【手続補正書】
【提出日】平成27年10月26日(2015.10.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の速度検出装置は、光源と、撮像部と、第１部分データ抽出手段と、第２部分データ抽出手段と、速度検出手段と、を備える。光源は、移動部材に光を照射する。撮像部は、前記移動部材における前記光の照射箇所を、所定の撮影周期で撮影し、該照射箇所の画像データを出力する。第１部分データ抽出手段は、前記撮像部により、第１撮影タイミングにて第１画像データから該第１画像データにおける第１部分領域に対応する第１部分データを抽出する。第２部分データ抽出手段は、前記第１撮影タイミングよりも後のタイミングである第２撮影タイミングで撮影された第２画像データから、前記移動部材の移動方向下流側へ前記第１部分領域が移動したと予想される第２部分領域を設定し、該第２部分領域に対応する第２部分データを抽出する。速度検出手段は、前記第１部分データ及び前記第２部分データと、前記第１部分領域が前記第２部分領域へと移動した移動距離と、前記第１撮影タイミングと第２撮影タイミングの時間差と、に基づいて前記移動部材の速度を検出する。そして、速度検出装置は、前記第１撮影タイミングよりも以前に前記速度検出手段が検出した速度と、前記移動部材の目標速度と、の差に基づいて、前記撮影周期及び前記第２部分領域を設定するための前記第１部分領域の予測移動距離と、を生成する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の移動部材搬送ユニットは、移動部材を移動させるモータと、前記移動部材の速度を検出する速度検出装置と、前記速度検出装置によって検出された前記速度に基づいて前記モータを制御する速度制御装置と、を有する移動部材搬送ユニットであって、前記速度検出手段が、請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の速度検出装置である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
第２部分データ抽出部６３は、画像データ取得部６１が出力したＮ＋１番目の画像データＤ｛Ｎ＋１｝から、当該画像データＤ｛Ｎ＋１｝の画像Ｇ｛Ｎ＋１｝における他部分領域Ａ２に対応する第２部分データＤ２を抽出する。つまり、第２部分データＤ２は、他部分領域Ａ２の部分画像Ｇ２のデータである。この他部分領域Ａ２は、上記一部分領域Ａ１と同一形状の５×３画素の長方形の領域である。また、この他部分領域Ａ２は、一部分領域Ａ１に対して、移動画素数Ｋだけ、移動部材Ｅの移動方向Ｘ下流側に位置している。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
一部分領域Ａ１と他部分領域Ａ２との移動距離Ｈは、エリアセンサ５２の画素ピッチをＬ[ｍｍ]とすると、以下の式（１）で示される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
移動距離Ｈ[ｍｍ]＝移動画素数Ｋ×画素ピッチＬ    ・・・式（１）
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
移動距離Ｈとは、一部分領域Ａにおける移動方向Ｘ下流側端部と、他部分領域Ａ２における移動方向Ｘ下流側端部と、の距離である。移動画素数Ｋは、一部分領域Ａにおける移動方向Ｘ下流側端部と、他部分領域Ａ２における移動方向Ｘ下流側端部との、距離を、画像Ｇにおける画素数で示したものである。画素ピッチＬは、エリアセンサ５２の画素ピッチ（画素サイズ）を示す。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
図３に示すように、Ｎ＋１番目の画像データＤ｛Ｎ＋１｝の画像Ｇ｛Ｎ＋１｝における他部分領域Ａ２は、Ｎ番目の画像データＤ｛Ｎ｝の画像Ｇ｛Ｎ｝における一部分領域Ａ１に対して、移動部材Ｅの移動方向Ｘ下流側に位置している。また、図３の例では、他部分領域Ａ２は、一部分領域Ａ１から移動方向Ｘ下流側に向かって１０画素分（移動画素数Ｋ＝１０である場合）移動した位置に位置している。つまり、図３の例では、一部分領域Ａ１と他部分領域Ａ２の移動距離Ｈは、画素ピッチ１０個分（移動画素数Ｋ＝１０）となっている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
