(57)【要約】  湾曲機構（８１）は、駆動軸（８３ｃ）がＸ軸方向に沿って配設されている上下駆動部（８３ＵＤ）と、駆動軸（８３ｃ）がＸ軸方向に沿って配設されＹ軸方向にて上下駆動部（８３ＵＤ）と隣り合う左右駆動部（８３ＬＲ）と、上下駆動部（８３ＵＤ）と連結し回転する上下回転部（８５ＵＤ）と、左右駆動部（８３ＬＲ）と連結し回転し、Ｙ軸方向にて上下回転部（８５ＵＤ）と隣り合う左右回転部（８５ＬＲ）とを有している。湾曲機構（８１）は、操作ワイヤ（３００ＵＤ）が上下回転部（８５ＵＤ）から左右回転部（８５ＬＲ）が配設されている側の裏面（５１ｄ）に延出して、操作ワイヤ（３００ＬＲ）が左右回転部（８５ＬＲ）から上下回転部（８５ＵＤ）側における裏面（５１ｄ）に延出しさらに上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）に対して交差するように、操作ワイヤ（３００ＵＤ）と操作ワイヤ（３００ＬＲ）とを保持している保持部（１０１）をさらに有している。
2012014528.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース板（５１）に配設され、体腔内に挿入される挿入部（１０）に配設されている湾曲部（１３）を上下左右方向に湾曲させる湾曲機構（８１）であって、
前記湾曲部（１３）を上下方向に湾曲させる上下駆動力を発生し、自身の中心軸（８３ｃ）が前記挿入部（１０）の長手方向に沿うように前記ベース板（５１）の表面（５１ｃ）に配設される上下駆動部（８３ＵＤ）と、
前記湾曲部（１３）を左右方向に湾曲させる左右駆動力を発生し、自身の中心軸（８３ｃ）が前記長手方向に沿うように、且つ前記長手方向に直交する直交方向にて前記上下駆動部（８３ＵＤ）と隣り合うように前記表面（５１ｃ）に配設される左右駆動部（８３ＬＲ）と、
前記上下駆動部（８３ＵＤ）と連結し前記上下駆動力によって回転し、前記表面（５１ｃ）側に配設される上下回転部（８５ＵＤ）と、
前記左右駆動部（８３ＬＲ）と連結し前記左右駆動力によって回転し、前記直交方向にて前記上下回転部（８５ＵＤ）と隣り合うように前記表面（５１ｃ）側に配設される左右回転部（８５ＬＲ）と、
前記上下回転部（８５ＵＤ）に巻回され、前記上下回転部（８５ＵＤ）から前記ベース板（５１）の裏面（５１ｄ）に向かって延出し、前記裏面（５１ｄ）にて前記長手方向に沿って配設され、前記湾曲部（１３）と接続し、前記上下回転部（８５ＵＤ）が前記上下駆動力によって回転した際に前記湾曲部（１３）を牽引し前記湾曲部（１３）を上下方向に湾曲させる上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）と、
前記左右回転部（８５ＬＲ）に巻回され、前記左右回転部（８５ＬＲ）から前記裏面（５１ｄ）に向かって延出し、前記裏面（５１ｄ）にて前記長手方向に沿って配設され、前記湾曲部（１３）と接続し、前記左右回転部（８５ＬＲ）が前記左右駆動力によって回転した際に前記湾曲部（１３）を牽引し前記湾曲部（１３）を左右方向に湾曲させる左右操作ワイヤ（５００ＬＲ）と、
前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）と前記左右操作ワイヤ（５００ＬＲ）とが前記裏面（５１ｄ）に向かって延出する際に、前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）が前記上下回転部（８５ＵＤ）から前記左右回転部（８５ＬＲ）が配設されている側の前記裏面（５１ｄ）に延出して、前記左右操作ワイヤ（５００ＬＲ）が前記左右回転部（８５ＬＲ）から前記上下回転部（８５ＵＤ）側における前記裏面（５１ｄ）に延出しさらに前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）に対して交差するように、前記上下回転部（８５ＵＤ）から延出された前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）と前記左右回転部（８５ＬＲ）から延出された前記左右操作ワイヤ（５００ＬＲ）とを保持する保持部（１０１）と、
を具備する湾曲機構（８１）。
【請求項２】
前記上下駆動部（８３ＵＤ）と前記左右駆動部（８３ＬＲ）とは同一の形状を有し、
前記上下回転部（８５ＵＤ）は、
前記上下駆動部（８３ＵＤ）の駆動軸（８３ｃ）が嵌め込まれる上下軸受部（８５１ＵＤ）と、
前記上下軸受部（８５１ＵＤ）と一体に形成され、前記上下軸受部（８５１ＵＤ）と前記上下駆動部（８３ＵＤ）とよりも大きい径を有し前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）が巻回される上下巻回部（８５３ＵＤ）と、
を有し、
前記左右回転部（８５ＬＲ）は、
前記左右駆動部（８３ＬＲ）の駆動軸（８３ｃ）が嵌め込まれる左右軸受部（８５１ＬＲ）と、
前記左右軸受部（８５１ＬＲ）と一体に形成され、前記左右軸受部（８５１ＬＲ）と前記左右駆動部（８３ＬＲ）とよりも大きい径を有し前記左右操作ワイヤ（５００ＬＲ）が巻回される左右巻回部（８５３ＬＲ）と、
を有し、
前記上下巻回部（８５３ＵＤ）の一部（８５３ＵＤａ）と前記左右巻回部（８５３ＬＲ）の一部（８５３ＬＲａ）とが前記挿入方向において重なるように、前記上下巻回部（８５３ＵＤ）と前記左右巻回部（８５３ＬＲ）とのいずれか一方は他方よりも前記駆動部（８３ＵＤ，８３ＬＲ）側に配設されている請求項１に記載の湾曲機構（８１）。
【請求項３】
前記直交方向において、前記上下巻回部（８５３ＵＤ）は前記左右軸受部（８５１ＬＲ）に隣接し、前記左右巻回部（８５３ＬＲ）は前記上下軸受部（８５１ＵＤ）に隣接する請求項２に記載の湾曲機構（８１）。
【請求項４】
前記上下巻回部（８５３ＵＤ）の外周面（８５３ｄ）には前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）が配設される螺旋状の溝部（８５３ｅ）が形成され、
前記左右巻回部（８５３ＬＲ）の外周面（８５３ｄ）には前記左右操作ワイヤ（５００ＬＲ）が配設される螺旋状の溝部（８５３ｅ）が形成されている請求項３に記載の湾曲機構（８１）。
【請求項５】
前記保持部（１０１）は、
前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）が前記上下巻回部（８５３ＵＤ）から前記直交方向に対して傾いている前記上下巻回部（８５３ＵＤ）の接線方向に延出されるように前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）の延出方向を規制する上下規制部（１０３ＵＤ）と、
前記上下規制部（１０３ＵＤ）によって規制された前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）が挿入されることで前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）と前記左右操作ワイヤ（５００ＬＲ）との干渉を防止し、前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）が前記上下巻回部（８５３ＵＤ）から前記左右回転部（８５ＬＲ）側における前記裏面（５１ｄ）に延出するように、前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）をガイドする上下ガイド部（１０５ＵＤ）と、
前記左右操作ワイヤ（５００ＬＲ）が前記左右巻回部（８５３ＬＲ）から前記直交方向に対して傾いている前記左右巻回部（８５３ＬＲ）の接線方向に延出されるように前記左右操作ワイヤ（５００ＬＲ）の延出方向を規制する左右規制部（１０３ＬＲ）と、
前記左右規制部（１０３ＬＲ）によって規制された前記左右操作ワイヤ（５００ＬＲ）が挿入されることで前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）と前記左右操作ワイヤ（５００ＬＲ）との干渉を防止し、前記左右操作ワイヤ（５００ＬＲ）が前記左右巻回部（８５３ＬＲ）から前記上下回転部（８５ＵＤ）側における前記裏面（５１ｄ）に延出され前記上下操作ワイヤ（５００ＵＤ）に対して交差するように、前記左右操作ワイヤ（５００ＬＲ）をガイドする左右ガイド部（１０５ＬＲ）と、
前記上下規制部（１０３ＵＤ）と前記左右規制部（１０３ＬＲ）とを支持し、前記ベース板（５１）に固定される支持部材（１０７）と、
を有する請求項４に記載の湾曲機構（８１）。
【請求項６】
前記上下ガイド部（１０５ＵＤ）と前記左右ガイド部（１０５ＬＲ）とは、湾曲可能な軟質部材である請求項５に記載の湾曲機構（８１）。
【請求項７】
ベース板（５１）に配設され、体腔内に挿入される挿入部（１０）に配設されている湾曲部（１３）を湾曲させる湾曲機構（８１）であって、
前記湾曲部（１３）を湾曲させる駆動力を発生し、自身の中心軸（８３ｃ）が前記挿入部（１０）の長手方向に沿うように前記ベース板（５１）の表面（５１ｃ）に配設される駆動部（８３ＵＤ）と、
前記駆動部（８３ＵＤ）と連結し前記駆動力によって回転し、前記表面（５１ｃ）側に配設される回転部（８５ＵＤ）と、
前記回転部（８５ＵＤ）に巻回され、前記回転部（８５ＵＤ）から前記ベース板（５１）の裏面（５１ｄ）に向かって延出し、前記裏面（５１ｄ）にて前記長手方向に沿って配設され、前記湾曲部（１３）と接続し、前記回転部（８５ＵＤ）が前記駆動力によって回転した際に前記湾曲部（１３）を牽引し前記湾曲部（１３）を湾曲させる操作ワイヤ（５００ＵＤ）と、
前記操作ワイヤ（５００ＵＤ）が前記裏面（５１ｄ）に向かって延出する際に、前記操作ワイヤ（５００ＵＤ）の一端（３００Ｕ）側と他端（３００Ｄ）側とが交差するように、前記回転部（８５ＵＤ）から延出された前記操作ワイヤ（３００ＵＤ）を保持する保持部（１０１）と、
を具備する湾曲機構（８１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、湾曲部を湾曲させる湾曲機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、例えば電動湾曲内視鏡は、体腔内に挿入される挿入部と、内視鏡を操作する操作部とを有している。挿入部は、可撓性を有する可撓管部と、湾曲する湾曲部と、先端硬質部とを有している。操作部は、湾曲部を湾曲させる湾曲機構を有している。【０００３】
