【手続補正書】
【提出日】平成27年8月28日(2015.8.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
車体上にホイストシリンダにより傾動可能に取り付けられたベッセルを備えた運搬車両のベッセル駆動制御装置において、
前記ベッセルの傾斜位置を検出する傾斜位置検出手段と、
前記車体に搭載された油圧源と前記ホイストシリンダとの間に設けられた制御弁装置と、
前記ホイストシリンダ切替え操作用の操作手段と、
運搬車両に搭載され、少なくとも前記傾斜位置検出手段及び前記操作手段の出力信号に基づいて前記制御弁装置を切替え制御して前記ホイストシリンダの動作制御を行うコントローラと、
前記ベッセルが最上位置のときに前記傾斜位置検出手段により検出される検出信号を、前記ベッセルの動作範囲における最上位置の傾斜のときの検出信号であるとして前記コントローラに記憶させるとともに、前記ベッセルが着座状態のときに前記傾斜位置検出手段により検出される検出信号を、前記ベッセルの動作範囲における最下位置のときの検出信号であるとして前記コントローラに記憶させる教示手段と、
前記ベッセルの上げ可能な上限位置を前記最上位置より低い上限位置として前記ベッセルの上げ方向の動作範囲を制限する上限位置制限手段と、
前記教示手段により前記コントローラに前記ベッセル傾斜値を記憶する教示モードにあることを表示する教示モード表示手段と、
前記教示モード表示手段により前記教示モードにあることが表示される時に前記上限位置制限手段によるベッセル位置の上限位置制限を解除する解除手段とを備えたことを特徴とする運搬車両のベッセル駆動制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項２】
請求項１に記載の運搬車両のベッセル駆動制御装置において、
前記運搬車両に前記ベッセルが積荷を載せている状態であるか否かを検出する積荷検出手段を備え、
前記上限位置制限手段は、前記積荷検出手段が積荷を検出していない空荷状態のときに前記最上位置より低い上限位置を上げ方向の動作範囲として制限するものであることを特徴とする運搬車両のベッセル駆動制御装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか1項に記載の運搬車両のベッセル駆動制御装置において、
前記教示モードであって上限位置制限を解除する状態のときには、前記教示モードであり上限位置制限を解除していることを作業者に報知する報知手段を更に備えたことを特徴とする運搬車両のベッセル駆動制御装置。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明は上記問題点を解消し、ベッセル上限位置制限と教示作業を両立させることが可能となる運搬車両のベッセル駆動制御装置を提供することを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
請求項１の運搬車両のベッセル駆動制御装置は、
車体上にホイストシリンダにより傾動可能に取り付けられたベッセルを備えた運搬車両のベッセル駆動制御装置において、
前記ベッセルの傾斜位置を検出する傾斜位置検出手段と、
前記車体に搭載された油圧源と前記ホイストシリンダとの間に設けられた制御弁装置と、
前記ホイストシリンダ切替え操作用の操作手段と、
運搬車両に搭載され、少なくとも前記傾斜位置検出手段及び前記操作手段の出力信号に基づいて前記制御弁装置を切替え制御して前記ホイストシリンダの動作制御を行うコントローラと、
前記ベッセルが最上位置のときに前記傾斜位置検出手段により検出される検出信号を、前記ベッセルの動作範囲における最上位置の傾斜のときの検出信号であるとして前記コントローラに記憶させるとともに、前記ベッセルが着座状態のときに前記傾斜位置検出手段により検出される検出信号を、前記ベッセルの動作範囲における最下位置のときの検出信号であるとして前記コントローラに記憶させる教示手段と、
前記ベッセルの上げ可能な上限位置を前記最上位置より低い上限位置として前記ベッセルの上げ方向の動作範囲を制限する上限位置制限手段と、
前記教示手段により前記コントローラに前記ベッセル傾斜値を記憶する教示モードにあることを表示する教示モード表示手段と、
前記教示モード表示手段により前記教示モードにあることが表示される時に前記上限位置制限手段によるベッセル位置の上限位置制限を解除する解除手段とを備えたことを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
請求項２に記載の運搬車両のベッセル駆動制御装置は、
請求項１に記載の運搬車両のベッセル駆動制御装置において、
前記運搬車両に前記ベッセルが積荷を載せている状態であるか否かを検出する積荷検出手段を備え、
前記上限位置制限手段は、前記積荷検出手段が積荷を検出していない空荷状態のときに前記最上位置より低い上限位置を上げ方向の動作範囲として制限するものであることを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
請求項４に記載の運搬車両のベッセル駆動制御装置は、
請求項１から請求項３までのいずれか1項に記載の運搬車両のベッセル駆動制御装置において、
前記教示モードであって上限位置制限を解除する状態のときには、前記教示モードであり上限位置制限を解除していることを作業者に報知する報知手段を更に備えたことを特徴とする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
【図１】本発明のベッセル駆動制御装置を適用する運搬車両の一例を説明する側面図である。
