(57)【要約】  本発明の車両走行制御装置は、先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置であって、車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在する場合に、設定車間を更新設定し、車両の前記ペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在しない場合に、設定車速を更新設定する。
2010103604.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置であって、
前記車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、前記車両の前記先行車が存在する場合に、
前記設定車間を更新設定し、
前記車両の前記ペダル操作が行われた場合であり、前記車両の前記先行車が存在しない場合に、
前記設定車速を更新設定することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置であって、
前記車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、前記車両の前記先行車が存在する場合に、
前記車両の現在の車速と、前記設定車速と、の大小関係に基づいて、更新設定を行う対象の前記設定情報を選択することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項３】
前記ペダル操作が行われた場合であり、前記先行車が存在する場合において、
前記現在の車速が前記設定車速よりも大きい場合に、
前記設定車間と前記設定車速とを更新設定することを特徴とする請求項２に記載の車両走行制御装置。
【請求項４】
前記ペダル操作が行われた場合であり、前記先行車が存在する場合において、
前記現在の車速が前記設定車速以下の場合に、
前記設定車間のみを更新設定することを特徴とする請求項３に記載の車両走行制御装置。
【請求項５】
前記ペダル操作が行われた場合であり、前記先行車が存在する場合において、
前記設定車間の更新設定は、
同じ前記先行車が存在している時間が所定時間以上の場合にのみ行われることを特徴とする請求項２に記載の車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、このような分野の技術として、下記特許文献１記載の車両走行制御装置が知られている。この公報記載の装置では、車両走行制御の基準とされる設定車速が設定されており、車両のアクセルペダルの操作量に応じて、上記設定車速が変更設定されるようになっている。
【特許文献１】特表２００２−５００９８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、車両走行制御の基準として設定車速と設定車間とを用いる場合において、上記の車両走行制御装置では、設定車速のみアクセルペダル操作によって可能であるが、設定車間の変更を希望する場合には、ペダル操作以外の別の操作（例えばレバー操作やボタン操作など）が必要となる。従って、ドライバに対して煩わしい操作を強いることになり、利便性が十分ではない。このような車両走行制御の設定情報の設定にあっては、ドライバが直感的に設定可能なＨＭＩ（ヒューマンマシンインターフェイス）の構築が求められている。【０００４】
本発明は、車両走行制御の設定情報について、ドライバの感覚に合った設定を可能にする車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両走行制御装置は、先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置であって、車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在する場合に、設定車間を更新設定し、車両のペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在しない場合に、設定車速を更新設定することを特徴とする。【０００６】
