(57)【要約】  運転支援装置１は、路面勾配θ及び進入車速Ｖｉｎに基づいて、車両２の運転者がブレーキ操作を開始する車速であるブレーキオン車速Ｖｂｒｋを推定するブレーキオン車速推定部４１と、推定されたブレーキオン車速Ｖｂｒｋに基づいて、車両２の運転者が減速操作を開始する減速操作地点の位置情報を算出する減速操作地点算出部４２と、算出した減速操作地点の位置情報及び車両２の走行位置に応じて、車両２の運転者に減速操作を促す運転支援情報を提示する情報提示手段としての減速支援制御部４３及びＨＭＩ装置５と、を備える。これにより、運転者に減速操作を教示する運転支援を行なう際に、運転者に違和感を与えにくくすることができる。
2014061360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の減速度に関する情報及び車速情報に基づいて、前記車両の運転者がブレーキ操作を開始する車速であるブレーキオン車速を推定する推定手段と、
前記ブレーキオン車速に基づいて、前記車両の運転者が減速操作を開始する減速操作地点の位置情報を算出する減速操作地点算出手段と、
前記算出した減速操作地点の位置情報及び前記車両の走行位置に応じて、前記車両の運転者に前記減速操作を促す運転支援情報を提示する情報提示手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記減速操作が、アクセルオフ操作及びブレーキオン操作を含み、
前記減速操作地点が、前記アクセルオフ操作を開始すべきアクセルオフ地点と、前記ブレーキオン操作を開始すべきブレーキオン地点とを含み、
前記タイミング算出手段は、
前記車両を停止させる停止地点の位置情報と前記ブレーキオン車速とに基づいて、前記ブレーキオン地点を予測し、
前記車両の車速が前記アクセルオフ操作の実行後に前記ブレーキオン車速に減速するまでに到達可能な距離を算出し、
前記ブレーキオン地点から前記距離だけ手前の位置を、前記アクセルオフ地点として設定し、
前記情報提示手段は、
前記設定されたアクセルオフ地点の位置情報と前記車両の走行位置とに応じて、前記運転者に対して前記アクセルオフ操作を促す運転支援情報を提示する
ことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記減速度に関する情報は、路面勾配、ロードロード、空気抵抗のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする、請求項１または２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者による車両の運転を支援するための運転支援技術の１つとして、車両が停止する際に、運転者に対して減速操作を促すよう教示するものが知られている。例えば特許文献１には、アクセルオフ後の惰性走行によって到達可能な距離と、ブレーキ操作によって停止するまでの距離とを演算し、これらの演算した距離に基づいて、停止地点への接近時における減速操作（アクセルオフ操作及びブレーキオン操作）のタイミングを運転者に教示する運転支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２４４１６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載される従来の運転支援装置では、例えば車両の走行条件や路面条件が変動した場合など、減速操作の教示タイミングが運転者の感覚とずれたものとなる可能性があり、運転者に違和感を与える虞がある。このように、従来技術では、減速時に運転者に違和感を与えにくくする減速操作の教示タイミングを算出するためには、改善の余地があった。【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転者に減速操作を教示する運転支援を行なう際に、運転者に違和感を与えにくくすることができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、車両の減速度に関する情報及び車速情報に基づいて、運転者がブレーキ操作を開始する車速であるブレーキオン車速を推定する推定手段と、前記ブレーキオン車速に基づいて、前記車両の運転者が減速操作を開始する減速操作地点の位置情報を算出する減速操作地点算出手段と、前記算出した減速操作地点の位置情報及び前記車両の走行位置に応じて、前記車両の運転者に前記減速操作を促す運転支援情報を提示する情報提示手段と、を備えることを特徴とする。【０００７】
