(57)【要約】  エレベータの運転モードが力行運転であるか回生運転であるかを考慮し、運転モードに応じた正確なイナーシャを素早く算出することが可能であって、追従性が良好であるエレベータの制御装置を提供する。このため、動力装置に速度指令を入力する速度指令入力器と、動力装置の実速度を検出する速度検出器と、速度指令及び実速度に基づいて必要トルクを演算し、トルク信号を出力して動力装置を駆動させるトルク制御器と、を備えたエレベータの制御装置において、トルク制御器のパラメータの初期値を予め設定する初期パラメータ設定器と、動力装置の運転モードが力行／回生モードかを判別する運転モード判別器と、速度指令、実速度及びトルク信号並びに運転モードに基づいて、実際のイナーシャ値を算出するイナーシャ算出器と、この実際のイナーシャ値を用いてトルク制御器のパラメータの修正を行うパラメータ修正器と、を備えた構成とする。
2010143257.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象であるエレベータに設けられた動力装置に速度指令を入力する速度指令入力器と、
前記エレベータの乗りかご又は前記動力装置の実速度を検出する速度検出器と、
前記速度指令及び前記実速度に基づいて、前記エレベータを前記速度指令の通りに動作させるよう必要トルクを演算し、前記動力装置へとトルク信号を出力して、前記動力装置を駆動させるトルク制御器と、を備えたエレベータの制御装置において、
前記トルク制御器が演算に用いるパラメータの初期値を、予め想定される前記エレベータのイナーシャ値に基づいて設定する初期パラメータ設定器と、
前記動力装置の運転モードが、力行モードであるか回生モードであるかを判別する運転モード判別器と、
前記速度指令に従って前記動力装置を動作させた際に、前記速度指令、前記実速度及び前記トルク信号並びに前記運転モード判別器により判別された前記運転モードが力行モードであるか回生モードであるかに基づいて、前記エレベータの実際のイナーシャ値を算出するイナーシャ算出器と、
前記イナーシャ算出器により算出された前記実際のイナーシャ値を用いて、前記トルク制御器が演算に用いる前記パラメータの修正を行うパラメータ修正器と、を備えたことを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項２】
前記イナーシャ算出器は、前記運転モードの力行モード及び回生モードのそれぞれについて予め定められた変換効率に比例するようにして前記エレベータの前記実際のイナーシャ値を算出することを特徴とする請求項１に記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
前記運転モード判別器は、前記速度指令又は前記実速度、及び、前記トルク信号に基づいて、前記運転モードが力行モードであるか回生モードであるかを判別することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載のエレベータの制御装置。
【請求項４】
前記運転モード判別器は、前記速度指令又は前記実速度、及び、前記トルク信号の正負について、これらが同符号であれば前記運転モードが力行モードであると判断し、これらが異符号であれば前記運転モードが回生モードであると判断することを特徴とする請求項３に記載のエレベータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図３は従来における一般的なエレベータの制御装置を示すものである。
エレベータの図示しない昇降路内には、人や荷物等の運搬物を昇降させるための乗りかご９及びこの乗りかご９と運搬物の重量に釣合うような重さの釣合い重り１０が、それぞれ昇降自在に設けられている。
また、昇降路内には、乗りかご９（及び釣合い重り１０）の昇降を駆動する巻上機１１が設置されており、この巻上機１１の回転駆動が、乗りかご９及び釣合い重り１０を吊持する主ロープ１２を介して、乗りかご９及び釣合い重り１０の昇降移動へと変換される。【０００３】
この主ロープ１２により、乗りかご９及び釣合い重り１０は、次のようにして昇降自在に吊持される。すなわち、主ロープ１２の一端部は、昇降路頂部に乗りかご９側の綱止め１３を介して係止されており、主ロープ１２の当該一端側を、乗りかご９の下部に回動自在に設けられた一対のかご吊り車９ａに巻き掛けることにより、乗りかご９が吊持されている。【０００４】
