(57)【要約】  加減速パラメータ群設定部１１０は、サーボモータ１１のトルク特性に合わせて入力電圧Ｖｉごとに加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを複数設定し、加減速パラメータ群選択部１１２は、加減速パラメータ群設定部１１０にて設定された加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎの中から、入力電圧計測部１１１にて計測された入力電圧Ｖｉに対応した加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを選択し、加減速指令部１１３は、加減速パラメータ群選択部１１２にて選択された加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎに基づいて、サーボモータ１１の加減速を駆動部１０に行わせる。
2010041314.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータの低回転数領域では高回転数領域に比べて加速率が大きくなるように指定する加減速パラメータ群を入力電圧ごとに設定する加減速パラメータ群設定部と、
前記サーボモータを駆動する駆動部に入力される入力電圧に基づいて、前記加減速パラメータ群設定部にて設定された加減速パラメータ群を選択する加減速パラメータ群選択部と、
前記加減速パラメータ群選択部にて選択された加減速パラメータ群に基づいて、加減速時の負荷トルク曲線が前記サーボモータのトルク特性内に収まるように加減速パターンを生成する加減速指令部とを備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記入力電圧ごとに設定された複数の加減速パラメータ群を記憶する不揮発性メモリを備えることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記加減速指令部は、前記サーボモータの定格速度までは加速度を一定に設定し、前記定格速度から早送り速度までは、前記加減速パラメータ群で指定される加速率に到達するように加速度を段階的に低下させる加減速パターンを生成することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記サーボモータを駆動する駆動部に入力される入力電圧を計測する入力電圧計測部をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータ制御装置に関し、特に、サーボモータを位置制御させる時の加減速制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボモータを加減速制御する場合、インバータへの入力電圧の低下に伴って駆動トルクが不足し、サーボモータの加減速時のオーバーシュートやアンダーシュートを引き起こすことがある。このため、入力電圧の低下から生じる駆動トルクの不足分に応じて加減速時間を延ばすことにより、加減速時のオーバーシュートやアンダーシュート等の問題を解決する方法が提案されている（特許文献１）。【０００３】
また、位置制御装置における送り単位量及び加減速単位量を、インバータ部の直流母線電圧または交流入力電圧に応じて補正することで、位置指令値に対して追従させつつ、位置決めの短縮化を図る方法が提案されている（特許文献２）。【０００４】
【特許文献１】特開昭５８−５４８９４号公報
【特許文献２】特開平１０−３３７０８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の特許文献１の技術によれば、加減速時定数を延ばすことにより、トルク不足分による加減速時のオーバーシュートやアンダーシュートを軽減させている。このため、サーボモータによる工具などの位置決め時間が長くなり、サーボモータによって位置決めされる工具を用いた加工時間が延びるという問題があった。【０００６】
また、上記従来の特許文献２の技術によれば、入力電圧の低下に伴って送り単位量または加減速単位量が減少されるので、その結果として加減速時定数を延長されるようになる。このため、サーボモータによる工具などの位置決め時間が長くなり、サーボモータによって位置決めされる工具を用いた加工時間が延びるという問題があった。【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、入力電圧が低下した場合においても、加減速時間の増大を抑制しつつ、加減速時のオーバーシュートやアンダーシュートを低減することが可能なモータ制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明のモータ制御装置は、サーボモータの低回転数領域では高回転数領域に比べて加速率が大きくなるように指定する加減速パラメータ群を入力電圧ごとに設定する加減速パラメータ群設定部と、前記サーボモータを駆動する駆動部に入力される入力電圧に基づいて、前記加減速パラメータ群設定部にて設定された加減速パラメータ群を選択する加減速パラメータ群選択部と、前記加減速パラメータ群選択部にて選択された加減速パラメータ群に基づいて、加減速時の負荷トルク曲線が前記サーボモータのトルク特性内に収まるように加減速パターンを生成する加減速指令部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、入力電圧が低下した場合においても、加減速時間の増大を抑制しつつ、加減速時のオーバーシュートやアンダーシュートを低減することが可能という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明に係るモータ制御装置の実施例１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１の加減速パラメータ群設定部１１０にて設定される加減速パラメータ群の一例を示す図である。
