(57)【要約】  複数カメラ間の連結関係情報を精度よくかつ容易に取得可能とする。  監視領域が設定された地図上に登録された複数のカメラの監視範囲を、この地図上に射影する。地図上に登録された複数のカメラのカメラ間の最短経路を探索する。地図上に射影された複数のカメラの監視範囲と、地図上で探索された上記複数のカメラ間の最短経路に基づいて、複数のカメラ間の連結を判定する。自動で連結情報を取得する従来手法と比較して、実際に全カメラに映るように歩き回る必要や、監視領域全域で混雑していない等の制約が必要無く、ユーザの負担軽減が可能となる。
2013175836.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域が設定された地図上に登録された複数のカメラの監視範囲を、該地図上に射影する監視範囲射影部と、
上記地図上に登録された複数のカメラのカメラ間の最短経路を探索する最短経路探索部と、
上記地図上に射影された上記複数のカメラの監視範囲と、上記地図上で探索された上記複数のカメラ間の最短経路に基づいて、上記複数のカメラ間の連結を判定する連結判定部とを備える
監視カメラ管理装置。
【請求項２】
上記連結判定部は、
第１のカメラから第２のカメラに最短経路を辿っていくとき、上記第１のカメラの監視範囲以外の監視範囲に接触せずに、上記第２のカメラあるいは上記第２のカメラの監視範囲に到達するとき、上記第１のカメラと上記第２のカメラとは連結していると判定する
請求項１に記載の監視カメラ管理装置。
【請求項３】
上記連結判定部は、
上記連結していると判定されたカメラ間の連結距離をさらに求める
請求項１に記載の監視カメラ管理装置。
【請求項４】
上記連結判定部は、
上記連結していると判定された第１のカメラから第２のカメラに最短経路を辿っていくとき、
上記第１のカメラの監視範囲を出て上記第２のカメラあるいは上記第２のカメラの監視範囲に到達する場合、上記第１のカメラの監視範囲を出てから上記第２のカメラあるいは上記第２のカメラの監視範囲に到達するまでの距離を、上記第１のカメラと上記第２のカメラとの間の連結距離とし、
上記第１のカメラから該第１のカメラの監視範囲に接触せずに、上記第２のカメラあるいは上記第２のカメラの監視範囲に到達する場合、上記第１のカメラの登録位置から上記第２のカメラあるいは上記第２のカメラの監視範囲に到達するまでの距離を、上記第１のカメラと上記第２のカメラの間の連結距離とする
請求項３に記載の監視カメラ管理装置。
【請求項５】
上記監視範囲射影部は、
複数のカメラの監視範囲の一部が重複する場合、重複領域をそれぞれのカメラに振り分ける
請求項１に記載の監視カメラ管理装置。
【請求項６】
上記監視範囲射影部は、
射影の精度を考慮して、上記重複領域をそれぞれのカメラに振り分ける
請求項５に記載の監視カメラ管理装置。
【請求項７】
上記連結判定部で得られたカメラ間連結関係に基づいて、上記複数のカメラ映像から出力カメラ映像を選択する出力カメラ映像選択部を、さらに、備える
請求項１に記載の監視カメラ管理装置。
【請求項８】
上記出力カメラ映像選択部は、
所定のカメラのカメラ映像をメインモニタに出力するカメラ映像として選択するとき、該所定のカメラと連結関係にある所定数のカメラのカメラ映像をサブモニタに出力するカメラ映像として選択する
請求項７に記載の監視カメラ管理装置。
【請求項９】
監視領域が設定された地図上に登録された複数のカメラの監視範囲を、該地図上に射影する監視範囲射影ステップと、
上記地図上に登録された複数のカメラのカメラ間の最短経路を探索する最短経路探索ステップと、
上記地図上に射影された上記複数のカメラの監視範囲と、上記地図上で探索された上記複数のカメラ間の最短経路に基づいて、上記複数のカメラ間の連結を判定する連結判定ステップとを備える
監視カメラ管理方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
監視領域が設定された地図上に登録された複数のカメラの監視範囲を、該地図上に射影する監視範囲射影手段と、
上記地図上に登録された複数のカメラのカメラ間の最短経路を探索する最短経路探索手段と、
上記地図上に射影された上記複数のカメラの監視範囲と、上記地図上で探索された上記複数のカメラ間の最短経路に基づいて、上記複数のカメラ間の連結を判定する連結判定手段と
