【事件の表示】
　特願２０１５−４８６４８「作業車両」拒絶査定不服審判事件〔平成２８年９月２３日出願公開、特開２０１６−１６８８８３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯 
　本願は、平成２７年３月１１日の出願であって、その手続きの経緯は以下のとおりである。
　平成３０年４月６日付け（同年４月１７日発送）：拒絶理由通知書
　平成３０年６月１４日　　　　　　　：意見書、手続補正書の提出
　平成３０年９月１３日付け（同年１０月１６日発送）　：拒絶査定
　平成３１年１月１６日　　　　　：審判請求書、手続補正書の提出
第２ 平成３１年１月１６日の手続補正についての補正の却下の決定
［補正の却下の決定の結論］
　平成３１年１月１６日の手続補正（以下「本件補正」という。）を却下する。
［理由］
１　本件補正の内容
　本件補正は、特許請求の範囲の請求項１についてみると、本件補正により補正される前の（すなわち、平成３０年６月１４日に提出された手続補正書による）下記の（１）の記載を下記の（２）の記載に補正するものである（下線は補正箇所を示す。）。
（１）本件補正前の特許請求の範囲の請求項１
「【請求項１】
　自車位置を検出する自車位置検出モジュールと、
　目標走行経路を算定する経路算定部と、
　前記自車位置と前記目標走行経路とに基づいて自動走行を実行する自動走行制御部と、
　手動操作される手動走行操作ユニットと、
　前記手動走行操作ユニットからの操作信号に基づいて手動走行を実行する手動走行制御部と、
　車両の手動停止を条件として前記手動走行制御部による手動走行から前記自動走行制御部による自動走行への移行を実行する第１制御部と、
　前記自動走行制御部による自動走行から前記手動走行制御部による手動走行への移行時に、自動運転から手動運転に切り替えられる際の遷移状態である手動運転牽制モードを設定し、車両の強制停止を実行する第２制御部と、
　前記手動走行操作ユニットからの中断指令に応答して前記自動走行制御部による自動走行を一時的に中断させる自動運転中断モードに設定し車両の強制停止を実行するとともに、前記手動走行操作ユニットからの再開指令に応答して、前記自動運転中断モードを自動運転モードに変更し、前記自動走行制御部による自動走行を再開させる第３制御部と、を備えた作業車両。」
（２）本件補正後の特許請求の範囲の請求項１
「【請求項１】
　自車位置を検出する自車位置検出モジュールと、
　目標走行経路を算定する経路算定部と、
　前記自車位置と前記目標走行経路とに基づいて自動走行を実行する自動走行制御部と、
　手動操作される手動走行操作ユニットと、
　前記手動走行操作ユニットからの操作信号に基づいて手動走行を実行する手動走行制御部と、
　車両の手動停止を条件として前記手動走行制御部による手動走行から前記自動走行制御部による自動走行への移行を実行する第１制御部と、
　前記自動走行制御部による自動走行から前記手動走行制御部による手動走行への移行時に、自動運転から手動運転に切り替えられる際の遷移状態である手動運転牽制モードを設定し、車両の強制停止を実行する第２制御部と、
　前記手動走行操作ユニットからの中断指令に応答して前記自動走行制御部による自動走行を一時的に中断させる自動運転中断モードに設定し車両の強制停止を実行するとともに、前記手動走行操作ユニットからの再開指令に応答して、前記自動運転中断モードを
、手動運転モードから自動運転モードへの移行の際に介するモードである自動運転許可モードを介することなく、
２　本件補正の適否
　本件補正は、本件補正前の請求項１に記載された発明における「前記自動運転中断モードを自動運転モードに変更し」という発明特定事項について、「
手動運転モードから自動運転モードへの移行の際に介するモードである自動運転許可モードを介することなく、
　したがって、特許請求の範囲の請求項１についての本件補正は、本件補正前の特許請求の範囲の請求項１に係る発明の発明特定事項を限定するものであって、本件補正前の請求項１に記載された発明と本件補正後の請求項１に記載される発明の産業上の利用分野及び解決しようとする課題が同一であるから、本件補正は、特許法第１７条の２第５項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、本件補正後の請求項１に記載される発明（以下「本件補正発明」という。）が同条第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に適合するか（特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか）について、以下、検討する。
