【事件の表示】
　特願２０１６−１３５１０６「自律移動体および自律移動体の移動制御方法」拒絶査定不服審判事件〔平成３０年１月１１日出願公開、特開２０１８−５７７１、請求項の数（１０）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２８年７月７日の出願であって、平成３０年７月６日付けで拒絶理由通知がされ、平成３０年８月２９日に意見書及び手続補正書が提出され、平成３１年１月３０日付けで拒絶査定（原査定）がされ、これに対し、平成３１年４月２４日に拒絶査定不服審判の請求がされたものである。
第２　原査定の概要
　原査定（平成３１年１月３０日付け拒絶査定）の概要は次のとおりである。
　本願請求項１−２、１０に係る発明は、以下の引用文献１−３に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
引用文献等一覧
１．特開２０１６−６２４４１号公報
２．特開２００６−１９０１０５号公報
３．特開２０１２−８１９４１号公報（周知技術を示す文献）
第３　本願発明
　本願の請求項１−１０に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」−「本願発明１０」という。）は、平成３０年８月２９日に提出された手続補正書で補正された特許請求の範囲の請求項１−１０に記載された事項により特定される発明であるところ、本願発明１、１０は以下のとおりの発明である。
「【請求項１】
　互いに独立して回転駆動される２つの駆動輪と、
　前記駆動輪よりも径の小さい少なくとも１つの従動キャスタと、
　前記２つの駆動輪および前記従動キャスタが配設される基体と、
　前記駆動輪の回転駆動を制御する制御部と、
　走行路上の段差の情報を取得する取得部と
を備え、
　前記制御部は、前記取得部による前記情報の取得の結果、進行方向に前記段差がないと認識した場合には、前記基体の前記進行方向に対する前側が前記従動キャスタとなることを許容して前記駆動輪を制御し、前記進行方向に前記段差があると認識した場合には、前記２つの駆動輪の少なくともいずれかが前記従動キャスタよりも先に前記段差に接触するように前記基体の向きを変更して前記段差に進入するように前記駆動輪を制御する自律移動体。」
「【請求項１０】
　互いに独立して回転駆動される２つの駆動輪と、前記駆動輪よりも径の小さい少なくとも１つの従動キャスタと、前記２つの駆動輪および前記従動キャスタが配設される基体とを備える自律移動体の移動制御方法であって、
　走行路上の段差の情報を取得する取得ステップと、
　前記取得ステップによる前記情報の取得の結果、進行方向に前記段差がないと認識した場合には、前記基体の前記進行方向に対する前側が前記従動キャスタとなることを許容して前記駆動輪を制御し、前記進行方向に前記段差があると認識した場合には、前記２つの駆動輪の少なくともいずれかが前記従動キャスタよりも先に前記段差に接触するように前記基体の向きを変更して前記段差に進入するように前記駆動輪を制御する制御ステップとを含む自律移動体の移動制御方法。」
　また、本願発明２−９は、本願発明１の発明特定事項を全て含むものであり、本願発明１を減縮した発明である。
第４　引用文献、引用発明等
１．引用文献１について
　原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている。
ア　「【０００１】
　本発明は全方位移動車に関し、特に障害物検知センサを備えた全方位移動車に関する。」
イ　「【００１２】
　実施の形態１
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
　図１は、実施形態１に係る全方位移動車１の外観を示す正面図である。図２は、実施形態１に係る全方位移動車１の外観を示す底面図である。図３は、実施形態１に係る全方位移動車１の概略的システム構成を示すブロック図である。全方位移動車１は、台車２と、台車２に支持されたアーム３と、アーム３の先端に設けられたエンドエフェクタ４と、制御装置５を備えている。
【００１３】
　台車２は、例えば、一対の対向する駆動車輪２４ａ、２４ｂと、一対の左右方向に回動可能な従動車輪２５ａ、２５ｂと、が設けられたアクティブキャスタ式の全方位台車として構成されている。台車２は、各駆動車輪２４ａ、２４ｂを回転駆動することで、全方位移動車１の前後進、左右旋回、加減速、停止などの任意の走行を行うことができる。なお、従動車輪２５ａ、２５ｂは、旋回可能なキャスタ又はオムニホイールなどであり、全方向へ移動可能となっている。
