(57)【要約】  簡素な構成で段差を乗り越えることができる移動体および移動体システムを提供することを課題とする。かかる課題を解決するために、実施形態の一態様に係る移動体（１）は、移動部（２０）と、上体部（１０）と、制御部（２３ａ）とを備える。移動部（２０）は、進行方向に沿って前後に配置された複数個の駆動輪（２２、２４）を有する。上体部（１０）は、移動部（２０）に支持され、進行方向についての重心位置を変更可能に設けられる。制御部（２３ａ）は、路面の状態に応じて重心位置を変更させる指示を上体部（１０）に対して行う。
2014002275.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
進行方向に沿って前後に配置された複数個の駆動輪を有する移動部と、
前記移動部に支持され、前記進行方向についての重心位置を変更可能に設けられる上体部と、
路面の状態に応じて前記重心位置を変更させる指示を前記上体部に対して行う制御部と
を備えることを特徴とする移動体。
【請求項２】
前記移動体の速度を検出する速度検出部
をさらに備え、
前記制御部は、
段差を形成する側壁面である段差面に前記駆動輪を当接させた状態で、前記速度検出部によって検出された速度に基づいて該駆動輪のスリップ率が所定の範囲の値に収まるように調整した駆動力で前記駆動輪を駆動させること
を特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記上体部は、
前記移動部に対し、上面視した場合に前記進行方向と略直交する回動軸まわりに回動可能に支持されており、
前記制御部は、
路面の状態に応じて前記上体部を前記回動軸まわりに回動させて前記重心位置を変更させること
を特徴とする請求項１または２に記載の移動体。
【請求項４】
前記制御部は、
前記段差面に前記駆動輪を当接させた状態で、該駆動輪によって該段差面へかかる駆動力よりも該駆動輪にかかる荷重が小さくなるように調整された回動量で前記上体部を前記回動軸まわりに回動させること
を特徴とする請求項３に記載の移動体。
【請求項５】
前記上体部は、
該上体部に対して基端部が回動可能に支持されたアーム部を有しており、
前記制御部は、
前記上体部に前記アーム部を回動させることによって前記重心位置を変更させること
を特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項６】
進行方向に沿って前後に配置された複数個の駆動輪を有する移動部と、前記移動部に支持され、前記進行方向についての重心位置を変更可能に設けられる上体部と
を具備する移動体と、
路面の状態に応じて前記重心位置を変更させる指示を前記上体部に対して行う制御部と
を備える移動体システム。
【請求項７】
前記移動体の速度を検出する速度検出部
をさらに備え、
前記制御部は、
段差を形成する側壁面である段差面に前記駆動輪を当接させた状態で、前記速度検出部によって検出された速度に基づいて該駆動輪のスリップ率が所定の範囲の値に収まるように調整した駆動力で前記駆動輪を駆動させること
を特徴とする請求項６に記載の移動体システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、移動体および移動体システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輪を用いた移動機構を備え、床面などを走行して移動可能な移動ロボットが知られている。かかる移動ロボットは、たとえば、工場や研究所、オフィスといった多様な場面で、物を運搬したり、ゲストを案内したりといった多様な用途に用いられている。【０００３】
しかし、往々にして床面などは、たとえば、ケーブルの配線や作業レイアウトの都合などから段差があることも多い。そして、かかる段差の高さが車輪半径を上回る場合、車輪を用いた移動機構がこれを乗り越えることは困難である。【０００４】
そこで、段差による制限を受けることなく移動することができる移動機構、たとえば、キャタピラを備えたものや、本体に設けられた伸縮自在な脚部の先に車輪を有する脚車輪機構を備えたものが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２０５４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の移動ロボットには、段差を乗り越えるうえでキャタピラや脚車輪機構のような複雑な機構を要するという点で更なる改善の余地がある。【０００７】
