【事件の表示】
　特許第３０４６１８６号「車両の障害物対応装置」の請求項１に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結　論】
　訂正を認める。
　特許第３０４６１８６号の請求項１に係る特許を取り消す。
【理　由】
１．手続の経緯
　特許第３０４６１８６号の請求項１に係る発明についての出願は、平成５年９月１４日に特許出願され、平成１２年３月１７日にその発明について特許権の設定登録がなされ、その後、その特許について、特許異議申立人中石幸明より特許異議の申立てがなされ、平成１３年１月３１日付で取消の理由が通知され、その指定期間内である平成１３年４月４日に訂正請求がなされたものである。
　
２．平成１３年４月４日付の訂正請求に係る訂正の適否についての判断
２−１．訂正の内容
訂正事項ａ
　特許請求の範囲の請求項１において、冒頭の
「車両の周囲に存在する障害物の該車両に対する相対距離及び相対速度を検出する障害物検出手段」という記載を、
「車両の周囲に存在する障害物の、該車両の進行方向における該車両に対する相対距離及び相対速度を検出する障害物検出手段」と訂正し、同じく請求項１後段の
「該障害物の相対距離及び相対速度が所定の範囲内に存する状態」という記載を、
「該車両の進行方向における該障害物の相対距離及び相対速度が所定の範囲内に存する状態」と訂正する。
　
訂正事項ｂ
　明細書の段落【０００８】における、
「・・・を達成するために、車両の周囲に存在する障害物の該車両に対する相対距離及び相対速度を検出する障害物検出手段と・・・に衝突する前に該障害物の相対距離及び相対速度が所定の範囲内に存する状態における・・・」
という記載を、
「・・・を達成するために、車両の周囲に存在する障害物の、該車両の進行方向における該車両に対する相対距離及び相対速度を検出する障害物検出手段と・・・に衝突する前に該車両の進行方向における該障害物の相対距離及び相対速度が所定の範囲内に存する状態における・・・」
と訂正する。
　
訂正事項ｃ
　明細書の段落【００１４】における、
「・・・により検出された障害物の自己車両に対する相対距離及び相対速度に基づき・・・」
という記載を、
「・・・により検出された障害物の、自己車両の進行方向における該自己車両に対する相対距離及び相対速度に基づき・・・」
と訂正する。
　
訂正事項ｄ
　明細書の段落【００３７】における、
「・・・により検出された障害物の自己車両に対する相対距離及び相対速度に基づき・・・」
という記載を、
「・・・により検出された障害物の、自己車両の進行方向における該自己車両に対する相対距離及び相対速度に基づき・・・」
と訂正する。
　
訂正事項ｅ
　明細書の段落【００３８】における、
「・・・に衝突する前に、障害物の相対距離及び相対速度が所定の範囲内に存する状態となって・・・」
という記載を、
「・・・に衝突する前に、車両の進行方向における障害物の相対距離及び相対速度が所定の範囲内に存する状態となって・・・」
と訂正する。
　
２−２．訂正の目的の適否、新規事項の有無、及び拡張又は変更の存否
　上記訂正事項ａは、請求項１に係る発明を特定する事項である、「車両の周囲に存在する障害物の該車両に対する相対距離及び相対速度を検出する障害物検出手段」及び「該障害物の相対距離及び相対速度が所定の範囲内に存する状態」を、これに含まれる事項である、「車両の周囲に存在する障害物の、該車両の進行方向における該車両に対する相対距離及び相対速度を検出する障害物検出手段」及び「該車両の進行方向における該障害物の相対距離及び相対速度が所定の範囲内に存する状態」という事項に限定するものであって、しかも、当該限定事項は、願書に添付した明細書の段落【００２２】及び【００２９】に実質的に記載されているから、上記訂正事項ａは、特許請求の範囲の減縮を目的とした明細書の訂正に該当し、新規事項の追加に該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものではない。
　また、上記訂正事項ｂ〜ｅは、上記訂正事項ａとの整合を図るものであり、しかも、上記のように、願書に添付した明細書の段落【００２２】及び【００２９】に実質的に記載されているから、上記訂正事項ｂ〜ｅは、明りょうでない記載の釈明を目的とした明細書の訂正に該当し、新規事項の追加に該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものではない。
　
２−３．訂正の認容
