【手続補正書】
【提出日】平成27年2月3日(2015.2.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を基準として垂直方向の所定の角度における水平方向の異なる角度の各々にある対象物までの距離を検出して距離情報を生成する距離情報取得部と、
前記自車両に搭載された画像センサで対象物を撮像し、対象物の画像情報を取得する画像情報取得部と、
前記自車両周辺の環境を検出して環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記距離情報と、前記画像情報と、前記環境情報に基づいて、運転支援に利用される情報を生成する状況解析部とを備え、
前記状況解析部が、
前記距離情報取得部で距離が検出された対象物の水平方向角度範囲を検出する角度範囲検出部と、
前記画像情報で表される画像のうち、前記角度範囲検出部で検出された水平方向角度範囲に対応する水平方向位置範囲を算出する位置範囲算出部と、
前記位置範囲算出部により算出された前記水平方向位置範囲と、前記垂直方向の所定の角度を示す情報とに基づいて、前記距離情報取得部により対象物が検知された範囲を対象物検知範囲として特定し、前記対象物検知範囲の水平方向端部の近傍における画像中のエッジに基づいて、画像のうちの前記対象物が占めると推定される範囲を含む領域部分を切り出す領域切り出し部と、
前記領域部分に対し、前記環境情報に基づいて画像処理を行う領域画像補正部と、
前記領域画像補正部で画像処理された画像に基づいて、画像中の対象物が占める範囲を特定し、特定した範囲の画像を対象物画像として切り出す対象物切り出し部と、
前記対象物画像に対し、前記環境情報に基づいて更なる画像処理を行なう対象物画像補正部と、
前記対象物画像補正部で前記更なる画像処理を受けた対象物画像に基づいて、当該対象物の種類を特定する処理及び当該対象物による危険の有無を判定する処理の少なくとも一つを行って、該処理の結果を示す情報を出力する画像認識部と
を備える
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記領域切り出し部は、
前記対象物検知範囲の水平方向端部の近傍において、前記対象物の水平方向端部に対応する画像中の垂直エッジが検出されるか否かの判断を行い、
該垂直エッジが検出されたときは、前記対象物の垂直方向端部に対応する水平エッジを探索し、該水平エッジが検出されたときは、検出された水平エッジの位置に基づいて前記領域部分の垂直方向端部を決める
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記領域切り出し部は、
前記対象物検知範囲の水平方向左側端部を中心とする所定の大きさの第１の範囲と、前記対象物検知範囲の水平方向右側端部を中心とする所定の大きさの第２の範囲の双方において、前記対象物の水平方向端部に対応する画像中の垂直エッジが検出されるか否かの判断を行ない、
前記第１及び第２の範囲の双方において、前記垂直エッジが検出されたときは、前記水平エッジの探索を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記領域切り出し部は、所定の幅を有する矩形の第３の範囲内の画像中で前記水平エッジの探索を行い、
前記第３の範囲の左端及び右端は、前記水平方向位置範囲内に位置し、
前記第３の範囲の上端は、前記画像の上端に一致し、
前記第３の範囲の下端は、前記距離情報取得部により距離情報の取得が行われた垂直方向角度に対応する画像上の垂直方向位置に一致する
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記領域切り出し部は、前記第３の範囲内の複数のラインの各々において、所定数以上の画素が水平エッジ成分を構成するものであるときに当該ラインは水平エッジ成分を構成するものであると判断し、前記第３の範囲内の複数のラインを下から順に調べたときに、最初に水平エッジ成分を構成すると判断されたラインが現れた後に、最初に水平エッジ成分を構成しないと判断されたラインが現れた位置を、前記対象物の上端に対応する水平エッジの位置であると判定することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記領域切り出し部は、所定の幅を有する矩形の第４の範囲内の画像中で前記水平エッジの探索を行い、
前記第４の範囲の左端及び右端は、前記水平方向位置範囲内に位置し、
前記第４の範囲の上端は、前記距離情報取得部により距離情報の取得が行われた垂直方向角度に対応する画像上の垂直方向位置に一致し、
前記第４の範囲の下端は、前記画像の下端に一致する
ことを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記領域切り出し部は、前記第４の範囲内の複数のラインの各々において、所定数以上の画素が水平エッジ成分を構成するものであるときに当該ラインは水平エッジ成分を構成するものであると判断し、前記第４の範囲内の複数のラインを上から順に調べたときに、最初に水平エッジ成分を構成すると判断されたラインが現れた後に、最初に水平エッジ成分を構成しないと判断されたラインが現れた位置を、前記対象物の下端に対応する水平エッジの位置であると判定することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記対象物切り出し部が、前記領域画像補正部で画像処理された画像に基づいて、画像中において対象物が占める水平方向範囲及び垂直方向範囲を特定し、特定された水平方向範囲及び垂直方向範囲の画像を前記対象物画像として切り出すことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記環境情報取得部は、
