(57)【要約】  バッテリを駆動源として無人で走行し、充電ステーションに設けられた充電器によってバッテリに対して充電を行う無人搬送車の充電管理システムは、バッテリの充放電量を監視する充放電モニタ手段と、バッテリに対する充電不要しきい電圧を設定する充電不要しきい電圧設定手段と、充電ステーションに到着した無人搬送車のバッテリの電圧が充電不要しきい電圧設定手段で設定した充電不要しきい電圧より低下したと判定した時、充電器によってバッテリに対する充電を行う充電制御装置とを備える。充電不要しきい電圧設定手段は、設定された特定の時間帯において、充電不要しきい電圧を下げる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリを駆動源として無人で走行し、充電ステーションに設けられた充電器によって前記バッテリに対して充電を行う無人搬送車の充電管理システムにおいて、
前記バッテリの充放電量を監視する充放電モニタ手段と、
前記バッテリに対する充電不要しきい電圧を設定する充電不要しきい電圧設定手段と、
前記充電ステーションに到着した無人搬送車のバッテリの電圧が前記充電不要しきい電圧設定手段で設定した充電不要しきい電圧より低下したと判定した時、充電器によって前記バッテリに対して充電を行う充電制御装置と、を備え、
前記充電不要しきい電圧設定手段は、設定された特定の時間帯において、前記充電不要しきい電圧を下げる無人搬送車の充電管理システム。
【請求項２】
前記充放電モニタ手段は、無人搬送車に搭載され、
前記充電不要しきい電圧設定手段は、通信手段を介して、充電ステーションに到着した無人搬送車の充放電モニタ手段に対してバッテリの充放電容量を問い合わせて、バッテリの充放電容量を取得する請求項１に記載の無人搬送車の充電管理システム。
【請求項３】
前記充放電モニタ手段は、バッテリを構成する複数のセルの電圧を監視し、いずれかのセル電圧が予め設定した電圧値以下に低下した場合には、無人搬送車のバッテリが異常状態であることを表示して無人搬送車を停止させるよう構成され、
無人搬送車が生産ラインの組立ステーションに臨む領域を走行中においては、他の領域を走行する場合に比較して、前記バッテリが異常であると判定する予め設定した電圧値を低下させる請求項１または請求項２に記載の無人搬送車の充電管理システム。
【請求項４】
バッテリを駆動源として無人で走行し、充電ステーションに設けられた充電器によって前記バッテリに対して充電を行う無人搬送車の充電管理方法において、
前記バッテリの充放電量を監視する工程と、
前記バッテリに対する充電不要しきい電圧を設定する工程と、
前記充電ステーションに到着した無人搬送車のバッテリの電圧が前記充電不要しきい電圧設定手段で設定した充電不要しきい電圧より低下したと判定した時、充電器によって前記バッテリに対して充電を行う工程と、
設定された特定の時間帯において、前記充電不要しきい電圧を下げる工程と、
を備える無人搬送車の充電管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭載したバッテリの電力を駆動源として無人で走行し、充電ステーションでバッテリに充電を行う無人搬送車の充電管理システムおよび充電管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から部分充放電でも使用可能なニッケル水素電池やリチウムイオン電池をバッテリとして搭載し、バッテリの残容量が充電開始容量になった時に充電を開始し、残容量が充電停止容量に達した時に充電を停止する充電制御手段を備える無人搬送車の充電制御装置が提案されている（ＪＰ２００７−７４８００Ａ参照）。
【発明の概要】
【０００３】
