(57)【要約】  薬剤の調製作業の効率化を図ることを課題とする。この課題を解決するために、実施形態の一態様に係る自動調製システムは、作業台と、ロボットと、冶具とを備える。ロボットは、作業台の近傍に配置され、複数のアームを備える。冶具は、作業台に設けられ、シリンジを回転可能に保持する。そして、ロボットは、シリンジを所定のシリンジ置場から取り出して冶具へ取り付けた後、シリンジを用いた薬剤の調製作業を複数のアームを協働させて行う。
2014054183.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業台と、
前記作業台の近傍に配置され、複数のアームを備えるロボットと、
前記作業台に設けられ、シリンジを回転可能に保持する冶具と
を備え、
前記ロボットは、
所定のシリンジストッカから前記シリンジを取り出して前記冶具へ取り付けた後、該シリンジを用いた薬剤の調製作業を前記複数のアームを協働させて行うこと
を特徴とする自動調製システム。
【請求項２】
前記シリンジは、該シリンジの先端に取り付けられた針が上方を向いた状態で前記冶具に保持され、
前記ロボットは、
前記複数のアームのうち第１のアームを用いて、第１の薬剤が封入された第１の薬剤容器を把持して前記針に刺し、前記複数のアームのうち第２のアームを用いて、前記シリンジの内筒を把持して該内筒を移動させることによって、前記第１の薬剤容器に封入された前記第１の薬剤を前記シリンジ内に吸液する吸液作業を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の自動調製システム。
【請求項３】
前記ロボットは、
前記第１の薬剤容器を前記針に刺す前に前記内筒を下方に移動させることによって前記シリンジ内に空気を入れておき、前記第１の薬剤容器を前記針に刺した後、前記空気を用いて前記第１の薬剤容器内の圧力を調整しながら、前記第１の薬剤容器に封入された前記第１の薬剤を前記シリンジ内に吸液すること
を特徴とする請求項２に記載の自動調製システム。
【請求項４】
前記ロボットは、
前記第１のアームまたは前記第２のアームの一方を用いて、第２の薬剤が封入された第２の薬剤容器を把持して前記針に刺し、前記第１のアームまたは第２のアームの他方を用いて、前記シリンジの内筒を把持して該内筒を移動させることによって、前記シリンジ内の前記第１の薬剤を前記第２の薬剤容器へ注入する混注作業を行うこと
を特徴とする請求項２に記載の自動調製システム。
【請求項５】
前記ロボットは、
前記混注作業に先立ち、前記第１のアームまたは前記第２のアームの一方を用いて、前記冶具に回転可能に保持された前記シリンジを反転させること
を特徴とする請求項４に記載の自動調製システム。
【請求項６】
前記ロボットは、
前記混注作業を行った後、前記第２の薬剤容器を把持する前記第１のアームまたは前記第２のアームを揺動させることによって、前記第２の薬剤容器に封入された前記第１の薬剤および前記第２の薬剤を撹拌すること
を特徴とする請求項５に記載の自動調製システム。
【請求項７】
前記作業台には、複数の針を保持する針ストッカと、前記針ストッカから取り出された針を保持する針仮置台とがさらに設けられており、
前記ロボットは、
前記針ストッカから前記針を取り出して前記針仮置台へ設置した後、前記複数のアームを協働させて、前記シリンジストッカから取り出した前記シリンジに対して前記針仮置台に設置された針を取り付ける針取付作業を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の自動調製システム。
【請求項８】
前記針は、袋詰めされた状態で前記針ストッカに保持されており、
前記ロボットは、
前記複数のアームを協働させて、前記袋詰めされた針の開封作業を行うこと
を特徴とする請求項７に記載の自動調製システム。
【請求項９】
前記針仮置台は、
前記針を前記作業台に対して斜めに保持すること
を特徴とする請求項７または８に記載の自動調製システム。
【請求項１０】
前記針は、キャップが取り付けられ、かつ、袋詰めされた状態で前記針ストッカに保持されており、
前記ロボットは、
前記針を前記キャップごと前記針ストッカから取り出して前記針仮置台へ設置するとともに、前記調製作業が完了した後、使用済みの前記シリンジを前記冶具から取り外し、前記針仮置台に載置された前記キャップを前記針に取り付けたうえで所定の廃棄場所へ廃棄すること
を特徴とする請求項７に記載の自動調製システム。
【請求項１１】
前記作業台には、重量計がさらに載置されており、
前記ロボットは、
前記調製作業後の薬剤の重量を前記重量計を用いて計測する計測作業を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の自動調製システム。
【請求項１２】
前記冶具は、
前記ロボットが前記作業台に対して正面を向いた状態において前記複数のアームの可動領域同士が重複する領域に配置されること
を特徴とする請求項１に記載の自動調製システム。
【請求項１３】
複数種類の薬剤がそれぞれ封入された複数の薬剤容器が収納されたトレイが載置されるトレイ置場をさらに備え、
前記ロボットは、
前記調製作業に先立ち、前記トレイを前記トレイ置場から取り出して前記作業台へ搬送すること
を特徴とする請求項１に記載の自動調製システム。
【請求項１４】
前記トレイの仮置台と、該仮置台の上方に設けられた撮像部とを有する撮像ステージをさらに備え、
前記ロボットは、
前記トレイを前記トレイ置場から取り出した後、前記撮像ステージの仮置台へ載置し、
前記撮像部は、
前記仮置台へ載置されたトレイを撮像すること
を特徴とする請求項１３に記載の自動調製システム。
【請求項１５】
前記トレイ置場および前記撮像ステージは、
前記ロボットが前記作業台に対して正面を向いた状態における前記複数のアームの各可動領域と重複しない位置に配置されること
を特徴とする請求項１４に記載の自動調製システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、自動調製システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、薬剤の調製作業を自動で行う各種の技術が知られている。たとえば、特許文献１には、カッターを用いて錠剤を分割するとともに、分割された錠剤片を個別に払い出す薬剤払出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−９５２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術には、調製作業を効率化するという点で更なる改善の余地があった。【０００５】
実施形態の一態様は、薬剤の調製作業の効率化を図ることのできる自動調製システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係る自動調製システムは、作業台と、ロボットと、冶具とを備える。ロボットは、作業台の近傍に配置され、複数のアームを備える。冶具は、作業台に設けられ、シリンジを回転可能に保持する。そして、ロボットは、シリンジを所定のシリンジ置場から取り出して冶具へ取り付けた後、シリンジを用いた薬剤の調製作業を複数のアームを協働させて行う。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、薬剤の調製作業の効率化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】図１Ａは、自動調製システムの摸式斜視図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、自動調整システムが備えるロボットの構成をより簡略化して摸式的に示す図である。
