(57)【要約】  ステアリングホイール２１と転舵輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒとの間が機械的に繋がれた操舵系における振動のステアリングホイール２１への伝達を抑制する振動抑制制御部を操舵ＥＣＵ１に備え、振動抑制制御部は、転舵輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒに制動力が発生している場合、転舵輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒのブレーキ液圧の所定周波数帯域における値に基づいて、転舵輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒの制動動作に伴う制動時振動の抑制制御を実行すること。例えば、振動抑制制御部は、ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値が所定値以上の場合、制動時振動の抑制制御を実行する。
2014068793.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールと転舵輪との間が機械的に繋がれた操舵系における振動の前記ステアリングホイールへの伝達を抑制する振動抑制制御部を備え、
前記振動抑制制御部は、前記転舵輪に制動力が発生している場合、該転舵輪のブレーキ液圧の所定周波数帯域における値に基づいて、前記転舵輪の制動動作に伴う制動時振動の抑制制御を実行することを特徴とした操舵制御装置。
【請求項２】
前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値が所定値以上の場合、前記制動時振動の抑制制御を実行する請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値が所定値以上となった回数をカウントし、該回数が所定回数以上になった場合、前記所定値を小さくする請求項２記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値に基づいて、前記制動時振動を抑制する為の制御ゲインを変更する請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項５】
前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値が所定値以上となった回数をカウントし、該回数が所定回数以上になった場合、前記所定周波数帯域の前記値に対する前記制御ゲインを変更する請求項４記載の操舵制御装置。
【請求項６】
前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値の微分値に基づいて、前記制動時振動の抑制制御を実行する請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項７】
前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値の微分値が所定値以上の場合、前記制動時振動の抑制制御を実行する請求項１又は６に記載の操舵制御装置。
【請求項８】
前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値の微分値が所定値以上となった回数をカウントし、該回数が所定回数以上になった場合、前記所定値を小さくする請求項７記載の操舵制御装置。
【請求項９】
前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値の微分値に基づいて、前記制動時振動を抑制する為の制御ゲインを変更する請求項１又は６に記載の操舵制御装置。
【請求項１０】
前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値の微分値が所定値以上となった回数をカウントし、該回数が所定回数以上になった場合、前記所定周波数帯域の前記値の微分値に対する前記制御ゲインを変更する請求項９記載の操舵制御装置。
【請求項１１】
前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値は、該所定周波数帯域におけるブレーキ液圧の検出信号をフーリエ変換した値である請求項１から１０の内の何れか１つに記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリングホイールと転舵輪との間が機械的に繋がれた操舵装置に対する操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ステアリングホイールと転舵輪とを機械的に繋いだ操舵装置が知られており、この種の操舵装置においては、装置内で振動が生じる又は装置内に振動が伝わると、その操舵系の振動がステアリングシャフトを介してステアリングホイールに伝達される。例えば、下記の特許文献１〜４には、運転者の操舵トルクのアシスト制御を電動機のアシストトルクで行う電動パワーステアリング装置において、その様なステアリングホイールに伝わる振動を抑制させる技術が開示されている。特許文献１の技術は、トルクセンサの出力信号（運転者の操舵トルク）から特定の周波数成分を抽出し、その周波数成分が所定の閾値以上の場合、操舵トルクの微分値に基づく補償成分を増大させることで、操舵系の振動の抑制を図るものである。特許文献２の技術では、高車速時に車輪力検出センサで検出された左右夫々の前輪における力（上下方向の力、前後方向の力）と回転トルクとに基づいて操舵系の振動を検知し、その振動のステアリングホイールへの伝達を上記の電動機の出力で抑制する。特許文献３の技術では、タイロッドの軸力センサの検出信号とフィルタとに基づいて不快な操舵系の振動を検知し、その振動のステアリングホイールへの伝達を操舵角速度センサの出力信号（ステアリングシャフトの回転角速度）に基づいた上記の電動機の出力で抑制する。特許文献４の技術では、操舵加速度に応じた制御補正量を車両加速度に応じた加速度適応ゲインで乗算し、その乗算値に基づき上記の電動機の出力を制御することで、直進走行中における急制動時の操舵系の振動（制動力によって車輪に発生した振動が操舵系に伝わったもの）を抑制する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０９０９５３号公報
【特許文献２】特開２００５−２１９５３９号公報
【特許文献３】特開２０１０−０３６８４６号公報
