(57)【要約】  構成の簡易化によりプリントシステム全体の移動制御が高精度でない場合等であっても、印刷品質とのバランスを取って印刷を行うことが可能な印刷装置を提供する。  印刷が行われる印刷予定範囲をカメラの撮像範囲内に示す範囲指標であって、印刷ヘッド２５との間の相対的な位置関係が既定の範囲指標を提供し、印刷予定範囲に印刷されるべき印刷情報を含む印刷制御データを取得し、その印刷制御データに基づいて、印刷予定範囲において印刷を行う印刷ヘッド２５と、印刷予定範囲における印刷の終了後にプリントシステムＰＳを移動させて、次の印刷予定範囲における印刷に供させる。このとき印刷制御データは、カメラの撮像範囲と印刷用紙Ｐとの間の相対的な位置関係と、撮像範囲と範囲指標との間の相対的な位置関係と、を用いて印刷予定範囲の印刷用紙Ｐにおける位置を認識して生成された印刷制御データとされる。
2014049829.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷媒体に対する印刷を行う印刷装置において、
印刷手段により前記印刷が行われる前記印刷媒体上の範囲である印刷予定範囲を、当該印刷媒体の少なくとも一部を撮像範囲とする撮像手段の当該撮像範囲内において直接的又は間接的に示す範囲指標であって、前記印刷手段との間の相対的な位置関係が予め設定されている範囲指標を提供する提供手段と、
前記印刷予定範囲に印刷されるべき印刷情報を含む印刷制御情報を取得する取得手段と、
前記取得された印刷制御情報に基づき、前記印刷予定範囲において前記印刷を行う前記印刷手段と、
前記印刷装置を移動させる移動手段を、前記印刷予定範囲における前記印刷の終了後に前記印刷装置を移動させて、次の前記印刷予定範囲における前記印刷に供させるように制御する制御手段と、
を備え、
前記取得手段により取得される前記印刷制御情報は、前記範囲指標が提供されている前記撮像範囲を前記撮像手段により撮像して得られる撮像情報に含まれている第１位置関係情報及び第２位置関係情報であって、前記撮像範囲と前記印刷媒体との間の相対的な位置関係を示す第１位置関係情報と、前記印刷予定範囲と前記撮像範囲との間の相対的な位置関係を示す第２位置関係情報と、を用いて前記印刷予定範囲の前記印刷媒体における位置を認識して生成された印刷制御情報であることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置において、
携帯可能で且つ処理手段及び前記撮像手段を備える情報処理装置であって、当該撮像手段の前記撮像範囲が前記少なくとも一部となる情報処理装置を装着可能な装着部を更に備え、
前記取得手段により取得される前記印刷制御情報は、前記印刷装置が停止しているときに前記装着部に装着された前記情報処理装置の前記撮像手段により前記撮像範囲を撮像して得られた前記撮像情報に含まれている前記第１位置関係情報及び前記第２位置関係情報を用いて前記処理手段により前記位置を認識して生成された前記印刷制御情報であることを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の印刷装置において、
前記印刷制御情報は、前記印刷媒体における印刷済みの部分を前記撮像範囲として得られた前記撮像情報を用いて生成された印刷制御情報であることを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項３に記載の印刷装置において、
前記印刷制御情報は、前記印刷済みの部分を撮像して得られた前記撮像情報に含まれている当該印刷済みの部分に基づいて決定された前記印刷の印刷諸元に基づいて生成された印刷制御情報であることを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の印刷装置において、
前記制御手段は、予め設定されたタイミング及び距離により前記印刷装置が移動するように前記移動手段を制御することを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の印刷装置において、
前記制御手段は、前記撮像情報に基づいて生成された移動制御情報に基づいて前記印刷装置が移動するように前記移動手段を制御することを特徴とする印刷装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の印刷装置において、
前記印刷媒体には、予め設定された制御パターンが前記撮像手段により撮像可能に設けられており、
前記印刷制御情報又は前記移動制御情報は、前記撮像手段により前記制御パターンを撮像して得られる前記撮像情報に含まれる前記第１位置関係情報を用いて生成されることを特徴とする印刷装置。
【請求項８】
請求項７に記載の印刷装置において、
前記撮像手段は可視光以外の波長に感度を有しており、
前記制御パターンは当該波長により前記撮像手段に撮像可能とされる制御パターンであることを特徴とする印刷装置。
【請求項９】
請求項７又は請求項８に記載の印刷装置において、
前記制御パターンは前記印刷媒体の表面に予め担持されている制御パターンであることを特徴とする印刷装置。
【請求項１０】
請求項７又は請求項８に記載の印刷装置において、
前記制御パターンは前記印刷媒体に投影された制御パターンであることを特徴とする印刷装置。
【請求項１１】
請求項７又は請求項８に記載の印刷装置において、
前記制御パターンは、前記印刷媒体の載置位置に設けられ且つ当該印刷媒体により透過されて前記撮像手段により撮像可能となる制御パターンであることを特徴とする印刷装置。
【請求項１２】
請求項８から請求項１１のいずれか一項に記載の印刷装置において、
前記制御パターンには、前記印刷装置による前記印刷媒体への印刷における印刷諸元の設定に用いられる印刷諸元指標が含まれており、
前記印刷制御情報又は前記移動制御情報は、前記撮像手段により前記制御パターンを撮像して得られる前記撮像情報に含まれている前記印刷諸元指標に基づいて決定された印刷諸元に基づいて生成されることを特徴とする印刷装置。
【請求項１３】
請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の印刷装置において、
前記印刷制御情報又は前記移動制御情報は、前記撮像情報に基づいて検出された前記印刷媒体の種類に基づいて生成されることを特徴とする印刷装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の印刷装置において、
前記検出された種類を告知する告知手段を更に備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項１５】
請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の印刷装置において、
前記取得手段は、前記印刷制御情報又は前記移動制御情報を取得するコネクタであることを特徴とする印刷装置。
【請求項１６】
請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の印刷装置において、
前記取得手段は、無線により前記印刷制御情報又は前記移動制御情報を取得することを特徴とする印刷装置。
【請求項１７】
請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の印刷装置において、
前記撮像手段は前記印刷媒体に担持されている情報を画像として撮像し、
前記撮像された画像に相当する画像情報を記憶する記憶手段を更に備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項１８】
請求項１から請求項１７のいずれか一項に記載の印刷装置において、
前記撮像手段は、前記印刷媒体に担持されている前記情報又は当該印刷媒体自体を識別するための識別情報を、前記印刷媒体に担持されている前記情報と共に前記画像として撮像することを特徴とする印刷装置。
【請求項１９】
請求項１８に記載の印刷装置において、
前記識別情報が前記印刷媒体に担持されていることを特徴とする印刷装置。
【請求項２０】
請求項１８又は請求項１９に記載の印刷装置において、
前記識別情報は前記印刷手段により前記印刷媒体に印刷された識別情報であることを特徴とする印刷装置。
【請求項２１】
請求項１から請求項２０のいずれか一項に記載の印刷装置において、
前記移動手段を更に備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項２２】
印刷媒体に対する印刷を行う印刷装置において実行される印刷方法において、
印刷手段により前記印刷が行われる前記印刷媒体上の範囲である印刷予定範囲を、当該印刷媒体の少なくとも一部を撮像範囲とする撮像手段の当該撮像範囲内に直接的又は間接的に示す範囲指標であって、前記印刷手段との間の相対的な位置関係が予め設定されている範囲指標を提供する提供工程と、
前記印刷予定範囲に印刷されるべき印刷情報を含む印刷制御情報を取得する取得工程と、
前記取得された印刷制御情報に基づき、前記印刷予定範囲において前記印刷手段により前記印刷を行う印刷工程と、
前記印刷装置を移動させる移動手段を、前記印刷予定範囲における前記印刷の終了後に前記印刷装置を移動させて、次の前記印刷予定範囲における前記印刷に供させるように制御する制御工程と、
を含み、
前記取得工程において取得される前記印刷制御情報は、前記範囲指標が提供されている前記撮像範囲を前記撮像手段により撮像して得られる撮像情報に含まれている第１位置関係情報及び第２位置関係情報であって、前記撮像範囲と前記印刷媒体との間の相対的な位置関係を示す第１位置関係情報と、前記印刷予定範囲と前記撮像範囲との間の相対的な位置関係を示す第２位置関係情報と、を用いて前記印刷予定範囲の前記印刷媒体における位置を認識して生成された印刷制御情報であることを特徴とする印刷方法。
【請求項２３】
請求項２に記載の印刷装置の前記装着部に装着され且つ前記撮像手段を備える前記情報処理装置に含まれるコンピュータを、前記処理手段として機能させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項２４】
請求項２３に記載の情報処理プログラムが前記コンピュータにより読み取り可能に記録されていることを特徴とする情報記録媒体。
【請求項２５】
請求項２に記載の印刷装置の前記装着部に装着可能な前記情報処理装置であって、