３　独立特許要件
（１）本件補正発明
　本件補正発明は、上記１（２）に記載したとおりのものである。
（２）引用文献の記載事項
ア　引用文献１
　原査定の拒絶の理由で引用された本願の出願前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開２０１４−１８０８９４号公報（以下「引用文献１」という。）には、「走行車両」に関して、図面（特に図３及び４）とともに次の記載がある（なお、下線部は当審が付与したものである。以下同様。）。 
（ア）「【０００１】
　本発明は、自動走行を可能とする走行車両において、自動走行モードと手動走行モードとの切り換えがスムーズに行えるようにするための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
　従来、走行車両の一例としてトラクタに自動操舵制御手段とＧＰＳ位置情報算出手段を備えて、設定経路に沿って自動的に走行させて作業を可能としたトラクタが公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
　トラクタを自動的に走行させるために、自律走行手段を設けて、圃場内の所定領域を目標とする経路で自律走行させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１８６３０９号公報」
（イ）「【００１２】
　まず、走行車両の一例としてトラクタ１の全体構成について説明する。但し、走行車両はトラクタに限定するものではなく、複数の走行輪を有して走行可能とし、操舵装置により操舵操作が可能な田植機や乗用管理機や運搬車等であってもよい。」
（ウ）「【００２４】
　前記キャビン１１上にＧＰＳ衛星３７からの電波を受信する移動ＧＰＳアンテナ３４が設けられ、移動ＧＰＳアンテナ３４は移動受信機３３と接続され、移動受信機３３は制御部３０と接続されている。該制御部３０には、トラクタ１の走行状態を検出するための手段として、ＧＰＳ位置算出手段と変位・方位算出手段を備え、ジャイロセンサ３１と方位センサ３２と移動受信機３３と接続している。
【００２５】
　次に、トラクタ１の走行状態を取得する方法について説明する。
　トラクタ１は、機体の姿勢情報を得るためにジャイロセンサ３１、および方位センサ３２を具備する。
　ジャイロセンサ３１はトラクタ１の機体前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、機体左右方向の傾斜（ロール）の角速度、および旋回（ヨー）の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、トラクタ１の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ３１の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ３１は制御部３０に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御部３０に入力する。
【００２６】
　方位センサ３２はトラクタ１の向き（進行方向）を検出するものである。方位センサ３２の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位センサ３２は制御部３０に接続され、機体の向きに係る情報を制御部３０に入力する。
【００２７】
　こうして制御部３０は、上記ジャイロセンサ３１、方位センサ３２から取得した信号を変位・方位演算手段により演算し、トラクタ１の姿勢（向き、機体前後方向及び機体左右方向の傾斜、旋回方向）を求める。
【００２８】
　次に、トラクタ１の位置情報をＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いて取得する方法について説明する。
　ＧＰＳは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のＧＰＳ衛星（六軌道面に四個ずつ配置）、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の受信機で構成される。
