(57)【要約】  挿入部材（９０）を貫通した線状体（１０）の、挿入部材の入口側の所定領域（１２１）における特徴部の回転角度（θ１）を第１角度取得部（４３０）で取得し、被験者の体内に挿入した線状体の画像より、被験者（８０）の体内に挿入した線状体の湾曲部（１０２０）の向きを取得して、線状体の先端における回転角度（α）を第２角度取得部（４２００）で取得し、第１角度取得部が取得した所定領域の回転角度と、第２角度取得部が取得した線状体の先端における回転角度との差に基づいてトルクをトルク算出部（４６０，４６０ａ，４６０ｂ）で算出する。
2013183279.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性がありかつ先端に湾曲部を有する線状体を挿入部材を介して被験者の体内に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定装置であって、
前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記特徴部の回転角度を取得する第１角度取得部と、
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記湾曲部の向きを取得して、前記線状体の先端における回転角度を取得する第２角度取得部と、
前記第１角度取得部が取得した前記所定領域の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の先端における前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク算出部と
を備え、
前記線状体は、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、前記第１部に連結されかつ前記第１素材と異なる硬さの第２素材で形成された第２部とで構成され、
前記第１角度取得部は、前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記第２部の前記特徴部の回転角度を取得し、
前記第２角度取得部は、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記第１部の回転角度を取得し、
前記トルク算出部は、前記第１角度取得部が取得した前記線状体の前記第２部の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の前記第１部の前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク測定装置。
【請求項２】
軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性がありかつ先端に湾曲部を有する線状体を挿入部材を介して被験者の体内に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定装置であって、
前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記特徴部の回転角度を取得する第１角度取得部と、
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記湾曲部の向きを取得して、前記線状体の先端における回転角度を取得する第２角度取得部と、
前記第１角度取得部が取得した前記所定領域の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の先端における前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク算出部と
を備え、
前記線状体は、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、前記第１部に連結されかつ前記第１素材よりもより硬い第２素材で形成された第２部とで構成され、
前記第１角度取得部は、前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記第２部の前記特徴部の回転角度を取得し、
前記第２角度取得部は、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記第１部の回転角度を取得し、
前記トルク算出部は、前記第１角度取得部が取得した前記線状体の前記第２部の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の前記第１部の前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク測定装置。
【請求項３】
前記線状体の素材の差に基づき前記線状体の比例係数を取得する係数取得装置をさらに備え、
前記トルク算出部は、前記係数取得装置で取得した係数を基に予め作成した前記係数と前記線状体の位置との関係情報を考慮して、前記トルクを算出する、
請求項１に記載のトルク測定装置。
【請求項４】
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の透視画像を撮影する透視画像取得部をさらに備え、
前記第２角度取得部は、前記透視画像取得部が取得した前記透視画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記湾曲部の向きを取得して、前記線状体の前記先端における前記回転角度を取得する、請求項１〜３のいずれか１つに記載のトルク測定装置。
【請求項５】
前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の前記所定領域を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された画像を基に、前記所定領域における前記特徴部の位置を取得する位置取得部とをさらに備えて、
前記位置取得部で取得された前記所定領域における前記特徴部の位置を基に、前記第１角度取得部は、前記所定領域における前記特徴部の前記回転角度を取得する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載のトルク測定装置。
【請求項６】
前記トルク測定装置は、更に、
前記トルク算出部が取得した前記トルクが所定の値よりも大きいか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記トルクが前記所定の値よりも大きいと判定した場合に警告を出力する出力部とを備える、
請求項１〜３のいずれか１つに記載のトルク測定装置。
【請求項７】
軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性がありかつ先端に湾曲部を有する線状体を挿入部材を介して被験者の体内に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定方法であって、
前記線状体は、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、前記第１部に連結されかつ前記第１素材と異なる硬さの第２素材で形成された第２部とで構成されている場合に、前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記第２部の前記特徴部の回転角度を第１角度取得部で取得し、
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記第１部の向きを取得して、前記線状体の前記第１部における回転角度を第２角度取得部で取得し、
前記第１角度取得部が取得した前記線状体の前記第２部の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の前記第１部の前記回転角度との差に基づいて前記トルクをトルク算出部で算出することを
を有する
トルク測定方法。
【請求項８】
軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性がありかつ先端に湾曲部を有する線状体を挿入部材を介して被験者の体内に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定プログラムであって、
前記線状体は、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、前記第１部に連結されかつ前記第１素材と異なる硬さの第２素材で形成された第２部とで構成されている場合に、
コンピュータに、
前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記第２部の前記特徴部の回転角度を第１角度取得部で取得する第１角度取得ステップと、
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記第１部の向きを取得して、前記線状体の前記第１部における回転角度を第２角度取得部で取得する第２角度取得ステップと、
前記第１角度取得部が取得した前記線状体の前記第２部の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の前記第１部の前記回転角度との差に基づいて前記トルクをトルク算出部で算出するトルク算出ステップと、
を実行させるためのトルク測定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、柔軟性の有する線状体に加わるトルク測定装置、方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、線状体９００６の湾曲量を検出する装置が記載されている。特許文献１の装置では、線状体９００６の内部に線状体９００６の潰れ具合を取得する部を有する。そのため、製造コストが大きくなる。【０００３】
また、特許文献１には、線状体９００６の挿入長を測定する挿入長検出手段が記載されている。特許文献１の線状体９００６の表面には、図２９に示すように所定間隔でマーク９０２１が設けられている。センサー９０２２は、通過したマーク９０２１の数をカウントし、通過したマーク９０２１の数に基づいて、患者の体内に挿入した線状体９００６の長さを取得する。この挿入長検出手段は、センサー９０２２の前を通過した線状体９００６の長さを測定するものであって、線状体９００６の２点間の距離を測定するものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平３−２９５５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、従来困難であった柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさを取得するトルク測定装置、方法、及び、プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。【０００７】
本発明の１つの態様によれば、軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性がありかつ先端に湾曲部を有する線状体を挿入部材を介して被験者の体内に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定装置であって、
前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記特徴部の回転角度を取得する第１角度取得部と、
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記湾曲部の向きを取得して、前記線状体の先端における回転角度を取得する第２角度取得部と、
前記第１角度取得部が取得した前記所定領域の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の先端における前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク算出部と
を備え、
前記線状体は、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、前記第１部に連結されかつ前記第１素材と異なる硬さの第２素材で形成された第２部とで構成され、
前記第１角度取得部は、前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記第２部の前記特徴部の回転角度を取得し、
前記第２角度取得部は、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記第１部の回転角度を取得し、
前記トルク算出部は、前記第１角度取得部が取得した前記線状体の前記第２部の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の前記第１部の前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク測定装置を提供する。【０００８】