そして、主ロープ１２は、昇降路頂部に回動自在に設けられた乗りかご９側の返し車１４に巻き掛けられて方向転換され、巻上機１１の駆動シーブに巻き掛けられてさらに方向転換され、昇降路頂部に回動自在に設けられた釣合い重り１０側の返し車１４に巻き掛けられて再度方向転換された上で、主ロープ１２の他端側において釣合い重り１０の上部に回動自在に設けられた重り吊り車１０ａに巻き掛けられて釣合い重り１０を吊持している。
なお、主ロープ１２の他端部は、主ロープ１２の一端部同様、昇降路頂部に釣合い重り１０側の綱止め１３により係止されている。【０００５】
巻上機１１は商用電源１５から供給される三相交流電力により回転駆動される。
商用電源１５からの三相交流電力は、まず、コンバータ１６により直流電力に変換される。そして、コンバータ１６からの直流電力は、インバータ１７により、制御器１８からの指令に基づいて三相交流電力に変換され、巻上機１１へと供給される。【０００６】
また、巻上機１１には、この巻上機１１の実際の回転速度すなわち実速度を検出する速度検出器２が取付けられており、この速度検出器２により検出された巻上機１１の実速度は制御器１８へと送られる。そして、制御器１８はこの速度検出器２による実速度の検出結果に応じて、インバータ１７へとトルク指令値を出力する。
こうして、巻上機１１は制御器１８の制御の下、商用電源１５から供給される三相交流電力により回転駆動される。【０００７】
このような、従来におけるエレベータの制御装置においては、制御対象のイナーシャ（慣性）を求め、その結果をトルク制御部に反映することにより追従性を向上させるものとして、制御対象であるエレベータに設けられた動力装置に速度指令を入力する速度指令入力手段と、前記制御対象に対して想定されるモデル速度及びモデルトルクを、前記モデル速度が前記速度指令に追従するように演算して求めるモデル演算部と、前記動力装置の回転速度である実速度を検出する速度検出器と、前記モデル速度と前記実速度との差に基づいて誤差補償トルクを演算する補償演算部と、前記モデルトルクと前記誤差補償トルクとからトルク指令を算出するトルク指令算出部と、前記動力装置の発生トルクが前記トルク指令に一致するよう制御して前記動力装置を駆動させるトルク制御部と、前記トルク指令に基づいて前記制御対象のイナーシャを算出するイナーシャ算出器と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。【０００８】
この特許文献１に記載された従来のエレベータの制御装置においては、前記イナーシャ算出器は、エレベータの運転中に制御対象に入力される前記トルク指令から、エレベータの乗りかごが加速するために必要なトルクＴαを求め、制御対象のイナーシャＪＭを次の（１）式により算出する。【０００９】
ＪＭ＝Ｔα×（１／α）×（Ｄ／２）×（１／ＫＬ）  ・・・（１）
（ここで、ＪＭ：制御対象のイナーシャ、Ｔα：エレベータの乗りかごが加速するために必要なトルク、α：その際の加速度、Ｄ：シーブ係数、ＫＬ：ローピング係数、である。）【００１０】
そして、さらに、乗りかご内の負荷変化に対して内部モデルと制御系全体のイナーシャの差を小さく保ち速度制御系の追従性を向上させたものとして、乗りかご内負荷の重量を検出する重量検出手段を備え、エレベータが停止中か否か判定し、エレベータ停止中の場合に前記重量検出手段により得られる乗りかご内負荷の重量に基づいてエレベータ（制御系）全体のイナーシャを演算してモデルイナーシャとして設定するとともに、当該モデルイナーシャを用いてエレベータ走行中においてモデル速度指令値を演算することにより当該エレベータの速度制御を行うものや（例えば、特許文献２参照）、制御系のイナーシャについて初期設定値とのズレが大きくなったときでも算出されたイナーシャを用いてモデル演算部で演算できるようにしたものとして、モデル速度と動力装置の実速度との差に基づいて得られた補償イナーシャをイナーシャ設定値に加算して制御系のイナーシャを算出するイナーシャ算出器と、速度指令と前記実速度との大小関係に基づいて前記イナーシャ設定値を変更する設定値変更部と、を備えたものも知られている（例えば、特許文献３参照）。【００１１】
また、算出したモデルイナーシャの誤差を小さくすることができ、速度指令に対する追従精度を向上させる従来のエレベータの制御装置として、乗りかごの昇降時に測定されたエレベータ全体のイナーシャである複数のサンプルイナーシャを乗りかご内負荷の重量値に対応付けて記憶可能であり、予め記憶された複数の前記サンプルイナーシャと各サンプルイナーシャに対応する前記重量値とに基づいて、エレベータ全体のイナーシャの推定値であるモデルイナーシャの一次近似式を最小二乗法により算出し、算出された前記一次近似式と前記重量値とに基づいて前記乗りかごの昇降開始時の前記モデルイナーシャを算出するイナーシャ算出部を備えたものも知られている（例えば、特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】日本特許第４２３０１３９号公報
