(57)【要約】  衝突判定ＥＣＵ（１）は、所定期間ＰＡ毎に、タイマ（４）から時間情報を取得し、取得した時間情報である自車時間情報を、自車識別情報と対応付けて第１送出情報を生成する第１情報生成部（１０１）と、生成された第１送出情報を、同報通信を介して送出する送信制御部（１０２）と、他車ＶＣＢからの第１送出情報に含まれる自車時間情報及び自車識別情報を、それぞれ、他車時間情報及び他車識別情報として受信する受信制御部（１０３）と、他車ＶＣＢから第１送出情報が受信された場合に、タイマ（４）から受信時間を取得する受信時間取得部（１０４）と、受信された第１送出情報に含まれる他車時間情報、及び、取得された受信時間情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める距離算出部（１０５）と、を備える。このようにして、車車間通信を介して、広範囲の車両との距離を正確に検出する。
2010128537.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、他の車両との通信情報を介して、該他の車両との距離を検出する距離検出装置であって、
計時機能を有する計時手段と、
前記計時手段から時間情報を取得し、取得した時間情報である自車時間情報を、予め設定された自車両の識別情報である自車識別情報と対応付けて、前記他の車両に向けて送出する情報である第１送出情報を生成する第１情報生成手段と、
前記第１情報生成手段によって第１送出情報が生成される度に、生成された第１送出情報を、同報通信を介して送出する送信手段と、
前記他の車両から同報通信を介して送出される第１送出情報に含まれる自車時間情報及び自車識別情報を、それぞれ、前記他の車両における時間情報である他車時間情報、及び、前記他の車両の識別情報である他車識別情報として受信する受信手段と、
前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記計時手段から時間情報を、受信時間として取得する受信時間取得手段と、
前記受信手段によって受信された第１送出情報に含まれる他車時間情報、及び、前記受信時間取得手段によって取得された受信時間情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める距離算出手段と、を備える、距離検出装置。
【請求項２】
前記送信手段は、前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記受信時間取得手段によって取得された受信時間情報を、同報通信を介して送出する、請求項１に記載の距離検出装置。
【請求項３】
前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記受信時間取得手段によって取得された受信時間から、前記第１送出情報に含まれる他車時間を減じた時間差を第１時間差として求める時間差算出手段を備え、
前記距離算出手段は、前記時間差算出手段によって求められた第１時間差情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める、請求項１に記載の距離検出装置。
【請求項４】
前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記受信時間取得手段によって取得された受信時間から、前記第１送出情報に含まれる他車時間を減じた時間差を第１時間差として求める時間差算出手段を備え、
前記距離算出手段は、前記時間差算出手段によって求められた第１時間差情報を、前記他の車両と交換することによって、前記他の車両との距離を求める、請求項１に記載の距離検出装置。
【請求項５】
前記受信手段によって第１送出情報が受信された場合に、前記時間差算出手段によって求められた前記第１時間差情報を、前記受信手段によって受信された前記他車識別情報と対応付けて第２送出情報を生成する第２情報生成手段を備え、
前記送信手段は、前記第２情報生成手段によって第２送出情報が生成された場合に、生成された第２送出情報を、前記第１情報生成手段によって生成された第１送出情報と同時に、同報通信を介して送出し、
前記受信手段は、前記他の車両から同報通信を介して送出される第１送出情報及び第２送出情報を受信し、
前記受信時間取得手段は、前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報及び第２送出情報が受信された場合に、前記計時手段から時間情報を、受信時間として取得する、請求項３に記載の距離検出装置。
【請求項６】
前記受信手段によって前記他の車両から前記第２送出情報が受信された場合に、受信された第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致するか否かを判定する第１判定手段を備え、
前記距離算出手段は、前記第１判定手段によって一致すると判定された場合に、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報に含まれる第１時間差情報である第２時間差情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める、請求項５に記載の距離検出装置。
【請求項７】
前記距離算出手段は、前記時間差算出手段によって求められた第１時間差と、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報に含まれる前記第２時間差情報と、の平均値を求め、求められた平均値に光速を乗じることによって前記他の車両との距離を求める、請求項６に記載の距離検出装置。
【請求項８】
他の車両に搭載された前記計時手段と、自車両に搭載された前記計時手段と、の計時時間の差分である計時差分情報を、前記他の車両の前記他車識別情報と対応付けて格納する計時差分記憶手段と、
前記第１判定手段によって一致すると判定された場合に、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報に含まれる前記第２時間差から、前記時間差算出手段によって求められた前記第１時間差を減じた差の１／２を、前記計時差分として求める計時差分算出手段と、
前記第１判定手段によって一致すると判定された場合に、前記計時差分算出手段によって求められた前記計時差分情報を、前記第２送出情報と同時に受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報と対応付けて前記計時差分記憶手段に記録する計時差分記録手段と、を備える、請求項６に記載の距離検出装置。
【請求項９】
前記第１判定手段によって一致すると判定された場合に、
一致すると判定された回数が、２回以上の予め設定された第１所定回数以上であるか否かの判定、
及び、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報と同時に受信された前記第１送出情報に含まれる自車識別情報を前記他車識別情報として含む前記第２送出情報が前記送信手段によって送信された回数が、１回以上の予め設定された第２所定回数以上であるか否かの判定、の少なくとも一方を行い、
前記第１所定回数以上であるとの判定、及び、前記第２所定回数以上であるとの判定、の少なくとも一方がされた場合に、前記第２情報生成手段による前記第２送出情報の生成を禁止する禁止手段を備える、請求項８に記載の距離検出装置。
【請求項１０】
前記受信手段によって前記他の車両から前記第１送出情報が受信された場合に、受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報が、前記計時差分記憶手段に格納された他車識別情報のいずれかと一致するか否かを判定する第２判定手段を備え、
前記距離算出手段は、前記第２判定手段によって一致すると判定された場合に、前記受信手段によって受信された前記第１送出情報に含まれる他車識別情報に対応する前記計時差分情報を、前記計時差分記憶手段から読み出して、読み出された前記計時差分情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める、請求項８に記載の距離検出装置。
【請求項１１】
前記距離算出手段は、前記時間差算出手段によって求められた前記第１時間差と、前記計時差分記憶手段から読み出された前記計時差分と、の和を求め、求められた和に光速を乗じることによって前記他の車両との距離を求める、請求項１０に記載の距離検出装置。
【請求項１２】
前記他の車両からの前記第２送出情報に含まれる前記第２時間差情報を他車識別情報と対応付けて格納する時間差記憶手段と、
前記第１判定手段によって一致すると判定された場合に、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報に含まれる前記第２時間差情報を、前記第２送出情報と同時に受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報と対応付けて前記時間差記憶手段に記録する時間差記録手段と、を備える、請求項６に記載の距離検出装置。
【請求項１３】
前記第１判定手段によって一致すると判定された場合に、
一致すると判定された回数が、２回以上の予め設定された第１所定回数以上であるか否かの判定、
及び、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報と同時に受信された前記第１送出情報に含まれる自車識別情報を前記他車識別情報として含む前記第２送出情報が前記送信手段によって送信された回数が、１回以上の予め設定された第２所定回数以上であるか否かの判定、の少なくとも一方を行い、
前記第１所定回数以上であるとの判定、及び、前記第２所定回数以上であるとの判定、の少なくとも一方がされた場合に、前記第２情報生成手段による前記第２送出情報の生成を禁止する禁止手段を備える、請求項１２に記載の距離検出装置。
【請求項１４】
前記受信手段によって前記他の車両から前記第１送出情報が受信された場合に、受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報が、前記時間差記憶手段に格納された他車識別情報のいずれかと一致するか否かを判定する第２判定手段を備え、
前記距離算出手段は、前記第２判定手段によって一致すると判定された場合に、前記受信手段によって受信された前記第１送出情報に含まれる他車識別情報に対応する前記第２時間差情報を、前記時間差記憶手段から読み出して、読み出された前記第２時間差情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める、請求項１２に記載の距離検出装置。
【請求項１５】
前記距離算出手段は、前記時間差算出手段によって求められた前記第１時間差と、前記時間差記憶手段から読み出された前記第２時間差と、の平均値を求め、求められた平均値に光速を乗じることによって前記他の車両との距離を求める、請求項１４に記載の距離検出装置。
【請求項１６】
車両に搭載され、他の車両との通信情報を介して、他の車両との衝突の可能性を判定する衝突判定装置であって、
計時機能を有する計時手段と、
前記計時手段から時間情報を取得し、取得した時間情報である自車時間情報を、予め設定された自車両の識別情報である自車識別情報と対応付けて、前記他の車両に向けて送出する情報である第１送出情報を生成する第１情報生成手段と、
前記第１情報生成手段によって第１送出情報が生成される度に、生成された第１送出情報を、同報通信を介して送出する送信手段と、
前記他の車両から同報通信を介して送出される第１送出情報に含まれる自車時間情報及び自車識別情報を、それぞれ、前記他の車両における時間情報である他車時間情報、及び、前記他の車両の識別情報である他車識別情報として受信する受信手段と、
前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記計時手段から時間情報を、受信時間として取得する受信時間取得手段と、
前記受信手段によって受信された第１送出情報に含まれる他車時間情報、及び、前記受信時間取得手段によって取得された受信時間情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める距離算出手段と、
前記距離算出手段によって求められた距離に基づき、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを判定する衝突判定手段と、を備える、衝突判定装置。
【請求項１７】
前記距離算出手段によって求められた距離に基づき、前記他の車両との衝突が予測されるタイミングである衝突タイミングを推定する衝突予測手段を備え、
前記衝突判定手段は、前記衝突予測手段によって推定された衝突タイミングに基づき、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを判定する、請求項１６に記載の衝突判定装置。
【請求項１８】
前記衝突予測手段は、前記距離算出手段によって求められた距離の時間的な推移に基づき、前記衝突タイミングを推定する、請求項１７に記載の衝突判定装置。
【請求項１９】
自車両を基準として、前記距離算出手段によって距離が求められた前記他の車両の存在する方向を求める方向検出手段を備え、
前記衝突予測手段は、前記衝突予測手段によって推定された衝突タイミング、及び、前記方向検出手段によって求められた前記他の車両の存在する方向に基づき、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを判定する、請求項１７に記載の衝突判定装置。
【請求項２０】
前記方向検出手段は、前記他の車両からの電波信号の到来方向に基づいて、前記他の車両の存在する方向を求める、請求項１９に記載の衝突判定装置。
【請求項２１】
電波信号を受信する複数のアンテナを備え、
前記方向検出手段は、前記複数のアンテナによって前記他の車両から受信される電波信号間の位相差に基づいて、前記他の車両からの電波信号の到来方向を求める、請求項２０に記載の衝突判定装置。
【請求項２２】
前記衝突判定手段は、前記衝突タイミングまでの期間が予め設定された閾値以下であって、且つ、前記他の車両の存在する方向の、単位時間当たりの変化の程度を示す方位角度変化率が予め設定された閾値以下である場合に、前記車両との衝突の可能性が高いと判定する、請求項１９に記載の衝突判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車両に搭載され、他の車両との通信情報を介して、該他の車両との距離を検出する距離検出装置に関する。また、本発明は、例えば、車両に搭載され、他の車両との通信情報を介して、他の車両との衝突の可能性を判定する衝突判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車車間通信を介して種々の情報を通信する技術が提案され、実用化が検討されている。そこで、車車間通信を介して、距離を検出するための種々の方法、装置等が開示されている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
特許文献１に記載の通信装置では、情報の送信のために用いられる、複数の車両に共通の共通拡散符号を生成し、共通拡散符号とは異なり、測距を行うために用いられる、各車両に固有の測距用拡散符号を生成し、情報を共通拡散符号によりスペクトル拡散することにより得られた符号と、測距用拡散符号とを加算し、該加算結果を、無線帯域信号に変換して空中に送信し、他の車両又は他の物体で反射した無線帯域信号を受信して、拡散帯域信号に変換し、上記測距用拡散符号を用いて逆拡散を行い、これにより得られた符号に基づいて測距を行う。【０００４】
この通信装置によれば、情報伝送に用いられる共通拡散符号とは別に各車両に固有の測距用専用の拡散符号を設け、これを常時（周期的に）発生させながら共通拡散符号によって拡散された情報信号に加算して送信するので、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）に基づく情報伝送を行いながら、常時連続的測距が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２５１２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の通信装置では、他の車両又は他の物体で反射した無線帯域信号を受信して測距を行うため、測距可能な範囲を充分に広くすることが困難であった。すなわち、他の車両又は他の物体で反射した無線帯域信号を受信して測距を行うため、自車両から他の車両又は他の物体まで搬送される間の減衰、及び、他の車両又は他の物体からの反射波が自車両に到達するまでの間の減衰に加えて、他の車両又は他の物体で電波が反射することに伴う減衰が発生するのである。【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、車車間通信を介して、広範囲の車両との距離を正確に検出することの可能な距離検出装置、及び、衝突判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。本発明の第１の局面は、車両に搭載され、他の車両との通信情報を介して、該他の車両との距離を検出する距離検出装置であって、計時機能を有する計時手段と、前記計時手段から時間情報を取得し、取得した時間情報である自車時間情報を、予め設定された自車両の識別情報である自車識別情報と対応付けて、前記他の車両に向けて送出する情報である第１送出情報を生成する第１情報生成手段と、前記第１情報生成手段によって第１送出情報が生成される度に、生成された第１送出情報を、同報通信を介して送出する送信手段と、前記他の車両から同報通信を介して送出される第１送出情報に含まれる自車時間情報及び自車識別情報を、それぞれ、前記他の車両における時間情報である他車時間情報、及び、前記他の車両の識別情報である他車識別情報として受信する受信手段と、前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記計時手段から時間情報を、受信時間として取得する受信時間取得手段と、前記受信手段によって受信された第１送出情報に含まれる他車時間情報、及び、前記受信時間取得手段によって取得された受信時間情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める距離算出手段と、を備える。【０００９】
本発明の第２の局面は、上記第１の局面において、前記送信手段が、前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記受信時間取得手段によって取得された受信時間情報を、同報通信を介して送出する。【００１０】
本発明の第３の局面は、上記第１の局面において、前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記受信時間取得手段によって取得された受信時間から、前記第１送出情報に含まれる他車時間を減じた時間差を第１時間差として求める時間差算出手段を備え、前記距離算出手段が、前記時間差算出手段によって求められた第１時間差情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める。【００１１】
本発明の第４の局面は、上記第１の局面において、前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記受信時間取得手段によって取得された受信時間から、前記第１送出情報に含まれる他車時間を減じた時間差を第１時間差として求める時間差算出手段を備え、前記距離算出手段が、前記時間差算出手段によって求められた第１時間差情報を、前記他の車両と交換することによって、前記他の車両との距離を求める。【００１２】
本発明の第５の局面は、上記第３の局面において、前記受信手段によって第１送出情報が受信された場合に、前記時間差算出手段によって求められた前記第１時間差情報を、前記受信手段によって受信された前記他車識別情報と対応付けて第２送出情報を生成する第２情報生成手段を備え、前記送信手段が、前記第２情報生成手段によって第２送出情報が生成された場合に、生成された第２送出情報を、前記第１情報生成手段によって生成された第１送出情報と同時に、同報通信を介して送出し、前記受信手段が、前記他の車両から同報通信を介して送出される第１送出情報及び第２送出情報を受信し、前記受信時間取得手段が、前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報及び第２送出情報が受信された場合に、前記計時手段から時間情報を、受信時間として取得する。【００１３】
本発明の第６の局面は、上記第５の局面において、前記受信手段によって前記他の車両から前記第２送出情報が受信された場合に、受信された第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致するか否かを判定する第１判定手段を備え、前記距離算出手段が、前記第１判定手段によって一致すると判定された場合に、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報に含まれる第１時間差情報である第２時間差情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める。【００１４】
本発明の第７の局面は、上記第６の局面において、前記距離算出手段が、前記時間差算出手段によって求められた第１時間差と、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報に含まれる前記第２時間差情報と、の平均値を求め、求められた平均値に光速を乗じることによって前記他の車両との距離を求める。【００１５】
本発明の第８の局面は、上記第６の局面において、他の車両に搭載された前記計時手段と、自車両に搭載された前記計時手段と、の計時時間の差分である計時差分情報を、前記他の車両の前記他車識別情報と対応付けて格納する計時差分記憶手段と、前記第１判定手段によって一致すると判定された場合に、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報に含まれる前記第２時間差から、前記時間差算出手段によって求められた前記第１時間差を減じた差の１／２を、前記計時差分として求める計時差分算出手段と、前記第１判定手段によって一致すると判定された場合に、前記計時差分算出手段によって求められた前記計時差分情報を、前記第２送出情報と同時に受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報と対応付けて前記計時差分記憶手段に記録する計時差分記録手段と、を備える。【００１６】
本発明の第９の局面は、上記第８の局面において、前記第１判定手段によって一致すると判定された場合に、一致すると判定された回数が、２回以上の予め設定された第１所定回数以上であるか否かの判定、及び、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報と同時に受信された前記第１送出情報に含まれる自車識別情報を前記他車識別情報として含む前記第２送出情報が前記送信手段によって送信された回数が、１回以上の予め設定された第２所定回数以上であるか否かの判定、の少なくとも一方を行い、前記第１所定回数以上であるとの判定、及び、前記第２所定回数以上であるとの判定、の少なくとも一方がされた場合に、前記第２情報生成手段による前記第２送出情報の生成を禁止する禁止手段を備える。【００１７】
本発明の第１０の局面は、上記第８の局面において、前記受信手段によって前記他の車両から前記第１送出情報が受信された場合に、受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報が、前記時間差記憶手段に格納された他車識別情報のいずれかと一致するか否かを判定する第２判定手段を備え、前記距離算出手段が、前記第２判定手段によって一致すると判定された場合に、前記受信手段によって受信された前記第１送出情報に含まれる他車識別情報に対応する前記計時差分情報を、前記計時差分記憶手段から読み出して、読み出された前記計時差分情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める。【００１８】
本発明の第１１の局面は、上記第１０の局面において、前記距離算出手段が、前記時間差算出手段によって求められた前記第１時間差と、前記計時差分記憶手段から読み出された前記計時差分と、の和を求め、求められた和に光速を乗じることによって前記他の車両との距離を求める。【００１９】
本発明の第１２の局面は、上記第６の局面において、前記他の車両からの前記第２送出情報に含まれる前記第２時間差情報を他車識別情報と対応付けて格納する時間差記憶手段と、前記第１判定手段によって一致すると判定された場合に、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報に含まれる前記第２時間差情報を、前記第２送出情報と同時に受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報と対応付けて前記時間差記憶手段に記録する時間差記録手段と、を備える。【００２０】
本発明の第１３の局面は、上記第１２の局面において、前記第１判定手段によって一致すると判定された場合に、一致すると判定された回数が、２回以上の予め設定された第１所定回数以上であるか否かの判定、及び、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報と同時に受信された前記第１送出情報に含まれる自車識別情報を前記他車識別情報として含む前記第２送出情報が前記送信手段によって送信された回数が、１回以上の予め設定された第２所定回数以上であるか否かの判定、の少なくとも一方を行い、前記第１所定回数以上であるとの判定、及び、前記第２所定回数以上であるとの判定、の少なくとも一方がされた場合に、前記第２情報生成手段による前記第２送出情報の生成を禁止する禁止手段を備える。【００２１】
本発明の第１４の局面は、上記第１２の局面において、前記受信手段によって前記他の車両から前記第１送出情報が受信された場合に、受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報が、前記時間差記憶手段に格納された他車識別情報のいずれかと一致するか否かを判定する第２判定手段を備え、前記距離算出手段が、前記第２判定手段によって一致すると判定された場合に、前記受信手段によって受信された前記第１送出情報に含まれる他車識別情報に対応する前記第２時間差情報を、前記時間差記憶手段から読み出して、読み出された前記第２時間差情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める。【００２２】
本発明の第１５の局面は、上記第１４の局面において、前記距離算出手段が、前記時間差算出手段によって求められた前記第１時間差と、前記時間差記憶手段から読み出された前記第２時間差と、の平均値を求め、求められた平均値に光速を乗じることによって前記他の車両との距離を求める。【００２３】