して機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、監視カメラ管理装置、監視カメラ管理方法およびプログラムに関し、特に、フロア内や市街地などを監視する複数の監視カメラを管理する監視カメラ管理装置などに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ホテル、ビルディング、コンビニエンスストアなどに、防犯やマーケティング等の目的で映像監視システムが設置されている。このような監視システムにおいて、不審者がどのように移動したか、あるいはフロア内で顧客がどのように移動したかなどを確認するという業務は至る所で行われている。上述のカメラ間で人物を追跡する等といったアプリケーションにおいて、フロアの位置関係を予めキャリブレーションしておくことは精度を向上させるためには必須である。しかし、完全に手動で行う場合、監視員にとって非常に負担となる。【０００３】
従来、カメラ映像を基にカメラ間の連結関係を自動で推定する手法が提案されている。例えば、特許文献１には、カメラ毎に抽出される全ての監視対象物の出現時間および消失時間の頻度分布に基づいて、複数のカメラ間の連結関係を推定する手法が記載されている。また、例えば、特許文献２には、色等の特徴を用いて被写体の類似度を算出し、同一人物の判定を行い、複数のカメラ間の連結関係を生成する手法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−５３３２８０号公報
【特許文献２】特開２００９−０１７１７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の手法では、常時混雑している場所等のオクルージョンが多発する場所では検出処理が難しく、連結関係を取得するために必要な出現時間および消失時間を精度よく算出できず、精度の高い連結関係情報の取得が難しい。また、特許文献２に記載の手法では、カメラ間で同一であると判定する際に誤対応となるデータが多く、取得される連結関係情報の精度が低い。また、これら２つの手法では、カメラ間の連結関係の情報を精度よく取得するためには、多くのサンプルが必要で、監視領域内の全域に渡ってサンプルとなる人物が移動しなければならず、複数のカメラ間の連結関係情報を取得するまでの時間が不確定である。【０００６】
本技術の目的は、複数カメラ間の連結関係情報を精度よくかつ容易に取得可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本技術の概念は、
監視領域が設定された地図上に登録された複数のカメラの監視範囲を、該地図上に射影する監視範囲射影部と、
上記地図上に登録された複数のカメラのカメラ間の最短経路を探索する最短経路探索部と、
上記地図上に射影された上記複数のカメラの監視範囲と、上記地図上で探索された上記複数のカメラ間の最短経路に基づいて、上記複数のカメラ間の連結を判定する連結判定部とを備える
監視カメラ管理装置にある。【０００８】
本技術においては、複数のカメラを地図上で管理するものである。監視範囲射影部により、監視領域が設定された地図上に登録された複数のカメラの監視範囲が、この地図上に射影される。なお、この射影は、予め設定される、各カメラの設置の高さ、仰角、回転角などのパラメータ、さらには各カメラの焦点距離、画像座標の中心、レンズ歪み係数、画像座標の縦横比などのパラメータに基づいて行われる。【０００９】
最短経路探索部により、地図上に登録された複数のカメラのカメラ間の最短経路が探索される。そして、連結判定部により、地図上に射影された複数のカメラの監視範囲と、地図上で探索された複数のカメラ間の最短経路に基づいて、複数のカメラ間の連結が判定される。【００１０】
例えば、連結判定部は、第１のカメラから第２のカメラに最短経路を辿っていくとき、第１のカメラの監視範囲以外の監視範囲に接触せずに、第２のカメラあるいは第２のカメラの監視範囲に到達するとき、第１のカメラと第２のカメラとは連結していると判定する、ようにされてもよい。【００１１】
このように本技術においては、地図上に射影された複数のカメラの監視範囲と、地図上で探索された複数のカメラ間の最短経路に基づいて、複数のカメラ間の連結を判定するものであり、複数カメラ間の連結関係情報を精度よくかつ容易に取得可能となる。また、自動で連結関係情報を取得する従来手法と比較して、実際に全カメラに映るように歩き回る必要や、監視領域全域で混雑していない等の制約が必要無く、ユーザの負担軽減が可能となる。【００１２】
なお、本技術において、例えば、連結判定部は、連結していると判定されたカメラ間の連結距離をさらに求める、ようにされてもよい。この連結距離は、例えば、監視対象が、あるカメラの監視範囲から消失した後にそれと連結するカメラに出現するまでの時間の目安を得るための有用な情報となる。【００１３】
