(57)【要約】電子部品を１列に整列させた状態で供給位置まで導く供給通路１６６を有するバルクフィーダと、１円周上に配置された複数の吸着ノズル８０を有する装着ヘッドとを備えた電子部品装着機において、供給位置での供給通路の幅方向（１点鎖線）と、上記１円周上の吸着ノズル８０ｅにおける接線の延びる方向（２点鎖線）とのズレが４５度未満となるように、バルクフィーダが装着ヘッドに固定される。これにより、吸着ノズルを保持する保持体の回転方向と、供給位置での電子部品の幅方向とのズレ角度が小さくなり、保持体の回転位置の調整により、吸着位置が電子部品の幅方向に調整される。一方、吸着位置と供給位置とのズレは、電子部品の長手方向への長さに依拠して、供給通路の延びる方向では、ある程度許容されている。このため、保持体の回転位置の調整のみによって、供給位置の補正が可能となる。
2013171836.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回路基板を固定的に保持する基板保持装置と、
複数の電子部品をバラバラの状態で収納する収納部と、その収納部に収納された電子部品を１列に整列させた状態で電子部品の供給位置まで導く供給通路とを備え、前記供給位置において電子部品を供給するバルクフィーダと、
前記バルクフィーダによって供給された電子部品を吸着保持するための複数の吸着ノズルと、それら複数の吸着ノズルを１円周上に配置させた状態で保持する保持体と、その保持体を前記１円周の中心を軸心として回転させる保持体回転装置とを有する装着ヘッドと、
その装着ヘッドを任意の位置に移動させる移動装置と
を備え、
前記バルクフィーダが、
前記装着ヘッドに固定的に連結され、その装着ヘッドと共に、前記移動装置によって任意の位置に移動可能とされ、
前記複数の吸着ノズルのうちの前記１円周上の所定位置である吸着位置に位置するものが、前記装着ヘッドに固定的に連結された前記バルクフィーダの前記供給位置から電子部品を吸着保持するように構成された電子部品装着機であって、
前記バルクフィーダが、
前記供給通路の前記供給位置における幅方向と、前記１円周の前記吸着位置における接線の延びる方向とが一致、若しくは、それら２つの方向のズレが４５度未満となるように、前記装着ヘッドに固定的に連結されることを特徴とする電子部品装着機。
【請求項２】
当該電子部品装着機が、
前記保持体回転装置の作動を制御する制御装置を有し、
その制御装置が、
前記複数の吸着ノズルのうちの前記吸着位置に位置するものの吸引口が前記供給位置の上方に位置するように、前記保持体回転装置の作動を制御する吸着位置補正部を有することを特徴とする請求項１に記載の電子部品装着機。
【請求項３】
前記複数の吸着ノズルのうちの前記吸着位置以外に位置するものが、回路基板に電子部品を装着するように構成され、
前記制御装置が、
前記移動装置の作動をも制御可能とされ、
前記移動装置の作動を制御することで、回路基板への電子部品の装着位置を補正する装着位置補正部を有することを特徴とする請求項２に記載の電子部品装着機。
【請求項４】
当該電子部品装着機が、
前記吸着位置における吸着作業と、前記吸着位置以外の位置における装着作業とが同時に行われるように構成された請求項３に記載の電子部品装着機。
【請求項５】
前記装着ヘッドが、
前記複数の吸着ノズルの各々を各々の軸心回りに同時に自転させるノズル自転装置を有し、
前記複数の吸着ノズルの各々の吸引口が、円形とされたことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の電子部品装着機。
【請求項６】
前記複数の吸着ノズルのうちの前記吸着位置以外の位置である装着位置に位置するものが、回路基板に電子部品を装着するように構成され、
前記装着ヘッドが、
前記複数の吸着ノズルの各々を、前記保持回転装置の回転に伴って前記装着位置から前記吸着位置に至るまでは、上方に移動させ、前記吸着位置においては、上下方向への移動を制限する上下方向移動機構を有することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１つに記載の電子部品装着機。
【請求項７】
前記バルクフィーダが、
前記供給通路の前記供給位置における幅方向と、前記１円周の前記吸着位置より前記装着位置の側の位置における接線の延びる方向とが一致するように、前記装着ヘッドに固定的に連結されることを特徴とする請求項６に記載の電子部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バルクフィーダと装着ヘッドとを備え、バルクフィーダによって供給された電子部品を装着ヘッドによって回路基板に装着する電子部品装着機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
バルクフィーダは、通常、複数の電子部品をバラバラの状態で収納する収納部と、その収納部に収納された電子部品を１列に整列させた状態で電子部品の供給位置まで導く供給通路とを備え、供給位置において電子部品を供給するように構成されている。下記特許文献に記載のバルクフィーダは、そのように構成されたフィーダの一例であり、比較的多くの量の電子部品を、順次、供給することが可能とされている。また、装着ヘッドには、複数の吸着ノズルと、それら複数の吸着ノズルを１円周上に配置させた状態で保持する保持体と、その保持体を回転させる保持体回転装置とを備え、複数の吸着ノズルによって複数の電子部品を吸着保持し、複数の電子部品を、順次、回路基板に装着するように構成されたものがある。【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２２３８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記構造のバルクフィーダでは、比較的多くの量の電子部品を、順次、供給することが可能であり、上記構造の装着ヘッドでは、複数の電子部品を、順次、回路基板に装着可能であることから、バルクフィーダが装着ヘッドに固定的に連結された電子部品装着機の開発が進められている。このように構成された電子部品装着機では、装着ヘッドを任意の位置に移動させる移動装置によって、バルクフィーダも、装着ヘッドと共に移動させられるため、吸着ノズルによって電子部品を吸着保持するために要する時間を相当短縮することが可能となる。しかしながら、バルクフィーダが装着ヘッドに固定的に連結された電子部品装着機は、未だ開発途上であり、改善の余地を多分に残すものとなっている。したがって、種々の改善を施すことによって、その電子部品装着機の実用性を向上させることが可能である。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い電子部品装着機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本願の請求項１に電子部品装着機は、回路基板を固定的に保持する基板保持装置と、複数の電子部品をバラバラの状態で収納する収納部と、その収納部に収納された電子部品を１列に整列させた状態で電子部品の供給位置まで導く供給通路とを備え、前記供給位置において電子部品を供給するバルクフィーダと、前記バルクフィーダによって供給された電子部品を吸着保持するための複数の吸着ノズルと、それら複数の吸着ノズルを１円周上に配置させた状態で保持する保持体と、その保持体を前記１円周の中心を軸心として回転させる保持体回転装置とを有する装着ヘッドと、その装着ヘッドを任意の位置に移動させる移動装置とを備え、前記バルクフィーダが、前記装着ヘッドに固定的に連結され、その装着ヘッドと共に、前記移動装置によって任意の位置に移動可能とされ、前記複数の吸着ノズルのうちの前記１円周上の所定位置である吸着位置に位置するものが、前記装着ヘッドに固定的に連結された前記バルクフィーダの前記供給位置から電子部品を吸着保持するように構成された電子部品装着機であって、前記バルクフィーダが、前記供給通路の前記供給位置における幅方向と、前記１円周の前記吸着位置における接線の延びる方向とが一致、若しくは、それら２つの方向のズレが４５度未満となるように、前記装着ヘッドに固定的に連結されることを特徴とする。【０００６】