【特許文献２】日本特開２００４−０１０２２４号公報
【特許文献３】日本特開２００６−１９９４４４号公報
【特許文献４】日本特開２００７−２４６２６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、以上の特許文献に示された従来におけるエレベータの制御装置のいずれにおいても、エレベータ装置に特有の運転モードである回生状態が考慮されておらず、回生運転時と力行運転時とで変換効率が異なる動力装置を用いた場合に、力行運転（例えば乗りかご内に定格積載量を積載した状態における上方向への運転）時と回生運転（同状態における下方向への運転）時とにおいて、制御系（エレベータ全体）のイナーシャの算出（同定）結果が異なってしまう。【００１４】
従って、精度の高いイナーシャ同定値を得ようとする場合、力行運転時及び回生運転時のそれぞれでイナーシャの同定を行って結果を線型補間する等の必要があるため、同定を行うための同定運転を複数回行わなければならずイナーシャの同定を行うのに多くの時間がかかるという課題や、力行運転時及び回生運転時の双方のイナーシャ同定値を保持する必要があり、これらの同定値データを保持するための記憶領域が余分に必要となるという課題がある。【００１５】
また、運転モードが力行運転であるか回生運転であるかの判別する際には、動力装置における実際の電流値・電圧値をもとに判別を行うため、別途電流計や電圧計（あるいはパワーメーター等）を設けなければならず費用がかさんでしまうという課題もある。【００１６】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、第１の目的は、エレベータの運転モードが力行運転であるか回生運転であるかを考慮し、運転モードに応じた正確なイナーシャを素早く算出することが可能であって、追従性が良好であるエレベータの制御装置を得るものである。
また、第２の目的は、別途電流計や電圧計等の機器を追加することなく、エレベータの運転モードが力行運転であるか回生運転であるかの判別を安価に行うことができるエレベータの制御装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
この発明に係るエレベータの制御装置は、制御対象であるエレベータに設けられた動力装置に速度指令を入力する速度指令入力器と、前記エレベータの乗りかご又は前記動力装置の実速度を検出する速度検出器と、前記速度指令及び前記実速度に基づいて、前記エレベータを前記速度指令の通りに動作させるよう必要トルクを演算し、前記動力装置へとトルク信号を出力して、前記動力装置を駆動させるトルク制御器と、を備えたエレベータの制御装置において、前記トルク制御器が演算に用いるパラメータの初期値を、予め想定される前記エレベータのイナーシャ値に基づいて設定する初期パラメータ設定器と、前記動力装置の運転モードが、力行モードであるか回生モードであるかを判別する運転モード判別器と、前記速度指令に従って前記動力装置を動作させた際に、前記速度指令、前記実速度及び前記トルク信号並びに前記運転モード判別器により判別された前記運転モードが力行モードであるか回生モードであるかに基づいて、前記エレベータの実際のイナーシャ値を算出するイナーシャ算出器と、前記イナーシャ算出器により算出された前記実際のイナーシャ値を用いて、前記トルク制御器が演算に用いる前記パラメータの修正を行うパラメータ修正器と、を備えた構成とする。
【発明の効果】
【００１８】
