(57)【要約】  本発明の課題は、狭い通路でも確実に前進することができる移動装置を提供することである。その課題の解決手段として、移動装置（１００）は、本体部（１）と、該本体部（１）の進行方向（３７）を軸とした周方向の全範囲において輪環状に前記本体部（１）を覆うと共に、輪環面（５）が該輪環の内周側と外周側とが入れ替わるように回転する輪環状回転部（４）と、を備えていることを特徴とする。この移動装置（１００）は、輪環の内周側と外周側とが入れ替わるように前記輪環状回転部を回転させることによって進行方向の前後へ移動することができる。このとき、前記輪環状回転部が前記本体部の前記周方向の全範囲を覆っているので、進行方向の前方において突起した障害物があった場合でも、前記本体部が引っ掛かる虞がない。
2010109534.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
該本体部の進行方向を軸とした周方向の全範囲において輪環状に前記本体部を覆うと共に、輪環面が該輪環の内周側と外周側とが入れ替わるように回転する輪環状回転部と、を備えた移動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動装置において、前記本体部の進行方向における前記本体部と前記輪環状回転部との相対的な位置関係を保持する保持手段を有する移動装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動装置において、前記保持手段は、
前記本体部における進行方向の先端側および後端側に設けられた大径部と、
２つの該大径部の間に設けられた小径部と、を有し、
前記大径部が前記相対的な位置関係を規制する構成である移動装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動装置において、前記本体部と前記輪環状回転部と間の摩擦を低減する摩擦低減手段を有する移動装置。
【請求項５】
請求項４に記載の移動装置において、前記摩擦低減手段は、前記本体部側に設けられ、前記輪環状回転部と接触する複数の従動ローラーである移動装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移動装置において、前記輪環状回転部は、弾性素材で形成されている移動装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動装置において、前記輪環状回転部の内部には、流体が充填されている移動装置。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動装置において、前記輪環状回転部の内部に、
進行方向先端側および後端側において、前記本体部の前記周方向に複数配列され、前記輪環状回転部の内側面と接触する内部ローラーと、
前記周方向に環状に形成され、前記内部ローラーを回動自在に保持するフレーム部と、を備えた移動装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の移動装置において、外力を受けることにより、前記輪環状回転部が回転する構成である移動装置。
【請求項１０】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の移動装置において、
前記本体部に設けられ、前記輪環状回転部と接触する駆動ローラーと、
前記本体部に設けられ、前記駆動ローラーを駆動させる駆動手段と、を備えた移動装置。
【請求項１１】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動装置において、前記輪環状回転部の内部に、
進行方向先端側および後端側において、前記本体部の前記周方向に複数配列され、前記輪環状回転部の内側面と接触する内部ローラーと、
前記周方向に環状に形成され、前記内部ローラーを回動自在に保持するフレーム部と、
前記複数の内部ローラーのうち少なくとも一部の内部ローラーを駆動させる駆動手段と、を備えた移動装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の移動装置において、前記輪環状回転部は、
該輪環状回転部の回転送り方向に延設され、前記本体部の前記周方向に複数配設された第１弾性ベルト部と、
該輪環状回転部の回転送り方向に延設され、前記本体部の前記周方向において、前記第１弾性ベルト部と交互に複数配設された第２弾性ベルト部と、
前記第１弾性ベルト部と前記第２弾性ベルト部との間に配設され、前記第１弾性ベルト部および前記第２弾性ベルト部より軟性で収縮性の高い接合ベルト部と、を有しており、
前記輪環状回転部の輪環の内周側において、前記第２弾性ベルト部の一部は、前記本体部の前記周方向において、前記第１弾性ベルトと重なる構成である移動装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の移動装置において、前記輪環状回転部の外周の輪郭は、前記本体部の正面からみて多角形となっている移動装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の移動装置において、前記輪環状回転部の外周の輪郭は、前記本体部の正面からみて楕円形となっている移動装置。
【請求項１５】
請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の移動装置において、前記輪環状回転部の外周の輪郭は、前記本体部の正面からみて円形となっており、
前記本体部の重心は、前記輪環状回転部の前記正面からみた外周円の中心と異なる位置に構成されている移動装置。
【請求項１６】
請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の移動装置において、前記本体部としての第１本体部と、
該第１本体部を覆う前記輪環状回転部としての第１輪環状回転部と、
前記第１本体部と別体である前記本体部としての第２本体部と、
該第２本体部を覆う前記輪環状回転部としての第２輪環状回転部と、
前記第１本体部と、前記第２本体部とを連結すると共に、動力を有して前記第１本体部と前記第２本体部との相対的な姿勢を変位させる連結部と、を備える移動装置。
【請求項１７】
輪環形状に成形できる型に流体状の弾性素材を流入する流入工程と、
前記型を、前記輪環形状の輪環面における該輪環の内側と外側とが入れ替わるように回転させながら、前記流入工程において流入した流体状の弾性素材を、弾性変形可能に硬化させ成形する成形工程と、を具備する輪環状回転部の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、本体部と、回転部とを有する移動装置および該回転部の製造方法に関する。  
【背景技術】
【０００２】
従来では、特許文献１に示す如く、本体部としての車体と、回転部としての無限軌道装置とを備えた移動装置があった。そして、前記無限軌道装置は、複数の車輪に巻回されたベルトを有する所謂、キャタピラ機構であった。該キャタピラ機構は前記車体の左右に一対設けられていた。従って、ある程度の起伏の変化がある道を進むことができた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、高さの低い配管等を進む場合、前記キャタピラ機構の下側が地面と接触して前進しようとする力が作用するが、上側が天井と接触して後進しようとする力が作用する。係る場合、前記移動装置は、前進も後進もできない状態となる。また、幅が狭い通路では、前記キャタピラ機構の側面が側壁に当たって、前記移動装置は、前進も後進もできない状態となる。またさらに、行く手に突起物があり、該突起物の先端が前記キャタピラ機構と接触せずに、一対のキャタピラ機構の間の前記車体のみと接触した場合、前記移動装置は前進することができない。【０００４】
本発明は、このような状況に鑑み成されたものであり、その課題は、狭い通路でも確実に前進することができる移動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を達成するため、本発明の第１の態様の移動装置は、本体部と、該本体部の進行方向を軸とした周方向の全範囲において輪環状に前記本体部を覆うと共に、輪環面が該輪環の内周側と外周側とが入れ替わるように回転する輪環状回転部と、を備えていることを特徴とする。【０００６】
本発明の第１の態様によれば、前記移動装置は、輪環の内周側と外周側とが入れ替わるように前記輪環状回転部を回転させることによって進行方向の前後へ移動することができる。このとき、前記輪環状回転部が前記本体部の前記周方向の全範囲を覆っているので、進行方向の前方において突起した障害物があった場合でも、前記本体部が引っ掛かる虞がない。そして、前記輪環状回転部が前記突起した障害物を乗越えることで、確実に前進することができる。特に狭い空間を進む場合に有効である。【０００７】
また、円筒状の配管、横幅の狭い通路、高さの低い通路等を進む場合、通行する経路の地面、側面、天井のいずれが前記輪環状回転部と接触しても、接触した箇所における前記輪環状回転部の回転方向は同じ方向であるので、確実に前進することができる。即ち、従来技術としてのキャタピラは、地面側と天井側とで互いに逆方向の送り力を発生させるため、狭い通路では確実に前進することができない虞があるが、本態様では、そのような虞がない。【０００８】
本発明の第２の態様は、第１の態様において、前記本体部の進行方向における前記本体部と前記輪環状回転部との相対的な位置関係を保持する保持手段を有することを特徴とする。  
本発明の第２の態様によれば、第１の態様と同様の作用効果に加え、前記保持手段を有しているので、前記輪環状回転部が回転した場合であっても、前記本体部が前記輪環状回転部から抜け出る虞がない。その結果、前記本体部および前記輪環状回転部は、一体となって前進移動することができる。【０００９】
本発明の第３の態様は、第２の態様において、前記保持手段は、前記本体部における進行方向の先端側および後端側に設けられた大径部と、２つの該大径部の間に設けられた小径部と、を有し、前記大径部が前記相対的な位置関係を規制する構成であることを特徴とする。  
本発明の第３の態様によれば、第２の態様と同様の作用効果に加え、簡単な構成で進行方向の前後方向において前記相対的な位置関係を保持することができる。【００１０】