【図２Ａ】図２Ａは、本実施形態に係る自動調製システムの摸式平面図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、本実施形態に係る自動調製システムの摸式側面図である。
【図３Ａ】図３Ａは、シリンジ保持冶具の摸式側面図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、シリンジ保持冶具の摸式正面図である。
【図４Ａ】図４Ａは、保持部周辺を拡大した摸式側面図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、保持部周辺を拡大した摸式平面図である。
【図５】図５は、針ストッカの摸式斜視図である。
【図６Ａ】図６Ａは、針仮置台の摸式斜視図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、針仮置台の摸式側面図である。
【図７Ａ】図７Ａは、エンドエフェクタの摸式平面図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、エンドエフェクタの摸式斜視図である。
【図８】図８は、自動調製システムが実行する一連の調製作業を示すフローチャートである。
【図９Ａ】図９Ａは、開封作業の動作説明図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、開封作業の動作説明図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、針取付作業の動作説明図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、針取付作業の動作説明図である。
【図１１】図１１は、第１吸液作業の動作説明図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、反転動作の説明図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、反転動作の説明図である。
【図１３】図１３は、第１混注作業の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する自動調製システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
＜１．自動調製システムの全体構成＞
図１Ａは、本実施形態に係る自動調製システムの摸式斜視図である。なお、以下においては、位置関係を明確にするために、互いに直交するＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向を規定し、Ｚ軸正方向を鉛直上向き方向とする。
【００１１】
図１Ａに示すように、本実施形態に係る自動調製システム１は、安全キャビネット１０と、ロボット２０と、トレイ置場３０と、撮像ステージ４０とを備える。
【００１２】
かかる自動調製システム１では、ロボット２０が、調製前の薬剤が収納されたトレイＴをトレイ置場３０から取り出し、取り出したトレイＴを安全キャビネット１０へ搬送する。そして、自動調製システム１では、ロボット２０が、トレイＴに収納された薬剤の調製作業を安全キャビネット１０内で行うとともに、調製後の薬剤が収納されたトレイＴを安全キャビネット１０から搬出してトレイ置場３０へ戻す。
【００１３】
このように、自動調製システム１は、薬剤の取り出しから調製後の薬剤の払い出しまでの一連の調製作業を自動化したシステムである。かかる自動調製システム１は、各種の薬剤の調製作業に適用可能であるが、特に、抗癌剤の調製作業のように作業者にとって危険な薬剤を取り扱う調製作業への適用が好ましい。以下、自動調製システム１が備える構成要素について説明する。
【００１４】
安全キャビネット１０は、天板１１の上方がケース１２によって覆われた作業台である。ケース１２には通常の人間の腕が連通可能な程度の高さの前面開口部１３が設けられている。天板１１の上部には、薬剤の調製作業に用いられる各種の機器が配置される。具体的には、天板１１の上部には、シリンジ保持冶具６０、針ストッカ７０、針仮置台８０、バイアル仮置台９０、廃棄瓶１００、シリンジストッカ１１０、重量計１２０、予備シリンジストッカ１３０が配置される。
【００１５】
シリンジ保持冶具６０は、調製作業に用いられるシリンジを回転可能に保持する冶具である。針ストッカ７０は、複数の未開封の注射針（以下、単に「針」と記載する）を保持する。針仮置台８０は、開封後の針が一時的に載置される台である。バイアル仮置台９０は、トレイＴから取り出されたバイアルが一時的に載置される台である。廃棄瓶１００は、使用済みのシリンジおよび針の廃棄場所である。シリンジストッカ１１０は、サイズの異なる複数のシリンジを保持する。重量計１２０は、調製後の薬剤の重量を計測するために用いられる。予備シリンジストッカ１３０は、予備のシリンジがサイズ毎に分類されて載置される場所である。これら機器の詳細については、後述する。
【００１６】
なお、安全キャビネット１０は、ＨＥＰＡフィルタ（High  Efficiency  Particulate  Air  Filter）等のエアフィルタを介して排気を行うことにより、天板１１およびケース１２によって囲まれた作業空間内を陰圧に保ち、作業中に発生する有害物質等が外部へ拡散しないように構成されている。
【００１７】
また、ここでは図示を省略するが、安全キャビネット１０内には、記録カメラやシャワー状プッシュポンプ容器なども配置される。
【００１８】
ロボット２０は、安全キャビネット１０の近傍に配置される。具体的には、ロボット２０は、安全キャビネット１０の前面開口部１３と対面する位置に配置される。
【００１９】
ロボット２０は、胴体部２１の両肩部分にそれぞれ左アーム２２および右アーム２３を取り付けた、いわゆる双腕ロボットである。左アーム２２および右アーム２３は、それぞれが、複数の関節軸を備える多軸ロボットである。また、ロボット２０の胴体部２１は、図示しないアクチュエータを介してベース部２４と接続されており、アクチュエータの回転軸を中心に旋回可能となっている。
【００２０】
それぞれのアクチュエータの回転軸について図１Ｂを用いてより詳細に説明する。図１Ｂは、自動調整システムが備えるロボットの構成をより簡略化して摸式的に示す図である。なお、図１Ｂでは、エンドエフェクタを省略して示している。
【００２１】
図１Ｂに示すようにベース部２４と胴体部２１とは回転軸Ａ０まわりに相対的に回転可能に連結されている。回転軸Ａ０はベース部２４が据え付けられる設置面に対して実質的に垂直な方向となっている。
【００２２】
胴体部２１と左アーム２２とは回転軸Ａ１１まわりに回転可能に連結されており胴体部２１と右アーム２３とは回転軸Ａ１まわりに回転可能に連結されている。回転軸Ａ１及び回転軸Ａ１１はそれぞれ回転軸Ａ０に対して垂直な方向である。