この場合、例えば、連結判定部は、連結していると判定された第１のカメラから第２のカメラに最短経路を辿っていくとき、第１のカメラの監視範囲を出て第２のカメラあるいは第２のカメラの監視範囲に到達する場合、第１のカメラの監視範囲を出てから第２のカメラあるいは第２のカメラの監視範囲に到達するまでの距離を、第１のカメラと第２のカメラとの間の連結距離とし、第１のカメラからこの第１のカメラの監視範囲に接触せずに、第２のカメラあるいは第２のカメラの監視範囲に到達する場合、第１のカメラの登録位置から第２のカメラあるいは第２のカメラの監視範囲に到達するまでの距離を、第１のカメラと第２のカメラの間の連結距離とする、ようにされてもよい。【００１４】
また、本技術において、例えば、監視範囲射影部は、複数のカメラの監視範囲の一部が重複する場合、重複領域をそれぞれのカメラに振り分ける、ようにされてもよい。この場合、例えば、監視範囲射影部は、射影の精度を考慮して、重複領域をそれぞれのカメラに振り分ける、ようにされてもよい。このように重複領域をそれぞれのカメラに振り分けることで、例えば、カメラ映像内でより大きく、詳細に映されている監視対象をポップアップして表示することが可能となる。【００１５】
また、本技術において、例えば、連結判定部で得られたカメラ間連結関係に基づいて、複数のカメラ映像から出力カメラ映像を選択する出力カメラ映像選択部を、さらに、備える、ようにされてもよい。この場合、例えば、出力カメラ映像選択部は、所定のカメラのカメラ映像をメインモニタに出力するカメラ映像として選択するとき、この所定のカメラと連結関係にある所定数のカメラのカメラ映像をサブモニタに出力するカメラ映像として選択する、ようにされてもよい。この場合、モニタの個数が少ない場合にあっても、監視対象を追跡するためのカメラ映像の効率的な表示が可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本技術によれば、複数カメラ間の連結関係情報を精度よくかつ容易に取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施の形態としての監視カメラシステムの構成例を示すブロック図である。
【図２】監視カメラシステムを構成する監視カメラ管理部の構成例を示すブロック図である。
【図３】監視カメラ管理部の処理を説明するための図である。
【図４】複数のカメラの監視範囲の重複領域をそれぞれのカメラに振り分けることを説明するための図である。
【図５】最短経路探索の際の経路を構成するピクセル間の重みの一例を示す図である。
【図６】連結していると判定されたカメラ間の連結距離の求め方の具体例を説明するための図である。
【図７】連結していると判定されたカメラ間の連結距離の求め方の他の具体例を説明するための図である。
【図８】連結していると判定されたカメラ間の連結距離の求め方の他の具体例を説明するための図である。
【図９】連結関係情報および連結距離情報の一例を示す図である。
【図１０】カメラ間の連結関係情報に基づく出力カメラ映像の選択処理の一例を説明するための図である。
【図１１】カメラ間の連結関係情報に基づく出力カメラ映像の選択処理の他の例を説明するための図である。
【図１２】監視カメラ管理部において各カメラの連結関係情報および連結距離情報を保存するまでの処理動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」とする）について説明する。なお、説明を以下の順序で行う。
１．実施の形態
２．変形例
【００１９】
＜１．実施の形態＞
［監視カメラ管理システムの構成例］
図１は、実施の形態としての監視カメラシステム１０の一例を示している。この監視カメラシステム１０は、複数のカメラ１１-1〜１１-Nと、スイッチ部１２と、モニタ部１３と、監視カメラ管理部１４を有している。
【００２０】
カメラ１１-1〜１１-Nは、フロアあるいは市街地などに配設される監視カメラである。スイッチ部１２は、監視カメラ管理部１４の制御に基づいて、カメラ１１-1〜１１-Nかで得られる複数のカメラ映像から所定数のカメラ映像を選択的に取り出してモニタ部１３に供給する。モニタ部１３は、例えば、所定数のモニタ、例えば１個のメインモニタと、複数個のサブモニタを有しており、カメラ映像を表示する。監視カメラ管理部１４は、カメラ間の連結関係情報を取得し、この連結関係情報などに基づいて、スイッチ部１２の動作などを制御する。
【００２１】