　以上のとおりであるから、上記訂正事項ａ〜ｅに係る訂正は、特許法第１２０条の４第２項第１号又は第３号に掲げる事項を目的とするものであって、特許法第１２０条の４第３項において準用され、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第６条第１項の規定によりなお従前の例によるとされることにより適用される、同法律による改正前の特許法第１２６条第１項ただし書き、及び第２項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　
３．特許異議申立てについて
３−１．本件発明
　上記２．で示したように、上記訂正が認められるから、本件の請求項１に係る発明（以下、「本件発明」という。）は、上記訂正に係る特許請求の範囲の請求項１に記載された、以下のとおりのものと認める。
「　【請求項１】
　車両の周囲に存在する障害物の、該車両の進行方向における該車両に対する相対距離及び相対速度を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段により検出された障害物の相対距離及び相対速度に基づき、該障害物の自己車両に対する障害度を判断する障害度判断手段と、装着時のベルト張力を調整可能であると共に車両の衝突時にベルトを最大限に引き込んでロックするベルト引き込み機能を有するシートベルト装置と、前記障害度判断手段により判断された障害度が高い程、前記シートベルト装置のベルト張力が大きくなるように該障害度に応じて該シートベルト装置のベルト張力を増加せしめるベルト調整手段とを備えた車両の障害物対応装置であって、
  前記障害度判断手段は、前記車両が前記障害物に衝突する前に該車両の進行方向における該障害物の相対距離及び相対速度が所定の範囲内に存する状態における該障害物の障害度を該障害物の回避が不能な回避不能障害度として判断する手段を有し、前記ベルト調整手段は、該障害度判断手段により前記障害度が前記回避不能障害度であると判断されたとき、前記ベルト引き込み機能を作動せしめることを特徴とする車両の障害物対応装置。」
　
３−２．各刊行物記載の発明
３−２−１．刊行物２記載の発明
　先の取消理由通知において引用した刊行物２（実願平２−１２５０７９号（実開平４−８１８５５号）のマイクロフィルム）（甲第２号証）には、
（ア）「第６図は上記のシートベルトプリテンション装置を作動させるために車両の衝突を予測する装置を示すもので、車体前部にレーザレーダや超音波装置等によって構成された衝突事前センサ３１を取付けている。衝突事前センサ３１は例えば前方車両との距離を検出するもので、その検出信号はコントローラ３３に入力されるようになっている。このコントローラ３３は例えばマイクロコンピュータで構成され、・・・第１のソレノイド装置１１，第２のソレノイド装置２２及びモータ２３をＯＮ、ＯＦＦ制御するようになっている。」（明細書第１１頁第２〜１４行）
（イ）「第１０図はコントローラ３３による制御内容を示すフローチャートである。このフローチャートはキースイッチのオンによって実行され、まずステップＳ１において衝突事前センサ３１によって検出された前車までの距離Ｌが読み込まれる。次いでステップＳ２において前車までの距離Ｌの時間変化から自車と前車との相対速度Ｖを演算する。ステップＳ３においてその相対速度Ｖは０を上回るか否かが判断され、・・・相対速度Ｖが０を上回れば自車が前車に接近して衝突の可能性があるためステップＳ４において衝突までの時間ｔ１が演算される。この衝突までの時間ｔ１は前記相対速度Ｖと前車までの距離Ｌとの関係から求めることができる。
　次いでステップＳ５において安全時間ｔ０を設定する。この安全時間ｔ０は相対速度Ｖとの関係で乗員が前車への接近を気付いた時に回避動作を行なうことができる余裕を見込んだものである。
　更にステップＳ６において衝突までの時間ｔ１が安全時間ｔ０を下回るか否かが判断され、下回るならばステップＳ７においてコントロールスイッチがＯＮとなり、・・・衝突までの時間ｔ１が安全時間ｔ０を上回る場合にはステップＳ８においてコントロールスイッチがＯＦＦ・・・となる。」（明細書第１３頁第１行〜第１４頁第９行）
（ウ）「車両衝突等により第１のソレノイド装置１１がＯＮとなって励磁されると第１のソレノイド装置１１の第１の可動鉄心１３が引っ込み、引張スプリング１９の作用で、スティ５を介しバックル３が第４図のように瞬時にブラケット７側、すなわち車体フロア側へ引き込まれる。同時に、第２のソレノイド装置２１がＯＦＦとなって第２の可動鉄心１３が・・・圧縮スプリング１７に抗して一旦引っ込み、ストッパフランジ９が第２の可動鉄心１３を越えると再び突出して・・・バックル３を引き込み位置でロックする。従って、シートベルト４にプリテンションが与えられ、乗員をシートＳにしっかりと固定し、安全性が確保される。」（明細書第８頁第２０行〜第９頁第１６行）
（エ）「超高速な回転が可能なモータを用いれば付勢手段とアクチュエータを兼用することもできる。」（明細書第１４頁第１９行〜第１５頁第１行）
