(57)【要約】  車室内のディスプレイに表示された映像が、複数のカメラで車両周囲を撮影した複数の映像のうち、どの方向を撮影した映像であるかを、車両搭乗者に、直感的に把握させるとともに、車両周囲の状況を一見して把握させることができる車載用映像表示装置を提供する。中央処理装置（６）は、映像処理装置（５）が作成して表示装置（４）に表示した映像の視点から、撮影手段（１）が撮影した車両周囲の撮影映像のうち特定方向の映像の視点まで連続的または段階的に視点を変化させた映像を表示装置（４）に表示させる。
2011001642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ異なる撮影方向で車両周囲を撮影する複数のカメラからなる撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影映像を基に映像を作成する作成手段と、
前記作成手段により作成された映像を表示する表示手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影映像のうち特定方向の映像を選択し、前記表示手段への表示を、前記作成手段により作成された映像から、選択された特定方向の映像に、切替える制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記作成手段により作成された映像の視点から、選択された特定方向の映像の視点まで、連続的または段階的に視点を変化させた映像を、前記表示手段に表示させる
車載用映像表示装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記表示手段に、選択された特定方向の映像と、選択された特定方向の映像を連想させる車両内部の物体の映像とを表示させ、選択された特定方向の映像の割合を連続的または段階的に大きくする
請求項１に記載の車載用映像表示装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記撮影手段により撮影された撮影映像のうち車両後方の映像が選択されたとき、前記作成手段により作成された映像の視点から、車両内部を車両後方から見る視点に変化させ、次に前記車両内部を車両後方から見る視点からバックミラーが拡大される視点に変化させ、さらに前記バックミラーが拡大される視点から前記撮影手段により撮影された車両後方の映像の視点に変化させた映像を、前記表示手段に表示させる
請求項１に記載の車載用映像表示装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記表示手段に、記憶手段に記憶された車両内部のグラフィックあるいは別の撮影手段により撮像された車両内部の映像と、選択された特定方向の映像の一部とを表示させ、選択された特定方向の映像の割合を連続的または段階的に大きくする
請求項１に記載の車載用映像表示装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記表示手段に、選択された特定方向の映像と、記憶手段に記憶された車両内部の一部のグラフィックあるいは別の撮影手段により撮像された車両内部の一部の映像とを表示させ、前記車両内部の一部のグラフィックあるいは前記車両内部の一部の映像を連続的または段階的に移動させる
請求項１に記載の車載用映像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲の状況を運転者に確認させるために、車両周囲を撮影した映像を表示する車載用映像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、それぞれ異なる撮影方向で車両の周囲を撮影する複数のカメラを車両に設け、撮影した複数のカメラ映像の視点変換画像を組み合わせて車両の周囲全体を示す俯瞰映像を車室内のディスプレイに表示し、車両周囲の状況を運転者に確認させる技術が知られている。近年、車室内のディスプレイに表示させるカメラ映像を運転者の操作に応じて選択的に切替え、車両周囲の状況をより運転者に分かりやすく伝える技術が知られている。特に、複数のカメラで撮影した複数の映像のうち、どの映像を表示させているかを直感的に把握させる技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１７３１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した従来技術は、選択したカメラ映像を関連付ける映像を同時に表示させる必要があった。車載用のディスプレイは小型であるため、ディスプレイに複数の映像を同時に表示させるとカメラ映像が見えづらくなる。このため、どのカメラ映像が表示されているかを運転者に直感的に把握させようとすると、車両周囲の状況を運転者が一見して把握しづらくなるという問題があった。さらに、上述した従来技術は、運転者が２つの映像の関係と、操作を事前に学習する必要があった。【０００５】
