【事件の表示】
　特願２０１５−２４９１９８「車両速度を決定するための方法およびシステム」拒絶査定不服審判事件〔平成２８年　８月　４日出願公開、特開２０１６−１４０２３５〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２７年１２月２２日（パリ条約による優先権主張　２０１４年１２月２９日、米国）の出願であって、平成２８年１１月１１日付けの拒絶理由の通知に対し、平成２９年２月１６日付けで意見書が提出されるとともに手続補正がなされ、同年７月２７日付けの拒絶理由の通知に対し、同年１０月２６日付けで意見書が提出されたが、平成３０年３月３０日付けで拒絶査定がなされ（発送日　平成３０年４月３日）、これに対して同年７月２５日に拒絶査定不服審判の請求がなされるとともに同時に手続補正がなされ、その後、当審において、令和元年６月１９日付けで拒絶理由が通知され、同年１０月４日に意見書が提出されるとともに手続補正がなされたものである。
第２　本願発明
　本願の請求項１〜１３に係る発明は、令和元年１０月４日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし１３に記載された事項により特定されるとおりのものであって、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、以下のとおりのものである。
「車両（１０４）に搭載されて動作可能に配置されるように構成され、前記車両（１０４）に搭載されて動作可能に配置されたカメラ（１１０）の視野（１０８）における相異なる時間に得られる複数の画像データ（１０６）を受け取るように構成された１つまたは複数の分析プロセッサ（１０２）
を備えるシステム（１００Ａ、１００Ｂ、１１６）であって、
　前記１つまたは複数の分析プロセッサ（１０２）は、前記車両（１０４）が移動しているとき、前記複数の画像データ（１０６）の１つまたは複数の差に少なくとも部分的に基づいて前記車両（１０４）の速度（１１４）および進行方向を決定するようにさらに構成され、
　　前記速度の決定は、
　　前記画像データ（１０６）中の複数のフレーム（１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、５００、７００、８００、１０００、１１００）にわたって調子を合わせて移動する前記画像データ（１０６）中の前記路線（１１２）の少なくとも１つの注目する特徴部位（５０２）を識別し、
　　前記少なくとも注目する特徴部位（５０２）が移動した全画素距離（１２４）を決定し、
　　前記全画素距離（１２４）と、前記画像データ（１０６）が捕捉されたフレームレートとに基づいて画素変化率を決定し、
　　前記画素変化率と、単位画素距離の単位路線距離との相関とに基づいて速度（１１４）を決定する、という工程により行われ、
　　前記車両（１０４）の進行方向が、１つまたは複数の注目する特徴部位（５０２）の移動方向又は進行方向を検出することおよび前記車両（１０４）の移動方向を識別することで決定され、
　前記注目する特徴部位は、前記分析プロセッサ（１０２）により、視野中に水平に配列されているラインを含むものとして選択される、
システム（１００Ａ、１００Ｂ、１１６）。」
第３　当審拒絶理由の概要
　当審拒絶理由のうちの理由Ａ及びＢは、概略、次のとおりのものである。
Ａ．本願の請求項１〜３，６〜２２に係る発明は、本願の優先権主張の日（以下、「優先日」という。）前に日本国内または外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった、以下の引用例１に記載された発明であるから、特許法第２９条第１項第３号に該当し、特許を受けることができない。
Ｂ．本願の請求項１〜２２に係る発明は、本願の優先日前に日本国内または外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった、以下の引用例１に記載された発明及び引用例２〜４に記載された技術に基いて、また以下の引用例２に記載された発明並びに引用例１，３及び４に記載された技術に基いて、その優先日前に当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　引用例１．特開２００９−１７４６２号公報
