(57)【要約】  本発明に係るドライバ状態判定装置は、車両の基準時間Ｃあたりの蛇行度合いを検出する蛇行検出部と、車両のドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定部と、蛇行検出部により検出された蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部の作動を制御する制御部とを備える。
2013175594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行検出部と、
前記自車両のドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定部と、
前記蛇行検出部により検出された蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるように前記意識低下判定部の作動を制御する制御部と、
を備えるドライバ状態判定装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記蛇行検出部により検出された前記基準時間あたりの蛇行度合いが基準値より大きい場合に、意識低下と判定されにくくなるように前記意識低下判定部の作動を制御する、
請求項１に記載のドライバ状態判定装置。
【請求項３】
前記蛇行度合いは、前記自車両の前記基準時間あたりの蛇行量及び蛇行回数の少なくともいずれかである、
請求項１又は２に記載のドライバ状態判定装置。
【請求項４】
前記意識低下判定部は、前記自車両の走行状態に基づいて意識が低下したか否かの判定を行い、前記自車両の走行状態が閾値を超えた場合に前記自車両のドライバの意識が低下したものと判定し、
前記制御部は、前記基準時間あたりの蛇行度合いが前記基準値より大きい場合には、前記蛇行度合いが前記基準値以下である場合に比べて前記閾値を高く設定する、
請求項２に記載のドライバ状態判定装置。
【請求項５】
自車両のドライバの意識が低下したか否かを判定するドライバ状態判定方法において、
前記自車両の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行度合い検出ステップと、
前記検出された蛇行度合いが大きいほど前記ドライバが意識低下したと判定されにくくなるように前記意識低下判定の作動を制御する制御ステップと、を備えるドライバ状態判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の運転操作を検出してドライバの状態を判断するドライバ状態判定装置及びドライバ状態判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、所定の運転操作を検出して、ドライバの状態を確認したりドライバを覚醒させたりする技術が知られている。例えば、下記特許文献１（特開２０１１−１８６９９５号公報）には、車両のふらつきを検出するふらつき検出部と、ふらつきの回数が閾値を超えているか否かを判定し、閾値を超えていると判定した場合に、ドライバに休憩取得のアドバイスを通知する技術が開示されている。このように、車両のふらつきの回数に応じてドライバにアドバイスや警告を通知するドライバ状態判定装置が公知となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１８６９９５号公報
【特許文献２】特開２０１１−２２７５５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えばドライバの運転技量が低い場合、あるいは運転に癖があるような場合は、ドライバの意識が低下していなくても車両のふらつきが多くなることがある。よって、上記のようにふらつきの回数に応じてドライバの状態を判定する場合、ドライバの意識が低下していないにもかかわらず低下したものと判定する誤判定が増加し、不要な警報が出力される問題が発生する。このように、従来のドライバ状態判定装置では、ドライバの意識が低下したか否かの判断の精度について改善の余地がある。【０００５】
そこで、本発明の目的は、運転技量や運転の癖に応じてドライバの状態を判定することにより、ドライバの状態を精度よく判定できるドライバ状態判定装置及びドライバ状態判定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決した本発明に係るドライバ状態判定装置は、自車両の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行検出部と、自車両のドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定部と、蛇行検出部により検出された蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部の作動を制御する制御部と、を備える。【０００７】
