(57)【要約】【課題】電流制御系を高ゲイン化、広帯域化する。【解決手段】電流指令と推定電流との電流偏差に基づいて電圧指令を生成するＰＩ補償器１１と、電圧指令に基づいてモータＭへの出力電圧を制御する電圧変換部１２と、モータＭに供給されるモータ電流を検出する電流検出部１３と、検出されたモータ電流と電圧指令とを入力し、位相の遅れを補償したモータ電流を推定電流として出力する位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂと、を有し、位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂは、電圧指令を入力し推定電流を出力するモータ電圧方程式モデル２１と、電流制御系の遅れ要素をモデル化した遅れ系モデル２３と、モータ電流と遅れ系モデル２３の出力との差に乗算されるオブザーバゲインｋ１及びオブザーバゲインｋ２とを有し、オブザーバゲインｋ１の出力がモータ電圧方程式モデル２１に加算されると共に、オブザーバゲインｋ２の出力が遅れ系モデル２３に加算される。
2014049693.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電流指令と推定電流との電流偏差に基づいて電圧指令を生成する電流変換部と、
前記電圧指令に基づいてモータへの出力電圧を制御する電圧制御部と、
前記モータに供給されるモータ電流を検出する電流検出部と、
検出された前記モータ電流と前記電圧指令とを入力し、前記電流指令に対する前記モータ電流の位相の遅れを補償した前記モータ電流を前記推定電流として出力する位相補償部と、を有する
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記位相補償部は、
前記電圧指令を入力し前記推定電流を出力する前記モータの電圧方程式モデルと、
電流制御系の遅れ要素をモデル化した遅れ系モデルと、
前記モータ電流と前記遅れ系モデルの出力との差に乗算される第１のオブザーバゲイン及び第２のオブザーバゲインとを有し、
前記第１のオブザーバゲインの出力が前記モータの電圧方程式モデルに加算されると共に、前記第２のオブザーバゲインの出力が前記遅れ系モデルに加算される
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記位相補償部は、
前記モータ電流と前記遅れ系モデルの出力との差に乗算される第３のオブザーバゲインと、
前記第３のオブザーバゲインの出力を積分する積分器とをさらに有し、
前記積分器の出力が前記電圧指令に加算される
ことを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記電流検出部から前記位相補償部に入力される前記モータ電流の高周波成分を除去するローパスフィルタをさらに有する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記モータ制御装置は、前記モータである３相交流モータのｄ軸及びｑ軸の電流をそれぞれ独立に制御可能なように構成され、
前記電流変換部、前記位相補償部を前記ｄ軸及び前記ｑ軸の電流制御系にそれぞれ備える
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、電流アンプと、電流を推定する手段とを備え、電流推定手段による推定電流からフィードバック電流を差し引いて電流制御と同様の動作をする電流アンプモデルと、モータの電流を推定するモータモデルとによって、電流を推定して制御対象のフィードバックとする電流制御方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−７３４７７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御により直流電圧を交流電圧に変換するが、ＰＷＭ電圧変換はパルス幅を変化させ出力電圧を時間平均で制御する方式なので、電流制御系の遅れ要素となる。また、電流検出用フィルタなどの位相遅れが存在し、電流制御系の遅れ要素となる。このため、制御ループのゲインが上げられず、電流制御系の広帯域化が制限されるという問題があった。【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、電流制御系を高ゲイン化、広帯域化できるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、電流指令と推定電流との電流偏差に基づいて電圧指令を生成する電流変換部と、前記電圧指令に基づいてモータへの出力電圧を制御する電圧制御部と、前記モータに供給されるモータ電流を検出する電流検出部と、検出された前記モータ電流と前記電圧指令とを入力し、前記電流指令に対する前記モータ電流の位相の遅れを補償した前記モータ電流を前記推定電流として出力する位相補償部と、を有するモータ制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、電流制御系を高ゲイン化、広帯域化できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態のモータ制御装置全体のシステム構成を表すブロック図である。
【図２】電流制御部のシステム構成を表すブロック図である。
【図３】簡易構成の電流オブザーバの詳細ブロック図である。
【図４】位相補償外乱電流オブザーバの詳細ブロック図である。
【図５】簡易構成の電流オブザーバを備えた場合のモータ電流のステップ応答波形を表す図である。
【図６】簡易構成の電流オブザーバを備えた場合のモータ電圧のステップ応答波形を表す図である。
【図７】図５中のＡ部を拡大した図である。
【図８】図５の波形からリップル成分を低減して再観測したモータ電流のステップ応答波形を表す図である。
【図９】図７中のＢ部を拡大した図である。
【図１０】簡易構成の電流オブザーバでＬＰＦを適用した場合の図８に対応する図である。
【図１１】簡易構成の電流オブザーバでＬＰＦを適用した場合のモータ電圧のステップ応答波形を表す図である。
【図１２】簡易構成の電流オブザーバでＬＰＦを適用した場合の図９に対応する図である。
【図１３】簡易構成の電流オブザーバでＬＰＦとゲインアップを適用した場合の図８に対応する図である。
【図１４】簡易構成の電流オブザーバでＬＰＦとゲインアップを適用した場合のモータ電圧のステップ応答波形を表す図である。
