【事件の表示】
　特願２０１７−５６７６９９「Ｘ線透視外科手術ナビゲーションのための光ファイバリアルシェイプ感知」拒絶査定不服審判事件〔平成２９年　１月　５日国際公開、ＷＯ２０１７／００１９５９、平成３０年　８月３０日国内公表、特表２０１８−５２４０８９、請求項の数（１４）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
結　論 
原査定を取り消す。 
本願の発明は、特許すべきものとする。 
理　由
第１　手続の経緯
　本願は、２０１６年（平成２８年）６月１６日（パリ条約による優先権主張　２０１５年（平成２７年）６月３０日、（ＵＳ）アメリカ合衆国）を国際出願日とする出願であって、令和元年６月１２日付けで手続補正書が提出され、令和元年７月１２日付けで拒絶理由が通知され、同年１０月１６日付けで意見書が提出され、同年１２月２６日付けで拒絶査定されたところ、令和２年５月１３日に拒絶査定不服審判の請求がされたものである。
第２　原査定の概要
　原査定（令和元年１２月２６日付け拒絶査定）の概要は次のとおりである。
本願請求項１−１４に係る発明は、以下の引用文献１に記載された発明、及び、引用文献２に記載された技術事項に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明できたものであり、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
１．特表２０１３−５４２７６８号公報
２．特表２０１４−５１８０９７号公報
第３　本願発明
　本願請求項１−１４に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」−「本願発明１４」という。）は、令和元年６月１２日付けの手続補正で補正された特許請求の範囲の請求項１−１４に記載された事項により特定される発明であり、以下のとおりの発明である。
「【請求項１】
　ＦＯＲＳセンサであって、手術空間内の基準位置に対する前記ＦＯＲＳセンサの形状再構成の情報を与える感知データを生成する、ＦＯＲＳセンサと、
　Ｘ線透視イメージャと、
　前記Ｘ線透視イメージャに接合される機械的コネクタであって、前記Ｘ線透視イメージャに前記ＦＯＲＳセンサを取り外し可能に装着するように構造的に構成される、機械的コネクタと、
　前記機械的コネクタへの前記ＦＯＲＳセンサの取り外し可能な装着に基づき、前記ＦＯＲＳセンサによる前記感知データの生成に応答して、前記手術空間内における前記Ｘ線透視イメージャの追跡を制御するナビゲーションコントローラと
を備える、Ｘ線透視外科手術システムにおいて、前記Ｘ線透視外科手術システムは、
　前記基準位置としての役割を果たすローンチを更に備え、
　前記ＦＯＲＳセンサは、前記ローンチから遠位方向に延在し、
　前記基準位置は、前記手術空間内において固定されている、
ことを特徴とする、Ｘ線透視外科手術システム。
　【請求項２】
　前記Ｘ線透視イメージャへの前記ＦＯＲＳセンサの前記装着は、前記ＦＯＲＳセンサが前記機械的コネクタ内に埋め込まれることを含む、請求項１に記載のＸ線透視外科手術システム。
　【請求項３】
　前記機械的コネクタと一体化されたドレープを更に備える、請求項１に記載のＸ線透視外科手術システム。
　【請求項４】
　前記機械的コネクタは、
　前記Ｘ線透視イメージャに接合されたコネクタベースと、
　前記コネクタベースに前記ＦＯＲＳセンサを取り外し可能に装着するコネクタクリップと
を含む、請求項１に記載のＸ線透視外科手術システム。
　【請求項５】
　前記コネクタクリップによる前記コネクタベースへの前記ＦＯＲＳセンサの前記装着は、前記ＦＯＲＳセンサが前記コネクタクリップ内に埋め込まれることを含む、請求項４に記載のＸ線透視外科手術システム。
　【請求項６】
　ドレープを更に備え、
　前記コネクタクリップによる前記コネクタベースへの前記ＦＯＲＳセンサの前記装着は、前記ドレープが前記コネクタベースと前記コネクタクリップとの間に設置されることを含む、請求項４に記載のＸ線透視外科手術システム。
　【請求項７】
　前記コネクタベース及び前記コネクタクリップのうちの少なくとも１つと一体化されたドレープを更に備える、請求項４に記載のＸ線透視外科手術システム。
　【請求項８】
　外科手術器具を更に備え、
　前記ＦＯＲＳセンサは、前記外科手術器具内に埋め込まれ、
　前記ナビゲーションコントローラは更に、前記外科手術器具内への前記ＦＯＲＳセンサの埋め込みに基づき、前記ＦＯＲＳセンサによる前記感知データの生成に応答して、前記手術空間内における前記外科手術器具の追跡を制御する、請求項１に記載のＸ線透視外科手術システム。
　【請求項９】
　外科手術器具を更に備え、
　前記コネクタクリップは更に、前記外科手術器具に前記ＦＯＲＳセンサを取り外し可能に装着し、
　前記ナビゲーションコントローラは更に、前記コネクタクリップによる前記外科手術器具への前記ＦＯＲＳセンサの取り外し可能な装着に基づき、前記ＦＯＲＳセンサによる前記感知データの生成に応答して、前記手術空間内における前記外科手術器具の追跡を制御する、請求項４に記載のＸ線透視外科手術システム。
　【請求項１０】
　外科手術器具と、
　前記外科手術器具に前記ＦＯＲＳセンサを取り外し可能に装着する器具コネクタとを更に備え、
　前記ナビゲーションコントローラは更に、前記器具コネクタによる前記外科手術器具への前記ＦＯＲＳセンサの取り外し可能な装着に基づき、前記ＦＯＲＳセンサによる前記感知データの生成に応答して、前記手術空間内における前記外科手術器具の追跡を制御する、請求項１に記載のＸ線透視外科手術システム。
　【請求項１１】
　外科手術器具と、
　補助ＦＯＲＳセンサであって、前記手術空間内の前記基準位置に対する前記補助ＦＯＲＳセンサの形状再構成の情報を与える補助感知データを生成する、補助ＦＯＲＳセンサとを更に備え、
