【事件の表示】
　特許第３１５６５７５号「ミシン」の請求項１に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３１５６５７５号の請求項１に係る特許を取り消す。
【理　由】
１．手続きの経緯
　特許第３１５６５７５号の請求項１、２に係る発明についての出願は、平成７年１１月２０日に特許出願され、平成１３年２月９日にそれら発明について特許の設定登録がなされた後、請求項１に係る発明の特許について、小船啓二より特許異議の申立てがなされ、取消の理由が通知され、その指定期間内である平成１４年３月２２日に訂正請求がなされたものである。
　
２．訂正の適否についての判断
(1)訂正の内容
ア．訂正事項ａ
　請求項１の記載を、訂正前の「ミシンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシンにおいて、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータを回動させるモードと、駆動モータを回動させるモードと、ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモードとに亙って切換え可能に構成された手動操作手段と、を備えたことを特徴とするミシン。」から、訂正後の
「ミシンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシンにおいて、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータ
だけ
だけ
イ．訂正事項ｂ
　特許明細書の段落【０００８】の記載を、訂正前の
「【課題を解決するための手段】
　請求項１のミシンは、ミシンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシンにおいて、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータを回動させるモードと、駆動モータを回動させるモードと、ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモードとに亙って切換え可能に構成された手動操作手段とを備えたものである。」から、訂正後の
「【課題を解決するための手段】
　請求項１のミシンは、ミシンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシンにおいて、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータ
だけ
だけ
ウ．訂正事項ｃ
　特許明細書の段落【０００９】の記載を、訂正前の
「　駆動手段により糸捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する場合には、糸捕捉用釜が主軸に同期して回転するように駆動手段が制御される。手動操作手段を、ミシンモータを回動させるモードにして操作するとミシンモータだけが回動し、また、駆動モータを回動させるモードにして操作すると駆動モータだけが回動し、また、ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモードにして操作すると、糸捕捉用釜が主軸に同期作動するようにミシンモータと駆動モータを同時に回動する。このように手動操作手段を介してミシンモータと駆動モータとを遠隔操作で手動操作することができ、また、手動操作手段を３つのモードに択一的に切換えるように構成してあるので、必要に応じて、所望のモータだけを回動させることができ、使い勝手が良くなる。」から、訂正後の
「　駆動手段により糸捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する場合には、糸捕捉用釜が主軸に同期して回転するように駆動手段が制御される。手動操作手段を、ミシンモータ
だけ
だけ
エ．訂正事項ｄ
　特許明細書の段落【０１２６】の記載を、訂正前の
「【発明の効果】
　請求項１のミシンにおいては、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータを回動させるモードと、駆動モータを回動させるモードと、ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモードとに亙って切換え可能に構成された手動操作手段とを備えたので、ミシンモータと駆動モータとを遠隔操作で手動操作することができる。手動手段をモードの切換えを介して、ミシンモータだけ回動させたり、両モータを回動させたりすることができ、必要に応じて所望のモータだけを回動させることができ使い勝手が良くなる。」から、訂正後の
「【発明の効果】
　請求項１のミシンにおいては、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータ
だけ
だけ
　
(2)訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否
ア．訂正事項ａについて
　訂正請求書において、本訂正は特許請求の範囲の減縮を目的とする訂正であると述べているが、特許明細書の段落【０００９】には、「手動操作手段を、ミシンモータを回動させるモードにして操作するとミシンモータだけが回動し、また、駆動モータを回動させるモードにして操作すると駆動モータだけが回動し」と記載されているのであるから、訂正前の「ミシンモータを回動させるモード」及び「駆動モータを回動させるモード」は、それぞれ、「ミシンモータ
だけ
だけ
　そして、この訂正は、願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内においてなされたものであり、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
イ．訂正事項ｂ〜ｄについて
　上記と同様に、明りょうでない記載の釈明を目的とする訂正であり、願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内においてなされたものであり、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
　
(3)むすび
　したがって、上記訂正は、特許法第１２０条の４第２項及び同条第３項で準用する第１２６条第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　
３．特許異議の申立てについての判断
(1)本件発明
　上記２．で示したように、上記訂正が認められるから、本件の請求項１に係る発明（以下、「本件発明」という。）は、上記訂正に係る訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１に記載される事項により特定される、次のとおりのものである。
　
　「ミシンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシンにおいて、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータだけを回動させるモードと、駆動モータだけを回動させるモードと、ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモードとに亙って切換え可能に構成された手動操作手段と、を備えたことを特徴とするミシン。」
　
(2)引用刊行物に記載された発明
　当審が平成１４年１月１７日付けで通知した取消しの理由で引用した刊行物１（特開昭５９−１８６５８９号）には、以下の事項が記載されている。
記載Ａ：「ミシン本体(2)の先端部には針棒(3)が昇降自在に備えられ、この針棒(3)の下端に針(4)が取付けられている。針棒(3)は上端側でクランク機構(5)を介して、ミシン本体(2)内に水平に支架されたシャフト(6)に連動せしめられる。(7)はミシン本体(2)上に装着された針駆動用モータで、例えばパルスモータから成り、その出力軸(8)はベベルギヤー機構(9)を介してシャフト(6)に連動する。(10)は手廻しハンドルで、適宜連動手段を介してシャフト(6)を回転できるようになっている。・・・・・・・(17)は針(4)に対応してミシンテーブル(1)の下側に設けられた釜であって、図外のホルダーにより支持されている。(18)は釜駆動用モータで、ミシンテーブル(1)の下側にブラケット(19)を介して装着され、その出力軸(20)はベベルギヤー機構(21)を介して釜(17)に連動する。」（１頁右下欄６行目〜２頁左上欄１７行目参照）
記載Ｂ：「手廻し用ハンドル(10)を操作して各部の調整を行う際には、針駆動用モータ(7)のドライバー(27)の電源を切った後、手廻し用ハンドル(10)を操作する。すると、シャフト(6)、クランク機構(5)、針棒(3)を介して針(4)が動くと共に、針駆動用モータ(7)もベベルギヤー機構(9)を介して空廻りする。この時にも、・・・・・・・ので、釜駆動用モータ(18)が同期して回転し、釜(17)を駆動する。
　なお、自動運転を行なう時には、針(4)及び釜(17)に原点ずれがあれば、その自動運転が行えないので、次のようにして調整しておく。即ち、先ず針位置判別センサー(16)で針位置を判別し、釜(17)の原位置合せをする。そして、釜原位置センサー(23)が働くと、その後、針位置判別センサー(16)、針上位置センサー(14)、針位置センサー(15)の動作にて針(4)の原位置合せをする。これらの原位置合せがなされると、夫々のパイロットランプが点灯するので、このパイロットランプの点灯を確認して自動運転に入る。」（２頁左下欄１０行目〜右下欄８行目参照）
　また、同じく引用された刊行物２（特開平３−２３４２９４号公報）には、以下のような事項が記載されている。
記載Ｃ：「本発明は針棒を上下動させるための上軸と釜を回転させるための下軸とをそれぞれ別のモータにより駆動する構成のミシンに関する。」（１頁左下欄１８〜２０行目参照）
記載Ｄ：「このように本実施例によれば、低速正回転用スイッチ２９或いは低速逆回用スイッチ３０を操作すると、その操作中、縫い針１７が上下し、且つその動作速度は低速であるから、縫い針１７を容易に所望の位置で停止させることができる。しかも、縫い針１７を上下動させる上軸用モータ２４だけでなく、釜８を回転させる下軸用モータ１０・・・・・・・も回転するので、」（４頁右上欄５〜１４行目参照）
　
(3)対比・判断
　上記記載Ａ及び記載Ｂを参照すれば、刊行物１に記載されたミシンは、本件発明と同様、「ミシンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシン」であり、釜は、針駆動用モータとは別体の釜駆動用モータで駆動されるものである。刊行物１の針駆動用モータは針棒を駆動するものであるから本件発明のミシンモータに相当し、又、刊行物１の釜駆動用モータは、釜を駆動するものであるから本件発明の駆動手段に相当する。
　縫製の際には、２つの駆動モータ、すなわち、針駆動用モータと釜駆動用モータは、連動して（同期して）駆動されるものではあるが、手動操作、すなわち、手廻し用ハンドルの操作により各部の調整を行えるものであり、釜の原位置合わせをした後に、針の原位置合わせができるものであることが記載されている。
　手廻し用ハンドルを操作する際には、針駆動用モータのドライバーの電源を切った後に行うことが記載されている。
　そこで、本件発明と刊行物１に記載されたものとを対比すると、両者は、「ミシンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシンにおいて、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを回動させることができるように構成された手動操作手段とを備えたことを特徴とするミシン。」である点で一致し、以下の点で相違している。
　
相違点：
　手動操作手段の操作内容に関して、本件発明が、「ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータだけを回動させるモードと、駆動モータだけを回動させるモードと、ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモードとに亙って切換え可能に構成された手動操作手段」であるのに対して、刊行物１記載のものにおいては、手動操作手段である手廻し用ハンドルは、直接モータを回転させるものであって、本件発明のようにモードを切り換えるためのものではなく、また、縫製時には、ミシンモータと駆動モータは連動しているものの、それ以外の場合には、具体的にどのようなモードでミシンモータや駆動モータを回動させるようにするのかも明らかでない点。
　
　そこで、相違点について検討すると、刊行物１には、針位置と釜の原点位置合わせに関して、「先ず針位置判別センサー(16)で針位置を判別し、釜(17)の原位置合せをする。そして、釜原位置センサー(23)が働くと、その後、針位置判別センサー(16)、針上位置センサー(14)、針位置センサー(15)の動作にて針(4)の原位置合せをする。」（記載Ｂ参照）と、釜の位置合わせの後に針の位置合わせを行うことが記載されている。釜と針との動きが連動している限り、一方の原点ずれを解消しても他方を調整すれば、調整したはずの原点位置が、再度ずれてしまうことは明らかであるので、釜と針とを個別に駆動するようにしなければその目的が達成できないことは明らかである。
　してみると、刊行物１に記載された針と釜との原点位置を調整するために、ミシンモータだけを回動させるモードと、駆動モータだけを回動させるモードとを有するようにすることは、当業者が容易に想到できたものであり、縫製時には、ミシンモータと駆動モータは連動しているのであるから、ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモードを有するようにした点にも格別のものはない。
　さらに、刊行物２には、針駆動用モータと釜駆動用モータとを有したミシンの駆動機構に関し、手動操作手段によって、回転のモードを切り換えるようにすることが記載されているので、本件発明において、手動操作手段によりモードの切り換えを行うようにすることにも格別のものはない。
　
　よって、本件発明は、刊行物１及び２に記載されたものから当業者が容易に発明することができたものである。
　
５．むすび