【００２３】
上述のとおり左アーム２２および右アーム２３は、それぞれが、複数の関節軸を備える多軸ロボットであり、回転軸Ａ１、回転軸Ａ１１を含めてそれぞれ７個の回転軸（関節軸）と回転軸まわりに回転可能な関節を備えている。
【００２４】
左アーム２２の回転軸Ａ１２は回転軸Ａ１１に対して垂直であり、回転軸Ａ１３は回転軸Ａ１２に対して垂直であり、回転軸Ａ１４は回転軸Ａ１３に対して垂直であり、回転軸Ａ１５は回転軸Ａ１４に対して垂直であり、回転軸Ａ１６は回転軸Ａ１５に対して垂直であり、回転軸Ａ１７は回転軸Ａ１６に対して垂直となるように構成されている。また、右アーム２３の回転軸Ａ２は回転軸Ａ１に対して垂直であり、回転軸Ａ３は回転軸Ａ２に対して垂直であり、回転軸Ａ４は回転軸Ａ３に対して垂直であり、回転軸Ａ５は回転軸Ａ４に対して垂直であり、回転軸Ａ６は回転軸Ａ５に対して垂直であり、回転軸Ａ７は回転軸Ａ６に対して垂直となるように構成されている。
【００２５】
なお、ここでいう「垂直」の語句は必ずしも数学的に厳密な精度を必要とするものではなく実質的な公差や誤差などについては許容されるものである。
【００２６】
左アーム２２および右アーム２３は、それぞれ前面開口部１３を通じて安全キャビネット１０内に進入可能である。この際、左アーム２２および右アーム２３が前面開口部１３に干渉しないようにするために回転軸Ａ１ないし回転軸Ａ１１は固定または動作範囲が大きく制限されることとなるが、回転軸Ａ２〜Ａ７、回転軸Ａ１２〜Ａ１７のそれぞれ６自由度を有することにより安全キャビネット１０内部においての位置姿勢の制限が軽減される。
【００２７】
左アーム２２および右アーム２３の先端部には、シリンジやバイアル等の器具を保持するためのエンドエフェクタが設けられる。ロボット２０は、安全キャビネット１０の前面開口部１３から安全キャビネット１０内の作業空間へエンドエフェクタを進入させ、かかる作業空間において、左アーム２２、右アーム２３およびエンドエフェクタを協働させて薬剤の調製作業を行う。
【００２８】
なお、エンドエフェクタの構成およびロボット２０が行う調製作業の内容については、後述する。
【００２９】
トレイ置場３０は、ロボット２０の後方、具体的には、ロボット２０を挟んで安全キャビネット１０と反対側に配置される。かかるトレイ置場３０には、複数のトレイＴが収容される。
【００３０】
各トレイＴには、１回の調製作業に必要となる薬剤がまとめて収納される。本実施例では、各トレイＴに、それぞれ異なる薬剤が封入された複数のバイアルと、輸液とが収納されるものとする。また、各トレイＴには、各トレイＴを識別するためのバーコードが貼り付けられる。
【００３１】
撮像ステージ４０は、ロボット２０の後側方、図１Ａではロボット２０の左後側に配置されており、トレイＴの仮置台４１と、仮置台４１の上方に設置された撮像部４２とを備える。
【００３２】
なお、撮像ステージ４０では、ロボット２０による調製作業に先立って、仮置台４１に載置されたトレイＴのバーコードをＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）カメラなどの撮像部４２で読み取ることによって、適切なトレイＴが選択されたか否かをチェックする事前チェック作業が行われる。かかる事前チェック作業の内容については、後述する。
【００３３】
つづいて、自動調製システム１のレイアウトについて図２Ａおよび図２Ｂを用いてより具体的に説明する。図２Ａおよび図２Ｂは、本実施形態に係る自動調製システムの摸式平面図および摸式側面図である。
【００３４】
図２Ａに示す領域Ｒは、ロボット２０の最大旋回範囲、すなわち、エンドエフェクタが届き得る範囲を示している。安全キャビネット１０、トレイ置場３０および撮像ステージ４０は、かかる領域Ｒと重複する位置に配置される。
【００３５】
また、図２Ａに示す領域Ｒ＿１は、ロボット２０が安全キャビネット１０に対して正面を向いた状態で、左アーム２２のエンドエフェクタが届き得る範囲を示している。同様に、領域Ｒ＿２は、ロボット２０が安全キャビネット１０に対して正面を向いた状態で、右アーム２３のエンドエフェクタが届き得る範囲を示している。また、領域Ｒ＿３は、領域Ｒ＿１と領域Ｒ＿２とが重複する領域である。
【００３６】
安全キャビネット１０の天板１１上に配置される各種機器のうち、左アーム２２のみで取り扱う針ストッカ７０、バイアル仮置台９０および予備シリンジストッカ１３０は、領域Ｒ＿１と重複する位置に配置される。また、右アーム２３のみで取り扱う廃棄瓶１００、シリンジストッカ１１０および重量計１２０は、領域Ｒ＿２と重複する位置に配置される。そして、左アーム２２および右アーム２３の双方で取り扱うシリンジ保持冶具６０および針仮置台８０は、領域Ｒ＿３と重複する位置に配置される。
【００３７】
したがって、ロボット２０が安全キャビネット１０に対して正面を向いた状態で、すなわち、ロボット２０の胴体部２１を旋回させることなく調製作業を行うことができる。
【００３８】
また、トレイ置場３０および撮像ステージ４０は、領域Ｒ＿１および領域Ｒ＿２と重複しない位置に配置される。このため、ロボット２０が安全キャビネット１０内で行う調製作業が、トレイ置場３０および撮像ステージ４０によって阻害されるおそれがない。
【００３９】
また、図２Ｂに示すように、トレイ置場３０および撮像ステージ４０は、共通ベース５０の上部に設置され、ロボット２０も、台座５１を介して共通ベース５０の上部に設置される。また、台座５１は、安全キャビネット１０の天板１１に固定される。これにより、安全キャビネット１０、ロボット２０、トレイ置場３０および撮像ステージ４０の位置関係および高さ関係が精密に規定される。
【００４０】
また、自動調製システム１は、制御装置１５０を備える。制御装置１５０は、自動調製システム１の動作を制御する装置である。かかる制御装置１５０は、たとえばコンピュータであり、図示しない制御部と動作ＤＢ（データベース）とを備える。動作ＤＢは、電子カルテの内容に応じた調製作業を自動調製システム１に実行させるためのデータベースであり、複数の作業情報を電子カルテの識別情報と関連付けて記憶している。制御装置１５０は、電子カルテの識別情報が入力されると、入力された識別情報に関連付けられた作業情報を読み出し、読み出した作業情報に従って自動調製システム１の動作を制御する。
【００４１】
＜２．安全キャビネット内の機器について＞
＜２−１．シリンジ保持冶具＞
次に、安全キャビネット１０内に配置される各種機器の構成について説明する。まず、シリンジ保持冶具６０の構成について図３Ａおよび図３Ｂを参照して説明する。図３Ａおよび図３Ｂは、シリンジ保持冶具６０の摸式側面図および摸式正面図である。
【００４２】
図３Ａおよび図３Ｂに示すように、シリンジ保持冶具６０は、支柱６１と、支柱６１の側面に取り付けられた保持部６２と、支柱６１の角度を調整する角度調整部６３とを備える。
【００４３】
保持部６２は、シリンジＳを回転可能に保持する保持部である。かかる保持部６２は、径の異なる複数種類のシリンジＳを保持することができる。ここで、保持部６２の具体的な構成について図４Ａおよび図４Ｂを参照して説明する。図４Ａおよび図４Ｂは、保持部６２周辺を拡大した摸式側面図および摸式平面図である。
