(57)【要約】  クランプ解除動作時にチャック装置１０のクランプ爪５１が隣接する先の装着部品と干渉しないようにクランプ爪５１の開き量を最小量又はその付近に設定する。部品５０のリード５２をクランプ爪５１でクランプして該リード５２の下端を基板５３の孔５４に差し込んだ後、該クランプ爪５１をクランプ解除動作させてから、チャック装置１０を該クランプ爪５１のクランプ解除動作方向とは直角の方向で部品５０から離れる方向に移動させることで、該クランプ爪５１を上昇時に部品５０と干渉しない退避位置へ移動させてから、プッシャ部５５をプッシュ動作させて該部品５０のリード５２を該基板５３の孔５４に押し込んだ後、該チャック装置１０を上昇させる。
2013183123.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を把持して該部品の下向きの突起部を対象物の孔に押し込むチャック装置を備えた部品挿入組立装置において、
前記チャック装置は、前記部品の下向きの突起部をクランプするクランプ部と、該部品の下向きの突起部を前記対象物の孔に押し込むプッシャ部と、前記クランプ部と前記プッシャ部をそれぞれ駆動する２つのエアーシリンダ部とを備え、
該部品挿入組立装置は、前記チャック装置を水平方向及び上下方向に移動させる移動機構と、前記２つのエアーシリンダ部を制御して前記クランプ部のクランプ動作／クランプ解除動作及び前記プッシャ部のプッシュ動作を制御すると共に前記移動機構を制御して前記チャック装置の水平方向及び上下方向の移動を制御する制御装置とを備え、
前記クランプ部のクランプ解除動作時の開き量は、隣接する先の装着部品と干渉しないように設定され、
前記制御装置は、前記部品の下向きの突起部を前記クランプ部でクランプして該突起部の下端を対象物の孔に差し込んだ後、該クランプ部をクランプ解除動作させてから、前記チャック装置を該クランプ部のクランプ解除動作方向とは直角の方向で該部品から離れる方向に移動させることで、該クランプ部を上昇時に該部品と干渉しない位置へ移動させ、且つ前記プッシャ部を該部品の上方の位置へ移動させた後、該プッシャ部を下方にプッシュ動作させて該部品の下向きの突起部を該対象物の孔に押し込んだ後、該チャック装置を上昇させて該クランプ部及び該プッシャ部を該部品より高い位置へ上昇させることを特徴とする部品挿入組立装置。
【請求項２】
前記クランプ部は、その下側部分が前記プッシャ部側に屈曲したＬ字形状に形成され、
前記プッシャ部は、前記クランプ部の先端の位置から該クランプ部のクランプ解除動作方向とは直角の方向に離れた位置に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の部品挿入組立装置。
【請求項３】
部品実装機に適用され、
前記チャック装置は、前記移動機構に設けられた装着ヘッドに対して、部品を吸着する吸着ノズルと付け替え可能に保持され、且つ該装着ヘッドのエアー供給路を通して前記２つのエアーシリンダ部にエアー圧力が供給されるように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の部品挿入組立装置。
【請求項４】
前記装着ヘッドのエアー供給路を通して前記２つのエアーシリンダ部に対して、負圧を供給したときに前記プッシャ部が押込み解除位置に待機した状態で前記クランプ部がクランプ方向に駆動され、大気圧を供給したときに前記クランプ部がクランプ解除方向に駆動され、正圧を供給したときに前記プッシャ部が押込み方向に駆動されるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の部品挿入組立装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品を把持（クランプ）して該部品の下向きの突起部を対象物の孔に押し込むチャック装置を備えた部品挿入組立装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