ところで、例えば、組立生産ラインでは、ピッキングステーションで組付け部品を積み込んで組立ステーションに搬送し、組立ステーションで組付け部品を積み下ろしして、再びピッキングステーションに戻る、定められた周回軌道の走行ルート上を走行する複数の無人搬送車が使用されるのが一般的である。複数の無人搬送車は、組立ステーションで要求する組付け部品を順次供給するように、ピッキングステーションと組立ステーションとの間を周回走行するように連続的に運用される。このように連続的に運用される複数の無人搬送車においては、搭載しているバッテリの残容量が、上記従来例のように、ある定められた充電開始容量に低下する毎に、充電ステーションの自動充電器によって充電する必要がある。このため、充電ステーションの自動充電器は、継続した電力供給を受けて、定期的に充電を要求する各無人搬送車に対して充電を実施するようにしている。結果として、無人搬送車への充電のために、充電ステーションの自動充電器への電力供給も、中断させることなく、常に一定量の電力量を確保した状態を継続する必要があり、電力消費を特定した所定時間において、抑制することができないという課題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、充電器への電力供給を特定した所定時間において抑制するに好適な無人搬送車の充電管理システムおよび充電管理方法を提供することを目的とする。
【０００５】
本発明の一実施形態における無人搬送車の充電管理システムは、バッテリを駆動源として無人で走行し、充電器よりバッテリに対して充電を行う。そして、バッテリの充放電量を監視する充放電モニタ手段と、バッテリに対する充電不要しきい電圧を設定する充電不要しきい電圧設定手段と、を備える。また、充電ステーションに到着した無人搬送車のバッテリの充放電による電圧が充電不要しきい電圧設定手段で設定した充電不要しきい電圧より低下したと判定した時、充電器よりバッテリに対して充電を行う充電制御装置を備える。そして、本発明においては、充電不要しきい電圧設定手段は、設定された特定の時間帯において、設定した充電不要しきい電圧を下げる。
【０００６】
本発明の実施形態については、添付された図面とともに以下に詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、一実施形態における無人搬送車の走行経路の例を示す概念図である。
【図２】図２は、無人搬送車及び充電ステーションの自動充電器の概略を示す説明図である。
【図３】図３は、充電時における無人搬送車のバッテリ装置と充電ステーションの充電器との関係を示す説明図である。
【図４】図４は、充電時のバッテリ電圧の変化と供給する充電電流の変化を示す充電特性図である。
【図５】図５は、第１実施例の充電制御の制御フローチャートである。
【図６】図６は、第２実施例の充電制御の制御フローチャートである。
【図７】図７は、第２実施例の充電制御によるバッテリ電圧の推移を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の無人搬送車の充電管理システムを実施形態に基づいて説明する。
【０００９】
無人搬送車１が使用される搬送工程の走行経路は、例えば、図１に示すように、ピッキングステーションＰＳと生産ラインの組立ステーションＢＳとを経由するように設定された周回軌道の走行ルートＲを備える。搬送工程では、この走行ルートＲ上を複数の無人搬送車１が走行できるように構成され、各無人搬送車１の走行は、設備側の制御装置２によって制御される。
【００１０】
各無人搬送車１は、ピッキングステーションＰＳにおいて、組立ステーションＢＳで必要とする部品を積込み、走行ルートＲ上を走行して組立ステーションＢＳに搬送し、組立ステーションＢＳにおいて積載した部品を積み降ろし、再び走行ルートＲ上を走行してピッキングステーションＰＳに戻る循環走行を繰返す。走行ルートＲ上の、例えば、組立ステーションＢＳの手前には、設備側の制御装置２により制御される自動充電器３を備える充電ステーションＣＳが配置されている。また、例えば、組立ステーションＢＳへの入口及び出口には、無人搬送車１と設備側制御装置２との信号授受を実行する地上局４が設置されている。
【００１１】