　前記補助ＦＯＲＳセンサは、前記外科手術器具内に埋め込まれ、
　前記ナビゲーションコントローラは更に、前記外科手術器具内への前記補助ＦＯＲＳセンサの埋め込みに基づき、前記補助ＦＯＲＳセンサによる前記補助感知データの生成に応答して、前記手術空間内における前記外科手術器具の追跡を制御する、請求項１に記載のＸ線透視外科手術システム。
　【請求項１２】
　外科手術器具と、
　補助ＦＯＲＳセンサであって、前記手術空間内の前記基準位置に対する前記補助ＦＯＲＳセンサの形状再構成の情報を与える補助感知データを生成する、補助ＦＯＲＳセンサとを更に備え、
　前記コネクタクリップは更に、前記外科手術器具に前記補助ＦＯＲＳセンサを取り外し可能に装着し、
　前記ナビゲーションコントローラは更に、前記コネクタクリップによる前記外科手術器具への前記補助ＦＯＲＳセンサの取り外し可能な装着に基づき、前記補助ＦＯＲＳセンサによる前記補助感知データの生成に応答して、前記手術空間内における前記外科手術器具の追跡を制御する、請求項４に記載のＸ線透視外科手術システム。
　【請求項１３】
　外科手術器具と、
　補助ＦＯＲＳセンサであって、前記手術空間内の前記基準位置に対する前記補助ＦＯＲＳセンサの形状再構成の情報を与える補助感知データを生成する、補助ＦＯＲＳセンサと、
　前記外科手術器具に前記補助ＦＯＲＳセンサを取り外し可能に装着する器具コネクタとを更に備え、
　前記ナビゲーションコントローラは更に、前記器具コネクタによる前記外科手術器具への前記補助ＦＯＲＳセンサの取り外し可能な装着に基づき、前記補助ＦＯＲＳセンサによる前記補助感知データの生成に応答して、前記手術空間内における前記外科手術器具の追跡を制御する、請求項１に記載のＸ線透視外科手術システム。
　【請求項１４】
　前記基準位置は、前記Ｘ線透視イメージャへの前記ＦＯＲＳセンサの取り外し可能な装着に基づき、前記手術空間内において移動可能である、請求項１に記載のＸ線透視外科手術システム。」
第４　引用文献、引用発明等
１　引用文献１について
（１）原査定の拒絶の理由に引用された引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている。なお、下線は当審が付したものである。
ア
「【００２４】
　本発明のある実施形態によれば、
器具追跡システム１０は、実行される介入手順に近接する生体構造を示す画像空間を取得及び表示するために使用される撮像システム１００を有する。撮像システム１００は、図１に示されるようにＣアームのフラットディテクタＣＴ撮像システムとすることができる。
【００２５】
　
器具追跡システム１０は、介入手順に用いる器具２００を有する。器具は、介入の間に使用される任意の器具を含み、以下に限定されるものではないが、機械的な外科用メス（ランセット）、レーザーメス、内視鏡、顕微鏡的な撮像プローブ、手術ホッチキス、開創器、焼灼デバイス（電気又は光学）、カテーテル、のみ、クランプ、プローブ、トロカール、はさみ等を含む。器具２００は、介入手順を実行するため、医師により操作される。多くの介入手順において、医師は、１つ以上の器具を用いる。従って、ある実施形態によれば、器具追跡システムは、１つ以上の器具を有する。
【００２６】
　
器具２００（又は、器具の１つ）は、綱３００により撮像システム１００上の接続点１０１に接続される。接続点１０１は、撮像システム１００の画像空間の座標に位置合わせされることができる点である。ある実施形態によれば、接続点は、光学コネクタ１１０である。図示される実施形態において、光学コネクタ１１０は、ＣＴ撮像システムのＣアーム本体上に固定される。
イ
「【００３６】
　
複数の光学散乱体３３０（例えばファイバー・ブラッグ・グレーティング又はレイリー散乱体）が、圧力を測定するためのセンサ又はゲージを形成するよう、コア又は外装材において光学ファイバーの長さにわたり分散されることができる。
散乱体３３０は、綱３００の長さに沿って複数の位置の各々に配置される。綱３００の局所曲率は、綱３００から取得される長さ分解能のある圧力及び曲率測定から決定されることができる。綱３００の総３次元フォームは、複数の圧力及び曲率測定から決定される。
【００３７】
　ある実施形態によれば、撮像システム１００から取得される画像ボリュームの座標において複数の器具を同時に追跡するために、複数の綱が用いられることができる。
【００３８】
　図１に戻ると、
光学端末４００は、接続点１０１で、綱３００の光学ファイバーコア３２４に接続される。
【００３９】
　ある実施形態によれば、アタッチメント手段１５０が、回転スキャンの間、綱３００のゆるい端部を固定するため、撮像システム１００のＣアームに配置される。アタッチメント手段は、綱３００を固定するのに適した任意の機械的な接続デバイスとすることができる。
【００４０】
　
図７は、図１に示される器具誘導システム１０のブロック図である。
ウ
「【００４２】
　例えば撮像システム１００のＣアーム１０２（図１）といった撮像ユニット１２０が、プロセッサ５１０に動作可能に接続される。撮像ユニットは、生体構造特徴の画像ボリュームを作成するための処理を行うプロセッサ５１０に対して撮像データを提供する。画像ボリュームは、ディスプレイ５４０に示される。処理ユニット５００及び撮像ユニット１２０は、一緒に撮像システム１００を形成する。
【００４３】
　形状決定ユニット５５０は、綱３００からプロセッサ５１０へと圧力及び曲率データを提供する。形状決定ユニットは、光学形状センサ（その長手軸３２５に沿って綱３００に配置される光学ファイバーコア３２４を含む）を有する。形状決定ユニット５５０は更に、光学端末４００を有する。この端末は、各光学ファイバーコアにおいて長さ分解能のある圧力及び曲率を決定するため、光学ファイバーコアに問い合わせる。光学ファイバーコアは、各光学ファイバーコアに沿ってブロードバンド光信号を送信し、反射された波長を測定する。代替的に、反射スペクトルは、ナローバンド光源から得られることができる。これにより、波長が時間においてスイープされる。局所化された曲率は、画像空間に含まれる綱３００の形状を決定するために用いられる。