【図３−１】図３−１は、図１の加減速指令部１１３にて生成される加減速パターンの一例を示す図である。
【図３−２】図３−２は、図１の加減速指令部１１３にて生成される速度パターンの一例を示す図である。
【図４】図４は、加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎから得られる負荷トルク曲線と、サーボモータのトルク特性との関係を示す図である。
【図５】図５は、図１の加減速指令部１１３による加減速パターンの生成方法の一例を示す図である。
【図６】図６は、入力電圧ごとに設定された加減速パラメータ群の数値例を示す図である。
【図７−１】図７−１は、図６の加減速パラメータ群から生成された加減速パターンを示す図である。
【図７−２】図７−２は、図７−１の加減速パターンから生成された速度パターンを示す図である。
【符号の説明】
【００１１】
１０  駆動部
１１  サーボモータ
１００  モータ制御装置
Ｐ１〜Ｐｎ  加減速パラメータ群
１１０  加減速パラメータ群設定部
１１１  入力電圧計測部
１１２  加減速パラメータ群選択部
１１３  加減速指令部
１１４  不揮発性メモリ
１１５  揮発性メモリ
１２１  ラダープログラム
１２２  入力電圧値
１２３  パラメータ群番号
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明に係るモータ制御装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明に係るモータ制御装置の実施例１の概略構成を示すブロック図である。図１において、モータ制御装置１００には、加減速パラメータ群設定部１１０、入力電圧計測部１１１、加減速パラメータ群選択部１１２、加減速指令部１１３、不揮発性メモリ１１４および揮発性メモリ１１５が設けられている。そして、モータ制御装置１００は、サーボモータ１１を駆動する駆動部１０に接続されている。【００１４】
なお、不揮発性メモリ１１４としては、例えば、フラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭなどを用いることができる。また、揮発性メモリ１１５としては、例えば、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどを用いることができる。また、駆動部１０としては、例えば、インバータなどを用いることができる。【００１５】
ここで、加減速パラメータ群設定部１１０は、加減速パラメータ群設定部１１０に入力された複数の加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを不揮発性メモリ１１４に記憶することができる。【００１６】
図２は、図１の加減速パラメータ群設定部１１０にて設定される加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎの一例を示す図である。図２において、加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎには、例えば、早送り速度ｖｓ、定格速度ｖｋ、定格速度ｖｋまでの加速時間ｔｋ、最大加速度ａｍに対する加速率ｒａをそれぞれ含めることができる。そして、加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎとして、早送り速度ｖｓ、定格速度ｖｋ、定格速度ｖｋまでの加速時間ｔｋ、最大加速度ａｍに対する加速率ｒａを入力電圧Ｖｉごとに設定することができる。なお、最大加速度ａｍに対する加速率ｒａは、早送り速度ｖｓに達した時の加速度をａｓとすると、ｒａ＝ａｓ／ａｍで与えることができる。【００１７】
また、加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎは、サーボモータ１１の低回転数領域では高回転数領域に比べて加速率ｒａが大きくなるように設定することができる。すなわち、駆動トルクに余裕がある低回転数領域ではサーボモータ１１の加速率ｒａを大きくし、駆動トルクが不足する高回転数領域では加速率ｒａを小さくすることができる。【００１８】
また、図１において、入力電圧計測部１１１は、駆動部１０に入力される入力電圧Ｖｉを計測することができる。なお、入力電圧Ｖｉとしては、駆動部１０として用いられるインバータの直流母線電圧または交流入力電圧とすることができる。加減速パラメータ群選択部１１２は、入力電圧計測部１１１にて計測された入力電圧Ｖｉに基づいて、加減速パラメータ群設定部１１０にて設定された加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを選択することができる。加減速指令部１１３は、加減速パラメータ群選択部１１２にて選択された加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎに基づいて加減速パターンを生成し、サーボモータ１１の加減速を駆動部１０に行わせることができる。ここで、加減速指令部１１３は、加減速時の負荷トルク曲線がサーボモータ１１のトルク特性内に収まるように加減速パターンを生成する。また、加減速指令部１１３は、加減速パターンにおいて、サーボモータ１１の定格速度ｖｋまでは加速度を一定に設定し、定格速度ｖｋから早送り速度ｖｓまでは、加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎで指定される加速率ｒａに到達するように加速度を段階的に低下させることができる。【００１９】