【図１５】簡易構成の電流オブザーバでＬＰＦとゲインアップを適用した場合の図１２に対応する図である。
【図１６】位相補償外乱電流オブザーバを備えた場合の図８に対応する図である。
【図１７】簡易構成の電流オブザーバでモータのパラメータが変動しない場合の図５に対応する図である。
【図１８】簡易構成の電流オブザーバでモータのパラメータが変動しない場合の図８に対応する図である。
【図１９】簡易構成の電流オブザーバで誘起電圧補正量が１／２に変動した場合の図５に対応する図である。
【図２０】簡易構成の電流オブザーバで誘起電圧補正量が１／２に変動した場合の図８に対応する図である。
【図２１】簡易構成の電流オブザーバで巻線抵抗が２倍に変動した場合の図５に対応する図である。
【図２２】簡易構成の電流オブザーバで巻線抵抗が２倍に変動した場合の図８に対応する図である。
【図２３】図１８を拡大した図である。
【図２４】図２２を拡大した図である。
【図２５】位相補償外乱電流オブザーバで誘起電圧補正量が１／２に変動した場合のモータ電流のステップ応答波形を表す図である。
【図２６】位相補償外乱電流オブザーバで誘起電圧補正量が１／２に変動した場合の図８に対応する図である。
【図２７】位相補償外乱電流オブザーバで巻線抵抗が２倍に変動した場合のモータ電流のステップ応答波形を表す図である。
【図２８】位相補償外乱電流オブザーバで巻線抵抗が２倍に変動した場合の図８に対応する図である。
【図２９】位相補償電流オブザーバの詳細ブロック図である。
【図３０】外乱補償電流オブザーバの詳細ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
＜モータ制御装置の全体構成＞
まず、図１を用いて、本実施形態に係るモータ制御装置の概略的な構成について説明する。図１に示すように、モータ制御装置１００は、特に図示しない上位制御装置から入力される位置指令に基づいて、モータＭの回転位置（回転角度）を制御する。なお、以下における図示及び説明は、全て伝達関数形式での説明とする。図１において、本実施形態のモータ制御装置１００は、位置制御部１と、速度制御部２と、電流制御部３と、エンコーダ４と、速度換算部５とを有している。
【００１１】
位置制御部１は、減算器６を介して入力された、上記位置指令と後述のエンコーダ４が検出したモータＭの回転位置との差である位置偏差に基づき、この位置偏差を少なくするように制御して速度指令を出力する。
【００１２】
速度制御部２は、減算器７を介して入力された、上記位置制御部１からの速度指令と後述の速度換算部５が出力したモータ速度との差である速度偏差に基づき、この速度偏差を少なくするように制御してトルク指令を出力する。
【００１３】
電流制御部３は、上記速度制御部２からのトルク指令と、後述の速度換算部５が出力したモータ速度に基づき、ＰＷＭ制御による駆動電流をモータＭに出力する。なお、この電流制御部３の構成については、後に詳述する（後述の図２参照）。
【００１４】
モータＭは、電流制御部３からの駆動電流によりトルクを発生し、特に図示しない負荷機械を駆動する。
【００１５】
エンコーダ４は、例えばモータＭの回転子に機械的に連結されたロータリエンコーダで構成されている。このエンコーダ４は、モータＭの回転位置を検出する。
【００１６】
速度換算部５は、エンコーダ４が検出したモータＭの回転位置の変化をモータＭのモータ速度に換算する。具体的に、この速度換算部５には微分器（ｓ）を用いればよい。
【００１７】
以上の構成の本実施形態のモータ制御装置１００は、位置制御系のフィードバックループと、速度制御系のフィードバックループと、電流制御系のフィードバックループの３重ループ構成となっている。つまり、図示しない上位制御装置から位置指令が入力されてから、位置制御部１、速度制御部２、電流制御部３、モータＭ、エンコーダ４の順で、制御信号及び検出信号が伝達されてフィードバックを行う位置制御系のフィードバックループ（以下、位置制御系ループという）を備えている。また、速度制御部２、電流制御部３、モータＭ、エンコーダ４、速度換算部５の順で、制御信号及び検出信号が伝達されてフィードバックする速度制御系のフィードバックループ（以下、速度制御系ループという）も備えている。さらに本実施形態では、電流制御部３の内部にも電流制御系のフィードバックループ（以下、電流制御系ループという）が備えられている。以下、この電流制御部３の内部構成及び電流制御系ループについて詳細に説明する。
【００１８】
＜電流制御部の内部構成＞
電流制御部３の内部構成を、図２のブロック図で示す。この図２において、電流制御部３は、ＰＩ補償器１１と、電圧変換部１２と、電流検出部１３と、電流オブザーバ１４と、誘起電圧演算部１５とを有している。なお以下においては、説明と理解を容易にするため、モータＭはＤＣモータを使用した場合を想定して説明する。この場合、モータＭは電流に比例したトルクを発生するため、上記図１中の速度制御部２から出力されたトルク指令は相当する電流指令に換算されたものとして扱うものとし、本図２中には電流指令で記載している（以下、同様）。
【００１９】
ＰＩ補償器１１は、減算器１６を介して入力された、上記電流指令と、後述の電流オブザーバ１４が出力した推定電流との差である電流偏差に基づき、この電流偏差を少なくするように制御して電圧指令を出力する。具体的には、ＰＩ補償器１１は、上記電流偏差に対して比例演算（Ｐ演算）と積分演算（Ｉ演算）を並列して行ういわゆるＰＩ演算を行って電圧指令を出力する。このうち、比例演算におけるゲインが電流ループゲインに相当する（特に図示せず）。
【００２０】
電圧変換部１２は、上記ＰＩ補償器１１から出力された電圧指令に基づいて、ＰＷＭ制御により出力電圧を制御して駆動電流をモータＭに出力する。つまり当該電圧変換部１２は、上記ＰＩ補償器１１から出力された電圧指令と所定周波数で別途生成した三角波との比較によりパルス幅が変動する矩形形状の駆動電圧を出力し、このパルス幅のデューティ比でモータＭに給電する駆動電力の大きさを制御する、いわゆるＰＷＭ制御（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ制御）を行う。なお本実施形態では、上述したようにＤＣモータＭに対して駆動電流を出力するため、図中の電圧変換部１２は１対の電力線１７（単相の電力線）でＤＣモータＭに駆動電流を給電している。
【００２１】