本発明に係るドライバ状態判定装置は、蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるようになっている。このため、ドライバの運転技量や運転の癖に応じて意識低下の判定を行うことが可能となり、ドライバの状態を精度よく判定できる。【０００８】
また、本発明に係るドライバ状態判定装置において、制御部は、蛇行検出部により検出された基準時間あたりの蛇行度合いが基準値より大きい場合に、意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部の作動を制御することが好ましい。この発明によれば、基準時間あたりの蛇行度合いが基準値より大きい場合には、意識低下と判定されにくくなるようになっている。このため、ドライバの運転技量が低い場合や運転に癖があることによって車両のふらつきが発生してもこれを意識低下と判定することを低減させることができる。従って、ドライバの意識低下の誤判定を低減し、ドライバの状態をより精度よく判定できる。【０００９】
また、本発明に係るドライバ状態判定装置において、蛇行度合いは、自車両の基準時間あたりの蛇行量及び蛇行回数の少なくともいずれかであることが好ましい。この発明によれば、制御部は、基準時間あたりの蛇行量及び蛇行回数の少なくともいずれかに基づいて意識低下判定部の作動を制御する。従って、蛇行量及び蛇行回数の少なくともいずれかに応じた適切な意識低下判定を行うことが可能となり、ドライバの意識低下の誤判定を低減することができる。【００１０】
また、本発明に係るドライバ状態判定装置において、意識低下判定部は、自車両の走行状態に基づいて意識が低下したか否かの判定を行い、自車両の走行状態が閾値を超えた場合に自車両のドライバの意識が低下したものと判定し、制御部は、基準時間あたりの蛇行度合いが基準値より大きい場合には、蛇行度合いが基準値以下である場合に比べて閾値を高く設定することが好ましい。この発明によれば、制御部が基準時間あたりの蛇行度合いに応じて意識低下判定部の判定閾値を変更する。従って、より決め細やかな意識低下判定を行うことが可能となり、意識低下判定の誤判定をより一層低減させることができる。【００１１】
また、本発明に係るドライバ状態判定方法は、自車両のドライバの意識が低下したか否かを判定するドライバ状態判定方法において、前記自車両の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行度合い検出ステップと、前記検出された蛇行度合いが大きいほど前記ドライバが意識低下したと判定されにくくなるように前記意識低下判定の作動を制御する制御ステップと、を備える。【００１２】
本発明に係るドライバ状態判定方法は、制御ステップによって、蛇行度合いが大きいほどドライバが意識低下したと判定されにくくなるように意識低下判定の作動が制御される。このため、ドライバの運転技量が低い場合や運転に癖があることによって車両のふらつきが発生しても、これを意識低下と判定することを低減させることができる。従って、ドライバの意識低下の誤判定を低減し、ドライバの状態をより精度よく判定できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、運転技量や運転の癖に応じてドライバの状態を判定することにより、ドライバの状態を精度よく判定できるドライバ状態判定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るドライバ状態判定装置のブロック図である。
【図２】図１のドライバ状態判定装置により実行される意識低下判定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
図１に示すように、本実施形態に係るドライバ状態判定装置１は、自車両である車両１００に搭載され、所定の運転操作を行うドライバが意識低下状態にあるか否かの判定を行うものである。ドライバ状態判定装置１は、車両１００の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行検出部２７と、車両１００のドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定部２６と、蛇行検出部２７により検出された蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部２６の作動を制御する制御部２８とを備えて構成されている。意識低下判定部２６、蛇行検出部２７及び制御部２８は、例えばドライバ状態検出ＥＣＵ２（Electronic  Control  Unit）２に搭載されている。