車両の沈み込み量を検出する沈み込み情報取得部と、
車両の路面に対する傾きを算出する傾き情報取得部の少なくとも一つを含み、
周辺の光の強さを算出する光量情報算出部と、
雨又は雪を検出する雨・雪検出部の少なくとも一つを含み、
これらにより得られる情報を前記環境情報として出力する
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記領域画像補正部は、前記沈み込み量及び前記傾きの少なくとも一つに基づく、前記領域部分の画像の座標変換、前記領域部分の画像のコントラスト補正、エッジ強調、及びエッジ抽出の少なくとも一つを行うことを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記対象物画像補正部は、前記対象物画像のコントラスト補正、エッジ強調、及びエッジ抽出の少なくとも一つを行うことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記状況解析部から出力された前記処理の結果を示す情報が、前記対象物との衝突のおそれがあることを示す場合に、運転者に注意喚起のための情報を出力する注意喚起部をさらに備えることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記状況解析部から出力された前記処理の結果を示す情報が、前記対象物との衝突のおそれがあることを示す場合に、車両を停止させるための制御を行う
車両制御部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明に係る運転支援装置は、
自車両を基準として垂直方向の所定の角度における水平方向の異なる角度の各々にある対象物までの距離を検出して距離情報を生成する距離情報取得部と、
前記自車両に搭載された画像センサで対象物を撮像し、対象物の画像情報を取得する画像情報取得部と、
前記自車両周辺の環境を検出して環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記距離情報と、前記画像情報と、前記環境情報に基づいて、運転支援に利用される情報を生成する状況解析部とを備え、
前記状況解析部が、
前記距離情報取得部で距離が検出された対象物の水平方向角度範囲を検出する角度範囲検出部と、
前記画像情報で表される画像のうち、前記角度範囲検出部で検出された水平方向角度範囲に対応する水平方向位置範囲を算出する位置範囲算出部と、
前記位置範囲算出部により算出された前記水平方向位置範囲と、前記垂直方向の所定の角度を示す情報とに基づいて、前記距離情報取得部により対象物が検知された範囲を対象物検知範囲として特定し、前記対象物検知範囲の水平方向端部の近傍における画像中のエッジに基づいて、画像のうちの前記対象物が占めると推定される範囲を含む領域部分を切り出す領域切り出し部と、
前記領域部分に対し、前記環境情報に基づいて画像処理を行う領域画像補正部と、
前記領域画像補正部で画像処理された画像に基づいて、画像中の対象物が占める範囲を特定し、特定した範囲の画像を対象物画像として切り出す対象物切り出し部と、
前記対象物画像に対し、前記環境情報に基づいて更なる画像処理を行なう対象物画像補正部と、
前記対象物画像補正部で前記更なる画像処理を受けた対象物画像に基づいて、当該対象物の種類を特定する処理及び当該対象物による危険の有無を判定する処理の少なくとも一つを行って、該処理の結果を示す情報を出力する画像認識部と
を備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
対象物切り出し部４６は、領域画像補正部４５からの補正画像Ｄ４５から対象物画像の切り出しを行う。この切り出しにおいては、補正画像Ｄ４５中の対象物が占める範囲をより正確に特定し、特定した範囲を対象物画像として切り出す。図示の例では、水平方向範囲及び垂直方向範囲を特定し、該水平方向範囲及び垂直方向範囲の双方が限定された部分Ｔａを対象物画像として切り出す。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
対象物画像補正部４７は、対象物切り出し部４６から出力された切り出し画像Ｄ４６に基づいて、認識用画像Ｄ４７の生成を行う。
認識用画像Ｄ４７の生成に当たり、対象物切り出し画像Ｄ４６に対し、予め用意されている複数の画像処理のうちの適切なもの選択して実行する。
この画像処理は、後段の画像認識部４８における画像認識を一層正確にするために行われるものであり、実行可能な画像処理としては、ノイズ低減、雨・雪補正、コントラスト補正、デジタルズーム、エッジ強調、エッジ抽出などの画質補正、信号増幅、デジタルズームがあり、これらのうちの、環境情報Ｄ３に応じて選択されたものが実行される。