【特許文献４】特開２００７−１８６０６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、制動力に伴う操舵系の振動の周波数帯域は、ロードインフォメーションに係る振動の周波数帯域に重なっている。しかしながら、従来は、振動検知に操舵トルク又は前輪の車輪力や回転トルク又はタイロッドの軸力又は操舵加速度を利用しているので、その制動力に係る振動の検知と当該振動のステアリングホイールへの伝達抑制に改善の余地がある。【０００５】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、ステアリングホイールに対しての制動力に係る振動の伝達を精度良く抑制することが可能な操舵制御装置を提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する為、本発明は、ステアリングホイールと転舵輪との間が機械的に繋がれた操舵系における振動の前記ステアリングホイールへの伝達を抑制する振動抑制制御部を備え、前記振動抑制制御部は、前記転舵輪に制動力が発生している場合、該転舵輪のブレーキ液圧の所定周波数帯域における値に基づいて、前記転舵輪の制動動作に伴う前記操舵系の制動時振動の抑制制御を実行することを特徴としている。【０００７】
ここで、前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値が所定値以上の場合、前記制動時振動の抑制制御を実行することが望ましい。【０００８】
また、前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値が所定値以上となった回数をカウントし、該回数が所定回数以上になった場合、前記所定値を小さくすることが望ましい。【０００９】
また、前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値に基づいて、前記制動時振動を抑制する為の制御ゲインを変更することが望ましい。【００１０】
また、前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値が所定値以上となった回数をカウントし、該回数が所定回数以上になった場合、前記所定周波数帯域の前記値に対する前記制御ゲインを変更することが望ましい。【００１１】
また、前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値の微分値に基づいて、前記制動時振動の抑制制御を実行することが望ましい。【００１２】
また、前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値の微分値が所定値以上の場合、前記制動時振動の抑制制御を実行することが望ましい。【００１３】
また、前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値の微分値が所定値以上となった回数をカウントし、該回数が所定回数以上になった場合、前記所定値を小さくすることが望ましい。【００１４】
また、前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値の微分値に基づいて、前記制動時振動を抑制する為の制御ゲインを変更することが望ましい。【００１５】
また、前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値の微分値が所定値以上となった回数をカウントし、該回数が所定回数以上になった場合、前記所定周波数帯域の前記値の微分値に対する前記制御ゲインを変更することが望ましい。【００１６】
また、前記ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値は、該所定周波数帯域におけるブレーキ液圧の検出信号をフーリエ変換した値であることが望ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る操舵制御装置は、転舵輪に制動力が発生している場合、この転舵輪のブレーキ液圧の所定周波数帯域における値に基づいて、転舵輪の制動動作に伴う操舵系の制動時振動の抑制制御を実行する。つまり、この操舵制御装置は、そのブレーキ液圧の所定周波数帯域における値によって制動時振動の発生の有無の判定精度が向上するので、制動時振動の発生の際の抑制制御の実行によって、この制動時振動のステアリングホイールへの伝達を精度良く抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明に係る操舵制御装置の適用される車両の一例を示す図である。
【図２】図２は、前輪のブレーキ液圧の検出信号の周波数に対するゲインを示す図である。
【図３】図３は、実施例の操舵制御装置における制動時振動の抑制制御について説明するフローチャートである。
【図４】図４は、実施例の操舵制御装置におけるＦＦＴピーク値と振動抑制の制御ゲインとの関係を示す図である。
【図５】図５は、変形例２の操舵制御装置におけるＦＦＴピーク値と振動抑制の制御ゲインとの関係を示す図である。
【図６】図６は、変形例３の操舵制御装置におけるＦＦＴピーク値と振動抑制の制御ゲインとの関係を示す図である。
【図７】図７は、ＦＦＴピーク値による判定タイミングと変形例４におけるＦＦＴピーク値の微分値による判定タイミングとを比較する図である。
【図８】図８は、車速と前輪の回転１次周波数と前輪のバネ下共振周波数と制動時振動が発生し得る領域との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明に係る操舵制御装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【００２０】
［実施例］
本発明に係る操舵制御装置の実施例を図１から図３に基づいて説明する。
【００２１】
本実施例の操舵制御装置は、図１に示す車両１０の転舵輪（前輪）Ｗｆｉ（ｉ＝ｌ，ｒ）の転舵制御等を行うものである。この操舵制御装置は、その演算処理動作を車両１０に搭載された電子制御装置（以下、「操舵ＥＣＵ」と云う。）１によって実施する。また、その車両１０には、図１に示す車両１０の各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉ（ｉ＝ｌ，ｒ）の制動力制御を行う制動制御装置が設けられている。その制動制御装置は、その演算処理動作を電子制御装置（以下、「制動ＥＣＵ」と云う。）２によって実施する。そのＷｆｉは、左側前輪Ｗｆｌと右側前輪Ｗｆｒを表している。また、Ｗｒｉは、左側後輪Ｗｒｌと右側後輪Ｗｒｒを表している。
【００２２】
先ず、その操舵ＥＣＵ１や制動ＥＣＵ２が搭載された車両１０の一例を説明する。この車両１０は、図示しない機関（内燃機関等のエンジン）や回転機（電動機や電動発電機）などの動力源と、その動力を駆動輪に伝える図示しない変速機等の動力伝達装置と、を備える。また、この車両１０には、前輪Ｗｆｉを転舵させる操舵装置２０と、各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉに制動力を発生させる制動装置３０と、が設けられている。
【００２３】