このような電動湾曲内視鏡は、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１には、駆動部の構造を単純化でき、医療用マニピュレータの小型化を図ることができる医療用マニピュレータが開示されている。【０００４】
この医療用マニピュレータの湾曲機構は、湾曲部と接続している操作ワイヤと、操作ワイヤが巻回しているプーリと、プーリと接続している例えばモータなどの駆動部とを有している。駆動部は、自身の駆動力によってプーリを巻回させて、操作ワイヤを牽引することで湾曲部を湾曲させる。
【特許文献１】特開平８−２２４２４１号公報
【発明の開示】
【０００５】
上述した医療用マニピュレータにおいて、小型化のために、駆動部の軸方向と、挿入部の長手方向とは、同一方向に配設されている。そのため操作ワイヤは、プーリから延出された後、略９０度湾曲して湾曲部と接続している。
【０００６】
そのためプーリから延出された操作ワイヤが牽引されると、操作ワイヤに多大な負荷がかかり、操作ワイヤが破断してしまう虞が生じる。
【０００７】
そのため本発明は、上記課題を鑑みて、負担を掛けることなく操作ワイヤを牽引でき、小型な湾曲機構を提供することを目的とする。
【０００８】
本発明の湾曲機構の一態様は、ベース板に配設され、体腔内に挿入される挿入部に配設されている湾曲部を上下左右方向に湾曲させる湾曲機構であって、前記湾曲部を上下方向に湾曲させる上下駆動力を発生し、自身の中心軸が前記挿入部の長手方向に沿うように前記ベース板の表面に配設される上下駆動部と、前記湾曲部を左右方向に湾曲させる左右駆動力を発生し、自身の中心軸が前記長手方向に沿うように、且つ前記長手方向に直交する直交方向にて前記上下駆動部と隣り合うように前記表面に配設される左右駆動部と、前記上下駆動部と連結し前記上下駆動力によって回転し、前記表面側に配設される上下回転部と、前記左右駆動部と連結し前記左右駆動力によって回転し、前記直交方向にて前記上下回転部と隣り合うように前記表面側に配設される左右回転部と、前記上下回転部に巻回され、前記上下回転部から前記ベース板の裏面に向かって延出し、前記裏面にて前記長手方向に沿って配設され、前記湾曲部と接続し、前記上下回転部が前記上下駆動力によって回転した際に前記湾曲部を牽引し前記湾曲部を上下方向に湾曲させる上下操作ワイヤと、前記左右回転部に巻回され、前記左右回転部から前記裏面に向かって延出し、前記裏面にて前記長手方向に沿って配設され、前記湾曲部と接続し、前記左右回転部が前記左右駆動力によって回転した際に前記湾曲部を牽引し前記湾曲部を左右方向に湾曲させる左右操作ワイヤと、前記上下操作ワイヤと前記左右操作ワイヤとが前記裏面に向かって延出する際に、前記上下操作ワイヤが前記上下回転部から前記左右回転部が配設されている側の前記裏面に延出して、前記左右操作ワイヤが前記左右回転部から前記上下回転部側における前記裏面に延出しさらに前記上下操作ワイヤに対して交差するように、前記上下回転部から延出された前記上下操作ワイヤと前記左右回転部から延出された前記左右操作ワイヤとを保持する保持部と、を具備する。
【０００９】
本発明の湾曲機構の一態様は、ベース板に配設され、体腔内に挿入される挿入部に配設されている湾曲部を湾曲させる湾曲機構であって、前記湾曲部を湾曲させる駆動力を発生し、自身の中心軸が前記挿入部の長手方向に沿うように前記ベース板の表面に配設される駆動部と、前記駆動部と連結し前記駆動力によって回転し、前記表面側に配設される回転部と、前記回転部に巻回され、前記回転部から前記ベース板の裏面に向かって延出し前記長手方向に沿って前記湾曲部と接続し、前記回転部が前記駆動力によって回転した際に前記湾曲部を牽引し前記湾曲部を湾曲させる操作ワイヤと、前記操作ワイヤが前記裏面に向かって延出する際に、前記操作ワイヤの一端側と他端側とが交差するように、前記回転部から延出された前記操作ワイヤを保持する保持部と、を具備する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本実施形態の電動湾曲内視鏡の斜視図である。
【図２】図２は、ベース板の斜視図である。
【図３】図３は、湾曲機構がベース板に配設された際の駆動部側の湾曲機構の斜視図である。
【図４】図４は、湾曲機構がベース板に配設された際の操作ワイヤ側の把持部の斜視図である。
【図５】図５は、湾曲機構がベース板に配設された際の操作ワイヤ側の把持部の斜視図である。
【図６】図６は、保持部を中心とする湾曲機構の斜視図である。
【図７】図７は、図６の正面図である。
【図８】図８は、図６の上面図である。
【図９】図９は、正面側からの湾曲機構の斜視図である。
【図１０】図１０は、操作ワイヤが巻回された状態の回転部の斜視図である。
【図１１】図１１は、図１０を別の角度から見た際の斜視図である。
【図１２】図１２は、操作ワイヤを回転部に巻回する際の図である。
【図１３】図１３は、長さＬ３と長さＬ４と湾曲半径Ｒ３と湾曲半径Ｒ４との関係を示す図である。
【図１４】図１４は、操作ワイヤの一端部の構成を説明する図である。
【図１５】図１５は、ベース板の裏面における構成を説明する斜視図である。
【図１６】図１６は、操作ワイヤの両端部の構成を説明する図である。
【図１７】図１７は、連結部材の断面図である。
【図１８】図１８は、電動湾曲シースの斜視図である。
【図１９】図１９は、処置部と先端硬質部とにおける指標を示す図である。
【図２０】図２０は、処置部（高周波ナイフ）の斜視図である。
【図２１】図２１は、電動湾曲シースを把持しながら、内視鏡用処置具を操作する状態を示す斜視図である。
【図２２】図２２は、湾曲操作部がジョイスティックである場合の電動湾曲内視鏡の斜視図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。  
図１乃至図１７を参照して本実施形態について説明する。なお図示の簡略化のため、例えば図４にて操作ワイヤ４００Ｕ，４００Ｄ，４００Ｒ，４００Ｌを省略するように、一部の図面では構成部材の一部を省略している。【００１２】
また以下において、挿入部１０の長手方向と把持部３３の長手方向とベース板５１の長手方向と操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲ，４００Ｕ，４００Ｄ，４００Ｒ，４００Ｌの長手方向と駆動部８３の軸方向と回転部８５の軸方向とをＸ軸方向とする。またＸ軸方向に直交する方向と、把持部３３の幅方向と、ベース板５１の幅方向とをＹ軸方向とする。Ｘ軸方向とＹ軸方向とに直交する方向とをＺ軸方向とする。【００１３】
図１に示すように本実施形態の電動湾曲内視鏡１（以下、内視鏡１）は、体腔内に挿入される挿入部１０と、挿入部１０の基端部と連結し、内視鏡１を操作する操作部３０とを有している。【００１４】
挿入部１０は、先端部側から基端部側に向かって、先端硬質部１１と、湾曲部１３と、可撓管部１５とを有している。先端硬質部１１の基端部は湾曲部１３の先端部と連結し、湾曲部１３の基端部は可撓管部１５の先端部と連結している。【００１５】
先端硬質部１１は、挿入部１０の先端部であり、硬い。【００１６】
湾曲部１３は、後述する湾曲操作部３３ｃの操作によって、例えば上下左右といった所望の方向に湾曲する。湾曲部１３が湾曲することにより、先端硬質部１１の位置と向きとが変わり、観察対象物が観察視野内に捉えられ、照明光が観察対象物に照明される。湾曲部１３は、可撓管部１５の内部を挿通している後述する操作ワイヤ４００Ｕ，４００Ｄ，４００Ｌ，４００Ｒと接続している。【００１７】
可撓管部１５は、所望な可撓性を有しており、外力によって曲がる。可撓管部１５は、操作部３０における本体部３１から延出されている管状部材である。【００１８】
操作部３０は、可撓管部１５が延出している本体部３１と、本体部３１の基端部と連結し、内視鏡１を操作する操作者によって把持される把持部３３と、把持部３３と接続しているユニバーサルコード３５とを有している。【００１９】
本体部３１には、処置具挿入口３１ａが配設されている。処置具挿入口３１ａには、処置具挿通チャンネル３１ｂの基端部が連結している。処置具挿通チャンネル３１ｂは、挿入部１０内において、可撓管部１５から先端硬質部１１に渡って配設されている。処置具挿入口３１ａは、図示しない内視鏡用処置具を処置具挿通チャンネル３１ｂに挿入するための挿入口である。図示しない内視鏡用処置具は、処置具挿入口３１ａから処置具挿通チャンネル３１ｂに挿入され、先端硬質部１１側まで押し込まれる。そして内視鏡用処置具は、先端硬質部１１に配設されている処置具挿通チャンネル３１ｂの先端開口部３１ｃから突出される。【００２０】
ユニバーサルコード３５は、図示しないビデオプロセッサや光源装置に接続する接続部３５ａを有している。【００２１】
把持部３３の基端部３３ｂには、湾曲部１３を上下左右方向に湾曲操作するための湾曲操作部３３ｃが配設されている。湾曲操作部３３ｃは、例えばタクトスイッチ（登録商標）などのスイッチである。【００２２】
図１に示すように、把持部３３は、先端部に向かって先細なテーパ形状を有している。把持部３３は、図２に示すようなベース板５１と、ベース板５１を覆う図１に示すようなカバー部５３とを有している。ベース板５１の先端部５１ａには本体部３１が配設され、ベース板５１の基端部５１ｂには湾曲操作部３３ｃが配設されている。【００２３】
図２と図３とに示すように、ベース板５１は、例えばジイタ板金属である。図２に示すように、ベース板５１の両脇はＸＹ平面からＺ軸方向に折れ曲がっており、ベース板５１はＹ軸方向における断面において凹字形状の断面を有している。またベース板５１の基端部５１ｂも両脇と同様にＺ軸方向に折れ曲がっている。つまりベース板５１は、底板５５と、底板５５から立設され、底板５５と一体の側板５７と、底板５５から立設され、底板５５と一体の上板５９とから形成されている。なお図２に示すように側板５７と上板５９とが立設されている側の底板５５の面をベース板５１の表面５１ｃとし、図４と図５とに示すように表面５１ｃの裏側の底板５５の面をベース板５１の裏面５１ｄとする。【００２４】
図２に示すように、側板５７の基端部５７ｂは、底板５５の基端部５５ｂ、つまり上板５９よりも把持部３３の基端部３３ｂ側に向かって延設されており、底板５５の基端部５５ｂから突出している。側板５７の基端部５７ｂ側は側板５７の先端部５７ａ側よりも厚くなっており、側板５７の基端部５７ｂ側と側板５７の先端部５７ａ側との間で段差部が形成されている。【００２５】
図２と図６とに示すように上板５９は、Ｙ軸方向において側板５７の基端部５７ｂ側の間に配設されている。上板５９は、後述する補強部材７１が当接する当接面５９ｃを有している。【００２６】
