(57)【要約】  本発明は、道路の形状に応じて適切な範囲に車両接近報知音を発生させることが可能な車両接近報知音発生装置を提供することを目的とする。本発明による車両接近報知音発生装置１は、道路形状の情報を含む地図情報を格納または装置外から地図情報を取り込む地図情報格納部６と、車両の接近を報知する車両接近報知音を出力する車外スピーカ１１〜１３と、車両接近報知音の出力を制御する全体制御部７と、自車位置および走行方向を検出する自車位置算出部５とを備え、全体制御部７は、自車位置算出部５にて検出した自車位置および走行方向と、地図情報格納部６にて格納された道路形状とに基づいて、車両接近報知音の指向方向を制御することを特徴とする。
2014064827.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路形状の情報を含む地図情報を格納または装置外から前記地図情報を取り込む地図情報取得部と、
車両の接近を報知する車両接近報知音を出力する車両接近報知部と、
前記車両接近報知音の出力を制御する制御部と、
自車位置および走行方向を検出する走行位置検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記走行位置検出部にて検出した前記自車位置および走行方向と、前記地図情報格納部にて格納された前記道路形状とに基づいて、前記車両接近報知音の指向方向を制御することを特徴とする、車両接近報知音発生装置。
【請求項２】
前記道路形状の情報は、道路の勾配情報を含み、
前記制御部は、前記勾配情報に基づいて前記車両接近報知音の上下の指向方向を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両接近報知音発生装置。
【請求項３】
前記制御部は、道路の勾配が変化する地点に差し掛かる前後で前記指向方向を変えることを特徴とする、請求項２に記載の車両セ金報知音発生装置。
【請求項４】
前記車両が右左折する場合において、
前記制御部は、前記車両接近報知音を、前記右左折した先の所定の領域に集中させるように前記車両接近報知音の指向方向を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両接近報知音発生装置。
【請求項５】
車両前方の道路が、上下に勾配が変化するとともに左または右にも曲がっている場合において、
前記制御部は、前記車両接近報知音を、前記勾配の変化を加味して前記左または右に曲がった先の所定の領域に集中させるように前記車両接近報知音の指向性を制御することを特徴とする、請求項２に記載の車両接近報知音発生装置。
【請求項６】
車両前方の道路形状の情報を検出する道路形状検出部と、
前記車両の接近を報知する車両接近報知音を出力する車両接近報知部と、
前記車両接近報知音の出力を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記道路形状検出部にて検出された前記道路形状に基づいて、前記車両接近報知音の指向方向を制御することを特徴とする、車両接近報知音発生装置。
【請求項７】
前記道路形状の情報は、道路の勾配情報を含み、
前記制御部は、前記勾配情報に基づいて前記車両接近報知音の上下の指向方向を制御することを特徴とする、請求項６に記載の車両接近報知音発生装置。
【請求項８】
車両前方の道路が、上下に勾配が変化するとともに左または右にも曲がっている場合において、
前記制御部は、前記車両接近報知音を、前記勾配の変化を加味して前記左または右に曲がった先の所定の領域に集中させるように前記車両接近報知音の指向性を制御することを特徴とする、請求項７に記載の車両接近報知音発生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の接近を歩行者等に報知するための車両接近報知音を発生する車両接近報知音発生装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電気自動車やハイブリッド車などにおいて、歩行者等に自車両の接近を認識させるために擬似音（車両接近報知音）を発生する車両接近報知音発生装置が備えられており、例えば、ハンドル操作に応じて車両接近報知音の出力を制御する車両接近報知音発生装置がある（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
特許文献１では、ハンドル操作の方向に向けて車両接近報知音を発生（出力）させることによって、ハンドル操作の方向に存在する歩行者等に対して車両の接近を報知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１６２０７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、交差点を左折する際において、ハンドル操作する前に歩行者等に車両の接近を認識させた方が事故を未然に防ぐことができる可能性が高い。しかし、特許文献１では、このようなハンドル操作前に歩行者等に対して車両接近報知音を発生させることができなかった。【０００６】
