(57)【要約】衝突回避支援装置は、車両と物体が衝突すると判定された場合に衝突回避支援を実行する支援実行部を備え、支援実行部は、衝突回避支援による自動制動の実行中に車両と物体が衝突すると判定されなくなった際、物体が車両の前方正面に存在する場合には自動制動の解除を抑制する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と物体が衝突すると判定された場合に衝突回避支援を実行する支援実行部を備え、
前記支援実行部は、前記衝突回避支援による自動制動の実行中に前記車両と前記物体が衝突すると判定されなくなった際、前記物体が前記車両の前方正面に存在する場合には前記自動制動の解除を抑制する、衝突回避支援装置。
【請求項２】
前記支援実行部は、前記衝突回避支援による前記自動制動の実行中に前記車両と前記物体が衝突すると判定されなくなった際、前記物体が前記車両の前方正面に存在しない場合には前記自動制動の解除を抑制しない、請求項１に記載の衝突回避支援装置。
【請求項３】
前記支援実行部は、前記自動制動の開始の前後で、前記車両と前記物体が衝突するとの判定が衝突しないとの判定に変化した際、前記物体が前記車両の前方正面に存在する場合には前記自動制動の解除を抑制する、請求項１又は２に記載の衝突回避支援装置。
【請求項４】
前記支援実行部は、前記自動制動の開始の前後で、前記車両と前記物体が衝突するとの判定が衝突しないとの判定に変化した際、前記物体が前記車両の前方正面に存在しない場合には前記自動制動の解除を抑制しない、請求項１〜３のいずれか一項に記載の衝突回避支援装置。
【請求項５】
前記車両の進行方向において前記物体の横位置が車幅内又は前記車幅に余裕幅を加えた領域内に存在する場合、前記物体が前記車両の前方正面に存在すると判定する衝突判定部をさらに備える、請求項１〜４のいずれか一項に記載の衝突回避支援装置。
【請求項６】
前記衝突判定部は、前記衝突回避支援による前記自動制動が開始されてから終了されるまで、前記物体の現在位置に基づいて前記物体が前記車両の前方正面に存在するか否かを判定する、請求項６に記載の衝突回避支援装置。
【請求項７】
前記物体は、前記車両前方を横断して移動する物体である、請求項１〜６のいずれか一項に記載の衝突回避支援装置。
【請求項８】
車両と物体が衝突すると判定された場合に衝突回避支援を実行する衝突回避支援方法において、
前記衝突回避支援による自動制動の実行中に前記車両と前記物体が衝突すると判定されなくなった際、前記物体が前記車両の前方正面に存在する場合には前記自動制動の解除を抑制すること
を含む衝突回避支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と物体の衝突回避を支援する衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法としては、例えば特開２００８−２９６８８６号公報に記載されるように、車両前方の物体との衝突を回避するために自動制動により運転者の制動操作を支援する装置及び方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２９６８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、衝突回避支援による自動制動では、一般に、車両と物体が衝突すると判定されると制動量が増加し、衝突すると判定された後に衝突しないと判定されると制動量が減少することになる。しかし、車両の前方正面に物体が存在する場合に制動量が減少すると、衝突回避の支援動作に対して運転者に違和感を与えてしまうことが想定される。特に、車両前方を横断する物体が車両の前方正面で減速又は停止すると、運転者に大きな違和感を与えてしまうことが想定される。【０００５】
そこで、本発明は、衝突回避の支援動作に対して運転者に与える違和感を抑制できる衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る衝突回避支援装置は、車両と物体が衝突すると判定された場合に衝突回避支援を実行する支援実行部を備え、支援実行部は、衝突回避支援による自動制動の実行中に車両と物体が衝突すると判定されなくなった際、物体が車両の前方正面に存在する場合には自動制動の解除を抑制する。【０００７】
