(57)【要約】  高い混雑度の状況下でも、スムーズに移動を行うことができることを課題とする。  自律移動装置（１）自身の移動に関する情報である移動計画を生成する移動処理部（１０１）と、移動処理部（１０１）が生成した移動計画に沿って、自律移動装置（１）自身を移動させる移動制御部（２１）と、自律移動装置（１）自身の移動方向における混雑度を算出する混雑度推定部（１０２）と、自律移動装置（１）自身の直前における混雑度が所定の値以上である場合、移動障害物の視野を推定する視野推定部（１０３）と、推定された視野に入るよう注意喚起装置（１５）による注意喚起を行う注意喚起制御部（１０４）と、を有することを特徴とする。
2013171905.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動装置自身の移動方向における混雑度を算出する混雑度推定部と、
前記自律移動装置自身の直前における前記混雑度が所定の値以上である場合、移動障害物の視野を推定する視野推定部と、
前記推定された視野に入るよう注意喚起装置による注意喚起を行う注意喚起制御部と、
前記自律移動装置を移動させる移動制御部と、
を有することを特徴とする自律移動装置。
【請求項２】
先端に前記注意喚起装置が備えられる、伸縮自在な伸縮部を、さらに有しており、
前記注意喚起制御部は、前記伸縮部を伸展させることによって、前記視野推定部が前記推定された視野に入るようにする
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の自律移動装置。
【請求項３】
前記注意喚起制御部は、前記自律移動装置の移動方向および速度の少なくとも一方を前記注意喚起装置に提示させる
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の自律移動装置。
【請求項４】
前記自律移動装置の直前における前記混雑度が所定の値未満であり、前記自律移動装置の進行方向上に前記混雑度が所定の値以上である混雑領域が存在する場合、
前記移動処理部は、
前記混雑領域の直前まで自律移動装置を移動させるための前記移動計画を生成する
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の自律移動装置。
【請求項５】
自律移動装置の移動に関する情報である移動計画を生成する移動処理部と、
前記移動処理部が生成した移動計画に沿って、前記自律移動装置を移動させる移動制御部と、
前記自律移動装置の移動方向の混雑度を算出する混雑度推定部と、
前記自律移動装置の直前における前記混雑度推定部が算出した混雑度が所定の値以上である場合、移動障害物の視野を推定する視野推定部と、
前記推定された視野に入るよう注意喚起装置による注意喚起を行う注意喚起制御部と、
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項６】
自律移動を行う自律移動装置が、
前記自律移動装置自身の移動方向の混雑度を算出し、
前記自律移動装置自身の直前における前記混雑度推定部が算出した混雑度が所定の値以上である場合、通行人の視野を推定し、
前記推定された視野に入るよう注意喚起装置による注意喚起を行いつつ、前記自律移動装置自身を移動させる
ことを特徴とする自律移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、混雑環境下において自律移動を行う自律移動装置、制御装置および自律移動方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
混雑環境下において自律移動能力を備える移動体に関する従来技術としては特許文献１に記載の技術がある。
特許文献１に記載の技術において、コミュニケーションロボットは人の混雑度を判断し、混雑度に応じて人間を集めたり、緩和したりするコミュニケーションをとることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許４７９３９０４号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】三浦利章、”外界情報の獲得・処理様式”、数理科学，vol.30,no.12,1992,p.53-p.58
