【手続補正書】
【提出日】平成27年7月16日(2015.7.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表面処理ロボットであって、
外周上に最大幅の位置を有するロボット筐体と、
前記ロボット筐体を前進駆動し、前記ロボット筐体を操縦する少なくとも２つの循環駆動部材と
前記ロボットによって投与される流体を保持する投与液体区画と、
最大幅の線に実質的に沿って、投与流体を用いて清掃するために、前記ロボット筐体の外周端の実質的に１ｃｍ以内まで伸びる少なくとも１つのスクラブ要素を駆動する循環電動スクラバと、を備え、
前記少なくとも２つの循環駆動部材は、前記ロボットの幅が前記最大幅以下である線に沿って設置される、表面処理ロボット。
【請求項２】
前記スクラブ要素が投与流体を用いて清掃した後に投与流体を拾得する湿式真空発生器と、
前記湿式真空発生器ユニットによって拾得される流体を保持する廃液区画と、を更に備え、
前記廃液区画および投与流体区画は、前記ロボット本体からモジュールとしてすぐに取り外し可能である、同じ流体タンクモジュール内の一体形区画である、請求項１に記載の表面処理ロボット。
【請求項３】
前記ロボット筐体は円形の外周を有する、請求項１又は２に記載の表面処理ロボット。
【請求項４】
前記ロボット筐体はルーロー三角形または幅が一定の多角形の外周を有する、請求項１又は２に記載の表面処理ロボット。
【請求項５】
少なくとも１つの水洗い部材を採用して、投与流体を用いて前記ロボットの清掃幅に沿って清掃幅を清掃する電動水洗いヘッドを更に備え、
前記水洗い部材は、前記ロボット筐体、空の状態の投与物区画、前記水洗いヘッド、および前記ロボットによって拾得される廃液で満ちた状態の廃棄物区画から成る全ロボット質量に関して、全ロボット質量の１キログラムにつき３センチメートル以上の清掃幅を有する、請求項２に記載の表面処理ロボット。
【請求項６】
前記電動水洗いヘッドは、投与流体を用いて前記ロボットの清掃幅に沿って清掃表面を磨く電動循環スクラバを含む、請求項５に記載の表面処理ロボット。
【請求項７】
前記電動水洗いヘッドは、前記廃液を拾得する電動湿式真空発生器を含む、請求項５に記載の表面処理ロボット。
【請求項８】
前記流体タンクモジュールを受ける架台と、
前記流体タンクモジュールと前記ロボット筐体との間の流体接続と、
前記流体タンクモジュールと前記ロボット筐体との間の真空接続と、
前記流体タンクモジュールを前記ロボット筐体に機械的に係合させる継ぎ手であって、該継ぎ手の係合によって前記流体接続および前記真空接続の両方を同時に密封する継ぎ手と、を更に備える、請求項２に記載の表面処理ロボット。
【請求項９】
前記流体タンクモジュールは前記ロボットの外形の少なくとも４分の１を形成し、
前記継ぎ手の係合が前記ロボットの実質的に滑らかな外形を完成する、請求項８に記載の表面処理ロボット。
【請求項１０】
前記流体タンクモジュールは、一定幅の形状の外周の一部を含む、前記ロボットの外形の少なくとも４分の１を形成し、
前記継ぎ手の係合が前記ロボットの実質的に滑らかな外形を完成する、請求項８に記載の表面処理ロボット。
【請求項１１】
前記スクラブ要素は、清掃表面と接触して保持されるパッドまたはシートである、請求項１に記載の表面処理ロボット。
【請求項１２】
前記電動スクラバは、前記スクラブ要素を振動させる振動要素を含む、請求項１に記載の表面処理ロボット。

【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】
図２２は、図３に表されているものと同様の要素を表す。下記の説明において、多少代替的な用語が使用されている。