図２乃至図５に示すように、底板５５は、底板５５の先端部５５ａ（先端部５１ａ）に、先端部５５ａから挿入部１０側に向かって突出している１対の突出部６１を有している。突出部６１は底板５５と一体となっており、先端部５５ａの一部が挿入部１０に向かって延設されたものである。突出部６１が形成されることで、底板５５の先端部５５ａ側は凹形状を有している。これにより先端部５５ａ側には挿入部１０に向かって開口している開口部６１ａが配設されている。突出部６１を含む底板５５は、弾性変形可能である。【００２７】
また図２乃至図５に示すように、突出部６１には、壁部６３が配設されている。壁部６３は、１対の突出部６１それぞれに壁部６３の端部６３ｃが当接するようにＵ字形状を有している。そのため壁部６３には、図３と図５とに示すように、溝部６３ｄが形成されている。壁部６３の端部６３ｃは、裏面５１ｄ側から例えばねじなどの固定部材６５によって突出部６１にそれぞれ固定されている。【００２８】
またＵ字形状の壁部６３、言い換えると溝部６３ｄ、つまり端部６３ｃの間には、図２乃至図５に示すように、把持部３３と本体部３１とを連結する略円筒形状の連結部材６７が嵌め込まれる。連結部材６７の基端部６７ｂは、壁部６３に嵌め込まれ、例えばねじ等の固定部材６５によって壁部６３に固定される。また連結部材６７の先端部６７ａは、本体部３１に嵌め込まれ、例えばねじ等の図示しない固定部材によって本体部３１に固定される。これにより連結部材６７は、把持部３３と本体部３１とを連結する。【００２９】
図４と図５とに示すように。略円筒形状の連結部材６７は、裏面５１ｄに向かって切り欠かれている切り欠き部６７ｄを有している。切り欠き部６７ｄは、連結部材６７の基端部６７ｂから先端部６７ａ側までに渡って配設されている、連結部材６７が壁部６３に固定された際、切り欠き部６７ｄは突出部６１の間に配置されている開口部６１ａと連通する。切り欠き部６７ｄの幅は、開口部６１ａの幅、つまり突出部６１の間隔と略等しい。また切り欠き部６７ｄの長さは、開口部６１ａの長さ、つまり突出部６１の長さよりも長い。【００３０】
また図２に示すように、壁部６３の上面６３ｅには、凹形状の切り欠き部６３ｆが形成されている。切り欠き部６３ｆは、壁部６３の基端部６３ｂ側に向かって開口している。切り欠き部６３ｆの内面は、補強部材７１が当接する当接面６３ｇとして形成されている。当接面６３ｇは、当接面５９ｃとＸ軸方向において同一直線上に配設される。【００３１】
図２に示すように、当接面５９ｃと当接面６３ｇとの間に、１枚の長板状の補強部材７１が当接面５９ｃと当接面６３ｇとに当接するようにＸ軸方向に沿って配設される。補強部材７１は、ベース板５１の強度を補強し、ベース板５１に反りを生じさせる。【００３２】
詳細には、補強部材７１の長さＬ１は、当接面５９ｃから当接面６３ｇまでの長さＬ２よりも微小に長い。補強部材７１が当接面５９ｃと当接面６３ｇとに当接するように配設される際、図２に示すように、Ｌ２がＬ１となるようにベース板５１が矢印Ａの方向に反る（カーブする）ことで、補強部材７１が当接面５９ｃと当接面６３ｇとの間に嵌め込まれる。【００３３】
より詳細には、Ｌ１はＬ２よりも微小に長いが、補強部材７１を当接面５９ｃと当接面６３ｇとの間に配設しようとすると、ベース板５１が矢印の方向に反るため、補強部材７１が当接面５９ｃと当接面６３ｇとの間に嵌め込まれることとなる。【００３４】
この反りは、開口部６１ａが形成され、強度が他の部分が落ちている突出部６１を中心に生じる。把持部３３はテーパ形状を有しているために、反りが生じることで、ベース板５１は把持部３３の形状に倣うこととなる。【００３５】
図３に示すように、補強部材７１には、補強部材７１と壁部６３とを支持する支持部材７３が配置される。支持部材７３は、ねじなどの固定部材６５によって補強部材７１に固定され、さらにねじなどの固定部材６５によって壁部６３に固定される。【００３６】
また図６に示すように、把持部３３は、ベース板５１に配設され、湾曲部１３を上下左右方向に湾曲させる湾曲機構８１を有している。湾曲機構８１は、ベース板５１と共にカバー部５３によって覆われ、湾曲操作部３３ｃの操作に連動して湾曲部１３を上下左右方向に湾曲させる。【００３７】
湾曲機構８１は、図３と図６乃至図９とに示すように、湾曲部１３を湾曲させる駆動力を発生する駆動部８３と、駆動部８３と連結し、駆動部８３から発生した駆動力によって回転する回転部８５とを有している。また湾曲機構８１は、図３と図６乃至図９とに示すように、回転部８５に巻回され、回転部８５から裏面５１ｄに向かって延出し、裏面５１ｄにてＸ軸方向に沿って配設され、湾曲部１３と接続し、回転部８５が駆動力によって回転した際に湾曲部１３を牽引し湾曲部１３を湾曲させる操作ワイヤ５００ＵＤ，５００ＬＲとを有している。【００３８】
図３と図６と図７とに示すように、駆動部８３は、表面５１ｃに配設されている。駆動部８３は、上板５９と側板５７と壁部６３と補強部材７１とに囲まれており、これらによってベース板５１からの脱落を防止されている。【００３９】
図６に示すように、駆動部８３は、上下駆動部８３ＵＤと左右駆動部８３ＬＲとを有している。  
上下駆動部８３ＵＤは、湾曲部１３を上下方向に湾曲させる上下駆動力を発生する。また図３と図６とに示すように、上下駆動部８３ＵＤは、自身の駆動軸８３ｃ（中心軸）がＸ軸方向（挿入部１０の長手方向）に沿うように、ベース板５１の表面５１ｃに配設されている。  
左右駆動部８３ＬＲは、湾曲部１３を左右方向に湾曲させる左右駆動力を発生する。また図３と図６とに示すように、左右駆動部８３ＬＲは、自身の駆動軸８３ｃ（中心軸）がＸ軸方向（挿入部１０の長手方向）に沿うように、且つＹ軸方向にて上下駆動部８３ＵＤと隣り合うように表面５１ｃに配設されている。  
上下駆動部８３ＵＤと左右駆動部８３ＬＲとは、把持部３３の中心軸を中心に対称に配設されている。なお駆動軸８３ｃの軸方向は、駆動部８３の軸方向であり、回転部８５の軸方向であり、挿入部１０の長手方向である。これらは、同じ方向に配設されている。【００４０】
上下駆動部８３ＵＤと左右駆動部８３ＬＲとは同じ構造と形状とを有しているため、図６を参照して、上下駆動部８３ＵＤを例として説明する。  
上下駆動部８３ＵＤは円筒形状を有している。上下駆動部８３ＵＤは、例えばモータとギヤと位置検出部とを有するアクチュエータである。【００４１】
図３と図６と図７とに示すように、回転部８５は、表面５１ｃ側に配設されている。回転部８５は、上板５９よりも把持部３３の基端部３３ｂ側に配設されており、上板５９よりも突出している。【００４２】
回転部８５は、上下回転部８５ＵＤと左右回転部８５ＬＲとを有している。  
上下回転部８５ＵＤは、上下駆動部８３ＵＤの駆動軸８３ｃと連結し、上下駆動部８３ＵＤから発生した上下駆動力によって回転する。上下回転部８５ＵＤは、表面５１ｃ側に配設されている。  
左右回転部８５ＬＲは、左右駆動部８３ＬＲの駆動軸８３ｃと連結し、左右駆動部８３ＬＲから発生した左右駆動力によって回転する。左右回転部８５ＬＲは、Ｙ軸方向にて上下回転部８５ＵＤと隣り合うように表面５１ｃ側に配設されている。【００４３】
図６に示すように、上下回転部８５ＵＤには、湾曲部１３を上下方向に湾曲させる把持部３３側上下操作ワイヤである操作ワイヤ３００ＵＤが巻回されている。操作ワイヤ３００ＵＤは、把持部３３内に配設されており、上下回転部８５ＵＤから底板５５の基端部５５ｂを介して裏面５１ｄ側に延出している。さらに操作ワイヤ３００ＵＤは、裏面５１ｄにてＸ軸方向に沿って配設されている。図５に示すように、操作ワイヤ３００ＵＤの一端３００Ｕには、湾曲部１３を上方向に湾曲させる挿入部１０側上操作ワイヤである操作ワイヤ４００Ｕが裏面５１ｄ側にて連結している。また操作ワイヤ３００ＵＤの他端３００Ｄには、湾曲部１３を下方向に湾曲させる挿入部１０側下操作ワイヤである操作ワイヤ４００Ｄが裏面５１ｄ側にて連結している。操作ワイヤ４００Ｕと操作ワイヤ４００Ｄとは、挿入部１０内を挿通し、湾曲部１３と接続している。  
操作ワイヤ３００ＵＤと、操作ワイヤ４００Ｕと、操作ワイヤ４００Ｄとは、湾曲部１３を上下方向に湾曲させる上下操作ワイヤ５００ＵＤである。このように上下操作ワイヤ５００ＵＤは、上下回転部８５ＵＤに巻回され、上下回転部８５ＵＤからベース板５１の裏面５１ｄに向かって延出し、裏面５１ｄにて長手方向に沿って配設され、湾曲部１３と接続している。そして上下操作ワイヤ５００ＵＤは、上下回転部８５ＵＤが上下駆動力によって回転した際に、湾曲部１３を牽引し湾曲部１３を上下方向に湾曲させる。【００４４】
また図６に示すように、左右回転部８５ＬＲには、湾曲部１３を左右方向に湾曲させる把持部３３側左右操作ワイヤである操作ワイヤ３００ＬＲが巻回されている。操作ワイヤ３００ＬＲは、把持部３３内に配設されており、左右回転部８５ＬＲから底板５５の基端部を介して裏面５１ｄ側に延出している。さらに操作ワイヤ３００ＬＲは、裏面５１ｄにてＸ軸方向に沿って配設されている。図５に示すように、操作ワイヤ３００ＬＲの一端３００Ｌには、湾曲部１３を左方向に湾曲させる挿入部１０側左操作ワイヤである操作ワイヤ４００Ｌが裏面５１ｄ側にて連結している。また操作ワイヤ３００ＬＲの他端３００Ｒには、湾曲部１３を右方向に湾曲させる挿入部１０側右操作ワイヤである操作ワイヤ４００Ｒが裏面５１ｄ側にて連結している。操作ワイヤ４００Ｌと操作ワイヤ４００Ｒとは、挿入部１０内を挿通し、湾曲部１３と接続している。  
操作ワイヤ３００ＬＲと、操作ワイヤ４００Ｌと、操作ワイヤ４００Ｒとは、湾曲部１３を左右方向に湾曲させる左右操作ワイヤ５００ＬＲである。このように左右操作ワイヤ５００ＬＲは、左右回転部８５ＬＲに巻回され、左右回転部８５ＬＲからベース板５１の裏面５１ｄに向かって延出して、裏面５１ｄにて長手方向に沿って配設され、湾曲部１３と接続している。そして左右操作ワイヤ５００ＬＲは、左右回転部８５ＬＲが左右駆動力によって回転した際に、湾曲部１３を牽引し湾曲部１３を左右方向に湾曲させる。【００４５】
ここで上下回転部８５ＵＤと左右回転部８５ＬＲとについて説明する。  
図７に示すように、上下回転部８５ＵＤは上下駆動部８３ＵＤよりも把持部３３の基端部３３ｂ側に配設され、左右回転部８５ＬＲは左右駆動部８３ＬＲよりも把持部３３の基端部３３ｂ側に配設されている。上下回転部８５ＵＤと左右回転部８５ＬＲとは、把持部３３の中心軸を中心に対称に配設されている。上下回転部８５ＵＤの中心軸と左右回転部８５ＬＲの中心軸とは、Ｘ軸方向に沿って配設されている。上下回転部８５ＵＤの中心軸は上下駆動部８３ＵＤの中心軸（駆動軸８３ｃ）と同軸であり、左右回転部８５ＬＲの中心軸は左右駆動部８３ＬＲの中心軸（駆動軸８３ｃ）と同軸である。【００４６】