また、請求項２に電子部品装着機は、請求項１に記載の電子部品装着機において、前記保持体回転装置の作動を制御する制御装置を有し、その制御装置が、前記複数の吸着ノズルのうちの前記吸着位置に位置するものの吸引口が前記供給位置の上方に位置するように、前記保持体回転装置の作動を制御する吸着位置補正部を有することを特徴とする。【０００７】
また、請求項３に記載の電子部品装着機は、請求項２に記載の電子部品装着機において、前記複数の吸着ノズルのうちの前記吸着位置以外に位置するものが、回路基板に電子部品を装着するように構成され、前記制御装置が、前記移動装置の作動をも制御可能とされ、前記移動装置の作動を制御することで、回路基板への電子部品の装着位置を補正する装着位置補正部を有することを特徴とする。【０００８】
また、請求項４に記載の電子部品装着機は、請求項３に記載の電子部品装着機において、前記吸着位置における吸着作業と、前記吸着位置以外の位置における装着作業とが同時に行われるように構成されたことを特徴とする。【０００９】
また、請求項５に記載の電子部品装着機は、請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の電子部品装着機において、前記装着ヘッドが、前記複数の吸着ノズルの各々を各々の軸心回りに同時に自転させるノズル自転装置を有し、前記複数の吸着ノズルの各々の吸引口が、円形とされたことを特徴とする。【００１０】
また、請求項６に記載の電子部品装着機は、請求項１ないし請求項５のいずれか１つに記載の電子部品装着機において、前記複数の吸着ノズルのうちの前記吸着位置以外の位置である装着位置に位置するものが、回路基板に電子部品を装着するように構成され、前記装着ヘッドが、前記複数の吸着ノズルの各々を、前記保持回転装置の回転に伴って前記装着位置から前記吸着位置に至るまでは、上方に移動させ、前記吸着位置においては、上下方向への移動を制限する上下方向移動機構を有することを特徴とする。【００１１】
また、請求項７に記載の電子部品装着機は、請求項６に記載の電子部品装着機において、前記バルクフィーダが、前記供給通路の前記供給位置における幅方向と、前記１円周の前記吸着位置より前記装着位置の側の位置における接線の延びる方向とが一致するように、前記装着ヘッドに固定的に連結されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の電子部品装着機では、供給位置におけるバルクフィーダの供給通路の幅方向と、複数の吸着ノズルが配置された１円周の吸着位置における接線の延びる方向とが一致、若しくは、それら２つの方向のズレが４５度未満とされている。これにより、複数の吸着ノズルを保持する保持体の回転方向と、供給位置における供給通路の幅方向、つまり、供給位置に位置する電子部品の幅方向とのズレ角度は、比較的小さくされている。また、電子部品は、通常、概して直方体形状とされており、それの長手方向が供給通路の長手方向に延びる姿勢で供給通路内に収容されている。このため、保持体回転装置によって保持体の回転位置を微調整することで、電子部品の幅方向に吸着ノズルが移動させられ、吸着位置が、電子部品の幅方向に調整される。一方で、吸着ノズルによる吸着位置とバルクフィーダの供給位置とのズレは、後に詳しく説明するが、電子部品の長手方向への長さに依拠して、供給通路の延びる方向において、ある程度許容されている。したがって、請求項１に記載の電子部品装着機によれば、吸着ノズルによる吸着位置とバルクフィーダによる供給位置とがズレている場合に、保持体回転装置によって吸着ノズルによる吸着位置を電子部品の幅方向に調整するだけで、吸着ノズルによって電子部品を適切に吸着することが可能となる。なお、電子部品の幅方向とは、電子部品の長手方向に直角に交わる方向、所謂、短手方向であり、電子部品の縁のうち最も短い縁の延びる方向である。【００１３】
また、請求項２に記載の電子部品装着機では、複数の吸着ノズルのうちの吸着位置に位置するものの吸引口が供給位置の上方に位置するように、保持体回転装置の作動が制御される。これにより、適切に吸着位置の補正を行うことが可能となる。【００１４】
また、請求項３に記載の電子部品装着機では、複数の吸着ノズルのうちの吸着位置以外に位置するものが、回路基板に電子部品を装着するように構成され、装着ヘッドを任意の位置に移動させる移動装置の作動が制御されることで、回路基板への電子部品の装着位置が補正される。保持体の回転位置の調整により吸着位置が補正されると、装着作業を行う吸着ノズルも移動し、その吸着ノズルによる装着位置も移動してしまう。つまり、吸着位置の補正によって、装着作業を行う位置が、電子部品を回路基板に装着すべき位置からズレてしまう。このため、請求項３に記載の電子部品装着機では、装着ヘッドの位置を移動装置によって微調整し、装着位置を補正しており、吸着位置の補正による装着位置のズレを適切に防止することが可能となっている。【００１５】
また、請求項４に記載の電子部品装着機では、吸着作業と装着作業とが同時行われる。これにより、効率的に実装作業を行うことが可能となる。なお、吸着ノズルによる吸着位置と回路基板への装着位置とは、上下方向においてズレる場合があり、２つの作業時間の長さが異なる場合がある。また、吸着作業を行う吸着ノズルと装着作業を行う吸着ノズルとの構造的な差によって、２つの作業時間の長さが異なる場合がある。このため、本項に記載の態様は、２つの作業の開始時間と終了時間とが同じ態様だけでなく、吸着作業が行われている時間と装着作業の行われている時間との少なくとも一部が、重複する態様も含まれる。つまり、本項に記載の「同時」は、「略同時」という概念を含むものとなっている。【００１６】