　ＧＰＳを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式を採用し、この方法について図１、図３より説明する。
【００２９】
　ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。
【００３０】
　本実施形態においては、トラクタ１に移動局となる移動受信機３３と移動ＧＰＳアンテナ３４が配置され、基準局となる固定受信機３５と固定ＧＰＳアンテナ３６が圃場の作業の邪魔にならない所定位置に配設される。本実施形態のＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定（相対測位）を行い、基準局の固定受信機３５で観測した位相データを移動受信機３３に送信する。
【００３１】
　
トラクタ１に配置された移動ＧＰＳアンテナ３４はＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信する
この信号は移動受信機３３に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ３６でＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信し、固定受信機３５で測位し移動受信機３３に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する
【００３２】
　こうして、
このトラクタ１における制御部３０は、ＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して移動受信機３３において設定時間間隔で機体の位置情報を求め
これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて機体が予め設定した設定経路に沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、主変速アクチュエータ４４等を制御する
設定経路および作業態様はキャビン１１内の任意位置に配設した自動走行設定手段７０により設定する
（エ）「【００３３】
　次に、本発明の手動運転（手動走行モード）と自動運転（自動走行モード）の切り換え制御について、図４より説明する。
【００３４】
　
制御部３０は、手動走行モード８０と自動走行モード８１と自動走行準備モード８２と手動走行準備モード８３と、これらを切り換えるモード切換手段８４とを備える
【００３５】
　モード切換手段８４は、各モードにおいて、後述する移行条件が満たされると、その条件に合うモードへ移行させるための手段である。
【００３６】
　手動走行モード８０は、自動走行設定手段７０の設定によるプログラムとは関係なく、ステアリングハンドル４、ブレーキペダル１５、クラッチペダル１６、主変速レバー１７、昇降レバー１８、ＰＴＯ変速レバー１９、副変速レバー２０、アクセルレバー２１、前後進切換レバー２２、ＰＴＯスイッチ２５等の人為的に操作によって、トラクタ１を走行させたり、作業させたり、停止させたりするモードである。手動走行モード８０において、自動走行開始条件が満たされると（移行条件１）、モード切換手段８４により自動走行準備モード８２に移行される。
【００３７】
　自動走行準備モード８２は、手動走行モード８０から自動走行モード８１への遷移モードであり、エンジン３はアイドル回転数とし、走行停止状態として走行作業開始指令が整うまで待機する。
　自動走行準備モード８２時において自動走行に必要なデータが揃い、そのデータが異常値ではなく、自動走行開始指示が出されていると（移行条件２）、モード切換手段８４により自動走行モード８１に移行される。また、自動走行準備モード８２時において、自動走行中断条件が満たされていたり、遷移後設定時間以上経過したりしていると（移行条件３）、モード切換手段８４により手動走行準備モード８３に移行される。即ち、自動走行準備モード８２がないと、直接、手動走行モード８０から自動走行モード８１へ移行してしまうので、遷移途中で異常が生じた場合やＧＰＳの信号の処理中でも自動走行が開始され、作業開始時に乱れることがある。本実施例では自動走行準備モード８２があるため、これらを回避して、スムーズな移行が可能となる。
【００３８】
　
