(57)【要約】  レイアウト条件が複雑化した場合でも、設計意図を反映した配管ルート形状を素早く作成する機能を提供することにある。  干渉物形状記憶手段の干渉物形状がルート探索空間パラメータ記憶手段のルート探索空間に及ぼすルーティングの難易度を数値化した空間の重み情報であるスカラー場を出力するルーティング難易度算出機能と、出力されたスカラー場を用いてルート始点終点記憶手段のルートの始点から終点までのルート探索空間におけるルート形状を算出し、ルートの通過点列を出力するルート形状生成機能を有する配管又は配線支援装置。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
配管又は配線の対象となるルート探索空間の大きさと離散化解像度であるルート探索空間パラメータを保持するルート探索空間パラメータ記憶手段と、ルート探索空間におけるルーティング難易度である空間の重み情報を保持するスカラー場記憶手段と、ルート探索空間においてルート形状が回避する形状データを保持する干渉物形状記憶手段と、ルートの始点および終点の座標であるルート始点終点記憶手段と、ルート始点終点間を結ぶ通過点列の座標を保持するルート通過点列記憶手段とを有し、前記干渉物形状記憶手段の干渉物形状が前記ルート探索空間パラメータ記憶手段のルート探索空間に及ぼすルーティングの難易度を数値化した空間の重み情報であるスカラー場を出力するルーティング難易度算出機能と、前記出力されたスカラー場を用いてルート始点終点記憶手段のルートの始点から終点までのルート探索空間におけるルート形状を算出し、ルートの通過点列を出力するルート形状生成機能を有することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項２】
請求項１の配管又は配線支援装置において、ルーティング難易度算出機能が、ルート探索空間におけるルーティング難易度を数値化する機能であって、全干渉物形状に共通する空間の重み制御パラメータであるレイアウト条件共通パラメータを保持するレイアウト条件共通パラメータ記憶手段と、個々の干渉物形状の空間の重みの制御パラメータを保持するレイアウト条件個別パラメータ記憶手段と、干渉物形状毎の近傍空間の重み情報であるレイアウト条件を保持するレイアウト条件記憶手段と、レイアウト条件を計算し、レイアウト条件記憶手段に登録するレイアウト条件生成手段と、レイアウト条件を用いてルート探索空間全域における空間の重みを計算するスカラー場生成手段を有することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項３】
請求項１の配管又は配線支援装置において、ルート形状生成機能が、スカラー場記憶手段から取得した空間の重み情報を用いてルート始点終点間を結ぶルート通過点列を算出する機能であって、ルート探索空間におけるルート終点を基準位置とした距離場を保持する終点距離場記憶手段と、スカラー場が保持する空間の重みを考慮しながら終点距離場を計算する終点距離場生成手段と、ルート始点から終点距離場の勾配を辿ることでルート始点とルート終点の間を結ぶルート通過点列を計算するルート点列生成手段を有することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項４】
請求項１の配管又は配線支援装置において、インターフェース機能が、ルート探索空間パラメータとレイアウト共通パラメータとレイアウト条件個別パラメータをユーザーが編集するための編集機能であって、グラフィカルユーザーインターフェースを用いてルート探索空間パラメータおよび共通レイアウト条件パラメータを編集する共通パラメータ編集手段と、ユーザーインターフェースを用いてレイアウト条件パラメータを編集するレイアウト条件パラメータ編集手段を備えることを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項５】
請求項２のルーティング難易度算出機能において、前記レイアウト条件記憶手段に記録されたレイアウト条件が、干渉物形状の近傍空間における距離場と近傍空間の重み情報を保持する記憶手段であって、レイアウト条件の個々を一義的に識別可能なレイアウト条件ＩＤと、干渉物形状の近傍空間における干渉物形状の表面からの距離を保持する干渉物距離場と、距離に応じた空間の重みの数値配列データである重みテーブルを組み合わせて保持することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項６】