第２部分データ抽出部６３は、画像データ取得部６１が出力したＮ＋１番目の画像データＤ｛Ｎ＋１｝の画像Ｇ｛Ｎ＋１｝から、生成部６４から入力された移動画素数Ｋ分、一部分領域Ａ１より移動方向Ｘ下流側に位置する、他部分領域Ａ２に対応する第２部分データＤ２を抽出する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
生成部６４は、上位コントローラ９０から入力される移動部材Ｅの目標速度Ｖｔに基づいて、移動距離Ｈを撮影周期Ｔで除した除算値と、移動部材Ｅの目標速度と、の差の絶対値が最小となるように、撮影周期Ｔ及び一部分領域Ａ１が次の撮影周期において他部分領域Ａ２として位置すると予想される位置までの予想移動距離を算出する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
まず、生成部６４は、移動部材Ｅの目標速度Ｖｔ［ｍｍ／ｓ］に基づいて、上記式（２）におけるＭの値、及び移動画素数Ｋを算出する。なお、目標速度Ｖｔは、予め上位コントローラ９０で設定され、生成部６４に入力される。生成部６４は、下記式（３）によって示されるＶｄｉｆｆの絶対値が最小となるように、Ｍ及び移動画素数Ｋを算出する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
【数１】
2014052437.tif 000001
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
上記式（３）中、Ｖｄｉｆｆは、移動距離Ｈを撮影周期Ｔで除した除算値と、移動部材Ｅの目標速度と、の差を示す。また、上記式（３）中、ｉは撮像倍率を表す。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
そして、生成部６４は、算出した移動画素数Ｋと、上記式（１）と、を用いて、移動距離Ｈを算出する。なお、式（１）中の、画素ピッチＬであるエリアセンサ５２の画素ピッチは、生成部６４の図示を省略するメモリに予め記憶しておけばよい。そして、移動距離Ｈの算出時に、該メモリに記憶されている画素ピッチを画素ピッチＬとして読み取ればよい。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
ここで、移動部材Ｅとエリアセンサ５２との間にレンズが設けられた構成の場合、エリアセンサ５２の受光面５２ａ上での距離は、移動部材Ｅ上での実距離に撮像倍率を乗じたものとなる。例えば、撮像倍率が２［倍］の場合、移動部材Ｅ上での距離０．０１［ｍｍ］は、エリアセンサ５２の受光面５２ａ上では、その２倍の距離０．０２［ｍｍ］として認識される。そのため、移動距離Ｈを撮像倍率ｉで補正する必要がある。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
さらに、生成部６４は、算出した撮影周期Ｔの周波数のクロック信号Ｃを生成し、画像データ取得部６１に出力する。画像データ取得部６１は、このクロック信号Ｃによって示される撮影周期Ｔで画像データＤを周期的に取得することとなる。また、生成部６４は、撮影周期Ｔと、移動距離Ｈと、を後述する速度検出部７０にも出力する。また、生成部６４は、移動画素数Ｋを、後述する第２部分データ抽出部６３へ出力する。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
この場合に、生成部６４が、移動画素数Ｋ及びＭの値を算出する様子を表１に示す。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
【表１】
2014052437.tif 000002
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
まず、生成部６４は、移動画素数Ｋを１〜１１に振ったときに、各移動画素数ＫにおいてＶｄｉｆｆが０となる理想的な撮影周期Ｔを求める。クロック信号Ｃのステップ幅Ｔｓｔｅｐは１［ｕｓ］なので、この理想的な周期を生成することはできず、実際に出力できる最も近い周期は表１に示す値となる。これにより各移動画素数Ｋに対するＭの値が求まる。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
そして、生成部６４は、式（３）からＶｄｉｆｆを求める。そして、生成部６４は、最も絶対値の小さいＶｄｉｆｆに対応する移動画素数Ｋの値を、第２部分データ抽出部６３へ出力する。また、生成部６４は、最も絶対値の小さいＶｄｉｆｆに対応する、撮影周期Ｔ［ｕｓ］のクロック信号Ｃを、エリアセンサ５２へ出力する。また、生成部６４は、最も絶対値の小さいＶｄｉｆｆに対応する、撮影周期Ｔ［ｕｓ］のクロック信号Ｃ、及び算出した移動距離Ｈを、速度検出部７０へ出力する。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
