【事件の表示】
　特許第２９９５５９４号「移動農機の水平制御装置」の請求項１に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
訂正を認める。
特許第２９９５５９４号の請求項１に係る特許を維持する。
【理　由】
１．手続きの経緯
　特許２９９５５９４号の請求項１に係る発明は、平成３年１１月１９日に特許出願され、平成１１年１０月２９日に特許の設定登録がなされた。
　これに対して、井関農機株式会社より特許異議の申立てがなされ、取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１３年１月１６日に訂正請求がなされ、再度の取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１３年１２月３日に平成１３年１月１６日付け訂正請求を取り下げるとともに、新たな訂正請求がなされたものである。
　
２．訂正の適否の判断
（１）訂正の内容
　特許権者が求めている訂正の内容は、以下のａ〜ｇのとおりである。
（ｉ）特許請求の範囲の訂正
ａ．請求項１を下記のとおりに訂正。
「【請求項１】農耕用車両（１）に対地作業機（２）を姿勢変更自在に装設させる移動農機の水平制御装置において、農耕用車両（１）本体の対地傾斜角を検出する振子型傾斜センサ（２８）と、農耕用車両（１）本体の傾斜角の変化を検出するジャイロ型センサ（２９）を農耕用車両（１）に設け、ジャイロ型センサ（２９）の検出に基づいて水平制御動作を開始させ、その後で傾斜センサ（２８）の検出に基づいて水平制御動作を行わせ、前記各センサ（２８）（２９）を併用してジャイロ型センサ（２９）の車両（１）傾斜検出による制御から傾斜センサ（２８）の車両（１）傾斜検出による制御に移行させる水平制御動作を自動的に行わせるように構成したことを特徴とする移動農機の水平制御装置。」
ｂ．請求項２、請求項３を削除。
（ｉｉ）発明の詳細な説明の訂正
ｃ．段落【０００４】を下記のとおりに訂正。
「【０００４】【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、農耕用車両に対地作業機を姿勢変更自在に装設させる移動農機の水平制御装置において、農耕用車両本体の対地傾斜角を検出する振子型傾斜センサと、農耕用車両本体の傾斜角の変化を検出するジャイロ型センサを農耕用車両に設け、ジャイロ型センサの検出に基づいて水平制御動作を開始させ、その後で傾斜センサの検出に基づいて水平制御動作を行わせ、前記各センサを併用してジャイロ型センサの車両傾斜検出による制御から傾斜センサの車両傾斜検出による制御に移行させる水平制御動作を自動的に行わせるように構成したもので、振子型傾斜センサの高速時の短所をジャイロ型センサによって償うことによって水平制御の高速追従性を容易に向上させ得、例えば圃場の枕地などのような凹凸の激しい耕耘作業などでも水平制御を適正に行わせ得るものである。」
ｄ．段落【０００５】〜【０００６】を削除。
ｅ．明細書第４頁、段落【００１０】の２行目の「対地傾斜角」を、「傾斜変化」と訂正する。
ｆ．段落【００１７】を下記のとおりに訂正。
「【００１５】【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明は、農耕用車両（１）に対地作業機（２）を姿勢変更自在に装設させる移動農機の水平制御装置において、農耕用車両（１）本体の対地傾斜角を検出する振子型傾斜センサ（２８）と、農耕用車両（１）本体の傾斜角の変化を検出するジャイロ型センサ（２９）を農耕用車両（１）に設け、ジャイロ型センサ（２９）の検出に基づいて水平制御動作を開始させ、その後で傾斜センサ（２８）の検出に基づいて水平制御動作を行わせ、前記各センサ（２８）（２９）を併用してジャイロ型センサ（２９）の車両（１）傾斜検出による制御から傾斜センサ（２８）の車両（１）傾斜検出による制御に移行させる水平制御動作を自動的に行わせるように構成したもので、振子型傾斜センサ（２８）の高速時の短所をジャイロ型センサ（２９）によって償うことによって水平制御の高速追従性を容易に向上させることができ、例えば圃場の枕地などのような凹凸の激しい耕耘作業などでも水平制御を適正に行わせることができるものである。」
ｇ． 段落【００１８】〜【００１９】を削除。
（２）訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否
　（ｉ）上記訂正事項ａについて検討すると、