また、機構が複雑であるがゆえに平常時の移動にも多くの動力を要し、走行効率が低いという問題があった。この点、単に車輪を用いた移動機構は、簡素な構成で、かつ、走行効率も高いが、前述のように、段差の高さが車輪半径を上回る場合にはこれを乗り越えることができない。【０００８】
なお、かかる課題は、移動ロボットだけでなく、移動体全般に共通する課題である。【０００９】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、簡素な構成で段差を乗り越えることができる移動体および移動体システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
実施形態の一態様に係る移動体は、移動部と、上体部と、制御部とを備える。前記移動部は、進行方向に沿って前後に配置された複数個の駆動輪を有する。前記上体部は、前記移動部に支持され、前記進行方向についての重心位置を変更可能に設けられる。前記制御部は、路面の状態に応じて前記重心位置を変更させる指示を前記上体部に対して行う。
【発明の効果】
【００１１】
実施形態の一態様によれば、簡素な構成で段差を乗り越えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係る移動ロボットの構成を示す正面模式図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、実施形態に係る移動ロボットの構成を示す側面模式図である。
【図２Ａ】図２Ａは、段差越えの基本的な考え方の説明図（その１）である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、段差越えの基本的な考え方の説明図（その２）である。
【図３】図３は、移動ロボットの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、重心位置変更部の実行する重心位置制御処理の説明図である。
【図５】図５は、段差越え制御部におけるアンチスリップ制御処理の説明図である。
【図６】図６は、移動ロボットの動作シーケンスを示すフローチャートである。
【図７Ａ】図７Ａは、変形例に係る移動ロボットの構成を示す側面模式図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、変形例に係る移動体の構成を示す側面模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する移動体および移動体システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１４】
また、以下に示す実施形態では、移動体が、移動機構を備えた移動ロボットであるものとして説明を行う。また、以下では、「段差面」と記載した場合、段差を形成する側壁面のことを指すものとする。
【００１５】
図１Ａは、実施形態に係る移動ロボット１の構成を示す正面模式図である。また、図１Ｂは、実施形態に係る移動ロボット１の構成を示す側面模式図である。
【００１６】
なお、図１Ａおよび図１Ｂをはじめとする各図では、説明を分かりやすくする観点から、移動ロボット１をごく模式的に示している。このため、前輪２２および後輪２４（いずれも後述）が躯体部２１（後述）から分離してみえるが、実際には連結されている。
【００１７】
また、図１Ａおよび図１Ｂには、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。したがって、ＸＹ平面に沿った方向は、「水平方向」を指す。かかる直交座標系は、以下の説明に用いる他の図面においても適宜示す場合がある。なお、本実施形態の説明において、移動ロボット１は、Ｘ軸の正方向を進行方向として移動するものとする（図１Ｂ参照）。
【００１８】
図１Ａに示すように、移動ロボット１は、上体部１０と、移動部２０とを備える。上体部１０は、胴体部１１と、腰部１２とを備える。
【００１９】
移動部２０は、躯体部２１と、１対の前輪２２とを備える。前輪２２のそれぞれは、１対１で対応付けられたモータｍを有する。モータｍは、対応する前輪２２をそれぞれ駆動する。したがって、前輪２２はいずれも駆動輪である。
【００２０】