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自律移動装置が人混みを移動する際には移動障害物（ここでは、通行人）の回避を行う必要がある。自律移動装置が移動障害物を回避する動作では移動障害物をよける際、自律移動装置は該移動障害物の移動方向と速度を推測する。そして、自律移動装置は、移動障害物を避けるように自律移動装置自身の経路・速度を計画し、この計画に沿って移動を行う。自律移動装置が移動するに際しては、移動障害物の動きの変化を最小限に抑え、かつ自律移動装置が目標地点へ速やかに移動することが好ましい。【０００６】
特許文献１記載の技術は、混雑の緩和による障害物回避を容易にすることができる。しかしながら、混雑環境下においては、非特許文献１に示されているように人間の視野は狭まっている。従って、特許文献１の技術のように、単に身振り手振りをするだけでは、自律移動装置が通行人とコミュニケーションを成立させることが難しい。また、音声は回避対象となる人物以外にも聞こえるため、回避とは直接関係のない人物の注意をひいてしまう。従って、音声を発することによって通行人に回避を促すことは、人間の動きの変化を最小限に抑えると言う目的から望ましくない。【０００７】
このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、高い混雑度の状況下でも、スムーズに移動を行うことができることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記した課題を解決するため、本発明は、自律移動装置自身の直前における混雑度が所定の値以上である場合、移動障害物の視野を推定し、この推定された視野に入るよう注意喚起装置による注意喚起を行うことを特徴とする。
その他の解決手段については実施形態において適宜記載する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、高い混雑度の状況下でも、スムーズに移動を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る自律移動装置の構成例を示す図であり、
【図２】本実施形態に係る自律移動装置における機能ブロックを示す図である。
【図３】本実施形態に係る処理部のハードウェア構成を示す図である。
【図４】本実施形態に係る自律移動装置の移動処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】移動計画の生成・移動開始処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態に係る注意喚起装置の例を示す図である（その１）。
【図７】本実施形態に係る注意喚起装置の例を示す図である（その２）。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態において「移動障害物」とは主に「通行人」を想定している。
【００１２】
［自律移動装置］
図１は、本実施形態に係る自律移動装置の構成例を示す図であり、図１（ａ）は自律移動装置の側面図を示しており、図１（ｂ）は自律移動装置の正面図を示している。
図１（ａ）、図１（ｂ）に示すように、自律移動装置１は、左右１対から成る同軸上の車輪２３（２３Ｒ，２３Ｌ）と、移動制御部２１と、車輪２３（２３Ｒ，２３Ｌ）のそれぞれに接続しているモータ２２（２２Ｒ，２２Ｌ）を有している。また、自律移動装置１は、進行方向に対して後方へ自由に方向を変えられるキャスタ２４を備えている。モータ２２Ｒ，２２Ｌは移動制御部２１に接続され、所定の車輪回転角速度を発生させるように制御される。また、移動制御部２１は、モータ２２（２２Ｒ，２２Ｌ）を介して車輪２３（２３Ｒ，２３Ｌ）の回転角度と回転角速度を取得する。