前記撮像手段及び前記処理手段を備えることを特徴とする情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、情報処理装置、印刷方法、情報処理プログラム及び情報記録媒体の技術分野に属する。より詳細には、紙等の印刷媒体に印刷する印刷装置及び印刷方法、当該印刷装置に装着される情報処理装置、当該情報処理装置用のプログラム及び当該プログラムが記録された情報記録媒体の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
近年の情報化社会においては、印刷されるべき情報の出力元たる例えばパーソナルコンピュータがない場面等、様々な場面であっても印刷を行う必要性が増加しており、これに伴って種々の形態のプリンタが求められている。このような流れの中で、上記パーソナルコンピュータから出力された例えば画像データに対応する画像を印刷するタイプのプリンタ以外に、デジタルスチルカメラ等で撮像した画像を直接印刷するプリンタに関連する技術も、種々開発されている。このようなプリンタに関連する技術を記載した先行技術文献としては、例えば下記特許文献１乃至特許文献３に開示されているものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１４１８３７号公報（段落番号［００２１］、同［００２３］、同［００３２］、同［００３４］、同［００３５］、同［００４５］、同［００５０］及び同［００６０］等）
【特許文献２】特開２００６−２２９５８３号公報（段落番号［０００２］、同［００１７］及び同［００２６］）
【特許文献３】特開２００３−２６６７７２号公報（第１頁及び段落段落［００３８］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１乃至特許文献３に開示されている複合型のプリンタは一般に、高価で重く、また構造的にも複雑であり、壊れやすい場合が多いという問題点があった。一方で、構造的に簡略化した場合でも、所定の印刷品質は維持される必要がある。【０００５】
そこで本発明は、上記の要請及び問題点等に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、構成の簡易化により、例えば一部の構成部品の精度が低い場合等であっても、印刷品質とのバランスを取って印刷を行うことが可能な印刷装置及び印刷方法、当該印刷装置に装着される情報処理装置、当該情報処理装置用のプログラム及び当該プログラムが記録された情報記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、印刷用紙等の印刷媒体に対する印刷を行う印刷装置において、印刷手段により前記印刷が行われる前記印刷媒体上の範囲である印刷予定範囲を、当該印刷媒体の少なくとも一部を撮像範囲とするカメラ等の撮像手段の当該撮像範囲内において直接的又は間接的に示す範囲指標であって、前記印刷手段との間の相対的な位置関係が予め設定されている範囲指標を提供する投影部等の提供手段と、前記印刷予定範囲に印刷されるべき印刷情報を含む印刷制御情報を取得する接続部等の取得手段と、前記取得された印刷制御情報に基づき、前記印刷予定範囲において前記印刷を行う印刷ヘッド等の前記印刷手段と、前記印刷装置を移動させる車輪等の移動手段を、前記印刷予定範囲における前記印刷の終了後に前記印刷装置を移動させて、次の前記印刷予定範囲における前記印刷に供させるように制御する装置駆動部等の制御手段と、を備え、前記取得手段により取得される前記印刷制御情報は、前記範囲指標が提供されている前記撮像範囲を前記撮像手段により撮像して得られる撮像情報に含まれている第１位置関係情報及び第２位置関係情報であって、前記撮像範囲と前記印刷媒体との間の相対的な位置関係を示す第１位置関係情報と、前記印刷予定範囲と前記撮像範囲との間の相対的な位置関係を示す第２位置関係情報と、を用いて前記印刷予定範囲の前記印刷媒体における位置を認識して生成された印刷制御情報であるように構成される。【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項２２に記載の発明は、印刷用紙等の印刷媒体に対する印刷を行う印刷装置において実行される印刷方法において、印刷手段により前記印刷が行われる前記印刷媒体上の範囲である印刷予定範囲を、当該印刷媒体の少なくとも一部を撮像範囲とするカメラ等の撮像手段の当該撮像範囲内に直接的又は間接的に示す範囲指標であって、前記印刷手段との間の相対的な位置関係が予め設定されている範囲指標を提供する提供工程と、前記印刷予定範囲に印刷されるべき印刷情報を含む印刷制御情報を取得する取得工程と、前記取得された印刷制御情報に基づき、前記印刷予定範囲において前記印刷手段により前記印刷を行う印刷工程と、前記印刷装置を移動させる車輪等の移動手段を、前記印刷予定範囲における前記印刷の終了後に前記印刷装置を移動させて、次の前記印刷予定範囲における前記印刷に供させるように制御する制御工程と、を含み、前記取得工程において取得される前記印刷制御情報は、前記範囲指標が提供されている前記撮像範囲を前記撮像手段により撮像して得られる撮像情報に含まれている第１位置関係情報及び第２位置関係情報であって、前記撮像範囲と前記印刷媒体との間の相対的な位置関係を示す第１位置関係情報と、前記印刷予定範囲と前記撮像範囲との間の相対的な位置関係を示す第２位置関係情報と、を用いて前記印刷予定範囲の前記印刷媒体における位置を認識して生成された印刷制御情報であるように構成される。【０００８】
請求項１又は請求項２２に記載の発明によれば、第１位置関係情報及び第２位置関係情報を用いて印刷予定範囲の位置を認識して生成された印刷制御情報を取得して印刷を行った後、印刷装置を移動させて次の印刷予定範囲における印刷を行う。よって、撮像情報に含まれる第１位置関係情報及び第２位置関係情報を用いて生成された印刷制御情報を用いて移動しながら印刷予定範囲への印刷を行うので、構成の簡易化により印刷装置の移動制御が高精度でない場合等であっても、印刷品質とのバランスを取って印刷を行うことができる。【０００９】
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の印刷装置において、携帯可能で且つ処理手段及び前記撮像手段を備えるスマートフォン等の情報処理装置であって、当該撮像手段の前記撮像範囲が前記少なくとも一部となる情報処理装置を装着可能な装着部を更に備え、前記取得手段により取得される前記印刷制御情報は、前記印刷装置が停止しているときに前記装着部に装着された前記情報処理装置の前記撮像手段により前記撮像範囲を撮像して得られた前記撮像情報に含まれている前記第１位置関係情報及び前記第２位置関係情報を用いて前記処理手段により前記位置を認識して生成された前記印刷制御情報であるように構成される。【００１０】
上記の課題を解決するために、請求項２３に記載の発明は、請求項２に記載の印刷装置の前記装着部に装着され且つ前記撮像手段を備える前記情報処理装置に含まれるコンピュータを、前記処理手段として機能させる。【００１１】
上記の課題を解決するために、請求項２４に記載の発明は、請求項２３に記載の情報処理プログラムが前記コンピュータにより読み取り可能に記録されている。【００１２】
上記の課題を解決するために、請求項２５に記載の発明は、請求項２に記載の印刷装置の前記装着部に装着可能な前記情報処理装置であって、前記撮像手段及び前記処理手段を備える。【００１３】
請求項２又は請求項２３から請求項２５のいずれか一項に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加えて、その撮像範囲が印刷媒体の少なくとも一部となる撮像手段を備える情報処理装置の処理手段により印刷予定範囲の印刷媒体における位置を認識して生成された印刷制御情報を取得して印刷に用いる。このとき、当該位置認識に当たっては印刷装置が停止しているときに装着部に装着された情報処理装置の撮像手段から得られた撮像情報が用いられる。よって、印刷品質とのバランスを取りつつ、印刷装置全体を小型化／可搬化することができる。また、携帯型の情報処理装置に備えられた撮像手段を活用することにより、印刷装置全体としての実質的なコストの低減及び信頼性の向上を図ることができると共に、印刷装置とは別体とされる情報処理装置内の処理手段を用いることで、印刷情報に対するセキュリティを向上させることができる。更に上記印刷制御情報を取得して印刷に用いることで、情報処理装置を装着部に装着する精度が低い場合でも当該印刷情報を高品質に印刷することができる。【００１４】
上記の課題を解決するために、請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の印刷装置において、前記印刷制御情報は、前記印刷媒体における印刷済みの部分を前記撮像範囲として得られた前記撮像情報を用いて生成された印刷制御情報であるように構成される。【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、印刷済みの部分を撮像範囲として得られた撮像情報を用いて印刷制御情報が生成されている。よって、高精度且つ高品質の印刷を行うことができる。また、印刷済みの部分の印刷品質が不十分であった場合にその修正のための印刷を行うことや、或いは印刷媒体の途中からの印刷結果を改善できることもできる。【００１６】
上記の課題を解決するために、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の印刷装置において、前記印刷制御情報は、前記印刷済みの部分を撮像して得られた前記撮像情報に含まれている当該印刷済みの部分に基づいて決定された前記印刷の印刷諸元に基づいて生成された印刷制御情報であるように構成される。【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の作用に加えて、撮像情報に含まれている印刷済みの部分に基づいて決定された印刷諸元に基づいて印刷制御情報が生成されているので、より高品質の印刷を行うことができる。【００１８】
上記の課題を解決するために、請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の印刷装置において、前記制御手段は、予め設定されたタイミング及び距離により前記印刷装置が移動するように前記移動手段を制御するように構成される。【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、既定のタイミング及び距離により印刷装置が移動するように移動手段が制御される。よって、既定の距離等により印刷装置を移動させる構成とすることで、より簡易な構成で且つ印刷品質とのバランスを取った印刷が可能となる。【００２０】
