(57)【要約】  特殊なセンサを備えることなく操作ハンドルの回転数や回転方向を検出して玩具本体の無線制御を行うことが可能な無線コントロール式玩具を提供する。  直流モータの回転軸に連結された操作ハンドルと、直流モータの出力の電気ノイズから得られた回転数に基づき動作態様を指示する制御信号を生成し無線で送信する第１の制御部とを有するコントローラと、受信した制御信号で指示された動作態様に自らの動作を制御する第２の制御部を有する玩具本体とを備える。
2013171838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流モータの回転軸に連結された操作ハンドルと、
前記直流モータの出力の電気ノイズから得られた回転数に基づき動作態様を指示する制御信号を生成し無線で送信する第１の制御部とを有するコントローラと、
受信した前記制御信号で指示された動作態様に自らの動作を制御する第２の制御部を有する玩具本体と
を備えることを特徴とする無線コントロール式玩具。
【請求項２】
発電機としての直流モータの回転軸に連結された操作ハンドルと、
前記直流モータの出力の電気ノイズを除去し極性を切り換えて蓄電器に印加する発電充電部と、
前記電気ノイズから得られた回転数に基づき動作態様を指示する制御信号を生成し無線で送信する第１の制御部と
を有するコントローラと、
受信した前記制御信号に基づき自らの動作を制御する第２の制御部を有する玩具本体とを備え、
前記操作ハンドルを回転させて前記コントローラ自らの動作に必要な電力を発電して前記第１の制御部に前記制御信号を送信させると共に前記第２の制御部が前記玩具本体の動作態様を前記制御信号で指示された動作態様に制御する
ことを特徴とする無線コントロール式玩具。
【請求項３】
発電機としての直流モータの回転軸に連結された操作ハンドルと、
前記直流モータの出力の電気ノイズを除去し極性を切り換えて蓄電器に印加すると共に蓄電器の出力を第１の接続部を介して外部に供給する発電充電部と、
前記電気ノイズから得られた回転数に基づき動作態様を指示する制御信号を生成し無線で送信する第１の制御部と
を有するコントローラと、
充電池と、
この充電池の両端に接続された第２の接続部と、
受信した前記制御信号に基づき自らの動作を制御する第２の制御部とを有する玩具本体とを備え、
充電時に、前記操作ハンドルを回転させて発電すると共に前記蓄電器の出力を前記第１及び第２の接続部を介して前記充電池に印加して充電し、無線制御時に、前記操作ハンドルを回転させて前記コントローラ自らの動作に必要な電力を発電して前記第１の制御部に前記制御信号を送信させると共に前記第２の制御部が前記玩具本体の動作態様を前記制御信号で指示された動作態様に制御する
ことを特徴とする無線コントロール式玩具。
【請求項４】
前記第１の制御部が、
前記電気ノイズから抽出したパルスをカウントして前記回転数を検出することを特徴とする
請求項１〜３の何れか一項に記載の無線コントロール式玩具。
【請求項５】
前記第１の制御部が、
前記回転数が所定の回転数を超えた場合に一段階早い前記玩具本体の移動速度を指示する前記制御信号を生成し無線で送信することを特徴とする
請求項１〜４の何れか一項に記載の無線コントロール式玩具。
【請求項６】
前記第１の制御部が、
前記回転数に比例した前記玩具本体の移動速度を指示する前記制御信号を生成し無線で送信することを特徴とする
請求項１〜４の何れか一項に記載の無線コントロール式玩具。
【請求項７】
前記第１の制御部が、
前記回転数に応じて前記玩具本体の動作を指定する制御信号を生成し無線で送信し、
前記第２の制御部が、
前記玩具本体に前記制御信号で指定された動作を行わせるように制御することを特徴とする
請求項１〜４の何れか一項に記載の無線コントロール式玩具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線コントロール式玩具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コントローラから赤外線（ＩＲ）等を用いた無線通信によって送信された制御信号に基づいて、玩具本体を動作させることが可能な無線コントロール式玩具が知られている（例えば、特許文献１参照）。この種の無線コントロール式玩具においては、ユーザのニーズに対応するべく、操作対象となる玩具本体が、自動車や船、飛行機等の乗り物の形状を模したもの、各種ロボットの形状を模したもの等、様々な形状で実現されている。そして、玩具本体は、コントローラから前進・後退・旋回・停止等の操作態様が制御信号として送信されると、当該制御信号に基づく操作態様に応じて、自身の形状に準じた走行や回動、歩行等の動作を実行するようになっている。【０００３】
ところで、かかる無線コントロール式玩具では、いずれも電源として乾電池等の使い捨て電池を用いるものが一般的である。しかし、近年では、エネルギー資源の減少から所謂「エコ」（エコロジー）に関して注目が集まってきており、玩具業界においても従来のような使い捨て電池を用いることなく動作する玩具、例えば手動による自己発電等によって、充電が可能な充電池を電源として用いるものが提案・実現されている（例えば、特許文献２参照）。【０００４】
かかる充電式の玩具は、充電池（充電器）及びモータ等の駆動源を備えた玩具本体と、当該玩具本体とは別体の発電手段である発電機と、を備えて構成されている。そして、このような充電式の玩具を無線コントロール式玩具に適用したものも提案されている。この場合、玩具本体と、当該玩具本体を操作するためのコントローラ（送信機）とに加えて、発電機が必要となるが、当該コントローラと発電機とを一体化したものも提案されている（例えば、特許文献３参照）。【０００５】
具体的に、このような充電式の無線コントロール式玩具においては、玩具本体と発電機とをリード線等を介して接続し、発電機における自己発電によって得られる電力を玩具本体の充電池に蓄えておくことで、当該充電池から供給される電力を用いて動作するようになっている。このため、乾電池等の使い捨て電池を必要とせず、経済的でエコな玩具を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３５７３６２５号公報
【特許文献２】実開平５−０７８２９４号公報