と記載され、また、図面の第６図には
（オ）車両の車体前部に「衝突事前センサ３１」を取り付けることが図示されている。
　上記（ア）〜（オ）の記載からみて、刊行物２には、
”「自車」の前方に存在する「前方車両」の、「自車」に対する相対距離を検出する「衝突事前センサ３１」と、該「衝突事前センサ３１」により検出された「前方車両」の相対距離及び相対距離により演算された「相対速度Ｖ」とに基づき、該「前方車両」の「自車」に対する「衝突までの時間ｔ１」を「ステップＳ４」で演算する「コントローラ３３」と、「車両衝突等」により「バックル３を引き込み位置でロックする」「シートベルトプリテンション装置」を備えた「シートベルトプリテンショナー装置」であって、
　前記「コントローラ３３」は、「ステップＳ６」において、前記「自車」が前記「前方車両」に衝突する前に該「自車」の前方における該「前方車両」の相対距離及び「相対速度Ｖ」に基づく該「前方車両」の「自車」に対する「衝突までの時間ｔ１」を、該「前方車両」の「回避動作を行なうことができる余裕を見込んだ」「安全時間ｔ０」と比較し、「衝突までの時間ｔ１」が「安全時間ｔ０」を下回るとき、前記シートベルト装置の「バックル３を引き込み位置でロックする」シートベルトプリテンショナー装置。”
が記載されていると認める。
　
３−２−２．刊行物３記載の発明
　同じく、先の取消理由通知において引用した刊行物３（特開平４−３１４６５１号公報）（甲第３号証）には、第１〜３図と共に、以下の事項が記載されている。
（カ）「ウエビングの緊締力はブレーキ踏力、変速段、走行速度に応じて自動的に変化する。」（公報第１欄第３１〜３２行）
（キ）「ブレーキ踏力が弱い場合は巻取軸２は静止し、ウエビング２は中立状態に保持される。ブレーキ踏力が中位の場合にはウエビング２が弱く締められる。ブレーキ踏力が強い場合にはウエビング２は強く締められる。・・・また、車速が０ｋｍ／Ｈの場合、即ち、停止時には（緩）、０〜２０ｋｍ／Ｈの場合には（弱緩）、２０〜６０ｋｍ／Ｈの場合には（中立）、６０ｋｍ／Ｈ以上の場合には（締）とされる。なお、上記以外の信号をコントローラ７に入力することができ、また、ウエビングの緊締力は多段階又は無断階に調整することができる。更に、２又はそれ以上の入力信号を組み合わせてウエビングの緊締力を調整することもできる。」（公報第２欄第１０〜２３行）
（ク）「ウエビングの緊締力はブレーキ踏力、変速段、走行速度に応じて自動的に変化するので、危険がない場合には乗員をシートベルトによる緊縛から解放してその快適性を向上するとともに危険時にはシートベルトを緊締することによりその安全性を向上できる。」（公報第２欄第２５〜３０行）
　上記（カ）〜（ク）の記載からみて、上記刊行物３には、
”車両の危険度が高いほど、シートベルトの緊締力を高くすること”
が記載されていると認める。
　
３−３．対比及び判断
　以上の認定に基づいて、本件発明（以下、「前者」という。）と、刊行物２に記載された発明（以下、「後者」という。）とを対比すると、後者の「自車」が、前者の「車両」又は「自己車両」に相当し、後者の「前方車両」が、前者の「障害物」に相当することは、明らかである。また、上記（ア）及び（オ）に記載されているように、「衝突事前センサ３１」は、車両前部に設けられているから、「自車」の前方、すなわち「自車」の進行方向の「前方車両」との相対距離を検出する障害物検出手段であるということができる。また、後者の「衝突までの時間ｔ１」は、「前方車両」との衝突を予測する指標であって、当該「衝突までの時間ｔ１」を演算すると共に、当該「衝突までの時間ｔ１」を、「回避動作を行なうことができる余裕を見込んだ」「安全時間ｔ０」と比較して、回避が不能であるかどうかを判断している「コントローラ３３」が、前者の「障害度判断手段」に相当する。そして、当該「衝突までの時間ｔ１」は、相対距離と相対速度との比であるから、当該「衝突までの時間ｔ１」に基づいて、回避が不能であるかどうかを判断することは、相対距離及び相対速度が所定の範囲内に存する状態における障害度を該障害物の回避が不能な回避不能障害度であるかどうかの判断に相当し、後者の「コントローラ３３」は、「該障害物の回避が不能な回避不能障害度」の判断も行っているといえる。また、後者の「シートベルトプリテンション装置」は、障害物の回避が不能と判断されたとき、「バックル３を引き込み位置でロックする」こと、即ち、ベルト引き込み機能を作動させており、さらに、上記（ウ）に「車両衝突等」と記載されていることからみて、車両の衝突時にも、ベルトを最大限に引き込んでロックするものであると認識することができ、前者の「シートベルト装置」に相当する。　以上から、両者は、
