(57)【要約】  検出した物体の軌跡を算出し、当該軌跡が正確であるか否かを判定可能とするレーダーシステムを提供する。  物体に電磁波を放射し、当該物体から反射された反射波を受信して当該物体の位置情報を検出するレーダー手段と、レーダー手段から取得した位置情報に基づいて、物体が移動する軌跡を第１の周期で周期的に算出する軌跡算出手段と、物体が移動する第１速度を、第１の周期より長い時間間隔をあけた異なる２つの時点における位置情報に基づいて算出する第１速度算出手段と、少なくとも第１速度に基づいて軌跡が正確であるか否かを判定する軌跡判定手段とを備える、レーダーシステムである。
2010070708.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体に電磁波を放射し、当該物体から反射された反射波を受信して当該物体の位置情報を検出するレーダー手段と、
前記レーダー手段から取得した前記位置情報に基づいて、前記物体が移動する軌跡を第１の周期で周期的に算出する軌跡算出手段と、
前記物体が移動する第１速度を、前記第１の周期より長い時間間隔をあけた異なる２つの時点における前記位置情報に基づいて算出する第１速度算出手段と、
少なくとも前記第１速度に基づいて前記軌跡が正確であるか否かを判定する軌跡判定手段とを備える、レーダーシステム。
【請求項２】
前記軌跡判定手段は、前記第１速度が予め定められた閾値より遅い場合、前記軌跡が正確に算出されていないと判定する、請求項１に記載のレーダーシステム。
【請求項３】
前記物体が移動する第２速度を、前記第１の周期で得られた隣接する２つの前記位置情報に基づいて算出する第２速度算出手段を、さらに備え、
前記軌跡判定手段は、前記第１速度および前記第２速度に基づいて前記軌跡が正確に算出されているか否かを判定する、請求項１に記載のレーダーシステム。
【請求項４】
前記軌跡判定手段は、前記第１速度と前記第２速度との差分値を算出し、当該差分値が予め定められた閾値より小さい場合、前記軌跡が正確に算出されていると判定し、当該差分値が予め定められた閾値以上である場合、前記軌跡が正確に算出されていないと判定する、請求項３に記載のレーダーシステム。
【請求項５】
前記軌跡判定手段は、前記第２速度を前記第１速度で除算した除算値を算出し、当該除算値が予め定められた閾値より小さい場合、前記軌跡が正確に算出されていると判定し、当該除算値が予め定められた閾値以上である場合、前記軌跡が正確に算出されていないと判定する、請求項３に記載のレーダーシステム。
【請求項６】
前記レーダーシステムは、車両に搭載され、
前記物体が前記車両に衝突するまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段を、さらに備え、
前記軌跡判定手段は、前記衝突予測時間が予め定められた条件を満たした場合にのみ、前記軌跡の判定を行う、請求項１に記載のレーダーシステム。
【請求項７】
前記軌跡判定手段は、前記衝突予測時間が予め定められた下限時間より長い場合に前記軌跡の判定を行い、前記衝突予測時間が当該下限時間以下である場合は前記軌跡の判定を行わない、請求項６に記載のレーダーシステム。
【請求項８】
前記軌跡判定手段は、前記衝突予測時間が予め定められた上限時間より短い場合に前記軌跡の判定を行い、前記衝突予測時間が前記上限時間以上である場合は前記軌跡の判定を行わない、請求項６に記載のレーダーシステム。
【請求項９】
前記軌跡判定手段は、前記衝突予測時間が前記上限時間より短く、且つ、前記上限時間より短い値に予め設定された下限時間よりも長い場合に前記軌跡の判定を行い、前記衝突予測時間が前記下限時間以下である場合、および前記衝突予測時間が前記上限時間以上である場合は前記軌跡の判定を行わない、請求項８に記載のレーダーシステム。
【請求項１０】
前記第１速度算出手段は、前記第１速度を、現時点における前記物体の位置情報、および前記衝突予測時間が前記上限時間より短くなった時点における前記物体の位置情報に基づいて算出する、請求項８に記載のレーダーシステム。
【請求項１１】
前記レーダーシステムは、車両に搭載され、
前記レーダー手段は、前記位置情報としてさらに前記車両から前記物体までの距離を検出し、
前記軌跡判定手段は、前記距離が予め定められた条件を満たした場合にのみ、前記軌跡の判定を行う、請求項１に記載のレーダーシステム。
【請求項１２】
前記軌跡判定手段は、前記距離が予め定められた下限距離より長い場合に前記軌跡の判定を行い、前記距離が当該下限距離以下である場合は前記軌跡の判定を行わない、請求項１１に記載のレーダーシステム。
【請求項１３】
前記軌跡判定手段は、前記距離が予め定められた上限距離より短い場合に前記軌跡の判定を行い、前記距離が前記上限距離以上である場合は前記軌跡の判定を行わない、請求項１１に記載のレーダーシステム。
【請求項１４】
前記軌跡判定手段は、前記距離が前記上限距離より短く、且つ、前記上限距離より短い値に予め設定された下限距離よりも長い場合に前記軌跡の判定を行い、前記距離が前記下限距離以下である場合、および前記距離が前記上限距離以上である場合は前記軌跡の判定を行わない、請求項１３に記載のレーダーシステム。
【請求項１５】
前記第１速度算出手段は、前記第１速度を、現時点における前記物体の位置情報、および前記距離が前記上限距離となった時点における前記物体の位置情報に基づいて算出する、請求項１３に記載のレーダーシステム。
【請求項１６】
前記第１速度算出手段は、前記第１速度を、現時点における前記物体の位置情報、および前記物体が前記レーダー手段により検出可能となった時点における前記物体の位置情報に基づいて算出する、請求項１に記載のレーダーシステム。
【請求項１７】
前記第１速度算出手段は、前記第１速度を、現時点における前記物体の位置情報、および現時点から予め定められた時間前に取得した前記物体の位置情報に基づいて算出する、請求項１に記載のレーダーシステム。
【請求項１８】
前記軌跡算出手段により算出された前記軌跡が蛇行しているか否かを判定する蛇行判定手段を、さらに備え、
前記軌跡判定手段は、前記軌跡が蛇行している場合にのみ、当該軌跡が正確に算出されているか否かを判定する、請求項１に記載のレーダーシステム。
【請求項１９】
前記レーダーシステムは、車両に搭載され、
前記車両と前記物体とが衝突する危険性が高いか否かを、少なくとも前記軌跡判定手段の判定結果を用いて判定する衝突判定手段を、さらに備える、請求項１に記載のレーダーシステム。
【請求項２０】
前記物体が前記車両に衝突するまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段を、さらに備え、
前記衝突判定手段は、
前記衝突予測時間が予め定められた衝突判定値より短いか否かを判定する時間判定手段と、
前記衝突予測時間が前記衝突判定値より短いと判定された場合に当該判定毎に加算値を累積的に加算するカウント手段とを含み、
前記カウント手段は、前記軌跡が正確であると前記軌跡判定手段が判定した場合、当該判定毎に前記加算値として第１の値を加算し、前記軌跡が正確でないと前記軌跡判定手段が判定した場合、当該判定毎に前記加算値として前記第１の値より小さい第２の値を加算し、
前記衝突判定手段は、前記カウント手段における前記加算値の累積値が予め定められた閾値以上になった場合、前記車両と前記物体とが衝突する危険性が高いと判定する、請求項１９に記載のレーダーシステム。
【請求項２１】
前記衝突判定手段は、前記車両と前記物体とが衝突する危険性が高いか否かを、前記軌跡判定手段の判定結果、および前記軌跡算出手段が算出した前記軌跡に基づいて判定する、請求項１９に記載のレーダーシステム。
【請求項２２】
前記衝突判定手段は、
前記軌跡に基づいて前記物体の進行方向を算出する検出物進行方向算出手段と、
前記車両の進行方向を算出する自車進行方向算出手段と、
前記物体の進行方向と前記車両の進行方向とが交差するか否かを判定する交差判定手段とを含み、
前記衝突判定手段は、前記物体の進行方向と前記車両の進行方向とが交差し、且つ前記軌跡が正確である場合、前記車両と前記物体とが衝突する危険性が高いと判定し易くする、請求項２１に記載のレーダーシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はレーダーシステムに関し、より特定的には、物体の軌跡を推定するレーダーシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周囲の障害物を検出し、当該障害物が当該車両に対して相対的に移動する軌跡を算出するレーダー装置、および当該軌跡の情報に基づいて車両を制御するシステムが開発されている。【０００３】
例えば、上記のようなレーダー装置の一例が、特許文献１に開示されている。特許文献１に開示される車両用障害物認識装置は、まず、レーザー光などの送信波を車両周囲に照射し、物体からの当該送信波の反射波を受信して、当該物体を検出する。次いで、車両周囲において検出した物体を複数の点の集合で認識する。そして、上記車両用障害物認識装置は、上記点のうち互いに近接している複数の点を１つのセグメントとして認識する。そして、上記車両用障害物認識装置は、当該セグメントを車両の幅方向の長さのみを有する線分として認識する。すなわち、上記車両用障害物認識装置は、検出した物体を、当該物体の幅方向の長さに応じた線分として認識する。【０００４】
ここで、特許文献１に開示される車両用障害物認識装置は、検出した物体を追跡することができる。車両用障害物認識装置は、過去に検出した線分の長さおよび位置と、現時点で検出した線分の長さおよび位置とを各々比較する。そして、車両用障害物認識装置は、過去に検出した線分の長さと、現時点で検出した線分の長さとの差が所定範囲内であり、且つ過去に検出した線分の位置と現時点で検出した線分の位置との距離が所定範囲内である場合、過去に検出された物体と現時点で検出されている物体とが同一であると判別する。このような処理で各時刻における当該物体の位置を検出することにより、上記車両用障害物認識装置は、検出した物体を追跡することができる。【０００５】
近年開発されている車両の運転支援システムでは、レーダー装置で検出された物体を追跡した軌跡を算出する。そして、上記運転支援システムは、当該軌跡などに基づいて、車両と当該物体との衝突の危険性を推定する。また、上記運転支援システムは、当該衝突の危険性の推定結果に応じた車両制御を実行する。例えば、車両と当該物体との衝突の危険性がある場合、上記運転支援システムは、当該危険性を運転者に知らせる警報を発報する処理などを実行する。
【特許文献１】特開平７−３１８６５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記のようなレーダー装置を車両に搭載し、例えば、車両の周囲を走行する検出対象車両を検出する際、ガードレール等の路側物を、誤って当該周囲車両と同一の物体として認識してしまう場合がある。すなわち、ガードレールが存在する位置に検出対象車両が存在するものと誤検出してしまう場合がある。【０００７】
例えば、送信波が検出対象車両の前面や側面に垂直に照射された場合、反射波の強度は相対的に大きくなる。一方、送信波が検出対象車両の進行方向に対して斜め方向から当該車両の隅に照射された場合、反射波の強度は相対的に小さくなる。したがって、検出対象車両が移動していると、当該検出対象車両の移動と共に送信波が照射される位置が変化するため、検出対象物からの反射波の強度が変化する。ここで、検出対象車両からの反射強度が、ガードレール等の路側物からの反射波の反射強度よりも小さくなると、上記の通りガードレールが存在する位置に検出対象車両が存在するものと誤検出してしまう場合がある。【０００８】
上記のような運転支援システムが、このように誤検出された位置情報に基づいて当該検出対象車両の軌跡を算出すると、当該軌跡は不正確に算出されてしまう。例えば、検出対象車両が自車に対向してすれ違う場合、当該検出対象車両の移動と共に送信波が照射される位置が変化するため、反射波の強度が一時的に小さくなり、検出対象車両の位置を一時的に誤検出してしまう。すなわち、レーダー装置が検出する検出対象車両の位置情報が、実際の検出対象車両の位置から一旦ガードレールの位置へ移動し、再度、実際の検出対象車両の位置へ戻るというような現象が生じてしまう。このような位置情報の誤検出が発生すると、上記運転支援システムは実際には直進している検出対象車両の軌跡を、蛇行して算出してしまう。【０００９】
また、算出した検出対象車両の軌跡が不正確である場合、上記運転支援システムは、検出対象車両と自車両との衝突の危険性を正確に判定できなくなる可能性がある。さらに、このような場合、当該運転支援システムは、誤った衝突の危険性の判定結果に基づいて、適切でない車両制御を実行してしまう可能性がある。例えば、上記運転支援システムは、衝突の危険性を運転者に知らせる警報を発報する処理などを、不要なタイミングで実行してしまう場合がある。このように、衝突の危険性を運転者に知らせる警報が不要なタイミングで発報されると、運転者に煩わしさを感じさせてしまう。【００１０】
上記のような問題から、算出された物体の軌跡が正確であるか否かを判定可能なレーダー装置が望まれる。【００１１】
ところで、上記のような誤検出が生じる場合、また、検出対象が路側物から検出対象車両に移る場合等において、レーダー装置により得られた位置情報に基づいて算出される検出対象の移動速度が、現実の速度より速く算出されることが考えられる。このような現象は、上述した軌跡の算出に用いている位置情報が実際の検出対象車両の位置と乖離しているために発生する。【００１２】
例えば、検出対象車両の軌跡が蛇行して算出されている場合、当該軌跡に基づいて算出される検出対象車両の走行距離は、実際の走行距離よりも長くなる。そのため、単位時間当たりの走行距離を示す上記移動速度は、実際より速く算出されるのである。【００１３】
したがって、上記位置情報を用いて得られた移動速度は、現実の速度と異なり、不正確である可能性が高い。したがって、上述した位置情報を用いて得られた移動速度に基づいて、当該軌跡が正確であるか否かを判別することは困難である。【００１４】
