(57)【要約】  異なるサイズの容器に自動で薬剤を充填できる、小型化された薬剤充填装置を提供する。薬剤充填装置（１）は、薬剤（Ｍ）を充填可能な容器（２６）に対し対象の薬剤（Ｍ）を供給する供給装置（１０）と、容器（２６）を搬送する搬送装置（３０）と、搬送装置（３０）による容器（２６）の搬送方向における容器（２６）の外径（ｄ）に対応する測定データを得る検出部と、を備える。搬送装置（３０）は、測定データに基づいて、供給装置（１０）から容器（２６）に薬剤（Ｍ）を供給可能な供給位置（Ｌ）に容器（２６）を停止させる。
2013186868.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
薬剤（Ｍ）を充填可能な容器（２６）に対し対象の前記薬剤（Ｍ）を供給する供給装置（１０）と、
前記容器（２６）を搬送する搬送装置（３０）と、
前記搬送装置（３０）による前記容器（２６）の搬送方向における前記容器（２６）の外径（ｄ）に対応する測定データを得る検出部と、を備え、
前記搬送装置（３０）は、前記測定データに基づいて、前記供給装置（１０）から前記容器（２６）に前記薬剤（Ｍ）を供給可能な供給位置（Ｌ）に前記容器（２６）を停止させる、薬剤充填装置（１）。
【請求項２】
前記検出部は、前記搬送装置（３０）による搬送経路上にある前記容器（２６）の前記測定データを取得する、請求項１に記載の薬剤充填装置（１）。
【請求項３】
前記検出部は、前記搬送装置（３０）により搬送中の前記容器（２６）の前記測定データを取得する、請求項２に記載の薬剤充填装置（１）。
【請求項４】
前記検出部は、前記供給位置（Ｌ）に位置する前記容器（２６）を検出するセンサ（４２）を含む、請求項１から請求項３のいずれかに記載の薬剤充填装置（１）。
【請求項５】
前記センサ（４２）が前記容器（２６）を検出している状態から前記センサ（４２）が前記容器（２６）を検出しない状態になると、前記搬送装置（３０）は、前記外径（ｄ）の二分の一に相当する距離分前記容器（２６）を逆方向に搬送し、停止する、請求項４に記載の薬剤充填装置（１）。
【請求項６】
前記搬送装置（３０）は、前記搬送方向に間隔を空けて並べられた複数の前記容器（２６）を同時に搬送し、
前記検出部は、最初に前記供給位置（Ｌ）に到達する前記容器（２６）の前記測定データを取得し、
二番目以降の前記容器（２６）を前記センサ（４２）が検出すると、前記搬送装置（３０）は、前記外径（ｄ）の二分の一に相当する距離分前記容器（２６）を搬送し、停止する、請求項４に記載の薬剤充填装置（１）。
【請求項７】
前記検出部は、前記供給位置（Ｌ）よりも上流側に位置する前記容器（２６）を検出するセンサ（４２）を含む、請求項１から請求項３のいずれかに記載の薬剤充填装置（１）。
【請求項８】
前記供給位置（Ｌ）に位置する前記容器（２６）を検出する第二センサ（５２）をさらに備える、請求項７に記載の薬剤充填装置（１）。
【請求項９】
前記第二センサ（５２）が前記容器（２６）を検出すると、前記搬送装置（３０）は、前記外径（ｄ）の二分の一に相当する距離分前記容器（２６）を搬送し、停止する、請求項８に記載の薬剤充填装置（１）。
【請求項１０】
複数の前記容器（２６）を前記搬送方向に間隔を空けて保持可能な保持体（２０）をさらに備える、請求項１から請求項９のいずれかに記載の薬剤充填装置（１）。
【請求項１１】
前記保持体（２０）は、前記外径（ｄ）の異なる前記容器（２６）を保持可能に設けられている、請求項１０に記載の薬剤充填装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤充填装置に関し、特に、薬剤を容器に充填するための薬剤充填装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
薬剤を容器に充填するための装置に関し、従来、３又はそれより多くのラインに種々の薬物が貯蔵され、各ラインには一のバイアルサイズが割り当てられ、処方の充填に際し必要なバイアルサイズの観点から処方が一のラインに自動的に割り当てられてそれに従って処理され、処方の充填不能の場合のための手当てがなされ、続いて患者の全処方を集め単一の注文として用意することよりなる、調合のための方法および装置が提案されている（たとえば、特開平６−１２７６３５号公報（特許文献１）参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１２７６３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
薬剤が充填されるバイアルのサイズは、薬剤の処方量または薬剤の大きさに従って異なる。薬剤充填装置は、異なるサイズを有するバイアルに自動で薬剤を充填できるように設けられるのが望ましい。特開平６−１２７６３５号公報（特許文献１）に記載の装置では、異なるサイズのバイアルに対応可能であるものの、自動的に薬物をバイアルに充填するためのラインがバイアルサイズごとに設けられており、装置が大型化してしまう問題があった。【０００５】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、異なるサイズの容器に自動で薬剤を充填できる、小型化された薬剤充填装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る薬剤充填装置は、薬剤を充填可能な容器に対し対象の薬剤を供給する供給装置と、容器を搬送する搬送装置と、搬送装置による容器の搬送方向における容器の外径に対応する測定データを得る検出部と、を備える。搬送装置は、測定データに基づいて、供給装置から容器に薬剤を供給可能な供給位置に容器を停止させる。【０００７】
上記薬剤充填装置において、検出部は、搬送装置による搬送経路上にある容器の測定データを取得してもよい。検出部は、搬送装置により搬送中の容器の測定データを取得してもよい。【０００８】
上記薬剤充填装置において、検出部は、供給位置に位置する容器を検出するセンサを含んでもよい。センサが容器を検出している状態からセンサが容器を検出しない状態になると、搬送装置は、外径の二分の一に相当する距離分容器を逆方向に搬送し、停止してもよい。搬送装置は、搬送方向に間隔を空けて並べられた複数の容器を同時に搬送し、検出部は、最初に供給位置に到達する容器の測定データを取得し、二番目以降の容器をセンサが検出すると、搬送装置は、外径の二分の一に相当する距離分容器を搬送し、停止してもよい。【０００９】
上記薬剤充填装置において、検出部は、供給位置よりも上流側に位置する容器を検出するセンサを含んでもよい。薬剤充填装置は、供給位置に位置する容器を検出する第二センサをさらに備えてもよく、第二センサが容器を検出すると、搬送装置は、外径の二分の一に相当する距離分容器を搬送し、停止してもよい。【００１０】
