(57)【要約】  所定の地域に存在する他車両の位置を、所定の地域の地図情報にマッチングする移動体位置検出装置１であって、他車両の位置情報及び移動状態情報を受信する車車間通信機２と、記所定の地域内の道路環境を含む道路環境情報を取得する路車間通信機３と、他車両の走行状態が、道路環境に従っているか否かを判定する判定部４ａと、判定部４ａによる判定の結果に応じて、地図情報に他車両の位置をマッチングするマッチング部４ｂと、を備える。これにより、移動体の位置を精度よく地図情報にマッチング可能な移動体位置検出装置を提供する。
2010095236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の地域内に存在する移動体の位置を前記所定の地域の地図情報にマッチングする移動体位置検出装置であって、
前記移動体の位置情報及び移動状態情報を受信する受信手段と、
前記所定の地域内の道路環境情報を取得する取得手段と、
前記位置情報、前記移動状態情報及び前記道路環境情報に基づいて、前記地図情報に前記移動体の位置をマッチングするマッチング手段と、を備える、
ことを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項２】
自車両に搭載されており、
前記移動体は他車両であって、前記移動状態情報は前記他車両の走行状態を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出装置
【請求項３】
前記走行状態が、前記道路環境情報に含まれる道路環境に従っているか否かを判定する判定手段を更に備え、
前記マッチング手段は、前記判定手段による前記判定の結果に応じて、前記地図情報に前記他車両の位置をマッチングする、
ことを特徴とする請求項２に記載の移動体位置検出装置。
【請求項４】
前記マッチング手段は、前記判定手段によって前記走行状態が前記道路環境に従っていないと判定された場合には、前記地図情報において前記他車両の位置に近接し、且つ、前記走行状態が従っている前記道路環境を有する道路上に前記他車両の位置をマッチングする、
ことを特徴とする請求項３に記載の移動体位置検出装置。
【請求項５】
前記道路環境は、一時停止の有無、信号状態及び制限速度を含む、
ことを特徴とする請求項４に記載の移動体位置検出装置。
【請求項６】
前記走行状態は前記他車両の速度を含む、
ことを特徴とする請求項５に記載の移動体位置検出装置。
【請求項７】
前記判定手段は、前記他車両が前記一時停止において停止しない場合、及び、前記他車両の速度が前記制限速度に比べて所定値以上大きい場合に、前記走行状態が前記道路環境に従っていないと判定する、
ことを特徴とする請求項６に記載の移動体位置検出装置。
【請求項８】
前記走行状態は、前記他車両の加速度及びウインカーの点灯の有無を含む、
ことを特徴とする請求項２〜７の何れか一項に記載の移動体位置検出装置。
【請求項９】
前記位置情報は、前記他車両の位置をＧＰＳによって測位することにより生成され、
前記受信手段は、前記自車両と前記他車両との車車間通信によって前記他車両から前記位置情報及び前記移動状態情報を受信する、
ことを特徴とする請求項２〜８の何れか一項に記載の移動体位置検出装置。
【請求項１０】
前記取得手段は、前記自車両と前記所定の地域内に設置された送信機との路車間通信によって前記送信機から前記道路環境情報を取得する、
ことを特徴とする請求項２〜９の何れか一項に記載の移動体位置検出装置。
【請求項１１】
前記地図情報に前記移動体の位置をマッチングして生成される位置情報付地図情報を表示する表示手段を更に備える、
ことを特徴とする請求項１〜１０の何れか一項に記載の移動体位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の地域内に存在する移動体の位置を所定の地域の地図情報にマッチングする移動体位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の分野においては、例えば、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載のナビゲーション装置の地図表示方法は、自車が交差点等に接近したとき、車車間通信により周辺車両情報を取得し、周辺車両情報収集領域を拡大表示すると共に、周辺車両をその所在位置に表示する。
【特許文献１】特開２００４−０７７２８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような地図表示方法においては、一般に、自車及び他車等の移動体の位置をＧＰＳによって測位し、地図情報の道路上にこれら移動体の位置をマッチングする。このため、ＧＰＳや地図情報に誤差が生じた場合、移動体の位置を誤った道路上にマッチングしてしまう場合がある。【０００４】
そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、移動体の位置を精度良く地図情報にマッチング可能な移動体位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明に係る移動体位置検出装置は、所定の地域内に存在する移動体の位置を所定の地域の地図情報にマッチングする移動体位置検出装置であって、移動体の位置情報及び移動状態情報を受信する受信手段と、所定の地域内の道路環境情報を取得する取得手段と、位置情報、移動状態情報及び道路環境情報に基づいて、地図情報に移動体の位置をマッチングするマッチング手段と、を備える、ことを特徴とする。【０００６】
この移動体位置検出装置においては、移動体の位置を地図情報にマッチングする際に、位置情報と移動状態情報とに加えて、道路環境情報を更に用いる。このため、移動体の位置を地図情報に精度良くマッチングすることができる。【０００７】
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、自車両に搭載されており、移動体は他車両であって、移動状態情報は他車両の走行状態を含む、ことが好ましい。この場合、他車両の位置を、走行状態に基づいて精度良くマッチングすることができる。【０００８】
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、走行状態が、道路環境情報に含まれる道路環境に従っているか否かを判定する判定手段を更に備え、マッチング手段は、判定手段による判定の結果に応じて、地図情報に他車両の位置をマッチングする、ことが好ましい。この場合、マッチング手段は、判定手段の判定結果に応じて、地図情報に他車両の位置をマッチングするので、他車両の位置を一層精度良く地図情報にマッチングすることができる。【０００９】
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、マッチング手段は、判定手段によって走行状態が道路環境に従っていないと判定された場合には、地図情報において他車両の位置に近接し、且つ、走行状態が従っている道路環境を有する道路上に他車両の位置をマッチングする、ことが好ましい。この場合、マッチング手段は、地図情報に含まれる適切な道路上に他車両の位置をマッチングすることができる。【００１０】
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、道路環境は、一時停止の有無、信号状態及び制限速度を含む、ことが好ましい。この場合、判定手段は、他車両の走行状態が道路環境に従っているか否かの判定を、一時停止の有無、信号状態及び制限速度を用いて、容易に行うことができる。【００１１】
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、走行状態は他車両の速度を含む、ことが好ましい。この場合、判定手段は、他車両の走行状態が道路環境に従っているか否かの判定を、他車両の速度を用いて、容易に行うことができる。【００１２】
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、判定手段は、他車両が一時停止において停止しない場合、及び、他車両の速度が制限速度に比べて所定値以上大きい場合に、走行状態が道路環境に従っていないと判定する、ことが好ましい。この場合、判定手段は、他車両の走行状態が道路環境に従っているか否かの判定を、一時停止の有無、信号状態、制限速度及び他車両の速度を用いて、容易に、且つ、制度良く行うことができる。【００１３】
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、走行状態は、他車両の加速度及びウインカーの点灯の有無を含む、ことが好ましい。この場合、判定手段は、他車両の走行状態が道路環境に従っているか否かの判定を、他車両の加速度及びウインカーの点灯の有無を用いて、容易に行うことができる。【００１４】
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、位置情報は、他車両の位置をＧＰＳによって測位することにより生成され、受信手段は、自車両と他車両との車車間通信によって他車両から位置情報及び移動状態情報を受信する、ことが好ましい。この場合、車車間通信により、位置情報及び移動状態情報を容易に受信することができる。【００１５】
