【事件の表示】
　特願２０１６−５４９６８９「部品供給システム」拒絶査定不服審判事件〔平成２８年３月３１日国際公開、ＷＯ２０１６／０４６８９７〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２０１４年（平成２６年）９月２３日を国際出願日とする出願であって、その手続の経緯は以下のとおりである。
　平成３０年　５月２１日付け　：拒絶理由通知書
　平成３０年　７月２５日　　　：意見書、手続補正書の提出
　平成３０年１０月１６日付け　：拒絶査定
　平成３１年　１月２２日　　　：審判請求書と同時に手続補正書の提出
　
第２　平成３１年１月２２日にされた手続補正についての補正の却下の決定
［補正の却下の決定の結論］
　平成３１年１月２２日にされた手続補正（以下「本件補正」という。）を却下する。
　
［理由］
１　本件補正について（補正の内容）
（１）本件補正後の特許請求の範囲の記載
　本件補正により、特許請求の範囲の請求項１の記載は、次のとおり補正された。（下線部は、補正箇所である。）
　「
対向する１対の平面を備えたひとつの種類の
　前記収納部から排出された前記複数の部品を散在された状態で支持する部品支持面と、
前記部品支持面からの部品の脱落を防止するための壁面とを有する部品支持部と、
　前記部品支持面により支持されている部品を撮像する撮像装置と、
　前記部品支持面により支持されている部品の所定の
前記対向する１対の
１対の爪部で把持
把持
　前記１対の爪部が前記対向する１対の平面と対向するように、前記把持具をその軸心周りに回転させる把持具回転装置と、
　着脱可能に取り付けられた前記
把持
　前記
把持
前記把持具回転装置
　を備え、
　前記制御装置が、
　前記撮像装置により撮像された画像の画像データに基づいて、前記
把持
把持
前記把持具と前記把持具回転装置と前記移動装置とを作動させ前記把持具が前記部品を把持する場合に、
把持
　前記判定部によって前記
把持
把持
把持
把持
前記把持具回転装置
　を有することを特徴とする部品供給システム。」
　
（２）本件補正前の特許請求の範囲
　本件補正前の、平成３０年７月２５日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１の記載は次のとおりである。
　「複数の部品を収納する収納部と、
　前記収納部から排出された複数の部品を散在された状態で支持する部品支持面と、前記部品支持面からの部品の脱落を防止するための壁面とを有する部品支持部と、
　前記部品支持面により支持されている部品を撮像する撮像装置と、
　前記部品支持面により支持されている部品の所定の平面を保持する保持具と、
　着脱可能に取り付けられた前記保持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、
　前記保持具と前記移動装置との作動を制御する制御装置と
　を備え、
　前記制御装置が、
　前記撮像装置により撮像された画像の画像データに基づいて、前記保持具による保持対象の部品である対象部品を特定するために、前記保持具と前記壁面、又は、前記対象部品以外の部品とが干渉するか否かを判定する判定部と、
　前記判定部によって前記保持具と前記壁面、又は、前記対象部品以外の部品とが干渉しないと判定された部品を、前記対象部品として、前記保持具によって保持するように、前記保持具と前記移動装置との作動を制御する作動制御部と
　を有することを特徴とする部品供給システム。」
２　補正の適否
　本件補正は、本件補正前の請求項１に記載された発明を特定するために必要な事項である「部品」について、上記のとおり「対向する１対の平面を備えたひとつの種類の」という限定を付加するものである。また、本件補正前の請求項１に記載された発明を特定するために必要な事項である「保持具」について、上記のとおり「前記対向する１対の平面を１対の爪部で把持する把持具」と限定するとともに、「前記１対の爪部が前記対向する１対の平面と対向するように、前記把持具をその軸心周りに回転させる把持具回転装置」という構成を付加するものである。また、本件補正前の請求項１に記載された発明を特定するために必要な事項である「制御装置」について、上記のとおり「前記把持具と前記把持具回転装置と前記移動装置との作動を制御する」という限定を付加するものである。さらに、本件補正前の請求項１に記載された発明を特定するために必要な事項である「判定部」について、上記のとおり「前記把持具と前記把持具回転装置と前記移動装置とを作動させ前記把持具が前記部品を把持する場合に、前記把持具と前記壁面、又は、前記対象部品以外の部品とが干渉するか否かを判定する」という限定を付加するとともに、「作動制御部」について、上記のとおり「前記判定部によって前記把持具と前記壁面、又は、前記対象部品以外の部品とが干渉しないと判定された部品を、前記対象部品として、前記把持具によって把持するように、前記把持具と前記把持具回転装置と前記移動装置との作動を制御する」という限定を付加するものである。そして、本件補正は、補正前の請求項１に記載された発明と補正後の請求項１に記載される発明の産業上の利用分野及び解決しようとする課題が同一であるから、特許法第１７条の２第５項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、本件補正後の請求項１に記載される発明（以下「本件補正発明」という。）が同条第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に適合するか（特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか）について、以下、検討する。
