【手続補正書】
【提出日】平成27年7月8日(2015.7.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置されて、レンズを通して前記車両の周囲を観測して、観測された前記車両の周囲の光信号を画像信号に変換する撮像部と、
前記画像信号の中から、輝度特徴に基づいて前記レンズの白濁度合を算出する白濁度合算出部と、
少なくとも洗浄液および圧縮空気のいずれかを所定の形態で噴射する洗浄モードによって、前記レンズの表面を洗浄するレンズ洗浄部と、
前記白濁度合算出部によって算出された前記レンズの白濁度合と、白濁度合を表す所定値ａ１と前記所定値ａ１よりも大きい所定値ａ２と、に基づいて、少なくとも前記白濁度合が、前記所定値ａ１と前記所定値ａ２の間であるときには、前記洗浄モードを、水滴状にした洗浄液を前記レンズの表面に滴下して、前記レンズの表面に洗浄液の膜を形成する形態に設定するレンズ洗浄制御部と、を有することを特徴とするレンズ洗浄装置。
【請求項２】
前記輝度特徴が輝度勾配であることを特徴とする請求項１に記載のレンズ洗浄装置。
【請求項３】
前記輝度特徴がエッジ強度であることを特徴とする請求項１に記載のレンズ洗浄装置。
【請求項４】
前記レンズ洗浄制御部は、前記白濁度合が、前記所定値ａ２よりも大きいときには、前記洗浄モードを、洗浄液を圧縮空気とともに前記レンズの表面に向かって噴射する形態に設定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のレンズ洗浄装置。
【請求項５】
前記レンズ洗浄制御部は、前記白濁度合が、前記所定値ａ１よりも小さいときには、前記洗浄モードを、圧縮空気のみを前記レンズの表面に向かって噴射する形態に設定することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のレンズ洗浄装置。
【請求項６】
前記レンズ洗浄制御部は、前記レンズの白濁度合が前記所定値ａ１および前記所定値ａ２のいずれよりも大きい所定値ａｆを超える状態が、所定時間以上継続したときに、その旨を報知する機能を有することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のレンズ洗浄装置。
【請求項７】
前記白濁度合算出部は、前記画像信号の中から、類似した前記輝度特徴が継続して算出される時間に基づいて、前記白濁度合の確信度と、前記白濁度合の継続時間と、を算出し、
前記レンズ洗浄制御部は、前記洗浄モードを、少なくとも前記白濁度合算出部が算出した白濁度合と、前記白濁度合の確信度と、前記白濁度合の継続時間と、に基づいて設定することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のレンズ洗浄装置。
【請求項８】
前記レンズ洗浄制御部は、前記レンズの撥水加工の有無、撥水加工の程度、親水加工の有無、親水加工の程度に応じて、前記所定値ａ１と、前記所定値ａ２と、前記所定値ａｆと、を変更することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のレンズ洗浄装置。
【請求項９】
前記車両がウェット路面を走行しているか否かを検知する車両情報取得部を有し、ウェット路面を走行中でないと判断されたときには、前記洗浄モードを、洗浄液を圧縮空気とともに前記レンズの表面に向かって噴射する形態に設定することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のレンズ洗浄装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
すなわち、本発明の請求項１に係るレンズ洗浄装置は、車両に設置されて、レンズを通して前記車両の周囲を観測して、観測された前記車両の周囲の光信号を画像信号に変換する撮像部と、前記画像信号の中から、輝度特徴に基づいて前記レンズの白濁度合を算出する白濁度合算出部と、少なくとも洗浄液および圧縮空気のいずれかを所定の形態で噴射する洗浄モードによって、前記レンズの表面を洗浄するレンズ洗浄部と、前記白濁度合算出部によって算出された前記レンズの白濁度合と、白濁度合を表す所定値ａ１と前記所定値ａ１よりも大きい所定値ａ２と、に基づいて、少なくとも前記白濁度合が、前記所定値ａ１と前記所定値ａ２の間であるときには、前記洗浄モードを、水滴状にした洗浄液を前記レンズの表面に滴下して、前記レンズの表面に洗浄液の膜を形成する形態に設定するレンズ洗浄制御部と、を有することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
