(57)【要約】  本発明に係る直動伸縮機構は、複数のブロック体（２２）を有しており、当該ブロック体（２２）同士を互いに連結させて硬直させることによって直動伸縮関節（Ｊ３）の伸長が実現され、所望のアーム長を実現することができる。一方、硬直したブロック体（２２）の配列から個々のブロック体（２２）が分離されると直動伸縮関節（Ｊ３）の収縮が実現される。硬直状態から外れたブロック体（２２）は、一連になっているものの、互いの連結は強固なものではなく、あらゆる方向に撓むことができ、支持体（１）の内部にコンパクトに収納することができる。これにより、肘関節を有する典型的なロボットアームが避けられない，肘関節を閉じる際に周囲のものを挟み込んでしまう危険性を無くして安全性を高めるとともに、占有スペースの小型化を実現することができる直動伸縮機構を提供することができる。
2010070915.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個のブロック体からなるブロック体群と、
或るブロック体に別のブロック体を固定させたり、固定したブロック体同士から一つずつのブロック体を固定解除したりする機能を含有するブロック体の移動手段とを備えており、
上記移動手段を用いて、上記ブロック体群から一部もしくは全てのブロック体を直線状かつ硬直に配列させたり、当該硬直な配列の一部もしくは全てを個々のブロック体へ戻るように固定解除したりすることによって、当該硬直な配列が、任意に長さを変えられる直線状の硬直アーム部として構成されることを特徴とする直動伸縮機構。
【請求項２】
上記硬直アーム部として構成されていない上記ブロック体を、内部に収納することができるように構成された基台が設けられているか、もしくは、当該基台の近傍に当該ブロック体を収納するための空間が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の直動伸縮機構。
【請求項３】
上記基台は、上記硬直アーム部を回動させて任意の方向へ指向させることができるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の直動伸縮機構。
【請求項４】
上記硬直アーム部として構成されていない上記ブロック体は、隣り合うブロック体同士が可動的に連結されることで可撓的な連続体になっていることを特徴とする請求項１または２に記載の直動伸縮機構。
【請求項５】
上記硬直アーム部として構成されていない上記ブロック体はそれぞれ独立して、上記基台の上記内部、もしくは上記空間に収納されていることを特徴とする請求項１または２に記載の直動伸縮機構。
【請求項６】
上記硬直アーム部を構成する隣り合う上記ブロック体の間を固定する手段として、配列している個々のブロック体の表面に凹凸形状が設けられ、配列しているブロック体に沿って伸びかつ凹凸形状を有する可撓的なベルト状構造体が備えられ、さらに当該ブロック体の凹凸形状と、当該ベルト状構造体の凹凸形状を互いに咬合させる機構を備えていることを特徴とする請求項３または５に記載の直動伸縮機構。
【請求項７】
上記硬直アーム部の一部もしくは全てを個々のブロック体へ戻るように固定解除する手段として、上記互いに咬合している上記ブロック体の凹凸形状と上記ベルト状構造体の凹凸形状の間を剥離させる機構を備えていることを特徴とする請求項６に記載の直動伸縮機構。
【請求項８】
上記ブロック体の移動手段は、歯車と、当該歯車を回転させるアクチュエータとからなる駆動機構を有しており、
個々のブロック体における当該歯車との対向面には、当該歯車の歯と勘合する凹凸形状が設けられ、当該歯車の回転によって配列すべき方向にブロック体が移動させられることを特徴とする請求項１から７までの何れか１項に記載の直動伸縮機構。
【請求項９】
請求項１から８までの何れか１項に記載の直動伸縮機構を備えていることを特徴とするロボットアーム。
【請求項１０】
机や床などへ固定される設置部と、当該設置部に対して回転できる第１の回転関節を介して接続された支持体と、
当該支持体に対して当該第１の回転関節に直交する方向に回転できる第２の回転関節を介して接続された一軸の棒状のアーム部と、
当該アーム部の他端に設けられたエンドエフェクタとを有しており、
上記アーム部は、所望のアーム長となるように伸縮することができる直動伸縮機構であって、必要最大なアーム長を構築できるように予め用意された、直動伸縮機構を構築するための構造体のうち、上記所望のアーム長を超えた長さの部分をアーム部から分離させ、上記アーム部の伸長方向に沿った当該アーム部の中心軸から外れた空間へ収納するように構成されている直動伸縮機構を有していることを特徴とするロボットアーム。
【請求項１１】
上記エンドエフェクタは、把持部基部と、把持部掌部と、複数の指部とから構成された把持部であり、
当該把持部基部と上記直動伸縮機構との間には、直動伸縮機構の長手方向に平行な第４の回転関節を備え、
当該把持部基部と当該把持部掌部の間には、当該第４の回転関節に直交する方向の第５の回転関節を備え、
当該把持部掌部とそれぞれの指部の間には、独立に動作できる回転関節を備えることを特徴とする請求項１０に記載のロボットアーム。
【請求項１２】
上記把持部は、別の構造体を把持することができる複数の指部を有しており、
各上記指部は連動して開閉動作できるように構成されていることを特徴とする請求項１０または１１に記載のロボットアーム。
【請求項１３】
上記エンドエフェクタは、把持部基部と、把持部掌部と、複数の指部とから構成された把持部であり、
当該把持部基部と上記直動伸縮機構との間には、直動伸縮機構の長手方向に平行な第４の回転関節を備え、
当該把持部基部と当該把持部掌部の間には、当該第４の回転関節に直交する方向の第５の回転関節を備え、
当該把持部掌部と当該複数の指部との間には、当該複数の指部を一体的に回動させるための第６の回転関節を備え、
当該複数の指部のうちの１つの指部に対してそのほかの指部が独立に動作して指部同士の間隔を調節するための第７の回転関節を、当該把持部掌部と当該そのほかの指部それぞれとの間に備えることを特徴とする請求項１０に記載のロボットアーム。
【請求項１４】
