(57)【要約】  サーバ装置７１０では、複数の移動端末装置７２０p（ｐ＝１，２，…）のいずれかからの撮影画像及び撮影時情報を受けるたびに、生成手段７１３が、当該撮影画像及び撮影時情報に基づいて、標準画像情報の生成処理を開始する。かかる標準画像情報の生成に際して、生成手段７１３は、所定の速度変化条件を満たす態様で、移動体ＭＶpが所定交差点を通過したときに撮影されている標準画像情報を生成する。そして、移動端末装置７２０pでは、取得手段７２４が、所望の交差点を指定してサーバ装置７１０から画像情報を取得し、移動体ＭＶpが所定交差点を通過する際に、表示制御手段７２５が、移動体ＭＶpの交差点通過態様を参照して、当該画像情報に基づく画像の表示手段７２６への制御を行う。この結果、記憶資源を効率良く使用するとともに、利用者の利便性を向上させることができる。
2010032282.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの移動端末装置と通信可能なサーバ装置であって、
少なくとも１つの所定交差点の通過時における撮影依頼を受けている移動端末装置から報告された撮影画像及び撮影時情報を収集する収集手段と；
前記収集手段による収集結果に基づいて、前記所定交差点を所定の速度変化条件を満たして通過した場合に撮影される標準画像情報を生成する生成手段と；
前記標準画像情報を記憶する記憶手段と；
前記所定交差点の１つの通過時画像の取得要求を受けた場合に、前記標準画像情報における前記取得要求に対応する画像情報を、前記取得要求を発行した移動端末装置に報告する標準画像報告手段と；
を備えることを特徴とするサーバ装置。
【請求項２】
前記収集手段は、撮影開始地点及び撮影終了地点を指定して、前記撮影依頼を発行する、ことを特徴とする請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項３】
前記撮影時情報には、撮影日時及び撮影時天気の少なくとも１つの撮影時における環境要素の情報が含まれ、
前記標準画像情報は、前記環境要素ごとに分類されて前記記憶手段に記憶され、
前記取得要求には、前記環境要素の指定が含まれる、
ことを特徴とする請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項４】
前記撮影時情報には、前記撮影依頼を受けている移動端末装置とともに移動する移動体が前記所定交差点を通過する際の速度変化情報が含まれ、
前記生成手段は、前記速度変化情報が前記所定の速度変化条件を満たす場合に、前記標準画像情報を生成する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のサーバ装置。
【請求項５】
前記撮影時情報には、前記撮影画像における画像フレームごとの撮影位置情報が含まれ、
前記生成手段は、前記撮影位置情報が、前記所定の速度変化条件から導かれる位置条件を満たす前記撮影画像の画像フレームを、前記標準画像情報の生成に際して採用する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のサーバ装置。
【請求項６】
移動体とともに移動し、請求項１〜５のいずれか一項に記載のサーバ装置と通信可能な移動端末装置であって、
画像を表示する表示手段と；
前記サーバ装置に対して取得要求を行い、前記サーバ装置から前記取得要求に対応する交差点の通過時の画像情報を取得する取得手段と；
前記取得手段による取得結果に基づく画像の前記表示手段への表示制御を行う表示制御手段と；
を備えることを特徴とする移動端末装置。
【請求項７】
前記表示制御手段は、前記移動体の交差点通過態様を参照して、前記取得結果に基づく画像の前記表示手段への表示を制御する、ことを特徴とする請求項６に記載の移動端末装置。
【請求項８】
前記移動体の周辺を撮影する撮影手段と；
前記移動体の走行時情報を取得する走行時情報取得手段と；
撮影依頼を受けた少なくとも１つの所定交差点の通過時における前記撮影手段による撮影結果と、前記走行時情報取得手段による取得結果に基づいて生成した前記少なくとも１つの所定交差点の通過時における撮影時情報とを前記サーバ装置に報告する撮影情報報告手段と；
を更に備えることを特徴とする請求項６又は７に記載の移動端末装置。
【請求項９】
前記走行時情報には、前記移動体の現在位置及び前記移動体の速度の少なくとも一方が含まれる、ことを特徴とする請求項８に記載の移動端末装置。
【請求項１０】
前記走行時情報には、日時及び天気の少なくとも１つの環境要素が更に含まれる、ことを特徴とする請求項９に記載の移動端末装置。
【請求項１１】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のサーバ装置と；
前記サーバ装置と通信可能な少なくとも１つの移動端末装置と；を備え、
前記移動端末装置は、
画像を表示する表示手段と；
前記サーバ装置に対して取得要求を行い、前記サーバ装置から前記取得要求に対応する交差点の通過時の画像情報を取得する取得手段と；
前記取得手段による取得結果に基づく画像の前記表示手段への表示制御を行う表示制御手段と；を備える、
ことを特徴とする交差点案内システム。
【請求項１２】
前記移動端末装置は、
前記移動体の周辺を撮影する撮影手段と；
前記移動体の走行時情報を取得する走行時情報取得手段と；
撮影依頼を受けた少なくとも１つの所定交差点の通過時における前記撮影手段による撮影結果と、前記走行時情報取得手段による取得結果に基づいて生成した前記少なくとも１つの所定交差点の通過時における撮影時情報とを前記サーバ装置に報告する撮影情報報告手段と；
を更に備えることを特徴とする請求項１１に記載の交差点案内システム。
【請求項１３】
少なくとも１つの移動端末装置と、前記移動端末装置と通信可能なサーバ装置とが協働して行う交差点案内方法であって、
前記サーバ装置が、少なくとも１つの所定交差点の通過時における撮影依頼を受けている移動端末装置から報告された撮影画像及び撮影時情報を収集する収集工程と；
前記サーバ装置が、前記収集工程における収集結果に基づいて、前記所定交差点を所定の速度変化条件を満たして通過した場合に撮影される標準画像情報を生成する生成工程と；
前記サーバ装置が、前記所定交差点の１つの通過時画像の取得要求を受けた場合に、前記標準画像情報における前記取得要求に対応する画像を、前記取得要求を発行した移動端末装置に報告する標準画像報告工程と；
前記取得要求を発行した移動端末装置が、前記取得要求に対応する画像情報に基づく表示を行う表示工程と；
を備えることを特徴とする交差点案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーバ装置、移動端末装置、交差点案内システム及び交差点案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体に搭載されるナビゲーション装置が広く普及している。そして、近年におけるナビゲーション装置の技術の発展は目覚しく、利用者に対するより分り易い案内や誘導を目指して多くの機能が備えられている。【０００３】
こうした機能のうちの基幹機能の一つとして、交差点での進路案内がある。そして、交差点での進路案内を行うに際して、交差点の実写映像を利用した進路案内ができれば、テクスチャーマッピング等を使用した実写映像を利用しない進路案内よりも、利用者にとって分りやすく、リアリティに溢れたものとなる。そこで、実写映像を利用した交差点での進路案内を行うために、ナビゲーション装置がカメラ機能を有する構成とし、カメラにより撮影された実写映像を利用するものが提案されている（特許文献１，２参照：以下、「従来例１，２」と呼ぶ）。【０００４】
ここで、従来例１の技術では、撮影により得られた映像データの中のフレームデータについて、撮影位置が同一のフレームデータが含まれている場合には、余分なフレームデータを削除し、同一撮影位置のフレームデータを１つとする。こうして、案内時に提示する映像の基礎となるデータの総量の増加を抑制しつつ、実写映像による案内が行われる。また、従来例２の技術では、所定距離ごとに撮影した静止画を風景動画に変換して、案内時に提示する映像を作成している。【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２６９５９２号公報
【特許文献２】特開２００４−２１２２３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、車両が交差点へ侵入し、交差点から退出するときには、特に、右折、左折をする際には、減速、加速を行う。このため、車両の実際の交差点通過時における速度変化の態様に合わせて、実写映像を利用した進路案内を行うことが好ましい。【０００７】