本発明の第４の態様は、第１から第３のいずれか一の態様において、前記本体部と前記輪環状回転部と間の摩擦を低減する摩擦低減手段を有することを特徴とする。  
本発明の第４の態様によれば、第１から第３のいずれか一の態様と同様の作用効果に加え、前記本体部と前記輪環状回転部と間の摩擦を低減することができる。従って、滑らかに前記輪環状回転部を回転させることができる。その結果、前記移動装置は、滑らかに進行方向の前後方向へ移動することができる。【００１１】
本発明の第５の態様は、第４の態様において、前記摩擦低減手段は、前記本体部側に設けられ、前記輪環状回転部と接触する複数の従動ローラーであることを特徴とする。  
本発明の第５の態様によれば、第４の態様と同様の作用効果に加え、前記複数の従動ローラーを備えている。従って、簡単な構成で、前記輪環状回転部が回転する際の前記本体部と前記輪環状回転部との間の摩擦を低減することができる。【００１２】
本発明の第６の態様は、第１から第５のいずれか一の態様において、前記輪環状回転部は、弾性素材で形成されていることを特徴とする。  【００１３】
本発明の第６の態様によれば、第１から第５のいずれか一の態様と同様の作用効果に加え、前記輪環状回転部を容易に回転させることができる。即ち、輪環の内周側と外周側とを容易に入れ替えるように回転させる際、伸縮変形させることができるので、容易に回転させることができる。  
また、前記輪環状回転部が弾性変形するので、進路上の障害物の凹凸上を滑らかに進むことができる。即ち、前記輪環状回転部が凹凸を吸収しながら進むことができる。さらに、前記移動装置が移動する際、前記本体部に伝達される振動を低減することができる。【００１４】
本発明の第７の態様は、第１から第６のいずれか一の態様において、前記輪環状回転部の内部には、流体が充填されていることを特徴とする。  
本発明の第７の態様によれば、第１から第６のいずれか一の態様と同様の作用効果に加え、前記輪環状回転部の扁平率を低くすることができる。  
ここで、「扁平率」とは、「接地面からの高さ÷接地する箇所の断面の幅×１００％」の値をいう。本願では、前記輪環状回転部の外周面から内周面までも距離が「接地面からの高さ」に相当する。また、前記輪環状回転部における移動装置の進行方向の長さが「接地する箇所の断面の幅」に相当する。【００１５】
即ち、前記高さ方向の長さを短くして、前記幅方向の長さを長くすることができる。従って、その分、前記輪環状回転部が進行する通路の地面、側面、天井等と接触する面積を広くすることができる。その結果、より確実に前記輪環状回転部と通路の地面、側面、天井等との間に摩擦力を発生させて移動することができるので、運動性が向上する。  
また、前記輪環状回転部の内部をも弾性素材で形成した場合と比較して、扁平させた状態で回転させやすい。従って、その分、前記移動装置は滑らかに移動することができる。【００１６】
本発明の第８の態様は、第１から第６のいずれか一の態様において、前記輪環状回転部の内部に、進行方向先端側および後端側において、前記本体部の前記周方向に複数配列され、前記輪環状回転部の内側面と接触する内部ローラーと、前記周方向に環状に形成され、前記内部ローラーを回動自在に保持するフレーム部と、を備えていることを特徴とする。【００１７】
本発明の第８の態様によれば、第１から第６のいずれか一の態様と同様の作用効果に加え、前記輪環状回転部を、扁平率を低くした形状で保持することができる。従って、その分、前記輪環状回転部が進行する通路の地面、側面、天井等と接触する面積を広くすることができる。その結果、より確実に前記輪環状回転部と通路の地面、側面、天井等との間に摩擦力を発生させて移動することができるので、運動性が向上する。【００１８】
本発明の第９の態様は、第１から第８のいずれか一の態様において、外力を受けることにより、前記輪環状回転部が回転する構成であることを特徴とする。  
本発明の第９の態様によれば、第１から第８のいずれか一の態様と同様の作用効果に加え、前記移動装置は、外力によって移動することができる。即ち、前記移動装置自体に動力源を備えていない構成である。従って、その分、前記移動装置を小型化および軽量化することができる。  
ここで、外力として、例えば、水流による圧力、空気による圧力、磁気発生装置による磁力、物理的に他の部材によって付勢される力等を挙げることができる。【００１９】
本発明の第１０の態様は、第１から第８のいずれか一の態様において、前記本体部に設けられ、前記輪環状回転部と接触する駆動ローラーと、前記本体部に設けられ、前記駆動ローラーを駆動させる駆動手段と、を備えていることを特徴とする。  
本発明の第１０の態様によれば、第１から第８のいずれか一の態様と同様の作用効果に加え、前記本体部に前記駆動手段が設けられているので、外力を受けなくても、前記移動装置は自力で移動することができる。【００２０】
本発明の第１１の態様は、第１から第６のいずれか一の態様において、前記輪環状回転部の内部に、進行方向先端側および後端側において、前記本体部の前記周方向に複数配列され、前記輪環状回転部の内側面と接触する内部ローラーと、前記周方向に環状に形成され、前記内部ローラーを回動自在に保持するフレーム部と、前記複数の内部ローラーのうち少なくとも一部の内部ローラーを駆動させる駆動手段と、を備えていることを特徴とする。【００２１】
本発明の第１１の態様によれば、第１から第６のいずれか一の態様と同様の作用効果に加え、前記輪環状回転部の内部に前記駆動手段が設けられているので、外力を受けなくても、前記移動装置は自力で移動することができる。【００２２】
本発明の第１２の態様は、第１から第１１のいずれか一の態様において、前記輪環状回転部は、該輪環状回転部の回転送り方向に延設され、前記本体部の前記周方向に複数配設された第１弾性ベルト部と、該輪環状回転部の回転送り方向に延設され、前記本体部の前記周方向において、前記第１弾性ベルト部と交互に複数配設された第２弾性ベルト部と、前記第１弾性ベルト部と前記第２弾性ベルト部との間に配設され、前記第１弾性ベルト部および前記第２弾性ベルト部より軟性で収縮性の高い接合ベルト部と、を有しており、前記輪環状回転部の輪環の内周側において、前記第２弾性ベルト部の一部は、前記本体部の前記周方向において、前記第１弾性ベルトと重なる構成であることを特徴とする。  
ここで、「輪環状回転部の回転送り方向」とは、輪環状回転部が回転するときの該輪環状回転部の表面が移動する方向をいう。【００２３】
本発明の第１２の態様によれば、第１から第１１のいずれか一の態様と同様の作用効果に加え、前記輪環状回転部が回転する際、前記輪環の内周側と外周側との伸縮量の差を前記第２弾性ベルト部が吸収することができる。このとき、前記第１弾性ベルト部は収縮変形しにくいので、シワ等になりにくい。その結果、整った輪環形状を保ちながら回転することができる。【００２４】
例えば、前記本体部側にローラーを設けて前記輪環状回転部と接触させる場合、前記本体部の前記周方向において前記第１弾性ベルト部と対向する位置に前記ローラーを設けることにより、接触状態を安定させることができる。即ち、該ローラーが前記輪環状回転部に生じたシワに食い込む虞がないようにすることが可能である。  
また、重なった部分において前記輪環状回転部の剛性を高めることができる。その結果、前記ローラーと、前記第１弾性ベルト部との接触状態をより安定させることができる。【００２５】
本発明の第１３の態様は、第１から第１２のいずれか一の態様において、前記輪環状回転部の外周の輪郭は、前記本体部の正面からみて多角形となっていることを特徴とする。  
ここで、「多角形」とは、三以上の複数の辺を有していればよく、角が丸まっていてもよい程度の略多角形をいう。即ち、角がしっかりと形成されている必要はない。  
本発明の第１３の態様によれば、第１から第１２のいずれか一の態様と同様の作用効果に加え、前記移動装置が横転することを防止することができる。【００２６】
本発明の第１４の態様は、第１から第１２のいずれか一の態様において、前記輪環状回転部の外周の輪郭は、前記本体部の正面からみて楕円形となっていることを特徴とする。  
本発明の第１４の態様によれば、第１から第１２のいずれか一の態様と同様の作用効果に加え、前記移動装置が横転することを防止することができる。【００２７】
本発明の第１５の態様は、第１から第１２のいずれか一の態様において、前記輪環状回転部の外周の輪郭は、前記本体部の正面からみて円形となっており、前記本体部の重心は、前記輪環状回転部の前記正面からみた外周円の中心と異なる位置に構成されていることを特徴とする。  
本発明の第１５の態様によれば、第１から第１２のいずれか一の態様と同様の作用効果に加え、前記移動装置を所定の姿勢で安定させることができる。具体的には、前記重心が前記中心より鉛直方向下方に位置する姿勢で、前記移動装置を安定させることができる。その結果、前記移動装置が横転することを低減することができる。【００２８】
本発明の第１６の態様は、第１から第１５のいずれか一の態様において、前記本体部としての第１本体部と、該第１本体部を覆う前記輪環状回転部としての第１輪環状回転部と、前記第１本体部と別体である前記本体部としての第２本体部と、該第２本体部を覆う前記輪環状回転部としての第２輪環状回転部と、前記第１本体部と、前記第２本体部とを連結すると共に、動力を有して前記第１本体部と前記第２本体部との相対的な姿勢を変位させる連結部と、を備えていることを特徴とする。【００２９】
本発明の第１６の態様によれば、第１から第１５のいずれか一の態様と同様の作用効果に加え、前記第１本体部と前記第２本体部との相対的な姿勢を変位させることができるので、進行方向に対して傾いた力のベクトル成分を発生させることができる。その結果、前記移動装置は、直進のみならず曲がることもできる。【００３０】
本発明の第１７の態様の輪環状回転部の製造方法は、輪環形状に成形できる型に流体状の弾性素材を流入する流入工程と、前記型を、前記輪環形状の輪環面における該輪環の内側と外側とが入れ替わるように回転させながら、前記流入工程において流入した流体状の弾性素材を、弾性変形可能に硬化させ成形する成形工程と、を具備することを特徴とする。【００３１】
