(57)【要約】  移載装置（１００）は、スライドアーム（１１０）と、荷物（２００）側に突出する動作姿勢と荷物（２００）との当接を避ける退避姿勢とに移動可能な第１フック（１１４）と、スライドアーム（１１０）のスライド移動方向における荷物（２００）の端部位置を検出する第１端部検出センサ（１１６）と、スライドアーム（１１０）の移動を開始させ、荷物（２００）の遠い側の端部位置が検出されれば、第１フック（１１４）を退避姿勢から動作姿勢に移動することを開始させ、第１フック（１１４）が所定位置に到達した後、スライドアーム（１１０）を逆方向にスライド移動させる制御部とを備える。
2014038370.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置された荷物に対してスライド移動可能なスライドアームと、
前記スライドアームに取り付けられ、前記スライドアームのスライド移動方向に交わる方向であって前記荷物側に突出する動作姿勢と、前記荷物との当接を避ける退避姿勢との間で移動可能な係止部材と、
前記スライドアームに取り付けられ、前記スライドアームの前記スライド移動方向において前記荷物の端部位置を検出する端部検出部と、
前記係止部材を前記退避姿勢に位置させ、前記係止部材が前記荷物の遠い側の端部位置を超える所定位置に位置するまで前記スライドアームをスライド移動することを開始させ、前記端部検出部が前記荷物の遠い側の端部位置を検出すれば前記係止部材が前記荷物の遠い側の端部位置を通過したと判断して、前記係止部材を前記退避姿勢から前記動作姿勢に移動することを開始させ、前記係止部材が前記所定位置に到達した後、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる制御部と、
を備える移載装置。
【請求項２】
前記端部検出部は前記係止部材に近接して前記スライドアームに取り付けられている、請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記スライドアームは、前記荷物の両側をスライド移動可能な位置に所定距離だけ離間して互いに平行な一対のアーム部を有しており、
前記係止部材は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた一対の係止部を有している、請求項１に記載の移載装置。
【請求項４】
前記スライドアームは、前記荷物の両側をスライド移動可能な位置に所定距離だけ離間して互いに平行な一対のアーム部を有しており、
前記係止部材は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた一対の係止部を有している、請求項２に記載の移載装置
【請求項５】
前記端部検出部は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた投光部と受光部とを有する、請求項３に記載の移載装置。
【請求項６】
前記端部検出部は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた投光部と受光部とを有する、請求項４に記載の移載装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記係止部材が前記所定位置に位置するまで前記スライドアームを移動する際に、前記端部検出部により検出された前記荷物の遠い側の端部位置を記憶し、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる際に、少なくとも前記荷物の遠い側の端部位置に前記係止部材が到達するまでの間前記スライドアームを低速でスライド移動させる、請求項１に記載の移載装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記係止部材が前記所定位置に位置するまで前記スライドアームを移動する際に、前記端部検出部により検出された前記荷物の遠い側の端部位置を記憶し、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる際に、少なくとも前記荷物の遠い側の端部位置に前記係止部材が到達するまでの間前記スライドアームを低速でスライド移動させる、請求項２に記載の移載装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記係止部材が前記所定位置に位置するまで前記スライドアームを移動する際に、前記端部検出部により検出された前記荷物の遠い側の端部位置を記憶し、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる際に、少なくとも前記荷物の遠い側の端部位置に前記係止部材が到達するまでの間前記スライドアームを低速でスライド移動させる、請求項３に記載の移載装置。
【請求項１０】
移動方向に直列に載置された第１荷物及び第２荷物に対してスライド移動可能なスライドアームと、
前記スライドアームに取り付けられ、前記スライドアームのスライド移動方向に交わる方向であって前記第１荷物及び前記第２荷物側に突出する動作姿勢と、前記第１荷物及び前記第２荷物との当接を避ける退避姿勢との間で互いに同期して移動可能であり、前記第１荷物及び前記第２荷物にそれぞれ対応する第１係止部材及び第２係止部材と、
前記スライドアームに取り付けられ、前記スライドアームの前記スライド移動方向において前記第１荷物及び前記第２荷物の端部位置をそれぞれ検出する第１端部検出部及び第２端部検出部と、
前記第１係止部材及び前記第２係止部材を前記退避姿勢に位置させ、前記第１係止部材及び前記第２係止部材が前記第１荷物及び前記第２荷物の各々の遠い側の端部位置を超える第１位置及び第２位置にそれぞれ位置するまで前記スライドアームをスライド移動することを開始させ、前記第１端部検出部及び前記第２端部検出部が前記第１荷物及び前記第２荷物の各々の遠い側の端部位置を検出すれば前記第１係止部材及び前記第２係止部材が前記第１荷物及び前記第２荷物の遠い側の端部位置を通過したと判断して、前記第１係止部材及び前記第２係止部材を前記退避姿勢から前記動作姿勢に移動することを開始させ、前記第１係止部材及び前記第２係止部材が前記第１位置及び前記第２位置にそれぞれ到達した後、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる制御部と、
を備える移載装置。
【請求項１１】
前記第１端部検出部は前記第１係止部材に近接して前記スライドアームに取り付けられており、前記第２端部検出部は前記第２係止部材に近接して前記スライドアームに取り付けられている、請求項１０に記載の移載装置。
【請求項１２】
前記スライドアームは、前記第１荷物及び前記第２荷物の両側をスライド移動可能な位置に所定距離だけ離間して互いに平行な一対のアーム部を有しており、
前記第１係止部材は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた一対の第１係止部を有しており、
前記第２係止部材は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた一対の第２係止部を有している、請求項１０に記載の移載装置。
【請求項１３】
前記スライドアームは、前記第１荷物及び前記第２荷物の両側をスライド移動可能な位置に所定距離だけ離間して互いに平行な一対のアーム部を有しており、
前記第１係止部材は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた一対の第１係止部を有しており、
前記第２係止部材は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた一対の第２係止部を有している、請求項１１に記載の移載装置。
【請求項１４】
前記第１端部検出部及び前記第２端部検出部の各々は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた投光部と受光部とを有している、請求項１２に記載の移載装置。
【請求項１５】
前記第１端部検出部及び前記第２端部検出部の各々は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた投光部と受光部とを有している、請求項１３に記載の移載装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記第１係止部材が前記第１位置に位置して前記第２係止部材が前記第２位置に位置するまで前記スライドアームを移動する際に、前記第１端部検出部により検出された前記第１荷物の遠い側の端部位置及び前記第２端部検出部により検出された前記第２荷物の遠い側の端部位置を記憶し、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる際に、少なくとも前記第１の係止部材が前記第１荷物の遠い側の端部位置に到達しさらに前記第２の係止部材が前記第２荷物の遠い側の端部位置に到達するまでの間は前記スライドアームを低速でスライド移動させる、請求項１０に記載の移載装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記第１係止部材が前記第１位置に位置して前記第２係止部材が前記第２位置に位置するまで前記スライドアームを移動する際に、前記第１端部検出部により検出された前記第１荷物の遠い側の端部位置及び前記第２端部検出部により検出された前記第２荷物の遠い側の端部位置を記憶し、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる際に、少なくとも前記第１の係止部材が前記第１荷物の遠い側の端部位置に到達しさらに前記第２の係止部材が前記第２荷物の遠い側の端部位置に到達するまでの間は前記スライドアームを低速でスライド移動させる、請求項１１に記載の移載装置。
【請求項１８】
前記制御部は、前記第１係止部材が前記第１位置に位置して前記第２係止部材が前記第２位置に位置するまで前記スライドアームを移動する際に、前記第１端部検出部により検出された前記第１荷物の遠い側の端部位置及び前記第２端部検出部により検出された前記第２荷物の遠い側の端部位置を記憶し、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる際に、少なくとも前記第１の係止部材が前記第１荷物の遠い側の端部位置に到達しさらに前記第２の係止部材が前記第２荷物の遠い側の端部位置に到達するまでの間は前記スライドアームを低速でスライド移動させる、請求項１２に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンや無人搬送システムのステーションなどにおいて、荷物を移載するための移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
スタッカクレーンは、自動倉庫内に設置される棚に対して荷物を出し入れするために、移載装置を備えている。また、無人搬送システムのステーションでは、搬送車との間で荷物を移載するための移載装置が設けられている。
移載装置の方式としては、フォークで荷物をすくい上げて移載するスライドフォーク方式、吸引によって荷物を吸着保持して移載する吸引方式、ピックアップベルトにより荷物を摺動して移載するピックアップベルト方式、荷物の両側を挟んで保持して移載するクランプ方式、スライドアームの先端に設けたフックにより荷物の端部を引っかけてスライドアームの進退により荷物を押し出し、あるいは引っ張ることにより荷物を移載するフック方式などがある。【０００３】
