【手続補正書】
【提出日】平成27年10月26日(2015.10.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁束発生源と、第１の磁電変換素子と第２の磁電変換素子とを有するセンサであり、
前記磁束発生源は、第１の磁石と第２の磁石とを少なくとも有しており、
前記第１の磁石の磁極面の第１の磁極と、前記第２の磁石の磁極面の第２の磁極とは、隣り合っており、
前記第１の磁極と、前記第２の磁極とは逆極性であり、
前記第１の磁電変換素子は、前記第１の磁石の前記磁極面の中央部に対向して配置され、
前記第２の磁電変換素子は、前記第１の磁石と前記第２の磁石との境界部に配置され、
前記第２の磁電変換素子から出力された検出値と、予め設定された閾値と、を比較する演算部を有することを特徴とするセンサ。
【請求項２】
磁束発生源と、第１の磁電変換素子と第２の磁電変換素子とを有するセンサであり、
前記磁束発生源は、第１の磁石と第２の磁石とを少なくとも有しており、
前記第１の磁石の磁極面の第１の磁極と、前記第２の磁石の磁極面の第２の磁極とは、隣り合っており、
前記第１の磁極と、前記第２の磁極とは逆極性であり、
前記第１の磁電変換素子は、前記第１の磁石の前記磁極面の中央部に対向して配置され、
前記第２の磁電変換素子は、前記第１の磁石と前記第２の磁石との境界部に配置され、
前記センサは記憶部と演算部を有し、
前記記憶部には、予め設定された閾値と、前記第２の磁電変換素子の、前記センサに負荷が加わっていない状態で且つ前記センサに外力を受けていない状態での出力値である参照値が記憶され、
前記演算部は、前記第２の磁電変換素子から出力された検出値と、前記参照値と、の差と、前記閾値とを比較することを特徴とするセンサ。
【請求項３】
前記検出値が前記閾値を超えた場合、アラートを表示することを特徴とする請求項１または２記載のセンサ。
【請求項４】
センサを搭載したロボットアームと、前記ロボットアームを制御する制御部とを有するロボット装置であって、
前記センサは、
磁束発生源と、第１の磁電変換素子と第２の磁電変換素子とを有するセンサであり、
前記磁束発生源は、第１の磁石と第２の磁石とを少なくとも有しており、
前記第１の磁石の磁極面の第１の磁極と、前記第２の磁石の磁極面の第２の磁極とは、隣り合っており、
前記第１の磁極と、前記第２の磁極とは逆極性であり、
前記第１の磁電変換素子は、前記第１の磁石の前記磁極面の中央部に対向して配置され、
前記第２の磁電変換素子は、前記第１の磁石と前記第２の磁石との境界部に配置され、
前記制御部は、前記第２の磁電変換素子から出力された検出値と、予め設定された閾値と、を比較することを特徴とするロボット装置。
【請求項５】
センサを搭載したロボットアームと、前記ロボットアームを制御する制御部とを有するロボット装置であって、
前記センサは、
磁束発生源と、第１の磁電変換素子と第２の磁電変換素子とを有するセンサであり、
前記磁束発生源は、第１の磁石と第２の磁石とを少なくとも有しており、
前記第１の磁石の磁極面の第１の磁極と、前記第２の磁石の磁極面の第２の磁極とは、隣り合っており、
前記第１の磁極と、前記第２の磁極とは逆極性であり、
前記第１の磁電変換素子は、前記第１の磁石の前記磁極面の中央部に対向して配置され、
前記第２の磁電変換素子は、前記第１の磁石と前記第２の磁石との境界部に配置され、
前記制御部には、予め設定された閾値と、前記ロボットアームの所定の姿勢の時の前記第２の磁電変換素子の出力値である参照値が記憶され、
前記制御部は、前記第２の磁電変換素子から出力された検出値と、前記参照値と、の差と、前記閾値とを比較することを特徴とするロボット装置。
【請求項６】
前記検出値が前記閾値を超えた場合、アラートを表示することを特徴とする請求項４または５記載のロボット装置。
【請求項７】
前記ロボットアームと、前記センサと、ロボットハンドとが直列に連結されており、前記センサの垂直方向を、前記ロボットアームの自由端と前記ロボットハンドとを結ぶ方向としたとき、前記所定の姿勢は、前記センサに水平方向の負荷が加わらない姿勢とする請求項４乃至６いずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項８】