これにより、衝突回避支援による自動制動の実行中に車両と物体が衝突すると判定されなくなった際、物体が車両の前方正面に存在する場合には自動制動の解除が抑制される。よって、物体が車両の前方正面に存在する場合には、衝突回避の支援動作に対して運転者に与える違和感を抑制できる。【０００８】
また、支援実行部は、衝突回避支援による自動制動の実行中に車両と物体が衝突すると判定されなくなった際、物体が車両の前方正面に存在しない場合には自動制動の解除を抑制しなくてもよい。これにより、物体が車両の前方正面に存在しない場合には、不要な減速を抑制できる。【０００９】
また、支援実行部は、自動制動の開始の前後で、車両と物体が衝突するとの判定が衝突しないとの判定に変化した際、物体が車両の前方正面に存在する場合には自動制動の解除を抑制してもよく、物体が車両の前方正面に存在しない場合には自動制動の解除を抑制しなくてもよい。【００１０】
また、衝突回避支援装置は、車両の進行方向において物体の横位置が車幅内又は車幅に余裕幅を加えた領域内に存在する場合、物体が車両の前方正面に存在すると判定する衝突判定部をさらに備えてもよい。そして、衝突判定部は、衝突回避支援による自動制動が開始されてから終了されるまで、物体の現在位置に基づいて物体が車両の前方正面に存在するか否かを判定してもよい。【００１１】
また、衝突回避支援装置は、車両と車両前方を横断して移動する物体との衝突回避を支援してもよい。【００１２】
本発明に係る衝突回避支援方法は、車両と物体が衝突すると判定された場合に衝突回避支援を実行する衝突回避支援方法において、衝突回避支援による自動制動の実行中に車両と物体が衝突すると判定されなくなった際、物体が車両の前方正面に存在する場合には自動制動の解除を抑制することを含む。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、衝突回避の支援動作に対して運転者に与える違和感を抑制できる衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る衝突回避支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】衝突回避支援に用いるパラメータを示す図である。
【図３】衝突回避支援において想定される状況を示す図である。
【図４】衝突回避支援装置の動作及び衝突回避支援方法を示すフローチャートである。
【図５】図４に示す衝突回避支援の状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
まず、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る衝突回避支援装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る衝突回避支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１７】
衝突回避支援装置は、車両に搭載され、車両と物体の衝突回避を支援する装置であり、プリクラッシュセーフティ（ＰＣＳ；登録商標）システムとも称される。図１に示すように、衝突回避支援装置は、車両情報取得部１１、物体情報取得部１２、支援実行部１３及びＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２０を備えている。
【００１８】
車両情報取得部１１は、車両の位置及び移動状況を示す車両情報を取得する。車両情報取得部１１には、例えば、ＧＰＳセンサ、車輪速センサ、加速度センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサが用いられる。車両情報取得部１１は、例えば、車両の現在位置、進行方向、速度、加速度、操舵角、ヨーレートを車両情報として取得してＥＣＵ２０に供給する。