　引用例２．特開２００７−２７８９５１号公報
　引用例３．特表２００８−５２３４１７号公報
　引用例４．特表２０１３−５１３１５５号公報 
第４　引用例の記載及び引用発明
１．引用例１の記載及び引用発明
（１）引用例１には、図面とともに、以下の事項が記載されている（下線は、当審で付加した。）。
　ア．「【請求項１】
　移動体に取り付けられて前記移動体の周辺を撮影するカメラを備え、前記カメラから時系列で並ぶ複数のカメラ画像を取得して、前記カメラ画像から生成した表示用画像を表示装置に出力する運転支援システムにおいて、
　前記複数のカメラ画像の内の基準カメラ画像から特徴点を抽出するとともに各カメラ画像における前記特徴点の位置を追跡処理によって検出することにより、異なるカメラ画像間における前記特徴点の移動ベクトルを導出する移動ベクトル導出手段と、
　前記移動ベクトルに基づいて、前記移動体の移動速度と前記移動体の移動における回転角とを推定する推定手段と、を備え、
　前記カメラ画像と推定された前記移動速度及び回転角とに基づいて、前記表示用画像を生成する
ことを特徴とする運転支援システム。」
　イ．「【０００１】
　本発明は、運転支援システムに関する。特に、
移動体に取り付けられたカメラの撮影画像から移動体の移動速度及び回転角を推定する
　ウ．「【００１９】
　以下、本発明の実施の形態につき、図面を参照して具体的に説明する。参照される各図において、同一の部分には同一の符号を付し、同一の部分に関する重複する説明を原則として省略する。後に第１〜第４実施例を説明するが、まず、各実施例に共通する事項又は各実施例にて参照される事項について説明する。」
　エ．「【００２０】
　図１に、本発明の実施形態に係る運転支援システム（視界支援システム）の構成ブロック図を示す。図１の運転支援システムは、カメラ１と、画像処理装置２と、表示装置３と、を備える。カメラ１は、撮影を行い、撮影によって得られた画像（以下、撮影画像とも言う）を表す信号を画像処理装置２に出力する。画像処理装置２は、撮影画像を座標変換することによって鳥瞰図画像を生成し、更に鳥瞰図画像から表示用画像を生成する。」
　オ．「【００２３】
　カメラ１は、車両１００の周辺を撮影する。特に、
車両１００の後方側に視野を有するようにカメラ１は車両１００に設置される。
　カ．「【００２４】
　・・・（中略）・・・画像処理装置２は、例えば集積回路から形成される。」
　キ．「【００２５】
［鳥瞰図画像の生成方法］
　画像処理装置２は、カメラ１の撮影画像を鳥瞰変換によって鳥瞰図画像に変換する。・・・（中略）・・・
【００３９】
　鳥瞰図画像は、実際のカメラ１の撮影画像を仮想カメラの視点（以下、仮想視点という）から見た画像に変換したものである。より具体的には、鳥瞰図画像は、実際のカメラ１の撮影画像を、地上面を鉛直方向に見下ろした画像に変換したものである。」
　ク．「【００５０】
　以下に、図１の運転支援システムの動作内容を更に詳細に説明する実施例として、第１〜第４実施例を説明する。或る実施例に記載した事項は、矛盾なき限り、他の実施例にも適用される。」
　ケ．「【００５１】
＜＜第１実施例＞＞
　まず、第１実施例について説明する。図１の
画像処理装置２は、カメラ１から
撮影画像を取り込み
【００５２】
　図４を参照して、１つの表示用画像を生成するための動作の流れを説明する。図４は、この動作の流れを表すフローチャートである。
図４に示すステップＳ１１〜Ｓ１７の各処理は、図１の画像処理装置２にて実行される。
　コ．「【００５３】
　本発明に係る特徴的な表示用画像を生成するためには、異なる時刻で撮影された複数の撮影画像が必要である。そこで、
画像処理装置２は、異なる時刻に撮影された複数の撮影画像を取り込み
時刻ｔ１と時刻ｔ２との間の時間間隔及び時刻ｔ２と時刻ｔ３との間の時間間隔を、Δｔ
　サ．「【００５４】
　続くステップＳ１２において、
時刻ｔ１の撮影画像から特徴点が抽出される。
特徴点は、水平及び垂直方向における濃淡変化量が大きくなる画素を検出する
・・・（中略）・・・
【００５６】
　本実施例では、
車両１００が
後退していた場合
【００５８】
　ステップＳ１２に続くステップＳ１３では、特徴点の追跡処理がなされる・・・（中略）・・・
【００５９】
