(57)【要約】  手術装置は、鉗子等の手術器具を体腔へ導く導管３を有する装置本体３と、導管２内に挿入される内針４とを備えており、内針４を体表側組織に穿刺して導管２を体腔へ差し込むように構成されている。装置本体３には、導管２を湾曲させる湾曲機構１７が設けられている。導管２を体腔へ差し込んた状態で湾曲機構１７により湾曲させることで、導管２へ差し込んだ手術器具を体腔内の様々な方向に向けることが可能になる。
2010050243.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術器具を体腔へ導く導管を有する本体部と、該導管内に挿入される内針とを備え、該内針を体表側組織に穿刺して上記導管を体表側組織を貫通させて体腔へ差し込むように構成された手術装置であって、
上記本体部には、上記導管を湾曲させる湾曲機構が設けられていることを特徴とする手術装置。
【請求項２】
請求項１に記載の手術装置において、
本体部には、導管の基端側が取り付けられるとともに、該導管をその基端側の軸線回りに回転させる回転機構が設けられていることを特徴とする手術装置。
【請求項３】
手術器具を体腔へ導く導管を有する本体部と、導管内に挿入される内針とを備え、内針を体表側組織に穿刺して上記導管を体表側組織を貫通させて体腔へ差し込むように構成された手術装置であって、
上記導管の先端側には、照明部が設けられていることを特徴とする手術装置。
【請求項４】
請求項３に記載の手術装置において、
照明部は複数の発光体を有し、
上記発光体から発せられる光の波長が互いに異なっていることを特徴とする手術装置。
【請求項５】
手術器具を体腔へ導く導管を有する本体部と、導管内に挿入される内針とを備え、内針を体表側組織に穿刺して上記導管を体表側組織を貫通させて体腔へ差し込むように構成された手術装置であって、
上記導管の先端側には、体腔内を撮影する撮影部が設けられていることを特徴とする手術装置。
【請求項６】
請求項５に記載の手術装置において、
複数の本体部の各撮影部で撮影された画像を合成し、該各撮影部で撮影した範囲よりも広い広範囲画像を得る画像処理部と、
上記画像処理部で得られた広範囲画像を表示する表示部とを備えていることを特徴とする手術装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術の際に手術器具を腹腔や胸腔に導入するために用いられる手術装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、腹腔内や胸腔内の外科手術の際に、広範囲の皮膚切開を伴う開放手術に代えて、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術が行われている。腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術では、例えば、特許文献１、２に開示されているようなトロッカーと呼ばれる器具が用いられている。トロッカーは、直管形状の導管と、導管内に挿入される内針とからなる。このトロッカーを使用する場合には、まず、皮膚に５ｍｍ〜２０ｍｍ程度の小切開を加え、内針を導管に挿入したまま、内針を皮膚の小切開部分に押し付けて内針及び導管を一緒に体表側組織を貫通させて体腔へ差し込む。その後、内針を導管から抜き、腹腔鏡や胸腔鏡、鉗子、電気メス、縫合器等の手術器具を導管に差し込むことで体腔へ導入して手術手技を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１６８４６５号公報
【特許文献２】特開２００６−８７６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術は、上述の如く広範囲の皮膚切開が必要ない分、低侵襲であり、その適用可能症例をできるだけ増やしたいという要求がある。一方、特許文献１、２のトロッカーを使用した場合には、直管形状の導管によって手術器具を体腔へ導入することしかできないので、適用可能症例を増やすのは難しい。【０００５】
本発明は斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術の適用可能症例を増やすことができるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、第１の発明では、手術器具を体腔へ導く導管を有する本体部と、該導管内に挿入される内針とを備え、該内針を体表側組織に穿刺して上記導管を体表側組織を貫通させて体腔へ差し込むように構成された手術装置であって、
上記本体部には、上記導管を湾曲させる湾曲機構が設けられている構成とする。【０００７】
この構成によれば、導管を体腔へ差し込んた状態で湾曲機構により湾曲させることが可能になる。これにより、導管へ差し込んだ手術器具を体腔内の様々な方向に向けることが可能になる。【０００８】
第２の発明では、第１の発明において、本体部には、導管の基端側が取り付けられるとともに、該導管をその基端側の軸線回りに回転させる回転機構が設けられている構成とする。【０００９】
この構成によれば、導管を湾曲機構により湾曲させたまま、基端側の軸線回りに回転させることが可能になる。これにより、導管が湾曲する方向を、例えば１つの方向のみとして湾曲機構の簡素化を図った場合においても、導管の先端側を様々な方向に向けることが可能になる。【００１０】
第３の発明では、手術器具を体腔へ導く導管を有する本体部と、導管内に挿入される内針とを備え、内針を体表側組織に穿刺して上記導管を体表側組織を貫通させて体腔へ差し込むように構成された手術装置であって、
上記導管の先端側には、照明部が設けられている構成とする。【００１１】
