【手続補正書】
【提出日】平成27年1月30日(2015.1.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
［１］上記の課題を解決するため、本発明の一態様であるロボット装置は、第１部品を把持する把持部と、前記把持部に働く力とモーメントを検出値として検出する力センサーと、前記第１部品と第２部品とが接触している接触状態と遷移情報とが関連づけられて記憶されている記憶部と、前記検出値に基づいて、前記第１部品と前記第２部品との接触状態を判別し、判別した結果に基づいて前記記憶部に記憶されている前記遷移情報を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記遷移情報に基づいて、前記把持部を制御する制御部と、を備える。
このように構成したことにより、ロボット装置は、第１部品と第２部品との接触状態を力センサーの検出値に基づいて決定することができる。また、ロボット装置は、第１部品と第２部品との接触状態毎に、次の目標状態が記憶されている遷移情報に基づいて、第１部品と第２部品との接触状態を遷移させることができる。このため、ロボット装置は、接触面が面取りされていなくても部品の嵌め合わせを行うことができる。
［２］上記目的を達成するため、本発明のロボット装置において、前記遷移情報は、前記第１部品を前記第２部品に対して第１接触状態にさせ、前記第１接触状態後、前記第１部品を前記第２部品に対して第２接触状態にさせ、前記第２接触状態後、前記第１部品を前記第２部品の穴の面に対して第３接触状態にさせ、前記第３接触状態後、前記第１部品が、前記第２部品の穴に接している面に沿わせて、前記第１部品を前記第２部品の穴に取り付けるように順次、遷移する情報を含むようにしてもよい。
このように構成したことにより、ロボット装置は、第１部品と第２部品との接触状態に応じた遷移情報を用いて、第１部品と第２部品の穴に嵌め合わせるように制御することができる。このため、ロボット装置は、接触面が面取りされていなくても部品の嵌め合わせを行うことができる。なお、第１接触状態とは、例えば、第１部品と第２部品とが点接触している状態であり、第２接触状態とは、直線上での２点以上で点接触している状態であり、第３接触状態とは、同一面での２点以上で点接触している状態である。
［３］上記目的を達成するため、本発明のロボット装置において、前記記憶部には、予め検出された前記検出値である第１検出値と前記接触状態と、が関連づけられて複数組、記憶され、前記遷移情報と前記把持部を制御する制御値と、が関連づけられて複数組、記憶され、前記制御部は、前記選択部が選択した前記遷移情報に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記制御値を選択し、選択した前記制御値を用いて前記把持部を制御するようにしてもよい。
［４］上記目的を達成するため、本発明のロボット装置において、前記選択部は、前記検出値と、前記記憶部に記憶されている前記第１検出値とを比較し、比較した結果に基づいて、前記第１部品と前記第２部品との接触状態を判別するようにしてもよい。
このように構成したことにより、ロボット装置は、第１部品と第２部品との接触状態を判別するための演算量を削減することができる。
［５］上記目的を達成するため、本発明のロボット装置において、前記検出値を、離散化する離散化部を備え、前記離散化部は、予め前記第１部品と前記第２部品とが接触している接触状態毎に、前記第１検出値を離散化し、前記記憶部に離散化後の検出値である第２検出値として記憶させ、前記第１部品と前記第２部品との接触状態の制御時に、前記検出値を離散化した離散化後の検出値を前記選択部に出力し、前記選択部は、前記離散化後の検出値と、前記第２検出値とを比較し、比較した結果に基づいて、前記第１部品と前記第２部品との接触状態を判別するようにしてもよい。
［６］上記目的を達成するため、本発明のロボット装置において、前記離散化部は、前記検出値を、前記第１部品に対する物体座標系において３値化し、前記検出値を、前記第２部品に対する絶対座標系において３値化するようにしてもよい。
［７］上記目的を達成するため、本発明のロボット装置において、前記選択部は、前記離散化後の検出値と一致する前記第２検出値が複数ある場合、前記検出値と、前記第１検出値とを比較し、比較した結果に基づいて、前記第１部品と前記第２部品との接触状態を判別するようにしてもよい。
［８］上記目的を達成するため、本発明のロボット装置において、前記記憶部には、前記絶対座標系において第１検出値を離散化後の検出値である第３検出値と、前記物体座標系において第１検出値を離散化後の検出値である第４検出値と、前記第１検出値、複数の前記遷移情報および複数の前記制御値とが、前記接触状態毎に各々関連づけられて記憶され、前記選択部は、前記絶対座標系において、前記離散化後の検出値と前記第３検出値とを比較したとき、前記離散化後の検出値と一致する前記第３検出値が複数ある場合、前記物体座標系における前記離散化後の検出値と、前記第４検出値と比較し、比較した結果に基づいて、前記第１部品と前記第２部品との接触状態を判別するようにしてもよい。
［９］上記目的を達成するため、本発明のロボット装置において、前記第１部品と前記第２部品との接触状態を撮像する撮像装置を備え、前記選択部は、前記撮像装置が撮像した画像に基づいて、前記第１部品と前記第２部品との状態を識別するようにしてもよい。
［１０］上記目的を達成するため、本発明のロボット装置において、前記把持部が取り付けられている第１アームと、前記把持部または前記第１部品と前記第２部品との接触状態を撮像する撮像装置が取り付けられている第２アームと、前記第１アームと前記第２アームとが取り付けられている本体と、前記本体に取り付けられている搬送部と、を備えるようにしてもよい。
［１１］上記の課題を解決するため、本発明の一態様である組み立て方法は、ロボット装置における組立て方法であって、選択部が、第１部品を把持する把持部に働く力とモーメントを力センサーが検出して検出値として出力した前記検出値に基づいて、前記第１部品と第２部品との接触状態を判別し、判別した結果に基づいて、記憶部に前記接触状態に関連づけられて記憶されている遷移情報を選択する選択手順と、制御部が、前記選択手順が選択した前記遷移情報に基づいて、前記把持部を制御する制御手順と、を含む。
［１２］上記の課題を解決するため、本発明の一態様である組み立てプログラムは、ロボット装置が備えるコンピューターに、第１部品を把持する把持部に働く力とモーメントを力センサーが検出して出力して検出値として出力した前記検出値に基づいて、前記第１部品と第２部品との接触状態を判別し、判別した結果に基づいて、記憶部に前記接触状態に関連づけられて記憶されている遷移情報を選択するステップと、前記選択した前記遷移情報に基づいて、前記把持部を制御するステップと、を実行させる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係るロボットの概略斜視図である。
【図２】第１実施形態に係る力センサーの検出値を説明する図である。
【図３】第１実施形態に係るロボット制御装置の機能構成を表すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る座標系を説明する図である。
【図５】第１実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている遷移情報に基づく状態遷移図である。
【図６】第１実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている絶対座標系における状態ｐ１から状態ｐ８の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図７】第１実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている絶対座標系または物体座標系における状態ｓ２から状態ｓ１４の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図８】第１実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている物体座標系における状態ｐ１から状態ｐ８の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図９】第１実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている指令値を説明する図である。
【図１０】第１実施形態に係るテーブルをテーブル記憶部に記憶する手順のフローチャートである。
【図１１】第１実施形態に係る第１部品と第２部品との接触状態を判別し、第１部品と第２部品との接触状態を遷移させる手順のフローチャートである。
【図１２】第２実施形態に係るｘｙ平面における第１部品における寸法と、第２部品２１０の穴２１１の寸法を説明する図である。
【図１３】第２実施形態に係る第１部品と第２部品における絶対座標系と物体座標系および各頂点を説明する図である。
【図１４】第２実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている遷移情報に基づく状態遷移図である。
