(57)【要約】  ハンドリングロボットにより、取り出そうとする所望の枚数の丸刃やスペーサーのみを取り出すことができ、分離が不要な丸刃やスペーサーを確実に保管台に残しておくことができる丸刃および／またはスペーサーの分離機構、ハンドリングロボット、保管台および分離方法を提供することを目的とする。分離機構が、丸刃Ｃ１を把持するフィンガーＦ１、Ｆ２を有するハンドリングロボットと、フィンガーＦ１、Ｆ２により把持される丸刃Ｃ１に隣接する丸刃Ｃ２の位置を保持するための保持手段４とを備え、ハンドリングロボットが、フィンガーＦ１、Ｆ２により把持される丸刃Ｃ１を、保持手段４により保持された隣接する丸刃Ｃ２の端面ＣＥ２に沿ってスライドさせ、分離させることを特徴とする。
2013171897.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
丸刃および／またはスペーサーが支持される保管台から、１または複数の丸刃および／またはスペーサーを分離するための分離機構であって、
前記分離機構が、
丸刃および／またはスペーサーを把持するフィンガーを有するハンドリングロボットにより把持される丸刃またはスペーサーに隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持するための保持手段を備え、
前記ハンドリングロボットにより把持される丸刃またはスペーサーを、前記保持手段により保持された前記隣接する丸刃またはスペーサーの端面に沿ってスライド可能、および分離可能に構成された分離機構。
【請求項２】
前記保持手段が、前記隣接する丸刃またはスペーサーの、前記ハンドリングロボットにより把持される丸刃またはスペーサーのスライド方向と同方向への動きを規制する位置に設けられることを特徴とする請求項１記載の分離機構。
【請求項３】
前記分離機構がハンドリングロボットを備え、
前記ハンドリングロボットが、前記丸刃またはスペーサーをスライドさせ、丸刃またはスペーサーの端面同士の接触面積を減らした後に、前記把持される丸刃またはスペーサーの端面と前記隣接する丸刃またはスペーサーの端面とを離間させることを特徴とする請求項１または２記載の分離機構。
【請求項４】
丸刃および／またはスペーサーが支持される保管台から、１または複数の丸刃および／またはスペーサーを分離するためのハンドリングロボットであって、
前記ハンドリングロボットが、
丸刃および／またはスペーサーを把持するフィンガーと、
前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーに隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持するための保持手段を備え、
前記ハンドリングロボットが、前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーを、前記保持手段により保持された前記隣接する丸刃またはスペーサーの端面に沿ってスライドさせ、分離させるように構成され、
前記保持手段が、前記隣接する丸刃またはスペーサーを、前記隣接する丸刃またはスペーサーの外径側から押圧する押圧プッシャーであることを特徴とするハンドリングロボット。
【請求項５】
前記ハンドリングロボットが、前記丸刃またはスペーサーをスライドさせた後、スライドさせた丸刃またはスペーサーを隣接する丸刃またはスペーサーに対して傾斜させることにより端面同士を離間させることを特徴とする請求項４記載のハンドリングロボット。
【請求項６】
前記ハンドリングロボットに、丸刃またはスペーサーをスライドさせることにより露出する隣接する丸刃またはスペーサーの端面を、該隣接する丸刃またはスペーサーの端面に対して略垂直方向から押圧する分離プッシャーが設けられていることを特徴とする請求項５記載のハンドリングロボット。
【請求項７】
丸刃および／またはスペーサーを支持し、１または複数の丸刃および／またはスペーサーを分離するための保管台であって、
前記保管台が、
丸刃および／またはスペーサーを把持するフィンガーを有するハンドリングロボットにより把持される丸刃またはスペーサーに隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持するための保持手段を備え、
前記ハンドリングロボットにより把持される丸刃またはスペーサーを、前記保持手段により保持された前記隣接する丸刃またはスペーサーの端面に沿ってスライド可能、および分離可能に構成され、前記保持手段が、前記保管台に固定され、前記隣接する丸刃またはスペーサーの外周部または内周部に対向して設けられたストッパ部材であることを特徴とする保管台。
【請求項８】
前記ストッパ部材が、対向する丸刃またはスペーサーの形状に沿う形状を呈していることを特徴とする請求項７記載の保管台。
【請求項９】
丸刃および／またはスペーサーを支持し、１または複数の丸刃および／またはスペーサーを分離するための保管台であって、
前記保管台が、
丸刃および／またはスペーサーを把持するフィンガーを有するハンドリングロボットにより把持される丸刃またはスペーサーに隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持するための保持手段を備え、
前記ハンドリングロボットにより把持される丸刃またはスペーサーを、前記保持手段により保持された前記隣接する丸刃またはスペーサーの端面に沿ってスライド可能、および分離可能に構成され、
前記保持手段が、前記保管台に設けられた、前記丸刃またはスペーサーの軸方向に沿って移動可能な移動式ストッパ部材であることを特徴とする保管台。
【請求項１０】
前記移動式ストッパ部材が、丸刃またはスペーサーの内径側に配置され、
前記移動式ストッパ部材が、丸刃またはスペーサーの内周部と対向するストッパ部と、丸刃またはスペーサーに前記フィンガーを挿入したときに、前記フィンガーの挿入方向に押圧される被押圧部とを有し、
前記フィンガーが挿入され、前記被押圧部が押圧されると、前記移動式ストッパ部材が丸刃またはスペーサーの内径側で移動して、前記ストッパ部が、前記隣接する丸刃またはスペーサーの内周部と対向することを特徴とする請求項９記載の保管台。
【請求項１１】
前記被押圧部が、前記フィンガーにより押圧されるフィンガー接触部であることを特徴とする請求項１０記載の保管台。
【請求項１２】
前記丸刃またはスペーサーが、前記保管台に設けられたシャフトにより、前記丸刃またはスペーサーの内径側から吊り下げられていることを特徴とする請求項７〜１１のいずれかに記載の保管台。
【請求項１３】
前記シャフトの、前記ハンドリングロボット側の端部に、丸刃またはスペーサーの脱落を防止する脱落防止部材を備え、該脱落防止部材に、スライドされる丸刃またはスペーサーの移動量よりも高さの低い突部が設けられていることを特徴とする請求項１２記載の保管台。
【請求項１４】
前記突部が、弾性部材により前記脱落防止部材から出没自在に構成されていることを特徴とする請求項１３記載の保管台。
【請求項１５】
丸刃および／またはスペーサーを把持するフィンガーを有するハンドリングロボットにより、丸刃および／またはスペーサーが支持される保管台から、１または複数の丸刃および／またはスペーサーを分離するための分離方法であって、
前記分離方法が、
ａ）前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーに隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持するための保持手段により、前記隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持する工程と、
ｂ）前記フィンガーにより、丸刃および／またはスペーサーを把持する工程と、
ｃ）前記ハンドリングロボットが、前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーを、前記保持手段により保持された丸刃またはスペーサーの端面に沿ってスライドさせ、分離させる分離工程とを備えた分離方法。
【請求項１６】
前記保持手段が、前記隣接する丸刃またはスペーサーの、前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーのスライド方向と同方向への動きを規制する位置に設けられることを特徴とする請求項１５記載の分離方法。
【請求項１７】
前記分離工程が、前記丸刃またはスペーサーをスライドさせ、丸刃またはスペーサーの端面同士の接触面積を減らした後に、前記把持される丸刃またはスペーサーの端面と前記隣接する丸刃またはスペーサーの端面とを離間させることを特徴とする請求項１５または１６記載の分離方法。
【請求項１８】
丸刃および／またはスペーサーを把持するフィンガーを有するハンドリングロボットにより、丸刃および／またはスペーサーが支持される保管台から、１または複数の丸刃および／またはスペーサーを分離するための分離方法であって、