図２２に示されている要素は、前記主電気ボード３００、「カム」駆動ポンプ７０６、前記前キャスター９６０、ＩＲ「静止」センサーおよび部品を持つ静止回路基板３００ａ（つまり、前輪が前記駆動した車輪に沿って回転しない場合を検出して前記ロボットが行き詰まるかもしれないことを示す）、リードスイッチＰＣＢ３００ｂ、バッテリー充電コードを受けるための充電プラグＰＣＢ３００ｃ、前記ロボット本体内に設置される場合のバッテリーに対する接触用のバッテリー接触ブレード７７７、前記ボード３００の縁の内側を覆って前記ボード３００に防水処理をするためのカバーと合うボードガスケット／密封３０１、バンパー２２０、前記主筐体２００、前記水洗いヘッドと実質的に一致して位置する前記水洗いヘッドモーターおよび動力伝達装置６０８、左動力伝達装置／車輪アセンブリ９０９（バイアススプリング、サスペンション、統合遊星またはその他の動力伝達装置を示す）、右動力伝達装置／車輪アセンブリ９０２（同様に配置される）、分岐乾式真空管および排気管５１７ａ、５１７ｂ、前記ファンアセンブリ用の交換式フィルタ（粒子状物質およびほとんどの水の両方が前記ファンアセンブリに進入するよう構成される十分に小さい細孔および表面を持っているべきである）、第一または左噴射ノズル７１２、第二または右噴射ノズル７１４、前記右噴射ノズル用のノズル管、前記ファンアセンブリ５０２、前記ロボット本体の内部カバー、および前記内部カバーを前記筐体に固定するためのワイヤークリップである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７５】
（移動駆動システム９００）
好ましい実施例では、ロボット１００は、３点の運搬システム９００により、清掃している面を移動するためにサポートされる。移動システム９００は、左側に一組の独立した背面の移動駆動輪モジュール９０９と右側に９０２を備えて、清掃モジュールの後方で筐体２００に取り付けられる。好ましい実施例では、後方の独立した駆動輪９０２と９０９は、横軸１０８と実質的に平行な共通の駆動軸９０６の周囲で回転するためにサポートされる。しかしながら、各駆動輪が独自の駆動軸方向を持つように、各駆動輪は横軸１０８に対して方向を変えることができる。駆動輪モジュール９０２と９０９は、ロボットをどの目的の方向にも進めるために、マスター制御装置３００により、独立して駆動され、制御される。図２では、右の駆動モジュール９０２は、筐体２００の下側から突き出ているのが示され、図３では右の駆動モジュール９０２が筐体２００の上面に取り付けられているのが示される。好ましい実施例では、図２２に示すように、右と左の駆動モジュール９０２と９０９はそれぞれ、筐体２００にピボットするように取り付けられて、板バネ９０８により清掃面に接触するようになる。板バネ９０８は、後ろの駆動モジュールそれぞれに斜めに取り付けられて、駆動輪が絶壁を越えて進む場合には清掃面に対して下方にピボットするが、それ以外の場合には清掃面によって持ち上げられる。各駆動輪に関連付けられた輪のセンサーは、輪が下にピボットするときを感知して、マスター制御装置３００に信号を送信する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７６】
本発明の駆動輪は、特に、濡れたスベスベした表面上で操作するために構成される。図２０に示されるように、特に、各駆動輪１１００は、駆動輪モジュール９０２と９０９に取り付けられる、カップの形をした輪要素１１０２を備える。駆動輪モジュールは、運搬のために駆動輪を運転するための駆動モーターと駆動トレイン伝達装置を含む。また、駆動輪モジュールは、清掃表面に関して輪のスリップを検出するためのセンサーも含み得る。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２１４】
図１８の分解図と図１９の断面図に示されている前輪モジュール９６０は、キャスター枠９６４に囲まれた前輪９６２を含み、縦のサポートアセンブリ９６６に取り付けられている。前輪モジュール９６０は、清掃モジュールより前方で筐体２００に取り付けられ、清掃面に対して、筐体２００をサポートするために、第三のサポート要素を提供する。縦のサポートアセンブリ９６６は、キャスター枠９６４の下部部分で、キャスター枠９６４にピボット回転するように取り付けられるので、筐体が清掃面から持ち上げられると、または前輪が垂直面を移動すると、キャスター枠は筐体２００から遠くへピボットする。縦のサポートアセンブリ９６６の上端は、筐体２００を通過して、後方の移動駆動輪９０２と９０９によりロボット１００が清掃面上を通過すると、前輪モジュール９６０全体が実質的に縦軸の周囲で自由に回転できるように、回転可能である。従って、前輪モジュールは、ロボット運搬の方向に対して、自己配列する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
2015128733.tif 000001