【事件の表示】
　特願２０１６−２１６６０９号「障害物評価技術」拒絶査定不服審判事件〔平成２９年３月３０日出願公開，特開２０１７−　６２８１９号〕について，次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は，成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯の概略
　本願は，２０１３年５月２９日（パリ条約による優先権主張外国庁受理：２０１２年６月６日，米国）を国際出願日とする特願２０１５−５１６０６５号の一部を，平成２８年１１月４日に新たな特許出願としたものであって，手続の経緯は，概ね以下のとおりである。
　平成２８年１２月　５日　　　翻訳文提出書及び手続補正書
　平成２９年１０月２６日付け　拒絶理由通知書
　平成３０年　１月１６日　　　意見書及び手続補正書
　平成３０年　１月２４日付け　拒絶理由通知書（最後）
　平成３０年　５月１０日　　　意見書
　平成３０年　５月１７日付け　拒絶査定
　平成３０年　８月３０日　　　拒絶査定不服審判請求書
第２　本願発明
　本願の請求項１〜１５に係る発明は，平成３０年１月１６日付け手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１〜１５に記載された事項により特定される発明であるところ，そのうち請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は以下のとおりの発明である。
　【請求項１】
　少なくとも１つのセンサと，
　少なくとも１つのプロセッサと，そして
　前記少なくとも１つのプロセッサによって，
　　前記少なくとも１つのセンサから複数の潜在的な障害物に関連するデータを受信し，
　　前記受信されたデータの第１の閾値比較を含む第１の評価であって，複数の潜在的な障害物の前記少なくとも１部について当該第１の評価を行い，
　　前記第１の評価が前記受信されたデータの第１の閾値比較が満たされていない状態が所定期間維持されたことを示すとき，潜在的な非定常障害物の前記少なくとも１部が単一の非定常障害物として分類し，
　　前記第１の評価が前記受信されたデータの少なくとも１つの第１の閾値比較が満たされている状態が前記所定期間内に生じたことを示すとき，潜在的な障害物の前記少なくとも１部を２つの別々の非定常障害物として分類し，
　　１つ以上の環境条件が変化したと判断し，前記第１の閾値を第２の閾値に応答的に変更し，
　　前記受信されたデータの第２の閾値比較を含む第２の評価であって，複数の潜在的な障害物の少なくとも１部に関する当該第２の評価を実施し，
　　前記受信されたデータの前記第２の閾値比較が満たされていない状態が前記所定期間維持されたことを前記第２の評価が示す場合には，潜在的な非定常障害物の前記少なくとも１部を単一の非定常障害物として分類し，
　　前記第２の評価が前記受信されたデータの少なくとも１つの第２の閾値比較が満たされている状態が前記所定期間内に生じたことを示すとき，潜在的な障害物の前記少なくとも１部を２つの別々の非定常障害物として分類する，ように実行可能な命令を含むデータ記憶装置と，からなる車両。
第３　原査定の概要
　原査定（平成３０年５月１７日付け拒絶査定）の概要は次のとおりである。すなわち，本願の請求項１〜１５に係る発明は，本願の優先権主張の日前に日本国内又は外国において，頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった下記引用文献１〜３に記載された発明に基いて，その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから，特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。
　（引用文献）
　１　特開２０１２−０５８０１８号公報
　２　再公表特許第２００６／０１３６８９号
　３　特開平０８−２４０６６０号公報
第４　原査定についての判断
　１　引用文献，引用発明等
　　（１）　引用文献１
　　　ア　引用文献１には，以下の事項が記載されている（下線は，当審にて付与した。以下同様。）。
　・「【請求項１】
　時間と共に周波数が直線的に変化するように周波数変調されたレーダ波を，予め規定された測定サイクル毎に送信し，物標にて反射された該レーダ波である反射波を受信すると共に，前記レーダ波の送信信号と前記反射波の受信信号とを混合することでビート信号を生成する送受信手段と，
　前記送受信手段でビート信号を生成する毎に，該ビート信号に含まれる周波数と各周波数における強度とを表すパワースペクトルを導出する周波数解析手段と，
　前記周波数解析手段でパワースペクトルが生成される毎に，該パワースペクトルにて周波数における強度が極大値となる各周波数を表す周波数ピークを，物標である可能性がある物標候補として検出し，各物標候補の位置及び速度を導出する物標候補検出手段と，
　前記物標候補検出手段にて１ないし複数回の測定サイクルで検出された物標候補のうち，停止している物標候補について，基点となる物標候補の位置から，設定された第一基準距離の範囲内に存在する物標候補を予め規定された方向に沿って順に接続してグループ化し，そのグループ化した物標候補の位置を接続順に結んだ領域である道路端を少なくとも含む道路形状を認識する道路形状認識手段と，
　前記物標候補検出手段にて検出された物標候補のうち，移動している物標候補について，規定回数の測定サイクルに渡って，先の測定サイクルにて検出された物標候補の位置に基づいて予測した予測位置から，設定された第二基準距離の範囲内に，次の測定サイクルにて検出された物標候補が存在すれば，該物標候補を移動物体として認識する物体認識手段と
