(57)【要約】  本発明は、路面状態、タイヤの磨耗状態、前輪のスリップ状態及び運転者の操作等による影響を受け難く、後輪浮き上がり状態をより正確に検出することのできるブレーキ制御装置を提供することを目的とする。  二輪車の前輪ブレーキの前輪アンチロックブレーキシステムを制御するブレーキ制御装置において、前記前輪ブレーキが所定制動力以上で制動しているか否かを判定し、前記所定制動力以上の制動であると判定した場合に、後輪のスリップ状態に応じて前記後輪が浮き上がっているか否かを判定し、前記後輪が浮き上がっていると判定した場合に、前記前輪アンチロックブレーキシステムを作動させるようにした。
2010113308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
二輪車の前輪ブレーキの前輪アンチロックブレーキシステムを制御するブレーキ制御装置において、
前記前輪ブレーキが所定制動力以上で制動しているか否かを判定し、
前記所定制動力以上の制動であると判定した場合に、後輪のスリップ状態に応じて前記後輪が浮き上がっているか否かを判定し、
前記後輪が浮き上がっていると判定した場合に、前記前輪アンチロックブレーキシステムを作動させることを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレーキ制御装置において、
前記スリップ状態は、前後輪の車輪速度信号に基づくことを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のブレーキ制御装置において、
前記スリップ状態は、後輪アンチロックブレーキシステムの作動状態であることを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載のブレーキ制御装置において、
前記スリップ状態は、後輪ブレーキの液圧回路の液圧及び／または液圧変化量に基づくことを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置において、
前記所定制動力以上で制動しているか否かの判定は、前輪車輪速度、又は後輪車輪速度のうち、速い方の車輪速度に応じて実行することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置において、
前記所定制動力以上で制動しているか否かの判定は、前記前輪ブレーキの液圧回路の液圧に応じて実行することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置において、
前記所定制動力以上で制動しているか否かの判定は、前輪車輪速度、又は後輪車輪速度のうち、速い方の車輪速度に応じて判定を実行した後に、前記前輪ブレーキの液圧回路の液圧に応じて判定を実行することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項８】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置において、
前記所定制動力以上で制動しているか否かの判定は、前記前輪ブレーキの液圧回路の液圧に応じて判定を実行した後に、前輪車輪速度、又は後輪車輪速度のうち、速い方の車輪速度に応じて判定を実行することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置において、
前記前輪アンチロックブレーキシステムの作動は、前記後輪が浮き上がっているとする判定結果が、所定時間に渡って繰り返し得られた場合に実行することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置において、
前記前輪アンチロックブレーキシステムの作動は、前記前輪ブレーキの液圧回路の液圧を減圧することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項１１】
請求項１乃至９のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置において、
前記前輪アンチロックブレーキシステムの作動は、前記前輪ブレーキの液圧回路の液圧を保持することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項１２】
