(57)【要約】  被検体内に導入され、該被検体内の生体組織内に薬剤を注入するカプセル型医療装置であって、カプセル型筐体（１）内に生体組織（ＣＥ）を引き込む空間が形成された生体組織引き込み部（１０）と、生体組織引き込み部（１０）に生体組織（ＣＥ）を移動させるローラ（１１）と、薬剤の吐出口（１２ａ）が生体組織引き込み部（１０）内に位置するように突出する注射針（１２）と、注射針（１２）の突出を駆動する磁性体（１３）、連結部材（１４）、コイルバネ（１５）、ソレノイド（１６）とを備える。
2010055796.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内に導入され、該被検体内の生体組織内に薬剤を注入するカプセル型医療装置であって、
カプセル型医療装置本体内に生体組織を引き込む空間が形成された生体組織引き込み部と、
前記生体組織引き込み部に前記生体組織を移動させる生体組織移動部と、
薬剤の吐出口を有し該吐出口が前記生体組織引き込み部内に位置するように突出する注射針と、
前記注射針の突出を駆動する注射針駆動部と、
を備えたことを特徴とするカプセル型医療装置。
【請求項２】
前記注射針駆動部は、前記吐出口が前記生体組織引き込み部の略中心に位置するように前記注射針を突出させることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項３】
前記吐出口は、前記注射針の先端部に配置されたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項４】
前記吐出口は、前記注射針の側面に配置されたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項５】
前記生体組織引き込み部が形成する空間は、前記生体組織の引き込み方向の深さが所定量に規定され、
前記注射針駆動部は、前記引き込み方向に略垂直な方向から前記注射針を穿刺することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項６】
前記生体組織引き込み部が形成する空間は、前記生体組織の引き込み方向に垂直な幅が所定値に規定され、
前記注射針駆動部は、前記引き込み方向と略同一方向から前記注射針を穿刺することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項７】
前記生体組織移動部による生体組織の移動と前記注射針駆動部による注射針の突出とを同一の回転動作によって行うことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項８】
前記生体組織移動部は、回転機構によって前記生体組織引き込み部への生体組織の引き込みを行うことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項９】
前記生体組織移動部は、吸引機構によって前記生体組織引き込み部への生体組織の引き込みを行うことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１０】
前記生体組織引き込み部に前記生体組織が引き込まれたことを検出する検出部を備え、
前記注射針駆動部は、前記検出部の結果をもとに前記注射針の穿刺を行うことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１１】
当該カプセル型医療装置内部に磁性体を設けたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１２】
撮像部および照明部を備えたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、被検体内に導入され、該被検体内で生体組織に薬剤を注入することができるカプセル型医療装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡分野においては、撮像機能と無線通信機能とを設けたカプセル型の被検体内導入装置（例えばカプセル型内視鏡）が提案され、このカプセル型内視鏡を用いて被検体内の画像を取得する被検体内導入システムが開発されている。カプセル型内視鏡は、被検体内を観察（検査）するために、例えば被検体の口から飲込まれ、その後、自然排出されるまでの間、体腔内たとえば胃、小腸等の臓器の内部をその蠕動運動に従って移動するとともに、例えば０．５秒間隔で被検体内の画像を撮像するように機能する。【０００３】
カプセル型内視鏡が被検体内を移動する間、このカプセル型内視鏡によって撮像された画像は、被検体の体表面に配置したアンテナを介して外部の画像表示装置に受信される。この画像表示装置は、カプセル型内視鏡に対する無線通信機能と画像のメモリ機能とを有し、被検体内のカプセル型内視鏡から受信した画像をメモリに順次格納する。医師または看護師は、かかる画像表示装置に蓄積された画像、すなわち被検体の消化管内の画像をディスプレイに表示することによって、被検体内を観察（検査）し、診断することができる。【０００４】
ここで、特許文献１には、カプセルを生体内に留置する医療用カプセル装置が記載され、体外に連通した吸気チューブによって生体組織をカプセル内に吸引し、留置用のピンを穿刺してカプセルを生体内に留置するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭５５−１３６０４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、生体組織に穿刺する注射針の穿刺状態によっては、生体組織に対して薬剤を確実に注入することができない場合があるという問題点があった。ここで、上述した従来のカプセル型医療装置では、注射針を用いた薬剤の注入には言及されておらず、留置用のピンで生体組織を穿刺しているが、穿刺量等の穿刺状態によっては、生体組織への留置が可能であっても薬剤の注入を確実に行うことができない場合がある。【０００７】
