【手続補正書】
【提出日】平成27年4月9日(2015.4.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧システムであって、
流体を加圧するように構成されたポンプ、
リフトアクチュエータ、
前記ポンプからの加圧流体を計量して前記リフトアクチュエータに供給し、作業器具をリフティングするように構成されたリフト弁装置、
前記リフトアクチュエータに関連付けられ、前記作業器具の実際のリフト速度を示す第１信号を生成するように構成されたリフトセンサ、
チルトアクチュエータ、
前記ポンプからの加圧流体を計量して前記チルトアクチュエータに供給し、前記作業器具を傾斜させるように構成されたチルト弁装置、
前記作業器具の所望のリフト速度を示す第２信号および前記作業器具の所望の傾斜速度を示す第３信号を生成するために操作者によって移動可能である少なくとも１つの操作者インターフェース装置、および
前記リフト弁装置、前記リフトセンサ、前記チルト弁装置、および前記少なくとも１つの操作者インターフェース装置と通信する制御器であって、
前記第２信号に基づいて加圧流体を計量し前記リフトアクチュエータに供給するように前記リフト弁装置に命令を出し、
前記第３信号に基づいて加圧流体を計量し前記チルトアクチュエータに供給するように前記チルト弁装置に命令を出し、
選択的に前記第１または第２信号に基づいて、加圧流体を計量し前記チルトアクチュエータに供給し、リフティングする間、前記作業器具の所望の傾斜角度を維持するように前記チルト弁装置に命令を出すように構成された制御器
を含む、液圧システム。
【請求項２】
前記制御器が、前記実際のリフト速度および前記所望のリフト速度の一方をスケーリングすることによって、前記作業器具をリフティングする間前記所望の傾斜角度に維持するチルトコマンドを決定するように構成される、請求項１に記載の液圧システム。
【請求項３】
前記実際のリフト速度および前記所望のリフト速度の速い方をスケーリングすることによって、前記チルトコマンドが決定される、請求項２に記載の液圧システム。
【請求項４】
前記制御器は、前記作業器具が第１の方向に傾斜している場合に前記チルトコマンドを決定するために第１スケーリング係数を使用し、前記作業器具が前記第１の方向とは逆の第２の方向に傾斜している場合に前記チルトコマンドを決定するために前記第１スケーリング係数とは異なる第２スケーリング係数を使用するよう構成される、請求項２に記載の液圧システム。
【請求項５】
前記作業器具が、地面から離れる格納方向に、および前記地面に向かう放出方向に傾斜可能であり、
前記制御器が、前記所望の傾斜角度の捕捉以降に実行されたリフト量に関連する量、前記チルトコマンドを前記格納方向にオフセットするように構成される、請求項２に記載の液圧システム。
【請求項６】
前記制御器が、
前記第３信号が、閾値量未満の前記所望の傾斜速度を示す時のみ、前記作業器具をリフティングする間、前記チルト弁装置に前記チルトコマンドの全値を送り、
前記第３信号の絶対値が、前記閾値量を超えて増大する前記所望の傾斜速度を示す時、前記チルトコマンドを段階的に低減するように構成される、請求項２に記載の液圧システム。
【請求項７】
前記第２信号が約ゼロの前記所望のリフト速度を示す時、前記第２信号のみに基づいて、前記制御器が前記チルト弁装置に、加圧流体を計量し前記チルトアクチュエータに供給し、リフティングする間前記所望の傾斜角度を維持するように命令を出すように構成される、請求項１に記載の液圧システム。
【請求項８】
前記作業器具のリフト方向に応じて、前記第１または第２信号に選択的に基づいて、前記制御器が前記チルト弁装置に、加圧流体を計量し前記チルトアクチュエータに供給するように命令を出すように構成される、請求項１に記載の液圧システム。
【請求項９】
前記制御器が、
前記リフト方向が重力に対抗し、かつ前記作業器具が移動可能である時、前記第２信号のみに基づいて、前記チルト弁装置に、加圧流体を計量し前記チルトアクチュエータに供給し、リフティングする間前記所望の傾斜角度を維持するように命令を出すように構成される、請求項８に記載の液圧システム。
【請求項１０】
前記制御器が、前記リフト方向が重力に従う時、前記第１信号のみに基づいて、前記チルト弁装置に、加圧流体を計量し前記チルトアクチュエータに供給し、リフティングする間前記所望の傾斜角度を維持するように命令を出すように構成される、請求項８に記載の液圧システム。
【請求項１１】
前記リフトアクチュエータがストローク端部位置に近づく時、前記制御器が、前記第１信号に基づく前記チルト弁装置に送られるコマンドの一部を軽減するようにさらに構成される、請求項１に記載の液圧システム。
【請求項１２】
前記ポンプの出力が最大運転圧力に近づく時、前記制御器が、前記第２信号に基づく前記チルト弁装置に送られるコマンドの一部を軽減するようにさらに構成される、請求項１に記載の液圧システム。
【請求項１３】
前記制御器が、
前記作業器具の傾斜が、前記所望の傾斜角度を維持するために、リフティングする間、特定の地点で方向を切り替えなければならないことを決定し、
前記特定の地点への接近に基づいて、前記チルト弁装置に加圧流体の計量供給を停止するように命令を出すようにさらに構成される、請求項１に記載の液圧システム。