例えば、スライドアーム先端に回動可能に支持されるフックを備えた移載装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１では、スライドアーム先端に設けられたフックが、スライドアームに対して回動することによって、荷物の端部に当接する動作姿勢と、荷物に当接しない退避姿勢との間で移動可能となっている。この移載装置は、荷物を引き込む動作では、フックを退避姿勢としてスライドアームを荷物側に前進させ、次に荷物の遠い側の端部にフックが係合するように動作姿勢に移動して、最後にスライドアームを後退させることによって、荷物を移載装置に引き込んでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１１／１５８４２２号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述したようなフック方式の移載装置は、フックを荷物の端部位置に確実に係合させるために、フックが荷物の遠い側の端部位置を超える所定位置になるように、スライドアームを前進させる。移載装置は、フックが所定位置になるようにスライドアームを移動させた後、フックを退避姿勢から動作姿勢に移動させる。さらに、移載装置は、スライドアームを後退させて、フックを荷物の後端部に係合し、荷物を移載装置に引き込む。
このようにして、移載装置は、スライドアームを前進させる工程、フックの位置を切り換える工程、スライドアームを後退させる工程を順に実行していることから、移載処理に時間がかかるという問題を有している。【０００６】
本発明の課題は、スタッカクレーン又は無人搬送システムのステーションなどに用いられる移載装置において、移載処理の時間を短縮することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る移載装置は、スライドアームと、係止部材と、端部検出部と、制御部とを備えている。
スライドアームは、載置された荷物に対してスライド移動可能である。
係止部材は、スライドアームに取り付けられ、スライドアームのスライド移動方向に交わる方向であって荷物側に突出する動作姿勢と、荷物との当接を避ける退避姿勢との間で移動可能である。
端部検出部は、スライドアームに取り付けられ、スライドアームのスライド移動方向において荷物の端部位置を検出する。
制御部は、係止部材を退避姿勢に位置させ、係止部材が荷物の遠い側の端部位置を超える所定位置に位置するまでスライドアームをスライド移動することを開始させ、端部検出部が荷物の遠い側の端部位置を検出すれば係止部材が荷物の遠い側の端部位置を通過したと判断して、係止部材を退避姿勢から動作姿勢に移動することを開始させ、係止部材が所定位置に到達した後、スライドアームを逆方向にスライド移動させる。
この移載装置では、スライドアームを所定位置まで移動させ、その後係止部材を動作姿勢に移動させた状態でスライドアームを逆方向に移動させる。それにより、荷物は係止部材に押されて移動させられる。
この移載装置では、スライドアームの移動を所定位置にまで移動させることにしており、つまり、ストロークを一定にしている。したがって、スライドアームの制御が簡単になる。また、係止部材を退避姿勢から動作姿勢に移動することの開始条件を端部検出部が荷物の遠い側の端部位置を検出したことにしているので、係止部材を動作姿勢にする動作がスライドアームのスライド移動中に行われる。この結果、移載処理時間が短縮される。
端部検出部は係止部材に近接してスライドアームに取り付けられていてもよい。【０００８】
ここで、スライドアームは、荷物の両側をスライド移動可能な位置に所定距離だけ離間して互いに平行な一対のアーム部を有している。また、係止部材は、一対のアーム部にそれぞれ設けられた一対の係止部を有していてもよい。
この移載装置では、荷物の両側にスライドアーム及び係止部材が配置されるので、荷物の両側に係止部材から力を作用させることができる。したがって、荷物の姿勢が維持される。【０００９】
端部検出部は、一対のアーム部に設けられた投光部と受光部とを有していてもよい。【００１０】
制御部は、係止部材が所定位置に位置するまでスライドアームを移動する際に、端部検出部により検出された荷物の遠い側の端部位置を記憶し、スライドアームを逆方向にスライド移動させる際に、少なくとも荷物の遠い側の端部位置に係止部材が到達するまでの間スライドアームを低速でスライド移動させることができる。
この移載装置では、係止部材が荷物の端部位置に到達するまでは、スライドアームを低速で移動させるので、荷物への衝撃が低減する。そして、その後は、スライドアームを高速で移動することができるので、移載処理時間を短縮できる。【００１１】
本発明の他の見地に係る移載装置は、スライドアームと、第１係止部材及び第２係止部材と、第１端部検出部及び第２端部検出部と、制御部とを備えている。
スライドアームは、移動方向に直列に載置された第１荷物及び第２荷物に対してスライド移動可能である。
第１係止部材及び第２係止部材は、スライドアームに取り付けられ、スライドアームのスライド移動方向に交わる方向であって第１荷物及び第２荷物側に突出する動作姿勢と、第１荷物及び第２荷物との当接を避ける退避姿勢との間で互いに同期して移動可能であり、第１荷物及び第２荷物にそれぞれ対応する。
第１端部検出部及び第２端部検出部は、スライドアームに取り付けられ、スライドアームのスライド移動方向において第１荷物及び第２荷物の端部位置をそれぞれ検出する。
制御部は、第１係止部材及び第２係止部材を退避姿勢に位置させ、第１係止部材及び第２係止部材が第１荷物及び第２荷物の各々の遠い側の端部位置を超える第１位置及び第２位置にそれぞれ位置するまでスライドアームをスライド移動することを開始させ、第１端部検出部及び第２端部検出部が第１荷物及び第２荷物の各々の遠い側の端部位置を検出すれば第１係止部材及び第２係止部材が第１荷物及び第２荷物の遠い側の端部位置を通過したと判断して、第１係止部材及び第２係止部材を退避姿勢から動作姿勢に移動することを開始させ、第１係止部材及び第２係止部材が第１位置及び第２位置にそれぞれ到達した後、スライドアームを逆方向にスライド移動させる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では、スタッカクレーンや無人搬送システムのステーションなどに用いられる移載装置において、移載処理の時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】移載装置を有するスタッカクレーンが設けられた自動倉庫の一部を示す斜視図。
【図２】自動倉庫を模式的に示す側面図。
【図３】第１実施形態による移載装置１００の説明図であって、図３（Ａ）はフックが退避姿勢にある場合の平面図であり、図３（Ｂ）はその側面図。
【図４】第１実施形態による移載装置１００の説明図であって、図４（Ａ）はフックが動作姿勢にある場合の平面図であり、図４（Ｂ）はその側面図。
【図５】第１実施形態の制御ブロック図。
【図６】第１実施形態の制御フローチャート。
【図７】スライドアーム１１０の移動時におけるタイムチャートであり、図７（Ａ）は第１端部検出センサ１１６の検出信号、図７（Ｂ）はスライドアーム１１０の位置、図７（Ｃ）はスライドアーム１１０の移動速度、図７（Ｄ）は第１フック１１４の移動速度を表す説明図。
【図８】スライドアーム１１０の逆方向への移動時におけるタイムチャートであり、図８（Ａ）は第１端部検出センサ１１６の検出信号、図８（Ｂ）はスライドアーム１１０の位置、図８（Ｃ）はスライドアーム１１０の移動速度を表す説明図である。
【図９】第２実施形態による移載装置１００の説明図。
【図１０】第２実施形態の制御ブロック図。
【図１１】第２実施形態の制御フローチャート。
【図１２】スライドアーム１１０の棚３０２側への移動時におけるタイムチャートであり、図１２（Ａ）は第１端部検出センサ１１６の検出信号、図１２（Ｂ）は第３端部検出センサ１１９の検出信号、図１２（Ｃ）はスライドアーム１１０の移動位置、図１２（Ｄ）は第１フック１１４及び第２フック１１５の移動速度を表す説明図。
【図１３】スライドアーム１１０の棚３０２から昇降台３１６側へのスライド移動時におけるタイムチャートであり、図１３（Ａ）は第１端部検出センサ１１６の検出信号、図１３（Ｂ）は第３端部検出センサの１１９の検出信号、図１３（Ｃ）はスライドアーム１１０の位置、図１３（Ｄ）はスライドアーム１１０の移動速度を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（１）自動倉庫の構成
本発明の移載装置の実施形態について、スタッカクレーンに設けた場合を例示して説明する。
図１は、移載装置を有するスタッカクレーンが設けられた自動倉庫の一部を示す斜視図である。
図１に示すように、自動倉庫３００は、荷物２００を搬送するために走行可能なスタッカクレーン３０１と、スタッカクレーン３０１の走行方向両側に配置された棚３０２を備えている。
【００１５】
自動倉庫３００は、荷物２００を入出庫するためのステーション３０３を備えている。スタッカクレーン３０１には、移載装置１００が設けられている。スタッカクレーン３０１は、ステーション３０３に搬入された荷物２００を移載装置１００によりスタッカクレーン３０１に移載する。また、スタッカクレーン３０１は、荷物２００を棚３０２の収納位置に搬送し、移載装置１００を用いて該当する棚３０２に移載する。
同様に、スタッカクレーン３０１は、棚３０２に収納されている荷物２００を移載装置１００によりスタッカクレーン３０１に移載し、ステーション３０３に搬送する。
【００１６】
図２は、自動倉庫を模式的に示す側面図である。
スタッカクレーン３０１は、下部台車３１１と上部台車３１２とがマスト３１３で連結されており、マスト３１３に沿って昇降台３１６が上下する構成となっている。
昇降台３１６には、移載装置１００が設けられている。
【００１７】
（２）第１実施形態
（２−１）構成
図３は、第１実施形態による移載装置１００の説明図であって、図３（Ａ）はフックが退避姿勢にある場合の平面図であり、図３（Ｂ）はその側面図である。図４は、第１実施形態による移載装置１００の説明図であって、図４（Ａ）はフックが動作姿勢にある場合の平面図であり、図４（Ｂ）はその側面図である。なお、図３（Ａ）、図４（Ａ）において、図左右方向を第１水平方向とし、図上下方向を第２水平方向とする。
移載装置１００（移載装置の一例）は、昇降台３１６と棚３０２との間で荷物２００（荷物の一例）を移載するための装置であって、１対のスライドアーム１１０（スライドアームの一例であり、一対のアーム部の一例）を備えている。スライドアーム１１０は、棚３０２に収納される荷物２００の想定される最大のサイズに応じてスライド移動可能であり、複数の大きさの荷物２００が混在する場合であっても、これに対応して移載処理が可能となっている。
一対のスライドアーム１１０は、第２水平方向に間隔を空けて配置されている。各スライドアーム１１０は、ベースアーム１１１と、ミドルアーム１１２と、トップアーム１１３と、第１フック１１４（係止部材、第１係止部材の一例）と、第２フック１１５とを備えている。なお、第１フック１１４は、各スライドアームに取り付けられた一対のフック（係止部の一例）を有しており、第２フック１１５は、各スライドアームに取り付けられた一対のフックを有している。
ベースアーム１１１は、昇降台３１６に固定されている。ミドルアーム１１２は、ベースアーム１１１によって第１水平方向にスライド可能に支持されており、トップアーム１１３を第１水平方向にスライド可能に支持している。ミドルアーム１１２及びトップアーム１１３をベースアーム１１１に対してスライド移動させることにより、トップアーム１１３を両側の棚３０２内に挿入することが可能である。