各無人搬送車１は、図２、３に示すように、二次電池（例えば、リチウムイオン二次電池）からなるバッテリＬＢ、バッテリＬＢの状態を監視する充放電モニタ１１等を収容するバッテリボックス５を、例えば、車両中央に装備している。無人搬送車１は、バッテリＬＢを駆動電源として走行する。このバッテリＬＢは、複数のリチウムイオン型の単電池（セル）を並列または直列接続して電池モジュールＢＭ（充電状態での電圧は、約８Ｖ強）を構成する。複数の電池モジュールＢＭ（例えば、図示例のように、３個）を直列に、パスバーＢＢにより接続して使用する。このため、バッテリＬＢを満充電状態とした際には、出力電圧が２５Ｖ程度となる。従って、バッテリＬＢの過充電電圧は、例えば、２５Ｖ、過放電電圧は、例えば、１８Ｖに設定される。充電の要否を判定する電圧は、過充電電圧と過放電電圧との間の、例えば、２４．９Ｖに設定し、この電圧より低い場合に充電が必要とし、この電圧より高い場合に充電が不要としている。このように、過放電電圧と充電開始若しくは充電完了と判定する電圧との間の電圧差を充分に大きくして、バッテリＬＢの劣化が進む過放電電圧に至らないよう、電池を保護している。
【００１２】
バッテリＬＢへの給電線１２の端部には、バッテリボックス５の外面に露出させて受電コンタクタ１３が配置されている。この受電コンタクタ１３に充電ステーションＣＳの自動充電器３から伸縮される給電コンタクタ２３が接続されて、バッテリＬＢに充電可能となっている。
【００１３】
リチウムイオン電池によるバッテリＬＢの充電状態は、図３に示すように、充放電モニタ１１により監視・演算する。充放電モニタ１１は、バッテリＬＢの充放電容量（バッテリ電圧）及びセル電圧、バッテリＬＢの入出力の電流量（アンペアアワー、ＡＨ）、バッテリＬＢの異状履歴等を所定時間（１０ｍｓｅｃ）毎に監視し、記憶するよう作動する。充放電モニタ１１は、通信手段１４（例えば、光通信）により、地上局４及び自動充電器３を介して、これらの情報を設備側制御装置２に送信可能としている。
【００１４】
充放電モニタ１１は、バッテリＬＢを構成する各セルの電圧がシャットダウン閾値（例えば、２．８〜３Ｖ）以下の過放電状態となっている場合に、バッテリＬＢが異常状態であることを表示し、無人搬送車１をシャットダウン（異常停止）させるよう作動する。シャットダウン閾値は、その設定値を変更可能となっており、通常は例えば、３．０Ｖに設定されている。しかし、シャットダウン閾値は、走行ルートＲの組立ステーションＢＳ通過中は、より低い設定値（例えば、２．８Ｖ）に設定し、組立ステーションＢＳ領域内でのシャットダウン動作を抑制する。具体的には、無人搬送車１は、走行ルートＲの組立ステーションＢＳへの入口に設置された地上局４から、通信手段を介してシャットダウン禁止コマンドを受取ると、その設定値を、３．０Ｖから２．８Ｖに変更する。また、無人搬送車１は、走行ルートＲの組立ステーションＢＳの出口に設置された地上局４から、通信手段を介してシャットダウン禁止解除コマンドを受取ると、その設定値を、２．８Ｖから３．０Ｖに変更する。
【００１５】
充電ステーションＣＳに設置される自動充電器３は、バッテリＬＢの上限電圧（例えば、２５Ｖ）まで昇圧可能な直流電源２１と、直流電源２１からバッテリＬＢへ供給する充電電流値及び電圧値を制御する充電制御装置２０と、無人搬送車１の通信手段１４と通信可能な通信手段２４と、を備える。
【００１６】
通信手段２４は、無人搬送車１の通信手段１４との間で、バッテリＬＢの充放電容量（電圧）、バッテリＬＢの入出力の電流量（アンペアアワー、ＡＨ）、バッテリＬＢの異状履歴、その他の指令信号等を通信可能である。
【００１７】
無人搬送車１は、バッテリＬＢを駆動電源として走行し、走行に連れて、バッテリＬＢの充放電によって電圧が低下する。このため、無人搬送車１が充電ステーションＣＳを通過する際に一時停止させ、無人搬送車１と充電ステーションＣＳの自動充電器３との間で、通信手段１４，２４を介して、無人搬送車１のバッテリＬＢの充放電容量を確認する。充電ステーションＣＳ側において、その時のバッテリＬＢの電圧が充電を必要とするか否か（充電不要しきい電圧より低下しているか否か）を判定し、充電を必要とすると判定した時に、無人搬送車１のバッテリＬＢに対して自動充電器３より充電がなされる。
【００１８】