この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、確実に所望の生体組織内に薬剤を注入することができるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明にかかるカプセル型医療装置は、被検体内に導入され、該被検体内の生体組織内に薬剤を注入するカプセル型医療装置であって、カプセル型医療装置本体内に生体組織を引き込む空間が形成された生体組織引き込み部と、前記生体組織引き込み部に前記生体組織を移動させる生体組織移動部と、薬剤の吐出口を有し該吐出口が前記生体組織引き込み部内に位置するように突出する注射針と、前記注射針の突出を駆動する注射針駆動部と、を備えたことを特徴とする。【０００９】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記注射針駆動部は、前記吐出口が前記生体組織引き込み部の略中心に位置するように前記注射針を突出させることを特徴とする。【００１０】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記吐出口は、前記注射針の先端部に配置されたことを特徴とする。【００１１】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記吐出口は、前記注射針の側面に配置されたことを特徴とする。【００１２】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記生体組織引き込み部が形成する空間は、前記生体組織の引き込み方向の深さが所定量に規定され、前記注射針駆動部は、前記引き込み方向に略垂直な方向から前記注射針を穿刺することを特徴とする。【００１３】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記生体組織引き込み部が形成する空間は、前記生体組織の引き込み方向に垂直な幅が所定値に規定され、前記注射針駆動部は、前記引き込み方向と略同一方向から前記注射針を穿刺することを特徴とする。【００１４】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記生体組織移動部による生体組織の移動と前記注射針駆動部による注射針の突出とを同一の回転動作によって行うことを特徴とする。【００１５】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記生体組織移動部は、回転機構によって前記生体組織引き込み部への生体組織の引き込みを行うことを特徴とする。【００１６】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記生体組織移動部は、吸引機構によって前記生体組織引き込み部への生体組織の引き込みを行うことを特徴とする。【００１７】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記生体組織引き込み部に前記生体組織が引き込まれたことを検出する検出部を備え、前記注射針駆動部は、前記検出部の結果をもとに前記注射針の穿刺を行うことを特徴とする。【００１８】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、当該カプセル型医療装置内部に磁性体を設けたことを特徴とする。【００１９】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、撮像部および照明部を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、生体組織移動部が、カプセル型医療装置本体内に生体組織を引き込む空間が形成された生体組織引き込み部に前記生体組織を移動させ、注射針駆動部が、薬剤の吐出口が前記生体組織引き込み部内に位置するように突出させて該生体組織に穿刺して薬剤を注入するようにしているので、引き込まれた所望の生体組織内に確実に薬剤を注入することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、この発明の実施の形態１であるカプセル型医療装置の構成を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示したカプセル型医療装置による生体組織の引込動作および生体組織への穿刺動作を説明する模式図である。
【図３】図３は、ローラの詳細構成を示す模式図である。
【図４】図４は、この発明の実施の形態１の変形例１であるカプセル型医療装置の構成および動作を示す模式図である。
【図５】図５は、この発明の実施の形態２であるカプセル型医療装置の構成を示す模式図である。
【図６】図６は、この発明の実施の形態２であるカプセル型医療装置による生体組織の引込動作および生体組織への穿刺動作を示す模式図である。
【図７】図７は、この発明の実施の形態２であるカプセル型医療装置の構成を示す横断面模式図である。
【図８】図８は、この発明の実施の形態２の変形例１であるカプセル型医療装置の構成を示す縦断面模式図である。
【図９】図９は、この発明の実施の形態３であるカプセル型医療装置の構成を示す模式図である。
【図１０】図１０は、この発明の実施の形態３の変形例１であるカプセル型医療装置の構成を示す模式図である。
【図１１】図１１は、この発明の実施の形態３の変形例２であるカプセル型医療装置の構成を示す模式図である。
【図１２】図１２は、この発明の実施の形態３の変形例３であるカプセル型医療装置の構成を示す模式図である。
【図１３】図１３は、この発明の実施の形態３の変形例４であるカプセル型医療装置の構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して、この発明にかかるカプセル型医療装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、この実施の形態によってこの発明が限定されるものではない。
【００２３】
（実施の形態１）
図１は、この発明の実施の形態１であるカプセル型医療装置の構成を示す模式図である。図１に示すように、このカプセル型医療装置は、被検体内の内部に導入可能な大きさに形成されたカプセル形状の医療装置であり、被検体に導入され、所望の生体組織をカプセル型医療装置内に引き込み、引き込んだ生体組織に薬剤を注入し、その後、薬剤が注入された生体組織の引き込みを解放するものである。
【００２４】
このカプセル型医療装置は、筒状筐体の一端開口が透明のドーム形状筐体１ａによって塞がれ、液密状態に維持するカプセル型筐体１内に各種機能が内蔵される。ドーム形状筐体１ａ近傍には、カプセル型筐体１の軸上に、撮像素子および集光光学系などによって実現され、被検体内の体内画像を撮像する撮像部３を有する。また、撮像部３の径外方向には、それぞれ円環状に配置され、ＬＥＤなどによって実現される照明部２が配置される。
【００２５】