【００１９】
物体情報取得部１２は、車両前方に存在する物体の位置及び移動状況を示す物体情報を取得する。物体とは、例えば、対向車、先行車、自転車、歩行者など車両の走行を妨げ得る障害物である。物体情報取得部１２には、例えば、ミリ波又はレーザによるレーダセンサ、カメラセンサが用いられる。物体情報取得部１２は、例えば、物体までの距離、物体の横位置及び横幅を物体情報として取得してＥＣＵ２０に供給する。物体情報取得部１２は、特に、ステレオカメラセンサ単独、又はレーダセンサとステレオカメラセンサの組合せとして構成される。
【００２０】
例えば、レーダセンサは、車両の前方に送信され物体から反射されて受信されるセンサ波の送受信結果に基づいて物体情報を取得する。物体までの距離は、車両の進行方向におけるセンサから物体までの距離を表し、センサ波が送信され物体から反射されて受信されるまでの時間に基づいて求められる。物体の横位置は、車両の進行方向と直交する方向における車両中央から物体までの距離を表し、物体から反射されて受信されるセンサ波の受信角度に基づいて求められる。
【００２１】
また、ステレオカメラセンサは、左右カメラの画像データにおける物体の見え方のずれに基づいて、三角測量の原理により物体情報を取得する。ステレオカメラセンサでは、物体までの距離及び物体の横位置とともに物体の横幅が取得される。なお、モノカメラセンサは、例えば、前方車両のナンバープレートの大きさ及び位置に基づいて、又は物体の接地位置に基づいて物体情報を取得する。
【００２２】
図２は、衝突回避支援に用いるパラメータを示す図である。図２には、車両Ｃと物体Ｐの相対位置の変化が時系列的に示されている。物体Ｐは、車両前方を横断して移動する歩行者など、車両の進行方向と交差する方向に移動する物体である。図２には、センサの検知範囲ＳＡとともに、前述した距離（Ｄｙ）、横位置（Ｄｘ）及び横幅（Ｗ）からなる物体情報が定義されている。物体情報は、例えば、センサの位置を原点Ｏ、車両Ｃの右側を正とするｘ座標、及び車両Ｃの進行方向に相当するｙ座標を用いて定義されている。
【００２３】
図１の説明に戻って、支援実行部１３は、車両と物体が衝突すると判定された場合に衝突回避支援を実行する。支援実行部１３は、報知支援及び制御支援の少なくとも一方を実行する。報知支援では、例えば、衝突危険性、衝突回避操作の必要性が運転者に報知される。報知支援には、例えば、車載モニタ、スピーカ、又はシート若しくはハンドルに設けられたバイブレータが用いられる。制御支援では、車両の制動介入及び操舵介入の少なくとも一方が実行される。制御支援では、ＥＣＵ２０から供給される制御信号を用いて、物体との衝突を回避するように制動装置及び操舵装置の少なくとも一方が作動される。
【００２４】
ここで、支援実行部１３は、衝突回避支援による自動制動の実行中に車両と物体が衝突すると判定されなくなった際、物体が車両の前方正面に存在する場合には自動制動の解除を抑制する。また、支援実行部１３は、衝突回避支援による自動制動の実行中に車両と物体が衝突すると判定されなくなった際、物体が車両の前方正面に存在しない場合には自動制動の解除を抑制しない、つまり、自動制動を解除する。なお、物体が車両の前方正面に存在するとは、車両の進行方向において物体の横位置が車幅内又は車幅に余裕幅を加えた領域内に存在することを意味する。また、自動制動の解除とは、自動制動を終了したり、自動制動の制動量を低下したりすることを意味する。
【００２５】
ＥＣＵ２０は、衝突位置予測部２１、衝突判定部２２及び支援制御部２３を備えている。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを主体として構成され、ＣＰＵによるプログラムの実行を通じて、衝突位置予測部２１、衝突判定部２２及び支援制御部２３の機能を実現する。
【００２６】
衝突位置予測部２１は、車幅方向において車両と物体の衝突位置（衝突横位置）を予測する。衝突位置の予測結果（衝突予測位置）は、物体の横幅の中心位置を表しており、将来又は現在における車両の位置と将来における物体の位置との関係に基づいて予測される。車両の位置は、車両情報を用いて、車両の現在位置又は移動状況に基づいて予測される。物体の位置は、物体情報を用いて、物体の移動状況に基づいて予測される。
