(57)【要約】  本発明は、クラウンギア減速機構の強度、剛性、耐久性を一層高めることを、課題とする。  前記課題を解決するために、本発明のクラウンギア減速機構は、クラウンギアからなるステータと、前記クラウンギアに対して傾いて位置する別のクラウンギアからなるロータと、前記ロータに連結される出力軸とを備える。前記ステータは、ＮＳ枚のステータ歯が環状に配列されたステータ歯列を有する。前記ロータは、Ｎ枚のロータ歯が環状に配列されたロータ歯列を有する。ＮＳとＮは差が１である。前記ロータは、前記ロータの傾倒中心線を挟む左右両側の箇所において、それぞれ複数枚の前記ステータ歯が前記ロータ歯に噛み合いながら歳差運動を行う。
2014076772.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クラウンギアからなるステータと、
前記クラウンギアに対して傾いて位置する別のクラウンギアからなるロータと、
前記ロータに連結される出力軸とを備え、
前記ステータは、ＮＳ枚のステータ歯が環状に配列されたステータ歯列を有し、
前記ロータは、Ｎ枚のロータ歯が環状に配列されたロータ歯列を有し、
ＮＳとＮは差が１であり、
前記ロータは、
前記ロータの傾倒中心線を挟む左右両側の箇所において、それぞれ複数枚の前記ステータ歯に前記ロータ歯が噛み合いながら歳差運動を行うように設けたことを特徴とするクラウンギア減速機構。
【請求項２】
前記ステータ歯列は、
前記ロータが所定の歳差運動を行ったときの前記ロータ歯の軌跡に沿うように創成されることを特徴とする請求項１に記載のクラウンギア減速機構。
【請求項３】
前記ロータ歯は、円錐台状または円錐状の外形を有することを特徴とする請求項１又は２に記載のクラウンギア減速機構。
【請求項４】
前記ステータ歯列は、
全ての前記ロータ歯が前記ステータ歯列と接触するように創成されることを特徴とする請求項２に記載のクラウンギア減速機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クラウンギア同士の噛み合いによって回転を伝達するクラウンギア減速機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明者らは、シンプルな構造でありながら高い減速比と低バックラッシを実現することのできる減速機構として、図１０に示す構成のクラウンギア減速機構を提案している。【０００３】
このクラウンギア減速機構は、特許第４５１１６３５号公報でも開示されているように、外部部材に固定されるクラウンギアからなるステータ１０２と、このステータ１０２との歯数差が１であるクラウンギアからなるロータ１０４とを備えたものである。そして、軸まわりに回転駆動される押付機構１０６によって、ロータ１０４をステータ１０２側に押し付け、ロータ１０４とステータ１０２を噛み合わせている。このとき、ロータ１０４がステータ１０２に対して僅かに傾き、且つ、その噛み合い箇所が傾倒中心線を挟む左右２箇所に分散するように、互いの歯を設定している。ロータ１０４は、可撓性のスポーク１０８とハブ１１０を介して出力軸１１２に連結されている。【０００４】
前記構成から成るクラウンギア減速機構においては、モータ等の動力によって押付機構１０６を回転させることで、ロータ１０４が、ステータ１０２に対して噛み合う箇所を周方向に移動させながら、歳差運動を行う。この歳差運動に伴って各スポーク１０８が弾性変形しながら、ロータ１０４から出力軸１１２へと回転を伝達する。これにより、モータ等から押付機構１０６に入力される回転が、出力軸１１２を通じて高減速比で出力される。しかも、このクラウン減速機構によれば、左右の２箇所で常に歯が噛み合うため、低バックラッシが実現される。また、このクラウン減速機構は、押付機構１０６、ロータ１０４、ステータ１０２及び出力軸１１２等の各部材を軸方向に重ねるシンプルな構造であることから、全体の小径化にも有利である。
【発明の開示】
【０００５】