また、請求項５に記載の電子部品装着機では、複数の吸着ノズルの各々が、各々の軸心回りに同時に自転可能とされている。つまり、１つの駆動装置の作動により、複数の吸着ノズルの全てを自転させることが可能とされている。これにより、比較的簡便な構造の自転装置によって、回路基板への電子部品の装着時に電子部品の保持姿勢を調整することが可能となる。しかしながら、回路基板に装着される電子部品の保持姿勢が調整されると、装着作業を行う吸着ノズルだけでなく、吸着作業を行う吸着ノズルも自転する。このため、吸着ノズルの吸引口が、吸着ノズルの自転の中心から偏心した形状、具体的には、例えば、楕円形，矩形等である場合には、吸着ノズルの自転によって、吸引口の一部が電子部品からズレて、電子部品を適切に吸着できない虞がある。このことに鑑みて、請求項５に記載の電子部品装着機では、各吸着ノズルの吸引口が円形とされている。これにより、吸着ノズルが自転しても、円形の吸引口であれば、電子部品からズレる虞は無く、電子部品を適切に吸着することが可能となる。【００１７】
また、請求項６に記載の電子部品装着機では、複数の吸着ノズルを保持する保持体の回転に伴って装着位置から吸着位置に至るまでは、各吸着ノズルが上方に移動させられる。このため、吸着作業を行う吸着ノズルを上方に移動させることが可能となり、その吸着ノズルの下方に、バルクフィーダの供給通路を配設することが可能となる。これにより、バルクフィーダが固定的に連結された装着ヘッドの上下方向におけるコンパクト化を図ることが可能となる。また、吸着位置に位置する吸着ノズルは、保持体が回転しても、上下方向に移動しないように構成される。つまり、吸着位置の補正時に保持体を回転させても、補正対象の吸着ノズルの上下方向への移動が制限される。これにより、好適に吸着位置の補正を行うことが可能となる。【００１８】
また、請求項７に記載の電子部品装着機では、供給位置における供給通路の幅方向と、上記１円周の吸着位置より装着位置の側の位置における接線の延びる方向とが一致している。つまり、本項に記載の態様は、供給位置における供給通路の幅方向と、上記１円周の吸着位置における接線の延びる方向とのズレが４５度未満とされる態様に限定されている。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例である電子部品装着機が２台並んで配設された電子部品装着装置を示す斜視図である。
【図２】電子部品装着機が有する装着ヘッドを示す斜視図である。
【図３】装着ヘッドとその装着ヘッドに取り付けられたバルクフィーダとを示す斜視図である。
【図４】装着ヘッドを下方からの視点において示す底面図である。
【図５】バルクフィーダを示す斜視図である。
【図６】バルクフィーダを示す側面図である。
【図７】図６に示すＡＡ線における断面図である。
【図８】図６に示すＢＢ線における断面図である。
【図９】装着ヘッドの複数の吸着ノズルとバルクフィーダの供給通路との位置関係を示す概略図である。
【図１０】供給位置に送出された電子部品を吸着する際の吸着ノズルを示す斜視図である。
【図１１】電子部品装着機が備える制御装置を示すブロック図である。
【図１２】吸着ノズルと電子部品とが、電子部品の幅方向にズレた状態を示す概略図である。
【図１３】吸着ノズルと電子部品とが、電子部品の長手方向にズレた状態を示す概略図である。
【図１４】楕円形状の吸引口を有する吸着ノズルによって吸着される電子部品を示す概略図である。
【図１５】装着作業が行われる電子部品の保持姿勢が調整された際の複数の吸着ノズルとバルクフィーダの供給通路との位置関係を示す概略図である。
【図１６】楕円形の吸引口を有する吸着ノズルが自転された際に、その吸引口によって吸着される電子部品を示す概略図である。
【図１７】楕円形の吸引口が採用された場合の装着ステーションおよび吸着ステーションでの吸着ノズルの上下方向における位置，保持体回転装置およびユニット自転装置の駆動状況の時間経過に対する変化を概略的に示すチャートである。
【図１８】円形の吸引口が採用された場合の装着ステーションおよび吸着ステーションでの吸着ノズルの上下方向における位置，保持体回転装置およびユニット自転装置の駆動状況の時間経過に対する変化を概略的に示すチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。【００２１】
＜電子部品装着装置の構成＞
図１に、電子部品装着装置（以下、「装着装置」と略す場合がある）１０を示す。その図は、装着装置１０の外装部品の一部を取り除いた斜視図である。装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に互いに隣接されて並んで配列された２つの電子部品装着機（以下、「装着機」と略す場合がある）１６とを含んで構成されており、回路基板に電子部品を装着する作業を行うものとされている。なお、以下の説明において、装着機１６の並ぶ方向をＸ軸方向とし、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。【００２２】
装着装置１０の備える装着機１６の各々は、主に、フレーム部２０とそのフレーム部２０に上架されたビーム部２２とを含んで構成された装着機本体２４と、回路基板をＸ軸方向に搬送するとともに設定された位置に固定する搬送装置２６と、その搬送装置２６によって固定された回路基板に対する装着作業を実行する装着ヘッド２８と、ビーム部２２に配設されて装着ヘッド２８をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させる移動装置３０と、フレーム部２０の前方に配設され電子部品を供給する電子部品供給装置（以下、「供給装置」と略す場合がある）３２とを備えている。【００２３】
搬送装置２６は、２つのコンベア装置４０，４２を備えており、それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部２０のＹ軸方向での中央部に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図１１参照）４６によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送するとともに、所定の位置において、基板保持装置（図１１参照）４８によって回路基板を固定的に保持する構造とされている。【００２４】
移動装置３０は、ＸＹロボット型の移動装置であり、装着ヘッド２８を保持するスライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図１１参照）５２と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図１１参照）５４とを備えており、それら２つの電磁モータ５２，５４の作動によって、装着ヘッド２８をフレーム部２０上の任意の位置に移動させることが可能となっている。【００２５】
供給装置３２は、フレーム部２０の前方側の端部に配設されており、フィーダ型の供給装置とされている。供給装置３２は、電子部品がテーピング化されたテープ化部品をリール７２に巻回させた状態で収容する複数のテープフィーダ７４と、それら複数のテープフィーダ７４の各々に収容されているテープ化部品を送り出す複数の送出装置（図１１参照）７６とを有しており、テープ化部品から電子部品を供給位置において順次供給する構造とされている。【００２６】