　以上のとおりであるから、請求項１に係る発明の特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してなされたものであり、同法第１１３条第２号に該当し、取り消されるべきものである。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１４年６月２１日（２００２．６．２１）
【訂正の要旨】
訂正の要旨
ア．訂正事項ａ
　請求項１の記載を、訂正前の「ミシンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシンにおいて、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータを回動させるモードと、駆動モータを回動させるモードと、ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモードとに亙って切換え可能に構成された手動操作手段と、を備えたことを特徴とするミシン。」から、訂正後の
「ミシンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシンにおいて、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータ
だけ
だけ
イ．訂正事項ｂ
　特許明細書の段落【０００８】の記載を、訂正前の
「【課題を解決するための手段】
　請求項１のミシンは、ミシンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシンにおいて、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータを回動させるモードと、駆動モータを回動させるモードと、ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモードとに亙って切換え可能に構成された手動操作手段とを備えたものである。」から、訂正後の
「【課題を解決するための手段】
　請求項１のミシンは、ミシンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシンにおいて、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータ
だけ
だけ
ウ．訂正事項ｃ
　特許明細書の段落【０００９】の記載を、訂正前の
「　駆動手段により糸捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する場合には、糸捕捉用釜が主軸に同期して回転するように駆動手段が制御される。手動操作手段を、ミシンモータを回動させるモードにして操作するとミシンモータだけが回動し、また、駆動モータを回動させるモードにして操作すると駆動モータだけが回動し、また、ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモードにして操作すると、糸捕捉用釜が主軸に同期作動するようにミシンモータと駆動モータを同時に回動する。このように手動操作手段を介してミシンモータと駆動モータとを遠隔操作で手動操作することができ、また、手動操作手段を３つのモードに択一的に切換えるように構成してあるので、必要に応じて、所望のモータだけを回動させることができ、使い勝手が良くなる。」から、訂正後の
「　駆動手段により糸捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する場合には、糸捕捉用釜が主軸に同期して回転するように駆動手段が制御される。手動操作手段を、ミシンモータ
だけ
だけ
エ．訂正事項ｄ
　特許明細書の段落【０１２６】の記載を、訂正前の
「【発明の効果】
　請求項１のミシンにおいては、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータを回動させるモードと、駆動モータを回動させるモードと、ミシンモータと駆動モータを同時に回動させるモードとに亙って切換え可能に構成された手動操作手段とを備えたので、ミシンモータと駆動モータとを遠隔操作で手動操作することができる。手動手段をモードの切換えを介して、ミシンモータだけ回動させたり、両モータを回動させたりすることができ、必要に応じて所望のモータだけを回動させることができ使い勝手が良くなる。」から、訂正後の
「【発明の効果】
　請求項１のミシンにおいては、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータ
だけ
だけ
（５４）【発明の名称】
ミシン
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　ミシンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシンにおいて、
　前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、
　ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータ
だけ
だけ
　【請求項２】　前記手動操作手段は、単位操作量に対する操作指令値を調節可能な操作感度調節手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【発明の属する技術分野】
　本発明は、糸輪捕捉用釜を主軸に対して駆動モータにより独立に駆動するように構成し、ミシン停止状態においてミシンモータや駆動モータを手動操作する手動操作手段を設けたものに関する。
　【０００２】
　【従来の技術】
　従来、通常のミシンのミシン本体は、ベッド部と脚柱部とアーム部及びヘッド部とを主体として構成され、アーム部内にミシンモータで駆動される主軸が配設され、ヘッド部の針棒と縫針と天秤とが主軸の駆動力で昇降駆動される。また、ベッド部内には下軸と縫針と協働する糸輪捕捉用釜とが配設され、下軸も主軸からの駆動力で回転駆動される。縫針と糸輪捕捉用釜とを同期作動させる必要から、従来のミシンでは下軸も主軸で駆動するように構成してある。
　【０００３】
　ところで、糸輪捕捉用釜を専用の駆動モータでミシン主軸とは独立に駆動することにより、糸輪捕捉用釜をミシン主軸に同期駆動させつつ、縫製条件に応じて糸輪捕捉用釜の時々刻々の回転状態を精密に制御することができる。そこで、例えば、特開昭６０−２１７５０号公報には、縫針を駆動する針駆動モータと、糸輪捕捉用釜を駆動する釜駆動モータとを設け、縫針と糸輪捕捉用釜とが同期作動するように針駆動モータと釜駆動モータとを同期制御し、一連の縫目をパーフェクト・ステッチとするミシンが提案されている。
　【０００４】
　実開昭６１−１５８８１６号公報には、前記公報のミシンと同様に、針駆動モータと釜駆動モータとを設けて同期制御することにより、目飛びを防止し、縫目の糸締まりを改善するようにしたミシンが提案されている。特開平３−２３４２９１号公報には、縫針をミシンモータで主軸を介して駆動し、糸輪捕捉用釜をミシンモータと異なる駆動モータで独立に駆動し、ミシン主軸の回転量を検出するロータリエンコーダを設け、手動操作でミシン主軸を回動操作した分だけ駆動モータを回動させる連動制御手段を設けて、縫針と糸輪捕捉用釜との連動関係がずれないようにしたミシンが提案されている。
　【０００５】
　特開平３−２３４２９３号公報には、縫針をミシンモータで主軸を介して駆動し、糸輪捕捉用釜をミシンモータと異なる駆動モータで独立に駆動し、ミシン主軸に針棒の位置を検出する針位置検出器を設け、駆動モータの出力軸に駆動モータの位置を検出する釜位置検出器を設け、ミシン停止中に手動操作でミシン主軸や糸輪捕捉用釜を回動させ、主軸と糸輪捕捉用釜との同期関係が崩れる可能性があることに鑑み、電源投入時には、縫針を最短経路で上死点へ移動させて停止させ、次に糸輪捕捉用釜を縫針の上死点に対応する位置へ回転させて停止させる初期設定制御を実行後縫製を開始するようにしたミシンが提案されている。
　【０００６】
　特開平４−３６７６９１号公報には、針棒と糸輪捕捉用釜とを独立に駆動するミシンにおいて、糸輪捕捉用釜とハンドプーリとを連結するクラッチ機構を設け、糸輪捕捉用釜を手動操作するモードのときには、釜駆動用モータへの通電を停止するようにしたミシンが提案されている。
　【０００７】
　【発明が解決しようとする課題】
　従来、糸輪捕捉用釜を駆動モータにより主軸とは独立に駆動するミシンにおいて、ミシンモータや駆動モータを遠隔操作で手動操作できるようにした手動操作手段は全く提案されていない。ここで、ハンドプーリにより主軸を回動操作しても糸輪捕捉用釜は回動しないので、糸輪捕捉用釜を回動させるには、別途釜駆動軸や糸輪捕捉用釜を手動操作する必要があり操作性も悪く操作能率も低くなるうえ、主軸と糸輪捕捉用釜とを同期作動させることも不可能である。また、主軸や糸輪捕捉用釜を微動的に回動させたり、速く回動させたりしたい場合もある。本発明の目的は、ミシンモータと駆動モータとを遠隔操作で手動操作できるようにすること、両モータの所望の一方又は両方を操作可能にすること、操作感度を調節可能にすること等である。
　【０００８】
　【課題を解決するための手段】
　請求項１のミシンは、ミシンモータで主軸を介して駆動される針棒及び縫針を装備したヘッド部と、縫針と協働して上糸の糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を装備したベッド部とを備えたミシンにおいて、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータ
だけ
だけ
　【０００９】
　駆動手段により糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する場合には、糸輪捕捉用釜が主軸に同期して回転するように駆動手段が制御される。手動操作手段を、ミシンモータ
だけ
だけ
　【００１０】
　請求項２のミシンは、請求項１の発明において、前記手動操作手段は、単位操作量に対する操作指令値を調節可能な操作感度調節手段を備えたものである。前記手動操作手段はその操作指令を電気信号で出力する構成のものであり、操作感度調節手段によって、単位操作量に対する操作指令値を大きく設定すると、その単位操作量に対応するモータ（ミシンモータ、駆動モータ）の回動角が大きくなり、また、回動角を微調節する為に、単位操作量に対する操作指令値を小さく設定すると、その単位操作量に対応するモータの回動角が小さくなる。それ故、手動操作手段により手動操作する際の目的に応じて操作感度（単位操作量に対する操作指令値）を調節することができる。その他、請求項１と同様の作用を奏する。
　【００１１】
　【発明の実施の形態】
　以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る２本針ミシンを概念的に図示したもので、この２本針ミシン１は、ズボンのベルトループの両端部に同時に閂止め縫いを施す為のミシンである。図１に示すように、ミシン本体は、ベッド部２とその後端側の基端部から立ち上がる脚柱部３と脚柱部３の上端から前方へ水平に延びるアーム部４及びヘッド部５とを有する。アーム部４内の主軸６はインダクションモータからなるミシンモータ７で駆動され、針棒８は針棒クランク機構９を介して昇降駆動され、針棒８の下端の針支持体１０には１対の縫針１１ａ，１１ｂが取付けられ、縫針１１ｂは、取付け位置を前後方向に調節可能に取付けられている。
　【００１２】
　ベッド部２は、ベッド部本体部１２と、この前端側に所定の間隔を開けて配設された釜モジュール１３とを有し、ベッド部本体部１２の前端部には糸輪捕捉用の半回転釜１５が設けられ、釜モジュール１３の後端部には糸輪捕捉用の半回転釜１６が設けられ、両半回転釜１５，１６内には夫々下糸ボビンが装着されている。前記半回転釜１５を主軸６の駆動力で駆動する為に、ベッド部本体部１２の内部には下軸１７が配設され、主軸６のクランク部６ａに連結したクランクロッド１８とセクターギヤ１９とを介して下軸１７の右端のギヤ２０が往復回転駆動され、通常のミシンと同様に、半回転釜１５は針棒８の上下動作と同期して駆動される。
　【００１３】
　釜モジュール１３は、半回転釜１６と、この半回転釜１６を主軸６とは独立に駆動するサーボモータ２１とを有し、この釜モジュール１６は使用位置と、この使用位置から水平に所定角度回動させて退避させた退避位置とにわたって位置切換え可能に構成してあり、また、縫針１１ａ，１１ｂの間の針間隔の変更に応じて釜間隔を調節したり、半回転釜１６の剣先と縫針１１ｂとの位置関係を調節したりする為に、釜モジュール１６は前後方向位置を微調節できるように構成してある。尚、この釜モジュール１６の詳細構造については後述する。
　【００１４】
　次に、図２以降の図面を参照して、２本針ミシン１の具体的構造について説明するが、釜モジュール１３に関連する構成以外の構成、つまり、針棒８、縫針１１ａ，１１ｂ、その駆動機構、天秤機構、加工布（被縫製布）を前後方向と左右方向とに独立に送り移動させる布送り機構等については、既存の２本針ミシンと同様であるので簡単に説明する。
　【００１５】
　図２は２本針ミシン１と作業テーブル２１等の正面図、図３はそれらの右側面図であり、図２、図３に示すように、作業テーブル２１の中央部に２本針ミシン１が装備され、作業テーブル２１の下側には制御装置１４０と手動操作ユニット２３とが配設され、作業テーブル２１の右端部には液晶ディスプレイ２４と操作部２５とを有する操作パネル２６が立設されている。尚、ベルトループのベルトループ連続体を供給する供給ユニット２７についての説明は省略する。
　【００１６】
　図４〜図９を参照して布送り機構３０について簡単に説明する。図４〜図６に示すように、縫針１１ａ，１１ｂに対応する布押え３１ａ，３１ｂが設けられ、布押え３１ａは支持アーム３２の前端の昇降案内部３２ａにＬ形板３３ａを介して支持され、布押え３１ｂは支持アーム３２に前後方向に摺動自在に係合された可動支持アーム３２Ａの前端の昇降案内部３２ｂにＬ形板３３ｂを介して支持され、可動支持アーム３２Ａは２本のノブ付きビス３４で支持アーム３２に固定解除可能に固定されている。布押え３１ａに固定されたＬ形板３３ａは昇降案内部３２ａに上下摺動自在に装着されてエアシリンダ３５ａで昇降駆動され、布押え３１ｂに固定されたＬ形板３３ｂは昇降案内部３２ｂに上下摺動自在に装着されてエアシリンダ３５ｂで昇降駆動される。前記支持アーム３２は、ＸＹ送り機構３６の連結部材３７に固着されている。尚、エアシリンダ３５ａ，３５ｂは制御装置１４０で駆動制御される。
