(57)【要約】  本発明にかかる画像処理システムは、撮像ユニット１１を備えたカプセル型医療装置１０から画像データを受信装置１３０を経由して入力するインタフェース部１５２と、画像データを撮像した際のカプセル型医療装置１０の基準方向Ｄｓに対する向きを特定するＣＰＵ１３３と、ＣＰＵ１３３で特定された向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃える回転補正部１５４ａと、を備えた表示装置１５０を備えた。
2010103868.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内部を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で取得された画像データを外部へ出力する出力手段と、
を備えた被検体内導入装置と、
前記画像データを入力する入力手段と、
前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の基準方向に対する向きを特定する向き特定手段と、
前記向き特定手段で特定された向きに基づいて前記入力手段で入力された画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃える回転補正手段と、
を備えた外部装置と、
を備えたことを特徴とする画像処理システム。
【請求項２】
前記向き特定手段は、前記被検体の向きを基準とした前記被検体内導入装置の向きを特定することを特徴とする請求項１記載の画像処理システム。
【請求項３】
前記向き特定手段は、実空間を基準とした前記被検体内導入装置の向きを取得することを特徴とする請求項１記載の画像処理システム。
【請求項４】
前記外部装置は、指向性を備えた指向性アンテナと、該指向性アンテナを介して電磁波を送信する電磁波送信手段と、を備え、
前記被検体内導入装置は、複数のアンテナと、各アンテナで受信された前記電磁波の強度および位相を検出する強度／位相検出手段と、を備え、
前記出力手段は、前記強度／位相検出手段で検出された前記電磁波の強度および位相を前記画像データに付加して外部へ出力し、
前記入力手段は、前記画像データに付加された前記電磁波の強度および位相を前記向き特定手段に入力し、
前記向き特定手段は、前記入力手段から入力された前記電磁波の強度および位相から前記被検体内導入装置の向きを特定することを特徴とする請求項１記載の画像処理システム。
【請求項５】
前記外部装置は、前記被検体の向きを特定する被検体向き特定手段を備え、
前記基準方向は、前記被検体に設定されており、
前記向き特定手段は、特定した前記基準方向に対する前記被検体内導入装置の向きを前記被検体向き特定手段で特定された前記被検体の向きで回転補正することを特徴とする請求項４記載の画像処理システム。
【請求項６】
前記被検体内導入装置は、重力の方向を検出する重力方向検出手段を備え、
前記出力手段は、前記重力方向検出手段で検出された前記重力の方向を前記画像データに付加して外部へ出力し、
前記入力手段は、前記画像データに付加された前記重力の方向を前記向き特定手段に入力し、
前記向き特定手段は、前記入力手段から入力された前記重力の方向から前記被検体内導入装置の向きを特定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項７】
前記外部装置は、前記回転補正された画像データを表示する画面を生成する画面生成手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の画像処理システム。
【請求項８】
前記外部装置は、前記回転補正された画像データの平均色を算出し、前記算出した平均色のイメージを生成し、前記生成した平均色のイメージが前記画像データ間の順序性に従って繋ぎ合わされた平均色バーを生成する平均色バー生成手段を備え、
前記画面生成手段は、前記平均色バー生成手段によって生成された前記平均色バーが組み込まれた前記画面を生成することを特徴とする請求項７記載の画像処理システム。
【請求項９】
前記平均色バー生成手段は、１つの前記画像データを複数の領域に分割する分割領域ごとに前記平均色を算出し、該分割領域ごとに前記平均色のイメージを生成し、前記画像データ間で対応する分割領域についての平均色のイメージが所定の軸に対して平行に配列されるように前記平均色バーを生成することを特徴とする請求項８記載の画像処理システム。
【請求項１０】
前記外部装置は、前記回転補正された画像データに含まれる赤色成分を検出する赤色検出手段と、前記赤色検出手段による検出結果を視覚的に表示する赤色イメージを生成する赤色イメージ生成手段と、を備え、
前記画面生成手段は、前記赤色イメージ生成手段によって生成された前記赤色イメージが組み込まれた前記画面を生成することを特徴とする請求項７記載の画像処理システム。
【請求項１１】
前記外部装置は、前記画像データごとの前記回転補正に使用される回転量を視覚的に表示する回転量イメージを生成する回転量イメージ生成手段を備え、
前記画面生成手段は、前記回転量イメージ生成手段によって生成された前記回転量イメージが組み込まれた前記画面を生成することを特徴とする請求項７記載の画像処理システム。
【請求項１２】
前記外部装置は、前記被検体内の臓器をイメージ化した臓器イメージを生成する臓器イメージ生成手段を備え、
前記画面生成手段は、前記臓器イメージを前記画面に組み込むことを特徴とする請求項７記載の画像処理システム。
【請求項１３】
前記外部装置は、前記被検体内の臓器をイメージ化した臓器イメージであって前記平均色バー生成手段によって生成された前記平均色のイメージが重畳された前記臓器イメージを生成する臓器イメージ生成手段を備え、
前記画面生成手段は、前記臓器イメージを前記画面に組み込むことを特徴とする請求項８記載の画像処理システム。
【請求項１４】
前記外部装置は、前記被検体内の臓器をイメージ化した臓器イメージであって前記赤色イメージ生成手段によって生成された前記検出結果のイメージが重畳された前記臓器イメージを生成する臓器イメージ生成手段を備え、
前記画面生成手段は、前記臓器イメージを前記画面に組み込むことを特徴とする請求項１０記載の画像処理システム。
【請求項１５】
前記外部装置は、前記画像データを取得する際の前記被検体内導入装置の位置を前記画像データごとの前記回転補正に使用される回転量に基づいて推定する位置推定手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の画像処理システム。
【請求項１６】
前記外部装置は、前記回転補正された複数の画像データのうち前後する画像データ間の類似度を判定する類似度判定手段と、前記類似度判定手段による判定結果に基づいて前記回転補正された複数の画像データから所定条件を満たす回転補正後の画像データを選別する画像データ選別手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の画像処理システム。
【請求項１７】
前記外部装置は、前記回転補正された複数の画像データのうち前後する画像データ間で動きベクトルを算出する動きベクトル算出手段と、前記動きベクトル算出手段によって算出された動きベクトルのうちスカラー量が最大となる値を抽出する最大スカラー量抽出手段と、前記最大スカラー量抽出手段による抽出結果に基づいて前記回転補正された複数の画像データから所定条件を満たす回転補正後の画像データを選別する画像データ選別手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の画像処理システム。
【請求項１８】
前記外部装置は、前記回転補正された画像データを縮小した縮小画像を一覧表示する画面を生成する画面生成手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項１９】
被検体内部を撮像する撮像手段を備えた被検体内導入装置で取得された画像データを入力する入力手段と、
前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の基準方向に対する向きを特定する向き特定手段と、
前記向き特定手段で特定された向きに基づいて前記画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃える回転補正手段と、
を備えたことを特徴とする外部装置。
【請求項２０】
被検体内部を撮像する撮像手段を備えた被検体内導入装置で取得された画像データを入力する入力ステップと、
前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の基準方向に対する向きを特定する向き特定ステップと、
前記向き特定ステップで特定された向きに基づいて前記画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃える回転補正ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理システム、その外部装置およびその画像処理方法に関し、特に撮像手段を備えた被検体内導入装置を備えた画像処理システム、その外部装置およびその画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人や動物などの被検体の内部を観察する装置には、チューブ型の内視鏡やカプセル型の内視鏡（以下、単にカプセル内視鏡という）などが存在する。チューブ型の内視鏡には、先端部にＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）センサが設けられた電子内視鏡やチューブ内に光ファイバの束が通されたファイバスコープなどが存在し、チューブを被検体の口や肛門等から挿入して被検体内部の画像を取得する（例えば以下に示す特許文献１参照）。一方、カプセル内視鏡は、人や動物などが飲み込める程度の大きさであり、例えば経口で被検体内に導入され、定期的に被検体内部を撮像する。また、撮像して得られた被検体内部の画像は、無線信号として外部の受信装置へ送信される（例えば以下に示す特許文献２参照）。観察者は、チューブ型の内視鏡やカプセル内視鏡で得られた複数の画像を個別または連続して再生し、これを観察することで被検体の内部を診断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８９８７８１号公報
【特許文献２】特開２００３−７０７２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、チューブ型の内視鏡を用いた場合、操作者がチューブを回転させるなどの操作を行わない限り、撮像して得られた画像のある基準（被検体や地表等）に対する表示面内での上下方向の傾き（回転量）は変化しない。一方、カプセル内視鏡の被検体内での姿勢は、外部磁界などで制限する構成を備えない限り自由である。したがって、カプセル内視鏡は、様々な方向に回転しながら被検体の管腔内をこれの蠕動運動によって受動的に移動する。このため、カプセル内視鏡によって取得された画像のある基準に対する表示面内での上下方向の傾き（回転量）を一定に保つことは困難である。【０００５】
画像のある基準に対する上下方向の傾き（回転量）が一定でない場合、連続する画像間の類似度や相関度が低下してしまう。例えば先の画像の上下方向に対して後の画像の上下方向が９０°回転している場合、同一の部位を撮像した画像であったとしても、画像中の被写体（以下、単に部位という）の位置が大きく変わったり画像中の部位が回転して見た目上の形状が大きく変化したりする。【０００６】
このような画像の上下方向の傾き（回転量）の変化は、目視の読影による被検体診断に要する手間を増加させたり診断結果の正確性を低下させたりなどの問題を生じさせる場合がある。また、画像をデータとして扱った場合には、各種データ処理の精度や速度などを大きく低下させてしまう場合がある。データ処理の精度や速度の低下は、データ処理結果の正確性の低下や観察者に提供する機能の利便性の低下等を引き起こす要因となる。このため、結果的に、読影による被検体診断と同様に、被検体診断に要する手間を増加させたり診断結果の正確性を低下させたりなどの問題を生じさせる場合がある。【０００７】
そこで本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする画像処理システム、その外部装置およびその画像処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる目的を達成するために、本発明による画像処理システムは、被検体内部を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で取得された画像データを外部へ出力する出力手段と、を備えた被検体内導入装置と、前記画像データを入力する入力手段と、前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の基準方向に対する向きを特定する向き特定手段と、前記向き特定手段で特定された向きに基づいて前記入力手段で入力された画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃える回転補正手段と、を備えた外部装置と、を備えたことを特徴としている。【０００９】
上記した本発明による画像処理システムは、前記向き特定手段が、前記被検体の向きを基準とした前記被検体内導入装置の向きを特定することを特徴としている。【００１０】
上記した本発明による画像処理システムは、前記向き特定手段が、実空間を基準とした前記被検体内導入装置の向きを取得することを特徴としている。【００１１】
上記した本発明による画像処理システムは、前記外部装置が、指向性を備えた指向性アンテナと、該指向性アンテナを介して電磁波を送信する電磁波送信手段と、を備え、前記被検体内導入装置が、複数のアンテナと、各アンテナで受信された前記電磁波の強度および位相を検出する強度／位相検出手段と、を備え、前記出力手段が、前記強度／位相検出手段で検出された前記電磁波の強度および位相を前記画像データに付加して外部へ出力し、前記入力手段が、前記画像データに付加された前記電磁波の強度および位相を前記向き特定手段に入力し、前記向き特定手段が、前記入力手段から入力された前記電磁波の強度および位相から前記被検体内導入装置の向きを特定することを特徴としている。【００１２】
上記した本発明による画像処理システムは、前記外部装置が、前記被検体の向きを特定する被検体向き特定手段を備え、前記基準方向が、前記被検体に設定されており、前記向き特定手段が、特定した前記基準方向に対する前記被検体内導入装置の向きを前記被検体向き特定手段で特定された前記被検体の向きで回転補正することを特徴としている。【００１３】
上記した本発明による画像処理システムは、前記被検体内導入装置が、重力の方向を検出する重力方向検出手段を備え、前記出力手段が、前記重力方向検出手段で検出された前記重力の方向を前記画像データに付加して外部へ出力し、前記入力手段が、前記画像データに付加された前記重力の方向を前記向き特定手段に入力し、前記向き特定手段が、前記入力手段から入力された前記重力の方向から前記被検体内導入装置の向きを特定することを特徴としている。【００１４】
上記した本発明による画像処理システムは、前記外部装置が、前記回転補正された画像データを表示する画面を生成する画面生成手段を備えたことを特徴としている。【００１５】
上記した本発明による画像処理システムは、前記外部装置が、前記回転補正された画像データの平均色を算出し、前記算出した平均色のイメージを生成し、前記生成した平均色のイメージが前記画像データ間の順序性に従って繋ぎ合わされた平均色バーを生成する平均色バー生成手段を備え、前記画面生成手段が、前記平均色バー生成手段によって生成された前記平均色バーが組み込まれた前記画面を生成することを特徴としている。【００１６】
上記した本発明による画像処理システムは、前記平均色バー生成手段が、１つの前記画像データを複数の領域に分割する分割領域ごとに前記平均色を算出し、該分割領域ごとに前記平均色のイメージを生成し、前記画像データ間で対応する分割領域についての平均色のイメージが所定の軸に対して平行に配列されるように前記平均色バーを生成することを特徴としている。【００１７】
上記した本発明による画像処理システムは、前記外部装置が、前記回転補正された画像データに含まれる赤色成分を検出する赤色検出手段と、前記赤色検出手段による検出結果を視覚的に表示する赤色イメージを生成する赤色イメージ生成手段と、を備え、前記画面生成手段が、前記赤色イメージ生成手段によって生成された前記赤色イメージが組み込まれた前記画面を生成することを特徴としている。【００１８】
上記した本発明による画像処理システムは、前記外部装置が、前記画像データごとの前記回転補正に使用される回転量を視覚的に表示する回転量イメージを生成する回転量イメージ生成手段を備え、前記画面生成手段が、前記回転量イメージ生成手段によって生成された前記回転量イメージが組み込まれた前記画面を生成することを特徴としている。【００１９】
上記した本発明による画像処理システムは、前記外部装置が、前記被検体内の臓器をイメージ化した臓器イメージを生成する臓器イメージ生成手段を備え、前記画面生成手段が、前記臓器イメージを前記画面に組み込むことを特徴としている。【００２０】
上記した本発明による画像処理システムは、前記外部装置が、前記被検体内の臓器をイメージ化した臓器イメージであって前記平均色バー生成手段によって生成された前記平均色のイメージが重畳された前記臓器イメージを生成する臓器イメージ生成手段を備え、前記画面生成手段が、前記臓器イメージを前記画面に組み込むことを特徴としている。【００２１】
上記した本発明による画像処理システムは、前記外部装置が、前記被検体内の臓器をイメージ化した臓器イメージであって前記赤色イメージ生成手段によって生成された前記検出結果のイメージが重畳された前記臓器イメージを生成する臓器イメージ生成手段を備え、前記画面生成手段が、前記臓器イメージを前記画面に組み込むことを特徴としている。【００２２】
上記した本発明による画像処理システムは、前記外部装置が、前記画像データを取得する際の前記被検体内導入装置の位置を前記画像データごとの前記回転補正に使用される回転量に基づいて推定する位置推定手段を備えたことを特徴としている。【００２３】
上記した本発明による画像処理システムは、前記外部装置が、前記回転補正された複数の画像データのうち前後する画像データ間の類似度を判定する類似度判定手段と、前記類似度判定手段による判定結果に基づいて前記回転補正された複数の画像データから所定条件を満たす回転補正後の画像データを選別する画像データ選別手段と、を備えたことを特徴としている。【００２４】
上記した本発明による画像処理システムは、前記外部装置が、前記回転補正された複数の画像データのうち前後する画像データ間で動きベクトルを算出する動きベクトル算出手段と、前記動きベクトル算出手段によって算出された動きベクトルのうちスカラー量が最大となる値を抽出する最大スカラー量抽出手段と、前記最大スカラー量抽出手段による抽出結果に基づいて前記回転補正された複数の画像データから所定条件を満たす回転補正後の画像データを選別する画像データ選別手段と、を備えたことを特徴としている。【００２５】
上記した本発明による画像処理システムは、前記外部装置が、前記回転補正された画像データを縮小した縮小画像を一覧表示する画面を生成する画面生成手段を備えたことを特徴としている。【００２６】
また、本発明による外部装置は、被検体内部を撮像する撮像手段を備えた被検体内導入装置で取得された画像データを入力する入力手段と、前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の基準方向に対する向きを特定する向き特定手段と、前記向き特定手段で特定された向きに基づいて前記画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃える回転補正手段と、を備えたことを特徴としている。【００２７】
また、本発明による画像処理方法は、被検体内部を撮像する撮像手段を備えた被検体内導入装置で取得された画像データを入力する入力ステップと、前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の基準方向に対する向きを特定する向き特定ステップと、前記向き特定ステップで特定された向きに基づいて前記画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃える回転補正ステップと、を含むことを特徴としている。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、撮像時の被検体内導入装置の基準方向に対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする画像処理システム、その外部装置およびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１による医療システムの概略構成を示す模式図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態１によるカプセル型医療装置の概略内部構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態１によるカプセル型医療装置の概略外観を示す斜視図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態１による撮像ユニットにおけるＣＣＤアレイの撮像面を含む面でカプセル型医療装置を切断した際の断面構造を示す断面図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態１による受信装置の概略構成例を示すブロック図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態１による受信装置側のアンテナの配列例を示す図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態１による表示装置の概略構成例を示すブロック図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態１により生成されるＧＵＩ画面の一例を示す図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態１においてカプセル型医療装置が被検体内の同一の部位を撮像することで得られた連続する画像データを示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態１により生成される平均色バーの一例を示す図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態１によるカプセル型医療装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、本発明の実施の形態１による受信装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、本発明の実施の形態１による表示装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、図１３のステップＳ１２３における画像データの回転補正を説明するための図である。
【図１５】図１５は、図１３のステップＳ１２７において回転補正後の画像データを用いて生成された平均色バーの一例を示す図である。
【図１６】図１６は、本発明の実施の形態１の変形例１−１による医療システムの概略構成を示す模式図である。
【図１７】図１７は、本発明の実施の形態１の変形例１−１によるカプセル型医療装置と受信装置との概略構成例を示すブロック図である。
【図１８】図１８は、本発明の実施の形態１による変形例１−１による受信装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、本発明の実施の形態１の変形例１−１の他の例によるカプセル型医療装置と受信装置との概略構成例を示すブロック図である。
【図２０】図２０は、本発明の実施の形態１の変形例１−２による医療システムの概略構成を示す模式図である。
【図２１】図２１は、本発明の実施の形態１の変形例１−２によるカプセル型医療装置と受信装置との概略構成例を示すブロック図である。
【図２２】図２２は、本発明の実施の形態１の変形例１−２によるカプセル型医療装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は、本発明の実施の形態１の変形例１−２による受信装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【図２４】図２４は、本発明の実施の形態２による医療システムの概略構成を示す模式図である。
【図２５】図２５は、本発明の実施の形態２によるカプセル型医療装置と受信装置との概略構成例を示すブロック図である。
【図２６】図２６は、本発明の実施の形態２によるカプセル型医療装置の概略動作例（その１）を示すフローチャートである。
【図２７】図２７は、本発明の実施の形態２によるカプセル型医療装置の概略動作例（その２）を示すフローチャートである。
【図２８】図２８は、本発明の実施の形態２による受信装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【図２９】図２９は、本発明の実施の形態２の変形例２−１による医療システムの概略構成を示す模式図である。
【図３０】図３０は、本発明の実施の形態２の変形例２−１によるカプセル型医療装置と受信装置との概略構成例を示すブロック図である。
【図３１】図３１は、本発明の実施の形態２の変形例２−１によるカプセル型医療装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【図３２】図３２は、本発明の実施の形態２の変形例２−１による受信装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【図３３】図３３は、本発明の実施の形態２の変形例２−２による医療システムの概略構成を示す模式図である。
【図３４】図３４は、本発明の実施の形態２の変形例２−２によるカプセル型医療装置と受信装置との概略構成例を示すブロック図である。
【図３５】図３５は、本発明の実施の形態２の変形例２−２による受信装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【図３６】図３６は、本発明の実施の形態３による医療システムの概略構成を示す模式図である。
【図３７】図３７は、本発明の実施の形態３によるカプセル型医療装置と受信装置との概略構成例を示すブロック図である。
【図３８】図３８は、本発明の実施の形態３による回転補正を説明するための図である。
【図３９】図３９は、本発明の実施の形態３による回転補正後の画像データを用いて生成された平均色バーの一例を示す図である。
【図４０】図４０は、本発明の実施の形態３の変形例３−１による医療システムの概略構成を示す模式図である。
【図４１】図４１は、本発明の実施の形態３の変形例３−１によるカプセル型医療装置と受信装置との概略構成例を示すブロック図である。
【図４２】図４２は、本発明の実施の形態３の変形例３−２による医療システムの概略構成を示す模式図である。
【図４３】図４３は、本発明の実施の形態３の変形例３−２によるカプセル型医療装置と受信装置との概略構成例を示すブロック図である。
【図４４】図４４は、本発明の実施の形態４による医療システムの概略構成を示す模式図である。
【図４５】図４５は、本発明の実施の形態４によるカプセル型医療装置と受信装置との概略構成例を示すブロック図である。
【図４６】図４６は、本発明の実施の形態４の変形例４−１による医療システムの概略構成を示す模式図である。
【図４７】図４７は、本発明の実施の形態４の変形例４−１によるカプセル型医療装置と受信装置との概略構成例を示すブロック図である。
【図４８】図４８は、本発明の実施の形態４の変形例４−２による医療システムの概略構成を示す模式図である。