上記の課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の印刷装置において、前記制御手段は、前記撮像情報に基づいて生成された移動制御情報に基づいて前記印刷装置が移動するように前記移動手段を制御するように構成される。【００２１】
請求項６に記載の発明によれば、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、撮像情報に基づいて生成された移動制御情報に基づいて移動手段が制御される。よって、撮像情報に基づいた移動制御情報により印刷装置を移動させることで、例えば空白部分等の発生を防止しつつ、印刷すべき内容の全体を確実且つ効率的に印刷することができる。【００２２】
上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の印刷装置において、前記印刷媒体には、予め設定された制御パターンが前記撮像手段により撮像可能に設けられており、前記印刷制御情報又は前記移動制御情報は、前記撮像手段により前記制御パターンを撮像して得られる前記撮像情報に含まれる前記第１位置関係情報を用いて生成されるように構成される。【００２３】
請求項７に記載の発明によれば、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、撮像可能に印刷媒体上に設けられた既定の制御パターンを撮像して得られる撮像情報に含まれる第１位置関係情報を用いて印刷制御情報又は移動制御情報が生成されるので、大型の印刷媒体であっても精度の高い印刷を行うことができる。【００２４】
上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の印刷装置において、前記撮像手段は可視光以外の波長に感度を有しており、前記制御パターンは当該波長により前記撮像手段に撮像可能とされる制御パターンであるように構成される。【００２５】
請求項８に記載の発明によれば、請求項７に記載の発明の作用に加えて、制御パターンが可視光以外の波長により撮像手段に撮像可能とされる制御パターンであるので、視覚により認識できない状態で制御パターンを設けることで、例えば印刷媒体としての美観を損ねることなく、制御パターンに応じて動的に印刷制御情報を生成することができる。【００２６】
上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、請求項７又は請求項８に記載の印刷装置において、前記制御パターンは前記印刷媒体の表面に予め担持されている制御パターンであるように構成される。【００２７】
請求項９に記載の発明によれば、請求項７又は請求項８に記載の発明の作用に加えて、制御パターンが印刷媒体の表面に予め担持されている制御パターンであるので、安価な構成により高品質な印刷を行うことができる。【００２８】
上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、請求項７又は請求項８に記載の印刷装置において、前記制御パターンは前記印刷媒体に投影された制御パターンであるように構成される。【００２９】
請求項１０に記載の発明によれば、請求項７又は請求項８に記載の発明の作用に加えて、制御パターンが印刷媒体に投影された制御パターンであるので、制御パターンが任意に変更可能となり、より高品質な印刷を行うことができる。また、印刷媒体に制御パターンを担持させる必要がなくなるので、印刷媒体としてより広汎な物を使用することが可能になる。【００３０】
上記の課題を解決するために、請求項１１に記載の発明は、請求項７又は請求項８に記載の印刷装置において、前記制御パターンは、前記印刷媒体の載置位置に設けられ且つ当該印刷媒体により透過されて前記撮像手段により撮像可能となる制御パターンであるように構成される。【００３１】
請求項１１に記載の発明によれば、請求項７又は請求項８に記載の発明の作用に加えて、制御パターンが、印刷媒体の載置位置に設けられ且つ印刷媒体により透過されて撮像可能となる制御パターンとされる。よって制御パターンが任意に変更可能となるので、より高品質な印刷を行うことができる。また、印刷媒体に制御パターンを担持させる必要がなくなるので、より広汎な物を印刷媒体として使用することが可能になる。【００３２】
上記の課題を解決するために、請求項１２に記載の発明は、請求項８から請求項１１のいずれか一項に記載の印刷装置において、前記制御パターンには、前記印刷装置による前記印刷媒体への印刷における印刷諸元の設定に用いられる印刷諸元指標が含まれており、前記印刷制御情報又は前記移動制御情報は、前記撮像手段により前記制御パターンを撮像して得られる前記撮像情報に含まれている前記印刷諸元指標に基づいて決定された印刷諸元に基づいて生成されるように構成される。【００３３】
請求項１２に記載の発明によれば、請求項８から請求項１１のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、制御パターンに印刷諸元指標が含まれており、印刷制御情報又は移動制御情報が、撮像手段により制御パターンを撮像して得られる撮像情報に含まれている印刷諸元指標に基づいて決定された印刷諸元に基づいて生成されるので、撮像情報に印刷諸元指標が含まれていることで印刷諸元を設定でき、より高品質な印刷が可能となる。【００３４】
上記の課題を解決するために、請求項１３に記載の発明は、請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の印刷装置において、前記印刷制御情報又は前記移動制御情報は、前記撮像情報に基づいて検出された前記印刷媒体の種類に基づいて生成されるように構成される。【００３５】
請求項１３に記載の発明によれば、請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、印刷制御情報又は移動制御情報が、撮像情報に基づいて検出された印刷媒体の種類に基づいて生成されるので、印刷媒体に対応した高品質の印刷結果を得ることができる。【００３６】
上記の課題を解決するために、請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載の印刷装置において、前記検出された種類を告知するディスプレイ等の告知手段を更に備えることを特徴とする印刷装置。【００３７】
請求項１４に記載の発明によれば、請求項１３に記載の発明の作用に加えて、撮像情報に基づいて検出された印刷媒体の種類を告知するので、使用者が印刷媒体の種類を即時に認識することができる。【００３８】
上記の課題を解決するために、請求項１５に記載の発明は、請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の印刷装置において、前記取得手段は、前記印刷制御情報又は前記移動制御情報を取得するコネクタであるように構成される。【００３９】
請求項１５に記載の発明によれば、請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、取得手段が印刷制御情報又は移動制御情報を取得するコネクタであるので、確実に当該印刷制御情報等を取得することができる。【００４０】
上記の課題を解決するために、請求項１６に記載の発明は、請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の印刷装置において、前記取得手段は、無線により前記印刷制御情報又は前記移動制御情報を取得するように構成される。【００４１】
請求項１６に記載の発明によれば、請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、無線により印刷制御情報等を取得するので、物理的な接続を伴わないことにより、故障なく且つ利便性を向上させつつ当該印刷制御情報等を取得することができる。【００４２】
上記の課題を解決するために、請求項１７に記載の発明は、請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の印刷装置において、前記撮像手段は前記印刷媒体に担持されている情報を画像として撮像し、前記撮像された画像に相当する画像情報を記憶するＲＡＭ等の記憶手段を更に備える。【００４３】
請求項１７に記載の発明によれば、請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、印刷媒体に担持されている情報を画像として撮像し、その撮像した画像に相当する画像情報を記憶するので、印刷装置を画像読み取り装置としても機能させることができる。【００４４】
上記の課題を解決するために、請求項１８に記載の発明は、請求項１から請求項１７のいずれか一項に記載の印刷装置において、前記撮像手段は、前記印刷媒体に担持されている前記情報又は当該印刷媒体自体を識別するための識別情報を、前記印刷媒体に担持されている前記情報と共に前記画像として撮像するように構成される。【００４５】
請求項１８に記載の発明によれば、請求項１から請求項１７のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、印刷媒体に担持されている情報と共に識別情報を画像として撮像するので、情報が担持されている印刷媒体を後ほど識別する場合等に活用することができる。【００４６】
上記の課題を解決するために、請求項１９に記載の発明は、請求項１８に記載の印刷装置において、前記識別情報が前記印刷媒体に担持されている。【００４７】
請求項１９に記載の発明によれば、請求項１８に記載の発明の作用に加えて、識別情報を担持するものを別途設ける必要がないので、安価な構成で識別情報を撮像することができる。【００４８】
上記の課題を解決するために、請求項２０に記載の発明は、請求項１８又は請求項１９に記載の印刷装置において、前記識別情報は前記印刷手段により前記印刷媒体に印刷された識別情報であるように構成される。【００４９】
請求項２０に記載の発明によれば、請求項１８又は請求項１９に記載の発明の作用に加えて、識別情報が印刷手段により印刷された識別情報であるので、最小限の構成により印刷媒体を識別することができる。【００５０】