【請求項１４】
前記第１または第２信号に基づいて、前記チルト弁装置の制御中に、前記作業器具の実際の傾斜角度を示す第４信号を生成するよう構成されるチルトセンサをさらに含み、前記制御器は前記第４信号に基づいて前記チルト弁装置への命令を調整するようさらに構成される、請求項１に記載の液圧システム。
【請求項１５】
前記作業器具が重力に従って一方向にリフティングする間に前記液圧システムが流れ制限されている場合、前記制御器は、前記作業器具を前記所望の傾斜角度に維持するために、前記チルトアクチュエータが必要とする量に関連する量だけ前記リフトアクチュエータへのポンプ流を制限するよう構成される、請求項１に記載の液圧システム。
【請求項１６】
前記作業器具が重力に従って一方向にリフティングする間に前記液圧システムが流れ制限されている場合、前記制御器は、前記作業器具を前記第１または第２信号に基づいて前記所望の傾斜角度に維持するために、前記チルトアクチュエータが必要とすると判断された量を超えて前記チルトアクチュエータへの流れを増加させる命令を出すよう構成される、請求項１に記載の液圧システム。
【請求項１７】
前記第１または第２信号に基づいた前記チルト弁装置への命令中に前記第２信号が約ゼロの前記所望のリフト速度を示した場合、現在の傾斜角度は後続の制御における前記所望の傾斜角度となる、請求項１に記載の液圧システム。
【請求項１８】
前記第１または第２信号に基づいた前記チルト弁装置への命令中に前記第３信号が受信された場合、前記第３信号に基づいた制御によって得られた前記作業器具の傾斜角度は、前記第３信号が約ゼロの前記所望の傾斜速度を示した場合に、前記第１または第２信号に基づいて後続の制御における前記所望の傾斜角度となる、請求項１に記載の液圧システム。
【請求項１９】
液圧システムであって、
流体を加圧するように構成されたポンプ、
リフトアクチュエータ、
前記ポンプからの加圧流体を計量して前記リフトアクチュエータに供給し、作業器具をリフティングするように構成されたリフト弁装置、
前記リフトアクチュエータに関連付けられ、前記作業器具の実際のリフト速度を示す第１信号を生成するように構成されたリフトセンサ、
チルトアクチュエータ、
前記ポンプからの加圧流体を計量して前記チルトアクチュエータに供給し、前記作業器具を傾斜させるように構成されたチルト弁装置、
前記作業器具の実際の傾斜角度を示す第２信号を生成するよう構成されるチルトセンサ、
前記作業器具の所望のリフト速度を示す第３信号および前記作業器具の所望の傾斜速度を示す第４信号を生成するために操作者によって移動可能である少なくとも１つの操作者インターフェース装置、および
前記リフト弁装置、前記リフトセンサ、前記チルト弁装置、前記チルトセンサ、および前記少なくとも１つの操作者インターフェース装置と通信する制御器であって、
前記第３信号に基づいて加圧流体を計量して前記リフトアクチュエータに供給するように前記リフト弁装置に命令を出し、
前記第４信号に基づいて加圧流体を計量して前記チルトアクチュエータに供給するように前記チルト弁装置に命令を出し、
前記第１および第３信号に関連する前記実際のリフト速度および前記所望のリフト速度のうち速い方をスケーリングして、リフティングする間、前記作業器具を所望の傾斜角度に維持するために必要なスケーリングされた傾斜速度を決定し、
前記ケーリングされた傾斜速度に対応する量で加圧流体を計量供給するよう前記チルト弁装置に命令を選択的に出し、
前記第２信号に基づいて、前記スケーリングされた傾斜速度を調整するように構成された制御器
を含む、液圧システム。
【請求項２０】
機械を操作する方法であって、
作業器具の所望のリフト速度および前記作業器具の所望の傾斜速度を示す操作者入力を受信するステップと、
流体を加圧するステップと、
前記所望のリフト速度に基づいて加圧流体を計量してリフトアクチュエータに供給するステップと、
前記作業器具の実際のリフト速度を感知するステップと、
前記所望の傾斜速度に基づいて加圧流体を計量してチルトアクチュエータに供給するステップと、
前記作業器具の前記所望のリフト速度または前記実際のリフト速度に選択的に基づき加圧流体を計量して前記チルトアクチュエータに供給し、リフティングする間前記作業器具の所望の傾斜角度を維持するステップ
を含む方法。
【請求項２１】
前記実際のリフト速度および前記所望のリフト速度の一方をスケーリングすることによって、前記作業器具をリフティングする間前記所望の傾斜角度に維持するチルトコマンドを決定するステップをさらに含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記所望のリフト速度および前記実際のリフト速度の速い方をスケーリングすることによって前記チルトコマンドを決定する、請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
スケーリングは、前記作業器具が第１の方向に傾斜している場合に第１スケーリング係数を使用したスケーリングと、前記作業器具が前記第１の方向とは逆の第２の方向に傾斜している場合に前記第１スケーリング係数とは異なる第２スケーリング係数を使用するスケーリングとを含む、請求項２１に記載の方法。
【請求項２４】