【００１３】
さらに、自律移動装置１は、演算を行うための処理部１１と、周囲の状況を測定するための環境センサ１２と、本体の上部におけるアーム１３、アーム制御装置１４および注意喚起装置１５と、人間の視野を推定するためのカメラ１６とを備えている。アーム１３は、例えば、根元にｚ軸方向の角度、アーム上部と注意喚起装置１５との角度、アーム１３上部とアーム１３下部との角度の３自由度と、アーム１３上部とアーム１３下部との間の回転自由度、アーム１３上部と注意喚起装置１５との間に回転自由度の２自由度を有し、合計５の自由度を有する。アーム制御装置１４は、その先端に設置されている注意喚起装置１５の位置と姿勢を処理部１１から入力されると、アーム１３を制御する。注意喚起装置１５は、移動障害物（通行人）に対し注意を促すための処理を行う。
なお、環境センサ１２は自律移動装置１外部の状況を観測するためのセンサであり、例えば、レーザスキャナを用いることで、平面または立体で周囲の物体までの距離を測定することができる。
【００１４】
［機能ブロック図］
図２は本実施形態に係る自律移動装置における機能ブロックを示す図である。なお、図２において、図１と同様の構成要素については同一の符号を付して説明を省略する。
処理部１１は、移動処理部１０１、混雑度推定部１０２、視野推定部１０３、注意喚起制御部１０４、障害物検出部１０５を備えている。また、処理部１１は環境センサ１２、アーム制御装置１４、注意喚起装置１５、カメラ１６、移動制御部２１に接続している。
【００１５】
移動処理部１０１は、障害物検出部１０５や、混雑度推定部１０２から取得した情報を基に、経路計画および速度計画を含む移動計画を生成し、移動制御部２１に自律移動装置１の移動を行わせる。また、移動処理部１０１は、現在位置が混雑している場合、アーム制御装置１４にアーム１３を伸展させ、注意喚起装置１５に注意喚起を行わせる制御を行わせる。また、移動処理部１０１は視野推定部１０３に視野を推定させる方向を通知する。
【００１６】
混雑度推定部１０２は、環境センサ１２から取得した情報や、障害物検出部１０５から取得した情報に基づいて、混雑度を推定し、推定結果を移動処理部１０１や、視野推定部１０３に送る。
視野推定部１０３は、カメラ１６から取得される画像や、混雑度推定部１０２から取得した混雑度を基に、移動処理部１０１から通知された方向の移動障害物（通行人）の視野を推定し、推定結果を移動処理部１０１に送る。
障害物検出部１０５は、環境センサ１２の情報に基づいて、障害物を検出し、検出した結果を移動処理部１０１や、混雑度推定部１０２へ送る。
【００１７】
［ハードウェア構成］
図３は、本実施形態に係る処理部のハードウェア構成を示す図である。
処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１と、メモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）３０２と、外部と通信を行うための通信インタフェース３０３がバス３０４で接続されている。
図２の処理部１１、および各部１０１〜１０５はＲＯＭ３０２に格納されているプログラムがＣＰＵ３０１によって実行されることにより具現化する。
【００１８】
［フローチャート］
（移動処理）
図４は、本実施形態に係る自律移動装置の移動処理の手順を示すフローチャートである。
まず、移動処理部１０１は予め設定されているか、プログラムにより決定されているか、または人間によって入力される最終移動先位置をメモリから取得する（Ｓ１０１）。
次に、移動処理部１０１は障害物検出部１０５から障害物の位置、速度などが含まれている障害物情報を取得する（Ｓ１０２）。ここで取得される障害物は、静止・移動の両者が含まれている。
【００１９】
ここで、障害物検出部１０５による障害物の検出処理を説明する。障害物の算出手法は、例えば、特開２００８−６５７５５号公報に記載されている手法がある。