電流検出部１３は、上記電力線１７に設けられた例えばＤＣＣＴ（Ｃｕｒｒｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ）や、シャント抵抗およびＡＤ変換器などで構成され、上記電圧変換部１２からモータＭへ給電される駆動電流の大きさを検出しその値をモータ電流の情報信号として出力する。
【００２２】
電流オブザーバ１４は、ＰＩ補償器１１が出力した電圧指令に基づき、上記電圧変換部１２における実作動上の誤差を外乱とみなして排除した数理モデル上のモータ電流を推定電流として出力する。また、この電流オブザーバ１４は、電流検出部１３が検出した実際のモータ電流を参照して、後述の電流制御系ループを安定化できるよう推定電流を算出する。なお、この電流オブザーバ１４の構成については後に詳述する。
【００２３】
誘起電圧演算部１５は、速度換算部５が出力したモータ速度に基づいて、モータＭに上記駆動電力が給電された際に発生した誘起電圧、つまりモータＭのコイルに潜在するインダクタンス成分により生じた逆起電圧を演算して出力する。上記ＰＩ補償器１１から出力された電圧指令に、この誘起電圧演算部１５から出力された誘起電圧を加算器１８で加算することで誘起電圧を補正し、誘起電圧を補正した電圧指令を電圧変換部１２及び電流オブザーバ１４へ入力する。
【００２４】
以上の構成の電流制御部３は、速度制御部２からのトルク指令に相当する電流指令が入力されてから、ＰＩ補償器１１、電圧変換部１２、電流検出部１３、電流オブザーバ１４の順で、制御信号及び検出信号が伝達されてフィードバックを行う電流制御系ループを備えている。この電流制御系ループは、電流オブザーバ１４を備えていることで、電圧変換部１２における実作動上の誤差に起因するモータ電流の波形の歪みを改善し、当該電流制御系ループにおける応答特性を向上できる。なお、上記のＰＩ補償器１１が各請求項記載の電流変換部に相当し、上記の電圧変換部１２が各請求項記載の電圧制御部に相当する。
【００２５】
＜簡易構成の電流オブザーバ＞
ここで、簡易構成の電流オブザーバのブロック図を図３に示す。この図３において、電流オブザーバ１４Ａは、モータ電圧方程式モデル２１と、１つのオブザーバゲインｋ１とを有している。
【００２６】
モータ電圧方程式モデル２１は、式（１）で表されるモータ電圧方程式を、モータに印加される電圧からモータの巻線に流れる電流までの状態方程式として表現したものである。
2014049693.tif 000003
ここで、Ｒａ：モータ巻線抵抗値、Ｌａ：モータ巻線インダクタンス値、ｅａ：誘起電圧値、ｉａ：モータ電流値、ｖａ：モータ電圧値、である。
【００２７】
電流オブザーバ１４Ａは、まず上記の誘起電圧補正された電圧指令をモータ電圧方程式モデル２１に入力し、理論上の推定電流を出力する。一方、減算器２２でこの推定電流と実際のモータ電流との偏差を取り、この偏差に適宜のオブザーバゲインｋ１をかけてモータ電圧方程式モデル２１が備える積分器２１ａ（１／ｓ）の入力に加算する。これにより、電流オブザーバ１４Ａは、電流制御部３における実作動上の誤差を排除した数理モデル上のモータ電流を推定電流として出力する。さらに、電流オブザーバ１４Ａは、実際に検出されたモータ電流の変動分を反映させて推定電流を算出することができ、電流制御系ループを安定化できる推定電流を出力できる。
【００２８】
しかし、実際の電圧変換部１２はパルス幅を変化させ駆動電流を時間平均で制御するＰＷＭ方式なので、電流制御系ループの遅れ要素となる。図３に示す比較例の電流オブザーバ１４Ａは、この遅れ要素を反映して電流指令に対する位相が遅れた状態の推定電流を出力するが、これをそのままフィードバックした場合には、電流制御系ループ全体が発振しやすくなる。特に上記ＰＩ補償器１１の電流ループゲインを大きく設定した場合には、電流指令における高周波成分の位相遅れが顕著となるため容易に発振してしまう。このため、電流ループゲインが上げられず、電流制御系ループの広帯域化が制限されてしまう。
【００２９】
また、モータ電圧方程式モデル２１においては、モータＭの巻線抵抗やインダクタンス等についての各パラメータ（図中のＲａやＬａ）が設定される。しかし、巻線の温度変化による巻線抵抗の変動や、電流の変化によるインダクタンスの変動等により、実際のパラメータがモータ電圧方程式モデル２１のパラメータに対して変動したり、あるいは、設計値に対する実際の値のバラツキ等により、実際のパラメータとモータ電圧方程式モデル２１のパラメータとが一致しない可能性がある。この場合、電流オブザーバ１４Ａの推定電流値に定常誤差が生じ、推定電流の値が真値に収束しない。
【００３０】
＜本実施形態の位相補償外乱電流オブザーバの構成＞
本実施形態では、電流オブザーバ１４に位相補償と外乱補償の２つの機能を追加して構成した位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂを適用する。この位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂのブロック図を図４に示す。この図４において、位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂは、上記図３に示したものと同じモータ電圧方程式モデル２１と、遅れ系モデル２３と、３つのオブザーバゲインｋ１、ｋ２、ｋ３と、積分器２４とを有している。
【００３１】
遅れ系モデル２３は、モータ電圧方程式モデル２１の後段に直列接続した低域通過フィルタ（伝達関数で表現した数式モデル）である。この遅れ系モデル２３は、入力指令の位相を予め設定された時定数に基づいて遅れさせる。
【００３２】
位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂは、まず上記の誘起電圧補正前の電圧指令をモータ電圧方程式モデル２１に入力し、理論上の推定電流を出力する。さらにこの推定電流を遅れ系モデル２３に入力し位相を遅れさせる。この位相の遅れた出力と実際のモータ電流との偏差を減算器２２で取り、この偏差に適宜のオブザーバゲインｋ１、ｋ２をかけてモータ電圧方程式モデル２１と遅れ系モデル２３がそれぞれ備える積分器２１ａ、２３ａ（１／ｓ）の入力に加算する。また別途、上記偏差に適宜のオブザーバゲインｋ３と積分器２４をかけて、加算器２５で前記電圧指令（誘起電圧補正前の電圧指令）に加算する。
【００３３】
