(57)【要約】【課題】交差点の近傍を走行する移動体に搭載された複数の無線装置間で直接波による干渉を低減するように周波数チャネルを割当可能な無線装置を提供する。【解決手段】車両Ｃ１〜Ｃ８に搭載された無線装置１〜８は、それぞれ、周波数チャネルｆ１，ｆ１，ｆ１，ｆ１，ｆ２，ｆ２，ｆ１，ｆ２を自己の送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当てる。そして、無線装置１は、無線装置３が自己と同じ周波数チャネルｆ１を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとしていることを検知するとともに、車両Ｃ１が車両Ｃ３よりも優先順位の低い分割進行方向領域を走行していることを検知し、自己の送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ１から周波数チャネルｆ３に変更する。無線装置５，７も、同様にして、自己の送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔをそれぞれ周波数チャネルｆ２，ｆ１から周波数チャネルｆ４，ｆ４に変更する。【選択図】図１７
2010032538.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の基準方向から一定の範囲内の方向に沿って配置された第１の道路または前記第１の基準方向から一定の範囲内の方向以外の方向に沿って配置され、かつ、前記第１の道路と交差する第２の道路を走行している第１の移動体に搭載されるとともに、前記第１または第２の道路を走行している第２の移動体に搭載された他の無線装置と自律的に無線ネットワークを構成する無線装置であって、
前記第１の移動体の位置および進行方向を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記第１の移動体の位置および進行方向と、前記他の無線装置から送信された前記第２の移動体の位置および進行方向とに基づいて、前記第１および第２の移動体の位置および進行方向によって決定された前記第１の移動体と前記第２の移動体との位置関係を特定する位置関係特定手段と、
前記第１の移動体が周波数チャネル制御領域に入ると、前記検出手段によって検出された前記第１の移動体の進行方向に基づいて、前記第１の移動体が前記第１の道路の１つの車線である第１の車線、前記第１の車線の対向車線である第２の車線、前記第２の道路の１つの車線である第３の車線、および前記第３の車線の対向車線である第４の車線を走行した場合に相互に異なる周波数チャネルが割り当てられるように送信周波数チャネルを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、前記他の無線装置からの情報の受信時に、前記位置関係特定手段によって特定された前記位置関係と前記チャネル割当処理において割り当てられた送信周波数チャネルと前記他の無線装置が情報の送信に用いている他の周波数チャネルとに基づいて、前記送信周波数チャネルおよび前記他の周波数チャネルが相互に異なる周波数チャネルになるように前記送信周波数チャネルを維持または変更するチャネル制御処理を行なうチャネル割当手段と、
前記チャネル割当処理において割り当てられ、または前記チャネル制御処理において維持または変更された送信周波数チャネルを用いて当該無線装置の位置を示す位置情報を前記他の無線装置へ送信する送信手段とを備える無線装置。
【請求項２】
前記チャネル割当手段は、前記第１の移動体の位置を基準にして３６０度の方位をｍ（ｍは２以上の整数）個の進行方向領域に分割するときのｍ個の基準方向に基づいて、前記第１の移動体の進行方向が前記ｍ個の基準方向のいずれの基準方向から一定の範囲内に属するかを判定して前記チャネル割当処理を実行する、請求項１に記載の無線装置。
【請求項３】
前記チャネル割当手段は、前記チャネル割当処理において、前記第１の移動体の進行方向が前記第１の基準方向から一定の範囲内であるとき、第１の周波数チャネルを前記送信周波数チャネルとして割り当て、前記第１の移動体の進行方向が前記第１の基準方向と反対の第２の基準方向から一定の範囲内であるとき、前記第１の周波数チャネルと異なる第２の周波数チャネルを前記送信周波数チャネルとして割り当て、前記第１の移動体の進行方向が前記第１の基準方向と直交する第３の基準方向から一定の範囲内であるとき、前記第１および第２の周波数チャネルと異なる第３の周波数チャネルを前記送信周波数チャネルとして割り当て、前記第１の移動体の進行方向が前記第３の基準方向と反対の第４の基準方向から一定の範囲内であるとき、前記第１から第３の周波数チャネルと異なる第４の周波数チャネルを前記送信周波数チャネルとして割り当てる、請求項２に記載の無線装置。
【請求項４】
前記チャネル割当手段は、前記位置関係特定手段によって特定された前記位置関係が前記第１および第２の移動体の進行方向が同一方向または逆方向である位置関係以外の位置関係からなり、かつ、前記送信周波数チャネルが前記他の周波数チャネルと同じであるとき、前記チャネル制御処理を実行する、請求項２に記載の無線装置。
【請求項５】
前記位置関係特定手段は、前記第１の移動体の位置を基準にして３６０度の方位を前記ｍ個の進行方向領域に分割する処理と、前記ｍ個の領域の各々をｎ（ｎは２以上の整数）個の進行方向領域に分割する処理とを少なくとも用いてｍ×ｎ個以上の進行方向領域を規定し、前記第１および第２の移動体が前記ｍ×ｎ個以上の進行方向領域のいずれの領域を走行しているかを判定することによって前記位置関係を特定し、
前記チャネル割当手段は、前記チャネル制御処理において、３６０度／ｍの角度からなる基本進行方向領域を規定し、前記基本進行方向領域を優先順位が最も高い第１の分割進行方向領域と、前記優先順位が前記第１の分割進行方向領域の次に高い第２の分割進行方向領域と、前記優先順位が最も低い第３の分割進行方向領域とに分割し、前記第１の移動体が前記第１の分割進行方向領域を走行しているとき、または前記第１の移動体が前記２の分割進行方向領域を走行しており、かつ、前記第２の移動体が前記第３の分割進行方向領域を走行しているとき、前記送信周波数チャネルを維持し、前記第１の移動体が前記第３の分割進行方向領域を走行しているとき、または前記第１の移動体が前記２の分割進行方向領域を走行しており、かつ、前記第２の移動体が前記第１の分割進行方向領域を走行しているとき、前記送信周波数チャネルを変更する、請求項４に記載の無線装置。
【請求項６】
前記チャネル割当手段は、前記チャネル制御処理において、前記第１の移動体が前記第３の分割進行方向領域を走行しているとき、前記送信周波数チャネルを、前記第１の周波数チャネルから前記第３の周波数チャネルへ、または前記第２の周波数チャネルから前記第４の周波数チャネルへ変更し、前記第１の移動体が前記２の分割進行方向領域を走行しており、かつ、前記第２の移動体が前記第１の分割進行方向領域を走行しているとき、前記送信周波数チャネルを、前記第１の周波数チャネルから前記第４の周波数チャネルへ、または前記第２の周波数チャネルから前記第３の周波数チャネルへ変更する、請求項５に記載の無線装置。
【請求項７】
前記チャネル割当手段は、前記ｍ×ｎ個以上の進行方向領域がＭ（Ｍは４以上の整数）個の進行方向領域からなる場合、前記Ｍ個の進行方向領域に対してＭ個の連続する整数値を付与するとともに、前記Ｍ個の整数値を前記基本進行方向領域の分割個数によって除算したときの余りを前記第１から第３の分割進行方向領域に割り当て、前記第１の移動体が属する進行方向領域を示す変数をｘ（ｘは１≦ｘ≦Ｍを満たす整数）とし、前記第２の移動体が属する進行方向領域を示す変数をｙ（ｙは１≦ｙ≦Ｍを満たす整数）として前記変数ｘ，ｙを前記基本進行方向領域の分割個数によって除算したときの余りに基づいて、前記第１および第２の移動体が前記第１から第３の分割進行方向領域のいずれの割進行方向領域に属するかを判定し、その判定結果に基づいて前記チャネル制御処理を実行する、請求項５に記載の無線装置。
【請求項８】
前記チャネル割当手段は、前記第１の移動体が周波数チャネル制御領域に入ったことを示す信号をカーナビゲーション装置から受けると、前記チャネル割当処理、または前記チャネル割当処理および前記チャネル制御処理を実行する、請求項１に記載の無線装置。
【請求項９】
前記第１の道路と前記第２の道路は、
それぞれ上りの道路と下りの道路、または下りの道路と上りの道路、または縦車線と横車線、または横車線と縦車線であり、
前記チャネル割当手段は、
前記第１の移動体が周波数チャネル制御領域に入ると、前記検出手段によって検出された前記第１の移動体の進行方向に基づいて、前記第１の移動体が前記第１の道路、および前記第２の道路を走行した場合に相互に異なる周波数チャネルが割り当てられるように送信周波数チャネルを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、前記他の無線装置からの情報の受信時に、前記位置関係特定手段によって特定された前記位置関係と前記チャネル割当処理において割り当てられた送信周波数チャネルと前記他の無線装置が情報の送信に用いている他の周波数チャネルとに基づいて、前記送信周波数チャネルおよび前記他の周波数チャネルが相互に異なる周波数チャネルになるように前記送信周波数チャネルを維持または変更するチャネル制御処理を行なう、請求項１に記載の無線装置。
【請求項１０】
自律的に構築される無線ネットワークであって、
第１の基準方向から一定の範囲内の方向に沿って配置された第１の道路または前記第１の基準方向から一定の範囲内の方向以外の方向に沿って配置され、かつ、前記第１の道路と交差する第２の道路を走行している第１の移動体に搭載された第１の無線装置と、
前記第１または第２の道路を走行している第２の移動体に搭載された第２の無線装置とを備え、
前記第１の無線装置は、
前記第１の移動体の位置および進行方向を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記第１の移動体の位置および進行方向と、前記他の無線装置から送信された前記第２の移動体の位置および進行方向とに基づいて、前記第１および第２の移動体の位置および進行方向によって決定された前記第１の移動体と前記第
２の移動体との位置関係を特定する位置関係特定手段と、
前記第１の移動体が周波数チャネル制御領域に入ると、前記検出手段によって検出された前記第１の移動体の進行方向に基づいて、前記第１の移動体が前記第１の道路の１つの車線である第１の車線、前記第１の車線の対向車線である第２の車線、前記第２の道路の１つの車線である第３の車線、および前記第３の車線の対向車線である第４の車線を走行した場合に相互に異なる周波数チャネルが割り当てられるように送信周波数チャネルを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、前記他の無線装置からの情報の受信時に、前記位置関係特定手段によって特定された前記位置関係と前記チャネル割当処理において割り当てられた送信周波数チャネルと前記他の無線装置が情報の送信に用いている他の周波数チャネルとに基づいて、前記送信周波数チャネルおよび前記他の周波数チャネルが相互に異なる周波数チャネルになるように前記送信周波数チャネルを維持または変更するチャネル制御処理を行なうチャネル割当手段と、
前記チャネル割当処理において割り当てられ、または前記チャネル制御処理において維持または変更された送信周波数チャネルを用いて当該無線装置の位置を示す位置情報を前記第２の無線装置へ送信する送信手段とを含む、無線ネットワーク。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無線装置およびそれを備えた無線ネットワークに関し、特に、マルチチャネルを用いて無線通信を行なう無線装置およびそれを備えた無線ネットワークに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、マルチキャリアおよびマルチコードで形成されるチャネルを用いて無線通信を行なう無線通信方式が知られている（非特許文献１）。【０００３】
この無線通信方式は、４個の周波数チャネルおよび１５個の拡散コードによって形成されるチャネルから、チャネル制御によって、干渉量の少ないチャネルを確定し、その確定したチャネルを用いて情報を送受信する方式である。【０００４】
図１９は、従来の車々間通信の概念図である。車々間通信のアプリケーションの１つとして、図１９に示す出会い頭衝突防止の支援機能が検討されている。【０００５】
車両Ａが車両Ｂの情報を受信したい場合、車両Ｃ〜Ｊは、干渉車両になる。非特許文献１に記載された無線通信方式は、干渉量の小さいチャネルを選択して送信する方式であるため、車両Ｂは、交差点に近づけば、周囲の車両Ａ，Ｃ〜Ｊが使用しているチャネルのうち、干渉量が少ないチャネルを選択して情報を送信する。
【非特許文献１】酒井  敏宏、大山  卓、鈴木  龍太郎、門脇  直人、小花  貞夫，"高レスポンスアドホック無線通信方式：ＭＭ−ＳＡ方式の車車間通信への適応に関するシミュレーションによる基本特性評価"，電子情報通信学会技術研究報告，ＲＣＳ−２００７−５４（２００７−０８）．
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、図１９に示す環境下の場合、道路に面した建物によって、直接波を受信できる場合と、受信できない場合とがある。道路に面して建物が存在する場合、例えば、車両Ａは、送信側サービスエリアに存在する車両Ｂから直接波からなる所望波を受信できず、反射波及び回折波からなる所望波のみを受信する。これに対して、車両Ａは、車両Ｃ，Ｄ，Ｆ，Ｇから直接波を干渉波として受信する。【０００７】
その結果、車両Ａにおいて、所望波／干渉波の電力比が小さくなり、所望波を正しく受信することが困難であるという問題がある。【０００８】
そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、交差点の近傍を走行する移動体に搭載された複数の無線装置間で直接波による干渉を低減するように周波数チャネルを割当可能な無線装置を提供することである。【０００９】
また、この発明の別の目的は、交差点の近傍を走行する移動体に搭載された複数の無線装置間で直接波による干渉を低減するように周波数チャネルを割当可能な無線装置を備えた無線ネットワークを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明によれば、無線装置は、第１の基準方向から一定の範囲内の方向に沿って配置された第１の道路または第１の基準方向から一定の範囲内の方向以外の方向に沿って配置され、かつ、第１の道路と交差する第２の道路を走行している第１の移動体に搭載されるとともに、第１または第２の道路を走行している第２の移動体に搭載された他の無線装置と自律的に無線ネットワークを構成する無線装置であって、検出手段と、位置関係特定手段と、チャネル割当手段と、送信手段とを備える。検出手段は、第１の移動体の位置および進行方向を検出する。位置関係特定手段は、検出手段によって検出された第１の移動体の位置および進行方向と、他の無線装置から送信された第２の移動体の位置および進行方向とに基づいて、第１および第２の移動体の位置および進行方向によって決定された第１の移動体と第２の移動体との位置関係を特定する。チャネル割当手段は、第１の移動体が周波数チャネル制御領域に入ると、検出手段によって検出された第１の移動体の進行方向に基づいて、第１の移動体が第１の道路の１つの車線である第１の車線、第１の車線の対向車線である第２の車線、第２の道路の１つの車線である第３の車線、および第３の車線の対向車線である第４の車線を走行した場合に相互に異なる周波数チャネルが割り当てられるように送信周波数チャネルを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、他の無線装置からの情報の受信時に、位置関係特定手段によって特定された位置関係とチャネル割当処理において割り当てられた送信周波数チャネルと他の無線装置が情報の送信に用いている他の周波数チャネルとに基づいて、送信周波数チャネルおよび他の周波数チャネルが相互に異なる周波数チャネルになるように送信周波数チャネルを維持または変更するチャネル制御処理を行なう。送信手段は、チャネル割当処理において割り当てられ、またはチャネル制御処理において維持または変更された送信周波数チャネルを用いて当該無線装置の位置を示す位置情報を他の無線装置へ送信する。【００１１】
なお、チャネル割当手段は、既定時間後毎にチャネル制御処理を行なっても良い。【００１２】
好ましくは、チャネル割当手段は、第１の移動体の位置を基準にして３６０度の方位をｍ（ｍは２以上の整数）個の進行方向領域に分割するときのｍ個の基準方向に基づいて、第１の移動体の進行方向がｍ個の基準方向のいずれの基準方向から一定の範囲内に属するかを判定してチャネル割当処理を実行する。【００１３】
好ましくは、チャネル割当手段は、チャネル割当処理において、第１の移動体の進行方向が第１の基準方向から一定の範囲内であるとき、第１の周波数チャネルを送信周波数チャネルとして割り当て、第１の移動体の進行方向が第１の基準方向と反対の第２の基準方向から一定の範囲内であるとき、第１の周波数チャネルと異なる第２の周波数チャネルを送信周波数チャネルとして割り当て、第１の移動体の進行方向が第１の基準方向と直交する第３の基準方向から一定の範囲内であるとき、第１および第２の周波数チャネルと異なる第３の周波数チャネルを送信周波数チャネルとして割り当て、第１の移動体の進行方向が第３の基準方向と反対の第４の基準方向から一定の範囲内であるとき、第１から第３の周波数チャネルと異なる第４の周波数チャネルを送信周波数チャネルとして割り当てる。【００１４】
好ましくは、チャネル割当手段は、位置関係特定手段によって特定された位置関係が第１および第２の移動体の進行方向が同一方向または逆方向である位置関係以外の位置関係からなり、かつ、送信周波数チャネルが他の周波数チャネルと同じであるとき、チャネル制御処理を実行する。【００１５】
好ましくは、位置関係特定手段は、第１の移動体の位置を基準にして３６０度の方位をｍ個の進行方向領域に分割する処理と、ｍ個の領域の各々をｎ（ｎは２以上の整数）個の進行方向領域に分割する処理とを少なくとも用いてｍ×ｎ個以上の進行方向領域を規定し、第１および第２の移動体がｍ×ｎ個以上の進行方向領域のいずれの領域を走行しているかを判定することによって位置関係を特定する。チャネル割当手段は、チャネル制御処理において、３６０度／ｍの角度からなる基本進行方向領域を規定し、基本進行方向領域を優先順位が最も高い第１の分割進行方向領域と、優先順位が第１の分割進行方向領域の次に高い第２の分割進行方向領域と、優先順位が最も低い第３の分割進行方向領域とに分割し、第１の移動体が第１の分割進行方向領域を走行しているとき、または第１の移動体が２の分割進行方向領域を走行しており、かつ、第２の移動体が第３の分割進行方向領域を走行しているとき、送信周波数チャネルを維持し、第１の移動体が第３の分割進行方向領域を走行しているとき、または第１の移動体が２の分割進行方向領域を走行しており、かつ、第２の移動体が第１の分割進行方向領域を走行しているとき、送信周波数チャネルを変更する。【００１６】
好ましくは、チャネル割当手段は、チャネル制御処理において、第１の移動体が第３の分割進行方向領域を走行しているとき、送信周波数チャネルを、第１の周波数チャネルから第３の周波数チャネルへ、または第２の周波数チャネルから第４の周波数チャネルへ変更し、第１の移動体が２の分割進行方向領域を走行しており、かつ、第２の移動体が第１の分割進行方向領域を走行しているとき、送信周波数チャネルを、第１の周波数チャネルから第４の周波数チャネルへ、または第２の周波数チャネルから第３の周波数チャネルへ変更する。【００１７】