（１）本件補正発明
　本件補正発明は、上記１（１）に記載したとおりのものである。
　
（２）引用文献の記載事項
ア　引用文献１
（ア）原査定の拒絶の理由で引用された本願の国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献である、特開２００８−６２３７６号公報（２００８年（平成２０年）３月２１日出願公開。以下「引用文献１」という。）には、図面とともに、次の記載がある（下線は理解の便のため当審にて付与。以下同。）。
　
「【００２８】
　以下、各図面を参照するのであるが、
図１は、ロボット１４を用いて整理箱であるビン１２内の対象物Ａを拾い上げるためのビンピッキングシステム１０を図示している
【００２９】
　整理箱であるビン１２はトレーに似ているが、側壁１３も備えており、
該側壁１３は側壁１３の近くに位置する対象物Ａの到達範囲を制限する可能性がある一方で、ビン１２が移動されたとき、すなわち持ち上げ、傾斜、揺動などされたときに対象物がビンから落ちる可能性を最小にもする
【００３０】
　図示した実施態様において、
ロボット１４は、関節的結合のアーム１８上に取り付けられた把持部１６を有する関節的結合のアームロボットである
適切な関節的結合のロボットは典型的には少なくとも三つの異なって配置された軸心を有し、把持部１６は、用途分野と拾い上げられるべき対象物の形状に応じて、二つまたは三つの追加の運動の軸心を備えたアーム１８に典型的には関節的結合自在に取り付けられることになる
【００３１】
　
把持部１６は、拾い上げられるべき対象物と、把持部１６で対象物を把持するのに用いられる対象物上の形体とに適している
典型的には、二本の指を有する空気圧力ハンドグリッパを用いることができる
ほぼ平坦な表面を有する対象物は、吸引把持部を用いて典型的には把持することができる
【００３２】
　
ロボットは典型的には対象物を拾い上げることができる操作範囲を有する。この範囲はロボットのそれぞれの関節的結合の角度およびロボットと把持部が占める容積に対する制限を考慮に入れ、把握形体部を備えた対象物にロボットが到達して把持できるように適切な角度と位置で把持部を位置付けることが可能か否かを判定するのに用いられる。
【００３３】
　必要な場合（後述のごとく）整理箱であるビン１２内の対象物を再配置するためにビン１２を傾けたり揺動するために、ビン１２は把持部を用いてロボットによって把持するのに適合させることができる。把持部１６が空気圧力ハンドグリッパである場合、把持部１６は側壁１３の頂部でハンドを閉じることによってビン１２の一つの側壁１３を簡単に把持することができる。代案として、把持部１６がビンの一つの側壁１３または隅を把持して持ち上げることができるように、とくに適合した把握形体部をビンの側壁１３または隅に取り付けるか、側壁１３と共に画成することができる。ビン１２は、把持部１６によって把持または持ち上げるのに適合させることができる。例えば、非制限的に、ビン１２は、識別され把持部１６によって把持される、側壁１３内に画成された孔などの、形体を含むことができる。代案としてビン１２は、ビン１２を載せた作動テーブルを用いて傾け、揺動させることができる。ビン１２を揺動するために傾斜自在なコンベヤを用いてもよい。
【００３４】
　
ビンピッキングシステム１０は、拾い上げプロセスにおいてロボット１４を誘導するための視覚システム２０を備えている。視覚システム２０は、ビン１２内の対象物の２次元画像を取得するためにビン１２上に配置された二台の３次元造影ビデオカメラ２２を備えている
画像処理ユニット２６は２次元または３次元画像を処理することによってビン１２内の対象物Ａを認識する
把握形体部も画像処理ユニット２６によって認識され、後述のごとく、把持部１６によって把握可能な対象物を識別するのに用いられる
【００３５】
　
認識された対象物のリストはビン１２内のそれらの位置と配向と共にロボット制御器２８に提供され、後者は一つの対象物Ａ’に到達し、それを把持し、それを拾い上げるためにアーム１８と把持部１６を動かす
ロボット制御器２８は、把握形体部がビン１２の側壁１３にほぼ向かい合っていることで把持部１６が側壁１３にぶつからずに把握形体部に到達するのを阻止しているかを確認して、把握形体部が把持部１６によって到達可能であるかを評価する