　【００１７】
　布受け板３８は布押え３１ａ，３１ｂの下側へ延びて布押え３１ａ，３１ｂとの間に加工布を挟持して加工布をＸ方向（左右方向）とＹ方向（前後方向）とに独立に布送りするものであり、布受け板３８は保持板３８ａを介して送り作動体３９に固定され、この送り作動体３９に連結部材３７が固定されている。それ故、布受け板３８と布押え３１ａ，３１ｂとは加工布を挟持したまま一体的に送り作動する。
　【００１８】
　図５〜図９に示すように、ＸＹ送り機構３６に関して、ベッド部本体部１２の基端側部分であるベッド部基部１２Ａのケース４０内のθ軸サーボモータ４１により螺旋カム軸４２が駆動され、Ｒ軸サーボモータ４３により螺旋カム軸４４が駆動される。Ｌ形の揺動アーム４５の回動中心部のボス部４５ａは支軸４６の上端部に遊嵌的に枢着され、この揺動アーム４５の小輪４５ｂが螺旋カム軸４２に係合され、揺動アーム４５の前端の駒４５ｃが送り作動体３９の前後方向に細長の係合穴３９ａに係合されている。揺動アーム４７の基端部は支軸４８に枢着され、この揺動アーム４７の途中部の小輪４７ａが螺旋カム軸４４に係合され、揺動アーム４７の左端の駒４７ｂが送り作動体４９の左右方向に細長の係合穴４９ａに係合されるとともに、駒４７ｂの下側の軸部４７ｃがボス部４５ａに連結されている。
　【００１９】
　送り作動部材４９は、ベース部材５０に対してスライドユニット４９Ｙにより前後方向に摺動自在に支持され、送り作動部材３９は送り作動部材４９に対してスライドユニット３９Ｘにより左右方向へ摺動自在に支持されている。それ故、Ｒ軸サーボモータ４３により螺旋カム軸４４と揺動アーム４７とスライドユニット４９Ｙとを介して送り作動部材４９を主に前後方向へ送り駆動し、θ軸サーボモータ４１により螺旋カム軸４２と揺動アーム４５とスライドユニット３９Ｘとを介して送り作動部材３９を主に左右方向へ送り駆動することができる。但し、厳密には、両モータ４１，４３によりＸ方向送りとＹ方向送りが実行される。それ故、制御装置１４０により、両モータ４１，４３の回転方向と回転量を夫々制御することで、Ｘ方向又は−Ｘ方向の送り量、Ｙ方向又は−Ｙ方向の送り量を精密に制御することができる。尚、以上の布送り機構３０は既存のものと同様のものである。
　【００２０】
　次に、釜モジュール１３について説明する。最初に、釜モジュール１３の位置を切換える位置切換え機構５５と、釜モジュール１３を前後方向に微動移動させる微動機構５６について説明する。図４、図７、図１０に示すように、釜モジュール１３は、ほぼ直方体状の外形のブロック状に形成され、ベッド部本体部１２と釜モジュール１３の下側には回動フレーム５７が設けられ、釜モジュール１３は回動フレーム５７の前部の上面に取付けられている。回動フレーム５７を支持する縦向きの枢支軸５８は、回動フレーム５７の枢支孔５７ａを挿通してベッド部本体部１２の前端側部分の左端近傍部の穴５９に嵌合され、水平向きのボルト６０の先端のテーパーネジ部が枢支軸５８の穴に嵌合され、回動フレーム５７は、低摩擦のベアリング材６１を介して枢支軸５８の頭部５８ａで支持され、枢支軸５８の回りに水平に回動させることで、図７に実線で図示の使用位置と、鎖線で図示のように約４５度回動させた退避位置に切換え可能に構成してある。
　【００２１】
　釜モジュール１３を使用位置にロックする為のロックピン６２は、エアシリンダ６３で昇降駆動され、ロックピン６２の上端のテーパー状の係合部６２ａをベッド部本体部１２のボス部６４の係合穴に係合させると、使用位置にロック状態となる。回動フレーム５７の後端部には左右１対の押圧部材６５が設けられ、これら押圧部材６５がベアリング板６６の下面に当接している。釜モジュール１３を使用位置から退避位置に切換える際には、エアシリンダ６３でロックピン６２を下降させ、手動にて釜モジュール１３を退避位置の方へ水平に回動させると、押圧部材６５がベアリング板６６の下面を摺動して退避位置に切換えられる。尚、符号６７は使用位置に係止するストッパである。尚、本実施形態では、釜モジュール１３を手動操作で待避位置へ移動させるが、バネ部材やエアシリンダ等により自動的に位置切換えするように構成してもよい。
　【００２２】
　ロックピン６２の位置を検出する近接スイッチ６８は、ロックピン６２を係合穴から抜くとＯＦＦになり、釜モジュール１３の位置を検出する為の近接スイッチ６９は、釜モジュール１３が使用位置に切換えられるとＯＮになる。これらスイッチ６８，６９の検出信号は制御装置１４０に供給される。釜モジュール１３を退避位置に切換えると、半回転釜１５の前方が開放され、半回転釜１６の後方が開放されるので、これら半回転釜１５，１６内のボビンを交換したり、絡んだ下糸や上糸を除去したりする作業を簡単に能率的に行ない得る。
　【００２３】
　縫針１１ａ，１１ｂ間の針間隔を調節したときに半回転釜１５，１６間の釜間隔を調節したり、半回転釜１６の剣先と縫針１１ｂとの位置関係を微調節したりする為に、釜モジュール１３を前後方向に微動移動させる微動機構５６が設けられている（図４、図１０参照）。図４に示すように、回動フレーム５７の下面側には、釜間隔調整用パルスモータ７０と、パルスモータ７０で駆動される前後方向向きのボールネジ軸７１と、ボールネジ軸７１に螺合外嵌されたボールネジナット７２等が設けられている。パルスモータ７０は回動フレーム５７のブラケットに固定され、ボールネジ軸７１は回動フレーム５７の１対のブラケットに枢支されている。釜モジュール１３の下端部に固着されたピン部材７３は回動フレーム５７の前後方向に細長い長穴７４を挿通し、ピン部材７３の下端部がボールネジナット７２の係合穴に係合され、ボールネジナット７２の回動が規制されている。
　【００２４】
　従って、釜モジュール１３の固定を解除した状態において、パルスモータ７０でボールネジ軸７１を駆動してボールネジナット７２を前方又は後方に微動させると、ピン部材７３を介して釜モジュール１３が前方又は後方に微動する。前記ボールネジ軸７１の前端部には原点検出装置７５のディスク板７６が固着され、ディスク板７６の微小スリットを検出する磁気式又は光学式の原点センサ７７が回動フレーム５７に取付けられ、原点センサ７７の検出信号は制御装置１４０に供給され、パルスモータ７０は制御装置１４０により制御される。
　【００２５】
　図１０は、釜モジュール１３を取外した状態における回動フレーム５７の要部平面図であり、回動フレーム４７には、前後方向に長い３つの長穴７８が貫通状に形成してあり、これら長穴７８に下方から夫々挿通させたビス部材７９が釜モジュール１３の下端部に螺合され、これらビス部材７９を締結することで釜モジュール１３が回動フレーム５７に固定され、また、これらビス部材７９を緩めた状態において前記のように釜モジュール１３を前後に微動することができ、また、これらビス部材７９を取り外すことで釜モジュール１３を回動フレーム５７から取り外すことができる。
　【００２６】
　更に、回動フレーム５７の上面に浅いキー溝８０が前後方向向きに形成され、釜モジュール１３の下端面部にもキー溝８０に対向する浅いキー溝８１が前後方向向きに形成され、これらキー溝８０，８１に共通のキー部材８２が装着され、回動フレーム５７に対する釜モジュール１３の左右方向位置がズレないように規制されている（図１４参照）。
　【００２７】
　次に、釜モジュール１３の内部の諸機構について簡単に説明する。図１１〜図１７に示すように、釜モジュール１３は、ハウジング９０と、上端面にビスで取付けられる針板９１と、半回転釜１６と、半回転釜１６を駆動力伝達系を介して駆動するサーボモータ２１と、下糸と上糸を切断する糸切り機構９３と、給油機構１３０と、駆動力伝達系の駆動軸の原点位置を検出する原点センサ９５等を有する。釜モジュール１３の上端付近の後端部に半回転釜１６が配設され、半回転釜１６は、前後方向向きの釜軸９６で駆動されるドライバー９７と、先端部に剣先９８ａを有しドライバー９７で駆動される中釜９８と、中釜９８の内側のボビンケース９９と、大釜体１００等で構成されている。
　【００２８】
　前記ハウジング９０の左側部分の下部にはモータ収容凹部１０１が形成され、その上側にはシリンダ収容凹部１０２が形成され、モータ収容凹部１０１にはサーボモータ２１が前後方向向きに配設され、モータ収容凹部１０１とシリンダ収容凹部１０２の左側面がカバー板１０３で塞がれている。釜モジュール１３の下部の前後方向向きの駆動軸１０４の前端のプーリ１０５と、サーボモータ２１の出力軸に固着されたプーリ１０６とがタイミングベルト１０７で連動連結され、駆動軸１０４のクランク部１０４ａに連結されたクランクロッド１０７でセクターギヤ１０８が支軸１０９を中心として往復揺動駆動され、セクターギヤ１０８に噛合するギヤ部材１１０と釜軸９６とが一体的に往復回転駆動されて半回転釜１６のドライバー９７が往復回転駆動される。
　【００２９】
　図１２に示すように、釜軸９６は、それに外嵌されたカラー１１１をビス１１２でハウジング９０に固定することで軸方向位置が設定されるが、ビス１１２を緩めた状態で偏心ビス１１３を回動させることで釜軸９６の軸方向位置を微調節可能に構成してある。釜軸９６に外嵌されて大釜体１００に固着されたスリーブ体１１４は、ビス１１５によりハウジング９０に固定されるが、このビス１１５を緩めた状態で偏心ビス１１６回動させることで大釜体１００の軸方向位置を微調節可能に構成してある。
　【００３０】
　次に、図１１〜図１５に示すように、糸切り機構９３は、針板９１の下側近傍部位に配設された可動刃部材１２０の可動刃１２１と、針板９１の下面に設置された固定刃１２３と、その下側の糸案内板１２２とが協働して、加工布から針板９１の針穴と糸案内板１２２の案内穴１２２ａとを通って下方へ延びる糸１２４（上糸と下糸）を切断するものである。可動刃部材１２０の前端部は、リンク板１２５の途中部に連結され、リンク板１２５の右端部が立向きの連動ロッド１２６を介してハウジング９０に回動自在に連結され、リンク板１２５が図１１の実線位置（リリース位置）から鎖線位置（作動位置）まで揺動してから再び実線位置に復帰するときに糸切りがなされる。
　【００３１】
　前記リンク板１２５は、引張バネ１２７で鎖線位置の方へ付勢されている。糸切りを所定のタイミングで実行する為に、駆動軸１０４の駆動力でリンク板１２５を駆動して糸切りするように構成してある。即ち、連動ロッド１２６の上端部がリンク板１２５の右端部に固着されている。連動ロッド１２６の下端部はアーム部材１２７の右端部に固着され、アーム部材１２７の左端部のカム係合輪１２７ａが駆動軸１０４のカム体１２８のカム面１２８ａに当接可能である。
　【００３２】
　リンク板１２５をリリース位置と作動位置とにわたって切換える為のエアシリンダ１２９がシリンダ収容凹部１０２配設され、糸切りしないときには、エアシリンダ１２９のロッド１２９ａの先端のナット部材１２９ｂによって、リンク板１２５の左端部から垂設されたロッド１１９を後方へ押動させてリンク板１２５をリリース位置に保持している。所定の糸切りタイミングにおいてエアシリンダ１２９の付勢力を解除すると、リンク板１２５は引張バネ１２７の付勢力で作動位置へ切換えられ、カム係合輪１２７ａがカム面１２８ａに当接し、カム面１２８ａの形状に応じて連動ロッド１２６及びリンク板１２５が作動して糸切りを実行し、その後直ちにエアシリンダ１２９が切換えられてリリース位置に切換えられる。尚、エアシリンダ１２９のエア供給系の糸切りバルブは制御装置１４０で制御される。何らかの原因により、糸を切る手前で釜が停止しても、エアシリンダ１２９によりリンク板１２５をリリース位置に切換えて糸切りを終了させることができる。尚、エアシリンダ１２９の代わりにソレノイドを適用してもよい。
　【００３３】
　次に、給油機構１３０について説明すると、図１６に示すように、駆動軸１０４の前側においてハウジング９０に形成された凹部１１７には、オイルタンク１３１が設けられ、このオイルタンク１３１からスリーブ体１１４と釜軸９６との間の摺動部にオイルを供給する灯芯１３２が図示のように配設され、この灯芯１３２を介して摺動部にオイルを供給できるように構成してある。
　【００３４】
　以上説明した２本針ミシン１の制御系以外のハードウェアの作用について説明する。２つの半回転釜１５，１６のうちの前側の半回転釜１５と、この半回転釜１５を主軸６とは独立に駆動するサーボモータ２１と、その駆動力伝達系等を釜モジュール１３としてユニット化し、この釜モジュール１３を着脱可能に取付けたので、半回転釜１５を主軸６で駆動する場合に比較してその駆動系の構成を簡単化でき、小型、簡単化することができる。そして、ミシン１の脚柱部３に近い方の半回転釜１５は主軸６の駆動力で駆動するように構成したので、比較的簡単な構造の駆動系を介して半回転釜１５を駆動でき、半回転釜１５の為のサーボモータを省略できるため製作コスト的に有利である。
　【００３５】
　しかも、釜モジュール１３を使用位置と、この使用位置から約４５度水平回動させた退避位置とに切換え可能に構成し、退避位置に切換えた状態では、半回転釜１５の前方と、半回転釜１６の後方とを開放することができるため、半回転釜１５，１６内のボビンを交換したり、絡んだ糸を処理したりする際の作業能率を高めることができる。
　【００３６】
　更に、釜モジュール１３を前後方向に微動させる微動機構５６を設けたので、その微動機構５６で半回転釜１６の位置を前後方向に自動的に微調節できるから、針間隔を調節したときにその針間隔に適合するように釜間隔を容易に調節することができる。半回転釜１５の剣先９８ａと縫針１１ｂの位置関係を微調節する際にも、微動機構５６を介して調節できる。また、釜モジュール１３を一体品として組付けることができるため、ミシンの組立て作業の作業能率を向上でき、釜モジュール１３内の諸機構や機器が故障した際には、釜モジュール１３を回動フレーム５７から容易に取外し修理することができる。また、釜モジュール１３は、複数機種のミシンに共通に適用できる汎用性の高いものであるので、複数機種のミシンの設計・製作費を低減できる。
　【００３７】
　釜モジュール１３に糸切り機構９３を組み込んだので、制御装置１４０からの指令によりエアシリンダ１２９を作動させて自動的に糸切りを行うことができるから、縫製の作業能率を高めることができる。また、釜モジュール１３内に釜軸９６の摺動部にオイルを供給する簡単な構成の給油機構１３０を設けたため、手動操作でオイル差しをする必要がなく、オイル切れによる耐久性の低下が生じることもない。
　【００３８】