好ましくは、チャネル割当手段は、ｍ×ｎ個以上の進行方向領域がＭ（Ｍは４以上の整数）個の進行方向領域からなる場合、Ｍ個の進行方向領域に対してＭ個の連続する整数値を付与するとともに、Ｍ個の整数値を基本進行方向領域の分割個数によって除算したときの余りを第１から第３の分割進行方向領域に割り当て、第１の移動体が属する進行方向領域を示す変数をｘ（ｘは１≦ｘ≦Ｍを満たす整数）とし、第２の移動体が属する進行方向領域を示す変数をｙ（ｙは１≦ｙ≦Ｍを満たす整数）として変数ｘ，ｙを基本進行方向領域の分割個数によって除算したときの余りに基づいて、第１および第２の移動体が第１から第３の分割進行方向領域のいずれの割進行方向領域に属するかを判定し、その判定結果に基づいてチャネル制御処理を実行する。【００１８】
チャネル割当手段は、例えば、カーナビゲーション装置から第１の移動体が周波数チャネル制御領域に入ったことを示す信号を受けると、チャネル割当処理、またはチャネル割当処理およびチャネル制御処理を実行する。【００１９】
また、この発明によれば、無線ネットワークは、自律的に構築される無線ネットワークであって、第１および第２の無線装置を備える。第１の無線装置は、第１の基準方向から一定の範囲内の方向に沿って配置された第１の道路または第１の基準方向から一定の範囲内の方向以外の方向に沿って配置され、かつ、第１の道路と交差する第２の道路を走行している第１の移動体に搭載される。第２の無線装置は、第１または第２の道路を走行している第２の移動体に搭載される。第１の無線装置は、検出手段と、位置関係特定手段と、チャネル割当手段と、送信手段とを含む。検出手段は、第１の移動体の位置および進行方向を検出する。位置関係特定手段は、検出手段によって検出された第１の移動体の位置および進行方向と、他の無線装置から送信された第２の移動体の位置および進行方向とに基づいて、第１および第２の移動体の位置および進行方向によって決定された第１の移動体と第２の移動体との位置関係を特定する。チャネル割当手段は、第１の移動体が周波数チャネル制御領域に入ると、検出手段によって検出された第１の移動体の進行方向に基づいて、第１の移動体が第１の道路の１つの車線である第１の車線、第１の車線の対向車線である第２の車線、第２の道路の１つの車線である第３の車線、および第３の車線の対向車線である第４の車線を走行した場合に相互に異なる周波数チャネルが割り当てられるように送信周波数チャネルを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、他の無線装置からの情報の受信時に、位置関係特定手段によって特定された位置関係とチャネル割当処理において割り当てられた送信周波数チャネルと他の無線装置が情報の送信に用いている他の周波数チャネルとに基づいて、送信周波数チャネルおよび他の周波数チャネルが相互に異なる周波数チャネルになるように送信周波数チャネルを維持または変更するチャネル制御処理を行なう。送信手段は、チャネル割当処理において割り当てられ、またはチャネル制御処理において維持または変更された送信周波数チャネルを用いて当該無線装置の位置を示す位置情報を第２の無線装置へ送信する。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、各無線装置は、直接波による干渉を抑制して所望波を受信できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。【００２２】
図１は、この発明の実施の形態による無線ネットワークの概略図である。この発明の実施の形態による無線ネットワーク１０は、無線装置１〜８を備える。無線装置１〜８は、それぞれ、車両Ｃ１〜Ｃ８に搭載される。そして、無線装置１〜８は、自律的に無線ネットワークを構成する。【００２３】
車両Ｃ１〜Ｃ８は、道路を走行し、交差点を通過する。このような場合、信号機が交差点に設置されていなければ、出会い頭衝突事故が発生する場合もある。【００２４】
そこで、以下においては、各無線装置１〜８は、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ８が交差点に近づいたとき、周辺の無線装置から他の車両の情報を受信して出会い頭衝突事故を防止するために、直接波による干渉を低減するように周波数チャネルを割り当てる方法について説明する。【００２５】
なお、以下においては、無線ネットワーク１０において使用可能な周波数は、相互に異なる４個の周波数チャネルｆ１〜ｆ４であることを前提とする。【００２６】
図２は、図１に示す無線装置１の構成を示す概略ブロック図である。無線装置１は、アンテナ１１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１２と、送受信処理手段１３と、位置関係特定手段１４と、チャネル割当手段１５と、表示部１６とを含む。【００２７】
アンテナ１１は、無線通信空間を介して他の無線装置からパケットを受信し、その受信したパケットを送受信処理手段１３へ出力する。また、アンテナ１１は、送受信処理手段１３からのパケットを無線通信空間を介して他の無線装置へ送信する。【００２８】
ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ衛星から一定周期でＧＰＳ信号を受信し、その受信したＧＰＳ信号を送受信処理手段１３および位置関係特定手段１４へ出力する。なお、ＧＰＳ信号は、緯度、経度、速度、進行方向、および時刻からなる。【００２９】
送受信処理手段１３は、物理層から、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）層およびアプリケーション層までを含んでいる。そして、送受信処理手段１３は、ＧＰＳ受信機１２からＧＰＳ信号を受け、その受けたＧＰＳ信号と無線装置１のアドレスとを含むパケットＰＫＴ＿ＰＳを生成する。そして、送受信処理手段１３は、チャネル割当手段１５によって割り当てられた周波数チャネルを受けると、その受けた周波数チャネルに対して割り当てられた複数の拡散符号から干渉量が少ない拡散符号を選択する。そして、送受信処理手段１３は、その選択した拡散符号を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳをスペクトル拡散し、その拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳをチャネル割当手段１５から受けた周波数チャネルで他の無線装置へ送信する。【００３０】
また、送受信処理手段１３は、各周波数チャネルｆ１〜ｆ４に対してアンテナ１１を介してチャネル監視を行なう。そして、送受信処理手段１３は、周波数チャネルｆ１〜ｆ４を用いて、他の無線装置からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信する。そして、送受信処理手段１３は、パケットＰＫＴ＿ＰＳを受信した周波数チャネルに対して割り当てられている複数の拡散符号の全てを用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを逆拡散する。次に、送受信処理手段１３は、逆拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳに対して復調処理する。そして、送受信処理手段１３は、復調処理されたパケットＰＫＴ＿ＰＳから、他の無線装置が検出したＧＰＳ信号を抽出する。その後、送受信処理手段１３は、他の無線装置におけるＧＰＳ信号と、他の無線装置からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信したときの受信周波数チャネルＣＨ＿Ｒとを位置関係特定手段１４へ出力するとともに、無線装置１におけるＧＰＳ信号と他の無線装置におけるＧＰＳ信号とを表示部１６へ出力する。【００３１】
位置関係特定手段１４は、カーナビゲーション装置と連携して地図データを保持してもよい。そして、位置関係特定手段１４は、ＧＰＳ受信機１２から無線装置１のＧＰＳ信号を受け、その受けたＧＰＳ信号から無線装置１が搭載された車両Ｃ１の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを検出するとともに、ＧＰＳ信号から無線装置１の緯度および経度を抽出し、その抽出した緯度および経度を公知の方法によってｘ−ｙ座標による位置情報［ｘ１，ｙ１］に変換する。また、位置関係特定手段１４は、送受信処理手段１３から他の無線装置のＧＰＳ信号を受け、その受けたＧＰＳ信号から他の無線装置が搭載された車両の進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒを検出するとともに、ＧＰＳ信号から他の無線装置の緯度および経度を抽出し、その抽出した緯度および経度を公知の方法によってｘ−ｙ座標による位置情報［ｘ２，ｙ２］に変換する。【００３２】
その後、位置関係特定手段１４は、地図データから交差点の位置を検出し、その検出した交差点の位置と無線装置１の位置情報［ｘ１，ｙ１］とに基づいて無線装置１から交差点までの距離を演算する。そして、位置関係特定手段１４は、その演算した距離が一定値（例えば、５０ｍ）以下であるか否かを判定し、その演算した距離が一定値以下である場合、無線装置１が搭載された車両Ｃ１が周波数チャネル制御領域に入ったと判定する。【００３３】
そうすると、位置関係特定手段１４は、検出した車両Ｃ１の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆをチャネル割当手段１５へ出力する。その後、位置関係特定手段１４は、無線装置１が搭載された車両Ｃ１の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆおよび位置情報［ｘ１，ｙ１］と、他の無線装置が搭載された車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒの進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒおよび位置情報［ｘ２，ｙ２］とに基づいて、後述する方法によって、車両Ｃ１および車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒの進行方向および位置によって決定された車両Ｃ１と車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとの位置関係を特定し、その特定した位置関係を制御信号としてチャネル割当手段１５へ出力する。【００３４】
チャネル割当手段１５は、無線装置１が搭載された車両Ｃ１の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを位置関係特定手段１４から受けると、その受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに基づいて、後述する方法によって、無線装置１がパケットＰＫＴ＿ＰＳの送信に用いる送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、そのチャネル割当処理において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを送受信処理手段１３へ出力する。【００３５】
その後、チャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４から受けた位置関係に基づいて、チャネル割当処理において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを制御する必要があると判定すると、後述する方法によって、チャネル割当処理において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを維持または変更するチャネル制御処理を行なう。そして、チャネル割当手段１５は、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを変更した場合、その変更後の送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを送受信処理手段１３へ出力する。なお、チャネル割当手段１５は、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを制御する必要がないと判定した場合、または送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを維持した場合、送受信処理手段１３へ何も出力しない。また、チャネル割当手段は、既定時間後毎にチャネル制御処理を行なっても良い。【００３６】
表示部１６は、無線装置１のＧＰＳ信号および他の無線装置のＧＰＳ信号を送受信処理手段１３から受け、その受けた無線装置１のＧＰＳ信号および他の無線装置のＧＰＳ信号に基づいて、無線装置１が搭載された車両Ｃ１の進行方向を含む現在位置と、他の無線装置が搭載された車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒの進行方向を含む現在位置とを表示する。【００３７】
なお、図１に示す無線装置２〜８の各々は、図２に示す無線装置１と同じ構成からなる。【００３８】
図３は、拡散符号と周波数チャネルとの関係を示す図である。なお、図３における拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５および周波数チャネルｆ１〜ｆ４は、例示である。図３において、縦軸は、拡散符号を表し、横軸は、周波数チャネルを表す。１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５は、周波数チャネルｆ１〜ｆ４の各々に対して割り当てられる。なお、図３において示した拡散率は１５倍拡散であったが、他の拡散率を採用しても良いことは言うまでもない。【００３９】
従って、各無線装置１〜８の送受信処理手段１３は、チャネル割当手段１５によって送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔが割り当てられると、その割り当てられた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれか）に対して割り当てられた１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５の中から干渉量が少ない拡散符号を選択し、その選択した拡散符号によってパケットＰＫＴ＿ＰＳをスペクトル拡散し、その拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれか）で送信する。【００４０】
また、各無線装置１〜８の送受信処理手段１３は、チャネル割当手段１５によって送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔが変更されると、その変更された送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔに対して割り当てられた１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５の中から干渉量が少ない拡散符号を選択し、その選択した拡散符号によってパケットＰＫＴ＿ＰＳをスペクトル拡散し、その拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳを変更後の送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれか）で送信する。【００４１】
更に、各無線装置１〜８の送受信処理手段１３は、各周波数チャネルｆ１〜ｆ４に対してチャネル監視を行い、周波数チャネルｆ１〜ｆ４を用いて、他の無線装置からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信する。そして、各送受信処理手段１３は、周波数チャネルｆｉ（ｉは、１〜４のいずれか）に対して割り当てられた１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５の全てを用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを逆拡散する。そして、次に、各送受信処理手段１３は、逆拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳに対して復調処理する。そして、各送受信処理手段１３は、復調処理されたパケットＰＫＴ＿ＰＳから、他の無線装置が検出したＧＰＳ信号を抽出する。【００４２】
送受信処理手段１３における干渉量の少ない拡散符号の選択方法について説明する。図４は、受信信号を拡散符号によって逆拡散して得られる評価値の演算に用いるパケット中のシンボル部の概念図である。【００４３】
シンボル部は、受信されたパケットＰＫＴの任意の位置からなる。即ち、シンボル部は、各無線装置１〜８においてパケットの送信が発生したときに各無線装置１〜８が受信しているパケットＰＫＴの一部に相当する。例えば、各無線装置１〜８においてパケットの送信が発生したときに各無線装置１〜８がパケットＰＫＴの中央部を受信しているのであれば、パケットＰＫＴの中央部がシンボル部になり、各無線装置１〜８がパケットＰＫＴの先頭部を受信しているのであれば、パケットＰＫＴの先頭部がシンボル部になり、各無線装置１〜８がパケットＰＫＴの後部を受信しているのであれば、パケットＰＫＴの後部がシンボル部になる。つまり、パケットの送信が発生したときに各無線装置１〜８が受信している部分がシンボル部になる。そして、シンボル部は、Ｎ（Ｎは、２以上の整数）個のシンボルからなる。【００４４】
周波数チャネルｆ（ｆ＝ｆ１〜ｆ４）における受信信号を拡散符号ｋ（ｋ＝Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５）によって逆拡散して得られた値（複素数）の絶対値をＮ個のシンボルにわたって平均化した値を＜ξｋ＞ａｖ，ｆとする。Ｎ個のシンボルのうちのｓ（ｓ＝１〜Ｎ）番目のシンボルにおいて、受信信号を拡散符号ｋによって逆拡散して得られる値ξＩｋ，ｓ，ｆおよびξＱｋ，ｓ，ｆをそれぞれ次の式（１）および式（２）によって求める。【００４５】
【数１】
2010032538.tif 000003
【００４６】
【数２】
2010032538.tif 000004
【００４７】
なお、式（１）において、Ｉは、周波数チャネルｆにおける受信信号の実数成分を表し、Ｑは、周波数チャネルｆにおける受信信号の虚数成分を表す。【００４８】
そして、各シンボルの干渉量の大きさξｋ，ｓ，ｆを次式によって求める。【００４９】
【数３】
2010032538.tif 000005
【００５０】
そして、干渉量の大きさξｋ，ｓ，ｆを次式によってＮ個のシンボルについて平均化し、評価値＜ξｋ＞ａｖ，ｆを求める。【００５１】
【数４】
2010032538.tif 000006
【００５２】