カプセル型筐体１の筒状筐体には、側部から所望の生体組織ＣＥを取り込む空間が形成された生体組織引き込み部１０を有する。また、生体組織引き込み部１０に生体組織ＣＥを移動させる生体組織移動部としての一対のローラ１１を有する。ローラ１１は、任意の方向に回動可能なものであり、周縁に爪を有してカプセル型筐体１外の生体組織ＣＥを生体組織引き込み部１０に引き込む。さらに、カプセル型筐体１内には、生体組織引き込み部１０に引き込まれた生体組織ＣＥに穿刺する注射針１２が設けられる。注射針１２は、先端が斜めにカットされた吐出口１２ａを有する。
【００２６】
この注射針１２は、連結部材１４を介して磁性体１３に連結される。この磁性体１３に対向する位置にソレノイド１６が設けられ、ソレノイド１６に通電されると磁性体１３を引き付ける。したがって、ソレノイド１６に通電することによって、注射針１２を生体組織引き込み部１０側に突出させることができ、吐出口１２ａを生体組織引き込み部１０内の所望位置に配置することができる。また、連結部材１４には、連結部材１４を引き戻す圧縮バネとしてのコイルバネ１５が接続されている。ここで、磁性体１３，連結部材１４，コイルバネ１５，ソレノイド１６は、注射針１２の突出を駆動する注射針駆動部として機能する。
【００２７】
また、カプセル型筐体１内には、薬剤１８を収納するバルーン１７が設けられ、このバルーン１７は、バルブ１９を介して注射針１２に接続され、バルブ１９を開くことによって、バルーン１７の収縮力によってバルーン１７内の薬剤１８が注射針１２側に押し出され、吐出口１２ａから薬剤１８を吐出することができる。
【００２８】
なお、カプセル型筐体１内には、磁化方向が径方向に配置され、外部磁界の印加によってカプセル型医療装置の軸方向の回転や平行移動を可能にする磁性体としての磁石７と、撮像部３で撮像した体内画像を含む各種情報を被検体外に無線送信する無線部４と、カプセル型筐体１内の各種構成部に対する処理を含む制御を行う制御部５と、制御部５の制御のもとに、カプセル型筐体１内の各種構成部に対して電力を供給する電源６とを有する。
【００２９】
ここで、図２および図３を参照して、図１に示したカプセル型医療装置による生体組織の取り込み処理と薬液の注入処理について説明する。まず、制御部５は、撮像部３によって順次撮像された体内画像を、無線部４を介して被検体外に送信する。操作者は、被検体外で、送信された体内画像を観て、カプセル型医療装置が、薬剤を注入したい生体組織の位置に到達したか否かを判断し、到達した場合に、外部から磁場を与えて、図示しない磁気スイッチなどを起動させて生体組織への薬剤注入処理を開始させる。なお、カプセル型医療装置の移動を強制的に行うようにしてもよい。たとえば、外部から回転磁場や傾斜磁場を発生させて、カプセル型医療装置を回転させたり、直線移動させることができる。なお、生体組織への薬剤注入処理の開始は、カプセル型医療装置内に受信部を設け、外部から指示信号を無線送信することによっても、実現できる。さらに、カプセル型医療装置にｐＨセンサなどを設け、あるいは取得した体内画像を解析して、自律的に、目的の体内におおよそ達したことを検出させることによって、生体組織への薬剤注入処理を開始させるようにしてもよい。
【００３０】
生体組織への薬剤注入処理の開始が指示されると、制御部５は、図２（ａ）に示すように、ローラ１１を回転させ、生体組織ＣＥを生体組織引き込み部１０内に取り込む。制御部５は、生体組織引き込み部１０内への生体組織ＣＥの引き込みが終了すると、ローラ１１の回転を停止させ、引き込まれた生体組織ＣＥを生体組織引き込み部１０内に保持する。その後、制御部５は、図２（ｂ）に示すように、ソレノイド１６に通電し、磁性体１３を引き寄せることによって、生体組織引き込み部１０内の生体組織ＣＥに対して注射針１２を突出させて穿刺する。この場合、注射針１２の吐出口１２ａは、生体組織引き込み部１０の幅の略中央に位置するように制御される。その後、制御部５は、バルブ１９を開いて、バルーン１７内の薬剤１８を注射針１２側に押し出し、薬剤１８を吐出口１２ａから吐出して体内組織ＣＥに注入する。この薬剤１８の注入が終了すると、制御部５は、ソレノイド１６の通電を止め、コイルバネ１５の圧縮力によって、注射針１２を生体組織ＣＥから抜き去り、初期位置に戻す。その後、制御部５は、ローラ１１を逆回転させて、生体組織引き込み部１０内に引き込まれ、薬液１８が注入された体内組織ＣＥを外部に戻す。
【００３１】
なお、ローラ１１は、具体的に図３に示すように、円板状の固定板２２の一方の面に回転中心である軸２１から径外方向に向けて突没する爪２３が円周方向に複数配置され、爪２３の径外方向先端は、体内組織ＣＥを巻き込めるように尖っている。各爪２３は、外周がコイル状のバネ２４に覆われ、バネ２４のコイル内部空間に挿入されている。バネ２４の径外方向端部は、固定板２２の周縁に固定され、径内方向他端は、爪２３の基端部２３ａに結合している。また、軸２１には、カム２０が配置され、圧縮バネとしてのバネ２４の押圧力によって各爪２３の基端部２３ａは、カム２０の周縁に所定の距離Ｌ１、押圧される。カム２０の突起部分が爪２３の基端部２３ａに接すると爪２３の先端部分は、固定板２２の径外に突出した状態となり、軸２１を中心とする固定板２２の回転によって爪２３の先端部は、順次回転方向に沿って突出し、体内組織ＣＥを捉え、固定板２２の回転方向に巻き込むことができる。なお、体内組織ＣＥの引き込みを行わない場合、爪２３がカプセル型筐体１の外周面から突出しないようにカム２０の停止位置を設定し、カプセル型医療装置の移動を阻害しないようにしておくことが好ましい。
【００３２】
この実施の形態１では、生体組織引き込み部１０内に生体組織ＣＥを引き込み、この引き込まれた生体組織ＣＥに対して生体組織引き込み部１０の幅方向から注射針１２を突出させ、生体組織引き込み部１０のほぼ中央に注射針１２の吐出口１２ａが位置するように穿刺し、薬剤１８を注入するようにしているので、生体組織ＣＥに対する注射針１２の穿刺および薬剤１８の生体組織ＣＥへの注入を確実に行うことができる。
【００３３】
（実施の形態１の変形例１）
つぎに、この発明の実施の形態１の変形例１について説明する。この実施の形態１の変形例１では、図４（ａ）に示すように、生体組織引き込み部１０の底部近傍に、生体組織ＣＥの引き込みを検出する検出手段としての１対の電極２５を設け、注射針１２による生体組織ＣＥへの穿刺を一層、確実に行うようにしている。
【００３４】