【００１８】
第１フック１１４は、トップアーム１１３の端部に取り付けられており、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すような荷物２００側に突出する動作姿勢（動作姿勢の一例）と、図３（Ａ）、（Ｂ）に示すような荷物２００に当接しない退避姿勢（退避姿勢の一例）との間で移動可能である。
例えば、第１フック１１４は、トップアーム１１３の長さ方向に沿って設けられる回転軸に取り付けられ、図示しない駆動部によって回動されることによって動作姿勢と退避姿勢との間で移動するように構成できる。
第１フック１１４は、荷物２００側に突出して荷物２００の端部に係合する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能な構成であれば、図示したようなものに限定されるものではない。
【００１９】
第２フック１１５は、トップアーム１１３の端部に取り付けられており、荷物２００側に突出する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能である。
例えば、第２フック１１５は、第１フック１１４と同様に、トップアーム１１３の長さ方向に沿って設けられる回転軸に取り付けられ、図示しない駆動部によって回動されることによって動作姿勢と退避姿勢との間で移動するように構成できる。第１フック１１４と第２フック１１５の回転軸及び駆動部は共通のものを用いることができる。
第２フック１１５は、荷物２００側に突出して荷物２００の端部に係合する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能な構成であれば、図示したようなものに限定されるものではない。
【００２０】
一対のスライドアーム１１０は、載置された荷物２００に対して、図示しない駆動部により一体的又は同期してスライド移動可能になっている。
トップアーム１１３には、第１フック１１４の近傍に位置して、荷物２００の端部を検出するための第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂ（端部検出部の一例）を有している。第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂは、スライドアーム１１０のスライド移動方向において荷物２００の端部位置に近い位置で（より具体的には、スライド移動方向の位置が荷物２００の端部位置に一致又はその近傍にあると）荷物の端部位置を検出するセンサである。具体的には、第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂは、第１フック１１４に対しては、スライドアーム１１０の基端側に隣接して配置されている。
第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂとして、透過型の光学センサを用いる場合には、一方を投光素子とし、他方を受光素子とする。また、第１端部検出センサとして、拡散反射型の光学センサを用いることも可能である。
【００２１】
第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂは、透過型の光学センサを用いる場合、スライドアーム１１０をスライドさせる際に、受光素子が受光状態から非受光状態に変わる位置、及び非受光状態から受光状態に変わる位置を、荷物２００の昇降台３１６側の端部又は棚３０２側の端部（遠い側の端部位置の一例）として検出する。
【００２２】
トップアーム１１３には、第２フック１１５の近傍に位置して、荷物２００の端部を検出するための第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂを有している。
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂは、第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂと同様に、透過型の光学センサを用いることができる。また、第２端部検出センサとして拡散反射型の光学センサを用いることも可能である。
【００２３】
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂは、透過型の光学センサを用いる場合、スライドアーム１１０をスライドさせる際に、受光素子が受光状態から非受光状態に変わる位置、及び非受光状態から受光状態に変わる位置を、荷物２００の昇降台３１６側の端部又は棚３０２側の端部として検出する。
【００２４】
（２−２）制御ブロック
図５は、第１実施形態の制御ブロック図である。
移載装置１００は、各部を制御するための制御部４００を備えている。制御部４００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えるマイクロプロセッサで構成することができる。
制御部４００は、スライドアーム１１０を棚３０２に対してスライド移動するためのスライドアーム駆動部４０２に接続されている。
また、制御部４００は、スライドアーム１１０に取り付けられた第１フック１１４、第２フック１１５を、動作姿勢と退避姿勢の間で移動させるフック駆動部４０３に接続されている。
さらに、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６及び第２端部検出センサ１１７に接続されており、両センサからの検出信号が入力される。
【００２５】
移載装置１００が、スタッカクレーン３０１の一部として構成されている場合には、制御部４００は、スタッカクレーン３０１の各部についても制御を行うものである。この場合、例えば、下部台車３１１と上部台車３１２とがマスト３１３で連結された本体部を走行レールに沿って走行させ、多段に形成された棚３０２の移載対象となる位置に昇降台３１６を昇降させる走行及び昇降駆動部４０１が、制御部４００に接続される。
【００２６】
（２−３）制御動作
図６は、第１実施形態の制御フローチャートである。
ここでは、棚３０２内に収納されている荷物２００をスタッカクレーン３０１の昇降台３１６に移載する際の動作について説明する。
ステップＳ６０１において、制御部４００は、第１フック１１４を退避姿勢に位置させる。初期状態で第１フック１１４が動作姿勢である場合には、制御部４００は、フック駆動部４０３に制御信号を送信して、第１フック１１４を退避姿勢に移動させる。また、初期状態で第１フック１１４が退避姿勢である場合には、制御部４００は、第１フック１１４が現在の状態を維持するようにフック駆動部４０３に制御信号を送信する。このとき、第２フック１１５は動作姿勢又は退避姿勢のいずれの位置であってもよい。
【００２７】
ステップＳ６０２において、制御部４００は、スライドアーム１１０の棚３０２側への移動を開始させる。制御部４００は、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置を超える所定位置に到達するように、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信して、スライドアーム１１０のスライド移動を開始させる。
【００２８】
ステップＳ６０３において、制御部４００は、荷物２００の遠い側の端部位置を検出したか否かを判断する。制御部４００は、第１端部検出センサ１１６から入力される検出信号に基づいて、荷物２００の遠い側の端部位置を検出する。前述したように、第１端部検出センサ１１６を透過型の光学センサとした場合、制御部４００は受光素子が非受光状態から受光状態となった位置を荷物２００の遠い側の端部位置として検出する。
【００２９】
制御部４００は、荷物２００の遠い側の端部位置を検出したと判断するまでスライドアーム１１０の移動状態を維持し、荷物２００の遠い側の端部位置を検出したと判断した場合には、ステップＳ６０４に移行する。
ステップＳ６０４において、制御部４００は、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置を通過したと判断して、第１フック１１４を動作姿勢に移動することを開始させる。制御部４００は、フック駆動部４０３に制御信号を送信して、第１フック１１４を退避姿勢から動作姿勢に移動することを開始させる。
【００３０】
ステップＳ６０５において、制御部４００は、第１フック１１４がスライドアーム１１０の移動方向に対して所定位置に到達したか否かを判断する。例えば、スライドアーム駆動部４０２がサーボ機構を備えるステッピングモータで構成される場合には、制御部４００は、駆動パルス数に応じて第１フック１１４が所定位置に到達するまでスライドアーム１１０を移動させたものと判断できる。また、スライドアーム１１０の先端位置又は第１フック１１４の位置を検出するセンサを設けておき、制御部４００が、このセンサから検出信号に基づいて、第１フック１１４が所定位置に到達するまでスライドアーム１１０が移動したか否かを判断するように構成できる。第１フック１１４が所定位置に到達したか否かを判断するための構成は、前述したものに限定されるものではなく、種々の構成を採用することができる。
制御部４００は、第１フック１１４が所定位置に到達したと判断されるまで、スライドアーム１１０の移動状態を維持し、第１フック１１４が所定位置に到達したと判断した場合にはステップＳ６０６に移行する。
ステップＳ６０６において、制御部４００は、スライドアーム１１０を停止させる。
【００３１】
ステップＳ６０７において、制御部４００は、第１フック１１４が動作姿勢に位置していることを確認した後、スライドアーム１１０の昇降台３１６側へのスライド移動を開始させる。制御部４００は、フック駆動部４０３からの制御量のフィードバック、または第１フック１１４の姿勢位置を検出するセンサからの検出信号に基づいて、フック駆動部４０３による第１フック１１４が動作姿勢にあると判断すると、動作姿勢にある第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に到達するまで、低速で移動するようにスライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信する。
【００３２】
ステップＳ６０８において、制御部４００は、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に到達したか否かを判断する。制御部４００は、スライドアーム１１０を荷物２００側にスライド移動させた際に、第１端部検出センサ１０６の検出信号に基づいて荷物２００の端部位置を特定し所定の記憶領域に記憶するように構成できる。この場合、制御部４００は、スライドアーム１１０の移動量に応じて、記憶されている荷物２００の遠い側の端部位置に第１フック１１４が到達したか否かを判断することができる。
制御部４００は、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に到達したと判断するまで、スライドアーム１１０の移動状態を維持し、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に到達したと判断した場合には、ステップＳ６０９に移行する。
【００３３】