本発明の第１６の局面は、車両に搭載され、他の車両との通信情報を介して、他の車両との衝突の可能性を判定する衝突判定装置であって、計時機能を有する計時手段と、前記計時手段から時間情報を取得し、取得した時間情報である自車時間情報を、予め設定された自車両の識別情報である自車識別情報と対応付けて、前記他の車両に向けて送出する情報である第１送出情報を生成する第１情報生成手段と、前記第１情報生成手段によって第１送出情報が生成される度に、生成された第１送出情報を、同報通信を介して送出する送信手段と、前記他の車両から同報通信を介して送出される第１送出情報に含まれる自車時間情報及び自車識別情報を、それぞれ、前記他の車両における時間情報である他車時間情報、及び、前記他の車両の識別情報である他車識別情報として受信する受信手段と、前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記計時手段から時間情報を、受信時間として取得する受信時間取得手段と、前記受信手段によって受信された第１送出情報に含まれる他車時間情報、及び、前記受信時間取得手段によって取得された受信時間情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める距離算出手段と、前記距離算出手段によって求められた距離に基づき、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを判定する衝突判定手段と、を備える。【００２４】
本発明の第１７の局面は、上記第１６の局面において、前記距離算出手段によって求められた距離に基づき、前記他の車両との衝突が予測されるタイミングである衝突タイミングを推定する衝突予測手段を備え、前記衝突判定手段が、前記衝突予測手段によって推定された衝突タイミングに基づき、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを判定する。【００２５】
本発明の第１８の局面は、上記第１７の局面において、前記衝突予測手段が、前記距離算出手段によって求められた距離の時間的な推移に基づき、前記衝突タイミングを推定する。【００２６】
本発明の第１９の局面は、上記第１７の局面において、自車両を基準として、前記距離算出手段によって距離が求められた前記他の車両の存在する方向を求める方向検出手段を備え、前記衝突予測手段が、前記衝突予測手段によって推定された衝突タイミング、及び、前記方向検出手段によって求められた前記他の車両の存在する方向に前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを判定する。【００２７】
本発明の第２０の局面は、上記第１９の局面において、前記方向検出手段が、前記他の車両からの電波信号の到来方向に基づいて、前記他の車両の存在する方向を求める。【００２８】
本発明の第２１の局面は、上記第２０の局面において、電波信号を受信する複数のアンテナを備え、前記方向検出手段が、前記複数のアンテナによって前記他の車両から受信される電波信号間の位相差に基づいて、前記他の車両からの電波信号の到来方向を求める。【００２９】
本発明の第２２の局面は、上記第１９の局面において、前記衝突判定手段が、前記衝突タイミングまでの期間が予め設定された閾値以下であって、且つ、前記他の車両の存在する方向の、単位時間当たりの変化の程度を示す方位角度変化率が予め設定された閾値以下である場合に、前記車両との衝突の可能性が高いと判定する。
【発明の効果】
【００３０】
上記第１の局面によれば、計時手段によって計時される。そして、前記計時手段から時間情報が取得し、取得した時間情報である自車時間情報が、予め設定された自車両の識別情報である自車識別情報と対応付けられて、前記他の車両に向けて送出する情報である第１送出情報が生成される。また、送出情報が生成される度に、生成された第１送出情報が、同報通信を介して送出される。更に、前記他の車両から同報通信を介して送出される第１送出情報に含まれる自車時間情報及び自車識別情報が、それぞれ、前記他の車両における時間情報である他車時間情報、及び、前記他の車両の識別情報である他車識別情報として受信される。また、前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記計時手段から時間情報が、受信時間として取得される。そして、受信された第１送出情報に含まれる他車時間情報、及び、取得された受信時間情報に基づいて、前記他の車両との距離が求められる。従って、車車間通信を介して、広範囲の車両との距離を正確に検出することが可能となる。【００３１】
すなわち、前記他車時間情報は、前記他の車両の計時手段よって計時された送信タイミングを示す情報であり、前記受信時間情報は、自車両の計時手段によって計時された受信タイミングを示す情報であるため、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することが可能な場合には、前記他の車両との距離を正確に検出することができるのである。【００３２】
また、前記他の車両で反射した電波を受信して距離を検出するのではなく、前記他の車両から送出された電波を受信して、前記他の車両との距離を検出するため、広範囲の車両との距離を検出することができるのである。【００３３】
上記第２の局面によれば、前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記計時手段から取得された受信時間情報が、同報通信を介して送出される。従って、車車間通信を介して、広範囲の車両との距離を正確に検出することが可能となる。【００３４】
すなわち、前記他の車両から送出された第１送出情報が、自車両において受信された時間に対応する受信時間情報が送出されるため、該他の車両において、該受信時間情報が受信されれば、該他の車両において、該受信時間情報に基づいて、自車両との距離を求めることができるので、自車両との距離を正確に検出することが可能となるのである。【００３５】
上記第３の局面によれば、前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、取得された受信時間から、前記第１送出情報に含まれる他車時間を減じた時間差が第１時間差として求められる。また、求められた第１時間差情報に基づいて、前記他の車両との距離が求められる。従って、前記他の車両との距離を更に正確に検出することが可能となる。【００３６】
すなわち、前記他車時間情報は、前記他の車両の計時手段よって計時された送信タイミングを示す情報であり、前記受信時間情報は、自車両の計時手段によって計時された受信タイミングを示す情報であるため、前記受信時間から、前記他車時間を減じた時間差である第１時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間に対応する時間である。従って、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することが可能な場合には、前記第１時間差に基づいて、前記他の車両との距離を正確に検出することができるのである。【００３７】
上記第４の局面によれば、前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、取得された受信時間から、前記第１送出情報に含まれる他車時間を減じた時間差が第１時間差として求められる。また、求められた第１時間差情報が、前記他の車両と交換されることによって、前記他の車両との距離が求められる。従って、前記他の車両との距離を更に正確に検出することができる。【００３８】
すなわち、前記第１時間差情報が、前記他の車両と交換されることによって、前記他の車両との距離が求められるため、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することができるので、前記他の車両との距離を更に正確に検出することができるのである。【００３９】
上記第５の局面によれば、前記第１送出情報が受信された場合に、求められた前記第１時間差情報が、受信された前記他車識別情報と対応付けられて第２送出情報が生成される。そして、前記第２送出情報が生成された場合に、生成された第２送出情報が、生成された第１送出情報と同時に、同報通信を介して送出される。また、前記他の車両から同報通信を介して送出された第１送出情報及び第２送出情報が受信され、前記他の車両から第１送出情報及び第２送出情報が受信された場合に、前記計時手段から時間情報が、受信時間として取得される。従って、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することが可能となるため、前記他の車両との距離を正確に検出することが可能となる。【００４０】
すなわち、前記他の車両において生成された第２送出情報に含まれる第１時間差は、前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間に対応する時間である。また、前記受信時間情報から、前記第１送出情報に含まれる前記他車時間情報を減じた時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間に対応する時間である。従って、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することが可能となるのである。【００４１】
つまり、前記他の車両の計時手段が、自車両の計時手段に対して、時間ΔＴだけ遅れている場合には、前記第２送出情報に含まれる第１時間差は、前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ長くなる。これに対して、前記受信時間情報から、前記第１送出情報に含まれる前記他車時間情報を減じた時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ短くなる。そこで、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することが可能となるのである。【００４２】
上記第６の局面によれば、前記他の車両から前記第２送出情報が受信された場合に、受信された第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致するか否かが判定される。そして、一致すると判定された場合に、受信された前記第２送出情報に含まれる第１時間差情報である第２時間差情報に基づいて、前記他の車両との距離が求められる。従って、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することができるため、前記他の車両との距離を正確に検出することができる。【００４３】
すなわち、前記第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致する場合には、前記第２送出情報に含まれる第２時間差は、前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間に対応する時間である。また、前記受信時間情報から、前記第１送出情報に含まれる前記他車時間情報を減じた時間差である第１時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間に対応する時間である。従って、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することができるのである。【００４４】
つまり、前記他の車両の計時手段が、自車両の計時手段に対して、時間ΔＴだけ遅れている場合には、前記第２時間差は、前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ長くなる。これに対して、前記第１時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ短くなる。そこで、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することができるのである。【００４５】
上記第７の局面によれば、求められた第１時間差と、受信された前記第２送出情報に含まれる前記第２時間差情報と、の平均値が求められ、求められた平均値に光速を乗じることによって前記他の車両との距離が求められる。従って、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することができるため、前記他の車両との距離を正確に検出することができる。【００４６】
すなわち、前記第１時間差と前記第２時間差との和は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間と、前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間との和と一致する。そこで、前記第１時間差と前記第２時間差との平均値に光速を乗じることによって、前記他の車両との距離を正確に求めることができる。【００４７】
つまり、前記他の車両の計時手段が、自車両の計時手段に対して、時間ΔＴだけ進んでいる場合には、前記第２時間差は、前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ長くなる。これに対して、前記第１時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ短くなる。そこで、前記第１時間差と前記第２時間差との和をとることによって、時間ΔＴの影響が打ち消されるので、前記他の車両との距離を正確に求めることができるのである。【００４８】
上記第８の局面によれば、受信された第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致すると判定された場合に、受信された前記第２送出情報に含まれる前記第２時間差から、前記第１時間差を減じた差の１／２が、前記他の車両に搭載された前記計時手段と、自車両に搭載された前記計時手段と、の計時時間の差分である計時差分として求められる。そして、受信された第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致すると判定された場合に、求められた前記計時差分情報が、前記第２送出情報と同時に受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報と対応付けて計時差分記憶手段に記録される。従って、簡素な処理で、前記他の車両との距離を正確に検出することができる。【００４９】
すなわち、前記他の車両の計時手段が、自車両の計時手段に対して、時間ΔＴだけ遅れている場合には、前記第２時間差は、前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ長くなる。これに対して、前記第１時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ短くなる。そこで、前記第１送出情報が送出された時点から、前記他の車両から前記第２送出情報が受信されるまでの距離の変化が小さい場合（＝前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間が、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間と概ね一致する場合）には、前記第２時間差から、前記第１時間差を減じた差の１／２は、概ね時間ΔＴと一致する。従って、前記他の車両に搭載された前記計時手段と、自車両に搭載された前記計時手段と、の計時時間の差を補正することが可能となるため、以降の処理において、簡素な構成で、前記他の車両との距離を正確に検出することができるのである。【００５０】
上記第９の局面によれば、受信された第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致すると判定された場合に、一致すると判定された回数が、２回以上の予め設定された第１所定回数以上であるか否かの判定、及び、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報と同時に受信された前記第１送出情報に含まれる自車識別情報を前記他車識別情報として含む前記第２送出情報が前記送信手段によって送信された回数が、１回以上の予め設定された第２所定回数以上であるか否かの判定、の少なくとも一方がわれる。そして、前記第１所定回数以上であるとの判定、及び、前記第２所定回数以上であるとの判定、の少なくとも一方がされた場合に、前記第２送出情報の生成が禁止される。従って、前記他の車両との距離を更に正確に検出することが可能となる。【００５１】
すなわち、受信された第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致すると判定された場合には、前記第２送出情報と同時に受信された前記第１送出情報に含まれる自車識別情報に対応する前記計時差分情報が前記計時差分記憶手段に記録され、この計時差分情報に基づいて、該自車識別情報に対応する他の車両との距離が求められる。そこで、自車両において、該自車識別情報に対応する他の車両との距離を求めるために、該自車識別情報に対応する他の車両から、前記第２送出情報を受信する必要はない。【００５２】
また、受信された第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致すると判定された回数が、２回以上の予め設定された第１所定回数以上である場合には、前記第１所定回数を適正な回数に設定することによって、該他車識別情報に対応する他の車両によって自車両から送出された第２送出情報が、既に受信されていると推定される。更に、受信された前記第２送出情報と同時に受信された前記第１送出情報に含まれる自車識別情報を前記他車識別情報として含む前記第２送出情報が送信された回数が、１回以上の予め設定された第２所定回数以上である場合には、前記第２所定回数を適正な回数に設定することによって、該他車識別情報に対応する他の車両によって自車両から送出された第２送出情報が、既に受信されていると推定される。そこで、これらの場合には、該他車識別情報に対応する他の車両において、自車両識別情報に対応する前記計時差分情報が前記計時差分記憶手段に記録され、この計時差分情報に基づいて、自車両との距離が求められると推定される。従って、該他車識別情報に対応する他の車両に対して、前記第２送出情報を送信する必要はない。【００５３】
更に、受信された第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致すると判定された回数が、２回以上の予め設定された第１所定回数以上である場合、又は、前記第２送出情報が送信された回数が、前記第２所定回数以上であると判定された場合には、前記第２送出情報が生成されないため、送出される情報は、前記第１送出情報だけとなる。従って、送受信する情報量を削減することができるため、送受信の頻度を高めることが可能となるので、前記他の車両との距離を更に正確に検出することが可能となるのである。【００５４】
上記第１０の局面によれば、前記他の車両から前記第１送出情報が受信された場合に、受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報が、前記時間差記憶手段に格納された他車識別情報のいずれかと一致するか否かが判定される。そして、一致すると判定された場合に、受信された前記第１送出情報に含まれる他車識別情報に対応する前記計時差分情報が、前記計時差分記憶手段から読み出されて、読み出された前記計時差分情報に基づいて、前記他の車両との距離が求められる。従って、簡素な構成で、前記他の車両との距離を更に正確に検出することができる。【００５５】
すなわち、前記計時差分記憶手段に格納され、前記第１送出情報に含まれる他車識別情報に対応する前記計時差分情報は、前記他の車両に搭載された前記計時手段と、自車両に搭載された前記計時手段と、の計時時間の差分情報である。従って、前記他の車両に搭載された前記計時手段と、自車両に搭載された前記計時手段と、の計時時間の差分を補正することができるので、簡素な構成で、前記他の車両との距離を更に正確に検出することができるのである。【００５６】
上記第１１の局面によれば、求められた前記第１時間差と、前記計時差分記憶手段から読み出された前記計時差分と、の和が求められ、求められた和に光速を乗じることによって前記他の車両との距離が求められる。従って、簡素な構成で、前記他の車両との距離を更に正確に検出することができる。【００５７】
すなわち、前記他の車両の計時手段が、自車両の計時手段に対して、時間ΔＴだけ遅れている場合には、前記第１時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ短くなる。そこで、前記第１時間差と、前記計時差分記憶手段から読み出された前記計時差分と、の和を求めることによって、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間を求めることができる。従って、簡素な構成で、前記他の車両との距離を更に正確に検出することができるのである。【００５８】
上記第１２の局面によれば、前記他の車両から受信された前記第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致すると判定された場合に、受信された前記第２送出情報に含まれる前記第２時間差情報が、前記第２送出情報と同時に受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報と対応付けて前記時間差記憶手段に記録される。従って、簡素な処理で、前記他の車両との距離を正確に検出することができる。【００５９】
すなわち、前記他の車両の計時手段が、自車両の計時手段に対して、時間ΔＴだけ遅れている場合には、前記第２時間差は、前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ長くなる。これに対して、前記第１時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ短くなる。そこで、自車両に搭載された前記計時手段と、の計時時間の差を補正することが可能となるため、以降の処理において、簡素な構成で、前記他の車両との距離を正確に検出することができるのである。【００６０】
上記第１３の局面によれば、受信された第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致すると判定された場合に、一致すると判定された回数が、２回以上の予め設定された第１所定回数以上であるか否かの判定、及び、前記受信手段によって受信された前記第２送出情報と同時に受信された前記第１送出情報に含まれる自車識別情報を前記他車識別情報として含む前記第２送出情報が前記送信手段によって送信された回数が、１回以上の予め設定された第２所定回数以上であるか否かの判定、の少なくとも一方がわれる。そして、前記第１所定回数以上であるとの判定、及び、前記第２所定回数以上であるとの判定、の少なくとも一方がされた場合に、前記第２送出情報の生成が禁止される。従って、前記他の車両との距離を更に正確に検出することが可能となる。【００６１】
すなわち、受信された第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致すると判定された場合には、前記第２送出情報と同時に受信された前記第１送出情報に含まれる自車識別情報に対応する前記計時差分情報が前記計時差分記憶手段に記録され、この計時差分情報に基づいて、該自車識別情報に対応する他の車両との距離が求められる。そこで、自車両において、該自車識別情報に対応する他の車両との距離を求めるために、該自車識別情報に対応する他の車両から、前記第２送出情報を受信する必要はない。【００６２】
また、受信された第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致すると判定された回数が、２回以上の予め設定された第１所定回数以上である場合には、前記第１所定回数を適正な回数に設定することによって、該他車識別情報に対応する他の車両によって自車両から送出された第２送出情報が、既に受信されていると推定される。更に、受信された前記第２送出情報と同時に受信された前記第１送出情報に含まれる自車識別情報を前記他車識別情報として含む前記第２送出情報が送信された回数が、１回以上の予め設定された第２所定回数以上である場合には、前記第２所定回数を適正な回数に設定することによって、該他車識別情報に対応する他の車両によって自車両から送出された第２送出情報が、既に受信されていると推定される。そこで、これらの場合には、該他車識別情報に対応する他の車両において、自車両識別情報に対応する前記計時差分情報が前記計時差分記憶手段に記録され、この計時差分情報に基づいて、自車両との距離が求められると推定される。従って、該他車識別情報に対応する他の車両に対して、前記第２送出情報を送信する必要はない。【００６３】
更に、受信された第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致すると判定された回数が、２回以上の予め設定された第１所定回数以上である場合、又は、前記第２送出情報が送信された回数が、前記第２所定回数以上であると判定された場合には、前記第２送出情報が生成されないため、送出される情報は、前記第１送出情報だけとなる。従って、送受信する情報量を削減することができるため、送受信の頻度を高めることが可能となるので、前記他の車両との距離を更に正確に検出することが可能となるのである。【００６４】
上記第１４の局面によれば、前記他の車両から前記第１送出情報が受信された場合に、受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報が、前記時間差記憶手段に格納された他車識別情報のいずれかと一致するか否かが判定される。そして、一致すると判定された場合に、受信された前記第１送出情報に含まれる他車識別情報に対応する前記第２時間差情報が、前記時間差記憶手段から読み出されて、読み出された前記第２時間差情報に基づいて、前記他の車両との距離を求められる。従って、簡素な構成で、前記他の車両との距離を更に正確に検出することができる。【００６５】
すなわち、前記時間差記憶手段に格納され、前記第１送出情報に含まれる他車識別情報に対応する前記第２時間差は、前記他の車両の計時手段が、自車両の計時手段に対して、時間ΔＴだけ遅れている場合には、前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ長い。従って、前記第２時間差を用いて、前記他の車両に搭載された前記計時手段と、自車両に搭載された前記計時手段と、の計時時間の差分を補正することができるので、簡素な構成で、前記他の車両との距離を更に正確に検出することができるのである。【００６６】