本発明は上記の課題を鑑みて成されたものであり、物体の軌跡を算出し、当該軌跡が正確であるか否かを判定可能とするレーダーシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の課題を解決するため、本願は以下の構成を採用した。すなわち、本発明第１の局面は、物体に電磁波を放射し、当該物体から反射された反射波を受信して当該物体の位置情報を検出するレーダー手段と、レーダー手段から取得した位置情報に基づいて、物体が移動する軌跡を第１の周期で周期的に算出する軌跡算出手段と、物体が移動する第１速度を、第１の周期より長い時間間隔をあけた異なる２つの時点における位置情報に基づいて算出する第１速度算出手段と、少なくとも第１速度に基づいて軌跡が正確であるか否かを判定する軌跡判定手段とを備える、レーダーシステムである。【００１６】
第２の局面は、第１の局面において、軌跡判定手段は、第１速度が予め定められた閾値より遅い場合、軌跡が正確に算出されていないと判定することを特徴とする。【００１７】
第３の局面は、第１の局面において、物体が移動する第２速度を、第１の周期で得られた隣接する２つの位置情報に基づいて算出する第２速度算出手段を、さらに備え、軌跡判定手段は、第１速度および第２速度に基づいて軌跡が正確に算出されているか否かを判定することを特徴とする。【００１８】
第４の局面は、第３の局面において、軌跡判定手段は、第１速度と第２速度との差分値を算出し、当該差分値が予め定められた閾値より小さい場合、軌跡が正確に算出されていると判定し、当該差分値が予め定められた閾値以上である場合、軌跡が正確に算出されていないと判定することを特徴とする。【００１９】
第５の局面は、第３の局面において、軌跡判定手段は、第２速度を第１速度で除算した除算値を算出し、当該除算値が予め定められた閾値より小さい場合、軌跡が正確に算出されていると判定し、当該除算値が予め定められた閾値以上である場合、軌跡が正確に算出されていないと判定することを特徴とする。【００２０】
第６の局面は、第１の局面において、レーダーシステムは、車両に搭載され、物体が車両に衝突するまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段を、さらに備え、軌跡判定手段は、衝突予測時間が予め定められた条件を満たした場合にのみ、軌跡の判定を行うことを特徴とする。【００２１】
第７の局面は、第６の局面において、軌跡判定手段は、衝突予測時間が予め定められた下限時間より長い場合に軌跡の判定を行い、衝突予測時間が当該下限時間以下である場合は軌跡の判定を行わないことを特徴とする。【００２２】
第８の局面は、第６の局面において、軌跡判定手段は、衝突予測時間が予め定められた上限時間より短い場合に軌跡の判定を行い、衝突予測時間が上限時間以上である場合は軌跡の判定を行わないことを特徴とする。【００２３】
第９の局面は、第８の局面において、軌跡判定手段は、衝突予測時間が上限時間より短く、且つ、上限時間より短い値に予め設定された下限時間よりも長い場合に軌跡の判定を行い、衝突予測時間が下限時間以下である場合、および衝突予測時間が上限時間以上である場合は軌跡の判定を行わないことを特徴とする。【００２４】
第１０の局面は、第８の局面において、第１速度算出手段は、第１速度を、現時点における物体の位置情報、および衝突予測時間が上限時間より短くなった時点における物体の位置情報に基づいて算出することを特徴とする。【００２５】
第１１の局面は、第１の局面において、レーダーシステムは、車両に搭載され、レーダー手段は、位置情報としてさらに車両から物体までの距離を検出し、軌跡判定手段は、距離が予め定められた条件を満たした場合にのみ、軌跡の判定を行うことを特徴とする。【００２６】
第１２の局面は、第１１の局面において、軌跡判定手段は、距離が予め定められた下限距離より長い場合に軌跡の判定を行い、距離が当該下限距離以下である場合は軌跡の判定を行わないことを特徴とする。【００２７】
第１３の局面は、第１１の局面において、軌跡判定手段は、距離が予め定められた上限距離より短く場合に軌跡の判定を行い、距離が上限距離以上である場合は軌跡の判定を行わないことを特徴とする。【００２８】
第１４の局面は、第１３の局面において、軌跡判定手段は、距離が上限距離より短く、且つ、上限距離より短い値に予め設定された下限距離よりも長い場合に軌跡の判定を行い、距離が下限距離以下である場合、および距離が上限距離以上である場合は軌跡の判定を行わないことを特徴とする。【００２９】
第１５の局面は、第１３の局面において、第１速度算出手段は、第１速度を、現時点における物体の位置情報、および距離が上限距離となった時点における物体の位置情報に基づいて算出することを特徴とする。【００３０】
第１６の局面は、第１の局面において、第１速度算出手段は、第１速度を、現時点における物体の位置情報、および物体がレーダー手段により検出可能となった時点における物体の位置情報に基づいて算出することを特徴とする。【００３１】
第１７の局面は、第１の局面において、第１速度算出手段は、第１速度を、現時点における物体の位置情報、および現時点から予め定められた時間前に取得した物体の位置情報に基づいて算出することを特徴とする。【００３２】
第１８の局面は、第１の局面において、軌跡算出手段により算出された軌跡が蛇行しているか否かを判定する蛇行判定手段を、さらに備え、軌跡判定手段は、軌跡が蛇行している場合にのみ、当該軌跡が正確に算出されているか否かを判定することを特徴とする。【００３３】
第１９の局面は、第１の局面において、レーダーシステムは、車両に搭載され、車両と物体とが衝突する危険性が高いか否かを、少なくとも軌跡判定手段の判定結果を用いて判定する衝突判定手段を、さらに備えることを特徴とする。【００３４】
第２０の局面は、第１９の局面において、物体が車両に衝突するまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段を、さらに備え、衝突判定手段は、衝突予測時間が予め定められた衝突判定値より短いか否かを判定する時間判定手段と、衝突予測時間が衝突判定値より短いと判定された場合に当該判定毎に加算値を累積的に加算するカウント手段とを含み、カウント手段は、軌跡が正確であると軌跡判定手段が判定した場合、当該判定毎に加算値として第１の値を加算し、軌跡が正確でないと軌跡判定手段が判定した場合、当該判定毎に加算値として第１の値より小さい第２の値を加算し、衝突判定手段は、カウント手段における加算値の累積値が予め定められた閾値以上になった場合、車両と物体とが衝突する危険性が高いと判定することを特徴とする。【００３５】
第２１の局面は、第１９の局面において、衝突判定手段は、車両と物体とが衝突する危険性が高いか否かを、軌跡判定手段の判定結果、および軌跡算出手段が算出した軌跡に基づいて判定することを特徴とする。【００３６】
第２２の局面は、第２１の局面において、衝突判定手段は、軌跡に基づいて物体の進行方向を算出する検出物進行方向算出手段と、車両の進行方向を算出する自車進行方向算出手段と、物体の進行方向と車両の進行方向とが交差するか否かを判定する交差判定手段とを含み、衝突判定手段は、物体の進行方向と車両の進行方向とが交差し、且つ軌跡が正確である場合、車両と物体とが衝突する危険性が高いと判定し易くすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３７】
本発明の第１の局面によれば、レーダー手段に検出された物体の第１速度は、第１の周期で算出する速度に比べ、長い時間間隔で取得した位置情報に基づいて算出される。そのため、誤った位置情報が得られることによって検出された物体の移動距離に誤差が含まれる場合、第１速度の方が第１の周期で算出する速度よりも、当該誤差の影響が小さくなる。すなわち、第１速度は、当該物体の速度を比較的正確に表すことが可能である。したがって、第１の局面によれば、検出した物体の軌跡が正確であるか否かを判定するパラメータとして、当該物体が移動する第１速度を用いることができ、第１の速度を軌跡判定に用いることによって正確に軌跡が正確か不正確かを判定することができる。【００３８】
本発明の第２の局面によれば、検出対象の物体の軌跡が正確であるか否かを、簡単な処理で判定することができる。検出対象の物体の移動速度が遅い場合、当該検出対象の物体と当該物体に接近して存在する他の物体（例えば、路側物）とを誤検出することが考えられる。したがって、検出対象の物体の速度が上記誤検出が発生し易い移動速度範囲に含まれる場合、当該物体の軌跡が不正確であると認定可能である。第２の局面によれば、検出対象の物体が上記移動速度範囲内か否かを簡単な処理で判定できるため、当該物体の軌跡の正確性を簡単な処理で判定することができる。【００３９】
本発明の第３の局面によれば、レーダー手段により検出される物体の軌跡が正確であるか否かを、各々、算出周期の異なる第１速度および第２速度に基づいて判定することができる。例えば、検出対象の物体と当該物体に接近して存在する他の物体との誤検出が発生した場合における第１速度および第２速度の速度差は、当該誤検出が発生していない場合における第１速度および第２速度の速度差に比べて、大きな値となる。したがって、上記第２速度および第１速度の大きさを比較することによって、上記誤検出が発生しているか否か、すなわち、軌跡が正確か否かを判定することができる。【００４０】
本発明の第４の局面によれば、第１速度と第２速度とを差分する簡単な計算処理で、軌跡が正確か否かを判定することができる。【００４１】
本発明の第５の局面によれば、第２速度を第１速度で除算する簡単な計算処理で、軌跡が正確か否かを判定することができる。【００４２】
本発明の第６の局面によれば、レーダー手段に検出された物体の衝突予測時間が条件を満たしていない間、当該物体の軌跡が正確であるか否かの判定処理を停止して、処理量を低減することができる。【００４３】
本発明の第７の局面によれば、レーダー手段に検出された物体の衝突予測時間が下限時間より短い場合、軌跡の正確性を判定する処理を省略して処理量を低減することができる。また、レーダー手段に検出された物体の衝突予測時間が下限時間より短い場合、当該物体が車両に接近していると考えられる。このような状況では、検出対象の物体と当該物体に接近している他の物体とがレーダー手段により同時に検出され難い。そのため、検出対象の物体と他の物体との誤検出が発生し難く、検出対象の物体の軌跡を正確に算出される。故に、衝突予測時間が下限時間より短い場合、検出対象とする物体の軌跡の正確性を判定する処理を省略して、処理の迅速化を図ることができる。【００４４】
本発明の第８の局面によれば、レーダー手段に検出された物体の衝突予測時間が上限時間より長い場合、軌跡の正確性を判定する処理を省略して処理量を低減することができる。また、レーダー手段に検出された物体の衝突予測時間が上限時間より長い場合、当該物体が車両から遠く離れていると考えられる。このような場合、レーダー手段に検出された物体とレーダーシステムを搭載する車両との衝突を判定する必要性が低く、当該物体の軌跡を算出する必要性も低い。したがって、衝突予測時間が上限時間より長い場合、物体の軌跡の正確性を判定する処理を省略して、処理量を低減することができる。【００４５】
本発明の第９の局面によれば、第７の局面および第８の局面の効果を同時に得ることができる。すなわち、第９の局面によれば、処理を迅速化し、且つ処理量を低減することができる。【００４６】
本発明の第１０の局面によれば、レーダーシステムは、第１速度の算出に用いるデータとして、衝突予測時間が予め定められた上限時間より短くなった時点における物体の位置情報のみを記憶していれば良く、他の時点における物体の位置情報を記憶する必要がない。したがって、レーダーシステムに必要とされる記憶領域が小さくて済む。また、衝突予測時間が予め定められた上限時間より短くなった時点以降の処理において、軌跡の判定を行うことができる。【００４７】
本発明の第１１の局面によれば、車両からレーダー手段に検出された物体までの距離が条件を満たしていない間、当該物体の軌跡が正確であるか否かの判定処理を停止して、処理量を低減することができる。【００４８】
本発明の第１２の局面によれば、車両からレーダー手段に検出される物体までの距離が下限距離より短い場合、当該物体の軌跡の正確性を判定する処理を省略して処理量を低減することができる。また、車両からレーダー手段に検出された物体までの距離が下限距離より短い場合、当該物体が車両に接近していると考えられる。このような状況では、検出対象の物体と当該物体に接近している他の物体とがレーダー手段により同時に検出され難い。そのため、検出対象の物体と他の物体との誤検出が発生し難く、検出対象の物体の軌跡を正確に算出される。故に、車両からレーダー手段に検出される物体までの距離が下限距離より短い場合、検出対象とする物体の軌跡の正確性を判定する処理を省略して、処理の迅速化を図ることができる。【００４９】
本発明の第１３の局面によれば、車両からレーダー手段に検出された物体までの距離が上限距離より長い場合、軌跡の正確性を判定する処理を省略して処理量を低減することができる。また、レーダー手段に検出された物体までの距離が上限距離より長い場合、当該物体がレーダー手段から遠く離れていると考えられる。このような場合、レーダー手段に検出された物体とレーダーシステムを搭載する車両との衝突を判定する必要性が低く、当該物体の軌跡を算出する必要性も低い。したがって、車両からレーダー手段に検出された物体までの距離が上限距離より長い場合、当該物体の軌跡の正確性を判定する処理を省略して、処理量を低減することができる。また、車両からレーダーで検出された物体までの距離が予め定められた上限距離より短くなった時点以降の処理において、軌跡の判定を行うことができる。【００５０】
本発明の第１４の局面によれば、第１２の局面および第１３の局面の効果を同時に得ることができる。すなわち、第１４の局面によれば、処理を迅速化し、且つ処理量を低減することができる。【００５１】