図４（ｂ）に示すように、ローラ１１の回転によって生体組織ＣＥが生体組織引き込み部１０内に引き込まれると、一対の電極２５の近傍は、体液等によって導通可能になる。一対の電極２５は、電極２５間の抵抗値あるいは導電性を測定することによって、導電状態を検出することができ、導通状態を検出した場合、生体組織ＣＥが生体組織引き込み部１０内に引き込まれた状態となっていることを検出できる。
【００３５】
この一対の電極２５が生体組織ＣＥの引き込み状態を検出すると、制御部５は、図４（ｃ）に示すように、ローラ１１の回転を停止させ、注射針１２を生体組織引き込み部１０の幅方向から突出させて生体組織ＣＥに穿刺し、薬剤１８を注入する。
【００３６】
この実施の形態１の変形例１では、一対の電極２５によって生体組織ＣＥが穿刺される位置にあるか否かを確認できるので、ローラ１１の回転によっても生体組織ＣＥを引き込めなかった場合、注射針１２の無駄な突出動作をなくし、注射針１２による生体組織ＣＥへの確実な穿刺を行うことができる。
【００３７】
なお、一対の電極２５に替え、たとえば感圧式の接触センサ、発光部と受光部とからなり、生体組織ＣＥによる反射率変化あるいは透過率変化を検出する光学センサ、注射針１２を突出させた場合に生体組織ＣＥから受ける反力を測定する力覚センサ、注射針１２に供給される薬液等の薬剤１８の液体圧力を検出する圧力センサなどによって、体内組織ＣＥが穿刺位置にあるか否かを検出するようにしてもよい。
【００３８】
（実施の形態２）
つぎに、この発明の実施の形態２について説明する。この実施の形態２では、図５に示すように、生体組織引き込み部１０に対応した生体組織引き込み部３０をカプセル型筐体１の内部に一部が開口された円柱形状にしている。そして、円柱の軸Ｃ１中心に回転するアーム３１の先端部分に巻き込み部３３を取り付けるとともに、軸Ｃ１中心に回転し、アーム３１に略直交し、回転方向に９０度遅れて回転するアーム３２の先端部分に注射針３４が取り付けられている。また、注射針３４は、穿刺方向が回転方向の周方向に向けられている。すなわち、注射針３４は、アーム３２先端の回転軌跡の接線方向に向いている。なお、注射針３４の吐出口は、先端に設けられている。
【００３９】
図６（ａ），（ｂ）に示すように、アーム３１，３２が軸Ｃ１を中心に、アーム３１，３２が回転方向先になるように回転すると、アーム３１の先端に取り付けられた巻き込み部３３が生体組織ＣＥを開口から巻き込み、巻き込み組織ＣＥ１を生体組織引き込み３０内に引き込む。そして、図６（ｃ）に示すように、巻き込み部３３に遅れて注射針３４が回転し、巻き込み組織ＣＥ１に穿刺し、アーム３１，３２の回転停止とともに薬剤が注入される。巻き込み組織ＣＥ１のカプセル筐体１外への開放は、アーム３１，３２の逆回転によって行うことができる。なお、アーム３１，３２とのなす角度は、生体組織ＣＥの巻き込み状態によって適宜変更することができる。
【００４０】
このため、この実施の形態２では、アーム３１，３２の回転によって、引き込み動作と穿刺動作とを回転という１動作で行うことができる。
【００４１】
また、この実施の形態２では、図７に示すように、注射針３４の吐出口の円軌跡３４ａは、生体組織引き込み部３０の内壁３０ａとの間が一定の間隔Ｄ１を保つように形成されている。このため、巻き込み組織ＣＥ１に対して穿刺位置を一定の深さ位置にすることができる。さらに、巻き込み組織ＣＥ１に対して周方向から穿刺するようにしているので、一定の深さに対する穿刺位置を確実にすることができるとともに、薬剤の注入も一定の深さ位置に対して確実に行うことができる。
【００４２】
（実施の形態２の変形例１）
なお、実施の形態１の変形例１に対応して生体組織ＣＥの引き込みを検出するようにしてもよい。たとえば、図８に示すように、アーム３１，３２を軸Ｃ１中心に回転させるモータ等のアクチュエータ３５の軸Ｃ１上に回転のトルクを検出するトルクセンサ３６を設け、トルクが所定値以上である場合に、生体組織ＣＥを引き込んだ状態であると判断するようにしてもよい。
【００４３】
（実施の形態３）
つぎに、この発明の実施の形態３について説明する。上述した実施の形態１，２では、いずれも生体組織ＣＥの引き込みを回転機構によって行っていたが、この実施の形態３では、吸引機構によって生体組織ＣＥの引き込みを行うようにしている。
【００４４】
図９は、この発明の実施の形態３であるカプセル型医療装置の概要構成を示す模式図である。このカプセル型医療装置は、生体組織引き込み部１０に対応する生体組織引き込み部４０を有し、生体組織ＣＥを引き込む粘膜吸引口４１がカプセル型筐体１に形成される。また、カプセル型筐体１内には、生体組織引き込み部４０に生体組織ＣＥを吸引によって引き込む減圧装置４３と、注射針５１を生体組織引き込み部４０内の所定位置に突出させる注射針駆動部５０と、減圧装置４３と注射針駆動部５０との動作タイミングを制御するカム装置４４と、薬剤４２ａを収納するバルーン４２とを有する。
【００４５】
このカプセル型医療装置は、まず、図９（ａ），（ｂ）に示すように、生体組織ＣＥを引き込む場合、カム装置４４の回転によってシリンダ留め爪４４ａによる減圧装置４３内の仕切り板４３ｂの規制を解放させる。減圧装置４３の減圧用シリンダ４３ａ内には、生体組織引き込み部４０側に設けられた伸張するバネ４３ｃが仕切り板４３ｂによって圧縮状態に維持されている。この仕切り板４３ｂの解放によって、バネ４３ｃは、伸張し、連結管４０ａによって連結されている生体組織引き込み部４０内は減圧状態になり、カプセル型筐体１に接触している生体組織ＣＥの粘膜吸引口４１近傍の生体組織ＣＥを巻き込み組織ＣＥ１として生体組織引き込み部４０内に引き込む。
【００４６】
カム装置４４は、図９（ｂ），（ｃ）に示すように、シリンダ留め爪４４ａの引き込みに遅れて針留め爪４４ｂを引き込む動作を行う。注射針駆動部５０は、シリンダ５０ａ内に、注射針５１が挿入され、注射針５１の突出方向を生体組織引き込み部４０側に向けている。シリンダ５０ａ内には、針留め爪４４ｂによって、注射針５１の底部５１ａとシリンダ５０ａの底部との間に、伸張するバネ５０ｂが圧縮された状態で維持されている。針留め爪４４ｂの引き込みによって注射針５１の底部５１ａが解放すると、バネ５０ｂの伸張する押圧力によって注射針５１が生体組織引き込み部４０内に突出する。
【００４７】