【特許文献３】実開平７−０００４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、充電式の無線コントロール式玩具においては、玩具本体を動作させるために、操作用のコントローラに加えて充電用の発電機が必要となるため、かかる特許文献３に記載の玩具のように、コントローラと発電機を一体化したものが提案されているものの、この場合、当該コントローラに対して、玩具本体を操作するための操作部と、発電機を作動させるための発電ハンドルとを設ける必要があることから、部品点数の増加を招くと共に、コントローラの構造を煩雑化させる問題や、コントローラの大型化が懸念される未だ不十分な問題がある。【０００８】
また、この場合、コントローラと発電機とが一体化される分、コントローラ自体の重量が従来のコントローラと比較して重くなる問題や、コントローラに発電ハンドルが設けられる分、当該発電ハンドルが玩具本体の操作時における妨げとなるおそれがあり、結果として、コントローラにおける玩具本体の操作性を低下させることも懸念される。【０００９】
さらに、コントローラにもコントローラ自身を動作させるために必要な電力を確保（発電）するため、乾電池等のバッテリ、或いは、一体化された発電機によって充電される充電池等のバッテリをコントローラに搭載する必要性もある。【００１０】
本発明の課題は、発電機の発電ハンドルと、玩具本体を操作するためのコントローラの操作ハンドルとを共通化して部品点数の増加を抑えると共に、発電機によりコントローラ自らの動作に必要な電力を確保（発電）し、特殊なセンサを備えることなく操作ハンドル（発電ハンドル）の回転数を検出して玩具本体の無線制御を行うことが可能な無線コントロール式玩具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、
直流モータの回転軸に連結された操作ハンドルと、
前記直流モータの出力の電気ノイズから得られた回転数に基づき動作態様を指示する制御信号を生成し無線で送信する第１の制御部とを有するコントローラと、
受信した前記制御信号で指示された動作態様に自らの動作を制御する第２の制御部を有する玩具本体と
を備えることを特徴とする。【００１２】
請求項２記載の発明は、
発電機としての直流モータの回転軸に連結された操作ハンドルと、
前記直流モータの出力の電気ノイズを除去し極性を切り換えて蓄電器に印加する発電充電部と、
前記電気ノイズから得られた回転数に基づき動作態様を指示する制御信号を生成し無線で送信する第１の制御部と
を有するコントローラと、
受信した前記制御信号に基づき自らの動作を制御する第２の制御部を有する玩具本体とを備え、
前記操作ハンドルを回転させて前記コントローラ自らの動作に必要な電力を発電して前記第１の制御部に前記制御信号を送信させると共に前記第２の制御部が前記玩具本体の動作態様を前記制御信号で指示された動作態様に制御することを特徴とする。【００１３】
請求項３記載の発明は、
発電機としての直流モータの回転軸に連結された操作ハンドルと、
前記直流モータの出力の電気ノイズを除去し極性を切り換えて蓄電器に印加すると共に蓄電器の出力を第１の接続部を介して外部に供給する発電充電部と、
前記電気ノイズから得られた回転数に基づき動作態様を指示する制御信号を生成し無線で送信する第１の制御部と
を有するコントローラと、
充電池と、
この充電池の両端に接続された第２の接続部と、
受信した前記制御信号に基づき自らの動作を制御する第２の制御部とを有する玩具本体とを備え、
充電時に、前記操作ハンドルを回転させて発電すると共に前記蓄電器の出力を前記第１及び第２の接続部を介して前記充電池に印加して充電し、無線制御時に、前記操作ハンドルを回転させて前記コントローラ自らの動作に必要な電力を発電して前記第１の制御部に前記制御信号を送信させると共に前記第２の制御部が前記玩具本体の動作態様を前記制御信号で指示された動作態様に制御することを特徴とする。【００１４】
請求項４記載の発明は、
請求項１〜３の何れか一項に記載の無線コントロール式玩具において、
前記第１の制御部が、
前記電気ノイズから抽出したパルスをカウントして前記回転数を検出することを特徴とする。【００１５】
請求項５記載の発明は、
請求項１〜４の何れか一項に記載の無線コントロール式玩具において、
前記第１の制御部が、
前記回転数が所定の回転数を超えた場合に一段階早い前記玩具本体の移動速度を指示する制御信号を生成し無線で送信することを特徴とする。【００１６】
請求項６記載の発明は、
請求項１〜４の何れか一項に記載の無線コントロール式玩具において、
前記第１の制御部が、
前記回転数に比例した前記玩具本体の移動速度を指示する制御信号を生成し無線で送信することを特徴とする。【００１７】
請求項７記載の発明は、
請求項１〜４の何れか一項に記載の無線コントロール式玩具において、
前記第１の制御部が、
前記回転数に応じて前記玩具本体の動作を指定する制御信号を生成し無線で送信し、
前記第２の制御部が、
前記玩具本体に前記制御信号で指定された動作を行わせるように制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、直流モータの回転軸に連結された操作ハンドルと、前記直流モータの出力の電気ノイズから得られた回転数に基づき動作態様を指示する制御信号を生成し無線で送信する第１の制御部とを有するコントローラと、受信した前記制御信号で指示された動作態様に自らの動作を制御する第２の制御部を有する玩具本体とを備えることにより、特殊なセンサを備えることなく操作ハンドルの回転数を検出して玩具本体の無線制御を行うことが可能な無線コントロール式玩具を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】コントローラを概略的に示す正面図及び側面図である。
【図２】玩具本体を概略的に示す平面図及び側面図である。
【図３】充電時における玩具本体とコントローラとの接続状態を示す説明図である。
【図４】コントローラの構成を概略的に示すブロック図である。
【図５】直流モータの電気ノイズが発生する状況を示す説明図である。
【図６】正方向回転時に発生した電気ノイズの一例を概略的に示すグラフである。
【図７】逆方向回転時に発生した電気ノイズの一例を概略的に示すグラフである。
【図８Ａ】極性切換部の動作を説明するブロック図である。
【図８Ｂ】極性切換部の動作を説明するブロック図である。
【図９】移動速度制御時のコントローラの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】玩具本体の構成を概略的に示すブロック図である。
【図１１】移動速度制御時の玩具本体の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】進行方向制御時のコントローラの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３Ａ】回転方向の検出方法を示す説明図である。