「対地傾斜角を検出する低速度反応センサと高速度反応センサを設ける」構成を、発明を明確に認定することができかつより下位概念である「農耕用車両（１）本体の対地傾斜角を検出する振子型傾斜センサ（２８）と、農耕用車両（１）本体の傾斜角の変化を検出するジャイロ型センサ（２９）を農耕用車両（１）に設け、ジャイロ型センサ（２９）の検出に基づいて水平制御動作を開始させる」構成と限定するものであり、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。
（ｉｉ）上記訂正事項ｂは請求項の削除であり、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。
（ｉｉｉ）上記訂正事項ｃないしｇは、上記特許請求の範囲の訂正に整合させるために発明の詳細な説明の欄を訂正するものであり、明りょうでない記載の釈明を目的とするものである。
　また、上記訂正事項ａ〜ｇは新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
　以上のとおりであるから、上記訂正は、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法第１１６号）附則第６条１項の規定によりなお従前の例によるとされる、特許法第１２０条の４第３項において準用する平成６年法律１１６号による改正前の特許法第１２６条第１項ただし書、第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　
３．特許異議の申立てについての判断
（１）上記２．で示したように訂正が認められるから、本件請求項１に係る発明（以下、「本件発明」という。）は、上記訂正に係る訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定されるとおりのものである。（上記２．（１）（ｉ）訂正ａ参照）
（２）異議申立ての理由の概要
　申立人は、証拠として甲第１号証を提出し、訂正前の請求項１に記載の発明は、先願明細書である甲第１号証に記載された発明と同一であり、特許法第２９条の２の規定により、特許を受けることができないのものであるから、本件発明の特許を取り消すべき旨主張している。
（３）先願明細書等記載の発明
　特願平２−２７８６３０号（特開平４−１５２８０６号、甲第１号証）の願書に最初に添付した明細書又は図面（以下、「先願明細書」という。）には、下記の事項が図面とともに記載されている。
（ｉ）「走行機体に作業機を左右回動可能及び上下動可能に装着し、走行機体と作業機との間に介在させたアクチェータにて前記作業機を左右水平状態に保持する制御を実行するように構成して成る農作業機において、前記作業機には、その左右傾斜角度を検出する傾斜センサーと、作業機の左右回動時の速度または角速度を検出する速度センサーとを設け、該両センサーの検出結果に基づいて、前記アクチェータに対する制御出力を求める制御手段を設けたことを特徴とする農作業機における水平姿勢制御装置。」（特許請求の範囲）、
「符号５１は、苗植装置１０等の作業機の圃場面に対する左右傾斜角度を検出するため、苗植装置１０の適宜箇所に設けた傾斜センサーで、該傾斜センサー５１は、第６図に示すように、ケース５２内に軸５３を中心に回動自在な振子５４付きの可動コイル５５を設けると共に、Ｒ０，Ｒ１，Ｒ２からなるブリッジ回路と、発光素子であるＬＥＤ１と、ＬＥＤ２、及び受光素子ＰＴ１，ＰＴ２の左右一対のフオトカプラと外部電源Ｅとからなる。傾斜センサー５１が水平状態では受光素子ＰＴ１，ＰＴ２の受光量が等しくブリッジ回路はバランスしている。傾斜角度（θ１）傾斜すると、振子５４は重力方向（鉛直方向）になるように残り、光遮断板５４ａにて一方の受光素子ＰＴ１の受光は遮断され、他方の受光素子ＰＴ２は光を受けてＯＮとなり、ブリッジ回路のバランスが崩れて電流が可動コイル５５に流れ、その電流により可動コイル５５に生じる回転トルクと振子５４の重量によるモーメントが平衡したところ（θ２）で当該振子５４が停止し、そのときの電流値（Ｉ）が出力信号となり、これは傾斜角度（θ１）に比例するものである（第６図参照）。符号５８は増幅回路付きのＡ／Ｄ変換器である。」（第４頁左上欄第２行〜右上欄第５行）、
「符号５６は、苗植装置１０のローリング軸２２の近傍に設けた速度センサーで、苗植装置１０がローリング軸２２の軸心を中心に左右回動するときの角速度を検出するものである。実施例では、速度センサー５６として、ケース内に薄い円板状のピエゾプラスチックフィルムを振動子として装着してあり、円周上を固定したダイヤフラム構造のため加速度方向の垂直・水平成分の分離ができる加速度センサーを利用し、制御手段５０の積分回路で、検出値である加速度を適宜微小時間間隔ごとに積分することより、その時々の角速度を求めるものである。」（第４頁右上欄第６〜１７行）。