この構成によれば、体腔へ配置した腹腔鏡や胸腔鏡の照明とは別に、導管を体腔へ差し込んだ状態でその照明部によって体腔内の各部を照らすことが可能になる。また、腹腔鏡や胸腔鏡の照明を省略することも可能になる。【００１２】
第４の発明では、第３の発明において、照明部は複数の発光体を有し、上記発光体から発せられる光の波長が互いに異なっている構成とする。【００１３】
この構成によれば、発光体から発せられる光の波長が短い場合には、生体組織の浅い部位を観察することが可能になり、波長が長い場合には、生体組織の深い部位を観察することが可能になる。【００１４】
第５の発明では、手術器具を体腔へ導く導管を有する本体部と、導管内に挿入される内針とを備え、内針を体表側組織に穿刺して上記導管を体表側組織を貫通させて体腔へ差し込むように構成された手術装置であって、
上記導管の先端側には、体腔内を撮影する撮影部が設けられている構成とする。【００１５】
この構成によれば、導管を体腔へ差し込んだ状態で、腹腔鏡や胸腔鏡とは別に、導管の撮影部によって体腔内を撮影することが可能になる。【００１６】
第６の発明では、第５の発明において、複数の本体部の各撮影部で撮影された画像を合成し、該各撮影部で撮影した範囲よりも広い広範囲画像を得る画像処理部と、
上記画像処理部で得られた広範囲画像を表示する表示部とを備えている構成とする。【００１７】
この構成によれば、体腔内の広範囲の画像が表示部に表示されるので、術者が体腔内の広範囲を一度に観察することが可能になる。
【発明の効果】
【００１８】
第１の発明によれば、体腔へ差し込まれる導管を湾曲させるようにしたので、導管へ差し込んだ手術器具を導管により体腔内の様々な方向に向けて案内することができる。これにより、手術器具を従来のトロッカーでは到達させることができなかった部位にまで到達させることができ、よって、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術の適用可能症例を増やすことができる。【００１９】
第２に発明によれば、本体部に、導管をその基端側の軸線回りに回転させる回転機構を設けたので、導管が湾曲する方向を少なくして湾曲機構の簡素化を図った場合においても、手術器具を体腔内の様々な方向に案内することができる。【００２０】
第３の発明によれば、導管の先端側に照明部を設けたので、体腔内の各部を腹腔鏡や胸腔鏡の照明とは別に照らすことができ、体腔内の各部をはっきりと確認することができる。これにより、細かな手技も行えるようになり、よって、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術の適用可能症例を増やすことができる。【００２１】
第４の発明によれば、導管の照明部が複数の発光体を有し、これら発光体から発せられる光の波長が互いに異なっているので、短い波長の光のみを生体組織に照射して浅い部位を観察でき、また、長い波長の光のみを生体組織に照射して深い部位を観察することができる。【００２２】
第５の発明によれば、導管の先端側に撮影部を設けたので、体腔内を腹腔鏡や胸腔鏡とは別に撮影することができる。これにより、例えば腹腔鏡や胸腔鏡とは異なる方向から生体組織を見た画像を得て、これを手技に活用することができ、よって、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術の適用可能症例を増やすことができる。【００２３】
第６の発明によれば、術者が体腔内の広い範囲を一度に観察することができ、手術部位の周囲を確認しながら安全な手技を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施形態に係る装置本体と内針との側面図である。
【図２】手術装置を示す図である。
【図３】装置本体のブロック図である。
【図４】導管を先端側から見た図である。
【図５】図１におけるV−V線断面図である。
【図６】ディスプレイの拡大図である。
【図７】直線状態にある可撓管の断面図である。
【図８】湾曲状態にある可撓管の断面図である。
【図９】把持鉗子の部分断面図である。
【図１０】鉗子片が開いた状態の図９相当図である。
【図１１】バイポーラ鉗子の部分断面図である。
【図１２】鉗子片が開いた状態の図１１相当図である。
【図１３】縫合針用鉗子の部分断面図である。
【図１４】針挟持片が開いた状態の図１３相当図である。
【図１５】スネアの側面図である。
【図１６】カメラで腹部を撮影した場合に得られる画像を示す図である。
【図１７】実施形態の変形例１に係る図１相当図である。
【図１８】変形例１に係る図２相当図である。
【図１９】変形例２に係る図４相当図である。
【図２０】変形例３に係る図４相当図である。
【図２１】変形例４に係る図４相当図である。
【図２２】変形例５に係り、抜け止め部が縮小状態にある導管の側面図である。
【図２３】導管の抜け止め部が拡大状態にある場合の図２１相当図である。
【図２４】変形例５に係る導管の使用要領を説明する図であり、抜け止め部が縮小状態にある場合を示す。
【図２５】変形例５に係る導管の抜け止め部が拡大状態にある場合の図２３相当図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。
【００２６】
図２は、本発明の実施形態に係る手術装置１を示すものである。この手術装置１は、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術の際に用いられるものであり、各種手術器具を体腔（腹腔及び胸腔）に導入するための導管２を有する装置本体３と、導管２内に挿入される内針４（図１に示す）と、装置本体３に設けらたカメラ（撮影部）５（図４に示す）で撮影された画像を処理する画像処理装置６と、画像処理装置６で処理された画像を映し出すモニター（表示部）７とを備えている。導管２により体腔へ導入する手術器具としては、例えば、腹腔鏡、胸腔鏡、鉗子、電気メス、縫合器等が挙げられるが、これらに限られるものではない。