【図１３Ｂ】回転方向の検出方法を示す説明図である。
【図１４】進行方向制御時の玩具本体の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態である無線コントロール式玩具を詳細に説明する。但し、発明の範囲は、図示例に限定されない。【００２１】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態の無線コントロール式玩具の概要について、図１、図２及び図３に基づいて説明する。【００２２】
本発明の第１実施形態における無線コントロール式玩具は、コントローラ１００と、例えば、自動車の形状を模した走行玩具としての玩具本体２００とから構成される。
コントローラ１００には、コントローラ本体１に対してＲＲ方向（右回転）及びＲＬ方向（左回転）に回転自在に、操作部である操作ハンドル２（発電ハンドル兼用）が設けられる（連結される）。また、コントローラ１００の一部分には、充電時において玩具本体２００との接続のための接続部ＣＮ１が設けられている。
一方、玩具本体２００の一部分には、充電時において発電機能を有するコントローラ１００と接続するための接続部ＣＮ２が設けられている。【００２３】
第１に、玩具本体２００の充電時には、接続ケーブルＣＢの一端をコントローラ１００の接続部ＣＮ１に接続し、接続ケーブルＣＢの他端を玩具本体２００の接続部ＣＮ２にそれぞれ接続する。
その後、ユーザが、コントローラ１００の操作ハンドル２（発電ハンドルに相当）を回転させることによって、直接、若しくは、回転加速ギアを介して発電機である直流モータを回して発電し、発電され電圧を接続ケーブルＣＢを介して玩具本体２００に供給し、玩具本体２００内に設けられた充電池を充電する。
このような充電動作によって玩具本体２００内に設けられた充電池の充電が完了した後、接続ケーブルＣＢをコントローラ１００の接続部ＣＮ１と、玩具本体２００の接続部ＣＮ２とから外して、コントローラ１００と玩具本体２００を分離する。【００２４】
第２に、玩具本体２００の無線制御時には、ユーザが、コントローラ１００の操作ハンドル２（発電ハンドルに相当）を回転させることによって、コントローラ１００自身の動作に必要な電力を発電させる。
このような発電動作と同時並行して、コントローラ１００は玩具本体２００を制御するための制御信号を生成して無線で送信し、玩具本体２００を無線で制御する。例えば、玩具本体２００を予め設定されている初速で前進させると共に、操作ハンドル２の回転数に応じて、玩具本体２００の移動速度（動作態様）を制御する。例えば、回転数が所定の回転数を超えた場合に、玩具本体２００の移動速度（動作態様）を速くさせる（変速させる）。【００２５】
このような玩具本体２００の充電時、玩具本体２００の無線制御時におけるコントローラ１００の動作を図４〜図９に基づいてさらに詳細に説明する。【００２６】
なお、図４において、フィルタ回路４、極性切換回路５、蓄電器６及び接続部７は発電充電部１０１を、パルス抽出回路８、カウント部９、位相検出部１０、制御信号生成部１１及び送信部１２は制御部１０２をそれぞれ構成している。【００２７】
また、カウント部９、位相検出部１０及び制御信号生成部１１の機能に関しては、公知の電子回路によって、若しくは、シングルチップマイクロプロセッサ等（以下、単にマイクロプロセッサと呼ぶ。）によって実現される。【００２８】
ここで、マイクロプロセッサは、コントローラ１００の制御を行うものである。具体的には、マイクロプロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、Ｉ／Ｏ（Input/Output）ポート等各種入出力（何れも図示略）を備え、ＲＯＭに記憶されたコントローラ１００用の各種処理プログラム（図示略）に従って各種の制御動作を行う。その際に、ＣＰＵは、ＲＡＭ内の格納領域内に各種処理結果を格納させる。
ＲＡＭは、例えば、ＣＰＵにより実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
ＲＯＭは、コンピュータ読み取り可能なプログラムコードの形態で格納されたプログラム、具体的には、コントローラ１００で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラムや、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ等を記憶する。
Ｉ／Ｏポートは、マイクロプロセッサ外部からのデータの取り込みや、データの出力、マイクロプロセッサ外部の回路の制御等を行う。【００２９】
コントローラ１００において、操作ハンドル２は発電機である直流モータ３の回転軸に直接、若しくは、回転加速ギアを介して右回転方向及び左回転方向に回転自在に取り付けられ（連結され）、直流モータ３の出力端子はフィルタ回路４及びパルス抽出回路８の入力端子にそれぞれ接続される。
そして、ＬＰＦ（Low-pass filter）回路等のノイズ除去のためのフィルタ回路４の出力は極性切換回路５の入力端子に接続され、ダイオードブリッジ等の極性切換回路５の出力はコンデンサである蓄電器６の両端と、充電時に玩具本体２００との接続のために使用される接続部７（ＣＮ１に相当）にそれぞれ接続される。
また、図４では図示していないが、コンデンサである蓄電器６の両端の出力電圧は、コントローラ１００全体の供給電源として、制御部１０２やコントローラ１００を構成するその他の回路に供給される。
一方、直流成分をカットしてパルス波形を整形するパルス抽出回路８の出力は、抽出されたパルスの数をカウントするカウント部９及び抽出されたパルスの位相を検出する位相検出部１０の入力端子にそれぞれ接続される。
また、カウント部９及び位相検出部１０の出力はそれぞれ玩具本体２００を制御する制御信号を生成する制御信号生成部１１の入力端子に接続される。
最後に、制御信号生成部１１の出力は赤外線（無線）を用いて制御信号を送信する送信部１２の入力端子に接続される。【００３０】
ここで、玩具本体２００の充電時、玩具本体２００の無線制御時における発電充電部１０１の動作について説明する。【００３１】
図４に示すコントローラ１００の構成において、操作ハンドル２を回転させると、直接、若しくは、回転加速ギアを介して取り付けられている（連結される）発電機である直流モータ３の回転軸も同期して回転する。
