(57)【要約】  本発明のヘッドケア装置は、それぞれ独立して回動する第１回動軸（２０９Ｌ）及び第２回動軸（２１０Ｌ）を有するユニット基台部（１０３Ｌ）と、第１回動軸（２０９Ｌ）に固定された第１リンク（１０５Ｌａ）と、第１リンク（１０５Ｌａ）に回動自在に接続された第２リンク（１０５Ｌｂ）と、第２回動軸（２１０Ｌ）に固定された第３リンク（１０５Ｌｃ）と、第３リンク（１０５Ｌｃ）に回動自在に接続された第４リンクと、第２リンク（１０５Ｌｂ）と第４リンクとを回動自在に接続する支持軸と、支持軸に支持された作用体（１１５Ｌ）と、人の頭部（１０）に対する作用体（１１５Ｌ）の姿勢を補正する補正機構（１２５Ｌ）とを備えている。
2013179665.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人の後頭部を支持する第１支持部と、
それぞれ独立して回動する第１回動軸及び第２回動軸を有するユニット基台部と、
前記第１回動軸に一端が固定された第１リンクと、
前記第１リンクの他端に一端が回動自在に接続された第２リンクと、
前記第２回動軸に一端が固定された第３リンクと、
前記第３リンクの他端に一端が回動自在に接続された第４リンクと、
前記第２リンクの他端と前記第４リンクの他端とを回動自在に接続する作用軸と、
前記第１支持部に支持された人の頭部をケアするための作用体であって、前記作用軸に支持された作用体と、
前記第１支持部に支持された人の頭部に対する前記作用体の姿勢を補正する補正機構と、を備え、
前記補正機構は、
前記第３リンクと前記第４リンクとを回動自在に接続する接続軸に設けられると共に、前記第３リンクに固定された第１補正部材と、
前記作用軸に回動自在に接続されると共に、前記作用体に固定された第２補正部材と、
前記第１補正部材と前記第２補正部材とを接続すると共に、前記第１補正部材と前記第２補正部材とを前記第４リンクに対して同方向に回転させる中間部材とを有し、
前記第１回動軸及び前記第２回動軸の少なくとも一方が回動するときに前記作用体の姿勢を補正する、
ヘッドケア装置。
【請求項２】
前記第１補正部材及び前記第２補正部材は、前記第４リンクに対して回転する部材であり、
前記第１補正部材の径は、前記第２補正部材の径よりも大きい、
請求項１に記載のヘッドケア装置。
【請求項３】
前記補正機構は、前記第１回動軸及び前記第２回動軸の少なくとも一方が回動するときに、前記第１支持部に支持された人の頭部に対向する前記作用体の対向面が前記頭部の形状に沿うように前記作用体の姿勢を補正する、
請求項１に記載のヘッドケア装置。
【請求項４】
前記補正機構は、前記作用体の姿勢を制限するように前記作用体と前記第２補正部材とを接続する補正構造体をさらに備えた、
請求項１又は２に記載のヘッドケア装置。
【請求項５】
前記補正機構は、前記作用体と前記第２補正部材とを弾性体を介して接続する補正構造体をさらに備えた、
請求項１又は２に記載のヘッドケア装置。
【請求項６】
前記第１補正部材は、前記第３リンクと前記第４リンクとを回動自在に接続する接続軸に設けられると共に前記第３リンクに固定された第１補正歯車であり、
前記第２補正部材は、前記作用軸に回動自在に接続されると共に前記作用体に固定された第２補正歯車であり、
前記中間部材は、前記第４リンクに回動自在に接続されると共に前記第１補正歯車及び第２補正歯車に係合する第３補正歯車である、
請求項１又は２に記載のヘッドケア装置。
【請求項７】
前記補正機構は、前記作用体と前記第２補正歯車とを弾性体を介して接続する補正構造体をさらに備えた、
請求項６に記載のヘッドケア装置。
【請求項８】
前記第１補正部材は、前記第３リンクと前記第４リンクとを回動自在に接続している接続軸に設けられると共に前記第３リンクに固定された第１補正プーリであり、
前記第２補正部材は、前記作用軸に回動自在に接続されると共に前記作用体に接続された第２補正プーリであり、
前記中間部材は、前記第１補正プーリと前記第２補正プーリとを接続する補正ベルトである、
請求項１又は２に記載のヘッドケア装置。
【請求項９】
前記補正機構は、前記作用体と前記第２補正プーリとを弾性体を介して接続する補正構造体をさらに備えた、
請求項８に記載のヘッドケア装置。
【請求項１０】
人の後頭部を支持する第１支持部と、
それぞれ独立して回動される第１回動軸及び第２回動軸を有するユニット基台部と、
前記第１回動軸に一端が固定された第１リンクと、
前記第１リンクの他端に一端が回動自在に接続された第２リンクと、
前記第２回動軸に一端が固定された第３リンクと、
前記第３リンクの他端に一端が回動自在に接続された第４リンクと、
前記第２リンクの他端と前記第４リンクの他端とを回動自在に接続する作用軸と、
前記第１支持部に支持された人の頭部をケアするための作用体であって、前記作用軸に支持された作用体と、
前記第１支持部に支持された人の頭部に対する前記作用体の姿勢を補正する補正機構と、を備え、
前記補正機構は、
前記第３リンクと前記第４リンクとを回動自在に接続する接続軸に一端が接続されると共に前記第３リンクに固定された第１補正リンクと、
前記第１補正リンクの他端に一端が回動自在に接続された第２補正リンクと、
前記第２補正リンクの他端に一端が回動自在に接続されると共に前記作用軸に他端が回動自在に接続された第３補正リンクと、
前記作用体の姿勢を制限するように前記作用体と前記第３補正リンクとを接続する補正構造体とを有し、
前記第１回動軸及び前記第２回動軸の少なくとも一方が回動されるときに前記作用体の姿勢を補正する、
ヘッドケア装置。
【請求項１１】
前記第１補正リンクのリンク長は、前記第３補正リンクのリンク長よりも長い、
請求項１０に記載のヘッドケア装置。
【請求項１２】
前記作用体と前記第３補正リンクとを弾性体を介して接続する補正構造体をさらに備えた、
請求項１０に記載のヘッドケア装置。
【請求項１３】
前記作用体は、前記第１支持部に支持された人の頭部に対向する対向面に人の頭部をケアするための接触子を有する、
請求項１から１２のいずれか１項に記載のヘッドケア装置。
【請求項１４】
前記作用体は、前記第１支持部に支持された人の頭部を洗浄するための洗浄ユニットに設けられ、前記第１支持部に支持された人の頭部を洗浄する、
請求項１３に記載のヘッドケア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療や美容などの分野において、人の頭部を自動でケアするヘッドケア装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人の頭部のケアの一例として、人の頭部の洗浄がある。人の頭部の洗浄は、人手が必要であり、自動化が望まれている。【０００３】
人の頭部を自動で洗浄するものとして、例えば、特許文献１に記載された自動頭部洗浄装置が知られている。【０００４】
図１７は、特許文献１の自動頭部洗浄装置の要部の概略構成図である。図１７に示すように、特許文献１の自動頭部洗浄装置の洗浄ユニット１の内周側には、一定間隔でノズル１ａ，２ａが設けられている。この自動頭部洗浄装置は、これらのノズル１ａ，２ａから頭皮及び頭髪に、洗浄液や水を噴射して、人の頭部の洗浄を行う。【０００５】