これらのルーチンは例として提供されるものであり、対象物をロボット１４によって拾い上げることができるかを判定するために、ロボット制御器２８によってより多い、あるいは、より少ないルーチンを確認することができる
「【００６０】
　図６と図７は、把握可能な対象物が把持部によって到達可能かどうかを評価するのに可能な二つの基準を示している。図６の方法によれば、把持部が拾い上げられるべき対象物に到達する間にビンの側壁に当たらないときその対象物は到達可能である。
図７の方法によれば、もし、把持部が拾い上げられるべき対象物に到達する間にビンの側壁にも当たらず、ビン内の他の対象物にも当たらないとき、そのときは、その対象物は到達可能である
【００６１】
　つぎに
図６を参照して説明するが、把握可能な対象物が把持部によって到達可能かどうかを評価するための基準１２２が提供される
まず、ビンの側壁１３のきわめて近くに位置する把握形体部は、把持部が所与の操作範囲を有し、対象物を把持するために動いて自らを位置づけるために所与の空間を必要とするので、把持部によって到達できないだろう
過程６３０において、クリアランス点と把握可能な対象物の把握形体部の位置とが共に拾い上げ区域内にあるとき、対象物は到達可能である。この条件で、対象物が傾いているとき、傾けられた把持部は把握形体部に到達するのにビンの側壁１３に当たらない
【００６２】
　つぎに
図７において、把握可能な対象物が把持部１６によって到達可能かどうかを評価するための代替基準１２２’が提供されている
この基準は把持部の寸法とビンの側壁１３とを考慮に入れるが、図６に示した基準とは反対に、ビン１２内の他の対象物の位置も計算に入れる
過程７６０において、少なくとも一つの把握可能な対象物のクリアランス空間に、他の対象物とビンの側壁１３とに対応する容積がないとき、対象物は把持部１６によって到達可能である
　
　
（イ）上記記載から、引用文献１には、次の技術的事項が記載されているものと認められる。
　段落【００３１】の「把持部１６は、拾い上げられるべき対象物と、把持部１６で対象物を把持するのに用いられる対象物上の形体とに適している。典型的には、二本の指を有する空気圧力ハンドグリッパを用いることができる。」の記載から、拾い上げられるべき「対象物」は、二本の指にグリップされる対向する１対の面を備えており、「把持部１６」は、「対象物」の所定の対向する１対の面を二本の指で把持すると認められる。
　また、図１の図示内容から、複数の「対象物Ａ」は、散在された状態で「ビン１２の底面」に支持されていると認められる。
　また、段落【００３２】の「・・・把握形体部を備えた対象物にロボットが到達して把持できるように適切な角度と位置で把持部を位置付けることが可能か否かを判定する・・・」の記載から、「把持部」の「二本の指」が対向する１対の面と対向するように、適切な角度と位置で「把持部」を位置付ける機構を有すると認められる。
　また、段落【００３４】−【００３５】、【００６０】−【００６２】の記載から、「ロボット制御器２８」が、「ビデオカメラ２２」により撮像された画像の画像データに基づいて、「把持部１６」による把持対象の対象物Ａである一つの対象物Ａ’を特定するために、前記把持部１６と適切な角度と位置で前記把持部１６を位置付ける機構と前記ロボット１４とを作動させ前記把持部１６が前記対象物Ａを把持する場合に、前記把持部１６と前記側壁１３、又は、前記一つの対象物Ａ’以外の対象物Ａとが干渉するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記把持部１６と前記側壁１３、又は、前記一つの対象物Ａ’以外の対象物Ａとが干渉しないと判定された対象物Ａを、前記一つの対象物Ａ’として、前記把持部１６によって把持するように、前記把持部１６と前記機構と前記ロボット１４との作動を制御する制御部とを有すると認められる。
　
（ウ）上記（ア）、（イ）から、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明１」という。）が記載されているものと認められる。
　「対向する１対の面を備えた複数の対象物Ａを散在された状態で支持するビン１２の底面と、
前記ビン１２の底面からの対象物Ａの脱落を防止するための側壁１３とを有するビン１２と、
　前記ビン１２の底面により支持されている対象物Ａを撮像するビデオカメラ２２と、
　前記ビン１２の底面により支持されている対象物Ａの所定の対向する１対の面を二本の指で把持する把持部１６と、
　前記二本の指が前記対向する１対の面と対向するように、適切な角度と位置で前記把持部１６を位置付ける機構と、
　取り付けられた前記把持部１６を前記ビン１２の底面の上方において任意の位置に移動させるロボット１４と、
　前記把持部１６と前記機構と前記ロボット１４との作動を制御するロボット制御器２８と
　を備え、
　前記ロボット制御器２８が、
　前記ビデオカメラ２２により撮像された画像の画像データに基づいて、前記把持部１６による把持対象の対象物Ａである一つの対象物Ａ’を特定するために、前記把持部１６と前記機構と前記ロボット１４とを作動させ前記把持部１６が前記対象物Ａを把持する場合に、前記把持部１６と前記側壁１３、又は、前記一つの対象物Ａ’以外の対象物Ａとが干渉するか否かを判定する判定部と、