この手法は、以下のような手順で行われる。
（ａ１）障害物検出部１０５は、ある時刻ｔに環境センサ１２であるレーザスキャナから得られた距離値の角度に対する急激な変化点を検出する。
（ａ２）障害物検出部１０５は、検出した変化点を基に、連続する点のまとまりごとにデータ列を分割してセグメントとする。これによって、障害物検出部１０５は時間ｔにおける各セグメントの重心などの代表位置、形状などの特徴量を得る。
(ａ３）障害物検出部１０５は、時刻ｔ＋Δｔで同様の処理を行い、各セグメントの特徴量を得る。
（ａ４）障害物検出部１０５は、時刻ｔで得られたセグメントの特徴量と、時刻ｔ＋Δｔで得られたセグメントの特徴量を比較し、特徴量の近いセグメント同士は同一の障害物であると認識する。
（ａ５）障害物検出部１０５は、同一の障害物である認識したセグメントの時刻ｔ〜時刻ｔ＋Δｔにおける代表位置の変化量から、障害物の速度を算出する。
（ａ６）障害物検出部１０５は、同一の障害物と認識したデータ列より得られる形状に内接する円の中心座標を算出する。
（ａ７）障害物検出部１０５は、移動速度がほぼ０である障害物は静止障害物とみなす。ここで、いったん、すべての障害物に関する情報がメモリに記憶される。そして、障害物検出部１０５は、静止障害物と認識された障害物のレーザスキャナによる各データ点を幅０の障害物とみなす。つまり、障害物検出部１０５は静止障害物を削除する。
以上の処理を行うことにより障害物検出部１０５は単数または複数の移動障害物の位置と速度と形状を検出する。
なお、障害物検出部１０５は、（ａ１）〜（ａ７）の処理をセグメントごとに実行するため、障害物検出部１０５は複数の障害物を検出することができる。
【００２０】
説明を図３に戻す。
そして、移動処理部１０１は経路計画と速度計画からなる、移動先位置までの移動計画を生成する（Ｓ１０３）。ステップＳ１０３の処理は、図５を参照して後記する。ここで自律移動装置１は一度に最終的な到達目的地である最終移動先位置に向うのではなく、複数の移動先位置まで到達することを繰り返すことにより最終移動先位置に向う。
【００２１】
移動処理部１０１は、ステップＳ１０３で生成した移動計画と、ステップＳ１０２で取得した障害物情報を基に、自律移動装置１が移動障害物の直前を横断する必要があるか否かを判定する（Ｓ１０４）。
ステップＳ１０４の結果、自律移動装置１が移動障害物の直前を横断する必要がない場合（Ｓ１０４→Ｎｏ）、処理部１１はステップＳ１０７へ処理を進める。
ステップＳ１０４の結果、自律移動装置１が移動障害物の直前を横断する必要がある場合（Ｓ１０４→Ｙｅｓ）、移動処理部１０１は直前を横切られる移動障害物がいる方向を視野推定部１０３に通知する。視野推定部１０３はカメラ１６より取得した画像を基に、通知された方向にいる移動障害物（通行人）の視野を推定する（Ｓ１０５）。
【００２２】
ここで、視野推定部１０３による視野の推定処理を説明する。
移動障害物（通行人）の視線方向を推定するためには様々な方法があるが例えば、「青山晃治、山村  毅、大西  昇、杉江  昇、”一台のカメラ１６による顔と視線方向の推定”、電子情報通信学会技術研究報告、ＰＲＵ、パターン認識・理解、95(583)、p.131-p.136）などに記載の手法が用いられる。この文献に記載の手法は以下の手順で行われる。
（ｂ１）視野推定部１０３は、予め記憶部に格納されているテンプレートマッチングを用いて、カメラ１６から取得した画像から顔の幅、黒目、眼頭を抽出し、これらの位置から大まかな顔方向を算出する。
（ｂ２）視野推定部１０３は、目、口を３次元モデルにマッピングしたものを推定値の近傍で回転させ得られた画像と元の画像を比較することで、顔の方向補正を行い、正確な顔方向を算出する。
（ｂ３）視野推定部１０３は、眼球モデルを用いて眼球の回転角度を算出する。
（ｂ４）視野推定部１０３は、（ｂ３）で算出された眼球の回転角度と、（ｂ２）の処理で算出された顔方向（単位：角度）とを加算する。これにより、視野推定部１０３は、移動障害物（通行人）の視線方向を算出することができる。