【００４４】
図４Ａに示すように、保持部６２は、固定部６２１と、回転部６２２と、本体部６２３とを備える。固定部６２１は、基端部が支柱６１に固定され、先端部において回転部６２２を支持する。回転部６２２は、基端部において固定部６２１に回転可能に支持される。本体部６２３は、基端部が回転部６２２の先端部に固定され、先端部においてシリンジＳを保持する。
【００４５】
ここで、シリンジＳは、外筒Ｓａと内筒Ｓｂとを備え、外筒Ｓａおよび内筒Ｓｂの基端部には、フランジＳａ１，Ｓｂ１がそれぞれ形成されている。
【００４６】
本体部６２３は、外筒ＳａのフランジＳａ１を挿通可能なスリットを有する係止部６２３ａを備える。かかる係止部６２３ａのスリットに外筒ＳａのフランジＳａ１が挿通されることにより、フランジＳａ１と係止部６２３ａとが係止する。これにより、シリンジＳは、本体部６２３に保持された状態となる。
【００４７】
また、係止部６２３ａは、図４Ｂに示すように、先端部から基端部へ向けて漸次幅狭に形成されている。これにより、本体部６２３は、径の異なるシリンジＳを保持することができる。すなわち、シリンジＳの径が大きい場合には、先端部に近い位置で保持することができ、シリンジＳの径が小さい場合には、基端部に近い位置で保持することができる。
【００４８】
固定部６２１は、水平方向（ここでは、Ｘ軸方向）に延在するシャフト６２１ａを備える。また、回転部６２２は、水平方向（ここでは、Ｘ軸方向）に延在するシャフト６２２ａを備える。回転部６２２のシャフト６２２ａは、基端部が軸受６２２ｂによって回転可能に支持されており、先端部において固定部６２１のシャフト６２１ａと連結する。これにより、回転部６２２および本体部６２３は、水平軸まわりに回転可能に固定部６２１に支持される。
【００４９】
なお、固定部６２１は、ボールプランジャ６２１ｂを備え、回転部６２２は、ボールボタン６２２ｃを備える。これらボールプランジャ６２１ｂおよびボールボタン６２２ｃにより、本体部６２３は、シリンジＳを垂直に保持する位置に位置決めされる。
【００５０】
＜２−２．針ストッカ＞
次に、針ストッカ７０の構成について図５を参照して説明する。図５は、針ストッカ７０の摸式斜視図である。
【００５１】
図５に示すように、針ストッカ７０は、安全キャビネット１０の天板１１に固定されるベース部７１と、ベース部７１上に設けられ、針Ｎの下部を両側から挟みこむことによって、針Ｎを略垂直に保持する保持部７２とを備える。
【００５２】
なお、針Ｎは、キャップＣが取り付けられ、かつ、パッケージＰに袋詰めされた状態で針ストッカ７０に保持される。このため、調製作業の直前まで針Ｎを清潔な状態に保っておくことができる。
【００５３】
＜２−３．針仮置台＞
次に、針仮置台８０の構成について図６Ａおよび図６Ｂを参照して説明する。図６Ａおよび図６Ｂは、針仮置台８０の摸式斜視図および摸式側面図である。
【００５４】
図６Ａおよび図６Ｂに示すように、針仮置台８０は、安全キャビネット１０の天板１１に固定されるベース部８１と、ベース部８１上に設けられ、安全キャビネット１０の天板１１の板面（水平面）に対して所定の角度に傾斜した傾斜面８２ａを有する傾斜台８２とを備える。また、傾斜台８２の傾斜面８２ａには、先端側係止部８３と、基端側係止部８４とが所定の間隔をあけて立設される。
【００５５】
先端側係止部８３は、基端側係止部８４よりも傾斜面８２ａの下側に配置され、キャップＣの先端部を支持する。また、基端側係止部８４は、先端側係止部８３よりも傾斜面８２ａの上側に配置され、キャップＣの基端部（開口部が形成された側）を支持する。これら先端側係止部８３および基端側係止部８４によって、キャップＣおよびキャップＣに収納された針Ｎは、傾斜台８２の傾斜面８２ａと略平行に（すなわち、安全キャビネット１０の天板１１に対して斜めに）、かつ、傾斜面８２ａに対して所定の空隙を介して支持される。
【００５６】
＜３．エンドエフェクタの構成＞
次に、ロボット２０が備えるエンドエフェクタの構成について図７Ａおよび図７Ｂを参照して説明する。図７Ａは、エンドエフェクタの摸式平面図であり、図７Ｂは、エンドエフェクタの摸式斜視図である。
【００５７】
図７Ａに示すように、エンドエフェクタ２５ａ，２５ｂは、左アーム２２および右アーム２３の先端部にそれぞれ設けられる。これらエンドエフェクタ２５ａ，２５ｂは同一構成であり、それぞれ本体部２５１と、一対の把持片２５２ａ，２５２ｂを含む把持部２５２とを備える。
【００５８】
本体部２５１は、基端部が左アーム２２（右アーム２３）の先端部に回転可能に支持され、先端部において一対の把持片２５２ａ，２５２ｂの基端部を支持する。また、本体部２５１は、本体部２５１の回転軸と直交する方向に沿って一対の把持片２５２ａ，２５２ｂを接近および離隔させる駆動部を備える。把持部２５２は、本体部２５１の駆動部によって一対の把持片２５２ａ，２５２ｂが移動することにより、一対の把持片２５２ａ，２５２ｂ間に位置する物体を把持する。
【００５９】
一対の把持片２５２ａ，２５２ｂは、図７Ｂに示すように、左右対称な形状を有しており、互いに対向する面すなわち把持面に、第１凹部２５３、第２凹部２５４および第３凹部２５５が形成される。
【００６０】
第１凹部２５３は、把持片２５２ａ，２５２ｂの略中央に形成される。かかる第１凹部２５３は、主にシリンジＳの外筒Ｓａ（図４Ａ参照）を把持する際に用いられる凹部であり、シリンジＳの外筒Ｓａの形状に合わせて形成される。
【００６１】
第２凹部２５４および第３凹部２５５は、把持片２５２ａ，２５２ｂの端部にそれぞれ形成される。これら第２凹部２５４および第３凹部２５５は、外筒Ｓａおよび内筒ＳｂのフランジＳａ１，Ｓｂ１あるいはキャップＣのフランジを把持する際に用いられる凹部であり、これらの形状に合わせて形成される。
【００６２】
第２凹部２５４および第３凹部２５５は、互いに直交する向きに形成される。これにより、ロボット２０は、シリンジＳをアーム２２，２３の延在方向に対して垂直あるいは平行に把持することができる。具体的には、ロボット２０は、第２凹部２５４を用いてシリンジＳを把持することにより、シリンジＳをアーム２２，２３の延在方向に沿って把持することができ、第３凹部２５５を用いてシリンジＳを把持した場合には、シリンジＳをアーム２２，２３の延在方向に対して垂直に把持することができる。
【００６３】
＜４．自動調製システムの具体的動作＞
次に、自動調製システム１の具体的動作について図８等を参照して説明する。図８は、自動調製システム１において行われる一連の調製作業の作業手順を示すフローチャートである。なお、自動調製システム１は、制御装置１５０（図２Ａ参照）の制御に基づき、図８に示す各処理手順を実行する。
【００６４】
＜４−１．事前チェック作業＞
図８に示すように、自動調製システム１では、ロボット２０および撮像ステージ４０を用いて事前チェック作業が行われる（ステップＳ１０１）。かかる事前チェック作業において、ロボット２０は、制御装置１５０の制御に従い、左アーム２２または右アーム２３を用いてトレイ置場３０からトレイＴを取り出し、取り出したトレイＴを撮像ステージ４０の仮置台４１に載置する。
【００６５】
仮置台４１にトレイＴが載置されると、仮置台４１の上方に設けられた撮像部４２が、トレイＴに貼り付けられたバーコードを読み取り、読み取ったデータを制御装置１５０へ送る。そして、制御装置１５０は、撮像部４２から受け取ったデータを参照することによって、適切なトレイＴが選択されたか否かを判定する。