本発明の目的は、車室内のディスプレイに表示された映像が、複数のカメラで車両周囲を撮影した複数の映像のうち、どの方向を撮影した映像であるかを、車両搭乗者に（主として運転者に）、直感的に把握させるとともに、車両周囲の状況を一見して把握させることができる車載用映像表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車載用映像表示装置は、それぞれ異なる撮影方向で車両周囲を撮影する複数のカメラからなる撮影手段と、前記撮影手段により撮影された撮影映像を基に映像を作成する作成手段と、前記作成手段により作成された映像を表示する表示手段と、前記撮影手段により撮影された撮影映像のうち特定方向の映像を選択し、前記表示手段への表示を、前記作成手段により作成された映像から、選択された特定方向の映像に、切替える制御を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記作成手段により作成された映像の視点から、選択された特定方向の映像の視点まで、連続的または段階的に視点を変化させた映像を、前記表示手段に表示させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車室内のディスプレイに表示された映像が、複数のカメラで車両周囲を撮影した複数の映像のうち、どの方向を撮影した映像であるかを、車両搭乗者に、直感的に把握させるとともに、車両周囲の状況を一見して把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態における車載用映像表示装置のブロック図
【図２】図１の要部である表示制御装置による映像表示の制御を示すフローチャート
【図３】図２の要部である次表示映像決定処理のフローチャート
【図４】図１の要部である表示装置に俯瞰映像が表示されている状態から操作入力装置により車両利用者が後方のカメラ映像を次に表示する映像として選択した場合の視点の変化を説明する図
【図５】図４で示す仮想視点により表示装置に表示する映像の変化を説明する図
【図６】図５の映像変化の変形例１を説明する図
【図７】図４の映像変化の変形例２を説明する図
【図８】図４の映像変化の変形例３を説明する図
【図９】図４の映像変化の変形例４を説明する図
【図１０】図２の映像表示制御の変形例のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る車載用映像表示装置について図面を用いて説明する。図１は発明の第１実施形態における車載用映像表示装置のブロック図である。
【００１０】
図１に示すように、車両用映像表示装置は、撮像手段１と、操作入力装置２と、表示制御装置３と、表示装置４とを備える。撮像手段１は、それぞれ撮像方向が異なる複数のカメラからなる。操作入力装置２は、撮像手段１が設けられる車両（以下「自車両」ともいう）の利用者（つまり車両搭乗者）の操作に用いられる。表示制御装置３は、撮影手段１および操作入力装置２と接続して撮影手段１および操作入力装置２からの入力信号に基づいて映像の制御を行う。表示装置４は、この表示制御装置３と接続して表示制御装置３から入力された映像を表示する。
【００１１】
撮影手段１は、車両の外部に取付けられ、それぞれ撮影方向が異なる複数のカメラを備える。この複数のカメラは、第１のカメラ１Ａ、第２のカメラ１Ｂ、第３のカメラ１Ｃ、および第４のカメラ１Ｄで構成される。第１のカメラ１Ａ、第２のカメラ１Ｂ、第３のカメラ１Ｃ、および第４のカメラ１Ｄは、それぞれ車両の前方、後方、左方、および右方を撮影する。この撮影映像は、車両周囲の一部の方向を撮影した映像である。第１のカメラ１Ａ、第２のカメラ１Ｂ、第３のカメラ１Ｃ、および第４のカメラ１Ｄがそれぞれ撮影した車両前方の撮影映像、車両後方の撮影映像、車両左方の撮影映像、および車両右方の撮影映像は、表示制御装置３に入力される。
【００１２】
操作入力装置２は、表示装置４に表示しているある視点の映像を異なる視点の映像に変更したいという運転者の意思表示を検出する装置である。例えば、操作入力装置２は、図示しないシフトレバー、ウインカーレバー、タッチパネルまたはリモコン等で構成される。運転者が、シフトレバーまたはウインカーレバー等によって車両の進行方向を特定する操作を行った場合、操作入力装置２は、操作信号あるいは通信電文による入力信号を表示制御装置３へ伝送する。あるいは、運転者または同乗者が、タッチパネルまたはリモコンによって第１のカメラ１Ａ、第２のカメラ１Ｂ、第３のカメラ１Ｃ、および第４のカメラ１Ｄが撮像した撮影映像のうち、何れかのカメラ映像を表示のために選択する操作を行った場合、操作入力装置２は、操作信号あるいは通信電文による入力信号を表示制御装置３へ伝送する。
【００１３】
表示制御装置３は、映像処理装置５、中央処理装置６、不揮発性メモリ７、揮発性メモリ８、およびバス９で構成される。制御手段としての表示制御装置３は、撮影手段１からのカメラ映像を基に、表示装置４に表示する映像を作成する等の各種制御処理を行う。例えば、表示制御装置３は、撮影手段１のカメラ映像から俯瞰映像を合成する合成処理、この俯瞰映像から撮影手段１のカメラ映像に切替える切替処理、およびこの切替処理に際して俯瞰映像の視点からカメラ映像の視点まで連続的に視点を変化させた映像を作成する作成処理を行う。これらの各処理によって表示制御装置３は、表示装置４に表示しているある視点の映像が操作入力装置２の操作を契機に異なる視点の映像に変化する場合に、急な視点の変化が起こらず、なめらかに視点を変化させた映像を作成する。例えば、俯瞰映像の視点から後方を撮影した映像の視点になめらかに変化した映像を作成する。これにより、運転者等の車両利用者は自らが視線を移動しているように感じることができ、直感的に映像を把握することができる。なお、表示制御装置３の各処理は、プログラム等のソフトウェア上の処理であってもよいし、チップなどが異なるハードウェア上の処理であってもよい。
【００１４】