前記所望の傾斜角度の捕捉以降に実行されたリフト量に関連する量、前記チルトコマンドを格納方向にオフセットするステップをさらに含む、請求項２１に記載の方法。
【請求項２５】
前記所望の傾斜速前記度が閾値量未満である場合のみ、前記作業器具のリフティングする間前記チルトコマンドの全値を使用して加圧流体を計量して前記チルトアクチュエータに供給するステップと、
前記所望の傾斜速度が前記閾値量を超えて増大するとき、前記チルトコマンドの使用を段階的に低減するステップ
をさらに含む、請求項２１に記載の方法。
【請求項２６】
リフティングする間前記作業器具を所望の傾斜角度に維持する前記ステップは、前記所望のリフト速度が約ゼロの場合に前記所望のリフト速度のみに基づいて加圧流体を計量して前記チルトアクチュエータに供給するステップを含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項２７】
リフティングする間前記作業器具を所望の傾斜角度に維持する前記ステップは、前記作業器具のリフト方向に応じて、前記所望のリフト速度または前記実際のリフト速度に選択的に基づいて、加圧流体を計量して前記チルトアクチュエータに供給するステップを含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項２８】
リフティングする間前記作業器具を所望の傾斜角度に維持する前記ステップは、前記リフト方向が重力に対抗していて前記作業器具がリフティングしている場合、前記所望のリフト速度のみに基づいて、加圧流体を計量して前記チルトアクチュエータに供給するステップを含む、請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
リフティングする間前記作業器具を所望の傾斜角度に維持する前記ステップは、前記リフト方向が重力に従う場合、前記実際のリフト速度のみに基づいて、加圧流体を計量して前記チルトアクチュエータに供給するステップを含む、請求項２７に記載の方法。
【請求項３０】
前記リフトアクチュエータがストローク端部位置に近づく時、前記実際のリフト速度に基づいて、計量した加圧流体の前記チルトアクチュエータへの供給を軽減するステップをさらに含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項３１】
システム圧力が最大運転圧力に近づく時、前記所望のリフト速度に基づいて、計量した加圧流体の前記チルトアクチュエータへの供給を軽減するステップをさらに含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項３２】
前記作業器具の傾斜が、前記所望の傾斜角度を維持するために、リフティングする間、特定の地点で方向を切り替えなければならないことを決定するステップと、
前記特定の地点への接近に基づいて、計量した流体の前記チルトアクチュエータへの供給を停止するステップをさらに含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項３３】
前記実際のリフト速度および前記所望のリフト速度に基づいて、計量供給中に前記作業器具の実際の傾斜角度を感知するステップと、前記実際の傾斜角度に基づいて計量供給を調整するステップをさらに含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項３４】
前記作業器具が重力に従って一方向にリフティングしている間に前記機械が流れ制限されている場合、前記作業器具を前記所望の傾斜角度に維持するために、前記チルトアクチュエータが必要とする量に関連する量だけ、計量され前記リフトアクチュエータに供給される加圧流体を制限するステップをさらに含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項３５】
前記作業器具が重力に従って一方向にリフティングしている間に前記機械が流れ制限されている場合、前記実際のリフト速度および前記所望のリフト速度に基づいて前記作業器具を前記所望の傾斜角度に維持するために、前記チルトアクチュエータが必要とすると判断された量を超えて、前記チルトアクチュエータへの加圧流体の計量供給量を増加するよう命令を出すステップをさらに含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項３６】
選択的に前記所望のリフト速度または前記実際のリフト速度に基づいて、計量した加圧流体を前記チルトアクチュエータに供給している間に操作者入力が約ゼロの前記所望のリフト速度を示す場合、前記作業器具の現在の傾斜角度を後続の制御における前記所望の傾斜角度として設定するステップをさらに含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項３７】
前記所望のリフト速度および前記実際のリフト速度に基づいて、計量した加圧流体を前記チルトアクチュエータへ選択的に供給している間に前記所望の傾斜速度を示す操作者入力が受信された場合、前記所望の傾斜速度が約ゼロとなるときに、前記所望の傾斜速度に基づいた制御によって得られた前記作業器具角度が前記所望のリフト速度および前記実際のリフト速度に基づいた後続の制御における前記所望の傾斜角度となる、請求項２０に記載の方法。