請求項２のルーティング難易度算出機能において、レイアウト条件生成手段が、個々の干渉物形状に対応したレイアウト条件を作成し編集する手段であって、レイアウト条件の生成に利用する干渉物形状の近傍空間の広さや空間の重み情報を保持するレイアウト条件生成パラメータと、レイアウト条件共通パラメータとレイアウト条件個別パラメータが保持する情報を合成してレイアウト条件生成パラメータを作成するレイアウト条件生成パラメータ取得部と、干渉物形状の近傍空間における距離場を計算する干渉物距離場計算部と、レイアウト条件生成パラメータを用いて干渉物形状の近傍空間における重み値をテーブル化する重みテーブル計算部を有することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項７】
請求項１の配管又は配線支援装置において、前記スカラー場記憶手段に記録されたスカラー場が、スカラー値を保持する立方体を用いてルート探索空間を離散化したデータ構造を持ち、幅方向、奥行き方向、高さ方向を次元とした立方体の３次元配列と、ボリュームデータの基準位置である基準座標点と、幅、奥行、高さそれぞれの次元方向における立方体分割数を有することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項８】
請求項１の配管又は配線支援装置において、ルート探索空間パラメータが、ルート始点終点を包含する直方体領域と、直方体領域を離散化する立方体の大きさである探索空間解像度を有することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項９】
請求項２のルーティング難易度算出機能において、スカラー場生成手段が、ルート探索空間パラメータから取得した直方体領域を立方体で離散化しスカラー場を作成するルート探索空間離散化部と、レイアウト条件記憶手段から取得した干渉物形状近傍の空間の重みをスカラー場に登録する空間の重み登録部を有することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項１０】
請求項２のルーティング難易度算出機能において、レイアウト条件共通パラメータが、全レイアウト条件の干渉物形状近傍空間の大きさを一括制御するパラメータである共通影響範囲と、全レイアウト条件の空間の重みを一括制御するパラメータである共通重み係数を有することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項１１】
請求項２のルーティング難易度算出機能において、レイアウト条件個別パラメータが、レイアウト条件の一義的な対応付けが可能なレイアウト条件ＩＤと、干渉物形状の近傍空間を離散化する立方体の大きさであるレイアウト条件解像度と、空間の重み数式で表現した重み関数と、干渉物形状の近傍空間の大きさである個別影響範囲と、重み関数の強度である個別重み係数を有することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項１２】
請求項３のルート形状生成機能において、終点距離場生成手段が、ルート探索空間におけるルート始点からの距離情報を算出する手段であって、ルート探索空間を立方体で離散化する終点距離場初期化部と、ルート終点からルート探索空間の任意の位置までの距離情報を計算し、終点距離場に登録する終点距離計算部を有することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項１３】
請求項３のルート形状生成機能において、ルート点列生成手段が、ルート始点から終点距離場の勾配を辿ることで、ルート始点とルート終点を結ぶ経路を作成することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項１４】
請求項４のインターフェース機能において、共通パラメータ編集手段が、ルート探索空間パラメータおよびレイアウト条件パラメータを編集するためのユーザーインターフェースである共通パラメータ編集部と、スカラー場とルート通過点列を重複表示する表示手段であるルート探索空間プレビュー表示部を有することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項１５】
請求項４のインターフェース機能において、レイアウト条件パラメータ編集手段が、レイアウト条件個別パラメータをレイアウト条件毎に編集するレイアウト条件パラメータ編集部と、干渉物形状の近傍空間および空間の重みをプレビュー表示するレイアウト条件プレビュー表示部を有することを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項１６】
請求項１の干渉物形状記憶手段において、干渉物形状の個々が一義的に識別可能な名称である形状データＩＤと、形状の外部空間と内部空間の判別が可能な立体形状からなることを特徴とする、配管又は配線支援装置。