従って、送受信処理手段１３は、チャネル割当手段１５によって送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔが割り当てられると、上述した式（１）〜式（４）を用いて、その割り当てられた送信周波数チャネルｆ（周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれか）における評価値を全ての拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５に対して演算し、その演算した１５個の評価値＜ξＣｏｄｅ１＞ａｖ，ｆ〜＜ξＣｏｄｅ１５＞ａｖ，ｆ（ｆ＝ｆ１〜ｆ４）のうち、最も小さい評価値が得られる拡散符号を干渉量が少ない拡散符号として選択する。【００５３】
図５は、この発明の実施の形態における周波数チャネルの割当方法を説明するための図である。なお、この発明の実施の形態においては、２つの道路が交差する場合、２つの道路は、一方の道路が南北±４５度の範囲内の方向に沿って配置され、かつ、他方の道路が東西±４５度の範囲内の方向に沿って配置されている場合に限らず、２つの道路の両方が南北±４５度の範囲内の方向または東西±４５度の範囲内の方向に沿って配置される。【００５４】
図５においては、道路ＲＤ１は、南北に沿って配置され、道路ＲＤ２は、東西に沿って配置されている。車両Ｃｊ（ｊは、１〜８のいずれか）が道路ＲＤ１を北方向へ走行している場合、車両Ｃｊに搭載された無線装置ｊのチャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４から受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに基づいて、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲内の方向に含まれていると判定し、周波数チャネルｆ１を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして無線装置ｊに割り当てる。【００５５】
また、車両Ｃｊが道路ＲＤ１を南方向へ走行している場合、無線装置ｊのチャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４から受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに基づいて、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の範囲内の方向に含まれていると判定し、周波数チャネルｆ２を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして無線装置ｊに割り当てる。【００５６】
更に、車両Ｃｊが道路ＲＤ２を東方向へ走行している場合、無線装置ｊのチャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４から受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに基づいて、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の範囲内の方向に含まれていると判定し、周波数チャネルｆ３を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして無線装置ｊに割り当てる。【００５７】
更に、車両Ｃｊが道路ＲＤ２を西方向へ走行している場合、無線装置ｊのチャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４から受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに基づいて、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真西±４５度の範囲内の方向に含まれていると判定し、周波数チャネルｆ４を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして無線装置ｊに割り当てる。【００５８】
即ち、無線装置ｊのチャネル割当手段１５は、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲内、真南±４５度の範囲内、真東±４５度の範囲内、および真西±４５度の範囲内のいずれの範囲内に含まれるかを判定し、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲内に含まれる場合、周波数チャネルｆ１を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の範囲内に含まれる場合、周波数チャネルｆ２を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の範囲内に含まれる場合、周波数チャネルｆ３を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真西±４５度の範囲内に含まれる場合、周波数チャネルｆ４を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当てる。【００５９】
この場合、無線装置ｊのチャネル割当手段１５は、以下の条件を満たすように周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれかを送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当てる。【００６０】
（Ｃｎｄ１）周波数チャネルｆ１が周波数チャネルｆ３よりも優先度が高い
（Ｃｎｄ２）周波数チャネルｆ２は、周波数チャネルｆ１が割り当てられた車線の対向車線用の周波数チャネル
（Ｃｎｄ３）周波数チャネルｆ４は、周波数チャネルｆ３が割り当てられた車線の対向車線用の周波数チャネル
なお、図５においては、車線ＬＮ１〜ＬＮ４の各々は、１個の車線によって構成されるように図示されているが、実際には、１個以上の車線からなる。【００６１】
図５においては、周波数チャネルｆ１，ｆ２は、それぞれ、車線ＬＮ１，ＬＮ２に割り当てられており、上記の条件（Ｃｎｄ２）を満たしている。また、周波数チャネルｆ３，ｆ４は、それぞれ、車線ＬＮ３，ＬＮ４に割り当てられており、上記の条件（Ｃｎｄ３）を満たしている。更に、無線装置ｊのチャネル割当手段１５は、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲内であるか否かを最初に判定し、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲内であるとき、周波数チャネルｆ１を周波数チャネルｆ３に優先して送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当てる。従って、上記の条件（Ｃｎｄ１）も満たしている。【００６２】
交差点によっては、道路が、必ずしも、東西南北方向に沿って存在するとは限らない。真北を向いていないが、交差する２つの道路の角度がほぼ９０度を保っている道路もあれば、交差点によっては、交差する２つの道路の角度が鋭角または鈍角である交差点もある。そのため、本来であれば、縦車線、横車線、上り車線および下り車線で周波数チャネルを分けたいところであるが、道路の設置条件によっては、同じ周波数チャネルを選択してしまう場合もあるので、上述した方法によって、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔに周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれかを割り当てることにした。【００６３】
次に、２つの車両の位置関係の特定方法について説明する。図６は、分割された領域の概念図である。また、図７は、分割された領域の他の概念図である。【００６４】
なお、図６，７においては、真北を０度として、時計回りに９０度、１８０度、２７０度および３６０度と設定されている。【００６５】
位置関係特定手段１４は、無線装置１の位置［ｘ１，ｙ１］および他の無線装置の位置［ｘ２，ｙ２］を求めると、その求めた位置［ｘ１，ｙ１］，［ｘ２，ｙ２］に基づいて、Ｘ＝ｘ２−ｘ１およびＹ＝ｙ２−ｙ１を演算し、無線装置１が搭載された車両Ｃ１の位置と、他の無線装置が搭載された車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒの位置との差［Ｘ，Ｙ］を求める。【００６６】
そして、位置関係特定手段１４は、無線装置１が搭載された車両Ｃ１の位置［ｘ１，ｙ１］を中心にして車両Ｃ１の周り３６０度を４個の進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４に分割する。進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４の各々は、９０度の角度を持つ。そして、真北（０度）からの角度をθとすると、進行方向領域ＲＥＧ１は、０≦θ＜９０度の角度θを有し、進行方向領域ＲＥＧ２は、９０≦θ＜１８０度の角度θを有し、進行方向領域ＲＥＧ３は、１８０≦θ＜２７０度の角度θを有し、進行方向領域ＲＥＧ４は、２７０≦θ＜３６０度（＝０度）の角度θを有する（図６参照）。【００６７】
位置関係特定手段１４は、車両Ｃ１の周り３６０度を４個の進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４に分割すると、求めた差［Ｘ，Ｙ］のＸ，Ｙの符号によって車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域（進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４のいずれか）を特定する。【００６８】
より具体的には、位置関係特定手段１４は、Ｘ，Ｙ＞０であれば、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域を進行方向領域ＲＥＧ１と特定し、Ｘ＞０，Ｙ＜０であれば、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域を進行方向領域ＲＥＧ２と特定し、Ｘ，Ｙ＜０であれば、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域を進行方向領域ＲＥＧ３と特定し、Ｘ＜０，Ｙ＞０であれば、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域を進行方向領域ＲＥＧ４と特定する。【００６９】
また、位置関係特定手段１４は、車両Ｃ１の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに基づいて、車両Ｃ１が属する進行方向領域（進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４のいずれか）を特定する。【００７０】
より具体的には、位置関係特定手段１４は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北（＝０度）と成す角度θが０≦θ＜９０度の範囲であれば、車両Ｃ１が属する進行方向領域を進行方向領域ＲＥＧ１と特定する。また、位置関係特定手段１４は、角度θが９０≦θ＜１８０度の範囲であれば、車両Ｃ１が属する進行方向領域を進行方向領域ＲＥＧ２と特定する。更に、位置関係特定手段１４は、角度θが１８０≦θ＜２７０度の範囲であれば、車両Ｃ１が属する進行方向領域を進行方向領域ＲＥＧ３と特定する。更に、位置関係特定手段１４は、角度θが２７０≦θ＜３６０度の範囲であれば、車両Ｃ１が属する進行方向領域を進行方向領域ＲＥＧ４と特定する。【００７１】
その後、位置関係特定手段１４は、進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４の各々を１５度単位で区切り、図７に示すように、車両Ｃ１の周り３６０度を２４個の進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４に分割する。なお、図７においては、進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４をそれぞれ"１"〜"２４"によって表している。【００７２】
進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４（図７では、"１"〜"２４"）は、それぞれ、０度≦θ＜１５度、１５度≦θ＜３０度、３０度≦θ＜４５度、４５度≦θ＜６０度、６０度≦θ＜７５度、７５度≦θ＜９０度、９０度≦θ＜１０５度、１０５度≦θ＜１２０度、１２０度≦θ＜１３５度、１３５度≦θ＜１５０度、１５０度≦θ＜１６５度、１６５度≦θ＜１８０度、１８０度≦θ＜１９５度、１９５度≦θ＜２１０度、２１０度≦θ＜２２５度、２２５度≦θ＜２４０度、２４０度≦θ＜２５５度、２５５度≦θ＜２７０度、２７０度≦θ＜２８５度、２８５度≦θ＜３００度、３００度≦θ＜３１５度、３１５度≦θ＜３３０度、３３０度≦θ＜３４５度、および３４５度≦θ＜３６０度を満たす角度θを有する領域である。【００７３】
位置関係特定手段１４は、車両Ｃ１の周り３６０度を２４個の進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４に分割すると、Ｚ＝｜Ｙ／Ｘ｜を演算し、その演算したＺが進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４のいずれの進行方向領域に属するかを判定することによって車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域を特定する。【００７４】
より具体的には、位置関係特定手段１４は、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが進行方向領域ＲＥＧ１に属し、かつ、Ｚ≧３．７であれば、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域を進行方向領域ＡＲＥＡ１（図７では、"１"）と特定する。また、位置関係特定手段１４は、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが進行方向領域ＲＥＧ１に属し、かつ、１．７≦Ｚ＜３．７であれば、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域を進行方向領域ＡＲＥＡ２（図７では、"２"）と特定する。更に、位置関係特定手段１４は、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが進行方向領域ＲＥＧ１に属し、かつ、１．０≦Ｚ＜１．７であれば、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域を進行方向領域ＡＲＥＡ３（図７では、"３"）と特定する。更に、位置関係特定手段１４は、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが進行方向領域ＲＥＧ１に属し、かつ、０．５７≦Ｚ＜１．０であれば、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域を進行方向領域ＡＲＥＡ４（図７では、"４"）と特定する。更に、位置関係特定手段１４は、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが進行方向領域ＲＥＧ１に属し、かつ、０．２７≦Ｚ＜０．５７であれば、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域を進行方向領域ＡＲＥＡ５（図７では、"５"）と特定する。更に、位置関係特定手段１４は、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが進行方向領域ＲＥＧ１に属し、かつ、０≦Ｚ＜０．２７であれば、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域を進行方向領域ＡＲＥＡ６（図７では、"６"）と特定する。【００７５】
以下、同様にして、位置関係特定手段１４は、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが進行方向領域ＲＥＧ２に属し、かつ、ＺがそれぞれＺ≧３．７，１．７≦Ｚ＜３．７，１．０≦Ｚ＜１．７，０．５７≦Ｚ＜１．０，０．２７≦Ｚ＜０．５７，０≦Ｚ＜０．２７であれば、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域をそれぞれ進行方向領域ＡＲＥＡ７〜ＡＲＥＡ１２（図７では、"７"〜"１２"）と特定する。【００７６】
また、位置関係特定手段１４は、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが進行方向領域ＲＥＧ３に属し、かつ、ＺがそれぞれＺ≧３．７，１．７≦Ｚ＜３．７，１．０≦Ｚ＜１．７，０．５７≦Ｚ＜１．０，０．２７≦Ｚ＜０．５７，０≦Ｚ＜０．２７であれば、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域をそれぞれ進行方向領域ＡＲＥＡ１３〜ＡＲＥＡ１８（図７では、"１３"〜"１８"）と特定する。【００７７】
更に、位置関係特定手段１４は、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが進行方向領域ＲＥＧ４に属し、かつ、ＺがそれぞれＺ≧３．７，１．７≦Ｚ＜３．７，１．０≦Ｚ＜１．７，０．５７≦Ｚ＜１．０，０．２７≦Ｚ＜０．５７，０≦Ｚ＜０．２７であれば、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域をそれぞれ進行方向領域ＡＲＥＡ１９〜ＡＲＥＡ２４（図７では、"１９"〜"２４"）と特定する。【００７８】
その後、位置関係特定手段１４は、車両Ｃ１の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに基づいて、車両Ｃ１が属する進行方向領域（進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４のいずれか）を特定する。【００７９】
より具体的には、位置関係特定手段１４は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北（＝０度）と成す角度θがそれぞれ０度≦θ＜１５度、１５度≦θ＜３０度、３０度≦θ＜４５度、４５度≦θ＜６０度、６０度≦θ＜７５度、７５度≦θ＜９０度、９０度≦θ＜１０５度、１０５度≦θ＜１２０度、１２０度≦θ＜１３５度、１３５度≦θ＜１５０度、１５０度≦θ＜１６５度、１６５度≦θ＜１８０度、１８０度≦θ＜１９５度、１９５度≦θ＜２１０度、２１０度≦θ＜２２５度、２２５度≦θ＜２４０度、２４０度≦θ＜２５５度、２５５度≦θ＜２７０度、２７０度≦θ＜２８５度、２８５度≦θ＜３００度、３００度≦θ＜３１５度、３１５度≦θ＜３３０度、３３０度≦θ＜３４５度、および３４５度≦θ＜３６０度であれば、車両Ｃ１が属する進行方向領域をそれぞれ進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４（図７では、"１"〜"２４"）と特定する。【００８０】
なお、１５度は、例示である。従って、１５度以外の値を用いて車両Ｃ１が属する進行方向領域を特定してもよい。【００８１】