しかしながら、上述した従来例１の技術では、案内用映像データにおけるフレーム進行は、実際の交差点の通過時の映像におけるフレーム進行とは異なることになる。このため、車両位置に対応するフレームデータを、車両位置を検出するたびに再生表示することになるので、結局のところ、案内用画像は、静止画のコマ送り映像としかなりえない。この結果、実写映像を利用しているにもかかわらず、リアリティに溢れた交差点案内ができるとはいい難い。また、上述した従来例２の技術では、所定距離ごとの静止画に基づいて案内時に提示する映像を作成するので、従来例１の技術の場合と同様に、案内用画像が、静止画のコマ送り映像としかなりえず、リアリティに溢れた交差点案内ができるとはいい難い。【０００８】
このため、交差点での進路案内に際して、リアリティ溢れる進路案内を行うことのできる技術が待望されている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つに挙げられる。【０００９】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、記憶資源を効率良く使用するとともに、利用者の利便性を向上させることができる新たな交差点案内システム及び交差点案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、第１の観点からすると、少なくとも１つの移動端末装置と通信可能なサーバ装置であって、少なくとも１つの所定交差点の通過時における撮影依頼を受けている移動端末装置から報告された撮影画像及び撮影時情報を収集する収集手段と；前記収集手段による収集結果に基づいて、前記所定交差点を所定の速度変化条件を満たして通過した場合に撮影される標準画像情報を生成する生成手段と；前記標準画像情報を記憶する記憶手段と；前記所定交差点の１つの通過時画像の取得要求を受けた場合に、前記標準画像情報における前記取得要求に対応する画像情報を、前記取得要求を発行した移動端末装置に報告する標準画像報告手段と；を備えることを特徴とするサーバ装置である。【００１１】
本発明は、第２の観点からすると、移動体とともに移動し、請求項１〜５のいずれか一項に記載のサーバ装置と通信可能な移動端末装置であって、画像を表示する表示手段と；前記サーバ装置に対して取得要求を行い、前記サーバ装置から前記取得要求に対応する交差点の通過時の画像情報を取得する取得手段と；前記取得手段による取得結果に基づく画像の前記表示手段への表示制御を行う表示制御手段と；を備えることを特徴とする移動端末装置である。【００１２】
本発明は、第３の観点からすると、請求項１〜５のいずれか一項に記載のサーバ装置と；前記サーバ装置と通信可能な少なくとも１つの移動端末装置と；を備え、前記移動端末装置は、画像を表示する表示手段と；前記サーバ装置に対して取得要求を行い、前記サーバ装置から前記取得要求に対応する交差点の通過時の画像情報を取得する取得手段と；前記取得手段による取得結果に基づく画像の前記表示手段への表示制御を行う表示制御手段と；を備える、ことを特徴とする交差点案内システムである。【００１３】
本発明は、第４の観点からすると、少なくとも１つの移動端末装置と、前記移動端末装置と通信可能なサーバ装置とが協働して行う交差点案内方法であって、前記サーバ装置が、少なくとも１つの所定交差点の通過時における撮影依頼を受けている移動端末装置から報告された撮影画像及び撮影時情報を収集する収集工程と；前記サーバ装置が、前記収集工程における収集結果に基づいて、前記所定交差点を所定の速度変化条件を満たして通過した場合に撮影される標準画像情報を生成する生成工程と；前記サーバ装置が、前記所定交差点の１つの通過時画像の取得要求を受けた場合に、前記標準画像情報における前記取得要求に対応する画像を、前記取得要求を発行した移動端末装置に報告する標準画像報告工程と；前記取得要求を発行した移動端末装置が、前記取得要求に対応する画像情報に基づく表示を行う表示工程と；を備えることを特徴とする交差点案内方法である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る交差点案内システムの構成を説明するためのブロック図である。
【図２】本発明の第１実施例に係る交差点案内システムの構成を説明するためのブロック図である。
【図３】図２のサーバ装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図４】図３の標準画像情報（ＳＩＡ）の構成を説明するための図である。
【図５】所定交差点の例を説明するための図である。
【図６】図４の個別標準画像情報（ＣＳＡj）の内容を説明するための図である。
【図７Ａ】第１実施例における所定の速度変化条件の例を説明するための図（その１）である。
【図７Ｂ】第１実施例における所定の速度変化条件の例を説明するための図（その２）である。
【図８】図２のナビゲーション装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図９】第１実施例における標準画像情報（ＳＩＡ）の生成処理を説明するためのシーケンス図である。
【図１０】図９の標準画像生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の第２実施例に係る交差点案内システムの構成を説明するためのブロック図である。
【図１２】図１１のサーバ装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図１３】第２実施例における個別標準画像情報（ＣＳＢj）の内容を説明するための図である。
【図１４】第２実施例における所定の速度変化条件から導かれた位置条件の例を説明するための図である。
【図１５】図１３の撮影画像情報（ＩＭＢ）の内容を説明するための図である。
【図１６】第２実施例における標準画像情報（ＳＩＢ）の生成処理を説明するためのシーケンス図である。
【図１７】図１６の標準画像生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図１８】位置条件を満たす撮影位置と当該撮影位置の許容範囲を説明するための図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。【００１６】
［構成］
図１には、一実施形態に係る交差点案内システム７００の概略的な構成が示されている。【００１７】
この図１に示されるように、交差点案内システム７００は、サーバ装置７１０と、移動端末装置７２０p（ｐ＝１，２，…）とを備えている。ここで、サーバ装置７１０は、固定的な位置に配置されている。また、移動端末装置７２０pは、移動体ＭＶpに搭載されており、移動体ＭＶpとともに移動するようになっている。そして、サーバ装置７１０と、移動端末装置７２０pとは、ネットワークシステムＮＷＳを介して、データ通信を行うことができるようになっている。なお、各装置間の詳細な情報のやり取りについては後述する。ここで、各装置間の情報のやり取りは、ネットワークシステムＮＷＳを介して行われるものとして説明する。【００１８】
＜サーバ装置７１０の構成＞
上記のサーバ装置７１０は、記憶手段７１１と、収集手段７１２と、生成手段７１３と、標準画像報告手段７１４とを備えている。【００１９】
上記の記憶手段７１１は、所定交差点の標準画像情報を記憶する。ここで、「標準画像情報」とは、移動体ＭＶPが所定交差点を所定の速度変化条件を満たして通過した場合に、移動端末装置７２０pにより、撮影される所定交差点の画像情報である。そして、この標準画像情報には、所定交差点の通過時の撮影画像が、各所定交差点について、撮影日時及び撮影時天気の少なくとも１つの撮影時における環境要素ごとに分類されて、記憶手段７１１に記憶されている。また、この標準画像情報には、各所定交差点についての所定の速度変化条件も含まれている。なお、この記憶手段７１１には、標準画像情報に限らず、様々な情報が記憶される。【００２０】
上記の収集手段７１２は、所定交差点の通過時における撮影依頼を、移動端末装置７２０pへ送る。ここで、「撮影依頼」では、所定交差点の撮影開始地点及び撮影終了地点が指定されるようになっている。【００２１】
かかる撮影依頼を移動端末装置７２０pへ送るに際して、例えば、移動体ＭＶPの通常の移動範囲が分かっているような場合には、収集手段７１２は、当該移動範囲における所望の交差点の通過時における撮影依頼を送るようにすることができる。また、移動端末装置７２０pから予定走行ルートが報告されている場合には、収集手段７１２は、当該予定走行ルート上における所望の交差点について、通過時における撮影依頼を、当該走行ルートを報告した移動端末装置７２０pへ送るようにすることもできる。また、収集手段７１２は、移動端末装置７２０pから定期的に移動体ＭＶpの位置情報を受けている場合には、当該位置情報の変化から、通過することが推定される交差点の内の所望の交差点の通過時における撮影依頼を、当該交差点を通過すると推定される移動端末装置７２０pへ送るようにすることもできる。【００２２】