また、特許文献１では、車両の前方から当該車両の進行方向に対して左右方向に車両接近報知音を発生させることができるが、進行方向に対して上下方向に発生させることができず、道路が勾配を有する場合に適切に報知しているとはいえなかった。【０００７】
このように、従来では、道路の形状に応じて適切な方向に車両接近報知音を発生させることができなかった。【０００８】
本発明は、これらの問題を解決するためになされたものであり、道路の形状に応じて適切な方向に車両接近報知音を発生させることが可能な車両接近報知音発生装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明による車両接近報知音発生装置は、道路形状の情報を含む地図情報を格納または装置外から地図情報を取り込む地図情報取得部と、車両の接近を報知する車両接近報知音を出力する車両接近報知部と、車両接近報知音の出力を制御する制御部と、自車位置および走行方向を検出する走行位置検出部とを備え、制御部は、走行位置検出部にて検出した自車位置および走行方向と、地図情報格納部にて格納された道路形状とに基づいて、車両接近報知音の指向方向を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、道路形状の情報を含む地図情報を格納または装置外から地図情報を取り込む地図情報取得部と、車両の接近を報知する車両接近報知音を出力する車両接近報知部と、車両接近報知音の出力を制御する制御部と、自車位置および走行方向を検出する走行位置検出部とを備え、制御部は、走行位置検出部にて検出した自車位置および走行方向と、地図情報格納部にて格納された道路形状とに基づいて、車両接近報知音の指向方向を制御することを特徴とするため、道路の形状に応じて適切な範囲に車両接近報知音を発生させることが可能となる。【００１１】
この発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態による車両接近報知音発生装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態による車両接近報知音の指向性を説明するための図である。
【図３】本発明の実施の形態による車両接近報知音の指向性を説明するための図である。
【図４】本発明の実施の形態による車両接近報知音の指向性を説明するための図である。
【図５】本発明の実施の形態による車両接近報知音発生装置の全体的な動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態による全体制御部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態による道路の勾配に対する車両接近報知音の指向方向を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態による道路の勾配に対する車両接近報知音の指向方向を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態による道路の勾配に対する車両接近報知音の指向方向を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態による道路勾配の変化に対する車両接近報知音の発生の様子を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態による全体制御部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態による道路のカーブに対する車両接近報知音の指向方向を示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態による道路のカーブに対する車両接近報知音の指向方向を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態による交差点を左折するときの車両接近報知音の指向方向を示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態による交差点を左折するときの車両接近報知音の指向方向を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００１４】
＜実施の形態＞
まず、本発明の実施の形態による車両接近報知音発生装置の構成について説明する。なお、本実施の形態において、車両接近報知音とは、従来型ガソリン車のエンジン音の模擬音に限らず、ホームでの列車接近時の警報音（人工音）、あるいは楽曲など、車両の接近を報知するために用いることができるすべての音を含む。また、本実施の形態による車両接近報知音発生装置は、電気自動車やハイブリッド車といった走行音が小さい自動車に搭載することを想定している。
【００１５】