【００２７】
図１に示すように、装置本体３は、導管２が取り付けられるボディ部１０を有している。導管２は、詳細は後述するが、装置本体３に内蔵された第１モーター３２及び第２モーター３４（共に図３に示す）の動作により湾曲するとともに、その基端側の軸線回りに回転するようになっている。また、内針４は、真っ直ぐに延びている。内針４の先端部には、患者の体表側組織に穿刺される先細の穿刺部４ａが形成されている。内針４は、導管２に完全に挿入された状態で穿刺部４ａが導管２の先端部から突出するようになっている。この穿刺部４ａは、樹脂材で構成してもよいし、金属材で構成してもよい。
【００２８】
導管２は、湾曲自在に構成された可撓管１４（図７及び図８に示す）と、可撓管１４の外周面を被覆する被覆材１５（図５に示す）と、可撓管１４の先端部に設けられたカメラ５及び照明部１６（図４に示す）とを備えている。導管２の長さは、１００ｍｍ以上１５０ｍｍ以下に設定するのが好ましいが、患者の体格等によって変更することも可能である。カメラ５の画角は、５０゜〜８０゜程度が好ましく、画素数は、３００万〜５００万画素程度が好ましいが、この範囲に限られるものではない。カメラ５は赤外光にも対応したタイプが好ましい。また、カメラ５はＣＣＤ(charge-coupled device)を用いた走査型とするのが好ましいが、これに限られるものではない。
【００２９】
図７に示すように、可撓管１４の先端側の所定範囲には、管状をなすように構成された湾曲機構１７が設けられている。また可撓管１４の基端側の所定範囲は、直管形状となっている。この所定範囲は、可撓管１４の基端部から先端側へ向かって６０ｍｍ以上９０ｍｍ以下の範囲である。
【００３０】
湾曲機構１７は、複数の環状部材２０、２０、…を軸線方向に並べて構成されている。各環状部材２０の周壁部には、可撓管１４の軸線方向に突出する２つの突片２０ａが周方向に約１８０゜離れて形成されている。これら突片２０ａが、隣接する環状部材２０の周壁部に対し、該周壁部を貫通する方向に延びるピン２１により連結されている。環状部材２０は、このピン２１の中心線周りに回動するようになっている。環状部材２０の周壁部は、突片２０ａから周方向に離れるに従って軸線方向の寸法が短くなるテーパー形状をなしている。これにより、隣り合う環状部材２０、２０の間には、突片２０ａから周方向に離れるに従って大きくなる隙間Ｓが形成される。このように隣り合う環状部材２０、２０の間に隙間Ｓが形成されることによって、各環状部材２０は、隣り合う環状部材２０に対し回動可能となる。
【００３１】
また、湾曲機構１７における可撓管１４の基端部に位置する環状部材２０は、上記と同じピン２１を介して可撓管１４の本体部分１４ａに回動可能に連結されている。また、湾曲機構１７には、可撓管１４の先端側を構成する先端管部１８が設けられている。この先端管部１８には、上記環状部材２０と同様に突片１８ａが２つ設けられており、これら突片１８ａが湾曲機構１７の先端部に位置する環状部材２０にピン２１によって回動可能に連結されている。
【００３２】
可撓管１４の内部には、該可撓管１４の先端部から基端部に亘って軸線と略平行に延びる第１操作ワイヤ２４及び第２操作ワイヤ２５が配設されている。第１操作ワイヤ２４及び第２操作ワイヤ２５は、互いに可撓管１４の周方向に１８０゜離れ、かつ、環状部材２０の突片２０ａからは周方向に９０゜離れて配置されている。第１操作ワイヤ２４及び第２操作ワイヤ２５の基端部は、ボディ部１０に内臓された図示しない第１巻き取り軸及び第２巻き取り軸（後述する）にそれぞれ連結されている。
【００３３】
各環状部材２０の内周面には、第１及び第２操作ワイヤ２４、２５がそれぞれ挿通する中空状の第１及び第２ワイヤガイド２６、２７が、該操作ワイヤ２４、２５の配設位置に対応して設けられている。また、可撓管１４の本体部分１４ａの内周面にも、同様に第１及び第２ワイヤガイド２６、２７が設けられている。さらに、先端管部１８の内周面には、第１及び第２操作ワイヤ２４、２５の先端部がそれぞれ固定される第１及び第２ワイヤ固定部材２８、２９が、該操作ワイヤ２４、２５の配設位置に対応して設けられている。
【００３４】
上記被覆材１５は、柔軟性を有する樹脂材で構成され、可撓管１４の基端部から先端部に亘って外周面に密着するように形成されている。可撓管１４と被覆材１５とは一体化している。この被覆材１５の柔軟性は、可撓管１４の湾曲機構１７の湾曲動作を阻害しない程度に設定されている。
【００３５】
図１に示すように、導管２の先端部には、筒状部材３０が設けられている。筒状部材３０の外径は、可撓管１４の外径と略同じに設定されている。筒状部材３０の内径は、可撓管１４の内径と同じに設定されている。筒状部材３０の先端側の外周面は、先端に近づくほど小径となるテーパー面３０ａで構成されている。図４に示すように、筒状部材３０の先端側には、照明部１６を構成する赤色ＬＥＤ（発光ダイオード）１６ａ、緑色ＬＥＤ１６ｂ、青色ＬＥＤ１６ｃ及び赤外光ＬＥＤ１６ｄがそれぞれ埋め込まれる第１〜第４埋込孔３０ｂ〜３０ｅと、カメラ５が埋め込まれるカメラ埋込孔３０ｆとが周方向に間隔をあけて形成されている。第１〜第４ＬＥＤ埋込孔３０ｂ〜３０ｅ及びカメラ埋込孔３０ｆは、テーパー面３０ａに開口している。
【００３６】