【図４９】図４９は、本発明の実施の形態４の変形例４−２によるカプセル型医療装置と受信装置との概略構成例を示すブロック図である。
【図５０】図５０は、本発明の実施の形態５による医療システムの概略構成を示す模式図である。
【図５１】図５１は、本発明の実施の形態５によるカプセル型医療装置と受信装置との概略構成例を示すブロック図である。
【図５２】図５２は、本発明の実施の形態５によるカプセル型医療装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【図５３】図５３は、本発明の実施の形態５による受信装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【図５４】図５４は、本発明の実施の形態６による表示装置の概略構成例を示すブロック図である。
【図５５】図５５は、本発明の実施の形態６による表示装置６５０の概略動作例を示すフローチャートである。
【図５６】図５６は、本発明の実施の形態６による画面生成部が生成するＧＵＩ画面の一例を示す図である。
【図５７】図５７は、本発明の実施の形態６の変形例６−１による平均色バーの一例を示す図である。
【図５８】図５８は、本発明の実施の形態６の変形例６−２による平均色バーの一例を示す図である。
【図５９】図５９は、本発明の実施の形態６の変形例６−３による平均色バーの一例を示す図である。
【図６０】図６０は、本発明の実施の形態７による表示装置の概略構成例を示すブロック図である。
【図６１】図６１は、本発明の実施の形態７による表示装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【図６２】図６２は、本発明の実施の形態７による画面生成部が生成するＧＵＩ画面の一例を示す図である。
【図６３】図６３は、本発明の実施の形態７の変形例７−１による平均色バーの一例を示す図である。
【図６４】図６４は、本発明の実施の形態８によるＧＵＩ画面の一例を示す図である。
【図６５】図６５は、検体内に導入されたカプセル型医療装置の通過する管腔における部位と回転量との関係を示す図である。
【図６６】図６６は、本発明の実施の形態８の変形例８−１による表示装置の概略構成例を示すブロック図である。
【図６７】図６７は、本発明の実施の形態８の変形例８−１によるＧＵＩ画面の一例を示す図である。
【図６８】図６８は、本発明の実施の形態８の変形例８−３によるＧＵＩ画面の一例を示す図である。
【図６９】図６９は、本発明の実施の形態９による画像選別部の概略構成例を示すブロック図である。
【図７０】図７０は、本発明の実施の形態１０によるＧＵＩ画面の一例を示す図である。
【図７１】図７１は、本発明の実施の形態１１による表示装置の概略構成例を示すブロック図である。
【図７２】図７２は、本発明の実施の形態１２による表示装置の概略構成例を示すブロック図である。
【図７３】図７３は、発明の実施の形態１２によるＧＵＩ画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面と共に詳細に説明する。なお、以下の説明において、各図は本発明の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、および位置関係を概略的に示してあるに過ぎず、従って、本発明は各図で例示された形状、大きさ、および位置関係のみに限定されるものではない。また、各図では、構成の明瞭化のため、断面におけるハッチングの一部が省略されている。
【００３１】
＜実施の形態１＞
以下、本発明の実施の形態１による医療システム１の構成および動作を、図面を用いて詳細に説明する。本実施の形態１では、被検体９００内に経口にて導入され、被検体９００の食道から肛門にかけて管腔９０２（図１参照）内を移動する途中で撮像動作を実行することで被検体９００内部の画像を取得するカプセル型の被検体内導入装置（以下、カプセル型医療装置という）１０を用いる場合を例に挙げて説明する。ただし、本発明はこれに限定されず、被検体９００の胃や小腸や大腸などに蓄えた液体に浮かぶカプセル型医療装置を用いる場合や、カプセル型医療装置内に固定した磁石に対して体外から磁場を印加して誘導するカプセル型医療装置を用いる場合など、種々変形することが可能である。
【００３２】
（構成）
図１は、本実施の形態１による医療システム１の概略構成を示す模式図である。図１に示すように、医療システム１は、例えば経口で被検体９００内に導入されるカプセル型医療装置１０と、このカプセル型医療装置１０と無線通信を行なうことでカプセル型医療装置１０との間で画像データや制御命令等を送受信する受信装置１３０と、受信装置１３０がカプセル型医療装置１０から受信した画像データに所定の処理を実行して観察者へ表示する表示装置１５０と、を備える。なお、受信装置１３０と表示装置１５０とは、被検体９００外に配置される外部装置である。
【００３３】
また、受信装置１３０には、フラッシュメモリ（登録商標）やスマートカード（登録商標）などの携帯型記録媒体１４０を着脱可能である。携帯型記録媒体１４０には、例えばカプセル型医療装置１０から受信した画像データ等が蓄積される。観察者は、携帯型記録媒体１４０を受信装置１３０から表示装置１５０に差し替え、携帯型記録媒体１４０に蓄積されている画像データの再生処理や変換処理などの所定の処理を表示装置１５０を用いて実行する。なお、表示装置１５０には、パーソナルコンピュータやワークステーション等の情報処理装置または液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイなどを用いることが可能である。
【００３４】
・カプセル型医療装置
ここで、カプセル型医療装置１０の概略構成例を図２〜図４に示す。図２は、カプセル型医療装置１０の概略内部構成を示すブロック図である。図３は、カプセル型医療装置１０の概略外観を示す斜視図である。図４は、撮像ユニット１１におけるＣＣＤアレイ１１ａの撮像面を含む面でカプセル型医療装置１０を切断した際の断面構造を示す断面図である。
【００３５】
図２に示すように、カプセル型医療装置１０は、被検体９００内部を照明および撮像する撮像ユニット１１と、撮像ユニット１１で生成された画像に対する処理やその他の各種処理を実行する処理ユニット１２と、処理ユニット１２で処理された画像データ等を格納するメモリユニット１３と、受信装置１３０との間で信号の送受信を行う送受信ユニット１４およびアンテナ１５ａと、カプセル型医療装置１０内部へ電力を供給する１つ以上のバッテリ１６と、を備える。
【００３６】
撮像ユニット１１、処理ユニット１２、メモリユニット１３、送受信ユニット１４およびバッテリ１６は、容器１８ａとキャップ１８ｂとよりなる水密性の筐体１８内部に収容される。ここで図３に示すように、容器１８ａは、一方の端が半球状のドーム形状をしており他方の端が開口された略円筒形状または半楕円球状の形状を有する。一方、キャップ１８ｂは、半球形状を有し、容器１８ａの開口に嵌められることで筐体１８内を水密に封止する。また、少なくともキャップ１８ｂは、透明な樹脂等で形成されている。
【００３７】
撮像ユニット１１は、被検体９００内を撮像する撮像手段であり、被検体９００内部を照明するＬＥＤ１１ｃと、受光素子であるＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）がマトリクス状に配列されたＣＣＤアレイ１１ａと、ＣＣＤアレイ１１ａの受光面側に配置された対物レンズ１１ｂと、ＬＥＤ１１ｃを駆動する駆動回路（不図示）およびＣＣＤアレイ１１ａを駆動する駆動回路（不図示）と、を含む。撮像ユニット１１は、定期的（例えば１秒に２回）に動作することで、被検体９００内部を撮像して画像データを生成する。また、生成された画像データは、駆動回路によって読み出され、処理ユニット１２へ略リアルタイムに入力される。
【００３８】
処理ユニット１２は、入力された画像データに対して所定の信号処理を実行し、処理後の画像データを送受信ユニット１４に入力する。送受信ユニット１４は、主として、撮像ユニット１１によって撮像された画像データを外部の受信装置１３０へ出力する出力手段として機能する。したがって、処理ユニット１２によって所定の信号処理がなされた画像データは、その後、送受信ユニット１４からアンテナ１５ａを介して受信装置１３０へ略リアルタイムに無線送信される。ただし、これに限定されず、所定の画像信号処理がなされた画像データをメモリユニット１３に蓄積しておき、被検体９００からカプセル型医療装置１０を取り出した後に、メモリユニット１３から画像データを取り出すように構成しても良い。なお、送信／蓄積される画像データには、撮像時刻や撮像タイミングなどが分かるように、例えば処理ユニット１２によってタイムスタンプが付加されることが好ましい。
【００３９】
ＬＥＤ１１ｃおよびＣＣＤアレイ１１ａは、図１、図３および図４に示すように、照明／撮像方向Ｄｒが透明なキャップ１８ｂを介して筐体１８の外へ向くように、筐体１８内部に配置される。ＣＣＤアレイ１１ａは、筐体１８の長手方向に対して垂直な断面の略中央に配置される。一方、複数のＬＥＤ１１ｃは、上記断面内でＣＣＤアレイ１１ａを取り囲むように点または線対称に配置される。ここで本実施の形態１では、ＣＣＤアレイ１１ａの受光面と平行な面内におけるある方向をカプセル型医療装置１０の規定方向Ｕｉとする。ここでは、説明の明確化のため、ある方向を、例えばＣＣＤアレイ１１ａの受光面の中心Ｃを通り且つこのＣＣＤアレイ１１ａが生成した画像をそのまま例えば表示装置１５０に表示した場合に画面上で上方向となる方向とする。したがって、本説明では、ＣＣＤアレイ１１ａから読み出した画像データをそのまま表示装置１５０に表示した場合、規定方向Ｕｉと画面（図８参照）における上方向Ｄｕとが一致する。
【００４０】
また、カプセル型医療装置１０のアンテナ１５ａには、例えば指向性を備えたアンテナが使用される。本実施の形態１では、アンテナ１５ａとしてループアンテナを用いる。ただし、これに限定されず、ある基準（本実施の形態１では例として被検体９００の頭と足とを結ぶ方向：以下、これを基準方向Ｄｓとする）に対するアンテナ１５ａの向きを信号源であるカプセル型医療装置１０のアンテナ１５ａから発せられた電磁波（以降、電磁波には電波も含む）の各観測点であるアンテナ１２０での位相や強度等に基づき検出することが可能なアンテナであれば如何なるものも適用することが可能である。
【００４１】
この指向性を備えたアンテナ１５ａは、筐体１８内部に固定される。この際、アンテナ１５ａのループの中心線（アンテナ１５ａが発する電磁波の電界分布形状の対称軸に相当）とカプセル型医療装置１０の長手方向とが平行とならないように、アンテナ１５ａが筐体１８内部に固定される。これにより、カプセル型医療装置１０が長手方向の中心線を軸として回転した場合でも、基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置１０の規定方向Ｕｉの向きを受信装置１３０に複数の観測点における電磁波の位相や強度等に基づいて特定させることが可能となる。
【００４２】
なお、指向性を備えたアンテナ１５ａの中心線の向きは、規定方向Ｕｉの向きと一致させることが好ましい。これにより、アンテナ１５ａの基準方向Ｄｓに対する向きを規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向きとして直接的に用いることが可能となるため、後述する受信装置１３０における処理を軽くすることができる。
【００４３】
・受信装置
また、カプセル型医療装置１０から無線送信された画像データは、図１および図６に示すように、被検体９００の体表に配設された複数のアンテナ１２０ａ〜１２０ｉ（以下、任意のアンテナ１２０ａ〜１２０ｉの符号を１２０とする）によって受信され、被検体９００外に配置された受信装置１３０にケーブル１２１を介して入力される。ここで、本実施の形態１による受信装置１３０の概略構成例を図５のブロック図に示す。
【００４４】
図５に示すように、受信装置１３０は、カプセル型医療装置１０との間でアンテナ１２０を介して信号の送受信を行う送受信回路１３１と、送受信回路１３１から入力された信号（特に画像データ）に所定の処理を実行する信号処理回路１３２と、所定の処理がなされた画像データ等を蓄積するメモリ１３４と、カプセル型医療装置１０や受信装置１３０への各種操作や指示を観察者に入力させるＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を実現する操作部１３５および表示部１３６と、を備える。この送受信回路１３１は、カプセル型医療装置１０のアンテナ１５ａから送信された電磁波の各アンテナ１２０ａ〜１２０ｉでの位相を検出する位相検出手段としての機能も備える。また、送受信回路１３１には、カプセル型医療装置１０のアンテナ１５ａから送信された電磁波の各アンテナ１２０ａ〜１２０ｉでの強度を検出する強度検出手段として、例えば各アンテナ１２０における受信電磁波の強度を検出するＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｓｔｒｅｎｇｔｈ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）回路１３１ａを備える。すなわち、送受信回路１３１は、カプセル型医療装置１０のアンテナ１５ａから送信された電磁波の各アンテナ１２０ａ〜１２０ｉでの強度および位相を検出する強度／位相検出手段としても機能する。
【００４５】
また、受信装置１３０は、送受信回路１３１で検出された各アンテナ１２０での電磁波の位相とＲＳＳＩ回路１３１ａで検出された各アンテナ１２０での強度とから電磁波の空間的な広がり（電界分布）を推定してカプセル型医療装置１０のアンテナ１５ａの基準方向Ｄｓに対する向き（すなわち規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向き）を特定する向き特定手段として機能するＣＰＵ１３３を備える。
【００４６】
すなわち、本実施の形態１では、カプセル型医療装置１０のアンテナ１５ａが基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置１０の向き（すなわち規定方向Ｕｉの傾き）を特定するための向き検出用の標識（本例では電磁波）を発する信号源として機能し、アンテナ１２０が上記信号源（アンテナ１５ａ）から発せられた向き検出用の標識（電磁波）を観測する観測点として機能し、受信装置１３０のＣＰＵ１３３が、上記観測点（アンテナ１２０）で観測された向き検出用の標識（電磁波）の強度や位相から基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置１０の向き（すなわち規定方向Ｕｉの傾き）を特定する向き特定手段として機能する。なお、電磁波を用いたカプセル型医療装置１０の向きの特定には、例えば、最小二乗法を用いた反復演算による収束計算を用いることができる。
【００４７】
複数のアンテナ１２０ａ〜１２０ｉは、例えばダイポールアンテナやループアンテナ等で構成され、例えば図６に示すように、被検体９００が着用可能なジャケット１２２に固定される。ただし、アンテナ１２０の個数および配置パターンならびにアンテナ１２０の固定先は、図６に示すものに限定されず、信号源であるカプセル型医療装置１０のアンテナ１５ａから放出された電磁波（向き検出用の標識）の空間的な広がり（電界分布）を観測点であるアンテナ１２０で観測された電磁波（向き検出用の標識）の強度や位相等に基づいてＣＰＵ１３３に推定／特定させることが可能な個数および配置パターンであって、被検体９００に対して実質的に固定された状態を可能にする固定対象であれば、如何様にも変形することが可能である。なお、本説明では、アンテナ１２０の個数を少なくとも２つとする。
【００４８】
ＣＰＵ１３３によって特定された規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向きの情報（以下、向きデータという）は、同時または同時期にカプセル型医療装置１０から受信した画像データと対応付けてメモリ１３４に一時格納される。なお、このメモリ１３４は、画像データを一時的に保存するバッファとして機能する。
【００４９】
メモリ１３４に格納された画像データおよび向きデータは、その後、インタフェース（Ｉ／Ｆ）部１３７を介して携帯型記録媒体１４０に蓄積されるか、インタフェース（Ｉ／Ｆ）部１３７から通信ケーブル１５９を介して表示装置１５０へ略リアルタイムに送信される。なお、インタフェース部１３７は、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）インタフェースや、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に用いられる通信インタフェースなど、データの入出力方式に応じて種々変形することが可能である。
【００５０】
・表示装置
表示装置１５０は、上述したように、パーソナルコンピュータやワークステーション等の情報処理装置または液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイなどで構成される。表示装置１５０は、図１および図７に示すように、表示装置１５０内部の動作やデータの入出力を制御する制御部１５１と、携帯型記録媒体１４０または通信ケーブル１５９を介してインタフェース部１５２より入力された画像データおよび向きデータ等を一時格納するメモリ部１５３と、入力された画像データに所定の処理を実行して観察者へ提供する画面を生成する画像処理部１５４と、画像処理部１５４が生成した画面を表示する表示部１５５と、観察者が表示部１５５に表示された画面に基づいて各種指示を入力する入力部１５６と、を備える。なお、図７は、本実施の形態１による表示装置１５０の概略構成例を示すブロック図である。
【００５１】
インタフェース部１５２は、カプセル型医療装置１０から受信装置１３０を経由して画像データ（向きデータを含む）を入力する入力手段として機能する。インタフェース部１５２から入力された画像データおよび向きデータは、制御部１５１を介して一時的にメモリ部１５３に格納される。その後、画像データおよび向きデータは、画像処理部１５４に適宜入力され、所定の処理がなされる。処理がなされた画像データは、例えばメモリ部１５３に再度格納されてもよい。
【００５２】
画像処理部１５４は、入力された画像データおよび向きデータに対して後述する所定の処理を実行し、その後、処理した画像データを用いて観察者へ提供するＧＵＩ画面を生成する。生成されたＧＵＩ画面は、制御部１５１を介して表示部１５５へ入力されて表示部１５５に表示される。表示部１５５および入力部１５６は、表示中のＧＵＩ画面を用いたＧＵＩ機能を観察者へ提供する。観察者は、マウスやキーボード等の入力部１５６から各種操作を入力して目的の機能を選択し、所望する画像を表示部１５５に表示／再生する。また、観察者は、表示／再生した画像を読像することで、被検体９００内部を診断する。
【００５３】
ここで、画像処理部１５４について、より詳細に説明する。図７に示すように、画像処理部１５４は、画像データを回転補正する回転補正部１５４ａと、画像データの特徴点を抽出する特徴点抽出部１５４ｂと、特徴点抽出部１５４ｂが抽出した特徴点に基づいて画像データを選別する画像選別部１５４ｃと、選別された画像データを用いて平均色バー６０を生成する平均色バー生成部１５４ｄと、選別された画像データおよび平均色バー６０を用いてＧＵＩ画面を生成する画面生成部（画面生成手段）１５４ｅと、を含む。
【００５４】
回転補正部１５４ａは、向き特定手段であるＣＰＵ１３３によって特定されたカプセル型医療装置１０の向きに基づいて対応する画像データを回転補正する回転補正手段であり、画面の上方向Ｄｕ（図８参照）に対する各画像の基準方向Ｄｓの表示面上での傾き（以下、単に回転量という）が複数の画像間で一致するように、画像データを回転補正する。なお、本実施の形態１では、全ての画像で基準方向Ｄｓと画面の上方向Ｄｕとが一致するように、各画像データを回転補正する。回転補正時の補正量（すなわち回転量）は、基準方向Ｄｓに対する各画像データの規定方向Ｕｉの表示面上での傾きから特定することが可能である。すなわち、ＣＣＤアレイ１１ａの受光面と平行な面において、規定方向Ｕｉが基準方向Ｄｓに対してどの程度回転しているかを特定することで、回転補正に用いる回転量（補正量）を特定することができる。言い換えれば、基準方向Ｄｓを受光面に対して投影し、投影後の基準方向Ｄｓに対する規定方向Ｕｉの角度を求めることで、回転補正に用いる回転量Ａを特定することが可能である。回転補正部１５４ａは、特定した回転量に従って画像データを回転補正することで、画像データ中の基準方向Ｄｓを画面の上方向Ｄｕに一致させる。これにより、被写体として撮像された画像中の部位の向きを複数の画像間で一致させることが可能となる。なお、回転補正後の画像データは、選別されるか否かに関わらず、例えばメモリ１３４等に保持されてもよい。
【００５５】
また、特徴点抽出部１５４ｂは、回転補正後の各画像データ（すなわち、フレームごと）の特徴点を抽出し、これを抽出結果として画像選別部１５４ｃに入力する。
【００５６】
画像選別部１５４ｃには、回転補正後の画像データも入力される。画像選別部１５４ｃは、特徴点抽出部１５４ｂから入力された特徴点の抽出結果に基づいて、シーンチェンジが生じた画像データや特異な形状が含まれる画像データを選別し、これを平均色バー生成部１５４ｄおよび画面生成部１５４ｅにそれぞれ入力する。
【００５７】
平均色バー生成部１５４ｄは、回転補正された画像データの平均色を算出し、算出した平均色のイメージを生成し、生成した平均色のイメージを画像データ間の順序性に従って繋ぎ合わせることで平均色バー６０を生成する平均色バー生成手段として機能する。なお、本実施の形態では、平均色バー生成部１５４ｄは、画像選別部１５４ｃによって選別された画像データを用いて平均色バーを生成する。平均色バー生成部１５４ｄの動作およびこれが生成する平均色バー６０の詳細については、後述において説明する。
【００５８】
画面生成部１５４ｅは、例えば図８に例示するようなＧＵＩ画面を生成する。図８に示すように、画像処理部１５４において生成されるＧＵＩ画面には、患者情報ｇ１１と診察情報ｇ１２と主画像表示領域ｇ１３と副画像表示領域ｇ１４と再生制御ボタンｇ１５と平均色バー６０とが組み込まれる。観察者は、マウス等の入力部１５６を操作して再生制御ボタンｇ１５を選択することで、主画像表示領域ｇ１３に表示される画像を切り替える。また、例えば観察者から画像再生の停止ボタン（再生制御ボタンｇ１５中の『｜｜』ボタン）が選択された場合、副画像表示領域ｇ１４には、主画像表示領域ｇ１３に表示中の画像を中心に、これに前後する画像の縮小画像が表示される。なお、主画像表示領域ｇ１３における矢印Ｄｕ方向が、画面の上方向Ｄｕである。
【００５９】
さらに、副画像表示領域ｇ１４には、スクロールバーｇ１４ｓおよびスライダｇ１４ａが隣接して配置される。スクロールバーｇ１４ｓは、連続して撮像された画像の撮像タイミングの時間軸とリンクしている。したがって、観察者は、スライダｇ１４ａをスクロールバーｇ１４ｓに沿って移動することで、副画像表示領域ｇ１４に表示される縮小画像をスライドさせることが可能となる。
【００６０】
また、平均色バー６０は、各画像の特徴となる色を簡略的に示すイメージを選別された全ての画像データに亘って生成し、このイメージを時間軸ｔ（図１０または図１５参照）に沿って並べることで生成されたＧＵＩである。なお、時間軸に沿ってイメージを並べるということは、結果的に、カプセル型医療装置１０の管腔９０２内の移動軌跡に沿ってイメージを並べるということである。各画像の特徴となる色（平均色）は、例えば対象画像を縦方向に複数（例えば４つ）に分割し、各分割領域中の特徴点の色を平均化して得ることができる。したがって、観察者は、平均色バー６０を読影することで、管腔９０２におけるどの辺りに注目すべき部位が存在するかを目視により確認することが可能となる。
【００６１】
また、平均色バー６０には、主画像表示領域ｇ１３に、現在、時間軸上におけるどの位置の画像データが表示されているかを示すスライダｇ１６ａが表示される。また、観察者は、例えば入力部１５６におけるマウス等を用いてスライダｇ１６ａを移動させることで、主画像表示領域ｇ１３に表示する画像データを時間軸上における目的の位置の画像データに切り替えることができる。
【００６２】
（動作）
ただし、上述したように、カプセル型医療装置１０の被検体９００体内での姿勢は自由である。したがって、カプセル型医療装置１０は、様々な方向に回転しながら被検体９００の管腔内をこれの蠕動運動によって受動的に移動する。例えば図９（ａ）〜図９（ｃ）に示す例では、第１の撮像タイミングで撮像された画像データＩｍ１１における基準方向Ｄｓと規定方向Ｕｉとが同一方向であったとすると、連続する次のタイミングである第２の撮像タイミングで撮像された画像データＩｍ１２における規定方向Ｕｉが基準方向Ｄｓに対して９０°の傾きを持ち、さらに連続する次のタイミングで撮像された画像データＩｍ１３における第３の撮像タイミングでは規定方向Ｕｉが基準方向Ｄｓに対して１８０°の傾きを持つ。すなわち、図９（ａ）から図９（ｃ）にかけて、カプセル型医療装置１０が長手方向の対称軸を中心として９０°ずつ回転している。したがって、図９（ｄ）〜図９（ｆ）に示すように、カプセル型医療装置１０によって取得された画像データＩｍ１１〜Ｉｍ１３の規定方向Ｕｉは、基準方向Ｄｓに対して９０°ずつ回転してしまう。この結果、図９（ｄ）〜図９（ｆ）に示すように、画面中に表示される画像データＩｍ１１〜Ｉｍ１３の基準方向Ｄｓが、画面の上方向Ｄｕに対して９０°ずつ回転してしまう。このように画像データの基準方向Ｄｓが画面の上方向Ｄｕに対して任意に回転してしまうと、第１の撮像タイミングで撮像された画像データＩｍ１１では分割領域Ａ１〜Ａ４のうち分割領域Ａ３に含まれていた特徴となる部位ｐ１が、第２の撮像タイミングで撮像された画像データＩｍ１２では分割領域Ａ１およびＡ２の２つの領域に跨がり、第３の撮像タイミングで撮像された画像データＩｍ１３では分割領域Ａ２に含まれるというケースが生じてしまう。なお、図９は、被検体９００内の同一の部位ｐ１をカプセル型医療装置１０が撮像することで得られた時間的に連続する画像データＩｍ１１〜Ｉｍ１３を示す図である。
【００６３】
図９に例示するように同一部位ｐ１を撮像して得られた画像データの規定方向Ｕｉが基準方向Ｄｓに対して互いに異なる方向を向いていると、この画像データＩｍ１１〜Ｉｍ１３を用いて生成した平均色バー６０に示される部位ｐ１の位置が、図１０に示すように、横並びの位置とならずにバラバラな位置となってしまったり（図１０の領域Ｐ１〜Ｐ３参照）、異なる分割領域に跨がることで色の濃さが低下してしまったり（図１０の領域Ｐ２ａおよびＰ２ｂ参照）などのケースが生じる。なお、図１０は、本実施の形態１により生成される平均色バー６０の一例を示す図である。また、図１０において、領域Ｐ１、Ｐ２ａおよびＰ２ｂ、Ｐ３は、それぞれ同一の部位ｐ１を含む分割領域（Ａ３、Ａ１およびＡ２、Ａ２）の特徴的な色を平均化して得られたイメージである。
【００６４】
そこで、以下に、上述のようなケースの発生を解消することが可能な本実施の形態１による医療システム１の動作を、図面を用いて詳細に説明する。本実施の形態１では、上述したように、各画像の基準方向Ｄｓを画面の上方向Ｄｕに一致するように各画像データを表示面上で２次元的に回転補正する。
【００６５】
図１１は、本実施の形態１によるカプセル型医療装置１０の概略動作例を示すフローチャートである。図１２は、本実施の形態１による受信装置１３０の概略動作例を示すフローチャートである。また、図１３は、本実施の形態１による表示装置の概略動作例を示すフローチャートである。
【００６６】
図１１に示すように、カプセル型医療装置１０は、起動後、定期的（例えば時間Ｔ（＝０．５秒）間隔）に撮像動作を実行することで、画像データを取得する（ステップＳ１０１〜Ｓ１０２）。続いて、カプセル型医療装置１０は、画像データを取得した時刻を取得し（ステップＳ１０３）、この時刻をタイムスタンプとして画像データに付加する（ステップＳ１０４）。次にカプセル型医療装置１０は、タイムスタンプが付加された画像データを無線信号として送信し（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０１に帰還する。このように動作することで、カプセル型医療装置１０から定期的に画像データが受信装置１３０へ無線送信される。なお、図１１に示すカプセル型医療装置１０の動作は、カプセル型医療装置１０内のバッテリ１６の電力が無くなるまで継続される。