前記分離方法が、
ａ）前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーに隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持するための保持手段により、前記隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持する工程と、
ｂ）前記フィンガーにより、丸刃および／またはスペーサーを把持する工程と、
ｃ）前記ハンドリングロボットが、前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーを、前記保持手段により保持された丸刃またはスペーサーの端面に沿ってスライドさせ、分離させる分離工程とを備え、
前記保持する工程における保持手段が、前記隣接する丸刃またはスペーサーを、前記隣接する丸刃またはスペーサーの外径側から押圧する押圧プッシャーであることを特徴とする分離方法。
【請求項１９】
前記分離工程において、前記ハンドリングロボットが、前記丸刃またはスペーサーをスライドさせた後、スライドさせた丸刃またはスペーサーを隣接する丸刃またはスペーサーに対して傾斜させることにより端面同士を離間させることを特徴とする請求項１８記載の分離方法。
【請求項２０】
前記分離工程において、丸刃またはスペーサーをスライドさせることにより露出する隣接する丸刃またはスペーサーの端面を、前記ハンドリングロボットに設けられた分離プッシャーにより、該隣接する丸刃またはスペーサーの端面に対して略垂直方向から押圧することにより分離することを特徴とする請求項１９記載の分離方法。
【請求項２１】
丸刃および／またはスペーサーを把持するフィンガーを有するハンドリングロボットにより、丸刃および／またはスペーサーが支持される保管台から、１または複数の丸刃および／またはスペーサーを分離するための分離方法であって、
前記分離方法が、
ａ）前記フィンガーにより、丸刃および／またはスペーサーを把持する工程と、
ｂ）前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーに隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持するための保持手段により、前記隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持する工程と、
ｃ）前記ハンドリングロボットが、前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーを、前記保持手段により保持された丸刃またはスペーサーの端面に沿ってスライドさせ、分離させる分離工程とを備え、
前記保持する工程における保持手段が、前記保管台に固定され、前記隣接する丸刃またはスペーサーの外周部または内周部に対向して設けられたストッパ部材であることを特徴とする分離方法。
【請求項２２】
前記ストッパ部材が、対向する丸刃またはスペーサーの形状に沿う形状を呈していることを特徴とする請求項２１記載の分離方法。
【請求項２３】
丸刃および／またはスペーサーを把持するフィンガーを有するハンドリングロボットにより、丸刃および／またはスペーサーが支持される保管台から、１または複数の丸刃および／またはスペーサーを分離するための分離方法であって、
前記分離方法が、
ａ）前記フィンガーにより、丸刃および／またはスペーサーを把持する工程と、
ｂ）前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーに隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持するための保持手段により、前記隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持する工程と、
ｃ）前記ハンドリングロボットが、前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーを、前記保持手段により保持された丸刃またはスペーサーの端面に沿ってスライドさせ、分離させる分離工程とを備え、
前記保持する工程における保持手段が、前記保管台に設けられた、前記丸刃またはスペーサーの軸方向に沿って移動可能に設けられた移動式ストッパ部材であることを特徴とする分離方法。
【請求項２４】
前記移動式ストッパ部材が、丸刃またはスペーサーの内径側に配置され、
前記移動式ストッパ部材が、丸刃またはスペーサーの内周部と対向するストッパ部と、丸刃またはスペーサーに前記フィンガーを挿入したときに、前記フィンガーの挿入方向に押圧される被押圧部とを有し、
前記フィンガーが挿入され、前記被押圧部が押圧されると、前記移動式ストッパ部材が丸刃またはスペーサーの内径側で移動して、前記ストッパ部が、前記隣接する丸刃またはスペーサーの内周部と対向することを特徴とする請求項２３記載の分離方法。
【請求項２５】
前記被押圧部が、前記フィンガーにより押圧されるフィンガー接触部であることを特徴とする請求項２４記載の分離方法。
【請求項２６】
前記丸刃またはスペーサーが、前記保管台に設けられたシャフトにより、前記丸刃またはスペーサーの内径側から吊り下げられていることを特徴とする請求項２１〜２５のいずれかに記載の分離方法。
【請求項２７】
前記シャフトの、前記ハンドリングロボット側の端部に、丸刃またはスペーサーの脱落を防止する脱落防止部材を備え、該脱落防止部材に、スライドされる丸刃またはスペーサーの移動量よりも高さの低い突部が設けられていることを特徴とする請求項２６記載の分離方法。
【請求項２８】
前記突部が、弾性部材により前記脱落防止部材から出没自在に構成されていることを特徴とする請求項２７記載の分離方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、丸刃および／またはスペーサーを分離するための分離機構、ハンドリングロボット、保管台および分離方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、丸刃せん断式スリッターのアーバーに装着される丸刃、スペーサーを保管・分離するために、特許文献１に示すような丸刃分離装置１００が用いられている（図１０参照）。この丸刃分離装置１００は、図１０に示すように、ハンドリングロボット１０１により、保管棚１０２に連続して並べられた複数の丸刃１０３やスペーサー（図示せず）のうち、所望の枚数の丸刃１０３やスペーサーを分離して、丸刃せん断式スリッター用のアーバー（図示せず）に取り付ける。具体的には、図１０に示す２つのフィンガーフレーム１０４の先端に設けられたフィンガー１０５が、丸刃１０３を丸刃１０３の内径側から把持し、保管棚１０２から丸刃１０３を上方に持ち上げることにより、取り出される丸刃１０３を残りの丸刃１０３から分離する。【０００３】
図１０に示すように、保管棚１０２上で、隣り合う丸刃１０３は、丸刃１０３の軸方向に連続して配置され、丸刃１０３の端面同士は接している。この丸刃１０３やスペーサーには、ハンドリングロボット１０１や、丸刃１０３により切断される鋼板（図示せず）などから、防錆油等が付着することが多く、互いに接触する複数の丸刃１０３やスペーサーの間のわずかな隙間に防錆油等の液体が入り込むことがある。防錆油等の液体が、２枚の丸刃１０３の間、丸刃１０３とスペーサーとの間、２つのスペーサーの間に入り込むと、２つの端面間での付着力が高まる。【０００４】
このような場合、ハンドリングロボット１０１により、例えば１枚の丸刃（図１０中、一番左側の丸刃１０３ａ）を分離しようとした場合に、１枚目の丸刃１０３ａと２枚目の丸刃１０３ｂとの間で高まった付着力により、取り出そうとした１枚の丸刃１０３ａだけでなく、隣接する丸刃１０３ｂも持ち上がってしまうという問題があった。また、隣接する丸刃１０３ｂは、ハンドリングロボット１０１のフィンガー１０５によって、丸刃１０３ｂの内径側から把持されていないため、丸刃１０３ｂが一度持ち上がった後に落下したり、ハンドリングロボット１０１側に倒れたりするという不具合も生じてしまう。【０００５】
また、厚みの薄い丸刃１０３やスペーサーの場合は、丸刃１０３やスペーサー自体が軽くなるため、一層このような問題が生じやすいうえ、保管棚１０２に載せたときに倒れやすく、安定性が悪いという問題もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−６６４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みて、ハンドリングロボットにより、取り出そうとする所望の枚数の丸刃やスペーサーのみを取り出すことができ、分離が不要な丸刃やスペーサーを確実に保管台に残しておくことができる丸刃および／またはスペーサーの分離機構、ハンドリングロボット、保管台および分離方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の分離機構は、丸刃および／またはスペーサーが支持される保管台から、１または複数の丸刃および／またはスペーサーを分離するための分離機構であって、前記分離機構が、丸刃および／またはスペーサーを把持するフィンガーを有するハンドリングロボットにより把持される丸刃またはスペーサーに隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持するための保持手段を備え、前記ハンドリングロボットにより把持される丸刃またはスペーサーを、前記保持手段により保持された前記隣接する丸刃またはスペーサーの端面に沿ってスライド可能、および分離可能に構成されることを特徴とする。【０００９】