操舵装置２０は、運転者が操作する操舵操作子としてのステアリングホイール２１と、このステアリングホイール２１に連結された回転軸（以下、「ステアリングシャフト」と云う。）２２と、このステアリングシャフト２２の回転に基づいて前輪Ｗｆｉを転舵させる転舵力伝達部２３と、を備える。この操舵装置２０は、ステアリングホイール２１と前輪Ｗｆｉとの間が機械的に繋がれたものである。従って、その転舵力伝達部２３は、ステアリングシャフト２２の回転トルクを転舵力に変換して前輪Ｗｆｉに伝える転舵力伝達機構を備える。その転舵力伝達機構とは、例えば図示しないラックギヤやピニオンギヤによる所謂ラック＆ピニオン機構のことである。
【００２４】
また、この操舵装置２０は、運転者の操舵操作を補助する電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electronic  Power  Steering）装置として構成されている。従って、この操舵装置２０には、アシストトルクで運転者のステアリングホイール２１の操舵トルクを軽減させる操舵アシスト部２４が設けられている。その操舵アシスト部２４は、電動機２４ａと減速機２４ｂとを備え、減速機２４ｂを介して電動機２４ａの出力トルクをステアリングシャフト２２に伝達する。その伝達された出力トルクは、運転者の操舵方向（ステアリングシャフト２２の回転方向）と同じ向きに生じている場合、操舵トルクを軽減させるアシストトルクとして作用する。操舵ＥＣＵ１は、トルクセンサ２５で検出した運転者の操舵トルク等に基づいて、そのアシストトルクの目標値の演算を行う。そして、この操舵ＥＣＵ１は、アシストトルクが目標値となるように電動機２４ａの制御を行う。トルクセンサ２５は、ステアリングシャフト２２上に配置された例えばレゾルバセンサ等である。
【００２５】
制動装置３０は、ブレーキペダル３１と、制動倍力部（以下、「ブレーキブースタ」と云う。）３２と、マスタシリンダ３３と、液圧調整部（以下、「ブレーキアクチュエータ」と云う。）３４と、ブレーキ液圧配管３５ｆｉ，３５ｒｉ（ｉ＝ｌ，ｒ）と、制動力発生部３６ｆｉ，３６ｒｉ（ｉ＝ｌ，ｒ）と、を備える。３５ｆｉは、左側前輪Ｗｆｌのブレーキ液圧配管３５ｆｌと右側前輪Ｗｆｒのブレーキ液圧配管３５ｆｒを表している。３５ｒｉは、左側後輪Ｗｒｌのブレーキ液圧配管３５ｒｌと右側後輪Ｗｒｒのブレーキ液圧配管３５ｒｒを表している。また、３６ｆｉは、左側前輪Ｗｆｌの制動力発生部３６ｆｌと右側前輪Ｗｆｒの制動力発生部３６ｆｒを表している。３６ｒｉは、左側後輪Ｗｒｌの制動力発生部３６ｒｌと右側後輪Ｗｒｒの制動力発生部３６ｒｒを表している。
【００２６】
ブレーキペダル３１は、制動操作を行う際に運転者が操作する制動操作子である。ブレーキブースタ３２は、ブレーキペダル３１に入力された運転者の制動操作に伴う操作圧力（ペダル踏力）を所定の倍力比で倍化させる。マスタシリンダ３３は、ブレーキブースタ３２により倍化されたペダル踏力をブレーキペダル３１の操作量に応じたブレーキ液圧（以下、「マスタシリンダ圧」と云う。）へと変換する。ブレーキアクチュエータ３４は、マスタシリンダ圧をそのまま又は車輪毎に調圧して各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉに供給する。ブレーキ液圧配管３５ｆｉ，３５ｒｉは、ブレーキアクチュエータ３４を経たブレーキ液圧を各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉに伝える。制動力発生部３６ｆｉ，３６ｒｉは、例えばディスクロータやキャリパ等からなり、各々のブレーキ液圧配管３５ｆｉ，３５ｒｉのブレーキ液圧が供給されることで夫々の車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉに制動力を発生させる。
【００２７】
ブレーキアクチュエータ３４には、例えば夫々の車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉ毎に常開式の増圧弁と常閉式の減圧弁とが設けられている。また、このブレーキアクチュエータ３４には、その増圧弁や減圧弁の他にも各種の制御弁が設けられている。制動ＥＣＵ２は、その各制御弁の所定の開閉動作によるブレーキアクチュエータ３４の制御を行うことで、夫々の車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉに対して個別の大きさで制動力を発生させることができる。
【００２８】
ところで、この車両１０の操舵装置２０は、前述した様にステアリングホイール２１と前輪Ｗｆｉとの間が機械的に繋がれている。これが為、ステアリングホイール２１には、その間で発生した振動や路面から前輪Ｗｆｉへの入力に伴い発生した振動がステアリングシャフト２２等を介して伝わってくる。そして、その操舵系の振動は、ステアリングホイール２１を介して運転者に伝わる。ここで、前者の装置内で発生した操舵系の振動は、運転者にとって不快なものであり、運転者に無益な振動と云える。これに対して、後者の路面からの入力に伴う操舵系の振動は、路面の状況や路面に対する前輪Ｗｆｉの状態を運転者に伝えるものであり、運転者にとって有益な振動と云える。そこで、操舵ＥＣＵ１には、無益な振動のステアリングホイール２１への伝達を抑制させる一方で、有益な振動のステアリングホイール２１への伝達を許容する振動抑制制御部が設けられている。その振動抑制制御部は、操舵系における無益な振動を抑制することで、路面からの入力に伴う有益な振動をステアリングホイール２１に伝達させる。つまり、本実施例の操舵制御装置は、その様な有益な路面からの振動をステアリングホイール２１に伝達させ、その振動の情報（所謂ロードインフォメーション）を運転者に伝えることで、運転者の操舵感の向上を図っている。
【００２９】
その振動抑制制御は、この技術分野において周知の手法により実施することができる。例えば、この振動抑制制御は、ロードインフォメーションに係る周波数帯域（約１０〜４０Ｈｚ）の振動を残す様に実施される。しかしながら、その周波数帯域には、制動時における振動（以下、「制動時振動」と云う。）も含まれている（約１５〜２０Ｈｚ）。その制動時振動とは、前輪Ｗｆｉで制動力発生部３６ｆｉが制動力を発生させた際に生じる振動のことであり、前輪Ｗｆｉからステアリングシャフト２２等を介してステアリングホイール２１に伝達される運転者にとって不快な振動のことである。従って、本実施例の振動抑制制御部には、その前輪Ｗｆｉの制動動作に伴う制動時振動のステアリングホイール２１への伝達を抑制させる。尚、その周波数帯域は、説明の便宜上示した一例である。
【００３０】
この制動時振動は、制動力発生部３６ｆｉにおいてディスクロータやブレーキパッドが偏磨耗している状態で発生するものであり、その偏磨耗に伴う制動トルクの変動（偏磨耗の無い通常時の制動トルクに対する変動）と前輪Ｗｆｉのバネ下共振周波数（約１５〜２０Ｈｚ）との乗算値として表すことができる。ここで、その制動トルクの変動は、前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧の変動として検知することができる。