上記薬剤充填装置において、複数の容器を搬送方向に間隔を空けて保持可能な保持体をさらに備えてもよい。保持体は、外径の異なる容器を保持可能に設けられていてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の薬剤充填装置によると、異なるサイズの容器に自動で薬剤を充填することができ、かつ、薬剤充填装置の小型化を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１の薬剤充填装置の概略構成を示す側面図である。
【図２】図１に示す保持体の拡大図である。
【図３】保持体を異なる角度から見た斜視図である。
【図４】搬送装置に対する各々のセンサの配置を示す模式図である。
【図５】保持体および容器に対するセンサの配置を示す模式図である。
【図６】薬剤充填装置の制御に係る概略構成を示すブロック図である。
【図７】薬剤の供給位置に配置したセンサで容器の外径に対応する測定データを得る動作の各工程を示すフローチャートである。
【図８】供給位置の上流側で容器を搬送する状態を示す部分断面図である。
【図９】センサが容器の検出を開始した状態を示す部分断面図である。
【図１０】センサが容器を検出しなくなる状態を示す部分断面図である。
【図１１】容器を逆方向に供給位置まで搬送した状態を示す部分断面図である。
【図１２】供給位置に配置された容器に薬剤を供給する状態を示す部分断面図である。
【図１３】薬剤の充填完了後の容器を搬送する状態を示す部分断面図である。
【図１４】薬剤の供給位置に配置したセンサで容器の外径に対応する測定データを得る動作の第一の変形例の各工程を示すフローチャートである。
【図１５】薬剤の供給位置に配置したセンサで容器の外径に対応する測定データを得る動作の第二の変形例の各工程を示すフローチャートである。
【図１６】実施の形態２の薬剤充填装置の搬送装置に対する各々のセンサの配置を示す模式図である。
【図１７】実施の形態２の薬剤充填装置の制御に係る概略構成を示すブロック図である。
【図１８】薬剤の供給位置よりも上流側に配置したセンサで容器の外径に対応する測定データを得る動作の各工程を示すフローチャートである。
【図１９】容器を供給位置まで搬送する動作の各工程を示すフローチャートである。
【図２０】薬剤の供給位置よりも上流側に配置したセンサで容器の外径に対応する測定データを得る動作の変形例の各工程を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいてこの発明の実施の形態を説明する。なお、以下の図面において、同一または相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明は繰返さない。
【００１４】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１の薬剤充填装置１の概略構成を示す側面図である。図２は、図１に示す保持体２０の拡大図である。図３は、保持体２０を異なる角度から見た斜視図である。図４は、搬送装置３０に対する各々のセンサの配置を示す模式図である。図５は、保持体２０および容器２６に対するセンサの配置を示す模式図である。まず、図１〜５を参照して、薬剤充填装置１の構成の概略について説明する。
【００１５】
薬剤充填装置１は、錠剤やカプセルなどの固形状の薬剤または投与単位毎に個別包装された薬剤を容器２６に充填する作業を自動化するための装置である。薬剤充填装置１は、容器２６に対し対象の薬剤を供給する供給装置１０と、保持体２０に保持された容器２６を搬送する搬送装置３０とを備える。容器２６は、略円柱状の外形を有する。本実施の形態１の容器２６は、有底円筒状のバイアルである。なお、容器２６が対象の薬剤を充填可能であれば、容器２６の形状は略円柱状に限られるものではない。たとえば、容器２６は、厚みの比較的小さい矩形箱状の外形を有してもよく、または他の任意の形状を有する容器２６が用いられてもよい。
【００１６】
供給装置１０は、各種の薬剤が種類毎に収容された薬剤カセッタを有する。薬剤カセッタは、供給装置１０に着脱自在に設けられている。供給装置１０は、たとえば１２８個もしくは２５６個などの複数の薬剤カセッタを同時に保持できるものであってもよく、この場合、複数の薬剤をその種類毎に容易に供給装置１０から払い出すことができるので、複数の薬剤を含む処方箋に従って短時間に薬剤の払い出しを完了できる。または供給装置１０は、一個の薬剤カセッタを保持可能とされ、装置を使用するユーザが必要な薬剤カセッタをその都度入れ替える仕様であってもよく、この場合、供給装置１０を小型化できるので供給装置１０のコスト低減および省スペース化を達成できる。
【００１７】
供給装置１０には、薬剤を排出する排出口が下部に形成され、当該排出口に対向する位置にホッパ１２が配置されている。薬剤カセッタから払い出された薬剤は、排出口から排出され、供給装置１０の下方に設けられたホッパ１２を経由してさらに落下し、容器２６に供給される。
【００１８】
搬送装置３０が保持体２０に保持された容器２６を搬送することにより、容器２６は供給装置１０の下方を移動する。各々の容器２６の上側には、容器２６の内部と外部とを連通する上部開口２８が形成されている。容器２６の上部開口２８がホッパ１２に対向する適切な位置（供給位置Ｌ。詳細は後述する）に容器２６が配置された状態で、供給装置１０から薬剤が落下し、ホッパ１２を経由して、薬剤が容器２６に充填される。供給装置１０から落下する薬剤は、上部開口２８を経由して容器２６の内部に入り、容器２６で受けられる。供給位置に配置された容器２６に供給装置１０から薬剤が供給され、容器２６の内部に適切な数量の薬剤が充填される。
【００１９】
保持体２０は、略矩形箱状の外径を有する本体部２１と、本体部２１に対し下方に設けられた底板２５と、底板２５から立ち上がり本体部２１を支持する柱２７とを含む。本体部２１は、容器２６を保持可能な保持部２２を複数有する。一つの保持部２２が一つの容器２６を保持し、複数の保持部２２を有する保持体２０は全体として複数の容器２６を保持する。複数の容器２６は、搬送装置３０により搬送される保持体２０の移動方向（図２中に矢印で示す搬送方向ＤＲ１）に並べられて、保持体２０に保持される。複数の保持部２２は、搬送方向ＤＲ１に並んで形成されている。
【００２０】
図２に示す保持体２０の本体部２１は、本体部２１の内部空間が仕切壁２３によって三つの区画に仕切られており、三つの区画の各々が容器２６を収容可能に設けられる。これにより、保持体２０には、三つの保持部２２ａ，２２ｂ，２２ｃが設けられる。保持部２２ａ，２２ｂ，２２ｃの上端側および下端部には開口が形成されている。保持部２２ａ，２２ｂ，２２ｃは、天井側および底側が開口した、筒状の形状に形成されている。保持体２０に複数の容器２６が収容されるとき、複数の容器２６は、搬送方向ＤＲ１に間隔を空けて並べられた状態で、保持体２０によって保持される。
【００２１】