　前記判定部によって前記把持部１６と前記側壁１３、又は、前記一つの対象物Ａ’以外の対象物Ａとが干渉しないと判定された対象物Ａを、前記一つの対象物Ａ’として、前記把持部１６によって把持するように、前記把持部１６と前記機構と前記ロボット１４との作動を制御する制御部と
　を有するビンピッキングシステム１０。」
　
イ　引用文献２
　原査定の拒絶の理由で引用された本願の国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開２００７−２２２９７１号公報（以下「引用文献２」という。）には、次の記載がある。
　
　「【００３７】
　図１３に示すように、上記ロボット２５の作動エリアに近接するモジュール待機位置にはフィンガーユニット待機位置としてのモジュール置き台２８が用意されていて、そのモジュール置き台２８の複数のスタンド２９には予めモジュール化されたフィンガーユニット３，４がそれぞれに位置決め載置されて待機している。そして、後述するように
コモンベース２および各フィンガーユニット３，４におけるフィンガーベース７，８の双方には脱着機構を設けてあることから、ロボット２５の自律動作とともに上記脱着機構の断接を行って各フィンガーユニット３，４の自動脱着を可能としてある
　
ウ　引用文献３
　原査定の拒絶の理由で引用された本願の国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった実願平１−１５０９５５号（実開平３−８８６８３号）のマイクロフィルム（以下「引用文献３」という。）には、次の記載がある。
　
　「ハンド差替え装置７には、上述したように各種ワークＷａ〜Ｗｃの形状に応じて作製されたハンド３ａ〜３ｃが備えられ、
多関節ロボット３のアーム４が所定のハンド交換位置に移動したとき、コントローラ５からのハンド交換信号に基づいて、現在セットされているハンドに変えて所定のハンドに自動交換する
　
エ　上記イ、ウの記載から、引用文献２及び３には、次の周知技術（以下「周知技術１」という。）が記載されていると認められる。
　「ロボットハンド等の把持装置において、把持具を移動装置に着脱可能に取り付けること。」
　
オ　引用文献４
　この審決で新たに引用する本願の国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開平４−２４００８７号公報（以下「引用文献４」という。）には、次の記載がある。
　
　「【００１６】
【実施例】本発明による把持装置構成の一実施例を図２に示す。把持装置は、把持ハンド６１とコンピュータ６２とで構成される。コンピュータ６２はセンサ信号６５を入力し、把持ハンド６１に手首回転コントロール信号６３、把持ハンド開閉コントロール信号６４を送り、把持ハンド６１の動作を制御する。
把持ハンド６１は図１に示すように、２本の指を互いに独立に開閉移動させる機構を有する平行開閉型把持ハンド本体５２、触覚または近接センサ５４を取り付けた指５３、ロボットアーム５５に取り付けられ把持ハンド本体を同図（ａ）の矢印の方向に回転させる回転リスト５１で構成される
指は把持ハンド本体に取り付けられたものであるため、この回転リスト５１の回転により同図（ｂ）の矢印の方向に回転する
【００１７】図３に、上記センサ５４を触覚センサとした把持ハンドを把持ハンドの第１の実施例としてコンピュータ６２にプログラムされる把持動作制御のフローチャートを、また、この把持ハンドで物体の把持を行ったときの動作の様子を図４に示す。以下、図３，図４を参照しつつ把持装置の動作を説明する。
【００１８】（１）物体は各指から非対称の位置（ＬＡ，ＬＢ）に、各指の把持面の方向から角度θ傾いて置かれている。
【００１９】（２）指Ａと指Ｂは閉動作を開始する。指Ａは物体に接触し、触覚センサにより検出された力が、設定された接触荷重値以上になると停止する。
【００２０】（３）指Ｂは閉動作を継続し、物体に接触し（２）と同様の力を検出すると停止する。この時点で、各指の物体からの相対位置が一致する。
【００２１】（４）
回転リストを非接触側のセンサを接触させる方向に、そのセンサが接触するまで回転させ、物体の傾き角度を認識する
【００２２】（５）
回転リストを（４）の回転と逆方向に、物体の傾き角度の１／２回転させることにより、指と物体とが平行、すなわち相対角度がゼロになる
【００２３】（６）安定な把持を行うために両指を閉じても、両指と物体との相対位置が同じで、しかも相対角度がゼロであるため、物体の最初設定された位置，姿勢を動かすことはない。」
　
カ　引用文献５
　この審決で新たに引用する本願の国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開昭６０−２１７０８９号公報（以下「引用文献５」という。）には、次の記載がある。
　
　「ここで、
第６図（ｄ）のように、指（４ａ），（４ｂ）の把持面と、指（４ａ），（４ｂ）が接触している面とのなす角度θ