また、不揮発性メモリ１１４には、加減速パラメータ群設定部１１０にて設定された加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを記憶するとともに、加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎの選択方法を指定するラダープログラム１２１を記憶することができる。なお、ラダープログラム１２１は、入力電圧Ｖｉに対してマージンを持って加減速パターンが生成されるように、加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを加減速パラメータ群選択部１１２に選択させることができる。また、揮発性メモリ１１５には、入力電圧計測部１１１にて計測された入力電圧Ｖｉの値に対応した入力電圧値１２２を記憶するとともに、加減速パラメータ群選択部１１２にて選択された加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを特定するパラメータ群番号１２３を記憶することができる。【００２０】
そして、加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎが加減速パラメータ群設定部１１０に入力されると、加減速パラメータ群設定部１１０は加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを不揮発性メモリ１１４に格納する。そして、入力電圧計測部１１１は、駆動部１０に入力される入力電圧Ｖｉを計測し、その計測結果を平均化フィルタにて平均化することで入力電圧値１２２を算出し、揮発性メモリ１１５に格納するとともに、加減速パラメータ群選択部１１２に出力する。【００２１】
そして、加減速パラメータ群選択部１１２は、入力電圧値１２２が算出されると、入力電圧値１２２と定格電圧（例えば、２００Ｖ）とを比較することで、どの程度の入力電圧Ｖｉの低下が発生しているかを算出する。そして、加減速パラメータ群選択部１１２は、入力電圧Ｖｉの低下の割合に応じた加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを選択し、その加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを特定するパラメータ群番号１２３を揮発性メモリ１１５に格納する。【００２２】
そして、加減速指令部１１３は、パラメータ群番号１２３で特定される加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを不揮発性メモリ１１４から読み出し、その加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎに基づいて加減速パターンを生成する。そして、加減速指令部１１３は、その加減速パターンから加速パターンＲを生成し、その加速パターンＲを駆動部１０へ出力する。そして、駆動部１０は、サーボモータ１１の回転速度が加速パターンＲで指定される速度に近づくように、サーボモータ１１に印加される電圧を制御することで、サーボモータ１１の加減速を行う。【００２３】
ここで、加減速指令部１１３は、入力電圧Ｖｉに応じた加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎに基づいて加減速パターンを生成するとともに、サーボモータ１１の低回転数領域では高回転数領域に比べて加速率ｒａが大きくなるように加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを設定することで、入力電圧Ｖｉが低下した場合においても、加減速時の負荷トルク曲線がサーボモータ１１のトルク特性内に収まるようにしつつ、サーボモータ１１の出力トルクを最大限活用できるようにすることができ、加減速時間の増大を抑制しつつ、加減速時のオーバーシュートやアンダーシュートを低減することが可能となる。【００２４】
一方、ラダープログラム１２１が起動されると、ラダープログラム１２１は、入力電圧Ｖｉよりも低い電圧に対応した加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを選択するように加減速パラメータ群選択部１１２に指示する。そして、加減速パラメータ群選択部１１２は、ラダープログラム１２１からの指示があると、現在の入力電圧Ｖｉよりも低い電圧に対応した加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを選択し、その加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを特定するパラメータ群番号１２３を揮発性メモリ１１５に格納する。そして、加減速指令部１１３は、パラメータ群番号１２３で特定される加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを不揮発性メモリ１１４から読み出し、その加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎに基づいて加減速パターンを生成することで、現在の入力電圧Ｖｉに対してマージンを加減速パターンに持たせることができる。【００２５】
図３−１は、図１の加減速指令部１１３にて生成される加減速パターンの一例を示す図である。図３−１において、加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎによって、早送り速度ｖｓ、定格速度ｖｋおよび最大加速度ａｍに対する加速率ｒａが与えられると、最大加速度ａｍに加速率ｒａを乗じることで、早送り速度ｖｓに達した時の加速度（以下、最小加速度とも言う）ａｓを求めることができる。そして、加減速指令部１１３は、定格速度ｖｋまでは加速度を最大加速度ａｍに維持し、定格速度ｖｋから早送り速度ｖｓまでは加速度を最小加速度ａｓまで段階的に低下させるように加減速パターンを生成することで、駆動トルクに余裕がある低回転数領域では加減速率を大きくし、駆動トルクが不足する高回転数領域では加減速率を小さくすることができる。【００２６】
ここで、定格速度ｖｋから早送り速度ｖｓまでは、最大加速度ａｍから最小加速度ａｓまで加速度を段階的に低下させる場合、定格速度ｖｋにおける最大加速度ａｍから、早送り速度ｖｓにおける最小加速度ａｓに至る直線を引き、この直線に沿って加速度を段階的に低下させることができる。【００２７】