【００６７】
一方、受信装置１３０は、図１２に示すように、例えば常時、カプセル型医療装置１０から画像データを受信したか否かを監視し（ステップＳ１１１のＮｏ）、画像データを受信した場合（ステップＳ１１１のＹｅｓ）、ステップＳ１１１の画像データの受信時に送受信回路１３１で検出された各アンテナ１２０での電磁波（向き検出用の標識）の位相とＲＳＳＩ回路１３１ａで検出された各アンテナ１２０での強度とから電磁波の空間的な広がり（電界分布）を推定してカプセル型医療装置１０の基準方向Ｄｓに対する向き（すなわち規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向き）をＣＰＵ１３３において特定し、これを向きデータとして生成する（ステップＳ１１２）。
【００６８】
次に受信装置１３０は、ＣＰＵ１３３において生成した向きデータをステップＳ１１１で受信した画像データに付加し（ステップＳ１１３）、この結果、向きデータおよびタイムスタンプが付加された画像データをインタフェース部１３７より携帯型記録媒体１４０に保存するか、もしくは、インタフェース部１３７から通信ケーブル１５９を介して表示装置１５０へ送信する（ステップＳ１１４）。その後、受信装置１３０は、動作を継続するか否か、例えば操作部１３５から動作の終了指示が入力されたか否かを判定し（ステップＳ１１５）、動作を継続する場合（ステップＳ１１５のＹｅｓ）、ステップＳ１１１へ帰還して、次の画像データの受信を待機する。一方、動作を継続しない場合（ステップＳ１１５のＮｏ）、当該動作を終了する。
【００６９】
また、表示装置１５０は、図１３に示すように、受信装置１３０から携帯型記録媒体１４０または通信ケーブル１５９を介して１つ以上の画像データを入力すると（ステップＳ１２１）、この画像データを画像処理部１５４に入力する。画像処理部１５４は、入力された画像データを順次１つずつ選択し（ステップＳ１２２）、この画像データおよびこれに付加された向きデータを回転補正部１５４ａに入力する。回転補正部１５４ａは、入力された画像データに付加されている向きデータを用いて画像データを表示面上で２次元的に回転補正することで、画像データの基準方向Ｄｓを画面の上方向Ｄｕに一致させる（ステップＳ１２３）。なお、ステップＳ１２２およびステップＳ１２３の動作は、ステップＳ１２１において入力された全ての画像データを回転補正するまで（ステップＳ１２４のＹｅｓ）繰り返される（ステップＳ１２４のＮｏ）。また、回転補正後の画像データは、順次、回転補正部１５４ａから特徴点抽出部１５４ｂおよび画像選別部１５４ｃに入力される。
【００７０】
回転補正後の画像データが入力された特徴点抽出部１５４ｂは、この画像データに含まれる特徴点を抽出する（ステップＳ１２５）。なお、抽出された特徴点は、画像選別部１５４ｃに入力される。
【００７１】
画像選別部１５４ｃは、ステップＳ１２４の結果として回転補正部１５４ａから入力された回転補正後の画像データとステップＳ１２５の結果として特徴点抽出部１５４ｂから入力された特徴点抽出結果とに基づき、複数の画像データの中から所定の条件を満たす画像データを選別する（ステップＳ１２６）。例えば画像選別部１５４ｃは、前回の画像データの特徴点に対して特徴点が大きく異なる画像データを選別する。なお、選別された画像データは、平均色バー生成部１５４ｄおよび画面生成部１５４ｅにそれぞれ入力される。また、閾値は、例えばシーンチェンジが生じた画像データや特異な形状が含まれる画像データを選別するための値である。この閾値は、経験や実験やシミュレーション等によって予め求めておくことが可能である。
【００７２】
平均色バー生成部１５４ｄは、選別された回転補正後の全ての画像データから時系列に沿って各画像の概略イメージを一目可能にさせる平均色バー６０のイメージを生成する（ステップＳ１２７：平均色バー生成処理）。なお、ステップＳ１２３における回転補正の一例およびステップＳ１２７において生成される平均色バー６０の一例については、後述において図１４および図１５を用いて詳細に説明する。また、生成された平均色バー６０のイメージは、画面生成部１５４ｅに入力される。
【００７３】
平均色バー６０のイメージおよび選別された画像データが入力された画面生成部１５４ｅは、この平均色バー６０のイメージおよび選別された画像データを用いて図８に示すようなＧＵＩ画面を生成する画面生成処理を実行し（ステップＳ１２８）、その後、処理を終了する。なお、生成されたＧＵＩ画面は、制御部１５１を介して表示部１５５に入力されて、観察者へ表示される。この結果、観察者にＧＵＩ画面および入力部１５６を用いたＧＵＩ機能が提供される。
【００７４】
ここで、図１４および図１５を用いて、ステップＳ１２３における回転補正の一例およびステップＳ１２７において生成される平均色バー６０の一例を説明する。図１４は、図１３のステップＳ１２３における画像データの回転補正を説明するための図である。図１５は、図１３のステップＳ１２７において回転補正後の画像データを用いて生成された平均色バー６０の一例を示す図である。なお、図１４（ａ）〜図１４（ｃ）に示す画像データＩｍ１１〜Ｉｍ１３は、図９に示す画像データＩｍ１１〜Ｉｍ１３に相当する。
【００７５】
図１４（ａ）に示すように、第１の撮像タイミングで取得された画像データＩｍ１１では、規定方向Ｕｉと基準方向Ｄｓとが一致する。このため、画像データＩｍ１１に対する回転補正時の回転量（補正量）Ａは０°となる。また、図１４（ｂ）に示すように、第２の撮像タイミングで取得された画像データＩｍ１２では、基準方向Ｄｓに対する規定方向Ｕｉの角度が９０°である。したがって、画像データＩｍ１２に対する回転補正時の回転量（補正量）Ａは９０°となる。さらに、図１４（ｃ）に示すように、第３の撮像タイミングで取得された画像データＩｍ１３では、基準方向Ｄｓに対する規定方向Ｕｉの角度が１８０°である。したがって、画像データＩｍ１３に対する回転補正時の回転量（補正量）Ａは１８０°となる。回転補正部１５４ａおよびステップＳ１２３では、このようにして求められた回転量（補正量）Ａを用いて画像データを回転補正することで、図１４（ｄ）〜図１４（ｆ）に示すように、各画像データＩｍ２１〜Ｉｍ２３の基準方向Ｄｓを画面の上方向Ｄｕに一致させる。
【００７６】
上記のような回転補正の結果、図１４（ｄ）〜図１４（ｆ）に示すように、各画像データＩｍ２１〜画像データＩｍ２３中の同一の部位ｐ１は、同一の分割領域Ａ３に含まれるようになる。これにより、図１５に示すように、回転補正後の画像データＩｍ２１〜Ｉｍ２３を用いて生成された平均色バー６０における同一の部位ｐ１を含む領域Ｐ２１〜Ｐ２３の位置を、分割領域Ａ３に横並びに配置することが可能となる。なお、図１４（ｄ）は、図１４（ａ）の画像データＩｍ１１を回転補正することで得られた画像データＩｍ２１を示し、図１４（ｅ）は、図１４（ｂ）の画像データＩｍ１２を回転補正することで得られた画像データＩｍ２２を示し、図１４（ｆ）は、図１４（ｃ）の画像データＩｍ１３を回転補正することで得られた画像データＩｍ２３を示す。
【００７７】
以上のように本実施の形態１では、撮像時のカプセル型医療装置１０の基準方向Ｄｓに対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする医療システム１およびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【００７８】
なお、本実施の形態１では、画像データの回転補正（図１３のステップＳ１２３参照）を表示装置１５０において実行したが、本発明はこれに限定されず、受信装置１３０において実行するなど、種々変形することが可能である。
【００７９】
（変形例１−１）
また、本実施の形態１による医療システム１では、信号源に電磁波の発生源（アンテナ１５ａ）を用いた場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、信号源を磁界の発生源とすることも可能である。以下、この場合を本発明の実施の形態１の変形例１−１として、図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明において、上記実施の形態と同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００８０】
図１６は、本変形例１−１による医療システム１Ａの概略構成を示す模式図である。図１７は、本変形例１−１によるカプセル型医療装置１０Ａと受信装置１３０Ａとの概略構成例を示すブロック図である。
【００８１】
図１６に示すように、医療システム１Ａは、図１に示す医療システム１と比較して、カプセル型医療装置１０がカプセル型医療装置１０Ａに、受信装置１３０が受信装置１３０Ａに、それぞれ置き換えられる。さらに、医療システム１Ａは、受信装置１３０Ａにケーブル１２４を介して接続された磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂを備える。
【００８２】
カプセル型医療装置１０Ａは、図１７に示すように、図５に示すカプセル型医療装置１０と同様の構成に加え、永久磁石１７ａを備える。
【００８３】
永久磁石１７ａは、被検体９００外部にまで到達する磁界を形成するための磁界形成手段であり、基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置１０Ａの向き（すなわち規定方向Ｕｉの傾き）を特定するための向き検出用の標識（本例では磁界）を発する信号源として機能する。この永久磁石１７ａは、筐体１８に固定されている。ただし、永久磁石１７ａに限定されず、コイル等、被検体９００外部にまで到達する磁界を形成することが可能なものであれば如何なるものも適用することが可能である。
【００８４】
また、永久磁石１７ａは、その磁極の方向が規定方向Ｕｉの向きと一致するように筐体１８内に固定されることが好ましい。これにより、永久磁石１７ａの基準方向Ｄｓに対する向きを規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向きとして直接的に用いることが可能となるため、後述する受信装置１３０Ａにおける処理を軽くすることができる。
【００８５】
一方、受信装置１３０Ａは、図１７に示すように、図５に示す受信装置１３０と同様の構成に加え、被検体９００の体表（例えばジャケット１２２等）に固定された複数の磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂと、磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂから読み出された検出信号に所定の信号処理を実行する信号検出回路１３１Ａと、を備える。
【００８６】
磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂは、例えば中心軸がｘ軸、ｙ軸およびｚ軸のそれぞれを向く３つのコイルが組み合わされた３軸磁気センサであり、信号源である永久磁石１７ａから発せられた向き検出用の標識（本例では磁界）を観測する磁界検出手段としての観測点として機能する。ただし、これに限定されず、例えば磁気抵抗素子や磁気インピーダンス素子（ＭＩ素子）やホール素子などよりなる３軸磁気センサで構成することも可能である。
【００８７】
また、磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂの個数および配置パターンならびに磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂの固定先は、被検体９００内に導入されたカプセル型医療装置１０Ａの永久磁石１７ａが形成する磁界の空間的な広がり（磁界分布）をＣＰＵ１３３Ａに推定／特定させることが可能な個数および配置パターンであって、被検体９００に対して実質的に固定された状態を可能にする固定対象であれば、如何様にも変形することが可能である。なお、本説明では、磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂの個数を少なくとも２つとする。
【００８８】
磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂで検出された電位変化は、受信装置１３０Ａの信号検出回路１３１Ａによって検出信号としてケーブル１２４を介して読み出される。信号検出回路１３１Ａは、読み出した信号にＦＦＴ（高速フーリエ変換）等の処理を施した後、これをＣＰＵ１３３Ａに入力する。
【００８９】
ＣＰＵ１３３Ａは、上記した実施の形態１におけるＣＰＵ１３３と同様に、上記観測点（磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂ）で観測された向き検出用の標識（磁界）の強度や向きから基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置１０Ａの向き（すなわち規定方向Ｕｉの傾き）を特定する向き特定手段として機能する。すなわち、ＣＰＵ１３３Ａは、信号検出回路１３１Ａから入力された各磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂにおける検出信号の磁界強度や磁力線の向き等から磁界の空間的な広がり（磁界分布）を推定してカプセル型医療装置１０Ａの基準方向Ｄｓに対する向き（すなわち規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向き）を特定する。また、ＣＰＵ１３３Ａによって特定された規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向きの情報（向きデータ）は、上記実施の形態と同様に、同時または同時期にカプセル型医療装置１０Ａから受信した画像データと対応付けてメモリ１３４に一時格納される。なお、永久磁石１７ａが形成した磁界の強度および向きは、例えばカプセル型医療装置１０Ａ（すなわち永久磁石１７ａ）が移動する際の磁界分布の変化により検出することが可能である。
【００９０】
このように、本変形例１−１では、信号源に永久磁石１７ａを用い、観測点に複数の磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂを用いて、規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向きを示す向きデータを生成する。なお、他の構成は、上記各実施の形態（その変形例を含む）のいずれかと同様である。
【００９１】
次に、本変形例１−１による医療システム１Ａの動作について、図面を用いて詳細に説明する。なお、本変形例１−１におけるカプセル型医療装置１０Ａおよび表示装置１５０の動作は、上記実施の形態１と同様であるため、本説明では、受信装置１３０Ａの動作について、以下に説明する。図１８は、本変形例１−１による受信装置１３０Ａの概略動作例を示すフローチャートである。
【００９２】
図１８に示すように、受信装置１３０Ａは、例えば常時、カプセル型医療装置１０Ａから画像データを受信したか否かを監視し（ステップＳ１１１−１のＮｏ）、画像データを受信した場合（ステップＳ１１１−１のＹｅｓ）、信号検出回路１３１Ａを用いて磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂから検出信号を読み出して所定の信号処理を実行し（ステップＳ１１２−１）、続いて、信号処理後の検出信号の磁界強度や磁力線の向き等から磁界の空間的な広がり（磁界分布）を推定してカプセル型医療装置１０Ａの基準方向Ｄｓに対する向き（すなわち規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向き）をＣＰＵ１３３Ａにおいて特定し、これを向きデータとして生成する（ステップＳ１１３−１）。
【００９３】
次に受信装置１３０Ａは、上記実施の形態１において図１２を用いて説明した動作と同様に、ＣＰＵ１３３Ａにおいて生成した向きデータをステップＳ１１１−１で受信した画像データに付加し（ステップＳ１１４−１）、この結果、向きデータおよびタイムスタンプが付加された画像データをインタフェース部１３７より携帯型記録媒体１４０に保存するか、もしくは、インタフェース部１３７から通信ケーブル１５９を介して表示装置１５０へ送信する（ステップＳ１１５−１）。その後、受信装置１３０Ａは、動作を継続するか否か、例えば操作部１３５から動作の終了指示が入力されたか否かを判定し（ステップＳ１１６−１）、動作を継続する場合（ステップＳ１１６−１のＹｅｓ）、ステップＳ１１１−１へ帰還して、次の画像データの受信を待機する。一方、動作を継続しない場合（ステップＳ１１６−１のＮｏ）、当該動作を終了する。
【００９４】
以上のように構成および動作することで、本変形例１−１では、上記実施の形態１と同様に、撮像時のカプセル型医療装置１０Ａの基準方向Ｄｓに対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする医療システム１０Ａおよびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【００９５】
なお、本変形例１−１では、信号源に永久磁石１７ａを用いた場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、例えば図１９のカプセル型医療装置１０Ａ’に示すように、信号源に所定の共振周波数で自発的または誘導されて誘導磁界を発生するＬＣ共振回路１７ｂ（磁界形成手段）を用いることも可能である。なお、図１９は、本変形例１−１の他の例によるカプセル型医療装置１０Ａ’と受信装置１３０Ａとの概略構成例を示すブロック図である。
【００９６】
また、例えば自発的に誘導磁界を発生する場合（これをアクティブ方式とする）、ＬＣ共振回路１７ｂには、略共振周波数の電流信号が例えば処理ユニット１２（信号生成手段）から入力される。一方、例えば外部磁界に誘導されて誘導磁界を発生する場合（これをパッシブ方式とする）、カプセル型医療装置１０Ａ’が導入される検出空間内に、ＬＣ共振回路１７ｂの共振周波数と略等しい周波数の磁界（駆動磁界）が形成される。ＣＰＵ１３３Ａは、各磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂから読み出された検出信号が示す磁界の向きおよび強度（すなわち、各磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂの位置での磁界の向きおよび強度）に基づいて、カプセル型医療装置１０Ａ’の基準方向Ｄｓに対する向きを特定し、これから向きデータを生成する。
【００９７】
（変形例１−２）
また、上記実施の形態１における信号源には、超音波の発生源を用いることも可能である。以下、この場合を本発明の実施の形態１の変形例１−２として、図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明において、上記実施の形態およびその変形例のいずれかと同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９８】
図２０は、本変形例１−２による医療システム１Ｂの概略構成を示す模式図である。図２１は、本変形例１−２によるカプセル型医療装置１０Ｂと受信装置１３０Ｂとの概略構成例を示すブロック図である。
【００９９】
図２０に示すように、医療システム１Ｂは、図１に示す医療システム１と比較して、カプセル型医療装置１０がカプセル型医療装置１０Ｂに、受信装置１３０が受信装置１３０Ｂに、それぞれ置き換えられる。さらに、医療システム１Ｂは、受信装置１３０Ｂにケーブル１２６を介して接続された音響センサ１２５ａおよび１２５ｂを備える。
【０１００】
図２１に示すように、カプセル型医療装置１０Ｂは、図５に示すカプセル型医療装置１０と同様の構成に加え、少なくとも２つの圧電素子１７ｃおよび１７ｄを備える。
【０１０１】
圧電素子１７ｃおよび１７ｄは、被検体９００内を伝搬して外表まで到達する超音波を発生するための超音波発生手段であり、基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置１０Ｂの向き（すなわち規定方向Ｕｉの傾き）を特定するための向き検出用の標識（本例では超音波）を発する信号源として機能する。
【０１０２】
この圧電素子１７ｃおよび１７ｄは、それぞれ、筐体１８の水密性を維持しつつ一部が筐体１８外部に露出する筐体１８に固定されている。ただし、圧電素子１７ｃおよび１７ｄに限定されず、超音波源となり得るものであれば如何なるものも適用することが可能である。
【０１０３】
また、圧電素子１７ｃおよび１７ｄは、規定方向Ｕｉの向きと一致するように筐体１８内に固定された状態で配列されることが好ましい。これにより、圧電素子１７ｃおよび１７ｄの配列方向の基準方向Ｄｓに対する向きを規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向きとして直接的に用いることが可能となるため、後述する受信装置１３０Ｂにおける処理を軽くすることができる。
【０１０４】
一方、受信装置１３０Ｂは、図２１に示すように、図５に示す受信装置１３０と同様の構成に加え、被検体９００の体表（例えばジャケット１２２等）に固定された複数の音響センサ１２５ａおよび１２５ｂと、音響センサ１２５ａおよび１２５ｂから読み出された検出信号に所定の信号処理を実行する信号検出回路１３１Ｂと、を備える。
【０１０５】
音響センサ１２５ａおよび１２５ｂは、例えばマイクロフォンを用いて構成され、信号源である複数の圧電素子１７ｃおよび１７ｄから発せられた向き検出用の標識（本例では超音波）をそれぞれ観測する超音波検出手段としての観測点として機能する。ただし、これに限定されず、例えば圧電素子などで構成することも可能である。
【０１０６】
また、音響センサ１２５ａおよび１２５ｂの個数および配置パターンならびに音響センサ１２５ａおよび１２５ｂの固定先は、被検体９００内に導入されたカプセル型医療装置１０Ｂの圧電素子１７ｃおよび１７ｄが発生した超音波の複数の観測点（音響センサ１２５ａおよび１２５ｂ）での強度および位相よりＣＰＵ１３３Ｂにカプセル型医療装置１０Ｂの向きを推定／特定させることが可能な個数および配置パターンであって、被検体９００に対して実質的に固定された状態を可能にする固定対象であれば、如何様にも変形することが可能である。なお、本説明では、音響センサ１２５ａおよび１２５ｂの個数を少なくとも２つとする。
【０１０７】
音響センサ１２５ａおよび１２５ｂに発生した電位変化は、受信装置１３０Ｂの信号検出回路１３１Ｂによって検出信号としてケーブル１２６を介して読み出される。信号検出回路１３１Ｂは、読み出した信号にＦＦＴ（高速フーリエ変換）等の処理を施した後、これをＣＰＵ１３３Ｂに入力する。
【０１０８】
ＣＰＵ１３３Ｂは、上記した実施の形態１におけるＣＰＵ１３３と同様に、上記観測点（音響センサ１２５ａおよび１２５ｂ）で観測された向き検出用の標識（超音波）の強度や位相から基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置１０Ｂの向き（すなわち規定方向Ｕｉの傾き）を特定する向き特定手段として機能する。すなわち、ＣＰＵ１３３Ｂは、信号検出回路１３１Ｂから入力された各音響センサ１２５ａおよび１２５ｂにおける検出信号の位相や強度等から超音波の空間的な広がり（超音波分布）を推定してカプセル型医療装置１０Ｂの基準方向Ｄｓに対する向き（すなわち規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向き）を特定する。また、ＣＰＵ１３３Ｂによって特定された規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向きの情報（向きデータ）は、上記実施の形態と同様に、同時または同時期にカプセル型医療装置１０Ｂから受信した画像データと対応付けてメモリ１３４に一時格納される。
【０１０９】
このように、本変形例１−２では、信号源に複数の圧電素子１７ａおよび１７ｂを用い、観測点に複数の音響センサ１２５ａおよび１２５ｂを用いて、規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向きを示す向きデータを生成する。なお、他の構成は、上記各実施の形態（その変形例を含む）のいずれかと同様である。
【０１１０】
次に、本変形例１−２による医療システム１Ｂの動作について、図面を用いて詳細に説明する。なお、本変形例１−２における表示装置１５０の動作は、上記実施の形態１と同様であるため、本説明では、カプセル型医療装置１０Ｂおよび受信装置１３０Ｂの動作について、以下に説明する。図２２は、本変形例１−２によるカプセル型医療装置１０Ｂの概略動作例を示すフローチャートである。図２３は、本変形例１−２による受信装置１３０Ｂの概略動作例を示すフローチャートである。
【０１１１】
図２２に示すように、カプセル型医療装置１０Ｂは、起動後、定期的（例えば時間Ｔ（＝０．５秒）間隔）に撮像動作を実行することで、画像データを取得する（ステップＳ１０１−２〜Ｓ１０２−２）。また、カプセル型医療装置１０Ｂは、処理ユニット１２において所定周波数の電圧信号を生成し、これを圧電素子１７ｃおよび１７ｄに入力することで、それぞれの圧電素子１７ｃおよび１７ｄから超音波を発生する（ステップＳ１０３−２）。続いて、カプセル型医療装置１０Ｂは、画像データを取得した時刻を取得し（ステップＳ１０４−２）、この時刻をタイムスタンプとして画像データに付加する（ステップＳ１０５−２）。次にカプセル型医療装置１０Ｂは、タイムスタンプが付加された画像データを無線信号として送信し（ステップＳ１０６−２）、ステップＳ１０１−２に帰還する。このように動作することで、カプセル型医療装置１０Ｂから定期的に画像データが受信装置１３０Ｂへ無線送信されると共に、撮像タイミングでのカプセル型医療装置１０Ｂの向きを受信装置１３０Ｂに特定させるための超音波を発生する。なお、図２２に示すカプセル型医療装置１０Ｂの動作は、カプセル型医療装置１０Ｂ内のバッテリ１６の電力が無くなるまで継続される。
【０１１２】
一方、受信装置１３０Ｂは、図２３に示すように、例えば常時、カプセル型医療装置１０Ｂから画像データを受信したか否かを監視し（ステップＳ１１１−２のＮｏ）、画像データを受信した場合（ステップＳ１１１−２のＹｅｓ）、信号検出回路１３１Ｂを用いて音響センサ１２５ａおよび１２５ｂから検出信号を読み出して所定の信号処理を実行し（ステップＳ１１２−２）、続いて、信号処理後の検出信号の位相および強度等から超音波源である圧電素子１７ｃおよび１７ｄの空間位置を推定し、その配列からカプセル型医療装置１０Ｂの基準方向Ｄｓに対する向き（すなわち規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向き）をＣＰＵ１３３Ｂにおいて特定し、これを向きデータとして生成する（ステップＳ１１３−２）。
【０１１３】
次に受信装置１３０Ｂは、上記実施の形態１において図１２を用いて説明した動作と同様に、ＣＰＵ１３３Ｂにおいて生成した向きデータをステップＳ１１１−２で受信した画像データに付加し（ステップＳ１１４−２）、この結果、向きデータおよびタイムスタンプが付加された画像データをインタフェース部１３７より携帯型記録媒体１４０に保存するか、もしくは、インタフェース部１３７から通信ケーブル１５９を介して表示装置１５０へ送信する（ステップＳ１１５−２）。その後、受信装置１３０Ｂは、動作を継続するか否か、例えば操作部１３５から動作の終了指示が入力されたか否かを判定し（ステップＳ１１６−２）、動作を継続する場合（ステップＳ１１６−２のＹｅｓ）、ステップＳ１１１−２へ帰還して、次の画像データの受信を待機する。一方、動作を継続しない場合（ステップＳ１１６−２のＮｏ）、当該動作を終了する。
【０１１４】