　次に、２本針ミシン１のコントロールユニット２２に設けられた制御系の概要について、図２０のブロック図に基づいて説明する。２本針ミシン１の制御装置１４０は、ＣＰＵ１４１とＲＯＭ１４２及びＲＡＭ１４３とＥＥＰＲＯＭ１７０とを含むマイクロコンピュータと、そのマイクロコンピュータにデータバスなどのバスを介して接続された入力インターフェース（図示略）及び出力インターフェース（図示略）とから構成され、この制御装置１４０の入力インターフェースには、起動スイッチ１４４と、操作パネル２６と、手動操作ユニット２３の第３ロータリエンコーダ１４５と、釜間隔調整モータ７０に設けた原点センサ７７と、リリース状態を検出する近接スイッチ６８と、主軸原点センサ１５５と、針位置センサ１５６と、ミシンモータ７に設けた第１ロータリエンコーダ１５７と、釜駆動モータ２１に設けた第２ロータリエンコーダ１６３と、釜軸原点センサ８５と、近接スイッチ６９と、電源の電圧を検出する電圧検出回路１６４の各々からの信号が供給される。
　【００３９】
　更に、制御装置１４０の出力インターフェースからは、操作パネル２６と、Ｒ軸駆動モータ４３の為の駆動回路１４６と、θ軸駆動モータ４１の為の駆動回路１４７と、釜間隔調整モータ７０の為の駆動回路１４８と、押え作動用のエアシリンダ３５ａ，３５ｂを作動させる押えバルブ１４９の為の駆動回路１５０と、糸切りシリンダ１２９を駆動する糸切りバルブ１５１の為の駆動回路１５２と、エアシリンダ６３を駆動するロックバルブ１５３の為の駆動回路１５４と、ミシンモータ７の為の駆動回路１５８と、釜駆動モータ２１の為の駆動回路１６１の各々に駆動信号や駆動パルス信号が供給される。ここで、ミシンモータ７と駆動回路１５８との間には駆動電流の供給を遮断するスイッチ１５９が設けられるとともに、釜駆動モータ２１と駆動回路１６１との間にも同様にスイッチ１６２が設けられている。また、Ｒ軸駆動モータ４３とθ軸駆動モータ４１とは夫々ステッピングモータで構成され、ミシンモータ７と釜駆動モータ２１とは夫々ＡＣサーボモータで構成されている。また、釜間隔調整モータ７０はパルスモータで構成されている。
　【００４０】
　前記操作パネル２６には、図２１に示すように、大型の液晶表示ディスプレイ２４が設けられるとともに、このディスプレイ２４に種々の設定データを設定する設定画像を表示させる為に、数字「０」〜「９」の数字キー、「出会いスイッチ」、「針すきスイッチ」、「ボビン交換スイッチ」、「Ｘ―Ｙ位相調整スイッチ」、「プログラム編集スイッチ」、・・・などの複数の機能スイッチ類２５が設けられている。
　【００４１】
　前記手動操作ユニット２３について簡単に説明すると、図２２に示すように、縫製の停止状態において、ミシンモータ７つまり主軸６と釜駆動モータ２１つまり釜駆動軸１０４とを同時又は択一的に手動で回動させる為のものであり、駆動軸切換えスイッチ２３ａと操作感度切換えスイッチ２３ｂと、操作ダイヤル２３ｃとが設けられている。即ち、駆動軸切換えスイッチ２３ａを、「主軸」の位置に切換えたときにはミシンモータ７を駆動するモードが設定され、「釜軸」の位置に切換えたときには釜駆動モータ２１を駆動するモードが設定され、また「主・釜両軸」の位置に切換えたときにはミシンモータ７と釜駆動モータ２１とを同時に駆動するモードが設定される。
　【００４２】
　そして、操作ダイヤル２３ｃを時計回り方向に回転操作したときには、駆動軸切換えスイッチ２３ａで設定されたモータ７・２１が正回転駆動され、また操作ダイヤル２３ｃを反時計回り方向に回転操作したときには、駆動軸切換えスイッチ２３ａで設定されたモータ７・２１が逆回転駆動されるが、このときの駆動量としては、操作感度切換えスイッチ２３ｂが「粗い」に切換えられているときには、操作ダイヤル２３ｃの単位操作量に対する操作指令値が大きくなる一方、「細かい」に切換えられているときには操作ダイヤル２３ｃの単位操作量に対する操作指令値が小さくなるように構成されている。ここで、操作ダイヤル２３ｃには第３ロータリエンコーダ１４５が取付けられており、操作ダイヤル２３ｃの操作量に応じた複数のパルスからなるエンコーダ信号が出力される。ここで、操作ダイヤル２３ｃの代わりに、スイッチの組み合わせで同様の機能を実現することも可能である。
　【００４３】
　次に、針位置センサ１５６について説明すると、主軸６に取付けられた半円形の針位置検出板（図示略）の回動位置に応じて、針棒８が上始点に向かう途中か下死点に向かう途中かの停止位相を光学的に検出するセンサであり、例えば、針棒８が上始点から下死点までの移動中においては「Ｌ」レベルの針位置信号を出力するようになっている。また、主軸原点センサ１５５について説明すると、図４０に示すように、主軸６の原点位置（例えば、針上位置に対応する０°の回転位置）を検出して主軸原点信号（パルス信号）を出力するようになっている。
　【００４４】
　更に、釜軸原点センサ９５について説明すると、図４０に示すように、釜軸９６の原点位置、つまり釜軸９６に連結されている釜駆動用の駆動軸１０４の原点位置（例えば、針上位置に対応する０°の回転位置）を検出して釜軸原点信号（パルス信号）を出力するようになっている。次に、第１ロータリエンコーダ１５７について説明すると、図４０に示すように、ミシンモータ７の回転に応じて、クロックパルス信号からなるＡ相信号と、ミシンモータ７の１回転毎のモータ原点信号であるＺ相信号（パルス信号）とからなるロータリエンコーダ信号を出力するようになっている。また、第２ロータリエンコーダ１６３について説明すると、釜駆動モータ２１の回転に応じて、クロックパルス信号からなるＡ相信号と、釜駆動モータ２１の１回転毎のモータ原点信号であるＺ相信号（パルス信号）とからなるロータリエンコーダ信号を出力するようになっている。
　【００４５】
　ところで、制御装置１４０には、大容量を有する非常用コンデンサ（非常用電源に相当する）１６０が接続されており、常には充電されている。そして、電圧検出回路１６４により、交流電源の所定値以上の電圧低下が検出されたとき、或いは交流電源の停電が検出されたときには、制御装置１４０だけでなく、駆動回路１５８・１６１にモータ駆動の為に給電するようになっている。即ち、これら駆動回路１５８・１６１には、直流を所定周波数の交流に変換する変換器が夫々設けられており、非常用コンデンサ１６０から給電された直流電流を交流電流に変換して、その交流電流で所定時間（例えば、５〜１０秒間）だけミシンモータ７や釜駆動モータ２１を駆動可能になっている。
　【００４６】
　ＲＯＭ１４２には、複数種類の縫製データが格納されるとともに、２本針ミシン１の各種の制御の為の制御プログラム、本願特有の後述の縫製制御の制御プログラムなどが格納されている。ＲＡＭ１４３には、出会い条件メモリ１４３ａ、オフセット調整量メモリ１４３ｂ、出会いタイミングメモリに加えて、種々のワークメモリやバッファやカウンタなどが設けられている。
　【００４７】
　前記出会い条件メモリ１４３ａには、図２３に示すように、縫製データに含まれる複数の針数の各々毎に、出会い回転速度と出会い回転位置とが対応づけて記憶される。また、オフセット調整量メモリ１４３ｂには、図２４に示すように、１針分に相当する１サイクル（主軸６の１周分）の縫製動作における各回転位置毎の半回転釜１６の位相オフセット調整量が記憶される。図２３の出会い回転速度は、縫針に半回転釜１６の剣先９８ａが出会うときの基準回転速度（回転速度デフォルト値）に対する増減分を基準回転速度に対する比率で示してある。同様に、図２３に示す出会い回転位置は、縫針に剣先９８ａが出会うときの半回転釜１６の基準回転位置（回転位置デフォルト値）に対する増減分を示す。また、図２４の位相オフセット調整量は、主軸６に半回転釜１６の基準位相オフセット（基準位相デフォルト値）からの増減分を示す。
　【００４８】
　前記出会い回転速度と出会い回転位置の各デフォルト値は、出会い条件メモリ１４３ａに予め設定して格納され、また、基準位相デフォルト値は、オフセット調整量メモリ１４３ｂに予め設定して格納されている。更に、出会いタイミングメモリには、図示を省略するが、主軸６と釜軸９６とを実際に駆動させて設定された各出会いの回転位置が記憶される。これらの内容は、ＥＥＰＲＯＭ１７０に格納されており、電源投入時に、ＲＡＭ１４３の所定の領域に展開され、ユーザーにより書き換えが可能である。
　【００４９】
　次に、２本針ミシン１の制御装置１４０により実行される縫製制御のルーチンについて、図２５〜図３９のフローチャートに基づいて説明する。但し、図中符号Ｓｉ（ｉ＝１０、１１、１２・・・）は各ステップである。この２本針ミシン１に電源が投入されるとこの制御が開始され、先ず主軸６と釜軸９６とを所定の初期位置に回動させる初期化処理制御（図２７参照）が実行される（Ｓ１０）。この制御が開始されると、先ず針位置センサ１５６からの針位置信号が「Ｈ」レベルのとき、つまり針棒８が下死点位置から上死点位置に向かう途中のときは、ミシンモータ７が低速で正回転方向に駆動されて主軸６が正回転駆動され（Ｓ３６）、針棒８が最短経路で路上死点位置に移動して主軸原点センサ１５５からの主軸原点信号が入力されたときには（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、主軸６の正回転駆動が停止される（Ｓ３９）。
　【００５０】
　一方、針位置信号が「Ｌ」レベルのとき、つまり針棒８が上死点位置から下死点位置に向かう途中のときは、ミシンモータ７が低速で逆回転方向に駆動されて主軸６が逆回転駆動され（Ｓ３７）、同様に、針棒８が略上死点位置に移動して主軸原点センサ１５５からの主軸原点信号が入力されたときには（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、主軸６の逆回転駆動が停止される（Ｓ３９）。次に、釜駆動モータ２１が駆動されて、釜駆動用の駆動軸１０４が低速で正回転駆動され（Ｓ４０）、釜軸原点信号が入力されたときには（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、第２ロータリエンコーダ１６３からのモータ原点信号（Ｚ相信号）が入力されるまで、Ａ相信号のパルスのカウントが実行される（Ｓ４２、Ｓ４３：Ｎｏ）。
　【００５１】
　そして、釜駆動モータ原点信号が入力されたときには（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、Ａ相信号のパルスカウントが停止される（Ｓ４４）。即ち、釜駆動モータ原点信号が入力されるまで、Ａ相信号をカウントすることにより、釜駆動モータ２１における現在位置が判明する。次に、釜駆動モータ２１により駆動軸１０４が、縫針１１ｂに剣先９８ａが出会う所定の出会い位置に対応する回転位置まで駆動される（Ｓ４５）。このとき、針棒８は略上死点位置に移動しているので、剣先９８ａが縫針１１ｂに衝突することはない。次に、主軸６が正回転駆動され（Ｓ４６）、第１ロータリエンコーダ１５７からのミシンモータ原点信号（Ｚ相信号）が入力されるまで、Ａ相信号のパルスのカウントが実行される（Ｓ４７、Ｓ４８：Ｎｏ）。
　【００５２】
　ミシンモータ原点信号が入力されたときには（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、Ａ相信号のパルスカウントが停止される（Ｓ４９）。次に、主軸６が上死点位置（針上停止位置）に対応するまで更に駆動され（Ｓ５０）、その後、駆動軸１０４が針棒８の上死点位置に対応する位置まで正回転駆動され（Ｓ５１）、この制御を終了して、縫製制御のＳ１１にリターンする。即ち、このとき、針棒８は上死点位置に初期化されるとともに、半回転釜１６もその上死点位置に対応する位置に初期化されている。
　【００５３】
　次に、縫製制御において、ＲＯＭ１４２から指定された縫製データが読み込まれ（Ｓ１１）、ディスプレイ２４に初期画面が表示される（Ｓ１２）。例えば、図２１に示すように、「ループ長さ」のデータや「下糸カウンタ」などの自動縫製の為の諸データの表示画面が表示される。そして、Ｘ−Ｙ調整スイッチが操作されたときには（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、パターンスケール変更処理制御（図２８参照）が実行される（Ｓ２２）。この制御が開始されると、先ず、例えば、図５３に示すように、Ｘ−Ｙ調整画面が表示される（Ｓ５６）。
　【００５４】
　次に、ブロックカーソルで「パターン変更」が選択されたときには（Ｓ５７：Ｙｅｓ）、図５４に示す設定画面が表示され、所望のパターン番号を入力する入力処理が実行され（Ｓ６２）、Ｓ５７に戻る。そして、ブロックカーソルで「Ｘスケール」が選択されたときには（Ｓ５７：Ｎｏ、Ｓ５８：Ｙｅｓ）、数字キーを用いてＸスケールを入力する入力処理が実行され（Ｓ６３）、Ｓ５７に戻る。また、ブロックカーソルで「Ｙスケール」が選択されたときには（Ｓ５７〜Ｓ５８：Ｎｏ、Ｓ５９：Ｙｅｓ）、数字キーを用いてＹスケールを入力する入力処理が実行され（Ｓ６４）、Ｓ５７に戻る。一方、中止スイッチが操作されたときには（Ｓ５７〜Ｓ５９：Ｎｏ、Ｓ６０：Ｙｅｓ）、この制御を中止して、縫製制御のＳ１２にリターンするが、セットスイッチが操作されたときには（Ｓ５７〜Ｓ６０：Ｎｏ、Ｓ６１：Ｙｅｓ）、変更されたＸスケールとＹスケールのデータとが夫々元のデータと置き換えて記憶される（Ｓ６５）。
　【００５５】
　次に、縫製制御において、起動スイッチが操作されたときには（Ｓ１３：Ｎｏ、Ｓ１４：Ｙｅｓ）、縫製処理制御（図２９参照）が実行される（Ｓ２３）。この制御が開始されると、先ず、ベルトループ供給ユニット２７が駆動されると同時に（Ｓ７０）、ミシンモータ７と釜駆動モータ２１とが起動されて、縫製作業が開始される（Ｓ７１）。そして、これら主軸６と駆動軸１４とを同期させながら駆動制御する同期駆動処理制御（図３０参照）が実行される（Ｓ７２）。この制御が開始されると、先ず第１ロータリエンコーダ１５７からのＺ相信号とＡ相信号を夫々カウントしたカウント値に基づいて、主軸６の現在の回転位置が検出され（Ｓ８５）、更に第２ロータリエンコーダ１６３からのＺ相信号とＡ相信号を夫々カウントしたカウント値に基づいて、駆動軸１０４の現在の回転位置が検出される（Ｓ８６）。
　【００５６】
　次に、これら現在の主軸６の回転位置に対応するカウント値と、駆動軸１０４の回転位置に対応するカウント値とに基づいて、主軸６の回転位置と駆動軸１０４の回転位置とを求める座標変換処理が実行される（Ｓ８７）。この座標変換処理について、図４０に基づいて説明する。ここで、同期制御されない主軸６を基準軸として、同期制御される駆動軸１０４を制御軸とし、ミシンモータ７の１回転で主軸６がα回転するとともに、釜駆動モータ２１の１回転で駆動軸１０４がβ回転することから、時刻ｔにおける、主軸６（基準軸）の検出位置がＸｓ（ｔ）であり、駆動軸１０４（制御軸）の検出位置がＸｃ（ｔ）であるとする。即ち、Ｘｓ（ｔ）＝ｘｓ、Ｘｃ（ｔ）＝ｘｃである。