　を備え，車両に搭載して用いられるレーダ装置であって，
　前記周波数解析手段で導出されたパワースペクトルにおける予め定められた規定周波数域での周波数における強度を積分した積分値が，予め定められた基準閾値以上であれば，自車両が走行する道路環境を表す走行環境が，道路の走行面の上方に存在する空間が覆われた閉空間であるものと推定する走行環境推定手段と，
　前記走行環境推定手段での推定の結果，前記走行環境が閉空間であれば，前記道路形状認識手段で用いる第一基準距離，及び前記物体認識手段で用いる第二基準距離の少なくとも一方を，前記走行環境が開放空間である場合に比べて短縮する基準距離補正手段と
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
　前記物体認識手段は，
　１回の測定サイクルで認識した複数の移動物体について，基点となる移動物体の位置から，予め規定された方向に沿って設定基準距離の範囲内に存在する移動物体を順に接続してグループ化し，そのグループ化した移動物体群を１つの移動物体として認識する移動物体確定手段を備え，
　前記走行環境推定手段での推定の結果，前記走行環境が閉空間であれば，前記移動物体確定手段で用いる設定基準距離を，前記走行環境が開放空間である場合に比べて短縮する距離短縮手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。」
　・「【０００１】
　本発明は，レーダ波の送受信信号を混合してなるビート信号を信号処理して，レーダ波を反射した物標について検出するレーダ装置に関する。」
　・「【００２０】
　ところで，
自車両の前方を走行する先行車両の中に，トラックのような大型車両が存在する場合，該大型車両の後方部で反射され，かつレーダ装置で直接受信する反射波は，複数となることがある。この場合，これらの複数の反射波それぞれに基づいて認識される個々の移動物体は，本来，１つの移動物体として検出されることが望ましい。
【００２１】
　そこで，本発明のレーダ装置における物体認識手段では，移動物体確定手段が，１回の測定サイクルで認識した複数の移動物体について，基点となる移動物体の位置から，予め規定された方向に沿って設定距離の範囲内に存在する移動物体を順に接続してグループ化し，そのグループ化した移動物体群を１つの移動物体として認識しても良い。」
　・「【００３８】
　以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
〈走行支援制御システムについて〉
　図１は，本発明が適用されたレーダセンサを用いて構成され，
自動車に搭載して用いられる走行支援制御システム
【００３９】
　走行支援制御システム１は，
レーダ波を送受信することで，自車両の周辺に存在する物標を検出し，該物標に関する情報（以下，物標情報とする）を生成するレーダセンサ３０
・「【００４２】
　つまり，走行支援ＥＣＵ１０は，レーダセンサ３０からの物標情報に基づいて，自車両の走行を支援する走行支援制御を実行するように構成されている。本実施形態における走行支援制御として，例えば，先行車両と自車両との車間距離を予め設定された距離に保持するアダプティブクルーズ制御や，自車両と先行車両との車間距離が予め設定された距離以下となると，警告を出力したり，シートベルトを巻き上げたりするプリクラッシュセーフティ制御がある。
〈レーダセンサの構成について〉
　次に，レーダセンサ３０は，ＦＭＣＷ方式のいわゆるミリ波レーダ装置として構成されたものであり，時間に対して周波数が直線的に増加する上り区間，及び周波数が直線的に減少する下り区間を有するように周波数変調されたミリ波帯の高周波信号を生成する発振器３１と，発振器３１が生成する高周波信号を増幅する増幅器３２と，増幅器３２の出力を送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配する分配器３４と，送信信号Ｓｓに応じたレーダ波を放射する送信アンテナ３６と，レーダ波を受信するｎ個の受信アンテナからなる受信側アンテナ部４０とを備えている。なお，受信側アンテナ部４０を構成する受信アンテナには，それぞれ，チャンネルＣｈ１〜ＣＨｎが割り当てられている。
【００４３】
　また，レーダセンサ３０は，受信側アンテナ部４０を構成する受信アンテナのいずれかを順次選択し，選択された受信アンテナからの受信信号Ｓｒを後段に供給する受信スイッチ４１と，受信スイッチ４１から供給される受信信号Ｓｒを増幅する増幅器４２と，増幅器４２にて増幅された受信信号Ｓｒにローカル信号Ｌを混合して，送信信号Ｓｓと受信信号Ｓｒとの周波数の差を表すビート信号ＢＴを生成するミキサ４３と，ミキサ４３が生成したビート信号ＢＴから不要な信号成分を除去するフィルタ４４と，フィルタ４４の出力をサンプリングしデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器４５と，
ビート信号ＢＴのサンプリングデータを用いて，レーダ波を反射した物標を検出すると共に，その物標についての物標情報を生成するメイン処理を実行する信号処理部４６とを備えている。
【００４４】
　
この信号処理部４６は，少なくとも，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成され，さらに，Ａ／Ｄ変換器４５を介して取り込んだデータに対して，高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理等を実行するための演算処理装置（例えば，ＤＳＰ）を備えている。
