【事件の表示】
　特願２０１５−１２３８４４「部品保持装置」拒絶査定不服審判事件〔平成２９年１月１２日出願公開、特開２０１７−７０１８、請求項の数（３）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、平成２７年６月１９日の出願であって、平成３０年５月２１日付けで拒絶理由通知がされ、平成３０年７月１８日に手続補正書及び意見書が提出され、平成３０年１２月２１日付けで拒絶査定（以下、「原査定」という。）がされ、これに対し、平成３１年３月４日に拒絶査定不服審判の請求がされたものである。
第２　原査定の概要
　原査定の概要は次のとおりである。
理由１（特許法第２９条第２項）
　本願請求項１−３に係る発明は、以下の引用文献１ないし３に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
引用文献等一覧
　１．実願平３−６３０７６号（実開平５−９８８９号）のＣＤ−ＲＯＭ
　２．実願平３−５５１１５号（実開平５−９８８７号）のＣＤ−ＲＯＭ（周知技術を示す文献）
　３．特開２００２−２５４２５８号公報（周知技術を示す文献）
第３　本願発明
　本願請求項１−３に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」−「本願発明３」という。）は、出願当初の特許請求の範囲の請求項１−３に記載された事項により特定される発明であり、以下のとおりの発明である。
「【請求項１】
　ロボットアームに取り付けられ、部品を保持する部品保持部と、前記ロボットアームと前記部品保持部との間に設けられて、前記部品保持部に保持された部品側の過負荷を検知する過負荷検知機構とを備えた部品保持装置であって、
　前記過負荷検知機構は、
　前記ロボットアームに取り付けられた筒部と、
　前記部品保持部に一方の端部が取り付けられ、もう一方の端部側が前記筒部に通された軸部と、
　前記筒部内で前記軸部を直線摺動可能に保持する軸保持部と、
　前記筒部内に前記軸部を通して設けられたスプリング部と、
　前記軸部に取り付けられて前記筒部内を前記軸部とともに移動可能な検知対象部と、
　前記筒部に取り付けられて、前記軸部に加わった前記スプリング部のスプリング荷重に対抗した力による前記検知対象部の移動を検知する検知部と
を有することを特徴とする部品保持装置。
【請求項２】
　前記軸部は、スプライン軸であり、
　前記軸保持部は、前記スプライン軸を直線摺動可能に保持するスプラインナットであることを特徴とする請求項１記載の部品保持装置。
【請求項３】
　前記筒部は、前記部品保持部とともに前記ロボットアームから取り外し可能であることを特徴とする請求項１または請求項２記載の部品保持装置。」
第４　引用文献、引用発明等
１．引用文献１について
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている。なお、下線は理解の便のため、当審で付与した。
「【０００２】
　【従来の技術】
　産業用ロボットにおいては、何らかの原因によってロボットがオーバーシュートしたり、或いはワークの設置位置がずれたりすると、
ロボットがワークに衝突して、ロボットに取付けたツールや取扱うワークが破損する恐れがあるので、
　そして、公知のフローティングユニットは、産業用ロボットのツールアダプタに取付けられるユニット本体と、ツールが取付けられる取付板と、一端が取付板に取付けられユニット本体のシリンダ孔を摺動するロッドと、このロッドを取付板側に付勢するスプリングと、ユニット本体に取付けられ上記ロッドに設けた磁石の接近によって信号を出力するスイッチとを備えている。」
「【０００７】
　【実施例】
　図１ないし図３は本考案の実施例を示し、
このフローティングユニット１はユニット本体２と取付板３とを備え、後記する産業用ロボットのツールアダプタとツールの間に組み付けられる。
　上記ユニット本体２は、ツールアダプタの移動方向と平行な方向に開設したシリンダ孔５、ガイド孔６，６及びスイッチ取付部７，７（図３参照）を備え、シリンダ孔５とガイド孔６，６に嵌着されたブッシュ８とガイドブッシュ９，９に、ロッド１０とガイドロッド１１，１１が摺動可能に挿入され、ユニット本体２から突出するこれらのロッドの先端に、上記取付板３がボルト１２，・・によって取付けられている。
　【０００８】
　
上記ロッド１０は、基端側の外周面に位置センサの一例である磁石１４を備え、シリンダ孔５に進退可能に挿入されたばね受１５との間に縮設されたスプリング１６によって、ユニット本体２から突出する方向に付勢されている。このスプリング１６の付勢力を調整するための調整ねじ１７は、先端のねじ部がばね受け１５に螺着され、中間のフランジ部がシリンダ孔５の底面に当接し、つまみ部がユニット本体２の孔２ａに位置しており、つまみ部による調整ねじ１７の回転でばね受け１５が進退することによって、スプリング１６の付勢力、換言すればロッド１０の押圧力を調整することができる。また、スイッチ取付部７，７に取付けられたスイッチ１８，１８は、磁石１４の接近によって上記産業用ロボットに停止信号を出力するものとして構成されている。