表１に示す例では、Ｖｄｉｆｆ＝“０”が、最も絶対値の小さいＶｄｉｆｆの値である。このため、生成部６４は、“移動画素数Ｋ＝３、撮影周期Ｔ＝１００［ｕｓ］”、“移動画素数Ｋ＝６、撮影周期Ｔ＝２００［ｕｓ］”、または“移動画素数Ｋ＝９、撮影周期Ｔ＝３００［ｕｓ］”の３パターンのいずれかを、エリアセンサ５２及び速度検出部７０へ出力する対象のデータとして選択する。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
以上のことを考慮して、生成部６４は、速度検出装置５０における予め定められた要求信号に応じて、上記３パターンのいずれかを選択して出力してもよい。すなわち、生成部６４は、上位コントローラ９０から、消費電力優先、または消費電力非優先、及び、速度制御の精度優先、または速度制御の精度非優先、を示す要求信号を受け付ける。そして、生成部６４は、最も絶対値の小さいＶｄｉｆｆに対応する、撮影周期Ｔ、移動画素数Ｋ、及びＭの組の内、受け付けた要求信号に対応する組を選択すればよい。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
さらに、生成部６４は、上位コントローラ９０からの目標速度Ｖｔが変更されると、それに応じて撮影周期Ｔ、移動画素数Ｋ、及び移動距離Ｈを再計算する。そして、生成部６４は、再計算した移動画素数Ｋの値を、第２部分データ抽出部６３へ出力する。また、生成部６４は、再計算した、撮影周期Ｔ［ｕｓ］のクロック信号Ｃを、エリアセンサ５２へ出力する。また、生成部６４は、再計算した、撮影周期Ｔ［ｕｓ］のクロック信号Ｃ、及び移動距離Ｈを、速度検出部７０へ出力する。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】
なお、もし、ある一部分領域Ａ１と他部分領域Ａ２の移動距離Ｈに対する理想的な撮影周期Ｔが設定できれば、移動部材Ｅの目標速度Ｖｔと実速度Ｖｒとが一致しているときには、一部分領域Ａ１にある部分画像Ｇ１は、撮影周期Ｔを経過した後に他部分領域Ａ２に移動することになる。即ち、第１部分データＤ１の示す部分画像Ｇ１と第２部分データＤ２の示す部分画像Ｇ２とが一致する。つまり、相関画像データＤｇの中心位置Ｏとピーク位置Ｐとが重なり、このときのピークが最も大きくなる。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８２】
一方、本実施の形態においては、一部分領域Ａ１と他部分領域Ａ２の移動距離Ｈを実際に設定可能な撮影周期Ｔで除算した除算値と、移動部材Ｅの目標速度Ｖｔと、の差（Ｖｄｉｆｆ）の絶対値が最も小さくなるように、移動距離Ｈと撮影周期Ｔを設定している。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９７】
式（６）中、Ｖｒは、実速度Ｖｒ［ｍｍ／ｓ］を示す。Ｔは、撮影周期Ｔ［ｓ］を示す。Ｋは、移動画素数Ｋを示す。Ｌは、画素ピッチＬ［ｍｍ］を示す。Ｊは、相関距離Ｊを示す。ｉは、エリアセンサ５２の撮像倍率ｉ［倍］を示す。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９９】
上記処理において、実速度Ｖｒの検出に用いられた最も新しい画像データＤ（即ち、Ｄ｛Ｎ＋１｝）は、その次に実行される実速度Ｖｒの検出において、最も新しい画像データＤの直前に取得された画像データＤ（即ち、Ｄ｛Ｎ｝）として用いられる。そして、例えば、図７に示すように、一部分領域Ａ１と他部分領域Ａ２との移動距離Ｈが、一部分領域Ａ１の移動方向Ｘの長さより短く設定されている場合、一部分領域Ａ１と他部分領域Ａ２とが部分的に互いに重なり、この互いに重なる重複部分Ａ３については、第１部分データＤ１についてのスラスト方向Ｙのフーリエ変換結果と、第２部分データＤ２についてのスラスト方向Ｙのフーリエ変換結果と、が等しくなる。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０５】
速度検出装置５０は、レーザ光源５１による移動部材Ｅの外側の面に対するレーザ光Ｌの照射を開始する（Ｓ１１０）。撮影周期Ｔ及び移動距離Ｈの生成及びクロック信号Ｃの出力、及び移動画素数Ｋの出力を行う（Ｓ１２０）。エリアセンサ５２は、撮影周期Ｔで移動部材Ｅにおけるレーザ光Ｌの照射箇所の撮影及び２次元の画像データＤの出力を開始する（Ｓ１３０）。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１０】