収集手段７１２は、撮影依頼を受けている移動端末装置７２０pから撮影画像及び撮影時情報が報告されると、当該撮影画像及び撮影時情報を収集する。収集手段７１２による収集結果は、生成手段７１３へ送られる。ここで、「撮影時情報」には、移動体ＭＶpが所定交差点を通過する際の、移動体ＭＶpの走行情報及び撮影時における天候等の環境要素の情報が含まれるようにすることができる。【００２３】
上記の生成手段７１３は、収集手段７１２による収集結果である撮影画像及び撮影時情報に基づいて、移動体ＭＶpが所定交差点を所定の速度変化条件を満たして通過した場合に撮影される標準画像情報を生成する。こうした標準画像情報の生成にあたっては、所定交差点を通過する際の移動体ＭＶpの速度変化が、所定の速度変化条件を満たす場合の連続的な撮影結果をそのまま採用するようにすることができる。【００２４】
また、標準画像情報の生成にあたっては、所定の速度変化条件から導かれる位置条件を満たす撮影位置における撮影結果を採用するようにすることもできる。ここで、当該位置条件は、例えば、所定の速度変化条件で移動体ＭＶpが所定交差点を通過した際における所定時間間隔ごとの位置と略同一の位置であることとすることができる。【００２５】
標準画像情報の生成に際して、所定交差点を通過する際の移動体ＭＶpの実際の速度変化を参照する場合には、撮影時情報における走行情報には、撮影依頼を受けている移動端末装置７２０pとともに移動する移動体ＭＶpが所定交差点を通過する際の速度変化情報が含まれる。そして、生成手段７１３は、撮影時情報に含まれる速度変化情報が所定の速度変化条件を満たす場合に、標準画像情報を作成する。【００２６】
また、標準画像情報の生成に際して、実際の撮影位置を参照する場合には、撮影時情報における走行情報には、撮影画像における画像フレームごとの撮影位置情報が含まる。そして、生成手段７１３は、撮影時情報に含まれる撮影位置情報が、位置条件を満たす撮影画像の画像フレームを、標準画像情報の生成に際して採用する。【００２７】
上記の標準画像報告手段７１４は、移動端末装置７２０pからの所定交差点の通過時画像の取得要求を受ける。この取得要求を受けると、標準画像報告手段７１４は、当該取得要求に対応する所定交差点の通過時の画像情報を記憶手段７１１から読み取る。そして、標準画像報告手段７１４は、読み取り結果を、取得要求を発行した移動端末装置７２０pに報告する。なお、この取得要求には、後述するように、所定交差点の指定に加え、撮影日時及び撮影時天気の少なくとも１つの撮影時における環境要素の情報が含まれるようにすることもできる。【００２８】
＜移動端末装置７２０pの構成＞
上記の移動端末装置７２０p（ｐ＝１，２，…）は、撮影手段７２１と、走行時情報取得手段７２２と、撮影情報報告手段７２３とを備えている。また、移動端末装置７２０pは、取得手段７２４と、表示制御手段７２５と、表示手段７２６とを備えている。【００２９】
上記の撮影手段７２１は、撮影情報報告手段７２３による制御のもとで、移動体ＭＶpの周辺を撮影する。撮影手段７２１による撮影結果は、撮影情報報告手段７２３へ送られる。【００３０】
上記の走行時情報取得手段７２２は、撮影情報報告手段７２３による制御のもとで、移動体ＭＶpの走行時情報を取得する。ここで、「走行時情報」は、上述した標準画像情報の生成に際して、実際の速度変化を参照する場合には、移動体ＭＶpの速度に関する情報となるように予め定められるようになっている。また、標準画像情報の生成に際して、実際の撮影位置を参照する場合には、「走行時情報」は、移動体ＭＶpの位置に関する情報となるように予め定められるようになっている。なお、走行情報には、撮影日時及び撮影時天気の少なくとも１つの撮影時における環境要素の情報が含まれるようにすることができる。走行時情報取得手段７２２による取得結果は、撮影情報報告手段７２３へ送られる。【００３１】
上記の撮影情報報告手段７２３は、サーバ装置７１０からの所定交差点の通過時における撮影依頼を受ける。この撮影依頼を受けると、撮影情報報告手段７２３は、当該撮影依頼により指定されている撮影開始地点から撮影終了地点までの間において、撮影手段７２１に対して撮影指令を発行するとともに、走行時情報取得手段７２２による取得結果を受ける。そして、撮影情報報告手段７２３は、撮影依頼を受けた所定交差点の通過時における撮影手段７２１による撮影結果を取得するとともに、走行時情報取得手段７２２による取得結果に基づいて所定交差点の通過時における撮影時情報を生成する。引き続き、撮影情報報告手段７２３は、所定のタイミングで、当該撮影結果である撮影画像及び撮影時情報を、サーバ装置７１０に報告する。【００３２】
上記の取得手段７２４は、交差点の通過時の画像情報の取得要求を、サーバ装置７１０へ送る。そして、取得手段７２４は、この取得要求に対する応答として、サーバ装置７１０から当該取得要求に対応する交差点の通過時の画像情報を取得する。なお、この取得要求には、所定交差点の指定に加え、サーバ装置７１０が対応可能となるときには、撮影日時及び撮影時天気の少なくとも１つの撮影時における環境要素の情報が含まれるようにすることもできる。【００３３】
上記の表示制御手段７２５は、取得手段７２４による取得結果に基づく画像の表示手段７２６への制御を行う。かかる表示手段７２６への制御に際して、表示制御手段７２５は、移動体ＭＶpが所定交差点を通過する際には、移動体ＭＶpの交差点通過態様を参照して、取得手段７２４による取得結果に基づく画像の表示手段７２６への制御を行うようにしてもよい。ここで、「交差点通過態様」とは、所定の速度変化条件を満たす態様よりも速い速度、遅い速度等の、交差点を通過する際の態様の違いをいう。【００３４】
上記の表示手段７２６は、表示制御手段７２５による制御のもとで、取得手段７２４による取得結果に基づく画像を表示する。【００３５】
［動作］
上記のように構成された交差点案内システム７００において実行される交差点案内方法について、説明する。【００３６】
＜標準画像情報の生成処理＞
まず、交差点案内システム７００による標準画像情報の生成処理について説明する。なお、サーバ装置７１０の収集手段７１２は、所定交差点の通過時における撮影依頼を、移動端末装置７２０p（ｐ＝１，２，…）へ送っているものとする。【００３７】
サーバ装置７１０からの撮影依頼を受けた移動端末装置７２０pでは、撮影情報報告手段７２３が、撮影手段７２１及び走行時情報取得手段７２２を制御する。そして、撮影情報報告手段７２３は、撮影依頼により指定された撮影開始地点から撮影終了地点までの撮影手段７２１による撮影結果である撮影画像と、走行時情報取得手段７２２による取得結果に基づいて生成した撮影時情報とを、サーバ装置７１０へ送る。【００３８】
移動端末装置７２０p（ｐ＝１，２，…）のいずれかからの撮影画像及び撮影時情報を受けたサーバ装置７１０では、収集手段７１２が、当該撮影画像及び撮影時情報を収集し、生成手段７１３へ送る。この撮影画像及び撮影時情報を受けた生成手段７１３は、所定交差点を所定の速度変化条件を満たして通過した場合に撮影される標準画像情報を生成する。【００３９】
かかる標準画像情報の生成処理に際して、実際の速度変化を参照する場合には、生成手段７１３は、記憶手段７１１に記録されている標準画像情報の中に、撮影時における環境要素が同一の所定交差点の撮影画像が存在するかを判断する。そして、当該所定交差点の撮影画像が存在しない場合には、生成手段７１３は、収集結果である撮影画像及び撮影時情報に基づき、標準画像情報を生成する。一方、当該所定交差点の撮影画像が存在する場合には、生成手段７１３は、読み取られた撮影画像における撮影時情報と、新たに収集した撮影時情報とを比較する。そして、生成手段７１３は、比較の結果、新たに収集した撮影時情報の方が所定の速度変化条件に近いときは、標準画像情報を更新し、読み取られた撮影時情報の方が所定の速度変化条件に近いとき、標準画像情報の更新を行わない。【００４０】
また、かかる標準画像情報を生成するに際して、実際の撮影位置を参照する場合には、生成手段７１３は、収集した撮影画像の画像フレームごとに、当該画像フレームの撮影位置が、位置条件を満たすかを判断する。引き続き、当該画像フレームの撮影位置が当該位置条件を満たす場合には、生成手段７１３は、記憶手段７１１に記憶されている標準画像情報の中に、撮影位置が同一であり、かつ、撮影時における環境要素が同一の画像フレームが存在するかを判断する。そして、当該同一の画像フレームが存在しない場合には、生成手段７１１は、収集した撮影画像の画像フレームを、標準画像情報の一部として採用する。一方、当該同一の画像フレームが存在する場合には、生成手段７１３は、収集した撮影画像の画像フレームを標準画像情報として採用した場合に、連続した円滑な画像となるかを判断し、連続した円滑な画像となると判断した場合には、収集した撮影画像の画像フレームを、標準画像情報の一部として採用する更新を行う。【００４１】