【００２７】
前述した図２には、衝突予測位置Ｘが示されている。衝突予測位置Ｘは、物体の移動軌跡Ｔに基づいて物体の移動ベクトルを求め、移動ベクトルに基づいて図中に点線で示すように予測される。図２では、車両Ｃ及び物体Ｐが等速直線運動を行っているので、物体Ｐも直線状の移動軌跡Ｔを描いている。しかし、後述するように、車両Ｃが減速すると、車両Ｃの進行方向において物体Ｐとの接近速度が低下し、物体Ｐは車両Ｃから遠ざかる方向に湾曲した移動軌跡を描くことになる。
【００２８】
図１の説明に戻って、衝突判定部２２は、物体情報及び衝突予測位置に基づいて、車両と物体の衝突を判定する。衝突判定部２２は、物体の横位置及び衝突予測位置が閾値を満たし、衝突までの予測時間（衝突予測時間）が閾値未満になると、車両と物体が衝突すると判定する。一方、衝突判定部２２は、これらの条件が満たされなくなると、車両と物体が衝突しないと判定する。
【００２９】
支援制御部２３は、車両と物体が衝突すると判定されるか否かに応じて、支援実行部１３による衝突回避支援を制御する。支援制御部２３は、支援実行部１３による報知支援及び制御支援の少なくとも一方の実行を制御する。
【００３０】
ここで、支援制御部２３は、衝突回避支援による自動制動の実行中に車両と物体が衝突すると判定されなくなった際、物体が車両の前方正面に存在する場合には自動制動の解除を抑制するように支援実行部１３を制御する。また、支援制御部２３は、衝突回避支援による自動制動の実行中に車両と物体が衝突すると判定されなくなった際、物体が車両の前方正面に存在しない場合には自動制動の解除を抑制しないように支援実行部１３を制御する。
【００３１】
つぎに、図３から図５を参照して、図１に示す衝突回避支援装置の動作について説明する。
【００３２】
図３は、衝突回避支援において想定される状況を示す図である。図３には、車両Ｃと物体Ｐの相対位置の変化が時系列的に示されている。物体Ｐとしては、車両Ｃ前方を横断する歩行者など、車両Ｃの進行方向と交差する方向、特に直交する方向に移動する物体が想定される。
【００３３】
図３に示すように、物体Ｐが位置ＣＰ１に存在する第１の時点では、物体Ｐが直線状の移動軌跡Ｔ１を描きながら車両Ｃの前方正面の領域Ａに進入している。なお、衝突予測時間は、この時点で支援開始の判定閾値未満になっているものとする。この時点では、物体Ｐが車両Ｃの前方正面に存在し、かつ直線状の移動軌跡Ｔ１から求められる衝突予測位置ＰＰ１に基づいて衝突の発生が予測されるので、衝突回避支援による自動制動が開始される。
【００３４】
物体Ｐが位置ＣＰ２に存在する第２の時点では、自動制動により車両Ｃの進行方向における物体Ｐとの接近速度が低下し、物体Ｐの移動軌跡Ｔ２が車両から遠ざかる方向に湾曲している。この時点では、物体Ｐが車両Ｃの前方正面に存在し、かつ湾曲状の移動軌跡Ｔ２から求められる衝突予測位置ＰＰ２に基づいて衝突の回避が予測されるので、衝突回避支援による自動制動が解除される。
【００３５】
しかし、第２の時点では、車両Ｃの前方正面に物体Ｐが未だ存在するとともに、自動制動に伴う移動軌跡の変化（Ｔ１→Ｔ２）によって衝突可能性の判定精度も低下している。そして、この状態で自動制動が解除されると、車両Ｃの進行方向における物体Ｐとの接近速度が再び増加し、物体Ｐと衝突するのではないかという不安感を運転者に与えてしまう。このため、衝突回避の支援動作に対して運転者に違和感を与えてしまうことが想定される。特に、物体Ｐが車両Ｃの前方正面で減速又は停止すると、運転者に大きな違和感を与えてしまうことが想定される。
【００３６】
図４は、衝突回避支援装置の動作及び衝突回避支援方法を示すフローチャートである。衝突回避支援装置は、図４に示す処理を所定の処理周期毎に繰り返し実行する。
【００３７】
図４に示すように、車両情報取得部１１は、車両情報を取得し、物体情報取得部１２は、物体情報（物体までの距離、物体の横位置及び横幅）を取得する（ステップＳ１１）。衝突位置予測部２１は、車両情報及び物体情報に基づいて衝突位置（衝突予測位置）を予測する（Ｓ１２）。
