(57)【要約】  移載装置（１００）は、コンベア（１２１）と、スライドアーム（１１０）と、フック（１１４，１１５）と、制御部（４００）とを備えている。コンベア（１２１）は、上面に載置される荷物（２００）を荷物搬送方向と平行に搬送可能である。スライドアーム（１１０）は、荷物搬送方向と平行にスライド移動可能である。フック（１１４，１１５は、スライドアーム（１１０）に取り付けられ、スライドアーム（１１０）のスライド移動方向に交わる方向であって、コンベア（１２１）に載置される荷物（２００）側に突出する動作姿勢と、コンベア（１２１）に載置される荷物（２００）との当接を避ける退避姿勢との間で移動可能である。制御部（４００）は、荷物搬送方向と反対側方向における端部位置がフック（１１５）の近傍に到達するようにコンベア（１２１）により荷物（２００）を荷物搬送方向と反対方向に搬送させ、その後にスライドアーム（１１０）を荷物搬送方向に移動させる。
2014038387.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上面に載置される荷物を前記荷物の搬送方向と平行に搬送可能なコンベアと、
荷物搬送方向と平行にスライド移動可能なスライドアームと、
前記スライドアームに取り付けられ、前記スライドアームのスライド移動方向に交わる方向であって、前記コンベアに載置される荷物側に突出する動作姿勢と、前記コンベアに載置される荷物との当接を避ける退避姿勢との間で移動可能なフックと、
前記荷物搬送方向と反対側方向における端部位置が前記フックの近傍に到達するように前記コンベアにより前記荷物を前記荷物搬送方向と反対方向に搬送させ、その後に前記スライドアームを前記荷物搬送方向に移動させる制御部と、
を備える移載装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記フックが前記荷物の端部位置に当接した後、前記スライドアームの移動開始と同時又は移動開始より後に、前記コンベアに前記荷物を前記荷物搬送方向への搬送を開始させる、請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記スライドアームの前記フックの近傍に取り付けられる端部検出センサをさらに備え、
前記制御部は、前記端部検出センサの検出信号に基づいて、前記荷物の搬送方向と反対側方向における端部位置が前記フックの近傍に到達したか否かを判断する、請求項１に記載の移載装置。
【請求項４】
前記スライドアームの前記フックの近傍に取り付けられる端部検出センサをさらに備え、
前記制御部は、前記端部検出センサの検出信号に基づいて、前記フックが前記荷物の端部位置に当接したか否かを判断する、請求項２に記載の移載装置。
【請求項５】
荷物搬送方向に直列に配置され、上面に載置される前記荷物を前記荷物搬送方向と平行に搬送可能な第１コンベア及び第２コンベアと、
前記荷物搬送方向と平行にスライド移動可能なスライドアームと、
前記スライドアームに取り付けられ、前記スライドアームのスライド移動方向に交わる方向であって、それぞれ、前記第１コンベア及び前記第２コンベアに載置される荷物側に突出する動作姿勢と、前記第１コンベア及び前記第２コンベアに載置される荷物との当接を避ける退避姿勢との間で移動可能である第１フック及び第２フックと、
前記スライドアームに取り付けられ、それぞれ前記スライドアームの移動方向において前記第１コンベア及び前記第２コンベアに載置される荷物の端部位置を検出する第１端部検出センサ及び前記２端部検出センサと、
前記第１端部検出センサ及び前記第２端部検出センサの検出結果に基づいて、前記第１コンベア及び前記第２コンベア上に載置された前記荷物の状態を判別し、前記判別結果に基づいて前記第１コンベア及び／又は前記第２コンベアに載置された荷物の搬送方向と反対側方向における端部位置が前記第１フック及び／又は前記第２フックの近傍に到達するように、前記第１コンベア及び／又は前記第２コンベアにより前記荷物の搬送方向の反対方向に搬送させ、その後に前記スライドアームを前記荷物の搬送方向に移動させる制御部と、
を備える移載装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第１端部検出センサ及び前記第２端部検出センサの検出結果に基づいて、前記第１コンベア及び前記第２コンベアのいずれにも荷物が載置されていない状態、前記第１コンベア及び前記第２コンベアのいずれか一方に荷物が載置されている状態、前記第１コンベア及び前記第２コンベアのそれぞれに荷物が載置されている状態、又は、前記第１コンベア及び前記第２コンベアにまたがって大型の荷物が載置されている状態のいずれかを判別する、請求項５に記載の移載装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記第１コンベア及び前記第２コンベアのいずれにも荷物が載置されていない状態であると判断した場合には、前記荷物の搬送処理を終了し、
前記第１コンベア及び前記第２コンベアのいずれか一方に荷物が載置されている状態であると判断した場合には、前記第１コンベア及び前記第２コンベアのうち荷物が載置されているコンベアに対応するフックを動作姿勢にし、前記一方のコンベアに載置された前記荷物搬送方向の反対側方向のおける端部位置が前記フックの近傍に到達するように、前記コンベアにより前記荷物搬送方向の反対側方向に前記荷物を搬送させ、
前記第１コンベア及び前記第２コンベアのそれぞれに荷物が載置されている状態であると判断した場合、前記第１フック及び前記第２フックを動作姿勢にし、前記第１コンベア及び前記第２コンベアに載置された前記荷物の搬送方向と反対側方向における端部位置がそれぞれ前記第１フック及び前記第２フックの近傍に到達するまで、前記第１コンベア及び前記第２コンベアにより前記荷物搬送方向の反対側方向に前記荷物を搬送させ、
前記第１コンベア及び前記第２コンベアにまたがって大型の荷物が載置されている状態であると判断した場合、前記第１フック及び前記第２フックのうち前記荷物の搬送方向の端側方向に位置するフックを動作姿勢にし、前記荷物搬送方向の反対側方向における端部位置が前記フックの近傍に到達するように、前記第１コンベア及び前記第２コンベアにより前記荷物搬送方向の反対側方向に前記荷物を搬送させる、請求項６に記載の移載装置。
【請求項８】
前記第１端部検出センサ及び前記第２端部検出センサは、前記スライドアームの前記第１フック及び前記第２フックの近傍にそれぞれ取り付けられ、
前記制御部は、前記第１端部検出センサ及び前記第２端部検出センサの検出信号に基づいて、前記第１コンベア及び／又は前記第２コンベアに載置された荷物の搬送方向の反対側方向における端部位置が、前記第１フック及び／又は前記第２フックに当接したか否かを判断する、請求項７に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンや無人搬送システムのステーションなどにおいて、荷物を移載するための移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
スタッカクレーンは、自動倉庫内に設置される棚に対して荷物を出し入れするために、移載装置を備えている。また、無人搬送システムのステーションでは、搬送車との間で荷物を移載するための移載装置が設けられている。
移載装置の構成としては、フォークで荷物をすくい上げて移載するスライドフォーク方式、吸引によって荷物を吸着保持して移載する吸引方式、ピックアップベルトにより荷物を摺動して移載するピックアップベルト方式、荷物の両側を挟んで保持して移載するクランプ方式、スライドアームの先端に設けたフックにより荷物の端部を引っかけてスライドアームの進退により荷物を押し出し、あるいは引っ張ることにより荷物を移載するフック方式などがある。【０００３】
例えば、スライドアーム先端に回動可能に支持されるフックを備えた移載装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１では、スライドアーム先端に設けられたフックが、スライドアームに対して回動することによって、荷物の端部に当接する動作姿勢と、荷物に当接しない退避姿勢との間で移動可能となっている。
この移載装置は、移載装置側から棚に荷物を移載する動作では、フックを動作姿勢にして荷物の端部位置に当接させ、スライドアームを棚側に前進させることによって荷物を棚に押し出している。
動作姿勢にあるフックを荷物の端部位置に当接する際に、高速で接触すると、荷物の損傷を招くおそれがある。したがって、スライドアームのフック取り付け位置近傍に光学センサを設けておき、この光学センサにより荷物の端部位置を検出するまで、低速でアームを移動させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１１／１５８４２２号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述したような移載装置では、フックが当接位置に到達するまでの間、スライドアームの移動速度を低速にしていることから、移載処理に時間がかかるという問題がある。