３
が零でない場合には、ｚ軸まわりのモーメントＭｚが検出される
ｚ軸まわりにモーメントＭｚの方向ヘハンド（１）の姿勢を変えて
　
キ　引用文献６
　この審決で新たに引用する本願の国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開昭６０−２２１２８１号公報（以下「引用文献６」という。）には、次の記載がある。
　
　「物体（２）に接触していない指（４ｂ）は、物体（２）に接触するまで移動させる。第６図（ｃ）に示すように、指（４ａ），（４ｂ）の両方が物体（２）に接触した状態となると、指位置検出器（１３ａ），（１３ｂ）からの距離情報により指間隔ｌが得られ（第７図のＰ５）、物体（２）の幅ｔと指の幅ｈより、次式からグリッパ（１）と物体（２）との傾き角θが得られる（第７図のＰ６）。
　
　
　ついで、物体（２）に接触している接触検出器（５ａ）〜（５ｄ）の相互関係から、物体（２）とグリッパ（１）との傾きの方向を求め（第７図のＰ７）、たとえば、第６図（ｃ）に示すように、接触検出器（５ａ），（５ｄ）が接触しておれば、
時計回りに角度θだけグリッパ（１）の姿勢を位置決め装置（３）（第１図）で変え（第７図のＰ８）、指（４ａ），（４ｂ）の把持面（４１）を物体（２）の被把持面（２ａ）と平行にしたうえで
　
ク　上記オ、カ、キの記載から、引用文献４ないし６には、次の周知技術（以下「周知技術２」という。）が記載されていると認められる。
　「把持対象物が、対向する１対の平面を備えた部品であり、把持装置が、１対の爪部が前記対向する１対の平面と対向するように、把持具をその軸心周りに回転させる把持具回転装置を備えること。」
　
（３）引用発明１との対比
ア　本件補正発明と引用発明１とを対比すると、以下のとおりとなる。
　
（ア）引用発明１の「対象物Ａ」は本件補正発明の「部品」に相当し、以下同様に「ビン１２の底面」は「部品支持面」に、「側壁１３」は「壁面」に、「ビン１２」は「部品支持部」に、「ビデオカメラ２２」は「撮像装置」に、「二本の指」は「１対の爪部」に、「把持部１６」は「把持具」に、「ロボット１４」は「移動装置」に、「一つの対象物Ａ’」は「対象部品」に、「ビンピッキングシステム１０」は「部品供給システム」に、それぞれ相当する。
　
（イ）引用発明１の「１対の面」と本件補正発明の「１対の平面」とを対比すると、「１対の面」という点で一致する。
　
（ウ）引用発明１の「前記二本の指が前記対向する１対の面と対向するように、適切な角度と位置で前記把持部１６を位置付ける機構」と、本件補正発明の「前記１対の爪部が前記対向する１対の平面と対向するように、前記把持具をその軸心周りに回転させる把持具回転装置」とを対比すると、「前記１対の爪部が前記対向する１対の面と対向するように、前記把持具を位置付ける機構」という点で一致する。
　
（エ）引用発明１の「前記把持部１６と前記機構と前記ロボット１４との作動を制御するロボット制御器２８」と、本件補正発明の「前記把持具と前記把持具回転装置と前記移動装置との作動を制御する制御装置」とを対比すると、「前記把持具と前記機構と前記移動装置との作動を制御する制御装置」という点で一致する。
　
（オ）引用発明１の「前記把持部１６と前記機構と前記ロボット１４とを作動させ前記把持部１６が前記対象物Ａを把持する場合に」と、本件補正発明の「前記把持具と前記把持具回転装置と前記移動装置とを作動させ前記把持具が前記部品を把持する場合に」とを対比すると、「前記把持具と前記機構と前記移動装置とを作動させ前記把持具が前記部品を把持する場合に」という点で一致する。
　
（カ）引用発明１の「前記把持部１６と前記機構と前記ロボット１４との作動を制御する制御部」と、本件補正発明の「前記把持具と前記把持具回転装置と前記移動装置との作動を制御する作動制御部」とを対比すると、「前記把持具と前記機構と前記移動装置との作動を制御する作動制御部」という点で一致する。
　
イ　以上のことから、本件補正発明と引用発明１との一致点及び相違点は、次のとおりである。
　【一致点】
　「対向する１対の面を備えた複数の部品を散在された状態で支持する部品支持面と、
前記部品支持面からの部品の脱落を防止するための壁面とを有する部品支持部と、
　前記部品支持面により支持されている部品を撮像する撮像装置と、
　前記部品支持面により支持されている部品の所定の対向する１対の面を１対の爪部で把持する把持具と、
　前記１対の爪部が前記対向する１対の面と対向するように、前記把持具を位置付ける機構と、
　取り付けられた前記把持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、
　前記把持具と前記機構と前記移動装置との作動を制御する制御装置と
　を備え、
　前記制御装置が、
　前記撮像装置により撮像された画像の画像データに基づいて、前記把持具による把持対象の部品である対象部品を特定するために、前記把持具と前記機構と前記移動装置とを作動させ前記把持具が前記部品を把持する場合に、前記把持具と前記壁面、又は、前記対象部品以外の部品とが干渉するか否かを判定する判定部と、