また、第２部分データ抽出部６３によって、画像データＤ｛Ｎ＋１｝から、当該画像データＤ｛Ｎ＋１｝の示す画像Ｇ｛Ｎ＋１｝における、一部分領域Ａ１から移動画素数Ｋ分下流側にある他部分領域Ａ２に対応する第２部分データＤ２を抽出して、速度検出部７０に出力する（Ｓ１６０）。図９（ｆ）に、第２部分データＤ２の示す部分画像Ｇ２を示す。
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１１】
図８に戻り、そして、速度検出部７０によって、第１部分データＤ１について２次元フーリエ変換を行い、第２部分データＤ２について２次元フーリエ変換を行い、さらに、第１部分データＤ１についての変換結果と第２部分データＤ２についての変換結果の複素共役とを積算して２次元逆フーリエ変換を行って、相関画像データＤｇを求める。そして、この相関画像データＤｇにおいてピーク位置Ｐを検出して、このピーク位置Ｐと、当該相関画像データＤｇの示す画像Ｇｇの中心位置Ｏと、の相関距離Ｊを求める。そして、この相関距離Ｊと移動距離Ｈを足し、その値を撮影周期Ｔで除して実速度Ｖｒを算出する（Ｓ１７０）。
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１３】
以上説明したように、本実施の形態では、速度検出装置５０が、レーザ光Ｌを移動部材Ｅに照射するとともに当該移動部材Ｅにおけるレーザ光Ｌの照射箇所を撮影した画像データＤを撮影周期Ｔ毎に取得する。そして、一の画像データＤ｛Ｎ｝から、当該画像データＤ｛Ｎ｝の示す画像Ｇ｛Ｎ｝における一部分領域Ａ１に対応する第１部分データＤ１を抽出する。また、一の画像データＤ｛Ｎ｝の直後に取得された他の画像データＤ｛Ｎ＋１｝から、当該画像データＤ｛Ｎ＋１｝の示す画像Ｇ｛Ｎ＋１｝における上記一部分領域Ａ１に対して移動部材Ｅの移動方向Ｘ下流側にありかつ上記一部分領域Ａ１が撮影周期Ｔ後に位置していると予想される上記一部分領域Ａ１と同一形状の他部分領域Ａ２に対応する第２部分データＤ２を抽出する。そして、これら第１部分データＤ１及び第２部分データＤ２に基づいて移動部材Ｅの実速度Ｖｒを検出する。
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１５】
また、本実施の形態の速度検出装置５０では、一部分領域Ａ１と他部分領域Ａ２の移動距離Ｈを実際に設定可能な撮影周期Ｔで除した値と、移動部材Ｅの目標速度Ｖｔと、の差（Ｖｄｉｆｆ）の絶対値が最も小さくなるように、移動距離Ｈと撮影周期Ｔを生成する。
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１６】
このため、撮影周期Ｔ及び移動距離Ｈが離散的な値であっても、移動部材Ｅの目標速度Ｖｔと実速度Ｖｒとが一致している場合、上記一の画像データＤ｛Ｎ｝の示す画像Ｇ｛Ｎ｝における上記一部分領域Ａ１に対応する部分画像Ｇ１と、上記他部分領域Ａ２に対応する部分画像Ｇ２と、の差が小さくなる。このため、第１部分データＤ１と第２部分データＤ２との相関性が非常に高くなる。従って、本実施の形態の速度検出装置５０では、精度良く実速度Ｖｒを検出することができる。
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２１】
また、移動距離Ｈが、一部分領域Ａ１と他部分領域Ａ２とが部分的に重なるように設定されているときは、第１の２次元フーリエ変換部７１が、直前の実速度Ｖｒの検出において第２の２次元フーリエ変換部７２により行われた第２部分データＤ２についてのスラスト方向Ｙのフーリエ変換の変換結果のうち、一部分領域Ａ１と他部分領域Ａ２との重複部分Ａ３についての変換結果を再利用するように構成されている。このため、演算量がさらに減少して、移動部材Ｅの実速度Ｖｒをより短時間で演算することができる。
【手続補正３５】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動部材に光を照射する光源と、
前記移動部材における前記光の照射箇所を、所定の撮影周期で撮影し、該照射箇所の画像データを出力する撮像部と、
前記撮像部により、第１撮影タイミングにて第１画像データから該第１画像データにおける第１部分領域に対応する第１部分データを抽出する第１部分データ抽出手段と、
前記第１撮影タイミングよりも後のタイミングである第２撮影タイミングで撮影された第２画像データから、前記移動部材の移動方向下流側へ前記第１部分領域が移動したと予想される第２部分領域を設定し、該第２部分領域に対応する第２部分データを抽出する第２部分データ抽出手段と、