ステップＳ６０９において、制御部４００は、スライドアーム１１０の移動速度を変更する。制御部４００は、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に当接した状態で、スライドアーム１１０の移動速度を上昇するようにスライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信する。なお、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に到達する前に、スライドアーム１１０の移動速度を高速にすることも可能である。
【００３４】
ステップＳ６１０において、制御部４００は、スライドアーム１１０による荷物２００の移載が完了したか否かを判断する。スライドアーム駆動部４０２がサーボ機構を備えるステッピングモータで構成される場合には、制御部４００は、駆動パルス数に応じて荷物２００の昇降台３１６への移載が完了したと判断できる。また、スライドアーム１１０の先端位置を検出するセンサを設けておき、制御部４００が、このセンサから検出信号に基づいて、スライドアーム１１０が昇降台３１６の所定位置に達したか否かを判断するように構成できる。
制御部４００が、荷物２００の移載が完了したと判断するまで、スライドアーム１１０の移動状態を維持し、荷物２００の移載が完了したと判断した場合には、ステップＳ６１１に移行する。
【００３５】
ステップＳ６１１において、制御部４００は、スライドアーム１１０を停止させる。制御部４００は、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信して、スライドアーム１１０のスライド移動を終了する。
【００３６】
図７は、棚３０２内に収納されている荷物２００をスタッカクレーン３０１の昇降台３１６に移載する際に、スライドアーム１１０を棚３０２側にスライド移動させる動作におけるタイムチャートであり、図７（Ａ）は第１端部検出センサ１１６の検出信号、図７（Ｂ）はスライドアーム１１０の位置、図７（Ｃ）はスライドアーム１１０の移動速度、図７（Ｄ）は第１フック１１４の移動速度を表す説明図である。
【００３７】
図７に示すように、制御部４００は、時間Ｔ１において、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信して、スライドアーム１１０のスライド移動を開始させる。このとき、スライドアーム駆動部４０２により駆動されるスライドアーム１１０は、移動速度を上昇していき、時間Ｔ３において、最高速度に到達する。
【００３８】
図７（Ａ）では、第１端部検出センサ１１６の検出信号は、時間Ｔ２において第１状態から第２状態に移行しており、時間Ｔ４において第２状態から第１状態に移行している。制御部４００は、第１端部検出センサ１１６の検出信号に基づいて、時間Ｔ２において荷物２００の昇降台３１６側の端部位置（近い側の端部位置）を検出し、時間Ｔ４において荷物２００の棚３０２側の端部位置（遠い側の端部位置）を検出したと判断する。
【００３９】
制御部４００は、第１端部検出センサ１１６により荷物２００の遠い側の端部位置が検出された時間Ｔ４において、フック駆動部４０３に制御信号を送信することにより、第１フック１１４の動作姿勢への移動を開始させる。なお、制御部４００が第１フック１１４の動作姿勢への移動を開始させるタイミングは、時間Ｔ４からタイムラグがあってもよい。特に、時間Ｔ４において、第１フック１１４が退避姿勢から動作姿勢に円滑に移行することが困難である場合には、時間Ｔ４から所定の時間経過後に第１フック１１４を動作姿勢に移動させるようにすることが好ましい。このとき、フック駆動部４０３により駆動される第１フック１１４は、移動速度を上昇していき、時間Ｔ５において最高速度に到達する。
第１フック１１４が時間Ｔ７において動作姿勢に到達したと判断された場合には、制御部４００はフック駆動部４０３に制御信号を送信し、第１フック１１４の移動を停止させる。
【００４０】
制御部４００は、第１フック１１４が所定位置になる時間Ｔ８において、スライドアーム１１０の移動を停止する。図７では、時間Ｔ６からスライドアーム１１０の移動速度の減速を開始して、第１フック１１４が所定位置になるようにスライドアーム１１０の移動を制御している。
ここで、所定位置とは、少なくとも第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置を超える位置であって、第１フック１１４が退避姿勢から動作姿勢に円滑に移動可能な位置に設定できる。スライドアーム１１０が最も遠い位置まで移動した時の第１フック１１４の位置を所定位置とすることもできる。
【００４１】
このように、スライドアーム１１０を棚３０２側にスライド移動させる際には、第１端部検出センサ１１６により荷物２００の遠い側の端部位置が検出されたときに、第１フック１１４の動作姿勢への移動が開始されている。したがって、第１フック１１４が所定位置に到達するまでの間に、第１フック１１４の動作姿勢への移動を完了させることができる。
なお、第１フック１１４が所定位置に到達した時点で、第１フック１１４の動作姿勢への移動が完了しない場合がある。このような場合には、制御部４００は、第１フック１１４が所定位置に停止した状態で、第１フック１１４の動作姿勢への移動を継続させる。この場合にも、第１フック１１４が所定位置に到達する前に動作姿勢への移動を開始していることから、第１フック１１４の動作姿勢への移動時間を短縮することができる。
スライドアーム１１０の棚３０２側へのスライド移動は、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置よりも後方に位置するように、所定位置まで移動させればよいことから、高速移動が可能となる。
このことから、スライドアーム１１０の棚３０２側への移動時間を短縮することが可能となる。
【００４２】
図８は、棚３０２内に収納されている荷物２００をスタッカクレーン３０１の昇降台３１６に移載する際に、スライドアーム１１０を棚３０２から昇降台３１６側にスライド移動させる動作におけるタイムチャートであり、図８（Ａ）は第１端部検出センサ１１６の検出信号、図８（Ｂ）はスライドアーム１１０の位置、図８（Ｃ）はスライドアーム１１０の移動速度を表す説明図である。
この例では、スライドアーム１１０の逆方向へのスライド移動は、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に到達するまでは比較的低速で行い、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に到達した後は高速で行うことにより、荷物２００の損傷を防止するとともに、荷物２００の移載処理を高速に実行する。
図８に示す例では、所定位置から荷物２００の遠い側の端部位置まで十分な距離がある場合を想定して、スライドアーム１１０を最初は高速で移動させ、荷物２００の遠い側の端部位置に第１フック１１４が近づいてからスライドアーム１１０の移動速度を減速し、さらに、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に到達した後は高速での移動を行う場合について説明している。
【００４３】
図８に示すように、制御部４００は、時間Ｔ１１において、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信して、スライドアーム１１０の逆方向へのスライド移動を開始させる。このとき、スライドアーム駆動部４０２により駆動されるスライドアーム１１０は、移動速度を上昇していき、時間Ｔ１２において、最高速度に到達する。
【００４４】
制御部４００は、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置が近づいたと判断すると、スライドアーム１１０の移動速度の減速を開始させる。図８では、制御部４００は、時間Ｔ１３における第１フック１１４の位置と荷物２００の遠い側の端部位置との距離が所定値以下になったと判断して、スライドアーム１１０の移動速度の減速を開始させている。
【００４５】
制御部４００は、スライドアーム１１０の移動速度が所定値に到達すると、この移動速度を維持する。図８に示すように、時間Ｔ１４においてスライドアーム１１０の速度が所定値に到達したと判断される場合に、制御部４００は、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に到達する時間Ｔ１５までスライドアーム１１０の速度を維持させる。
減速時のスライドアーム１１０の移動速度は、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に接触した際に荷物２００の損傷を防止できる程度に設定される。
【００４６】
制御部４００は、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に到達したと判断した場合には、スライドアーム１１０の移動速度の上昇を開始させる。第１フック１１４と、第１端部検出センサ１１６とが、スライドアーム１１０の移動方向に対してほぼ同一位置に取り付けられている場合には、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６が第１状態から第２状態に遷移する時間Ｔ１５において、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に到達したものと判断することができる。
【００４７】
また、スライドアーム１１０を棚３０２側にスライド移動させる際に、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６に基づいて、荷物２００の端部位置を特定してこれを所定の記憶領域に記憶することができる。この場合、制御部４００は、スライドアーム１１０の移動量が所定量に到達することで、記憶されている荷物２００の遠い側の端部位置に第１フック１１４が到達したと判断することができる。例えば、スライドアーム駆動部４０２がサーボ機構を備えたステピングモータで構成されている場合には、駆動パルス数に応じて、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置に到達したと判断できる。
【００４８】
制御部４００は、時間Ｔ１５において、スライドアーム１１０の移動速度の上昇を開始させる。このとき、スライドアーム駆動部４０２により駆動されるスライドアーム１１０は、移動速度を上昇していき、時間Ｔ１６において、最高速度に到達する。
【００４９】
制御部４００は、スライドアーム１１０の移動速度が最高速度に到達すると、この移動速度を維持させる。図８に示すように、時間Ｔ１６においてスライドアーム１１０の速度が所定値に到達したと判断される場合に、制御部４００は、スライドアーム１１０の移動速度の減速を開始する時間Ｔ１７までスライドアーム１１０の速度を維持させる。
制御部４００は、第１フック１１４が昇降台３１６の移載位置に対応する位置に停止するようにスライドアーム１１０の移動速度を減速させ、時間Ｔ１８において停止させる。
【００５０】
第１実施形態では、例えば、棚３０２内に載置された荷物２００をスタッカクレーン３０１の昇降台３１６に移載する際に、スライドアーム１１０をスライド移動させている間に第１フック１１４の動作位置への移動を行うことから、移載処理を迅速に行うことを可能とする。
また、第１フック１１４が荷物２００の端部位置に当接する際の速度を低くしていることから、荷物２００の損傷を防止することができる。
【００５１】
（３）第２実施形態
（３−１）構成
図９は、第２実施形態による移載装置１００の説明図である。
第２実施形態では、スライドアーム１１０の移動方向に直列に載置された２つの荷物２００Ａ、２００Ｂを同時に移載可能な移載装置１００を示すものであって、第１実施形態と同一部分については同一符号を付している。