請求項１乃至９のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置において、
前記前輪アンチロックブレーキシステムの作動は、前記前輪ブレーキの液圧回路の液圧を緩増圧することを特徴とするブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二輪車のブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の制動時、特に減速度の高い制動を行った場合に車体の荷重が前輪側に移動することにより、後輪浮き上がり状態（後輪荷重抜け、ジャックナイフ、及びリアリフトアップ等とも表現される）が発生することがあった。この後輪浮き上がり状態を抑制すべく、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）を利用したブレーキ制御装置が知られている。【０００３】
この種のブレーキ制御装置では、例えば、検出した前輪車輪速度及び後輪車輪速度のうち、車輪速度が速い方を選択して擬似車体速度として車体速度の推定値を算出し、この擬似車体速度に基づいて演算した擬似車体減速度の低下度合いが所定以上であるときに後輪浮き上がり状態が発生していると判定していた（例えば、特許文献１参照）。【０００４】
しかし、駆動輪である後輪は、運転者によるリアブレーキ、クラッチ、及びギアポジション等の操作により多様に変化する。このため、このような運転者による操作が介入した結果の後輪車輪速度に基づいて擬似車体減速度を算出してしまうと、後輪浮き上がり状態が発生しているか否かの判定結果にばらつきが生じ、十分な精度の判定結果を得るのは困難であった。このような困難性を解消すべく、擬似車体速度の減速度である擬似車体減速度を、前輪車輪速度のみに基づいて算出することにより後輪浮き上がり状態を抑制する制御方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００２−２９４０３号公報
【特許文献２】特開２００７−２６９２９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の構成では、いずれの場合であっても、車輪速度から擬似車体速度を生成し、生成した擬似車体速度に基づいて算出した擬似車体減速度のみに応じて後輪浮き上がり状態を検出している。このため、路面状態、タイヤの磨耗状態等によって、後輪浮き上がり状態の検出に誤差が生じてしまう可能性があった。【０００６】
また、前輪車輪速度のみに基づいて擬似車体減速度を算出し、運転者の操作による影響を緩和する上記構成では、例えば、前輪自体がスリップ状態にある場合には、車体減速度が実際よりも高く算出され、後輪浮き上がり状態を正確に判定することはできなかった。また、例えば、上り坂や下り坂等の路面の状況に影響されることにより、実際に後輪が浮いてしまう減速度を規定することは困難であった。【０００７】
本発明の目的は、上述した従来の技術が有する課題を解消し、路面状態、タイヤの磨耗状態、前輪のスリップ状態及び運転者の操作等による影響を受け難く、後輪浮き上がり状態をより正確に検出することのできるブレーキ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、二輪車の前輪ブレーキの前輪アンチロックブレーキシステムを制御するブレーキ制御装置において、前記前輪ブレーキが所定制動力以上で制動しているか否かを判定し、前記所定制動力以上の制動であると判定した場合に、後輪のスリップ状態に応じて前記後輪が浮き上がっているか否かを判定し、前記後輪が浮き上がっていると判定した場合に、前記前輪アンチロックブレーキシステムを作動させることを特徴とする。【０００９】
この場合において、前記スリップ状態は、前後輪の車輪速度信号に基づいてもよい。【００１０】
この場合において、前記スリップ状態は、後輪アンチロックブレーキシステムの作動状態であってもよい。【００１１】
この場合において、前記スリップ状態は、後輪ブレーキの液圧回路の液圧及び／または液圧変化量に基づいてもよい。【００１２】
この場合において、前記所定制動力以上で制動しているか否かの判定は、前輪車輪速度、又は後輪車輪速度のうち、速い方の車輪速度を車体速度とみなして実行してもよい。【００１３】
この場合において、前記所定制動力以上で制動しているか否かの判定は、前記前輪ブレーキの液圧回路の液圧に応じて実行してもよい。【００１４】