【００３１】
そこで、振動抑制制御部には、前輪Ｗｆｉに制動力が発生している場合、この前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧の所定周波数帯域における値に基づいて制動時振動を抑制させる。この振動抑制制御部は、そのブレーキ液圧の所定周波数帯域における値に基づいて制動時振動の有無及び状態を判定し、抑制を必要とする制動時振動であれば、これの抑制を図る。尚、その制動時振動の状態とは、制動時振動が運転者に伝達されるほどの大きさのものであるのか否かのことを云う。
【００３２】
操舵ＥＣＵ１は、前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧を検出する圧力センサから検出信号を直接受信してもよく、その検出信号を制動ＥＣＵ２から受信してもよい。この例示では、操舵ＥＣＵ１と制動ＥＣＵ２との間で通信装置（図示略）を介して情報の授受ができる様に構成している。これが為、操舵ＥＣＵ１は、制動ＥＣＵ２を介して前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧の検出信号を受信する。尚、その通信装置は、操舵ＥＣＵ１と制動ＥＣＵ２との間を直接繋ぐものであってもよく、ＣＡＮやＦｌｅｘＲａｙ等の車載ネットワークを利用したものであってもよい。
【００３３】
その前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧については、例えば、ブレーキアクチュエータ３４の具備する圧力センサの検出信号で把握できるのであれば、その検出信号を利用すればよい。但し、制動トルクの変動に伴う前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧の変動は、その圧力センサの配置が前輪Ｗｆｉの制動力発生部３６ｆｉから離れるほど減衰して検出される。これが為、この例示では、圧力センサ４１ｆｉ（ｉ＝ｌ，ｒ）を構造上で可能な限り制動力発生部３６ｆｉに近づけて配置する。つまり、その圧力センサ４１ｆｉには、前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧配管３５ｆｉにおける制動力発生部３６ｆｉに近い位置のブレーキ液圧を検出させる。
【００３４】
所定周波数帯域とは、制動時振動の発生する周波数帯域のことである。上記の具体例においては、約１５〜２０Ｈｚとなる。
【００３５】
本実施例の振動抑制制御部には、その前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧の所定周波数帯域における値が所定値以上になっている場合に、制動時振動の抑制制御を実行させる。具体的に、振動抑制制御部には、そのブレーキ液圧の所定周波数帯域における検出信号をフーリエ変換させ、その検出信号のゲインを求めさせる。図２は、前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧の検出信号の周波数に対するゲイン（以下、「ブレーキ液圧ゲイン」とも云う。）を表したものである。実線は、制動力発生部３６ｆｉに偏磨耗の無い通常時における前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧ゲインであり、制動時振動が発生していないことが判る。一方、破線は、制動力発生部３６ｆｉに偏磨耗が生じているときの前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧ゲインであり、所定周波数帯域にピークゲイン（以下、「ＦＦＴピーク値」と云う。）が存在していることが判る。振動抑制制御部には、その所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値が所定値（以下、「制動時振動判定閾値」と云う。）Ｇｐ０以上になっている場合に、制動時振動の抑制制御を実行させる。
【００３６】
ここで、制動時振動は、振動の大きいものがステアリングホイール２１を介して運転者に伝わるのであり、その全てが必ずしも運転者に伝わるわけではない。そこで、ここでは、運転者に伝わる制動時振動が発生している場合の前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧ゲインを制動時振動判定閾値Ｇｐ０とする。具体的には、その様なブレーキ液圧ゲインの最小値（センサ検出誤差や演算誤差があるならば、その分を考慮した値）を制動時振動判定閾値Ｇｐ０とする。振動抑制制御部は、ＦＦＴピーク値が制動時振動判定閾値Ｇｐ０以上の場合に、不快な制動時振動が発生するとの判定を行う。
【００３７】
この振動抑制制御部の演算処理動作を図３のフローチャートに基づいて説明する。この演算処理は、上述した運転者に無益な振動（制動時振動を除く）を抑制する前に実施してもよく、その無益な振動を抑制してロードインフォメーションに係る周波数帯域の振動が残っている状態で実施してもよい。尚、前者の場合には、制動時振動を抑制した後で又は当該抑制制御と同時に残りの無益な振動を抑制する。
【００３８】
振動抑制制御部は、前輪Ｗｆｉに制動力が働いているのか否か、つまり前輪Ｗｆｉが制動中か否かを判定する（ステップＳＴ１）。
【００３９】
この判定は、例えば、圧力センサ４１ｆｉで検出された前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧が所定圧以上になっているのか否かで行うことができる。その所定圧は、非制動時の圧力センサ４１ｆｉの検出値よりも高圧側に設定しておく。この場合には、ブレーキ液圧が所定圧以上であれば、前輪Ｗｆｉに制動力が働いていると判定し、ブレーキ液圧が所定圧よりも低ければ、前輪Ｗｆｉに制動力が働いていないと判定する。また、このステップＳＴ１の判定は、マスタ圧センサ４２で検出されたマスタシリンダ圧が所定圧以上になっているのか否かで行うこともできる。その所定圧は、非制動時のマスタ圧センサ４２の検出値よりも高圧側に設定しておく。この場合には、マスタシリンダ圧が所定圧以上であれば、前輪Ｗｆｉに制動力が働いていると判定し、マスタシリンダ圧が所定圧よりも低ければ、前輪Ｗｆｉに制動力が働いていないと判定する。この場合には、そのマスタ圧センサ４２の検出信号も制動ＥＣＵ２から操舵ＥＣＵ１に送信させればよい。また、このステップＳＴ１の判定は、ブレーキペダル３１の操作量（ペダル踏み込み量又はペダル踏力）が所定値以上になっているのか否かで行うこともできる。その所定値は、ペダル踏み込み量やペダル踏力の遊びの分を除く為のものである。この場合には、操作量が所定値以上であれば、前輪Ｗｆｉに制動力が働いていると判定し、操作量が所定値よりも小さければ、前輪Ｗｆｉに制動力が働いていないと判定する。この場合には、ペダル踏み込み量やペダル踏力の検出信号も制動ＥＣＵ２から操舵ＥＣＵ１に送信させればよい。