【００４５】
　つまり，このように構成されたレーダセンサ３０では，信号処理部４６からの指令に従って発振器３１が振動すると，その発振器３１で生成され，増幅器３２で増幅した高周波信号を，分配器３４が電力分配することにより，送信信号Ｓｓ及びローカル信号Ｌを生成し，このうち送信信号Ｓｓを送信アンテナ３６を介してレーダ波として送信する。
【００４６】
　そして，送信アンテナ３６から送出されて物標に反射されたレーダ波（即ち，反射波）は，受信側アンテナ部４０を構成する全ての受信アンテナにて受信され，受信スイッチ４１によって選択されている受信チャンネルＣＨｉ（ｉ＝１〜ｎ）の受信信号Ｓｒのみが増幅器３２で増幅された後，ミキサ４３に供給される。すると，ミキサ４３では，この受信信号Ｓｒに分配器３４からのローカル信号Ｌを混合することによりビート信号ＢＴを生成する。そして，このビート信号ＢＴは，フィルタ４４にて不要な信号成分が除去された後，Ａ／Ｄ変換器４５にてサンプリングされ，信号処理部４６に取り込まれる。」
　・「【００４７】
　…
〈メイン処理の処理内容について〉
　次に，レーダセンサ３０にて実行される
メイン処理
【００４８】
　このメイン処理は，予め規定された規定時間間隔（即ち，測定サイクル）毎に起動されるものであり，起動されると，図２に示すように，まず，発振器３１を起動してレーダ波の送信を開始する（Ｓ１１０）。続いて，Ａ／Ｄ変換器４５を介してビート信号ＢＴのサンプリング値を取得し（Ｓ１２０），必要なだけサンプリング値を取得すると，発振器３１を停止することにより，レーダ波の送信を停止する（Ｓ１３０）。
【００４９】
　次に，
Ｓ１３０にて取得したサンプリング値について周波数解析（本実施形態では，ＦＦＴ処理）を実行し，受信チャンネルＣＨ１〜ＣＨｎ毎かつ上り／下り区間毎にビート信号ＢＴのパワースペクトルを求める（Ｓ１４０）。
【００５０】
　続いて，上り区間，及び下り区間のそれぞれについて，パワースペクトル上に存在する各周波数ピークを検出する（Ｓ１５０）。具体的には，受信チャンネルＣＨ毎に求められたパワースペクトルを，全ての受信チャンネルで相加平均した平均スペクトルを導出し，
その平均スペクトルの中で，予め設定された設定閾値を超える周波数における強度のピーク点に対応する（即ち，周波数における強度が極大値となる）周波数を周波数ピークとして検出する。
【００５１】
　そして，Ｓ１４０で求めたパワースペクトルに基づき，物標である可能性がある物標候補が存在する方位を推定する方位解析を実行する（Ｓ１６０）。本実施形態における方位解析としては，半値角の狭いアンテナのヌル点を利用し，パワースペクトルから，ＭＵＳＩＣスペクトルを求める周知のＭＵＳＩＣ法を用いる。このＭＵＳＩＣ法によれば，ＭＵＳＩＣスペクトルのピーク点が，物標候補が存在する方位を表す指標となる。
【００５２】
　さらに，
上り区間のビート信号ＢＴから求められた周波数ピークと，下り区間のビート信号ＢＴから求められた周波数ピークとを，同一物標にてレーダ波を反射したとみなせるもの同士でマッチングして登録するペアマッチングを実行する（Ｓ１７０）。
電力差及び角度差が共に，許容範囲内であれば，両周波数ピークをマッチングして，そのマッチングした周波数ピークのペアを登録する。この登録された周波数ピークのペアは，それぞれ，物標候補に対応する。
【００５３】
　なお，本実施形態のペアマッチング（Ｓ１７０）では，登録された周波数ピークのペアに対して，ＦＭＣＷ方式のレーダ装置における周知の手法により，レーダセンサ３０から物標候補までの距離，物標候補と自車両との相対速度を導出する。本実施形態では，このとき，物標候補と自車両との相対速度，及び自車両の車速に基づいて，各物標候補の速度を導出すると共に，その物標候補が，停止物であるか移動物であるかを判定する。そして，導出された距離及び相対速度（速度）に，物標候補が存在する方位を加えた情報を，物標情報として生成する。
【００５４】
　さらに，詳しくは後述する，
走行環境判定処理（Ｓ１８０），道路形状認識処理（Ｓ１９０），履歴追尾処理（Ｓ２００），物体認識処理（Ｓ２１０）を実行する
〈走行環境判定処理の処理内容について〉
　次に，メイン処理のＳ１８０にて実行される走行環境判定処理について，図３に示すフローチャートを用いて説明する。
【００５５】
　この走行環境判定処理は，起動されると，まず，図４に示す平均スペクトル（パワースペクトル）において，予め規定された規定周波数域での周波数における強度を積分した積分値（以下，パワー積分値とする）を導出する（Ｓ３１０）。なお，本実施形態における規定周波数域は，道路の走行面の上方に存在する空間が覆われた閉空間を走行中に生成したパワースペクトルと，道路の走行面の上方に存在する空間が覆われていない開放空間を走行中に生成したパワースペクトルとのフロアレベルの差が顕著に表れるビート信号ＢＴにおける高周波帯域（図１１参照）として規定されている。本実施形態において，閉空間とは，例えば，トンネル内や，覆道（スノーシェッドや，ロックシェッド），アンダーパスといった道路環境である。
…
【００６４】
　つまり，走行環境判定処理では，
Ｓ１４０にて求めたパワースペクトルに基づくパワー積分値が，規定時間以上継続して基準閾値以上であれば，走行環境が閉空間であるものとして判定して，閉空間フラグをセットする。一方，パワー積分値が所定時間以上継続して基準閾値未満であれば，走行環境が開放空間であるものと判定し，閉空間フラグを解除する。
【００７２】
　…
〈履歴追尾処理の処理内容について〉