このように構成された本発明の請求項１に係るレンズ洗浄装置によれば、車両に設置されて車両の周囲を撮像する撮像部において、レンズを透過した光信号が画像信号に変換されて、白濁度合算出部が、画像信号の中のエッジ強度分布や輝度勾配等の輝度特徴に基づいてレンズの表面の白濁度合を算出して、レンズ洗浄制御部が、こうして算出された白濁度合が、白濁度合を表す所定値ａ１と所定値ａ１よりも大きい所定値ａ２の間であるとき、洗浄モードを、水滴状にした洗浄液をレンズの表面に滴下して、レンズの表面に洗浄液の膜を形成する形態に設定するため、レンズの白濁度合に応じた洗浄方法によってレンズの表面を洗浄することができ、これによって、レンズの白濁を確実に洗浄することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明に係るレンズ洗浄装置によれば、レンズの白濁度合に応じた洗浄方法（以下、洗浄モードと呼ぶ。）を用いてレンズを洗浄することによって、レンズの表面の白濁を確実に洗浄することができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
【図１】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置が実装された車載システムの一例であるＢＳＷ（Blind Spot Warning）システムについて説明する図である。
【図２】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】レンズの白濁の発生状況について説明する図であり、（ａ）は白濁のない状態で撮像された画像の例と、その画像の中の輝度分布の例を示す。（ｂ）は白濁のある状態で撮像された画像の例と、その画像の中の輝度分布の例を示す。
【図４】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置において実行されるメインルーチンのフローチャートである。
【図５】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置で行われる白濁度合を算出するための光源領域検出処理のフローチャートである。
【図６】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置において、白濁度合を算出するための光源領域検出処理を行う範囲について説明する図である。
【図７】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置における光源領域検出処理の一例を示す図であり、（ａ）は撮像された画像を示す。（ｂ）は撮像された画像を縮小した画像を示す。（ｃ）は画像（ｂ）を２値化した画像を示す。（ｄ）は画像（ｃ）の中から条件を満たす光源領域を抽出した結果を示す。
【図８】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置において、白濁度合を算出するための光源領域検出処理によって検出する領域の形状について説明する図であり、（ａ）は検出対象となる光源領域の形状特徴を示す。（ｂ）は検出対象とならない領域の例を示す。
【図９】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置において、白濁度合を算出するために行う輝度勾配算出処理のフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置において、白濁度合を算出するために輝度勾配を算出する所定ラインの一例と、輝度勾配の一例について説明する図である。
【図１１】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置において、白濁度合を算出する処理のフローチャートである。
【図１２】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置において、白濁度合の確信度の推移を表す状態遷移について説明する図である。
【図１３】（ａ）は本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置における、レンズ洗浄部の詳細構成を示す模式図である。（ｂ）は、（ａ）を紙面右側の方向から見た図である。
【図１４】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置におけるレンズの洗浄モードを示す図であり、（ａ）はレンズ表面に洗浄液を滴下して、レンズの表面に洗浄液の膜を形成する洗浄モードを示す。（ｂ）はレンズ表面に洗浄液と圧縮空気を噴射する洗浄モードを示す。（ｃ）はレンズ表面に圧縮空気を噴射する洗浄モードを示す。
【図１５】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置における、レンズ洗浄制御部の動作仕様について示す図である。
【図１６】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置において、レンズ洗浄制御部で行われる、レンズ洗浄制御処理のフローチャートである。