本発明のハンドリングロボットは、丸刃および／またはスペーサーが支持される保管台から、１または複数の丸刃および／またはスペーサーを分離するためのハンドリングロボットであって、前記ハンドリングロボットが、丸刃および／またはスペーサーを把持するフィンガーと、前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーに隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持するための保持手段を備え、前記ハンドリングロボットが、前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーを、前記保持手段により保持された前記隣接する丸刃またはスペーサーの端面に沿ってスライドさせ、分離させるように構成され、前記保持手段が、前記隣接する丸刃またはスペーサーを、前記隣接する丸刃またはスペーサーの外径側から押圧する押圧プッシャーであることを特徴とする。【００１０】
本発明の保管台は、丸刃および／またはスペーサーを支持し、１または複数の丸刃および／またはスペーサーを分離するための保管台であって、前記保管台が、丸刃および／またはスペーサーを把持するフィンガーを有するハンドリングロボットにより把持される丸刃またはスペーサーに隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持するための保持手段を備え、前記ハンドリングロボットにより把持される丸刃またはスペーサーを、前記保持手段により保持された前記隣接する丸刃またはスペーサーの端面に沿ってスライド可能、および分離可能に構成され、前記保持手段が、前記保管台に固定され、前記隣接する丸刃またはスペーサーの外周部または内周部に対向して設けられたストッパ部材であることを特徴とする。【００１１】
また、本発明の保管台は、丸刃および／またはスペーサーを支持し、１または複数の丸刃および／またはスペーサーを分離するための保管台であって、前記保管台が、丸刃および／またはスペーサーを把持するフィンガーを有するハンドリングロボットにより把持される丸刃またはスペーサーに隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持するための保持手段を備え、前記ハンドリングロボットにより把持される丸刃またはスペーサーを、前記保持手段により保持された前記隣接する丸刃またはスペーサーの端面に沿ってスライド可能、および分離可能に構成され、前記保持手段が、前記保管台に設けられた、前記丸刃またはスペーサーの軸方向に沿って移動可能な移動式ストッパ部材であることを特徴とする。【００１２】
また、本発明の分離方法は、丸刃および／またはスペーサーを把持するフィンガーを有するハンドリングロボットにより、丸刃および／またはスペーサーが支持される保管台から、１または複数の丸刃および／またはスペーサーを分離するための分離方法であって、前記分離方法が、ａ）前記フィンガーにより、丸刃および／またはスペーサーを把持する工程と、ｂ）前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーに隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持するための保持手段により、前記隣接する丸刃またはスペーサーの位置を保持する工程と、ｃ）前記ハンドリングロボットが、前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーを、前記保持手段により保持された丸刃またはスペーサーの端面に沿ってスライドさせ、分離させる分離工程とを備えることを特徴とする。【００１３】
また、前記保持手段が、前記隣接する丸刃またはスペーサーの、前記フィンガーにより把持される丸刃またはスペーサーのスライド方向と同方向への動きを規制する位置に設けられることが好ましい。【００１４】
また、前記ハンドリングロボットが、前記丸刃またはスペーサーをスライドさせ、丸刃またはスペーサーの端面同士の接触面積を減らした後に、前記把持される丸刃またはスペーサーの端面と前記隣接する丸刃またはスペーサーの端面とを離間させることが好ましい。【００１５】
また、前記ハンドリングロボットが、前記丸刃またはスペーサーをスライドさせた後、スライドさせた丸刃またはスペーサーを隣接する丸刃またはスペーサーに対して傾斜させることにより端面同士を離間させることが好ましい。【００１６】
また、前記ハンドリングロボットに、丸刃またはスペーサーをスライドさせることにより露出する隣接する丸刃またはスペーサーの端面を、該隣接する丸刃またはスペーサーの端面に対して略垂直方向から押圧する分離プッシャーが設けられていることが好ましい。【００１７】
また、前記ストッパ部材が、対向する丸刃またはスペーサーの形状に沿う形状を呈していることが好ましい。【００１８】
また、前記移動式ストッパ部材が、丸刃またはスペーサーの内径側に配置され、前記移動式ストッパ部材が、丸刃またはスペーサーの内周部と対向するストッパ部と、丸刃またはスペーサーに前記フィンガーを挿入したときに、前記フィンガーの挿入方向に押圧される被押圧部とを有し、前記フィンガーが挿入され、前記被押圧部が押圧されると、前記移動式ストッパ部材が丸刃またはスペーサーの内径側で移動して、前記ストッパ部が、前記隣接する丸刃またはスペーサーの内周部と対向することが好ましい。【００１９】
また、前記被押圧部が、前記フィンガーにより押圧されるフィンガー接触部であることが好ましい。【００２０】
また、前記丸刃またはスペーサーが、前記保管台に設けられたシャフトにより、前記丸刃またはスペーサーの内径側から吊り下げられていることが好ましい。【００２１】
また、前記シャフトの、前記ハンドリングロボット側の端部に、丸刃またはスペーサーの脱落を防止する脱落防止部材を備え、該脱落防止部材に、スライドされる丸刃またはスペーサーの移動量よりも高さの低い突部が設けられていることが好ましい。【００２２】
また、前記突部が、弾性部材により前記脱落防止部材から出没自在に構成されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、ハンドリングロボットにより、取り出そうとする丸刃やスペーサーだけを保管台から取り出すことができ、防錆油等の液体が、分離する丸刃やスペーサーと、分離不要な丸刃やスペーサーとの間に入り込んだとしても、分離すべき丸刃やスペーサーのみを分離することができ、分離が不要な丸刃やスペーサーを、確実に保管台に残しておくことができる。また、ハンドリングロボットにより直接的に把持されていない、分離が不要な丸刃やスペーサーが、保管台から持ち上がることがないため、丸刃やスペーサーが一度持ち上がってから落下することによる、保管台の損傷や、作業員の負傷などの事故を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の分離機構の概略図である。
【図２】本発明の分離機構による丸刃の分離を説明するための図であり、丸刃が持ち上げられる前の状態を示す図である。
【図３】本発明の分離機構による丸刃の分離を説明するための図であり、丸刃が持ち上げられた状態を示す図である。
【図４ａ】本発明の実施の形態１にかかるハンドリングロボットの正面図である。
【図４ｂ】本発明の実施の形態１にかかるハンドリングロボットの上面図である。
【図５ａ】本発明の実施の形態１における分離方法を説明するための概念図である。
【図５ｂ】本発明の実施の形態１における分離方法を説明するための概念図である。
【図５ｃ】本発明の実施の形態１における分離方法を説明するための概念図である。
【図５ｄ】本発明の実施の形態１における分離方法を説明するための概念図である。
【図５ｅ】本発明の実施の形態１における分離方法を説明するための概念図である。
【図６ａ】本発明の実施の形態２にかかる保管台の正面図である。
【図６ｂ】本発明の実施の形態２にかかる保管台の断面図である。
【図６ｃ】本発明の実施の形態２にかかる保管台に用いられるストッパ部材を説明するための部分拡大図である。
【図７ａ】本発明の実施の形態２における分離方法を説明するための概念図である。