この車両走行制御装置においては、車両の車速の制御に用いられる情報として、設定車間と設定車速とが事前に設定される。そして、車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在する場合には、ドライバは、先行車との車間の変更を望んでペダル操作を行ったと考えることができる。従って、この場合には、設定車間を更新設定することにより、ドライバの感覚に合った設定処理を行うことができる。その一方、車両のペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在しない場合には、ドライバは、車速の変更を望んでペダル操作を行ったと考えることができる。従って、この場合には、設定車速を更新設定することにより、ドライバの感覚に合った設定処理を行うことができる。【０００７】
また、本発明の車両走行制御装置は、先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置であって、車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在する場合に、車両の現在の車速と、設定車速と、の大小関係に基づいて、更新設定を行う対象の設定情報を選択することを特徴とする。【０００８】
この車両走行制御装置においては、車両の車速の制御に用いられる情報として、設定車間と設定車速とが事前に設定される。そして、車両のアクセルペダル又はブレーキペダルのペダル操作が行われた場合であり、車両の先行車が存在する場合には、ドライバのペダル操作によって、車両の現在の車速が、設定車速よりも大きくなったが小さくなったかによって、ドライバが望む車両の走行状態を区別することができると考えられる。従って、設定車速よりも大きくなったが小さくなったかによって、更新設定を行う対象の設定情報を選択すれば、ドライバの感覚に合った設定処理を行うことができる。【０００９】
また、この場合、ペダル操作が行われた場合であり、先行車が存在する場合において、現在の車速が設定車速よりも大きい場合に、設定車間と設定車速とを更新設定することが好ましい。ドライバのペダル操作によって、車両の現在の車速が、設定車速よりも大きくなった場合には、ドライバは、車間の変更及び車速の変更を望んでペダル操作を行ったと考えることができる。従って、この場合には、設定車間及び設定車速を更新設定することにより、ドライバの感覚に合った設定処理を行うことができる。【００１０】
また、ペダル操作が行われた場合であり、先行車が存在する場合において、現在の車速が設定車速以下の場合に、設定車間のみを更新設定することが好ましい。ドライバのペダル操作の結果、車両の現在の車速が設定車速以下の場合には、ドライバは、車間の変更を望んでペダル操作を行い、車速の変更は特に望んでいない考えることができる。従って、この場合には、設定車間のみを更新設定することにより、ドライバの感覚に合った設定処理を行うことができる。【００１１】
また、ペダル操作が行われた場合であり、先行車が存在する場合において、設定車間の更新設定は、同じ先行車が存在している時間が所定時間以上の場合にのみ行われることが好ましい。同じ先行車が存在している時間が所定時間未満の場合には、ドライバは、当該先行車との車間を維持すべきものとは考えておらず、設定車間の更新設定を望んでいないと考えることができる。従って、この場合には、設定車間の更新設定を行わないこととすることで、ドライバの感覚に合った設定処理を行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の車両走行制御装置によれば、車両走行制御の設定情報について、ドライバの感覚に合った設定が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の車両走行制御装置の第１実施形態に係るＡＣＣ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１のＡＣＣ装置における設定車速及び設定車間時間の更新設定制御を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本発明の車両走行制御装置の第２実施形態に係るＡＣＣ装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、同じ先行車が存在している時間が所定時間以上ではない状況の一例を示す図である。
【図５】図５は、同じ先行車が存在している時間が所定時間以上ではない状況の他の例を示す図である。
【図６】図６は、同じ先行車が存在している時間が所定時間以上ではない状況の更に他の例を示す図である。
【図７】図７は、図３のＡＣＣ装置における設定車速及び設定車間時間の更新設定制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１４】