【図１７】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置において、エアー洗浄を行う際に、レンズ洗浄制御部で行われる処理のフローチャートである。
【図１８】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置において、洗浄液の滴下を行う際に、レンズ洗浄制御部で行われる処理のフローチャートである。
【図１９】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置において、高圧洗浄を行う際に、レンズ洗浄制御部で行われる処理のフローチャートである。
【図２０】本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置において、システムフェール判断部で行われるフェール処理のフローチャートである。
【図２１】本発明の実施例１の変形例を示すブロック図である。
【図２２】本発明の実施例１の変形例において実行されるメインルーチンのフローチャートである。
【図２３】本発明の実施例２に係るレンズ洗浄装置における、レンズ洗浄制御の動作について説明する図であり、（ａ）は撥水加工が施されたレンズに対する動作例を示す。（ｂ）は撥水加工が施されていないレンズに対する動作例を示す。
【図２４】本発明の実施例２に係るレンズ洗浄装置において、輝度勾配を算出する所定ラインの別の例について説明する図であり、（ａ）は斜め上方に延びる左右対称の２本のラインを設定した例である。（ｂ）は左方に延びる１本の水平ラインを設定した例である。（ｃ）は上方に延びる１本の垂直ラインを設定した例である。（ｄ）は斜め上方に延びる左右対称の２本のラインと、左右に延びる２本の水平ラインを設定した例である。（ｅ）は左右に延びる２つの矩形領域を設定した例である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
実施例１に係るレンズ洗浄装置８は、図２に示すように、車両５（図１に図示）の後部ライセンスプレート付近に設置されて、図１に示した範囲ωを観測する撮像部１０と、撮像部１０で撮像された画像の中から、撮像部１０の前方に装着されたレンズ１２の白濁度合を算出する白濁度合算出部４０と、レンズ１２の洗浄モードを決定するレンズ洗浄制御部６０と、レンズ１２の洗浄を行うレンズ洗浄部７０と、前記したＢＳＷシステム９と、白濁度合算出部４０で算出された白濁度合を、レンズ洗浄制御部６０とＢＳＷシステム９に通知する白濁度合通知部５０と、車両５の車速と、ワイパーの動作信号を取得する車両情報取得部８０と、レンズ洗浄制御部６０が出力した情報を表示する情報出力部８５を備えている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
前記レンズ洗浄制御部６０は、さらに、レンズ洗浄部７０においてレンズ１２を洗浄する際の洗浄モードを決定する自動洗浄判断部６２と、レンズ１２を洗浄しても白濁を解消できないことを判断するシステムフェール判断部６４を備えている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
これは、前照灯のような強い光源の像は、レンズの白濁によって散乱し、なおかつ、レンズの白濁度合に応じて散乱の度合が変化して、白濁度合が高いほど、明るい領域がより広がった像として観測されることを利用して白濁度合を算出するためである。さらに、前照灯の光は強いため、ＳＮ比の高い画像信号が得られ、これによって、白濁度合に応じて生じる輝度勾配の変化量も大きくなるため、算出される白濁度合の確実性が向上する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
図３（ａ），（ｂ）は、レンズ洗浄装置８の撮像部１０で実際に観測された、車両５と同一車線を走行している後続車両の前照灯を含む画像Ｉ（ｘ,ｙ）である。そして、図３（ａ）はレンズ１２の表面が白濁していない場合の画像Ｉ（ｘ,ｙ）を示し、図３（ｂ）は、レンズ１２の表面が白濁している場合の画像Ｉ（ｘ,ｙ）を示している。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
図３（ａ），（ｂ）の画像Ｉ（ｘ，ｙ）の下に示したグラフは、前照灯の像の中の探索開始点Ｏを始点として、左方向に延びる探索方向（ライン）ＯＰ上の輝度値の分布（以後、輝度分布と呼ぶ）と、前照灯の像の中の探索開始点Ｏを始点として、右方向に延びるラインＯＱ上の輝度分布を１枚のグラフに示したものである。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
そして、ステップＳ１５では、輝度勾配算出部３０において、ステップＳ１４で検出した前照灯の像の領域の中の輝度勾配ｇを算出する。この処理の手順は図９に示すが、その詳細については後述する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