直流モータ３は、図５に示すように、回転軸ＭＴには複数の整流子ＣＭが設けられており、これらの整流子ＣＭが順次ブラシＢＲと接触し、切断して電気の流れを切り換えることにより、直流電圧でモータが回転、或いは、回転軸を回転させると直流電圧が発生することになる。
但し、逆に言えば、整流子ＣＭとブラシＢＲとが接触／切断を繰り返す時にスパークが発生し、当該スパークに起因して電気ノイズが発生することになる。【００３２】
例えば、正方向（直流モータ３の出力端子と同じ極性の電圧が発生する回転方向）に直流モータを回転させると、図６に示すように発電された直流電圧ＤＰ（正の極性）に対して当該電気ノイズＮＰが重畳された電圧が直流モータ３の出力端子間に発生することになる。【００３３】
また、例えば、逆方向（直流モータ３の出力端子と逆の極性の電圧が発生する回転方向）に直流モータを回転させると、図７に示すように発電された直流電圧ＤＭ（負の極性）に対して当該電気ノイズＮＭが重畳された電圧が直流モータ３の出力端子間に発生することになる。【００３４】
このような電気ノイズＮＰや電気ノイズＮＭが、コントローラ１００の電源電圧に重畳されるとコントローラ１００が誤動作等して不具合を招く恐れがあるので、発電充電部１０１のフィルタ回路４（ＬＰＦ回路）を用いてこのような電気ノイズ成分を除去する。【００３５】
その後、ダイオードブリッジ等の極性切換回路５で発電された電圧の極性を揃える。例えば、図８Ａに示すように、直流モータ３の回転軸が正方向回転した場合、直流電圧ＤＰ（正の極性）が発生するので極性切換回路５は直流モータ３の出力をそのままコンデンサである蓄電器６の両端に印加して充電する。
一方、図８Ｂに示すように、直流モータ３の回転軸が逆方向回転した場合、直流電圧ＤＭ（負の極性）が発生するので極性切換回路５は直流モータ３の出力の極性を切り換えてコンデンサである蓄電器６の両端に印加して充電する。
すなわち、直流モータ３を正方向回転、若しくは、逆方向回転させた場合であっても、コンデンサである蓄電器６の両端には、極性切換回路５によって常に同一極性の直流電圧が印加されるので充電状態が維持されることになる。【００３６】
このように、コンデンサである蓄電器６に充電された電圧が、接続部７を介して玩具本体２００を充電し、或いは、コントローラ１００全体の供給電源として制御部１０２やその他の回路に供給され消費されることになる。【００３７】
また、ここで、玩具本体２００の無線制御時における制御部１０２の動作について図９のフローチャートを用いて説明する。【００３８】
パルス抽出回路８は、直流モータ３の出力端子の電圧に重畳されている電気ノイズを抽出する。具体的には、直流モータ３の出力端子の電圧から直流成分をカットして電気ノイズを抽出し、後段のロジック回路（マイクロプロセッサ）で使用可能なように波形を整形する。【００３９】
そして、図９に示すように制御部１０２のカウント部９（マイクロプロセッサ）は、パルス抽出部８で抽出され整形されたパルスの所定の時間の数をカウントして、カウント結果を制御信号生成部１１に出力する（ステップＳ１）。
すなわち、前述の電気ノイズは、直流モータ３の回転軸ＭＴに設けられた複数の整流子ＣＭと、ブラシＢＲと接触／切断に起因して発生するので、回転軸ＭＴの回転数に比例する。このため、制御部１０２のカウント部９（マイクロプロセッサ）で、このような電気ノイズを抽出したパルスをカウントすることにより、直流モータ３の回転数、言い換えれば、特殊なセンサを備えることなく操作ハンドル２の回転数を検出することが可能になる。【００４０】
制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）は、カウント部９から出力されるカウント数が予め設定されている閾値を超過したか否かを判断する（ステップＳ２）。言い換えれば、操作ハンドル２の回転数が所定の回転数を超えた場合を検出していることになる。
ここで、制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）が、予め設定されている閾値を超過したと判断した場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）は、移動速度（動作態様）を一段階速くする制御信号（移動速度（動作態様）を指示する制御信号）を生成する（ステップＳ３）。
一方、制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）が、予め設定されている閾値を超過していないと判断した場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）は、移動速度（動作態様）は予め設定されている初速を保つ制御信号（移動速度（動作態様）を指示する制御信号）を生成する（ステップＳ４）。
最後に、制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）は、生成した制御信号（移動速度（動作態様）を指示する制御信号）を送信部１２を介して玩具本体２００に対して送信する（ステップＳ５）。具体的には、マイクロプロセッサのＩ／Ｏポートから出力で送信部１２を駆動して赤外線（無線）を用いて生成した制御信号を送信する。【００４１】
前述の玩具本体２００の充電時、玩具本体２００の無線制御時における玩具本体２００の動作を図１０〜図１１に基づいてさらに詳細に説明する。【００４２】
なお、図１０において、受信部１６及び駆動信号生成部１７は制御部２０１を構成している。また、駆動信号生成部１７の機能に関しては、公知の電子回路によって、若しくは、マイクロプロセッサによって実現される。【００４３】
ここで、マイクロプロセッサは、玩具本体２００の制御を行うものである。具体的には、マイクロプロセッサは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏポート等各種入出力（何れも図示略）を備え、ＲＯＭに記憶された玩具本体２００用の各種処理プログラム（図示略）に従って各種の制御動作を行う。その際に、ＣＰＵは、ＲＡＭ内の格納領域内に各種処理結果を格納させる。
ＲＡＭは、例えば、ＣＰＵにより実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
ＲＯＭは、コンピュータ読み取り可能なプログラムコードの形態で格納されたプログラム、具体的には、玩具本体２００で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラムや、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ等を記憶する。
