(57)【要約】  加速度センサの特性バラツキの問題を解消して落下検知不能になるのを防止し、誤動作を抑えて、小型低コスト化を図った落下検知装置、それを備えた磁気ディスク装置、及び携帯電子機器を構成する。  直交３軸（ｘ、ｙ、ｚ）方向の加速度に応じた検出値ａｘ，ａｙ，ａｚを求め、これらの検出値のうち基準とするｙ軸方向の検出値に対する差分である判定値ｄｘｙ，ｄｚｙを求め、この判定値が所定値範囲内である判定予備状態が所定の持続時間以上持続するとき落下中状態信号を発生する。
2010010781.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサの出力信号を基に落下検知を行う落下検知装置であって、
直交３軸方向の加速度に応じた検出値を求める加速度検出手段と、
前記加速度検出手段により検出された３軸方向の検出値のうち基準とする軸方向の検出値に対する差分である判定値を求め、当該判定値が所定値範囲内である判定予備状態が所定の持続時間以上持続するとき落下中状態信号を発生する落下判定出力手段と、を設けた落下検知装置。
【請求項２】
前記判定予備状態が前記持続時間より長い上限時間を超えたとき、前記落下中状態信号を解除する落下中状態解除手段を備えた請求項１に記載の落下検知装置。
【請求項３】
前記落下中状態解除手段が前記解除を行うときの前記３軸方向の検出値を記憶する定常状態検出値記憶手段と、前記３軸方向の検出値が前記定常状態検出値記憶手段に記憶された値に一致または所定値範囲内で近似するとき落下検知判定を禁止または落下判定結果の出力を禁止する禁止手段と、を備えた請求項２に記載の落下検知装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の落下検知装置と、磁気ディスクに対してデータの記録または読み出しを行うヘッドと、前記落下検知装置が前記落下中状態信号を発生したとき、前記ヘッドを退避領域に退避させるヘッド退避手段とを備えた磁気ディスク装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれかに記載の落下検知装置と、衝撃対策処理可能なデバイスとを備えた携帯電子機器であって、前記落下検知装置が前記落下中状態信号を発生したとき、前記デバイスに対して衝撃対策処理を施す衝撃対策処理手段とを備えた携帯電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、装置が落下状態であるか否かを、加速度を基に検知する落下検知装置、それを備えた磁気ディスク装置および携帯電子機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、装置の落下状態を検知する装置として特許文献１が開示されている。
図１は、特許文献１のＺ軸方向の加速度センサの出力（ａｚ）が１からほぼ０に変化する様子を示している。特許文献１には、加速度センサの出力信号から加速度の大きさを算出する演算回路と、加速度の大きさが０付近の値になったか否かを比較する比較回路と、加速度がほぼ０になって所定時間継続したか否かを判定する継続判定回路を備えていて、（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の全ての加速度がほぼ０となる状態が基準継続時間の間継続したか否かによって、例えば磁気ディスク装置が自由落下しているか否かを判別する。【０００３】
このように判定回路は、３軸全ての出力が基準時間以上ほぼ０となった場合を「落下」と判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３４４１６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上述の特許文献１に示されている落下検知の方法では、３軸の加速度センサの出力がほぼ０となる状態が各軸の無重力状態と対応していなければならず、落下中の無重力状態で出力が必ず０となる加速度センサが必要である。【０００６】