図１０に示す従来のクラウンギア減速機構は、傾倒中心線を挟む左右両側の箇所において、それぞれ歯が一枚ずつ噛み合う構造であって、多数の歯が同時に噛み合う構造ではない。そのため、従来のクラウンギア減速装置には、機構全体の強度、剛性、耐久性の点において改善の余地があった。
【０００６】
本発明は、この点に鑑みて発明したものであって、クラウンギア減速機構の強度、剛性、耐久性を一層高めることを、課題とする。
【０００７】
そして、前記課題を解決するために、本発明を、下記構成を具備したクラウンギア減速機構とする。
【０００８】
つまり、本発明のクラウンギア減速機構は、クラウンギアからなるステータと、前記クラウンギアに対して傾いて位置する別のクラウンギアからなるロータと、前記ロータに連結される出力軸とを備える。前記ステータは、ＮＳ枚のステータ歯が環状に配列されたステータ歯列を有する。前記ロータは、Ｎ枚のロータ歯が環状に配列されたロータ歯列を有する。ＮＳとＮは差が１である。前記ロータは、前記ロータの傾倒中心線を挟む左右両側の箇所（領域）において、それぞれ複数枚の前記ステータ歯に前記ロータ歯が噛み合いながら歳差運動を行うように設けている。
【０００９】
本発明のクラウンギア減速機構において、前記ステータ歯列は、前記ロータが所定の歳差運動を行ったときの前記ロータ歯の軌跡に沿うように創成される。
【００１０】
前記ロータ歯は、円錐台状または円錐状の外形を有することが好ましい。
【００１１】
また、前記ステータ歯列は、全ての前記ロータ歯が前記ステータ歯列と接触するように創成されることも好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態のクラウンギア減速機構の分解斜視図である。
【図２】同上のクラウンギア減速機構でのステータとロータの関係を示す斜視図である。
【図３】ステータとロータの噛み合いモデルを示す図である。
【図４】回転行列ＲＺ（θＯ）を説明する図である。
【図５】回転行列ＲＬ（ｖ，ω）を説明する図である。
【図６】ロータ歯の円錐モデルを示す図である。
【図７】ロータ歯とステータの関係を示す図である。
【図８】Ｎ＝５０，ＮＳ＝４９，ρｔ／ρｇ＝０．０２，ω＝０．０２０［ｒａｄ］，α＝０［ｒａｄ］の設定で創成されたステータ歯列を示す図である。
【図９】同上の設定で創成されたステータ歯列と、これに噛み合うロータ歯列を示す斜視図である。
【図１０】従来のクラウンギア減速機構の斜視図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明を詳細に説述するために、添付の図面に従ってこれを説明する。【００１４】
図１には、本発明の一実施形態のクラウンギア減速機構を示している。このクラウンギア減速機構は、固定側のクラウンギアであるステータ２と、このステータ２に噛み合いながら歳差運動を行う可動側のクラウンギアであるロータ４とを備える。ステータ２とロータ４は、互いに対向して配置する。【００１５】
ステータ２のロータ４側をむく対向面上には、多数のステータ歯６を円環状に配列している。ここではＮＳ枚のステータ歯６を周方向に等間隔で配列させ、これらＮＳ枚のステータ歯６によってステータ歯列８を形成している。ロータ４のステータ２側をむく対向面上には、多数のロータ歯１０を円環状に配列している。ここではＮ枚のロータ歯１０を周方向に等間隔で配列させ、これらＮ枚のロータ歯１０によってロータ歯列１２を形成している。ＮＳとＮの差は１である。【００１６】
ロータ４には、弾性体からなる弾性ディスク１４を結合させる。この弾性ディスク１４には更に出力軸１６を結合させる。つまり、ロータ４には弾性ディスク１４を介して出力軸１６を結合し、この弾性ディスク１４を撓ませながらロータ４の回転を出力軸１６にまで伝達させる構造である。【００１７】