洗浄ユニット１は、往復駆動部４により矢印４Ｃ方向に駆動される。洗浄ユニット１および往復駆動部４は、支持部５に支持されている。支持部５は、歯車などを介して回動部６により駆動される。【０００６】
この自動頭部洗浄装置を用いることで、頭皮及び頭髪の自動洗浄が可能となり、人手を省くことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−１４９１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、前述した自動頭部洗浄装置では、１本の洗浄ユニットに固定されたノズルを用いて、人の頭部を洗浄している。そのため、前述した自動頭部洗浄装置において、洗浄ユニットの形状などが人の頭部の形状などと異なる場合、人の頭部を十分に洗浄することができない可能性がある。【０００９】
そこで、本発明は、人の頭部を確実にケアすることができるヘッドケア装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、本発明のヘッドケア装置は、人の後頭部を支持する第１支持部と、それぞれ独立して回動する第１回動軸及び第２回動軸を有するユニット基台部と、前記第１回動軸に一端が固定された第１リンクと、前記第１リンクの他端に一端が回動自在に接続された第２リンクと、前記第２回動軸に一端が固定された第３リンクと、前記第３リンクの他端に一端が回動自在に接続された第４リンクと、前記第２リンクの他端と前記第４リンクの他端とを回動自在に接続する作用軸と、前記第１支持部に支持された人の頭部をケアするための作用体であって、前記作用軸に支持された作用体と、前記第１支持部に支持された人の頭部に対する前記作用体の姿勢を補正する補正機構と、を備え、前記補正機構は、前記第３リンクと前記第４リンクとを回動自在に接続する接続軸に設けられると共に、前記第３リンクに固定された第１補正部材と、前記作用軸に回動自在に接続されると共に、前記作用体に固定された第２補正部材と、前記第１補正部材と前記第２補正部材とを接続すると共に、前記第１補正部材と前記第２補正部材とを前記第４リンクに対して同方向に回転させる中間部材とを有し、前記第１回動軸及び前記第２回動軸の少なくとも一方が回動するときに前記作用体の姿勢を補正することを特徴とする。【００１１】
また、前記目的を達成するために、本発明の別形態のヘッドケア装置は、人の後頭部を支持する第１支持部と、それぞれ独立して回動される第１回動軸及び第２回動軸を有するユニット基台部と、前記第１回動軸に一端が固定された第１リンクと、前記第１リンクの他端に一端が回動自在に接続された第２リンクと、前記第２回動軸に一端が固定された第３リンクと、前記第３リンクの他端に一端が回動自在に接続された第４リンクと、前記第２リンクの他端と前記第４リンクの他端とを回動自在に接続する作用軸と、前記第１支持部に支持された人の頭部をケアするための作用体であって、前記作用軸に支持された作用体と、前記第１支持部に支持された人の頭部に対する前記作用体の姿勢を補正する補正機構と、を備え、前記補正機構は、前記第３リンクと前記第４リンクとを回動自在に接続する接続軸に一端が接続されると共に前記第３リンクに固定された第１補正リンクと、前記第１補正リンクの他端に一端が回動自在に接続された第２補正リンクと、前記第２補正リンクの他端に一端が回動自在に接続されると共に前記作用軸に他端が回動自在に接続された第３補正リンクと、前記作用体の姿勢を制限するように前記作用体と前記第３補正リンクとを接続する補正構造体とを有し、前記第１回動軸及び前記第２回動軸の少なくとも一方が回動されるときに前記作用体の姿勢を補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のヘッドケア装置によれば、人の頭部をケアするための作用体を人の頭部に確実に当接させることが可能であり、人の頭部を確実にケアすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態１にかかる自動洗髪装置の斜視図である。
【図２】本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の構成を概略的に示す構成図である。
【図３】本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットの一部を切り欠いて示す側面図である。
【図４】本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットを被洗髪者側から見た図である。
【図５】本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の初期状態における洗浄ユニットを示す図である。
【図６】本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の押圧状態における洗浄ユニットを示す図である。
【図７】本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットの伸長動作を説明するための図である。
【図８】本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の伸長動作前の洗浄ユニットを補正機構と共に示す図である。
【図９】図８に示す補正機構を拡大して示す図である。
【図１０】本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の伸長動作後の洗浄ユニットを補正機構と共に示す図である。
【図１１Ａ】洗浄ユニットの第１回動軸の回転に伴う補正機構による作用体の位置の変化を説明するための図である。
【図１１Ｂ】洗浄ユニットの第１回動軸の回転に伴う補正機構による作用体の位置の変化を説明するための図である。
【図１２Ａ】洗浄ユニットの第２回動軸の回転に伴う補正機構による作用体の位置の変化を説明するための図である。
【図１２Ｂ】洗浄ユニットの第２回動軸の回転に伴う補正機構による作用体の位置の変化を説明するための図である。
【図１３Ａ】本発明の実施の形態２にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットの動作を説明するための図である。
【図１３Ｂ】本実施の形態２にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットの動作を説明するための図である。
【図１４】本発明の実施の形態３にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットを示す側面図である。
【図１５】本発明の実施の形態４にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットを示す側面図である。