また、図１Ｂに示すように、移動部２０は、後輪２４を備える。なお、図１Ｂにはあらわれていないが、後輪２４もまた一対備えられている。そして、後輪２４もまた、それぞれ１対１で対応付けられたモータｍを有しており、かかるモータｍによってそれぞれ駆動される。したがって、後輪２４もいずれも駆動輪である。すなわち、移動部２０は、四輪駆動方式を採っている。
【００２１】
なお、移動部２０は、車輪とモータｍとが１対１で対応付けられていれば、四輪駆動方式でなくともよい。たとえば、前後輪１輪ずつの二輪駆動方式であってもよいし、前２輪、後ろ１輪などの三輪駆動方式であってもよい。
【００２２】
ここで、図１Ａに示すように、モータｍのそれぞれは、躯体部２１に収容された制御装置２３によって個別に制御される（図中の矢印１０２参照）。なお、制御装置２３の配置位置は図示した例に限られるものではなく、たとえば、移動ロボット１とは分離され、無線通信などを介して遠隔制御を行うように配置されてもよい。制御装置２３の構成の詳細については、図３を用いて後述する。
【００２３】
また、図１Ａおよび図１Ｂに示すように、躯体部２１は、上体部１０を腰部１２において、腰軸ＡＸｙまわりに回動可能に支持する（図１Ａの両矢印１０１参照）。したがって、上体部１０全体は、かかる腰部１２における腰軸ＡＸｙまわりの回動によって、重心位置を変更することが可能である。
【００２４】
なお、腰軸ＡＸｙは、上面視した場合に進行方向と略直交する回動軸である。また、腰部１２の回動量は、上述の制御装置２３によって制御される。かかる点の詳細については、図４を用いて後述する。
【００２５】
そして、図１Ｂに示すように、実施形態に係る移動ロボット１は、床面５０１を走行中に車輪半径Ｒを上回る高さｈの段差面５０２に当接した場合、前述の重心位置を変更しつつ、全駆動輪のスリップ率を制御することによって、前輪２２および後輪２４を床面５０１および段差面５０２へ確実にグリップさせ、段差を乗り越える。
【００２６】
以下、かかる制御の詳細について順次説明してゆく。なお、本実施形態では、一対の前輪２２が、同時に段差面５０２に当接するものとして説明を進める。また、段差面５０２は、床面５０１に対して垂直であるものとする。
【００２７】
まず、移動ロボット１を段差越えさせるための基本的な考え方について、図２Ａおよび図２Ｂを用いて説明する。図２Ａおよび図２Ｂは、段差越えの基本的な考え方の説明図である。なお、図２Ａには、説明に必要となる前輪２２および後輪２４をごく模式的に示している。
【００２８】
一般に、車輪を用いた移動機構の場合、車輪半径Ｒを上回る高さｈの段差を乗り越えることは困難である。しかし、ここで、前輪２２と段差面５０２、および、後輪２４と床面５０１を粘着状態に維持できれば、すなわち、前輪２２および後輪２４がスリップすることなくグリップし続けられれば、段差を乗り越えることが可能となる。
【００２９】
具体的に説明する。まず、移動ロボット１の重量（以下、「車体重量」と記載する）をＭ、重力加速度をｇ、車体重量Ｍに対する前輪２２の重量の割合をｋとする。また、前輪２２および段差面５０２間の摩擦係数をμｆ、後輪２４および床面５０１間の摩擦係数をμｒとする。
【００３０】
かかる場合、図２Ａに示すように、段差面５０２への押し付け力をＦとすれば、「Ｆ＝μｒ（１−ｋ）Ｍｇ」である。また、段差面５０２への駆動力をＦｄとすれば、「Ｆｄ＝μｆＦ」である。
【００３１】
また、図２Ａに示すように、前輪２２にかかる荷重Ｆｄｆは、「Ｆｄｆ＝ｋＭｇ」となり、後輪２４にかかる荷重Ｆｄｒは、「Ｆｄｒ＝（１−ｋ）Ｍｇ」となる。
【００３２】
これらの関係式から、上方向変位をＶｙとしたときの前輪２２の上下方向に関する運動は、次の式（１）であらわされる。
【数１】
2014002275.tif 000003
【００３３】
かかる式（１）に基づき、本実施形態では、移動ロボット１を持ち上げるために、車体重量Ｍに対する前輪２２の重量の割合であるｋ（以下、「パラメータｋ」と記載する場合がある）を小さくし、摩擦係数μｆおよび摩擦係数μｒを大きくする「段差越え制御」を行うこととした。
【００３４】
具体的には、本実施形態では、図２Ｂに示すように、前輪２２が段差面５０２に当接するまで前進し、押し付け力Ｆを確保したならば、腰部１２を腰軸ＡＸｙまわりに回動させて胴体部１１の傾きを変えることによって上体部１０の重心位置を変更する（図中の矢印２０１参照）。これにより、パラメータｋを小さくし、前輪２２にかかる荷重Ｆｄｆを小さくすることができる。
【００３５】
そして、図２Ｂに示すように、前輪２２および後輪２４のスリップ率を適正範囲に収めるように制御することによって摩擦係数μｆおよび摩擦係数μｒを高く維持し、閉曲線Ｃ１および閉曲線Ｃ２に囲まれた部分を粘着状態に保ちながら前進して（図中の矢印２０２参照）、前輪２２を持ち上げる（図中の矢印２０３参照）。