　時刻ｔ１及びｔ２の撮影画像を夫々第１及び第２参照画像として取り扱って追跡処理を行えば、時刻ｔ２の撮影画像における特徴点の位置が求まり、その後、時刻ｔ２及びｔ３の撮影画像を夫々第１及び第２参照画像として取り扱って追跡処理を行えば、
時刻ｔ３の撮影画像における特徴点の位置が求まる。
　シ．「【００６１】
　ステップＳ１３では、更に、
時刻ｔ１とｔ２の撮影画像間における各特徴点の移動ベクトル及び時刻ｔ２とｔ３の撮影画像間における各特徴点の移動ベクトルを求める。２つの画像間における着目した特徴点の移動ベクトルは、その２つの画像間における該特徴点の移動の向き及び大きさを表す。
　ス．「【００６２】
　・・・（中略）・・・本実施例では、ステップＳ１３に続くステップＳ１４において、
特徴点と特徴点の移動ベクトルを鳥瞰図座標上へマッピングする
・・・（中略）・・・
【００６４】
　・・・（中略）・・・尚、移動ベクトル２５１の始点及び終点の位置は、夫々、画像２１０ａ上における第１の特徴点の位置及び画像２２０ａ上における第１の特徴点の位置と合致する（移動ベクトル２５２〜２５４についても同様）。」
　セ．「【００６５】
　この後、ステップＳ１５において、ステップＳ１４で求められた
鳥瞰図座標上の特徴点と移動ベクトルから、車両１００の移動速度と車両１００の移動における回転角を推定する。
車両１００の移動速度を、車両速度と呼ぶ。上記の回転角は、車両１００の操舵角に対応する。
【００６６】
　本実施例では、車両１００が真っ直ぐ後退しているため、求められるべき回転角は０°である。具体的には、
時刻ｔ１及びｔ２の鳥瞰図画像間における第１の特徴点の移動ベクトルと、時刻ｔ２及びｔ３の鳥瞰図画像間における第１の特徴点の移動ベクトルと、を対比し、両ベクトルの向きが同じである場合、回転角は０°であると推定する。
【００６７】
　車両速度の推定には、
鳥瞰図座標が二次元地面座標をスケール変換
このスケール変換における変換率をＫ
鳥瞰図座標上における移動ベクトル２５１〜２５４の何れかの大きさ、又は、移動ベクトル２５１〜２５４の平均ベクトルの大きさをＬ
時刻ｔ１−ｔ２間における車両速度ＳＰは、下記式（８）にて推定算出される。
時刻ｔ１−ｔ２間の時間間隔はΔｔ
【００６８】
【数８】
ＳＰ＝Ｋ×Ｌ／Δｔ
　ソ．「【００７５】
＜＜第２実施例＞＞
　次に、第２実施例について説明する。第２実施例では、
車両１００が
後退している場合
　タ．「【００７６】
　まず、ステップＳ１１において、
画像処理装置２は、異なる時刻に撮影された複数の撮影画像を取り込む
　チ．「【００７７】
　続くステップＳ１２において、
時刻ｔ１の撮影画像から特徴点を抽出する。
【００７８】
　図１０（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）の画像３１０、３２０及び３３０は、夫々、車両１００が曲がりながら後退していた場合における、時刻ｔ１、ｔ２及びｔ３の撮影画像を表す。図１０（ａ）において、符号３１１〜３１４が付された４つの点は、画像３１０から抽出された４つの特徴点であり、点３１１、３１２、３１３及び３１４が、夫々、第１、第２、第３及び第４の特徴点に対応するとする。
【００７９】
　ステップＳ１２に続くステップＳ１３では、第１実施例と同様、特徴点の追跡処理を行うことにより、
画像３２０及び３３０の夫々における、第１〜第４の特徴点の位置を求める。
　ツ．「【００８０】
　ステップＳ１３では、更に、
時刻ｔ１とｔ２の撮影画像間における各特徴点の移動ベクトル及び時刻ｔ２とｔ３の撮影画像間における各特徴点の移動ベクトルを求める。
　テ．「【００８１】
　続くステップＳ１４では、第１実施例と同様、ステップＳ１３で求められた
各特徴点及び各移動ベクトルを鳥瞰図座標上へマッピングする
　ト．「【００８３】
　この後、ステップＳ１５において、ステップＳ１４で求められた
鳥瞰図座標上の特徴点と移動ベクトルから、車両１００の移動速度と車両１００の移動における回転角を推定する。
【００８４】
　図１４では、説明の便宜上、１つの鳥瞰図画像３６０上に、移動ベクトル３５１及び３５２と、第１実施例で述べた車両１００の後端部２８０、左端２８１、右端２８２及び中央点２８３と、を示している。
移動ベクトル３５１と３５２が成す角度には、１８０度を超える角度と１８０未満の角度とが存在するが、これらの角度の内、１８０未満の角度をθ
A
により表す。そして、角度θ