１，２０１…車両走行制御装置、１２ａ…アクセルペダル、１３ａ…ブレーキベダル、３１，２３１…先行車判定部、３３…走行制御部、３４…設定制御部、３５…設定記憶部、２３７…判定情報保存部、Ｍ０…自車両、Ｍ１〜Ｍ４…先行車。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明に係る車間走行制御装置の実施の形態を説明する。以下の実施の形態では、本発明に係る車間走行制御装置を、車両に搭載される全車速ＡＣＣ[Adaptive Cruise Control]装置に適用する。【００１６】
（第１実施形態）
図１に示すＡＣＣ装置１では、自車の前に先行車が存在する場合には、先行車との車間時間が、事前に設定された設定車間時間になるように先行車追従制御を行う。また、先行車が存在しない場合には、自車速が、事前に設定された設定車速になるように定速制御を行う。但し、先行車追従制御においては、自車速を設定車速以下とすることが優先される。すなわち、先行車との車間時間を設定車間時間に維持するための車速が設定車速を超える場合には、定速制御が行われることになる。【００１７】
ＡＣＣ装置１は、ミリ波レーダ１０、車速センサ１１、アクセルペダルセンサ１２、ブレーキペダルセンサ１３、ＡＣＣスイッチ１４、エンジン制御ＥＣＵ[Electronic Control Unit]２０、ブレーキ制御ＥＣＵ２１及びＡＣＣＥＣＵ３０を備えている。【００１８】
ミリ波レーダ１０は、ミリ波を利用して物体を検出するためのレーダである。ミリ波レーダ１０は、自車の前側の中央に取り付けられる。ミリ波レーダ１０では、ミリ波を水平面内でスキャンしながら自車から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信する。そして、ミリ波レーダ１０では、そのミリ波の送受信情報をレーダ信号としてＡＣＣＥＣＵ３０に送信する。ミリ波レーダ１０は、自車両の前方を走行する先行車を検出することができ、この場合、ＡＣＣＥＣＵ３０は、このレーダ信号に基づいて先行車との車間距離を検知することができる。【００１９】
車速センサ１１は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサである。車速センサ１１では、その回転速度を車速信号としてＡＣＣＥＣＵ３０などに送信する。なお、ＡＣＣＥＣＵ３０では、この車輪の回転速度から自車速を算出する。さらに、ＡＣＣＥＣＵ３０では、この自車速の時間変化から加速度や減速度を算出する。加速度（減速度）については、加速度センサによって検出してもよい。【００２０】
アクセルペダルセンサ１２は、アクセルペダル１２ａの踏み込み量（アクセル開度）を検出するセンサである。アクセルペダルセンサ１２では、その検出した踏み込み量をアクセルペダル信号としてＡＣＣＥＣＵ３０などに送信する。【００２１】
ブレーキペダルセンサ１３は、ブレーキペダル１３ａの踏み込み量を検出するセンサである。ブレーキペダルセンサ１３では、その検出した踏み込み量をブレーキペダル信号としてＡＣＣＥＣＵ３０などに送信する。【００２２】
ＡＣＣスイッチ１４は、ＡＣＣ装置１のオン（起動）／オフ（停止）などの操作を行うためのスイッチである。ＡＣＣスイッチ１４では、ドライバによって行われた操作情報をＡＣＣスイッチ信号としてＡＣＣＥＣＵ３０に送信する。【００２３】
エンジン制御ＥＣＵ２０は、エンジン（ひいては、駆動力）を制御する制御装置である。エンジン制御ＥＣＵ２０では、ドライバによるアクセル操作などに基づいて目標加速度を設定する。そして、エンジン制御ＥＣＵ２０では、その目標加速度になるために必要なスロットルバルブの目標開度を設定し、その目標開度を目標スロットル開度信号としてスロットルアクチュエータ（図示せず）に送信する。特に、エンジン制御ＥＣＵ２０では、ＡＣＣＥＣＵ３０からエンジン制御信号を受信すると、エンジン制御信号に示される目標加速度となるための目標スロットル開度信号をスロットルアクチュエータに送信する。【００２４】
スロットルアクチュエータは、スロットルバルブ（図示せず）の開度を調整するアクチュエータである。スロットルアクチュエータでは、エンジン制御ＥＣＵ２０からの目標スロットル開度信号に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。目標スロットル開度になると、車両は、エンジン制御ＥＣＵ２０で設定した目標加速度となり、目標車速となる。【００２５】