　【０００９】
　図４に概略を示す
産業用ロボット２０は、ロボットハンド２１の把持部２２を有するハンド側ユニット２３と、フローティングユニット１のユニット本体２が取付けられるツールアダプタ２４と、取付板３の取付孔３ａ，・・（図２参照）に取付けられるツール（図示の例においてはエアチャック）２５を備え、ツールアダプタ２４は、操作用エア管２７から給排される圧縮空気で動作する把持機構（図示省略）によってハンド側ユニット２３に着脱される。
　【００１０】
　
フローティングユニット１が組み付けられた上記産業用ロボット２０は、該ロボット２０のオーバーシュート、或いは図示を省略しているワークの位置ずれ等によってツール２５に大きな力が作用すると、ツール２５が取付けられた取付板３がスプリング１６の付勢力に抗して図において上動して、ロッド１０に設けた磁石１４がスイッチ１８，１８に接近するので、スイッチ１８，１８が信号を出力してロボット２０を停止させ、これによってツール２５やワークの破損が防止される。
　この場合、ロッド１０の押圧力は、使用するツールや取扱うワークによって異なるが、上記実施例は、調整ねじ１７の回転によるばね受け１５の進退によってスプリング１６の付勢力、換言すればロッド１０の押圧力を、使用するツールや取扱うワークに応じた適切なもの調整することができる。また、取付板３が、ロッド１０の両側に設けたガイドロッド１１，１１とガイドブッシュ９，９により案内されて移動するので、その動きがスムーズで摩擦が小さく、ガタつくことがない。
  なお、必要に応じて、スプリングを付勢力が異なる他のスプリングと交換した後、その付勢力を調整ねじ１７で調整することもできる。」
　引用文献１の段落【０００７】の「フローティングユニット１はユニット本体２と取付板３とを備え、後記する産業用ロボットのツールアダプタとツールの間に組み付けられる。」という記載、段落【０００９】の「産業用ロボット２０は、ロボットハンド２１の把持部２２を有するハンド側ユニット２３と、フローティングユニット１のユニット本体２が取付けられるツールアダプタ２４と、取付板３の取付孔３ａ，・・（図２参照）に取付けられるツール（図示の例においてはエアチャック）２５を備え、ツールアダプタ２４は、操作用エア管２７から給排される圧縮空気で動作する把持機構（図示省略）によってハンド側ユニット２３に着脱される。」という記載から、ロボットハンド２１とツール２５との間に、フローティングユニット１が設けられていること、及び、フローティングユニット１のユニット本体２は把持部２２、ハンド側ユニット２３、ツールアダプタ２４を介してロボットハンド２１に取り付けられることがわかる。
　したがって、上記引用文献１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「ロボットハンド２１（把持部２２、ハンド側ユニット２３、ツールアダプタ２４を含む）に取り付けられ、ワークを取り扱うツール２５（エアチャック）と、前記ロボットハンド２１と、ツール２５との間に設けられて、前記ツール２５に大きな力が作用すると、ロボットを停止させる信号を出力するフローティングユニット１とを備えた産業用ロボット２０であって、
　前記フローティングユニット１は、
　前記ツールアダプタ２４に取り付けられ、シリンダ孔５及びガイド孔６，６を有するユニット本体２と、
　前記ツール２５に先端が取付板３を介して取り付けられ、前記シリンダ孔５及びガイド孔６，６に摺動可能に挿入されたロッド１０及びガイドロッド１１，１１と、
　前記シリンダ孔５及びガイド孔６，６内で前記ロッド１０及びガイドロッド１１，１１を摺動可能に保持するブッシュ８及びガイドブッシュ９，９と、
　前記シリンダ孔５内に、前記ロッド１０の基端側に備えられた磁石１４と進退可能に挿入されたばね受１５との間に縮設されたスプリング１６と、
　前記ロッド１０に取り付けられて前記シリンダ孔５内を前記ロッド１０とともに移動可能な磁石１４と、
　前記ユニット本体２に取り付けられて、前記ロッド１０に加わった前記スプリング１６の付勢力に抗した前記磁石１４の上動を検知するスイッチ１８，１８とを有し、
ユニット本体２が取り付けられるツールアダプタ２４は、操作用エア管２７から給排される圧縮空気で動作する把持機構によってロボットハンド２１のハンド側ユニット２３に着脱される産業用ロボット。」
２．引用文献２について
　周知技術を示す文献として引用された上記引用文献２の段落【００１６】には、「前記フランジ部４７の上面と取付部４２の内面との間にはスプリング５１が配設され、これによって吸着用パッド２２に弾発力が付与される。」ということが記載されており、また、図４には、スプリング５１が、管体４５に通され、管体４５のフランジ部４７の上面から取付部４２の内面まで設けられていることが記載されているから、当該引用文献２には、ロッドにスプリングの力を与える構成として、スプリングをロッドに通して設けるという技術的事項が記載されていると認められる。