作成手段としての映像処理装置５は、例えばＶＰＵ（Ｖｉｄｅｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）で構成される。映像処理装置５は、撮影手段１の第１のカメラ１Ａ、第２のカメラ１Ｂ、第３のカメラ１Ｃ、および第４のカメラ１Ｄ、ならびに表示装置４と接続する。映像処理装置５には、この第１のカメラ１Ａ、第２のカメラ１Ｂ、第３のカメラ１Ｃ、および第４のカメラ１Ｄから各カメラ映像が入力される。映像処理装置５は、中央処理装置６の命令に従って、撮影手段１から入力された各カメラ映像を基に映像を作成する。そして、映像処理装置５は、この作成した映像を表示装置４に出力する。例えば、映像処理装置５は、車両の全周囲を俯瞰視点で示した俯瞰映像を合成し、この俯瞰映像を表示装置４に出力する。
【００１５】
中央処理装置６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）で構成される。中央処理装置６は、操作入力装置２と接続する。中央処理装置６は、操作入力装置２からの入力信号に基づいて映像処理装置５の制御など各種演算処理を行う。例えば、中央処理装置６は、操作入力装置２からの入力信号に基づいて、撮影手段１が有する第１のカメラ１Ａ、第２のカメラ１Ｂ、第３のカメラ１Ｃ、および第４のカメラ１Ｄのいずれかのカメラ映像を選択し、その選択結果から映像処理装置５にどのカメラ映像を用いて映像を作成させるか命令する処理を行う。
【００１６】
不揮発性メモリ７は、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）または半導体メモリで構成される。不揮発性メモリ７は、映像処理装置５の映像作成処理に用いる自車両の映像またはアニメーション等の各種映像、および中央処理装置６を制御するプログラムを記憶している。不揮発性メモリ７は、例えば、車両後席中央から車室内を前方に見る視点の映像を記憶している。制御プログラムは、中央処理装置６に読み出され、映像は、映像処理装置５に読み出される。例えば、映像処理装置５が撮影手段１のカメラ映像から俯瞰映像を作成する場合に、自車両のグラフィックデータが映像処理装置５に読み出される。
【００１７】
揮発性メモリ８は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。揮発性メモリ８は、映像処理装置５および中央処理装置６の処理結果を一時的に記憶する。
【００１８】
バス９は、映像処理装置５、中央処理装置６、不揮発性メモリ７、および揮発性メモリ８の各構成を接続する。
【００１９】
表示手段としての表示装置４は、液晶、有機ＥＬ、およびプラズマのいずれかのディスプレイで構成される。表示装置４は、表示制御装置３から入力された映像を表示する。ここで、表示制御装置３は、表示装置４に同時に２つ以上映像を表示させず１つのみ表示させる。これによって、表示装置４が車載用の小型のディスプレイであっても、ディスプレイ全面を撮影手段２の撮影映像の表示に用いることができるので、運転者は車両周囲の状況を一見して把握することが容易になる。
【００２０】
次に、表示制御装置３による映像表示の制御について図２を用いて説明する。図２は表示制御装置３による映像表示の制御を示すフローチャートである。
【００２１】
図２のステップＳ２０に示すように、中央処理装置６は、表示装置４に次にどの視点の映像を表示するか、換言すると車両利用者がどの視点の映像を表示したいかを決定する次表示映像決定処理を行う。この次表示映像決定処理については後述する。次に、ステップＳ２１に示すように、中央処理装置６は、表示装置４が現在カメラ映像あるいは映像処理装置５が合成した合成映像を表示しているか否かを判定する。
【００２２】
ステップＳ２１でＹＥＳの場合、中央処理装置６は、ステップＳ２２に示すように、表示装置４が現在表示している映像の視点からステップＳ２０で決定した視点の映像へ視点を連続的または段階的に変化させた映像を作成する命令を映像処理装置５に行う。映像処理装置５は、この中央処理装置６の命令に基づいて、表示装置４が現在表示している映像の視点からステップＳ２０で決定した視点の映像へ視点を連続的または段階的に変化させた映像を作成する。そして映像処理装置５は、この作成した映像を表示装置４に出力し、表示装置４はこの視点が変化していく映像を表示する。そして、ステップＳ２３に示すように、中央処理装置６は、ステップＳ２０で決定した視点の映像を表示装置４に表示させる。
【００２３】
一方、ステップＳ２１でＮＯの場合、中央処理装置６は、不揮発性メモリ７にあらかじめ記憶された制御プログラムに従い、車両利用者の視点の映像を表示装置４に表示させる。例えば、映像処理装置５は、中央処理装置６の命令によって、不揮発性メモリ７から車両後席中央から車室内を前方に見る視点の映像を読み出す。映像処理装置５は、不揮発性メモリ７から読み出したこの映像を表示装置４に表示させる。そして、ステップＳ２５に示すように、中央処理装置６は、表示装置４に表示させている車両利用者の視点の映像からステップＳ２０で決定した視点の映像へ視点を連続的または段階的に変化させた映像を作成する命令を映像処理装置５に行う。映像処理装置５は、この中央処理装置６の命令に基づいて、表示装置４が現在表示している映像の視点からステップＳ２０で決定した視点の映像へ視点を連続的または段階的に変化させた映像を作成する。そして映像処理装置５は、この作成した映像を表示装置４に出力し、表示装置４はこの視点が変化していく映像を表示する。そして、ステップＳ２３に示すように、中央処理装置６は、ステップＳ２０で決定した視点の映像を表示装置４に表示させる。