ブレーキ制御ＥＣＵ２１は、各ブレーキ（ひいては、制動力）を制御する制御装置である。ブレーキ制御ＥＣＵ２１では、ドライバによるブレーキ操作などに基づいて目標減速度を設定する。そして、ブレーキ制御ＥＣＵ２１では、その目標減速度になるために必要な各輪のホイールシリンダ（図示せず）のブレーキ油圧を設定し、そのブレーキ油圧を目標油圧信号としてブレーキアクチュエータ（図示せず）に送信する。特に、ブレーキ制御ＥＣＵ２１では、ＡＣＣＥＣＵ３０からブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御信号に示される目標減速度となるための目標油圧信号をブレーキアクチュエータに送信する。【００２６】
ブレーキアクチュエータは、各輪のホイールシリンダのブレーキ油圧を調整するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータでは、ブレーキ制御ＥＣＵ２１からの目標油圧信号に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。目標油圧になると、車両は、ブレーキ制御ＥＣＵ２１で設定した目標減速度となり、目標車速となる。【００２７】
ＡＣＣＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central ProcessingUnit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなる電子制御ユニットであり、ＡＣＣ装置１を統括制御する。ＡＣＣＥＣＵ３０では、ＡＣＣスイッチ１４からのＡＣＣスイッチ信号に基づいて、ドライバがＡＣＣスイッチ１４に対するオン操作を行った場合にはＡＣＣ装置１を起動し、ＡＣＣ装置１が作動中にドライバがＡＣＣスイッチ１４に対するオフ操作を行った場合にはＡＣＣ装置１を停止する。【００２８】
ＡＣＣ装置１の作動中、ＡＣＣＥＣＵ３０では、各種センサ１０，１１，１２，１３から各種信号を取り入れ、その各種信号に基づいて先行車判定制御、先行車追従制御、定速制御、設定制御などを行う。すなわち、ＡＣＣＥＣＵ３０は、先行車の有無の判定などの先行車判定制御を行う先行車判定制御部３１と、先行車追従制御及び定速制御を選択的に行う走行制御部３３と、先行車追従制御及び定速制御に必要な設定情報を記憶する設定記憶部３５と、設定記憶部３５に記憶される設定情報の記録処理等を行う設定制御部３４と、を備えている。これらの先行車判定制御部３１、走行制御部３３、設定制御部３４、及び設定記憶部３５は、ＡＣＣＥＣＵ３０のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のハードウエアが、所定のプログラムに従い協働して動作することによってソフトウエア的に実現される構成要素である。【００２９】
先行車判定制御部３１による先行車判定制御について説明する。先行車判定制御部３１では、一定時間毎に、ミリ波レーダ１０からのレーダ信号に基づいて、自車の前方を走行している車両（先行車）の有無を判定する。この際、操舵角、ヨーレートなどから自車の走行方向を推定し、自車の走行方向も考慮して先行車の有無を判定する。先行車が存在する場合、先行車判定制御部３１では、一定時間毎に、車速センサ１１で検知される自車速と、上記ミリ波レーダ１０からのレーダ信号で検知される先行車との車間距離と、により先行車との車間時間を算出する。【００３０】
走行制御部３３による走行制御について説明する。走行制御部３３では、目標加減速度を設定し、目標加速度又は目標減速度に基づいてエンジン制御ＥＣＵ２０、ブレーキ制御ＥＣＵ２１に制御信号を送信する。なお、目標加減速度は、プラス値／マイナス値で表され、プラス値のときは目標加速度による加速制御（駆動力制御）であり、マイナス値のときは目標減速度による減速制御（制動力制御）である。【００３１】
走行制御部３３による先行車追従制御について説明する。先行車が存在する場合、走行制御部３３では、一定時間毎に、設定記憶部３５から設定車間時間を読み出し、この設定車間時間を目標車間時間とする。そして、走行制御部３３では、一定時間毎に、先行車との車間時間と目標車間時間との差に基づいて、先行車との車間時間が目標車間時間になるために必要な目標加減速度を設定する。目標加減速度がプラス値の場合、走行制御部３３では、目標加速度を設定し、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジン制御ＥＣＵ２０に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、走行制御部３３では、目標減速度を設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ＥＣＵ２１に送信する。【００３２】