これらの概括的かつ特定の態様は、システム、方法、コンピュータプログラム並びにシステム、方法及びコンピュータプログラムの任意の組み合わせにより実現してもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の前記態様によれば、柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。この図面においては、
【図１】図１は、第１実施形態におけるトルク測定装置の構成を示す図であり、
【図２】図２は、第１実施形態における第１線状体の構成の一例を示す図であり、
【図３】図３は、第１実施形態における第１トルク取得部の構成を示す図であり、
【図４】図４は、第１実施形態において撮影部が撮影した第１線状体の一例を示す図であり、
【図５】図５は、第１実施形態における位置取得部の位置取得処理の流れを示すフローチャートであり、
【図６】図６は、第１実施形態における角度保持部のデータ構造の一例を示す図であり、
【図７】図７は、第１実施形態における第１線状体の断面図であり、
【図８】図８は、第１実施形態における第１角度取得部の処理の流れを示すフローチャートであり、
【図９】図９は、第１実施形態における第１線状体の構成の一例を示す図であり、
【図１０】図１０は、第１実施形態における湾曲部の回転を示す図であり、
【図１１】図１１は、第１実施形態における第２角度取得部の構成を示す図であり、
【図１２】図１２は、第１実施形態における透視画像を示す図であり、
【図１３】図１３は、第１実施形態における透視画像の２値画像を示す図であり、
【図１４】図１４は、第１実施形態における位置保持部のデータ構造の一例を示す図であり、
【図１５】図１５は、第１実施形態における三角測量による３次元位置取得を示す図であり、
【図１６】図１６は、第１実施形態における三次元位置保持部のデータ構造の一例を示す図であり、
【図１７】図１７は、第１実施形態におけるベクトル保持部のデータ構造の一例を示す図であり、
【図１８】図１８は、第１実施形態における回転角度取得部の処理の流れを示すフローチャートであり、
【図１９】図１９は、第１実施形態における出力画面生成部が生成する画面を示す図であり、
【図２０】図２０は、第１実施形態の処理の流れを示すフローチャートであり、
【図２１】図２１は、第２実施形態におけるトルク測定装置の構成を示す図であり、
【図２２】図２２は、第２実施形態における第２トルク取得部の構成を示す図であり、
【図２３】図２３は、第２実施形態における第２線状体の構成の一例を示す図であり、
【図２４】図２４は、第２実施形態における第２トルク取得部のトルク取得処理の流れを示すフローチャートであり、
【図２５】図２５は、第２実施形態の第１変形例における第３トルク取得部の構成を示す図であり、
【図２６】図２６は、第２実施形態の第１変形例における挿入長Ｌと、角度差とトルクとの比例定数ｆ（Ｌ）の関係を示す図であり、
【図２７】図２７は、第２実施形態の第１変形例における第３係数保持部が保持するデータの構成を示す図であり、
【図２８】図２８は、第２実施形態の第１変形例における第３トルク取得部の処理の流れを示すフローチャートであり、
【図２９】図２９は、特許文献１におけるトルク測定装置の概要を示す図であり、
【図３０】図３０は、本発明の第２変形例において２種類のガイドワイヤーＡ,Ｂの比例係数を示す図であり、
【図３１Ａ】図３１Ａは、第２変形例の係数取得装置の構成を示す図であり、
【図３１Ｂ】図３１Ｂは、第２変形例の係数取得装置の溝の具体的な例の断面図であり、
【図３２】図３２は、第２変形例の係数取得装置の固定部に第１線状体の一例であるカテーテルが固定された状態を示す図であり、
【図３３】図３３は、第２変形例の係数取得装置が行う係数取得処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１２】
以下、図面を参照して本発明における実施形態を詳細に説明する前に、本発明の種々の態様について説明する。
【００１３】
本発明の第１態様によれば、軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性がありかつ先端に湾曲部を有する線状体を挿入部材を介して被験者の体内に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定装置であって、
前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記特徴部の回転角度を取得する第１角度取得部と、
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記湾曲部の向きを取得して、前記線状体の先端における回転角度を取得する第２角度取得部と、
前記第１角度取得部が取得した前記所定領域の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の先端における前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク算出部と
を備え、
前記線状体は、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、前記第１部に連結されかつ前記第１素材と異なる硬さの第２素材で形成された第２部とで構成され、
前記第１角度取得部は、前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記第２部の前記特徴部の回転角度を取得し、
前記第２角度取得部は、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記第１部の回転角度を取得し、
前記トルク算出部は、前記第１角度取得部が取得した前記線状体の前記第２部の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の前記第１部の前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク測定装置を提供する。
【００１４】
本発明の第２態様によれば、軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性がありかつ先端に湾曲部を有する線状体を挿入部材を介して被験者の体内に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定装置であって、
前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記特徴部の回転角度を取得する第１角度取得部と、
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記湾曲部の向きを取得して、前記線状体の先端における回転角度を取得する第２角度取得部と、
前記第１角度取得部が取得した前記所定領域の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の先端における前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク算出部と
を備え、
前記線状体は、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、前記第１部に連結されかつ前記第１素材よりもより硬い第２素材で形成された第２部とで構成され、
前記第１角度取得部は、前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記第２部の前記特徴部の回転角度を取得し、
前記第２角度取得部は、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記第１部の回転角度を取得し、
前記トルク算出部は、前記第１角度取得部が取得した前記線状体の前記第２部の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の前記第１部の前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク測定装置を提供する。
【００１５】
前記第１及び第２態様によれば、柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。また、柔軟性を有する線状体が複数素材で構成されていても、線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。
【００１６】
本発明の第３態様によれば、前記線状体の素材の差に基づき前記線状体の比例係数を取得する係数取得装置をさらに備え、
前記トルク算出部は、前記係数取得装置で取得した係数を基に予め作成した前記係数と前記線状体の位置との関係情報を考慮して、前記トルクを算出する、
第１の態様に記載のトルク測定装置を提供する。
【００１７】
前記第３態様によれば、比例係数が未知の線状体１０ａに対して、比例係数を取得することができる。
【００１８】
本発明の第４態様によれば、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の透視画像を撮影する透視画像取得部をさらに備え、
前記第２角度取得部は、前記透視画像取得部が取得した前記透視画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記湾曲部の向きを取得して、前記線状体の前記先端における前記回転角度を取得する、第１〜３のいずれか１つの態様に記載のトルク測定装置を提供する。
【００１９】
前記第４態様によれば、柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。
【００２０】
本発明の第５態様によれば、前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の前記所定領域を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された画像を基に、前記所定領域における前記特徴部の位置を取得する位置取得部とをさらに備えて、
前記位置取得部で取得された前記所定領域における前記特徴部の位置を基に、前記第１角度取得部は、前記所定領域における前記特徴部の前記回転角度を取得する、
第１〜４のいずれか１つの態様に記載のトルク測定装置を提供する。
【００２１】
前記第５態様によれば、柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。
【００２２】
本発明の第６態様によれば、前記トルク測定装置は、更に、
前記トルク算出部が取得した前記トルクが所定の値よりも大きいか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記トルクが前記所定の値よりも大きいと判定した場合に警告を出力する出力部とを備える、
第１〜５のいずれか１つの態様に記載のトルク測定装置を提供する。
【００２３】
前記第６態様によれば、柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさが所定の値よりも大きい場合に、操作者は警告を受けてトルクがそれ以上大きくならないような操作をする等の対処を行うことが出来る。
【００２４】
本発明の第７態様によれば、軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性がありかつ先端に湾曲部を有する線状体を挿入部材を介して被験者の体内に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定方法であって、
前記線状体は、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、前記第１部に連結されかつ前記第１素材と異なる硬さの第２素材で形成された第２部とで構成されている場合に、前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記第２部の前記特徴部の回転角度を第１角度取得部で取得し、
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記第１部の向きを取得して、前記線状体の前記第１部における回転角度を第２角度取得部で取得し、
前記第１角度取得部が取得した前記線状体の前記第２部の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の前記第１部の前記回転角度との差に基づいて前記トルクをトルク算出部で算出することを
を有する
トルク測定方法を提供する。
【００２５】
