(57)【要約】  被試験モータを、トルクセンサを介さずに直接駆動用モータに連結して連れ回しし、その時に駆動用モータに発生するｑ軸電流から被試験モータのコギングトルクを測定する場合に、駆動用モータを、まず単体で、コギングトルク測定条件の下で無負荷運転してｑ軸電流を測定し、その無負荷時ｑ軸電流を、被試験モータを直接駆動用モータに連結して連れ回しした有負荷運転時に得られる有負荷時ｑ軸電流から差し引き、外乱として重畳している駆動用モータ自体に起因するｑ軸電流成分を除去するようにした。したがって、駆動用モータにコアレスやスロットレスなどコギングトルク成分が理想的にゼロとなる構造を有するモータを選定使用しなくとも、コギングトルクの測定値に充分な精度を確保することが可能になる。
2013186871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被試験モータを駆動用モータに直接連結して連れ回しした際に前記駆動用モータに発生するｑ軸電流を用いて前記被試験モータのコギングトルクを測定する回転機のコギングトルク測定装置であって、
前記駆動モータを運転するモータ運転部は、
前記被試験モータを連結する前の前記駆動用モータをコギングトルク測定条件の下で運転した際に前記駆動用モータに発生する無負荷時ｑ軸電流と、前記被試験モータを連結した前記駆動用モータを前記コギングトルク測定条件の下で運転した際に前記駆動用モータに発生する有負荷時ｑ軸電流とをそれぞれ測定し、それぞれを前記被試験モータのコギングトルクを算出する演算部へ出力するｑ軸電流測定手段を備え、
前記演算部は、
前記無負荷時ｑ軸電流に対しフーリェ演算を実施し無負荷時ｑ軸電流の各調波成分を算出する第１のフーリェ演算手段と、
前記有負荷時ｑ軸電流に対しフーリェ演算を実施し有負荷時ｑ軸電流の各調波成分を算出する第２のフーリェ演算手段と、
前記無負荷時ｑ軸電流の各調波成分を前記有負荷時ｑ軸電流の各調波成分から減算する減算手段と、
前記被試験モータのみに起因するｑ軸電流の各調波成分に対し逆フーリェ演算を実施し前記被試験モータのみに起因するｑ軸電流を生成する逆フーリェ演算手段と、
前記逆フーリェ演算手段が生成する前記被試験モータのみに起因するｑ軸電流に対してトルク変換処理を実施し前記被試験モータのコギングトルクを検出するコギングトルク検出手段と
を備えていること特徴とする回転機のコギングトルク測定装置。
【請求項２】
前記演算部は、
前記第１および第２のフーリェ演算手段のそれぞれが算出出力する前記各調波成分の振幅および位相を揃えて前記減算器に入力させる振幅・位相補償手段
を更に備えていること特徴とする請求項１に記載の回転機のコギングトルク測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転機のコギングトルク測定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
回転機のコギングトルクの測定については、従来から種々の提案がなされている。例えば、特許文献１〜６では、次のような方法でコギングトルクを測定するとしている。【０００３】
特許文献１では、被試験モータ、補償継手、回転数計測用エンコーダ、トルクセンサ、駆動用モータの順に配置され、駆動用モータにコアレスモータを使用し、高速域では直接コアレスモータ駆動、低速域ではコアレスモータのシャフトに結合されたベルト駆動装置によってコアレスモータを駆動し、コアレスモータのq軸電流から被試験モータのトルクを測定する技術が開示されている。【０００４】
特許文献２では、ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置として、実運転前にコギングトルクおよびトルクリップル成分を測定してテーブル化し、運転時に補償成分を差し引く技術が開示されている。【０００５】
特許文献３では、ＰＭモータの制御装置（インバータ駆動）としてコギング成分（６ｆ）およびトルクリップル成分を抑制する技術が開示されている。【０００６】