【００１４】
　本実施形態では、台車２は、上部天板２１と、下部天板２２と、軸部２３と、駆動車輪２４ａ、２４ｂと、従動車輪２５ａ、２５ｂと、車輪用駆動機構２６ａ、２６ｂと、旋回用駆動機構２７と、障害物検知センサ２８とを有している。
【００１５】
　上部天板２１と下部天板２２は、軸部２３を介して対向して設けられている。上部天板２１の中央部には、アーム３の下部が設置されている。また、上部天板２１は、軸部２３を中心として、下部天板２２に対して旋回可能に設けられている。具体的には、上部天板２１は、旋回用駆動機構２７による軸部２３の回転（図中のＺ軸回りの回転）により回転する。なお、Ｚ軸は、下部天板２２の中央を通る軸である。このように、上部天板２１は、ホロノミックに全方向に移動させることが可能な構成となっている。
【００１６】
　下部天板２２には、駆動車輪２４ａ、２４ｂと、従動車輪２５ａ、２５ｂと、車輪用駆動機構２６ａ、２６ｂと、旋回用駆動機構２７と、障害物検知センサ２８が設けられている。なお、本実施形態では、上部天板２１と下部天板２２は、円形の天板であるが、他の形状であってもよい。
【００１７】
　駆動車輪２４ａは、車輪用駆動機構２６ａの動作により回転駆動する。また、同様に、駆動車輪２４ｂは、車輪用駆動機構２６ｂの動作により回転駆動する。」
ウ　「【００２０】
　障害物検知センサ２８は、例えば超音波、レーザなどを出射することにより検知範囲Ａ内の障害物を検知するセンサである。障害物検知センサ２８は、障害物を検知すると、検知信号を制御装置５に出力する。障害物検知センサ２８は、台車２の前方部分、より具体的には下部天板２２の前方部分（下部天板２２における、Ｘ軸の正方向の端部付近）に設けられている。また、障害物検知センサ２８の検知範囲Ａが前方（図中のＸ軸の正方向）を向くように配置されている。ここで、障害物検知センサ２８の検知方向について、次のように定義する。障害物検知センサ２８の検知方向とは、障害物検知センサ２８を起点とし、検知範囲Ａ内の一点を終点とするベクトルである。例えば、検知範囲Ａの中心を通る中心ベクトル（図中のＸ軸に重なるベクトル）が、検知方向の一例として該当する。以下の説明では、一例として、障害物検知センサ２８の検知方向は、検知範囲Ａの中心ベクトルを検知方向であるものとして説明する。
【００２１】
　なお、本実施形態では、図に示されるように、障害物検知センサ２８は１つである。このため、障害物検知センサ２８の検知範囲Ａ以外の領域に存在する障害物については、全方位移動車１は、認知できない。」
エ　「【００２４】
　制御装置５は、例えば、制御処理、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）５ａ、ＣＰＵ５ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）５ｂ、処理データ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）５ｃ等からなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。制御装置５は、作業や移動などの指示情報、各回転センサから出力される回転情報、及び障害物検知センサ２８から出力される検知信号に基づいて、上述の各駆動機構を制御する。なお、指示情報は、例えば、ユーザにより図示しない入力装置から入力されてもよいし、ＲＯＭ５ｂに予め記憶されていてもよい。
　なお、上記全方位移動車１の構成は一例であり、これに限定されない。」
オ　「【００２８】
　動作計画部５２は、全方位移動車１が初期位置から目標位置へと到達すため（当審注：「するため」の誤記と認める。）の動作を計画する。すなわち、動作計画部５２は、目標位置算出部５１により算出された初期位置と目標位置とをつなぐ全方位移動車１の空間上の軌道を算出する。動作計画部５２は、例えば、ＲＲＴ（Rapidly-exploring Random Tree）、Ａ＊（Ａ−star）、ダイクストラ法等のサンプリングベースの探索手法あるいは非線形計画法などを用いてノードを探索することで、軌道を算出する。動作計画部５２は、例えば、障害物にぶつからないなどといった、種々の制約条件満たす幾何学的な軌道を算出する。このため、動作計画部５２は、障害物検知センサ２８から障害物の検知信号が入力された場合、軌道の再算出を行う。動作計画部５２は、探索したノード集合を軌道補間部５３に出力する。」