赤色ＬＥＤ１６ａは、その光照射面が筒状部材３０の先端へ向くようにして第１ＬＥＤ埋込孔３０ｂに埋め込まれている。緑色ＬＥＤ１６ｂ及び青色ＬＥＤ１６ｃも同様にして第２ＬＥＤ埋込孔３０ｃ及び第３ＬＥＤ埋込孔３０ｄに埋め込まれている。赤外光ＬＥＤ１６ｄは赤外光を発するように構成されており、同様にして第４ＬＥＤ埋込孔３０ｅに埋め込まれている。カメラ埋込孔３０ｆには、カメラ５がそのレンズ面を筒状部材３０の先端へ向けて埋め込まれている。ＬＥＤ１６ａ〜１６ｄ及びカメラ５から延びる配線９、９（図５に示す）は、可撓管１４内を通って該可撓管１４の基端部からボディ部１０内まで延びている。
【００３７】
図１に示すように、装置本体３のボディ部１０には、導管２の基端部が取り付けられる取付部１２が設けられている。取付部１２には、導管２の基端部に固定されて該導管２と一体に回転するリング部材１２ａが導管２の基端側の軸線回りに回転可能に設けられている。リング部材１２ａの外周面には、滑り止め用の凹凸形状が設けられている。リング部材１２を回転させることで、図１中に矢印で示すように、導管２をその基端側の軸線回りに回転させることができるようになっている。リング部材１２及び取付部２により回転機構が構成されている。尚、導管２は、モーター等を利用して基端側の軸線回りに回転させるようにしてもよい。
【００３８】
ボディ部１０には、導管２の基端部に連通する連通孔１０ａが形成されている。連通孔１０ａは、導管２の基端側の軸線方向に直線状に延びている。ボディ部１０の取付部１２と反対側には、突出筒１３が形成されている。連通孔１０ａは突出筒１３の内部まで延び、突出筒１３の突出方向先端面に開口している。
【００３９】
ボディ部１０には、第１操作ワイヤ２４を巻き取る第１巻き取り軸（図示せず）と、第１巻き取り軸を回転駆動する第１モーター３２（図３に示す）と、第２操作ワイヤ２５を巻き取る第２巻き取り軸（図示せず）と、第２巻き取り軸を回転駆動する第２モーター３４（図３に示す）と、これらモーター３２、３４及び上記ＬＥＤ１６ａ〜１６ｄを制御する制御部３５とが内蔵されている。また、ボディ部１０には、液晶ディスプレイ３６が設けられている。第１モーター３２、第２モーター３４及びディスプレイ３６は制御部３５に接続されている。
【００４０】
ボディ部１０には、第１ダイヤル型スイッチ１１ｃと、第２ダイヤル型スイッチ１１ｄと、ロックスイッチ１１ｅと、照明スイッチ１１ｆとが設けられている。第１ダイヤル型スイッチ１１ｃ、第２ダイヤル型スイッチ１１ｄ、ロックスイッチ１１ｅ及び照明スイッチ１１ｆは、制御部３５に接続されている。また、ボディ部１０には、バッテリー１９（図３に示す）が内蔵されている。
【００４１】
第１ダイヤル型スイッチ１１ｃは、導管２を図１の右方向に曲げる際に操作するものであり、第２ダイヤル型スイッチ１１ｄは、導管２を同図の左方向に曲げる際に操作するものである。また、ロックスイッチ１１ｅは、導管２の形状を所定形状で保持しておくためのものである。さらに、照明スイッチ１１ｆは、ＬＥＤ１６ａ〜１６ｄを点灯又は消灯させるためのものである。
【００４２】
制御部３５は、第１ダイヤル型スイッチ１１ｃが操作されたことを検出すると、第１モーター３２を、第１巻き取り軸が巻き取り方向に回転するように作動させるとともに、第２モーター３４を、第２巻き取り軸が緩み方向に回転するように作動させる。また、制御部３５は、第２ダイヤル型スイッチ１１ｄが操作されたことを検出すると、第１モーター３２及び第２モーター３４を、上記第１ダイヤル型スイッチ１１ｃが操作された場合とは逆回転させる。さらに、制御部３５は、ロックスイッチ１１ｅが操作されたことを検出すると、第１ダイヤル型スイッチ１１ｃ及び第２ダイヤル型スイッチ１１ｄの操作をキャンセルするとともに、巻き取り軸を電磁アクチュエータ等（図示せず）によってロックして外力によって回転しないようにする。また、図６に示すように、ディスプレ３６には、導管２の湾曲方向と、導管２の基端側に対する先端側の傾斜角度と、巻き取り軸がロック状態にあるか否かと、バッテリー１９の残量と、ＬＥＤ１６ａ〜１６ｄが点灯しているか否かとが表示されるようになっている。導管２の湾曲方向は、図１の左方向に湾曲している場合に「Ｌ」で表示し、同図の右方向に湾曲している場合に「Ｒ」で表示するようになっている。導管２の湾曲角度は、例えば、３０゜おきに、「３０」、「６０」、「９０」で表示するようになっている。
【００４３】
また、制御部３５は、照明スイッチ１１ｆの操作により、４つのＬＥＤ１６ａ〜１６ｄのうち、１つのみ又は２つ以上を同時に点灯させるように構成されている。
【００４４】
図２に示すように、カメラ５の配線２３は、装置本体３から外部へ延びており、画像処理装置６に接続されている。画像処理装置６には、複数の装置本体３のカメラ５の配線２３が接続されるようになっている。画像処理装置６には、これらカメラ５から入力された画像を処理する画像処理部６ａが設けられている。画像処理部６ａは、各カメラ５で撮影した画像をつなぎ合わせて広範囲画像を合成して出力するように構成されている。画像処理部６ａでは、各カメラ５で撮影された画像を合成することなくそのまま出力することもできるようになっている。
【００４５】
体腔へ導入する手術器具は、上述したように、組織を挟んで引っ張るための把持鉗子４０（図９に示す）、バイポーラ鉗子５０（図１１に示す）、縫合針を保持する縫合針用鉗子６０（図１３に示す）、スネア７０（図１５に示す）及び組織を切除する切除具（図示せず）等がある。
【００４６】
図９及び図１０に示すように、上記把持鉗子４０は、導管２に挿入される管部材４１と、管部材４１の先端部に設けられた一対の鉗子片４２、４２と、鉗子片４２、４２を支持する支持機構４３と、管部材４１の基端部に設けられた把持部４４とを備えている。管部材４１は、導管２の内径よりも小径に形成され、可撓管１４の湾曲機構１７の湾曲動作に追従して湾曲する可撓性を有している。把持部４４には、詳細は後述するがスイッチ４４ａが設けられている。