前述の通り、先行車追従制御の目標車間時間を示す設定車間時間は、設定記憶部３５に記憶される。詳細は後述するが、この設定車間時間は、所定の条件下で、ドライバのアクセルペダル１２ａの操作に対応して自動的に更新設定され、設定記憶部３５に上書き記録されていく。ＡＣＣ装置１の起動直後における設定車間時間としては、例えば、ＡＣＣスイッチ１４に備えられる機能によってドライバが設定するものでもよいし、あるいは、ＡＣＣ装置１が起動されたときの車間時間が設定されてもよい。【００３３】
走行制御部３３による定速制御について説明する。先行車が存在しない場合、走行制御部３３では、一定時間毎に、設定記憶部３５から設定車速を読み出し、この設定車速を目標車速とする。そして、走行制御部３３は、自車速と目標車速との差に基づいて、自車速が目標車速になるために必要な目標加減速度を設定する。目標加減速度がプラス値の場合、走行制御部３３では、目標加速度を設定し、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジン制御ＥＣＵ２０に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、走行制御部３３では、目標減速度を設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ＥＣＵ２１に送信する。【００３４】
前述の通り、定速制御の目標車速を示す設定車速は、設定記憶部３５に記憶される。詳細は後述するが、この設定車速は、所定の条件下で、ドライバのアクセルペダル１２ａの操作に対応して自動的に更新設定され、設定記憶部３５に上書き記録されていく。ＡＣＣ装置１の起動直後における設定車速としては、例えば、ＡＣＣスイッチ１４に備えられる機能によってドライバが設定するものでもよいし、あるいは、ＡＣＣ装置１が起動されたときの自車速が設定されてもよい。【００３５】
続いて、ＡＣＣ装置１の作動中に、ＡＣＣＥＣＵ３０によって行われる設定車間時間の更新設定制御、及び設定車速の更新設定制御について、図２を参照しながら説明する。設定車間時間、及び設定車速は、ドライバのアクセルペダル１２ａの操作に対応して、所定の条件に基づいて更新される。【００３６】
ＡＣＣ装置１の作動中において、図２に示すように、アクセルペダル１２ａの操作のＯＮが検出されるまでは何ら処理は行われず（Ｓ１０１でＮｏ）、アクセルペダル１２ａの操作のＯＮが検出されると（Ｓ１０１でＹｅｓ）、まず、先行車判定制御部３１により先行車の有無が判定される（Ｓ１０３）。ここでは、ドライバのアクセルペダル１２ａの操作のＯＮ／ＯＦＦは、前述のアクセルペダルセンサ１２で検出することができる。なお、アクセルペダル１２ａの操作ＯＮの状態が継続される間は、Ｓ１０１を経由して処理Ｓ１０３以降の処理が繰り返される。【００３７】
ここで、先行車が存在しないと判定された場合には（Ｓ１０３でＮｏ）、設定制御部３４は、車速センサ１１で検知される現在の自車速を取得し、当該現在の自車速を、新たな設定車速として設定記憶部３５に上書き記録する（Ｓ１１１；設定車速の更新設定）。このＳ１１１では、設定車間時間の更新設定は行われない。前述の通り、先行車が現れない限りは、アクセルペダル１２ａの操作がＯＦＦになるまで、Ｓ１０３を経由してＳ１１１が繰り返されるので、設定車速は繰り返し更新され、最終的には、アクセルペダル１２ａの操作がＯＦＦにされた時点の自車速が、最新の設定車速となる。【００３８】
一方、Ｓ１０３で、先行車が存在すると判定された場合には（Ｓ１０３でＹｅｓ）、設定制御部３４は、車速センサ１１で検知される現在の自車速を取得し、また、設定記憶部３５から設定車速を読み出し、現在の自車速と設定車速との大小比較を行う（Ｓ１０５）。ここで、現在の自車速の方が設定車速よりも大きい場合には（Ｓ１０５でＹｅｓ）、設定制御部３４は、当該現在の自車速を、新たな設定車速として設定記憶部３５に上書き記録する（Ｓ１１５；設定車速の更新設定）。更にこの場合、設定制御部３４は、先行車判定制御部３１で算出される現在の車間時間を取得し、当該現在の車間時間を、新たな設定車間時間として設定記憶部３５に上書き記録する（Ｓ１１５；設定車間時間の更新設定）。また、前述の通り、先行車が無くならない限りは、アクセルペダル１２ａの操作がＯＦＦになるまで、Ｓ１０３，Ｓ１０５を経由してＳ１１５が繰り返されるので、設定車速及び設定車間時間は繰り返し更新され、最終的には、アクセルペダル１２ａの操作がＯＦＦにされた時点の自車速、車間時間が、それぞれ最新の設定車速、最新の設定車間時間となる。【００３９】