上記の課題を解決するために、請求項２１に記載の発明は、請求項１から請求項２０のいずれか一項に記載の印刷装置において、前記移動手段を更に備える。【００５１】
請求項２１に記載の発明によれば、請求項１から請求項２０のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、移動手段が印刷装置自体に備えられるので、印刷装置自体を自走化して小型化することができる。
【発明の効果】
【００５２】
本発明によれば、第１位置関係情報及び第２位置関係情報を用いて印刷予定範囲の位置を認識して生成された印刷制御情報を取得して印刷を行った後、印刷装置を移動させて次の印刷予定範囲における印刷を行う。【００５３】
従って、撮像情報に含まれる第１位置関係情報及び第２位置関係情報を用いて生成された印刷制御情報を用いて移動しながら印刷予定範囲への印刷を行うので、構成の簡易化により印刷装置の移動制御が高精度でない場合等であっても、印刷品質とのバランスを取って印刷を行うことができる。【００５４】
また、印刷装置としての移動可能範囲が拡げられることにより、印刷に対する印刷媒体の大きさの制約を外すことができる。更にまた、印刷媒体の種類を検出した上で印刷することで、印刷媒体の種類の誤認により低品質な印刷が行われてしまうことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】実施形態に係るプリントシステムの構成を示す外観斜視図である。
【図２】実施形態に係るプリントシステムの構成を示す部分的な平面図である。
【図３】実施形態に係るプリントシステムの概要構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る制御パターンを例示する平面図である。
【図５】実施形態に係る印刷制御処理を示すフローチャートである。
【図６】実施形態に係る印刷制御処理中におけるプリントシステムの移動態様を例示する平面図である。
【図７】実施形態に係るプリントシステムの他の例の概要構成を示す斜視図であり、（ａ）は第２例の概要構成を示す斜視図であり、（ｂ）は第３例の概要構成を示す斜視図である。
【図８】実施形態に係るプリントシステムの第４例の概要構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００５６】
次に、本発明を実施するための形態等について、図面に基づいて説明する。以下に説明する実施形態等は、少なくとも静止画の撮像が可能なデジタルカメラを備える携帯可能且つ通話等が可能ないわゆるスマートフォンを用いて、紙等の印刷可能な印刷媒体に対して文字や図形等の印刷情報を印刷（プリント）するプリントシステムに対して本発明を適用した場合の実施の形態等である。なお上記デジタルカメラを、以下、単に「カメラ」と称する。ここで、当該スマートフォンに備えられているデジタルカメラではなく、装置として独立したデジタルカメラであって印刷されるべき上記印刷情報を記憶しているデジタルカメラを用いるプリントシステムに対して本発明を適用しても良い。また、実施形態等に係るスマートフォンの携帯者を、以下、単に「携帯者」と称する。
（Ｉ）実施形態
初めに、本発明に係る実施形態について、図１乃至図８を用いて説明する。なお、図１は実施形態に係るプリントシステムの構成を示す外観斜視図であり、図２は当該プリントシステムの構成を示す部分的な平面図である。このとき図２は、図１におけるα−α’の線による断面を上方から見た平面図である。また、図３は当該プリントシステムの概要構成を示すブロック図であり、図４は実施形態に係る制御パターンを例示する平面図である。更に、図５は実施形態に係る印刷制御処理を示すフローチャートであり、図６は当該印刷制御処理中におけるプリントシステムの移動態様を例示する平面図である。また図７及び図８は実施形態に係るプリントシステムの他の例の概要構成を示す斜視図である。
【００５７】
実施形態に係るプリントシステムは、文字、記号又は図形等を含む上記印刷情報が印刷されるべき例えば紙、又はその表面への印刷処理が可能な立体物等に対する印刷を行う。この紙又は立体物等が、本発明に係る「印刷媒体」の一例に相当する。そして実施形態に係るプリントシステムは、スマートフォンに備えられた上記カメラのレンズが印刷媒体に対向するように当該スマートフォンが装着される装着部と、当該装着部に装着されたスマートフォンから上記印刷情報を取得して上記印刷媒体に対する印刷処理を行う印刷ヘッドと、を備え、更に当該プリントシステム全体が移動可能に構成されている。そして、装着部に装着された上記カメラを用いて上記印刷媒体の表面等を撮像しつつ、印刷ヘッドを用いて印刷情報を印刷媒体に印刷する。またこのとき、上記印刷ヘッドの印刷範囲が印刷媒体上を当該印刷媒体に対して相対的に移動するように、スマートフォンから出力される後述する各移動制御データを用いて、印刷ヘッド及びこれを含むプリントシステム全体が印刷媒体に対して相対的に移動させられる。なお以下の説明では、印刷ヘッドのみを移動するための移動制御データを「印刷ヘッド移動制御データ」と称し、プリントシステム全体を移動するための移動制御データを「システム移動制御データ」と称することとする。そして、システム移動制御データに基づく移動後のプリントシステムの位置において、上記印刷情報を含んでスマートフォンから出力される後述する印刷制御データ及び印刷ヘッド移動制御データを用いて上記印刷ヘッドにより上記印刷情報の印刷媒体への印刷処理が実行される。なお以下に説明する実施形態では、上記印刷媒体が二次元的に（平面的に）載置された印刷用紙である場合を例として説明する。
【００５８】
即ち図１及び図２に示すように、実施形態に係るプリントシステムＰＳは、本発明に係る「情報処理装置」の一例としてのスマートフォンＳと、スマートフォンＳに備えられたカメラのレンズがプリントシステムＰＳの下方に載置されている印刷用紙Ｐに対向するように（即ち図１においてカメラのレンズが下を向くように）当該スマートフォンＳが下向きに嵌め込まれる孔Ｈを備える装着部２１と、装着部２１の下方にあり且つ枠状で中空の筐体２３と、装着部２１を筐体２３に対して固定支持する支持部Ｂ３と、筐体２３の内側中空部に備えられており、上記印刷用紙Ｐに対する印刷処理をスマートフォンＳから出力された印刷制御データ及び印刷ヘッド移動制御データに基づいて実行する印刷ヘッド２５と、筐体２３及び支持部Ｂ３並びに装着部２１を印刷用紙Ｐに対して支持しながら、システム移動制御データに基づいて矢印Ａ１により図１に示される方向に当該筐体２３等を二次元的に移動させる車輪Ｔ１乃至Ｔ４と、矢印Ａ２及び矢印Ａ２’により図１に示される方向に印刷ヘッド移動制御データに基づいて印刷用紙Ｐ上を印刷ヘッド２５が二次元的に移動するように当該印刷ヘッド２５を支持する支持レール２６Ａ及び支持レール２６Ｂと、により構成されている。なおこのとき支持レール２６Ｂは、図１において筐体２３の手前側辺（図２において筐体２３の下側辺）の内側中空部にも形成されており、支持レール２６Ａを矢印Ａ２’で示される方向に移動可能に支持している。
【００５９】
一方図２に示すように、それぞれの車輪Ｔ１乃至Ｔ４は、図示しないモータ及びギア等からなる装置駆動部２４−１乃至２４−４により、スマートフォンＳから出力されるシステム移動制御データに基づいてその回転速度等が制御される。なお以下の説明において装置駆動部２４−１乃至２４−４に共通の説明を行う場合、これらを纏めて装置駆動部２４と称する。更に車輪Ｔ１乃至Ｔ４の各回転軸は、印刷用紙Ｐに仮想的に立てた垂線を中心軸として印刷用紙Ｐに平行な面内で回転可能に（即ち、プリントシステムＰＳ全体をシステム移動制御データに基づいて操舵可能に）構成されている。そして、車輪Ｔ１乃至Ｔ４それぞれの回転速度、回転方向及び回転数の制御、並びに操舵がシステム移動制御データに基づいて行われることにより、プリントシステムＰＳ全体が矢印Ａ１で示す二次元的な方向に印刷用紙Ｐ上を自在に且つくまなく移動可能とされている。
【００６０】
他方印刷ヘッド２５内には、図示しない印刷ヘッド駆動部２６が備えられている。そして上記印刷ヘッド移動制御データに基づいた印刷ヘッド駆動部２６の動作により、印刷ヘッド２５が、上記支持レール２６Ａに沿って矢印Ａ２により示される方向に、また上記支持レール２６Ｂに沿って矢印Ａ２’により示される方向に、それぞれ移動し、全体として二次元的に移動する。この装置駆動部２４及び印刷ヘッド駆動部２６の動作によるプリントシステムＰＳ全体の二次元的な移動、及び印刷ヘッド２５単独の二次元的な移動により、スマートフォンＳのカメラの撮像範囲ＡＲ及び印刷ヘッド２５の印刷範囲は、印刷用紙Ｐの全範囲上を二次元的に自在に且つくまなく移動可能となる。
【００６１】
他方、筐体２３の中空部の一内側面には投影部２７が備えられている。この投影部２７は、例えば視認可能な色のレーザ光ＬＺ（図２中破線参照）の投影部である。そして投影部２７は、筐体２３の下方に載置されている印刷用紙Ｐの印刷面における筐体２３の内側中空部に対向する領域の一部にレーザ光ＬＺを照射して、印刷ヘッド２５による印刷予定範囲を示す例えば方形の範囲指標ＦＲを投影する。これに対して、図１に例示するスマートフォンＳのカメラの（図２中手前側から見た）撮像範囲は、図２に一点鎖線で例示する撮像範囲ＡＲとなる。
【００６２】
そして、システム移動制御データに基づくプリントシステムＰＳの移動後の停止時に範囲指標ＦＲが投影されている印刷用紙Ｐの範囲（即ち、筐体２３の内側中空部分に対応する範囲）をカメラが撮像して得られる画像データ（上記範囲指標ＦＲの像を含む）に基づき、その停止時において印刷ヘッド２５によって上記印刷予定範囲（即ち範囲指標ＦＲにより示される印刷用紙Ｐの範囲）内に印刷されるべき印刷情報を含む印刷制御データが生成される。この印刷制御データに基づいて当該印刷ヘッド２５が上記印刷予定範囲内を二次元的に移動しつつ動作することにより、実施形態に係る印刷制御処理が実行される。
【００６３】
次に、図１及び図２を用いた外観を説明したプリントシステムＰＳの詳細構成について、図３に示すブロック図を用いて説明する。
【００６４】