以上のように構成および動作することで、本変形例１−２では、上記実施の形態１（その変形例を含む）と同様に、撮像時のカプセル型医療装置１０Ｂの基準方向Ｄｓに対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする医療システム１Ｂおよびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【０１１５】
＜実施の形態２＞
また、上記実施の形態１では、信号源（アンテナ１５ａ）をカプセル型医療装置１０に配置し、観測点（アンテナ１２０）を被検体９００の外表に固定した場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、信号源を被検体９００の外表に固定し、観測点をカプセル型医療装置に配置することも可能である。以下、この場合を本発明の実施の形態２として、図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明において、上記実施の形態およびその変形例のいずれかと同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【０１１６】
図２４は、本実施の形態２による医療システム２の概略構成を示す模式図である。図２５は、本実施の形態２によるカプセル型医療装置２０と受信装置２３０との概略構成例を示すブロック図である。
【０１１７】
図２４に示すように、医療システム２は、図１に示す医療システム１と比較して、カプセル型医療装置１０がカプセル型医療装置２０に、受信装置１３０が受信装置２３０に、それぞれ置き換えられる。さらに、医療システム２では、被検体９００の体表に固定されたアンテナ１２０（図１参照）およびケーブル１２１がアンテナ２２０およびケーブル２２１に置き換えられる。
【０１１８】
図２５に示すように、カプセル型医療装置２０は、図５に示すカプセル型医療装置１０と同様の構成に加え、アンテナ２２ａおよび２２ｂと、アンテナ２２ａおよび２２ｂでの電磁波の位相および強度を検出する信号検出ユニット２１と、を備える。
【０１１９】
アンテナ２２ａおよび２２ｂは、例えばダイポールアンテナやループアンテナ等で構成され、後述する信号源であるアンテナ２２０から発せられた向き検出用の標識（電磁波）を観測する観測点として機能する。なお、アンテナ２２ａおよび２２ｂは、筐体１８内においてできる限り離間して配置されることが好ましい。
【０１２０】
また、アンテナ２２ａおよび２２ｂは、規定方向Ｕｉの向きと一致するように筐体１８内に固定された状態で配列されることが好ましい。これにより、アンテナ２２ａおよび２２ｂの配列方向の基準方向Ｄｓに対する向きを規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向きとして直接的に用いることが可能となるため、後述する受信装置２３０における処理を軽くすることができる。さらに、信号検出ユニット２１は、例えばアンテナ２２ａおよび２２ｂにおける受信電磁波の強度を検出するＲＳＳＩ回路（不図示）を含む。
【０１２１】
信号検出ユニット２１は、各アンテナ２２ａおよび２２ｂから入力された検出信号に対し、周波数分離やアンテナ２２ａおよび２２ｂ間での電磁波（向き検出用の標識）の位相および各アンテナ２２ａおよび２２ｂでの強度の検出処理等を含む所定の処理を実行する。また、信号検出ユニット２１は、検出した各アンテナ２２ａおよび２２ｂでの位相および強度を信号検出データとして、同時または同時期に取得された画像データに付加する。
【０１２２】
なお、信号検出データは、上記実施の形態１において受信装置１３０の送受信回路１３１が検出したアンテナ１２０間での電磁波（向き検出用の標識）の位相や送受信回路１３１のＲＳＳＩ回路１３１ａが検出した各アンテナ１２０での電磁波（向き検出用の標識）の強度に相当するデータを含む。また、画像データには、上記実施の形態１と同様に、タイムスタンプも付加される。信号検出データおよびタイムスタンプが付加された画像データは、処理ユニット１２から送受信ユニット１４を介してアンテナ１５ａより受信装置２３０へ無線送信される。
【０１２３】
一方、受信装置２３０は、図２５に示すように、図５に示す受信装置１３０と同様の構成において、アンテナ１２０がアンテナ２２０に、送受信回路１３１が送受信回路２３１に、それぞれ置き換えられている。
【０１２４】
アンテナ２２０は、上記実施の形態１のアンテナ１５ａと同様に、例えば指向性を備えたアンテナであり、基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置２０の向き（すなわち規定方向Ｕｉの傾き）を特定するための向き検出用の標識（本例では電界）を発する信号源として機能する。本実施の形態２では、アンテナ２２０としてループアンテナを用いる。ただし、これに限定されず、基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置２０の向きをアンテナ２２ａおよび２２ｂでの電磁波（向き検出用の標識）の位相および強度に基づき検出することが可能なアンテナであれば如何なるものも適用することが可能である。
【０１２５】
この指向性を備えたアンテナ２２０は、被検体９００の体表（例えばジャケット１２２等）に固定される。この際、アンテナ２２０のループの中心線（アンテナ１５ａが発する電磁波の電界分布形状の対称軸に相当）と基準方向Ｄｓとが平行となるように、アンテナ２２０が被検体９００の外表に固定される。これにより、カプセル型医療装置２０が長手方向の中心線を軸として回転した場合でも、基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置２０の規定方向Ｕｉの向きをカプセル型医療装置２０のアンテナ２２ａおよび２２ｂで受信された電磁波の位相や強度に基づいて特定することが可能となる。
【０１２６】
送受信回路２３１は、送受信回路１３１と同様に、アンテナ２２０を介してカプセル型医療装置２０との間で信号の送受信を行う構成である。ただし、本実施の形態２による送受信回路２３１は、上述したように、アンテナ２２０に定期的（例えば１秒に２回以上）に向き検出用の標識である電磁波を出力させる。
【０１２７】
また、アンテナ２２０から送受信回路２３１に入力された受信信号は、信号処理回路１３２に入力される。本実施の形態２では、上述したように、カプセル型医療装置２０から受信した画像データに信号検出データが付加されている。信号処理回路１３２は、入力された信号（特に画像データ）に所定の処理を実行すると共に、この画像データに付加された信号検出データを特定し、これをＣＰＵ１３３に入力する。
【０１２８】
ＣＰＵ１３３は、信号検出データに含まれるアンテナ２２ａおよび２２ｂでの電磁波（向き検出用の標識）の位相や信号検出ユニット２１のＲＳＳＩ回路が検出した各アンテナ２２ａおよび２２ｂでの電磁波（向き検出用の標識）の強度からアンテナ２２０からの電磁波（向き検出用の標識）の空間的な広がり（電界分布）を推定してカプセル型医療装置２０の基準方向Ｄｓに対する向き（すなわち規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向き）を特定する向き特定手段として機能する。なお、電界分布の推定方法は、上記実施の形態１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１２９】
このように、本実施の形態２では、信号源であるアンテナ２２０を被検体９００の外表に固定し、観測点であるアンテナ２２ａおよび２２ｂをカプセル型医療装置２０内に配置し、アンテナ２２ａおよび２２ｂで観測されたアンテナ２２０からの電磁波に基づいて、規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向きを示す向きデータを生成する。なお、他の構成は、上記各実施の形態（その変形例を含む）のいずれかと同様である。
【０１３０】
次に、本実施の形態２による医療システム２の動作について、図面を用いて詳細に説明する。なお、本実施の形態２における表示装置１５０の動作は、上記実施の形態１と同様であるため、本説明では、カプセル型医療装置２０および受信装置２３０の動作について、以下に説明する。図２６は、本実施の形態２によるカプセル型医療装置２０の概略動作例（その１）を示すフローチャートである。図２７は、本実施の形態２によるカプセル型医療装置２０の概略動作例（その２）を示すフローチャートである。図２８は、本実施の形態２による受信装置２３０の概略動作例を示すフローチャートである。
【０１３１】
図２６に示すように、カプセル型医療装置２０は、起動後、定期的（例えば時間Ｔ（＝０．５秒）間隔）にアンテナ２２ａおよび２２ｂを監視することで、受信装置２３０から定期的（例えば０．５秒間隔以内）に送信される電磁波（向き検出用の標識）を受信する（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）。続いて、カプセル型医療装置２０は、受信した電磁波（向き検出用の標識）の各アンテナ２２ａおよび２２ｂでの強度および位相を信号検出ユニット２１から信号検出データとして取得し（ステップＳ２０２）、この信号検出データを例えばメモリユニット１３や不図示のキャッシュメモリ等に一時保持しておく（ステップＳ２０３）。その後、カプセル型医療装置２０は、ステップＳ２０１へ帰還して、次の電磁波（向き検出用の標識）が受信されるのを待機する（ステップＳ２０１のＮｏ）。なお、図２６に示すカプセル型医療装置２０の動作は、カプセル型医療装置２０内のバッテリ１６の電力が無くなるまで継続される。
【０１３２】
また、カプセル型医療装置２０は、図２６に示す動作に並行して、図２７に示す動作を実行する。図２７に示すように、カプセル型医療装置２０は、起動後、定期的（例えば時間Ｔ（＝０．５秒）間隔）に撮像動作を実行することで、画像データを取得する（ステップＳ２１１〜Ｓ２１２）。続いて、カプセル型医療装置２０は、画像データを取得した時刻を取得する（ステップＳ２１３）。また、カプセル型医療装置２０は、メモリユニット１３またはキャッシュメモリ等に一時保持されている信号検出データを取得する（ステップＳ２１４）。続いて、カプセル型医療装置２０は、取得した時刻をタイムスタンプとして画像データに付加すると共に、取得した信号検出データを画像データに付加する（ステップＳ２１５）。次にカプセル型医療装置２０は、タイムスタンプおよび信号検出データが付加された画像データを無線信号として送信し（ステップＳ２１６）、ステップＳ２１１に帰還する。このように動作することで、カプセル型医療装置２０から定期的にタイムスタンプおよび信号検出データが付加された画像データが受信装置２３０へ無線送信される。なお、図２７に示すカプセル型医療装置２０の動作は、カプセル型医療装置２０内のバッテリ１６の電力が無くなるまで継続される。
【０１３３】
一方、受信装置２３０は、図２８に示すように、例えば常時または定期的に、アンテナ２２０から電磁波（向き検出用の標識）を出力すると共に（ステップＳ２２１）、カプセル型医療装置２０から画像データを受信したか否かを監視する（ステップＳ２２２のＮｏ）。画像データを受信した場合（ステップＳ２２２のＹｅｓ）、受信装置２３０は、受信した画像データに含まれる信号検出データをＣＰＵ１３３に入力して、アンテナ２２０からの電磁波（向き検出用の標識）の空間的な広がり（電界分布）を推定してカプセル型医療装置２０の基準方向Ｄｓに対する向き（すなわち規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向き）をＣＰＵ１３３において特定し、これを向きデータとして生成する（ステップＳ２２３）。
【０１３４】
次に受信装置２３０は、上記実施の形態１において図１２を用いて説明した動作と同様に、ＣＰＵ１３３において生成した向きデータをステップＳ２２２で受信した画像データに付加し（ステップＳ２２４）、この結果、向きデータおよびタイムスタンプが付加された画像データをインタフェース部１３７より携帯型記録媒体１４０に保存するか、もしくは、インタフェース部１３７から通信ケーブル１５９を介して表示装置１５０へ送信する（ステップＳ２２５）。その後、受信装置２３０は、動作を継続するか否か、例えば操作部１３５から動作の終了指示が入力されたか否かを判定し（ステップＳ２２６）、動作を継続する場合（ステップＳ２２６のＹｅｓ）、ステップＳ２２１へ帰還して、電磁波（向き検出用の標識）の出力と次の画像データの受信待機とを繰り返す。一方、動作を継続しない場合（ステップＳ２２６のＮｏ）、当該動作を終了する。
【０１３５】
以上のように構成および動作することで、本実施の形態２では、上記実施の形態１（その変形例を含む）と同様に、撮像時のカプセル型医療装置２０の基準方向Ｄｓに対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする医療システム２およびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【０１３６】
（変形例２−１）
また、本実施の形態２による医療システム２では、信号源に電磁波の発生源（アンテナ２２０）を用いた場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、信号源を磁界の発生源とすることが可能である。以下、この場合を本発明の実施の形態２の変形例２−１として、図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明において、上記実施の形態およびその変形例のいずれかと同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１３７】
図２９は、本変形例２−１による医療システム２Ａの概略構成を示す模式図である。図３０は、本変形例２−１によるカプセル型医療装置２０Ａと受信装置２３０Ａとの概略構成例を示すブロック図である。
【０１３８】
図２９に示すように、医療システム２Ａは、図２４に示す医療システム２と比較して、カプセル型医療装置２０がカプセル型医療装置２０Ａに、受信装置２３０が受信装置２３０Ａに、それぞれ置き換えられる。さらに、医療システム２Ａは、受信装置２３０Ａにケーブル２２３を介して接続されたＬＣ共振回路２２２を備える。
【０１３９】
図３０に示すように、カプセル型医療装置２０Ａは、図２５に示すカプセル型医療装置２０と同様の構成において、アンテナ２２ａおよび２２ｂが磁気センサ２３ａおよび２３ｂに、信号検出ユニット２１が信号検出ユニット２１Ａに、それぞれ置き換えられている。
【０１４０】
磁気センサ２３ａおよび２３ｂは、上記した変形例１−１の磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂと同様に、例えば中心軸がｘ軸、ｙ軸およびｚ軸のそれぞれを向く３つのコイルが組み合わされた３軸磁気センサであり、信号源であるＬＣ共振回路２２２から発せられた向き検出用の標識（本例では磁界）を観測する磁界検出手段としての観測点として機能する。ただし、これに限定されず、例えば磁気抵抗素子や磁気インピーダンス素子（ＭＩ素子）やホール素子などよりなる３軸磁気センサで構成することも可能である。
【０１４１】
また、磁気センサ２３ａおよび２３ｂの個数および配置パターンは、被検体９００の外表に固定されたＬＣ共振回路２２２が形成する磁界の空間的な広がり（磁界分布）をＣＰＵ１３３Ａに推定／特定させることが可能な個数および配置パターンであれば、如何様にも変形することが可能である。なお、本説明では、磁気センサ２３ａおよび２３ｂの個数を少なくとも２つとする。
【０１４２】
また、磁気センサ２３ａおよび２３ｂは、その配列方向が規定方向Ｕｉの向きと一致するように筐体１８内に固定されることが好ましい。これにより、磁気センサ２３ａおよび２３ｂの基準方向Ｄｓに対する配列向きをカプセル型医療装置２０Ａ（すなわち規定方向Ｕｉ）の基準方向Ｄｓに対する向きとして直接的に用いることが可能となるため、後述する受信装置２３０Ａにおける処理を軽くすることができる。
【０１４３】
信号検出ユニット２１Ａは、各磁気センサ２３ａおよび２３ｂから入力された検出信号に対し、バンドパス処理や磁気センサ２３ａおよび２３ｂでの磁界（向き検出用の標識）の向きおよび強度の検出処理等を含む所定の処理を実行する。また、信号検出ユニット２１Ａは、検出した向きおよび強度等を信号検出データとして、同時または同時期に取得された画像データに付加する。
【０１４４】
なお、信号検出データは、上記変形例１−１において受信装置１３０Ａの信号検出回路１３１Ａが検出した磁気センサ１２３ａおよび１２３ｂでの磁界（向き検出用の標識）の向きや強度に相当するデータを含む。また、画像データには、上記変形例１−１と同様に、タイムスタンプも付加される。信号検出データおよびタイムスタンプが付加された画像データは、処理ユニット１２から送受信ユニット１４を介してアンテナ１５ａより受信装置２３０Ａへ無線送信される。
【０１４５】
一方、受信装置２３０Ａは、図３０に示すように、図２５に示す受信装置２３０と同様の構成に加え、ＬＣ共振回路２２２にケーブル２２３を介して共振周波数の信号を入力する信号生成回路２２４Ａを備える。また、受信装置２３０Ａは、図２５に示す受信装置２３０と同様の構成において、アンテナ２２０および送受信回路２３１が上記実施の形態１におけるアンテナ１２０および送受信回路１３１に、ＣＰＵ１３３が上記変形例１−１におけるＣＰＵ１３３Ａに、それぞれ置き換えられている。
【０１４６】
信号生成手段である信号生成回路２２４Ａから共振周波数の信号がケーブル２２３を介して入力されたＬＣ共振回路２２２は、入力された共振周波数の信号によって誘導されて共振周波数の誘導磁界を形成する磁界形成手段であり、基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置２０Ａの向き（すなわち規定方向Ｕｉの傾き）を特定するための向き検出用の標識（本例では磁界）を発する信号源として機能する。
【０１４７】
このＬＣ共振回路２２２は、被検体９００の外表（例えばジャケット１２２等）に固定される。この際、ＬＣ共振回路２２２を構成するインダクタの極性方向（ＬＣ共振回路２２２が発する磁界の磁界分布形状の対称軸に相当）と基準方向Ｄｓとが平行となるように、ＬＣ共振回路２２２が被検体９００の外表に固定される。これにより、カプセル型医療装置２０Ａが長手方向の中心線を軸として回転した場合でも、基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置２０Ａの規定方向Ｕｉの向きをカプセル型医療装置２０Ａの磁気センサ２３ａおよび２３ｂで検出された磁界の向きや強度等に基づいて特定することが可能となる。
【０１４８】
なお、本変形例２−１において、アンテナ１２０から送受信回路１３１に入力された受信信号は、信号処理回路１３２に入力される。本変形例２−１では、上述したように、カプセル型医療装置２０Ａから受信した画像データに信号検出データが付加されている。信号処理回路１３２は、入力された信号（特に画像データ）に所定の処理を実行すると共に、この画像データに付加された信号検出データを特定し、これをＣＰＵ１３３Ａに入力する。
【０１４９】
ＣＰＵ１３３Ａは、信号検出データに含まれる磁気センサ２３ａおよび２３ｂでの磁界（向き検出用の標識）の向きや強度からＬＣ共振回路２２２からの磁界（向き検出用の標識）の空間的な広がり（磁界分布）を推定してカプセル型医療装置２０Ａの基準方向Ｄｓに対する向き（すなわち規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向き）を特定する向き特定手段として機能する。なお、磁界分布の推定方法は、上記変形例１−１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１５０】
このように、本変形例２−１では、信号源であるＬＣ共振回路２２２を被検体９００の外表に固定し、観測点である磁気センサ２３ａおよび２３ｂをカプセル型医療装置２０Ａ内に配置し、磁気センサ２３ａおよび２３ｂで観測されたＬＣ共振回路２２２からの磁界に基づいて、規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向きを示す向きデータを生成する。なお、他の構成は、上記各実施の形態（その変形例を含む）のいずれかと同様である。
【０１５１】
次に、本変形例２−１による医療システム２Ａの動作について、図面を用いて詳細に説明する。なお、本変形例２−１における表示装置１５０の動作は、上記実施の形態２と同様であるため、本説明では、カプセル型医療装置２０Ａおよび受信装置２３０Ａの動作について、以下に説明する。図３１は、本変形例２−１によるカプセル型医療装置２０Ａの概略動作例を示すフローチャートである。図３２は、本変形例２−１による受信装置２３０Ａの概略動作例を示すフローチャートである。
【０１５２】
図３１に示すように、カプセル型医療装置２０Ａは、起動後、定期的（例えば時間Ｔ（＝０．５秒）間隔）に撮像動作を実行することで、画像データを取得する（ステップＳ２１１−１〜Ｓ２１２−１）。続いて、カプセル型医療装置２０Ａは、画像データを取得した時刻を取得する（ステップＳ２１３−１）。また、カプセル型医療装置２０Ａは、信号検出ユニット２１Ａを用いて磁気センサ２３ａおよび２３ｂから検出信号を読み出して所定の信号処理を実行し（ステップＳ２１４−１）、これにより得られた磁界（向き検出用の標識）の各磁気センサ２３ａおよび２３ｂでの強度および向きを信号検出データとして生成する（ステップＳ２１５−１）。続いて、カプセル型医療装置２０Ａは、取得した時刻をタイムスタンプとして画像データに付加すると共に、生成した信号検出データを画像データに付加する（ステップＳ２１６−１）。次にカプセル型医療装置２０Ａは、タイムスタンプおよび信号検出データが付加された画像データを無線信号として送信し（ステップＳ２１７−１）、ステップＳ２１１−１に帰還する。このように動作することで、カプセル型医療装置２０Ａから定期的にタイムススタンプおよび信号検出データが付加された画像データが受信装置２３０Ａへ無線送信される。なお、図３１に示すカプセル型医療装置２０Ａの動作は、カプセル型医療装置２０Ａ内のバッテリ１６の電力が無くなるまで継続される。
【０１５３】
一方、受信装置２３０Ａは、常時、信号生成回路２２４Ａで生成した共振周波数の信号をＬＣ共振回路２２２に入力することで、ＬＣ共振回路２２２から向き検出用の標識としての磁界を発生させている。また、受信装置２３０Ａは、この動作を並行して、図３２に示すように、例えば常時または定期的に、カプセル型医療装置２０Ａから画像データを受信したか否かを監視する（ステップＳ２２１−１のＮｏ）。画像データを受信した場合（ステップＳ２２１−１のＹｅｓ）、受信装置２３０Ａは、受信した画像データに含まれる信号検出データをＣＰＵ１３３Ａに入力して、ＬＣ共振回路２２２からの磁界（向き検出用の標識）の空間的な広がり（磁界分布）を推定してカプセル型医療装置２０Ａの基準方向Ｄｓに対する向き（すなわち規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向き）をＣＰＵ１３３Ａにおいて特定し、これを向きデータとして生成する（ステップＳ２２２−１）。
【０１５４】
次に受信装置２３０Ａは、上記実施の形態１において図１２を用いて説明した動作と同様に、ＣＰＵ１３３Ａにおいて生成した向きデータをステップＳ２２１−１で受信した画像データに付加し（ステップＳ２２３−１）、この結果、向きデータおよびタイムスタンプが付加された画像データをインタフェース部１３７より携帯型記録媒体１４０に保存するか、もしくは、インタフェース部１３７から通信ケーブル１５９を介して表示装置１５０へ送信する（ステップＳ２２４−１）。その後、受信装置２３０Ａは、動作を継続するか否か、例えば操作部１３５から動作の終了指示が入力されたか否かを判定し（ステップＳ２２５−１）、動作を継続する場合（ステップＳ２２５−１のＹｅｓ）、ステップＳ２２１−１へ帰還して、電磁波（向き検出用の標識）の出力と次の画像データの受信待機とを繰り返す。一方、動作を継続しない場合（ステップＳ２２５−１のＮｏ）、当該動作を終了する。
【０１５５】
以上のように構成および動作することで、本変形例２−１では、上記実施の形態１（その変形例を含む）または２と同様に、撮像時のカプセル型医療装置２０Ａの基準方向Ｄｓに対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする医療システム２Ａおよびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【０１５６】
（変形例２−２）
また、上記実施の形態２における信号源には、超音波の発生源を用いることも可能である。以下、この場合を本発明の実施の形態２の変形例２−２として、図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明において、上記実施の形態およびその変形例のいずれかと同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１５７】
図３３は、本変形例２−２による医療システム２Ｂの概略構成を示す模式図である。図３４は、本変形例２−２によるカプセル型医療装置２０Ｂと受信装置２３０Ｂとの概略構成例を示すブロック図である。
【０１５８】
図３３に示すように、医療システム２Ｂは、図２４に示す医療システム２と比較して、カプセル型医療装置２０がカプセル型医療装置２０Ｂに、受信装置２３０が受信装置２３０Ｂに、それぞれ置き換えられる。さらに、医療システム２Ｂは、受信装置２３０Ｂにケーブル２２６を介して接続された複数の圧電素子２２５ａおよび２２５ｂを備える。
【０１５９】
図３４に示すように、カプセル型医療装置２０Ｂは、図２５に示すカプセル型医療装置２０と同様の構成において、アンテナ２２ａおよび２２ｂが複数の音響センサ２４ａおよび２４ｂに、信号検出ユニット２１が信号検出ユニット２１Ｂに、それぞれ置き換えられている。
【０１６０】
音響センサ２４ａおよび２４ｂは、上記した変形例１−２の音響センサ１２５ａおよび１２５ｂと同様に、例えばマイクロフォンで構成され、信号源である圧電素子２２５ａおよび２２５ｂから発せられた向き検出用の標識（本例では超音波）をそれぞれ観測する超音波検出手段としての観測点として機能する。ただし、これに限定されず、例えば圧電素子などで構成することも可能である。
【０１６１】
また、音響センサ２４ａおよび２４ｂの個数および配置パターンは、被検体９００の外表に固定された圧電素子２２５ａおよび２２５ｂが発生した超音波の強度および位相よりＣＰＵ１３３Ｂにカプセル型医療装置２０Ｂの向きを推定／特定させることが可能な個数および配置パターンであれば、如何様にも変形することが可能である。なお、本説明では、音響センサ２４ａおよび２４ｂの個数を少なくとも２つとする。
【０１６２】
また、音響センサ２４ａおよび２４ｂは、その配列方向が規定方向Ｕｉの向きと一致するように筐体１８内に固定されることが好ましい。これにより、音響センサ２４ａおよび２４ｂの基準方向Ｄｓに対する配列向きをカプセル型医療装置２０Ｂ（すなわち規定方向Ｕｉ）の基準方向Ｄｓに対する向きとして直接的に用いることが可能となるため、後述する受信装置２３０Ｂにおける処理を軽くすることができる。
【０１６３】
信号検出ユニット２１Ｂは、各音響センサ２４ａおよび２４ｂから入力された検出信号に対し、バンドパス処理や音響センサ２４ａおよび２４ｂでの超音波（向き検出用の標識）の位相および強度の検出処理等を含む所定の処理を実行する。また、信号検出ユニット２１Ｂは、検出した位相および強度等を信号検出データとして、同時または同時期に取得された画像データに付加する。
【０１６４】
なお、信号検出データは、上記変形例１−２において受信装置１３０Ｂの信号検出回路１３１Ｂが検出した音響センサ１２５ａおよび１２５ｂでの超音波（向き検出用の標識）の位相や強度に相当するデータを含む。また、画像データには、上記変形例１−２と同様に、タイムスタンプも付加される。信号検出データおよびタイムスタンプが付加された画像データは、処理ユニット１２から送受信ユニット１４を介してアンテナ１５ａより受信装置２３０Ｂへ無線送信される。
【０１６５】