図２は、監視カメラ管理部１４の構成例を示している。この監視カメラ管理部１４は、地図データを取り扱うコンピュータを用いて、上述のフロアあるいは市街地などが縮尺された地図上で、複数のカメラ（監視カメラ）１１-1〜１１-Nを管理する。監視カメラ管理部１４は、監視領域設定部１０１と、カメラパラメータ設定部１０２と、監視領域・カメラパラメータ保存部１０３と、監視範囲射影部１０４と、最短経路探索部１０５と、カメラ間連結判定部１０６を有している。また、この監視カメラ管理部１４は、カメラ間連結関係保存部１０７と、出力カメラ映像選択部１０８と、カメラ映像出力部１０９を有している。
【００２２】
監視領域設定部１０１は、ユーザの操作に基づいて、地図上に監視領域を設定する。図３（ａ）は、監視カメラ管理部１４の図示しないモニタに表示される地図の一例を示している。図３（ｂ）は、地図上に設定された監視領域の一例を示している。この場合、監視領域は、壁などの障害物領域を除いて設定される。
【００２３】
カメラパラメータ設定部１０２は、ユーザの操作に基づいて、複数のカメラ（監視カメラ）１１-1〜１１-Nのカメラパラメータを設定する。このカメラパラメータは、各カメラの監視範囲を地図上に射影するための情報である。このカメラパラメータには、各カメラの配置位置の情報が含まれる。また、このカメラパラメータには、各カメラの設置の高さ、仰角、回転角などの情報、さらには各カメラの焦点距離、画像座標の中心、レンズ歪み係数、画像座標の縦横比などの情報も含まれる。
【００２４】
監視領域・カメラパラメータ保存部１０３は、監視領域設定部１０１で設定された監視領域の情報と、カメラパメータ設定部１０２で設定された各カメラのカメラパラメータを、保存する。監視範囲射影部１０４は、監視領域と各カメラのカメラパラメータに基づいて、地図上に、各カメラの監視範囲を射影する。
【００２５】
この場合、監視範囲射影部１０４は、各カメラの配置位置情報に基づいて、地図上に各カメラを登録する。また、監視範囲射影部１０４は、各カメラのその他の情報に基づいて、地図上に射影すべき監視範囲を決定する。図３（ｃ）は、地図上に登録された各カメラと、それぞれの射影された監視範囲の一例を示している。
【００２６】
この例は、５個のカメラＡ〜Ｅが存在する場合を示しており、カメラＡの監視範囲ＡＲａと、カメラＢの監視範囲ＡＲｂと、カメラＣの監視範囲ＡＲｃと、カメラＤの監視範囲ＡＲｄと、カメラＥの監視範囲ＡＲｅが射影されている。
【００２７】
この例で、カメラＡの監視範囲ＡＲａとカメラＢの監視範囲ＡＲｂとは、互いに接触して連続した状態となっている。例えば、これらの監視範囲ＡＲａ、ＡＲｂは、監視範囲の重複領域がそれぞれのカメラに振り分けられることで、最終的に決定されたものである。図４（ａ）は、カメラＡの監視範囲ＡＲａとカメラＢの監視範囲ＡＲｂとが重複し、重複領域が存在した状態を示し、図４（ｂ）は振り分け後の状態を示しており、図３（ｃ）と同様の状態を示している。
【００２８】
監視範囲射影部１０４は、例えば、重複領域に含まれる各ピクセルを、射影の精度を考慮して、カメラＡの監視範囲ＡＲａあるいはカメラＢの監視範囲ＡＲｂとする。すなわち、カメラＡの射影の精度の方が高くなるピクセルに関してはカメラＡの監視範囲ＡＲａに振り分け、カメラＢの射影の精度の方が高くなるピクセルに関してはカメラＢの監視範囲ＡＲｂに振り分ける。なお、この重複領域の振り分けを、単純に、距離が近い方のカメラの監視範囲に振り分けることで行うこともできる。また、２つのカメラの監視範囲の重複だけでなく、さらに、３つ以上のカメラの監視範囲が重複する場合にも、同様にして振り分けを行うことができる。
【００２９】
最短経路探索部１０５は、地図上に登録された複数のカメラ間の最短経路を探索する。この場合、最短経路探索部１０５は、従来周知のダイクストラ法などの手法を用いる。図５は、経路を構成するピクセル間の重みの一例を示している。ここで、「○」は監視領域、つまり通路などの移動可能領域のピクセルを示している。また、「□」は、監視領域外、つまり壁などの移動不可能領域のピクセルを示している。なお、“α”は十分に大きな値に設定される。図３（ｄ）は、カメラＡとその他の各カメラとの間で探索された最短経路の一例を示している。
【００３０】
カメラ間連結判定部１０６は、監視範囲射影部１０４で射影された複数のカメラの監視範囲と、最短経路探索部１０５で探索された複数のカメラ間の最短経路に基づいて、複数のカメラ間の連結を判定する。例えば、連結判定を行う２つのカメラを、第１のカメラおよび第２のカメラとするとき、以下のように連結判定を行う。