自動走行モード８１は、自動走行設定手段７０により設定した条件に従い、自動的に、予め設定した経路に沿うように、トラクタ１の位置や方向を検知しながら操舵アクチュエータ４０やブレーキアクチュエータ４１を制御して走行し、設定した速度となるように、エンジン回転数や変速装置を制御し、設定した作業を行うように昇降アクチュエータ４８等を制御する
　
自動走行モード８１時において
走行停止が指示されたり、自動走行中断条件が満たされると（移行条件４）
モード切換手段８４により手動走行準備モード８３に移行される
【００３９】
　
手動走行準備モード８３は、自動走行モード８１から手動走行モード８０への遷移モードであり、自動走行設定手段７０によるプログラムは無視し、エンジン３はアイドル回転数とし、走行を停止させる制御を行う
　手動走行準備モード８３時において、手動走行開始条件が満たされると（移行条件５）、モード切換手段８４により手動走行モード８０に移行される。また、手動走行準備モード８３時において、自動走行開始条件が満たされると（移行条件６）、モード切換手段８４により手動走行準備モード８３（審決注：「自動走行準備モード８２」の誤記と認める。）に移行される。即ち、自動走行モード８１から手動走行モード８０へ直接移行すると、急加速やエンジン回転数の急増の可能性があるので、自動走行モード８１から手動走行モード８０へ移行する際には、一旦、車速を最低速、エンジン回転数を最低回転数に落として安全を確保してから、手動走行に移行するようにしている。即ち、手動走行準備モード８３がないと、直接、自動走行モード８１から手動走行モード８０へ移行してしまうので、変速操作手段の位置によっては急発進することがあり、アクセルレバー２１の位置によってはエンストしたり、高回転となったりし、操舵装置の位置によっては急旋回したりすることがある。手動走行準備モード８３を設けることでこれらを防止し、自動走行モード８１への復帰も容易にできるようにしている。」
（オ）「【００４０】
　次に、各モードへの具体的な移行制御を説明する。
　まず、手動操作でトラクタ１を圃場内の作業開始位置に移動する。
エンジン３が作動され、機体の走行が停止され、手動走行モード８０とした状態において自動走行を開始する場合、制御部３０は、自動走行開始条件が満たされているか判断する
この自動走行開始条件（移行条件１）を満たしていると、自動走行準備モード８２に移行される
　前記トラクタの異常とは、バッテリの電圧が設定値（最低作動電圧）以下であったり、油圧が設定値（最低作動圧）以下であったり、冷却水の温度が設定値（オーバーヒート水温）以上であったり、センサが反応していない場合等である。
【００４１】
　
自動走行準備モード８２に移行すると、自動走行に必要なデータがすべて揃っているか、自動走行中断条件を満たしているか、自動走行準備モード８２に移行後設定時間（例えば１秒）以上経過したか、判断し、自動走行に必要なデータがすべて揃っていると（移行条件２）、自動走行モード８１に移行し、自動走行中断条件を満たしている場合、または、自動走行準備モード８２に移行後、設定時間以上経過した場合（移行条件３）、手動走行準備モード８３に移行する
【００４２】
　前記自動走行に必要なデータとしては、走行経路データや作業データやＧＰＳからの位置データやジャイロセンサ３１と方位センサ３２からのデータ等である。
【００４３】
　また、
前記自動走行中断条件とは
自動・手動切換スイッチ７１がオフに切り換えられた場合
つまり、自動走行準備モード８２に移行後に、作業者が手動操作を行うと、自動走行が中断される
【００４４】
　
自動走行が開始されて自動走行モード８１に移行した状態においては、制御部３０は、
自動走行中断条件を満たしているか、または、自動走行停止を指示されたか（移行条件４）、判断し、これらのいずれか一つの条件が満たされると手動走行準備モード８３に移行する
　自動走行に必要なデータが揃わない場合とは、走行経路データや作業データが消去されたり、変更された場合や、ＧＰＳからの位置データが届かない場合や、ジャイロセンサ３１や方位センサ３２からのデータが入力されない場合等である。
　
自動走行停止を指示された場合とは、自動走行プログラムが終了した場合や、自動走行設定手段７０を用いて停止指令（プログラム）をした場合や、設定値等を変更した場合や、遠隔操作で停止が指示された場合等である
【００４５】
　
自動走行が中断されたりして手動走行準備モード８３に移行すると、手動走行開始条件が満たされたか、自動走行開始条件が満たされたか判断する