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、取得手段は、所定の地域内に設置された送信機との路車間通信によって送信機から道路環境情報を取得する、ことが好ましい。この場合、路車間通信により、道路環境情報を容易に取得することができる。【００１６】
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、地図情報に移動体の位置をマッチングして生成される位置情報付地図情報を表示する表示手段を更に備える、ことが好ましい。この場合、自車両の運転者は、地図情報にマッチングされた他車両の位置を、容易に認識することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、移動体の位置を精度良く地図情報にマッチング可能な移動体位置検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る移動体位置検出装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した移動体位置検出装置の第１使用例を説明するための図である。
【図３】図１に示した移動体位置検出装置の第２使用例を説明するための図である。
【図４】図１に示した移動体位置検出装置の第３使用例を説明するための図である。
【符号の説明】
【００１９】
１…移動体位置検出装置、２…車車間通信機（受信手段）、３…路車間通信機（取得手段）、４…ＥＣＵ、４ａ…判定部（判定手段）、４ｂ…マッチング部（マッチング手段）、５…表示部（表示手段）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。【００２１】
図１は、本発明に係る移動体位置検出装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、移動体位置検出装置１は、車車間通信機（受信手段）２、路車間通信機（受信手段）３、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）４、表示部（表示手段）５及びナビゲーションシステム６を備えている。また、ＥＣＵ４は、判定部（判定手段）４ａ及びマッチング部（マッチング手段）４ｂを含む。本実施形態において、移動体位置検出装置１は、自車両に搭載されている。【００２２】
車車間通信機２は、車両間において情報の送受信を行うための送受信機である。車車間通信機２は、他車両がＧＰＳ等により測位して生成した位置情報を、他車両から受信して、ＥＣＵ４の判定部４ａに送信する。また、車車間通信機２は、他車両の速度、加速度及びウインカーの点灯の有無等の走行状態を含む移動状態情報を他車両から受信して、判定部４ａに送信する。【００２３】
路車間通信機３は、道路に設置された光ビーコン等の送信機からの情報を受信するための受信機である。路車間通信機３は、道路環境情報を、光ビーコン等の送信機から受信して取得し、ＥＣＵ４の判定部４ａに送信する。ここで、道路環境情報は、所定の道路の一時停止の有無、信号状態及び制限速度等の道路環境を含む情報である。【００２４】
ＥＣＵ４は、図示しないＣＰＵ等の演算装置、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶装置及び通信モジュール等から構成され、これらが共働することにより、判定部４ａ及びマッチング部４ｂの機能をはたしている。【００２５】
判定部４ａは、他車両の走行状態が、他車両の走行している道路の道路環境に従っているか否かの判定をして、判定結果についての情報をマッチング部４ｂに送信する。具体的には、判定部４ａは、他車両が一時停止において停止したか否か、及び、他車両の速度が制限速度に比べて所定値以上大きいか否か、に基づいて、他車両の走行状態が他車両の走行している道路環境に従っているか否かの判定を行い、判定結果についての情報をマッチング部４ｂに送信する。【００２６】
マッチング部４ｂは、判定部４ａから送信される判定結果に応じて、後述するナビゲーションシステム６から送信される所定地域の地図情報に、他車両の位置をマッチングする。即ち、判定部４ａから、他車両の走行状態が、他車両の走行している道路の道路環境に従っていないことを示す情報を受信した場合、地図情報において他車両の位置に近接し、且つ、他車両の走行状態が従っている道路環境を有する道路上に、他車両の位置をマッチングする。そして、マッチング部４ｂは、地図情報に他車両の位置をマッチングして生成される位置情報付き地図情報を、表示部５に送信する。【００２７】
表示部５は、マッチング部４ｂから送信される位置情報付き地図情報を、図示しないディスプレイ等に出力して表示する。【００２８】