上下回転部８５ＵＤと左右回転部８５ＬＲとは同じ構造と形状とを有しているため、図６乃至図１１を参照して、上下回転部８５ＵＤを例としてその構造について説明する。なお図１０と図１１とでは、図示の簡略化のために図７に示すような螺旋状の溝部８５３ｅや図７に示すようにワイヤ３００ＵＤが溝部８５３ｅに複数周に渡って巻回される状態を省略している。  
上下回転部８５ＵＤは、上下駆動部８３ＵＤの駆動軸８３ｃが嵌め込まれる上下軸受部８５１ＵＤと、上下軸受部８５１ＵＤと一体に形成され、上下軸受部８５１ＵＤと上下駆動部８３ＵＤとよりも大きい径を有し、上下操作ワイヤ５００ＵＤが巻回される上下巻回部８５３ＵＤとを有している。【００４７】
なお図面上、左右回転部８５ＬＲにおける軸受部を左右軸受部８５１ＬＲとし、巻回部を左右巻回部８５３ＬＲとして示している。左右巻回部８５３ＬＲには、左右操作ワイヤ５００ＬＲが巻回される。左右軸受部８５１ＬＲは上下軸受部８５１ＵＤと同一の構造であり、左右巻回部８５３ＬＲは上下巻回部８５３ＵＤと同一の構造である。【００４８】
図１０乃至図１２に示すように、上下軸受部８５１ＵＤは、円筒形状を有しており、上下駆動部８３ＵＤの駆動軸８３ｃが嵌め込まれる孔８５１ａを有している。上下軸受部８５１ＵＤは、ボスとなる。上下軸受部８５１ＵＤは、上下巻回部８５３ＵＤよりも高い。【００４９】
上下巻回部８５３ＵＤは略リング形状を有しており、上下巻回部８５３ＵＤの外径は上下駆動部８３ＵＤの外径よりも大きい。上下巻回部８５３ＵＤの一方の端面には、底面８５３ａが配設されている。この底面８５３ａには、上下軸受部８５１ＵＤが立設されている。図６に示すように、底面８５３ａには、駆動軸８３ｃが貫通し孔８５１ａと同軸の孔８５３ｃが配設されている。上下巻回部８５３ＵＤは上下軸受部８５１ＵＤと同軸であり、図１０に示すように上下巻回部８５３ＵＤの周壁部８５３ｂは上下軸受部８５１ＵＤを囲っている。そのため周壁部８５３ｂと上下軸受部８５１ＵＤとの間には、空間部８５５が形成されている。この空間部８５５には、操作ワイヤ３００ＵＤが配設される。【００５０】
また図６に示すように周壁部８５３ｂの外周面８５３ｄには、操作ワイヤ３００ＵＤが配設される螺旋状の溝部８５３ｅが形成されている。なお図１０と図１１とでは、溝部８５３ｅを簡略化して図示している。【００５１】
螺旋状の溝部８５３ｅは、例えばねじ溝である。溝部８５３ｅは、操作ワイヤ３００ＵＤが外周面８５３ｄにおいてＺ軸方向とＸ軸方向とに重なることを防止する。このような上下巻回部８５３ＵＤは、例えばプーリである。【００５２】
また図１０と図１１とに示すように、溝部８５３ｅには、空間部８５５に連通し、操作ワイヤ３００ＵＤが空間部８５５に向かって挿通可能な開口部８５３ｇが形成されている。溝部８５３ｅ側の開口部８５３ｇには、溝部８５３ｅとの摩擦によって生じる操作ワイヤ３００ＵＤの磨耗を軽減するために、曲面部８５３ｈが形成されている。【００５３】
図１１に示すように、上述した空間部８５５には、開口部８５３ｇを挿通し、空間部８５５に配設された操作ワイヤ３００ＵＤを上下軸受部８５１ＵＤに固定する固定機構８５７が配設されている。固定機構８５７は、例えばクランプである。より詳細には、固定機構８５７は、空間部８５５に配設される板８５７ａと、板８５７ａを上下軸受部８５１ＵＤに固定する例えばねじなどの固定部材８５７ｂとを有している。板８５７ａが板８５７ａと上下軸受部８５１ＵＤとの間に操作ワイヤ３００ＵＤを挟み込むと、固定部材８５７ｂが板８５７ａを上下軸受部８５１ＵＤに固定する。これにより板８５７ａと上下軸受部８５１ＵＤとの間に挟みこまれた操作ワイヤ３００ＵＤは、固定される。固定機構８５７は、例えば、上下軸受部８５１ＵＤを中心に開口部８５３ｇに対して対称となるように配設されている。このように本実施形態では、操作ワイヤ３００ＵＤは、半田などで固定されるのではなく、固定機構８５７によって固定されるために、容易に交換される。【００５４】
なお本実施形態では、図７に示すように、上下巻回部８５３ＵＤの一部８５３ＵＤａと左右巻回部８５３ＬＲの一部８５３ＬＲａとがＸ軸方向において重なるように、上下巻回部８５３ＵＤと左右巻回部８５３ＬＲとのいずれか一方は他方よりも駆動部８３（挿入部１０の先端部側）側に配設されている。そのためＸ軸方向において、例えば、上下軸受部８５１ＵＤは上下巻回部８５３ＵＤよりも上下駆動部８３ＵＤ側に配設されており、左右巻回部８５３ＬＲは左右軸受部８５１ＬＲよりも左右駆動部８３ＬＲ側に配設されている。これによりＹ軸方向の湾曲機構８１の幅が減少するために、湾曲機構８１は小型となる。【００５５】
またこのときＹ軸方向において、上下巻回部８５３ＵＤは、左右軸受部８５１ＬＲに隣接している。これにより例えば左右軸受部８５１ＬＲは、上下巻回部８５３ＵＤに巻回されている操作ワイヤ３００ＵＤが溝部８５３ｅから脱落することを防止し、操作ワイヤ３００ＵＤのガイドとして機能する。  
同様にＹ軸方向において、左右巻回部８５３ＬＲは上下軸受部８５１ＵＤに隣接している。これにより例えば上下軸受部８５１ＵＤは、左右巻回部８５３ＬＲに巻回されている操作ワイヤ３００ＬＲが溝部８５３ｅから脱落することを防止し、操作ワイヤ３００ＬＲのガイドとして機能する。【００５６】
ここで図１０乃至図１２を参照して、操作ワイヤ３００ＵＤを上下回転部８５ＵＤに巻回する巻回方法について説明する。【００５７】
直線状の操作ワイヤ３００ＵＤには、図１２に示すように、ループ部３０１が形成される。ループ部３０１は、上下巻回部８５３ＵＤの外部から空間部８５５に向かうように開口部８５３ｇを挿通し、図１０と図１１とに示すように、上下軸受部８５１ＵＤを囲うように上下軸受部８５１ＵＤに引っ掛けられる。このとき、図１０に示すように、上下軸受部８５１ＵＤの右側に位置する操作ワイヤ３００ＵＤの一端３００Ｕ側と、上下軸受部８５１ＵＤの左側に位置する操作ワイヤ３００ＵＤの他端３００Ｄ側とは、開口部８５３ｇから抜去されている。そして、図１０に示すように、一端３００Ｕ側は、開口部８５３ｇの左側の曲面部８５３ｈに当接するように、溝部８５３ｅに嵌め込まれる。また他端３００Ｄ側は、開口部８５３ｇの右側の曲面部８５３ｈに当接するように、溝部８５３ｅに嵌め込まれる。【００５８】
このように、操作ワイヤ３００ＵＤは、上下軸受部８５１ＵＤと上下巻回部８５３ＵＤとにおいて、ｌ字形状（γ形状）となるように巻回される。つまり開口部８５３ｇに挿入される操作ワイヤ３００ＵＤは、上下軸受部８５１ＵＤを巻回して挿入方向に対して交差する方向に開口部８５３ｇから抜去される。つまり開口部８５３ｇに挿入される操作ワイヤ３００ＵＤと開口部８５３ｇから抜去される操作ワイヤ３００ＵＤとは、開口部８５３ｇ周辺で交差している。【００５９】
また操作ワイヤ３００ＵＤは、Ω形状となるように上下軸受部８５１ＵＤと上下巻回部８５３ＵＤとを巻回していない。そのため、操作ワイヤ３００ＵＤは開口部８５３ｇにて鋭角に湾曲することが防止され、開口部８５３ｇの縁に応力が集中することが防止されている。また曲面部８５３ｈが形成されているために、操作ワイヤ３００ＵＤの磨耗が軽減する。【００６０】
なお上記において、操作ワイヤ３００ＵＤの組み立て精度のばらつきを防止するために、後述するワイヤノズル１５１と付勢部材１５３と連結部材１５５と抜け止め部材１５７とが予め操作ワイヤ３００ＵＤに配設された状態で、ループ部３０１が形成され、操作ワイヤ３００ＵＤが巻回される。【００６１】
この後、操作ワイヤ３００ＵＤは、固定機構８５７によって上下軸受部８５１ＵＤに固定される。そして操作ワイヤ３００ＵＤは、上下回転部８５ＵＤから底板５５の基端部５５ｂを介して裏面５１ｄ側に延出する。【００６２】
なお操作ワイヤ３００ＬＲを左右回転部８５ＬＲに巻回する巻回方法は、操作ワイヤ３００ＵＤにおける上記巻回方法と同様である。また操作ワイヤ３００ＬＲは、操作ワイヤ３００ＵＤと同様に、左右回転部８５ＬＲから底板５５の基端部５５ｂを介して裏面５１ｄ側に延出する。【００６３】
また図６と図８とに示すように、湾曲機構８１は、上下回転部８５ＵＤから裏面５１ｄに向かって延出する操作ワイヤ３００ＵＤと、左右回転部８５ＬＲから裏面５１ｄに向かって延出する操作ワイヤ３００ＬＲとを保持する保持部１０１を有している。保持部１０１は、上板５９に配設されている。  
詳細には、保持部１０１は、操作ワイヤ３００ＵＤが上下回転部８５ＵＤから左右回転部８５ＬＲが配設されている側の裏面５１ｄに延出して、操作ワイヤ３００ＬＲが左右回転部８５ＬＲから上下回転部８５ＵＤ側における裏面５１ｄに延出しさらに上下操作ワイヤ５００ＵＤに対して交差するように、操作ワイヤ３００ＵＤと操作ワイヤ３００ＬＲとを保持している。【００６４】
本実施形態では、操作ワイヤ３００ＵＤは、上下巻回部８５３ＵＤからＺ軸方向に沿って裏面５１ｄに延出されるのではなく、また上下駆動部８３ＵＤが配設されている側の裏面５１ｄに延出されない。言い換えると、裏面５１ｄにおける操作ワイヤ３００ＵＤは、Ｚ軸方向において、底板５５を介して上下駆動部８３ＵＤと隣り合っていない。  
本実施形態では、図６と図８とに示すように、操作ワイヤ３００ＵＤが上下巻回部８５３ＵＤからＺ（Ｙ）軸方向に傾斜する方向に延出され、左右駆動部８３ＬＲが配設されている側の裏面５１ｄに操作ワイヤ３００ＵＤが延出されるように、保持部１０１は操作ワイヤ３００ＵＤを保持している。つまり裏面５１ｄにおける操作ワイヤ３００ＵＤがＺ軸方向において底板５５を介して左右駆動部８３ＬＲと隣り合うように、保持部１０１は操作ワイヤ３００ＵＤを保持している。【００６５】
また本実施形態では、操作ワイヤ３００ＬＲは、左右巻回部８５３ＬＲからＺ軸方向に沿って裏面５１ｄに延出されるのではなく、また左右駆動部８３ＬＲが配設されている側の裏面５１ｄに延出されない。言い換えると、裏面５１ｄにおける操作ワイヤ３００ＬＲは、Ｚ軸方向において、底板５５を介して左右駆動部８３ＬＲと隣り合っていない。  
本実施形態では、図６と図８とに示すように、操作ワイヤ３００ＬＲが左右巻回部８５３ＬＲからＺ（Ｙ）軸方向に傾斜する方向に延出され、上下駆動部８３ＵＤが配設されている側の裏面５１ｄに操作ワイヤ３００ＬＲが延出されるように、保持部１０１は操作ワイヤ３００ＵＤを保持している。つまり裏面５１ｄにおける操作ワイヤ３００ＬＲがＺ軸方向において底板５５を介して上下駆動部８３ＵＤと隣り合うように、保持部１０１は操作ワイヤ３００ＬＲを保持している。【００６６】