A
の補角をΦにて表す（即ち、θ
A
＋Φ＝１８０°）。この補角Φが、ステップＳ１５において推定されるべき車両１００の回転角である。
回転角Φは、時刻ｔ２−ｔ３間（又は時刻ｔ１−ｔ２間）における車両１００の回転角である。
【００８５】
　更に、鳥瞰図画像３６０上における移動ベクトル３５１の終点を通り且つ角度θAを２等分する直線３６１と、車両１００の後端部２８０を車幅方向に延長した線との交点をＯAにて表す。車両１００の後端部２８０を車幅方向に延長した線とは、車両１００の最後端を通り且つ画像の水平方向に平行な線である。図１４は、車両１００の後端部２８０を車幅方向に延長した線が画像の最も下側の水平ライン上に存在している場合を想定している。
画像処理装置２は、交点Ｏ
A
の位置を、鳥瞰図画像３６０上における車両１００の回転中心の位置として推定する。
【００８６】
　また、
鳥瞰図画像３６０上において、回転中心Ｏ
A
と、Ｙ
au
軸方向における車両１００の中心線を通る中央点２８３と、の距離をＲにて表す。
Ｋは、上述したように、鳥瞰図座標と二次元地面座標との間のスケール変換の変換率
【００８７】
【数９】
Ｄ＝Ｋ×Ｒ×Φ　・・・（９）
【数１０】
Ｓ
＝Ｋ×Ｒ×Φ／Δｔ
　ナ．「【０１２３】
［注釈５］
　図１の画像処理装置２及び図１９の各部位の機能は、ハードウェア、ソフトウェア、またはハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現可能である。図１の画像処理装置２及び図１９の各部位にて実現される機能の全部または一部を、プログラムとして記述し、該プログラムをコンピュータ上で実行することによって、その機能の全部または一部を実現するようにしてもよい。」
　そして、記載ウ、ク及びソを踏まえて、記載ケ〜トからみて、次の事項が理解できる。
　ニ．
画像処理装置２は、車両１００が後退しているとき、異なる時刻に撮影された複数の撮影画像を取り込み、車両１００の移動速度ＳＰと回転角Φを推定する。
　記載ウ、ク及びソを踏まえて、記載コ〜セ及びチ〜トからみて、次の事項が理解できる。
　ヌ．画像処理装置２による
車両１００の移動速度ＳＰの推定は、
　
時刻ｔ１の撮影画像から特徴点を抽出し、時刻ｔ２の撮影画像及び時刻ｔ３の撮影画像における前記特徴点の位置を求め、
　
時刻ｔ１とｔ２の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトル及び時刻ｔ２とｔ３の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトルを求め、
　
前記特徴点及び前記移動ベクトルを鳥瞰図座標上へマッピングし、
　
車両１００の移動速度ＳＰを以下の式にて推定する
　　
ＳＰ＝Ｋ×Ｌ／Δｔ（車両１００が真っ直ぐに後退している場合）、又は
　　
ＳＰ＝Ｋ×Ｒ×Φ／Δｔ（車両１００が曲がりながら後退している場合）
　
ただし、Ｋは、鳥瞰図座標と二次元地面座標との間のスケール変換の変換率、Ｌは、鳥瞰図座標上における前記移動ベクトルの大きさ、Ｒは、鳥瞰図座標上における車両１００の回転中心Ｏ
A
と車両１００の中央点２８３との距離、Δｔは、時刻ｔ１と時刻ｔ２との間及び時刻ｔ２と時刻ｔ３との間の時間間隔
ことにより行われる。
　記載ウ、ク及びソを踏まえて、記載ス、セ、テ及びトからみて、次の事項が理解できる。
　ネ．画像処理装置２による
車両１００の回転角Φの推定は、鳥瞰図座標上にマッピングされた、時刻ｔ１とｔ２の撮影画像間における特徴点の移動ベクトルの向きと、時刻ｔ２とｔ３の撮影画像間における特徴点の移動ベクトルの向きと、を対比することにより行われる。
（２）そうすると、これらの事項からみて、本願の請求項１の記載に倣って整理すれば、引用例１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「車両１００の後方側に視野を有するように車両１００に設置されたカメラ１から異なる時刻に撮影された複数の撮影画像を取り込む画像処理装置２
を備える運転手支援システムであって、 
　画像処理装置２は、車両１００が後退しているとき、異なる時刻に撮影された複数の前記撮影画像を取り込み、車両１００の移動速度ＳＰと回転角Φを推定し、
　　車両１００の移動速度ＳＰの推定は、