特許文献４では、エレベータ制御装置として、電気制御盤から発生するトルクリップル成分を除去するために、低速運転時に発生するリップル成分を測定し、通常運転時に低速運転時に発生するリップル成分を減算する技術が開示されている。【０００７】
特許文献５では、駆動用モータを用いて被試験モータをカップリングしコギングトルクをトルクセンサにて測定することにより、駆動モータを含む装置の誤差要因を考慮し、被試験モータと同じ構造のモータの低速時（３０［ｒｐｍ］ｅｔｃ．）と高速時（６００［ｒｐｍ］）のコギングトルクを測定し、測定値が予め定められた許容範囲内に入っていたときにそのモータをマスターモータとし、量産品試験時のコギングトルク基準値を決定する技術が開示されている。【０００８】
特許文献６では、駆動モータと被試験ロータをトルクセンサを介して接続する構成により、マスターワークを測定した場合の基準値と量産品の測定値とを比較することでコギングトルクを測定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００５−３７３８９号公報
【特許文献２】特開２００５−２１０７８６号公報
【特許文献３】特開２００７−２６７４６５号公報
【特許文献４】特開２００５−２４７５７４号公報
【特許文献５】特開２００９−４２１３７号公報
【特許文献６】特開２０１０−１４５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、特許文献１に開示される技術では、ベルト駆動装置では速度ムラが発生するため、ｑ軸電流成分には外乱が発生しやすく、測定精度が下がる。このような場合、駆動側の外乱を補正する処理および速度を安定化させる機構を設ける必要がある。また、低速域の速度を安定させる機構として、駆動用モータに減速機を使用する方法が考えられるが、その場合でも駆動用モータ自身は高速回転させるため、制御装置が出力するｑ軸電流成分からのコギングトルク検出は難しくなる。加えて、構成要素が多いため、それに伴う外乱についても考慮する必要が出てくる。【００１１】
一般に、コギングトルクの測定は高速回転よりも低速回転で実施することが望ましい。高速回転時はｑ軸電流成分が大きくなるので、コギング脈動成分が相対的に小さくなり検出精度が低下するためである。なお、データサンプリング数も影響する。一方、低速回転で測定するためには、駆動用モータの速度ムラを低減する必要がある。【００１２】
また、特許文献２に開示される技術では、ステッピングモータ自身のディテントトルクを事前に測定する必要があるが、マイクロ駆動装置自身ではディテントトルクは測定できないので、別の装置にて測定する必要がある。【００１３】
また、特許文献３に開示される技術では、自身のモータを運転したときに発生するトルク電流値の６ｆ成分がコギングトルクを補償する場合、モータを運転した場合の６ｆ成分にもインバータ自身によるリップル成分が重畳してくるため、補正精度が向上しないという問題がある。【００１４】
また、特許文献４に開示される技術では、モータ低速運転時に発生するリップル成分を通常運転時のトルク電流値から減算しているが、実運転時に電機制御盤が発生するリップル成分を考慮されていないため、精度が低下するという問題がある。【００１５】
また、特許文献５に開示される技術では、駆動モータやトルクセンサ全てを含めた形でマスターモータを選定し、基準値を設定しているが、この場合、装置内の部品が故障し取り替えを行った場合に、マスターモータの選定を一からやり直さなければならない。マスターモータの種類が増えるにつれて、この方法では故障時に対応しきれなくなる。また、トルクセンサを用いているため、設備コスト低減も図れないという問題がある。【００１６】