一方、Ｓ１０５で、現在の自車速が設定車速以下である場合には（Ｓ１０５でＮｏ）、設定制御部３４は、先行車判定制御部３１で算出される現在の車間時間を取得し、当該現在の車間時間を、新たな設定車間時間として設定記憶部３５に上書き記録する（Ｓ１１３；設定車間時間の更新設定）。このＳ１１３では、設定車速の更新設定は行われない。また、前述の通り、先行車が無くならず現在の自車速が設定車速を超えない限りは、アクセルペダル１２ａの操作がＯＦＦになるまで、Ｓ１０３，Ｓ１０５を経由してＳ１１３が繰り返されるので、設定車間時間は繰り返し更新され、最終的には、アクセルペダル１２ａの操作がＯＦＦにされた時点の車間時間が、最新の設定車間時間となる。【００４０】
以上説明した一連の処理は、ＡＣＣ装置１の作動中に繰り返し行われる。【００４１】
続いて、このような処理を行うＡＣＣ装置１による作用効果について説明する。【００４２】
最終的に前述の処理Ｓ１１１が行われた場合とは、アクセルペダル１２ａの操作が終了する直前に先行車が存在していなかった場合に対応する。このように、先行車がいないときにアクセルペダル１２ａの操作で加速が行われた場合、ドライバは、定速制御における設定車速を上げることを望んでアクセルペダル１２ａを踏んだものと考えることができる。ここで仮に、設定車速を更新しないものとすれば、アクセルペダル１２ａの操作の終了後に、上げた車速が再び元に戻ってしまうことになり、ドライバの望むところではない。また、先行車がいないことから、ドライバは、車間時間に関する設定変更は何ら望んでいないものと考えることができる。従って、この処理Ｓ１１１では、設定車速のみを更新設定し、設定車間時間は現状維持することとして、ドライバの感覚に合う設定状態とすることができる。【００４３】
またこの場合、ドライバは、アクセルペダル１２ａを踏んで車速を上げ、所望の車速に達したところでアクセルペダル１２ａを離すことにより、ペダルを離したときの車速を設定車速とすることができる。このように、ドライバは、ＡＣＣの設定項目である設定車速について、直感的な設定操作を行うことができる。【００４４】
最終的に前述の処理Ｓ１１３が行われた場合とは、アクセルペダル１２ａの操作が終了する直前に先行車が存在していた場合であって、なおかつ、自車速が設定車速を超えなかった場合に対応する。このように、先行車がいるときにアクセルペダル１２ａの操作で加速が行われ、かつ、自車速が設定車速を超えるには到らなかった場合、ドライバは、先行車との車間を詰めることを望んでアクセルペダル１２ａを踏んだものと考えることができる。そして、ドライバは、先行車との車間を詰めた後も、当該先行車への追従の継続を望んでいるものと考えることができる。ここで仮に、設定車間時間を更新しないものとすれば、アクセルペダル１２ａの操作の終了後に、詰めた車間が再び元に戻ってしまうことになり、ドライバの望むところではない。また、ここで仮に、設定車速を現在の自車速に更新するとすれば、先行車追従のための自車速の上限（設定車速）が低下することになるので、先行車に追従できなくなる場合もあり、ドライバが望むところではない。従って、この処理Ｓ１１３では、設定車間時間のみを更新設定し、設定車速は現状維持することとして、ドライバの感覚に合う設定状態とすることができる。【００４５】
またこの場合、ドライバは、アクセルペダル１２ａを踏んで先行車との車間を詰め、所望の車間になったところでアクセルペダル１２ａを離すことにより、ペダルを離したときの車間時間を設定車間時間とすることができる。このように、ドライバは、ＡＣＣの設定項目である設定車間時間について、直感的な設定操作を行うことができる。【００４６】
最終的に前述の処理Ｓ１１５が行われた場合とは、アクセルペダル１２ａの操作が終了する直前に先行車が存在していた場合であって、なおかつ、自車速が設定車速を超えた場合に対応する。このように、先行車がいるときにアクセルペダル１２ａの操作で加速が行われ、かつ、自車速が設定車速を超えた場合、ドライバは、先行車との車間を詰めることを望み、かつ、ドライバは、先行車との車間を詰めた後も、当該先行車への追従の継続を望んでいるものと考えることができる。ここで仮に、設定車間時間を更新しないものとすれば、アクセルペダル１２ａの操作の終了後に、詰めた車間が再び元に戻ってしまうことになり、ドライバの望むところではない。また、ここで仮に、設定車速を更新しないものとすれば、アクセルペダル１２ａの操作の終了後に、自車速が設定速度まで低下することになるので、先行車追従のための自車速の上限（設定車速）が不足して先行車に追従できなくなる場合もあり、ドライバが望むところではない。従って、この処理Ｓ１１３では、設定車速と設定車間時間とを双方とも更新設定することとして、ドライバの感覚に合う設定状態とすることができる。【００４７】