図３に示すように、先ず上記装着部２１の孔Ｈに装着されるスマートフォンＳは、ＣＰＵ１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３と、操作ボタン及びタッチパネル等からなる操作部４と、当該タッチパネルがその表面に配置されている液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ５と、スピーカ７及びマイク８が接続されている通話制御部６と、孔Ｈを通した上記撮像範囲ＡＲを有する本発明に係る「撮像手段」の一例としての上記カメラ９と、図１において図示しない外部のネットワーク（無線ＬＡＮ（Local Area Network）、専用回線、インターネット又はいわゆる３Ｇ回線等のネットワーク）に接続するためのアンテナＡＮＴを備える通信インターフェース１０と、相対的に移動するカメラ９による撮像の対象となる上記印刷用紙Ｐの一部又は全部を当該撮像時に照らすライト１１と、上記装置駆動部２４、上記印刷ヘッド２５、上記印刷ヘッド駆動部２６及び投影部２７との間で上記印刷制御データ及び上記印刷ヘッド移動制御データ並びにシステム移動制御データ等を授受するための接続部１２と、により構成されている。この接続部１２は、スマートフォンＳが孔Ｈに嵌め込まれることにより、装着部２１に備えられた接続部２２（図１及び図２において図示せず）と物理的且つ電気的に接続される。これにより接続部１２は、当該接続部２２を介して上記装置駆動部２４等との間での上記印刷制御データ及び印刷ヘッド移動制御データ並びにシステム移動制御データ等の授受を行う。このとき印刷制御データは印刷ヘッド２５との間で授受され、システム移動制御データは装置駆動部２４との間で授受され、更に印刷ヘッド移動制御データは印刷ヘッド駆動部２６との間で授受される。なおスマートフォンＳと装置駆動部２４及び印刷ヘッド２５等との接続が無線で行われるように構成することもできる。またＲＡＭ３内には、ＣＰＵ１を中心とした実施形態に係る印刷制御処理を実行するために必要なカレント画像バッファ３４が、揮発性の記憶領域として形成されている。
【００６５】
なお、図１乃至図３を用いて説明した構成のうち、車輪Ｔ１乃至Ｔ４が本発明に係る「移動手段」の一例に相当し、投影部２７が本発明に係る「提供手段」の一例に相当する。また接続部２２が本発明に係る「取得手段」の一例に相当し、ＣＰＵ１が本発明に係る「処理手段」の一例に相当し、装置駆動部２４が本発明に係る「制御手段」の一例に相当する。更にディスプレイ５が本発明に係る「告知手段」の一例に相当し、ＲＡＭ３が本発明に係る「記憶手段」の一例に相当する。
【００６６】
この構成において通信インターフェース１０は、ＣＰＵ１の制御の下、アンテナＡＮＴを介した上記ネットワークとのデータの授受を制御する。このとき通信インターフェース１０は、アンテナＡＮＴを介した無線によるデータの授受だけでなく、例えば有線ＬＡＮやいわゆるＵＳＢ（Universal Serial Bus）等を介した有線によるデータの授受を制御するように構成することもできる。
【００６７】
また通話制御部６は、ＣＰＵ１の制御の下、マイク８及びスピーカ７を用いたスマートフォンＳとしての音声通話を制御する。更に操作部４は、スマートフォンＳの使用者による操作に基づいて、当該操作に対応する操作信号を生成してＣＰＵ１に出力する。これによりＣＰＵ１は、当該操作信号に基づいてスマートフォンＳ全体を制御する。
【００６８】
一方ＲＯＭ２には、後述する実施形態に係る印刷制御処理を初めとする実施形態に係るプリントシステムＰＳに含まれるスマートフォンＳとしての処理のためのプログラム等が、予め不揮発性に記録されている。そしてＣＰＵ１は、当該プログラム等をＲＯＭ２から読み出して実行することにより、上記スマートフォンＳとしての処理を制御する。この他ＲＯＭ２は、例えば電話番号データやアドレスデータ等、スマートフォンＳとしての処理に必要なデータも不揮発性に記憶する。またＲＡＭ３は、上記カレント画像バッファ３４の他、上記スマートフォンＳとしての処理に必要な他のデータを記憶する。更にディスプレイ５は、ＣＰＵ１の制御の下、実施形態に係る印刷制御処理に必要な情報に加えて、スマートフォンＳとしての処理に必要な情報を、その携帯者に対して表示する。
【００６９】
他方カメラ９は、当該カメラ９のレンズが印刷用紙に対向するようにスマートフォンＳが装着部２１に装着された状態で、ＣＰＵ１の制御の下、装着部２１の移動に伴って、その撮像範囲ＡＲを相対的に且つ二次元的に移動させながら上記印刷用紙Ｐの表面を撮像し、当該撮像した画像に対応する画像データ（デジタル化された画像データ）を、ＣＰＵ１を介してカレント画像バッファ３４に出力する。ここで、カメラ９により印刷用紙Ｐの表面を撮像する場合、カメラ９は、当該撮像の都度、撮像した画像に対応する画像データをカレント画像バッファ３４に出力する。これによりＣＰＵ１は、カレント画像バッファ３４に記憶されているデータを用いて、実施形態に係る印刷制御処理を実行すると共に、当該印刷制御処理に対応して上記印刷制御データ、装着部２１を含むプリントシステムＰＳを移動させるための上記システム移動制御データ、及び印刷ヘッド２５を移動させるための上記印刷ヘッド移動制御データを、それぞれ生成する処理を実行する。またこの際にライト１１は、ＣＰＵ１の制御の下、カメラ９により撮像される上記印刷用紙Ｐの一部又は全部を、当該撮像に好適な照度となるように照らす。
【００７０】
次に、ＲＡＭ３内のカレント画像バッファ３４は、カメラ９により撮像された一フレーム分の画像データを記憶する。この場合の一フレーム分の画像データ（フレーム画像データ）に相当する画像がカレント画像と称されている。
【００７１】
次に、実施形態に係る印刷用紙Ｐについて、図４を用いて具体的に説明する。図４にその一部を例示するように、実施形態に係る印刷用紙Ｐの印刷側の表面には、格子（マス目）状のパターン１００と、印刷用紙Ｐ上の位置を示すアドレス１０１と、印刷用紙Ｐの品質（用途）を示す品質データ１０２と、が予め印刷されている。図４に例示する品質データ１０２では、印刷用紙Ｐが写真印刷用の「photo paper」であることが例示されている。これらパターン１００及びアドレス１０１が、本発明に係る「制御パターン」の一例に相当し、品質データ１０２が本発明に係る「印刷諸元指標」の一例に相当する。実施形態に係る印刷制御処理では、後述するように、上記パターン１００及びアドレス１０１を有する印刷用紙Ｐ上に上記範囲指標ＦＲが投影された状態で、その撮像範囲ＡＲ内にそれらを含むカメラ９によりそれらを一度に撮像することにより、スマートフォンＳのＣＰＵ１において、印刷予定範囲の印刷用紙Ｐ上における位置を検出する。また、同時に品質データ１０２を撮像することで、ＣＰＵ１において印刷制御データにおける印刷品質を決定する。そして当該検出した位置及び決定した印刷品質に基づき、印刷制御データに含まれる印刷情報（当該検出された位置に印刷されるべき印刷情報）をＣＰＵ１において生成し、当該生成された印刷情報を上記検出された位置の印刷用紙Ｐに印刷する。なお、パターン１００、アドレス１０１及び品質データ１０２については、印刷用紙Ｐ上にそれらが直接印刷される場合だけでなく、例えば、パターン１００、アドレス１０１及び品質データ１０２に相当する画像が図示しない他の投影部により、印刷用紙Ｐの表側（印刷ヘッド２５の側）又は裏側からカメラ９により撮像可能に投影されるものであっても良い。また、可視光以外の波長に感度を有するようにカメラ９を構成し、パターン１００、アドレス１０１及び品質データ１０２を、当該波長により撮像可能な塗料等により印刷用紙Ｐ上に印刷するように構成することもできる。更に、印刷用紙Ｐが載置される図示しない載置台の載置面にパターン１００、アドレス１０１及び品質データ１０２が例えば描画されており、当該描画されたパターン１００等がそこに載置された印刷用紙Ｐを透過して（即ち透けて）カメラ９から撮像可能となるように構成しても良い。
【００７２】
次に、実施形態に係る印刷制御処理について、具体的に図１乃至図８を用いて説明する。
【００７３】
実施形態に係る印刷制御処理は、例えば、図４に例示したパターン１００、アドレス１０１及び品質データ１０２が印刷された印刷用紙Ｐが筐体２３の下方に載置された後、携帯者による所定の操作がスマートフォンＳの操作部４において実行されたときに開始される。なおこのとき、印刷用紙Ｐに印刷されるべき上記印刷情報の全体（印刷用紙Ｐ全体に相当する印刷情報）は、実施形態に係る印刷制御処理の開始時においてＲＡＭ３又はＲＯＭ２の書き換え可能な領域に記憶されているものとする。
【００７４】
次にスマートフォンＳが、カメラ９の撮像範囲が図１において下方となるように装着部２１の孔Ｈに嵌め込まれて実施形態に係る印刷制御処理が開始されると、図３に示すようにＣＰＵ１は、先ずカメラ９を起動する（ステップＳ１）。
【００７５】
次に、孔Ｈに嵌め込まれたスマートフォンＳのＣＰＵ１は、カレント画像バッファ３４を「ゼロ」に初期化する（ステップＳ２）。次にＣＰＵ１は、投影部２７を駆動して、範囲指標ＦＲを筐体２３の中空部分内側に相当する印刷用紙Ｐの部分に投影し（図２参照）、更に孔Ｈに嵌め込まれたスマートフォンＳのカメラ９の撮像範囲ＡＲ内にある印刷用紙Ｐの印刷面（上記パターン１００等が印刷された印刷面の一部）を撮像し、当該撮像結果としての画像（カレント画像に相当する画像）の画像データを、カレント画像バッファ３４に入力する（ステップＳ３）。
【００７６】
次にＣＰＵ１は、現在カレント画像バッファ３４に記憶されている画像データに含まれている上記パターン１００及びアドレス１０１に基づき、カメラ９の撮像範囲ＡＲと印刷用紙Ｐとの間の位置関係を認識する（ステップＳ４）。即ちＣＰＵ１はステップＳ４の処理において、カレント画像バッファ３４に記憶されている画像データに含まれている上記パターン１００等に基づいて、撮像範囲ＡＲの印刷用紙Ｐ上の位置又は角度を認識する。
【００７７】
なお実施形態に係るプリントシステムＰＳとしては、印刷用紙Ｐ上の上記パターン１００等の内容に基づいてカメラ９の撮像範囲ＡＲと印刷用紙Ｐとの間の位置関係を認識することとしたが、これ以外に、例えば印刷用紙Ｐが載置される台等にカメラ９が固定されており、よってカメラ９の撮像範囲ＡＲと印刷用紙Ｐとの位置関係が常に固定である場合、又は印刷用紙Ｐ全体を撮像して印刷用紙Ｐの周辺部を認識するような場合に、実施形態の印刷制御処理を適用することもできる。この場合でも、上記範囲指標ＦＲが撮像結果としての画像データ内に映り込んでいることにより、実施形態に係る印刷制御処理が可能となる。
【００７８】