一方、受信装置２３０Ｂは、図３４に示すように、図２５に示す受信装置２３０と同様の構成に加え、圧電素子２２５ａおよび２２５ｂにケーブル２２６を介して共振周波数の信号を入力する信号生成回路２２４Ｂを備える。また、受信装置２３０Ｂは、図２５に示す受信装置２３０と同様の構成において、アンテナ２２０および送受信回路２３１が上記実施の形態１におけるアンテナ１２０および送受信回路１３１に、ＣＰＵ１３３が上記変形例１−２におけるＣＰＵ１３３Ｂに、それぞれ置き換えられている。
【０１６６】
信号生成手段である信号生成回路２２４Ｂから共振周波数の信号がケーブル２２６を介して入力された圧電素子２２５ａおよび２２５ｂは、入力された共振周波数の信号によって振動して超音波を発生する超音波発生手段であり、基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置２０Ｂの向き（すなわち規定方向Ｕｉの傾き）を特定するための向き検出用の標識（本例では超音波）を発する信号源として機能する。
【０１６７】
この圧電素子２２５ａおよび２２５ｂは、被検体９００の外表（例えばジャケット１２２等）に固定される。この際、圧電素子２２５ａおよび２２５ｂの配列方向と基準方向Ｄｓとが平行となるように、圧電素子２２５ａおよび２２５ｂが被検体９００の外表に固定される。これにより、カプセル型医療装置２０Ｂが長手方向の中心線を軸として回転した場合でも、基準方向Ｄｓに対するカプセル型医療装置２０Ｂの規定方向Ｕｉの向きをカプセル型医療装置２０Ｂの音響センサ２４ａおよび２４ｂで検出された超音波の位相や強度等に基づいて特定することが可能となる。
【０１６８】
なお、本変形例２−２において、アンテナ１２０から送受信回路１３１に入力された受信信号は、信号処理回路１３２に入力される。本変形例２−２では、上述したように、カプセル型医療装置２０Ｂから受信した画像データに信号検出データが付加されている。信号処理回路１３２は、入力された信号（特に画像データ）に所定の処理を実行すると共に、この画像データに付加された信号検出データを特定し、これをＣＰＵ１３３Ｂに入力する。
【０１６９】
ＣＰＵ１３３Ｂは、信号検出データに含まれる音響センサ２４ａおよび２４ｂでの超音波（向き検出用の標識）の位相や強度から圧電素子２２５ａおよび２２５ｂからの超音波（向き検出用の標識）の空間的な広がり（超音波分布）を推定してカプセル型医療装置２０Ｂの基準方向Ｄｓに対する向き（すなわち規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向き）を特定する向き特定手段として機能する。なお、超音波分布の推定方法は、上記変形例１−２と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１７０】
このように、本変形例２−２では、信号源である圧電素子２２５ａおよび２２５ｂを被検体９００の外表に固定し、観測点である音響センサ２４ａおよび２４ｂをカプセル型医療装置２０Ｂ内に配置し、音響センサ２４ａおよび２４ｂで観測された圧電素子２２５ａおよび２２５ｂからの超音波に基づいて、規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向きを示す向きデータを生成する。なお、他の構成は、上記各実施の形態（その変形例を含む）のいずれかと同様である。
【０１７１】
次に、本変形例２−２による医療システム２Ｂの動作について、図面を用いて詳細に説明する。なお、本変形例２−２における受信装置２３０Ｂおよび表示装置１５０の動作は、上記実施の形態２と同様であるため、本説明では、カプセル型医療装置２０Ｂの動作について、以下に説明する。ただし、受信装置２３０Ｂは、常時、信号生成回路２２４Ｂで生成した共振周波数の信号を圧電素子２２５ａおよび２２５ｂに入力することで、圧電素子２２５ａおよび２２５ｂから向き検出用の標識としての超音波を発生させている。図３５は、本変形例２−２による受信装置２３０Ｂの概略動作例を示すフローチャートである。
【０１７２】
図３５に示すように、カプセル型医療装置２０Ｂは、起動後、定期的（例えば時間Ｔ（＝０．５秒）間隔）に撮像動作を実行することで、画像データを取得する（ステップＳ２１１−２〜Ｓ２１２−２）。続いて、カプセル型医療装置２０Ｂは、画像データを取得した時刻を取得する（ステップＳ２１３−２）。また、カプセル型医療装置２０Ｂは、信号検出ユニット２１Ｂを用いて音響センサ２４ａおよび２４ｂから検出信号を読み出して所定の信号処理を実行し（ステップＳ２１４−２）、これにより得られた超音波（向き検出用の標識）の各音響センサ２４ａおよび２４ｂでの強度および位相を信号検出データとして生成する（ステップＳ２１５−２）。続いて、カプセル型医療装置２０Ｂは、取得した時刻をタイムスタンプとして画像データに付加すると共に、生成した信号検出データを画像データに付加する（ステップＳ２１６−２）。次にカプセル型医療装置２０Ｂは、タイムスタンプおよび信号検出データが付加された画像データを無線信号として送信し（ステップＳ２１７−２）、ステップＳ２１１−２に帰還する。このように動作することで、カプセル型医療装置２０Ｂから定期的にタイムススタンプおよび信号検出データが付加された画像データが受信装置２３０Ｂへ無線送信される。なお、図３５に示すカプセル型医療装置２０Ｂの動作は、カプセル型医療装置２０Ｂ内のバッテリ１６の電力が無くなるまで継続される。
【０１７３】
以上のように構成および動作することで、本変形例２−２では、上記実施の形態１（その変形例を含む）または２と同様に、撮像時のカプセル型医療装置２０Ｂの基準方向Ｄｓに対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする医療システム２Ｂおよびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【０１７４】
＜実施の形態３＞
また、上記各実施の形態（その変形例を含む）では、基準方向Ｄｓを被検体９００に設定した場合、被検体９００との相対的な向きに依って画像データを回転補正する場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、基準方向を被検体９００以外に設定してもよい。すなわち、回転補正をする際の基準方向を被検体９００の向きや姿勢とは独立した系に設定してもよい。このような系には、例えば実空間がある。以下、基準方向Ｄｓを実空間に設定した場合を本発明の実施の形態３として、図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明において、上記実施の形態およびその変形例のいずれかと同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【０１７５】
図３６は、本実施の形態３による医療システム３の概略構成を示す模式図である。図３７は、本実施の形態３によるカプセル型医療装置１０と受信装置３３０との概略構成例を示すブロック図である。なお、本実施の形態３では、上記実施の形態１によるカプセル型医療装置１０を用いる。カプセル型医療装置１０は、指向性を備えたアンテナ１５ａを信号源として備えている。
【０１７６】
図３６に示すように、医療システム３は、図１に示す医療システム１と比較して、受信装置１３０が受信装置３３０に置き換えられる。受信装置３３０は、例えば移動しないように床などの上に設置される。なお、この床を含む空間が本実施の形態３において基準方向Ｄｇが設定される実空間となる。
【０１７７】
さらに、医療システム３は、床面に対して移動しないように設置されたセンサ台３２０と、被検体９００が乗るベッド３４１と、ベッド３４１を水平移動可能に支持する可動台３４０と、を備える。なお、本実施の形態では、上記実施の形態１によるカプセル型医療装置１０を用いるものとする。また、ベッド３４１は、床面に対して移動しないように固定されていてもよい。
【０１７８】
図３７に示すように、受信装置３３０は、図５に示す受信装置１３０と同様の構成を備える。ただし、受信装置３３０とケーブル１２１を介して接続されたアンテナ１２０は、床面に対して移動しないように例えば受信装置３３０に固定されたセンサ台３２０にマトリクス状に配設される。なお、センサ台３２０は、アンテナ１２０が配列された面がベッド３４１の裏面と向かい合うように設置される。すなわち、センサ台３２０は、アンテナ１２０が配列された面が上側を向いた状態でベッド３４１下に設置される。ただし、これに限定されず、アンテナ１２０はベッド３４１の載置面または裏面に沿って配列するようにベッド３４１内部に配設されるなど、種々変形することが可能である。
【０１７９】
また、ベッド３４１を水平移動可能、特にセンサ台３２０に対して水平移動可能にすることで、アンテナ１２０に対する被検体９００の位置、すなわち、カプセル型医療装置１０の位置を適宜調整することが可能となるため、より精度よくカプセル型医療装置１０の向きを特定することが可能となる。
【０１８０】
このように、本実施の形態３では、観測点であるアンテナ１２０を実空間に対して固定することで、実空間に対して設定した基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向きを示す向きデータを生成する。なお、他の構成は、上記各実施の形態（その変形例を含む）のいずれかと同様である。また、本実施の形態による医療システム３の動作は、上記実施の形態１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１８１】
ここで、本実施の形態３による回転補正の一例、および、本実施の形態３による回転補正後の画像データを用いて生成した平均色バーの一例を、図面を用いて詳細に説明する。図３８は、本実施の形態３による回転補正を説明するための図である。図３９は、本実施の形態３による回転補正後の画像データを用いて生成された平均色バー６０の一例を示す図である。
【０１８２】
図３８（ａ）に示すように、第１の撮像タイミングで取得された画像データＩｍ３１では、規定方向Ｕｉと基準方向Ｄｇとが一致する。このため、画像データＩｍ３１に対する回転補正時の回転量（補正量）Ｂは０°となる。また、図３８（ｂ）に示すように、第２の撮像タイミングで取得された画像データＩｍ３２では、基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの角度が９０°である。したがって、画像データＩｍ３２に対する回転補正時の回転量（補正量）Ｂは９０°となる。さらに、図３８（ｃ）に示すように、第３の撮像タイミングで取得された画像データＩｍ３３では、基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの角度が１８０°である。したがって、画像データＩｍ３３に対する回転補正時の回転量（補正量）Ｂは１８０°となる。本実施の形態による表示装置１５０の回転補正部１５４ａは、上記した各実施の形態（その変形例を含む）と同様に、向きデータに基づいて画像データをＩｍ３１〜Ｉｍ３３を回転補正する。このため、回転補正後の画像データＩｍ４１〜Ｉｍ４３は、図３８（ｄ）〜図３８（ｆ）に示すように、画面の上方向Ｄｕが基準方向Ｄｇに一致する。
【０１８３】
上記のような回転補正の結果、図３８（ｄ）〜図３８（ｆ）に示すように、各画像データＩｍ４１〜画像データＩｍ４３中の同一の部位ｐ１は、同一の分割領域Ａ３に含まれるようになる。これにより、図３９に示すように、回転補正後の画像データＩｍ４１〜Ｉｍ４３を用いて生成された平均色バー６０における同一の部位ｐ１を含む領域Ｐ２１〜Ｐ２３の位置を、分割領域Ａ３に横並びに配置することが可能となる。なお、図３８（ｄ）は、図３８（ａ）の画像データＩｍ３１を回転補正することで得られた画像データＩｍ４１を示し、図３８（ｅ）は、図３８（ｂ）の画像データＩｍ３２を回転補正することで得られた画像データＩｍ４２を示し、図３８（ｆ）は、図３８（ｃ）の画像データＩｍ３３を回転補正することで得られた画像データＩｍ４３を示す。
【０１８４】
なお、本実施の形態３においても、上記した実施の形態１（これの変形例を含む）および実施の形態２（これの変形例を含む）と同様に、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと規定方向Ｕｉとを一致させるように構成することも可能である。これは、例えば被検体９００の姿勢を観察者が手動で入力したり、被検体９００に重力センサを設けて自動的に検出したりすることで、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと基準方向Ｄｇとの傾き（回転量）を取得し、この傾き（回転量）と基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向き（補正量Ｂ）とを用いて画像データを回転補正することで、実現することが可能である。
【０１８５】
以上のように構成および動作することで、本実施の形態３では、上記実施の形態１と同様に、撮像時のカプセル型医療装置１０の基準方向Ｄｇに対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする医療システム３およびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【０１８６】
なお、本実施の形態３においても、上記した実施の形態１（これの変形例を含む）および実施の形態２（これの変形例を含む）と同様に、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと規定方向Ｕｉとを一致させるように構成することも可能である。これは、例えば被検体９００の姿勢を観察者が手動で入力したり、被検体９００に重力センサを設けて自動的に検出したりすることで、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと基準方向Ｄｇとの傾き（回転量）を取得し、この傾き（回転量）と基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向き（補正量Ｂ）とを用いて画像データを回転補正することで、実現することが可能である。
【０１８７】
（変形例３−１）
また、本実施の形態３による医療システム３では、信号源に電磁波の発生源（アンテナ１５ａ）を用いた場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、信号源を磁界の発生源とすることも可能である。以下、この場合を本発明の実施の形態３の変形例３−１として、図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明では、カプセル型医療装置１０Ａ’に搭載したＬＣ共振回路１７ｂを外部磁界（駆動磁界）を用いて励起して誘導磁界を発生させる、いわゆるパッシブ方式で、カプセル型医療装置１０Ａ’の向きを特定する場合を例に挙げる。また、以下の説明において、上記実施の形態およびその変形例のいずれかと同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【０１８８】
図４０は、本変形例３−１による医療システム３Ａの概略構成を示す模式図である。図４１は、本変形例３−１によるカプセル型医療装置１０Ａ’と受信装置３３０Ａとの概略構成例を示すブロック図である。なお、本変形例３−１では、上記変形例１−１によるカプセル型医療装置１０Ａ’を用いる。カプセル型医療装置１０Ａ’は、所定の共振周波数の外部磁界（駆動磁界）によって誘導されて誘導磁界を発生するＬＣ共振回路１７ｂを信号源として備えている。
【０１８９】
図４０に示すように、医療システム３Ａは、図３６に示す医療システム３と比較して、カプセル型医療装置１０がカプセル型医療装置１０Ａ’に、受信装置３３０が受信装置３３０Ａに、それぞれ置き換えられる。受信装置３３０Ａは、受信装置３３０と同様、例えば移動しないように床などの上に設置される。ベッド３４１上の被検体９００が載置される空間の少なくとも一部（以下、これを検出空間Ｋとする）の周囲には、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸それぞれの軸において対向する計３組の駆動コイルＤｘ＿１およびＤｘ＿２、Ｄｙ＿１およびＤｙ＿２、ならびに、Ｄｚ＿１およびＤｚ＿２が配設される。以下、任意の駆動コイルの符号をＤとし、任意の対の駆動コイルの符号をＤ＿１およびＤ＿２とする。
【０１９０】
さらに、医療システム３Ａは、床面に対して移動しないように設置されたセンサ台３２０と、床面に対して移動しないように例えばセンサ台３２０にマトリクス状に配設された複数の磁気センサＳ＿１〜Ｓ＿８と、を備える。以下、任意の磁気センサの符号をＳとする。センサ台３２０は、磁気センサＳが配列された面が検出空間Ｋと近接するように設置される。例えばセンサ台３２０は、磁気センサＳが配列された面が下側を向いた状態で検出空間Ｋ上に設置される。ただし、これに限定されず、アンテナ１２０がベッド３４１の載置面または裏面に沿って配列するようにベッド３４１内部に配設されるなど、種々変形することが可能である。
【０１９１】
図４１に示すように、受信装置３３０Ａは、図３７に示す受信装置３３０と同様の構成において、ＣＰＵ１３３がＣＰＵ１３３Ａに置き換えられている。さらに、受信装置３３０Ａは、ＬＣ共振回路１７ｂの共振周波数と略等しい駆動信号を生成してこれを駆動コイルＤに入力するコイル駆動部３３１Ａと、各磁気センサＳに生じた電位変化を検出信号として読み出す信号検出部３３２Ａと、を備える。
【０１９２】
駆動コイルＤは、コイル駆動部３３１Ａから入力された駆動信号によって、検出空間Ｋ内に、略共振周波数の駆動磁界を形成する。各磁気センサＳは、検出空間Ｋ内に形成された駆動磁界によってカプセル型医療装置１０Ａ’のＬＣ共振回路１７ｂが励起することで発生した誘導磁界の影響を受けて、その電位を変化させる。なお、各磁気センサＳで生じる電位変化は、各磁気センサＳが配置された位置および向きとＬＣ共振回路１７ｂの位置および向きとに依存するものとなる。
【０１９３】
信号検出部３３２Ａは、各磁気センサＳに生じた電位変化をケーブル１２１を介して検出信号として読み出し、これに周波数分離やＦＦＴ等の所定の処理を実行した後、処理後の検出信号を向きデータとしてＣＰＵ１３３Ａに入力する。
【０１９４】
ＣＰＵ１３３Ａは、上記した実施の形態１におけるＣＰＵ１３３と同様に、上記観測点（磁気センサＳ＿１〜Ｓ＿８）で観測された向き検出用の標識（磁界）の強度や向きから基準方向Ｄｇに対するカプセル型医療装置１０Ａ’の向き（すなわち規定方向Ｕｉの傾き）を特定する向き特定手段として機能する。すなわち、ＣＰＵ１３３Ａは、信号検出回路３３２Ａから入力された各磁気センサＳにおける検出信号の磁界強度や磁力線の向き等から磁界の空間的な広がり（磁界分布）を推定してカプセル型医療装置１０Ａ’の基準方向Ｄｇに対する向き（すなわち規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｇに対する向き）を特定する。また、ＣＰＵ１３３Ａによって特定された規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｇに対する向きの情報（向きデータ）は、上記実施の形態と同様に、同時または同時期にカプセル型医療装置１０Ａ’から受信した画像データと対応付けてメモリ１３４に一時格納される。
【０１９５】
このように、本変形例３−１では、観測点である磁気センサＳを実空間に対して固定することで、実空間に対して設定した基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向きを示す向きデータを生成する。なお、他の構成は、上記各実施の形態（その変形例を含む）のいずれかと同様である。また、本実施の形態による医療システム３Ａの動作は、上記変形例１−１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１９６】
以上のように構成および動作することで、本変形例３−１では、上記実施の形態１と同様に、撮像時のカプセル型医療装置１０Ａ’の基準方向Ｄｇに対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする医療システム３Ａおよびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【０１９７】
なお、本変形例３−１においても、上記した実施の形態１（これの変形例を含む）および実施の形態２（これの変形例を含む）と同様に、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと規定方向Ｕｉとを一致させるように構成することも可能である。これは、例えば被検体９００の姿勢を観察者が手動で入力したり、被検体９００に重力センサを設けて自動的に検出したりすることで、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと基準方向Ｄｇとの傾き（回転量）を取得し、この傾き（回転量）と基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向き（補正量Ｂ）とを用いて画像データを回転補正することで、実現することが可能である。
【０１９８】
（変形例３−２）
また、上記実施の形態３における信号源には、超音波の発生源を用いることも可能である。以下、この場合を本発明の実施の形態３の変形例３−２として、図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明において、上記実施の形態およびその変形例のいずれかと同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【０１９９】
図４２は、本変形例３−２による医療システム３Ｂの概略構成を示す模式図である。図４３は、本変形例３−２によるカプセル型医療装置１０Ｂと受信装置３３０Ｂとの概略構成例を示すブロック図である。なお、本変形例３−２では、上記変形例１−２によるカプセル型医療装置１０Ｂを用いる。カプセル型医療装置１０Ｂは、被検体９００内を伝搬して外表まで到達する超音波を発生する圧電素子１７ｃおよび１７ｄを信号源として備えている。
【０２００】
図４２に示すように、医療システム３Ｂは、図３６に示す医療システム３と比較して、カプセル型医療装置１０がカプセル型医療装置１０Ｂに、受信装置３３０が受信装置３３０Ｂに、それぞれ置き換えられる。受信装置３３０Ｂは、受信装置３３０と同様、例えば移動しないように床などの上に設置される。また、ベッド３４１内部であって被検体９００と接触する面の近傍には、受信装置３３０Ｂにケーブル１２６を介して接続された音響センサ１２５ａ〜１２５ｉが配設されている。
【０２０１】
図４３に示すように、受信装置３３０Ｂは、図３７に示す受信装置３３０と同様の構成において、ＣＰＵ１３３がＣＰＵ１３３Ｂに置き換えられている。さらに、受信装置３３０Ｂは、各音響センサ１２５ａ〜１２５ｉに生じた電位変化を検出信号として読み出す信号検出部３３２Ｂを備える。
【０２０２】
信号検出部３３２Ｂは、各音響センサ１２５ａ〜１２５ｉに生じた電位変化をケーブル１２６を介して検出信号として読み出し、これに周波数分離やＦＦＴ等の所定の処理を実行した後、処理後の検出信号を向きデータとしてＣＰＵ１３３Ｂに入力する。
【０２０３】
ＣＰＵ１３３Ｂは、上記した実施の形態１におけるＣＰＵ１３３と同様に、上記観測点（音響センサ１２５ａ〜１２５ｉ）で観測された向き検出用の標識（超音波）の強度や位相から基準方向Ｄｇに対するカプセル型医療装置１０Ｂの向き（すなわち規定方向Ｕｉの傾き）を特定する向き特定手段として機能する。すなわち、ＣＰＵ１３３Ｂは、信号検出回路３３２Ｂから入力された各音響センサ１２５ａ〜１２５ｉにおける検出信号の強度や位相等から超音波の空間的な広がり（超音波分布）を推定し、その圧電素子１７ｃおよび１７ｄの配列からカプセル型医療装置１０Ｂの基準方向Ｄｇに対する向き（すなわち規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｇに対する向き）を特定する。また、ＣＰＵ１３３Ｂによって特定された規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｇに対する向きの情報（向きデータ）は、上記実施の形態と同様に、同時または同時期にカプセル型医療装置１０Ｂから受信した画像データと対応付けてメモリ１３４に一時格納される。
【０２０４】
このように、本変形例３−２では、観測点である音響センサ１２５ａ〜１２５ｉを実空間に対して固定することで、実空間に対して設定した基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向きを示す向きデータを生成する。なお、他の構成は、上記各実施の形態（その変形例を含む）のいずれかと同様である。また、本実施の形態による医療システム３Ｂの動作は、上記変形例１−２と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０２０５】
以上のように構成および動作することで、本変形例３−２では、上記実施の形態１と同様に、撮像時のカプセル型医療装置１０Ｂの基準方向Ｄｇに対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする医療システム３Ｂおよびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【０２０６】
なお、本変形例３−２においても、上記した実施の形態１（これの変形例を含む）および実施の形態２（これの変形例を含む）と同様に、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと規定方向Ｕｉとを一致させるように構成することも可能である。これは、例えば被検体９００の姿勢を観察者が手動で入力したり、被検体９００に重力センサを設けて自動的に検出したりすることで、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと基準方向Ｄｇとの傾き（回転量）を取得し、この傾き（回転量）と基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向き（補正量Ｂ）とを用いて画像データを回転補正することで、実現することが可能である。
【０２０７】
＜実施の形態４＞
また、上記実施の形態３では、信号源（アンテナ１５ａ）をカプセル型医療装置１０に配置し、観測点（アンテナ１２０）を実空間に固定した場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、信号源を実空間に固定し、観測点をカプセル型医療装置に配置することも可能である。以下、この場合を本発明の実施の形態４として、図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明において、上記実施の形態およびその変形例のいずれかと同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【０２０８】
図４４は、本実施の形態４による医療システム４の概略構成を示す模式図である。図４５は、本実施の形態４によるカプセル型医療装置２０と受信装置４３０との概略構成例を示すブロック図である。なお、本実施の形態４では、上記実施の形態２によるカプセル型医療装置２０を用いる。カプセル型医療装置２０は、複数のアンテナ２２ａおよび２２ｂを備えている。
【０２０９】
図４４に示すように、医療システム４は、図２４に示す医療システム２と比較して、受信装置２３０が受信装置４３０に置き換えられる。受信装置４３０は、例えば移動しないように床などの上に設置される。なお、この床を含む空間が本実施の形態４において基準方向Ｄｇが設定される実空間となる。さらに、医療システム４は、床面に対して移動しないように設置されたセンサ台３２０と、被検体９００が乗るベッド３４１と、ベッド３４１を水平移動可能に支持する可動台３４０と、を備える。なお、ベッド３４１は、床面に対して移動しないように固定されていてもよい。
【０２１０】