また、上記の運転支援装置において、前記減速操作が、アクセルオフ操作及びブレーキオン操作を含み、前記減速操作地点が、前記アクセルオフ操作を開始すべきアクセルオフ地点と、前記ブレーキオン操作を開始すべきブレーキオン地点とを含み、前記タイミング算出手段は、前記車両を停止させる停止地点の位置情報と前記ブレーキオン車速とに基づいて、前記ブレーキオン地点を予測し、前記車両の車速が前記アクセルオフ操作の実行後に前記ブレーキオン車速に減速するまでに到達可能な距離を算出し、前記ブレーキオン地点から前記距離だけ手前の位置を、前記アクセルオフ地点として設定し、前記情報提示手段は、前記設定されたアクセルオフ地点の位置情報と前記車両の走行位置とに応じて、前記運転者に対して前記アクセルオフ操作を促す運転支援情報を提示することが好ましい。【０００８】
また、上記の運転支援装置において、前記減速度に関する情報は、路面勾配、ロードロード、空気抵抗のうち少なくとも１つを含むことが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る運転支援装置は、車両の減速度に関する情報や速度情報に基づきブレーキオン車速を算出することで、ブレーキオン車速を車両の走行条件や路面条件に応じて精度良く推定することができる。これにより、適切なタイミングで運転者に減速操作を促す運転支援情報を提示することが可能となり、減速操作の教示タイミングを運転者の感覚に近いものとすることができる。この結果、本発明に係る運転支援装置は、運転者に減速操作を教示する運転支援を行なう際に、運転者に違和感を与えにくくすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、適切な支援タイミングとなるブレーキオン車速と、サービス提供区間への進入車速との関係を示す図である。
【図３】図３は、適切な支援タイミングとなるブレーキオン車速と、サービス提供区間の路面勾配との関係を示す図である。
【図４】図４は、減速操作時の車速の速度推移の一例を示す図である。
【図５】図５は、本実施形態の運転支援装置により実施される停止操作支援処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明に係る運転支援装置の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の図面において、同一または相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明は繰り返さない。
【００１２】
まず図１〜４を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１の構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１の概略構成を示すブロック図であり、図２は、適切な支援タイミングとなるブレーキオン車速と、サービス提供区間への進入車速との関係を示す図であり、図３は、適切な支援タイミングとなるブレーキオン車速と、サービス提供区間の路面勾配との関係を示す図であり、図４は、減速操作時の車速の速度推移の一例を示す図である。
【００１３】
図１に示すように、運転支援装置１は、自車両としての車両２に搭載され、状態検出装置３と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）４と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置５とを備える。運転支援装置１は、状態検出装置３により取得される情報に基づいて、ＥＣＵ４がＨＭＩ装置５を制御し種々の運転支援情報を車両２の運転者に提示させることで、運転者による車両２の安全な運転を支援するものである。
【００１４】