【請求項１７】
配管又は配線の対象となるルート探索空間の位置情報を保持するルート探索空間パラメータ記憶手段と、前記ルート探索空間におけるルーティング難易度である空間の重み情報を保持するスカラー場記憶手段と、前記ルート探索空間においてルート形状が回避する形状データを保持する干渉物形状記憶手段とを有し、前記ルート探索空間パラメータ記憶手段の前記ルート探索空間を表示し、前記干渉物形状記憶手段の前記干渉物形状を表示し、前記干渉物形状記憶手段の干渉物形状が前記ルート探索空間パラメータ記憶手段のルート探索空間に及ぼすルーティングの難易度を数値化した前記空間の重み情報であるスカラー場を表示する出力機能を有することを特徴とする配管又は配線支援装置。
【請求項１８】
請求項１７において、ルートの始点および終点の座標であるルート始点終点記憶手段と、ルート始点終点間を結ぶ通過点の座標を保持するルート通過点列記憶手段とを有し、表示された前記スカラー場に重ねて、前記始点と前記通過点と前記終点を結ぶ折れ線分図形であるルート形状を表示する出力機能を有することを特徴とする配管又は配線支援装置。
【請求項１９】
請求項１７において、前記空間の重みの影響範囲を変更する共通影響範囲調整スライダーを表示し、共通影響範囲調整スライダーを調整した際には、干渉物形状から近傍空間の重みの外縁部までの距離が変更された状態を連動して表示する出力機能を有することを特徴とする配管又は配線支援装置。
【請求項２０】
請求項１７において、前記空間の重みを変更する共通重み係数調整スライダーを表示し、共通重み係数調整スライダーを調整した際には、干渉物形状から近傍空間の重みの外縁部までの空間の重みの表示状態の変更を連動して表示する出力機能を有することを特徴とする配管又は配線支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＣＡＤを用いた配管配線などの３次元ルート形状設計に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の計算機の処理能力向上に伴い、プラント設計に３Ｄ−ＣＡＤが用いられるようになってきた。これにより、プラント機器、配管、ダクト、ケーブルトレイなど各種プラント構成機器の配置レイアウト検討を３Ｄ−ＣＡＤ上で行うようになってきた。特にプラント配管においては、プラント機器や躯体との干渉回避を加味しつつ設計条件を満足し、かつ極力コストを抑えたルートを設計することが重要であり、３Ｄ−ＣＡＤの導入に伴いレイアウト設計の高度化が期待できる。一方で、ルート形状設計の自由度が向上したことでモデリング作業が煩雑化し、設計工数が増加する傾向にある。ルート設計の工数低減のため、例えば特開２００２−２８８２５０号公報では、遺伝的アルゴリズムを用いることで、一定の設計ルールを満足する最適な配管ルート形状を自動的に生成する方法が開示されている。また、特開平０６−０６８１８８号公報では、一旦作成した３次元ルートを部分的に編集する際に、配管ルートの連続性を保持したままルート形状を容易に変形させる方法が開示されている。また、特開２００２−１４９７２３号公報では、各部品間の経路の最適化を支援する方法に関し、ＭＡＺＥ法による始点Ｓから終点Ｔまでのラベリングを行い、設計解の候補について、重み付き評価関数を演算しているが、ラベリング数値からどのような設計ルールが適用されたのかを判断するのは難しい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２８８２５０号公報
【特許文献２】特開平０６−０６８１８８号公報
【特許文献３】特開２００２−１４９７２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
完全自動で配管ルート形状を設計した場合、設計者の設計意図と自動設計結果との乖離が発生することが多かった。その場合設計者は、ルート形状のどの部分にどのような設計ルールが適用されたのかをルート形状から逆推定・把握した上での編集操作が必要であり、手動編集による差分更新が難しい欠点があった。【０００５】
また、配管ルート形状の手動編集においては、ルート形状の周辺空間の混雑度や、作業空間・躯体・プラント機器の近傍領域回避などレイアウト条件が複雑化した際に、ルート形状の変形自由度が制約され、編集作業が難しくなる問題があった。【０００６】