図４５に示すように、受信装置４３０は、図２５に示す受信装置２３０と同様の構成を備える。ただし、受信装置４３０とケーブル２２１を介して接続されたアンテナ２２０は、床面に対して移動しないように例えば受信装置４３０に固定されたセンサ台３２０に配設される。なお、センサ台３２０は、アンテナ２２０が配設された面がベッド３４１の裏面と向かい合うように設置される。すなわち、センサ台３２０は、アンテナ２２０が配設された面が上側を向いた状態でベッド３４１下に設置される。ただし、これに限定されず、アンテナ２２０をベッド以外の固定部材に配設するなど、種々変形することが可能である。
【０２１１】
また、ベッド３４１を水平移動可能、特にセンサ台３２０に対して水平移動可能にすることで、アンテナ２２０に対する被検体９００の位置、すなわち、カプセル型医療装置２０の位置を適宜調整することが可能となるため、より精度よくカプセル型医療装置２０の向きを特定することが可能となる。
【０２１２】
このように、本実施の形態４では、信号源であるアンテナ２２０を実空間に対して固定することで、実空間に対して設定した基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向きを示す向きデータを生成する。なお、他の構成は、上記実施の形態１（その変形例を含む）、実施の形態２（その変形例を含む）または実施の形態３（その変形例を含む）と同様である。また、本実施の形態による医療システム４の動作は、上記実施の形態２と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０２１３】
以上のように構成および動作することで、本実施の形態４では、上記実施の形態１と同様に、撮像時のカプセル型医療装置２０の基準方向Ｄｇに対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする医療システム４およびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【０２１４】
なお、本実施の形態４においても、上記した実施の形態１（これの変形例を含む）および実施の形態２（これの変形例を含む）と同様に、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと規定方向Ｕｉとを一致させるように構成することも可能である。これは、例えば被検体９００の姿勢を観察者が手動で入力したり、被検体９００に重力センサを設けて自動的に検出したりすることで、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと基準方向Ｄｇとの傾き（回転量）を取得し、この傾き（回転量）と基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向き（補正量Ｂ）とを用いて画像データを回転補正することで、実現することが可能である。
【０２１５】
（変形例４−１）
また、本実施の形態４による医療システム４では、信号源に電磁波の発生源（アンテナ２２０）を用いた場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、信号源を磁界の発生源とすることが可能である。以下、この場合を本発明の実施の形態４の変形例４−１として、図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明では、実空間に固定したＬＣ共振回路２２２にこれの共振周波数の信号（駆動信号）を入力して誘導磁界を発生させる、いわゆるアクティブ方式で、カプセル型医療装置２０Ａの向きを特定する場合を例に挙げる。また、以下の説明において、上記実施の形態およびその変形例のいずれかと同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０２１６】
図４６は、本変形例４−１による医療システム４Ａの概略構成を示す模式図である。図４７は、本変形例４−１によるカプセル型医療装置２０Ａと受信装置４３０Ａとの概略構成例を示すブロック図である。なお、本変形例４−１では、上記変形例２−１によるカプセル型医療装置２０Ａを用いる。カプセル型医療装置２０Ａは、観測点としての複数の磁気センサ２３ａおよび２３ｂを備えている。
【０２１７】
図４６に示すように、医療システム４Ａは、図４４に示す医療システム４と比較して、カプセル型医療装置２０がカプセル型医療装置２０Ａに、受信装置４３０が受信装置４３０Ａに、受信装置４３０のアンテナ２２０がセンサ台３２０およびアンテナ１２０に、それぞれ置き換えられる。受信装置４３０Ａは、例えば移動しないように床などの上に設置される。また、ベッド３４１には、信号源としてのＬＣ共振回路２２２が固定されている。ＬＣ共振回路２２２は、ケーブル２２３を介して受信装置４３０Ａに接続される。
【０２１８】
図４７に示すように、受信装置４３０Ａは、図４５に示す受信装置４３０と同様の構成に加え、信号生成回路２２４Ａを備える。また、受信装置４３０Ａは、図４５に示す受信装置４３０と同様の構成において、アンテナ２２０および送受信回路２３１がアンテナ１２０および送受信回路１３１に、ＣＰＵ１３３がＣＰＵ１３３Ａに、それぞれ置き換えられている。すなわち、受信装置４３０Ａは、アンテナ１２０およびＬＣ共振回路２２２がセンサ台３２０やベッド３４１等に固定されている点以外、上記変形例２−１による受信装置２３０Ａと略同様の構成を備える。
【０２１９】
したがって、ＣＰＵ１３３Ａは、カプセル型医療装置２０Ａからの画像データに付加された信号検出データを用いて基準方向Ｄｇに対するカプセル型医療装置２０Ａの向き（すなわち規定方向Ｕｉの傾き）を特定する。
【０２２０】
このように、本変形例４−１では、信号源であるＬＣ共振回路２２２を実空間に対して固定することで、実空間に対して設定した基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向きを示す向きデータを生成する。なお、他の構成は、上記各実施の形態（その変形例を含む）のいずれかと同様である。また、本変形例４−１による医療システム４Ａの動作は、上記変形例２−１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０２２１】
以上のように構成および動作することで、本変形例４−１では、上記実施の形態１と同様に、撮像時のカプセル型医療装置２０Ａの基準方向Ｄｇに対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする医療システム４Ａおよびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【０２２２】
なお、本変形例４−１においても、上記した実施の形態１（これの変形例を含む）および実施の形態２（これの変形例を含む）と同様に、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと規定方向Ｕｉとを一致させるように構成することも可能である。これは、例えば被検体９００の姿勢を観察者が手動で入力したり、被検体９００に重力センサを設けて自動的に検出したりすることで、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと基準方向Ｄｇとの傾き（回転量）を取得し、この傾き（回転量）と基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向き（補正量Ｂ）とを用いて画像データを回転補正することで、実現することが可能である。
【０２２３】
（変形例４−２）
また、上記実施の形態４における信号源には、超音波の発生源を用いることも可能である。以下、この場合を本発明の実施の形態４の変形例４−２として、図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明において、上記実施の形態およびその変形例のいずれかと同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０２２４】
図４８は、本変形例４−２による医療システム４Ｂの概略構成を示す模式図である。図４９は、本変形例４−２によるカプセル型医療装置２０Ｂと受信装置４３０Ｂとの概略構成例を示すブロック図である。なお、本変形例４−２では、上記変形例２−２によるカプセル型医療装置２０Ｂを用いる。カプセル型医療装置２０Ｂは、観測点としての複数の音響センサ２４ａおよび２４ｂを備えている。
【０２２５】
図４８に示すように、医療システム４Ｂは、図４４に示す医療システム４と比較して、カプセル型医療装置２０がカプセル型医療装置２０Ｂに、受信装置４３０が受信装置４３０Ｂに、受信装置４３０のアンテナ２２０がセンサ台３２０およびアンテナ１２０に、それぞれ置き換えられる。受信装置４３０Ｂは、例えば移動しないように床などの上に設置される。また、ベッド３４１内部であって被検体９００と接触する面の近傍には、受信装置４３０Ｂにケーブル２２６（図４９参照）を介して接続された複数の圧電素子２２５ａおよび２２５ｂが配設されている。
【０２２６】
図４８に示すように、受信装置４３０Ｂは、図４５に示す受信装置４３０と同様の構成に加え、信号生成回路２２４Ｂを備える。また、受信装置４３０Ｂは、図４５に示す受信装置４３０と同様の構成において、アンテナ２２０および送受信回路２３１がアンテナ１２０および送受信回路１３１に置き換えられている。すなわち、受信装置４３０Ｂは、アンテナ１２０およびＬＣ共振回路２２２がセンサ台３２０やベッド３４１等に固定されている点以外、上記変形例２−２による受信装置２３０Ｂと略同様の構成を備える。
【０２２７】
したがって、ＣＰＵ１３３は、カプセル型医療装置２０Ｂからの画像データに付加された信号検出データを用いて基準方向Ｄｇに対するカプセル型医療装置２０Ｂの向き（すなわち規定方向Ｕｉの傾き）を特定する。
【０２２８】
このように、本変形例４−２では、信号源である複数の圧電素子２２５ａおよび２２５ｂを実空間に対して固定することで、実空間に対して設定した基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向きを示す向きデータを生成する。なお、他の構成は、上記各実施の形態（その変形例を含む）のいずれかと同様である。また、本変形例４−２による医療システム４Ｂの動作は、上記変形例２−２と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０２２９】
以上のように構成および動作することで、本変形例４−２では、上記実施の形態１と同様に、撮像時のカプセル型医療装置２０Ｂの基準方向Ｄｇに対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする医療システム４Ｂおよびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【０２３０】
なお、本変形例４−２においても、上記した実施の形態１（これの変形例を含む）および実施の形態２（これの変形例を含む）と同様に、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと規定方向Ｕｉとを一致させるように構成することも可能である。これは、例えば被検体９００の姿勢を観察者が手動で入力したり、被検体９００に重力センサを設けて自動的に検出したりすることで、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと基準方向Ｄｇとの傾き（回転量）を取得し、この傾き（回転量）と基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向き（補正量Ｂ）とを用いて画像データを回転補正することで、実現することが可能である。
【０２３１】
＜実施の形態５＞
また、上記実施の形態４（その変形例を含む）では、実空間に固定された信号源にアンテナ２２０やＬＣ共振回路２２２や圧電素子２２５ａおよび２２５ｂなどの、何らかの信号を発生する構成を用いたが、本発明はこれに限定されず、例えば重力や地磁気などの実空間に存在する物理現象を使用してもよい。以下、信号源の代わりに重力を用いた場合を、図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明において、上記実施の形態およびその変形例のいずれかと同様の構成については、説明の簡略化のため、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【０２３２】
図５０は、本実施の形態５による医療システム５の概略構成を示す模式図である。図５１は、本実施の形態５によるカプセル型医療装置５０と受信装置５３０との概略構成例を示すブロック図である。
【０２３３】
図５０に示すように、医療システム５は、図１に示す医療システム１と比較して、カプセル型医療装置１０がカプセル型医療装置５０に、受信装置１３０が受信装置５３０に、それぞれ置き換えられる。
【０２３４】
図５１に示すように、カプセル型医療装置５０は、図５に示すカプセル型医療装置１０と同様の構成に加え、重力センサ５１を備える。
【０２３５】
重力センサ５１は、重力の方向を検出する重力方向検出手段であり、例えばコイル、バネまたは板等を用いた機械式の加速度センサや、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）技術等を用いた半導体式の加速度センサなど、重力を検出することが可能であってカプセル型医療装置５０内に収容可能な程度に小型な加速度センサであれば如何なるものを用いてもよい。
【０２３６】
処理ユニット５２は、重力センサ５１に生じた電圧変化を検出信号として読み出し、この検出信号に対して所定の処理を実行する。また、処理ユニット５２は、信号処理後の検出信号を向きデータとして、同時または同時期に取得された画像データに付加する。
【０２３７】
なお、向きデータは、カプセル型医療装置５０を基準とした重力の方向をベクトルで表したデータとすることができる。このように重力の方向をベクトルで表したデータ（向きデータ）を用いることで、基準方向Ｄｇに対するカプセル型医療装置５０の向き（すなわち、基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向き）を直接的に導出することが可能となる。
【０２３８】
ただし、本発明はこれに限定されず、例えば重力センサの３軸のうち１つの軸を受光面と垂直な方向に設定することで、この軸を省略した２軸の重力センサを重力センサ５１として用いることが可能である。また、画像データには、上記実施の形態１と同様に、タイムスタンプも付加される。信号検出データおよびタイムスタンプが付加された画像データは、処理ユニット５２から送受信ユニット１４を介してアンテナ１５ａより受信装置５３０へ無線送信される。
【０２３９】
一方、受信装置５３０は、図５１に示すように、図５に示す受信装置１３０と同様の構成において、信号処理回路１３２が信号処理回路５３２に置き換えられている。
【０２４０】
本実施の形態５では、上述したように、カプセル型医療装置５０から受信した画像データに重力センサ５１で検出された重力方向のベクトルが向きデータとして付加されている。したがって、本実施の形態５では、信号処理回路５３２が、入力された向きデータおよびタイムスタンプ付きの画像データを一時メモリ１３４等にバッファリングした後、これをインタフェース部１３７を介してそのまま表示装置１５０へ送るように構成することができる。
【０２４１】
このように、本実施の形態５では、向き検出用の標識に実空間において安定している重力を用い、これの観測点である重力センサ５１をカプセル型医療装置５０内に配置し、重力センサ５１で観測された重力方向のベクトルに基づいて、規定方向Ｕｉの基準方向Ｄｓに対する向きを示す向きデータを生成する。なお、他の構成は、上記各実施の形態（その変形例を含む）のいずれかと同様である。
【０２４２】
次に、本実施の形態５による医療システム５の動作について、図面を用いて詳細に説明する。なお、本実施の形態５における表示装置１５０の動作は、上記実施の形態１と同様であるため、本説明では、カプセル型医療装置５０および受信装置５３０の動作について、以下に説明する。図５２は、本実施の形態５によるカプセル型医療装置５０の概略動作例を示すフローチャートである。図５３は、本実施の形態５による受信装置５３０の概略動作例を示すフローチャートである。
【０２４３】
図５２に示すように、カプセル型医療装置５０は、起動後、定期的（例えば時間Ｔ（＝０．５秒）間隔）に撮像動作を実行することで、画像データを取得する（ステップＳ５１１〜Ｓ５１２）。続いて、カプセル型医療装置５０は、画像データを取得した時刻を取得する（ステップＳ５１３）。また、カプセル型医療装置５０は、重力センサ５１によって検出された値を向きデータとして取得する（ステップＳ５１４）。続いて、カプセル型医療装置５０は、取得した時刻をタイムスタンプとして画像データに付加すると共に、取得した向きデータを画像データに付加する（ステップＳ５１５）。次にカプセル型医療装置５０は、タイムスタンプおよび向きデータが付加された画像データを無線信号として送信し（ステップＳ５１６）、ステップＳ５１１に帰還する。このように動作することで、カプセル型医療装置５０から定期的にタイムススタンプおよび向きデータが付加された画像データが受信装置５３０へ無線送信される。なお、図５２に示すカプセル型医療装置５０の動作は、カプセル型医療装置５０内のバッテリ１６の電力が無くなるまで継続される。
【０２４４】
一方、受信装置５３０は、図５３に示すように、例えば常時または定期的に、カプセル型医療装置５０から画像データを受信したか否かを監視する（ステップＳ５２１のＮｏ）。画像データを受信した場合（ステップＳ５２１のＹｅｓ）、受信装置５３０は、受信した画像データをメモリ１３４等に一時バッファリングした後、これをインタフェース部１３７より携帯型記録媒体１４０に保存するか、もしくは、インタフェース部１３７から通信ケーブル１５９を介して表示装置１５０へ送信する（ステップＳ５２２）。その後、受信装置５３０は、動作を継続するか否か、例えば操作部１３５から動作の終了指示が入力されたか否かを判定し（ステップＳ５２３）、動作を継続する場合（ステップＳ５２３のＹｅｓ）、ステップＳ５２１へ帰還して、画像データの受信待機を繰り返す。一方、動作を継続しない場合（ステップＳ５２３のＮｏ）、当該動作を終了する。
【０２４５】
以上のように構成および動作することで、本実施の形態５では、上記実施の形態１と同様に、撮像時のカプセル型医療装置５０の基準方向Ｄｇ（重力方向）に対する向きに基づいて画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃えることが可能となるため、診断時の手間の軽減や診断結果の正確性の向上を可能にする医療システム５およびその画像処理方法を実現することが可能となる。
【０２４６】
また、本実施の形態５では、基準方向Ｄｇを実空間に設定した場合、重力を向き検出用の標識の代わりとして使用することが可能となる。この結果、被検体９００の姿勢や向きに影響されない略絶対的な基準である重力を検出できる重力センサ５１を用いて直接的に基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向き検出することが可能となるため、向き検出用の構成を簡略化することや、後述する受信装置５３０における処理を軽くすることが可能となる。
【０２４７】
なお、本実施の形態５においても、上記した実施の形態１（これの変形例を含む）および実施の形態２（これの変形例を含む）と同様に、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと規定方向Ｕｉとを一致させるように構成することも可能である。これは、例えば被検体９００の姿勢を観察者が手動で入力したり、被検体９００に重力センサを設けて自動的に検出したりすることで、被検体９００に設定された基準方向Ｄｓと基準方向Ｄｇとの傾き（回転量）を取得し、この傾き（回転量）と基準方向Ｄｇに対する規定方向Ｕｉの向き（補正量Ｂ）とを用いて画像データを回転補正することで、実現することが可能である。
【０２４８】
＜実施の形態６＞
また、上記各実施の形態（その変形例を含む）では、画像データを回転補正することで得られた画像データから平均色バー６０のイメージを生成し、観察者へＧＵＩ機能を提供するためのＧＵＩ画面（図８参照）に生成した平均色バー６０を組み込む場合を例に挙げたが、本発明においてＧＵＩ画面に組み込まれるイメージは、平均色バー６０に限られるものではない。以下、その一例として赤色検出結果のイメージ（以下、赤色インジケータという）を例に挙げ、これを本発明の実施の形態６として図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明では、上記実施の形態１をベースとして本実施の形態６を説明するが、本発明はこれに限定されず、上記実施の形態およびこれの変形例のいずれについても本実施の形態６を適用することが可能であることは言うまでもない。
【０２４９】
ここで、赤色検出とは、画像データにおける赤色の領域（広さ）や濃さを検出することである。したがって、各画像データについての赤色検出の結果をイメージ化することで、観察者に画像データに含まれる赤色の量や濃さを目視により認識させることが可能となる。また、赤色検出結果のイメージが画像データの時系列に沿って並べられたＧＵＩ（赤色インジケータ）を生成して表示することで、観察者にどの辺りに赤色が多く出現するかを一目で把握させることが可能となる。この結果、観察者に出血や腫れなどの箇所を容易に発見させることが可能となる。
【０２５０】
本実施の形態６による医療システムは、図１に示す医療システム１における表示装置１５０（図７参照）が、図５４に示す表示装置６５０に置き換えられる。図５４は、本実施の形態６による表示装置６５０の概略構成例を示すブロック図である。図５４と図７とを比較すると明らかなように、表示装置６５０は、表示装置１５０における画像処理部１５４が、画像処理部６５４に置き換えられている。
【０２５１】
図５４に示すように、画像処理部６５４は、画像処理部１５４と同様の構成において、赤色検出部６５４ａおよび赤色インジケータ生成部６５４ｂとが追加されると共に、画面生成部１５４ｅが画面生成部（画面生成手段）６５４ｅに置き換えられる。
【０２５２】
赤色検出部６５４ａは、回転補正された画像データに含まれる赤色成分を検出する赤色検出手段として機能する。すなわち、赤色検出部６５４ａは、画像選別部１５４ｃによって選別された回転補正後の画像データに含まれる赤色成分の量および濃さを判定し、これを平均化した赤色データを生成する。なお、赤色成分の量および濃さの判別および平均化は、例えば画像データにおける赤色成分の値を用いて実行することが可能である。また、赤色検出は、複数（例えば４つ）に分割された画像データにおける分割領域（例えば分割領域Ａ１〜Ａ４）それぞれについて別個に行われてもよい。
【０２５３】
赤色検出部６５４ａによって生成された赤色データは、赤色検出結果として赤色インジケータ生成部６５４ｂに入力される。赤色インジケータ生成部６５４ｂは、赤色検出部６５４ａによる検出結果を視覚的に表示するイメージ（赤色イメージ）を生成する赤色イメージ生成手段である。本実施の形態では、赤色イメージとして、赤色インジケータ（図５６の赤色インジケータ６６参照）を用いる。したがって、赤色インジケータ生成部６５４ｂは、赤色検出結果を用いて赤色インジケータのイメージを生成し、これを画面生成部６５４ｅに入力する。
【０２５４】
画面生成部６５４ｅは、画像選別部１５４ｃにおいて選別された回転補正後の画像データと、平均色バー生成部１５４ｄから入力された平均色バーのイメージと、赤色インジケータ生成部６５４ｂから入力された赤色インジケータのイメージと、を用いて、図５６に示すようなＧＵＩ画面を生成する。なお、本実施の形態６により生成されるＧＵＩ画面については、後述において触れる。
【０２５５】
また、図５５を用いて、本実施の形態６による表示装置６５０の動作を詳細に説明する。図５５に示すように、表示装置６５０は、まず、上記実施の形態１において図１３のステップＳ１２１〜Ｓ１２７を用いて説明したステップと同様のステップを経ることで、選別された全ての画像データについての回転補正と平均色バーのイメージの生成処理とを実行する。次に表示装置６５０は、赤色検出部６５４ａにおいて赤色検出処理を実行し（ステップＳ６２１）、続いて、赤色インジケータ生成部６５４ｂにおいて赤色検出結果から赤色インジケータのイメージの生成処理を実行する（ステップＳ６２２）。
【０２５６】
次に表示装置６５０は、画像選別部１５４ｃにおいて選別された回転補正後の画像データと、平均色バー生成部１５４ｄから入力された平均色バーのイメージと、赤色インジケータ生成部６５４ｂから入力された赤色インジケータのイメージと、を用いて、図５５に示すようなＧＵＩ画面を生成する画面生成処理を画面生成部６５４ｅに実行させ（ステップＳ６２３）、その後、処理を終了する。なお、生成されたＧＵＩ画面は、制御部１５１を介して表示部１５５に入力されて、観察者へ表示される。この結果、観察者にＧＵＩ画面および入力部１５６を用いたＧＵＩ機能が提供される。
【０２５７】
ここで、図５６を用いて、画面生成部６５４ｅが生成するＧＵＩ画面を詳細に説明する。図５６に示すように、画面生成部６５４ｅが生成するＧＵＩ画面には、上記各実施の形態において画面生成部１５４ｅが生成するＧＵＩ画面（図８参照）と同様に、患者情報ｇ１１と診察情報ｇ１２と主画像表示領域ｇ１３と副画像表示領域ｇ１４と再生制御ボタンｇ１５と平均色バー６０とが組み込まれる。また、ＧＵＩ画面には、赤色インジケータ６６と、平均色バー６０と赤色インジケータ６６とをリンクさせつつ主画像表示領域ｇ１３に表示中の画像の平均色バー６０および赤色インジケータ６６上の位置を示すスライダｇ６１ａと、が組み込まれる。
【０２５８】
赤色インジケータ６６は、時間軸方向の長さが平均色バー６０と同じであり、画面中で平均色バー６０の上または下に配置される。これにより、平均色バー６０と赤色インジケータ６６との見た目の時間軸をリンクさせることが可能となるため、観察者に平均色バー６０におけるどの辺りの部位に赤色が多く出現しているかを容易に認識させることが可能となる。
【０２５９】
また、赤色インジケータ６６の各画像データに対応する領域の色は、赤色検出結果に応じた濃淡が付けられる。これにより、観察者にどの辺りの部位に赤色がより多く出現しているかを容易に認識させることが可能となる。
【０２６０】
（変形例６−１）
また、上記実施の形態６では、赤色検出結果をバー状のイメージで表現する赤色インジケータ６６（図５６参照）を用いて赤色検出結果を視覚的に表示する場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、例えば図５７に示すように、平均色バーに赤色検出結果を重畳してもよい。なお、図５７は、本実施の形態６の変形例６−１による平均色バー６０＿１の一例を示す図である。また、平均色バー６０＿１は、平均色バー６０に赤色検出結果をヒストグラムで表現したイメージを重畳したものである。したがって、赤色検出結果のイメージでは、図５７に示すように、各画像データにおける赤色の量や濃さがその高さで示されている。ただし、これに限らず、赤色検出結果を折れ線等で表現してもよい。
【０２６１】
例えば、赤色が検出されなかった、もしくは、赤色データの平均値が最小値とする第１の閾値よりも小さかった画像データについての赤色検出結果のイメージは、平均色バー６０＿１に描画されない。また、第１の閾値以上で中間値とする第２の閾値よりも小さかった画像データについての赤色検出結果のイメージは、平均色バー６０＿１における該当する画像データ部分の最下の分割領域Ａ１に重畳される。さらに、赤色データの平均値が最大値とする第２の閾値以上であった画像データについての赤色検出結果のイメージは、平均色バー６０＿１における該当する画像データ部分の全体に亘って重畳される。
【０２６２】
（変形例６−２）