本発明の第１７の態様によれば、前記型を、前記輪環形状の輪環面における該輪環の内側と外側とが入れ替わるように回転させながら、前記流入工程において流入した流体状の弾性素材を、弾性変形可能に硬化させる。従って、成形された輪環状回転部の輪環の内周側と外周側とを、分子密度等において同じ状態とすることができる。即ち、前記内周側が外周側に回転したときのもとの内周側の分子密度等の状態を、もとの外周側が外周側に位置していた状態と同じにすることができる。その結果、輪環面が該輪環の内周側と外周側とが入れ替わるように滑らかに回転する輪環状回転部を製造することができる。即ち、輪環の内側と外側とが入れ替わるように回転させたときに、その回転を戻そうとする力が生じない輪環状回転部を製造することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】（Ａ）〜（Ｄ）は本発明に移動装置の概略を示す図。
【図２】（Ａ）〜（Ｆ）は他の実施形態１〜６のトーラス状回転部の輪環の断面図。
【図３】（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態７〜９の摩擦低減手段を示す側断面図。
【図４】（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態１０〜１２の外力による移動を示す側断面図。
【図５】（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態１３〜１５の駆動手段による移動を示す側断面図。
【図６】（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態１６〜１８の移動装置を示す側断面図。
【図７】（Ａ）〜（Ｄ）は他の実施形態１９〜２２の動力伝達を示す図。
【図８】（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態２３〜２５の移動装置を示す正面図。
【図９】（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態２６〜２８のトーラス状回転部を示す概略図。
【図１０】（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態２９および３０の駆動手段を示す概略図。
【図１１】（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態３１〜３３の移動装置を示す図。
【図１２】（Ａ）〜（Ｄ）はトーラス状回転部の製造方法を示す図。
【図１３】（Ａ）（Ｂ）はトーラス状回転部の製造方法を示す図。
【図１４】（Ａ）（Ｂ）はトーラス状回転部の製造方法を示す図。
【図１５】（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態３６のトーラス状回転部の製造方法を示す図。
【図１６】（Ａ）（Ｂ）は他の実施形態３６のトーラス状回転部の製造方法を示す図。
【図１７】（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態３７の移動装置を示す図。
【図１８】他の実施形態３８の移動装置を示す図。
【図１９】（Ａ）（Ｂ）は他の実施形態３９のトーラス状回転部を示す図。
【図２０】他の実施形態３９の移動装置を示す正面断面図。
【図２１】（Ａ）〜（Ｄ）は他の実施形態４０のトーラス状回転部の製造方法を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。  
図１（Ａ）〜（Ｄ）に示すのは、本発明に移動装置の概略を示す図である。このうち、図１（Ａ）は本体部を示す側断面図である。また、図１（Ｂ）は移動装置全体を示す側断面図である。またさらに、図１（Ｃ）は移動装置全体を示す側方からみた透視図である。また、図１（Ｄ）は移動装置の正面図である。
【００３４】
図１（Ａ）〜（Ｄ）に示す如く、本態様の移動装置１００は、本体部１と、輪環状回転部としてのトーラス状回転部４と、を備えている。  
ここで、「トーラス」とは、円を、その円と同一平面上にあり、その円と交わらない直線の周りに回転して得られる曲面、円環面、輪環面、ドーナツ面をいう。そして、「トーラス状」とは、所謂、ドーナツ形状をいう。本願では、輪環の断面形状は必ずしも円とは限らない。
【００３５】
本体部１における進行方向の先端には、センサー部２が設けられている。センサー部２は、赤外線等を放射することにより、前方の障害物を検出することができるように設けられている。  
尚、センサー部２は、小型カメラであってもよい。同様に前方の障害物を検出することや、前方の状態を確認することができる。
【００３６】
また、本体部１の進行方向に対する周方向には、該周方向の全範囲を覆うトーラス状回転部４が設けられている。また、移動装置１００は、本体部１の進行方向における本体部１とトーラス状回転部４との相対的な位置関係を保持する保持手段７０を有している。具体的に、保持手段７０は、本体部１における前方および後方に形成された大径部８、８と、２つの大径部８、８の間である中間部に形成された小径部３とを有する。そして、大径部８、８が、前記進行方向におけるトーラス状回転部４の本体部１に対する相対的な位置を規制する。即ち、小径部３と対向する位置関係となるように規制することができるように設けられている。
【００３７】
トーラス状回転部４は、表面が弾性素材で形成されたシートと、内部に充填された流体１０とを有している。  
ここで、流体１０として、気体、液体、ゲル状物等を挙げることができる。  
そして、トーラス状回転部４の輪環面を形成する表面部５であるシート（５）が、該輪環の内周側と外周側とが入れ替わるように、回転することができるように構成されている。この回転を本願明細書では、「トーラス表裏回転」ということにする。
【００３８】
具体的には、図１（Ｂ）に示す如く、移動装置１００が符号３７の矢印方向である進行方向前方へ移動する場合、トーラス状回転部４は、符号３９の矢印方向へ回転するように構成されている。このとき、トーラス状回転部４の外周側が、進路の地面、側壁面、天井面と接触してその間の摩擦力によって、本体部１およびトーラス状回転部自体に進行方向前方へ進む力を発生させることができる。その結果、移動装置１００が進行方向前方へ進むことができる。
【００３９】
尚、移動装置１００が後退する場合、トーラス状回転部４を符号３９の矢印方向と逆方向へ回転させることによって後方へ後退する力を発生させることができる。  
また、符号３３は、トーラス状回転部４の幅方向、またはトーラス状回転部４の横方向である。符号３４は、トーラス状回転部４の長さ方向、またはトーラス状回転部４の縦方向である。
【００４０】
本実施形態の移動装置１００は、本体部１と、本体部１の進行方向（３７）を軸とした周方向の全範囲において輪環状に本体部１を覆うと共に、輪環面としての表面部５が該輪環の内周側と外周側とが入れ替わるように回転する輪環状回転部としてのトーラス状回転部４と、を備えていることを特徴とする。  
また、本実施形態において、本体部１の進行方向における本体部１とトーラス状回転部４との相対的な位置関係を保持する保持手段７０を有することを特徴とする。
【００４１】
またさらに、本実施形態において、保持手段７０は、本体部１における進行方向の先端側および後端側に設けられた大径部８、８と、２つの大径部８、８の間に設けられた小径部３と、を有し、大径部８、８が前記相対的な位置関係を規制する構成であることを特徴とする。
【００４２】
図２（Ａ）〜（Ｆ）は他の実施形態１〜６のトーラス状回転部の輪環の断面図である。  
［他の実施形態１］
図２（Ａ）に示すのは、他の実施形態１のトーラス状回転部の輪環の断面図である。  
図２（Ａ）に示す如く、他の実施形態１のトーラス状回転部４は、表面部５および内部が弾性素材の一例であるゴム状素材６で形成されている。そして、輪環の断面は円形状に形成されている。断面を円形状にしたままの状態で「トーラス表裏回転」させる場合、弾性変形量が比較的少ないので、滑らかに回転させることができ有効である。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００４３】
他の実施形態１において、トーラス状回転部４は、弾性素材の一例であるゴム状素材６で形成されていることを特徴とする。
【００４４】
［他の実施形態２］
図２（Ｂ）に示すのは、他の実施形態２のトーラス状回転部の輪環の断面図である。  
【００４５】
図２（Ｂ）に示す如く、他の実施形態２のトーラス状回転部４の表面部５は、弾性部材の一例であるゴム状素材６で形成されている。また、内部には、流体１０の一例であるゲル状物質７が充填されている。従って、断面形状を容易に変形させることができる。本体部１に取り付けたとき、扁平率が低下した状態とすることができる。
【００４６】
その結果、トーラス状回転部４と、地面等との接触面積を広くすることができるので、グリップ性を高めて運動性を向上させることができる。  
また、断面形状の変形により凹凸のある障害物を乗越えやすくなるので、機動性も向上する。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００４７】
［他の実施形態３］
図２（Ｃ）に示すのは、他の実施形態３のトーラス状回転部の輪環の断面図である。  
図２（Ｃ）に示す如く、他の実施形態３のトーラス状回転部４の表面部５は、シート状に薄く形成されている。また、内部には、潤滑剤９が僅かに注入されている。従って、扁平率の低い断面形状とすることができる。その結果、トーラス状回転部４と、地面等との接触面積をより広くすることができるので、グリップ性をより高めて運動性を向上させることができる。
【００４８】
また、表面部５をシート状に形成したことにより、「トーラス表裏回転」のときの変形に伴う負荷を比較的低減することができる。さらに、内部に潤滑剤９が注入されているので内部における摩擦を低減することができる。その結果、滑らかに回転させることができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００４９】
［他の実施形態４］
図２（Ｄ）に示すのは、他の実施形態４のトーラス状回転部の輪環の断面図である。  
図２（Ｄ）に示す如く、他の実施形態４のトーラス状回転部４の表面部５は、シート状に薄く形成されている。また、内部には、流体１０が充填されている。従って、前述した上記「他の実施形態３」のトーラス状回転部４と同様の作用効果を得ることができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００５０】