【図７ｂ】本発明の実施の形態２における分離方法を説明するための概念図である。
【図７ｃ】本発明の実施の形態２における分離方法を説明するための概念図である。
【図７ｄ】本発明の実施の形態２における分離方法を説明するための概念図である。
【図８ａ】本発明の実施の形態３における保管台の正面図である。
【図８ｂ】本発明の実施の形態３における保管台の側面図である。
【図８ｃ】本発明の実施の形態３における保管台の上面図である。
【図８ｄ】本発明の実施の形態３における保管台に用いられる脱落防止部材を示す図である。
【図９ａ】本発明の実施の形態３における分離方法を説明するための概念図である。
【図９ｂ】本発明の実施の形態３における分離方法を説明するための概念図である。
【図９ｃ】本発明の実施の形態３における分離方法を説明するための概念図である。
【図９ｄ】本発明の実施の形態３における分離方法を説明するための概念図である。
【図１０】従来の丸刃の分離装置を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、添付図面を参照し、本発明の丸刃および／またはスペーサーを分離するための分離機構、ハンドリングロボット、保管台および分離方法を詳細に説明する。なお、本明細書では、丸刃のみを分離する場合について説明するが、スペーサーを分離する場合も、同様の装置、方法を用いることができることはいうまでもない。
【００２６】
まず、図１〜図３（ｂ）を用いて、本発明の概念を説明する。図１は、本発明の分離機構１の概略構成を示した図である。図１に示すように、分離機構１は、丸刃Ｃおよび／またはスペーサー（図示せず）が支持される保管台２から、１または複数の丸刃Ｃおよび／またはスペーサー（以下、単に丸刃Ｃという）を分離するために使用される。隣接する丸刃Ｃ１、Ｃ２は、丸刃Ｃ１の端面ＣＥ１と、丸刃Ｃ１に隣接する丸刃Ｃ２の端面ＣＥ２とが接触して並べられる。丸刃Ｃやスペーサーは、図１０に示した丸刃と同様に、図示しない丸刃せん断式スリッターのアーバーに挿入するための貫通孔を有する環状の部材である。
【００２７】
分離機構１は、図１に示すように、丸刃Ｃを把持するフィンガーＦ１、Ｆ２を有するハンドリングロボット３と、ハンドリングロボット３により把持される丸刃Ｃ１に隣接する丸刃Ｃ２の位置を保持するための保持手段４とを備えている。なお、図１では、一例としてハンドリングロボット３側に保持手段４を設けている。以下、本明細書において、ハンドリングロボット３により把持されて分離される丸刃を、「分離丸刃」といい、把持される丸刃に隣接する丸刃を「隣接丸刃」という。また、本明細書において、「分離」という場合は、分離丸刃と隣接丸刃が隣接した位置から、別々に分けた状態までの動作をいうものであり、「離間」という場合は、接触した分離丸刃と隣接丸刃を、複数の丸刃の列の軸方向に切り離す動作をいう。
【００２８】
ハンドリングロボット３は、丸刃Ｃのハンドリングが可能であり、図１に示すように、回転可能なベース部３１と、ベース部３１に対して旋回可能に設けられた第１アーム３２と、第１アーム３２に対して旋回可能に設けられた第２アーム３３と、第２アーム３３の先端に取り付けられたロボットハンド３４とを備えている。これらハンドリングロボット３のそれぞれの構成要素が、図示しない制御装置により制御されたハンドリング操作を行なう。ロボットハンド３４は、図１および図２（ａ）に示すように、２つのフィンガーフレーム３４ａ、３４ｂを有し、上側のフィンガーフレーム３４ａには、２つのフィンガーＦ１、Ｆ１が形成され、下側のフィンガーフレーム３４ｂには、１つのフィンガーＦ２が形成されている。フィンガーＦ１、Ｆ２の長さは、分離する丸刃Ｃの枚数に応じて適宜選択される。丸刃Ｃを把持する場合、丸刃Ｃの内側に、３つのフィンガーＦ１、Ｆ１、Ｆ２を挿入した後、下側のフィンガーフレーム３４ｂが下方に移動し、３つのフィンガーＦ１、Ｆ１、Ｆ２が丸刃Ｃの内径に当接して、丸刃Ｃを３点で把持する。丸刃ＣをフィンガーＦ１、Ｆ１、Ｆ２により把持した後、ベース部３１、第１アーム３２、第２アーム３３等を駆動して、丸刃Ｃを分離し、アーバーに取り付けるために移動させることができる。
【００２９】
ハンドリングロボット３は、図３（ａ）および（ｂ）では、１枚の丸刃Ｃを分離する場合を示しているが、フィンガーＦ１、Ｆ２の丸刃Ｃへの差し込み深さを制御したり、フィンガーＦ１、Ｆ２の長さを伸縮自在とすることにより、複数枚の丸刃Ｃを分離、移動させることも可能である。
【００３０】
ハンドリングロボット３は、後述するように、丸刃Ｃを把持した後、丸刃Ｃの軸Ｘ方向（図１中、左右方向）に引き抜くのではなく、丸刃Ｃを丸刃Ｃの端面に沿ってスライドさせ、その後軸Ｘ方向に丸刃Ｃを移動させるように制御され、駆動される。
【００３１】
なお、上記ハンドリングロボット３の構成はあくまで一例であり、丸刃Ｃを把持することができるものであれば、特にその構成は限定されるものではなく、当業者に自明な変更は本発明に含まれることはいうまでもない。たとえば、丸刃Ｃを把持するフィンガーの数は、丸刃Ｃを把持できるものであれば、特に３つに限定されない。また、フィンガーフレームの数も、２つに限定されず、フィンガーの数に合わせて適宜変更が可能であり、フィンガーフレーム自体を設けなくてもよい。また、フィンガー、フィンガーフレームにより、丸刃Ｃを把持する方法として、下側のフィンガーフレーム３４ｂが下方に移動させたものを例示したが、上側のフィンガーフレーム３４ａを駆動してもよいし、それぞれのフィンガーＦ１、Ｆ１、Ｆ２をそれぞれ駆動させて丸刃Ｃの内径側を把持する構成としてもよい。また、ベース部３１、第１アーム３２、第２アーム３３等も、把持された丸刃Ｃを本発明に基づいて分離・移動させることができるものであれば、これら全ては必ずしも必要ではないし、さらに別のアーム等の構成要素を設けたものであってもよい。
【００３２】
保管台２は、図１および図２（ａ）に示すように、複数の丸刃Ｃを保管するための台である。図１および図２（ａ）では、保管台２に垂直に立てられた丸刃Ｃの下側を保持しているが、保管台２は、複数の丸刃Ｃを端面同士が接触するように並べて支持することができる構成であればよく、たとえば、ロッド状の部材に丸刃Ｃの貫通孔を介して吊り下げ可能なものであってもよい。保管台２は、丸刃Ｃが一列に並んだものだけでなく、図１に示すように複数の丸刃Ｃの列が上下方向に並んだものや、複数の丸刃Ｃの列が左右方向に並んだものとすることもできる。
【００３３】
つぎに、本発明の分離機構１および分離方法に用いられる保持手段４について説明する。保持手段４は、図２（ａ）〜図３（ｂ）に示すように、隣接丸刃Ｃ２を分離丸刃Ｃ１に対して動かないように、ハンドリングロボット３により把持される分離丸刃Ｃ１に隣接する隣接丸刃Ｃ２の位置を保持するためのものである。具体的には、ハンドリングロボット３により、分離丸刃Ｃ１がスライドしたときに、隣接丸刃Ｃ２がその分離丸刃Ｃ１のスライド動作に追従しないように保持する。したがって、図１の一番左側の丸刃Ｃ１を分離しようとする場合には、丸刃Ｃ１に隣接する左から２番目の丸刃Ｃ２を保持すればよい。なお、保持手段４は、少なくとも分離しようとする分離丸刃Ｃ１に隣接する隣接丸刃Ｃ２を保持することができればよく、丸刃Ｃ２に隣接するＣ３等、複数枚の丸刃Ｃを保持するものであってもよい。なお、保持手段４は、図１では、ハンドリングロボット３側に設けられているが、保管台２側に設けてもよいし、ハンドリングロボット３、保管台２以外の他の部材に取り付けてもよい。
【００３４】
保持手段４は、ハンドリングロボット３により把持される分離丸刃Ｃ１のスライド方向への動きを規制する位置に設けられる。したがって、把持されて分離される分離丸刃Ｃ１が図２（ａ）中、上方向にスライドする場合には、保持手段４は、隣接丸刃Ｃ２を上方向への移動を防ぐ力が加わる位置に設ければよい。なお、「把持される分離丸刃Ｃ１のスライド方向への動きを規制する」とは、保持手段４が存在することにより、分離丸刃Ｃ１のスライド方向とは逆方向の力が保持手段４により加えることができればよいという意味であり、保持手段４がスライド方向と全く同一の方向に設けられている必要はない。
【００３５】
保持手段４は、図１〜図３（ｂ）においては、ハンドリングロボット３に設けられた、隣接丸刃Ｃ２の外周部に対して突出する伸縮自在のプッシャーとして示されている。保持手段４としては、図１〜図３（ｂ）に示す、隣接丸刃Ｃ２の外周部に対して突出するプッシャーの他、プッシャーを隣接丸刃Ｃ２の内周部に対して突出させてもよいし、ハンドリングロボット３に把持された分離丸刃Ｃ１がスライドしたときに、隣接丸刃Ｃ２が追従しないように、隣接丸刃Ｃ２の外周部または内周部に当接、または隣接丸刃Ｃ２の外周部または内周部からわずかに離間したストッパ部材とすることができる。ここで、「わずかに離間した」とは、隣接丸刃Ｃ２が、分離丸刃Ｃ１に追従して２枚取りされないように、少なくとも分離丸刃Ｃ１のスライド量よりも小さい距離だけ離間したものを含むことを意図したものであり、その具体的な離間距離は特に限定されない。