【図１５】第２実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている状態ｐ１０１から状態ｐ１０８の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図１６】第２実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている絶対座標系における状態ｔｐ１０１から状態ｔｐ１０８の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図１７】第２実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている絶対座標系における状態ｌ１０１から状態ｌ１１２の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図１８】第２実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている絶対座標系における状態ｓ１０１から状態ｓ１１０の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図１９】第２実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている状態ｐ１０１〜ｐ１０８からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図２０】第２実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている状態ｔｐ１０１〜ｔｐ１０８からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図２１】第２実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている状態ｌ１０２、ｌ１０３、ｌ１０５、ｌ１０６、ｌ１０８、ｌ１０９、ｌ１１１、ｌ１１２からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図２２】第２実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている状態ｌ１０１、ｌ１０４、ｌ１０７、ｌ１１０からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図２３】第２実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている状態ｓ１０１、ｓ１０２、ｓ１０３、ｓ１０４、ｓ１０５、ｓ１０６、ｓ１０７、ｓ１０８、ｓ１０９からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図２４】第２実施形態に係る第１部品２００と第２部品２１０との接触状態を判別し、第１部品と第２部品との接触状態を遷移させる手順のフローチャートである。
【図２５】第３実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている第１部品の頂点Ｅ１が穴に入っている状態の後の遷移情報に基づく状態遷移図である。
【図２６】第３実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている第１部品の頂点Ｆ１が穴に入っている状態の後の遷移情報に基づく状態遷移図である。
【図２７】第３実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている第１部品の頂点Ｇ１が穴に入っている状態の後の遷移情報に基づく状態遷移図である。
【図２８】第３実施形態に係るテーブル記憶部に記憶されている第１部品の頂点Ｈ１が穴に入っている状態の後の遷移情報に基づく状態遷移図である。
【図２９】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｅ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｐ２０１およびｐ２０２の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図３０】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｅ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｔｐ２０１からｔｐ２０４の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図３１】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｅ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｌ２０１からｌ２０９の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図３２】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｅ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｓ２０１からｓ２０４の力センサー２の離散化後の検出値を示す図である。
【図３３】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｆ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｐ３０１からｐ３０３の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図３４】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｆ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｔｐ３０３からｔｐ３０４の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図３５】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｆ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｌ３０１からｌ３０８の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図３６】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｆ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｓ３０１の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図３７】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｇ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｐ４０１からｐ４０３の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図３８】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｇ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｔｐ４０１からｔｐ４０２の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図３９】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｇ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｌ４０１からｌ４０８の力センサーの３値化後の検出値を示す図である。
【図４０】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｇ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｓ４０１の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図４１】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｈ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｐ５０１からｐ５０３の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図４２】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｈ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｔｐ５０１からｔｐ５０５の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図４３】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｈ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｌ５０３からｌ５０８の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図４４】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｈ１が穴に入っている状態の場合、テーブル記憶部に記憶されている状態ｓ５０１の力センサーの離散化後の検出値を示す図である。