ナビゲーションシステム６は、複数のＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星から電波を受信することにより自車両の位置を検出するＧＰＳ受信部（不図示）、及び道路構造や施設の位置等を記憶した地図情報を有している。ナビゲーションシステム６は、自車両の位置及び地図情報に基づいて、自車両が走行する道路を含む所定地域の地図情報をマッチング部４ｂに送信する。【００２９】
次に、図２を用いて、移動体位置検出装置１の第１使用例について説明する。図２は、所定の地域の地図情報を示している。図２に示されるように、移動体位置検出装置１を搭載した自車両Ｃ１は、道路Ｄを走行中であり、道路Ｂと道路Ｄとの交差点Ｔ１及び道路Ａと道路Ｄとの交差点Ｔ２にさしかかろうとしている。このとき、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２との衝突事故防止のため、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２とが、交差点Ｔ１及び交差点Ｔ２の内のどちらの交差点において出会う可能性があるかを、あらかじめ察知することが望ましい。【００３０】
自車両Ｃ１が走行中の道路Ｄには、光ビーコンＳ３が設置されている。道路Ａ及び道路Ｂは、互いに近接している。道路Ａには、位置Ｘにおいて、一時停止Ｓ１が設けられている。道路Ｂは、位置Ｘにおいて、信号機Ｓ２が設けられている。【００３１】
自車両Ｃ１の車車間通信機２は、他車両Ｃ２から、車車間通信により、他車両Ｃ２の移動状態情報Ｐ２を受信し、判定部４ａにこの情報を送信する。移動状態情報Ｐ２には、他車両Ｃ２の速度及び加速度等の走行状態についての情報が含まれている。【００３２】
自車両Ｃ１の路車間通信機３は、光ビーコンＳ３から、路車間通信により、道路Ａ及び道路Ｂの道路環境情報Ｐ１を受信し、判定部４ａにこの情報を送信する。道路環境情報Ｐ１には、道路Ａに設けられた一時停止Ｓ１についての情報と、道路Ｂに設けられた信号機Ｓ２の信号状態についての情報と、が含まれている。【００３３】
自車両Ｃ１の判定部４ａは、道路Ｂの信号機Ｓ２が青であるにもかかわらず、他車両Ｃ２が位置Ｘにおいて減速又は停止した場合には、他車両Ｃ２の走行状態が、道路Ｂの道路環境に従っていないと判定し、この判定結果についての情報をマッチング部４ｂに送信する。【００３４】
自車両Ｃ１のマッチング部４ｂは、この判定結果に応じて、地図情報上の道路であって、道路Ｂに近接し、且つ、位置Ｘにて減速又は停止するという他車両Ｃ２の走行状態に適合する道路Ａ上に、他車両Ｃ２の位置をマッチングする。これにより、他車両Ｃ２は、道路Ａ上を走行中であることが検出される。従って、自車両Ｃ１においては、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２とが、交差点Ｔ２において出会う可能性があることがあらかじめ察知される。【００３５】
そして、マッチング部４ｂは、地図情報に他車両Ｃ２の位置をマッチングすることにより生成される位置情報付き地図情報を表示部５に送信し、表示部５は、この情報をディスプレイに表示する。これにより、自車両Ｃ１の運転者は、自車両Ｃ１が交差点Ｔ２において他車両Ｃ２と出会う可能性があることをあらかじめ認知し、出会い頭の衝突事故を回避することができる。なお、道路Ａ及び道路Ｂが渋滞している場合には、上記の判定が困難であるので、ＶＩＣＳセンター等からあらかじめ渋滞情報を取得し、上記判定を行うかどうかの判断を行うことができる。【００３６】
次に、図３を用いて、移動体位置検出装置１の第２使用例について説明する。図３は所定の地域の地図情報を示している。図３に示されるように、移動体位置検出装置１を搭載した自車両Ｃ１が、道路Ｈを走行中であり、交差点Ｔ３にさしかかろうとしている。道路Ｅは、高速自動車道等の高架道路であり、道路Ｆ上に敷設されている。従って、道路Ｅと道路Ｆとは近接している。道路Ｆは、位置Ｙにおいて、信号機Ｓ２が設けられている。道路Ｈには光ビーコンＳ３が設置されている。【００３７】
自車両Ｃ１の車車間通信機２は、他車両Ｃ２から、車車間通信により、他車両Ｃ２の移動状態情報Ｐ２を受信し、判定部４ａにこの情報を送信する。移動状態情報Ｐ２には、他車両Ｃ２の速度及び加速度等の走行状態についての情報が含まれている。【００３８】
自車両Ｃ１の路車間通信機３は、光ビーコンＳ３から、路車間通信により、道路Ｅ及び道路Ｆの道路環境情報Ｐ１を受信し、判定部４ａにこの情報を送信する。道路環境情報Ｐ１には、道路Ｅ及び道路Ｆの制限速度についての情報と、道路Ｆに設けられた信号機Ｓ２の信号状態についての情報と、が含まれている。【００３９】