容器２６は、上下方向に保持部２２を貫通しており、本体部２１の内部から天井側の開口を経て本体部２１の上方の外部にまで延在し、本体部２１の底側の開口を経て本体部２１の下方の外部にまで延在している。容器２６の上端部は、保持体２０の外側に配置されている。容器２６の下端部は底板２５と接触して底板２５によって支持され、容器２６は底板２５上に載せ置かれている。
【００２２】
柱２７は、本体部２１と底板２５との間に設けられている。柱２７は、平板状の形状を有し、平板状の底板２５の表面に対する法線方向に延在している。柱２７の上端部は本体部２１に連結され、柱２７の下端部は底板２５に連結される。本体部２１は、複数の柱２７によって固定され、底板２５との間に間隔を空けて底板２５の上方に支持されている。柱２７は、本体部２１に形成された筒状の保持部２２と干渉しない位置において、本体部２１に連結されている。
【００２３】
搬送装置３０は、保持体２０の保持部２２に保持された容器２６を、供給装置１０から容器２６に対し薬剤が供給され得る供給位置に移動させる。保持体２０が複数の容器２６を保持する場合、搬送装置３０は、供給装置１０から薬剤が供給され得る供給位置に複数の容器２６を順次移動させ、供給位置に配置された容器２６へ薬剤を供給するために保持体２０を一旦停止させる。
【００２４】
図１，４に示す搬送装置３０は、ベルト３２と一対のプーリ３４，３６とを有する公知のベルトコンベアである。保持体２０は、ベルト３２の上側に載置される。プーリ３４，３６の回転運動に伴うベルト３２の移動によって、容器２６は搬送方向ＤＲ１に搬送される。本実施の形態の搬送装置３０は、ベルト３２の両端に設けられた一対のプーリ３４，３６の一方から他方へ向かう方向、たとえばプーリ３４からプーリ３６へ向かう方向を搬送方向ＤＲ１として、容器２６を搬送する。
【００２５】
搬送装置３０は、両方向に容器２６を搬送可能であってもよい。つまり搬送装置３０は、上記搬送方向ＤＲ１に加えて、搬送方向ＤＲ１と逆方向の、一対のプーリ３４，３６の他方から一方へ向かう方向、たとえばプーリ３６からプーリ３４へ向かう方向にも、容器２６を搬送可能であってもよい。搬送装置３０が両方向に容器２６を搬送可能とし、容器２６を搬送する方向を切替可能に構成されることにより、薬剤充填装置１を使用するユーザは、いずれかの方向を搬送方向ＤＲ１として選択できる。これにより、薬剤充填装置１が実際に設置される状況に合わせて、より適切な方向に容器２６を搬送させて、容器２６に薬剤を充填することができる。
【００２６】
搬送装置３０は、ベルトコンベアに限られるものではなく、容器２６を搬送方向ＤＲ１に搬送可能であれば、どのような構成を有してもよい。たとえば搬送装置３０は、搬送方向ＤＲ１に位置を微調整可能なロボットアームを有し、当該ロボットアームが容器２６を保持するとともに搬送方向ＤＲ１に移動させる構成であってもよい。
【００２７】
薬剤充填装置１は、図４に示すように、容器２６を検出する三組の検出部、すなわち、上流側検出部５４、下流側検出部５６、および容器外径検出部４２を含む。上流側検出部５４、容器外径検出部４２および下流側検出部５６は、搬送方向ＤＲ１において、この順に並べられている。上流側検出部５４は、容器外径検出部４２に対し、搬送方向ＤＲ１の上流側に設けられている。下流側検出部５６は、容器外径検出部４２に対し、搬送方向ＤＲ１の下流側に設けられている。薬剤充填装置１は、搬送方向ＤＲ１における容器２６の外径ｄ（図２参照）に対応する測定データを得る容器外径検出部４２を備える。実施の形態１の容器外径検出部４２は、供給位置に位置する容器２６を検出するセンサとしての機能を有する。
【００２８】
容器２６がホッパ１２に対向し、供給装置１０から容器２６に薬剤を供給可能な供給位置に容器２６が配置されているとき、容器外径検出部４２が容器２６を検出する。上流側検出部５４は、搬送装置３０が容器２６の搬送を開始する搬送開始位置にある容器２６を検出する。下流側検出部５６は、搬送装置３０が容器２６を停止させ容器２６の搬送を終了する搬送終了位置にある容器２６を検出する。
【００２９】
容器外径検出部４２は、発光部４２ａと受光部４２ｂとを有する透過型光センサである。上流側検出部５４は、発光部５４ａと受光部５４ｂとを有する透過型光センサである。下流側検出部５６は、発光部５６ａと受光部５６ｂとを有する透過型光センサである。発光部４２ａ，５４ａ，５６ａの各々が発生した光は、それぞれ受光部４２ｂ，５４ｂ，５６ｂによって受けられる。
【００３０】
発光部４２ａおよび受光部４２ｂは、図５に示すように、容器２６の側面部に対向する位置に配置される。本体部２１と底板２５とが柱２７により連結され、本体部２１と底板２５との間に光が通過可能な隙間が形成される。鉛直方向（図５中の上下方向）において保持体２０の本体部２１と底板２５との間に、容器２６が露出している。これにより、容器外径検出部４２の発光部４２ａで発生した光を容器２６の外側面に直接照射できる構成とされている。他の発光部５４ａ，５６ａおよび受光部５４ｂ，５６ｂもまた、鉛直方向において、図５中に示す発光部４２ａおよび受光部４２ｂの位置と同一の位置に配置される。
【００３１】
発光部４２ａ，５４ａ，５６ａで発生した光を、対応する受光部４２ｂ，５４ｂ，５６ｂが受光するということは、各検出部の設けられた位置に容器２６が存在しないことを意味する。いずれかの発光部４２ａ，５４ａ，５６ａで発生した光を、対応する受光部４２ｂ，５４ｂ，５６ｂが受光しないということは、光が容器２６によって遮られていることを意味する。つまり、光を受光しない受光部を有する検出部の設けられた位置に、容器２６が存在している。上流側検出部５４、容器外径検出部４２および下流側検出部５６のいずれかによって容器２６が検出されることにより、搬送方向ＤＲ１における容器２６の現在位置が検出される。
【００３２】
搬送装置３０のベルト３２は、容器２６を搬送方向ＤＲ１に搬送する搬送経路を提供する。容器外径検出部４２は、搬送装置３０による搬送経路上にある容器２６を検出する。これにより、容器２６の外径を検出するための設備を別に設ける必要がなく、薬剤充填装置１の構成を簡略化でき、薬剤充填装置１を小型化できる。容器外径検出部４２が搬送装置３０により搬送中の容器２６を検出し、容器２６を搬送する一連の工程中に容器２６の外径を検出することができるので、容器２６の外径を検出するための工程を別途設ける必要がなく、薬剤充填装置１を使用した薬剤の充填に係る所要時間を短縮することができる。
【００３３】
図４に示す上流側検出部５４、容器外径検出部４２および下流側検出部５６は、光センサに限られるものではなく、任意の種類のセンサが適宜選択されてもよい。たとえば、各検出部を磁界の変化を検出可能な磁気センサとし、容器２６に磁石を取り付け、容器２６が磁気センサに近接したときの磁界の変化を検出することにより、容器２６を検出してもよい。
【００３４】