【００１７】
ドライバ状態判定装置１は、車間距離検知部１１、操舵角センサ１２、横位置検出部１３、車速センサ１４及び前方カメラ１５等からなる車両状態を計測するための各種センサと、警報装置１６と、ドライバ状態検出ＥＣＵ２とを備えて構成されている。ドライバ状態検出ＥＣＵ２には上記各種センサ及び警報装置１６が接続される。また、ドライバ状態検出ＥＣＵ２は、ドライバの意識低下状態を示す意識低下情報を生成し、生成した意識低下情報を警報装置１６に出力する。
【００１８】
車間距離検知部１１は、例えば車両１００の前部に設けられ、車両１００とその前方を走行する先行車両との車間距離を検知する。車間距離検知部１１は、検知した車間距離を車間距離信号としてドライバ状態検出ＥＣＵ２に送信する。車間距離検知部１１としては、例えばレーザレーダやミリ波レーダ等の前方レーダを用いることができる。
【００１９】
操舵角センサ１２は、車両１００の走行状態を検出する走行状態検出手段として機能するものであって、具体的には、車両１００のハンドルの操舵量を検出する機能を有する操舵量検出手段である。操舵角センサ１２としては、例えばドライバによって入力されるステアリングホイールの操舵角を検出するセンサが用いられる。操舵角センサ１２では、検出した操舵角を操舵角信号としてドライバ状態検出ＥＣＵ２に送信する。また、操舵角センサ１２からの操舵角信号に基づいてドライバ状態検出ＥＣＵ２は操舵角速度を算出し、算出した操舵角速度を後述する情報格納部２３に格納する。
【００２０】
横位置検出部１３は、例えば車両１００が走行している車線の中心部を基準とした横位置を検出するセンサである。横位置検出部１３は、検出した横位置を横位置信号としてドライバ状態検出ＥＣＵ２に送信する。横位置検出部１３としては、例えばカメラにより撮像された前方画像における車線の白線（レーンマーカ）に基づいて横位置を検出するものを用いることができる。なお、横位置検出部１３からの横位置信号の変化量に基づいてドライバ状態検出ＥＣＵ２は横位置速度を算出し、算出した横位置速度を情報格納部２３に格納する。
【００２１】
車速センサ１４は、車両１００の速度を検出する機能を有し、例えば車両１００の車輪に設けられる。車速センサ１４は、例えば車輪の回転速度を検出し、当該回転速度から車両１００の車速を算出する。車速センサ１４は、算出した車速を車速信号としてドライバ状態検出ＥＣＵ２に送信する。
【００２２】
前方カメラ１５は、例えば車両１００の前部に取り付けられており、車両１００前方の所定範囲を撮像し、先行車両及び道路等の画像データを生成する。前方カメラ１５による撮像及び画像データの生成は所定時間ごとに行われ、生成された画像データは例えばドライバ状態検出ＥＣＵ２の後述する曲率算出部２２に出力される。
【００２３】
警報装置１６は、ドライバ状態検出ＥＣＵ２から出力される運転意識低下情報に応じてドライバに警報を発して、ドライバに対して注意を促す装置である。警報装置１６としては、例えばドライバに対して音声を発するスピーカを用いることができる。
【００２４】
ドライバ状態検出ＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を備えて構成され、情報取得部２１、曲率算出部２２、情報格納部２３、通常操舵量算出部２４、修正過大判定部２５、意識低下判定部２６、蛇行検出部２７及び制御部２８を備えている。
【００２５】
情報取得部２１は、車間距離検知部１１、操舵角センサ１２、横位置検出部１３及び車速センサ１４から出力される各種信号を繰り返し取得して、各々の信号を情報格納部２３に格納する。
【００２６】
曲率算出部２２は、前方カメラ１５により撮像された車両１００の前方の走行路の画像情報を取得して、その画像情報に基づいて走行路の曲率を算出する。走行路の曲率は、例えば走行路の白線の検出状態に基づいて算出される。曲率算出部２２は、算出した走行路の曲率を情報格納部２３に格納する。
【００２７】
情報格納部２３は、車間距離検知部１１等の各種センサによって検出された車両１００の走行情報を記憶する機能を有する。情報格納部２３は、例えば横位置検出部１３によって検出された車両１００の横位置を累積的に記憶する。
【００２８】
通常操舵量算出部２４は、情報格納部２３に格納された車間距離、操舵角、横位置、車速、横位置速度、道路曲率等を用いて、例えば前方注視モデルに基づいて通常操舵量を算出する。通常操舵量とは、ドライバの通常の意識状態において操舵されると推測される操舵角を示すものであり、通常操舵領域又は舵角分散とも称される。
【００２９】
修正過大判定部２５は、ドライバの操舵の修正が過大かどうかを示す指標として、通常操舵量と操舵角センサ１２により検出された操舵量との差分を算出する機能を有する。ここで、修正が過大であるとは本来修正すべき操舵量に比べ過剰に修正を行うことをいう。ドライバの意識状態が低下すると操舵のばらつきが大きくなり、このばらつきが大きくなると、それに伴う操舵の修正も過大となる。言い換えれば、ドライバの意識状態が低下すると、操舵の修正過大を含むような特定の操舵パターンが発生する。