【００３１】
すなわち、第１のカメラから第２のカメラに最短経路を辿っていくとき、第１のカメラの監視範囲以外の監視範囲に接触せずに、第２のカメラ、あるいは第２のカメラの監視範囲に到達するとき、これら２つのカメラは連結していると判定する。例えば、図３（ｄ）の例において、カメラＡとカメラＢとの連結判定においては、カメラＡからカメラＢに最短経路を辿っていくとき、カメラＡの監視範囲ＡＲａを出てすぐにカメラＢの監視範囲ＡＲｂの監視範囲に入るので、カメラＡとカメラＢは連結していると判定される。
【００３２】
また、カメラＡとカメラＣとの連結判定においては、カメラＡからカメラＣに最短経路を辿っていくとき、カメラＡから各カメラの監視範囲に接触せずに直接カメラＣに到達するので、カメラＡとカメラＣは連結していると判定される。また、カメラＡとカメラＤとの連結判定においては、カメラＡからカメラＤに最短経路を辿っていくとき、カメラＡの監視範囲ＡＲａから出た後、次にカメラＤの監視範囲に入るので、カメラＡとカメラＤは連結していると判定される。
【００３３】
また、カメラ間連結判定部１０６は、第１のカメラから第２のカメラに最短経路を辿っていくとき、第１のカメラの監視範囲を除き第２のカメラの監視範囲以外の監視範囲に接触した後に、第２のカメラ、あるいは第２のカメラの監視範囲に到達するとき、これら２つのカメラは連結していないと判定する。例えば、図３（ｄ）の例において、カメラＡとカメラＥとの連結判定においては、カメラＡからカメラＥに最短経路を辿っていくとき、カメラＡの監視範囲ＡＲａから出た後、カメラＤの監視範囲に接触した後に、カメラＥに到達するので、カメラＡとカメラＥは連結していないと判定される。
【００３４】
また、カメラ間連結判定部１０６は、連結していると判定されたカメラ間の連結距離をさらに求める。例えば、連結していると判定された２つのカメラを第１のカメラおよび第２のカメラとするとき、以下のように連結距離を求める。
【００３５】
すなわち、第１のカメラから第２のカメラに最短経路を辿っていくとき、第１のカメラの監視範囲を出て第２のカメラあるいは第２のカメラの監視範囲に到達する場合、第１のカメラの監視範囲を出てから第２のカメラあるいは第２のカメラの監視範囲に到達するまでの距離を、第１のカメラと第２のカメラとの間の連結距離とする。また、第１のカメラから第２のカメラに最短経路を辿っていくとき、第１のカメラから、この第１のカメラの監視範囲に接触せずに、第２のカメラあるいは第２のカメラの監視範囲に到達する場合、第１のカメラの登録位置から第２のカメラあるいは第２のカメラの監視範囲に到達するまでの距離を、第１のカメラと第２のカメラの間の連結距離とする。
【００３６】
図６は、連結距離の求め方の具体例を示している。この例は、水平方向に１０ピクセル、垂直方向に１０ピクセルであって、カメラＡとカメラＢとの連結距離を求める例である。この場合、カメラＡの監視範囲ＡＲａを出てからカメラＢの監視範囲ＡＲｂにすぐに入るので、連結距離は「０」と算出される。
【００３７】
図７は、連結距離の求め方の他の具体例を示している。この例も、水平方向に１０ピクセル、垂直方向に１０ピクセルであって、カメラＡとカメラＣとの連結距離を求める例である。この場合、カメラＡの登録位置から水平方向に６ピクセル進み、さらに斜め方向に１ピクセルだけ進んでカメラＣに到達するので、連結距離は「６＋√２」と算出される。
【００３８】
図８は、連結距離の求め方のさらに他の具体例を示している。この例も、水平方向に１０ピクセル、垂直方向に１０ピクセルであって、カメラＡとカメラＣとの連結距離を求める例である。この場合、カメラＡの登録位置から水平方向に３ピクセル進み、さらに斜め方向に２ピクセルだけ進んでカメラＣの監視範囲に到達するので、連結距離は「３＋２√２」と算出される。
【００３９】
カメラ間連結関係保存部１０７は、カメラ連結判定部１０６で得られる複数のカメラ間の連結関係情報および連結距離情報を保存する。図９は、図３（ｃ）の例に対応した、連結関係情報および連結距離情報の一例を示している。ここで、Ａ〜Ｅの円は各カメラを示し、ラインで結ばれているカメラ間は連結していることを示している。また、ａ〜ｅは連結距離を示している。
【００４０】
このようにカメラ間連結関係保存部１０７に保存される複数のカメラ間の連結関係情報は、後述するように、例えば、複数のカメラのカメラ映像から、出力カメラ映像を選択するための情報として使用される。また、カメラ間連結関係保存部１０７に保存される、連結していると判定されたカメラ間の連結距離情報は、例えば、監視対象が、あるカメラの監視範囲から消失した後にそれと連結するカメラの監視範囲に出現するまでの時間の目安を得るための有用な情報となる。