また、特許文献６に開示される技術では、特許文献５と同様に、装置故障時による装置誤差を測定するには、マスターワークの測定を一から実施する必要があるため、測定精度を維持するためには時間と労力が必要となるという問題がある。【００１７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、十分な測定精度を確保できるとともに、設備コストの削減とメンテナンス性の向上とが図れる回転機のコギングトルク測定装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、被試験モータを駆動用モータに直接連結して連れ回しした際に前記駆動用モータに発生するｑ軸電流を用いて前記被試験モータのコギングトルクを測定する回転機のコギングトルク測定装置であって、前記駆動モータを運転するモータ運転部は、前記被試験モータを連結する前の前記駆動用モータをコギングトルク測定条件の下で運転した際に前記駆動用モータに発生する無負荷時ｑ軸電流と、前記被試験モータを連結した前記駆動用モータを前記コギングトルク測定条件の下で運転した際に前記駆動用モータに発生する有負荷時ｑ軸電流とをそれぞれ測定し、それぞれを前記被試験モータのコギングトルクを算出する演算部へ出力するｑ軸電流測定手段を備え、前記演算部は、前記無負荷時ｑ軸電流に対しフーリェ演算を実施し無負荷時ｑ軸電流の各調波成分を算出する第１のフーリェ演算手段と、前記有負荷時ｑ軸電流に対しフーリェ演算を実施し有負荷時ｑ軸電流の各調波成分を算出する第２のフーリェ演算手段と、前記無負荷時ｑ軸電流の各調波成分を前記有負荷時ｑ軸電流の各調波成分から減算する減算手段と、前記被試験モータのみに起因するｑ軸電流の各調波成分に対し逆フーリェ演算を実施し前記被試験モータのみに起因するｑ軸電流を生成する逆フーリェ演算手段と、前記逆フーリェ演算手段が生成する前記被試験モータのみに起因するｑ軸電流に対してトルク変換処理を実施し前記被試験モータのコギングトルクを検出するコギングトルク検出手段とを備えていること特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、被試験モータを、トルクセンサを介在さずに直接駆動用モータに連結して連れ回しし、その時に駆動用モータに発生するｑ軸電流から被試験モータのコギングトルクを測定する場合に、駆動用モータを、まず単体で、コギングトルク測定条件の下で無負荷運転してｑ軸電流を測定し、その無負荷時ｑ軸電流を、被試験モータを直接駆動用モータに連結して連れ回しした有負荷運転時に得られる有負荷時ｑ軸電流から差し引き、外乱として重畳している駆動用モータ自体に起因するｑ軸電流成分を除去するようにした。したがって、駆動用モータにコアレスやスロットレスなどコギングトルク成分が理想的にゼロとなる構造を有するモータを選定使用しなくとも、コギングトルクの測定値に充分な精度を確保することが可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１による回転機のコギングトルク測定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、測定したコギングトルクの一例を示す波形図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態２による回転機のコギングトルク測定装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態３による回転機のコギングトルク測定装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、本発明にかかる回転機のコギングトルク測定装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２２】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１による回転機のコギングトルク測定装置の構成を示すブロック図である。図１において、コギングトルク測定装置１ａは、被試験モータ２および駆動用モータ３を、それぞれの出力軸４，５の先端面同士を同一直線上で対面させて固定保持する保持プレート６，７と、出力軸４，５の先端同士を分離可能に直接連結する結合部８と、モータ運転部である制御装置９ａと、演算部である演算装置１０ａとを備えている。演算装置１０ａは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えたコンピュータ装置であり、所謂パソコンを使用することができる。制御装置９ａとの間では、例えば、シリアル通信等適宜な通信方式によりデータの授受を行うようになっている。