　【００５７】
　ところで、第１ロータリエンコーダ１５７からのＡ相信号の１パルスに対応する主軸６の回転角度をＰｓ（ｄｅｇ／ｐｉｓ）、第２ロータリエンコーダ１６３からのＡ相信号の１パルスに対応する駆動軸１０４の回転角度をＰｃ（ｄｅｇ／ｐｉｓ）とするとともに、主軸原点信号が入力されてから最初のミシンモータ原点信号（Ｚ相信号）が入力されるまでのパルス数をＯＰｓとし、釜軸原点信号が入力されてから最初の釜駆動モータ原点信号（Ｚ相信号）が入力されるまでのパルス数をＯＰｃとする。更に、主軸原点信号が入力されてからのミシンモータ７の回転数をＮｓとし、釜軸原点信号が入力されてからの釜駆動モータ２１の回転数をＮｃとする。これにより、時刻ｔにおける主軸６の回転位置は、Ｘｓ（ｔ）＝（ＯＰｓ＋ｎ・Ｎｓ＋Ｘｓ（ｔ））×Ｐｓ〔ｄｅｇ〕Ｙｓ（ｔ）＝（ＯＰｃ＋ｍ・Ｎｃ＋Ｘｃ（ｔ））×Ｐｃ〔ｄｅｇ〕となる。ここで、ｎはミシンモータ７が１回転したときのＡ相信号のパルス数であり、ｍは釜駆動モータ２１が１回転したときのＡ相信号のパルス数である。
　【００５８】
　次に、ＲＡＭ１４３に格納されている、現在の主軸６（基準軸）の座標位置に対応する主軸・釜軸間基準オフセット量が読み出され（Ｓ８８）、ＲＡＭ１４３の出会い条件メモリ１４３ａから、現在の運針における針数が検出され（Ｓ８９）、更に現在の針数に対応する出会い位置と、出会い速度のデータが読み出される（Ｓ９０）。ここで、出会い条件メモリ１４３ａには、各針数毎の出会い速度や出会い位置の設定値が予め設定されており、後述する針数毎の出会い情報変更処理で設定されたときには、その設定値が書き換えて記憶されるとともに、ＥＥＰＲＯＭ１７０にも記憶されるものとする。
　【００５９】
　次に、第１ロータリエンコーダ１５７からのＡ相信号に基づいて主軸６の回転速度が検出されるとともに、第２ロータリエンコーダ１６３からのＡ相信号に基づいて駆動軸１０４の回転速度が検出され（Ｓ９１）、更に駆動回路１５８の駆動電流に基づいてミシンモータ７のトルクが求められるとともに、駆動回路１６１の駆動電流に基づいて釜駆動モータ２１のトルクが求められ（Ｓ９２）、ファジイ推論により、釜軸９６への速度指令値が演算される（Ｓ９３）。ここで、このファジイ推論によるファジイ制御について説明する。先ず、主軸６の基準出会い位置をＤｓとし、駆動軸１０４の基準出会い位置をＤｃとすると、基準オフセット量ＳＯは、ＳＯ＝（Ｄｓ−Ｄｃ）である。
　【００６０】
　ところで、図４１に示すように、基本的に、主軸６と駆動軸１０４とがこの位置関係を保っているときには、これら主軸６と駆動軸１０４とは同期した状態で回転駆動されている。ここで、時刻ｔにおけるズレ量Ｚは、Ｚ＝｜Ｙｓ（ｔ）−Ｙｃ（ｔ）｜−ＳＯ｜〔ｄｅｇ〕である。例えば、ＳＯ＞０、Ｙｓ（ｔ）−Ｙｃ（ｔ）＞０、Ｙｓ（ｔ）−Ｙｃ（ｔ）−ＳＯ＞０、であるときには、Ｚ°だけ釜軸９６が遅れていることになる。即ち、図４２に示すように、基準オフセット量ＳＯを、主軸６の基準出会い位置に対する釜軸９６側の出会いにおいて、その前後の回転位置で出会いのタイミングを早くしたり遅くしたり、或いは出会い速度を任意に変更可能になる。
　【００６１】
　次に、ＲＯＭ１４２などに予め設定して記憶されたファジイ制御規則（１）〜（６）について説明する。ここで、ファジイ集合のラベルを、ＰＢ：かなり大きい、近い、速いＰＳ：やや大きい、近い、速いＺ０：ゼロＮＳ：やや小さい、遠い、遅いＮＢ：かなり小さい、遠い、遅いとした場合に、
　【００６２】
　（１）駆動軸１０４つまり釜軸９６の回転位置が進んでいるときには（ＰＳ，ＰＢ）、釜軸９６の回転速度を速める（ＮＳ，ＮＢ）。
（２）釜軸９６の回転位置が遅れているときには（ＮＳ，ＮＢ）、釜軸９６の回転速度を遅らせる（ＰＳ，ＰＢ）。
（３）釜軸９６の回転位置がやや進んでいて（ＰＳ）、現在の回転速度がかなり速いときには（ＰＢ）、釜軸９６の回転速度をやや遅くする（ＮＳ）。
（４）釜軸９６の回転位置がやや遅れていて（ＮＳ）、現在の回転速度がかなり速いときには（ＰＢ）、釜軸９６の回転速度をやや速くする（ＰＳ）。
（５）釜軸９６の回転位置がかなり進んでいて（ＰＢ）、現在の釜軸９６の回転位置における基準オフセット量が大きいときには（ＰＢ）、釜軸９６の回転速度をかなり速くする（ＰＢ）。
（６）釜軸９６の回転位置がやや遅れていて（ＮＳ）、現在の釜軸９６の回転位置が出会い位置にかなり近く（Ｚ０）、出会い速度の設定がかなり速いときには（ＰＢ）、釜軸９６の回転速度をかなり速める（ＰＢ）。
　【００６３】
　次に、主軸６や釜軸９６の回転速度などの諸物理量を用いて、ＲＯＭ１４２などに予め設定されたメンバーシップ関数Ｍ１〜Ｍ６について、図４３〜図４８に基づいて説明する。主軸６の回転速度に関するメンバーシップ関数Ｍ１は図４３に示すように設定され、釜軸９６の位相ズレに関するメンバーシップ関数Ｍ２は図４４に示すように設定され、主軸６に対する釜軸９６の位相オフセットに関するメンバーシップ関数Ｍ３は図４５に示すように設定され、釜軸９６の出会い回転速度に関するメンバーシップ関数Ｍ４は図４６に示すように設定され、主軸６の現在位置に関するメンバーシップ関数Ｍ５は図４７に示すように設定され、釜軸９６の回転速度に関するメンバーシップ関数Ｍ６は図４８に示すように設定されている。
　【００６４】
　例えば、針数が２針目のときで、釜軸９６（制御軸）に３０°の遅れが生じていて、主軸６（基準軸）に対する釜軸９６の出会い位置との位相ズレが５°で、現在の主軸６の回転速度が１７００ｓ　ｐｍであったときには、ファジイ制御規則の（２），（４），（６）が適用される。即ち、先ずファジイ制御規則の（２）に関して、図４９に示すように、釜軸９６の位相ズレに関するメンバーシップ関数Ｍ２に、「−３０°」を適用したときのグレードの値「０．５」が求められ、そのグレードの値「０．５」を、釜軸９６の回転速度に関するメンバーシップ関数Ｍ６に適用して、斜線部の適合度が求められる。
　【００６５】
　次に、ファジイ制御規則の（４）に関して、図５０に示すように、釜軸９６の位相ズレに関するメンバーシップ関数Ｍ２に、「−３０°」を適用したときのグレードの値「０．５」と、主軸６の回転速度に関するメンバーシップ関数Ｍ１に、主軸６の回転速度「１７００」を適用したときのグレードの値「０．６」との小さい方のグレードの値「０．５」が求められ、そのグレードの値「０．５」を、メンバーシップ関数Ｍ６に適用して、斜線部の適合度が求められる。
　【００６６】
　更に、ファジイ制御規則の（６）に関して、図５１に示すように、メンバーシップ関数Ｍ２に「−３０°」を適用したときのグレードの値「０．５」と、メンバーシップ関数Ｍ２に、２針目の出会い速度「１０％」を適用したときのグレードの値「０．９」と、メンバーシップ関数Ｍ５に釜軸９６の出会い位置との位相ズレ「５°」を適用したときのグレードの値「０．１」との小さい方のグレードの値「０．１」が求められ、そのグレードの値「０．１」を、メンバーシップ関数Ｍ６に適用して、斜線部の適合度が求められる。
　【００６７】
　そして、図５２に示すように、これら図４９に斜線で示すメンバーシップ関数Ｍ６の適合度と、図５０に斜線で示すメンバーシップ関数Ｍ６の適合度と、図５１に斜線で示すメンバーシップ関数Ｍ６の適合度との論理和を求め、この論理和の重心の値「５０」が求められ、主軸６の設定速度に対して「５０％」速めるように釜軸９６が速度制御される。これらのメンバーシップ関数は、実際には予めテーブル化されてＲＯＭ１４２に格納されており、電源投入時にＲＡＭ１４３に展開される。そして、同期駆動制御の際には、その時の条件に対応する位置から速度制御量を引き出す。また、制御の結果に応じて、最適な制御結果が得られるように、ＲＡＭ１４３に展開されたテーブルの内容が書き換え可能である。
　【００６８】
　そして、同期駆動処理制御において、Ｓ９３で求めた速度変更量に基づいて釜駆動モータ２１が駆動制御されて、釜軸９６の回転速度が変更処理され（Ｓ９４）、この制御を終了して、縫製処理制御のＳ７３にリターンする。次に、縫製処理制御において、エラーが発生せず（Ｓ７３：Ｎｏ）、しかも所定の針数に達していないときには（Ｓ７４：Ｎｏ）、Ｓ７２〜Ｓ７４が繰り返して実行される。そして、所定の針数分の縫製が終了したときには（Ｓ７４：Ｙｅｓ）、ミシンモータ７と釜駆動モータ２１とが同時に、糸切り可能な速度に減速され（Ｓ７６）、糸切り動作が実行された後、これら両モータ７・２１に対してブレーキ作動が実行されて、同期状態で停止処理される（Ｓ７７）。
　【００６９】
　次に、下糸カウント値が１つデクリメントされ（Ｓ７８）、その下糸カウント値が初期値「０」でないとき、つまり縫製処理を続行できるときには（Ｓ７９）、この制御を終了して、縫製制御のＳ１２にリターンする。一方、縫製処理を実行中にエラーが発生したときには（Ｓ７３：Ｙｅｓ）、第１エラー処理制御（図３８参照）が実行される（Ｓ８０）。この制御が開始されたときに、同期ズレ量に基づいて、許容値以上の同期ズレが発生したときには（Ｓ１６５：Ｙｅｓ）、図５５に示すように、同期ズレエラーの画面が表示され（Ｓ１６８）、主軸６に対して停止指令が出力される（Ｓ１６９）。次に、釜軸９６を主軸６に同期させながら停止制御が実行され（Ｓ１７３）、主軸６と釜軸９６とが共に停止したときに（Ｓ１７４：Ｙｅｓ）、エラー復帰スイッチが操作されたときには（Ｓ１６７：Ｙｅｓ）、この制御を終了してリターンする。
　【００７０】
　ところで、電圧検出回路１６４からの電圧信号に基づいて、電源電圧が所定値以上に低下したときには（Ｓ１６５：Ｎｏ、Ｓ１６６：Ｙｅｓ）、非常用コンデンサ１６０からの電力供給を受けながら、電圧低下のエラー画面がディスプレイ２４に表示される（Ｓ１７０）。そして、このとき、主軸６の回転位置において、縫針１１ｂと剣先９８ａとが衝突しないような非干渉位置のときには（Ｓ１７１：Ｙｅｓ）、ミシンモータ７と釜駆動モータ２１とにブレーキ作動が実行され（Ｓ１７２）、前述したようにＳ１７３〜Ｓ１７４が実行され、エラー復帰スイッチの操作により（Ｓ１６７：Ｙｅｓ）、リターンする。ここで、電源電圧が所定値以上に低下した状態により、電源の停電も同時に検出するようになっている。
　【００７１】
　ところで、下糸カウント値が「０」になったときには（Ｓ７９：Ｙｅｓ）、第２エラー処理制御（図３９参照）が実行される（Ｓ８１）。この制御が開始されたときには、図５６に示すように、下糸エラーの画面が表示される（Ｓ１８０）。そして、ボビン交換スイッチが操作されたときには（Ｓ１８１：Ｙｅｓ）、回動フレーム５７を操作してボビン交換処理が実行され（Ｓ１８１）、エラー復帰スイッチが操作されたときには（Ｓ１８２：Ｙｅｓ）、この制御を終了してリターンする。
　【００７２】
　次に、ボビン交換スイッチが操作されたときには（Ｓ１３〜Ｓ１４：Ｎｏ、Ｓ１５：Ｙｅｓ）、ボビン交換処理制御（図３１参照）が実行される（Ｓ２４）。この制御が開始されると、先ずロックバルブ１５３を非ロック側（係合解除側）に作動され（Ｓ９５）、下糸カウント値として、所定の縫製回数がセットされ（Ｓ９６）、近接スイッチ６９から使用位置に切換えられた検出信号が入力されたときには（Ｓ９７：Ｙｅｓ）、ロックバルブ１５３がロック側（係合側）に作動され（Ｓ９８）、更に近接スイッチ６８からロック信号が入力されたときには（Ｓ９９：Ｙｅｓ）、この制御を終了して、縫製制御のＳ１２にリターンする。
　【００７３】
　次に、針すき調整スイッチが操作されたときには（Ｓ１３〜Ｓ１５：Ｎｏ、Ｓ１６：Ｙｅｓ）、釜モジュール移動処理制御（図３２参照）が実行される（Ｓ２５）。この制御が開始されると、先ず図５７に示すように、針すき調整画面が表示される（Ｓ１００）。そして、数字キーを操作して設定値が変更されたときには（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、針間隔調整モータ７０が駆動されて、釜モジュール１３が設定値に対応する位置まで移動される（Ｓ１０４）。そして、セットスイッチが操作されたときには（Ｓ１０１：Ｎｏ、Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、設定されたデータが針すき値としてＲＡＭ１４３のメモリに記憶され（Ｓ１０５）、この制御を終了して、縫製制御のＳ１２にリターンする。また、中止スイッチが操作されたときには（Ｓ１０１〜Ｓ１０２：Ｎｏ、Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、同様にリターンする。
　【００７４】
　次に、出会い調整スイッチが操作されたときには（Ｓ１３〜Ｓ１６：Ｎｏ、Ｓ１７：Ｙｅｓ）、出会いタイミング調整処理制御（図３３参照）が実行される（Ｓ２６）。この制御が開始されると、先ず図５８に示すように、出会いタイミング調整画面が表示される（Ｓ１１０）。そして、操作ダイヤル２３ｃが操作されたときには（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、主軸・釜軸回動処理制御（図３５参照）が実行される（Ｓ１１５）。この制御が開始されたときに、操作感度切換えスイッチ２３ｂが「細かい」側に切換えられているときには（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、感度フラグＳＦがセットされるが（Ｓ１３１）、操作感度切換えスイッチ２３ｂが「粗い」側に切換えられているときには（Ｓ１３０：Ｎｏ）、感度フラグＳＦがリセットされる（Ｓ１３２）。
　【００７５】
　次に、駆動軸切換えスイッチ２３ａが、主軸側に切換えられているときには（Ｓ１３３：Ｙｅｓ）、駆動モードが「１」に設定され、また釜軸側に切換えられているときには（Ｓ１３３：Ｎｏ、Ｓ１３４：Ｙｅｓ）、駆動モードが「２」に設定され、更に主軸・釜軸側に切換えられているときには（Ｓ１３３〜Ｓ１３４：Ｎｏ）、駆動モードが「３」に設定される（Ｓ１３７）。そして、操作ダイヤル２３ｃが時計回り方向に回動したときには（Ｓ１３８：Ｙｅｓ）、駆動モードに対応する主軸６と釜軸９６の一方又は両方が、操作ダイヤル２３ｃの回動量と感度の種類に基づいて求められた回動量分だけ、正回転駆動され（Ｓ１３９）、この制御を終了して、出会いタイミング調整処理制御のＳ１１１にリターンする。一方、操作ダイヤル２３ｃが反時計回り方向に回動したときには（Ｓ１３８：Ｎｏ）、駆動モードに対応する主軸６と釜軸９６の一方又は両方が、操作ダイヤル２３ｃの回動量と感度の種類に基づいて求められた回動量分だけ、逆回転駆動される（Ｓ１４０）。
　【００７６】