【００４１】
出力カメラ映像選択部１０８は、カメラ間連結関係保存部１０７に保存されている複数のカメラ間の連結関係情報に基づいて、複数のカメラの映像から出力カメラ映像を選択する。カメラ映像出力部１０９は、出力カメラ映像選択部１０８で選択されたカメラ映像がモニタ部１３に供給されるように、スイッチ部１２に制御信号を出力する（図１参照）。
【００４２】
出力カメラ映像選択部１０８は、例えば、監視対象が映っている所定のカメラのカメラ映像をメインモニタに出力するカメラ映像として選択するとき、この所定のカメラと連結関係にある所定数のカメラのカメラ映像をサブモニタに出力するカメラ映像として選択する。
【００４３】
例えば、図１０（ａ）に示すように、監視対象ＷＮがカメラＥの監視範囲に存在することから、出力カメラ映像選択部１０８は、図１０（ｃ）に示すように、このカメラＥのカメラ映像をメインモニタに出力するカメラ映像として選択するものとする。この場合、図１０（ｂ）に示すように、カメラＥと、カメラＢおよびカメラＤは連結関係にあるので、出力カメラ映像選択部１０８は、図１０（ｃ）に示すように、カメラＢおよびカメラＤのカメラ映像をサブモニタに出力するカメラ映像として選択する。この場合、監視対象ＷＮは、カメラＢ、カメラＤの監視範囲には存在していないので、それらのカメラ映像に監視対象ＷＮは映っていない。
【００４４】
例えば、図１１（ａ）に示すように、監視対象ＷＮがカメラＡの監視範囲に存在することから、出力カメラ映像選択部１０８は、図１１（ｃ）に示すように、このカメラＡのカメラ映像をメインモニタに出力するカメラ映像として選択するものとする。この場合、図１１（ｂ）に示すように、カメラＡと、カメラＢ、カメラＣおよびカメラＤは連結関係にあるので、出力カメラ映像選択部１０８は、図１１（ｃ）に示すように、カメラＢ、カメラＣおよびカメラＤのカメラ映像をサブモニタに出力するカメラ映像として選択する。
【００４５】
なお、この場合、監視対象ＷＮが存在する位置は、カメラＢの監視範囲ＡＲｂと重複していたが、振り分け処理により、カメラＡの監視範囲ＡＲａに振り分けられたものである。そのため、図１１（ｃ）に示すように、カメラＢのカメラ映像にも監視対象ＷＮが映っている。しかし、メインモニタに表示されるカメラＡのカメラ映像では、サブモニタに表示されるカメラＢのカメラ映像に比べて、監視対象ＷＮをより大きく、詳細に映されたものとなる。つまり、振り分けが行われることで、監視対象ＷＮが存在する監視範囲のカメラのカメラ映像をメインモニタに出力することで、このメインモニタに監視対象ＷＮをより大きく、詳細に映されたカメラ映像をポップアップして表示することが可能となる。
【００４６】
図２に示す監視カメラ管理部１４の動作を簡単に説明する。監視領域設定部１０１では、ユーザの操作に基づき、地図上に監視領域が設定される（図３（ｂ）参照）。このように設定される監視領域の情報は、監視領域・カメラパラメータ保存部１０３に保存される。
【００４７】
また、カメラパラメータ設定部１０２では、ユーザの操作に基づいて、複数のカメラ（監視カメラ）１１-1〜１１-Nのカメラパラメータ（各カメラの配置位置、各カメラの設置の高さ、仰角、回転角、各カメラの焦点距離、画像座標の中心、レンズ歪み係数、画像座標の縦横比などの情報）が設定される。このように設定される各カメラのカメラパラメータは、監視領域・カメラパラメータ保存部１０３に保存される。
【００４８】
監視領域およびカメラパラメータの設定が行われた後、監視範囲射影部１０４では、監視領域と各カメラのカメラパラメータに基づいて、地図上に、各カメラが登録されると共に、それぞれの監視範囲が射影される（図３（ｃ）参照）。この場合、各カメラの配置位置情報に基づいて、地図上に各カメラが登録され、また、各カメラのその他の情報に基づいて、地図上に射影すべき監視範囲が決定される。
【００４９】
各カメラの登録と監視範囲の射影の後、最短経路探索部１０５では、地図上に登録された複数のカメラ間の最短経路が探索される（図３（ｄ）参照）。そして、カメラ間連結判定部１０６では、地図上に射影された複数のカメラの監視範囲と、地図上で探索された複数のカメラ間の最短経路に基づいて、複数のカメラ間の連結が判定される。また、このカメラ間連結判定部１０６では、連結していると判定されたカメラ間の連結距離が求められる。カメラ間連結判定部１０６で取得された連結関係の情報および連結距離の情報は、カメラ間連結関係保存部１０７に保存される。
