【事件の表示】
　特願２０１５−１７９４５３号「車両用駐車区画認識装置」拒絶査定不服審判事件〔平成２９年　３月１６日出願公開、特開２０１７−　５２４７１号、請求項の数（７）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２７年９月１１日の出願であって、平成３０年１２月１３日付けで拒絶理由が通知され、平成３１年２月１４日付けで意見書及び手続補正書が提出され、平成３１年３月１１日付けで最後の拒絶理由が通知され、平成３１年４月２６日付けで意見書及び手続補正書が提出され、令和１年９月１７日付けで平成３１年４月２６日付けの手続補正が却下されるとともに拒絶査定（原査定）がされ、これに対し、令和１年１２月１７日に拒絶査定不服審判が請求されると同時に手続補正がされたものである。
第２　令和１年９月１７日付けの補正の却下の決定及び原査定の概要
１．令和１年９月１７日付けの補正の却下の決定の概要は次のとおりである。
　平成３１年４月２６日付けの補正は、特許請求の範囲の限定的減縮を目的とするものであるが、
　本願請求項１−２に係る発明は、以下の引用文献１、５に基いて、
　本願請求項３−４に係る発明は、以下の引用文献１、２、５に基いて、
　本願請求項５−６に係る発明は、以下の引用文献１−３、５に基いて、
　本願請求項７に係る発明は、以下の引用文献１−５に基いて、
　その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであり、独立特許要件を満たさないから、平成３１年４月２６日付けの補正は却下すべきものである。
＜引用文献等一覧＞
１.特開２０１５−７４２５４号公報
２.特開２０１５−６４７９７号公報
３.特開２０１０−１８３２３４号公報
４.特開２００８−２８５０８３号公報
５.岩佐  和真  Kazumasa Iwasa，駐車車両検出のためのテンプレート画像の自動作成　Automatic Generation of Template Images for Detecting
Vehicles in Parking Lots，電気学会論文誌Ｃ  Ｖｏｌ．１２７，Ｎｏ．３　IEEJ，日本，（社）電気学会　The Institute of Electrical Engineers of Japan，２００７年３月１日，第１２７巻，第３３８−３４４ページ
２．原査定（令和１年９月１７日付け拒絶査定）の概要は次のとおりである。
　本願請求項１−２に係る発明は、上記引用文献１、５に基いて、
　本願請求項３−４に係る発明は、上記引用文献１−２、５に基いて、
　本願請求項５−６に係る発明は、上記引用文献１−３、５に基いて、
　本願請求項７に係る発明は、上記引用文献１−５に基いて、
　当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
第３　本願発明
　本願請求項１−７に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」−「本願発明７」という。）は、令和１年１２月１７日付けの手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１−７に記載された事項により特定される発明であり、以下のとおりの発明である。
「　　【請求項１】
　車両に備えられて、前記車両の周囲の画像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、
　前記撮像部で撮像された画像の中から、駐車区画を検出する駐車区画検出部と、
　前記駐車区画の検出結果に基づいて、前記車両を駐車させる目標駐車区画を設定する目標駐車区画設定部と、
　前記駐車区画の検出結果に基づいて、検出された複数の端点位置である駐車区画線位置によって定まる基準直線を設定し、当該基準直線に基づいて、前記画像の中における前記目標駐車区画の位置を補正する駐車区画補正部と、を有することを特徴とする車両用駐車区画認識装置。
　　【請求項２】