【図２】運搬車両であるダンプトラックの積荷を排出する状態を説明する側面図である。
【図３】建物内での運搬車両であるダンプトラックの傾斜の状態を説明する側面図である。
【図４】ダンプトラックのベッセル位置を基準とした速度制御を説明する側面図である。
【図５】本発明のベッセル駆動制御装置の油圧回路の一例を示す図である。
【図６】本発明のベッセル駆動制御装置の一実施形態を示す機能ブロック図である。
【図７】最下位置教示の際の教示モード表示画面の例を示す図である。
【図８】最上位置教示の際の教示モード表示画面の例を示す図である。
【図９】上限位置制限制御の一例を説明するフローチャートである。
【図１０】上限位置解除手段の一例を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明のベッセル駆動制御装置の他の実施の形態を説明するブロック図である。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
図１は、本発明のベッセル駆動制御装置を適用する運搬車両であるダンプトラックの一例を示す側面図である。このダンプトラック１は、車体２とその車体上に設けられる荷台であるベッセル３、ホイストシリンダ１５、キャブ６を備える。ホイストシリンダ１５はその一端を車体２に、他端をベッセル３に連結して取付けられ、ホイストシリンダ１５の伸長及び縮小によって、ベッセル３は枢支ピン５を中心にして上下動可能となっている。このホイストシリンダ１５はダンプトラック１の左右に各一本設けられる。４１はベッセルの傾斜位置検出手段として設けた角度センサである。３ａはベッセル３の前方に設けられた庇であり、土砂等の落下からキャブ６を保護するものである。１４は車体２の前方に搭載されたエンジンである。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
図１において、位置（Ｇ）は、ベッセル３が最も下になっている着座状態での位置である。また、位置（Ｍ）は、上げ位置の制限を設けない場合のベッセルの最上位置である。ベッセル３の最下位置（Ｇ）と最上位置（Ｍ）との間は、ベッセルの動作範囲である角度θｍをなす。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
図５の操作レバー装置３９の操作レバー３９ａは、中立位置（N）、上げ位置（R）、下げ位置（L）及び浮き位置（F）の複数の切換え位置を有している。ここで中立位置（N）は、ホイストシリンダ１５の圧油の供給及び排出が停止している状態であり、ベッセル３は位置をそのまま保持する。操作手段としての操作レバー装置３９が中立位置（N）のとき、レバーセンサ４０が中立位置の信号をコントローラ４３に出力し、コントローラ４３は、電磁弁３６〜３８に信号を出力せず、第一及び第二の方向制御弁２５、２６の位置はそれぞれ中立位置（ｎ）となり、アクチュエータ側配管２０ａ、２０ｂにおける圧油の供給及び排出は無い。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
操作レバー３９ａが浮き位置（Ｆ）に操作されると、コントローラ４３が電磁弁３８にパイロット信号を出力し、電磁弁３８が下位置（ｃ）から上位置（ｄ）となり、第一の方向制御弁２５のパイロット部２５ｂにパイロット圧を供給し、第一の方向制御弁２５は浮き位置（ｆ）に切替わり、ポンプ１６からの圧油は管路１８、第一の方向制御弁２５、管路１９を通じてタンク１７に戻り、第一の油室１５ｇは、管路２０ａ、２７ａ、第一の方向制御弁２５、管路２３ａを通してタンク１７に連通するので、ホイストシリンダ１５は、ベッセル３の自重により緩やかに降下する。このとき、負圧となる第三の油室１５ｅには、タンク１７の油が管路２３ｂからチェック弁３１ｂ、管路２８ｂ、２０ｂを通して流入する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
ベッセルの動作制御において、傾斜位置検出手段５１の検出信号が入力部４３ａに入力されると、演算部４３ｃは、その検出信号の値と、記憶部４３ｄに記憶された傾斜位置検出手段５１の検出信号とベッセルの傾斜位置の対応関係情報を呼出して比較することで、実際の傾斜位置を判定する。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
またここで、ボタン表示６０の「セット」及びボタン表示５９の「バック」の入力手段は、対応するコントローラ入力装置（不図示）に設けられる「○が表記された○ボタン」及び「×が表記された×ボタン」を採用したが、これに限られず他の入力手段でもよく、例えば、汎用キーボードのエンターボタン及びバックスぺ―スボタンによって構成してもよいし、マウス操作などのポインティング装置やタッチパネルによって構成してもよい。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】
図９は、上限位置制限のフローチャートである。図９において、この上限位置制限は、ダンプトラックを起動したときにスタートする。ステップ６６において、コントローラ４３の演算部４３ｃは操作手段である操作レバー装置３９の位置信号値を入力部４３ａから参照する。ステップ６７においては、操作レバー３９ａの位置が上げ位置（Ｒ）であれば、次のステップ６８に進み、上げ位置（Ｒ）でなければ、ステップ６６の前に戻る。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