上記第１５の局面によれば、前記第１時間差と、前記時間差記憶手段から読み出された前記第２時間差と、の平均値が求められ、求められた平均値に光速を乗じることによって前記他の車両との距離が求められる。従って、簡素な構成で、前記他の車両との距離を更に正確に検出することができる。【００６７】
すなわち、前記他の車両の計時手段が、自車両の計時手段に対して、時間ΔＴだけ遅れている場合には、前記第１時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ短くなる。そこで、前記第１時間差と、前記時間差記憶手段から読み出された前記第２時間差と、の和を求めることによって、時間ΔＴの影響が打ち消されるので、自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間と、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間と、の和を求めることができる。従って、簡素な構成で、前記他の車両との距離を更に正確に検出することができるのである。【００６８】
上記第１６の局面によれば、計時手段によって計時される。そして、前記計時手段から時間情報が取得し、取得した時間情報である自車時間情報が、予め設定された自車両の識別情報である自車識別情報と対応付けられて、前記他の車両に向けて送出する情報である第１送出情報が生成される。また、送出情報が生成される度に、生成された第１送出情報が、同報通信を介して送出される。更に、前記他の車両から同報通信を介して送出される第１送出情報に含まれる自車時間情報及び自車識別情報が、それぞれ、前記他の車両における時間情報である他車時間情報、及び、前記他の車両の識別情報である他車識別情報として受信される。また、前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記計時手段から時間情報が、受信時間として取得される。そして、受信された第１送出情報に含まれる他車時間情報、及び、取得された受信時間情報に基づいて、前記他の車両との距離が求められる。更に、求められた距離に基づき、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かが判定される。従って、車車間通信を介して、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを正確に推定することが可能となる。【００６９】
すなわち、前記他車時間情報は、前記他の車両の計時手段よって計時された送信タイミングを示す情報であり、前記受信時間情報は、自車両の計時手段によって計時された受信タイミングを示す情報であるため、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することが可能な場合には、前記他の車両との距離を正確に検出することができるのである。【００７０】
また、前記他の車両で反射した電波を受信して距離を検出するのではなく、前記他の車両から送出された電波を受信して、前記他の車両との距離を検出するため、広範囲の車両との距離を検出することができるのである。更に、正確に検出された距離に基づき、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かが判定されるため、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを正確に推定することが可能となるのである。【００７１】
上記第１７の局面によれば、求められた距離に基づき、前記他の車両との衝突が予測されるタイミングである衝突タイミングが推定される。そして、推定された衝突タイミングに基づき、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かが判定される。従って、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを更に正確に推定することができる。【００７２】
すなわち、例えば、前記衝突タイミングが予め設定された閾値以下である場合に、前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定することによって、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを更に正確に推定することができるのである。【００７３】
上記第１８の局面によれば、距離の時間的な推移に基づき、前記衝突タイミングが推定される。従って、前記衝突タイミングを更に正確に推定することができる。【００７４】
上記第１９の局面によれば、自車両を基準として、距離が求められた前記他の車両の存在する方向が求められる。そして、推定された衝突タイミング、及び、前記方向検出手段によって求められた前記他の車両の存在する方向に基づき、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かが判定される。従って、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを更に正確に判定することができる。【００７５】
すなわち、例えば、前記衝突タイミングまでの期間が予め設定された閾値以下であって、且つ、前記他の車両の存在する方向の、単位時間当たりの変化の程度を示す方位角度変化率が予め設定された閾値以下である場合に、前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定することによって、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを更に正確に判定することができるのである。【００７６】
上記第２０の局面によれば、前記他の車両からの電波信号の到来方向に基づいて、前記他の車両の存在する方向が求められる。従って、前記他の車両の存在する方向を正確に求めることができる。【００７７】
上記第２１の局面によれば、電波信号を受信する複数のアンテナを備え、前記複数のアンテナによって前記他の車両から受信される電波信号間の位相差に基づいて、前記他の車両からの電波信号の到来方向が求められる。前記他の車両の存在する方向を更に正確に求めることができる。【００７８】
上記第２２の局面によれば、前記衝突タイミングまでの期間が予め設定された閾値以下であって、且つ、前記他の車両の存在する方向の、単位時間当たりの変化の程度を示す方位角度変化率が予め設定された閾値以下である場合に、前記車両との衝突の可能性が高いと判定される。前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを更に正確に判定することができる。【００７９】
すなわち、例えば、前記他の車両が対向車線を走行して、自車両と離合する状況では、前記他の車両が自車両に接近すると、前記衝突タイミングまでの期間が予め設定された閾値以下となるが、前記方位角度変化率が予め設定された閾値以下とはならない（＝前記他の車両が接近する程、前記方位角度変化率が大きくなる）ので、前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定されることはない。これに対して、例えば、Ｔ字路等での出会い頭の衝突が発生する状況では、前記他の車両が自車両に接近すると、前記衝突タイミングまでの期間が予め設定された閾値以下となり、且つ、前記方位角度変化率も予め設定された閾値以下となる（＝前記他の車両が接近すると、前記方位角度変化率が小さな値となる）ので、前記他の車両との衝突の可能性が高いと正しく判定されることになる。このようにして、前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを更に正確に判定することができるのである。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】図１は、本発明に係る衝突判定装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る衝突判定ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、他車ＶＣＢ、ＶＣＣとの車車間通信によって検出する距離ＬＢ、ＬＣの一例を示す平面図である。
【図４】図４は、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＢとの間の送受信情報の一例を示すタイミングチャートである。
【図５】図５は、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＣとの間の送受信情報の一例を示すタイミングチャートである。
【図６】図６は、他の車両の存在する方向を規定する角θを検出する方法の一例を示す概念図である。
【図７】図７は、衝突タイミングまでの期間及び方位角度変化率の一例を示すグラフである。
【図８】図８は、第１実施形態に係る衝突判定ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（前半部）である。
【図９】図９は、第１実施形態に係る衝突判定ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（後半部）である。
【図１０】図１０は、第２実施形態に係る衝突判定ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＢとの間の送受信情報の一例を示すタイミングチャートである。
【図１２】図１２は、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＣとの間の送受信情報の一例を示すタイミングチャートである。
【図１３】図１３は、第２実施形態に係る衝突判定ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（前半部）である。
【図１４】図１４は、第２実施形態に係る衝突判定ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（後半部）である。
【発明を実施するための形態】
【００８１】
以下、図面を参照して本発明に係る距離検出装置、及び、衝突判定装置の実施形態について説明する。本発明に係る距離検出装置は、車両に搭載され、他の車両との通信情報を介して、該他の車両との距離を検出する距離検出装置である。また、本発明に係る衝突判定装置は、上記距離検出装置を備え、車両に搭載され、他の車両との通信情報を介して、他の車両との衝突の可能性を判定する衝突判定装置である。なお、本発明に係る距離検出装置は、本発明に係る衝突判定装置１００に含まれるため、以下の説明においては、便宜上、衝突判定装置１００について、図面を参照して説明する。
【００８２】
まず、図１を用いて、本発明に係る衝突判定装置１００の一例について説明する。図１は、本発明に係る衝突判定装置１００の構成の一例を示すブロック図である。衝突判定装置１００（距離検出装置にも相当する）は、衝突判定ＥＣＵ１（又は、衝突判定ＥＣＵ１Ａ）、送信部２、受信部３及びタイマ４を備えている。
【００８３】
衝突判定ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１（又は、衝突判定ＥＣＵ１Ａ）は、送信部２、受信部３及びタイマ４を含む、衝突判定装置１００全体の動作を制御するＥＣＵである。
【００８４】
送信部２（送信手段の一部に相当する）は、衝突判定ＥＣＵ１（又は、衝突判定ＥＣＵ１Ａ）からの指示に従って、同報通信によって、種々の情報を送出するものであって、ＤＡコンバータ２１、送信回路２２、及び、送信アンテナ２３を備えている。
【００８５】
ＤＡコンバータ２１は、衝突判定ＥＣＵ１（又は、衝突判定ＥＣＵ１Ａ）（ここでは、送信制御部１０２：図２、図１０参照）からのディジタル情報をアナログ信号に変換するコンバータである。送信回路２２は、衝突判定ＥＣＵ１（又は、衝突判定ＥＣＵ１Ａ）（ここでは、送信制御部１０２：図２、図１０参照）からの指示に従って、アンテナ２３を介して、予め設定された周波数の電磁波信号である送信波を送出する回路である。アンテナ２３は、送信回路２２によって生成された送信波信号に対応する送信波を、車両の周囲に送出するものである。
【００８６】
受信部３（受信手段の一部に相当する）は、他の車両ＶＣＢ、ＶＣＣ（図３参照）から送出された送信波を受信するものであって、ＡＤコンバータ３１、送信回路３２及びアンテナ３３を備えている。
【００８７】
アンテナ３３は、他の車両ＶＣＢ、ＶＣＣ（図３参照）等から送出された送信波を受信するものである。受信回路３２は、アンテナ３３を介して、他の車両ＶＣＢ、ＶＣＣ（図３参照）等からの送信波を受信し、受信波に対応する受信波信号を生成して、ＡＤコンバータ３１を介して、衝突判定ＥＣＵ１（又は、衝突判定ＥＣＵ１Ａ）（ここでは、受信制御部１０３：図２、図１０参照）へ出力する回路である。ＡＤコンバータ３１は、受信回路３２によって生成された受信波信号を、予め設定されたサンプリング時間毎にディジタル情報に変換して出力するコンバータである。
【００８８】
タイマ４（計時手段に相当する）は、計時機能を備え、衝突判定ＥＣＵ１（又は、衝突判定ＥＣＵ１Ａ）（ここでは、第１情報生成部１０１、受信時間取得部１０４等：図２、図１０参照）からの要求に応じて、時間情報を出力する。タイマ４は、ここでは、予め設定された時間（例えば、２４時間）内において、繰り返してカウントアップ（又は、カウントダウン）する。
【００８９】
本実施形態では、計時手段が、タイマ４からなる場合について説明するが、計時手段が、時計からなる形態でも良い。この場合には、計時手段は、衝突判定ＥＣＵ１（又は、衝突判定ＥＣＵ１Ａ）（ここでは、第１情報生成部１０１、受信時間取得部１０４等：図２、図１０参照）に対して、時刻情報を出力する。
【００９０】
また、本実施形態では、計時手段が、タイマ４からなる場合について説明するが、計時手段が、衝突判定ＥＣＵ１（又は、衝突判定ＥＣＵ１Ａ）において、機能部として構成されている形態でも良い。この場合には、構成が簡略化される。
【００９１】
＜第１実施形態＞
図２は、第１実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ１の機能構成の一例を示すブロック図である。衝突判定ＥＣＵ１は、機能的に、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７、第１判定部１０８、禁止部１０９、計時差分記憶部１１０、計時差分算出部１１１、計時差分記録部１１２、第２判定部１１３、衝突予測部１１４、方向検出部１１５、及び、衝突判定部１１６を備えている。
【００９２】
なお、衝突判定ＥＣＵ１は、衝突判定ＥＣＵ１の適所に配設されたマイクロコンピュータに、衝突判定ＥＣＵ１の適所に配設されたＲＯＭ（Read Only Memory）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７、第１判定部１０８、禁止部１０９、計時差分記憶部１１０、計時差分算出部１１１、計時差分記録部１１２、第２判定部１１３、衝突予測部１１４、方向検出部１１５、衝突判定部１１６等の機能部として機能させる。
【００９３】
また、第１実施形態に係る距離検出装置は、図１に示す送信部２、受信部３及びタイマ４と、衝突判定ＥＣＵ１の機能部の内、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７、第１判定部１０８、禁止部１０９、計時差分記憶部１１０、計時差分算出部１１１、計時差分記録部１１２、及び、第２判定部１１３、とを備えている。
【００９４】
第１情報生成部１０１（第１情報生成手段に相当する）は、予め設定された所定期間ＰＡ（例えば、５０ｍｓｅｃ）毎に、タイマ４から時間情報を取得し、取得した時間情報である自車時間情報ＴＡｎ（ここで、ｎ：自然数）を、予め設定された自車両の識別情報である自車識別情報ＩＤＡと対応付けて、他車ＶＣＢ、ＶＣＣ（他の車両に相当する：図３参照）に向けて送出する情報である第１送出情報ＦＡ１ｎを生成する機能部である。
【００９５】
送信制御部１０２（送信手段の一部に相当する）は、第１情報生成部１０１によって送出情報が生成される度に、生成された第１送出情報ＦＡ１ｎを、送信部２を介して、同報通信として送出する機能部である。また、送信制御部１０２は、第２情報生成部１０７によって第２送出情報ＦＡ２ｍ（ここで、ｍ：自然数）が生成された場合に、生成された第２送出情報ＦＡ２ｍを、第１情報生成部１０１によって生成された第１送出情報ＦＡ１ｎと同時に、送信部２を介して、同報通信として送出する。
【００９６】
受信制御部１０３（受信手段の一部に相当する）は、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）（他の車両に相当する：図３参照）から同報通信を介して送出される第１送出情報ＦＡ１ｎに含まれる自車時間情報ＴＢｋ（又は、自車時間情報ＴＣｉ）（ここで、ｋ：自然数、ｉ：自然数）及び自車識別情報ＩＤＢ（又は、自車識別情報ＩＤＣ）を、それぞれ、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）における時間情報である他車時間情報ＴＢｋ（又は、他車時間情報ＴＣｉ）、及び、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）の識別情報である他車識別情報ＩＤＢ（又は、他車識別情報ＩＤＣ）として、受信部３を介して受信する機能部である。また、受信制御部１０３は、他車ＶＣＢ、（又は他車ＶＣＣ）（図３参照）から同報通信を介して送出される第２送出情報を、受信部３を介して受信する。
【００９７】
図３は、他車ＶＣＢ、ＶＣＣとの車車間通信によって検出する距離ＬＢ、ＬＣの一例を示す平面図である。図に示すように、自車両ＶＣＡは、２車線の道路を上側に向けて走行している。他車ＶＣＢは、自車両ＶＣＡの進行方向にあるＴ字路から自車両ＶＣＡの走行している道路に進入しようとしている。他車ＶＣＣは、自車両ＶＣＡの走行している道路の対向車線を下側に向けて走行している。なお、自車両ＶＣＡ及び他車ＶＣＢ、ＶＣＣには、それぞれ、衝突判定装置１００が搭載されている。
【００９８】
まず、自車両ＶＣＡの車両前部に配設された送信部２を介して、送信制御部１０２によって、第１送出情報ＦＡ１ｎが、同報通信で送出される。そして、この第１送出情報ＦＡ１ｎが、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）の車両前部に配設された受信部３によって、受信される。次に、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）の車両前部に配設された送信部２を介して、送信制御部１０２によって、第１送出情報ＦＢ１ｋ及び第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ及び第２送出情報ＦＣ２ｉ）が、同報通信で送出される。そして、この第１送出情報ＦＢ１ｋ及び第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ及び第２送出情報ＦＣ２ｉ）が、自車両ＶＣＡの車両前部に配設された受信部３を介して、受信制御部１０３によって受信され、距離算出部１０５によって距離ＬＢ（又は、距離ＬＣが算出される。
【００９９】
このように、自車両ＶＣＡは、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）と、各車両に配設された送信部２、受信部３を介して、同報通信で、第１送出情報ＦＡ１ｎ、第１送出情報ＦＢ１ｋ及び第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ及び第２送出情報ＦＣ２ｉ）を送受信することによって、距離ＬＢ（又は、距離ＬＣ）を算出する。すなわち、自車両ＶＣＡの距離算出部１０５によって求められる距離ＬＢ（又は、距離ＬＣ）は、自車両ＶＣＡに搭載された送信部２、受信部３と、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）に搭載された送信部２、受信部３との間の通信経路ＷＬＢ（又は、通信経路ＷＬＣ）の距離である。
【０１００】
従って、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＢ’との間の通信経路ＷＬＢが、壁Ｗ等によって遮られている場合には、自車両ＶＣＡから送出された電波が回折して他車ＶＣＢ’に到達するため、自車両ＶＣＡの距離算出部１０５によって求められる距離ＬＢ’は、自車両ＶＣＡの送信部２、受信部３と他車ＶＣＢ’の送信部２、受信部３との直線距離ではなく、回折した通信経路ＷＬＢ’の長さとなる。
【０１０１】
再び、図２に戻って、衝突判定ＥＣＵ１の機能構成について説明する。受信時間取得部１０４（受信時間取得手段に相当する）は、受信制御部１０３によって他車ＶＣＢ（又は他車ＶＣＣ）（図３参照）から第１送出情報ＦＢ１ｈ（ｈ：自然数）、（又は、第１送出情報ＦＣ１ｊ）（ｊ：自然数）が受信された場合に、タイマ４から時間情報を、受信時間として取得する機能部である。
【０１０２】
距離算出部１０５（距離算出手段に相当する）は、受信制御部１０３によって受信された第１送出情報ＦＢ１ｈ、ＦＣ１ｊに含まれる他車時間情報、及び、受信時間取得部１０４によって取得された受信時間情報に基づいて、他車ＶＣＢ、ＶＣＣとの距離ＬＢ、ＬＣ（図３参照）を求める機能部である。
【０１０３】
また、距離算出部１０５は、第１判定部１０８によって、受信制御部１０３により受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる他車識別情報が、自車識別情報ＩＤＡと一致すると判定された場合に、受信制御部１０３によって受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる第１時間差情報である第２時間差ΔＴ２情報に基づいて、他車ＶＣＢ（又は他車ＶＣＣ）との距離ＬＢ（又は、距離ＬＣ）を求める。
【０１０４】
具体的には、距離算出部１０５は、受信制御部１０３によって第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）が受信された場合に、時間差算出部１０６によって求められた第１時間差ΔＴ１と、受信制御部１０３によって受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる第２時間差ΔＴ２と、の平均値を求め、求められた平均値に光速Ｃを乗じることによって他車ＶＣＢ、ＶＣＣとの距離ＬＢ、ＬＣ（図３参照）を求める。すなわち、距離算出部１０５は、次の（１）式に基づき、距離Ｌ（ＬＢ、ＬＣ）を求める。なお、（１）式によって距離ＬＢ、ＬＣが求められる根拠については、計時差分算出部１１１の機能について説明をした後に説明する。
Ｌ＝（ΔＴ１＋ΔＴ２）／２×Ｃ      （１）
【０１０５】
また、距離算出部１０５は、第２判定部１１３によって、受信された第１送出情報ＦＢ１ｈ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｊ）に含まれる他車識別情報が、計時差分記憶部１１０に格納された他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣのいずれかと一致すると判定された場合に、時間差算出部１０６によって求められた第１時間差ΔＴ１と、計時差分記憶部１１０から読み出された計時差分ΔＴ０と、の和を求め、求められた和に光速を乗じることによって他車ＶＣＢ、ＶＣＣとの距離ＬＢ、ＬＣ（図３参照）を求める。すなわち、距離算出部１０５は、次の（２）式に基づき、距離Ｌ（ＬＢ、ＬＣ）を求める。なお、（２）式によって距離ＬＢ、ＬＣが求められる根拠については、計時差分算出部１１１の機能について説明をした後に説明する。
Ｌ＝（ΔＴ０＋ΔＴ１）×Ｃ      （２）
【０１０６】
時間差算出部１０６（時間差算出手段に相当する）は、受信制御部１０３によって他車ＶＣＢ、ＶＣＣ（図３参照）から第１送出情報ＦＢ１ｈ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｊ）が受信された場合に、受信時間取得部１０４によって取得された受信時間ＴＡｎから、受信された第１送出情報ＦＢ１ｈ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｊ）に含まれる他車時間ＴＢｈ（又は、他車時間ＴＣｊ）を減じた時間差を第１時間差ΔＴ１として求める機能部である。すなわち、時間差算出部１０６は、次の（３）式又は（４）式に基づき、第１時間差ΔＴ１として求める。
ΔＴ１＝ＴＡｎ−ＴＢｈ      （３）
ΔＴ１＝ＴＡｎ−ＴＣｊ      （４）
【０１０７】
第２情報生成部１０７（第２情報生成手段に相当する）は、受信制御部１０３によって第１送出情報ＦＢ１ｈ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｊ）が受信された場合に、時間差算出部１０６によって求められた第１時間差ΔＴ１情報を、受信制御部１０３によって受信された他車識別情報ＩＤＢ（又は、他車識別情報ＩＤＣ）と対応付けて第２送出情報ＦＡ２ｍ（ｍ：自然数）を生成する機能部である。ただし、禁止部１０９によって第２送出情報ＦＡ２ｍの生成が禁止されている場合には、第２情報生成部１０７は、受信制御部１０３によって第１送出情報ＦＢ１ｈ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｊ）が受信された場合であっても、第２送出情報ＦＡ２ｍを生成しない。
【０１０８】
第１判定部１０８（第１判定手段に相当する）は、受信制御部１０３によって他車ＶＣＢ、ＶＣＣから第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）が受信された場合に、受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる他車識別情報が、自車識別情報ＩＤＡと一致するか否かを判定する機能部である。
【０１０９】
すなわち、他車ＶＣＢ、ＶＣＣにおいて、自車両ＶＣＡからの第１送出情報ＦＡ１ｎが受信された場合に、他車ＶＣＢ、ＶＣＣの第２情報生成部１０７によって、受信制御部１０３によって受信された他車識別情報ＩＤＡと対応付けて第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）が生成され、送信制御部１０２によって送出される。この他車ＶＣＢ、ＶＣＣから送出される第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）が、自車両ＶＣＡの受信制御部１０３によって受信された場合に、受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる他車識別情報は、自車識別情報ＩＤＡと一致することになる。
【０１１０】