装着ヘッド２８は、搬送装置２６によって保持された回路基板に対して電子部品を装着するものであり、図２〜図４に示すように、電子部品を吸着する吸着ノズル８０を先端部に保持する装着ユニット８２を１２個備えている。ちなみに、図２は、スライダ５０から取り外された状態の装着ヘッド２８を示す斜視図であり、図３は、カバーが取り外された状態の装着ヘッド２８を示す斜視図である。また、図４は、装着ヘッド２８の下方からの視点において示す装着ヘッド２８の底面図である。【００２７】
吸着ノズル８０の各々は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図１１参照）８４に通じており、負圧にて電子部品を吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した電子部品を離脱する構造とされている。概して軸状をなす装着ユニット８２は、ユニット保持体８６の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されており、吸着ノズル８０は、図４に示すように、ユニット保持体８６の下面から下方に向かって１２等配の位置で延び出し、１円周上に配置されている。【００２８】
ユニット保持体８６は、装着ヘッド２８のヘッド本体８８によって、自身の鉛直な軸線まわりに回転可能に支持されており、保持体回転装置９０によって、任意の角度に回転可能とされている。これにより、１円周上に配置された複数の吸着ノズル８０を、その１円周の中心を軸心として、任意の角度に回転させることが可能となっている。【００２９】
各装着ユニット８２の上端部には、カムフォロアとして機能するローラ９２が設けられており、各ローラ９２は、ヘッド本体８８に固定されたカム（図示省略）のカム面に係合している。このカム面は、周方向における高さが変化する構造とされている。また、各
装着ユニット８２は、ユニット保持体８６に上下方向に移動可能に保持されている。これにより、ユニット保持体８６の回転に伴って、装着ユニット８２が上下方向に移動するようになっている。【００３０】
詳しくは、装着ユニット８２の複数の停止位置のうちのヘッド本体８８から最も離間している停止位置である装着ステーション（最も前方に位置するステーション）に位置する装着ユニット８２が最も下方に移動する。つまり、装着ヘッド２８が回路基板上に移動させられた際に、そのステーションに位置する装着ユニット８２の吸着ノズル８０と回路基板との距離が最も近くなり、その装着ステーションの吸着ノズル８０によって、電子部品が回路基板に装着される。【００３１】
また、その装着ステーションのユニット保持体８６の軸心を挟んで真向かいに位置するステーション、つまり、ヘッド本体８８に最も近い停止位置である撮像ステーション（最も後方に位置するステーション）に位置する装着ユニット８２および、その装着ユニット８２の左右両側の各々に２個ずつ位置する４個の装着ユニット８２が最も上方に移動する。つまり、撮像ステーションに位置する装着ユニット８２を中心に５個の装着ユニット８２が最も上方に移動する。【００３２】
ヘッド本体８８の下端部は、図２に示すように、最も上方に位置する各装着ユニット８２の吸着ノズル８０の下端部より下方に延び出しており、吸着ノズル８０側に屈曲されている。その屈曲された部分には、パーツカメラ９６が配設されており、撮像ステーションに位置する装着ユニット８２の吸着ノズル８０に保持される電子部品が、パーツカメラ９６によって撮像される。また、パーツカメラ９６が配設された部分の下側の面には、マークカメラ（図１１参照）９８が下を向いた状態で配設されており、移動装置３０によって移動させられることで、フレーム部２０上の任意の位置において撮像することが可能となっている。【００３３】
ここで、各ステーションの位置関係を、図４を用いて説明する。１２個の装着ユニット８２ａ〜８２ｌのうち１個の装着ユニット８２ａが装着ステーションに位置している場合、つまり、装着ユニット８２ａが最も下方に移動している場合には、５個の装着ユニット８２ｅ〜８２ｉが最も上方に移動しており、装着ユニット８２ｇが撮像ステーションに位置している。なお、ユニット保持体８６が正方向に回転する際には、図４での時計回りにユニット保持体８６は回転する。【００３４】
また、５個の装着ユニット８２ｅ〜８２ｉのうちのユニット保持体８６の回転方向での最下流側の装着ユニット８２ｅが位置するステーションは、後に詳しく説明するバルクフィーダ（図３参照）１００から供給される電子部品を吸着するための吸着ステーションとされている。なお、テープフィーダ７４から供給される電子部品は、装着ステーションに位置する装着ユニット８２ａの吸着ノズル８０ａによって吸着される。【００３５】
また、装着ヘッド２８は、各装着ユニット８２を各々の軸心回りに同時に自転させるユニット自転装置１０２を有している。ユニット自転装置１０２は、図３に示すように、複数の装着ユニット８２の上端に設けられた複数の歯車１０３と、それら複数の歯車１０３と噛合する１つの歯車（図示省略）とから構成されており、その１つの歯車の回転により、複数の歯車１０３が回転することで、各装着ユニット８２が、各々の軸心回りに同時に回転する。これにより、各装着ユニット８２によって吸着保持された電子部品の保持姿勢を変更することが可能とされている。また、装着ヘッド２８は、装着ステーションおよび、吸着ステーションに位置する装着ユニット８２を個別に昇降させるユニット昇降装置１０４を備えており、電子部品の装着時、吸着時に装着ユニット８２が上下方向の任意の位置に移動させられる。【００３６】
また、吸着ステーションに位置する装着ユニット８２に電子部品を供給するバルクフィーダ１００は、装着ヘッド２８のヘッド本体８８に取り付けられており、移動装置３０によって、装着ヘッド２８とともに、フレーム部２０上の任意の位置に移動可能とされている。バルクフィーダ１００は、図５および図６に示すように、２つのケース部材１１０，１１２が互いに合わせられたハウジング１１４と、ハウジング１１４の下端部に固定され、ヘッド本体８８にボルト締結されるアーム部材１１６とを有している。【００３７】
アーム部材１１６は、吸着ステーションに位置する装着ユニット８２の下方に至る第１アーム部１１８と、第１アーム部１１８と同一平面内で直交する第２アーム部１２０と、第１アーム部１１８と同一平面内で直交し、第２アーム部１２０と反対の方向へ延び出す第３アーム部１２２とに区分けされる。アーム部材１１６は、第３アーム部１２２において、ヘッド本体８８にボルト締結されており、第２アーム部１２０において、ハウジング１１４にボルト締結されている。【００３８】
ハウジング１１４を構成する２つのケース部材１１０，１１２は、板厚の平板状とされており、互いの面を合わせた状態で立設されている。ケース部材１１０には、図６でのＡＡ線における断面図である図７に示すように、ケース部材１１２に合わせられる合わせ面１２４と反対側の面１２６に開口する凹部１２８が形成されており、その凹部１２８の内部には、回転盤１３０が配設されている。【００３９】
回転盤１３０は、円盤形状とされており、それの中心軸回りに回転可能にケース部材１１０に保持されている。回転盤１３０には、回転駆動装置１３２が設けられており、回転駆動装置１３２の有する電磁モータ（図１１参照）１３４の駆動によって、回転盤１３０が制御可能に回転可能とされている。なお、回転盤１３０が正方向に回転する際には、図６に示す回転盤１３０は反時計回りに回転する。【００４０】