特に本実施形態では、運転支援装置１は、車両２の走行経路の前方に車両２が停止する必要のある停止地点Ｐｓがある場合に、その停止地点Ｐｓから走行経路手前側の範囲に設定されたサービス提供区間内において、車両２を停止地点Ｐｓにて停止させる減速操作を運転者に促すための運転支援情報をＨＭＩ装置５に表示する。運転支援の対象としての減速操作は、アクセルペダルを戻し減速する（例えばエンジンブレーキ、モータの回生トルクにより減速する）アクセルオフ操作と、ブレーキペダルを踏み込みフットブレーキにより減速するブレーキオン操作とを含む。また、車両２が停止する必要のある停止地点Ｐｓとしては、例えば、交差点、横断歩道地点、丁字路、店舗入口に面した地点、一時停止線などが挙げられる（停止地点Ｐｓは図４参照）。本実施形態の運転支援装置１は、例えば、地図情報記憶部３１に記憶される地図情報から、車両２が停止する必要のある停止地点Ｐｓ（一時停止線など）を判断したり、路車間通信機３２で取得した交差点の信号表示切り替わりタイミング及び車両２の当該交差点到達タイミングから、車両２が停止する必要のある（交差点に差し掛かるタイミングで信号が赤など）停止地点Ｐｓを判断することができる。なお、下記の状態検出装置３の構成要素のうち、地図情報記憶部３１及び路車間通信機３２以外のものを利用して停止地点Ｐｓの存在を判断する構成としてもよい。
【００１５】
車両２は、駆動輪を回転駆動させるための走行用駆動源として、エンジン、モータ等のいずれか１つを備える。車両２は、エンジンとモータとの両方を備えるハイブリッド車両、エンジンを備える一方でモータを備えないコンベ車両、モータを備える一方でエンジンを備えないＥＶ車両等のいずれの形式の車両であってもよい。
【００１６】
状態検出装置３は、車両２の状態や車両２の周囲の状態を検出するものであり、車両２の状態を表す種々の状態量や物理量、スイッチ類の作動状態等を検出するものである。状態検出装置３は、ＥＣＵ４に電気的に接続され、このＥＣＵ４に各種信号を出力する。本実施形態では、状態検出装置３は、車両２の進路前方の停止地点Ｐｓに関する情報を検出するものであり、例えば、カメラ、レーダ、カーナビゲーション装置、地図情報記憶部３１、路車間通信機３２、車車間通信機、無線通信装置、車速センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ等を含んで構成される。
【００１７】
ＥＣＵ４は、状態検出装置３から入力される各種情報に基づいて、車両２の各部の制御を行う。特に本実施形態では、ＥＣＵ４は、車両２の進路前方の停止地点Ｐｓへの接近度合いに応じて、車両２の運転者に対して減速操作（アクセルオフ操作、ブレーキオン操作）を促すための運転支援を実施する。この運転支援のために、ＥＣＵ４は、ブレーキオン車速推定部４１（推定手段）、減速操作地点算出部４２（減速操作地点算出手段）、及び減速支援制御部４３の各機能を実現するよう構成されている。
【００１８】
ブレーキオン車速推定部４１は、車両２の運転者がブレーキオン操作を開始する車速であるブレーキオン車速Ｖｂｒｋを推定する。ブレーキオン車速推定部４１は、車両２がサービス提供区間に進入したときの進入車速Ｖｉｎ（車速情報）と、サービス提供区間の路面勾配θ（車両の減速度に関する情報）とに基づいて、ブレーキオン車速Ｖｂｒｋを推定する。
【００１９】
ここで図２，３を参照して、ブレーキオン車速Ｖｂｒｋと進入車速Ｖｉｎ及び路面勾配θとの関係を説明する。図２は、適切な支援タイミングとなるブレーキオン車速Ｖｂｒｋを進入車速Ｖｉｎ別に調査した結果を示す。図２の縦軸はブレーキオン車速Ｖｂｒｋを表し、横軸は進入車速Ｖｉｎを表す。この調査では、所定の進入車速Ｖｉｎでサービス提供区間に進入し、複数パターンのブレーキオン車速Ｖｂｒｋまで減速したときに、ブレーキオン操作を促す運転支援を行なった場合に、運転者が運転支援のタイミングを適切と感じたか否かを確認した。また、この調査は、複数パターンの進入車速Ｖｉｎについて行なった。図２には、このように設定された進入車速Ｖｉｎ及びブレーキオン車速Ｖｂｒｋの複数組のそれぞれについて、運転者が支援タイミングを適切と感じたものが「△」マークでプロットされ、不適切と感じたものが「×」マークでプロットされている。
【００２０】
図２に示すように、△マークのプロット群は近似直線ａで表すことができる。この近似直線ａによれば、ブレーキオン車速Ｖｂｒｋは、進入車速Ｖｉｎに対して比例傾向となることがわかる。すなわち、進入車速Ｖｉｎが低いほど、適切な支援タイミングと感じるブレーキオン車速Ｖｂｒｋは低くなり、一方、進入車速Ｖｉｎが高いほど、適切な支援タイミングと感じるブレーキオン車速Ｖｂｒｋは高くなる。