【００３６】
また、保持手段４は、ハンドリングロボット３により複数枚の丸刃Ｃを把持、分離する場合、保持手段４を複数枚の丸刃Ｃの軸Ｘ方向に対して移動するように構成することもできる。
【００３７】
つぎに、丸刃Ｃの分離方法の概略を図２（ａ）〜図３（ｂ）を用いて説明する。図２（ａ）〜図３（ｂ）では、説明の便宜上、１枚の丸刃Ｃ１を分離する方法を説明するが、本発明の分離方法は、複数の丸刃Ｃを分離する場合にも同様に適応することができる。なお、図２（ａ）および図３（ａ）は、丸刃Ｃをハンドリングロボット３側から見た図（図１中、左側から見た図）であり、１枚目の丸刃Ｃ１が紙面手前方向になるように図示し、ハンドリングロボット３のフィンガーフレーム３４ａ、３４ｂは、説明の便宜上、２点鎖線で示し、一部部材を省略して示している。
【００３８】
図２（ａ）および（ｂ）に示すように、まず、ハンドリングロボット３により把持される分離丸刃Ｃ１に隣接する隣接丸刃Ｃ２の位置を保持するために、保持手段４により、隣接丸刃Ｃ２を保持する（隣接丸刃保持工程）。また、この隣接丸刃保持工程の前後または同時に、ハンドリングロボット３のフィンガーＦ１、Ｆ２を丸刃Ｃ１の貫通孔に差し込む（図２（ａ）参照）。その後、下側のフィンガーフレーム３４ｂを下方に駆動して、３つのフィンガーＦ１、Ｆ１、Ｆ２により、丸刃Ｃ１を丸刃Ｃ１の内径側から把持する（丸刃把持工程）。なお、本実施形態では、図２（ａ）に示すように、フィンガーＦ１、Ｆ１、Ｆ２を丸刃Ｃ１の貫通孔に接触しないように挿入し、ハンドリングロボット３全体を上昇させ、フィンガーＦ１、Ｆ１が丸刃Ｃ１の内周部に当接した後に、下側のフィンガーフレーム３４ｂを下降させるようにしている。このように構成することにより、フィンガーＦ１、Ｆ１、Ｆ２の挿入位置を正確に制御する必要がなくなる。
【００３９】
なお、隣接丸刃Ｃ２を保持する隣接丸刃保持工程と、分離丸刃Ｃ１を把持する丸刃把持工程とは、順序を逆にしてもよいし、同時であってもよい。この丸刃把持工程と、隣接丸刃保持工程とにより、分離丸刃Ｃ１および隣接丸刃Ｃ２は、図２（ａ）および（ｂ）に示す状態となり、保持手段４により、２枚目の隣接丸刃Ｃ２が保持された状態で、分離丸刃Ｃ１がフィンガーＦ１、Ｆ１、Ｆ２により把持されている。
【００４０】
つぎに、図３（ａ）および（ｂ）に示すように、ハンドリングロボット３を駆動し、ハンドリングロボット３のフィンガーＦ１、Ｆ１、Ｆ２により把持される分離丸刃Ｃ１を、保持手段４により保持された隣接丸刃Ｃ２の端面ＣＥ２に沿ってスライドさせる。分離丸刃Ｃ１を、隣接丸刃Ｃ２の端面ＣＥ２に沿ってスライドさせた後、図３（ｂ）の状態から、ハンドリングロボット３によって、分離丸刃Ｃ１を、丸刃Ｃの列の軸Ｘ方向に沿って、隣接丸刃Ｃ２から離間させる方向（図３（ｂ）中、左方向）に移動させる（分離工程）。これにより、分離丸刃Ｃ１を分離することができ、ハンドリングロボット３により、アーバー等に分離された分離丸刃Ｃ１を移動させることができる。なお、丸刃把持工程は、上述したように、フィンガーＦ１、Ｆ１が丸刃Ｃ１の内周部に当接した後に、下側のフィンガーフレーム３４ｂを下降させるようにしており、フィンガーＦ１、Ｆ１により、分離丸刃Ｃ１を上昇させてスライドしている最中や、フィンガーＦ１、Ｆ１によりスライドさせた後に、フィンガーＦ２が設けられた下側のフィンガーフレーム３４ｂを下降させても分離丸刃Ｃ１の分離は可能である。したがって、丸刃把持工程は、分離工程のうち、分離丸刃Ｃ１を隣接丸刃Ｃ２に対して離間させる方向に移動させる前であれば、分離丸刃Ｃ１のスライド動作前、スライド動作中、スライド動作後のいずれのタイミングで行なってもよい。
【００４１】
このとき、図３（ａ）に示されるように、分離丸刃Ｃ１をスライドさせることにより、分離丸刃Ｃ１の端面ＣＥ１と隣接丸刃Ｃ２の端面ＣＥ２の接触面積が、スライドさせた分だけ減ることになる。分離丸刃Ｃ１と隣接丸刃Ｃ２との接触面積が減ることにより、分離丸刃Ｃ１の端面ＣＥ１と、丸刃Ｃ２の端面ＣＥ２との間の付着力を小さくすることができるため、分離丸刃Ｃ１を隣接丸刃Ｃ２から離間させるのに必要な力を小さくすることができ、丸刃Ｃ１をスムーズに分離することができる。なお、分離丸刃Ｃ１のスライド量は、図３（ａ）および（ｂ）に示すように、丸刃Ｃの端面における環状部の幅よりも小さい量のスライドだけで、充分に本発明の効果を得ることができる。
【００４２】
したがって、本発明によれば、保持手段４を設けること、および、分離丸刃Ｃ１を隣接丸刃Ｃ２に対してスライドさせることによって、分離丸刃Ｃ１と隣接丸刃Ｃ２との間の付着力による、分離する必要のない隣接丸刃Ｃ２の持ち上がりや移動を防ぐことができるとともに、分離丸刃Ｃ１を隣接丸刃Ｃ２から丸刃Ｃの軸Ｘ方向に離間させるための引き剥がし力を小さくすることができる。すなわち、分離丸刃Ｃ１を隣接丸刃Ｃ２に対して丸刃Ｃの軸Ｘ方向に沿って引き剥がす場合（スライド動作がない場合）や、分離丸刃Ｃ１を単にスライドさせる場合（保持手段４がない場合）は、分離丸刃Ｃ１を引き剥がすときに隣接丸刃Ｃ２がともに移動したり、隣接丸刃Ｃ２がしばらく追従した後に倒れてしまったりしてしまう。しかしながら、保持手段４を設けて、分離丸刃Ｃ１を隣接丸刃Ｃ２に対してスライドさせることにより、分離しようとする分離丸刃Ｃ１やスペーサーだけを保管台２から分離させることができ、分離が不要な隣接丸刃Ｃ２やスペーサーを、確実に保管台２に残しておくことができる。また、ハンドリングロボット３により直接的に把持されていない、分離が不要な隣接丸刃Ｃ２が、保管台２から持ち上がることがないため、隣接丸刃Ｃ２やスペーサーが一度持ち上がってから落下することによる、保管台２の損傷や、作業員の負傷などの事故を防ぐことができる。
【００４３】
一方、分離が不要な隣接丸刃Ｃ２を、何らかの保持手段により保持したうえで、分離丸刃Ｃ１をスライドさせずに、隣接丸刃Ｃ２に対して丸刃Ｃの軸Ｘ方向に沿って引き剥がす場合（スライド動作がない場合）には、分離丸刃Ｃ１の端面ＣＥ１と隣接丸刃Ｃ２の端面ＣＥ２との間の付着力が大きく、単純に軸Ｘ方向に引き剥がそうとすると、引き剥がしに大きな力が必要となる。したがって、分離丸刃Ｃ１を引き剥がす際に、引き剥がしに大きな力が加えられる分離丸刃Ｃ１、および、引き剥がしの際に強い力で保持される隣接丸刃Ｃ２は変形してしまうおそれがある（特に、丸刃が薄い場合など）。しかしながら、本発明のように、保持手段４により隣接丸刃Ｃ２を保持し、分離丸刃Ｃ１を隣接丸刃Ｃ２に対してスライドさせることにより、丸刃Ｃの分離に大きな力が不要となるため、分離丸刃Ｃ１、隣接丸刃Ｃ２の変形を防ぐこともできる。
【００４４】
また、単に分離丸刃Ｃ１をスライドさせて外す場合（分離丸刃Ｃ１を分離する際に、軸Ｘ方向に離間させない場合）は、分離丸刃Ｃ１の外径の長さ分だけ分離丸刃Ｃ１をスライドさせる必要があり、分離丸刃Ｃ１の上方等のスライド方向に大きなスペースが必要となる。しかしながら、分離丸刃Ｃ１を隣接丸刃Ｃ２に対してスライドさせてから、分離丸刃Ｃ１を、隣接丸刃Ｃ２から、丸刃Ｃの軸Ｘ方向に引き剥がして分離させると、たとえば図１に示すように保管台２を上下に複数段設けたような場合であっても、分離丸刃Ｃ１の上方のスペースを最小限にすることができ、スペースを節約することが可能である。
【００４５】
以下、本発明の実施の形態を図４ａ〜図９ｄを用いて説明する。
【００４６】
（実施の形態１）
図４ａ〜図５ｅは、本発明の実施の形態１にかかるハンドリングロボット３であり、保持手段として、ハンドリングロボット３にプッシャー４１を設けたものである（図４ａおよび図４ｂ参照）。本実施の形態では、丸刃Ｃ（図４ａおよび図５ｂにおいては、２点鎖線で示している）はその下方が保管台２に載置される状態で保管されている。図４ａでは、ハンドリングロボット３の第２アーム３３（図１参照）の先端に取り付けられたロボットハンド３４が示されている。ロボットハンド３４は、上側のフィンガーフレーム３４ａおよび下側のフィンガーフレーム３４ｂを備え、それぞれがロボットハンド３４のベースプレート５に取り付けられている。下側のフィンガーフレーム３４ｂは、ベースプレート５に対して上下動可能に取り付けられている。上下動するための構成は、本発明において本質的なものではないため、その説明は省略する。上側のフィンガーフレーム３４ａには、分離丸刃Ｃ１を把持するための２つのフィンガーＦ１、Ｆ１が設けられており、下側のフィンガーフレーム３４ｂには、分離丸刃Ｃ１を把持するためのフィンガーＦ２が設けられている。
【００４７】
ロボットハンド３４には、さらに保持手段としてのプッシャー（丸刃外周面押圧プッシャー）４１が取り付けられている。プッシャー４１とフィンガーフレーム３４ａ、３４ｂとは、分離丸刃Ｃ１の貫通孔へのフィンガーＦ１、Ｆ２の挿入時には、一体となって移動するが、分離丸刃Ｃ１の分離時には、プッシャー４１とフィンガーフレーム３４ａ、３４ｂとが互いに独立して移動できるように構成されている。また、ロボットハンド３４は、後述するように、把持する分離丸刃Ｃ１の端面ＣＥ１を、隣接丸刃Ｃ２の端面ＣＥ２に対して傾けさせることができるように、ロボットハンド３４全体またはフィンガーフレーム３４ａ、３４ｂが旋回可能に構成されている。