撮像範囲ＡＲと印刷用紙Ｐとの間の位置関係が認識されたら、次にＣＰＵ１は、現在カレント画像バッファ３４に記憶されている画像データに含まれている範囲指標ＦＲに基づき、カメラ９の撮像範囲ＡＲ内における印刷予定範囲の位置（即ち、範囲指標ＦＲの位置）を認識する（ステップＳ５）。以上説明したステップＳ４の処理により撮像範囲ＡＲと印刷用紙Ｐとの間の位置関係が認識され、更にステップＳ５の処理により撮像範囲ＡＲ内における印刷予定範囲の位置が認識されることから、これらの処理の結果として、印刷用紙Ｐ内における印刷予定範囲の位置が認識されることになる。
【００７９】
次にＣＰＵ１は、ステップＳ５までの処理により認識された上記印刷予定範囲の位置と、撮像された画像データに含まれている品質データ１０２により示される印刷用紙Ｐの品質と、に基づいて、その位置に印刷すべき印刷情報を含む印刷制御データを生成し、接続部１２及び接続部２２を介して印刷ヘッド２５に出力する（ステップＳ６）。ここで実施形態に係る印刷制御データには、印刷ヘッド２５による各印刷ピクセルに対応した上記印刷情報であるビットマップデータ、印刷用のインクの種類や量、或いはインク粒子の大きさを示すデータ等の制御データも含まれている。またこれと並行してＣＰＵ１は、印刷制御データに含まれる上記印刷情報を印刷予定範囲の印刷用紙Ｐに印刷するために必要な印刷ヘッド２５の移動制御に必要な上記印刷ヘッド移動制御データを生成し、接続部１２及び接続部２２を介して印刷ヘッド駆動部２６に出力する（ステップＳ６）。これらにより印刷ヘッド２５は、当該印刷制御データに含まれている上記制御データ等及び印刷ヘッド移動制御データに基づき、当該印刷ヘッド移動制御データに基づく印刷ヘッド駆動部２６による駆動制御を受けて、支持レール２６Ａ及び２６Ｂに支持されて二次元的に移動しつつ、現在の印刷予定範囲に相当する印刷用紙Ｐの位置に上記印刷情報を印刷する（ステップＳ７）。
【００８０】
次にＣＰＵ１は、直前のステップＳ７の処理により印刷された印刷情報に対して印刷用紙Ｐ上で隣接する（連続する）印刷情報を印刷するため、プリントシステムＰＳ全体を印刷用紙Ｐ上において移動させる。即ちＣＰＵ１は、プリントシステムＰＳを当該隣接する印刷情報を印刷すべき印刷用紙Ｐ上の位置まで移動させるためのシステム移動制御データを生成し、接続部１２及び接続部２２を介して装置駆動部２４に出力する。この場合にＣＰＵ１は、上記ステップＳ４の処理により認識された撮像範囲ＡＲと印刷用紙Ｐとの間の位置関係、及び上記ステップＳ５の処理により認識された撮像範囲ＡＲ内における印刷予定範囲（範囲指標ＦＲ）の位置関係に基づいて上記システム移動制御データを生成する。より具体的に、このときのシステム移動制御データには、上記ステップＳ５において認識された印刷予定範囲に隣接する印刷予定範囲が位置すべき印刷用紙Ｐ上の位置へプリントシステムＰＳ全体を移動させるための制御データが含まれている。またこのときＣＰＵ１は、隣接する印刷予定範囲同士の一部が少なくとも重なるように（換言すれば、隣接する印刷予定範囲間に隙間ができないように）システム移動制御データを生成する。
【００８１】
なおここで、一旦プリントシステムＰＳを移動させた後の画像データに基づいて判断したとき、直前の印刷済みの部分との間に隙間が生じていることが認識された場合、ＣＰＵ１は、次の印刷処理の前に装置駆動部２４を再度駆動させることで、プリントシステムＰＳの位置を微調整するように構成しても良い。
【００８２】
そして、上記システム移動制御データを受信した装置駆動部２４は、当該システム移動制御データに基づき、印刷ヘッド２５の次の印刷が行われるべき印刷予定範囲の印刷用紙Ｐ上の位置へのプリントシステムＰＳ全体の移動を開始し（ステップＳ８）、更に当該システム移動制御データに基づいて当該移動を終了させる（ステップＳ９）。このステップＳ８及びＳ９の処理により、上記隣接する印刷情報が印刷されるべき印刷用紙Ｐ上の位置までのプリントシステムＰＳ全体の移動が行われる。このとき装置駆動部２４は、上記隣接する印刷情報が印刷されるべき印刷用紙Ｐ上の位置までプリントシステムＰＳ全体を移動させるべく、上記システム移動制御データに基づいて、車輪Ｔ１乃至Ｔ４それぞれの回転速度、回転方向及び回転数、並びに蛇角を制御する。
【００８３】
ここで、印刷用紙Ｐの外までプリントシステムＰＳが移動してしまった場合、撮像された画像データ内にパターン１００等が映っていないことになる。この場合ＣＰＵ１は、それまでの画像データの変化等に基づき、プリントシステムＰＳが印刷用紙Ｐの外に存在していると認識する。その後ＣＰＵ１は、プリントシステムＰＳの位置が印刷用紙Ｐ外から印刷用紙Ｐ内又はその端辺上の位置とするようにプリントシステムＰＳを移動させるべく、上記システム移動制御データを生成して装置駆動部２４に出力する。これによりプリントシステムＰＳは印刷用紙Ｐ上に引き戻されることになる。
【００８４】
次にＣＰＵ１は、これまでの印刷情報の印刷に用いられた全ての範囲指標ＦＲの位置を示すデータに基づき、全ての印刷情報の印刷が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の判定において印刷用紙Ｐに印刷されるべき全ての印刷情報の印刷が終了している場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１は、実施形態に係る印刷制御処理を終了させる。一方ステップＳ１０の判定において未だ印刷すべき印刷情報が残っている場合（ステップＳ１０；ＮＯ）、ＣＰＵ１は上記ステップＳ３に戻り、次に印刷すべき印刷情報の印刷を行うべく、当該次に印刷すべき印刷情報を対象として、上記ステップＳ３乃至Ｓ９の処理を繰り返す。
【００８５】
以上の図５を用いて説明した印刷制御処理により、装着部２１に図１中下向きに装着されたスマートフォンＳ及び印刷ヘッド２５を使った印刷用紙Ｐの全部又は一部への印刷制御処理が実行される。ここで、図５に示すステップＳ３乃至Ｓ９の処理が連続して実行された結果として、必要な印刷情報が印刷用紙Ｐに印刷される過程におけるプリントシステムＰＳ全体の移動の状況を、印刷予定範囲を示す範囲指標ＦＲの各タイミングにおける位置に置き換えて例示しつつ、図６を用いて説明する。この図６において実線矢印は、プリントシステムＰＳの移動に伴って範囲指標ＦＲの中心点Ｐが移動する軌跡を示している。更に図６においては、印刷用紙Ｐに印刷された、図４において説明したパターン１００及びアドレス１０１の一部を例示している（品質データ１０２は記載を省略）。図６において中心点Ｐ０の位置が最も新しい位置であり、中心点Ｐ１０の位置が最も古い位置である。即ち図６に示す例では、範囲指標ＦＲの中心点Ｐの位置が、中心点Ｐ１０→中心点Ｐ９→…→中心点Ｐ６と移動した後、プリントシステムＰＳは一度印刷用紙Ｐ外へ移動する。その後プリントシステムＰＳは再び印刷用紙Ｐの上の位置へ戻り（図５ステップＳ８及びＳ９参照）、その後、中心点Ｐの位置は中心点Ｐ５→中心点Ｐ４→…→中心点Ｐ０と移動する。この場合、各中心点Ｐに対応する範囲指標ＦＲは、プリントシステムＰＳの移動に伴って、範囲指標ＦＲ１０→範囲指標ＦＲ９→範囲指標ＦＲ８→…→範囲指標ＦＲ５→範囲指標ＦＲ４→…→範囲指標ＦＲ０と移動し、それぞれの範囲指標ＦＲの位置で印刷ヘッド２５による印刷が行われる。ここで隣接する範囲指標ＦＲが相互に少しずつ重なることにより、結果として印刷用紙Ｐ上の全部又は一部に漏れなく必要な印刷情報が印刷されることになる。
【００８６】
ここで、実施形態に係るプリントシステムＰＳとしては、図１及び図２に例示する実施形態の他に、種々の例へ適用することが可能である。以下これら他の例について、具体的に図７及び図８を用いて説明する。
（Ａ）第２例
図７（ａ）は実施形態に係るプリントシステムＰＳの他の例である第２例を示す。この第２例に係るプリントシステムＰＳでは、印刷用紙Ｐは、例えば机やテーブル上に単に平面的に載置されているのみである。なお図７及び図８に記載されている印刷用紙Ｐにおいては、パターン１００、アドレス１０１及び品質データ１０２の記載を省略している。一方スマートフォンＳは、カメラ９のレンズを印刷用紙Ｐに対向させるように（即ち図７（ａ）においてカメラ９のレンズが図面内の奥行き方向を向くように）装着部２１の孔Ｈに嵌め込まれる。なおこの時点で、図１及び図２に例示した場合と同様にスマートフォンＳの接続部１２と装着部２１の接続部２２とが電気的に接続され、上記印刷制御データ及び印刷ヘッド移動制御データ並びにシステム移動制御データ等の授受が可能となる。更に第２例の装着部２１を含むプリントシステムＰＳは、装置駆動部２４の一態様であるアーム部２３６の一端に装着されており、更にアーム部２３６の他端がアーム部２３５の一端に装着され、このアーム部２３５の他端が基部２３４により支持されている。この第２例の場合のみ、基部２３４、アーム部２３５及びアーム部２３６が本発明に係る「移動手段」の一例に相当し、例えばＣＰＵ１が本発明に係る「制御手段」の一例に相当する。
【００８７】
そして、スマートフォンＳからの上記システム移動制御データに基づき、スマートフォンＳが孔Ｈに嵌め込まれたプリントシステムＰＳを支持するアーム部２３５及び２３６が移動し、これによりカメラ９の撮像範囲ＡＲ、範囲指標ＦＲ及び印刷ヘッド２５の印刷範囲（予定印刷範囲）は、プリントシステムＰＳと共に印刷用紙Ｐの全範囲上を二次元的に移動する（図７（ａ）矢印Ａ１参照）。そして当該移動の間に例えば図３に例示する印刷制御処理が実行されて、印刷ヘッド２５が印刷予定範囲内の印刷用紙Ｐ上を二次元的にくまなく移動することにより、実施形態に係る印刷制御処理が実行されることが、プリントシステムＰＳの移動の度に行われる。
（Ｂ）第３例
次に、図７（ｂ）は実施形態に係るプリントシステムＰＳの更に他の例である第３例を示す。この第３例に係るプリントシステムＰＳでは、印刷用紙Ｐは、第２例と同様に例えば机やテーブル上に単に平面的に載置されているのみである。一方スマートフォンＳは、第２例の場合と同様にカメラ９のレンズを印刷用紙Ｐに対向させるように装着部２１の孔Ｈに嵌め込まれる。なおこの時点で、図１及び図２に例示した場合と同様にスマートフォンＳの接続部１２と装着部２１の接続部２２とが電気的に接続され、上記印刷制御データ及び印刷ヘッド移動制御データ並びにシステム移動制御データ等の授受が可能となる。更に第３例の装着部２１を含むプリントシステムＰＳには、装置駆動部２４の一態様である車輪又は無限軌道等の自走式の移動部２３７乃至２４０が装着されている。
【００８８】