上記エンドエフェクタは、撮像部であることを特徴とする請求項１０に記載のロボットアーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直動伸縮機構に関し、より具体的には、肘関節を有する典型的なロボットアームが避けられない、肘関節を閉じる際に周囲のものを挟み込んでしまう危険性を無くして安全性を高めるとともに、占有スペースの小型化を実現した直動伸縮機構と、それを備えたロボットアームに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットアームは、近年、生産設備内において人と協調して使用されたり、日常生活においても高齢者や障害者の生活の質を維持・発展させるための介助用に使用されたりしている。【０００３】
ロボットアームの典型例として、図２７の（ａ）及び（ｂ）に示すように、基部１００からエンドエフェクタ１０１までの間に回転関節１０３が直列接続されたアーム部１０２を備えた形態がある。しかしながら、この形態は、図２７の（ｂ）のように短く縮めた状態において、基部１００とエンドエフェクタ１０１を結ぶライン（図中の破線）から横に大きく出っ張ってしまうため、周囲のものに接触したり、衝突したりする危険性が高い。さらに、アーム部１０２とアーム部１０２との間に周囲のものを挟み込んでしまう危険性もある。従って、特に日常生活環境で使われる福祉用ロボットアームとしては適さないと言える。【０００４】
これらの危険性を低減させることができるロボットアームの構造として、エンドエフェクタと基部間を直線的に結ぶ細い棒状のものが考えられる。ここで、当該棒状の部材が直線的に伸縮運動することによってアーム機能を実現させる「直動伸縮機構」を有した４種類の伸縮ロボットアームを図２８の（ａ）〜（ｄ）に例示する。図２８の（ａ）は、細くて理想的な伸縮アームのイメージであり、蛇腹の中にはなんらかの伸縮機能を実現する機構が内包されるものとする。図２８の（ｂ）〜（ｄ）の三つは、実現されている機構を模した伸縮アームである。これらの形態の場合、アーム部の占有空間が図２７の構成と比較して最小限となるので、目障りの程度が最小限となる利点もある。ところが実現されている図２８の（ｂ）〜（ｄ）の三つにおいては、十分な剛性を持たせるためには短く縮めた状態の機構を太くしなくてはならず、図２８の（ａ）の理想的なアーム部から見た目が大きくかけ離れてしまう。言い換えれば、不恰好なまでに大きなものとなってしまう。太くなる原因を一般化すれば次のようになる。十分な剛性を持つためには、アーム部の太さも十分でなくてはならない。また、十分な作業空間を持つためには、伸びた状態と縮んだ状態の長さの差も十分でなくてはならない。よって、縮んだ状態で不要になる部分のアーム構造(以後、アーム部の不要部分と呼ぶ)が持つ容積、すなわち太さと長さとの積は、かなりのかさばりとなり、その収納に必要な容積によって基部及びその近傍が大型化してしまう。【０００５】
例示した以外にも、直動伸縮機構を有するロボットアームは数多く提案されている（特許文献１、２、３参照）。しかしながら、これらも、上記したような挟み込みを回避したり、人と近い環境で使用されたりすることを前提としていないため、本発明で目的としている、日常生活環境や生産設備で人と近い環境で使用することは難しい。【０００６】
また、直動リンク機構を有する２足歩行ロボットも提案されているが（特許文献４参照）、非常に大がかりな装置となっており、軽量化が要求されるロボットアームには不適である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】日本国公開特許公報「特開昭６１−４５１６８号公報（１９８６年３月５日公開）」
【特許文献２】日本国公開特許公報「特開昭６３−８４８８２号公報（１９８８年４月１５日公開）」
【特許文献３】日本国公開特許公報「特開平６−３９７５８号公報（１９９４年２月１５日公開）」
【特許文献４】日本国公開特許公報「特開２００７−２９００６８号公報（２００７年１１月８日公開）」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
人と近い環境で使用されることを前提とするロボットアームの発明には、回転関節による挟み込みをできるだけ少なくするとともに、人との接触時の衝撃をできるだけ少なくするために、構造の軽量化が大きな課題となる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、距離的に人と近い環境で使用されることを前提とした直動伸縮機構並びにロボットアームを提供することを目的とする。【００１０】
本願発明者らは、複数のブロック体からなる直動伸縮機構をロボットアームとして用いることによって、従来問題となっている挟み込みの危険性を著しく低減することができることを見出し、本願発明を完成するに至った。【００１１】
すなわち、本発明に係る直動伸縮機構は、上述した問題を解決するために、複数個のブロック体からなるブロック体群と、或るブロック体に別のブロック体を固定させたり、固定したブロック体同士から一つずつのブロック体を固定解除したりする機能を含有するブロック体の移動手段とを備えており、上記移動手段を用いて、上記ブロック体群から一部もしくは全てのブロック体を直線状かつ硬直に配列させたり、当該硬直な配列の一部もしくは全てを個々のブロック体へ戻るように固定解除したりすることによって、当該硬直な配列が、任意に長さを変えられる直線状の硬直アーム部として構成されることを特徴としている。【００１２】
また、本願発明者らは、図２７に示した構成における挟み込みの問題と、図２８に例示した直動伸縮型のロボットアームとについて検討し、棒状のアーム部を小さなブロックに分割し、アーム部の不要部分にあたるブロックを大きく移動できるようにした直動伸縮機構を有するアーム部を採用することで、理想的なロボットアームを実現することができることを見出し、本願発明を完成するに至った。【００１３】
本発明に係るロボットアームは、上述した問題を解決するために、机や床などへ固定される設置部と、当該設置部に対して回転できる第１の回転関節を介して接続された支持体と、当該支持体に対して当該第１の回転関節に直交する方向に回転できる第２の回転関節を介して接続された一軸の棒状のアーム部と、当該アーム部の他端に設けられたエンドエフェクタとを有しており、上記アーム部は、所望のアーム長となるように伸縮することができる直動伸縮機構であって、必要最大なアーム長を構築できるように予め用意された、直動伸縮機構を構築するための構造体のうち、上記所望のアーム長を超えた長さの部分をアーム部から分離させ、上記アーム部の伸長方向に沿った当該アーム部の中心軸から外れた空間へ収納するように構成されている直動伸縮機構を有していることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように、本発明に係る直動伸縮機構は、上述した問題を解決するために、複数個のブロック体からなるブロック体群と、或るブロック体に別のブロック体を固定させたり、固定したブロック体同士から一つずつのブロック体を固定解除したりする機能を含有するブロック体の移動手段とを備えており、上記移動手段を用いて、上記ブロック体群から一部もしくは全てのブロック体を直線状かつ硬直に配列させたり、当該硬直な配列の一部もしくは全てを個々のブロック体へ戻るように固定解除したりすることによって、当該硬直な配列が、任意に長さを変えられる直線状の硬直アーム部として構成されることを特徴としている。【００１５】