前記第７態様によれば、柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。また、柔軟性を有する線状体が複数素材で構成されていても、線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。
【００２６】
本発明の第８態様によれば、軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性がありかつ先端に湾曲部を有する線状体を挿入部材を介して被験者の体内に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定プログラムであって、
前記線状体は、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、前記第１部に連結されかつ前記第１素材と異なる硬さの第２素材で形成された第２部とで構成されている場合に、
コンピュータに、
前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記第２部の前記特徴部の回転角度を第１角度取得部で取得する第１角度取得ステップと、
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記第１部の向きを取得して、前記線状体の前記第１部における回転角度を第２角度取得部で取得する第２角度取得ステップと、
前記第１角度取得部が取得した前記線状体の前記第２部の前記所定領域の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の前記第１部の前記回転角度との差に基づいて前記トルクをトルク算出部で算出するトルク算出ステップと、
を実行させるためのトルク測定プログラムを提供する。
【００２７】
前記第８態様によれば、柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。また、柔軟性を有する線状体が複数素材で構成されていても、線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。
【００２８】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態のトルク測定装置１の構成を示す図である。トルク測定装置１は、第１線状体１０のトルクを測定するため、透視画像取得装置２０と、撮影部３１と、第１トルク取得部４０と、挿入長取得部６０とを備える。
【００２９】
第１線状体１０は、柔軟性を有しかつ円形断面の細長い部材であり、先端に湾曲部１０２０（図９参照）を有する線状体である。具体的にはカテーテル又はガイドワイヤー等である。第１線状体１０は、シース９０（第１線状体１０を体内に挿入する挿入口を有する挿入部材の一例）の挿入口９０ａを通して被験者８０の血管などの生体管に挿入される。シース９０は、第１線状体１０の軸方向のみの移動及び軸方向周りの回転運動以外の移動を規制する。すなわち、線状体１０の軸方向と直交する半径方向への移動は、シース９０により規制される。
【００３０】
図２は、第１線状体１０を図１の上から下の方向に見た際の第１線状体１０の拡大図である。第１線状体１０の表面には、第１線状体１０の軸線方向（長手方向）と平行な線状の特徴部、例えば、線１１０が予め設けられている。尚、線１１０は、第１線状体１０の外面に印刷された線、あるいは、第１線状体１０の外面に形成された溝又は突起などの高低差による線であっても構わない。また、線１１０は、点の集まりによって構成される線であっても構わない。なお、図２には、被験者９０の体外にある部分の第１線状体１０のみを示しているが、体内の部分にも同様に線１１０が設けられている。
【００３１】
透視画像取得装置２０は、第１及び第２Ｘ線発生部２３及び２４と、各Ｘ線発生部に対応する第１及び第２Ｘ線検出部２１及び２２とを備える。第１及び第２Ｘ線発生部２３及び２４は、寝台７０上の患者（被験者の一例）８０の撮影対象部位に対して放射線（例えばＸ線）をそれぞれ照射し、第１及び第２Ｘ線検出部２１及び２２は、患者８０を透過したＸ線画像をそれぞれ検出する。
【００３２】
第１及び第２Ｘ線発生部２３及び２４は、それぞれ、高電圧を用いてＸ線を発生するＸ線管と、Ｘ線の一部を遮蔽することによって照射野を制御するＸ線絞り器とを有しており、寝台７０上の患者８０にＸ線をそれぞれ異なる角度から交差するように照射する。第１及び第２Ｘ線検出部２１、２２は、第１及び第２Ｘ線発生部２３及び２４から患者８０を透過したＸ線をそれぞれ受けて画像情報を記録し、記録した画像情報を第１トルク取得部４０に出力する。例えば、第１及び第２Ｘ線検出部２１、２２は、それぞれ、Ｘ線感応層を配置し、Ｘ線をデジタルデータに変換して出力するＦＰＤ（Ｆｌａｔ  Ｐａｎｅｌ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）として構成されている。第１及び第２Ｘ線検出部２１、２２は、それぞれ、Ｘ線が照射されると、照射されたＸ線画像を示す画像情報を第１トルク取得部４０へ出力する。
【００３３】
撮影部３１は、シース９０の近傍に固定配置されて、シース９０の挿入口９０ａに第１線状体１０を出し入れするときシース９０によって拘束された第１線状体１０の(図１及び図２における)シース９０の挿入口９０ａの入口側の外側付近の位置を撮影する装置（例えばカメラ）である。撮影部３１の撮影範囲は、図２の例えば長方形の所定領域１２１である。シース９０から所定領域１２１までの距離ｄは短いことが望ましい。例えば、ここではｄ＝０ｍｍとする。
【００３４】
撮影部３１は、具体的には例えばＣＣＤカメラによって構成されるラインセンサであって、所定領域１２１の各位置での明度を取得する。ここでは説明を簡単にするために、予め、所定領域（長方形の撮影範囲）１２１が、シース９０の長手方向沿いの中心の軸に対して直交するように撮影部３１が配置されているものとする。また、シース９０の中心の軸の延長線上に、所定領域１２１の中心がくるように配置されているものとする。
【００３５】
挿入長取得部６０は、シース９０の挿入口９０ａに挿入された第１線状体１０の長さを取得する。例えば、第１線状体１０、例えば、カテーテルの表面に当接し、第１線状体１０の進退に連動して回転するローラ６１と、ローラ６１の回転角度を測定するエンコーダ６２と、エンコーダ６２の回転角度の値の変化量から挿入長を算出する計算部６３とを有する。計算部６３は、計算した挿入長を第１トルク取得部４０に出力する。なお、挿入長取得部６０は、第１線状体１０の表面に予め所定の長さ間隔にて付された挿入長取得用特徴点を検出し、検出した挿入長取得用特徴点の通過数に基づいて挿入長を算出する構成でもよい。
【００３６】
第１トルク取得部４０は、透視画像取得装置（透視画像取得部）２０及び撮影部３１が取得した画像と、挿入長取得部６０が取得した挿入長とに基づいて、第１線状体１０に加わるトルクの大きさを取得する。第１トルク取得部４０は、具体的には例えばコンピュータによって実現される。図３は第１トルク取得部４０の構成を示す図である。以下、第１トルク取得部４０を構成する各部を説明する。
【００３７】
第１トルク取得部４０は、位置取得部４１０と、位置保持部４２０と、第１角度取得部４３０と、第２角度取得部４２００と、角度保持部４４０と、角度差取得部４５０と、角度差保持部４５５と、第１トルク算出部４６０と、第１係数保持部４７０と、出力画面生成部４９０と、トルク保持部４８０と、判定部４１００と、出力部５２とを備えて構成されている。
【００３８】
位置保持部４２０は、後述の位置取得部４１０が取得した特徴部、すなわち、線１１０の、第１線状体１０の軸方向周りの位置を保持する。具体的には、位置保持部４２０は、例えばコンピュータ装置におけるレジスタ、キャッシュ、ＲＡＭ、フレキシブルディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、ＳＤカード、磁気カード、又は、ＩＣカードのような記憶手段によって実現する（以降、名称に保持部が付く部は同様の記憶手段によって実現する）。
【００３９】
位置取得部４１０には、撮影部３１が取得した画像が入力される。この画像より、所定領域１２１における線１１０の位置を、特徴部として、位置取得部４１０で取得する。例えば、位置取得部４１０は、第１線状体１０自体の外面が白であり、線１１０が黒の場合、黒の位置を抽出する。図４は、撮影部３１が１５画素からなるラインセンサの場合に、撮影される画像を示す図である。ここでは、簡単のために、第１線状体１０の（軸方向に垂直な向きである）幅全体がこの１５画素に撮影されるように撮影部３１が配置されているものとして説明する。図４に示すように、各画素には上（一端）から下（他端）に向けて順番に番号（ｎ＝０、１、２、・・・・、１４）が付与されているものとする。図４の場合では、位置取得部４１０は、画素５の番号である「５」を取得する処理を行う。
【００４０】
具体的には、位置取得部４１０は、撮影される画像の各画素の明度が閾値以下かを判定し、明度が閾値以下であった画素の番号を線１１０の位置とする。明度が閾値以下の画素が複数あった場合には、それらの番号の平均の値を線１１０の位置とする。第１実施形態の位置取得部４１０は、画素５が黒色であり、他の画素は白色であることから、線１１０の位置として、画素５の番号の値を取得する。
【００４１】
図５は、位置取得部４１０の位置取得処理の流れを示すフローチャートである。以下、位置取得部４１０の処理の流れを説明する。
【００４２】
まず、ステップＳ３０１０で、位置取得部４１０は位置取得処理を開始する。
【００４３】
次いで、ステップＳ３０２０で、位置取得部４1０は、変数ｎに０を代入し、変数ｃに０を代入し、変数ｓｕｍに０を代入する。ここで、変数ｎは、画素０から画素１４のうちいずれの画素に対して処理を行うかを選択するための変数である。変数ｃは、明度が閾値以下となる画素の数をカウントする変数である。変数ｓｕｍは、明度が閾値以下となる画素の番号の合計を格納する変数である。なお、変数は、例えばコンピュータ装置におけるレジスタ、キャッシュ、ＲＡＭ、フレキシブルディスク、光ディスク、又は、磁気ディスクのような書き換え可能な記憶手段によって実現する。
【００４４】
次いで、ステップＳ３０２５で、位置取得部４1０は、撮影部３１が撮影した画像を取得する。
【００４５】
次いで、ステップＳ３０３０で、位置取得部４1０は、取得した画像について、画素ｎ＝０の明度が予め定めた閾値以下であるかを判定する。例えば、画素の明度は０〜２５５の値を取り、明度０が最も暗く、明度２５５が最も明るいとして、閾値を５０とする。判定の結果として、画素ｎ＝０の明度が閾値以下である場合には、ステップＳ３０４０に分岐し、それ以外の場合にはステップＳ３０６０に分岐する。
【００４６】
ステップＳ３０４０では、位置取得部４１０は、変数ｃの値に１を加える。この処理により、明度が閾値以下の画素のカウント数が、１だけ増加する。
【００４７】
次いで、ステップＳ３０５０では、位置取得部４1０は、変数ｓｕｍの値にｎを加える。
【００４８】
次いで、ステップＳ３０６０では、位置取得部４1０は、変数ｎの値に１を加える。この処理により、処理対象の画素が次の画素になる。
【００４９】
次いで、ステップＳ３０７０で、位置取得部４1０は、変数ｎの値と画素数Ｎ（ここでは１５画素からなるラインセンサを想定しているのでＮ＝１５）とを比較し、変数ｎの値がＮ以上の場合ステップＳ３０８０へ分岐する。そうでない場合には、ステップＳ３０３０へ分岐する。すなわち、全ての画素についてステップＳ３０３０からステップＳ３０６０の処理を繰り返し実行し、撮影部３１の画像データについての全ての画素について処理を行った後にステップＳ３０８０に分岐する。
【００５０】
ステップＳ３０８０で、位置取得部４1０は、ｓｕｍ／ｃを算出する。この処理は、明度が閾値以下となる画素の番号の平均を位置取得部４1０で算出する処理である。算出した平均の値を、線１１０の位置として、位置保持部４２０に格納する。
【００５１】
ステップＳ３１１０で、位置取得部４1０は、撮影部３１の画像データについての一連の処理を終了する。
【００５２】
位置保持部４２０は、位置取得部４１０が取得した特徴部すなわち線１１０の位置を撮影部３１の画像データ毎に保持する。線１１０の位置の保持動作は、具体的には、例えばコンピュータ装置におけるレジスタ、キャッシュ、ＲＡＭ、フレキシブルディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、ＳＤカード、磁気カード、又は、ＩＣカードのような記憶部又は手段によって実現する（以降、名称に保持部が付く部又は手段は、同様の記憶部又は手段によって実現する。）。
【００５３】
第１角度取得部４３０は、位置取得部４１０が取得した所定領域１２１における線１１０の位置を用いて、所定領域１２１における第１線状体１０の軸方向周りの回転角度を算出する。
【００５４】