【００４４】
　光学端末４００は、処理ユニット５００におけるプロセッサ５１０とは分離するプロセッサ（図示省略）を持つことができる。更に、光学モジュール４００は、波長シフト、圧力及び曲率に関する一部又は全部の計算を実行し、プロセッサ５１０に対して波長測定、シフト計算、圧力計算又は曲率データを提供することができる。プロセッサ５１０は、ディスプレイ５４０上に示される画像空間を形成するため、撮像データを処理する。必要に応じて綱３００の長さにわたり曲率を計算するため、形状決定ユニット５５０からのデータが処理される。
接続部３１０での綱３００の位置及び方向、及び従って、画像空間における器具２００の位置及び方向を決定するため、綱３００（図１）の固定された端部での既知のレジストレーション点１０１と共に、この形状データが、プロセッサ５１０により用いられる。
【００４５】
　器具識別ユニット（ＩＩＵ）５６０は、処理ユニット５００においてプロセッサ５１０に動作可能に接続される。ＩＩＵ５６０は、介入手順の間、医師により使用される複数の器具２００の１つを識別する手段を有する。この識別手段は、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）受信機を含むことができる。ここで、各器具２００又はその包装は、それに付けられるＲＦＩＤ送信機を持つ。代替的に、識別手段は、バーコードリーダとすることができる。ここで、各器具２００又はその包装は、その上にプリントされるバーコードを持つ。別の実施形態によれば、抵抗コード又はマイクロチップが、各器具２００に埋め込まれる、又は取り付けられることができる。更に別の実施形態によれば、識別手段は、キーボード又はキーパッドとすることができる。ここで、医師は、例えばコードといった識別指示を手動で入力するか、又はメニューから選択する、等を行う。識別情報が綱３００を通り送信されるよう、識別手段は、コネクタ３１０に一体化されることができる。代替的に、識別手段は、識別のため識別手段にもたらされる器具２００と共に、例えば処理ユニットといった別の位置に配置されることができる。」
エ　
「【００４９】
　医師は、接続点１０１において、撮像システム１００の撮像ユニットに綱３００を接続する（ステップ８４０）。接続点１０１は、画像ボリュームに位置合わせされることができる位置である。即ち、接続点の位置は、画像ボリュームに対して既知である。光学コネクタ１１０は、接続位置１０１において提供される。ある実施形態によれば、接続点１０１は、ＸｐｅｒＣＴ撮像システムのＣアーム本体に配置される。別の実施形態では、接続点は、撮像システムに関する源又は検出器の位置とすることができる。
【００５０】
　医師は、撮像システム１００に綱３００を接続する（ステップ８５０）。綱は、光学コネクタ１１０にインストールされる。このコネクタは、光学ファイバーにより光学端末４００に接続される。ある実施形態によれば、スキャンが実行された後、綱３００が接続される。別の実施形態によれば、綱３００は、スキャンの前に接続され、アタッチメント手段１５０を用いてその遠位端部において撮像システム１００に固定される。
【００５１】
　器具識別ユニット５６０は、選択された器具２００を特定する（ステップ８６０）。前述したように、器具識別ユニット５６０は、ＲＦＩＤ受信機、バーコードリーダ、キーボード若しくはキーパッド、電気センサ、又は複数の器具２００の選択された１つを示すためコード又は信号を提供するのに適した他の任意の手段とすることができる。ＲＦＩＤ送信機、バーコード等は、選択された器具２００又はその包装上に提供されることができる。ＲＦＩＤの例において、医師は、ＲＦＩＤ送信機を持つ器具２００又は包装を取り、器具識別ユニット５６０のＲＦＩＤ受信機の近くにそれを配置する。器具識別ユニット５６０のＲＦＩＤ受信機は、ＲＦＩＤ信号を受信し、プロセッサ５１０に対してＲＦＩＤコードを送信する。代替的に、撮像プロセッサ５１０と別のプロセッサが、識別コードを受信することができる。別の実施形態において、医師は、キーボード、キーパッド等を用いて、器具２００識別コードを入力する。
【００５２】
　
プロセッサ５１０は、綱３００の形状を決定する（ステップ８７０）。既知の計算方法、既知の接続点１０１及び綱３００の長さに沿った各センサトリプレット（triplet）３３０からの曲率データを用いて、撮像プロセッサ５１０は、綱の完全な３次元形状を計算し、画像ボリュームに対してそれを位置合わせする。
【００５３】
　
プロセッサ５１０は、選択された器具２００の機能的部分の位置及び方向を決定する（ステップ８８０）。一旦、綱の３次元形状、接続点１０１及び選択された器具２００の識別が既知になると、画像プロセッサ５１０は、選択された器具２００の機能的部分の位置及び画像空間における選択された器具２００の方向を決定する。
【００５４】
　プロセッサ５１０は、画像ボリュームにおける器具を示す選択された器具に対応する患者の画像ボリュームを表示する（ステップ８９０）。画像ボリュームの異なる表示が、異なる器具２００に対してはより適切である。例えば、針挿入を含む手順に関して、血管といった重要な構造がセグメント化され強調される画像ボリュームが、適していることがある。別の例として、外科用メス又は吸入デバイスを用いて脳腫瘍組織を除去することを含む手順に関して、腫瘍組織がセグメント化され強調される画像ボリュームが、適していることがある。プロセッサ５１０は、最も有益な画像を表示するか、又はどの器具２００が選択されるかに対応して画像を表示する。プロセッサ５１０は、画像において選択された器具２００を示す。」
オ　図１
                              