この種のチャック装置を備えた部品挿入組立装置の公知例としては、特許文献１（特開昭６３−２３６４００号公報）、特許文献２（特開平６−２５２５９４号公報）に記載されたものがある。これらの特許文献１，２に記載されたチャック装置は、圧縮エアーで開閉動作する一対のクランプ爪を設けると共に、一対のクランプ爪の間に上下動可能に設けたプッシャ（ロッド）をばね力で下方に付勢し、一対のクランプ爪で部品を挟んでクランプする際に、プッシャの下端を部品の上面に当接させてチャック装置を所定量下降させることで、プッシャをばね力に抗して押し上げた状態で一対のクランプ爪で部品をクランプした後、該チャック装置を基板の上方に移動させて部品のピンを基板の孔に位置合わせしてクランプ爪を開放（クランプ解除）することで、ばね力で下方に付勢されたプッシャにより部品のピンを基板の孔に押し込むようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６３−２３６４００号公報
【特許文献２】特開平６−２５２５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記構成では、クランプ爪を開放（クランプ解除）してプッシャで部品のピンを基板の孔に押し込んだ後、チャック装置を上昇させるが、この上昇時にクランプ爪が部品と干渉（衝突）しないようにクランプ爪を該部品の幅よりも大きく開放するようにしている。このため、先に装着した部品との間隔を狭めて次の部品を装着する場合に、クランプ解除動作時にクランプ爪が隣接する先の装着部品と干渉して不良が発生する可能性がある。このため、クランプ解除動作時にクランプ爪が隣接する先の装着部品と干渉しないように部品間隔をあける必要があり、部品の高密度実装化（部品間隔の縮小）に対応できない。【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、部品間隔を狭めて装着できるチャック装置を備えた部品挿入組立装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、部品を把持して該部品の下向きの突起部を対象物の孔に押し込むチャック装置を備えた部品挿入組立装置において、前記チャック装置は、前記部品の下向きの突起部をクランプするクランプ部と、該部品の下向きの突起部を前記対象物の孔に押し込むプッシャ部と、前記クランプ部と前記プッシャ部をそれぞれ駆動する２つのエアーシリンダ部とを備え、該部品挿入組立装置は、前記チャック装置を水平方向及び上下方向に移動させる移動機構と、前記２つのエアーシリンダ部を制御して前記クランプ部のクランプ動作／クランプ解除動作及び前記プッシャ部のプッシュ動作を制御すると共に前記移動機構を制御して前記チャック装置の水平方向及び上下方向の移動を制御する制御装置とを備え、前記クランプ部のクランプ解除動作時の開き量は、隣接する先の装着部品と干渉しないように設定され、前記制御装置は、前記部品の下向きの突起部を前記クランプ部でクランプして該突起部の下端を対象物の孔に差し込んだ後、該クランプ部をクランプ解除動作させてから、前記チャック装置を該クランプ部のクランプ解除動作
方向とは直角の方向で該部品から離れる方向に移動させることで、該クランプ部を上昇時に該部品と干渉しない位置へ移動させ、且つ前記プッシャ部を該部品の上方の位置へ移動させた後、該プッシャ部を下方にプッシュ動作させて該部品の下向きの突起部を該対象物の孔に押し込んだ後、該チャック装置を上昇させて該クランプ部及び該プッシャ部を該部品より高い位置へ上昇させることを特徴とするものである。【０００７】