また、ロータ４のうち、ロータ歯列１２を設けた面と反対側の面には、押付機構１８を押し付けている。この押付機構１８は、図示略のモータによって回転駆動される入力軸２０と、この入力軸２０の先端に取り付けたプレスロータ２２からなる。プレスロータ２２を介してステータ２に押し付けられたロータ４は、一方向に僅かに傾いた姿勢でロータ４と噛み合う。この姿勢のまま入力軸２０を回転させ、入力軸２０まわりにプレスロータ２２を回転させると、ロータ４は、ステータ２と噛み合いながら歳差運動を行う。ロータ４の歳差運動に伴って弾性ディスク１４が弾性変形し、弾性ディスク１４を介して、中心軸まわりの回転成分が出力軸１６にまで伝達される。【００１８】
このとき、出力軸１６の回転角をθＯ、入力軸２０の回転角をθｉとすると、減速比は式（１）の関係から得ることができる。【００１９】
【数１】
2014076772.tif 000003
【００２０】
ここで、Ｎ−ＮＳ＝±１であることから、減速比は±Ｎとなる。すなわち、ロータ４が有するロータ歯１０の枚数が減速比となり、同じ歯数の波動歯車装置の倍の減速比を実現することができる。また、ステータ２とロータ４の間の歯数の大小関係によって、出力軸１６の回転方向を選択することができる。例えば、ＮＳ＝４９，Ｎ＝５０であれば、出力軸１６は入力軸２０と同一方向に減速比５０で回転し、ＮＳ＝５１，Ｎ＝５０であれば、出力軸１６は入力軸２０と逆方向に減速比５０で回転する。【００２１】
そして、本実施形態のクラウンギア減速機構では、ロータ４の傾倒中心線を挟む左右両側の箇所（領域）において、それぞれ複数枚の歯同士が噛み合うように、ステータ歯列８とロータ歯列１２を創成している。その具体的な創成方法について、以下に詳しく述べる。【００２２】
まず、クラウンギア減速機構におけるロータ４の一般的な運動を表現する。図２には、入力軸２０に取り付けたプレスロータ２２の軸のベクトルvｐと、ステータ２に固定された座標系ΣＳとの関係を示している。ｖは、vｐをＸＳ−ＹＳ平面に写像したベクトルである。なお、図２では簡単のためθｉ＝０，θＯ＝０とし、ｖがＹＳと一致する場合を示している。【００２３】
図３には、ステータ２とロータ４の関係を示している。この図においても、ｖとＹＳは一致している。図中の実線円はロータ４の参照円４０であり、破線円はステータ２の参照円３０であり、どちらも半径をρｇとする。ロータ４に固定された座標系をΣｒとする。座標系ΣＳ、Σｒは原点が一致し、この原点をＯとする。Ｏを中心する半径ρｇの球面を、参照球面５０とする。【００２４】
このとき、ロータ４はｖ周りに角度ωだけ傾き、ロータ４の傾倒中心線は入力軸２０の回転角θｉと共に変化する。傾倒中心線は、図中の線分ＡＢである。Ａは、ロータ４がステータ２に対して最も深く押し付けられる点である。Ｂは、ロータ４がステータ２から最も浮き上がっている点である。そのため、ロータ４の参照円４０上に位置する点Ａと点Ｂを結ぶ線分が、ロータ４の傾倒中心線となる。【００２５】
Σｒから見たロータ４上の点をｒＰｒとし、ΣＳから見たロータ４上の点をＳＰｒとすると、これらの関係は下記の式（２）となる。【００２６】
【数２】
2014076772.tif 000004
【００２７】
式（２）中のＲＺ（θＯ）は、ＺＳ周りの回転行列である。これを下記の式（３）と図４に示す。【００２８】
【数３】
2014076772.tif 000005
【００２９】
なお、式（３）中ではＣｏ＝ｃｏｓθＯ、ＳＯ＝ｓｉｎθＯと略記している。また、式（２）中のＲＬ（ｖ，ω）は、図５に示すようにベクトルｖ周りにω回転させる回転行列であり、一般的に有限回転の式（ロドリグの回転公式）から、下記の式（４）で示される。【００３０】
【数４】
2014076772.tif 000006
【００３１】
式（４）中のＩは、３×３の単位行列である。ｔｖは、ｖの転置ベクトルである。また、式（４）中ではＣω＝ｃｏｓω、Ｓω＝ｓｉｎωと略記している。また、ｖ＝（ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）としたとき、Ａｖは下記の式（５）の通りとなる。【００３２】