この接続構成で、遅れ系モデル２３の出力は、電圧変換部１２が出力するモータ電流をゲインと応答の両方の観点で模したものであり、実際に出力されたモータ電流に近いものと想定できる（実際は後述するＬＰＦ２８の遅れ分も考慮）。この遅れ系モデル２３の出力と実際に検出されたモータ電流との偏差を、それぞれ適宜のオブザーバゲインｋ１、ｋ２で補償した後に２つのモデル２１、２３がそれぞれ備える積分器２１ａ、２３ａ（１／ｓ）の入力に加算して巡回させることで、遅れ系モデル２３の出力をさらに実際のモータ電流に近似させることができる。その状態においてモータ電圧方程式モデル２１の出力は、位相遅れを排除したモータ電流に近似しているとみなすことができる。これを実際のモータ電流よりも位相を進めた推定電流として、位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂが出力する。つまり、上記構成の位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂにおいて、遅れ系モデル２３とオブザーバゲインｋ２が位相補償を行う位相補償機能部２６として機能する。
【００３４】
また、遅れ系モデル２３の出力と実際に検出されたモータ電流との偏差は、実際の電圧変換部１２やモータＭにおけるパラメータの変動や設計値に対するバラツキ等に起因して生じた外乱と見なすことができる。この外乱に適宜のオブザーバゲインｋ３と積分器２４をかけて推定外乱とし、これを電圧指令に加算し巡回させることでモータ電圧方程式モデル２１の出力は上記外乱（偏差）を補償した推定電流として出力できる。つまり、上記構成の位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂにおいて、オブザーバゲインｋ３と積分器２４が外乱補償を行う外乱補償機能部２７として機能する。
【００３５】
なお本実施形態においては、図４で示すように、上記電流検出部１３で検出したモータ電流を位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂに入力する際には、ローパスフィルタ（図中及び以下において、ＬＰＦ２８と略記する）で高周波成分を除去した後に位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂへ入力する。このＬＰＦ２８は上記図２中では図示を省略しており、その役割については後述する。
【００３６】
なお、オブザーバゲインｋ１が各請求項記載の第１のオブザーバゲインに相当し、オブザーバゲインｋ２が各請求項記載の第２のオブザーバゲインに相当し、オブザーバゲインｋ３が各請求項記載の第３のオブザーバゲインに相当し、ＬＰＦ２８が各請求項記載のローパスフィルタに相当する。
【００３７】
＜本実施形態の効果検証＞
以下、本実施形態のモータ制御装置１００による電流制御の面での効果について、図５〜図２８のシミュレーションチャートを参照しつつ、今回の本願発明者による検討過程も含めて検証する。なお、以下においては、１：位相補償、と、２：外乱補償、の２側面で検証する。
【００３８】
＜検証１−１：簡易構成の電流オブザーバの場合＞
図２の電流制御部３内の電流制御系ループに上記図３の簡易構成の電流オブザーバ１４Ａを備えた場合を説明する。この場合のステップ応答のシミュレーション結果を図５〜図９に示す。
【００３９】
図５は、電流指令を０Ａから５Ａへ切り替えた際のモータ電流のステップ応答を示している。この図５では、電流制御部３に入力する電流指令をシミュレーション開始から０．００３秒後に０Ａから５Ａへ瞬時に切り替えたことに応じ、電圧変換部１２から出力されるモータ電流がステップ応答で増加している。
【００４０】
ここで、図示するモータ電流の波形には所定周波数の高周波成分が重畳しているが、これは電圧変換部１２がＰＷＭ制御を行っていることに起因している。つまり、電圧変換部１２の内部でＰＷＭ制御を行うために生成している三角波と同じ周波数の高周波成分が、モータ電流の波形に重畳している。この高周波成分の重畳は、図６に示すモータ電圧（電圧変換部１２が出力する電圧指令）の波形にも同じ周波数で見受けられる。なお、電流制御系ループでステップ状の電流指令を入力した場合、モータ電流は図５に示すように当然ステップ応答の波形となるが、その過渡期においてモータ電圧の波形は図６に示すようにインパルス状のピーク波形を示す。これは、電流偏差の信号にゲインをかけたものが電圧指令であって、すなわち電流制御系フィードバックループ内の電圧指令は概略的に電流応答の微分波形となるためであり、このピークレベルは飽和しない限り問題はない。
【００４１】
また、図５中のＡ部を拡大した図７に示すように、モータ電流の波形に重畳する高周波成分は三角波であることが分かる。これは、電圧変換部１２のＰＷＭ制御によってモータ電圧が矩形形状で出力されるものの、モータＭのコイルのインダクタンス成分による積分作用によって、入力のモータ電流の波形がこのように三角波状に成形される。また、図５及び図７中に示す太線は、電流オブザーバ１４Ａが出力する推定電流の波形である。図示するように、推定電流は、モータ電流の三角波と同じ周期で同期して振動しているのが分かる。このようにモータ電流の三角波と比較して推定電流の振動の振幅が抑えられているのは、電流オブザーバ１４Ａ自体にローパスフィルタとしての機能が備えられているためである。以下において、モータ電流及びモータ電圧に重畳する三角波の波形、及び推定電流の振動波形のそれぞれをリップル波形と呼称する。
【００４２】
ここで、上記図５のモータ電流の波形に対し、ローパスフィルタを通してリップル成分を低減させてモータ電流を再観測したものが図８である。この図８を見ると、ステップ応答の定常期においてモータ電流が電流指令の目標値（この例の５Ａ）に到達していないことがわかる（平均およそ４．８Ａ程度で定常値となっている）。このように、電流制御部３が出力するモータ電流が電流指令に到達していない場合、当該モータ制御装置１００全体の位置制御系ループ及び速度制御系ループに対する不安定要因となる。これに対し本願発明者が検討したところ、上記図３の電流オブザーバ１４Ａを備える電流制御系ループにおいてモータ電流が電流指令の目標値に到達できない原因として、リップル波形の非対称性に問題があることを今回新たに知見した。
【００４３】
＜検証１−２：リップル波形の非対称性について＞