【００６６】
適切なトレイＴが選択されたと判定されると、ロボット２０は、仮置台４１に載置されたトレイＴを安全キャビネット１０内へ搬送し、天板１１へ載置する。なお、適切なトレイＴが選択されていない場合、制御装置１５０は、一連の調製作業を中止する。
【００６７】
このように、自動調製システム１は、安全キャビネット１０内での調製作業に先立って、適切なトレイＴが選択されたか否かを判定する事前チェック作業を行う。すなわち、ロボット２０が、トレイＴをトレイ置場３０から取り出して撮像ステージ４０の仮置台４１へ載置し、撮像ステージ４０の撮像部４２が、仮置台４１へ載置されたトレイＴを撮像する。したがって、仮に、異なるトレイＴが選択された場合であっても、誤調製を防止することができ、薬剤を無駄にすることもない。
【００６８】
なお、ここでは、バーコードを用いてトレイＴを識別する場合の例を示したが、トレイＴの識別方法は、バーコードによるものに限定されない。たとえば、自動調製システム１は、バーコードを用いることなく、画像認識等でトレイＴを識別してもよい。
【００６９】
＜４−２．開封作業＞
つづいて、自動調製システム１では、ロボット２０が、針ストッカ７０に保持された針Ｎ（図５参照）の開封作業を行う（ステップＳ１０２）。ここで、開封作業の動作例について図９Ａおよび図９Ｂを参照して説明する。図９Ａおよび図９Ｂは、開封作業の動作説明図である。
【００７０】
図９Ａに示すように、針Ｎは、キャップＣが取り付けられ、かつ、パッケージＰに封入された状態で針ストッカ７０に保持される。ロボット２０は、かかる未開封の針Ｎを左アーム２２を用いて開封する。
【００７１】
具体的には、ロボット２０は、エンドエフェクタ２５ａを用いてパッケージＰの上端部を上方から把持した後（図９Ａ参照）、左アーム２２を手前に傾ける。このとき、針Ｎは保持部７２によって下部が保持された状態であるため、針ＮがパッケージＰに引っかかってパッケージＰが破れる（図９Ｂ参照）。これにより、針Ｎは開封される。
【００７２】
その後、ロボット２０は、エンドエフェクタ２５ａを用いて針ＮをキャップＣごと側方から把持し、把持したキャップＣを針ストッカ７０から取り出して針仮置台８０（図６Ａ参照）へ載置する。
【００７３】
このように、自動調製システム１では、針Ｎが、袋詰めされた状態で針ストッカ７０に保持されており、ロボット２０が、両アーム２２，２３を協働させて、袋詰めされた針Ｎの開封作業を行う。したがって、針Ｎの開封作業を自動化することができ、また、調製作業の直前まで針Ｎを清潔に保っておくことができる。
【００７４】
なお、ここでは、ロボット２０が、左アーム２２で開封作業を行う場合の例を示したが、ロボット２０は、右アーム２３で開封作業を行なってもよい。かかる場合には、右アーム２３のエンドエフェクタ２５ｂの可動領域Ｒ＿２（図２Ａ参照）内に針ストッカ７０を配置すればよい。
【００７５】
＜４−３．針取付作業＞
つづいて、自動調製システム１では、ロボット２０が、針取付作業を行う（ステップＳ１０３）。かかる針取付作業において、ロボット２０は、シリンジＳに針Ｎを取り付ける作業を行う。ここで、針取付作業の動作例について図１０Ａおよび図１０Ｂを参照して説明する。図１０Ａおよび図１０Ｂは、針取付作業の動作説明図である。
【００７６】
まず、ロボット２０は、右アーム２３のエンドエフェクタ２５ｂを用いて、シリンジストッカ１１０（図２Ａ参照）からシリンジＳを１つ取り出す。具体的には、ロボット２０は、シリンジＳの外筒Ｓａに形成されるフランジＳａ１（図４Ａ参照）をエンドエフェクタ２５ｂの第２凹部２５４（図７Ｂ参照）で挟み込むことにより、シリンジＳを上方から把持してシリンジストッカ１１０から取り出す。
【００７７】
なお、かかるシリンジ取出動作は、ステップＳ１０２の開封作業と平行して行なってもよい。すなわち、ロボット２０は、左アーム２２を用いて開封作業を行うとともに、右アーム２３を用いてシリンジ取出作業を行なってもよい。このように、ロボット２０が、両アーム２２，２３を用いて作業を行うことにより、一連の調製作業を効率的に行うことができる。
【００７８】
つづいて、図１０Ａに示すように、ロボット２０は、エンドエフェクタ２５ｂを用いて把持したシリンジＳの先端部の位置を、針仮置台８０に載置された針Ｎの基端部の位置に合わせる。なお、ここでは図示を省略するが、ロボット２０は、左アーム２２のエンドエフェクタ２５ａを用いてシリンジＳの外筒Ｓａを保持した状態で、上記位置合わせを行うことで、シリンジＳと針Ｎとの位置合わせを正確に行うことができる。
【００７９】
シリンジＳと針Ｎとの位置合わせを行った後、ロボット２０は、左アーム２２のエンドエフェクタ２５ａを用いてキャップＣを保持し、かかる状態で、右アーム２３のエンドエフェクタ２５ｂの本体部２５１を回転させる（図１０Ｂ参照）。これにより、シリンジＳが回転し、シリンジＳの先端部Ｓａ２に針Ｎが取り付けられる。その後、ロボット２０は、シリンジＳを長手方向に沿って後退させて、シリンジＳに取り付けられた針ＮをキャップＣから取り出す。
【００８０】
このように、自動調製システム１では、ロボット２０が、針ストッカ７０から針Ｎを取り出して針仮置台８０へ設置した後、両アーム２２，２３を協働させて、シリンジストッカ１１０から取り出したシリンジＳに対して針仮置台８０に設置された針Ｎを取り付ける針取付作業を行う。これにより、シリンジＳに針Ｎを取り付ける作業を自動化することができる。
【００８１】
また、自動調製システム１は、針Ｎを天板１１に対して斜めに保持する針仮置台８０を備える。したがって、ロボット２０による針取付作業を容易に行うことができる。
【００８２】
また、針仮置台８０は、傾斜台８２に設けられた先端側係止部８３および基端側係止部８４がそれぞれキャップＣの先端部および基端部を支持することによって、キャップＣおよび針Ｎを、傾斜面８２ａに対して所定の空隙を介して支持する。このため、キャップＣおよび針Ｎを針仮置台８０へ載置する動作や針仮置台８０からキャップＣおよび針Ｎを取る動作を容易に行うことができる。
【００８３】
なお、キャップＣは、針仮置台８０に載置されたままの状態となっており、後述するシリンジ廃棄作業において再び使用される。
【００８４】
＜４−４．シリンジセット作業＞
つづいて、自動調製システム１では、ロボット２０が、針Ｎが取り付けられたシリンジＳをシリンジ保持冶具６０へセットするシリンジセット作業を行う（ステップＳ１０４）。
【００８５】
まず、ロボット２０は、右アーム２３のエンドエフェクタ２５ｂを用いて把持したシリンジＳを左アーム２２のエンドエフェクタ２５ａへ持ち替える。このとき、ロボット２０は、エンドエフェクタ２５ａを用いて外筒Ｓａの筒部を把持する。
【００８６】
つづいて、ロボット２０は、エンドエフェクタ２５ａを用いて把持したシリンジＳをシリンジ保持冶具６０の保持部６２に保持させる。具体的には、ロボット２０は、保持部６２の本体部６２３に形成された係止部６２３ａ（図４Ａ）に外筒ＳａのフランジＳａ１を係止させることにより、シリンジＳを保持部６２に保持させる。なお、ロボット２０は、針Ｎが上方を向いた状態でシリンジＳを保持部６２に保持させる。
【００８７】