【００２４】
これにより、表示装置４に表示しているある視点の映像が異なる視点の映像に変化する場合でも、急な視点の変化が起こらず、なめらかに視点を変化させた映像を作成することができる。したがって、運転者および同乗者等の車両利用者は自らが視線を移動しているように感じることができ、直感的に映像を把握することができる。
【００２５】
次に図２のステップＳ２０に示す次表示映像決定処理について図面を用いて説明する。図３は図２のステップＳ２０に示す次表示映像決定処理のフローチャートである。
【００２６】
ステップＳ３０に示すように、中央処理装置６は、操作入力装置２の入力信号から、次に表示する映像が第１のカメラ１Ａの映像であるか否かを判定する。例えば、操作入力装置２から、シフトレバーがドライブ等の前進方向に変更されたことを示す信号、あるいは、タッチパネル等によって第１のカメラ１Ａの映像が選択されたことを示す信号が入力された場合は、ステップＳ３０での判定結果はＹＥＳとなる。ステップＳ３０でＹＥＳの場合、ステップＳ３１に示すように、中央処理装置６は、次に表示する映像が第１のカメラ映像１Ａであると判定する。換言すると、中央処理装置６は、車両利用者が次に表示する映像として第１のカメラ１Ａの映像を選択したと判定する。
【００２７】
ステップＳ３０でＮＯの場合、ステップＳ３２に示すように、中央処理装置６は、操作入力装置２の入力信号から、次に表示する映像が第２のカメラ１Ｂの映像であるか否かを判定する。例えば、操作入力装置２から、シフトレバーがバックに変更されたことを示す信号、あるいは、タッチパネル等によって第２のカメラ１Ｂの映像が選択されたことを示す信号が入力された場合は、ステップＳ３２での判定結果はＹＥＳとなる。ステップＳ３２でＹＥＳの場合、ステップＳ３３に示すように、中央処理装置６は、次に表示する映像が第２のカメラ映像１Ｂであると判定する。換言すると、中央処理装置６は、車両利用者が次に表示する映像として第２のカメラ１Ｂの映像を選択したと判定する。
【００２８】
ステップＳ３２でＮＯの場合、ステップＳ３４に示すように、中央処理装置６は、操作入力装置２の入力信号から、次に表示する映像が第３のカメラ１Ｃの映像であるか否かを判定する。例えば、操作入力装置２から、車両の進行方向を右方向へ変更しようとする運転者の意思がウインカーレバー操作によって示されたことを示す信号、あるいは、タッチパネル等によって第３のカメラ１Ｃの映像が選択されたことを示す信号が入力された場合、ステップＳ３４での判定結果はＹＥＳとなる。ステップＳ３４でＹＥＳの場合、ステップＳ３５に示すように、中央処理装置６は、次に表示する映像が第３のカメラ映像１Ｃであると判定する。換言すると、中央処理装置６は、車両利用者が次に表示する映像として第３のカメラ１Ｃの映像を選択したと判定する。
【００２９】
ステップＳ３４でＮＯの場合、ステップＳ３６に示すように、中央処理装置６は、操作入力装置２の入力信号から、次に表示する映像が第４のカメラ１Ｄの映像であるか否かを判定する。例えば、操作入力装置２から、車両の進行方向を左方向へ変更しようとする運転者の意思がウインカーレバー操作によって示されたことを示す信号、あるいは、タッチパネル等によって第４のカメラ１Ｄの映像が選択されたことを示す信号が入力された場合、ステップＳ３６での判定結果はＹＥＳとなる。ステップＳ３６でＹＥＳの場合、ステップＳ３７に示すように、中央処理装置６は、次に表示する映像が第４のカメラ映像１Ｄであると判定する。換言すると、中央処理装置６は、車両利用者が次に表示する映像として第４のカメラ１Ｄの映像を選択したと判定する。
【００３０】
ステップＳ３６でＮＯの場合、ステップＳ３８に示すように、中央処理装置６は、操作入力装置２の入力信号から、次に表示する映像が俯瞰映像であるか否かを判定する。例えば、操作入力装置２から、タッチパネル等によって俯瞰映像が選択されたことを示す信号が入力された場合、ステップＳ３８での判定結果はＹＥＳとなる。ステップＳ３８でＹＥＳの場合、ステップＳ３９に示すように、中央処理装置６は、次に表示する映像が第１〜第４のカメラ１Ａ〜１Ｄの映像を用いた俯瞰映像であると判定する。換言すると、中央処理装置６は、車両利用者が次に表示する映像として俯瞰映像を選択したと判定する。
【００３１】
ステップＳ３８でＮＯの場合、ステップＳ４０に示すように、中央処理装置６は、次に表示する映像が無く、表示装置４に映像を表示せずに消去すると判定する。換言すると、中央処理装置６は、車両利用者が次に映像を表示しないことを選択したと判定する。
【００３２】
次に、表示制御装置３の中央処理装置６が映像処理装置５に作成させる映像の視点がどのように変化するか図面を用いて説明する。図４は表示装置４に俯瞰映像が表示されている状態から操作入力装置２により運転者が後方のカメラ映像を次に表示する映像として選択した場合の視点の変化を説明する図である。
【００３３】
図４に示すように、仮想視点４１は、第１〜第４のカメラ１Ａ〜１Ｄのカメラ映像に基づいて映像処理装置５が作成した俯瞰映像の仮想視点を示す。
【００３４】
中央処理装置６は、映像処理装置５に、仮想視点４１から仮想視点４２、仮想視点４２から仮想視点４３に連続的または段階的に仮想視点を変化させた映像を作成させる。この仮想視点の変化は、仮想視点４１〜４３に示すように、視点が前方向きに回転し、かつ後方に移動していく変化を意味する。
【００３５】