また保持部１０１は、上下巻回部８５３ＵＤから上記のように裏面５１ｄに延出されている操作ワイヤ３００ＵＤと、左右巻回部８５３ＬＲから上記のように裏面５１ｄに延出されている操作ワイヤ３００ＬＲとが上板５９にて交差するように、操作ワイヤ３００ＵＤと操作ワイヤ３００ＬＲとを保持している。つまり操作ワイヤ３００ＵＤと操作ワイヤ３００ＬＲとは、保持部１０１にて交差している。【００６７】
また上下巻回部８５３ＵＤから延出する操作ワイヤ３００ＵＤの延出方向と、左右巻回部８５３ＬＲから延出する操作ワイヤ４００ＬＤの延出方向とがＹ軸方向に対して傾くように、保持部１０１は操作ワイヤ３００ＵＤと操作ワイヤ３００ＬＲとを保持している。  
また裏面５１ｄ側における操作ワイヤ３００ＵＤの長手方向と、左右駆動部８３ＬＲの軸方向とは、裏面５１ｄ側における操作ワイヤ３００ＬＲの長手方向と上下駆動部８３ＵＤの軸方向とに対してＺ軸において対称である。【００６８】
ここで、図１３を参照して、Ｌ３とＬ４との関係について説明する。Ｌ３は、操作ワイヤ３００ＵＤが上下巻回部８５３ＵＤからＺ軸方向に沿って裏面５１ｄに延出された際における上下巻回部８５３ＵＤから裏面５１ｄに至るまでに湾曲した操作ワイヤ３００ＵＤの長さを示す。Ｌ４は、本実施形態のように操作ワイヤ３００ＵＤが上下巻回部８５３ＵＤからＺ（Ｙ）軸方向に傾斜する方向に延出された際における上下巻回部８５３ＵＤから裏面５１ｄに至るまでに湾曲した操作ワイヤ３００ＵＤの長さを示す。【００６９】
一般的に、長さＬ４は長さＬ３よりも長くなり、長さＬ４における湾曲半径Ｒ４は長さＬ３における湾曲半径Ｒ３よりも大きくなる。これにより湾曲している操作ワイヤ３００ＵＤにおいて、長さＬ４の場合において操作ワイヤ３００ＵＤが牽引される際に操作ワイヤ３００ＵＤにかかる負担は、長さＬ３の場合において操作ワイヤ３００ＵＤが牽引される際に操作ワイヤ３００ＵＤにかかる負担よりも少なくなる。【００７０】
そのために保持部１０１は、上述したように操作ワイヤ３００ＵＤを保持している。この点は、操作ワイヤ３００ＬＲについても同様である。【００７１】
このような保持部１０１は、図６に示すように、上下規制部１０３ＵＤと、上下ガイド部１０５ＵＤと、左右規制部１０３ＬＲと、左右ガイド部１０５ＬＲと、支持部材１０７とを有している。【００７２】
上下規制部１０３ＵＤは、操作ワイヤ３００ＵＤが上下巻回部８５３ＵＤからＹ軸方向に対して傾いている上下巻回部８５３ＵＤの接線方向に延出されるように操作ワイヤ３００ＵＤの延出方向を規制する。上下規制部１０３ＵＤは、操作ワイヤ３００ＵＤが挿通する円筒形状の例えばワイヤノズルである。【００７３】
上下ガイド部１０５ＵＤには、上下規制部１０３ＵＤによって規制された操作ワイヤ３００ＵＤが挿入される。これにより上下ガイド部１０５ＵＤは、操作ワイヤ３００ＵＤと、他の構成部材、例えば操作ワイヤ３００ＬＲとの干渉を防止する。また上下ガイド部１０５ＵＤは、操作ワイヤ３００ＵＤが上下巻回部８５３ＵＤから左右回転部８５ＬＲ側における裏面５１ｄに延出するように、操作ワイヤ３００ＵＤをガイドする。【００７４】
また上下ガイド部１０５ＵＤは、例えばＹＺ平面からＸＹ平面に向けて湾曲している。これにより上下ガイド部１０５ＵＤは、上下巻回部８５３ＵＤから延出されＹＺ平面に配設されている操作ワイヤ３００ＵＤを裏面５１ｄに向けてＸＹ平面に配設するように、操作ワイヤ３００ＵＤを湾曲させている。【００７５】
上下ガイド部１０５ＵＤは、例えばガイド管である。また上下ガイド部１０５ＵＤは、湾曲可能な軟質部材で形成されている。上下ガイド部１０５ＵＤは、硬質部材で形成されると、加工が難しくなりコストがかかり、操作ワイヤ３００ＵＤを挿通させる手間がかかり、また操作ワイヤ３００ＵＤの湾曲方向を規制し自由度が減ってしまう。しかしながら上下ガイド部１０５ＵＤは、軟質部材で形成されることで、操作ワイヤ３００ＵＤが挿通した後でも、湾曲できる。これにより上下ガイド部１０５ＵＤは、操作ワイヤ３００ＵＤの湾曲方向の自由度を増やすことができる。【００７６】
上下ガイド部１０５ＵＤは、上下規制部１０３ＵＤと、後述する保持部材１６１によって保持されているワイヤノズル１５１との間に配設される。上下ガイド部１０５ＵＤは、操作ワイヤ３００ＵＤの軸方向に移動自在であってもよいし、上下規制部１０３ＵＤに固定されていてもよい。【００７７】
上下規制部１０３ＵＤと上下ガイド部１０５ＵＤとは、操作ワイヤ３００ＵＤの一端３００Ｕ側と操作ワイヤ３００ＵＤの他端３００Ｄ側とのためにそれぞれ配設されている。【００７８】
左右規制部１０３ＬＲは、操作ワイヤ３００ＬＲが左右巻回部８５３ＬＲからＹ軸方向に対して傾いている左右巻回部８５３ＬＲの接線方向に延出されるように操作ワイヤ３００ＬＲの延出方向を規制する。左右規制部１０３ＬＲは、操作ワイヤ３００ＬＲが挿通する円筒形状の例えばワイヤノズルである。【００７９】
左右ガイド部１０５ＬＲには、左右規制部１０３ＬＲによって規制された操作ワイヤ３００ＬＲが挿入される。これにより左右ガイド部１０５ＬＲは、操作ワイヤ３００ＬＲと、他の構成部材、例えば操作ワイヤ３００ＵＤとの干渉を防止する。また左右ガイド部１０５ＬＲは、操作ワイヤ３００ＬＲが左右巻回部８５３ＬＲから上下回転部８５ＵＤ側における裏面５１ｄに延出され操作ワイヤ３００ＵＤに対して交差するように、操作ワイヤ３００ＬＲをガイドする。【００８０】
また左右ガイド部１０５ＬＲは、例えばＹＺ平面からＸＹ平面に向けて湾曲している。これにより左右ガイド部１０５ＬＲは、左右巻回部８５３ＬＲから延出されＹＺ平面に配設されている操作ワイヤ３００ＬＲを裏面５１ｄに向けてＸＹ平面に配設するように、操作ワイヤ３００ＬＲを湾曲させている。【００８１】
左右ガイド部１０５ＬＲは、例えばガイド管である。また左右ガイド部１０５ＬＲは、上下ガイド部１０５ＵＤと同様に湾曲可能な軟質部材である。【００８２】
左右ガイド部１０５ＬＲは、左右規制部１０３ＬＲと、後述する保持部材１６１によって保持されているワイヤノズル１５１との間に配設される。左右ガイド部１０５ＬＲは、操作ワイヤ３００ＬＲの軸方向に移動自在であってもよいし、左右規制部１０３ＬＲに固定されていてもよい。【００８３】
左右規制部１０３ＬＲと左右ガイド部１０５ＬＲとは、操作ワイヤ３００ＬＲの一端３００Ｌ側と操作ワイヤ３００ＬＲの他端３００Ｒ側とのためにそれぞれ配設されている。【００８４】
支持部材１０７は、上下規制部１０３ＵＤと左右規制部１０３ＬＲとが上下巻回部８５３ＵＤと左右巻回部８５３ＬＲとに近接するように、上下規制部１０３ＵＤと左右規制部１０３ＬＲとを支持している。支持部材１０７は、上板５９に固定される。【００８５】
なお図７乃至図９に示すように、駆動部８３の基端部８３ｂ側と、回転部８５と、保持部１０１と、上板５９を含むベース板５１の基端部５１ｂ側とは、第１のフランジ部材である周壁部材１２１によって囲まれている。【００８６】
周壁部材１２１の上面１２１ａには、第２のフランジ部材１２３が配設される。第２のフランジ部材１２３は、第２のフランジ部材１２３が上面１２１ａに配設された際に、図９に示すように、周壁部材１２１の内部に嵌め込まれる壁部１２３ａを有している。壁部１２３ａは、嵌め込まれた際に、溝部８５３ｅに隣り合い、上下巻回部８５３ＵＤからの操作ワイヤ３００ＵＤの脱落と、左右巻回部８５３ＬＲからの操作ワイヤ３００ＬＲの脱落とを防止する防止壁として機能する。【００８７】
次に図１４乃至図１６を参照して、裏面５１ｄにおける操作ワイヤ３００ＵＤと操作ワイヤ３００ＬＲとについて説明する。操作ワイヤ３００ＵＤと操作ワイヤ３００ＬＲとは同じ構造であるため、操作ワイヤ３００ＵＤを例として説明する。【００８８】
図１４と図１５とに示すように、操作ワイヤ３００ＵＤの一端３００Ｕ側には、ワイヤノズル１５１と、付勢部材１５３と、連結部材１５５と、抜け止め部材１５７とが他端３００Ｄ側から一端３００Ｕ側に向かって順に配設されている。操作ワイヤ３００ＵＤは、ワイヤノズル１５１と、付勢部材１５３と、連結部材１５５とを挿通している。ワイヤノズル１５１と付勢部材１５３と連結部材１５５とは操作ワイヤ３００ＵＤの長手方向に移動自在であり、抜け止め部材１５７は一端３００Ｕに固定されている。このようなワイヤノズル１５１と付勢部材１５３と連結部材１５５と抜け止め部材１５７とは、図１６に示すように、他端３００Ｄ側にも同様に配設されている。【００８９】
ワイヤノズル１５１は、図４乃至図６と図１５とに示すように、保持部材１６１によって保持され、位置決めされている。これによりワイヤノズル１５１は、保持部１０１から延出された操作ワイヤ３００ＵＤの弛緩と蛇行とを防止し、操作ワイヤ３００ＵＤを挿入部１０側に引っ張られた状態に維持している。またワイヤノズル１５１は、裏面５１ｄにおける操作ワイヤ３００ＵＤの牽引方向がＸ軸方向に沿うように、裏面５１ｄにおいて操作ワイヤ３００ＵＤの牽引方向を規制している。またワイヤノズル１５１によって生じる操作ワイヤ３００ＵＤの磨耗を防止するために、ワイヤノズル１５１の硬度は操作ワイヤ３００ＵＤの硬度よりも大きい。【００９０】
このように操作ワイヤ３００ＵＤが挿通しているワイヤノズル１５１が保持部材１６１によって位置決めされることで、保持部１０１からワイヤノズル１５１までの操作ワイヤ３００ＵＤは、弛緩及び蛇行せず、挿入部１０側に引っ張られる。【００９１】
図６と図１５とに示すように、保持部材１６１の一端部１６１ａは、ワイヤノズル１５１が嵌め込まれる凹形状の切り欠き部１６１ｃを有している。この保持部材１６１の一端部１６１ａは、ワイヤノズル１５１を保持するために裏面５５ｄ側の基端部５５ｂに配設されている。また他端部１６１ｂは、保持部材１６１の位置決めのために、図２に示すように、基端部５５ｂに配設されている開口部５５ｃを介して裏面５１ｄから表面５１ｃに挿通し、表面５１ｃにて折れ曲がっている。【００９２】
なおワイヤノズル１５１は、切り欠き部１６１ｃに嵌め込まれることで、Ｘ軸方向とＹ軸方向とにおいて位置決めされる。また裏面５１ｄには、図４と図１５とに示すように、ワイヤノズル１５１が切り欠き部１６１ｃからＺ軸方向に抜けることを防止する防止板１６３が配設されている。防止板１６３は、切り欠き部１６１ｃを覆うようにＹ軸方向に沿って配設されている。図１５に示すように、防止板１６３のＹ軸方向の略中央部の一部１６３ａは、裏面５１ｄに向かってＬ字形状に折れ曲がっており、さらに裏面５１ｄに当接するようにＬ字形状に折れ曲がっている。防止板１６３は、裏面５１ｄに当接する折れ曲がり部１６３ｂにて例えばねじなどの固定部材６５によって固定されている。折れ曲がり部１６３ｂは、Ｘ軸方向に沿って伸びており、後述する仕切り板１８７と位置決め板１８５と一体となっている。【００９３】