本発明の第１５の局面によれば、レーダーシステムは、第１速度の算出に用いるデータとして、車両からレーダー手段で検出した物体までの距離が予め定められた上限距離より短くなった時点における物体の位置情報のみを記憶していれば良い。すなわち、レーダーシステムは、上記時点以外の時点における当該物体の位置情報を記憶する必要がない。したがって、レーダーシステムに必要とされる記憶領域が小さくて済む。また、車両からレーダー手段で検出した物体までの距離が予め定められた上限時間より短くなった時点以降の処理において、軌跡の判定を行うことができる。【００５２】
本発明の第１６の局面によれば、レーダーシステムは、第１速度の算出に用いるデータとして、物体がレーダー手段により検出された時点における物体の位置情報のみを記憶していれば良い。すなわち、レーダーシステムは、物体がレーダー手段により検出された時点以外の時点における当該物体の位置情報を記憶する必要がない。したがって、レーダーシステムに必要とされる記憶領域が小さくて済む。また、物体がレーダー手段により検出された時点以降の処理において、軌跡の判定を行うことができる。【００５３】
本発明の第１７の局面によれば、現時点から定められた時間以前の時点にレーダー手段により取得した物体の位置情報を記憶しておく必要がない。そのため、レーダーシステムに必要とされる記憶領域を小さくすることができる。【００５４】
本発明の第１８の局面によれば、レーダー手段により検出した物体の軌跡が蛇行している場合にのみ当該軌跡が正確であるか否かを判定することができる。したがって、当該軌跡が蛇行していない場合、すなわち上記誤検出が発生している可能性が低い場合には、当該軌跡が正確であるか否かの判定を省略して、処理量を低減することができる。【００５５】
本発明の第１９の局面によれば、レーダー手段に検出された物体の軌跡の正確性を判定し、当該判定結果に基づいて、物体と車両とが衝突する危険性が高いか否かを判定することができる。【００５６】
本発明の第２０の局面によれば、レーダー手段に検出された物体の軌跡が正確でないと判定した場合、軌跡が正確であると判定した場合に比べ、当該物体と車両とが衝突する危険性が高いと判定し難くすることができる。したがって、実際には衝突の危険性が低い可能性がある場合において、衝突する危険性が高いとする誤判定の発生を抑制することができる。【００５７】
本発明の第２１の局面および第２２の局面によれば、レーダー手段により検出した物体の軌跡を算出し、当該物体と車両とが衝突する危険性が高いか否かを当該軌跡に基づいて判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】図１は、レーダーシステム１の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る演算装置１２が実行する処理を示すフローチャートの一例である。
【図３】図３は、ＴＴＣ算出処理を示すフローチャートの一例である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る軌跡判定処理を示すフローチャートの一例である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る衝突判定処理を示すフローチャートの一例である。
【図６】図６は、検出車両２００の位置が正確に検出された場合に算出される当該検出車両２００の算出軌跡ＣＭ１を示すイメージ図である。
【図７】図７は、検出車両２００の位置が誤って検出された場合に算出される当該検出車両２００の算出軌跡ＣＭ２を示すイメージ図である。
【図８】図８は、誤検出が発生した場合の短周期速度ＶＳ、および長周期速度ＶＬの変化を示すグラフの一例である。
【図９】図９は、第２の実施形態に係る軌跡判定処理を示すフローチャートの一例である。
【図１０】図１０は、誤検出が発生した場合の速度差分値ΔＶの変化を示すグラフの一例である。
【図１１】図１１は、第３の実施形態に係る演算装置１２が実行する処理を示したフローチャートの一例である。
【図１２】図１２は、第４の実施形態に係る演算装置１２が実行する処理を示したフローチャートの一例である。
【図１３】図１３は、第５の実施形態に係る演算装置１２が実行する処理を示したフローチャートの一例である。
【図１４】図１４は、第６の実施形態に係る衝突判定処理を示したフローチャートの一例である。
【符号の説明】
【００５９】
１        レーダーシステム
１１      レーダー装置
１２      演算装置
１３      速度計
２０      運転支援装置
１００    車両
２００    検出車両
３００    ガードレール
【発明を実施するための最良の形態】
【００６０】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係るレーダーシステム１について説明する。なお、第１の実施形態ではレーダーシステム１が車両１００に搭載される例について説明する。【００６１】
まず、図１を参照してレーダーシステム１の構成について説明する。図１は、レーダーシステム１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車両１００は、レーダーシステム１、および運転支援装置２０を搭載する。レーダーシステム１はレーダー装置１１、演算装置１２、および速度計１３を備える。レーダー装置１１は、演算装置１２および速度計１３各々と電気的に接続される。また、演算装置１２は、運転支援装置２０と電気的に接続される。【００６２】
レーダー装置１１は、電磁波等の照射波を物体に照射し、当該物体からの反射波を受信して、当該物体に関する情報を取得するレーダー装置である。以下、レーダー装置１１により検出された物体をレーダー検出物と呼称する。具体的には、レーダー装置１１は、レーダー検出物の検出位置Ｐおよび相対速度Ｖｒを検出する。検出位置Ｐは、車両１００を基準としたレーダー検出物の相対的な位置情報である。相対速度Ｖｒは、車両１００に対するレーダー検出物の相対速度である。レーダー装置１１は、車両１００のフロントグリル等に配置され、車両周囲に存在する物体を検出する。検出位置Ｐには、当該物体までの相対距離Ｌｒ、およびレーダー装置１１から見た物体の存在方向を示すデータが含まれる。レーダー装置１１は、物体を検出すると、検出位置Ｐ、相対速度Ｖｒ、および当該検出位置Ｐを検出した検出時刻Ｔを示すデータを演算装置１２へ出力する。【００６３】
なお、第１の実施形態ではレーダーシステム１がレーダー装置１１を１つ備える構成を例として説明するが、レーダーシステム１はレーダー装置１１を複数備えて構わない。例えば、レーダーシステム１に複数備えられた各レーダー装置１１を各々車両１００の前方、側方、後方へ配置した場合、レーダー装置１１を１つ備えた場合に比べ、より広い範囲で車両１００周囲の物体を検出することができる。【００６４】
演算装置１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）などの情報処理装置、メモリなどの記憶装置、およびインターフェース回路などを備える演算装置である。演算装置１２は、典型的には車両１００に搭載されるＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）である。演算装置１２の詳細な処理については後述するが、演算装置１２は、周期的にレーダー装置１１から出力されるデータを取得して、当該データに基づいてレーダー検出物の軌跡を算出する。また、演算装置１２は、算出した当該軌跡の正確性を判定する。さらに、演算装置１２は、当該レーダー検出物と車両１００とが衝突する危険性が高いか否かを当該正確性の判定結果に基づいて判定する。【００６５】
速度計１３は、車両１００の走行速度Ｖｍを測定する測定装置である。速度計１３は、測定した走行速度Ｖｍを示すデータを演算装置１２に対して出力する。【００６６】
運転支援装置２０は、典型的には、警報装置などの発報装置である。運転支援装置２０は、車両１００の運転者に対し、レーダー検出物と車両１００とが衝突する危険を知らせる警報を、演算装置１２から出力される信号に応じて発報する。【００６７】
次いで、図２を参照して演算装置１２が実行する処理について説明する。図２は、演算装置１２が実行する処理を示すフローチャートの一例である。演算装置１２は、車両１００のＩＧ電源がオン状態になった場合に図２に示すフローチャートの処理を開始する。【００６８】
ステップＳ１において、演算装置１２は、周囲マップデータを生成する。周囲マップデータとは、レーダー検出物と車両１００との位置関係を示すマップデータである。具体的には、演算装置１２は、車両１００を中心として所定距離の範囲を表すマップデータを生成する。演算装置１２は、後述のステップＳ６の処理において、レーダー検出物の検出位置Ｐを当該周囲マップデータにプロットすることにより、レーダー検出物の軌跡を算出する。ステップＳ１の処理を完了すると、演算装置１２は、処理をステップＳ２へ進める。【００６９】
なお、上記ステップＳ１において、演算装置１２がマップデータを車両１００を中心とした座標系で定義する例について説明したが、演算装置１２は、車両１００を中心とした座標系に限らず、他の点を中心とした座標系でマップデータを定義しても構わない。【００７０】
ステップＳ２において、演算装置１２は、データ取得タイマーＣをカウントアップする。データ取得タイマーＣは、演算装置１２がレーダー装置１１から出力されるデータを取得する時間間隔を測定するタイマーである。演算装置１２は、データ取得タイマーＣのカウント値を記憶装置に記憶する。演算装置１２は、記憶装置に記憶したデータ取得タイマーＣのカウント値を、例えば、１増加させて上書き記憶する。なお、演算装置１２が増加させるカウント値の増加量は定数であれば１に限らずとも良い。ステップＳ２の処理を完了すると演算装置１２は処理をステップＳ３へ進める。【００７１】
ステップＳ３において、演算装置１２は、データ取得タイマーＣのカウント値が検出周期Ｃｔｈ以上であるか否かを判定する。検出周期Ｃｔｈは、予め演算装置１２の記憶装置に記憶された定数値である。演算装置１２は、データ取得タイマーＣのカウント値、および検出周期Ｃｔｈの値を、各々記憶装置から読み出して、各値の大小を比較する。演算装置１２は、データ取得タイマーＣのカウント値が検出周期Ｃｔｈ以上であると判定した場合、処理をステップＳ４へ進める。一方、演算装置１２は、データ取得タイマーＣのカウント値が検出周期Ｃｔｈより小さいと判定した場合、処理をステップＳ１２へ進める。【００７２】
ステップＳ４において、演算装置１２は、レーダー装置１１が物体を検出したか否かを判定する。具体的には、例えば、演算装置１２は、レーダー装置１１から検出位置Ｐおよび検出時刻Ｔを示すデータが出力されているか否かを判定する。演算装置１２は、レーダー装置１１から検出位置Ｐおよび検出時刻Ｔを示すデータが出力されている場合、レーダー装置が物体を検出したと判定し、処理をステップＳ５へ進める。一方、演算装置１２は、レーダー装置１１から検出位置Ｐおよび検出時刻Ｔを示すデータが出力されていない場合、レーダー装置が物体を検出していないと判定し、処理をステップＳ１１へ進めてデータ取得タイマーＣの値をリセットする。【００７３】
上記ステップＳ２からステップＳ４の処理をループして繰り返すことにより、演算装置１２は検出周期Ｃｔｈが経過する毎にレーダー検出物の検出位置Ｐを取得する。なお、レーダー装置１１は、検出周期Ｃｔｈが経過するまでの間、絶えず物体を検出して、当該物体に関する情報を演算装置１２に出力し続けていても構わないし、検出周期Ｃｔｈが経過したタイミングでのみ物体を検出して、当該タイミングでのみ当該物体に関する情報を演算装置１２に出力しても構わない。【００７４】
ステップＳ５において、演算装置１２は、検出位置Ｐ、相対速度Ｖｒ、および検出時刻Ｔを取得する。具体的には、演算装置１２は、レーダー装置１１から検出位置Ｐ、相対速度Ｖｒ、および検出時刻Ｔを示すデータを受信して記憶装置に記憶する。なお、レーダー装置１１は、検出位置Ｐに含まれる相対距離Ｌｒも同様に記憶装置に記憶する。演算装置１２は、ステップＳ５の処理を完了すると処理をステップＳ６へ進める。【００７５】
ステップＳ６において、演算装置１２は、検出位置Ｐをプロットする。具体的には、演算装置１２は、上記ステップＳ１において作成した周囲マップデータ上に、上記ステップＳ４において取得した検出位置Ｐをプロットする。ステップＳ５の処理を完了すると、演算装置１２は処理をステップＳ７へ進める。【００７６】
ステップＳ７において、演算装置１２は、プロット点間を補完する。具体的には、演算装置１２は、ステップＳ６の処理により周囲マップデータ上にプロットされた点を時系列順に直線で結び、得られた線分を当該レーダー検出物の算出軌跡とする。なお、演算装置１２は、プロット点間を曲線で補完しても構わない。また、上述ステップＳ６においてプロットされた点群のみをレーダー検出物の軌跡とみなす場合においては、本ステップＳ７の処理は省略して良い。ステップＳ７の処理を完了すると演算装置１２は、処理をステップＳ８へ進める。【００７７】
上記ステップＳ５からステップＳ７の処理が繰り返されることにより、検出周期Ｃｔｈが経過する毎に、各検出時刻における検出位置Ｐが周囲マップデータ上にプロットされ、当該プロットされた検出位置Ｐに基づいて当該レーダー検出物の軌跡が算出される。【００７８】
ステップＳ８において、演算装置１２は、ＴＴＣ算出処理のサブルーチン処理を実行する。ＴＴＣ算出処理は、レーダー検出物の衝突予測時間ＴＴＣを算出する処理である。衝突予測時間ＴＴＣは、レーダー検出物が車両１００に衝突するまでに要すると予想される時間である。図３は、ＴＴＣ算出処理のサブルーチン処理を示すフローチャートの一例である。以下、図３を参照して、ＴＴＣ算出処理について説明する。【００７９】
ステップＳ８１において、演算装置１２は、相対距離Ｌｒを読み出す。具体的には、演算装置１２は、上記ステップＳ５の処理において記憶した検出位置Ｐのデータに含まれる相対距離Ｌｒの値を読み出す。演算装置１２は、ステップＳ８１の処理を完了すると、処理をステップＳ８２へ進める。【００８０】