図８は、各車両が属する進行方向領域を示す概念図である。無線装置１の位置関係特定手段１４は、上述した方法によって、無線装置１が搭載された車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が属する進行方向領域を進行方向領域ＡＲＥＡ１（図８では"１"）と特定し、他の無線装置が搭載された車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域を進行方向領域ＡＲＥＡ２（図８では"２"）と特定すると、その特定した進行方向領域ＡＲＥＡ１，ＡＲＥＡ３にそれぞれ車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）および車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒを記載する（図８参照）。この場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ），Ｃ＿ｏｔｈｅｒの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒが矢印によって表される。【００８２】
その結果、位置関係特定手段１４は、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）と異なる進行方向領域ＡＲＥＡ２（図８では、"２"）に属することを検知する。【００８３】
図９は、各車両が属する進行方向領域に基づいて自車両と他車両との位置関係を求める方法を説明するための図である。【００８４】
無線装置１の位置関係特定手段１４は、車両Ｃ１（＝自車両Ｃ＿ｓｅｌｆ）および他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域を決定すると、車両Ｃ１（＝自車両Ｃ＿ｓｅｌｆ）の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒの進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒと同じであるか、逆であるか、その他であるかを判別する。この場合、位置関係特定手段１４は、ＧＰＳ受信機１２から受けた無線装置１のＧＰＳ信号に含まれる進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと、他の無線装置から受信したパケットＰＫＴ＿ＰＳに含まれるＧＰＳ信号の進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒとを比較することによって、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒと同じであるか、逆であるか、その他であるかを判別する。そして、位置関係特定手段１４は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒとの差が±１５度の範囲内であれば、同一方向と判別し、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒとの差が１８０度±１５度の範囲内であれば、逆方向と判別する。【００８５】
なお、この発明の実施の形態においては、差が±１５度の範囲内である２つの方向を「同一方向」と定義し、差が１８０度±１５度の範囲内である２つの方向を「逆方向」と定義し、「同一方向」および「逆方向」以外を「その他」と定義する。【００８６】
また、この発明の実施の形態では、「同一方向」および「逆方向」を±１５度で定義しているが、これは、パラメータであり、発明の範囲を制限するものではない。【００８７】
無線装置１の位置関係特定手段１４は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒとが同一方向であると判別すると、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）の位置および車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒの位置に基づいて、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）と車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとの位置関係を特定する。【００８８】
より具体的には、無線装置１の位置関係特定手段１４は、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）の進行方向領域ＡＲＥＡ２（図９では"２"）と、進行方向領域ＡＲＥＡ２（図９では"２"）の両隣の進行方向領域ＡＲＥＡ１，ＡＲＥＡ３（図９では"１"，"３"）とからなる進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ３（図９では"１"〜"３"）に車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属している場合（図９の（ａ）参照）、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）と車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとの位置関係を「前方車両」と特定する。また、無線装置１の位置関係特定手段１４は、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）の進行方向領域ＡＲＥＡ２（図９では"２"）に１８０度を加算した進行方向領域ＡＲＥＡ１４（図９では"１４"）と、進行方向領域ＡＲＥＡ１４（図９では"１４"）の両隣の進行方向領域ＡＲＥＡ１３，１５（図９では"１３"，"１５"）とからなる進行方向領域ＡＲＥＡ１３〜ＡＲＥＡ１５（図９では"１３"〜"１５"）に車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属している場合（図９の（ｂ）参照）、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）と車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとの位置関係を「後続車両」と特定する。更に、無線装置１の位置関係特定手段１４は、図９の（ａ），（ｂ）に示す場合以外の場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）と車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとの位置関係を「並走車両」と特定する。【００８９】
また、無線装置１の位置関係特定手段１４は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒとが逆方向であると判別すると、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）の位置および車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒの位置に基づいて、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）と車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとの位置関係を特定する。【００９０】
より具体的には、無線装置１の位置関係特定手段１４は、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）の進行方向領域ＡＲＥＡ２（図９では"２"）と、進行方向領域ＡＲＥＡ２（図９では"２"）の両隣の進行方向領域ＡＲＥＡ１，ＡＲＥＡ３（図９では"１"，"３"）とからなる進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ３（図９では"１"〜"３"）に車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属している場合（図９の（ｃ）参照）、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）と車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとの位置関係を「前方対向車両」と特定する。また、無線装置１の位置関係特定手段１４は、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）の進行方向領域ＡＲＥＡ２（図９では"２"）に１８０度を加算した進行方向領域ＡＲＥＡ１４（図９では"１４"）と、進行方向領域ＡＲＥＡ１４（図９では"１４"）の両隣の進行方向領域ＡＲＥＡ１３，１５（図９では"１３"，"１５"）とからなる進行方向領域ＡＲＥＡ１３〜ＡＲＥＡ１５（図９では"１３"〜"１５"）に車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属している場合（図９の（ｄ）参照）、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）と車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとの位置関係を「後方対向車両」と特定する。更に、無線装置１の位置関係特定手段１４は、図９の（ｃ），（ｄ）に示す場合以外の場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）と車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとの位置関係を「隣接対向車両」と特定する。【００９１】
更に、無線装置１の位置関係特定手段１４は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒとの関係が「その他」であると判別し、無線装置１における送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔが他の無線装置における送信周波数チャネルと同じであるとき、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）と車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとの位置関係を「制御対象車両」と特定する。【００９２】
更に、無線装置１の位置関係特定手段１４は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒとの関係が「その他」であると判別し、無線装置１における送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔが他の無線装置における送信周波数チャネルと異なるとき、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）と車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとの位置関係を「その他の車両」と特定する。【００９３】
そして、位置関係特定手段１４は、上述した方法によって自車両Ｃ＿ｓｅｌｆと他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとの位置関係（「前方車両」、「後続車両」、「並走車両」、「前方対向車両」、「後方対向車両」、「隣接対向車両」、「制御対象車両」および「その他の車両」のいずれか）を特定すると、その特定した位置関係（「前方車両」、「後続車両」、「並走車両」、「前方対向車両」、「後方対向車両」、「隣接対向車両」、「制御対象車両」および「その他の車両」のいずれか）を制御信号としてチャネル割当手段１５へ出力する。【００９４】
図１０は、チャネル制御の方法を説明するための図である。この発明の実施の形態においては、基本進行方向領域ＢＲＥＧ１〜ＢＲＥＧ４を規定する。基本進行方向領域ＢＲＥＧ１は、３個の分割進行方向領域ＤＲＥＧ１〜ＤＲＥＧ３からなる。基本進行方向領域ＢＲＥＧ１は、真北±４５度の範囲に設けられる。分割進行方向領域ＤＲＥＧ１は、真北±１５度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ２は、真北に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ１の左側に設けられた中心角度３０度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ３は、真北に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ１の右側に設けられた中心角度３０度の範囲からなる。【００９５】
基本進行方向領域ＢＲＥＧ２は、３個の分割進行方向領域ＤＲＥＧ４〜ＤＲＥＧ６からなる。基本進行方向領域ＢＲＥＧ２は、真南±４５度の範囲に設けられる。分割進行方向領域ＤＲＥＧ４は、真南±１５度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ５は、真南に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ４の左側に設けられた中心角度３０度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ６は、真南に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ４の右側に設けられた中心角度３０度の範囲からなる。【００９６】
基本進行方向領域ＢＲＥＧ３は、３個の分割進行方向領域ＤＲＥＧ７〜ＤＲＥＧ９からなる。基本進行方向領域ＢＲＥＧ３は、真東±４５度の範囲に設けられる。分割進行方向領域ＤＲＥＧ７は、真東±１５度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ８は、真東に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ７の左側に設けられた中心角度３０度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ９は、真東に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ７の右側に設けられた中心角度３０度の範囲からなる。【００９７】
基本進行方向領域ＢＲＥＧ４は、３個の分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０〜ＤＲＥＧ１２からなる。基本進行方向領域ＢＲＥＧ４は、真西±４５度の範囲に設けられる。分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０は、真西±１５度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ１１は、真西に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０の左側に設けられた中心角度３０度の範囲からなり、分割進行方向領域ＤＲＥＧ１２は、真西に向かって分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０の右側に設けられた中心角度３０度の範囲からなる。【００９８】
車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が属する進行方向領域をｘと、車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域をｙとすると、ｘ，ｙは、それぞれ、１≦ｘ≦２４，１≦ｙ≦２４を満たす。【００９９】
そして、無線装置１のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が真北±４５度の範囲の方向へ走行している場合、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（＝周波数チャネルｆ１）を制御する必要があると判定すると、ｘ，ｙを各進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４の分割数である"６"で除算したときの余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）を求める。そして、無線装置１のチャネル割当手段１５は、基本進行方向領域ＢＲＥＧ１を規定し、その規定した基本進行方向領域ＢＲＥＧ１を３個の分割進行方向領域ＤＲＥＧ１〜ＤＲＥＧ３に分割する。【０１００】
分割進行方向領域ＤＲＥＧ１は、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）が０，１である場合に対して設けられ、分割進行方向領域ＤＲＥＧ１〜ＤＲＥＧ３の中で優先順位が最も高い。また、分割進行方向領域ＤＲＥＧ２は、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）が４，５である場合に対して設けられ、分割進行方向領域ＤＲＥＧ１〜ＤＲＥＧ３の中で優先順位が分割進行方向領域ＤＲＥＧ１の次に高い。更に、分割進行方向領域ＤＲＥＧ３は、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）が２，３である場合に対して設けられ、分割進行方向領域ＤＲＥＧ１〜ＤＲＥＧ３の中で優先順位が最も低い。【０１０１】
無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）が０，１である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が最も優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（＝周波数チャネルｆ１）を変更せずに維持する。【０１０２】
また、無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ
ｍｏｄ  ６）が４，５であり、かつ、ｙを"６"で除算したときの余り（＝ｙ  ｍｏｄ
６）が２，３である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒよりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ２に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（＝周波数チャネルｆ１）を変更せずに維持する。【０１０３】
更に、無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ
ｍｏｄ  ６）が４，５であり、かつ、ｙを"６"で除算したときの余り（＝ｙ  ｍｏｄ
６）が０，１である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒよりも優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ２に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ１から周波数チャネルｆ４へ変更する。【０１０４】