手動走行開始条件が満たされると（移行条件５）手動走行モード８０への移行を許可し、自動走行開始条件が満たされると（移行条件６）自動走行準備モード８２への移行を許可する
　手動走行開始条件とは、前後進切換レバー２２が中立で、主変速レバー１７が最低速位置から設定範囲内の位置に変速され、アクセルレバー２１が低回転域（例えば、最大回転数の５０パーセント以下）にセットされ、自動・手動切換スイッチ７１がオフ（手動）になっていることである。こうして、エンジン３が低回転で機体が停止しているときに手動走行モード８０に移行できるようにして、急発進や急旋回等が生じないようにしている。
【００４６】
　以上のように、ＧＰＳ衛星３７から送信される電波を受信して機体の位置を算出するＧＰＳ位置算出手段と、操舵装置を回動する操舵駆動手段となる操舵アクチュエータ４０と、エンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０と、変速手段となる主変速アクチュエータ４４と副変速アクチュエータ４７と、これらを制御する制御部３０を備え、前記機体の位置に基づいて設定経路に沿って走行するように前記操舵駆動手段、エンジン回転制御手段及び変速手段を制御して自動走行可能とする自動走行モード８１と、変速操作手段となる主変速レバー１７と副変速レバー２０、操舵操作手段となるステアリングハンドル４及びエンジン回転操作手段となるアクセルレバー２１の人為的操作に応じて前記機体の走行を可能とする手動走行モード８０とを備える走行車両において、
制御部３０には自動走行モード８１と手動走行モード８０を切り換えるモード切換操作手段となる自動・手動切換スイッチ７１が接続され
自動・手動切換スイッチ７１が手動から自動に切り換えられると
自動走行準備モード８２に切り換わり
自動走行にかかる必要なデータがそろうと、自動走行モード８１となり自動走行が開始される
　上記記載事項及び図示内容を総合し、本件補正発明の記載ぶりに則って整理すると、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されている。
＜引用発明＞
「機体の位置情報を求める移動受信機３３と、
　設定経路を設定する自動走行設定手段７０と、
　前記機体の位置情報と前記設定経路とに基づいて自動走行を実行する制御部３０と、
　手動操作される自動・手動切換スイッチ７１と、
　前記自動・手動切換スイッチ７１からの操作信号に基づいて手動走行モード８０を実行するモード切換手段８４と、
　車両の走行停止状態を条件として前記モード切換手段８４による手動走行モード８０から前記モード切換手段８４による自動走行モード８１への移行を実行する制御部３０と、
　前記モード切換手段８４による自動走行モード８１から前記前記モード切換手段８４による手動走行モード８０への移行時に、自動走行モード８１から手動走行モード８０に切り替えられる際の遷移状態である手動走行準備モード８３を設定し、車両の走行を停止させる制御を行う制御部３０と、
　前記自動・手動切換スイッチ７１がオフに切り換えられたことに応答して前記モード切換手段８４による自動走行モード８１を一時的に中断させる手動走行準備モード８３に設定し車両の走行を停止させる制御を行うとともに、前記自動・手動切換スイッチ７１が手動から自動に切り換わることに応答して、前記手動走行準備モード８３を、自動走行モード８１に変更し、前記モード切換手段８４による自動走行モード８１を再開させる制御部３０と、を備えたトラクタ１。」
イ　引用文献２
　同じく原査定に引用され、本願の出願前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開平２−２８２５６６号公報（以下「引用文献２」という。）には、「コンクリート床仕上げロボットの制御方式」に関して、次の記載がある。
（ア）「第４図において、
ロボット全体の制御を行なうＣＰＵ等を用いたコントローラ４６
コントローラ４６に対しては設定パネル５２が設けられ、設定パネル５２により第１図に示した施工範囲１２、即ち施工範囲１２を示す幅と奥行の設定、施工条件、即ち走行速度、基準方位、横方向の走行距離Ｌｘ、縦方向の走行距離Ｌｙ（ラップ幅）、最初旋回ポイントにおける旋回方向等が設定される
　一方、コントローラ４６による運転制御のため走行輪２４Ｌ，２４Ｒのそれぞれに設けたモータ５６Ｌ，５６Ｒの駆動装置５８Ｌ，５８Ｒ及びトロウェル部２６のトロウェルモータ３０を駆動するトロウェル駆動装置６０が設けられる。