【００４７】
支持機構４３は、管部材４１の先端側の内周面に固定され、該管部材４１の中心線方向に延びる絶縁部材からなる可撓性のプレート部材４３ａを備えている。プレート部材４３ａの先端部は、管部材４１の先端部から突出しており、この突出部分に、上記鉗子片４２、４２の基端部を支持する支軸４３ｂが設けられている。
【００４８】
また、プレート部材４３ａの基端側には、正電極部４３ｃ及び負電極部４３ｄがプレート部材４３ａの幅方向に間隔をあけて設けられている。これら電極部４３ｃ、４３ｄは、同方向に突出するように形成されている。また、正電極部４３ｃ及び負電極部４３ｄには、配線４５の一端部がコネクタ４６を介して接続されている。配線４５は、管部材４１内を通って把持部４４まで延びており、把持部４４のスイッチ４４ａを経て、図示しない電源装置に接続されている。正電極部４３ｃ及び負電極部４３ｄには、形状記憶合金からなるワイヤ４７の一端部及び他端部が固定されている。
【００４９】
鉗子片４２、４２の基端部には、支軸４３ｂが挿通する軸受孔が形成されている。鉗子片４２、４２は、軸受孔に支軸４３ｂが挿通された状態で、支軸４３ｂ周りに回動可能となっている。鉗子片４２、４２の基端部には、挿通孔から離れた部位に、支軸４３ｂと同方向に突出する突起４２ａがそれぞれ設けられている。また、図示しないが、支持機構４３には、鉗子片４２、４２を閉じる方向に付勢するバネ部材が設けられている。
【００５０】
鉗子片４２、４２の突起４２ａ、４２ａには、上記ワイヤ４７の中間部が巻き掛けられている。ワイヤ４７を構成する形状記憶合金は、所定温度以上になると記憶形状に復元する性質を持つ周知の金属、いわゆるＳＭＡである。ワイヤ４７の長さ（記憶長さ）は、鉗子片４２、４２の突起４２ａ、４２ａを管部材４１の基端側へ向けて引っ張って鉗子片４２、４２を支軸４３ｂ周りに回動させ、開くことができる程度の長さに設定されている。すなわち、ワイヤ４７が所定温度以下であると、鉗子片４２、４２を付勢しているバネ部材の付勢力によって記憶長さより長くなり、鉗子片４２、４２が閉じた状態になる。一方、スイッチ４４ａをＯＮ状態にして電源装置により電流を供給すると、ワイヤ４７は自身の電気抵抗によってジュール熱を発生する。この発熱によりワイヤ４７の温度が所定温度以上になると、ワイヤ４７が記憶長さとなるように復元を開始し、縮んでいく。これにより、突起４２ａ、４２ａがワイヤ４７によって引っ張られ、図１０に示すように、鉗子片４２、４２がバネ部材の付勢力に抗して支軸４３ｂを中心に回動して開く。また、スイッチ４４ａをＯＦＦ状態にして電源装置による電流の供給を停止すると、ワイヤ４７の温度が所定温度以下になる。すると、ワイヤ４７がバネ部材の付勢力により引っ張られて伸び、鉗子片４２、４２が閉じられる。つまり、鉗子片４２、４２は、形状記憶合金製ワイヤの伸縮動作によって作動する開閉機構により、開閉するように構成されている。
【００５１】
また、図１１及び図１２に示すように、上記バイポーラ鉗子５０は、把持鉗子４０と同様に、可撓性を有する管部材５１と、一対の鉗子片５２、５２と、支持機構５３と、スイッチ５４ａを有する把持部５４とを備えている。
【００５２】
支持機構５３は、管部材５１の中心線方向に延びる絶縁部材からなる可撓性のプレート部材５３ａを備えている。プレート部材５３ａの先端部には、上記鉗子片５２、５２の長手方向中間部をそれぞれ支持する支軸５３ｂ、５３ｂが設けられている。支軸５３ｂ、５３ｂには、高周波電流を供給するための配線５５がそれぞれ接続されている。この配線５５は、管部材５１内を把持部５４まで延びた後、把持部５４から外部へ延び、図示しないが、高周波電源装置に接続されている。高周波電源装置は、従来より医療現場で用いられているバイポーラタイプの止血処置具に接続されるものであり、フットスイッチ（図示せず）を備えている。
【００５３】
また、プレート部材５３ａの基端側には、正電極部５３ｃ及び負電極部５３ｄがプレート部材５３ａの幅方向に間隔をあけて設けられている。これら電極部５３ｃ、５３ｄは、同方向に突出している。また、正電極部５３ｃ及び負電極部５３ｄには、配線５６の一端部がコネクタ５７を介して接続されている。配線５６は、管部材５１内を通って把持部５４まで延びており、把持部５４のスイッチ５４ａを経て、電源装置（図示せず）に接続されている。正電極部５３ｃ及び負電極部５３ｄには、形状記憶合金からなるワイヤ５８の一端部及び他端部が固定されている。また、図示しないが、支持機構５３には、鉗子片５２、５２を開く方向に付勢するバネ部材が設けられている。
【００５４】
鉗子片５２、５２の長手方向中間部には、支軸５３ｂが挿通する軸受孔が形成されている。鉗子片５２は、軸受孔に支軸５２ｂが挿通された状態で、支軸５３ｂ周りに回動可能となっている。支軸５３ｂと鉗子片５２とは導通するようになっている。鉗子片５２の軸受孔よりも先端側には切断刃５２ａが形成されている。また、鉗子片５２の軸受孔よりも基端側には、それぞれ、リンク５９の一端部が回動可能に連結されている。これらリンク５９の他端部は、重なった状態で１本の連結軸５９ａにより連結されている。リンク５９の他端部は、連結軸５９ａ周りに回動するようになっている。この連結軸５９ａは、プレート部材５３ａに固定されておらず、管部材５１の中心線方向に移動可能となっている。尚、リンク５９は、絶縁部材で構成されている。
【００５５】