【図１６】本発明の実施の形態５にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットを示す側面図である。
【図１７】特許文献１の自動頭部洗浄装置の要部の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は、理解し易くするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。また、図面には、ＸＹＺ軸を、適宜表示している。ＸＹＺ軸は、それぞれ、鉛直方向に沿った方向をＺ軸とし、これに垂直な方向をＸ軸及びＹ軸としている。
【００１５】
本発明では、被洗髪者である人の頭部を自動で洗浄する自動洗髪装置について説明する。自動洗髪装置は、人の頭部を自動でケアするヘッドケア装置の一例である。なお、本発明において、「人の頭部をケアする」とは、人の頭部の頭皮の洗浄、人の頭部の頭髪の洗浄、及び人の頭部のマッサージ、の少なくとも１つを行うことを意味する。また、本発明に関する以下の説明において、「左」、「右」、「前」又は「後」とは、被洗髪者から見た方向を意味する。
【００１６】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかる自動洗髪装置の斜視図である。図２は、本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の構成を概略的に示す構成図である。図３は、本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットの一部を切り欠いて示す側面図である。図４は、本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットを被洗髪者側から見た図である。
【００１７】
図１に示すように、本実施の形態１にかかる自動洗髪装置１００は、ボウル１０１を有する。ボウル１０１は、第１支持部１１を有する。第１支持部１１は、人の後頭部を支持する後頭部支持部の一例である。ボウル１０１は、人の後頭部側の略半面を包み込むように構成されている。ボウル１０１の内部には、支柱１０２Ｌ，１０２Ｒが設置されている。支柱１０２Ｌ，１０２Ｒは、ボウル１０１内の第１支持部１１を挟んで、第１支持部１１の左右に配置されている。
【００１８】
自動洗髪装置１００は、第１支持部１１に支持された人の頭部１０を洗浄するための一対の洗浄ユニット１２を有している。一対の洗浄ユニット１２は、左側の洗浄ユニット１２Ｌと右側の洗浄ユニット１２Ｒから構成されている。左側の洗浄ユニット１２Ｌ及び右側の洗浄ユニット１２Ｒは、ボウル１０１内の第１支持部１１を挟んで配置される。なお、以下の説明では、人の頭部１０は、第１支持部１１に支持されたものを示す。
【００１９】
洗浄ユニット１２Ｌは、図１及び図２に示すように、作用体１１５Ｌと、アーム部１０５Ｌと、ユニット基台部１０３Ｌと、補正機構１２５Ｌと、支持軸１０４Ｌと、パイプ１１１Ｌとを有する。作用体１１５Ｌは、人の頭部１０をケアするための作用体の一例である。アーム部１０５Ｌは、作用体１１５Ｌを支持する。ユニット基台部１０３Ｌは、アーム部１０５Ｌが取り付けられる。補正機構１２５Ｌは、人の頭部１０に対する作用体１１５Ｌの姿勢を補正する。支持軸１０４Ｌは、ユニット基台部１０３Ｌに固定される。パイプ１１１Ｌは、ユニット基台部１０３Ｌに固定される。
【００２０】
洗浄ユニット１２Ｌは、図２に示すように、支持軸１０４Ｌが支柱１０２Ｌに回動可能に連結され、支持軸１０４Ｌを中心として回動可能に構成されている。
【００２１】
支柱１０２Ｌ内には、支持軸１０４Ｌに連結されたモータ２０２Ｌが配置されている。支持軸１０４Ｌに伝達されたモータ２０２Ｌの回転出力により、支持軸１０４Ｌに固定されたユニット基台部１０３Ｌは回動する。モータ２０２Ｌの駆動は、自動洗髪装置１００の各構成を制御する制御部４００によって制御される。
【００２２】
洗浄ユニット１２Ｌのパイプ１１１Ｌは、洗浄液又は水を噴出するための複数のノズル１１２を有する。ノズル１１２は、人の頭部１０に対向する面である対向面に設けられている。パイプ１１１Ｌは、ユニット基台部１０３Ｌに取り付けられて、ユニット基台部１０３Ｌと共に支持軸１０４Ｌを中心に回動可能に構成されている。
【００２３】
自動洗髪装置１００には、図２に示すように、第１バルブ２１６と第２バルブ２１７とが備えられている。第１バルブ２１６は、洗浄液系バルブの一例である。第２バルブ２１７は、水系バルブの一例である。第１バルブ２１６および第２バルブ２１７の出力口は、並列接続されて、配管２１９を介してパイプ１１１Ｌ，１１１Ｒに接続されている。第１バルブ２１６は、その入力口に洗浄液供給部２１６ａが接続され、第１バルブ２１６に洗浄液供給部２１６ａから洗浄液が供給される。第２バルブ２１７は、その入力口に水供給部２１７ａが接続され、第２バルブ２１７に水供給部２１７ａから水が供給される。
【００２４】
自動洗髪装置１００は、制御部４００によって第１バルブ２１６及び第２バルブ２１７を適宜制御することで、パイプ１１１Ｌ，１１１Ｒに設けられた複数のノズル１１２から、人の頭部１０に対して洗浄液又は水を噴出することができる。
【００２５】
洗浄ユニット１２Ｌの作用体１１５Ｌは、アーム部１０５Ｌの支持軸２１１Ｌに回動可能に支持されている。作用体１１５Ｌは、補正機構１２５Ｌを介して支持軸２１１Ｌに接続され、支持軸２１１Ｌに対して所定位置に保持される。
【００２６】
作用体１１５Ｌは、人の頭部１０に対向する対向面に、人の頭部１０に接触する接触部１１０Ｌを有している。接触部１１０Ｌは、人の頭部１０に接触して人の頭部１０を洗浄するための複数の接触子１０９から構成されている。本実施の形態１では、接触部１１０Ｌは８個の接触子１０９から構成されている。複数の接触子１０９は、制御部４００によって制御されるモータ（図示せず）に連結され、図４に示すように、作用体１１５Ｌに揺動可能に取り付けられている。接触子１０９は、人の頭部１０をケアするための接触子の一例である。
【００２７】
洗浄ユニット１２Ｌのアーム部１０５Ｌは、それぞれ独立して回動する第１回動軸２０９Ｌ及び第２回動軸２１０Ｌを備えている。
【００２８】
図３に示すように、洗浄ユニット１２Ｌの支持軸１０４Ｌ内には、第１回動軸２０９Ｌを回動する第１アクチュエータとしての回転型のモータ２２１Ｌが配置されている。モータ２２１Ｌの出力軸２２２Ｌは、支持軸１０４Ｌに平行に延びるように配置されている。このように配置することにより、モータ２２１Ｌをユニット基台部１０３Ｌに配置する場合に比して、自動洗髪装置１００を小型化することができる。
【００２９】
ユニット基台部１０３Ｌ内には、第１変換機構２２７Ｌが配置されている。第１変換機構２２７Ｌは、モータ２２１Ｌの出力軸２２２Ｌの運動を第１回動軸２０９Ｌの回転運動に変換する。第１変換機構２２７Ｌは、ウォーム２２３Ｌ及びウォームホイール２２４Ｌを有する。ウォーム２２３Ｌは、モータ２２１Ｌの出力軸２２２Ｌに固定されている。
【００３０】