つまり、第１判定部１０８は、受信制御部１０３によって他車ＶＣＢ、ＶＣＣから第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）が受信された場合に、この第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）が、自車両ＶＣＡから送出された第１送出情報ＦＡ１ｎが他車ＶＣＢ、ＶＣＣによって受信された結果、生成されたものであるか否かを判定するものである。
【０１１１】
なお、第１判定部１０８によって一致すると判定された場合に、第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる第１時間差ΔＴ１（距離算出部１０５、計時差分算出部１１１等によって第２時間差ΔＴ２として取り扱われる）は、次の（５）式又は（６）式で表される（上記、（３）式及び（４）式を参照）。
ΔＴ１（ΔＴ２）＝ＴＢｋ−ＴＡｍ      （５）
ΔＴ１（ΔＴ２）＝ＴＣｉ−ＴＡｍ      （６）
【０１１２】
禁止部１０９（禁止手段に相当する）は、第１判定部１０８によって、受信制御部１０３により受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる他車識別情報が、自車識別情報ＩＤＡと一致すると判定された場合に、下記の「禁止判定条件」を満たすか否かの判定を行い、この「禁止判定条件」を満たすと判定された場合に第２情報生成部１０７による第２送出情報ＦＡ２ｍの生成を禁止する機能部である。
【０１１３】
「禁止判定条件」は、受信制御部１０３によって受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）と同時に受信された第１送出情報ＦＢ１ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ）に含まれる自車識別情報ＩＤＢ（又は、自車識別情報ＩＤＣ）を前記他車識別情報として含む第２送出情報ＦＡ２ｍが、第２情報生成部１０７によって生成されて送信制御部１０２によって送信された回数ＤＮが、１回以上の予め設定された第２所定回数ＮＳＨ以上であることである。なお、第１実施形態では、第２所定回数ＮＳＨが１回である場合について説明する。
【０１１４】
すなわち、受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる他車識別情報が、自車識別情報ＩＤＡと一致すると判定された場合には、第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）と同時に受信された第１送出情報ＦＢ１ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ）に含まれる自車識別情報ＩＤＢ（又は、該自車識別情報ＩＤＣ）に対応する計時差分ΔＴ０情報が計時差分記憶部１１０に記録され、この計時差分ΔＴ０情報に基づいて、該自車識別情報ＩＤＢ（又は、該自車識別情報ＩＤＣ）に対応する他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との距離ＬＢ（又は、距離ＬＣ）が求められる。そこで、自車両ＶＣＡにおいて、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との距離ＬＢ（又は、距離ＬＣ）を求めるために、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から、前記第２送出情報を受信する必要はない。
【０１１５】
また、受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）と同時に受信された第１送出情報ＦＢ１ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ）に含まれる自車識別情報ＩＤＢ（又は、該自車識別情報ＩＤＣ）を前記他車識別情報として含む第２送出情報ＦＡ２ｍが送信された回数ＤＮが、１回以上の予め設定された所定回数ＮＳＨ以上である場合には、所定回数ＮＳＨを適正な回数（例えば、１回）に設定することによって、該他車識別情報ＩＤＢ（又は、該他車識別情報ＩＤＣ）に対応する他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）によって自車両ＶＣＡから送出された第２送出情報ＦＡ２ｍが、既に受信されていると推定される。そこで、この場合には、該他車識別情報ＩＤＢ（又は、該他車識別情報ＩＤＣ）に対応する他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）において、自車両識別情報ＩＤＡに対応する計時差分ΔＴ０情報が計時差分記憶部１１０に記録され、この計時差分ΔＴ０情報に基づいて、自車両ＶＣＡとの距離ＬＢ（又は、距離ＬＣ）が求められると推定される。従って、該他車識別情報ＩＤＢ（又は、該他車識別情報ＩＤＣ）に対応する他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）に対して、第２送出情報ＦＡ２ｍを送信する必要はない。
【０１１６】
更に、第２送出情報ＦＡ２ｍが送信された回数ＤＮが、所定回数ＮＳＨ以上であると判定された場合には、第２送出情報ＦＡ２ｍが生成されないため、送出される情報は、第１送出情報ＦＡ１ｎだけとなる。従って、送受信する情報量を削減することができるため、送受信の頻度を高めることが可能となるので、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との距離ＬＢ（又は、距離ＬＣ）を更に正確に検出することが可能となる。
【０１１７】
第１実施形態では、禁止部１０９が、第１判定部１０８によって一致すると判定され、且つ、「禁止判定条件」を満たすと判定されたときに、第２送出情報ＦＡ２ｍの生成を禁止する場合について説明するが、禁止部１０９が、その他の条件で、第２送出情報ＦＡ２ｍの生成を禁止する形態でも良い。
【０１１８】
例えば、禁止部１０９が、第１判定部１０８によって一致すると判定され、且つ、一致すると判定された回数が、２回以上に予め設定された第１所定回数以上である場合に、第２送出情報ＦＡ２ｍの生成を禁止する形態でも良い。この場合には、受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる他車識別情報が、自車識別情報ＩＤＡと一致すると判定された回数が、２回以上に予め設定された第１所定回数以上であるときに、第１所定回数を適正な回数（例えば、２回）に設定することによって、該他車識別情報ＩＤＢ（又は、該他車識別情報ＩＤＣ）に対応する他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）によって自車両ＶＣＡから送出された第２送出情報ＦＡ２ｍが、既に受信されていると推定される。そこで、この場合には、第１実施形態と同様の効果がある。
【０１１９】
また、例えば、第１判定部１０８によって、受信制御部１０３により受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる他車識別情報が、自車識別情報ＩＤＡと一致すると判定された場合に、第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）と同時に受信された第１送出情報ＦＢ１ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ）に含まれる自車識別情報ＩＤＢ（又は、該自車識別情報ＩＤＣ）に対応する他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）に対して、該他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）からの第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）が受信されたことを示す情報である第３送出情報を、送信制御部１０２を介して送出する。そして、該他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から、上記第３送出情報が受信された場合に、該他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）に対しての第２送出情報ＦＡ２ｍの生成を禁止する形態でも良い。
【０１２０】
この場合には、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）において、確実に第２送出情報ＦＡ２ｍが受信された後に、第２送出情報ＦＡ２ｍの生成が禁止されるため、距離ＬＢ（又は、距離ＬＣ）を確実に検出することができる。
【０１２１】
図４、図５は、衝突判定ＥＣＵ１の送受信情報の一例を示すタイミングチャートである。図４は、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＢとの間の送受信情報の一例を示すタイミングチャートであって、図５は、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＣとの間の送受信情報の一例を示すタイミングチャートである。なお、図の縦軸は時間であって、右斜め下向き（又は、左斜め下向き）の矢印は、送信情報の送信方向を示す。また、右斜め下向き（又は、左斜め下向き）の太い矢印は、第２送出情報が含まれている送信情報の送信方向を示す。また、各矢印の上側には、送信情報の内容を記載している。更に、各矢印の始点近傍の記号（ＴＡ１、ＴＢ６）は、タイマ４のカウント値を示す。
【０１２２】
まず、図４を用いて、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＢとの間の送受信情報の一例について説明する。まず、時点ＴＡ１で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１）が送出される。次に、時点ＴＢ１で他車ＶＣＢから第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ１）が送出される。次いで、時点ＴＡ２で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ２）が送出される。そして、時点ＴＢ２で他車ＶＣＢから第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ２）が送出され、自車両ＶＣＡにおいて時点ＴＡ３で受信される。次に、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ３で他車ＶＣＢからの第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ２）が受信されているため、第２情報生成部１０７によって第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ３−ＴＢ２））が生成され、時点ＴＡ４において自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ４）及び第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ３−ＴＢ２））が送出される。一方、他車ＶＣＢにおいては、時点ＴＢ３でも、自車両ＶＣＡからの第１送出情報が受信されていないため、引き続き他車ＶＣＢから第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ３）が送出され、時点ＴＡ５で自車両ＶＣＡにおいて受信される。
【０１２３】
次に、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ５で他車ＶＣＢからの第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ３）が受信されるため、時点ＴＡ６で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ６）及び第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ５−ＴＢ３））が送出され、時点ＴＢ４において他車ＶＣＢで受信される。そして、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ４で自車両ＶＣＡからの第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ５−ＴＢ３））が受信されているため、他車ＶＣＢにおいて、距離算出部１０５によって、距離ＬＢが求められると共に、計時差分算出部１１１によって計時差分ΔＴ０が算出されて、計時差分記録部１１２によって、計時差分記憶部１１０に書き込まれる。また、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ４で自車両ＶＣＡからの第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ６）が受信されているため、第２情報生成部１０７によって第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＢ４−ＴＡ６））が生成され、時点ＴＢ５において他車ＶＣＢから第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ５）及び第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＢ４−ＴＡ６））が送出され、時点ＴＡ７において自車両ＶＣＡで受信される。更に、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ４で自車両ＶＣＡから第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ５−ＴＢ３））が受信されており、且つ、時点ＴＢ５で第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＢ４−ＴＡ６））が送出されるため、禁止部１０９によって、時点ＴＢ７以降は第２送出情報の生成が禁止される。
【０１２４】
次に、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ７で他車ＶＣＢからの第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＢ４−ＴＡ６））が受信されているため、自車両ＶＣＡにおいて、距離算出部１０５によって、距離ＬＢが求められると共に、計時差分算出部１１１によって計時差分ΔＴ０が算出されて、計時差分記録部１１２によって、計時差分記憶部１１０に書き込まれる。また、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ７で他車ＶＣＢから第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＢ４−ＴＡ６））が受信されており、且つ、時点ＴＡ６で第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ５−ＴＢ３））が送出されていたため、禁止部１０９によって、時点ＴＡ８以降は第２送出情報の生成が禁止される。
【０１２５】
そして、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ８で第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ８）が送出され、この情報が、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ６で受信される。そして、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ６で第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ８）が受信されているため、距離算出部１０５によって、第１送出情報に含まれる識別情報ＩＤＡに対応する計時差分ΔＴ０が計時差分記憶部１１０から読み出されて、距離ＬＢが求められる。次に、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ７で第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ７）が送出され、この情報が、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ９で受信される。そして、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ９で第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ７）が受信されているため、距離算出部１０５によって、第１送出情報に含まれる識別情報ＩＤＢに対応する計時差分ΔＴ０が計時差分記憶部１１０から読み出されて、距離ＬＢが求められる。
【０１２６】
次に、図５を用いて、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＣとの間の送受信情報の一例について説明する。まず、時点ＴＣ１で他車ＶＣＣから第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ１）が送出される。次いで、時点ＴＡ８で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ８）が送出され、他車ＶＣＣにおいて時点ＴＣ２で受信される。次に、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ２で自車両ＶＣＡからの第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ８）が受信されているため、第２情報生成部１０７によって第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ２−ＴＡ８））が生成され、時点ＴＣ３において他車ＶＣＣから第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ３）及び第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ２−ＴＡ８））が送出され、時点ＴＡ１０で自車両ＶＣＡにおいて受信される。
【０１２７】
次に、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ１０で他車ＶＣＣからの第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ２−ＴＡ８））が受信されているため、自車両ＶＣＡにおいて、距離算出部１０５によって、距離ＬＣが求められると共に、計時差分算出部１１１によって計時差分ΔＴ０が算出されて、計時差分記録部１１２によって、計時差分記憶部１１０に書き込まれる。そして、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ１０で他車ＶＣＣからの第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ３）が受信されているため、時点ＴＡ１１で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１１）及び第２送出情報（ＩＤＣ、（ＴＡ１０−ＴＣ３））が送出され、時点ＴＣ４において他車ＶＣＣで受信される。また、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ１０で他車ＶＣＣから第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ２−ＴＡ８））が受信されており、且つ、時点ＴＡ１１で第２送出情報（ＩＤＣ、（ＴＡ１０−ＴＣ３））が送出されるため、禁止部１０９によって、時点ＴＡ１３以降は第２送出情報の生成が禁止される。
【０１２８】
そして、他車ＶＣＣにおいて時点ＴＣ４で自車両ＶＣＡからの第２送出情報（ＩＤＣ、（ＴＡ１０−ＴＣ３））が受信されるため、他車ＶＣＣにおいて、距離算出部１０５によって、距離ＬＣが求められると共に、計時差分算出部１１１によって計時差分ΔＴ０が算出されて、計時差分記録部１１２によって、計時差分記憶部１１０に書き込まれる。また、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ４で自車両ＶＣＡから第２送出情報（ＩＤＣ、（ＴＡ１０−ＴＣ３））が受信されており、且つ、時点ＴＣ３で第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ２−ＴＡ８））が送出されているため、禁止部１０９によって、時点ＴＣ５以降は第２送出情報の生成が禁止される。
【０１２９】
次に、他車ＶＣＣにおいて、第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＡ７）が送出され、この情報が、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ１２で受信される。そして、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ１２で第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＡ７）が受信されているため、距離算出部１０５によって、第１送出情報に含まれる識別情報ＩＤＣに対応する計時差分ΔＴ０が計時差分記憶部１１０から読み出されて、距離ＬＣが求められる。次に、時点ＴＡ１３で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１３）が送出され、他車ＶＣＣにおいて時点ＴＣ６で受信される。そして、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ６で第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１３）が受信されているため、距離算出部１０５によって、第１送出情報に含まれる識別情報ＩＤＡに対応する計時差分ΔＴ０が計時差分記憶部１１０から読み出されて、距離ＬＣが求められる。次いで、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ７で第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ７）が送出される。
【０１３０】
再び、図２に戻って、衝突判定ＥＣＵ１の機能構成について説明する。計時差分記憶部１１０（計時差分記憶手段に相当する）は、他車ＶＣＢ、ＶＣＣに搭載されたタイマ４と、自車両ＶＣＡに搭載されたタイマ４と、の計時時間の差分である計時差分ΔＴ０情報を、他車ＶＣＢ、ＶＣＣの他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣと対応付けて格納する機能部である。計時差分記憶部１１０に格納される計時差分ΔＴ０情報、他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣは、計時差分記録部１１２によって書き込まれる。また、計時差分記憶部１１０に格納された計時差分ΔＴ０情報、他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣは、距離算出部１０５、第２判定部１１３等によって読み出される。
【０１３１】
計時差分算出部１１１（計時差分算出手段に相当する）は、第１判定部１０８によって一致すると判定された場合に、受信制御部１０３によって受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる第２時間差ΔＴ２から、時間差算出部１０６によって求められた第１時間差ΔＴ１を減じた差の１／２を、計時差分ΔＴ０として求める機能部である。すなわち、計時差分算出部１１１は、次の（７）式に基づいて計時差分ΔＴ０を求める。
ΔＴ０＝（ΔＴ２−ΔＴ１）／２      （７）
【０１３２】
上記（７）式に（３）式及び（５）式を代入すると次の（８）式が得られる。
ΔＴ０＝（（ＴＢｋ−ＴＡｍ）−（ＴＡｎ−ＴＢｈ））／２      （８）
同様に、上記（７）式に（４）式及び（６）式を代入すると次の（９）式が得られる。
ΔＴ０＝（（ＴＣｉ−ＴＡｍ）−（ＴＡｎ−ＴＣｊ））／２      （９）
【０１３３】
ここで、自車両ＶＣＡから送出された電波が他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）に到達するまでに要する時間をＴＡＢ、ＴＡＣと記載し、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から送出された電波が自車両ＶＣＡに到達するまでに要する時間をＴＢＡ、ＴＣＡと記載し、他車ＶＣＢ、ＶＣＣに搭載されたタイマ４が、自車両ＶＣＡに搭載されたタイマ４に対して時間差分ΔＴ０Ｂ、ΔＴ０Ｃだけ進んでいると仮定すると、次の（１０）式〜（１３）式が成立する。
ＴＢｋ−ＴＡｍ＝ＴＡＢ＋ΔＴ０Ｂ      （１０）
ＴＡｎ−ＴＢｈ＝ＴＢＡ−ΔＴ０Ｂ      （１１）
ＴＣｉ−ＴＡｍ＝ＴＡＣ＋ΔＴ０Ｃ      （１２）
ＴＡｎ−ＴＣｊ＝ＴＣＡ−ΔＴ０Ｃ      （１３）
【０１３４】
上記（１０）式及び（１１）式を（８）式に代入すると次の（１４）式が得られる。
ΔＴ０＝（ＴＡＢ−ＴＢＡ）／２＋ΔＴ０Ｂ      （１４）
同様にして、上記（１２）式及び（１３）式を（９）式に代入すると次の（１５）式が得られる。
ΔＴ０＝（ＴＡＣ−ＴＣＡ）／２＋ΔＴ０Ｃ      （１５）
ここで、自車両ＶＣＡから送出された電波が他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）に到達するまでに要する時間であるＴＡＢ、ＴＡＣが、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から送出された電波が自車両ＶＣＡに到達するまでに要する時間であるＴＢＡ、ＴＣＡと一致する場合には、次の（１６）式及び（１７）式が得られる。
ΔＴ０＝ΔＴ０Ｂ      （１６）
ΔＴ０＝ΔＴ０Ｃ      （１７）
【０１３５】
このようにして、上記（７）式によって、計時差分ΔＴ０を求めることができることがわかる。ここで、時間ＴＡＢと時間ＴＢＡとが略一致する（＝計時差分ΔＴ０と比較して充分小さい）ための条件は、自車両ＶＣＡから電波が送出された時点から、この電波が他車ＶＣＢに到達し、他車ＶＣＢから送出された電波が自車両ＶＣＡに到達するまでに、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＢとの距離ＬＢが殆ど変化していないことである。すなわち、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＢ、ＶＣＣとの間の通信間隔が充分に短いことである。
【０１３６】