　次に，メイン処理のＳ２００にて実行される履歴追尾処理は，起動されると，図６に示すように，まず，走行環境が閉空間であるか否かを判定する（Ｓ７１０）。
【００７３】
　そのＳ７１０での判定の結果，
走行環境が閉空間でなければ，即ち，開放空間であれば（Ｓ７１０：ＮＯ），本発明の第二基準距離に相当する追尾基準距離ＤＲ，及び本発明の設定基準距離に相当するセグメント距離ＤＲＳを，予め規定された開放距離に設定する（Ｓ７２０）。一方，走行環境が閉空間であれば（Ｓ７１０：ＹＥＳ），追尾基準距離ＤＲ及びセグメント距離ＤＲＳを，開放距離よりも短い距離である閉塞距離に設定する（Ｓ７３０）。
【００７４】
　そして，前回の測定サイクルで登録された周波数ピークのペア（以下，前サイクルペアとする）と，
今回の測定サイクルで登録された周波数ピークのペア（以下，今サイクルペアとする）
…
【００７７】
　続いて，Ｓ７７０で導出した
位置差分が追尾基準距離ＤＲより小さく，かつ速度差分が予め規定された上限速度差ＤＶよりも小さいか否かを判定する
位置差分及び速度差分の両者が共に小さい場合
今サイクルペアの検出カウンタのカウント値ＣＮＴｉを，前サイクルペアの検出カウンタのカウント値ＣＮＴｉに１を加算した値へと更新する
…
【００７９】
　…
〈物体認識処理の処理内容について〉
　次に，メイン処理のＳ２１０にて実行される物体認識処理は，起動されると，図７に示すように，
ペア登録された今サイクルペアの中から，１つの今サイクルペアを取り出す（Ｓ９１０）。その取り出した今サイクルペアの検出カウンタのカウント値ＣＮＴｉが，予め設定された認識閾値ＣＮＴＴＳＤ（本発明の規定回数に相当）以上であるか否かを判定する（Ｓ９２０）。
【００８０】
　
その判定の結果，検出カウンタのカウント値ＣＮＴｉが認識閾値ＣＮＴＴＳＤ以上であれば（Ｓ９２０：ＹＥＳ），Ｓ９１０で取り出した今サイクルペアに対応する物標候補が，移動物体（例えば，先行車両）であることを確定して，移動物体登録を実行する（Ｓ９３０）。
【００８１】
　一方，全ての今サイクルペアについて，Ｓ９１０〜Ｓ９３０のステップが完了していれば（Ｓ９４０：ＹＥＳ），
Ｓ９３０にて登録された移動物体の中から，２つの移動物体を選択し，それらの選択された移動物体間の距離（以下，物体間距離と称す），及びそれらの選択された移動物体間の相対速度（以下，物体間相対速度）を導出する（Ｓ９５０）。その物体間距離が，先のＳ７２０またはＳ７３０にて設定されたセグメント距離ＤＲＳよりも小さく，かつ物体間相対速度が予め規定された相対速度である規定相対速度ＤＲＶよりも小さいか否かを判定する（Ｓ９６０）。
【００８２】
　そのＳ９６０での判定の結果，
物体間距離がセグメント距離ＤＲＳよりも小さく，かつ物体間相対速度が規定相対速度ＤＲＶよりも小さければ（Ｓ９６０：ＹＥＳ），その物体間距離及び物体間相対速度を導出した際の２つの移動物体が，１つの移動物体であるものとして，両移動物体に対応する移動物体登録を修正する（Ｓ９７０）。一方，Ｓ９６０での判定の結果，物体間距離がセグメント距離ＤＲＳ以上，または，物体間相対速度が規定相対速度ＤＲＶ以上であれば（Ｓ９６０：ＮＯ），その物体間距離を導出した際の２つの移動物体は，それぞれ別の移動物体であるものと判断して，Ｓ９７０を実行することなく，Ｓ９８０へと進む。
【００８３】
　そして，移動物体の全ての組合せについて，上述したＳ９５０〜Ｓ９７０のステップを実行したか否かを判定し（Ｓ９８０），未処理の移動物体の組合せがあれば（Ｓ９８０：ＮＯ），Ｓ９５０へと戻る。一方，全ての移動物体の組合せについてＳ９５０〜Ｓ９７０のステップを実行していれば，本物体認識処理を終了して，メイン処理のＳ２２０へと進む。
【００８４】
　つまり，本実施形態の物体認識処理では，
認識閾値ＣＮＴＴＳＤ以上の履歴接続が確認された周波数ピークのペアを移動物体として確定して登録し，
登録された移動物体の中に，複数（例えば，２つ）の移動物体で１つの移動物体を構成するものがあれば，登録した移動物体を修正する。
複数の移動物体で１つの物体を構成しているか否かの判定を行う際のセグメント距離ＤＲＳは，走行環境が開放空間であれば，開放距離に設定され，走行環境が閉空間であれば，開放距離よりも短い閉塞距離に設定されている。
　　　イ　上記の記載及び図面の記載からすると，次のことがわかる。
　・自動車に走行支援制御システム１が搭載され（【００３８】），走行支援制御システム１は，レーダ波を送受信することで，自車両の周辺に存在する物標を検出し，該物標に関する情報（物標情報）を生成するレーダセンサ３０と，そのレーダセンサ３０にて生成された物標情報に基づいて自車両を制御する走行支援電子制御装置１０とを備えている（【００３９】）。
　・レーダセンサ３０は，ビート信号ＢＴのサンプリングデータを用いて，レーダ波を反射した物標を検出すると共に，その物標についての物標情報を生成するメイン処理を実行する信号処理部４６を備え（【００４３】），この信号処理部４６は，少なくとも，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成され，さらに，Ａ／Ｄ変換器４５を介して取り込んだデータに対して，高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理等を実行するための演算処理装置（例えば，ＤＳＰ）を備えている（【００４４】）。
　・信号処理部４６は，送受信に係る処理（Ｓ１１０〜Ｓ１３０）（【００４８】），周波数解析に係る処理（Ｓ１４０）（【００４９】），物標候補検出処理（Ｓ１５０〜Ｓ１７０）（【００５０】〜【００５３】），走行環境推定処理（Ｓ１８０）（【００５４】〜【００６４】，図３），道路形状認識処理（Ｓ１９０）（【００６４】〜【００７２】，図５），履歴追尾処理（Ｓ２００）（【００７２】〜【００７９】，図６），物体認識処理（Ｓ２１０）（【００７９】〜【００８５】）の順でメイン処理を実行する（図２）。