ここで、注射針５１は、先端側の側面に薬液吐出口５３が形成されるとともに、基端側の側面に薬液導入口５２が形成され、薬液吐出口５３と薬液導入口５２との間は、細管状の注射針５１の内部で連通している。なお、注射針５１の先端はカットされ、穿刺動作が容易になるように形成されているが、塞がれており、薬剤は吐出されない。注射針駆動部５０によって注射針５１が生体組織引き込み部４０内に突出する場合、注射針５１は、薬液吐出口５３が、生体組織引き込み部４０のほぼ中央に位置し、薬液導入口５２が、バルーン４２との間を連結する連結管４２ｂの吐出口に連結できる位置となるように、突出される。この結果、注射針５１が突出動作すなわち穿刺動作を完了した後、バルーン４２の収縮力によって薬剤４２ａが、図９（ｄ）に示すように、連結管４２ｂ、薬液導入口５２を介して、薬液吐出口５３から巻き込み組織ＣＥ１に注入される。
【００４８】
この実施の形態３では、吸引機構によって生体組織ＣＥを引き込み、カム装置４４によって生体組織ＣＥの引き込みと注射針５１の穿刺動作とのタイミング調整を行っているので、簡易な装置によって生体組織ＣＥの取り込み動作と注射針５１とのタイミングを自動的に行うことができる。
【００４９】
また、注射針５１の側部に薬液吐出口５３を設けているため、先端のカット部に吐出口を設けた場合に比して、吐出口の径を小さくすることができ、薄い粘膜等の表層に対する薬液の注入の位置精度を高くすることができる。
【００５０】
（実施の形態３の変形例１）
つぎに、この発明の実施の形態３の変形例１について説明する。この実施の形態３の変形例１では、図１０に示すように、生体組織引き込み部４０に対応する生体組織引き込み部６０の開口を減圧部蓋６１によって生体組織引き込み部６０の空間を閉じている。そして、図９に示した減圧装置４３を削除し、予め生体組織引き込み部６０内を減圧状態にしておく。
【００５１】
この減圧部蓋６１は、たとえば、生体内の体液等で溶解する材質に形成して開くようにしてもよいし、図示しないアクチュエータを用いて機械的に開くようにしてもよい。この図示しないアクチュエータは、外部磁界によって開く磁気アクチュエータであってもよい。
【００５２】
なお、注射針６５の穿刺は、カム装置６３による留め爪６４の解放によって行う。注射針６５は、シリンダ５０ａと同様なシリンダ内に挿入され、圧縮状態のバネ６７が、注射針６５の底部と、シリンダの底部に設けたカウンタウェイト６６との間に挟まれた状態に維持されている。この状態は、カム装置６３の留め爪６４によって、バネ６７を挟む注射針６５の底部とカウンタウェイト６６とを挟んで保持しており、留め爪６４の解放によって注射針６５が生体組織引き込み部６０内の生体組織ＣＥに対して突出して穿刺される。ここで、カウンタウェイト６６は、注射針６５の突出方向とは反対側に移動する。これによってカプセル型筐体１は、注射針６５の突出時に無反動となり、カプセル型筐体１が位置ずれすることがなく、安定して注射針６５の穿刺動作を行うことができる。その後、バルーン６２内の薬剤６２ａは、バルーン６２の収縮力によって、上述した実施の形態３における薬剤４２ａの場合と同様に、注射針６５等を介して生体組織引き込み部６０内の生体組織ＣＥに注入される。
【００５３】
この実施の形態３の変形例１では、簡易な構成によって生体組織ＣＥの引き込み動作を行うことができるとともに、注射針６５の穿刺動作を安定して行うことができる。
【００５４】
（実施の形態３の変形例２）
つぎに、この発明の実施の形態３の変形例２について説明する。上述した実施の形態３では、減圧装置４３を用いて生体組織取り込み部４０内を減圧して生体組織ＣＥを取り込むようにしていたが、この実施の形態３の変形例２では、減圧装置４３を用いず、注射針駆動部に減圧機構を持たせるようにしている。
【００５５】
すなわち、図１１（ａ）に示すように、注射針駆動部７９は、シリンダ内に底部から、伸長するバネ７８、仕切り板７７、バネ７６、底部７５ａを有した注射針７５が順次挿入されている。また、シリンダ内の底部近傍のバネ７８が挿入される空間は、連結管７０ａを介して生体組織引き込み部７０に連通している。ここで、カム装置７３の留め爪７４は、初期状態において、図１１（ａ）に示すように、仕切り板７７を押さえてバネ７８を圧縮状態に保持している。
【００５６】
その後、カム装置７３が回転し、留め爪７４がシリンダ内から引き抜かれる（図１１（ｂ）参照）と、図１１（ｃ）に示すように、仕切り板７７が解放され、バネ７８が伸長する。このバネ７８の伸長に伴って、仕切り板７７によって画成されたシリンダ底部との間の空間は、減圧状態となり、連結管７０ａを介して生体組織引き込み部７０内を減圧状態にし、この結果、生体組織引き込み部７０内に粘膜吸引口７１を介してカプセル型筐体１外部の生体組織ＣＥから巻き込み組織ＣＥ１を引き込む。
【００５７】
このとき、仕切り板７７は、バネ７８の伸長力によって注射針７５側に押圧されて移動するが、バネ７６が一時的に仕切り板７７の移動を吸収し、圧縮するので、注射針７５は、突出しない。その後、図１１（ｄ）に示すように、さらにバネ７８が伸長すると、仕切り板７７、バネ７６、および注射針７５とが一体となって、生体組織引き込み部７０側に移動し、注射針７５が巻き込み組織ＣＥ１に穿刺される。注射針７５は、この穿刺後、注射針７５の先端側の側面に設けた薬液吐出口８１が、生体組織引き込み部７０内のほぼ中央に位置し、注射針７５の基部側に設けた薬液導入口８０が、バルーン７２との連結管７２ｂの吐出口に位置したところで停止する。
【００５８】
この停止位置では、薬液導入口８０がバルーン７２と連通するため、バルーン７２の収縮力によって薬剤７２ａが薬液導入口８０を介して押し出され、薬液吐出口８１から薬剤７２ａが巻き込み組織ＣＥ１に注入される。
【００５９】
この実施の形態３の変形例２では、注射針駆動部７９内のバネ７８を用いて生体組織ＣＥの吸引動作および注射針７５の穿刺動作を行わせるとともに、バネ７６を用いて吸引動作から穿刺動作までのタイミング調整を行うようにしている。
【００６０】
なお、バネ７６および仕切り板７７を設けずに、注射針７５の底部によってバネ７８を圧縮状態に保持するようにしてもよい。この場合の吸引動作から穿刺動作までのタイミング調整は、注射針７５の長さ調整によって行うことができる。ただし、バネ７６および仕切り板７７を設けた方が、バネ７６によってタイミング調整ができ、コンパクトなカプセル型医療装置を実現できるので好ましい。
【００６１】
（実施の形態３の変形例３）
つぎに、この発明の実施の形態３の変形例３について説明する。この実施の形態３の変形例３では、実施の形態１の変形例１に対応して生体組織ＣＥの引き込みを検出するようにしている。
【００６２】