この発明に係るエレベータの制御装置は、制御対象であるエレベータに設けられた動力装置に速度指令を入力する速度指令入力器と、前記エレベータの乗りかご又は前記動力装置の実速度を検出する速度検出器と、前記速度指令及び前記実速度に基づいて、前記エレベータを前記速度指令の通りに動作させるよう必要トルクを演算し、前記動力装置へとトルク信号を出力して、前記動力装置を駆動させるトルク制御器と、を備えたエレベータの制御装置において、前記トルク制御器が演算に用いるパラメータの初期値を、予め想定される前記エレベータのイナーシャ値に基づいて設定する初期パラメータ設定器と、前記動力装置の運転モードが、力行モードであるか回生モードであるかを判別する運転モード判別器と、前記速度指令に従って前記動力装置を動作させた際に、前記速度指令、前記実速度及び前記トルク信号並びに前記運転モード判別器により判別された前記運転モードが力行モードであるか回生モードであるかに基づいて、前記エレベータの実際のイナーシャ値を算出するイナーシャ算出器と、前記イナーシャ算出器により算出された前記実際のイナーシャ値を用いて、前記トルク制御器が演算に用いる前記パラメータの修正を行うパラメータ修正器と、を備えた構成としたことで、エレベータの運転モードが力行運転であるか回生運転であるかを考慮し、運転モードに応じた正確なイナーシャを素早く算出することが可能であって、追従性が良好であるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベータの制御装置の全体構成及び信号の流れを示す説明図である。
【図２】この発明の実施の形態２に係るエレベータの制御装置の全体構成及び信号の流れを示す説明図である。
【図３】従来におけるエレベータ及びその制御装置の全体構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
この発明を添付の図面に従い説明する。各図を通じて同符号は同一部分又は相当部分を示しており、その重複説明は適宜に簡略化又は省略する。
【００２１】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るもので、エレベータの制御装置の全体構成及び信号の流れを示す説明図である。
図において１は制御対象である当該エレベータの昇降を駆動する動力装置である。この動力装置１には、動力装置１の実際の回転速度すなわち実速度を検出する速度検出器２が取付けられている。
【００２２】
３は動力装置１に対する速度指令を入力する速度指令入力器であり、速度検出器２により検出された動力装置１の実速度とこの速度指令入力器３からの速度指令とはトルク制御器４に入力される。このトルク制御器４は、実速度と速度指令とを受け、当該エレベータを速度指令の通りに動作させるよう必要トルクを演算し、動力装置１へとトルク信号を出力して、動力装置１を駆動させるものである。
トルク制御器４が演算に用いる制御パラメータの初期値は、初期パラメータ設定器５により、予め想定されるイナーシャ値に基づいて設定される。
【００２３】
運転モード判別器６は、動力装置１の運転状態である運転モードが力行モードか回生モードかについての判別を行うものである。ここで、力行モードとは、例えば乗りかご９内に定格積載量を積載した状態における上方向への運転時等における動力装置１外から動力装置１内へのエネルギー入力を必要とする運転状態であり、回生モードとは、例えば乗りかご９内に定格積載量を積載した状態における下方向への運転時等における動力装置１内から動力装置１外へとエネルギーが出力される運転状態である。
【００２４】
また、当該エレベータの実際のイナーシャ値は、初期パラメータ設定器５により設定されたパラメータで速度指令に従って動力装置１を動作させた際に、速度指令、実速度及びトルク制御器４からの情報を元に、イナーシャ算出器７により算出される。
このイナーシャ算出器７は、前述した特許文献１に記載された従来のエレベータの制御装置と同様、エレベータの運転中にトルク制御器４から動力装置１に入力されるトルク信号を用いて、エレベータの乗りかご９が加速するために必要なトルクＴαを求め、制御対象のイナーシャＪＭを算出するが、この際、次の（２）式に従って、イナーシャＪＭの算出を行う。
【００２５】
ＪＭ＝Ｔα×Ｅ×（１／α）×（Ｄ／２）×（１／ＫＬ）  ・・・（２）
【００２６】
ここで、ＪＭ：制御対象のイナーシャ、Ｔα：エレベータの乗りかごが加速するために必要なトルク、α：その際の加速度、Ｄ：シーブ係数、ＫＬ：ローピング係数、であり、さらに、Ｅは運転モード判別器６に判別された各運転モード毎の変換効率である。
この変換効率Ｅは、力行モード時にはＥ＝ＥＰとされ、回生モード時にはＥ＝ＥＲとされる。これらのＥＰ及びＥＲの値は予め設定されており、イナーシャ算出器７はイナーシャＪＭの算出時において、運転モード判別器６から現在の運転モードを取得し、現在の運転モードが力行モードであればＥ＝ＥＰとし、現在の運転モードが回生モードであればＥ＝ＥＲとして（２）式により、変換効率Ｅに比例するようにしてイナーシャＪＭの算出を行う。