付勢部材１５３は、例えばコイルバネなどであり、操作ワイヤ３００ＵＤを巻回している。付勢部材１５３は、操作ワイヤ３００ＵＤの端部側に対して少なくとも１つ配設されている。付勢部材１５３は、ワイヤノズル１５１と連結部材１５５とによって挟まれている。付勢部材１５３は、ワイヤノズル１５１に対して、連結部材１５５を介して抜け止め部材１５７を一端３００Ｕ側に付勢することで、抜け止め部材１５７が固定されている操作ワイヤ３００ＵＤを挿入部１０側に付勢し、操作ワイヤ３００ＵＤを溝部８５３ｅに密着させる。これにより、上下巻回部８５３ＵＤの空回りが防止され、上下駆動部８３ＵＤの駆動力が無駄なく操作ワイヤ３００ＵＤに伝達される。【００９４】
なお、操作ワイヤ３００ＵＤの曲げ荷重＜付勢部材１５３の最小荷重、且つ付勢部材１５３の最大荷重≦操作ワイヤ３００ＵＤの切断強度／１００  となっている。  
また付勢部材１５３の撓み長≧操作ワイヤ３００ＵＤの牽引長×２  となっている。【００９５】
抜け止め部材１５７は、操作ワイヤ３００ＵＤからのワイヤノズル１５１と付勢部材１５３と連結部材１５５との抜けを防止する。【００９６】
連結部材１５５は、例えば操作ワイヤ３００ＵＤの一端３００Ｕと操作ワイヤ４００Ｕとを連結する。このような連結部材１５５は、図１７に示すように、円筒形状を有している。図１７に示すように、連結部材１５５の孔１５５ｃ（内部）には、操作ワイヤ３００ＵＤの一端３００Ｕに固定されている抜け止め部材１５７が配設されている。【００９７】
連結部材１５５の基端部１５５ｂには、周面１５５ｅから連結部材１５５の中心軸方向に向かって略垂直に形成されている平面状の端面１５５ｇが配設されている。端面１５５ｇには、操作ワイヤ３００ＵＤが挿通可能な開口部１５５ｈが配設されている。開口部１５５ｈは孔１５５ｃと同軸であり、開口部１５５ｈの直径は孔１５５ｃの直径よりも小さい。端面１５５ｇは、抜け止め部材１５７が連結部材１５５の内部から外部に抜けることを防止する防止面となっており、連結部材１５５とワイヤノズル１５１と付勢部材１５３とが操作ワイヤ３００ＵＤから外れることを防止する。また端面１５５ｇは、上述した付勢部材１５３によって付勢される。この付勢力は、端面１５５ｇを介して端面１５５ｇにおける抜け止め部材１５７を挿入部１０側に付勢する。これにより付勢部材１５３は、上述したように操作ワイヤ３００ＵＤを挿入部１０側に付勢する。【００９８】
また連結部材１５５の周面１５５ｅには、連結部材１５５の内部（孔１５５ｃ）にまで貫通している貫通孔１５５ｊが配設されている。貫通孔１５５ｊは、周方向に略等間隔に複数配設されている。またこのような貫通孔１５５ｊは、連結部材１５５の中心軸方向に沿って等間隔に複数配設されている。最も基端部１５５ｂ側に配設されている貫通孔１５５ｊには、抜け止め部材１５７を基端部１５５ｂに位置決めする位置決め部材１５９が配設される。【００９９】
また連結部材１５５の先端部１５５ａの外周面１５５ｌには、ねじ溝１５５ｍが形成されている。ねじ溝１５５ｍには、例えばナットなどの係止部材１７１が係止されている。この係止部材１７１は、係止部材１７１の先端部１７１ａにおいて、周面１７１ｅから連結部材１５５に中心軸方向に向かって略垂直に形成されている平面状の端面１７１ｇを有している。端面１７１ｇには、操作ワイヤ４００Ｕが挿通可能な開口部１７１ｈが配設されている。開口部１７１ｈは孔１５５ｃと同軸であり、開口部１７１ｈの直径は孔１５５ｃの直径よりも小さい。端面１７１ｇは、後述する被覆部１６７と抜け止め部材１６９と操作ワイヤ４００Ｕとが連結部材１５５の内部（孔１５５ｃ）から外部に抜けることを防止する防止面となっており、操作ワイヤ４００Ｕが連結部材１５５から抜けることを防止する。【０１００】
操作ワイヤ４００Ｕの基端部４００Ｕｂは、被覆部１６７によって覆われている。被覆部１６７は、開口部１７１ｈよりも微小に大きい。被覆部１６７の基端部の外周面には、凹形状の溝部１６７ａが形成されている。溝部１６７ａは、外周面の周方向全面に渡って形成されている。【０１０１】
被覆部１６７には、Ｃ字形状を有する抜け止め部材１６９が嵌め込まれている。詳細には、抜け止め部材１６９の内周面全周には凸部１６９ａが形成されており、凸部１６９ａは溝部１６７ａに嵌め込まれる。抜け止め部材１６９の外径は孔１５５ｃの径と略同一である。【０１０２】
被覆部１６７と抜け止め部材１６９と含む操作ワイヤ４００Ｕは孔１５５ｃに配設される。  
係止部材１７１の端面１７１ｇと抜け止め部材１６９との間には、被覆部１６７と抜け止め部材１６９とを介して操作ワイヤ４００Ｕを連結部材１５５の基端部１５５ｂ側に付勢する付勢部材１７５が配設されている。付勢部材１７５は、操作ワイヤ４００Ｕを連結部材１５５の基端部１５５ｂ側に付勢することで、操作ワイヤ４００Ｕの弛みを防止し張らせる。付勢部材１７５は、操作ワイヤ４００Ｕと被覆部１６７とを巻回しており、例えばコイルバネである。つまり付勢部材１７５の径は、操作ワイヤ４００Ｕの径と被覆部１６７の径とよりも大きく、抜け止め部材１６９の径よりも小さい。付勢部材１５３は、交換可能である。【０１０３】
付勢部材１７５が操作ワイヤ４００Ｕなどを付勢した際に、貫通孔１５５ｊには操作ワイヤ４００Ｕなどを位置決めする位置決め部材１７７が配設されている。位置決め部材１７７は、貫通孔１５５ｊを貫通して、抜け止め部１６９を押圧することで、操作ワイヤ４００Ｕなどを位置決めする。このように操作ワイヤ４００Ｕの位置決めは、貫通孔１５５ｊの位置に応じて調整され、また半田付けなどの作業が不要となる。【０１０４】
連結部材１５５は、位置決め部材１５９によって抜け止め部材１５７（操作ワイヤ３００ＵＤ）を位置決めし、位置決め部材１７７によって操作ワイヤ４００Ｕを位置決めすることで、半田付けなどを行わずに間接的に操作ワイヤ３００ＵＤと操作ワイヤ４００Ｕとを連結している。【０１０５】
なお操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの許容張力は、操作ワイヤ４００Ｕ，４００Ｄ，４００Ｌ，４００Ｒの許容張力と同じ、またはそれよりも大きい。【０１０６】
また操作ワイヤ３００ＵＤの他端３００Ｄ側と、操作ワイヤ３００ＬＲの一端３００Ｌ側と、操作ワイヤ３００ＬＲの他端３００Ｒ側と、これらと操作ワイヤ４００Ｄ，４００Ｌ，４００Ｒとの連結は、上記同様である。【０１０７】
またＹ軸方向において、図１５に示すように、操作ワイヤ３００ＵＤの一端３００Ｕ側と操作ワイヤ３００ＵＤの他端３００Ｄ側との間には、操作ワイヤ３００Ｕ，３００Ｄ同士の干渉を防止する仕切り板１８１が配設されている。仕切り板１８１は、裏面５１ｄにおいて、Ｘ軸方向に沿って配設されている長板である。なお操作ワイヤ３００ＬＲの一端３００Ｌ側と操作ワイヤ３００ＬＲの他端３００Ｒ側との間にも、仕切り板１８１と同様の構成の仕切り板１８３が配設されている。【０１０８】
仕切り板１８１の基端部１８１ｂは、Ｙ軸方向に略平行になるように、Ｘ軸方向に対してＬ字形状に折れ曲がっている。折れ曲がり部１８１ｃには、ワイヤノズル１５１が嵌め込まれる切り欠き部１８１ｄが配設されている。折れ曲がり部１８１ｃが保持部材１６１に当接した状態で、ワイヤノズル１５１が切り欠き部１６１ｃと切り欠き部１８１ｄとに嵌め込まれることで、仕切り板１８１の基端部１８１ｂは、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とへのがたを防止され、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とにおいて位置決めされる。この点は、仕切り板１８３の基端部についても同様である。【０１０９】
また仕切り板１８１の先端部１８１ａは、Ｚ軸方向に突出している突起部１８１ｆを有している。仕切り板１８１の先端部１８１ａと仕切り板１８３の先端部１８３ａとには、切り欠き部１８５ｃを有する位置決め板１８５が載置されている。切り欠き部１８５ｃには、仕切り板１８１における突起部１８１ｆと仕切り板１８３における突起部１８３ｆとが嵌め込まれる。位置決め板１８５がＹ軸方向に沿って先端部１８１ａ，１８３ａに載置され、切り欠き部１８５ｃが突起部１８１ｆ，１８３ｆに嵌め込まれることで、先端部１８１ａ，１８３ａは、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とへのがたを防止され、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とにおいて位置決めされる。【０１１０】
位置決め板１８５のＹ軸方向の略中央部の一部１８５ａは、防止板１６３と同様に、裏面５１ｄに向かってＬ字形状に折れ曲がっており、さらに裏面５１ｄに当接するようにＬ字形状に折れ曲がっている。位置決め板１８５は、裏面５１ｄに当接する折れ曲がり部１８５ｂにて例えばねじなどの固定部材６５によって固定されている。【０１１１】
またＹ軸方向において、操作ワイヤ３００ＵＤの他端３００ｄ側と、操作ワイヤ３００ＬＲの一端３００Ｌ側との間には、仕切り板１８７が配設されている。仕切り板１８７は、防止板１６３（折れ曲がり部１６３ｂ）と位置決め板１８５（折れ曲がり部１８５ｂ）と一体である。【０１１２】
なお図５に示すように、操作ワイヤ４００Ｕには、ワイヤノズル１５１と同様のワイヤノズル４５１が配設されている。このワイヤノズル４５１は、上述したワイヤノズル１５１と同様に、保持部材１６１と同様の保持部材４６１によって保持され、位置決めされている。この保持部材４６１の一端部は、ワイヤノズル４５１が嵌め込まれる凹形状の切り欠き部４６１ｃを有している。この保持部材４６１の一端部４６１ａは、ワイヤノズル４５１を保持するために裏面５１ｄ側の先端部５５ａに配設されている。また他端部４６１ｂは、図２に示すように、保持部材１６１の位置決めのために、先端部５５ａに配設されている開口部５５ｃを介して裏面５１ｄから表面５１ｃに挿通し、表面５１ｃにて折れ曲がっている。【０１１３】
ワイヤノズル４５１は、切り欠き部４６１ｃに嵌め込まれることでＸ軸方向とＹ軸方向とへのがたを防止され、Ｘ軸方向とＹ軸方向とにおいて位置決めされる。またワイヤノズル４５１は、位置決め板１８５によって、Ｚ軸方向に抜けることを防止されている。【０１１４】