　前記駐車区画補正部は、前記画像の中において、前記目標駐車区画の端点位置と前記目標駐車区画の方位とを補正することを特徴とする請求項１に記載の車両用駐車区画認識装置。
　　【請求項３】
　前記駐車区画補正部は、前記目標駐車区画に隣接する駐車区画のうち、前記車両に近接した側の駐車区画の検出結果に基づいて、前記目標駐車区画の位置を補正することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用駐車区画認識装置。
　　【請求項４】
　前記駐車区画補正部は、設定された前記目標駐車区画に隣接する駐車区画を含む複数の駐車区画をそれぞれ構成する各駐車区画線の検出結果に基づいて、前記目標駐車区画の位置を補正することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用駐車区画認識装置。
　　【請求項５】
　前記車両に備えられて、前記車両の周囲において路面から高さのある物体を検出する物体検出部を有し、前記物体によって前記目標駐車区画が隠蔽されているときには、前記駐車区画補正部において前記目標駐車区画の位置の補正を行わないことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用駐車区画認識装置。
　　【請求項６】
　車両の挙動を検出する車両挙動検出部と、
　前記撮像部で異なる時刻に撮像された各画像からそれぞれ検出された駐車区画の中から、前記車両挙動検出部が検出した前記車両の挙動に基づいて同一駐車区画を特定して、異なる複数の時刻に検出された各駐車区画の空間配置を１枚の空間マップに統合する空間マップ生成部と、を有して、前記空間マップ生成部によって生成された空間マップの中に目標駐車区画を設定して、設定された目標駐車区画の位置を必要に応じて補正することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用駐車区画認識装置。
　　【請求項７】
　設定された前記目標駐車区画に対して、前記車両の現在位置から前記目標駐車区画の近傍に至る初期経路を生成する初期経路生成部を有し、前記目標駐車区画が位置の補正がなされた目標駐車区画であるときには、前記車両が前記初期経路に沿って移動した後で、移動後の位置において再度撮像された前記車両周囲の画像の中から前記駐車区画検出部が前記目標駐車区画を再検出して、再検出された前記目標駐車区画の位置と方位に基づいて前記目標駐車区画に駐車させる際の駐車経路を算出することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両用駐車区画認識装置。」
第４　引用文献の記載事項、引用発明等
１．引用文献１について
（１）記載事項
　原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている（なお、下線は当審で付した。以下同様である。）。
（１ａ）「【技術分野】
【０００１】
　本発明は、車両を駐車する目標駐車位置を規定する駐車枠を自動的に設定する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
　従来、車両の車庫入れ駐車を行う運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が利用されてきた。この種の技術として下記に出展を示す特許文献１に記載のものがある。」
（１ｂ）「【００１５】
　図１には、本実施形態に係る駐車支援装置１００の構成を模式的に示したブロック図が示される。図１に示されるように
駐車支援装置１００は、撮像画像取得部１１、地物検出部１２、端部特定部１３、目標駐車区画設定部１４、表示画像生成部１５、表示部１６の各機能部を備えて構成され
駐車支援装置１００は車両１に備えられ
【００１６】
　
撮像画像取得部１１は、車両１の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する
撮像画像取得部１１により取得された撮像画像は、