【００３６】
これにより、本実施形態によれば、車輪を用いた簡素な構成で、車輪半径を上回る高さの段差を乗り越えることができる。また、構成が簡素なため、小型化や低コスト化に資するというメリットも得ることができる。
【００３７】
次に、上述の「段差越え制御」を行う制御装置２３を含む移動ロボット１のブロック構成について、図３を用いて説明する。図３は、移動ロボット１の構成を示すブロック図である。
【００３８】
なお、図３では、本実施形態の説明にあたり必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。また、複数個の構成要素については、符号に「−番号」の形式の付番を付しているが、これら複数個の構成要素をまとめて説明する場合には、「−番号」の付番を用いずに符号のみを用いて説明する場合がある。
【００３９】
図３に示すように、移動ロボット１は、上体部１０と、移動部２０と、制御装置２３と、速度検出部２５とを備える。
【００４０】
また、上体部１０は、重心位置変更機構１５を備える。重心位置変更機構１５は、上述の腰部１２を腰軸ＡＸｙまわりに回動させる機構である。また、移動部２０は、車輪それぞれに対応したモータｍを備える。
【００４１】
また、制御装置２３は、段差越え制御部２３ａと、重心位置変更部２３ｂと、モータｍそれぞれに対応したモータ駆動部２３ｃとを備える。
【００４２】
段差越え制御部２３ａは、段差越え制御に関する全体制御を行う。具体的には、まず、段差越え制御部２３ａは、段差越え制御を行うにあたり、重心位置変更部２３ｂに対して上述のパラメータｋを小さくさせるべく重心位置変更機構１５を動作させる指令を生成し、出力する。
【００４３】
重心位置変更部２３ｂは、パラメータｋが適正な小さな値となるように腰部１２の回動量を決定して、決定した回動量で腰部１２を回動させるように重心位置変更機構１５に対して指示する。
【００４４】
ここで、重心位置変更部２３ｂの行う処理の詳細について、図４を用いて説明する。図４は、重心位置変更部２３ｂの実行する重心位置制御処理の説明図である。
【００４５】
図４にあらわすように、車体重量Ｍに対する躯体部２１の重量の割合をα、車体重量Ｍに対する上体部１０の重量の割合を（１−α）、車体重心から前輪２２までのＸ軸方向の距離をｌｆ、同じく後輪２４までのＸ軸方向の距離をｌｒ、上体部１０の傾きをθ、車体重心から上体部１０の重心までの距離をｌｂとする。また、上述したように、前輪２２にかかる荷重はＦｄｆ、後輪２４にかかる荷重はＦｄｒであるものとする。
【００４６】
ここで、荷重Ｆｄｆは、上下方向の力のつり合いと、車体重心まわりのモーメントを考慮して、次の式（２）および式（３）から求めることができる。
【数２】
2014002275.tif 000004
【数３】
2014002275.tif 000005
【００４７】
したがって、式（３）をパラメータｋについて解くと、次の式（４）を導くことができる。
【数４】
2014002275.tif 000006
【００４８】
ここで、前輪２２が段差面５０２を上がるための条件は、上述の段差面５０２への駆動力Ｆｄが前輪２２にかかる荷重Ｆｄｆよりも大きいことであるから、次の式（５）の関係が成り立つ。
【数５】
2014002275.tif 000007
【００４９】
かかる式（５）の両辺に対して、図２Ａで説明した「Ｆｄ＝μｆＦ」および「Ｆｄｆ＝ｋＭｇ」を適用すれば、次の式（６）が得られる。
【数６】
2014002275.tif 000008
【００５０】
そして、式（６）をパラメータｋについて解くと、次の式（７）を導くことができる。
【数７】
2014002275.tif 000009
【００５１】
そして、式（７）の左辺のパラメータｋに上述の式（４）を適用すれば、次の式（８）の関係が成り立つこととなる。
【数８】
2014002275.tif 000010
【００５２】
したがって、重心位置変更部２３ｂは、かかる式（８）の関係を満たすように、傾きθ（すなわち、腰部１２の回動量）を決定すればよい。
【００５３】
図３の説明に戻る。また、段差越え制御部２３ａは、上述の摩擦係数μｆおよび摩擦係数μｒを高く維持して、前輪２２および後輪２４が、段差面５０２および床面５０１にスリップすることなく確実にグリップするための制御（以下、「アンチスリップ制御」と記載する）を行う。
