【事件の表示】
　特許第３００８１４８号「ロングノズルの自動装着方法及びそのための装置」の請求項１、２に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第３００８１４８号の請求項１ないし２に係る特許を維持する。
【理　由】
１．手続の経緯
　
　本件特許第３００８１４８号は、平成5年12月28日にされた特許出願について、平成11年12月3日に特許権の設定登録がなされたものである。
　これに対し、日立造船株式会社より、その請求項１，２に係る発明（以下、それぞれ本件発明１，２という。）の特許について異議の申立がなされた。
　　
２．本件発明の認定
　　
　本件発明1，２は、特許権設定登録時、明細書の特許請求の範囲の請求項１，２に記載された次のとおりのものである。
　　　
【請求項１】　レードルからタンディッシュへの給湯に使用されるロングノズルを、複数台のカメラを用いてレードルノズルに位置合わせして装着する方法であって、　
前記レードルノズル及び前記ロングノズルの中心位置から離間した既知の場所の各ノズル接合部近傍に、背景と異なる色を持つ円筒形マーカーを設置し、前記複数台のカメラで前記円筒形マーカーを撮像した画像からマーカー中心位置を求めて各マーカーの三次元位置を演算し、演算された結果から各ノズルの中心位置及びノズルの芯ずれ量を求め、前記ロングノズルを前記求められた芯ずれ量がゼロになるように駆動して前記レードルノズルに装着するロングノズルの自動装着方法。
【請求項２】　レードルからタンディッシュへの給湯に使用される、ロボットアームで把持されたロングノズルを、複数台のカメラを用いて前記レードルノズルに位置合わせして装着する装置であって、　
前記レードルノズル及び前記ロングノズルの中心位置から離間した既知の場所の各ノズルの接合部近傍について少なくとも１個設置された、背景とは異なる色を持つ円筒形マーカーと、該円筒形マーカーの設置部分を撮像した前記少なくとも２台のカメラから得られる画像を各画素毎の輝度情報として記憶する画像メモリと、該画像メモリの情報から前記レードルノズルと前記ロングノズルのＸ，Ｙ軸位置を算出して該２つのノズルの芯ずれ量を演算する演算装置と、該演算された芯ずれ量に従って前記ロボットアームの移動量を制御するアーム駆動制御装置とを供えたロングノズル自動装着装置。　　　
　　
３．申立理由の概要
　
　日立造船株式会社は、本件特許出願前に頒布された刊行物である甲第１〜３号証を証拠として提出し、本件発明１，２は、これらの証拠に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、その特許は、特許法第29条第2項の規定に違反してされたものであると主張している。
　　
４．証拠の記載事項
　　
　甲第１号証（「日立造船技報」第54巻第2号，平成5年6月29日，第20〜25頁）には、
　
第21頁左欄第12行〜右欄第11行
「2.2　レードルマンロボットシのイメージ
　レードルマンロボットにより自動化する対象は，溶鋼に近接した高温かつ塵埃の多い環境で行われている作業であり，火傷事故が多い危険かつ過酷な作業である。また，作業内容もかなり多く熟練性が要求される作業もあり，自動化ニーズが大きいにもかかわらず，これまで自動化が困難とされていた作業である。
　代表的な取鍋周辺作業には下記のものがある。
　(1)　レードルロングノズルの着脱作業
・・・中略・・・
　これらの作業をロボット化した例を図１に示す。また，実用化されるレードルマンロボットシステムは図２に示されるように，以下の主要機器で構成されると考えられる。
・・・中略・・・
　汎用ロボットは，大型移動装置に搭載されており，レードルマンデッキ上に配置される。従来，作業者が行っていた作業は汎用ロボットが代行し，作業時は取鍋に接近し，休止時は有害な熱源から待避する。ロングノズル保持装置はタンディッシュカー上に配置され，汎用ロボットの使用限界を越える高温重量物であるロングノズルを保持，着脱する。自動運転に必要な位置検出は，汎用ロボットに搭載されたＣＣＤカメラと画像処理装置で行う。
　レードルマンロボットシステムは，汎用ロボットと専用機のロングノズル保持装置が協調作業を行うことにより，取鍋周辺作業を総合的に自動化し，究極的は無人化することを目指している。また，鋳込床周辺作業の自動化も同様の手法でイメージ化している。」、
　
第21頁右欄第22行〜第23頁第9行