（ｂ５）視野推定部１０３は、算出された視線方向を軸として、混雑度推定部１０２から取得した視線方向先の混雑度により移動障害物（通行人）の視野の広さを決定して移動障害物の視野領域を算出する。この視野領域の広さは非特許文献１に記載されるように視線先方向の混雑度が高いほど狭くなり、混雑度が低いほど広くなる。
【００２３】
説明を図３に戻す。
そして、視野の推定結果を視野推定部１０３から受けると、移動処理部１０１は直前を横切られる移動障害物（通行人）の視野内に注意喚起装置１５が入るようにアーム制御装置１４に指示を出しアーム１３を伸展させる。そして、注意喚起装置１５が注意喚起を行わせる（Ｓ１０６）。このとき、注意喚起装置１５が、ステップＳ１０６で推定した視野内に入るよう、移動処理部１０１はアーム１３を伸展させることが望ましい。このようにすることで、移動障害物（通行人）の背丈などを考慮することができ、注意喚起の確実性を向上させることができる。ステップＳ１０６の注意喚起については、図６および図７を参照して後記する。
【００２４】
そして、移動処理部１０１は移動制御部２１に対して、ステップＳ１０３で生成した移動計画に含まれる経路計画と速度計画に沿うように自律移動装置１を制御するよう指示する。指示された移動制御部２１は、自律移動装置１の移動させる（Ｓ１０７）。
【００２５】
続いて、移動処理部１０１は自律移動装置１が最終移動先位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１０８）。ステップＳ１０８において、移動処理部１０１は移動制御部２１から取得した自律移動装置１の現在位置と最終移動先位置との距離が予め設定された値より小さいか否かを判定する。
ステップＳ１０８の結果、最終移動先位置に到達していない場合（Ｓ１０８→Ｎｏ）、処理部１１は、ステップＳ１０２に処理を戻す。
【００２６】
ステップＳ１０８の結果、最終移動先位置に到達している場合（Ｓ１０８→Ｙｅｓ）、処理部１１は移動処理を終了する。
【００２７】
なお、自律移動装置１が移動障害物（通行人）の直前を通過する場合、移動制御部２１は減速して通過することが望ましい。
【００２８】
ここで、移動制御部２１による自律移動装置１の移動方法を説明する。
移動制御部２１はモータ２２Ｒ，２２Ｌより取得した車輪２３回転角度φＲ，φＬと、回転角速度ｄφＲ、ｄφＬに基づいて現在位置Ｐ（ｔ０）を算出する。このとき、移動制御部２１は式（１）を用いて現在時刻ｔ０における位置を算出する。
【００２９】
【数１】
2013171905.tif 000003
【００３０】
式（１）において、ｔは時刻を示し、ｔ＝０は初期状態である。また、車輪角度φＲ，φＬ、回転角速度ｄφＲ，ｄφＬはｔの関数で表される。またｆは車輪２３Ｒと車輪２３Ｌの間隔、ｈは車輪半径である。ωは自律移動装置１の旋回角度、ｄωは旋回角速度、ｖは移動速度を表している。移動制御部２１は現在位置、経路計画、速度計画に従い、フィードバック制御を行うことで、自律移動装置１を移動計画通りに移動させることができる。
【００３１】
（移動計画の生成）
図５は、図４のステップＳ１０３における移動計画の生成・移動開始処理の手順を示すフローチャートである。
図５の処理において、移動処理部１０１は混雑度の低い場所では移動障害物を経路計画で回避し（つまり、移動ルートを変更し）、混雑度の高い場所では速度計画を変更する（つまり、速度を変更する）ことで移動先位置へいたる移動計画を生成する。
まず、移動処理部１０１は移動制御部２１から現在位置を取得する（Ｓ２０１）。
次に、混雑度推定部１０２は、混雑度を推定する（Ｓ２０２）。
【００３２】
ここで、混雑度推定部１０２による混雑度の推定処理を説明する。
混雑度の推定処理は、例えば以下の手順で行われる。
（ｃ１）混雑度推定部１０２は環境センサ１２から環境センサ１２のセンシングが可能な有効範囲（センシング可能範囲と称する）と、障害物検出部１０５から検出した障害物の位置、形状、速度を取得する。
【００３３】