次に、上記（１）式によって、距離ＬＢ、ＬＣが求められることを説明する。上記（１）式に（３）式及び（５）式を代入すると次の（１８）式が得られる。
ＬＢ＝（（ＴＡｎ−ＴＢｈ）＋（ＴＢｋ−ＴＡｍ））／２×Ｃ      （１８）
同様にして、上記（１）式に（４）式及び（６）式を代入すると次の（１９）式が得られる。
ＬＣ＝（（ＴＡｎ−ＴＣｊ）＋（ＴＣｉ−ＴＡｍ））／２×Ｃ      （１９）
更に、上記（１０）式及び（１１）式を（１８）式に代入すると次の（２０）式が得られる。
ＬＢ＝（ＴＡＢ＋ＴＢＡ）／２×Ｃ      （２０）
同様にして、（１０）式及び（１１）式を（１９）式に代入すると次の（２１）式が得られる。
ＬＣ＝（ＴＡＣ＋ＴＣＡ）／２×Ｃ      （２１）
つまり、上記（２０）式、（２１）式から、上記（１）式によって求められる距離ＬＢ、ＬＣは、それぞれ、自車両ＶＣＡから送出された電波が他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）に到達するまでに要する時間ＴＡＢ、ＴＡＣと、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から送出された電波が自車両ＶＣＡに到達するまでに要する時間ＴＢＡ、ＴＣＡとの平均値に、光速Ｃを乗じたものと一致するため、（１）式によって距離ＬＢ、ＬＣを正確に求めることができることがわかる。
【０１３７】
換言すれば、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）のタイマ４が、自車両ＶＣＡのタイマ４に対して、時間ΔＴ０Ｂ、ΔＴ０Ｃだけ進んでいる場合には、第２時間差ΔＴ２は、自車両ＶＣＡから他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）まで電波が搬送されるのに要する時間ＴＡＢ、ＴＡＣより、時間ΔＴ０Ｂ、ΔＴ０Ｃだけ長くなる。これに対して、第１時間差ΔＴ１は、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から自車両ＶＣＡまで電波が搬送されるのに要する時間ＴＢＡ、ＴＣＡより、時間ΔＴ０Ｂ、ΔＴ０Ｃだけ短くなる。そこで、第１時間差ΔＴ１と第２時間差ΔＴ２との和をとることによって、時間ΔＴ０Ｂ、ΔＴ０Ｃの影響が打ち消されるので、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との距離ＬＢ、ＬＣを正確に求めることができるのである。
【０１３８】
次に、上記（２）式によって、距離ＬＢ、ＬＣが求められることを説明する。（２）式に（８）式及び（５）式を代入すると次の（２２）式が得られる。
ＬＢ＝（（ＴＡｎ−ＴＢｈ）＋（ＴＢｋ−ＴＡｍ））／２×Ｃ      （２２）
同様にして、上記（２）式に（９）式及び（６）式を代入すると次の（２３）式が得られる。
ＬＣ＝（（ＴＡｎ−ＴＣｊ）＋（ＴＣｉ−ＴＡｍ））／２×Ｃ      （２３）
上記（２２）式及び（２３式）は、それぞれ、上記（１８）式及び（１９）式と一致するため、上記（１８）式及び（１９）式と同様にして、次の（２４）式、（２５）式が得られる。
ＬＢ＝（ＴＡＢ＋ＴＢＡ）／２×Ｃ      （２４）
ＬＣ＝（ＴＡＣ＋ＴＣＡ）／２×Ｃ      （２５）
つまり、上記（２）式によって、距離ＬＢ、ＬＣを求めることができることがわかる。
【０１３９】
すなわち、上記（２４）式、（２５）式から、上記（２）式によって求められる距離ＬＢ、ＬＣは、それぞれ、自車両ＶＣＡから送出された電波が他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）に到達するまでに要する時間ＴＡＢ、ＴＡＣと、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から送出された電波が自車両ＶＣＡに到達するまでに要する時間ＴＢＡ、ＴＣＡとの平均値に、光速Ｃを乗じたものと一致するため、（２）式によって、距離ＬＢ、ＬＣを正確に求めることができることがわかる。
【０１４０】
換言すれば、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）のタイマ４が、自車両ＶＣＡのタイマ４に対して、時間ΔＴ０Ｂ、ΔＴ０Ｃだけ進んでいる場合には、第１時間差ΔＴ１は、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から自車両ＶＣＡまで電波が搬送されるのに要する時間ＴＢＡ、ＴＣＡより、時間ΔＴ０Ｂ、ΔＴ０Ｃだけ短くなる。そこで、第１時間差ΔＴ１と計時差分ΔＴ０との和をとることによって、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）のタイマ４と、自車両ＶＣＡのタイマ４との計時時間の差分を補正することができるので、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との距離ＬＢ、ＬＣを正確に求めることができるのである。
【０１４１】
第１実施形態では、距離算出部１０５が、１往復の電波の搬送時間に基づいて距離Ｌを求める場合について説明するが、距離算出部１０５が、２往復以上の電波の搬送時間に基づいて距離Ｌを求める形態でも良い。この場合には、距離Ｌを更に正確に求めることができる。
【０１４２】
計時差分記録部１１２（計時差分記録手段に相当する）は、第１判定部１０８によって一致すると判定された場合に、計時差分算出部１１１によって求められた計時差分ΔＴ０情報を、第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）と同時に受信された第１送出情報ＦＢ１ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ）に含まれる他車識別情報ＩＤＢ（又は、他車識別情報ＩＤＣ）と対応付けて計時差分記憶部１１０に記録する機能部である。
【０１４３】
第１実施形態では、計時差分算出部１１１及び計時差分記録部１１２が、他車ＶＣＢ、ＶＣＣ毎に計時差分ΔＴ０を１回だけ求めて、計時差分記憶部１１０に記録する場合について説明するが、計時差分算出部１１１及び計時差分記録部１１２が、計時差分記憶部１１０に格納された計時差分ΔＴ０を、予め設定された所定周期で（例えば、１秒毎に）更新する形態でも良い。この場合には、距離ＬＢ、ＬＣを更に正確に求めることができる。
【０１４４】
第２判定部１１３（第２判定手段に相当する）は、受信制御部１０３によって他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から第１送出情報ＦＢ１ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ）が受信された場合に、受信された第１送出情報ＦＢ１ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ）に含まれる他車識別情報が、計時差分記憶部１１０に格納された他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣのいずれかと一致するか否かを判定する機能部である。
【０１４５】
上述のように、第２判定部１１３によって、受信された第１送出情報ＦＢ１ｈ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｊ）に含まれる他車識別情報が、計時差分記憶部１１０に格納された他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣのいずれかと一致すると判定された場合に、一致すると判定された他車識別情報ＩＤＢ（又は、他車識別情報ＩＤＣ）に対応する計時差分ΔＴ０が計時差分記憶部１１０から読み出され、（２）式に基づいて距離ＬＢ、ＬＣが求められる。
【０１４６】
ここで、計時差分記憶部１１０に格納され、第１送出情報ＦＢ１ｈ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｊ）に含まれる他車識別情報に対応する計時差分ΔＴ０情報は、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）に搭載されたタイマ４と、自車両ＶＣＡに搭載されたタイマ４と、の計時時間の差分情報である。従って、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）に搭載されたタイマ４と、自車両ＶＣＡに搭載されたタイマ４と、の計時時間の差分を補正することができるので、簡素な構成で、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との距離ＬＢ、ＬＣを正確に検出することができる。
【０１４７】
衝突予測部１１４（衝突予測手段に相当する）は、距離算出部１０５によって求められた距離ＬＢ、ＬＣに基づき、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との衝突が予測されるタイミングである衝突タイミングを推定する機能部である。具体的には、衝突予測部１１４は、距離算出部１０５によって求められた距離ＬＢ、ＬＣの時間的な推移に基づき、前記衝突タイミングを推定する。前記衝突タイミングの算出方法の一例は、図７を用いて後述する。
【０１４８】
方向検出部１１５（方向検出手段に相当する）は、自車両ＶＣＡを基準として、距離算出部１０５によって距離ＬＢ、ＬＣが求められた他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）の存在する方向を求める機能部である。具体的には、方向検出部１１５は、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）からの電波信号の到来方向に基づいて、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）の存在する方向を求める。更に具体的には、方向検出部１１５は、複数のアンテナ３３１、３３２によって他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から受信される電波信号間の位相差に基づいて、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）からの電波信号の到来方向を求める。
【０１４９】
図６は、方向検出部１１５が他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）の存在する方向を規定する角θを検出する方法の一例を示す概念図である。図に示すように、受信アンテナ３３（図１参照）は、特性が略同一である受信アンテナ３３１、３３２が、間隔Δｄ１だけ離間した状態で左右方向（＝自車両ＶＣＡの中心軸に直交する方向）に並べて配設されている。
【０１５０】
受信アンテナ３３１、３３２には、図の一点鎖線で示す自車両ＶＣＡの中心軸から方位角θをなす右側上方から他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）からの電波が入射される。この場合には、受信アンテナ３３２に入射される電波は、受信アンテナ３３１に入射される電波に対して距離Δｄ２だけ遅れて入射される。ここで、距離Δｄ２は、受信アンテナ３３１、３３２の間隔Δｄ１を用いて次の（２６）式で表される。
Δｄ２＝Δｄ１×ｓｉｎθ      （２６）
【０１５１】
また、受信アンテナ３３２に入射される電波は、受信アンテナ３３１に入射される電波に対して、上記距離Δｄ２及び電波の波長λを用いて、次の（２７）式で表される位相差Δψだけ遅延して入射される。
Δψ＝２π×Δｄ２／λ      （２７）
【０１５２】
上記（２６）式を（２７）式に代入することによって、次の（２８）式が得られる。
Δψ＝２π×Δｄ１×ｓｉｎθ／λ      （２８）
そこで、受信アンテナ３３２に入射される電波の、受信アンテナ３３１に入射される電波に対する位相差Δψを検出することによって、上記（２８）式を用いて方位角θを求めることができる。なお、この方式は、「位相比較モノパルス方式」と呼ばれている。
【０１５３】
このようにして、方向検出部１１５が、位相比較モノパルス方式によって方位角θを求めるため、簡素な構成で、正確な方位角θを求めることができる。
【０１５４】
再び、図２に戻って、衝突判定ＥＣＵ１の機能構成について説明する。衝突判定部１１６（衝突判定手段に相当する）は、距離算出部１０５によって求められた距離ＬＢ、ＬＣに基づき、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との衝突の可能性が高いか否かを判定する機能部である。具体的には、衝突判定部１１６は、衝突予測部１１４によって推定された衝突タイミング、及び、方向検出部１１５によって求められた他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）の存在する方向に基づき、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との衝突の可能性が高いか否かを判定する。
【０１５５】
更に具体的には、衝突判定部１１６は、前記衝突タイミングまでの期間ＴＴＣが予め設定された閾値ＴＳＨ以下であって、且つ、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）の存在する方向の、単位時間当たりの変化の程度を示す方位角度変化率ＤＰＨが予め設定された閾値ＤＳＨ以下である場合に、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との衝突の可能性が高いと判定する（図７参照）。
【０１５６】
図７は、衝突タイミングまでの期間ＴＴＣ及び方位角度変化率ＤＰＴの一例を示すグラフである。図７の上側の図は、衝突予測部１１４が衝突タイミングまでの期間ＴＴＣを求める方法の一例を示すグラフである。図の横軸は時間であって、縦軸は、距離算出部１０５によって求められた距離Ｌである。測定点ＭＰは、距離算出部１０５によって求められた距離Ｌである。衝突予測部１１４は、図に示すように、距離算出部１０５によって検出された測定点ＭＰを直線で近似して、グラフＧ１を求め、グラフＧ１と横軸との交点の時間ＴＰを、衝突タイミングであると推定する。換言すれば、衝突予測部１１４は、現時点ＴＮから衝突タイミングを示す時間ＴＰまでの期間を、衝突予測時間ＴＴＣとして求める。
【０１５７】
図７の中央位置及び下側のグラフは、衝突判定部１１６による衝突の可能性を判定する方法の一例を示すグラフである。横軸は時間であって、縦軸は、衝突予測部１１４によって求められた衝突予測時間ＴＴＣ、及び、方位角度変化率ＤＰＴである。ここで、方位角度変化率ＤＰＴは、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）の存在する方向の、単位時間当たりの変化の程度を示すものであって、次の（２９）式で規定される。
ＤＰＴ＝Δθ／ΔＴ      （２９）
ここで、Δθ：単位時間当たりの角θの変化量、ΔＴ：単位時間、である。
【０１５８】
中央位置の図において、実線で示すグラフＧ２は、衝突予測時間ＴＴＣの変化を示すグラフであって、破線で示すグラフＧ３は、方位角度変化率ＤＰＴの変化を示すグラフである。図に示すように時間Ｔ１以降の期間において、衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＳＨ以下となっており、時間Ｔ２（＞時間Ｔ１）までの期間において、方位角度変化率ＤＰＴが閾値ＤＳＨ以下となっているため、時間Ｔ１から時間Ｔ２までの期間において、衝突判定部１１６によって、衝突の可能性が高いと判定される。
【０１５９】
下側の図において、実線で示すグラフＧ４は、衝突予測時間ＴＴＣの変化を示すグラフであって、破線で示すグラフＧ５は、方位角度変化率ＤＰＴの変化を示すグラフである。図に示すように時間Ｔ４以降の期間において、衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＳＨ以下となるが、時間Ｔ３（＜時間Ｔ４）以降の期間において、方位角度変化率ＤＰＴが閾値ＤＳＨより大となっているため、衝突判定部１１６によって、衝突の可能性が高いと判定されることはない。
【０１６０】
このようにして、衝突判定部１１６によって、衝突予測時間ＴＴＣ及び方位角度変化率ＤＰＴに基づいて、衝突の可能性が高いか否かが判定されるため、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との衝突の可能性が高いか否かを正確に判定することができる。
【０１６１】
すなわち、例えば、他車ＶＣＣが対向車線を走行して、自車両ＶＣＡと離合する状況（図３参照）では、他車ＶＣＣが自車両ＶＣＡに接近すると、衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＳＨ以下となるが、方位角度変化率ＤＰＴが閾値ＤＳＨ以下とはならない（＝他車ＶＣＣが接近する程、方位角度変化率ＤＰＴが大きくなる）ので、他車ＶＣＣとの衝突の可能性が高いと判定されることはない。これに対して、例えば、Ｔ字路等での出会い頭の衝突が発生する状況（図３参照）では、他車ＶＣＢが自車両に接近すると、衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＳＨ以下となり、且つ、方位角度変化率ＤＰＴも閾値ＤＳＨ以下となる（＝他車ＶＣＢが接近すると、方位角度変化率ＤＰＴが小さな値となる）ので、他車ＶＣＢとの衝突の可能性が高いと正しく判定されることになる。このようにして、他車ＶＣＢ、ＶＣＣ等との衝突の可能性が高いか否かを正確に判定することができるのである。
【０１６２】
第１実施形態では、衝突判定部１１６が、衝突予測時間ＴＴＣ及び方位角度変化率ＤＰＴに基づいて、衝突の可能性が高いか否かを判定する場合について説明するが、衝突判定部１１６が、方位角度変化率ＤＰＴに換えて（又は加えて）、単位距離当たりの角θの変化量に基づいて、衝突の可能性が高いか否かを判定する形態でも良い。
【０１６３】
図８、図９は、第１実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、図８に示すように、受信制御部１０３によって、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から第１送出情報が受信されたか否かが判定される（Ｓ１０１）。第１送出情報が受信されていないと判定された場合（Ｓ１０１でＮＯ）には、処理が図９に示すステップＳ１３９に進められる。第１送出情報が受信されたと判定された場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）には、受信時間取得部１０４によって、受信時間ＴＡｎがタイマ４から取得される（Ｓ１０３）。そして、時間差算出部１０６によって、ステップＳ１０１において受信された第１送出情報及びステップＳ１０３において取得された受信時間ＴＡｎに基づいて、第１時間差ΔＴ１が算出される（Ｓ１０５）。
【０１６４】
次いで、第２判定部１１３によって、ステップＳ１０１において受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報が、計時差分記憶部１１０に格納された他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣのいずれかと一致するか否か（＝計時差分ΔＴ０が格納されているか否か）の判定が行われる（Ｓ１０７）。計時差分ΔＴ０が格納されていると判定された場合（Ｓ１０７でＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１７に進められる。計時差分ΔＴ０が格納されていないと判定された場合（Ｓ１０７でＮＯ）には、受信制御部１０３によって、ステップＳ１０１において受信された第１送出情報と共に、第２送出情報が受信されたか否かの判定が行われる（Ｓ１０９）。第２送出情報が受信されていないと判定された場合（Ｓ１０９でＮＯ）には、処理がステップＳ１１９に進められる。第２送出情報が受信されたと判定された場合（Ｓ１０９でＹＥＳ）には、第１判定部１０８によって、ステップＳ１０９において受信された第２送出情報に含まれる識別情報が、自車識別情報ＩＤＡと一致するか否かの判定が行われる（Ｓ１１１）。自車識別情報ＩＤＡと一致しないと判定された場合（Ｓ１１１でＮＯ）には、処理がステップＳ１１９に進められる。自車識別情報ＩＤＡと一致すると判定された場合（Ｓ１１１でＹＥＳ）には、計時差分算出部１１１によって、ステップＳ１０５において求められた第１時間差ΔＴ１と、ステップＳ１０９において受信された第２送出情報に含まれる第２時間差ΔＴ２とから、計時差分ΔＴ０が算出される（Ｓ１１３）。そして、計時差分記録部１１２によって、ステップＳ１１３において算出された計時差分ΔＴ０が、ステップＳ１０１において受信された第１送出情報に含まれる識別情報と対応付けて、計時差分記憶部１１０に書き込まれる（Ｓ１１５）。ステップＳ１０７でＮＯの場合、又は、ステップＳ１１５の処理が終了された場合には、距離算出部１０５によって、ステップＳ１０５において求められた第１時間差ΔＴ１と、計時差分記憶部１１０に格納された計時差分ΔＴ０とから、距離Ｌが算出されて（Ｓ１１７）、処理が図９に示すステップＳ１２７に進められる。
【０１６５】
ステップＳ１０９でＮＯの場合、ステップＳ１１１でＮＯの場合、又は、図９を用いて後述するステップＳ１３９でＮＯの場合には、第２情報生成部１０７によって、第２送出情報が生成される（Ｓ１１９）。そして、送信制御部１０２によって、所定期間ＰＡ（ここでは、５０ｍｓｅｃ）が経過したか否かの判定が行われる（Ｓ１２１）。所定期間ＰＡが経過していないと判定された場合（Ｓ１２１でＮＯ）には、処理が待機状態とされる。所定期間ＰＡが経過したと判定された場合（Ｓ１２１でＹＥＳ）には、第１情報生成部１０１によって、第１送出情報が生成される（Ｓ１２３）。そして、送信制御部１０２によって、ステップＳ１２３において生成された第１送出情報及びステップＳ１１９において生成された第２送出情報が送信されて（Ｓ１２５）、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。
【０１６６】
ステップＳ１１７の処理が終了した場合には、図９に示すように、衝突予測部１１４によって、図８のステップＳ１１７において算出された距離Ｌに基づいて、衝突予測時間ＴＴＣが求められる（Ｓ１２７）。そして、衝突判定部１１６によって、ステップＳ１２７において求められた衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＳＨ以下であるか否かの判定が行われる（Ｓ１２９）。衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＳＨより大であると判定された場合（Ｓ１２９でＮＯ）には、処理がステップＳ１３９へ進められる。衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＳＨ以下であると判定された場合（Ｓ１２９でＹＥＳ）には、方向検出部１１５によって、図８のステップＳ１１７において距離Ｌが算出された他車の方位角θが検出される（Ｓ１３１）。次いで、衝突判定部１１６によって、ステップＳ１３１において検出された方位角θに基づいて、方位角度変化率ＤＰＴが算出される（Ｓ１３３）。次に、衝突判定部１１６によって、ステップＳ１３３において算出された方位角度変化率ＤＰＴが閾値ＤＳＨ以下であるか否かの判定が行われる（Ｓ１３５）。方位角度変化率ＤＰＴが閾値ＤＳＨより大であると判定された場合（Ｓ１３５でＮＯ）には、処理がステップＳ１３９へ進められる。方位角度変化率ＤＰＴが閾値ＤＳＨ以下であると判定された場合（Ｓ１３５でＹＥＳ）には、衝突判定部１１６によって、図８のステップＳ１１７において距離Ｌが算出された他車との衝突の可能性が高いと判定される（Ｓ１３７）。
【０１６７】
ステップＳ１２９でＮＯの場合、Ｓ１３５でＮＯの場合、又は、ステップＳ１３７の処理が終了した場合には、禁止部１０９によって、図８のステップＳ１１７において距離Ｌが算出された他車に対応する第２送出情報が送信されたか否かの判定が行われる（Ｓ１３９）。ここで、距離Ｌが算出された他車に対応する第２送出情報とは、距離Ｌが算出された他車の自車識別情報を、前記他車識別情報として含む第２送出情報である。第２送出情報が送信されていないと判定された場合（Ｓ１３９でＮＯ）には、処理が図８に示すステップＳ１１９へ進められる。第２送出情報が送信されたと判定された場合（Ｓ１３９でＹＥＳ）、又は、図８のステップＳ１０１でＮＯの場合には、送信制御部１０２によって、所定期間ＰＡ（ここでは、５０ｍｓｅｃ）が経過したか否かの判定が行われる（Ｓ１４１）。所定期間ＰＡが経過していないと判定された場合（Ｓ１４１でＮＯ）には、処理が待機状態とされる。所定期間ＰＡが経過したと判定された場合（Ｓ１４１でＹＥＳ）には、第１情報生成部１０１によって、第１送出情報が生成される（Ｓ１４３）。そして、送信制御部１０２によって、ステップＳ１４３において生成された第１送出情報が送信されて（Ｓ１４５）、処理が図８に示すステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。
【０１６８】
＜第２実施形態＞
図１０は、第２実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ１Ａの機能構成の一例を示すブロック図である。衝突判定ＥＣＵ１Ａは、機能的に、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７Ａ、第１判定部１０８、時間差記憶部１１０Ａ、時間差記録部１１２Ａ、第２判定部１１３Ａ、衝突予測部１１４、方向検出部１１５、及び、衝突判定部１１６を備えている。
【０１６９】
なお、衝突判定ＥＣＵ１Ａは、衝突判定ＥＣＵ１Ａの適所に配設されたマイクロコンピュータに、衝突判定ＥＣＵ１Ａの適所に配設されたＲＯＭ（Read Only Memory）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５Ａ、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７Ａ、第１判定部１０８、時間差記憶部１１０Ａ、時間差記録部１１２Ａ、第２判定部１１３Ａ、衝突予測部１１４、方向検出部１１５、及び、衝突判定部１１６等の機能部として機能させる。
【０１７０】
また、第２実施形態に係る距離検出装置は、図１に示す送信部２、受信部３及びタイマ４と、衝突判定ＥＣＵ１の機能部の内、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５Ａ、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７Ａ、第１判定部１０８、時間差記憶部１１０Ａ、時間差記録部１１２Ａ、及び、第２判定部１１３Ａ、とを備えている。
【０１７１】