この場合において、前記所定制動力以上で制動しているか否かの判定は、前輪車輪速度、又は後輪車輪速度のうち、速い方の車輪速度と、前記前輪ブレーキの液圧回路の液圧とに応じて実行してもよい。【００１５】
この場合において、前記前輪アンチロックブレーキシステムの作動は、前記後輪が浮き上がっているとする判定結果が、所定時間に渡って繰り返し得られた場合に実行してもよい。【００１６】
この場合において、前記前輪アンチロックブレーキシステムの作動は、前記前輪ブレーキの液圧回路の液圧を減圧してもよい。【００１７】
この場合において、前記前輪アンチロックブレーキシステムの作動は、前記前輪ブレーキの液圧回路の液圧を保持してもよい。【００１８】
この場合において、前記前輪アンチロックブレーキシステムの作動は、前記前輪ブレーキの液圧回路の液圧を緩増圧してもよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明では、路面状態、タイヤの磨耗状態、前輪のスリップ状態及び運転者の操作等による影響を受け難く、後輪浮き上がり状態をより正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る前輪油圧回路を示す回路図である。
【図２】ＥＣＵによる機能的構成を示すブロック図である。
【図３】前輪ブレーキ及び後輪ブレーキを制動させたときの、ＥＣＵによる後輪浮き上がり及び後輪浮き上がり抑制制御の概略を示すグラフである。
【図４】ＥＣＵによる後輪浮き上がり抑制制御を実行するときの動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係るＥＣＵによる後輪浮き上がり抑制制御を実行するときの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００２１】
１００    前輪ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）
１０１    ブレーキレバー
１０３    マスターシリンダ
１０４    管路
１０５    前輪
１０６    後輪
１０７    前輪ブレーキ
１０８    後輪ブレーキ
１１３    込め弁
１１４    管路
１１５    ホイールシリンダ
１１８    ＤＣモータ
１１９    液圧ポンプ
１２３    減圧弁
１２４    管路
１２５    リザーバ
１２７    前輪圧力センサ
１２９    前輪車輪速度センサ
１３０    後輪車輪速度センサ
２００    後輪ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）
４００    ＥＣＵ（ブレーキ制御装置）
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照して説明する。
［１］第１実施形態
図１は、本実施の形態に係る前輪油圧回路を示す回路図である。前輪油圧回路はブレーキ液が満たされており、ライダーによって操作されるブレーキレバー１０１と、ブレーキレバー１０１に接続されたマスターシリンダ（Ｍ／Ｃ）１０３と、マスターシリンダ１０３に接続される管路１０４と、管路１０４に接続されて常開型の電磁弁である込め弁（ＥＶ）１１３と、込め弁１１３に接続される管路１１４と、管路１１４に接続されて前輪１０５の前輪ブレーキ１０７を制動させるためのホイールシリンダ（Ｗ／Ｃ）１１５とから構成されている。さらに、管路１１４には、ブレーキ液の液圧を検出する圧力センサ（Ｐ／Ｕ）１２７が取り付けられるとともに、常閉型の電磁弁である減圧弁（ＡＶ）１２３が接続されている。また、減圧弁１２３には、管路１２４が接続されており、管路１２４にはリザーバ１２５が接続されている。さらに、管路１２４には、逆止弁を介して、液圧ポンプ１１９の吸い込みポートが接続されており、液圧ポンプ１１９の吐き出しポートは、逆止弁を介して、管路１０４に接続されている。液圧ポンプ１１９は、ＤＣモータ１１８により駆動される。なお、図１中に、車輪のロックを回避するための前輪アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を符号１００で示している。【００２３】
ここで、図１では前輪１０５に設けられた前輪ＡＢＳ１００のみを示しているが、後輪１０６に設けられた後輪ＡＢＳ２００も同様の構成を備えており、ブレーキレバー１０１に代えてブレーキペダルを備えていること、車輪回りのフレーム形状及びブレーキの容量等が前輪１０５とは異なっている。【００２４】