【００２３】
コギングトルク測定装置１ａは、被試験モータ２を保持プレート６に設定し、駆動用モータ３を保持プレート７に設定しただけで、結合部８を装着せずに、つまり、被試験モータ２を連結せずに、駆動用モータ３を単独で、被試験モータ２を連れ回しするときと同じ運転条件（コギングトルク測定条件）により、運転する無負荷運転と、結合部８を装着して被試験モータ２を連結し、駆動用モータ３に連れ回しさせるコギングトルク測定条件による有負荷運転とを行い、無負荷運転時および有負荷運転時において駆動用モータ３に発生するｑ軸電流を用いて被試験モータ２のコギングトルクを測定する構成になっている。この点は、以下に説明する各実施の形態において同じである。
【００２４】
なお、被試験モータ２のコギングトルクの測定は、駆動用モータ３を低速で運転して行うので、速度ムラを低減するため、駆動用モータ３は、この実施の形態１では、回転位置を検出するエンコーダ１１を備えたサーボモータを使用している。
【００２５】
制御装置９ａは、この実施の形態によるコギングトルクの測定に関わる構成として、ｑ軸電流測定部１３とインターフェース１４とを抜き出して示してある。制御装置９ａは、一般的な位置制御動作として、エンコーダ１１が検出出力する位置信号に基づき駆動用モータ３に駆動電力を供給し、そのときの三相駆動電流から座標変換生成したｄｑ軸の各電流値に基づくフィードバック制御を行うことで駆動用モータ３に所定の運転を行わせることが可能である。ここで、所定の運転とは、この実施の形態では、コギングトルク測定条件による無負荷運転および有負荷運転である。そして、被試験モータ２は量産品であるから、制御装置９ａは、１回無負荷運転を行い、その後、測定する被試験モータ２の個数回有負荷運転を繰り返すことになる。
【００２６】
ｑ軸電流測定部１３は、無負荷運転時におけるｑ軸電流（これを「ｑ軸電流ｑ０」と記す）と、有負荷運転時におけるｑ軸電流（これを「ｑ軸電流ｑ１」と記す）とをそのときの三相駆動電流から座標変換して測定し、インターフェース１４に出力する。インターフェース１４は、ｑ軸電流測定部１３から入力される、無負荷運転時に測定されたｑ軸電流ｑ０と、有負荷運転時に測定されたｑ軸電流ｑ１とを、採用する通信方式のフォーマットに識別可能に挿入し、通信線１５を介して演算装置１０ａ内のインターフェース１６に出力する。
【００２７】
演算装置１０ａは、インターフェース１６と、ｑ０データ保存部１７と、フーリェ演算部１８と、無負荷試験リップル補償テーブル１９と、減算器２０と、ｑ１データ保存部２１と、フーリェ演算部２２と、フィルタ処理部２３と、逆フーリェ演算部２４と、トルク変換処理部２５と、コギングトルク保存部２６とを備えている。
【００２８】
以下、演算装置１０ａの動作について説明する。
演算装置１０ａでは、インターフェース１６が、無負荷運転時に通信線１５から取り込んだｑ軸電流ｑ０はｑ０データ保存部１７へ出力し、有負荷運転時に通信線１５から取り込んだｑ軸電流ｑ１はｑ１データ保存部２１へ出力し、それぞれに保存させる。
【００２９】
フーリェ演算部１８は、第１のフーリェ演算手段として、ｑ０データ保存部１７に保存されるｑ軸電流ｑ０に対してフーリェ演算を実施しｑ軸電流ｑ０の各調波成分ｑ０ｆを算出する。フーリェ演算部１８にて算出されたｑ軸電流ｑ０の各調波成分ｑ０ｆは、無負荷試験リップル補償テーブル１９に設定される。
【００３０】