また、ドライバは、アクセルペダル１２ａを踏んで先行車との車間を詰め、所望の車間及び所望の車速になったところでアクセルペダル１２ａを離すことにより、ペダルを離したときの自車速を設定車速とし、ペダルを離したときの車間時間を設定車間時間とすることができる。このように、ドライバは、ＡＣＣの設定項目である設定車間時間について、直感的な設定操作を行うことができる。【００４８】
以上のように、このＡＣＣ装置１によれば、ドライバは、レバー操作やボタン操作等の煩わしい操作によらず、設定車間時間、設定車速の直感的な設定操作が可能になる。【００４９】
（第２実施形態）
図３に示すように、ＡＣＣ装置２０１のＡＣＣＥＣＵ２３０は、先行車判定制御部２３１と、判定情報保存部２３７とを備えている。なお、ＡＣＣ装置２０１において、上述の第１実施形態に係るＡＣＣ装置１と同一又は同等の構成要素については、同一の符号を付し、重複する詳細な説明を省略する。【００５０】
先行車判定制御部２３１は、次のような先行車判定制御を行う。先行車判定制御部２３１はミリ波レーダ１０からのレーダ信号に基づいて、自車前方に検出される先行車を連続的に５秒間監視し、自車前方に同じ先行車が過去５秒間継続して存在していたか否かを判定する。すなわち、自車両前方に先行車として検出される車両が、過去５秒間以内に変更されたり、急に現れたり、無くなったりした場合には、「同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態」ではないと判定される。【００５１】
例えば、図４に示すように、自車両Ｍ０が、過去５秒間以内で左車線から右車線への車線変更を行った場合、自車両Ｍ０で検出される先行車は、車両Ｍ１から車両Ｍ２に変更されるので、このような場合には、「同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態」ではないと判定される。また、例えば、図５に示すように、先行車を検出していなかった自車両Ｍ０が、過去５秒間以内で車線変更を行った結果、先行車Ｍ３を検出することになった場合にも、「同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態」ではないと判定される。また、例えば、図６に示すように、先行車Ｍ４を検出していた自車両Ｍ０が、過去５秒間以内で車線変更を行った結果、先行車を検出しなくなった場合にも、「同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態」ではないと判定される。【００５２】
一方、例えば、自車両が先行車を検出している場合において、自車両と先行車とが共に車線変更を行わない状態が５秒間以上継続した場合には、「同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態」であると判定される。このような判定結果を示す判定情報は、ＡＣＣ装置２０１の作動中において、定期的に判定情報記憶部２３７に繰り返し記録される。なお、ここでは、同じ先行車が一定時間安定して検出されていることを示す秒数として、「５秒間」を設定しているが、更に長い秒数や短い秒数を設定してもよい。【００５３】
以下、ＡＣＣ装置２０１の作動中に、ＡＣＣＥＣＵ２３０によって行われる設定車間時間の更新設定制御、及び設定車速の更新設定制御について、図７を参照しながら説明する。【００５４】
ＡＣＣ装置２０１の作動中において、図２に示すように、アクセルペダル１２ａの操作のＯＮからＯＦＦへの切り替えが検出されるまでは何ら処理は行われず（Ｓ２０１でＮｏ）、アクセルペダル１２ａの操作のＯＮからＯＦＦへの切り替えが検出されると（Ｓ２０１でＹｅｓ）、まず、設定制御部３４は、判定情報記憶部２３７を参照し、「同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態」であるか否かを判定する（Ｓ２０３）。【００５５】
ここで、同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態ではないと判定された場合には（Ｓ２０３でＮｏ）、設定制御部３４は、現在の自車速と設定車速との大小比較を行う（Ｓ２０７）。このＳ２０７の大小比較の処理は、前述の処理Ｓ１０５（図２参照）と同様である。この大小比較において、現在の自車速の方が設定車速よりも大きい場合には（Ｓ２０７でＹｅｓ）、Ｓ１１１（図２参照）と同様の設定車速の更新設定処理が行われる（Ｓ２１１）。Ｓ２０７の大小比較において、現在の自車速が設定車速以下である場合には（Ｓ２０７でＮｏ）、何れの設定情報についても更新設定を行わず、設定車速及び設定車間時間は現状維持される（Ｓ２１７）。【００５６】