（ｃ２）混雑度推定部１０２は、センシング可能範囲に対する障害物の専有面積と、移動処理部１０１から指示される領域の面積の割合で混雑度を推定する。ここで、移動処理部１０１から指示される領域とは、経路を中心として予め設定されている幅をとった領域である。この幅は自律移動装置１の幅としてもよい。このとき、移動処理部１０１から指示される領域をＡとし、障害物の占有面積をＢとすると、障害物の専有面積と、移動処理部１０１から指示される領域の面積の割合は、（Ａ∧Ｂ）／Ａである。
なお、ここでの障害物は移動障害物、静止障害物の双方を含む。
（ｃ３）混雑度推定部１０２は、移動処理部１０１より移動計画を取得し、経路を中心として自律移動装置１自身の幅をとる。
【００３４】
（ｃ４）混雑度推定部１０２は、経路長方向に区分けされた、それぞれの領域に対して、検出された障害物が専有する面積の割合で混雑度を推定する。
経路長方向に区分けされた、それぞれの領域に対して、検出された障害物が専有する面積の割合とは、以下の通りである。前記した移動処理部１０１から指示される領域をＡとすると、経路長方向に区分けされた、それぞれの領域はこのＡを構成する領域であり、Ａｉ（ｉ＝１，２，・・・，ｎ）と表される。このとき、ΣＡｉ＝Ａとなる。これより、経路長方向に区分けされた、それぞれの領域に対して、検出された障害物が専有する面積の割合は、（Ａｉ∧Ｂ）／Ａｉとなる。これは、それぞれの領域Ａｉにおける混雑度の指標である。
【００３５】
説明を図５に戻す。
移動処理部１０１は、自律移動装置１の直近の前面領域における混雑度を現在位置の混雑度として混雑度推定部１０２から取得する。そして、移動処理部１０１は、現在位置の混雑度と、設定値とを比較することによって、現在位置の混雑度が設定値より高いか否かを判定する（Ｓ２０３）。
ステップＳ２０３の結果、現在位置の混雑度が設定値より低い場合（Ｓ２０３→Ｎｏ）、移動処理部１０１は、現在位置と移動先位置を直線で結んだ仮の経路を生成する。そして、移動処理部１０１は、この仮の経路上の混雑度を混雑度推定部１０２から取得する。これは、移動処理部１０１が、仮の経路を所定の領域に分割し、混雑度推定部１０２に区分け情報を送信し、その結果として得られた各領域の混雑度を受信することによる。これらの領域の内、設定値と比較して混雑度の高い領域が存在するか否かを判定する。つまり、移動処理部１０１は移動先位置までの混雑度が低いか否かを判定する（Ｓ２０４，混雑度：低）。ここでは、移動処理部１０１は移動先位置までの領域のすべてで混雑度が低いか否かを判定する。
【００３６】
ステップＳ２０４の結果、混雑度の高い領域が存在しない場合、つまり移動先位置までの領域のすべてにおいて混雑度が低い場合（Ｓ２０４→Ｙｅｓ）、移動処理部１０１は、移動先位置までの経路計画と速度計画を含む移動計画を生成する（Ｓ２０５）。
ステップＳ２０４の結果、混雑度の高い領域（混雑領域）が存在する場合、つまり移動先位置までの領域のすべてにおいて混雑度が低いわけではない場合（Ｓ２０４→Ｎｏ）、移動処理部１０１は、仮の経路上において、混雑度が高い領域の手前に、移動先位置とは別の中間目標位置を設定する（Ｓ２０６）。この中間目標位置は混雑度の高い領域（混雑領域）の手前の領域とする。この中間目標位置が新たな移動先位置となる。
そして、移動処理部１０１は中間目標位置（新たな移動先位置）までの経路計画と速度計画を含む移動計画を生成する（Ｓ２０７）。
【００３７】
一方、ステップＳ２０３の結果、現在位置の混雑度が設定値より高い場合（Ｓ２０３→Ｙｅｓ）、移動処理部１０１は移動先位置までの経路計画と速度計画を含む移動計画を生成する（Ｓ２０８）。つまり、移動処理部１０１は現在位置で混雑しているため、図４のステップＳ１０６の注意喚起を行って、移動障害物（通行人）に自律移動装置１自身を避けさせて移動を行う。ちなみに、移動処理部１０１はステップＳ２０８の段階で、図４のステップＳ１０４で「Ｙｅｓ」の判定を行うためのフラグを立てる。ここで、フラグを立てるということは以下のような意味による。ステップＳ２０８の処理を行うということは、ステップＳ２０３で「Ｙｅｓ」と判定されたこと、つまり、自律移動装置１の目前が混雑していることを意味している。よって、ステップＳ２０８の処理を行ったということは、自律移動装置１が図４のステップＳ１０４で移動障害物（通行人）の直前を横切らなければならない状況にある（つまり、ステップＳ１０４で「Ｙｅｓ」）ということを意味している。従って、移動処理部１０１はステップＳ２０８の処理を行ったときに、図４のステップＳ１０４で移動障害物(通行人）の直前を行うと判定するためのフラグをたてる。