図５に示すように、操作ワイヤ４００Ｕは、コイルパイプ４０１を挿通しており、コイルパイプ４０１によって他の構成部材との干渉を防止されている。操作ワイヤ４００Ｕとコイルパイプ４０１とは、開口部６１ａと切り欠き部６７ｄとを介して連結部材１５５の内部に配設される。操作ワイヤ４００Ｕとコイルパイプ４０１とは、さらに本体部３１の内部と挿入部１０の内部とに配設され、湾曲部１３と接続している。【０１１５】
なお操作ワイヤ４００Ｄ，４００Ｌ，４００Ｒの構成は、操作ワイヤ４００Ｕと同様である。【０１１６】
次に本実施形態の動作方法について説明する。  
操作ワイヤ３００ＵＤは、上述した巻回方法によって上下回転部８５ＵＤに巻回され、上下回転部８５ＵＤから延出する。このとき操作ワイヤ３００ＵＤは、左右軸受部８５１ＬＲと壁部１２１ｂとによって脱落を防止される。また操作ワイヤ３００ＵＤは、溝部８５３ｅによって、複数周に渡って巻回される。【０１１７】
操作ワイヤ３００ＵＤの延出方向は、上下規制部１０３ＵＤによって、Ｙ軸方向に対して傾いている上下回転部８５ＵＤの接線方向に延出されるように規制される。上下規制部１０３ＵＤが支持部材１０７によって支持されているために、操作ワイヤ３００ＵＤの延出方向のぶれは防止される。【０１１８】
操作ワイヤ３００ＵＤは、さらに上下ガイド部１０５ＵＤを挿通し、上下ガイド部１０５ＵＤによって操作ワイヤ３００ＬＲなどのほかの構成部材との干渉を防止される。また操作ワイヤ３００ＵＤは、ＹＺ平面からＸＹ平面に向かって湾曲し、上下回転部８５ＵＤから左右回転部８５ＬＲが配設されている側の裏面５１ｄに延出するように、上下ガイド部１０５ＵＤによってガイドされる。  
これにより長さＬ４は長さＬ３よりも長くなり、長さＬ４における湾曲半径Ｒ４は長さＬ３における湾曲半径Ｒ３よりも大きくなる。  
そのため上下駆動部８３ＵＤの軸方向と挿入部１０の長手方向とはが同一方向に配置され、操作ワイヤ３００ＵＤが上下回転部８５ＵＤから延出された後、湾曲して操作ワイヤ４００Ｕ，４００Ｄを介して湾曲部１３と接続しても、操作ワイヤ３００ＵＤにおける負荷が減少する。【０１１９】
また上下巻回部８５３ＵＤの一部８５３ＵＤａと左右巻回部８５３ＬＲの一部８５３ＬＲａとが挿入方向において重なるために、湾曲機構８１は小型となる。【０１２０】
またＹ軸方向において、上下巻回部８５３ＵＤは左右軸受部８５１ＬＲに隣接する。これにより操作ワイヤ３００ＵＤは、左右軸受部８５１ＬＲによって、溝部８５３ｅからの脱落を防止され、脱落を防止された状態でガイドされる。【０１２１】
また操作ワイヤ３００ＵＤは、螺旋状の溝部８５３ｅに配設されるために、複数周に渡って巻回されている。また回転部８５は駆動部８３よりも大きい。これにより湾曲量が確保される。また操作ワイヤ３００ＵＤは、溝部８５３ｅによって、外周面８５３ｄにおいてＺ軸方向とＸ軸方向とに重なり合うことが防止される。【０１２２】
なお上記において操作ワイヤ３００ＵＤについて説明したが、この点は、操作ワイヤ３００ＬＲについても同一である。【０１２３】
このように本実施形態では、挿入部１０の長手方向と上下操作ワイヤ５００ＵＤの長手方向と左右操作ワイヤ５００ＬＲの長手方向と駆動部８３の軸方向と回転部８５の軸方向と同じ方向に配設することで、駆動部８３の軸方向と挿入部１０の長手方向とが直交している場合に比べ、湾曲機構８１を小型にすることができる。【０１２４】
また本実施形態では、回転部８５から延出された操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲが裏面５１ｄに向かって湾曲する際に、操作ワイヤ３００ＵＤが上下回転部８５ＵＤから左右回転部８５ＬＲが配設されている側の裏面５１ｄに延出して、操作ワイヤ３００ＬＲが左右回転部８５ＬＲから上下回転部８５ＵＤ側における裏面５１ｄに延出しさらに操作ワイヤ３００ＵＤに対して交差するように、操作ワイヤ３００ＵＤと操作ワイヤ３００ＬＲとが保持部１０１によって保持されている。  
これにより本実施形態では、図１３に示すように、長さＬ４が長さＬ３よりも長くなり、長さＬ４における湾曲半径Ｒ４は長さＬ３における湾曲半径Ｒ３よりも大きくなる。よって本実施形態では、湾曲部１３が湾曲するために把持部３３における操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲが牽引されても、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲに負担を掛けることを減少でき、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの破断を防止することができる。【０１２５】
また本実施形態では、上下巻回部８５３ＵＤの一部８５３ＵＤａと左右巻回部８５３ＬＲの一部８５３ＬＲａとがＸ軸方向において重なるように配設することで、湾曲機構８１を小型にすることができる。【０１２６】
また本実施形態では、Ｙ軸方向において、上下巻回部８５３ＵＤを左右軸受部８５１ＬＲに隣接させ、左右巻回部８５３ＬＲを上下軸受部８５１ＵＤに隣接させることで、溝部８５３ｅからの操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの脱落を防止でき、脱落を防止された状態で操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲをガイドできる。【０１２７】
また本実施形態では、螺旋形状の溝部８５３ｅを形成することで、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲを巻回部８５３ＵＤ，８５３ＬＲに複数周に渡って巻回でき、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの牽引量を確保でき、湾曲部１３の湾曲量を確保できる。【０１２８】
また本実施形態では、溝部８５３ｅによって、Ｘ軸方向における操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの重なりを防止すことができる。これにより本実施形態では、回転部８５が空回りすることを防止できる。【０１２９】
また本実施形態では、補強部材７１によって、ベース板５１を反らすことができ、ベース板５１を把持部３３の形状に倣わすことができる。【０１３０】
また本実施形態では、側板５７と上板５９と壁部６３と補強部材７１とによって、駆動部８３を囲むことで、ベース板５１からの駆動部８３の脱落を防止できる。【０１３１】
また本実施形態では、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲを、軸受部８５１ＵＤ，８５１ＬＲと巻回部８５３ＵＤ，８５３ＬＲとにおいて、ｌ字形状（γ形状）となるように巻回することで、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲが鋭角に湾曲することを防止でき、開口部８５３ｇの縁における応力集中を防止でき、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの破損を防止できる。また本実施形態では、開口部８５３ｇに曲面部８５３ｈを形成しているために、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの磨耗を軽減できる。【０１３２】
また本実施形態では、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲを軸受部８５１ＵＤ，８５１ＬＲに、半田などで固定するのではなく、固定機構８５７によって固定するために、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲを容易に交換できる。【０１３３】
また本実施形態では、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲを回転部８５ＵＤ，８５ＬＲに巻回する際に、ワイヤノズル１５１と付勢部材１５３と連結部材１５５と抜け止め部材１５７とを予め操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲに配設することで、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの組み立て精度のばらつきを防止することができる。【０１３４】
また本実施形態では、ワイヤノズル１５１と保持部材１６１とによって、回転部８５ＵＤ，８５ＬＲからワイヤノズル１５１までの操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの弛緩と蛇行とを防止でき、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲを挿入部１０側に引っ張ることができる。また本実施形態では、ワイヤノズル１５１によって、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの牽引方向を規制できる。また本実施形態では、ワイヤノズル１５１を操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲよりも硬くすることで、ワイヤノズル１５１によって生じる操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの磨耗を防止できる。【０１３５】
また本実施形態では、付勢部材１５３によって操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲを挿入部１０側に付勢することで、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲを溝部８５３ｅに密着でき、巻回部８５３ＵＤ，８５３ＬＲの空回りを防止でき、駆動部８３の駆動力を無駄なく操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲに伝達することができる。【０１３６】
また本実施形態では、連結部材１５５によって、半田付けなどを行わずに容易に且つ素早く操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲと操作ワイヤ４００Ｕ，４００Ｄ，４００Ｌ，４００Ｒとを連結することができる。【０１３７】