ステップＳ８２において、演算装置１２は、相対速度Ｖｒを読み出す。具体的には、演算装置１２は、上記ステップＳ５の処理において記憶した相対速度Ｖｒの値を読み出す。演算装置１２は、ステップＳ８２の処理を完了すると、処理をステップＳ８３へ進める。【００８１】
ステップＳ８３において、演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣを算出する。具体的には、演算装置１２は、下式（１）に基づいて衝突予測時間ＴＴＣを算出し、当該衝突予測時間ＴＴＣの値を記憶装置に記憶する。
ＴＴＣ＝Ｌｒ／Ｖｒ      …（１）
算出された衝突予測時間ＴＴＣは後述ステップＳ１０の衝突判定処理において用いられる。演算装置１２は、ステップＳ８３の処理を完了すると、ＴＴＣ算出処理のサブルーチンを終了し、処理を図２に示すステップＳ９へ進める。【００８２】
なお、上記では、相対速度Ｖｒをレーダー装置１１が取得する例について示したが、相対速度Ｖｒは位置情報Ｐに基づいて演算装置１２が算出しても構わない。【００８３】
ステップＳ９において、演算装置１２は、軌跡判定処理を実行する。軌跡判定処理とは、上記処理において算出されたレーダー検出物の算出軌跡の正確性を判定する処理である。具体的には、演算装置１２は、図４に示す軌跡判定処理のサブルーチン処理を実行する。なお、図４は第１の実施形態に係る軌跡判定処理を示すフローチャートの一例である。以下、図４を参照して軌跡判定処理について説明する。【００８４】
ステップＳ９１において、演算装置１２は、基準位置Ｐｄが設定済みであるか否かを判定する。基準位置Ｐｂとは、レーダー検出物の速度を算出する際の基準として用いられる検出位置Ｐのデータである。基準位置Ｐｂは、後述ステップＳ９２において設定される。本ステップＳ９１において、具体的には、演算装置１２は、記憶装置上で当該レーダー検出物の基準位置Ｐｄの値を格納するアドレスを参照し、基準位置Ｐｄの値が予め定められた初期値であるか否かを判定する。演算装置１２は、基準位置Ｐｄの値が初期値以外の値である場合、基準位置Ｐｄが設定済みであると判定し、処理をステップＳ９４へ進める。一方、演算装置１２は、基準位置Ｐｄの値が初期値である場合、基準位置Ｐｄが設定済みでないと判定し、処理をステップＳ９２へ進める。【００８５】
新規に検出されたレーダー検出物は、基準位置Ｐｂが設定されていない。したがって、本ステップＳ９１の処理は、レーダー検出物が新規に検出された物体か否かを判定する処理であると言える。ここで、上記ステップＳ９１では、演算装置１２が、レーダー検出物が新規に検出された物体であるか否かを、基準位置Ｐｂが設定済みであるか否かに基づいて判定する例について説明したが、演算装置１２は、従来周知の任意の手法を用いてレーダー検出物が新規に検出された物体か否かを判定しても構わない。【００８６】
例えば、レーダー装置１１自身がレーダー検出物が新規に検出した物体であるか否かを判定可能ならば、演算装置１２は、レーダー検出物が新規に検出された物体であるか否かを当該判定結果に基づいて判定しても構わない。具体的には、レーダー装置１１は、物体を検出すると、当該物体が新規に検出した物体か否かを判定する。そして、レーダー装置１１は、レーダー検出物が新規に検出した物体である場合、当該レーダー検出物が新規に検出したものであることを示すフラグデータを演算装置１２へ送出する。演算装置１２は、レーダー装置１１は当該フラグデータに基づいて、レーダー検出物が新規に検出された物体であるか否かを判定する。【００８７】
ステップＳ９２において、演算装置１２は、基準位置Ｐｂを設定する。演算装置１２は、上記ステップＳ５において取得した最新の検出位置Ｐのデータを基準位置Ｐｂとして記憶装置に記憶する。ステップＳ９２の処理を完了すると、演算装置１２は、処理をステップＳ９３へ進める。【００８８】
ステップＳ９３において、演算装置１２は、基準時刻Ｔｄを記憶する。基準時刻Ｔｄとはレーダー検出物の速度を算出する際の基準として用いられる検出時刻Ｔのデータである。演算装置１２は、上記ステップＳ５において取得した最新の検出時刻Ｔのデータを基準時刻Ｔｄとして記憶装置に記憶する。ステップＳ９３の処理を完了すると、演算装置１２は、軌跡判定処理を完了して処理を図２のフローチャートのステップＳ１０へ戻す。【００８９】
ステップＳ９４において、演算装置１２は、基準位置Ｐｂから検出位置Ｐまでの距離ΔＬを算出する。具体的には、ステップＳ５の処理で取得した最新の検出位置Ｐと、予め記憶した基準位置Ｐｂとの差分を、当該２つの位置の間の直線距離を距離ΔＬとして算出する。ステップＳ９４の処理を完了すると、演算装置１２は、処理をステップＳ９５へ進める。【００９０】
ステップＳ９５において、演算装置１２は、基準時刻Ｔｄから検出時刻Ｔまでの経過時間ΔＴを算出する。具体的には、ステップＳ５の処理で取得した最新の検出時刻Ｔと、予め記憶した基準時刻Ｔｂとの差分を、基準時刻からの経過時間ΔＴとして算出する。上記のように算出された経過時間ΔＴは、検出周期Ｃｔｈ以上であり、且つ検出周期Ｃｔｈの整数倍の値となる。ステップＳ９５の処理を完了すると、演算装置１２は、処理をステップＳ９６へ進める。【００９１】
なお、上記ステップＳ９５の処理では、演算装置１２がレーダー装置１１から取得した検出時刻Ｔに基づいて経過時間ΔＴを算出する例を示したが、演算装置１２は、経過時間ΔＴを従来周知の他の手法により算出しても構わない。例えば、演算装置１２は、ステップＳ９３の処理以後、検出位置Ｐを取得する毎にタイマー値を加算して、当該タイマー値を経過時間ΔＴの値として用いる処理を行っても構わない。このような処理によれば、演算装置１２は、検出時刻Ｔを他の装置から取得する必要がない。【００９２】
ステップＳ９６において、演算装置１２は、長周期速度ＶＬを算出する。長周期速度ＶＬとは、下式（２）に基づいて算出される、レーダー検出物の絶対速度である。演算装置１２は、速度計１３から走行速度Ｖｍの値を取得し、下式（２）に基づいて長周期速度ＶＬを算出して記憶する。
ＶＬ＝ΔＬ／ΔＴ−Ｖｍ    …（２）
ステップＳ９６の処理を完了すると、演算装置１２は、処理をステップＳ９７へ進める。【００９３】
上記ステップＳ９１からステップＳ９６の処理によれば、少なくとも検出周期Ｃｔｈ以上の時間間隔をあけて取得された検出位置Ｐに応じて、当該レーダー検出物の長周期速度ＶＬが算出される。詳細は後述するが、長周期速度ＶＬは、ある程度長い時間間隔で検出された検出位置Ｐに基づいて算出されるため、検出位置Ｐが誤検出されたとしても、当該誤検出の影響を受け難く、レーダー検出物の速度を比較的正確に算出できる。【００９４】
ステップＳ９７において、演算装置１２は、長周期速度ＶＬが閾値ＶＬｔｈより小さいか否かを判定する。閾値ＶＬｔｈは、予め記憶装置に記憶された定数値である。閾値ＶＬｔｈの値は、例えば９〜１２ｋｍ／ｈなどの値に予め設定される。なお、第１の実施形態においては、演算装置１２は、閾値ＶＬｔｈの値を９．７ｋｍ／ｈとして記憶するものとする。演算装置１２は、記憶装置から長周期速度ＶＬおよび閾値ＶＬｔｈを読み出し、各値の大小を比較する。演算装置１２は、長周期速度ＶＬが閾値ＶＬｔｈより小さいと判定した場合、処理をステップＳ９８へ進める。一方、演算装置１２は、長周期速度ＶＬが閾値ＶＬｔｈ以上であると判定した場合、処理をステップＳ９９へ進める。【００９５】
ステップＳ９８において、演算装置１２は、軌跡不正確フラグをオンに設定する。軌跡不正確フラグは、上記処理において算出された算出軌跡が正確であるか否かを示すフラグである。軌跡不正確フラグは、当該フラグの状態がオンである場合、算出軌跡が不正確であることを示し、軌跡不正確フラグの状態がオフである場合、算出軌跡が正確であることを示す。演算装置１２は、記憶装置に当該軌跡不正確フラグの状態を記憶する。なお、軌跡不正確フラグの初期値はオフに設定されている。本ステップＳ９８において、演算装置１２は、軌跡不正確フラグの状態をオンに設定し、当該フラグの状態を記憶装置に上書きして記憶する。ステップＳ９８の処理を完了すると、演算装置１２は、軌跡判定処理を完了して処理を図２のフローチャートのステップＳ１０へ進める。【００９６】
ステップＳ９９において、演算装置１２は、軌跡不正確フラグをオンに設定する。具体的には、演算装置１２は、軌跡不正確フラグの状態をオフに設定し、当該フラグの状態を記憶装置に上書きして記憶する。ステップＳ９８の処理を完了すると、演算装置１２は、軌跡判定処理を完了して処理を図２のフローチャートのステップＳ１０へ進める。【００９７】
上記ステップＳ９７からステップＳ９９の処理によれば、レーダー検出物の長周期速度ＶＬが閾値ＶＬｔｈより小さい場合、当該レーダー検出物の算出軌跡が正確でないと判定し、当該判定結果を示す軌跡不正確フラグをオンに設定することができる。一方、レーダー検出物の長周期速度ＶＬが閾値ＶＬｔｈ以上である場合、当該レーダー検出物の算出軌跡が正確であると判定し、軌跡不正確フラグをオフに設定することができる。【００９８】
そもそも、レーダー装置１１は、検出対象とするレーダー検出物と、当該レーダー検出物の近くに存在する路側物などの物体との速度差が小さい場合に、レーダー検出物と当該物体とを取り違えて誤検出し易い。つまり、レーダー装置１１は、レーダー検出物の速度が遅い状況において、ガードレール等の静止した路側物を当該レーダー検出物として誤検出し易くなる。そして、上記誤検出が発生し易い状況では、レーダー検出物の軌跡が正確でないと考えられる。ここで、上述ステップＳ９１からステップＳ９６の処理によりレーダー検出物の正確な速度を示す長周期速度ＶＬが算出されているので、演算装置１２は、レーダー検出物の速度が遅いか否かを長周期速度ＶＬに基づいて判定することができる。故に、演算装置１２は、上述ステップＳ９７からステップＳ９９の処理において、レーダー検出物の軌跡が正確であるか否かを、当該レーダー検出物の長周期速度ＶＬに基づいて判定することができるのである。【００９９】
図２の説明に戻り、ステップＳ１０において、演算装置１２は、衝突判定処理のサブルーチン処理を実行する。衝突判定処理は、レーダー検出物が車両１００に衝突する可能性があるか否かを判定する処理である。図５は、第１の実施形態に係る衝突判定処理を示すフローチャートの一例である。以下、図５を参照して衝突判定処理について説明する。【０１００】
ステップＳ１０１において、演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが衝突判定値ＴＣｔｈより小さいか否かを判定する。衝突判定値ＴＣｔｈは、予め演算装置１２の記憶装置に記憶された任意の定数である。演算装置１２は、記憶装置に記憶した衝突予測時間ＴＴＣの値および衝突判定値ＴＣｔｈの値を読み出し、各々の大小を比較する。演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが衝突判定値ＴＣｔｈより小さいと判定した場合、処理をステップＳ１０２へ進める。一方、演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが衝突判定値ＴＣｔｈより小さいと判定した場合、処理をステップＳ１０５へ進める。【０１０１】
ステップＳ１０２において、演算装置１２は、算出軌跡が正確であるか否かを判定する。具体的には、演算装置１２は、記憶装置に記憶された軌跡不正確フラグがオンであるか否かを判定する。演算装置１２は、記憶装置に記憶された軌跡不正確フラグがオフである場合、算出軌跡が正確であると判定して、処理をステップＳ１０３へ進める。一方、演算装置１２は、記憶装置に記憶された軌跡不正確フラグがオンである場合、算出軌跡が正確でないと判定して、処理をステップＳ１０４へ進める。【０１０２】
ステップＳ１０３において、演算装置１２は、衝突判定カウンタＥに加算値αを加算する。衝突判定カウンタＥは、演算装置１２の記憶装置に記憶される変数である。加算値αは、演算装置１２の記憶装置に予め記憶される定数である。演算装置１２は、衝突判定カウンタＥおよび加算値αの値を各々記憶装置から読み出して加算し、当該加算値を衝突判定カウンタＥの値として記憶装置に上書きする。ステップＳ１０３の処理を完了すると、演算装置１２は処理をステップＳ１０５へ進める。【０１０３】
ステップＳ１０４において、演算装置１２は、衝突判定カウンタＥに加算値βを加算する。加算値βは、演算装置１２の記憶装置に予め記憶される定数である。なお、加算値βの値は、加算値αより小さな値であるものとする演算装置１２は、衝突判定カウンタＥおよび加算値βの値を各々記憶装置から読み出して加算し、当該加算値を衝突判定カウンタＥの値として記憶装置に上書きする。ステップＳ１０４の処理を完了すると、演算装置１２は処理をステップＳ１０５へ進める。【０１０４】
上記ステップＳ１０２からステップＳ１０４の処理によれば、算出軌跡が正確であるか否かに応じて衝突判定カウンタＥに加算する加算値の大きさを変動させることができる。具体的には、算出軌跡が正確でない場合は加算値を減少させ、算出軌跡が正確である場合は加算値が増加させることができる。また、ステップＳ１０１からステップＳ１０４の処理によれば、レーダー検出物の衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＣｔｈより小さくなった場合、すなわち、当該レーダー検出物と車両１００とが衝突する危険性が高くなった場合に、衝突判定カウンタＥに加算値が加算される。【０１０５】
ステップＳ１０５において、演算装置１２は、衝突判定カウンタＥの値が閾値Ｅｔｈより大きいか否かを判定する。閾値Ｅｔｈは、演算装置１２の記憶装置に予め記憶される定数である。演算装置１２は、記憶装置に記憶した衝突判定カウンタＥの値、および閾値Ｅｔｈの値を読み出して、各値の大小を比較する。演算装置１２は、衝突判定カウンタＥの値が閾値Ｅｔｈより大きいと判定した場合、処理をステップＳ１０６へ進める。一方、演算装置１２は、衝突判定カウンタＥの値が閾値Ｅｔｈ以下であると判定した場合、処理をステップＳ１０７へ進める。【０１０６】