図１は、本実施の形態による車両接近報知音発生装置１の構成の一例を示すブロック図である。
【００１６】
図１に示すように、車両接近報知音発生装置１は、車両情報取得部２と、車外情報取得部３と、車速算出部４と、自車位置算出部５と、地図情報格納部６と、全体制御部７と、左側方車両接近報知音制御部８と、前方車両接近報知音制御部９と、右側方車両接近報知音制御部１０とを備えている。また、左側方車両接近報知音制御部８は車外スピーカ１１に接続され、前方車両接近報知音制御部９は車外スピーカ１２に接続され、右側方車両接近報知音制御部１０は車外スピーカ１３に接続されている。
【００１７】
車両情報取得部２は、車輪の回転パルス（車速パルス）や、ハンドルの陀角など、車両に関する各種情報（以下、車両情報という）を、車内ＬＡＮ（Local Area Network）等を介して取得し、それらを車速算出部４や自車位置算出部５に入力する。
【００１８】
車外情報取得部３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）による車両の位置情報や、車両周辺のカメラ画像の情報など、車両の外部から各種情報（以下、車外情報という）を取得する。
【００１９】
車速算出部４は、車両情報取得部２から入力された車両情報に基づいて、車両の速度（車速）を算出する。
【００２０】
自車位置算出部５（走行位置検出部）は、車両情報取得部２から入力された車両情報、車外情報取得部３が取得した車外情報、車速算出部４にて算出された車両の速度、および地図情報格納部６に格納された地図情報に基づいて、車両（自車両）の地図上での位置と走行方向とを算出する。
【００２１】
地図情報格納部６（地図情報取得部）は、道路形状の情報を含む地図情報を予め取得して格納している。
【００２２】
全体制御部７は、車両接近報知音の指向方向、あるいは車両接近報知音の指向性の広さを示す指向角度幅を制御し、制御した指向方向あるいは指向角度幅で車両接近報知音を発生（出力）させるように左側方車両接近報知音制御部８、前方車両接近報知音制御部９、右側方車両接近報知音制御部１０を制御する。なお、車両接近報知音の指向性等については、後に詳細に説明する。
【００２３】
左側方車両接近報知音制御部８、前方車両接近報知音制御部９、右側方車両接近報知音制御部１０の各々は、全体制御部７の制御（指示）に基づいて車両接近報知音信号を生成し、生成した車両接近報知音信号を車外スピーカ１１〜１３に送信する。
【００２４】
車外スピーカ１１〜１３（車両接近報知部）は、左側方車両接近報知音制御部８、前方車両接近報知音制御部９、右側方車両接近報知音制御部１０の各々からの車両接近報知音信号を受信し、車両接近報知音として車外に出力（報知）する。車外スピーカ１１は車両の進行方向に対して左側方に備えられ、車外スピーカ１２は車両の前方に備えられ、車外スピーカ１３は車両の進行方向に対して右側方に備えられている。
【００２５】
なお、以下では、車外スピーカ１１，１３から出力される車両接近報知音を側方車両接近報知音といい、車外スピーカ１２から出力される車両接近報知音を前方車両接近報知音という。また、本実施の形態では、車外スピーカ１１〜１３として、外部からの制御によって指向性を任意に制御できる、例えばパラメトリックスピーカに代表される指向性スピーカを用いている。
【００２６】
ここで、本実施の形態における車両接近報知音の指向性について説明する。
【００２７】
図２は、車両接近報知音の指向性を説明するための図であり、指向性の表現方法の一例を示している。
【００２８】
指向性とは、方向に対する車両接近報知音の強弱の特性のことである。図２に示すように、Ｐは方向別の同一音圧を示している。また、Ｐで囲まれた範囲において、極座標系で示した点ｚ（ｒ、θ）の音圧ｐ（ｒ、θ）は、音圧ｐ（ｒ、θ）≧Ｐとなる。
【００２９】
本実施の形態では説明を容易にするために、スピーカ（車外スピーカ１１〜１３）の指向性は左右対称であって、最大の音圧を有する方向（図２（ａ）では、スピーカの正面方向）から音圧が単調減少するものとし、最大の音圧を有する方向を指向方向と定義する。例えば、図２に示すＰは、所定の電流を流した場合にスピーカから７０ｄＢの音圧を生じる点の集合であり、図２（ａ）に示すスピーカの指向方向は正面方向に対して０度の方向、図２（ｂ）に示すスピーカの指向方向は正面方向に対してβ度の方向となる。
【００３０】
スピーカから出力される音の指向性は周波数によって異なるのが一般的であるが、本実施の形態では説明の都合上、指向性は周波数に限らず同一として説明する。また、音圧は可聴範囲の各周波数のパワーの積分値であるが、人間の感覚は周波数により感度が異なっているので、感度曲線を加味した音圧をＰとする。最大値を１として正規化した感度曲線をＦａ（ｆ）、車両接近報知音の周波数特性をＦｂ（ｆ）、ｆは周波数とすると、
Ｐ＝∫Ｆａ（ｆ）・Ｆｂ（ｆ）ｄｆ、ｆ＝０〜２０ｋＨｚ
で示される。Ｆａ（ｆ）は雑音に対する感度の曲線としてＡカーブ、Ｂカーブ、Ｃカーブなどが定義されているが、ここではＡカーブを採用する。