　そして、出会いタイミング調整処理制御において、初期値が選択されたときに（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、出会いタイミングメモリに、例えば、デフォルト値のように、有効な初期値が記憶されているときには（Ｓ１１６：Ｙｅｓ）、その初期値に対応する位置まで、主軸６と釜軸９６とが回動される（Ｓ１１７）。一方、セットスイッチが操作されたときには（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、現在の主軸６と釜軸９６の回転位置が、最優先とする出会い位置としてＲＡＭ１４３のメモリに記憶され（Ｓ１１８）、この制御を終了して、前記Ｓ１２にリターンする。
　【００７７】
　次に、プログラム編集スイッチが操作されたときには（Ｓ１３〜Ｓ１７：Ｎｏ、Ｓ１８：Ｙｅｓ）、針数毎の出会い情報変更処理制御（図３４参照）が実行される（Ｓ２７）。この制御が開始されると、先ず図５９に示すように、出会い情報画面（プログラム編集画面）が表示される（Ｓ１２０）。そして、上、下、左、右のカーソル移動キーが操作されたときには（Ｓ１２１：Ｙｅｓ）、カーソルの移動処理を含む画面スクロール処理が実行される（Ｓ１２５）。また、数字キーが操作されたときには（Ｓ１２１：Ｎｏ、Ｓ１２２：Ｙｅｓ）、カーソルで指示されている項目のデータが入力されたデータに変更される（Ｓ１２６）。そして、セットスイッチが操作されたときには（Ｓ１２１〜Ｓ１２２：Ｎｏ、Ｓ１２３：Ｙｅｓ）、入力設定されたデータが出会い条件メモリ１４３ａに記憶され（Ｓ１２７）、この制御を終了して、前記Ｓ１２にリターンする。また中止スイッチが操作されたときには（Ｓ１２１〜Ｓ１２３：Ｎｏ、Ｓ１２４：Ｙｅｓ）、同様にリターンする。
　【００７８】
　次に、操作ダイヤル２３ｃが操作されたときには（Ｓ１３〜Ｓ１８：Ｎｏ、Ｓ１９：Ｙｅｓ）、前述したように、主軸・釜軸回動処理が実行され（Ｓ２８）、Ｓ１２にリターンする。次に、選択スイッチが操作されたときには（Ｓ１３〜Ｓ１９：Ｎｏ、Ｓ２０：Ｙｅｓ）、縫製条件変更処理制御（図３６参照）が実行される（Ｓ２９）。この制御が開始されると、先ず図６０に示すように、縫製データ変更画面が表示される（Ｓ１４５）。そして、上、下カーソル移動キーが操作されたときには（Ｓ１４６：Ｙｅｓ）、図６１、図６２に示すように、カーソル移動処理とスクロール処理が実行される（Ｓ１５０）。また、数字キーが操作されたときには（Ｓ１４６：Ｎｏ、Ｓ１４７：Ｙｅｓ）、カーソルで指示されている項目のデータが入力されたデータに変更される（Ｓ１５１）。そして、セットスイッチが操作されたときには（Ｓ１４６〜Ｓ１４７：Ｎｏ、Ｓ１４８：Ｙｅｓ）、入力設定されたデータが縫製条件のデータとしてＲＡＭ１４３に記憶され（Ｓ１５７）、この制御を終了して、前記Ｓ１２にリターンする。また中止スイッチが操作されたときには（Ｓ１４６〜Ｓ１４８：Ｎｏ、Ｓ１４９：Ｙｅｓ）、同様にリターンする。
　【００７９】
　次に、位相スイッチが操作されたときには（Ｓ１３〜Ｓ２０：Ｎｏ、Ｓ２１：Ｙｅｓ）、オフセット位相変更処理制御（図３７）参照が実行される（Ｓ３０）。この制御が開始されると、先ず図６３に示すように、オフセット位相調整画面が表示される（Ｓ１５５）。そして、上、下カーソル移動キーが操作されたときには（Ｓ１５６：Ｙｅｓ）、カーソル移動処理とスクロール処理が実行される（Ｓ１６０）。また、数字キーが操作されたときには（Ｓ１５６：Ｎｏ、Ｓ１５７：Ｙｅｓ）、カーソルで指示されている項目のデータが入力されたデータに変更される（Ｓ１６１）。そして、セットスイッチが操作されたときには（Ｓ１５６〜Ｓ１５７：Ｎｏ、Ｓ１５８：Ｙｅｓ）、入力設定されたデータがオフセット調整量のデータとしてＲＡＭ１４３に記憶され（Ｓ１６２）、この制御を終了して、前記Ｓ１２にリターンする。また中止スイッチが操作されたときには（Ｓ１５６〜Ｓ１５８：Ｎｏ、Ｓ１５９：Ｙｅｓ）、同様にリターンする。
　【００８０】
　次に、以上説明した制御装置１４０を含む制御系の作用について説明する。図２４に示すフセット調整量メモリ１４３ｂを介して、主軸６の１周を複数等分した各回転位置毎に主軸６に対する半回転釜１６の位相オフセットを調節可能にしたので、縫針１１ｂに半回転釜１６の剣先９８ａが出会う出会い時期の直前には半回転釜１６の回転速度を速く（遅く）したり、出会い時期の直後には半回転釜１６の回転速度を遅く（速く）したりすることができる。これにより、糸締まりや糸抜け等の縫い調子を調節することができる。
　【００８１】
　出会い条件メモリ１４３ａに格納した出会い回転速度のデータを介して、縫針１１ｂに半回転釜１６の剣先が出会うときの予め設定された半回転釜１６の基準回転速度から、出会い時の半回転釜１６の回転速度を調節可能にしたので、また、予め設定された複数針の縫製動作の各縫製動作別に回転速度を調節可能にしたので、上糸の太さや加工布の厚さや材質等の縫製条件に応じて出会い時の半回転釜１６の回転速度を調節することにより縫い調子を調節することができる。そして、刺繍縫製やパターン縫いの場合、縫目の状態によって縫製条件が変動するが、複数針の縫製動作の各縫製動作別に半回転釜１６の出会い速度を調節することにより、全部の縫製動作の縫い調子を調節することができる。
　【００８２】
　出会い条件メモリ１４３ａに格納した出会い位置のデータをを介して、縫針１１ｂに半回転釜１６の剣先９８ａが出会うときの予め設定された半回転釜１６の基準出会い回転位置から、出会い時の回転位置を調節するように構成したので、また、複数針の縫製動作の各縫製動作別に半回転釜１６の出会い位置を調節するように構成したので、糸締まりや糸抜け等の縫い調子を調節することができる。そして、刺繍縫製やパターン縫いの場合、縫目の状態によって縫製条件が変動することから、複数針の縫製動作の各縫製動作別に半回転釜１６の出会い位置を調節することで全部の縫製動作の縫い調子を調節することができる。
　【００８３】
　主軸６の１度毎のオフセット調整量と、各縫製動作別の半回転釜１６の出会い時の回転速度と、各縫製動作別の半回転釜１６の出会い時の回転位置とを縫製パラメータとして格納可能なメモリを設け、それらの設定データを入力したり変更したりする操作パネル２６を設けたので、これら縫い調子を左右する重要なパラメータであるオフセット調整量と出会い速度と出会い位置とを適切に設定してその設定値となるように制御することができる。
　【００８４】
　但し、加工布や糸（上糸、下糸）や縫目パターン等の縫製条件に応じて、オフセット調整量、出会い速度、出会い位置などの縫製パラメータを変更することが望ましい場合が多いので、メモリに、複数の縫製パラメータを組み合わせた縫製パラメータ集合体を複数組記憶しておき、縫製条件に適した縫製パラメータ集合体を適用するように構成するものとする。そして、記憶した複数組の縫製パラメータ集合体の少なくとも１つは書換え可能に構成しておけば、記憶してない縫製パラメータ集合体が必要になったときには、何れかの縫製パラメータ集合体を書き換えて新規の縫製パラメータ集合体を設定することができる。
　【００８５】
　主軸６の原点位置、ミシンモータ７の原点位置及び回転角度、釜駆動軸１０４の原点位置、そのサーボモータ２１の原点位置及び回転角度が判ると、主軸６と釜駆動軸１０４との時々刻々の相対的位置関係が決まるので、半回転釜１６が主軸６に同期して回転するようにサーボモータ２１をファジイ制御で制御するので、柔軟性のある同期制御が可能となり、同期制御の演算処理の負荷を低く維持して高速で精度良く制御できる。そして、少なくとも、主軸６の回転速度と、釜駆動軸１０４のの回転速度と、主軸６に対する釜駆動軸１０４の位相ズレ角等を用いてファジイ制御するので、複数のファジイ制御規則とメンバーシップ関数とを簡単化でき、制御の為の演算処理の負荷を軽減でき、制御の信頼性を確保できる。
　【００８６】
　図２７の主軸・釜軸初期化処理においては、電源の投入時に、縫針１１ｂと半回転釜１６の剣先９８ａとの緩衝を防止つつ、針棒８を針上停止位置に位置させ、また、半回転釜１６を針上停止位置に対応する位置に停止させるので、停止中に手動操作により、主軸６や釜軸９６が回動操作されて両軸の同期ズレが発生していても、この初期化処理により、主軸６や釜軸９６の位置関係が所期の位相オフセットに初期設定されるので、縫針１１ｂと半回転釜１６の剣先９８ａとの緩衝が生じることがない。
　【００８７】
　半回転釜１６の主軸６に対する同期ズレが著しくなると半回転釜１６と縫針１１ｂとが干渉して縫針１１ｂが損傷することに鑑み、同期ズレのズレ量を検知し、そのズレ量が許容値以上になったときに、主軸６と釜軸９６の同期を保持したまま、ミシンモータ７と釜駆動モータ２１を停止させる。この場合、針棒８を針上停止位置に停止させ、半回転釜１６を針上停止位置に対応する位置に停止させるので、同期ズレに起因する縫針１１ｂと半回転釜１６との干渉を確実に防止することができる。
　【００８８】
　電源の電圧低下を検出し、電圧低下が所定値以上（これは、停電も含む）のときに、非常用コンデンサー１６０から給電して、縫針１１ｂと半回転釜１６とが緩衝しない非緩衝位置のときには、ミシンモータ７と釜駆動モータ２１のブレーキを作動させて停止させるので、電圧低下や停電に起因する同期ズレを確実に防止することができる。但し、この場合、針棒８を針上停止位置に停止させ、半回転釜１６を針上停止位置に対応する位置に停止させることが望ましい。
　【００８９】
　前記手動操作ユニット２３を設けたので、ミシンモータ７と釜駆動モータ２１との所望の一方又は両方を遠隔操作で手動操作することができる。そして、この手動操作ユニット２３を、ミシンモータ７を回動させるモードと、釜駆動モータ２１を回動させるモードと、ミシンモータ７と釜駆動モータ２１を同時に回動させるモードとに亙って切換え可能に構成したので、ミシンモータ７だけ回動させたり、釜駆動モータ２１だけ回動させたり、両モータ７，２１を回動させたりすることができる。しかも、手動操作ユニット２３の操作感度切換えスイッチ２３ｂを介して、単位操作量に対する操作指令値を調節可能に構成したので、モータを回動させる際に、粗く回動させたり、微動的に回動させたりすることができ、手動操作する際の目的に応じて操作感度（単位操作量に対する操作指令値）を調節することができる。
　【００９０】
　次に、前記実施形態の一部を変更した変更形態について説明する。
１〕図１８は、変更実施形態に係る２本針ミシン１Ａを概念的に示したもので、この２本針ミシン１Ａは、１対の全回転釜１５Ａ，１６Ａを備えたものであり、全回転釜１６Ａを主軸６の駆動力で駆動する為、主軸６のプーリ５１と、下軸１７の軸端のプーリ５２とに無端のタイミングベルト５３が掛装され、主軸６と下軸１７とが同速度で回転するように連動連結してある。釜モジュール１３Ａは、前記釜モジュール１３とほぼ同様の構成のものであるが、半回転釜１６に代えて全回転釜１６Ａが設けられ、その全回転釜１６Ａを主軸６とは独立に駆動する為のサーボモータ２１Ａと、サーボモータ２１Ａの駆動力を全回転釜１６Ａに伝達する駆動力伝達系が設けられている。
　【００９１】
　その他、前記実施形態と同一のものに同一符号を付して説明を省略する。また、釜モジュール１３Ａ内のその他の構成も前記釜モジュール１３とほぼ同様である。この２本針ミシン１Ａは、半回転釜１５，１６の代わりに全回転釜１５Ａ，１６Ａを設けた点で前記２本針ミシン１と異なるのみであるので、基本的には前記２本針ミシン１と同様の作用・効果を奏するものである。
　【００９２】
　２〕図１９に示すように、通常の１本針のミシン１Ｂのベッド部に、前記釜モジュール１３と同様の釜モジュール１３Ｂを適用することも可能である。この場合、釜モジュール１３を水平回動にて使用位置と退避位置とに亙って位置切換えするように構成してもよいが、水平回動の為の機構を省略し、釜モジュール１３をベッド部にその長さ方向にスライド可能に構成してもよい。
　【００９３】
　即ち、釜モジュール１３を使用位置に固定解除可能に固定するとともに、その固定を解除した状態で、釜モジュール１３を使用位置から脚柱部と反対側へ約１０ｃｍ程度スライドさせた退避位置に切換え可能に構成して、退避位置の釜モジュール１３とベッド部本体部間に手の入る空間を形成してその空間を介して釜のボビン交換を行うように構成する。そして、釜モジュール１３をエアシリンダやソレノイドでスライド移動させるように構成してもよい。但し、糸輪捕捉用釜としては、半回転釜又は全回転釜が適用されるものとする。また、後述の別実施形態に示すように、多頭型縫製装置の各ベッド部に前記釜モジュール１３と同様の釜モジュールを適用することもできる。但し、糸輪捕捉用釜としては、半回転釜又は全回転釜を適用するものとする。
　【００９４】
　３〕前記釜モジュール１３は一例を示すものに過ぎず、その内部の諸機構や機器に種々の変更を付加して実施できることは勿論である。例えば、前記サーボモータ２１の代わりにパルスモータを適用したり、半回転釜や全回転釜をサーボモータやパルスモータで直接駆動するように構成したりすることも可能である。前記位置切換え機構５５についても、使用位置に対して約９０度回動させた退避位置に設定することもあり得る。また、釜モジュール１３を使用位置と、この使用位置から前方へ約１０ｃｍ程度移動させた退避位置とにわたってスライド移動にて位置切換えするように構成してもよい。尚、使用位置において釜モジュール１３は固定解除可能に固定される。その位置切換えを手動にて行うように構成してもよいし、エアシリンダやソレノイドで行うようにしてもよい。このことは、本実施形態のミシン、通常のミシン、多頭型縫製装置等に設ける全ての釜モジュールに該当することである。その他、糸切り機構や給油機構に種々の変更を付加して実施する場合もある。
　【００９５】
　４〕前記実施形態は、２本針ミシンに本発明を適用した場合を例として説明したが、２本以上の縫針を同期作動させ、２本以上の縫針に対応する２つ以上の糸輪捕捉用釜を備えた構成のミシンにも同様に適用することができる。この場合、脚柱部に最も近い１つの糸輪捕捉用釜が主軸に連動連結され、残りの糸輪捕捉用釜と、それらの釜を駆動するモータとが釜モジュールとしてユニット化され、ミシンのベッド部に着脱可能に固定されることになる。
　【００９６】
　５〕前記釜駆動モータ２１の出力トルクも調節可能に構成することが望ましい。即ち、図２３に示す出会い条件メモリ１４３ａと同様に、複数針の縫動作の各縫製動作毎に、釜駆動モータ２１の出力トルクの基準値からの調整量と、出力トルクの基準値（デフォルト値）とを予め設定して格納しておき、各針の縫製動作ごとに出力トルクを制御する。
　【００９７】