第１変換機構２２７Ｌは、ウォーム２２３Ｌ、ウォームホイール２２４Ｌ、歯車２２５Ｌ及び歯車２２６Ｌを介して、モータ２２１の出力軸２２２Ｌの回転運動を第１回動軸２０９Ｌの回転運動に変換する。モータ２２１Ｌの駆動は、制御部４００によって制御される。
【００３１】
このように、第１変換機構２２７Ｌは、ウォーム２２３Ｌ及びウォームホイール２２４Ｌから構成されているため、逆可動性が無い構成である。
【００３２】
ユニット基台部１０３Ｌ内には、第２回動軸２１０Ｌを回動する第２アクチュエータとしてのモータ２２８Ｌが配置されている。また、ユニット基台部１０３Ｌには、モータ２２８Ｌの出力軸の回転運動を第２回動軸２１０Ｌの回転運動に変換する第２変換機構（不図示）が配置されている。図示しない第２変換機構は、モータ２２８Ｌの出力軸の回転運動を第２回動軸２１０Ｌの回転運動に可逆的に変換するように構成されている。
【００３３】
アーム部１０５Ｌは、２つの５節リンク機構１１８Ｌと支持軸２１１Ｌとを備えている。２つの５節リンク機構１１８Ｌは、同一形状を有し、図４に示すように、作用体１１５Ｌを挟んで平行に配置されている。支持軸２１１Ｌは、２つの５節リンク機構１１８Ｌを連結すると共に、作用体１１５Ｌを回動可能に支持する。支持軸２１１Ｌは、作用体１１５Ｌを支持する作用軸の一例である。
【００３４】
５節リンク機構１１８Ｌは、第１リンク１０５Ｌａと、第２リンク１０５Ｌｂと、第３リンク１０５Ｌｃと、第４リンク１０５Ｌｄとを備える。第１リンク１０５Ｌａは、第１回動軸２０９Ｌに一端が固定される。第２リンク１０５Ｌｂは、第１リンク１０５Ｌａの他端に支持軸２１５Ｌを介して一端が回動自在に接続される。第３リンク１０５Ｌｃは、第２回動軸２１０Ｌに一端が固定される。第４リンク１０５Ｌｄは、第３リンク１０５Ｌｃの他端に支持軸２１６Ｌを介して一端が回動自在に接続される。第２リンク１０５Ｌｂの他端と第４リンク１０５Ｌｄの他端とは、支持軸２１１Ｌを介して回動自在に接続されている。支持軸２１６Ｌは、第３リンク１０５Ｌｃと第４リンク１０５Ｌｄとを回動自在に接続する接続軸の一例である。
【００３５】
図５は、本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の初期状態における洗浄ユニットを示す図である。図５に示すように、洗浄ユニット１２Ｌは、人の頭部１０を洗浄する際は、先ず、人の頭部１０と作用体１１５Ｌとが干渉しない所定の初期状態に配置される。作用体１１５Ｌの位置は、制御部４００によって、第１回動軸２０９Ｌ及び第２回動軸２１０Ｌの回動を制御することにより制御される。
【００３６】
図６は、本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の押圧状態における洗浄ユニットを示す図である。人の頭部１０を洗浄する際、洗浄ユニット１２Ｌは、図６に示すように、作用体１１５Ｌ（具体的には、接触子１０９）が所定の押圧力で人の頭部１０を押圧する押圧状態に配置される。第１回動軸２０９Ｌを固定した状態で、第２回動軸２１０Ｌを図６において反時計回り方向に回転させることで、作用体１１５Ｌが人の頭部１０を押圧する。
【００３７】
ここで、図６に示すように押圧しても、人の頭部１０の形状や大きさによっては、作用体１１５Ｌを人の頭部１０の頭頂部１０ａに接触させることができない場合がある。本実施の形態１の洗浄ユニット１２Ｌは、作用体１１５Ｌを人の頭部１０全体に接触させることができるように、作用体１１５Ｌがユニット基台部１０３Ｌに対して伸縮可能に構成されている。
【００３８】
作用体１１５Ｌのユニット基台部１０３Ｌに対する伸縮は、例えばカメラなどの位置検出手段によって検出された人の頭部１０の位置に基づいて行われる。洗浄ユニット１２Ｌの伸長動作は、例えば作用体１１５Ｌが人の頭部１０の頭頂部１０ａに届いていない場合に、行われる。
【００３９】
図７は、本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットの伸長の動作を説明するための図である。
【００４０】
第２回動軸２１０Ｌを固定した状態で第１回動軸２０９Ｌを図７において時計回り方向に回転させることで、作用体１１５Ｌが人の頭部１０の頭頂部１０ａへ向かう方向に移動する。すなわち、洗浄ユニット１２Ｌが、頭頂部１０ａへ向かう方向に伸びる。
【００４１】
作用体１１５Ｌを頭頂部１０ａ側に移動させると、作用体１１５Ｌの対向面が人の頭部１０の中心部１０ｂに向く方向からずれて、人の頭部１０の形状に沿って作用体１１５Ｌを接触させることができない場合がある。そのため、本実施の形態１では、補正機構１２５Ｌによって作用体１１５Ｌの姿勢を補正している。
【００４２】
図８は、本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の伸長前の洗浄ユニットを、補正機構と共に示す図である。図９は、図８に示す補正機構を拡大して示す図である。図１０は、本実施の形態１にかかる自動洗髪装置の伸長後の洗浄ユニットを、補正機構と共に示す図である。
【００４３】
補正機構１２５Ｌは、第１回動軸２０９Ｌ及び第２回動軸２１０Ｌの少なくとも一方が回動されるときに、人の頭部１０に対向する作用体１１５Ｌの対向面が人の頭部１０の形状に沿うように、作用体１１５Ｌの姿勢を補正する。具体的には、補正機構１２５Ｌは、作用体１１５Ｌの対向面が人の頭部１０の中心部１０ｂに向くように、人の頭部１０に対して作用体１１５Ｌの姿勢を補正する。
【００４４】
図８及び図９に示すように、補正機構１２５Ｌは、第１補正部材１２６Ｌと、第２補正部材１２７Ｌと、第１補正部材１２６Ｌと第２補正部材１２７Ｌとを接続する中間部材１２８Ｌとを有している。第１補正部材１２６Ｌは、第３リンク１０５Ｌｃと第４リンク１０５Ｌｄとを回動自在に接続する支持軸２１６Ｌに設けられる。第２補正部材１２７Ｌは、支持軸２１１Ｌに回動自在に接続されると共に、作用体１１５Ｌに固定される。支持軸２１１Ｌは、第２リンク１０５Ｌｂと第４リンク１０５Ｌｄとを回動自在に接続する。
【００４５】
第１補正部材１２６Ｌおよび第２補正部材１２７Ｌは、第４リンク１０５Ｌｄに対して回転する部材である。第１補正部材１２６Ｌの径は、第２補正部材１２７Ｌの径より大きい。中間部材１２８Ｌは、第１補正部材１２６Ｌと第２補正部材１２７Ｌとを接続し、第１補正部材１２６Ｌおよび第２補正部材１２７Ｌを第４リンク１０５Ｌｄに対して同方向に回転させる。第１補正部材１２６Ｌは、例えば、支持軸２１６Ｌに設けられると共に、第３リンク１０５Ｌｃに固定された第１補正歯車である。第２補正部材１２７Ｌは、例えば、支持軸２１１Ｌに回動自在に接続されると共に、作用体１１５Ｌに接続された第２補正歯車である。中間部材１２８Ｌは、例えば、第４リンク１０５Ｌｄに回動自在に接続されると共に、第１補正部材１２６Ｌ及び第２補正部材１２７Ｌに係合する第３補正歯車である。
【００４６】
中間部材１２８Ｌは、第１補正部材１２６Ｌと第２補正部材１２７Ｌの間に配置され、第４リンク１０５Ｌｄの略中央部において第４リンク１０５Ｌｄに回動自在に取り付けられている。中間部材１２８Ｌは、第１補正部材１２６Ｌと第２補正部材１２７Ｌとに係合することにより、第１補正部材１２６Ｌと第２補正部材１２７Ｌとを第４リンク１０５Ｌｄに対して同方向に回転させる。