　上記の記載および図面からみて先願明細書に記載された発明は以下のとおりのものであると認められる。（以下、「先願発明」という。）
「走行機体１に作業機（苗植装置）１０を左右回動可能及び上下動可能に装着させる農作業機を左右水平状態に保持する水平姿勢制御装置において、走行機体１の左右傾斜角度を検出する傾斜センサーと、作業機の左右回動時の速度または角速度を検出する速度センサーを走行機体１に設け、該両センサーの検出結果に基づいて水平姿勢制御を行う農作業機水平姿勢制御装置。」
（４）対比・判断
　本件発明と先願発明とを対比すると、先願発明における、
「走行機体１」、「作業機（苗植装置）１０」、「左右回動可能及び上下動可能に装着」、「農作業機」、「水平姿勢制御装置」、「左右傾斜角度を検出する傾斜センサー」、「左右回動時の速度または角速度を検出する速度センサー」、および、「両センサーの検出結果に基づいて」は、
本件発明の
「農耕用車両（１）」、「対地作業機（２）」、「姿勢変更自在に装設」、「移動農機」、「水平制御装置」、「対地傾斜角を検出する振子型傾斜センサ（２８）」、「傾斜角の変化を検出するジャイロ型センサ（２９）」、および「各センサ（２８）（２９）を併用して」にそれぞれ相当するから、
　両者は、
「農耕用車両に対地作業機を姿勢変更自在に装設させる移動農機の水平制御装置において、農耕用車両本体の対地傾斜角を検出する振子型傾斜センサと、農耕用車両本体の傾斜角の変化を検出するジャイロ型センサを農耕用車両に設け、前記各センサを併用して水平制御動作を行わせるように構成した移動農機の水平制御装置。」である点で一致するが、
　本件発明では、水平制御装置が「ジャイロ型センサ（２９）の検出に基づいて水平制御動作を開始させ、その後で傾斜センサ（２８）の検出に基づいて水平制御動作を行わせ」、「ジャイロ型センサ（２９）の車両（１）傾斜検出による制御から傾斜センサ（２８）の車両（１）傾斜検出による制御に移行させる水平制御動作を自動的に行わせる」ものであるのに対し、先願発明は、そのように構成されていない点で相違する。
　そして、上記相違点に係る構成が従来周知の技術であったとも認められない。
　これに対して、本件発明は上記構成により「振子型傾斜センサ（２８）の高速時の短所をジャイロ型センサ（２９）によって償うことによって水平制御の高速追従性を容易に向上させることができ、例えば圃場の枕地などのような凹凸の激しい耕耘作業などでも水平制御を適正に行わせることができるものである。」（段落【００１５】）という、顕著な効果を奏するものである。
　したがって、本件発明が先願発明と同一であるとすることはできない。
　
４．むすび
　以上のとおりであるから、特許異議申立ての理由及び証拠方法によっては、本件発明についての特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件発明の特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１３年１２月２８日（２００１．１２．２８）
【訂正の要旨】
訂正の要旨
　特許第２９９５５９４号発明の明細書中特許請求の範囲の請求項１を
「【請求項１】農耕用車両に対地作業機を姿勢変更自在に装設させる移動農機の水平制御装置において、対地傾斜角を検出する低速度反応センサと高速度反応センサを設け、前記各センサを併用して水平制御動作を自動的に行わせるように構成したことを特徴とする移動農機の水平制御装置。」とあるのを、特許請求の範囲の減縮を目的として
「【請求項１】農耕用車両（１）に対地作業機（２）を姿勢変更自在に装設させる移動農機の水平制御装置において、農耕用車両（１）本体の対地傾斜角を検出する振子型傾斜センサ（２８）と、農耕用車両（１）本体の傾斜角の変化を検出するジャイロ型センサ（２９）を農耕用車両（１）に設け、ジャイロ型センサ（２９）の検出に基づいて水平制御動作を開始させ、その後で傾斜センサ（２８）の検出に基づいて水平制御動作を行わせ、前記各センサ（２８）（２９）を併用してジャイロ型センサ（２９）の車両（１）傾斜検出による制御から傾斜センサ（２８）の車両（１）傾斜検出による制御に移行させる水平制御動作を自動的に行わせるように構成したことを特徴とする移動農機の水平制御装置。」と訂正する。
特許第２９９５５９４号発明の明細書中特許請求の範囲の請求項２〜３を削除する。
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の記載を平成１３年１２月３日付け訂正明細書のとおり、すなわち、明りょうでない記載の釈明を目的として、明細書原本における、段落【０００４】を下記のとおりに訂正。