また、以上のように、本発明に係るロボットアームは、上述した問題を解決するために、机や床などへ固定される設置部と、当該設置部に対して回転できる第１の回転関節を介して接続された支持体と、当該支持体に対して当該第１の回転関節に直交する方向に回転できる第２の回転関節を介して接続された一軸の棒状のアーム部と、当該アーム部の他端に設けられたエンドエフェクタとを有しており、上記アーム部は、所望のアーム長となるように伸縮することができる直動伸縮機構であって、必要最大なアーム長を構築できるように予め用意された、直動伸縮機構を構築するための構造体のうち、上記所望のアーム長を超えた長さの部分をアーム部から分離させ、上記アーム部の伸長方向に沿った当該アーム部の中心軸から外れた空間へ収納するように構成されている直動伸縮機構を有していることを特徴としている。【００１６】
上記の構成によれば、従来問題となっている挟み込みの危険性を著しく低減することができ、且つ占有スペースの小型化を実現した直動伸縮機構並びにロボットアームを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットアームの斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るロボットアームの直動伸縮関節を伸ばした場合の側面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るロボットアームのアーム部の断面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るロボットアームのアーム部の断面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るロボットアームに設けられたブロック体の斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るロボットアームのアーム部を示した矢視断面図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るロボットアームのアーム部の斜視図である。
【図８】本発明の一実施形態に係るロボットアームの自由度配置である。
【図９】本発明の一実施形態に係るロボットアームのブロック体群の変形例を示した側面図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係るロボットアームのアーム部の変形例を示した側面図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係るロボットアームのアーム部の変形例を示した側面図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係るロボットアームのアーム部の変形例を示した側面図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係るロボットアームのアーム部に設けられた駆動機構を示す図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係るロボットアームのアーム部の別の変形例を示した側面図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係るロボットアームのアーム部の別の変形例を示した側面図である。
【図１６】本発明の一実施形態に係るロボットアームの側面図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係るロボットアームの上面図である。
【図１８】本発明の一実施形態に係るロボットアームの第１回転関節を回転させた場合の上面図である。
【図１９】本発明の一実施形態に係るロボットアームの第２回転関節を回転させた場合の側面図である。
【図２０】本発明の一実施形態に係るロボットアームのアーム部の断面図である。
【図２１】本発明の一実施形態に係るロボットアームの第４回転関節を回転させた場合の側面図である。
【図２２】本発明の一実施形態に係るロボットアームの第５回転関節を動作させた場合の側面図である。
【図２３】本発明の一実施形態に係るロボットアームの第６回転関節を回転させ、第１指３０を動作させた場合の上面図である。
【図２４】本発明の一実施形態に係るロボットアームの第７回転関節を回転させ、第２指３１を動作させた場合の上面図である。
【図２５】本発明の一実施形態に係るロボットアームの別例を示した側面図である。
【図２６】本発明の一実施形態に係るロボットアームの別例を示した上面図である。
【図２７】ロボットアームの典型例を示した図である。
【図２８】ロボットアームの典型例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本願発明者らは、ロボットアームのアーム部に、複数のブロック体を用いて直動伸縮関節を実現した直動伸縮機構を搭載することによって、上述した挟み込みの危険性を著しく低減することができ、且つ占有スペースの小型化を実現することができることを見出し、本発明を完成するに至った。
【００１９】
本発明に係る直動伸縮機構を搭載したロボットアームは、産業用のロボットアームとして用いることができるほか、日常生活において人の手の代わりになって作業を介助する介助ロボットなどの福祉機器として用いることができる。
【００２０】
〔実施の形態１〕
本発明に係る直動伸縮機構は、複数個のブロック体からなるブロック体群と、或るブロック体に別のブロック体を固定させたり、固定したブロック体同士から一つずつのブロック体を固定解除したりする機能を含有するブロック体の移動手段とを備えており、上記移動手段を用いて、上記ブロック体群から一部もしくは全てのブロック体を直線状かつ硬直に配列させたり、当該硬直な配列の一部もしくは全てを個々のブロック体へ戻るように固定解除したりすることによって、当該硬直な配列が、任意に長さを変えられる直線状のアーム部として構成されることを特徴としている。