【図４５】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｅ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｐ２０１、ｐ２０２からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図４６】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｅ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｔｐ２０１、ｔｐ２０２、ｔｐ２０４からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図４７】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｅ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｌ２０１、ｌ２０２、ｌ２０４、ｌ２０８、ｌ２０９からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図４８】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｅ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｓ２０１、ｓ２０２からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図４９】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｆ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｐ３０１、ｐ３０２、ｐ３０３からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図５０】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｆ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｔｐ３０３、ｔｐ３０４からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図５１】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｆ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｌ３０１、ｌ３０２、ｌ３０８からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図５２】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｆ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｓ３０１、ｓ３０２、ｓ３０３からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図５３】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｇ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｐ４０１、ｐ４０２からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図５４】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｇ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｔｐ４０１、ｔｐ４０２からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図５５】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｇ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｌ４０１、ｌ４０８からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図５６】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｇ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｓ４０１、ｓ４０４からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図５７】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｈ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｐ５０１、ｐ５０２からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図５８】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｈ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｔｐ５０１、ｔｐ５０４、ｔｐ５０５からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図５９】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｈ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｌ５０３、ｌ５０４、ｌ５０８からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図６０】第３実施形態に係る初期姿勢が第１部品の頂点Ｈ１が穴に入っている状態の場合において、テーブル記憶部に記憶されている状態ｓ５０１、ｓ５０３からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【図６１】第３実施形態に係る第１部品２００と第２部品２１０との接触状態を判別し、第１部品２００と第２部品２１０との接触状態を遷移させる手順のフローチャートである。
【図６２】第４実施形態に係る本実施形態に係るロボットの概略斜視図である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
図２は、本実施形態に係る力センサー２０ｄの検出値を説明する図である。
図２に示すように、力センサー２０ｄの検出値（ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ、ｎｘ、ｎｙ、ｎｚ）は、直交する３軸に関する力（ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）と、各軸のモーメント（ｎｘ、ｎｙ、ｎｚ）の合計６つを含んでいる。なお、例えば、ｆｘはｘ軸方向の力を表し、ｎｘは、ｘ軸方向のモーメントを表している。なお、力センサーは力覚センサーとも呼ばれるものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
次に、テーブル記憶部１０３に記憶されている力センサーの離散化後の検出値について説明する。
図６は、本実施形態に係るテーブル記憶部１０３に記憶されている絶対座標系における状態ｐ１から状態ｐ８の力センサー２０ｄの離散化後の検出値を示す図である。図７は、本実施形態に係るテーブル記憶部１０３に記憶されている絶対座標系または物体座標系における状態ｓ２から状態ｓ１４の力センサー２０ｄの離散化後の検出値を示す図である。
なお、図６に示したテーブル記憶部１０３に記憶されている離散化後の検出値は、第３検出値である。図７に示したテーブル記憶部１０３に記憶されている離散化後の検出値は、第３検出値または第４検出値である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
次に、テーブル記憶部１０３に記憶されている指令値について説明する。
図９は、本実施形態に係るテーブル記憶部１０３に記憶されている指令値を説明する図である。