「【０００４】【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、農耕用車両に対地作業機を姿勢変更自在に装設させる移動農機の水平制御装置において、農耕用車両本体の対地傾斜角を検出する振子型傾斜センサと、農耕用車両本体の傾斜角の変化を検出するジャイロ型センサを農耕用車両に設け、ジャイロ型センサの検出に基づいて水平制御動作を開始させ、その後で傾斜センサの検出に基づいて水平制御動作を行わせ、前記各センサを併用してジャイロ型センサの車両傾斜検出による制御から傾斜センサの車両傾斜検出による制御に移行させる水平制御動作を自動的に行わせるように構成したもので、振子型傾斜センサの高速時の短所をジャイロ型センサによって償うことによって水平制御の高速追従性を容易に向上させ得、例えば圃場の枕地などのような凹凸の激しい耕耘作業などでも水平制御を適正に行わせ得るものである。」
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の記載を平成１３年１２月３日付け訂正明細書のとおり、すなわち、明りょうでない記載の釈明を目的として、明細書原本における、段落【０００５】〜【０００６】を削除。
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の段落番号を平成１３年１２月３日付け訂正明細書の訂正とおり、削除された段落番号を繰り上げて、明細書原本における、段落【０００７】を内容はそのままに段落【０００５】と訂正。
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の段落番号を平成１３年１２月３日付け訂正明細書の訂正とおり、削除された段落番号を繰り上げて、明細書原本における、段落【０００８】を内容はそのままに段落【０００６】と訂正。
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の段落番号を平成１３年１２月３日付け訂正明細書の訂正とおり、削除された段落番号を繰り上げて、明細書原本における、段落【０００９】を内容はそのままに段落【０００７】と訂正。
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の記載を平成１３年１２月３日付け訂正明細書のとおり、すなわち、明りょうでない記載の釈明を目的として、明細書原本における、段落【００１０】を下記のとおりに訂正。
「【０００８】さらに、対地傾斜角を検出する低速度反応センサである重力利用式の振子型傾斜センサ（２８）と、傾斜変化を検出する高速度反応センサであるガス流の方向をヒートワイヤで検知するガスレートジャイロ（２９）とを備えるもので、前記油圧リフト（１０）上側でトラクタ（１）左右幅略中央に前記傾斜センサ（２８）とレートジャイロ（２９）を取付け、トラクタ（１）及び耕耘作業機（２）の左右方向の傾斜変化を傾斜センサ（２８）及びレートジャイロ（２９）によって検出すると共に、ポテンショメータ型の対機体センサ（３０）を前記右リフトロッド（２４）及び油圧シリンダ（２５）に平行に右リフトアーム（１１）と右ロアリンク（２１）の間に連結させ、トラクタ（１）と耕耘作業機（２）の相対的な左右傾斜角度を対機体センサ（３０）によって検出するように構成している。」
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の段落番号を平成１３年１２月３日付け訂正明細書の訂正とおり、削除された段落番号を繰り上げて、明細書原本における、段落【００１１】を内容はそのままに段落【０００９】と訂正。
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の段落番号を平成１３年１２月３日付け訂正明細書の訂正とおり、削除された段落番号を繰り上げて、明細書原本における、段落【００１２】を内容はそのままに段落【００１０】と訂正。
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の段落番号を平成１３年１２月３日付け訂正明細書の訂正とおり、削除された段落番号を繰り上げて、明細書原本における、段落【００１３】を内容はそのままに段落【００１１】と訂正。
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の段落番号を平成１３年１２月３日付け訂正明細書の訂正とおり、削除された段落番号を繰り上げて、明細書原本における、段落【００１４】を内容はそのままに段落【００１２】と訂正。