角度保持部４４０は、後述の第１角度取得部４３０及び第２角度取得部４２００が取得した特徴部及び回転角度取得用特徴点の回転角度θ１，αをそれぞれ保持する。図６は、角度保持部４２０のデータ構造の一例を示す図である。角度保持部４４０は２つの角度を保持する配列であって、配列の各要素は識別子によって区別することが出来る。すなわち、角度保持部４２０は、第１角度取得部４３０で取得された識別子０の角度情報と、第２角度取得部４２００で取得された識別子１の角度情報を保持する。図６では、それぞれ「０．２８９７５（ラジアン）」（約１７度）、「−０．４４２９（ラジアン）」（約−２５度）の場合を示す。角度保持部４４０で保持した線１１０の回転角度のデータは、それぞれ、角度差取得部４５０に入力される。
【００５５】
ここで、線１１０の位置と線状体の回転角度の関係を図７の第１線状体１０の断面図を用いて説明する。図７の右端の円は第１線状体１０の断面形状（円）の図であり、図６の左端には撮影部３１の図である。撮影部３１には画素０〜１４までを撮影する素子があり、これを拡大して図７の中央に四角で記載している。また、図７の第１線状体１０の断面形状（円）の図と画素０〜１４の図との間には、各画素に撮影される、第１線状体１０の外周面の範囲の境界を点線で示している。
【００５６】
撮影部３１であるラインセンサの画素０から画素１４が、第１線状体１０の直径方向（ｔ方向）の端部Ｔ１から端部Ｔ２までに対応するように配置されている。このうち、画素７は、撮影部３１が撮影した画像における第１線状体１０の撮影範囲（所定領域）（ここでは画素０から画素１４）１２１の中心位置に対する画素である。以降、画素７を中心画素３１０と呼ぶ。中心画素３１０に撮影される第１線状体１０の表面部分を、中心位置１２０とする。半径１４０は、撮影部３１が撮影した画像における第１線状体１０の半径の長さである。図７では、半径の長さは、中心画素３１０（画素７）から、第１線状体１０の端部Ｔ１又はＴ２が撮影される画素０又は１４までの長さであり、１４−７＝７より７画素となる。
【００５７】
この図７でも、画素５が黒色であり、他の画素は白色であることから、線１１０の位置として、画素５の番号の値を位置取得部４１０で取得しているとする。すなわち、画素５は、位置取得部４１０が取得した線１１０の位置である。以下では、画素５を線位置画素３１１と呼ぶ。距離１３０は、線位置画素３１１から中心画素３１０までの画像上での距離である。ここでは、７−５＝２である。
【００５８】
角度θ１は、中心位置１２０からの線１１０の回転角度を示す。角度θ１は三角関数の定義より、
sinθ１＝（距離１３０）／（半径１４０）    ・・・・・（式１）
となる。式１より、
θ１＝ａｒｃｓｉｎ｛（距離１３０）／（半径１４０）｝    ・・・・・（式２）
となる。ここで、関数ａｒｃｓｉｎはｓｉｎ関数の逆関数である。図７の場合ではθ１＝ａｒｃｓｉｎ（２／７）となる。
【００５９】
このように、第１角度取得部４３０は、位置保持部４２０で保持した線１１０の位置のデータと第１角度取得部４３０の記憶手段又は部で保持された半径の情報とを基に、上記の角度θ１を算出する処理を行う。ここでは、簡単化のために半径１４０（値は７）は、第１角度取得部４３０の記憶手段又は部に予め保持するものとして、以下、第１角度取得部４３０の角度取得処理を図８のフローチャートを用いて説明する。ここでは、記憶手段又は部は半径１４０の値「７」を保持する。
【００６０】
まず、ステップＳ４０１０で、第１角度取得部４３０は角度取得処理を開始する。
【００６１】
次いで、ステップＳ４０４０で、第１角度取得部４３０は、位置保持部４２０から位置情報としての線位置画素３１１の位置（線１１０の位置のデータ）を取得する。
【００６２】
次いで、ステップＳ４０５０で、第１角度取得部４３０は、中心画素３１０から、線位置画素３１１までの距離を算出する。すなわち、中心画素３１０の画素番号（ここでは常に７）からステップＳ４０４０で取得した位置の値を引いた値を第１角度取得部４３０で算出する。ここでは、中心画素３１０の画素番号（７）は、第１角度取得部４３０に内蔵される記憶手段又は部（ここでの記憶手段又は部は、前述の記憶手段に加えてＲＯＭ又はＣＤ−ＲＯＭ等の不揮発性メモリであっても構わない）に予め保持するものとする。図７の場合、７−５＝２より２が算出される。
【００６３】
次いで、ステップＳ４０６０で、第１角度取得部４３０は、式２に基づいて回転角度θ１を算出する。図７の場合ではθ１＝ａｒｃｓｉｎ（２／７）、すなわち「２．８９７５」となる。
【００６４】
次いで、ステップＳ４０７０で、第１角度取得部４３０は、前ステップで算出した回転角度θ１の値を角度保持部４４０に格納する。ここでは、角度保持部４２０の識別子０の欄にデータを格納するものとする。
【００６５】
ステップＳ４１００で、第１角度取得部４３０は処理を終了する。
【００６６】
第２角度取得部４２００は、透視画像取得装置２０で前記被験者８０の体内を撮影して取得した透視画像から、前記被験者８０の体内における、第１線状体１０の先端部の湾曲形状の向きを取得して、第１線状体１０の先端部の回転角度αを取得する。ここでは、説明を簡単化にするために、第１線状体１０には、回転角度取得用特徴点１５１〜１５３が予め設けられていている場合についての、第１線状体１０の向き取得方法を説明する。
【００６７】
図９は、第１線状体１０の先端部分を示す図である。第１線状体１０は、まっすぐな柄１０１０と、柄１０１０の先端から湾曲した湾曲部１０２０とを有する。第１特徴点１５１は、湾曲部１０２０の先端に金を含む材料で第１線状体１０の周方向の全周に設けられ、第２特徴点１５２は、湾曲部１０２０と柄１０１０との境界部分の第１線状体１０の周方向の全周に設けられ、第３特徴点１５３は、第２特徴点１５２から所定の位置（例えば１０ｍｍ）離れた柄１０１０の周方向の全周の位置に設けられている。第２〜第３特徴点１５２〜１５３の材料は第１特徴点１５１と同様である。第１特徴点１５１、第２特徴点１５２、第３特徴点１５３の幅は、それぞれ１ｍｍ、３ｍｍ、９ｍｍとする。
【００６８】
第１線状体１０の第１〜第３特徴点１５１〜１５３の部分は金を含むため、Ｘ線を透過した第１〜第３特徴点１５１〜１５３は、周辺の部分よりも暗い明度で観測される。
【００６９】
図１２に示すように、ベクトル１０３０は、第２特徴点１５２と第３特徴点１５３とを結ぶベクトルである。ベクトル１０４０は、第２特徴点１５２と第１特徴点１５１とを結ぶベクトルである。
【００７０】
このとき、ベクトル１０３０とベクトル１０４０との外積の方向は、外積の定義より、紙面裏から表の方向とする。
【００７１】
図１０は、第１線状体１０の回転による湾曲部１０２０の回転の様子を示す図である。
【００７２】
図１０において、２つ図示されている第１線状体１０のうちの下側の第１線状体１０は、回転前の第１線状体１０の位置を示す。上側の第１線状体１０αは、回転後の第１線状体１０の位置を示す。ベクトル１０５０は、回転前の前述の外積のベクトルを示す。第１線状体１０αは、第１線状体１０を角度αだけ回転した後の第１線状体１０の位置を示す。ベクトル１０５０αは回転後の前述の外積のベクトルを示す。
【００７３】
図１０において、ベクトル１０６０は、ベクトル１０５０の向きを変えずに、基点を別の位置に移動して記載したベクトルである。
【００７４】
ベクトル１０６０αは、ベクトル１０５０αの向きを変えずに、基点を別の位置に移動して、ベクトル１０６０と同じ基点となるように記載したベクトルである。このとき、ベクトル１０６０とベクトル１０６０αとがなす角度は、角度αと等しい。
【００７５】
第２回転角度取得部４２００は、ベクトル１０５０とベクトル１０５０αがなす角度（これは、ベクトル１０６０とベクトル１０６０αがなす角度αと等しい）αを取得して、湾曲部１０２０の回転角度αを取得する。
【００７６】
以下、第２回転角度取得部４２００を構成する各部を説明する。図１１は、第２角度取得部４２００の構成を示す図である。第２角度取得部４２００は、２値化部４２１０と、２値画像保持部４２２０と、位置取得部４２３０と、位置保持部４２４０と、三次元位置取得部４２５０と、三次元位置保持部４２６０と、ベクトル取得部４２７０と、ベクトル保持部４２８０と、回転角度取得部４２９０とで構成されている。
【００７７】
２値化部４２１０は、第１及び第２Ｘ線検出部２１及び２２により取得したＸ線画像をそれぞれ２値化処理し、第１〜第３特徴点１５１〜１５３の範囲をそれぞれ抽出する。２値化部４２１０は、抽出結果の情報、すなわち、２値化部４２１０により２値化を行った結果の画像を２値画像保持部４２２０に出力する。例えば、第１Ｘ線検出部２１が取得した画像が図１２に示す画像であったときに、２値化によって取得される画像を図１３に示す。図１３では、第１〜第３特徴点１５１〜１５３が残る。
【００７８】
２値画像保持部４２２０は、２値化部４２１０により２値化を行った結果の画像を保持する。
【００７９】
位置取得部４２３０は、２値画像保持部４２２０に保持する２値画像から、第１〜第３特徴点１５１〜１５３の位置をそれぞれ取得する。２値画像保持部４２２０に保持する２値画像において、最も大きい領域を第３特徴点１５３とし、２番目の大きい領域を第２特徴点１５２とし、３番目に大きい領域を第１特徴点１５１の領域とし、それぞれの領域の中心位置を位置保持部４２４０に格納する。位置取得部４２３０は、第１及び第２Ｘ線検出部２１及び２２より取得した２値画像の両方に対して上記の位置取得の処理をそれぞれ行う。
【００８０】
位置保持部４２４０は、位置取得部４２３０で取得した第１〜第３特徴点１５１〜１５３の画像上での中心位置を記憶する。位置保持部４２４０のデータ構造の一例を図１４に示す。
【００８１】
図１４の画像番号「０」は第１Ｘ線検出部２１の画像情報であり、画像番号「１」は、第２Ｘ線検出部２２の画像情報であることを示す。特徴点「０」は第１特徴点１５１に対応し、特徴点「１」は、第２特徴点１５２に対応し、特徴点「２」は第３特徴点１５３に対応する。位置保持部４２４０のデータ構造の１行目は、第１Ｘ線検出部２１の２値画像における第１特徴点１５１の位置を格納する行である。位置保持部４２４０のデータ構造の１列目には、図１２における原点ｏからのｘ軸方向の何画素目に第１特徴点１５１があるかを示す値が格納される。データ構造の２列目には、図１２における原点ｏからのｙ軸方向の何画素目に第１特徴点１５１があるかを示す値が格納される。同様に、位置保持部４２４０のデータ構造の２、３行目は、第１Ｘ線検出部２１の２値画像における第２及び第３特徴点１５２、１５３の位置を格納する行である。また、位置保持部４２４０のデータ構造の４、５、６行目は、第２Ｘ線検出部２２の２値画像における第１〜第３特徴点１５１、１５２、１５３の位置を格納する行である。データ構造の各行には、ｘ座標を格納する列と、ｙ座標を格納する列とがある。
【００８２】
三次元位置取得部４２５０は、位置保持部４２４０で保持されたデータを基に、第１〜第３特徴点１５１〜１５３の三次元位置を算出する。ステレオ画像処理では、異なる位置に置かれた２つのカメラから、三角測量の原理を使って対象物体（ここでは特徴点）Ｔまでの距離を測定し、対象物体（ここでは特徴点）Ｔの位置を取得することが出来る。図１５は、第１実施形態における三角測量による３次元位置取得を示す図である。図１５において、Ｔは観測対象物示す。Ｏは３次元のＸＹＺ座標の原点とする。位置Ｐ１において、ベクトルＶ１の方向に観測対象物Ｔが観測されたとする。このとき、対象物Ｔは実線のいずれかの位置に存在する。すなわち、原点Ｏから対象物ＴまでのベクトルＯＴは式３で示される。
ただし、ｓは未知数である。
【００８３】
【数１】
2013183279.tif 000003
となる。同様に、位置Ｐ２において、ベクトルＶ２の方向に観測対象物Ｔが観測されたとする。このとき、対象物Ｔは点線のいずれかの位置に存在する。すなわち、原点Ｏから対象物ＴまでのベクトルＯＴは式４で示される。ただし、ｔａは未知数である。
【００８４】
【数２】
2013183279.tif 000004
式３と式４より、
【００８５】
【数３】
2013183279.tif 000005
となる。式５の各ベクトルが既知のとき、未知数はｓ、ｔａの２つである。各ベクトルは３次元なので２元３次方程式を解くことで、ｓ、ｔａを求める。求めたｓ、ｔａより、ベクトルＯＴ、すなわち、
【００８６】
【数４】
2013183279.tif 000006
を算出する。
【００８７】
三次元位置取得部４２５０は、位置情報保持部４２４０から第１特徴点１５１の２つのカメラにおける位置を取得し、前記したステレオ画像処理によって、第１特徴点１５１の位置を取得する。第２及び第３特徴点１５２及び１５３についても同様に三次元位置取得部４２５０で取得する。取得した第１〜第３特徴点１５１〜１５３の三次元位置を、三次元位置取得部４２５０は三次元位置保持部４２６０に保持する。
【００８８】
三次元位置保持部４２６０は、三次元位置取得部４２５０により取得した第１〜第３特徴点１５１〜１５３の三次元位置を保持する。三次元位置保持部４２６０が保持するデータ構造の一例を図１６に示す。
【００８９】