自車両Ｃ１の判定部４ａは、道路Ｆの信号機Ｓ２が赤であるにもかかわらず、他車両Ｃ２が位置Ｙにおいて減速又は停止しない場合には、他車両Ｃ２の走行状態が、道路Ｆの道路環境に従っていないと判定し、この判定結果についての情報をマッチング部４ｂに送信する。また、道路Ｆの信号機Ｓ２が青である場合であっても、他車両Ｃ２の速度が、道路Ｆの制限速度に比べて所定値以上大きい場合には、他車両Ｃ２の走行状態が、道路Ｆの道路環境に従っていないと判定し、この判定結果についての情報をマッチング部４ｂに送信する。【００４０】
自車両Ｃ１のマッチング部４ｂは、この判定結果に応じて、地図情報上の道路であって、道路Ｆに近接し、且つ、位置Ｙにて減速又は停止しないという他車両Ｃ２の走行状態に適合する道路Ｆ上に、他車両Ｃ２の位置をマッチングする。或いは、マッチング部４ｂは、この判定結果に応じて、地図情報上の道路であって、道路Ｆに近接し、且つ、道路Ｆの制限速度に比べて所定値以上大きい速度で走行可能な道路Ｅ上に、他車両Ｃ２の位置をマッチングする。これにより、他車両Ｃ２は、道路Ｅ上を走行中であることが検出される。従って、自車両Ｃ１においては、他車両Ｃ２が高架道路（道路Ｅ）を走行中であるため、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２とが、交差点Ｔ３において出会う可能性が無いことがあらかじめ察知される。そして、マッチング部４ｂは、地図情報に他車両Ｃ２の位置をマッチングすることにより生成される位置情報付き地図情報を表示部５に送信し、表示部５は、この情報をディスプレイに表示する。【００４１】
次に、図４を用いて、移動体位置検出装置１の第３使用例について説明する。図４は、所定の地域の地図情報を示している。図４に示されるように、移動体位置検出装置１を搭載した自車両Ｃ１は、道路Ｉを走行中であり、道路Ｉと、道路Ｉに合流する合流路Ｊと、の合流地点Ｔ４にさしかかろうとしている。【００４２】
自車両Ｃ１の車車間通信機２は、他車両Ｃ２から、車車間通信により、他車両Ｃ２の移動状態情報Ｐ２を受信し、判定部４ａにこの情報を送信する。移動状態情報Ｐ２には、他車両Ｃ２の加速度及びウインカーの点灯の有無等の走行状態についての情報が含まれている。【００４３】
自車両Ｃ１の判定部４ａは、他車両Ｃ２の加速度が所定値以上であり、且つ、右側のウインカーを点灯している場合には、他車両Ｃ２の走行状態が、道路Ｉの道路環境に従っていないと判定し、この判定結果についての情報をマッチング部４ｂに送信する。【００４４】
自車両Ｃ１のマッチング部４ｂは、この判定結果に応じて、地図情報上の道路であって、道路Ｉに近接し、且つ、所定値以上の加速度を有して右側のウインカーを点灯するという他車両Ｃ２の走行状態に適合する道路上（合流路Ｊ上）に、他車両Ｃ２の位置をマッチングする。これにより、他車両Ｃ２は、合流路Ｊ上を走行中であることが検出される。従って、自車両Ｃ１においては、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２とが、合流地点Ｔ４において出会う可能性があることがあらかじめ察知される。そして、マッチング部４ｂは、地図情報に他車両Ｃ２の位置をマッチングすることにより生成される位置情報付き地図情報を表示部５に送信し、表示部５は、この情報をディスプレイに表示する。これにより、自車両Ｃ１の運転者は、自車両Ｃ１が合流地点Ｔ４において他車両Ｃ２と出会う可能性があることをあらかじめ認知し、出会い頭の衝突事故を回避することができる。なお、第３使用例において自車両Ｃ１に搭載される移動体位置検出装置１は、路車間通信機３を有さない構成であってもよい。この場合、自車両Ｃ１の移動体位置検出装置１は、ナビゲーションシステム６等から道路環境情報を取得する。【００４５】
以上説明したように、本実施形態に係る移動体位置検出装置１においては、他車両の位置を地図情報にマッチングする際に、位置情報と移動状態情報とに加えて、道路環境情報を更に用いる。このため、他車両の位置を地図情報に精度良くマッチングすることができる。また、移動体位置検出装置１においては、マッチング手段は、判定手段の判定結果に応じて、地図情報に他車両の位置をマッチングするので、他車両の位置を一層精度よく地図情報にマッチングすることができる。また、移動体位置検出装置１においては、判定手段は、他車両の走行状態が道路環境に従っているか否かの判定を、一時停止の有無、信号状態、制限速度、他車両の速度、他車両の加速度及びウインカーの点灯の有無等を用いて、容易に行うことができる。また、移動体位置検出装置１においては、車車間通信及び路車間通信により、位置情報、移動状態情報及び道路環境情報を容易に受信することができる。更に、移動体位置検出装置１においては、自車両の運転者は、地図情報にマッチングされた他車両の位置を、容易に認識することができる。【００４６】