図２は、ＥＣＵ４００による機能的構成を示すブロック図である。ＥＣＵ４００は、前輪１０５（図１参照）の管路１１４（図１参照）の液圧を検出する前輪圧力センサ１２７から前輪ブレーキ圧信号を、前輪１０５の車輪速度を検出する前輪車輪速度センサ１２９から前輪車輪速度信号を、後輪１０６（図１参照）の車輪速度を検出する後輪車輪速度センサ１３０から後輪車輪速度信号をそれぞれ取得する。また、ＥＣＵ４００は、ＤＣモータ１１８を介して液圧ポンプ１１９を作動させると共に、常開型の込め弁１１３や、常閉型の減圧弁１２３の開閉を制御する、即ち、ＡＢＳ１００，２００（図１参照）全体を作動させる。なお、図２では、前輪１０５のＤＣモータ１１８、込め弁１１３、及び減圧弁１２３のみ示している。【００２５】
次に、図１を参照して前輪ＡＢＳ１００の作動時の動作を説明する。なお、図１に示した各弁１１３、１２３の開閉状態は、ブレーキレバー１０１を操作していない状態を示している。【００２６】
ブレーキレバー１０１の操作によって前輪１０５が制動されている時に、前輪車輪速度センサ１２９（図２参照）の速度信号から、ＥＣＵ４００（図２参照）が前輪１０５の所定のスリップすなわちロック傾向を検知した場合に、前輪ＡＢＳ１００が作動する。【００２７】
この場合に、ＥＣＵ４００は、込め弁１１３を閉鎖して、減圧弁１２３を開き、ホイールシリンダ１１５の液圧をリザーバ１２５に逃がさせることにより、ホイールシリンダ１１５の液圧を低下させて、前輪１０５のロックを回避させる。次いで、ＥＣＵ４００は、ホイールシリンダ１１５に減圧動作及び増圧動作を複数回行わせる。なお、以下、増圧動作とは、ホイールシリンダ１１５の圧力の増圧及び保持によって階段状に圧力が上昇する動作を指すものとする。この増圧動作中に、ＥＣＵ４００は、ホイールシリンダ１１５の圧力の増圧及び保持を繰り返させる。増圧時に、ＥＣＵ４００は、込め弁１１３を開放させて減圧弁１２３を閉鎖させる。これにより、ＥＣＵ４００は、液圧ポンプ１１９によりリザーバ１２５からブレーキ液を吸い出させ、管路１０４、開いた込め弁１１３、管路１１４を介して、ホイールシリンダ１１５にブレーキ液を送らせる。保持時に、ＥＣＵ４００は、込め弁１１３及び減圧弁１２３を共に閉鎖状態にさせて、ホイールシリンダ１１５の液圧を一定に保たせる。以上のようにして、ＥＣＵ４００は、前輪ＡＢＳ１００の作動時に、込め弁１１３を、パルス幅変調（ＰＷＭ）制御や、ＯＮ・ＯＦＦ制御で開閉させて、減圧動作及び増圧動作を繰り返えさせる。【００２８】
図３は、前輪ブレーキ１０７及び後輪ブレーキ１０８を制動させたときの、ＥＣＵ４００による後輪浮き上がり及び後輪浮き上がり抑制制御の概略を示すグラフである。このグラフは、縦軸が車輪速度であり、横軸が時間である。前輪１０５及び後輪１０６が路面に接地している通常の走行状態や通常のブレーキ制動状態では、前輪車輪速度Ｖｆ及び後輪車輪速度Ｖｒは、略同じ車輪速度である。この状態で、前輪ブレーキ１０７及び後輪ブレーキ１０８が制動すると、前輪車輪速度Ｖｆ及び後輪車輪速度Ｖｒは、時間の経過とともに同じ減速度で減速する。ここで、車体及びライダーの荷重が前輪に偏ると、点ａで後輪１０６が浮き上がり始める。ＥＣＵ４００は、後輪１０６の浮き上がりを検出し、後輪浮き上がり抑制制御を開始して後輪浮き上がりが解消するように前輪ＡＢＳ１００を制御する。このとき、路面に接地している前輪１０５の車輪速度はほとんど変わらない減速度を維持して減速するが、浮き上がった後輪１０６の車輪速度は急激に減速した後に、惰性により前輪１０５よりも低い一定の車輪速度で回転する。後輪１０６の浮き上がりが抑制される際には、一定の車輪速度で回転している後輪１０６は、路面との接地圧力が上昇するにつれて回転速度が高くなる。後輪１０６は、点ｂで完全に路面に接地して前輪車輪速度Ｖｆと略同じ車輪速度になる。【００２９】
次に、本実施形態のＥＣＵ４００の後輪浮き上がり抑制制御について図４を参照して説明する。図４は、車両が走行中の状態におけるＥＣＵ４００による後輪浮き上がり抑制制御を実行するときの動作を示すフローチャートである。【００３０】
後輪浮き上がり抑制制御を実行するときは、先ず、ＥＣＵ４００は、車体減速度が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、車体減速度は、前輪速度センサ１２９及び後輪速度センサ１３０から取得した車輪速度信号に基づく前輪車輪速度及び後輪車輪速度のうち、速度が速い方の車輪速度を車体速度とみなして算出する。【００３１】