　　時刻ｔ１の前記撮影画像から特徴点を抽出し、時刻ｔ２の前記撮影画像及び時刻ｔ３の前記撮影画像における前記特徴点の位置を求め、
　　時刻ｔ１とｔ２の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトル及び時刻ｔ２とｔ３の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトルを求め、
　　前記特徴点及び前記移動ベクトルを鳥瞰図座標上へマッピングし、
　　車両１００の移動速度ＳＰを以下の式にて推定する
　　　ＳＰ＝Ｋ×Ｌ／Δｔ（車両１００が真っ直ぐに後退している場合）、又は
　　　ＳＰ＝Ｋ×Ｒ×Φ／Δｔ（車両１００が曲がりながら後退している場合）
　　ただし、Ｋは、鳥瞰図座標と二次元地面座標との間のスケール変換の変換率、Ｌは、鳥瞰図座標上における前記移動ベクトルの大きさ、Ｒは、鳥瞰図座標上における車両１００の回転中心ＯAと車両１００の中央点２８３との距離、Δｔは、時刻ｔ１と時刻ｔ２との間及び時刻ｔ２と時刻ｔ３との間の時間間隔
ことにより行われ、
　　画像処理装置２による車両１００の回転角Φの推定は、鳥瞰図座標上にマッピングされた、時刻ｔ１とｔ２の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトルの向きと、時刻ｔ２とｔ３の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトルの向きと、を対比することにより行われ、
　前記特徴点は、水平及び垂直方向における濃淡変化量が大きくなる画素を検出する、 
 運転支援システム。」
２．引用例３の記載
　引用例３には、図面とともに、以下の事項が記載されている（下線は、当審で付加した。）。
　ア．「【００２４】
　順次に続く２つの画像Ａ，Ｂの撮影の間に、特にカメラの撮影速度により決定される時間間隔Δｔがある。・・・（中略）・・・少なくとも部分的に水平に向けられるカメラの撮影範囲において、前方及び後方の撮影の際、車両周辺において物体Ｘとして、車道標識が確認可能である。
・・・（中略）・・・
【００２６】
　画像処理プロセスにより，例えばそれぞれ最も近くにある中心線部分が、物体Ｘとして、まず両方の画像Ａ，Ｂにおいて確認される。その際例えば物体Ｘの相対位置及び大きさの変化が、パターン比較のために使用される。・・・（中略）・・・確認の際、両方の画像Ａ，Ｂにおける物体Ｘの位置及び／又は大きさを求めることによって、物体Ｘの位置が突止められる。物体Ｘの位置又は大きさに関する相違は、図２に示すように変化２とし示される。
【００２７】
　図２には、明らかにするため、図１ａ及び１ｂの両方の画像Ａ，Ｂが重ねて示されている。変化２は、最も近くにある中心線部分の移動及び拡大の形で認められる。
【００２８】
　求められる変化２から、両方の画像Ａ，Ｂにおける物体Ｘの位置の間の速度ベクトル又は運動ベクトルが求められる。運動ベクトルは、所定のカメラ修正に基いて基準化される。それから運動ベクトル及び撮影される画像Ａ，Ｂの時間間隔Δｔに基いて、例えば車両１の縦速度及び／又は横速度が求められる。」
　イ．「【００３１】
　急速かつ確実な画像処理のために、更に中心線部分の終わり及び／又は始まりの縁Ｋが、物体Ｘとして確認される。このため画像Ａ，Ｂがまず高域フィルタにかけられる。図３は、撮影される画像の高域濾波の結果の例を示す。中心線部分の端部の縁Ｋが、よく見分けられかつ画像処置により容易に確認可能でありかつ位置を突止め可能である。」
第５　対比・判断
１．対比
　本願発明と引用発明を対比する。
　ア．引用発明において、カメラ１は、車両１００の後方側に視野を有するように車両１００に設置され、画像処理装置２は、カメラ１から撮影された複数の撮影画像を取り込んでいるから、カメラ１が車両１００に設置されて動作可能に配置されるように構成されていることは、明らかである。そうすると、引用発明の「車両１００の後方側に視野を有するように車両１００に設置されたカメラ１」は、本願発明の「車両に搭載されて動作可能に配置されるように構成され、前記車両に搭載されて動作可能に配置されたカメラ」に相当する。
　引用発明において、カメラ１の撮影画像が当該カメラの視野の画像データであることは明らかであるから、引用発明の、画像処理装置２がカメラ１から取り込む「異なる時刻に撮影された複数の撮影画像」は、本願発明の「カメラの視野における相異なる時間に得られる複数の画像データ」に相当する。