要するに、本発明は、クランプ解除動作時にクランプ部が隣接する先の装着部品と干渉しないようにクランプ部の開き量を最小量又はその付近に設定し、クランプ解除動作後にチャック装置を該クランプ部のクランプ解除動作方向とは直角の方向で該部品から離れる方向に移動させることで、該クランプ部を上昇時に部品と干渉しない位置へ移動させてから、プッシャ部をプッシュ動作させて該部品の下向きの突起部を該対象物の孔に押し込んだ後、該チャック装置を上昇させるようにしたので、先に装着した部品との間隔を狭めて次の部品を装着する場合でも、クランプ解除動作時にクランプ部が隣接する先の装着部品と干渉することを回避でき、しかも、クランプ部の開き量を小さくしてプッシュ動作できるため、プッシュ動作時にクランプ部が隣接する先の装着部品と干渉することを回避できる。これにより、部品間隔を狭めて装着することが可能となり、部品の高密度実装化（部品間隔の縮小）に対応できる。【０００８】
この場合、チャック装置のクランプ部を、その下側部分がプッシャ部側に屈曲したＬ字形状に形成し、プッシャ部を、前記クランプ部の先端の位置から該クランプ部のクランプ解除動作方向とは直角の方向に離れた位置に配置するようにすると良い。このように、クランプ部を、その下側部分がプッシャ部側に屈曲したＬ字形状に形成すれば、クランプ動作時にクランプ部のうちのプッシャ部側に屈曲した下側部分のみを部品の下側に移動させて該部品の下向きの突起部をクランプすることができ、比較的小さい部品でもその突起部をクランプすることができる。【０００９】
本発明は、部品実装機、部品挿入機、組立機等のいずれにも適用可能であるが、部品実装機に適用する場合は、チャック装置を、移動機構に設けられた装着ヘッドに対して、部品を吸着する吸着ノズルと付け替え可能に保持し、且つ該装着ヘッドのエアー供給路を通して前記２つのエアーシリンダ部にエアー圧力が供給されるように構成すると良い。このようにすれば、チャック装置が必要になる生産でのみ、部品実装機の装着ヘッドにチャック装置を保持させて使用し、一方、チャック装置を必要としない生産では、部品実装機の装着ヘッドからチャック装置を取り外して吸着ノズルに付け替えて使用することができ、共通の装着ヘッドをチャック装置と吸着ノズルとで効率良く使用できる。しかも、吸着ノズルの部品吸着動作と解放動作を切り換えるために部品実装機側に設けられたエアー圧力のエアー圧力切換機能を利用して、チャック装置の２つのエアーシリンダ部に供給するエアー圧力を切り換えてクランプ部とプッシャ部の両方を駆動できるため、チャック装置自体には、専用のエアー圧力切換機能を設ける必要がなく、チャック装置の構成を簡単化できる利点もある。【００１０】
更に、装着ヘッドのエアー供給路を通して２つのエアーシリンダ部に対して、負圧を供給したときにプッシャ部が押込み解除位置に待機した状態でクランプ部がクランプ方向に駆動され、大気圧を供給したときにクランプ部がクランプ解除方向に駆動され、正圧を供給したときにプッシャ部が押込み方向に駆動されるように構成すると良い。このようにすれば、吸着ノズルの部品吸着動作／解放動作を制御するエアー圧力切換機能によってクランプ部のクランプ動作／解除動作及びプッシャ部の押込み動作を制御することが可能となり、チャック装置の各動作の制御も容易である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は本発明の一実施例の部品実装機の装着ヘッドにチャック装置を保持させた状態を部分的に破断して示す図である。
【図２】図２（ａ）はクランプ動作時のチャック装置の縦断正面図、同図（ｂ）はクランプ解除動作時のチャック装置の縦断正面図である。
【図３】図３は部品のリードをクランプ爪でクランプして移送するときの状態を示すチャック装置の縦断側面図である。
【図４】図４はクランプ爪でクランプしたリードの下端を基板の孔に差し込むときの状態を示すチャック装置の縦断側面図である。
【図５】図５はクランプ解除動作後にチャック装置をクランプ解除動作方向とは直角の方向に水平移動させたときの状態を示すチャック装置の縦断側面図である。
【図６】図６はプッシャ部を下方にプッシュ動作させて部品のリードを基板の孔に押し込んだときの状態を示すチャック装置の縦断側面図である。
【図７】図７はプッシュ動作後にチャック装置を上昇させたときの状態を示すチャック装置の縦断側面図である。