ここで、「連続した円滑な画像」とは、収集した撮影画像の画像フレームを標準画像情報として採用した場合に、標準画像として再生したときに、全体の中の要素の移動が大きく変化（例えば、画像における建物の位置がずれる等）しない画像をいう。【００４２】
以後、移動端末装置７２０p（ｐ＝１，２，…）のいずれかからの新たな撮影画像及び撮影時情報を受けるごとに、上記と同様にして、サーバ装置７１０において、標準画像情報の生成処理が行われる。【００４３】
＜交差点案内処理＞
次に、交差点案内システム７００による所定交差点における案内処理について説明する。【００４４】
実写映像による案内を受けるべき所定交差点に近づくと、移動端末装置７２０pの取得手段７２４が、交差点の通過時の画像情報の取得要求を、サーバ装置７１０へ送る。ここで、「実写映像による案内を受けるべき交差点」は、利用者が予め指定するようにすることができる。【００４５】
移動端末装置７２０pからの取得要求を受けたサーバ装置７１０では、標準画像報告手段７１４が、当該取得要求に対応する所定交差点の通過時の画像情報を記憶手段７１１から読み取る。そして、標準画像報告手段７１４は、読み取り結果を、取得要求を発行した移動端末装置７２０pに送る。【００４６】
そして、移動端末装置７２０pの取得手段７２４が、送信した取得要求に対する応答として、所定交差点の通過時における撮影画像を取得する。引き続き、表示制御手段７２５が、取得手段７２４による取得結果に基づく画像の表示手段７２６への制御を行う。かかる制御に際して、表示制御手段７２５は、移動体ＭＶpの交差点通過態様を参照して、取得手段７２４による取得結果に基づく画像の表示手段７２６への制御を行うようにしてもよい。【００４７】
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、交差点での進路案内において、利用者の利便性を向上させることができる。【００４８】
なお、上記の実施形態における移動体としては、例えば、車両等を挙げることができる。そして、移動端末装置としては、移動体が車両である場合にはカーナビゲーション装置等を挙げることができる。【００４９】
また、実施形態の交差点案内システム７００を、演算手段としての２以上のコンピュータを備えて構成し、記憶手段７１１、撮影手段７２１及び表示手段７２６を除く上述した各手段の機能を、プログラムを実行することにより実現するようにすることができる。これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにすることができる。
【実施例】
【００５０】
以下、本発明の交差点案内システムの実施例を、図２〜図１８を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。【００５１】
［第１実施例］
まず、本発明の第１実施例を、図２〜図１０を主に参照して説明する。【００５２】
図２には、第１実施例に係る交差点案内システム１００Ａの概略的な構成が示されている。なお、交差点案内システム１００Ａは、上述した一実施形態の交差点案内システム７００（図１参照）の一態様となっている。【００５３】
＜構成＞
図２に示されるように、交差点案内システム１００Ａは、サーバ装置７１０としてのサーバ装置２００Ａと、移動端末装置７２０p（ｐ＝１，２，…）としてのナビゲーション装置３００Ａpとを備えている。【００５４】
ここで、サーバ装置２００Ａは、例えば、所定の建物内の固定的な位置に配置されている。また、ナビゲーション装置３００Ａpは、移動体ＭＶpとしての車両ＣＲpに搭載されており、車両ＣＲpとともに移動するようになっている。【００５５】
上記のサーバ装置２００Ａは、ネットワークシステム５００を介して、ナビゲーション装置３００Ａpと通信可能となっている。サーバ装置２００Ａが、ナビゲーション装置３００Ａpとの間で授受するデータの内容については、後述する。【００５６】
上記のナビゲーション装置３００Ａpには、車両ＣＲpに装備された車速センサ３９０pが接続されている。また、ナビゲーション装置３００Ａpは、ネットワークシステム５００を介して、サーバ装置２００Ａとデータ通信を行うようになっている。ナビゲーション装置３００Ａpが、車速センサ３９０p及びサーバ装置２００Ａとの間で授受するデータの内容については、後述する。【００５７】
《サーバ装置２００Ａの構成》
上記のサーバ装置２００Ａは、標準画像情報の生成機能、標準画像情報における撮影画像の報告機能を有している。これらの機能を有するサーバ装置２００Ａは、図３に示されるように、記憶手段７１１としての記憶装置２１０Ａと、送受信部２２０と、処理制御部２３０Ａとを備えている。【００５８】
上記の記憶装置２１０Ａは、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。記憶装置２１０Ａは、標準画像情報（ＳＩＡ）等の様々なデータを記憶する。この記憶装置２１０Ａには、処理制御部２３０Ａがアクセスできるようになっている。【００５９】
上記の標準画像情報（ＳＩＡ）には、図４に示されるように、所定交差点ごとの個別標準画像情報ＣＳＡj（ｊ＝１，２，…）が登録されている。ここでは、図５に示されるＴ字路の所定交差点の個別標準画像情報ＣＳＡjについて説明する。個別標準画像情報ＣＳＡjは、図６に示されるように、所定交差点における右折、左折等の進路形態ごとの撮影開始地点（ＳＲＰ）、撮影終了地点（ＳＰＰ）、速度変化条件（ＡＳＡ）、及び、撮影時における環境要素情報（ＥＥＩ）ごとに分類された撮影画像情報（ＩＭＡ）を含んでいる。【００６０】
ここで、当該所定交差点における進路形態は、図５に示される交差点がＴ字路であることから、６通りとなる。また、撮影時における環境要素情報は、「季節」、「時間帯」、「天気」となっている。なお、本第１実施例では、「季節」については「春」、「夏」、「秋」、「冬」に分類され、「時間帯」については「昼」、「夜」に分類されるようになっている。また、「天気」については、「晴」、「曇」、「雨」に分類されるようになっている。【００６１】
また、本第１実施例では、速度変化条件（ＡＳＡ）は、所定交差点を通過する際の車両ＣＲpの速度変化に関する条件となっている。図７Ａには、図５に示される交差点において、車両ＣＲpがＰ１からＰ２へ向けて走行し、当該交差点を左折した際の想定している車両ＣＲpの速度変化の例が示されている。また、図７Ｂには、当該交差点において、車両ＣＲpがＰ１からＰ３へ向けて走行し、当該交差点を右折した際の想定している車両ＣＲpの速度変化の例が示されている。このように、速度変化条件は、右折、左折等の車両ＣＲpの進行方向によって異なってくる。【００６２】
なお、上述した速度変化条件は、実験、シミュレーション、経験等により予め定められる。【００６３】
また、本第１実施例では、撮影画像情報（ＩＭＡ）には、撮影結果である撮影画像と、当該撮影画像の取得時における車両ＣＲpの速度変化情報とを含んでいる。【００６４】
図３に戻り、上記の送受信部２２０は、ネットワークシステム５００との通信制御を行う。この送受信部２２０は、ネットワークシステム５００から受信したデータを処理制御部２３０Ａへ送る。また、送受信部２２０は、処理制御部２３０Ａから受信したデータをネットワークシステム５００へ送る。送受信部２２０を利用することにより、サーバ装置２００Ａ（より詳しくは、処理制御部２３０Ａ）は、ナビゲーション装置３００Ａpとの間で通信を行うことができるようになっている。【００６５】
上記の処理制御部２３０Ａは、サーバ装置２００Ａの全体を統括制御する。この処理制御部２３０Ａは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御部２３０Ａが様々なプログラムを実行することにより、上記の各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した一実施形態における収集手段７１２、生成手段７１３、標準画像報告手段７１４としての機能も含まれている。【００６６】