　前記判定部によって前記把持具と前記壁面、又は、前記対象部品以外の部品とが干渉しないと判定された部品を、前記対象部品として、前記把持具によって把持するように、前記把持具と前記機構と前記移動装置との作動を制御する作動制御部と
　を有する部品供給システム。」
　
　【相違点１】
　本件補正発明は、「ひとつの種類の複数の部品を収納する収納部」を備え、「部品支持面」は「前記収納部から排出された前記複数の部品を散在された状態で支持する」のに対し、引用発明１は、「部品」の種類、及び、「収納部」について不明な点。
　
　【相違点２】
　本件補正発明は、把持対象物である「部品」が「対向する１対の平面を備え」ており、把持具を位置付ける機構が「前記１対の爪部が前記対向する１対の平面と対向するように、前記把持具をその軸心周りに回転させる把持具回転装置」を備え、「制御装置」は「把持具回転装置」を制御し、「判定部」は、「把持具回転装置」を作動させ把持具が部品を把持する場合に干渉するかを判定し、「作動制御部」は、「把持具回転装置」の作動を制御するのに対し、引用発明１は、把持対象物である「対象物Ａ」が「対向する１対の面を備え」ており、把持具を位置付ける機構が「前記１対の指が前記対向する１対の面と対向するように、適切な角度と位置で前記把持部１６を位置付ける機構」を備え、「ロボット制御器２８」は前記「機構」を制御し、「判定部」は、前記「機構」を作動させ「把持部１６」が「対象物Ａ」を把持する場合に干渉するかを判定し、「制御部」は、前記「機構」の作動を制御するものであり、「対向する一対の面」が平面であるか、及び、前記「機構」が「把持部１６」をその軸心周りに回転させる装置を含むか不明な点。
　
　【相違点３】
　本件補正発明は、「把持具」が「移動装置」に「着脱可能に取り付けられ」るのに対し、引用発明１は、「把持部１６」が「ロボット１４」（の「アーム１８」）に取り付けられるものの、着脱可能に取り付けられるかは不明な点。
　
（４）判断
　上記相違点について、判断する。
ア　相違点１について
　複数の部品を部品の種類毎に「収納部」に収納して管理することは一般的な事項である。引用発明１において、図１に図示されるように複数の「対象物Ａ」がどのように「ビン１２の底面」上に散在されるのかは不明であるが、ひとつの種類の複数の「対象物Ａ」を「収納部」から排出して「ビン１２の底面」上に散在すべく、ひとつの種類の「対象物Ａ」を収納する「収納部」を「ビンピッキングシステム１０」に付加することは、当業者が適宜なし得る程度の設計変更である。
　
イ　相違点２について
　把持具により把持する複数の対象物を、どのような形状の物にするかは、状況に応じて当業者が適宜選択し得る設計事項であるから、引用発明１において、「対象物Ａ」を対向する１対の平面を備えた物にすることに困難性はない。また、把持装置において、把持対象物が、対向する１対の平面を備えた部品であり、１対の爪部が前記対向する１対の平面と対向するように、把持具をその軸心周りに回転させる把持具回転装置を備えるものは、上記（２）クで「周知技術２」として挙げたとおり本願出願前から周知の技術である。
　引用発明１において、二本の指が対向する１対の面と対向するように、適切な角度と位置で把持部１６を位置付けるために、前記周知技術２に基づいて、把持部１６をその軸心周りに回転させる把持具回転装置を備えさせることは、当業者にとって容易に想到し得たことである。
　
ウ　相違点３について
　ロボットハンド等の把持装置において、把持具を移動装置に着脱可能に取り付けることは、上記（２）エで「周知技術１」として挙げたとおり本願出願前から周知の技術である。
　引用発明１においても、把持対象物が常に不変とは限らず、別の種類の物に変更されることはあり得ることであり、把持対象物の種類に応じて「把持部１６」を交換する必要性が生じ得ることから、前記周知技術１に基づいて、ロボット１４（のアーム１８）に取り付けられた「把持部１６」を着脱可能にすることは、当業者にとって容易に想到し得たことである。
　
エ　そして、これらの相違点を総合的に勘案しても、本件補正発明の奏する作用効果は、引用発明１、引用文献２及び３に記載された周知技術１、及び、引用文献４ないし６に記載された周知技術２の奏する作用効果から予測される範囲内のものにすぎず、格別顕著なものということはできない。
　
オ　したがって、本件補正発明は、引用発明１、引用文献２及び３に記載された周知技術１、及び、引用文献４ないし６に記載された周知技術２に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
（５）請求書の主張に対して
ア　請求書の主張の概要
　請求人は、審判請求書において、おおむね以下のように主張している。
　引用文献１に記載の技術では、散在部品として、ネジが採用されており、保持具として、１対の爪部により把持するチャックが採用されているため、チャックによりネジが把持される際に、
一対の爪部は、ネジ溝が形成された円筒形状である特定の椀曲面を保持する