図１６の特徴点「０」は第１特徴点１５１に対応し、特徴点「１」は第２特徴点１５２に対応し、特徴点「２」は第３特徴点１５３に対応する。「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」は、第１特徴点１５１から第３特徴点１５３のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標を示す。ＸＹＺ座標の三次元位置は、図１における原点Ｏから、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向への位置を用いる。単位はｍｍ（ミリメートル）とする。
【００９０】
三次元位置保持部４２６０のデータ構造の一行目は、第１特徴点１５１の三次元位置を記憶する行である。同様に、データ構造の二行目、三行目は第２及び第３特徴点１５２、１５３の三次元位置を記憶する行である。データ構造の各行は、特徴点のＸ座標を格納する列と、Ｙ座標を格納する列と、Ｚ座標を格納する列とからなる。
【００９１】
ベクトル取得部４２７０は、三次元位置保持部４２６０に保持された第１特徴点１５１〜第３特徴点１５３の三次元位置に基づき、図９におけるベクトル１０３０と、ベクトル１０４０を取得する。ベクトル１０３０は、第２特徴点１５２から第３特徴点１５３へのベクトルである。第２特徴点１５２が（ｘ２、ｙ２、ｚ２）であり、第３特徴点１５３が（ｘ３、ｙ３、ｚ３）のとき、ベクトル１０３０は、（ｘ３−ｘ２、ｙ３−ｙ２、ｚ３−ｚ２）となる。ベクトル取得部４２７０は、第１〜第３特徴点１５１〜１５３の座標を位置保持部４２４０より取得して、ベクトル１０３０の前記計算を行う。また、ベクトル１０４０は、第２特徴点１５２から第１特徴点１５１へのベクトルである。第２特徴点１５２が（ｘ２、ｙ２、ｚ２）であり、第１特徴点１５１が（ｘ１、ｙ１、ｚ１）のとき、ベクトル１０４０は、（ｘ１−ｘ２、ｙ１−ｙ２、ｚ１−ｚ２）となる。ベクトル取得部４２７０は、第１〜第３特徴点１５１〜１５３の座標を位置保持部４２４０より取得して、ベクトル１０４０の前記計算を行う。
【００９２】
ベクトル保持部４２８０は、ベクトル取得部４２７０が取得したベクトル１０３０と、ベクトル１０４０とを保持する。図１７は、ベクトル保持部４２８０のデータ構造の一例を示す図である。ベクトル「０」はベクトル１０３０に対応し、ベクトル「１」はベクトル１０４０に対応する。「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」は、ベクトル１０３０、１０４０のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標方向への成分を示す。各成分は図１における原点Ｏから、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向への方向の成分である。単位はｍｍ（ミリメートル）とする。
【００９３】
ベクトル保持部４２８０のデータ構造の１行目は、ベクトル１０３０を保持し、データ構造の２行目はベクトル１０４０を保持する。データ構造の各行は、Ｘ座標を保持する列と、Ｙ座標を保持する列と、Ｚ座標を保持する列とからなる。
【００９４】
回転角度取得部４２９０は、ベクトル保持部４２８０が保持するベクトルより、第１線状体１０の湾曲部１０２０の回転角度を取得する。図１８は、回転角度取得部４２９０の回転角度取得処理の流れを示すフローチャートである。
【００９５】
まず、ステップＳ１９１０で、回転角度取得部４２９０は、回転角度取得処理を開始する。
【００９６】
次いで、ステップＳ１９２０で、回転角度取得部４２９０は、ベクトル保持部４２８０より、ベクトル１０３０とベクトル１０４０を取得する。ここでは、ベクトル１０３０を（ｖｘ１、ｖｙ１、ｖｚ１）とし、ベクトル１０４０を（ｖｘ２、ｖｙ２、ｖｚ２）とする。
【００９７】
次いで、ステップＳ１９３０で、回転角度取得部４２９０は、ベクトル１０３０とベクトル１０３０の外積ベクトルＶ３を算出する。ここでは、
（ｖｘ３、ｖｙ３、ｖｚ３）＝（ｖｘ１×ｖｙ２−ｖｙ１×ｖｘ２、ｖｙ１×ｖｚ２−ｖｚ１×ｖｙ２、ｖｚ１×ｖｘ２−ｖｘ１×ｖｚ２）    ・・・・・（式６）
を回転角度取得部４２９０で算出する。
【００９８】
次いで、ステップＳ１９４０で、回転角度取得部４２９０は、前ステップで算出した外積ベクトルＶ３と、回転前の外積ベクトルＶ４との内積を算出する。ここでは、簡単のために、回転前の外積ベクトル（図１０におけるベクトル１０５０）は記憶装置に予め保持しているものとして説明を行う。ここでは、回転前の外積ベクトルＶ４を（ｖｘ４、ｖｙ４、ｖｚ４）とする。このとき、内積は、
ｖｘ３×ｖｘ４＋ｖｙ３×ｖｙ４＋ｖｚ３×ｖｚ４    ・・・・・（式７）
となる。
【００９９】
次いで、ステップＳ１９５０で、回転角度取得部４２９０は、内積の公式を用いて角度αを算出する。ベクトルＶ３とベクトルＶ４の内積を＜Ｖ３，Ｖ４＞、それぞれのベクトルのノルムを｜Ｖ３｜、｜Ｖ４｜とするとき、以下の公式が成り立つ。
【０１００】
ｃｏｓα＝＜Ｖ３，Ｖ４＞／（｜Ｖ３｜｜Ｖ４｜）    ・・・・・（式８）
よって、
α＝ａｒｃｃｏｓ（＜Ｖ３，Ｖ４＞／（｜Ｖ３｜｜Ｖ４｜）    ・・・・・（式９）
となる。ここで、ａｒｃｃｏｓはコサインの逆関数である。また、｜Ｖ３｜、｜Ｖ４｜は、それぞれ、次式で表させる
【０１０１】
【数５】
2013183279.tif 000007
【０１０２】
【数６】
2013183279.tif 000008
【０１０３】
以上、まとめると
【０１０４】
【数７】
2013183279.tif 000009
となる。
【０１０５】
回転角度取得部４２９０は、式１２に基づき、回転角度αを算出する。
次いで、ステップＳ１９６０で、回転角度取得部４２９０は、角度保持部４４０の識別子１の欄に取得した回転角度を書き込む。
次いで、ステップＳ１９７０で、回転角度取得部４２９０は、処理を終了する。
以上が、回転角度取得部４２００の説明である。
【０１０６】
角度差取得部４５０は、角度保持部４４０が保持する２つの角度の差を取得する。すなわち、角度差取得部４５０は、角度保持部４４０より、識別子０の角度と、識別子１の角度とを取得し、その差を算出して、角度差保持部４５５に格納する。
角度差保持部４５５は、角度差取得部４５０が算出した角度差を保持する。
第１係数保持部４７０は、第１線状体１０のねじれやすさを示す係数を保持する。
【０１０７】
一般に、第１線状体１０の軸方向に距離Ｌだけ離れた２点の角度差がθであるときに、第１線状体１０に加わるトルクＴは
Ｔ＝Ｇ１×Ｉｐ１×θ／Ｌ    ・・・・・（式１３）
となる。この式１３は、第１線状体１０に加わるトルクＴは、第１線状体１０の軸方向に所定距離Ｌだけ離れた２点の角度差θに比例することを示すとともに、第１線状体１０のねじれやすさを示す係数を含んでいる。
【０１０８】
ここで、係数としてのＧ１はせん断弾性係数であり、第１線状体１０の素材によって決まる値である。係数としてのＩｐ１は断面二次極モーメントであり、第１線状体１０の形状によって決まる値である。より具体的には、断面二次極モーメントは第１線状体１０の半径の長さによって決まる値である。係数としてのＬは、角度差を測定した２点間の距離の値である。
【０１０９】
第１係数保持部４７０は、上式における
Ｇ１×Ｉｐ１    ・・・・・（式１４）
を保持する。以降の説明では、式１４の値をＰ０とする。
このとき、式１３は、
Ｔ＝Ｐ０×θ／Ｌ    ・・・・・（式１３−２）
となる。
【０１１０】
第１トルク算出部４６０は、第１係数保持部４７０が保持する式１４の値と、挿入長取得部６０が取得した挿入長Ｌと、角度差保持部４５５が保持する角度差θとを取得し、式１３−２に基づいてトルクを算出して、トルク保持部４８０に格納する。
トルク保持部４８０は、第１トルク算出部４６０が取得したトルクを保持する。
【０１１１】
出力画面生成部４９０は、トルク保持部４８０からトルクの値を取得し、後述の表示部５１に表示する画面を生成する。図１９は、出力画面生成部４９０が生成する画面である。画面には縦一列横二列の表であって、左の欄には「トルク」の文字が表示されて、右の欄にはトルク保持部４８０から取得したトルクの値を表示する。
【０１１２】
判定部４１００は、第１トルク算出部４６０が取得しトルク保持部４８０で保持したトルクが所定の値よりも大きいか否かを判定する。具体的には、判定部４１００は、トルク保持部４８０が保持したトルクの値の絶対値が、予め定めた閾値より大きいか否かを判定する。トルクの値の絶対値が、閾値よりも大きいと判定部４１００で判定した場合に、判定部４１００は、後述の出力部５２に出力を依頼する。
出力部５２は、第１トルク取得部４０が取得したトルクの値に基づく出力を行う。
【０１１３】
表示部５１は、呈示部の一例として機能し、出力画面生成部４９０が生成した画面を表示する。表示部５１は、具体的にはディスプレイである。
【０１１４】
出力部５２は、判定部４１００からの依頼があった場合に、警告音を鳴らす。出力部５２は、具体的にはスピーカーである。警告音の代わりに警告ランプを点灯させる場合には、出力部５２を警告ランプで構成すればよい。
【０１１５】
なお、ここでは、撮影装置３１がラインセンサである場合を説明したが、ＣＣＤカメラであっても構わない。この場合には、まず、画像処理で、シース９０の端を抽出する。例えば、図２においてシース９０の端を青色にしておき、画像中から青色の領域を抽出する。次に、画像上で抽出した端の右側の領域（例えば、抽出した端の各画素から右に３画素目にある画素の集合）を抽出する。更に抽出した領域において、線１１０の両端を抽出し、線１１０の端から端までの範囲を範囲（所定領域）１２１とする。
【０１１６】
また、シース９０を透明部材で形成しても構わない。その場合、範囲（所定領域）１２１は、シース９０の外側の範囲である必要はなく、シース９０の内側であっても構わない。
【０１１７】
また、ここでは、簡単のために、第１線状体１０に線１１０が一本ある場合を説明したが、複数本ある構成であっても構わない。そのような構成を用いれば、撮影部３１から線１１０が見えない位置に移動しても、トルクを算出することができる。例えば、第１線状体１０の表面に９０度毎に異なる色０、色１、色２、色３の線１１０、１１１、１１２、１１３を記載しておき、色１、２，３の線を抽出した場合には、角度取得部４３０で取得した角度にそれぞれ、９０度、１８０度、２７０度を加算する。
【０１１８】
＜第１実施形態の処理の流れ＞
第１実施形態のトルク取得処理の流れを、図２０のフローチャートを用いて説明する。
まず、ステップＳ１００１０で、トルク測定装置１はトルク取得処理を開始する。
【０１１９】
次いで、ステップＳ１００２０で、撮影部３１並びに第１及び第２Ｘ線検出部２１及び２２は画像の取得をそれぞれ行う。
【０１２０】
次いで、ステップＳ１００３０で、位置取得部４１０は、前述の位置取得部４１０の位置取得処理を行う。すなわち、撮影部３１が撮影した画像における、第１線状体１０の線１１０の位置を位置取得部４１０で取得する。
【０１２１】
次いで、ステップＳ１００４０で、第１角度取得部４３０は、前述の第１角度取得部４３０の角度取得処理を行う。すなわち、撮影部３１が撮影した範囲における線１１０の回転角度を第１角度取得部４３０で取得する。
【０１２２】
次いで、ステップＳ１００４５で、第２角度取得部４２００は、前述の第１角度取得部４２００の処理を行う。すなわち、Ｘ線検出部２１〜２２が撮影した画像より、第１線状体１０の先端の湾曲部１０２０の回転角度を第２角度取得部４２００で取得する。
【０１２３】
次いで、ステップＳ１００５０で、角度差取得部４５０は、前述の角度差取得部４５０の角度差取得処理を行う。すなわち、撮影部３１が撮影した範囲における線１１０の回転角度と、第１線状体１０の先端の湾曲部１０２０の回転角度との差を角度差取得部４５０で取得する。
【０１２４】
次いで、ステップＳ１００６０で、第１トルク算出部４６０は、前述のトルク保持部４８０のデータを基にトルク取得処理を行う。すなわち、第１トルク算出部４６０は、角度差取得部４５０が取得した角度差と、挿入長取得部６０が取得した挿入長に所定の定数を掛けた値をトルクとする。
【０１２５】
次いで、ステップＳ１００７０で、出力画面生成部４９０は、前述の出力画面生成部４９０の出力画面生成処理を行う。すなわち、第１トルク算出部４６０が取得してトルク保持部４８０で保持したトルク値を表示する画面を出力画面生成部４９０で生成する。
【０１２６】
次いで、ステップＳ１００８０で、表示部５１は、前述の表示部５１の表示処理を行う。すなわち、出力画面生成部４９０が生成した画面を表示部５１で表示する。
【０１２７】
次いで、ステップＳ１０１１０で、判定部４１００は、前述の判定部４１００の判定処理を行う。すなわち、トルク取得部４８０が取得しててトルク保持部４８０で保持したトルクの絶対値が所定の閾値を越えるかを判定部４１００で判定する。トルクの絶対値が所定の閾値を越えると判定部４１００で判定した場合はステップＳ１０１２０に処理を分岐し、それ以外の場合はステップＳ１０１３０に処理を分岐する。
【０１２８】
ステップＳ１０１２０で出力部５２は、警告音を鳴らす。