３．引用文献３について
　周知技術を示す文献として引用された上記引用文献３の段落【００２３】には、「下部フレーム１３にステー１５を介してベースフレーム１６が垂設されており、このベースフレーム１６の底面に、内面にボールスプライン等のスプライン溝を有するスプラインハブ１７が固設され、このスプラインハブ１７に、垂直方向への移動を許容するフローティング部としての垂直方向（以下「Ｚ軸方向」と略称）フローティング軸１８がスプライン係合されている。従って、Ｚ軸方向フローティング軸１８は、スプラインハブ１７により、回転が規制された状態で、Ｚ軸方向の進退移動のみが許容されている。」ということが記載されており、スプライン溝を有するスプラインハブ１７はフローティング軸１８にスプライン係合されており、フローティング軸１８はＺ軸方向の直線移動のみ許容されているから、当該引用文献３には、軸を直線移動可能に保持する構成として、スプライン軸及びスプラインナットを有するという技術的事項が記載されていると認められる。
第５　対比・判断
１．本願発明１について
（１）対比
　本願発明１と引用発明とを対比すると、次のことがいえる。
　引用発明における「ロボットハンド２１」、「把持部２２」、「ハンド側ユニット２３」、「ツールアダプタ２４」を全体としてまとめたものが、本願発明１の「ロボットアーム」に相当する。
　引用発明の「ワークを取り扱うツール２５」は、エアチャックであって、ワークを把持して保持するものであるから、本願発明１の「部品を保持する部品保持部」に相当する。
　引用発明の「前記ツール２５に大きな力が作用すると、ロボットを停止させる信号を出力するフローティングユニット１」は、ワークを保持するエアチャックに作用する大きな力を検知して停止信号を出力するものであるから、ワーク保持側の過負荷を検知するものであって、本願発明１の「前記部品保持部に保持された部品側の過負荷を検知する過負荷検知機構」に相当する。
　引用発明の「産業用ロボット２０」は、エアチャックが取り付けられてワークを保持するものであるから、本願発明１の「部品保持装置」に相当する。
　引用発明の「ユニット本体２」は、「シリンダ孔５及びガイド孔６，６を有」しており、「ツールアダプタ２４に取り付けられ」ているから、本願発明１の「前記ロボットアームに取り付けられた」「筒部」に相当する。
　引用発明の「ロッド１０及びガイドロッド１１，１１」は、取付板３により先端がまとめてツール２５に取り付けられ、他端部がそれぞれシリンダ孔５及びガイド孔６，６に摺動可能に保持されているから、本願発明１の「軸部」に相当する。
　引用発明の「前記シリンダ孔５及びガイド孔６，６内で前記ロッド１０及びガイドロッド１１，１１を摺動可能に保持するブッシュ８及びガイドブッシュ９，９」は、本願発明１の「前記筒部内で前記軸部を直線摺動可能に保持する軸保持部」に相当する。
　引用発明の「前記ロッド１０に取り付けられて前記シリンダ孔５内を前記ロッド１０とともに移動可能な磁石１４」は、本願発明１の「前記軸部に取り付けられて前記筒部内を前記軸部とともに移動可能な検知対象部」に相当する。
　引用発明の「前記ユニット本体２に取り付けられて、前記ロッド１０に加わった前記スプリング１６の付勢力に抗した前記磁石１４の上動を検知するスイッチ１８，１８」は、本願発明１の「前記筒部に取り付けられて、前記軸部に加わった前記スプリング部のスプリング荷重に対抗した力による前記検知対象部の移動を検知する検知部」に相当する。
　引用発明の「前記シリンダ孔５内に、前記ロッド１０の基端側に備えられた磁石１４と進退可能に挿入されたばね受１５との間に縮設されたスプリング１６」と、本願発明１の「前記筒部内に前記軸部を通して設けられたスプリング部」とを対比すると、その機能や構造からみて、引用発明の「シリンダ孔５内」は本願発明１の「筒部内」に相当し、引用発明の「スプリング１６」は本願発明１の「スプリング部」に相当することは自明であるから、両者は「前記筒部内に設けられたスプリング部」という事項を限度として一致するものと認められる。
　そうすると、両者は以下の点で一致し、また相違する。
（一致点）
「ロボットアームに取り付けられ、部品を保持する部品保持部と、前記ロボットアームと前記部品保持部との間に設けられて、前記部品保持部に保持された部品側の過負荷を検知する過負荷検知機構とを備えた部品保持装置であって、
　前記過負荷検知機構は、
　前記ロボットアームに取り付けられた筒部と、
　前記部品保持部に一方の端部が取り付けられ、もう一方の端部側が前記筒部に通された軸部と、
　前記筒部内で前記軸部を直線摺動可能に保持する軸保持部と、
　前記筒部内に設けられたスプリング部と、
　前記軸部に取り付けられて前記筒部内を前記軸部とともに移動可能な検知対象部と、