”車両の周囲に存在する障害物の、該車両の進行方向における該車両に対する相対距離を検出する障害物検出手段と、障害物の相対距離及び相対速度に基づき、該障害物の自己車両に対する障害度を判断する障害度判断手段と、車両の衝突時にベルトを最大限に引き込んでロックするベルト引き込み機能を有するシートベルト装置と、を備えた車両の障害物対応装置であって、
  前記障害度判断手段は、前記車両が前記障害物に衝突する前に該車両の進行方向における該障害物の相対距離及び相対速度が所定の範囲内に存する状態における該障害物の障害度を該障害物の回避が不能な回避不能障害度として判断する手段を有し、該障害度判断手段により前記障害度が前記回避不能障害度であると判断されたとき、前記ベルト引き込み機能を作動せしめる車両の障害物対応装置。”
である点で一致し、以下の２点で相違する。
　
＜相違点１＞
　本件発明では、障害物検出手段により相対距離及び相対速度を検出しているのに対して、刊行物２記載の発明では、「衝突事前センサ３１」により相対距離を検出し、相対速度は「コントローラ３３」により演算されている点。
＜相違点２＞
　本件発明では、「シートベルト装置」は、「装着時のベルト張力を調整可能である」ものであって、「前記障害度判断手段により判断された障害度が高い程、前記シートベルト装置のベルト張力が大きくなるように該障害度に応じて該シートベルト装置のベルト張力を増加せしめるベルト調整手段」を有しているのに対して、刊行物２記載の発明は、そのようなベルト張力の調整手段についての言及がない点。
　
　そこで、上記相違点１について検討すると、相対速度を、何らかの検出手段により検出することは、本件明細書の段落【００２２】において、「例えば周知のドップラレーダ方式により・・・障害物Ａの自己車両１に対する相対速度を検出する。」と記載されているように、周知の技術的事項であり、刊行物２記載の「衝突事前センサ３１」として、相対距離及び相対速度を検出するものを採用することは、刊行物２の記載及び周知の技術的事項に基づいて、当業者が容易に想到できる設計事項である。
　次に、上記相違点２について検討すると、上記刊行物３には、上記３−３−２．で認定したように、”車両の危険度が高いほど、シートベルトの緊締力を高くすること”が記載されている。そして、刊行物２記載の発明に接した当業者においては、「衝突までの時間ｔ１」とは、車両の衝突を予測する指標、すなわち車両の危険度として認識することができ、「衝突までの時間ｔ１」が短ければ、それだけ危険度が増大するであろうことは、当業者が十分に予測できる事項であるから、そのような危険度が高いほど、シートベルトの緊締力を高くするように構成することは、車両乗員の安全性を前提とするシートベルトの分野の当業者であれば、容易に想到できた事項である。
　したがって、刊行物２記載の発明を「装着時のベルト張力を調整可能である」ように構成すると共に、「前記障害度判断手段により判断された障害度が高い程、前記シートベルト装置のベルト張力が大きくなるように該障害度に応じて該シートベルト装置のベルト張力を増加せしめるベルト調整手段」を付加したことは、当業者が容易になし得た事項である。
　なお、特許権者は、平成１３年４月４日付特許異議意見書の第７頁第５行〜第１０頁第１７行において、本件発明でいうところの相対距離及び相対速度は、自己車両の旋回方向を含む進行方向における障害物の相対距離及び相対速度であり、この点で刊行物２の技術とは相違する旨（上記意見書第７頁第２０〜２２行）を主張している。そこで、特許権者の当該主張を検討すると、本件発明における「車両の進行方向における障害物の相対距離及び相対速度」とは、左右いずれかの旋回方向での相対距離及び相対速度だけでなく、車両の前後方向での相対距離及び相対速度をも含むべき概念であるから、車両の前後方向の相対距離を検出する点では、本件発明と刊行物２記載の発明とは、一致している。また、仮に、刊行物２記載の「衝突事前センサ３１」が、旋回方向での相対距離及び相対速度を検出する手段を含まない点で、本件発明と相違するとしても、そのような手段を採用することは、刊行物２記載の発明の基本的な目的からみて、当業者が容易に想到できる設計事項といえる。
　そして、本件発明により奏される、「障害度に応じてシートベルト装置のベルト張力をベルト調整手段により変化せしめることによって、障害物の障害度を車両の乗員が体感的に知覚することができ、これにより、障害物の障害度の乗員への報知を確実なものとすることができると共に、その障害物に対する回避処置等を乗員に迅速に促すことができる。そして、このとき、障害度が高いほど、ベルト張力を増加させるので、障害物に対する乗員の保護を、該障害物への衝突等が生じる事前の段階で図ることができ、乗員の保護性を高めることができる。」（本件明細書の段落【００３７】）という効果、及び「衝突を避けられないと判断される状況では、シートベルト装置のベルト引き込み機能を作動させてシートベルトを最大限に引き込んでロックすることにより、障害物との衝突に対するシートベルト装置による乗員の保護を衝突前に図るこができ、該衝突に対する乗員の保護性を高めることができる。」（本件明細書段落【００３８】）という効果は、いずれも、刊行物２及び３記載の発明、並びに上記周知の技術的事項に基づいて、当業者が容易になし得た発明が、結果として奏する程度の効果であって、格別顕著なものではない。