本発明の課題は、スタッカクレーンや無人搬送システムのステーションなどに用いられる移載装置において、移載処理の時間を短縮することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る移載装置は、コンベアと、スライドアームと、フックと、制御部とを備えている。コンベアは、上面に載置される荷物を荷物搬送方向と平行に搬送可能である。スライドアームは、荷物搬送方向と平行にスライド移動可能である。フックは、スライドアームに取り付けられ、スライドアームのスライド移動方向に交わる方向であって、コンベアに載置される荷物側に突出する動作姿勢と、コンベアに載置される荷物との当接を避ける退避姿勢との間で移動可能である。制御部は、荷物搬送方向の反対側方向における端部位置がフックの近傍に到達するようにコンベアにより荷物搬送方向の反対側に荷物を搬送させ、その後にスライドアームを荷物搬送方向に移動させる。
この移載装置では、荷物を搬送する際に、予めコンベアによって荷物搬送方向の反対側方向に荷物を搬送し、荷物の端部位置をフックに当接させている。したがって、スライドアームによる荷物の移動は、最初から高速で行うことが可能であり、移載処理の時間を短縮できる。【０００７】
ここで、制御部は、フックが荷物の端部位置に当接した後、スライドアームの移動開始と同時又は移動開始より後に、コンベアにより荷物搬送方向への荷物の搬送を開始できる。
この場合、スライドアームとコンベアにより、迅速かつ円滑な荷物の搬送を行うことができる。
また、移載装置は、スライドアームのフックの近傍に取り付けられる端部検出センサをさらに備え、制御部は、端部検出センサの検出信号に基づいて、荷物の搬送方向の反対側方向における端部位置がフックの近傍に到達したか否かを判断することができる。
この場合、荷物の端部位置がフックの近傍に到達したことを確実に検出することができ、その結果、荷物の損傷を防止して、迅速な移載処理をできる。【０００８】
本発明の他の見地による移載装置は、第１コンベア及び第２コンベアと、スライドアームと、第１フック及び第２フックと、第１端部検出センサ及び第２端部検出センサと、制御部とを備える。第１コンベア及び第２コンベアは、荷物搬送方向に直列に配置され、上面に載置される荷物を荷物搬送方向と平行に搬送可能である。スライドアームは、荷物搬送方向と平行にスライド移動可能である。第１フック及び第２フックは、スライドアームに取り付けられ、スライドアームのスライド移動方向に交わる方向であって、それぞれ、第１コンベア及び第２コンベアに載置される荷物側に突出する動作姿勢と、第１コンベア及び第２コンベアに載置される荷物との当接を避ける退避姿勢との間で移動可能である。第１端部検出センサ及び第２端部検出センサは、スライドアームに取り付けられ、それぞれスライドアームの移動方向において第１コンベア及び第２コンベアに載置される荷物の端部位置を検出する。制御部は、第１端部検出センサ及び第２端部検出センサの検出結果に基づいて、第１コンベア及び第２コンベア上に載置された荷物の状態を判別し、判別結果に基づいて第１コンベア及び／又は第２コンベアに載置された荷物の搬送方向の反対側方向における端部位置が第１フック及び／又は第２フックの近傍に到達するように、第１コンベア及び／又は第２コンベアにより荷物搬送方向の反対側方向に搬送させ、その後にスライドアームを荷物搬送方向に移動させる。
ここで、制御部が、第１端部検出センサ及び第２端部検出センサの検出結果に基づいて、第１コンベア及び第２コンベアのいずれにも荷物が載置されていない状態、第１コンベア及び第２コンベアのいずれか一方に荷物が載置されている状態、第１コンベア及び第２コンベアのそれぞれに荷物が載置されている状態、又は、第１コンベア及び第２コンベアにまたがって大型の荷物が載置されている状態のいずれかを判別することができる。
また、制御部は、第１コンベア及び第２コンベアのいずれにも荷物が載置されていない状態であると判断した場合には、荷物の搬送処理を終了し、第１コンベア及び第２コンベアのいずれか一方に荷物が載置されている状態であると判断した場合には、第１コンベア及び第２コンベアのうち荷物が載置されているコンベアに対応するフックを動作姿勢にし、コンベアに載置された荷物の搬送方向の反対側方向のおける端部位置がフックの近傍に到達するように、コンベアにより荷物を荷物搬送方向と反対側方向に搬送させ、第１コンベア及び第２コンベアのそれぞれに荷物が載置されている状態であると判断した場合、第１フック及び第２フックを動作姿勢にし、第１コンベア及び第２コンベアに載置された荷物の搬送方向の反対側方向における端部位置がそれぞれ第１フック及び第２フックの近傍に到達するまで、第１コンベア及び第２コンベアにより荷物を荷物搬送方向と反対側方向に搬送させ、第１コンベア及び第２コンベアにまたがって大型の荷物が載置されている状態であると判断した場合、第１フック及び第２フックのうち荷物搬送方向の反対側方向に位置するフックを動作姿勢にし、荷物搬送方向の反対側方向における端部位置がフックの近傍に到達するように、第１コンベア及び第２コンベアにより荷物を荷物搬送方向の反対側方向に搬送させることができる。
さらに、第１端部検出センサ及び第２端部検出センサは、スライドアームの第１フック及び第２フックの近傍にそれぞれ取り付けられ、制御部は、第１端部検出センサ及び第２端部検出センサの検出信号に基づいて、第１コンベア及び／又は第２コンベアに載置された荷物の搬送方向の反対側方向における端部位置が、第１フック及び／又は第２フックに当接したか否かを判断することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、スタッカクレーンや無人搬送システムのステーションなどに用いられる移載装置において、移載処理の時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】移載装置を有するスタッカクレーンが設けられた自動倉庫の一部を示す斜視図。
【図２】自動倉庫を模式的に示す側面図。
【図３】第１実施形態による移載装置１００の説明図であって、図３（Ａ）はフックが退避姿勢にある場合の平面図であり、図３（Ｂ）はその側面図。
【図４】図４（Ａ）はフックが動作姿勢にある場合の平面図であり、図４（Ｂ）はその側面図。
【図５】第１実施形態の制御ブロック図。
【図６】第１実施形態の制御フローチャート。
【図７】第２実施形態による移載装置１００の説明図。
【図８】第２実施形態における制御ブロック図。
【図９】第２実施形態の制御フローチャート。
【図１０】昇降台３１６上に載置された２つの荷物２００Ａ、２００Ｂを同時に移載する場合の説明図。
【図１１】昇降台３１６に設けられた第１コンベア１２１と第２コンベア１２２にまたがって載置された荷物２００を棚３０２に移載する動作の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（１）自動倉庫の構成
本発明の移載装置の実施形態について、スタッカクレーンに設けた場合を例示して説明する。
図１は、移載装置を有するスタッカクレーンが設けられた自動倉庫の一部を示す斜視図である。
図１に示すように、自動倉庫３００は、荷物２００を搬送するために走行可能なスタッカクレーン３０１と、スタッカクレーン３０１の走行方向両側に配置された棚３０２を備えている。
【００１２】
自動倉庫３００は、荷物２００を入出庫するためのステーション３０３を備えている。スタッカクレーン３０１には、移載装置１００が設けられている。スタッカクレーン３０１は、ステーション３０３に搬入された荷物２００を移載装置１００によりスタッカクレーン３０１に移載する。また、スタッカクレーン３０１は、荷物２００を棚３０２の収納位置に搬送し、移載装置１００を用いて該当する棚３０２に移載する。
同様に、スタッカクレーン３０１は、棚３０２に収納されている荷物２００を移載装置１００によりスタッカクレーン３０１に移載し、ステーション３０３に搬送する。
【００１３】
図２は、自動倉庫を模式的に示す側面図である。
スタッカクレーン３０１は、下部台車３１１と上部台車３１２とがマスト３１３で連結されており、マスト３１３に沿って昇降台３１６が上下する構成となっている。
昇降台３１６には、移載装置１００が設けられている。
【００１４】
（２）第１実施形態
（２−１）構成
図３は、第１実施形態による移載装置１００の説明図であって、図３（Ａ）はフックが退避姿勢にある場合の平面図であり、図３（Ｂ）はその側面図である。図４は、第１実施形態による移載装置１００の説明図であって、図４（Ａ）はフックが動作姿勢にある場合の平面図であり、図４（Ｂ）はその側面図である。なお、図３（Ａ）、図４（Ａ）において、図左右方向を第１水平方向とし、図上下方向を第２水平方向とする。
【００１５】
移載装置１００（移載装置の一例）は、昇降台３１６と棚３０２との間で荷物２００（荷物の一例）を移載するための装置であって、一対のスライドアーム１１０（スライドアームの一例）を備えている。
一対のスライドアーム１１０は、第２水平方向に間隔を空けて配置されている。各スライドアーム１１０は、ベースアーム１１１と、ミドルアーム１１２と、トップアーム１１３と、第１フック１１４と、第２フック１１５とを備えている。
ベースアーム１１１は、昇降台３１６に固定されている。ミドルアーム１１２は、ベースアーム１１１によって第１水平方向にスライド可能に支持されており、トップアーム１１３を第１水平方向にスライド可能に支持している。ミドルアーム１１２及びトップアーム１１３をベースアーム１１１に対してスライド移動させることにより、トップアーム１１３を両側の棚３０２内に挿入することが可能である。
【００１６】
第１フック１１４は、トップアーム１１３の端部に取り付けられており、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すような荷物２００側に突出する動作姿勢（動作姿勢の一例）と、図３（Ａ）、（Ｂ）に示すような荷物２００に当接しない退避姿勢（退避姿勢の一例）との間で移動可能である。