【図８】図８は部品実装機の制御系の構成を示すブロック図である。
【図９】図９は部品リード挿入組立制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための形態を部品実装機に適用して具体化した一実施例を説明する。
【００１３】
まず、図１に基づいてチャック装置１０を着脱可能に保持する部品実装機の装着ヘッド１１側の構成を説明する。
【００１４】
装着ヘッド１１を支持する移動機構１２は、Ｘ方向（基板搬送方向）及びＹ方向（基板搬送方向と直角な方向）に移動するＸＹ方向移動機構１３と、Ｚ方向（上下方向）に移動するＺ方向移動機構１４とから構成されている。
【００１５】
ＸＹ方向移動機構１３は、Ｘ方向に移動するＸスライド（図示せず）上に、Ｙ方向に移動するＹスライド１５を設けた構成であり、Ｙスライド１５に支持部材１６を介して筒状回転部材１７がＺ軸部１８（後述するエアー供給パイプ２５の中心）の回りを回転可能に支持されている。筒状回転部材１７内には、中空のＺ軸部１８がＺ方向に移動可能にスプライン嵌合され、該Ｚ軸部１８の下端に装着ヘッド１１が同心状に設けられている。
【００１６】
Ｚ軸部１８は、筒状回転部材１７から上方に突出し、該Ｚ軸部１８の上端部がＺ方向移動機構１４の昇降部材２１に回転可能に支持されている。Ｚ方向移動機構１４は、Ｚ軸モータ（図示せず）により回転駆動されるボールねじ２２と、該ボールねじ２２の回転によりＺ方向に移動するナット部材２３とから構成され、該ナット部材２３に昇降部材２１が固定されている。
【００１７】
中空のＺ軸部１８の内部には、エアー供給パイプ２５が同心状に設けられ、該エアー供給パイプ２５の内部空間が正圧／大気圧／負圧兼用のエアー供給路２６として使用され、
該エアー供給パイプ２５の外周面とＺ軸部１８の内周面との間に形成された円環状の隙間が負圧専用のエアー供給路２７として使用されるようになっている。エアー供給パイプ２５の上端部がＺ方向移動機構１４の昇降部材２１に回転可能に支持され、昇降部材２１のＺ方向の移動によりエアー供給パイプ２５とＺ軸部１８とが一体的にＺ方向に移動するようになっている。
【００１８】
筒状回転部材１７の外周部には、ヘッド回転装置２８の歯車２９が設けられ、この歯車２９をモータ（図示せず）により回転させることで、筒状回転部材１７が回転し、これと一体的にＺ軸部１８、エアー供給パイプ２５及び装着ヘッド１１が回転するようになっている。
【００１９】
昇降部材２１には、エアー供給パイプ２５の外周面に沿って円環状のエアー導入溝３１が形成されていると共に、該昇降部材２１の外周面からエアー導入溝３１に延びるエアー導入ポート３２が形成され、該エアー導入ポート３２には、流路切換弁３３を介して正圧源３４と負圧源３５と大気圧開放口（図示せず）とが選択的に接続されるように構成されている。エアー供給パイプ２５のうちの円環状のエアー導入溝３１に対向する部分には、径方向に貫通する連通孔３６が形成され、正圧源３４又は負圧源３５又は大気圧開放口から流路切換弁３３を介してエアー導入ポート３２に導入された正圧、大気圧又は負圧のエアーがエアー導入溝３１から連通孔３６を通してエアー供給パイプ２５内の正圧／大気圧／負圧兼用のエアー供給路２６に供給されるようになっている。尚、正圧源３４は、ブロワー又はコンプレッサ等により構成され、負圧源３５は、負圧ポンプ等により構成されている。
【００２０】
また、昇降部材２１には、Ｚ軸部１８の外周面に沿って円環状のエアー導入溝３９が形成されていると共に、該昇降部材２１の外周面からエアー導入溝３９に延びるエアー導入ポート４０が形成され、該エアー導入ポート４０には、電磁弁４１を介して負圧源３５に接続されている。電磁弁４１は、負圧源３５から供給される負圧をエアー導入ポート４０に導入する位置とエアー導入ポート４０を大気に開放する位置とに切り換え可能となっている。
【００２１】
Ｚ軸部１８のうちの円環状のエアー導入溝３９に露出する部分には、径方向に貫通する連通孔４２が形成され、負圧源３５から電磁弁４１を介してエアー導入ポート４０に導入された負圧がエアー導入溝３９から連通孔４２を通してＺ軸部１８内のエアー供給路２７に供給されるようになっている。