図３−２は、図１の加減速指令部１１３にて生成される速度パターンの一例を示す図である。図３−２において、図１の加減速指令部１１３は、図３−１の加減速パターンを生成すると、この加減速パターンから速度パターンを生成し、駆動部１０に出力することができる。ここで、図３−２の速度パターンでは、定格速度ｖｋまでの加速時間ｔｋに至る間は、速度が直線的に増加し、そこから早送り速度ｖｓまでの加速時間ｔｓに至る間は、速度の直線的な傾きが徐々に小さくなる。【００２８】
図４は、加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎから得られる負荷トルク曲線と、サーボモータのトルク特性との関係を示す図である。図４において、早送り速度ｖｓまで加速度が一定の加減速処理では、入力電圧Ｖｉが低下すると、高回転数領域において負荷トルク曲線Ｒｔ０がサーボモータ１１のトルク特性Ｅｔ内に収まらなくなるため、加減速時のオーバーシュートやアンダーシュートが発生する。【００２９】
これに対して、低回転数領域では加速率ｒａが大きくなり、高回転数領域では加速率ｒａが小さくなるように加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎを設定することにより、高回転数領域においてサーボモータ１１のトルク特性Ｅｔ内に収まるように負荷トルク曲線Ｒｔ１を生成することが可能となるとともに、低回転数領域における速度の上昇率を大きくすることができ、加速時間の増大を抑制することができる。【００３０】
図５は、図１の加減速指令部１１３による加減速パターンの生成方法の一例を示す図である。図５において、加減速パラメータ群Ｐ１〜Ｐｎによって、例えば、最大加速度ａｍに対する加速率ｒａが５８％に設定されているものとする。そして、加減速指令部１１３は、定格速度ｖｋから早送り速度ｖｓまでは最大加速度ａｍの１０％ずつ加速度を段階的に低下させるものとすると、（１００−５８）／１０＋１＝５という計算を行うことで段数を求め、５段階の加減速処理を実行する。【００３１】
一般的には、各段における加速度の低下率をＤ（％）とすると、定格速度ｖｋから早送り速度ｖｓまでの加速度の段数Ｓは以下の式で求めることができる。
Ｓ＝（１００−ｒａ）／Ｄ＋１【００３２】
図６は、入力電圧ごとに設定された加減速パラメータ群の数値例を示す図である。図６において、例えば、定格電圧に対する入力電圧値１２２の低下率が０％である場合の加減速パラメータ群をＰ１、定格電圧に対する入力電圧値１２２の低下率が１０％である場合の加減速パラメータ群をＰ２とすると、加減速パラメータ群Ｐ１、Ｐ２に対して、早送り速度ｖｓ、定格速度ｖｋ、定格速度ｖｋまでの加速時間ｔｋ、最大加速度ａｍに対する加速率ｒａがそれぞれ設定される。【００３３】
そして、図１の加減速パラメータ群選択部１１２は、入力電圧値１２２の低下率が０％である場合、加減速パラメータ群Ｐ１を選択し、その加減速パラメータ群Ｐ１を特定するパラメータ群番号１２３を揮発性メモリ１１５に格納する。また、図１の加減速パラメータ群選択部１１２は、入力電圧値１２２の低下率が１０％である場合、加減速パラメータ群Ｐ２を選択し、その加減速パラメータ群Ｐ２を特定するパラメータ群番号１２３揮発性メモリ１１５に格納する。【００３４】
図７−１は、図６の加減速パラメータ群から生成された加減速パターンを示す図である。図７−１において、図６の加減速パラメータ群Ｐ１を特定するパラメータ群番号１２３が揮発性メモリ１１５に格納されると、加減速指令部１１３は、パラメータ群番号１２３で特定される加減速パラメータ群Ｐ１を不揮発性メモリ１１４から読み出す。そして、加減速指令部１１３は、加減速パラメータ群Ｐ１から加速度を段階的に低下させる時の段数（この場合は７）を算出し、その加減速パラメータ群Ｐ１に基づいて加減速パターンＱ１を生成する。【００３５】
また、図６の加減速パラメータ群Ｐ２を特定するパラメータ群番号１２３が揮発性メモリ１１５に格納されると、加減速指令部１１３は、パラメータ群番号１２３で特定される加減速パラメータ群Ｐ２を不揮発性メモリ１１４から読み出す。そして、加減速指令部１１３は、加減速パラメータ群Ｐ２から加速度を段階的に低下させる時の段数（この場合は６）を算出し、その加減速パラメータ群Ｐ２に基づいて加減速パターンＱ２を生成する。【００３６】
図７−２は、図７−１の加減速パターンから生成された速度パターンを示す図である。図７−２において、入力電圧Ｖｉの低下率が０％である場合、加減速指令部１１３は、加減速パターンＱ１を生成すると、その加減速パターンＱ１から加速パターンＲ１を生成し、図１の駆動部１０に出力する。そして、駆動部１０は、加速パターンＲ１を加減速指令部１１３から受け取ると、加速パターンＲ１で与えられる速度に一致するようにサーボモータ１１を駆動する。【００３７】
また、入力電圧Ｖｉの低下率が１０％である場合、加減速指令部１１３は加減速パターンＱ２を生成すると、その加減速パターンＱ２から加速パターンＲ２を生成し、図１の駆動部１０に出力する。そして、駆動部１０は、加速パターンＲ２を加減速指令部１１３から受け取ると、加速パターンＲ２で与えられる速度に一致するようにサーボモータ１１を駆動する。なお、図６の例では、入力電圧値１２２の低下率が０％および１０％である場合の加減速パラメータ群Ｐ１、Ｐ２の設定方法について説明したが、入力電圧値１２２の低下率が５％や２０％などのその他の場合においても加減速パラメータ群を設定するようにしてもよい。
【実施例２】
【００３８】
上述した実施例１では、入力電圧計測部１１１をモータ制御装置１００の内部に設ける方法について説明したが、入力電圧計測部１１１は、モータ制御装置１００の外部に設けるようにしてもよく、例えば、駆動部１０に設けるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
以上のように本発明に係るモータ制御装置は、加減速パラメータ群に基づいて加減速指令を生成して駆動装置へ出力することで、ワークと工具をサーボモータにて相対的に移動させながらワークを加工させる駆動装置を制御する方法に適している。