上記ワイヤ５８の中間部は、絶縁部材を介して一方の支軸５３ｂに巻き掛けられた後、連結軸５９ａ及び他方の支軸５３ｂに順に巻き掛けられている。このワイヤ５８は、上記把持鉗子４０のワイヤ４７と同様に形状記憶合金で構成されている。すなわち、ワイヤ５８が所定温度以下であると、鉗子片５２、５２を付勢しているバネ部材の付勢力によって記憶長さより長くなり、鉗子片５２、５２が開いた状態になる。一方、スイッチ５４ａをＯＮ状態にして電源装置により電流を供給すると、ワイヤ５８が縮んでいき、連結軸５９ａが先端側へ押され、鉗子片５２、５２がバネ部材の付勢力に抗して支軸５３ｂ、５３ｂを中心に回動して閉じ、切断刃５２ａ、５２ａが合わさる。また、スイッチ５４ａをＯＦＦ状態にして電源装置による電流の供給を停止すると、ワイヤ５８がバネ部材の付勢力により引っ張られて伸び、図１２に示すように、鉗子片５２、５２が開く。つまり、切断刃５２ａ、５２ａは、形状記憶合金のワイヤの伸縮動作によって開閉するように構成されている。
【００５６】
また、術者がフットスイッチをＯＮ状態にすると、高周波電源装置が作動し、このとき両鉗子片５２、５２が生体組織に触れていると、生体組織に高周波電流が供給される。尚、このバイポーラ鉗子５０に高周波電流を流さない場合には、通常の切除具として用いることができるようになっている。
【００５７】
また、図１３及び図１４に示すように、上記縫合針用鉗子６０は、可撓性を有する管部材６１と、一対の針挟持片６２、６３と、針挟持片６２、６３を支持する支持機構６４と、スイッチ６８ａを有する把持部６８とを備えている。支持機構６４は、管部材６１の中心線方向に延びる絶縁部材からなる可撓性のプレート部材６４ａを備えている。プレート部材６４ａの先端部は、管部材６１の先端部から突出し、棒状をなしている。プレート部材６４ａの先端部には、一方の挟持片６２が固定され、この一方の挟持片６２よりも管部材６１側に他方の挟持片６３が揺動可能に取り付けられている。プレート部材６４ａには、他方の挟持片６３を一方の挟持片６２に圧接するように付勢するバネ部材６５が設けられている。また、プレート部材６４ａには、正電極部６４ｂと、負電極部（図示せず）とが設けられている。負電極部は、他方の挟持片６３に導通している。
【００５８】
正電極部６４ｂには、上記把持鉗子４０のワイヤ４７と同様なワイヤ６６の一端部が固定されている。ワイヤ６６の他端部は、他方の挟持片６３に固定され、該挟持片６３を介して上記負電極部と導通している。符号６９ａ、６９ｂは、それぞれ、ワイヤ６６に電流を供給するための配線及びコネクタを示している。ワイヤ６６が所定温度以下であると、他方の鉗子片６３を付勢しているバネ部材６５の付勢力によって記憶長さより長くなり、他方の鉗子片６３が一方の鉗子片６２に圧接するようになり、このとき、鉗子片６３の間に針６７を配置することで、針６７が両鉗子片６２、６３に挟持される。一方、把持部６８のスイッチ６８ａをＯＮ状態にして電源装置により電流を供給すると、ワイヤ６６が縮んでいき、図１４に示すように、他方の鉗子片６３がバネ部材６５の付勢力に抗して一方の鉗子片６２から離れる。また、スイッチ６８ａをＯＦＦにして電源装置による電流の供給を停止すると、ワイヤ６６がバネ部材６５の付勢力により引っ張られて伸び、他方の鉗子片６３が一方の鉗子片６２に圧接するようになる。
【００５９】
上記スネア７０は、導管に挿入される管部材７１と、管部材７１に挿通するワイヤ７２とを備えている。管部材７１の基端部には、把持部７１ａが設けられている。ワイヤ７２は、管部材７１の先端部から突出しており、この管部材７１から突出した部分でループ７２ａが構成されるようになっている。ワイヤ７２の基端部には、操作部７３が設けられている。この操作部７３は、把持部７１ａに対して管部材７１の中心線方向に移動するようになっている。操作部７３を管部材７１の先端側に移動させるとループ７２ａが大きくなり、反対側へ移動させるとループ７２ａが小さくなるように構成されている。これにより、生体組織を掴んだり、切除することが可能になる。
【００６０】
次に、上記のように構成された手術装置１を腹腔鏡下手術で使用する場合について説明する。まず、腹部の皮膚に５ｍｍ〜２０ｍｍ程度の小切開を形成し、皮下の脂肪層を電気メス等で切っていく。腹膜に達すると、腹膜をメスで切開し、装置本体３の導管２を差し込む部位を決定する。一方、手術装置１の内針４は、装置本体３の突出筒１３から連通孔１０ａを介して導管２に挿入しておく。これにより、内針４の先端部が導管２の先端部から突出した状態となる。そして、導管２の可撓管４を直線状態にしてから、ロックスイッチ１１ｅをＯＮにする。すると、第１巻き取り軸及び第２巻き取り軸の回転が阻止されて、可撓管１４が直線状態で維持される。
【００６１】
しかる後、内針４及び導管２を腹膜に押し付けて腹腔に差し込んでいくと、内針４及び導管２が体表側組織を貫通して、導管２の先端側が腹腔内に達する。導管２が体表側組織を貫通した後に、内針４を導管２から抜く。このようにして、他に３つの装置本体３の導管２をそれぞれ腹腔に差し込む。尚、これら導管２を差し込む位置は、症状等によって代わるものである。
【００６２】
そして、４つの装置本体３のうち、１つの導管２に例えば腹腔鏡を差し込んで腹腔に導入し、他の導管２に鉗子や縫合器等を差し込んで腹腔に導入する。このとき、各装置本体３の照明スイッチ１１ｆをＯＮにすると、導管２のＬＥＤ１６ａ〜１６ｄが腹腔内で点灯する。各装置本体３のＬＥＤ１６ａ〜１６ｃを点灯させると、白色光が腹腔内の生体組織に照射されることになる。４つの装置本体３のＬＥＤ１６ａ〜１６ｄの位置は、互いに離れているので、該ＬＥＤ１６ａ〜１６ｄの光は、腹腔鏡によって撮影される撮影部位に対し、該腹腔鏡の照明とは別の角度から照射される。これにより、撮影部位に影ができにくくなる。また、腹腔の広範囲を均一に照明することも可能である。
【００６３】