この処理制御部２３０Ａは、本第１実施例では、送受信部２２０を介して、ナビゲーション装置３００Ａpから予定走行ルートを受けて、撮影依頼をナビゲーション装置３００Ａpへ送信するようになっている。より詳細には、本第１実施例では、ナビゲーション装置３００Ａpから予定走行ルートを受けると、当該予定走行ルート上に記憶装置２１０Ａに撮影画像を登録すべき所定交差点が存在するかを検索する。そして、当該予定走行ルート上に所定交差点が存在する場合には、処理制御部２３０Ａは、当該所定交差点の通過時における撮影依頼を、当該走行ルートを報告したナビゲーション装置３００Ａpへ送信する。【００６７】
また、処理制御部２３０Ａは、送受信部２２０を介して、撮影依頼を受けているナビゲーション装置３００Ａpから撮影画像及び撮影時情報を収集すると、実際の速度変化情報を参照して、速度変化条件を満たす態様で、車両ＣＲpが所定交差点を通過したときに撮影される標準画像情報を生成する。なお、本第１実施例においては、この撮影時情報には、後述するように、車両ＣＲpの速度変化情報、及び、「季節」、「時間帯」、「天気」の環境要素情報が含まれている。【００６８】
かかる標準画像情報を生成するに際して、処理制御部２３０Ａは、記憶装置２１０Ａにアクセスし、収集した撮影画像に対応する所定交差点の個別標準画像情報の中に、直進、右折、左折といった進路形態が同一であり、かつ、「季節」、「時間」、「天気」の各環境要素が同一である撮影画像が存在するかを判断する。そして、処理制御部２３０Ａは、当該撮影画像が存在しない場合には、収集した撮影画像及び撮影時情報に基づき、当該所定交差点の個別標準画像情報を生成する。【００６９】
一方、当該撮影画像が存在する場合には、処理制御部２３０Ａは、個別標準画像情報に登録されている当該撮影画像の取得時における速度変化情報と、ナビゲーション装置３００Ａpから収集した速度変化情報とを比較し、両者のうち、どちらの方が速度変化条件に近いかを判断する。そして、処理制御部２３０Ａは、ナビゲーション装置３００Ａpから収集した速度変化情報の方が速度変化条件に近いときは、個別標準画像情報の内容を更新し、個別標準画像情報に登録されている速度変化情報の方が速度変化条件に近いときは、標準画像情報の更新を行わない。【００７０】
なお、処理制御部２３０Ａによる実際の速度変化情報と速度変化条件との近さの判断に利用されるアルゴリズムは、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。【００７１】
また、処理制御部２３０Ａは、送受信部２２０を介して、ナビゲーション装置３００Ａpからの所定交差点の通過時画像の取得要求を受ける。処理制御部２３０Ａは、この取得要求を受けると、記憶装置２１０Ａにアクセスして、当該取得要求に対応する所定交差点の通過時の撮影画像情報を読み取る。そして、処理制御部２３０Ａは、当該撮影画像情報を、取得要求を発行したナビゲーション装置３００Ａpへ送る。【００７２】
なお、本第１実施例においては、取得要求には、所望する交差点の指定に加えて、環境要素として「季節」、「時間帯」、「天気」の指定が含まれている。【００７３】
《ナビゲーション装置３００Ａpの構成》
上記のナビゲーション装置３００Ａp（ｐ＝１，２，…）は、周辺画像の撮影機能、走行時情報の取得機能、周辺画像及び走行時情報の報告機能、撮影画像情報の取得機能、撮影画像の表示制御機能を有している。これらの機能を有するナビゲーション装置３００Ａpは、図８に示されるように、制御ユニット３１０Ａと、記憶装置３２０と、走行時情報取得手段７２２の一部としての無線通信ユニット３３０とを備えている。また、ナビゲーション装置３００Ａpは、音出力ユニット３４０と、表示手段７２６としての表示ユニット３５０と、操作入力ユニット３６０とを備えている。さらに、ナビゲーション装置３００Ａpは、走行時情報取得手段７２２の一部としての走行情報取得ユニット３７０と、走行時情報取得手段７２２の一部としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット３７５と、撮影手段７２１としてのカメラユニット３８０とを備えている。【００７４】
上記の制御ユニット３１０Ａは、ナビゲーション装置３００Ａpの全体を統括制御する。この制御ユニット３１０Ａについては、後述する。【００７５】
上記の記憶装置３２０は、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。記憶装置３２０は、ナビゲーション用情報（ＮＶI）等の様々なデータを記憶する。この記憶装置３２０には、制御ユニット３１０Ａがアクセスできるようになっている。【００７６】
上記のナビゲーション用情報には、地図データ、ＰＯＩ（Point Of Interests）データ、背景データ等のナビゲーションのために利用される様々なデータが記憶されている。これらのデータは、制御ユニット３１０Ａによって読み取られるようになっている。【００７７】
上記の無線通信ユニット３３０は、不図示のアンテナ等を備えて構成されている。この無線通信ユニット３３０は、当該アンテナにより受信したネットワークシステム５００において用意された基地局からの受信信号を処理して、制御ユニット３１０Ａで処理可能なデジタルデータ信号に変換する。また、無線通信ユニット３３０は、制御ユニット３１０Ａからの送信信号を処理し、当該アンテナを介して、無線信号の態様でネットワークシステム５００（より詳しくは、基地局）へ送る。【００７８】
この無線通信ユニット３３０を利用することにより、ナビゲーション装置３００Ａp（より詳しくは、制御ユニット３１０Ａ）が、サーバ装置２００Ａとの間で通信を行うことができるようになっている。【００７９】
また、この無線通信ユニット３３０を利用し、位置を指定した天気情報の取得要求を不図示の天気情報サーバへ送ることにより、指定した位置の所望の日時における天気情報を取得することができる。こうして取得された天気情報は、制御ユニット３１０Ａへ送られる。【００８０】
上記の音出力ユニット３４０は、スピーカを備えて構成され、制御ユニット３１０Ａから受信した音声データに対応する音声を出力する。この音出力ユニット３４０は、制御ユニット３１０Ａによる制御のもとで、ナビゲーション処理に関する車両ＣＲpの進行方向、走行状況、交通状況等の案内音声を出力する。【００８１】
上記の表示ユニット３５０は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成され、制御ユニット３１０Ａから受信した表示データに対応する画像を表示する。この表示ユニット３５０は、制御ユニット３１０Ａによる制御のもとで、ナビゲーション処理に際して、所定交差点の通過時における実写映像、地図情報、ルート情報等の画像、ガイダンス情報等を表示する。【００８２】
上記の操作入力ユニット３６０は、ナビゲーション装置３００Ａpの本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット３５０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。【００８３】
この操作入力ユニット３６０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置３００Ａpの動作内容の設定や動作指令が行われる。例えば、ナビゲーション処理における後述するルート探索に関する目的地等の設定を、利用者が操作入力ユニット３６０を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力データとして、操作入力ユニット３６０から制御ユニット３１０Ａへ向けて送られる。【００８４】
上記の走行情報取得ユニット３７０は、加速度センサ、角速度センサ等を備えて構成されており、車両に作用している加速度、角速度を検出する。また、走行情報取得ユニット３７０は、ナビゲーション装置３００Ａpと、車両ＣＲpに搭載されている車速センサ３９０pとの間におけるデータ授受に関して利用され、車速センサ３９０pによる検出結果である速度データを取得する。こうして得られた各データは、走行データとして制御ユニット３１０Ａへ送られる。【００８５】
上記のＧＰＳ受信ユニット３７５は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲpの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット３７５は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置および現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして制御ユニット３１０Ａへ送られる。【００８６】