図９に示すように、テーブル記憶部１０３には、現在の接触状態から次の目標状態に遷移させる状態毎に、マニピュレータ部２０ｂ、および把持部２０ｃを制御する指令値として、角度（θｘ，θｙ，θｚ）、力（ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）が、表形式で関連づけられて記憶されている。図９に示すように、テーブル記憶部１０３には、以下の指令値が記憶されている。状態ｐ１から状態ｓ７、状態ｐ２から状態ｓ２、状態ｐ２から状態ｓ３、状態ｐ２から状態ｓ４、状態ｐ３から状態ｓ２、状態ｐ４から状態ｓ８、状態ｐ５から状態ｓ８、状態ｐ５から状態ｓ９、状態ｐ５から状態ｓ１０、状態ｐ６から状態ｓ６、状態ｓ６から状態ｐ３、状態ｓ７から状態ｐ４、状態ｓ２から状態ｓ７、状態ｓ４から状態ｐ７、状態ｐ７から状態ｓ３、状態ｓ３から状態ｓ１３、状態ｓ８から状態ｐ８、状態ｓ１０から状態ｐ８、状態ｐ８から状態ｓ９、状態ｓ９から状態ｓ１４への各状態から次の状態へ遷移させる指令値が、記憶されている。
なお、図９において、符号「→」は、現在の状態から、次の状態への状態遷移を表している。例えば、２行目の「ｐ１→ｓ７」は、状態ｐ１から状態ｓ７への状態を遷移させる指令値を表している。
なお、図９に示した角度（θｘ，θｙ，θｚ）、力（ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）の各値は、回転させる方向を表している。「＋」の場合、その軸方向において正方向に回転させて、次の目標状態になるように制御する指令値である。また、「−」の場合、その軸方向において負方向に回転させて、次の目標状態になるように制御する指令値である。そして、角度（θｘ，θｙ，θｚ）、力（ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）の各値は、嵌め合わせを行う第１部品２００、第２部品２１０の剛性等に応じて、設定するようにしてもよい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
（ステップＳ１７）２つの状態が状態ｐ１とｓ７、または状態ｐ６とｓ６であると判別した場合、選択部１０４は、物体座標系の離散化後の検出値と、図７および図８に示したテーブル記憶部１０３に記憶されている物体座標系の第４検出値とを比較する。
具体的には、選択部１０４は、２つの状態が状態ｐ１とｓ７であると判別した場合、物体座標系の離散化後の検出値のうち、力ｆｘについて第４検出値と比較する。選択部１０４は、力ｆｘが１の場合、状態ｐ１であると判別し、力ｆｘが０の場合、状態ｓ７であると判別する。なお、選択部１０４は、力ｆｙを用いて比較してもよい。この場合、選択部１０４は、力ｆｙが１の場合、状態ｐ１であると判別し、力ｆｙが０の場合、状態ｓ７であると判別する。
選択部１０４は、２つの状態が状態ｐ６とｓ６であると判別した場合、物体座標系の離散化後の検出値のうち、力ｆｘについて第４検出値と比較する。選択部１０４は、力ｆｘが１の場合、状態ｐ６であると判別し、力ｆｘが０の場合、状態ｓ６であると判別する。
なお、選択部１０４は、力ｆｙを用いて比較してもよい。この場合、選択部１０４は、力ｆｙが−１の場合、状態ｐ６であると判別し、力ｆｙが０の場合、状態ｓ７であると判別する。
次に、選択部１０４は、判別した結果に基づいて、遷移情報を制御部１０５に出力する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
矢印ｔ１３１〜ｔ１３２に示すように、状態ｌ１０２、およびｌ１０３の次の目標状態は、状態ｌ１０１である。矢印ｔ１３３〜ｔ１３４に示すように、状態ｌ１０５、およびｌ１０６の次の目標状態は、状態ｌ１０４である。矢印ｔ１３５〜ｔ１３６に示すように、状態ｌ１０８、およびｌ１０９の次の目標状態は、状態ｌ１０７である。矢印ｔ１３７〜ｔ１３８に示すように、状態ｌ１１１、およびｌ１１２の次の目標状態は、状態ｌ１１０である。
なお、矢印ｔ１２１〜ｔ１２８、ｔ１３１〜ｔ１３８は、第１部品２００を、第２部品２１０の穴２１１に押し込むように、ロボット制御装置１０が制御する遷移状態である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】
状態ｔｐ１０１は、第１部品２００の辺Ａ１Ｅ１と穴２１１の稜線ａ１ｂ１、第１部品２００の辺Ｅ１Ｈ１と穴２１１の稜線ａ１ｄ１が接している２点で接触している。状態ｔｐ１０２は、第１部品２００の辺Ｂ１Ｆ１と穴２１１の稜線ａ１ｂ１、第１部品２００の辺Ｆ１Ｇ１と穴２１１の稜線ｂ１ｃ１が接している２点で接触している。状態ｔｐ１０３は、第１部品２００の辺Ｅ１Ｈ１と穴２１１の稜線ａ１ｂ１、第１部品２００の辺Ｄ１Ｈ１と穴２１１の稜線ａ１ｄ１が接している２点で接触している。状態ｔｐ１０４は、第１部品２００の辺Ｆ１Ｇ１と穴２１１の稜線ａ１ｂ１、第１部品２００の辺Ｃ１Ｇ１と穴２１１の稜線ｂ１ｃ１が接している２点で接触している。状態ｔｐ１０５は、第１部品２００の辺Ｄ１Ｈ１と穴２１１の稜線ｃ１ｄ１、第１部品２００の辺Ｅ１Ｈ１と穴２１１の稜線ａ１ｄ１が接している２点で接触している。状態ｔｐ１０６は、第１部品２００の辺Ｃ１Ｇ１と穴２１１の稜線ｃ１ｄ１、第１部品２００の辺Ｆ１Ｇ１と穴２１１の稜線ｂ１ｃ１が接している２点で接触している。状態ｔｐ１０７は、第１部品２００の辺Ｅ１Ｈ１と穴２１１の稜線ｃ１ｄ１、第１部品２００の辺Ａ１Ｅ１と穴２１１の稜線ａ１ｄ１が接している２点で接触している。状態ｔｐ１０８は、第１部品２００の辺Ｇ１Ｆ１と穴２１１の稜線ｃ１ｄ１、第１部品２００の辺Ｂ１Ｆ１と穴２１１の稜線ｂ１ｃ１が接している２点で接触している。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
次に、テーブル記憶部１０３に記憶されている各接触状態から次の目標状態へ遷移させる指令値について説明する。
図１５に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｐ１０１から状態ｐ１０８の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、物体座標系におけるモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）が関連づけられて記憶されている。例えば、２行目に示すように、状態ｐ１０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝０、ｏｆｙ＝１、ｏｆｚ＝１、ｏｂｊｎｘ＝−１、ｏｂｊｎｙ＝０、ｏｂｊｎｚ＝−１である。
なお、絶対座標系における離散化された検出値と、物体座標系における離散化された検出値との組み合わせを、本実施形態では第２検出値と称する。
なお、テーブル記憶部１０３には、絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）およびモーメント（ｏｎｘ，ｏｎｙ，ｏｎｚ）を関連づけられて記憶させ、物体座標系における力（ｏｂｊｆｘ，ｏｂｊｆｙ，ｏｂｊｆｚ）およびモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）を関連づけて記憶させるようにしてもよい。この場合、選択部１０４が、テーブル記憶部１０３に記憶されている絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、および物体座標系におけるモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）を読み出して、読み出した結果に基づいて、第１部品２００と第２部品２１０との接触状態を判別するようにしてもよい。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
図１６に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｔｐ１０１から状態ｔｐ１０８の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、およびモーメント（ｏｎｘ，ｏｎｙ，ｏｎｚ）が関連づけられて記憶されている。例えば、２行目に示すように、状態ｔｐ１０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝１、ｏｆｚ＝１、ｏｎｘ＝−１、ｏｎｙ＝１、ｏｎｚ＝０である。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８６】
図１７に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｌ１０１から状態ｌ１１２の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、およびモーメント（ｏｎｘ，ｏｎｙ，ｏｎｚ）が関連づけられて記憶されている。例えば、２行目に示すように、状態ｌ１０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝１、ｏｆｚ＝１、ｏｎｘ＝−１、ｏｎｙ＝０、ｏｎｚ＝０である。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８７】
図１８に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｓ１０１から状態ｓ１１０の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、およびモーメント（ｏｎｘ，ｏｎｙ，ｏｎｚ）が関連づけられて記憶されている。例えば、２行目に示すように、状態ｓ１０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝０、ｏｆｚ＝１、ｏｎｘ＝−１、ｏｎｙ＝０、ｏｎｚ＝０である。