本発明の目的は、レイアウト条件が複雑化した場合でも、設計意図を反映した配管ルート形状を素早く作成する機能を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明では、機器や作業空間など配管ルート設計時に干渉物となる形状の近傍空間に重み付けを行い、空間の重みを変更することによりルート形状を変形させる手段を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、干渉物となる形状の近傍空間に重み付けを行い、配管ルート設計の試行錯誤を容易にすることで、短時間で設計品質の高いルート形状の作り込みが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明にかかわる配管・配線支援装置の実施例。
【図２】ルーティング難易度算出機能のブロック図。
【図３】ルート形状生成機能のブロック図。
【図４】インターフェース機能のブロック図。
【図５】配管・配線支援装置の処理フロー。
【図６】ルート探索空間パラメータ。
【図７】スカラー場。
【図８】空間の重み。
【図９】レイアウト条件データベース。
【図１０】干渉物距離場。
【図１１】干渉物形状の近傍空間。
【図１２】重みテーブル。
【図１３】レイアウト条件共通パラメータ。
【図１４】レイアウト条件個別パラメータデータベース。
【図１５】重み関数の例。
【図１６】レイアウト条件生成手段のブロック図。
【図１７】レイアウト条件生成パラメータ。
【図１８】レイアウト条件生成パラメータ取得部の処理フロー。
【図１９】干渉物距離場計算部の処理フロー。
【図２０】重みテーブル計算部の処理フロー。
【図２１】スカラー場生成手段のブロック図。
【図２２】ルート探索空間離散化部の処理フロー。
【図２３】空間の重み登録部の処理フロー。
【図２４】終点距離場生成手段のブロック図。
【図２５】終点距離場。
【図２６】終点距離場生成手段の処理フロー。
【図２７】ルート点列生成手段のブロック図。
【図２８】ルート通過点列。
【図２９】終点距離場を用いたルート点列生成の概略図。
【図３０】共通パラメータ編集手段のブロック図。
【図３１】共通パラメータ編集ＧＵＩ。
【図３２】レイアウト条件パラメータ編集手段のブロック図。
【図３３】レイアウト条件パラメータ編集ＧＵＩ。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いて発明の実施例を説明する。
【００１１】
〔実施例〕
図１に、本発明の実施形態における配管・配線支援装置のブロック図を示す。配管・配線支援装置は、配管又は配線の設置設計を支援する装置であり、ルート設計支援装置である。ルート設計支援装置は、入力部１０１と、表示部１０２と、インターフェース機能１０３と、ルーティング難易度算出機能１０４と、ルート形状生成機能１０５と、干渉物形状データベース１０６と、ルート始点終点データベース１０７と、ルート通過点列データベース１０８と、ルート探索空間パラメータデータベース１０９と、スカラー場データベース１１０からなる。入力部１０１は、マウスやキーボードなどのユーザー入力を取得する装置である。表示部１０２は、ディスプレイなどルート形状およびルート周辺空間の情報を可視化する装置である。インターフェース機能１０３の詳細例は図４にて後述する。ルーティング難易度算出機能１０４はルート探索空間におけるルート配置の難易度の高さを空間の重みとして数値化し、ルート探索空間全体における空間の重みを計算する機能であり、詳細例は図２にて後述する。ルート形状生成機能１０５はルート探索空間全域におけるルート終点からの距離場を作成し、距離場の勾配を辿ることでルート始点終点データベース１０７のルート始点終点データの間を結ぶルート形状を算出する機能であり、詳細例は図３にて後述する。ルート設計支援装置の動作の詳細例は図５にて後述する。干渉物形状データベース１０６は干渉物形状の個々が一義的に識別可能な名称である形状データＩＤと、形状の外部空間と内部空間の判別が可能な立体形状を記録している。例えば一般的なＣＡＤデータなどである。ルート始点終点データベース１０７は、ルート始点とルート終点の座標データを記録している。ルート通過点列データベース１０８は、ルート始点終点を結ぶ折れ線分の頂点座標を保持する配列データを記録しており、詳細例は図２８で後述する。ルート探索空間パラメータデータベース１０９は、３次元直交座標系のＸＹＺ空間においてルート始点終点を包含する直方体領域の位置情報を保持するデータを記録しており、その詳細例は図６にて後述する。スカラー場データベース１１０はルート探索空間におけるルーティング難易度である空間の重み情報をスカラー場として記録しており、その詳細例は図７にて後述する。インターフェース機能１０３、ルーティング難易度算出機能１０４、ルート形状生成機能１０５は、コンピュータのプロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行する。干渉物形状データベース１０６、ルート始点終点データベース１０７、ルート通過点列データベース１０８、ルート探索空間パラメータデータベース１０９、スカラー場データベース１１０は、記録装置であり、コンピュータの内部でも外部でも良く、複数のデータベースを独立して設けても良いし統合して設けても良い。