しかし、加速度センサは、その製造のバラツキや、温度変化・経時変化等による特性のバラツキがあるため、上述の判定方法では次のような問題が生じる。【０００７】
（１）加速度センサの特性バラツキが或るしきい値を超えると落下判定が不能になる。
（２）加速度センサの特性バラツキを考慮して上記しきい値を予め大きめに設定すると、落下していないにも拘わらず「落下中」と誤判定するといった誤動作が増すことになる。
（３）加速度センサの特性バラツキは幾つかの方法で校正（補正）可能であるが、そのために補正用回路が別途必要となり、小型化・低コスト化を阻む要因となる。【０００８】
そこで、この発明の目的は、加速度センサの特性バラツキの問題を解消して落下検知不能になるのを防止し、誤動作を抑えて、小型低コスト化を図った落下検知装置、それを備えた磁気ディスク装置、及び携帯電子機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために、この発明は次のように構成する。
（１）加速度センサの出力信号を基に落下検知を行う落下検知装置であって、
直交３軸方向の加速度に応じた検出値を求める加速度検出手段と、
前記加速度検出手段により検出された３軸方向の検出値のうち基準とする軸方向の検出値に対する差分である判定値を求め、当該判定値が所定値範囲内である判定予備状態が所定の持続時間以上持続するとき落下中状態信号を発生する落下判定出力手段と、を設ける。【００１０】
前記加速度検出手段の検出値は、オフセットなどの定常的な誤差および加速度に応じて定まる値である。落下中は、加速度センサの検出値が略０にならないとしても、加速度０に対応する一定値を出力し続け、前記判定値も所定範囲内の値を保つので、前記落下判定出力手段が出力する落下中状態信号によって落下中であることが分かる。【００１１】
（２）前記判定予備状態が前記持続時間より長い上限時間を超えたとき、前記落下中状態信号を解除する落下中状態解除手段を備える。
実際に落下中ではなくて１Ｇ状態であっても、加速度センサが静止していればその検出値は一定値を保つ。したがってその場合にも判定値が偶然に所定範囲内の値を保つことがあり、このとき前記落下中状態信号が発生され、この落下検出装置が搭載された磁気ディスク装置や携帯電子機器は衝撃に備える処理を実行する。この動作は、実際に落下中であるにも拘わらず落下中状態信号が発生されないという致命的な誤動作ではなく、安全な側への誤動作である。【００１２】
落下中でなくて１Ｇ状態であれば、落下中の時間より長い時間に亘って前記判定予備状態が継続されるので、前記落下中状態解除手段によって前記落下中状態信号が解除される。そのため、再び落下判定が可能となる。【００１３】
（３）前記落下中状態解除手段が前記解除を行うときの前記３軸方向の検出値を記憶する定常状態検出値記憶手段と、前記３軸方向の検出値が前記定常状態検出値記憶手段に記憶された値に一致または所定値範囲内で近似するとき落下検知判定を禁止または落下判定結果の出力を禁止する禁止手段と、を備える。【００１４】
１Ｇ状態を継続しているとき、前記落下判定出力手段による落下中状態信号の発生と前記落下中状態解除手段による落下中状態信号の解除が繰り返されることになるが、前記定常状態検出値記憶手段が１Ｇ状態での加速センサの検出値が一旦記憶されれば、前記禁止手段によって落下検知判定が禁止または落下判定結果の出力が禁止される。したがって１Ｇ状態を継続していても、最初に前記落下判定出力手段による落下中状態信号が発生され、前記落下中状態解除手段によって落下中状態信号の解除が行われた後は、再び落下中状態信号が発生されることはない。【００１５】
（４）前記落下検知装置を備えた磁気ディスク装置であって、磁気ディスクに対してデータの記録または読み出しを行うヘッドと、前記落下検知装置が前記落下中状態信号を発生したとき、前記ヘッドを退避領域に退避させるヘッド退避手段とを備える。