【００２１】
図３は、適切な支援タイミングとなるブレーキオン車速Ｖｂｒｋを路面勾配θ別に調査した結果を示す。図３の縦軸はブレーキオン車速Ｖｂｒｋを表し、横軸は路面勾配θを表す。この調査では、共通のサービス提供区間において、複数パターンのブレーキオン車速Ｖｂｒｋまで減速したときにブレーキオン操作を促す運転支援を行なった場合に、運転者が運転支援のタイミングを適切と感じたか否かを確認した。また、この調査は、複数パターンの路面勾配θを有する複数のサービス提供区間において行なった。また、この調査は、サービス提供区間への進入車速をＡ，Ｂ（但しＡ＜Ｂ）の２種類とした場合について行なった。図３には、このように設定した路面勾配θ及びブレーキオン車速Ｖｂｒｋの複数組のそれぞれについて、運転者が支援タイミングを適切と感じたもののうち、進入車速Ａのものが「△」マークでプロットされ、進入車速Ｂのものが「□（黒四角）」マークでプロットされている。また、図３には、一例として、△マークのプロット群を線形近似した近似直線ｂが描画されている。
【００２２】
この近似直線ｂが示すように、ブレーキオン車速Ｖｂｒｋは、路面勾配θに対して比例傾向となることがわかる。すなわち、路面勾配θが正方向に大きいほど（登り勾配が大きいほど）、適切な支援タイミングと感じるブレーキオン車速Ｖｂｒｋは低くなり、一方、路面勾配θが負方向に大きいほど（降り勾配が大きいほど）、適切な支援タイミングと感じるブレーキオン車速Ｖｂｒｋは高くなる。
【００２３】
図２，３に示した調査結果に基づけば、適切な支援タイミングと感じるブレーキオン車速Ｖｂｒｋは、進入車速Ｖｉｎ及び路面勾配θに対して比例傾向となり、進入車速Ｖｉｎまたは路面勾配θに応じて変動するものと考えられる。以上を踏まえ、本実施形態では、ブレーキオン車速推定部４１は、ブレーキオン車速Ｖｂｒｋを以下の（１）式により算出する。
Ｖｂｒｋ＝α(Ｖｉｎ−β)＋γ・θ  ・・・（１）
ここで、Ｖｉｎは進入車速、θは路面勾配、α，β，γはパラメータ値である。ブレーキオン車速推定部４１は、進入車速Ｖｉｎ及び路面勾配θの情報を状態検出装置３から取得することができる。
【００２４】
減速操作地点算出部４２は、車両２の運転者に減速操作（アクセルオフ操作及びブレーキオン操作）を促すタイミングを算出する。言い換えると、減速操作地点算出部４２は、車両２の運転者が減速操作を開始する減速操作地点の位置情報、すなわち、アクセルオフ操作を開始するアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆと、ブレーキオン操作を開始するブレーキオン地点Ｐｂｒｋの位置情報を算出する。
【００２５】
ここで、図４を参照して、車両２の減速操作時の車速と走行距離との関係について説明する。図４は、減速操作時の車速の速度推移の一例を示す図であり、縦軸が車速を表し、横軸が走行距離を表す。図４に示すように、車両２が進入車速Ｖｉｎでサービス提供区間に進入し、アクセルオフ地点Ｐａｏｆｆにてアクセルオフ操作が開始されると、アクセルオフ後の惰性走行中にエンジンブレーキにより発生する減速度ａ１によって、車速は進入車速Ｖｉｎから一定割合でブレーキオン車速Ｖｂｒｋまで減速する（この間の車両２の走行距離をアクセルオフ距離Ｌａｏｆｆとする）。そして、車速がブレーキオン車速Ｖｂｒｋまで減速するブレーキオン地点Ｐｂｒｋにおいて、ブレーキオン操作が開始され、ブレーキ減速中にフットブレーキにより発生する減速度ａ２によって、車速はさらに減速してゆき停止地点Ｐｓにて車速が０となり停止する（この間の車両２の走行距離をブレーキ距離Ｌｂｒｋとする）。
【００２６】
減速操作地点算出部４２は、停止地点Ｐｓの位置情報と、ブレーキオン車速推定部４１により算出されたブレーキオン車速Ｖｂｒｋとに基づいて、ブレーキオン操作を開始すべきブレーキオン地点Ｐｂｒｋを予測する。減速操作地点算出部４２は、まずブレーキ減速時にブレーキオン車速Ｖｂｒｋから停止するまでに要するブレーキ距離Ｌｂｒｋを算出する。ブレーキ距離Ｌｂｒｋは、例えばブレーキ減速中に車両２に発生する減速度ａ２と、ブレーキオン車速Ｖｂｒｋから、周知の等加速度運動の公式を用いて算出することができる。ブレーキ減速中に車両２に発生する減速度ａ２は、例えば車両２やフットブレーキの機械的特性に応じて適宜設定することができる。そして、減速操作地点算出部４２は、停止地点Ｐｓからブレーキ距離Ｌｂｒｋだけ手前の地点をブレーキオン地点Ｐｂｒｋとして設定する。