すなわち、図１２に示すように、連結管７０ａの途中に、減圧ポンプと圧力センサとを有した検出部９０を設け、生体組織ＣＥの吸引動作と注射針７５の穿刺動作とを行う前に、減圧ポンプによって吸引し、この吸引時の圧力を圧力センサによって取得する。この結果、減圧動作前に比して圧力が減少している場合、粘膜吸引口７１が生体組織ＣＥによって塞がれていると判断できるため、注射針駆動部７９による本吸引動作を行うように、カム装置７３を回転させる。一方、減圧動作前に比して変化がない場合には、粘膜吸引口７１近傍に生体組織ＣＥが存在しないものと考えられ、本吸引動作を行わず、蠕動運動あるいは磁気誘導などの誘導動作によってカプセル型医療装置の移動を行わせる。
【００６３】
なお、検出部９０に替えて、粘膜吸引口７１の周囲に、圧力式、光学式などの各種接触センサを設け、粘膜吸引口７１が生体組織ＣＥに覆われているか否かを判断し、覆われていると判断した場合に、上述した本吸引動作を行うようにしてもよい。
【００６４】
（実施の形態３の変形例４）
また、この実施の形態３の変形例４においても、図１３に示すように、注射針７５の先端部に薬液吐出口８２を設けるようにしてもよい。
【００６５】
なお、上述した実施の形態に対応する図面では、撮像部、照明部、無線部、制御部、電源、磁石等の機能は、適宜省略している。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
以上のように、この発明にかかるカプセル型医療装置は、被検体内の生体組織に対する薬剤注入に有用であり、特に、所望の生体組織内に薬剤を確実に注入することができるカプセル型医療装置に適している。
【符号の説明】
【００６７】
１  カプセル型筐体
１ａ  ドーム形状筐体
２  照明部
３  撮像部
４  無線部
５  制御部
６  電源
７  磁石
１０，３０，４０，６０，７０  生体組織引き込み部
１１  ローラ
１２，３４，５１  注射針
１３  磁性体
１４  連結部材
１５  コイルバネ
１６  ソレノイド
１７，４２，６２，７２  バルーン
１８，４２ａ，６２ａ  薬剤
１９  バルブ
２０  カム
２１  軸
２２  固定板
２３  爪
２４  バネ
２５  電極
３１，３２  アーム
３３  巻き込み部
３５  アクチュエータ
３６  トルクセンサ
４０ａ，４２ｂ  連結管
４１  粘膜吸引口
４３  減圧装置
５０，７９  注射針駆動部
５２，８０  薬液導入口
５３，８２  薬液吐出口
６１  減圧部蓋
６３，７３  カム装置
６６  カウンタウェイト
９０  検出部
ＣＥ  生体組織
ＣＥ１  巻き込み組織
【図１】
2010055796.tif 000003
【図２】
2010055796.tif 000004
【図３】
2010055796.tif 000005
【図４】
2010055796.tif 000006
【図５】
2010055796.tif 000007
【図６】
2010055796.tif 000008
【図７】
2010055796.tif 000009
【図８】
2010055796.tif 000010
【図９】
2010055796.tif 000011
【図１０】
2010055796.tif 000012
【図１１】
2010055796.tif 000013
【図１２】
2010055796.tif 000014
【図１３】
2010055796.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成22年4月22日(2010.4.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明にかかるカプセル型医療装置は、被検体内に導入され、該被検体内の生体組織内に薬剤を注入するカプセル型医療装置であって、カプセル型医療装置本体内に生体組織を引き込む空間が形成された生体組織引き込み部と、前記被検体の前記生体組織と係合可能な係合部を有するとともに、前記カプセル型医療装置本体の表面と前記生体組織引き込み部内で可動する可動部と、薬剤の吐出口を有し該吐出口が前記生体組織引き込み部内に位置するように突出する注射針と、前記注射針の突出を駆動する注射針駆動部と、を備えたことを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記生体組織移動部による生体組織の移動と前記注射針駆動部による注射針の突出とが、同一の回転動作によって行われることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、当該カプセル型医療装置内部に磁性体をさらに備えたことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、撮像部および照明部をさらに備えたことを特徴とする。
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、被検体内に導入され、該被検体内の生体組織内に薬剤を注入するカプセル型医療装置であって、カプセル型医療装置本体内に生体組織を引き込む空間が形成された生体組織引き込み手段と、前記被検体の前記生体組織と係合可能な係合手段を有するとともに、前記カプセル型医療装置本体の表面と前記生体組織引き込み手段内で可動する可動手段と、薬剤の吐出口を有し該吐出口が前記生体組織引き込み手段内に位置するように突出する注射針と、前記注射針の突出を駆動する注射針駆動手段と、を備えたことを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内に導入され、該被検体内の生体組織内に薬剤を注入するカプセル型医療装置であって、
カプセル型医療装置本体内に生体組織を引き込む空間が形成された生体組織引き込み部と、
前記被検体の前記生体組織と係合可能な係合部を有するとともに、前記カプセル型医療装置本体の表面と前記生体組織引き込み部内で可動する可動部と、
薬剤の吐出口を有し該吐出口が前記生体組織引き込み部内に位置するように突出する注射針と、
前記注射針の突出を駆動する注射針駆動部と、
を備えたことを特徴とするカプセル型医療装置。
【請求項２】
前記注射針駆動部は、前記吐出口が前記生体組織引き込み部の略中心に位置するように前記注射針を突出させることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項３】
前記吐出口は、前記注射針の先端部に配置されたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項４】
前記吐出口は、前記注射針の側面に配置されたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項５】