【００５４】
段差越え制御部２３ａは、かかるアンチスリップ制御に基づいてモータｍを駆動させる指令を生成し、モータ駆動部２３ｃに対して出力する。なお、かかる指令には、モータｍのトルク（駆動力）を制御する制御値が含まれる。
【００５５】
ここで、図５を用いて、段差越え制御部２３ａにおけるアンチスリップ制御処理の詳細について説明する。図５は、段差越え制御部２３ａにおけるアンチスリップ制御処理の説明図である。
【００５６】
なお、アンチスリップ制御は、モータｍと移動体（ここでは、移動ロボット１）との速度差を示すスリップ率を、実際の移動体の速度（加速度を含む）に基づいて制御するいわゆる「スリップ制御」に含まれる。「スリップ制御」は、公知技術として知られているため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００５７】
図５には、スリップ率を横軸に、摩擦係数を縦軸にとった場合に描かれるカーブを示している。図５に示すように、スリップ率と摩擦係数との関係は、スリップ率が大きくなるにつれ、摩擦係数はある程度まで上昇傾向を示すものの、スリップ率が「適正範囲」を過ぎれば、摩擦係数は下降してゆく傾向にある。
【００５８】
このため、一般に、大きな駆動力を得ようとして安易にモータｍのトルクを大きくした場合、モータｍと移動体の速度差は大きくなりやすい、すなわち、スリップ率が高まりやすいので、図５に示す摩擦係数の低い「滑走状態」に陥りやすい。
【００５９】
したがって、かかる場合、移動ロボット１が段差を乗り越えることは困難である。また、逆に、モータｍのトルクを制限し過ぎれば、モータｍと移動体の速度差は小さくなるものの、摩擦係数が不足するおそれがある。
【００６０】
そこで、段差越え制御部２３ａは、速度検出部２５から取得する移動ロボット１の速度に基づき、適宜、スリップ率が適正範囲に収まるようにモータｍのトルクを制御する制御値を算出して、算出した制御値でモータｍを駆動する指令をモータ駆動部２３ｃに対して出力する。
【００６１】
図３の説明に戻る。そして、モータ駆動部２３ｃは、段差越え制御部２３ａから受け取った指令に含まれる制御値に基づいてモータｍを駆動する。
【００６２】
重心位置変更機構１５は、重心位置変更部２３ｂから受け取った指示に含まれる腰部１２の回動量で実際に腰部１２を回動させ、上体部１０の重心位置を変更する。モータｍは、それぞれ対応する駆動輪（前輪２２および後輪２４）を駆動させ、実際に移動部２０を走行させる。
【００６３】
速度検出部２５は、実際の移動ロボット１の速度を適宜検出して、段差越え制御部２３ａへフィードバックする。
【００６４】
次に、図６を用いて、実施形態に係る移動ロボット１の動作シーケンスについて説明する。図６は、移動ロボット１の動作シーケンスを示すフローチャートである。なお、図６には、主に段差越え時の動作シーケンスを示している。また、前輪２２側および後輪２４側においてなされる動作制御は略同様であるが、図６にはその双方を示している。
【００６５】
まず、前輪２２側から説明する。図６に示すように、移動ロボット１は、前輪２２が段差面５０２へ当接するまで前進して（ステップＳ１０１）、段差面５０２への押し付け力Ｆを確保する（ステップＳ１０２）。
【００６６】
そして、制御装置２３の段差越え制御部２３ａの制御に基づき、上体部１０の重心位置を調整する（ステップＳ１０３）。
【００６７】
つづいて、段差越え制御部２３ａの制御に基づき、スリップ率を適正範囲とするべく全駆動輪（すなわち、前輪２２および後輪２４）をアンチスリップ制御する（ステップＳ１０４）。
【００６８】
そして、前輪２２および後輪２４の駆動力を前述のアンチスリップ制御に基づいて制御しつつ、前進しながら前輪２２を持ち上げる（ステップＳ１０５）。
【００６９】
次に、後輪２４側を説明する。なお、後輪２４側の場合、前輪２２は、乗り越えた段差上の床面との摩擦係数を維持しながらグリップして駆動することとなる。
【００７０】
図６に示すように、移動ロボット１は、前輪２２の場合と同様に、後輪２４が段差面５０２へ当接するまで前進して（ステップＳ１０６）、段差面５０２への押し付け力Ｆを確保する（ステップＳ１０７）。
【００７１】
そして、制御装置２３の段差越え制御部２３ａの制御に基づき、上体部１０の重心位置を調整する（ステップＳ１０８）。
【００７２】
つづいて、段差越え制御部２３ａの制御に基づき、スリップ率を適正範囲とするべく全駆動輪をアンチスリップ制御する（ステップＳ１０９）。
【００７３】