【００３０】
意識低下判定部２６は、車両１００のドライバの意識が低下したか否かを判定する機能を有する。意識低下判定部２６は、車両１００の走行状態に基づいて意識が低下したか否かの判定を行い、例えば車両１００の走行状態が閾値Ｘを超えた場合に車両１００のドライバの意識が低下したものと判定する。走行状態とは、より具体的には、所定の条件の成立時にドライバが意識低下したと判定されるように予め設定された特定の操舵パターン、又は車両挙動のパターンであり、意識低下判定部２６は、例えば修正過大判定部２５により算出された上記差分が閾値Ｘ以上である場合にドライバが意識低下状態であると判定し、上記差分が閾値Ｘ未満である場合はドライバが意識低下状態でないと判定する。意識低下判定部２６は、ドライバが意識低下状態であると判定すると、警報装置１６に意識低下情報を出力する。
【００３１】
蛇行検出部２７は、車両１００の蛇行度合いを検出する。具体的には、蛇行検出部２７は、車両１００の基準時間あたりの平均蛇行量及び蛇行回数を検出する機能を有する。また、蛇行検出部２７は、例えば情報格納部２３に格納された車両１００の横位置を所定時間毎に取得して、平均蛇行量を算出する。更に蛇行検出部２７は、例えば情報格納部２３に格納された車両１００の横位置から蛇行回数をカウントする。具体的には、基準時間あたりの車両１００の横位置が閾値Ｙ以上となった回数をカウントする。なお、閾値Ｙとしては、例えば１ｍとすることができる。なお、蛇行回数のカウント方法に関しては、車両の横方向位置の軌跡の山（ピーク値）を検出し、その回数をカウントする方法を用いてもよい。
【００３２】
制御部２８は、ドライバ状態検出ＥＣＵ２を統括制御する機能を有する。制御部２８は、蛇行検出部２７により検出された蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部２６の作動を制御する。具体的には、制御部２８は、基準時間あたりの蛇行度合いが基準値より大きい場合には、蛇行度合いが基準値以下である場合に比べて意識低下判定部２６の閾値Ｘをより高く設定する。
【００３３】
次に、本実施形態に係るドライバ状態判定装置１の動作、及び本実施形態に係るドライバ状態判定方法について図２を参照しながら説明する。図２に示す処理は、ドライバ状態検出ＥＣＵ２によって実行されるものであり、車両１００を運転するドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定処理ルーチンである。この意識低下判定処理は、例えば１００ｍｓ等、所定時間毎に繰り返し実行される。
【００３４】
まず、ステップＳ１０（以下、「Ｓ１０」という。他のステップにおいても同様とする。）において蛇行検出部２７により横位置取得処理が実行される。具体的には、横位置検出部１３により検出された車両１００の横位置が情報格納部２３に格納され、この格納された情報を蛇行検出部２７が取得する。
【００３５】
なお、このＳ１０において、車間距離検知部１１等から出力された信号が情報格納部２３に格納されるとともに、これらの信号に基づいて操舵角速度及び横位置速度を各々算出し、これらの値も情報格納部２３に格納される。このＳ１０の処理を終えた後、Ｓ１２に移行する。
【００３６】
Ｓ１２では、蛇行検出部２７により時間計測処理が実行される。このＳ１２において、蛇行検出部２７が運転継続時間の計測を開始し、Ｓ１４に移行する。
【００３７】
Ｓ１４では、蛇行検出部２７により平均蛇行量演算処理が実行される。具体的には、Ｓ１０にて取得した車両１００の横位置を既に情報格納部２３に格納されている車両１００の横位置に足し合わせて横位置の平均値を車両１００の平均蛇行量として算出する。この平均蛇行量演算処理を終えた後、Ｓ１６に移行する。このＳ１４の処理は、自車両の蛇行度合いを検出する蛇行度合い検出ステップに相当する。
【００３８】
Ｓ１６では、制御部２８により平均蛇行量判定処理が実行される。具体的には、制御部２８は、Ｓ１４で算出された平均蛇行量が基準値Ａより大きいか否かを判定する。そして、平均蛇行量が基準値Ａより大きい場合はＳ１８に移行し、基準値Ａ以下である場合はＳ１０に移行し、再度横位置取得処理を実行する。
【００３９】
Ｓ１８では、蛇行検出部２７により蛇行回数カウント処理が実行される。このＳ１８において、蛇行検出部２７は、例えば情報格納部２３に格納されている横位置情報の数に基づいて車両１００の蛇行回数を算出する。具体的には、蛇行検出部２７は、車両１００の横位置が閾値Ｙ以上となった回数をカウントして、Ｓ２０に移行する。このＳ１８の処理は、自車両の蛇行度合いを検出する蛇行度合い検出ステップに相当する。
