(57)【要約】  リフトシリンダ（１０）と油圧ポンプモータ（１１）との間の配管（Ｋ１）上に最大開度を小さく設定した電磁切換弁（１９）を配設する。配管（Ｋ１）とは異なるとともにリフトシリンダ（１０）と油圧ポンプモータ（１１）との間の配管（Ｋ４）上に、電磁切換弁（１９）に比して最大開度を大きく設定したパイロットチェック弁（２０）を配設する。そして、下降動作時には、最初に電磁切換弁（１９）を開弁させ、その開弁後、所定時間の経過時にパイロットチェック弁（２０）を開弁させる。これにより昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減しつつ、フォーク（Ｆ）を迅速に動作させる。
2014061125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧シリンダへの作動油の給排によって昇降物を昇降動作させる昇降装置において、
前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを接続する第１油路と、
前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを接続する第２油路と、
前記第１油路及び前記第２油路の開閉を行う開閉部と、を備え、
前記第１油路の最大油路面積は、前記第２油路の最大油路面積よりも小さく、
前記第１油路は、前記油圧シリンダと前記開閉部との間の第１部位と、前記開閉部と前記油圧ポンプとの間の第２部位と、を有し、
前記開閉部は、前記昇降物の下降動作時、前記作動油が前記第１油路を流れることを許容し、前記第１油路の導通後、前記第１部位と前記第２部位との間の第１の圧力差が所定の圧力差以下となった時に前記作動油が前記第２油路を流れることを許容することを特徴とする昇降装置。
【請求項２】
前記開閉部は、
第１油路上に配設されるとともに、前記第１油路における前記作動油の流入方向を切り換える第１の方向制御弁と、
前記第２油路上に配設されるとともに、前記第２油路における前記作動油の流入方向を切り換える第２の方向制御弁と、を備え、
前記第１油路の最大油路面積は、前記第１の方向制御弁の最大開度によって定められる一方で、前記第２油路の最大油路面積は、前記第２の方向制御弁の最大開度によって定められ、
前記第１の方向制御弁の最大開度は、前記第２の方向制御弁の最大開度よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
【請求項３】
前記第１の方向制御弁及び前記第２の方向制御弁の開弁に伴って前記作動油が前記第１及び第２油路を前記油圧シリンダから前記油圧ポンプに向かって流れ、それによって、前記作動油は前記油圧ポンプを油圧モータとして駆動させるための駆動力として機能して、前記油圧モータに回生動作を行わせることを特徴とする請求項２に記載の昇降装置。
【請求項４】
前記第２の方向制御弁の最大開度は、前記第１の方向制御弁の最大開度の２０〜５０倍の範囲に設定されていることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の昇降装置。
【請求項５】
前記第１の方向制御弁が開弁してからの経過時間を計測する計測部をさらに備え、
前記開閉部は、前記経過時間が予め定めた時間に到達したときに前記第２の方向制御弁を開弁させることを特徴とする請求項２〜請求項４のうち何れか一項に記載の昇降装置。
【請求項６】
前記第２の方向制御弁を通過した作動油が流れる第３油路と、
該第３油路に配設される切換弁と、をさらに備え、
前記第１の方向制御弁は電磁切換弁であるとともに、前記第２の方向制御弁は該第２の方向制御弁の内部に設けられる弁体と該弁体に形成される絞り油路とを有するパイロットチェック弁であり、
前記開閉部は、前記切換弁を開弁させるように構成され、
前記切換弁が開弁すると前記油圧シリンダ内の作動油は前記絞り油路を通じて前記第３油路に排出され、これにより前記絞り油路の流入側と流出側との間に第２の圧力差が生じ、
前記弁体は前記第２の圧力差に応じて前記第２油路を開く方向に動作することを特徴とする請求項２〜請求項５のうち何れか一項に記載の昇降装置。
【請求項７】
前記切換弁の最大開度は、前記パイロットチェック弁の最大開度に比して小さく、かつ前記第１の方向制御弁の最大開度と同一開度又は大きい開度に設定されていることを特徴とする請求項６に記載の昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降用の油圧シリンダを備え、その油圧シリンダの油圧駆動によって昇降物を昇降動作させる昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧シリンダの油圧駆動によって昇降物を昇降動作させる昇降装置として、例えば、特許文献１に記載されているフォークリフト用の昇降装置が知られている。フォークリフト用の昇降装置は、油圧シリンダへの作動油の給排により、昇降物としてのフォーク（荷役具）を昇降動作させるものである。この種の昇降装置では、油圧シリンダと油圧ポンプとの間の油圧配管に作動油の流れを制御する切換バルブが配設されており、その切換バルブの開閉制御によってフォークの昇降動作と停止とが行われる。【０００３】
しかしながら、フォークリフト用の昇降装置では、切換バルブにおける作動油の流れの流入側と流出側とで圧力差が生じている状態でフォークを下降動作させるために切換バルブを開弁すると、作動油が流れ出した際にショックが生じる虞がある。このショックは、フォークの動作を不安定とするから、荷崩れなどの要因となる。【０００４】
そこで、特許文献１の昇降装置では、上記問題を解決するための対策が施されている。具体的に言えば、特許文献１の昇降装置では、前述した圧力差を解消させるために、下降動作の開始時に、フォークを上昇動作させるように油圧ポンプを一旦作動させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−７２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の昇降装置は、前回の下降動作の終了時からの経過時間とシリンダ圧とから、今回の下降動作の開始時に油圧ポンプを上昇動作方向に回転させる際の回転数や時間を決定している。このため、特許文献１の昇降装置では、読み取ったシリンダ圧が脈動している時の値であった場合などは、必要以上に昇圧させてしまったり、昇圧量が不足してしまったりする。必要以上に昇圧させた場合には、油圧シリンダが上昇動作してしまい、その状態から下降動作を行うことになるので、下降動作を指示してから実際に下降動作が開始するまでの間にタイムラグが発生してしまう。一方、昇圧量が不足した場合には、圧力差が解消されていない状態で油圧シリンダを下降動作させることになるので、作動油が流れ出した際にショックが生じる。【０００７】
この発明の目的は、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減しつつ、迅速に動作させることができる昇降装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る昇降装置は油圧シリンダへの作動油の給排によって昇降物を昇降動作させる。昇降装置は、前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを接続する第１油路と、前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを接続する第２油路と、前記第１油路及び前記第２油路の開閉を行う開閉部と、を備える。前記第１油路の最大油路面積は、前記第２油路の最大油路面積よりも小さい。前記第１油路は、前記油圧シリンダと前記開閉部との間の第１部位と、前記開閉部と前記油圧ポンプとの間の第２部位と、を有する。前記開閉部は、前記昇降物の下降動作時、前記作動油が前記第１油路を流れることを許容し、前記第１油路の導通後、前記第１部位と前記第２部位との間の第１の圧力差が所定の圧力差以下となった時に前記作動油が前記第２油路を流れることを許容する。【０００９】
上記構成によれば、下降動作時、最初に、最大油路面積を小さく設定した第１油路を導通させる。第１油路は、その最大油路面積が小さいため、前記油路に流通する作動油の流量が制限され、作動油が急激に流れ出すこともない。また、第１油路を導通させることにより、油圧シリンダと油圧ポンプとの間の圧力差（第１部位と第２部位との間の第１の圧力差）が解消されることになる。そして、第１油路の導通後、最大油路面積を大きく設定した第２油路を導通させた時には、油圧シリンダと油圧ポンプとの間の圧力差が既に解消されていることにより、作動油が急激に流れたとしても、ショックが発生し難い。したがって、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減できる。また、下降動作の開始時に、上昇動作させるように油圧ポンプを制御しないので、下降動作を指示してから実際に下降動作するまでの間のタイムラグを最小限に止めることができる。その結果、昇降物を迅速に動作させることができる。【００１０】