これにより落下に対してその磁気ディスク装置を保護することができる。【００１６】
（５）前記落下検知装置と、衝撃対策処理可能なデバイスとを備えた携帯電子機器であって、前記落下検知装置が前記落下中状態信号を発生したとき、前記デバイスに対して前記衝撃対策処理を施す衝撃対策処理手段とを備える。
これにより、衝撃対策処理可能なデバイスを有効に制御して携帯電子機器の安全性が高められる。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、加速度センサの出力信号にオフセットなどの定常的な誤差が含まれていても、落下判定が可能となる。また前記落下中状態解除手段を設けることによって、１Ｇ状態を「落下中」と誤判定しても、その後、前記落下中状態信号が解除されるため、再び落下判定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】特許文献１のＺ軸方向の加速度センサの出力（ａｚ）が１からほぼ０に変化する様子を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る落下検知装置の構成を示すブロック図である。
【図３】落下前後において前記加速度センサ６０の各軸の検出値の時間経過の例を示す図である。
【図４】図２に示した制御部７４がＡ／Ｄコンバータ７２の出力値を基にして落下検知を行う処理手順を表すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態に係る落下検知装置の制御部における処理手順を表すフローチャートである。
【図６】第３の実施形態に係る落下検知装置の制御部における処理手順を表すフローチャートである。
【図７】第４の実施形態に係る、ハードディスクドライブ装置等の磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図８】第５の実施形態に係る、ハードディスクドライブ装置を内蔵したノートパソコンや音楽・映像再生装置等の携帯電子機器の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
《第１の実施形態》
図２は第１の実施形態に係る落下検知装置の構成を示すブロック図である。落下検知装置１００は、加速度を検出して加速度に対応したアナログ電圧信号を出力する加速度センサ６０、加速度センサ６０の出力電圧をディジタルデータに変換するＡ／Ｄコンバータ７２、およびＡ／Ｄコンバータ７２の出力データを基にして落下検知を行い、検知結果を外部（ホスト装置）へ出力する制御部７４から構成している。ここで加速度センサ６０はこの発明に係る「加速度検出手段」に相当する。
【００２０】
落下方向がどの向きであるか不定である場合にも、その落下を検知するために、３次元方向の加速度を検出して、それらを基にして落下検知を行う。加速度センサ６０は互いに直交するＸ軸方向，Ｙ軸方向およびＺ軸方向の加速度をそれぞれ検出する３つの加速度センサで構成し、Ａ／Ｄコンバータ７２は各加速度センサの出力電圧をそれぞれディジタルデータに変換し、それらを各軸方向の加速度の検出値ａｘ，ａｙ，ａｚとして出力する。制御部７４は、後述する処理によって落下判定を行う。
【００２１】
加速度センサ６０としては、圧電型、ピエゾ抵抗型、容量型など各種形式の加速度センサを用いることができる。
【００２２】
図３は、落下前後において前記加速度センサ６０の各軸の出力電圧Ｖｘ，Ｖｙ，Ｖｚおよび検出値ａｚ，ａｙ，ａｚの時間経過の例を示している。ここで縦軸は加速度センサ６０の各軸の検出値を電圧で表したもの、横軸は経過時間ｔ［ｍｓ］である。
【００２３】
１Ｇ状態、すなわちまだ落下を開始していない定常状態では、加速度センサ６０の各軸の検出値（電圧）は所定値を保つ。ある時点で落下中状態（０Ｇ）となれば、加速度センサ６０の各軸の検出値（電圧）は０Ｇに応じた値を維持する。その後、床や地面に衝突することによって加速度センサ６０の各軸の出力は大きく変動することになる。
【００２４】