＜４−５．第１吸液作業＞
つづいて、自動調製システム１では、ロボット２０が、両アーム２２，２３およびシリンジ保持冶具６０を用い、バイアルに封入された薬剤をシリンジＳに吸液する第１吸液作業を行う（ステップＳ１０５）。ここで、かかる第１吸液作業の動作例について図１１を参照して説明する。図１１は、第１吸液作業の動作説明図である。
【００８８】
図１１に示すように、ロボット２０は、左アーム２２のエンドエフェクタ２５ａを用いてバイアルＶ１をトレイＴから取り出す。つづいて、ロボット２０は、シリンジ保持冶具６０によって上向きに保持されたシリンジＳの針Ｎに、バイアルＶ１の栓（たとえばゴム栓）を刺す。なお、ここでは図示を省略するが、ロボット２０は、右アーム２３のエンドエフェクタ２５ｂを用いてシリンジＳの外筒Ｓａを保持した状態で上記動作を行うことにより、針Ｎに対してバイアルＶ１の栓を正確に刺すことができる。
【００８９】
また、ロボット２０は、右アーム２３のエンドエフェクタ２５ｂを用いて、シリンジＳの内筒Ｓｂを把持する。具体的には、ロボット２０は、内筒Ｓｂに形成されるフランジＳｂ１をエンドエフェクタ２５ｂの第３凹部２５５（図７Ｂ参照）で挟み込むことにより、内筒Ｓｂを把持する。
【００９０】
そして、ロボット２０は、内筒Ｓｂを把持したエンドエフェクタ２５ｂを右アーム２３を用いて上下動させることによってバイアルＶ１内の圧力を調整しながら、バイアルＶ１に封入された薬剤Ｍ１をシリンジＳ内に吸液する。
【００９１】
具体的には、ロボット２０は、エンドエフェクタ２５ｂで内筒Ｓｂを把持した後、バイアルＶ１を針Ｎに刺す前に、右アーム２３を用いて内筒Ｓｂを下方へ移動させることによって、シリンジＳ内に空気を供給する。つづいて、ロボット２０は、バイアルＶ１を針Ｎに刺した後、右アーム２３を用いて内筒Ｓｂを下方へ移動させることによって、バイアルＶ１内の薬剤Ｍ１をシリンジＳ内に所定量だけ吸液する。つづいて、ロボット２０は、右アーム２３を用いて内筒Ｓｂを上方へ移動させることによって、シリンジＳ内の空気をバイアルＶ１内へ供給する。
【００９２】
その後、ロボット２０は、バイアルＶ１内の薬剤Ｍ１を吸液する動作と、シリンジＳ内の空気をバイアルＶ１内へ供給する動作とを順次繰り返すことによって、バイアルＶ１内のすべての薬剤Ｍ１をシリンジＳ内に吸液する。
【００９３】
このように、自動調製システム１では、ロボット２０が、左アーム２２を用いて、薬剤Ｍ１が封入されたバイアルＶ１を把持して針Ｎに刺し、右アーム２３を用いて、シリンジＳの内筒Ｓｂを把持して内筒Ｓｂを移動させることによって、バイアルＶ１に封入された薬剤Ｍ１をシリンジＳ内に吸液する第１吸液作業を行う。したがって、自動調製システム１によれば、かかる第１吸液作業を自動化することができる。
【００９４】
また、自動調製システム１では、ロボット２０が、バイアルＶ１内の圧力調整を行いながら、バイアルＶ１に封入された薬剤をシリンジＳ内へ吸液することとしたため、かかる吸液作業を適切に行うことができる。
【００９５】
なお、ロボット２０は、使用済みのバイアルＶ１をたとえばバイアル仮置台９０へ載置する。
【００９６】
＜４−６．第１混注作業＞
つづいて、自動調製システム１では、ロボット２０が、シリンジＳ内に吸液された薬剤Ｍ１を他の薬剤Ｍ２と混合する第１混注作業を行う（ステップＳ１０６）。ここで、第１混注作業の動作例について図１２Ａ，１２Ｂおよび図１３を参照して説明する。図１２Ａおよび図１２Ｂは、反転動作の説明図であり、図１３は、第１混注作業の動作説明図である。
【００９７】
ロボット２０は、まず、右アーム２３のエンドエフェクタ２５ｂを用い、シリンジＳを反転させる。具体的には、ロボット２０は、図１２Ａに示すように、エンドエフェクタ２５ｂの一対の把持片２５２ａ，２５２ｂを所定の間隔に広げた後、一方の把持片２５２ａを本体部６２３の上部に当接させ、他方の把持片２５２ｂを本体部６２３の下部に当接させる。かかる状態で、ロボット２０は、エンドエフェクタ２５ｂの本体部２５１を１８０度回転させる。
【００９８】
これにより、保持部６２の回転部６２２および本体部６２３が固定部６２１に対して１８０度回転し、本体部６２３に保持されたシリンジＳが反転する（図１２Ｂ参照）。この結果、シリンジＳは、針Ｎが下方を向いた状態で保持部６２に保持される。
【００９９】
また、ロボット２０は、左アーム２２のエンドエフェクタ２５ａを用いてバイアルＶ２をトレイＴから取り出す。このバイアルＶ２には、バイアルＶ１に封入された薬剤Ｍ１とは異なる薬剤Ｍ２が封入される。なお、薬剤Ｍ２は、粉体であるものとする。
【０１００】
つづいて、ロボット２０は、シリンジ保持冶具６０によって下向きに保持されたシリンジＳの針Ｎに、バイアルＶ２の栓を刺す。
【０１０１】
また、ロボット２０は、右アーム２３のエンドエフェクタ２５ｂを用いて、シリンジＳの内筒Ｓｂを把持する。具体的には、ロボット２０は、内筒Ｓｂに形成されるフランジＳｂ１をエンドエフェクタ２５ｂの第３凹部２５５（図７Ｂ参照）で挟み込むことにより、内筒Ｓｂを把持する。
【０１０２】
そして、ロボット２０は、内筒Ｓｂを把持したエンドエフェクタ２５ｂを右アーム２３を用いて下方へ移動させることによって、シリンジＳ内の薬剤Ｍ１をバイアルＶ２内へ注入する。これにより、バイアルＶ２内に薬剤Ｍ１および薬剤Ｍ２が封入される。
【０１０３】
このように、自動調製システム１では、ロボット２０が、右アーム２３を用いて、薬剤Ｍ２が封入されたバイアルＶ２を把持して針Ｎに刺し、左アーム２２を用いて、シリンジＳの内筒Ｓｂを把持して内筒Ｓｂを移動させることによって、シリンジＳ内の薬剤Ｍ１をバイアルＶ２へ注入する第１混注作業を行う。したがって、自動調製システム１によれば、かかる第１混注作業を自動化することができる。
【０１０４】
なお、ロボット２０は、薬剤Ｍ１ができるだけバイアルＶ２内に残存しないように、内筒Ｓｂを最下部まで押し下げた後、内筒Ｓｂをわずかに持ち上げて再度最下部まで押し下げる動作を行なってもよい。
【０１０５】
つづいて、ロボット２０は、左アーム２２を揺動させることによってエンドエフェクタ２５ａに把持されたバイアルＶ２を振ってバイアルＶ２内の薬剤Ｍ１および薬剤Ｍ２を撹拌させる。このように、自動調製システム１は、ロボット２０が撹拌動作を行うことにより、バイアルＶ２内の異なる薬剤Ｍ１，Ｍ２同士を混合させることができる。なお、かかる撹拌動作は、バイアルＶ２内の薬剤Ｍ１，Ｍ２が泡立たないような動作に設定される。
【０１０６】
また、ロボット２０は、左アーム２２を用いて上記の撹拌動作を行ないつつ、右アーム２３を用いてシリンジＳの反転動作を行う。かかる反転動作により、シリンジＳは、再び図１１に示す状態、つまり、針Ｎが上方を向いた状態となる。
【０１０７】
＜４−７．第２吸液作業＞
つづいて、自動調製システム１では、ロボット２０が、バイアルＶ２に封入された薬剤Ｍ１および薬剤Ｍ２の混合物をシリンジＳへ吸液する第２吸液作業を行う（ステップＳ１０７）。かかる第２吸液作業は、上述した第１吸液作業と同様の手順で行われる。
【０１０８】
＜４−８．第２混注作業＞
つづいて、自動調製システム１では、ロボット２０が、シリンジＳ内へ吸液した薬剤Ｍ１および薬剤Ｍ２の混合物を輸液バッグ内の薬剤（輸液製剤）と混合する第２混注作業を行う（ステップＳ１０８）。
【０１０９】