例えば、第１フック１１４は、トップアーム１１３の長さ方向に沿って設けられる回転軸に取り付けられ、図示しない駆動手段によって回動されることによって動作姿勢と退避姿勢との間で移動するように構成できる。
第１フック１１４は、荷物２００側に突出して荷物２００の端部に係合する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能な構成であれば、図示したようなものに限定されるものではない。
【００１７】
第２フック１１５は、トップアーム１１３の端部に取り付けられており、荷物２００側に突出する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能である。
例えば、第２フック１１５は、第１フック１１４と同様に、トップアーム１１３の長さ方向に沿って設けられる回転軸に取り付けられ、図示しない駆動手段によって回動されることによって動作姿勢と退避姿勢との間で移動するように構成できる。第１フック１１４と第２フック１１５の回転軸及び駆動手段は共通のものを用いることができる。
第２フック１１５は、荷物２００側に突出して荷物２００の端部に係合する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能な構成であれば、図示したようなものに限定されるものではない。
【００１８】
一対のスライドアーム１１０は、載置された荷物２００に対して、図示しない駆動手段により一体的又は同期してスライド移動可能になっている。
トップアーム１１３には、第１フック１１４の近傍に位置して、荷物２００の端部を検出するための第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂが設けられている。第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂは、スライドアーム１１０のスライド移動方向において荷物２００の端部位置が、第１フック１１４により係合可能な位置に到達したことを検出するセンサである。より具体的には、第１端部検出センサ１１６Ａ，１１６Ｂは、スライド移動方向における位置が、荷物２００の端部位置に一致又はその近傍にあると、荷物２００の端部位置を検出するものであって、このため、第１フック１１４に隣接する位置に取り付けられる。
第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂとして、透過型の光学センサを用いる場合には、一方を投光素子とし、他方を受光素子とする。また、第１端部検出センサとして、拡散反射型の光学センサを用いることも可能である。
【００１９】
第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂは、透過型の光学センサを用いる場合、スライドアーム１１０をスライドさせる際に、受光素子が受光状態から非受光状態に変わる位置、及び非受光状態から受光状態に変わる位置を、荷物２００の昇降台３１６側の端部又は棚３０２側の端部として検出する。
【００２０】
トップアーム１１３には、第２フック１１５の近傍に位置して、荷物２００の端部を検出するための第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂが設けられている。
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂは、スライドアーム１１０のスライド移動方向において荷物２００の端部位置が、第２フック１１５により係合可能な位置に到達したことを検出するセンサである。より具体的には、第２端部検出センサ１１７Ａ，１１７Ｂは、スライド移動方向における位置が、荷物２００の端部位置に一致又はその近傍にあると、荷物２００の端部位置を検出するものであって、このため、第２フック１１５に隣接する位置に取り付けられる。
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂは、第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂと同様に、透過型の光学センサを用いることができる。また、第２端部検出センサとして拡散反射型の光学センサを用いることも可能である。
【００２１】
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂは、透過型の光学センサを用いる場合、スライドアーム１１０をスライドさせる際に、受光素子が受光状態から非受光状態に変わる位置、及び非受光状態から受光状態に変わる位置を、荷物２００の昇降台３１６側の端部又は棚３０２側の端部として検出する。
【００２２】
昇降台３１６には、載置される荷物２００をスライドアーム１１０の移動方向と平行に搬送可能なコンベア１２１を備えている。コンベア１２１は、上面に載置される荷物２００を支持するとともに、図示しないコンベア駆動部に駆動されて、スライドアーム１１０の移動方向と平行であって、棚３０２側に押し出す方向又は棚３０２側から引き込む方向に、荷物２００を搬送可能となっている。
【００２３】
（２−２）制御ブロック
図５は、第１実施形態の制御ブロック図である。
移載装置１００は、各部を制御するための制御部４００を備えている。制御部４００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えるマイクロプロセッサで構成することができる。
制御部４００は、スライドアーム１１０を棚３０２に対してスライド移動するためのスライドアーム駆動部４０２に接続されている。
【００２４】
また、制御部４００は、スライドアーム１１０に取り付けられた第１フック１１４、第２フック１１５を、動作姿勢と退避姿勢の間で移動させるフック駆動部４０３に接続されている。
さらに、制御部４００は、荷物２００を移載する方向に応じてコンベア１２１を駆動するコンベア駆動部４０４に接続されている。
また、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６及び第２端部検出センサ１１７に接続されており、両センサからの検出信号が入力される。
【００２５】
移載装置１００が、スタッカクレーン３０１の一部として構成されている場合には、制御部４００は、スタッカクレーン３０１の各部についても制御を行うものである。この場合、例えば、下部台車３１１と上部台車３１２とがマスト３１３で連結された本体部を走行レールに沿って走行させ、多段に形成された棚３０２の移載対象となる位置に昇降台３１６を昇降させる走行及び昇降駆動部４０１が、制御部４００に接続される。
【００２６】
（２−３）制御動作
図６は、第１実施形態の制御フローチャートである。
ここでは、移載装置１００の昇降台３１６に載置されている荷物２００を棚３０２に移載する際の動作について説明する。
ステップＳ６０１において、制御部４００は、フック駆動部４０３に制御信号を送信して、荷物２００を棚３０２側に押し出すためのフックを動作姿勢に位置させる。図３に示すように、昇降台３１６から左側に位置する棚３０２に荷物２００を移載する場合には、移載方向後方に位置する第２フック１１５を動作姿勢に位置させる。このことにより、第２フック１１５は、荷物２００の端部位置に当接可能となる。
【００２７】
ステップＳ６０２において、制御部４００は、コンベア駆動部４０４に制御信号を送信して、荷物２００を搬送方向の反対側方向に搬送するようにコンベア１２１を駆動する。ここでは、移載装置１００の昇降台３１６に載置された荷物２００を棚３０２に搬送するため、図３（Ａ）、図４（Ａ）において右から左に向かう方向を荷物２００の搬送方向とし、図３（Ａ）、図４（Ａ）において左から右に向かう方向を荷物２００の搬送方向の反対側方向とする。
例えば、図４（Ａ）の一点鎖線で示す位置に荷物２００が載置されている状態から、コンベア１２１を駆動して、荷物２００の搬送方向の反対側方向の端部位置が第２フック１１５に当接する位置（図の実線による荷物２００の位置）まで荷物２００を移動させる。
【００２８】
ステップＳ６０３において、制御部４００は、荷物２００の搬送方向の反対側方向の端部位置が第２フック１１５の設置位置に到達したか否かを判断する。
例えば、第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂが透過型の光学センサで構成され、第２フック１１５の近傍に設けられているものとする。第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂの受光素子が受光状態から非受光状態に遷移すると、荷物２００の搬送方向の反対側方向の端部位置が第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂの位置に到達したものと判断できる。この後、さらに、第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂの設置位置と、第２フック１１５との間隙分だけコンベア１２１による荷物２００の移動を行うことで、荷物２００の端部位置を第２フック１１５に当接させることができる。
また、予め、荷物２００が載置されている位置を検出しておき、荷物２００の搬送方向の反対側方向の端部位置が第２フック１１５に到達するように、コンベア１２１を所定時間駆動することも可能である。