ステップＳ１において、車体減速度が予め定められた閾値以上であると判定すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４００は、後輪１０６のスリップ率（（車体速度−車輪速度）÷車体速度）が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。【００３２】
一方、ステップＳ１において、車体減速度が予め定められた閾値以上でないと判定すると（ステップＳ１：ＮＯ）、ＥＣＵ４００は、前輪圧力センサ１２７から前輪ブレーキ圧信号を取得し、取得した前輪ブレーキ圧信号に基づく前輪ブレーキ圧が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２）。【００３３】
ここで、前輪圧力センサ１２７から取得した前輪ブレーキ圧信号に基づいて生成された前輪ブレーキ圧のデータは直接的に得られた生のデータであり、ステップＳ２の前輪ブレーキ圧による判定は、ステップＳ１の車体減速度による判定よりも閾値が低くなっている。このため、ステップＳ２における判定は、ステップＳ１の判定よりもステップＳ３の処理に移行し易く、結果的にステップＳ１の判定よりも優先される。【００３４】
ステップＳ２において、前輪ブレーキ圧が予め定められた閾値以上でないと判定すると（ステップＳ２：ＮＯ）、ＥＣＵ４００は、ステップＳ１から一連の処理を繰り返す。【００３５】
一方、ステップＳ２において、前輪ブレーキ圧が予め定められた閾値以上であると判定すると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４００は、ステップＳ３の処理に移行する。【００３６】
ステップＳ３において、後輪１０６のスリップ率が予め定められた閾値以上であると判定すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４００は、ステップＳ１またはステップＳ２の処理からステップＳ３の処理へと移行してから予め定められた時間が経過したか否か、すなわち、予め定められた時間に渡って繰り返しステップＳ５の処理に移行したか否かを判定する（ステップＳ５）。【００３７】
一方、ステップＳ３において、後輪１０６のスリップ率が予め定められた閾値以上でないと判定すると（ステップＳ３：ＮＯ）、ＥＣＵ４００は、後輪ＡＢＳ２００が作動状態であるか否かを判定する（ステップＳ４）。【００３８】
ここで、ステップＳ４の後輪ＡＢＳ２００の作動状態による判定は、ステップＳ３の後輪１０６のスリップ率による判定よりも閾値が低くなっており、ステップＳ３の判定よりもステップＳ５の処理に移行し易い。【００３９】
ステップＳ４において、後輪ＡＢＳ２００が作動状態でないと判定すると（ステップＳ４：ＮＯ）、ＥＣＵ４００は、前輪ＡＢＳ１００が浮き上がり抑制制御中であるか異なかを判定する（ステップＳ７）。【００４０】
ステップＳ５において、予め定められた時間が経過していないと判定すると（ステップＳ５：ＮＯ）、ＥＣＵ４００は、ステップＳ３から一連の処理を繰り返す。【００４１】
一方、ステップＳ５において、予め定められた時間が経過していると判定すると（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４００は、前輪ブレーキ１０７のブレーキ圧を減圧させるように前輪ＡＢＳ１００を作動させることにより、前輪ＡＢＳ１００に浮き上がり抑制制御を実行させる（ステップＳ６）。【００４２】
ステップＳ６において、前輪ＡＢＳ１００に浮き上がり抑制制御を実行させると、ＥＣＵ４００は、前輪ＡＢＳ１００に浮き上がり抑制制御の実行を維持させた状態で、ステップＳ１から一連の処理を繰り返す。【００４３】
一方、ステップＳ４において、後輪ＡＢＳ２００が作動状態でないと判定すると（ステップＳ４：ＮＯ）、ＥＣＵ４００は、前輪ＡＢＳ１００が浮き上がり抑制制御を実行中であるか否かを判定する（ステップＳ７）。【００４４】
ステップＳ７において、前輪ＡＢＳ１００が浮き上がり抑制制御を実行中でないと判定すると（ステップＳ７：ＮＯ）、ＥＣＵ４００は、ステップＳ１から一連の処理を繰り返す。【００４５】