【００３１】
なお、可聴範囲の各周波数のパワーの計算は、可聴範囲を３００Ｈｚ〜３ｋＨｚといった所定の周波数範囲に絞って計算してもよい。
【００３２】
図３は、指向角度幅を説明するための図である。図３に示すスピーカの指向方向は、正面方向に対して０度の方向である。
【００３３】
「指向性が狭い」とは狭い範囲に車両接近報知音が伝播し、「指向性が広い」とは広い範囲に車両接近報知音が伝播することをいう。本実施の形態では、指向性の広さを指向角度幅という。例えば、図３に示すように、指向角度幅αは、指向方向の音圧と同一音圧を有する距離が１／√２となるときの正面方向を中心軸とした左右の角度幅と定義する。
【００３４】
また、上記では、指向角度幅αは、指向方向の距離を基準として１／√２の距離となるときの角度幅としたが、これに限るものではない。例えば、図４に示すように、指向方向を基準としてパワーの全体面積Ｓ（図４の楕円で囲まれる範囲の面積）に対して１／２となるときの指向方向の左右の角度（θ２、θ１）を求め、当該左右の角度差（θ２−θ１）を指向角度幅αとしてもよい。すなわち、図４において、直線ｏ−ａ、曲線ａ−ｂ、および直線ｂ−ｏで囲まれた面積は、全体面積Ｓの１／２となる。
【００３５】
車両接近報知音の指向性は、指向方向に対して凹凸であったり、左右非対称であったりするため、上述のように最大の音圧を有する方向から音圧が単調減少するものとは限らない。このような場合において、指向角度幅は、上記のパワーの全体面積に基づいて求めてもよい。
【００３６】
次に、本実施の形態による車両接近報知音発生装置１の全体的な動作について説明する。
【００３７】
図５は、車両接近報知音発生装置１の全体的な動作の一例を示すフローチャートである。
【００３８】
ステップＳ５１において、全体制御部７は、道路形状の情報を含む地図情報を地図情報格納部６から取得する。ここで、道路形状とは、車両の進行方向に対して左右方向（水平方向）に変化する道路（例えば、直線やカーブ）の形状と、車両の進行方向に対して上下方向（垂直方向）に変化する道路（例えば、上り坂や下り坂など勾配を有する道路）の形状とを含む。本実施の形態では、特に、車両の進行方向に対して上下方向に変化する道路の形状に関する情報を勾配情報という。また、全体制御部７は、地図情報格納部６から自車前方の地図情報を取得するが、自車位置は自車位置算出部５から取得した自車位置および走行方向に関する情報に基づいて求められる。
【００３９】
ステップＳ５２において、全体制御部７は、自車位置算出部５にて算出された自車位置および走行方向に関する情報と、地図情報格納部６から取得した道路形状の情報に基づいて車両接近報知音の指向方向を決定し、左側方車両接近報知音制御部８、前方車両接近報知音制御部９、右側方車両接近報知音制御部１０に対して、決定した指向方向で車両接近報知音を発生するように指示（制御）する。
【００４０】
ステップＳ５３において、左側方車両接近報知音制御部８、前方車両接近報知音制御部９、右側方車両接近報知音制御部１０は、全体制御部７によって指示された指向方向に車両接近報知音が発生するように車両接近報知音信号を生成し、生成した車両接近報知音信号を車外スピーカ１１〜１３に送信する。
【００４１】
ステップＳ５４において、車外スピーカ１１〜１３は、左側方車両接近報知音制御部８、前方車両接近報知音制御部９、右側方車両接近報知音制御部１０の各々から車両接近報知音信号を受信し、受信した車両接近報知音信号に基づいて車両接近報知音を発生（出力）する。
【００４２】
次に、道路が車両の進行方向に対して上下方向（垂直方向）に変化する場合における全体制御部７の動作について説明する。
【００４３】
図６は、全体制御部７の動作の一例を示すフローチャートである。
【００４４】
ステップＳ６１において、地図情報格納部６から自車位置前方の道路の勾配情報を取得する。また、全体制御部７は、自車位置算出部５から取得した自車位置および走行方向に関する情報に基づいて自車位置を求める。
【００４５】
ステップＳ６２において、現在の自車位置における道路勾配に関する情報と、ステップＳ６１にて取得した自車位置前方の勾配情報とに基づいて、道路勾配の変化が「下り」、「平坦」、「上り」のいずれであるのかを判断する。道路勾配の変化が「下り」である場合はステップＳ６３に移行する。また、道路勾配の変化が「平坦」である場合はステップＳ６５に移行する。また、道路勾配の変化が「上り」である場合はステップＳ６４に移行する。
【００４６】
ここで、道路勾配の変化が「下り」とは、現在の自車位置における道路勾配よりも自車位置前方における道路勾配の方が小さいことをいう。また、道路勾配の変化が「平坦」とは、現在の自車位置における道路勾配と自車位置前方における道路勾配とが同じであることをいう。また、道路勾配の変化が「上り」とは、現在の自車位置における道路勾配よりも自車位置前方における道路勾配の方が大きいことをいう。
【００４７】