【００１２】
図２に、本発明の実施形態におけるルーティング難易度算出機能１０４の例を示す。ルーティング難易度算出機能１０４は、ルート探索空間におけるルート配置の難易度の高さを空間の重みとして数値化し、ルート探索空間全体における空間の重みを計算する機能であり、レイアウト条件データベース２０１と、レイアウト条件共通パラメータデータベース２０２と、レイアウト条件個別パラメータデータベース２０３と、レイアウト条件生成手段２０４と、スカラー場生成手段２０５からなる。レイアウト条件データベース２０１の詳細例は図９で後述する。レイアウト条件共通パラメータデータベース２０２の詳細例は図１３で後述する。レイアウト条件個別パラメータデータベース２０３の詳細例は図１４で後述する。レイアウト条件生成手段２０４の詳細例は図１６で後述する。スカラー場生成手段２０５の詳細例は図２１で後述する。
【００１３】
図３に、本発明の実施形態におけるルート形状生成機能１０５の例を示す。ルート形状生成機能１０５は、ルート探索空間全域におけるルート終点からの距離場を作成し、距離場の勾配を辿ることでルート始点終点データベース１０７のルート始点終点データの間を結ぶルート形状を算出する機能であり、終点距離場データベース３０１に記録されたルート終点からの距離情報である終点距離場データと、終点距離場データベース３０１の終点距離場データを作成する終点距離場生成手段３０２と、終点距離場データベース３０１のデータの勾配を辿ることでルート形状を作成するルート点列生成手段３０３からなる。終点距離場データベース３０１の詳細例は図２５で後述する。終点距離場生成手段３０２の詳細例は図２４で後述する。ルート点列生成手段３０３は、ルート始点から終点距離場の勾配を辿ることで、ルート始点とルート終点を結ぶ経路を作成する。より具体的な詳細例は図２７で後述する。
【００１４】
図４に、本発明の実施形態におけるインターフェース機能１０３の例を示す。インターフェース機能１０３は、共通パラメータ編集手段４０１と、レイアウト条件パラメータ編集手段４０２からなる。共通パラメータ編集手段４０１の詳細例は図３０で後述する。レイアウト条件パラメータ編集手段４０２の詳細例は図３２で後述する。
【００１５】
図５に、本発明の実施形態における配管・配線支援装置の処理フローを示す。処理ステップ５０１では、インターフェース機能１０３が、ルート探索空間パラメータデータベース１０９のデータと、レイアウト条件共通パラメータデータベース２０２のデータと、レイアウト条件個別パラメータデータベース２０３が保持するレイアウト条件個別パラメータの各値を入力部からのユーザー入力を利用して編集（入力受付、データ変更など）を行う。
【００１６】
処理ステップ５０２では、ルーティング難易度算出機能１０４が、レイアウト条件共通パラメータとレイアウト条件個別パラメータを基に、干渉物形状個々のレイアウト条件を生成する。
【００１７】
処理ステップ５０３では、ルーティング難易度算出機能１０４が、レイアウト条件を統合してスカラー場を生成する。つまり、レイアウト条件データベース２０１が保持する全てのレイアウト条件から空間の重みを取得し、スカラー場に登録することで、ルート探索空間全体における空間の重みを計算する。
【００１８】
処理ステップ５０４では、ルート形状生成機能１０５が、ルート終点を基準位置とした距離情報の伝播計算を行い、ルート終点距離場を生成する。その際、スカラー場の空間の重み情報に基づき距離伝播の重み付けを行う。
【００１９】
処理ステップ５０５では、ルート形状生成機能１０５が、ルート始点からルート終点距離場の勾配を辿り、ルート通過点列を生成する。
【００２０】
図６に、本発明の実施形態におけるルート探索空間パラメータデータベース１０９のデータ構成例を示す。ルート探索空間パラメータデータベース１０９は、３次元直交座標系のＸＹＺ空間においてルート始点終点を包含する直方体領域６０１の情報を保持するデータであり、探索空間最小点６０２と、探索空間最大点６０３と、探索空間解像度６０４からなる。探索空間最小点６０２は、直方体領域を構成する頂点の中でＸＹＺ成分の全てが最小となる頂点の座標値である。探索空間最大点６０３は、直方体領域を構成する頂点の中でＸＹＺ成分の全ての成分が最大となる頂点の座標値である。探索空間解像度６０４は、ルート探索空間をボクセルと呼ばれる立方体で離散化する際の、立方体の大きさである。ルート探索空間パラメータデータベース１０９は、これら位置情報のデータを記録している。
【００２１】