一方、Ｓ２０３で、同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態であると判定された場合には（Ｓ２０３でＹｅｓ）、現在の自車速と設定車速との大小比較を行う（Ｓ２０５）。このＳ２０５の大小比較の処理は、前述の処理Ｓ１０５（図２参照）と同様である。ここで、現在の自車速の方が設定車速よりも大きい場合には（Ｓ２０５でＹｅｓ）、設定制御部３４は、Ｓ１１５（図２参照）と同様に、設定車速の更新設定及び設定車間時間の更新設定を行う（Ｓ２１５）。その一方、Ｓ２０５で、現在の自車速が設定車速以下である場合には（Ｓ２０５でＮｏ）、設定制御部３４は、Ｓ１１３（図２参照）と同様の設定車間時間の更新設定を行う（Ｓ２１３）。以上説明した一連の処理は、ＡＣＣ装置１の作動中に繰り返し行われる。【００５７】
続いて、このような処理を行うＡＣＣ装置２０１による作用効果について説明する。【００５８】
ＡＣＣ装置２０１の処理（図７参照）におけるＡＣＣ装置１の処理（図２参照）との相違点は次の点にある。すなわち相違点は、アクセルペダル１２ａの操作の終了直後に、たとえ先行車が存在していたとしても、同じ先行車が過去５秒間継続して存在した状態でない場合には、設定車間時間の設定更新処理を行わない（Ｓ２０３）こととする点にある。【００５９】
例えば、図４で説明した状況においては、自車両Ｍ０のアクセルペダル１２ａの操作は、車両Ｍ２を含む右車線の車両の車速に順応するために行われたものと考えることができる。従って、車線変更後、アクセルペダル１２ａの操作を終了した時点で、自車両Ｍ０と先行車Ｍ２との車間が設定車間時間よりも詰まっていたとしても、その詰まった車間は自車両Ｍ０のドライバが設定を望むものではないと考えられる。また、例えば、図５で説明した状況においても同様に、アクセルペダル１２ａの操作の終了時の先行車Ｍ３との車間時間は、自車両Ｍ０のドライバが設定を望むものではないと考えられる。従って、このような場合には、設定車間時間の更新設定を行わないようにすることで、ドライバの感覚に合わない設定処理を排除することができる。【００６０】
また、図４及び図５の状況では、自車両Ｍ０のドライバは、アクセルペダル１２ａの操作終了後には、それぞれ、先行車Ｍ２，Ｍ３に対する先行車追従制御を望んでいるものと考えられる。ここで、図４及び図５の状況で、アクセルペダル１２ａの操作終了時の自車速が設定車速以下の場合に、仮に、設定車速を現在の自車速に更新するとすれば、先行車Ｍ２，Ｍ３追従のための自車速の上限（設定車速）が低下することになるので、先行車Ｍ２，Ｍ３に追従できなくなる場合もあり、ドライバが望むところではない。従って、Ｓ２０７において自車速が設定車速以下の場合には、設定車速も現状維持することとして（Ｓ２１７）、ドライバの感覚に合わない設定処理を排除することができる。【００６１】
また、このＡＣＣ装置２０１は、Ｓ２０３以降の処理を、アクセルペダル１２ａの操作の終了時に行う（Ｓ２０１）こととしている点においても、ＡＣＣ装置１と相違する。仮に、ＡＣＣ装置１と同様にアクセルペダル１２ａの操作がＯＮの間に繰り返しＳ２０３以降の処理を行うものとすれば、図４で説明した状況において、先行車Ｍ１を検出している車線変更開始直後の時間帯に、設定車間時間或いは設定車速が更新されてしまうことになる。従って、このＡＣＣ装置２０１は、Ｓ２０３以降の処理を、アクセルペダル１２ａの操作の終了時に１回だけ行うようにすることで、上記のようなドライバが望まない更新を排除することができる。【００６２】
本発明は、上述の第１及び第２実施形態に限定されるものではない。第１及び第２実施形態では、先行車との車間を定量的に取り扱う指標として、設定車間時間を用いているが、車間距離を用いてもよい。また、車間距離と自車速とを関連づけた車間距離マップを複数準備し、このような車間距離マップを切り替えることにより、先行車との設定車間の更新設定を行ってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、先行車の検出状態に応じて、事前に設定された設定車間又は設定車速の何れかの設定情報に基づいて車両の車速を制御する車両走行制御装置に関するものであり、車両走行制御の設定情報について、ドライバの感覚に合った設定を可能にするものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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