　
４．むすび
　以上のとおり本件請求項１に係る発明は、上記刊行物２及び３、並びに上記周知の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明することができたものであるから、本件請求項１に係る発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、本件請求項１に係る発明についての特許は、拒絶の査定をしなければならない特許出願に対してされたものである。
　よって、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号）附則第１４条の規定に基づく、特許法等の一部を改正する法律の施行に伴う経過措置を定める政令（平成７年政令第２０５号）第４条第２項の規定により、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１３年５月２８日（２００１．５．２８）
【訂正の要旨】
訂正の要旨
特許第３０４６１８６号発明の明細書中特許請求の範囲を、特許請求の範囲の減縮を目的として、
　【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　車両の周囲に存在する障害物の
、該車両の進行方向における
　前記障害度判断手段は、前記車両が前記障害物に衝突する前に
該車両の進行方向における
と訂正し段落【０００８】を明りょうでない記載の釈明を目的として、
　【０００８】
　【課題を解決するための手段】
　本発明の車両の障害物対応装置はかかる目的を達成するために、車両の周囲に存在する障害物の
、該車両の進行方向における
と訂正し、段落【００１４】を明りょうでない記載の釈明を目的として、
　【００１４】
　【作用】
　本発明によれば、前記障害物検出手段により検出された障害物の
、自己車両の進行方向における該
と訂正し、段落【００３７】を明りょうでない記載の釈明を目的として、
　【００３７】
　【発明の効果】
　上記の説明から明らかなように、本発明によれば、障害物検出手段により検出された障害物の
、自己車両の進行方向における該
と訂正し、段落【００３８】を明りょうでない記載の釈明を目的として、
　【００３８】
　特に、本発明では、車両が障害物に衝突する前に、
車両の進行方向における
と訂正する。
（５４）【発明の名称】
車両の障害物対応装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　車両の周囲に存在する障害物の
、該車両の進行方向における
　前記障害度判断手段は、前記車両が前記障害物に衝突する前に
該車両の進行方向における
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【産業上の利用分野】
　本発明は、走行車両の周囲の障害物を検出して、該障害物の自己車両に対する障害度を判断し、これに応じて警報を乗員に与える等の対応を施す装置に関する。
　【０００２】
　【従来の技術】
　近年、自動車においては、レーダ装置等により、車両の周囲に存在する他車等の障害物を検出して、その障害物の自己車両に対する障害の程度を判断し、その障害の程度を運転者等の乗員に報知したり、車速や制動等を必要に応じて自動制御したりするものが開発されている。
　【０００３】
　この種の自動車において、障害物の障害の程度を乗員に報知する場合には、例えば、検出された障害物が自己車両に必要以上に接近している場合や、該障害物を回避する必要がある場合、該障害物に衝突する可能性が高い場合等に、その障害の程度を乗員が認識し得るように報知し、それにより、運転者等に障害物に対する注意を促したり、障害物に対する回避処置を施すことを促すようにすることが好ましい。そして、このような報知を具体的に行うためには、例えば、障害の程度が比較的高い場合に、警報音を発したり、あるいは、警報ランプを点灯もしくは点滅させることが考えられ、また、このとき、障害の程度に応じて警報音の音量や音色を変化させたり、警報ランプの点灯もしくは点滅の仕方を変化させることが考えられる。
　【０００４】