移載装置１００（移載装置の一例）は、昇降台３１６と棚３０２との間で荷物２００（荷物の一例）を移載するための装置であって、一対のスライドアーム１１０（スライドアームの一例）を備えている。
【００５２】
一対のスライドアーム１１０は、第２水平方向に間隔を空けて配置されている。各スライドアーム１１０は、ベースアーム１１１と、ミドルアーム１１２と、トップアーム１１３と、第１フック１１４と、第２フック１１５、第３フック１１８とを備えている。
ベースアーム１１１は、昇降台３１６に固定されている。ミドルアーム１１２は、ベースアーム１１１によって第１水平方向にスライド可能に支持されており、トップアーム１１３を第１水平方向にスライド可能に支持している。ミドルアーム１１２及びトップアーム１１３をベースアーム１１１に対してスライド移動させることにより、トップアーム１１３を両側の棚３０２内に挿入することが可能である。
【００５３】
第１フック１１４は、トップアーム１１３の端部に取り付けられており、荷物２００側に突出する動作姿勢（動作姿勢の一例）と、図３（Ａ）、（Ｂ）に示すような荷物２００に当接しない退避姿勢（退避姿勢の一例）との間で移動可能である。
例えば、第１フック１１４は、トップアーム１１３の長さ方向に沿って設けられる回転軸に取り付けられ、図示しない駆動部によって回動されることによって動作姿勢と退避姿勢との間で移動するように構成できる。
第１フック１１４は、荷物２００側に突出して荷物２００の端部に係合する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能な構成であれば、図示したようなものに限定されるものではない。
【００５４】
第２フック１１５は、トップアーム１１３の第１水平方向中間部に位置して取り付けられており、荷物２００側に突出する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能である。
例えば、第２フック１１５は、第１フック１１４と同様に、トップアーム１１３の長さ方向に沿って設けられる回転軸に取り付けられ、図示しない駆動部によって回動されることによって動作姿勢と退避姿勢との間で移動するように構成できる。第１フック１１４と第２フック１１５の回転軸及び駆動部は共通のものを用いることができる。
第２フック１１５は、荷物２００側に突出して荷物２００の端部に係合する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能な構成であれば、図示したようなものに限定されるものではない。
【００５５】
第３フック１１８は、トップアーム１１３の端部に取り付けられており、荷物２００側に突出する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能である。
例えば、第２フック１１５は、第１フック１１４と同様に、トップアーム１１３の長さ方向に沿って設けられる回転軸に取り付けられ、図示しない駆動部によって回動されることによって動作姿勢と退避姿勢との間で移動するように構成できる。第１フック１１４、第２フック１１５及び第３フック１１８の回転軸及び駆動部は共通のものを用いることができる。
第３フック１１８は、荷物２００側に突出して荷物２００の端部に係合する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能な構成であれば、図示したようなものに限定されるものではない。
【００５６】
一対のスライドアーム１１０は、載置された荷物２００に対して、図示しない駆動部により一体的又は同期してスライド移動可能になっている。
トップアーム１１３には、第１フック１１４の近傍に位置して、荷物２００の端部を検出するための第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂを有している。第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂは、スライドアーム１１０のスライド移動方向において荷物２００の端部位置に近い位置で（より具体的には、スライド移動方向の位置が荷物２００の端部位置に一致又はその近傍にあると）荷物の端部位置を検出するセンサである。なお、以下に説明する他の端部検出センサも同等のセンサである。具体的には、第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂは、第１フック１１４に対しては、スライドアーム１１０の基端側に隣接して配置されている。
第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂとして、透過型の光学センサを用いる場合には、一方を投光素子とし、他方を受光素子とする。また、第１端部検出センサとして、拡散反射型の光学センサを用いることも可能である。
【００５７】
第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂは、透過型の光学センサを用いる場合、スライドアーム１１０をスライドさせる際に、受光素子が受光状態から非受光状態に変わる位置、及び非受光状態から受光状態に変わる位置を、荷物２００の昇降台３１６側の端部又は棚３０２側の端部（遠い側の端部位置の一例）として検出する。
【００５８】
トップアーム１１３には、第２フック１１５の近傍に位置して、荷物２００の端部を検出するための第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂ及び第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂを有している。
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂは、図において第２フック１１５の左側（先端側）に隣接して取り付けられ、第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂは、図において第２フック１１５の右側（基端側）に隣接して取り付けられている。
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂ及び第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂは、第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂと同様に、透過型の光学センサを用いることができる。また、第２端部検出センサ及び第３端部検出センサとして、拡散反射型の光学センサを用いることも可能である。
【００５９】
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂ及び第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂは、透過型の光学センサを用いる場合、スライドアーム１１０をスライドさせる際に、受光素子が受光状態から非受光状態に変わる位置、及び非受光状態から受光状態に変わる位置を、荷物２００の搬送方向の端部位置として検出する。
【００６０】
トップアーム１１３には、第３フック１１８の近傍に位置して、荷物２００の端部を検出するための第４端部検出センサ１２０Ａ、１２０Ｂを有している。
第４端部検出センサ１２０Ａ、１２０Ｂは、第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂと同様に、透過型の光学センサを用いることができる。また、第４端部検出センサとして、拡散反射型の光学センサを用いることも可能である。
【００６１】
第４端部検出センサ１２０Ａ、１２０Ｂは、透過型の光学センサを用いる場合、スライドアーム１１０をスライドさせる際に、受光素子が受光状態から非受光状態に変わる位置、及び非受光状態から受光状態に変わる位置を、荷物２００の搬送方向の端部位置として検出する。
【００６２】
昇降台３１６には、スライドアーム１１０の移動方向に対して直列に２つの第１コンベア１３１及び第２コンベア１３２が設けられている。第１コンベア１３１及び第２コンベア１３２は、それぞれ荷物２００が載置可能になっており、図示しない駆動部により駆動されて相互に荷物２００の受け渡しが可能になっている。
【００６３】
（３−２）制御ブロック
図１０は、第２実施形態の制御ブロック図である。
移載装置１００は、各部を制御するための制御部４００を備えている。制御部４００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えるマイクロプロセッサで構成することができる。
制御部４００は、スライドアーム１１０を棚３０２に対してスライド移動するためのスライドアーム駆動部４０２に接続されている。
【００６４】
また、制御部４００は、スライドアーム１１０に取り付けられた第１フック１１４、第２フック１１５、第３フック１１８を、動作姿勢と退避姿勢の間で移動させるフック駆動部４０３に接続されている。
さらに、制御部４００は、第１コンベア１３１及び第２コンベア１３２を駆動するためのコンベア駆動部４０４に接続されている。
【００６５】
また、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、第２端部検出センサ１１７、第３端部検出センサ１１９、第４端部検出センサ１２０に接続されており、各センサからの検出信号が入力される。
【００６６】
移載装置１００が、スタッカクレーン３０１の一部として構成されている場合には、制御部４００は、スタッカクレーン３０１の各部についても制御を行うものである。この場合、例えば、下部台車３１１と上部台車３１２とがマスト３１３で連結された本体部を走行レールに沿って走行させ、多段に形成された棚３０２の移載対象となる位置に昇降台３１６を昇降させる走行及び昇降駆動部４０１が、制御部４００に接続される。
【００６７】
（３−３）制御動作
図１１は、第２実施形態の制御フローチャートである。
ここでは、棚３０２内に収納されている２つの荷物２００Ａ（第１荷物の一例）、２００Ｂ（第２荷物の一例）をスタッカクレーン３０１の昇降台３１６に移載する際の動作について説明する。
ステップＳ１１０１において、制御部４００は、第１フック１１４（第１係止部材の一例）を退避姿勢に位置させる。初期状態で第１フック１１４が動作姿勢である場合には、制御部４００は、フック駆動部４０３に制御信号を送信して、第１フック１１４を退避姿勢に移動させる。また、初期状態で第１フック１１４が退避姿勢である場合には、制御部４００は、第１フック１１４が現在の状態を維持するようにフック駆動部４０３に制御信号を送信する。
【００６８】
第２フック１１５（第２係止部材の一例）は、第１フック１１４と同期して、退避姿勢に位置されることが好ましい。また、第３フック１１８は、退避姿勢又は動作姿勢のいずれの位置であってもよい。
【００６９】
ステップＳ１１０２において、制御部４００は、スライドアーム１１０の棚３０２側への移動を開始させる。制御部４００は、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置を超える所定位置に到達するように、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信して、スライドアーム１１０のスライド移動を開始させる。
【００７０】