現在の自車位置における道路勾配に対する自車位置前方における道路勾配の変化は、任意の方法で求めることができる。例えば、現在の自車位置における勾配情報を地図情報格納部６から取得してもよい。すなわち、現在の自車位置における勾配情報と、自車位置前方における勾配情報とを地図情報格納部６から取得して道路勾配の変化を求めてもよい。
【００４８】
また、車両内に設けられたジャイロセンサによって検出された車両の傾き情報を車両情報取得部２を介して取得し、取得した車両の傾きを現在の自車位置における道路勾配としてもよい。すなわち、現在の自車位置における車両の傾きと、自車位置前方における勾配情報とに基づいて道路勾配の変化を求めてもよい。
【００４９】
ステップＳ６３において、道路の下り勾配の角度に応じて車両接近報知音の指向方向を下側にする。その結果、車両からは、車両接近報知音が進行方向の下側に向けて発生される。その後、ステップＳ６５に移行する。
【００５０】
ステップＳ６４において、道路の上り勾配の角度に応じて車両接近報知音の指向方向を上側にする。その結果、車両からは、車両接近報知音が進行方向の上側に向けて発生される。その後、ステップＳ６５に移行する。
【００５１】
ステップＳ６５において、車両（自車両）の走行が終了したか否かを判断する。車両の走行が終了したと判断した場合は処理を終了する。一方、車両の走行が終了していないと判断した場合はステップＳ６１に移行する。
【００５２】
図７〜９は、図６の動作に基づく、道路形状（車両の進行方向に対して上下方向の形状）と車両接近報知音の指向方向との関係を示す図である。図７〜９において、車両の前方に示す楕円は、車両から発生（出力）した車両接近報知音の伝播範囲を模式的に示している。また、車両接近報知音は、前方車両接近報知音制御部９の制御によって車外スピーカ１２から発生した前方車両接近報知音であるものとする。
【００５３】
図７に示すように、道路が平坦である場合（図６のステップＳ６２で道路勾配の変化が「平坦」であると判断した場合）、車両接近報知音は車両からまっすぐに発生される。すなわち、車両接近報知音は、車両の進行方向に対して上側または下側に指向方向の角度をつけることなく発生される。
【００５４】
図８に示すように、自車両位置前方の道路が下りである場合（図６のステップＳ６２で道路勾配の変化が「下り」であると判断した場合）、車両接近報知音は車両から下側に向けて発生される。すなわち、車両接近報知音は、車両の進行方向に対して下側に指向方向の角度をつけて発生される（図６のステップＳ６３）。
【００５５】
図９に示すように、自車両位置前方の道路が上りである場合（図６のステップＳ６２で道路勾配の変化が「上り」であると判断した場合）、車両接近報知音は車両から上側に向けて発生される。すなわち、車両接近報知音は、車両の進行方向に対して上側に指向方向の角度をつけて発生される（図６のステップＳ６４）。
【００５６】
図１０は、道路勾配の変化に対する車両接近報知音の発生の様子を示す図である。図１０において、車両の前方に示す楕円は、車両から発生（出力）した車両接近報知音の伝播範囲を模式的に示している。また、車両接近報知音は、前方車両接近報知音制御部９の制御によって車外スピーカ１２から発生した前方車両接近報知音であるものとする。
【００５７】
図１０（ａ）は、車両が下り坂に差し掛かるところを走行中の様子を示している。全体制御部７は、地図情報格納部６から自車位置前方の道路の勾配情報を取得し、道路勾配の変化が「下り」であると判断する（図６のステップＳ６１，６２）。その結果、車両接近報知音は、車両の進行方向に対して下側に指向方向の角度をつけて発生される（図６のステップＳ６３）。
【００５８】
図１０（ｂ）は、車両が下り坂を走行中の様子を示している。全体制御部７は、地図情報格納部６から自車両位置前方の道路の勾配情報を取得し、道路勾配の変化が「平坦」であると判断する。すなわち、現在の自車位置における道路勾配と自車位置前方における道路勾配とが同じであると判断する。その結果、車両接近報知音は、車両の進行方向に対して上側または下側に指向方向の角度をつけることなくまっすぐに発生される。
【００５９】
上記より、車両接近報知音は、車両が下り坂に差し掛かるときには指向方向を下側にして発生され、下り坂を走行中はまっすぐに発生される。すなわち、全体制御部７は、勾配情報に基づいて車両接近報知音の上下の指向方向を制御しており、また、道路の勾配が変化する地点に差し掛かる前後で車両接近報知音の指向方向を変えている。従って、歩行者等に対して車両の接近を効率良く認識させることができる。なお、上記では、下り坂について説明したが、上り坂についても同様である。
【００６０】
次に、道路が車両の進行方向に対して水平方向（左右方向）に変化する場合における全体制御部７の動作について説明する。
【００６１】
図１１は、全体制御部７の動作の一例を示すフローチャートである。
【００６２】
ステップＳ１１１において、車両接近報知音の発生を通常の走行状態にする。ここで、車両接近報知音の発生を通常の走行状態にするとは、走行時に道路形状（ここでは、左右方向に変化する道路形状）に応じて車両接近報知音の指向方向を変化させることをいう。