「開発にあたって，位置検出方式は，他のセンサ方式に比較して情報量及び汎用性に優る画像処理方式を採用した。
　そこで，ＣＣＤカメラと画像処理装置及び汎用ロボットを組み合せたテスト機を試作し，製鉄所のような環境の下で汎用的に適用できる位置検出技術の開発を行った。テスト機の概要を図３及び図４，表１に示す。
　3.1　位置検出の問題点
　取鍋スライディングノズルの画像処理例を図５に示す。作業対象物の位置検出が必要な作業を産業用ロボットで行わせる場合は，ＣＣＤカメラで作業対象物を撮影し，その映像を２値化などの画像処理を行って作業対象物の位置を検出する方法が一般的である。しかし、製鉄所のような高温かつ塵埃の多い環境では次のような問題があった。
　(1)　製鉄所の環境は全体に薄暗く，炎による煤の付着，塵埃の堆積，錆の発生などにより，作業対象物とその周辺が同じような黒色又は茶褐色となる。このため，カメラにより撮影された作業対象物と，その周辺映像との明暗のコントラストが少なく，画像処理しても作業対象物の明確な形状形状が得られない場合があり，したがって，作業対象物の位置を正確に検出することがむずかしい。」、
　
第23頁左欄第1行〜第24頁左欄第17行
「(3)三次元の計測では，二方向から撮影した画像を基に三角測量の原理で位置を求めるのが一般的であるが，処理時間の問題および撮影スペースの制約から，一方向からの撮影で三次元の位置検出を行う必要があった。
　3.2　位置検出方法
　上記の問題を解決するために，円板を用いた間接的位置検出方法，並びに一方向撮影による円板の面積を用いた三次元位置検出方法について述べる。
　一例として，油圧，エアなどのクイックカブラの着脱作業における位置検出方法を図６に示す。
　作業対象物の中心と一致するように位置検出用の円板を設け，円板の中心位置を検出することにより間接的に作業対象物の位置を検出する。この方法によれば，作用対象物の複雑な形状や光沢の変化に依存せず，また，作用対象物が代わっても位置検出方法の共有化が図れる。製鉄所のような悪環境においても明瞭な映像が得られるように周囲との明暗のコントラスト及び耐熱性を考慮して，位置検出用の円板は白色セラミックを使用し，塵埃が堆積しないように検出面をエアパージしている。
　次に，一方向からの撮影によって三次元の位置検出を行う方法を図７に示す。
・・・中略・・・
　なお、作業対象物の中心と一致する位置に円板を配置できない場合，あるいは，作業対象物のＸ−Ｙ平面内の回転を検出する必要がある場合は，作業対象物の付近に一対の円板を設け，円板の中心を結ぶ直線の垂直二等分線上に作業対象物の中心が来るように配置している。」と記載されている。
　また、
　
第21頁図１
　
第22頁図２
　
図４
　
第23頁図５
　
図６
　
第24頁図７
　
図８
　　
　甲第２号証（特開平３−７１９５９号公報）には、
　
第1頁左欄第5〜16行
「１．タンディッシュの作業デッキ上に、先端部にレードルの注湯ノズルを把持可能なノズル把持部を有して昇降および旋回自在で伸縮自在な把持アームを備えたノズル装着保持装置を設け、このノズル装着保持装置の近傍に、先端部にレードルの注湯口の位置を検出する位置検出部を有して昇降および旋回自在で伸縮自在な可動アームを備えたロボットを移動自在に配置し、前記位置検出部の位置検出座標の信号に基づいてノズル装着保持装置に注湯ノズルの装着位置信号を出力する制御装置を設けたことを特徴とする連続鋳造設備におけるレードルの注湯設備」、
　
第3頁左下欄第20行〜第4頁左上欄第5行
「(2)　レードル６が注湯位置に到着すると、第１作業ロボット10の手首関節部41を作動してテレビカメラ42を直上方向に向け、第３図に示すように、テレビカメラ42がスライディングノズル孔７ａの直下となるように第１作業ロボット10を駆動する。これは、テレビカメラ42のモニターに検出位置の目盛り等を表示することによる監視員の遠隔操作、または自動的な形状認識によって制御を行う。このスライディングノズル孔７ａの位置が座標認識されると、第１作業ロボット10は、レードルマンデッキ８上に待避動作を行うとともに、ノズル孔位置座標がマンデッキ制御装置51の第１作業ロボット54から演算処理部52に入力されてノズル装着処理装置９の座標に演算された後、この座標信号をノズル装着制御部53に出力する。