ステップＳ１０６において、演算装置１２は、車両１００がレーダー検出物と衝突する危険性が高いと判定する。具体的には、演算装置１２は、運転支援装置２０に、警報を発報する指示信号を出力する。当該指示信号を受信した運転支援装置２０は、警報を発報する。ステップＳ１０６の処理を完了すると、演算装置１２は、衝突判定処理のサブルーチン処理を終了し、処理を図２のステップＳ１１へ進める。【０１０７】
ステップＳ１０７において、演算装置１２は、車両１００がレーダー検出物と衝突する危険性が低いと判定する。具体的には、演算装置１２は、運転支援装置２０に、警報を停止する指示信号を出力する。当該指示信号を受信した運転支援装置２０は、警報を停止する。運転支援装置２０は、既に警報を停止した状態である場合、警報を停止した状態を維持する。ステップＳ１０７の処理を完了すると、演算装置１２は、衝突判定処理のサブルーチン処理を終了し、処理を図２のステップＳ１１へ進める。【０１０８】
上記ステップＳ１０５からステップＳ１０７の処理によれば、演算装置１２は、衝突判定カウンタＥの値が閾値Ｅｔｈより大きくなった場合にレーダー検出物と車両１００とが衝突する危険性が高いと判定し、衝突判定カウンタＥの値が閾値Ｅｔｈを超えるまではレーダー検出物と車両１００とは衝突する危険性が低いと判定する。ここで、前述の通り、算出軌跡が正確でない場合は、衝突判定カウンタＥに加算される加算値が小さくなるため、衝突判定カウンタＥの値が増加し難くなる。したがって、算出軌跡が正確でない場合、算出軌跡が正確である場合に比べてレーダー検出物と車両１００とが衝突する危険性が高いと判定され難くなる。上記のように、取得されたレーダー検出物の情報が不正確である場合、レーダー検出物と車両１００とが衝突する危険性が高いと判定し難くする処理を行うことで、運転支援装置２０による不要な警報の発報を抑制し、運転者に煩わしさを感じさせずに済む。【０１０９】
なお、上記では、演算装置１２が、衝突予測時間ＴＴＣおよび軌跡不正確フラグ等のパラメータに基づいて、車両１００とレーダー検出物とが衝突する危険性が高いか否かを判定する例について説明したが、演算装置１２は、上記軌跡不正確フラグ等のパラメータだけでなく、他のパラメータをさらに用いて、車両１００とレーダー検出物とが衝突する危険性が高いか否かを判定しても構わない。【０１１０】
図２の説明に戻り、ステップＳ１１において、演算装置１２は、データ取得タイマーＣをリセットする。具体的には、演算装置１２は、記憶装置に記憶したデータ取得タイマーＣのカウント値を初期値にリセットする。ステップＳ１１の処理を完了すると、演算装置１２は処理をステップＳ１２へ進める。【０１１１】
ステップＳ１２において、演算装置１２は、終了処理が実行されたか否かを判定する。具体的には、演算装置１２は、例えば車両１００のＩＧ電源がＯＦＦにされるなどの、レーダーシステム１の動作を終了する終了処理がユーザーにより行われたか否かを検出する。演算装置１２は、ユーザーによる終了処理を検出し、当該終了処理が実行されたと判定した場合、図２に示すフローチャートの処理を終了する。一方、演算装置１２は、ユーザーによる終了処理を検出せず、終了処理が実行されていないと判定した場合、処理をステップＳ２へ戻す。【０１１２】
上記ステップＳ１２の処理によれば、ユーザーにより終了処理が実行されるまで、ステップＳ２からステップＳ１１までの処理が繰り返し実行される。【０１１３】
次いで、上述の処理に基づいてレーダーシステム１がレーダー検出物の軌跡を算出し、当該算出した軌跡を判定する様子について説明する。【０１１４】
以下では、車両１００に搭載されたレーダーシステム１が、車両１００の右車線を対向して直進する検出車両２００の軌跡を算出し、当該算出した軌跡を判定する様子について説明する。【０１１５】
まず、誤検出等が発生せず、レーダー装置１１が検出位置Ｐを正確に検出した場合に、演算装置１２が算出する検出車両２００の軌跡について図６を参照して説明する。図６は、検出車両２００の検出位置Ｐが正確に検出された場合に算出される当該検出車両２００の算出軌跡ＣＭ１を示すイメージ図である。図６において、実際の検出車両２００の軌跡（以下、実体軌跡ＲＭと呼称する）を一点鎖線で示す。検出車両２００が実際に直進しているため、実体軌跡ＲＭも直線状を成す。【０１１６】
図６において、レーダー装置１１は、検出範囲ＳＡ内に存在する物体を、レーダー検出物として検出する。以下の例では、レーダー装置１１は、検出範囲ＳＡ内における検出車両２００に関する情報を取得して、演算装置１２へ出力する。【０１１７】
演算装置１２は、上述ステップＳ１からステップＳ６の処理に基づいて、検出時刻Ｔ１１、検出時刻Ｔ１２、検出時刻Ｔ１３、検出時刻Ｔ１４、および検出時刻Ｔ１５において、検出位置Ｐ１１、検出位置Ｐ１２、検出位置Ｐ１３、検出位置Ｐ１４、および検出位置Ｐ１５を各々周囲マップデータ上にプロットする。なお、検出時刻Ｔ１１、検出時刻Ｔ１２、検出時刻Ｔ１３、検出時刻Ｔ１４、および検出時刻Ｔ１５は、各々、検出時刻Ｔを表すデータである。検出時刻Ｔ１１、検出時刻Ｔ１２、検出時刻Ｔ１３、検出時刻Ｔ１４、および検出時刻Ｔ１５は、各々、順に古い時刻から新しい時刻を示す。また、検出位置Ｐ１１、検出位置Ｐ１２、検出位置Ｐ１３、検出位置Ｐ１４、および検出位置Ｐ１５は、各々、当該各検出時刻において周囲マップデータ上にプロットされた検出位置Ｐの位置を示し、順に古い検出時刻Ｔから新しい検出時刻Ｔに対応する。【０１１８】
演算装置１２は、上記ステップＳ７に基づいて、検出位置Ｐ１１、検出位置Ｐ１２、検出位置Ｐ１３、検出位置Ｐ１４、および検出位置Ｐ１５の間を各々直線で補完して、検出車両２００の算出軌跡ＣＭ１を算出する。検出位置Ｐが正確に検出されている場合、図６に示すように、算出軌跡ＣＭ１は実体軌跡ＲＭと同様の直線状を成す。【０１１９】
一方で、レーダー装置１１がレーダー検出物を誤検出して検出位置Ｐが正確に検出されなかった場合、算出軌跡は実体軌跡ＲＭと異なる形状を成す。以下、レーダー装置１１が検出車両２００を誤検出して、検出位置Ｐを正確に検出できなかった場合に、演算装置１２が算出する検出車両２００の軌跡について図７を参照して説明する。図７は検出車両２００の位置が誤って検出された場合に算出される当該検出車両２００の算出軌跡ＣＭ２を示すイメージ図である。【０１２０】
図７において、検出車両２００は、図６と同じ軌道で移動する。すなわち、検出車両２００は、車両１００の右車線を対向して直進する。したがって、検出車両２００の実体軌跡ＲＭは直線状を成す。図７において、検出位置Ｐ２１、検出位置Ｐ２２、検出位置Ｐ２３、検出位置Ｐ２４、および検出位置Ｐ２５は、各々、検出時刻Ｔ２１、検出時刻Ｔ２２、検出時刻Ｔ２３、検出時刻Ｔ２４、および検出時刻Ｔ２５において検出され周囲マップデータ上にプロットされた検出位置Ｐの位置を示す。なお、検出時刻Ｔ２１、検出時刻Ｔ２２、検出時刻Ｔ２３、検出時刻Ｔ２４、および検出時刻Ｔ２５は、各々、検出時刻Ｔを表すデータである。検出時刻Ｔ２１、検出時刻Ｔ２２、検出時刻Ｔ２３、検出時刻Ｔ２４、および検出時刻Ｔ２５は、各々、順に古い時刻から新しい時刻を示す。算出軌跡ＣＭ２は、上記検出位置Ｐ２１、検出位置Ｐ２２、検出位置Ｐ２３、検出位置Ｐ２４、および検出位置Ｐ２５の間を各々直線で補完して算出された検出車両２００の算出軌跡である。【０１２１】
図７では、検出車両２００の進行方向右側にはガードレール３００が存在する。ここで、レーダー装置１１は、検出時刻Ｔ２３および検出時刻Ｔ２４において、ガードレール３００を検出車両２００であるとみなして誤検出する。当該誤検出により、検出位置Ｐ２３および検出位置Ｐ２４は、検出車両２００が実際に存在した位置を示す図６の検出位置Ｐ１３および検出位置Ｐ１４よりもガードレール３００の存在する方向へずれた位置を示す。なお、レーダー装置１１は、検出時刻Ｔ２１、検出時刻Ｔ２２、および検出時刻Ｔ２５においては、検出位置Ｐ２１、検出位置Ｐ２２、および検出位置Ｐ２５を正確に検出する。図７に示す検出位置Ｐ２１、検出位置Ｐ２２、および検出位置Ｐ２５は、各々、図６に示す検出位置Ｐ１１、検出位置Ｐ１２、および検出位置Ｐ１５と同一の位置を示す。したがって、図７に示す算出軌跡ＣＭ２は、当該検出位置Ｐ２３および検出位置Ｐ２４において湾曲した形状を成し、検出車両２００が実際には直進しているにも拘わらず、算出軌跡ＣＭ２は不正確な蛇行した軌跡を示す。【０１２２】
上述のような誤検出は、軌跡の算出対象であるレーダー検出物と、その他のレーダー検出物との速度差が小さい場合に発生し易い。上記の例においては、検出車両２００とガードレール３００等の路側物との速度差が小さい場合に発生し易い。ここで、ガードレール３００は静止していることから、レーダー検出物の絶対速度が小さいほど、レーダーシステム１により算出される当該レーダー検出物の算出軌跡は正確性が低くなると推定できる。しかしながら、レーダー検出物の速度を検出周期Ｃｔｈの時間間隔で取得した位置情報に基づいて算出すると、上記誤検出の影響により、当該速度が、レーダー検出物の実際の移動速度よりも大きく算出されてしまう場合がある。以下では、検出周期Ｃｔｈの時間間隔でサンプリングされた位置情報に基づいて算出したレーダー検出物の絶対速度を短周期速度ＶＳと呼称する。【０１２３】
例えば、図６に示す検出位置Ｐ１４から検出位置Ｐ１５までの距離Ｄ１とし、図７に示す検出位置Ｐ２４から検出位置Ｐ２５までの距離Ｄ２とする。検出位置Ｐ２４は検出位置Ｐ１４よりガードレール３００が存在する方向へずれているため、距離Ｄ２は、実際に検出車両２００が移動した距離Ｄ１に比べ長くなる。ここで、検出時刻Ｔ１４から検出時刻Ｔ１５までの経過時間は検出周期Ｃｔｈであることから、検出位置Ｐ１４から検出位置Ｐ１５までの短周期速度ＶＳ１は、下式（３）で算出できる。
ＶＳ１＝Ｄ１／Ｃｔｈ−Ｖｍ      …（３）
同様に、検出時刻Ｔ２４から検出時刻Ｔ２５までの経過時間は検出周期Ｃｔｈであることから検出位置Ｐ２４から検出位置Ｐ２５までの短周期速度ＶＳ２は、下式（４）で算出できる。
ＶＳ２＝Ｄ２／Ｃｔｈ−Ｖｍ      …（４）
上述の通り、検出位置Ｐ１４および検出位置Ｐ１５が正確に検出できていることから短周期速度ＶＳ１は、実際の検出車両２００の速度と等しいとみなせる。一方、短周期速度ＶＳ２は、上述の通り距離Ｄ２の方が距離Ｄ１より大きいため、短周期速度ＶＳ１に比べ大きな値となっている。すなわち、レーダー検出物が誤検出された場合、短周期速度ＶＳは、当該誤検出の影響により実際のレーダー検出物の速度と大きく乖離してしまう場合がある。そのため、短周期速度ＶＳの大きさに基づいて算出軌跡の正確性を推定することは困難である。【０１２４】
一方、上述図４で説明した軌跡判定処理により、算出される長周期速度ＶＬは上記誤検出の影響を受け難い。【０１２５】
例えば、図７において、上述軌跡判定処理により検出時刻Ｔ２５に算出される長周期速度ＶＬ２を算出する場合を想定する。なお、演算装置１２は、上述ステップＳ９１およびステップＳ９２の処理に基づいて、検出位置Ｐ２１を基準点Ｐｄとして予め設定しているものとする。【０１２６】
演算装置１２は、上述ステップＳ９４の処理により、検出位置Ｐ２１から検出位置Ｐ２５までの直線距離ΔＬ２を取得する。また、演算装置１２は、上述ステップＳ９５の処理により、検出時刻Ｔ２１から検出時刻Ｔ２５までの経過時間ΔＴを算出する。なお、検出時刻Ｔ２１から検出時刻Ｔ２５までに４回検出位置Ｐが取得されていることから、経過時間ΔＴは検出周期Ｃｔｈの４周期の時間に相当する。そして、演算装置１２は、上述ステップＳ９６の処理に基づき長周期速度ＶＬ２を下式（５）の通り算出する。
ＶＬ２＝ΔＬ２／４Ｃｔｈ−Ｖｍ      …（５）【０１２７】
同様にして、図６において、検出位置Ｐ１１が基準点Ｐｄとして設定され、検出時刻Ｔ２５に算出される長周期速度ＶＬ１を算出する場合を想定する。検出位置Ｐ１１から検出位置Ｐ１５までの直線距離が距離ΔＬ１であるとすると、演算装置１２は、長周期速度ＶＬ１を、下式（６）の通り算出する。なお、長周期速度ＶＬ１は、正確に検出された検出位置Ｐ１１に基づいて算出された、検出車両２００の正確な速度を示す。
ＶＬ１＝ΔＬ１／４Ｃｔｈ−Ｖｍ      …（６）【０１２８】
ここで、検出位置Ｐ２１および検出位置Ｐ２５においては検出車両２００の位置が正確に検出され、また、各々検出位置Ｐ１１および検出位置Ｐ１５と対応していることから、距離ΔＬ１および距離ΔＬ２は同値である。したがって、式（５）および式（６）によれば、長周期速度ＶＬ１および長周期速度ＶＬ２も同値となる。長周期速度ＶＬ１は、検出車両２００の正確な速度を示すものであるため、長周期速度ＶＬ２も、検出車両２００の正確な速度を示すといえる。【０１２９】
上記の通り、短周期速度ＶＳではレーダー検出物の速度を正確に算出できない場合であっても、上記軌跡判定処理により算出される長周期速度ＶＬでは、レーダー検出物の速度を正確に算出可能である。したがって、上述の演算装置１２の処理によれば、正確なレーダー検出物の長周期速度ＶＬに基づいて、算出軌跡が不正確であるか否かを正確に判定することができる。【０１３０】
以下、図８を参照して、誤検出が発生した場合の短周期速度ＶＳ、および長周期速度ＶＬの変化について説明し、演算装置１２が算出軌跡が正確であるか否かを判定する様子について説明する。なお、図８は、誤検出が発生した場合の短周期速度ＶＳ、および長周期速度ＶＬの変化を示すグラフの一例である。【０１３１】
図８において、縦軸は速度を示し、横軸は時間を示す。図８のグラフ中、短周期速度ＶＳの値は三角形でプロットして示し、長周期速度ＶＬの値は四角形でプロットして示す。図８における時間ｔが１増加する毎に検出周期Ｃｔｈが経過して、演算装置１２がレーダー検出物の軌跡を算出し、当該軌跡の正確性を判定する処理を実行する。【０１３２】
図８では、時間ｔ＝５から時間ｔ＝４９において、レーダー装置１１がレーダー検出物を他の物体と誤検出している。図８に示す通り、短周期速度ＶＳの値は、誤検出が発生している間、０〜１７ｋｍ／ｈの間で増減する。また、長周期速度ＶＬの値は誤検出が発生している間、７．５〜１０．０ｋｍ／ｈの間で増減する。また、図８に示す通り誤検出が発生している場合、誤検出が発生していない場合に比べ、短周期速度ＶＳと長周期速度ＶＬの差分値が大きくなる傾向がある。【０１３３】