　よって、引用文献１に記載のチャックは、散在された複数のネジのうち対象部品としてどのネジが特定されようとも、
その把持位置は決まっていることから、着脱可能である必要は
　また、本件補正発明は、
　（ア）「保持具が保持する散在された部品は、対向する１対の平面を備えた部品である」こと、
　（イ）「保持具は、部品の１対の平面を把持する１対の爪部を備えた把持具である」こと、
　（ウ）「把持具の１対の爪部は把持する部品の１対の平面と対向するように、把持具を、その軸心周りに回転させる把持具回転装置を備える」こと、
　（エ）「当該制御装置が、干渉なく把持可能な部品か否かを判定するとき、および、把持可能な部品と判定された部品を把持するときには、把持具回転装置の動作させる」こと、
という事項を備えている。
　これに対して、引用文献１には、上記（ア）のごとく、部品が、『対向する一対の平面を備えた部品』であることや、上記（イ）のごとく、把持具でそれら部品を把持すると特定されるような記載は見当たらないし、ましてや、上記（ウ）の装置を用いて部品を把持すること、そして、上記（ウ）の装置の動作を考慮して、制御装置が上記（エ）を実行すること、に関する記載は見当たらない。
　また、引用文献２及び引用文献３には、少なくとも、上記（ウ）及び（エ）に対応した記載は見当たらない。
　
イ　請求書の主張の検討
　しかし、「一対の爪部は、ネジ溝が形成された円筒形状である特定の椀曲面を保持する」ため、「その把持位置は決まっていることから、着脱可能である必要は」ないという上記主張の根拠が不明である。つまり、把持対象物が常に不変とは限らず、別の種類の物に変更されることはあり得ることである。そして、前記周知技術１のとおり、把持具を移動装置に着脱可能に取り付けることは本願出願前から周知であることから、引用発明１において、ロボット１４のアーム１８に取り付けられた把持部１６を着脱可能にすることに困難性はない。
　また、引用発明１において、「保持具が保持する散在された部品」を、「対向する１対の平面を備えた部品」にすることに困難性はなく、その場合には、引用発明１の「二本の指」は、「部品の１対の平面を把持」することになる。また、「把持具を、その軸心周りに回転させる把持具回転装置を備える」ものは、周知技術２に挙げたとおり本願出願前から周知であり、引用発明１の「適切な角度と位置で前記把持部１６を位置付ける機構」を当該周知の「把持具回転装置」の構成にすると、「制御装置が、干渉なく把持可能な部品か否かを判定するとき、および、把持可能な部品と判定された部品を把持するときには、把持具回転装置の動作させること」になる。
　よって、上記請求人の主張は採用できない。
　
３　本件補正についてのむすび
　よって、本件補正は、特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項の規定において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　よって、上記補正の却下の決定の結論のとおり決定する。
　
第３　本願発明について
１　本願発明
　平成３１年１月２２日にされた手続補正は、上記のとおり却下されたので、本願の請求項に係る発明は、平成３０年７月２５日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし１１に記載された事項により特定されるものであるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、その請求項１に記載された事項により特定される、前記第２の［理由］１（２）に記載のとおりのものである。
２　原査定の拒絶の理由
　原査定の拒絶の理由は、この出願の請求項１に係る発明は、本願の国際出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献１に記載された発明及び引用文献２、３に記載された周知技術に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない、というものである。
３　引用文献
　原査定の拒絶の理由で引用された引用文献１ないし３及びその記載事項は、前記第２の［理由］２（２）に記載したとおりであるが、さらに次の技術的事項についても記載されているものと認められる。
　段落【００３１】の「ほぼ平坦な表面を有する対象物は、吸引把持部を用いて典型的には把持することができる。」の記載から、「対象物の所定の平面を保持する吸引把持部」が記載されていると認められる。
　また、段落【００３４】−【００３５】、【００６０】−【００６２】の記載から、「ロボット制御器２８」が、「ビデオカメラ２２」により撮像された画像の画像データに基づいて、「吸引把持部」による保持対象の対象物Ａである一つの対象物Ａ’を特定するために、前記吸引把持部と前記側壁１３、又は、前記一つの対象物Ａ’以外の対象物Ａとが干渉するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記吸引把持部と前記側壁１３、又は、前記一つの対象物Ａ’以外の対象物Ａとが干渉しないと判定された対象物Ａを、前記一つの対象物Ａ’として、前記吸引把持部によって保持するように、前記吸引把持部と前記ロボット１４との作動を制御する制御部とを有すると認められる。