カ　図７
 
（２）上記記載から、引用文献１には、次の技術的事項が記載されているものと認められる。
ア　上記（１）アの
「【００２６】
　器具２００（又は、器具の１つ）は、綱３００により撮像システム１００上の接続点１０１に接続される。接続点１０１は、撮像システム１００の画像空間の座標に位置合わせされることができる点である。ある実施形態によれば、接続点は、光学コネクタ１１０である。図示される実施形態において、光学コネクタ１１０は、ＣＴ撮像システムのＣアーム本体上に固定される。」
　と、
上記（１）イの
「【００３６】
　複数の光学散乱体３３０（例えばファイバー・ブラッグ・グレーティング又はレイリー散乱体）が、圧力を測定するためのセンサ又はゲージを形成するよう、コア又は外装材において光学ファイバーの長さにわたり分散されることができる。
　・・・散乱体３３０は、綱３００の長さに沿って複数の位置の各々に配置される。綱３００の局所曲率は、綱３００から取得される長さ分解能のある圧力及び曲率測定から決定されることができる。綱３００の総３次元フォームは、複数の圧力及び曲率測定から決定される。
　・・・
【００３８】
　・・・光学端末４００は、接続点１０１で、綱３００の光学ファイバーコア３２４に接続される。」
　から、「撮像システム１００のＣアーム本体上に固定され、撮像システム１００の画像空間の座標に位置合わせされることができる点である接続点１０１に接続される綱３００であって、光学ファイバーコア３２４及び複数の位置に配置された光学散乱体３３０を有し、複数の圧力及び曲率測定から総３次元フォームが決定される綱３００」が読み取れる。
イ　上記（１）アの
「【００２４】
　・・・器具追跡システム１０は、実行される介入手順に近接する生体構造を示す画像空間を取得及び表示するために使用される撮像システム１００を有する。撮像システム１００は、図１に示されるようにＣアームのフラットディテクタＣＴ撮像システムとすることができる。」
　から、引用文献１には、「実行される介入手順に近接する生体構造を示す画像空間を取得及び表示するために使用され、ＣアームのフラットディテクタＣＴ撮像システムである撮像システム１００」が記載されているものと認められる。
ウ　上記（１）アの
「【００２６】
　器具２００（又は、器具の１つ）は、綱３００により撮像システム１００上の接続点１０１に接続される。接続点１０１は、撮像システム１００の画像空間の座標に位置合わせされることができる点である。ある実施形態によれば、接続点は、光学コネクタ１１０である。図示される実施形態において、光学コネクタ１１０は、ＣＴ撮像システムのＣアーム本体上に固定される。」
　から、引用文献１には、「ＣＴ撮像システムのＣアーム本体上に固定され、綱３００が接続された光学コネクタ１１０」が記載されているものと認められる。
エ　上記（１）エの
「【００５２】
　プロセッサ５１０は、綱３００の形状を決定する（ステップ８７０）。既知の計算方法、既知の接続点１０１及び綱３００の長さに沿った各センサトリプレット（triplet）３３０からの曲率データを用いて、撮像プロセッサ５１０は、綱の完全な３次元形状を計算し、画像ボリュームに対してそれを位置合わせする。
　・・・
【００５３】
　プロセッサ５１０は、選択された器具２００の機能的部分の位置及び方向を決定する（ステップ８８０）。一旦、綱の３次元形状、接続点１０１及び選択された器具２００の識別が既知になると、画像プロセッサ５１０は、選択された器具２００の機能的部分の位置及び画像空間における選択された器具２００の方向を決定する。」
　から、引用文献１には、「既知の計算方法、既知の接続点１０１及び綱３００の長さに沿った各センサトリプレット（triplet）３３０からの曲率データを用いて、綱の完全な３次元形状を計算し、画像ボリュームに対してそれを位置合わせし、選択された器具２００の機能的部分の位置及び方向を決定する、プロセッサ５１０」が記載されているものと認められる。
　また、上記（１）アの
「【００２５】
　器具追跡システム１０は、介入手順に用いる器具２００を有する。器具は、介入の間に使用される任意の器具を含み、以下に限定されるものではないが、機械的な外科用メス（ランセット）、レーザーメス、内視鏡、顕微鏡的な撮像プローブ、手術ホッチキス、開創器、焼灼デバイス（電気又は光学）、カテーテル、のみ、クランプ、プローブ、トロカール、はさみ等を含む。器具２００は、介入手順を実行するため、医師により操作される。多くの介入手順において、医師は、１つ以上の器具を用いる。従って、ある実施形態によれば、器具追跡システムは、１つ以上の器具を有する。」
　から、上記「器具２００」は、外科用メス等を含むものであることが読み取れる。
オ　上記（１）アの
「【００２４】
　・・・器具追跡システム１０は、実行される介入手順に近接する生体構造を示す画像空間を取得及び表示するために使用される撮像システム１００を有する。」
　から、引用文献１には、「実行される介入手順に近接する生体構造を示す画像空間を取得及び表示するために使用される撮像システム１００を有する器具追跡システム１０」が記載されているものと認められる。
　また、上記（１）オの図１や、上記（１）イの
「【００４０】　図７は、図１に示される器具誘導システム１０のブロック図である。」、及び、上記（１）カの図７からして、上記ア〜エにおける「綱３００」「光学コネクタ１１０」「プロセッサ５１０」は、上記「器具追跡システム１０」に備えられるものであることが読み取れる。
　以上を踏まえると、上記引用文献１には次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「撮像システム１００のＣアーム本体上に固定され、撮像システム１００の画像空間の座標に位置合わせされることができる点である接続点１０１に接続される綱３００であって、光学ファイバーコア３２４及び複数の位置に配置された光学散乱体３３０を有し、複数の圧力及び曲率測定から総３次元フォームが決定される綱３００と、