衝突判定ＥＣＵ１Ａは、図２に示す衝突判定ＥＣＵ１と比較して、禁止部１０９、及び、計時差分算出部１１１を備えておらず、距離算出部１０５、第２情報生成部１０７、計時差分記憶部１１０、計時差分記録部１１２、及び、第２判定部１１３、に換えて、それぞれ、距離算出部１０５Ａ、第２情報生成部１０７Ａ、時間差記憶部１１０Ａ、時間差記録部１１２Ａ、及び、第２判定部１１３Ａ、を備える点において相違している。そこで、以下の説明においては、主に、衝突判定ＥＣＵ１と相違する機能部について説明し、衝突判定ＥＣＵ１と同一の機能部については、同一の参照符号を付すと共に、その説明を省略する。
【０１７２】
距離算出部１０５Ａは、第１実施形態に係る距離算出部１０５と同様に、受信制御部１０３によって受信された第１送出情報ＦＢ１ｈ、ＦＣ１ｊに含まれる他車時間情報、及び、受信時間取得部１０４によって取得された受信時間情報に基づいて、他車ＶＣＢ、ＶＣＣとの距離ＬＢ、ＬＣ（図３参照）を求める機能部である。
【０１７３】
また、距離算出部１０５Ａは、第１実施形態に係る距離算出部１０５と同様に、第１判定部１０８によって、受信制御部１０３により受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる他車識別情報が、自車識別情報ＩＤＡと一致すると判定された場合に、受信制御部１０３によって受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる第１時間差情報である第２時間差ΔＴ２情報に基づいて、他車ＶＣＢ（又は他車ＶＣＣ）との距離ＬＢ（又は、距離ＬＣ）を求める。
【０１７４】
具体的には、距離算出部１０５Ａは、第１実施形態に係る距離算出部１０５と同様に、受信制御部１０３によって第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）が受信された場合に、時間差算出部１０６によって求められた第１時間差ΔＴ１と、受信制御部１０３によって受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる第２時間差ΔＴ２と、の平均値を求め、求められた平均値に光速Ｃを乗じることによって他車ＶＣＢ、ＶＣＣとの距離ＬＢ、ＬＣ（図３参照）を求める。すなわち、距離算出部１０５は、次の（３０）式に基づき、距離Ｌ（ＬＢ、ＬＣ）を求める。なお、（３０）式によって距離ＬＢ、ＬＣが求められる根拠については、第１実施形態に係る距離算出部１０５によって上記（１）式によって距離ＬＢ、ＬＣが求められる根拠と同様である。なお、次の（３０）式は、第１実施形態に係る距離算出部１０５の説明に用いた（１）式と同一の式であるが、便宜上、新たに番号を付して再掲している。
Ｌ＝（ΔＴ１＋ΔＴ２）／２×Ｃ      （３０）
【０１７５】
また、距離算出部１０５Ａは、第２判定部１１３Ａによって、受信された第１送出情報ＦＢ１ｈ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｊ）に含まれる他車識別情報が、時間差記憶部１１０Ａに格納された他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣのいずれかと一致すると判定された場合に、時間差算出部１０６によって求められた第１時間差ΔＴ１と、時間差記憶部１１０Ａから読み出された時間差ΔＴ２と、の平均値を求め、求められた平均値に光速を乗じることによって他車ＶＣＢ、ＶＣＣとの距離ＬＢ、ＬＣ（図３参照）を求める。すなわち、距離算出部１０５Ａは、上記の（３０）式に基づき、距離Ｌ（ＬＢ、ＬＣ）を求める。
【０１７６】
なお、第１実施形態に係る距離算出部１０５と同様に、第１実施形態の説明中に記載した上記（２０）式、（２１）式から、上記（３０）式によって求められる距離ＬＢ、ＬＣは、それぞれ、自車両ＶＣＡから送出された電波が他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）に到達するまでに要する時間ＴＡＢ、ＴＡＣと、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から送出された電波が自車両ＶＣＡに到達するまでに要する時間ＴＢＡ、ＴＣＡとの平均値に、光速Ｃを乗じたものと一致するため、（３０）式によって距離ＬＢ、ＬＣを正確に求めることができることがわかる。
【０１７７】
換言すれば、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）のタイマ４が、自車両ＶＣＡのタイマ４に対して、時間ΔＴ０Ｂ、ΔＴ０Ｃだけ進んでいる場合には、第２時間差ΔＴ２は、自車両ＶＣＡから他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）まで電波が搬送されるのに要する時間ＴＡＢ、ＴＡＣより、時間ΔＴ０Ｂ、ΔＴ０Ｃだけ長くなる。これに対して、第１時間差ΔＴ１は、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から自車両ＶＣＡまで電波が搬送されるのに要する時間ＴＢＡ、ＴＣＡより、時間ΔＴ０Ｂ、ΔＴ０Ｃだけ短くなる。そこで、第１時間差ΔＴ１と第２時間差ΔＴ２との和をとることによって、時間ΔＴ０Ｂ、ΔＴ０Ｃの影響が打ち消されるので、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との距離ＬＢ、ＬＣを正確に求めることができるのである。
【０１７８】
第２情報生成部１０７Ａ（第２情報生成手段に相当する）は、受信制御部１０３によって第１送出情報ＦＢ１ｈ、及び、第１送出情報ＦＣ１ｊの少なくとも一方が受信された場合に、時間差算出部１０６によって求められた第１時間差ΔＴ１情報を、受信制御部１０３によって受信された他車識別情報ＩＤＢ及び他車識別情報ＩＤＣの少なくとも一方と対応付けて第２送出情報ＦＡ２ｍ（ｍ：自然数）を生成する機能部である。
【０１７９】
すなわち、第２情報生成部１０７Ａ（第２情報生成手段に相当する）は、受信制御部１０３によって第１送出情報ＦＢ１ｈ、及び、第１送出情報ＦＣ１ｊが受信された場合には、時間差算出部１０６によって求められた第１時間差ΔＴ１情報を、受信制御部１０３によって受信された他車識別情報ＩＤＢ及び他車識別情報ＩＤＣとそれぞれ対応付けて第２送出情報ＦＡ２ｍを生成する。
【０１８０】
また、第２情報生成部１０７Ａ（第２情報生成手段に相当する）は、受信制御部１０３によって第１送出情報ＦＢ１ｈが受信された場合には、時間差算出部１０６によって求められた第１時間差ΔＴ１情報を、受信制御部１０３によって受信された他車識別情報ＩＤＢと対応付けて第２送出情報ＦＡ２ｍを生成する。
【０１８１】
同様に、第２情報生成部１０７Ａ（第２情報生成手段に相当する）は、受信制御部１０３によって第１送出情報ＦＣ１ｊが受信された場合には、時間差算出部１０６によって求められた第１時間差ΔＴ１情報を、受信制御部１０３によって受信された他車識別情報ＩＤＣと対応付けて第２送出情報ＦＡ２ｍを生成する。
【０１８２】
なお、第２実施形態においては、図２に示す衝突判定ＥＣＵ１の禁止部１０９に相当する機能部を備えていないため、第２情報生成部１０７Ａは、受信制御部１０３によって第１送出情報ＦＢ１ｈ又は第１送出情報ＦＣ１ｊが受信される度に、第２送出情報ＦＡ２ｍを生成する。従って、２台以上の他車ＶＣＢ、ＶＣＣと通信を行う場合には、送信制御部１０２を介して、２つ以上の第２送出情報ＦＡ２ｍが同時に送信されることになる（図１２参照）。
【０１８３】
時間差記憶部１１０Ａ（時間差記憶手段に相当する）は、他車ＶＣＢ、ＶＣＣからの第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる第２時間差ΔＴ２情報を他車識別情報ＩＤＢ（又は、他車識別情報ＩＤＣ）と対応付けて格納する機能部である。また、時間差記憶部１１０Ａに格納される第２時間差ΔＴ２情報及び他車識別情報ＩＤＢ（又は、他車識別情報ＩＤＡ）は、時間差記録部１１２Ａによって書き込まれる。更に、時間差記憶部１１０Ａに格納された第２時間差ΔＴ２情報及び他車識別情報ＩＤＢ（又は、他車識別情報ＩＤＣ）は、距離算出部１０５Ａ、第２判定部１１３Ａ等によって読み出される。
【０１８４】
時間差記録部１１２Ａ（時間差記録手段に相当する）は、第１判定部１０８によって一致すると判定された場合に、受信制御部１０３によって受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる第２時間差ΔＴ２情報を、第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）と同時に受信された第１送出情報ＦＢ１ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ）に含まれる他車識別情報ＩＤＢ（又は、他車識別情報ＩＤＣ）と対応付けて時間差記憶部１１０Ａに記録する機能部である。
【０１８５】
第２判定部１１３Ａ（第２判定手段に相当する）は、受信制御部１０３によって他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から第１送出情報ＦＢ１ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ）が受信された場合に、受信された第１送出情報ＦＢ１ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ）に含まれる他車識別情報が、時間差記憶部１１０Ａに格納された他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣのいずれかと一致するか否かを判定する機能部である。
【０１８６】
上述のように、第２判定部１１３Ａによって、受信された第１送出情報ＦＢ１ｈ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｊ）に含まれる他車識別情報が、計時差分記憶部１１０に格納された他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣのいずれかと一致すると判定された場合に、一致すると判定された他車識別情報ＩＤＢ（又は、他車識別情報ＩＤＣ）に対応する第２時間差ΔＴ２情報が時間差記憶部１１０Ａから読み出され、上記（３０）式に基づいて距離ＬＢ、ＬＣが求められる。
【０１８７】
ここで、時間差記憶部１１０Ａに格納され、第１送出情報ＦＢ１ｈ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｊ）に含まれる他車識別情報に対応する第２時間差ΔＴ２は、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）のタイマ４が、自車両のタイマ４に対して、時間ΔＴだけ遅れている場合には、自車両ＶＣＡから他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ長い。従って、第２時間差ΔＴ２を用いて、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）に搭載されたタイマ４と、自車両ＶＣＡに搭載されたタイマ４と、の計時時間の差分を補正することができるので、簡素な構成で、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との距離ＬＢ（又は、距離ＬＣ）を更に正確に検出することができるのである。
【０１８８】
図１１、図１２は、衝突判定ＥＣＵ１Ａの送受信情報の一例を示すタイミングチャートである。図１１は、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＢとの間の送受信情報の一例を示すタイミングチャートであって、図１２は、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＣとの間の送受信情報の一例を示すタイミングチャートである。なお、図の縦軸は時間であって、右斜め下向き（又は、左斜め下向き）の矢印は、送信情報の送信方向を示す。また、右斜め下向き（又は、左斜め下向き）の太い矢印は、第２送出情報が含まれている送信情報の送信方向を示す。また、各矢印の上側には、送信情報の内容を記載している。更に、各矢印の始点近傍の記号（ＴＡ１、ＴＢ６）は、タイマ４のカウント値を示す。
【０１８９】
まず、図１１を用いて、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＢとの間の送受信情報の一例について説明する。まず、時点ＴＡ１で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１）が送出される。次に、時点ＴＢ１で他車ＶＣＢから第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ１）が送出される。次いで、時点ＴＡ２で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ２）が送出される。そして、時点ＴＢ２で他車ＶＣＢから第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ２）が送出され、自車両ＶＣＡにおいて時点ＴＡ３で受信される。次に、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ３で他車ＶＣＢからの第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ２）が受信されるため、第２情報生成部１０７Ａによって第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ３−ＴＢ２））が生成され、時点ＴＡ４において自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ４）及び第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ３−ＴＢ２））が送出される。一方、他車ＶＣＢにおいては、時点ＴＢ３でも、自車両ＶＣＡからの第１送出情報が受信されていないため、引き続き他車ＶＣＢから第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ３）が送出され、時点ＴＡ５で自車両ＶＣＡにおいて受信される。
【０１９０】
次に、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ５で他車ＶＣＢからの第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ３）が受信されるため、時点ＴＡ６で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ６）及び第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ５−ＴＢ３））が送出され、時点ＴＢ４において他車ＶＣＢで受信される。そして、他車ＶＣＢにおいて時点ＴＢ４で自車両ＶＣＡから第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ５−ＴＢ３））が受信されているため、他車ＶＣＢにおいて、距離算出部１０５Ａによって、距離ＬＢが求められると共に、時間差記録部１１２Ａによって、第２時間差ΔＴ２が時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる。また、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ４で自車両ＶＣＡからの第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ６）が受信されているため、時点ＴＢ５において他車ＶＣＢから第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ５）及び第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＢ４−ＴＡ６））が送出され、時点ＴＡ７において自車両ＶＣＡで受信される。
【０１９１】
次に、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ７で他車ＶＣＢからの第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＢ４−ＴＡ６））が受信されているため、自車両ＶＣＡにおいて、距離算出部１０５Ａによって、距離ＬＢが求められると共に、時間差記録部１１２Ａによって、第２時間差ΔＴ２が時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる。そして、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ７で他車ＶＣＢからの第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ５）が受信されているため、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ８で第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ８）及び第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ７−ＴＢ５））が送出され、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ６で受信される。次いで、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ６で自車両ＶＣＡからの第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ７−ＴＢ５））が受信されているため、他車ＶＣＢにおいて、距離算出部１０５Ａによって、距離ＬＢが求められると共に、時間差記録部１１２Ａによって、第２時間差ΔＴ２が時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる。そして、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ６で他車ＶＣＡからの第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ８）が受信されているため、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ７で第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ７）及び第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＢ６−ＴＡ８））が送出され、この情報が、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ９で受信される。そして、自車両ＶＣＡにおいて、距離算出部１０５Ａによって、第１送出情報に含まれる識別情報ＩＤＢに対応する第２時間差ΔＴ２が時間差記憶部１１０Ａから読み出されて、距離ＬＢが求められる。
【０１９２】
次に、図１２を用いて、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＣとの間の送受信情報の一例について説明する。まず、時点ＴＣ１で他車ＶＣＣから第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ１）が送出される。次いで、時点ＴＡ８で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ８）及び第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ７−ＴＢ５））が送出され、他車ＶＣＣにおいて時点ＴＣ２で受信される。次に、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ２で自車両ＶＣＡからの第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ８）が受信されているため、第２情報生成部１０７Ａによって第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ２−ＴＡ８））が生成され、時点ＴＣ３において他車ＶＣＣから第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ３）及び第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ２−ＴＡ８））が送出され、時点ＴＡ１０で自車両ＶＣＡにおいて受信される。なお、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＡ８で自車両ＶＣＡから第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ７−ＴＢ５））が受信されているが、第２送出情報に含まれる他車識別情報ＩＤＢが、自車識別情報ＩＤＣと一致しないため、他車ＶＣＣにおいて、時間差分ΔＴ２が時間差記録部１１２Ａによって、時間差記憶部１１０Ａに書き込まれることはない。
【０１９３】
次に、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ１０で他車ＶＣＣからの第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ２−ＴＡ８））が受信されているため、自車両ＶＣＡにおいて、距離算出部１０５Ａによって、距離ＬＣが求められると共に、時間差分ΔＴ２が時間差記録部１１２Ａによって、時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる。そして、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ１０で他車ＶＣＣからの第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ３）が受信されているため、時点ＴＡ１１で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１１）及び第２送出情報（ＩＤＣ、（ＴＡ１０−ＴＣ３））が送出され、時点ＴＣ４において他車ＶＣＣで受信される。なお、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ９で他車ＶＣＢからの第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ７）が受信されているため、時点ＴＡ１１では、自車両ＶＣＡから第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ９−ＴＢ７））も送出される。
【０１９４】
そして、他車ＶＣＣにおいて時点ＴＣ４で自車両ＶＣＡからの第２送出情報（ＩＤＣ、（ＴＡ１０−ＴＣ３））が受信されるため、他車ＶＣＣにおいて、距離算出部１０５Ａによって、距離ＬＣが求められると共に、時間差分ΔＴ２が時間差記録部１１２Ａによって、時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる。次に、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ４で自車両ＶＣＡからの第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１１）が受信されているため、第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＡ７）及び第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ４−ＴＡ１１））が送出され、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ１２で受信される。そして、時点ＴＡ１２で他車ＶＣＣからの第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ４−ＴＡ１１））が受信されているため、自車両ＶＣＡにおいて、距離算出部１０５Ａによって、距離ＬＣが求められると共に、第２時間差ΔＴ２が時間差記録部１１２Ａによって、時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる。次に、時点ＴＡ１２で他車ＶＣＣからの第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ５）が受信されているため、時点ＴＡ１３で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１３）及び第２送出情報（ＩＤＣ、（ＴＡ１２−ＴＣ５））が送出され、他車ＶＣＣにおいて時点ＴＣ６で受信される。そして、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ６で第２送出情報（ＩＤＣ、（ＴＡ１２−ＴＣ５））が受信されているため、距離算出部１０５によって、距離ＬＣが求められると共に、第２時間差ΔＴ２が時間差記録部１１２Ａによって、時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる。次いで、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ６で第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１３）が受信されているため、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ７で第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ７）及び第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ６−ＴＡ１３））が送出される。
【０１９５】
図１３、図１４は、第２実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ１Ａの動作の一例を示すフローチャートである。まず、図１３に示すように、受信制御部１０３によって、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から第１送出情報が受信されたか否かが判定される（Ｓ２０１）。第１送出情報が受信されていないと判定された場合（Ｓ２０１でＮＯ）には、処理がステップＳ２１９に進められる。第１送出情報が受信されたと判定された場合（Ｓ２０１でＹＥＳ）には、受信時間取得部１０４によって、受信時間ＴＡｎがタイマ４から取得される（Ｓ２０３）。そして、時間差算出部１０６によって、ステップＳ２０１において受信された第１送出情報及びステップＳ２０３において取得された受信時間ＴＡｎに基づいて、第１時間差ΔＴ１が算出される（Ｓ２０５）。