フーリェ演算部２２は、第２のフーリェ演算手段として、ｑ１データ保存部２１に保存されるｑ軸電流ｑ１に対してフーリェ演算を実施しｑ軸電流ｑ１の各調波成分ｑ１ｆを算出する。
【００３１】
減算器２０は、無負荷試験リップル補償テーブル１９に設定されるｑ軸電流ｑ０の各調波成分ｑ０ｆを、フーリェ演算部２２にて算出されたｑ軸電流ｑ１の各調波成分ｑ１ｆから減じて駆動モータ３に起因する外乱成分を除去し、被試験モータ２のみに起因するｑ軸電流ｑ２の各調波成分ｑ２ｆを生成する。
【００３２】
フィルタ処理部２３は、減算器２０が生成出力する被試験モータ２のみに起因するｑ軸電流ｑ２の各調波成分ｑ２ｆに含まれる高調波成分等のノイズ成分を除去したｑ軸電流ｑ２の各調波成分ｑ２ｆ’を出力する。
【００３３】
逆フーリェ演算部２４は、フィルタ処理部２３が出力する被試験モータ２のみに起因するｑ軸電流ｑ２の各調波成分ｑ２ｆ’に対し逆フーリェ演算を実施し被試験モータ２のみに起因するｑ軸電流ｑ２を生成する。
【００３４】
トルク変換処理部２５は、ｑ軸電流の位相とトルクとの関係式を用いて、逆フーリェ演算部２４が生成するｑ軸電流ｑ２に対してトルク変換処理を実施し、被試験モータ２のコギングトルクを検出し、それをコギングトルク保存部２６に保存させる。
【００３５】
図２は、測定したコギングトルクの一例を示す波形図である。被試験モータ２は６極であり、駆動モータ３は４極であるが、図２では、被試験モータ２のコギングトルク成分である６調波成分の脈動のみが現れていることが示されている。
【００３６】
以上のように、被試験モータ２を、トルクセンサを介在さずに直接駆動用モータ３に連結して連れ回ししその時に駆動用モータ３に発生するｑ軸電流から被試験モータのコギングトルクを測定する場合に、駆動用モータ３を、まず単体で、コギングトルク測定条件の下で無負荷運転してｑ軸電流ｑ０を測定し、そのｑ軸電流ｑ０を、被試験モータ２を直接駆動用モータ３に連結して連れ回しした有負荷運転時に得られるｑ軸電流ｑ１から差し引くことで、外乱として重畳している駆動用モータ自体に起因するｑ軸電流成分を除去するようにした。
【００３７】
したがって、この実施の形態１によれば、駆動用モータにコアレスやスロットレスなどコギングトルク成分が理想的にゼロとなる構造を有するモータを選定使用しなくとも、コギングトルクの測定値に充分な精度を確保することが可能になる。
【００３８】
また、一般に使用されているトルクセンサが不要となるので、設備コストの削減とメンテナンス性の向上とが図れる。
【００３９】
そして、装置側のみの誤差要因を測定しているので、装置のどこかが故障した場合には修理後の駆動モータ無負荷運転時のｑ軸電流ｑ０を測定するのみでよいことになり、被試験モータの測定種類数に左右されないという効果がある。
【００４０】
加えて、無負荷運転によるｑ軸電流ｑ０の測定は初回の１回だけ行えばよく、２回目以降は、無負荷運転は行わず有負荷運転によるｑ軸電流ｑ１の測定のみを行えばよいことになり、量産品である被試験モータについてコギングトルク測定のための作業時間の短縮化が図れる。
【００４１】
実施の形態２．
図３は、本発明の実施の形態２による回転機のコギングトルク測定装置の構成を示すブロック図である。なお、図３では、図１（実施の形態１）に示した構成要素と同一ないし同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、この実施の形態２に関わる部分を中心に説明する。
【００４２】
図３において、この実施の形態２によるコギングトルク測定装置１ｂは、図１（実施の形態１）に示した構成において、エンコーダ１１が削除され、制御装置９ａに代えて制御装置９ｂが設けられている。その他の構成は実施の形態１と同様である。
【００４３】
すなわち、この実施の形態２では、エンコーダ１１による外乱成分を除去し、制御装置９ｂは、センサレス制御により駆動モータ３を運転する。この場合、駆動モータ３の駆動方式は、検出した３相駆動電流から座標変換生成したｄｑ軸の各電流値に基づく速度制御となるので、速度安定性が実施の形態１よりも劣るが、実施の形態１と同様の作用・効果が得られる。