そして、パラメータ修正器８により、このイナーシャ算出器７により算出された実際のイナーシャ値を用いて、トルク制御器４が演算に用いるパラメータの修正が行われる。
【００２７】
この実施の形態にあっては、エレベータの制御装置は次のように動作する。
すなわち、まず、エレベータを動かすために速度指令入力器３から速度指令が出力される。次に、トルク制御器４が、速度指令に従って動力装置１の回転駆動を制御するためのトルクを演算し、この演算したトルクに基づいて動力装置１を駆動する。
続いて、動力装置１の作動中において、運転モード判別器６により現在の動力装置１の運転モードが力行モードであるのか回生モードであるのかの判別を行う。
【００２８】
その後、イナーシャ算出器７により、運転モード判別器６の判別結果に基づいて、現在の運転モードが力行モードであればＥ＝ＥＰとし、現在の運転モードが回生モードであればＥ＝ＥＲとして（２）式を用いてイナーシャの算出を行う。
そして、パラメータ修正器８により、イナーシャ算出器７により算出されたイナーシャ値に基づき、トルク制御器４が演算に用いるパラメータの更新を行い、以後この更新されたパラメータによりトルク制御器４はトルクの演算を行う。
【００２９】
なお、速度検出器は動力装置の実際の回転速度を検出する代わりに、乗りかごの実際の速度を検出し、これを実速度とするようにしてもよい。
【００３０】
以上のように構成されたエレベータの制御装置は、制御対象であるエレベータに設けられた動力装置に速度指令を入力する速度指令入力器と、エレベータの乗りかご又は動力装置の実速度を検出する速度検出器と、速度指令及び実速度に基づいて、エレベータを速度指令の通りに動作させるよう必要トルクを演算し、動力装置へとトルク信号を出力して、動力装置を駆動させるトルク制御器と、を備えたエレベータの制御装置において、初期パラメータ設定器によりトルク制御器が演算に用いるパラメータの初期値を予め想定されるエレベータのイナーシャ値に基づいて設定し、運転モード判別器により動力装置の運転モードが力行モードであるか回生モードであるかを判別し、イナーシャ算出器により、速度指令に従って動力装置を動作させた際に速度指令、実速度及びトルク信号並びに運転モード判別器で判別された運転モードが力行モードであるか回生モードであるかに基づいてエレベータの実際のイナーシャ値を算出し、パラメータ修正器によりイナーシャ算出器で算出された実際のイナーシャ値を用いてトルク制御器が演算に用いるパラメータの修正を行うものである。
【００３１】
従って、エレベータの運転モードが力行運転であるか回生運転であるかを考慮し、運転モードが力行運転又は回生運転の片方のみでも運転モードに応じた正確なイナーシャを素早く算出し、エレベータの制御に反映することが可能であって、追従性が良好である。
また、追従性が良好であるため、無駄なエネルギーの消費を抑えるとともに、エレベータ設備の長寿命化を図ることが可能である。
【００３２】
そして、イナーシャ算出器は、運転モードの力行モード及び回生モードのそれぞれについて予め定められた変換効率に比例するようにしてエレベータの実際のイナーシャ値を算出するものである。
【００３３】
実施の形態２．
図２は、この発明の実施の形態２に係るもので、エレベータの制御装置の全体構成及び信号の流れを示す説明図である。
ここで説明する実施の形態２は、前述した実施の形態１の構成において、運転モード判別器は、速度検出器からの実速度及びトルク制御器からのトルク信号に基づいて、当該エレベータの現在の運転モードの判別を行うようにしたものである。
【００３４】
すなわち、運転モード判別器６は、動力装置１の運転状態である運転モードの判断に際し、速度検出器２から動力装置１の実速度ＳＰＤを取得し、トルク制御器４から動力装置１へと出力するトルク信号ＴＲＱを取得する。
そして、これらの実速度ＳＰＤ及びトルク信号ＴＲＱに基づいて、これらの正負について同符号（一方が０となる場合を含む）であれば運転モードは力行モードであると判断し、これらが異符号であれば運転モードは回生モードであるとする。
【００３５】
これを換言すれば、運転モード判別器６による運転モードの判別は、実速度ＳＰＤ及びトルク信号ＴＲＱの積の値に基づいて行われ、ＳＰＤ×ＴＲＱ≧０となる場合には力行モード、ＳＰＤ×ＴＲＱ＜０となる場合には回生モード、と判別される。
ここで、実速度ＳＰＤ及びトルク信号ＴＲＱの正負の符号については、例えば、乗りかご９の上昇方向を正とし、下降方向を負とすることが考えられる。
【００３６】