なお、３値化後の各検出値を、図１５から図１８に示したが、これらの値は、テーブル記憶部１０３に、グループ分けして記憶するようにしてもよく、グループ分けせずに、まとめて記憶するようにしてもよい。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８８】
次に、テーブル記憶部１０３に記憶されている各状態からの状態遷移の指令値について説明する。
図１９は、本実施形態に係るテーブル記憶部１０３に記憶されている状態ｐ１０１〜ｐ１０８からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。図２０は、本実施形態に係るテーブル記憶部１０３に記憶されている状態ｔｐ１０１〜ｔｐ１０８からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。図２１は、本実施形態に係るテーブル記憶部１０３に記憶されている状態ｌ１０２、ｌ１０３、ｌ１０５、ｌ１０６、ｌ１０８、ｌ１０９、ｌ１１１、ｌ１１２からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。図２２は、本実施形態に係るテーブル記憶部１０３に記憶されている状態ｌ１０１、ｌ１０４、ｌ１０７、ｌ１１０からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。図２３は、本実施形態に係るテーブル記憶部１０３に記憶されている状態ｓ１０１、ｓ１０２、ｓ１０３、ｓ１０４、ｓ１０５、ｓ１０６、ｓ１０７、ｓ１０８、ｓ１０９からの状態遷移毎の指令値を説明する図である。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８９】
図１９から図２３に示すように、テーブル記憶部１０３には、現在の状態から次に遷移させる状態毎に、マニピュレータ部２０ｂ、および把持部２０ｃへの指令値である角度（θｘ，θｙ，θｚ）、力（ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）が、表形式で関連づけられて記憶されている。なお、図１９から図２３において、正値は、各軸に正方向に移動させることで目標状態になるように制御する値であり、負値は、各軸に負方向に移動させることで目標状態になるように制御する指令値である。図１９から図２３に示した例では、角度が、−４５［ｄｅｇ］、−２０［ｄｅｇ］、０［ｄｅｇ］、＋２０［ｄｅｇ］および＋４５［ｄｅｇ］の値を示したが、この値は一例である。同様に、力は、−１［Ｎ（ニュートン）］、０［Ｎ］、および＋１［Ｎ］の値を示したが、この値も一例である。第１部品２００、第２部品２１０の剛性等に応じて設定するようにしてもよい。
また、図１９から図２３において、符号「→」は、現在の接触状態から、次の目標状態への状態遷移を表している。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９０】
図１９に示すように、テーブル記憶部１０３には、以下の指令値が記憶されている。状態ｐ１０１から状態ｔｐ１０１またはｌ１０２、状態ｐ１０２から状態ｔｐ１０２またはｌ１０２、状態ｐ１０３から状態ｔｐ１０３またはｌ１０５、状態ｐ１０４から状態ｔｐ１０４またはｌ１０５、状態ｐ１０５から状態ｔｐ１０５またはｌ１０８、状態ｐ１０６から状態ｌ１０８、状態ｐ１０７から状態ｔｐ１０７またはｌ１１１、状態ｐ１０８から状態ｔｐ１０８またはｔｐ１１１への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｐ１０１から状態ｔｐ１０１への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，４５［ｄｅｇ］，０［Ｎ］，０［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９１】
図２０に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｔｐ１０１から状態ｌ１０１、状態ｔｐ１０２から状態ｌ１０３、状態ｔｐ１０３から状態ｌ１０４、状態ｔｐ１０４から状態ｌ１０６、状態ｔｐ１０５から状態ｌ１０７、状態ｔｐ１０６から状態ｌ１０９、状態ｔｐ１０７から状態ｌ１１０、状態ｔｐ１０８から状態ｌ１１２への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｔｐ１０１から状態ｌ１０１への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，−４５［ｄｅｇ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】
図２１に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｌ１０２から状態ｌ１０１、状態ｌ１０３から状態ｌ１０１、状態ｌ１０５から状態ｌ１０４、状態ｌ１０６から状態ｌ１０４、状態ｌ１０８から状態ｌ１０７、状態ｌ１０９から状態ｌ１０７、状態ｌ１１１から状態ｌ１１０、状態ｌ１１２から状態ｌ１１０への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｌ１０２から状態ｌ１０１への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９３】
図２２に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｌ１０１から状態ｓ１０１、ｓ１０２またはｓ１０３、状態ｌ１０４から状態ｓ１０４、状態ｌ１０７から状態ｓ１０４、ｓ１０５またはｓ１０６、状態ｌ１１０から状態ｓ１０３への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｌ１０１から状態ｓ１０１への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（２０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［Ｎ］，０［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９４】
図２３に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｓ１０１から状態ｓ１０７、状態ｓ１０３から状態ｓ１０７、状態ｓ１０４から状態ｓ１０８、状態ｓ１０６から状態ｓ１０８、状態ｓ１０７から状態ｓ１０２、状態ｓ１０８から状態ｓ１０５、状態ｓ１０２から状態ｓ１０９、状態ｓ１０５から状態ｓ１１０への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｓ１０１から状態ｓ１０７への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［Ｎ］，０［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１１】
図２５の例において、テーブル記憶部１０３に記憶されている遷移情報は以下の通りである。矢印ｔ２０１およびｔ２０２に示すように、初期姿勢ｋ１１の次の目標状態は、状態ｐ２０１またはｐ２０２である。矢印ｔ２１１およびｔ２１２に示すように、状態ｐ２０１の次の目標状態は、状態ｔｐ２０１またはｔｐ２０２である。矢印ｔ２２３に示すように、状態ｐ２０４の次の目標状態は、状態ｌ２０３である。矢印ｔ２２４に示すように、状態ｌ２０２の次の目標状態は、状態ｌ２０１である。矢印ｔ２３１に示すように、状態ｌ２０１の次の目標状態は、状態ｓ２０１である。矢印ｔ２３２に示すように、状態ｌ２０３の次の目標状態は、状態ｓ２０２である。矢印ｔ２４１に示すように、状態ｓ２０１の次の目標状態は、状態ｌ２０８である。矢印ｔ２４２に示すように、状態ｓ２０２の次の目標状態は、状態ｌ２０９である。矢印ｔ２５１およびｔ２５２に示すように、状態ｌ２０８およびｌ２０９の次の目標状態は、状態ｓ２０３である。矢印ｔ２６１に示すように、状態ｓ２０３の次の目標状態は、状態ｓ２０４である。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３２】
図２９に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｐ２０１およびｐ２０２の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、物体座標系におけるモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｐ２０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝０、ｏｆｚ＝１、ｏｂｊｎｘ＝０、ｏｂｊｎｙ＝１、ｏｂｊｎｚ＝１である。
なお、絶対座標系における離散化された検出値と、物体座標系における離散化された検出値との組み合わせを、本実施形態では第２検出値と称する。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３３】