Ｉ／Ｏポートは、マイクロプロセッサ外部からのデータの取り込みや、データの出力、マイクロプロセッサ外部の回路の制御等を行う。【００４４】
玩具本体２００において、充電時に使用する接続部１３（ＣＮ２に相当）の出力はバッテリである充電池１４に接続され、充電池１４の出力が駆動部１５の電源端子に接続される。また、図１０では図示していないが充電池１４の出力である供給電源は、玩具本体２００を制御する制御部２０１に供給される。
赤外線（無線）を用いて制御信号を受信する受信部１６の出力は駆動信号生成部１７に接続され、駆動信号生成部１７の出力は駆動部１５の制御端子に接続される。【００４５】
ここで、玩具本体２００の充電時における玩具本体２００の動作について説明する。コントローラ１００の接続部７（第１の接続部）及び接続部１３（第２の接続部）を介してコントローラ１００のコンデンサである蓄電器６の出力である電圧が、バッテリである充電池１４に印加され、充電池１４は充電される。【００４６】
さらに、ここで、玩具本体２００の無線制御時における制御部２０１の動作について図１１のフローチャートを用いて説明する。【００４７】
受信部１６は、コントローラ１００の送信部１２から送信される赤外線（無線）を受信して制御信号を抽出し、後段のロジック回路（マイクロプロセッサ）で使用可能なように波形を整形する。【００４８】
そして、図１０に示すように制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）は、受信部１６で受信され整形された制御信号を取得したか否かを判断する（ステップＳ１１）。
ここで、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）が、制御信号を取得していないと判断した場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、ステップＳ１１に戻る。
一方、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）が、制御信号を取得したと判断した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）は、取り込んだ制御信号の指示された速度に基づき予め設定されている初速を維持する制御信号であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。
ここで、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）が、予め設定されている初速を維持する制御信号であると判断した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）は、駆動部１５を制御して移動速度（動作態様）を制御信号で指示された速度（動作態様）に制御する。言い換えれば、玩具本体２００の予め設定されている初速を維持する（ステップＳ１３）、と共にステップＳ１１に戻る。
一方、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）が、初速を維持する制御信号ではない判断した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）は、駆動部１５を制御して移動速度（動作態様）を制御信号で指示された速度（動作態様）に制御する。言い換えれば、玩具本体２００の移動速度（動作態様）を一段階速く（変速する）する（ステップＳ１４）、と共にステップＳ１１に戻る。【００４９】
以上のように、発電機として直流モータ３を用い、この直流モータ３の回転軸に連結された操作ハンドル２を回転させて発電して玩具本体２００の充電池１４を充電等し、直流モータの電気ノイズを抽出して回転数を検出することにより、充電時には、コントローラ１００の操作ハンドル２を回転させて玩具本体２００の充電し、無線制御時には、コントローラ１００の操作ハンドル２を回転させてコントローラ自らの動作に必要な電力を確保（発電）すると共に、操作ハンドル２の回転数に応じて玩具本体２００の移動速度（動作態様）を制御することができる。【００５０】
（第２実施形態）
また、本発明の第２実施形態の無線コントロール式玩具の概要について、図１、図２及び図３に基づいて説明する。但し、充電時の動作等、本発明の第１実施形態と同様の部分に関しては説明を省略する。【００５１】
本発明の第１実施形態と同様に、玩具本体２００の無線制御時には、ユーザが、コントローラ１００の操作ハンドル２（発電ハンドルに相当）を回転させることによって、コントローラ１００自身の動作に必要な電力を発電する。
このような発電動作と同時並行して、ユーザが回転させる操作ハンドル２の回転方向に応じて、コントローラ１００は進行方向（動作態様）を指示する制御信号を生成し無線で送信し、玩具本体２００が前進するのか、若しくは、後退するのかを制御する。言い換えれば、玩具本体２００の進行方向（動作態様）を制御信号で指示された方向（動作態様）に制御する。【００５２】
ここで、玩具本体２００の無線制御時における制御部１０２の動作について図１２のフローチャートを用いて説明する。【００５３】
パルス抽出回路８は、直流モータ３の出力端子の電圧に重畳されている電気ノイズを抽出する。具体的には、直流モータ３の出力端子の電圧から直流成分をカットして電気ノイズを抽出し、後段のマイクロプロセッサで使用可能なように波形を整形する。【００５４】
そして、図１２に示すように制御部１０２の位相検出部１０（マイクロプロセッサ）は、パルス抽出部８で抽出され整形されたパルスの位相を検出して、検出結果を制御信号生成部１１に出力する（ステップＳ２１）。
また、前述の電気ノイズは、直流モータ３の回転軸ＭＴに設けられた複数の整流子ＣＭと、ブラシＢＲと接触／切断に起因して発生するものであるため、回転軸ＭＴ（操作ハンドル２）正方向回転させた場合と、逆方向回転させた場合とでは位相が異なる。
すなわち、例えば、操作ハンドル２を正方向に回転させた時の電気ノイズの波形を図１３Ａとした場合、操作ハンドル２を逆回転させることにより発生する電気ノイズの波形は図１３Ｂに示すようになり、位相が互いに１８０度異なることになる。
言い換えれば、電気ノイズの位相の違い検出することにより、特殊なセンサを備えることなく操作ハンドル２の回転方向を検出することが可能になる。【００５５】
制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）は、位相検出部１０から出力される検出結果に基づき操作ハンドル２（回転軸ＭＴ）が正方向回転しているか否かを判断する（ステップＳ２２）。