　また、図２３の出会い速度、出会い位置、図２４の位相オフセット調整量、前記の出力トルクの調整量等の複数の縫製パラメータを組み合わせた縫製パラメータ集合体を、複数組、複数種類の被縫製物や縫製条件に応じて予め設定してメモリに格納しておき、被縫製物や縫製条件に適した縫製パラメータ集合体を読み出して同期制御に適用することも有り得る。そして、この場合、少なくとも１つの縫製パラメータ集合体の諸データを書換え可能に構成しておき、必要に応じて、縫製パラメータ集合体の諸データを書換えて新規の縫製パラメータ集合体を作成して同期制御に適用するものとする。
　【００９８】
　６〕前記実施形態においては、釜モジュール１３に装備した釜駆動モータ２１を制御される方のモータとし、ミシンモータ７を基準側のモータとしたが、これとは反対に、インダクションモータからなる釜駆動モータを基準側のモータとし、サーボモータ又はパルスモータ等からなるミシンモータを制御される方のモータに設定してもよい。但し、この場合にも、主軸６と釜軸９６とが同期するように制御することは勿論である。
　【００９９】
　７〕前記ファジイ制御は一例を示すものであり、このファジイ制御の内容は適宜変更することもある。しかも、このファジイ制御における複数のファジイ制御規則と複数のメンバーシップ関数の代わりに、所定のルールに則した複数の制御規則と、その複数の制御規則に基づいて予め設定した１つ又は複数のテーブルとを用いた制御方式によって釜駆動モータ又はミシンモータの速度制御を行うように構成してもよい。
　【０１００】
　次に、本発明の別実施形態について、図面に基づいて説明する。本実施の形態は、３台の刺繍ミシンを備えた多頭型刺繍ミシンに本発明を適用した場合のものである。この多頭型刺繍ミシンＭについて説明すると、図１に示すように、左右方向に延びるベースフレーム２０１の上面の後部側には、左右方向に所定長さを有する平面視略矩形状のミシン支持板２０２が配設され、このミシン支持板２０２の後端部分には、左右方向に延びる支持フレーム２０３が立設され、この支持フレーム２０３に、３つのヘッド部４〜６が所定間隔毎に左右方向に並設されるとともに、ミシン支持板２０２の前端部に位置するベースフレーム２０１には、これらヘッド部２０４〜２０６の各々に対応させて、支持フレーム２０３から分離した独立構造のベッドユニット２１０〜２１２に構成されたシリンダ状のベッド部２０７〜２０９が、その後端部で枢支機構２７０を介して揺動可能に夫々枢支されている。
　【０１０１】
　即ち、支持フレーム２０３に設けられたヘッド部２０７〜２０９と独立構造のベッドユニット２１０〜２１２とからなる多針式刺繍ミシンＭ１〜Ｍ３が３台並設されている。これら刺繍ミシンＭ１〜Ｍ３のヘッド部２０４〜２０６の各々の前端部には、左右方向に１列状に配列された１２本の針棒２２１を上下動可能に支持するとともに、１２個の天秤２２３を揺動可能に支持する針棒ケース２２０が水平に左右方向移動可能に夫々支持されている。
　【０１０２】
　また、ミシン支持板２０２の前側でベッドユニット２１０〜２１２の上面と同一高さになるように、作業用テーブル２１３が水平に配設され、この作業用テーブル２１３を含み、この作業用テーブル２１３の左右両側に設けられた１対の補助テーブル２１４・２１５に亙って、左右方向に延びる平面視矩形枠状の可動枠２１６が載置されている。
　【０１０３】
　そして、この可動枠２１６の左端部の駆動枠部２１６ａがＸ軸駆動機構（図示略）によりＸ軸方向（左右方向）に移動駆動されるとともに、その右端部の駆動枠部２１６ｂとこの駆動枠部２１６ａとがＹ軸駆動機構（図示略）によりＹ軸方向（前後方向）に移動駆動される。従って、可動枠２１６は、Ｘ軸駆動モータ３２１で駆動されるＸ軸駆動機構とＹ軸駆動モータ３２３で駆動されるＹ軸駆動機構とにより、ＸＹ平面上を移動可能になっている。また、補助テーブル２１６ｂの後側には、刺繍縫製に関するメッセージを表示したり、種々の指令をする為の操作パネル２１８が設けられている。
　【０１０４】
　次に、針棒２２１を上下駆動する針棒上下駆動機構２２５について、図２に基づいて説明する。各ヘッド部２０４〜２０６の先端部には、上下方向に延びる基針棒２２６が配設され、この基針棒２２６はその上端部及び下端部において、フレームＦに固着されている。この基針棒２２６には、後述の連結ピン３４と係合する係合溝２２７ａを有する筒状の上下動部材２２７が挿嵌され、この上下動部材２２７の下端部に設けられた針棒抱き２２８は、基針棒２２６に一体化されている。そして、この針棒抱き２２８は、枢支軸２２９に揺動可能に枢支された揺動レバー２３０に連結されたリンク２３１に連結されている。
　【０１０５】
　一方、各ヘッド部２０４〜２０６を挿通して左右方向向きに配設されたミシン主軸２１７に偏心カム２３２が固着されており、この偏心カム２３２に外嵌された偏心レバー２３３の下端部が揺動レバー２３０に連結されている。ところで、前記１２本の針棒２１５の各々には、その下端部に縫針２２２が装着されるとともに、その高さ方向中段部に連結ピン２３４が夫々固着されるとともに、この連結ピン２３４と針棒ケース２２０の針棒支持フレームとの間に圧縮バネ２３５が外嵌されており、針棒２１５はこの圧縮バネ２３５により常に上方の針上位置に弾性付勢されている。更に、上下動部材２２７に対向する針棒２１５の連結ピン２３４が、上下動部材２２７の係合溝２２７ａに選択的に係合されるようになっている。
　【０１０６】
　これにより、ミシンモータ３１３の所定回転方向への回転駆動によりミシン主軸２１７が回転されて、偏心レバー２３３と揺動レバー２３０とを介して上下動部材２２７と針棒抱き２２８とが上下動するのに伴って、連結ピン２３４を介して針棒２１５が上下に往復駆動される。ところで、前記上下動部材２２７は、針棒連結モータ３０４により、図２に示す連結位置と約９０°だけ回転した連結解除位置とに位置切換え可能に構成されており、針棒連結モータ３０４の駆動により上下動部材２２７が連結位置から連結解除位置に切換えられたときには、針棒２１５は圧縮バネ２３５の付勢力により針上位置に移動（ジャンプ作動）するようになっている。
　【０１０７】
　次に、縫製動作に調時させて押え足２４５を上下動させる押え足駆動機構２４０について、図３に基づいて説明すると、前記基針棒２２６の後側には、上下方向向きの枢支軸２４１が上下方向向きに設けられ、この枢支軸２４１には、正面視略コ字状の上下動枠２４２が摺動可能に支持され、この上下動枠２４２の内部に対応する枢支軸２４１には、圧縮バネからなる段逃げバネ２４３と摺動ブロック２４４とが摺動可能に外嵌され、押え足２４５は、その上端部においてこの摺動ブロック２４４に固着されるとともに、その下端近傍部においてフレームＦのガイド板２４６に上下動可能に支持されている。
　【０１０８】
　一方、上下動枠２４２には、２つのリンク２４７・２４８を介して押え足駆動モータ２４９に連結されている。そして、縫製動作が実行される際には、押え足駆動モータ２４９の駆動により、リンク２４８が回転駆動されるので、２つのリンク２４７・２４８は２点鎖線で示すように下方に移動することから、上下動枠２４２と押え足２４５とが下降して、押え足２４５の下端部で加工布を押さえるようになる。このとき、段逃げバネ２４３のバネ力により、押え足２４５の押圧力が生じるとともに、押え足２４５の段差を吸収するようになっている。そして、縫製動作が終了したときには、押え足駆動モータ２４９の駆動により、リンク２４８が図３に実線で示す待機位置に回転駆動されて、可動枠２１６の移動が許可される。
　【０１０９】
　次に、ベッドユニット２１０〜２１２について、図４〜図８に基づいて説明する。ここで、３つのベッドユニット２１０〜２１２は同様の構成なので、左端のベッドユニット２１０について説明する。このベッドユニット２１０は、前後方向に延びる断面略Ｕ字状のベッドケース２５０の前端部分に、釜モジュール２５１を着脱可能に固定するとともに、そのベッドケース２５０の後端部を枢支機構２７０を介して、ミシン支持板２０２の前端部に位置する左右方向に延びるベースフレーム２０１上に揺動可能に枢支されている。ここで、ベッドケース２５０の上側は、その前端部分において、針板２５１で覆われるとともに、針板２５１に連続するカバー板２５２で覆われている。
　【０１１０】
　次に、釜モジュール２５１について説明する。図６・図７に示すように、ベッドケース２５０の前端部には、取付けブロック２５４がビス２５５により着脱可能に固着され、この取付けブロック２５４の後端側には、パルスモータからなる釜駆動モータ２５６が取付けられている。一方、取付けブロック２５４の前端側には、糸輪捕捉用の全回転釜２５７が設けられ、この全回転釜２５７に固着された釜駆動軸２５８は取付けブロック２５４を挿通して後方に延びている。そして、釜駆動モータ２５６の駆動軸２５６ａと釜駆動軸２５８とはカップリング２５９で連結されている。更に、その駆動軸２５６ａにはディスクエンコーダ２６０が取付けられるとともに、このディスクエンコーダ２６０に形成された複数のスリットを光学的に検出するフォトセンサ２６１が取付けられている。そして、釜駆動モータ２５６の駆動により、釜駆動軸２５８が回転駆動されて全回転釜２５７が所定の回転方向に駆動される。
　【０１１１】
　次に、取付けブロック２５４に設けられた糸切り機構２６５について簡単に説明すると、取付けブロック２５４に固着した固定板２６６は全回転釜２５７の上側に延び、その固定板２６６には、可動刃２６７が回転可能に枢支されている。そして、この可動刃２６７と協働で上糸と下糸とを切断する為の固定刃（図示略）、この固定板２６６の直ぐ上側に設けられた針板２５１の下側に取付けられている。可動刃２６７に連結された糸切り作動レバー２６９は、ベッドケース２５０内を後方に延びている。即ち、糸切り作動レバー２６９の前方への移動により、可動刃２６７が時計回り方向に回動して上糸と下糸とが係合された後、糸切り作動レバー２６９の後方への移動により、可動刃２６７が反時計回り方向に回動して、可動刃２６７と固定刃との協働により上糸と下糸とが同時に切断される。
　【０１１２】
　次に、ベッドユニット２１０を、水平な使用位置と、この使用位置から下方へ揺動した退避位置とに亙って切換える枢支機構２７０について、図４〜図５、図８〜図９に基づいて説明する。ここで、３つのベッドユニット２１０〜２１２に設けられた枢支機構２７０は同様の構成なので、左端のベッドユニット２１０に設けられた枢支機構２７０について説明する。前記ミシン支持板２０２の前端部に位置する左右方向に延びるベースフレーム２０１上に、枢支ブラケット２７１の基端部がボルト止めされている。
　【０１１３】
　一方、前記ベッドケース２５０の後端の基端部は、断面略Ｕ字状の連結ブラケット２７２にボルト２７３で固着されるとともに、この連結ブラケット２７２の後端部が枢支ブラケット２７１に枢支ボルト２７４で上下揺動可能に枢支されている。即ち、ベッドユニット２１０の基端部は、ベッド部４の長さ方向と直交する水平軸回りに回動自在に枢支されている。そして、連結ブラケット２７２の下端部と、下側のベースフレーム２０１とに亙って、１対の支持ブラケット２７５・２７６を介してエアーダンパー２７７が介設されている。ここで、枢支ブラケット２７１の内部の枢支ボルト２７４にはスリーブ２７５が外嵌されるとともに、このスリーブ２７５には、ベッドユニット２１０を使用位置側に回動付勢する為の揺動付勢バネ２７８が外嵌されている。
　【０１１４】
　即ち、ベッドユニット２１０は、このエアーダンパー２７７の強力な弾性力により、常には、図９に示す水平な使用位置に保持される一方、このベッドユニット２１０を使用いないときには、ベッドユニット２１０の前端部を押し下げて、図５・図９に２点鎖線で示す略４５°まで下方に揺動した退避位置に切換えたとき、ベッドケース２５０に取付けたフック２７９がベースフレーム２０１の係合部材２８０に係合して、その退避位置に固定される。そして、図示外のリリースレバーを操作してフック２７９と係合部材２８０との係合を解除したときには、ベッドユニット２１０は、エアーダンパー２７７の弾性力により、元の使用位置に位置切換えられる。
　【０１１５】
　次に、ベッドユニット２１０に設けられた糸切り機構２６５作動させる糸切り駆動機構２８５について、図４・図８〜図９に基づいて説明する。前記糸切り作動レバー２６９の後端部は、ベッドケース２５０の後端部に水平回動可能に枢着された回動板２８６の従動部２８６ａに連結されている。一方、ベースフレーム２０１の左端部には、図４に示すように、ベースフレーム２０１に固着された取付け板２８７に糸切りモータ２８８が取付けられ、この糸切りモータ２８８の駆動ギヤ２８９に噛合する揺動部材２９０が取付け板２８７に回動可能に枢支されている。更に、この揺動部材２９０の先端部には、左右方向に延びる糸切り作動軸２９１の左端部が連結されている。
　【０１１６】
　そして、その糸切り作動軸２９１には、回動板２８６の駆動部２８６ｂに対応してピン部材２９１が取付けられ、このピン部材２９２のピンが回動板２８６の駆動部２８６ｂに形成された長穴に係合している。これにより、糸切りモータ２８８の反時計回り方向の回転により揺動部材２９０が所定角度だけ時計回り方向に回動して、糸切り作動軸２９１の右方への移動を介して回動板２８６が時計回り方向に回動して、糸切り作動レバー２６９が前方へ移動される。その後、糸切りモータ２８８の時計回り方向の回転により、糸切り作動軸２９１の左方への移動を介して回動板２８６が反時計回り方向に回動して、糸切り作動レバー２６９が後方へ移動され、前述したように、糸切り機構２６５により上糸と下糸とが同時に切断される。
　【０１１７】
　次に、多頭型刺繍ミシンＭの制御系の概要について、図７３のブロック図に基づいて説明する。制御装置３００は、基本的には、前述した２本針ミシン１の制御装置１４０と同様に構成されており、ＣＰＵ３０１とＲＯＭ３０２及びＲＡＭ３０３とを含むマイクロコンピュータと、そのマイクロコンピュータにデータバスなどのバスを介して接続された入力インターフェース（図示略）及び出力インターフェース（図示略）とから構成されている。
　【０１１８】
　この制御装置３００には、ヘッド部２０４に設けられた針棒連結モータ３０４の為の駆動回路３０５と、押え足駆動モータ２４９の為の駆動回路３０６と、糸切れセンサ３０７が接続され、他のヘッド部２０５，２０６についても同様に接続されている。またベッドユニット２１０に設けられた釜駆動モータ２５６の為の駆動回路３０８と、ディスクエンコーダ２６０とフォトセンサ２６１を含む第２ロータリエンコーダ３０９と、釜軸原点センサ３１０とが接続されるとともに、他のベッドユニット２１１，２１２についても同様に接続されている。