図６は、薬剤充填装置１の制御に係る概略構成を示すブロック図である。薬剤充填装置１は、供給装置１０と搬送装置３０との動作を制御する制御装置８０を備える。容器外径検出部４２による検出結果、すなわち、容器外径検出部４２が容器２６を検出したまたは検出しないことを示す信号は、制御装置８０に入力される。上流側検出部５４および下流側検出部５６による検出結果、すなわち、容器２６が搬送方向ＤＲ１においてどの位置にあるかを示す信号は、制御装置８０に入力される。
【００３５】
薬剤充填装置１を操作するユーザは、入力キーまたはタッチパネルなどの入力部８２から、搬送装置３０による容器２６の搬送方向、容器２６に充填される薬剤の数量などの各設定値を、制御装置８０に入力する。供給装置１０は、薬剤検出部１４を有する。薬剤検出部１４は、供給装置１０から実際に容器２６へ供給される薬剤を検出する。薬剤検出部１４は、たとえば供給装置１０から薬剤が排出される排出口に設けられ、排出口を通過して落下する薬剤を検出する。薬剤検出部１４により検出された、供給装置１０から容器２６へ供給される薬剤の情報は、制御装置８０に入力される。
【００３６】
供給装置１０は、薬剤を供給装置１０から排出する動作をするための動力源である供給モータ１８を有する。搬送装置３０は、プーリ３４，３６のいずれかまたは両方を回転させベルト３２を移動させるための動力源である搬送モータ３８を有する。制御装置８０は、供給モータ１８に対し供給モータ１８の回転数を制御するための制御信号を伝達し、搬送モータ３８に対し搬送モータ３８の回転数を制御するための制御信号を伝達する。
【００３７】
薬剤充填装置１を動作させるための制御プログラムは、メモリ８４に記録される。入力部８２から制御装置８０に入力された設定値、および、各検出部から制御装置８０に入力された検出結果もまた、メモリ８４に記録される。制御装置８０は、必要に応じ適宜メモリ８４からデータの読み取りを行ない、またはメモリ８４へのデータの書き込みを行なう。制御装置８０は、制御プログラムおよび各検出部の各検出結果に基づいて、供給装置１０の動作を制御し、また搬送装置３０の動作を制御する。
【００３８】
以上の構成を備える薬剤充填装置１の動作について、以下に説明する。図７は、薬剤の供給位置に配置したセンサで容器２６の外径ｄに対応する測定データを得る動作の各工程を示すフローチャートである。図７に示す例では、搬送装置３０は保持体２０によって保持された複数の容器２６を同時に搬送し、複数の容器２６の搬送方向ＤＲ１における外径ｄが一定である例について説明する。
【００３９】
容器２６の搬送を開始すべき搬送開始位置に容器２６が配置されると、上流側検出部５４の発光部５４ａで発光した光が容器２６により遮蔽され、受光部５４ｂが光を受光しなくなる。これにより、上流側検出部５４は、容器２６が搬送開始位置に配置されたことを検出する。図６に示す制御装置８０は、上流側検出部５４から容器２６が検出されたことを示す検出結果を受信すると、搬送モータ３８に対し搬送モータ３８を駆動する制御信号を送る。このようにして、搬送装置３０による容器２６の搬送が開始される。
【００４０】
容器２６の搬送が開始されると、図７に示すように、ステップ（Ｓ１１）において、供給位置で容器２６を検出したか否かが判断される。供給位置には上述した容器外径検出部４２が設けられており、容器外径検出部４２の発光部４２ａで発生した光を受光部４２ｂが受光する間は、発光部４２ａで発生した光が容器２６により遮られず、供給位置で容器２６が検出されない。制御装置８０は、供給位置Ｌで容器２６が検出されないことを示す検出結果を容器外径検出部４２から受け取る間は、供給位置に容器２６は存在しないと判断する。
【００４１】
図８は、供給位置Ｌの上流側で容器２６を搬送する状態を示す部分断面図である。供給位置Ｌとは、供給装置１０のホッパ１２と容器２６の上部開口２８とが対向し容器２６に薬剤を供給可能な位置に容器２６が配置されたときの、搬送方向ＤＲ１における容器２６の中心の位置を指す。そのため、図８中の上下方向に延びる点線で示される供給位置Ｌは、搬送方向ＤＲ１におけるホッパ１２の中心を通って延びている。容器２６が供給位置Ｌに配置された状態とは、搬送方向ＤＲ１における容器２６の中心が図８中の点線で示す供給位置Ｌに重なるように容器２６が配置された状態をいう。
【００４２】
図８および後述する図中に点線の丸で示す光７６は、容器外径検出部４２の発光部４２ａで発光した光の軌跡を示す。図８に示すように、供給位置Ｌに設けられた容器外径検出部４２の発光部４２ａで発光した光７６は、供給位置Ｌを通る。
【００４３】
図８に示すように、搬送装置３０によって搬送方向ＤＲ１に搬送される容器２６が供給位置Ｌに未だ到達していないとき、容器外径検出部４２の発光部４２ａで発光した光は容器２６に照射されることなく受光部４２ｂによって受光され、これにより供給位置Ｌに容器２６が存在していないと判断される。供給位置Ｌに容器２６が到達し、供給位置Ｌで容器２６が検出されるまで、ステップ（Ｓ１１）の判断が繰り返される。
【００４４】
図９は、センサが容器２６の検出を開始した状態を示す部分断面図である。図９に示すように、容器外径検出部４２の発光部４２ａで発生した光が容器２６により遮られるまで容器２６が搬送されると、受光部４２ｂが光を検出しなくなる。これにより、供給位置Ｌで容器２６が検出されたことになる。制御装置８０は、供給位置Ｌで容器２６が検出されたことを示す検出結果を容器外径検出部４２から受け取り、供給位置Ｌに容器２６が到達したことを判断する。
【００４５】
供給位置で容器２６が検出されると、図７に示すステップ（Ｓ１２）に進む。ステップ（Ｓ１２）では、カウンタ値Ｃのインクリメントが行なわれる。つまり、整数型の変数であるカウンタ値Ｃの値を１増やす演算処理が行なわれる。ここで搬送装置３０は、速度一定で容器２６を搬送方向ＤＲ１に搬送するよう設定されている。容器２６の搬送速度が一定であることを前提として、プログラム上でカウンタ値Ｃを増加することにより、カウンタ値Ｃの増加は、搬送方向ＤＲ１における距離に対応することになる。
【００４６】
続いてステップ（Ｓ１３）において、供給位置Ｌで容器２６を非検出となったか否かが判断される。ステップ（Ｓ１３）の判断において、容器２６を非検出でない、すなわち供給位置Ｌで容器２６が検出される間は、ステップ（Ｓ１２）へ戻り、カウンタ値のインクリメントが続行される。
【００４７】
図１０は、センサが容器を検出しなくなる状態を示す部分断面図である。図９に示す位置から容器２６が搬送方向ＤＲ１に搬送され、図１０に示す位置に到達すると、容器外径検出部４２の発光部４２ａで発生した光が容器２６により遮蔽されなくなり、再び受光部４２ｂが光を受光することになる。これにより、供給位置Ｌで容器２６が検出されなくなることになる。制御装置８０は、容器外径検出部４２の検出結果を受けて、供給位置Ｌで容器２６が非検出となったことを判断する。
【００４８】
ステップ（Ｓ１３）で、容器外径検出部４２が容器２６を検出している状態から容器２６を検出しない状態になり、容器２６を非検出となったと判断されると、ステップ（Ｓ１４）に進み、搬送装置３０は容器２６を逆搬送する。