　前記筒部に取り付けられて、前記軸部に加わった前記スプリング部のスプリング荷重に対抗した力による前記検知対象部の移動を検知する検知部と
を有する部品保持装置。」
（相違点１）
　筒部内に設けられたスプリング部について、本願発明１は、「前記軸部を通して」設けられているのに対し、引用発明では、シリンダ孔５内に設けられたスプリング１６は、ロッド１０の基端側に備えられた磁石１４と進退可能に挿入されたばね受１５との間に縮設されていて、ロッド１０が通されていない点。
（２）相違点についての判断
　上記相違点１について検討する。
　上記第４．２．で記載したように、引用文献２には、ロッドにスプリングの力を与える構成として、スプリングをロッドに通して設けるという技術的事項が記載されている。しかしながら、引用発明は、調整ねじ１７によって、スプリング１６の付勢力及びロッド１０の押圧力を調整可能とすることで、ロッドの押圧力の調整が容易な産業用ロボットのフローティングユニットを提供するという課題を解決するものであって、調整ねじ１７を設けることは必須の構成といえる。そして、引用発明において、調整ねじ１７自体を取り除いて、スプリング１６内にロッド１０を通す構成を採用すると、調整ねじ１７がなくなって、引用発明の課題が解決できなくなるので、当業者であれば通常そのような構成の変更は考えない。また、仮に、調整ねじ１７を取り除く替わりに引用発明のスプリング１６内にロッド１０を、調整ねじ１７に当たる手前まで通す構成にしたとしても、スプリング１６に付勢力がかかったときに、ロッド１０が調整ねじ１７と衝突する不具合が生じる可能性があるから、当業者であれば通常そのような構成の変更も考えない。さらに、引用発明では、ロッド１０及びガイドロッド１１を有しており、ガイドロッド１１によって、フローティングユニット１の内部の上下動をガイドしているから、ガイドロッド１１のガイドする機能を、引用発明の課題を解決する手段である調整ねじ１７をなくしてまで、ロッド１０に集約しようとすることは当業者であれば通常考えない。
　してみると、引用発明に、引用文献２に記載された技術的事項を適用しようとする動機がなく、適用することで課題解決もできなくなるから、引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項に基づいて、上記相違点１に係る構成を採用することは当業者であっても容易に想到できるものではない。
（３）引用発明と比較した有利な効果
　本願発明１は、「前記筒部内に前記軸部を通して設けられたスプリング部」という構成を備えることで、「軸部」と「スプリング部」が筒部内に同軸に設けられることになり、これらを設置する場所を別々に確保する必要がなく、過負荷検知機構のサイズの小型化を図ることができるという、本願明細書に記載された引用発明と比較した有利な効果を有する。
（４）本願発明１のむすび
　したがって、本願発明１は引用発明および引用文献２に記載された技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえない。
２．本願発明２について
　本願発明２と引用発明とを対比すると、上記相違点１と同様の相違点を有し、さらに以下の点で相違している。
（相違点２）
　本願発明２は、「前記軸部は、スプライン軸であり、前記軸保持部は、前記スプライン軸を直線摺動可能に保持するスプラインナットである」のに対し、引用発明は、ロッド１０が摺動可能であるものの、ロッド１０がスプライン軸であるのか、ブッシュ８がスプラインナットであるのか否か不明な点。
　上記相違点２に関し、上記第４．３．で記載したように、引用文献３には、軸を直線移動可能に保持する構成として、スプライン軸及びスプラインナットを有するという技術的事項が記載されている。しかしながら、本願発明２は、本願発明１が有する上記相違点１に係る構成と同一の構成を備えるものであるから、上記１．（２）で検討した理由と同じ理由により、当業者であっても、引用発明および引用文献２及び引用文献３に記載された技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
３．本願発明３について
　本願発明３と引用発明とを対比すると、上記相違点１及び２と同様の相違点を有し、その余の点で一致している。
　そして、本願発明３は、本願発明１が有する上記相違点１に係る構成と同一の構成を備えるものであるから、上記１．（２）で検討した理由と同じ理由により、当業者であっても、引用発明および引用文献２及び引用文献３に記載された技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
第６　むすび
　以上のとおり、本願発明１−３は、当業者が引用発明及び引用文献２及び引用文献３に記載された技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものではない。したがって、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。