【００５０】
その後、出力カメラ映像選択部１０８では、カメラ間連結関係保存部１０７に保存されている複数のカメラ間の連結関係情報に基づいて、複数のカメラの映像から出力カメラ映像を選択することが行われる。例えば、監視対象が移っている所定のカメラのカメラ映像がメインモニタに出力するカメラ映像として選択されるとき、この所定のカメラと連結関係にある所定数のカメラのカメラ映像がサブモニタに出力するカメラ映像として選択される。カメラ映像出力部１０９では、出力カメラ映像選択部１０８で選択されたカメラ映像がモニタ部１３に供給されるように、スイッチ部１２に制御信号を出力することが行われる。
【００５１】
図１２のフローチャートは、図２に示す監視カメラ管理部１４において監視領域・カメラパラメータ保存部１０３に各カメラの連結関係情報および連結距離情報を保存するまでの処理動作の流れの一例を示している。
【００５２】
まず、監視カメラ管理部１４は、ステップＳＴ１において、処理を開始し、その後に、ステップＳＴ２の処理に移る。監視カメラ管理部１４は、ステップＳＴ２において、監視領域設定部１０１で、ユーザ操作に基づいて、地図上に監視領域を設定する。次に、監視カメラ管理部１４は、ステップＳＴ３において、カメラパラメータ設定部１０２で設定された各カメラの配置位置情報に基づいて、地図上に各カメラを登録する。
【００５３】
次に、監視カメラ管理部１４は、ステップＳＴ４において、カメラパラメータ設定部１０２で設定された各カメラの設置の高さ、仰角、回転角、各カメラの焦点距離、画像座標の中心、レンズ歪み係数、画像座標の縦横比などの情報に基づいて、地図上に各カメラの監視範囲を射影する。次に、監視カメラ管理部１４は、ステップＳＴ５において、ステップＳＴ４で地図上に射影された各カメラの監視範囲に重複領域があるとき、その重複領域を、例えば射影の精度を考慮して、それぞれのカメラの監視範囲に振り分ける。
【００５４】
次に、監視カメラ管理部１４は、ステップＳＴ６において、地図上に登録された複数のカメラのカメラ間の最短経路を探索する。次に、監視カメラ管理部１４は、ステップＳＴ７において、探索されたカメラ間の最短経路および射影された各カメラの監視範囲を用いて、複数のカメラのカメラ間の連結を判定し、連結関係情報を取得する。次に、監視カメラ管理部１４は、ステップＳＴ８において、連結している各カメラ間の連結距離を算出する。そして、監視カメラ管理部１４は、ステップＳＴ９において、ステップＳＴ７で取得された連結関係情報およびステップＳＴ８で取得された連結距離情報を、カメラ間連結関係保存部１０７に保存する。監視カメラ管理部１４は、ステップＳＴ９の処理の後、ステップＳＴ１０において、処理を終了する。
【００５５】
上述したように、図１に示す監視カメラシステム１０において、監視カメラ管理部１４では、地図上に射影された複数のカメラの監視範囲と、地図上で探索された複数のカメラ間の最短経路に基づいて、複数のカメラのカメラ間の連結を判定するものである。そのため、複数カメラ間の連結関係情報を精度よくかつ容易に取得できる。また、自動で連結関係情報を取得する従来手法と比較して、実際に全カメラに映るように歩き回る必要や、監視領域全域で混雑していない等の制約が必要無く、ユーザの負担軽減が可能となる。
【００５６】
また、図１に示す監視カメラシステム１０において、監視カメラ管理部１４では、複数のカメラの監視範囲の一部が重複する場合、重複領域をそれぞれのカメラに振り分けるようにされる。そのため、例えば、カメラ映像内でより大きく、詳細に映されている監視対象をポップアップして表示することが可能となる。
【００５７】
また、図１に示す監視カメラシステム１０において、監視カメラ管理部１４では、カメラ間連結関係に基づいて、複数のカメラ映像から出力カメラ映像が選択される。例えば、所定のカメラのカメラ映像がメインモニタに出力するカメラ映像として選択されるとき、この所定のカメラと連結関係にある所定数のカメラのカメラ映像がサブモニタに出力するカメラ映像として選択される。そのため、モニタの個数が少ない場合にあっても、監視対象を追跡するためのカメラ映像の効率的な表示が可能となる。
【００５８】
＜２．変形例＞
なお、上述実施の形態においては、複数のカメラ１１-1〜１１-Nとスイッチ部１２が有線で接続されるように示しているが、これらの間は、無線で接続されるようにしてもよい。また、監視カメラ管理部１４により、各カメラの高さ、仰角、回転角などを遠隔制御することも考えられる。この場合には、その変更がある毎に、監視カメラ管理部１４において、各カメラの監視範囲などを更新すればよい。