制御部４００は、荷物２００の端部位置がフックに当接するまで、コンベア１２１の駆動状態を維持させ、荷物２００の端部位置がフックに当接したと判断した場合に、ステップＳ６０４に移行する。
【００２９】
ステップＳ６０４において、制御部４００は、コンベア１２１の駆動を停止し、スライドアーム１１０の移動を開始する。
制御部４００は、コンベア駆動部４０４に対して制御信号を送信して、搬送方向の反対側方向への荷物２００の搬送を停止させる。また、制御部４００は、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信して、第２フック１１５が荷物２００の端部位置に当接した状態のスライドアーム１１０の棚３０２側への移動を開始させる。
また、制御部４００は、スライドアーム１１０の移動開始と同時に、又は若干遅れてコンベア１２１の搬送方向への移動を開始させることができる。
【００３０】
ステップＳ６０５において、制御部４００は、スライドアーム１１０による荷物２００の移載が完了したか否かを判断する。スライドアーム駆動部４０２がサーボ機構を備えるステッピングモータで構成される場合には、制御部４００は、駆動パルス数に応じて荷物２００の棚３０２への移載が完了したと判断する。また、スライドアーム１１０の先端位置を検出するセンサを設けておき、制御部４００が、このセンサから検出信号に基づいて、スライドアーム１１０が棚３０２の所定位置に達したか否かを判断するように構成できる。
制御部４００が、荷物２００の移載が完了したと判断するまで、スライドアーム１１０の移動状態を維持し、荷物２００の移載が完了したと判断した場合には、ステップＳ６０６に移行する。
【００３１】
ステップＳ６０６において、制御部４００は、スライドアーム１１０を停止させる。制御部４００は、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信して、スライドアーム１１０のスライド移動を終了させる。コンベア１２１を同時に駆動している場合には、制御部４００は、コンベア駆動部４０４に制御信号を送信して、コンベア１２１の駆動を停止させる。
ステップＳ６０７において、制御部４００は、フック駆動部４０３に制御信号を送信して第２フック１１５を退避姿勢に移動させ、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信してスライドアーム１１０を初期位置に復帰させる。
【００３２】
このようにした第１実施形態に係る移載装置１００では、昇降台３１６上に載置された荷物２００を棚３０２に移載する際に、予めコンベア１２１によって荷物２００を搬送方向の反対側方向に移動して、荷物２００の端部位置を第２フック１１５に当接させた後、スライドアーム１１０の搬送方向への移動を開始している。したがって、スライドアーム１１０の移動を開始する際には、第２フック１１５が荷物２００の搬送方向の反対側方向の端部位置に当接しており、アーム駆動部４０２は、スライドアーム１１０の初動から高速で駆動することができる。したがって、昇降台３１６から棚３０２への荷物２００の移載処理における時間を短縮することが可能となる。
【００３３】
（３）第２実施形態
（３−１）構成
図７は、第２実施形態による移載装置１００の説明図である。
第２実施形態では、スライドアーム１１０の移動方向に直列に載置された２つの荷物２００Ａ、２００Ｂを同時に移載可能な移載装置１００を示すものであって、第１実施形態と同一部分については同一符号を付している。
移載装置１００は、昇降台３１６と棚３０２との間で荷物２００を移載するための装置であって、一対のスライドアーム１１０を備えている。
【００３４】
一対のスライドアーム１１０は、第２水平方向に間隔を空けて配置されている。各スライドアーム１１０は、ベースアーム１１１と、ミドルアーム１１２と、トップアーム１１３と、第１フック１１４と、第２フック１１５と、第３フック１１８とを備えている。
ベースアーム１１１は、昇降台３１６に固定されている。ミドルアーム１１２は、ベースアーム１１１によって第１水平方向にスライド可能に支持されており、トップアーム１１３を第１水平方向にスライド可能に支持している。ミドルアーム１１２及びトップアーム１１３をベースアーム１１１に対してスライド移動させることにより、トップアーム１１３を両側の棚３０２内に挿入することが可能である。
【００３５】
第１フック１１４は、トップアーム１１３の端部に取り付けられており、荷物２００側に突出する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能である。
例えば、第１フック１１４は、トップアーム１１３の長さ方向に沿って設けられる回転軸に取り付けられ、図示しない駆動手段によって回動されることによって動作姿勢と退避姿勢との間で移動するように構成できる。
第１フック１１４は、荷物２００側に突出して荷物２００の端部に係合する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能な構成であれば、図示したようなものに限定されるものではない。
【００３６】
第２フック１１５は、トップアーム１１３の第１水平方向中間部に位置して取り付けられており、荷物２００側に突出する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能である。
例えば、第２フック１１５は、第１フック１１４と同様に、トップアーム１１３の長さ方向に沿って設けられる回転軸に取り付けられ、図示しない駆動手段によって回動されることによって動作姿勢と退避姿勢との間で移動するように構成できる。第１フック１１４と第２フック１１５の回転軸及び駆動手段は共通のものを用いることができる。
第２フック１１５は、荷物２００側に突出して荷物２００の端部に係合する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能な構成であれば、図示したようなものに限定されるものではない。
【００３７】
第３フック１１８は、トップアーム１１３の端部に取り付けられており、荷物２００側に突出する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能である。
例えば、第２フック１１５は、第１フック１１４と同様に、トップアーム１１３の長さ方向に沿って設けられる回転軸に取り付けられ、図示しない駆動手段によって回動されることによって動作姿勢と退避姿勢との間で移動するように構成できる。第１フック１１４、第２フック１１５及び第３フック１１８の回転軸及び駆動手段は共通のものを用いることができる。
第３フック１１８は、荷物２００側に突出して荷物２００の端部に係合する動作姿勢と、荷物２００に当接しない退避姿勢との間で移動可能な構成であれば、図示したようなものに限定されるものではない。
【００３８】
一対のスライドアーム１１０は、載置された荷物２００に対して、図示しない駆動手段により一体的又は同期してスライド移動可能になっている。
トップアーム１１３には、第１フック１１４の近傍に位置して、荷物２００の端部を検出するための第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂ（端部検出センサの一例）を有している。第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂは、スライドアーム１１０のスライド移動方向において荷物２００の端部位置が、第１フック１１４により係合可能な位置に到達したことを検出するセンサである。より具体的には、第１端部検出センサ１１６Ａ，１１６Ｂは、スライド移動方向における位置が、荷物２００の端部位置に一致又はその近傍にあると、荷物２００の端部位置を検出するものであって、このため、第１フック１１４に隣接する位置に取り付けられる。
第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂとして、透過型の光学センサを用いる場合には、一方を投光素子とし、他方を受光素子とする。また、第１端部検出センサとして、拡散反射型の光学センサを用いることも可能である。
【００３９】
第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂは、透過型の光学センサを用いる場合、スライドアーム１１０をスライドさせる際に、受光素子が受光状態から非受光状態に変わる位置、及び非受光状態から受光状態に変わる位置を、それぞれ荷物２００の端部位置として検出する。
【００４０】
トップアーム１１３には、第２フック１１５の近傍に位置して、荷物２００の端部を検出するための第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂ及び第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂが設けられている。
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂ及び第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂは、スライドアーム１１０のスライド移動方向において荷物２００の端部位置が、第２フック１１５により係合可能な位置に到達したことを検出するセンサである。より具体的には、第２端部検出センサ１１７Ａ，１１７Ｂ及び第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂは、スライド移動方向における位置が、荷物２００の端部位置に一致又はその近傍にあると、荷物２００の端部位置を検出するものであって、このため、第１フック１１５に隣接する位置に取り付けられる。