【００４０】
Ｓ２０では、制御部２８により蛇行回数判定処理が実行される。具体的には、制御部２８は、Ｓ１８で算出された蛇行回数が基準値Ｂより大きいか否かを判定する。そして、蛇行回数が基準値Ｂより大きい場合はＳ２２に移行し、基準値Ｂ以下である場合はＳ１０に移行し、再度横位置取得処理を実行する。
【００４１】
Ｓ２２では、制御部２８により第１の運転継続時間判定処理が実行される。具体的には、制御部２８は、Ｓ１２において計測を開始した運転継続時間が基準時間Ｃ未満であるか否かを判定する。そして、運転継続時間が基準時間Ｃ未満である場合はＳ２６に移行し、基準時間Ｃ以上である場合はＳ２４に移行する。
【００４２】
なお、このＳ２２における「運転継続時間が基準時間Ｃ未満である場合」とは、「蛇行検出部２７により検出された基準時間Ｃあたりの平均蛇行量が基準値Ａより大きく且つ蛇行回数が基準値Ｂより多い場合」を示す。また、基準時間Ｃの設定に関しては、運転開始（初期）からの設定された所定時間内における時間を用いることがより好ましい。
【００４３】
Ｓ２４では、制御部２８により第２の運転継続時間判定処理が実行される。具体的には、制御部２８は、Ｓ１２において計測を開始した運転継続開始時間が基準時間Ｄより長いか否かを判定する。なお、基準時間Ｄは、基準時間Ｃより長く設定されている。そして、運転継続時間が基準時間Ｄより長い場合はＳ２８に移行し、基準時間Ｄ以下である場合はＳ１０に移行して再度横位置取得処理を実行する。
【００４４】
Ｓ２６では、制御部２８により第１の閾値変更処理が実行される。この第１の閾値変更処理において、制御部２８は、例えばドライバの運転技量が低いと判断して意識低下判定部２６の判定閾値である閾値Ｘを高く設定する。これにより、意識低下判定部２６は、ドライバの意識が低下したものと判定しにくくなる。このＳ２６の処理は、検出された蛇行度合いが大きいほどドライバが意識低下したと判定されにくくなるように意識低下判定の作動を制御する制御ステップに相当する。
【００４５】
一方、Ｓ２８では、制御部２８により第２の閾値変更処理が実行される。この第２の閾値変更処理において、制御部２８は、ドライバの意識低下状態が長時間続いていると判断して閾値Ｘを低く設定する。これにより、意識低下判定部２６は、ドライバの意識が低下したものと判定しやすくなる。以上のＳ２６又はＳ２８の処理を経た後、Ｓ３０に移行する。
【００４６】
Ｓ３０では、意識低下判定部２６により意識低下判定処理が実行される。具体的には、意識低下判定部２６は、車両１００の走行状態が閾値Ｘを超えているか否かを判定し、閾値Ｘを超えている場合には、警報装置１６に意識低下情報を出力し、警報装置１６がドライバに警報を発した後に一連の処理を終了する。一方、閾値Ｘ以下である場合には、意識低下判定部２６は、ドライバの意識が低下していないものと判定し、その後一連の処理を終了する。例えば、意識低下判定部２６が通常操舵量と実際の操舵量との差分に基づいて意識低下判定を行う場合、意識低下判定部２６は、上記操舵量の差分が閾値Ｘより大きい場合に意識が低下したものと判定し、閾値Ｘ以下である場合に意識が低下していないものと判定する。
【００４７】
以上のように、本実施形態のドライバ状態判定装置１は、車両１００の基準時間Ｃあたりの平均蛇行量及び蛇行回数を検出する蛇行検出部２７と、車両１００のドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定部２６と、蛇行検出部２７により検出された平均蛇行量が基準値Ａより大きく且つ蛇行回数が基準値Ｂより大きい場合には、意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部２６の作動を制御する制御部２８とを備える。
【００４８】
以上のように、本実施形態では、基準時間Ｃあたりの平均蛇行量が基準値Ａより大きく且つ蛇行回数が基準値Ｂより大きい場合には、意識低下と判定されにくくなるようになっている。このため、運転開始直後において、ドライバの運転技量が低い場合や運転に癖があるような場合、あるいはまだ慣れていない若しくは慣熟走行の場合におけるふらつきが発生しても、これを意識低下と判定する誤判定を低減させることができる。従って、ドライバの意識低下の誤判定を低減し、ドライバの意識が低下したか否かの判断の精度を高めることができる。また、本実施形態では、ドライバの運転技量や運転の癖等に合うように閾値Ｘが更新され、蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるため、ドライバの運転技量や癖に応じた意識低下判定を行うことが可能となり、ドライバがドライバ状態判定装置１の支援内容に違和感を感じることを低減させることができる。
【００４９】