【００４９】
図１１は、容器２６を逆方向に供給位置Ｌまで搬送した状態を示す部分断面図である。供給位置Ｌにおいて容器２６が検出されなくなると、搬送方向ＤＲ１とは逆方向の逆搬送方向ＤＲ２（図１１中に矢印で示す）に容器２６が搬送される。このとき容器２６が逆搬送される距離は、供給位置Ｌで容器２６が検出されている間にステップ（Ｓ１２）においてカウンタ値Ｃがインクリメントされ増加した値の二分の一に相当する距離とされる。たとえばステップ（Ｓ１２）でカウンタ値Ｃが増加した値が１０である場合、１０÷２＝５のカウンタ値に相当する距離の分、容器２６を逆搬送する。
【００５０】
容器外径検出部４２が容器２６の検出を開始すると、カウンタ値Ｃのインクリメントが開始される。容器外径検出部４２が容器２６を検出しなくなると、カウンタ値Ｃのインクリメントが終了する。つまり、容器外径検出部４２が容器２６を検出している間は、カウンタ値Ｃのインクリメントが続行される。そのため、カウンタ値Ｃがインクリメントされた増加した値は、搬送方向ＤＲ１における容器２６の外径に相当する測定データであると考えることができる。
【００５１】
したがって、カウンタ値Ｃがインクリメントされた値の二分の一に相当する距離分、容器２６を逆搬送することにより、容器２６の外径の二分の一に相当する距離分容器２６を逆搬送方向ＤＲ２に搬送することになる。この逆搬送が完了した後、容器２６を停止する。これにより、容器２６の搬送方向ＤＲ１における中心が供給位置Ｌに位置合わせされ、容器２６の上部開口と供給装置１０のホッパ１２とが対向した、図１１に示す状態となる。図１１に示す位置に容器２６を配置することにより、容器２６への薬剤の供給が可能な供給位置Ｌに容器２６が配置されたことになる。
【００５２】
供給位置Ｌに容器２６が配置されると、ステップ（Ｓ１５）に進み、容器２６への薬剤の供給が行なわれる。図１２は、供給位置Ｌに配置された容器２６に薬剤Ｍを供給する状態を示す部分断面図である。図６に示す制御装置８０は、供給位置Ｌにある容器２６に対し薬剤Ｍの供給を実施するように、供給装置１０を制御する。具体的には、制御装置８０から供給モータ１８に対し供給モータ１８を駆動する制御信号が送られ、供給装置１０から薬剤Ｍが排出される。
【００５３】
薬剤Ｍは、供給装置１０に形成された排出口１６を経由して供給装置１０から排出され、供給装置１０から落下した薬剤Ｍはホッパ１２で受けられる。薬剤Ｍは、ホッパ１２を通過してさらに落下し、容器２６に形成された上部開口２８を経由して、容器２６内に供給される。このようにして、所定の種類および数量の薬剤Ｍが容器２６に充填される。容器２６への薬剤の供給が完了すると、ステップ（Ｓ１６）に進み、搬送方向ＤＲ１への容器２６の搬送が再開される。
【００５４】
続いてステップ（Ｓ１７）において、カウンタ値Ｃがインクリメントされた値の二分の一と余裕値αとの和に相当する距離の分、容器２６を搬送したかどうかを判断する。ステップ（Ｓ１７）の判断は、カウンタ値Ｃがインクリメントされた値の二分の一と余裕値αとの和に相当する距離の分容器２６が搬送されたと判断されるまで、続行される。
【００５５】
ステップ（Ｓ１６）で搬送が再開されたとき、容器２６は供給位置Ｌに存在する。搬送再開後、カウンタ値Ｃがインクリメントされた値の二分の一に相当する距離の分容器２６が搬送される間は、容器外径検出部４２は、供給位置Ｌで薬剤Ｍの供給が終了した容器２６を検出することになる。そのため、カウンタ値Ｃがインクリメントされた値の二分の一に相当する距離（すなわち、容器２６の外径の二分の一に相当する距離）に余裕値αを加えた距離分容器２６が搬送されたことを判断することにより、薬剤供給済の容器２６が供給位置Ｌから確実に外れることになる。その後供給位置Ｌで容器２６が検出された場合には、当該検出された容器２６は薬剤未充填であるということになる。
【００５６】
ステップ（Ｓ１７）で、カウンタ値Ｃがインクリメントされた値の二分の一と余裕値αとの和に相当する距離の分容器２６を搬送したと判断されれば、続いてステップ（Ｓ１８）に進み、供給位置Ｌで容器２６を検出したか否かが判断される。次の容器２６が供給位置Ｌで検出されるまで、ステップ（Ｓ１８）の判断が続行される。ステップ（Ｓ１８）で容器２６が検出されると、ステップ（Ｓ１９）に進み、カウンタ値Ｃがインクリメントされた値の二分の一に相当する距離（すなわち、容器２６の外径の二分の一に相当する距離）の分、容器２６を搬送方向ＤＲ１にさらに搬送して、その後停止する。
【００５７】
このようにして、当該次の容器２６が供給位置Ｌに配置される。搬送装置３０により搬送される複数の容器２６の搬送方向ＤＲ１における外径が一定であり、その外径に対応する測定データは、第一番目に供給位置Ｌに到達する容器２６によって既に取得済である。そのため、二番目以降の容器２６が容器外径検出部４２により検出されたときから容器２６の外径の二分の一に相当する距離分容器２６を搬送し、その位置で容器２６を停止するように設定する。これにより、確実に供給位置Ｌで容器２６を停止させることができ、容器２６への薬剤供給が可能になる。
【００５８】
全ての容器２６への薬剤Ｍの供給が完了すると、容器２６は供給位置Ｌから搬送方向ＤＲ１へ搬送され、下流側検出部５６で容器２６が検出されるまで、搬送が続けられる。図１３は、薬剤Ｍの充填完了後の容器２６を搬送する状態を示す部分断面図である。図１３に示すように、薬剤Ｍが充填された容器２６は、搬送方向ＤＲ１に、搬送終了位置に到達するまで搬送される。
【００５９】
搬送終了位置には上述した下流側検出部５６が設けられている。容器２６が搬送終了位置に到達し、下流側検出部５６が容器２６を検出すると、容器２６の搬送が停止される。制御装置８０は、下流側検出部５６が容器２６を検出したことを示す検出結果を下流側検出部５６から受け取り、搬送モータ３８に対し搬送モータ３８を停止する制御信号を送り、搬送装置３０による容器２６の搬送が停止される。このようにして、供給装置１０から容器２６へ薬剤を供給する薬剤充填装置１の動作が完了する。
【００６０】
以上説明した本実施の形態の薬剤充填装置１によれば、容器２６は搬送装置３０によって搬送され、供給位置Ｌにおいて容器２６は順に停止する。制御装置８０は、搬送方向ＤＲ１における容器２６の外径に対応する測定データに従って、容器２６を供給位置Ｌで停止させるように、搬送装置３０を制御する。したがって、供給装置１０から容器２６に薬剤を供給可能な位置において確実に容器２６を停止させることができる。薬剤を充填可能な容器２６が搬送装置３０によって搬送され、供給装置１０から自動で容器２６に薬剤を供給することができるので、薬剤を容器２６に充填する際の作業者の手間を大幅に削減することができる。
【００６１】