一方、ステップＳ７において、前輪ＡＢＳ１００が浮き上がり抑制制御を実行中であると判定すると（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４００は、前輪ＡＢＳ１００に浮き上がり抑制制御を停止させ（ステップＳ８）、ステップＳ１から一連の処理を繰り返す。【００４６】
以上の処理により、ＥＣＵ４００は、車体減速度または前輪ブレーキ圧を通じて、前輪ブレーキ１０７が所定制動力以上で制動しているか否か、すなわち、車両が急ブレーキをかけているか否かを判定する（ステップＳ１，Ｓ２）。【００４７】
また、ＥＣＵ４００は、後輪１０６のスリップ率または後輪ＡＢＳ２００が作動状態として得られる後輪１０６のスリップ状態を通じて、後輪１０６が浮き上がっているか否かを判定（ステップＳ３，Ｓ４）し、判定結果に応じて前輪ＡＢＳ１００を作動させる。なお、本実施形態におけるスリップ状態は、実際に後輪１０６がスリップしている状態だけでなく、スリップを検出している状態、すなわち、後輪ＡＢＳ２００が作動していなかったら後輪１０６がスリップしたであろう状態も含んでいる。【００４８】
次に、本実施形態によるＥＣＵ４００を種々の二輪車に適用させた場合の、前輪ブレーキ１０７が所定制動力以上で制動しているか否かの判定、及び後輪１０６が浮き上がっているか否かの判定について説明する。【００４９】
二輪車が前後輪１０５，１０６にＡＢＳ１００，２００を備え、前輪１０５に圧力センサ１２７を備えている場合について説明する。前輪ブレーキ１０７が所定制動力以上で制動しているか否かの判定は、ステップＳ１及びステップＳ２を通じて実行される。このとき、ステップＳ１よりもステップＳ２の方が、ステップＳ３に移行し易いように閾値が設定されて優先される。一方、後輪１０６が浮き上がっているか否かの判定は、ステップＳ３及びステップＳ４を通じて実行される。このとき、ステップＳ３よりもステップＳ４の方が、ステップＳ３に移行し易いように閾値が設定されて優先される。【００５０】
二輪車が前後輪１０５，１０６にＡＢＳ１００，２００を備え、前輪圧力センサ１２７を備えていない場合について説明する。この場合、前輪圧力センサ１２７から前輪圧力信号が取得されないため、ステップＳ２の判定は常に前輪ブレーキ圧が閾値以上でない（ステップＳ２：ＮＯ）と判定される。これにより、前輪ブレーキ１０７が所定制動力以上で制動しているか否かの判定は、ステップＳ１のみを通じて実行される。一方、後輪１０６が浮き上がっているか否かの判定は、ステップＳ３及びステップＳ４を通じて実行される。このとき、ステップＳ３よりもステップＳ４の方が、ステップＳ３に移行し易いように閾値が設定されて優先される。【００５１】
二輪車が前輪１０５のみにＡＢＳ１００を備え、前輪圧力センサ１２７を備えている場合について説明する。前輪ブレーキ１０７が所定制動力以上で制動しているか否かの判定は、ステップＳ１及びステップＳ２を通じて実行される。このとき、ステップＳ１よりもステップＳ２の方が、ステップＳ３に移行し易いように閾値が設定されて優先される。一方、後輪ＡＢＳ２００を備えていないため、ステップＳ４の判定は常に後輪ＡＢＳ２００が作動状態でない（ステップＳ４：ＮＯ）と判定される。このため、後輪１０６が浮き上がっているか否かの判定は、ステップＳ３のみを通じて実行される。【００５２】
二輪車が前輪１０５のみにＡＢＳ１００を備え、前輪圧力センサ１２７を備えていない場合について説明する。この場合、前輪ブレーキ１０７が所定制動力以上で制動しているか否かの判定は、前輪圧力センサ１２７を備えていないため、ステップＳ１のみを通じて実行される。一方、後輪１０６が浮き上がっているか否かの判定は、後輪ＡＢＳ２００を備えていないため、ステップＳ３のみを通じて実行される。【００５３】
本実施形態では、ＥＣＵ４００は、車体減速度または前輪ブレーキ圧に応じて前輪ブレーキ１０７が所定制動力以上で制動しているか否かを判定し（ステップＳ１，Ｓ２）、所定制動力以上の制動であると判定した場合に、後輪１０６のスリップ率または後輪ＡＢＳ２００の作動状態として得られたスリップ状態に応じて後輪１０６が浮き上がっているか否かを判定し（ステップＳ３，Ｓ４）、後輪１０６が浮き上がっていると判定した場合に、前輪アンチロックブレーキシステムを作動させる。これにより、ＥＣＵ４００は、後輪浮き上がり状態を判定する際に、路面状態、タイヤの磨耗状態、前輪１０５のスリップ状態及び運転者の操作等による影響を受け難いため、後輪浮き上がり状態をより正確に検出することができ、また、後輪浮き上がり状態を的確に抑制することができる。【００５４】