まず、モータ電流のリップル波形は、本来、電流指令の５Ａを中心として上下対称に配置されるべきである。しかしながら、図７に示すシミュレーション結果では、モータ電流のリップル波形が電流指令の５Ａに対して上下非対称に配置されているのが分かる。つまり、リップル波形の高ピーク点がいずれも８Ａより低いことに対し、リップル波形の低ピーク点がいずれもほぼ２Ａであることから、リップル波形全体は５Ａよりも低い値（およそ４．８Ａ程度）を中心として振幅していることが分かる。このようにリップル波形が上下非対称に配置されるのは、電圧変換部１２にビート現象が発生している点と、電流オブザーバ１４Ａの応答速度がリップル波形に追従できていない点の２点が原因と考えられる。
【００４４】
上述したように電圧変換部１２で行われるＰＷＭ制御では、キャリア信号として生成した三角波と電圧指令の波形との比較によって矩形形状（パルス形状）の電圧を生成し出力する。しかし、電流制御系ループにおいてこの三角波と同期するリップル波形の成分がモータ電流及び推定電流を介してフィードバックされることで、電圧変換部１２に入力される電圧指令にもリップル波形が重畳してしまう。このため、電圧変換部１２内のＰＷＭ制御において、キャリア信号と入力指令信号がそれぞれ同じ周期で振幅する関係となり、これによりうねりの作用によって出力するパルス波形のデューティ比の値が真値からオフセットするというビート現象が生じてしまう。
【００４５】
また、本実施形態のモータ制御装置１００全体はコンピュータのソフトウェアで実現されるが、その一部である電流オブザーバ１４Ａはその応答速度が不足してモータ電流のリップル波形の変化に正確に追従できない。この点によっても、電流制御系ループがモータ電流のオフセットを許容してしまう。
【００４６】
すなわち、図７に示すようなモータ電流の降下オフセット（直流成分での底下げ）の発生は、電流制御系ループ中にＰＷＭ制御を行う電圧変換部１２を備えていることによるハードウェア的な要因と、電流オブザーバ１４Ａの応答速度不足というソフトウェア的な要因の２点に起因している。また、このようなモータ電流の降下オフセットの影響を受けて、簡易構成の電流オブザーバ１４Ａ（図３参照）は、その降下オフセットを補償するために推定電流のリップル波形を逆に高くオフセットさせて出力してしまう。この推定電流の上昇オフセットについては、図７中のＢ部を拡大した図９に示すように、推定電流のリップル波形が５Ａよりも高い値を中心として振幅していることからも確認できる。このようにして推定電流が上昇オフセットによる定常誤差を有したままフィードバックされるため、電流制御系ループ全体でも定常状態でモータ電流を降下オフセットさせてしまい電流指令の目標値に収束しない。
【００４７】
そこで本願発明者は、以上のようなリップル波形の非対称性に起因する弊害を軽減するための方法として、ａ：ＬＰＦ２８を介してモータ電流のリップル波形の振幅を低減する方法と、ｂ：電流オブザーバ１４Ａのゲインアップによる方法の２通りを考えた。
【００４８】
＜検証１−２ａ：ＬＰＦによるリップル波形の低減＞
まず、モータ電流にＬＰＦ２８（上記図４参照）を適用してリップル波形の振幅を低減させることで、電圧変換部１２におけるビート現象の発生を抑制することが考えられる。つまり、電流検出部１３で検出されたモータ電流をＬＰＦ２８に通過させてから、上記図３の電流オブザーバ１４Ａに入力する（特に図示せず）。この場合のシミュレーション結果を図１０〜図１２に示す。
【００４９】
電流オブザーバ１４Ａに入力する直前のモータ電流にＬＰＦ２８を適用した場合、上記図８に対応するモータ電流のステップ応答は図１０に示す通りとなり、上記図６に対応するモータ電圧のステップ応答は図１１にそれぞれ示す通りとなった。両図を見て分かるように、リップル波形を低減してビート現象が抑制されたことが確認できる。その結果、図１０に示すように、ステップ応答の定常期におけるモータ電流が上昇して電流指令の目標値に近づいたことが確認できる（図８では４．８Ａ程度だったのが、図１０では４．９Ａ程度まで改善）。しかし、上記図９に対応する図１２に示すように、推定電流のリップル波形は振幅が抑制されたものの、まだ電流指令の５Ａに対して上下非対称のままである。このため、まだモータ電流を目標値の５Ａに到達させることができない。
【００５０】
＜検証１−２ｂ：電流オブザーバのゲインアップ＞
そしてさらなる改善を図るために、上記ＬＰＦ２８によるリップル波形の低減と併せて電流制御系ループのゲインアップも行った。具体的には、電流オブザーバ１４Ａ中のオブザーバゲインｋ１を上げて、電流オブザーバ１４Ａの適用帯域を拡大した。この場合のシミュレーション結果を図１３〜図１５に示す。
【００５１】
ＬＰＦ２８の適用と併せて電流オブザーバ１４Ａのゲインアップを行った場合、上記図１０に対応するモータ電流のステップ応答は図１３に示す通りとなり、上記図１１に対応するモータ電圧のステップ応答は図１４にそれぞれ示す通りとなった。図１１と図１４を比較して分かるように、ゲインアップによってモータ電圧ではリップル波形が大きくなったものの、図１３に示すように、ステップ応答の定常期におけるモータ電流は電流指令の目標値である５Ａに到達させることができた。これは、電流オブザーバ１４Ａの応答周波数帯域を拡大したために、上記図１２に対応する図１５に示すように、推定電流のリップル波形を大きくしながらも、電流指令の５Ａを中心として上下対象に配置させてその非対称性を改善することができたためである。
【００５２】
以上のようにして、上記図３に示した簡易構成の電流オブザーバ１４Ａであっても、リップル波形の非対称性に起因するモータ電流の目標値未到達の不具合を改善することは可能である。しかしながら、対応する図８、図１０、図１３を比較して分かるように、リップル波形の非対称性に対する改善を重ねるごとに、他方でモータ電流のステップ応答におけるオーバーシュートが増加してしまうという問題がある。これは、設置するＬＰＦ２８がフィードバック信号の位相を大きく遅れさせる要因となり、また電流オブザーバ１４Ａそのものを広帯域化しないままゲインアップしたことで、電流制御系ループの応答安定性を犠牲にしてしまった結果である。すなわち、簡易構成の電流オブザーバ１４Ａのままでは、モータ電流の目標値到達性能と、電流制御系ループの応答安定性とを両立させることができなかった。
【００５３】
＜検証１−３：位相補償外乱電流オブザーバの場合＞