そして、スマートフォンＳからの上記システム移動制御データに基づき、スマートフォンＳが孔Ｈに嵌め込まれたプリントシステムＰＳが移動部２３７乃至２４０により移動し、これによりカメラ９の撮像範囲ＡＲ、範囲指標ＦＲ及び印刷ヘッド２５の印刷範囲（予定印刷範囲）は印刷用紙Ｐの全範囲上を二次元的に移動する（図７（ｂ）矢印Ａ１参照）。そして当該移動の間に例えば図３に例示する印刷制御処理が実行されて、印刷ヘッド２５が印刷予定範囲内の印刷用紙Ｐ上を二次元的にくまなく移動することにより、実施形態に係る印刷制御処理が実行される。
（Ｃ）第４例
図８は、実施形態に係るプリントシステムＰＳの更に他の例である第４例を示す。この第４例に係るプリントシステムＰＳでも、第２例及び第３例の場合と同様に、印刷用紙Ｐは例えば机やテーブル上に単に平面的に載置されているのみである。一方スマートフォンＳは、第２例及び第３例の場合と同様にカメラ９のレンズを印刷用紙Ｐに対向させるように（即ち図８においてカメラ９のレンズが図面内の奥行き方向を向くように）装着部２１の孔Ｈに嵌め込まれる。なおこの時点で、図１及び図２に例示した場合と同様にスマートフォンＳの接続部１２と装着部２１の接続部２２とが電気的に接続され、上記印刷制御データ及び印刷ヘッド移動制御データ並びにシステム移動制御データ等の授受が可能となる。更に第４例の装着部２１を含むプリントシステムＰＳを構成する筐体２３の角部のそれぞれには、装置駆動部２４の一態様である支持脚２４１乃至２４４が装着されている。このとき各支持脚２４１乃至２４４にはそれぞれ、関節部２４１Ａ及び２４１Ｂ、関節部２４３Ａ及び２４３Ｂ並びに関節部２４４Ａ及び２４４Ｂ（支持脚２４２の関節部は図８において図示省略）が設けられており、各関節部において各支持脚２１乃至２４４は自在に折れ曲がるように構成されている。即ち各支持脚２４１乃至２４４は、あたかも動物又は昆虫の脚のように連動して動き、プリントシステムＰＳ全体を印刷用紙Ｐ上において二次元的に移動させる。
【００８９】
そして、スマートフォンＳからの上記システム移動制御データに基づき、スマートフォンＳが孔Ｈに嵌め込まれたプリントシステムＰＳを支持する各支持脚２４１乃至２４４が上記のように連動して動くことにより、カメラ９の撮像範囲ＡＲ、範囲指標ＦＲ及び印刷ヘッド２５の印刷範囲（予定印刷範囲）が、プリントシステムＰＳと共に印刷用紙Ｐの全範囲上を二次元的に移動する（図８矢印Ａ１参照）。そして当該移動の間に例えば図３に例示する印刷制御処理が実行されて、印刷ヘッド２５が印刷予定範囲内の印刷用紙Ｐ上を二次元的にくまなく移動することにより、実施形態に係る印刷制御処理が実行されることが、プリントシステムＰＳの移動の度に行われる。
【００９０】
以上説明したように、実施形態に係るプリントシステムＰＳとしては、種々の例に適用可能である。
【００９１】
以上説明したように、実施形態に係る画像処理を含むプリントシステムＰＳの動作によれば、範囲指標ＦＲが映り込んでいる画像データに基づいて認識された、撮像範囲ＡＲと印刷用紙Ｐとの間の位置関係及び撮像範囲ＡＲと範囲指標ＦＲとの間の位置関係を用いて印刷予定範囲の印刷用紙Ｐ内における位置を認識して生成された印刷制御データを取得して印刷ヘッド２５による印刷を行った後、プリントシステムＰＳを移動させて次の印刷予定範囲における印刷を行う。よって、撮像範囲ＡＲと印刷用紙Ｐとの間の位置関係及び撮像範囲ＡＲと範囲指標ＦＲとの間の位置関係を用いて生成された印刷制御データを用いて移動しながら印刷予定範囲への印刷を行うので、構成の簡易化によりプリントシステムＰＳの移動制御が高精度でない場合等であっても、印刷品質とのバランスを取って印刷を行うことができる。
【００９２】
また、その撮像範囲ＡＲが印刷用紙Ｐの少なくとも一部となるカメラ９を備えるスマートフォンＳのＣＰＵ１により印刷予定範囲の印刷用紙Ｐにおける位置を認識して生成された印刷制御データを取得して印刷に用いる。このとき、当該位置認識に当たってはプリントシステムＰＳが停止しているときに得られた画像データが用いられる。よって、印刷品質とのバランスを取りつつ、プリントシステムＰＳ全体を小型化／可搬化することができる。また、スマートフォンＳのカメラ９により撮像された画像データを活用することにより、プリントシステムＰＳ全体としての実質的なコストの低減及び信頼性の向上を図ることができると共に、プリントシステムＰＳとは別体とされるスマートフォンＳ内のＣＰＵ１を用いることで、印刷情報に対するセキュリティを向上させることができる。更に上記印刷制御データをスマートフォンＳから取得して印刷に用いることで、スマートフォンＳを装着部２１に装着する精度が低い場合でも、印刷情報を高品質に印刷することができる。
【００９３】
更にまた、画像データに基づいて生成されたシステム移動制御データに基づいて装置駆動部２４を制御することで、例えば空白部分等の発生を防止しつつ、印刷すべき内容の全体を確実且つ効率的に印刷することができる。
【００９４】
また、撮像可能に印刷用紙Ｐ上に設けられた既定のパターン１００等を撮像して得られる画像データを用いて印刷制御データ又は各移動制御データが生成されるので、大型の印刷用紙Ｐであっても精度の高い印刷を行うことができる。なお、品質データ１０２と同様に、例えば印刷用紙Ｐの色等を指定する指標等を印刷用紙Ｐに予め印刷しておいても良い。
【００９５】
更に、パターン１００、アドレス１０１及び品質データ１０２（以下、これらをパターン１００等と称する）が印刷用紙Ｐの表面に予め印刷されているパターン１００等であるので、安価な構成により高品質な印刷を行うことができる。なお、パターン１００等が可視光以外の波長によりカメラ９に撮像可能とされている場合には、視覚により認識できない状態でパターン１００等を印刷用紙Ｐの表面に設けるができるので、例えば印刷用紙Ｐとしての美観を損ねることなく、パターン１００等に応じて動的に印刷情報を生成することができる。
【００９６】
更にまた、パターン１００等を印刷用紙Ｐの表側又は裏側から当該印刷用紙Ｐに投影する場合には、パターン１００等を任意に変更可能とすることで、より高品質な印刷を行うことができる。なおパターン１００等を、印刷用紙Ｐの載置位置に設けられ且つ印刷用紙Ｐにより透過されて撮像可能となるように構成しても良い。この場合にも、パターン１００等を任意に変更可能となるので、より高品質な印刷を行うことができる。
【００９７】
また、プリントシステムＰＳによる印刷用紙Ｐへの印刷における印刷諸元の設定に用いられる印刷諸元指標を印刷用紙Ｐ上に表示しておき、印刷制御データ又はシステム移動制御データ或いは印刷ヘッド移動制御データを、カメラ９により上記印刷諸元指標を撮像して得られた印刷諸元に基づいて生成するように構成すれば、簡易に印刷諸元を設定でき、より高品質な印刷が可能なプリントシステムＰＳを実現することができる。
【００９８】
なお、上述した実施形態において、印刷情報が印刷済みの印刷用紙Ｐの部分を撮像範囲として得られた画像データに基づいて印刷制御データ又はシステム移動制御データ或いは印刷ヘッド移動制御データを生成するように構成することもできる。
【００９９】
この場合は、画像データが印刷済みの印刷用紙Ｐの部分を撮像範囲として得られた画像データであるので、印刷済みの部分の印刷結果を用いて、残りの部分の印刷又は当該印刷済みの部分に対する再印刷を、より高品質に行うことができる。
【０１００】
更に、実施形態に係る印刷制御データを、画像データに含まれている印刷済みの部分に基づいて決定された印刷諸元に基づいて生成すれば、より高品質の印刷を行うことができる。また、印刷用紙Ｐの同じ場所又は位置に複数回の印刷を行うことで、最終的な印刷品質を上げるように構成しても良い。より具体的には、例えば、印刷用紙Ｐの状態や周囲の環境の状態により、それまでの印刷では印刷結果として不十分であった場合等（典型的には、印刷済みの部分の印刷結果が所望の濃さよりも薄かった場合等）において、同じ場所又は位置に正確に重ねて補正用の印刷処理を行うことで、この不十分な印刷結果を改善することができる。
【０１０１】
また、上述した実施形態では、画像データに基づいて生成されたシステム移動制御データに基づいて装置駆動部２４を駆動してプリントシステムＰＳを移動させる構成としたが、これ以外に、画像データに無関係に、例えば予め設定されたタイミング及び距離により各方向へプリントシステムＰＳがそれぞれ移動するように装置駆動部２４をＣＰＵ１により制御するように構成することもできる。この場合には、既定のタイミング及び距離によりプリントシステムＰＳが移動するように装置駆動部２４を制御するので、既定の距離等によりプリントシステムＰＳを移動させる構成とすることで、より簡易な構成で且つ印刷品質とのバランスを取った印刷が可能となる。
【０１０２】
更に、スマートフォンＳに備えられた接続部１２と装着部２１に備えられた接続部２２との物理的な接続により印刷制御データ等を授受するので、確実に当該印刷制御データ等を授受することができる。なお、この構成に代えて、無線によりスマートフォンＳと装着部２１との間の印刷制御データ等の授受を無線により行う場合には、物理的な接続を伴わないことにより、故障なく且つ利便性を向上させつつ当該印刷制御データ等を授受することができる。
【０１０３】
更に範囲指標ＦＲは、上述した投影によるものの他に、例えば印刷用紙Ｐの印刷予定範囲を示す枠状の線材や棒状の物が当該印刷予定範囲に上から被せられて形成されるものであっても良い。
【０１０４】
更にまた、上述した実施形態に係る印刷制御処理において、プリントシステムＰＳの移動に伴ってカメラ９により上記パターン１００等を撮像して得られる画像データを用いていわゆる非剛体位置合わせ処理を実行し、印刷情報の補正を行った上で、印刷ヘッド２５に出力するように構成することもできる。より具体的には、始めに上記ステップＳ１乃至Ｓ５の処理を実行し、その後、ステップＳ４及びステップＳ５の処理により認識された位置及び角度において印刷用紙Ｐに印刷すべき印刷情報をＲＡＭ３又はＲＯＭ２から読み出す。そしてＣＰＵ１は、既に印刷されている印刷情報を撮像してカレント画像バッファ３４に記憶されている画像データと、上記ＲＡＭ３等から読み出された印刷情報（即ち、上記既に印刷されている印刷情報に対して一部が重複しつつ連続する印刷情報であってその直後に印刷されるべき印刷情報）と、の間における非剛体の位置合わせ処理を実行するように構成する。このときの非剛体の位置合わせ処理としては、既に印刷されている印刷情報を撮像して得られた画像データと、上記既に印刷されている印刷情報に対して一部が重複しつつその直後に印刷されるべき印刷情報と、を比較し、両者の重複部分が画像として一致するように、当該直後に印刷されるべき印刷情報に対する移動処理、拡大処理、縮小処理、回転処理又は変形処理等を実行する。なお既に印刷されている印刷情報を撮像して得られた画像データとしては、直後に印刷されるべき印刷情報に係る印刷範囲よりも広い範囲を撮像して得られた画像データであっても良い。そして上記非剛体の位置合わせ処理が完了すると、その結果を用いてＣＰＵ１は、対応する印刷制御データ及び印刷ヘッド移動制御データを生成し（ステップＳ６）、接続部１２及び接続部２２を介して印刷ヘッド２５に出力する。