【００３８】
なお、ステップＳ２０５、Ｓ２０７で生成される移動計画の領域は混雑度が低いので、一般によく知られる障害物回避手法で十分に移動可能な領域である。例えば、移動処理部１０１は、特開２００８−６５７５５号公報に記載の技術を用いて回避経路計画を含む移動計画を生成する。
【００３９】
また、ステップＳ２０８の段階で、移動処理部１０１が移動計画を生成する際に、障害物を回避する経路を生成してもよい。しかしながら、この障害物を回避する経路の生成に失敗することがある。この場合に、移動処理部１０１は移動先位置と現在位置を直線で結んだ経路を生成し、障害物との接触時間ｔｃを以下の式（２）を満たす最も近い時刻のｔとして推定してもよい。
【００４０】
【数２】
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【００４１】
ここで、||・||はノルムであり、時刻「０」が現在の時間とする。また、Ｖ０は障害物検出部１０５によって取得される障害物の移動速度であり、Ｐ（ｔ）は自律移動装置１の時刻ｔにおける現在位置である。さらに、Ｐ０（ｔ）は障害物の中心位置、ｗは障害物の内接円の半径に、予め設定した所定の距離を加算したものである。なお、Ｖｒｅｆは現在の速度計画である。初回のＶｒｅｆが設定されていない場合は、Ｖｒｅｆの代わりに予め設定された最大速度Ａが用いられる。
【００４２】
移動処理部１０１は、式（１）で得られた接触時間ｔｃに応じて最大速度Ｖｍａｘを決定し、予め設定されている加速度Ｅを用いて、速度計画Ｖｒｅｆ（ｔ）を式（３）のように生成する。
【００４３】
【数３】
2013171905.tif 000005
【００４４】
ただし、Ｂ、Ｃ、Ｄ、はそれぞれ予め設定された正の重み係数、衝突までの猶予時間、安全距離でありＲは移動先位置である。
【００４５】
［注意喚起装置］
図６および図７は、本実施形態に係る注意喚起装置の例を示す図である。
注意喚起装制御部１０４は移動処理部１０１より速度計画を取得し、現在から未来の予め設定されている時間までの平均速度を算出し、注意喚起装置１５に注意喚起の指示を行わせる。
注意喚起装置１５は、例えば、図６に示すようにＬＥＤ（Light Emitting Diode）が配列されているＬＥＤアレイとしてもよい。注意喚起装置１５をＬＥＤアレイとする場合、注意喚起装置１５は自律移動装置１の進行方向に沿った方向に、自律移動装置１の速度に応じてＬＥＤを点灯させ、移動障害物（通行人）に対し自律移動装置１の移動計画を通知するようにするとよい。つまり、注意喚起制御部１０４は、ＬＥＤアレイ（注意喚起装置１５）における個々のＬＥＤの明暗の位相を一定周期でずらしながら変化させることによって、ＬＥＤの点滅群が所定の方向へ移動するようにする。すなわち、ＬＥＤアレイにおける点灯ＬＥＤ列が移動していく。そして、注意喚起制御部１０４は、ＬＥＤアレイにおけるＬＥＤの点滅群の移動速度を自律移動装置１の平均速度に比例させて変化させる。このとき、ＬＥＤの点滅群の移動方向を自律移動装置１の移動方向に一致させることが望ましい。
【００４６】
また、注意喚起装置１５は、図６に示すようなＬＥＤアレイではなく、図７に示すように被可動部が設置されている可動部を有する構成としてもよい。図７では、被可動部に設置されている旗が振られることによって、注意喚起装置１５は移動障害物（通行人）への注意喚起を行っているが、これに限らず、例えば注意喚起装置１５を、自律移動装置１の速度に応じた速さで左右にふるようにしてもよい。この場合、注意喚起装置１５は、自律移動装置１の移動方向に沿って、自律移動装置１の平均速度に比例した速さで可動部を動かすことで、移動障害物（通行人）に対して注意を喚起する。