充電不要しきい電圧は、前述した、例えば、２４．９Ｖに設定している。即ち、充電不要しきい電圧よりバッテリ電圧が低下した時に充電が必要と判定し、充電不要しきい電圧よりバッテリ電圧が高い時に充電が不要と判定する。このように、過放電電圧と充電が必要とする充電不要しきい電圧との間の電圧差を充分に大きくして、バッテリＬＢが過放電電圧に至らないよう、バッテリＬＢを保護している。
【００１９】
充電時には、給電コンタクタ２３を無人搬送車１の受電コンタクタ１３に向かって伸長させ、給電コンタクタ２３と受電コンタクタ１３とが接続されると、この接続を確認して充電可能な状態とする。その後に、自動充電器３には、直流電源２１から充電電力が供給される。
【００２０】
充電制御装置２０は、バッテリＬＢへ充電するために、定電流・低電圧方式の普通充電も可能であるが、普通充電時の充電電流よりも大きな充電電流をバッテリＬＢに供給する定電流・低電圧方式の急速充電が実施される。急速充電は、短時間の充電を必要とする搬送工程には望ましい。定電流・低電圧方式の充電では、充電初期には定電流の充電電流を供給する定電流充電（ＣＣ充電）を行い、充電によってバッテリ電圧が充電上限電圧（例えば、２５Ｖ）まで上昇した時点からは、電圧一定とする定電圧充電（ＣＶ充電）を所定時間が経過するまで行う。
【００２１】
図４は、充電時のバッテリ電圧の変化と供給する充電電流の変化を示すものである。ＣＣ充電によりバッテリ電圧は徐々に昇圧され、バッテリ電圧が充電上限電圧（例えば、２５Ｖ）まで上昇すると、その時点から充電電流を低下させつつ電圧一定とする定電圧充電（ＣＶ充電）を所定時間が経過するまで実行される。所定時間が経過すると、充電制御装置２０は、直流電源２１を停止させて充電を停止させる。
【００２２】
また、ＣＣ充電を実行して、無人搬送車１のバッテリ電圧が充電不要しきい電圧まで上昇された時点で、充電完了として、充電を停止させることもできる。このように、充電不要しきい電圧までバッテリ電圧を上昇させた時点で、充電を終了させる場合には、その後に所定時間だけ実行される定電圧充電（ＣＶ充電）を省略することができ、充電時間を短縮させることができる。このため、走行ルートＲを周回する無人搬送車１のバッテリＬＢ充電には適しており、後述する図５に示すフローチャートでは、この充電停止方法により、無人搬送車１のバッテリＬＢへの充電を終了させる例を示している。また、充電を開始し終了させるバッテリＬＢの充電不要しきい電圧を、設備側制御装置２により変更可能にしている。
【００２３】
ＣＣ充電を予め設定した所定時間だけ実行して、無人搬送車１のバッテリ電圧を充電時間分だけ上昇させて、充電完了として、充電を停止させることもできる。このように、充電時間分だけバッテリ電圧を上昇させた時点で、充電を終了させる場合には、充電時間を所定時間に短縮させることができるので、走行ルートＲを周回する無人搬送車１のバッテリＬＢ充電には適している。このため、後述する図６に示すフローチャートでは、この充電停止方法により、無人搬送車１のバッテリＬＢへの充電を終了させる例を示している。また、充電を開始するバッテリＬＢの充電不要しきい電圧を、設備側制御装置２により変更可能にしている。
【００２４】
充電ステーションＣＳにおいて、バッテリＬＢへの充電が終了すると、自動充電器３は充電終了と判断して、給電コンタクタ２３を待避させて無人搬送車１の受電コンタクタ１３との接続を切離す。コンタクタ１３，２３同士の接続が切離されると、無人搬送車１は、充電ステーションＣＳから離脱させて走行ルートＲへ走行させる。
【００２５】
ところで、上記した複数の無人搬送車１は、組立ステーションＢＳで要求する組付け部品を順次供給するように、ピッキングステーションＰＳと組立ステーションＢＳとの間を周回走行するように連続的に運用される。このように連続的に運用される複数の無人搬送車１においては、搭載しているバッテリＬＢの残容量が、ある定められた充電不要しきい電圧以下になる毎に、充電ステーションＣＳの自動充電器３より充電する必要がある。このため、充電ステーションＣＳの自動充電器３は、定期的に充電を必要とする各無人搬送車１に対して充電を実施するように、電力供給を受ける必要があった。結果として、無人搬送車１への充電のために、充電ステーションＣＳの自動充電器３への電力供給を中断させることなく、常に一定量の電力量を確保した状態を継続する必要があり、特定の時間帯において、電力消費を抑制することができないという課題があった。