　・信号処理部４６は，ビート信号ＢＴのパワースペクトルに基づき，上り区間，及び下り区間のそれぞれについて，パワースペクトル上に存在する各周波数ピークを検出し（Ｓ１５０）（【００５０】），上り区間のビート信号ＢＴから求められた周波数ピークと，下り区間のビート信号ＢＴから求められた周波数ピークとを，同一物標にてレーダ波を反射したとみなせるもの同士でマッチングして，マッチングした周波数のピークを物標候補として登録し（Ｓ１７０）（【００５２】），物標候補のうち，移動している物標候補について，規定回数の測定サイクルに渡って，前の測定サイクルにて検出された物標候補（前サイクルペア）の物標情報に基づいて予測した予測位置及び予測速度と次の測定サイクルにて検出された物標候補（今サイクルペア）から導出された位置及び速度との位置差分及び速度差分が，設定された追尾基準距離ＤＲ及び上限速度差ＤＶより小さければ，該物標候補を移動物体として登録する（【００７９】，【００８０】）。
　・走行環境判定処理（Ｓ１８０）で，パワースペクトルに基づくパワー積分値が，規定時間以上継続して基準閾値以上であれば，走行環境が閉空間であるものとして判定し，所定時間以上継続して基準閾値未満であれば，走行環境が開放空間であるものと判定する（【００６４】，図３）。
　・走行環境が開放空間であれば（Ｓ７１０：ＮＯ），セグメント距離ＤＲＳを開放距離に設定し（Ｓ７２０），走行環境が閉空間であれば（Ｓ７１０：ＹＥＳ），セグメント距離ＤＲＳを閉塞距離に設定する（Ｓ７３０）（【００７３】，図６）。
　・物体認識処理（Ｓ２１０）において（【００７９】〜【００８５】），登録された移動物体の中から選択された２つの移動物体について，物体間距離がセグメント距離ＤＲＳよりも小さく，かつ，物体間相対速度が規定相対速度ＤＲＶよりも小さいか否かを判定し（Ｓ９６０），その判定の結果，物体間距離がセグメント距離ＤＲＳよりも小さく，かつ物体間相対速度が規定相対速度ＤＲＶよりも小さければ（Ｓ９６０：ＹＥＳ），当該２つの移動物体が，１つの移動物体であるものと判断し（Ｓ９７０），その判定（Ｓ９６０）の結果，物体間距離がセグメント距離ＤＲＳ以上，又は，物体間相対速度が規定相対速度ＤＲＶ以上であれば（Ｓ９６０：ＮＯ），当該２つの移動物体は，それぞれ別の移動物体であるものと判断する（【００８１】〜【００８２】，図７）。
　　　ウ　上記の記載及び図面の記載からみて，引用文献１には，次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されているといえる。
　（引用発明）
　「少なくとも，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えたマイクロコンピュータを中心に構成され，高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理等を実行するための演算処理装置（例えば，ＤＳＰ）を備え，ビート信号ＢＴのサンプリングデータを用いて，移動物体を検出すると共に，その移動物体に関する物標情報を生成するメイン処理を実行する信号処理部４６を有し，レーダ波を送受信することで，自車両の周辺に存在する移動物体を検出し，該移動物体に関する物標情報を生成するレーダセンサ３０を搭載し，
　　前記信号処理部４６は，
　　　物標候補に関するビート信号ＢＴを受信し（Ｓ１１０〜Ｓ１３０），ビート信号ＢＴのパワースペクトルを求めた後（１４０），物標候補検出処理（Ｓ１５０〜Ｓ１７０），走行環境推定処理（Ｓ１８０），道路形状認識処理（Ｓ１９０）を行った後，移動している物標候補を移動物体として登録する物体認識処理（Ｓ２１０）を行い，
　　　前記走行環境判定処理（Ｓ１８０）で，前記パワースペクトルに基づくパワー積分値が，規定時間以上継続して基準閾値以上であれば，走行環境が閉空間であるものとして判定し，所定時間以上継続して基準閾値未満であれば，走行環境が開放空間であるものと判定し，
　　　走行環境が開放空間であれば（Ｓ７１０：ＮＯ），セグメント距離ＤＲＳを開放距離に設定し（Ｓ７２０），走行環境が閉空間であれば（Ｓ７１０：ＹＥＳ），前記セグメント距離ＤＲＳを閉塞距離に設定し（Ｓ７３０），
　　　前記物体認識処理（Ｓ２１０）で，規定回数の測定サイクルに渡って，前の測定サイクルにて検出された物標候補（前サイクルペア）の物標情報に基づいて予測した予測位置及び予測速度と次の測定サイクルにて検出された物標候補（今サイクルペア）から導出された位置及び速度との位置差分及び速度差分が，設定された追尾基準距離ＤＲ及び上限速度差ＤＶより小さければ，該物標候補を移動物体として登録し（Ｓ９３０），登録された移動物体の中から選択された２つの移動物体の物体間距離が前記セグメント距離ＤＲＳよりも小さく，かつ，物体間相対速度が規定相対速度ＤＲＶよりも小さいか否かを判定し（Ｓ９６０），
　　　　その判定（Ｓ９６０）の結果，前記物体間距離が前記セグメント距離ＤＲＳよりも小さく，かつ前記物体間相対速度が規定相対速度ＤＲＶよりも小さければ（Ｓ９６０：ＹＥＳ），前記２つの移動物体が，１つの移動物体であるものと判断し，移動物体登録を修正し（Ｓ９７０），
　　　　その判定（Ｓ９６０）の結果，前記物体間距離が前記セグメント距離ＤＲＳ以上，又は，前記物体間相対速度が前記規定相対速度ＤＲＶ以上であれば（Ｓ９６０：ＮＯ），前記２つの移動物体は，それぞれ別の移動物体であるものと判断する，ように前記メイン処理を行う，