【００２７】
また、減速操作地点算出部４２は、停止地点Ｐｓの位置情報と、ブレーキオン車速推定部４１により算出されたブレーキオン車速Ｖｂｒｋと、ブレーキオン地点Ｐｂｒｋの位置情報とに基づいて、アクセルオフ操作を開始すべきアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆを推定する。減速操作地点算出部４２は、まず、車両２の車速がアクセルオフ操作の実行後にブレーキオン車速Ｖｂｒｋに減速するまでに到達可能なアクセルオフ距離Ｌａｏｆｆを算出する。アクセルオフ距離Ｌａｏｆｆは、例えば、車両２がサービス提供区間に進入したときの進入車速Ｖｉｎと、ブレーキオン車速Ｖｂｒｋと、アクセルオフ操作後の惰性走行中に車両２に発生する減速度ａ１から、周知の等加速度運動の公式を用いて算出することができる。惰性走行中に車両２に発生する減速度ａ１は、例えば車両２やエンジン、動力伝達装置などの機械的特性に応じて適宜設定することができる。そして、減速操作地点算出部４２は、ブレーキオン地点Ｐｂｒｋからアクセルオフ距離Ｌａｏｆｆだけ手前の地点、すなわち停止地点Ｐｓから距離Ｌｂｒｋ＋Ｌａｏｆｆだけ手前の地点をアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆとして設定する。
【００２８】
減速支援制御部４３は、減速操作地点算出部４２により算出されたアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆ及びブレーキオン地点Ｐｂｒｋの位置情報に基づき、アクセルオフ操作及びブレーキオン操作を運転者に促す運転支援情報の出力制御を行う。減速支援制御部４３は、例えば状態検出装置３から車両２の現在位置に関する情報を取得し、減速操作地点算出部４２にて設定されたアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの位置情報と現在位置とを比較して、車両２がアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆまたはその手前の所定範囲内に到達したときに、アクセルオフ操作を促す運転支援情報を運転者に提示させるようＨＭＩ装置５を制御する。また、減速操作地点算出部４２にて設定されたブレーキオン地点Ｐｂｒｋの位置情報と現在位置とを比較して、車両２がブレーキオン地点Ｐｂｒｋまたはその手前の所定範囲内に到達したときに、ブレーキオン操作を促す運転支援情報を運転者に提示させるようＨＭＩ装置５を制御する。
【００２９】
ＥＣＵ４は、物理的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びインターフェースなどを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路である。上述したＥＣＵ４の各機能は、ＲＯＭに保持されるアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することによって、ＣＰＵの制御のもとで車両２内の各種装置を動作させると共に、ＲＡＭやＲＯＭにおけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。
【００３０】
ＨＭＩ装置５は、車両２の運転を支援する情報である運転支援情報を出力可能な支援装置であり、運転者に対する運転支援情報の提供等を行う装置である。ＨＭＩ装置５は、車載機器であって、例えば、車両２の車室内に設けられたディスプレイ装置（視覚情報表示装置）やスピーカ（聴覚情報出力装置）等を有する。ＨＭＩ装置５は、視覚情報（図形情報、文字情報）や聴覚情報（音声情報、音情報）等を出力することによって運転者に運転支援情報の提供を行い、運転者の運転操作を誘導する。ＨＭＩ装置５は、こうした情報提供により運転者の運転操作による目標値の実現を支援する。ＨＭＩ装置５は、ＥＣＵ４に電気的に接続され、このＥＣＵ４により制御される。特に本実施形態では、ＨＭＩ装置５は、減速支援制御部４３により生成される減速操作に関する運転支援情報（アクセルオフ、ブレーキオン）を運転者に提示して、停止地点Ｐｓにて車両２を停止させるような減速操作を促す。なお、ＨＭＩ装置５は、既存の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ装置やスピーカ等が流用されてもよいし、例えば、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。