次に、中央処理装置６は、映像処理装置５に、仮想視点４３から仮想視点４４の変化に連続的または段階的に仮想視点を変化させた映像を作成させる。この仮想視点の変化は、仮想視点４３および仮想視点４４に示すように、視点が図示しない車両のリアガラスを通って車室内に入っていく変化を意味する。
【００３６】
そして、中央処理装置６は、映像処理装置５に、仮想視点４４から仮想視点４５、仮想視点４５から仮想視点４６に連続的または段階的に仮想視点を変化させた映像を作成させる。この仮想視点の変化は、仮想視点４４〜４６に示すように、視点が車両の後席側から前席側に向かって移動し、さらにバックミラー４７にズームアップしていく変化を意味する。
【００３７】
そして、中央処理装置６は、映像処理装置５に、仮想視点４６から仮想視点４８に連続的または段階的に仮想視点を変化させた映像を作成させる。この仮想視点の変化は、仮想視点４６および仮想視点４８に示すように、バックミラー４７へのズームアップに伴い、前方を映す視点にバックミラー４７に映る後方の視点が混在する割合が大きくなっていくことにより、この後方の視点へ変化することを意味する。
【００３８】
なお、中央処理装置６は、ある視点の映像から異なる視点の映像に連続的または段階的に変化させた映像を映像処理装置５に作成させるに当たって、撮影手段１のカメラ映像または図示しない車内カメラの映像等から演算処理により新たな映像を作成してもよいし、過去に作成して不揮発性メモリ７に記憶した映像を用いてもよい。
【００３９】
次に、中央処理装置６の命令により映像処理装置５が作成した映像の変化について、図面を用いて説明する。図５は図４に示す仮想視点により表示装置に表示する映像の変化を説明する図である。
【００４０】
映像５１は、車両が駐車するために操作入力装置２のシフトレバーをバックに移動して後進し始めたときの状態を示す俯瞰映像である。映像５１の仮想視点は図４の仮想視点４１に対応する。
【００４１】
映像５２は、車両が駐車するために後進している状態を示す映像である。映像５２の仮想視点は、図４の仮想視点４２に対応する。
【００４２】
映像５３は、さらに車両が後進している状態を示す映像である。映像５３の仮想視点は、図４の仮想視点４３に対応する。なお、映像処理装置５は、不揮発性メモリ７に記憶された自車両のグラフィックを用いて映像５１〜５３を作成する。
【００４３】
映像５４は、車室内の後席中央から車両前方を見た状態を示す映像である。映像５４の仮想視点は、図４の仮想視点４４に対応する。
【００４４】
映像５５は、車両のバックミラーにズームアップして見た状態を示す映像である。映像５５の仮想視点は、図４の仮想視点４５に対応する。このとき、映像５５には、車両前方の視点で車両内部を映す映像と、車両後方の視点で車両後方を映す映像（バックミラー内部の映像）とが混在している。なお、このバックミラー内部の映像は、映像処理装置５が第２のカメラ１Ｂのカメラ映像を縮小等の加工処理を行った映像であってもよい。処理速度の観点からは、このバックミラー内部の映像は、不揮発性メモリ７にあらかじめ記憶された車両後方を表わすグラフィック等の映像であってもよい。
【００４５】
映像５６は、さらに車両のバックミラーにズームアップして見た状態を示す映像である。映像５６の仮想視点は、図４の仮想視点４６に対応する。このとき、映像５６は、映像５５よりも、映像全体に占めるバックミラーの部分の割合が大きくなる。そして、このバックミラー内には車両後方の視点の映像が映っている。
【００４６】
映像５７は、第２のカメラ１Ｂのカメラ映像である。映像５７の仮想視点は、図４の仮想視点４８に対応する。
【００４７】
このように、俯瞰映像の視点から、第２のカメラ１Ｂのカメラ映像の視点への変化が連続的または段階的になるため、運転者にとって、急な視点の変化がなくなる。したがって表示装置４の表示が俯瞰映像から第２のカメラ１Ｂのカメラ映像へ変化しても、車両利用者は、表示装置４に表示された映像が第２のカメラ１Ｂの撮影映像であると直感的に判断することができる。また、表示装置４が車載用の小型のディスプレイであっても、中央処理装置６が表示装置４に第２のカメラ１Ｂの撮影映像のみを表示させれば、車両利用者は車両周囲の状況を一見して把握しやすくなる。
【００４８】
また、表示装置４へ表示する映像が、俯瞰映像から、不揮発性メモリ７にあらかじめ用意された車両内部のグラフィックあるいは映像を介して、第２のカメラ１Ｂのカメラ映像に変化する。これにより、車両利用者は表示装置４に表示された映像が急に変化したとは感じず、第２のカメラ１Ｂのカメラ映像に切替わったことを直感的に判断することができる。
【００４９】
特に、不揮発性メモリ７にあらかじめ用意された車両内部のグラフィックあるいは図示しない別なカメラによって撮像された映像の中に第２のカメラ１Ｂのカメラ映像を表示させ、第２のカメラ１Ｂのカメラ映像の割合を連続的または段階的に大きくさせていく。これにより、車両利用者は映像の変化に対して違和感を覚えることなく車両周囲の状況を一見して把握することができる。
【００５０】
なお、あらかじめ用意された車両内部のグラフィックあるいは映像の中に合成する映像は、第２のカメラ１Ｂのカメラ映像から切り出した一部の映像でもよいし、第２のカメラ１Ｂのカメラ映像を縮小した全体の映像でもよい。
【００５１】
また、第２のカメラ１Ｂのカメラ映像から切り出した一部の映像と、あらかじめ用意された車両内部の一部を表現するグラフィックあるいは映像とを表示させ、このグラフィックあるいは映像を連続的または段階的に移動させてもよい。この移動の方法としては、車両内部のグラフィックあるいは映像が連続的または段階的に小さくなるものであれば、縮小およびフェードアウトなど、どのような手法を用いてもよい。