カ　「【００６２】
　図９に示されるように、アクティブキャスタ式の台車では、下部天板２２の後ろ側方向への走行が指示された場合、下部天板２２の後ろ側以外の方向への走行が指示された場合と比べ、障害物検知センサ２８の中心ベクトルが上部天板２１の走行方向と略一致するまでに要する移動距離が長くなる。特に、下部天板２２の真後ろの方向への走行が指示された場合には、駆動車輪２４ａ、２４ｂが後進を続けることとなり、走行方向と検知方向が真逆を向き続け、結果的に、速度制限が解除されないこととなる。なお、図９（ａ）は、初期位置における検知方向と走行方向とが直角の場合の全方位移動車１の走行例を示し、図９（ｂ）は、初期位置における検知方向が走行方向とは逆方向を向いている場合の全方位移動車１の走行例を示している。また、図９において、実線の矢印は、検知方向を示し、破線の矢印は、走行方向を示す。」
キ　図１から、従動車輪２５ａの径は、駆動車輪２４ａの径より小さいことが看取される。
ク　上記ウの記載事項及び図２から、障害物検知センサ２８は、下部天板２２の前方で、従動車輪２５ａ、２５ｂの前方に取り付けられていることが看取される。
【図１】
【図２】
　したがって、上記引用文献１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
＜引用発明＞
「互いに独立して回転駆動される２つの駆動車輪２４ａ、２４ｂと、
　前記駆動車輪２４ａ、２４ｂよりも径の小さい２つの従動車輪２５ａ、２５ｂと、
　前記駆動車輪２４ａ、２４ｂおよび前記従動車輪２５ａ、２５ｂが配設される下部天板２２と、
　前記駆動車輪２４ａ、２４ｂの回転駆動を制御する制御装置５と、
　障害物検知センサ２８と
を備え、
　前記障害物検知センサ２８から出力される検知信号等に基づいて、前記駆動車輪２４ａ、２４ｂを制御する、アクティブキャスタ式の全方位移動車１。」
２．引用文献２について
　原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献２には、図面とともに次の事項が記載されている。
ア　「【０００１】
　この発明は、車輪或いはクローラなどの移動機構が設けられた移動ロボットに係り、特に、移動しながら段差を検知し、乗越え可能なら当該段差を乗越える移動ロボットに関する。」
イ　「【０００７】
　非特許文献１に開示された移動ロボットでは、移動中に前方の障害物が検知されて衝突しないように回避行動が取られるが、床面上の障害物に関しては、高さ並びに奥行きなどの情報が得られないままに走行されることから、また、従動輪が本体に固定されていることから、従動輪の車輪径で乗越えられる以上の高さの障害物を乗越えることができない問題がある。また、乗越え時にも、移動ロボット本体が大きく傾き、不安定である問題もある。」
ウ　「【０００９】
　この発明は、上述したような事情に鑑みなされたものであって、その目的は、障害物に衝突せずに非接触で害物（当審注：「障害物」の誤記と認める。）が検知され、移動しながら障害物の乗越えの可否並びに乗越えの制御方法が速やかに決定され、安定して、且つ、効率的に障害物を乗越えて移動することができる移動ロボットを提供することにある。・・・」
エ　「【００１４】
　図１及び図２は、この発明の一実施例に係る移動ロボットを概略的に示す側面図及びその背面構造を示す背面図である。図１に示すように略円盤状の本体フレーム１０上には、この移動ロボットを制御する制御部８が載置固定されている。この本体フレーム１０は、移動機構としての駆動車輪６，１２上に載置されている。図２に示すように本体フレーム１０には、駆動車輪６，１２が配置された切欠部が形成され、駆動車輪６，１２の上部がこの切欠部を介して本体フレーム１０上に突出されている。本体フレーム１０の背面には、そのモータ軸４，１４が同一直線状に配置されるようにモータ３６，３４が固定され、そのモータ軸４，１４に駆動車輪６，１２がモータ３６，３４によって回転されるように固定されている。従って、モータ３６，３４が駆動されると、駆動車輪６，１２が回転され、本体フレーム１０が矢印Ｆで示す方向に走行される。ここで、駆動車輪６，１２は、夫々モータ３６，３４によって独立に駆動されることから、一方のモータ３４，３６の回転数を上げることによって回転数が少ない側に向けて回頭されて走行されることとなる。即ち、右側車輪１２に対応するモータ３４の回転数が上げられると、本体フレーム１０は、左側に向けられるように走行され、左側車輪６に対応するモータ３６の回転数が上げられると、本体フレーム１０は、右側に向けられるように走行される。」