ケース部材１１０に形成された凹部１２８の底部１３６と向かい合う回転盤１３０の対向面１３８には、図６でのＢＢ線における断面図である図８に示すように、永久磁石１４０が埋め込まれている。永久磁石１４０は、図６に示すように、回転盤１３０の外縁部に近い箇所に１０個、埋め込まれており、１０個の永久磁石１４０は１０等配に位置している。【００４１】
また、凹部１２８の底部１３６には、回転盤１３０と向かい合う面と反対側の面である合わせ面１２４に溝１４２が形成されている。溝１４２は、図６に示すように、回転盤１３０の回転軸線を中心とする部分円環状の円環状溝部１４４と、その円環状溝部１４４に連続し概して上下方向に延びる上下方向溝部１４６とに区分けされる。【００４２】
円環状溝部１４４は、回転盤１３０の回転に伴う１０個の永久磁石１４０の旋回軌跡に沿った位置に形成されており、永久磁石１４０の旋回軌跡の最下端から回転盤１３０の正回転での回転方向に延び出し、永久磁石１４０の旋回軌跡の最上端を経由して、最前端（アーム部材１１６側の端）に至っている。一方、上下方向溝部１４６は、円環状溝部１４４の下方に延び出した最前端から連続し、下方に延び出している。そして、前方（アーム部材１１６に向かう方向）に向かって湾曲し、概して水平な状態でケース部材１１０の前方の側面に開口している。【００４３】
溝１４２の内部には、電子部品が、それの長手方向が溝１４２の長手方向に延びる姿勢で収容されるとともに、複数の電子部品が、各々の長手方向に一列に整列した状態で収容される。溝１４２の深さは、図８に示すように、電子部品１５０の幅より僅かに大きくされており、溝１４２の幅は、電子部品１５０の厚さより僅かに大きくされている。そして、電子部品１５０は、それの厚さ方向が溝１４２の幅方向となる姿勢で溝１４２の内部に収容される。【００４４】
また、ケース部材１１２には、図７に示すように、溝１４２が形成された合わせ面１２４に合わせられる側の面である合わせ面１５２に開口する凹部１５４が形成されている。詳しくは、凹部１５４は、図６に示すように、概して半円形状とされており、回転盤１３０の回転軸線および円環状溝部１４４の一部、具体的には、円環状溝部１４４の最下端から後方に延び出し、最上端に至る部分を覆う状態で形成されている。そして、２つのケース部材１１０，１１２が互いの合わせ面１２４，１５２で合わせられ、その凹部１５４の開口が底部１３６に塞がれることで、電子部品の収納部１５６が形成されている。つまり、ケース部材１１２の凹部１５４とケース部材１１０の底部１３６とによって、収納部１５６が区画されている。【００４５】
円環状溝部１４４の凹部１５４によって覆われている部分は、凹部１５４の内部、つまり、収納部１５６に開口している。また、円環状溝部１４４は、上述したように、永久磁石１４０の旋回軌跡に沿って形成されている。このため、収納部１５６内に収容されている電子部品は、永久磁石１４０の磁力によって、円環状溝部１４４の内部に収容される。そして、回転駆動装置１３２の駆動により、回転盤１３０が正方向に回転することで、円環状溝部１４４内に収容された電子部品が回転盤１３０の回転方向に移動する。【００４６】
ただし、円環状溝部１４４の凹部１５４によって覆われていない部分は、ケース部材１１２の合わせ面１５２によって塞がれており、断面形状が矩形のトンネル状となっている。このため、回転盤１３０の回転に伴って、円環状溝部１４４の内部に収容されている電子部品が、トンネル状の円環状溝部１４４に達すると、円環状溝部１４４からはみ出している電子部品は、凹部１５４の側壁１５８によって、トンネル状の円環状溝部１４４内への侵入を阻止される。【００４７】
具体的には、半円形状の凹部１５４の直径部に位置する側壁１５８は、溝１４２が形成された合わせ面１２４に対して直角に立設されており、側壁１５８の上端部が、円環状溝部１４４の最上端付近に位置している。そして、側壁１５８より上流側に位置する円環状溝部１４４は、収納部１５６に開口しており、側壁１５８より下流側に位置する円環状溝部１４４は、トンネル状とされている。このため、円環状溝部１４４からはみ出している電子部品は、円環状溝部１４４の最上端付近において側壁１５８に当接し、収納部１５６からの送り出しが阻止される。これにより、円環状溝部１４４内に適切に収容された電子部品のみを収納部１５６から送り出すことが可能となっている。なお、ケース部材１１２は、半透明な材料により成形されており、収納部１５６，円環状溝部１４４等が外から視認できるようになっている。【００４８】
また、円環状溝部１４４と上下方向溝部１４６とによって構成される溝１４２が形成された合わせ面１２４には、エアを供給するためのエア溝１６０も形成されている。このエア溝１６０は、上下方向に延びるように形成されており、それの下端部が、円環状溝部１４４と上下方向溝部１４６との境界部分に接続されている。エア溝１６０は、上端部において、エア供給装置（図示省略）に接続されたエア通路（図示省略）に連通しており、圧縮エアがエア溝１６０内を下向きに噴出されるようになっている。また、エア通路には、開閉弁（図示省略）が設けられており、開閉弁のソレノイド（図１１参照）１６４を制御することで、エアの供給および遮断を制御することが可能となっている。【００４９】
また、アーム部材１１６には、図５に示すように、上面に開口するとともに、ケース部材１１０の前方の側面に開口している上下方向溝部１４６に連続する溝１６６が形成されている。溝１６６は、第１アーム部１１８に向かって湾曲されており、第１アーム部１１８の端面まで延び出している。その端面の上流側の溝１６６の内部には、ピン１６７が立設されており、そのピン１６７によって溝１６６内を送り出されてきた電子部品が停止させられる。つまり、ピン１６７が立設された箇所が、バルクフィーダ１００の電子部品の供給位置となる。【００５０】
アーム部材１１６には、さらに、上面に開口するとともに、溝１６６の湾曲している部分に連続する２本のエア溝１６８，１７０が形成されている。このエア溝１６８，１７０にも、上記エア通路が連通されており、圧縮エアが溝１６６内を第１アーム部１１８の端面に向かって噴出されるようになっている。なお、エア溝１６８は、溝１６６の湾曲部分の上流側の端部に接続され、エア溝１７０は、溝１６６の湾曲部分の下流側の端部に接続されている。これにより、溝１６６内に送り出されてきた電子部品が、湾曲部で停滞しないようにされている。【００５１】
なお、アーム部材１１６の上面は、カバー（図示省略）によって覆われており、溝１６６およびエア溝１６８，１７０はトンネル状とされている。また、第１アーム部１１８の電子部品の供給位置を覆う位置には、切欠き部（図示省略）が形成されており、その切欠き部を介して、電子部品の供給が行われる。なお、カバーは、半透明な材料により成形されており、溝１６６およびエア溝１６８，１７０が外から視認できるようになっている。【００５２】
また、電子部品が収納される収納部１５６、つまり、ケース部材１１２に形成された凹部１５４は、ケース部材１１２の上面および下面に開口しており、それぞれの開口には、シャッタ１７２，１７４が設けられている。各シャッタ１７２，１７４はスライドさせることで、開閉可能とされており、シャッタ１７２を開けることで、収納部１５６内に電子部品を補充し、シャッタ１７４を開けることで、収納部１５６内に収納されている電子部品をバルクフィーダ１００の外部に排出することが可能となっている。【００５３】