上記のカメラユニット３８０は、不図示の車載カメラと、データ処理部とを備えて構成されている。車載カメラは、例えば、ルームミラーの裏側に配置される。そして、車載カメラは、運転者の通常の目線に近い、車両の進行方向の周辺画像を動画で撮影する。データ処理部は、車載カメラによる撮影結果をデジタル画像データに変換する。こうして撮影された車両の周辺画像のデジタル画像データは、撮影画像として、制御ユニット３１０Ａへ向けて送られる。【００８７】
次に、上記の制御ユニット３１０Ａについて説明する。この制御ユニット３１０Ａは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット３１０Ａが様々なプログラムを実行することにより、上記の各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した一実施形態における撮影状況報告手段７２３、取得手段７２４、表示制御手段７２５としての機能も含まれている。【００８８】
この制御ユニット３１０Ａは、利用者による目的地等を指定したルート探索指令に応答して、記憶装置３２０に記憶されているナビゲーション用情報を利用して、車両ＣＲpの目的地までの予定走行ルートを探索する。ここで、利用者による目的地等を指定したルート探索指令は、操作入力ユニット３６０からの操作入力データとして、制御ユニット３１０Ａに通知される。こうして探索された予定走行ルートは、無線通信ユニット３３０を介して、サーバ装置２００Ａへ送られる。【００８９】
また、制御ユニット３１０Ａは、定期的に、走行情報取得ユニット３７０からの走行データ、及び、ＧＰＳ受信ユニット３７５からのＧＰＳデータを取得する。そして、制御ユニット３１０Ａは、車両ＣＲpの現在位置を検出するとともに、ＧＰＳデータにおける計時結果及び内部タイマの計時結果に基づいて、現在日時を検出する。【００９０】
また、制御ユニット３１０Ａは、無線通信ユニット３３０を介して、サーバ装置２００Ａからの所定交差点の通過時における撮影依頼を受ける。制御ユニット３１０Ａは、この撮影依頼を受けると、当該撮影依頼により指定されている撮影開始地点から撮影終了地点までの間において撮影指令を生成し、当該指令をカメラユニット３８０へ送る。また、制御ユニット３１０Ａは、無線通信ユニット３３０を介して、交差点通過時における天気情報を取得する。【００９１】
そして、制御ユニット３１０Ａは、カメラユニット３８０からの撮影画像を取得するとともに、走行データ、ＧＰＳデータ、及び天気情報に基づき、走行時情報を生成する。ここで、走行時情報には、本第１実施例においては、車両ＣＲpの速度変化情報、及び、「季節」、「時間帯」、「天気」の環境要素情報が含まれている。引き続き、制御ユニット３１０Ａは、当該撮影画像及び撮影時情報を、無線通信ユニット３３０を介して、サーバ装置２００Ａへ送る。【００９２】
また、制御ユニット３１０Ａは、ルート探索結果に基づく予定走行ルート上における所定交差点の画像情報の取得要求を、無線通信ユニット３３０を介して、サーバ装置２００Ａへ送る。そして、制御ユニット３１０Ａは、この取得要求に対する応答として、サーバ装置２００Ａから当該取得要求に対応する交差点の画像情報を取得する。【００９３】
また、制御ユニット３１０Ａは、サーバ装置２００Ａから取得した画像情報を処理して、当該画像情報に対応する表示データを生成し、表示ユニット３５０へ送る。かかる処理に際して、制御ユニット３１０Ａは、画像情報に含まれる走行時情報と、走行データとに基づき、表示画像が車両の交差点での通過態様と合うように、表示ユニット３５０を制御する。【００９４】
＜動作＞
以上のようにして構成された交差点案内システム１００Ａの動作について、標準画像情報の生成処理に主に着目して説明する。【００９５】
《標準画像情報の生成処理》
まず、サーバ装置２００Ａの記憶装置２１０Ａ内の標準画像情報（ＳＩＡ）の生成処理について説明する。【００９６】
なお、ナビゲーション装置３００Ａpでは、ルート探索が行われ、探索結果である予定走行ルートがサーバ装置２００Ａに報告されているものとする。そして、サーバ装置２００Ａでは、当該予定走行ルート上に、記憶装置２１０Ａに登録すべき所定交差点が存在するかを検索し、当該予定走行ルート上に所定交差点が存在する場合には、撮影依頼を、当該予定走行ルートを報告したナビゲーション装置３００Ａpへ向けて報告しているものとする。【００９７】
かかる標準画像情報の生成処理に際しては、図９に示されるように、ステップＳ１１において、ナビゲーション装置３００Ａpが、撮影依頼を受けた所定交差点を通過する際に、当該所定交差点の映像を撮影するとともに、撮影時情報を取得する。ナビゲーション装置３００Ａpは、当該所定交差点の撮影が完了すると、所定のタイミングで、撮影画像（ＩＭＤ）及び撮影時情報（ＳＨＡ）を、サーバ装置２００Ａへ送信する。【００９８】
サーバ装置２００Ａが、当該撮影画像（ＩＭＤ）及び撮影時情報（ＳＨＡ）を受けると、ステップＳ１２において、標準画像情報の生成処理が行われる。このステップＳ１２では、図１０に示されるように、まず、ステップＳ２１において、送受信部２２０を介して、ナビゲーション装置３００Ａp（ｐ＝１，２，…）のいずれかからの撮影画像及び撮影時情報を受けると、処理制御部２３０Ａが、当該撮影画像及び撮影時情報を収集する。【００９９】
次に、ステップＳ２２において、処理制御部２３０Ａは、記憶装置２１０Ａにアクセスして、収集した撮影画像に対応する所定交差点の個別標準画像情報の中に、進路形態が同一であり、かつ、「季節」、「時間」、「天気」の各環境要素が同一である撮影画像が存在するか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理はステップＳ２３へ進む。【０１００】
このステップＳ２３では、処理制御部２３０Ａが、当該撮影画像及び撮影時情報に基づき、個別標準画像情報を生成し、記憶装置２１０Ａに登録する。この登録が終了すると、ステップＳ１２における標準画像情報の生成処理が終了する。【０１０１】
一方、ステップＳ２２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２２：Ｙ）には、処理はステップＳ２４へ進む。このステップＳ２４では、処理制御部２３０Ａが、収集した速度変化情報と、個別標準画像情報に登録されている撮影画像の取得時における速度変化情報とを比較し、収集した速度変化情報の方が、速度変化条件に近いか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２４：Ｎ）には、ステップＳ１２における標準画像情報の生成処理が終了する。【０１０２】
一方、ステップＳ２４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２４：Ｙ）には、処理はステップＳ２５へ進む。ステップＳ２５では、処理制御部２３０Ａが、当該撮影画像及び撮影時情報に基づき、個別標準画像情報を更新し、記憶装置２１０Ａに登録する。この登録が終了すると、ステップＳ１２における標準画像情報の生成処理が終了する。【０１０３】
《交差点案内処理》
次に、交差点案内システム１００Ａによる交差点案内処理について説明する。【０１０４】
ナビゲーション装置３００Ａpにおいて、利用者による目的地等を指定したルート探索指令が操作入力ユニット３６０に入力されると、制御ユニット３１０Ａにおいてルート探索が行われ、予定走行ルートが導出される。当該予定走行ルートは、無線通信ユニット３３０を介して、サーバ装置２００Ａへ送信される。また、当該予定走行ルートとともに、自動的に、当該予定走行ルート上に存在する所定交差点の画像情報の取得要求が、サーバ装置２００Ａへ送信されるようになっている。【０１０５】
サーバ装置２００Ａでは、処理制御部２３０Ａが、ナビゲーション装置３００Ａpからの予定走行ルートと画像情報の取得要求を受けると、記憶装置２１０Ａにアクセスして、当該走行ルート上に所定交差点が存在するかを検索する。そして、当該走行ルート上に所定交差点が存在する場合には、処理制御部２３０Ａは、当該取得要求に対応する所定交差点の通過時の画像情報を記憶装置２１０Ａから読み取る。引き続き、処理制御部２３０Ａは、当該画像情報を、送受信部２２０を介して、取得要求を発行したナビゲーション装置３００Ａpへ送信する。【０１０６】
取得要求を発行したナビゲーション装置３００Ａpでは、制御ユニット３１０Ａが、サーバ装置２００Ａから、所望する交差点の通過時における画像情報を取得する。そして、制御ユニット３１０Ａは、車両ＣＲpが当該交差点を通過するのに際して、車両ＣＲpの交差点通過態様を参照して、当該撮影画像を表示ユニット３５０に表示させる。【０１０７】