なお、本実施形態においては、移動体位置検出装置１は、自車両に搭載されているとしたが、これに限らない。例えば、移動体位置検出装置１は、携帯電話、ＰＤＡ及びノートパソコン等の移動端末に搭載して用いてもよい。更には、移動体位置検出装置１は、道路の所定の位置に備え付けて用いることもできる。この場合、移動体位置検出手段１の表示部５は、マッチング部４ｂから送信される位置情報付き地図情報を、路上に設置されたディスプレイ等に出力して表示することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明によれば、移動体の位置を精度よく地図情報にマッチング可能な移動体位置検出装置を提供することができる。
【図１】
2010095236.tif 000003
【図２】
2010095236.tif 000004
【図３】
2010095236.tif 000005
【図４】
2010095236.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成21年6月10日(2009.6.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の地域内に存在する移動体の位置を前記所定の地域の地図情報にマッチングする移動体位置検出装置であって、
前記移動体の位置情報及び移動状態情報を受信する受信手段と、
前記所定の地域内の道路環境情報を取得する取得手段と、
前記位置情報、前記移動状態情報及び前記道路環境情報に基づいて、前記地図情報に前記移動体の位置をマッチングするマッチング手段と、を備え、
前記道路環境情報は、前記所定の地域内の道路における一時停止の有無、信号状態及び制限速度を示す情報を含む、
ことを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項２】
自車両に搭載されており、
前記移動体は他車両であって、前記移動状態情報は前記他車両の走行状態を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出装置。
【請求項３】
前記走行状態が、前記道路環境情報に含まれる道路環境に従っているか否かを判定する判定手段を更に備え、
前記マッチング手段は、前記判定手段による前記判定の結果に応じて、前記地図情報に前記他車両の位置をマッチングする、
ことを特徴とする請求項２に記載の移動体位置検出装置。
【請求項４】
前記マッチング手段は、前記判定手段によって前記走行状態が前記道路環境に従っていないと判定された場合には、前記地図情報において前記他車両の位置に近接し、且つ、前記走行状態が従っている前記道路環境を有する道路上に前記他車両の位置をマッチングする、
ことを特徴とする請求項３に記載の移動体位置検出装置。
【請求項５】
（削除）
【請求項６】
前記走行状態は前記他車両の速度を含む、
ことを特徴とする請求項４に記載の移動体位置検出装置。
【請求項７】
前記判定手段は、前記他車両が前記一時停止において停止しない場合、及び、前記他車両の速度が前記制限速度に比べて所定値以上大きい場合に、前記走行
状態が前道路環境に従っていないと判定する、
ことを特徴とする請求項６に記載の移動体位置検出装置。
【請求項８】
前記走行状態は、前記他車両の加速度及びウインカーの点灯の有無を含む、
ことを特徴とする請求項２〜４，６，７の何れか一項に記載の移動体位置検出装置。
【請求項９】
前記位置情報は、前記他車両の位置をＧＰＳによって測位することにより生成され、
前記受信手段は、前記自車両と前記他車両との車車間通信によって前記他車両から前記位置情報及び前記移動状態情報を受信する、
ことを特徴とする請求項２〜４，６〜８の何れか一項に記載の移動体位置検出装置。
【請求項１０】
前記取得手段は、前記自車両と前記所定の地域内に設置された送信機との路車間通信によって前記送信機から前記道路環境情報を取得する、
ことを特徴とする請求項２〜４，６〜９の何れか一項に記載の移動体位置検出装置。
【請求項１１】
前記地図情報に前記移動体の位置をマッチングして生成される位置情報付地図情報を表示する表示手段を更に備える、
ことを特徴とする請求項１〜４，６〜１０の何れか一項に記載の移動体位置検出装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、所定の地域内に存在する移動体の位置を所定の地域の地図情報にマッチングする移動体位置検出装置に関する。
背景技術