　一方、
オペレータによるロボットの運転制御は無線を用いたリモコン方式により行なわれ、このためコントローラ４６に対し無線受信機６２が設けられ、無線受信機６２に対してはオペレータがハンドセットとして保持する無線送信機６４が設けられる
（イ）「第５図は第４図に示したロボット運転制御用の無線送信機６４の一実施例を示す。この
無線送信機６４にはモード切換スイッチ群、手動運転用スイッチ群、更に自動運転用スイッチ群が設けられる
　即ち、モード切換用スイッチ群には手動スイッチＳＷ１、自動スイッチＳＷ２、教示スイッチＳＷ３、解除スイッチＳＷ４が含まれる。また、手動運転用スイッチ群には前進スイッチＳＷ５、後退スイッチＳＷ６、左旋回スイッチＳＷ７、右旋回スイッチＳＷ８が含まれる。更に
自動運転用スイッチ群には開始スイッチＳＷ９、停止スイッチＳＷ１０、再開スイッチＳＷ１１が含まれる
　更に、各スイッチの機能を詳細に説明すると、手動スイッチＳＷ１は手動モードで運転するときに押され、これによりロボット本体の表示パネル５４の手動運転表示灯が点灯する。自動スイッチＳＷ２は、自動モードで運転するときに押され、ロボット本体の表示パネル５４の自動運転表示が点灯する。教示スイッチＳＷ３は教示モード、即ち設定パネル５２を使用して走行パターン、走行速度等を設定する際に使用され、教示スイッチＳＷ３の操作でロボット本体の設定パネル５２による設定操作を有効とする。
　解除スイッチＳＷ４はバンパー３８に設けた障害物センサの検出状態を解除する際に使用する。前進スイッチＳＷ５、後退スイッチＳＷ６はスイッチを押している間、前進、後退が有効となる。左旋回スイッチＳＷ７及び右旋回スイッチＳＷ８についてもスイッチを押している間、旋回が有効となる。
　
開始スイッチＳＷ９は自動運転を最初に開始する際に操作する。停止スイッチＳＷ１０は自動運転を中断する際に操作する。更に、再開スイッチＳＷ１１は停止スイッチＳＷ１０により自動運転を中断した後に自動運転を開始する際に操作する
（ウ）「第８図は第６図のステップＳ８に示した自動運転の詳細を示したフローチャートである。
　この第８図のフローチャートに示す自動運転処理については、前もって設定パネル５２を使用して第１図に示した施工範囲１２内にジグザグに設定した走行基準線１４で成る走行パターン、更に施工範囲１２の外側に設定した再開領域２０の各々が設定されている。
　このような自動運転に必要な各種情報の設定状態で、まずロボットを手動運転により第１図に示す施工範囲１２内の開始位置Ｓに移動して位置決め停止し、続いて
自動モードに切換えた状態で開始スイッチＳＷ９を押すと自動モードに切換わって第８図に示す自動運転処理のフローチャートが実行される
　
まず、ステップＳ１で施工範囲１２内にあるか否か判定し、開始位置Ｓは施工範囲内であることからステップＳ２に進み、自動運転を開始する
（エ）「次に、第８図のフローチャートに従った自動運転中に例えば第９図の走行パターン１６に示すようにＹ軸方向の走行基準線１４に従った自動運転中にロボットが施工範囲１２を外れて再開領域２０の範囲内で停止したとする。
　具体的には、
自動運転中にロボットが異常な動きをして施工範囲１２から外れる方向に動いたことをオペレータが見て第５図の無線送信機６４に設けた停止スイッチＳＷ１０を操作した場合である
　
このように自動運転中にロボットが再開領域２０の範囲内の停止位置１８で停止した場合には、第５図に示した再開スイッチＳＷ１１を操作することで自動運転を再開できる
　このような再開スイッチＳＷ１１の操作に対し第８図のフローチャートにあっては、まずステップＳ１でロボットの停止位置１８が施工範囲１２から外れていることが判別されてステップＳ９に進み、再開領域２０内か否か判定される。このとき再開領域２０内にあることから、ステップＳ１０で施工範囲１２の境界線に対する停止位置１８のずれ量ΔＬ＝ΔＬｘを検出し、ステップＳ１１で自動運転を開始する。
このステップＳ１１における自動運転は、自動運転中の停止のために停止スイッチＳＷ１０を押したときに、それまでの自動運転の制御パラメータが全て保持されていることから、保持されている制御パラメータから停止前の走行方向がＹ軸方向であることを知り、停止位置１８から停止前の走行方向、即ちＹ方向に向けて直進走行する自動運転を行なう
　上記記載事項及び図示内容を総合すると、引用文献２には、次の事項（以下「引用文献２記載事項」という。）が記載されている。
＜引用文献２記載事項＞