【００２２】
Ｚ軸部１８の下端に支持された装着ヘッド１１には、エアー供給路２７と連通路４４を介して連通する吸着用負圧室４５が下面側に開口するように形成され、該吸着用負圧室４５に供給される負圧によってチャック装置１０の上端面（又は吸着ノズルの上端面）を吸着して保持するようになっている。
【００２３】
チャック装置１０を装着ヘッド１１に保持させる場合は、部品実装機の移動機構１２により装着ヘッド１１をチャック装置１０の上方に移動させると共に、負圧源３５の電磁弁４１を負圧導入位置に切り換えて、負圧源３５からエアー供給路２７を通して装着ヘッド１１の吸着用負圧室４５に負圧を供給しながら、装着ヘッド１１の下面をチャック装置１０の上面に当接させる。これにより、装着ヘッド１１の下面にチャック装置１０が負圧により吸着保持された状態となる。一方、装着ヘッド１１からチャック装置１０を取り外す場合は、電磁弁４１を大気圧導入位置に切り換えて、吸着用負圧室４５に大気圧を導入することで、チャック装置１０の吸着を解除する。
【００２４】
一方、エアー供給パイプ２５内の正圧／大気圧／負圧兼用のエアー供給路２６の下端は
、装着ヘッド１１の下面に開口し、該エアー供給路２６の下端からチャック装置１０（又は吸着ノズル）の上面壁のエアー供給口（図示せず）に正圧／大気圧／負圧のエアーが供給されるようになっている。
【００２５】
次に、図２乃至図７を用いてチャック装置１０の構成を説明する。
チャック装置１０は、部品５０のリード５２（突起部）をクランプする一対のクランプ爪５１（クランプ部）と、該部品５０のリード５２を基板５３（対象物）の孔５４に押し込むプッシャ部５５と、クランプ爪５１を駆動するクランプ用エアーシリンダ部５７と、プッシャ部５５を駆動するプッシャ用エアーシリンダ部５８とを備えた構成となっている。
【００２６】
一対のクランプ爪５１は、軸６０を支点にして下向きの状態で開閉回動可能に支持され、各クランプ爪５１の上部には、互いに相手側に突出するアーム部６１が一体に形成されている。これにより、アーム部６１を下方に回動させると、クランプ爪５１が開き方向（クランプ解除方向）に回動するようになっている。
【００２７】
各クランプ爪５１のアーム部６１の先端部は、それぞれリンク部材６２を介して昇降部材６３とロッド６５が一体的に上下動するようになっている。このロッド６５の上部にクランプ用エアーシリンダ部５７のピストン６７が固定されている。
【００２８】
クランプ用エアーシリンダ部５７のピストン６７の上方には、圧力室７６が形成され、この圧力室７６には、ピストン６７を下方（クランプ解除方向）に付勢するスプリング７７が収容されている。クランプ用エアーシリンダ部５７の圧力室７６の天井壁には、装着ヘッド１１側の正圧／大気圧／負圧兼用のエアー供給路２６と連通するエアー供給口（図示せず）が形成され、装着ヘッド１１側の正圧／大気圧／負圧兼用のエアー供給路２６から正圧／大気圧／負圧のエアーがチャック装置１０の上面壁のエアー供給口を通して圧力室７６に供給されるようになっている。
【００２９】
図３に示すように、一対のクランプ爪５１の下側部分は、それぞれプッシャ部５５側に屈曲したＬ字形状に形成され、爪先部５１ａがほぼ水平にプッシャ部５５側に延びている。クランプ爪５１のクランプ解除動作時の開き量は、隣接する先の装着部品と干渉しないように最小量又はそれより若干大きい量に設定されている。また、クランプ爪５１とプッシャ部５５との位置関係は、プッシャ部５５がクランプ爪５１の爪先部５１ａの先端位置から該クランプ爪５１のクランプ解除動作方向とは直角の方向に所定量（例えばクランプする部品５０の幅よりも少し小さい量又は該部品５０の幅と同程度）だけ離れた位置に配置されている。
【００３０】