前記第１部分データ及び前記第２部分データと、前記第１部分領域が前記第２部分領域へと移動した移動距離と、前記第１撮影タイミングと前記第２撮影タイミングの時間差と、に基づいて前記移動部材の速度を検出する速度検出手段と、
を備え、
前記第１撮影タイミングよりも以前に前記速度検出手段が検出した速度と、前記移動部材の目標速度と、の差に基づいて、前記撮影周期及び前記第２部分領域を設定するための前記第１部分領域の予測移動距離と、を生成する、
速度検出装置。
【請求項２】
前記速度検出手段は、
前記第１部分データ及び前記第２部分データに対して相互相関演算を行うことにより得た相関画像データと、前記移動距離と、前記第１撮影タイミングと前記第２撮影タイミングの時間差と、に基づいて、前記速度を検出する請求項１に記載の速度検出装置。
【請求項３】
前記撮像部は２次元の画像データを出力し、
前記速度検出手段は、
前記第１部分データについて、前記移動方向に直交する方向及び前記移動方向に順次フーリエ変換を行う第１の２次元フーリエ変換手段と、
前記第２部分データについて、前記移動方向に直交する方向及び前記移動方向に順次フーリエ変換を行う第２の２次元フーリエ変換手段と、
前記第１の２次元フーリエ変換手段による変換結果及び前記第２の２次元フーリエ変換手段による変換結果の積算した積算値について、２次元逆フーリエ変換を行うことにより、前記相関画像データを生成する相関画像データ生成手段と、
前記相関画像データの画像におけるピーク位置を探索するピーク位置探索手段と、
前記ピーク位置と前記相関画像データの画像における中心位置との相関距離と、前記移動距離と、の加算値を、前記第１撮影タイミングと前記第２撮影タイミングの時間差で除した除算値を、前記移動部材の速度として演算する実速度演算手段と、
を有する、請求項２に記載の速度検出装置。
【請求項４】
前記予測移動距離は、前記第１部分領域と前記第２部分領域とが部分的に重なるように設定され、
前記第１の２次元フーリエ変換手段は、
直前の速度の検出において前記第２の２次元フーリエ変換手段により行われた前記第２部分データについての前記移動方向に直交する方向のフーリエ変換の変換結果のうち、前記第１部分領域と前記第２部分領域とが重なる部分についての変換結果を再利用し、フーリエ変換を行う、請求項３に記載の速度検出装置。
【請求項５】
前記ピーク位置探索手段は、前記相関画像データについてサブピクセル処理を行う、請求項３または請求項４に記載の速度検出装置。
【請求項６】
前記ピーク位置探索手段は、
前記相関画像データに含まれる複数のデータ値から、移動方向に互いに隣接するデータ値間の差分値が最も大きい１組の第１のデータ値及び第２のデータ値、並びに、前記１組の第１のデータ値及び第２のデータ値のうち値の大きい方のデータ値に対して移動方向に隣接する第３のデータ値を抽出し、
前記第１のデータ値、前記第２のデータ値、及び前記第３のデータ値のみを用いて前記サブピクセル処理を行う、請求項５に記載の速度検出装置。
【請求項７】
移動部材を移動させるモータと、前記移動部材の速度を検出する速度検出装置と、前記速度検出装置によって検出された前記速度に基づいて前記モータを制御する速度制御装置と、を有する移動部材搬送ユニットであって、
前記速度検出装置が、請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の速度検出装置である、移動部材搬送ユニット。
【請求項８】
無端ベルト状の移動部材と、前記移動部材を周回りに移動させる移動部材搬送ユニットと、を有する画像形成装置において、
前記移動部材搬送ユニットが、請求項７に記載の移動部材搬送ユニットである画像形成装置。
【手続補正３６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2014052437.tif 000003
【手続補正３７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
2014052437.tif 000004
【手続補正３８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
2014052437.tif 000005
【手続補正３９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
2014052437.tif 000006
【手続補正４０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
2014052437.tif 000007