容器外径検出部４２を使用して搬送方向ＤＲ１における容器２６の外径に対応する測定データを取得し、当該測定データに基づいて容器２６を供給位置Ｌに停止させる。これにより、薬剤を自動充填するために実際に搬送装置３０で搬送される容器２６のサイズを検出し、容器２６の実際のサイズに合わせて供給位置Ｌへの容器２６の搬送を制御できる。したがって、本実施の形態の薬剤充填装置１によれば、異なるサイズの容器２６をそれぞれ供給位置Ｌに停止させ、供給位置Ｌにおいて容器２６に自動で薬剤を供給することができる。薬剤充填装置１が一つの搬送装置３０のみを備え、異なるサイズの容器２６に対応するための複数の搬送装置を必要としないので、薬剤充填装置１を小型化することができる。
【００６２】
容器外径検出部４２が供給位置Ｌに設けられ、容器外径検出部４２が容器２６を検出することで、容器２６の外径に対応する測定データが確実に得られる。容器２６の外径に対応する測定データを検出した後、供給位置Ｌにおいて容器２６が検出されなくなると、容器２６の外径の二分の一に相当する距離分容器２６を逆搬送方向ＤＲ２に搬送して、容器２６を供給位置Ｌに停止する。このようにして、容器２６を供給位置Ｌに確実に一旦停止させて、供給装置１０から容器２６に薬剤を供給することができる。
【００６３】
搬送装置３０が複数の容器２６を搬送する場合であって、全ての容器２６の外径が一定である場合には、先頭の容器２６について容器２６の外径に対応する測定データを取得し、当該測定データに基づいて二番目以降の容器２６を搬送および停止を制御する。これにより、複数の容器２６を順に供給位置Ｌで停止させ、複数の容器２６に自動で順次薬剤を供給することができる。
【００６４】
図１４は、薬剤の供給位置Ｌに配置したセンサで容器２６の外径に対応する測定データを得る動作の第一の変形例の各工程を示すフローチャートである。図１４に示す第一の変形例では、供給位置Ｌにおいて容器２６の外径に相当する測定データを検出できる容器外径検出部４２を用いて、搬送装置３０により搬送される複数の容器２６ごとに測定データを検出する。
【００６５】
具体的には、図１４に示すステップ（Ｓ２７）において、カウンタ値Ｃがインクリメントされた値の二分の一と余裕値αとの和に相当する距離の分容器２６を搬送したと判断されれば、ステップ（Ｓ２１）に戻る。容器外径検出部４２により次の容器２６が検出されると、続いてステップ（Ｓ２２）および（Ｓ２３）において、当該次の容器２６の外径に相当する測定データを検出する。この測定データに基づいて当該次の容器２６を供給位置Ｌに停止させ（ステップ（Ｓ２４））、当該次の容器２６に薬剤が供給される（ステップ（Ｓ２５））。
【００６６】
図１５は、薬剤の供給位置Ｌに配置したセンサで容器２６の外径に対応する測定データを得る動作の第二の変形例の各工程を示すフローチャートである。図１５に示す第二の変形例では、搬送装置３０により搬送される複数の容器２６を、搬送方向ＤＲ１において一定の間隔に配置する。この場合の一定の間隔とは、搬送方向ＤＲ１に並べられた容器２６の、搬送方向ＤＲ１における容器２６の中心同士の距離が一定であることをいう。容器２６への薬剤の供給が完了すると、容器２６間の間隔に相当する距離分搬送し、次なる容器２６を検出するかどうかの判断が行なわれる。
【００６７】
具体的には、図１５に示すステップ（Ｓ３５）での薬剤の供給が完了すると、次にステップ（Ｓ３６）において、搬送装置３０は、容器２６間の間隔に相当する距離の分、容器２６を搬送して停止する。なお容器２６間の間隔は、入力部８２（図６参照）を介して作業者が制御装置８０に入力することができる。続いてステップ（Ｓ３７）の判断が行なわれ、ステップ（Ｓ３６）で停止した位置において容器２６が検出されなければ、ステップ（Ｓ３６）に戻り容器２６の搬送が繰り返される。ステップ（Ｓ３６）で停止した位置において容器２６が検出されると、ステップ（Ｓ３５）に戻り、検出された容器２６への薬剤の供給が行なわれる。
【００６８】
（実施の形態２）
図１６は、実施の形態２の薬剤充填装置１の搬送装置３０に対する各々のセンサの配置を示す模式図である。図１７は、実施の形態２の薬剤充填装置１の制御に係る概略構成を示すブロック図である。実施の形態１と比較して、実施の形態２の薬剤充填装置１は、図１６および図１７に示すように、中央検出部５２を備える点で異なっている。中央検出部５２は、発光部５２ａと受光部５２ｂとを有する透過型光センサである。発光部５２ａが発生した光は、受光部５２ｂによって受けられる。発光部５２ａおよび受光部５２ｂは、鉛直方向において保持体２０の本体部２１と底板２５との間に露出した容器２６の側面部に対向する位置に配置される。
【００６９】
中央検出部５２は、供給位置Ｌに配置された容器２６を検出する。中央検出部５２によって容器２６が検出されることにより、容器２６が供給位置Ｌにあることが検出される。実施の形態２の容器外径検出部４２は、実施の形態１と異なり、供給位置Ｌに対し搬送方向ＤＲ１における上流側に設けられている。容器外径検出部４２は、供給位置Ｌよりも上流側の容器外径検出位置に位置する容器２６を検出するセンサとしての機能を有する。中央検出部５２は、供給位置Ｌに位置する容器２６を検出する第二センサとしての機能を有する。
【００７０】
図１８は、薬剤の供給位置Ｌよりも上流側に配置したセンサで容器２６の外径に対応する測定データを得る動作の各工程を示すフローチャートである。図１８には、薬剤の供給位置Ｌよりも手前側の容器外径検出位置に配置された容器外径検出部４２によって、搬送装置３０が搬送する複数の容器２６ごとに、搬送方向ＤＲ１における容器２６の外径ｄに対応する測定データを得る動作が図示されている。なお図１８中に示すセンサ１とは、供給位置Ｌの手前に設けられた容器外径検出部４２を指す。
【００７１】
搬送装置３０による容器２６の搬送が開始されると、図１８に示すように、ステップ（Ｓ４１）において、容器外径検出位置で容器２６を検出したか否かが判断される。容器外径検出部４２の発光部４２ａで発生した光を受光部４２ｂが受光する間は、発光部４２ａで発生した光が容器２６により遮られず、容器外径検出位置で容器２６が検出されない。制御装置８０は、容器外径検出位置で容器２６が検出されないことを示す検出結果を容器外径検出部４２から受け取る間は、容器外径検出位置に容器２６は存在しないと判断する。容器外径検出位置に容器２６が到達し、容器外径検出位置で容器２６が検出されるまで、ステップ（Ｓ４１）の判断が繰り返される。
【００７２】
容器外径検出位置で容器２６が検出されると、ステップ（Ｓ４２）に進み、カウンタ値Ｃ（ｉ）のインクリメントが行なわれる。ここでｉとは１以上の整数である。搬送装置３０により搬送される複数の容器２６についてそれぞれｉの値が割り当てられ、搬送方向ＤＲ１における先頭の容器２６から順に、ｉ＝１，２，３，・・・とされる。これにより、複数の容器２６についてそれぞれ異なるカウンタ値を記憶できるようになる。各々の容器２６は、対応するカウンタ値Ｃ（ｉ）を使用して、供給位置Ｌへ移動するように制御される。
【００７３】