ここで、短周期速度ＶＳの値が閾値より小さい場合に算出軌跡が不正確であると判定しようとすると、当該閾値を１７ｋｍ／ｈ以上に設定する必要がある。しかしながら、閾値を１７ｋｍ／ｈ以上に設定した場合、実際には誤検出が発生していない時間ｔ＝５から時間ｔ＝４９以外の時間においても算出軌跡が不正確であると判定されてしまう。【０１３４】
一方、演算装置１２は、長周期速度ＶＬが閾値ＶＬｔｈの値９．７ｋｍ／ｈを下回る、時間ｔ＝５から時間ｔ＝４５に至るまでの間、軌跡不正確フラグをオンに設定する。また、演算装置１２は、長周期速度ＶＬの値が当該閾値ＶＬｔｈを上回る、時間ｔ＝５から時間ｔ＝４５以外の時間においては、軌跡不正確フラグをオフに設定する。すなわち、演算装置１２は、長周期速度ＶＬに基づいて算出軌跡の正確性を判定することにより、実際に誤検出が発生している時間帯においてのみ、算出軌跡が正確でないと判定することができる。【０１３５】
上記に説明したように、第１の実施形態に係るレーダーシステム１によれば、レーダー検出物の算出軌跡が正確であるか否かを正確に判定することができる。【０１３６】
（第２の実施形態）
上記に説明した第１の実施形態では、演算装置１２が、長周期速度ＶＬが閾値ＶＬｔｈより大きいか否かに基づいて、算出軌跡が正確か否かを判定する例について説明したが、演算装置１２は、算出軌跡が正確か否かを、長周期速度ＶＬと短周期速度ＶＳの差分値に基づいて判定しても構わない。以下、第２の実施形態に係る演算装置１２の処理について図９を参照して説明する。【０１３７】
なお、第２の実施形態に係るレーダーシステムの構成は第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。また、第２の実施形態に係る演算装置１２の処理は、ステップＳ９で実行される軌跡判定処理のサブルーチンが異なるのみで他の処理は第１の実施形態と同様であるため、以下では第２の実施形態に係る軌跡判定処理についてのみ図９を参照して説明する。図９は第２の実施形態に係る軌跡判定処理を示すフローチャートの一例である。図９のフローチャート中、上述図４の処理と同様の処理を行うステップについては同じ符号を付し、説明を割愛する。【０１３８】
第２の実施形態に係る演算装置１２は、軌跡判定処理を開始すると、上述第１の実施形態に係る演算装置１２と同様に、ステップＳ９１からステップＳ９６の処理を実行して長周期速度ＶＬを算出する。そして、第２の実施形態に係る演算装置１２は、ステップＳ９６の処理を完了すると、処理をステップＳ２１へ進める。【０１３９】
ステップＳ２１において、演算装置１２は、短周期速度ＶＳを算出する。具体的には、演算装置１２は、まず、現時点の検出位置Ｐと、直前にプロットした検出位置Ｐとの直線距離Ｄを算出する。次いで、演算装置１２は、速度計１３から走行速度Ｖｍを取得する。そして、演算装置１２は、下式（７）に基づき短周期速度ＶＳを算出し、算出した短周期速度ＶＳの値を記憶装置に記憶する。
ＶＳ＝Ｄ／Ｃｔｈ−Ｖｍ      …（７）
ステップＳ２１の処理を完了すると、演算装置１２は処理をステップＳ２２へ進める。【０１４０】
ステップＳ２２において、演算装置１２は、速度差分値ΔＶを算出する。速度差分値ΔＶとは、長周期速度ＶＬと短周期速度ＶＳの差分値である。演算装置１２は、下式（８）に基づいて速度差分値ΔＶを算出し、当該速度差分値ΔＶの値を記憶装置に記憶する。
ΔＶ＝ＶＳ―ＶＬ      …（８）
ステップＳ２２の処理を完了すると、演算装置１２は処理をステップＳ２３へ進める。【０１４１】
ステップＳ２３において、演算装置１２は、速度差分値ΔＶが閾値ΔＶｔｈより大きいか否かを判定する。閾値ΔＶｔｈは、演算装置１２の記憶装置に予め記憶された定数である。例えば、演算装置１２は、閾値ΔＶｔｈの値を４として記憶装置に記憶する。演算装置１２は、記憶装置から速度差分値ΔＶの値および閾値ΔＶｔｈの値を読み出して、各値の大小を比較する。演算装置１２は、速度差分値ΔＶが閾値ΔＶｔｈより大きいと判定した場合、処理をステップＳ９８に進めて軌跡不正確フラグをオンに設定する。一方、演算装置１２は、速度差分値ΔＶが閾値ΔＶｔｈ以下であると判定した場合、処理をステップＳ９９に進めて軌跡不正確フラグをオフに設定する。【０１４２】
以下、誤検出が発生した場合の速度差分値ΔＶの変化の様子について図１０を参照して説明する。図１０は、誤検出が発生した場合の速度差分値ΔＶの変化を示すグラフの一例である。図１０は、上述図８のグラフに示した長周期速度ＶＬおよび短周期速度ＶＳに基づいて算出した速度差分値ΔＶを、図８のグラフに追記したグラフである。したがって、図１０において、長周期速度ＶＬおよび短周期速度ＶＳは上記図８の説明と同様に推移する。図１０においても図８と同様に、時間ｔ＝５から時間ｔ＝４９において、レーダー装置１１がレーダー検出物を他の物体と誤検出している。【０１４３】
図１０において、速度差分値ΔＶの値は、０．０〜８．４の間で増減する。ここで、誤検出が発生している時間ｔ＝５から時間ｔ＝４９においては、速度差分値ΔＶの値は、１．８〜８．４の間で増減している。一方、誤検出が発生していない時間ｔ＝０から時間ｔ＝５においては、速度差分値ΔＶの値は、０．０前後で推移している。つまり、誤検出が発生している場合、誤検出が発生していない場合に比べ、速度差分値ΔＶの値、すなわち短周期速度ＶＳと長周期速度ＶＬの差分値が大きくなる傾向がある。【０１４４】
ここで、演算装置１２は、上記ステップＳ２３、ステップＳ９８、およびステップＳ９９の処理により、速度差分値ΔＶが閾値ΔＶｔｈ＝４より大きな値となる時間ｔ＝１８から時間ｔ＝４９の間、軌跡不正確フラグをオンに設定する。また、演算装置１２は、長周期速度ＶＬの値が当該閾値ＶＬｔｈを上回る、時間ｔ＝１８から時間ｔ＝４５以外の時間においては、軌跡不正確フラグをオフに設定する。すなわち、演算装置１２は、速度差分値ΔＶの値に基づいて算出軌跡の正確性を判定することにより、実際に誤検出が発生している時間帯においてのみ、算出軌跡が正確でないと判定することができる。【０１４５】
上記に説明したように、第２の実施形態に係るレーダーシステムによれば、レーダー検出物の算出軌跡が正確であるか否かを正確に判定することができる。また、第２の実施形態に係るレーダーシステムによれば、例えば、第１の実施形態においてレーダー検出物が閾値ＶＬｔｈを上回る速度で移動している状況下であっても、上記誤検出が発生したか否かを判別し、当該物体の軌跡が正確か否かを判定することができる。【０１４６】
なお、上記第２の実施形態では、演算装置１２が長周期速度ＶＬおよび短周期速度ＶＳを絶対速度で算出する例について説明したが、演算装置１２は、長周期速度ＶＬおよび短周期速度ＶＳを相対速度で算出しても構わない。【０１４７】
具体的には、演算装置１２は、上述ステップＳ９６の処理において、長周期速度ＶＬを下式（９）に基づいて算出しても構わない。
ＶＬ＝ΔＬ／ΔＴ      …（９）【０１４８】
また、演算装置１２は、上述ステップＳ２１の処理において、短周期速度ＶＳを下式（１０）に基づいて算出しても構わない。
ＶＳ＝Ｄ／Ｃｔｈ      …（１０）【０１４９】
長周期速度ＶＬおよび短周期速度ＶＳが相対速度である場合も、絶対速度である場合も、各々の差分値である速度差分値ΔＶの値は同値となる。したがって、長周期速度ＶＬおよび短周期速度ＶＳを相対速度で算出した場合も、長周期速度ＶＬおよび短周期速度ＶＳを絶対速度で算出した場合と同様の効果を得られる。さらに、長周期速度ＶＬおよび短周期速度ＶＳを相対速度で算出した場合は、長周期速度ＶＬおよび短周期速度ＶＳを絶対速度で算出した場合に比べて計算量が少なくなるため、演算装置１２の処理量を低減することができる。【０１５０】
また、上記第２の実施形態では、演算装置１２が長周期速度ＶＬおよび短周期速度ＶＳの差分値ΔＶに基づいて算出軌跡が正確であるか否かを判定する例について説明したが、演算装置１２は、短周期速度ＶＳを長周期速度ＶＬで除算した値に基づいて算出軌跡が正確であるか否かを判定しても構わない。【０１５１】
具体的には、演算装置１２は、上記ステップＳ２２において、下式（１１）速度除算値ΔＶｄを算出して記憶装置に記憶する。
ΔＶｄ＝ＶＳ／ＶＬ      …（１１）【０１５２】
そして、ステップＳ２３において、演算装置１２は、速度除算値ΔＶｄの値が閾値ΔＶｄｔｈより大きいか否かを判定する。閾値ΔＶｄｔｈは、演算装置１２の記憶装置に予め記憶された定数である。演算装置１２は、記憶装置から速度差分値ΔＶｄの値および閾値ΔＶｄｔｈの値を読み出して、各値の大小を比較する。演算装置１２は、速度差分値ΔＶｄが閾値ΔＶｄｔｈより大きいと判定した場合、処理をステップＳ９８に進めて軌跡不正確フラグをオンに設定する。一方、演算装置１２は、速度差分値ΔＶｄが閾値ΔＶｄｔｈ以下であると判定した場合、処理をステップＳ９９に進めて軌跡不正確フラグをオフに設定する。【０１５３】
速度除算値ΔＶｄは、速度差分値ΔＶと同様に、長周期速度ＶＬと短周期速度ＶＳの差が大きくなるほど大きな値となる。したがって、速度除算値ΔＶｄを用いた場合も、速度差分値ΔＶを用いた場合と同様に算出軌跡の正確性を判定することができる。【０１５４】
（第３の実施形態）
上記第１の実施形態では、演算装置１２が算出した算出軌跡について常に軌跡判定処理を実行する例について説明したが、演算装置１２は、誤検出が発生し難い状況では、軌跡判定処理を省略しても構わない。また、レーダー検出物が遠方に存在している場合などの、車両１００と衝突する危険を判定する必要性が低い状況では、軌跡の正確性を判定する必要性が低い。したがって、レーダー検出物が遠方に存在している場合も、軌跡判定処理を省略して構わない。【０１５５】
例えば、レーダー検出物が車両１００に近接した状況では、レーダー装置１１から送出される電波が全て当該レーダー検出物に照射されて、当該レーダー検出物以外の物体が検出されない。そのため、レーダー装置１１は、レーダー検出物が車両１００に近接した状況では、レーダー検出物を他の路側物などとして誤検出し難い。したがってこのような状況では、算出軌跡は正確なものとなり、故に、軌跡判定処理は不要となる。このような状況では、演算装置１２の限られた処理能力を有効に利用するべく、軌跡判定処理を省略して演算装置１２の処理量を低減することが望ましい。【０１５６】
また、レーダー検出物が車両１００から遠方に存在している状態で当該検出位置Ｐを基準位置Ｐｄとして設定した場合、車両１００の付近で基準位置Ｐｄを設定した場合に比べ、当該レーダー検出物の移動方向が大きく変化する可能性が高い。例えば、レーダー検出物が実際に蛇行して移動していた場合、車両１００の遠方で基準位置Ｐｄが設定されると、演算装置１２は、誤検出が発生せず、算出軌跡が正確であるにも拘わらず、算出軌跡が正確でないと判定してしまう場合がある。したがって、レーダー検出物が車両１００にある程度接近してから基準位置Ｐｄを設定し、軌跡判定処理を開始した方が、より正確に算出軌跡の正確性を判定することができる。すなわち、レーダー検出物が車両１００に接近するまでは軌跡判定処理を省略することが望ましい。【０１５７】
以下、第３の実施形態に係る演算装置１２の処理について図１１を参照して説明する。図１１は、第３の実施形態に係る演算装置１２が実行する処理を示したフローチャートの一例である。図１１のフローチャート中、上述図２の処理と同様の処理を行うステップについては同じ符号を付し、説明を割愛する。なお、第３の実施形態に係るレーダーシステムの構成は、第１の実施形態に係るレーダーシステム１の構成と同様であるので、説明を省略する。【０１５８】
第３の実施形態に係る演算装置１２は、上述第１の実施形態に係る演算装置１２と同様に、ステップＳ１からステップＳ８の処理を実行して、レーダー検出物の軌跡、および当該レーダー検出物の衝突予測時間ＴＴＣを算出する。そして、第３の実施形態に係る演算装置１２は、ステップＳ８の処理を完了すると、処理をステップＳ３１へ進める。【０１５９】
ステップＳ３１において、演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが上限時間ＴＵＰより小さいか否かを判定する。上限時間ＴＵＰは、演算装置１２の記憶装置に予め記憶された定数である。演算装置１２は、記憶装置から衝突予測時間ＴＴＣおよび上限時間ＴＵＰの値を読み出し、各値の大小を比較する。演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが上限時間ＴＵＰより小さいと判定した場合処理をステップＳ３２へ進める。一方、演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが上限時間ＴＵＰ以上であると判定した場合処理をステップＳ３３へ進める。【０１６０】
ステップＳ３２において、演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが下限時間ＬｒＬＯＷより大きいか否かを判定する。下限時間ＴＬＯＷは、演算装置１２の記憶装置に予め記憶された、上限時間ＴＵＰより小さい定数である。演算装置１２は、記憶装置から衝突予測時間ＴＴＣおよび下限時間ＴＬＯＷの値を読み出し、各値の大小を比較する。演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが下限時間ＴＬＯＷより大きいと判定した場合処理をステップＳ９へ進める。一方、演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが下限時間ＴＬＯＷ以下であると判定した場合処理をステップＳ３３へ進める。【０１６１】
ステップＳ３３において、演算装置１２は、軌跡不正確フラグをオンに設定する。具体的には、演算装置１２は、軌跡不正確フラグの状態をオフに設定し、当該フラグの状態を記憶装置に上書きして記憶する。ステップＳ３３の処理を完了すると、演算装置１２は、処理をステップＳ１０へ進める。【０１６２】