【００６３】
例えば、図１２，１３に示すように、車両が左方向に曲がるカーブを走行する際には、車外スピーカ１２から発生される前方車両接近報知音の指向方向を図１２の状態から図１３の状態に変化させる。なお、右方向に曲がるカーブについても同様である。すなわち、全体制御部７は、道路形状がカーブの場合は、車両接近報知音の指向方向がカーブの方向となるよう制御している。このようにすることによって、歩行者等に対して車両の接近を効率良く認識させることができる。
【００６４】
ステップＳ１１２において、車両（自車両）の走行が終了したか否かを判断する。車両の走行が終了したと判断した場合は処理を終了する。一方、車両の走行が終了していないと判断した場合はステップＳ１１３に移行する。
【００６５】
ステップＳ１１３において、ナビゲーション経路情報または車両情報を取得する。全体制御部７はナビゲーション機能を有しており、地図情報格納部６に格納された地図情報に基づいて経路を算出することができる。このように算出された経路のことを、ここではナビゲーション経路情報という。
【００６６】
ステップＳ１１４において、車両が右左折すると推定できるか否かを判断する。車両が右左折すると推定できる場合はステップＳ１１５に移行する。一方、車両が右左折すると０推定できない場合はステップＳ１１１に移行する。
【００６７】
車両が右左折するか否かの推定は、例えばナビゲーション経路情報に基づいて経路が右左折している場合に、車両が右左折すると推定することができる。
【００６８】
また、車両情報に基づいて車両が右左折するか否かを推定することができる。例えば、車速情報に基づいて車両が所定の速度以下に減速した場合に、車両が右左折すると推定することができる。また、右左折を示す指示器が作動中であるという情報に基づいて、車両が右左折すると推定することができる。
【００６９】
ステップＳ１１５において、車両が交差点から所定の距離以下の位置に存在するか否かを判断する。車両が交差点から所定の距離（例えば５ｍ）以下の位置に存在する場合はステップＳ１１６に移行する。
【００７０】
ステップＳ１１６において、例えば車両が交差点を左折する場合、車外スピーカ１１から発生される側方車両接近報知音の指向方向が前方寄りとなるように、左側方車両接近報知音制御部８を制御する。また、車外スピーカ１２から発生される前方車両接近報知音の指向方向が左折方向となるように、前方車両接近報知音制御部９を制御する。
【００７１】
具体的には、図１４に示すように、車両が交差点で信号待ちのため停車中の場合において、側方車両接近報知音が前方寄りに発生するように、かつ前方車両接近報知音が左折方向に発生するように指向方向が制御される。なお、図１４において、車両の左側方および前方に示す楕円は、車両から発生（出力）した車両接近報知音の伝播範囲を模式的に示している。ステップＳ１１６の後、ステップＳ１１７に移行する。
【００７２】
ステップＳ１１７において、車両が交差点で左折を開始したか否かを判断する。車両が交差点で右左折を開始したか否かは、例えば、ハンドルの陀角の情報に基づいて判断することができる。ステップＳ１１７の後、ステップＳ１１８に移行する。
【００７３】
ステップＳ１１８において、車両が交差点で左折を開始した場合、車外スピーカ１１から発生される側方車両接近報知音の指向方向が標準の方向（車両の進行方向に対して垂直方向（真横方向））となるように、左側方車両接近報知音制御部８を制御する。また、車外スピーカ１２から発生される前方車両接近報知音の指向方向を標準の方向（車両の進行方向）とし、かつ広指向性（指向角度幅を広くする）となるように、前方車両接近報知音制御部９を制御する。
【００７４】
具体的には、図１５に示すように、車両が交差点を左折中の場合において、側方車両接近報知音が真横から発生するように指向方向が制御され、前方車両接近報知音が進行方向かつ広指向性となるように指向方向および指向角度幅が制御される。なお、図１５において、車両の左側方および前方に示す楕円は、車両から発生（出力）した車両接近報知音の伝播範囲を模式的に示している。ステップＳ１１８の後、ステップＳ１１９に移行する。
【００７５】
ステップＳ１１９において、車両が交差点での左折を完了したか否かを判断する。車両が交差点で左折を完了したか否かは、例えば、地図情報（地図上における自車位置）に基づいて判断することができる。また、ハンドルの陀角の情報（左折操作後にまっすぐに戻す）や速度情報（速度を上げる）に基づいて判断することもできる。ステップＳ１１９の処理の後、ステップＳ１１１に移行する。
【００７６】
上記より、車両が交差点を左折する場合において、交差点付近に存在する歩行者等に対して車両の接近を確実に報知することができるため、巻き込み事故等を防ぐことができる。なお、図１１では、交差点を左折する場合について説明したが、右折する場合にも適用可能である。すなわち、車両が右左折する場合において、全体制御部７は、車両接近報知音を、右左折した先の所定の領域（例えば、交差点で歩行者等が存在する領域）に集中させるように車両接近報知音の指向方向を制御する。