他の実施形態４において、トーラス状回転部４の内部には、流体１０が充填されていることを特徴とする。
【００５１】
［他の実施形態５］
図２（Ｅ）に示すのは、他の実施形態５のトーラス状回転部の輪環の断面図である。  
図２（Ｅ）に示す如く、他の実施形態５のトーラス状回転部４の表面部５は、シート状に薄く形成されている。また、内部には、流体１０が充填されている。またさらに、表面部５と内部との間にさらに弾性素材の一例である軟質ゴム１１の層が形成されている。軟質ゴム１１の層は、何らかの原因により表面部５が破損したとき、内部の流体１０が外部に漏れ出ることを防止することができるように設けられている。
【００５２】
即ち、軟質ゴム１１の層は、表面部５の破損した箇所を塞ぐことができ、これにより内部の流体１０が漏れ出ることを防止することができる。  
尚、軟質ゴム１１に換えてゲル状物質で層を形成してもよい。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００５３】
［他の実施形態６］
図２（Ｆ）に示すのは、他の実施形態６のトーラス状回転部の輪環の断面図である。  
図２（Ｆ）に示す如く、他の実施形態６のトーラス状回転部４の表面部５は、シート状に薄く形成されている。そして、内部には、輪環状のフレーム部３１と、車輪５７、５７とが設けられている。このうち、フレーム部３１は、移動装置１００の進行方向に延設されると共に、本体部１の前記周方向に延設されて輪環状に形成されている。また、車輪５７、５７は、フレーム部３１における移動装置１００の前記進行方向の先端および後端に回動自在に配設されている。さらに、車輪５７、５７は、本体部１の前記周方向に複数配設されている。
【００５４】
即ち、輪環状のフレーム部３１の周方向に複数配設されている。従って、トーラス状回転部４の輪環の断面形状を保持することができる。即ち、扁平率を比較的小さくした状態を保持することができる。さらに、複数の車輪５７、５７によって表面部５が滑らかに「トーラス表裏回転」することを補助することができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。  
【００５５】
他の実施形態６のトーラス状回転部４は、トーラス状回転部４の内部に、進行方向先端側および後端側において、本体部１の前記周方向に複数配列され、トーラス状回転部４の内側面と接触する内部ローラーとしての車輪５７、５７と、前記周方向に環状に形成され、車輪５７、５７を回動自在に保持するフレーム部３１と、を備えていることを特徴とする。
【００５６】
図３（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態７〜９の摩擦低減手段を示す側断面図である。  
［他の実施形態７］
図３（Ａ）に示すのは、他の実施形態７の移動装置の摩擦低減手段を示す側断面図である。  
図３（Ａ）に示す如く、他の実施形態７の移動装置１００は、トーラス状回転部４が「トーラス表裏回転」したときの本体部１と、トーラス状回転部４との間の摩擦を低減する摩擦低減手段８０を備えている。具体的には、他の実施形態７の摩擦低減手段８０は、本体部１の小径部３に配設された第１従動ローラー１２、１２…と、本体部１の大径部８、８に配設された第２従動ローラー１５、１５とを有する。従って、トーラス状回転部４が「トーラス表裏回転」する際の摩擦抵抗を低減することができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００５７】
他の実施形態７の移動装置１００は、本体部１とトーラス状回転部４と間の摩擦を低減する摩擦低減手段８０を有することを特徴とする。  
また、他の実施形態７において、摩擦低減手段８０は、本体部側に設けられ、トーラス状回転部４と接触する複数の従動ローラーとしての第１従動ローラー１２、１２…および第２従動ローラー１５、１５であることを特徴とする。
【００５８】
［他の実施形態８］
図３（Ｂ）に示すのは、他の実施形態８の移動装置の摩擦低減手段を示す側断面図である。  
図３（Ｂ）に示す如く、他の実施形態８の移動装置１００は、前述した他の実施形態７と同様に摩擦低減手段８０を有する。異なる点は、本体部１の小径部３における移動装置１００の前記進行方向の先端および後端である箇所に第３従動ローラー１３、１３を有し、一対の第３従動ローラー１３、１３に無端ベルト１４が巻回されている点である。一対の第３従動ローラー１３、１３および無端ベルト１４は、輪環の周方向に複数設けられていることは言うまでもない。
【００５９】
この構成により、トーラス状回転部４の内周側が本体部側と接触する面積を、前述した他の実施形態７の構成と比較して、広くすることができる。従って、トーラス状回転部４を本体部側から安定して支持することができる。即ち、ローラーがトーラス状回転部４の内周側の面に埋まる虞がない。その結果、前述した他の実施形態７の構成と比較して、摩擦抵抗をより低減することができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００６０】
［他の実施形態９］
図３（Ｃ）に示すのは、他の実施形態９の移動装置の摩擦低減手段を示す側断面図である。  
図３（Ｃ）に示す如く、他の実施形態９の移動装置１００は、前述した他の実施形態８と同様に摩擦低減手段８０を有する。異なる点は、トーラス状回転部４の輪環の断面形状は略円形であることを前提に、一対の第３従動ローラー１３、１３の間において巻回された無端ベルト１４を押圧した状態でトーラス状回転部４が配設されている点である。このとき、無端ベルト１４におけるトーラス状回転部４と接触する箇所は、本体部１と接触しない構成であるのは言うまでもない。
【００６１】
この構成により、従動ローラーの数を、前述した他の実施形態７の構成および他の実施形態８の構成と比較して、少なくすることができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００６２】
図４（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態１０〜１２の移動装置が外力によって移動する様子を示す断面図である。  
［他の実施形態１０］
図４（Ａ）に示すのは、他の実施形態１０の移動装置を示す側断面図である。  
図４（Ａ）に示す如く、他の実施形態１０の移動装置１００は、本体部１の後端に設けられた流入穴部と、本体部１の小径部３に複数設けられた流出穴部と、を備えている。そして、移動装置１００が、配管１９の内部を進む場合、移動装置１００は、進行方向後側から受ける流体の圧力１６を受けて前進することができるように構成されている。
【００６３】
具体的には、第１の作用効果として、流体が、符号１６および１７に示す如く流入穴部を介して本体部１の内部に入る。その流体が符号１７に示す如く流出穴部を介して本体部１から流出するとき、本体部１と、トーラス状回転部４の内周側との間に流出することにより、本体部１と、トーラス状回転部４との間に隙間を生じさせる。これにより摩擦抵抗を低減することができる。これと共に、前記隙間に流れ込む流体１７が、トーラス状回転部４に対して「トーラス表裏回転」させる力を作用させる。従って、トーラス状回転部４が、「トーラス表裏回転」するので、移動装置１００は、前進することができる。
【００６４】
また、第２の作用効果として、移動装置１００が配管１９の内部にぴったりと収まっている場合、配管１９の内周と、トーラス状回転部４の外周側との間に隙間がない。従って、進行方向後側からの流体の圧力１６を、移動装置全体が受けることにより、移動装置１００は前進することができる。ここで、流体は、空気でも水でもよい。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００６５】
他の実施形態１０において、外力を受けることにより、トーラス状回転部４が回転する構成であることを特徴とする。
【００６６】
［他の実施形態１１］
図４（Ｂ）に示すのは、他の実施形態１１の移動装置を示す側断面図である。  
図４（Ｂ）に示す如く、他の実施形態１１の移動装置１００は、外力の一例として、進行方向後側から棒１８で押されることにより、前進することができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００６７】
［他の実施形態１２］
図４（Ｃ）に示すのは、他の実施形態１２の移動装置を示す側断面図である。  
図４（Ｃ）に示す如く、他の実施形態１２の移動装置１００の本体部１の少なくとも一部は、金属等の磁性体で形成されている。そして、移動装置１００が、例えば、配管１９の内部を進む場合、配管１９の外部から磁力を発生させる磁石等の磁気発生装置２０を操作することにより、移動装置１００に磁力を与えて、移動装置１００を移動させることができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００６８】
図５（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態１３〜１５の駆動手段による移動を示す側断面図である。  
［他の実施形態１３］
図５（Ａ）に示すのは、他の実施形態１３の移動装置を示す側断面図である。  
図５（Ａ）に示す如く、他の実施形態１３の移動装置１００は、本体部１に駆動手段２１を備えている。そして、駆動手段２１のエネルギーは有線２３によって外部から供給されるように構成されている。駆動手段２１として、例えば、電気モーター、エアタービン、エンジン等を挙げることができる。
【００６９】
そして、第１従動ローラー１２、１２の一部を、駆動ローラー２２に置き換えて、該駆動ローラー２２を介してトーラス状回転部４を、「トーラス表裏回転」させることができる。即ち、外部からの力ではなく、移動装置自体において駆動力を発生させて前進することができる。  
尚、外部からエネルギーを供給する構成であるので、エネルギー貯蓄部２５（図５（Ｂ）および（Ｃ）参照）を備えなる必要がない。その分、移動装置１００を軽量化、小型化することができる。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００７０】
他の実施形態１３の移動装置１００は、本体部１に設けられ、トーラス状回転部４と接触する駆動ローラー２２と、本体部１に設けられ、駆動ローラー２２を駆動させる駆動手段２１と、を備えていることを特徴とする。