また、画像データを複数（例えば４つ）に分割した分割領域Ａ１〜Ａ４ごとに赤色検出を実行する場合、分割領域Ａ１〜Ａ４ごとの赤色検出結果のイメージは、図５８に示すように、画像データを分割する分割領域Ａ１〜Ａ４に対応付けて平均色バー６０＿２に重畳されてもよい。これにより、観察者にどの辺りの部位のどの辺りに赤色が広く検出されたかを目視により容易に認識させることが可能となる。なお、図５８は、本実施の形態６の変形例６−２による平均色バー６０＿２の一例を示す図である。また、平均色バー６０＿２は、平均色バー６０に赤色検出結果のイメージを重畳したものである。
【０２６３】
（変形例６−３）
また、画像データを複数（例えば４つ）に分割した分割領域Ａ１〜Ａ４ごとに赤色検出を実行する場合、分割領域Ａ１〜Ａ４ごとの赤色検出結果のイメージは、分割領域Ａ１〜Ａ４についての赤色検出結果の濃淡を赤色の濃さで表現してもよい。さらに、この際、各分割領域Ａ１〜Ａ４についての赤色検出結果のイメージは、図５９に示すように、画像データを分割する分割領域Ａ１〜Ａ４に対応付けて平均色バー６０＿３に重畳されてもよい。これにより、観察者にどの辺りの部位のどの辺りにどの程度の濃さの赤色が検出されたかを目視により容易に認識させることが可能となる。なお、図５９は、本実施の形態６の変形例６−３による平均色バー６０＿３の一例を示す図である。また、平均色バー６０＿３は、平均色バー６０に赤色検出結果のイメージを重畳したものである。
【０２６４】
＜実施の形態７＞
また、上記実施の形態６（その変形例を含む）では、平均色バー６０に赤色検出結果のイメージをリンクさせて表示したが、本発明において平均色バーにリンクさせて表示する対象は、赤色検出結果に限らず、例えば回転補正部１５４ａにおいて用いた回転量とすることも可能である。以下、この場合の一例を本発明の実施の形態７として、図面を用いて詳細に説明する。ただし、以下の説明では、上記実施の形態１をベースとして本実施の形態７を説明するが、本発明はこれに限定されず、上記実施の形態およびこれの変形例のいずれについても本実施の形態７を適用することが可能であることは言うまでもない。
【０２６５】
ここで、回転量は、画像処理部１５４の回転補正部１５４ａにおいて向きデータに基づき生成または特定される。したがって、本実施の形態７による医療システムは、図１に示す医療システム１における表示装置１５０（図７参照）が、図６０に示す表示装置７５０に置き換えられる。図６０は、本実施の形態７による表示装置７５０の概略構成例を示すブロック図である。図６０と図７とを比較すると明らかなように、表示装置７５０は、表示装置１５０における画像処理部１５４が、画像処理部７５４に置き換えられている。
【０２６６】
図６０に示すように、画像処理部７５４は、画像処理部１５４と同様の構成において、回転量インジケータ生成部７５４ａが追加されると共に、画面生成部１５４ｅが画面生成部（画面生成手段）７５４ｅに置き換えられる。ただし、本実施の形態７による回転補正部１５４ａは、生成または特定した回転量を回転量インジケータ生成部７５４ａに入力する。
【０２６７】
回転量インジケータ生成部７５４ａは、回転補正時に使用する画像データごとの回転量を視覚的に表示するイメージ（回転量イメージ）を生成する回転量イメージ生成手段である。本実施の形態では、回転量イメージとして回転量インジケータ（図６２の回転量インジケータ６８参照）を用いる。したがって、回転量インジケータ生成部７５４ａは、入力された回転量を用いて回転量インジケータのイメージを生成し、これを画面生成部７５４ｅに入力する。
【０２６８】
画面生成部７５４ｅは、画像選別部１５４ｃにおいて選別された回転補正後の画像データと、平均色バー生成部１５４ｄから入力された平均色バーのイメージと、回転量インジケータ生成部７５４ａから入力された回転量インジケータのイメージと、を用いて、図６２に示すようなＧＵＩ画面を生成する。なお、本実施の形態７により生成されるＧＵＩ画面については、後述において触れる。
【０２６９】
また、図６１を用いて、本実施の形態７による表示装置７５０の動作を詳細に説明する。図６１に示すように、表示装置７５０は、まず、上記実施の形態１において図１３のステップＳ１２１〜Ｓ１２７を用いて説明したステップと同様のステップを経ることで、選別された全ての画像データについての回転補正と平均色バーのイメージの生成処理とを実行する。次に表示装置７５０は、回転量インジケータ生成部７５４ａにおいて回転量から回転量インジケータのイメージの生成処理を実行する（ステップＳ７２１）。
【０２７０】
次に表示装置７５０は、画像選別部１５４ｃにおいて選別された回転補正後の画像データと、平均色バー生成部１５４ｄから入力された平均色バーのイメージと、回転量インジケータ生成部７５４ａから入力された回転量インジケータのイメージと、を用いて、図６２に示すようなＧＵＩ画面を生成する画面生成処理を画面生成部７５４ｅに実行させ（ステップＳ７２２）、その後、処理を終了する。なお、生成されたＧＵＩ画面は、制御部１５１を介して表示部１５５に入力されて、観察者へ表示される。この結果、観察者にＧＵＩ画面および入力部１５６を用いたＧＵＩ機能が提供される。
【０２７１】
ここで、図６２を用いて、画面生成部７５４ｅが生成するＧＵＩ画面を詳細に説明する。図６２に示すように、画面生成部７５４ｅが生成するＧＵＩ画面には、上記各実施の形態において画面生成部１５４ｅが生成するＧＵＩ画面（図８参照）と同様に、患者情報ｇ１１と診察情報ｇ１２と主画像表示領域ｇ１３と副画像表示領域ｇ１４と再生制御ボタンｇ１５と平均色バー６０とが組み込まれる。また、ＧＵＩ画面には、回転量インジケータ６８が組み込まれる。
【０２７２】
回転量インジケータ６８は、時間軸方向の長さが平均色バー６０と同じであり、画面中で平均色バー６０の上または下に配置される。これにより、平均色バー６０と回転量インジケータ６８との見た目の時間軸をリンクさせることが可能となるため、観察者に平均色バー６０におけるどの辺りの部位でカプセル型医療装置１０が大きく回転しているかを容易に認識させることが可能となる。
【０２７３】
また、回転量インジケータ６８の各画像データに対応する領域の色は、回転量に応じた濃淡が付けられる。これにより、観察者にどの辺りの部位でカプセル型医療装置１０が大きく回転しているかを容易に認識させることが可能となる。
【０２７４】
（変形例７−１）
また、上記実施の形態７では、回転量をバー状のイメージで表現する回転量インジケータ６８（図６２参照）を用いて回転量を視覚的に表示する場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、例えば図６３に示すように、平均色バーに回転量を重畳してもよい。なお、図６３は、本実施の形態７の変形例７−１による平均色バー６０＿４の一例を示す図である。また、平均色バー６０＿４は、平均色バー６０に回転量の折れ線で表現したイメージを重畳したものである。したがって、回転量のイメージでは、図６３に示すように、各画像データにおける回転量がその高さで示されている。ただし、これに限定されず、回転量をヒストグラム等で表現してもよい。
【０２７５】
なお、回転量は、前後する所定数の画像データについての回転量で平均化されてもよい。平均化をしない場合、観察者は、回転量の折れ線イメージから回転量の変化の急峻さを知ることができる。また、平均化をした場合、観察者は、回転量の折れ線イメージから回転量の変化の傾向を容易に知ることが可能となる。
【０２７６】
＜実施の形態８＞
次に、本発明の実施の形態８について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明では、上記実施の形態１をベースとして本実施の形態８を説明するが、本発明はこれに限定されず、上記実施の形態およびこれの変形例のいずれについても本実施の形態８を適用することが可能であることは言うまでもない。
【０２７７】
被検体９００内における管腔の色や形状は、その部位によって異なる。そこで、観察者は、上述した各実施の形態（その変形例を含む）で例示したような平均色バー６０を目視により認識することで、ＧＵＩ画面の主画像表示領域ｇ１３に現在どの部位が表示されているかを認識することができる。そこで本実施の形態８では、観察者が平均色バー６０に対して任意の部位についてのインデックスを付加できるＧＵＩ機能を表示部１５５に表示するＧＵＩ画面（図６４参照）および入力部１５６を用いて観察者へ提供する。図６４は、本実施の形態８によるＧＵＩ画面の一例を示す図である。
【０２７８】
図６４に示すように、本実施の形態８によるＧＵＩ画面には、上記実施の形態１によるＧＵＩ画面（図８参照）と同様に、患者情報ｇ１１と診察情報ｇ１２と主画像表示領域ｇ１３と副画像表示領域ｇ１４と再生制御ボタンｇ１５とが組み込まれる。ただし、本実施の形態では、図８における平均色バー６０が平均色バー６０＿５に置き換えられる。また、本実施の形態８によるＧＵＩ画面には、平均色バー６０＿５におけるスライダｇ１６ａの位置に付加するインデックスを選択するための欄（部位選択欄ｇ８１）と、選択したインデックスを表示する符号を選択するための欄（符号欄ｇ８２）と、選択したインデックスおよび符号の登録を入力するための登録ボタンｇ８３と、が組み込まれる。
【０２７９】
観察者は、部位選択欄ｇ８１が提供するプルダウンメニューから目的とする部位をインデックスとして選択する。また、部位選択欄ｇ８１において何れかの部位が選択されると、符号欄ｇ８２には、所定の順番にしたがって次に選択すべき符号が自動的に選択される。ただし、観察者は、符号欄ｇ８２が提供するプルダウンメニューによって、選択する符号を変えることが可能である。また、部位選択欄ｇ８１は、直接文字列を入力するように構成されてもよい。さらに、部位選択欄ｇ８１において選択されるインデックスに予め符号が付されていてもよい。
【０２８０】
以上のようにして部位の名称および符号を選択後、観察者は、登録ボタンｇ８３をクリックする。表示装置１５０は、選択された部位および符号をインデックスとして画像処理部１５４における画面生成部１５４ｅに入力する。画面生成部１５４ｅは、入力された部位の名称および符号を用いて平均色バー６０＿５にインデックスを付加すると共に、インデックス（特に符号）を視覚的に表示するためのイメージを作成し、これを平均色バー６０＿５の該当する個所に付加する。また、平均色バー６０＿５にインデックスのイメージが付加されたＧＵＩ画面は、表示部１５５に入力され、観察者に表示される。この結果、平均色バー６０＿５における該当する個所には、図６４に示すように、インデックスが付加されていることを示す符号（例えばａ〜ｅ）が表示される。これにより、観察者は、現在、主画像表示領域ｇ１３にどの部位の画像データが表示されているかを容易に知ることができる。
【０２８１】
また、本実施の形態８によるＧＵＩ画面には、被検体９００内部の管腔のイメージ（以下、臓器イメージという）ｇ８４が組み込まれる。ここで、被検体９００を人とした場合、幽門や盲腸や肝湾曲や脾湾曲やＳ状結腸などの部位は、個体に依存せず、全ての被検体９００において略同じである。
【０２８２】
そこで本実施の形態８では、臓器イメージｇ８４を一般的な被検体９００についてのイメージで作成し、この臓器イメージｇ８４が描画するイメージにおける部位の位置を予め定義しておく。また、観察者が図６４に示すＧＵＩ画面の部位選択欄ｇ８１を用いて部位を選択すると、平均色バー６０＿５における選択された部位と先に選択された部位とで挟まれた領域のイメージ（色彩やテクスチャ等）を臓器イメージｇ８４中の管腔形状における対応する区間に貼り付ける。なお、先に選択されたイメージがない場合は、平均色バー６０＿５の時間軸における先頭から対応する部位までのイメージ（色彩やテクスチャ等）を、臓器イメージｇ８４に貼り付ける。
【０２８３】
以上のように動作することで、本実施の形態によるＧＵＩ画面の臓器イメージｇ８４に、平均色バー６０＿５と同様の表示を重畳することが可能となる。この結果、観察者は、どの部位がどのような平均色となっているかを容易に認識することが可能となる。
【０２８４】
なお、本実施の形態８では、手動により平均色バー６０＿５に付加するインデックスを選択／入力するように構成したが、本発明はこれに限定されず、例えば平均色バー６０＿５の色彩等から自動的に部位を特定し、これをインデックスとして平均色バー６０＿５に付加するように構成してもよい。
【０２８５】
（変形例８−１）
また、被検体９００内に導入されたカプセル型医療装置は、図６５に示すように、通過する管腔の形状等、すなわち部位によって回転量や回転量の変化率が変化する。なお、図６５は、被検体９００内に導入されたカプセル型医療装置１０の通過する管腔９０２における部位と回転量との関係を示す図である。
【０２８６】
そこで、回転量や回転量の変化率の変化に基づいて、自動的に部位を特定し、これをインデックスとして平均色バー６０＿５に付加することも可能である。以下、この場合を本実施の形態８の変形例８−１として、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明では、上記実施の形態８をベースとして本変形例８―１を説明するが、本発明はこれに限定されず、上記実施の形態およびこれの変形例のいずれについても本変形例８−１を適用することが可能であることは言うまでもない。
【０２８７】
本変形例８−１による医療システムは、上記実施の形態８で引用した図１に示す医療システム１における表示装置１５０（図７参照）が、図６６に示す表示装置８５０に置き換えられる。図６６は、本変形例８−１による表示装置８５０の概略構成例を示すブロック図である。図６６と図７とを比較すると明らかなように、表示装置８５０は、表示装置１５０における画像処理部１５４が、画像処理部８５４に置き換えられている。
【０２８８】
図６６に示すように、画像処理部８５４は、画像処理部１５４と同様の構成において、臓器判定部（臓器判定手段）８５４ａおよび臓器イメージ生成部（臓器イメージ生成部）８５４ｂが追加されると共に、画面生成部１５４ｅが画面生成部（画面生成手段）８５４ｅに置き換えられている。ただし、本変形例８−１による回転補正部１５４ａは、生成または特定した回転量を臓器判定部８５４ａに入力する。また、平均色バー生成部１５４ｄは、生成した各部位間の平均色のデータを臓器イメージ生成部８５４ｂに入力する。
【０２８９】
臓器判定部８５４ａは、回転補正に使用される画像データごとの回転量に基づいて各画像データが取得された際のカプセル型医療装置１０の近傍に位置する臓器を判定する臓器判定手段として機能し、入力された回転量およびその変化率からカプセル型医療装置１０が各臓器（例えば幽門９０７ａ、盲腸９０７ｂ、肝湾曲９０７ｃ、脾歪曲９０７ｄおよびＳ状結腸９０７ｅ等）を通過するタイミングの画像データを特定する。なお、回転量は、画像データごとに生成され、互いに対応付けられている。
【０２９０】
また、臓器判定部８５４ａは、特定した各臓器の画像データ（これのＩＤ）と平均色バー生成部１５４ｄから入力された平均色バーのイメージとから、各臓器間の経路に相当する平均色バーのイメージを特定し、この特定した結果を臓器イメージ生成部８５４ｂに入力する。なお、平均色バーのイメージは、各画像データの平均色のイメージがつなぎ合わせられたものである。また、各画像データの平均色のイメージには、該当する画像データのＩＤが対応付けられている。
【０２９１】
臓器イメージ生成部８５４ｂは、予め作成されていた臓器イメージおよびこれに付加しておいたインデックスと、臓器判定部８５４ａから入力された特定結果とを照らし合わせ、合致する部位間の臓器イメージに該当する部位間の平均色のデータを特定し、これを臓器イメージに貼り付ける。これにより、図６４に例示したＧＵＩ画面における臓器イメージｇ８４と同様の臓器イメージが自動的に生成される。
【０２９２】
（変形例８−２）
また、臓器イメージｇ８４には、平均色のイメージだけでなく、図６７に示す本実施の形態８の変形例８−２によるＧＵＩ画面に組み込まれた臓器イメージｇ８４Ｂに示すように、赤色検出結果が重畳されていてもよい。
【０２９３】
また、臓器イメージｇ８４Ｂを生成する画像処理部は、図５４に示す画像処理部６５４と図６６に示す画像処理部８５４とから容易に想到することが可能であるため、ここでは詳細な説明を省略する。また、図６７に示すＧＵＩ画面には、赤色インジケータ６６も組み込まれている。
【０２９４】
（変形例８−３）
さらに、本実施の形態によるＧＵＩ画面（図６４参照）には、図６８に示す本変形例８−３によるＧＵＩ画面に示すように、例えば上述の回転量インジケータ６８が組み込まれてもよい。
【０２９５】
＜実施の形態９＞
また、上記した各実施の形態（その変形例を含む）における画像選別部１５４ｃのより具体的な説明を、本発明の実施の形態９として、以下に図面を用いて詳細に説明する。図６９は、本実施の形態９による画像選別部１５４ｃの概略構成例を示すブロック図である。
【０２９６】
図６９に示すように、画像選別部１５４ｃは、前回入力された回転補正後の画像を一時保持するバッファ９５４ｂと、今回入力された回転補正後の画像とバッファ９５４ｂに保持されている前回分の回転補正後の画像とから、直前の画像データに対する今回の画像データの類似度を判定する類似度判定部９５４ａと、類似度判定部９５４ａによる類似度判定結果に基づいて回転補正後の画像データを選別する表示対象画像選別部９５４ｃと、を含む。
【０２９７】
類似度判定部９５４ａは、回転補正された複数の画像データのうち前後する画像データ間の類似度を判定する類似度判定手段として機能する。そこで、類似度判定部９５４ａは、バッファ９５４ｂから読み出した前回分の回転補正後の画像データと今回分の回転補正後の画像データの同じ位置にある画素ごとに色成分値の差分を求め、画面全体で、画素ごとに求めた色成分値の差分の和を求める。このとき、画面全体に対する色成分値の差分の和が所定の閾値よりも小さい場合、今回分の回転補正後の画像データが前回分の回転補正後の画像データと同様の画像データである、すなわち、同じ部位を撮像した画像データであると判定し、この判定結果を表示対象画像選別部９５４ｃに入力する。一方、前回分の回転補正後の画像データと今回分の回転補正後の画像データとの画面全体に対する色成分値の差分の和が所定の閾値以上の場合、今回分の回転補正後の画像データは前回分の回転補正後の画像データとは異なる画像データである、すなわち、異なる部位を撮像した画像データであると判定し、この判定結果を表示対象画像選別部９５４ｃに入力する。
【０２９８】
表示対象画像選別部９５４ｃは、類似度判定部９５４ａによる判定結果に基づいて回転補正された複数の画像データから所定条件を満たす回転補正後の画像データを選別する画像データ選別手段として機能する。そこで、表示対象画像選別部９５４ｃは、類似度判定部９５４ａから入力された判定結果が、今回分の回転補正後の画像データが前回分の回転補正後の画像データと異なる部位を撮像した画像データであることを示している場合、この画像データを選別する。すなわち、この画像データを平均色バー生成部１５４ｄおよび画面生成部１５４ｅにそれぞれ入力する。一方、類似度判定部９５４ａから入力された判定結果が、今回分の回転補正後の画像データと前回分の回転補正後の画像データとが同一の部位を撮像した画像データであることを示している場合、表示対象画像選別部９５４ｃは、この今回分の回転補正後の画像データを破棄する。
【０２９９】
画像選別部１５４ｃを以上のように構成することで、本実施の形態９では、前回分の回転補正後の画像データとは異なる部位を撮像した回転補正後の画像データを優先して選別し、表示することが可能となる。この結果、同じ部位の画像データが何枚も連続して表示されることを回避できるため、観察者により効率的に読影をさせることが可能となる。
【０３００】
なお、本実施の形態では、前後する画像の類似度を判定する際に使用する閾値を調整することで、選別される画像データの数を調節することが可能となるため、結果的に再生スピードも調節することが可能となる。
【０３０１】
＜実施の形態１０＞
また、上記各実施の形態（その変形例を含む）による画面生成部（１５４ｅ、６５４ｅ、７５４ｅまたは８５４ｅ）は、画像選別部１５４ｃで選別された回転補正後の画像データをサムネイル化して、図７０の本発明の実施の形態１０によるＧＵＩ画面に示すように、一覧表示（オーバビュー表示ともいう）してもよい。すなわち、表示装置１５０における画面生成部１５４ｅが、各選別された回転補正後の画像データを縮小して、これらを一覧に表示するＧＵＩ画面（図７０参照）を生成してもよい。
【０３０２】
＜実施の形態１１＞
また、上記した各実施の形態（その変形例を含む）における表示装置１５０の他の形態を、本発明の実施の形態１１として、以下に図面を用いて詳細に説明する。図７１は、本実施の形態１１による表示装置１１５０の概略構成例を示すブロック図である。ただし、以下の説明では、上記実施の形態１をベースとして本実施の形態１１を説明するが、本発明はこれに限定されず、上記実施の形態およびこれの変形例のいずれについても本実施の形態１１を適用することが可能であることは言うまでもない。
【０３０３】
図７１に示すように、表示装置１１５０は、図７に示す表示装置１５０と同様の構成において、画像処理部１５４が画像処理部１１５４に置き換えられている。
【０３０４】
図７１に示すように、画像処理部１１５４は、画像処理部１５４と同様の構成において、特徴点抽出部１５４ｂが動きベクトル算出部１１５４ｂに、画像選別部１５４ｃが画像選別部１１５４ｃに、それぞれ置き換えられている。
【０３０５】
動きベクトル算出部１１５４ｂは、回転補正された複数の画像データのうち前後する画像データ間で動きベクトルを算出する動きベクトル算出手段として機能し、前後する画像データにおける領域の動きベクトルを算出し、これを画像選別部１１５４ｃに入力する。画像選別部１１５４ｃは、動きベクトル算出部１１５４ｂから入力された動きベクトルのうちスカラー量が最大となる値を抽出する最大スカラー量抽出部１１５４ｄ（最大スカラー量抽出手段）を含む。画像選別部１１５４ｃは、最大スカラー量抽出部１１５４ｄによる抽出結果に基づいて回転補正された複数の画像データから所定条件を満たす回転補正後の画像データを選別する画像データ選別手段として機能する。
【０３０６】
例えば、画像選別部１１５４ｃは、最大スカラー量抽出部１１５４ｄで抽出された動きベクトルの最大スカラー量が所定の閾値以下である場合、前回分の画像データと今回分の画像データとがそれぞれ異なる部位を撮像したものであると判断し、この今回分の画像データを選別する。すなわち、この画像データを平均色バー生成部１５４ｄおよび画面生成部１５４ｅにそれぞれ入力する。一方、最大スカラー量抽出部１１５４ｄで抽出された動きベクトルの最大スカラー量が所定の閾値より大きい場合、前回分の画像データと今回分の画像データとが同じ部位を撮像したものであると判断し、この今回分の画像データを破棄する。
【０３０７】
画像選別部１１５４ｃを以上のように構成することで、本実施の形態１１では、前回分の回転補正後の画像データとは異なる部位を撮像した回転補正後の画像データを優先して選別し、表示することが可能となる。この結果、同じ部位の画像データが何枚も連続して表示されることを回避できるため、観察者により効率的に読影をさせることが可能となる。
【０３０８】
なお、本実施の形態では、前後する画像の類似度を判定する際に使用する閾値を調整することで、選別される画像データの数を調節することが可能となるため、結果的に再生スピードも調節することが可能となる。
【０３０９】
＜実施の形態１２＞
また、上記した各実施の形態（その変形例を含む）における表示装置１５０または１１５０の他の形態を、本発明の実施の形態１２として、以下に図面を用いて詳細に説明する。図７２は、本実施の形態１２による表示装置１２５０の概略構成例を示すブロック図である。ただし、以下の説明では、上記実施の形態１および８を適宜ベースとして本実施の形態１２を説明するが、本発明はこれに限定されず、上記実施の形態およびこれの変形例のいずれについても本実施の形態１２を適用することが可能であることは言うまでもない。
【０３１０】
図７２に示すように、表示装置１２５０は、図５に示す表示装置１５０と同様の構成に加え、位置・移動経路推定部１２５７を備える。ただし、本実施の形態１２では、画像処理部１５４における回転補正部１５４ａによって回転補正された画像データが、位置・移動経路推定部１２５７にも入力される。
【０３１１】
位置・移動経路推定部１２５７は、画像データを取得する際のカプセル型医療装置１０の位置を画像データごとの回転補正に使用される回転量に基づいて推定する位置推定手段として機能し、回転補正部１５４ａから前後して入力された画像データ間の類似度を算出する類似度算出部１２５７ａと、類似度算出部１２５７ａによって算出された類似度に基づいて前後する画像データを撮像する間にカプセル型医療装置１０が移動した距離を推定する移動距離推定部１２５７ｂと、移動距離推定部１２５７ｂによって推定された移動距離に基づいて今回分の画像データを撮像した際のカプセル型医療装置１０の位置および移動経路を推定する位置・経路推定部１２５７ｃと、を含む。
【０３１２】
回転補正部１５４ａから位置・移動経路推定部１２５７に入力された回転補正後の画像データは、類似度算出部１２５７ａに入力される。類似度算出部１２５７ａは、入力された回転補正後の画像データのうち、前後する画像データ間の類似度を算出し、これを移動距離推定部１２５７ｂに入力する。なお、前後する画像データ間の類似度は、例えば量画像データの特徴点や動きベクトル等から算出することが可能である。
【０３１３】
移動距離推定部１２５７ｂは、入力された類似度に基づいて、前後する画像データを撮像する際にカプセル型医療装置１０が移動した距離を推定し、推定した移動距離を位置・経路推定部１２５７ｃに入力する。なお、移動距離の推定は、例えば類似度と距離との対応関係を予め実験や経験やシミュレーション等で求めておき、これに基づいて推定することが可能である。
【０３１４】
位置・経路推定部１２５７ｃは、入力された移動距離と前回推定した前回分の画像データを撮像した際のカプセル型医療装置１０の位置および移動経路とに基づいて、今回分の画像データを撮像した際のカプセル型医療装置１０の位置および移動経路を推定し、これを画像処理部１５４における画面生成部１５４ｅに入力する。なお、位置・経路推定部１２５７ｃには、制御部１５１等からカプセル型医療装置１０の位置および移動経路に関する情報が別途入力されてもよい。カプセル型医療装置１０の位置および移動経路に関する情報が別途入力される場合、位置・経路推定部１２５７ｃは、以上のように推定したカプセル型医療装置１０の位置および移動経路を別途入力された位置および移動経路によって誤差修正する。この誤差修正は、例えば最小二乗法を用いた反復演算による収束計算によって実行することができる。
【０３１５】
なお、位置・移動経路推定部１２５７において推定されたカプセル型医療装置１０の各撮像タイミングにおける位置および移動経路は、例えば画像処理部１５４における画面生成部１５４ｅに入力される。画面生成部１５４ｅは、入力された各撮像タイミングにおけるカプセル型医療装置１０の位置および移動経路を用いて、例えば図７３に示すようなＧＵＩ画面を生成する。なお、図７３に示すＧＵＩ画面は、例えば上記実施の形態８によるＧＵＩ画面に本実施の形態を適用したものである。
【０３１６】
図７３のＧＵＩ画面に示すように、本実施の形態１２では、主画像表示領域ｇ１３に表示中の画像データを撮像したタイミングでのカプセル型医療装置１０の位置を示すマーカｇ１２１およびこの画像データを撮像するまでにカプセル型医療装置１０が移動した経路ｇ１２２が臓器イメージｇ８４に重畳されている。これにより、観察者は、臓器イメージｇ８４から表示中の画像データを撮像した際のカプセル型医療装置１０の位置およびそれまでの移動軌跡を容易に知ることが可能となる。
【０３１７】
また、上記実施の形態は本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、仕様等に応じて種々変形することは本発明の範囲内であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施の形態が可能であることは上記記載から自明である。
【符号の説明】
【０３１８】
１、１Ａ、１Ｂ、２、２Ａ、２Ｂ、３、３Ａ、３Ｂ、４、４Ａ、４Ｂ、５  医療システム
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ａ’、２０、２０Ａ、２０Ｂ、５０  カプセル型医療装置