前記制御部には、ロボットアームの姿勢もしくはロボットアームの移動によって生じる前記センサに加わる力を減算する補正値を算出する請求項７に記載のロボット装置。
【請求項９】
前記補正値によって前記参照値を補正することを特徴とする請求項８に記載のロボット装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】センサ及びロボット装置
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明のセンサは、磁束発生源と、第１の磁電変換素子と第２の磁電変換素子とを有するセンサであり、前記磁束発生源は、第１の磁石と第２の磁石とを少なくとも有しており、前記第１の磁石の磁極面の第１の磁極と、前記第２の磁石の磁極面の第２の磁極とは、隣り合っており、前記第１の磁極と、前記第２の磁極とは逆極性であり、前記第１の磁電変換素子は、前記第１の磁石の前記磁極面の中央部に対向して配置され、前記第２の磁電変換素子は、前記第１の磁石と前記第２の磁石との境界部に配置され、前記第２の磁電変換素子から出力された検出値と、予め設定された閾値と、を比較する演算部を有することを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明のセンサは、磁束発生源と、第１の磁電変換素子と第２の磁電変換素子とを有するセンサであり、前記磁束発生源は、第１の磁石と第２の磁石とを少なくとも有しており、前記第１の磁石の磁極面の第１の磁極と、前記第２の磁石の磁極面の第２の磁極とは、隣り合っており、前記第１の磁極と、前記第２の磁極とは逆極性であり、前記第１の磁電変換素子は、前記第１の磁石の前記磁極面の中央部に対向して配置され、前記第２の磁電変換素子は、前記第１の磁石と前記第２の磁石との境界部に配置され、前記センサは記憶部と演算部を有し、前記記憶部には、予め設定された閾値と、前記第２の磁電変換素子の、前記センサに負荷が加わっていない状態で且つ前記センサに外力を受けていない状態での出力値である参照値が記憶され、前記演算部は、前記第２の磁電変換素子から出力された検出値と、前記参照値と、の差と、前記閾値とを比較することを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明のロボット装置は、センサを搭載したロボットアームと、前記ロボットアームを制御する制御部とを有するロボット装置であって、前記センサは、磁束発生源と、第１の磁電変換素子と第２の磁電変換素子とを有するセンサであり、前記磁束発生源は、第１の磁石と第２の磁石とを少なくとも有しており、前記第１の磁石の磁極面の第１の磁極と、前記第２の磁石の磁極面の第２の磁極とは、隣り合っており、前記第１の磁極と、前記第２の磁極とは逆極性であり、前記第１の磁電変換素子は、前記第１の磁石の前記磁極面の中央部に対向して配置され、前記第２の磁電変換素子は、前記第１の磁石と前記第２の磁石との境界部に配置され、前記制御部は、前記第２の磁電変換素子から出力された検出値と、予め設定された閾値と、を比較することを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
本発明のロボット装置は、センサを搭載したロボットアームと、前記ロボットアームを制御する制御部とを有するロボット装置であって、前記センサは、磁束発生源と、第１の磁電変換素子と第２の磁電変換素子とを有するセンサであり、前記磁束発生源は、第１の磁石と第２の磁石とを少なくとも有しており、前記第１の磁石の磁極面の第１の磁極と、前記第２の磁石の磁極面の第２の磁極とは、隣り合っており、前記第１の磁極と、前記第２の磁極とは逆極性であり、前記第１の磁電変換素子は、前記第１の磁石の前記磁極面の中央部に対向して配置され、前記第２の磁電変換素子は、前記第１の磁石と前記第２の磁石との境界部に配置され、前記制御部には、予め設定された閾値と、前記ロボットアームの所定の姿勢の時の前記第２の磁電変換素子の出力値である参照値が記憶され、前記制御部は、前記第２の磁電変換素子から出力された検出値と、前記参照値と、の差と、前記閾値とを比較することを特徴とする。