地物検出部１２及び表示画像生成部１５に伝達され
【００１７】
　地物検出部１２は、車両１の周囲の少なくとも一部に予め設定された所定の検出領域ＫＲ内において車庫入れ駐車を行う駐車区画Ｒを規定する地物Ｃの検出を行う。本実施形態では、車両１の周囲の少なくとも一部とは、車両１の側方である車両の１の左側及び右側である。本実施形態では、説明を容易にするために車両１の側方が、車両１の進行方向に向かって左側であるとして説明する。検出領域ＫＲは、図２に示されるようなカメラ２Ｃの撮影範囲４に含まれる。本実施形態では、検出領域ＫＲは車両１の左側方に車両１の車長方向に沿って設定される。車庫入れ駐車を行う駐車区画Ｒとは、車両１が車庫入れ駐車が可能なスペースを有する区画である。地物Ｃはこのような駐車区画Ｒを規定する白線、縁石、生垣等が相当する。このため、駐車区画Ｒを規定する地物Ｃとは、図３に示されるような車両１の幅１Ａよりも少なくとも広い間隔を有する一対の地物Ｃが相当する。地物検出部１２は、撮像画像取得部１１から伝達された撮像画像に対して画像認識を行うことより、駐車区画Ｒを規定するこのような地物Ｃの検出を行う。車両１の走行に応じて検出領域ＫＲも移動するので、地物Ｃの検出は車両１の走行に応じて順次行われる。
地物検出部１２の検出結果は、
端部特定部１３に伝達され
（１ｃ）「【００１９】
　
目標駐車区画設定部１４は、端部特定部１３により特定された入口側の端部Ｃ１に基づいて、車両１を駐車する目標駐車区画ＰＰを規定する長方形の駐車枠Ｗが有する角部Ｗ１を設定し、角部Ｗ１から駐車区画Ｒの奥行方向に向けて駐車枠Ｗを設定する。
（１ｄ）「【００２７】
　このように車両１の走行に合わせて設定され直される駐車枠Ｗの例について、図５を用いて説明する。まず図５（ａ）に示されるように、車両１の側方に設定された検出領域ＫＲにおいて一対の地物Ｃの
夫々の端部Ｃ１が車幅方向１Ｍにおいて車両１から同距離であればいずれか一方の端部Ｃ１を基準に駐車枠Ｗが設定され
【００２８】
　一方、車両１が図５（ｂ）に示される位置に移動すると、検出領域ＫＲも車両１と共に移動する。その検出領域ＫＲ内において、
車幅方向１Ｍにおける車両１からの距離が夫々異なる端部Ｃ１を有する２つの地物Ｃが検出されると、目標駐車区画設定部１４は当該２つの地物Ｃのうち、車幅方向１Ｍにおける車両１の側にある端部Ｃ１を有する地物Ｃ
の端部Ｃ１を基準に駐車枠Ｗが設定され
【００２９】
　更に、車両１が図５（ｃ）に示される位置に移動すると、検出領域ＫＲも車両１と共に移動する。その検出領域ＫＲ内において、車幅方向１Ｍにおける車両１からの距離が夫々異なる端部Ｃ１を有する２つの地物Ｃが検出されると、目標駐車区画設定部１４は当該２つの地物Ｃのうち、車幅方向１Ｍにおける車両１の側にある端部Ｃ１を有する地物Ｃ（図５（ｃ）の例にあっては、検出領域ＫＲに存在する端部Ｃ１を有する２つの地物Ｃのうち、車両１の進行方向前側にある地物Ｃ）の端部Ｃ１を基準に駐車枠Ｗが設定される。このようにして駐車支援装置１００は、目標駐車区画ＰＰに係る駐車枠Ｗを設定する。」
（１ｅ）
　図５は、以下のとおりである。
（２）引用発明
　上記（１）から、引用文献１には次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「駐車支援装置１００は車両１に備えられ、駐車支援装置１００は、撮像画像取得部１１、地物検出部１２、端部特定部１３、目標駐車区画設定部１４、表示画像生成部１５、表示部１６の各機能部を備えて構成され、撮像画像取得部１１は、車両１の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得するものであり、
　撮像画像取得部１１により取得された撮像画像は、地物検出部１２及び表示画像生成部１５に伝達され、地物検出部１２の検出結果は、端部特定部１３に伝達され、
　目標駐車区画設定部１４は、端部特定部１３により特定された入口側の端部Ｃ１に基づいて、車両１を駐車する目標駐車区画ＰＰを規定する長方形の駐車枠Ｗが有する角部Ｗ１を設定し、角部Ｗ１から駐車区画Ｒの奥行方向に向けて駐車枠Ｗを設定する、駐車支援装置１００。」