【００５２】
以上のように、中央処理装置６は、車両内部で車両利用者が車両外部のある方向を確認するために関連付けられた物体に仮想視点をズームアップした映像を映像処理装置５に作成させる。これにより、車両利用者に次に表示装置４に表示する映像を連想させることができ、どの方向の映像であるかを直感的に把握させることができる。
【００５３】
例えば、中央処理装置６は、あらかじめ用意した車両内部のグラフィックあるいは映像から車両外部を確認するために関連付けられた物体にズームアップしていく映像を映像処理装置５に作成させる。これにより、この関連付けられた物体を見る車両利用者の視点と、車両外部のある方向の視点とを混在させた映像を表示装置４に表示させることができる。
【００５４】
そして、ズームアップにより、徐々にこの車両利用者の視点で見た映像の割合が減少し、一方、車両外部のある方向の視点から見た映像の割合が増加していく。そして、最終的に、表示装置４に表示されるのは車両外部のある方向の視点を撮影した映像のみになる。これにより、車両利用者は、映像の視点が急激に変化したと感じず、どの方向の映像であるかを直感的に把握することができる。
【００５５】
（変形例１）
第１実施形態の変形例１について説明する。第１の実施形態と同様の構成については詳細な説明を省略する。
【００５６】
図６は、図５のように中央処理装置６が映像処理装置５に作成させる映像の変形例を説明する図である。
【００５７】
図６に示すように、中央処理装置６は、映像５７で第２のカメラ１Ｂの映像を映した後に、さらに視点を俯瞰映像の仮想視点に連続的または段階的に戻すような映像を映像処理装置５に作成させてもよい。換言すると、視点をもともと表示装置４に表示させていた映像の視点に戻す映像を作成させてもよい。映像５８は、視点を第２のカメラ１Ｂの視点を下方に回転させ、かつ、第２のカメラ１Ｂの視点の位置から前方かつ上方に移動させた映像である。
【００５８】
映像５９は、映像５１のような俯瞰視点による映像である。中央処理装置６は、操作入力装置２から車両の後進速度の信号を受信し、この速度が所定の閾値以下となった場合に映像５７〜映像５９のように元の視点の映像に戻す処理を映像処理装置５に行わせる。中央処理装置６は、車両の後進速度が所定の閾値以下になった場合、車両の利用者が後方の映像よりも車両周辺全体を示す俯瞰映像の確認を要望していると判定する。
【００５９】
本変形例により、車両利用者は、ある方向の映像から一時的に別な方向の映像を見た後に元のある方向の映像を再度見る場合であっても、映像の視点が急激に変化したと感じず、どの方向の映像であるかを直感的に把握することができる。
【００６０】
（変形例２）
第１実施形態の変形例２について説明する。第１実施形態と同様の構成については詳細な説明を省略する。変形例２では、中央処理装置６が、操作入力装置２から、車両の進行方向が右方に変更されることを示す信号を受信した場合について説明する。
【００６１】
図７は、図４のように中央処理装置６が映像処理装置５に作成させる映像の視点変化の変形例を説明する図である。
【００６２】
仮想視点７４は、図４の仮想視点４４と同様に、視点が図示しない車両のリアガラスを通って車室内に入っていく変化を意味する。この仮想視点７４までの変化は図４の仮想視点４４までの変化と同様なので説明を省略する。仮想視点７５に示すように、本変形例では、車両のフロントガラスを通り抜ける方向に視点が変化する。
【００６３】
中央処理装置６は、仮想視点７４から車両の前方に向かって仮想視点７５、仮想視点７６、および仮想視点７７に連続的または段階的に視点を変化させた映像を映像処理装置５に作成させ、この作成した映像を表示装置４に表示させる。これにより、車両利用者は、映像の視点が急に変化したと感じなくなり、どの方向の映像であるかを直感的に把握することができる。
【００６４】
（変形例３）
第１実施形態の変形例３について説明する。第１実施形態と同様の構成については詳細な説明を省略する。変形例３では、中央処理装置６が、操作入力装置２から、車両の進行方向が右方に変更されることを示す信号を受信した場合について説明する。
【００６５】
図８は、図４のように中央処理装置６が映像処理装置５に作成させる映像の視点変化の変形例を説明する図である。
【００６６】
仮想視点８４は、図４の仮想視点４４と同様に、視点が図示しない車両のリアガラスを通って車室内に入っていく変化を意味する。この仮想視点８４までの変化は図４の仮想視点４４までの変化と同様なので説明を省略する。仮想視点８５に示すように、本変形例では、車両のサイドガラスを通り抜ける方向に視点が変化する。
【００６７】
中央処理装置６は、仮想視点８４から車両の前方に向かって仮想視点８５、仮想視点８６、および仮想視点８７に連続的または段階的に視点を変化させた映像を映像処理装置５に作成させ、この作成した映像を表示装置４に表示させる。これにより、車両利用者は、映像の視点が急に変化したと感じなくなり、どの方向の映像であるかを直感的に把握することができる。また、車両内部の視点変化において早い段階でサイドガラスを通り抜けるので、早期にどの方向の映像であるかを把握することができる。
【００６８】
（変形例４）
第１実施形態の変形例４について説明する。第１実施形態と同様の構成については詳細な説明を省略する。変形例４では、中央処理装置６が、操作入力装置２から、車両の進行方向が右方に変更されることを示す信号を受信した場合について説明する。
【００６９】