チャック装置１０のクランプ爪５１で部品５０のリード５２を挟むクランプ動作を行う場合は、流路切換弁３３を負圧源３５側に切り換えて、装着ヘッド１１側の正圧／大気圧／負圧兼用のエアー供給路２６からクランプ用エアーシリンダ部５７の圧力室７６に負圧を供給する。これにより、図２（ａ）に示すように、ピストン６７がスプリング７７のばね力に抗して吸い上げられてロッド６５が引き上げられ、これと一体的に昇降部材６３が引き上げられる。この昇降部材６３の引き上げ動作により、リンク部材６２を介して一対のクランプ爪５１のアーム部６１が軸６０を支点にして引き上げられることで、一対のクランプ爪５１が軸６０を支点にして閉じ方向（クランプ方向）に回動される。
【００３１】
クランプ解除動作を行う場合は、流路切換弁３３を大気圧開放口側に切り換えて、装着ヘッド１１側の正圧／大気圧／負圧兼用のエアー供給路２６に供給するエアー圧力を負圧から大気圧に切り換える。これにより、エアー供給路２６からクランプ用エアーシリンダ部５７の圧力室７６に大気圧が供給されて、それまでピストン６７を吸い上げていた負圧
吸引力が無くなるため、図２（ｂ）に示すように、スプリング７７のばね力によりピストン６７がロッド６５と一体的に押し下げられて、昇降部材６３が押し下げられる。この昇降部材６３の押し下げ動作により、リンク部材６２を介して一対のクランプ爪５１のアーム部６１が軸６０を支点にして押し下げられ、これと一体的に一対のクランプ爪５１が軸６０を支点にして開き方向（クランプ解除方向）に回動される。前述したように、クランプ解除動作時のクランプ爪５１の開き量は、隣接する先の装着部品と干渉しないように最小量又はそれよりも若干大きい量に設定されている。
【００３２】
次に、図３乃至図７を用いて、プッシャ部５５を駆動するプッシャ用エアーシリンダ部５８の構成を説明する。
【００３３】
プッシャ用エアーシリンダ部５８のピストン８１は、その下側に配置されたスプリング８２のばね力によって上方（押込み解除方向）に付勢されている。ピストン８１の下面中央部には、プッシャ部５５（ロッド）が下方に突出するように設けられている。
【００３４】
プッシャ用エアーシリンダ部５８のピストン８１の上方には、圧力室８４が形成されている。チャック装置１０の上端面のエアー供給口（図示せず）と、圧力室８４の天井壁のエアー導入口８５との間を連通させる連通路（図示せず）が設けられ、装着ヘッド１１側の正圧／大気圧／負圧兼用のエアー供給路２６を通して供給される正圧／大気圧／負圧のエアーが該連通路を通して圧力室８４に導入されるようになっている。
【００３５】
チャック装置１０の上端面のエアー供給口は、クランプ用エアーシリンダ部５７とプッシャ用エアーシリンダ部５８の両方の圧力室７６，８４にエアーを供給する共通のエアー供給口となっている。このため、クランプ爪５１のクランプ解除動作時にクランプ用エアーシリンダ部５７の圧力室７６に大気圧が導入されると同時に、プッシャ用エアーシリンダ部５８の圧力室８４にも大気圧が導入されるが、プッシャ用エアーシリンダ部５８のピストン８１は、スプリング８２のばね力によって上限位置に保持され、プッシャ部５５も上限位置に保持される。
【００３６】
その後、プッシャ部５５の押込み動作を行う場合は、流路切換弁３３を正圧源３４側に切り換えて、装着ヘッド１１側の正圧／大気圧／負圧兼用のエアー供給路２６に供給するエアー圧力を正圧に切り換える。これにより、装着ヘッド１１側の正圧／大気圧／負圧兼用のエアー供給路２６から正圧のエアーがプッシャ用エアーシリンダ部５８の圧力室８４に供給される。これにより、図６に示すように、プッシャ用エアーシリンダ部５８のピストン８１がスプリング８２のばね力に抗して押し下げられ、それによって、プッシャ部５５が下降して部品５０のリード５２を基板５３の孔５４に押し込む。
【００３７】
このプッシャ部５５の押込み動作時には、クランプ用エアーシリンダ部５７の圧力室７６にも正圧のエアーが供給されるが、正圧のエアー圧力は、スプリング７７のばね力と同様に、ピストン６７の押し下げ方向（クランプ解除方向）に作用するため、クランプ爪５１がクランプ解除状態に保持される。
【００３８】