【００４７】
補正機構１２５Ｌは、補正構造体１３０Ｌをさらに有している。補正構造体１３０Ｌは、作用体１１５Ｌの姿勢を制限するように、作用体１１５Ｌと第２補正部材１２７Ｌとを、バネなどの補正弾性体１３２Ｌ，１３３Ｌを介して接続する。
【００４８】
補正構造体１３０Ｌは、補正突起体１３１Ｌと、第１補正弾性体１３２Ｌ及び第２補正弾性体１３３Ｌとを有している。補正突起体１３１Ｌは、第２補正部材１２７Ｌに固定されると共に支持軸２１１Ｌの径方向に延びる。第１補正弾性体１３２Ｌおよび第２補正弾性体１３３Ｌは、補正突起体１３１Ｌと作用体１１５Ｌとを接続する。第１補正弾性体１３２Ｌおよび第２補正弾性体１３３Ｌは、互いの弾性力が拮抗するように、補正突起体１３１Ｌに対して対称に配置されている。
【００４９】
なお、補正機構１２５Ｌの補正構造体１３０Ｌにおいて、作用体１１５Ｌと第２補正部材１２７Ｌとを接続するための補正弾性体１３２Ｌ、１３３Ｌに代えて剛性体を用いることも可能である。
【００５０】
また、補正構造体１３０Ｌは、作用体１１５Ｌの回転を所定の範囲に制限するために、第１補正ストッパ１３４Ｌ及び第２補正ストッパ１３５Ｌを有する。第１補正ストッパ１３４Ｌと第２補正ストッパ１３５Ｌとは、補正突起体１３１Ｌを挟んで対称に配置され、所定の間隔を隔てて作用体１１５Ｌに固定されている。
【００５１】
補正構造体１３０Ｌは、作用体１１５Ｌが第２補正部材１２７Ｌに対して回転するときに補正突起体１３１Ｌと第１補正ストッパ１３４Ｌ又は第２補正ストッパ１３５Ｌとが当接することにより、作用体１１５Ｌと第２補正部材１２７Ｌとの回転を所定範囲に制限する。
【００５２】
第２回動軸２１０Ｌを固定した状態で第１回動軸２０９Ｌを図１０において時計回り方向に回転させて、図８に示す状態から図１０に示す状態へ洗浄ユニット１２Ｌの伸長を行う場合、第３リンク１０５Ｌｃは移動せず、第４リンク１０５Ｌｄは支持軸２１１Ｌ周りに図１０において時計回り方向に回転する。
【００５３】
図１１Ａ及び図１１Ｂは、洗浄ユニットの第１回動軸の回転に伴う補正機構による作用体の位置の変化を説明するための図である。図１１Ａは、伸長前の洗浄ユニット１２Ｌを示し、図１１Ｂは、伸長後の洗浄ユニット１２Ｌを示している。図１１Ａ及び図１１Ｂでは、洗浄ユニット１２Ｌのアーム部１０５Ｌ、作用体１１５Ｌ及び補正機構１２５Ｌを模式的に示し、補正機構１２５Ｌの第１補正部材１２６Ｌ、第２補正部材１２７Ｌ及び中間部材１２８Ｌの所定位置に黒三角マークを付して示している。
【００５４】
洗浄ユニット１２Ｌの伸長を行う場合、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように洗浄ユニット１２Ｌのアーム部１０５Ｌ、作用体１１５Ｌ及び補正機構１２５Ｌが移動する。図１１Ｂにおいて破線で示す位置から実線で示す位置に第１リンク１０５Ｌａ、第２リンク１０５Ｌｂ及び第４リンク１０５Ｌｄが移動するとき、第１補正部材１２６Ｌは、第４リンク１０５Ｌｄに対して反時計回り方向に回転し、中間部材１２８Ｌは、第４リンク１０５Ｌｄに対して時計回り方向に回転し、第２補正部材１２７Ｌは、第４リンク１０５Ｌｄに対して反時計回り方向に回転する。ここで、第１補正部材１２６Ｌの径は、第２補正部材１２７Ｌの径よりも大きい。具体的には、第１補正部材１２６Ｌのピッチ円の径は、第２補正部材１２７Ｌのピッチ円の径よりも大きい。この構成により、第２補正部材１２７Ｌは、第１補正部材１２６Ｌに対して反時計回り方向に回転し、補正構造体１３０Ｌの補正突起体１３１Ｌは、ユニット基台部１０３Ｌに対して反時計回り方向に回転し、作用体１１５Ｌは、ユニット基台部１０３Ｌに対して反時計回り方向に回転する。
【００５５】
洗浄ユニット１２Ｌを伸長させて作用体１１５Ｌを頭頂部１０ａ側に移動させるとき、作用体１１５Ｌは、補正機構１２５Ｌによって、人の頭部１０に対する作用体１１５Ｌの姿勢を補正する。具体的には、補正機構１２５Ｌによって、図１１Ｂにおいて二点鎖線で示す補正機構を備えていない場合の作用体１１５Ｌ´の位置に対して反時計回り方向に回転し、作用体１１５Ｌの対向面を人の頭部１０の中心部１０ｂへ向かう方向に移動することで、作用体１１５Ｌの姿勢が補正される。これにより、人の頭部１０に対して作用体１１５Ｌをより均一に当接させることができる。
【００５６】
一方、洗浄ユニット１２Ｌの収縮を行う場合、洗浄ユニット１２Ｌの伸長とは逆の動作が行われる。具体的には、第１補正部材１２６Ｌは、第４リンク１０５Ｌｄに対して時計回り方向に回転し、中間部材１２８Ｌは、第４リンク１０５Ｌｄに対して反時計回り方向に回転し、第２補正部材１２７Ｌは、第４リンク１０５Ｌｄに対して時計回り方向に回転する。その結果、第２補正部材１２７Ｌは、第１補正部材１２６Ｌに対して時計回り方向に回転し、補正構造体１３０Ｌの補正突起体１３１Ｌは、ユニット基台部１０３Ｌに対して時計回り方向に回転し、作用体１１５Ｌは、ユニット基台部１０３Ｌに対して時計回り方向に回転し、作用体１１５Ｌの姿勢を補正する。
【００５７】
図８、図１０、図１１Ａ及び図１１Ｂでは、洗浄ユニット１２Ｌの伸長を、第２回動軸２１０Ｌを固定した状態で第１回動軸２０９Ｌを回転させることによって行っているが、第１回動軸２０９Ｌを固定した状態で第２回動軸２１０Ｌを回転させることによって洗浄ユニット１２Ｌの伸長を行うことも可能である。
【００５８】
図１２Ａ及び図１２Ｂは、洗浄ユニットの第２回動軸の回転に伴う補正機構による作用体の位置の変化を説明するための図である。図１２Ａは、伸長前の洗浄ユニット１２Ｌを示し、図１２Ｂは、伸長後の洗浄ユニット１２Ｌを示している。図１２Ａ及び図１２Ｂでは、図１１Ａ及び図１１Ｂと同様に、洗浄ユニット１２Ｌを模式的に示している。
【００５９】
図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、第１回動軸２０９Ｌを固定した状態で洗浄ユニット１２Ｌの伸長を行う場合、第１リンク１０５Ｌａは移動せず、第２リンク１０５Ｌｂは支持軸２１５Ｌ周りに反時計回り方向に回転し、作用体１１５Ｌは、人の頭部１０の頭頂部１０ａ側に移動する。図１２Ｂにおいて破線で示す位置から実線で示す位置に第２リンク１０５Ｌｂ、第３リンク１０５Ｌｃ及び第４リンク１０５Ｌｄが移動するとき、第１補正部材１２６Ｌは、第４リンク１０５Ｌｄに対して反時計回り方向に回転し、中間部材１２８Ｌは、第４リンク１０５Ｌｄに対して時計回り方向に回転し、第２補正部材１２７Ｌは、第４リンク１０５Ｌｄに対して反時計回り方向に回転する。ここで、第１補正部材１２６Ｌのピッチ円の径は、第２補正部材１２７Ｌのピッチ円の径よりも大きい。この構成により、第２補正部材１２７Ｌは、第１補正部材１２６Ｌに対して反時計回り方向に回転し、補正構造体１３０Ｌの補正突起体１３１Ｌは、ユニット基台部１０３Ｌに対して反時計回り方向に回転し、作用体１１５Ｌは、ユニット基台部１０３Ｌに対して反時計回り方向に回転する。
【００６０】