【００４８】
プッシャー４１は、図４ａおよび図４ｂに示すように、隣接丸刃Ｃ２の斜め上方から隣接丸刃Ｃ２の外周部を押圧するように構成されているが、隣接丸刃Ｃ２の真上から隣接丸刃Ｃ２を押圧するようにしてもよい。プッシャー４１は、シリンダー４１ａ内に挿入されたロッド４１ｂが油圧、空圧等によりシリンダー４１ａ内から突出する伸縮式のものを用いることができる。ロッド４１ｂの先端には、隣接丸刃Ｃ２の外周部に当接したときに隣接丸刃Ｃ２の外周部が傷つかないように、ゴムなどの軟質部材を設けてもよい。
【００４９】
図４ａおよび図４ｂにおいて、参照符号６で示すのは、丸刃Ｃ１の自由端面に当接して丸刃Ｃ１を安定して支持する姿勢保持部材であり、フィンガーＦ１、Ｆ２と干渉しないように、逆Ｕ字状を呈している。姿勢保持部材６は、図４ａでは、逆Ｕ字状を呈しているが、その形状は特に限定されるものではない。姿勢保持部材６は、姿勢保持部材６の後方に設けられたシリンダー６１により、丸刃Ｃの軸Ｘ方向（図４ｂ中、上下方向）に移動可能に構成されている。
【００５０】
また、図４ａおよび図４ｂに示すように、上側のフィンガーフレーム３４ａのフィンガーＦ１に隣接する位置には、丸刃Ｃの軸Ｘ方向に沿って伸縮可能な一対のプッシャー（丸刃端面押圧プッシャー）７が設けられている。このプッシャー７は、分離丸刃Ｃ１をスライドさせることにより露出する隣接丸刃Ｃ２の端面ＣＥ２（図３（ａ）参照）を略垂直方向から押圧する。図４ａおよび図４ｂでは、プッシャー７は、上側のフィンガーフレーム３４ａに固定されたものを示しているが、分離丸刃Ｃ１のスライドにより露出する隣接丸刃Ｃ２の端面ＣＥ２を押圧できるものであれば、ハンドリングロボット３のいずれかの位置に設けられていればよく、また、その構成も伸縮式のものに限られない。
【００５１】
以下、本実施の形態における分離丸刃Ｃ１の分離方法を、図５ａ〜図５ｅを用いて説明する。なお、図５ａ〜図５ｅは各部材を簡略化した概念図であり、丸刃Ｃの厚さや、フィンガーＦ１の長さ、フィンガーＦ１が丸刃Ｃ１を把持する位置等は一部デフォルメして示している。
【００５２】
図５ａは、フィンガーＦ１、Ｆ２により分離丸刃Ｃ１が把持される前の状態を示している。この状態では、プッシャー４１およびプッシャー７はいずれも伸びていない状態のままである。
【００５３】
図５ａの状態から、ロボットハンド３４が分離丸刃Ｃ１の貫通孔に挿入され、それとほぼ同時に、プッシャー４１が伸びて、プッシャー４１により隣接丸刃Ｃ２の外周面が押圧される（図５ｂ参照）。また、姿勢保持部材６が、分離丸刃Ｃ１の隣接丸刃Ｃ２とは隣接しない側の端面に当接する。この時点では、図５ｂに示すように、プッシャー７はまだ伸びていない状態である。
【００５４】
つぎに、図５ｃに示すように、隣接丸刃Ｃ２がプッシャー４１により押圧された状態で、ロボットハンド３４全体を上方に移動させる。これにより、分離丸刃Ｃ１は、隣接丸刃Ｃ２の端面ＣＥ２に沿ってスライドする。この分離丸刃Ｃ１のスライド動作は、ロボットハンド３４のフィンガーＦ１、Ｆ１が、分離丸刃Ｃ１の内周部と当接して分離丸刃Ｃ１を持ち上げてスライドさせており、このスライド動作とほぼ同時に、下側のフィンガーフレーム３４ｂが下方に移動して３つのフィンガーＦ１、Ｆ１、Ｆ２により分離丸刃Ｃ１の内周面を把持する。なお、この丸刃把持工程は、上述したとおり、タイミングは適宜変更が可能である。分離丸刃Ｃ１を隣接丸刃Ｃ２に対して、わずかにスライドさせて、分離丸刃Ｃ１の端面ＣＥ１と隣接丸刃Ｃ２の端面ＣＥ２との接触面積を減らした後、図５ｄに示すように、プッシャー７を延ばして隣接丸刃Ｃ２の端面ＣＥ２にプッシャー７の先端を当接させると同時に、ロボットハンド３４全体を傾ける。
【００５５】
つぎに、図５ｅに示すように、再びロボットハンド３４全体を旋回させ、もとの姿勢に戻して、分離丸刃Ｃ１が隣接丸刃Ｃ２から離される。
【００５６】
本実施の形態では、既に述べた効果に加えて、把持される分離丸刃Ｃ１をスライドさせて、隣接丸刃Ｃ２との接触面積を減らした後に、分離丸刃Ｃ１をハンドリングロボット３により、隣接丸刃Ｃ２に対して傾斜させることにより、より一層隣接丸刃Ｃ２からの引き剥がし力を小さくすることができる。
【００５７】
また、丸刃外周面押圧プッシャー４１と、丸刃端面押圧プッシャー７とを併用することにより、隣接丸刃Ｃ２に周方向からの力および軸Ｘ方向からの力の両方の力が加わるため、分離丸刃Ｃ１を隣接丸刃Ｃ２から引き剥がす際に、分離丸刃Ｃ１を把持する力をさらに減らすことができる。したがって、分離丸刃Ｃ１への強い把持力による変形を防止することができる。
【００５８】
（実施の形態２）
図６ａ〜図７ｄに示す実施の形態２は、保管台２に丸刃Ｃが吊り下げられ、保管台２に固定された保持手段４を設けたものであり、１枚の丸刃Ｃを個別に分離するのに適した実施形態である。ハンドリングロボット３、ロボットハンド３４側の構成は、ロボットハンド３４に、プッシャー４１、プッシャー７を設ける必要がない点、把持される分離丸刃Ｃ１を隣接丸刃Ｃ２に対して旋回させる必要がない点以外は同様であるので、説明は省略する。
【００５９】
本実施の形態では、保管台２に設けられた、２本のロッド２１（図６ａでは、破線で示している）により丸刃Ｃが吊り下げられて保管されている。ロッド２１は、保管台本体２２から水平に延び、ロッド２１の自由端側（図６ｂ中、左側の端部）には、分離丸刃Ｃ１の端面と当接して分離丸刃Ｃ１の脱落を防止する脱落防止部材２３が設けられている。脱落防止部材２３は、分離丸刃Ｃ１の端面と当接する脱落防止突起２３ａを有している。この脱落防止突起２３ａの高さは、分離丸刃Ｃ１のスライド高さよりも低くなるように設けられる。
【００６０】
図６ａに示すように、本実施の形態の保持手段４は、保管台２に固定され、隣接丸刃Ｃ２の外周部に対向して設けられたストッパ部材４２として示され、把持される分離丸刃Ｃ１の外周部に対向する部位（分離丸刃Ｃ１のスライド方向。図６ｂ中、上方向）は、ストッパ部材４２によって覆われていない（図６ｃ参照）。なお、図６ａおよび図６ｂでは、ストッパ部材４２は隣接丸刃Ｃ２の外周部に対向して設けられているが、隣接丸刃Ｃ２の内周部に対向して設けたものであってもよい。
【００６１】
ストッパ部材４２は、隣接丸刃Ｃ２の外周部に対して当接するか、または隣接丸刃Ｃ２の外周部からわずかに離間するように配置される。上述したように、「わずかに離間した」とは、隣接丸刃Ｃ２が、把持された分離丸刃Ｃに追従して２枚取りされないように、分離丸刃Ｃ１のスライド量よりも小さい距離だけ離間したものを含むことを意図したものであり、その具体的な離間距離は特に限定されない
【００６２】
ストッパ部材４２は、丸刃Ｃの形状に沿って、ストッパ部材４２と丸刃Ｃとの当接部位が、円弧状に形成される。したがって、丸刃Ｃの外周部に対向する場合には、円弧状の凹部として形成され、丸刃Ｃの内周部に対向する場合には、円弧状の凸部として形成される。しかしながら、ストッパ部材４２は、隣接丸刃Ｃ２が分離丸刃Ｃ１に追従しない位置に設けられ、隣接丸刃Ｃ２を保持できるものであれば、その形状や個数は限定されない。また、ストッパ部材４２は、ストッパ部材４２に隣接丸刃Ｃ２が当接した場合に、隣接丸刃Ｃ２の外周部が傷つかないように、軟質な部材により形成されることが好ましいが、隣接丸刃Ｃ２が、把持される分離丸刃Ｃ１のスライド方向と同じ方向へ移動することを規制することができるものであれば、特にその材質は限定されるものではない。
【００６３】
また、本実施の形態では、複数の丸刃Ｃがロッド２１に支持されているが、複数の丸刃Ｃのうちの１枚が、丸刃Ｃがスライド可能な丸刃分離位置（図６ｂ中の左側。図６ｂ中、分離丸刃Ｃ１が位置している位置）に移動するように、丸刃Ｃを脱落防止部材２３側に付勢して移動させる付勢手段８が設けられている。付勢手段８として、図６ｂでは、エアーシリンダーにより、丸刃Ｃを脱落防止部材２３側に付勢しているが、エアーシリンダーに限られず、バネ等の付勢手段を用いてもよい。付勢手段８には、図６ａ〜ｃに示す押出プレート９が連結され、押出プレート９を介して丸刃Ｃを丸刃分離位置側に付勢する。
【００６４】
以下、本実施の形態における分離方法を図７ａ〜図７ｄを用いて説明する。なお、図７ａ〜ｄは各部材を簡略化した概念図であり、丸刃Ｃの厚さや、フィンガーＦ１、Ｆ２の長さ、フィンガーＦ１が丸刃Ｃ１を把持する位置等はデフォルメして示している。
【００６５】
図７ａは、フィンガーＦ１、Ｆ２により分離丸刃Ｃ１が把持される前の状態を示している。この状態では、丸刃分離位置の分離丸刃Ｃ１（図７ａ中、左側の丸刃）は、付勢手段８により、脱落防止部材２３に当接し、分離丸刃Ｃ１の上方は、ストッパ部材４２により覆われておらず、２枚目の隣接丸刃Ｃ２より右側の丸刃Ｃの上方にストッパ部材４２が配置されている。
【００６６】