オ　「【００１６】
　本体フレーム１０の背面には、第１及び第２の支持脚２０，２２を支持固定する為のブラケット１６，１８が走行面に向かって突出するように固定され、このブラケット１６，１８に第１及び第２の支持脚２０，２２の第１及び第２のリンクアーム２４−１，２４−２，２６−１，２６−２の一端が回動可能に固定されている。支持脚２０の第１及び第２のリンクアーム２４−１，２４−２の他端は、回動可能にブラケット２５に連結され、このブラケット２５上には、距離センサ部２８が載置されている。このブラケット２５には、補助輪としての従動輪３０が固定されている。支持脚２２の第１及び第２のリンクアーム２６−１，２６−２の他端は、同様に回動可能にブラケット２７に連結され、このリンク（当審注：「ブラケット」の誤記と認める。）２７には、同様に補助輪としての従動輪３０（当審注：「３２」の誤記と認める。）が固定されている。従動輪３０、３２は、矢印Ｆで示される移動方向に回転可能であるともにブラケット２５，２７の周りに回転可能に軸支されている。この従動輪３０、３２から（当審注：「従動輪３０、３２の走行路への接地面から」の誤記と認める。）本体フレーム１０までの距離は、駆動車輪６，１２の走行路への接地面から本体フレーム１０までの距離に略等しくなるように設定され、本体フレーム１０が平坦な走行路を駆動車輪６，１２によって走行される限りにおいては、この従動輪３０、３２によって本体フレーム１０は、走行路に対して常に略平行に維持される。」
カ　「【００２１】
　ＣＰＵ７２には、外部の入力部７４からの目標値等の入力に応じて駆動信号を発生し、インタフェース７０を介してモータドライバ６６に供給される。従って、このモータドライバ６６によってモータ３４，３６が附勢されて目標に向けて駆動車輪６，１２が回転されて本体フレーム１０が移動する。また、ＣＰＵ７２は、センサ信号に従って走行方向における障害物或いは段差を検出して予めプログラムされた駆動信号を発生し、インタフェース７０を介してモータドライバ６８に供給される。従って、このモータドライバ６６（当審注：「６８」の誤記と認める。）によってモータ３８，４０が附勢されて目標に向けて支持脚２０，２２が上昇或いは降下されて本体フレーム１０が後に述べるように障害物或いは段差を乗り越えて段差上の走行路に乗って走行される。」
キ　「【００２５】
　移動ロボットが図５に示される距離Ｄ１にまで移動される間は、段差がないことから、図６（ａ）に示されるように、本体フレーム１０は、走行路に対して略平行に維持されて走行され、距離センサ部２８の観察距離Ｌは、観察距離Ｌ０に維持される。図５に示されるように移動距離Ｄ１で段差が検出されると、観察距離Ｌは、所定観察距離Ｌ０より短くなり、距離（Ｌ０−ΔＬ）が検出される。その後、図６（ｂ）に示すように支持脚２０が上昇されて、図５に示すように距離センサ部２８が一次的に観察距離Ｌ０を検出する。図６（ｃ）に示すように、移動距離Ｄ２〜Ｄ３において、駆動車輪６，１２が段差に接してこの段差に乗り上げる動作に移行すると、本体フレーム１０自体の姿勢が僅かに乱れることとなる。従って、移動距離Ｄ２〜Ｄ３において図５に示すように距離センサ部２８の観察距離が急激に上昇される。移動距離Ｄ３〜Ｄ４において、図６（ｄ）に示すように駆動車輪６，１２が完全に段差上の平坦部に乗るとともに支持脚２０が降下されて従動輪３０が段差上の平坦部に乗せられる。この間においては、図５の移動距離Ｄ３〜Ｄ４に示すように距離センサ部２８の観察距離は、急激に減少される。その後、支持脚２２を上昇させて後方の従動輪３２を段差に接触させない為に、図７（ｅ）及び（ｆ）に示すように本体フレーム１０が前傾姿勢の状態に維持された状態で従動輪３２が上昇される。即ち、始めに、図７（ｅ）に示すように支持脚２０が僅かに上昇され、支持脚２２が一次的に降下されて本体フレーム１０が前傾される。次に、図７（ｆ）に示すように本体フレーム１０が前傾姿勢のままに維持された状態で、支持脚２２が上昇されて移動ロボットの移動とともに従動輪３２が段差上に移動される。図７（ｅ）及び図７（ｆ）に示される前傾姿勢では、距離センサ部２８は、観察距離Ｌ０よりも近い位置の観察地点を観察することとなることから、図５の移動距離Ｄ３〜Ｄ４に示すように観察距離が距離Ｌ０よりも小さいくなる。その後、図７（ｇ）に示されるように支持脚２２が段差上に降下されるとともに支持脚２０が上昇されて本体フレーム１０が前傾姿勢から段差上の走行路に略平行となりながら、移動ロボットの走行が継続される。従って、図５に示すように走行距離Ｄ５〜Ｄ６においては、走行距離０〜Ｄ１までと同様に、観察距離Ｌ０を検出することとなる。」