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の段落番号を平成１３年１２月３日付け訂正明細書の訂正とおり、削除された段落番号を繰り上げて、明細書原本における、段落【００１５】を内容はそのままに段落【００１３】と訂正。
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の段落番号を平成１３年１２月３日付け訂正明細書の訂正とおり、削除された段落番号を繰り上げて、明細書原本における、段落【００１６】を内容はそのままに段落【００１４】と訂正。
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の記載を平成１３年１２月３日付け訂正明細書のとおり、すなわち、誤記の訂正を目的として、明細書原本における、段落【００１７】を下記のとおりに訂正。
「【００１５】【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明は、農耕用車両（１）に対地作業機（２）を姿勢変更自在に装設させる移動農機の水平制御装置において、農耕用車両（１）本体の対地傾斜角を検出する振子型傾斜センサ（２８）と、農耕用車両（１）本体の傾斜角の変化を検出するジャイロ型センサ（２９）を農耕用車両（１）に設け、ジャイロ型センサ（２９）の検出に基づいて水平制御動作を開始させ、その後で傾斜センサ（２８）の検出に基づいて水平制御動作を行わせ、前記各センサ（２８）（２９）を併用してジャイロ型センサ（２９）の車両（１）傾斜検出による制御から傾斜センサ（２８）の車両（１）傾斜検出による制御に移行させる水平制御動作を自動的に行わせるように構成したもので、振子型傾斜センサ（２８）の高速時の短所をジャイロ型センサ（２９）によって償うことによって水平制御の高速追従性を容易に向上させることができ、例えば圃場の枕地などのような凹凸の激しい耕耘作業などでも水平制御を適正に行わせることができるものである。」
　特許第２９９５５９４号発明の明細書の記載を平成１３年１２月３日付け訂正明細書のとおり、すなわち、明りょうでない記載の釈明を目的として、明細書原本における、段落【００１８】〜【００１９】を削除。
（５４）【発明の名称】
移動農機の水平制御装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　農耕用車両（１）に対地作業機（２）を姿勢変更自在に装設させる移動農機の水平制御装置において、
農耕用車両（１）本体の
振子型傾斜
、農耕用車両（１）本体の傾斜角の変化を検出するジャイロ型
農耕用車両（１）に設け、ジャイロ型センサ（２９）の検出に基づいて水平制御動作を開始させ、その後で傾斜センサ（２８）の検出に基づいて水平制御動作を行わせ、
ジャイロ型センサ（２９）の車両（１）傾斜検出による制御から傾斜センサ（２８）の車両（１）傾斜検出による制御に移行させる
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【産業上の利用分野】
　本発明は、例えばトラクタの耕耘作業機、田植機の植付部、コンバインの刈取部など農作業機の対地姿勢を制御する移動農機の水平制御装置に関する。
　【０００２】
　【従来の技術】
　従来、重力を利用した振子型傾斜センサなどの低速度反応センサを設け、対地姿勢変化を前記センサによって検出して水平制御を行う技術があった。
　【０００３】
　【発明が解決しようとする課題】
　前記従来技術は、センサの時定数が大きいので、検出時間遅れを短くすることによってハンチングまたは誤動作を生じさせ易く、水平制御の高速化を容易に行い得ない等の問題があった。
　【０００４】
　【課題を解決するための手段】
　然るに、本発明は、農耕用車両に対地作業機を姿勢変更自在に装設させる移動農機の水平制御装置において、
農耕用車両本体の
振子型傾斜
、農耕用車両本体の傾斜角の変化を検出するジャイロ型
農耕用車両に設け、ジャイロ型センサの検出に基づいて水平制御動作を開始させ、その後で傾斜センサの検出に基づいて水平制御動作を行わせ、
ジャイロ型センサの車両傾斜検出による制御から傾斜センサの車両傾斜検出による制御に移行させる
振子型傾斜
ジャイロ型
るも
　【０００５】
　【実施例】