上記ステップＳ３１からステップＳ３３の処理によれば、演算装置１２は、レーダー検出物の衝突予測時間ＴＴＣの値が上限時間ＴＵＰ未満、且つ下限時間ＴＬＯＷより大きい場合に軌跡判定処理を実行する。そして、レーダー検出物の衝突予測時間ＴＴＣの値が上限時間ＴＵＰ以上である場合、すなわち、レーダー検出物が車両１００から遠方に存在している場合、軌跡判定処理を省略することができる。したがって、上記第３の実施形態に係る演算装置１２の処理によれば、軌跡判定処理の誤判定を減らすことができる。また、レーダー検出物の衝突予測時間ＴＴＣの値が下限時間ＴＬＯＷ以上である場合、すなわち、レーダー検出物が車両１００に近接している場合、軌跡判定処理を省略することができる。したがって、上記第３の実施形態に係る演算装置１２の処理によれば、軌跡判定処理が不要である場合に演算装置１２の処理量を低減することができる。【０１６３】
（第４の実施形態）
上記第３の実施形態では衝突予測時間ＴＴＣに基づいて軌跡判定処理を実行するか否かを判定する例について示したが、車両１００からレーダー検出物までの相対距離Ｌｒに基づいて軌跡判定処理を実行するか否かを判定しても構わない。相対距離Ｌｒに基づいて軌跡判定処理を実行するか否かを判定した場合も、第３の実施形態と同様の効果を得ることができる。【０１６４】
以下、第４の実施形態に係る演算装置１２の処理について図１２を参照して説明する。図１２は、第４の実施形態に係る演算装置１２が実行する処理を示したフローチャートの一例である。図１２のフローチャート中、上述図１１の処理と同様の処理を行うステップについては同じ符号を付し、説明を割愛する。なお、第４の実施形態に係るレーダーシステムの構成は、第１の実施形態に係るレーダーシステム１の構成と同様であるので、説明を省略する。【０１６５】
第４の実施形態に係る演算装置１２は、上述第１の実施形態に係る演算装置１２と同様に、ステップＳ１からステップＳ８の処理を実行して、相対距離Ｌｒの値を取得し、レーダー検出物の軌跡を算出する。第４の実施形態に係る演算装置１２は、ステップＳ８の処理を完了すると、処理をステップＳ４１へ進める。【０１６６】
具体的には、ステップＳ４１において、演算装置１２は、相対距離Ｌｒが上限距離ＬｒＵＰより小さいか否かを判定する。上限距離ＬｒＵＰは、演算装置１２の記憶装置に予め記憶された定数である。演算装置１２は、記憶装置から相対距離Ｌｒおよび上限距離ＬｒＵＰの値を読み出し、各値の大小を比較する。演算装置１２は、相対距離Ｌｒが上限距離ＬｒＵＰより小さいと判定した場合処理をステップＳ４２へ進める。一方、演算装置１２は、相対距離Ｌｒが上限距離ＬｒＵＰ以上であると判定した場合処理をステップＳ４３へ進める。【０１６７】
ステップＳ４２において、演算装置１２は、相対距離Ｌｒが下限距離ＬｒＬＯＷより大きいか否かを判定する。下限距離ＬｒＬＯＷは、演算装置１２の記憶装置に予め記憶された、上限距離ＬｒＵＰより小さい定数である。演算装置１２は、記憶装置から相対距離Ｌｒおよび下限距離ＬｒＬＯＷの値を読み出し、各値の大小を比較する。演算装置１２は、相対距離Ｌｒが下限距離ＬｒＬＯＷより大きいと判定した場合処理をステップＳ９へ進める。一方、演算装置１２は、相対距離Ｌｒが下限距離ＬｒＬＯＷ以下であると判定した場合処理をステップＳ３３へ進める。【０１６８】
上記ステップＳ４１およびステップＳ４２の処理によれば、演算装置１２は、上記第３の実施形態に係るレーダーシステムと同様の効果を得ることができる。具体的には、第４の実施形態に係る演算装置１２は、レーダー検出物の値が上限距離ＬｒＵＰ未満、且つ下限距離ＬｒＬＯＷより大きい場合に軌跡判定処理を実行する。そして、レーダー検出物の相対距離Ｌｒの値が上限距離ＬｒＵＰ以上である場合、すなわち、レーダー検出物が車両１００から遠方に存在している場合、軌跡判定処理を省略することができる。したがって、上記第４の実施形態に係る演算装置１２の処理によれば、軌跡判定処理の誤判定を減らすことができる。また、レーダー検出物の相対距離Ｌｒの値が下限距離ＬｒＬＯＷ以上である場合、すなわち、レーダー検出物が車両１００に近接している場合、軌跡判定処理を省略することができる。したがって、上記第４の実施形態に係る演算装置１２の処理によれば、軌跡判定処理が不要である場合に演算装置１２の処理量を低減することができる。【０１６９】
（第５の実施形態）
上記各実施形態では、演算装置１２が算出した算出軌跡について常に軌跡判定処理を実行する例について説明したが、演算装置１２は、算出軌跡が蛇行した場合にのみ当該算出軌跡について軌跡判定処理を実行しても構わない。レーダー装置１１が路側物をレーダー検出物として誤検出した場合、算出軌跡は蛇行を示す湾曲形状を成すと考えられる。言い換えれば、算出軌跡が直進を示す直線状を成す場合、すなわち、算出軌跡が蛇行していない場合、上記誤検出が発生している可能性は低く、当該算出軌跡は軌跡判定処理を実行するまでもなく正確であると考えられる。したがって、算出軌跡が直線状を成す場合、算出軌跡が蛇行していない場合は軌跡判定処理を省略可能であり、当該処理を省略することにより演算装置１２の処理量を低減することができる。【０１７０】
以下、第５の実施形態に係る演算装置１２の処理について図１３を参照して説明する。図１３は、第４の実施形態に係る演算装置１２が実行する処理を示したフローチャートの一例である。図１３のフローチャート中、上述図２の処理と同様の処理を行うステップについては同じ符号を付し、説明を割愛する。なお、第５の実施形態に係るレーダーシステムの構成は、第１の実施形態に係るレーダーシステム１の構成と同様であるので、説明を省略する。【０１７１】
第５の実施形態に係る演算装置１２は、上述第１の実施形態に係る演算装置１２と同様に、ステップＳ１からステップＳ８の処理を実行して、レーダー検出物の軌跡を算出する。第５の実施形態に係る演算装置１２は、ステップＳ８の処理を完了すると、処理をステップＳ５１へ進める。【０１７２】
ステップＳ５１において、演算装置１２は、算出軌跡が蛇行しているか否かを判定する。算出軌跡が蛇行しているか否かを判定する方法は、従来既知の手法を任意に用いて良い。例えば、演算装置１２は、算出軌跡を直線近似したベクトルを算出し、当該ベクトルから、当該算出軌跡を構成する各検出位置Ｐまでの距離の偏差を求め、当該偏差が予め定められた閾値より大きい場合、当該算出軌跡が蛇行していると判定する。演算装置１２は、算出軌跡が蛇行していると判定した場合、処理をステップＳ９へ進めて軌跡判定処理を実行する。一方、演算装置１２は、算出軌跡が蛇行していると判定した場合、処理をステップＳ５２へ進める。【０１７３】
ステップＳ５２において、演算装置１２は、軌跡不正確フラグをオンに設定する。具体的には、演算装置１２は、軌跡不正確フラグの状態をオフに設定し、当該フラグの状態を記憶装置に上書きして記憶する。ステップＳ５２の処理を完了すると、演算装置１２は、処理をステップＳ１０へ進める。【０１７４】
上記ステップＳ５１およびステップＳ５２の処理によれば、演算装置１２は、算出軌跡が蛇行している場合のみ、軌跡判定処理を実行し、算出軌跡が蛇行していない場合は、軌跡判定処理を省略することができる。【０１７５】
（第６の実施形態）
上記第１の実施形態において説明した衝突判定処理では、演算装置１２が衝突予測時間ＴＴＣおよび軌跡不正確フラグに基づいてレーダー検出物と車両１００とが衝突する危険性が高いか否かを判定する例を示したが、演算装置１２は、さらに算出軌跡に基づいてレーダー検出物と車両１００とが衝突する危険性が高いか否かを判定しても構わない。【０１７６】
以下、第６の実施形態に係る衝突判定処理について図１４を参照して説明する。図１４は、第６の実施形態に係る衝突判定処理を示したフローチャートの一例である。図１４のフローチャート中、上述図５の処理と同様の処理を行うステップについては同じ符号を付し、説明を割愛する。なお、第６の実施形態に係るレーダーシステムの構成は、第１の実施形態に係るレーダーシステム１の構成と同様であるので、説明を省略する。【０１７７】
第６の実施形態に係る演算装置１２は、衝突判定処理のサブルーチンを開始すると、まずステップＳ６１の処理を実行する。【０１７８】
ステップＳ６１において、演算装置１２は、自車進行方向を算出する。自車進行方向とは、車両１００の進行方向を示す周囲マップデータ上の方向ベクトルである。演算装置１２は、例えば、車両１００のステアリング装置からステアリング角度を取得して、当該ステアリング角度に基づいて自車進行方向を算出する。なお、車両１００の進行方向を算出する方法は上記に限らず、従来周知の手法を用いて良い。ステップＳ６１の処理を完了すると、演算装置１２は、処理をステップＳ６２へ進める。【０１７９】
ステップＳ６２において、演算装置１２は、検出物進行方向を算出する。検出物進行方向ベクトルとは、レーダー検出物の進行方向を示す周囲マップデータ上のベクトルである。演算装置１２は、当該レーダー検出物の算出軌跡に基づいて車両１００の進行方向を算出する。例えば、演算装置１２は、算出軌跡を直線近似し、当該直線の示す方向を検出物進行方向として定義する。なお、検出物進行方向を算出する方法は上記に限らず、算出軌跡に基づいて従来周知の手法を用いて算出して良い。ステップＳ６２の処理を完了すると、演算装置１２は、処理をステップＳ６３へ進める。【０１８０】
ステップＳ６３において、演算装置１２は、自車進行方向と検出物進行方向とが交差するか否かを判定する。具体的には、演算装置１２は、周囲マップデータ上において、自車進行方向を示す直線、および検出物進行方向を示す直線を各々算出し、各直線が互いに交わるか否かを判定する。演算装置１２は、上記直線が互いに交わる場合、自車進行方向と検出物進行方向とが交差すると判定し、処理をステップＳ１０１へ進める。一方、演算装置１２は、上記直線が互いに交わる場合、自車進行方向と検出物進行方向とが交差すると判定し、処理をステップＳ１０５へ進める。【０１８１】
なお、演算装置１２はステップＳ１０１からステップＳ１０７においては、上述第１の実施形態と同様の処理を行い、車両１００とレーダー検出物とが衝突するか否かを判定する。【０１８２】
上記ステップＳ６１からステップＳ６３の処理によれば、算出軌跡に基づいて、レーダー検出物および車両１００が互いに接近しているか否かを判定し、当該判定結果に基づいて当該レーダー検出物と車両１００とが衝突する危険性が高いか否かを判定することができる。【０１８３】
なお、上記ステップＳ６１からステップＳ６３の処理では、演算装置１２が自車進行方向および検出物進行方向を直線で算出して、各進行方向が交差するか否か判定する例について説明したが、演算装置１２は、自車進行方向および検出物進行方向を各々曲線で算出し、当該曲線に基づいて各進行方向が交差するか否か判定しても構わない。具体的には、例えば、演算装置１２は、ステップＳ６２において、算出軌跡を曲線近似する。次いで、演算装置１２は、当該曲線を外挿補完して、レーダー検出物の進行方向を示す曲線を算出する。そして、演算装置１２は、当該曲線と、自車進行方向とが交差するか否かを判定する。また、演算装置１２は、自車進行方向および検出物進行方向を各々曲線と直線を組み合わせて算出しても構わない。【０１８４】
なお、上記各実施形態では、演算装置１２が予め基準位置Ｐｄを設定し、当該基準位置Ｐｄと現在の検出位置Ｐまでの距離に基づいて長周期速度ＶＬを算出する例を示したが、検出周期Ｃｔｈより長い間隔で取得した検出位置Ｐに基づいて算出可能であれば、演算装置１２が長周期速度ＶＬの算出に用いるレーダー検出物の位置情報は上記に限らない。例えば、演算装置１２は、長周期速度ＶＬを、現時点の検出位置Ｐから、定められた時間前にプロットされた検出位置Ｐｐまでの距離に基づいて算出する処理を行っても構わない。このような処理によれば、演算装置１２は検出位置Ｐｐ以前にプロットした検出位置Ｐのデータを記憶しておく必要がないため、演算装置１２が備える記憶装置の記憶領域を小さくすることができる。【０１８５】
また、上記各実施形態では、運転支援装置２０が警報装置である例について説明したが、車両１００とレーダー検出物との衝突の危険に応じて動作する装置であれば、運転支援装置２０は警報装置に限らない。例えば、レーダー検出物との衝突の危険に応じて車両１００の速度を低下させるブレーキ装置などであっても構わない。
【産業上の利用可能性】
【０１８６】
本発明に係るレーダーシステムは、検出した物体の軌跡を算出し、当該軌跡が正確であるか否かを判定可能なレーダーシステムなどとして有用である。
【図１】
2010070708.tif 000003
【図２】
2010070708.tif 000004
【図３】
2010070708.tif 000005
【図４】
2010070708.tif 000006
【図５】
2010070708.tif 000007
【図６】
2010070708.tif 000008
【図７】
2010070708.tif 000009
【図８】
2010070708.tif 000010
【図９】
2010070708.tif 000011
【図１０】
2010070708.tif 000012
【図１１】
2010070708.tif 000013
【図１２】
2010070708.tif 000014
【図１３】
2010070708.tif 000015
【図１４】
2010070708.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成23年3月3日(2011.3.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
本発明の第１５の局面によれば、レーダーシステムは、第１速度の算出に用いるデータとして、車両からレーダー手段で検出した物体までの距離が予め定められた上限距離より短くなった時点における物体の位置情報のみを記憶していれば良い。すなわち、レーダーシステムは、上記時点以外の時点における当該物体の位置情報を記憶する必要がない。したがって、レーダーシステムに必要とされる記憶領域が小さくて済む。また、車両からレーダー手段で検出した物体までの距離が予め定められた上限距離より短くなった時点以降の処理において、軌跡の判定を行うことができる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