【０１９６】
次いで、第２判定部１１３Ａによって、ステップＳ１０１において受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報が、時間差記憶部１１０Ａに格納された他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣのいずれかと一致するか否か（＝第２時間差ΔＴ２が格納されているか否か）の判定が行われる（Ｓ２０７）。第２時間差ΔＴ２が格納されていると判定された場合（Ｓ２０７でＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１７に進められる。第２時間差ΔＴ２が格納されていないと判定された場合（Ｓ２０７でＮＯ）には、受信制御部１０３によって、ステップＳ２０１において受信された第１送出情報と共に、第２送出情報が受信されたか否かの判定が行われる（Ｓ２０９）。第２送出情報が受信されていないと判定された場合（Ｓ２０９でＮＯ）には、処理が図１４に示すステップＳ２３７に進められる。第２送出情報が受信されたと判定された場合（Ｓ２０９でＹＥＳ）には、第１判定部１０８によって、ステップＳ２０９において受信された第２送出情報に含まれる識別情報が、自車識別情報ＩＤＡと一致するか否かの判定が行われる（Ｓ２１１）。自車識別情報ＩＤＡと一致しないと判定された場合（Ｓ２１１でＮＯ）には、処理が図１４に示すステップＳ２３７に進められる。自車識別情報ＩＤＡと一致すると判定された場合（Ｓ２１１でＹＥＳ）には、時間差記録部１１２Ａによって、ステップＳ１０９において受信された第２送出情報に含まれる第２時間差ΔＴ２が抽出される（Ｓ２１３）。そして、時間差記録部１１２Ａによって、ステップＳ２１３において抽出された第２時間差ΔＴ２が、ステップＳ２０１において受信された第１送出情報に含まれる識別情報と対応付けて、時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる（Ｓ２１５）。ステップＳ２０７でＮＯの場合、又は、ステップＳ２１５の処理が終了された場合には、距離算出部１０５Ａによって、ステップＳ２０５において求められた第１時間差ΔＴ１と、時間差記憶部１１０Ａに格納された第２時間差ΔＴ２とから、距離Ｌが算出されて（Ｓ２１９）、処理が図１４に示すステップＳ２２５に進められる。
【０１９７】
ステップＳ２０１でＮＯの場合には、送信制御部１０２によって、所定期間ＰＡ（ここでは、５０ｍｓｅｃ）が経過したか否かの判定が行われる（Ｓ２１９）。所定期間ＰＡが経過していないと判定された場合（Ｓ２１９でＮＯ）には、処理が待機状態とされる。所定期間ＰＡが経過したと判定された場合（Ｓ２１９でＹＥＳ）には、第１情報生成部１０１によって、第１送出情報が生成される（Ｓ２２１）。そして、送信制御部１０２によって、ステップＳ２２１において生成された第１送出情報が送信されて（Ｓ２２３）、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。
【０１９８】
ステップＳ２１７の処理が終了した場合には、図１４に示すように、衝突予測部１１４によって、図１３のステップＳ２１７において算出された距離Ｌに基づいて、衝突予測時間ＴＴＣが求められる（Ｓ２２５）。そして、衝突判定部１１６によって、ステップＳ２２５において求められた衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＳＨ以下であるか否かの判定が行われる（Ｓ２２７）。衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＳＨより大であると判定された場合（Ｓ２２７でＮＯ）には、処理がステップＳ２３７へ進められる。衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＳＨ以下であると判定された場合（Ｓ２２７でＹＥＳ）には、方向検出部１１５によって、図１３のステップＳ２１７において距離Ｌが算出された他車の方位角θが検出される（Ｓ２２９）。次いで、衝突判定部１１６によって、ステップＳ２２９において検出された方位角θに基づいて、方位角度変化率ＤＰＴが算出される（Ｓ２３１）。次に、衝突判定部１１６によって、ステップＳ２３１において算出された方位角度変化率ＤＰＴが閾値ＤＳＨ以下であるか否かの判定が行われる（Ｓ２３３）。方位角度変化率ＤＰＴが閾値ＤＳＨより大であると判定された場合（Ｓ２３３でＮＯ）には、処理がステップＳ２３７へ進められる。方位角度変化率ＤＰＴが閾値ＤＳＨ以下であると判定された場合（Ｓ２３７でＹＥＳ）には、衝突判定部１１６によって、図１３のステップＳ２１７において距離Ｌが算出された他車との衝突の可能性が高いと判定される（Ｓ２３５）。
【０１９９】
図１３のステップＳ２０９でＮＯの場合、図１３のステップＳ２１１でＮＯの場合、ステップＳ２２７でＮＯの場合、ステップＳ２３３でＮＯの場合、又は、ステップＳ２３５の処理が終了した場合には、第２情報生成部１０７Ａによって、第２送出情報が生成される（Ｓ２３７）。そして、送信制御部１０２によって、所定期間ＰＡ（ここでは、５０ｍｓｅｃ）が経過したか否かの判定が行われる（Ｓ２３９）。所定期間ＰＡが経過していないと判定された場合（Ｓ２３９でＮＯ）には、処理が待機状態とされる。所定期間ＰＡが経過したと判定された場合（Ｓ２３９でＹＥＳ）には、第１情報生成部１０１によって、第１送出情報が生成される（Ｓ２４１）。そして、送信制御部１０２によって、ステップＳ２４１において生成された第１送出情報及びステップＳ２３７において生成された第２送出情報が送信されて（Ｓ２４３）、処理が図１３に示すステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。
【０２００】
なお、本発明に係る衝突判定装置１００、距離検出装置は、上記第１実施形態又は第２実施形態に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ａ）第１実施形態においては、衝突判定ＥＣＵ１が、機能的に、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７、第１判定部１０８、禁止部１０９、計時差分記憶部１１０、計時差分算出部１１１、計時差分記録部１１２、第２判定部１１３、衝突予測部１１４、方向検出部１１５、衝突判定部１１６等を備える場合について説明したが、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７、第１判定部１０８、禁止部１０９、計時差分記憶部１１０、計時差分算出部１１１、計時差分記録部１１２、第２判定部１１３、衝突予測部１１４、方向検出部１１５、及び、衝突判定部１１６の内、少なくとも１つの機能部が電気回路等のハードウェアから構成されている形態でも良い。
【０２０１】
同様に、第２実施形態においては、衝突判定ＥＣＵ１Ａが、機能的に、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７Ａ、第１判定部１０８、時間差記憶部１１０Ａ、時間差記録部１１２Ａ、第２判定部１１３Ａ、衝突予測部１１４、方向検出部１１５、衝突判定部１１６等を備える場合について説明したが、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７Ａ、第１判定部１０８、時間差記憶部１１０Ａ、時間差記録部１１２Ａ、第２判定部１１３Ａ、衝突予測部１１４、方向検出部１１５、及び、衝突判定部１１６の内、少なくとも１つの機能部が電気回路等のハードウェアから構成されている形態でも良い。
【０２０２】
（Ｂ）第１実施形態においては、衝突判定ＥＣＵ１が禁止部１０９を備え、第２実施形態においては、衝突判定ＥＣＵ１Ａが禁止部１０９に相当する機能部を有さない場合について説明したが、逆に、衝突判定ＥＣＵ１が禁止部１０９を有さず、衝突判定ＥＣＵ１Ａが禁止部１０９に相当する機能部を備える形態でも良い。禁止部１０９（又は禁止部１０９に相当する機能部）を備えることによって、車両間の通信量を削減することができる。この効果は、図４、図５と図１１、図１２とを比較して参照することによって確認することができる。
【０２０３】
（Ｃ）第１実施形態及び第２実施形態においては、第２情報生成部１０７、第２情報生成部１０７Ａが、第１時間差ΔＴ１情報を含む第２送出情報ＦＡ２ｍを生成する場合について説明したが、第２情報生成部１０７、第２情報生成部１０７Ａが、受信時間ＴＡｎ及び他車時間ＴＢｈ（又は、他車時間ＴＣｊ）を含む第２送出情報ＦＡ２ｍを生成する形態でも良い。この場合には、第１送出情報及び第２送出情報を受信することによって、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）のタイマ４における、自車両ＶＣＡからの情報を受信した時点の時間情報（以下、受信時間情報という）、及び、自車両ＶＣＡへの情報を送信した時点の時間情報（以下、送信時間情報という）を、取得することができるので、距離ＬＢ（又は、距離ＬＣ）を更に正確に求めることが可能となる。
【０２０４】
例えば、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）のタイマ４と自車両ＶＣＡのタイマとの計時差分ΔＴ０を、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）のタイマ４における受信時間情報及び送信時間情報の履歴と、自車両のタイマ４における送信時間情報及び受信時間情報の履歴とを用いて、統計的に（又は、学習によって）求めることができる。この場合には、更に正確に計時差分ΔＴ０を求めることができる。
【産業上の利用可能性】
【０２０５】
本発明は、例えば、車両に搭載され、他の車両との通信情報を介して、該他の車両との距離を検出する距離検出装置に適用することができる。また、本発明は、例えば、車両に搭載され、他の車両との通信情報を介して、他の車両との衝突の可能性を判定する衝突判定装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０２０６】
１００    衝突判定装置（距離検出装置）
１    衝突判定ＥＣＵ
１０１    第１情報生成部（第１情報生成手段）
１０２    送信制御部（送信手段の一部）
１０３    受信制御部（受信手段の一部）
１０４    受信時間取得部（受信時間取得手段）
１０５    距離算出部（距離算出手段）
１０６    時間差算出部（時間差算出手段）
１０７    第２情報生成部（第２情報生成手段）
１０８    第１判定部（第１判定手段）
１０９    禁止部（禁止手段）
１１０    計時差分記憶部（計時差分記憶手段）
１１１    計時差分算出部（計時差分算出手段）
１１２    計時差分記録部（計時差分記録手段）
１１３    第２判定部（第２判定手段）
１１４    衝突予測部（衝突予測手段）
１１５    方向検出部（方向検出手段）
１１６    衝突判定部（衝突判定手段）
１Ａ    衝突判定ＥＣＵ
１０１    第１情報生成部（第１情報生成手段）
１０２    送信制御部（送信手段の一部）
１０３    受信制御部（受信手段の一部）
１０４    受信時間取得部（受信時間取得手段）
１０５Ａ    距離算出部（距離算出手段）
１０６    時間差算出部（時間差算出手段）
１０７Ａ    第２情報生成部（第２情報生成手段）
１０８    第１判定部（第１判定手段）
１１０Ａ    時間差記憶部（時間差記憶手段）
１１２Ａ    時間差記録部（時間差記録手段）
１１３Ａ    第２判定部（第２判定手段）
１１４    衝突予測部（衝突予測手段）
１１５    方向検出部（方向検出手段）
１１６    衝突判定部（衝突判定手段）
２    送信部（送信手段の一部）
２１    ＤＡコンバータ
２２    送信回路
２３    送信アンテナ
３    受信部（受信手段の一部）
３１    ＡＤコンバータ
３２    受信回路
３３（３３１、３３２）    受信アンテナ
４    タイマ（計時手段）
【図１】
2010128537.tif 000003
【図２】
2010128537.tif 000004
【図３】
2010128537.tif 000005
【図４】
2010128537.tif 000006
【図５】
2010128537.tif 000007
【図６】
2010128537.tif 000008
【図７】
2010128537.tif 000009
【図８】
2010128537.tif 000010
【図９】
2010128537.tif 000011
【図１０】
2010128537.tif 000012
【図１１】
2010128537.tif 000013
【図１２】
2010128537.tif 000014
【図１３】
2010128537.tif 000015
【図１４】
2010128537.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成22年5月17日(2010.5.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の第５の局面は、上記第３の局面において、前記受信手段によって第１送出情報が受信された場合に、前記時間差算出手段によって求められた前記第１時間差情報を、前記受信手段によって受信された前記他車識別情報と対応付けて第２送出情報を生成する第２情報生成手段を備え、前記送信手段が、前記第２情報生成手段によって第２送出情報が生成された場合に、生成された第２送出情報を、前記第１情報生成手段によって生成された第１送出情報と同時に、通信を介して送出し、前記受信手段が、前記他の車両から通信を介して送出される第１送出情報及び第２送出情報を受信し、前記受信時間取得手段が、前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報及び第２送出情報が受信された場合に、前記計時手段から時間情報を、受信時間として取得する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本発明の第１０の局面は、上記第８の局面において、前記受信手段によって前記他の車両から前記第１送出情報が受信された場合に、受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報が、前記計時差分記憶手段に格納された他車識別情報のいずれかと一致するか否かを判定する第２判定手段を備え、前記距離算出手段が、前記第２判定手段によって一致すると判定された場合に、前記受信手段によって受信された前記第１送出情報に含まれる他車識別情報に対応する前記計時差分情報を、前記計時差分記憶手段から読み出して、読み出された前記計時差分情報に基づいて、前記他の車両との距離を求める。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
本発明の第１９の局面は、上記第１７の局面において、自車両を基準として、前記距離算出手段によって距離が求められた前記他の車両の存在する方向を求める方向検出手段を備え、前記衝突予測手段が、前記衝突予測手段によって推定された衝突タイミング、及び、前記方向検出手段によって求められた前記他の車両の存在する方向に基づき前記他の車両との衝突の可能性が高いか否かを判定する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
上記第１の局面によれば、計時手段によって計時される。そして、前記計時手段から時間情報が取得され、取得した時間情報である自車時間情報が、予め設定された自車両の識別情報である自車識別情報と対応付けられて、前記他の車両に向けて送出する情報である第１送出情報が生成される。また、送出情報が生成される度に、生成された第１送出情報が、同報通信を介して送出される。更に、前記他の車両から同報通信を介して送出される第１送出情報に含まれる自車時間情報及び自車識別情報が、それぞれ、前記他の車両における時間情報である他車時間情報、及び、前記他の車両の識別情報である他車識別情報として受信される。また、前記他の車両から第１送出情報が受信された場合に、前記計時手段から時間情報が、受信時間として取得される。そして、受信された第１送出情報に含まれる他車時間情報、及び、取得された受信時間情報に基づいて、前記他の車両との距離が求められる。従って、車車間通信を介して、広範囲の車両との距離を正確に検出することが可能となる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
すなわち、前記他の車両において生成された第２送出情報に含まれる第１時間差は、前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間に対応する時間である。また、前記受信時間から、前記第１送出情報に含まれる前記他車時間を減じた時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間に対応する時間である。従って、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することが可能となるのである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
つまり、前記他の車両の計時手段が、自車両の計時手段に対して、時間ΔＴだけ遅れている場合には、前記第２送出情報に含まれる第１時間差は、前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ長くなる。これに対して、前記受信時間から、前記第１送出情報に含まれる前記他車時間を減じた時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ短くなる。そこで、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することが可能となるのである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
すなわち、前記第２送出情報に含まれる他車識別情報が、前記自車識別情報と一致する場合には、前記第２送出情報に含まれる第２時間差は、前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間に対応する時間である。また、前記受信時間から、前記第１送出情報に含まれる前記他車時間を減じた時間差である第１時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間に対応する時間である。従って、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することができるのである。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
上記第７の局面によれば、求められた第１時間差と、受信された前記第２送出情報に含まれる前記第２時間差と、の平均値が求められ、求められた平均値に光速を乗じることによって前記他の車両との距離が求められる。従って、前記他の車両の計時手段と、自車両の計時手段との計時時間差を補正することができるため、前記他の車両との距離を正確に検出することができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
上記第１０の局面によれば、前記他の車両から前記第１送出情報が受信された場合に、受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報が、前記計時差分記憶手段に格納された他車識別情報のいずれかと一致するか否かが判定される。そして、一致すると判定された場合に、受信された前記第１送出情報に含まれる他車識別情報に対応する前記計時差分情報が、前記計時差分記憶手段から読み出されて、読み出された前記計時差分情報に基づいて、前記他の車両との距離が求められる。従って、簡素な構成で、前記他の車両との距離を更に正確に検出することができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
すなわち、前記他の車両の計時手段が、自車両の計時手段に対して、時間ΔＴだけ遅れている場合には、前記第２時間差は、前記自車両から前記他の車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ長くなる。これに対して、前記第１時間差は、前記他の車両から自車両まで電波が搬送されるのに要する時間より、時間ΔＴだけ短くなる。そこで、前記他の車両に搭載された前記計時手段と、自車両に搭載された前記計時手段と、の計時時間の差を補正することが可能となるため、以降の処理において、簡素な構成で、前記他の車両との距離を正確に検出することができるのである。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８６】
受信部３（受信手段の一部に相当する）は、他の車両ＶＣＢ、ＶＣＣ（図３参照）から送出された送信波を受信するものであって、ＡＤコンバータ３１、受信回路３２及びアンテナ３３を備えている。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９８】
まず、自車両ＶＣＡの車両前部に配設された送信部２を介して、送信制御部１０２によって、第１送出情報ＦＡ１ｎが、同報通信で送出される。そして、この第１送出情報ＦＡ１ｎが、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）の車両前部に配設された受信部３によって、受信される。次に、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）の車両前部に配設された送信部２を介して、送信制御部１０２によって、第１送出情報ＦＢ１ｋ及び第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ及び第２送出情報ＦＣ２ｉ）が、同報通信で送出される。そして、この第１送出情報ＦＢ１ｋ及び第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｉ及び第２送出情報ＦＣ２ｉ）が、自車両ＶＣＡの車両前部に配設された受信部３を介して、受信制御部１０３によって受信され、距離算出部１０５によって距離ＬＢ（又は、距離ＬＣ）が算出される。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０５】
また、距離算出部１０５は、第２判定部１１３によって、受信された第１送出情報ＦＢ１ｈ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｊ）に含まれる他車識別情報が、計時差分記憶部１１０に格納された他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣのいずれかと一致すると判定された場合に、時間差算出部１０６によって求められた第１時間差ΔＴ１と、計時差分記憶部１１０から読み出された計時差分ΔＴ０と、の和を求め、求められた和に光速Ｃを乗じることによって他車ＶＣＢ、ＶＣＣとの距離ＬＢ、ＬＣ（図３参照）を求める。すなわち、距離算出部１０５は、次の（２）式に基づき、距離Ｌ（ＬＢ、ＬＣ）を求める。なお、（２）式によって距離ＬＢ、ＬＣが求められる根拠については、計時差分算出部１１１の機能について説明をした後に説明する。
Ｌ＝（ΔＴ０＋ΔＴ１）×Ｃ      （２）
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２１】
図４、図５は、衝突判定ＥＣＵ１の送受信情報の一例を示すタイミングチャートである。図４は、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＢとの間の送受信情報の一例を示すタイミングチャートであって、図５は、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＣとの間の送受信情報の一例を示すタイミングチャートである。なお、図の縦軸は時間であって、右斜め下向き（又は、左斜め下向き）の矢印は、送信情報の送信方向を示す。また、右斜め下向き（又は、左斜め下向き）の太い矢印は、第２送出情報が含まれている送信情報の送信方向を示す。また、各矢印の上側には、送信情報の内容を記載している。更に、各矢印の始点近傍の記号（例えば、ＴＡ１、ＴＢ６）は、タイマ４のカウント値を示す。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２９】
次に、他車ＶＣＣにおいて、第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ５）が送出され、この情報が、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ１２で受信される。そして、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ１２で第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ５）が受信されているため、距離算出部１０５によって、第１送出情報に含まれる識別情報ＩＤＣに対応する計時差分ΔＴ０が計時差分記憶部１１０から読み出されて、距離ＬＣが求められる。次に、時点ＴＡ１３で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１３）が送出され、他車ＶＣＣにおいて時点ＴＣ６で受信される。そして、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ６で第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１３）が受信されているため、距離算出部１０５によって、第１送出情報に含まれる識別情報ＩＤＡに対応する計時差分ΔＴ０が計時差分記憶部１１０から読み出されて、距離ＬＣが求められる。次いで、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ７で第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ７）が送出される。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５５】
更に具体的には、衝突判定部１１６は、前記衝突タイミングまでの期間ＴＴＣが予め設定された閾値ＴＳＨ以下であって、且つ、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）の存在する方向の、単位時間当たりの変化の程度を示す方位角度変化率ＤＰＴが予め設定された閾値ＤＳＨ以下である場合に、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）との衝突の可能性が高いと判定する（図７参照）。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６３】