図３０に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｔｐ２０１、ｔｐ２０２、およびｔｐ２０４の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、物体座標系におけるモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｔｐ２０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝１、ｏｆｚ＝１、ｏｂｊｎｘ＝−１、ｏｂｊｎｙ＝０、ｏｂｊｎｚ＝０である。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３４】
図３１に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｌ２０１からｌ２０３、ｌ２０８およびｌ２０９の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、モーメント（ｏｎｘ，ｏｎｙ，ｏｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｌ２０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝１、ｏｆｚ＝１、ｏｎｘ＝０、ｏｎｙ＝１、ｏｎｚ＝０である。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３５】
図３２に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｓ２０１、ｓ２０２、ｓ２０３、およびｓ２０４の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、モーメント（ｏｎｘ，ｏｎｙ，ｏｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｓ２０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝０、ｏｆｚ＝１、ｏｎｘ＝０、ｏｎｙ＝０、ｏｎｚ＝０である。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３７】
図３３に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｐ３０１の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、物体座標系におけるモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
２行目に示すように、状態ｐ３０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝０、ｏｆｚ＝１、ｏｂｊｎｘ＝−１、ｏｂｊｎｙ＝１、ｏｂｊｎｚ＝０である。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３８】
図３４に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｔｐ３０３、およびｔｐ３０４の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、物体座標系におけるモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｔｐ３０３の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝１、ｏｆｚ＝１、ｏｂｊｎｘ＝０、ｏｂｊｎｙ＝０、ｏｂｊｎｚ＝１である。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３９】
図３５に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｌ３０１、ｌ３０２、およびｌｌ３０８の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、モーメント（ｏｎｘ，ｏｎｙ，ｏｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｌ３０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝１、ｏｆｚ＝１、ｏｎｘ＝−１、ｏｎｙ＝１、ｏｎｚ＝０である。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４０】
図３６に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｓ３０１、ｓ３０４、およびｓ３０６の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、モーメント（ｏｎｘ，ｏｎｙ，ｏｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｓ３０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝０、ｏｆｙ＝１、ｏｆｚ＝１、ｏｎｘ＝０、ｏｎｙ＝０、ｏｎｚ＝０である。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４２】
図３７に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｐ４０１の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、物体座標系におけるモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
２行目に示すように、状態ｐ４０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝０、ｏｆｚ＝１、ｏｂｊｎｘ＝１、ｏｂｊｎｙ＝１、ｏｂｊｎｚ＝−１である。
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４３】
図３８に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｔｐ４０１、およびｔｐ４０２の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、物体座標系におけるモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｔｐ４０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝１、ｏｆｚ＝１、ｏｂｊｎｘ＝０、ｏｂｊｎｙ＝−１、ｏｂｊｎｚ＝０である。
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４４】
図３９に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｌ４０１、およびｌ４０８の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、モーメント（ｏｎｘ，ｏｎｙ，ｏｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｌ４０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝−１、ｏｆｚ＝１、ｏｎｘ＝０、ｏｎｙ＝−１、ｏｎｚ＝０である。
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４５】
図４０に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｓ４０１、ｓ４０４、およびｓ４０６の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、モーメント（ｏｎｘ，ｏｎｙ，ｏｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｓ４０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝０、ｏｆｙ＝−１、ｏｆｚ＝１、ｏｎｘ＝０、ｏｎｙ＝０、ｏｎｚ＝０である。
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４７】
図４１に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｐ５０１、およびｐ５０２の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、物体座標系におけるモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｐ５０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝０、ｏｆｚ＝１、ｏｂｊｎｘ＝０、ｏｂｊｎｙ＝１、ｏｂｊｎｚ＝−１である。
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４８】