２．引用文献５について
（１）記載事項
　原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献５には、図面とともに次の事項が記載されている。
（５ａ）第３３８ページ左欄第１行−右欄第１行
「　1. はじめに
　全国の四輪車保有台数は，2005 年 9 月末時点で約 7571万台に達しており(2)，年々増加している。しかし，駐車場の増加はそれに追いついていないので，慢性的に駐車困難な状況となっている。この結果，休日の繁華街やレジャー施設などでは，空いている駐車場所を探して移動する車が交通量を増やしたり，駐車待ちの車列が道路にあふれて交通渋滞を引き起こしたりしている。この問題を解決するには，駐車場の状況を検知して車を空き区画に効率的に誘導することが必要で，ITS(1)の一分野として研究が行われている。駐車車両を認識する手法の 1 つに，固定カメラで撮影した画像を処理して区画ごとに駐車の有無を調べる方法がある。1台のカメラで多くの区画をカバーできるため，駐車区画ごとにセンサーを設置する方式に比べてコストを下げることができる。また，すでに設置してある
監視カメラ
（５ｂ）第３３９ページ左欄第１０−１４行
「　先行研究(8)では，ペイントツールなどを使って，手作業でテンプレート画像を作成していたため，作成に 1 枚当たり 1〜2 時間かかっていた。そこで本研究では，この手間を軽減するため，車両認識に使うカメラで撮影した画像からテンプレート画像を自動作成するシステムを作成する。」
（５ｃ）第３３９ページ左欄第１９−２６行
「　2. 白線の遮蔽を利用した駐車判定(8)
　あらかじめ，カメラごとに，駐車領域と白線領域を記録 したテンプレート画像を作成しておく。図 1(a)は
固定監視カメラ
（５ｄ）第３３９ページ右欄第１５−第３４０ページ左欄第３行
「　3. 空車画像の作成
　
駐車場に車両が 1 台も停まっていない状態の
空車画像
テンプレート画像
空車画像を 2 値化した画像から作成する。
　休業時間のある駐車場では
空車画像を撮影
 〈3・1〉 濃度値の伸張化　　判別分析法は画像の 2 値化でよく使われる手法であるが，これだけでは白線を正しく検出できない。図 2 に昼間と夜間の画像を判別分析法で 2値化した例を示す。図 2(d)に示す夜間の 2 値化画像では，上部の白線が途切れたり消えたりしている。
　サービスエリアなどの屋外駐車場では，多くの場合，
監視カメラ
（５ｅ）第３４２ページ左欄第１−２０行
「　5. 白線の補完
　白線の中には，ハフ変換で直線が検出できなかったために失われたものや，空車画像のかすれなどによって長さが足りないものがある。これらを次の方法で補完する。
 〈5・1〉 白線の伸張　　多くの駐車場では白線は駐車区画の三辺にしか描かれていない。しかし，開いた部分では，
白線の端点
を結ぶ
駐車区画の境界となっている
平行線グループの端点から予測境界線を求め，欠けた線分を補完する
　(1) 平行線グループに含まれる線分の全ての組み合わせに対して，以下の処理を行う
　　(ア) 2 本の線分の端点を結ぶ直線の方程式を求める。
　　(イ) 求めた直線と他の線分の端点の距離を求め，それが閾値以上の線分の本数を求める。
　(2) 求めた線分数が最小の直線を予測境界線とする。
　(3) 予測境界線と各線分の交点を求め，線分長を補正する。
　図 8(a)に線分長を補完した画像を示す。図 7(b)と図 8(b)を比べると，点線の四角で囲まれた部分で
白線が正しい長さまで伸張され
（５ｆ）第３４２ページ左欄第３５−４０行
「　6. テンプレート画像の作成
 〈6・1〉 
駐車領域の決定
（５ｇ）図７及び図８は、以下のとおりである。
図７
図８
（２）引用文献５に記載された技術的事項
　上記（１）より、引用文献５には、次の技術的事項（以下「引用文献５技術」という。）が記載されていると認められる。