次に、ステップＳ１６では、白濁度合算出部４０において、ステップＳ１５で算出された輝度勾配ｇに基づいて、レンズ１２の白濁度合が算出される。この処理の手順は図１１に示すが、その詳細については後述する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
図５のステップＳ２０において、撮像部１０で撮像された画像Ｉ（ｘ,ｙ）を縮小して、例えば、縦方向１／２、横方向１／２のサイズに変更して、縮小画像Ｉ’ （ｘ,ｙ）を生成する。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
次に、ステップＳ２１において、ステップＳ２０で縮小した縮小画像Ｉ’（ｘ,ｙ）の中に、車両５と同じ車線Ｌ２を走行する後続車の、前照灯の像が写る領域を設定する。これは、後続車の前照灯が写る位置は予め予想できるため、処理範囲を限定することによって、以後の処理を効率的に行うためである。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
次に、図５のステップＳ２３において、ステップＳ２２で生成した２値画像に対して、ラベリング処理が行われる。ラベリング処理とは、２値画像に対して施される処理であって、２値画像を形成する領域（例えば、図７（ｃ）の白色領域）の各々に番号を付ける処理である。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
次に、ステップＳ４１において、レンズ１２の白濁度合Ｕが算出される。白濁度合Ｕは、（式５）に示すように、先に算出した左右の輝度勾配ｇであるＤＩ／Ｌｗと−ＤＩ／Ｒｗのそれぞれの逆数の平均値として算出される。
Ｕ＝｛（Ｌｗ／ＤＩ）＋（Ｒｗ／ＤＩ）｝／２        （式５）
（式５）において、輝度勾配ｇの逆数を平均化しているが、これは、レンズ１２の白濁度合が高いほど（汚れているほど）、Ｕの値が大きくなるようにするためである。なお、この処理は、図２に示す輝度勾配平均値算出部４２において行われる。 
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０６】
次に、図１４を用いて、レンズ洗浄部７０においてレンズ１２を洗浄する際の洗浄モードについて説明する。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０７】
図１４（ａ）は、洗浄ノズル７９からレンズ１２の表面に、水滴状の洗浄液１１０を滴下して、レンズ１２の表面に洗浄液１１４の膜１１２を形成する動作（滴下）を示す。この洗浄モードは、白濁度合Ｕが、所定値ａ１から、ａ１よりも大きい所定値ａ２の間の値であるときに適用される。そして、洗浄液１１４の滴下を実行することによって、レンズ１２の表面に形成された洗浄液１１４の膜１１２によって、撮像部１０の視界がクリアになり、接近車両の検出が可能な画像Ｉ（ｘ,ｙ）を取得することができる。 
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０８】
なお、この洗浄液１１４の滴下は、図１３において、ウォッシャポンプ７２を稼動させて、洗浄液１１４をメインウォッシャタンク７１からサブウォッシャタンク７３に移送した後で行われる。そのとき、エアーポンプ７６を所定の短時間だけ小さい駆動力で稼動させて、小さい圧力で圧縮空気１２０を洗浄ノズル７９から噴射し、第２洗浄液流路７５にある洗浄液１１４を水滴状にして吸い出し、吸い出された水滴状の洗浄液１１０をレンズ１２の表面に滴下する。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１１】
図１４（ｃ）は、洗浄ノズル７９からレンズ１２の表面に、圧縮空気１２０を噴射する動作（エアー洗浄）を示す。この洗浄モードは、白濁度合Ｕが所定値ａ１以下のとき（白濁度合が小さいとき）に適用されて、レンズ１２の表面に付着した水滴に対して、圧縮空気１２０を噴射することによって、水滴を吹き飛ばす洗浄方法である。そして、この洗浄モード（エアー洗浄）を実行することによって、レンズ１２の表面に付着した水滴が吹き飛ばされることによって、撮像部１０の視界がクリアになり、接近車両の検出が可能な画像Ｉ（ｘ,ｙ）を取得することができる。 
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４２】
そして、ステップＳ７６において、滴下による洗浄回数のカウンタ値ｎ１が、所定値Ｎ１よりも大きいか否かを判断する。そして、滴下による洗浄回数のカウンタ値ｎ１が所定値Ｎ１よりも大きいときはステップＳ７７に進み、それ以外のときは図１６のメインルーチンへ戻る。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５２】