図４２に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｔｐ５０１、ｔｐ５０４、およびｔｐ５０５の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、物体座標系におけるモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｔｐ５０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝１、ｏｆｚ＝１、ｏｂｊｎｘ＝０、ｏｂｊｎｙ＝−１、ｏｂｊｎｚ＝０である。
【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４９】
図４３に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｌ５０３、ｌ５０４、およびｌｌ５０８の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、モーメント（ｏｎｘ，ｏｎｙ，ｏｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｌ５０３の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝１、ｏｆｚ＝１、ｏｎｘ＝１、ｏｎｙ＝０、ｏｎｚ＝０である。
【手続補正３６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５０】
図４４に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｓ５０１、ｓ５０３、およびｓ５０４の絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、モーメント（ｏｎｘ，ｏｎｙ，ｏｎｚ）が関連づけられて記憶されている。
例えば、２行目に示すように、状態ｓ５０１の離散化後の各検出値は、ｏｆｘ＝１、ｏｆｙ＝０、ｏｆｚ＝１、ｏｎｘ＝０、ｏｎｙ＝０、ｏｎｚ＝０である。
【手続補正３７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５１】
なお、図２９、図３０、図３３、図３４、図３７、図３８、図４１、および図４２において、テーブル記憶部１０３には、絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、物体座標系におけるモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）が関連づけられて記憶されている例を説明したが、これに限られない。テーブル記憶部１０３には、絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）およびモーメント（ｏｎｘ，ｏｎｙ，ｏｎｚ）を関連づけて記憶させ、物体座標系における力（ｏｂｊｆｘ，ｏｂｊｆｙ，ｏｂｊｆｚ）およびモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）を関連づけて記憶させるようにしてもよい。この場合、選択部１０４が、テーブル記憶部１０３に記憶されている絶対座標系における力（ｏｆｘ，ｏｆｙ，ｏｆｚ）、および物体座標系におけるモーメント（ｏｂｊｎｘ，ｏｂｊｎｙ，ｏｂｊｎｚ）を読み出して、読み出した結果に基づいて第１部品２００と第２部品２１０との接触状態を判別するようにしてもよい。
【手続補正３８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５２】
次に、テーブル記憶部１０３に記憶されている指令値について、図４５から図６０を用いて説明する。
図４５から図６０に示すように、テーブル記憶部１０３には、現在の状態から次に遷移させる接触状態毎に、マニピュレータ部２０ｂ、および把持部２０ｃへの指令値である角度（θｘ，θｙ，θｚ）、力（ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）が、表形式で関連づけられて記憶されている。なお、図４５から図６０において、符号「→」は、現在の状態から、次の状態への状態遷移を表している。図４５から図６０に示した指令値は、第２実施形態と同様に一例の値である。
【手続補正３９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５４】
図４５に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｐ２０１から状態ｔｐ２０１、状態ｐ２０１から状態ｔｐ２０２、状態ｐ２０２から状態ｔｐ２０４への各指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｐ２０１から状態ｔｐ２０１への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［Ｎ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正４０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５５】
図４６に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｔｐ２０１から状態ｌ２０１、状態ｔｐ２０２から状態ｌ２０２、状態ｔｐ２０４から状態ｌ２０３への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｔｐ２０１から状態ｌ２０１への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，−４５［ｄｅｇ］，−１［Ｎ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正４１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５６】
図４７に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｌ２０１から状態ｓ２０１、状態ｌ２０２から状態ｌ２０１、状態ｌ２０３から状態ｓ２０２、状態ｌ２０８から状態ｓ２０３、状態ｌ２０９から状態ｓ２０３への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｌ２０１から状態ｓ２０１への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，−４５［ｄｅｇ］，−１［Ｎ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正４２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５７】
図４８に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｓ２０１から状態ｌ２０８、状態ｓ２０２から状態ｌ２０９、状態ｓ２０３から状態ｓ２０４への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｓ２０１から状態ｌ２０８への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，−４５［ｄｅｇ］，−１［Ｎ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正４３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５９】
図４９に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｐ３０１から状態ｔｐ３０３、状態ｐ３０１から状態ｔｐ３０４への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｐ３０１から状態ｔｐ３０３への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［Ｎ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正４４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６０】
図５０に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｔｐ３０３から状態ｌ３０１、状態ｔｐ３０４から状態ｌ３０２への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｔｐ３０３から状態ｌ３０１への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，−４５［ｄｅｇ］，０［Ｎ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正４５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６１】