【００２６】
本実施形態の無人搬送車の充電管理システムは、このような課題を解決して、電力消費を特定の時間帯において抑制することができるようにするものである。特定の時間帯は、特に限定されないが、例えば、電力消費が集中する夏季の昼間時間帯のような特定時間帯１３：００〜１６：００に入る所定時間帯が考えられる。
【００２７】
このため、本実施形態では、無人搬送車１のバッテリＬＢへの充電不要しきい電圧を、通常時の時間帯に比較して、電力消費が集中する時間帯（ピーク時間帯）では低下させて設定するオフピーク制御を実行して、上記課題を解決するものである。これにより、ピーク時間帯においては、バッテリＬＢがもっている蓄電能力を充分に発揮させて、自動充電器３からバッテリＬＢへの充電を抑制して、消費する電力を抑制できるようにした。
【００２８】
上記オフピーク制御を実行するために、設備側制御装置２には、供給電力のオフピーク制御を実行する（オフピークＯＮ）か否か（オフピークＯＦＦ）を選択する選択スイッチ２Ａと、オフピーク時間帯を設定できる設定手段２Ｂと、が設けられている。また、設備側制御装置２には、通常時の無人搬送車１の充電不要しきい電圧ＶＡと、オフピーク制御実行時における無人搬送車１の充電不要しきい電圧ＶＡと、を設定する設定手段２Ｃ、が設けられている。これらの設定値は、充電ステーションＣＳの自動充電器３において、無人搬送車１が到着した際に、オフピーク制御を実行するか否かの判定基準を構成している。
【００２９】
本実施形態では、オフピーク制御のために、充電ステーションＣＳの自動充電器３において、無人搬送車１が到着した際に、図５に示す充電制御の制御フローチャートが実行される。以下では、図５に示す充電制御の制御フローチャートに基づいて、本実施形態の無人搬送車１の充電管理システムを詳細に説明する。
【００３０】
無人搬送車１は、走行ルートＲ上を走行して充電ステーションＣＳに到着すると、自動充電器３に対して所定位置で停止する。自動充電器３は、通信装置２４を介して、無人搬送車１の通信装置１３と通信を開始し（ステップＳ１）、無人搬送車１との通信が成立するか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００３１】
通信が成立すると、設備側制御装置２による電力設定がオフピーク設定（オフピークＯＮ）となっているか否かを判定する（ステップＳ３）。電力設定がオフピーク設定（オフピークＯＮ）となっている場合には、現在の時間帯がピーク時間帯か否かを判定する（ステップＳ４）。オフピーク設定（オフピークＯＮ）であり、ピーク時間帯である場合には、ステップＳ５へ進み、充電不要しきい電圧ＶＡを、低い設定の電圧（例えば、２３．０Ｖ）に設定する。オフピーク設定でない（オフピークＯＦＦ）場合、若しくは、ピーク時間帯でない場合には、ステップＳ６へ進み、充電不要しきい電圧ＶＡを、通常設定の電圧（例えば、２４．９Ｖ）に設定する。
【００３２】
次いで、無人搬送車１の通信手段１３と交信して、無人搬送車１のバッテリ電圧を取得し（ステップＳ７）、当該バッテリ電圧が設定した充電不要しきい電圧ＶＡを超えているか否かを判定する（ステップＳ８）。バッテリ電圧が設定した充電不要しきい電圧ＶＡ未満に低下している場合には、充電開始する（ステップＳ９）。
【００３３】
無人搬送車のバッテリＬＢへの充電は、自動充電器３から給電コンタクタ２３を無人搬送車１に向かって伸長させて、無人搬送車１の受電コンタクタ１３に接続させる。コンタクタ１３，２３同士が接続されることにより、充電可能な状態となる。自動充電器３は、直流電源２１を起動して、直流電源２１からの直流電力を給電コンタクタ２３、受電コンタクタ１３を介して無人搬送車１のバッテリＬＢに供給して充電を開始する。そして、直流電源２１よりバッテリＬＢへ供給する充電電流値を制御する。バッテリ電圧は、充電開始電圧から充電に連れて上昇する。