更に、無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ
ｍｏｄ  ６）が２，３である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ３に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ１から周波数チャネルｆ３へ変更する。【０１０５】
また、無線装置１のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が真南±４５度の範囲の方向へ走行している場合、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（＝周波数チャネルｆ２）を制御する必要があると判定すると、ｘ，ｙを各進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４の分割数である"６"で除算したときの余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）を求める。そして、無線装置１のチャネル割当手段１５は、基本進行方向領域ＢＲＥＧ２を規定し、その規定した基本進行方向領域ＢＲＥＧ２を３個の分割進行方向領域ＤＲＥＧ４〜ＤＲＥＧ６に分割する。【０１０６】
分割進行方向領域ＤＲＥＧ４は、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）が０，１である場合に対して設けられ、分割進行方向領域ＤＲＥＧ４〜ＤＲＥＧ６の中で優先順位が最も高い。また、分割進行方向領域ＤＲＥＧ５は、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）が４，５である場合に対して設けられ、分割進行方向領域ＤＲＥＧ４〜ＤＲＥＧ６の中で優先順位が分割進行方向領域ＤＲＥＧ４の次に高い。更に、分割進行方向領域ＤＲＥＧ６は、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）が２，３である場合に対して設けられ、分割進行方向領域ＤＲＥＧ４〜ＤＲＥＧ６の中で優先順位が最も低い。【０１０７】
無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）が０，１である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が最も優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ４に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（＝周波数チャネルｆ２）を変更せずに維持する。【０１０８】
また、無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ
ｍｏｄ  ６）が４，５であり、かつ、ｙを"６"で除算したときの余り（＝ｙ  ｍｏｄ
６）が４，５である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒよりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ５に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（＝周波数チャネルｆ２）を変更せずに維持する。【０１０９】
更に、無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ
ｍｏｄ  ６）が４，５であり、かつ、ｙを"６"で除算したときの余り（＝ｙ  ｍｏｄ
６）が０，１である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒよりも優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ５に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ２から周波数チャネルｆ３へ変更する。【０１１０】
更に、無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ
ｍｏｄ  ６）が２，３である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ６に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ２から周波数チャネルｆ４へ変更する。【０１１１】
更に、無線装置１のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が真東±４５度の範囲の方向へ走行している場合、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（＝周波数チャネルｆ３）を制御する必要があると判定すると、ｘ，ｙを各進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４の分割数である"６"で除算したときの余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）を求める。そして、無線装置１のチャネル割当手段１５は、基本進行方向領域ＢＲＥＧ３を規定し、その規定した基本進行方向領域ＢＲＥＧ３を３個の分割進行方向領域ＤＲＥＧ７〜ＤＲＥＧ９に分割する。【０１１２】
分割進行方向領域ＤＲＥＧ７は、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）が０，１である場合に対して設けられ、分割進行方向領域ＤＲＥＧ７〜ＤＲＥＧ９の中で優先順位が最も高い。また、分割進行方向領域ＤＲＥＧ８は、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）が４，５である場合に対して設けられ、分割進行方向領域ＤＲＥＧ７〜ＤＲＥＧ９の中で優先順位が分割進行方向領域ＤＲＥＧ７の次に高い。更に、分割進行方向領域ＤＲＥＧ９は、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）が２，３である場合に対して設けられ、分割進行方向領域ＤＲＥＧ７〜ＤＲＥＧ９の中で優先順位が最も低い。【０１１３】
無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）が０，１である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が最も優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ７に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（＝周波数チャネルｆ３）を変更せずに維持する。【０１１４】
また、無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ
ｍｏｄ  ６）が４，５であり、かつ、ｙを"６"で除算したときの余り（＝ｙ  ｍｏｄ
６）が２，３である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒよりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ８に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（＝周波数チャネルｆ３）を変更せずに維持する。【０１１５】
更に、無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ
ｍｏｄ  ６）が４，５であり、かつ、ｙを"６"で除算したときの余り（＝ｙ  ｍｏｄ
６）が０，１である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒよりも優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ８に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ３から周波数チャネルｆ２へ変更する。【０１１６】
更に、無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ
ｍｏｄ  ６）が２，３である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ９に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ３から周波数チャネルｆ１へ変更する。【０１１７】
更に、無線装置１のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が真西±４５度の範囲の方向へ走行している場合、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（＝周波数チャネルｆ４）を制御する必要があると判定すると、ｘ，ｙを各進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４の分割数である"６"で除算したときの余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）を求める。そして、無線装置１のチャネル割当手段１５は、基本進行方向領域ＢＲＥＧ４を規定し、その規定した基本進行方向領域ＢＲＥＧ４を３個の分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０〜ＤＲＥＧ１２に分割する。【０１１８】
分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０は、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）が０，１である場合に対して設けられ、分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０〜ＤＲＥＧ１２の中で優先順位が最も高い。また、分割進行方向領域ＤＲＥＧ１１は、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）が４，５である場合に対して設けられ、分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０〜ＤＲＥＧ１２の中で優先順位が分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０の次に高い。更に、分割進行方向領域ＤＲＥＧ１２は、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６，ｙ  ｍｏｄ  ６）が２，３である場合に対して設けられ、分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０〜ＤＲＥＧ１２の中で優先順位が最も低い。【０１１９】
無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）が０，１である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が最も優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（＝周波数チャネルｆ４）を変更せずに維持する。【０１２０】
また、無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ
ｍｏｄ  ６）が４，５であり、かつ、ｙを"６"で除算したときの余り（＝ｙ  ｍｏｄ
６）が２，３である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒよりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１１に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔ（＝周波数チャネルｆ４）を変更せずに維持する。【０１２１】
更に、無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ
ｍｏｄ  ６）が４，５であり、かつ、ｙを"６"で除算したときの余り（＝ｙ  ｍｏｄ
６）が０，１である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒよりも優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１１に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ４から周波数チャネルｆ１へ変更する。【０１２２】
更に、無線装置１のチャネル割当手段１５は、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ
ｍｏｄ  ６）が２，３である場合、車両Ｃ１（＝Ｃ＿ｓｅｌｆ）が最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１２に属するので、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ４から周波数チャネルｆ２へ変更する。【０１２３】
図１１は、図１に示す無線ネットワーク１０における各無線装置１〜８の動作を説明するためのフローチャートである。【０１２４】
一連の動作が開始されると、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに基づいて、上述した方法によって、相互に異なる周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれかを送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当て（ステップＳ１）、その割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを送受信処理手段１３へ出力する。【０１２５】
そして、各無線装置１〜８の送受信処理手段１３は、チャネル割当手段１５から送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを受ける。その後、各無線装置１〜８の送受信処理手段１３は、上述した方法によって、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔに対して割り当てられた拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５の中から干渉量が少ない拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔを選択し、自車両の位置情報を含むパケットＰＫＴ＿ＰＳを拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔによってスペクトル拡散する。そうすると、各無線装置１〜８の送受信処理手段１３は、その拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔで送信する（ステップＳ２）。【０１２６】
その後、各無線装置１〜８の送受信処理手段１３が、周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれかの周波数チャネルで他の無線装置からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信すると（ステップＳ３）、位置関係特定手段１４は、上述した方法によって、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆおよび他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域ＲＥＧ，ＡＲＥＡを特定する（ステップＳ４）。【０１２７】
引き続いて、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆおよび他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域ＲＥＧ，ＡＲＥＡに基づいて、上述した方法によって、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆと他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒとの位置関係を特定する（ステップＳ５）。そして、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、その特定した位置関係を制御信号としてチャネル割当手段１５へ出力する。【０１２８】
そうすると、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４から受けた位置関係に基づいて、チャネル制御が必要であるか否かを判定する（ステップＳ６）。【０１２９】
この場合、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、「制御対象車両」からなる位置関係を位置関係特定手段１４から受けた場合、チャネル制御が必要であると判定し、「制御対象車両」からなる位置関係以外の位置関係を位置関係特定手段１４から受けた場合、チャネル制御が必要でないと判定する。【０１３０】
ステップＳ６において、チャネル制御が必要であると判定されたとき、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを制御し（ステップＳ７）、その制御後の送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを送受信処理手段１３へ出力する。【０１３１】
そして、各無線装置１〜８の送受信処理手段１３は、制御後の送信周波数チャネルをチャネル割当手段１５から受ける。また、各無線装置１〜８の送受信処理手段１３は、上述した方法によって、制御後の送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔに対して割り当てられた拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５の中から干渉量が少ない拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔを選択し、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆおよび他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒの位置情報を含むパケットＰＫＴ＿ＰＳを拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔによってスペクトル拡散する。そうすると、各無線装置１〜８の送受信処理手段１３は、その拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳを制御後の送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔで送信する（ステップＳ８）。【０１３２】
