(57)【要約】  被検体９００内部を移動する内視鏡１００のプローブ１０１における先端部１０２と、先端部１０２に設けられたＣＣＤアレイ等の撮像素子から被検体９００内の情報を取得する受信装置２００および表示装置２８０と、を有する内視鏡システム１であって、受信装置２００および表示装置２８０を含む外部装置は、先端部１０２の被検体９００内部での複数の位置情報を取得する位置取得部２２０と、複数の位置情報に基づいて先端部１０２の被検体９００内部での移動軌跡を生成する軌跡生成部２３１と、標準軌跡を格納する記憶部２０２と、移動軌跡を標準軌跡に合わせ込む縮尺調整部２３３と、を備えた。
2010122823.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内部を移動する被検体内装置と、該被検体内装置から前記被検体内の情報を取得する外部装置と、を有する被検体内検査システムであって、
前記外部装置は、
前記被検体内装置の前記被検体内部での複数の第１位置を取得する位置取得部と、
前記複数の第１位置に基づいて前記被検体内装置の前記被検体内部での第１移動軌跡を生成する軌跡生成部と、
第２移動軌跡を格納する軌跡格納部と、
前記第１移動軌跡を前記第２移動軌跡に合わせ込む縮尺調整部と、
を備えたことを特徴とする被検体内検査システム。
【請求項２】
前記第２移動軌跡は、標準とする被検体内部を前記被検体内装置が移動した場合の標準的な移動軌跡であることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項３】
前記第２移動軌跡は、前記被検体内装置と同一または異なる被検体内装置を前記被検体内部で移動させた際に前記位置取得部によって取得された第１位置から前記軌跡生成部が生成した移動軌跡であることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項４】
前記縮尺調整部は、前記第１移動軌跡の縮尺を部分的および／または全体的に縮小または拡大することで該第１移動軌跡を前記第２移動軌跡に合わせ込むことを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項５】
前記第２移動軌跡のイメージを生成するイメージ生成部と、
前記位置取得部で取得された前記被検体内装置の現在の位置を前記イメージに重畳して表示する表示部と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項６】
前記外部装置は、
前記第２移動軌跡上に設定された１つ以上の第２位置に対応付けて関連情報を格納する関連情報格納部と、
前記被検体内装置の現在の位置付近での前記関連情報を前記第１位置と前記第２位置とに基づいて特定する関連情報特定部と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項７】
前記第２移動軌跡のイメージを生成するイメージ生成部と、
前記位置取得部で取得された前記被検体内装置の現在位置を前記イメージに重畳して表示すると共に、前記被検体内装置の現在の位置付近での前記関連情報を表示する表示部と、
を備えたことを特徴とする請求項６記載の被検体内検査システム。
【請求項８】
前記関連情報は、当該関連情報が対応付けられた第２位置における標準的な平均色または特徴的形状、疫学情報、もしくは、当該被検体についての以前の診断によって得られた臨床情報を含むことを特徴とする請求項６記載の被検体内検査システム。
【請求項９】
前記被検体内装置は、内視鏡であり、
前記位置取得部は、前記内視鏡の挿入部分における先端部を含む複数点の位置を前記第１位置として取得することを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項１０】
前記被検体内装置は、カプセル内視鏡であることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項１１】
前記被検体内装置と異なる前記被検体内装置は、内視鏡またはカプセル内視鏡であることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項１２】
前記被検体内装置は、
外部磁界と作用して当該被検体内装置に推進力を発生する磁石を備え、
前記外部装置は、
前記被検体内装置が配置される空間内に該被検体内装置を目的の位置へ誘導するための前記外部磁界を前記被検体内装置の現在位置と前記第２移動軌跡とに基づいて形成する誘導部と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項１３】
前記誘導部は、前記第２移動軌跡上に設定された１つ以上の前記第２位置と前記位置取得部が取得した前記被検体内装置の現在位置とから該被検体内装置が次に通過する第２位置を特定し、該第２位置へ前記被検体内装置を誘導する前記外部磁界を形成することを特徴とする請求項１２記載の被検体内検査システム。
【請求項１４】
複数の第２移動軌跡のいずれかに切り替え可能とすることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項１５】
前記被検体内装置が前記第２移動軌跡上に設定されたチェックポイントに相当する前記被検体内の位置を通過したか否かを判定する判定部と、
前記被検体内装置が前記チェックポイントに相当する前記被検体内の位置を通過した場合、該通過したことを操作者へ報知する報知部と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内検査システムに関し、特に人や動物などの被検体を診断するための被検体検査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人や動物などの被検体の内部を観察する装置には、２つの端部を有し、一方の端部を被検体の内部へ挿入して被検体の内部を観察する内視鏡（以下、単に内視鏡という）やカプセル型の内視鏡（以下、単にカプセル内視鏡という）などが存在する。内視鏡には、先端部にＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）センサなどが設けられた電子内視鏡やチューブ状のプローブ内に光ファイバの束が通されたファイバスコープなどが存在し、プローブを被検体の口や肛門等から挿入して被検体内部の画像を取得する（例えば以下に示す特許文献１参照）。一方、カプセル型医療装置は、人や動物などが飲み込める程度の大きさであり、例えば経口で被検体内に導入され、定期的に被検体内部を撮像する。また、撮像して得られた被検体内部の画像は、無線信号として外部の受信装置へ送信される。観察者は、内視鏡やカプセル内視鏡で得られた複数の画像を表示装置で個別または連続して再生し、これを観察することで被検体の内部を診断する。【０００３】
ところで近年では、内視鏡のプローブ先端部の現在位置を検出し、この検出された現在位置を予め他のモダリティを用いて生成しておいた被検体内部の３次元イメージに合成して表示する技術が開示されている（例えば以下に示す特許文献２参照）。この従来技術によれば、作業者が、バーチャル空間として被検体内部を再現する３次元イメージを目視しながら、実空間における内視鏡のプローブ先端部を操作してこれを目的の位置まで誘導することが可能となるため、プローブ先端部をより正確且つ迅速に目的の位置まで誘導することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３８９８７８１号公報
【特許文献２】特開２００２−２０００３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで一般的に、被検体内部における標準的な色または特徴的形状、あるいは、一般的な疫学情報等は、被検体内部の位置によって異なる。このため、従来における内視鏡やカプセル内視鏡を用いた被検体内部の診断では、現在診断している部位が被検体内部におけるどの部位であるかを特定する必要がある。しかしながら、従来の診断方法では、観察部位の特定を診断者の知識や経験やノウハウ等に頼らざるを得ない。このため、観察者ごとの診断の効率や正確さが異なることがあり得るという問題があった。【０００６】
そこで本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、観察者の知識や経験やノウハウ等に依らずに、正確な観察部位の特定を可能にする被検体内検査システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するために、本発明による被検体検査システムは、被検体内部を移動する被検体内装置と、該被検体内装置から前記被検体内の情報を取得する外部装置と、を有する被検体内検査システムであって、前記外部装置が、前記被検体内装置の前記被検体内部での複数の第１位置を取得する位置取得部と、前記複数の第１位置に基づいて前記被検体内装置の前記被検体内部での第１移動軌跡を生成する軌跡生成部と、第２移動軌跡を格納する軌跡格納部と、前記第１移動軌跡を前記第２移動軌跡に合わせ込む縮尺調整部と、を備えたことを特徴としている。【０００８】
上記した本発明による被検体内検査システムは、前記第２移動軌跡が、標準とする被検体内部を前記被検体内装置が移動した場合の標準的な移動軌跡であることを特徴としている。【０００９】
上記した本発明による被検体内検査システムは、前記第２移動軌跡が、前記被検体内装置と同一または異なる被検体内装置を前記被検体内部で移動させた際に前記位置取得部によって取得された第１位置から前記軌跡生成部が生成した移動軌跡であることを特徴としている。【００１０】
上記した本発明による被検体内検査システムは、前記縮尺調整部が、前記第１移動軌跡の縮尺を部分的および／または全体的に縮小または拡大することで該第１移動軌跡を前記第２移動軌跡に合わせ込むことを特徴としている。【００１１】
上記した本発明による被検体内検査システムは、前記第２移動軌跡のイメージを生成するイメージ生成部と、前記位置取得部で取得された前記被検体内装置の現在の位置を前記イメージに重畳して表示する表示部と、を備えたことを特徴としている。【００１２】
上記した本発明による被検体内検査システムは、前記外部装置が、前記第２移動軌跡上に設定された１つ以上の第２位置に対応付けて関連情報を格納する関連情報格納部と、前記被検体内装置の現在の位置付近での前記関連情報を前記第１位置と前記第２位置とに基づいて特定する関連情報特定部と、を備えたことを特徴としている。【００１３】
上記した本発明による被検体内検査システムは、前記第２移動軌跡のイメージを生成するイメージ生成部と、前記位置取得部で取得された前記被検体内装置の現在位置を前記イメージに重畳して表示すると共に、前記被検体内装置の現在の位置付近での前記関連情報を表示する表示部と、を備えたことを特徴としている。【００１４】
上記した本発明による被検体内検査システムは、前記関連情報が、当該関連情報が対応付けられた第２位置における標準的な平均色または特徴的形状、疫学情報、もしくは、当該被検体についての以前の診断によって得られた臨床情報を含むことを特徴としている。【００１５】
上記した本発明による被検体内検査システムは、前記被検体内装置が、内視鏡であり、前記位置取得部が、前記内視鏡の挿入部分における先端部を含む複数点の位置を前記第１位置として取得することを特徴としている。【００１６】
上記した本発明による被検体内検査システムは、前記被検体内装置が、カプセル内視鏡であることを特徴としている。【００１７】