【数５】
2014076772.tif 000007
【００３３】
また、θｉｏ＝θｉ−θｏとおき、Ｚｒ軸まわりにθｉｏ回転させる行列をＲｚｒ（θｉｏ）とし、ｖを単位ベクトルとすると、下記の式（６）となる。ここではＣｉｏ＝ｃｏｓθｉｏ、Ｓｉｏ＝ｓｉｎθｉｏと略記している。【００３４】
【数６】
2014076772.tif 000008
【００３５】
以上より、式（２）の変換行列はθｉ，θｏ，ωで示すことができる。これはロータ４の一般的な運動を示す式である。ここに式（１）から導かれるθｏ＝±θｉ／Ｎを代入してθｏを消去することで、入出力角度の直線性を満たしたロータ４の動作を表現することができる。【００３６】
次いで、ステータ歯列８を創成する方法について示す。ここでのステータ歯列８は、ロータ４が歳差運動を行ったときのロータ歯列１２の軌跡に沿って創成する。ロータ歯列１２をなす各ロータ歯１０のモデルとして、図６に示す円錐形状のモデルを用いる。【００３７】
一枚のロータ歯１０の参照球面５０による断面形状を、曲線Ｇ（θｉ）とする。回転角θｉの変化と式（２）によって、ΣＳでのＧ（θｉ）が多数求められる。これを曲線族｛Ｇ（θｉ）｝θｉ∈Ｒとする。｛Ｇ（θｉ）｝θｉ∈Ｒと接する曲線は、一般に包絡線と呼ばれる。この包絡線を、ステータ歯列８の参照球面５０による断面形状とすれば、同時に噛み合う歯数を増大させることができる。【００３８】
曲線Ｇ（θｉ）としては多様な形状が考えられるが、ここでは上記のようにロータ歯１０を円錐形状とするため、円形状を用いる。この円はロータ４の歳差運動の中心である原点Ｏに収束するので、ロータ歯１０とステータ歯６は線接触が可能となる。【００３９】
図６に示すように、ロータ歯１０をなす円錐の底面の半径をρｔ、中心をｒＰＥとする。円錐の高さは参照円４０の半径ρｇと一致する。ｒＰＥの位置は、極座標（θｒ，α，ρｇ）を用いて下記の式（７）で示される。【００４０】
【数７】
2014076772.tif 000009
【００４１】
なお、θｒは下記の式（８）で示される。αは、設計上の自由度があることを示しており、不都合がなければ０でよい。【００４２】
【数８】
2014076772.tif 000010
【００４３】
ステータ歯列８は、θｉが変化することによって、移動する円錐からなる曲面族と接する包絡面からなる。この様子を図７に示す。原点Ｏから半径ｒｒだけ離れている曲面上の点をｒｐとすると、下記の式（９）で示される。【００４４】
【数９】
2014076772.tif 000011
【００４５】
式（２）を用いてステータ座標で示すと、下記の式（１０）のようになる。【００４６】
【数１０】
2014076772.tif 000012
【００４７】
法線ベクトルをｖｎとすると、下記の式（１１）で示される。【００４８】
【数１１】
2014076772.tif 000013
【００４９】
なお、式（１１）中のｖｒ（θｉ，ｒｒ）、ｖｓ（θｉ，ｒｒ）は、それぞれ下記の式（１２）、（１３）で示される。【００５０】
【数１２】
2014076772.tif 000014
【００５１】
【数１３】
2014076772.tif 000015
【００５２】
ここで、半径がｒｒのときのロータ歯１０の半径はρｔｒｒ／ρｇとなるので、ステータ歯列８の曲面は下記の式（１４）となる。【００５３】
【数１４】
2014076772.tif 000016
【００５４】
以上を基に、θｉを０からπまで変化させたときのθｒ＝０，ｒｒ＝ρｇの位置のロータ歯１０の軌跡と、ステータ歯列８を形成するために用いる包絡線との関係を、図８に示す。これは、本来は参照球面５０上に描かれるべきものを平面に近似して展開したものである。また、これはＮ＝５０，ＮＳ＝４９，ρｔ／ρｇ＝０．０２，ω＝０．０２０［ｒａｄ］，α＝０［ｒａｄ］で計算している。図８に示す関係は、θｉを０からπまで変化させたときに、ロータ歯１０が、ステータ歯列８の歯底からπ／ＮＳ離れた頂点に至るまで接触し続けることを示す。θｉをπから２πまで変化させると、今度はロータ歯１０がステータ歯列８の頂点から歯底に至るまで、図８と対称な軌跡で接触し続けながら移動する。他のロータ歯１０も位相がずれているだけで同様の動作を行うので、この場合は、結局全ての歯が接触する。【００５５】