ここで、制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）が、操作ハンドル２（回転軸ＭＴ）が正方向回転していると判断した場（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）は、玩具本体２００を前進させる制御信号（進行方向（動作態様）を指示する制御信号）を生成する（ステップＳ２３）。
一方、制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）が、操作ハンドル２（回転軸ＭＴ）が正方向回転していない（すなわち、逆方向回転している）と判断した場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）は、玩具本体２００を後退させる制御信号（進行方向（動作態様）を指示する制御信号）を生成する（ステップＳ２４）。
最後に、制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）は、生成した制御信号（進行方向（動作態様）を指示する制御信号）を送信部１２を介して玩具本体２００に対して送信する（ステップＳ２５）。具体的には、マイクロプロセッサのＩ／Ｏポートから出力で送信部１２を駆動して赤外線（無線）を用いて生成した制御信号を送信する。【００５６】
さらに、ここで、玩具本体２００の無線制御時における制御部２０１の動作について図１４のフローチャートを用いて説明する。【００５７】
受信部１６は、コントローラ１００の送信部１２から送信される赤外線（無線）を受信して制御信号を抽出し、後段のロジック回路（マイクロプロセッサ）で使用可能なように波形を整形する。【００５８】
そして、図１４に示すように制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）は、受信部１６で受信され整形された制御信号を取得したか否かを判断する（ステップＳ３１）。
ここで、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）が、制御信号を取得していないと判断した場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、ステップＳ３１に戻る。
一方、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）が、制御信号を取得したと判断した場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）は、取り込んだ制御信号の指示された進行方向（動作態様）に基づき前進させるものであるか否かを判断する（ステップＳ３２）。
ここで、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）が、前進させる制御信号であると判断した場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）は、駆動部１５を制御して進行方向（動作態様）を制御信号で指示された方向（動作態様）に制御する。言い換えれば、玩具本体２００を前進させる（ステップＳ３３）、と共にステップＳ３１に戻る。
一方、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）が、前進させる制御信号ではない（すなわち、後退させる）判断した場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）は、駆動部１５を制御して進行方向（動作態様）を制御信号で指示された方向（動作態様）に制御する。言い換えれば、玩具本体２００を後退させる（ステップＳ２４）、と共にステップＳ１１に戻る。【００５９】
以上のように、発電機として直流モータ３を用い、この直流モータ３の回転軸に連結された操作ハンドル２を回転させて発電して玩具本体２００の充電池１４を充電等し、直流モータ３の電気ノイズを抽出して位相を検出することにより、充電時には、コントローラ１００の操作ハンドル２を回転させて玩具本体２００の充電し、無線制御時には、コントローラ１００の操作ハンドル２を回転させてコントローラ自らの動作に必要な電力を確保（発電）すると共に、操作ハンドル２の回転方向に応じて玩具本体２００の進行方向（動作態様：前進後退）を制御することができる。【００６０】
（変形例１）
本発明の第１実施形態及び第２実施形態の変形例１について説明する。
図２等の玩具本体２００の説明に際しては、玩具本体２００は、充電池１４を備えた充電式として説明されているが、通常の乾電池等の非充電式の電池で駆動されるものであっても構わない。
すなわち、図１０における充電池１４を通常の乾電池等の非充電式の電池に置き換えることにより変形例１が実現される。また、この場合、コントローラ１００の接続部７（ＣＮ１）や玩具本体の接続部１３（ＣＮ２）は不要になる。
その他、コントローラ１００及び玩具本体２００の動作等に関しては、発明の第１実施形態及び第２実施形態と同じである。【００６１】
以上のように、変形例１では、玩具本体２００を非充電式にすることにより、充電作業が不要になり、無線制御時には、コントローラ１００の操作ハンドル２を回転させてコントローラ自らの動作に必要な電力を確保（発電）すると共に、操作ハンドル２の回転数に応じて玩具本体２００の移動速度（動作態様）を、或いは、操作ハンドル２の回転方向に応じて玩具本体２００の進行方向（動作態様：前進後退）をそれぞれ制御することができる。【００６２】
（変形例２）
本発明の第１実施形態の変形例２について説明する。
本発明の第１実施形態では、無線制御時に、コントローラ１００の操作ハンドル２を回転させてコントローラ自らの動作に必要な電力を確保（発電）すると共に、操作ハンドル２の回転数に応じて玩具本体２００の移動速度（動作態様）を２段階に制御しているが、変形例２では、操作ハンドル２の回転数に比例して玩具本体２００の移動速度（動作態様）を制御する。
すなわち、図９のコントローラ１００の動作の説明において、制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）は、カウント部９から出力されるカウント数に比例する移動速度（動作態様）を指定する制御信号を生成し玩具本体２００に赤外線（無線）で送信する。