【００７７】
以上のことから、本実施の形態によれば、道路形状に応じて車両接近報知音を適切な方向に効果的に発生させることができる。従って、歩行者等に対して確実に車両の接近を報知することができる。また、交差点を右左折する場合には、歩行者等の巻き込み事故を防ぐことができる。
【００７８】
なお、図７〜９では、車外スピーカ１２から発生する前方車両接近報知音について説明したが、車外スピーカ１１，１３から側方車両接近報知音も発生させるようにしてもよい。例えば、側方車両接近報知音を速度に応じて（速度が速くなるに従って）前寄りに発生させ、図８，９に示すような勾配がある道路を走行する際には、車外スピーカ１２と同様に、下側あるいは上側に指向方向の角度をつけて発生させるようにしてもよい。
【００７９】
図１０では、車外スピーカ１２から発生する前方車両接近報知音について説明したが、車外スピーカ１１，１３から側方車両接近報知音も発生させるようにしてもよい。この場合における側方車両接近報知音は、上記の図７〜９と同様の動作で発生させるようにしてもよい。
【００８０】
図１１のステップＳ１１７において、車両が交差点を右左折せずに通過した場合は、車両が交差点で右左折を開始しなかったと判断（ステップＳ１１７のＮｏ）して処理を終了するようにしてもよい。
【００８１】
図１２，１３では、車外スピーカ１２から発生する前方車両接近報知音について説明したが、車外スピーカ１１，１３から側方車両接近報知音を発生させるようにしてもよい。例えば、図１３において、車外スピーカ１１，１３から発生する側方車両接近報知音の指向方向をカーブの方向となるようにしてもよい。また、このときの側方車両接近報知音は、速度に応じて（速度が速くなるに従って）前寄りに発生するようにしてもよい。
【００８２】
図１４，１５では、車外スピーカ１１から発生される側方車両接近報知音と車外スピーカ１２から発生される前方車両接近報知音とについて説明したが、車外スピーカ１３から側方車両接近報知音を発生させるようにしてもよい。例えば、車外スピーカ１３から発生される側方車両接近報知音の指向方向を右左折方向となるようにしてもよい。
【００８３】
図１４，１５では、交差点に歩道があるものとして説明したが、歩道の有無あるいは信号の有無に関わらず交差点であればよい。
【００８４】
本実施の形態で説明した道路形状は、種々の方法によって知ることができる。例えば、地図情報格納部６に格納された地図情報に基づいて道路形状を知ることができる。また、カメラ等の周辺検出装置を車両に備え、当該周辺検出装置によって自車両が走行する道路形状を知ることができる。また、ハンドル操作に連動して進行方向を照らす指向性サブヘッドライトから前記連動に関する信号を取得し、当該信号に基づいて自車両が走行する道路形状を知ることができる。なお、上記のような自車両が走行する道路形状を検出する手段のことを特に道路形状検出部という。
【００８５】
本実施の形態では、車両接近報知音の指向方向について、上下方向の動作（図６参照）と左右方向の動作（図１１参照）とを個別に説明したが、両動作を組み合わせてもよい。例えば、車両が左方向に曲がるカーブを上る場合において、車両接近報知音の指向方向は左方向かつ上側方向となる。すなわち、車両前方の道路が、上下に勾配が変化するとともに左または右にも曲がっている場合において、全体制御部７は、車両接近報知音を、勾配の変化を加味して左または右に曲がった先の所定の領域に集中させるように車両接近報知音の指向性を制御する。
【００８６】
本実施の形態では、車両接近報知音発生装置１は地図情報格納部６を備えていたが、これに限るものではない。例えば、地図情報格納部６の代わりに、車両接近報知音発生装置１の外部（装置外）から地図情報を取り込む地図情報取得部を備えてもよい。この場合、装置外からの地図情報の取り込みは、車外情報取得部３が行う。取り込んだ地図情報を使用する方法としては、例えば、必要な地図情報をリアルタイムに取り込んで使用する方法や、所定の地図情報を取り込んで一時的に保持（例えば全体制御部７のメモリ等に保持）し、保持した地図情報を必要に応じて使用する方法などがある。
【００８７】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【００８８】
この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００８９】
１  車両接近報知音発生装置、２  車両情報取得部、３  車外情報取得部、４  車速算出部、５  自車位置算出部、６  地図情報格納部、７  全体制御部、８  左側方車両接近報知音制御部、９  前方車両接近報知音制御部、１０  右側方車両接近報知音制御部、１１〜１３  車外スピーカ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【手続補正書】