【００５９】
また、本技術は、以下のような構成をとることもできる。
（１）監視領域が設定された地図上に登録された複数のカメラの監視範囲を、該地図上に射影する監視範囲射影部と、
上記地図上に登録された複数のカメラのカメラ間の最短経路を探索する最短経路探索部と、
上記地図上に射影された上記複数のカメラの監視範囲と、上記地図上で探索された上記複数のカメラ間の最短経路に基づいて、上記複数のカメラ間の連結を判定する連結判定部とを備える
監視カメラ管理装置。
（２）上記連結判定部は、
第１のカメラから第２のカメラに最短経路を辿っていくとき、上記第１のカメラの監視範囲以外の監視範囲に接触せずに、上記第２のカメラあるいは上記第２のカメラの監視範囲に到達するとき、上記第１のカメラと上記第２のカメラとは連結していると判定する
前記（１）に記載の監視カメラ管理装置。
（３）上記連結判定部は、
上記連結していると判定されたカメラ間の連結距離をさらに求める
前記（１）または（２）に記載の監視カメラ管理装置。
（４）上記連結判定部は、
上記連結していると判定された第１のカメラから第２のカメラに最短経路を辿っていくとき、
上記第１のカメラの監視範囲を出て上記第２のカメラあるいは上記第２のカメラの監視範囲に到達する場合、上記第１のカメラの監視範囲を出てから上記第２のカメラあるいは上記第２のカメラの監視範囲に到達するまでの距離を、上記第１のカメラと上記第２のカメラとの間の連結距離とし、
上記第１のカメラから該第１のカメラの監視範囲に接触せずに、上記第２のカメラあるいは上記第２のカメラの監視範囲に到達する場合、上記第１のカメラの登録位置から上記第２のカメラあるいは上記第２のカメラの監視範囲に到達するまでの距離を、上記第１のカメラと上記第２のカメラの間の連結距離とする
前記（３）に記載の監視カメラ管理装置。
（５）上記監視範囲射影部は、
複数のカメラの監視範囲の一部が重複する場合、重複領域をそれぞれのカメラに振り分ける
前記（１）から（４）のいずれかに記載の監視カメラ管理装置。
（６）上記監視範囲射影部は、
射影の精度を考慮して、上記重複領域をそれぞれのカメラに振り分ける
前記（５）に記載の監視カメラ管理装置。
（７）上記連結判定部で得られたカメラ間連結関係に基づいて、上記複数のカメラ映像から出力カメラ映像を選択する出力カメラ映像選択部を、さらに、備える
前記（１）から（６）のいずれかに記載の監視カメラ管理装置。
（８）上記出力カメラ映像選択部は、
所定のカメラのカメラ映像をメインモニタに出力するカメラ映像として選択するとき、該所定のカメラと連結関係にある所定数のカメラのカメラ映像をサブモニタに出力するカメラ映像として選択する
前記（７）に記載の監視カメラ管理装置。
（９）監視領域が設定された地図上に登録された複数のカメラの監視範囲を、該地図上に射影する監視範囲射影ステップと、
上記地図上に登録された複数のカメラのカメラ間の最短経路を探索する最短経路探索ステップと、
上記地図上に射影された上記複数のカメラの監視範囲と、上記地図上で探索された上記複数のカメラ間の最短経路に基づいて、上記複数のカメラ間の連結を判定する連結判定ステップとを備える
監視カメラ管理方法。
（１０）コンピュータを、
監視領域が設定された地図上に登録された複数のカメラの監視範囲を、該地図上に射影する監視範囲射影手段と、
上記地図上に登録された複数のカメラのカメラ間の最短経路を探索する最短経路探索手段と、
上記地図上に射影された上記複数のカメラの監視範囲と、上記地図上で探索された上記複数のカメラ間の最短経路に基づいて、上記複数のカメラ間の連結を判定する連結判定手段と
して機能させるプログラム。
【符号の説明】
【００６０】
１０・・・監視カメラシステム
１１-1〜１１-N・・・カメラ（監視カメラ）
１２・・・スイッチ部
１３・・・モニタ部
１４・・・監視カメラ管理部
１０１・・・監視領域設定部
１０２・・・カメラパラメータ設定部
１０３・・・監視領域・カメラパラメータ保存部
１０４・・・監視範囲射影部
１０５・・・最短経路探索部
１０６・・・カメラ間連結判定部
１０７・・・カメラ間連結関係保存部
１０８・・・出力カメラ映像選択部
１０９・・・カメラ映像出力部
【図１】
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【図２】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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