【００３１】
ＥＣＵ４の減速支援制御部４３と、ＨＭＩ装置５とが、算出したタイミングに応じて、車両２の運転者に減速操作を促す運転支援情報を提示する情報提示手段として機能する。
【００３２】
次に、図５を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１の動作について説明する。図５は、本実施形態の運転支援装置により実施される停止操作支援処理のフローチャートである。
【００３３】
まず、車両２が運転支援サービスのサービス提供区間に進入したことが検出され（ステップＳ０１）、当該サービス提供区間中に停止地点Ｐｓが検出されると（ステップＳ０２）、ブレーキオン車速推定部４１により、現在の車両２のサービス提供区間への進入車速Ｖｉｎと、サービス提供区間の路面勾配θが、状態検出装置３から取得される（ステップＳ０３）。なお、進入車速Ｖｉｎは、車両２がサービス提供区間に進入した時点の瞬間速度、進入時前後の平均速度、停止地点Ｐｓから所定距離だけ走行経路手前側の地点における瞬間速度または平均速度などの速度情報を用いることができる。路面勾配θは、例えばサービス提供区間全体にわたる路面勾配の平均値を用いることができる。
【００３４】
ステップＳ０３にて取得された進入車速Ｖｉｎ及び路面勾配θに基づいて、ブレーキオン車速Ｖｂｒｋが推定される（ステップＳ０４）。ブレーキオン車速推定部４１は、ステップＳ０３で取得した進入車速Ｖｉｎ及び路面勾配θを上記の（１）式に代入して、ブレーキオン車速Ｖｂｒｋを算出することができる。ブレーキオン車速推定部４１は、算出したブレーキオン車速Ｖｂｒｋの情報を減速操作地点算出部４２に出力する。
【００３５】
次に、減速操作地点算出部４２により、ブレーキオン地点Ｐｂｒｋ及びアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの位置情報が算出される（ステップＳ０５）。図４を参照して説明したように、減速操作地点算出部４２は、停止地点Ｐｓの位置情報と、ステップＳ０４にてブレーキオン車速推定部４１により算出されたブレーキオン車速Ｖｂｒｋとに基づいて、ブレーキオン操作を開始すべきブレーキオン地点Ｐｂｒｋの位置情報を予測する。また、減速操作地点算出部４２は、停止地点Ｐｓの位置情報と、ブレーキオン車速Ｖｂｒｋと、ブレーキオン地点Ｐｂｒｋの位置情報とに基づいて、アクセルオフ操作を開始すべきアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの位置情報を推定する。減速操作地点算出部４２は、算出したアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆ及びブレーキオン地点Ｐｂｒｋの位置情報を減速支援制御部４３に出力する。
【００３６】
次に、減速支援制御部４３により、車両２がアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆに到達したか否かが確認される（ステップＳ０６）。減速支援制御部４３は、例えば、状態検出装置３から取得した現在の車両２の走行位置と、ステップＳ０５で算出されたアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの位置情報とを比較して、車両２がアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆに到達したことを検出できる。車両２がアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆに到達していない場合には（ステップＳ０６のＮｏ）、車両２がアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆに到達するまで以降の処理への移行を待機する。一方、車両２がアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆに到達している場合には（ステップＳ０６のＹｅｓ）、アクセルオフ操作を促す運転支援情報がＨＭＩ装置５から運転者に提供されるようＨＭＩ装置５が制御され、運転者に対してアクセルオフ操作が教示される（ステップＳ０７）。