【００７１】
［他の実施形態１４］
図５（Ｂ）に示すのは、他の実施形態１４の移動装置を示す側断面図である。  
図５（Ｂ）に示す如く、他の実施形態１４の移動装置１００は、前述した他の実施形態１３と同様に、本体部１に駆動手段２１を備えている。異なる点は、本体部１にエネルギー貯蓄部２５をも備えている点である。従って、外部からのエネルギーの供給を必要としない。即ち、前記有線２３を必要としない。
【００７２】
その結果、移動装置１００は、前記有線２３が届かないような長い配管の奥まで前進することができる。  
尚、駆動手段２１が電気モーターである場合、エネルギー貯蓄部２５はバッテリーであるのは言うまでもない。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００７３】
［他の実施形態１５］
図５（Ｃ）に示すのは、他の実施形態１５の移動装置を示す側断面図である。  
図５（Ｃ）に示す如く、他の実施形態１５の移動装置１００は、トーラス状回転部４の内部に駆動手段２１を備えている。他の実施形態１５のトーラス状回転部４は、前述した他の実施形態６のトーラス状回転部４の構成に、駆動手段２１と、エネルギー貯蓄部２５とを追加した構成である。駆動手段２１が、内部ローラーとしての駆動ローラー２２を駆動させることにより、トーラス状回転部４を「トーラス表裏回転」させることができる。
【００７４】
また、他の実施形態１５のトーラス状回転部４の表面部５は、磁性体で形成されている。一方、本体部側の従動ローラー２４は、磁力を発生することができるように設けられている。従って、移動装置１００の進行方向において、本体部１と、トーラス状回転部４との相対的な位置関係を保持することができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００７５】
他の実施形態１５において、トーラス状回転部４の内部に、進行方向先端側および後端側において、本体部１の前記周方向に複数配列され、トーラス状回転部４の内側面と接触する内部ローラーとしての車輪５７および駆動ローラー２２と、前記周方向に環状に形成され、車輪５７および駆動ローラー２２を回動自在に保持するフレーム部３１と、複数の内部ローラー（２２、５７）のうち少なくとも一部の内部ローラーとしての駆動ローラー２２を駆動させる駆動手段２１と、を備えていることを特徴とする。
【００７６】
図６（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態１６〜１８の移動装置を示す側断面図である。  
［他の実施形態１６］
図６（Ａ）に示すのは、他の実施形態１６の移動装置を示す側断面図である。  
図６（Ａ）に示す如く、他の実施形態１６の移動装置１００は、摩擦低減手段８０として、本体部１の小径部３と、トーラス状回転部４との間に潤滑剤９が注入されている。そして、移動装置１００が、配管１９の内部を進む場合、移動装置１００は、進行方向後側から受ける流体の圧力１６を受けて前進することができるように構成されている。
【００７７】
具体的には、移動装置１００が配管１９の内部にぴったりと収まっている場合、配管１９の内周と、トーラス状回転部４の外周側との間に隙間がない。従って、進行方向後側からの流体の圧力１６を、移動装置全体が受けることにより、移動装置１００は前進することができる。このとき、本体部１の小径部３と、トーラス状回転部４との間の潤滑剤９によって、トーラス状回転部４は滑らかに「トーラス表裏回転」することができる。即ち、前述した他の実施形態７〜９のような従動ローラー（１２、１３、１５）を必要としない構成である。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００７８】
［他の実施形態１７］
図６（Ｂ）に示すのは、他の実施形態１７の移動装置を示す側断面図である。  
図６（Ｂ）に示す如く、他の実施形態１７の移動装置１００は、本体部１にエネルギー貯蓄部２５と、リニアモーター制御部５５と、小径部３に設けられたリニアモーター部２７と、表面部５が磁気化したトーラス状回転部４と、を備えている。
【００７９】
リニアモーター制御部５５が、リニアモーター部２７を制御することにより、トーラス状回転部４の磁気化した表面部５に力を作用させて、トーラス状回転部４を「トーラス表裏回転」させるように構成されている。  
尚、小径部３に潤滑剤９を注入するとより滑らかに「トーラス表裏回転」させることができる。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００８０】
［他の実施形態１８］
図６（Ｃ）に示すのは、他の実施形態１８の移動装置を示す側断面図である。  
図６（Ｃ）に示す如く、他の実施形態１８の移動装置１００は、前述した他の実施形態８の構成に、リニアモーター部２７を加えると共に、無端ベルト１４を磁気化した構成である。リニアモーター部２７が、無端ベルト１４に力を作用させて、無端ベルト１４を駆動させることができる。従って、無端ベルト１４と接触するトーラス状回転部４を「トーラス表裏回転」させることができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００８１】
図７（Ａ）〜（Ｄ）は他の実施形態１９〜２２の動力伝達を示す図である。  
［他の実施形態１９］
図７（Ａ）に示すのは、他の実施形態１９の移動装置を示す側断面図である。  
図７（Ａ）に示す如く、他の実施形態１９の移動装置１００は、前述した他の実施形態６のトーラス状回転部４の表面部５を磁気化し、本体部１におけるトーラス状回転部４に覆われた箇所３２をも磁気化した構成である。さらに、本体部１に駆動手段２１と、駆動ローラー２２とを備えている。駆動手段２１が駆動ローラー２２を駆動させ、駆動ローラー２２を介してトーラス状回転部４を「トーラス表裏回転」させる構成である。
【００８２】
また、トーラス状回転部４の磁気化した表面部５と、本体部１の磁気化した箇所とが反発して両者の間に隙間ができるように構成されている。従って、両者の間で生じる摩擦抵抗を低減することができる。  
またさらに、本体部側の断面形状が、トーラス状回転部側に対して凸形状５４であり、一方のトーラス状回転部側の断面形状が、本体部側に対して凹形状であり、両者が対向し合う。そのため、移動装置１００の進行方向において、両者の相対的な位置関係を保持することができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００８３】
［他の実施形態２０］
図７（Ｂ）に示すのは、他の実施形態２０の移動装置を示す側断面図である。  
図７（Ｂ）に示す如く、他の実施形態２０の移動装置１００は、本体部１にリニアモーター制御部５５と、本体部１におけるトーラス状回転部４に覆われる箇所に設けられたリニアモーター部２７と、表面部５が磁気化されたトーラス状回転部４と、を備えている。そして、リニアモーター部２７は、移動装置１００の進行方向に真っ直ぐに延設されている。そして、トーラス状回転部４の磁気化した表面部５は、リニアモーター部２７によって前記進行方向に少し引っ張られた状態で保持されている。
【００８４】
具体的には、リニアモーター部２７のＳ極Ｎ極の交互配列の間隔が、トーラス状回転部４の磁気化した表面部５のＳ極Ｎ極の交互配列の間隔より若干広いため、トーラス状回転部４の磁気化した表面部５が、リニアモーター部２７によって前記進行方向に少し引っ張られた状態となる。そして、リニアモーター部２７のＳ極Ｎ極の配列を進行方向の後端側から順に変更することにより、トーラス状回転部４に力を作用させて、「トーラス表裏回転」させることができるように構成されている。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００８５】
［他の実施形態２１］
図７（Ｃ）に示すのは、他の実施形態２１の本体部側の従動ローラーと無端ベルトとの係合状態を示す進行方向からみた断面図である。  
図７（Ｃ）に示す如く、他の実施形態２１の従動ローラー１３（または駆動ローラー２２）は、フレーム部３１の軸５６に回動自在に保持されている。また、従動ローラー１３（または駆動ローラー２２）は、外周に溝部を有している。一方、無端ベルト１４の内側には、無端ベルト１４の送り方向に延設された突条が設けられている。
【００８６】
そして、無端ベルト１４の突条が、従動ローラー１３（または駆動ローラー２２）の溝部に係合することにより、軸方向における相対的な位置関係を保持することができる。即ち、無端ベルト１４が従動ローラー１３（または駆動ローラー２２）から外れる虞がない。  
また、無端ベルト１４の幅を広くすることにより、外周面の面積を広くすることができ、トーラス状回転部４の内周側との接触面積を広くすることができる。その結果、本体部側で発生させた動力をトーラス状回転部４に確実に伝達することができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００８７】
［他の実施形態２２］
図７（Ｄ）に示すのは、他の実施形態２２の本体側の従動ローラーと無端ベルトとの係合状態を示す進行方向からみた断面図である。  
図７（Ｄ）に示す如く、他の実施形態２２の本体側の従動ローラー１３（または駆動ローラー２２）の外周には、断面Ｕ字状の溝が形成されている。一方、無端ベルト１４の断面は円形状に設けられている。
【００８８】
従って、無端ベルト１４は、従動ローラー１３（または駆動ローラー２２）の溝と係合することにより、軸方向における相対的な位置関係を保持することができる。即ち、無端ベルト１４が従動ローラー１３（または駆動ローラー２２）から外れる虞がない。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００８９】
図８（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態２３〜２５の移動装置を示す正面図である。  
［他の実施形態２３］
図８（Ａ）に示すのは、他の実施形態２３の移動装置を示す正面図である。  
図８（Ａ）に示す如く、他の実施形態２３の移動装置１００のトーラス状回転部４の外周の輪郭は、移動装置１００の正面からみて楕円形となっている。従って、移動装置１００が横転する虞を低減することができる。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。  