好ましくは、前記開閉部は、第１油路上に配設されるとともに、前記第１油路における前記作動油の流入方向を切り換える第１の方向制御弁と、前記第２油路上に配設されるとともに、前記第２油路における前記作動油の流入方向を切り換える第２の方向制御弁と、を備える。前記第１油路の最大油路面積は、前記第１の方向制御弁の最大開度によって定められる一方で、前記第２油路の最大油路面積は、前記第２の方向制御弁の最大開度によって定められる。前記第１の方向制御弁の最大開度は、前記第２の方向制御弁の最大開度よりも小さい。【００１１】
上記構成によれば、開閉部は、最大開度を小さく設定した第１の方向制御弁と、第１の方向制御弁の最大開度よりも最大開度を大きく設定した第２の方向制御弁と、を備え、第１の方向制御弁の開弁後に、第２の方向制御弁を開弁させる。このため、簡単な構成で、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減できるとともに、昇降物を迅速に動作させることができる。【００１２】
好ましくは、前記第１の方向制御弁及び前記第２の方向制御弁の開弁に伴って前記作動油が前記第１及び第２油路を前記油圧シリンダから前記油圧ポンプに向かって流れ、それによって、前記作動油は前記油圧ポンプを油圧モータとして駆動させるための駆動力として機能して、前記油圧モータに回生動作を行わせる。【００１３】
上記構成によれば、下降動作の回生動作により、電気エネルギーを効率良く使用することができる。そして、第２の方向制御弁の最大開度を大きく設定することで、第２の方向制御弁を作動油が流通する時の圧力損失が小さく、油圧ポンプを油圧モータとして回転させるためのトルクを十分に与えることができる。その結果、回生動作による電気エネルギーを効率的に得ることができる。【００１４】
好ましくは、前記第２の方向制御弁の最大開度は、前記第１の方向制御弁の最大開度の２０〜５０倍の範囲に設定されている。
上記構成によれば、第１の方向制御弁と第２の方向制御弁との最大開度の差を大きく設定することで、弁開度を比例制御しなくても、第１の方向制御弁と第２の方向制御弁の開弁タイミングの制御により、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減しつつ、迅速に動作させることができる。【００１５】
好ましくは、昇降装置は前記第１の方向制御弁が開弁してからの経過時間を計測する計測部をさらに備える。前記開閉部は、前記経過時間が予め定めた時間に到達したときに前記第２の方向制御弁を開弁させる。【００１６】
上記構成によれば、第２の方向制御弁の開弁タイミングを時間に基づき管理することから、制御を簡素化することができる。
好ましくは、昇降装置は、前記第２の方向制御弁を通過した作動油が流れる第３油路と、該第３油路に配設される切換弁と、をさらに備える。前記第１の方向制御弁は電磁切換弁であるとともに、前記第２の方向制御弁は該第２の方向制御弁の内部に設けられる弁体と該弁体に形成される絞り油路とを有するパイロットチェック弁である。前記開閉部は、前記切換弁を開弁させるように構成される。前記切換弁が開弁すると前記油圧シリンダ内の作動油は前記絞り油路を通じて前記第３油路に排出され、これにより前記絞り油路の流入側と流出側との間に第２の圧力差が生じる。前記弁体は前記第２の圧力差に応じて前記第２油路を開く方向に動作する。【００１７】
上記構成によれば、第３油路の電磁切換弁は、パイロットチェック弁へパイロット圧を与えるための手段となるから、パイロットチェック弁に代えて最大開度を大きく設定した電磁切換弁を採用する場合に比して、装置が大型化することやコストが増加することを抑制できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減しつつ、迅速に動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１の実施形態の昇降装置の回路図。
【図２】パイロットチェック弁の内部構造を模式的に示した模式図。
【図３】動作手順を示すフローチャート。
【図４】第２の実施形態の昇降装置の回路図。
【図５】第３の実施形態の昇降装置の回路図。
【図６】第４の実施形態の昇降装置の回路図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１の実施形態）
以下、本発明を、フォークリフトのフォークを昇降動作させるリフトシリンダを備えた昇降装置に具体化した第１の実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。
【００２１】
フォークリフトの前方に配置される荷役具（昇降物）としてのフォークＦは、運転席に設けられたリフトレバーＬの操作により、油圧シリンダとしてのリフトシリンダ１０が伸縮されることによって昇降動作する。
【００２２】
以下、本実施形態においてリフトシリンダ１０を動作させるための油圧制御機構を、図１にしたがって説明する。
閉回路構成をなす主配管Ｋには、油圧ポンプ及び油圧モータとして機能する油圧ポンプモータ１１が接続されているとともに、主配管Ｋには、リフトシリンダ１０への作動油の給排経路をなすとともに、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに接続される第１油路としての配管Ｋ１が接続されている。配管Ｋ１は、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１とを接続する。油圧ポンプモータ１１は、双方向回転可能に構成されている。そして、主配管Ｋは、油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａ，１１ｂに接続されている。油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａ，１１ｂは、作動油の流通方向によって吸込口又は吐出口となる。
【００２３】
また、油圧ポンプモータ１１には、電動機及び発電機として機能するリフト用モータ（回転電機）１２が接続されている。リフト用モータ１２は、図示しないステータのコイルへの通電によってロータを回転させることで電動機として機能する一方で、ロータが回転することによってステータのコイルに電力を生じさせることで発電機として機能する。本実施形態においてリフト用モータ１２は、油圧ポンプモータ１１を油圧ポンプとして作動させる場合に電動機となり、油圧ポンプモータ１１を油圧モータとして作動させる場合に発電機となる。
【００２４】
また、主配管Ｋには、リフトシリンダ１０を上昇動作させる場合に油圧ポンプモータ１１の作動によって油タンク１３から汲み上げられる作動油を流通させる供給配管Ｋ２が接続されているとともに、供給配管Ｋ２には主配管Ｋから油タンク１３への逆流を防止するチェック弁（逆止弁）１４が配設されている。また、主配管Ｋには、リフトシリンダ１０を下降動作させる場合に油圧ポンプモータ１１の作動によって油タンク１３に戻される作動油を流通させる排出配管Ｋ３が接続されているとともに、排出配管Ｋ３には油タンク１３から主配管Ｋへの逆流を防止するチェック弁（逆止弁）１５が配設されている。また、排出配管Ｋ３には、油タンク１３とチェック弁１５との間にフィルタ１６が配設されている。
【００２５】
また、主配管Ｋには、油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに接続される主配管Ｋから油圧ポンプモータ１１の流通口１１ｂに接続される主配管Ｋへの逆流を防止するチェック弁（逆止弁）１７が配設されている。チェック弁１７は、油圧ポンプモータ１１の吐出口となり得る流通口１１ａと作動油を貯留する油タンク１３との間の油路上に配設されている。そして、チェック弁１７は、該チェック弁１７よりも油タンク１３側の油路からチェック弁１７よりも油圧ポンプモータ１１の流通口１１ｂ側の主配管Ｋへの作動油の流通を許容する。また、主配管Ｋには、圧力上昇を防止するリリーフ弁１８が配設されている。
【００２６】
リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに接続される配管Ｋ１には、第１油路における作動油の流入方向を切り換える第１の方向制御弁としての電磁切換弁１９が配設されている。電磁切換弁１９は、第１位置１９ａと第２位置１９ｂとの２位置を取り得る。本実施形態の電磁切換弁１９は、ソレノイドを非励磁状態とした時に第１位置１９ａとなり、第１位置１９ａでは油圧ポンプモータ１１からリフトシリンダ１０への作動油の流通を許容する。一方、本実施形態の電磁切換弁１９は、ソレノイドを励磁状態とした時に切り替え位置が第２位置１９ｂとなり、第２位置１９ｂでは油圧ポンプモータ１１とリフトシリンダ１０との間において双方向に作動油の流通を許容する。本実施形態の電磁切換弁１９は、無段階に開度を調整可能な電磁比例弁とは異なり、ソレノイドの励磁（ＯＮ）及び非励磁（ＯＦＦ）によって開度を調整するＯＮ−ＯＦＦ弁である。本実施形態において電磁切換弁１９は、第１油路としての配管Ｋ１を開閉させる開閉部を構成する。
【００２７】