そして、前輪２２および後輪２４の駆動力を前述のアンチスリップ制御に基づいて制御しつつ、前進しながら後輪２４を持ち上げて（ステップＳ１１０）、一連の段差越え動作を終了する。
【００７４】
上述してきたように、実施形態に係る移動ロボット（移動体）は、移動部と、上体部と、段差越え制御部（制御部）とを備える。移動部は、進行方向に沿って前後に配置された複数個の駆動輪を有する。上体部は、移動部に支持され、進行方向についての重心位置を変更可能に設けられる。段差越え制御部は、路面の状態に応じて重心位置を変更させる指示を上体部に対して行う。
【００７５】
したがって、実施形態に係る移動ロボットによれば、簡素な構成で段差を乗り越えることができる。
【００７６】
ところで、上述した実施形態では、上体部の重心位置を変更するにあたり、上体部の腰部を腰軸まわりに回動させることによって、上体部全体へ傾きを与える場合を例に挙げたが、これに限られるものではない。また、移動体が、移動ロボットでなくともよい。
【００７７】
かかる場合の変形例について、図７Ａおよび図７Ｂを用いて説明しておく。図７Ａは、変形例に係る移動ロボット１Ａの構成を示す側面模式図であり、図７Ｂは、変形例に係る移動体１Ｂの構成を示す側面模式図である。
【００７８】
図７Ａに示すように、変形例に係る移動ロボット１Ａは、上体部１０Ａにアーム部１３を備える。かかる移動ロボット１Ａの場合、アーム部１３を、たとえばスイングさせることによって（図中の矢印７０１参照）、上体部１０Ａの重心位置を変更することができる。
【００７９】
なお、図７Ａに示すように、かかるアーム部１３の動きと、腰軸まわりの動き（図中の矢印７０２参照）とを組み合わせて用いてもよい。
【００８０】
また、図７Ｂに示すように、移動ロボットでなく移動体１Ｂとして構成し、上体部１０Ｂとしてバランサ３０を備えることとしてもよい。かかる場合、これまでと同様にバランサ３０に傾きを与えることによって（図中の矢印７０３参照）、上体部１０Ｂの重心位置を変更することができる。
【００８１】
また、これまでは、傾きを変えることによって重心位置を変更する場合について説明したが、重心位置を変更させるための手法を限定するものではない。たとえば、流体を移動させることによって重心位置を変更してもよい。
【００８２】
また、上述した実施形態では、図１で、モータが車輪のハブ内部に装備されたインホイールモータであるように図示しているが、車輪を駆動させる駆動部の構成を限定するものではない。たとえば、モータに減速ギアを組み合わせて車輪を駆動するような構成であってもよい。
【００８３】
また、上述した実施形態では、床面に対して垂直の段差面を有する段差を乗り越える場合を例に挙げたが、これに限られるものではない。たとえば、傾斜が起伏する凹凸状の床面を移動する場合に適用することとしてもよい。すなわち、移動体は、路面の状態に応じて上体部の傾きを調整しつつ、アンチスリップ制御を行いながら移動すればよい。
【００８４】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１、１Ａ  移動ロボット
１Ｂ  移動体
１０、１０Ａ、１０Ｂ  上体部
１１    胴体部
１２    腰部
１３    アーム部
１５    重心位置変更機構
２０    移動部
２１    躯体部
２２    前輪
２３    制御装置
２３ａ  段差越え制御部
２３ｂ  重心位置変更部
２３ｃ  モータ駆動部
２４    後輪
２５    速度検出部
３０    バランサ
５０１    床面
５０２    段差面
ＡＸｙ  腰軸
ｍ    モータ
【図１Ａ】
2014002275.tif 000011
【図１Ｂ】
2014002275.tif 000012
【図２Ａ】
2014002275.tif 000013
【図２Ｂ】
2014002275.tif 000014
【図３】
2014002275.tif 000015
【図４】
2014002275.tif 000016
【図５】
2014002275.tif 000017
【図６】
2014002275.tif 000018
【図７Ａ】
2014002275.tif 000019
【図７Ｂ】
2014002275.tif 000020
【国際調査報告】
2014002275.tif 000021
2014002275.tif 000022
2014002275.tif 000023
2014002275.tif 000024
2014002275.tif 000025