　そうすると、引用発明の「車両１００の後方側に視野を有するように車両１００に設置されたカメラ１から異なる時刻に撮影された複数の撮影画像を取り込む画像処理装置２」と、本願発明の「車両に搭載されて動作可能に配置されるように構成され、前記車両に搭載されて動作可能に配置されたカメラの視野における相異なる時間に得られる複数の画像データを受け取るように構成された１つまたは複数の分析プロセッサ」は、少なくとも「車両に搭載されて動作可能に配置されるように構成され、前記車両に搭載されて動作可能に配置されたカメラの視野における相異なる時間に得られる複数の画像データを受け取るように構成された装置」（以下、単に「装置」という。）である点で一致する。
　イ．引用発明の「車両１００が後退しているとき」及び「車両１００の移動速度ＳＰ」は、それぞれ、本願発明の「前記車両が移動しているとき」及び「前記車両の速度」に相当する。引用発明の車両１００の回転角Φは、車両１００の操舵角に対応しており（引用例１の記載セ参照）、車両は操舵の方向に沿って進行するから、引用発明の「車両１００の」「回転角Φ」は、本願発明の「前記車両の」「進行方向」に相当する。
　そして、引用発明は、画像処理装置２が、取り込んだ複数の前記撮影画像間における特徴点の移動ベクトルを求め、当該移動ベクトルに基いて車両１００の移動速度ＳＰと回転角Φを推定しており、前記移動ベクトルは、複数の前記撮影画像間の差にほかならない。
　そうすると、引用発明の「車両１００が後退しているとき、異なる時刻に撮影された複数の前記撮影画像を取り込み、車両１００の移動速度ＳＰと回転角Φを推定」することは、本願発明の「前記車両が移動しているとき、前記複数の画像データの１つまたは複数の差に少なくとも部分的に基づいて前記車両の速度および進行方向を決定するようにさらに構成され」ていることに相当する。
　ウ．引用発明の「時刻ｔ１の前記撮影画像」、「時刻ｔ２の前記撮影画像」及び「時刻ｔ３の前記撮影画像」は、合わせて、本願発明の「前記画像データ中の複数のフレーム」に相当する。引用発明は、カメラ１の視野には路面が含まれ、特徴点として前記路面上の不動点を想定しているから（引用例１の記載オ及びサ参照）、引用発明の、時刻ｔ１の前記撮影画像から抽出され、時刻ｔ２の前記撮影画像及び時刻ｔ３の前記撮影画像におけるその位置を求められる「特徴点」は、本願発明の「前記画像データ中の複数のフレームにわたって調子を合わせて移動する前記画像データ中の前記路線の少なくとも１つの注目する特徴部位」に相当し、引用発明の「時刻ｔ１の前記撮影画像から特徴点を抽出し、時刻ｔ２の前記撮影画像及び時刻ｔ３の前記撮影画像における前記特徴点の位置を求め」ることは、本願発明の「前記画像データ中の複数のフレームにわたって調子を合わせて移動する前記画像データ中の前記路線の少なくとも１つの注目する特徴部位を識別」することに相当する。
　引用例１の記載シ、セ及びトからみて、引用発明において、車両１００が真っ直ぐに後退している場合、鳥瞰図座標上における移動ベクトルの大きさＬは、また車両１００が曲がりながら後退する場合、鳥瞰図画像上における車両１００の回転中心ＯAと車両１００の中央点２８３との距離Ｒと、車両１００の回転角Φと、の積Ｒ×Φは、いずれも、鳥瞰図座標上における前記特徴点の移動の大きさを表している。そして、引用例１の記載セ及びトからみて、鳥瞰図座標上における前記特徴点の移動の大きさは、前記撮影画像を鳥瞰変換した鳥瞰図画像（引用例１記載キ参照）上における前記特徴点の移動の大きさであるから、本願発明の「前記少なくとも注目する特徴部位が移動した全画素距離」に相当し、引用発明の「鳥瞰図座標と二次元地面座標との間のスケール変換の変換率」は、本願発明の「単位画素距離の単位路線距離との相関」に相当する。そして、引用発明の「時刻ｔ１と時刻ｔ２との間及び時刻ｔ２と時刻ｔ３との間の時間間隔」は、本願発明の「前記画像データが捕捉されたフレームレート」に相当する。そうすると、引用発明の「時刻ｔ１とｔ２の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトル及び時刻ｔ２とｔ３の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトルを求め、