ステップＳ１０１３０でトルク測定装置１は、終了判定を行う。ここでは、図示しない終了ボタンが押されたかを判定し、ボタンが押された場合にはステップＳ１０４０に処理を分岐し、それ以外の場合にはステップＳ１００２０に処理を分岐する。
ステップＳ１０１４０でトルク測定装置１はトルク測定処理を終了する。
【０１２９】
なお、ここでは、簡単化のために、予め特徴点が設けられている場合の第２角度取得部４２００を説明したが、他のパターンマッチングの手法に基づいて第２角度αを第２角度取得部４２００で取得する構成であっても構わない。
【０１３０】
＜カテーテル挿入作業＞
術者（操作者の一例）は第１線状体１０を操作して施術を行う。術者は、挿入口２から第１線状体１０を通して血管に挿入する。図１１は、一例として、第１線状体１０の先端を示す図である。第１線状体１０の先端には湾曲部１０２０がある。術者は、施術の状況に応じて、湾曲部１０２０を有する血管内又は体腔内にカテーテルを挿入するため、湾曲部１０２０の向きを変える。その際、術者は、手元の第１線状体１０を回転することで、湾曲部１０２０の向きを変える。
【０１３１】
しかし、血管の閉塞している部分等に湾曲部１０２０が接触した場合、第１線状体１０を回転しても湾曲部１０２０が回転しないこと、又は、第１線状体１０を回転した量に比べて、湾曲部１０２０の回転量が少ないか又は湾曲部１０２０が回転しないことがある。そのような場合等に、第１線状体１０にトルクが発生する。そのトルクを術者は手で感じながら、第１線状体１０を更に強く回転するか、あるいは、回転を、一旦、あきらめるかを決定する。第１線状体１０を回転して、血管に加わる負荷が増大すると、血管に損傷を与えるためその判断は重要となる。
【０１３２】
＜第１実施形態の効果＞
前記した第１実施形態にかかるトルク測定装置１を用いることで、術者は、第１線状体１０に加わる力を表示部５１で確認しながら作業を行うことができる。また、出力部５２が警告音を出力することで、第１線状体１０に過剰な力が加わったときに、術者はすぐに気が付き、第１線状体１０に加わる力を弱める対応をすることができる。また、ベテランの術者が作業をしているときに表示部５１に表示される値を、経験の浅い術者が見ることで、経験の浅い術者は、どれくらいのトルクで作業をすれば良いかを学ぶことが出来る。また、ベテランの術者が作業を行った際に、トルク保持部４８０が保持するデータと、経験の浅い術者が作業を行った際に、トルク保持部４８０が保持するデータとを比較することで、経験の浅い術者の作業の問題点を解析することができる。
【０１３３】
＜第２実施形態＞
第１実施形態では、単一素材（又は、それに近い構成）からなる第１線状体１０のトルクを取得する第１トルク取得部４０及びトルク測定装置１を説明した。第２実施形態では、複数素材からなる第２線状体１０ａのトルクを取得する第１トルク取得部４０及びトルク測定装置１ａを説明する。
【０１３４】
図２１は、本発明の第２実施形態のトルク測定装置１ａの構成を示す図である。トルク測定装置１ａは、第１実施形態１における第１線状体１０の代わりに第２線状体１０ａを使用するとともに、トルク測定装置１の第１トルク取得部４０の替わりに、第２トルク取得部４０ａを備えている。他の部は、第１実施形態と同様であるため説明を省略する。
【０１３５】
第２線状体１０ａは複数素材から構成されている。例えば、第２線状体１０ａの先端から５０ｍｍは柔軟な第１素材でできており、それ以降の部分は、第１素材よりもより硬い第２素材で出来ている。
【０１３６】
図２２は、第２トルク取得部４０ａの構成を示す図である。第１実施形態における第１トルク取得部４０における第１トルク算出部４６０と、第１係数保持部４７０との替わりにそれぞれ、第２トルク算出部４６０ａと、第２係数保持部４７０ａとを備えている。他の部は、第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
【０１３７】
第２係数保持部４７０ａは、第２線状体１０ａのねじれやすさを示す係数を保持する。第１実施形態１では、単一素材（又は、単一素材と近似できる素材）の第１線状体１０に加わるトルクを式１３で示したのに対し、ここでは、複数素材の第２線状体１０ａに加わるトルクを求める。
【０１３８】
図２３は第２線状体１０ａを示す図である。図２３を用いて、第２線状体１０ａに加わるトルク測定の原理を説明する。第２線状体１０ａの先端の湾曲部（図９の参照符号１０２０に相当する部分を参照）の長さは全体の長さに対して短いので、図２３では、説明を簡単にするために無視して直線として示している。なお、具体的には図示しないが、第２線状体１０ａにも、第１線状体１０と同様に、その表面には、第２線状体１０ａの軸線方向（長手方向）と平行な線状の特徴部が形成されている。第２線状体１０ａは、先端側に位置しかつ柔軟な第１素材で形成された第１部１０２０Ａと、第１部１０２０Ａに連結されかつ第１素材よりもより硬い第２素材で形成された第２部１０１０Ｂとで構成されている。第１部１０２０Ａのせん断弾性係数はＧ１であり、断面二次極モーメントはＩｐ１であるとする。また、第２部１０１０Ｂのせん断弾性係数はＧ２であり、断面二次極モーメントはＩｐ２であるとする。
【０１３９】
また、撮影部３１によって撮影される所定領域１２１は、図２３において位置１２１Ｐとなる。角度θＡは、第２角度取得部４２００によって取得される第２線状体１０ａの先端部である第１部１０２０Ａの回転角度である。角度θＢは、第１角度取得部４３０によって取得される所定領域１２１における第２線状体１０ａの第２部１０１０Ｂの特徴部の回転角度である。角度θＸは、第１部１０２０Ａと第２部１０１０Ｂとの境目の部分における回転角度である。
【０１４０】
第１部１０２０Ａに加わるトルクＴ１は、
Ｔ１＝Ｇ１×Ｉｐ１×（θＡ−θＸ）／ＬＡ    ・・・・・（式１５）
となる。式１５において、ＬＡは、第１部１０２０Ａの長さである。
【０１４１】
また、第２部１０１０Ｂに加わるトルクＴ２は、
Ｔ２＝Ｇ２×Ｉｐ２×（θＸ−θＢ）／（Ｌ−ＬＡ）    ・・・・・（式１６）
となる。式１６において、Ｌは、第２線状体１０ａの先端から、所定領域１２１までの長さである。すなわち、Ｌは、挿入長取得部６０によって取得されるシース９０の挿入口９０ａに挿入された第２線状体１０ａ（例えばカテーテル）の長さ（挿入長）である。
【０１４２】
第１部１０２０Ａと第２部１０１０Ｂとの境目部分が停止又は等速運動しているとき、Ｔ１＝Ｔ２となる。よって、Ｔ１＝Ｔ２＝Ｔ、θＡ−θＢ＝θとしたとき、
【０１４３】
【数８】
2013183279.tif 000010
が成り立つ。ここでは、第１部１０２０Ａと第２部１０１０Ｂとが実際には動いているとしても、停止又は等速運動している場合で近似して、第２線状体１０ａに加わる力の算出に式１７を第２トルク取得部４６０ａで用いる。
【０１４４】
係数ＰＣ１、ＰＣ２をそれぞれ式１８、式１９の値としたとき、
【０１４５】
【数９】
2013183279.tif 000011
【０１４６】
【数１０】
2013183279.tif 000012
【０１４７】
これらの式１８，式１９より、式１７は、
【０１４８】
【数１１】
2013183279.tif 000013
となる。
【０１４９】
第２係数保持部４７０ａは、係数ＰＣ１、係数ＰＣ２、第１部１０２０Ａの長さＬＡの値および、係数Ｐ０の値を保持する。
第２トルク算出部４６０ａは、式２０に基づいて第２線状体１０ａに加わるトルクを算出する。第２トルク算出部４６０ａの行うトルク取得処理の流れを図２４に示す。
【０１５０】
まず、ステップＳ２３１０で、第２トルク算出部４６０ａはトルク取得処理を開始する。
次いで、ステップＳ２３２０で、第２トルク算出部４６０ａは、角度差保持部４５５より角度差θを取得する。
【０１５１】
次いで、ステップＳ２３３０で、第２トルク算出部４６０ａは、挿入長取得部６０より、挿入長Ｌを取得する。
次いで、ステップＳ２３４０で、第２トルク算出部４６０ａは、第２係数保持部４７０ａより、係数ＰＣ１、係数ＰＣ２、長さＬＡ、係数Ｐ０を取得する。
【０１５２】
次いで、ステップＳ２３４５で、第２トルク算出部４６０ａは、長さＬが長さＬＡより大きいか否かを判定する。長さＬが長さＬＡより大きいと第２トルク算出部４６０ａで判定した場合には、ステップＳ２３５０に処理を分岐し、それ以外の場合にはステップＳ２３５５へ分岐する。
【０１５３】
ステップＳ２３５０で、第２トルク算出部４６０ａはトルクＴを取得する。すなわち、ステップＳ２３２０〜ステップＳ２３４０で取得した、角度差θ、挿入長Ｌ、係数ＰＣ１、係数ＰＣ２、長さＬＡを式２０に代入して、トルクＴを第２トルク算出部４６０ａで取得する。
【０１５４】
ステップＳ２３５５で、第２トルク算出部４６０ａはトルクＴを取得する。すなわち、ステップＳ２３２０〜ステップＳ２３４０で取得した、角度差θ、挿入長Ｌ、係数Ｐ０を式１３−２に代入して、トルクＴを第２トルク算出部４６０ａで取得する。
【０１５５】
ステップＳ２３６０で、第２トルク算出部４６０ａは、ステップＳ２３５０またはステップＳ２３５５で取得したトルクＴをトルク保持部４８０に格納する。
【０１５６】
次いで、ステップＳ２３７０で、第２トルク算出部４６０ａはトルク取得処理を終了する。
【０１５７】
＜第２実施形態の効果＞
前記した第２実施形態にかかるトルク測定装置１ａを用いることで、術者は、複数素材からなる第２線状体１０ａに加わる力を表示部５１で確認しながら作業を行うことができる。また、出力部５２が警告音を出力することで、第２線状体１０ａに過剰な力が加わったときに、術者はすぐに気が付き、力を弱める対応をすることができる。また、ベテランの術者が作業をしているときに表示部５１に表示される値を、経験の浅い術者が見ることで、経験の浅い術者は、どれくらいのトルクで作業をすれば良いかを学ぶことが出来る。また、ベテランの術者が作業を行った際に、トルク保持部４８０が保持するデータと、経験の浅い術者が作業を行った際に、トルク保持部４８０が保持するデータとを比較することで、経験の浅い術者の作業の問題点を解析することができる。
【０１５８】
なお、第２係数保持部４７０ａは、係数ＰＣ２、長さＬＡをそれぞれ保持する構成とする替わりに、係数ＰＣ２と長さＬＡの積を保持する構成としても構わない。
【０１５９】
＜第１変形例＞
第２実施形態の第１変形例では、第２トルク取得装置４０ａの替わりに第３トルク取得装置４０ｂを用いる。図２５は、第３トルク取得装置４０ｂの構成を示す図である。第３トルク取得装置４０ｂは、第２係数保持部４７０ａと、第２トルク算出部４６０ａとの替わりに、第３係数保持部４７０ｂと、第３トルク算出部４６０ｂとを用いる。
【０１６０】
第２実施形態における第２係数保持部４７０ａは、係数Ｐ０、係数ＰＣ１、係数ＰＣ２、長さＬＡを保持する構成であるのに対して、第１変形例における第３係数保持部４７０ｂは、角度差θと、トルクＴとの比例定数ｆ（Ｌ）を保持する。
【０１６１】
ｆ（Ｌ）＝Ｇ１×Ｉｐ１／Ｌ（ただし、Ｌ≦ＬＡのとき）
【０１６２】
【数１２】
2013183279.tif 000014
【０１６３】
とおくと、式１３、式２０はそれぞれ、
Ｔ＝ｆ（Ｌ）×θ  （ただし、Ｌ≦ＬＡ）    ・・・・・（式１３−１）
Ｔ＝ｆ（Ｌ）×θ  （ただし、Ｌ＞ＬＡ）    ・・・・・（式２０−１）
と表すことができる。図２６は、挿入長Ｌと、角度差θとトルクＴとの比例定数ｆ（Ｌ）との関係を示した図である。横軸は挿入長Ｌであり、縦軸が比例定数ｆ（Ｌ）である。第３係数保持部４７０ｂは、挿入長Ｌの値に対する比例定数ｆ（Ｌ）を保持する。例えば、ｆ（０）、ｆ（１）、・・・、ｆ（３００）を保持する。図２７は、第３係数保持部４７０ｂが保持するデータの構成の一例を表形式で示す図である。図２７の表の１、２、・・・、３０１行目にはそれぞれ、挿入長が０ｍｍ、１ｍｍ、・・・、３００ｍｍのときの比例定数ｆ（Ｌ）の値を保持する。
【０１６４】
第３トルク算出部４６０ｂのトルク取得処理のフローチャートを図２８に示す。ステップＳ２３４０ｂとステップＳ２３５０ｂと以外のステップは、図２４における同名のステップと同様であるので、説明を省略する。以下、ステップＳ２３４０ｂとステップＳ２３５０ｂとを説明する。
【０１６５】
ステップＳ２３４０ｂで、第３トルク算出部４６０ｂは、第３係数保持部４７０ｂより、比例定数ｆ（Ｌ）を取得する。ここで、Ｌは挿入長取得部６０で取得した挿入長である。例えば、挿入長が５０ｍｍである場合、図２７の５１列目の比例定数ｆ（Ｌ）の値を取得する。
【０１６６】
ステップＳ２３５０ｂで、第３トルク算出部４６０ｂは、ステップＳ２３２０で取得した角度差θと、ステップＳ２３４０ｂで取得した比例定数ｆ（Ｌ）とより、トルクＴを算出する。すなわち、第３トルク算出部４６０ｂでθ×ｆ（Ｌ）をトルクＴとする。
このような第１変形例によれば、柔軟性を有する、複数の素材で構成される線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。
【０１６７】
＜第２変形例＞