　しかるに、このように、障害物の障害の程度を警報音や警報ランプ等により聴覚的あるいは視覚的に報知しても、運転者等の能力や、走行状態、路面状態等によっては、障害物を回避する処置を迅速且つ的確に施すことが出来ない場合もあり、上記の警報により、必ずしも障害物の回避を行うことができるとは限らず、障害物に衝突してしまう場合もある。また、警報音による聴覚的な報知では、車両周囲の騒音や車内音響等により、その報知を聞き逃してしまう場合もあり、これと同様に警報ランプ等による視覚的な報知では、その報知を運転者等が見逃してしまう場合もある。
　【０００５】
　このため、障害物の障害の程度を乗員に報知する際には、特に、障害物の回避が必要な場合や、障害物に衝突する可能性が高い場合等、障害の程度が高い場合に、上記のような報知を確実に行い、さらには衝突に対する乗員の保護を可能な限り事前に図ることができるようにすることが望ましい。
　【０００６】
　この場合、自動車には、シートベルト装置が備えられており、該シートベルト装置は、運転者等に装着されたベルトを障害物への衝突時の衝撃に応じて引き込んで乗員の身体に密着させると共に、その状態にロックするベルト引き込み機構を具備しているので、これにより、ある程度は衝突の衝撃からの乗員の保護が図れるものの、このようなシートベルト装置の作動は、衝突時に行われるため、その衝突の事前に乗員の保護を図るものではなかった。
　【０００７】
　【発明が解決しようとする課題】
　本発明はかかる背景に鑑み、障害物の自己車両に対する障害の程度に応じて乗員への的確な報知を確実に行うことができ、また、該障害物への衝突に対する乗員の保護を事前に行うことができる車両の障害物対応装置を提供することを目的とする。
　【０００８】
　【課題を解決するための手段】
　本発明の車両の障害物対応装置はかかる目的を達成するために、車両の周囲に存在する障害物の
、該車両の進行方向における
車両の進行方向における
　【０００９】
　【００１０】
　【００１１】
　【００１２】
　【００１３】
　【００１４】
　【作用】
　本発明によれば、前記障害物検出手段により検出された障害物の
、該自己車両の進行方向における該
　【００１５】
　特に、前記障害度判断手段は、該障害物の相対距離及び相対速度が所定の範囲内に存する状態における該障害物の障害度を該障害物の回避が不能な回避不能障害度として判断し、この判断がなされたときには、前記ベルト調整手段は、シートベルト装置の前記ベルト引き込み機能を作動させるので、シートベルト装置のベルトは、車両の障害物に衝突する前に、最大限に引き込まれてロックされる。これにより、障害物との衝突に際して、シートベルト装置による乗員の最大限の保護がその衝突前に図られ、乗員の保護性を高めることが可能となる。
　【００１６】
　また、障害物との衝突時に、シートベルト装置のベルトを最大限に引き込んでロックする前記引き込み機能を作動させるので、該引き込み機能により乗員の身体をシートに押しつけるために要するベルト張力（シートベルト装置の最大限のベルト張力）が、衝突後に前記引き込み機能を作動させる場合よりも軽減され、これにより該引き込み機能を実現する装置構成の小型軽量化を図ることが可能となる。
　【００１７】
　【００１８】
　【００１９】
　【００２０】
　【実施例】
　本発明の一例を図１乃至図３を参照して説明する。図１は本実施例の障害物対応装置のシステム構成図、図２は図１の装置に作動を説明するための説明図、図３は図１の装置の作動を説明するためのフローチャートである。
　【００２１】
　図１を参照して、１は本実施例の障害物対応装置を搭載した車両、２は車両１の周囲に存在する他車等の障害物Ａを検出するためのレーダ装置３を含む障害物検出装置（障害物検出手段）、４はレーダ装置３により検出された障害物Ａの自己車両１に対する障害度を判断する障害度判断装置（障害度判断手段）、５は車両１の運転席等に設けられたシートベルト装置、６は車内に設けられた警報ブザー、７は障害度判断装置４により判断された障害物Ａの障害度に応じて警報ブザー６を駆動するためのブザー駆動回路、８はシートベルト装置５のベルト９の張力を障害度判断装置４により判断された障害物Ａの障害度に応じて制御するためのベルト張力制御装置である。障害物検出装置２及び障害度判断装置４は、マイクロコンピュータ等を含む電子回路により構成されている。また、警報ブザー６及びブザー駆動回路７は、本発明の構成に対応して警報手段１０を構成するものである。
　【００２２】
　障害物検出装置２のレーダ装置３は、車両１の周囲の複数の領域に指向性をもった電磁波ビームを車両１の外面部の適所に取り付けられたアンテナ１１から送波すると共に、この時、その送波方向に存在する障害物Ａにより反射された電磁波の反射波を該アンテナ１１により受波する。そして、その受波信号を基に、例えば周知のＦＭ−ＣＷレーダ方式により電磁波の送波方向における障害物Ａの自己車両１に対する相対距離を検出し、また、例えば周知のドップラレーダ方式により電磁波の送波方向における障害物Ａの自己車両１に対する相対速度を検出する。また、障害物検出装置２は、レーダ装置３により検出された電磁波の送波方向における障害物Ａの相対距離及び相対速度や、車両１に設けた車速センサ１２及び舵角センサ１３によりそれぞれ検出される車両１の車速及びステアリング（図示しない）の舵角を基に、車両１の進行方向における障害物Ａの自己車両１に対する相対距離Ｄ及び相対速度Ｖを求める。