図７ａの状態から、ロボットハンド３４のフィンガーＦ１、Ｆ２が分離丸刃Ｃ１の貫通孔に挿入され、それとほぼ同時に、姿勢保持部材６が、丸刃Ｃ１の端面に当接する（図７ｂ参照）。
【００６７】
つぎに、図７ｃに示すように、ロボットハンド３４により、分離丸刃Ｃ１が上方にスライドされる。このとき、ストッパ部材４２は、分離丸刃Ｃ１のスライド方向には設けられていないため、分離丸刃Ｃ１のスライドが可能である。この分離丸刃Ｃ１のスライド動作は、ロボットハンド３４のフィンガーＦ１、Ｆ１が、分離丸刃Ｃ１の内周部と当接して分離丸刃Ｃ１を持ち上げてスライドさせており、このスライド動作とほぼ同時に、下側のフィンガーフレーム３４ｂが下方に移動して３つのフィンガーＦ１、Ｆ１、Ｆ２により分離丸刃Ｃ１の内周面を把持する。なお、この丸刃把持工程は、上述したとおり、タイミングは適宜変更が可能である。一方、隣接丸刃Ｃ２の上方には、ストッパ部材４２により覆われており、隣接丸刃Ｃ２の上方への移動が規制されているため、隣接丸刃Ｃ２は上方に移動できず、把持された分離丸刃Ｃ１のみが上方に移動することができる。この時点で、分離丸刃Ｃ１の内周部が、脱落防止部材２３の脱落防止突起２３ａの高さを越えた位置までスライドしている。
【００６８】
つぎに、図７ｄに示すように、分離丸刃Ｃ１を把持した状態で、ロボットハンド３４を丸刃Ｃの軸Ｘ方向に移動させ、分離丸刃Ｃ１を隣接丸刃Ｃ２から離間させることができる。すなわち、分離丸刃Ｃ１を軸Ｘ方向に移動させたときに、隣接丸刃Ｃ２は付勢手段８により付勢されているため、分離丸刃Ｃ１とともに軸Ｘ方向に移動するが、保管台２に脱落防止部材２３が設けられ、隣接丸刃Ｃ２の端面が脱落防止部材２３の脱落防止突起２３ａに当接することにより、分離丸刃Ｃ１と隣接丸刃Ｃ２を離間させ、分離させることができる。分離丸刃Ｃ１が分離されたとき、隣接丸刃Ｃ２は付勢手段８により丸刃分離位置に移動しており、連続した分離工程の準備が完了している。この工程を繰り返すことにより、１枚ずつ丸刃を分離することができる。
【００６９】
本実施の形態では、既に述べた効果に加えて、簡単な構成で、丸刃Ｃを１枚ずつ分離させることができる。また、保管台２に脱落防止部材２３が設けられ、丸刃Ｃが、付勢手段８により丸刃分離位置側に付勢されているため、１枚の分離丸刃Ｃ１の分離後に隣接丸刃Ｃ２を自動的に丸刃分離位置まで移動させるとともに、脱落防止部材２３の脱落防止突起２３ａが分離丸刃Ｃ１と隣接丸刃Ｃ２とを軸Ｘ方向に離間させるためのストッパとしても機能して、連続した丸刃の分離操作を行うことができる。
【００７０】
（実施の形態３）
図８ａ〜図９ｄに示す実施の形態３は、保管台２に丸刃Ｃが吊り下げられ、保管台２に移動自在に設けられた保持手段４を有するものであり、１枚から複数枚の任意の枚数の丸刃Ｃを分離するのに適した実施形態である。ハンドリングロボット３側の構成は、実施の形態２と同様であるので、説明は省略する。なお、本実施の形態では、分離丸刃をＣａとし、隣接丸刃をＣｂとして説明する。
【００７１】
図８ｂおよびｃに示すように、保管台２に設けられた、２本のロッド２１により丸刃Ｃが吊り下げられて保管されている。ロッド２１は、保管台本体２２から水平に延び、ロッド２１の自由端側（図８ｂ中、左側の端部）には、分離丸刃Ｃａの端面と当接して分離丸刃Ｃａの脱落を防止する脱落防止部材２３が設けられている。脱落防止部材２３は、基本的には実施の形態２の脱落防止部材２３と同様であるが、本実施の形態では、図８ｄに示すように、脱落防止突起２３ａが脱落防止部材２３に対して出没自在に構成されている。すなわち、脱落防止突起２３ａは、図８ｄに示すように、脱落防止部材２３に形成された凹部Ｇに収容されており、バネにより上方に付勢され、通常時は図８ｄに示すように、脱落防止部材２３から突出するようになっている。脱落防止突起２３ａは、その側面にピン２３ｂが取り付けられており、ピン２３ｂは、脱落防止部材２３の側面に形成された長孔２３ｃから脱落防止部材２３の外側に突出している。ピン２３ｂは、図８ｄでは、ネジリバネＳにより、上方に付勢されているため、ピン２３ｂは上方に移動して長孔２３ｃの上端と当接して停止し、脱落防止突起２３ａが、脱落防止部材２３から上方に突出するように構成されている。なお、脱落防止突起２３ａを脱落防止部材２３から突出させる付勢手段としては、ネジリバネＳに限定されず、コイルバネ等であってもよい。この脱落防止突起２３ａが設けられることにより、複数枚の丸刃Ｃを保管台２に保管する際に、１枚の丸刃Ｃが、脱落防止突起２３ａの上から載せられると、脱落防止突起２３ａが丸刃Ｃの重みにより、下方に移動するため、複数枚の丸刃Ｃを一度に保管台２に収容する場合に、脱落防止突起２３ａが邪魔になることがない。また、丸刃Ｃが保管台２に収容されれば、自動的にもとの位置に復帰し、丸刃Ｃの脱落を防止することができる。
【００７２】
また、本実施の形態も、実施の形態２と同様に付勢手段８が設けられ、丸刃Ｃを脱落防止部材２３側に付勢して移動させるように構成されているが、本実施の形態では、付勢手段８に連結された押出プレート９が丸刃Ｃとほぼ同形状の円盤状を呈している。押出プレート９が円盤状を呈していることにより、安定して丸刃Ｃを押し出すことができる。押出プレート９は、図８ｂおよび図８ｃに示すように、付勢手段８であるシリンダーから突出するロッド８１と、ロッド８１と平行に延びるロッド８２、８３との合計３本のロッド８１、８２、８３により、丸刃Ｃを丸刃分離位置側に押し出している。
【００７３】
また、本実施の形態では、図８ａ〜図８ｃに示されるように、移動式ストッパ部材４３が、丸刃Ｃの内径側に配置されている（図８ｂにおいては、丸刃分離位置側に移動したものを実線で示し、移動式ストッパ部材４３が押されて図８ｂ中、右側に移動した状態を２点鎖線で示している）。この移動式ストッパ部材４３は、隣接丸刃Ｃｂの内周部と対向するストッパ部４３ａと、分離丸刃Ｃａの把持時（フィンガーＦ１、Ｆ２が丸刃Ｃの貫通孔に挿入されたとき）に、ハンドリングロボット３のフィンガーＦ１、Ｆ２の先端と接触する３箇所のフィンガー接触部（被押圧部）４３ｂとを有している。ハンドリングロボット３のフィンガーＦ１、Ｆ２によりフィンガー接触部４３ｂが押圧されると、移動式ストッパ部材４３は丸刃Ｃの内側を丸刃Ｃの軸Ｘ方向に移動して、ストッパ部４３ａが、隣接丸刃Ｃｂの内周部と対向するように構成されている。
【００７４】
なお、本実施形態では、フィンガー接触部４３ｂは、フィンガーＦ１、Ｆ２と当接することにより、丸刃Ｃの貫通孔内を移動するように構成されているが、フィンガーＦ１、Ｆ２とは別の部材、たとえば、フィンガーＦ１、Ｆ２と平行に設けられ、フィンガーＦ１、Ｆ２と同程度の突出量を有するロッド等によって移動式ストッパ部材４３ｂの被押圧部を押圧してもよい。また、本実施形態では、移動式ストッパ部材４３ｂを丸刃Ｃの内径側に設けているが、外径側に移動式ストッパ部材４３ｂを設けてもよい。この場合、丸刃Ｃを内径側から把持し、外径側に移動式ストッパ部材４３ｂを設けて、外径側に、フィンガーＦ１、Ｆ２と同程度の突出量を有する押圧部材により、移動式ストッパ部材４３ｂを押圧してもよい。
【００７５】
移動式ストッパ部材４３は、ストッパ部材付勢手段１０により、丸刃Ｃの軸Ｘ方向に沿って、ハンドリングロボット３側（丸刃分離位置側）に付勢されている。このストッパ部材付勢手段１０としては、圧縮コイルバネや、シリンダー等様々な付勢手段を用いることができる。本実施の形態では、移動式ストッパ部材４３は、その背面に、ストッパ部材付勢手段１０により付勢された３本のロッド１１、１２、１３が接続され、移動式ストッパ部材４３を丸刃分離位置側に押し出している。
【００７６】
このストッパ部材付勢手段１０により、フィンガーＦ１、Ｆ２が丸刃Ｃに挿入される前は、移動式ストッパ部材４３は、ハンドリングロボット３側に移動している（図８ｂの実線で示す左側の移動式ストッパ部材４３を参照）。一方、フィンガーＦ１、Ｆ２が把持すべき複数枚の分離丸刃Ｃａの厚さの分だけ挿入されると、移動式ストッパ部材４３も、フィンガーＦ１、Ｆ２が把持すべき複数枚の分離丸刃Ｃａの厚さの分だけ後退する（図８ｂ中、２点鎖線で示す右側の移動式ストッパ部材４３を参照）。すなわち、フィンガーＦ１、Ｆ２が２枚の分離丸刃Ｃａを分離したい場合、フィンガーＦ１、Ｆ２は、２枚の分離丸刃Ｃａの厚さの分だけ、複数枚の丸刃Ｃの列に挿入される。すると、２枚の分離丸刃Ｃａの厚さの分だけ移動式ストッパ部材４３が後退するため、移動式ストッパ部材４３のストッパ部４３ａは、３枚目の隣接丸刃Ｃｂの内周部と対向する位置まで後退する。したがって、移動式ストッパ部材４３は、フィンガーＦ１、Ｆ２が丸刃Ｃに挿入されると、フィンガーＦ１、Ｆ２で把持する分離丸刃Ｃａの枚数をｎとした場合、ｎ＋１枚目の隣接丸刃Ｃｂの内周部と対向する位置で保持される。よって、複数枚の分離丸刃Ｃａを分離する場合も、隣接丸刃Ｃｂとストッパ部４３ａとの間の相対的な位置関係を自動的に調整したうえで、隣接丸刃Ｃｂを保持することができ、複数枚の分離丸刃Ｃａだけを隣接丸刃Ｃｂに対して確実にスライド移動させることができる。