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂは、図７において、第２フック１１５の左側に位置する荷物２００の端部位置を検出するために、第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂに近い側に取り付けられている。また、第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂは、図７において、第２フック１１５の右側に位置する荷物の２００の端部位置を検出するために、第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂから遠い側に取り付けられている。
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂ及び第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂは、第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂと同様に、透過型の光学センサを用いることができる。また、第２端部検出センサ及び第３端部検出センサとして、拡散反射型の光学センサを用いることも可能である。
【００４１】
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂ及び第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂは、透過型の光学センサを用いる場合、スライドアーム１１０をスライドさせる際に、受光素子が受光状態から非受光状態に変わる位置、及び非受光状態から受光状態に変わる位置を、それぞれ荷物２００の端部位置として検出する。
【００４２】
トップアーム１１３には、第３フック１１８の近傍に位置して、荷物２００の端部を検出するための第４端部検出センサ１２０Ａ、１２０Ｂが設けられている。
第４端部検出センサ１２０Ａ、１２０Ｂは、スライドアーム１１０のスライド移動方向において荷物２００の端部位置が、第３フック１１８により係合可能な位置に到達したことを検出するセンサである。より具体的には、第４端部検出センサ１２０Ａ，１２０Ｂは、スライド移動方向における位置が、荷物２００の端部位置に一致又はその近傍にあると、荷物２００の端部位置を検出するものであって、このため、第３フック１１８に隣接する位置に取り付けられる。
第４端部検出センサ１２０Ａ、１２０Ｂは、第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂと同様に、透過型の光学センサを用いることができる。また、第４端部検出センサとして、拡散反射型の光学センサを用いることも可能である。
【００４３】
第４端部検出センサ１２０Ａ、１２０Ｂは、透過型の光学センサを用いる場合、スライドアーム１１０をスライドさせる際に、受光素子が受光状態から非受光状態に変わる位置、及び非受光状態から受光状態に変わる位置を、それぞれ荷物２００の端部位置として検出する。
【００４４】
昇降台３１６には、スライドアーム１１０の移動方向に対して直列に２つの第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２が設けられている。第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２は、それぞれ荷物２００が載置可能になっており、図示しない駆動手段により駆動されて相互に荷物２００の受け渡しが可能になっている。
【００４５】
（３−２）制御ブロック
図８は、第２実施形態における制御ブロック図である。
移載装置１００は、各部を制御するための制御部４００を備えている。制御部４００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えるマイクロプロセッサで構成することができる。
制御部４００は、スライドアーム１１０を棚３０２に対してスライド移動するためのスライドアーム駆動部４０２に接続されている。
【００４６】
また、制御部４００は、スライドアーム１１０に取り付けられた第１フック１１４、第２フック１１５、第３フック１１８を、動作姿勢と退避姿勢の間で移動させるフック駆動部４０３に接続されている。
さらに、制御部４００は、荷物２００を移載する方向に応じて第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２を駆動するコンベア駆動部４０４に接続されている。
また、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、第２端部検出センサ１１７、第３端部検出センサ１１９、第４端部検出センサ１２０に接続されており、各センサからの検出信号が入力される。
【００４７】
移載装置１００が、スタッカクレーン３０１の一部として構成されている場合には、制御部４００は、スタッカクレーン３０１の各部についても制御を行うものである。この場合、例えば、下部台車３１１と上部台車３１２とがマスト３１３で連結された本体部を走行レールに沿って走行させ、多段に形成された棚３０２の移載対象となる位置に昇降台３１６を昇降させる走行及び昇降駆動部４０１が、制御部４００に接続される。
【００４８】
（３−３）制御動作
図９は、第２実施形態の制御フローチャートである。
ここでは、昇降台３１６の左側に位置する棚３０２に荷物を移載する場合について説明するものとし、図７の右から左に向かう方向を荷物の搬送方向とし、図７の左から右に向かう方向を荷物の搬送方向の反対側方向とする。
ステップＳ９０１において、制御部４００は、昇降台３１６上の荷物の載置状態を把握する。第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２上の載置状態を検出するためのセンサが昇降台３１６に設けられている場合には、制御部４００は、該当するセンサの検出信号に基づいて、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２上の載置状態に関するデータを取得する。
昇降台３１６上の荷物の載置状態は、たとえば、第１コンベア１２１または第２コンベア１２２のいずれにも荷物２００が載置されていない状態、第１コンベア１２１または第２コンベア１２２のうちの一方にのみ荷物２００が載置された状態、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２にそれぞれ荷物２００Ａ、２００Ｂが載置された状態、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２にまたがって大型の荷物が載置された状態がある。
【００４９】
昇降台３１６の側方に透光型または拡散反射型の複数の光学センサを設けて、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２の上に荷物が載置されているか否かを検出することができる。
この場合、制御部４００は、昇降台３１６に設置されたセンサの検出信号に基づいて、前述したような載置状態のうちのいずれであるかを判断することができる。
【００５０】
また、制御部４００は、過去の移載処理のデータを所定の記憶領域に格納しておき、この移載処理のデータに基づいて、昇降台３１６上の載置状態を把握することができる。例えば、ステーション３０３または棚３０２から２つの荷物２００Ａ、２００Ｂを移載した移載処理が最新であれば、制御部４００は第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２にそれぞれ荷物２００Ａ、２００Ｂが載置されていると判断することができる。
【００５１】
ステップＳ９０２において、制御部４００は、荷物２００が第１コンベア１２１と第２コンベア１２２にまたがって載置されている大型の荷物であるか否かを判別する。
図１１は、第１コンベア１２１と第２コンベア１２２にまたがって荷物２００が載置されている昇降台３１６の説明図である。
制御部４００は昇降台３１６に設けられたセンサ（図示せず）の検出信号に基づいて、荷物２００が第１コンベア１２１と第２コンベア１２２にまたがって載置されているか否かを判別することができる。
【００５２】
また、第２端部検出センサ１１７Ａ，１１７Ｂと、第３端部検出センサ１１９Ａ，１１９Ｂとの間隔が、第１コンベア１２１上の荷物２００Ａと、第２コンベア１２２上の荷物２００Ｂとの最小間隔よりも小さく設定される場合には、第１コンベア１２１と第２コンベア１２２にまたがって大型の荷物２００が載置されると、第２端部検出センサ１１７Ａ，１１７Ｂと、第３端部検出センサ１１９Ａ，１１９Ｂの検出信号がともに非受光状態となる。
したがって、このような場合には、制御部４００は、第２端部検出センサ１１７Ａ，１１７Ｂと、第３端部検出センサ１１９Ａ，１１９Ｂとがともに非受光状態である場合に、制御部４００は、荷物２００が第１コンベア１２１と第２コンベア１２２にまたがって載置されている大型の荷物であると判断することができる。
【００５３】
制御部４００は、昇降台３１６に大型の荷物２００が載置されていると判断した場合にはステップＳ９０３に移行し、昇降台３１６に大型の荷物２００が載置されていないと判断した場合にはステップＳ９０４に移行する。