「固定監視カメラにより、駐車場に車両が 1 台も停まっていない状態の空車画像を撮影し、当該空車画像を2 値化した画像からテンプレート画像を作成する駐車領域の決定装置であって、平行線グループの端点から、白線の端点を結ぶ駐車区画の境界となっている予測境界線を求め、欠けた線分を補完することで、白線が正しい長さまで伸張される、駐車領域の決定装置。」
第５　対比・判断
１　本願発明１について
(１)対比
　本願発明１と引用発明とを対比する。
ア　引用発明の「撮像画像取得部１１」は、「駐車支援装置１００」に備えられるものであり、「駐車支援装置１００は車両１に備えられ」るから、引用発明の「撮像画像取得部１１」は「車両１に備えられ」ているといえる。
イ　引用発明の「車両１」は本願発明１の「車両」に相当する。
ウ　上記ア、イを踏まえると、引用発明の「撮像画像取得部１１」は車両に備えられており、さらに、「車両１の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得するものであ」るから、本願発明１の「車両に備えられて、前記車両の周囲の画像を撮像する少なくとも１つの撮像部」に相当する。
エ　引用発明の「目標駐車区画ＰＰ」は本願発明１の「駐車区画」に相当する。
オ　引用発明の「目標駐車区画設定部１４」は、「車両１を駐車する目標駐車区画ＰＰを規定する長方形の駐車枠Ｗ」「
を設定する
カ　引用発明の「目標駐車区画設定部１４」に係る「端部特定部１３により特定された入口側の端部Ｃ１に基づいて」は、「端部特定部１３」には「地物検出部１２の検出結果」が伝達され、「地物検出部１２」には「撮像画像取得部１１により取得された撮像画像」が伝達されるから、「撮像画像取得部１１により取得された撮像画像に基づいて」ということができる。これは上記ウも踏まえると、本願発明１の「撮像部で撮像された画像の中から」に相当するといえる。
キ　上記エ、オ、カを踏まえると、引用発明の「目標駐車区画設定部１４」は、本願発明１の「撮像部で撮像された画像の中から、駐車区画を検出する駐車区画検出部」に相当するといえる。
ク　引用発明の「目標駐車区画ＰＰ」は、本願発明１の「目標駐車区画」に相当する。
ケ　引用発明の「目標駐車区画設定部１４」は、「車両１を駐車する目標駐車区画ＰＰを規定する長方形の駐車枠Ｗ」「を設定する」から、上記イ、クを踏まえると、本願発明１の「車両を駐車させる目標駐車区画を設定する目標駐車区画設定部」にも相当する。また、上記キのとおり、引用発明の「目標駐車区画設定部１４」は、本願発明１の「撮像部で撮像された画像の中から、駐車区画を検出する駐駐車区画検出部」にも相当するから、「駐車区画の検出結果に基づいて」「目標駐車区画を設定する」ものといえる。
コ　引用発明の「駐車支援装置１００」は、「目標駐車区画設定部１４」を備え、車両の駐車区画を認識するものといえるから、本願発明１の「車両用駐車区画認識装置」に相当する。
　したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があると認める。
〔一致点〕
「車両に備えられて、前記車両の周囲の画像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、
　前記撮像部で撮像された画像の中から、駐車区画を検出する駐車区画検出部と、
　前記駐車区画の検出結果に基づいて、前記車両を駐車させる目標駐車区画を設定する目標駐車区画設定部と、
　を有する車両用駐車区画認識装置。」
〔相違点〕
　本願発明１は、「駐車区画の検出結果に基づいて、検出された複数の端点位置である駐車区画線位置によって定まる基準直線を設定し、当該基準直線に基いて、前記画像の中における前記目標駐車区画の位置を補正する駐車区画補正部」を有しているのに対し、引用発明は、そのような特定事項を有していない点。
（２）相違点についての判断
　上記相違点について検討する。