【００７７】
なお、移動式ストッパ部材４３は、フィンガーＦ１、Ｆ２の先端と当接する部位があれば、図８ａに示すような形状である必要はなく、適宜変更することができる。
【００７８】
以下、本実施の形態における分離方法を図９ａ〜図９ｄを用いて説明する。なお、図９ａ〜図９ｄは各部材を簡略化した概念図であり、丸刃Ｃの厚さや、フィンガーＦ１、Ｆ２の長さ、フィンガーＦ１が分離丸刃Ｃａを把持する位置等はデフォルメして示している。図９ａ〜図９ｄでは、一例として、２枚の分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２を同時に分離する場合を示しているが、３枚以上の分離丸刃Ｃａを分離する場合も同様にこの分離方法を適用することができる。
【００７９】
図９ａは、フィンガーＦ１、Ｆ２により分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２が把持される前の状態を示している。この状態では、一番手前の分離丸刃Ｃａ１（図９ａ中、一番左側の分離丸刃）は、付勢手段８と押出プレート９により、丸刃分離位置側に押し出されて脱落防止部材２３に当接している。また、移動式ストッパ部材４３もストッパ部材付勢手段１０により、一番左側の分離丸刃Ｃａ１の内径側に位置している。
【００８０】
図９ａの状態から、ロボットハンド３４のフィンガーＦ１、Ｆ２が分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２の貫通孔に挿入され、分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２を把持した状態で、分離丸刃Ｃａ１の端面に姿勢保持部材６を当接させる（図９ｂ参照）。それと同時に、フィンガーＦ１、Ｆ２の先端がフィンガー接触部４３ｂに当接し、移動式ストッパ部材４３が押し込まれ、ストッパ部材付勢手段１０の付勢力に抗して、ストッパ部４３ａが隣接丸刃Ｃｂの内周部に対向する位置まで移動する（図９ｂ参照）。
【００８１】
つぎに、図９ｃに示すように、ロボットハンド３４を上方に移動させて、分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２を隣接丸刃Ｃｂに対してスライドさせる。このとき、隣接丸刃Ｃｂの内周部に対向する位置には、移動式ストッパ部材４３のストッパ部４３ａが位置し、隣接丸刃Ｃｂの上方への移動が規制されているため、隣接丸刃Ｃｂは上方に移動できず、把持された分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２のみが上方に移動できる。この時点で、分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２の内周部が、脱落防止部材２３の脱落防止突起２３ａの高さを越えた位置までスライドしている。この分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２のスライド動作は、ロボットハンド３４のフィンガーＦ１、Ｆ１が、分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２の内周部と当接して分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２を持ち上げてスライドさせており、このスライド動作とほぼ同時に、下側のフィンガーフレーム３４ｂが下方に移動して３つのフィンガーＦ１、Ｆ１、Ｆ２により分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２の内周面を把持する。なお、この丸刃把持工程は、上述したとおり、タイミングは適宜変更が可能である。
【００８２】
つぎに、図９ｄに示すように、ロボットハンド３４を丸刃Ｃの軸Ｘ方向に移動させ、丸刃Ｃａ１、Ｃａ２を丸刃Ｃｂから分離させることができる。すなわち、分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２を軸Ｘ方向に移動させたときに、隣接丸刃Ｃｂは付勢手段８により付勢されているため、分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２とともに軸Ｘ方向に移動するが、保管台２に脱落防止部材２３が設けられ、隣接丸刃Ｃｂの端面が脱落防止部材２３の脱落防止突起２３ａに当接することにより、分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２と隣接丸刃Ｃｂを離間させ、分離させることができる。分離丸刃Ｃａ１、Ｃａ２が分離されると、隣接丸刃Ｃｂは付勢手段８により丸刃分離位置に移動しているとともに、移動式ストッパ部材４３も、ストッパ部材付勢手段１０により、移動後の隣接丸刃Ｃｂの内側まで移動しており、連続した分離工程の準備が完了している。この工程を繰り返すことにより、一度の操作で複数枚の分離丸刃Ｃａを分離させることができる。
【００８３】
本実施の形態では、既に述べた効果に加えて、１枚の丸刃を分離する場合でも、複数枚の丸刃を分離する場合でも、保持手段となる移動式ストッパ部材４３がフィンガーＦ１、Ｆ２の挿入により、自動的に移動するため、任意の枚数の丸刃の分離を、容易に、かつ、確実に行うことができる。また、保管台２に脱落防止部材２３が設けられ、丸刃Ｃが、付勢手段８により丸刃分離位置側に付勢されているため、１枚または複数枚の丸刃Ｃａの分離後に隣接丸刃Ｃｂを自動的に丸刃分離位置まで移動させるとともに、脱落防止部材２３の脱落防止突起２３ａが分離丸刃Ｃａと隣接丸刃Ｃｂとを軸Ｘ方向に離間させるためのストッパとしても機能して、連続した丸刃の分離操作を行うことができる。
【符号の説明】
【００８４】
１  分離機構
２  保管台
２１  ロッド
２２  保管台本体
２３  脱落防止部材
２３ａ  脱落防止突起
２３ｂ  ピン
２３ｃ  長孔
３  ハンドリングロボット
３１  ベース部
３２  第１アーム
３３  第２アーム
３４  ロボットハンド
３４ａ、３４ｂ  フィンガーフレーム
４  保持手段
４１  プッシャー
４１ａ  シリンダー
４１ｂ  ロッド
４２  ストッパ部材
４３  移動式ストッパ部材
４３ａ  ストッパ部
４３ｂ  フィンガー接触部
５  ベースプレート
６  姿勢保持部材
６１  シリンダー
７  プッシャー
８  付勢手段
８１、８２、８３  ロッド
９  押出プレート
１０  ストッパ部材付勢手段
Ｃ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃａ、Ｃｂ  丸刃
ＣＥ１、ＣＥ２  端面
Ｆ１、Ｆ２  フィンガー
Ｇ  凹部
Ｓ  ネジリバネ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図５ｃ】
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【図５ｄ】
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【図５ｅ】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図６ｃ】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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【図７ｃ】
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【図７ｄ】
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【図８ａ】
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【図８ｂ】
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【図８ｃ】
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【図８ｄ】
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【図９ａ】
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【図９ｂ】
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【図９ｃ】
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【図９ｄ】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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