ク　「【００２８】
　図３及び図１０を参照して図１に示される制御部８の動作について説明する。始めに、入力部７４からの指示でＣＰＵ７２は、インタフェース７０を介してモータドライバ６６に駆動信号を与えてモータ３４，３６を駆動させる。従って、駆動車輪６，１２が駆動を開始して、ステップＳ１０に示すように移動ロボットが予め定められた方向に移動を開始する。この移動開始に際して、同様にＣＰＵ７２によって距離センサ部２８が動作されて走行路の障害物の検出が開始される。移動ロボットの移動距離は、車輪駆動モータ３４，３６の軸出力がエンコーダ６２で検出されてカウンタ信号としてインタフェース７０を介してＣＰＵに７２に入力される。このカウンタ信号がＣＰＵに７２において積算されて移動ロボットの移動距離が図示しない記憶装置に記憶される。ステップＳ１２において、距離センサ部２８からのインタフェース７０を介するセンサ信号によって移動に伴い移動路上に段差が検出されると、ステップＳ１３に示すアプローチ動作が開始される。即ち、移動ロボットがこの段差に向けて更に近づけられるとともにインタフェース７０を介してモータ３８に駆動信号が与えられて、図４（ｂ）に示されるように支持脚とともに距離センサ部２８が上昇される。距離センサ部２８の上昇及び移動に伴い、ＣＰＵ７２は、段差の高さＨをセンサ信号から求める。ここで、ＣＰＵ７２は、ステップＳ１４に示すようにこの段差を踏破可能であるかを判断する。段差が駆動車輪６，１２の半径より高い場合には、この移動ロボットは、段差を乗越えることはできないと判断される。段差が踏破可能な高さＨを有している場合、或いは、段差の複雑な形状で高さＨが検出されない場合には、ステップＳ１５に示されるようにこの段差を回避する動作が開始される。回避動作にあって、ＣＰＵ７２によって従動輪３０，３２がいずれも降下された状態で車輪駆動モータ３４，３６の回転駆動に差が与えられて駆動輪６，１２が異なる回転数で回転されて走行方向が変更される。走行方向が変更されると、再びステップＳ１０に戻されてステップＳ１０からステップＳ１４が同様に繰り返される。
【００２９】
　ステップＳ１４において、ＣＰＵ７２が段差を踏破可能であると判断する場合には、図６（ｃ）参照して説明した段差を上る動作であるか、図８を参照して説明した段差を降りる動作であるか、或いは、図９を参照して説明した段差を上がり直ぐに降りる動作であるかを判断する。（ステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ１８）この判断の後に、夫々の動作が実行されて段差が踏破される。段差が踏破されると再びステップＳ１０に戻され、次の段差に対処する走行が続けられる。」
ケ　図１から、従動輪３０、３２の径は、駆動輪６、１２の径より小さいことが看取される。
コ　図１、６から、移動ロボットは、走行方向Ｆの前方に段差が検出されると、走行方向Ｆに対して前方にある従動輪３０を上昇させて、駆動輪６、１２が、走行方向Ｆに対して後方にある従動輪３２よりも先に段差に接触するように段差に進入して段差を乗り超える動作をするように制御されることが看取される。
【図１】
【図６】
　したがって、上記引用文献２には、「互いに独立して回転駆動される２つの駆動輪６、１２と、走行方向Ｆに対して、前記駆動輪６、１２の前方及び後方に、それぞれ支持脚２０、２２により上下する前記駆動輪６、１２よりも径の小さい２つの従動輪３０、３２と、前記駆動輪６、１２および前記従動輪３０、３２が配設される本体フレーム１０と、前記駆動輪６、１２の回転駆動を制御するＣＰＵ７２と、走行路上の段差の情報を取得する距離センサ部２８とを備える移動ロボットが、距離センサ部２８の情報により走行方向Ｆの前方に段差が検出されると、走行方向Ｆに対して前方にある従動輪３０を上昇させて、駆動輪６、１２が、走行方向Ｆに対して後方にある従動輪３２よりも先に段差に接触するように段差に進入して段差を乗り越える。」という技術的事項が記載されていると認められる。
第５　対比・判断
１．本願発明１について
（１）対比