　実行される介入手順に近接する生体構造を示す画像空間を取得及び表示するために使用され、ＣアームのフラットディテクタＣＴ撮像システムである撮像システム１００と、
　ＣＴ撮像システムのＣアーム本体上に固定され、綱３００が接続された光学コネクタ１１０と、
　既知の計算方法、既知の接続点１０１及び綱３００の長さに沿った各センサトリプレット（triplet）３３０からの曲率データを用いて、綱の完全な３次元形状を計算し、画像ボリュームに対してそれを位置合わせし、選択された外科用メス等の器具２００の機能的部分の位置及び方向を決定する、プロセッサ５１０と、
　を備える、器具追跡システム１０。」
２　引用文献２について
（１）原査定の拒絶の理由に引用された引用文献２には、図面とともに次の事項が記載されている。なお、下線は当審が付したものである。
ア
「【００３２】
　同様の番号が同一又は類似する要素を表す図面を参照して、まず図１を参照して、
統合された光検知構造を利用するインターベンショナル設定において医療手順を実行するシステム１００
医療装置１０２は、カテーテル、ガイドワイヤ、プローブ、エンドスコープ、ロボット又は他のアクティブ装置などを含むものであってもよい。
【００３３】
　ワークステーション１１２は、イメージング又はトラッキングシステム１１０が利用される場合、被検者の内部画像を閲覧するためのディスプレイ１１８を有する。イメージングシステム１１０は、例えば、ＭＲＩ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ　Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ　Ｉｍａｇｉｎｇ）システム、蛍光透視システム（Ｘ線）、ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ　Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）システム、超音波（ＵＳ）システム、ＰＥＴ（Ｐｏｓｉｔｒｏｎ　Ｅｍｉｓｓｉｏｎ　Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）、ＳＰＥＣＴ（Ｓｉｎｇｌｅ　Ｐｈｏｔｏｎ　Ｅｍｉｓｓｉｏｎ　Ｃｏｍｐｕｔｅｄ　Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）などを含むものであってもよい。トラッキングは、電磁トラッキング、ＵＳなどを含むものであってもよい。ディスプレイ１１８はまた、ユーザがワークステーション及びそのコンポーネントとファンクションとやりとりすることを可能にするものであってもよい。これはさらに、ワークステーション１１２とのユーザのやりとりを可能にするためのキーボード、マウス、ジョイスティック又は他の何れかの周辺装置又は制御装置を含むインタフェース１２０により実現される。
【００３４】
　ワークステーション１１２は、光ファイバに光を提供するための光源１０６を有する。光インタロゲイションユニット又はモジュール１０８は、すべてのファイバとの間の光を制御するのに利用される。これは、インターベンショナル装置１０２の形状、向きなどを解釈するのに利用されるひずみ又は他のパラメータの決定を可能にする。光信号は、アクセスエラーを調整し、装置１０２又はシステム１００を測定するためのフィードバックとして利用される。
【００３５】
　
形状検知装置１０４は、形状トラッキングエラーの検出及び訂正／測定のために自らのジオメトリを利用するよう構成される１以上のファイバを含む。光インタロゲイションモジュール１０８は、装置１０２のトラッキングを可能にするため、光検知モジュール１１５（形状決定プログラムなど）と共に機能する。
【００３６】
　形状検知（ＯＳＳ）システム１０４は、所定のポジションからの散乱パターン及びファイバジオメトリ情報（らせんピッチなど）を正確に決定するため、レイリ散乱を提供する。適用要件及び利用の容易さに関する治療基準に基づき、ＯＳＳファイバ接続又はファイバポートのための１以上の配置構造１３２が提供される。一実施例では、ファイバポート１３２は、患者の横の位置に対応するポジションに配置される。ファイバポートポジション１３２は、テーブル又はプラットフォーム１３０内又は患者の近傍に固定されたキャリブレーションフレーム若しくは他の構造内で患者に平行していてもよい。
ポート１３２は、固定され既知であるか、又は規定された境界条件に基づくファイバ形状の最適な推定のため制約された再設定可能であるが測定可能なファイバ開始リファレンス動作を保証する。
【００３７】
　ファイバポートポジション１３２は、テザーとＯＳＳ装置１０２との間のファイバ長と、テザーと光インタロゲイションユニット１０８との間のパッチコードとを最適化するよう配置される。さらに、コネクタ又はポート１３２のポジションはトラッキング可能又は既知である。この特徴は、イメージング又はトラッキングシステム１１０とのレジストレーションを可能にするため、正確なリファレンス又はファイバ開始ポジションを知ることを可能にする。トラッキングは、コネクタ又はポート１３２に付属されたポジションエンコーダ又はセンサ１５０を用いて実行可能である。ファイバポートポジション１３２は、アクチュエータ又はモータ１５２を用いて駆動され、当該構成又は個々のポート／コネクタの動きが常時知ることができるようにモニタリングされる。」
イ
「【００４２】