また、本実施形態では、第１油路としての配管Ｋ１とは別に、リフトシリンダ１０への作動油の給排経路をなすとともに、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに接続される第２油路としての配管Ｋ４が設けられている。配管Ｋ４は、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１とを接続する。そして、配管Ｋ４には、第２油路における作動油の流入方向を切り換える第２の方向制御弁としてのパイロットチェック弁２０が配設されている。本実施形態のパイロットチェック弁２０は、図２に模式的に示すように、本体内部の弁体２０ａが絞り油路２０ｂを有する構造とされている。絞り油路２０ｂは、パイロットチェック弁２０とリフトシリンダ１０のボトム室１０ａとの間の配管Ｋ４と、本体内部のスプリング室２０ｃと、を連通する。また、絞り油路２０ｂは、スプリング室２０ｃに開口する大径油路２０ｄと、弁体２０ａの周面から大径油路２０ｄに向かって貫通形成されるとともに大径油路２０ｄに比して小径の小径油路２０ｅと、によって構成される。
【００２８】
パイロットチェック弁２０は、油圧ポンプモータ１１の作動によって吐出口となる流通口１１ａから吐出されるとともに、主配管Ｋを流通する作動油の圧力を弁体２０ａが受圧して動作することにより、当該作動油をパイロットチェック弁２０よりもリフトシリンダ１０側の流路へ流通させる開弁状態とされる。また、開弁状態のパイロットチェック弁２０は、油圧ポンプモータ１１の停止によって作動油の流れが停止すると、スプリング室２０ｃ内のスプリングの付勢力を弁体２０ａが受けて動作することにより、閉弁状態とされる。また、パイロットチェック弁２０は、パイロットチェック弁２０よりもリフトシリンダ１０側の配管Ｋ４の圧力とスプリング室２０ｃとの圧力の差が所定圧に達すると、その圧力差を弁体２０ａが受けて動作することにより、開弁状態とされる。この開弁状態においてパイロットチェック弁２０は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出された作動油をパイロットチェック弁２０よりも主配管Ｋ（油圧ポンプモータ１１）側の油路へ流通させる。すなわち、パイロットチェック弁２０は、前記圧力差を弁体２０ａの作動用の圧力（パイロット圧）として、開弁状態とされる。本実施形態においてパイロットチェック弁２０は、第２油路としての配管Ｋ４を開閉させる開閉部を構成する。
【００２９】
パイロットチェック弁２０のスプリング室２０ｃには、第３油路としての配管Ｋ５が接続されているとともに、その配管Ｋ５にはフィルタ２１を介して切換弁としての電磁切換弁２２が配設されている。そして、配管Ｋ５は、油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに接続される主配管Ｋに接続されており、戻り油路としても機能する。すなわち、パイロットチェック弁２０から配管Ｋ５に流通した作動油は、電磁切換弁２２を通過し、主配管Ｋを通じて油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに戻されることになる。
【００３０】
電磁切換弁２２は、第１位置２２ａと第２位置２２ｂとの２位置を取り得る。本実施形態の電磁切換弁２２は、ソレノイドを非励磁状態とした時に第１位置２２ａとなり、第１位置２２ａでは配管Ｋ５から主配管Ｋへの作動油の流通を許容する。一方、本実施形態の電磁切換弁２２は、ソレノイドを励磁状態とした時に第２位置２２ｂとなり、第２位置２２ｂでは配管Ｋ５と主配管Ｋの間において双方向に作動油の流通を許容する。本実施形態の電磁切換弁２２は、無段階に開度を調整可能な電磁比例弁とは異なり、ソレノイドの励磁（ＯＮ）及び非励磁（ＯＦＦ）によって開度を調整するＯＮ−ＯＦＦ弁である。
【００３１】
本実施形態において、電磁切換弁１９と、パイロットチェック弁２０と、電磁切換弁２２との各最大開度は、次に説明するように設定されている。なお、ここで説明する電磁切換弁１９及び電磁切換弁２２の最大開度は、それぞれの第２位置１９ｂ，２２ｂでの開度である。また、パイロットチェック弁２０の最大開度は、弁体２０ａが開弁状態となった時の開度である。そして、本実施形態では、パイロットチェック弁２０の最大開度が、両電磁切換弁１９，２２の最大開度よりも大きく設定されている。換言すれば、両電磁切換弁１９，２２の最大開度は、パイロットチェック弁２０の最大開度よりも小さく設定されている。そして、電磁切換弁１９の最大開度とパイロットチェック弁２０の最大開度との比は、１：２０〜１：５０の範囲で設定されている。つまり、パイロットチェック弁２０の最大開度は、電磁切換弁１９の最大開度の２０倍〜５０倍の範囲で設定されている。また、電磁切換弁１９の開度は、下降動作時にショックが生じる場合において、そのショックを示す値が予め定めた目標値を下回るように設定される。なお、電磁切換弁２２の最大開度は、電磁切換弁１９の最大開度と同一開度、又は大きい開度に設定されている。本実施形態の油圧制御機構では、電磁切換弁１９の最大開度が第１油路の最大油路面積に相当するとともに、パイロットチェック弁２０の最大開度が第２油路の最大油路面積に相当する。このため、電磁切換弁１９が配設される第１油路としての配管Ｋ１は、パイロットチェック弁２０が配設される第２油路としての配管Ｋ４の最大油路面積よりも小さい最大油路面積を有することになる。
【００３２】
次に、油圧制御機構の制御部Ｓの構成を説明する。
制御部Ｓには、リフトレバーＬの操作量を検出するポテンショメータＬｍが電気的に接続されている。そして、制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に基づくポテンショメータＬｍからの検出信号をもとに、リフト用モータ１２の回転数を制御する。また、制御部Ｓは、昇降動作時、各電磁切換弁１９，２２の開度を制御する。
【００３３】
また、制御部Ｓには、インバータＳ１が電気的に接続されている。そして、リフト用モータ１２には、フォークリフトに搭載されるバッテリＢＴの電力がインバータＳ１を介して供給される。なお、リフト用モータ１２で生じた電力は、インバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄積される。本実施形態のフォークリフトは、バッテリＢＴに蓄積された電力を原動機となる走行用モータに供給して走行するバッテリ式のフォークリフトとされている。本実施形態では、制御部Ｓが、開閉制御により、第１油路及び第２油路を開閉させる開閉部として機能するとともに、計測部として機能する。
【００３４】
以下、本実施形態の油圧制御機構の作用を説明する。
最初に、フォークＦの上昇動作について説明する。
フォークＦを上昇動作させる場合は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに作動油を供給する。このため、制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で上昇動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。また、制御部Ｓは、各電磁切換弁１９，２２を第１位置１９ａ，２２ａとする。これにより、油圧ポンプモータ１１によって汲み上げられた油タンク１３の作動油は、主配管Ｋを流通して電磁切換弁１９に流入するとともに、ボトム室１０ａに流入する。つまり、作動油の流入方向は、油タンク１３から電磁切換弁１９に流入し、電磁切換弁１９からリフトシリンダ１０のボトム室１０ａに流入する方向である。また、油圧ポンプモータ１１によって汲み上げられた油タンク１３の作動油は、主配管Ｋを流通してパイロットチェック弁２０に流入するとともに、パイロットチェック弁２０を開弁させることによってボトム室１０ａに流入する。つまり、作動油の流入方向は、油タンク１３からパイロットチェック弁２０に流入し、パイロットチェック弁２０からリフトシリンダ１０のボトム室１０ａに流入する方向である。そして、作動油がボトム室１０ａに流入すると、リフトシリンダ１０の伸長によってフォークＦが上昇動作する。なお、上昇動作時の油圧ポンプモータ１１は、油圧ポンプとして作動する。
【００３５】
次に、フォークＦの下降動作について、図３にしたがって説明する。