　上記第４の２．（２）に引用文献５技術として示したとおり、引用文献５には「固定監視カメラにより、駐車場に車両が 1 台も停まっていない状態の空車画像を撮影し、当該空車画像を2 値化した画像からテンプレート画像を作成する駐車領域の決定装置であって、平行線グループの端点から、白線の端点を結ぶ駐車区画の境界となっている予測境界線を求め、欠けた線分を補完することで、白線が正しい長さまで伸張される、駐車領域の決定装置。」が記載されている。
　ここで、引用文献５技術の「平行線グループの端点から」は、第４の２．（１）（５ｇ）図７記載のごとく、検出された平行線は複数であるから、相違点に係る本願発明１の「検出された複数の端点位置である」に相当し、以下同様に、「白線の端点を結ぶ駐車区画の境界となっている」は、「駐車区画線位置によって定まる」に相当し、「予測境界線を求め」ることは、「基準直線を設定」することに、それぞれ相当する。
　また、引用文献５技術の「予測境界線を求め、欠けた線分を補完することで、白線が正しい長さまで伸張される」ことは、第４　２．（１）（５ｆ）の記載のとおり「1 つの駐車区画は長い白線，予測境界線，2 本の隣り合う短い白線で囲まれた領域」であるから、予測境界線（基準直線）に基いて、駐車区画の位置を補正することといえる。
　さらに、引用文献５技術の「駐車領域の決定装置」は、上記のとおり、駐車区画の位置を補正するものであるから、「駐車区画補正部」ということができる。
　以上を総合すると、引用文献５技術と相違点に係る本願発明１の「駐車区画の検出結果に基づいて、検出された複数の端点位置である駐車区画線位置によって定まる基準直線を設定し、当該基準直線に基いて、前記画像の中における前記目標駐車区画の位置を補正する駐車区画補正部」とは、「検出された複数の端点位置である駐車区画線位置によって定まる基準直線を設定し、当該基準直線に基いて、駐車区画の位置を補正する駐車区画補正部」という点で共通するといえる。
　しかしながら、引用発明は、上記第４　１．（１）（１ａ）の段落【０００１】記載のとおり、「車両を駐車する目標駐車位置を規定する駐車枠を自動的に設定する駐車支援装置」に係る発明であるのに対し、引用文献５技術は、上記第４　２．（１）（５ａ）記載のとおり、「車両が駐車区画を横切る白線を隠すことを検出して、駐車を判定する手法に使用される、車両認識に使うカメラで撮影した画像からテンプレート画像を自動作成するシステム」に係る技術であって、技術分野を異にするものである。
　また、両者の前提となる具体的な構成についても、引用発明は「車両１に備えられ」た「撮像画像取得部１１」を用いて地物の検出を行うものであり、上記第４　１．（１）（１ｅ）の図５に示されるとおり、２つの地物を検出するための「検出領域ＫＲ」も、車両１台分程度の領域にすぎないものである。
　他方、引用文献５技術は、上記第４　２．（１）（５ｄ）に「サービスエリアなどの屋外駐車場では，多くの場合，
監視カメラは照明塔に併設されている。
　そうすると、引用発明と引用文献５技術とは、技術分野及び前提となる具体的な構成を異にするものであるから、引用発明において、引用文献５技術を採用する動機付けはないといえる。
　したがって、本願発明１は、当業者であっても、引用発明及び引用文献５技術に基いて容易に発明をすることができたものとはいえない。
２　本願発明２−７にについて
　本願発明２−７は、本願発明１の発明特定事項を全て含みさらに限定したものであるから、本願発明１と同様の理由により、当業者であっても、引用発明及び引用文献５技術に基いて容易に発明をすることができたものとはいえない。
第６　原査定について
　上記第５で検討したとおり、引用発明と引用文献５技術とは、技術分野及び前提となる具体的な構成を異にするものであり、引用発明において、引用文献５技術を採用する動機付けはないから、本願発明１−７は、拒絶査定において引用された引用文献１−５に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。
　したがって、原査定の理由を維持することはできない。
第７　むすび
　以上のとおり、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。