装置本体３のカメラ５で撮影された画像は画像処理装置６に入力され、画像処理部６ａによって合成されて広範囲画像となり、モニター７に映し出される。この広範囲画像は、１つの装置本体３のカメラ５で撮影された範囲よりも広い範囲の画像であるため、術者はモニター７を見ることで、腹腔の広い範囲を一度に観察することが可能になる。この広範囲画像を図１６に示す。同図に示す領域Ｘ１は、患者の腹部の右上領域を撮影したカメラ５の画像であり、領域Ｘ２は、腹部の左上領域を撮影したカメラ５の画像であり、同様に、領域Ｘ３及びＸ４は、それぞれ、腹部の右下領域及び左下領域を撮影したカメラ５の画像である。各カメラ５で実際に撮影した領域は、それぞれ、Ｘ１〜Ｘ４よりも広めに設定されており、重複している部分は合成時に削除されるようになっている。この図に示すように、胃、小腸及び大腸を一度に見ることができる。領域Ｘ１〜Ｘ４の大きさは互い異なっていてもよい。カメラ５で胸部を撮影することも可能である。
【００６４】
腹腔鏡や鉗子、縫合器の位置を腹腔内で変更する場合には、装置本体３のロックスイッチ１１ｅをＯＦＦにして第１巻き取り軸及び第２巻き取り軸のロック状態を解除する。その後、第１ダイヤル型スイッチ１１ｃを操作すると、第１操作ワイヤ２４が第１巻き取り軸３１に巻き取られ、第２操作ワイヤ２５が緩められ、導管２が腹腔内で湾曲していく。このときカメラ５で撮影された画像は、他の装置本体３のカメラ５で撮影された画像と合成させずにモニター７に映し出すようにする。これにより、導管２の先端部が向いている方向をモニター７で確認しながら、導管２の湾曲角度を調整することができる。導管２が所望の角度となるまで湾曲したら、ロックスイッチ１１ｅをＯＮにして導管２の形状を保持させる。また、導管２を湾曲させた状態でリング部材１２ａを回すと、導管２がその基端側の軸線回りに回動する。このことによっても、導管２の先端部の位置を変更することが可能になる。また、腹腔鏡等を導管２から出し入れする方向に移動させることにより腹腔内での位置を変更するようにしてもよい。
【００６５】
また、波長の長い赤色光を発するＬＥＤ１６ａのみを点灯させることで、生体組織の深い部位を観察することが可能になり、また、波長の短い青色光を発するＬＥＤ１６ｃのみを点灯させることで、生体組織の浅い部位を観察することが可能になる。また、ＬＥＤ１６ａ〜１６ｃのうち、任意の１つだけを点灯させてもよし、２つを点灯させてもよい。また、カメラ５や腹腔鏡を赤外線カメラで構成した場合には、ＬＥＤ１６ｃのみを点灯させるようにしてもよい。
【００６６】
以上説明したように、この実施形態に係る手術装置１では、導管２を体腔へ差し込んた状態で湾曲機構１７により湾曲させることが可能になる。これにより、導管２へ差し込んだ各種手術器具を導管２により体腔内の様々な方向に向けて案内することができる。これにより、手術器具を従来のトロッカーでは到達させることができなかった部位にまで到達させることができ、よって、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術の適用可能症例を増やすことができる。
【００６７】
また、導管２を湾曲機構１７により湾曲させたまま、リング部材１２ａを回すことで、導管２をその基端側の軸線回りに回転させることが可能になる。これにより、導管２の湾曲方向を少なくして湾曲機構１７の簡素化を図った場合においても、導管２の先端側を様々な方向に向けることが可能になる。
【００６８】
また、導管２に照明部１６を設けたので、体腔へ配置した腹腔鏡や胸腔鏡の照明とは別に、導管２を体腔へ差し込んだ状態でその照明部１６によって体腔内の各部を照らすことが可能になる。これにより、体腔内の各部をはっきりと確認することができ、細かな手技も行えるようになり、よって、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術の適用可能症例を増やすことができる。
【００６９】
また、導管２の先端側にカメラ５を設けたので、体腔内を腹腔鏡や胸腔鏡とは別に撮影することができる。これにより、例えば腹腔鏡や胸腔鏡とは異なる方向から生体組織を見た画像を得て、これを手技に活用することができ、よって、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術の適用可能症例を増やすことができる。
【００７０】
尚、上記実施形態では、４つの装置本体３と内針４と画像処理装置６とモニター７とで手術装置１を構成しているが、これに限らず、例えば、装置本体３と内針４とで手術装置を構成してもよい。
【００７１】
また、図１７及び図１６示す変形例１のように装置本体３にグリップ部１１ｂを設けるようにしてもよい。グリップ部１１ｂは、ボディ部１０の突出筒１３近傍から連通孔１０ａの径方向に突出するように形成されており、バッテリー（図示せず）を内蔵している。グリップ部１１ｂは着脱機構を介して装置本体３に取り付けられており、バッテリーの交換ができるようになっている。
【００７２】
また、図１９に示す変形例２のように、導管２内に該導管２の軸方向に延びる仕切部材８０を設け、導管２内を第１挿通孔８１と第２挿通孔８２とに仕切るようにしてもよい。第１挿通孔８１の断面積は第２挿通孔８２の断面積よりも小さく設定されている。第１挿通孔８１には、例えば鼻腔用の細い内視鏡（図示せず）が挿入されるようになっている。また、第２挿通孔８２には、上記手術器具が挿入されるようになっている。ＬＥＤ１６ａ〜１６ｄ及びカメラ５は、筒状部材３０のテーパー面３０ａに取り付けられている。この変形例２のように、カメラ５は複数設けてもよい。また、両方の挿通孔８１、８２に手術器具を挿入するようにしてもよい。第１挿通孔８１と第２挿通孔８２の形状は円形であってもよいし、楕円形であってもよい。