　　前記特徴点及び前記移動ベクトルを鳥瞰図座標上へマッピングし、
　　車両１００の移動速度ＳＰを以下の式にて推定する
　　　ＳＰ＝Ｋ×Ｌ／Δｔ（車両１００が真っ直ぐに後退している場合）、又は
　　　ＳＰ＝Ｋ×Ｒ×Φ／Δｔ（車両１００が曲がりながら後退している場合）
　　ただし、Ｋは、鳥瞰図座標と二次元地面座標との間のスケール変換の変換率、Ｌは、鳥瞰図座標上における前記移動ベクトルの大きさ、Ｒは、鳥瞰図座標上における車両１００の回転中心ＯAと車両１００の中央点２８３との距離、Δｔは、時刻ｔ１と時刻ｔ２との間及び時刻ｔ２と時刻ｔ３との間の時間間隔」は、本願発明の「前記少なくとも注目する特徴部位が移動した全画素距離を決定し、
　　前記全画素距離と、前記画像データが捕捉されたフレームレートとに基づいて画素変化率を決定し、
　　前記画素変化率と、単位画素距離の単位路線距離との相関とに基づいて速度を決定する」ことに相当する。
　してみれば、引用発明の「車両１００の移動速度ＳＰの推定は、
　　時刻ｔ１の前記撮影画像から特徴点を抽出し、時刻ｔ２の前記撮影画像及び時刻ｔ３の前記撮影画像における前記特徴点の位置を求め、
　　時刻ｔ１とｔ２の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトル及び時刻ｔ２とｔ３の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトルを求め、
　　前記特徴点及び前記移動ベクトルを鳥瞰図座標上へマッピングし、
　　車両１００の移動速度ＳＰを以下の式にて推定する
　　　ＳＰ＝Ｋ×Ｌ／Δｔ（車両１００が真っ直ぐに後退している場合）、又は
　　　ＳＰ＝Ｋ×Ｒ×Φ／Δｔ（車両１００が曲がりながら後退している場合）
　　ただし、Ｋは、鳥瞰図座標と二次元地面座標との間のスケール変換の変換率、Ｌは、鳥瞰図座標上における前記移動ベクトルの大きさ、Ｒは、鳥瞰図座標上における車両１００の回転中心ＯAと車両１００の中央点２８３との距離、Δｔは、時刻ｔ１と時刻ｔ２との間及び時刻ｔ２と時刻ｔ３との間の時間間隔
ことにより行われ」ることは、
　本願発明の「前記速度の決定は、
　　前記画像データ中の複数のフレームにわたって調子を合わせて移動する前記画像データ中の前記路線の少なくとも１つの注目する特徴部位を識別し、
　　前記少なくとも注目する特徴部位が移動した全画素距離を決定し、
　　前記全画素距離と、前記画像データが捕捉されたフレームレートとに基づいて画素変化率を決定し、
　　前記画素変化率と、単位画素距離の単位路線距離との相関とに基づいて速度を決定する、という工程により行われ」ることに相当する。
　エ．引用発明において、前記特徴点の移動ベクトルの向きは、前記特徴点の移動の向きを表しているから（引用例１記載シ参照）、引用発明の「時刻ｔ１とｔ２の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトルの向き」及び「時刻ｔ２とｔ３の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトルの向き」は、いずれも、本願発明の「１つまたは複数の注目する特徴部位の移動方向又は進行方向」に相当する。
　そして、本願明細書の記載、例えば段落００３３及び００３６の記載を参照すると、本願発明において、「車両の移動方向」は、「車両の進行方向」と同一のものである。
　してみれば、引用発明の「画像処理装置２による車両１００の回転角Φの推定は、鳥瞰図座標上にマッピングされた、時刻ｔ１とｔ２の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトルの向きと、時刻ｔ２とｔ３の前記撮影画像間における前記特徴点の移動ベクトルの向きと、を対比することにより行われ」ることは、本願発明の「前記車両の進行方向が、１つまたは複数の注目する特徴部位の移動方向又は進行方向を検出することおよび前記車両の移動方向を識別することで決定され」ることに相当する。
　オ．引用発明の「運転手支援システム」は、本願発明の「システム」に相当する。
　カ．以上のことから、本願発明と引用発明との一致点及び相違点は、以下のとおりと認められる。
【一致点】