図４は図２に示した制御部７４がＡ／Ｄコンバータ７２の出力値を基にして落下検知を行う処理手順をフローチャートとして表したものである。
図中ａｘはｘ軸方向の加速度を検出する加速度センサの検出値（加速度センサの出力電圧をＡ／Ｄ変換した値）、ａｙはｙ軸方向の加速度を検出する加速度センサの検出値、同様にａｚはｚ軸方向の加速度を検出する加速度センサの検出値である。
【００２５】
まずタイマをスタートし（Ｓ１１）、加速度センサ６０の検出値ａｘ，ａｙ，ａｚを読み込む（Ｓ１２）。
【００２６】
次にａｙを基準として、ａｙに対するａｘの差分の絶対値ｄｘｙを求め、またａｙに対するａｚの差分の絶対値ｄｚｙを求める（Ｓ１３）。続いて、この２つの差分値の絶対値ｄｘｙ，ｄｚｙが、後述するδｘｙ±αの範囲内およびδｚｙ±αの範囲内に収まっているか否かの判定を行う（Ｓ１４，Ｓ１５）。
【００２７】
図３に示したように上記ｄｘｙ，ｄｚｙが安定していれば、ステップＳ１４，Ｓ１５はいずれも“Ｙｅｓ”となって、「判定予備状態」が所定の持続時間Ｔに達するまで上記ステップＳ１２〜Ｓ１６の処理を繰り返す（Ｓ１６→Ｓ１２→・・・）。
そしてタイマの値が上記Ｔに達した時、落下中状態信号を出力する（Ｓ１７）。
上記ステップＳ１３〜Ｓ１７が請求項２に記載の「落下判定出力手段」に相当する。
【００２８】
このようにして落下検知を行う。この第１の実施形態によれば時間経過に伴う検出値の変化を見るのではなく、直交３軸の加速度のうち２つの軸間の検出値の差の絶対値を基にしてその都度判定を行うので、演算処理周期を短くしなくても応答性の高い落下検知が可能となる。
【００２９】
上記加速度センサによる検出値（ａｘ，ａｙ，ａｚ）は、実際の加速度（ｇｘ，ｇｙ，ｇｚ）に対して（ｇｘ＋δｘ，ｇｙ＋δｙ，ｇｚ＋δｚ）の関係にある。ここでδはセンサ素子固有の無重力状態での出力バラツキである。すなわち，
（ａｘ，ａｙ，ａｚ）＝（ｇｘ＋δｘ，ｇｙ＋δｙ，ｇｚ＋δｚ）
で表される。
【００３０】
無重力状態（ｇｘ＝ｇｙ＝ｇｚ＝０）でも，センサ出力は（δｘ，δｙ，δｚ）となるため，従来技術ではこれらがしきい値より大きくなると，無重力状態でも落下中と見なされない。または、これらをゼロにするための補正回路が必要になる。
【００３１】
この第１の実施形態では、｜ａｘ−ａｙ｜，｜ａｚ−ａｙ｜を判定値とし、
｜δｘ−δｙ｜−α  ＜  ｜ａｘ−ａｙ｜  ＜  ｜δｘ−δｙ｜＋α      （α＞０）
且つ
｜δｚ−δｙ｜−α  ＜  ｜ａｚ−ａｙ｜  ＜  ｜δｚ−δｙ｜＋α
の状態が所定の持続時間以上持続した場合に落下中と判定するので、無重力状態では、理論上上記判定値はそれぞれ｜δｘ−δｙ｜，｜δｚ−δｙ｜となることを利用している。
【００３２】
この｜δｘ−δｙ｜が図４中のδｘｙであり、｜δｚ−δｙ｜が図４中のδｚｙである。
【００３３】
この判定の様子を、図３を参照して説明する。まず加速度センサの出力には特に補正を行っていないため、落下中（０Ｇ）状態の各軸のセンサ出力はバラバラである。従来技術では、このようなセンサで落下判定は行えないか、補正回路を用いて０Ｇ基準電圧（例えば１．２５［Ｖ］）に揃える必要があった。
【００３４】
ここで、｜δｘ−δｙ｜＝０．１９［Ｖ］，｜δｚ−δｙ｜＝０．３５［Ｖ］，α＝０．０４［Ｖ］とすれば、
０．１５  ＜  ｜ａｘ−ａｙ｜  ＜  ０．２３
且つ
０．３１  ＜  ｜ａｚ−ａｙ｜  ＜  ０．３９
の基準範囲で判定を行うことになる。
【００３５】
加速度センサを手で空中に保持している１Ｇ状態で、
｜ａｘ−ａｙ｜≒  ０．３０［Ｖ］
｜ａｚ−ａｙ｜≒  ０．０８［Ｖ］
であるため、基準範囲外となり、落下中とは見なされない。
【００３６】
一方、手を離してセンサを落下（０Ｇ）状態にすると、
｜ａｘ−ａｙ｜≒  ０．２０［Ｖ］
｜ａｚ−ａｙ｜≒  ０．３６［Ｖ］
となって、基準範囲内となる。この場合、基準時間を１００［ｍｓ］とすれば、センサが床に衝突する前に落下中状態信号を発生させることができる。