以上説明したように、本第１実施例では、サーバ装置２００Ａが、撮影依頼を受けているナビゲーション装置３００Ａpから撮影画像及び撮影時情報を収集すると、サーバ装置２００Ａの処理制御部２３０Ａが、標準画像情報の生成処理を開始する。かかる標準画像情報の生成に際して、処理制御部２３０Ａは、進路形態が同一であり、かつ、各環境要素が同一の所定交差点の撮影画像が存在するかを判断する。そして、処理制御部２３０Ａは、当該撮影画像が存在しない場合には、撮影画像及び撮影時情報に基づき、標準画像情報を生成する。一方、当該撮影画像が存在する場合には、処理制御部２３０Ａは、新たに収集した撮影画像の方が、速度変化条件により適合する場合には、標準画像情報の内容を更新する。【０１０８】
また、ナビゲーション装置３００Ａpでは、所望の交差点を指定して、サーバ装置２００Ａから画像情報を取得すると、ナビゲーション装置３００Ａpの制御ユニット３１０Ａが、車両ＣＲpの当該交差点の通過に合わせて、車両ＣＲpの交差点通過態様を参照して、当該画像情報に基づく画像を表示ユニット３５０に表示させる。【０１０９】
したがって、本第１実施例によれば、記憶資源を効率良く使用するとともに、利用者の利便性を向上させることができる。【０１１０】
［第２実施例］
次に、本発明の第２実施例を、図１１〜図１８を主に参照して説明する。【０１１１】
図１１には、第２実施例に係る交差点案内システム１００Ｂの概略的な構成が示されている。なお、交差点案内システム１００Ｂは、第１実施例に係る交差点案内システム１００Ａと同様に、上述した一実施形態の交差点案内システム７００の一態様となっている。【０１１２】
＜構成＞
図１１に示されるように、交差点案内システム１００Ｂは、サーバ装置７１０としてのサーバ装置２００Ｂと、移動端末装置７２０p（ｐ＝１，２，…）としてのナビゲーション装置３００Ｂpとを備えている。すなわち、交差点案内システム１００Ｂは、上述した第１実施例の交差点案内システム１００Ａと比べて、サーバ装置２００Ａに代えてサーバ装置２００Ｂを備えるとともに、ナビゲーション装置３００Ａpに代えてナビゲーション装置３００Ｂpを備えている。以下、これらの相違点に主に着目して、説明を行う。【０１１３】
《サーバ装置２００Ｂの構成》
上記のサーバ装置２００Ｂは、図１２に示されるように、上述したサーバ装置２００Ａと比べて、記憶装置２１０Ａに代えて記憶装置２１０Ｂを備える点と、処理制御部２３０Ａに代えて処理制御部２３０Ｂを備える点が異なっている。【０１１４】
上記の記憶装置２１０Ｂは、上述した記憶装置２１０Ａと同様に、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。この記憶装置２１０Ｂは、記憶装置２１０Ａと比べて、標準画像情報（ＳＩＡ）に代えて標準画像情報（ＳＩＢ）を記憶している点が異なっている。【０１１５】
上記の標準画像情報（ＳＩＢ）には、図１３に示される内容の所定交差点ごとの個別標準画像情報ＣＳＢj（ｊ＝１，２，…）が登録されている。この個別標準画像情報ＣＳＢjは、所定交差点における進路形態ごとの撮影開始地点（ＳＲＰ）、撮影終了地点（ＳＰＰ）、位置条件（ＡＳＢ）、及び、撮影時における環境要素情報（ＥＥＩ）ごとに分類された撮影画像情報（ＩＭＢ）を含んでおり、上述した個別標準画像情報ＣＳＡjと比べて、速度変化条件に代えて位置条件を記憶している点及び撮影画像情報の内容が異なっている。【０１１６】
位置条件（ＡＳＢ）は、上述した速度変化条件から導かれる。本第２実施形態では、当該位置条件（ＡＳＢ）は、速度変化条件で車両ＣＲpが所定交差点を通過した際における所定時間間隔ごとの位置と略同一の位置であることであり、画像フレームの撮影位置に関する条件となっている。図１４には、位置条件の例として、車両ＣＲpがＰ１からＰ２へ向けて走行し、当該交差点を左折した際の画像フレームの撮影位置が示されている。このように、左折時には、車両が減速することから、撮影位置の間隔が狭くなっている。【０１１７】
なお、上述した位置条件は、実験、シミュレーション、経験等により予め定められる。【０１１８】
また、本第２実施例では、撮影画像情報（ＩＭＢ）には、図１５に示されるように、フレームごとに、撮影位置と対応付けられた画像フレームデータが記録されている。【０１１９】
図１２に戻り、上記の処理制御部２３０Ｂは、上述した処理制御部２３０Ａと同様に、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成され、様々なプログラムを実行するようになっている。この処理制御部２３０Ｂは、上述した処理制御部２３０Ａと比べて、生成手段７１３の機能が異なっている。【０１２０】
この処理制御部２３０Ｂは、送受信部２２０を介して、撮影依頼を受けているナビゲーション装置３００Ｂpから撮影画像及び撮影時情報を収集すると、位置条件を満たす態様で、車両ＣＲpが所定交差点を通過したときに撮影される標準画像情報を生成する。なお、本第２実施例においては、この撮影時情報には、後述するように、画像フレームと対応付けられた撮影位置情報、及び、「季節」、「時間帯」、「天気」の環境要素情報が含まれている。【０１２１】
かかる標準画像情報を生成するに際して、処理制御部２３０Ｂは、収集した撮影画像の画像フレームごとに、当該画像フレームの撮影位置が、位置条件を満たすかを判断する。引き続き、当該画像フレームの撮影位置が位置条件を満たす場合には、処理制御部２３０Ｂは、記憶装置２１０Ｂにアクセスして、収集した撮影画像に対応する所定交差点の個別標準画像情報の中に、進路形態が同一であり、かつ、「季節」、「時間」、「天気」の各環境要素が同一である撮影画像に、撮影位置が同一の画像フレームが存在するかを判断する。そして、当該撮影位置が同一の画像フレームが存在しない場合には、処理制御部２３０Ｂは、収集した撮影画像の画像フレームを、個別標準画像情報の一部として採用する。【０１２２】
一方、当該撮影位置が同一の画像フレームが存在する場合には、収集した撮影画像の画像フレームを個別標準画像情報として採用した場合に、連続した円滑な画像になるかを判断する。そして、円滑になると判断した場合は収集した撮影画像の画像フレームを個別標準画像情報として採用し、円滑にならないと判断した場合は収集した撮影画像の画像フレームを個別標準画像情報として採用しない。【０１２３】
ここで、「連続した円滑な画像」とは、収集した撮影画像の画像フレームを標準画像情報として採用した場合に、記憶装置２１０Ｂに記憶されている前後に当たる画像フレームと比較して、全体の中の要素の移動が大きく変化（例えば、画像の位置がずれている、突然車が現れる、等）していない画像をいう。【０１２４】
《ナビゲーション３００Ｂpの構成》
上記のナビゲーション装置３００Ｂpは、上述したナビゲーション装置３００Ａpと比べて、制御ユニットにおいて撮影情報報告手段７２３の機能が異なる点を除いて、同様に構成されている。このため、以下の説明においては、ナビゲーション装置３００Ｂpにおける制御ユニットを、「制御ユニット３１０Ｂ」と記すものとする。【０１２５】
上記の制御ユニット３１０Ｂは、カメラユニット３８０からの撮影画像を取得するとともに、走行データ、ＧＰＳデータ、及び天気情報に基づき、走行時情報を生成する。ここで、走行時情報には、本第２実施例においては、画像フレームと対応付けられた撮影位置情報、及び、「季節」、「時間帯」、「天気」の環境要素情報が含まれている。そして、制御ユニット３１０Ｂは、当該撮影画像及び撮影時情報を、無線通信ユニット３３０を介して、サーバ装置２００Ｂへ送る。【０１２６】
＜動作＞
以上のようにして構成された交差点案内システム１００Ｂの動作について、標準画像情報の生成処理に主に着目して説明する。【０１２７】
《標準画像情報の生成処理》
まず、サーバ装置２００Ｂの記憶装置２１０Ｂ内の標準画像情報（ＳＩＢ）の生成処理について説明する。【０１２８】
なお、第１実施例の場合と同様に、ナビゲーション装置３００Ｂpでは、ルート探索が行われ、探索結果である予定走行ルートがサーバ装置２００Ｂに報告されているものとする。そして、サーバ装置２００Ｂでは、当該予定走行ルート上に、記憶装置２１０Ｂに登録すべき所定交差点が存在するかを検索し、当該予定走行ルート上に所定交差点が存在する場合には、撮影依頼を、当該予定走行ルートを報告したナビゲーション装置３００Ｂpへ向けて報告しているものとする。【０１２９】
かかる標準画像情報の生成処理に際しては、図１６に示されるように、ステップＳ３１において、ナビゲーション装置３００Ｂpが、撮影依頼を受けた所定交差点を通過する際に、当該所定交差点の映像を撮影するとともに、撮影時情報を取得する。ナビゲーション装置３００Ｂpは、当該所定交差点の撮影が完了すると、所定のタイミングで、撮影画像（ＩＭＤ）及び撮影時情報（ＳＨＢ）を、サーバ装置２００Ｂへ送信する。【０１３０】