また本実施形態では、付勢部材１７５を交換できるために、操作ワイヤ４００Ｕ，４００Ｄ，４００Ｌ，４００Ｒの張りを高品質に保つことができる。【０１３８】
また本実施形態では、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの許容張力を、操作ワイヤ４００Ｕ，４００Ｄ，４００Ｌ，４００Ｒの許容張力と同じ、またはそれよりも大きくすることで、基端部における操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの曲げによる応力集中を緩和でき、操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの破損を防止できる。【０１３９】
また本実施形態では、仕切り板１８１，１８３，１８７によって、操作ワイヤ３００Ｕ，３００Ｄ，３００Ｌ，３００Ｒ同士の干渉をできる。また本実施形態では、保持部材１６１とワイヤノズル１５１と防止板１６３と突起部１８１ｆと位置決め板１８５とによって、仕切り板１８１，１８３をＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とに位置決めできる。【０１４０】
また本実施形態では、壁部１２１ｂによって、巻回部８５３ＵＤ，８５３ＬＲからの操作ワイヤ３００ＵＤ，３００ＬＲの脱落を防止することができる。【０１４１】
また本実施形態では、湾曲部１３が例えば上下方向のみに湾曲する場合、湾曲機構８１は、上下駆動部８３ＵＤと上下回転部８５ＵＤと上下操作ワイヤ５００ＵＤとを有することとなる。この場合、保持部１０１は、操作ワイヤ５００ＵＤ（３００ＵＤ）が裏面５１ｄに向かって延出する際に、操作ワイヤ３００ＵＤの一端３００Ｕ側と他端３００Ｄ側とが交差するように、上下回転部８５ＵＤから延出された操作ワイヤ３００ＵＤを保持すればよい。またこの場合、保持部１０１は、操作ワイヤ３００ＵＤが上下巻回部８５３ＵＤからＺ（Ｙ）軸方向に傾斜する方向に延出され、Ｚ（Ｙ）軸方向に傾斜する方向に配設されている側の裏面５１ｄに操作ワイヤ３００ＵＤが延出されるように、操作ワイヤ３００ＵＤを保持している。【０１４２】
なお本実施形態の湾曲機構８１は、上述した内視鏡１と略同様の構成を有している図１８に示すような電動湾曲シース２にも用いられてもよい。この場合、内視鏡用処置具６００は、患部を処置し、先端開口部３１ｃに嵌め込まれる処置部６０１と、処置部６０１の基端部６０１ｂと連結し、先端開口部３１ｃから挿入され処置具挿通チャンネル３１ｂを通じて処置具挿入口３１ａから抜去されるワイヤ６０３と、処置具挿入口３１ａから抜去されるワイヤ６０３の基端部６０３ｂと着脱自在に接続し、処置部６０１を操作する操作部６０５とを有している。【０１４３】
処置部６０１は、例えば図１８と図１９とに示す開閉式の把持鉗子や、図２０に示すフックナイフや図示しないＩＴナイフなどである。図１９に示すように、処置部６０１と先端硬質部１１とには、処置部６０１を先端開口部３１ｃに嵌め込む際に、処置部６０１の嵌め込み位置を示す指標６１１を有している。【０１４４】
これにより本実施形態では、電動湾曲シース２を様々な内視鏡用処置具６００に対して共通にでき、コストを削減できる。また本実施形態では、処置具挿通チャンネル３１ｂには、処置部６０１と操作部６０５とを連結するワイヤ６０３のみが配設される。そのため本実施形態では、内視鏡用処置具６００全体が処置具挿通チャンネル３１ｂを挿通する場合に比べて、処置具挿通チャンネル３１ｂを細径にでき、結果的に電動湾曲シース２を細径にできる。【０１４５】
また本実施形態では、処置部６０１を先端開口部３１ｃに嵌め込んでいるために、電動湾曲シース２を周方向に回転させると、処置部６０１を回転でき、処置部６０１の操作性を向上させることができる。また本実施形態では、図２１に示すように、把持部３３を把持しながら操作部６０５を操作できるために、操作性を向上できる。【０１４６】
また本実施形態では、使用後において、処置部６０１を先端開口部３１ｃから取り外し、内視鏡用処置具６００のみを廃棄し、電動湾曲シース２を洗滌することで、電動湾曲シース２を再利用することができる。【０１４７】
また本実施形態では、指標６１１によって、容易に処置部６０１を位置決めした状態で先端開口部３１ｃに嵌め込むことができる。【０１４８】
なお電動湾曲シース２が図示しない撮像ユニットを有している場合、先端開口部３１ｃから突出している処置部６０１は、撮像ユニットによって撮像され、上下左右の位置を示す指標を有していてもよい。指標は、処置部６０１の上下左右の各位置に配設されており、それぞれ、上側、下側、左側、右側を示している。これにより本実施形態では、撮像ユニットによって撮像される指標を確認することで、電動湾曲シース２の湾曲方向を容易に把握できる。【０１４９】
なお本実施形態では湾曲操作部３３ｃは、例えばタクトスイッチとしたが、これに限定されることはなく、図２２に示すように、例えばジョイスティックであってもよい。【０１５０】
本発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【手続補正書】
【提出日】平成23年9月21日(2011.9.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース板に配設され、体腔内に挿入される挿入部に配設されている湾曲部を上下左右方向に湾曲させる湾曲機構であって、
前記湾曲部を上下方向に湾曲させる上下駆動力を発生し、自身の中心軸が前記挿入部の長手方向に沿うように前記ベース板の表面に配設される上下駆動部と、
前記湾曲部を左右方向に湾曲させる左右駆動力を発生し、自身の中心軸が前記長手方向に沿うように、且つ前記長手方向に直交する直交方向にて前記上下駆動部と隣り合うように前記表面に配設される左右駆動部と、
前記上下駆動部と連結し前記上下駆動力によって回転し、前記表面側に配設される上下回転部と、
前記左右駆動部と連結し前記左右駆動力によって回転し、前記直交方向にて前記上下回転部と隣り合うように前記表面側に配設される左右回転部と、
前記上下回転部に巻回され、前記上下回転部から前記ベース板の裏面に向かって延出し、前記裏面にて前記長手方向に沿って配設され、前記湾曲部と接続し、前記上下回転部が前記上下駆動力によって回転した際に前記湾曲部を牽引し前記湾曲部を上下方向に湾曲させる上下操作ワイヤと、
前記左右回転部に巻回され、前記左右回転部から前記裏面に向かって延出し、前記裏面にて前記長手方向に沿って配設され、前記湾曲部と接続し、前記左右回転部が前記左右駆動力によって回転した際に前記湾曲部を牽引し前記湾曲部を左右方向に湾曲させる左右操作ワイヤと、
前記上下操作ワイヤと前記左右操作ワイヤとが前記裏面に向かって延出する際に、前記上下操作ワイヤが前記上下回転部から前記左右回転部が配設されている側の前記裏面に延出して、前記左右操作ワイヤが前記左右回転部から前記上下回転部側における前記裏面に延出しさらに前記上下操作ワイヤに対して交差するように、前記上下回転部から延出された前記上下操作ワイヤと前記左右回転部から延出された前記左右操作ワイヤとを保持する保持部と、
を具備する湾曲機構。
【請求項２】
前記上下駆動部と前記左右駆動部とは同一の形状を有し、
前記上下回転部は、
前記上下駆動部の駆動軸が嵌め込まれる上下軸受部と、
前記上下軸受部と一体に形成され、前記上下軸受部と前記上下駆動部とよりも大きい径を有し前記上下操作ワイヤが巻回される上下巻回部と、
を有し、
前記左右回転部は、
前記左右駆動部の駆動軸が嵌め込まれる左右軸受部と、
前記左右軸受部と一体に形成され、前記左右軸受部と前記左右駆動部とよりも大きい径を有し前記左右操作ワイヤが巻回される左右巻回部と、
を有し、
前記上下巻回部の一部と前記左右巻回部の一部とが前記挿入方向において重なるように、前記上下巻回部と前記左右巻回部とのいずれか一方は他方よりも前記駆動部側に配設されている請求項１に記載の湾曲機構。
【請求項３】
前記直交方向において、前記上下巻回部は前記左右軸受部に隣接し、前記左右巻回部は前記上下軸受部に隣接する請求項２に記載の湾曲機構。
【請求項４】
前記上下巻回部の外周面には前記上下操作ワイヤが配設される螺旋状の溝部が形成され、
前記左右巻回部の外周面には前記左右操作ワイヤが配設される螺旋状の溝部が形成されている請求項３に記載の湾曲機構。
【請求項５】
前記保持部は、
前記上下操作ワイヤが前記上下巻回部から前記直交方向に対して傾いている前記上下巻回部の接線方向に延出されるように前記上下操作ワイヤの延出方向を規制する上下規制部と、
前記上下規制部によって規制された前記上下操作ワイヤが挿入されることで前記上下操作ワイヤと前記左右操作ワイヤとの干渉を防止し、前記上下操作ワイヤが前記上下巻回部から前記左右回転部側における前記裏面に延出するように、前記上下操作ワイヤをガイドする上下ガイド部と、
前記左右操作ワイヤが前記左右巻回部から前記直交方向に対して傾いている前記左右巻回部の接線方向に延出されるように前記左右操作ワイヤの延出方向を規制する左右規制部と、
前記左右規制部によって規制された前記左右操作ワイヤが挿入されることで前記上下操作ワイヤと前記左右操作ワイヤとの干渉を防止し、前記左右操作ワイヤが前記左右巻回部から前記上下回転部側における前記裏面に延出され前記上下操作ワイヤに対して交差するように、前記左右操作ワイヤをガイドする左右ガイド部と、
前記上下規制部と前記左右規制部とを支持し、前記ベース板に固定される支持部材と、
を有する請求項４に記載の湾曲機構。
【請求項６】
前記上下ガイド部と前記左右ガイド部とは、湾曲可能な軟質部材である請求項５に記載の湾曲機構。
【請求項７】
ベース板に配設され、体腔内に挿入される挿入部に配設されている湾曲部を湾曲させる湾曲機構であって、
前記湾曲部を湾曲させる駆動力を発生し、自身の中心軸が前記挿入部の長手方向に沿うように前記ベース板の表面に配設される駆動部と、
前記駆動部と連結し前記駆動力によって回転し、前記表面側に配設される回転部と、
前記回転部に巻回され、前記回転部から前記ベース板の裏面に向かって延出し、前記裏面にて前記長手方向に沿って配設され、前記湾曲部と接続し、前記回転部が前記駆動力によって回転した際に前記湾曲部を牽引し前記湾曲部を湾曲させる操作ワイヤと、
前記操作ワイヤが前記裏面に向かって延出する際に、前記操作ワイヤの一端側と他端側とが交差するように、前記回転部から延出された前記操作ワイヤを保持する保持部と、
を具備する湾曲機構。
【国際調査報告】
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