これに対し、電流制御部３内の電流制御系ループに上記図４の位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂを備えた場合を説明する。この場合の上記図８、図１０、図１３に対応するステップ応答のシミュレーション結果を図１６に示す。
【００５４】
上述したように、本実施形態の位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂには、上記簡易構成の電流オブザーバ１４Ａの構成に加えて、さらに遅れ系モデル２３とオブザーバゲインｋ２からなる位相補償機能部２６を備えている。また、この位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂには、ＬＰＦ２８を介してリップル波形を低減したモータ電流を入力している。このような構成の位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂにおいて、遅れ系モデル２３が、ＬＰＦ２８による遅れ分の位相遅れを補償できるよう設定する。また、２つのオブザーバゲインｋ１、ｋ２については、上述したようにリップル波形の非対称性を改善できる程度にゲインアップしつつ、モータ電圧方程式モデル２１と遅れ系モデル２３をそれぞれ安定化できるよう適宜の値に設定する。
【００５５】
これにより、図１６に示すように、ステップ応答の定常期においてモータ電流を目標値の５Ａに到達させることができるとともに、過渡期のオーバーシュートを大きく低減できる。つまり、本実施形態の位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂによれば、モータ電流の目標値到達性能を維持しつつ、電流制御系ループの応答安定性を改善することができる。
【００５６】
＜検証２−１：パラメータが経時変化する場合＞
以上においては、モータＭのパラメータが経時変化せずに安定している場合で説明した。しかし、実際のモータ制御では、電流変化によってインダクタンスが変動したり、発熱による温度変化で巻線抵抗が変動するなどといったパラメータの変動が発生する。この場合、あらかじめモータ電圧方程式モデル２１に設定したパラメータと、実際のモータＭのパラメータとが一致せず、推定電流に定常誤差が生じてモータ電流が変動してしまう。
【００５７】
例えば、上記図３の簡易構成の電流オブザーバ１４Ａを用いてパラメータが変動しない場合には、上記図５に対応する図１７に示すようにモータ電流の波形が得られ、これからリップル波形を除去して再観測すると上記図８に対応する図１８に示すような波形が得られる。しかし、図２の上記誘起電圧演算部１５による誘起電圧補正量が１／２に変動した場合には、図１９、図２０に示すように時間経過に従ってモータ電流が低下してしまう。上述したように、誘起電圧演算部１５はモータ速度だけに基づいて誘起電圧を算出しており、例えば、モータ個体のバラツキなどによるモータＭの誘起電圧係数の変動に連動した実際の誘起電圧の変動までは検知できない。このように実際の誘起電圧の変動に対応できず誘起電圧補正量が１／２に低下するのに伴ってモータ電流が低下した場合でも、電流オブザーバ１４Ａが出力する推定電流は一定値を維持し続けてしまう。このように推定電流が定常誤差を含んだままでは、電流フィードバック動作が不良となるため図示するように実際のモータ電流が低下し続けてしまう。
【００５８】
また、発熱によりモータＭの巻線抵抗が２倍に変動した場合には、上記図１７に対応する図２１、上記図１８に対応する図２２にそれぞれ示すように、定常状態におけるモータ電流が目標値の５Ａから大幅に低下する（図示する例では４Ａ程度）。これは、巻線抵抗が変動しない場合の上記図１８を拡大して示した図２３と、巻線抵抗が変動した場合の上記図２２を拡大して示した図２４とを比較しても明らかである。
【００５９】
＜検証２−２：位相補償外乱電流オブザーバの場合＞
これに対し、電流制御部３内の電流制御系ループに上記図４の位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂを備えた場合には、上述した各パラメータ変動を外乱とみなして補償し、推定電流を真値に収束させることができる。
【００６０】
上述したように、本実施形態の位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂには、上記簡易構成の電流オブザーバ１４Ａの構成に加えて、さらにオブザーバゲインｋ３と積分器２４からなる外乱補償機能部２７を備えている。このような構成の位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂにおいて、巻線抵抗やインダクタンス等のモータＭのパラメータの変動、及び設計値に対するバラツキ等に起因して生じた外乱（つまり、遅れ系モデル２３の出力と実際に検出されたモータ電流との偏差）を補償できるようオブザーバゲインｋ３を適宜設定する。
【００６１】
これにより、誘起電圧補正量が１／２に低下した場合でも、上記図１９に対応する図２５、及び上記図２０に対応する図２６にそれぞれ示すように、モータ電流及び推定電流の両方を安定して目標値の５Ａに一致し続けさせることができる。また同様に、モータＭの巻線抵抗が２倍に変動した場合でも、上記図１９に対応する図２７、及び上記図２０に対応する図２８にそれぞれ示すように、モータ電流及び推定電流の両方を安定して目標値の５Ａに一致し続けさせることができる。
【００６２】
なお、このような外乱補償機能部２７は、推定電流に含まれる定常誤差をなくして真値に収束させるよう機能するため、上述したリップル波形の上下非対称性を改善することにも寄与する。つまり、上記＜検証１−２ｂ＞で説明した電流オブザーバ１４Ａのゲインアップ（オブザーバゲインｋ１の増加設定）を行わずとも、モータ電流の目標値到達性能を達成できる。また、外乱補償機能部２７を備えることで電流制御系ループの応答安定性に影響を与える（例えば過渡期のオーバーシュートが増加する）が、位相補償機能部２６でその影響も考慮して調整することで十分高い応答安定性を確保できる。すなわち、外乱補償機能部２７と位相補償機能部２６とが相互に補完しあうことで、モータ電流の目標値到達性能と電流制御系ループの応答安定性を機能的に両立できる。
【００６３】
以上において、位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂが、各請求項記載の位相補償部に相当する。