なお、図７のように注意喚起装置１５が可動部を有する構成である場合、旗などが設置されている被可動部は伸縮自在であり、注意喚起装置１５は移動障害物（通行人）の視野に入るよう被可動部を伸展させることが望ましい。
【００４７】
注意喚起装置１５は、移動障害物（通行人）に注意を促すことができるものであれば、図５や、図６に示す例に限らず、例えば、伸縮自在の棒状の構成としてもよい。
また、注意喚起装置１５は、自律移動装置１の進行方向と、速度に関する情報を移動障害物に対して提示することとしたが、これらの情報の提示をしなくてもよい。
あるいは、注意喚起装置１５は、自律移動装置１の進行方向および速度の両方を提示してもよいし、いずれか一方を提示するようにしてもよい。
【００４８】
本実施形態に係る自律移動装置１は、移動障害物の列の向こう側に移動先位置が存在し、かつ障害物回避が不可能な混雑環境下においても、注意喚起装置１５によって移動障害物に対して自律移動装置１の通過を通知する。そのため、本実施形態に係る自律移動装置１は、高い混雑度の状況下でも、スムーズに移動を行うことができる。
また、本実施形態に係る自律移動装置１は、移動障害物の前を通過する際、注意喚起装置１５に自律移動装置１の進行方向と、速度に関する情報を移動障害物に対して提示する。このようにすることで、本実施形態に係る自律移動装置１は、移動障害物に注意を促しながら、減速して進むことで移動障害物らの列に影響をあまり与えずに移動することができる。
【００４９】
また、直前を横切る移動障害物の視野を推定し、その視野に入るように注意喚起装置１５を伸展させることにより、移動障害物に対する注意喚起の確実性を向上させることができる。
また、常に注意喚起を行うのではなく、移動障害物の直前を横切るときのみ注意喚起を行うことで、無駄な注意喚起を行うことを抑制し、またバッテリの電力の消費を抑えることができる。つまり、効率的な注意喚起を行うことができる。
【００５０】
本実施形態において、環境センサ１２は自律移動装置１に備えられているが、例えば、外部カメラ１６など、自律移動装置１の外部に設置されていてもよい。
【００５１】
なお、本発明は前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。
例えば、本実施形態では自律移動装置１内で図４および図５における処理を行っているが、図４および図５の処理のすべてもしくは一部を外部のコンピュータなどで処理するようにしてもよい。
また、図２の処理部１１、および各部１０１〜１０５を実現するためのプログラムは図３のＲＯＭ３０２に格納されているとしたが、ＲＯＭ３０２に限らず、例えば、ハードディスクや、ＳＳＤ（Solid State Drive）などに格納されてもよいし、インターネットなどを介して外部からダウンロードされるようにしてもよい。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんどすべての構成が相互の接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１      自律移動装置
１１    処理部（自律移動制御装置）
１２    環境センサ
１３    アーム（伸縮部）
１４    アーム制御装置
１５    注意喚起装置（注意喚起部）
１６    カメラ
２１    移動制御部
２２，２２Ｒ，２２Ｌ  モータ
２３，２３Ｒ，２３Ｌ  車輪
２４    キャスタ
１０１  移動処理部
１０２  混雑度推定部
１０３  視野推定部
１０４  注意喚起制御部
１０５  障害物検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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