上記した本発明による被検体内検査システムは、前記被検体内装置と異なる前記被検体内装置が、内視鏡またはカプセル内視鏡であることを特徴としている。【００１８】
上記した本発明による被検体内検査システムは、前記被検体内装置が、外部磁界と作用して当該被検体内装置に推進力を発生する磁石を備え、前記外部装置が、前記被検体内装置が配置される空間内に該被検体内装置を目的の位置へ誘導するための前記外部磁界を前記被検体内装置の現在位置と前記第２移動軌跡とに基づいて形成する誘導部と、を備えたことを特徴としている。【００１９】
上記した本発明による被検体内検査システムは、前記誘導部が、前記第２移動軌跡上に設定された１つ以上の前記第２位置と前記位置取得部が取得した前記被検体内装置の現在位置とから該被検体内装置が次に通過する第２位置を特定し、該第２位置へ前記被検体内装置を誘導する前記外部磁界を形成することを特徴としている。【００２０】
上記した本発明による被検体内検査システムは、複数の第２移動軌跡のいずれかに切り替え可能とすることを特徴としている。【００２１】
上記した本発明による被検体内検査システムは、前記被検体内装置が前記第２移動軌跡上に設定されたチェックポイントに相当する前記被検体内の位置を通過したか否かを判定する判定部と、前記被検体内装置が前記チェックポイントに相当する前記被検体内の位置を通過した場合、該通過したことを操作者へ報知する報知部と、を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、現在取得中の第１移動軌跡を既存の第２移動軌跡に合せ込むことが可能となるため、例えば既存の第２移動軌跡上の所定の箇所に観察部位等の関連情報をリンクさせておくことで、観察者の知識や経験やノウハウ等に依らずに、正確な観察部位の特定を可能にする被検体内検査システムを実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１による内視鏡システムの概略構成例を示す模式図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態１の内視鏡システムにおける内視鏡および受信装置のより具体的な構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態１において標準的な被検体の管腔から生成した標準軌跡を示す図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態１における軌跡生成部によって生成された移動軌跡と記憶部に保持されている標準軌跡との例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態１による縮尺調整前の移動軌跡と標準軌跡とのそれぞれにおける特徴部分を示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態１による縮尺調整後の移動軌跡と標準軌跡とを示す図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態１による受信装置の動作例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本発明の実施の形態１による表示装置の概略構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態１において画像処理部が生成するＧＵＩ画面の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態１による縮尺調整の前後の移動軌跡と標準軌跡との関係を説明するための図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態１による表示装置の動作例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、本発明の実施の形態２による内視鏡システムの概略構成例を示す模式図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施の形態２によるカプセル内視鏡および受信装置の概略内部構成を示すブロック図である。
【図１４】図１４は、本発明の実施の形態２によるカプセル内視鏡の概略外観を示す斜視図である。
【図１５】図１５は、本発明の実施の形態３による内視鏡誘導システムの概略構成を示す模式図である。
【図１６】図１６は、本発明の実施の形態３による移動軌跡と縮尺調整後の標準軌跡とを示す図である。
【図１７】図１７は、本発明の実施の形態３による縮尺調整の前後の移動軌跡と標準軌跡との関係を説明するための図である。
【図１８】図１８は、本発明の実施の形態３による受信装置がカプセル内視鏡を誘導する際の動作例を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、本発明の実施の形態１の変形例３による表示装置の概略構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面と共に詳細に説明する。なお、以下の説明において、各図は本発明の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、および位置関係を概略的に示してあるに過ぎず、従って、本発明は各図で例示された形状、大きさ、および位置関係のみに限定されるものではない。
【００２５】
＜実施の形態１＞
以下、本発明の実施の形態１の構成および動作を、図面を用いて詳細に説明する。本実施の形態１では、被検体内装置として内視鏡１００を用いた被検体内検査システムとしての内視鏡システム１を例に挙げて説明する。なお、本実施の形態１では、内視鏡１００として、先端部１０２内にＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）アレイ等の撮像素子を備えた、いわゆる電子内視鏡を例に挙げるが、本発明はこれに限定されず、いわゆるファイバスコープなど、種々のチューブ型の内視鏡を適用することができる。
【００２６】
図１は、本実施の形態１による内視鏡システム１の概略構成例を示す模式図である。図２は、本実施の形態１の内視鏡システム１における内視鏡１００および受信装置２００のより具体的な構成例を示すブロック図である。
【００２７】
図１に示すように、内視鏡システム１は、先端部１０２から被検体９００内に挿入されるプローブ１０１およびプローブ１０１を操作する操作部１１０を備えた内視鏡１００と、１つ以上のセンスコイルＳ＿１〜Ｓ＿９（以下、任意のセンスコイルの符号をＳとする）およびセンスコイルＳを固定する固定板１３０と、内視鏡１００にケーブル１０３１を介して接続された受信装置２００と、受信装置２００とケーブル１０３２を介して接続された表示装置２８０と、被検体９００が載置されるベッド３０１およびベッド３０１をセンスコイルＳに対して水平移動可能に支持する可動台３０２と、を有する。なお、表示装置２８０には、パーソナルコンピュータやワークステーション等の情報処理装置または液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイなどを用いることが可能である。また、本構成において、受信装置２００と表示装置２８０とは、いわゆる外部装置である。そこで、受信装置２００と表示装置２８０とを単体の情報処理装置を用いて構築してもよい。
【００２８】
図２に示すように、受信装置２００は、発振することで所定周波数の正弦波信号をケーブル１０３１へ出力する発振回路２１０と、プローブ１０１の先端部１０２の位置および向きを取得する位置取得部２２０と、取得した位置および向きの情報のうち位置の情報を用いて先端部１０２の移動軌跡についての情報を生成する軌跡取得部２３０と、操作部１１０から内視鏡１００で取得された画像データを入力する画像取得部２４０と、受信装置２００内部を制御する制御部２０１と、各種プログラムおよび各種データを適宜保持する記憶部２０２と、操作者が受信装置２００の各種設定や指示等を入力する入力部２０３と、設定情報等の各種情報を表示する表示部２０４と、ケーブル１０３２を介して表示装置２８０と各種データの送受信を行う通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）２０５と、を備える。
【００２９】
ケーブル１０３１へ出力された正弦波信号は、内視鏡１００の操作部１１０へ入力され、操作部１１０からプローブ１０１内に挿設された信号線１０３１ａを介して、これの先端部１０２内に実装されたソースコイル１０２ａへ入力される。これにより、先端部１０２内のソースコイル１０２ａに所定周波数の交流電流が流れ、その周囲に所定周波数の磁界ＦＳが出力される。なお、発振回路２１０における発振は、例えば制御部２０１によって制御される。
【００３０】
ソースコイル１０２ａが形成する磁界ＦＳは、センスコイルＳによって電圧変化として検出される。すなわち、各センスコイルＳには、それぞれの位置に形成された磁界に応じた電圧変化が生じる。本実施の形態１では、センスコイルＳ＿１〜Ｓ＿９の計９つのセンスコイルＳを用いる。ただし、本発明はこれに限定されず、解を求めたい変数の数に応じてセンスコイルＳの数を設定すればよい。例えば、ソースコイル１０２ａの位置（ｘ，ｙ，ｚ）と磁気モーメントの方向（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）との計６つの変数の解を少なくとも求める場合、最低６つのセンスコイルＳを用いればよい。なお、ソースコイル１０２ａの磁気モーメントの方向を求めることで、先端部１０２の向きを特定することができる。
【００３１】
各センスコイルＳは、例えばｙ軸方向の磁界強度および方向を検出可能なコイルを含む磁気センサである。ただし、これに限定されず、例えば磁気抵抗素子や磁気インピーダンス素子（ＭＩ素子）などよりなる磁気センサを用いて各センスコイルＳを構成してもよい。また、各センスコイルＳを、ｘ軸、ｙ軸またはｚ軸をそれぞれ検出する３つのコイルよりなる３軸磁気センサなどで構成することも可能である。
【００３２】
位置取得部２２０は、各センスコイルＳに生じた電圧変化を検出信号として読み出し、これに基づいてソースコイル１０２ａ、すなわち先端部１０２の位置を算出する。具体的には、位置取得部２２０は、信号処理部２２１と位置計算部２２２とを含む。信号処理部２２１は、各センスコイルＳに生じた電圧変化を検出信号として読み出して、この検出信号に増幅やフィルタリングやＡ／Ｄ変換等の処理を実行する。位置計算部２２２は、最小二乗法を用いた反復演算による収束計算を行うことで、ソースコイル１０２ａ、すなわち先端部１０２の位置および向きを導出する。具体的には、位置計算部２２２は、ソースコイル１０２ａと等価的な磁気モーメントを仮定し、この仮定によりシミュレートされる磁気モーメントの位置および向きの理想的な検出信号（理想電圧）と実際に信号処理部２２１から入力された９つの検出信号（電圧データ）との差分を算出し、この差分が予め定めておいた規定値以下となるまで上記仮定を変更して再度差分を算出する反復計算を実行することで、ソースコイル１０２ａの位置を推定する。ただし、先端部１０２の位置を取得する方法は、上記方法に限らず、種々の方法を用いることが可能である。
【００３３】
位置計算部２２２で取得された位置および向きの情報（以下、単に位置情報という）は、制御部２０１に入力される。制御部２０１は、入力された位置情報を記憶部２０２に蓄積する。また、制御部２０１は、記憶部２０２から蓄積されている位置情報を読み出し、これを軌跡取得部２３０に入力する。
【００３４】