続いてステップ（Ｓ４３）において、容器外径検出位置で容器２６を非検出となったか否かが判断される。ステップ（Ｓ４３）の判断において、容器２６を非検出でない、すなわち容器外径検出位置で容器２６が検出される間は、ステップ（Ｓ４２）へ戻り、カウンタ値のインクリメントが続行される。
【００７４】
ステップ（Ｓ４３）で容器２６を非検出となったと判断されると、カウンタ値Ｃ（ｉ）のインクリメントは終了し、続いてステップ（Ｓ４４）へ進み、ｉに１を加算する。その後ステップ（Ｓ４１）へ戻り、容器外径検出位置での容器２６の外径に対応する測定データの取得が再度行なわれる。このようにして、最初の容器２６についてのカウンタ値Ｃ（１）がメモリ８４に記録され、二番目および三番目の容器２６についての各々のカウンタ値Ｃ（２）、Ｃ（３）が記録され、ｉ番目の容器２６についてのカウンタ値Ｃ（ｉ）が記録される。これらカウンタ値Ｃ（１）、Ｃ（２）、・・・、Ｃ（ｉ）が、搬送方向ＤＲ１における容器２６の外径に対応する測定データとして、容器２６の供給位置Ｌへの位置決め動作に使用される。
【００７５】
図１９は、容器２６を供給位置Ｌまで搬送する動作の各工程を示すフローチャートである。図１９には、複数の容器２６のそれぞれについて取得された測定データに基づいて、供給位置Ｌに容器２６を位置決めし停止する動作が図示されている。なお図１９中に示すセンサ２とは、供給位置Ｌに設けられた中央検出部５２を指す。
【００７６】
図１９に示すように、まずステップ（Ｓ５１）において、供給位置Ｌで容器２６を検出したか否かが判断される。中央検出部５２の発光部５２ａで発生した光を受光部５２ｂが受光する間は、発光部５２ａで発生した光が容器２６により遮られず、供給位置Ｌで容器２６が検出されない。制御装置８０は、供給位置Ｌで容器２６が検出されないことを示す検出結果を中央検出部５２から受け取る間は、供給位置Ｌに容器２６は存在しないと判断する。供給位置Ｌに容器２６が到達し、供給位置Ｌで中央検出部５２により容器２６が検出されるまで、ステップ（Ｓ５１）の判断が繰り返される。
【００７７】
供給位置で容器２６が検出されると、ステップ（Ｓ５２）に進み、ステップ（Ｓ５２）でｊ番目の容器２６に関するカウンタ値Ｃ（ｊ）がインクリメントされた値の二分の一に相当する距離分、容器２６をさらに搬送して、その後停止する。ここでｊとは１以上の整数である。搬送装置３０により搬送される複数の容器２６についてそれぞれｊの値が割り当てられ、搬送方向ＤＲ１における先頭の容器２６から順に、ｊ＝１，２，３，・・・とされる。
【００７８】
これにより、中央検出部５２が最初の容器２６を検出してから、カウンタ値Ｃ（１）に相当する距離、すなわち最初の容器２６の外径の二分の一に相当する距離分、容器２６が搬送されることになる。これにより容器２６の中心が供給位置Ｌに位置合わせされ、容器２６への薬剤の供給が可能な供給位置Ｌに最初の容器２６が配置される。供給位置Ｌに最初の容器２６が配置されると、ステップ（Ｓ５３）に進み、容器２６への薬剤の供給が行なわれる。
【００７９】
最初の容器２６への薬剤の供給が完了すると、ステップ（Ｓ５４）に進み、搬送方向ＤＲ１への容器２６の搬送が再開される。続いてステップ（Ｓ５５）において、カウンタ値Ｃ（ｊ）がインクリメントされた値の二分の一と余裕値αとの和に相当する距離の分、容器２６を搬送したかどうかを判断する。ステップ（Ｓ５５）の判断は、カウンタ値Ｃがインクリメントされた値の二分の一と余裕値αとの和に相当する距離の分容器２６が搬送されたと判断されるまで、続行される。
【００８０】
ステップ（Ｓ５４）で搬送が再開されたとき容器２６は供給位置Ｌに存在し、供給位置Ｌからカウンタ値Ｃ（ｊ）がインクリメントされた値の二分の一に相当する距離の分容器２６が搬送される間は、中央検出部５２は、供給位置Ｌで薬剤Ｍの供給が終了した容器２６を検出することになる。そのため、カウンタ値Ｃがインクリメントされた値の二分の一に相当する距離（すなわち、容器２６の外径の二分の一に相当する距離）に余裕値αを加えた距離分容器２６が搬送されたことを判断することにより、薬剤供給済の容器２６が供給位置Ｌから確実に外れることになる。その後供給位置Ｌで容器２６が検出された場合には、当該検出された容器２６は薬剤未充填であるということになる。
【００８１】
ステップ（Ｓ５５）で、カウンタ値Ｃがインクリメントされた値の二分の一と余裕値αとの和に相当する距離の分容器２６を搬送したと判断されれば、続いてステップ（Ｓ５６）に進み、ｊに１を加算する。その後ステップ（Ｓ５１）へ戻り、供給位置Ｌで容器２６を検出したか否かの判断が再度行なわれる。二番目の容器２６が供給位置Ｌで検出されると、カウンタ値Ｃ（２）に相当する距離、すなわち二番目の容器２６の外径の二分の一に相当する距離分、容器２６が搬送される。これにより二番目の容器２６が供給位置Ｌに配置される。
【００８２】
このように、供給位置Ｌに対し上流側を搬送中の容器２６の外径に相当する測定データを複数の容器２６ごとに取得し、取得した測定データに基づいて容器２６を搬送することにより、複数の容器２６を確実に供給位置Ｌで停止させることができる。
【００８３】
容器２６が供給位置Ｌに到達する以前に容器２６の外径を計測し、中央検出部５２が容器２６を検出してから外径の二分の一に相当する距離分容器を搬送すれば、容器２６を供給位置Ｌに配置できる。そのため実施の形態１で説明したように容器２６を逆搬送する必要はなく、各容器２６を供給位置Ｌに配置するまでの時間をより短縮できるので、複数の容器２６への薬剤Ｍの供給に要する時間をより短縮することができる。一方、実施の形態２の構成では、容器外径検出部４２と中央検出部５２との両方を必要とし、実施の形態１と比較して必要なセンサの数量が増加している。つまり、実施の形態１の薬剤充填装置１は、薬剤充填装置１の構成の単純化および低コスト化においてより優れていると考えられる。
【００８４】
図２０は、薬剤の供給位置Ｌよりも上流側に配置したセンサで容器２６の外径に対応する測定データを得る動作の変形例の各工程を示すフローチャートである。図２０に示す変形例では、搬送装置３０により搬送される複数の容器２６を搬送方向ＤＲ１において一定の間隔に配置し、容器２６への薬剤の供給が完了すると、容器２６間の間隔に相当する距離分搬送し、次なる容器２６を検出するかどうかの判断が行なわれる。図１５を参照して説明した通り、一定の間隔とは、搬送方向ＤＲ１に並べられた容器２６の、搬送方向ＤＲ１における容器２６の中心同士の距離が一定であることをいう。
【００８５】
なお図１８および図１９と同様に、図２０中に示すセンサ１とは供給位置Ｌの手前に設けられた容器外径検出部４２を指し、センサ２とは供給位置Ｌに設けられた中央検出部５２を指す。さらに、搬送方向ＤＲ１における容器外径検出部４２と中央検出部５２との間の距離をＤとする。この距離Ｄは、機械側で予め決められているものとする。または、入力部８２（図６参照）を介して作業者が事前に制御装置８０に距離Ｄの値を入力してもよい。