かかる第２混注作業は、上述した第１混注作業と基本的には同様である。すなわち、ロボット２０は、まず、右アーム２３のエンドエフェクタ２５ｂを用い、シリンジＳを反転させる。また、ロボット２０は、左アーム２２のエンドエフェクタ２５ａを用いて輸液バッグをトレイＴから取り出す。この輸液バッグには、たとえば生理食塩水やブドウ糖等の輸液製剤が封入されている。
【０１１０】
そして、ロボット２０は、上述した第１混注作業と同様の手順で、シリンジＳ内の混合物を輸液バッグへ注入する。これにより、薬剤の調製が完了する。
【０１１１】
なお、ロボット２０は、使用済みのバイアルＶ２をたとえばバイアル仮置台９０へ載置する。
【０１１２】
＜４−９．シリンジ廃棄作業＞
つづいて、自動調製システム１では、ロボット２０が、使用済みのシリンジＳを廃棄瓶１００（図２Ａ参照）に廃棄するシリンジ廃棄作業を行う（ステップＳ１０９）。具体的には、ロボット２０は、まず、右アーム２３を用いてシリンジＳをシリンジ保持冶具６０から取り出し、取り出したシリンジＳを針仮置台８０へ搬送する。そして、ロボット２０は、針仮置台８０に載置されたキャップＣに針Ｎを収めた後、シリンジＳを廃棄瓶１００へ廃棄する。
【０１１３】
このように、自動調製システム１では、ロボット２０が、調製作業が完了した後、使用済みのシリンジＳをシリンジ保持冶具６０から取り外し、針仮置台８０に載置されたキャップＣを針Ｎに取り付けたうえで廃棄瓶１００へ廃棄する。すなわち、針ＮにキャップＣが取り付けられた状態で使用済みのシリンジＳが廃棄されるため、作業者が使用済みシリンジＳの回収作業を安全に行うことができる。
【０１１４】
なお、ここでは、シリンジＳを針Ｎが取り付けられた状態で廃棄する場合の例について説明したが、ロボット２０は、針仮置台８０を用いてシリンジＳから針Ｎを取り外した後、シリンジＳと、キャップＣ付きの針Ｎとを別々に廃棄することとしてもよい。かかる場合、安全キャビネット１０内に廃棄瓶１００を２つ配置しておけばよい。
【０１１５】
＜４−１０．重量チェック作業＞
つづいて、自動調製システム１では、ロボット２０が、重量計１２０を用いて調製後の薬剤の重量を計測する重量チェック作業を行う（ステップＳ１１０）。具体的には、ロボット２０は、左アーム２２のエンドエフェクタ２５ａに把持された輸液バッグを重量計１２０に載置する。重量計１２０による計測結果は、制御装置１５０へ送信され、制御装置１５０によって適切な重量であるか否かが判定される。
【０１１６】
＜４−１１．払出作業＞
つづいて、自動調製システム１では、ロボット２０が、調製後の薬剤の払出作業を行う（ステップＳ１１１）。すなわち、ロボット２０は、調製後の薬剤が封入された輸液バッグをトレイＴへ収納し、かかるトレイＴをトレイ置場３０へ戻す。かかる払出作業を終えると、自動調製システム１は、一連の調製作業を終了する。
【０１１７】
なお、かかる払出作業において、ロボット２０は、患者名等が記載されたシールを輸液バッグに貼り付ける作業を行なってもよい。
【０１１８】
上述してきたように、本実施形態に係る自動調製システム１は、安全キャビネット１０と、ロボット２０と、シリンジ保持冶具６０とを備える。ロボット２０は、安全キャビネット１０の近傍に配置され、複数のアーム２２，２３を備える。シリンジ保持冶具６０は、安全キャビネット１０に設けられ、シリンジＳを回転可能に保持する。そして、ロボット２０は、シリンジＳを所定のシリンジストッカ１１０から取り出してシリンジ保持冶具６０へ取り付けた後、シリンジＳを用いた薬剤の調製作業を複数のアーム２２，２３を協働させて行う。
【０１１９】
したがって、本実施形態に係る自動調製システム１によれば、薬剤の調製作業の効率化を図ることができる。また、本実施形態に係る自動調製システム１によれば、一連の調製作業を自動化することができる。
【０１２０】
なお、上述した実施形態では、作業台として安全キャビネットを用いる場合の例を示したが、作業台は、安全キャビネットに限定されるものではなく、たとえばクリーンベンチを用いてもよい。また、取り扱う薬剤の種類によっては、ケース１２を有しない単純な作業台を用いることも可能である。
【０１２１】
また、上述した実施形態では、薬剤容器としてバイアルを用いる場合の例を示したが、薬剤容器は、バイアルに限定されるものではなく、たとえばアンプルや輸液バッグ、ボトルなど薬剤を封入しておくことのできる容器であればよい。
【０１２２】
また、上述した実施形態では、ロボット２０が左アーム２２および右アーム２３を備えた双腕ロボットである場合の例について説明したが、ロボット２０は、３つ以上のアームを備えるロボットであってもよい。
【０１２３】
また、シリンジ保持冶具の構成は、上述した実施形態において示した構成に限定されない。たとえば、シリンジ保持冶具の本体部は、シリンジを両側から挟み込む一対の挟持片を含んで構成されてもよい。かかる構成とすることにより、シリンジ保持冶具に保持されたシリンジの軸芯の位置がシリンジの径によってずれることがない。
【０１２４】
また、一連の調製作業の内容は、上述した実施形態において示した内容に限定されない。たとえば、上述した実施形態では、液体状の薬剤と粉体状の薬剤とを混ぜ合わせる場合の例を示したが、液体の薬剤同士を混ぜ合わせることも可能である。かかる場合、ロボット２０は、必ずしも上述した撹拌動作を行うことを要しない。
【０１２５】
また、上述した実施形態では、第１吸液作業および第１混注作業をそれぞれ１回ずつ行うこととしたが、自動調製システムは、これら第１吸液作業および第１混注作業を複数回行うことで、３種類以上の薬剤を混ぜ合わせることも可能である。
【０１２６】
また、上述した実施形態では、ロボットが、調製後の薬剤を輸液バッグ（薬剤容器）に封入して払い出す場合の例を示したが、ロボットは、調製後の薬剤をシリンジに封入し、かかるシリンジを払い出してもよい。たとえば、自動調製システムは、異なる複数種類の薬剤について第１吸液作業を連続して行ったのち、針仮置台に載置されたキャップを針に取り付けたうえで、シリンジをトレイに入れて払い出してもよい。
【０１２７】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１２８】
Ｎ  針
Ｓ  シリンジ
Ｓａ  外筒
Ｓｂ  内筒
Ｔ  トレイ
１  自動調製システム
１０  安全キャビネット
２０  ロボット
２２  左アーム
２３  右アーム
２５ａ，２５ｂ  エンドエフェクタ
３０  トレイ置場
４０  撮像ステージ
４２  撮像部
６０  シリンジ保持冶具
６２  保持部
１５０  制御装置
６２１  固定部
６２２  回転部
６２３  本体部
【図１Ａ】
2014054183.tif 000003
【図１Ｂ】
2014054183.tif 000004
【図２Ａ】
2014054183.tif 000005
【図２Ｂ】
2014054183.tif 000006
【図３Ａ】
2014054183.tif 000007
【図３Ｂ】
2014054183.tif 000008
【図４Ａ】
2014054183.tif 000009
【図４Ｂ】
2014054183.tif 000010
【図５】
2014054183.tif 000011
【図６Ａ】
2014054183.tif 000012
【図６Ｂ】
2014054183.tif 000013
【図７Ａ】