軌跡取得部２３０は、軌跡生成部２３１と比較部２３２と縮尺調整部２３３とを含む。制御部２０１から軌跡取得部２３０に入力された位置情報は、軌跡生成部２３１に入力される。軌跡生成部２３１は、入力された位置情報を時系列に沿ってつなげることで先端部１０２の移動軌跡を生成し、この移動軌跡の情報を比較部２３２に入力する。
【００３５】
なお、生成された移動軌跡の情報は、時系列に沿って並ぶ位置の情報、すなわち順序性を持った位置の情報を含む。移動軌跡上の位置の情報は、例えば所定間隔（例えば１ｃｍ）おきとなるように間引かれていてもよい。これは、位置情報が所定間隔おきとなるように生成した移動軌跡から位置の情報を間引く方法や、所定間隔おきの位置情報を用いて移動軌跡を生成する方法など、種々の方法で可能である。このように位置の情報を間引くことで、移動軌跡を用いた処理の負荷を軽減することが可能となる。
【００３６】
また、比較部２３２には、記憶部２０２に予め保持されている標準とする移動軌跡（以下、標準軌跡ＳＰ１という）も制御部２０１を介して入力される。この標準軌跡ＳＰ１は、特定の被検体９００のものではなく、例えば図３に示すように、標準的な被検体の管腔ＳＬを模してその管腔ＳＬの中心を結んだ線である。図３は、本実施の形態１において標準的な被検体の管腔ＳＬから生成した標準軌跡ＳＰ１を示す図である。なお、標準軌跡ＳＰ１は、例えば所定間隔（例えば１ｃｍ）おきの順序性を持った位置Ｐの情報を含んでなる。
【００３７】
比較部２３２は、軌跡生成部２３１から入力された移動軌跡に含まれる位置の情報の数がある閾値を超えたか否かを判定する。また、移動軌跡に含まれる位置の情報の数がある閾値を超えた場合、比較部２３２は、これまでに生成された移動軌跡、すなわち現在位置までの移動経路と標準軌跡とを比較し、その比較結果を移動軌跡および標準軌跡の情報と共に縮尺調整部２３３に入力する。なお、閾値は、例えば現在位置までの位置の情報を用いて生成した移動軌跡が被検体９００内部の臓器形状の特徴部分を表現する程度の長さとなる程度の位置の情報の数とすることができる。
【００３８】
また、移動軌跡と標準軌跡との比較結果は、例えば、移動軌跡の管腔の形状に起因した形状的特徴部分を抽出し、この特徴部分と標準軌跡における形状的特徴部分との位置や大きさを比較することで得ることができる。標準軌跡における形状的特徴部分は、例えば記憶部２０２等に予め記憶しておいてもよい。
【００３９】
また、移動軌跡と標準軌跡との比較は、上記したものに限らず、例えば、移動軌跡中のある基準位置からの点と標準軌跡中の同じくある基準位置からの点とで順番通りに対応を取り、これらの点同士の間隔を比較結果として算出するなど、種々の方法を適用することができる。なお、点とは、それぞれの軌跡における位置の情報によって示される点である。
【００４０】
縮尺調整部２３３は、比較部２３２から入力された比較結果に基づき、移動軌跡と標準軌跡とが合致するように、移動軌跡の縮尺を全体的および／または部分的に調整する。この処理を、図４〜図６を用いて詳細に説明する。なお、図４〜図６では、説明の都合上、全ての移動軌跡ＰＰ１が生成された場合を例に挙げる。図４は、軌跡生成部２３１によって生成された移動軌跡ＰＰ１と記憶部２０２に保持されている標準軌跡ＳＰ１との例を示す図である。図５は、縮尺調整前の移動軌跡ＰＰ１と標準軌跡ＳＰ１とのそれぞれにおける特徴部分を示す図である。図６は、縮尺調整後の移動軌跡ＰＰ１’と標準軌跡ＳＰ１とを示す図である。
【００４１】
図４に示すように、標準軌跡ＳＰ１は、順序性を持った複数の点ｐを繋ぎ合わせることで形成される。一方、移動軌跡ＰＰ１は、順序性を持った複数の点ｑを繋ぎ合わせることで形成される。これら標準軌跡ＳＰ１と移動軌跡ＰＰ１とを重畳した図４を参照すると明らかなように、移動軌跡ＰＰ１は、標準軌跡ＳＰ１に対して一致しているとは限らない。
【００４２】
そこで比較部２３２は、図５に示すように、移動軌跡ＰＰ１における特徴部分（例えば特徴部分ｂ１〜ｂ１４）を抽出し、これの特徴部分ｂ１〜ｂ１４と標準軌跡ＳＰ１における特徴部分（例えば特徴部分ａ１〜ａ１４）との位置や大きさや、ならびに、移動軌跡ＰＰ１と標準軌跡ＳＰ１とのそれぞれにおける異なる特徴部分間の距離などを比較する。この比較による結果は、縮尺調整部２３３に入力される。
【００４３】
縮尺調整部２３３は、入力された比較結果に基づいて、各特徴部分ｂ１〜ｂ１４の縮尺や、各特徴部分ｂ１〜ｂ１４間の縮尺を決定する。その後、決定した縮尺を用いて移動軌跡ＰＰ１の縮尺を部分ごとに調整することで、図６に示すように、移動軌跡ＰＰ１を標準軌跡ＳＰ１に合せ込む。例えば移動軌跡ＰＰ１における２つの特徴部分（ｂ１〜ｂ１４）間で挟まれた区間が標準軌跡ＳＰ１におけるこれに対応する区間と合致するように、移動軌跡ＰＰ１におけるこの区間の縮尺を拡大または縮小する。また、例えば移動軌跡ＰＰ１における特徴部分ｂ１〜ｂ１４と標準軌跡ＳＰ１におけるこれに対応する特徴部分ａ１〜ａ１４との大きさが合致するように、移動軌跡ＰＰ１における特徴部分ｂ１〜ｂ１４を拡大または縮小する。また、縮尺調整後の移動軌跡ＰＰ１’の情報は、制御部２０１に入力された後、例えば通信インタフェース２０５を介して表示装置２８０へ送信されるか、記憶部２０２等に格納される。
【００４４】
ここで、受信装置２００の動作を、図面を用いて詳細に説明する。図７は、受信装置２００の動作例を示すフローチャートである。
【００４５】
図７に示すように、受信装置２００は、まず、画像取得部２４０を動作させることで、内視鏡１００の操作部１１０（図１または図２参照）から画像データを取得し（ステップＳ１０１）、取得した画像データを制御部２０１を介して記憶部２０２等に蓄積する（ステップＳ１０２）。なお、画像データには、これの撮像時刻を示すタイムスタンプが付加されている。
【００４６】
次に受信装置２００は、発振回路２１０に制御信号を入力し、これに所定周波数の正弦波信号を出力させる（ステップＳ１０３）。なお、正弦波信号は、ケーブル１０３１へ入力され、ケーブル１０３１から操作部１１０および信号線１０３１ａを介して先端部１０２のソースコイル１０２ａに入力される。この結果、ソースコイル１０２ａ（すなわち先端部１０２）を中心とした磁界ＦＳが形成される。
【００４７】
次に受信装置２００は、位置取得部２２０の信号処理部２２１を動作させることで、各センスコイルＳから検出信号を読み出す（ステップＳ１０４）。続いて、受信装置２００は、信号処理部２２１および位置計算部２２２を動作させることで、読み出した検出信号からソースコイル１０２ａ（すなわち先端部１０２）の現在の位置についての位置情報（最新の位置情報）を取得する（ステップＳ１０５）。また、受信装置２００は、取得した位置情報を制御部２０１を介して記憶部２０２等に蓄積する（ステップＳ１０６）。
【００４８】
次に受信装置２００は、記憶部２０２等に蓄積されている位置情報が予め設定しておいた閾値以上に達したか否かを制御部２０１に判定させる（ステップＳ１０７）。この判定の結果、閾値以上の位置情報が蓄積されていない場合（ステップＳ１０７のＮｏ）、受信装置２００は、ステップＳ１０１へ帰還し、再度、画像データおよび位置情報を取得して保存する。
【００４９】
一方、ステップＳ１０７の判定の結果、閾値以上の位置情報が蓄積されている場合（ステップＳ１０７のＹｅｓ）、次に受信装置２００は、軌跡生成部２３１を動作させることで、記憶部２０２等に蓄積された位置情報から現在までの移動軌跡ＰＰ１を生成する（ステップＳ１０８）。続いて受信装置２００は、生成した移動軌跡ＰＰ１において時系列的に前後に結びつけられた２つの点ｑの距離が所定距離以下となる点を、この生成した移動軌跡ＰＰ１から間引く処理を軌跡生成部２３１に実行させる（ステップＳ１０９）。この結果、それぞれの間隔が所定距離（例えば１ｃｍ）以上であって所定距離の２倍以下である点よりなる移動軌跡ＰＰ１を生成することが可能となる。
【００５０】
次に受信装置２００は、ステップＳ１０９における移動軌跡ＰＰ１を軌跡生成部２３１と比較部２３２へ入力すると共に、記憶部２０２等に保存されている標準軌跡ＳＰ１を制御部２０１を介して比較部２３２へ入力し、比較部２３２に標準軌跡ＳＰ１と移動軌跡ＰＰ１との比較を実行させる（ステップＳ１１０）。なお、ステップＳ１１０による比較は、上述において図４〜図６を用いた説明した方法を用いることが可能である。
【００５１】
次に受信装置２００は、比較部２３２から縮尺調整部２３３に標準軌跡ＳＰ１と移動軌跡ＰＰ１との比較結果ならびに移動軌跡ＰＰ１の情報を入力し、この縮尺調整部２３３に移動軌跡ＰＰ１と標準軌跡ＳＰ１とが一致するように移動軌跡の縮尺を部分的および／または全体的に調整する処理を実行させる（ステップＳ１１１）。なお、縮尺調整後の移動軌跡ＰＰ１’は、例えば制御部２０１を介して記憶部２０２等に保存される（ステップＳ１１２）。
【００５２】
次に受信装置２００は、ステップＳ１０１で取得した画像データと、ステップＳ１０５で取得した位置情報と、縮尺調整後の移動軌跡ＰＰ１’の情報とを、通信インタフェース２０５を介して表示装置２８０へ送信する（ステップＳ１１３）。その後、受信装置２００は、動作を継続するか否か、例えば入力部２０３または通信インタフェース２０５を介して表示装置２８０から動作の終了指示が入力されたか否かを判定し（ステップＳ１１４）、動作を継続する場合（ステップＳ１１４のＮｏ）、ステップＳ１０１へ帰還する。一方、動作を継続しない場合（ステップＳ１１４のＹｅｓ）、受信装置２００は、当該動作を終了する。
【００５３】
また、以上のように受信装置２００からケーブル１０３２に送信された画像データ、位置情報および縮尺調整後の移動軌跡ＰＰ１’の情報（以下、これらを入力データという）は、表示装置２８０（図１または図２参照）に入力される。ここで、本実施の形態１による表示装置２８０の概略構成例を図８に示す。図８は、本実施の形態１による表示装置２８０の概略構成例を示すブロック図である。また、図９は、本実施の形態１において画像処理部２８４が生成するＧＵＩ画面１０の一例を示す図である。
【００５４】
図８に示すように、表示装置２８０は、表示装置２８０内部を制御する制御部２８１と、各種プログラムや各種データを適宜保持するメモリ部２８２と、ケーブル１０３２を介して受信装置２００と各種データの送受信を行う通信インタフェース２８３と、表示装置２８０や受信装置２００への各種操作や指示等を操作者に入力させるＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を実現する入力部２８５および表示部２８６と、操作者に提供するＧＵＩ機能を実現するＧＵＩ画面１０（図９参照）を生成する画像処理部２８４と、を備える。
【００５５】
ケーブル１０３２を介して表示装置２８０へ送られた入力データは、通信インタフェース２８３より制御部２８１へ入力される。制御部２８１は、通信インタフェース２８３からの入力データを一時メモリ部２８２等の所定の記憶領域（入力データ蓄積部２８２ａ）等に蓄積する。
【００５６】
また、通信インタフェース２８３からの入力データまたはメモリ部２８２の入力データ蓄積部２８２ａに蓄積しておいた入力データは、制御部２８１を介して画像処理部２８４のデータ入力部２８４ａに入力される。画像処理部２８４は、このデータ入力部２８４ａの他に、平均色算出部２８４ｂと、平均色バー生成部２８４ｃと、軌跡イメージ生成部２８４ｄと、臓器イメージ生成部２８４ｅと、現在地関連情報取得部２８４ｆと、画面生成部２８４ｇと、を含む。
【００５７】