【００２１】
以下、本発明に係る直動伸縮機構について、一実施形態としてロボットアームを挙げて、図１〜図１５に基づいて説明する。尚、説明の便宜のために、直動伸縮機構全体を一つの運動関節に見立てて、それを直動伸縮関節Ｊ３と呼ぶ場合がある。
【００２２】
図１及び図２は、ロボットアームの外観を示した斜視図である。図１は、ロボットアーム４０のアーム部２に設けられた直動伸縮関節Ｊ３が短くなっている状態を示し、図２は、直動伸縮関節Ｊ３が伸びている状態を示している。
【００２３】
ロボットアーム４０は、図１に示すように、支持体１（基台）と、アーム部２と、ハンド部３（別の構造体、把持部、エンドエフェクタ）とを備えている。
【００２４】
〔支持体〕
支持体１は、図１に示すように、ロボットアーム４０の設置面Ｇから鉛直方向に伸びた構造を有しており、ロボットアーム４０全体を支持している。
【００２５】
支持体１は、図１に示すように、２つの第１支持部１０ａ及び第２支持部１０ｂと、第１回転関節Ｊ１と、第２回転関節Ｊ２とを有している。
【００２６】
上記第１支持部１０ａ及び第２支持部１０ｂは、円柱形状を有しており、互いの中心軸（支持軸）を合わせるように上下に配置されている。第１支持部１０ａ及び第２支持部１０ｂは中空構造であり、後述するアーム部２の構成要素の一部を内部に収納することができるように構成されている。
【００２７】
〔アーム部〕
図３は、図１中に示した切断線Ａ−Ａ´においてロボットアーム４０を切断した矢視断面図である。
【００２８】
アーム部２は、図３に示す直動伸縮関節Ｊ３を有しておりアーム部２の先端に配設されたハンド部３を所望の位置・姿勢を調整するための構成である。例えば、図３に示す状態において直動伸縮関節Ｊ３を伸長させることによって、ハンド部３を支持体１から遠く離れた位置に移動させて図４に示す状態とすることができる。図４は、直動伸縮関節Ｊ３が伸長した図２の状態における断面図である。
【００２９】
アーム部２の主な構成要素は、図３に示す直動伸縮関節Ｊ３を構成するブロック体群２０、及び、当該直動伸縮関節Ｊ３を駆動する移動手段（駆動機構）２１（図６）である。
【００３０】
上記ブロック体群２０は、図３及び図４に示すように複数個のブロック体２２からなり、全てのブロック体２２は一端のブロック体２２から他端のブロック体２２まで一連に配列している。
【００３１】
ここで、各ブロック体２２の構造について図５を用いて説明する。図５は、各ブロック体２２の外観を示した斜視図である。図５に示すように、ブロック体２２はブロック体２２同士の連結方向に貫通した中空構造となっており、内部空間は電気配線を保護しつつ通すのに最適な空間として活用することができるように構成されている。各ブロック体２２の側面（ブロック体２２同士の対向位置）には、互いに咬合する側面凹凸構造２２ａが設けられている。これにより、図３及び図４に示すようにブロック体２２同士が連結されている箇所においてブロック体２２が横ズレ（連結方向に対して垂直な方向への位置ズレ）することを防ぐことができる。また、図５に示すように、各ブロック体２２の上面には、後述する歯付きベルトと噛み合う上面凹凸構造２２ｂも設けられている。また、各ブロック体２２の下面にも、図６及び図７に示すようにラック歯車状の下面凹凸構造２２ｃが設けられている。
【００３２】
このような構造を有したブロック体が一連に配列してなるブロック体群２０は、その一部分の配列が、ブロック体同士の固定によって硬直して直列となっていて、硬直した部分のほとんどが、第２支持部１０ｂに設けられた開口部１０ｂ´から外部に向けて一軸方向に突出した構成となっている。一方、残りの、硬直していないブロック体群２０の配列は、第２支持部１０ｂ（支持体１）の内部に収納されている。以下の説明では、硬直して直列となっているブロック体群の領域を「硬直区間」と称し、硬直していない領域を「可撓区間」と称することがある。また、硬直区間のうち、開口部１０ｂ´から突出したブロック体群の突出長を「アーム長」と称する場合がある。
【００３３】
図６は、図２の破線で囲んだ領域の断面を拡大して示した部分断面図である。
【００３４】
上記移動手段２１は、図６に示すように、或るブロック体２２に別のブロック体２２を一軸方向に配列させつつ固定させ，硬直したブロック体群２０を開口部１０ｂ´から外部に向けて伸長させたり、外部に伸長させているブロック体群２０を第２支持部１０ｂ内部に戻して当該ブロック体群２０から一つのブロック体２２を外すことによって硬直区間を短くしたりすることができる。このようにして、硬直区間の長さ、すなわちアーム長を可変させることができ、さらに言い換えれば直動伸縮関節Ｊ３の伸縮を実現することができる。伸縮機構の詳細を次に説明する。
【００３５】
上記移動手段２１には、図６に示すように、ブロック体２２のラック歯車状の下面凹凸構造２２ｃとウオーム歯車２３ａとを組み合わせたウオーム歯車減速機２３と、ウオーム歯車２３ａを駆動するためのモータ２４とが設けられている。図６に示す平歯車２３ｂは、モータ２４の回転力を多少強めてウオーム歯車２３aを回転させるための構成である。ウオーム歯車減速機２３を用いることで、一般的な平歯車のみを用いた減速機と比較してかなり少ない、わずか数個の歯車数で大きな減速比を実現できることから、非常にコンパクトな減速機として実現することができる。
【００３６】
上記ウオーム歯車２３ａの推力発生方向は、図６に示すように、ウオーム歯車２３ａの回転軸２３ａ´の方向と同一であるため、ウオーム歯車２３ａは回転軸２３ａ´が上記ブロック体群２０の硬直方向（突出方向）と一致するように配置される。これにより、ウオーム歯車２３ａにブロック体２２のラック歯車状の下面凹凸構造２２ｃが咬合すると、当該ブロック体２２がウオーム歯車２３ａの推力発生方向に沿って移動する機構が実現する。また、モータ２４の回転軸もブロック体群２０の硬直方向となるから、大きな駆動モータを、アームの側面から出っ張らせずに、コンパクトに収納することも容易となる。
【００３７】