　車両に搭載されて動作可能に配置されるように構成され、前記車両に搭載されて動作可能に配置されたカメラの視野における相異なる時間に得られる複数の画像データを受け取るように構成された装置
を備えるシステムであって、
　前記装置は、前記車両が移動しているとき、前記複数の画像データの１つまたは複数の差に少なくとも部分的に基づいて前記車両の速度および進行方向を決定するようにさらに構成され、
　　前記速度の決定は、
　　前記画像データ中の複数のフレームにわたって調子を合わせて移動する前記画像データ中の前記路線の少なくとも１つの注目する特徴部位を識別し、
　　前記少なくとも注目する特徴部位が移動した全画素距離を決定し、
　　前記全画素距離と、前記画像データが捕捉されたフレームレートとに基づいて画素変化率を決定し、
　　前記画素変化率と、単位画素距離の単位路線距離との相関とに基づいて速度を決定する、という工程により行われ、
　　前記車両の進行方向が、１つまたは複数の注目する特徴部位の移動方向又は進行方向を検出することおよび前記車両の移動方向を識別することで決定される、
システム。
【相違点１】
　前記装置について、本願発明は、１つまたは複数の分析プロセッサであるのに対し、引用発明は、画像処理装置２である点。
【相違点２】
　本願発明は、前記注目する特徴部位が、視野中に水平に配列されているラインを含むものとして選択されるのに対し、
　引用発明は、前記注目する特徴部位（特徴点）が、水平及び垂直方向における濃淡変化量が大きくなる画素を検出する点。
（２）判断
　ア．相違点１について検討する。
　引用例１の記載カ及びナからみて、引用発明においても、画像処理装置２は、１つ又は複数のプロセッサで構成されているといえる。そうすると、相違点１は、実質的な相違点ではない。
　仮に、相違点１が実質的な相違点であったとしても、引用発明において、画像処理装置２を１つ又は複数のプロセッサで構成すること、すなわち相違点１に係る本願発明を特定する事項を備えるようにすることは、引用例１に記載された事項に基いて、当業者が容易に想到し得る事項である。
　イ．相違点２について検討する。
　引用発明は、前記注目する特徴部位（特徴点）として、水平及び垂直方向における濃淡変化量が大きくなる画素を検出するものである。そして、引用例１には、そのような特徴点の例として、「路面上に描かれた白線の交点又は端点」が記載されている（記載サ参照）。
　前記白線がカメラ（カメラ１）の視野中に水平に配列される場合、その側縁が、あるいは前記白線が前記視野中に垂直に配列される場合、その端縁が、それぞれ、前記視野中に水平に配列されているラインを構成し、当該白線の側縁と端面の交点においてにおいて水平及び垂直方向における濃淡変化量が大きくなることは明らかである。
　そうすると、引用発明において、視野中に水平に配列されているラインは、当然、前記特徴点に含まれることとなり、相違点２は、実質的な相違点ではない。 
　仮に、相違点２が実質的な相違点であったとしても、注目する特徴部位として、視野中に水平に配列されているラインを選択することは、例えば引用例３に記載されているように、慣用手段であり、一方、前記のとおり、引用例１には、前記特徴点の例として、「路面上に描かれた白線の交点又は端点」が記載されている。そうすると、引用発明において、前記慣用手段を適用して、相違点２に係る本願発明を特定する事項を備えるようにすることは、当業者が容易に想到し得る事項である。
　ウ．以上のとおり、本願発明と引用発明との間に実質的な差異は見いだすことができず、本願発明は、引用例１に記載された発明である。 
　仮に相違点１及び２が実質的な相違点であるとしても、本願発明の奏する効果に、引用例１に記載された事項及び前記慣用手段に基いて、当業者が容易に想到し得る範囲を越えるものは見いだせない。したがって、本願発明は、引用発明及び引用例１に記載された技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
第６　むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第１項第３号に該当し、または特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。
　したがって、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。