一方、ステップＳ６において、チャネル制御が必要でないと判定されたとき、各無線装置１〜８の送受信処理手段１３は、上述した方法によって、ステップＳ１において割り当てられた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔに対して割り当てられた拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５の中から干渉量が少ない拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔを選択し、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆおよび他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒの位置情報を含むパケットＰＫＴ＿ＰＳを拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔによってスペクトル拡散する。その後、各無線装置１〜８の送受信処理手段１３は、その拡散後のパケットＰＫＴ＿ＰＳをステップＳ１において割り当てられた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔで送信する（ステップＳ９）。そして、ステップＳ８またはステップＳ９の後、一連の動作が終了する。【０１３３】
図１２は、図１１に示すステップＳ１の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。【０１３４】
図１１に示すフローチャートに従って各無線装置１〜８の動作が開始されると、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、自局のＧＰＳ信号から進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを検出し（ステップＳ１１）、その検出した進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆをチャネル割当手段１５へ出力する。【０１３５】
そして、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４から進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを受けると、その受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の方向であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。【０１３６】
ステップＳ１２において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の方向であると判定されたとき、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自局に周波数チャネルｆ１を割り当てる（ステップＳ１３）。【０１３７】
一方、ステップＳ１２において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の方向でないと判定されたとき、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の方向であるか否かを更に判定する（ステップＳ１４）。【０１３８】
ステップＳ１４において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の方向であると判定されたとき、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自局に周波数チャネルｆ２を割り当てる（ステップＳ１５）。【０１３９】
一方、ステップＳ１４において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の方向でないと判定されたとき、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の方向であるか否かを更に判定する（ステップＳ１６）。【０１４０】
ステップＳ１６において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の方向であると判定されたとき、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自局に周波数チャネルｆ３を割り当てる（ステップＳ１７）。【０１４１】
一方、ステップＳ１６において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の方向でないと判定されたとき（即ち、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真西±４５度の方向であると判定されたとき）、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自局に周波数チャネルｆ４を割り当てる（ステップＳ１７）。【０１４２】
そして、ステップＳ１３、ステップＳ１５、ステップＳ１７およびステップＳ１８のいずれかの後、一連の動作は、図１１に示すステップＳ２へ移行する。【０１４３】
図１３は、図１１に示すステップＳ４の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。【０１４４】
図１１に示すステップＳ３の"ＹＥＳ"の後、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、ＧＰＳ受信機１２から受けたＧＰＳ信号の緯度および経度を公知の方法によってｘ−ｙ座標に変換して自車両（各無線装置１〜８が搭載された車両）の位置情報［ｘ１，ｙ１］を求める。また、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、送受信処理手段１３が他の無線装置から受信したパケットＰＫＴ＿ＰＳに含まれるＧＰＳ信号を取り出し、その取り出したＧＰＳ信号の緯度および経度を公知の方法によってｘ−ｙ座標に変換して他車両（他の無線装置が搭載された車両）の位置情報［ｘ２，ｙ２］を求める。【０１４５】
そして、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、ｘ２−ｘ１およびｙ２−ｙ１を演算し、Ｘ，Ｙにそれぞれｘ２−ｘ１，ｙ２−ｙ１を設定する（ステップＳ２１）。【０１４６】
その後、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｘ，Ｙの符号を判定することによって、自車両および他車両が属する進行方向領域が進行方向領域ＲＥＧ１，ＲＥＧ３であるか進行方向領域ＲＥＧ２，ＲＥＧ４であるかを判定する（ステップＳ２２）。【０１４７】
ステップＳ２２において、自車両および他車両が属する進行方向領域が進行方向領域ＲＥＧ１，ＲＥＧ３であると判定されたとき、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｘ＞０、かつ、Ｙ＞０であれば（ステップＳ２３）、"０"をＡ１に設定する（ステップＳ２４）。【０１４８】
また、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｘ＜０、かつ、Ｙ＜０であれば（ステップＳ２３）、"２"をＡ１に設定する（ステップＳ２５）。【０１４９】
そして、ステップＳ２４またはステップＳ２５の後、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｙ／Ｘの絶対値｜Ｙ／Ｘ｜を演算し、Ｚに｜Ｙ／Ｘ｜を設定する。その後、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｚが３．７≦Ｚであれば（ステップＳ２６）、"１"をＡ２に設定する（ステップＳ２７）。【０１５０】
また、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｚが１．７≦Ｚ＜３．７であれば（ステップＳ２６）、"２"をＡ２に設定する（ステップＳ２８）。更に、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｚが１．０≦Ｚ＜１．７であれば（ステップＳ２６）、"３"をＡ２に設定する（ステップＳ２９）。更に、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｚが０．５７≦Ｚ＜１．０であれば（ステップＳ２６）、"４"をＡ２に設定する（ステップＳ３０）。更に、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｚが０．２７≦Ｚ＜０．５７であれば（ステップＳ２６）、"５"をＡ２に設定する（ステップＳ３１）。更に、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｚが０≦Ｚ＜０．２７であれば（ステップＳ２６）、"６"をＡ２に設定する（ステップＳ３２）。【０１５１】
一方、ステップＳ２２において、自車両および他車両が属する進行方向領域が進行方向領域ＲＥＧ２，ＲＥＧ４であると判定されたとき、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｘ＞０、かつ、Ｙ＜０であれば（ステップＳ３３）、"１"をＡ１に設定する（ステップＳ３４）。【０１５２】
また、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｘ＜０、かつ、Ｙ＞０であれば（ステップＳ３３）、"３"をＡ１に設定する（ステップＳ３５）。【０１５３】
そして、ステップＳ３４またはステップＳ３５の後、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｙ／Ｘの絶対値｜Ｙ／Ｘ｜を演算し、Ｚに｜Ｙ／Ｘ｜を設定する。その後、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｚが３．７≦Ｚであれば（ステップＳ３６）、"６"をＡ２に設定する（ステップＳ３７）。【０１５４】
また、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｚが１．７≦Ｚ＜３．７であれば（ステップＳ３６）、"５"をＡ２に設定する（ステップＳ３８）。更に、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｚが１．０≦Ｚ＜１．７であれば（ステップＳ３６）、"４"をＡ２に設定する（ステップＳ３９）。更に、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｚが０．５７≦Ｚ＜１．０であれば（ステップＳ３６）、"３"をＡ２に設定する（ステップＳ４０）。更に、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｚが０．２７≦Ｚ＜０．５７であれば（ステップＳ３６）、"２"をＡ２に設定する（ステップＳ４１）。更に、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、Ｚが０≦Ｚ＜０．２７であれば（ステップＳ３６）、"１"をＡ２に設定する（ステップＳ４２）。【０１５５】
そして、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、ステップＳ２７〜Ｓ３２，Ｓ３７〜Ｓ４２のいずれかの後、６Ａ１＋Ａ２を演算し、自車両を基準にした場合の他車両が属する進行方向領域ＡＲＥＡを特定する（ステップＳ４３）。【０１５６】
その後、一連の動作は、図１１に示すステップＳ５へ移行する。【０１５７】
図１３に示すフローチャートにおいて、例えば、ステップＳ２３からステップＳ２４を経由してステップＳ２６へ移行し、ステップＳ２７を経由してステップＳ２６からステップＳ４３へ移行した場合、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、６Ａ１＋Ａ２＝６×０＋１＝１を演算し、自車両を基準にした場合の他車両が属する進行方向領域ＡＲＥＡを進行方向領域ＡＲＥＡ１（図７の"１"参照）と特定する。【０１５８】
また、ステップＳ２３からステップＳ２４を経由してステップＳ２６へ移行し、それぞれステップＳ２８〜Ｓ３２を経由してステップＳ２６からステップＳ４３へ移行した場合、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、自車両を基準にした場合の他車両が属する進行方向領域ＡＲＥＡをそれぞれ進行方向領域ＡＲＥＡ２〜ＡＲＥＡ６（図７の"２"〜"６"参照）と特定する。【０１５９】
更に、ステップＳ２３からステップＳ２５を経由してステップＳ２６へ移行し、それぞれステップＳ２７〜Ｓ３２を経由してステップＳ２６からステップＳ４３へ移行した場合、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、自車両を基準にした場合の他車両が属する進行方向領域ＡＲＥＡをそれぞれ進行方向領域ＡＲＥＡ１３〜ＡＲＥＡ１８（図７の"１３"〜"１８"参照）と特定する。【０１６０】
更に、ステップＳ３３からステップＳ３４を経由してステップＳ３６へ移行し、それぞれステップＳ３７〜Ｓ４２を経由してステップＳ３６からステップＳ４３へ移行した場合、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、自車両を基準にした場合の他車両が属する進行方向領域ＡＲＥＡをそれぞれ進行方向領域ＡＲＥＡ１２〜ＡＲＥＡ７（図７の"１２"〜"７"参照）と特定する。【０１６１】
更に、ステップＳ３３からステップＳ３５を経由してステップＳ３６へ移行し、それぞれステップＳ３７〜Ｓ４２を経由してステップＳ３６からステップＳ４３へ移行した場合、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、自車両を基準にした場合の他車両が属する進行方向領域ＡＲＥＡをそれぞれ進行方向領域ＡＲＥＡ２４〜ＡＲＥＡ１９（図７の"２４"〜"１９"参照）と特定する。【０１６２】
このように、図１３に示すフローチャートを実行することによって、自車両を基準にした場合の他車両が属する進行方向領域ＡＲＥＡを容易に特定できる。そして、ステップＳ２６，Ｓ３６において、Ｙ／Ｘの絶対値を演算することによって、Ｚ＝｜Ｙ／Ｘ｜が９０度の範囲のいずれの角度に相当するかを判定すればよく、演算が容易になる。【０１６３】
図１４は、図１１に示すステップＳ５の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。図１１に示すステップＳ４の後、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、自車両の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが他車両の進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒと同一であるか逆方向であるかその他であるかを判定する（ステップＳ５１）。【０１６４】
ステップＳ５１において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒと同一であると判定されたとき、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、他車両が自車両に対して前であるか後であるかその他であるかを更に判定する（ステップＳ５２）。【０１６５】
ステップＳ５２において、他車両が自車両に対して前であると判定されたとき、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、他車両が自車両と同一方向で、かつ、前方を走行していると判断し、自車両と他車両との位置関係を「前方車両」と特定する（ステップＳ５３）。【０１６６】
また、ステップＳ５２において、他車両が自車両に対して後であると判定されたとき、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、他車両が自車両と同一方向で、かつ、後方を走行していると判断し、自車両と他車両との位置関係を「後続車両」と特定する（ステップＳ５４）。【０１６７】
更に、ステップＳ５２において、他車両が自車両に対して"前"および"後"のいずれでもない"その他"であると判定されたとき、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、他車両が自車両と同一方向で、かつ、自車両の横を走行していると判断し、自車両と他車両との位置関係を「並走車両」と特定する（ステップＳ５５）。【０１６８】
一方、ステップＳ５１において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒと逆方向であると判定されたとき、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、他車両が自車両に対して前であるか後であるかその他であるかを更に判定する（ステップＳ５６）。【０１６９】
ステップＳ５６において、他車両が自車両に対して前であると判定されたとき、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、他車両が自車両と逆方向で、かつ、前方を走行していると判断し、自車両と他車両との位置関係を「前方対向車両」と特定する（ステップＳ５７）。【０１７０】
また、ステップＳ５６において、他車両が自車両に対して後であると判定されたとき、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、他車両が自車両と逆方向で、かつ、後方を走行していると判断し、自車両と他車両との位置関係を「後方対向車両」と特定する（ステップＳ５８）。【０１７１】
更に、ステップＳ５６において、他車両が自車両に対して"前"および"後"のいずれでもない"その他"であると判定されたとき、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、他車両が自車両と逆方向で、かつ、自車両の横を走行していると判断し、自車両と他車両との位置関係を「隣接対向車両」と特定する（ステップＳ５９）。【０１７２】
更に、ステップＳ５１において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒとの関係が"その他"であると判定されたとき、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、各無線装置１〜８の送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔと、他の無線装置からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信したときの受信周波数チャネルＣＨ＿Ｒ（＝他の無線装置における送信周波数チャネル）とを送受信処理手段１３から受け、その受けた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔが受信周波数チャネルＣＨ＿Ｒ（＝他の無線装置における送信周波数チャネル）と同一であるか否かを更に判定する（ステップＳ６０）。【０１７３】