　図２Ａ及び２Ｂを参照して、図２Ａ及び図２Ｂはそれぞれ、本原理により構成されるインターベンショナルセッティング２００の上面図及び側面図を示す。患者２０２が、プラットフォーム又はテーブル２０４上に示される。テーブル２０４は、患者２０２に対するアクセスポイント又はポジションに近接したドッキングポート２０５を備えたマルチコア光形状検知ファイバコネクタ構成２０６を有する。ドッキングポート２０５は、例えば、共通のアクセスポジションである大腿部又は上腕部のアクセスポイントのレベル、肝臓腫瘍用途のための患者の胸部の側などにあってもよい。本実施例では、ドッキングポート２０５は、テーブル２０４又はテーブルに搭載されたサポート２１０内に固定される。
【００４３】
　ドッキングポート２０５は、患者２０２の高さ又はサイズに基づく調整を可能にするため、複数の位置に配置される。ポート２０５は、専用の形状検知ファイバの仕様を考慮して、容易な接続／分離を可能にするよう標準的な又は先進的な光ファイバコネクタを備えて構成される。コネクタは、ＳＴ接続技術などを含むものであってもよい。
【００４４】
　患者サイドでは、光ファイバケーブル２１２が、光ファイバ形状検知機能を備えたインターベンショナル装置２１４に接続する。ケーブル２１２は、ドッキングポート２０５に接続する。他の光ファイバケーブル２１６は、（ワークステーション１１２の一部であってもよい）インタロゲイションユニット２２８との接続を完了させるため、ドッキングポート２０５の反対側に接続する。
【００４５】
　本例では、他のインターベンショナル装置２２１が、本例では超音波イメージングシステム（２２４）を有する例示的なイメージング装置２２４と共に利用するため利用される。イメージングシステム２２４は、光ファイバ形状検知機能を備えた装置２２１を利用してもよい。ケーブル２１８は、装置２２１に接続し、光ファイバケーブル２２０によりインタロゲイションユニット２２８にさらに接続される所定のポジションにおいてイメージングシステム２２４に接続される。ケーブル２１８，２２０は、システム２２４との所定のコンフィギュレーションにより接続されるが、また上述されるような構成２０６を介し経由されてもよい。
【００４６】
　Ｘ線マシーン２２２は、装置２２１，２１４をトラッキング又はイメージングするのに利用されてもよい。イメージング及び他の情報は、モニタ／ディスプレイ２２６上で閲覧されてもよい。ディスプレイイメージは、リファレンスとしてポート２０５のポジションを利用して形状検知データにレジストリングされてもよい。」
ウ　図１
 
エ　図２
 
（２）上記記載から、引用文献２には、「統合された光検知構造を利用するインターベンショナル設定において医療手順を実行するシステム１００であって、形状トラッキングエラーの検出及び訂正／測定のために自らのジオメトリを利用するよう構成される１以上のファイバを含む形状検知装置１０４と、カテーテル等の医療装置１０２のトラッキングを可能にするため、光検知モジュール１１５（形状決定プログラムなど）と共に機能する光インタロゲイションモジュール１０８と、固定され既知であるか、又は規定された境界条件に基づくファイバ形状の最適な推定のため制約された再設定可能であるが測定可能なファイバ開始リファレンス動作を保証するファイバポート１３２と、を備えたシステム１００。」（以下、「引用文献２技術事項」という。）が記載されていると認められる。
３　その他の引用文献について
（１）原査定の拒絶の理由に引用されたものではないが、特開２００２−２０９８７６号公報（以下、「引用文献３」という。）には、以下の事項が記載されている。
ア
「【００１０】撮影システム１００はワークステーション外科手術用器具追跡センサ入力ポート１１４と、ワークステーションＸ線検出器装着部追跡センサ入力ポート１１６と、ワークステーション動的基準フレーム送信器制御出力ポート１１８と、ワークステーションＸ線露光出力ポート１２０（フットスイッチ起動露光モジュール１３２と通信する）とを更に含む。Ｘ線検出器装着部はＣアーム１３０にあるイメージ増倍管（又は固体フラットパネル検出器）に接続している。
器具センサ入力ポート１１４は、撮影システム１００を医療用（例えば、外科手術用）器具１２２の器具場所センサ１２３に結合する。
送信器制御出力ポート１１８は撮影システム１００を場所送信器１２４に接続する。検出器追跡センサ入力ポート１１６により、撮影システムは、画像Ｘ線検出器の位置を検出するＸ線検出器位置センサ１２６からの追跡信号入力を受信することができる。
【００１１】撮影システム１００は、ナビゲーションサブシステム１０４により出力される画像を表示するナビゲーション表示装置１３２（可動表示装置アームに装着されている）と、撮影サブシステム１０６により出力される画像を表示する撮影表示装置１３４とを更に含む。ナビゲーションサブシステム１０４、撮影サブシステム１０６及び表示装置１３２、１３４は自立可動カートシステムに配置されるのが好ましい。
【００１２】
センサ１２３及び１２６は、センサの場所を表すパルス信号を出力する。トラッカモジュール１１０は検出器追跡センサ入力ポート１１６及び器具追跡センサ入力ポート１１４を介して受信される場所パルスから、通常は場所送信器１２４と関連し、患者の人体構造を参照して表される所定の座標系を使用して座標の判定を実行する。
【００１３】
この目的のために、場所送信器１２４は、例えば、３つの互いに直交して配置された磁気ダイポール（例えば、電流ループ又は電磁石）を含む磁界発生器として実現されれば良い。
イ　図１
 
（２）上記記載から、引用文献３には、「医療用器具１２２の器具場所センサ１２３に結合する器具センサ入力ポート１１４と、画像Ｘ線検出器の位置を検出するＸ線検出器位置センサ１２６からの追跡信号入力を受信することができる検出器追跡センサ入力ポート１１６と、撮影システム１００を場所送信器１２４に接続する送信器制御出力ポート１１８と、を備えた撮影システム１００であって、センサ１２３及び１２６は、センサの場所を表すパルス信号を出力し、トラッカモジュール１１０は検出器追跡センサ入力ポート１１６及び器具追跡センサ入力ポート１１４を介して受信される場所パルスから、通常は場所送信器１２４と関連し、患者の人体構造を参照して表される所定の座標系を使用して座標の判定を実行し、場所送信器１２４は、３つの互いに直交して配置された磁気ダイポールを含む磁界発生器である、撮影システム１００。」（以下、「引用文献３技術事項」という。）が記載されていると認められる。