【００３７】
加速度センサの０Ｇにおける各軸の出力値（δｘ，δｙ，δｚ）は、各軸の加速度センサ毎に加速度検出軸を水平に保った状態で事前に求めることができるので、その値を基にして上記｜δｘ−δｙ｜および｜δｚ−δｙ｜を事前に定めればよい。
【００３８】
なお、この第１の実施形態ではｙ軸を基準にしてｘ，ｚ軸の相対電圧を判定値に用いたが、基準とする軸はｘ，ｚ軸でもよい。
【００３９】
上記は無重力状態での出力バラツキに対するものであるが，温度変化や経年変化で各軸の出力は一般に一様に変動するので、変動に対しても有効である。すなわち、この変動をΔで表すと、
｜（ａｘ＋Δ）−（ａｙ＋Δ）｜＝｜ａｘ−ａｙ｜
の関係であるので、その影響を打ち消せる。このように温度変化や経年変化の影響を受けないため，これらに起因する誤動作を防止できる。または対策のための補正回路が不要となる。
【００４０】
《第２の実施形態》
第２の実施形態に係る落下検知装置について図５を基に説明する。
第２の実施形態に係る落下検知装置の構成はブロック図で表せば図２に示したものと同様である。図５は図２に示した制御部７４における処理手順を示すフローチャートである。まずタイマをスタートし（Ｓ２１）、加速度センサ６０の検出値ａｘ，ａｙ，ａｚを読み込む（Ｓ２２）。
【００４１】
次にａｙを基準として、ａｙに対するａｘの差分の絶対値ｄｘｙを求め、またａｙに対するａｚの差分の絶対値ｄｚｙを求める（Ｓ２３）。続いて、この２つの差分値の絶対値ｄｘｙ，ｄｚｙがδｘｙ±αの範囲内およびδｚｙ±αの範囲内に収まっているか否かの判定を行う（Ｓ２４，Ｓ２５）。この範囲δｘｙ±α，δｚｙ±αは第１の実施形態に示したものと同様である。
そしてタイマ値が上記Ｔ１に達した時、落下中状態信号を出力する（Ｓ２６→Ｓ２７）。
【００４２】
その後、タイマ値が前記持続時間Ｔ１より長い上限時間Ｔ２に達するか否かを判定する（Ｓ２８）。タイマ値がこの上限時間Ｔ２に達するまでは上記ステップＳ２２〜Ｓ２８の処理を繰り返す（Ｓ２８→Ｓ２２→・・・）。
【００４３】
もしタイマ値が上限時間Ｔ２を超えれば上記の落下中状態信号を解除する（Ｓ２９）。そして再びタイマをリスタートして同様の処理を行う（Ｓ２８→Ｓ２９→Ｓ２１→・・・）。ここで、ステップＳ２９が請求項２に記載の「落下中状態解除手段」に相当する。
【００４４】
また、一旦ステップＳ２７で落下中状態信号が出力された後、２軸の検出値の差分値の絶対値ｄｘｙまたはｄｚｙが上記δｘｙ±αの範囲またはδｚｙ±αの範囲を超えるほど変動すれば落下中ではない（通常の移動中または落下後の衝突状態である）ものと見なし、落下中状態信号を解除する（Ｓ２４，Ｓ２５→Ｓ２９）。
【００４５】
このようにして第２の実施形態に係る落下検知装置によれば、１Ｇ状態すなわち落下（０Ｇ）状態でないにも拘わらず落下中状態信号が一旦出力されても実際に落下中でなければ、その落下中状態信号が解除されるので、落下中状態信号が出力され続けるという不都合はない。
【００４６】
《第３の実施形態》
図６においてｓｘ，ｓｙ，ｓｚはａｘ，ａｙ，ａｚを基にした落下検知判定を禁止または落下判定結果の出力を禁止するための基になるデータである。ステップＳ３３で読み込んだ３軸の検出値ａｘ，ａｙ，ａｚのそれぞれがｓｘ，ｓｙ，ｓｚに対して所定の誤差範囲内で一致すれば、それ以降の落下判定のための処理は行わない（Ｓ３４→Ｓ３５→Ｓ３６→Ｓ３１）。
【００４７】
次にａｙを基準として、ａｙに対するａｘの差分の絶対値ｄｘｙを求め、またａｙに対するａｚの差分の絶対値ｄｚｙを求める（Ｓ３７）。続いて、この２つの差分値の絶対値ｄｘｙ，ｄｚｙがδｘｙ±αの範囲内およびδｚｙ±αの範囲内に収まっているか否かの判定を行う（Ｓ３８，Ｓ３９）。この範囲δｘｙ±α，δｚｙ±αは第１・第２の実施形態に示したものと同様である。
そしてタイマ値が上記Ｔ１に達した時、落下中状態信号を出力する（Ｓ４０→Ｓ４１）。
【００４８】