データ入力部２８４ａは、入力データのうちの画像データを、平均色算出部２８４ｂおよび画面生成部２８４ｇにそれぞれ入力する。また、データ入力部２８４ａは、入力データのうちの位置情報を、軌跡イメージ生成部２８４ｄおよび現在地関連情報取得部２８４ｆにそれぞれ入力する。さらに、データ入力部２８４ａは、入力データのうちの縮尺調整後の移動軌跡の情報を、軌跡イメージ生成部２８４ｄに入力する。
【００５８】
平均色算出部２８４ｂは、画像データ中の色成分の平均色を画像データごとに算出し、これを平均色バー生成部２８４ｃに入力する。なお、平均色算出部２８４ｂは、画像データ中の特徴となる部分の色成分の平均色を算出してもよい。さらに、平均色算出部２８４ｂは、１つの画像データ（１フレーム）を例えば縦方向に複数分割（例えば４分割）し、各分割領域の色成分の平均色を算出してもよい。
【００５９】
平均色バー生成部２８４ｃは、平均色算出部２８４ｂより入力された画像データごと（またはその分割領域ごと）の平均色から各画像データ（または分割領域）の色彩を単色で視覚的に表現するイメージを生成し、これを画像データに付加されているタイムスタンプに従って時系列的に繋ぎ合わせることで、取得された全ての画像データに亘る色彩の概略を操作者が一目で認識することを可能にする平均色バー（図９の平均色バー１８参照）を生成する。なお、生成された平均色バー１８は、画面生成部２８４ｇに入力される。
【００６０】
軌跡イメージ生成部２８４ｄは、縮尺調整後の移動軌跡の情報を用いてこれを可視化するイメージ（図９における移動軌跡イメージｐｐ１参照）を生成し、これを臓器イメージ生成部２８４ｅに入力する。なお、移動軌跡イメージｐｐ１には、間引き後の点を描画したマークｍｐ１が含まれていてもよい。また、移動軌跡イメージｐｐ１には、現在の先端部１０２の位置または主表示領域１３に表示中の画像データを取得した際の先端部１０２の位置を描画するマークｃｐ１が含まれていてもよい。
【００６１】
また、メモリ部２８２には、標準的な被検体の管腔ＳＬのイメージ（図９の標準臓器イメージｓｌ１）を格納する標準臓器イメージ保持部２８２ｂを含む。臓器イメージ生成部２８４ｅは、メモリ部２８２の標準臓器イメージ保持部２８２ｂから読み出した標準臓器イメージｓｌ１と、軌跡イメージ生成部２８４ｄから入力した移動軌跡イメージｐｐ１とを用いて、図９に示すＧＵＩ画面１０における臓器イメージ表示欄１４を生成し、これを画面生成部２８４ｇに入力する。なお、標準臓器イメージｓｌ１には、標準軌跡ＳＰ１のイメージである標準軌跡イメージｓｐ１が含まれていてもよい。
【００６２】
さらに、メモリ部２８２には、標準的な管腔内における各特徴部分ａ１〜ａ１４の標準的な平均色（イメージ）、特徴的形状（イメージ）、残渣の特徴を示す色（イメージ）、血液の特徴を示す色（イメージ）、一般的な疫学情報、および、検査対象の被検体９００についての以前の診断によって得られた臨床情報等を含む情報（以下、現在地関連情報という）を格納する現在地関連情報保持部２８２ｃを含む。現在地関連情報取得部２８４ｆは、データ入力部２８４ａから入力された先端部１０２の現在地に基づき、この現在地に近接する特徴部分（ａ１〜ａ１４の何れか）の現在地関連情報をメモリ部２８２の現在地関連情報保持部２８２ｃから取得し、これを画面生成部２８４ｇに入力する。
【００６３】
ただし、本実施の形態１では、実際に取得された先端部１０２の最新の位置情報と、縮尺調整後の移動軌跡ＰＰ１’における先端部１０２の現在地とが異なる。すなわち、図１０に示すように、標準軌跡ＳＰ１における特徴部位ａｋ１およびａｋ２（図１０（ａ）参照）と移動軌跡ＰＰ１における特徴部位ｂｋ１およびｂｋ２（図１０（ｂ）参照）とをそれぞれ対応する特徴部位としたとき、移動軌跡ＰＰ１の縮尺を調整して特徴部位ｂｋ１およびｂｋ２間の距離を標準軌跡ＳＰ１における特徴部位ａｋ１およびａｋ２間の距離に一致させた場合、図１０（ｃ）に示すように、縮尺調整後の移動軌跡ＰＰ１’における特徴部位ｂｋ１およびｂｋ２間の点ｑｌ１〜ｑｌ６の位置は、縮尺調整前の移動軌跡ＰＰ１における特徴部位ｂｋ１およびｂｋ２間の点ｑｋ１〜ｑｋ６に対してずれが生じることとなる。なお、図１０は、本実施の形態１による縮尺調整の前後の移動軌跡と標準軌跡との関係を説明するための図である。
【００６４】
このため、そのままの位置情報を基に現在地関連情報を取得した場合、現在地関連情報取得部２８４ｆによって的確な現在地関連情報が得られるとは限らない。そこで本実施の形態１による現在地関連情報取得部２８４ｆは、図１０（ｄ）に示すように、縮尺調整後の移動軌跡ＰＰ１’における先端部１０２の最新の位置を示す点と最も近接する標準軌跡上の点を現在地として特定し、これに対応付けられた現在地関連情報をメモリ部２８２の現在地関連情報保持部２８２ｃから特定する。これにより、移動軌跡ＰＰ１の縮尺を変更した場合でも、的確な現在地関連情報を取得することが可能となる。
【００６５】
画面生成部２８４ｇは、入力された画像データと、平均色バー１８と、標準臓器イメージｓｌ１（移動軌跡イメージｐｐ１等を含む）と、現在地関連情報とを用いて、図９に示すようなＧＵＩ画面１０を生成し、これを制御部２８１を介して表示部２８６に表示する。これにより、操作者に、ＧＵＩ画面１０と入力部２８５とを用いたＧＵＩ機能が提供される。なお、図９に示すＧＵＩ画面１０には、患者についての情報（患者情報１１）と、この患者についての診察結果を示す診察情報１２と、受信装置２００から入力された最新の画像データまたは操作者に指定された画像データを表示する主表示領域１３と、臓器イメージ生成部２８４ｅが生成した標準臓器イメージｓｌ１（移動軌跡イメージｐｐ１（マークｍｐ１およびｃｐ１を含む）および標準軌跡イメージｓｐ１を含む）を表示する臓器イメージ表示欄１４と、先端部１０２の標準軌跡ＳＰ１上の現在地に応じた現在地関連情報を表示する現在地関連情報表示欄１６と、平均色バー１８と、が表示される。なお、平均色バー１８には、主表示領域１３に表示中の画像データが平均色バー１８におけるどの位置に対応しているかを示す、操作可能なスライダ１８ａが付されている。
【００６６】
また、ＧＵＩ画面１０には、上述における標準軌跡ＳＰ１を切り替えるＧＵＩ機能を提供するための標準軌跡選択欄１５も組み込まれている。標準軌跡選択欄１５は、例えばプルダウン形式で選択メニューを表示する。操作者は、入力部２８５のマウス等を用いてポインタ１９を操作し、患者が当てはまる標準軌跡を選択する。なお、選択対象とする標準軌跡としては、例えば、成人であるか子供であるか、男性であるか女性であるか、いずれの人種であるか、など、各臓器等の長さや大きさや形状等に基づいて作成することができる。
【００６７】
次に、表示装置２８０の動作を、図面を用いて詳細に説明する。図１１は、表示装置２８０の動作例を示すフローチャートである。
【００６８】
図１１に示すように、表示装置２８０は、まず、受信装置２００からケーブル１０３２を介して画像データ、位置情報、および、縮尺調整後の移動軌跡の情報を入力する（ステップＳ１２１）。次に表示装置２８０は、画像データを画像処理部２８４のデータ入力部２８４ａから平均色算出部２８４ｂに入力し、これに各画像データの平均色を算出させる（ステップＳ１２２）。続いて表示装置２８０は、生成された平均色を平均色バー生成部２８４ｃに入力し、これに平均色バー１８を生成させる（ステップＳ１２３）。
【００６９】
次に表示装置２８０は、縮尺調整後の移動軌跡の情報を画像処理部２８４のデータ入力部２８４ａから軌跡イメージ生成部２８４ｄに入力し、これに縮尺調整後の移動軌跡イメージｐｐ１を生成させる（ステップＳ１２４）。続いて表示装置２８０は、生成した移動軌跡イメージｐｐ１を、臓器イメージ生成部２８４ｅに入力すると共に、メモリ部２８２の標準臓器イメージ保持部２８２ｂから臓器イメージ生成部２８４ｅへ標準臓器イメージおよび標準軌跡イメージを入力し、臓器イメージ生成部２８４ｅにこれらを用いて標準臓器イメージｓｌ１を生成させる（ステップＳ１２５）。
【００７０】
次に表示装置２８０は、位置情報を画像処理部２８４のデータ入力部２８４ａから現在地関連情報取得部２８４ｆに入力し、これに縮尺調整後の先端部１０２の現在地に対応付けられた現在地関連情報を取得させる（ステップＳ１２６）。
【００７１】
次に表示装置２８０は、画像データを画像処理部２８４のデータ入力部２８４ａから画面生成部２８４ｇに入力し、これと、ステップＳ１２３で生成した平均色バー１８と、ステップＳ１２５で生成した標準臓器イメージｓｌ１と、ステップＳ１２６で取得された現在地関連情報とから、図９に示すＧＵＩ画面１０を生成し（ステップＳ１２７）、これを表示部２８６に入力して表示する（ステップＳ１２８）。これにより、操作者へＧＵＩ画面１０と入力部２８５とを用いたＧＵＩ機能が提供される。
【００７２】
その後、表示装置２８０は、動作を継続するか否か、例えば入力部２８５から動作の終了指示が入力されたか否かを判定し（ステップＳ１２９）、動作を継続する場合（ステップＳ１２９のＮｏ）、ステップＳ１２１へ帰還する。一方、動作を継続しない場合（ステップＳ１２９のＹｅｓ）、表示装置２８０は、当該動作を終了する。
【００７３】
以上のように構成、動作することで、本実施の形態１では、現在取得中の移動軌跡（第１移動軌跡）を既存の標準軌跡（第２移動軌跡）に合せ込むことが可能となるため、例えば既存の標準軌跡（第２移動軌跡）上の所定の箇所（点ｐ）に観察部位等の関連情報（現在地関連情報）をリンクさせておくことで、観察者の知識や経験やノウハウ等に依らずに、正確な観察部位の特定を可能にする内視鏡システム１を実現することが可能となる。
【００７４】
＜実施の形態２＞
次に、本発明の実施の形態２の構成および動作を、図面を用いて詳細に説明する。本実施の形態２では、被検体９００内に経口にて導入され、被検体９００の食道から肛門にかけて管腔９０２（図１２参照）内を移動する途中で撮像動作を実行することで被検体９００内部の画像を取得するカプセル内視鏡２０を被検体内装置として用いる場合を例に挙げて説明する。ただし、本発明はこれに限定されず、被検体９００の胃や小腸や大腸などに蓄えた液体に浮かぶカプセル内視鏡を用いる場合など、種々変形することが可能である。また、以下の説明において、上記実施の形態１およびその変形例のいずれかと同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００７５】
図１２は、本実施の形態２による内視鏡システム２の概略構成例を示す模式図である。図１２に示すように、内視鏡システム２は、例えば経口で被検体９００内に導入されるカプセル内視鏡２０と、このカプセル内視鏡２０と無線通信を行なうことでカプセル内視鏡２０との間で画像データや制御命令等を送受信する受信装置４００と、受信装置４００がカプセル内視鏡２０から受信した画像データに所定の処理を実行して操作者へ表示する表示装置２８０と、を備える。なお、受信装置４００と表示装置２８０とは、被検体９００外に配置される外部装置である。また、表示装置２８０は、上記実施の形態１と同様とすることができる。
【００７６】
また、受信装置４００には、フラッシュメモリ（登録商標）やスマートカード（登録商標）などの携帯型記録媒体２９０を着脱可能である。携帯型記録媒体２９０には、例えばカプセル内視鏡２０から受信した画像データ等が蓄積される。操作者は、携帯型記録媒体２９０を受信装置４００から表示装置２８０に差し替え、携帯型記録媒体２９０に蓄積されている画像データの再生処理や変換処理などの所定の処理を表示装置２８０を用いて実行する。
【００７７】
ここで、カプセル内視鏡２０の概略構成例を図１３および図１４を用いて説明する。図１３は、カプセル内視鏡２０および受信装置４００の概略内部構成を示すブロック図である。図１４は、カプセル内視鏡２０の概略外観を示す斜視図である。
【００７８】