2014054183.tif 000014
【図７Ｂ】
2014054183.tif 000015
【図８】
2014054183.tif 000016
【図９Ａ】
2014054183.tif 000017
【図９Ｂ】
2014054183.tif 000018
【図１０Ａ】
2014054183.tif 000019
【図１０Ｂ】
2014054183.tif 000020
【図１１】
2014054183.tif 000021
【図１２Ａ】
2014054183.tif 000022
【図１２Ｂ】
2014054183.tif 000023
【図１３】
2014054183.tif 000024
【手続補正書】
【提出日】平成28年3月22日(2016.3.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の針を保持する針ストッカと、前記針ストッカから取り出された針を保持する針仮置台とが設けられた作業台と、
前記作業台の近傍に配置され、複数のアームを備えるロボットと、
前記作業台に設けられ、シリンジを回転可能に保持する冶具と
を備え、
前記ロボットは、
前記針ストッカから前記針を取り出して前記針仮置台へ設置し、所定のシリンジストッカから前記シリンジを取り出した後、前記複数のアームを協働させて、前記シリンジに対して前記針仮置台に設置された針を取り付ける針取付作業を行い、その後、前記針が取り付けられた前記シリンジを前記冶具へ取り付けた後、該シリンジを用いた薬剤の調製作業を前記複数のアームを協働させて行うこと
を特徴とする自動調製システム。
【請求項２】
前記針は、袋詰めされた状態で前記針ストッカに保持されており、
前記ロボットは、
前記複数のアームを協働させて、前記袋詰めされた針の開封作業を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の自動調製システム。
【請求項３】
前記針仮置台は、
前記針を前記作業台に対して斜めに保持すること
を特徴とする請求項１または２に記載の自動調製システム。
【請求項４】
前記針は、キャップが取り付けられ、かつ、袋詰めされた状態で前記針ストッカに保持されており、
前記ロボットは、
前記針を前記キャップごと前記針ストッカから取り出して前記針仮置台へ設置するとともに、前記調製作業が完了した後、使用済みの前記シリンジを前記冶具から取り外し、前記針仮置台に載置された前記キャップを前記針に取り付けたうえで所定の廃棄場所へ廃棄すること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の自動調製システム。
【請求項５】
作業台と、
前記作業台の近傍に配置され、複数のアームを備えるロボットと、
前記作業台に設けられ、シリンジを回転可能に保持する冶具と、
複数種類の薬剤がそれぞれ封入された複数の薬剤容器が収納されたトレイが載置されるトレイ置場と、
前記トレイの仮置台と、該仮置台の上方に設けられた撮像部とを有する撮像ステージと
を備え、
前記ロボットは、
前記トレイを前記トレイ置場から取り出して前記撮像ステージの仮置台へ載置し、前記撮像部によって前記仮置台へ載置された前記トレイが撮像された後、前記トレイを作業台へ搬送し、その後、所定のシリンジストッカから前記シリンジを取り出して前記冶具へ取り付けた後、該シリンジを用いた薬剤の調製作業を前記複数のアームを協働させて行うこと
を特徴とする自動調製システム。
【請求項６】
前記トレイ置場および前記撮像ステージは、
前記ロボットが前記作業台に対して正面を向いた状態における前記複数のアームの各可動領域と重複しない位置に配置されること
を特徴とする請求項５に記載の自動調製システム。
【請求項７】
前記シリンジは、該シリンジの先端に取り付けられた針が上方を向いた状態で前記冶具に保持され、
前記ロボットは、
前記複数のアームのうち第１のアームを用いて、第１の薬剤が封入された第１の薬剤容器を把持して前記針に刺し、前記複数のアームのうち第２のアームを用いて、前記シリンジの内筒を把持して該内筒を移動させることによって、前記第１の薬剤容器に封入された前記第１の薬剤を前記シリンジ内に吸液する吸液作業を行うこと
を特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の自動調製システム。
【請求項８】
前記ロボットは、
前記第１の薬剤容器を前記針に刺す前に前記内筒を下方に移動させることによって前記シリンジ内に空気を入れておき、前記第１の薬剤容器を前記針に刺した後、前記空気を用いて前記第１の薬剤容器内の圧力を調整しながら、前記第１の薬剤容器に封入された前記第１の薬剤を前記シリンジ内に吸液すること
を特徴とする請求項７に記載の自動調製システム。
【請求項９】
前記ロボットは、
前記第１のアームまたは前記第２のアームの一方を用いて、第２の薬剤が封入された第２の薬剤容器を把持して前記針に刺し、前記第１のアームまたは前記第２のアームの他方を用いて、前記シリンジの内筒を把持して該内筒を移動させることによって、前記シリンジ内の前記第１の薬剤を前記第２の薬剤容器へ注入する混注作業を行うこと
を特徴とする請求項７に記載の自動調製システム。
【請求項１０】
前記ロボットは、
前記混注作業に先立ち、前記第１のアームまたは前記第２のアームの一方を用いて、前記冶具に回転可能に保持された前記シリンジを反転させること
を特徴とする請求項９に記載の自動調製システム。
【請求項１１】
前記ロボットは、
前記混注作業を行った後、前記第２の薬剤容器を把持する前記第１のアームまたは前記第２のアームを揺動させることによって、前記第２の薬剤容器に封入された前記第１の薬剤および前記第２の薬剤を撹拌すること
を特徴とする請求項１０に記載の自動調製システム。
【請求項１２】
前記作業台には、重量計がさらに載置されており、
前記ロボットは、
前記調製作業後の薬剤の重量を前記重量計を用いて計測する計測作業を行うこと
を特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載の自動調製システム。
【請求項１３】
前記冶具は、
前記ロボットが前記作業台に対して正面を向いた状態において前記複数のアームの可動領域同士が重複する領域に配置されること
を特徴とする請求項１〜１２のいずれか一つに記載の自動調製システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
実施形態の一態様に係る自動調製システムは、作業台と、ロボットと、冶具とを備える。作業台には、複数の針を保持する針ストッカと、針ストッカから取り出された針を保持する針仮置台とが設けられる。ロボットは、作業台の近傍に配置され、複数のアームを備える。冶具は、作業台に設けられ、シリンジを回転可能に保持する。そして、ロボットは、針ストッカから針を取り出して針仮置台へ設置し、所定のシリンジストッカからシリンジを取り出した後、複数のアームを協働させて、シリンジに対して針仮置台に設置された針を取り付ける針取付作業を行い、その後、針が取り付けられたシリンジを冶具へ取り付けた後、シリンジを用いた薬剤の調製作業を複数のアームを協働させて行う。
【国際調査報告】
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