「モード切換用スイッチ群の停止スイッチＳＷ１０からの停止操作に応答してコントローラ４６による自動運転を一時的に中断させる自動運転中の停止に設定し車両の停止を実行するとともに、前記停止スイッチＳＷ１０からの再開指令に応答して、前記自動運転中の停止を、手動運転から自動運転開始への移行の際に介するモードである自動運転モードのステップＳ１及びステップＳ２を介することなく、自動運転に変更し、前記コントローラ４６による自動運転を再開させるコントローラ４６と、を備えたこと」
（３）対比 
　本件補正発明と引用発明とを対比すると、後者の「機体の位置情報」は、その機能からみて、前者の「自車位置」に相当し、以下同様に、「求める」ことは「検出する」ことに、「移動受信機３３」は「自車位置検出モジュール」に、「設定経路」は「目標走行経路」に、「設定する」ことは「算定する」ことに、「自動走行設定手段７０」は「経路算定部」に、「制御部３０」は「自動走行制御部」、「第１制御部」、「第２制御部」及び「第３制御部」に、「自動・手動切換スイッチ７１」は「手動走行操作ユニット」に、「手動走行モード８０」は「手動走行」に、「モード切換手段８４」は「手動走行制御部」に、「走行停止状態」は「手動停止」に、「自動走行モード８１」は「自動走行」に、「手動走行準備モード８３」は「手動運転牽制モード」に、「走行を停止させる制御を行う」ことは「強制停止を実行する」ことに、「自動・手動切換スイッチ７１がオフに切り換えられたこと」は「手動走行操作ユニットからの中断指令」に、「走行を停止させる制御を行う」ことは「強制停止を実行する」ことに、「自動走行モード８１」は「自動運転モード」及び「自動走行」に、「トラクタ１」は「作業車両」に、それぞれ相当する。
　また、後者の「手動走行準備モード８３」は、作業者の手動操作により自動走行が中断されるときにも用いられることから、前者の「自動運転中断モード」にも相当する。
　
　そうすると、本件補正発明と引用発明とは、次の一致点、相違点がある。
　
〔一致点〕
「自車位置を検出する自車位置検出モジュールと、
　目標走行経路を算定する経路算定部と、
　前記自車位置と前記目標走行経路とに基づいて自動走行を実行する自動走行制御部と、
　手動操作される手動走行操作ユニットと、
　前記手動走行操作ユニットからの操作信号に基づいて手動走行を実行する手動走行制御部と、
　車両の手動停止を条件として前記手動走行制御部による手動走行から前記自動走行制御部による自動走行への移行を実行する第１制御部と、
　前記自動走行制御部による自動走行から前記手動走行制御部による手動走行への移行時に、自動運転から手動運転に切り替えられる際の遷移状態である手動運転牽制モードを設定し、車両の強制停止を実行する第２制御部と、
　前記手動走行操作ユニットからの中断指令に応答して前記自動走行制御部による自動走行を一時的に中断させる自動運転中断モードに設定し車両の強制停止を実行するとともに、前記手動走行操作ユニットからの再開指令に応答して、前記自動運転中断モードを、自動運転モードに変更し、前記自動走行制御部による自動走行を再開させる第３制御部と、を備えた点。」
　
〔相違点〕
　本件補正発明は、自動運転中断モードを、「手動運転モードから自動運転モードへの移行の際に介するモードである自動運転許可モードを介することなく、」自動運転モードに変更しているのに対し、
　引用発明は、「手動運転モードから自動運転モードへの移行の際に介するモードである自動運転許可モードを介することなく」とは特定されていない点。
（４）当審の判断
　上記相違点について検討する。
　上記引用文献２記載事項は、「モード切換用スイッチ群の停止スイッチＳＷ１０からの停止操作に応答して前記コントローラ４６による自動運転を一時的に中断させる自動運転中の停止に設定し車両の停止を実行するとともに、前記停止スイッチＳＷ１０からの再開指令に応答して、前記自動運転中の停止を、手動運転から自動運転開始への移行の際に介するモードである自動運転モードのステップＳ１及びステップＳ２を介することなく、自動運転に変更し、前記コントローラ４６による自動運転を再開させるコントローラ４６と、を備えたこと」というものである。