洗浄ユニット１２Ｌを伸長させて作用体１１５Ｌを頭頂部１０ａ側に移動させるとき、作用体１１５Ｌは、補正機構１２５Ｌによって、人の頭部１０に対する作用体１１５Ｌの姿勢を補正する。具体的には、補正機構１２５Ｌによって、図１２Ｂにおいて二点鎖線で示す補正機構を備えていない場合の作用体１１５Ｌ´の位置に対して反時計回り方向に回転し、作用体１１５Ｌの対向面を人の頭部１０の中心部１０ｂへ向かう方向に移動することで、作用体１１５Ｌの姿勢が補正される。これにより、人の頭部１０に対して作用体１１５Ｌをより均一に当接させることができる。
【００６１】
一方、第１回動軸２０９Ｌを固定した状態で第２回動軸２１０Ｌを時計回り方向に回転させて、洗浄ユニット１２Ｌの収縮を行う場合、洗浄ユニット１２Ｌの伸長とは逆の動作が行われる。具体的には、第１補正部材１２６Ｌは、第４リンク１０５Ｌｄに対して時計回り方向に回転し、中間部材１２８Ｌは、第４リンク１０５Ｌｄに対して反時計回り方向に回転し、第２補正部材１２７Ｌは、第４リンク１０５Ｌｄに対して時計回り方向に回転する。
【００６２】
第１補正部材１２６Ｌと第２補正部材１２７Ｌとは第１補正部材１２６Ｌの径が第２補正部材１２７Ｌの径よりも大きく形成されていることにより、第２補正部材１２７Ｌは、第１補正部材１２６Ｌに対して時計回り方向に回転し、補正構造体１３０Ｌの補正突起体１３１Ｌがユニット基台部１０３Ｌに対して時計回り方向に回転し、作用体１１５Ｌがユニット基台部１０３Ｌに対して時計回り方向に回転し、作用体１１５Ｌの姿勢を補正する。ここで、第１補正部材１２６Ｌの径は、第２補正部材１２７Ｌの径よりも大きい。なお、第１補正部材１２６Ｌのピッチ円の径と第２補正部材１２７Ｌのピッチ円の径の比を変更することにより、作用体１１５Ｌの姿勢の補正量を変更することが可能である。
【００６３】
なお、前述した実施の形態では、洗浄ユニット１２Ｌの伸縮を行う場合、第１回動軸２０９Ｌ及び第２回動軸２１０Ｌの一方を固定した状態で他方を回転させているが、第１回動軸２０９Ｌ及び第２回動軸２１０Ｌを同時に回転させて洗浄ユニット１２Ｌの伸縮を行ってもよい。例えば、第１回動軸２０９Ｌと第２回動軸２１０Ｌとを反対方向に回転させて、洗浄ユニット１２Ｌの伸縮を行ってもよい。また、第１回動軸２０９Ｌと第２回動軸２１０Ｌとを同一方向に回転速度を変えて回転させて、洗浄ユニット１２Ｌの伸縮を行ってもよい。かかる場合においても、補正機構１２５Ｌは、第１回動軸２０９Ｌと第２回動軸２１０Ｌの少なくとも一方が回動されるときに作用体１１５Ｌの姿勢を補正する。
【００６４】
このように、洗浄ユニット１２Ｌは、第１回動軸２０９Ｌ及び第２回動軸２１０Ｌの少なくとも一方が回動するときに、ユニット基台部１０３Ｌに対して伸縮されると共に人の頭部１０に対向する作用体１１５Ｌの対向面が頭部１０の形状に沿うように作用体１１５Ｌの姿勢を補正することができる。これにより、被洗髪者である人の頭部１０の形状や大きさが変化した場合においても、作用体１１５Ｌを伸縮させると共に人の頭部１０の形状に沿って確実に当接させることができ、人の頭部１０を確実に洗浄することができる。
【００６５】
右洗浄ユニット１２Ｒは、左洗浄ユニット１２Ｌと同様に構成されている。右洗浄ユニット１２Ｒは、人の頭部１０を洗浄するための作用体１１５Ｒと、作用体１１５Ｒを支持するアーム部１０５Ｒと、アーム部１０５Ｒが取り付けられたユニット基台部１０３Ｒと、人の頭部１０に対する作用体１１５Ｒの姿勢を補正する補正機構１２５Ｒと、ユニット基台部１０３Ｒに固定された支持軸１０４Ｒと、ユニット基台部１０３Ｒに固定されたパイプ１１１Ｒとを有する。
【００６６】
右洗浄ユニット１２Ｒは、図２に示すように、支持軸１０４Ｒが支柱１０２Ｒに回動可能に連結され、支持軸１０４Ｒを中心として回動可能に構成されている。すなわち、洗浄ユニット１２Ｒは、支持軸１０４Ｒが支柱１０２Ｒを介してボウル１０１に回動可能に取り付けられ、支持軸１０４Ｒを中心として回動可能に構成されている。支柱１０２Ｒ内には、支持軸１０４Ｒに連結されたモータ２０２Ｒが配置されている。パイプ１１１Ｒは、パイプ１１１Ｌと同様に構成されている。作用体１１５Ｒは、作用体１１５Ｌと同様に構成されている。作用体１１５Ｒは、補正機構１２５Ｒを介して支持軸２１１Ｒに接続され、支持軸２１１Ｒに対して所定位置に保持される。アーム部１０５Ｒは、アーム部１０５Ｌと同様に構成されている。アーム部１０５Ｒは、それぞれ独立して回動される第１回動軸２０９Ｒ及び第２回動軸２１０Ｒを備え、第１回動軸２０９Ｒ及び第２回動軸２１０Ｒは、それぞれ、ユニット基台部１０３Ｒに回動自在に保持されている。補正機構１２５Ｒは、補正機構１２５Ｌと同様に構成されている。補正機構１２５Ｒは、第１回動軸２０９Ｒ及び第２回動軸２１０Ｒの少なくとも一方が回動されるときに、人の頭部１０に対向する作用体１１５Ｒの対向面が人の頭部１０の形状に沿うように作用体１１５Ｒの姿勢を補正する。
【００６７】
このようにして構成される洗浄ユニット１２Ｌ，１２Ｒの各構成は、制御部４００によって制御され、押圧動作、伸縮動作、スイング動作及び揉み動作を行う。
【００６８】
洗浄ユニット１２Ｌ，１２Ｒの押圧動作とは、アーム部１０５Ｌ，１０５Ｒの第２回動軸２１０Ｌ、２１０Ｒを回動させることにより、作用体１１５Ｌ，１１５Ｒを、人の頭部１０に対して接近する方向（押圧方向）又は頭部近辺から離反する方向（リリース方向）に移動させる動作をいう。
【００６９】
洗浄ユニット１２Ｌ，１２Ｒの伸縮動作とは、アーム部１０５Ｌ，１０５Ｒの第１回動軸２０９Ｌ、２０９Ｒ及び第２回動軸２１０Ｌ，２１０Ｒを回動させることにより、作用体１１５Ｌ，１１５Ｒをユニット基台部１０３Ｌ，１０３Ｒに対して離反する伸長方向又は接近する収縮方向に移動させる動作をいう。
【００７０】
洗浄ユニット１２Ｌ，１２Ｒのスイング動作とは、アーム部１０５Ｌ，１０５Ｒの支持軸１０４Ｌ，１０４Ｒを回動させることにより、洗浄ユニット１２Ｌ，１２Ｒを支持軸１０４Ｌ、１０４Ｒを中心として回動させ、作用体１１５Ｌ，１１５を人の頭部１０の前後方向に移動させる動作をいう。
【００７１】
洗浄ユニット１２Ｌ，１２Ｒの揉み動作とは、作用体１１５Ｌ，１１５Ｒ内に配置されたモータを回転させることにより、作用体１１５Ｌの接触子１０９を回動させ、接触子１０９を揺動させる動作をいう。
【００７２】
自動洗髪装置１００では、制御部４００の制御によって洗浄ユニット１２Ｌ，１２Ｒの押圧動作、伸縮動作、スイング動作及び揉み動作がそれぞれ独立又は連動して行われることで、人の頭部１０を洗浄する。
【００７３】
本実施の形態１にかかる自動洗髪装置１００は、人の頭部１０を自動で洗浄する装置であることに加えて、ノズル１１２から洗浄液又は水を噴出しない状態では、接触子１０９によって人の頭部１０を自動でマッサージするヘッドケア装置として使用することができる。
【００７４】