　本願発明１と引用発明とを対比すると、次のことがいえる。
　引用発明における「２つの駆動車輪２４ａ、２４ｂ」は、本願発明１における「２つの駆動輪」に相当し、以下同様に、「２つの従動車輪２５ａ、２５ｂ」は「少なくとも１つの従動キャスタ」に、「下部天板２２」は「基体」に、「制御装置５」は「制御部」に、「アクティブキャスタ式の全方位移動車１」は「自律移動体」に、それぞれ相当する。
　したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
＜一致点＞
「互いに独立して回転駆動される２つの駆動輪と、
　前記駆動輪よりも径の小さい少なくとも１つの従動キャスタと、
　前記２つの駆動輪および前記従動キャスタが配設される基体と、
　前記駆動輪の回転駆動を制御する制御部と、
を備える、自律移動体。」
＜相違点＞
　本願発明１は、自律移動体が、「走行路上の段差の情報を取得する取得部」を備え、「前記制御部は、前記取得部による前記情報の取得の結果、進行方向に前記段差がないと認識した場合には、前記基体の前記進行方向に対する前側が前記従動キャスタとなることを許容して前記駆動輪を制御し、前記進行方向に前記段差があると認識した場合には、前記２つの駆動輪の少なくともいずれかが前記従動キャスタよりも先に前記段差に接触するように前記基体の向きを変更して前記段差に進入するように前記駆動輪を制御する」のに対し、引用発明は、アクティブキャスタ式の全方位移動車１が、障害物検知センサ２８を備え、障害物検知センサ２８から出力される検知信号等に基づいて、駆動車輪２４ａ、２４ｂを制御するものであり、本願発明１のように、進行方向における段差の有無により基体の向きを変更するように駆動輪を制御するものではない点。
（２）相違点についての判断
　上記第４の２．で示したとおり、引用文献２には、「互いに独立して回転駆動される２つの駆動輪６、１２と、走行方向Ｆに対して、前記駆動輪６、１２の前方及び後方に、それぞれ支持脚２０、２２により上下する前記駆動輪６、１２よりも径の小さい２つの従動輪３０、３２と、前記駆動輪６、１２および前記従動輪３０、３２が配設される本体フレーム１０と、前記駆動輪６、１２の回転駆動を制御するＣＰＵ７２と、走行路上の段差の情報を取得する距離センサ部２８とを備える移動ロボットが、距離センサ部２８の情報により走行方向Ｆの前方に段差が検出されると、走行方向Ｆに対して前方にある従動輪３０を上昇させて、駆動輪６、１２が、走行方向Ｆに対して後方にある従動輪３２よりも先に段差に接触するように段差に進入して段差を乗り越える」との技術的事項（以下、「引用文献２の技術的事項」という。）が記載されている。
　また、車椅子で段差を通過する場合に、車椅子を後ろ向きに反転させて車輪径の大きい主車輪を前方にして段差を通過することは従来周知の技術的事項（引用文献３の段落【０００２】等を参照。）である。
　しかしながら、以下のアないしエの点で、引用発明と、引用文献２の技術的事項及び従来周知の技術的事項に基づいて、本願発明１とすることは当業者が容易になし得たものとはいえない。
ア　引用発明は、アクティブキャスタ式の全方位移動車１であるから、上記第４の１．カの記載事項や技術常識に鑑みれば、該全方位移動車１は、走行方向と障害物検知センサ２８の検知方向とが一致するように走行する、すなわち、走行方向に対して前側に、障害物検知センサ２８と従動車輪２５ａ、２５ｂがくるように下部天板２２の向きを変更する制御がなされるものである。
　他方、引用文献２の技術的事項に記載された移動ロボットは、駆動輪６、１２の前方及び後方に、それぞれ支持脚２０、２２により上下する従動輪３０、３２を備えるものであるから、引用発明とは移動車の車輪の配置構成が異なり、アクティブキャスタ式の制御を行うものではないから、引用発明に引用文献２の技術的事項を適用する動機付けがない。
イ　また、本願発明１は、進行方向に段差があると認識した場合には、「２つの駆動輪の少なくともいずれかが前記従動キャスタよりも先に前記段差に接触するように前記基体の向きを変更」するものであるが、引用文献２の技術的事項においては、走行方向Ｆに対して前方にある従動輪３０を上昇させることで段差を乗り越えており、本体フレーム１０の向きを変更して段差を乗り越えるものではないため、仮に、引用発明に上記引用文献２の技術的事項を適用したとしても、段差を乗り越えるために、下部天板２２の向きを変更する制御を行うことにはならない。加えて、上述したとおり、引用発明は、進行方向に対する前側に障害物検知センサ２と従動車輪２５ａ、２５ｂがくるように下部天板２２の向きを変更する制御を行うアクティブキャスタ式の全方位移動車１に関する発明であるから、引用発明に引用文献２の技術的事項を適用して、駆動車輪２４ａ、２４ｂの方が、従動車輪２５ａ、２５ｂよりも先に段差に接触するように下部天板２２（基体）の向きを制御することはアクティブキャスタ式の制御に反することになり阻害事由があるともいえる。