フォークＦを下降動作させる場合は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから作動油を排出する。このため、本実施形態において制御部Ｓは、油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２を停止させた状態（ポンプ回転数を零とした状態）で、最初に電磁切換弁１９を開く（ステップＳ１０）。具体的に言えば、制御部Ｓは、電磁切換弁１９のソレノイドを励磁し、切り替え位置を第２位置１９ｂとする。これにより、リフトシリンダ１０内の作動油は、配管Ｋ１を通じて油圧ポンプモータ１１に流入し、戻される。つまり、制御部Ｓは、ステップＳ１０において作動油の流入方向が、リフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１への作動油の流入を許容する方向となるように電磁切換弁１９を開弁する。そして、本実施形態の電磁切換弁１９は、その最大開度を十分に小さな開度に設定していることから、配管Ｋ１を通じて油圧ポンプモータ１１に戻される作動油の流量が制限される。つまり、少量の作動油が流れる。このような電磁切換弁１９による作動油の流量制御によれば、電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）について、電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）よりもリフトシリンダ１０側の油路と電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）よりも油圧ポンプモータ１１側の油路との間の圧力差が徐々に解消され、所定の圧力差以下となる。すなわち、電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）とリフトシリンダ１０との間の第１部位と、電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）と油圧ポンプモータ１１との間の第２部位と、を有する油路Ｋ１（油路Ｋ４）において、前記第１部位と前記第２部位との間の第１の圧力差（第２の圧力差）が徐々に解消され、所定の圧力差以下となる。なお、電磁切換弁１９の最大開度を小さく設定していることから、電磁切換弁１９を開いた時には作動油が急激に流れ出すことがなく、操作者はショックを感じ難くなっている。
【００３６】
次に、制御部Ｓは、電磁切換弁１９を開くと同時に、経過時間を計測するためのタイマをスタートさせる（ステップＳ２０）。そして、制御部Ｓは、ステップＳ２０でスタートさせたタイマが、予め定めた時間Ｘに到達したか否かを判定する（ステップＳ３０）。時間Ｘは、操作者が下降動作の指示を行ってから、実際に下降動作が開始するまでのタイムラグを感じない程度の十分に短い時間に設定されている。本実施形態において時間Ｘは、「０．１〜０．５秒」の範囲で定めた一定値に設定されている。また、時間Ｘは、電磁切換弁１９及びパイロットチェック弁２０よりもリフトシリンダ１０側の油路と電磁切換弁１９及びパイロットチェック弁２０よりも油圧ポンプモータ１１側の油路との圧力差が、所定の圧力差以下となる時間に設定される。なお、所定の圧力差以下とは、昇降装置（本実施形態ではフォークリフト）の操作者がショックを感じ難い圧力差であれば良い。そして、制御部Ｓは、ステップＳ３０の判定結果が否定の場合、ステップＳ３０の処理を繰り返す。
【００３７】
一方、制御部Ｓは、ステップＳ３０の判定結果が肯定の場合、電磁切換弁２２を開く（ステップＳ４０）。具体的に言えば、制御部Ｓは、電磁切換弁２２のソレノイドを励磁し、切り替え位置を第２位置２２ｂとする。パイロットチェック弁２０は、上昇動作時のように主配管Ｋから作動油を流通させる場合は自由に開弁するが、下降動作時のようにボトム室１０ａから作動油を流通させる場合はその流れを遮断し、所定のパイロット圧を加えることで開弁する。
【００３８】
このため、制御部Ｓが電磁切換弁２２を開くことにより、ボトム室１０ａとパイロットチェック弁２０との間の作動油は、パイロットチェック弁２０の弁体２０ａに形成された絞り油路２０ｂを通じて、スプリング室２０ｃ、電磁切換弁２２の順に流通し、配管Ｋ５を通じて主配管Ｋ（油圧ポンプモータ１１）に戻される。また、パイロットチェック弁２０は、作動油が絞り油路２０ｂを通過することで生じる圧力損失により、絞り油路２０ｂの流入側となる絞り油路２０ｂよりもリフトシリンダ１０側の油路と絞り油路２０ｂの流出側となる絞り油路２０ｂよりもスプリング室２０ｃ側の油路とで圧力差が生じる。具体的に言えば、スプリング室２０ｃ側の油路の圧力が、リフトシリンダ１０側の油路の圧力よりも低くなる。このため、弁体２０ａは、絞り油路２０ｂの流入側と流出側とに生じる圧力差（第２の圧力差）により、徐々に開弁する。その結果、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出される作動油は、配管Ｋ４を通じて主配管Ｋに直接流通するようになる。
【００３９】
なお、絞り油路２０ｂを構成する小径油路２０ｅの径（最小径）は、電磁切換弁２２の最大開度に対して大きすぎると絞り油路２０ｂの流入側と流出側との間で圧力差が生じず、弁体２０ａが開弁しない。一方、小径油路２０ｅの径（最小径）は、小さすぎると絞り油路２０ｂの流入側と流出側との圧力差が大きくなりすぎ、弁体２０ａが一気に開弁されてしまう。したがって、小径油路２０ｅの径（最小径）は、圧力差を生じさせて弁体２０ａを開弁させることができる径に設定されるとともに、電磁切換弁２２の開度との兼ね合いで適度な径に設定される。
【００４０】
そして、制御部Ｓは、パイロットチェック弁２０の開弁が始まるタイミングで、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。
【００４１】
このような制御によれば、最大開度の大きいパイロットチェック弁２０を開弁する段階において、最大開度の小さい電磁切換弁１９を開いて圧力差を解消させていることから、パイロットチェック弁２０の開弁によって一気に作動油が流れ出すことによるショックは発生し難くなっている。つまり、電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）よりもリフトシリンダ１０側の油路と電磁切換弁１９（パイロットチェック弁２０）よりも油圧ポンプモータ１１側の油路との圧力差に起因して作動油が流通する際に生じ得るショックが低下する。
【００４２】
そして、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出された作動油は、主配管Ｋを流通して油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに吸い込まれる。このとき、流通口１１ａは、吸込口として機能する。そして、油圧ポンプモータ１１は、ボトム室１０ａから排出された作動油を駆動力とし、油圧モータとして作動する。その結果、リフト用モータ１２は、発電機として機能することになり、リフト用モータ１２で生じた電力がインバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄電される。すなわち、フォークＦの下降動作時には、回生動作が行われる。なお、油圧ポンプモータ１１の駆動力となる作動油は、電磁切換弁１９及びパイロットチェック弁２０の開弁に伴ってそれぞれの油路、すなわち配管Ｋ１と配管Ｋ４とをリフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１に流入する作動油である。
【００４３】
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）下降動作時、最初に、最大開度を小さく設定した電磁切換弁１９の開弁により、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１との間の油路が開かれて導通する。電磁切換弁１９は、その最大開度が小さいため、前記油路に流通する作動油の流量が制限され、作動油が急激に流れ出すこともない。また、電磁切換弁１９の開弁により、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１との間の圧力差が解消されることになる。そして、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１との間の油路の導通後、所定条件の成立時に最大開度を大きく設定したパイロットチェック弁２０を開弁させた時には、圧力差が既に解消されていることにより、作動油が急激に流れたとしても、ショックが発生し難い。したがって、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減できる。
【００４４】
（２）また、下降動作の開始時に、上昇動作させるように油圧ポンプモータ１１を制御しないので、下降動作を指示してから実際に下降動作するまでの間のタイムラグを最小限に止めることができる。その結果、昇降物を迅速に動作させることができる。
【００４５】
（３）下降動作時に、リフトシリンダ１０から排出された作動油を、油圧ポンプモータ１１が油圧モータとして駆動するための駆動力として回生動作を行わせる。これにより、電気エネルギーを効率良く使用することができる。そして、本実施形態では、パイロットチェック弁２０の最大開度を十分大きく設定しているので、作動油がパイロットチェック弁２０を通過する時の圧力損失が小さく、油圧ポンプモータ１１を油圧モータとして回転させるためのトルクを十分に与えることができる。その結果、回生動作による電気エネルギーを効率的に得ることができる。
【００４６】
（４）電磁切換弁１９とパイロットチェック弁２０との最大開度の差を大きく設定することで、弁開度を比例制御しなくても、電磁切換弁１９とパイロットチェック弁２０との開弁タイミングの制御により、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減しつつ、フォークＦを迅速に動作させることができる。