なお、本実施の形態１の自動洗髪装置１００では、補正機構１２５Ｌを覆うカバーを備えるようにすることも可能である。また、補正機構１２５Ｌを覆うカバーに加えて、アーム部１０５Ｌを覆うカバーを備えるようにすることも可能である。あるいは、補正機構１２５Ｌを覆うカバーに代えて、補正機構１２５Ｌを含むアーム部１０５Ｌを覆うカバーを備えるようにすることも可能である。このように、補正機構１２５Ｌを覆うカバーや、補正機構１２５Ｌを含むアーム部１０５Ｌを覆うカバーを備えることにより、補正機構１２５Ｌやアーム部１０５Ｌに他の部材が干渉することを防止することができ、補正機構１２５Ｌやアーム部１０５Ｌを確実に動作させることができる。
【００７５】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２にかかる自動洗髪装置について説明する。なお、本発明の実施の形態２にかかる自動洗髪装置では、前述の実施の形態１にかかる自動洗髪装置１００と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施の形態１にかかる自動洗髪装置１００と同様の構成については説明を省略する。
【００７６】
図１３Ａ及び図１３Ｂは、本発明の実施の形態２にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットの動作を説明するための図である。図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、本実施の形態２にかかる自動洗髪装置では、洗浄ユニット１２Ｌ，１２Ｒの作用体１１５Ｌ，１１５Ｒに、作用体１１５Ｌ，１１５Ｒ間の距離を検出する距離センサ１２０が設けられている。
【００７７】
本実施の形態２では、距離センサ１２０によって検出される作用体１１５Ｌ，１１５Ｒ間の距離に基づいて洗浄ユニット１２Ｌ，１２Ｒの動作を制御部４００で制御する。作用体１１５Ｌ，１１５Ｒ間の距離を所定の距離に維持しつつ、図１３Ｂに示す洗浄ユニット１２Ｌの伸長動作と図１３Ａに示す洗浄ユニット１２Ｒの伸長動作とを交互に繰り返し、作用体１１５Ｌ，１１５Ｒを人の頭部１０の頭頂部１０ａ付近に移動させて人の頭部１０を洗浄するように洗浄ユニット１２Ｌ，１２Ｒを制御する。これにより、作用体１１５Ｌ、１１５Ｒ同士が干渉することを防止しつつ、被洗髪者の頭部１０の洗浄を行うことができる。
【００７８】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３にかかる自動洗髪装置について説明する。なお、本発明の実施の形態３にかかる自動洗髪装置では、前述の実施の形態１にかかる自動洗髪装置１００と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施の形態１にかかる自動洗髪装置１００と同様の構成については説明を省略する。
【００７９】
図１４は、本発明の実施の形態３にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットを示す側面図である。左右の洗浄ユニット１２Ｌ，１２Ｒは同様に構成されており、以下では洗浄ユニット１２Ｌについて説明する。図１４に示すように、本実施の形態３にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニット１２Ｌは、人の頭部１０に対する作用体１１５Ｌの姿勢を補正する補正機構１４５Ｌを有している。
【００８０】
補正機構１４５Ｌは、第３リンク１０５Ｌｃと第４リンク１０５Ｌｄとを回動自在に接続する支持軸２１６Ｌに設けられると共に第３リンク１０５Ｌｃに固定された第１補正部材１４６Ｌと、第２リンク１０５Ｌｂと第４リンク１０５Ｌｄとを回動自在に接続する支持軸２１１Ｌに回動自在に接続されると共に作用体１１５Ｌに接続された第２補正部材１４７Ｌと、第１補正部材１４６Ｌと第２補正部材１４７Ｌとを接続する中間部材１４８Ｌとを有している。
【００８１】
第１補正部材１４６Ｌと第２補正部材１４７Ｌとは、第４リンク１０５Ｌｄに対して回転する部材である。第１補正部材１４６Ｌの径は、第２補正部材１４７Ｌの径より大きい。中間部材１４８Ｌは、第１補正部材１４６Ｌと第２補正部材１４７Ｌとを接続し、第１補正部材１４６Ｌと第２補正部材１４７Ｌとを第４リンク１０５Ｌｄに対して同方向に回転させる。
【００８２】
本実施の形態３にかかる補正機構１４５Ｌの第１補正部材１４６Ｌは、例えば、支持軸２１１Ｌに設けられると共に、第３リンク１０５Ｌｃに固定された第１補正プーリである。第２補正部材１４７Ｌは、例えば、支持軸２１６Ｌに回動自在に接続されると共に、作用体１１５Ｌに接続された第２補正プーリである。中間部材１４８Ｌは、例えば、第１補正部材１４６Ｌと第２補正部材１４７Ｌとを接続する補正ベルトである。中間部材１４８Ｌは、第１補正部材１４６Ｌと第２補正部材１４７Ｌとを、第４リンク１０５Ｌｄに対して同方向に回転させる。
【００８３】
補正機構１４５Ｌは、補正機構１２５Ｌと同様に、補正構造体１３０Ｌをさらに備えている。補正構造体１３０Ｌは、作用体１１５Ｌの姿勢を制限するように、作用体１１５Ｌと第２補正部材１４７Ｌとを接続する。補正構造体１３０Ｌは、作用体１１５Ｌと第２補正部材１２７Ｌとを、バネなどの補正弾性体１３２Ｌ，１３３Ｌを介して接続する。
【００８４】
（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４にかかる自動洗髪装置について説明する。なお、本発明の実施の形態４にかかる自動洗髪装置では、前述の実施の形態１にかかる自動洗髪装置１００と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施の形態１にかかる自動洗髪装置１００と同様の構成については説明を省略する。
【００８５】
図１５は、本発明の実施の形態４にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットを示す側面図である。図１５に示すように、本実施の形態４にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニット１２Ｌは、人の頭部１０に対する作用体１１５Ｌの姿勢を補正する補正機構１６５Ｌを有している。
【００８６】
補正機構１６５Ｌは、第１補正リンク１６６Ｌと、第２補正リンク１６７Ｌと、第３補正リンク１６８Ｌとを有している。第１補正リンク１６６Ｌは、第３リンク１０５Ｌｃと第４リンク１０５Ｌｄとを回動自在に接続している支持軸２１６Ｌに一端が接続されると共に、第３リンク１０５Ｌｃに固定される。第２補正リンク１６７Ｌは、第１補正リンク１６６Ｌの他端に一端が回動自在に接続される。第３補正リンク１６８Ｌは、第２補正リンク１６７Ｌの他端に一端が回動自在に接続されると共に、支持軸２１１Ｌに他端が回動自在に接続される。
【００８７】
第１補正リンク１６６Ｌ、第２補正リンク１６７Ｌ及び第３補正リンク１６８Ｌは、それぞれ、直線状のリンクである。第１補正リンク１６６Ｌ、第２補正リンク１６７Ｌ及び第３補正リンク１６８Ｌは、第２補正リンク１６７Ｌが第４リンク１０５Ｌｄよりもユニット基台部１０３Ｌに対して離れるように配置されている。第１補正リンク１６６Ｌと第３補正リンク１６８Ｌとは、第１補正リンク１６６Ｌのリンク長が第３補正リンク１６８Ｌのリンク長よりも長くなるように形成されている。