ステップＳ６０において、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔが受信周波数チャネルＣＨ＿Ｒ（＝他の無線装置における送信周波数チャネル）と同一であると判定されたとき、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、自車両と他車両との位置関係を「制御対象車両」と特定する（ステップＳ６１）。【０１７４】
一方、ステップＳ６０において、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔが受信周波数チャネルＣＨ＿Ｒ（＝他の無線装置における送信周波数チャネル）と同一でないと判定されたとき、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、自車両と他車両との位置関係を「その他の車両」と特定する（ステップＳ６２）。【０１７５】
そして、ステップＳ５３〜Ｓ５５，Ｓ５７〜Ｓ５９，Ｓ６１，Ｓ６２のいずれかの後、一連の動作は、図１１に示すステップＳ６へ移行する。【０１７６】
なお、各無線装置１〜８の位置関係特定手段１４は、自車両と他車両との位置関係（「前方車両」、「後続車両」、「並走車両」、「前方対向車両」、「後方対向車両」、「隣接対向車両」、「制御対象車両」、および「その他の車両」のいずれか）をチャネル割当手段１５へ出力する。【０１７７】
図１５は、図１１に示すステップＳ７の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。【０１７８】
図１１に示すステップＳ６の"ＹＥＳ"の後、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自車両が属する進行方向領域をｘとし、他車両が属する進行方向領域をｙとして、ｘを"６"で除算したときの余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）と、ｙを"６"で除算したときの余り（＝ｙ  ｍｏｄ  ６）とを演算する。【０１７９】
そして、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）が０，１であるか、２，３であるか、４，５であるかを判定する（ステップＳ７１）。【０１８０】
ステップＳ７１において、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）が０，１であると判定されたとき、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自車両が基本進行方向領域ＢＲＥＧ１の中で最も優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１（または基本進行方向領域ＢＲＥＧ２の中で最も優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ４、または基本進行方向領域ＢＲＥＧ３の中で最も優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ７または基本進行方向領域ＢＲＥＧ４の中で最も優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１０）に属するので、ステップＳ１において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを変更しない（ステップＳ７２）。【０１８１】
また、ステップＳ７１において、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）が４，５であると判定されたとき、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、余り（＝ｙ  ｍｏｄ  ６）が２，３であるか、０，１であるかを更に判定する（ステップＳ７３）。【０１８２】
ステップＳ７３において、余り（＝ｙ  ｍｏｄ  ６）が２，３であると判定されたとき、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自車両が基本進行方向領域ＢＲＥＧ１の中で他車両よりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ２（または基本進行方向領域ＢＲＥＧ２の中で他車両よりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ５、または基本進行方向領域ＢＲＥＧ３の中で他車両よりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ８または基本進行方向領域ＢＲＥＧ４の中で他車両よりも優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１１）に属するので、ステップＳ１において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを変更しない（ステップＳ７２）。【０１８３】
一方、ステップＳ７３において、余り（＝ｙ  ｍｏｄ  ６）が０，１であると判定されたとき、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、ステップＳ１において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを変更する。より具体的には、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自己が搭載された自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲の方向へ走行している場合、他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが自車両Ｃ＿ｓｅｌｆよりも優先順位の高い分割進行方向領域ＢＲＥＧ１に属するので、ステップＳ１において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ１から周波数チャネルｆ４へ変更する。また、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の範囲の方向へ走行している場合、他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが自車両Ｃ＿ｓｅｌｆよりも優先順位の高い分割進行方向領域ＢＲＥＧ４に属するので、ステップＳ１において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ２から周波数チャネルｆ３へ変更する。更に、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の範囲の方向へ走行している場合、他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが自車両Ｃ＿ｓｅｌｆよりも優先順位の高い分割進行方向領域ＢＲＥＧ７に属するので、ステップＳ１において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ３から周波数チャネルｆ２へ変更する。更に、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真西±４５度の範囲の方向へ走行している場合、他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが自車両Ｃ＿ｓｅｌｆよりも優先順位の高い分割進行方向領域ＢＲＥＧ１０に属するので、ステップＳ１において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ４から周波数チャネルｆ１へ変更する（ステップＳ７４）。【０１８４】
更に、ステップＳ７１において、余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）が２，３であると判定されたとき、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、ステップＳ１において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを変更する。より具体的には、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲の方向へ走行している場合、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ３に属するので、ステップＳ１において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ１から周波数チャネルｆ３へ変更する。また、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の範囲の方向へ走行している場合、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ６に属するので、ステップＳ１において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ２から周波数チャネルｆ４へ変更する。更に、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の範囲の方向へ走行している場合、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ９に属するので、ステップＳ１において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ３から周波数チャネルｆ１へ変更する。更に、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが真西±４５度の範囲の方向へ走行している場合、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１２に属するので、ステップＳ１において割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ４から周波数チャネルｆ２へ変更する（ステップＳ７５）。【０１８５】
そして、ステップＳ７２，Ｓ７４，Ｓ７５のいずれかの後、一連の動作は、図１１に示すステップＳ８へ移行する。【０１８６】
上述した１つの分割進行方向領域ＤＲＥＧは、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆの周囲３６０度を２４分割した２４個の進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４の２個分の進行方向領域からなる。これは、進行方向の誤差やカーブ領域がわずかに変化することによって、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆおよび他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが存在する領域が頻繁に切り換わることを考慮して１つの分割進行方向領域ＤＲＥＧを１５度×２＝３０度と設定したものである。【０１８７】
そのため、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが属する進行方向領域ｘ、および他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒが属する進行方向領域ｙを"６"で割った余り（０，１，２，３，４，５）によって、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆおよび他車両Ｃ＿ｏｔｈｅｒの存在領域を簡単な計算（ｔａｎ（θ）の値の範囲）によって判別している。【０１８８】
従って、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆの周囲３６０度を分割するときの分割数が変われば、割る数値である"６"も変わるが、基本進行方向領域ＢＲＥＧの分割数の変更によるアルゴリズム（図１５に示すフローチャート）の変更は、割る数値、基本進行方向領域ＢＲＥＧの分割数および余りの分け方を変更するのみで良く、複雑に変更することは無く、実装上、パラメータの変更程度で済む。【０１８９】
また、この発明の実施の形態においては、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆの周囲３６０度を分割するときの角度は、１５度に限らず、１０度に設定して自車両Ｃ＿ｓｅｌｆの周囲３６０度を３６分割してもよい。この場合、基本進行方向領域ＢＲＥＧの分割数を"３"に設定すれば、１つの分割進行方向領域ＤＲＥＧは、３６分割した３６個の進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ３６の３個分の進行方向領域からなる。そして、基本進行方向領域ＢＲＥＧの分割数が"３"以外の値になれば、１つの分割進行方向領域ＤＲＥＧを構成する進行方向領域ＡＲＥＡの個数も基本進行方向領域ＢＲＥＧの分割数に応じて変えられる。【０１９０】
更に、この発明の実施の形態においては、進行方向領域ＲＥＧの中心角度は、９０度に限らず、３０度、６０度、および１２０度等の９０度以外の中心角度であってもよい。【０１９１】
このように、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆの周囲３６０度を分割するときの分割数（分割角度）および基本進行方向領域ＢＲＥＧの分割数が変化しても、上述したように、アルゴリズム（図１５に示すフローチャート）は、割る数値、基本進行方向領域ＢＲＥＧの分割数および余りの分け方を変更するのみで良く、複雑に変更することは無く、実装上、パラメータの変更程度で済む。【０１９２】
図１６は、チャネル割当の結果を示す具体例である。なお、図１６においては、道路が東西南北に沿って配置されている場合が示されているが、道路が例えば鋭角になる交差点においても、チャネル割当処理およびチャネル制御処理を上述した方法によって行なうことができる。【０１９３】
道路ＲＤ１〜ＲＤ３は、南北方向に沿って配置されており、道路ＲＤ４〜ＲＤ６は、東西方向に沿って配置されている。【０１９４】
そして、車両Ｃ１は、交差点ＣＲ４を西方向へ走行しており、車両Ｃ２〜Ｃ４は、道路ＲＤ２を北方向へ走行しており、車両Ｃ５，Ｃ６は、道路ＲＤ２を南方向へ走行しており、車両Ｃ７は、道路ＲＤ５を西方向へ走行しており、車両Ｃ８は、道路ＲＤ６を東方向へ走行している。【０１９５】
従って、車両Ｃ１〜Ｃ８にそれぞれ搭載された無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、上述した方法によって、それぞれ、周波数チャネルｆ４，ｆ１，ｆ１，ｆ１，ｆ２，ｆ２，ｆ４，ｆ３を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当てる（図１１のステップＳ１参照）。【０１９６】
そして、無線装置２，４は、周波数チャネルｆ１を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを無線装置３へ送信し、無線装置５，６は、周波数チャネルｆ２を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを無線装置３へ送信し、無線装置７は、周波数チャネルｆ４を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを無線装置３へ送信する。【０１９７】
その結果、無線装置７における送信周波数チャネルｆ４が無線装置２，４〜６における送信周波数チャネルｆ１，ｆ２と異なるので、無線措置３の送受信処理手段１３は、無線装置７から送信周波数チャネルｆ４で送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを無線装置２，４〜６から送信周波数チャネルｆ１，ｆ２で送信された直接波が干渉波になるのを抑制して受信できる。無線装置３の送受信処理手段１３は、無線装置７からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信する受信周波数チャネルＣＨ＿Ｒ＝ｆ４が無線装置２，４〜６からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信する受信周波数チャネルＣＨ＿Ｒ＝ｆ１，ｆ２と異なるので、拡散符号を用いた逆拡散、復調処理およびデコード処理を行なうことができるからである。【０１９８】
その結果、車両Ｃ３のドライバーは、無線装置３の表示部１６に表示された車両Ｃ７の位置および進行方向を見て車両Ｃ７との出合い頭衝突事故を回避するための対処を行なうことができる。【０１９９】
図１７は、チャネル制御の例を示す図である。道路ＲＤ７は、３５度の角度で道路ＲＤ２と交差しており、道路ＲＤ８は、４０度の角度で道路ＲＤ２と交差している。【０２００】
そして、車両Ｃ１は、道路ＲＤ７を真北から３５度の方向へ走行しており、車両Ｃ２〜Ｃ４は、道路ＲＤ２を北方向へ走行しており、車両Ｃ５は、道路ＲＤ７を真南から３５度の方向へ走行しており、車両Ｃ６は、道路ＲＤ２を南方向へ走行しており、車両Ｃ７は、道路ＲＤ８を真北から−４０度の方向へ走行しており、車両Ｃ８は、道路ＲＤ８を真南から−４０度の方向へ走行している。【０２０１】
従って、車両Ｃ１〜Ｃ８にそれぞれ搭載された無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、それぞれ、周波数チャネルｆ１，ｆ１，ｆ１，ｆ１，ｆ２，ｆ２，ｆ１，ｆ２を送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当てる（図１１のステップＳ１参照）。【０２０２】
その後、無線装置３の位置関係特定手段１４は、送受信処理手段１３が無線装置１からのパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数チャネルｆ１で受信すると、図１３および図１４に示すフローチャートに従って、車両Ｃ３と車両Ｃ１との位置関係を「制御対象車両」と特定する（図１４のステップＳ６１参照）。そして、無線装置３のチャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４からの位置関係（＝「制御対象車両」）に基づいて、チャネル制御が必要であると判定する（図１１のステップＳ６参照）。その後、無線装置３のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ３が属する進行方向領域をｘとし、車両Ｃ１が属する進行方向領域をｙとして余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）＝０および余り（＝ｙ  ｍｏｄ  ６）＝３を演算する。【０２０３】
そうすると、無線装置３のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ３が最も優先順位の高い分割進行方向領域ＤＲＥＧ１に属するので、既に割り当てた周波数チャネルｆ１を変更せずに維持する（図１５のステップＳ７１，Ｓ７２参照）。【０２０４】