図１３に示すように、カプセル内視鏡２０は、被検体９００内部を照明および撮像する撮像ユニット２１と、撮像ユニット２１で生成された画像に対する処理やその他の各種処理を実行する処理ユニット２２と、処理ユニット２２で処理された画像データ等を格納するメモリユニット２３と、受信装置４００との間で信号の送受信を行う送受信ユニット２４およびアンテナ２５ａと、カプセル内視鏡２０内部へ電力を供給する１つ以上のバッテリ２６と、位置検出用の磁界を発生する発振回路２７およびＬＣ共振回路３１と、を備える。なお、ＬＣ共振回路３１は、Ｌ（インダクタ）に置き換えられてもよい。
【００７９】
撮像ユニット２１、処理ユニット２２、メモリユニット２３、送受信ユニット２４、バッテリ２６、発振回路２７およびＬＣ共振回路３１は、容器２８ａとキャップ２８ｂとよりなる水密性の筐体２８内部に収容される。ここで図１４に示すように、容器２８ａは、一方の端が半球状のドーム形状をしており他方の端が開口された略円筒形状または半楕円球状の形状を有する。一方、キャップ２８ｂは、半球形状を有し、容器２８ａの開口に嵌められることで筐体２８内を水密に封止する。また、少なくともキャップ２８ｂは、透明な樹脂等で形成されている。
【００８０】
撮像ユニット２１は、被検体９００内を撮像する撮像手段であり、被検体９００内部を照明するＬＥＤ２１ｃと、受光素子であるＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）がマトリクス状に配列されたＣＣＤアレイ２１ａと、ＬＥＤ２１ｃを駆動する駆動回路（不図示）およびＣＣＤアレイ２１ａを駆動する駆動回路（不図示）と、を含む。撮像ユニット２１は、定期的（例えば１秒に２回）に動作することで、被検体９００内部を撮像して画像データを生成する。また、生成された画像データは、駆動回路によって読み出され、処理ユニット２２へ略リアルタイムに入力される。
【００８１】
処理ユニット２２は、入力された画像データに対して所定の信号処理を実行し、処理後の画像データを送受信ユニット２４に入力する。送受信ユニット２４は、主として、撮像ユニット２１によって撮像された画像データを外部の受信装置４００へ出力する出力手段として機能する。したがって、処理ユニット２２によって所定の信号処理がなされた画像データは、その後、送受信ユニット２４からアンテナ２５ａを介して受信装置４００へ略リアルタイムに無線送信される。ただし、これに限定されず、所定の画像信号処理がなされた画像データをメモリユニット２３に蓄積しておき、被検体９００からカプセル内視鏡２０を取り出した後に、メモリユニット２３から画像データを取り出すように構成しても良い。なお、送信／蓄積される画像データには、撮像時刻が分かるように、例えば処理ユニット２２によってタイムスタンプが付加されることが好ましい。
【００８２】
ＬＥＤ２１ｃおよびＣＣＤアレイ２１ａは、図１２〜図１４に示すように、照明／撮像方向Ｄｒが透明なキャップ２８ｂを介して筐体２８の外へ向くように、筐体２８内部に配置される。ＣＣＤアレイ２１ａは、筐体２８の長手方向に対して垂直な断面の略中央に配置される。一方、複数のＬＥＤ２１ｃは、上記断面内でＣＣＤアレイ２１ａを取り囲むように配置される。
【００８３】
また、カプセル内視鏡２０のアンテナ２５ａには、例えば指向性を備えたアンテナが使用される。本実施の形態２では、アンテナ２５ａとしてループアンテナを用いる。この指向性を備えたアンテナ２５ａは、筐体２８内部に固定される。
【００８４】
次に、本実施の形態２による受信装置４００の概略構成例を、図１３を用いて詳細に説明する。図１３および図２を比較すると明らかなように、受信装置４００は、上記実施の形態１による受信装置２００と同様の構成において、発振回路２１０に代えて、送受信回路４２１が設けられている。
【００８５】
カプセル内視鏡２０から無線送信された画像データは、図１２および図１３に示すように、被検体９００の体表に配設された複数のアンテナＡ＿１〜Ａ＿２（以下、任意のアンテナの符号をＡとする）によって受信され、被検体９００外に配置された受信装置４００にケーブル１０３３を介して入力される。なお、複数のアンテナＡは、例えばダイポールアンテナやループアンテナ等で構成され、被検体９００上に固定される。ただし、アンテナＡの個数および配置パターンならびにアンテナＡの固定先は、種々変形することが可能である。
【００８６】
カプセル内視鏡２０よりアンテナＡを介して入力された画像データは、送受信回路４２１に入力され、所定の信号処理がなされた後、制御部２０１に入力される。また、カプセル内視鏡２０には、発振することで所定周波数の正弦波信号をＬＣ共振回路３１へ入力する発振回路２７と、所定周波数の正弦波信号に応じてその周囲に所定周波数の磁界（上記実施の形態１における磁界ＦＳに相当：以下、共振磁界という）を形成するＬＣ共振回路３１とが設けられる。ＬＣ共振回路３１が形成した共振磁界は、例えば被検体９００上または被検体の外部に固定されたセンスコイルＳ＿１〜Ｓ＿９（以下、任意のセンスコイルの符号をＳとする）によって検出され、その後、上記した実施の形態１と同様に、位置取得部２２０におけるカプセル内視鏡２０の位置および向きの取得に使用される。なお、このように、位置検出対象が自発的に発生した磁界から位置を取得する方式を、アクティブ方式という。
【００８７】
以上のようにして、本実施の形態２では、受信装置４００の制御部２０１に、カプセル内視鏡２０から取得した画像データと、位置取得部２２０で取得されたカプセル内視鏡２０の位置情報とが入力される。制御部２０１は、上記実施の形態１において説明した動作と同様の動作を実行することで、カプセル内視鏡２０の移動軌跡を軌跡生成部２３１において生成する。また、制御部２０１は、軌跡生成部２３１において生成した移動軌跡と予め記憶部２０２等に保持しておいた標準軌跡とを比較し、この比較結果に基づいて移動軌跡の縮尺を部分的または全体的に調整することで、移動軌跡を標準軌跡に合せ込む。その後、制御部２０１は、画像データと位置情報と縮尺調整後の移動軌跡の情報とを通信インタフェース２０５よりケーブル１０３４または携帯型記録媒体２９０を介して表示装置２８０に入力する。
【００８８】
これに対し、表示装置２８０は、上記実施の形態１で説明した動作と同様の動作を実行することで、図９に示すようなＧＵＩ画面を生成し、これを表示部２８６に表示して、操作者へ提供するＧＵＩ機能を実現する。
【００８９】
以上のように構成、動作することで、本実施の形態２では、上記した実施の形態１と同様に、現在取得中の移動軌跡（第１移動軌跡）を既存の標準軌跡（第２移動軌跡）に合せ込むことが可能となるため、例えば既存の標準軌跡（第２移動軌跡）上の所定の箇所（点ｐ）に観察部位等の関連情報（現在地関連情報）をリンクさせておくことで、観察者の知識や経験やノウハウ等に依らずに、正確な観察部位の特定を可能にする内視鏡システム２を実現することが可能となる。
【００９０】
＜実施の形態３＞
次に、本発明の実施の形態３の構成および動作を、図面を用いて詳細に説明する。本実施の形態３では、例えば上記した実施の形態２と同様に、被検体９００内に経口にて導入され、被検体９００の食道から肛門にかけて管腔９０２内を移動する途中で撮像動作を実行することで被検体９００内部の画像を取得するカプセル内視鏡３０を被検体内装置として用いる場合を例に挙げて説明する。ただし、本実施の形態３では、例えばカプセル内視鏡３０内にＬＣ共振回路を設け、これに所定の共振周波数の外部磁界（以下、駆動磁界という）を与えることで形成された共振磁界を検出して、この検出結果（検出信号）からＬＣ共振回路（カプセル内視鏡３０）の位置を算出する、いわゆるパッシブ方式の位置検出を用いた場合を例に挙げて説明する。加えて、本実施の形態３では、カプセル内視鏡３０を自動的に目的の経路に沿って誘導する場合を例に挙げて説明する。ただし、本発明はこれに限定されず、被検体９００の胃や小腸や大腸などに蓄えた液体に浮かぶカプセル内視鏡を用いる場合など、種々変形することが可能である。また、以下の説明において、上記実施の形態１または２と同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００９１】
図１５は、本実施の形態３による内視鏡誘導システム３の概略構成を示す模式図である。図１５に示すように、内視鏡誘導システム３は、カプセル内視鏡３０が導入された被検体９００を収容する検出空間Ｋと、検出空間Ｋ内のカプセル内視鏡３０の位置および向き（位置情報）を検出する受信装置５００と、を備える。なお、内視鏡誘導システム３は、上記した実施の形態１または２による表示装置２８０も備えているが、図１５では、簡略化のため、その図示を省略している。
【００９２】
カプセル内視鏡３０は、上記実施の形態２と同様の構成（図１３および図１４参照）の他に、それぞれ筐体２８に固定されたＬＣ共振回路３１および永久磁石３２を備える。ＬＣ共振回路３１は、検出空間Ｋ内に形成された略共振周波数の外部磁界（以下、駆動磁界という）によって励起されて、位置検出用の共振磁界を発生する。また、永久磁石３２は、検出空間Ｋ内に形成された外部磁界（以下、誘導磁界という）と作用して、カプセル内視鏡３０に誘導方向への推進力を発生させる。
【００９３】
また、検出空間Ｋ近傍には、検出空間Ｋ内にそれぞれ異なる方向の略均一な駆動磁界を形成する駆動コイルＤｘ、ＤｙおよびＤｚ（以下、任意の駆動コイルの符号をＤとする）と、カプセル内視鏡３０のＬＣ共振回路３１が発生した共振磁界を検出する複数のセンスコイルＳと、が配設される。さらに、検出空間Ｋ近傍には、検出空間Ｋ内にそれぞれ異なる方向の誘導磁界を形成する誘導コイルＧｘ、ＧｙおよびＧｚ（以下、任意の誘導コイルの符号をＧとする）が配設される。ただし、図１５では、説明の明確化のため、それぞれ対を成す駆動コイルＤのうち一方の駆動コイルを省略する。また、図１５では、検出空間Ｋの天井側に設けられたセンスコイルＳを省略する。
【００９４】
各駆動コイルＤは、それぞれ検出空間Ｋを挟んで対向する不図示の駆動コイルと対をなし、例えば検出空間Ｋ内にｘ、ｙまたはｚ軸方向に延在する磁力線よりなる略均一な駆動磁界を発生する。したがって、カプセル内視鏡３０の位置や向きに応じて駆動する駆動コイルＤの対、すなわち駆動磁界の方向を切り替えることで、カプセル内視鏡３０のＬＣ共振回路３１（特にインダクタ（Ｌ））が検出空間Ｋ内において如何なる方向を向いたとしても安定した強度の共振磁界をＬＣ共振回路３１に発生させることが可能となる。この結果、カプセル内視鏡３０の位置検出精度を改善することが可能となる。
【００９５】
各誘導コイルＧは、それぞれ検出空間Ｋを挟んで対向する不図示の誘導コイルと対をなし、それぞれカプセル内視鏡３０（特に永久磁石３２）の位置や向きに応じてカプセル内視鏡３０を目標とする位置や向きへ誘導するための誘導磁界を検出空間Ｋ内に形成する。なお、以下では、説明の簡略化のため、図示されている方の誘導コイルＧに着目する。
【００９６】
また、受信装置５００は、制御部２０１と記憶部２０２と入力部２０３と表示部２０４と通信インタフェース２０５と位置計算部２２２と軌跡取得部２３０と送受信回路４２１との他に、駆動コイル入力信号調整部５１０と位置取得部５２０と誘導コイル駆動部５４０とを備える。
【００９７】
駆動コイル入力信号調整部５１０は、例えば、制御部２０１から入力された信号に基づいて駆動信号を生成する駆動信号生成部５１１と、制御部２０１からの制御に従って駆動信号を入力する駆動コイルＤを切り替える駆動コイル切替部５１２と、を含む。
【００９８】