部品実装機の制御装置９１（図８参照）は、流路切換弁３３を切り換えて、チャック装置１０の２つのエアーシリンダ部５７，５８に供給するエアー圧力を切り換えてクランプ爪５１のクランプ動作／クランプ解除動作及びプッシャ部５５のプッシュ動作を制御すると共に、移動機構１２（ＸＹ方向移動機構１３及びＺ方向移動機構１４）を制御してチャック装置１０の水平方向（ＸＹ方向）及び上下方向（Ｚ方向）の移動を制御する。
【００３９】
部品５０のリード５２をクランプして基板５３の孔５４に押し込む動作は、制御装置９１によって図９の部品リード挿入組立制御プログラムに従って制御される。以下、図９の
部品リード挿入組立制御プログラムの処理内容を説明する。
【００４０】
まず、ステップ１０１で、流路切換弁３３を負圧源３５側に切り換えて、クランプ用エアーシリンダ部５７の圧力室７６に負圧を供給することで、図３に示すように、部品５０のリード５２をクランプ爪５１でクランプして基板５３の孔５４の真上へ移送する。
【００４１】
この後、ステップ１０２に進み、移動機構１２を制御してチャック装置１０を水平方向（ＸＹ方向）及び上下方向（Ｚ方向）に適宜移動させることで、図４に示すように、チャック装置１０のクランプ爪５１でクランプした部品５０のリード５２の下端を基板５３の孔５４に位置合わせして該リード５２の下端を基板５３の孔５４に差し込む。
【００４２】
この後、ステップ１０３に進み、流路切換弁３３を大気圧開放口側に切り換えて、クランプ用エアーシリンダ部５７の圧力室７６に大気圧を供給することで、チャック装置１０のクランプ爪５１をクランプ解除動作させて部品５０のリード５２のクランプを解除する。このクランプ解除動作時のクランプ爪５１の開き量は、隣接する先の装着部品と干渉しないように最小量又はそれより若干大きい量に設定されている。
【００４３】
この後、ステップ１０４に進み、移動機構１２を制御して、図５に示すように、チャック装置１０をクランプ爪５１のクランプ解除動作方向とは直角の方向で部品５０から離れる方向に水平移動（退避動作）させることで、該クランプ爪５１を上昇時に該部品５０と干渉しない退避位置へ水平移動させ、且つプッシャ部５５を該部品５０の真上の位置へ水平移動させる。
【００４４】
この後、ステップ１０５に進み、流路切換弁３３を正圧源３４側に切り換えて、プッシャ用エアーシリンダ部５８の圧力室８４に正圧を供給することで、図６に示すように、プッシャ部５５を下降させて部品５０のリード５２を基板５３の孔５４に押し込む。
【００４５】
この後、ステップ１０６に進み、移動機構１２を制御して、図７に示すように、チャック装置１０を上昇させてクランプ爪５１及びプッシャ部５５を基板５３上の部品５０より高い位置へ上昇させる。この場合、上記ステップ１０４の退避動作によりクランプ爪５１が部品５０と干渉しない位置に退避しているため、チャック装置１０の上昇時にクランプ爪５１が部品５０と干渉することが回避される。
【００４６】
尚、チャック装置１０の上昇時に流路切換弁３３を大気圧開放口側に切り換えて、プッシャ用エアーシリンダ部５８の圧力室８４に大気圧を供給することで、プッシャ部５５を上昇させてプッシュ動作を解除する。この際、クランプ用エアーシリンダ部５７の圧力室７６にも大気圧が供給されるが、スプリング７７のばね力によってクランプ爪５１はクランプ解除状態に保持され、次の部品のクランプ動作に備えられる。
【００４７】
以後、上述したステップ１０１〜１０６の動作を繰り返すことで、部品５０のリード５２をクランプして基板５３の孔５４に押し込む動作を繰り返す。
【００４８】
以上説明した本実施例では、クランプ解除動作時にチャック装置１０のクランプ爪５１が隣接する先の装着部品と干渉しないようにクランプ爪５１の開き量を最小量又はそれより若干大きい量に設定し、クランプ解除動作後にチャック装置１０を該クランプ爪５１のクランプ解除動作方向とは直角の方向で部品５０から離れる方向に移動させることで、該クランプ爪５１を上昇時に部品５０と干渉しない退避位置へ移動させてから、プッシャ部５５をプッシュ動作させて該部品５０のリード５２を該基板５３の孔５４に押し込んだ後、該チャック装置１０を上昇させるようにしたので、先に装着した部品との間隔を狭めて次の部品５０を装着する場合でも、クランプ解除動作時にクランプ爪５１が隣接する先の