【００４０】
振動抑制制御部は、前輪Ｗｆｉが制動中でない場合、制動時振動が発生しないので、この演算処理を終了させる。尚、この場合には、その制動時振動以外の無益な操舵系の振動が発生しているならば、その振動の抑制制御を実行させることが望ましい。
【００４１】
一方、この振動抑制制御部は、前輪Ｗｆｉが制動中の場合、制動ＥＣＵ２から受信した前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧の所定周波数帯域における検出信号をフーリエ変換し、その所定周波数帯域におけるブレーキ液圧の検出信号のＦＦＴピーク値が制動時振動判定閾値（所定の閾値）以上になっているのか否かを判定する（ステップＳＴ２）。ここで、そのＦＦＴピーク値は、例えば、その所定周波数帯域における検出信号ゲインの平均値等に基づき求めればよい。
【００４２】
振動抑制制御部は、その所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値が制動時振動判定閾値よりも小さい場合、制動時振動が発生しない又は制動時振動が発生したとしてもステアリングホイール２１に伝わり難いので、この演算処理を終了させる。尚、この場合には、その制動時振動以外の無益な操舵系の振動が発生しているならば、その振動の抑制制御を実行させることが望ましい。
【００４３】
一方、この振動抑制制御部は、その所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値が制動時振動判定閾値以上の場合、制動時振動がステアリングホイール２１に伝わる可能性があるので、その制動時振動の抑制制御を開始する（ステップＳＴ３）。
【００４４】
その制動時振動の抑制制御は、この技術分野において周知の手法を用いればよい。振動抑制制御部は、振動抑制の制御ゲインに応じてステアリングシャフト２２に伝わる制動時振動を抑制させる。例えば、この振動抑制制御部は、ステアリングシャフト２２の軸トルクをトルクセンサ２５から検出し、その軸トルクの微分値に基づいて制動時振動を抑制させる。また、この振動抑制制御部は、電動機２４ａの回転角速度制御によるダンピング制御で制動時振動を抑制させてもよい。また、この振動抑制制御部は、制動時振動の抑制効果を高めるべく、その軸トルクの微分値に基づいた制御と電動機２４ａの回転角速度制御による制御とを併用してもよい。
【００４５】
振動抑制制御部は、制動ＥＣＵ２から新たに受信した前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧の所定周波数帯域における検出信号をフーリエ変換し、その所定周波数帯域におけるブレーキ液圧の検出信号のＦＦＴピーク値が制動時振動判定閾値Ｇｐ０よりも小さくなったのか否かを判定する（ステップＳＴ４）。つまり、ここでは、制動時振動の抑制制御開始後の所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値と制動時振動判定閾値Ｇｐ０とを比較している。
【００４６】
振動抑制制御部は、その制動時振動の抑制制御開始後の所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値が未だ制動時振動判定閾値Ｇｐ０以上の場合、制動時振動の抑制制御を継続したままでステップＳＴ４の演算処理を繰り返す。そして、この振動抑制制御部は、その制動時振動の抑制制御開始後の所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値が制動時振動判定閾値Ｇｐ０よりも小さくなった場合、制動時振動の抑制制御を終了する（ステップＳＴ５）。
【００４７】
この様に、本実施例の操舵制御装置は、前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧の所定周波数帯域における値に基づいて、抑制対象となる制動時振動を精度良く抽出することができる。これが為、この操舵制御装置は、制動時振動が発生しており、この制動時振動が運転者に伝わってしまう大きさの場合、運転者に伝わらない様に制動時振動を精度良く抑制することができる。従って、この操舵制御装置は、制動時振動が発生していなければ又は制動時振動が抑制対象でなければ、ステアリングホイール２１を介してロードインフォメーションを運転者に正しく伝えることができる。
【００４８】
［変形例１］
ところで、その所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値が制動時振動判定閾値Ｇｐ０以上の場合とは、上述した様に抑制が必要な大きさの制動時振動が発生している状態であり、制動力発生部３６ｆｉに偏磨耗が生じている状態との判断が可能である。そこで、本変形例の振動抑制制御部には、その所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値が制動時振動判定閾値Ｇｐ０以上となった回数をカウントさせ、その回数が所定回数以上になった場合に、制動力発生部３６ｆｉが制動時振動を発生させ易い状態になっていると判定させる。例えば、この振動抑制制御部には、その所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値が制動時振動判定閾値Ｇｐ０以上になった場合、これを例えば操舵ＥＣＵ１の記憶装置等に記憶させ、その場合の履歴が所定回数以上になったならば、制動力発生部３６ｆｉが制動時振動を発生させ易い状態になっていると判定させる。例えば、その所定回数以上とは、運転者の制動操作回数の内の数回において所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値が制動時振動判定閾値Ｇｐ０以上になることを云う。その所定回数は、センサ検出誤差等による誤判定を排除する為のものであり、この観点で設定しておけばよい。
【００４９】
本変形例の振動抑制制御部には、制動力発生部３６ｆｉが制動時振動を発生させ易い状態になっていると判定した場合、上記の制動時振動判定閾値Ｇｐ０を小さくさせる。ここで、制動力発生部３６ｆｉに偏磨耗が生じていないときには、制動時振動判定閾値Ｇｐ０を小さくすると、抑制対象の制動時振動であるのか否かの判定精度が低くなり、抑制対象の制動時振動であるとの誤判定を引き起こす可能性が高くなる。しかしながら、この操舵制御装置においては、過去の履歴から制動力発生部３６ｆｉが制動時振動を発生させ易い状態になっていると判定できるので、その判定が行われたならば、制動時振動判定閾値Ｇｐ０を小さくしても、抑制対象の制動時振動であるとの誤判定を引き起こす可能性が低い。従って、この操舵制御装置は、制動力発生部３６ｆｉが制動時振動を発生させ易い状態になっていると判定した場合、抑制対象の制動時振動であるのか否かの判定精度を低下させることなく、早いタイミングで制動時振動の抑制制御を実行することができるので、過去の履歴を観ない実施例の場合と比較して、制動時振動の伝達抑制効果を高めることができる。