また、ドライバ状態判定装置１において、制御部２８は、運転継続開始時間が基準時間Ｄより長い場合には、閾値Ｘを低く設定する（図２のＳ２８参照）。よって、ドライバ状態判定装置１は、ドライバの意識低下状態が長時間継続する場合等の危険度のレベルに応じたロジックを有しているため、ドライバが意識低下状態になったときには、確実にドライバに警報等を出力し危険度を低減させることが可能となる。
【００５０】
また、本実施形態のドライバ状態判定装置１は、意識低下判定部２６は、車両１００の走行状態に基づいて意識が低下したか否かの判定を行い、車両１００の走行状態が閾値Ｘを超えた場合に車両１００のドライバの意識が低下したものと判定し、制御部２８は、基準時間Ｃあたりの平均蛇行量が基準値Ａを超え且つ基準時間Ｃあたりの蛇行回数が基準値Ｂを超えた場合には、平均蛇行量が基準値Ａ以下又は蛇行回数が基準値Ｂ以下である場合に比べて閾値Ｘを高く設定する。従って、制御部２８が基準時間Ｃあたりの蛇行度合いに応じて意識低下判定部２６の判定閾値を変更するため、より決め細やかな意識低下判定を行うことが可能となり、意識低下判定の誤判定をより一層低減させることができる。
【００５１】
また、本実施形態のドライバ状態判定方法は、車両１００の基準時間Ｃあたりの蛇行度合いを検出する蛇行度合い検出ステップと、検出された蛇行度合いが大きいほどドライバが意識低下したと判定されにくくなるように意識低下判定の作動を制御する制御ステップと、を備えるため、ドライバの運転技量が低い場合や運転に癖があることによって、車両１００のふらつきが発生してもこれを意識低下と判定することを低減できることとなり、ドライバの意識低下の誤判定を低減し、ドライバの状態をより精度よく判定できる。
【００５２】
なお、上述した実施形態は本発明に係るドライバ状態判定装置及びドライバ状態判定方法の実施形態を説明したものであり、本発明に係るドライバ状態判定装置及びドライバ状態判定方法は本実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係るドライバ状態判定装置及びドライバ状態判定方法は、各請求項に記載した要旨を変更しないように本実施形態に係るドライバ状態判定装置及びドライバ状態判定方法を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００５３】
例えば、上記実施形態では、図２のＳ１６及びＳ２０の処理を行って、基準時間Ｃあたりの平均蛇行量が基準値Ａより大きく且つ蛇行回数が基準値Ｂより大きい場合に判定閾値を高くして意識低下と判定されにくくする例について説明した。しかし、意識低下と判定されにくくする条件はこれに限定されず、例えばＳ１６及びＳ２０のいずれか一方の処理を省略してもよい。具体的には、車両１００の基準時間Ｃあたりの平均蛇行量が基準値Ｂより大きい場合、及び車両１００の基準時間Ｃあたりの蛇行回数が基準値Ｂより大きい場合、の少なくともいずれかの場合に意識低下と判定されにくくするようにしてもよい。
【００５４】
また、上記実施形態では、車両１００の基準時間Ｃあたりの平均蛇行量が基準値Ｂより大きい場合に意識低下と判定されにくくする例について説明した。しかし、必ずしも平均蛇行量を用いなければならないわけではない。すなわち、平均蛇行量の代わりに蛇行度合いを示す何らかの指標を用いればよく、例えば車両１００の基準時間Ｃあたりの最小蛇行量が所定の基準値より大きい場合に意識低下と判定されにくくするようにしてもよい。
【００５５】
また、上記実施形態では、車両１００の基準時間Ｃあたりの蛇行度合いが基準値より大きい場合に意識低下と判定されにくくする例について説明した。しかし、基準値より大きい場合に意識低下と判定されにくくする例に限られず、車両１００の蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるようにすればよい。具体的には、蛇行度合いに応じて意識低下の判定閾値Ｘを設定するにあたり３段階以上の閾値Ｘを設定するようにしてもよいし、又は蛇行度合いと閾値Ｘとの関係を例えばマップやグラフ等を用いて予め設定しておき、検出した蛇行度合いに応じて適宜閾値Ｘの値を決定するようにしてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、実際の操舵量と通常操舵量との差分を意識低下判定に用いた例について説明した。しかし、必ずしもこの操舵量の差分を用いなければならないわけではない。すなわち、車両の走行状態が通常時（ドライバの覚醒時）と比較して逸脱しているか否かが検出できる指標があれば、この指標を上記操舵量の代わりに用いることができる。具体的には、例えば、車線に対する車両の進入角度が所定角度を超過したか否かに基づいて意識低下判定をしてもよく、この場合も上記実施形態と同様の効果が得られる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、車両に搭載されるドライバ状態判定装置として利用可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１…ドライバ状態判定装置、２…ドライバ状態検出ＥＣＵ、１１…車間距離検知部、１２…操舵角センサ、１３…横位置検出部、１４…車速センサ、１５…前方カメラ、１６…警報装置、２１…情報取得部、２２…曲率算出部、２３…情報格納部、２４…通常操舵量算出部、２５…修正過大判定部、２６…意識低下判定部、２７…蛇行検出部、２８…制御部。