ステップＳ９０３において、制御部４００は、フック駆動部４０３に制御信号を送信して、荷物２００の搬送方向に対して後方に位置する第３フック１１８を動作姿勢に位置させる。このとき、荷物２００の落下を防止するために、第１フック１１４を動作姿勢にすることもできる。
【００５４】
ステップＳ９０４において、制御部４００は、第１コンベア１２１及び第２コンベア２２２の両方に荷物２００Ａ、２００Ｂが載置されているか否かを判断する。
制御部４００は、昇降台３１６に設けられたセンサの検出信号、または、過去の移載処理のデータに基づいて、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２にうち一方にのみ荷物２００が載置されていると判断した場合にはステップＳ９０５に移行し、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２の両方に荷物２００Ａ、２００Ｂが載置されていると判断した場合にはステップＳ９１２に移行する。
ステップＳ９０５において、制御部４００は、フック駆動部４０３に制御信号を送信して、中央部に位置する第２フック１１５及び荷物２００の搬送方向の反対側方向に位置する第３フック１１８のうち一方を動作姿勢に位置させる。
例えば、第１コンベア１２１上に荷物２００が載置されている場合には、制御部４００は、フック駆動部４０３が中央に位置する第２フック１１５を動作姿勢に位置させるように制御信号を送信する。また、第２コンベア１２２上に荷物２００が載置されている場合には、制御部４００は、フック駆動部４０３が搬送方向の反対側方向に位置する第３フック１１８を動作姿勢に位置させるように制御信号を送信する。このとき、荷物２００の落下を防止するために、荷物２００の前方に位置する第１フック１１４及び／または第２フック１１５を動作姿勢に位置させることも可能である。
【００５５】
ステップＳ９０６において、制御部４００は、コンベア駆動部４０４に制御信号を送信して、荷物２００を搬送方向の反対側方向に搬送するように第１コンベア１２１、第２コンベア１２２を駆動する。荷物２００が、第１コンベア１２１，第２コンベア１２２にまたがって載置される大型の荷物である場合には、制御部４００は、第１コンベア１２１、第２コンベア１２２の両方が駆動されるようにコンベア駆動部４０４に制御信号を送信する。また、第１コンベア１２１，第２コンベア１２２のいずれか一方に荷物２００が載置されている場合には、制御部４００は、該当する第１コンベア１２１または第２コンベア１２２が駆動されるようにコンベア駆動部４０４に制御信号を送信する。
この後、ステップＳ９０７〜Ｓ９１１の工程は、第１実施形態のステップＳ６０３〜Ｓ６０７の工程と同様であり、ここでは詳細な説明を省略する。
【００５６】
ステップＳ９１２において、制御部４００は、フック駆動部４０３に制御信号を送信して、荷物２００Ａの搬送方向の反対側方向に位置する第２フック１１５（中央フック）及び荷物２００Ｂの搬送方向の反対側方向に位置する第３フック１１８（後方フック）を動作姿勢に位置させる。このとき、荷物２００Ａの落下を防止するために、第１フック１１４を動作姿勢にすることもできる。
【００５７】
ステップＳ９１３において、制御部４００は、コンベア駆動部４０４に制御信号を送信して、荷物２００Ａ、２００Ｂを搬送方向の反対側方向に搬送するように第１コンベア１２１、第２コンベア１２２を駆動する。
ステップＳ９１４において、制御部４００は、荷物２００Ａ、２００Ｂのうち一方の荷物の搬送方向の反対側方向の端部位置が第２フック１１５または第３フック１１８に到達したか否かを判断する。
【００５８】
図１０は、昇降台３１６上に載置された２つの荷物２００Ａ、２００Ｂを同時に移載する場合の説明図である。
昇降台３１６に設けられた第１コンベア１２１と第２コンベア１２２のそれぞれに、荷物２００Ａ及び荷物２００Ｂが載置されている場合、荷物２００Ａ、２００Ｂの載置位置及びその大きさにより、載置位置からフックに到達するまでの時間が異なる。
例えば、図１０に示す例では、荷物２００Ａの載置位置から第２フック１１５までの距離は、荷物２００Ｂの載置位置から第３フック１１８までの距離よりも短い。このため、第１コンベア１２１と第２コンベア１２２の搬送速度が同一であれば、荷物２００Ａの後部位置が先に第２フック１１５に到達する。
【００５９】
スライドアーム１１０の第２フック１１５の近傍であって、荷物の搬送方向に対して第２フック１１５よりも前方には、第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂ（図８では第２端部検出センサ１１７）が設けられており、この第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂの受光部の検出信号が受光状態から非受光状態に遷移すると、制御部４００は、荷物２００Ａの搬送方向の反対側方向の端部位置が第２端部検出センサ１１７Ａ，１１７Ｂの位置に到達したと判断できる。この後、さらに、第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂの設置位置と、第２フック１１５との間隙分だけ第１コンベア１２１による荷物２００Ａの移動を行うことで、荷物２００Ａの端部位置を第２フック１１５に到達させることができる。
【００６０】
また、予め、荷物２００Ａが載置されている位置を検出しておき、荷物２００Ａの搬送方向の反対側方向の端部位置が第２フック１１５に到達するように、第１コンベア１２１を所定時間駆動することも可能である。
制御部４００は、荷物２００Ａの端部位置がフックに到達するまで、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２の駆動状態を維持させ、荷物２００Ａの端部位置が第２フック１１５に到達したと判断した場合に、ステップＳ９１５に移行する。
【００６１】
ステップＳ９１５において、制御部４００は、コンベア駆動部４０４に制御信号を送信して、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２のうち端部位置がフックに到達した荷物を載置しているコンベアを停止させる。
図１０に示す例では、第１コンベア１２１上の荷物２００Ａの端部位置が第２フック１１５に到達した時点で、制御部４００は、第１コンベア１２１を停止させる制御信号をコンベア駆動部４０４に送信する。
【００６２】
ステップＳ９１６において、制御部４００は、荷物２００Ａ、２００Ｂのうちの他方の荷物の搬送方向の反対側方向の端部位置が第２フック１１５または第３フック１１８に到達したか否かを判断する。
図１０に示す例では、第１コンベア１２１上の荷物２００Ａが第２フック１１５に到達した後、第２コンベア１２２上の荷物２００Ｂが第３フック１１８に到達する。スライドアーム１１０の第３フック１１８の近傍には、第４端部検出センサ１２０Ａ、１２０Ｂ（図８では第４端部検出センサ１２０）が設けられており、この第４端部検出センサ１２０Ａ、１２０Ｂの受光部の検出信号が受光状態から非受光状態に遷移すると、制御部４００は、荷物２００Ｂの搬送方向の反対側方向の端部位置が第４端部検出センサ１２０Ａ，１２０Ｂの位置に到達したと判断できる。この後、さらに、第４端部検出センサ１２０Ａ、１２０Ｂの設置位置と、第３フック１１８との間隙分だけ第２コンベア１２２による荷物２００Ｂの移動を行うことで、荷物２００Ｂの端部位置を第３フック１１８に到達させることができる。
【００６３】
また、予め、荷物２００Ｂが載置されている位置を検出しておき、荷物２００Ｂの搬送方向の反対側方向の端部位置が第３フック１１８に到達するように、第２コンベア１２２を所定時間駆動することも可能である。
制御部４００は、荷物２００Ｂの端部位置が第３フック１１８に到達するまで、第２コンベア１２２の駆動状態を維持させ、荷物２００Ｂの端部位置が第３フック１１８に到達したと判断した場合に、ステップＳ９１７に移行する。
【００６４】
ステップＳ９１７において、制御部４００は、コンベア駆動部４０４に制御信号を送信して、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２のうち駆動されているコンベアを停止させる。
図１０に示す例では、第２コンベア１２２上の荷物２００Ｂの端部位置が第３フック１１８に到達した時点で、制御部４００は、第２コンベア１２２を停止させる制御信号をコンベア駆動部４０４に送信する。この後、ステップ９０８に移行する。
【００６５】
ステップＳ９０８において、制御部４００は、スライドアーム１１０の移動を開始する。
制御部４００は、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信して、第２フック１１５が荷物２００の端部位置に当接し、第３フック１１８が荷物２００Ｂの端部位置に当接した状態のスライドアーム１１０を棚３０２側に移動させる。
また、制御部４００は、スライドアーム１１０の移動開始と同時に、又は若干遅れて第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２の搬送方向への移動を開始させることができる。
【００６６】