【００６４】
以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得る。すなわち、本実施形態のモータ制御装置１００では、位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂが検出されたモータ電流と電圧指令とを入力し、位相遅れのない電圧指令を用いてモータ電流の位相の遅れを補償し、推定電流として出力する。これにより、電圧変換部１２のＰＷＭ制御による遅れ要素の影響を抑制できるので、電流制御系ループを高ゲイン化、広帯域化することができる。またその結果、速度制御系ループや位置制御系ループについても高ゲイン化、広帯域化が可能となるので、サーボの位置決め時間が短縮でき、機械の生産性等を向上できる。また、位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂを設けることにより、モータ電流の応答性を向上することができ、制御系の応答を理想的な特性に近づけることができる効果もある。
【００６５】
また、本実施形態では特に、位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂが、モータ電圧方程式モデル２１と、遅れ系モデル２３と、２つのオブザーバゲインｋ１、ｋ２を有する。遅れ系モデル２３から出力される電流値は、モータ電圧方程式モデル２１から出力される電流値よりも位相が遅れる。すなわち、モータ電圧方程式モデル２１からの電流値は、電流検出部１３により検出されたモータ電流よりも位相が進む。この位相が進む電流値を推定電流として出力することにより、位相の遅れがない推定電流値をフィードバックすることができる。
【００６６】
また、本実施形態では特に、位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂが、電流検出部１３により検出されたモータ電流と遅れ系モデル２３の出力との偏差に乗算されるオブザーバゲインｋ３と、このオブザーバゲインｋ３の出力を積分して推定外乱を出力する積分器２４とを有する。この推定外乱を電圧指令に加算してモータ電圧方程式モデル２１に入力することにより、位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂが外乱抑制作用を有することとなる。これにより、巻線抵抗やインダクタンスの変化等によるパラメータ変動が生じても、電流推定値を真値に収束させることが可能となる。
【００６７】
また、本実施形態では特に、電流検出部１３と位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂとの間にＬＰＦ２８を設け、電流検出部１３から位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂに入力されるモータ電流の高周波成分を除去する。これにより、モータ電流に含まれるリップル成分を低減できるので、ビート現象による直流成分の発生を抑制することができる。また、モータ電流が目標値に到達しなくなる原因としては、上記の他、位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂに入力されるモータ電流のリップル成分に位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂの応答速度が追従できないことも考えられる。これに対しては、位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂのオブザーバゲインを高め、広帯域化することでも対応できる。以上により、モータ電流を目標値に到達させることが可能となる。なお、ＬＰＦ２８は電流制御系ループの遅れ要素となるが、前述のように位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂの位相補償機能部２６により遅れ要素の影響を抑制できるので、ＬＰＦ２８を設けることによるモータ電流の応答性の悪化を防止できる。
【００６８】
なお上記実施形態では、推定電流を出力させる電流オブザーバ１４として、簡易構成の電流オブザーバ１４Ａの構成（上記図３参照）に位相補償機能部２６と外乱補償機能部２７の両方を追加した位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂの例を説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、図２９に示すように、簡易構成の電流オブザーバ１４Ａの構成に位相補償機能部２６だけを追加した位相補償電流オブザーバ１４Ｃを用いてもよい。モータＭのパラメータ変動が少ない場合には、この比較的簡易な構成の位相補償電流オブザーバ１４Ｃを用いるだけで、モータ電流の目標値到達性能と応答安定性を両立できる。
【００６９】
また、図３０に示すように、簡易構成の電流オブザーバ１４Ａの構成に外乱補償機能部２７だけを追加した外乱補償電流オブザーバ１４Ｄを用いてもよい。外乱補償だけでモータ電流の上下対象性を十分確保し、かつオーバーシュート等が小さい場合には、この比較的簡易な構成の位相補償電流オブザーバ１４Ｄを用いるだけで、モータ電流の目標値到達性能と応答安定性を両立できる。
【００７０】
また以上においては、モータＭにＤＣモータを使用することを前提として説明したが、本発明はこれに限られず、他にもＡＣモータを使用する場合にも適用できる。例えば、３相ＡＣモータの駆動を制御するモータ制御装置では、一般にｄ−ｑ軸の２軸座標の各軸でＰＩ補償器１１を備えて電流制御及び電圧制御を行い、ｄ−ｑ軸→ＵＶＷ３相の座標変換を経た後に３相ＰＷＭ制御で３相ＡＣモータに駆動電流を出力する構成が多くある。この場合には、３相ＡＣモータに入力する３相交流モータ電流を電流検出部で検出し、これを３相→ｄ−ｑ軸での逆座標変換を経てｄ−ｑ軸の各軸に対応する電流制御にフィードバックする。この構成において、３相→ｄ−ｑ軸で逆座標変換したｄ−ｑ各軸のモータ検出電流にそれぞれ対応して、上記実施形態の位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂ、位相補償電流オブザーバ１４Ｃ、又は外乱補償電流オブザーバ１４Ｄのいずれかを設け、出力した推定電流をフィードバックすればよい（特に図示せず）。この場合にも、上記実施形態と同様の効果が得られる。なお、ＤＣモータＭを用いた上記実施形態のモータ制御装置１００は、ｄ−ｑ軸のいずれか一方の軸の電流指令を０とした場合と等価とみなせる。