【００５０】
［変形例２］
前述した実施例や変形例１の操舵制御装置は、１つの制動時振動判定閾値Ｇｐ０を境にして制動時振動の抑制制御の要否を判定していることから、ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値（ブレーキ液圧の検出信号の所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値）が制動時振動判定閾値Ｇｐ０に近い場合、制動時振動の抑制制御がオンとオフの間でハンチングしてしまう可能性がある（図４）。そこで、本変形例の操舵制御装置では、ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値（ブレーキ液圧の検出信号の所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値）に応じて振動抑制の制御ゲインを変更し、この値に応じた振動抑制の制御ゲインで制動時振動の抑制制御を行うことで、ハンチングが起こらないようにする。
【００５１】
その振動抑制の制御ゲインは、予め設定しておく。例えば、この振動抑制の制御ゲインは、制動時振動が発生するときに、その制動時振動のステアリングホイール２１への伝達を抑えることができる様に設定する。図５は、その一例を示したマップである。
【００５２】
このマップにおいては、所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値がＰ１以下であれば、振動抑制の制御ゲインを０に設定している。そのＦＦＴピーク値Ｐ１は、例えば、制動時振動が発生しない所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値又は制動時振動が発生したとしてもステアリングホイール２１に伝わり難い所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値の内の最大値（センサ検出誤差や演算誤差があるならば、その分を考慮した値）である。従って、所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値がＰ１以下の場合には、制動時振動の抑制制御が実行されない。
【００５３】
また、このマップにおいては、所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値がＰ１よりも大きく且つＰ２よりも小さい場合、振動抑制の制御ゲインが徐々に（或る一定の比例係数で）大きくなる様に設定している。そのＦＦＴピーク値Ｐ２は、例えば、最大の制動時振動が発生するときの所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値の内の最小値（センサ検出誤差や演算誤差があるならば、その分を考慮した値）である。このマップにおいては、所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値がＰ２以上の場合、振動抑制の制御ゲインを一定の値に設定している。
【００５４】
例えば、本変形例の振動抑制制御部は、前輪Ｗｆｉが制動中の場合、所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値に応じた振動抑制の制御ゲインを演算し、その制御ゲインに基づいて制動時振動の抑制制御を実行する。その際には、上記の図５のマップを用いるのであれば、ＦＦＴピーク値がＰ１以下のときに、振動抑制の制御ゲインが０になり、制動時振動の抑制制御が実行されない。一方、ＦＦＴピーク値がＰ１よりも大きいときには、そのＦＦＴピーク値に応じた振動抑制の制御ゲインで制動時振動の抑制制御が実行される。従って、本変形例の操舵制御装置は、ハンチングを回避した制動時振動の抑制制御の実行が可能になるので、その抑制制御の安定性が向上する。
【００５５】
［変形例３］
本変形例は、前述した変形例１の内容を変形例２の操舵制御装置に適用したものである。本変形例の振動抑制制御部には、変形例１と同じ様に、ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値（ブレーキ液圧の検出信号の所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値）が制動時振動判定閾値Ｇｐ０以上となった回数をカウントさせ、その回数が所定回数以上になった場合に、制動力発生部３６ｆｉが制動時振動を発生させ易い状態になっていると判定させる。そして、この振動抑制制御部には、制動力発生部３６ｆｉが制動時振動を発生させ易い状態になっていると判定した場合、変形例２におけるブレーキ液圧の所定周波数帯域の値（ブレーキ液圧の検出信号の所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値）に対する振動抑制の制御ゲインを変更させる。例えば、図６は、図５のマップにおける振動抑制の制御ゲインを変更したものである。図６の実線は、変更後の振動抑制の制御ゲインである。破線は、変更前の振動抑制の制御ゲインである。
【００５６】
ここで、制動力発生部３６ｆｉに偏磨耗が生じていないときには、ＦＦＴピーク値に対する振動抑制の制御ゲインを変更すると、抑制対象の制動時振動であるのか否かの判定精度が低くなり、抑制対象の制動時振動であるとの誤判定を引き起こす可能性が高くなる。しかしながら、この操舵制御装置においては、過去の履歴から制動力発生部３６ｆｉが制動時振動を発生させ易い状態になっていると判定できるので、その判定が行われたならば、ＦＦＴピーク値に対する振動抑制の制御ゲインを変更しても、抑制対象の制動時振動であるとの誤判定を引き起こす可能性が低い。従って、この操舵制御装置は、制動力発生部３６ｆｉが制動時振動を発生させ易い状態になっていると判定した場合、抑制対象の制動時振動であるのか否かの判定精度を低下させることなく、早いタイミングで制動時振動の抑制制御を実行することができるので、過去の履歴を観ない変形例２の場合と比較して、制動時振動の伝達抑制効果を高めることができる。
【００５７】
［変形例４］
前述した実施例の操舵制御装置は、ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値（ブレーキ液圧の検出信号の所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値）を用いて制動時振動の発生の有無が判断されるので、或る程度ブレーキ液圧の変動がフーリエ変換された値に現れてから、制動時振動の抑制制御が作動する。これが為、これらの操舵制御装置では、制動時振動の抑制制御が作動するまでの間、また、むだ時間等によって、制動時振動がステアリングホイール２１に伝達されてしまう可能性がある。また、前述した様に、単に制動時振動判定閾値Ｇｐ０を小さくするだけでは、制動時振動であるとの誤判定の虞もある。そこで、本変形例の操舵制御装置では、ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値（ブレーキ液圧の検出信号の所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値）の微分値を演算し、その微分値に基づいて制動時振動の抑制制御を実行する。