第２実施形態では、線状体１０ａのねじれやすさを示す係数（比例係数）は既知であることを前提としている。これに対して、第２変形例では、比例係数が未知の線状体１０ａに対して、比例係数を取得する係数取得装置２７００をトルク測定装置が備える例について、説明する。
【０１６８】
ここで、前記したように、係数は、第１線状体１０の素材によって決まる値であり、係数が異なることにより、使用場面などが異なることがある。以下に、係数が異なる２種類のガイドワイヤーＡ，Ｂのそれぞれの使用例について説明する。
【０１６９】
図３０は、２種類のガイドワイヤーＡ,Ｂの比例係数を示す図である。実線はガイドワイヤーＡの比例係数であり、点線はガイドワイヤーＢの比例係数である。ガイドワイヤーＢは、ガイドワイヤーＡの先端の柔らかい部分の長さＬＡよりも先端の柔らかい部分の長さＬＢが長い。すると、挿入長Ｌが同じ（ただしＬ＞ＬＡ）ガイドワイヤーＡ、Ｂに同じ力を加えたときには、ガイドワイヤーＢでは先端の柔らかい部分の長さＬＢが長いためにガイドワイヤーＢの回転角の方が小さくなる一方、逆に、ガイドワイヤーＡの回転角が大きくなる。
【０１７０】
ガイドワイヤーＡでは大きなトルクを加えなければ、大きな回転角が得られないため、精密な回転角度の調整が必要な場面での使用が適する。
【０１７１】
ガイドワイヤーＢは小さなトルクで、大きな回転角が得られるため、大きな回転角を必要とする場面、又は、術者がガイドワイヤーを手際よく回転したい場面に適する。また、ガイドワイヤーＢは、細かい作業を行うことが出来る医師に適すると考えられる。
【０１７２】
このように、係数によりガイドワイヤーの使用態様が異なるため、第２変形例で係数を取得することが重要である。
【０１７３】
図３１Ａは、係数取得装置２７００の構成を示す図である。図３１Ｂは、溝２７２０の具体的な例の断面図である。台２７１０には、第１線状体１０を通す溝２７２０と、移動台２７５０が移動するレール２７４０が設けられている。溝２７２０とレール２７４０とは平行に設けられている。溝２７２０の一端には、第１線状体１０の一端を把持して固定可能なチャック機構で構成される固定部２７３０が設けられている。固定部２７３０は、矢印の方向に開閉可能で、開閉によって第１線状体１０の一端を把持解放又は把持固定することができる。
【０１７４】
溝２７２０は、一例として、図３１Ｂに示すように、第１線状体１０が円形断面である場合には、その形状に沿った溝２７２０とし、かつ、その上端側に、溝２７２０の幅を小さく狭めて、第１線状体１０が溝２７２０内で、後述するトルクが付与されて回転させられるとき、第１線状体１０が溝２７２０から離脱しないように係止する係止蓋２７２０ａを設ける。係止蓋２７２０ａの隙間からは、第１線状体１０の線１１０が撮像部２７６０で撮像可能とする。これにより、より正確に、第１線状体１０の係数を取得することができる。
【０１７５】
また、第２７１０のいずれか一端側から他端に向けて移動台２７５０をレール２７４０に沿って自動的に移動させる駆動機構の例としては、駆動装置の一例としてのステッピングモータ２７５０Ｍと、モータ２７５０Ｍの回転数を検出するエンコーダ２７５０Ｅとを備えて構成することができる。このような構成によれば、後述する制御部２７３３により、エンコーダ２７５０Ｅで検出される回転数を基にモータ２７５０Ｍを駆動制御して、移動台２７５０をレール２７４０に沿って移動させる。なお、モータなどにより自動的に移動させる方式に代えて、術者が手動で移動台２７５０をレール２７４０に沿って移動させるようにしてもよい。その場合には、レール２７４０の近くに、目盛を設けて、移動台２７５０の移動距離が術者に容易に測定できるようにし、かつ、測定値をＩＦ部２７３５から入力できるようにしてもよい。
【０１７６】
図３２は、固定部２７３０に第１線状体の一例であるカテーテル１０が固定された状態を示す。第１線状体１０の表面には、第１〜第２実施形態と同じく、線１１０が設けられている。
【０１７７】
溝２７２０の固定部２７３０とは逆側の一端には、モータ２７３１が配置されている。モータ２７３１の回転軸には、第１線状体２７３０の他端を把持して固定可能なチャック機構２７３２を有している。よって、回転軸側のチャック機構２７３２の開閉動作により、第１線状体２７３０の他端を把持解放又は把持固定することができる。
【０１７８】
移動台２７５０の上部には、撮影部２７６０が固定されている。
撮影部２７６０は第１〜第２実施形態における撮影部３１と同等の部である。
係数取得装置２７００は、位置取得部２７７０と、距離取得部２７８０と、第一角度取得部２７７５と、係数算出部２７９０と、制御部２７３３と、ＩＦ（インターフェース）部２７３５とを備えている。
【０１７９】
位置取得部２７７０は、エンコーダ２７５０Ｅで検出される回転数と、撮影部２７６０で撮影した画像とを基に、線１１０が撮影された位置を取得する。第１〜第２実施形態における位置取得部４１０と同じ処理を行う。
【０１８０】
距離取得部２７８０は、固定部２７３０で把持されたカテーテル１０の一端から移動台２７５０（例えば、撮像部２７６０の撮像画像の中心）までの距離を取得する。図３２における太線の長さは、距離取得部２７８０が取得する距離を示す。ここでは、簡単化のために、カテーテル１０の実際の先端側の湾曲部の長さは無視して湾曲部以外の平坦部の距離Ｌｓを測定するものとする。
【０１８１】
第一角度取得部２７７５は、位置取得部２７７０が取得した線１１０の位置より、撮影部２７６０の位置における線状体１０の回転角度θを算出する。第１〜第２実施形態における第１角度取得部４３０と同等の処理である。
【０１８２】
係数算出部２７９０は、モータ２７３１によって軸２７３２に所定のトルクＴを加えた時に第一角度取得部２７７０が取得した角度θより、距離Ｌｓにおける係数ｆ（Ｌｓ）を以下の式２１により算出する。係数算出部２７９０は、取得した係数ｆ（Ｌｓ）を係数保持部４７０ｃに書き込む。
【０１８３】
ｆ（Ｌｓ）＝Ｔ／θ    ・・・・・（式２１）
ＩＦ（インターフェース）部２７３５は、術者が移動台２７５０を移動させる際に、移動の完了を制御部２７３３に通知するためのインターフェースである。例えば、ボタン、スイッチ等である。
制御部２７３３は、係数取得装置２７００の各部を制御する。
【０１８４】
＜係数取得装置２７００の係数取得処理の流れ＞
図３３は、係数取得装置２７００が行う係数取得処理の流れを示すフローチャートである。
【０１８５】
まず、前処理として、術者は、線状体１０の両端を固定部２７３０と軸側チャック機構２７３２とにそれぞれ把持固定し、移動台２７５０を左端（カテーテル先端側）に移動する。
ステップ３２１０で、係数取得装置２７００の処理を開始する。
【０１８６】
次いで、ステップ３２２０で、制御部２７３３により、モータ２７３１を駆動制御して、チャック機構２７３２を有する回転軸にトルクＴを発生させる。制御部２７３３によるモータ２７３１の駆動制御は公知の駆動制御を適用することができ、例えば、モータ２７３１のエンコーダで検出された回転数を基に、モータ２７３１の駆動制御を行うことができる。
【０１８７】
次いで、ステップ３２３０で、位置取得部２７７０により、線１１０の位置を取得する。
次いで、ステップ３２４０で、第一角度取得部２７７５により、撮影部２７６０の位置における線状体１０の回転角度（第一角度）θを算出する。
次いで、ステップ３２５０で、距離取得部２７８０により、カテーテル１０の一端から移動台２７５０までの距離Ｌｓを取得する。
【０１８８】
次いで、ステップ３２６０で、係数算出部２７９０により、係数ｆ（Ｌｓ）を算出して、算出した係数を係数保持部４７０ｃに格納する。  次いで、ステップ３２７０で、制御部２７３３により、モータ２７３１の駆動を停止する。
次いで、ステップ３２８０で、術者は、操作台２７５０を、例えば、図３２の右方向に移動して移動を停止したのちに、ＩＦ部２７３５を用いて移動の完了を制御部２７３３に通知する。
【０１８９】
次いで、ステップ３２９０で、制御部２７３３は、距離習得部２７８０で取得した距離Ｌｃが所定の値Ａ以上であるか否かを判定し、距離Ｌｃが所定の値Ａ以上であると制御部２７３３で判定する場合には、ステップ３３００で処理を終了する。距離Ｌｃが所定の値Ａ以上ではないと制御部２７３３で判定する場合には、ステップ３２２０に戻る。ここで、所定の値Ａは、固定部２７３０から台２７１０の端までの距離よりも短い値である。
【０１９０】
このようにして、比例係数を取得する処理は、カテーテル１０の湾曲部を除く部分の先端側から、最低限、体内に入る領域まで行う。比例係数の取得処理は、１回だけでなく、複数回実施して、平均値を算出すれば、精度を向上させることができる。また、取得した比例係数と位置の情報とを基に、比例係数と前記線状体の位置との関係情報、具体的には、図３０又は図２６のようなグラフを係数保持部４７０ｃなどで予め作成して係数保持部４７０ｃに保持しておき、第２実施形態などで使用することも有効である。
【０１９１】
なお、カテーテル１０の湾曲部を除く部分の先端側から例えば３０cm程度の部分において、よく曲がるか否かが重視されることが多いため、当該部分の比例係数、言い換えれば、カテーテル１０のねじれやすさを示す係数を取得して使用することが有効である。一般に、カテーテル１０は、複数の素材、例えば２素材で製造されることが多く、素材が異なることにより、比例係数が途中で変化するため、比例係数の取得は、細かな作業を行う場合に精度に大きな影響を与えるため、比例係数を取得することが重要である。
【０１９２】
なお、モータ２７３１は、カテーテルの先端側とは反対側の基端側に配置しているが、これに限られるものではなく、カテーテルの先端側に配置して、カテーテルの先端側からトルクを付与するようにしてもよい。
＜第２変形例の効果＞
第２変形例によれば、比例係数が未知の線状体１０ａに対して、比例係数を取得することができる。また、取得した比例定数を用いることで、比例係数が未知の線状体１０ａに対しても、Ｘ線診断システム１でトルクを取得することができる。
【０１９３】
なお、本発明を第１〜第２実施形態及び第１〜第２変形例に基づいて説明してきたが、本発明は、前記の第１〜第２実施形態及び第１〜第２変形例に限定されないのはもちろんである。以下のような場合も本発明に含まれる。
【０１９４】
（１）第１〜第２実施形態の説明では、処理の流れの一例を示したが、互いに依存関係のない処理については順序を入替えたり、並列化して実行しても構わない。
【０１９５】
（２）第１又は第２又は第３トルク取得部４０又は４０ａ又は４０ｂを構成する要素の一部又は全部は、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、及び、マウスなどから構成されるコンピュータシステムで実現することができる。そのＲＡＭ又はハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。つまり、マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各部は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【０１９６】
（３）第１又は第２又は第３トルク取得部４０又は４０ａ又は４０ｂを構成する要素の一部又は全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。そのＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。つまり、マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１９７】
（４）第１又は第２又は第３トルク取得部４０又は４０ａ又は４０ｂを構成する要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されていてもよい。そのＩＣカード又はモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどで構成されるコンピュータシステムである。そのＩＣカード又はモジュールは、前記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。つまり、マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、そのＩＣカード又はモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。なお、前記第１又は第２実施形態又は第１〜第２変形例における第１又は第２又は第３トルク取得部４０又は４０ａ又は４０ｂを実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性がありかつ先端に湾曲部を有する線状体を挿入部材を介して被験者の体内に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定プログラムであって、