そして、ブロック体２２がウオーム歯車２３ａの推力を受けて第２支持部１０ｂ内部で互いに固定しつつ、固定済みのブロック体２２（ブロック体群２０）が後方から続く別のブロック体２２によって押されて開口部１０ｂ´から外部に押し出されると、直動伸縮関節Ｊ３の伸長が実現される。一方、ウオーム歯車２３ａが反対に回転することによって、硬直しているブロック体群が第２支持部１０ｂ内部に引き込まれ、引き込まれた順番にブロック体２２が分離されて直動伸縮関節Ｊ３の収縮が実現される。硬直区間から外れたブロック体２２は、一連になっているものの、互いの連結は可動的な状態となる（可撓区間）。本実施形態では、図３及び図４に示すように、可撓区間のブロック体群は、支持体１の中心軸に沿って縦列に収納される。以上が、直動伸縮関節Ｊ３の伸縮機構である。
【００３８】
図７の（ａ）及び（ｂ）は、図６に示す範囲内でアーム部２の構成要素のいくつかをそれぞれ異なる角度から示した斜視図である。アーム部２は、上記の構成に加えて、図７の（ａ）及び（ｂ）に示すように、全ブロック体２２を一連に可動連結するための２本の長いロープ２５と、ブロック体２２同士が固定されて硬直している状態のブロック体群２０の上面凹凸構造２２ｂと噛み合う歯付きベルト２６とを有している。
【００３９】
上記ロープ２５は、硬直区間のブロック体２２同士の連結部分にガタ（緩み）が生じないように、ブロック体２２同士が固定されて一軸方向に配列している状態においてわずかな張力が発生するようにブロック体群の下面に張られている。ロープ２５は、図７の（ｂ）に示す金具２５ａを用いて個々のブロック体２２に固定されている。
【００４０】
上記歯付きベルト２６には、ブロック体２２の上面凹凸構造２２ｂに噛み合うように凹凸形状２６ａが設けられており、隣り合うブロック体２２の凹凸構造へ噛み合うことにより、その隣り合うブロック体２２の間を固定することができる。ブロック体群２０を可撓状態にする（硬直を解除する）際は、噛み合っていた歯付きベルト２６を直列になっているブロック体群から剥がせばよい。硬直したブロック体群にいかなる外力が加わっても、歯付きベルト２６に働く力は長手方向の引張力のみであるから、その途中部分が剥がれるおそれはない。
【００４１】
付け加えれば、歯付きベルト２６を当てたり剥がしたりできる位置は、硬直区間の端のみである。歯付きベルト２６を当てたり剥がしたりする操作は非常に簡易で、図６に示すとおり、前者の操作を担う上部ガイドローラ２７と、後者の操作を担うスクレーパ２８を設置しておき、ブロック体群２０をつながり方向へ滑らせるだけで実現することができる。
【００４２】
歯付きベルト２６として既製品の歯付きベルト（タイミングベルト）を用いれば、高負荷に耐えるための高い強度を持ち、歯と歯の間のピッチ距離は精度良く作られており、さらに安価であるという点から好ましい。
【００４３】
〔ハンド部〕
ハンド部３は、アーム部２の先に配設されている。ハンド部３は、図８に示すように、第４回転関節Ｊ４と、第５回転関節Ｊ５と、第６回転関節Ｊ６と、第７回転関節Ｊ７と、第１指３０と、第２指３１とを有している。
【００４４】
以上のような構成を具備する本実施形態におけるロボットアーム４０を用いれば、アーム部のアームの伸縮を曲げ関節を用いることなく実現することができる。そのため、アーム部の中間に設けられた曲げ関節が回転することによるアーム間での挟み込みを回避することができる。このことは、日常生活において人の手の代わりになって作業を補助する福祉用ロボットアームとして非常に有意なことである。また、特に、本実施形態のロボットアームを福祉用ロボットアームとして車椅子やベッドサイドに配置した場合、アームの伸縮が直動伸縮のみによって実現されるため、アーム部の中間に曲げ関節を設けた構成に比べて、ユーザーの視界を遮る範囲が小さく、ユーザーの視覚的な不快感を低減させることが可能である。
【００４５】
尚、本実施形態では、支持体１が図８に示す設置面Ｇから鉛直方向に伸びているが、本発明はこれに限定されるものではなく、所定の角度を保持するものであればよい。
【００４６】
また、本実施形態では、ブロック体２２を一連にするためにロープ２５を用いているが、ロープ２５は補助的構成であり、ロープ２５の代わりに、隣り合うブロック体を連結する蝶番などを用いても良い。また、本実施形態では、歯付きベルト２６を用いているが、これもロープ２５と同様に、補助的構成であり、歯付きベルト２６が無くとも硬直区間を実現することが可能である。例えば、下記の変形例（２）がそうである。
【００４７】
また、本実施形態では、ハンド部３として２指ハンド３２を用いたが、本発明はこれに限定されるものではなく、３以上の指部を有するハンドを用いてよい。更には、指部を有する構成にも限定されず、アーム部を用いて所望の位置・姿勢に配置したいあらゆる種類の構造物をハンド部３の代わりにアーム部の先端に接続することができる。例えば、撮像機能を有する機器をハンド部３として用いることも可能である。
【００４８】
以上が本実施形態の構成であるが、本実施形態は本発明の一例に過ぎず、本発明が本実施形態に記載の範囲に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載の範囲内において種々の変更、置換を行なったものであっても本発明の範囲に含まれる。例えば、以下の変形例に記載のような構成であってもよい。
【００４９】
〔変形例（１）〕
図９は、ブロック体群の変形例を示した側面図である。図９は、図６のブロック体群２０と同じ方向から見た状態で、本変形例のブロック体群２０´を示している。図９に示すように、ブロック体群２０´の各ブロック体２２´には、ブロック間固定用ラッチ（掛け金）機構２９ａが設けられており、更に、隣のブロック体２２´のブロック間固定用ラッチ機構２９ａの先端が勘合するように構成された凹部２９ｂも設けられている。
【００５０】
また、図７のブロック体群２０では、各ブロック体２２を一連に連結するために、ロープ２６を用いているが、本変形例のブロック体群２０´では、各ブロック体２２´が可動連結できるように構成されたブロック間可動連結機構２９ｃを有しており、これを隣同士で連結し合うことによって一連に配列している。一連に配列した各ブロック体２２´はブロック間固定用ラッチ機構２９ａと凹部２９ｂとが勘合することによって、硬直した直列の配列となる（図９の硬直区間）。一方、ブロック間固定用ラッチ機構２９ａと凹部２９ｂとが勘合していない区間では、ブロック間可動連結機構２９ｃによって連結されているものの、硬直しておらず、可撓性を有している（図９の可撓区間）。
【００５１】
本変形例の場合は、上記のようにラッチの開閉制御アルゴリズムが単純でるため、その開閉制御機構も単純で済み、高速でスムースなアームの伸縮へ追従が期待できる。
【００５２】