【００５８】
例えば、本変形例の振動抑制制御部には、その所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値の微分値と制動時振動判定閾値Ｇｐｄ０とを比較させ、そのＦＦＴピーク値の微分値が制動時振動判定閾値Ｇｐｄ０以上の場合に、制動時振動の抑制制御を実行させる。その制動時振動判定閾値Ｇｐｄ０は、例えば、運転者に伝わる制動時振動が発生している場合の前輪Ｗｆｉのブレーキ液圧ゲインの微分値の最小値（センサ検出誤差や演算誤差があるならば、その分を考慮した値）に設定する。
【００５９】
図７の上図は、実施例の如く所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値と制動時振動判定閾値Ｇｐ０との比較によって制動時振動の発生の有無を判断するものである。図７の下図は、その所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値の微分値と制動時振動判定閾値Ｇｐｄ０との比較によって制動時振動の発生の有無を判断するものである。この様に、本変形例の操舵制御装置は、ＦＦＴピーク値の微分値を用いることで、ＦＦＴピーク値で判断するよりも制動時振動の発生を早く判断することができる。従って、この操舵制御装置は、実施例のものよりも制動時振動の抑制制御の作動タイミングの早期化を図ることができ、より精度良く制動時振動のステアリングホイール２１への伝達を抑制することができる。
【００６０】
ここで、本変形例の内容は、前述した変形例１の操舵制御装置に適用することもできる。つまり、本変形例の振動抑制制御部には、ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値（ブレーキ液圧の検出信号の所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値）の微分値が制動時振動判定閾値Ｇｐｄ０以上となった回数をカウントさせ、その回数が所定回数以上になった場合に、制動力発生部３６ｆｉが制動時振動を発生させ易い状態になっていると判定させる。そして、この振動抑制制御部には、制動力発生部３６ｆｉが制動時振動を発生させ易い状態になっていると判定した場合、変形例１の様に、その制動時振動判定閾値Ｇｐｄ０を小さくさせる。これにより、この操舵制御装置は、過去の履歴を観ない本変形例における上記の例示の場合と比較して、制動時振動の伝達抑制効果を高めることができる。
【００６１】
［変形例５］
本変形例は、前述した変形例４の内容を変形例２の操舵制御装置に適用したものである。つまり、本変形例の振動抑制制御部には、ブレーキ液圧の所定周波数帯域の値（ブレーキ液圧の検出信号の所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値）の微分値に応じて振動抑制の制御ゲインを変更させ、この微分値に応じた振動抑制の制御ゲインで制動時振動の抑制制御を実行させる。その振動抑制の制御ゲインは、例えば変形例２と同じ様に、制動時振動が発生するときに、その制動時振動のステアリングホイール２１への伝達を抑えることができるものであり、予め設定しておく。本変形例の操舵制御装置に依れば、変形例４の操舵制御装置と比較して、ハンチングを回避した制動時振動の抑制制御の実行が可能になるので、その抑制制御の安定性が向上する。
【００６２】
ここで、本変形例の内容は、前述した変形例３の操舵制御装置に適用することもできる。つまり、本変形例の振動抑制制御部には、ブレーキ液圧の所定周波数帯域における値（ブレーキ液圧の検出信号の所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値）の微分値が制動時振動判定閾値Ｇｐｄ０以上となった回数をカウントさせ、その回数が所定回数以上になった場合に、制動力発生部３６ｆｉが制動時振動を発生させ易い状態になっていると判定させる。そして、この振動抑制制御部には、制動力発生部３６ｆｉが制動時振動を発生させ易い状態になっていると判定した場合、変形例３の様に、ブレーキ液圧の所定周波数帯域の値（ブレーキ液圧の検出信号の所定周波数帯域におけるＦＦＴピーク値）の微分値に対する振動抑制の制御ゲインを変更させる。これにより、この操舵制御装置は、過去の履歴を観ない本変形例における上記の例示の場合と比較して、制動時振動の伝達抑制効果を高めることができる。
【００６３】
［変形例６］
上述した制動時振動は、主に中高速の車速域で且つ緩制動での走行中に発生する可能性が高い。中高速走行時には、前輪Ｗｆｉの１回転を１周期として制動時振動が１回発生すると推定される。図８は、車速に対する前輪Ｗｆｉの回転１次周波数を表したものである。中高速走行時における前輪Ｗｆｉの回転１次周波数は、前輪Ｗｆｉのバネ下共振周波数に略合致する。これが為、本変形例の操舵制御装置では、前述した実施例や変形例１〜５の操舵制御装置において、その走行条件の判定（中高速の車速域で且つ緩制動での走行中であるのか否かの判定）による制動時振動の発生の有無の判定を併用させる。
【００６４】
中高速の車速域で走行しているのか否かは、例えば車速センサ４３や車輪速センサ４４ｆｉ，４４ｒｉ（ｉ＝ｌ，ｒ）等による車速情報を用いる。車速センサ４３は、例えば変速機の出力軸の回転角を検出するものである。車輪速センサ４４ｆｉ，４４ｒｉは、例えば各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの夫々の車軸の回転角を検出するものである。４４ｆｉは、左側前輪Ｗｆｌの車輪速センサ４４ｆｌと右側前輪Ｗｆｒの車輪速センサ４４ｆｒを表している。４４ｒｉは、左側後輪Ｗｒｌの車輪速センサ４４ｒｌと右側後輪Ｗｒｒの車輪速センサ４４ｒｒを表している。一方、緩制動で走行しているのか否かは、例えば前後加速度センサ４５による車両減速度情報とストップランプスイッチ４６の出力信号（ブレーキＯＮ信号）等を用いる。
【００６５】
この操舵制御装置は、前述した実施例や変形例１〜５の操舵制御装置で制動時振動が発生していると判断し、且つ、中高速の車速域で且つ緩制動での走行中であると判定した際に、制動時振動が発生しているとの最終的な判断を行い、その制動時振動の抑制制御を実行する。一方、この操舵制御装置は、前述した実施例や変形例１〜５の操舵制御装置で制動時振動が発生していないと判断された場合、又は、中高速の車速域で且つ緩制動での走行中ではないと判定された場合、制動時振動の抑制制御を実行しない。これが為、本変形例の操舵制御装置は、その実施例や変形例１〜５のものに対して、制動時振動の発生の有無の判定精度を高めることができるので、更に精度良く制動時振動のステアリングホイール２１への伝達を抑えることができる。