(3)　ノズル装着保持装置９において、装着保持制御部53の信号により把持部30に把持したロングノズル12をスライディングノズル孔７ａ下方に移動させ、上昇してロングノズル12をスライディングノズル孔７ａに装着し保持する。そして、ノズル装着保持装置９における把持アーム29の所定方向のロックを解除してスライディングノズル７を所定方向にスライドさせ、スライディングノズル孔７ａを連通して注湯を開始する。」、
　
第5頁左欄第9〜17行
「以上に述べたごとく本発明によれば、注湯口の位置をロボットの可動アーム先端の位置検出部により検出し、この座標信号に基づいて制御装置によりノズル装着保持装置を駆動制御し、把持アームのノズル把持部に把持した注湯ノズルを装着位置まで移動させて注湯口に装着保持できるので、位置検出部が高温雰囲気に晒される時間も短くて焼損も防止でき、高熱悪環下での人手による注湯ノズル装着保持作業を自動化することができる。」と記載されている。
　また、
　
第5頁第１図
　
第6頁第２図
　　
　甲第３号証（日本ロボット学会編「ロボット工学ハンドブック」1990年10月20日，コロナ社，第405〜435頁）には、
　
第419頁左欄第20行〜右欄第20行
「1.5.2　両眼視
　２台のカメラを用いる両眼視(binocular stereo vision)は、シーンの距離情報を三角測量の原理で得る基本的な方法である。
・・・中略・・・
　両眼視の拡張として，眼の数を２つより多くすることによって（例えば，３眼視），偽対応を減少させることができる。」と記載されている。
　また、
　
第419頁図1.26
　　　
４．対比・判断
　　
　本件発明１と上記甲第１〜３号証に記載された発明を比較すると、甲各号証の何れにも、本件発明１の構成のうち、
「ロングノズルの中心位置から離間した既知の場所のノズル接合部近傍に、背景と異なる色を持つ円筒形マーカーを設置し、前記複数台のカメラで前記円筒形マーカーを撮像した画像からマーカー中心位置を求めてマーカーの三次元位置を演算し、演算された結果からノズルの中心位置を求める」ことについて記載や示唆がない。
　すなわち、甲第１，２号証には、レードルノズルの位置検出法やロングノズルの装着法は記載されているが、ロングノズルの位置については、これを検出する旨の記載もない。また、甲第３号証には、ロングノズルに関し、何の記載もない。
　一方、本件発明１は、前記構成をその構成要件とすることにより、本件特許の明細書【発明の効果】の欄記載の「非接触にロングノズルの三次元位置を計測し、（レードルノズルとの）芯ずれ量を求める」という作用効果を奏するものと認められる。
　してみると、本件発明１は、甲第１〜３号証に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるとすることはできない。
　
　次に、本件発明２と上記甲第１〜３号証に記載された発明を比較すると、甲各号証の何れにも、本件発明２の構成のうち、
「ロングノズルの中心位置から離間した既知の場所のノズルの接合部近傍について少なくとも１個設置された、背景とは異なる色を持つ円筒形マーカーと、該円筒形マーカーの設置部分を撮像した前記少なくとも２台のカメラから得られる画像を各画素毎の輝度情報として記憶する画像メモリと、該画像メモリの情報から前記ロングノズルのＸ，Ｙ軸位置を算出」することについて記載や示唆がない。
　すなわち、甲第１，２号証には、レードルノズルの位置検出装置やロングノズルの装着装置は記載されているが、ロングノズルの位置については、これを検出する旨の記載もない。また、甲第３号証には、ロングノズルに関し、何の記載もない。
　一方、本件発明２は、前記構成をその構成要件とすることにより、本件特許の明細書【発明の効果】の欄記載の「非接触にロングノズルの三次元位置を計測し、（レードルノズルとの）芯ずれ量を求める」という作用効果を奏するものと認められる。
　してみると、本件発明２は、甲第１〜３号証に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるとすることはできない。
　　
５．むすび
　
　以上のとおりであるから、特許異議の申立理由によっては、本件発明１，２についての特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件発明１，２についての特許を取り消すべき理由を発見しない。
　したがって、本件発明１，２についての特許は、拒絶の査定をしなければならない特許出願に対してされたものと認めない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１４年２月１９日（２００２．２．１９）