【００８８】
補正機構１６５Ｌは、補正機構１２５Ｌと同様に、作用体１１５Ｌの姿勢を制限するように作用体１１５Ｌと第３補正リンク１６８Ｌとを接続する補正構造体１３０Ｌをさらに備えている。補正構造体１３０Ｌは、作用体１１５Ｌと第３補正リンク１６８Ｌとを、バネなどの補正弾性体１３２Ｌ，１３３Ｌを介して接続する。
【００８９】
補正機構１６５Ｌの補正構造体１３０Ｌは、作用体１１５Ｌが第３補正リンク１６８Ｌに対して回転するときに、補正突起体１３１Ｌと第１補正ストッパ１３４Ｌ又は第２補正ストッパ１３５Ｌとが当接することにより、作用体１１５Ｌと第３補正リンク１６８Ｌとの回転を所定範囲に制限する。
【００９０】
本実施の形態４にかかる自動洗髪装置において、第２回動軸２１０Ｌを固定した状態で第１回動軸２０９Ｌを図１５において時計回り方向に回転させて、洗浄ユニット１２Ｌの伸長動作を行う場合、第３リンク１０５Ｌｃは移動せず、第４リンク１０５Ｌｄは支持軸２１６Ｌ周りに図１５において時計回り方向に回転し、支持軸２１１Ｌに支持された作用体１１５Ｌは、人の頭部１０の頭頂部１０ａ側に移動する。第２回動軸２１０Ｌを固定した状態で第１回動軸２０９Ｌを回転させて洗浄ユニット１２Ｌの伸長動作を行う場合、第２補正リンク１６７Ｌは、第１補正リンク１６６Ｌに対して時計回り方向に回転し、第３補正リンク１６８Ｌは、第２補正リンク１６７Ｌに対して反時計回り方向に回転する。第１補正リンク１６６Ｌのリンク長は、第３補正リンク１６８Ｌのリンク長よりも長い。この構成により、第３補正リンク１６８Ｌは、第１補正リンク１６６Ｌに対して反時計回り方向に回転し、作用体１１５Ｌがユニット基台部１０３Ｌに対して反時計回り方向に回転する。
【００９１】
洗浄ユニット１２Ｌの伸長を行って作用体１１５Ｌを頭頂部１０ａ側に移動させるとき、作用体１１５Ｌは、補正機構１６５Ｌによって、補正機構を備えていない場合に対して反時計回り方向に回転し、作用体１１５Ｌの対向面を人の頭部１０の中心部１０ｂへ向かう方向に移動させて、人の頭部１０に対する作用体１１５Ｌの姿勢を補正する。これにより、人の頭部１０に対して作用体１１５Ｌをより均一に当接させることができる。
【００９２】
一方、洗浄ユニット１２Ｌの収縮を行う場合、洗浄ユニット１２Ｌの伸長とは逆の動作が行われ、第２補正リンク１６７Ｌは、第１補正リンク１６６Ｌに対して反時計回り方向に回転し、第３補正リンク１６８Ｌは、第２補正リンク１６７Ｌに対して時計回り方向に回転する。
【００９３】
（実施の形態５）
次に、本発明の実施の形態５にかかる自動洗髪装置について説明する。なお、本発明の実施の形態５にかかる自動洗髪装置では、前述の実施の形態４にかかる自動洗髪装置と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施の形態４にかかる自動洗髪装置と同様の構成については説明を省略する。
【００９４】
図１６は、本発明の実施の形態５にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニットを示す側面図である。図１６に示すように、本実施の形態５にかかる自動洗髪装置の洗浄ユニット１２Ｌは、人の頭部１０に対する作用体１１５Ｌの姿勢を補正する補正機構１８５Ｌを有している。
【００９５】
補正機構１８５Ｌは、第１補正リンク１８６Ｌ、第２補正リンク１８７Ｌ及び第３補正リンク１８８Ｌを有している。補正機構１８５Ｌの第１補正リンク１８６Ｌ、第２補正リンク１８７Ｌ及び第３補正リンク１８８Ｌは、第２補正リンク１８７Ｌが第４リンク１０５Ｌｄよりもユニット基台部１０３Ｌに対して近づくように配置されている。第１補正リンク１８６Ｌ、第２補正リンク１８７Ｌ及び第３補正リンク１８８Ｌは、補正機構１６５Ｌの第１補正リンク１６６Ｌ、第２補正リンク１６７Ｌ及び第３補正リンク１６８Ｌとそれぞれ同様に構成されている。
【００９６】
本発明は、例示された実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
本発明のヘッドケア装置は、人の頭部のケアを行う医療や美容などの分野で広く利用することができ、有用である。
【符号の説明】
【００９８】
１０  頭部
１０ａ  頭頂部
１０ｂ  中心部
１１  第１支持部
１２，１２Ｌ，１２Ｒ  洗浄ユニット
１００  自動洗髪装置
１０１  ボウル
１０２Ｌ，１０２Ｒ  支柱
１０３Ｌ，１０３Ｒ  ユニット基台部
１０４Ｌ，１０４Ｒ  支持軸
１０５Ｌ，１０５Ｒ  アーム部
１０５Ｌａ  第１リンク
１０５Ｌｂ  第２リンク
１０５Ｌｃ  第３リンク
１０５Ｌｄ  第４リンク
１０９  接触子
１１０Ｌ，１１０Ｒ  接触部
１１１Ｌ，１１１Ｒ  パイプ
１１２  ノズル
１１５Ｌ，１１５Ｒ  作用体
１１８Ｌ，１１８Ｒ  ５節リンク機構
１２５Ｌ，１２５Ｒ，１４５Ｌ，１６５Ｌ，１８５Ｌ  補正機構
１２６Ｌ，１４６Ｌ  第１補正部材
１２７Ｌ，１４７Ｌ  第２補正部材
１２８Ｌ，１４８Ｌ  中間部材
１３０Ｌ  補正構造体
１３１Ｌ  補正突起体
１３２Ｌ  第１補正弾性体
１３３Ｌ  第２補正弾性体
１３４Ｌ  第１補正ストッパ
１３５Ｌ  第２補正ストッパ
１６６Ｌ，１８６Ｌ  第１補正リンク
１６７Ｌ，１８７Ｌ  第２補正リンク
１６８Ｌ，１８８Ｌ  第３補正リンク
２０９Ｌ，２０９Ｒ  第１回動軸
２１０Ｌ，２１０Ｒ  第２回動軸
２１１Ｌ，２１１Ｒ，２１５Ｌ，２１６Ｌ  支持軸
４００  制御部
【図１】
2013179665.tif 000003
【図２】
2013179665.tif 000004
【図３】
2013179665.tif 000005
【図４】
2013179665.tif 000006
【図５】
2013179665.tif 000007
【図６】
2013179665.tif 000008
【図７】
2013179665.tif 000009
【図８】
2013179665.tif 000010
【図９】
2013179665.tif 000011
【図１０】
2013179665.tif 000012
【図１１Ａ】
2013179665.tif 000013
【図１１Ｂ】
2013179665.tif 000014
【図１２Ａ】
2013179665.tif 000015
【図１２Ｂ】
2013179665.tif 000016
【図１３Ａ】
2013179665.tif 000017
【図１３Ｂ】
2013179665.tif 000018
【図１４】
2013179665.tif 000019
【図１５】
2013179665.tif 000020
【図１６】
2013179665.tif 000021
【図１７】
2013179665.tif 000022
【国際調査報告】
2013179665.tif 000023
2013179665.tif 000024
2013179665.tif 000025
2013179665.tif 000026