前記生体組織引き込み部が形成する空間は、前記生体組織の引き込み方向の深さが所定量に規定され、
前記注射針駆動部は、前記引き込み方向に略垂直な方向から前記注射針を穿刺することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項６】
前記生体組織引き込み部が形成する空間は、前記生体組織の引き込み方向に垂直な幅が所定値に規定され、
前記注射針駆動部は、前記引き込み方向と略同一方向から前記注射針を穿刺することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項７】
前記生体組織移動部による生体組織の移動と前記注射針駆動部による注射針の突出とは、同一の回転動作によって行われることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項８】
前記生体組織移動部は、回転機構によって前記生体組織引き込み部への生体組織の引き込みを行うことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項９】
前記生体組織移動部は、吸引機構によって前記生体組織引き込み部への生体組織の引き込みを行うことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１０】
前記生体組織引き込み部に前記生体組織が引き込まれたことを検出する検出部をさらに備え、
前記注射針駆動部は、前記検出部の結果をもとに前記注射針の穿刺を行うことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１１】
当該カプセル型医療装置内部に磁性体をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１２】
撮像部および照明部をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１３】
被検体内に導入され、該被検体内の生体組織内に薬剤を注入するカプセル型医療装置であって、
カプセル型医療装置本体内に生体組織を引き込む空間が形成された生体組織引き込み手段と、
前記被検体の前記生体組織と係合可能な係合手段を有するとともに、前記カプセル型医療装置本体の表面と前記生体組織引き込み手段内で可動する可動手段と、
薬剤の吐出口を有し該吐出口が前記生体組織引き込み手段内に位置するように突出する注射針と、
前記注射針の突出を駆動する注射針駆動手段と、
を備えたことを特徴とするカプセル型医療装置。
【手続補正書】
【提出日】平成22年8月5日(2010.8.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内に導入され、該被検体内の生体組織内に薬剤を注入するカプセル型医療装置であって、
カプセル型医療装置本体内に生体組織を引き込む空間が形成された生体組織引き込み部と、
前記被検体の前記生体組織を前記生体組織引き込み部内に移動させる生体組織移動部と、
薬剤の吐出口を有し該吐出口が前記生体組織引き込み部内に位置するように突出する注射針と、
前記生体組織移動部による前記生体組織引き込み部への前記生体組織の引き込みを検出する検出部と、
前記注射針の突出を駆動する注射針駆動部と、
前記生体組織移動部および前記注射針駆動部の動作制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記生体組織引き込み部に前記生体組織が引き込まれた状態が前記検出部により検出されると前記注射針駆動部を駆動させて、前記注射針を突出させることを特徴とするカプセル型医療装置。
【請求項２】
前記注射針駆動部は、前記吐出口が前記生体組織引き込み部の略中心に位置するように前記注射針を突出させることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項３】
前記吐出口は、前記注射針の先端部に配置されたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項４】
前記吐出口は、前記注射針の側面に配置されたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項５】
前記生体組織引き込み部が形成する空間は、前記生体組織の引き込み方向の深さが所定量に規定され、
前記注射針駆動部は、前記引き込み方向に略垂直な方向から前記注射針を穿刺することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項６】
前記生体組織移動部は、回転機構によって前記生体組織引き込み部への生体組織の引き込みを行うことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項７】
前記生体組織移動部は、吸引機構によって前記生体組織引き込み部への生体組織の引き込みを行うことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項８】
被検体内に導入され、該被検体内の生体組織内に薬剤を注入するカプセル型医療装置であって、
カプセル型医療装置本体内に生体組織を引き込む空間が形成された生体組織引き込み部と、
前記被検体の前記生体組織を前記生体組織引き込み部内に移動させる生体組織移動部と、
薬剤の吐出口を有し該吐出口が前記生体組織引き込み部内に位置する注射針と、
前記注射針を駆動する注射針駆動部と、
を備え、
前記生体組織移動部による生体組織の移動と前記注射針駆動部による前記注射針の駆動とは、同一の回転動作によって行われることを特徴とするカプセル型医療装置。
【請求項９】
前記生体組織引き込み部が形成する空間は、前記生体組織の引き込み方向に垂直な幅が所定値に規定され、
前記注射針駆動部は、前記引き込み方向と略同一方向から前記注射針を穿刺することを特徴とする請求項１〜８に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１０】
当該カプセル型医療装置内部に磁性体をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。
【請求項１１】