（II）変形形態
次に、本発明に係る変形形態について、それぞれ説明する。
（Ａ）第１変形形態
始めに第１変形形態として、カメラ９からの画像データに基づいてプリントシステムＰＳの印刷用紙Ｐに対する位置をＣＰＵ１において検出し、当該検出された位置に基づき、プリントシステムＰＳ全体の位置又はその移動状態（その速度、加速度、移動方向等を含む移動状態）をフィードバック制御するように上記システム移動制御データをＣＰＵ１において生成するように構成することができる。
【０１０５】
このとき、プリントシステムＰＳの位置のフィードバック制御についてより具体的には、例えば、あるタイミングにおいてカメラ９の撮像範囲ＡＲの位置が例えば印刷用紙Ｐに向かって印刷用紙Ｐの左上端部を原点とした直交座標における座標（０、０）にあることが検出されたとする。そして、次の印刷情報の印刷のために当該撮像範囲ＡＲを含むプリントシステムＰＳの位置を座標（４、４）まで移動させる場合を考える。
【０１０６】
当該座標（４、４）に撮像範囲の位置を移動させるように、例えば「右に４０ステップ、下に４０ステップ」という（低レベル（即ち、より具体的なハードウェアの制御に近いレベル）の）システム移動制御データをＣＰＵ１から装置駆動部２４に送信したとする。その後、当該移動が実際に装置駆動部２４によって行われて完了したタイミングにおいて、再度カメラ９からの画像データに基づいてプリントシステムＰＳの位置を検出したところ、その座標が（４、２）であったとする。このとき、向かって右へのプリントシステムＰＳの移動は予定通りに行えたものの、向かって下へのプリントシステムＰＳの移動は予定値の半分しかなかったことになる（なお、特に安価な装置駆動部２４等の場合は、このようなバラツキは不可避である）。この場合、上記第１変形形態に係るフィードバック制御によれば、今後のシステム移動制御データとしては、下方向へのシステム移動制御データにおける移動量を、予定より２倍の量とすれば良いことになる。換言すれば、今後、座標（４、４）にあるプリントシステムＰＳを座標（８、８）へ移動させる場合には、装置駆動部２４に対して「右に４０ステップ、下に８０ステップ」というシステム移動制御データを送信すれば良いことになる。なお、実物では一回のフィードバック制御で全てが誤差なく移動できるわけではないので、その後更に同様のフィードバック制御（フィードバック補正）が実行され続ける。また、実際にはＸ方向とＹ方向とで移動が完全に独立ではない等の理由でフィードバック制御による補正方法も複雑にはなるが、基本的な概念は上記の通りである。
【０１０７】
この第１変形形態の場合には、画像データに基づいてプリントシステムＰＳの印刷用紙Ｐに対する位置を検出し、各検出された位置に基づいてプリントシステムＰＳの位置等をフィードバック制御するためのシステム移動制御データを生成して装置駆動部２４に出力するので、検出されたプリントシステムＰＳの位置に基づいてその位置や移動状態をフィードバック制御することで、より正確にプリントシステムＰＳを移動させることができる。
（Ｂ）第２変形形態
次に第２変形形態として、カメラ９により撮像された画像データに含まれているサイズ標記等に基づいて印刷用紙Ｐの規格としてのサイズを検出し、当該検出されたサイズに基づいて、印刷用紙Ｐに対する印刷情報の印刷位置や印刷範囲、又は印刷の大きさを制御するように上記印刷制御データ又はシステム移動制御データ或いは印刷ヘッド移動制御データを生成しても良い。
【０１０８】
この第２変形形態の場合には、画像データに基づいて印刷用紙Ｐの大きさを検出し、その大きさに基づいて印刷情報の印刷位置及び印刷範囲、又は印刷の大きさを制御するための印刷制御データ等を生成するので、より高品質の印刷結果を得ることができる。
（Ｃ）第３変形形態
更に第３変形形態として、ＣＰＵ１が、カメラ９により印刷用紙Ｐの少なくとも一部を撮像して得られる画像データに基づいて印刷用紙Ｐの種類を検出し、当該検出された種類に基づいて印刷制御データ又はシステム移動制御データ或いは印刷ヘッド移動制御データを生成するように構成しても良い。具体的には、印刷用紙Ｐの表面状態等を検出することにより、例えば普通紙と高級紙との識別ができる場合がある。なおこの検出結果としての種類を、ディスプレイ５等を用いて掲載者に告知するように構成しても良い。この第３変形形態の場合には、画像データに基づいて印刷用紙Ｐの種類を検出し、その種類に基づいて印刷制御データ等を生成するので、印刷用紙Ｐに対応した高品質の印刷結果を得ることができる。また、画像データに基づいて印刷用紙Ｐの種類を検出して告知すれば、携帯者が印刷用紙Ｐの種類を即時に認識することができる。
（Ｄ）第４変形形態
また第４変形形態として、装着部２１に装着されたスマートフォンＳに対して例えば無線により給電する給電部を例えば装着部２１に備えさせても良い。この場合には、無線によりスマートフォンＳに給電するので、スマートフォンＳにおける処理を止めることなく且つスマートフォンＳを充電しつつ、印刷を行うことができる。
（Ｅ）第５変形形態
更に第５変形形態として、カメラ９により印刷用紙Ｐに印刷されている情報を画像として撮像し、その撮像された画像に相当する画像データを記憶する例えばＲＡＭ３内に記憶させるように構成しても良い。この場合には、印刷用紙Ｐに印刷されている情報を画像として撮像し、その撮像した画像に相当する画像データを記憶するので、スマートフォンＳをスキャナとしても機能させることができる。
【０１０９】
なおこの第５変形形態において、印刷用紙Ｐに記録されている情報又は当該印刷用紙Ｐ自体を識別するための識別データを印刷ヘッド２５により印刷用紙Ｐに印刷しておき、カメラ９により、この印刷された識別データを、印刷用紙Ｐに印刷されている情報と共に画像として撮像するように構成しても良い。この場合には、印刷用紙Ｐに印刷されている情報と共に識別データを画像として撮像するので、情報が印刷されている印刷用紙Ｐを後ほど識別する場合等に活用することができる。またこの識別データは、印刷ヘッド２５により印刷されるものだけでなく、印刷用紙Ｐへの印刷処理より前に手書きにより印刷用紙Ｐに記入又は書き込まれている（担持されている）識別データであっても良い。
【０１１０】
更に、この識別データを用いた他の処理の例として、当該識別データに基づいて印刷情報自体の内容を変更するように構成しても良い。即ち具体的には、例えば印刷情報として１０頁目までの文書を印刷し終えた後に、５頁目だけもう一枚印刷する必要が生じたとする。この場合、白紙の印刷用紙Ｐに「５ページ」と手書きした上でプリントシステムＰＳを動作させ、この「５ページ」の文字（上記識別データに相当）をプリントシステムＰＳが画像データから認識し、該当する５ページの印刷情報を再度ＲＡＭ３から読み出して、そのページのみを再度印刷するように構成することができる。
（Ｆ）第６変形形態
最後に第６変形形態として、本発明は、例えばインクジェット方式又は感熱方式を用いた印刷ヘッド２５を備えるプリントシステムＰＳの他に、例えば、電子ビーム又はレーザ等を用いて所定の画像等を描画するプリントシステムに対して適用することも可能である。
【０１１１】
また、図５又は図９に示すフローチャートに対応するプログラムを、インターネット等のネットワークを介して取得し、或いは光ディスク等の情報記録媒体に記録されているものを取得して、例えば汎用のマイクロコンピュータによりこれを読み出して実行するように構成することもできる。この場合のマイクロコンピュータは、各実施形態に係るＣＰＵ１と同様の処理を実行することになる。
【産業上の利用可能性】
【０１１２】
以上夫々説明したように、本発明はプリントシステムの分野に適用すれば特に顕著な効果が得られる。また上述したように、いつでも誰でもどこででも、手間を取らずに簡単に印刷処理が実行できるといった、今までの装置等にはなかった画期的な価値が得られる。
【符号の説明】
【０１１３】
１    ＣＰＵ
２    ＲＯＭ
３    ＲＡＭ
４    操作部
５    ディスプレイ
６    通話制御部
７    スピーカ
８    マイク
９    カメラ
１０    通信インターフェース
１１    ライト
１２、２２    接続部
２１    装着部
２３    筐体
２４−１、２４−２、２４−３、２４−４    装置駆動部
２５    印刷ヘッド
２６    印刷ヘッド駆動部
２６Ａ、２６Ｂ    支持レール
２７    投影部
３４    カレント画像バッファ
２３５、２３６    アーム部
２３４    基部
２３７、２３８、２３９、３４０    移動部
２４１、２４２、２４３、２４４    支持脚
２４１Ａ、２４１Ｂ、２４３Ａ、２４３Ｂ、２４４Ａ、２４４Ｂ    関節部
１００    パターン
１０１    アドレス
１０２    品質データ
Ｂ３    支持部
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４    車輪
ＬＺ    レーザ光
ＦＲ、ＦＲ０、ＦＲ１、ＦＲ２、ＦＲ３、ＦＲ４、ＦＲ５、ＦＲ６、ＦＲ７、ＦＲ８、ＦＲ９、ＦＲ１０    範囲指標
Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９、Ｐ１０    中心点
ＡＲ    撮像範囲
Ｓ    スマートフォン
Ｐ    印刷用紙
Ａ１、Ａ２、Ａ２’    矢印
ＰＳ    プリントシステム
ＡＮＴ    アンテナ
【図１】
2014049829.tif 000003
【図２】
2014049829.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2014049829.tif 000008
【図７】
2014049829.tif 000009
【図８】
2014049829.tif 000010
【国際調査報告】
2014049829.tif 000011
2014049829.tif 000012
2014049829.tif 000013
2014049829.tif 000014