また、このブロック体群２０´を支持体１に連結した場合の構成を図１０に示す。図１０に示す構成では、ブロック体群２０´はガイド機構４１により硬直区間の突出方向を規定されている。
【００５３】
また、上記のガイド機構を、更に追加して、図１１のような構成としても良い。図１１には追加ガイド機構４２が設けられている。この追加ガイド機構４２は、ブロック体郡が通過する内部の通路が屈曲しており、当該通路の両端にブロック体群２０´を一軸方向に規定する領域がある。ブロック体群２０´は、支持体１から追加ガイド機構４２の一端までは直列であり、追加ガイド機構４２の内部（中央部）においてブロック体２２´同士のブロック間固定用ラッチ機構２９ａと凹部２９ｂとの勘合が外れて可撓性となり、追加ガイド機構４２の屈曲形状に沿って屈曲すると、追加ガイド機構４２の他端の一軸方向に規定された領域において、外れていたブロック間固定用ラッチ機構２９ａと凹部２９ｂとが再び勘合して、硬直し直列となる構成であってもよい。
【００５４】
また、図１２は、可撓区間のブロック体２２´の収納形態の一例を示している。図１２に示すように、支持体１の内部に収納される可撓区間のブロック体２２´の収納形態は、渦巻型である。このように、収納形態は、上述した実施形態の縦型の形態に限られるものでなく、所望の場所にコンパクトにまとめることが可能である。
【００５５】
また、図１３は、ブロック体２２´の下面に設けられた凹部を用いた駆動機構である。図１３に示す構成では、ブロック体２２´の下面に設けられた凹部２２ｃ´に勘合する駆動歯車２１´を設けて、これを回すことによって、ブロック体群２０´を伸縮させることが可能である。
【００５６】
〔変形例（２）〕
図１４は、別の変形例を示した図である。本変形例の構成は、アーム部２のブロック体群２０´と、ブロック体群２０´のブロック体２２´の下面に設けられた凹部２２ｃ´に勘合する駆動歯車２１´とを備えるとともに、最もハンド部３に近い先端のブロック体２２´の上面から、直列に配列しているブロック体群２０´の各ブロック体２２´の上面に沿って張力ロープ２９ｄを張っている構成である。更に、本構成は、当該張力ロープ２９ｄを巻き取るためのロープ巻き取りドラム２９ｅを備えており、先端のブロック体２２´からロープ巻き取りドラム２９ｅの方向へ張力を生じさせている。一方、これとは反対方向に、駆動歯車２１´による押し出し力が生じている。これにより、直列に配列しているブロック体群２０´の各ブロック体２２´には互いに図１４中に矢印で示した方向に硬直化力がかかり、硬直区間が形成されることになる。
【００５７】
また、図１５は、更に別の変形例であり、この構成では、上記ロープ巻き取りドラム２９ｅを設けなくとも、ブロック体２２´の重力を利用して各ブロック体２２´同士に図１５中に矢印で示した方向に硬直化力がかかり、硬直区間が形成されることになる。
【００５８】
〔実施の形態２〕
本発明に係るロボットアームは、机や床などへ固定される設置部と、当該設置部に対して回転できる第１の回転関節を介して接続された支持体と、当該支持体に対して当該第１の回転関節に直交する方向に回転できる第２の回転関節を介して接続された一軸の棒状のアーム部と、当該アーム部の他端に設けられたエンドエフェクタとを有しており、上記アーム部は、所望のアーム長となるように伸縮することができる直動伸縮機構であって、必要最大なアーム長を構築できるように予め用意された、直動伸縮機構を構築するための構造体のうち、上記所望のアーム長を超えた長さの部分をアーム部から分離させ、上記アーム部の伸長方向に沿った当該アーム部の中心軸から外れた空間へ収納するように構成されている直動伸縮機構を有していることを特徴としている。
【００５９】
本発明に係るロボットアームの一実施形態について、図１〜図２４に基づいて説明するが、当該ロボットアームの構造は、既に上記の〔実施の形態１〕において説明したロボットアームと同一である。したがって、本実施形態では、上述した特徴を具備する本実施形態のロボットアームに関する内容のうち、上記〔実施の形態１〕に説明のない内容についてのみ記載することとする。
【００６０】
図８に示すように、ロボットアーム４０は、第１回転関節Ｊ１と、第２回転関節Ｊ２と、第３直動伸縮関節Ｊ３と、第４回転関節Ｊ４と、第５回転関節Ｊ５と、第６回転関節Ｊ６と、第７回転関節Ｊ７とを有しており、全体で７自由度を有している。
【００６１】
ロボットアーム４０は、図８に示すように、支持体１と、アーム部２と、ハンド部３（把持部）とを備えており、アーム部２は、所望のアーム長のアームを構成する第３直動伸縮関節Ｊ３を有しており、第３直動伸縮関節Ｊ３における所望のアーム長を超えた長さの部分については、アームの伸長方向に沿った当該アームの中心軸とは異なる軸方向に配置されるように構成されていることを特徴としており、第３直動伸縮関節Ｊ３の伸縮を、アーム部に設けられたアームの中心軸に直交する方向に回転軸を有した曲げ関節リンクを用いずに実現するように構成されていることを特徴としている。
【００６２】
〔支持体〕
上記実施の形態１で説明したように、支持体１は、２つの第１支持部１０ａ及び第２支持部１０ｂと、第１回転関節Ｊ１と、第２回転関節Ｊ２とを有している。
【００６３】
上記第１回転関節Ｊ１は、第１支持部１０ａと第２支持部１０ｂとの間に配設されており、支持体１の中心軸（第１支持部１０ａ及び第２支持部１０ｂの中心軸）を中心とする回転軸を有した捻り関節リンクとして構成されている。第１回転関節Ｊ１が回転すると、図１７及び図１８に示すように、第２支持部１０ｂとアーム部２とハンド部３とが上記回転軸を中心に回動する。
【００６４】
上記第２回転関節Ｊ２は、図１および図８に示すように、第２支持部１０ｂのアーム部側の端部に位置しており、支持体１の軸に対して直交する回転軸を有する曲げ関節として構成されている。第２回転関節Ｊ２が回転すると、図１６及び図１９に示すように、アーム部２及びハンド部３が、支持体１に対して第２回転関節Ｊ２の回転軸を中心に回動する。
【００６５】
また、この第２回転関節Ｊ２は、支持体１とリンク部２との間にロボットアーム４０の周りにあるものを強固に挟んでしまわない程度の角度をもたせるように構成されている。具体的には、支持体１とリンク部２との間の角度が、４０°未満、好ましくは５０°未満、より好ましくは６０°未満にならないように制御されている。これにより、支持体１とリンク部２との間で上述のような挟み込みが生じる危険性を著しく回避することができる。
【００６６】
〔アーム部〕
アーム部２に設けられている第３直動伸縮関節Ｊ３については、上記実施の形態１において詳述しているので、ここでは説明を省略する。