そして、ステップＳ８７において、高圧洗浄による洗浄回数のカウンタ値ｎ２が所定値Ｎ２よりも大きいときは、所定回数以上高圧洗浄を行っても、白濁が除去できないと判断して、第２フェールフラグＦＦ２がセットされる。そして、その後、図１６のメインルーチンへ戻る。 
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６７】
レンズ１２の表面に白濁が生じると、画像Ｉ（ｘ,ｙ）が不鮮明になる。その不鮮明さの度合は、白濁度合Ｕが高くなるにつれて大きくなる。この不鮮明さの度合を、画像Ｉ（ｘ,ｙ）の中のエッジ強度の分布に基づいて算出することができる。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６９】
図２１は、実施例１の変形例であり、エッジ強度の分布に基づいて算出した白濁度合Ｕに基づいて、レンズ１２の洗浄モードを制御するレンズ洗浄装置１８の構成を示す図である。その構成は図２とほぼ同様であり、前記白濁度合算出部４０の代わりに、白濁度合算出部１３０が備えられている。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７９】
以上説明したように、このように構成された本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置８によれば、車両５に設置されて車両５の周囲を撮像する撮像部１０において、レンズ１２を透過した光信号が画像Ｉ（ｘ,ｙ）に変換されて、白濁度合算出部４０が、画像Ｉ（ｘ,ｙ）の中の輝度特徴である輝度勾配ｇやエッジ強度分布に基づいてレンズ１２の表面の白濁度合Ｕを算出して、レンズ洗浄制御部６０が、こうして算出された白濁度合Ｕに基づいて、レンズ洗浄部７０からの少なくとも洗浄液１１４および圧縮空気１２０のいずれかの噴射形態を設定してレンズ１２の表面を洗浄するため、レンズ１２の白濁度合Ｕに応じた洗浄方法によってレンズ１２の表面を洗浄することができ、これによって、レンズ１２の白濁を確実に洗浄することができる。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８１】
また、本発明の実施例１の変形例に係るレンズ洗浄装置１８によれば、画像Ｉ（ｘ,ｙ）の中に前照灯のような光源が映っていないときには、画像Ｉ（ｘ,ｙ）のエッジ強度に基づいて白濁度合Ｕを算出することによって、より信頼性の高い白濁度合Ｕを得ることができる。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８２】
さらに、本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置８によれば、レンズ洗浄部７０における、少なくとも洗浄液１１４および圧縮空気１２０のいずれかの噴射形態を、少なくとも、水滴状にした洗浄液１１４をレンズ１２の表面に滴下して、レンズ１２の表面に洗浄液１１４の膜１１２を形成する形態としたため、レンズ１２の表面に形成された洗浄液１１４の膜１１２によって、撮像部１０の視界がクリアになり、接近車両の検出が可能な画像Ｉ（ｘ,ｙ）を取得することができる。 
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８３】
そして、本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置８によれば、レンズ洗浄部７０における、少なくとも洗浄液１１４および圧縮空気１２０のいずれかの噴射形態を、少なくとも、洗浄液１１４を圧縮空気１２０とともにレンズ１２の表面に向かって噴射する形態としたため、レンズ１２の表面の白濁が洗浄されて洗い流されることによって、撮像部１０の視界がクリアになり、接近車両の検出が可能な画像Ｉ（ｘ,ｙ）を取得することができる。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８４】
さらに、本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置８によれば、レンズ洗浄制御部６０における、少なくとも洗浄液１１４および圧縮空気１２０のいずれかの噴射形態を、少なくとも、圧縮空気１２０のみをレンズ１２の表面に向かって噴射する形態としたため、レンズ１２の表面に付着した水滴が吹き飛ばされることによって、撮像部１０の視界がクリアになり、接近車両の検出が可能な画像Ｉ（ｘ,ｙ）を取得することができる。 
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８５】