【００７１】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【００７２】
その他、一々例示はしないが、本実施形態は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００７３】
１          位置制御部
２          速度制御部
３          電流制御部
４          エンコーダ
５          速度換算部
１１        ＰＩ補償器（電流変換部）
１２        電圧変換部（電圧制御部）
１３        電流検出部
１４        電流オブザーバ
１４Ａ      簡易構成の電流オブザーバ
１４Ｂ      位相補償外乱電流オブザーバ（位相補償部）
１４Ｃ      位相補償電流オブザーバ
１４Ｄ      外乱補償電流オブザーバ
１５        誘起電圧演算部
２１        モータ電圧方程式モデル
２３        遅れ系モデル
２４        積分器
２６        位相補償機能部
２７        外乱補償機能部
２８        ＬＰＦ（ローパスフィルタ）
１００      モータ制御装置
Ｍ          モータ
ｋ１        オブザーバゲイン（第１のオブザーバゲイン）
ｋ２        オブザーバゲイン（第２のオブザーバゲイン）
ｋ３        オブザーバゲイン（第３のオブザーバゲイン）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【手続補正書】
【提出日】平成28年3月24日(2016.3.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電流指令と推定電流との電流偏差に基づいて電圧指令を生成する電流変換部と、
前記電圧指令に基づいてモータへの出力電圧を制御する電圧制御部と、
前記モータに供給されるモータ電流を検出する電流検出部と、
検出された前記モータ電流と前記電圧指令とを入力し、前記電流指令に対する前記モータ電流の位相の遅れを補償した前記モータ電流を前記推定電流として出力する位相補償部と、
を有し、
前記位相補償部は、
前記電圧指令を入力し、前記モータ電流より位相を進めた前記推定電流を出力する前記モータの電圧方程式モデルと、
前記推定電流を入力し、前記モータ電流の位相を模して出力するよう電流制御系の遅れ要素をモデル化した遅れ系モデルと、
前記モータ電流と前記遅れ系モデルの出力との差に乗算される第１のオブザーバゲイン及び第２のオブザーバゲインとを有し、
前記第１のオブザーバゲインの出力が前記モータの電圧方程式モデル内の推定電流項相当値に加算されると共に、前記第２のオブザーバゲインの出力が前記遅れ系モデル内の遅れ電流項相当値に加算される
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記位相補償部は、
前記モータ電流と前記遅れ系モデルの出力との差に乗算される第３のオブザーバゲインと、
前記第３のオブザーバゲインの出力を積分する積分器とをさらに有し、
前記積分器の出力が前記電圧指令に加算される
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記電流検出部から前記位相補償部に入力される前記モータ電流の高周波成分を除去するローパスフィルタをさらに有する
ことを特徴とする請求項１又は２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記モータ制御装置は、前記モータである３相交流モータのｄ軸及びｑ軸の電流をそれぞれ独立に制御可能なように構成され、
前記電流変換部、前記位相補償部を前記ｄ軸及び前記ｑ軸の電流制御系にそれぞれ備える
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、電流指令と推定電流との電流偏差に基づいて電圧指令を生成する電流変換部と、前記電圧指令に基づいてモータへの出力電圧を制御する電圧制御部と、前記モータに供給されるモータ電流を検出する電流検出部と、検出された前記モータ電流と前記電圧指令とを入力し、前記電流指令に対する前記モータ電流の位相の遅れを補償した前記モータ電流を前記推定電流として出力する位相補償部と、を有し、前記位相補償部は、前記電圧指令を入力し、前記モータ電流より位相を進めた前記推定電流を出力する前記モータの電圧方程式モデルと、前記推定電流を入力し、前記モータ電流の位相を模して出力するよう電流制御系の遅れ要素をモデル化した遅れ系モデルと、前記モータ電流と前記遅れ系モデルの出力との差に乗算される第１のオブザーバゲイン及び第２のオブザーバゲインとを有し、前記第１のオブザーバゲインの出力が前記モータの電圧方程式モデル内の推定電流項相当値に加算されると共に、前記第２のオブザーバゲインの出力が前記遅れ系モデル内の遅れ電流項相当値に加算されるモータ制御装置が提供される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
位相補償外乱電流オブザーバ１４Ｂは、まず上記の誘起電圧補正後の電圧指令をモータ電圧方程式モデル２１に入力し、理論上の推定電流を出力する。さらにこの推定電流を遅れ系モデル２３に入力し位相を遅れさせる。この位相の遅れた出力と実際のモータ電流との偏差を減算器２２で取り、この偏差に適宜のオブザーバゲインｋ１、ｋ２をかけてモータ電圧方程式モデル２１と遅れ系モデル２３がそれぞれ備える積分器２１ａ、２３ａ（１／ｓ）の入力に加算する。また別途、上記偏差に適宜のオブザーバゲインｋ３と積分器２４をかけて、加算器２５で前記電圧指令（誘起電圧補正後の電圧指令）に加算する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
2014049693.tif 000034
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３０】
2014049693.tif 000035
【国際調査報告】
2014049693.tif 000036
2014049693.tif 000037