【００６７】
アーム部２は、第３直動伸縮関節Ｊ３を、第２支持部１０ｂに設けられた開口部１０ｂ´から外部に向けて一軸方向に突出させた状態のままで、上述した第２回転関節Ｊ２を中心として回動することができる。その状態を図２０に示す。
【００６８】
〔ハンド部〕
ハンド部３は、上述したように、アーム部２の先に配設されている。ハンド部３は、図８に示すように、第４回転関節Ｊ４と、第５回転関節Ｊ５と、第６回転関節Ｊ６と、第７回転関節Ｊ７と、第１指３０と、第２指３１とを有している。
【００６９】
第４回転関節Ｊ４は、アーム部２の伸縮方向に沿ったアーム部の中心軸（以下、アーム軸と称することがある）を中心とする回転軸を有した捻り関節リンクである。第４回転関節Ｊ４が回転すると、図１６及び図２１に示すように、第４回転関節Ｊ４から先端にかけてのハンド部３が上記回転軸を中心に回動する。
【００７０】
第５回転関節Ｊ５は、アーム軸に対して直交する回転軸を有する曲げ関節リンクである。第５回転関節Ｊ５が回転すると、図２２に示すように、第５回転関節Ｊ５から先端にかけての２指ハンド３２が上記回転軸を中心に回動する。
【００７１】
第６回転関節Ｊ６は、アーム軸と第５回転関節Ｊ５の両者に対して直交する回転軸を有する曲げ関節リンクである。第６回転関節Ｊ６が回転すると、図２３に示すように第１指３０が上記回転軸を中心に回動する。
【００７２】
第７回転関節Ｊ７も、アーム軸と第５回転関節Ｊ５の両者に対して直交する回転軸を有する曲げ関節リンクである。第７回転関節Ｊ７が回転すると、図２４に示すように第２指３１が上記回転軸を中心に回動する。
【００７３】
第１指３０と第２指３１の先端部が互いに近づく様に、第６回転関節Ｊ６と第７回転関節Ｊ７を互いに逆方向へ回動させれば、２指ハンド３２が何らかのものを把持する動作となり、逆に第１指３０と第２指３１の先端部が互いに遠ざかる様に、第６回転関節Ｊ６と第７回転関節Ｊ７を互いに逆方向へ回動させれば、２指ハンド３２が把持したものを離す動作となる。
【００７４】
第１指３０と第２指３１の先端部の間隔を保ちつつ、第６回転関節Ｊ６と第７回転関節Ｊ７を互いに同じ方向へ回動させれば、２指ハンド３２の姿勢を変化させる動作となる。
【００７５】
以上のような構成を具備する本実施形態におけるロボットアーム４０を用いれば、アーム部のアームの伸縮を曲げ関節リンクを用いることなく実現することができる。そのため、アームとアームとの間に設けられた曲げ関節リンクが回転することによるアーム間での挟み込みを回避することができる。このことは、日常生活において人の手の代わりになって作業を補助する福祉用ロボットアームとして非常に有意なことである。また、特に、本実施形態のロボットアームを福祉用ロボットアームとして車椅子やベッドサイドに配置した場合、アームの伸縮が直動伸縮のみによって実現されるため、アームとアームとの間に曲げ関節リンクを設けた構成に比べて、ユーザーの視界を遮る範囲を最小限にすることができ、且つ目の前でのアームの伸縮動作がシンプルで小さいため、ユーザーの視覚的な不快感を低減させることが可能である。
【００７６】
なお、本実施形態では、ハンド部３が、第６回転関節Ｊ６と第７回転関節Ｊ７とを連動させることによって２指ハンド３２が何らかのものを把持したり把持したものを離したりする動作をおこなっているが、本発明はこれに限定されるものではない。ここで、別例を図２５および図２６に基づいて説明する。図２５および図２６に示す別例のロボットアーム４０´は、アーム軸と第５回転関節Ｊ５の両者に対して直交する回転軸を有する曲げ関節リンクである第６回転関節Ｊ６を第７回転関節Ｊ７よりも第５回転関節Ｊ５側に備えている。この第６回転関節Ｊ６を回動させることにより、第１指３０と第２指３１とが一体的に回動する、すなわち２指ハンド３２の姿勢が変化する。加えて別例のロボットアーム４０´は、第１指３０と第２指３１との間隔を調節するための当該第７回転関節Ｊ７を備えている。この第７回転関節Ｊ７が一方向に回動すれば、２指ハンド３２が何らかのものを把持する動作となり第７回転関節Ｊ７が当該一方向とは逆方向へ回動すれば、２指ハンド３２が把持したものを離す動作となる。
【００７７】
以上が本実施形態の構成であるが、本実施形態は本発明の一例に過ぎず、本発明が本実施形態に記載の範囲に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載の範囲内において種々の変更、置換を行なったものであっても本発明の範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明に係るロボットアームは、複数のブロック体を用いた直動伸縮機構によるアーム部を構成することによって、挟み込みの危険性を著しく低減することができ、且つ占有スペースの小型化を実現することができる。【００７９】
従って、例えば、産業用のロボットアームとして用いることができるほか、日常生活において人の手の代わりになって作業を介助する介助ロボットや義肢などの福祉機器として好適に利用することができる。
【符号の説明】
【００８０】
１  支持体（基台）
２  アーム部（硬直アーム部）
３  ハンド部（把持部、エンドエフェクタ）
１０ａ  第１支持部
１０ｂ  第２支持部
１０ｂ´  第２支持部の開口部
２０、２０´  ブロック体群
２１  移動手段
２１´  駆動歯車
２２、２２´  ブロック体
２２ａ  側面凹凸構造
２２ｂ  上面凹凸構造
２２ｃ  下面凹凸構造
２２ｃ´  凹部
２３  ウオーム歯車減速機
２３ａ  ウオーム歯車
２３ａ´  ウオーム歯車の回転軸
２３ｂ  平歯車
２４  モータ
２５  ロープ（ブロック体の間の可動的な連結手段）
２５ａ  金具
２６  歯付きベルト（ブロック体の間の固定手段、可撓的なベルト状構造体）
２６ａ  凹凸形状
２７  上部ガイドローラ
２８  スクレーパ
２９ａ  ブロック間固定用ラッチ機構
２９ｂ  凹部
２９ｃ  ブロック間可動連結機構
２９ｄ  張力ロープ
２９ｅ  ロープ巻き取りドラム
３０  第１指
３１  第２指
３２  ２指ハンド
４０、４０´  ロボットアーム
４１  ガイド機構
４２  追加ガイド機構
Ｇ  設置面
Ｊ１  第１回転関節
Ｊ２  第２回転関節
Ｊ３  直動伸縮関節
Ｊ４  第４回転関節
Ｊ５  第５回転関節
Ｊ６  第６回転関節
Ｊ７  第７回転関節
【図１】
2010070915.tif 000003
【図２】