図９には、上記のように全ての歯が接触するように設けたリング状のステータ２とロータ４を示している。つまり、図示のロータ４が有するロータ歯列１２は、円錐台状のロータ歯１０が円環状にＮ（＝５０）枚配列されたものであり、ステータ２が有するステータ歯列８は円環状にＮＳ（＝４９）枚のステータ歯６が配列されたものであり、ρｔ／ρｇ＝０．０２，ω＝０．０２［ｒａｄ］において、全てのロータ歯１０が常にステータ歯列８に線接触する構造になっている。【００５６】
なお、ロータ歯１０はＮ枚全てが接触するものの、そのうちロータ４がステータ２に対して最も深く押し付けられる点Ａでは、ロータ歯１０が波型のステータ歯列８の底で接触し、ロータ４がステータ２から最も浮き上がっている点Ｂでは、ロータ歯１０が波型のステータ歯列８の頂点で接触し、いずれも駆動には寄与しない。つまり、回転を伝達するように有効に噛み合うのは、傾倒中心線を挟む左右両側の箇所（領域）にある、それぞれＮ／２−１（＝２４）枚のロータ歯１０である。【００５７】
ところで、上記した本実施形態の設定では全てのロータ歯１０が接触するが、他の設定では全てが接触するとは限らない。一般的に、ρｔ／ρｇを大きく設定するほどに接触枚数が減少し、また、ωを大きく設定するほどに接触枚数が減少するという傾向がある。例えば、Ｎ＝５０，ＮＳ＝４９，ρｔ／ρｇ＝０．０４，ω＝０．０２０［ｒａｄ］，α＝０［ｒａｄ］に設定したとき、傾倒中心線を挟んで左右両側の箇所にそれぞれ位置する２４枚のロータ歯１０のうち、１４枚のロータ歯１０が有効に噛み合う。また、Ｎ＝５０，ＮＳ＝４９，ρｔ／ρｇ＝０．０２，ω＝０．０３３［ｒａｄ］，α＝０［ｒａｄ］に設定したとき、傾倒中心線を挟んで左右両側の箇所にそれぞれ位置する２４枚のロータ歯１０のうち、１９枚のロータ歯１０が有効に噛み合う。【００５８】
また、本実施形態のクラウンギア減速機構では、機構全体の小型化を図るためにロータ歯１０をロータ４に一体成型しているが、ロータ歯１０として円錐台状のコロ部材を用い、このコロ部材をロータ４に転動自在に多数配列することでロータ歯列１２を形成してもよい。【００５９】
以上、説明したように、本実施形態のクラウンギア減速機構は、クラウンギアからなるステータ２と、このクラウンギアとは別のクラウンギアからなるロータ４と、ロータ４に連結される出力軸１６と、ステータ２に対してロータ４を角度ωだけ傾けて押し付ける押付機構１８とを備える。ステータ２は、ＮＳ枚のステータ歯６が環状に配列されたステータ歯列８を有し、ロータ４は、Ｎ枚のロータ歯１０が同じく環状に配列されたロータ歯列１２を有し、このＮＳとＮは差が１（つまりＮＳ−Ｎ＝±１）である。そして、このロータ４が、ロータ４の傾倒中心線を挟む左右両側の箇所において、それぞれ複数枚のステータ歯６にロータ歯１０が噛み合いながら所定の歳差運動を行うように設計している。特に本実施形態の設定では、Ｎ（＝５０）枚のロータ歯１０の全てが接触し、且つ、左右の両側の箇所において、Ｎ／２−１（＝２４）枚のロータ歯１０が有効に噛み合っている。【００６０】
したがって、本実施形態のクラウンギア減速機構によれば、図示略のモータや押付機構１８でロータ４に回転力を与えることで、ロータ４はステータ２と噛み合いながら歳差運動を行う。この歳差運動に伴って弾性ディスク１４を弾性変形させながら、ロータ４から出力軸１６へと、中心軸まわりの回転が伝達される。これにより、モータから入力される回転が、出力軸１６を通じて高減速比（＝Ｎ）で出力される。しかも、このクラウン減速機構によれば、左右の２箇所で常に複数枚の歯が噛み合うため、低バックラッシが実現されるとともに、機構全体として更に高水準の強度、剛性、耐久性が得られる。【００６１】