第５　対比・判断
１　本願発明１について
（１）対比
　本願発明１と引用発明とを対比すると、次のことがいえる。
ア　本願発明１における「ＦＯＲＳセンサ」は、本願の明細書の以下の記載、
「【００１０】
　本開示の発明の目的のために、「光ファイバリアルシェイプ（「ＦＯＲＳ」）センサ」という用語は、当技術分野において知られるように、光ファイバ内に発せられて光ファイバ内を伝播した光であって、伝播した光と反対の方向に光ファイバ内で反射された光、及び／又は伝播した光の方向に光ファイバから透過された光から導出される光ファイバの高密度応力測定を引き出すために構造的に構成された光ファイバを広範に包含する。」
　からして、「光ファイバ内に発せられて光ファイバ内を伝播した光であって、伝播した光と反対の方向に光ファイバ内で反射された光、及び／又は伝播した光の方向に光ファイバから透過された光から導出される光ファイバの高密度応力測定を引き出すために構造的に構成された光ファイバ」を少なくとも含むものと認められる。
　そうすると、引用発明の「光学ファイバー３２４及び複数の位置に配置された光学散乱体３３０を有し、複数の圧力及び曲率測定から総３次元フォームが決定される綱３００」は、本願発明１の「ＦＯＲＳセンサ」に相当し、引用発明の「複数の圧力及び曲率測定から総３次元フォームが決定される」の「複数の圧力及び曲率」、「総３次元フォーム」は、それぞれ、本願発明１の「感知データ」、「形状再構成の情報」に相当する。
　よって、引用発明の「撮像システム１００のＣアーム本体上に固定され、撮像システム１００の画像空間の座標に位置合わせされることができる点である接続点１０１に接続される綱３００であって、光学ファイバーコア３２４及び光学散乱対３３０を有し、複数の圧力及び曲率測定から総３次元フォームが決定される綱３００」と、本願発明１の「ＦＯＲＳセンサであって、手術空間内の基準位置に対する前記ＦＯＲＳセンサの形状再構成の情報を与える感知データを生成する、ＦＯＲＳセンサ」とは、「ＦＯＲＳセンサの形状再構成の情報を与える感知データを生成する、ＦＯＲＳセンサ」である点で共通する。
イ　引用発明における「実行される介入手順に近接する生体構造を示す画像空間を取得及び表示するために使用され、ＣアームのフラットディテクタＣＴ撮像システムである撮像システム１００」は、本願発明１における「Ｘ線透視イメージャ」に相当する。
ウ　引用発明における「ＣＴ撮像システムのＣアーム本体上に固定され、綱３００が接続された光学コネクタ１１０」と、本願発明１における「前記Ｘ線透視イメージャに接合される機械的コネクタであって、前記Ｘ線透視イメージャに前記ＦＯＲＳセンサを取り外し可能に装着するように構造的に構成される、機械的コネクタ」とは、「前記Ｘ線透視イメージャに接合される機械的コネクタ」である点で共通する。
エ　引用発明における「器具追跡システム１０」は、「撮像システム１００」による撮像中に「介入手順」を実行する際に、「外科用メス等の器具２００」を追跡するシステムであり、本願発明１における「Ｘ線透視外科手術システム」に相当する。
　したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
（一致点）
「ＦＯＲＳセンサであって、前記ＦＯＲＳセンサの形状再構成の情報を与える感知データを生成する、ＦＯＲＳセンサと、
　Ｘ線透視イメージャと、
　前記Ｘ線透視イメージャに接合される機械的コネクタと、
を備える、Ｘ線透視外科手術システム。」
（相違点）
（相違点１）本願発明１は、「前記機械的コネクタへの前記ＦＯＲＳセンサの取り外し可能な装着に基づき、前記ＦＯＲＳセンサによる前記感知データの生成に応答して、前記手術空間内における前記Ｘ線透視イメージャの追跡を制御するナビゲーションコントローラ」を備えるのに対して、引用発明は、「既知の計算方法、既知の接続点１０１及び綱３００の長さに沿った各センサトリプレット（triplet）３３０からの曲率データを用いて、綱の完全な３次元形状を計算し、画像ボリュームに対してそれを位置合わせし、選択された外科用メス等の器具２００の機能的部分の位置及び方向を決定する、プロセッサ５１０」を備えるものの、「選択された外科用メス等の器具２００の機能的部分の位置及び方向を決定する」ものであり、「Ｘ線透視イメージャの追跡を制御する」ものではない点。
（相違点２）ＦＯＲＳセンサに関して、本願発明１は、「手術空間内の基準位置に対する前記ＦＯＲＳセンサの形状再構成の情報を与える感知データを生成する」のに対して、引用発明の「綱３００」は、「複数の圧力及び曲率測定から総３次元フォームが決定される」ものの、「手術空間内の基準位置に対する」、「前記ＦＯＲＳセンサの形状再構成の情報を与える感知データを生成する」ものではない点。
　また、本願発明１は、「前記基準位置としての役割を果たすローンチを更に備え、前記ＦＯＲＳセンサは、前記ローンチから遠位方向に延在し、前記基準位置は、前記手術空間内において固定されている」のに対して、引用発明の「綱３００」は、「撮像システム１００のＣアーム本体上に固定され」るものであり、本願発明１の「ローンチ」に対応する構成を備えておらず、「ＦＯＲＳセンサは、前記ローンチから遠位方向に延在」することに対応する構成を備えていない点。
（相違点３）機械的コネクタに関して、本願発明１は、「前記Ｘ線透視イメージャに前記ＦＯＲＳセンサを取り外し可能に装着するように構造的に構成される」のに対して、引用発明の「光学コネクタ１１０」は、「ＣＴ撮像システムのＣアーム本体上に固定され、綱３００が接続され」るものの、ＣＴ撮像システムのＣアーム本体に「取り外し可能に装着するように構造的に構成され」たものであるのか明らかではない点。