【００４４】
なお、この実施の形態２においては、外乱成分として、（１）駆動用モータ３の部品誤差成分と、（２）装置構成要素の組立誤差成分と、（３）駆動用モータ３と被試験モータ２との組み付け誤差成分と、（４）駆動用モータ３の通電リップル成分とがあるが、（１）（２）（４）については、演算処理にて除去可能である。
【００４５】
実施の形態３．
図４は、本発明の実施の形態３による回転機のコギングトルク測定装置の構成を示すブロック図である。なお、図４では、図１（実施の形態１）に示した構成要素と同一ないし同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、この実施の形態３に関わる部分を中心に説明する。
【００４６】
図４において、この実施の形態３によるコギングトルク測定装置１ｃは、図１（実施の形態１）に示した構成において、演算装置１０ａに代えて演算装置１０ｂが設けられている。演算装置１０ｂでは、振幅・位相補償部２８が、フーリェ演算部１８，２２の各出力段に配置されている。
【００４７】
振幅・位相補償部２８は、フーリェ演算部１８にて算出されたｑ軸電流ｑ０の各調波成分ｑ０ｆと、フーリェ演算部２２にて算出されたｑ軸電流ｑ１の各調波成分ｑ１ｆとの各振幅および位相を揃えて減算器２０に入力させる。
【００４８】
この実施の形態３によれば、実施の形態１と同様の作用・効果が得られるのに加えて、コギングトルク測定精度を高めることができる。なお、実施の形態３では、実施の形態１への適用例を示したが、実施の形態２にも同様に適用できることは言うまでもない。
【００４９】
実施の形態４．
この実施の形態４では、幾つかの変形例を示す。なお、実施の形態１においてと説明するが、実施の形態２，３にも適用できる事項である。
【００５０】
（１）実施の形態１において、駆動用モータ３のｑ軸電流値から被試験モータ２のコギングトルクを精度よく測定するために、駆動用モータ３の構造をコアレス構造とする。この場合、駆動用モータ３によるコギングトルク成分は理想的にゼロとなるため、駆動用モータ３を駆動する際に発生する通電リップル成分を小さくすることが可能になる。
【００５１】
なお、外乱成分として、（１）駆動用モータ３の部品誤差成分と、（２）装置構成要素の組立誤差成分と、（３）エンコーダ１１の円板成分と、（４）駆動用モータ３と被試験モータ２との組み付け誤差成分とがあるが、（１）（２）（３）については、演算処理にて除去可能である。
【００５２】
（２）実施の形態１において、コギングトルク成分は、主として被試験モータ２の極数の影響を受ける。そのため、駆動用モータ３のｑ軸電流値から被試験モータ２のコギングトルクを精度よく測定するために、被試験モータ２と駆動用モータ３とのスロットコンビネーションを異なる組み合わせとし、被試験モータ２のコギングトルク成分が駆動用モータ３の脈動成分に干渉しない構造とする。被試験モータ２と駆動用モータ３とをスロットコンビネーションが異なる組み合わせとすることで、例えば被試験モータ２のコギングトルク主成分（６極モータの場合６調波）に駆動用モータ３の脈動成分が重畳し難くなる。
【００５３】
なお、外乱成分として、（１）駆動用モータ３の部品誤差成分と、（２）装置構成要素の組立誤差成分と、（３）エンコーダ１１の円板成分と、（４）駆動用モータ３と被試験モータ２との組み付け誤差成分と、（５）駆動用モータ３の通電リップル成分とがあるが、（１）（２）（３）（５）については、演算処理にて除去可能である。
【００５４】
（３）実施の形態１において、被試験モータ２による静摩擦トルク、動摩擦トルクが大きい場合での無負荷運転によるｑ軸電流ｑ０の測定は、被試験モータと同等の負荷を付与した状態で駆動用モータを単独運転したときのｑ軸電流ｑ０’を測定することが望ましい。つまり、図１において、ｑ０＝ｑ０’とする。無負荷運転は、コギングトルク測定条件の下で実施するからである。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