ステップＳ１１０３において、制御部４００は、荷物２００の遠い側の端部位置を検出したか否かを判断する。具体的には、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６（第１端部検出部の一例）又は第３端部検出センサ１１９（第２端部検出部の一例）から入力される検出信号に基づいて、荷物２００Ａ又は２００Ｂの遠い側の端部位置を検出する。前述したように、第１端部検出センサ１１６又は第３端部検出センサ１１９を透過型の光学センサとした場合、制御部４００は受光素子が非受光状態から受光状態となった位置を荷物２００Ａ又は２００Ｂの遠い側の端部位置として検出する。
【００７１】
制御部４００は、荷物２００Ａ又は２００Ｂの遠い側の端部位置を検出したと判断するまでスライドアーム１１０の移動状態を維持し、荷物２００Ａ又は２００Ｂの遠い側の端部位置を検出したと判断した場合には、ステップＳ１１０４に移行する。
ステップＳ１１０４において、制御部４００は、全ての荷物２００Ａ、２００Ｂについて、遠い側の端部位置を検出したか否かを判断する。制御部４００は、第１端部検出センサ１１６及び第３端部検出センサ１１９による端部位置の検出がなされた場合に、全ての荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置の検出が完了したと判断して、ステップＳ１１０５に移行する。
ステップＳ１１０５において、制御部４００は、第１フック１１４が荷物２００Ａの遠い側の端部位置を通過しさらに第２フック１１５が荷物２００Ｂの遠い側の端部位置を通過したと判断して、第１フック１１４及び第２フック１１５を動作姿勢に移動することを開始させる。制御部４００は、フック駆動部４０３に制御信号を送信して、第１フック１１４及び第２フック１１５を退避姿勢から動作姿勢に移動することを開始させる。
【００７２】
ステップＳ１１０６において、制御部４００は、第１フック１１４及び第２フック１１５がスライドアーム１１０の移動方向に対して所定位置に到達したか否かを判断する。例えば、スライドアーム駆動部４０２がサーボ機構を備えるステッピングモータで構成される場合には、制御部４００は、駆動パルス数に応じて第１フック１１４及び第２フック１１５が所定位置に到達するまでスライドアーム１１０を移動させたものと判断できる。また、スライドアーム１１０の先端位置又は第１フック１１４及び第２フック１１５の位置を検出するセンサを設けておき、制御部４００が、このセンサから検出信号に基づいて、第１フック１１４及び第２フック１１５が所定位置に到達するまでスライドアーム１１０が移動したか否かを判断するように構成できる。第１フック１１４及び第２フック１１５が所定位置に到達したか否かを判断するための構成は、前述したものに限定されるものではなく、種々の構成を採用することができる。
【００７３】
制御部４００は、第１フック１１４及び第２フック１１５が所定位置に到達したと判断されるまで、スライドアーム１１０の移動状態を維持し、第１フック１１４及び第２フック１１５が所定位置に到達したと判断した場合にはステップＳ１１０７に移行する。
ステップＳ１１０７において、制御部４００は、スライドアーム１１０の棚３０２側へのスライド移動を停止させる。
【００７４】
ステップＳ１１０８において、制御部４００は、第１フック１１４及び第２フック１１５が動作姿勢に位置していることを確認した後、スライドアーム１１０の昇降台３１６側へのスライド移動を開始させる。制御部４００は、フック駆動部４０３からの制御量のフィードバック、または第１フック１１４及び第２フック１１５の姿勢位置を検出するセンサからの検出信号に基づいて、第１フック１１４及び第２フック１１５が動作姿勢にあると判断すると、動作姿勢にある第１フック１１４及び第２フック１１５が荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置に到達するまで、低速で移動するようにスライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信する。
【００７５】
ステップＳ１１０９において、制御部４００は、第１フック１１４及び第２フック１１５が荷物２００Ａ及び２００Ｂの遠い側の端部位置に到達したか否かを判断する。制御部４００は、スライドアーム１１０を荷物２００Ａ及び２００Ｂ側にスライド移動させた際に、第１端部検出センサ１１６及び第３端部検出センサ１１９によって検出した荷物２００Ａ及び荷物２００Ｂの遠い側の端部位置を記憶しておき、スライドアーム１１０の移動量に基づいて、記憶した端部位置に第１フック１１４及び第２フック１１５が到達したか否かを判断できる。
【００７６】
制御部４００は、第１フック１１４及び第２フック１１５が荷物２００Ａ及び荷物２００Ｂの遠い側の端部位置に到達したと判断するまで、スライドアーム１１０の移動状態を維持し、第１フック１１４及び第２フック１１５が荷物２００Ａ及び２００Ｂの遠い側の端部位置に到達したと判断した場合には、ステップＳ１１１０に移行する。
【００７７】
ステップＳ１１１０において、制御部４００は、スライドアーム１１０の移動速度を変更する。制御部４００は、第１フック１１４及び第２フック１１５が荷物２００Ａ及び２００Ｂの遠い側の端部位置に到達した状態で、スライドアーム１１０の移動速度を上昇するようにスライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信する。なお、第１フック１１４及び第２フック１１５が荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置に到達する前に、スライドアーム１１０の移動速度を高速にすることも可能である。
【００７８】
ステップＳ１１１１において、制御部４００は、スライドアーム１１０による荷物２００Ａ及び２００Ｂの移載が完了したか否かを判断する。スライドアーム駆動部４０２がサーボ機構を備えるステッピングモータで構成される場合には、制御部４００は、駆動パルス数に基づいて荷物２００Ａ及び２００Ｂの昇降台３１６への移載が完了したか否かを判断できる。また、スライドアーム１１０の先端位置を検出するセンサを設けておき、制御部４００が、このセンサから検出信号に基づいて、スライドアーム１１０が昇降第３１６の所定位置に達したか否かを判断するように構成できる。
制御部４００は、荷物２００Ａ及び２００Ｂの移載が完了したと判断するまで、スライドアーム１１０の移動状態を維持させ、荷物２００Ａ及び２００Ｂの移載が完了したと判断した場合には、ステップＳ１１１２に移行する。
【００７９】
ステップＳ１１１２において、制御部４００は、スライドアーム１１０を停止させる。制御部４００は、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信して、スライドアーム１１０のスライド移動を終了させる。
【００８０】
図１２は、棚３０２内に収納されている荷物２００Ａ、２００Ｂをスタッカクレーン３０１の昇降台３１６に移載する際に、スライドアーム１１０を棚３０２側にスライド移動させる動作におけるタイムチャートであり、図１２（Ａ）は第１端部検出センサ１１６の検出信号、図１２（Ｂ）は第３端部検出センサ１１９の検出信号、図１２（Ｃ）はスライドアーム１１０の移動位置、図１２（Ｄ）は第１フック１１４及び第２フック１１５の移動速度を表す説明図である。
【００８１】
図１２に示すように、制御部４００は、時間Ｔ２１において、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信して、スライドアーム１１０のスライド移動を開始させる。
図１２（Ａ）では、第１端部検出センサ１１６の検出信号は、時間Ｔ２２において第１状態から第２状態に移行しており、時間Ｔ２３において第２状態から第１状態に移行している。
このことにより、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６によって、時間Ｔ２２において、荷物２００Ｂの昇降台３１６側端部位置（近い側の端部位置）を検出し、時間Ｔ２３において、荷物２００Ｂの棚３０２側端部位置（遠い側の端部位置）を検出したと判断する。
また、第１端部検出センサ１１６の検出信号は、時間Ｔ２４において第１状態から第２状態に移行しており、時間Ｔ２７において第２状態から第１状態に移行している。
このことにより、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６によって、時間Ｔ２４において、荷物２００Ａの昇降台３１６側端部位置（近い側の端部位置）を検出し、時間Ｔ２７において、荷物２００Ａの棚３０２側端部位置（遠い側の端部位置）を検出したと判断する。
【００８２】
図１２（Ｂ）では、第３端部検出センサ１１９の検出信号は、時間Ｔ２５において第１状態から第２状態に移行しており、時間Ｔ２６において第２状態から第１状態に移行している。
このことにより、制御部４００は、第３端部検出センサ１１９によって、時間Ｔ２５において、荷物２００Ｂの昇降台３１６側端部位置（近い側の端部位置）を検出し、時間Ｔ２６において、荷物２００Ｂの棚３０２側端部位置（遠い側の端部位置）を検出したと判断する。
【００８３】
このことにより、制御部４００は、第３端部検出センサ１１９が第２フック１１５による移載対象である荷物２００Ｂの遠い側の端部位置を時間Ｔ２６で検出し、第１端部検出センサ１１６が第１フック１１４による移載対象である荷物２００Ａの遠い側の端部位置を時間Ｔ２７で検出したと判断できる。
制御部４００は、遠い側の端部位置が検出されたタイミングのうち遅い方を基準にして、第１フック１１４及び第２フック１１５の動作姿勢への移動を開始させる。図示した例では、制御部４００は、時間Ｔ２７において、フック駆動部４０３に制御信号を送信して、第１フック１１４及び第２フック１１５の移動を開始させる。
なお、制御部４００が第１フック１１４及び第２フック１１５の動作姿勢への移動を開始させるタイミングは、時間Ｔ２７からタイムラグがあってもよい。特に、時間Ｔ２７において、第１フック１１４または第２フック１１５が退避姿勢から動作姿勢に円滑に移行することが困難である場合には、時間Ｔ２７から所定の時間経過後に第１フック１１４及び第２フック１１５を動作姿勢に移動させるようにすることが好ましい。
このとき、フック駆動部４０３により駆動される第１フック１１４及び第２フック１１５は、移動速度を上昇していき、時間Ｔ２８において最高速度に到達する。
第１フック１１４及び第２フック１１５が時間Ｔ２８において動作姿勢に到達したと判断された場合には、制御部４００はフック駆動部４０３に制御信号を送信し、第１フック１１４及び第２フック１１５の移動を停止させる。
【００８４】
制御部４００は、第１フック１１４が所定位置に到達する時間Ｔ３０において、スライドアーム１１０の移動を停止させる。
ここで、所定位置とは、少なくとも第１フック１１４が荷物２００Ａの遠い側の端部位置を超え、第２フック１１５が荷物２００Ｂの遠い側の端部位置を超える位置であって、第１フック１１４及び第２フック１１５が退避姿勢から動作姿勢に円滑に移動可能な位置に設定できる。
【００８５】
このように、スライドアーム１１０を棚３０２側にスライド移動させる際には、第１端部検出センサ１１６及び第３端部検出センサ１１９により荷物２００Ａ及び２００Ｂの遠い側の端部位置を検出したタイミングのうち遅い方を基準として、第１フック１１４及び第２フック１１５の動作姿勢への移動を開始している。したがって、スライドアーム１１０の最大移動が完了する前に、第１フック１１４及び第２フック１１５の動作姿勢への移動を完了させることができる。