【００３７】
さらに、減速支援制御部４３により、車両２がブレーキオン地点Ｐｂｒｋに到達したか否かが確認される（ステップＳ０８）。減速支援制御部４３は、例えば、状態検出装置３から取得した現在の車両２の走行位置と、ステップＳ０５で算出されたブレーキオン地点Ｐｂｒｋの位置情報とを比較して、車両２がブレーキオン地点Ｐｂｒｋに到達したことを検出できる。車両２がブレーキオン地点Ｐｂｒｋに到達していない場合には（ステップＳ０８のＮｏ）、車両２がブレーキオン地点Ｐｂｒｋに到達するまで以降の処理への移行を待機する。一方、車両２がブレーキオン地点Ｐｂｒｋに到達したものと判定された場合には（ステップＳ０８のＹｅｓ）、ブレーキオン操作を促す運転支援情報がＨＭＩ装置５から運転者に提供されるようＨＭＩ装置５が制御され、運転者に対してブレーキオン操作が教示される（ステップＳ０９）。
【００３８】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１の効果について説明する。
【００３９】
本実施形態の運転支援装置１は、路面勾配θ及び進入車速Ｖｉｎに基づいて、車両２の運転者がブレーキ操作を開始する車速であるブレーキオン車速Ｖｂｒｋを推定するブレーキオン車速推定部４１と、推定されたブレーキオン車速Ｖｂｒｋに基づいて、車両２の運転者が減速操作を開始する減速操作地点の位置情報を算出する減速操作地点算出部４２と、算出した減速操作地点の位置情報及び車両２の走行位置に応じて、車両２の運転者に減速操作を促す運転支援情報を提示する情報提示手段としての減速支援制御部４３及びＨＭＩ装置５と、を備える。
【００４０】
図２，３を参照して説明したように、ブレーキオン車速Ｖｂｒｋは、路面勾配θなどの車両の減速度に関する情報や、車両２の進入車速Ｖｉｎなどに応じて変動するパラメータである。本実施形態では、路面勾配θ及び進入車速Ｖｉｎに基づき、上記（１）式を用いてブレーキオン車速Ｖｂｒｋを算出することで、ブレーキオン車速Ｖｂｒｋを車両２の走行条件や路面条件に応じて精度良く推定することができる。これにより、適切なタイミングで運転者に減速操作を促す運転支援情報を提示することが可能となり、減速操作の教示タイミングを運転者の感覚に近いものとすることができる。この結果、運転者に減速操作を教示する運転支援を行なう際に、運転者に違和感を与えにくくすることができる。
【００４１】
また、本実施形態の運転支援装置１では、減速操作が、アクセルオフ操作及びブレーキオン操作を含み、減速操作地点が、アクセルオフ操作を開始すべきアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆと、ブレーキオン操作を開始すべきブレーキオン地点Ｐｂｒｋとを含む。減速操作地点算出部４２は、車両２を停止させる停止地点Ｐｓの位置情報とブレーキオン車速Ｖｂｒｋとに基づいて、ブレーキオン地点Ｐｂｒｋを予測し、車両２の車速がアクセルオフ操作の実行後にブレーキオン車速Ｖｂｒｋに減速するまでに到達可能なアクセルオフ距離Ｌａｏｆｆを算出し、ブレーキオン地点Ｐｂｒｋからアクセルオフ距離Ｌａｏｆｆだけ手前の位置を、アクセルオフ地点Ｐａｏｆｆとして設定する。情報提示手段としての減速支援制御部４３及びＨＭＩ装置５は、設定されたアクセルオフ地点Ｐａｏｆｆの位置情報と車両２の走行位置とに応じて、運転者に対してアクセルオフ操作を促す運転支援情報を提示する。
【００４２】
この構成により、高精度に推定されたブレーキオン車速Ｖｂｒｋに基づき、ブレーキ距離Ｌｂｒｋ及びアクセルオフ距離Ｌａｏｆｆの推定精度を向上することが可能となり、アクセルオフ地点Ｐａｏｆｆ及びブレーキオン地点Ｐｂｒｋを精度良く推定できる。これにより、運転者に減速操作（アクセルオフ操作）を促す運転支援情報の提示をより一層適切なタイミングで行なうことができる。
【００４３】
以上、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【００４４】