2010070915.tif 000004
【図３】
2010070915.tif 000005
【図４】
2010070915.tif 000006
【図５】
2010070915.tif 000007
【図６】
2010070915.tif 000008
【図７】
2010070915.tif 000009
【図８】
2010070915.tif 000010
【図９】
2010070915.tif 000011
【図１０】
2010070915.tif 000012
【図１１】
2010070915.tif 000013
【図１２】
2010070915.tif 000014
【図１３】
2010070915.tif 000015
【図１４】
2010070915.tif 000016
【図１５】
2010070915.tif 000017
【図１６】
2010070915.tif 000018
【図１７】
2010070915.tif 000019
【図１８】
2010070915.tif 000020
【図１９】
2010070915.tif 000021
【図２０】
2010070915.tif 000022
【図２１】
2010070915.tif 000023
【図２２】
2010070915.tif 000024
【図２３】
2010070915.tif 000025
【図２４】
2010070915.tif 000026
【図２５】
2010070915.tif 000027
【図２６】
2010070915.tif 000028
【図２７】
2010070915.tif 000029
【図２８】
2010070915.tif 000030
【手続補正書】
【提出日】平成23年6月17日(2011.6.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個のブロック体からなるブロック体群と、
或るブロック体に別のブロック体を固定させたり、固定したブロック体同士から一つずつのブロック体を固定解除したりする機能を含有するブロック体の移動手段とを備えており、
上記移動手段を用いて、上記ブロック体群から一部もしくは全てのブロック体を直線状かつ硬直に配列させたり、当該硬直な配列の一部もしくは全てを個々のブロック体へ戻るように固定解除したりすることによって、当該硬直な配列が、任意に長さを変えられる直線状の硬直アーム部として構成され、
上記硬直アーム部を構成する隣り合う上記ブロック体の間を固定する手段として、配列している個々のブロック体の表面に凹凸形状が設けられ、配列しているブロック体に沿って伸びかつ凹凸形状を有する可撓的なベルト状構造体が備えられ、さらに当該ブロック体の凹凸形状と、当該ベルト状構造体の凹凸形状を互いに咬合させる機構を備えていることを特徴とする直動伸縮機構。
【請求項２】
上記硬直アーム部の一部もしくは全てを個々のブロック体へ戻るように固定解除する手段として、上記互いに咬合している上記ブロック体の凹凸形状と上記ベルト状構造体の凹凸形状の間を剥離させる機構を備えていることを特徴とする請求項１に記載の直動伸縮機構。
【請求項３】
上記ブロック体の移動手段は、ウオーム歯車と、当該ウオーム歯車を回転させるアクチュエータとからなる駆動機構を有しており、
個々のブロック体における当該ウオーム歯車との対向面には、当該ウオーム歯車の歯と勘合する凹凸形状が設けられ、当該ウオーム歯車の回転によって配列すべき方向にブロック体が移動させられることを特徴とする請求項１または２に記載の直動伸縮機構。
【請求項４】
机や床などへ固定される設置部と、当該設置部に対して回転できる第１の回転関節を介して接続された支持体と、
当該支持体に対して当該第１の回転関節に直交する方向に回転できる第２の回転関節を介して接続された一軸の棒状のアーム部と、
当該アーム部の他端に設けられたエンドエフェクタとを有しており、
上記アーム部は、所望のアーム長となるように伸縮することができる直動伸縮機構であって、必要最大なアーム長を構築できるように予め用意された、直動伸縮機構を構築するための構造体のうち、上記所望のアーム長を超えた長さの部分を、アーム部から分離させ、上記アーム部の伸長方向に沿った当該アーム部の中心軸から外れた空間へ収納するように構成されている請求項１から３までの何れか１項に記載の直動伸縮機構を有している、ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項５】
上記エンドエフェクタは、把持部基部と、把持部掌部と、複数の指部とから構成された把持部であり、
当該把持部基部と上記直動伸縮機構との間には、直動伸縮機構の長手方向に平行な第４の回転関節を備え、
当該把持部基部と当該把持部掌部の間には、当該第４の回転関節に直交する方向の第５の回転関節を備え、
当該把持部掌部とそれぞれの指部の間には、独立に動作できる回転関節を備えることを特徴とする請求項４に記載のロボットアーム。
【請求項６】
上記把持部は、別の構造体を把持することができる複数の指部を有しており、
各上記指部は連動して開閉動作できるように構成されていることを特徴とする請求項５に記載のロボットアーム。
【請求項７】
上記エンドエフェクタは、把持部基部と、把持部掌部と、複数の指部とから構成された把持部であり、
当該把持部基部と上記直動伸縮機構との間には、直動伸縮機構の長手方向に平行な第４の回転関節を備え、
当該把持部基部と当該把持部掌部の間には、当該第４の回転関節に直交する方向の第５の回転関節を備え、
当該把持部掌部と当該複数の指部との間には、当該複数の指部を一体的に回動させるための第６の回転関節を備え、
当該複数の指部のうちの１つの指部に対してそのほかの指部が独立に動作して指部同士の間隔を調節するための第７の回転関節を、当該把持部掌部と当該そのほかの指部それぞれとの間に備えることを特徴とする請求項４に記載のロボットアーム。
【請求項８】
上記エンドエフェクタは、撮像部であることを特徴とする請求項４に記載のロボットアーム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
2010070915.tif 000031
【国際調査報告】
2010070915.tif 000032
2010070915.tif 000033
2010070915.tif 000034
2010070915.tif 000035
2010070915.tif 000036
2010070915.tif 000037
2010070915.tif 000038