図９は、図４のように中央処理装置６が映像処理装置５に作成させる映像の視点変化の変形例を説明する図である。仮想視点９４は、図４の仮想視点４４と同様に、視点が図示しない車両のリアガラスを通って車室内に入っていく変化を意味する。この仮想視点９４までの変化は図４の仮想視点４４までの変化と同様なので説明を省略する。仮想視点９５に示すように、本変形例では、車両のフロントガラスとサイドガラスの間を通り抜ける方向に視点が変化する。
【００７０】
中央処理装置６は、仮想視点９４から車両の前方に向かって仮想視点９５、仮想視点９６、および仮想視点９７に連続的または段階的に視点を変化させた映像を映像処理装置５に作成させ、この作成した映像を表示装置４に表示させる。これにより、映像の視点が緩やかになるため、車両利用者は、どの方向の映像であるかを直感的に把握することができる。
【００７１】
（変形例５）
第１実施形態の変形例５について説明する。第１実施形態と同様の構成については詳細な説明を省略する。変形例５では、表示制御装置３による映像表示の制御について説明する。
【００７２】
図１０は、図２のように表示制御装置３による映像表示の制御の変形例を説明するフローチャートである。なお、以下の説明において車両利用者の視点は、車両内部を車両後席側から見たときの視点であってもよいし、運転者の座席から前方向きの視点であってもよい。
【００７３】
ステップＳ１００に示すように、中央処理装置６は、表示装置４が現在カメラ映像あるいは映像処理装置５が合成した合成映像を表示しているか否かを判定する。
【００７４】
ステップＳ１００でＹＥＳの場合、中央処理装置６は、ステップＳ１０１に示すように、表示装置４が現在表示している映像の視点から車両利用者の視点へ視点を連続的または段階的に変化させた映像を作成する命令を映像処理装置５に行う。映像処理装置５は、この中央処理装置６の命令に基づいて、表示装置４が現在表示している映像の視点から車両利用者の視点へ視点を連続的または段階的に変化させた映像を作成する。そして映像処理装置５は、この作成した映像を表示装置４に出力し、表示装置４はこの視点が変化していく映像を表示する。そして、ステップＳ１０２に示すように、中央処理装置６は、車両利用者の視点の映像を表示する。また、ステップＳ１００でＮＯの場合も、中央処理装置６は、車両利用者の視点の映像を表示する。
【００７５】
次に、ステップＳ１０３に示すように、中央処理装置６は、中央処理装置６は、操作入力装置２の入力信号から、次に表示する映像が第１のカメラ１Ａの映像であるか否かを判定する。ステップＳ１０３における判定基準は前述のステップＳ３０と同様である。ステップＳ１０３でＹＥＳの場合、ステップＳ１０４に示すように、中央処理装置６は、車両利用者の視点から第１のカメラ１Ａの映像へ視点が移り変わる映像を映像処理装置５に作成させ、この作成した映像を表示装置４に表示させる。そして、ステップＳ１０５に示すように、中央処理装置６は、表示装置４に第１のカメラ１Ａの映像を表示させる。
【００７６】
ステップＳ１０３でＮＯの場合、ステップＳ１０６に示すように、中央処理装置６は、操作入力装置２の入力信号から、次に表示する映像が第２のカメラ１Ｂの映像であるか否かを判定する。ステップＳ１０６における判定基準は前述のステップＳ３２と同様である。ステップＳ１０６でＹＥＳの場合、ステップＳ１０７に示すように、中央処理装置６は、車両利用者の視点から第２のカメラ１Ｂの映像へ視点が移り変わる映像を映像処理装置５に作成させ、この作成した映像を表示装置４に表示させる。そして、ステップＳ１０８に示すように、中央処理装置６は、表示装置４に第２のカメラ１Ｂの映像を表示させる。
【００７７】
ステップＳ１０６でＮＯの場合、ステップＳ１０９に示すように、中央処理装置６は、操作入力装置２の入力信号から、次に表示する映像が第３のカメラ１Ｃの映像であるか否かを判定する。ステップＳ１０９における判定基準は前述のステップＳ３４と同様である。ステップＳ１０９でＹＥＳの場合、ステップＳ１１０に示すように、中央処理装置６は、車両利用者の視点から第３のカメラ１Ｃの映像へ視点が移り変わる映像を映像処理装置５に作成させ、この作成した映像を表示装置４に表示させる。そして、ステップＳ１１１に示すように、中央処理装置６は、表示装置４に第３のカメラ１Ｃの映像を表示させる。
【００７８】
ステップＳ１０９でＮＯの場合、ステップＳ１１２に示すように、中央処理装置６は、操作入力装置２の入力信号から、次に表示する映像が第４のカメラ１Ｄの映像であるか否かを判定する。ステップＳ１１２における判定基準は前述のステップＳ３６と同様である。ステップＳ１１２でＹＥＳの場合、ステップＳ１１３に示すように、中央処理装置６は、車両利用者の視点から第４のカメラ１Ｄの映像へ視点が移り変わる映像を映像処理装置５に作成させ、この作成した映像を表示装置４に表示させる。そして、ステップＳ１１４に示すように、中央処理装置６は、表示装置４に第４のカメラ１Ｄの映像を表示させる。
【００７９】
ステップＳ１１２でＮＯの場合、ステップＳ１１５に示すように、中央処理装置６は、操作入力装置２の入力信号から、次に表示する映像が俯瞰映像であるか否かを判定する。ステップＳ１１５における判定基準は前述のステップＳ３８と同様である。ステップＳ１１５でＹＥＳの場合、ステップＳ１１６に示すように、中央処理装置６は、映像処理装置５に第１〜第４のカメラ１Ａ〜１Ｄを用いた俯瞰映像を作成させ、この作成した俯瞰映像を表示装置４に表示させる。
【００８０】
ステップＳ１１５でＮＯの場合、ステップＳ１１７に示すように、中央処理装置６は、次に表示する映像が無く、表示装置４に映像を表示せずに消去する。