【符号の説明】
【００６６】
１  操舵ＥＣＵ
２  制動ＥＣＵ
１０  車両
２０  操舵装置
２１  ステアリングホイール
２２  ステアリングシャフト
２３  転舵力伝達部
２４  操舵アシスト部
３０  制動装置
３１  ブレーキペダル
３４  ブレーキアクチュエータ
４１ｆｉ  圧力センサ
４２  マスタ圧センサ
４３  車速センサ
４４ｆｉ，４４ｒｉ  車輪速センサ
４５  前後加速度センサ
４６  ストップランプスイッチ
Ｗｆｉ  前輪（転舵輪）
【図１】
2014068793.tif 000003
【図２】
2014068793.tif 000004
【図３】
2014068793.tif 000005
【図４】
2014068793.tif 000006
【図５】
2014068793.tif 000007
【図６】
2014068793.tif 000008
【図７】
2014068793.tif 000009
【図８】
2014068793.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成27年11月4日(2015.11.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールと転舵輪との間が機械的に繋がれた操舵系における振動の前記ステアリングホイールへの伝達を抑制する振動抑制制御部を備え、
前記振動抑制制御部は、前記転舵輪に制動力が発生している場合、かつ該転舵輪のブレーキ液圧の変動をフーリエ変換した値が所定周波数帯域内で閾値以上の場合、該所定周波数帯域内の前記値に基づいて、前記転舵輪の制動動作に伴う制動時振動の抑制制御を実行し、
前記所定周波数帯域は、前記制動時振動の発生する周波数帯域であり、
前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の変動をフーリエ変換した値が前記所定周波数帯域内で前記閾値以上となった回数をカウントし、該回数が所定回数以上になった場合、前記閾値を小さくする
ことを特徴とした操舵制御装置。
【請求項２】
前記振動抑制制御部は、前記所定周波数帯域内の前記値に基づいて、前記制動時振動を抑制する為の制御ゲインを変更し、
前記振動抑制制御部は、前記ブレーキ液圧の変動をフーリエ変換した値が前記所定周波数帯域内で前記閾値以上となった回数をカウントし、該回数が所定回数以上になった場合、前記所定周波数帯域内の前記値に対する前記制御ゲインを変更することを特徴とする請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項３】
ステアリングホイールと転舵輪との間が機械的に繋がれた操舵系における振動の前記ステアリングホイールへの伝達を抑制する振動抑制制御部を備え、
前記振動抑制制御部は、前記転舵輪に制動力が発生している場合、かつ該転舵輪のブレーキ液圧の変動をフーリエ変換した値が所定周波数帯域内で閾値以上の場合、該所定周波数帯域内の前記値に基づいて、前記転舵輪の制動動作に伴う制動時振動の抑制制御を実行し、
前記所定周波数帯域は、前記制動時振動の発生する周波数帯域であり、
前記振動抑制制御部は、前記所定周波数帯域内の前記値の微分値に基づいて、前記制動時振動の抑制制御を実行することを特徴とする操舵制御装置。
【請求項４】
前記振動抑制制御部は、前記所定周波数帯域内の前記値の微分値が所定値以上の場合、前記制動時振動の抑制制御を実行することを特徴とする請求項３に記載の操舵制御装置。
【請求項５】
ステアリングホイールと転舵輪との間が機械的に繋がれた操舵系における振動の前記ステアリングホイールへの伝達を抑制する振動抑制制御部を備え、
前記振動抑制制御部は、前記転舵輪に制動力が発生している場合、かつ該転舵輪のブレーキ液圧の変動をフーリエ変換した値が所定周波数帯域内で閾値以上の場合、該所定周波数帯域内の前記値に基づいて、前記転舵輪の制動動作に伴う制動時振動の抑制制御を実行し、
前記所定周波数帯域は、前記制動時振動の発生する周波数帯域であり、
前記振動抑制制御部は、前記所定周波数帯域内の前記値の微分値が所定値以上の場合、前記制動時振動の抑制制御を実行する
ことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項６】
前記振動抑制制御部は、前記所定周波数帯域内の前記値の微分値が所定値以上となった回数をカウントし、該回数が所定回数以上になった場合、前記所定値を小さくすることを特徴とする請求項４又は５に記載の操舵制御装置。
【請求項７】
ステアリングホイールと転舵輪との間が機械的に繋がれた操舵系における振動の前記ステアリングホイールへの伝達を抑制する振動抑制制御部を備え、
前記振動抑制制御部は、前記転舵輪に制動力が発生している場合、かつ該転舵輪のブレーキ液圧の変動をフーリエ変換した値が所定周波数帯域内で閾値以上の場合、該所定周波数帯域内の前記値に基づいて、前記転舵輪の制動動作に伴う制動時振動の抑制制御を実行し、
前記所定周波数帯域は、前記制動時振動の発生する周波数帯域であり、
前記振動抑制制御部は、前記所定周波数帯域内の前記値の微分値に基づいて、前記制動時振動を抑制する為の制御ゲインを変更する
ことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項８】
前記振動抑制制御部は、前記所定周波数帯域内の前記値の微分値に基づいて、前記制動時振動を抑制する為の制御ゲインを変更することを特徴とする請求項３に記載の操舵制御装置。
【請求項９】
前記振動抑制制御部は、前記所定周波数帯域内の前記値の微分値が所定値以上となった回数をカウントし、該回数が所定回数以上になった場合、前記所定周波数帯域内の前記値の微分値に対する前記制御ゲインを変更することを特徴とする請求項７又は８に記載の操舵制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
その制動時振動の抑制制御は、この技術分野において周知の手法を用いればよい。例えば、この振動抑制制御部は、ステアリングシャフト２２の軸トルクをトルクセンサ２５から検出し、その軸トルクの微分値に基づいて制動時振動を抑制させる。また、この振動抑制制御部は、電動機２４ａの回転角速度制御によるダンピング制御で制動時振動を抑制させてもよい。また、この振動抑制制御部は、制動時振動の抑制効果を高めるべく、その軸トルクの微分値に基づいた制御と電動機２４ａの回転角速度制御による制御とを併用してもよい。
【国際調査報告】
2014068793.tif 000011
2014068793.tif 000012