なお、他の構成は実施の形態１と同様であって、その詳細な説明は省略するが、当該エレベータを駆動する動力装置１、動力装置１の実速度を検出する速度検出器２、動力装置１に対する速度指令を入力する速度指令入力器３、実速度と速度指令とを受け、当該エレベータを速度指令の通りに動作させるよう必要トルクを演算し、動力装置１を駆動させるトルク制御器４、トルク制御器４が演算に用いる制御パラメータの初期値を、予め想定されるイナーシャ値に基づいて設定する初期パラメータ設定器５、該エレベータの実際のイナーシャ値を、速度指令、実速度、トルク制御器４及び運転モード判別器６からの情報を元に（２）式を用いて算出するイナーシャ算出器７、並びに、イナーシャ算出器７により算出された実際のイナーシャ値を用いて、トルク制御器４が演算に用いるパラメータの修正を行うパラメータ修正器８、を備えている。
【００３７】
この実施の形態にあっては、エレベータの制御装置は次のように動作する。
すなわち、まず、エレベータを動かすために速度指令入力器３から速度指令が出力される。次に、トルク制御器４が、速度指令に従って動力装置１の回転駆動を制御するためのトルクを演算し、この演算したトルク信号ＴＲＱを出力して動力装置１を駆動する。
続いて、動力装置１の作動中において、運転モード判別器６により、速度検出器２からの実速度ＳＰＤ及びトルク制御器４からのトルク信号ＴＲＱに基づいて、これらの正負を見ることにより現在の動力装置１の運転モードが力行モードか回生モードにあるのかの判別を行う。
【００３８】
その後、イナーシャ算出器７により、運転モード判別器６の判別結果に基づいて、現在の運転モードが力行モードであればＥ＝ＥＰとし、現在の運転モードが回生モードであればＥ＝ＥＲとして（２）式を用いてイナーシャの算出を行う。
そして、パラメータ修正器８により、イナーシャ算出器７により算出されたイナーシャ値に基づき、トルク制御器４が演算に用いるパラメータの更新を行い、以後この更新されたパラメータによりトルク制御器４はトルクの演算を行う。
【００３９】
なお、ここでは運転モード判別器６による運転モードの判別に用いるＳＰＤとして速度検出器により検出された実速度を用いたが、ＳＰＤとして速度指令入力器から出力される速度指令を用いることもできる。
また、速度検出器は動力装置の実際の回転速度を検出する代わりに、乗りかごの実際の速度を検出し、これを実速度とするようにしてもよい点は、実施の形態１と同様である。
【００４０】
以上のように構成されたエレベータの制御装置においては、実施の形態１と同様の効果を奏することができるのに加えて、運転モード判別器により、速度指令又は実速度、及び、トルク信号に基づいて、運転モードが力行モードであるか回生モードであるかを判別することで、別途電流計や電圧計（パワーメータ）等の機器を追加することなく、エレベータの運転モードが力行運転であるか回生運転であるかの判別を安価に行うことができる。
また、電流計や電圧計等の機器の追加が不要であるから、制御装置本体及びその運搬時等の包装の小型軽量化を図ることができるとともに、制御装置の生産工程における効率を向上することが可能である。
【００４１】
そして、この運転モード判別器は、速度指令又は実速度、及び、トルク信号の正負について、これらが同符号であれば運転モードが力行モードであると判断し、これらが異符号であれば運転モードが回生モードであると判断するものである。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
この発明は、制御対象のイナーシャ（慣性）を求め、その結果を動力装置のトルク制御に反映するエレベータの制御装置に利用できる。
【符号の説明】
【００４３】
１    動力装置
２    速度検出器
３    速度指令入力器
４    トルク制御器
５    初期パラメータ設定器
６    運転モード判別器
７    イナーシャ算出器
８    パラメータ修正器
９    乗りかご
９ａ  かご吊り車
１０    釣合い重り
１０ａ  重り吊り車
１１    巻上機
１２    主ロープ
１３    綱止め
１４    返し車
１５    商用電源
１６    コンバータ
１７    インバータ
１８    制御器
【図１】
2010143257.tif 000003
【図２】
2010143257.tif 000004
【図３】
2010143257.tif 000005
【国際調査報告】
2010143257.tif 000006
2010143257.tif 000007
2010143257.tif 000008
2010143257.tif 000009