（２）相違点についての判断
ア　まず、相違点１について、検討する。
　「第４　引用文献、引用発明等」の「３　引用文献３について」に記載のとおり、引用文献３には、
「医療用器具１２２の器具場所センサ１２３に結合する器具センサ入力ポート１１４と、画像Ｘ線検出器の位置を検出するＸ線検出器位置センサ１２６からの追跡信号入力を受信することができる検出器追跡センサ入力ポート１１６と、撮影システム１００を場所送信器１２４に接続する送信器制御出力ポート１１８と、を備えた撮影システム１００であって、センサ１２３及び１２６は、センサの場所を表すパルス信号を出力し、トラッカモジュール１１０は検出器追跡センサ入力ポート１１６及び器具追跡センサ入力ポート１１４を介して受信される場所パルスから、通常は場所送信器１２４と関連し、患者の人体構造を参照して表される所定の座標系を使用して座標の判定を実行し、場所送信器１２４は、３つの互いに直交して配置された磁気ダイポールを含む磁界発生器である、撮影システム１００。」という引用文献３技術事項が記載されている。
　上記引用文献３技術事項の、「画像Ｘ線検出器の位置を検出するＸ線検出器位置センサ１２６からの追跡信号入力を受信することができる検出器追跡センサ入力ポート１１６」「を介して受信される場所パルスから、通常は場所送信器１２４と関連し、患者の人体構造を参照して表される所定の座標系を使用して座標の判定を実行」する「トラッカモジュール１１０」は、本願発明１の「Ｘ線透視イメージャの追跡を制御するナビゲーションコントローラ」に相当する。
　しかしながら、引用文献３技術事項において、「画像Ｘ線検出器の位置を検出するＸ線検出器位置センサ１２６からの追跡信号」は、「３つの互いに直交して配置された磁気ダイポールを含む磁界発生器である」「場所送信器１２４と関連し、患者の人体構造のを参照して表される所定の座標系を使用して座標の判定を実行」するものであるから、磁界により「画像Ｘ線検出器の位置を検出」するものであると認められ、「光ファイバ内に発せられて光ファイバ内を伝播した光であって、伝播した光と反対の方向に光ファイバ内で反射された光、及び／又は伝播した光の方向に光ファイバから透過された光から導出される光ファイバの高密度応力測定を引き出すために構造的に構成された光ファイバ」（上記第６　１（１）参照。）である「ＦＯＲＳセンサ」「による前記感知データの生成に応答して、」「前記手術空間内における前記Ｘ線透視イメージャの追跡を制御する」ものである本願発明１とは、追跡制御に用いる手法が異なっている。
　そして、引用発明において、上記引用文献３技術事項に基づいて、「撮像システム１００」の追跡を行うことが当業者が容易に想到しうることであったとしても、「既知の計算方法、既知の接続点１０１及び綱３００の長さに沿った各センサトリプレット（triplet）３３０からの曲率データを用いて、綱の完全な３次元形状を計算し」て、器具追跡を行うものである引用発明において、「撮像システム１００のＣアーム本体上に固定され」た点である「接続点１０１」に基づいて、「撮像システム１００」自体の追跡を行うことはできない。
　したがって、仮に引用発明において、「綱３００の長さに沿った各センサトリプレット（triplet）３３０からの曲率データを用いて」、「撮像システム１００」の追跡を行う構成とするためには、少なくとも、「接続点１０１」を「撮像システム１００のＣアーム本体上に固定され」た点とは異なる位置に設ける必要があると認められるところ、このように「接続点１０１」を「撮像システム１００のＣアーム本体上に固定され」た点とは異なる位置に設けて、「撮像システム１００」の追跡を行うことについて、引用文献１，３には何ら記載されておらず、格別の創意を要することなく当業者が容易に想到しうることとは認められない。
　また、「第４　引用文献、引用発明等」の「２　引用文献２について」に記載のとおり、引用文献２には、
　「統合された光検知構造を利用するインターベンショナル設定において医療手順を実行するシステム１００であって、形状トラッキングエラーの検出及び訂正／測定のために自らのジオメトリを利用するよう構成される１以上のファイバを含む形状検知装置１０４と、カテーテル等の医療装置１０２のトラッキングを可能にするため、光検知モジュール１１５（形状決定プログラムなど）と共に機能する光インタロゲイションモジュール１０８と、固定され既知であるか、又は規定された境界条件に基づくファイバ形状の最適な推定のため制約された再設定可能であるが測定可能なファイバ開始リファレンス動作を保証するファイバポート１３２と、を備えたシステム１００。」
　という引用文献２技術事項が記載されているが、「カテーテル等の医療装置１０２のトラッキング」を行うものであり、「Ｘ線透視イメージャの追跡を制御する」という相違点１に係る構成についての記載はない。
　したがって、引用発明、及び、引用文献２，３技術事項に基づいて、相違点１に係る構成をなすことは、当業者が容易に想到しうるものではない。
イ　そうすると、相違点２，３について判断するまでもなく、本願発明１は、当業者であっても引用発明、及び、引用文献２，３技術事項に基づいて、容易に発明できたものとはいえない。
２　本願発明２−１４について
　本願発明２−１４も、本願発明１の、「前記機械的コネクタへの前記ＦＯＲＳセンサの取り外し可能な装着に基づき、前記ＦＯＲＳセンサによる前記感知データの生成に応答して、前記手術空間内における前記Ｘ線透視イメージャの追跡を制御するナビゲーションコントローラ」と同一の構成を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明、及び、引用文献２，３技術事項に基づいて、容易に発明できたものとはいえない。
第６　むすび
　以上のとおり、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。