　
　したがって、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明２」という。）も記載されているものと認められる。
　「複数の対象物Ａを散在された状態で支持するビン１２の底面と、前記ビン１２の底面からの対象物Ａの脱落を防止するための側壁１３とを有するビン１２と、
　前記ビン１２の底面により支持されている対象物Ａを撮像するビデオカメラ２２と、
　前記ビン１２の底面により支持されている対象物Ａの所定の平面を保持する吸引把持部と、
　取り付けられた前記吸引把持部を前記ビン１２の底面の上方において任意の位置に移動させるロボット１４と、
　前記吸引把持部と前記ロボット１４との作動を制御するロボット制御器２８と
　を備え、
　前記ロボット制御器２８が、
　前記ビデオカメラ２２により撮像された画像の画像データに基づいて、前記吸引把持部による保持対象の対象物Ａである一つの対象物Ａ’を特定するために、前記吸引把持部と前記側壁１３、又は、前記一つの対象物Ａ’以外の対象物Ａとが干渉するか否かを判定する判定部と、
　前記判定部によって前記吸引把持部と前記側壁１３、又は、前記一つの対象物Ａ’以外の対象物Ａとが干渉しないと判定された対象物Ａを、前記一つの対象物Ａ’として、前記吸引把持部によって保持するように、前記吸引把持部と前記ロボット１４との作動を制御する制御部と
　を有するビンピッキングシステム１０。」
　
４　対比・判断
ア　本願発明と引用発明２とを対比する。
（ア）引用発明２の「対象物Ａ」は本願発明の「部品」に相当し、以下同様に「ビン１２の底面」は「部品支持面」に、「側壁１３」は「壁面」に、「ビン１２」は「部品支持部」に、「ビデオカメラ２２」は「撮像装置」に、「吸引把持部」は「保持具」に、「ロボット１４」は「移動装置」に、「ロボット制御器２８」は「制御装置」に、「一つの対象物Ａ’」は「対象部品」に、「ビンピッキングシステム１０」は「部品供給システム」に、それぞれ相当する。
　
（イ）引用発明２の「前記吸引把持部と前記ロボット１４との作動を制御する制御部」は、本願発明の「前記保持具と前記移動装置との作動を制御する作動制御部」に相当する。
　
イ　以上のことから、本願発明と引用発明２との一致点及び相違点は、次のとおりである。
　【一致点】
　「複数の部品を散在された状態で支持する部品支持面と、前記部品支持面からの部品の脱落を防止するための壁面とを有する部品支持部と、
　前記部品支持面により支持されている部品を撮像する撮像装置と、
　前記部品支持面により支持されている部品の所定の平面を保持する保持具と、
　取り付けられた前記保持具を前記部品支持面の上方において任意の位置に移動させる移動装置と、
　前記保持具と前記移動装置との作動を制御する制御装置と
　を備え、
　前記制御装置が、
　前記撮像装置により撮像された画像の画像データに基づいて、前記保持具による保持対象の部品である対象部品を特定するために、前記保持具と前記壁面、又は、前記対象部品以外の部品とが干渉するか否かを判定する判定部と、
　前記判定部によって前記保持具と前記壁面、又は、前記対象部品以外の部品とが干渉しないと判定された部品を、前記対象部品として、前記保持具によって保持するように、前記保持具と前記移動装置との作動を制御する作動制御部と
　を有する部品供給システム。」
　
　【相違点４】
　本願発明は、「複数の部品を収納する収納部」を備え、「部品支持面」は「前記収納部から排出された複数の部品を散在された状態で支持する」のに対し、引用発明２は、「収納部」について不明な点。
　
　【相違点５】
　本願発明は、「保持具」が「移動装置」に「着脱可能に取り付けられ」るのに対し、引用発明２は、「吸引把持部」が「ロボット１４」（の「アーム１８」）に取り付けられるものの、着脱可能に取り付けられるかは不明な点。
　
ウ　上記相違点４は、前記第２の［理由］２（３）イの【相違点１】と同様であるから、上記相違点４についての判断は、前記第２の［理由］２（４）の「ア　相違点１について」に記載のとおりである。
　上記相違点５について、ロボットハンド等の保持装置において、保持具を移動装置に着脱可能に取り付けることは、上記［理由］２（２）エで「周知技術１」として挙げたとおり本願出願前から周知の技術である。
　引用発明２において、ロボット１４（のアーム１８）に取り付けられた「吸引把持部」を、前記周知技術１に基づいて着脱可能にすることは、当業者にとって容易に想到し得たことである。
　よって、本願発明は、引用発明２及び引用文献２、３に記載された周知技術１に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
第４　むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。