自動車。」
　　（２）　引用文献３
　引用文献３には，以下の事項が記載されている。
　・「【請求項１】　対照物に向けての信号の送信および受信により自車に対する対照物の前後方向および横方向距離を検出可能な距離センサ（１）を備える車両において，距離センサ（１）による今回の検出データのうち相互に第１の所定距離内に在る検出データをブロックラベルを付したブロックに纏めるブロックラベリング処理と，同一のブロックラベル毎にブロックデータの前回値および今回値の比較を行なうことにより自車に対する各ブロックの相対速度を演算する処理と，今回のブロックデータのうち相互に第２の所定距離内に在るとともに前記相対速度の差が設定値以内に在るブロックをグループラベルを付したグループに纏めるグループラベリング処理とを実行し，グループデータにより対照物を識別することを特徴とする車両における対照物認識方法。」
　・「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，対照物に向けての信号の送信および受信により自車に対する対照物の前後方向および横方向距離を検出可能な距離センサを備える車両において，距離センサで検出したデータに基づいて対照物を認識する方法に関する。」
　・「【０００４】本発明は，かかる事情に鑑みてなされたものであり，自車に対する相対運動が異なる複数の対照物を正確に識別し得るようにした車両における対照物認識方法を提供することを目的とする。」
　・「【０００７】
【作用】上記請求項１記載の発明の構成によれば，距離センサの検出データのうち相互に第１の所定距離内に在るものをブロック化することにより，自車に対する対照物の距離や対照物の状態変化を吸収して対照物データを安定して得ることが可能であり，しかも各ブロックの自車に対する相対速度およびブロック相互の相対距離に基づくグループ化を行うことにより，自車に対する相対運動が異なる対照物を正確に識別することが可能となる。」
　・「【００１０】先ず図１において，車両Ｖの前部には，自車の前方に在る対照物に向けての信号の送信および受信により，自車に対する対照物の前後方向（Ｙ軸方向）および横方向（Ｘ軸方向）距離を検出可能な距離センサ１が搭載される。この距離センサ１としては，１度に複数の対照物の位置情報を検出できるマルチビーム，スキャンビーム方式等のレーダが用いられる。」
　・「【００１３】先ず第１ステップＳ１では，距離センサ１で得た複数の検出データをブロックラベルを付したブロックに纏めるブロックラベリング処理を実行する。すなわち距離センサ１による今回の検出データのうち相互に第１の所定距離内に在る検出データをブロックラベルを付したブロックに纏めることになる。」
　・「【００１４】第２ステップＳ２では，ブロックデータの時系列対応付け処理を実行する。すなわちブロックデータの前回値から所定の移動予測範囲を定め，ブロックデータの今回値がその移動予測範囲内に在るブロックに同一のブロックラベルを付し，同一ブロックラベルのブロックデータの前回値および今回値に基づいて自車に対するブロックの相対速度を演算する。」
　・「【００２６】…第３ステップＳ３では，ブロックラベリング処理で得た複数のブロックをグループラベルを付したグループに纏めるグループラベリング処理を実行する。すなわち複数のブロックのうち相互に第２の所定距離内に在るとともに自車に対する相対速度が設定値内に在るもの，すなわち相互に近接した位置でほぼ同じ動きをしているブロックを１つのグループとして纏めることになる。」
　・「【００２７】第４ステップＳ４では，グループデータの時系列対応付け処理を実行する。すなわちブロックデータの時系列処理と同様にして，グループデータの時系列処理を実行し，各グループラベル毎にグループの自車に対する相対速度を求めることになる。この際，前回まで同一グループであったものが今回複数に別れてしまった場合には，相対速度が近い方のブロックにそのグループラベルを付し，複数のブロックが１つのグループを形成している場合にはそれらのブロックの相対速度の平均値をグループの相対速度とする。次いで，
相互に近傍にあって相対速度が比較近い状態が一定時間以上持続するグールプ（審決注：「グループ」の誤記）を，同一対照物と判断し得るとして一纏めにする
　２　対比及び判断
　　（１）　対比
　　　ア　本願発明と引用発明とを，その有する機能に照らして対比してみるに，引用発明の「レーダセンサ３０」は「レーダ波を送受信することで，自車両の周辺に存在する移動物体を検出し，該移動物体に関する物標情報を生成する」ものであってセンサ機能を有するから，引用発明は，本願発明と同様に，「センサ」を有するものである。
　　　イ　引用発明の「レーダセンサ３０」は「少なくとも，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えたマイクロコンピュータを中心に構成され，高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理等を実行するための演算処理装置（例えば，ＤＳＰ）を備え，ビート信号ＢＴのサンプリングデータを用いて，移動物体を検出すると共に，その移動物体に関する物標情報を生成するメイン処理を実行する信号処理部４６」を有するから，引用発明は，本願発明と同様に，「プロセッサ」を有するものである。
　　　ウ　請求項１には，「潜在的な障害物」，「潜在的な非定常障害物」，「非定常障害物」と記載されているところ，その異同は必ずしも明確ではないが，いずれについても，自車両の前方を走行するような車やトラックなどの車両が想定されていることは，本願明細書の記載に照らしても，明らかである。
