【手続補正書】
【提出日】平成27年6月9日(2015.6.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明の課題は、所定の一方向から被写体が撮像された画像に基づいて、被写体に付されたマーカーの位置を決定することができる位置決定装置、位置決定システム、位置決定方法及びプログラムを提供することである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の位置決定装置は、マーカーが付された被写体が所定の一方向から撮像された画像内のマーカーの位置を決定する位置決定装置において、前記画像を取得する取得手段と、この取得手段により取得された画像内のマーカーを検出する第１検出手段と、前記画像に含まれる被写体画像の少なくとも一部分の所定方向の軸を中心とする回動角度を算出する算出手段と、この算出手段により算出された回動角度に基づいて、前記被写体の前記所定方向の軸を中心とする回動動作に係る回動情報を生成する第１生成手段と、前記第１検出手段によるマーカーの検出結果及び前記第１生成手段により生成された前記回動情報に基づいて、前記被写体に付されたマーカーの位置を決定する決定手段と、を備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、本発明の位置決定システムは、マーカーが付された被写体を所定の一方向から撮像する撮像装置と、請求項１〜８の何れか一項に記載の位置決定装置と、を備える位置決定システムであって、前記位置決定装置の前記取得手段は、前記撮像装置により撮像された画像を取得することを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、本発明の位置決定方法は、マーカーが付された被写体が所定の一方向から撮像された画像内のマーカーの位置を決定する位置決定装置を用いた位置決定方法であって、前記画像を取得するステップと、取得された画像内のマーカーを検出するステップと、前記画像に含まれる被写体画像の少なくとも一部分の所定方向の軸を中心とする回動角度を算出するステップと、算出された回動角度に基づいて、前記被写体の前記所定方向の軸を中心とする回動動作に係る回動情報を生成するステップと、マーカーの検出結果及び前記回動情報に基づいて、前記被写体に付されたマーカーの位置を決定するステップと、を有することを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、本発明のプログラムは、マーカーが付された被写体が所定の一方向から撮像された画像内のマーカーの位置を決定する位置決定装置のコンピュータを、前記画像を取得する手段、取得された画像内のマーカーを検出する手段、前記画像に含まれる被写体画像の少なくとも一部分の所定方向の軸を中心とする回動角度を算出する手段、算出された回動角度に基づいて、前記被写体の前記所定方向の軸を中心とする回動動作に係る回動情報を生成する手段、マーカーの検出結果及び前記回動情報に基づいて、前記被写体に付されたマーカーの位置を決定する手段、として機能させることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明によれば、所定の一方向から被写体を撮像した画像に基づいて、被写体に付されたマーカーの位置を決定することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マーカーが付された被写体が所定の一方向から撮像された画像内のマーカーの位置を決定する位置決定装置において、
前記画像を取得する取得手段と、
この取得手段により取得された画像内のマーカーを検出する第１検出手段と、
前記画像に含まれる被写体画像の少なくとも一部分の所定方向の軸を中心とする回動角度を算出する算出手段と、
この算出手段により算出された回動角度に基づいて、前記被写体の前記所定方向の軸を中心とする回動動作に係る回動情報を生成する第１生成手段と、
前記第１検出手段によるマーカーの検出結果及び前記第１生成手段により生成された前記回動情報に基づいて、前記被写体に付されたマーカーの位置を決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする位置決定装置。
【請求項２】
前記マーカーは、前記被写体の可動部分に付されていることを特徴とする請求項１に記載の位置決定装置。
【請求項３】
前記マーカーは、前記被写体の複数の可動部分に複数付されていることを特徴とする請求項２に記載の位置決定装置。
【請求項４】
前記決定手段は、
前記複数のマーカーが前記第１検出手段により検出されたか否か判定する第１判定手段と、
この第１判定手段により前記複数のマーカーが検出されていないと判定された場合に、前記回動情報に基づいて、前記第１検出手段により非検出のマーカーの位置を推定する推定手段と、を備えることを特徴とする請求項３に記載の位置決定装置。
【請求項５】
前記決定手段は、更に、前記回動情報に基づいて、被写体が回動しているか否か判定する第２判定手段を備え、
前記推定手段は、前記第２判定手段により被写体が回動していると判定された場合に、前記回動情報に基づいて、前記第１検出手段により非検出のマーカーの位置を推定することを特徴とする請求項４に記載の位置決定装置。
【請求項６】
前記取得手段は、所定の時間内にそれぞれ異なるタイミングで撮像された複数の画像を取得し、
前記推定手段は、前記第１検出手段により前記複数の画像のうちの何れか一の画像にて非検出のマーカーと対応するマーカーが当該複数の画像のうちの前記一の画像と異なる他の画像から検出された場合に、前記他の画像から検出されたマーカーの位置に基づいて前記非検出のマーカーの位置を推定することを特徴とする請求項４又は５に記載の位置決定装置。
【請求項７】
前記決定手段は、所定の時間内にそれぞれ異なるタイミングで撮像された複数の画像について、前記被写体に付された複数のマーカーの位置を決定し、
前記決定手段により決定された前記複数の画像に係る複数のマーカーの位置に基づいて、前記被写体の動作を示す動作情報を生成する第２生成手段を更に備えることを特徴とする請求項３〜６の何れか一項に記載の位置決定装置。
【請求項８】
前記被写体画像の顔画像を検出する第２検出手段を備え、
前記算出手段は、前記第２検出手段により検出された顔画像の前記所定方向の軸を中心とする回動角度を算出することを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の位置決定装置。
【請求項９】
前記被写体を前記所定の一方向から撮像する撮像手段を更に備え、
前記取得手段は、前記撮像手段により撮像された画像を取得することを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の位置決定装置。
【請求項１０】
マーカーが付された被写体を所定の一方向から撮像する撮像装置と、
請求項１〜８の何れか一項に記載の位置決定装置と、を備える位置決定システムであって、
前記位置決定装置の前記取得手段は、前記撮像装置により撮像された画像を取得することを特徴とする位置決定システム。
【請求項１１】
マーカーが付された被写体が所定の一方向から撮像された画像内のマーカーの位置を決定する位置決定装置を用いた位置決定方法であって、
前記画像を取得するステップと、
取得された画像内のマーカーを検出するステップと、
前記画像に含まれる被写体画像の少なくとも一部分の所定方向の軸を中心とする回動角度を算出するステップと、
算出された回動角度に基づいて、前記被写体の前記所定方向の軸を中心とする回動動作に係る回動情報を生成するステップと、
マーカーの検出結果及び前記回動情報に基づいて、前記被写体に付されたマーカーの位置を決定するステップと、
を有することを特徴とする位置決定方法。
【請求項１２】
マーカーが付された被写体が所定の一方向から撮像された画像内のマーカーの位置を決定する位置決定装置のコンピュータを、
前記画像を取得する手段、
取得された画像内のマーカーを検出する手段、
前記画像に含まれる被写体画像の少なくとも一部分の所定方向の軸を中心とする回動角度を算出する手段、
算出された回動角度に基づいて、前記被写体の前記所定方向の軸を中心とする回動動作に係る回動情報を生成する手段、
マーカーの検出結果及び前記回動情報に基づいて、前記被写体に付されたマーカーの位置を決定する手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。