他の実施形態２３において、トーラス状回転部４の外周の輪郭は、本体部１の正面からみて楕円形となっていることを特徴とする。
【００９０】
尚、正面からみて円形であっても、本体部１の重心の位置が、移動装置１００の正面からみたトーラス状回転部４の外周円の中心と異なる位置であれば、所定の姿勢で安定させることができる。具体的には、前記重心が前記中心より鉛直方向下方に位置する姿勢で、移動装置１００を安定させることができる。その結果、移動装置１００が横転する虞を低減することができる。  
また、上記の形態において、トーラス状回転部４の外周の輪郭は、本体部１の正面からみて円形となっており、本体部１の重心は、トーラス状回転部４の前記正面からみた外周円の中心と異なる位置に構成されていることを特徴とする。
【００９１】
［他の実施形態２４］
図８（Ｂ）に示すのは、他の実施形態２４の移動装置を示す正面図である。  
図８（Ｂ）に示す如く、他の実施形態２４の移動装置１００のトーラス状回転部４の外周の輪郭は、移動装置１００の正面からみて略台形状となっている。従って、移動装置１００が横転する虞を防止することができる。  
尚、他の実施形態２４では、トーラス状回転部４の外周の輪郭を正面からみて略台形状としたがこれに限られない。上方がどのような形状であっても底辺がある形状であれば、同様の作用効果を得ることができる。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００９２】
［他の実施形態２５］
図８（Ｃ）に示すのは、他の実施形態２５の移動装置を示す正面図である。  
図８（Ｃ）に示す如く、他の実施形態２５の移動装置１００のトーラス状回転部４の外周の輪郭は、移動装置１００の正面からみて略三角形状となっている。従って、移動装置１００が横転する虞を防止することができる。  
尚、他の実施形態２５では、トーラス状回転部４の外周の輪郭を正面からみて略三角形状としたがこれに限られない。三以上の複数の辺を有する多角形状であれば、同様の作用効果を得ることができる。また、角はしっかりと形成されている必要はない。即ち、角が丸められていてもよい。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００９３】
他の実施形態２５において、トーラス状回転部４の外周の輪郭は、本体部１の正面からみて多角形となっていることを特徴とする。
【００９４】
図９（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態２６〜２８のトーラス状回転部を示す図である。  
［他の実施形態２６］
図９（Ａ）に示すのは、他の実施形態２６に示すトーラス状回転部の要部拡大側断面図である。  
図９（Ａ）に示す如く、他の実施形態２６の移動装置１００は、本体部１に駆動ローラー２２を備えている。そして、駆動ローラー２２は、トーラス状回転部４の内周側と接触して動力を伝達するように構成されている。具体的には、駆動ローラー２２は、図中において反時計方向３８へ回動する。従って、トーラス状回転部４の送り移動方向は、時計回りとなる。そして、トーラス状回転部４の外周側は、地面や側壁等との間において摩擦力を発生させ、移動装置全体に符号３７に示す進行方向前方へ移動する力を発生させる。
【００９５】
このとき、トーラス状回転部４の内部の圧力４０は、トーラス状回転部４の表面部５のシートに対して均等に作用する。即ち、トーラス状回転部４の内周側および外周側に等しく作用する。  
また、トーラス状回転部４の表面部５のシートは、外周側において本体部１の進行方向を軸とした周方向に大きく伸びた状態であり、一方の内周側において大きく縮んだ状態である。従って、内周側において本体部側に対して締付ける力は生じないが、外周側が本体部側に対して締付ける力４１は生じる。その結果、駆動ローラー２２と、トーラス状回転部４の内周側とを確実に接触させることができ、動力を伝達することができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００９６】
［他の実施形態２７］
図９（Ｂ）に示すのは、他の実施形態２７のトーラス状回転部を示す概略透視図である。  
図９（Ｂ）に示す如く、他の実施形態２７のトーラス状回転部４は、表面部５のシート内に、トーラス表裏回転方向に延設されたある程度剛性のある骨部３６がループ状に複数設けられている。これにより、「トーラス表裏回転」中におけるトーラス状回転部４の形状を安定させることができる。
【００９７】
そして、駆動ローラー２２（図９（Ａ）参照）の動力を安定してトーラス状回転部４に伝達することができる。具体的には、駆動ローラー２２がトーラス状回転部４に対して押す力を確実に伝達することができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００９８】
［他の実施形態２８］
図９（Ｃ）に示すのは、他の実施形態２８のトーラス状回転部を示す概略透視図である。  
図９（Ｃ）に示す如く、他の実施形態２８のトーラス状回転部４は、縦方向と、横方向との比が異なるように構成されている。この場合でも、滑らかに「トーラス表裏回転」を実行することができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【００９９】
図１０（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態２９および３０の動力伝達の原理を示す図である。  
［他の実施形態２９］
図１０（Ａ）に示すのは、他の実施形態２９の移動装置の駆動手段を示す概略図である。尚、図１０（Ａ）に示すトーラス状回転部は断面図である。  
また、図１０（Ｂ）に示すのは、本体部側に設けられた駆動手段の原理を示す拡大断面図である。
【０１００】
図１０（Ａ）および（Ｂ）に示す如く、他の実施形態２９の移動装置１００の本体部１には、駆動手段２１が設けられている。駆動手段２１は、進行方向に傾斜した起毛状部と、電圧変化で伸縮するピエゾ素子とを有している。  
また、本体部１は、ゲル状物質または粘液４３で覆われている。そして、トーラス状回転部４の表面部５は、シート状に形成されている。一方、トーラス状回転部４の内部には、進行方向前側および後側に二つの輪環状のゴム状部材４２、４２が設けられている。
【０１０１】
ここで、ゴム状部材４２は、輪環の断面が円形状に形成されている。従って、ゴム状部材自体が「トーラス表裏回転」することができる。そして、前述した「他の実施形態１９」に示す本体部１と、トーラス状回転部４との凹凸係合と同様に、移動装置１００の進行方向における本体部１と、トーラス状回転部４との相対的な位置関係が保持されるように構成されている。
【０１０２】
そして、駆動手段２１のピエゾ素子に与える電圧を変化させることにより、起毛状部を振動させる。すると、起毛状部が傾斜角度を変化させながらトーラス状回転部４の内周側と接触するので、符号３９に示す矢印方向へトーラス状回転部４に動力を作用させることができる。  
尚、振動させる手段としてピエゾ素子を例に挙げたか、これに限られるものではない。振動を発生させる構成であれば同様の作用効果を得ることができる。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【０１０３】
［他の実施形態３０］
図１０（Ｃ）に示すのは、他の実施形態３０の保持手段を示す概略側面透視図である。  
図１０（Ｃ）に示す如く、他の実施形態３０のトーラス状回転部４は、表面部５において送り方向に延設された溝部３５が設けられている。所謂、トレッドパターンである。また、トーラス状回転部４の内部には、潤滑剤９が注入されている。  
一方、本体部１は、前述した「他の実施形態１８」と同様の駆動手段２１を備えている。異なる点は、保持手段７０として、移動装置１００の進行方向におけるトーラス状回転部４の前側および後側における溝部３５に係合する保持部材５８、５８を有している点である。保持部材５８、５８と、トーラス状回転部４との間の摩擦を低減するために、溝部３５に潤滑剤を塗布することは言うまでもない。
【０１０４】
これにより、移動装置１００の進行方向において、本体部１と、トーラス状回転部４との相対的な位置関係を保持することができる。また、本体部１の移動方向を軸とした周方向において、本体部１と、トーラス状回転部４との相対的な位置関係を保持することもできる。またさらに、保持部材５８、５８の先端側における本体部側へ作用する押圧力を大きくすることによって、無端ベルト１４とトーラス状回転部４の内周側との接触をより確実にすることができる。その結果、動力伝達をより確実にすることができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【０１０５】
図１１（Ａ）〜（Ｃ）は他の実施形態３１〜３３を示す概略図である。  
［他の実施形態３１］
図１１（Ａ）に示すのは、他の実施形態３１の移動装置を示す平面図である。  
【０１０６】
図１１（Ａ）に示す如く、他の実施形態３１の移動装置１００は、一つの本体部１に対して、二つのトーラス状回転部４を有している。輪環の断面が円形状のトーラス状回転部４を設けることによって、「トーラス表裏回転」中におけるトーラス状回転部４の弾性変形が殆ど無い分、滑らかに進行方向に進むことができる。  
尚、トーラス状回転部４は、三つ以上の複数であってもよいのは勿論である。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【０１０７】
［他の実施形態３２］
図１１（Ｂ）に示すのは、他の実施形態３２の移動装置を示す平面図である。  
図１１（Ｂ）に示す如く、他の実施形態３２の移動装置１００は、複数の本体部１ａ〜１ｃと、複数のトーラス状回転部４ａ〜４ｃとを有している。具体的には、第１本体部１ａと、第１トーラス状回転部４ａと、第２本体部１ｂと、第２トーラス状回転部４ｂと、第３本体部１ｃと、第３トーラス状回転部４ｃとを有している。それぞれの本体部１ａ〜１ｃには、それぞれ一つのトーラス状回転部（４ａ〜４ｃ）が設けられている。
【０１０８】
そして、それぞれの本体部１ａ〜１ｃの間には、回動自在な連結部４４、４４が設けられている。従って、他の実施形態３２の移動装置１００は、曲がりくねった配管等であっても曲がりくねった経路に沿って前進することができる。
【０１０９】