　他方，引用発明も「移動物体を検出すると共に，その移動物体に関する物標情報を生成するメイン処理を実行する信号処理部４６を有し，レーダ波を送受信することで，自車両の周辺に存在する移動物体を検出し，該移動物体に関する物標情報を生成する」ものであって，「移動物体」として，トラックのような大型車両を含めた先行車両を想定しているから（【００２０】，【００４２】，【００８０】），引用発明の「移動物体」は，本願発明の「潜在的な障害物」，「潜在的な非定常障害物」，「非定常障害物」に相当する。
　　　エ　引用発明は，「登録された移動物体の中から選択された２つの移動物体」について，「物体間距離」を「開放距離」又は「閉塞距離」に設定された「セグメント距離ＤＲＳ」と比較し，「２つの移動物体」を「１つの移動物体」又は「それぞれ別の移動物体」と判断している。これは，「物体間距離」を当該「セグメント距離ＤＲＳ」と比較することで，「２つの移動物体」について「１つの移動物体」であるか否かを評価しているということができる。
　そうすると，引用発明においては，一旦，移動物体として登録されても，仮登録された２つの移動物体の物体間距離に基づいて１つの移動物体か２つの移動物体かの確認が行われるから，引用発明おける「移動物体」として登録された情報は，本願発明の「潜在的な障害物に関連するデータ」に相当するといえ，引用発明は，「移動物体」として登録された情報を受けてその後の処理を行うから，本願発明と，「複数の潜在的な障害物に関連するデータを受信」する点で共通する。
　そして，引用発明の「開放距離」，「閉塞距離」に設定された「セグメント距離ＤＲＳ」は，それぞれ，本願発明の「第１の閾値」，「第２の閾値」に相当するといえ，「開放距離」又は「閉塞距離」に設定された「セグメント距離ＤＲＳ」との比較は，それぞれ，本願発明の「第１の閾値比較」，「第２の閾値比較」に相当するといえる。
　さらに，引用発明の「２つの移動物体」に関する「開放距離」又は「閉塞距離」に設定された「セグメント距離ＤＲＳ」との比較を含む判断は，それぞれ，本願発明の「前記受信されたデータの第１の閾値比較を含む第１の評価であって，複数の潜在的な障害物の前記少なくとも１部について当該第１の評価を行（う）」点，「前記受信されたデータの第２の閾値比較を含む第２の評価であって，複数の潜在的な障害物の少なくとも１部に関する当該第２の評価を実施（する）」点に相当する。
　　　オ　引用発明の「開放距離」又は「閉塞距離」に設定された「セグメント距離ＤＲＳ」との比較を含む判断は，「２つの移動物体」とされていたものについて，当該「セグメント距離ＤＲＳ」以上となる，といった「２つの移動物体」である（「それぞれ別の移動物体」である）ことの条件が満たされているか否かを基準に判断をしているということができる。
　よって，引用発明において，「物体間距離」が当該「セグメント距離ＤＲＳ」より小さい（当該「セグメント距離ＤＲＳ」以上となる条件が満たされていない）状態は，本願発明の「第１の閾値比較が満たされていない状態」又は「第２の閾値比較が満たされていない状態」に相当し，「物体間距離」が当該「セグメント距離ＤＲＳ」以上である（当該「セグメント距離ＤＲＳ」以上となる条件が満たされている）状態は，本願発明の「第１の閾値比較が満たされている状態」又は「第２の閾値比較が満たされている状態」に相当する。
　そして，引用発明は，本願発明と，「前記第１の評価が前記受信されたデータの第１の閾値比較が満たされていない状態」を示すとき，「潜在的な非定常障害物の前記少なくとも１部が単一の非定常障害物として分類し」，「前記第１の評価が前記受信されたデータの少なくとも１つの第１の閾値比較が満たされている状態」を示すとき，「潜在的な障害物の前記少なくとも１部を２つの別々の非定常障害物として分類」する点で共通する。
　また，同様に，引用発明は，本願発明と，「前記受信されたデータの前記第２の閾値比較が満たされていない状態」を「前記第２の評価」が示す場合には，「潜在的な非定常障害物の前記少なくとも１部を単一の非定常障害物として分類し」，「前記第２の評価が前記受信されたデータの少なくとも１つの第２の閾値比較が満たされている状態」を示すとき，「潜在的な障害物の前記少なくとも１部を２つの別々の非定常障害物として分類する」点で共通する。
　　　カ　引用発明における「開放空間」，「閉空間」は環境条件といえるから，引用発明は，本願発明と同様に，「１つ以上の環境条件が変化したと判断し，前記第１の閾値を第２の閾値に応答的に変更」するものである。
　　　キ　引用発明は，「信号処理部４６」は，プロセッサにより「メイン処理」を実行していることは技術的に明らかである。
　また，「ＲＯＭ，ＲＡＭ」を備えるものであるから，本願発明と同様に，「メイン処理」の実行命令を含む「データ記憶装置」を有することも技術的に明らかである。
　そして，引用発明の「自動車」は，本願発明の「車両」に相当する。
　　　ク　以上を総合すると，本願発明と引用発明とは，次の点で一致し，相違することがわかる。
　（一致点）
　「少なくとも１つのセンサと，
　少なくとも１つのプロセッサと，そして
　前記少なくとも１つのプロセッサによって，
　　複数の潜在的な障害物に関連するデータを受信し，
　　前記受信されたデータの第１の閾値比較を含む第１の評価であって，複数の潜在的な障害物の前記少なくとも１部について当該第１の評価を行い，
　　前記第１の評価が前記受信されたデータの第１の閾値比較が満たされていない状態を示すとき，潜在的な非定常障害物の前記少なくとも１部が単一の非定常障害物として分類し，