なお、第１フック１１４及び第２フック１１５が所定位置に到達した時点で、第１フック１１４及び第２フック１１５が動作姿勢への移動が完了していない場合もある。このような場合には、制御部４００は、第１フック１１４及び第２フック１１５が所定位置に停止した状態で、第１フック１１４及び第２フック１１５の動作姿勢への移動を継続させる。この場合にも、第１フック１１４及び第２フック１１５が所定位置に到達する前に動作姿勢への移動を開始していることから、第１フック１１４及び第２フック１１５の動作姿勢への移動時間を短縮することができる。
スライドアーム１１０の棚３０２側へのスライド移動は、第１フック１１４が荷物２００の遠い側の端部位置よりも後方に位置するように、所定位置まで移動させればよいことから、高速移動が可能となる。
このことから、スライドアーム１１０の棚３０２側への移動時間を短縮することが可能となる。
【００８６】
図１３は、棚３０２内に収納されている荷物２００Ａ、２００Ｂをスタッカクレーン３０１の昇降台３１６に移載する際に、スライドアーム１１０を棚３０２から昇降台３１６側にスライド移動させる動作におけるタイムチャートであり、図１３（Ａ）は第１端部検出センサ１１６の検出信号、図１３（Ｂ）は第３端部検出センサの１１９の検出信号、図１３（Ｃ）はスライドアーム１１０の位置、図１３（Ｄ）はスライドアーム１１０の移動速度を表す説明図である。
この例では、スライドアーム１１０の逆方向へのスライド移動は、第１フック１１４が荷物２００Ａの遠い側の端部位置に当接し、かつ第２フック１１５が荷物２００Ｂの遠い側の端部位置に当接するまでは比較的低速で行い、第１フック１１４及び第２フック１１５がそれぞれ荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置に当接した後は高速で行うことにより、荷物２００Ａ、２００Ｂの損傷を防止するとともに、荷物２００Ａ、２００Ｂの移載処理を高速に実行する。
【００８７】
図１３に示す例では、スライドアーム１１０を棚３０２側の所定位置までスライド移動させた状態において、第１フック１１４と荷物２００Ａの遠い側の端部位置及び第２フック１１５と荷物２００Ｂの遠い側の端部位置には十分な距離があることを想定している。このことから、移動開始時はスライドアーム１１０が高速で移動し、荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置にそれぞれ第１フック１１４及び第２フック１１５が近づくと、スライドアーム１１０の移動速度が減速し、さらに、第１フック１１４及び第２フック１１５がそれぞれ荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置に到達した後は高速での移動を行う場合について、以下に説明する。
【００８８】
図１３に示すように、制御部４００は、時間Ｔ３１において、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信して、スライドアーム１１０の逆方向へのスライド移動を開始させる。このとき、スライドアーム駆動部４０２により駆動されるスライドアーム１１０は、移動速度を上昇していき、時間Ｔ３２において、最高速度に到達する。
【００８９】
制御部４００は、第１フック１１４及び第２フック１１５がそれぞれ荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置に近づいたと判断すると、スライドアーム１１０の移動速度が減速するようにスライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信する。図１３では、時間Ｔ３３において、第１フック１１４及び第２フック１１５の位置と荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置との距離が所定値以下になったと判断して、制御部４００は、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信して、スライドアーム１１０の移動速度の減速を開始させる。
【００９０】
スライドアーム１１０の移動速度が所定値に到達すると、制御部４００はスライドアーム駆動部４０２にこの移動速度を維持させる。その後、制御部４００は、第１フック１１４及び第２フック１１５がそれぞれ荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置に到達するまでスライドアーム１１０の速度を維持させる。
図１３では、時間Ｔ３４においてスライドアーム１１０の移動速度が所定値に到達しており、制御部４００は、この後、第２フック１１５が荷物２００Ｂの端部位置に到達する時間Ｔ３６まで、スライドアーム１１０の移動速度を低速の所定値に維持させる。
このとき、時間Ｔ３４において、第１フック１１４が荷物２００Ａの遠い側の端部位置に低速で当接し、その後、第２フック１１５が荷物２００Ｂの遠い側の端部位置に到達する時間Ｔ３６まで荷物２００Ａを低速で搬送する。
減速時のスライドアーム１１０の移動速度は、第１フック１１４、第２フック１１５がそれぞれ荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置に接触した際に荷物２００Ａ、２００Ｂの損傷を防止できる程度に設定される。
【００９１】
制御部４００は、第１フック１１４及び第２フック１１５がそれぞれ荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置に到達したと判断した場合には、スライドアーム１１０の移動速度の上昇を開始する。
第１フック１１４と、第１端部検出センサ１１６とが、スライドアーム１１０の移動方向に対してほぼ同一位置に取り付けられている場合には、第１端部検出センサ１１６が第１状態から第２状態に遷移する時間Ｔ３５において、第１フック１１４が荷物２００Ａの遠い側の端部位置に到達したものと判断することができる。
同様に、第２フック１１５と、第３端部検出センサ１１９とが、スライドアーム１１０の移動方向に対してほぼ同一位置に取り付けられている場合には、第３端部検出センサ１１９が第１状態から第２状態に遷移する時間Ｔ３６において、第２フック１１５が荷物２００Ｂの遠い側の端部位置に到達したものと判断することができる。
【００９２】
また、制御部４００は、スライドアーム１１０を棚３０２側にスライド移動させる際に、第１端部検出センサ１１６の検出信号を基づいて、荷物２００Ａ、２００Ｂの端部位置を特定して、これを所定の記憶領域を記憶させておくことができる。この場合、制御部４００は、スライドアーム１１０の移動量に応じて、記憶されている荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置に、第１フック１１４及び第２フック１１５がそれぞれ到達したか否かを判断することができる。例えば、スライドアーム駆動部４０２がサーボ機構を備えるステッピングモータで構成されている場合には、制御部４００は、駆動パルス数に基づいて、第１フック１１４及び第２フック１１５がそれぞれ荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置に到達したか否かを判断できる。
【００９３】
制御部４００は、時間Ｔ３６において、スライドアーム１１０の移動速度の上昇を開始させる。このとき、スライドアーム駆動部４０２により駆動されるスライドアーム１１０は、移動速度を上昇していき、時間Ｔ３７において、最高速度に到達する。
【００９４】
制御部４００は、スライドアーム１１０の移動速度が最高速度に到達すると、この移動速度を維持させる。図１３に示すように、時間Ｔ３７においてスライドアーム１１０の速度が所定値に到達したと判断される場合に、制御部４００は、スライドアーム１１０の移動速度の減速を開始する時間Ｔ３８までスライドアーム１１０の速度を維持させる。
制御部４００は、荷物２００Ａ、２００Ｂが昇降台３１６の移載位置に停止するようにスライドアーム１１０の移動速度を減速していき、時間Ｔ３９においてスライドアーム１１０を停止させる。
【００９５】
以上のようにした第２実施形態においても、第１実施形態と同様にして、第１フック１１４及び第２フック１１５が荷物２００Ａ及び２００Ｂに当接する際に、スライドアーム１１０の移動速度を減速するように構成できる。
また、第１フック１１４及び第２フック１１５を動作姿勢と退避姿勢との間で移動させるフック駆動部４０３は、それぞれ独立した構成とすることも可能である。この場合には、それぞれの移載対象である荷物２００Ａ、２００Ｂの遠い側の端部位置を検出した時点で、退避姿勢から動作姿勢への移動を開始するように構成できる。
【００９６】
（４）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００９７】
スライドアーム１１０の移動方向に対して直列に載置された３個以上の荷物２００を同時に扱う場合にも、同様の構成を適用することができる。ただし、スライドアーム１１０には、移載対象となる荷物２００の個数に応じて、フック及び端部検出センサを設ける必要がある。
フックとそれに対応する端部検出部はスライドアームにおいてスライド方向に離れて設けられていてもよい。
【００９８】
（５）各実施形態の共通事項
上記いずれの実施形態においても、制御部（例えば、制御部４００）は、以下の３つの制御動作を共通に実行する。
・係止部材（例えば、第１フック１１４、第３フック１１８）を退避姿勢に位置させ（例えば、ステップＳ６０１、ステップＳ１１０１）、係止部材が荷物（例えば、荷物２００、荷物２００Ａ）の遠い側の端部位置を超える所定位置に位置するまでスライドアーム（例えば、スライドアーム１１０）をスライド移動することを開始させる（例えば、ステップＳ６０２、ステップＳ１１０２）。
・端部検出部（例えば、第１端部検出センサ１１６、第３端部検出センサ１１９）が荷物の遠い側の端部位置を検出すれば（例えば、ステップＳ６０３、ステップＳ１１０４でＹｅｓ）、係止部材を退避姿勢から動作姿勢に移動することを開始させる（例えば、ステップＳ６０４、ステップＳ１１０５）。
・係止部材が所定位置に到達した後（例えば、ステップＳ６０５、ステップＳ１１０６でＹＥＳ）、スライドアームを逆方向にスライド移動させる（例えば、ステップＳ６０７、ステップＳ１１０８）。
この移載装置では、スライドアームの移動を所定位置にまで移動させることにしており、つまり、ストロークを一定にしている。したがって、スライドアームの制御が簡単になる。また、係止部材を退避姿勢から動作姿勢に移動することは、端部検出部が荷物の遠い側の端部位置を検出すれば開始させられるので、係止部材を動作姿勢にする動作がスライドアームのスライド動作中に行われる（例えば、ステップＳ６０４〜ステップＳ６０５のＹｅｓまでの間、ステップＳ１１０５〜ステップＳ１１０６のＹｅｓまでの間）。この結果、移載処理時間が短縮される。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
自動倉庫などにおけるスタッカクレーンや無人搬送システムのステーションなどにおいて、荷物を移載するための移載装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１００      移載装置
１１０      スライドアーム
１１１      ベースアーム
１１２      ミドルアーム
１１３      トップアーム
１１４      第１フック
１１５      第２フック
１１６Ａ    第１端部検出センサ
１１６Ｂ    第１端部検出センサ
１１７Ａ    第２端部検出センサ
１１７Ｂ    第２端部検出センサ
１１８      第３フック
１１９Ａ    第３端部検出センサ
１１９Ｂ    第３端部検出センサ