【００３４】
バッテリ電圧の上昇は、車載の充放電モニタ１１により監視される。自動充電器３は、通信手段１４，２４を介して無人搬送車１のバッテリ電圧を取得し（ステップＳ１０）、バッテリ電圧が設定した充電不要しきい電圧ＶＡを超えているか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００３５】
バッテリ電圧が充電不要しきい電圧ＶＡを超えた場合には、充電を終了させる（ステップＳ１２）。具体的には、直流電源２１を停止させて充電を停止させ、給電コンタクタ２３を収縮させて、無人搬送車１側の受電コンタクタ１３との接続を解除する。
【００３６】
ステップＳ８において、無人搬送車１のバッテリ電圧が充電不要しきい電圧ＶＡを超えている場合、及び、ステップＳ９〜Ｓ１２の処理によって無人搬送車１のバッテリ電圧が充電不要しきい電圧ＶＡを超えた場合には、無人搬送車１に対して通信手段１４，２４を介して、発車許可の指令を出力する（ステップＳ１３）。
【００３７】
そして、次の無人搬送車１の充電ステーションＣＳへの到着を待ち（ステップＳ１４→Ｓ１）、次の無人搬送車１が到着したら、上記と同様の制御手順（ステップＳ１〜Ｓ１３）が実行される。なお、終業時には、自動充電器３が停止される。
【００３８】
図６に示す充電制御の制御フローチャートは、図５に示す充電制御の制御フローチャートの一部の処理（ステップＳ１０及びＳ１１）を、別の処理（ステップＳ２０及びＳ２１）に変更した例を示すものである。
【００３９】
即ち、この実施例においては、ステップＳ９において充電が開始されると、ステップＳ２０において充電タイマが設定され、無人搬送車１のバッテリＬＢに対して所定時間の充電が実施される。そして、充電タイマで設定した所定時間が経過したと判定した（ステップＳ２１）場合に、充電終了となる（ステップＳ１２）。
【００４０】
従って、図６に示すフローチャートの処理では、バッテリ電圧が充電不要しきい電圧より低下されていると判定して、充電が実行されたとしても、充電タイマで設定した所定時間後のバッテリ電圧は、温度条件や充電開始電圧により変動する。即ち、充電タイマで設定した所定時間後のバッテリ電圧は、充電不要しきい電圧を超えて上昇する場合や充電不要しきい電圧に到達することなく充電が終了する場合がある。このように、充電タイマで設定した時間だけ充電する充電方法を採用する場合には、無人搬送車１の充電ステーションＣＳでの停車時間を固定することができる。このため、周回軌道の走行ルートＲ上を走行する無人搬送車１に対する充電方法としては、望ましい充電方法である。
【００４１】
図７は、本実施例における無人搬送車１のバッテリ電圧の推移を示す。横軸は、始業時（８時）からの時間経過を示し、例えば、１１時〜１２時を昼食時間、１５時〜１６時を作業員の交代時間として、組立ライン及び無人搬送車１を停止させ、１３時〜１７時をピーク時間帯とした場合を示している。
【００４２】
無人搬送車１のバッテリ電圧は、充電ステーションＣＳで充電すると（充電ＯＮ時）上昇し、その後（充電ＯＦＦ時）、無人搬送車１がバッテリＬＢの電源により走行することにより低下する。組立ライン及び無人搬送車１が停止する昼食時（１１時〜１２時）には、バッテリ電圧の低下は停止している。
【００４３】
オフピーク制御が実施されると、充電不要しきい電圧ＶＡが２３．０Ｖに低下される。このため、無人搬送車１が充電ステーションＣＳに停車されても、バッテリＬＢへの充電が実行されない状態で、無人搬送車１は走行を継続することができる。また、バッテリ電圧が２３．０Ｖ（充電不要しきい電圧ＶＡ）より低下して充電が実行されたとしても、その充電回数が低下することにより、充電に消費される電力を通常時よりも削減することができる。
【００４４】
１７時を過ぎてオフピーク制御が解除されると、充電不要しきい電圧ＶＡが２４．９Ｖに切換えられる。このため、無人搬送車１のバッテリ電圧は、充電ステーションＣＳで充電されて（充電ＯＮ時）上昇し、その後（充電ＯＦＦ時）に無人搬送車１がバッテリＬＢの電源により走行することにより低下する。
【００４５】