［０００２］
上記の分野においては、例えば、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載のナビゲーション装置の地図表示方法は、自車が交差点等に接近したとき、車車間通信により周辺車両情報を取得し、周辺車両情報収集領域を拡大表示すると共に、周辺車両をその所在位置に表示する。
特許文献１：特開２００４−０７７２８１号公報
発明の開示
発明が解決しようとする課題
［０００３］
このような地図表示方法においては、一般に、自車及び他車等の移動体の位置をＧＰＳによって測位し、地図情報の道路上にこれら移動体の位置をマッチングする。このため、ＧＰＳや地図情報に誤差が生じた場合、移動体の位置を誤った道路上にマッチングしてしまう場合がある。
［０００４］
そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、移動体の位置を精度良く地図情報にマッチング可能な移動体位置検出装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
［０００５］
上記目的を達成するために、本発明に係る移動体位置検出装置は、所定の地域内に存在する移動体の位置を所定の地域の地図情報にマッチングする移動体位置検出装置であって、移動体の位置情報及び移動状態情報を受信する受信手段と、所定の地域内の道路環境情報を取得する取得手段と、位置情報、移動状態情報及び道路環境情報に基づいて、地図情報に移動体の位置をマッチングするマッチング手段と、を備え、道路環境情報は、所定の地域内の道路における一時停止の有無、信号状態及び制限速度を示す情報を含む、ことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
［０００６］
この移動体位置検出装置においては、移動体の位置を地図情報にマッチングする際に、位置情報と移動状態情報とに加えて、所定の地域内の道路における一時停止の有無、信号状態及び制限速度を示す情報を含む道路環境情報を更に用いる。このため、移動体の位置を地図情報に精度良くマッチングすることができる。
［０００７］
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、自車両に搭載されており、移動体は他車両であって、移動状態情報は他車両の走行状態を含む、ことが好ましい。この場合、他車両の位置を、走行状態に基づいて精度良くマッチングすることができる。
［０００８］
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、走行状態が、道路環境情報に含まれる道路環境に従っているか否かを判定する判定手段を更に備え、マッチング手段は、判定手段による判定の結果に応じて、地図情報に他車両の位置をマッチングする、ことが好ましい。この場合、マッチング手段は、判定手段の判定結果に応じて、地図情報に他車両の位置をマッチングするので、他車両の位置を一層精度良く地図情報にマッチングすることができる。
［０００９］
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、マッチング手段は、判定手段によって走行状態が道路環境に従っていないと判定された場合には、地図情報において他車両の位置に近接し、且つ、走行状態が従っている道路環境を有する道路上に他車両の位置をマッチングする、ことが好ましい。この場合、マッチング手段は、地図情報に含まれる適切な道路上に他車両の位置をマッチングすることができる。
［００１０］
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、道路環境は、一時停止の有無、信号状態及び制限速度を含む、ことが好ましい。この場合、判定手段は、他車両の走行状態が道路環境に従っているか否かの判定を、一時停止の有無、信号状態及び制限速度を用いて、容易に行うことができる。
［００１１］
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、走行状態は他車両の速度を含む、ことが好ましい。この場合、判定手段は、他車両の走行状態が道路環境に従っているか否かの判定を、他車両の速度を用いて、容易に行うことができる。
［００１２］
また、本発明に係る移動体位置検出装置においては、判定手段は、他車両が一時停止において停止しない場合、及び、他車両の速度が制限速度に比べて所定値以上大きい場合に、走行状態が道路環境に従っていないと判定する、ことが好ましい。
【国際調査報告】
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