　【００２３】
　障害度判断装置４は、障害物検出装置２により求められた障害物Ａの相対距離Ｄ及び相対速度Ｖから例えば図２に示すようなあらかじめ設定されたマップに従って、該障害物Ａの自己車両１に対する障害度を類別的に判断する。さらに詳細には、該マップは、障害物検出装置２により求め得る障害物Ａの任意の相対距離Ｄ及び相対速度Ｖにおける障害度を、該障害物Ａの回避が不能な（即座に回避操作を行っても障害物Ａに衝突する）回避不能障害度（図２中、網目部分）と、迅速な回避操作（ブレーキ操作やステアリング操作）が必要であって、且つその回避操作により障害物Ａを回避し得る回避必要障害度（図２中、白抜き部分）と、即座の回避操作は必要でないものの、回避操作が必要になる前に減速等の回避操作を行うことが好ましい予備回避障害度と、回避操作を必要としないか、あるいは、回避操作を必要とするまでには充分余裕のある回避不要障害度とに類別したものである。
　【００２４】
　この場合、回避不要障害度、予備回避障害度、回避必要障害度及び回避不能障害度は、この順に障害度が高くなるものである。そして、回避不能障害度、回避必要障害度及び予備回避障害度は、障害物Ａの相対速度Ｖが自己車両１に接近する向きとなる領域に設定され、基本的には、相対距離Ｄが短いほど、それに対応する障害度が高くなり、また、相対速度Ｖが大きいほど、それに対応する障害度が高くなるように設定されている。
　【００２５】
　シートベルト装置５は、車両１の衝突時にその衝撃に応じてベルト９を最大限に引き込んでその状態にロックするベルト引き込み機構１４と、ベルト９の装着時のベルト張力を緩和する張力緩和機構１５とを備えている。この場合、ベルト９は基本的には、引き込み側に付勢されているのであるが、張力緩和機構１５は、ベルト９の装着時にその引き込み側に付勢された状態から所定量だけ該ベルト９を引き出して保持し、これにより該ベルト９の張力を緩和する。尚、このようなシートベルト装置５は周知のものである。
　【００２６】
　ベルト張力制御装置８は、シートベルト装置５のベルト引き込み機構１４及び張力緩和機構１５と併せてベルト調整手段１６を構成するものであり、詳細は後述するが、障害度判断装置４により判断された障害物Ａの障害度に応じて、ベルト９の張力をベルト引き込み機構１４あるいは張力緩和機構１５を介して制御する。
　【００２７】
　尚、図１において、１７は障害物検出装置２により車両１の周囲の障害物Ａを監視しながら、車両１の図示しないブレーキ装置やアクセル装置等を含む車両駆動系１８を介して車間保持や目的値までの自動走行等の自動走行制御を行う自動走行制御装置である。この場合、本実施例においては、運転者は自動走行モードと手動走行モードとを選択し得るようになっており、自動走行制御装置１７は、自動走行モードが選択された場合に車両駆動系１８を介して車両１の自動走行制御を行う。そして、該自動走行制御装置１７は、例えば車両１の周囲の状況が複雑で自動走行を行うことが困難であると判断した場合や、目的地に到着した場合等に、自動走行モードを解除するようにしており、この時、その旨が後述するように運転者に報知されるようになっている。
　【００２８】
　次に、本実施例の障害物対応装置の作動を図３を参照して説明する。
　【００２９】
　図１及び図３において、障害物検出装置２により前述したように障害物Ａが検出され（ＳＴＥＰ１）、さらに、車両１の進行方向における該障害物Ａの自己車両１に対する相対距離Ｄ及び相対速度Ｖが求められると（ＳＴＥＰ２）、その相対距離Ｄ及び相対速度Ｖから、障害度判断装置４により図２に示したマップに従って、障害物Ａの障害度が判断される（ＳＴＥＰ３）。
　【００３０】
　この時、障害度判断装置４により判断された障害度が、前記回避不能障害度である場合（ＳＴＥＰ４においてＹＥＳ）、すなわち、障害物Ａを回避することができない場合には、これに応じて、ベルト張力制御装置８がシートベルト装置５のベルト引き込み機構１４を強制的に作動させる（ＳＴＥＰ５）。これにより、シートベルト装置５のベルト９が当初の状態から瞬間的に最大限に引き込まれて、その張力が増加すると共に、該ベルト９が運転者等の身体に比較的強い力でもって密着する。このため、運転者等は、障害物Ａの障害度が回避不能障害度であること、すなわち、間もなく自己車両１が障害物Ａに衝突することを体感的に確実に認識することができる。そして、この時、衝突の事前にベルト９が最大限に引き込まれて身体に密着するので、その衝突に対する運転者等の保護が事前に図られることとなって、運転者等の保護性が高められる。