【提出日】平成26年10月17日(2014.10.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項３】
前記制御部は、道路の勾配が変化する地点に差し掛かる前後で前記指向方向を変えることを特徴とする、請求項２に記載の車両接近報知音発生装置。
【手続補正書】
【提出日】平成27年9月9日(2015.9.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路形状の情報を含む地図情報を格納または装置外から前記地図情報を取り込む地図情報取得部と、
車両の接近を報知する車両接近報知音を出力する車両接近報知部と、
前記車両接近報知音の出力を制御する制御部と、
自車位置および走行方向を検出する走行位置検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記走行位置検出部にて検出した前記自車位置および走行方向と、前記地図情報格納部にて格納された前記道路形状とに基づいて、前記車両接近報知音の指向方向を制御し、
前記道路形状の情報は、道路の勾配情報を含み、
前記制御部は、前記勾配情報に基づいて前記車両接近報知音の上下の指向方向を制御することを特徴とする、車両接近報知音発生装置。
【請求項２】
前記制御部は、道路の勾配が変化する地点に差し掛かる前後で前記指向方向を変えることを特徴とする、請求項１に記載の車両接近報知音発生装置。
【請求項３】
前記車両が右左折する場合において、
前記制御部は、前記車両接近報知音を、前記右左折した先の所定の領域に集中させるように前記車両接近報知音の指向方向を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両接近報知音発生装置。
【請求項４】
車両前方の道路が、上下に勾配が変化するとともに左または右にも曲がっている場合において、
前記制御部は、前記車両接近報知音を、前記勾配の変化を加味して前記左または右に曲がった先の所定の領域に集中させるように前記車両接近報知音の指向性を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両接近報知音発生装置。
【請求項５】
車両前方の道路形状の情報を検出する道路形状検出部と、
前記車両の接近を報知する車両接近報知音を出力する車両接近報知部と、
前記車両接近報知音の出力を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記道路形状検出部にて検出された前記道路形状に基づいて、前記車両接近報知音の指向方向を制御し、
前記道路形状の情報は、道路の勾配情報を含み、
前記制御部は、前記勾配情報に基づいて前記車両接近報知音の上下の指向方向を制御することを特徴とする、車両接近報知音発生装置。
【請求項６】
車両前方の道路が、上下に勾配が変化するとともに左または右にも曲がっている場合において、
前記制御部は、前記車両接近報知音を、前記勾配の変化を加味して前記左または右に曲がった先の所定の領域に集中させるように前記車両接近報知音の指向性を制御することを特徴とする、請求項５に記載の車両接近報知音発生装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明による車両接近報知音発生装置は、道路形状の情報を含む地図情報を格納または装置外から地図情報を取り込む地図情報取得部と、車両の接近を報知する車両接近報知音を出力する車両接近報知部と、車両接近報知音の出力を制御する制御部と、自車位置および走行方向を検出する走行位置検出部とを備え、制御部は、走行位置検出部にて検出した自車位置および走行方向と、地図情報格納部にて格納された道路形状とに基づいて、車両接近報知音の指向方向を制御し、道路形状の情報は、道路の勾配情報を含み、制御部は、勾配情報に基づいて車両接近報知音の上下の指向方向を制御することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明によると、道路形状の情報を含む地図情報を格納または装置外から地図情報を取り込む地図情報取得部と、車両の接近を報知する車両接近報知音を出力する車両接近報知部と、車両接近報知音の出力を制御する制御部と、自車位置および走行方向を検出する走行位置検出部とを備え、制御部は、走行位置検出部にて検出した自車位置および走行方向と、地図情報格納部にて格納された道路形状とに基づいて、車両接近報知音の指向方向を制御し、道路形状の情報は、道路の勾配情報を含み、制御部は、勾配情報に基づいて車両接近報知音の上下の指向方向を制御することを特徴とするため、道路の形状に応じて適切な範囲に車両接近報知音を発生させることが可能となる。
【国際調査報告】
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2014064827.tif 000019
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