図８、図９は、第１実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図８、図９においては、便宜上、第１送出情報及び第２送出情報をそれぞれ「第１情報」及び「第２情報」と略記している。まず、図８に示すように、受信制御部１０３によって、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から第１送出情報が受信されたか否かが判定される（Ｓ１０１）。第１送出情報が受信されていないと判定された場合（Ｓ１０１でＮＯ）には、処理が図９に示すステップＳ１４１に進められる。第１送出情報が受信されたと判定された場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）には、受信時間取得部１０４によって、受信時間ＴＡｎがタイマ４から取得される（Ｓ１０３）。そして、時間差算出部１０６によって、ステップＳ１０１において受信された第１送出情報及びステップＳ１０３において取得された受信時間ＴＡｎに基づいて、第１時間差ΔＴ１が算出される（Ｓ１０５）。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６４】
次いで、第２判定部１１３によって、ステップＳ１０１において受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報が、計時差分記憶部１１０に格納された他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣのいずれかと一致するか否か（＝計時差分ΔＴ０が格納されているか否か）の判定が行われる（Ｓ１０７）。計時差分ΔＴ０が格納されていると判定された場合（Ｓ１０７でＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１７に進められる。計時差分ΔＴ０が格納されていないと判定された場合（Ｓ１０７でＮＯ）には、受信制御部１０３によって、ステップＳ１０１において受信された第１送出情報と共に、第２送出情報が受信されたか否かの判定が行われる（Ｓ１０９）。第２送出情報が受信されていないと判定された場合（Ｓ１０９でＮＯ）には、処理がステップＳ１１９に進められる。第２送出情報が受信されたと判定された場合（Ｓ１０９でＹＥＳ）には、第１判定部１０８によって、ステップＳ１０９において受信された第２送出情報に含まれる識別情報が、自車識別情報ＩＤＡと一致するか否かの判定が行われる（Ｓ１１１）。自車識別情報ＩＤＡと一致しないと判定された場合（Ｓ１１１でＮＯ）には、処理がステップＳ１１９に進められる。自車識別情報ＩＤＡと一致すると判定された場合（Ｓ１１１でＹＥＳ）には、計時差分算出部１１１によって、ステップＳ１０５において求められた第１時間差ΔＴ１と、ステップＳ１０９において受信された第２送出情報に含まれる第２時間差ΔＴ２とから、計時差分ΔＴ０が算出される（Ｓ１１３）。そして、計時差分記録部１１２によって、ステップＳ１１３において算出された計時差分ΔＴ０が、ステップＳ１０１において受信された第１送出情報に含まれる識別情報と対応付けて、計時差分記憶部１１０に書き込まれる（Ｓ１１５）。ステップＳ１０７でＹＥＳの場合、又は、ステップＳ１１５の処理が終了された場合には、距離算出部１０５によって、ステップＳ１０５において求められた第１時間差ΔＴ１と、計時差分記憶部１１０に格納された計時差分ΔＴ０とから、距離Ｌが算出されて（Ｓ１１７）、処理が図９に示すステップＳ１２７に進められる。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６８】
＜第２実施形態＞
図１０は、第２実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ１Ａの機能構成の一例を示すブロック図である。衝突判定ＥＣＵ１Ａは、機能的に、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５Ａ、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７Ａ、第１判定部１０８、時間差記憶部１１０Ａ、時間差記録部１１２Ａ、第２判定部１１３Ａ、衝突予測部１１４、方向検出部１１５、及び、衝突判定部１１６を備えている。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７０】
また、第２実施形態に係る距離検出装置は、図１に示す送信部２、受信部３及びタイマ４と、衝突判定ＥＣＵ１Ａの機能部の内、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５Ａ、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７Ａ、第１判定部１０８、時間差記憶部１１０Ａ、時間差記録部１１２Ａ、及び、第２判定部１１３Ａ、とを備えている。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７２】
距離算出部１０５Ａ（距離算出手段に相当する）は、第１実施形態に係る距離算出部１０５と同様に、受信制御部１０３によって受信された第１送出情報ＦＢ１ｈ、ＦＣ１ｊに含まれる他車時間情報、及び、受信時間取得部１０４によって取得された受信時間情報に基づいて、他車ＶＣＢ、ＶＣＣとの距離ＬＢ、ＬＣ（図３参照）を求める機能部である。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７４】
具体的には、距離算出部１０５Ａは、第１実施形態に係る距離算出部１０５と同様に、受信制御部１０３によって第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）が受信された場合に、時間差算出部１０６によって求められた第１時間差ΔＴ１と、受信制御部１０３によって受信された第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる第２時間差ΔＴ２と、の平均値を求め、求められた平均値に光速Ｃを乗じることによって他車ＶＣＢ、ＶＣＣとの距離ＬＢ、ＬＣ（図３参照）を求める。すなわち、距離算出部１０５Ａは、次の（３０）式に基づき、距離Ｌ（ＬＢ、ＬＣ）を求める。なお、（３０）式によって距離ＬＢ、ＬＣが求められる根拠については、第１実施形態に係る距離算出部１０５によって上記（１）式によって距離ＬＢ、ＬＣが求められる根拠と同様である。なお、次の（３０）式は、第１実施形態に係る距離算出部１０５の説明に用いた（１）式と同一の式であるが、便宜上、新たに番号を付して再掲している。
Ｌ＝（ΔＴ１＋ΔＴ２）／２×Ｃ      （３０）
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７５】
また、距離算出部１０５Ａは、第２判定部１１３Ａによって、受信された第１送出情報ＦＢ１ｈ（又は、第１送出情報ＦＣ１ｊ）に含まれる他車識別情報が、時間差記憶部１１０Ａに格納された他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣのいずれかと一致すると判定された場合に、時間差算出部１０６によって求められた第１時間差ΔＴ１と、時間差記憶部１１０Ａから読み出された時間差ΔＴ２と、の平均値を求め、求められた平均値に光速Ｃを乗じることによって他車ＶＣＢ、ＶＣＣとの距離ＬＢ、ＬＣ（図３参照）を求める。すなわち、距離算出部１０５Ａは、上記の（３０）式に基づき、距離Ｌ（ＬＢ、ＬＣ）を求める。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８３】
時間差記憶部１１０Ａ（時間差記憶手段に相当する）は、他車ＶＣＢ、ＶＣＣからの第２送出情報ＦＢ２ｋ（又は、第２送出情報ＦＣ２ｉ）に含まれる第２時間差ΔＴ２情報を他車識別情報ＩＤＢ（又は、他車識別情報ＩＤＣ）と対応付けて格納する機能部である。また、時間差記憶部１１０Ａに格納される第２時間差ΔＴ２情報及び他車識別情報ＩＤＢ（又は、他車識別情報ＩＤＣ）は、時間差記録部１１２Ａによって書き込まれる。更に、時間差記憶部１１０Ａに格納された第２時間差ΔＴ２情報及び他車識別情報ＩＤＢ（又は、他車識別情報ＩＤＣ）は、距離算出部１０５Ａ、第２判定部１１３Ａ等によって読み出される。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８８】
図１１、図１２は、衝突判定ＥＣＵ１Ａの送受信情報の一例を示すタイミングチャートである。図１１は、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＢとの間の送受信情報の一例を示すタイミングチャートであって、図１２は、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＣとの間の送受信情報の一例を示すタイミングチャートである。なお、図の縦軸は時間であって、右斜め下向き（又は、左斜め下向き）の矢印は、送信情報の送信方向を示す。また、右斜め下向き（又は、左斜め下向き）の太い矢印は、第２送出情報が含まれている送信情報の送信方向を示す。また、各矢印の上側には、送信情報の内容を記載している。更に、各矢印の始点近傍の記号（例えば、ＴＡ１、ＴＢ６）は、タイマ４のカウント値を示す。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９１】
次に、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ７で他車ＶＣＢからの第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＢ４−ＴＡ６））が受信されているため、自車両ＶＣＡにおいて、距離算出部１０５Ａによって、距離ＬＢが求められると共に、時間差記録部１１２Ａによって、第２時間差ΔＴ２が時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる。そして、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ７で他車ＶＣＢからの第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ５）が受信されているため、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ８で第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ８）及び第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ７−ＴＢ５））が送出され、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ６で受信される。次いで、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ６で自車両ＶＣＡからの第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ７−ＴＢ５））が受信されているため、他車ＶＣＢにおいて、距離算出部１０５Ａによって、距離ＬＢが求められると共に、時間差記録部１１２Ａによって、第２時間差ΔＴ２が時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる。そして、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ６で自車両ＶＣＡからの第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ８）が受信されているため、他車ＶＣＢにおいて、時点ＴＢ７で第１送出情報（ＩＤＢ、ＴＢ７）及び第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＢ６−ＴＡ８））が送出され、この情報が、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ９で受信される。そして、自車両ＶＣＡにおいて、距離算出部１０５Ａによって、第１送出情報に含まれる識別情報ＩＤＢに対応する第２時間差ΔＴ２が時間差記憶部１１０Ａから読み出されて、距離ＬＢが求められる。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９２】
次に、図１２を用いて、自車両ＶＣＡと他車ＶＣＣとの間の送受信情報の一例について説明する。まず、時点ＴＣ１で他車ＶＣＣから第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ１）が送出される。次いで、時点ＴＡ８で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ８）及び第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ７−ＴＢ５））が送出され、他車ＶＣＣにおいて時点ＴＣ２で受信される。次に、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ２で自車両ＶＣＡからの第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ８）が受信されているため、第２情報生成部１０７Ａによって第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ２−ＴＡ８））が生成され、時点ＴＣ３において他車ＶＣＣから第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ３）及び第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ２−ＴＡ８））が送出され、時点ＴＡ１０で自車両ＶＣＡにおいて受信される。なお、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ２で自車両ＶＣＡから第２送出情報（ＩＤＢ、（ＴＡ７−ＴＢ５））が受信されているが、第２送出情報に含まれる他車識別情報ＩＤＢが、自車識別情報ＩＤＣと一致しないため、他車ＶＣＣにおいて、時間差分ΔＴ２が時間差記録部１１２Ａによって、時間差記憶部１１０Ａに書き込まれることはない。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９４】
そして、他車ＶＣＣにおいて時点ＴＣ４で自車両ＶＣＡからの第２送出情報（ＩＤＣ、（ＴＡ１０−ＴＣ３））が受信されるため、他車ＶＣＣにおいて、距離算出部１０５Ａによって、距離ＬＣが求められると共に、時間差分ΔＴ２が時間差記録部１１２Ａによって、時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる。次に、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ４で自車両ＶＣＡからの第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１１）が受信されているため、第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ５）及び第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ４−ＴＡ１１））が送出され、自車両ＶＣＡにおいて、時点ＴＡ１２で受信される。そして、時点ＴＡ１２で他車ＶＣＣからの第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ４−ＴＡ１１））が受信されているため、自車両ＶＣＡにおいて、距離算出部１０５Ａによって、距離ＬＣが求められると共に、第２時間差ΔＴ２が時間差記録部１１２Ａによって、時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる。次に、時点ＴＡ１２で他車ＶＣＣからの第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ５）が受信されているため、時点ＴＡ１３で自車両ＶＣＡから第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１３）及び第２送出情報（ＩＤＣ、（ＴＡ１２−ＴＣ５））が送出され、他車ＶＣＣにおいて時点ＴＣ６で受信される。そして、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ６で第２送出情報（ＩＤＣ、（ＴＡ１２−ＴＣ５））が受信されているため、距離算出部１０５によって、距離ＬＣが求められると共に、第２時間差ΔＴ２が時間差記録部１１２Ａによって、時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる。次いで、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ６で第１送出情報（ＩＤＡ、ＴＡ１３）が受信されているため、他車ＶＣＣにおいて、時点ＴＣ７で第１送出情報（ＩＤＣ、ＴＣ７）及び第２送出情報（ＩＤＡ、（ＴＣ６−ＴＡ１３））が送出される。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９５】
図１３、図１４は、第２実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ１Ａの動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１３、図１４においては、便宜上、第１送出情報及び第２送出情報をそれぞれ「第１情報」及び「第２情報」と略記している。まず、図１３に示すように、受信制御部１０３によって、他車ＶＣＢ（又は、他車ＶＣＣ）から第１送出情報が受信されたか否かが判定される（Ｓ２０１）。第１送出情報が受信されていないと判定された場合（Ｓ２０１でＮＯ）には、処理がステップＳ２１９に進められる。第１送出情報が受信されたと判定された場合（Ｓ２０１でＹＥＳ）には、受信時間取得部１０４によって、受信時間ＴＡｎがタイマ４から取得される（Ｓ２０３）。そして、時間差算出部１０６によって、ステップＳ２０１において受信された第１送出情報及びステップＳ２０３において取得された受信時間ＴＡｎに基づいて、第１時間差ΔＴ１が算出される（Ｓ２０５）。
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９６】
次いで、第２判定部１１３Ａによって、ステップＳ２０１において受信された第１送出情報に含まれる他車識別情報が、時間差記憶部１１０Ａに格納された他車識別情報ＩＤＢ、ＩＤＣのいずれかと一致するか否か（＝第２時間差ΔＴ２が格納されているか否か）の判定が行われる（Ｓ２０７）。第２時間差ΔＴ２が格納されていると判定された場合（Ｓ２０７でＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１７に進められる。第２時間差ΔＴ２が格納されていないと判定された場合（Ｓ２０７でＮＯ）には、受信制御部１０３によって、ステップＳ２０１において受信された第１送出情報と共に、第２送出情報が受信されたか否かの判定が行われる（Ｓ２０９）。第２送出情報が受信されていないと判定された場合（Ｓ２０９でＮＯ）には、処理が図１４に示すステップＳ２３７に進められる。第２送出情報が受信されたと判定された場合（Ｓ２０９でＹＥＳ）には、第１判定部１０８によって、ステップＳ２０９において受信された第２送出情報に含まれる識別情報が、自車識別情報ＩＤＡと一致するか否かの判定が行われる（Ｓ２１１）。自車識別情報ＩＤＡと一致しないと判定された場合（Ｓ２１１でＮＯ）には、処理が図１４に示すステップＳ２３７に進められる。自車識別情報ＩＤＡと一致すると判定された場合（Ｓ２１１でＹＥＳ）には、時間差記録部１１２Ａによって、ステップＳ１０９において受信された第２送出情報に含まれる第２時間差ΔＴ２が抽出される（Ｓ２１３）。そして、時間差記録部１１２Ａによって、ステップＳ２１３において抽出された第２時間差ΔＴ２が、ステップＳ２０１において受信された第１送出情報に含まれる識別情報と対応付けて、時間差記憶部１１０Ａに書き込まれる（Ｓ２１５）。ステップＳ２０７でＹＥＳの場合、又は、ステップＳ２１５の処理が終了された場合には、距離算出部１０５Ａによって、ステップＳ２０５において求められた第１時間差ΔＴ１と、時間差記憶部１１０Ａに格納された第２時間差ΔＴ２とから、距離Ｌが算出されて（Ｓ２１７）、処理が図１４に示すステップＳ２２５に進められる。
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９７】
ステップＳ２０１でＮＯの場合には、送信制御部１０２によって、所定期間ＰＡ（ここでは、５０ｍｓｅｃ）が経過したか否かの判定が行われる（Ｓ２１９）。所定期間ＰＡが経過していないと判定された場合（Ｓ２１９でＮＯ）には、処理が待機状態とされる。所定期間ＰＡが経過したと判定された場合（Ｓ２１９でＹＥＳ）には、第１情報生成部１０１によって、第１送出情報が生成される（Ｓ２２１）。そして、送信制御部１０２によって、ステップＳ２２１において生成された第１送出情報が送信されて（Ｓ２２３）、処理がステップＳ２０１に戻され、ステップＳ２０１以降の処理が繰り返し実行される。
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９８】
ステップＳ２１７の処理が終了した場合には、図１４に示すように、衝突予測部１１４によって、図１３のステップＳ２１７において算出された距離Ｌに基づいて、衝突予測時間ＴＴＣが求められる（Ｓ２２５）。そして、衝突判定部１１６によって、ステップＳ２２５において求められた衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＳＨ以下であるか否かの判定が行われる（Ｓ２２７）。衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＳＨより大であると判定された場合（Ｓ２２７でＮＯ）には、処理がステップＳ２３７へ進められる。衝突予測時間ＴＴＣが閾値ＴＳＨ以下であると判定された場合（Ｓ２２７でＹＥＳ）には、方向検出部１１５によって、図１３のステップＳ２１７において距離Ｌが算出された他車の方位角θが検出される（Ｓ２２９）。次いで、衝突判定部１１６によって、ステップＳ２２９において検出された方位角θに基づいて、方位角度変化率ＤＰＴが算出される（Ｓ２３１）。次に、衝突判定部１１６によって、ステップＳ２３１において算出された方位角度変化率ＤＰＴが閾値ＤＳＨ以下であるか否かの判定が行われる（Ｓ２３３）。方位角度変化率ＤＰＴが閾値ＤＳＨより大であると判定された場合（Ｓ２３３でＮＯ）には、処理がステップＳ２３７へ進められる。方位角度変化率ＤＰＴが閾値ＤＳＨ以下であると判定された場合（Ｓ２３３でＹＥＳ）には、衝突判定部１１６によって、図１３のステップＳ２１７において距離Ｌが算出された他車との衝突の可能性が高いと判定される（Ｓ２３５）。
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９９】
図１３のステップＳ２０９でＮＯの場合、図１３のステップＳ２１１でＮＯの場合、ステップＳ２２７でＮＯの場合、ステップＳ２３３でＮＯの場合、又は、ステップＳ２３５の処理が終了した場合には、第２情報生成部１０７Ａによって、第２送出情報が生成される（Ｓ２３７）。そして、送信制御部１０２によって、所定期間ＰＡ（ここでは、５０ｍｓｅｃ）が経過したか否かの判定が行われる（Ｓ２３９）。所定期間ＰＡが経過していないと判定された場合（Ｓ２３９でＮＯ）には、処理が待機状態とされる。所定期間ＰＡが経過したと判定された場合（Ｓ２３９でＹＥＳ）には、第１情報生成部１０１によって、第１送出情報が生成される（Ｓ２４１）。そして、送信制御部１０２によって、ステップＳ２４１において生成された第１送出情報及びステップＳ２３７において生成された第２送出情報が送信されて（Ｓ２４３）、処理が図１３に示すステップＳ２０１に戻され、ステップＳ２０１以降の処理が繰り返し実行される。
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０１】
同様に、第２実施形態においては、衝突判定ＥＣＵ１Ａが、機能的に、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５Ａ、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７Ａ、第１判定部１０８、時間差記憶部１１０Ａ、時間差記録部１１２Ａ、第２判定部１１３Ａ、衝突予測部１１４、方向検出部１１５、衝突判定部１１６等を備える場合について説明したが、第１情報生成部１０１、送信制御部１０２、受信制御部１０３、受信時間取得部１０４、距離算出部１０５Ａ、時間差算出部１０６、第２情報生成部１０７Ａ、第１判定部１０８、時間差記憶部１１０Ａ、時間差記録部１１２Ａ、第２判定部１１３Ａ、衝突予測部１１４、方向検出部１１５、及び、衝突判定部１１６の内、少なくとも１つの機能部が電気回路等のハードウェアから構成されている形態でも良い。
【手続補正３５】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項５】
前記受信手段によって第１送出情報が受信された場合に、前記時間差算出手段によって求められた前記第１時間差情報を、前記受信手段によって受信された前記他車識別情報と対応付けて第２送出情報を生成する第２情報生成手段を備え、
前記送信手段は、前記第２情報生成手段によって第２送出情報が生成された場合に、生成された第２送出情報を、前記第１情報生成手段によって生成された第１送出情報と同時に、通信を介して送出し、
前記受信手段は、前記他の車両から通信を介して送出される第１送出情報及び第２送出情報を受信し、
前記受信時間取得手段は、前記受信手段によって前記他の車両から第１送出情報及び第２送出情報が受信された場合に、前記計時手段から時間情報を、受信時間として取得する、請求項３に記載の距離検出装置。
【手続補正３６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１】
2010128537.tif 000017
【手続補正３７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１２】
2010128537.tif 000018
【国際調査報告】
2010128537.tif 000019
2010128537.tif 000020
2010128537.tif 000021
2010128537.tif 000022