同様に、図１１の玩具本体２００の動作の説明において、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）は、駆動部１５を制御して玩具本体２００の移動速度（動作態様）が受信した制御信号に指定された速度になるように制御する。
なお、変形例２では玩具本体２００が充電式であっても、非充電式であっても何れであって構わない。【００６３】
以上のように、変形例２では、無線制御時には、コントローラ１００の操作ハンドル２を回転させてコントローラ自らの動作に必要な電力を確保（発電）すると共に、操作ハンドル２の回転数に比例して玩具本体２００の移動速度（動作態様）を制御することができる。【００６４】
（変形例３）
本発明の第１実施形態及び第２実施形態の変形例３について説明する。
本発明の第１実施形態では、無線制御時に、コントローラ１００の操作ハンドル２を回転させてコントローラ自らの動作に必要な電力を確保（発電）すると共に、操作ハンドル２の回転数に応じて玩具本体２００の移動速度（動作態様）を２段階に制御し、本発明の第２実施形態では、操作ハンドル２の回転方向に応じて玩具本体２００の進行方向（動作態様：前進後退）を制御しているが、変形例３では、操作ハンドル２の回転数若しくは回転方向に応じて玩具本体２００の移動速度（動作態様）や進行方向（動作態様：前進後退）以外の指定された動作をさせる。
例えば、操作ハンドル２の回転数に応じて、玩具本体２００を右ターンさせ、或いは、左ターン等させる。
また、例えば、操作ハンドル２の回転方向に応じて、玩具本体２００を右ターンさせ、或いは、左ターン等させる。
すなわち、図９や図１２のコントローラ１００の動作の説明において、制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）は、カウント部９から出力されるカウント数や位相検出部１０から出力される検出結果に基づき玩具本体２００を右ターンさせ、或いは、左ターン等させる制御信号（動作を指定する制御信号）を生成し玩具本体２００に赤外線（無線）で送信する。
同様に、図１１や図１４の玩具本体２００の動作の説明において、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）は、駆動部１５を制御して受信した制御信号（動作を指定する制御信号）で指定された動作（玩具本体２００を右ターンさせ、或いは、左ターン等させる）を行うように玩具本体２００を制御する。
なお、制御信号で指定される動作としては、勿論、右ターン、或いは、左ターンに限定されるわけではなく、操作ハンドル２の回転数や回転方向に応じて、その他の動作を生じるよう制御しても構わない。
また、変形例３では玩具本体２００が充電式であっても、非充電式であっても何れであって構わない。【００６５】
以上のように、変形例３では、無線制御時には、コントローラ１００の操作ハンドル２を回転させてコントローラ自らの動作に必要な電力を確保（発電）すると共に、操作ハンドル２の回転数や回転方向に応じて玩具本体２００を右ターンさせ、或いは、左ターンさせる等の制御信号で指定された動作を行わせることにより、より複雑な玩具本体の無線制御を行うことが可能になる。【００６６】
（変形例４）
本発明の第１実施形態及び第２実施形態の変形例４について説明する。
本発明の第１実施形態及び第２実施形態では玩具本体２００は、自動車の形状を模した走行玩具であると例示さいているが、変形例４では、玩具本体２００は、例えば、犬、猫、牛、馬等の動物の形状を模した走行玩具とすると共に、操作ハンドル２の回転数若しくは回転方向に応じて玩具本体２００が立ち上がらせたり、該当する動物の鳴き声を出させたり等と言った変形例１〜変形例３とは異なる動作を生じさせる。
すなわち、図９や図１２のコントローラ１００の動作の説明において、制御部１０２の制御信号生成部１１（マイクロプロセッサ）は、カウント部９から出力されるカウント数や位相検出部１０から出力される検出結果に基づき玩具本体２００を立ち上がらせ、或いは、該当する動物の鳴き声を出させる制御信号（動作を指定する制御信号）を生成し玩具本体２００に赤外線（無線）で送信する。
同様に、図１１や図１４の玩具本体２００の動作の説明において、制御部２０１の駆動信号生成部１７（マイクロプロセッサ）は、駆動部１５を制御して受信した制御信号（動作を指定する制御信号）に指定された動作（玩具本体２００を立ち上がらせ、或いは、該当する動物の鳴き声を出させる等）を行うように玩具本体２００を制御する。
但し、変形例４においては、玩具本体２００にスピーカ等の電気音響変換部を別途設けて、駆動信号生成部１７で、該当する動物の鳴き声の電気信号を生成して当該電気音響変換部に出力し、電気音響変換部から音響信号（音声）として出力することになる。
なお、動作の変化としては、勿論、立ち上がらせ、或いは、該当する動物の鳴き声を出させることに限定されるわけではなく、操作ハンドル２の回転数や回転方向に応じて、その他の動作を生じるよう制御しても構わない。
また、変形例４では玩具本体２００が充電式であっても、非充電式であっても何れであって構わない。【００６７】
以上のように、変形例４では、無線制御時には、コントローラ１００の操作ハンドル２を回転させてコントローラ自らの動作に必要な電力を確保（発電）すると共に、操作ハンドル２の回転数や回転方向に応じて、例えば、犬、猫、牛、馬等の動物の形状を模した走行玩具である玩具本体２００を立ち上がらせ、或いは、該当する動物の鳴き声を出させる等の制御信号で指定された動作を行わせることにより、より複雑な玩具本体の無線制御を行うことが可能になる。【００６８】
なお、図３に示す充電時における玩具本体とコントローラとの接続状態を示す説明図では、ケーブルＣＢを用いて、コントローラ１００の接続部ＣＮ１（第１の接続部）と、玩具本体２００の接続部ＣＮ２（第２の接続部）とを連結して充電を行う説明がなされているが、勿論、ケーブルＣＢを用いることなく、コントローラ１００の接続部７（第１の接続部）及び接続部１３（第２の接続部）を介してコントローラ１００のコンデンサである蓄電器６の出力である電圧が、バッテリである充電池１４に印加され、充電池１４を充電すれば良い。【００６９】
また、本発明の第１実施形態では操作ハンドル２の回転数に基づき制御対象である玩具本体の移動速度（動作態様）を割り当てて、これを制御し、本発明の第２実施形態では操作ハンドル２の回転方向に基づき制御対象である玩具本体の進行方向（動作態様）を割り当てて、これを制御していたが、勿論、操作ハンドル２の回転数に基づき制御対象である玩具本体の進行方向（動作態様）を割り当てて、これを制御し、操作ハンドル２の回転方向に基づき制御対象である玩具本体の移動速度（動作態様）を割り当てて、これを制御しても構わない。【００７０】