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。
【００４６】
（Ａ）バッテリＬＢを駆動源として無人で走行し、充電ステーションＣＳに設けられた充電器３よりバッテリＬＢに対して充電を行う無人搬送車１の充電管理システムである。この充電管理システムは、バッテリＬＢの充放電量を監視する充放電モニタ手段１１と、バッテリＬＢに対する充電不要しきい電圧を設定する充電不要しきい電圧設定手段２Ｃとを備える。充電管理システムはさらに、充電ステーションＣＳに到着した無人搬送車１のバッテリＬＢの電圧が充電不要しきい電圧設定手段２Ｃで設定した充電不要しきい電圧より低下したと判定した時、充電器３よりバッテリＬＢに対して充電を行う充電制御装置２０を備える。充電不要しきい電圧設定手段２Ｃは、設定された特定の時間帯において、設定した充電不要しきい電圧を下げる。
【００４７】
即ち、設定された特定の時間帯において、設定した充電不要しきい電圧を下げるため、特定の時間帯においては、バッテリＬＢがもっている蓄電能力を充分に発揮させて、充電器３からバッテリＬＢへの充電を抑制して、消費する電力を抑制することができる。
【００４８】
（Ｂ）充放電モニタ手段１１は、無人搬送車１に搭載される。充電不要しきい電圧設定手段２Ｃは、通信手段１４，２４を介して、充電ステーションＣＳに到着した無人搬送車１の充放電モニタ手段１１に対してバッテリＬＢの充放電容量を問い合わせて、バッテリＬＢの充放電容量を取得する。このため、無人搬送車１には、バッテリＬＢの充放電容量を監視する充放電モニタ手段１１を搭載すればよく、無人搬送車１のコストを下げることができる。これにより、無人搬送車１の台数が多い場合にシステム全体の低コスト化を図ることができる。
【００４９】
（Ｃ）充放電モニタ手段１１は、バッテリＬＢを構成する複数のセルの電圧を監視し、いずれかのセル電圧が予め設定した電圧値以下に低下した場合には、無人搬送車１のバッテリＬＢが異常状態であることを表示して無人搬送車１を停止させる。無人搬送車１が生産ラインの組立ステーションＢＳに臨む領域を走行中においては、他の領域を走行する場合に比較して、バッテリＬＢが異常であると判定する予め設定した電圧値を低下させるため、組立ステーションＢＳの領域を通過中は、無人搬送車１の異常停止を抑制することができる。
【００５０】
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で様々な変形や応用が可能である。
【００５１】
本願は、２０１２年８月２日に日本国特許庁に出願された特願２０１２−１７１７１６に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【手続補正書】
【提出日】平成26年6月16日(2014.6.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリを駆動源として無人で走行し、充電ステーションに設けられた充電器によって前記バッテリに対して充電を行う無人搬送車の充電管理システムにおいて、
前記バッテリの充放電量を監視する充放電モニタ手段と、
前記バッテリに対する充電不要しきい電圧を設定する充電不要しきい電圧設定手段と、
前記充電ステーションに到着した無人搬送車のバッテリの電圧が前記充電不要しきい電圧設定手段で設定した充電不要しきい電圧より低下したと判定した時、充電器によって前記バッテリに対して充電を行う充電制御装置と、を備え、
前記充電不要しきい電圧設定手段は、設定された特定の時間帯において、前記充電不要しきい電圧を下げ、
前記充放電モニタ手段は、バッテリを構成する複数のセルの電圧を監視し、いずれかのセル電圧が予め設定した電圧値以下に低下した場合には、無人搬送車のバッテリが異常状態であることを表示して無人搬送車を停止させるよう構成され、
無人搬送車が所定の領域を走行中においては、他の領域を走行する場合に比較して、前記バッテリが異常であると判定する予め設定した電圧値を低下させる無人搬送車の充電管理システム。
【請求項２】
前記充放電モニタ手段は、無人搬送車に搭載され、