【００４７】
（５）弁開度を比例制御することができる電磁比例弁を採用すれば、電磁切換弁１９、パイロットチェック弁２０、電磁切換弁２２を設けなくても、電磁比例弁の開度調整によって圧力差を解消させることはできる。つまり、下降動作時に生じ得るショックを低減できる。しかし、電磁比例弁を採用する場合は、弁自体がコスト高であり、さらに比例弁駆動用の電流アンプなども必要であって、全体的にコストが増加する。また、油圧制御機構自体が大型化してしまう。したがって、電磁比例弁を使わない本実施形態によれば、コスト増を抑制できる。
【００４８】
（６）特に、下降動作で回生動作を行わせる場合は、電磁比例弁を採用するよりも、ＯＮ−ＯＦＦ弁（電磁切換弁１９）を採用した方が回生効率は良い。したがって、本実施形態の構成によれば、ショック低減などの問題を解決しつつ、回生動作の効率化を図ることができる。
【００４９】
（７）パイロットチェック弁２０の開弁タイミングを時間管理する。このため、開弁タイミングを圧力や流量などで管理する場合に必要な各種のセンサ類を不要とし、構成及び制御を簡素化することができる。
【００５０】
（８）電磁切換弁２２を使ってパイロットチェック弁２０の開弁を制御する。すなわち、電磁切換弁２２は、パイロットチェック弁２０へパイロット圧を与えるための手段となるから、パイロットチェック弁２０に代えて最大開度を大きく設定した電磁切換弁を採用する場合に比して、装置が大型化することやコストが増加することを抑制できる。また、電磁切換弁２２の最大開度を大きく設定する必要がないので、開弁制御に必要な消費電力を低減させることもできる。
【００５１】
（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図４にしたがって説明する。なお、以下に説明する実施形態では、既に説明した実施形態と同一構成について同一符号を付すなどして、その重複する説明を省略又は簡略する。
【００５２】
本実施形態の油圧制御機構は、配管Ｋ１とは別に設けられるとともに、リフトシリンダ１０への作動油の給排経路をなす第２油路としての配管Ｋ４を備えている。配管Ｋ４には第２油路における作動油の流入方向を切り換える第２の方向制御弁としての電磁切換弁２３が配設されている。実施形態の電磁切換弁２３は、ソレノイドを非励磁状態とした時に第１位置２３ａとなり、第１位置２３ａでは油圧ポンプモータ１１からリフトシリンダ１０への作動油の流通を許容する。一方、本実施形態の電磁切換弁２３は、ソレノイドを励磁状態とした時に第２位置２３ｂとなり、第２位置２３ｂでは油圧ポンプモータ１１とリフトシリンダ１０との間において双方向に作動油の流通を許容する。本実施形態の電磁切換弁２３は、無段階に開度を調整可能な電磁比例弁とは異なり、ソレノイドの励磁（ＯＮ）及び非励磁（ＯＦＦ）によって開度を調整するＯＮ−ＯＦＦ弁である。本実施形態において電磁切換弁２３は、第２油路としての配管Ｋ４を開閉させる開閉部を構成する。
【００５３】
また、本実施形態において、電磁切換弁１９と電磁切換弁２３との各最大開度は、次に説明するように設定されている。なお、電磁切換弁２３の最大開度は、第２位置２３ｂでの開度である。本実施形態では、電磁切換弁２３の最大開度が、電磁切換弁１９の最大開度よりも大きく設定されている。換言すれば、電磁切換弁１９の最大開度は、電磁切換弁２３の最大開度よりも小さく設定されている。そして、電磁切換弁１９の最大開度と電磁切換弁２３の最大開度との比は、１：２０〜１：５０の範囲で設定されている。つまり、電磁切換弁２３の最大開度は、電磁切換弁１９の最大開度の２０倍〜５０倍の範囲で設定されている。本実施形態の油圧制御機構では、電磁切換弁１９の最大開度が第１油路の最大油路面積に相当するとともに、電磁切換弁２３の最大開度が第２油路の最大油路面積に相当する。
【００５４】
以下、本実施形態の油圧制御機構の作用を説明する。
本実施形態の油圧制御機構の作用は、電磁切換弁２３を制御する点について第１の実施形態と制御内容が相違しており、電磁切換弁１９などの制御については同じ制御内容である。また、本実施形態においても制御部Ｓは、第１油路及び第２油路を開閉させる開閉部として機能する。
【００５５】
最初に、フォークＦの上昇動作について説明する。
制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度でフォークＦを上昇動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御するとともに、各電磁切換弁１９，２３を第１位置１９ａ，２３ａとする。これにより、油圧ポンプモータ１１によって汲み上げられた油タンク１３の作動油は、主配管Ｋを流通して各電磁切換弁１９，２３に流入するとともに、ボトム室１０ａに流入する。つまり、作動油の流入方向は、油タンク１３から電磁切換弁１９，２３に流入し、電磁切換弁１９，２３からリフトシリンダ１０のボトム室１０ａに流入する方向である。そして、作動油がボトム室１０ａに流入すると、リフトシリンダ１０の伸長によってフォークＦが上昇動作する。
【００５６】
次に、フォークＦの下降動作について説明する。
制御部Ｓは、油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２を停止させた状態（ポンプ回転数を零とした状態）で、最初に電磁切換弁１９を開く（図３のステップＳ１０）。また、制御部Ｓは、電磁切換弁１９を開くと同時に、経過時間を計測するためのタイマをスタートさせる（図３のステップＳ２０）。
【００５７】
そして、制御部Ｓは、タイマが、予め定めた時間Ｘに到達すると（図３のステップＳ３０を肯定判定）、電磁切換弁２３を開く。具体的に言えば、制御部Ｓは、電磁切換弁２３のソレノイドを励磁し、切り替え位置を第２位置２３ｂとする。これにより、リフトシリンダ１０内の作動油は、配管Ｋ４を通じて油圧ポンプモータ１１に流入し、戻される。つまり、制御部Ｓは、作動油の流入方向が、リフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１への作動油の流入を許容する方向となるように電磁切換弁２３を開弁する。また、制御部Ｓは、電磁切換弁２３が開くタイミングで、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。
【００５８】
このような制御によれば、第１の実施形態と同様に、最大開度の大きい電磁切換弁２３を開弁する段階において、最大開度の小さい電磁切換弁１９を開いて圧力差を解消させていることから、電磁切換弁２３の開弁によって一気に作動油が流れ出すことによるショックは発生し難くなっている。つまり、電磁切換弁１９よりもリフトシリンダ１０側の油路と電磁切換弁１９よりも油圧ポンプモータ１１側の油路との圧力差に起因して作動油が流通する際に生じ得るショックが低下する。
【００５９】
そして、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出された作動油は、主配管Ｋを流通して油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに吸い込まれることにより、油圧ポンプモータ１１が油圧モータとして作動する。その結果、フォークＦの下降動作時には、回生動作が行われる。なお、油圧ポンプモータ１１の駆動力となる作動油は、電磁切換弁１９及び電磁切換弁２３の開弁に伴ってそれぞれの油路、すなわち配管Ｋ１と配管Ｋ４とをリフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１に流入する作動油である。
【００６０】
したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）〜（７）と同様の効果を奏する。なお、本実施形態の効果については、上記第１の実施形態の効果（１）〜（７）における「パイロットチェック弁２０」と「電磁切換弁２２」との記載を、「電磁切換弁２３」に読み替えるものとする。
【００６１】
（第３の実施形態）
次に、本発明を具体化した第３の実施形態を図５にしたがって説明する。
本実施形態の油圧制御機構は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａと油圧ポンプモータ１１とを接続する配管Ｋ１に、電磁切換弁２５が配設されている。電磁切換弁２５は、第１位置２５ａと、第２位置２５ｂと、第３位置２５ｃとの３位置を取り得る。本実施形態の電磁切換弁２５は、第１ソレノイド２５ｄ及び第２ソレノイド２５ｅをそれぞれ非励磁状態とした時に第１位置２５ａとなり、第１位置２５ａでは油圧ポンプモータ１１からリフトシリンダ１０への作動油の流通を許容する。一方、本実施形態の電磁切換弁２５は、第１ソレノイド２５ｄを励磁状態とした時に第２位置２５ｂとなり、第２位置２５ｂでは油圧ポンプモータ１１とリフトシリンダ１０との間において双方向に作動油の流通を許容する。また、本実施形態の電磁切換弁２５は、第２ソレノイド２５ｅを励磁状態とした時に第３位置２５ｃとなり、第３位置２５ｃでは油圧ポンプモータ１１とリフトシリンダ１０との間において双方向に作動油の流通を許容する。本実施形態の電磁切換弁２５は、無段階に開度を調節可能な電磁比例弁とは異なり、ソレノイドの励磁（ＯＮ）及び非励磁（ＯＦＦ）によって開度を調整するＯＮ−ＯＦＦ弁である。