このための歯形の創成手段としては、上述したように、まず歯数Ｎ，ＮＳや傾きωを設定し、この設定でロータ４がステータ２と噛み合いながら行う歳差運動を求め、ρｔを設定することでロータ歯１０の寸法形状を設定し、そのうえで、ロータ４がこの歳差運動を行うときのロータ歯１０の軌跡に沿うようにステータ歯列８を創成するという、新手法を採用している。この新手法の採用により、上述した新規のクラウンギア減速機構が実現される。【００６２】
また、ロータ歯１０は、原点０に収束する円錐の頂部を除いた円錐台状の外形を有しているので、ロータ歯１０が内周側から外周側にかけてステータ歯６と線接触する構造になっている。なお、ロータ歯１０が、原点０に収束する円錐状の外形を有することも可能である。【００６３】
以上、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものでなく、本発明の意図する範囲内であれば、適宜の設計変更を行うことが可能である。
【図１】
2014076772.tif 000017
【図２】
2014076772.tif 000018
【図３】
2014076772.tif 000019
【図４】
2014076772.tif 000020
【図５】
2014076772.tif 000021
【図６】
2014076772.tif 000022
【図７】
2014076772.tif 000023
【図８】
2014076772.tif 000024
【図９】
2014076772.tif 000025
【図１０】
2014076772.tif 000026
【手続補正書】
【提出日】平成26年10月6日(2014.10.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クラウンギアからなるステータと、
前記クラウンギアに対してωだけ傾いて位置する別のクラウンギアからなるロータと、
前記ロータに連結される出力軸とを備え、
前記ステータは、ＮS枚のステータ歯が環状に配列されたステータ歯列を有し、
前記ロータは、Ｎ枚のロータ歯が環状に配列されたロータ歯列を有し、
ＮSとＮは差が１であり、
前記ロータが、
前記ロータの傾倒中心線を挟む左右両側の箇所において、それぞれ前記ステータ歯に前記ロータ歯を噛み合わせながら、所定の歳差運動を行うクランギア減速機構であって、
前記ＮS及びＮの値と、前記ロータの傾きωから導出される前記所定の歳差運動の式に基づき、
前記ステータ歯列を、前記ロータが前記所定の歳差運動を行ったときの前記ロータ歯の軌跡に沿うように創成することによって、
前記ステータ歯と前記ロータ歯を、前記傾倒中心線を挟む左右両側の箇所において、それぞれ複数枚が常に噛み合って駆動に寄与する形状に設計したことを特徴とするクラウンギア減速機構。
【請求項２】
前記ロータ歯は、円錐台状または円錐状の外形を有することを特徴とする請求項１に記載のクラウンギア減速機構。
【請求項３】
前記ステータ歯列は、
全ての前記ロータ歯が前記ステータ歯列と接触するように創成されることを特徴とする請求項１又は２に記載のクラウンギア減速機構。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
つまり、本発明のクラウンギア減速機構は、クラウンギアからなるステータと、前記クラウンギアに対してωだけ傾いて位置する別のクラウンギアからなるロータと、前記ロータに連結される出力軸とを備える。前記ステータは、ＮS枚のステータ歯が環状に配列されたステータ歯列を有する。前記ロータは、Ｎ枚のロータ歯が環状に配列されたロータ歯列を有する。ＮSとＮは差が１である。前記ロータが、前記ロータの傾倒中心線を挟む左右両側の箇所（領域）において、それぞれ前記ステータ歯に前記ロータ歯を噛み合わせながら、所定の歳差運動を行う。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明のクラウンギア減速機構においては、前記ＮS及びＮの値と、前記ロータの傾きωから導出される前記所定の歳差運動の式に基づき、前記ステータ歯列を、前記ロータが前記所定の歳差運動を行ったときの前記ロータ歯の軌跡に沿うように創成することによって、前記ステータ歯と前記ロータ歯を、前記傾倒中心線を挟む左右両側の箇所において、それぞれ複数枚が常に噛み合って駆動に寄与する形状に設計したことを特徴とする。