また、本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置８によれば、レンズ洗浄制御部６０は、レンズ１２の白濁度合Ｕが所定値ａｆ以上の状態が、継続時間のカウンタ値Ｃｆが所定値ｔｆ以上継続したときに、その旨を報知する機能を有するため、レンズ１２の白濁度合Ｕが高いときには、その旨を報知することによって、撮像部１０で撮像した画像Ｉ（ｘ,ｙ）を利用して動作するシステム（例えば、ＢＳＷシステム９）の動きを停止することができ、これによって、白濁したレンズ１２で撮像した画像Ｉ（ｘ,ｙ）を処理することによって発生する可能性がある、接近車両の未検出や誤検出を防止することができる。また、車両５の乗員に対して、レンズ１２が汚れていることを報知することによって、汚れを除去するタイミングを示唆することができる。 
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８６】
そして、本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置８によれば、白濁度合算出部４０は、画像Ｉ（ｘ,ｙ）の中から、類似した輝度特徴が継続して算出される時間として、例えば、同一の領域と見なせる領域Ｒ０の輝度勾配ｇが継続して算出される通算回数Ｔ（時間）に基づいて、白濁度合Ｕの確信度Ｆと、白濁度合Ｕの継続時間のカウンタ値Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３（継続時間）と、を算出し、レンズ洗浄制御部６０は、レンズ洗浄部７０における、少なくとも洗浄液１１４および圧縮空気１２０のいずれかの噴射形態を、少なくとも白濁度合算出部４０が算出した白濁度合Ｕと、白濁度合Ｕの確信度Ｆと、白濁度合Ｕの継続時間のカウンタ値Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３（継続時間）と、に基づいて決定するため、白濁度合Ｕに応じた適切な洗浄モードを選択して、レンズ１２の表面の白濁を確実に洗浄することができる。
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８７】
さらに、本発明の実施例１に係るレンズ洗浄装置８によれば、車両５がウェット路面を走行していることを検知する車両情報取得部８０を有し、車両５がウェット路面を走行中でないと判断されたときには、レンズ洗浄部７０における、少なくとも洗浄液１１４および圧縮空気１２０のいずれかの噴射形態を、洗浄液１１４を圧縮空気１２０によってレンズ１２の表面に向かって噴射するようにしたため、車両５がドライ路面を走行しているときに滴下を行って、滴下した洗浄液１１４によって車両５が濡れてしまうのを防止することができる。
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０１】
本実施例は、使用するレンズ１２の撥水加工の有無、撥水加工の程度に応じて、洗浄モードを切り替える白濁度合Ｕのしきい値を変更するようにしたものである。
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０７】
以上説明したように、このように構成された本発明の実施例２に係るレンズ洗浄装置８によれば、レンズ洗浄制御部６０は、レンズ１２の撥水加工の有無、撥水加工の程度、親水加工の有無、親水加工の程度に応じて、洗浄液１１４、もしくは圧縮空気１２０の噴射形態を設定する白濁度合Ｕのしきい値を変更するようにしたため、使用するレンズ１２の状態によらずに、確実に白濁の洗浄を行うことができる。
【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２２６】
８，１８    レンズ洗浄装置
９    ＢＳＷシステム
１０  撮像部
１２  レンズ
１４  光電変換部
１６  ゲイン調整部
２０  領域検出部
３０  輝度勾配算出部
４０  白濁度合算出部
４２  輝度勾配平均値算出部
４４  類似性算出部
４６  確信度決定部
５０  白濁度合通知部
６０  レンズ洗浄制御部
６２  自動洗浄判断部
６４  システムフェール判断部
７０  レンズ洗浄部
８０  車両情報取得部
８５  情報出力部
９０  警報出力部
１００  接近車両検出部
【手続補正３６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
2014027539.tif 000001
【手続補正３７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１０】
2014027539.tif 000002
【手続補正３８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１５】
2014027539.tif 000003
【手続補正３９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１９】
2014027539.tif 000004
【手続補正４０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２１】
2014027539.tif 000005