ステップＳ９０９において、制御部４００は、スライドアーム１１０による荷物２００の移載が完了したか否かを判断する。スライドアーム駆動部４０２がサーボ機構を備えるステッピングモータで構成される場合には、制御部４００は、駆動パルス数に応じて荷物２００Ａ、２００Ｂの棚３０２への移載が完了したと判断する。また、スライドアーム１１０の先端位置を検出するセンサを設けておき、制御部４００が、このセンサから検出信号に基づいて、スライドアーム１１０が棚３０２の所定位置に達したか否かを判断するように構成できる。
制御部４００が、荷物２００Ａ、２００Ｂの移載が完了したと判断するまで、スライドアーム１１０の移動状態を維持し、荷物２００Ａ、２００Ｂの移載が完了したと判断した場合には、ステップＳ９１０に移行する。
【００６７】
ステップＳ９１０において、制御部４００は、スライドアーム１１０を停止させる。制御部４００は、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信して、スライドアーム１１０のスライド移動を終了させる。第１コンベア１２１、第２コンベア１２２を同時に駆動している場合には、制御部４００は、コンベア駆動部４０４に制御信号を送信して、第１コンベア１２１の駆動を停止させる。
ステップＳ９１１において、制御部４００は、フック駆動部４０３に制御信号を送信して第１フック１１４、第２フック１１５及び第３フック１１８を退避姿勢に移動させ、スライドアーム駆動部４０２に制御信号を送信してスライドアーム１１０を初期位置に復帰させる。
【００６８】
このようにした第２実施形態に係る移載装置では、昇降台３１６に設けられた第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２を用いて、荷物２００、２００Ａ、２００Ｂの搬送方向の反対側方向の端部位置を第２フック１１５、第３フック１１８に予め当接させており、スライドアーム１１０の移動を初動から高速に駆動することが可能となる。したがって、移載処理の時間を短縮することが可能となる。
また、第１フック１１４、第２フック１１５、第３フック１１８の近傍に設けられた第１端部検出センサ１１６Ａ，１１６Ｂ、第２端部検出センサ１１７Ａ，１１７Ｂ、第３端部検出センサ１１９Ａ，１１９Ｂ、第４端部検出センサ１２０Ａ，１２０Ｂの検出信号に基づいて、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２上の荷物２００Ａ、２００Ｂの載置状態を検出することができる。このことから、第１コンベア１２１、第２コンベア１２２上に載置された荷物の個数や形状に基づいて、迅速な移載処理が可能となる。
【００６９】
（４）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
図１及び図２に示すように、スタッカクレーン３０１の走行方向に対して両側面に棚３０２を備える自動倉庫３００についても、前述した実施形態の構成を適用することが可能である。
例えば、図３、図４に示す例において、図右側に位置する棚３０２がある場合、移載装置１００は、第１フック１１４を荷物２００の端部位置に当接させて棚側に押し出すようにする。この時、第１コンベア１２１を駆動して、荷物２００を図の左側に移動させ、第１フック１１４に端部位置が当接するようにしておく。
【００７０】
（５）各実施形態の共通事項
上記いずれの実施形態においても、制御部（例えば、制御部４００）は、以下の制御動作を共通に実行する。
（Ａ）フック（例えば、第２フック１１５、第３フック１１８）が荷物（例えば、荷物２００）の端部位置に当接するまでコンベア（例えば、第１コンベア１２１、第２コンベア１２２）により荷物を搬送方向の反対側方向に搬送させる（例えば、ステップＳ６０２、ステップＳ９０２）。
（Ｂ）スライドアーム（例えば、スライドアーム１１０）を荷物の搬送方向（例えば、棚３０２側）に移動させる。
【００７１】
この移載装置では、スライドアームに設けられたフックにより荷物を棚側に移載する際に、コンベアにより予め荷物の搬送方向の反対側方向の端部位置をフックに当接させており、スライドアームによる移載処理時において、スライドアームの初動から高速で駆動することが可能となる（例えば、ステップＳ６０４、ステップＳ９０４）。したがって、移載装置における移載処理の時間を短縮することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
自動倉庫などにおけるスタッカクレーンや無人搬送システムのステーションなどにおいて、荷物を移載するための移載装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００７３】
１００      移載装置
１１０      スライドアーム
１１１      ベースアーム
１１２      ミドルアーム
１１３      トップアーム
１１４      第１フック
１１５      第２フック
１１６Ａ    第１端部検出センサ
１１６Ｂ    第１端部検出センサ
１１７Ａ    第２端部検出センサ
１１７Ｂ    第２端部検出センサ
１１８      第３フック
１１９Ａ    第３端部検出センサ
１１９Ｂ    第３端部検出センサ
１２０Ａ    第４端部検出センサ
１２０Ｂ    第４端部検出センサ
１２１      第１コンベア
１２２      第２コンベア
２００      荷物
２００Ａ    荷物
２００Ｂ    荷物
３００      自動倉庫
３０１      スタッカクレーン
３０２      棚
３０３      ステーション
３１１      下部台車
３１２      上部台車
３１６      昇降台
４００      制御部
４０１      走行及び昇降駆動部
４０２      スライドアーム駆動部
４０３      フック駆動部
４０４      コンベア駆動部
【図１】
2014038387.tif 000003
【図２】
2014038387.tif 000004
【図３】
2014038387.tif 000005
【図４】
2014038387.tif 000006
【図５】
2014038387.tif 000007
【図６】
2014038387.tif 000008
【図７】
2014038387.tif 000009
【図８】
2014038387.tif 000010
【図９】
2014038387.tif 000011
【図１０】
2014038387.tif 000012
【図１１】
2014038387.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成27年3月3日(2015.3.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
このようにした第１実施形態に係る移載装置１００では、昇降台３１６上に載置された荷物２００を棚３０２に移載する際に、予めコンベア１２１によって荷物２００を搬送方向の反対側方向に移動して、荷物２００の端部位置を第２フック１１５に当接させた後、スライドアーム１１０の搬送方向への移動を開始している。したがって、スライドアーム１１０の移動を開始する際には、第２フック１１５が荷物２００の搬送方向の反対側方向の端部位置に当接しており、スライドアーム駆動部４０２は、スライドアーム１１０の初動から高速で駆動することができる。したがって、昇降台３１６から棚３０２への荷物２００の移載処理における時間を短縮することが可能となる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
トップアーム１１３には、第２フック１１５の近傍に位置して、荷物２００の端部を検出するための第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂ及び第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂが設けられている。
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂ及び第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂは、スライドアーム１１０のスライド移動方向において荷物２００の端部位置が、第２フック１１５により係合可能な位置に到達したことを検出するセンサである。より具体的には、第２端部検出センサ１１７Ａ，１１７Ｂ及び第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂは、スライド移動方向における位置が、荷物２００の端部位置に一致又はその近傍にあると、荷物２００の端部位置を検出するものであって、このため、第２フック１１５に隣接する位置に取り付けられる。
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂは、図７において、第２フック１１５の左側に位置する荷物２００の端部位置を検出するために、第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂに近い側に取り付けられている。また、第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂは、図７において、第２フック１１５の右側に位置する荷物の２００の端部位置を検出するために、第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂから遠い側に取り付けられている。