【図１】
2013175594.tif 000003
【図２】
2013175594.tif 000004
【手続補正書】
【提出日】平成26年11月19日(2014.11.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行検出部と、
前記自車両のドライバが意識低下したと判定されるように予め設定された特定の操舵パターン又は車両挙動パターンである走行状態に基づいて、前記自車両のドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定部と、
前記蛇行検出部により検出された蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるように前記意識低下判定部の作動を制御する制御部と、
を備えるドライバ状態判定装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記蛇行検出部により検出された前記基準時間あたりの蛇行度合いが基準値より大きい場合に、意識低下と判定されにくくなるように前記意識低下判定部の作動を制御する、
請求項１に記載のドライバ状態判定装置。
【請求項３】
前記蛇行度合いは、前記自車両の前記基準時間あたりの蛇行量及び蛇行回数の少なくともいずれかである、
請求項１又は２に記載のドライバ状態判定装置。
【請求項４】
前記意識低下判定部は、前記自車両の走行状態に基づいて意識が低下したか否かの判定を行い、前記自車両の走行状態が閾値を超えた場合に前記自車両のドライバの意識が低下したものと判定し、
前記制御部は、前記基準時間あたりの蛇行度合いが前記基準値より大きい場合には、前記蛇行度合いが前記基準値以下である場合に比べて前記閾値を高く設定する、
請求項２に記載のドライバ状態判定装置。
【請求項５】
自車両のドライバが意識低下したと判定されるように予め設定された特定の操舵パターン又は車両挙動パターンである走行状態に基づいて、前記自車両のドライバの意識が低下したか否かを判定するドライバ状態判定方法において、
前記自車両の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行度合い検出ステップと、
前記検出された蛇行度合いが大きいほど前記ドライバが意識低下したと判定されにくくなるように前記意識低下判定の作動を制御する制御ステップと、を備えるドライバ状態判定方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記の課題を解決した本発明に係るドライバ状態判定装置は、自車両の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行検出部と、自車両のドライバが意識低下したと判定されるように予め設定された特定の操舵パターン又は車両挙動パターンである走行状態に基づいて自車両のドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定部と、蛇行検出部により検出された蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部の作動を制御する制御部と、を備える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、本発明に係るドライバ状態判定方法は、自車両のドライバが意識低下したと判定されるように予め設定された特定の操舵パターン又は車両挙動パターンである走行状態に基づいて自車両のドライバの意識が低下したか否かを判定するドライバ状態判定方法において、前記自車両の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行度合い検出ステップと、前記検出された蛇行度合いが大きいほど前記ドライバが意識低下したと判定されにくくなるように前記意識低下判定の作動を制御する制御ステップと、を備える。
【国際調査報告】
2013175594.tif 000005
2013175594.tif 000006
2013175594.tif 000007
2013175594.tif 000008