ウ　さらに、車椅子の分野で、車椅子を後ろ向きに反転させて車輪径の大きい主車輪を前方にして段差を通過することは従来周知の技術的事項であるとしても、引用発明は自律走行車に関するものであるから人間が操作する車椅子とは技術分野が異なるし、上記イで説示したとおり、引用発明は、進行方向に対する前側に障害物検知センサ２と従動車輪２５ａ、２５ｂがくるように下部天板２２の向きを変更する制御を行うアクティブキャスタ式の全方位移動車１に関する発明であるから、上記従来周知の技術的事項に鑑みたとしても、駆動車輪２４ａ、２４ｂの方が、従動車輪２５ａ、２５ｂよりも先に段差に接触するように下部天板２２（基体）の向きを変更する制御は行わないと考えられる。
エ　そして、本願発明１は、「段差を乗り越える場合以外の通常の移動時においては、２つの駆動輪と従動キャスタの位置関係を拘束しないので、全方向への移動が可能であり、採用し得る移動経路の選択肢が増えるという効果を奏する。すなわち、移動の自由度が格段に向上する。一方、段差を乗り越える場合は、駆動輪を前側にしてキャスタより先に駆動輪から段差を乗り越えようとするので、段差を乗り越えるための推進力が小さくてすみ、円滑に乗り越えることができる」（段落【０００７】）という効果、すなわち、自律走行体が、通常の移動時においては、採用し得る移動経路の選択肢が増えるという効果を享受しつつ、段差を乗り越える場合は、段差を乗り越えるための推進力が小さくてすむとの効果を奏することは、引用発明、引用文献２の技術的事項及び引用文献３にみられる従来周知の技術的事項から予測し得るものとはいえない。
　したがって、本願発明１は、当業者であっても、引用発明、引用文献２の技術的事項及び引用文献３にみられる従来周知の技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
２．本願発明２−９について
　本願発明２−９は、本願発明１の発明特定事項の全てを含むものであり、上記１．（１）に示した、本願発明１の相違点と同じ相違点を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明、引用文献２の技術的事項及び引用文献３にみられる従来周知の技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
３．本願発明１０について
　本願発明１０は、本願発明１の「自律移動体」との物の発明に対応する、「自律移動体の移動制御方法」との方法の発明であり、発明特定事項として、「走行路上の段差の情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップによる前記情報の取得の結果、進行方向に前記段差がないと認識した場合には、前記基体の前記進行方向に対する前側が前記従動キャスタとなることを許容して前記駆動輪を制御し、前記進行方向に前記段差があると認識した場合には、前記２つの駆動輪の少なくともいずれかが前記従動キャスタよりも先に前記段差に接触するように前記基体の向きを変更して前記段差に進入するように前記駆動輪を制御する制御ステップとを含む」との構成を含むものである。
　してみると、本願発明１０も、上記１．（１）に示した、本願発明１の相違点と同様の相違点を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明、引用文献２の技術的事項及び引用文献３にみられる従来周知の技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
第６　むすび
　以上のとおり、本願発明１−１０は、当業者が、引用発明、引用文献２の技術的事項及び引用文献３にみられる従来周知の技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものではない。したがって、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。