【００８６】
容器２６の搬送が開始されると、図２０に示すように、ステップ（Ｓ６１）において、容器外径検出位置で容器２６を検出したか否かが判断される。容器外径検出位置に容器２６が到達し、容器外径検出位置で容器２６が検出されるまで、ステップ（Ｓ６１）の判断が繰り返される。
【００８７】
容器外径検出位置で容器２６が検出されると、ステップ（Ｓ６２）に進み、カウンタ値Ｃのインクリメントが行なわれる。続いてステップ（Ｓ６３）において、容器外径検出位置で容器２６を非検出となったか否かが判断される。ステップ（Ｓ６３）の判断において、容器２６を非検出でない、すなわち容器外径検出位置で容器２６が検出される間は、ステップ（Ｓ６２）へ戻り、カウンタ値のインクリメントが続行される。
【００８８】
ステップ（Ｓ６３）で容器２６を非検出となったと判断されると、ステップ（Ｓ６４）へ進み、カウンタ値Ｃがインクリメントされた値の二分の一に相当する距離を距離Ｄから減じた距離の分、容器２６をさらに搬送して、その後停止する。これにより、容器外径検出部４２が容器２６を検出しなくなってから、容器外径検出部４２と中央検出部５２との間隔に相当する距離Ｄから当該容器２６の外径の二分の一に相当する距離を引いた距離分、容器２６が搬送されることになる。これにより容器２６の中心が供給位置Ｌに位置合わせされ、容器２６への薬剤の供給が可能な供給位置Ｌに容器２６が配置される。供給位置Ｌに容器２６が配置されると、ステップ（Ｓ６５）に進み、容器２６への薬剤の供給が行なわれる。
【００８９】
薬剤の供給が完了すると、次にステップ（Ｓ６６）において、搬送装置３０は、容器２６間の間隔に相当する距離の分、容器２６を搬送して停止する。なお容器２６間の間隔は、入力部８２（図６参照）を介して作業者が制御装置８０に入力することができる。続いてステップ（Ｓ６７）の判断が行なわれ、ステップ（Ｓ６６）で停止した位置において容器２６が検出されなければ、ステップ（Ｓ６６）に戻り容器２６の搬送が繰り返される。ステップ（Ｓ６６）で停止した位置において容器２６が検出されると、ステップ（Ｓ６５）に戻り、検出された容器２６への薬剤の供給が行なわれる。
【００９０】
なお、実施の形態１および２の説明においては、容器外径検出部４２が容器２６を検出を開始してから検出を終了するまでカウンタ値をインクリメントすることにより、容器２６の外径に対応する測定データを取得したが、この構成に限られるものではない。たとえば搬送装置３０を駆動するプーリにロータリーエンコーダなどのセンサを設け、容器外径検出部４２が容器２６を検出を開始してから終了するまでのプーリの回転数を検出して、その回転数を搬送方向ＤＲ１の距離に変換することができる。このように搬送装置３０による搬送方向ＤＲ１への移動距離に基づいて容器２６の外径に対応する測定データを取得すれば、カウンタ値を用いる必要なく容器２６の外径に対応する測定データを取得することができる。
【００９１】
また、それぞれの検出部は、容器２６に直接光を照射することにより容器２６の外径に対応する測定データを取得したが、この構成に限られるものではない。たとえば、容器２６を保持する保持体２０の本体部２１の外周面に、検出部により検出されるべき被検出部が設けられてもよい。この被検出部は、たとえば本体部２１と比較して色調の異なる帯状の部分を設けることにより形成され、この場合、検出部を反射型光センサとしてもよい。搬送方向ＤＲ１に沿って容器２６の外径に相当する長さ分延在するように被検出部を形成すれば、検出部が被検出部の検出を開始してから終了するまでの検出結果によって、容器２６の外径に対応する測定データを同様に得ることができる。
【００９２】
また、容器２６を保持する保持体２０は、三つの保持部２２を有し、最大で三個の容器２６を同時に保持可能であったが、この構成に限られるものではない。保持体２０は、より多数の保持部２２を有し、保持部２２の数量増加に従ってより多数の容器２６を同時に保持できてもよい。異なる数量の保持部２２を有する複数種類の保持体２０を準備し、薬剤充填装置１を操作するユーザが保持体２０を適宜選択可能としてもよい。また保持体２０は、同一形状の容器２６を保持する構成に限られず、搬送方向ＤＲ１における外径ｄの異なる容器２６を保持可能に設けられていてもよい。
【００９３】
さらに、保持体２０は、搬送方向ＤＲ１における保持部２２の寸法を調整可能に設けられてもよく、この場合、保持部２２の寸法を適切に調整することで、同一の保持部２２に異なる外径の容器２６を保持することができる。保持体２０に被検出部が設けられるのであれば、保持部２２の寸法に合わせて被検出部の延在長さも可変とし、搬送方向ＤＲ１において容器２６の外径に相当する長さを有するように被検出部を適切に調整するのが望ましい。
【００９４】
さらに、容器２６を保持する保持体２０は必ずしも必要ではなく、搬送装置３０のベルト３２上に容器２６を直接載置してもよい。この場合、搬送方向ＤＲ１に直交するベルト３２の幅方向において容器２６の位置ずれが発生すると、搬送方向ＤＲ１において供給位置Ｌに相当する位置に容器２６が配置されたとき、供給装置１０のホッパ１２と容器２６の上部開口２８とが対向せず幅方向にずれた状態となる。したがって、このような容器２６のずれを抑制するために、容器２６を幅方向の中央に案内するガイド部が設けられるのが望ましい。
【００９５】
複数の容器２６をベルト３２上に直接載置する場合には、搬送方向ＤＲ１における重なりの無いように、ベルト３２上に複数の容器２６を順に載置する。このようにすれば、容器外径検出部４２により容器２６を精度よく検出できるので、容器２６の外径に相当する測定データを確実に検出し、容器２６を供給位置Ｌに停止させることができる。
【００９６】
以上のように本発明の実施の形態について説明を行なったが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。この発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味、および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９７】
１  薬剤充填装置、１０  供給装置、１８  供給モータ、２０  保持体、２１  本体部、２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ  保持部、２５  底板、２６  容器、２７  柱、３０  搬送装置、３８  搬送モータ、４２  容器外径検出部、５２  中央検出部、５４  上流側検出部、５６  下流側検出部、８０  制御装置、ＤＲ１  搬送方向、ＤＲ２  逆搬送方向、Ｌ  供給位置、Ｍ  薬剤。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【国際調査報告】
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