以上のように、本発明にかかる回転機のコギングトルク測定装置は、十分な測定精度を確保できるとともに、設備コストの削減とメンテナンス性の向上とが図れる回転機のコギングトルク測定装置として有用である。
【符号の説明】
【００５６】
１ａ，１ｂ，１ｃ  コギングトルク測定装置
２  被試験モータ
３  駆動用モータ
４，５  出力軸
６，７  保持プレート
８  結合部
９ａ，９ｂ  制御装置（モータ運転部）
１０ａ，１０ｂ  演算装置（演算部）
１１  エンコーダ
１３  ｑ軸電流測定部
１４，１６  インターフェース
１７  ｑ０データ保存部
１８，２２  フーリェ演算部
１９  無負荷試験リップル補償テーブル
２１  ｑ１データ保存部
２０  減算器
２３  フィルタ処理部
２４  逆フーリェ演算部
２５  トルク変換処理部
２６  コギングトルク保存部
２８  振幅・位相補償部
【図１】
2013186871.tif 000003
【図２】
2013186871.tif 000004
【図３】
2013186871.tif 000005
【図４】
2013186871.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成24年11月8日(2012.11.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被試験モータを駆動用モータに直接連結して連れ回しした際に前記駆動用モータに発生するｑ軸電流を用いて前記被試験モータのコギングトルクを測定する回転機のコギングトルク測定装置であって、
前記駆動用モータを運転するモータ運転部は、
前記被試験モータを連結する前の前記駆動用モータをコギングトルク測定条件の下で運転した際に前記駆動用モータに発生する無負荷時ｑ軸電流と、前記被試験モータを連結した前記駆動用モータを前記コギングトルク測定条件の下で運転した際に前記駆動用モータに発生する有負荷時ｑ軸電流とをそれぞれ測定し、それぞれを前記被試験モータのコギングトルクを算出する演算部へ出力するｑ軸電流測定手段を備え、
前記演算部は、
前記無負荷時ｑ軸電流に対しフーリェ演算を実施し無負荷時ｑ軸電流の各調波成分を算出する第１のフーリェ演算手段と、
前記有負荷時ｑ軸電流に対しフーリェ演算を実施し有負荷時ｑ軸電流の各調波成分を算出する第２のフーリェ演算手段と、
前記無負荷時ｑ軸電流の各調波成分を前記有負荷時ｑ軸電流の各調波成分から減算する減算手段と、
前記被試験モータのみに起因するｑ軸電流の各調波成分に対し逆フーリェ演算を実施し前記被試験モータのみに起因するｑ軸電流を生成する逆フーリェ演算手段と、
前記逆フーリェ演算手段が生成する前記被試験モータのみに起因するｑ軸電流に対してトルク変換処理を実施し前記被試験モータのコギングトルクを検出するコギングトルク検出手段と
を備えていること特徴とする回転機のコギングトルク測定装置。 
【請求項２】
前記演算部は、
前記第１および第２のフーリェ演算手段のそれぞれが算出出力する前記各調波成分の振幅および位相を揃えて前記減算手段に入力させる振幅・位相補償手段
を更に備えていること特徴とする請求項１に記載の回転機のコギングトルク測定装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
特許文献５では、駆動用モータを用いて被試験モータをカップリングしコギングトルクをトルクセンサにて測定することにより、駆動モータを含む装置の誤差要因を考慮し、被試験モータと同じ構造のモータの低速時（３０［ｒ／ｍｉｎ］ｅｔｃ．）と高速時（６００［ｒ／ｍｉｎ］）のコギングトルクを測定し、測定値が予め定められた許容範囲内に入っていたときにそのモータをマスターモータとし、量産品試験時のコギングトルク基準値を決定する技術が開示されている。
【国際調査報告】
2013186871.tif 000007
2013186871.tif 000008