前記充電不要しきい電圧設定手段は、通信手段を介して、充電ステーションに到着した無人搬送車の充放電モニタ手段に対してバッテリの充放電容量を問い合わせて、バッテリの充放電容量を取得する請求項１に記載の無人搬送車の充電管理システム。
【請求項３】
前記所定の領域は、無人搬送車の停止を抑制する領域である請求項１に記載の無人搬送車の充電管理システム。
【請求項４】
バッテリを駆動源として無人で走行し、充電ステーションに設けられた充電器によって前記バッテリに対して充電を行う無人搬送車の充電管理方法において、
前記バッテリの充放電量を監視する工程と、
前記バッテリに対する充電不要しきい電圧を設定する工程と、
前記充電ステーションに到着した無人搬送車のバッテリの電圧が前記充電不要しきい電圧設定手段で設定した充電不要しきい電圧より低下したと判定した時、充電器によって前記バッテリに対して充電を行う工程と、
設定された特定の時間帯において、前記充電不要しきい電圧を下げる工程と、
を備え、
前記バッテリの充放電量を監視する工程では、バッテリを構成する複数のセルの電圧を監視し、いずれかのセル電圧が予め設定した電圧値以下に低下した場合には、無人搬送車のバッテリが異常状態であることを表示して無人搬送車を停止させ、
無人搬送車が所定の領域を走行中においては、他の領域を走行する場合に比較して、前記バッテリが異常であると判定する予め設定した電圧値を低下させる無人搬送車の充電管理方法。
【請求項５】
前記所定の領域は、無人搬送車の停止を抑制する領域である請求項４に記載の無人搬送車の充電管理方法。
【手続補正書】
【提出日】平成27年1月20日(2015.1.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
無人搬送車１は、バッテリＬＢを駆動電源として走行し、走行に連れて、バッテリＬＢの放電によって電圧が低下する。このため、無人搬送車１が充電ステーションＣＳを通過する際に一時停止させ、無人搬送車１と充電ステーションＣＳの自動充電器３との間で、通信手段１４，２４を介して、無人搬送車１のバッテリＬＢの充放電容量を確認する。充電ステーションＣＳ側において、その時のバッテリＬＢの電圧が充電を必要とするか否か（充電不要しきい電圧より低下しているか否か）を判定し、充電を必要とすると判定した時に、無人搬送車１のバッテリＬＢに対して自動充電器３より充電がなされる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
充電制御装置２０は、バッテリＬＢへ充電するために、定電流・定電圧方式の普通充電も可能であるが、普通充電時の充電電流よりも大きな充電電流をバッテリＬＢに供給する定電流・定電圧方式の急速充電が実施される。急速充電は、短時間の充電を必要とする搬送工程には望ましい。定電流・定電圧方式の充電では、充電初期には定電流の充電電流を供給する定電流充電（ＣＣ充電）を行い、充電によってバッテリ電圧が充電上限電圧（例えば、２５Ｖ）まで上昇した時点からは、電圧一定とする定電圧充電（ＣＶ充電）を所定時間が経過するまで行う。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
無人搬送車１は、走行ルートＲ上を走行して充電ステーションＣＳに到着すると、自動充電器３に対して所定位置で停止する。自動充電器３は、通信手段２４を介して、無人搬送車１の通信手段１４と通信を開始し（ステップＳ１）、無人搬送車１との通信が成立するか否かを判定する（ステップＳ２）。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
次いで、無人搬送車１の通信手段１４と交信して、無人搬送車１のバッテリ電圧を取得し（ステップＳ７）、当該バッテリ電圧が設定した充電不要しきい電圧ＶＡを超えているか否かを判定する（ステップＳ８）。バッテリ電圧が設定した充電不要しきい電圧ＶＡ未満に低下している場合には、充電開始する（ステップＳ９）。
【国際調査報告】
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