　ここで、本件補正発明と引用文献２記載事項とを対比すると、後者の「モード切換用スイッチ群の停止スイッチＳＷ１０」は、その機能からみて、前者の「手動走行操作ユニット」に相当し、以下同様に、「停止操作」は「中断指令」に、「コントローラ４６」は「自動走行制御部」及び「第３制御部」に、「自動運転」は「自動走行」に、「自動運転中の停止」は「自動運転中断モード」に、「停止」は「強制停止」に、「停止スイッチＳＷ１０」は「手動走行操作ユニット」に、「手動運転」は「手動運転モード」に、「自動運転開始」は「自動運転モードへの移行」に、「自動運転モードのステップＳ１及びステップＳ２」は「自動運転許可モード」に、「自動運転」は「自動運転モード」に、それぞれ相当する。
　したがって、上記引用文献２記載事項は、本件補正発明の用語を用いて、「手動走行操作ユニットからの中断指令に応答して自動走行制御部による自動走行を一時的に中断させる自動運転中断モードに設定し車両の強制停止を実行するとともに、前記手動走行操作ユニットからの再開指令に応答して、前記自動運転中断モードを、手動運転モードから自動運転モードへの移行の際に介するモードである自動運転許可モードを介することなく、自動運転モードに変更し、前記自動走行制御部による自動走行を再開させる第３制御部を備えたこと」と言い換えることができる。
　そして、引用発明と上記引用文献２記載事項とは、作業用移動体の自動運転という共通の技術分野において、作業用移動体の自動運転の中断に対処するという共通の課題を解決するものである。
　してみれば、上記相違点に係る本件発明の発明特定事項は、引用発明において、引用文献２記載事項を適用することにより、当業者が容易に想到できたものである。
　そして、本件補正発明は、全体としてみても、引用発明及び引用文献２記載事項から予測し得ない格別な効果を奏するものではない。
　以上のように、本件補正発明は、引用発明及び引用文献２記載事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができない。 
　したがって、本件補正発明は、特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　よって、［補正の却下の決定の結論］のとおり決定する。
第３　本願発明について
１　本願発明
　平成３１年１月１６日の手続補正は上記のとおり却下されたので、本願の請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、平成３０年６月１４日付けの手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される、前記第２［理由］１（１）に記載のとおりのものである。
２　原査定の拒絶の理由
　原査定の拒絶の理由は、本願の請求項１に係る発明は、本願の出願前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった下記の引用文献１及び２に記載された事項に基いて、その出願前にその発明が属する技術分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない、というものである。
　引用文献１：特開２０１４−１８０８９４号公報
　引用文献２：特開平２−２８２５６６号公報
３　引用文献
　原査定の拒絶の理由で引用された、引用文献１及び引用文献２並びにその記載事項は、前記第２の［理由］３（２）に記載したとおりである。
４　対比・判断
　本件補正発明は、前記第２の［理由］２で検討したとおり、本願発明に発明特定事項を付加して限定したものであるから、本願発明は、本件補正発明の発明特定事項の一部を削除したものに相当する。
　そうすると、本願発明の発明特定事項を全て含み、さらに他の事項を付加したものに相当する本件補正発明が、前記第２の［理由］３（３）（４）に記載したとおり、引用発明及び引用文献２記載事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明も、実質的に同様の理由により、引用発明及び引用文献２記載事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
５　まとめ
　したがって、本願発明は、引用発明及び引用文献２記載事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
第４　むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、本願の他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。 
　よって、結論のとおり審決する。