上記構造とされたバルクフィーダ１００では、収納部１５６内にバラバラの状態で電子部品が収納されており、それらバラバラの状態の複数の電子部品が１列に整列された状態で供給位置まで送り出される。具体的には、収納部１５６内に収納されている電子部品が、永久磁石１４０の磁力によって、円環状溝部１４４の内部に収容される。そして、回転駆動装置１３２の駆動により、回転盤１３０が正方向に回転することで、円環状溝部１４４内に収容された電子部品が回転盤１３０の回転方向に移動する。この際、円環状溝部１４４の内部で、複数の電子部品が１列に整列された状態となる。【００５４】
回転盤１３０の回転に伴って、円環状溝部１４４の内部に収容されている電子部品が、トンネル状の円環状溝部１４４に達すると、円環状溝部１４４からはみ出している電子部品は、凹部１５４の側壁１５８に当接する。これにより、側壁１５８に当接した電子部品は、収納部１５６の下方に落下し、円環状溝部１４４内に適切に収容された電子部品のみが、回転盤１３０の回転に伴って、円環状溝部１４４内をさらに移動する。【００５５】
回転盤１３０の回転に伴って、電子部品は、円環状溝部１４４の内部から上下方向溝部１４６の内部に移動する。そして、電子部品は、上下方向溝部１４６の内部において、重力によって下方に移動するが、エア溝１６０から上下方向溝部１４６内に噴出されるエアによって、上下方向溝部１４６の内部を通って、溝１６６にまで送り出される。溝１６６にまで送り出された電子部品は、さらに、エア溝１６８，１７０から溝１６６内に噴出されるエアによって、第１アーム部１１８の端面に向かって送り出され、溝１６６内に立設されたピン１６７に当接する。これにより、バルクフィーダ１００では、バラバラの状態で収容されていた複数の電子部品が、１列に整列された状態で供給位置まで送り出される。【００５６】
バルクフィーダ１００は、図９に示すように、自身の供給位置となる溝１６６の末端の上方に、複数の吸着ノズル８０のうちの吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ｅの吸引口１７８が位置するように、装着ヘッド２８に固定されている。これにより、吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ｅが、ユニット昇降装置１０４によって下方に移動させられることで、図１０に示すように、供給位置まで送り出された電子部品１５０が、吸着ノズル８０の吸引口１７８において、吸着保持される。【００５７】
また、吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ｅの保持体回転装置９０による回転方向と、供給位置における溝１６６の幅方向とは、概ね一致している。詳しくは、図９に示すように、吸着ノズル８０ｅの保持体回転装置９０による回転方向、つまり、複数の吸着ノズル８０が配置されている１円周の吸着ノズル８０ｅにおける接線の延びる方向（２点鎖線）と、供給位置における溝１６６の幅方向（１点鎖線）とのズレ角度αは、比較的小さくされており、本装着機１６では、３０°とされている。これは、後に詳しく説明するが、吸着ノズル８０ｅによるバルクフィーダ１００からの吸着位置を適切に補正するためである。【００５８】
また、装着機１６は、図１１に示すように、制御装置１９０を備えている。制御装置１９０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするコントローラ１９２と、上記電磁モータ４６，５２，５４，１３４，基板保持装置４８，送出装置７６，正負圧供給装置８４，保持体回転装置９０，ユニット自転装置１０２，ユニット昇降装置１０４，ソレノイド１６４の各々に対応する複数の駆動回路１９４とを備えている。また、コントローラ１９２には、各駆動回路１９４を介して搬送装置，移動装置等の駆動源が接続されており、搬送装置，移動装置等の作動を制御することが可能とされている。また、コントローラ１９２には、パーツカメラ９６およびマークカメラ９８によって得られた画像データを処理する画像処理装置１９６が接続されており、画像データから各種情報を得ることが可能となっている。【００５９】
＜電子部品装着機による装着作業＞
装着機１６では、上述した構成によって、回路基板に対して電子部品を装着する装着作業を行うことが可能とされている。具体的に説明すれば、まず、コンベア装置４０，４２によって、回路基板を装着作業位置まで搬送するとともに、その位置において回路基板を固定的に保持する。次に、移動装置３０によって、装着ヘッド２８を回路基板上に移動させ、マークカメラ９８によって、回路基板を撮像する。その撮像により回路基板の種類，コンベア装置４０，４２による回路基板の保持位置誤差が取得される。その取得された回路基板の種類に応じた電子部品を、テープフィーダ７４若しくは、バルクフィーダ１００によって供給する。そして、その供給された電子部品を、装着ヘッド２８の吸着ノズル８０によって、装着ステーション若しくは、吸着ステーションにおいて吸着保持する。ただし、テープフィーダ７４によって供給される電子部品を吸着保持するためには、移動装置３０によって、装着ヘッド２８をテープフィーダ７４による供給位置まで移動させる必要がある。続いて、吸着ノズル８０によって吸着保持された電子部品を、撮像ステーションにおいて、パーツカメラ９６によって撮像する。その撮像により電子部品の保持位置誤差が取得される。そして、移動装置３０によって、装着ヘッド２８を回路基板上の装着位置に移動させ、回路基板および電子部品の保持位置誤差に基づいて吸着ノズル８０を自転させた後に，装着ステーションにおいて電子部品が装着される。【００６０】
＜吸着ノズルによる吸着位置の補正および装着位置の補正＞
上述したように、装着機１６は、テープフィーダ７４若しくは、バルクフィーダ１００によって供給された電子部品を、吸着ノズル８０によって吸着保持し、その吸着保持された電子部品を回路基板上に装着するように構成されている。このように構成された装着機１６では、吸着ノズル８０によって電子部品を適切に吸着することは重要であり、吸着ノズル８０による吸着位置と電子部品の供給位置とが一致するように、吸着位置を補正することが望ましい。【００６１】
このため、吸着ノズル８０による吸着位置とテープフィーダ７４による電子部品の供給位置とがズレている場合には、装着ヘッド２８の位置を、移動装置３０によって微調整することで、吸着ノズル８０によるテープフィーダ７４からの吸着位置が補正される。一方、バルクフィーダ１００は、装着ヘッド２８に固定されており、装着ヘッド２８と共に、移動装置３０により移動させられる。このため、吸着ノズル８０による吸着位置とバルクフィーダ１００による電子部品の供給位置とがズレている場合には、保持体回転装置９０によってユニット保持体８６の回転位置を微調整することで、吸着ノズル８０によるバルクフィーダ１００からの吸着位置が補正される。【００６２】