【００６２】
また、本実施形態の電磁切換弁２５は、第２位置２５ｂと第３位置２５ｃとで、その最大開度が異なっている。具体的に言えば、第３位置２５ｃの最大開度は、第２位置２５ｂの最大開度よりも大きく設定されている。換言すれば、第２位置２５ｂの最大開度は、第３位置２５ｃの最大開度よりも小さく設定されている。そして、第２位置２５ｂの最大開度と第３位置２５ｃの最大開度との比は、１：２０〜１：５０の範囲で設定されている。つまり、第３位置２５ｃの最大開度は、第２位置２５ｂの最大開度の２０〜５０倍の範囲で設定されている。なお、第２位置２５ｂの最大開度と第３位置２５ｃの最大開度との関係は、第１の実施形態における電磁切換弁１９と電磁切換弁２２との最大開度の関係と同じであるとともに、第２の実施形態における電磁切換弁１９と電磁切換弁２３との最大開度の関係と同じである。
【００６３】
本実施形態の油圧制御機構では、配管Ｋ１と電磁切換弁２５の第２位置２５ｂとにより、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１とを接続する第１油路が構成されるとともに、配管Ｋ１と電磁切換弁２５の第３位置２５ｃとにより、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１とを接続する第２油路が構成される。これにより、本実施形態の油圧制御機構では、電磁切換弁２５の第３位置２５ｃよりも第２位置２５ｂの最大開度が小さいことから、前述のように構成される第１油路の最大油路面積は、第２油路の最大油路面積よりも小さくなる。そして、電磁切換弁２５は、第１油路と第２油路との開閉をそれぞれ行う開閉部を構成する。また、本実施形態において電磁切換弁２５は、第２位置２５ｂのときに第１の方向制御弁となるとともに、第３位置２５ｃのときに第２の方向制御弁となり、第１の方向制御弁と第２の方向制御弁とを兼用する。
【００６４】
以下、本実施形態の油圧制御機構の作用を説明する。
本実施形態の油圧制御機構の作用は、電磁切換弁２５を制御する点について第１，第２の実施形態と制御内容が相違している。また、本実施形態においても制御部Ｓは、第１油路及び第２油路を開閉させる開閉部として機能する。
【００６５】
最初に、フォークＦの上昇動作について説明する。
制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度でフォークＦを上昇動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御するとともに、電磁切換弁２５を第１位置２５ａとする。これにより、油圧ポンプモータ１１によって汲み上げられた油タンク１３の作動油は、主配管Ｋを流通して電磁切換弁２５に流入するとともに、ボトム室１０ａに流入する。つまり、作動油の流入方向は、油タンク１３から電磁切換弁２５に流入し、電磁切換弁２５からリフトシリンダ１０のボトム室１０ａに流入する方向である。そして、作動油がボトム室１０ａに流入すると、リフトシリンダ１０の伸長によってフォークＦが上昇動作する。
【００６６】
次に、フォークＦの下降動作について説明する。
制御部Ｓは、油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２を停止させた状態（ポンプ回転数を零とした状態）で、電磁切換弁２５を第２位置２５ｂで開く。また、制御部Ｓは、電磁切換弁２５を第２位置２５ｂで開くと同時に、経過時間を計測するためのタイマをスタートさせる。そして、制御部Ｓは、タイマが、予め定めた時間Ｘに到達すると、電磁切換弁２５を第２位置２５ｂから第３位置２５ｃに切り替え、電磁切換弁２５を第３位置２５ｃで開く。本実施形態の油圧制御機構においてリフトシリンダ１０内の作動油は、配管Ｋ１と第２位置２５ｂ及び第３位置２５ｃの一方の電磁切換弁２５とを通じて油圧ポンプモータ１１に流入し、油圧ポンプモータ１１に戻される。つまり、制御部Ｓは、作動油の流入方向が、リフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１への作動油の流入を許容する方向となるように電磁切換弁２５を第２位置２５ｂ又は第３位置２５ｃで開弁する。また、制御部Ｓは、電磁切換弁２５を第３位置２５ｃで開くタイミングで、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。
【００６７】
このような制御によれば、第１，第２の実施形態と同様に、最大開度の大きい電磁切換弁２５の第３位置２５ｃを開弁する段階において、電磁切換弁２５を最大開度の小さい第２位置２５ｂで開いて圧力差を解消させていることから、電磁切換弁２５を第３位置２５ｃで開弁させる時に一気に作動油が流れ出すことによるショックは発生し難くなっている。つまり、電磁切換弁２５よりもリフトシリンダ１０側の油路と電磁切換弁２５よりも油圧ポンプモータ１１側の油路との圧力差に起因して作動油が流通する際に生じ得るショックが低下する。
【００６８】
そして、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出された作動油は、主配管Ｋを流通して油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに吸い込まれることにより、油圧ポンプモータ１１が油圧モータとして作動する。その結果、フォークＦの下降動作時には、回生動作が行われる。なお、油圧ポンプモータ１１の駆動力となる作動油は、電磁切換弁２５の開弁に伴って配管Ｋ１をリフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１に流入する作動油である。
【００６９】
したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）〜（７）に加えて、以下に示す効果を奏する。なお、本実施形態の効果については、上記第１の実施形態の効果（１）〜（７）における「電磁切換弁１９」と「パイロットチェック弁２０」との記載を、「電磁切換弁２５」に読み替えるものとする。
【００７０】
（９）配管Ｋ１に、最大開度の異なる第２位置２５ｂ及び第３位置２５ｃで開弁可能な電磁切換弁２５を配設した。すなわち、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１とを接続する油路に単一の電磁切換弁２５を配設し、配管Ｋ１を流れる作動油の油量を制御する。このため、油圧制御機構を簡素化できる。また、単一の電磁切換弁２５を用いることで、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１とを接続する配管を簡素化することもできる。
【００７１】
（第４の実施形態）
次に、本発明を具体化した第４の実施形態を図６にしたがって説明する。
本実施形態の油圧制御機構は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａと油圧ポンプモータ１１とを接続する配管Ｋ１に、第１油路における作動油の流入方向を切り換える第１の方向制御弁としての電磁切換弁２６が配設されている。また、本実施形態の電磁切換弁２６は４ポート弁とされており、配管Ｋ１とともに、主配管Ｋと油タンク１３とを接続する配管Ｋ５上にも配設されている。電磁切換弁２６は、第１位置２６ａと第２位置２６ｂとの２位置を取り得る。そして、本実施形態の電磁切換弁２６は、ソレノイドを非励磁状態とした時に第１位置２６ａとなり、第１位置２６ａでは一方向への作動油の流通を許容する。一方、本実施形態の電磁切換弁２６は、ソレノイドを励磁状態とした時に第２位置２６ｂとなり、第２位置２６ｂでは双方向への作動油の流通を許容する。本実施形態の電磁切換弁２６は、無段階に開度を調節可能な電磁比例弁とは異なり、ソレノイドの励磁（ＯＮ）及び非励磁（ＯＦＦ）によって開度を調整するＯＮ−ＯＦＦ弁である。
【００７２】
また、本実施形態の油圧制御機構において、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａと油圧ポンプモータ１１とを接続する配管Ｋ４に配設されたパイロットチェック弁２０のスプリング室２０ｃには、フィルタ２１を介して切換弁としての圧力補償弁２７が配設されている。なお、パイロットチェック弁２０の具体的な構成は、第１の実施形態において図２を用いて説明したとおりであり、その構成は第１の実施形態と同じである。
【００７３】
圧力補償弁２７は、第１位置２７ａと第２位置２７ｂとの２位置を取り得る。この圧力補償弁２７は、主配管Ｋと電磁切換弁２６との間の配管Ｋ５、及び電磁切換弁２６と油タンク１３との間の配管Ｋ５に接続されている。そして、圧力補償弁２７は、常には第１位置２７ａとされており、電磁切換弁２６と油タンク１３との間の配管Ｋ５の圧力上昇を受けて、第１位置２７ａから第２位置２７ｂに切り換わる。圧力補償弁２７が第１位置２７ａの時には、主配管Ｋと電磁切換弁２６との間の配管Ｋ５への作動油の流通を許容する。一方、圧力補償弁２７が第２位置２７ｂの時には、双方向への作動油の流通を許容する。