【００３８】
支援制御部２３は、自動制動を実行中でないか否かを判定する（Ｓ１３）。衝突回避支援装置は、自動制動を実行中でないと判定した場合、後述のＳ１４〜Ｓ１６にて自動制動の開始処理を行い、実行中でないと判定しなかった場合、後述のＳ１７〜Ｓ１９にて自動制動の継続解除処理を行う。
【００３９】
Ｓ１３にて自動制動を実行中でないと判定した場合、衝突判定部２２は、物体が車両の前方正面に存在し、かつ車両と衝突し得るか否かを判定する（Ｓ１４）。具体的に、衝突判定部２２は、横位置の絶対値が第１閾値未満であり、かつ衝突予測位置の絶対値が第２閾値未満であるか否かを判定する。
【００４０】
第１及び第２閾値は、通常、車両の横幅（車幅ｗ）の１／２相当の値に設定される。第１及び第２閾値の少なくとも一方は、車幅の１／２に余裕代を加えて設定されてもよく、物体情報の検出精度を考慮して物体までの距離が大きいほど大きく設定されてもよい。つまり、衝突判定部２２は、車両の進行方向において物体の横位置が車幅内又は車幅に余裕幅を加えた領域内に存在する場合、物体が車両の前方正面に存在すると判定する。
【００４１】
Ｓ１４にて物体が車両の前方正面に存在し、かつ車両と衝突し得ると判定した場合、衝突判定部２２は、衝突予測時間が判定閾値未満であるか否かを判定する（Ｓ１５）。衝突予測時間は、処理周期毎に物体までの距離を物体の相対速度（物体までの距離の微分値）で除算して求められる。そして、衝突予測時間が判定閾値未満であると判定された場合、支援実行部１３は、支援制御部２３の制御に基づいて衝突回避支援による自動制動を開始する（Ｓ１６）。
【００４２】
なお、Ｓ１４にて物体が車両の前方正面に存在し、かつ車両と衝突し得ると判定しなかった場合、又はＳ１５にて衝突予測時間が判定閾値未満であると判定しなかった場合、処理が終了する。
【００４３】
一方、Ｓ１３にて自動制動を実行中でないと判定しなかった場合、つまり自動制動を実行中、衝突判定部２２は、物体が車両の前方正面に存在するか否かを判定する（Ｓ１７）。具体的に、衝突判定部２２は、横位置の絶対値が前述した第１閾値未満であるか否かを判定する。衝突判定部２２は、衝突回避支援による自動制動が開始されてから終了されるまで、物体の現在位置に基づいて物体が車両の前方正面に存在するか否かを判定する。
【００４４】
そして、物体が車両の前方正面に存在すると判定された場合、支援実行部１３は、支援制御部２３の制御に基づいて衝突回避支援による自動制動を継続する（Ｓ１８）。一方、物体が車両の前方正面に存在すると判定されなかった場合、支援実行部１３は、支援制御部２３の制御に基づいて衝突回避支援による自動制動を解除する（Ｓ１９）。
【００４５】
つまり、支援実行部１３は、物体が車両の前方正面に存在する場合には自動制動の解除を抑制する一方、車両の前方正面に存在しない場合には自動制動の解除を抑制しない。換言すれば、支援実行部１３は、自動制動の開始の前後で衝突するとの判定が衝突しないとの判定に変化した際、物体が車両の前方正面に存在する場合には自動制動の解除を抑制する一方、物体が車両の前方正面に存在しない場合には自動制動の解除を抑制しない。
【００４６】
図５は、図４に示す衝突回避支援処理の状況を示す図である。図５には、図３と同様に、車両Ｃと物体Ｐの相対位置の変化が示されている。図５に示すように、図４に示す衝突回避支援処理では、図３に示す処理とは異なり、物体Ｐが位置ＣＰ２に存在する第２の時点では、車両Ｃの前方正面に物体Ｐが未だ存在しているので、自動制動が解除されずに継続される、つまり自動制動の解除が抑制される。
【００４７】
そして、物体Ｐが位置ＣＰ３に存在する第３の時点では、物体Ｐが直線状の移動軌跡Ｔ３を描きながら車両Ｃの前方正面の領域を横断している。この時点では、物体Ｐが車両Ｃの前方正面を既に横断し終えており、かつ略直線状の移動軌跡Ｔ３から求められる衝突予測位置ＰＰ３に基づいて衝突の回避が予測されるので、衝突回避支援による自動制動が解除される、つまり自動制動の解除が抑制されない。