第２端部検出センサ１１７Ａ、１１７Ｂ及び第３端部検出センサ１１９Ａ、１１９Ｂは、第１端部検出センサ１１６Ａ、１１６Ｂと同様に、透過型の光学センサを用いることができる。また、第２端部検出センサ及び第３端部検出センサとして、拡散反射型の光学センサを用いることも可能である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
（３−３）制御動作
図９は、第２実施形態の制御フローチャートである。
ここでは、昇降台３１６の左側に位置する棚３０２に荷物２００を移載する場合について説明するものとし、図７の右から左に向かう方向を荷物の搬送方向とし、図７の左から右に向かう方向を荷物の搬送方向の反対側方向とする。
ステップＳ９０１において、制御部４００は、昇降台３１６上の荷物の載置状態を把握する。第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２上の載置状態を検出するためのセンサが昇降台３１６に設けられている場合には、制御部４００は、該当するセンサの検出信号に基づいて、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２上の載置状態に関するデータを取得する。
昇降台３１６上の荷物の載置状態は、たとえば、第１コンベア１２１または第２コンベア１２２のいずれにも荷物２００が載置されていない状態、第１コンベア１２１または第２コンベア１２２のうちの一方にのみ荷物２００が載置された状態、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２にそれぞれ荷物２００Ａ、２００Ｂが載置された状態、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２にまたがって大型の荷物が載置された状態がある。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
ステップＳ９０４において、制御部４００は、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２の両方に荷物２００Ａ、２００Ｂが載置されているか否かを判断する。
制御部４００は、昇降台３１６に設けられたセンサの検出信号、または、過去の移載処理のデータに基づいて、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２にうち一方にのみ荷物２００が載置されていると判断した場合にはステップＳ９０５に移行し、第１コンベア１２１及び第２コンベア１２２の両方に荷物２００Ａ、２００Ｂが載置されていると判断した場合にはステップＳ９１２に移行する。
ステップＳ９０５において、制御部４００は、フック駆動部４０３に制御信号を送信して、中央部に位置する第２フック１１５及び荷物２００の搬送方向の反対側方向に位置する第３フック１１８のうち一方を動作姿勢に位置させる。
例えば、第１コンベア１２１上に荷物２００が載置されている場合には、制御部４００は、フック駆動部４０３が中央に位置する第２フック１１５を動作姿勢に位置させるように制御信号を送信する。また、第２コンベア１２２上に荷物２００が載置されている場合には、制御部４００は、フック駆動部４０３が搬送方向の反対側方向に位置する第３フック１１８を動作姿勢に位置させるように制御信号を送信する。このとき、荷物２００の落下を防止するために、荷物２００の前方に位置する第１フック１１４及び／または第２フック１１５を動作姿勢に位置させることも可能である。
【手続補正書】
【提出日】平成28年2月24日(2016.2.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上面に載置される荷物を前記荷物の搬送方向と平行に搬送可能なコンベアと、
荷物搬送方向と平行にスライド移動可能なスライドアームと、
前記スライドアームに取り付けられ、前記スライドアームのスライド移動方向に交わる方向であって、前記コンベアに載置される荷物側に突出する動作姿勢と、前記コンベアに載置される荷物との当接を避ける退避姿勢との間で移動可能なフックと、
前記荷物搬送方向と反対側方向における端部位置が前記フックの近傍に到達するように前記コンベアにより前記荷物を前記荷物搬送方向と反対方向に搬送させ、その後に前記スライドアームを前記荷物搬送方向に移動させる制御部と、
を備える移載装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記フックが前記荷物の端部位置に当接した後、前記スライドアームの移動開始と同時又は移動開始より後に、前記コンベアに前記荷物を前記荷物搬送方向への搬送を開始させる、請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記スライドアームの前記フックの近傍に取り付けられる端部検出センサをさらに備え、
前記制御部は、前記端部検出センサの検出信号に基づいて、前記荷物の搬送方向と反対側方向における端部位置が前記フックの近傍に到達したか否かを判断する、請求項１に記載の移載装置。
【請求項４】
前記スライドアームの前記フックの近傍に取り付けられる端部検出センサをさらに備え、
前記制御部は、前記端部検出センサの検出信号に基づいて、前記フックが前記荷物の端部位置に当接したか否かを判断する、請求項２に記載の移載装置。
【請求項５】
荷物搬送方向に直列に配置され、上面に載置される前記荷物を前記荷物搬送方向と平行に搬送可能な第１コンベア及び第２コンベアと、
前記荷物搬送方向と平行にスライド移動可能なスライドアームと、
前記スライドアームに取り付けられ、前記スライドアームのスライド移動方向に交わる方向であって、それぞれ、前記第１コンベア及び前記第２コンベアに載置される荷物側に突出する動作姿勢と、前記第１コンベア及び前記第２コンベアに載置される荷物との当接を避ける退避姿勢との間で移動可能である第１フック及び第２フックと、
前記スライドアームに取り付けられ、それぞれ前記スライドアームの移動方向において前記第１コンベア及び前記第２コンベアに載置される荷物の端部位置を検出する第１端部検出センサ及び第２端部検出センサと、
前記第１コンベア及び前記第２コンベア上の荷物の載置状態を検出するための載置状態検出センサと、
前記載置状態検出センサの検出結果に基づいて、前記第１コンベア及び前記第２コンベア上に載置された前記荷物の状態を判別し、前記判別結果に基づいて前記第１コンベア及び／又は前記第２コンベアに載置された荷物の搬送方向と反対側方向における端部位置が前記第１フック及び／又は前記第２フックの近傍に到達するように、前記第１コンベア及び／又は前記第２コンベアにより前記荷物の搬送方向の反対方向に搬送させ、その後に前記スライドアームを前記荷物の搬送方向に移動させる制御部と、
を備える移載装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記載置状態検出センサの検出結果に基づいて、前記第１コンベア及び前記第２コンベアのいずれにも荷物が載置されていない状態、前記第１コンベア及び前記第２コンベアのいずれか一方に荷物が載置されている状態、前記第１コンベア及び前記第２コンベアのそれぞれに荷物が載置されている状態、又は、前記第１コンベア及び前記第２コンベアにまたがって大型の荷物が載置されている状態のいずれかを判別する、請求項５に記載の移載装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記第１コンベア及び前記第２コンベアのいずれにも荷物が載置されていない状態であると判断した場合には、前記荷物の搬送処理を終了し、
前記第１コンベア及び前記第２コンベアのいずれか一方に荷物が載置されている状態であると判断した場合には、前記第１コンベア及び前記第２コンベアのうち荷物が載置されているコンベアに対応するフックを動作姿勢にし、前記一方のコンベアに載置された前記荷物搬送方向の反対側方向のおける端部位置が前記フックの近傍に到達するように、前記コンベアにより前記荷物搬送方向の反対側方向に前記荷物を搬送させ、
前記第１コンベア及び前記第２コンベアのそれぞれに荷物が載置されている状態であると判断した場合、前記第１フック及び前記第２フックを動作姿勢にし、前記第１コンベア及び前記第２コンベアに載置された前記荷物の搬送方向と反対側方向における端部位置がそれぞれ前記第１フック及び前記第２フックの近傍に到達するまで、前記第１コンベア及び前記第２コンベアにより前記荷物搬送方向の反対側方向に前記荷物を搬送させ、
前記第１コンベア及び前記第２コンベアにまたがって大型の荷物が載置されている状態であると判断した場合、前記第１フック及び前記第２フックのうち前記荷物の搬送方向の反対側方向に位置するフックを動作姿勢にし、前記荷物搬送方向の反対側方向における端部位置が前記フックの近傍に到達するように、前記第１コンベア及び前記第２コンベアにより前記荷物搬送方向の反対側方向に前記荷物を搬送させる、請求項６に記載の移載装置。
【請求項８】
前記第１端部検出センサ及び前記第２端部検出センサは、前記スライドアームの前記第１フック及び前記第２フックの近傍にそれぞれ取り付けられ、
前記制御部は、前記第１端部検出センサ及び前記第２端部検出センサの検出信号に基づいて、前記第１コンベア及び／又は前記第２コンベアに載置された荷物の搬送方向の反対側方向における端部位置が、前記第１フック及び／又は前記第２フックに当接したか否かを判断する、請求項７に記載の移載装置。
【国際調査報告】
2014038387.tif 000014
2014038387.tif 000015