　【０１１９】
　更に、この制御装置３００には、主軸原点センサ３１１と、針位置センサ３１２と、スイッチ３１５を介してミシンモータ３１３を駆動する駆動回路３１４と、ミシンモータ３１３に設けた第１ロータリエンコーダ３１６と、非常用コンデンサ３１７と、針棒変更モータ３１９の為の駆動回路３１８と、Ｘ軸駆動モータ３２１の為の駆動回路３２０と、Ｙ軸駆動モータ３２３の為の駆動回路３２２と、糸切りモータ３２５の為の駆動回路３２４と、操作パネル２１８と、起動スイッチ３２６と、手動操作ユニット３２７の第３ロータリエンコーダ３２８と各ベッドユニット２１０〜２１２を使用位置に切り換えたか否かを検出する切換え検出スイッチ群３２９と、電源の電圧を検出する電圧検出回路３４０とが夫々接続されている。
　【０１２０】
　ここで、第１ロータリエンコーダ３１６からは、前記第１ロータリエンコーダ３１６と同様に、ミシンモータ３１３の回転に応じて、クロックパルス信号からなるＡ相信号と、ミシンモータ３１３の１回転毎のモータ原点信号であるＺ相信号（パルス信号）とからなるロータリー信号を出力するようになっている。また、第２ロータリエンコーダ３０９からは、前記第２ロータリエンコーダ１６３と同様に、釜駆動モータ２５６の回転に応じて、クロックパルス信号からなるＡ相信号と、釜駆動モータ２５６の１回転毎のモータ原点信号であるＺ相信号（パルス信号）とからなるロータリー信号を出力するようになっている。更に、前記実施形態の制御系と同様の電子部品２１８、３１１〜３１２、３２６〜３４０は、同様の信号を出力するものである。
　【０１２１】
　この多頭型刺繍ミシンＭの制御装置３００による縫製制御においても、基本的に前記実施形態の縫製制御と同様に制御される。但し、制御内容が異なる主軸・釜軸初期化処理制御について、図７４のフローチャートに基づいて説明するものとする。この初期化処理制御が開始されると、先ず針棒連結モータ３０４を駆動して、針棒２２１の連結解除作動が実行される（Ｓ２００）。即ち、このとき、針棒２２１が上死点位置にジャンプする。そして、釜軸２５８が所定の回転位置、例えば針棒２２１の上死点位置に対応する位置でないときには（Ｓ２０１：Ｎｏ）、釜軸２５８が所定の回転位置になるまで、釜駆動モータ２５６が駆動される（Ｓ２０１、Ｓ２０３）。そして、釜軸２５８が所定の回転位置まで回動されたときには（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、次に、主軸２１７が所定の回転位置、例えば針棒２２１の上死点位置になるまで、ミシンモータ３１３が駆動される（Ｓ２０２、Ｓ２０４）。そして、主軸２１７が所定の回転位置まで回動されたときには（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、この制御を終了して、メインルーチンにリターンする。
　【０１２２】
　一方、縫製開始処理が開始されるときには、その準備の為に実行される縫製準備制御について、図７５のフローチャートに基づいて説明する。即ち、針棒連結モータ３０４を駆動して、針棒２２１の連結解除作動が実行される（Ｓ２１０）。即ち、このとき、針棒２２１が上死点位置にジャンプする。そして、釜軸２５８が所定の回転位置、例えば針棒２２１の上死点位置に対応する位置でないときには（Ｓ２１１：Ｎｏ）、釜軸２５８が所定の回転位置になるまで、釜駆動モータ２５６が駆動される（Ｓ２１１、Ｓ２１３）。そして、釜軸２５８が所定の回転位置まで回動されたときには（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、次に、主軸２１７が所定の回転位置、例えば針棒２２１の上死点位置になるまで、ミシンモータ３１３が駆動される（Ｓ２１２、Ｓ２１４）。そして、主軸２１７が所定の回転位置まで回動されたときには（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、針棒連結モータ３０４を駆動して、針棒２２１の連結作動が実行され（Ｓ２１５）、この制御を終了して、メインルーチンにリターンする。
　【０１２３】
　更に、釜軸２５８のズレ量が許容値以上にズレたとき、或いは電源電圧が所定値以下に低下したときのエラー処理制御について、図７６のフローチャートに基づいて説明する。エラーが発生したときには、この第１エラー処理制御が開始され、先ず同期ズレエラーの画面が表示され（Ｓ２２３）、主軸２１７に対して停止指令が出力される（Ｓ２２４）。次に、前述したように、針棒２２１の連結解除作動が実行される（Ｓ２２６）。そして、縫針２２２と全回転釜２５５の剣先とが衝突しないような非干渉位置のときには（Ｓ２２７：Ｙｅｓ）、釜軸２５８つまり釜駆動モータ２５４がブレーキ作動され（Ｓ２２９）、エラー復帰スイッチが操作されたときには（Ｓ２２２：Ｙｅｓ）、この制御を終了して、メインルーチンにリターンする。
　【０１２４】
　しかし、縫針２２２と剣先との衝突が予想されるときには（Ｓ２２７：Ｎｏ）、釜駆動モータ２５４の駆動により、釜軸２５８が非干渉位置まで駆動される（Ｓ２２８）。一方、電圧検出回路３４０からの電圧信号に基づいて、電源電圧が所定値以上に低下したときには（Ｓ２２０：Ｎｏ、Ｓ２２１：Ｙｅｓ）、非常用コンデンサ３１７からの電力供給を受けながら、電圧低下のエラー画面がディスプレイに表示される（Ｓ２２５）。そして、同様に、Ｓ２２６〜Ｓ２２９が実行された後、エラー復帰スイッチが操作されたときには（Ｓ２２２：Ｙｅｓ）、この制御を終了して、メインルーチンにリターンする。
　【０１２５】
　以上の多頭刺繍ミシンＭの作用について説明すると、各ベッド部２０７〜２０９を支持フレーム２０３から分離独立した独立構造のベッドユニット２１０〜２１２に構成し、各ベッドユニット２１０〜２１２に釜モジュール２５１を設けたので、前記実施形態の釜モジュール１３と同様の作用・効果が得られる。更に、電源投入時には針棒２１５の連結ピン２３４と上下動部材２２７との係合を解除して、針棒２１５を針上停止位置にジャンプさせるので、手動操作等により同期ズレが生じていても、全回転釜２５７の剣先が縫針２２２に衝突することがない。そして、電源投入時に針棒２１５と全回転釜２５７とを同期させる初期化処理を簡単化することができる。
　【０１２６】
　【発明の効果】
　請求項１のミシンにおいては、前記糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に駆動する駆動手段と、ミシン停止状態において手動操作により、ミシンモータと駆動手段の駆動モータとを同時又は択一的に回動させる手動操作手段であって、ミシンモータ
だけ
だけ
　【０１２７】
　請求項２のミシンにおいては、請求項１と同様の効果を奏するが、前記手動操作手段に、単位操作量に対する操作指令値を調節可能な操作感度調節手段を設けたので、モータ（ミシンモータ、駆動モータ）を回動させる際に、粗く回動させたり、微動的に回動させたりすることができ、手動操作手段により手動操作する際の目的に応じて操作感度（単位操作量に対する操作指令値）を調節することができる。
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　本発明の実施形態に係る２本針ミシンの概念的に示した斜視図である。
　【図２】
　２本針ミシンを含む縫製装置の正面図である。
　【図３】
　図２の縫製装置の右側面図である。
　【図４】
　図３の要部拡大図である。
　【図５】
　布送り機構の要部の平面図である。
　【図６】
　布送り機構の要部の部分縦断側面図である。
　【図７】
　布送り機構の駆動系と釜モジュールの位置切換えを示した平面図である。
　【図８】
　布送り機構の揺動アーム等の平面図である。
　【図９】
　図７のＩＸ−ＩＸ線断面図である。
　【図１０】
　回動複数の要部平面図である。
　【図１１】
　釜モジュールの平面図である。
　【図１２】
　釜モジュールの横断平面図である。
　【図１３】
　釜モジュールの背面図である。
　【図１４】
　釜モジュールの正面図である。
　【図１５】
　釜モジュールの左側面図である。
　【図１６】
　釜モジュールの縦断左側面図である。
　【図１７】
　釜モジュールの縦断正面図である。
　【図１８】
　変更形態に係る２本針ミシンを概念的に示した斜視図である。
　【図１９】
　変更形態に係るミシンの正面図である。
　【図２０】
　２本針ミシンの制御系のブロック図である。
　【図２１】
　操作パネルの平面図である。
　【図２２】
　手動操作ユニットの正面図である。
　【図２３】
　出会い条件メモリのデータ構成を説明する説明図である。
　【図２４】
　オフセット調整量メモリのデータ構成を説明する説明図である。
　【図２５】
　縫製制御のルーチンの概略フローチャートの一部である。
　【図２６】
　縫製制御のルーチンの概略フローチャートの一部である。
　【図２７】
　主軸・釜軸初期化処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図２８】
　パターンスケール変更処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図２９】
　縫製処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図３０】
　同期駆動処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図３１】
　ボビン交換処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図３２】
　釜モジュール移動処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図３３】
　出会いタイミング調整処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図３４】
　針数毎の出会い情報変更処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図３５】
　主軸・釜軸回動処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図３６】
　・縫製条件変更処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図３７】
　オフセット位相変更処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図３８】
　第１エラー処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図３９】
　第２エラー処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図４０】
　主軸や釜軸の回転位置を求める座標変換処理を説明する説明図である。
　【図４１】
　出会い位置における釜軸の位置や速度を変更しないときの説明図である。
　【図４２】
　出会い位置における釜軸の位置や速度を変更するときの説明図である。
　【図４３】
　主軸の回転速度に関するメンバーシップ関数の説明図である。
　【図４４】
　釜軸の位相ズレに関するメンバーシップ関数の説明図である。
　【図４５】
　釜軸の位相オフセットに関するメンバーシップ関数の説明図である。
　【図４６】
　釜軸の出会い回転速度に関するメンバーシップ関数の説明図である。
　【図４７】
　主軸の現在位置に関するメンバーシップ関数の説明図である。
　【図４８】
　釜軸の回転速度に関するメンバーシップ関数の説明図である。
　【図４９】
　釜軸の位相ズレに関して、釜軸の回転速度に関するメンバーシップ関数の適合度をもとめる説明図である。
　【図５０】
　釜軸の位相ズレと主軸の回転速度とを参照して釜軸の回転速度に関するメンバーシップ関数の適合度を求める説明図である。
　【図５１】
　釜軸の位相ズレと釜軸の出会いの回転速度と主軸の位置とを参照して釜軸の回転速度に関するメンバーシップ関数の適合度を求める説明図である。
　【図５２】
　最終的に釜軸の速度制御量を求める説明図である。
　【図５３】
　Ｘ−Ｙ調整画面の表示例を示す図である。
　【図５４】
　パターン変更画面の表示例を示す図である。
　【図５５】
　エラー表示画面の表示例を示す図である。
　【図５６】
　エラー表示画面の表示例を示す図である。
　【図５７】
　針すき調整画面の表示例を示す図である。
　【図５８】
　出会い調整画面の表示例を示す図である。
　【図５９】
　出会い情報画面（プログラム編集画面）の表示例を示す図である。
　【図６０】
　最初の縫製データ変更画面の表示例を示す図である。
　【図６１】
　設定値変更時の図６０相当図である。
　【図６２】
　画面スクロールさせた部６０相当図である。
　【図６３】
　オフセット位相調整画面の表示例を示す図である。
　【図６４】
　多頭型刺繍ミシンの斜視図である。
　【図６５】
　針棒上下動機構の概略斜視図である。
　【図６６】
　押え足駆動機構の概略斜視図である。
　【図６７】
　作業用テーブル及びベッドユニットを示す要部平面図である。
　【図６８】
　作業用テーブル及びベッドユニットを示す要部縦断側面図である。
　【図６９】
　釜モジュールを設けたベッドユニットの部分平面図である。
　【図７０】
　釜モジュールを設けたベッドユニットの部分縦断側面図である。
　【図７１】
　ベッドユニットの基端部の部分拡大平面図である。
　【図７２】
　ベッドユニットの基端部の部分縦断拡大側面図である。
　【図７３】
　変更形態に係り、多頭型刺繍ミシンの制御系のブロック図である。
　【図７４】
　主軸・釜軸初期化処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図７５】
　縫製準備制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【図７６】
　第１エラー処理制御のルーチンの概略フローチャートである。
　【符号の説明】
　１，１Ａ　２本針ミシン
　１Ｂ　ミシン
　Ｍ　多頭刺繍ミシン
　２，２０７〜２０９　ベッド部
　５　ヘッド部
　６　主軸
　７　ミシンモータ
　８　針棒
　１１ａ，１１ｂ　縫針
　１５，１６　半回転釜
　１５Ａ，１６Ａ，２５７　全回転釜
　２１，２１Ａ，２５６　釜駆動用モータ
　２３　手動操作ユニット
　２３ｂ　操作感度切換えスイッチ
　２７　操作パネル
　８５　釜軸原点センサ
　９６　釜軸
　１０４　駆動軸
　１４０　制御装置