　　前記第１の評価が前記受信されたデータの少なくとも１つの第１の閾値比較が満たされている状態を示すとき，潜在的な障害物の前記少なくとも１部を２つの別々の非定常障害物として分類し，
　　１つ以上の環境条件が変化したと判断し，前記第１の閾値を第２の閾値に応答的に変更し，
　　前記受信されたデータの第２の閾値比較を含む第２の評価であって，複数の潜在的な障害物の少なくとも１部に関する当該第２の評価を実施し，
　　前記受信されたデータの前記第２の閾値比較が満たされていない状態を前記第２の評価が示す場合には，潜在的な非定常障害物の前記少なくとも１部を単一の非定常障害物として分類し，
　　前記第２の評価が前記受信されたデータの少なくとも１つの第２の閾値比較が満たされている状態を示すとき，潜在的な障害物の前記少なくとも１部を２つの別々の非定常障害物として分類する，ように実行可能な命令を含むデータ記憶装置と，からなる車両。」
　（相違点）
　本願発明は，「
前記少なくとも１つのセンサから
所定期間維持された
前記所定期間内に生じた
前記所定期間維持された
前記所定期間内に生じた
　　（２）　判断
　　　ア　そこで，前記相違点についてみる。
　　　　（ア）　引用発明は，「センサ３０」がセンサの機能と受信した情報を処理し判断を行う機能を併せ持つものであるから，センサから移動物体として登録した情報を受信し，その情報をもとに１つの移動物体であるか２つの移動物体あるかの判断を行ったと解する余地もある上，移動している物標候補を移動物体として登録する処理までを，センサに行わせ，プロセッサによって，センサからその登録情報を受信し，受信したデータに基づいて当該判断を行うことも，当業者が適宜になし得た事項であって，格別のことではない。
　　　　（イ）　引用文献３には，距離センサで検出したデータに基づいて対象物を認識する車両に関し，相互に近傍にあって相対速度が比較近い状態が一定時間以上持続するグループ（相互に所定距離内にある検出データを纏めたブロックデータをさらに纏めたもの）を，同一対照物と判断し，一纏めにし，一の車両と判断する点が記載されている（前記１（２））。
　ところで，所定の状態を示しているか否かを条件に分類し判断を行う場合に，分類精度や判断の正確性，その判断に基づく制御の安定性などを考慮して，その状態が所定期間維持されたことを条件に含めることは，制御技術における技術常識ともいえ，当業者が適宜になし得た事項といえる。この点，引用発明においても，走行環境判定処理（Ｓ１８０）で，パワースペクトルに基づくパワー積分値が，規定時間以上継続して基準閾値以上であれば，走行環境が閉空間であるものとして判定し，所定時間以上継続して基準閾値未満であれば，走行環境が開放空間であるものと判定しているところ，これも，このような技術常識に基づくものと理解することができる。
　そうすると，引用発明には，「２つの移動物体」とされていたものについて，「１つの移動物体」と分類し判断することをより正確に行うために，「物体間距離」が「開放距離」又は「閉塞距離」に設定された「セグメント距離ＤＲＳ」より小さい（「開放距離」又は「閉塞距離」に設定された「セグメント距離ＤＲＳ」以上となる条件が満たされていない）状態が，所定期間維持されたことを示すとき，２つの移動物体とされていたものについて，２つの移動物体ではなく，１つの移動物体であるものと判断し，そうでなければ，それぞれ別の移動物体であると判断するように構成することについて，十分に動機付けが認められる。
　　　　（ウ）　以上を総合すると，引用発明において引用文献３に記載された事項を適用し，前記相違点に係る本願発明の構成とすることは，当業者が容易に想到できたものと認められる。
　本願発明の効果をみても，引用発明及び引用文献３に記載された事項から当業者が予測し得る範囲内のものであって格別ではない。
　　　イ　請求人は，引用文献１に記載された，ビート信号を周波数解析することで導出したパワースペクトルに基づくパワー積分値が規定時間以上継続して基準閾値以上であれば，走行環境が閉空間であるものと判定するという構成は，走行環境が閉空間であるかどうかを判定する構成にすぎず，より正確に判断するために，規定時間以上継続して閾値以上である場合に，特定の状況下にあると判断する構成が開示されているとすることはできないから，さらには引用文献３に開示された構成を考慮したとしても，前記相違点に係る本願発明の構成に想到することはできない旨主張している（審判請求書）。
　しかしながら，既に述べたとおり，所定の状態を示しているか否かを条件に分類し判断を行う場合に，分類精度や判断の正確性，その判断に基づく制御の安定性などを考慮して，その状態が所定期間維持されたことを条件に含めることは，制御技術における技術常識で，当業者が適宜になし得た事項といえ，引用文献１に記載された走行環境が閉空間であるかどうかを判定する構成も，このような技術常識に基づくものと理解することができる。
　このような事情を踏まえた上で，さらには引用文献３に開示された構成を考慮すれば，引用発明において，前記相違点に係る本願発明の構成とすることは，当業者にとって格別困難なことではない。
　（３）　そうすると，本願発明は，引用発明及び引用文献３に記載された事項に基いて，当業者が容易に発明をすることができたものである。
　３　まとめ
　以上のとおり，本願発明は，引用発明及び引用文献３に記載された事項に基いて，当業者が容易に発明をすることができたものであるから，特許法２９条２項の規定により，特許を受けることができない。
第４　むすび
　以上のとおり，本願発明は，特許法２９条２項の規定により特許を受けることができないから，他の請求項に係る発明について検討するまでもなく，本願は拒絶すべきものである。
　よって，結論のとおり審決する。