レーダー装置１１は、電磁波等の照射波を物体に照射し、当該物体からの反射波を受信して、当該物体に関する情報を取得するレーダー装置である。以下、レーダー装置１１により検出された物体をレーダー検出物と呼称する。具体的には、レーダー装置１１は、レーダー検出物の検出位置Ｐおよび相対速度Ｖｒを検出する。検出位置Ｐは、車両１００を基準としたレーダー検出物の相対的な位置情報である。相対速度Ｖｒは、車両１００に対するレーダー検出物の相対速度である。レーダー装置１１は、車両１００のフロントグリル等に配置され、車両１００周囲に存在する物体を検出する。検出位置Ｐには、当該物体までの相対距離Ｌｒ、およびレーダー装置１１から見た物体の存在方向を示すデータが含まれる。レーダー装置１１は、物体を検出すると、検出位置Ｐ、相対速度Ｖｒ、および当該検出位置Ｐを検出した検出時刻Ｔを示すデータを演算装置１２へ出力する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
ステップＳ４において、演算装置１２は、レーダー装置１１が物体を検出したか否かを判定する。具体的には、例えば、演算装置１２は、レーダー装置１１から検出位置Ｐおよび検出時刻Ｔを示すデータが出力されているか否かを判定する。演算装置１２は、レーダー装置１１から検出位置Ｐおよび検出時刻Ｔを示すデータが出力されている場合、レーダー装置１１が物体を検出したと判定し、処理をステップＳ５へ進める。一方、演算装置１２は、レーダー装置１１から検出位置Ｐおよび検出時刻Ｔを示すデータが出力されていない場合、レーダー装置１１が物体を検出していないと判定し、処理をステップＳ１１へ進めてデータ取得タイマーＣの値をリセットする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
ステップＳ６において、演算装置１２は、検出位置Ｐをプロットする。具体的には、演算装置１２は、上記ステップＳ１において作成した周囲マップデータ上に、上記ステップＳ４において取得した検出位置Ｐをプロットする。ステップＳ６の処理を完了すると、演算装置１２は処理をステップＳ７へ進める。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
ステップＳ７において、演算装置１２は、プロット点間を補間する。具体的には、演算装置１２は、ステップＳ６の処理により周囲マップデータ上にプロットされた点を時系列順に直線で結び、得られた線分を当該レーダー検出物の算出軌跡とする。なお、演算装置１２は、プロット点間を曲線で補完しても構わない。また、上述ステップＳ６においてプロットされた点群のみをレーダー検出物の軌跡とみなす場合においては、本ステップＳ７の処理は省略して良い。ステップＳ７の処理を完了すると演算装置１２は、処理をステップＳ８へ進める。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８６】
例えば、レーダー装置１１自身がレーダー検出物が新規に検出した物体であるか否かを判定可能ならば、演算装置１２は、レーダー検出物が新規に検出された物体であるか否かを当該判定結果に基づいて判定しても構わない。具体的には、レーダー装置１１は、物体を検出すると、当該物体が新規に検出した物体か否かを判定する。そして、レーダー装置１１は、レーダー検出物が新規に検出した物体である場合、当該レーダー検出物が新規に検出したものであることを示すフラグデータを演算装置１２へ送出する。演算装置１２は、レーダー装置１１からの当該フラグデータに基づいて、レーダー検出物が新規に検出された物体であるか否かを判定する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９０】
ステップＳ９５において、演算装置１２は、基準時刻Ｔｄから検出時刻Ｔまでの経過時間ΔＴを算出する。具体的には、ステップＳ５の処理で取得した最新の検出時刻Ｔと、予め記憶した基準時刻Ｔｄとの差分を、基準時刻からの経過時間ΔＴとして算出する。上記のように算出された経過時間ΔＴは、検出周期Ｃｔｈ以上であり、且つ検出周期Ｃｔｈの整数倍の値となる。ステップＳ９５の処理を完了すると、演算装置１２は、処理をステップＳ９６へ進める。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９６】
ステップＳ９９において、演算装置１２は、軌跡不正確フラグをオフに設定する。具体的には、演算装置１２は、軌跡不正確フラグの状態をオフに設定し、当該フラグの状態を記憶装置に上書きして記憶する。ステップＳ９８の処理を完了すると、演算装置１２は、軌跡判定処理を完了して処理を図２のフローチャートのステップＳ１０へ進める。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１００
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１００】
ステップＳ１０１において、演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが衝突判定値ＴＣｔｈより小さいか否かを判定する。衝突判定値ＴＣｔｈは、予め演算装置１２の記憶装置に記憶された任意の定数である。演算装置１２は、記憶装置に記憶した衝突予測時間ＴＴＣの値および衝突判定値ＴＣｔｈの値を読み出し、各々の大小を比較する。演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが衝突判定値ＴＣｔｈより小さいと判定した場合、処理をステップＳ１０２へ進める。一方、演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが衝突判定値ＴＣｔｈ以上であると判定した場合、処理をステップＳ１０５へ進める。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０３】
ステップＳ１０４において、演算装置１２は、衝突判定カウンタＥに加算値βを加算する。加算値βは、演算装置１２の記憶装置に予め記憶される定数である。なお、加算値βの値は、加算値αより小さな値であるものとする。演算装置１２は、衝突判定カウンタＥおよび加算値βの値を各々記憶装置から読み出して加算し、当該加算値を衝突判定カウンタＥの値として記憶装置に上書きする。ステップＳ１０４の処理を完了すると、演算装置１２は処理をステップＳ１０５へ進める。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０４】
上記ステップＳ１０２からステップＳ１０４の処理によれば、算出軌跡が正確であるか否かに応じて衝突判定カウンタＥに加算する加算値の大きさを変動させることができる。具体的には、算出軌跡が正確でない場合は加算値を減少させ、算出軌跡が正確である場合は加算値が増加させることができる。また、ステップＳ１０１からステップＳ１０４の処理によれば、レーダー検出物の衝突予測時間ＴＴＣが衝突判定値ＴＣｔｈより小さくなった場合、すなわち、当該レーダー検出物と車両１００とが衝突する危険性が高くなった場合に、衝突判定カウンタＥに加算値が加算される。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２５】
例えば、図７において、上述軌跡判定処理により検出時刻Ｔ２５に長周期速度ＶＬ２を算出する場合を想定する。なお、演算装置１２は、上述ステップＳ９１およびステップＳ９２の処理に基づいて、検出位置Ｐ２１を基準点Ｐｄとして予め設定しているものとする。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５１】
具体的には、演算装置１２は、上記ステップＳ２２において、下式（１１）に基づいて速度除算値ΔＶｄを算出して記憶装置に記憶する。
ΔＶｄ＝ＶＳ／ＶＬ      …（１１）
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５２】
そして、ステップＳ２３において、演算装置１２は、速度除算値ΔＶｄの値が閾値ΔＶｄｔｈより大きいか否かを判定する。閾値ΔＶｄｔｈは、演算装置１２の記憶装置に予め記憶された定数である。演算装置１２は、記憶装置から速度除算値ΔＶｄの値および閾値ΔＶｄｔｈの値を読み出して、各値の大小を比較する。演算装置１２は、速度除算値ΔＶｄが閾値ΔＶｄｔｈより大きいと判定した場合、処理をステップＳ９８に進めて軌跡不正確フラグをオンに設定する。一方、演算装置１２は、速度除算値ΔＶｄが閾値ΔＶｄｔｈ以下であると判定した場合、処理をステップＳ９９に進めて軌跡不正確フラグをオフに設定する。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６０】
ステップＳ３２において、演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが下限時間ＴＬＯＷより大きいか否かを判定する。下限時間ＴＬＯＷは、演算装置１２の記憶装置に予め記憶された、上限時間ＴＵＰより小さい定数である。演算装置１２は、記憶装置から衝突予測時間ＴＴＣおよび下限時間ＴＬＯＷの値を読み出し、各値の大小を比較する。演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが下限時間ＴＬＯＷより大きいと判定した場合処理をステップＳ９へ進める。一方、演算装置１２は、衝突予測時間ＴＴＣが下限時間ＴＬＯＷ以下であると判定した場合処理をステップＳ３３へ進める。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６１】
ステップＳ３３において、演算装置１２は、軌跡不正確フラグをオフに設定する。具体的には、演算装置１２は、軌跡不正確フラグの状態をオフに設定し、当該フラグの状態を記憶装置に上書きして記憶する。ステップＳ３３の処理を完了すると、演算装置１２は、処理をステップＳ１０へ進める。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６８】
上記ステップＳ４１およびステップＳ４２の処理によれば、演算装置１２は、上記第３の実施形態に係るレーダーシステムと同様の効果を得ることができる。具体的には、第４の実施形態に係る演算装置１２は、レーダー検出物のの相対距離Ｌｒの値が上限距離ＬｒＵＰ未満、且つ下限距離ＬｒＬＯＷより大きい場合に軌跡判定処理を実行する。そして、レーダー検出物の相対距離Ｌｒの値が上限距離ＬｒＵＰ以上である場合、すなわち、レーダー検出物が車両１００から遠方に存在している場合、軌跡判定処理を省略することができる。したがって、上記第４の実施形態に係る演算装置１２の処理によれば、軌跡判定処理の誤判定を減らすことができる。また、レーダー検出物の相対距離Ｌｒの値が下限距離ＬｒＬＯＷ以下である場合、すなわち、レーダー検出物が車両１００に近接している場合、軌跡判定処理を省略することができる。したがって、上記第４の実施形態に係る演算装置１２の処理によれば、軌跡判定処理が不要である場合に演算装置１２の処理量を低減することができる。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７０】
以下、第５の実施形態に係る演算装置１２の処理について図１３を参照して説明する。図１３は、第５の実施形態に係る演算装置１２が実行する処理を示したフローチャートの一例である。図１３のフローチャート中、上述図２の処理と同様の処理を行うステップについては同じ符号を付し、説明を割愛する。なお、第５の実施形態に係るレーダーシステムの構成は、第１の実施形態に係るレーダーシステム１の構成と同様であるので、説明を省略する。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７２】
ステップＳ５１において、演算装置１２は、算出軌跡が蛇行しているか否かを判定する。算出軌跡が蛇行しているか否かを判定する方法は、従来既知の手法を任意に用いて良い。例えば、演算装置１２は、算出軌跡を直線近似したベクトルを算出し、当該ベクトルから、当該算出軌跡を構成する各検出位置Ｐまでの距離の偏差を求め、当該偏差が予め定められた閾値より大きい場合、当該算出軌跡が蛇行していると判定する。演算装置１２は、算出軌跡が蛇行していると判定した場合、処理をステップＳ９へ進めて軌跡判定処理を実行する。一方、演算装置１２は、算出軌跡が蛇行していないと判定した場合、処理をステップＳ５２へ進める。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７９】
ステップＳ６２において、演算装置１２は、検出物進行方向を算出する。検出物進行方向とは、レーダー検出物の進行方向を示す周囲マップデータ上のベクトルである。演算装置１２は、当該レーダー検出物の算出軌跡に基づいてレーダー検出物の進行方向を算出する。例えば、演算装置１２は、算出軌跡を直線近似し、当該直線の示す方向を検出物進行方向として定義する。なお、検出物進行方向を算出する方法は上記に限らず、算出軌跡に基づいて従来周知の手法を用いて算出して良い。ステップＳ６２の処理を完了すると、演算装置１２は、処理をステップＳ６３へ進める。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８０】
ステップＳ６３において、演算装置１２は、自車進行方向と検出物進行方向とが交差するか否かを判定する。具体的には、演算装置１２は、周囲マップデータ上において、自車進行方向を示す直線、および検出物進行方向を示す直線を各々算出し、各直線が互いに交わるか否かを判定する。演算装置１２は、上記直線が互いに交わる場合、自車進行方向と検出物進行方向とが交差すると判定し、処理をステップＳ１０１へ進める。一方、演算装置１２は、上記直線が互いに交わらない場合、自車進行方向と検出物進行方向とが交差しないと判定し、処理をステップＳ１０５へ進める。
【国際調査報告】
2010070708.tif 000017
2010070708.tif 000018
2010070708.tif 000019
2010070708.tif 000020