【００７４】
本実施形態において、電磁切換弁２６とパイロットチェック弁２０との各最大開度は、次に説明するように設定されている。なお、ここで説明する電磁切換弁２６の最大開度は、第２位置２６ｂでの開度である。また、パイロットチェック弁２０の最大開度は、弁体２０ａが開弁状態となった時の開度である。そして、本実施形態では、パイロットチェック弁２０の最大開度が、電磁切換弁２６の最大開度よりも大きく設定されている。換言すれば、電磁切換弁２６の最大開度は、パイロットチェック弁２０の最大開度よりも小さく設定されている。そして、電磁切換弁２６の最大開度とパイロットチェック弁２０の最大開度との比は、１：２０〜１：５０の範囲で設定されている。つまり、パイロットチェック弁２０の最大開度は、電磁切換弁２６の最大開度の２０倍〜５０倍の範囲で設定されている。なお、電磁切換弁２６の最大開度とパイロットチェック弁２０の最大開度との関係は、第１の実施形態における電磁切換弁１９とパイロットチェック弁２０との最大開度の関係と同じである。
【００７５】
本実施形態の油圧制御機構では、電磁切換弁２６の最大開度が第１油路の最大油路面積に相当するとともに、パイロットチェック弁２０の最大開度が第２油路の最大油路面積に相当する。このため、電磁切換弁２６が配設される第１油路としての配管Ｋ１は、パイロットチェック弁２０が配設される第２油路としての配管Ｋ４の最大油路面積よりも小さい最大油路面積を有することになる。また、本実施形態においても、第１の実施形態と同様に、第１油路としての配管Ｋ１を開閉させる電磁切換弁２６と、第２油路としての配管Ｋ４を開閉させるパイロットチェック弁２０と、開閉制御を行う制御部Ｓとにより、開閉部が構成される。
【００７６】
以下、本実施形態の油圧制御機構の作用を説明する。
最初に、フォークＦの上昇動作について説明する。
制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で上昇動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御するとともに、電磁切換弁２６を第１位置２６ａとする。これにより、油圧ポンプモータ１１によって汲み上げられた油タンク１３の作動油は、主配管Ｋを流通して電磁切換弁２６に流入するとともに、ボトム室１０ａに流入する。つまり、作動油の流入方向は、油タンク１３から電磁切換弁２６に流入し、電磁切換弁２６からリフトシリンダ１０のボトム室１０ａに流入する方向である。そして、作動油がボトム室１０ａに流入すると、リフトシリンダ１０の伸長によってフォークＦが上昇動作する。
【００７７】
次に、フォークＦの下降動作について説明する。
油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２を停止させた状態（ポンプ回転数を零とした状態）において、電磁切換弁２６は第１位置２６ａとされており、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａ内の作動油は配管Ｋ１に流れない。また、圧力補償弁２７は、第１位置２７ａとされている。このため、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａと圧力補償弁２７の配管Ｋ６とは、パイロットチェック弁２０の小径油路２０ｅを含む絞り油路２０ｂを介して導通しており、配管Ｋ６の圧力はボトム室１０ａの圧力と同等とされている。この配管Ｋ６の圧力により、圧力補償弁２７は第１位置２７ａとされており、配管Ｋ６から配管Ｋ５への作動油の流れは発生していない。
【００７８】
制御部Ｓは、下降動作の指示がなされると、電磁切換弁２６を第２位置２６ｂで開く。また、制御部Ｓは、電磁切換弁２６を第２位置２６ｂで開くと同時に、経過時間を計測するためのタイマをスタートさせる。そして、電磁切換弁２６が第２位置２６ｂで開かれると、ボトム室１０ａの作動油は、最大開度を小さく設定した電磁切換弁２６を通過する。これにより、電磁切換弁２６よりも油圧ポンプモータ１１側の油路の圧力が上昇するとともに、第２位置２６ｂとされた電磁切換弁２６の流入側と流出側との圧力差が徐々に解消され、所定の圧力差以下となる。なお、電磁切換弁２６の最大開度を小さく設定していることから、電磁切換弁２６を開いた時には作動油が急激に流れ出すことがなく、操作者はショックを感じ難くなっている。
【００７９】
電磁切換弁２６を第２位置２６ｂで開くと、配管Ｋ１の圧力が上昇することに伴い、電磁切換弁２６を介して導通している他方の配管Ｋ５の圧力も上昇する。このため、配管Ｋ５の圧力上昇を契機に第１位置２７ａから第２位置２７ｂに切り換わる圧力補償弁２７は、配管Ｋ５と配管Ｋ６との圧力差が一定値以下になることにより、第２位置２７ｂへ切り換わる。そして、圧力補償弁２７が第２位置２７ｂに切り換わると、パイロットチェック弁２０の小径油路２０ｅを含む絞り油路２０ｂを通過して作動油が配管Ｋ５に流れるようになる。すると、小径油路２０ｅで発生する圧力損失により、パイロットチェック弁２０の弁体２０ａが配管Ｋ４を開く方向に押されることにより、パイロットチェック弁２０が開く。つまり、パイロットチェック弁２０は、作動油が絞り油路２０ｂを通過することで生じる圧力損失により、絞り油路２０ｂの流入側となるリフトシリンダ１０側の油路と絞り油路２０ｂの流出側となるスプリング室２０ｃ側の油路とで圧力差が生じる。具体的に言えば、スプリング室２０ｃの圧力が、パイロットチェック弁２０よりもリフトシリンダ１０側の油路の圧力よりも低くなる。このため、弁体２０ａは、絞り油路２０ｂの流入側と流出側とに生じる圧力差により、徐々に開弁する。その結果、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出される作動油は、配管Ｋ４を通じて主配管Ｋに直接流通するようになる。
【００８０】
そして、制御部Ｓは、タイマの計測値が一定値に達すると、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。なお、前述した一定値は、本実施形態の油圧制御機構においてパイロットチェック弁２０が開く時間を事前にシミュレーションで算出しておき、それ以上の値に設定している。また、この一定値は、パイロットチェック弁２０よりもリフトシリンダ１０側の油路とパイロットチェック弁２０よりも油圧ポンプモータ１１側の油路との圧力差が、所定の圧力差以下となる時間でもある。
【００８１】
このような制御によれば、最大開度の大きいパイロットチェック弁２０を開弁する段階において、最大開度の小さい電磁切換弁２６を開いて圧力差を解消させていることから、パイロットチェック弁２０の開弁によって一気に作動油が流れ出すことによるショックは発生し難くなっている。つまり、電磁切換弁２６よりもリフトシリンダ１０側の油路と油圧ポンプモータ１１側の油路との圧力差に起因して作動油が流通する際に生じ得るショックが低下する。
【００８２】
そして、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出された作動油は、主配管Ｋを流通して油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに吸い込まれる。このとき、流通口１１ａは、吸込口として機能する。そして、油圧ポンプモータ１１は、ボトム室１０ａから排出された作動油を駆動力とし、油圧モータとして作動する。その結果、リフト用モータ１２は、発電機として機能することになり、リフト用モータ１２で生じた電力がインバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄電される。すなわち、フォークＦの下降動作時には、回生動作が行われる。なお、油圧ポンプモータ１１の駆動力となる作動油は、電磁切換弁２６及びパイロットチェック弁２０の開弁に伴ってそれぞれの油路、すなわち配管Ｋ１と配管Ｋ４とをリフトシリンダ１０から油圧ポンプモータ１１に流入する作動油である。
【００８３】
したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）〜（８）に加えて、以下に示す効果を奏する。なお、本実施形態の効果については、上記第１の実施形態の効果（１）〜（８）における「電磁切換弁１９」を「電磁切換弁２６」に、「電磁切換弁２２」を「圧力補償弁２７」に、それぞれ読み替えるものとする。
【００８４】
（１０）配管Ｋ５の圧力によって第１位置２７ａ及び第２位置２７ｂの位置を切り換える圧力補償弁２７によってパイロットチェック弁２０の開閉を制御する。これにより、制御部Ｓが開閉を制御する方向制御弁が単一の電磁切換弁２６となり、油圧制御機構を簡素化できる。また、単一の電磁切換弁２６を用いることで、油圧制御機構のコスト増を抑制することもできる。
【００８５】
なお、各実施形態は以下のように変更してもよい。
○  第１〜第３の実施形態において、電磁切換弁２２，２３，２５を開くと同時に、油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２をリフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で動作させても良い。