その後、タイマ値が前記持続時間Ｔ１より長い上限時間Ｔ２に達するか否かを判定する（Ｓ４２）。タイマ値がこの上限時間Ｔ２に達するまでは上記ステップＳ３３〜Ｓ４２の処理を繰り返す（Ｓ４２→Ｓ３３→・・・）。
【００４９】
もしタイマ値が上限時間Ｔ２を超えれば、この時の（実際には落下中ではなかったと見なした時の）ａｘ，ａｙ，ａｚの値をそれぞれｓｘ，ｓｙ，ｓｚとして記憶する（Ｓ４３）。その後、上記の落下中状態信号を解除する（Ｓ４４）。そして再びタイマをリスタートして同様の処理を行う（Ｓ４３→Ｓ４４→Ｓ３１→・・・）。
【００５０】
これらの値ｓｘ，ｓｙ，ｓｚはステップＳ３２〜Ｓ３６で示したように、次回のａｘ，ａｙ，ａｚを基にした落下検知判定を禁止または落下判定結果の出力を禁止するための基になるデータである。
上記ステップＳ４３が請求項３に記載の「定常状態検出値記憶手段」に相当する。また、上記ステップＳ３３，Ｓ３４〜Ｓ３６が請求項３に記載の「禁止手段」に相当する。
【００５１】
このようにして１Ｇ状態での安定した静止状態が誤って「落下中状態」として判定されることを初回以降は防止できる。
【００５２】
なお、以上に示した第１〜第３の実施形態によれば、掛け算が不要であるので演算負荷が軽く、極めて単純なアーキテクチャーのハードウェアで実現できる。
【００５３】
《第４の実施形態》
図７はハードディスクドライブ装置等の磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。ここで、読み書き回路２０２はヘッド２０１を用いて磁気ディスク上のトラックに、書き込まれているデータの読み取りまたは書き込みを行う。制御回路２００は読み書き回路２０２を介してデータの読み書き制御を行い、この読み書きデータを、インタフェース２０５を介してホスト装置との間で通信する。また制御回路２００はスピンドルモータ２０４を制御し、ボイスコイルモータ２０３を制御する。落下検知装置１００の構成は第１〜第４の実施形態で示したとおりである。また制御回路２００は落下検知装置１００による落下検知信号を読み取って、落下状態の時、ボイスコイルモータ２０３を制御してヘッド２０１を退避領域に退避させる。これにより、たとえば、ハードディスク装置が搭載された携帯機器を落下させた際に、携帯機器が床や地面に衝突するまでにヘッドを磁気ディスクの領域から退避領域へ退避させるので、ヘッド２０１の磁気ディスクの記録面に対する接触による損傷が防止できる。
【００５４】
《第５の実施形態》
図８は、ハードディスクドライブ装置を内蔵したノートパソコンや音楽・映像再生装置等の携帯電子機器の構成を示すブロック図である。ここで落下検知装置１００の構成は第１〜第４の実施形態で示したとおりである。デバイス３０１は落下時の衝突による衝撃から保護する必要のあるデバイスであり、且つそのための対策処理可能なデバイスである。例えばハードディスクドライブ装置である。制御回路３００は落下検知装置１００の出力信号を基にしてデバイス３０１を制御する。例えば落下検知装置１００から落下中状態信号を受け取ったなら、デバイス３０１に対して落下時の衝撃に備えた制御を行う。
【符号の説明】
【００５５】
６０…加速度センサ
７２…Ａ／Ｄコンバータ
７４…制御部
１００…落下検知装置
２０５…インタフェース
ａｘ…ｘ軸の加速度の検出値
ａｙ…ｙ軸の加速度の検出値
ａｚ…ｚ軸の加速度の検出値
ａｘ０，ａｙ０，ａｚ０…前回値
Ｔ…持続時間
Ｔ１…持続時間
Ｔ２…上限時間
【図１】
2010010781.tif 000003
【図２】
2010010781.tif 000004
【図３】
2010010781.tif 000005
【図４】
2010010781.tif 000006
【図５】
2010010781.tif 000007
【図６】
2010010781.tif 000008
【図７】
2010010781.tif 000009
【図８】
2010010781.tif 000010
【国際調査報告】
2010010781.tif 000011
2010010781.tif 000012