装着部品と干渉することを回避でき、しかも、クランプ爪５１の開き量を小さくしてプッシュ動作できるため、プッシュ動作時にクランプ爪５１が隣接する先の装着部品と干渉することを回避できる。これにより、部品間隔を狭めて装着でき、部品の高密度実装化（部品間隔の縮小）に対応できる。
【００４９】
また、本実施例では、チャック装置１０のクランプ爪５１の下側部分がプッシャ部５５側に屈曲したＬ字形状に形成されているため、クランプ動作時にクランプ爪５１のうちのプッシャ部５５側に屈曲した爪先部５１ａのみを部品５０の下側に移動させて該部品５０のリード５２をクランプすることができ、比較的小さい部品５０でもそのリード５２をクランプすることができる。
【００５０】
また、本実施例では、部品実装機の装着ヘッド１１に対してチャック装置１０を吸着ノズルと付け替え可能に保持するように構成したので、チャック装置１０が必要になる生産でのみ、部品実装機の装着ヘッド１１にチャック装置１０を保持させて使用し、一方、チャック装置１０を必要としない生産では、部品実装機の装着ヘッド１１からチャック装置１０を取り外して吸着ノズルに付け替えて使用することができ、共通の装着ヘッド１１をチャック装置１０と吸着ノズルとで効率良く使用できる。しかも、吸着ノズルの部品吸着動作と解放動作を切り換えるために部品実装機の装着ヘッド１１側に設けられたエアー圧力切換機能（流路切換弁３３と電磁弁４１）を使用して、チャック装置１０の２つのエアーシリンダ部５７，５８に供給するエアー圧力を切り換えてクランプ爪５１とプッシャ部５５の両方を駆動できるため、チャック装置１０自体には、専用のエアー圧力切換機能を設ける必要がなく、チャック装置１０の構成を簡単化できる利点もある。
【００５１】
更に、本実施例では、装着ヘッド１１のエアー供給路２６を通して２つのエアーシリンダ部５７，５８に対して、負圧を供給したときにプッシャ部５５が押込み解除位置に待機した状態でクランプ爪５１がクランプ方向に駆動され、大気圧を供給したときにクランプ爪５１がクランプ解除方向に駆動され、正圧を供給したときにプッシャ部５５が押込み方向に駆動されるように構成したので、吸着ノズルの部品吸着動作／解放動作と同様のエアー圧力の切り換えによってクランプ爪５１のクランプ動作／解除動作及びプッシャ部４４の押込み動作を実行することが可能となり、チャック装置１０の各動作の制御も容易である。
【００５２】
尚、本発明の適用範囲は、部品実装機に限定されず、部品挿入機、組立機等にも適用可能である。
【００５３】
その他、本発明は、上記実施例に限定されず、例えば、クランプ爪５１の形状やプッシャ部５５の形状を適宜変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００５４】
１０…チャック装置、１１…装着ヘッド、１２…移動機構、１３…ＸＹ方向移動機構、１４…Ｚ方向移動機構、１８…Ｚ軸部、２６…正圧／大気圧／負圧兼用のエアー供給路、２７…負圧専用のエアー供給路、２８…ヘッド回転装置、３３…流路切換弁、３４…正圧源、３５…負圧源、４１…電磁弁、４５…吸着用負圧室、５０…部品、５１…クランプ爪（クランプ部）、５１ａ…爪先部、５２…リード（突起部）、５３…基板（対象物）、５４…孔、５５…プッシャ部、５７…クランプ用エアーシリンダ部、５８…プッシャ用エアーシリンダ部、６１…アーム部、６２…リンク部材、６３…昇降部材、６７…ピストン、７６…圧力室、７７…スプリング、８１…ピストン、８２…スプリング、８４…圧力室、９１…制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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