詳しくは、装着機１６では、上述したように、供給位置での溝１６６の幅方向と保持体回転装置９０によるユニット保持体８６の回転方向とのズレ角度は、比較的小さくされており、電子部品は、それの長手方向が溝１６６の長手方向に延びる姿勢で溝１６６内に収容されている。このため、保持体回転装置９０によってユニット保持体８６の回転位置を微調整することで、電子部品の幅方向に吸着ノズル８０が移動させられ、吸着位置が、電子部品の幅方向に調整される。これにより、吸着ノズル８０によるバルクフィーダ１００からの吸着位置が補正され、吸着ノズル８０によりバルクフィーダ１００から電子部品を適切に吸着することが可能となっている。【００６３】
具体的には、例えば、吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０の吸引口１７８が、図１２に示すように、供給位置における電子部品１５０に対して、電子部品１５０の幅方向にズレている場合には、僅かなズレであっても、吸引口１７８が電子部品１５０によって一部しか塞がれず、電子部品１５０を適切に吸着することができない虞がある。このため、ユニット保持体８６の回転位置の調整により、吸着ノズル８０による吸着位置を電子部品１５０の幅方向に調整することで、吸着ノズル８０によって電子部品１５０を適切に吸着することが可能となる。【００６４】
一方で、吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０の吸引口１７８が、図１３に示すように、供給位置における電子部品１５０に対して、電子部品１５０の長手方向にある程度ズレていても、電子部品１５０の長手方向への長さに依拠して、吸引口１７８は電子部品１５０によって全て塞がれる。つまり、装着機１６では、吸着ノズル８０による吸着位置とバルクフィーダ１００の供給位置とのズレは、電子部品１５０の長手方向において、ある程度許容されている。このため、吸着ノズル８０による吸着位置とバルクフィーダ１００による電子部品１５０の供給位置とがズレている場合において、保持体回転装置９０によって吸着ノズル８０による吸着位置を電子部品１５０の幅方向に調整するだけで、吸着ノズル８０によって電子部品１５０を適切に吸着することが可能となる。【００６５】
なお、吸着ノズル８０による吸着位置を電子部品の幅方向に調整する観点からすれば、供給位置での溝１６６の幅方向と保持体回転装置９０によるユニット保持体８６の回転方向とのズレ角度は、小さいことが望ましく、理想的には、それら２つの方向が一致することが望ましい。つまり、装着機１６では、図９に示すように、吸着ノズル８０ｅの下方に、溝１６６が形成され、その吸着ノズル８０ｅによって電子部品が吸着保持されるように構成されているが、吸着ノズル８０ｄの下方に、溝１６６が形成され、その吸着ノズル８０ｄによって電子部品が吸着保持されることで、吸着位置の補正をより適切に行うことが可能となる。【００６６】
しかしながら、上述したように、装着ヘッド２８では、ユニット保持体８６の回転に伴って、装着ユニット８２は、上下方向に移動するようになっており、装着ステーションに位置する吸着ノズル８０ａから吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ｅに至るまで上方に移動し、その吸着ノズル８０ｅおよびそれの下流側の４つの吸着ノズル８０ｆ〜８０ｉが最も上方に位置するようになっている。つまり、吸着ノズル８０ｅは、ユニット保持体８６が回転しても、上下方向に移動しないが、吸着ノズル８０ｄは、ユニット保持体８６の回転に伴って、上下方向に移動する。このため、吸着ノズル８０ｄの下方に、溝１６６が形成され、その吸着ノズル８０ｄによって電子部品が吸着保持されるように構成されると、吸着位置の補正時に、ユニット保持体８６の回転に伴って吸着ノズルが上下方向に移動し、適切に吸着位置を補正できない虞がある。このようなことに鑑みて、装着機１６では、吸着ノズル８０ｅの下方に、溝１６６が形成され、その吸着ノズル８０ｅによって電子部品が吸着保持されるように構成されている。【００６７】
また、ユニット保持体８６の回転位置の調整により吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ｅの吸着位置が補正されると、装着ステーションに位置する吸着ノズル８０ａも移動し、吸着ノズル８０ａによる装着位置も移動してしまう。つまり、吸着ノズル８０ａによる装着位置が、吸着位置の補正によって、電子部品を回路基板に装着すべき位置からズレてしまう。このため、本装着機１６では、バルクフィーダ１００からの電子部品の吸着位置が補正された後に、装着ヘッド２８の位置が移動装置３０によって微調整されることで、吸着ノズル８０ａによる装着位置が補正されている。これにより、バルクフィーダ１００からの電子部品の吸着位置と、回路基板への電子部品の装着位置とを適切に担保することが可能となっている。【００６８】
なお、バルクフィーダ１００からの電子部品の吸着位置を補正するための機能部として、吸着位置補正部（図１１参照）２００と、回路基板への電子部品の装着位置を補正するための機能部として、装着位置補正部（図１１参照）２０２とが、制御装置１９０のコントローラ１９２に設けられている。【００６９】
＜吸着ノズルの吸引口の形状＞
また、近年、電子部品の吸着を適切に行うべく、吸引面積の大きな吸引口を有する吸着ノズルが採用される場合がある。具体的には、図１４に示すように、吸引口２１０の形状が楕円形とされた吸着ノズルが採用される場合がある。このように吸引面積の大きな吸引口２１０を有する吸着ノズルによれば、エアの吸引力を大きくすることが可能となり、電子部品１５０を適切に吸着することが可能となる。【００７０】
一方で、上記形状の吸引口２１０を有する吸着ノズルが採用された場合には、電子部品１５０を適切に吸着できない虞がある。詳しくは、装着ヘッド２８には、回路基板への電子部品の装着時に電子部品の保持姿勢を調整するために、ユニット自転装置１０２が設けられている。装着ヘッド２８に設けられたユニット自転装置１０２は、構造の簡素化等を図るべく、複数の装着ユニット８２をそれぞれの軸心回りに同時に自転させる構造とされており、ユニット自転装置１０２の作動により、全ての装着ユニット８２が自転する。このため、装着ステーションに位置する吸着ノズル８０ａだけでなく、吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ｅも自転する。【００７１】
具体的には、例えば、装着ステーションに位置する吸着ノズル８０ａに保持された電子部品を、図１５に示す状態で回路基板へ装着するべく、ユニット自転装置１０２が駆動されると、吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ｅも自転する。この吸着ノズル８０ｅに上記形状の吸引口２１０が採用されている場合には、吸着ノズル８０ｅの自転に伴って、吸引口２１０は、図１６に示す状態に回転する。この図から解るように、楕円形の吸引口２１０が回転すると、吸引口２１０の一部が電子部品１５０によって塞がれなくなり、エアの漏れ等により、電子部品１５０を適切に吸着保持することができなくなる。【００７２】