　【００３１】
　また、障害物Ａの障害度が、前記回避不能障害度ではなく（ＳＴＥＰ４においてＮＯ）、前記回避必要障害度である場合（ＳＴＥＰ６においてＹＥＳ）、すなわち、迅速な回避操作をすれば障害物Ａを回避することができる場合には、これに応じて、ベルト張力制御装置８がシートベルト装置５の張力緩和機構１５によるベルト張力の緩和を解除せしめる（ＳＴＥＰ７）。これにより、シートベルト装置５のベルト９がその緩和状態から引き込まれて運転者等の身体に密着すると共に、その張力が増加し、このため、運転者等は、障害物Ａの障害度が回避必要障害度であること、すなわち、回避が必要な状態であることを体感的に確実に認識することができ、それに応じたブレーキ操作やステアリング操作等の回避操作を迅速に行うことができる。そして、この時、回避操作に遅れ等により万が一障害物に衝突してしまうようなことがあっても、衝突の事前にベルト９が引き込まれて身体に密着するので、ベルト張力が緩和されたまま衝突するような場合に較べて運転者等の保護性が高められる。
　【００３２】
　また、障害物Ａの障害度が、前記回避不能障害度及び回避必要障害度のいずれでもなく（ＳＴＥＰ６においてＮＯ）、前記予備回避障害度である場合（ＳＴＥＰ８においてＹＥＳ）、すなわち、即座の回避は必要ではないが、車間距離の適正な保持等の回避操作が望ましい場合には、ベルト張力制御装置８はベルト張力を変化させる制御を行わず、前記ブザー駆動回路７が警報ブザー６を駆動して警報音を発する（ＳＴＥＰ９）。これにより運転者は、障害物Ａの回避操作が望ましい状況であることを聴覚的に認識することができ、その後に回避が必要な状況になっても迅速に回避処置をとることができる。尚、このような報知は、警報ランプ等により視覚的に行うようにしてもよい。
　【００３３】
　また、障害物Ａの障害度が、前記回避不能障害度、回避必要障害度及び予備回避障害度のいずれでもなく、前記回避不要障害度である場合（ＳＴＥＰ８においてＮＯ）、すなわち、障害物Ａが自己車両１に対して離反していて回避の必要がないか、あるいは、障害物Ａが自己車両１に対して接近しているものの該障害物Ａの相対距離Ｄが充分大きいか、相対速度Ｖが充分小さく、回避が必要となるまでに充分余裕がある場合には、ベルト張力制御装置８はベルト張力を変化させる制御を行わず、また、ブザー駆動回路７は警報ブザー６を駆動せず、従って、現状が維持される。
　【００３４】
　このように、本実施例の障害物対応装置においては、障害度判断装置４により判断された障害物Ａの障害度に応じてシートベルト装置５のベルト張力を変化させるので、運転者等はその障害度を体感的に認識することができ、その認識を確実なものとすることができる。そして、運転者等は該障害度の認識により、障害物Ａに対する回避処置等を迅速にとることができる。
　【００３５】
　また、障害物Ａの障害度が高い程、シートベルト装置５のベルト張力を増加させて、衝突の事前にベルト９の身体への密着性を高めるので、万が一、障害物Ａに衝突するようなことがあっても、運転者等の保護性を高めることができる。
　【００３６】
　尚、本実施例の装置において、前記自動走行制御装置１７は、自動走行モードを解除したときに、ブザー駆動回路７を介して警報ブザー６を鳴らしめると共に、シートベルト装置５の張力緩和機構１５によるベルト張力の緩和を解除せしめる。これにより、運転者は、警報ブザー６の警報音とシートベルト装置５のベルト張力の増加とにより聴覚的及び体感的に、自動走行モードから手動走行モードに移行したことを確実に認識することができ、これに応じて迅速に手動運転操作等を行うことができる。
　【００３７】
　【発明の効果】
　上記の説明から明らかなように、本発明によれば、障害物検出手段により検出された障害物の
、自己車両の進行方向における該
　【００３８】
　特に、本発明では、車両が障害物に衝突する前に、
車両の進行方向における
　【００３９】
　さらに、障害物との衝突前に、前記引き込み機能を作動させることで、該引き込み機能により乗員の身体をシートに押しつけるために要するベルト張力を軽減することができ、該引き込み機能を実現する装置構成の小型軽量化を図ることができる。
　【００４０】
　【００４１】
　【００４２】
【図面の簡単な説明】
　【図１】
　本発明の車両の障害物対応装置の一例のシステム構成図。
　【図２】
　図１の装置の作動を説明するための説明図。
　【図３】
　図１の装置の作動を説明するためのフローチャート。
　【符号の説明】
　１…車両、２…障害物検出手段、４…障害度判断手段、５…シートベルト装置、９…ベルト、１０…警報手段、１６…ベルト調整手段。