一方、無線装置１の位置関係特定手段１４は、送受信処理手段１３が無線装置３からのパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数チャネルｆ１で受信すると、図１３および図１４に示すフローチャートに従って、車両Ｃ１と車両Ｃ３との位置関係を「制御対象車両」と特定する（図１４のステップＳ６１参照）。そして、無線装置１のチャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４からの位置関係（＝「制御対象車両」）に基づいて、チャネル制御が必要であると判定する（図１１のステップＳ６参照）。その後、無線装置１のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ１が属する進行方向領域をｘとし、車両Ｃ３が属する進行方向領域をｙとして余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）＝３および余り（＝ｙ  ｍｏｄ  ６）＝０を演算する。【０２０５】
そうすると、無線装置１のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ１が最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ３に属するので、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ１から周波数チャネルｆ３へ変更する（図１５のステップＳ７１，Ｓ７５参照）。【０２０６】
また、無線装置５の位置関係特定手段１４は、送受信処理手段１３が無線装置６からのパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数チャネルｆ２で受信すると、図１３および図１４に示すフローチャートに従って、車両Ｃ５と車両Ｃ６との位置関係を「制御対象車両」と特定する（図１４のステップＳ６１参照）。そして、無線装置５のチャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４からの位置関係（＝「制御対象車両」）に基づいて、チャネル制御が必要であると判定する（図１１のステップＳ６参照）。その後、無線装置５のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ５が属する進行方向領域をｘとし、車両Ｃ６が属する進行方向領域をｙとして余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）＝３および余り（＝ｙ  ｍｏｄ  ６）＝０を演算する。【０２０７】
そうすると、無線装置５のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ５が最も優先順位の低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ３に属するので、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ２から周波数チャネルｆ４へ変更する（図１５のステップＳ７１，Ｓ７５参照）。【０２０８】
更に、無線装置７の位置関係特定手段１４は、送受信処理手段１３が無線装置３からのパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数チャネルｆ１で受信すると、図１３および図１４に示すフローチャートに従って、車両Ｃ７と車両Ｃ３との位置関係を「制御対象車両」と特定する（図１４のステップＳ６１参照）。そして、無線装置７のチャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４からの位置関係（＝「制御対象車両」）に基づいて、チャネル制御が必要であると判定する（図１１のステップＳ６参照）。その後、無線装置７のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ７が属する進行方向領域をｘとし、車両Ｃ３が属する進行方向領域をｙとして余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）＝４および余り（＝ｙ  ｍｏｄ  ６）＝０を演算する。【０２０９】
そうすると、無線装置７のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ７が車両Ｃ３よりも優先順位が低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ２に属するので、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ１から周波数チャネルｆ４へ変更する（図１５のステップＳ７１，Ｓ７３，Ｓ７４参照）。【０２１０】
更に、無線装置８の位置関係特定手段１４は、送受信処理手段１３が無線装置６からのパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数チャネルｆ２で受信すると、図１３および図１４に示すフローチャートに従って、車両Ｃ８と車両Ｃ６との位置関係を「制御対象車両」と特定する（図１４のステップＳ６１参照）。そして、無線装置８のチャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４からの位置関係（＝「制御対象車両」）に基づいて、チャネル制御が必要であると判定する（図１１のステップＳ６参照）。その後、無線装置８のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ８が属する進行方向領域をｘとし、車両Ｃ６が属する進行方向領域をｙとして余り（＝ｘ  ｍｏｄ  ６）＝４および余り（＝ｙ  ｍｏｄ  ６）＝０を演算する。【０２１１】
そうすると、無線装置８のチャネル割当手段１５は、車両Ｃ８が車両Ｃ６よりも優先順位が低い分割進行方向領域ＤＲＥＧ２に属するので、送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを周波数チャネルｆ２から周波数チャネルｆ３へ変更する（図１５のステップＳ７１，Ｓ７３，Ｓ７４参照）。【０２１２】
その後、無線装置１，５，７，８は、送信周波数チャネルｆ３，ｆ４，ｆ４，ｆ３を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信するので、無線装置３の送受信処理手段１３は、無線装置１，５，７，８からそれぞれ送信周波数チャネルｆ３，ｆ４，ｆ４，ｆ３で送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを無線装置２，４，６から送信周波数チャネルｆ１，ｆ１，ｆ２で送信された直接波が干渉波になるのを抑制して受信できる。【０２１３】
図１８は、図１に示す無線装置１〜８の他の構成を示す概略ブロック図である。この発明の実施の形態においては、図１に示す無線装置１〜８は、図１８に示す無線装置１Ａからなっていてもよい。【０２１４】
無線装置１Ａは、図２に示す無線装置１のチャネル割当手段１５をチャネル割当手段１５Ａに代えたものであり、その他は、無線装置１と同じである。【０２１５】
チャネル割当手段１５Ａは、各無線装置１〜８が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ８と交差点との距離が一定値以下になると、車両Ｃ１〜Ｃ８が周波数チャネル制御領域に入ったことを示す周波数チャネル制御信号ＦＣＴＬをカーナビゲーション装置２０から受ける。そして、チャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４から進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを受け、かつ、カーナビゲーション装置２０から周波数チャネル制御信号ＦＣＴＬを受けると、図１２に示すフローチャートに従って周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれかを送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当て、その割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを送受信処理手段１３へ出力する。また、チャネル割当手段１５は、位置関係特定手段１４から位置関係を受け、かつ、カーナビゲーション装置２０から周波数チャネル制御信号ＦＣＴＬを受けると、上述した方法によって、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを維持または変更する。【０２１６】
カーナビゲーション装置２０は、地図データを保持しており、地図データおよびＧＰＳ信号に基づいて、無線装置１Ａが搭載された車両と交差点との距離が一定値以下になると、周波数チャネル制御信号ＦＣＴＬを生成して無線装置１Ａのチャネル割当手段１５Ａへ出力する。【０２１７】
このように、無線装置１Ａにおいては、チャネル割当手段１５Ａは、カーナビゲーション装置２０と連動し、無線装置１Ａが搭載された車両が交差点に近づくと、上述した方法によって、既に割り当てた送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを維持または変更するので、送受信処理手段１３は、他の無線装置から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを直接波による干渉を抑制して受信できる。【０２１８】
従って、交差点における出合い頭衝突事故等を確実に抑制できる。【０２１９】
なお、上記においては、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ１を割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ２を割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ３を割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真西±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ４を割り当てると説明したが、この発明の実施の形態においては、これに限らず、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１５は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真東±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ１を割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真西±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ２を割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真北±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ３を割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが真南±４５度の範囲であれば、周波数チャネルｆ４を割り当ててもよく、一般的には、１個以上の車線からなる片側車線Ａと１個以上の車線からなる対向車線Ｂとからなる道路と、１個以上の車線からなる片側車線Ｃと１個以上の車線からなる対向車線Ｄとからなる別の道路とが交差する２つの道路において、片側車線Ａ、対向車線Ｂ、片側車線Ｃおよび対向車線Ｄを自車両が走行した場合に相互に異なる周波数チャネルが割り当てられるように送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔに周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれかを割り当てればよい。また、真北、真南、真東、および真西からのずれ角は、４５度に限らず、それ以外の角度であってもよい。【０２２０】
なお、この発明の実施の形態においては、各道路の車線とは、１個の車線に限らず、１個以上の車線を含むものとする。【０２２１】
また、上記においては、位置関係特定手段１４は、自車両の周り３６０度を４個の進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４に分割する処理１と、進行方向領域ＲＥＧ１〜ＲＥＧ４の各々を１５度単位で区切る処理２とを行なって自車両の周り３６０度を２４個の進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４に分割すると説明したが、この発明の実施の形態においては、処理１および処理２を行なった後に、２４個の進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４の各々を更に任意の角度で分割する処理と、その分割した各進行方向領域の各々を更に任意の角度で分割する処理とを任意の回数だけ実行し、最終的に使用する進行方向領域を規定してもよい。そして、この発明の実施の形態においては、位置関係特定手段１４は、一般的には、自車両の周り３６０度をｍ（ｍは２以上の整数）個の進行方向領域に分割する処理と、ｍ個の進行方向領域の各々をｎ（ｎは２以上の整数）個の進行方向領域に分割する処理とを少なくとも実行し、最終的に使用するｍ×ｎ個以上の進行方向領域を規定すればよい。この場合、基準方向は、ｍ個の基準方向からなるので、チャネル割当手段１５は、自車両Ｃ＿ｓｅｌｆの進行方向がｍ個の基準方向のいずれの基準方向から一定の範囲内に属するかを判定して、片側車線Ａ、対向車線Ｂ、片側車線Ｃおよび対向車線Ｄを自車両Ｃ＿ｓｅｌｆが走行した場合に相互に異なる周波数チャネルを送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当てる。【０２２２】
更に、上記においては、使用可能な周波数チャネルは、４個の周波数チャネルｆ１〜ｆ４であると説明したが、この発明の実施の形態においては、使用可能な周波数チャネルは、２個以上の周波数チャネルであればよい。【０２２３】
この発明の実施の形態においては、ＧＰＳ信号から進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを検出する位置関係特定手段１４は、「検出手段」を構成する。【０２２４】
また、この発明の実施の形態においては、図１２に示すフローチャートに従って周波数チャネルｆ１〜ｆ４のいずれかを送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔとして割り当てる処理は、「チャネル割当処理」を構成する。【０２２５】
更に、この発明の実施の形態においては、図１５に示すフローチャートに従って送信周波数チャネルＣＨ＿Ｔを維持または変更する処理は、「チャネル制御処理」を構成する。【０２２６】
更に、この発明の実施の形態においては、２４個の進行方向領域ＡＲＥＡ１〜ＡＲＥＡ２４は、「Ｍ（Ｍは４以上の整数）個の進行方向領域」を構成する。
また、無線装置１の具体的な動作説明において、チャネル割当手段１５は、４つの周波数チャネルを用いて、周波数チャネル制御を行った。しかし、チャネル割当手段は、必ずしも４つの周波数チャネルを用いて、周波数チャネル制御を行う必要はない。チャネル割当手段は、例えば、２つの周波数チャネルを用いて、周波数チャネル制御を行っても良い。このように周波数チャネル制御を行うことにより、周波数の有効利用ができる。
かかる場合、例えば、第１の移動体または第二の移動体が走行する道路は、上りの道路と下りの道路、または横車線と縦車線等である。つまり、第１の道路と第２の道路は、それぞれ上りの道路と下りの道路、または下りの道路と上りの道路、または縦車線と横車線、または横車線と縦車線である。そして、かかる場合、チャネル割当手段１５は、第１の移動体が周波数チャネル制御領域に入ると、検出手段によって検出された第１の移動体の進行方向に基づいて、第１の移動体が第１の道路、および第２の道路を走行した場合に相互に異なる周波数チャネルが割り当てられるように送信周波数チャネルを割り当てるチャネル割当処理を行なうとともに、他の無線装置からの情報の受信時に、位置関係特定手段１４によって特定された位置関係とチャネル割当処理において割り当てられた送信周波数チャネルと他の無線装置が情報の送信に用いている他の周波数チャネルとに基づいて、送信周波数チャネルおよび他の周波数チャネルが相互に異なる周波数チャネルになるように送信周波数チャネルを維持または変更するチャネル制御処理を行なう。【０２２７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０２２８】
この発明は、交差点の近傍を走行する移動体に搭載された複数の無線装置間で直接波による干渉を低減するように周波数チャネルを割当可能な無線装置に適用される。また、この発明は、交差点の近傍を走行する移動体に搭載された複数の無線装置間で直接波による干渉を低減するように周波数チャネルを割当可能な無線装置を備えた無線ネットワークに適用される。
【図面の簡単な説明】
【０２２９】
【図１】この発明の実施の形態による無線ネットワークの概略図である。
【図２】図１に示す無線装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図３】拡散符号と周波数チャネルとの関係を示す図である。
【図４】受信信号を拡散符号によって逆拡散して得られる評価値の演算に用いるパケット中のシンボル部の概念図である。
【図５】この発明の実施の形態における周波数チャネルの割当方法を説明するための図である。
【図６】分割された領域の概念図である。
【図７】分割された領域の他の概念図である。
【図８】各車両が属する進行方向領域を示す概念図である。
【図９】各車両が属する進行方向領域に基づいて自車両と他車両との位置関係を求める方法を説明するための図である。
【図１０】チャネル制御の方法を説明するための図である。
【図１１】図１に示す無線ネットワークにおける各無線装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１２】図１１に示すステップＳ１の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図１３】図１１に示すステップＳ４の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図１４】図１１に示すステップＳ５の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図１５】図１１に示すステップＳ７の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図１６】チャネル割当の結果を示す具体例である。
【図１７】チャネル制御の例を示す図である。
【図１８】図１に示す無線装置の他の構成を示す概略ブロック図である。
【図１９】従来の車々間通信の概念図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
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