　以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は水平制御回路図、図２はトラクタの側面図、図３は耕耘作業機の平面図であり、農耕用車両であるトラクタ（１）の後部に対地作業機である耕耘作業機（２）を装備するもので、図中（３）はエンジン、（４）はクラッチケース、（５）はミッションケース、（６）は前輪、（７）は後車軸、（８）は後輪、（９）はＰＴＯ軸、（１０）はリフトアーム（１１）及びポジションコントロールレバー（１２）を備えた油圧リフト、（１３）は運転席、（１４）は操向ハンドルである。また図中（１５）は耕耘ロータリ、（１６）はロータリカバー、（１７）はメインビーム、（１８）は尾輪、（１９）はデプスアジャストハンドルである。
　【０００６】
　そして、トップリンク（２０）並びにロアリンク（２１）を介してトラクタ（１）後側に昇降自在に耕耘作業機（２）を取付ける。前記トップリンク（２０）前端を油圧リフト（１０）後側にトップリンクヒンジ（２２）を介して連結支持させ、前記作業機（２）前端の中央上方部にトップリンク（２０）後端を連結させると共に、ミッションケース（３）両側の下部隅部にロアリンクピン（２３）を介して左右一対のロアリンク（２１）（２１）前端を連結支持させ、前記作業機（２）の前端両側に各ロアリンク（２１）（２１）後端を連結させる。
　【０００７】
　さらに上記油圧リフト（１０）に設ける左右一対のリフトアーム（１１）（１１）にリフトロッド（２４）（２４）上端を連結させ、前記作業機（２）の左右傾斜を略一定に保つ角度補正部材である左右傾斜用油圧シリンダ（２５）を右リフトロッド（２４）下端に一体連設させる一方、左リフトロッド（２４）にターンバックル（２６）を取付け、前記油圧シリンダ（２５）のピストンロッド（２７）を右のロアリンク（２１）中間に連結させ、前記リフトロッド（２４）及び油圧シリンダ（２５）を用いて右のリフトアーム（１１）に右のロアリンク（２１）を連動連結し、前記ピストンロッド（２７）の進退駆動によって右のロアリンク（２１）だけを単独で揺動させるもので、トラクタ（１）に耕耘作業機（２）を姿勢変更自在に装設させ、油圧シリンダ（２５）により耕耘作業機（２）を左右に傾斜させる水平制御を行うように構成している。
　【０００８】
　さらに、対地傾斜角を検出する低速度反応センサである重力利用式の振子型傾斜センサ（２８）と、
傾斜変化
　【０００９】
　さらに、図１に示す如く、マイクロコンピュータで構成する傾斜検出コントローラ（３１）と水平制御コントローラ（３２）を備えると共に、前記車軸（７）または前輪（６）の回転などによってトラクタ（１）の走行速度を検出する車速センサ（３３）と、前記傾斜センサ（２８）と、前記レートジャイロ（２９）の出力のノイズを取除いて増幅するアンプ（３４）と、ロータリスイッチで形成するジャイロ出力値設定器（３５）と、前記対機体センサ（３０）とを、前記傾斜検出コントローラ（３１）に電気接続させている。
　【００１０】
　また、図４にも示す如く、エンジン（３）によって駆動する油圧ポンプ（３６）に前記油圧シリンダ（２５）を油圧接続させる水平制御電磁バルブ（３７）と、前記油圧リフト（１０）の昇降用油圧シリンダ（３８）を前記油圧ポンプ（３６）に油圧接続させる昇降制御電磁バルブ（３９）とを備えると共に、手動ボリュウムで形成して水平制御基準値を設定する水平設定器（４０）と、前記各電磁バルブ（３７）（３９）とを、前記水平制御コントローラ（３２）に電気接続させるもので、前記トラクタ（１）の走行速度が高速になる程レートジャイロ（２９）による水平制御量（１回当りの制御時間）を大きくしまたは水平制御間隔を小さくし、トラクタ（１）の走行速度が高速になる程レートジャイロ（２９）の依存を傾斜センサ（２８）よりも大きくすると共に、トラクタ（１）が停止または低速走行時には傾斜センサ（２８）による水平制御を行い、トラクタ（１）が高速走行時にはレートジャイロ（２９）による水平制御を行い、傾斜センサ（２８）とレートジャイロ（２９）を併用して水平制御動作を自動的に行わせるように構成している。
　【００１１】
　本実施例は上記の如く構成しており、図５のフローチャートに示す如く、耕耘作業機（２）の傾斜検出制御が行われるもので、トラクタ（１）が所定以下の速度で走行しているとき、またはレートジャイロ（２９）の出力がないとき、傾斜センサ（２８）の検出値（Ｌ、Ｒ）を傾斜検出コントローラ（３１）に入力させ、耕耘作業機（２）の左右傾斜が右上がりのときは右下げ信号（Ｌ）を、右下がりのときは右上げ信号（Ｒ）を、水平制御コントローラ（３２）に出力させる。