尚、連結部４４、４４に動力を設けて、それぞれの本体部１ａ〜１ｃの姿勢を相対的に変位させる構成とすることで、移動装置１００が直進のみならず曲がることもできるようになる。係る場合、連結部４４、４４の動力の操作は、無線等によって遠隔操作することができるのは言うまでもない。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【０１１０】
他の実施形態３２において、本体部１としての第１本体部１ａと、第１本体部１ａを覆う輪環状回転部としての第１トーラス状回転部４ａと、第１本体部１ａと別体である本体部１としての第２本体部１ｂと、第２本体部１ｂを覆う輪環状回転部としての第２トーラス状回転部４ｂと、第１本体部１ａと、第２本体部１ｂとを連結すると共に、動力を有して第１本体部１ａと第２本体部１ｂとの相対的な姿勢を変位させる連結部４４と、を備えていることを特徴とする。
【０１１１】
［他の実施形態３３］
図１１（Ｃ）に示すのは、他の実施形態３３の移動装置を示す斜視図である。  
図１１（Ｃ）に示す如く、他の実施形態３３の移動装置１００の本体部１には、横転防止手段が設けられている。具体的には、移動装置１００の進行方向の前側および後側に係止された横転防止部４５が進行方向にトーラス状回転部４を跨るように設けられている。また、横転防止部４５は、移動装置１００の進行方向を軸とした周方向に４つ設けられている。
【０１１２】
具体的には、横転防止部４５は、弾性変形するワイヤである。その結果、移動装置１００が、横転することを防止することができる。  
尚、横転防止部４５の数が４つに限られるものではない。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【０１１３】
続いて、トーラス状回転部４の製造方法について説明する。  
［他の実施形態３４］
図１２（Ａ）〜図１４（Ａ）は他の実施形態３４のトーラス状回転部の製造方法を示す図である。具体的には、前述した「他の実施形態１」のトーラス状回転部４の製造方法についての説明図である。  
図１２（Ａ）に示す如く、先ず、弾性素材の一例であるゴム状素材６で形成されたチューブ状型４６を左右に広げる。具体的には、チューブ状型４６の端部３０、３０を左右に広げた状態にする。
【０１１４】
次に、図１２（Ｂ）に示す如く、チューブ状型４６の外側に金属コイル４７を取り付ける。これにより、チューブ状型４６の形状および姿勢を安定させることができる。  
図１２（Ｃ）に示すのは、チューブ状型４６の端部３０の保持金具４９である。保持金具４９には円形状の開口が形成されている。そして、開口には、金属リング４８が嵌り込むように構成されている。
【０１１５】
そして、図１２（Ｄ）に示す如く、チューブ状型４６の端部３０を、保持金具４９および金属リング４８の内側に通す。そして、チューブ状型４６の端部３０を、折り返して金属リング４８の外側を通すと共に、保持金具４９の内側を通す。この状態で、金属リング４８を保持金具４９にはめ込む。チューブ状型４６の一端側について説明したが、他端側も同様に行う。
【０１１６】
続いて、図１３（Ａ）に示す如く、保持金具４９を取り付けたチューブ状型４６の一端および他端を、互いに向き合うように配置する。  
そして、図１３（Ｂ）に示す如く、下方からチューブ状型４６の一端および他端を当接させて、チューブ状型４６を閉じる。このとき、上方の向かい合った保持金具４９の隙間５１から液体状のゴムを流し込む。  
尚、隙間５１からゴムが漏れる虞がある場合は、上方に注入口（図示せず）を設け、チューブ状型４６を閉じた後に該注入口から液体状のゴムを注入し、注入後に栓をすればよい。
【０１１７】
その後、図１４（Ａ）に示す如く、チューブ状型４６を符号５０に示す矢印方向に「トーラス表裏回転」させながら、液体状のゴムを弾性変形可能な程度に硬化させる。これにより、輪環の内周側と、外周側のゴムの分子密度を略同じにすることができる。即ち、内周側は縮んだ状態で、外周側が伸びた状態とすることができる。そして、内周側と外周側とが入れ替わっても同じ状態とすることができる。  
尚、符号３０は、チューブ状型４６の端部である。
【０１１８】
ここで、ゴムを輪環状にただ単に形成して硬化させただけでは、所謂、Ｏリングが出来上がるだけである。Ｏリングは、輪環の内周側および外周側が、その状態で安定している。従って、内周側と外周側とを入れ替えようとすると、内周側は輪環の延設方向である周方向に引っ張られる。一方、外周側は周方向に縮められる。そのため、もとの安定した状態に戻ろうとする力が作用する。この力は、「トーラス表裏回転」の妨げとなる。
【０１１９】
そこで、前述したように、チューブ状型４６を「トーラス表裏回転」させながらゴムを硬化させることにより、「トーラス表裏回転」の妨げとなる力が作用しないトーラス状回転部４を成形することができる。その結果、前述した「他の実施形態１」のトーラス状回転部４を成形することができる。
【０１２０】
「トーラス状回転部」の製造方法として説明したが、「トーラス状回転部」を「おもちゃ」としてもよい。即ち、「トーラス状回転部」単体とした「おもちゃ」の製造方法としてもよい。  
尚、円筒状に成形した弾性部材の両端を繋ぎ合わせて「トーラス状回転部」を製造してもよい。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【０１２１】
他の実施形態３４の輪環状回転部であるトーラス状回転部４の製造方法は、輪環形状に成形できる型としてのチューブ状型４６に流体状の弾性素材の一例である液体状のゴムを流入する流入工程と、チューブ状型４６を、輪環形状の輪環面における該輪環の内側と外側とが入れ替わるように回転させながら、前記流入工程において流入した流体状のゴムを、弾性変形可能に硬化させ成形する成形工程と、を具備することを特徴とする。
【０１２２】
［他の実施形態３５］
図１４（Ｂ）に示すのは、他の実施形態３５のトーラス状回転部の概略透視斜視図である。具体的には、前述した「他の実施形態２」のトーラス状回転部４の製造方法についての説明図である。  
図１４（Ｂ）に示す如く、他の実施形態３５のトーラス状回転部４は、ゴムの内部にゲル状物質５２を有している。前述したトーラス状回転部４の製造方法において、液体状のゴムを流し込む前に、予め輪環状のゲル状物質５２を配置しておくことにより、このようなトーラス状回転部４を成形することができる。その結果、前述した「他の実施形態２」のトーラス状回転部４を成形することができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【０１２３】
［他の実施形態３６］
図１５（Ａ）〜図１６（Ｂ）は他の実施形態３６のトーラス状回転部の製造方法を示す図である。具体的には、前述した「他の実施形態６」のトーラス状回転部４の製造方法についての説明図である。  
図１５（Ａ）に示す如く、フレーム部３１の幅方向（後にトーラス状回転部の輪環方向となる方向）の一端側には、係合部５３ａが設けられている。一方、他端側には、係合部５３ａと係合する被係合部５３ｂが設けられている。また、フレーム部３１の上下方向（後に移動装置の進行方向の前後方向となる方向）の両側には、回動自在に保持された車輪５７、５７…は配設されている。
【０１２４】
そして、図１５（Ｂ）に示す如く、チューブ状シートである表面部５を、フレーム部３１の幅方向の一端側から被せていく。具体的には、表面部５の一方の端部２８へフレーム部３１を挿通させながら被せていく。  
次に、図１５（Ｃ）に示す如く、表面部５の両側端に保持金具４９を前述した「他の実施形態３４」と同様に取り付ける。異なる点は、前述した「他の実施形態３４」では、保持金具の開口は円形であったが、他の実施形態３６では、開口は楕円形である点である。尚、符号２６は、金属リング４８を覆うチューブ状シートである。
【０１２５】
続いて、図１６（Ａ）に示す如く、チューブ状シートの両側に取り付けた保持金具４９を、互いに対向させる。そして、先ず、内部のフレーム部３１の係合部５３ａと被係合部５３ｂとを係合する。  
尚、符号２９は、チューブ状シートの接着部分である。
【０１２６】
次に、図１６（Ｂ）に示す如く、対向する保持金具４９を合わせて、チューブ状シートである表面部５の両側端（２９）を結合する。結合の仕方は、接着剤等を用いることができる。  
尚、図１５（Ｃ）〜図１６（Ｂ）の如く、保持金具４９を用いて表面部５の両側端を結合したが、必ずしも用いることを要しない。図１５（Ｂ）の状態で、表面部５の一端側を折り返し、他端側を折り返した一端側に被せるように重ねて接着してもよい。その後、重ねた余分な箇所を切り取ればよい。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【０１２７】
［他の実施形態３７］
図１７（Ａ）〜（Ｃ）に示すのは、他の実施形態３７の移動装置を示す図である。具体的には、前述した「他の実施形態７」の移動装置と同様である。このうち、図１７（Ａ）は概略を示す透視図である。尚、トーラス状回転部は断面図である。また、図１７（Ｂ）は側面図である。またさらに、図１７（Ｃ）は第１従動ローラーを移動装置の進行方向からみた図である。
【０１２８】
図１７（Ａ）に示す如く、本体部１には、第１従動ローラー１２、１２…および第２従動ローラー１５、１５が、移動装置１００の進行方向を軸とした周方向に複数配設されている。従って、本体部１と、トーラス状回転部４の内周側との間の摩擦抵抗を低減することができる。  
また、図１７（Ｂ）に示す如く、トーラス状回転部４は、本体部１の小径部３の全周囲を覆っている。
【０１２９】
またさらに、図１７（Ｃ）に示す如く、第１従動ローラー１２、１２…は、本体部１に設けられた支え金具５９に回動自在に保持されている。具体的には、第１従動ローラー１２、１２…の支点に車軸ワイヤ６０が挿通されることによって、複数の第１従動ローラー１２、１２…が保持されるように構成されている。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【０１３０】
［他の実施形態３８］
図１８に示すのは、他の実施形態３８の移動装置の概略図である。具体的には、前述した「他の実施形態３２」にモニター部６２および操作部６３を追加した構成である。  
図１８に示す如く、センサー部２に設けられた小型カメラで撮影された映像がモニター部６２に映し出される。そして、操縦者は、モニター部６２に映し出された映像を見ながら操作部６３を操作する。有線２３を用いて操作してもよいし、無線で送受信する構成でもよい。