【００８１】
以上の表示制御装置３の制御により、操作入力装置２からどのような入力信号が入っても表示装置４は、常に車両利用者の視点の映像を表示してから車両周囲の特定方向の映像を表示することになる。したがって、車両利用者は、映像の視点が急に変化したと感じなくなり、どの方向の映像であるかを直感的に把握することができる。
【００８２】
２００９年６月２９日出願の特願２００９−１５３３９３の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
本発明にかかる車載用映像表示装置は、ある視点の映像から他の視点の映像に切替わる際に車両利用者がどの方向の映像に切替わったか直感的に把握できる車両用の視界支援装置として有用である。
【符号の説明】
【００８４】
１  撮影手段
２  操作入力装置
３  表示制御装置
４  表示装置
５  映像処理装置
６  中央処理装置
【図１】
2011001642.tif 000003
【図２】
2011001642.tif 000004
【図３】
2011001642.tif 000005
【図４】
2011001642.tif 000006
【図７】
2011001642.tif 000007
【図８】
2011001642.tif 000008
【図９】
2011001642.tif 000009
【図１０】
2011001642.tif 000010
【図５】
2011001642.tif 000011
【図６】
2011001642.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成22年12月3日(2010.12.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ異なる撮影方向で車両周囲を撮影する複数のカメラからなる撮影手段と、
この撮影手段が撮影した撮影映像から前記車両周囲の映像を作成する映像作成手段と、
この映像作成手段が作成した映像を表示する表示手段と、
前記撮影手段が撮影した車両周囲の撮影映像のうち特定方向の映像を選択し、前記表示手段への表示を前記映像作成手段が作成した映像からこの選択した特定方向の映像に切替える制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記映像作成手段が作成した映像の視点から、前記撮影手段が撮影した車両周囲の撮影映像のうち特定方向の映像の視点まで連続的または段階的に視点を変化させた映像を前記表示手段に表示させ、この変化の過程で、前記表示手段に、前記選択した特定方向の映像と、この特定方向の映像を連想させる車両内部の物体の映像とを表示させ、前記選択した特定方向の映像の割合を連続的または段階的に大きくする、
車載用映像表示装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記撮影手段が撮影した車両周囲の撮影映像のうち後方の映像を選択したとき、前記映像作成手段が作成した映像の視点から、前記車両内部を後方から見たときの視点に変化させ、次にこの車両内部を後方から見たときの視点からバックミラーを拡大していく視点に変化させ、さらにこのバックミラーを拡大した視点から前記撮影手段が撮影した車両後方の映像の視点に変化させた映像を前記表示手段に表示させる、
請求項１に記載の車載用映像表示装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記表示手段に、前記選択した特定方向の映像と、この特定方向の映像を連想させる車両内部の物体の映像とを表示させる過程で、記憶手段に記憶した車両内部のグラフィックあるいは別の撮影手段が撮影した車両内部の撮影映像と前記選択した特定方向の映像の一部とを用いる、
請求項１に記載の車載用映像表示装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記表示手段に、前記選択した特定方向の映像と、この特定方向の映像を連想させる車両内部の物体の映像とを表示させる過程で、前記選択した特定方向の映像と、記憶手段に記憶した車両内部の一部のグラフィックあるいは車両内部の一部を別の撮影手段が撮像した映像を用いて、前記記憶手段に記憶した車両内部の一部のグラフィックあるいは前記別の撮影手段が撮像した車両内部の一部の映像を連続的または段階的に移動させる、
請求項１に記載の車載用映像表示装置。
【請求項５】
撮影手段を構成する複数のカメラがそれぞれ異なる撮影方向で車両周囲を撮影した撮影映像から前記車両周囲の映像を作成して、この作成した映像を表示手段に出力する映像作成手段と、
前記撮影手段が撮影した車両周囲の撮影映像のうち特定方向の映像を選択し、前記表示手段への表示を前記映像作成手段が作成した映像からこの選択した特定方向の映像に切替える制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記映像作成手段が作成した映像の視点から、前記撮影手段が撮影した車両周囲の撮影映像のうち特定方向の映像の視点まで連続的または段階的に視点を変化させた映像を前記表示手段に表示させ、この変化の過程で、前記表示手段に、前記選択した特定方向の映像と、この特定方向の映像を連想させる車両内部の物体の映像とを表示させ、前記選択した特定方向の映像の割合を連続的または段階的に大きくする、
車載用映像表示制御装置。
【国際調査報告】
2011001642.tif 000013
2011001642.tif 000014