サーバ装置２００Ｂが、当該撮影画像（ＩＭＤ）及び撮影時情報（ＳＨＢ）を受けると、ステップＳ３２において、標準画像情報の生成処理が行われる。このステップＳ３２では、図１７に示されるように、まず、ステップＳ４１において、送受信部２２０を介して、ナビゲーション装置３００Ｂp（ｐ＝１，２，…）のいずれかからの撮影画像及び撮影時情報を受けると、処理制御部２３０Ｂが、当該撮影画像及び撮影時情報を収集する。【０１３１】
次に、ステップＳ４２において、処理制御部２３０Ｂは、収集した撮影画像の最初のフレームを選択する。この後、処理はステップＳ４３へ進む。【０１３２】
このステップＳ４３では、処理制御部２３０Ｂが、当該フレームの撮影位置が、位置条件を満たすか否かを判定する。ここで、撮影位置が当該位置条件を満たすか否かは、撮影位置が、図１８に示される許容範囲内にあるか否かで判定する。この許容範囲は、車両ＣＲの速度に依存し、車両ＣＲの速度が速いほど広くなり、速度が遅いほど狭くなる。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４３:Ｎ）には、処理は後述するステップＳ４７へ進む。【０１３３】
一方、ステップＳ４３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４３：Ｙ）には、処理はステップＳ４４へ進む。【０１３４】
ステップＳ４４では、処理制御部２３０Ｂが、進路形態、環境要素が同一である画像フレームが存在するか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４４：Ｎ）には、処理はステップＳ４５へ進む。【０１３５】
このステップＳ４５では、処理制御部２３０Ｂが、収集した撮影画像の画像フレームを個別標準画像情報の一部として採用する。この後、処理はステップＳ４７へ進む。【０１３６】
一方、ステップＳ４４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４４：Ｙ）には、処理はステップＳ４６へ進む。【０１３７】
このステップＳ４６では、処理制御部２３０Ｂが、収集した撮影画像の画像フレームを個別標準画像情報の一部とする標準画像情報の更新を行うか否かを判定する。ここで、個別標準画像情報の更新を行うか否かは、収集した撮影画像の画像フレームを標準画像情報として採用した場合に、連続した円滑な画像になるかを判断する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４６：Ｙ）には、処理はステップＳ４５へ戻る。【０１３８】
一方、ステップＳ４６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４６：Ｎ）には、処理はステップＳ４７へ進む。【０１３９】
ステップＳ４７では、処理制御部２３０Ｂが、全ての画像フレームについて、上述したステップＳ４３〜Ｓ４６の処理を行ったか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４７：Ｎ）には、処理はステップＳ４８へ進む。【０１４０】
このステップＳ４８では、処理制御部２３０Ｂが、次の画像フレームを選択する。こうして、次の画像フレームを選択した後は、処理制御部２３０Ｂは、上述したステップＳ４３〜Ｓ４６の処理を実施する。【０１４１】
一方、全ての画像フレームについてステップＳ４３〜Ｓ４６の処理を実施して、ステップＳ４７における判定の結果が肯定的になると（ステップＳ４７：Ｙ）、ステップＳ３２における標準画像情報の生成処理が終了する。【０１４２】
《交差点案内処理》
交差点案内システム１００Ｂによる交差点案内処理は、上述した第１実施例における交差点案内システム１００Ａによる交差点案内処理と同様に行われる。【０１４３】
以上説明したように、本第２実施例では、サーバ装置２００Ｂが、撮影依頼を受けているナビゲーション装置３００Ｂpから撮影画像及び撮影時情報を収集すると、サーバ装置２００Ｂの処理制御部２３０Ｂが、標準画像情報の生成処理を開始する。かかる標準画像情報の生成に際して、処理制御部２３０Ｂは、収集した撮影画像の画像フレームごとに、画像フレームと対応付けられた撮影位置を取り出して、速度変化条件から導かれる位置条件を満たすか否かを判断する。そして、新たに収集した撮影画像における撮影位置が、当該条件を満たすときには、収集した撮影画像の画像フレームを標準画像情報の更新に活用する。【０１４４】
また、ナビゲーション装置３００Ｂpでは、所望の交差点を指定して、サーバ装置２００Ｂから画像情報を取得すると、ナビゲーション装置３００Ｂpの制御ユニット３１０Ｂが、車両ＣＲpの当該交差点の通過に合わせて、車両ＣＲpの交差点通過態様を参照して、当該画像情報に基づく画像を表示ユニット３５０に表示させる。【０１４５】
したがって、本第２実施例によれば、上述した第１実施例と同様に、記憶資源を効率良く使用するとともに、利用者の利便性を向上させることができる。【０１４６】
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。【０１４７】
例えば、上記の第１及び第２実施例では、ナビゲーション装置は、撮影した撮影画像及び取得した撮影時情報をサーバ装置へ送信するとともに、所望の交差点の画像情報をサーバ装置から取得する機能を有することとした。これに対して、上記の機能を有するナビゲーション装置が存在することを前提として、交差点案内システムにおけるナビゲーション装置の中には、所望の交差点の画像情報をサーバ装置から取得する機能を有するが、撮影画像及び撮影時情報を取得、送信する機能を有さないものがあってもよい。【０１４８】
また、上記の第１及び第２実施例では、ナビゲーション装置は車両ＣＲpに搭載される構成としたが、ナビゲーション装置における制御ユニットの機能を、ナビゲーション装置の本体部と切り離して、当該本体部に装着可能であるとともに、例えば、家庭内に配置されたパーソナルコンピュータと装着可能な可搬型装置が担う構成を採用することもできる。この場合においては、可搬型装置がパーソナルコンピュータを介して、取得した撮影画像及び撮影時情報を、サーバ装置に送信するようにしてもよい。また、可搬型装置がパーソナルコンピュータを介して、撮影依頼をサーバ装置から受信するようにしてもよい。【０１４９】
また、上記の第１及び第２実施例では、ナビゲーション装置が車両の目的地までの予定走行ルートを探索することとしたが、サーバ装置が予定走行ルートの探索を行うようにしてもよい。この場合は、サーバ装置が、予定走行ルートをナビゲーション装置へ送信することになる。【０１５０】
また、上記の第１及び第２実施例では、撮影時における環境要素情報は、「季節」、「時間帯」、「天気」としたが、環境要素情報の組み合わせについては、任意であって、他の環境要素を加えるものであってもよい。さらに、各環境要素の分類についても、例えば、「天気」について「晴」、「曇」、「雨」、「雪」に分類する等、任意に行うようにすることができる。【０１５１】
また、上記の第１及び第２実施例では、サーバ装置は、ナビゲーション装置から予定走行ルートが報告されている場合に、当該予定走行ルート上における所望の交差点について、通過時における撮影依頼を、当該走行ルートを報告したナビゲーション装置へ送るようにした。これに対して、サーバ装置は、車両の通常の移動範囲が分かっているような場合には、当該移動範囲における所望の交差点の通過時における撮影依頼を送るようにすることができる。また、ナビゲーション装置から定期的に車両の位置情報を受けている場合には、当該位置情報の変化から、通過することが推定される交差点の内の所望の交差点の通過時における撮影依頼を、当該交差点を通過すると推定されるナビゲーション装置へ送るようにすることもできる。【０１５２】
また、上記の第１及び第２実施例では、制御ユニットは、表示ユニットを制御して、所望の交差点の画像情報に基づく画像を表示することとしたが、制御ユニットは、当該画像に対して、ハイライト処理等を施した強調表示を行うようにしてもよい。また、制御ユニットは、所望の交差点の進路案内に際して、当該画像に矢印表示を用いたオーバーレイ表示を行うようにしてもよいし、さらに、音出力ユニットからの音声出力を併用するようにしてもよい。【０１５３】
また、上記の第１及び第２実施例では、コンピュータによるプログラムの実行により、記憶手段、撮影手段及び表示手段を除く各手段の機能を実現するようにしたが、これらの各手段の全部又は一部を、専用のＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）等を用いたハードウェアにより構成するようにしてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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