【手続補正書】
【提出日】平成27年11月2日(2015.11.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クラウンギア減速機構の製造方法であって、
前記クラウンギア減速機構は、
クラウンギアからなるステータと、
前記クラウンギアに対してωだけ傾いて位置する別のクラウンギアからなるロータと、
前記ロータに連結される出力軸とを備え、
前記ステータは、ＮＳ枚のステータ歯が環状に配列されたステータ歯列を有し、
前記ロータは、Ｎ枚のロータ歯が環状に配列されたロータ歯列を有し、
ＮＳとＮは差が１であり、
前記ロータが、
前記ロータの傾倒中心線を挟む左右両側の箇所において、それぞれ前記ステータ歯に前記ロータ歯を噛み合わせながら、所定の歳差運動を行うものであり、
前記ＮＳ及びＮの値と、前記ロータの傾きωから導出される前記所定の歳差運動の式に基づき、
前記ステータ歯列を、前記ロータが前記所定の歳差運動を行ったときの前記ロータ歯の軌跡に沿うように創成することによって、
前記ステータ歯と前記ロータ歯を、前記傾倒中心線を挟む左右両側の箇所において、それぞれ複数枚が常に噛み合って駆動に寄与する形状に設計したことを特徴とするクラウンギア減速機構の製造方法。
【請求項２】
前記ロータ歯は、円錐台状または円錐状の外形を有することを特徴とする請求項１に記載のクラウンギア減速機構の製造方法。
【請求項３】
前記ステータ歯列は、
全ての前記ロータ歯が前記ステータ歯列と接触するように創成されることを特徴とする請求項１又は２に記載のクラウンギア減速機構の製造方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、クラウンギア同士の噛み合いによって回転を伝達するクラウンギア減速機構の製造方法に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
そして、前記課題を解決するために、本発明を、下記構成を具備したクラウンギア減速機構の製造方法とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
つまり、本発明は、クラウンギア減速機構の製造方法であって、前記クラウンギア減速機構は、クラウンギアからなるステータと、前記クラウンギアに対してωだけ傾いて位置する別のクラウンギアからなるロータと、前記ロータに連結される出力軸とを備える。前記ステータは、ＮＳ枚のステータ歯が環状に配列されたステータ歯列を有する。前記ロータは、Ｎ枚のロータ歯が環状に配列されたロータ歯列を有する。ＮＳとＮは差が１である。前記ロータが、前記ロータの傾倒中心線を挟む左右両側の箇所（領域）において、それぞれ前記ステータ歯に前記ロータ歯を噛み合わせながら、所定の歳差運動を行う。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明のクラウンギア減速機構の製造方法においては、前記ＮＳ及びＮの値と、前記ロータの傾きωから導出される前記所定の歳差運動の式に基づき、前記ステータ歯列を、前記ロータが前記所定の歳差運動を行ったときの前記ロータ歯の軌跡に沿うように創成することによって、前記ステータ歯と前記ロータ歯を、前記傾倒中心線を挟む左右両側の箇所において、それぞれ複数枚が常に噛み合って駆動に寄与する形状に設計したことを特徴とする。
【国際調査報告】
2014076772.tif 000027
2014076772.tif 000028