図５１に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｌ３０１から状態ｌ３０２、状態ｌ３０２から状態ｓ３０１、状態ｌ３０８から状態ｓ３０４への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｌ３０１から状態ｌ３０２への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，−４５［ｄｅｇ］，０［Ｎ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正４６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６２】
図５２に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｓ３０１から状態ｌ３０８、状態ｌ３０８から状態ｓ３０４、状態ｓ３０４から状態ｓ３０６への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｓ３０１から状態ｌ３０８への指令値（θｘ，θｙ，  ｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，４５［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，１［Ｎ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正４７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６４】
図５３に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｐ４０１から状態ｔｐ４０１、状態ｐ４０１から状態ｔｐ４０２への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｐ４０１から状態ｔｐ４０１への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［Ｎ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正４８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６５】
図５４に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｔｐ４０１から状態ｔｐ４０２、状態ｔｐ４０２から状態ｌ４０１への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｔｐ４０１から状態ｔｐ４０２への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，−４５［ｄｅｇ］，０［Ｎ］，０［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正４９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６６】
図５５に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｌ４０１から状態ｓ４０１、状態ｌ４０８から状態ｓ４０４への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｌ４０１から状態ｓ４０１への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，４５［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［Ｎ］，１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正５０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６７】
図５６に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｓ４０１から状態ｌ４０８、状態ｌ４０８から状態ｓ４０４、状態ｓ４０４から状態ｓ４０６、への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｓ４０１から状態ｌ４０８への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，−４５［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，１［Ｎ］，１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正５１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６９】
図５７に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｐ５０１から状態ｔｐ５０１、状態ｐ５０２から状態ｔｐ５０４、状態ｐ５０２から状態ｔｐ５０５への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｐ５０１から状態ｔｐ５０１への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［Ｎ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正５２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７０】
図５８に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｔｐ５０１から状態ｌ５０３、状態ｔｐ５０４から状態ｌ５０３、状態ｔｐ５０５から状態ｌ５０４への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｔｐ５０１から状態ｔｐ５０３への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（０［ｄｅｇ］，４５［ｄｅｇ］，４５［ｄｅｇ］，−１［Ｎ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正５３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７１】
図５９に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｌ５０３から状態ｓ５０１、状態ｌ５０４から状態ｌ５０３、状態ｌ５０８から状態ｓ５０３への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｌ５０３から状態ｓ５０１への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（−４５［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，−１［Ｎ］，−１［Ｎ］，０［Ｎ］）である。
【手続補正５４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７２】
図６０に示すように、テーブル記憶部１０３には、状態ｓ５０１から状態ｌ５０８、状態ｓ５０３から状態ｓ５０４への各状態遷移の指令値が、記憶されている。
例えば、２行目のように状態ｓ５０１から状態ｌ５０８への指令値（θｘ，θｙ，θｚ，ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ）は、（４５［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，０［ｄｅｇ］，−１［Ｎ］，１［Ｎ］，−１［Ｎ］）である。
【手続補正５５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７６】
（ステップＳ２０１）制御部１０５は、制御記憶部１０６に記憶されている制御値に基づいて、第１部品２００をマニピューレ−タ部２０ｂおよび把持部２０ｃに把持させる。次に、制御部１０５は、第２部品２１０の穴２１１に対して、図１３に示した絶対座標系においてｚ軸方向の負方向に把持した第１部品２００を移動させるように、制御値に基づいてマニピュレータ部２０ｂおよび把持部２０ｃを制御する。制御部１０５は、制御値に基づいて第１部品２００のいずれかの頂点（Ｅ１、Ｆ１、Ｇ１、Ｈ１）が、穴２１１に入るように制御する。第１部品２００のいずれかの頂点が、穴２１１に入ったか否かの判別は、例えば選択部１０４が撮像装置３０により撮像された画像データを用いて行う。第１部品２００のいずれかの頂点が、穴２１１に入った状態とは、図２５〜図２８に示した初期姿勢ｋ１１〜ｋ１４のいずれかの状態である。
【手続補正５６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７７】
（ステップＳ２０２）制御部１０５は、図１３に示した絶対座標系においてｘ軸方向の負方向に把持した第１部品２００を移動させるように、マニピュレータ部２０ｂおよび把持部２０ｃを制御する。この遷移は、図２５の矢印ｔ２０１、ｔ２０２、図２６の矢印ｔ３０１、図２７の矢印ｔ４０１、図２８の矢印ｔ５０１、ｔ５０２の遷移である。
【手続補正５７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
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