位置取得部５２０は、例えば、信号処理部２２１とセンスコイル選択部５２２と干渉補正部５２３と位置計算部２２２とを含む。センスコイル選択部５２２は、例えば、制御部２０１からの制御の下、信号処理部２２１が検出信号の読み出し対象とするセンスコイルＳを複数のセンスコイルＳの中から選択する。
【００９９】
信号処理部２２１は、上記実施の形態１と同様に、定期的または不定期に、各センスコイルＳに生じた電圧変化を検出信号として読み出して、この検出信号に増幅やフィルタリングやＡ／Ｄ変換等の処理を実行する。このような信号処理がなされた検出信号は、センスコイル選択部５２２を介して位置計算部２２２に入力される。位置計算部２２２および干渉補正部５２３は、センスコイル選択部５２２を介して入力された検出信号および先に算出したカプセル内視鏡３０の位置情報から、より精度の高いカプセル内視鏡３０の位置情報を収束計算により算出する。
【０１００】
ここで、センスコイルＳから読み出された検出信号には、ＬＣ共振回路３１の共振周波数と略等しい駆動磁界の成分も含まれている。ＬＣ共振回路３１が発生する共振磁界は、駆動磁界に対して９０°の位相差を有する。したがって、干渉補正後の検出信号に含まれる磁界の成分から駆動磁界の成分を除去するためには、検出磁界から駆動磁界に対して９０°の位相差を有するベクトル成分を抽出する必要がある。
【０１０１】
そこで本実施の形態３では、実際に位置検出を実行する前に、検出空間Ｋ内にＬＣ共振回路３１が導入されていない状態で駆動コイルＤを駆動して検出空間Ｋ内に駆動磁界を形成し、この状態で実際にセンスコイルＳや検出空間Ｋ内に配置された不図示の磁界センサで検出された駆動磁界の振幅と位相成分とを計算しておく。その後、ＬＣ共振回路３１を検出空間Ｋ内に導入して得られる検出磁界から、ベクトル演算により、先に計算しておいた磁界成分（ベクトル量）を減算することで、共振磁界の成分を求める（キャリブレーション処理）。本実施の形態では、このようにして得られた共振磁界に基づき、最小二乗法等を用いた収束計算によって、ＬＣ共振回路３１の位置および方向を求める。
【０１０２】
ただし、センスコイルＳから読み出された検出信号には、例えば駆動コイルＤ等が検出空間Ｋ内に形成された磁界と干渉することで発生した磁界などの不要な磁界の成分が含まれる。この不要な磁界は、ＬＣ共振回路３１と誘導コイルＧなどの検出空間Ｋに近接して配置されているコイルとの干渉により生じるため、共振磁界と略等しい周波数を持つ。
【０１０３】
そこで本実施の形態３では、位置計算部２２２において算出された位置情報から検出信号に含まれる不要な磁界の成分による誤差を除去する処理（補正処理）を干渉補正部５２３において実行する。補正処理には、例えば、位置や向きに応じた補正量をあらかじめＬＵＴなどに登録しておく方法などが存在する。ただし、これに限らず、位置や向きに応じて逐次、不要な磁界の成分を計算するように構成してもよい。
【０１０４】
補正量をあらかじめＬＵＴに登録しておく方法では、例えば各駆動コイルＤが発生した不要磁界の成分をあらかじめシミュレーションや実測によって取得しておく。また、シミュレーションを行うために、各駆動コイルＤに流れる電流を検出する電流検出部を設け、この電流検出部によって検出された電流値を用いてシミュレーションを行ってもよい。取得しておいた情報は、補正量として、位置や向きに対応付けてＬＵＴなどで管理される。干渉補正部５２３は、先に導出した位置や向きを用いてＬＵＴを参照することで、この位置や向きに応じた補正量を取得し、この補正量を用いて検出信号を補正する。また、干渉補正後の検出信号を位置計算部２２２に入力する。
【０１０５】
位置計算部２２２は、位置算出時にこのＬＵＴを参照することで、干渉補正後の検出信号に含まれる磁界の成分から除去すべき駆動磁界の位相成分を取得し、この位相に基づいて検出信号を補正することで、共振磁界を抽出する（キャリブレーション処理）。なお、ＬＣ共振回路３１（すなわちカプセル内視鏡３０）の位置検出には、上記実施の形態１と同様に、最小二乗法を用いた収束計算を用いることができる。
【０１０６】
誘導コイル駆動部５４０と誘導コイルＧとは、カプセル内視鏡３０に固定された永久磁石３２に作用する誘導磁界を検出空間Ｋ内に形成して、カプセル内視鏡３０を誘導する。本実施の形態３では、カプセル内視鏡３０を標準軌跡に沿って誘導する。そこで本実施の形態３では、図１６に示すように、軌跡生成部２３０において標準軌跡ＳＰ１を移動軌跡ＰＰ１（ただし、現在までの移動軌跡ＰＰ１）へ合せ込むことで、標準軌跡ＰＰ１と移動軌跡ＳＰ１とを略一致させる。生成された移動軌跡ＰＰ１および縮尺調整後の標準軌跡ＳＰ１’の情報は、誘導コイル駆動部５４０に入力される。図１６は、本実施の形態３による移動軌跡ＰＰ１と縮尺調整後の標準軌跡ＳＰ１’とを示す図である。
【０１０７】
誘導コイル駆動部５４０は、位置計算部２２２から入力された最新の位置情報と、軌跡生成部２３０から入力された移動軌跡および縮尺調整後の標準軌跡の情報とから、移動軌跡ＰＰ１（標準軌跡ＳＰ１）上におけるカプセル内視鏡３０の現在位置に対し、縮尺調整後の標準軌跡上で次に存在する点ｐ（図３または図４参照）を特定する。
【０１０８】
例えば図１７に示すように、標準軌跡ＳＰ１における特徴部位ａｋ１およびａｋ２（図１７（ａ）参照）と移動軌跡ＰＰ１における特徴部位ｂｋ１およびｂｋ２（図１７（ｂ）参照）とをそれぞれ対応する特徴部位としたとき、標準軌跡ＳＰ１の縮尺を調整して特徴部位ａｋ１およびａｋ２間の距離を図１７（ｃ）に示すように移動軌跡ＰＰ１における特徴部位ｂｋ１およびｂｋ２間の距離に一致させた場合、移動軌跡ＰＰ１と縮尺調整後の標準軌跡ＳＰ１’の関係は、図１７（ｄ）に示すようになる。ここで、移動軌跡ＰＰ１上の点ｑｋ１〜ｑｋ６を順番に切り替わるカプセル内視鏡３０の現在地（最新の位置情報）とすると、各点ｑｋ１〜ｑｋ６の後に存在する点ｐｌ１〜ｐｌ７は、カプセル内視鏡３０の移動目標とすることができる。すなわち、例えばカプセル内視鏡３０の現在地が点ｑｋ１であったとすると、カプセル内視鏡３０の誘導目標は点ｐｌ２〜ｐｌ７のいずれかに設定される。その後、カプセル内視鏡３０の現在地が縮尺調整後の標準軌跡ＳＰ１’上の点ｐｌ２を通過すると（例えば点ｑｋ２の位置へ移動）、カプセル内視鏡３０の誘導目標は点ｐｌ３〜ｐｌ７のいずれかに設定される。以降、カプセル内視鏡３０の移動に応じて誘導目標を繰り下げ、これに応じてカプセル内視鏡３０を誘導することで、カプセル内視鏡３０を縮尺調整後の標準軌跡ＳＰ１’に沿って誘導することが可能となる。なお、次の誘導目標は、現在の点ｐに対して直後の点ｐである必要はなく、例えば１０つ後の点ｐなど、種々変形することができる。
【０１０９】
また、誘導コイル駆動部５４０は、上記のように特定した誘導目標へカプセル内視鏡３０を誘導するための情報（誘導情報）を取得または生成し、これに基づいて誘導信号を生成する。また、誘導コイル駆動部５４０は、生成した誘導信号を適宜何れか１つ以上の誘導コイルＧの組へ入力する。これにより、検出空間Ｋ内にカプセル内視鏡３０を誘導目標へ誘導するための誘導磁界が形成される。
【０１１０】
なお、誘導情報は、目標とする位置および向きや、目標とするカプセル内視鏡３０の速度および角速度や、目標とするカプセル内視鏡３０の加速度および角加速度など、種々の情報を用いることができる。
【０１１１】
さらに、誘導情報は、例えば、入力されたカプセル内視鏡３０の最新（現在）の位置および向きならびに誘導目標に対応づけてルックアップテーブルなどに予め登録されていてもよい。ただし、これに限定されず、例えば入力されたカプセル内視鏡３０の現在の位置および向きと目標の位置および向きとから求まる、カプセル内視鏡３０へ要求する移動量および姿勢の変化量をベクトルで表したものに、予め求めておいたガイダンス情報を対応づけて、ＬＵＴ等で管理されていてもよい。
【０１１２】
次に、本実施の形態３による受信装置５００がカプセル内視鏡３０を誘導する際の動作を、図面を用いて詳細に説明する。図１８は、受信装置５００がカプセル内視鏡３０を誘導する際の動作例を示すフローチャートである。
【０１１３】
図１８に示すように、受信装置５００は、まず、軌跡生成部２３０から誘導コイル駆動部５４０へ移動軌跡および縮尺調整後の標準軌跡の情報を入力すると共に、位置計算部２２２から誘導コイル駆動部５４０へ最新の位置情報を入力する（ステップＳ３０１）。次に受信装置５００は、最新の位置情報からカプセル内視鏡３０が誘導目標として設定されている縮尺調整後の標準軌跡上の点に到達したか否かを誘導コイル駆動部５４０に判定させ（ステップＳ３０２）、到達していない場合（ステップＳ３０２のＮｏ）、現在の誘導目標へのカプセル内視鏡３０の誘導を誘導コイル駆動部５４０に継続させ（ステップＳ３０３）、その後、ステップＳ３０７へ移行する。
【０１１４】
一方、ステップＳ３０２の判定の結果、誘導目標に到達している（越えている場合を含む）場合（ステップＳ３０２のＹｅｓ）、受信装置５００は、縮尺調整後の標準軌跡上の点と最新の位置情報とから次の誘導目標とする点を誘導コイル駆動部５４０に取得させ（ステップＳ３０４）、縮尺調整後の標準軌跡上におけるこの点へカプセル内視鏡３０を誘導するための誘導情報を誘導コイル駆動部５４０に取得させる（ステップＳ３０５）。また、受信装置５００は、取得した誘導情報に従った誘導磁界を発生させる誘導信号を誘導コイル駆動部５４０に発生させ、これを誘導コイルＧに入力させることで、検出空間Ｋ内に新たな誘導情報に従った誘導磁界を形成する（ステップＳ３０６）。
【０１１５】
その後、受信装置５００は、動作を継続するか否か、例えば入力部２０３または通信インタフェース２０５を介して表示装置２８０から動作の終了指示が入力されたか否かを判定し（ステップＳ３０７）、動作を継続する場合（ステップＳ３０７のＮｏ）、ステップＳ３０１へ帰還する。一方、動作を継続しない場合（ステップＳ３０７のＹｅｓ）、受信装置５００は、当該動作を終了する。
【０１１６】
以上のように構成、動作することで、本実施の形態３では、上記した実施の形態２と同様の効果の他に、カプセル内視鏡３０を既存の標準軌跡（第２移動軌跡）に沿って自動的に誘導することが可能になるという効果を得ることができる。
【０１１７】
（変形例１）
なお、上記した実施の形態１または２では、移動軌跡の縮尺を部分的または全体的に調整することで、移動軌跡を標準軌跡へ合せ込む場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、例えば標準軌跡の縮尺を部分的または全体的に調整することで、標準軌跡を移動軌跡へ合せ込むようにしてもよい。なお、このケースは、上述した標準軌跡への合せ込みのための移動軌跡の部分的または全体的な縮尺の調整量（倍率）の正負を反転させることで容易に可能であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１１８】
（変形例２）
また、上記した本実施の形態１〜３では、移動軌跡を標準軌跡に合せ込む場合を例に挙げたが、これとは別に、例えば今回の移動軌跡（第１移動軌跡）を前回の検出時に測定された移動軌跡（第２移動軌跡）に合せ込むように構成してもよい。なお、この構成は、受信装置２００／４００／５００の記憶部２０２等が、前回分である第２移動軌跡の情報を標準軌跡の情報と共にまたは標準軌跡の情報の代わりに保持しておき、比較部２３２が今回分の移動軌跡（第１移動軌跡）と前回分の移動軌跡（第２移動軌跡）とを比較してこの結果を縮尺調整部２３３に入力するように構成することで、上述した実施の形態１または２から容易に相当することが可能であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１１９】
（変形例３）