また、本実施形態では、ＥＣＵ４００は、ステップＳ３において、後輪車輪速度に基づくスリップ率に応じて後輪１０６の浮き上がりの判定を実行している。これにより、ＥＣＵ４００は、後輪ＡＢＳ２００を備えていない場合や作動が予め解除されている場合等であっても後輪１０６の浮き上がりの判定を実行することができるため、より確実な判定結果を得ることができる。【００５５】
さらに、本実施形態では、ＥＣＵ４００は、ステップＳ４において、後輪ＡＢＳ２００の作動状態に応じて後輪１０６の浮き上がりの判定を実行している。これにより、ＥＣＵ４００は、車輪速度を用いた場合に比べて路面状態等による影響を受け難いため、より確実に後輪１０６の浮き上がりの判定を実行することができる。【００５６】
さらにまた、本実施形態では、ＥＣＵ４００は、前輪ブレーキ圧または車体減速度に応じて前輪ブレーキ１０７が所定制動力以上で制動しているか否かの判定を実行し、後輪ＡＢＳ２００の作動状態または後輪１０６のスリップ率に応じて後輪１０６が浮き上がっているか否かを判定している。これにより、ＥＣＵ４００は、前輪ブレーキ圧または車体減速度の少なくとも一方と、後輪ＡＢＳ２００の作動状態または後輪１０６のスリップ率の少なくとも一方とが取得できればよいため、後輪ＡＢＳ２００や圧力センサの有無等、車両が備えている装備が異なっても後輪浮き上がり状態をより正確に検出することができ、汎用性がある。【００５７】
［２］第２実施形態
次に、第２実施形態のＥＣＵ４００の後輪浮き上がり抑制制御処理について図５を参照して説明する。図５は、車両が走行中の状態におけるＥＣＵ４００による後輪浮き上がり抑制制御を実行するときの動作を示すフローチャートである。本実施形態のフローチャートは、ステップＳ１１からステップＳ１３までの処理が図４の第１実施形態のフローチャートと異なっている。すなわち、図５に示すように、本実施形態におけるステップＳ１３〜ステップＳ１８は、第１実施形態のステップＳ３〜ステップＳ８と同一である。また、第２実施形態におけるＥＣＵ４００は、前輪ブレーキ圧を検出するための前輪圧力センサ１２７を備えた二輪車に搭載されることが前提とされる。【００５８】
以下、第１実施形態と異なっているステップＳ１１〜ステップＳ１３までの処理について説明する。【００５９】
後輪浮き上がり抑制制御を実行するときは、先ず、ＥＣＵ４００は、車体減速度が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ここで、車体減速度は、前輪速度センサ１２９及び後輪速度センサ１３０から取得した前輪車輪速度及び後輪車輪速度のうち、速度が速い方の車輪速度を用いて判定する。【００６０】
ステップＳ１１において、車体減速度が予め定められた閾値以上でないと判定すると（ステップＳ１１：ＮＯ）、ＥＣＵ４００は、車体減速度が予め定められた閾値以上である（ステップＳ１１：ＹＥＳ）と判定するまでステップＳ１１の処理を繰り返す。【００６１】
一方、ステップＳ１１において、車体減速度が予め定められた閾値以上であると判定すると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４００は、前輪圧力センサ１２７から前輪ブレーキ圧信号を取得し、取得した前輪ブレーキ圧信号に基づく前輪ブレーキ圧が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。【００６２】
ここで、前輪圧力センサ１２７から取得した前輪ブレーキ圧信号に基づいて生成された前輪ブレーキ圧のデータは直接的に得られた生のデータであり、ステップＳ１２の前輪ブレーキ圧による判定は、ステップＳ１１の車体減速度による判定よりも閾値が低くなっている。ステップＳ１２により、例えば、車輪速度センサ１２９，１３０に衝撃が加わる等により異常が発生し、車輪速度信号が誤検出された場合であっても、ＥＣＵ４００は、前輪ブレーキ圧信号により、前輪ブレーキ１０７が所定制動力以上で制動しているか否かを二重に確認することができる。【００６３】
ステップＳ１２において、前輪ブレーキ圧が予め定められた閾値以上でないと判定すると（ステップＳ１２：ＮＯ）、ＥＣＵ４００は、ステップＳ１１から一連の処理を繰り返す。【００６４】