【００８６】
○  第１，第２の実施形態において、電磁切換弁１９の開弁後、油圧ポンプモータ１１へ流れる作動油の流量や、電磁切換弁１９の流入側と流出側との圧力差が解消したことを条件に、電磁切換弁２２，２３を開弁させても良い。また、第３の実施形態において、電磁切換弁２５を第２位置２５ｂとした後、油圧ポンプモータ１１へ流れる作動油の流量や、電磁切換弁２５の流入側と流出側との圧力差が解消したことを条件に、電磁切換弁２５を第３位置２５ｃとしても良い。
【００８７】
○  各実施形態において、電磁切換弁１９，２２，２３，２５，２６の第１位置１９ａ，２２ａ，２３ａ，２５ａ，２６ａを、リフトシリンダ１０と油圧ポンプモータ１１との間の油路を遮断する構成としても良い。
【００８８】
○  第１，第４の実施形態において、弁体２０ａに形成する絞り油路２０ｂの配置や形状などを変更しても良い。
○  第１の実施形態において、配管Ｋ５を排出配管Ｋ３に接続することにより、電磁切換弁２２を通過した作動油を油タンク１３へ戻しても良い。
【００８９】
○  各実施形態の油圧制御機構は、フォークリフトに限らず、下降動作を自重によって行うものであれば適用することができる。例えば、油圧エレベータなどに適用しても良い。
【符号の説明】
【００９０】
１０…リフトシリンダ、１１…油圧ポンプモータ、１９，２２，２３，２５，２６…電磁切換弁、２０…パイロットチェック弁、２０ａ…弁体、２０ｂ…絞り油路、２７…圧力補償弁，Ｆ…フォーク、Ｋ１，Ｋ４，Ｋ５…配管、Ｓ…制御部、Ｘ…時間。
【図１】
2014061125.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2014061125.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成28年6月27日(2016.6.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧シリンダへの作動油の給排によって昇降物を昇降動作させる昇降装置において、
前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを接続する第１油路と、
前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを接続する第２油路と、
前記第１油路及び前記第２油路の開閉を行う開閉部と、を備え、
前記第１油路の最大油路面積は、前記第２油路の最大油路面積よりも小さく、
前記第１油路は、前記油圧シリンダと前記開閉部との間の第１部位と、前記開閉部と前記油圧ポンプとの間の第２部位と、を有し、
前記開閉部は、前記昇降物の下降動作時、前記作動油が前記第１油路を流れることを許容し、前記第１油路の導通後、前記第１部位と前記第２部位との間の第１の圧力差が所定の圧力差以下となった時に前記作動油が前記第２油路を流れることを許容し、
前記開閉部は、
前記第１油路上に配設されるとともに、前記第１油路における前記作動油の流入方向を切り換える第１の方向制御弁と、
前記第２油路上に配設されるとともに、前記第２油路における前記作動油の流入方向を切り換える第２の方向制御弁と、を備え、
前記第１油路の最大油路面積は、前記第１の方向制御弁の最大開度によって定められる一方で、前記第２油路の最大油路面積は、前記第２の方向制御弁の最大開度によって定められ、
前記第１の方向制御弁の最大開度は、前記第２の方向制御弁の最大開度よりも小さく、
前記第２の方向制御弁を通過した作動油が流れる第３油路と、
該第３油路に配設される切換弁と、をさらに備え、
前記第１の方向制御弁は電磁切換弁であるとともに、前記第２の方向制御弁は該第２の方向制御弁の内部に設けられる弁体と該弁体に形成される絞り油路とを有するパイロットチェック弁であり、
前記開閉部は、前記切換弁を開弁させるように構成され、
前記切換弁が開弁すると前記油圧シリンダ内の作動油は前記絞り油路を通じて前記第３油路に排出され、これにより前記絞り油路の流入側と流出側との間に第２の圧力差が生じ、
前記弁体は前記第２の圧力差に応じて前記第２油路を開く方向に動作することを特徴とする昇降装置。
【請求項２】
前記第１の方向制御弁及び前記第２の方向制御弁の開弁に伴って前記作動油が前記第１及び第２油路を前記油圧シリンダから前記油圧ポンプに向かって流れ、それによって、前記作動油は前記油圧ポンプを油圧モータとして駆動させるための駆動力として機能して、前記油圧モータに回生動作を行わせることを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
【請求項３】
前記第２の方向制御弁の最大開度は、前記第１の方向制御弁の最大開度の２０〜５０倍の範囲に設定されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の昇降装置。
【請求項４】
前記第１の方向制御弁が開弁してからの経過時間を計測する計測部をさらに備え、
前記開閉部は、前記経過時間が予め定めた時間に到達したときに前記第２の方向制御弁を開弁させることを特徴とする請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の昇降装置。
【請求項５】
前記切換弁の最大開度は、前記パイロットチェック弁の最大開度に比して小さく、かつ前記第１の方向制御弁の最大開度と同一開度又は大きい開度に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る昇降装置は油圧シリンダへの作動油の給排によって昇降物を昇降動作させる。昇降装置は、前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを接続する第１油路と、前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとを接続する第２油路と、前記第１油路及び前記第２油路の開閉を行う開閉部と、を備える。前記第１油路の最大油路面積は、前記第２油路の最大油路面積よりも小さい。前記第１油路は、前記油圧シリンダと前記開閉部との間の第１部位と、前記開閉部と前記油圧ポンプとの間の第２部位と、を有する。前記開閉部は、前記昇降物の下降動作時、前記作動油が前記第１油路を流れることを許容し、前記第１油路の導通後、前記第１部位と前記第２部位との間の第１の圧力差が所定の圧力差以下となった時に前記作動油が前記第２油路を流れることを許容し、前記開閉部は、前記第１油路上に配設されるとともに、前記第１油路における前記作動油の流入方向を切り換える第１の方向制御弁と、前記第２油路上に配設されるとともに、前記第２油路における前記作動油の流入方向を切り換える第２の方向制御弁と、を備え、前記第１油路の最大油路面積は、前記第１の方向制御弁の最大開度によって定められる一方で、前記第２油路の最大油路面積は、前記第２の方向制御弁の最大開度によって定められ、前記第１の方向制御弁の最大開度は、前記第２の方向制御弁の最大開度よりも小さく、前記第２の方向制御弁を通過した作動油が流れる第３油路と、該第３油路に配設される切換弁と、をさらに備え、前記第１の方向制御弁は電磁切換弁であるとともに、前記第２の方向制御弁は該第２の方向制御弁の内部に設けられる弁体と該弁体に形成される絞り油路とを有するパイロットチェック弁であり、前記開閉部は、前記切換弁を開弁させるように構成され、前記切換弁が開弁すると前記油圧シリンダ内の作動油は前記絞り油路を通じて前記第３油路に排出され、これにより前記絞り油路の流入側と流出側との間に第２の圧力差が生じ、前記弁体は前記第２の圧力差に応じて前記第２油路を開く方向に動作する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、開閉部は、最大開度を小さく設定した第１の方向制御弁と、第１の方向制御弁の最大開度よりも最大開度を大きく設定した第２の方向制御弁と、を備え、第１の方向制御弁の開弁後に、第２の方向制御弁を開弁させる。このため、簡単な構成で、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減できるとともに、昇降物を迅速に動作させることができる。また、第３油路の電磁切換弁は、パイロットチェック弁へパイロット圧を与えるための手段となるから、パイロットチェック弁に代えて最大開度を大きく設定した電磁切換弁を採用する場合に比して、装置が大型化することやコストが増加することを抑制できる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
上記構成によれば、第２の方向制御弁の開弁タイミングを時間に基づき管理することから、制御を簡素化することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【国際調査報告】
2014061125.tif 000009
2014061125.tif 000010
2014061125.tif 000011
2014061125.tif 000012