【００４８】
ここで、第３の時点では、車両Ｃの前方正面に物体Ｐが既に存在していない。よって、この状態で自動制動が解除されて車両Ｃが前進しても、物体Ｐと衝突するのではないかという不安感を運転者に与えることがない。このため、たとえ物体Ｐが減速したり停止したりしても、衝突回避支援に対して運転者に違和感を与えることがない。
【００４９】
以上説明したように、本発明の実施形態に係る衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法によれば、衝突回避支援による自動制動の実行中に車両と物体が衝突すると判定されなくなった際、物体が車両の前方正面に存在する場合には自動制動の解除が抑制される。よって、物体が車両の前方正面に存在する場合には、衝突回避の支援動作に対して運転者に与える違和感を抑制できる。また、物体が車両の前方正面に存在しない場合には自動制動の解除が抑制されないので、不要な減速を抑制できる。
【００５０】
なお、前述した実施形態は、本発明に係る衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１１…車両情報取得部、１２…物体情報取得部、１３…支援実行部、２０…ＥＣＵ、２１…衝突位置予測部、２２…衝突判定部、２３…支援制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【手続補正書】
【提出日】平成27年2月5日(2015.2.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と物体が衝突すると判定された場合に衝突回避支援を実行する支援実行部と、
前記車両の進行方向において前記物体の横位置が車幅内又は前記車幅に余裕幅を加えた領域内に存在する場合、前記物体が前記車両の前方正面に存在すると判定する衝突判定部とを備え、
前記支援実行部は、前記衝突回避支援による自動制動の実行中に前記車両と前記物体が衝突すると判定されなくなった際、前記物体が前記車両の前方正面に存在する場合には前記自動制動の解除を抑制し、
前記衝突判定部は、前記衝突回避支援による前記自動制動が開始されてから終了されるまで、前記物体の現在位置に基づいて前記物体が前記車両の前方正面に存在するか否かを判定する、
衝突回避支援装置。
【請求項２】
前記支援実行部は、前記衝突回避支援による前記自動制動の実行中に前記車両と前記物体が衝突すると判定されなくなった際、前記物体が前記車両の前方正面に存在しない場合には前記自動制動の解除を抑制しない、請求項１に記載の衝突回避支援装置。
【請求項３】
前記支援実行部は、前記自動制動の開始の前後で、前記車両と前記物体が衝突するとの判定が衝突しないとの判定に変化した際、前記物体が前記車両の前方正面に存在する場合には前記自動制動の解除を抑制する、請求項１又は２に記載の衝突回避支援装置。
【請求項４】
前記支援実行部は、前記自動制動の開始の前後で、前記車両と前記物体が衝突するとの判定が衝突しないとの判定に変化した際、前記物体が前記車両の前方正面に存在しない場合には前記自動制動の解除を抑制しない、請求項１〜３のいずれか一項に記載の衝突回避支援装置。
【請求項５】
前記物体は、前記車両前方を横断して移動する物体である、請求項１〜４のいずれか一項に記載の衝突回避支援装置。
【請求項６】
車両と物体が衝突すると判定された場合に衝突回避支援を実行する衝突回避支援方法において、
前記車両の進行方向において前記物体の横位置が車幅内又は前記車幅に余裕幅を加えた領域内に存在する場合、前記物体が前記車両の前方正面に存在すると判定し、
前記衝突回避支援による自動制動の実行中に前記車両と前記物体が衝突すると判定されなくなった際、前記物体が前記車両の前方正面に存在する場合には前記自動制動の解除を抑制し、
前記衝突回避支援による前記自動制動が開始されてから終了されるまで、前記物体の現在位置に基づいて前記物体が前記車両の前方正面に存在するか否かを判定する、
衝突回避支援方法。
【国際調査報告】
2014037998.tif 000008
2014037998.tif 000009