【０１３１】
連結部４４、４４を動かしてそれぞれの本体部１ａ〜１ｃの相対的な姿勢を変位させることにより、様々な方向へ曲がることができる。  
尚、符号６１は駆動エネルギー貯蓄部としての圧搾空気ボンベである。移動装置１００の本体部１ａ〜１ｃにエネルギー貯蓄部２５を設けた場合は必要ない。  
また、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【０１３２】
他の実施形態３８の移動装置１００は、狭い配管等でも確実に直進することができる。本体部１に補給物資を積むことにより、災害現場の救助用に用いることもできる。特に、移動装置１００が倒壊家屋の隙間を縫って被災者のもとまで到達することができ、被災者とレスキュー隊員との間で連絡を取ることができる。また、被災者の状態をモニター部６２に映し出された映像によって確認することもできる。またさらに、移動装置１００の本体部１に水や食料等の補給物資を入れて被災者へ送ることもできる。また、有線２３によって水や空気を被災者へ供給することも可能である。
【０１３３】
［他の実施形態３９］
図１９（Ａ）〜図２０に示すのは、他の実施形態３９の移動装置の概略図である。このうち、図１９（Ａ）は他の実施形態３９のトーラス状回転部を移動装置の進行方向からみた断面図である。また、図１９（Ｂ）はトーラス状回転部を移動装置の進行方向からみた正面図である。またさらに、図２０は他の実施形態３９の移動装置を進行方向からみた正面断面図である。
【０１３４】
図１９（Ａ）（Ｂ）に示す如く、他の実施形態３９のトーラス状回転部４は、第１ベルト部６４、６４…と、第２ベルト部６５、６５…と、接合ベルト部６６、６６…とを有している。第１ベルト部６４、６４…、第２ベルト部６５、６５…および接合ベルト部６６、６６…は、弾性素材で形成され、かつ、トーラス状回転部４の「トーラス表裏回転」の送り方向３９に無端状に延設されている。さらに、トーラス状回転部４の輪環の延設方向である周方向おいて、第１ベルト部６４、６４…および第２ベルト部６５、６５…は交互に配設されている。そして、接合ベルト部６６、６６…が、第１ベルト部６４、６４…と第２ベルト部６５、６５…とを接合している。
【０１３５】
ここで、接合ベルト部６６、６６…は、第１ベルト部６４、６４…および第２ベルト部６５、６５…より、伸縮性が大きく、かつ、軟性素材で形成されている。  
また、第２ベルト部６５、６５…は、トーラス状回転部４の内周側６８において、第１ベルト部６４、６４…の内側に隠れるように重なるように接合されている。従って、内周側６８において、大きなシワが生じる虞がない。その結果、本体部側のローラー（５７）がシワに食い込む虞がない。また、「トーラス表裏回転」を妨げる大きな負荷となる虞がない。
【０１３６】
また、トーラス状回転部４の内周側６８における第１ベルト部６４、６４…と第２ベルト部６５、６５…との重なった部分において、トーラス状回転部４の剛性を高めることができる。その結果、本体部側のローラー（５７）と、第１ベルト部６４、６４…との接触状態をより安定させることができる。  
尚、符号６７は、トーラス状回転部４の外周側である。
【０１３７】
また、図２０に示す如く、本体部１に設けられた第１従動ローラー１２、１２…は、トーラス状回転部４の内周側６８において、第１ベルト部６４、６４…と接触するように構成されている。即ち、第１ベルト部６４、６４…は、第１従動ローラー１２、１２…と対向する構成である。
【０１３８】
ここで、第１従動ローラー１２、１２…の一部は駆動ローラー２２と外接している。即ち、従動ローラー１２、１２…の一部は駆動ローラーとして機能する。  
従って、確実に駆動ローラー２２からトーラス状回転部４へ動力を伝達することができる。  
尚、その他の部材については、前述した実施形態と同様であるので、同じ符号を用いることとし、その説明は省略する。
【０１３９】
他の実施形態３９において、トーラス状回転部４は、回転送り方向３９に延設され、本体部１の前記周方向に複数配設された第１弾性ベルト部としての第１ベルト部６４、６４…と、トーラス状回転部４の回転送り方向３９に延設され、本体部１の前記周方向において、第１ベルト部６４、６４…と交互に複数配設された第２弾性ベルト部としての第２ベルト部６５、６５…と、第１ベルト部６４、６４…と第２ベルト部６５、６５…との間に配設され、第１ベルト部６４、６４…および第２ベルト部６５、６５…より軟性で収縮性の高い第２弾性ベルト部としての接合ベルト部６６、６６…と、を有しており、トーラス状回転部４の輪環の内周側において、第２ベルト部６５、６５…の一部は、本体部１の前記周方向において、第１ベルト部６４、６４…と重なる構成であることを特徴とする。
【０１４０】
［他の実施形態４０］
図２１（Ａ）〜（Ｄ）に示すのは、他の実施形態４０のトーラス状回転部の製造方法を示す図である。このうち、図２１（Ａ）は組み立て前の状態を示す平面図である。また、図２１（Ｂ）は組み立て後の状態を示す平面図である。またさらに、図２１（Ｃ）は図２１（Ｂ）の要部拡大断面図である。また、図２１（Ｄ）は図２１（Ｂ）の要部拡大平面図である。
【０１４１】
先ず、図２１（Ａ）に示す如く、弾性素材で成形された円柱状部材７３と、同じく弾性素材で成形された円筒状接合部材６９とを準備する。他の実施形態４０では、円柱状部材７３および円筒状接合部材６９は、ゴム状素材６で成形されている。円柱状部材７３は、大径部７３ａと、大径部７３ａより僅かに断面の径が小さい小径部７３ｂ、７３ｂとを有している。小径部７３ｂ、７３ｂは、大径部７３ａの両端に形成されている。
【０１４２】
また、円筒状接合部材６９の外径は、円柱状部材７３の大径部７３ａの外径と同じとなるように設けられている。一方、円筒状接合部材６９の内径は、円柱状部材７３の小径部７３ｂ、７３ｂの外径と同じとなるように設けられている。また、円筒状接合部材６９の長さは、円柱状部材７３の両端の小径部７３ｂ、７３ｂの長さの和と等しくなるように設けられている。  
次に、円柱状部材７３の小径部７３ｂ、７３ｂの外周面および円筒状接合部材６９の内周面の少なくとも一方に、接着剤を塗布する。また、円柱状部材７３の両端の小径部７３ｂ、７３ｂの端面の少なくとも一方に、接着剤を塗布する。
【０１４３】
続いて、図２１（Ｂ）〜（Ｄ）に示す如く、円筒状接合部材６９を、円柱状部材７３の一方の小径部７３ｂに被せるように接合する。そして、円柱状部材７３の両端を合わせるように円柱状部材７３を輪環状に曲げて、円筒状接合部材６９を、他方の小径部７３ｂに被せるように接合する。  
従って、円柱状部材７３の両端の小径部７３ｂ、７３ｂの端面同士の第１接着面７１、および小径部７３ｂ、７３ｂの外周面と円筒状接合部材６９の内周面との第２接着面７２で強固に接合することができる。その結果、簡単、かつ、耐久性のあるトーラス状回転部４を完成させることができる。即ち、単に、円柱状部材７３の両端面を接着して接合した構成と比較して、より強固に接合することができ、トーラス状回転部４を「トーラス表裏回転」させたときに、接合箇所が破損する虞が殆どない。
【０１４４】
以上、多数の実施形態において説明したように、本願発明の移動装置１００は、狭い配管等でも確実に直進することができる。本体部１に補給物資を積むことにより、災害現場の救助用に用いることもできる。また、移動装置１００を小型化することにより、人間や動物の体内の血管内を進むこともできる。そして、移動装置１００を医療用の検査ロボットとして用いることも可能である。
【０１４５】
尚、本発明は上記実施例に限定されることなく、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内で、種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲内に含まれるものであることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１４６】
１  本体部、２  センサー部、３  小径部、４  トーラス状回転部、５  表面部、
６  ゴム状素材、７  ゲル状物質、８  大径部、９  潤滑剤、１０  流体、
１１  軟質ゴム、１２  第１従動ローラー、１３  第３従動ローラー、
１４  無端ベルト、１５  第２従動ローラー、１６  流体の圧力、１７  流体の流れ、
１８  棒、１９  配管、２０  磁気発生装置、２１  駆動手段、２２  駆動ローラー、
２３  有線、２４  （磁石となっている）従動ローラー、２５  エネルギー貯蓄部、
２６  金属リングを覆うチューブ状シート、２７  リニアモーター部、
２８  （シートの）端部、２９  チューブ状シートの接着部分、
３０  チューブ状型の端部、３１  フレーム部、３２  覆われた箇所、
３３  トーラス状回転部の幅方向、またはトーラス状回転部の横方向、
３４  トーラス状回転部の長さ方向、またはトーラス状回転部の縦方向、
３５  溝部、３６  骨部、３７  移動装置の進行方向、３８  駆動ローラーの回転方向、
３９  トーラス状回転部の送り方向、４０  内部の圧力、
４１  （外周側が）締付ける力、４２  輪環状のゴム状部材、
４３  ゲル状物質または粘液、４４  連結部、４５  横転防止部、４６  チューブ状型、
４７  金属コイル、４８  金属リング、４９  保持金具、５０  トーラス表裏回転、
５１  向かい合った保持金具の隙間、５２  ゲル状物質、５３ａ  係合部、
５３ｂ  被係合部、５４  凸形状、５５  リニアモーター制御部、
５６  フレーム部の軸、５７  車輪、５８  保持部材、５９  支え金具、
６０  車軸ワイヤ、６１  圧搾空気ボンベ、６２  モニター部、６３  操作部、
６４  第１ベルト部、６５  第２ベルト部、６６  接合ベルト部、６７  外周側、
６８  内周側、６９  円筒状接合部材、７０  保持手段、７１  第１接着面、
７２  第２接着面、７３  円柱状部材、７３ａ  大径部、７３ｂ  小径部、
８０  摩擦低減手段、１００  移動装置
【０１４７】
【特許文献１】特開２００４-１８８５８１号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【国際調査報告】
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