撮像部および照明部をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明にかかるカプセル型医療装置は、被検体内に導入され、該被検体内の生体組織内に薬剤を注入するカプセル型医療装置であって、カプセル型医療装置本体内に生体組織を引き込む空間が形成された生体組織引き込み部と、前記被検体の前記生体組織を前記生体組織引き込み部内に移動させる生体組織移動部と、薬剤の吐出口を有し該吐出口が前記生体組織引き込み部内に位置するように突出する注射針と、前記生体組織移動部による前記生体組織引き込み部への前記生体組織の引き込みを検出する検出部と、前記注射針の突出を駆動する注射針駆動部と、前記生体組織移動部および前記注射針駆動部の動作制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記生体組織引き込み部に前記生体組織が引き込まれた状態が前記検出部により検出されると前記注射針駆動部を駆動させて、前記注射針を突出させることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記生体組織移動部は、回転機構によって前記生体組織引き込み部への生体組織の引き込みを行うことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記生体組織移動部は、吸引機構によって前記生体組織引き込み部への生体組織の引き込みを行うことを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明にかかるカプセル型医療装置は、被検体内に導入され、該被検体内の生体組織内に薬剤を注入するカプセル型医療装置であって、カプセル型医療装置本体内に生体組織を引き込む空間が形成された生体組織引き込み部と、前記被検体の前記生体組織を前記生体組織引き込み部内に移動させる生体組織移動部と、薬剤の吐出口を有し該吐出口が前記生体組織引き込み部内に位置する注射針と、前記注射針を駆動する注射針駆動部と、を備え、前記生体組織移動部による生体組織の移動と前記注射針駆動部による前記注射針の駆動とは、同一の回転動作によって行われることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、上述した発明において、前記生体組織引き込み部が形成する空間は、前記生体組織の引き込み方向に垂直な幅が所定値に規定され、前記注射針駆動部は、前記引き込み方向と略同一方向から前記注射針を穿刺することを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
また、この発明にかかるカプセル型医療装置は、撮像部および照明部をさらに備えたことを特徴とする。
【手続補正書】
【提出日】平成22年10月25日(2010.10.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内に導入され、該被検体内の生体組織内に薬剤を注入するカプセル型医療装置であって、
カプセル型医療装置本体内に生体組織を引き込む空間が形成された生体組織引き込み部と、
前記被検体の前記生体組織を前記生体組織引き込み部内に移動させる生体組織移動部と、
薬剤の吐出口を有し該吐出口が前記生体組織引き込み部内に位置するように突出する注射針と、
前記生体組織移動部による前記生体組織引き込み部への前記生体組織の引き込みを検出する検出部と、
前記注射針の突出を駆動する注射針駆動部と、
前記生体組織移動部および前記注射針駆動部の動作制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記生体組織引き込み部に前記生体組織が引き込まれた状態が前記検出部により検出されると前記注射針駆動部を駆動させて、前記注射針を突出させることを特徴とするカプセル型医療装置。
【請求項２】
前記注射針駆動部は、前記吐出口が前記生体組織引き込み部の略中心に位置するように前記注射針を突出させることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項３】
前記吐出口は、前記注射針の先端部に配置されたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項４】
前記吐出口は、前記注射針の側面に配置されたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項５】
前記生体組織引き込み部が形成する空間は、前記生体組織の引き込み方向の深さが所定量に規定され、
前記注射針駆動部は、前記引き込み方向に略垂直な方向から前記注射針を穿刺することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項６】
前記生体組織移動部は、回転機構によって前記生体組織引き込み部への生体組織の引き込みを行うことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項７】
前記生体組織移動部は、吸引機構によって前記生体組織引き込み部への生体組織の引き込みを行うことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項８】
被検体内に導入され、該被検体内の生体組織内に薬剤を注入するカプセル型医療装置であって、
カプセル型医療装置本体内に生体組織を引き込む空間が形成された生体組織引き込み部と、
前記被検体の前記生体組織を前記生体組織引き込み部内に移動させる生体組織移動部と、
薬剤の吐出口を有し該吐出口が前記生体組織引き込み部内に位置する注射針と、
前記注射針を駆動する注射針駆動部と、
を備え、
前記生体組織移動部による生体組織の移動と前記注射針駆動部による前記注射針の駆動とは、同一の回転動作によって行われることを特徴とするカプセル型医療装置。
【請求項９】
前記生体組織引き込み部が形成する空間は、前記生体組織の引き込み方向に垂直な幅が所定値に規定され、
前記注射針駆動部は、前記引き込み方向と略同一方向から前記注射針を穿刺することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１０】
当該カプセル型医療装置内部に磁性体をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。
【請求項１１】
撮像部および照明部をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。
【国際調査報告】
2010055796.tif 000016
2010055796.tif 000017
2010055796.tif 000018
2010055796.tif 000019