上記実施形態では、進入車速Ｖｉｎと、路面勾配θに基づいてブレーキオン車速Ｖｂｒｋを算出する構成を示したが、路面勾配θは、「車両の減速度に関する情報」の一例であり、例えばロードロード（走行抵抗）や空気抵抗など、車両の減速度に関する他の情報と置き換えてもよい。ブレーキオン車速Ｖｂｒｋは、ロードロード（走行抵抗）や空気抵抗などの路面勾配θ以外の車両の減速度に関する他の情報に対しても比例傾向となる。したがって、上記の（１）式において、路面勾配θを他の情報に置き換え、路面勾配θに乗じるパラメータ値γを適切な係数に置き換えれば、ブレーキオン車速Ｖｂｒｋを（１）式により算出することができる。また、車両の減速度に関する複数の情報をブレーキオン車速Ｖｂｒｋの推定に用いてもよい。なお、ロードロード（走行抵抗）とは、駆動源から路面までの間で生じる抵抗であり、タイヤと路面との間で発生する路面抵抗や、駆動源で発生した駆動力を伝達する駆動系で発生する抵抗（メカロス）等が含まれる。
【００４５】
上記実施形態では、運転支援装置１において、情報提示手段としての減速支援制御部４３及びＨＭＩ装置５が、運転者に対して、アクセルオフ操作及びブレーキオン操作を促す運転支援情報を提示する構成を例示したが、アクセルオフ操作に関する運転支援情報のみを提示する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１  運転支援装置
２  車両
４  ＥＣＵ
４１  ブレーキオン車速推定部（推定手段）
４２  減速操作地点算出部（減速操作地点算出手段）
４３  減速支援制御部（情報提示手段）
５  ＨＭＩ装置（情報提示手段）
Ｖｉｎ  進入車速（車速情報）
θ  路面勾配（車両の減速度に関する情報）
Ｖｂｒｋ  ブレーキオン車速
Ｐｓ  停止地点
Ｐａｏｆｆ  アクセルオフ地点
Ｐｂｒｋ  ブレーキオン地点
Ｐｂｒｋ  ブレーキオン地点
Ｌａｏｆｆ  アクセルオフ距離
Ｌｂｒｋ  ブレーキ距離
【図１】
2014061360.tif 000003
【図２】
2014061360.tif 000004
【図３】
2014061360.tif 000005
【図４】
2014061360.tif 000006
【図５】
2014061360.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成28年2月18日(2016.2.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の減速度に関する情報及び車速情報に基づいて、前記車両の運転者がブレーキ操作を開始する車速であるブレーキオン車速を推定する推定手段と、
前記ブレーキオン車速に基づいて、前記車両の運転者が減速操作を開始する減速操作地点の位置情報を算出する減速操作地点算出手段と、
前記算出した減速操作地点の位置情報及び前記車両の走行位置に応じて、前記車両の運転者に前記減速操作を促す運転支援情報を提示する情報提示手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記減速操作が、アクセルオフ操作及びブレーキオン操作を含み、
前記減速操作地点が、前記アクセルオフ操作を開始すべきアクセルオフ地点と、前記ブレーキオン操作を開始すべきブレーキオン地点とを含み、
前記減速操作地点算出手段は、
前記車両を停止させる停止地点の位置情報と前記ブレーキオン車速とに基づいて、前記ブレーキオン地点を予測し、
前記車両の車速が前記アクセルオフ操作の実行後に前記ブレーキオン車速に減速するまでに到達可能な距離を算出し、
前記ブレーキオン地点から前記距離だけ手前の位置を、前記アクセルオフ地点として設定し、
前記情報提示手段は、
前記設定されたアクセルオフ地点の位置情報と前記車両の走行位置とに応じて、前記運転者に対して前記アクセルオフ操作を促す運転支援情報を提示する
ことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記減速度に関する情報は、路面勾配、ロードロード、空気抵抗のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする、請求項１または２に記載の運転支援装置。
【国際調査報告】
2014061360.tif 000008
2014061360.tif 000009
2014061360.tif 000010
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