一方、トラクタ（１）が所定以上の速度で走行しているときで、レートジャイロ（２９）から出力があったとき、このときの傾斜センサ（２８）の検出入力値（Ｓ）を記憶すると共に、レートジャイロ（２９）の検出値（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４）を入力させ、右上がりのときの傾斜制御信号（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）または右下がりのときの傾斜制御信号（Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ）に変換し、右下げ信号（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）または右上げ信号（Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ）として水平制御コントローラ（３２）に出力させ、レートジャイロ（２９）の出力が終了した後、直ちに傾斜センサ（２８）の検出値（Ｌ、Ｒ）を水平制御コントローラ（３２）に入力させる制御に移行させるもので、トラクタ（１）の走行速度に基づき、傾斜センサ（２８）出力またはレートジャイロ（２９）出力を耕耘作業機（２）の傾斜制御信号（右上げ信号、右下げ信号）として、傾斜検出コントローラ（３１）から水平制御コントローラ（３２）に出力させるものである。
　【００１２】
　また、図６のフローチャートに示す如く、レートジャイロ（２９）出力に基づいて水平制御が行われるとき、レートジャイロ（２９）出力制御が行われるもので、車速センサ（３３）によって検出するトラクタ（１）の走行速度が高速のとき、レートジャイロ（２９）出力が設定以下で通常の検出動作範囲内である場合、レートジャイロ（２９）による水平制御時間（１回当りの制御量）をトラクタ（１）の走行速度に比例させて設定すると共に、レートジャイロ（２９）による水平制御間隔をトラクタ（１）の走行速度に比例させて設定し、トラクタ（１）の走行速度が高速になる程、これに比例させて水平制御量を大きくし、また水平制御間隔を小さくする。また前記レートジャイロ（２９）出力が設定以上で通常の検出動作範囲より大きいとき、レートジャイロ（２９）の依存度を通常のときよりも大きく設定し、トラクタ（１）の走行速度に比例させて設定する水平制御時間を通常のときよりもさらに大きくし、また水平制御間隔を通常のときよりもさらに小さくするものである。
　【００１３】
　また、図７のフローチャートに示す如く、耕耘作業機（２）の水平制御が行われるもので、水平制御コントローラ（３２）に傾斜制御信号が入力されることにより、右下げ信号（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｌ）入力または右上げ信号（Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｒ）入力に基づき、水平制御電磁バルブ（３７）が作動して油圧シリンダ（２５）により耕耘作業機（２）の右下げ動作または右上げ動作が行われると共に、図６で設定された水平制御時間が経過したとき、耕耘作業機（２）の右側を上下させる水平制御によって変化した作業機（２）の耕深修正動作が、昇降制御電磁バルブ（３９）の制御によって行われ、そして図６で設定された水平制御間隔が経過することにより、図７の水平制御が繰返し行われるものである。
　【００１４】
　なお、前記傾斜センサ（２８）及びレートジャイロ（２９）をトラクタ（１）に搭載したが、耕耘作業機（２）に搭載することも容易に行えると共に、高速度反応センサとして前記レートジャイロ（２９）を用いたが、振動ジャイロを用いることも容易に行えるものである。
　【００１５】
　【発明の効果】
　以上実施例から明らかなように本発明は、農耕用車両（１）に対地作業機（２）を姿勢変更自在に装設させる移動農機の水平制御装置において、
農耕用車両（１）本体の
振子型傾斜
、農耕用車両（１）本体の傾斜角の変化を検出するジャイロ型
農耕用車両（１）に設け、ジャイロ型センサ（２９）の検出に基づいて水平制御動作を開始させ、その後で傾斜センサ（２８）の検出に基づいて水平制御動作を行わせ、
ジャイロ型センサ（２９）の車両（１）傾斜検出による制御から傾斜センサ（２８）の車両（１）傾斜検出による制御に移行させる
振子型傾斜
ジャイロ型
るも
【図面の簡単な説明】
　【図１】水平制御回路図。
　【図２】トラクタの側面図。
　【図３】耕耘作業機の平面図。
　【図４】油圧回路図。
　【図５】傾斜検出制御のフローチャート。
　【図６】レートジャイロ出力制御のフローチャート。
　【図７】水平制御のフローチャート。
　【符号の説明】
　（１）　　トラクタ（農耕用車両）
　（２）　　耕耘作業機（対地作業機）
　（２８）　
振子型
　（２９）　ガスレートジャイロ（
ジャイロ型