また、移動軌跡を合せ込む標準軌跡に、予めチェックポイントを設定しておき、このチェックポイントをプローブ１０１の先端部１０２またはカプセル内視鏡２０／３０が通過したか否を判定して、通過した場合にこれを操作者へ報知するように構成することも可能である。以下、このように構成した場合を、上記した実施の形態１〜３のいずれかの変形例３として説明する。ただし、以下では、変形例３を上記した実施の形態１の変形例として説明する。
【０１２０】
図１９は、本変形例３による表示装置２８０Ａの概略構成例を示すブロック図である。図１９に示すように、本変形例３による表示装置２８０Ａは、図８に示す表示装置２８０と同様の構成において、メモリ部２８２が標準軌跡上に設定されたチェックポイントを記憶するチェックポイント記憶部２８２ｄを含み、画像処理部２８４がプローブ１０１の先端部１０２がチェックポイントを通過したか否かを判定するチェックポイント通過判定部２８４ｈを含むと共に、先端部１０２がチェックポイントを通過したことを使用者へ報知する報知部２８７を備える。
【０１２１】
チェックポイント通過判定部２８４ｈには、標準軌跡上に設定されたチェックポイントがチェックポイント記憶部２８２ｄから入力されると共に、現在地関連情報取得部２８４ｆから先端部１０２の現在位置の情報および標準軌跡の情報が入力される。チェックポイントは、チェックポイントと先端部１０２の現在位置と標準軌跡とから先端部１０２がチェックポイントに相当する被検体９００内の位置を通過したか否かを判定し、通過したと判定した場合、この判定結果を報知部２８７へ入力する。報知部２８７は、通過したことが入力された場合、このことを例えば音声等で操作者へ報知する。
【０１２２】
なお、チェックポイントは、例えばあらかじめ操作者等が入力部２８５から入力しておき、これがチェックポイント記憶部２８２ｄに記憶される。また、操作者への報知は、例えば表示部２８６を用いて行ってもよい。
【０１２３】
このように構成することで、操作者が被検体９００の検査を未完了のまま終了してしまうという不具合を回避することが可能となる。なお、チェックポイント通過判定部２８４ｈおよび報知部２８７は、表示装置２８０Ａ側に限らず、例えば受信装置２００／４００／５００側に設けてもよい。
【０１２４】
（変形例４）
さらに、上記した実施の形態１〜３のいずれかでは、現在地関連情報として保持している平均色の値と、平均色算出部２８４ｂが算出した平均色の値とが大きく異なる場合、これを操作者へ報知するように構成することも可能である。これは例えば制御部２８１または画像処理部２８４内に、平均色算出部２８４ｂが算出した平均色と、現在地関連情報取得部２８４ｆが取得した現在地関連情報に含まれる平均色とを比較する比較部を設け、この比較部によって平均色算出部２８４ｂが算出した平均色の値が現在地関連情報に含まれる平均色の値から大きく異なる場合、これを表示部２８６または不図示のスピーカ等から操作者へ報知するように構成することで実現することが可能である。
【０１２５】
（変形例５）
また、上記した実施の形態１〜３のいずれかでは、医療装置として、内視鏡１００またはカプセル内視鏡２０／３０を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、被検体９００内の患部に所定の処置を施すチューブ型またはカプセル型の医療装置など、種々の医療装置を適用することが可能である。
【０１２６】
さらに、上述した実施の形態１では、プローブ１０１の先端部１０２の位置を取得して、それの移動軌跡を生成する場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、例えばプローブ１０１の途中に複数のソースコイルを備え、これらが発する磁界からプローブ１０１の被検体９００内部での形状を取得する医療装置などにも上記実施の形態１を適用することは可能である。
【０１２７】
（変形例６）
また、上記した実施の形態１では、プローブ１０１の先端部１０２にソースコイル１０２ａを設け、これに正弦波信号を入力することでソースコイル１０２ａが自発的に形成した磁界ＦＳを検出して、この検出結果（検出信号）からソースコイル１０２ａ（先端部１０２）の位置を算出する、いわゆるアクティブ方式の位置検出を用いたが、本発明はこれに限定されず、例えば先端部１０２内にＬＣ共振回路を設け、これに所定の共振周波数の外部磁界を与えることで形成された共振磁界を検出して、この検出結果（検出信号）からＬＣ共振回路（先端部１０２）の位置を算出する、いわゆるパッシブ方式の位置検出を用いることも可能であることは言うまでもない。
【０１２８】
同様に、上記した実施の形態２では、カプセル内視鏡２０に指向性を有するアンテナ２５ａを設け、画像データの送信時にこのアンテナ２５ａが形成する電界分布を検出して、この検出結果からアンテナ２５ａ（カプセル内視鏡２０）の位置を算出する位置検出を用いたが、本発明はこれに限定されず、例えばカプセル内視鏡２０内にＬＣ共振回路を設け、これに所定の共振周波数の外部磁界を与えることで形成された共振磁界を検出して、この検出結果（検出信号）からＬＣ共振回路（カプセル内視鏡２０）の位置を算出するパッシブ方式の位置検出を用いることも、カプセル内視鏡２０より複数のアンテナＡで受信されたカプセル内視鏡２０からの無線信号の電波強度からカプセル内視鏡２０の位置情報を算出する、いわゆる３次元測位法を用いることも可能であることは言うまでもない。
【０１２９】
さらに、上記した実施の形態３では、カプセル内視鏡３０内にＬＣ共振回路３１を設け、これに所定の共振周波数の外部磁界を与えることで形成された共振磁界を検出して、この検出結果（検出信号）からＬＣ共振回路（カプセル内視鏡２０）の位置を算出するパッシブ方式の位置検出を用いたが、本発明はこれに限定されず、例えばカプセル内視鏡２０内に上記実施の形態１と同様なソースコイル１０２ａを設け、これに所定周波数の正弦波信号を入力することでソースコイル１０２ａが自発的に形成した磁界を検出して、この検出結果（検出信号）からソースコイル（カプセル内視鏡２０）の位置を算出するアクティブ方式の位置検出を用いることも可能であることは言うまでもない。
【０１３０】
また、上記した各実施の形態（その変形例を含む）は本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、仕様等に応じて種々変形することは本発明の範囲内であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施の形態が可能であることは上記記載から自明である。
【符号の説明】
【０１３１】
１、２  内視鏡システム
３  内視鏡誘導システム
１０  ＧＵＩ画面
１４  臓器イメージ表示欄
１５  標準軌跡選択欄
１６  現在地関連情報表示欄
１８  平均色バー
１８ａ  スライダ
１９  ポインタ
２０  カプセル内視鏡
２１  撮像ユニット
２１ａ  ＣＣＤアレイ
２１ｃ  ＬＥＤ
２２  処理ユニット
２３  メモリユニット
２４  送受信ユニット
２５ａ  アンテナ
２６  バッテリ
２８  筐体
２８ａ  容器
２８ｂ  キャップ
３２  永久磁石
３０  カプセル内視鏡
３１  ＬＣ共振回路
１００  内視鏡
１０１  プローブ
１０２  先端部
１０２ａ  ソースコイル
１１０  操作部
１３０  固定板
２００  受信装置
２０１  制御部
２０２  記憶部
２０３  入力部
２０４  表示部
２０５  通信インタフェース
２１０  発振回路
２２０  位置取得部
２２１  信号処理部
２２２  位置計算部
２３０  軌跡取得部
２３１  軌跡生成部
２３２  比較部
２３３  縮尺調整部
２４０  画像取得部
２８０  表示装置
２８１  制御部
２８２  メモリ部
２８２ａ  入力データ蓄積部
２８２ｂ  標準臓器イメージ保持部
２８２ｃ  現在地関連情報保持部
２８２ｄ  チェックポイント記憶部
２８３  通信インタフェース
２８４  画像処理部
２８４ａ  データ入力部
２８４ｂ  平均色算出部
２８４ｃ  平均色バー生成部
２８４ｄ  軌跡イメージ生成部
２８４ｅ  臓器イメージ生成部
２８４ｆ  現在地関連情報取得部
２８４ｇ  画面生成部
２８５  入力部
２８６  表示部
２８７  報知部
３０１  ベッド
３０２  可動台
４００  受信装置
４２１  送受信回路
５００  受信装置
５１０  駆動コイル入力信号調整部
５１１  駆動信号生成部
５１２  駆動コイル切替部
５２０  位置取得部
５２２  センスコイル選択部
５２３  干渉補正部
５４０  誘導コイル駆動部
９００  被検体
９０２  管腔
１０３１〜１０３４  ケーブル
１０３１ａ  信号線
Ａ＿１〜Ａ＿２  アンテナ
ａ１〜ａ１４、ｂ１〜ｂ１４  特徴部分
ａｋ１、ａｋ２、ｂｋ１、ｂｋ２  特徴部位
ｃｐ１、ｍｐ１  マーク
Ｄｘ、Ｄｙ、Ｄｚ  駆動コイル
ＦＳ  磁界
Ｇｘ、Ｇｙ、Ｇｚ  誘導コイル
Ｋ  検出空間
Ｐ  位置
ＰＰ１  移動軌跡
ＰＰ１’  縮尺調整後の移動軌跡
ｐ、ｐｌ１〜ｐｌ７、ｑ、ｑｋ１〜ｑｋ６、ｑｌ１〜ｑｌ６  点
ｐｐ１  移動軌跡イメージ
Ｓ＿１〜Ｓ＿９  センスコイル
ＳＬ  管腔
ＳＰ１  標準軌跡
ＳＰ１’  縮尺調整後の標準軌跡
ｓｐ１  標準軌跡イメージ
【図１】
2010122823.tif 000003
【図２】
2010122823.tif 000004
【図３】
2010122823.tif 000005
【図４】
2010122823.tif 000006
【図５】
2010122823.tif 000007
【図６】
2010122823.tif 000008
【図７】
2010122823.tif 000009
【図８】
2010122823.tif 000010
【図９】
2010122823.tif 000011
【図１０】
2010122823.tif 000012
【図１１】
2010122823.tif 000013
【図１２】
2010122823.tif 000014
【図１３】
2010122823.tif 000015
【図１４】
2010122823.tif 000016
【図１５】
2010122823.tif 000017
【図１６】
2010122823.tif 000018
【図１７】
2010122823.tif 000019
【図１８】
2010122823.tif 000020
【図１９】
2010122823.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】平成22年10月8日(2010.10.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内部を移動する被検体内装置と、
該被検体内装置から前記被検体内部の情報を取得する外部装置と、を備え、
前記外部装置は、
前記被検体内装置の前記被検体内部での複数の第１位置を取得する位置取得部と、
前記複数の第１位置に基づいて前記被検体内装置の前記被検体内部での第１移動軌跡を生成する軌跡生成部と、
第２移動軌跡を格納する軌跡格納部と、
前記第１移動軌跡を前記第２移動軌跡に合わせ込む縮尺調整部と、
を備えることを特徴とする被検体内検査システム。
【請求項２】
前記第２移動軌跡は、標準とする被検体内部を前記被検体内装置が移動した場合の標準的な移動軌跡であることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項３】
前記第２移動軌跡は、前記被検体内装置と同一または異なる被検体内装置を前記被検体内部で移動させた際に前記位置取得部によって取得された第１位置から前記軌跡生成部が生成した移動軌跡であることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項４】