ステップ６８においては、積荷検出手段であるサスペンション圧力センサ４２のセンサ信号を演算部４３ｃが参照して、サスペンション圧力センサ４２の圧力値が閾値を超えている場合には、ダンプトラックのベッセル３に積荷があると判定する。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
ステップ７０では、上限位置を（Ｂ）位置（角度θｂ）に設定し、ステップ７１においてベッセル傾斜位置での検出角θを判定し、ステップ７２において条件θ＜θｂであるならステップ７３において、制御弁装置２１を上げ位置（Ｒ）のまま維持する。条件θ＜θｂでない場合には、検出角θが上限位置（Ｂ）に相当する角度θｂに達したといえるので、ステップ７７において制御弁装置２１を中立位置（Ｎ）に切替え、ホイストシリンダ１５の傾斜角度をこの角度に維持する。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
ステップ７４においては、上限位置を（Ａ）位置(角度θａ)（図２参照）に設定し、ステップ７５でベッセル傾斜位置での検出角θを判定し、ステップ７６において条件θ＜θａであるなら、制御弁装置２１を上げ位置（Ｒ）のまま維持する。条件θ＜θａでない場合には、上限位置（Ａ）に達しているのでステップ７７において制御弁装置２１を中立位置（Ｎ）に切替える。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６７】
次に上限位置制限解除手段について図１０のフローチャートを用いて説明する。図１０のフローチャートにおいて、ダンプトラックが起動したときに動作のスタートとなる。ステップ８０においては、コントローラ４３の演算部４３ｃは操作手段である操作レバー装置３９の位置信号値を入力部４３ａを介して参照する。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
ステップ８１においては、操作レバー３９ａの位置が上げ位置（Ｒ）であれば、次のステップ８２に進み、上げ位置（Ｒ）でなければ、ステップ８０の前に戻る。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
ステップ８３では、コントローラ４３の演算部４３ｃは、入力部４３ａの傾斜位置検出手段５１の傾斜位置信号を参照し、ベッセルの傾斜位置を判定する。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
ステップ８３において、傾斜位置が上限位置となったとき、即ちダンプトラックが積荷を積んでいて検出角θが角度θａ（θ≧θａ）となったとき、あるいはダンプトラックが空荷の状態で検出角θが角度θｂ(θ≧θｂ)となったときにステップ８４に進む。上限位置については、それ以外の場合には、ステップ８０の前に戻る。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
ステップ８５において教示モード信号の入力があった場合には、ステップ８８へ進み、演算部４３ｃは記憶部４３ｄに格納されているプログラムにより上限位置制限制御を解除して、ステップ８９において制御弁装置２１の位置を上げ位置（Ｒ）のまま保持し、ベッセル３を最上位置（Ｍ）まで上げる。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
このように上限位置制限解除手段を設けたため、教示モードの際にベッセルを最上位置（Ｍ）まで上げることができる。また、作業者が教示モードを選択すれば自動的に上限位置制限が解除されるため、作業者が上限位置制限制御の詳細な内容を意識する必要もないため、上限位置制限制御を手動等で制限するよりも負担が少なくなる上、誤った最上位置の教示を防ぐこともできる。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
図１１は、本発明のベッセル駆動制御装置の他の実施の形態を説明するブロック図である。この実施の形態においては、上限位置を（Ｂ）位置に制限する条件として、空荷以外に停車状態であることを加える。停車検出手段５５は運搬車両が停車状態であるか否かを判定するもので、この停車検出手段５５としては、駐車ブレーキ１２（図１参照）のスイッチがオンであれば停車状態であると判定するものである。そして、空荷であってしかも停車状態であれば、上限位置を（Ｂ）に設定する。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
図１１の実施の形態においては、作業者へ教示モードであることを報知する報知手段５６を更に備える。報知手段５６により、作業者に注意を促すことができる。例えば、上限位置制限が解除されている状態であるため、建屋の天井等の高い場所の構造物への注意を促すことなどが考えられる。具体的には、この報知手段５６として、スピーカーからのサイレン音、注意を促す音声メッセージ及び表示画面での注意を促すメッセージ等である。このような報知手段５６を設けることにより、安全性が向上する。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2014046769.tif 000001
【手続補正２８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
2014046769.tif 000002
【手続補正２９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１０】
2014046769.tif 000003