前記線状体は、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、前記第１部に連結されかつ前記第１素材と異なる硬さの第２素材で形成された第２部とで構成されている場合に、
コンピュータに、
前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記第２部の前記特徴部の回転角度を第１角度取得部で取得する第１角度取得ステップと、
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記第１部の向きを取得して、前記線状体の前記第１部における回転角度を第２角度取得部で取得する第２角度取得ステップと、
前記第１角度取得部が取得した前記線状体の前記第２部の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の前記第１部の前記回転角度との差に基づいて前記トルクをトルク算出部で算出するトルク算出ステップと、
を実行させるためのトルク測定プログラムである。
【０１９８】
（５）第１又は第２又は第３トルク取得部４０又は４０ａ又は４０ｂを構成する要素の一部又は全部は、トルクを取得する方法としても実現される。また、本発明は、これらの方法によりコンピュータにトルクを取得させるコンピュータプログラム、又は、コンピュータプログラムからなるディジタル信号としても実現される。
【０１９９】
（６）また、このプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスク、磁気ディスク、又は、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。第１又は第２又は第３トルク取得部４０又は４０ａ又は４０ｂを構成する要素の一部又は全部は、上述のコンピュータプログラム又はディジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ）、又は、半導体メモリなどに記録したものとしても実現される。また、これらの記録媒体に記録されているディジタル信号としても実現される。  
（７）第１又は第２又は第３トルク取得部４０又は４０ａ又は４０ｂを構成する要素の一部又は全部は、電気通信回線、無線通信回線、有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、又はデータ放送等を経由して伝送される、上述のコンピュータプログラム又はディジタル信号としても実現される。
【０２００】
（８）第１又は第２又は第３トルク取得部４０又は４０ａ又は４０ｂを構成する要素の一部又は全部は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムとしても実現される。この場合、そのメモリは、上述のコンピュータプログラムを記憶しており、マイクロプロセッサは、そのコンピュータプログラムにしたがって動作する。
【０２０１】
（９）また、そのコンピュータプログラム又はディジタル信号を記録媒体に記録して移送することにより、又はコンピュータプログラム又はディジタル信号をネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより本発明の処理を実施してもよい。
【０２０２】
また、このプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０２０３】
なお、線状体としては、先の説明では、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、第１部に連結されかつ第１素材よりもより硬い第第２素材で形成された第２部とで構成されるものを例示している。しかしながら、逆の場合もありえるので、要するに、線状体としては、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、第１部に連結されかつ第１素材と異なる硬さの第２素材で形成された第２部とで構成されるものであればよい。
【０２０４】
なお、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０２０５】
本発明は、柔軟性のある線状体に加わるトルク測定装置、方法、及び、プログラムとして有用である。また、線状体に過剰なトルクが加わった際に警告を行う装置、方法、及び、プログラムとしても有用である。【０２０６】
本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形又は修正は明白である。そのような変形又は修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
2013183279.tif 000042
【図２９】
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【図３０】
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【図３１Ａ】
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【図３１Ｂ】
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【図３２】
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【図３３】
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【手続補正書】
【提出日】平成26年1月9日(2014.1.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性がありかつ先端に湾曲部を有する線状体を挿入部材を介して被験者の体内に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定装置であって、
前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記特徴部の回転角度を取得する第１角度取得部と、
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記湾曲部の向きを取得して、前記線状体の先端における回転角度を取得する第２角度取得部と、
前記第１角度取得部が取得した前記所定領域の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の先端における前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク算出部と
を備え、
前記線状体は、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、前記第１部に連結されかつ前記第１素材と異なる硬さの第２素材で形成された第２部とで構成され、
前記第１角度取得部は、前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記第２部の前記特徴部の回転角度を取得し、
前記第２角度取得部は、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記第１部の回転角度を取得し、
前記トルク算出部は、前記第１角度取得部が取得した前記線状体の前記第２部の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の前記第１部の前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク測定装置。
【請求項２】
軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性がありかつ先端に湾曲部を有する線状体を挿入部材を介して被験者の体内に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定装置であって、
前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記特徴部の回転角度を取得する第１角度取得部と、
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記湾曲部の向きを取得して、前記線状体の先端における回転角度を取得する第２角度取得部と、
前記第１角度取得部が取得した前記所定領域の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の先端における前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク算出部と
を備え、
前記線状体は、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、前記第１部に連結されかつ前記第１素材よりもより硬い第２素材で形成された第２部とで構成され、
前記第１角度取得部は、前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記第２部の前記特徴部の回転角度を取得し、
前記第２角度取得部は、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記第１部の回転角度を取得し、
前記トルク算出部は、前記第１角度取得部が取得した前記線状体の前記第２部の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の前記第１部の前記回転角度との差に基づいて前記トルクを算出するトルク測定装置。
【請求項３】
前記線状体の素材の差に基づき前記線状体の比例係数を取得する係数取得装置をさらに備え、
前記トルク算出部は、前記係数取得装置で取得した係数を基に予め作成した前記係数と前記線状体の位置との関係情報を考慮して、前記トルクを算出する、
請求項１に記載のトルク測定装置。
【請求項４】
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の透視画像を撮影する透視画像取得部をさらに備え、
前記第２角度取得部は、前記透視画像取得部が取得した前記透視画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記湾曲部の向きを取得して、前記線状体の前記先端における前記回転角度を取得する、請求項１〜３のいずれか１つに記載のトルク測定装置。
【請求項５】
前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の前記所定領域を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された画像を基に、前記所定領域における前記特徴部の位置を取得する位置取得部とをさらに備えて、
前記位置取得部で取得された前記所定領域における前記特徴部の位置を基に、前記第１角度取得部は、前記所定領域における前記特徴部の前記回転角度を取得する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載のトルク測定装置。
【請求項６】
前記トルク測定装置は、更に、
前記トルク算出部が取得した前記トルクが所定の値よりも大きいか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記トルクが前記所定の値よりも大きいと判定した場合に警告を出力する出力部とを備える、
請求項１〜３のいずれか１つに記載のトルク測定装置。
【請求項７】
軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性がありかつ先端に湾曲部を有する線状体を挿入部材を介して被験者の体内に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定プログラムであって、
前記線状体は、先端側に位置しかつ第１素材で形成された第１部と、前記第１部に連結されかつ前記第１素材と異なる硬さの第２素材で形成された第２部とで構成されている場合に、
コンピュータに、
前記挿入部材を貫通した前記線状体の、前記挿入部材の入口側の所定領域における前記第２部の前記特徴部の回転角度を第１角度取得部で取得する第１角度取得ステップと、
前記被験者の体内に挿入した前記線状体の画像より、前記被験者の体内に挿入した前記線状体の前記第１部の向きを取得して、前記線状体の前記第１部における回転角度を第２角度取得部で取得する第２角度取得ステップと、
前記第１角度取得部が取得した前記線状体の前記第２部の前記回転角度と、前記第２角度取得部が取得した前記線状体の前記第１部の前記回転角度との差に基づいて前記トルクをトルク算出部で算出するトルク算出ステップと、
を実行させるためのトルク測定プログラム。
【国際調査報告】
2013183279.tif 000049
2013183279.tif 000050
2013183279.tif 000051
2013183279.tif 000052