一方、ステップＳ１２において、前輪ブレーキ圧が予め定められた閾値以上であると判定すると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ４００は、ステップＳ１３の処理に移行する。【００６５】
以上の処理により、ＥＣＵ４００は、車体減速度及び前輪ブレーキ圧の両方を通じて、前輪ブレーキ１０７が所定制動力以上で制動しているか否か、すなわち、車両が急ブレーキをかけているか否かを判定する（ステップＳ１１，Ｓ１２）。【００６６】
本実施形態では、ＥＣＵ４００は、車体減速度が予め定められた閾値以上、かつ、前輪ブレーキ圧が予め定められた閾値以上であるという両方の条件を満たした場合に、前輪ブレーキ１０７が所定制動力以上で制動していると判定する。前輪ＡＢＳ１００が作動している状態では、車体減速度が実際の減速度よりも高く評価されてしまう傾向にある。しかしながら、本実施形態によると、ＥＣＵ４００は、後輪１０６が浮いていない、あるいは、後輪１０６が浮く程の車体減速度ではないのに、後輪１０６のスリップ率が閾値以上であるか否かの判定を実行してしまうことを防止することができる。これにより、無駄な処理が省かれるため、ＥＣＵ４００は、一連の処理を効率良く実行することができる。【００６７】
以上、実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、実施形態では、ＥＣＵ４００は、後輪１０６の浮き上がりを、後輪ＡＢＳ２００の作動状態や後輪スリップ率に応じて判定しているが、これに限られることはない。後輪の浮き上がりを判定できれば、例えば、後輪ブレーキ圧を検出する後輪圧力センサを配置し、ＥＣＵは、後輪ＡＢＳが作動して後輪ブレーキ圧が所定の減圧状態になったとき、及び／または、このときの後輪ブレーキ圧の液圧変化量に基づいて後輪が浮き上がったと判定してもよい。これにより、後輪ＡＢＳの作動の判定を確実に行うことができる。【００６８】
また、上記実施形態では、ステップＳ６及びステップＳ１６において、後輪１０６の浮き上がりを抑制すべく、ＥＣＵ４００は、前輪ブレーキ圧を減圧させるように前輪ＡＢＳ１００を作動させているが、これに限られることはない。例えば、ＥＣＵは、後輪の浮き上がりを抑制することができれば、前輪ブレーキ圧を保持させてこれ以上後輪が浮き上がらないように、あるいは、前輪ブレーキ圧を緩増圧させて後輪の浮き上がりが緩やかになるように前輪ＡＢＳ１００を作動させてもよい。これにより、後輪の浮き上がり時に、ＥＣＵにより自動で前輪ブレーキ圧が減圧されたことによりライダーが感じるブレーキ操作性の違和感を緩和することができる。また、このとき、前輪ブレーキ圧が保持されて後輪がそれ以上浮き上がらないようになる、あるいは、前輪ブレーキ圧が緩増圧されて後輪の浮き上がりが緩やかになることにより、ライダーが自ら車体を操れる範囲を拡大させることができる。【００６９】
さらに、上記実施形態では、ＥＣＵ４００による前輪ブレーキ１０７が所定制動力以上で制動しているか否かの判定は、ステップＳ１よりもステップＳ２の方がステップＳ３に移行し易いように閾値が設定されているが、これに限られることはない。例えば、ステップＳ３への移行のし易さが同じになるようにステップＳ１及びステップＳ２の閾値を設定し、ＥＣＵは、ステップＳ１またはステップＳ２の少なくともいずれかを満たしたときにステップＳ３に移行するようにしてもよい。これにより、路面状況等の種々の状況に関わらず、確実に前輪ブレーキが所定制動力以上で制動しているか否かの判定を実行することができる。【００７０】
さらにまた、上記実施形態では、車体減速度により判定するステップＳ１，Ｓ１１の後に、前輪ブレーキ圧信号により判定するステップＳ２，Ｓ１２を実行しているが、これに限られることはない。例えば、前輪ブレーキ圧信号により判定した後に、車体減速度により判定することにより、前輪ブレーキ圧信号による判定に異常があった時の予備的判定手段として車体減速度による判定を実行することができる。また、生のデータである前輪ブレーキ圧信号によって車両が急ブレーキをかけているか否かを先に判定することにより、車両が急ブレーキをかけていないと判定するまでの時間が短縮されるため、ＥＣＵは効率良く一連の処理を行い、全体としての処理時間を短くすることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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