１１  撮像ユニット
１１ａ  ＣＣＤアレイ
１１ｃ  ＬＥＤ
１２、５２  処理ユニット
１３  メモリユニット
１４  送受信ユニット
１５ａ、２２ａ、２２ｂ  アンテナ
１６  バッテリ
１７ａ  永久磁石
１７ｂ、２２２  ＬＣ共振回路
１７ｃ、１７ｄ、２２５ａ、２２５ｂ  圧電素子
１８  筐体
１８ａ  容器
１８ｂ  キャップ
２１、２１Ａ、２１Ｂ  信号検出ユニット
２３ａ、２３ｂ、１２３ａ、１２３ｂ  磁気センサ
２４ａ、２４ｂ、１２５ａ〜１２５ｉ  音響センサ
５１  重力センサ
１２０、１２０ａ〜１２０ｉ、２２０  アンテナ
１２１、１２４、１２６、２２１、２２３、２２６  ケーブル
１２２  ジャケット
１３０、１３０Ａ、１３０Ｂ、２３０、２３０Ａ、２３０Ｂ、３３０、３３０Ａ、３３０Ｂ、４３０、４３０Ａ、４３０Ｂ、５３０  受信装置
１３１、２３１  送受信回路
１３１Ａ、１３１Ｂ  信号検出回路
１３１ａ  ＲＳＳＩ回路
１３２、５３２  信号処理回路
１３３、１３３Ａ、１３３Ｂ  ＣＰＵ
１３４  メモリ
１３５  操作部
１３６  表示部
１３７  インタフェース部
１４０  携帯型記録媒体
１５０、６５０、７５０、８５０、１１５０、１２５０  表示装置
１５１  制御部
１５２  インタフェース部
１５３  メモリ部
１５４、６５４、７５４、８５４、１１５４  画像処理部
１５４ａ  回転補正部
１５４ｂ  特徴点抽出部
１５４ｃ  画像選別部
１５４ｄ  平均色バー生成部
１５４ｅ、６５４ｅ、７５４ｅ、８５４ｅ  画面生成部
１５５  表示部
１５６  入力部
１５９  通信ケーブル
２２４Ａ、２２４Ｂ  信号生成回路
３２０  センサ台
３３１Ａ  コイル駆動部
３３２Ａ、３３２Ｂ  信号検出部
３４０  可動台
３４１  ベッド
６５４ａ  赤色検出部
６５４ｂ  赤色インジケータ生成部
７５４ａ  回転量インジケータ生成部
８５４ａ  臓器判定部
８５４ｂ  臓器イメージ生成部
９００  被検体
９０２  管腔
９５４ａ  類似度判定部
９５４ｂ  バッファ
９５４ｃ  表示対象画像選別部
１１５４ｂ  動きベクトル算出部
１１５４ｃ  画像選別部
１１５４ｄ  最大スカラー量抽出部
１２５７  位置・移動経路推定部
１２５７ａ  類似度算出部
１２５７ｂ  移動距離推定部
１２５７ｃ  位置・経路推定部
Ａ１〜Ａ４  分割領域
６０、６０＿１〜６０＿５  平均色バー
６６  赤色インジケータ
６８  回転量インジケータ
Ｄ、Ｄ＿１、Ｄ＿２、Ｄｘ＿１、Ｄｘ＿２、Ｄｙ＿１、Ｄｙ＿２、Ｄｚ＿１、Ｄｚ＿２  駆動コイル
Ｄｇ、Ｄｓ  基準方向
Ｄｕ  画面の上方向
Ｉｍ１１〜Ｉｍ１３、Ｉｍ２１〜Ｉｍ２３、Ｉｍ３１〜Ｉｍ３３、Ｉｍ４１〜Ｉｍ４３  画像データ
Ｋ  検出空間
Ｐ１、Ｐ２ａ、Ｐ３ｂ、Ｐ３、Ｐ２１〜Ｐ２３  領域
Ｓ、Ｓ＿１〜Ｓ＿８  磁気センサ
Ｕｉ  規定方向
ｇ１３  主画像表示領域
ｇ１４  副画像表示領域
ｇ１４ａ、ｇ１６ａ、ｇ６１ａ  スライダ
ｇ１４ｓ  スクロールバー
ｇ１５  再生制御ボタン
ｇ１２１  マーカ
ｇ１２２  経路
ｇ８４Ｂ  臓器イメージ
ｇ８１  部位選択欄
ｇ８２  符号欄
ｇ８３  登録ボタン
ｇ８４  臓器イメージ
ｐ１  部位
【図１】
2010103868.tif 000003
【図２】
2010103868.tif 000004
【図３】
2010103868.tif 000005
【図４】
2010103868.tif 000006
【図５】
2010103868.tif 000007
【図６】
2010103868.tif 000008
【図７】
2010103868.tif 000009
【図８】
2010103868.tif 000010
【図９】
2010103868.tif 000011
【図１０】
2010103868.tif 000012
【図１１】
2010103868.tif 000013
【図１２】
2010103868.tif 000014
【図１３】
2010103868.tif 000015
【図１４】
2010103868.tif 000016
【図１５】
2010103868.tif 000017
【図１６】
2010103868.tif 000018
【図１７】
2010103868.tif 000019
【図１８】
2010103868.tif 000020
【図１９】
2010103868.tif 000021
【図２０】
2010103868.tif 000022
【図２１】
2010103868.tif 000023
【図２２】
2010103868.tif 000024
【図２３】
2010103868.tif 000025
【図２４】
2010103868.tif 000026
【図２５】
2010103868.tif 000027
【図２６】
2010103868.tif 000028
【図２７】
2010103868.tif 000029
【図２８】
2010103868.tif 000030
【図２９】
2010103868.tif 000031
【図３０】
2010103868.tif 000032
【図３１】
2010103868.tif 000033
【図３２】
2010103868.tif 000034
【図３３】
2010103868.tif 000035
【図３４】
2010103868.tif 000036
【図３５】
2010103868.tif 000037
【図３６】
2010103868.tif 000038
【図３７】
2010103868.tif 000039
【図３８】
2010103868.tif 000040
【図３９】
2010103868.tif 000041
【図４０】
2010103868.tif 000042
【図４１】
2010103868.tif 000043
【図４２】
2010103868.tif 000044
【図４３】
2010103868.tif 000045
【図４４】
2010103868.tif 000046
【図４５】
2010103868.tif 000047
【図４６】
2010103868.tif 000048
【図４７】
2010103868.tif 000049
【図４８】
2010103868.tif 000050
【図４９】
2010103868.tif 000051
【図５０】
2010103868.tif 000052
【図５１】
2010103868.tif 000053
【図５２】
2010103868.tif 000054
【図５３】
2010103868.tif 000055
【図５４】
2010103868.tif 000056
【図５５】
2010103868.tif 000057
【図５６】
2010103868.tif 000058
【図５７】
2010103868.tif 000059
【図５８】
2010103868.tif 000060
【図５９】
2010103868.tif 000061
【図６０】
2010103868.tif 000062
【図６１】
2010103868.tif 000063
【図６２】
2010103868.tif 000064
【図６３】
2010103868.tif 000065
【図６４】
2010103868.tif 000066
【図６５】
2010103868.tif 000067
【図６６】
2010103868.tif 000068
【図６７】
2010103868.tif 000069
【図６８】
2010103868.tif 000070
【図６９】
2010103868.tif 000071
【図７０】
2010103868.tif 000072
【図７１】
2010103868.tif 000073
【図７２】
2010103868.tif 000074
【図７３】
2010103868.tif 000075
【手続補正書】
【提出日】平成22年9月10日(2010.9.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内部を撮像する撮像部と、前記撮像部で取得された画像データを外部へ出力する出力部と、を備えた被検体内導入装置と、
前記画像データを入力する入力部と、基準方向に対する前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の向きを特定する第１の向き特定部と、前記第１の向き特定部で特定された向きに基づいて前記入力部で入力された画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃える回転補正部と、前記回転補正部によって回転補正された画像データを表示する画面を生成する画面生成部と、前記回転補正部によって前記回転補正された画像データの平均色を算出し、前記算出した平均色の画像を生成し、前記生成した平均色の画像が前記画像データ間の順序性に従って繋ぎ合わされた平均色バーを生成する平均色バー生成部と、前記被検体内の臓器の画像であって前記平均色バー生成部によって生成された前記平均色の画像が重畳された臓器画像を生成する臓器画像生成部と、を備えた外部装置と、
を備え、
前記画面生成部は、前記平均色バー生成部によって生成された前記平均色バーが組み込まれた前記画面を生成するとともに、前記臓器画像生成部によって生成された前記臓器画像を前記画面に組み込むことを特徴とする画像処理システム。
【請求項２】
前記第１の向き特定部は、前記被検体の向きを基準とした前記被検体内導入装置の向きを特定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項３】
前記第１の向き特定部は、実空間を基準とした前記被検体内導入装置の向きを取得することを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項４】
前記外部装置は、指向性を備えた指向性アンテナと、該指向性アンテナを介して電磁波を送信する電磁波送信部と、をさらに備え、
前記被検体内導入装置は、複数のアンテナと、各アンテナで受信された前記電磁波の強度および位相を検出する強度／位相検出部と、をさらに備え、
前記出力部は、前記強度／位相検出部で検出された前記電磁波の強度および位相を前記画像データに付加して外部へ出力し、
前記入力部は、前記画像データに付加された前記電磁波の強度および位相を前記第１の向き特定部に入力し、
前記第１の向き特定部は、前記入力部から入力された前記電磁波の強度および位相から前記被検体内導入装置の向きを特定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項５】
前記外部装置は、前記被検体の向きを特定する第２の向き特定部をさらに備え、
前記基準方向は、前記被検体に設定されており、
前記第１の向き特定部は、特定した前記基準方向に対する前記被検体内導入装置の向きを前記第２の向き特定部で特定された前記被検体の向きで回転補正することを特徴とする請求項４に記載の画像処理システム。
【請求項６】
前記被検体内導入装置は、重力の方向を検出する重力方向検出部をさらに備え、
前記出力部は、前記重力方向検出部で検出された前記重力の方向を前記画像データに付加して外部へ出力し、
前記入力部は、前記画像データに付加された前記重力の方向を前記第１の向き特定部に入力し、
前記第１の向き特定部は、前記入力部から入力された前記重力の方向から前記被検体内導入装置の向きを特定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項７】
前記平均色バー生成部は、１つの前記画像データを複数の領域に分割して得られる分割領域ごとに前記平均色を算出し、該分割領域ごとに前記平均色の画像を生成し、前記画像データ間で対応する分割領域についての平均色の画像が所定の軸に対して平行に配列されるように前記平均色バーを生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項８】
前記外部装置は、前記回転補正された画像データに含まれる赤色成分を検出する赤色検出部と、前記赤色検出部による検出結果を視覚的に表示する赤色画像を生成する赤色画像生成部と、をさらに備え、
前記画面生成部は、前記赤色画像生成部によって生成された前記赤色画像が組み込まれた前記画面を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項９】
前記外部装置は、前記画像データごとの前記回転補正に使用される回転量を視覚的に表示する回転量画像を生成する回転量画像生成部をさらに備え、
前記画面生成部は、前記回転量画像生成部によって生成された前記回転量画像が組み込まれた前記画面を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項１０】
前記臓器画像生成部は、前記被検体内の臓器画像であって前記赤色画像生成部によって生成された前記検出結果の画像が重畳された臓器画像を生成し、
前記画面生成部は、前記臓器画像を前記画面に組み込むことを特徴とする請求項８に記載の画像処理システム。
【請求項１１】
前記臓器画像生成部は、前記被検体内の臓器を画像化した臓器画像であって前記赤色画像生成部によって生成された前記検出結果の画像が重畳された前記臓器画像を生成し、
前記画面生成部は、前記臓器画像を前記画面に組み込むことを特徴とする請求項８に記載の画像処理システム。
【請求項１２】
前記外部装置は、前記画像データを取得する際の前記被検体内導入装置の位置を前記画像データごとの前記回転補正に使用される回転量に基づいて推定する位置推定部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項１３】
前記外部装置は、
前記回転補正された複数の画像データのうち前後する画像データ間の類似度を判定する類似度判定部と、
前記類似度判定部による判定結果に基づいて前記回転補正された複数の画像データから所定条件を満たす回転補正後の画像データを選別する画像データ選別部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項１４】
前記外部装置は、
前記回転補正された複数の画像データのうち前後する画像データ間で動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、
前記動きベクトル算出部によって算出された動きベクトルのうちスカラー量が最大となる値を抽出する最大スカラー量抽出部と、
前記最大スカラー量抽出部による抽出結果に基づいて前記回転補正された複数の画像データから所定条件を満たす回転補正後の画像データを選別する画像データ選別部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項１５】
前記画面生成部は、前記回転補正された画像データを縮小した縮小画像を一覧表示する画面を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項１６】
被検体内部を撮像する撮像部と、前記撮像部で取得された画像データを外部へ出力する出力部と、を備えた被検体内導入装置と、
前記画像データを入力する入力部と、基準方向に対する前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の向きを特定する第１の向き特定部と、前記第１の向き特定部で特定された向きに基づいて前記入力部で入力された画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃える回転補正部と、前記回転補正部によって回転補正された画像データを表示する画面を生成する画面生成部と、前記画像データごとの前記回転補正に使用される回転量を視覚的に表示する回転量画像を生成する回転量画像生成部と、を備えた外部装置と、
を備え、
前記画面生成部は、前記回転量画像生成部によって生成された前記回転量画像が組み込まれた前記画面を生成することを特徴とする画像処理システム。
【請求項１７】
前記第１の向き特定部は、前記被検体の向きを基準とした前記被検体内導入装置の向きを特定することを特徴とする請求項１６に記載の画像処理システム。
【請求項１８】
前記第１の向き特定部は、実空間を基準とした前記被検体内導入装置の向きを取得することを特徴とする請求項１６に記載の画像処理システム。
【請求項１９】
前記外部装置は、指向性を備えた指向性アンテナと、該指向性アンテナを介して電磁波を送信する電磁波送信部と、をさらに備え、
前記被検体内導入装置は、複数のアンテナと、各アンテナで受信された前記電磁波の強度および位相を検出する強度／位相検出部と、をさらに備え、
前記出力部は、前記強度／位相検出部で検出された前記電磁波の強度および位相を前記画像データに付加して外部へ出力し、
前記入力部は、前記画像データに付加された前記電磁波の強度および位相を前記第１の向き特定部に入力し、
前記第１の向き特定部は、前記入力部から入力された前記電磁波の強度および位相から前記被検体内導入装置の向きを特定することを特徴とする請求項１６に記載の画像処理システム。
【請求項２０】
前記外部装置は、前記被検体の向きを特定する第２の向き特定部をさらに備え、
前記基準方向は、前記被検体に設定されており、
前記第１の向き特定部は、特定した前記基準方向に対する前記被検体内導入装置の向きを前記第２の向き特定部で特定された前記被検体の向きで回転補正することを特徴とする請求項１９に記載の画像処理システム。
【請求項２１】
前記被検体内導入装置は、重力の方向を検出する重力方向検出部をさらに備え、
前記出力部は、前記重力方向検出部で検出された前記重力の方向を前記画像データに付加して外部へ出力し、
前記入力部は、前記画像データに付加された前記重力の方向を前記第１の向き特定部に入力し、
前記第１の向き特定部は、前記入力部から入力された前記重力の方向から前記被検体内導入装置の向きを特定することを特徴とする請求項１６に記載の画像処理システム。
【請求項２２】
前記外部装置は、前記回転補正された画像データの平均色を算出し、前記算出した平均色の画像を生成し、前記生成した平均色の画像が前記画像データ間の順序性に従って繋ぎ合わされた平均色バーを生成する平均色バー生成部をさらに備え、
前記画面生成部は、前記平均色バー生成部によって生成された前記平均色バーが組み込まれた前記画面を生成することを特徴とする請求項１６に記載の画像処理システム。
【請求項２３】
前記平均色バー生成部は、１つの前記画像データを複数の領域に分割することで得られる分割領域ごとに前記平均色を算出し、該分割領域ごとに前記平均色の画像を生成し、前記画像データ間で対応する分割領域についての平均色の画像が所定の軸に対して平行に配列されるように前記平均色バーを生成することを特徴とする請求項２２に記載の画像処理システム。
【請求項２４】
前記外部装置は、前記回転補正された画像データに含まれる赤色成分を検出する赤色検出部と、前記赤色検出部による検出結果を視覚的に表示する赤色画像を生成する赤色画像生成部と、をさらに備え、
前記画面生成部は、前記赤色画像生成部によって生成された前記赤色画像が組み込まれた前記画面を生成することを特徴とする請求項１６に記載の画像処理システム。
【請求項２５】
前記外部装置は、前記被検体内の臓器の画像を生成する臓器画像生成部をさらに備え、
前記画面生成部は、前記臓器画像を前記画面に組み込むことを特徴とする請求項１６に記載の画像処理システム。
【請求項２６】
前記外部装置は、前記被検体内の臓器の画像であって前記平均色バー生成部によって生成された前記平均色の画像が重畳された臓器画像を生成する臓器画像生成部をさらに備え、
前記画面生成部は、前記臓器画像を前記画面に組み込むことを特徴とする請求項２２に記載の画像処理システム。
【請求項２７】
前記外部装置は、前記被検体内の臓器を画像化した臓器画像であって前記赤色画像生成部によって生成された前記検出結果の画像が重畳された前記臓器画像を生成する臓器画像生成部をさらに備え、
前記画面生成部は、前記臓器画像を前記画面に組み込むことを特徴とする請求項２４に記載の画像処理システム。
【請求項２８】
前記外部装置は、前記画像データを取得する際の前記被検体内導入装置の位置を前記画像データごとの前記回転補正に使用される回転量に基づいて推定する位置推定部をさらに備えることを特徴とする請求項１６に記載の画像処理システム。
【請求項２９】
前記外部装置は、前記回転補正された複数の画像データのうち前後する画像データ間の類似度を判定する類似度判定部と、前記類似度判定部による判定結果に基づいて前記回転補正された複数の画像データから所定条件を満たす回転補正後の画像データを選別する画像データ選別部と、をさらに備えることを特徴とする請求項１６に記載の画像処理システム。
【請求項３０】
前記外部装置は、前記回転補正された複数の画像データのうち前後する画像データ間で動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、前記動きベクトル算出部によって算出された動きベクトルのうちスカラー量が最大となる値を抽出する最大スカラー量抽出部と、前記最大スカラー量抽出部による抽出結果に基づいて前記回転補正された複数の画像データから所定条件を満たす回転補正後の画像データを選別する画像データ選別部と、をさらに備えることを特徴とする請求項１６に記載の画像処理システム。
【請求項３１】
前記画面生成部は、前記回転補正された画像データを縮小した縮小画像を一覧表示する画面を生成することを特徴とする請求項１６に記載の画像処理システム。
【請求項３２】
被検体内部を撮像する撮像部を備えた被検体内導入装置で取得された画像データを入力する入力部と、
基準方向に対する前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の向きを特定する向き特定部と、
前記向き特定部で特定された向きに基づいて前記入力部で入力された画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃える回転補正部と、
前記回転補正部によって回転補正された画像データを表示する画面を生成する画面生成部と、
前記回転補正部によって前記回転補正された画像データの平均色を算出し、前記算出した平均色の画像を生成し、前記生成した平均色の画像が前記画像データ間の順序性に従って繋ぎ合わされた平均色バーを生成する平均色バー生成部と、
前記被検体内の臓器の画像であって前記平均色バー生成部によって生成された前記平均色の画像が重畳された臓器画像を生成する臓器画像生成部と、
を備え、
前記画面生成部は、前記平均色バー生成部によって生成された前記平均色バーが組み込まれた前記画面を生成するとともに、前記臓器画像生成部によって生成された前記臓器画像を前記画面に組み込むことを特徴とする外部装置。
【請求項３３】
被検体内部を撮像する撮像部を備えた被検体内導入装置で取得された画像データを入力する入力部と、
基準方向に対する前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の向きを特定する向き特定部と、
前記向き特定部で特定された向きに基づいて前記入力部で入力された画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃える回転補正部と、
前記回転補正部によって回転補正された画像データを表示する画面を生成する画面生成部と、
前記画像データごとの前記回転補正に使用される回転量を視覚的に表示する回転量画像を生成する回転量画像生成部と、
を備え、
前記画面生成部は、前記回転量画像生成部によって生成された前記回転量画像が組み込まれた前記画面を生成することを特徴とする外部装置。
【請求項３４】
被検体内部を撮像する撮像部を備えた被検体内導入装置で取得された画像データを受け付け、
基準方向に対する前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の向きを特定し、
前記特定された向きに基づいて前記画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃え、
前記回転補正された画像データを表示する画面を生成し、
前記回転補正された画像データの平均色を算出し、前記算出した平均色の画像を生成し、前記生成した平均色の画像が前記画像データ間の順序性に従って繋ぎ合わされた平均色バーを生成し、
前記被検体内の臓器の画像あって前記平均色バー生成ステップにおいて生成された前記平均色の画像が重畳された臓器画像を生成する、
ことを含み、
前記画面の生成は、前記生成された前記平均色バーが組み込まれた前記画面を生成するとともに、前記生成された前記臓器画像を組み込むことを含むことを特徴とする画像処理方法。
【請求項３５】
被検体内部を撮像する撮像部を備えた被検体内導入装置で取得された画像データを受け付け、
基準方向に対する前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の向きを特定し、
前記特定された向きに基づいて前記画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃え、
前記回転補正された画像データを表示する画面を生成し、
前記画像データごとの前記回転補正に使用される回転量を視覚的に表示する回転量画像を生成する、
ことを含み、
前記画面の生成は、前記生成された前記回転量画像が組み込まれた前記画面を生成することを含むことを特徴とする画像処理方法。
【請求項３６】
被検体内部を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で取得された画像データを外部へ出力する出力手段と、を備えた被検体内導入装置と、
前記画像データを入力する入力手段と、基準方向に対する前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の向きを特定する向き特定手段と、前記向き特定手段で特定された向きに基づいて前記入力手段で入力された画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃える回転補正手段と、前記回転補正手段によって回転補正された画像データを表示する画面を生成する画面生成手段と、前記回転補正手段によって前記回転補正された画像データの平均色を算出し、前記算出した平均色の画像を生成し、前記生成した平均色の画像が前記画像データ間の順序性に従って繋ぎ合わされた平均色バーを生成する平均色バー生成手段と、前記被検体内の臓器の画像であって前記平均色バー生成手段によって生成された前記平均色の画像が重畳された臓器画像を生成する臓器画像生成手段と、を備えた外部装置と、
を備え、
前記画面生成手段は、前記平均色バー生成手段によって生成された前記平均色バーが組み込まれた前記画面を生成するとともに、前記臓器画像生成手段によって生成された前記臓器画像を前記画面に組み込むことを特徴とする画像処理システム。
【請求項３７】
被検体内部を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で取得された画像データを外部へ出力する出力手段と、を備えた被検体内導入装置と、
前記画像データを入力する入力手段と、基準方向に対する前記画像データを撮像した際の前記被検体内導入装置の向きを特定する向き特定手段と、前記向き特定手段で特定された向きに基づいて前記入力手段で入力された画像データを回転補正することで複数の画像データの向きを揃える回転補正手段と、前記回転補正手段によって回転補正された画像データを表示する画面を生成する画面生成手段と、前記画像データごとの前記回転補正に使用される回転量を視覚的に表示する回転量画像を生成する回転量画像生成手段と、を備えた外部装置と、
を備え、
前記画面生成手段は、前記回転量画像生成手段によって生成された前記回転量画像が組み込まれた前記画面を生成することを特徴とする画像処理システム。
【国際調査報告】
2010103868.tif 000076
2010103868.tif 000077
2010103868.tif 000078
2010103868.tif 000079
2010103868.tif 000080
2010103868.tif 000081
2010103868.tif 000082
2010103868.tif 000083