１２０Ａ    第４端部検出センサ
１２０Ｂ    第４端部検出センサ
１３１      第１コンベア
１３２      第２コンベア
２００      荷物
３００      自動倉庫      
３０１      スタッカクレーン
３０２      棚
３０３      ステーション
３１１      下部台車
３１２      上部台車
３１６      昇降台
４００      制御部
４０１      走行及び昇降駆動部
４０２      スライドアーム駆動部
４０３      フック駆動部
４０４      コンベア駆動部
【図１】
2014038370.tif 000003
【図２】
2014038370.tif 000004
【図３】
2014038370.tif 000005
【図４】
2014038370.tif 000006
【図５】
2014038370.tif 000007
【図６】
2014038370.tif 000008
【図７】
2014038370.tif 000009
【図８】
2014038370.tif 000010
【図９】
2014038370.tif 000011
【図１０】
2014038370.tif 000012
【図１１】
2014038370.tif 000013
【図１２】
2014038370.tif 000014
【図１３】
2014038370.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成26年3月31日(2014.3.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置された荷物に対してスライド移動可能なスライドアームと、
前記スライドアームに取り付けられ、前記スライドアームのスライド移動方向に交わる方向であって前記荷物側に突出する動作姿勢と、前記荷物との当接を避ける退避姿勢との間で移動可能な係止部材と、
前記スライドアームに取り付けられ、前記スライドアームの前記スライド移動方向において前記荷物の端部位置を検出する端部検出部と、
前記係止部材を前記退避姿勢に位置させ、前記係止部材が前記荷物の遠い側の端部位置を超える所定位置に位置するまで前記スライドアームをスライド移動することを開始させ、前記スライドアームのスライド移動中であって、前記端部検出部が前記荷物の遠い側の端部位置を検出した時、前記係止部材が前記荷物の遠い側の端部位置を通過したと判断して、前記係止部材を前記退避姿勢から前記動作姿勢に移動することを開始させ、前記係止部材が前記所定位置に到達した後、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる制御部と、
を備える移載装置。
【請求項２】
前記端部検出部は前記係止部材に近接して前記スライドアームに取り付けられている、請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記スライドアームは、前記荷物の両側をスライド移動可能な位置に所定距離だけ離間して互いに平行な一対のアーム部を有しており、
前記係止部材は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた一対の係止部を有している、請求項１に記載の移載装置。
【請求項４】
前記スライドアームは、前記荷物の両側をスライド移動可能な位置に所定距離だけ離間して互いに平行な一対のアーム部を有しており、
前記係止部材は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた一対の係止部を有している、請求項２に記載の移載装置
【請求項５】
前記端部検出部は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた投光部と受光部とを有する、請求項３に記載の移載装置。
【請求項６】
前記端部検出部は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた投光部と受光部とを有する、請求項４に記載の移載装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記係止部材が前記所定位置に位置するまで前記スライドアームを移動する際に、前記端部検出部により検出された前記荷物の遠い側の端部位置を記憶し、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる際に、少なくとも前記荷物の遠い側の端部位置に前記係止部材が到達するまでの間前記スライドアームを低速でスライド移動させる、請求項１に記載の移載装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記係止部材が前記所定位置に位置するまで前記スライドアームを移動する際に、前記端部検出部により検出された前記荷物の遠い側の端部位置を記憶し、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる際に、少なくとも前記荷物の遠い側の端部位置に前記係止部材が到達するまでの間前記スライドアームを低速でスライド移動させる、請求項２に記載の移載装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記係止部材が前記所定位置に位置するまで前記スライドアームを移動する際に、前記端部検出部により検出された前記荷物の遠い側の端部位置を記憶し、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる際に、少なくとも前記荷物の遠い側の端部位置に前記係止部材が到達するまでの間前記スライドアームを低速でスライド移動させる、請求項３に記載の移載装置。
【請求項１０】
移動方向に直列に載置された第１荷物及び第２荷物に対してスライド移動可能なスライドアームと、
前記スライドアームに取り付けられ、前記スライドアームのスライド移動方向に交わる方向であって前記第１荷物及び前記第２荷物側に突出する動作姿勢と、前記第１荷物及び前記第２荷物との当接を避ける退避姿勢との間で互いに同期して移動可能であり、前記第１荷物及び前記第２荷物にそれぞれ対応する第１係止部材及び第２係止部材と、
前記スライドアームに取り付けられ、前記スライドアームの前記スライド移動方向において前記第１荷物及び前記第２荷物の端部位置に近い位置で前記第１荷物及び前記第２荷物の端部位置をそれぞれ検出する第１端部検出部及び第２端部検出部と、
前記第１係止部材及び前記第２係止部材を前記退避姿勢に位置させ、前記第１係止部材及び前記第２係止部材が前記第１荷物及び前記第２荷物の各々の遠い側の端部位置を超える第１位置及び第２位置にそれぞれ位置するまで前記スライドアームをスライド移動することを開始させ、前記スライドアームのスライド移動中であって、前記第１端部検出部及び前記第２端部検出部が前記第１荷物及び前記第２荷物の各々の遠い側の端部位置を検出した時、前記第１係止部材及び前記第２係止部材が前記第１荷物及び前記第２荷物の遠い側の端部位置を通過したと判断して、前記第１係止部材及び前記第２係止部材を前記退避姿勢から前記動作姿勢に移動することを開始させ、前記第１係止部材及び前記第２係止部材が前記第１位置及び前記第２位置にそれぞれ到達した後、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる制御部と、
を備える移載装置。
【請求項１１】
前記第１端部検出部は前記第１係止部材に近接して前記スライドアームに取り付けられており、前記第２端部検出部は前記第２係止部材に近接して前記スライドアームに取り付けられている、請求項１０に記載の移載装置。
【請求項１２】
前記スライドアームは、前記第１荷物及び前記第２荷物の両側をスライド移動可能な位置に所定距離だけ離間して互いに平行な一対のアーム部を有しており、
前記第１係止部材は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた一対の第１係止部を有しており、
前記第２係止部材は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた一対の第２係止部を有している、請求項１０に記載の移載装置。
【請求項１３】
前記スライドアームは、前記第１荷物及び前記第２荷物の両側をスライド移動可能な位置に所定距離だけ離間して互いに平行な一対のアーム部を有しており、
前記第１係止部材は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた一対の第１係止部を有しており、
前記第２係止部材は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた一対の第２係止部を有している、請求項１１に記載の移載装置。
【請求項１４】
前記第１端部検出部及び前記第２端部検出部の各々は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた投光部と受光部とを有している、請求項１２に記載の移載装置。
【請求項１５】
前記第１端部検出部及び前記第２端部検出部の各々は、前記一対のアーム部にそれぞれ設けられた投光部と受光部とを有している、請求項１３に記載の移載装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記第１係止部材が前記第１位置に位置して前記第２係止部材が前記第２位置に位置するまで前記スライドアームを移動する際に、前記第１端部検出部により検出された前記第１荷物の遠い側の端部位置及び前記第２端部検出部により検出された前記第２荷物の遠い側の端部位置を記憶し、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる際に、少なくとも前記第１の係止部材が前記第１荷物の遠い側の端部位置に到達しさらに前記第２の係止部材が前記第２荷物の遠い側の端部位置に到達するまでの間は前記スライドアームを低速でスライド移動させる、請求項１０に記載の移載装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記第１係止部材が前記第１位置に位置して前記第２係止部材が前記第２位置に位置するまで前記スライドアームを移動する際に、前記第１端部検出部により検出された前記第１荷物の遠い側の端部位置及び前記第２端部検出部により検出された前記第２荷物の遠い側の端部位置を記憶し、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる際に、少なくとも前記第１の係止部材が前記第１荷物の遠い側の端部位置に到達しさらに前記第２の係止部材が前記第２荷物の遠い側の端部位置に到達するまでの間は前記スライドアームを低速でスライド移動させる、請求項１１に記載の移載装置。
【請求項１８】
前記制御部は、前記第１係止部材が前記第１位置に位置して前記第２係止部材が前記第２位置に位置するまで前記スライドアームを移動する際に、前記第１端部検出部により検出された前記第１荷物の遠い側の端部位置及び前記第２端部検出部により検出された前記第２荷物の遠い側の端部位置を記憶し、前記スライドアームを逆方向にスライド移動させる際に、少なくとも前記第１の係止部材が前記第１荷物の遠い側の端部位置に到達しさらに前記第２の係止部材が前記第２荷物の遠い側の端部位置に到達するまでの間は前記スライドアームを低速でスライド移動させる、請求項１２に記載の移載装置。
【国際調査報告】
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