ただし、図１６に示す状態に回転した吸引口２１０を、再度、ユニット自転装置１０２によって回転させることで、図１４に示す状態の吸引口２１０に戻すことは可能である。具体的に、図１７に示すチャートを用いて説明する。まず、装着ステーションに位置する吸着ノズル８０ａの下方への移動により、図１５に示す状態の電子部品１５０が回路基板に装着される。この際、吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ｅの吸引口２１０は、図１６に示すように、電子部品１５０に対してズレており、電子部品１５０を適切に吸着保持することはできない。【００７３】
このため、回路基板への電子部品の装着が終わると、ユニット自転装置１０２が駆動され、図１６に示す状態の吸引口２１０が、図１４に示す状態に回転させられる。これにより、吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ｅの吸引口２１０と、電子部品１５０とのズレが解消される。そして、吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ｅが下方に移動され、吸引口２１０によって電子部品が適切に吸着保持される。【００７４】
続いて、装着ステーションにおいて装着作業を行うべく、保持体回転装置９０が駆動され、ユニット保持体８６が回転させられる。この際、次の装着される電子部品１５０を、図１５に示す状態に回転させるべく、ユニット自転装置１０２が駆動される。そして、装着ステーションに位置する吸着ノズル８０ａの下方への移動により、図１５に示す状態の電子部品１５０が回路基板に装着される。このように、楕円形の吸引口２１０を有する吸着ノズル８０が採用された場合には、保持体回転装置９０，ユニット自転装置１０２等の作動が制御されることで、電子部品を適切に吸着保持するとともに、図１５に示す状態の電子部品１５０を回路基板に装着することが可能となる。【００７５】
一方で、楕円形の吸引口２１０ではなく、円形の吸引口１７８を有する吸着ノズル８０が採用された場合の装着作業および吸着作業に関して、考えてみる。円形の吸引口１７８には、方向性がないため、ユニット自転装置１０２の駆動により装着ユニット８２、つまり、吸着ノズル８０が自転しても、吸引口１７８の電子部品１５０に対するズレは生じない。このため、回路基板への電子部品の装着時にユニット自転装置１０２が駆動されても、電子部品を吸着するためにユニット自転装置１０２を駆動する必要はない。つまり、装着作業が終了した後に、吸着作業に備えて、ユニット自転装置１０２を駆動しなくてもよいため、装着作業と吸着作業とを同時に行うことが可能となる。【００７６】
具体的には、図１８に示すように、装着ステーションに位置する吸着ノズル８０ａの下方への移動により、図１５に示す状態の電子部品１５０が回路基板に装着される。この際、吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ｅの吸引口１７８は、電子部品１５０に対してズレいないため、装着ステーションに位置する吸着ノズル８０ａの下方への移動と同時に、下方に移動される。これにより、装着作業と吸着作業とが同時に行われる。そして、それら２つの作業が終了した後に、次の装着作業および吸着作業を行うべく、保持体回転装置９０が駆動され、ユニット保持体８６が回転させられる。この際、次の装着される電子部品１５０を、図１５に示す状態に回転させるべく、ユニット自転装置１０２が駆動される。そして、装着ステーションおよび吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ａ，８０ｅの下方への移動により、装着作業と吸着作業とが同時に行われる。【００７７】
このように、円形の吸引口１７８を有する吸着ノズル８０を採用することで、装着作業と吸着作業とを同時に行うことが可能となり、効率的に実装作業を行うことが可能となる。このことは、円形の吸引口１７８を有する吸着ノズル８０による１回の装着作業に要する時間ｔ２（図１８参照）が、楕円形の吸引口２１０を有する吸着ノズル８０による１回の装着作業に要する時間ｔ１（図１７参照）の半分以下となっていることからも明らかであり、本装着機１６では、円形の吸引口１７８を有する吸着ノズル８０が採用されている。【００７８】
ちなみに、上記実施例において、電子部品装着機１６は、電子部品装着機の一例であり、電子部品装着機１６を構成する装着ヘッド２８，移動装置３０，基板保持装置４８，バルクフィーダ１００，制御装置１９０は、装着ヘッド，移動装置，基板保持装置，バルクフィーダ，制御装置の一例である。装着ヘッド２８を構成する吸着ノズル８０，ユニット保持体８６，保持体回転装置９０，ローラ９２，ユニット自転装置１０２，吸引口１７８は、吸着ノズル，保持体，保持体回転装置，上下方向移動機構，ノズル自転装置，吸引口の一例である。バルクフィーダ１００を構成する収納部１５６，溝１４２および溝１６６は、収納部，供給通路の一例である。制御装置１９０を構成する吸着位置補正部２００，装着位置補正部２０２は、吸着位置補正部，装着位置補正部の一例である。また、吸着ステーションは、吸着位置の一例であり、装着ステーションは、装着位置の一例である。【００７９】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、図４での吸着ノズル８０ｅが位置する箇所が吸着ステーションとされており、吸着ノズル８０ａが位置する箇所が装着ステーションとされているが、各ステーションは、任意の位置に設定することが可能である。ただし、吸着ステーションは、バルクフィーダ１００の供給位置との上記位置関係を満たす必要がある。【００８０】
また、上記実施例では、バルクフィーダ１００は、装着ヘッド２８のヘッド本体８８に固定されることで、装着ヘッド２８と共に移動装置３０によって移動可能とされているが、装着ヘッド２８のヘッド本体８８以外の部分に固定されてもよい。ただし、可動部へのバルクフィーダ１００の固定は好ましくないため、ユニット保持体８６等へはバルクフィーダ１００は固定されない。また、バルクフィーダ１００は、装着ヘッド２８に直接若しくは、間接的に連結されていればよく、バルクフィーダ１００がスライダ５０に固定されることで、スライダ５０を介して、装着ヘッド２８に固定的に連結されてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１６：電子部品装着機    ２８：装着ヘッド    ３０：移動装置    ４８：基板保持装置    ８０：吸着ノズル    ８６：ユニット保持体（保持体）    ９０：保持体回転装置    ９２：ローラ（上下方向移動機構）    １００：バルクフィーダ    １０２：ユニット自転装置（ノズル自転装置）    １４２：溝（供給通路）    １５６：収納部    １６６：溝（供給通路）    １７８：吸引口    １９０：制御装置    ２００：吸着位置補正部    ２０２：装着位置補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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