前記縮尺調整部は、前記第１移動軌跡の縮尺を部分的および／または全体的に縮小または拡大することで該第１移動軌跡を前記第２移動軌跡に合わせ込むことを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項５】
前記第２移動軌跡の画像を生成する画像生成部と、
前記位置取得部で取得された前記被検体内装置の現在の位置を前記画像に重畳して表示する表示部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項６】
前記外部装置は、
前記第２移動軌跡上に設定された１つ以上の第２位置に対応付けて関連情報を格納する関連情報格納部と、
前記被検体内装置の現在の位置付近での前記関連情報を前記第１位置と前記第２位置とに基づいて特定する関連情報特定部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項７】
前記第２移動軌跡の画像を生成する画像生成部と、
前記位置取得部で取得された前記被検体内装置の現在位置を前記画像に重畳して表示すると共に、前記被検体内装置の現在の位置付近での前記関連情報を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする請求項６記載の被検体内検査システム。
【請求項８】
前記関連情報は、当該関連情報が対応付けられた第２位置における標準的な平均色または特徴的形状、疫学情報、もしくは、当該被検体についての以前の診断によって得られた臨床情報を含むことを特徴とする請求項６記載の被検体内検査システム。
【請求項９】
前記被検体内装置は、内視鏡であり、
前記位置取得部は、前記内視鏡の挿入部分における先端部を含む複数点の位置を前記第１位置として取得することを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項１０】
前記被検体内装置は、カプセル内視鏡であることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項１１】
前記被検体内装置と異なる被検体内装置は、内視鏡またはカプセル内視鏡であることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項１２】
前記被検体内装置は、
外部磁界と作用して当該被検体内装置に推進力を発生する磁石を備え、
前記外部装置は、
前記被検体内装置が配置される空間内に該被検体内装置を目的の位置へ誘導するための前記外部磁界を前記被検体内装置の現在位置と前記第２移動軌跡とに基づいて形成する誘導部と、
を備えることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項１３】
前記誘導部は、前記第２移動軌跡上に設定された１つ以上の前記第２位置と前記位置取得部が取得した前記被検体内装置の現在位置とから該被検体内装置が次に通過する第２位置を特定し、該第２位置へ前記被検体内装置を誘導する前記外部磁界を形成することを特徴とする請求項１２記載の被検体内検査システム。
【請求項１４】
複数の第２移動軌跡のいずれかに切り替え可能とすることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項１５】
前記被検体内装置が前記第２移動軌跡上に設定されたチェックポイントに相当する前記被検体内の位置を通過したか否かを判定する判定部と、
前記被検体内装置が前記チェックポイントに相当する前記被検体内の位置を通過した場合、該通過したことを操作者へ報知する報知部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【手続補正書】
【提出日】平成23年1月27日(2011.1.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内部を移動する被検体内装置と、該被検体内装置から前記被検体内部の情報を取得する外部装置と、を有する被検体内検査システムであって、
前記外部装置は、
前記被検体内装置の前記被検体内部での複数の第１位置を取得する位置取得部と、
前記複数の第１位置に基づいて前記被検体内装置の前記被検体内部での第１移動軌跡を
生成する軌跡生成部と、
標準とする被検体内部を前記被検体装置が移動した場合の標準的な移動軌跡であって、予め記憶された標準的な被検体内の管腔を模して、該管腔の中心を結んだ線で定義される第２移動軌跡を格納する軌跡格納部と、
前記第１移動軌跡の縮尺を部分的および／または全体的に縮小または拡大することによって、前記第１移動軌跡を前記第２移動軌跡に合わせ込む縮尺調整部と、
前記第２移動軌跡上に設定された１つ以上の第２位置に対応付けて関連情報を格納する関連情報格納部と、
前記被検体内装置の現在の位置付近での前記関連情報を前記第１位置と前記第２位置と
に基づいて特定する関連情報特定部と、
前記第２移動軌跡を示す画像を生成する軌跡画像生成部と、
前記位置取得部で取得された前記被検体内装置の現在位置を前記第２移動軌跡を示す画像に重畳して表示すると共に、前記被検体内装置の現在の位置付近での前記関連情報を表示する表示部と、
を備え、
前記関連情報は、当該関連情報が対応付けられた第２位置における標準的な平均色または特徴的形状、疫学情報、もしくは、当該被検体についての以前の診断によって得られた臨床情報を含むことを特徴とする被検体内検査システム。
【請求項２】
前記被検体内装置は、内視鏡であり、
前記位置取得部は、前記内視鏡の挿入部分における先端部を含む複数点の位置を前記第
１位置として取得することを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項３】
前記被検体内装置は、カプセル内視鏡であることを特徴とする請求項１記載の被検体内
検査システム。
【請求項４】
前記被検体内装置は、
外部磁界と作用して当該被検体内装置に推進力を発生する磁石を備え、
前記外部装置は、
前記被検体内装置が配置される空間内に該被検体内装置を目的の位置へ誘導するための
前記外部磁界を前記被検体内装置の現在位置と前記第２移動軌跡とに基づいて形成する誘
導部と、
を備えることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項５】
前記誘導部は、前記第２移動軌跡上に設定された１つ以上の前記第２位置と前記位置取得部が取得した前記被検体内装置の現在位置とから該被検体内装置が次に通過する第２位置を特定し、該第２位置へ前記被検体内装置を誘導する前記外部磁界を形成することを特徴とする請求項４記載の被検体内検査システム。
【請求項６】
複数の第２移動軌跡のいずれかに切り替え可能とすることを特徴とする請求項１記載の
被検体内検査システム。
【請求項７】
前記被検体内装置が前記第２移動軌跡上に設定されたチェックポイントに相当する前記
被検体内の位置を通過したか否かを判定する判定部と、
前記被検体内装置が前記チェックポイントに相当する前記被検体内の位置を通過した場
合、該通過したことを操作者へ報知する報知部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の被検体内検査システム。
【請求項８】
被検体内部を移動する被検体内装置と、該被検体内装置から前記被検体内部の情報を取得する外部装置と、を有する被検体内検査システムであって、
前記外部装置は、
前記被検体内装置の前記被検体内部での複数の第１位置を取得する位置取得部と、
前記複数の第１位置に基づいて前記被検体内装置の前記被検体内部での第１移動軌跡を
生成する軌跡生成部と、
標準とする被検体内部を前記被検体装置が移動した場合の標準的な移動軌跡であって、予め記憶された標準的な被検体内の管腔を模して、該管腔の中心を結んだ線で定義される第２移動軌跡を格納する軌跡格納部と、
前記第１移動軌跡の縮尺を部分的および／または全体的に縮小または拡大することによって、前記第１移動軌跡を前記第２移動軌跡に合わせ込む縮尺調整部と、
前記第２移動軌跡を示す画像を生成する軌跡画像生成部と、
前記被検体内装置から画像データを取得し、該取得された画像データの平均色を画像データごとに算出し、前記算出された平均色に基づいて各画像データの色彩を単色で視覚的に表現する色彩画像を生成し、生成した前記色彩画像を時系列的に繋ぎ合わせて平均色バー画像を生成する平均色バー生成部と、
前記位置取得部で取得された前記被検体内装置の現在位置を、前記第２移動軌跡を示す画像に重畳して表示すると共に、前記第２移動軌跡を示す画像と前記平均色バー画像とを同時に表示する表示部と、
を備えたことを特徴とする被検体内検査システム。
【請求項９】
前記第２移動軌跡上に設定された１つ以上の第２位置に対応付けて関連情報を格納する関連情報格納部をさらに備え、
前記関連情報は、当該関連情報が対応付けられた第２位置における平均色を含み、
前記算出された平均色と、前記関連情報として前記関連情報格納部に格納されている平均色との値を比較し、比較結果に基づいて報知を行うことを特徴とする請求項８に記載の被検体内検査システム。
【手続補正書】
【提出日】平成23年6月6日(2011.6.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内部を移動する被検体内装置と、該被検体内装置から前記被検体内部の情報を取得する外部装置と、を有する被検体内検査システムであって、
前記外部装置は、
前記被検体内装置の前記被検体内部での複数の第１位置を取得する位置取得部と、
前記複数の第１位置に基づいて前記被検体内装置の前記被検体内部での第１移動軌跡を順序性を持った複数の点を繋ぎ合わせることにより生成する軌跡生成部と、
標準とする被検体内部を前記被検体内装置が移動した場合の標準的な移動軌跡であって、順序性を持った複数の点を繋ぎ合わせることにより生成され予め記憶された標準的な被検体内の管腔を模して、該管腔の中心を結んだ線で定義される第２移動軌跡を格納する軌跡格納部と、
前記第１移動軌跡の縮尺を部分的および／または全体的に縮小または拡大することによって、前記第１移動軌跡を前記第２移動軌跡に合わせ込んで前記第１移動軌跡における現在取得中の移動軌跡上の現在地を、前記第２の移動軌跡上の現在地として取得可能となす縮尺調整部と、
前記第２移動軌跡を示す画像を生成する軌跡画像生成部と、
前記被検体内装置から画像データを取得し、該取得された画像データの平均色を画像データごとに算出し、前記算出された平均色に基づいて各画像データの色彩を単色で視覚的に表現する色彩画像を生成し、生成した前記色彩画像を時系列的に繋ぎ合わせて平均色バー画像を生成する平均色バー生成部と、
前記位置取得部で取得された前記被検体内装置の現在位置を、前記第２移動軌跡を示す画像に重畳して表示すると共に、前記第２移動軌跡を示す画像と前記平均色バー画像とを同時に表示する表示部と、
前記第２移動軌跡上に設定された１つ以上の第２位置に対応付けて関連情報を格納する関連情報格納部と、
を備え、
前記関連情報は、当該関連情報が対応付けられた前記第２位置における平均色を含み、
前記算出された平均色と、前記関連情報として前記関連情報格納部に格納されている平均色との値を比較し、比較結果に基づいて報知を行うことを特徴とする被検体内検査システム。
【国際調査報告】
2010122823.tif 000022
2010122823.tif 000023
2010122823.tif 000024
2010122823.tif 000025