【図１】
2010041314.tif 000003
【図２】
2010041314.tif 000004
【図３−１】
2010041314.tif 000005
【図３−２】
2010041314.tif 000006
【図４】
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【図５】
2010041314.tif 000008
【図６】
2010041314.tif 000009
【図７−１】
2010041314.tif 000010
【図７−２】
2010041314.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成21年7月1日(2009.7.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータの低回転数領域では高回転数領域に比べて加速率が大きくなるように指定するとともに、入力電圧の低下率の増大に伴って前記加速率が大きくなるように指定する加減速パラメータ群を前記入力電圧ごとに設定する加減速パラメータ群設定部と、
前記サーボモータを駆動する駆動部に入力される入力電圧に基づいて、前記加減速パラメータ群設定部にて設定された加減速パラメータ群を選択する加減速パラメータ群選択部と、
前記加減速パラメータ群選択部にて選択された加減速パラメータ群に基づいて、加減速時の負荷トルク曲線が前記サーボモータのトルク特性内に収まるように加減速パターンを生成する加減速指令部とを備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記入力電圧ごとに設定された複数の加減速パラメータ群を記憶する不揮発性メモリを備えることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記加減速指令部は、前記サーボモータの定格速度までは加速度を一定に設定し、前記定格速度から早送り速度までは、前記加減速パラメータ群で指定される加速率に到達するように加速度を段階的に低下させる加減速パターンを生成することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記サーボモータを駆動する駆動部に入力される入力電圧を計測する入力電圧計測部をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記加減速パラメータ群は、早送り速度、定格速度、定格速度までの加速時間、最大加速度に対する加速率を含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記加減速パラメータ群は、前記入力電圧の低下率の増大に伴って前記早送り速度、前記定格速度および前記加速時間が小さくなるように指定することを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記加減速指令部は、定格速度における最大加速度から、早送り速度における最小加速度に至る直線に沿って加速度を段階的に低下させることを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【手続補正書】
【提出日】平成21年7月1日(2009.7.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータの低回転数領域では高回転数領域に比べて加速率が大きくなるように指定するとともに、入力電圧の低下率の増大に伴って前記加速率が大きくなるように指定する加減速パラメータ群を前記入力電圧ごとに設定する加減速パラメータ群設定部と、
前記サーボモータを駆動する駆動部に入力される入力電圧に基づいて、前記加減速パラメータ群設定部にて設定された加減速パラメータ群を選択する加減速パラメータ群選択部と、
前記加減速パラメータ群選択部にて選択された加減速パラメータ群に基づいて、加減速時の負荷トルク曲線が前記サーボモータのトルク特性内に収まるように加減速パターンを生成する加減速指令部とを備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記入力電圧ごとに設定された複数の加減速パラメータ群を記憶する不揮発性メモリを備えることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記加減速指令部は、前記サーボモータの定格速度までは加速度を一定に設定し、前記定格速度から早送り速度までは、前記加減速パラメータ群で指定される加速率に到達するように加速度を段階的に低下させる加減速パターンを生成することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記サーボモータを駆動する駆動部に入力される入力電圧を計測する入力電圧計測部をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記加減速パラメータ群は、早送り速度、定格速度、定格速度までの加速時間、最大加速度に対する加速率を含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記加減速パラメータ群は、前記入力電圧の低下率の増大に伴って前記早送り速度、前記定格速度および前記加速時間が小さくなるように指定することを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記加減速指令部は、定格速度における最大加速度から、早送り速度における最小加速度に至る直線に沿って加速度を段階的に低下させることを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【国際調査報告】
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2010041314.tif 000014