【００７３】
また、ＬＥＤ１６ａ〜１６ｄは白色ＬＥＤで構成してもよい。
【００７４】
また、図２０に示す変形例３のように、導管２の筒状部材３０の先端部には、有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）からなる照明部８３を設けてもよい。この照明部８３は、筒状部材３０の周方向に連続する環状をなしており、発光面積が広く確保されている。
【００７５】
また、図２１に示す変形例４のように、導管２の筒状部材３０の先端部には、ＬＥＤ１６ａ〜１６ｄのみを設け、これらＬＥＤ１６ａ〜１６ｄの側面が筒状部材３０の先端に向くようにしてもよい。
【００７６】
本発明の発光体は、ＬＥＤや有機ＥＬに限られるものではなく、各種発光体を用いることができる。
【００７７】
また、図２２〜図２５に示す変形例５のように、導管８４に、胸腔や腹腔に差し込んだ状態で抜け止めとなる抜け止め部８５を設けてもよい。抜け止め部８５は、導管８４の先端から突出する棒状部８５ａ、８５ａで構成されている。これら棒状部８５ａ、８５ａは、導管８４の周方向に間隔をあけて配置されている。各棒状部８５ａの突出方向中間部には、折れ曲がり部８５ｂが設けられている。各棒状部８５ａの突出方向先端部には、棒状に形成された操作部８６が連なっている。各操作部８６は、導管８４内を通って該導管８４の基端部へ向けて延び、この基端部から突出している。
【００７８】
抜け止め部８５は、図２２に示すように、棒状部８５ａが導管８４の軸線と平行に延びる縮小状態と、図２３に示すように、棒状部８５ａが導管２の径方向外方へ向けて突出するように折れ曲がった拡大状態とに切り替えられるようになっている。
【００７９】
縮小状態にある抜け止め部８５を拡大状態にする場合には、操作部８６における導管８４の基端部から突出した部分を、図２２に示す矢印の方向に引っ張る。すると、操作部８６が導管８４の基端側へ移動していき、この操作部８６の動きに連動して、棒状部８５ａが折れ曲がり部８５ｂを起点にして導管８４の径方向外方へ向けて突出するように折れ曲がり、図２３に示すように、拡大状態になる。一方、拡大状態にある抜け止め部８５を縮小状態にする場合には、操作部８６における導管８４の基端部から突出した部分を、上記した方向とは反対に押すようにすればよい。導管８４の先端部には、図示しないが、上記導管２と同じようなＬＥＤやカメラ、湾曲機構を設けることが可能である。
【００８０】
変形例５の導管８４を使用する場合には、まず、図２４に示すように、抜け止め部８５を縮小状態にして導管８４を腹腔Ｂに差し込む。その後、図２５に示すように、抜け止め部８５を拡大状態にする。これにより、棒状部８５ａ、８５ａが腹腔Ｂ内から腹部Ａの組織に引っ掛かるようになるので、導管８４の抜けが阻止される。図２４及び図２５中の符号Ａは患者の腹部である。
【００８１】
尚、上記使用方法は例示であり、他の方法で使用することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
以上説明したように、本発明に係る手術装置は、例えば、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術に適している。
【符号の説明】
【００８３】
１              手術装置
２、８４        導管
３              装置本体
４              内針
５              カメラ（撮影部）
６              画像処理装置
６ａ            画像処理部
１６、８３      照明部
１６ａ〜１６ｄ  ＬＥＤ（発光体）
１７            湾曲機構
【図１】
2010050243.tif 000003
【図２】
2010050243.tif 000004
【図３】
2010050243.tif 000005
【図４】
2010050243.tif 000006
【図５】
2010050243.tif 000007
【図６】
2010050243.tif 000008
【図７】
2010050243.tif 000009
【図８】
2010050243.tif 000010
【図９】
2010050243.tif 000011
【図１０】
2010050243.tif 000012
【図１１】
2010050243.tif 000013
【図１２】
2010050243.tif 000014
【図１３】
2010050243.tif 000015
【図１４】
2010050243.tif 000016
【図１５】
2010050243.tif 000017
【図１６】
2010050243.tif 000018
【図１７】
2010050243.tif 000019
【図１８】
2010050243.tif 000020
【図１９】
2010050243.tif 000021
【図２０】
2010050243.tif 000022
【図２１】
2010050243.tif 000023
【図２２】
2010050243.tif 000024
【図２３】
2010050243.tif 000025
【図２４】
2010050243.tif 000026
【図２５】
2010050243.tif 000027
【国際調査報告】
2010050243.tif 000028
2010050243.tif 000029
2010050243.tif 000030
2010050243.tif 000031
2010050243.tif 000032
2010050243.tif 000033
2010050243.tif 000034
2010050243.tif 000035