また、操作ハンドル２の回転数に対してその他の制御対象を割り当てても構わないし、操作ハンドル２の回転方向に対してその他の制御対象を割り当てても構わない。【００７１】
また、操作ハンドル２の回転数と操作ハンドル２の回転方向を組み合わせた上、例えば、回転数がＮ（Ｎは任意の整数）以上、且つ、回転方向が正方向回転（アンド条件）や回転数がＮ（Ｎは任意の整数）以下、若しくは、回転方向が逆方向回転（オア条件）に対して、制御対象を割り当てても構わない。【００７２】
また、変形例１においては、コントローラ１００から玩具本体２００への充電は必要ないので、制御部１０２で必要とする電力を供給する電源として通常の乾電池等を用いたり、ＡＣアダプター等の外部の電源装置から別途電力を供給する場合には、コントローラ１００における発電充電部１０１は不要になる。【００７３】
また、変形例４では、例えば、犬、猫、牛、馬等の動物の形状を模した走行玩具である玩具本体２００を立ち上がらせ、或いは、該当する動物の鳴き声を出させる等を想定しているが、自動車の形状を模した走行玩具としての玩具本体２００において、例えば、片輪走行、ウイリー走行等の動作や、また、例えば、クラクション（警笛）を鳴らしたり、パトカーや消防車のサイレン等を鳴らすものであっても構わない。【００７４】
（第２実施形態についての付記）
上述した第２実施形態についての記載から把握されるとおり、第２実施形態についての記載には、以下の付記に記載の発明に加えて多様な技術的思想の開示が含まれる。【００７５】
付記１．
直流モータの回転軸に連結された操作ハンドルと、
前記直流モータの出力の電気ノイズから得られた回転方向に基づき動作態様を指示する制御信号を生成し無線で送信する第１の制御部とを有するコントローラと、
受信した前記制御信号で指示された動作態様に自らの動作を制御する第２の制御部を有する玩具本体と
を備えることを特徴とする無線コントロール式玩具。【００７６】
付記２．
発電機としての直流モータの回転軸に連結された操作ハンドルと、
前記直流モータの出力の電気ノイズを除去し極性を切り換えて蓄電器に印加する発電充電部と、
前記電気ノイズから得られた回転方向に基づき動作態様を指示する制御信号を生成し無線で送信する第１の制御部と
を有するコントローラと、
受信した前記制御信号に基づき自らの動作を制御する第２の制御部を有する玩具本体とを備え、
前記ハンドルを回転させて前記コントローラ自らの動作に必要な電力を発電して記第１の制御部に前記制御信号を送信させると共に前記第２の制御部が前記玩具本体の動作態様を前記制御信号で指示された動作態様に制御する
ことを特徴とする無線コントロール式玩具。【００７７】
付記３．
発電機としての直流モータの回転軸に連結された操作ハンドルと、
前記直流モータの出力の電気ノイズを除去し極性を切り換えて蓄電器に印加すると共に蓄電器の出力を第１の接続部を介して外部に供給する発電充電部と、
前記電気ノイズから得られた回転方向に基づき動作態様を指示する制御信号を生成し無線で送信する第１の制御部と
を有するコントローラと、
充電池と、
この充電池の両端に接続された第２の接続部と、
受信した前記制御信号に基づき自らの動作を制御する第２の制御部とを有する玩具本体とを備え、
充電時に、前記操作ハンドルを回転させて発電すると共に前記蓄電器の出力を前記第１及び第２の接続部を介して前記充電池に印加して充電し、無線制御時に、前記操作ハンドルを回転させて前記コントローラ自らの動作に必要な電力を発電して前記第１の制御部に前記制御信号を送信させると共に前記第２の制御部が前記玩具本体の動作態様を前記制御信号で指示された動作態様に制御する
ことを特徴とする無線コントロール式玩具。【００７８】
付記４．
前記第１の制御部が、
前記電気ノイズから抽出したパルスの位相を検出し、検出した位相に基づき前記回転方向を検出することを特徴とする
付記１〜３の何れか一項に記載の無線コントロール式玩具。【００７９】
付記５．
前記第１の制御部が、
前記回転方向に基づき進行方向を指示する前記制御信号を生成し無線で送信することを特徴とする
付記１〜４の何れか一項に記載の無線コントロール式玩具。【００８０】
付記６．
前記第１の制御部が、
前記回転方向に応じて前記玩具本体の動作を指定する制御信号を生成し無線で送信し、
前記第２の制御部が、
前記玩具本体に前記制御信号で指定された動作を行わせるように制御することを特徴とする
付記１〜４の何れか一項に記載の無線コントロール式玩具。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、玩具本体における電源の充電が可能な無線コントロール式玩具の分野で特に利用することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１００  コントローラ
１０１  発電充電部
１０２  制御部
２００  玩具本体
２０１  制御部
１  コントローラ本体
２  操作ハンドル
３  直流モータ
４  フィルタ回路
５  極性切換回路
６  蓄電器
７，１３  接続部
８  パルス抽出回路
９  カウント部
１０  位相検出部
１１  制御信号生成部
１２  送信部
１４  充電池
１５  駆動部
１６  受信部
１７  駆動信号生成部
【図１】
2013171838.tif 000003
【図２】
2013171838.tif 000004
【図３】
2013171838.tif 000005
【図４】
2013171838.tif 000006
【図５】
2013171838.tif 000007
【図６】
2013171838.tif 000008
【図７】
2013171838.tif 000009
【図８Ａ】
2013171838.tif 000010
【図８Ｂ】
2013171838.tif 000011
【図９】
2013171838.tif 000012
【図１０】
2013171838.tif 000013
【図１１】
2013171838.tif 000014
【図１２】
2013171838.tif 000015
【図１３Ａ】
2013171838.tif 000016
【図１３Ｂ】
2013171838.tif 000017
【図１４】
2013171838.tif 000018
【国際調査報告】
2013171838.tif 000019
2013171838.tif 000020
2013171838.tif 000021
2013171838.tif 000022