図７に、本発明の実施形態におけるスカラー場データベース１１０のデータ構成の例を示す。スカラー場データベース１１０は、ルート探索空間をボクセルで離散化したボリュームデータ構造であり、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の直交座標空間におけるＸ方向ボクセル分割数７０１と、Ｙ方向ボクセル分割数７０２と、Ｚ方向ボクセル分割数７０３と、Ｘ方向ボクセル分割数７０１とＹ方向ボクセル分割数７０２とＺ方向ボクセル分割数７０３を次元とするボクセルの３次元配列７０４からなる。スカラー場を構成する各ボクセルは、空間の重みをゼロ以上の実数値として保持する。例えば空間上のボクセル７０５は、近傍の干渉物形状が及ぼす空間の重み値を保持する。ただし干渉物形状内部のボクセル７０６は空間の重みが存在しないため、本実施例では無効な重み値として「−１」を保持している。
【００２２】
図８に、本発明の実施形態における空間の重み付け概要を説明する。空間の重みは、干渉物形状から一定距離内に発生するルート配置の難易度である。空間の重みはゼロ以上の実数値を取り、ルート配置が難しくなるにつれて値が大きくなる。本実施例では、重み計算を行う距離範囲である影響範囲８０１と、重みの強度である重み係数８０２に依存して値を制御可能な重み関数形状８０３を用い、空間の重みを計算する。関数を用いて重み付けを行う例を説明したが、関数以外のやり方でも良い。例えば、干渉物となる形状の近傍空間への重み付けを予め設定されたデータを用いることにより図７のスカラー場データベース１１０のデータとしても良い。
【００２３】
図９に、本発明の実施形態におけるレイアウト条件データベース２０１の例を示す。レイアウト条件データベース２０１は、レイアウト条件９０１を複数保持するデータベースである。レイアウト条件９０１は、干渉物形状毎の近傍空間の重み情報であり、レイアウト条件ＩＤ９０２と、干渉物距離場９０３と、重みテーブル９０４からなる。レイアウト条件ＩＤ９０２は、レイアウト条件９０１を一義的に識別でき、かつ干渉物形状との対応付けにも利用するＩＤであり、本実施例では、干渉物形状が保持する形状データＩＤを利用する。干渉物距離場９０３の詳細例は図１０、図１１で後述する。重みテーブル９０４の詳細例は図１２で後述する。
【００２４】
図１０に、本発明の実施形態における干渉物距離場９０３の例を示す。干渉物距離場９０３は、干渉物形状の近傍空間をボクセルで離散化し、各ボクセルに干渉物形状からの距離情報を格納したボリュームデータ構造であり、ボクセルの１辺の長さである距離ボクセルサイズ１００１と、ＸＹＺの直交座標空間における干渉物距離場原点１００２と、Ｘ方向ボクセル分割数１００３と、Ｙ方向ボクセル分割数１００４と、Ｚ方向ボクセル分割数１００５と、Ｘ方向ボクセル分割数１００３とＹ方向ボクセル分割数１００４とＺ方向ボクセル分割数１００５を次元とする距離ボクセル３次元配列１００６からなる。ボクセル３次元配列１００６の各ボクセルは、干渉物形状表面からの最短距離を保持する。ただし距離場の断面図１００７に示すように、干渉物形状内部のボクセル１００８は、本実施形態では無効な距離情報「−１」を保持する。
【００２５】
また図１１に、干渉物形状の近傍空間の実施例を示す。干渉物形状の近傍空間１１０１は、干渉物の立体形状１１０２を包含する最小の直方体であるバウンディングボックス１１０３を、空間の重みの影響範囲１１０４だけ拡大した直方体領域である。
【００２６】
図１２に、本発明の実施形態における重みテーブル９０４の例を示す。重みテーブル９０４は、干渉物形状の近傍空間における空間の重みを保持する数値のリストであり、距離値１２０１と距離値に応じた空間の重み１２０２の組み合わせからなる。距離値１２０１は、ゼロを最小値、影響範囲１１０４を最大値とする距離区間上の離散点１２０３の値である。空間の重み１２０２は、離散点１２０３の距離値を用いて計算した重み関数形状８０３の値である。
【００２７】
図１３に、本発明の実施形態におけるレイアウト条件共通パラメータデータベース２０２のデータの例を示す。レイアウト条件共通パラメータは、全てのレイアウト条件９０１の空間の重みを一括して制御可能なパラメータであり、共通影響範囲１３０１と、共通重み係数１３０２を保持する。共通影響範囲１３０１は、影響範囲８０１を調整するゼロ以上の実数値である。共通重み係数１３０２は、重み関数８０２を調整するゼロ以上の実数値である。
【００２８】
図１４に、本発明の実施形態におけるレイアウト条件個別パラメータデータベース２０３の例を示す。レイアウト条件個別パラメータデータベース２０３は、レイアウト条件個別パラメータ１４０１を複数保持するデータベースである。レイアウト条件個別パラメータ１４０１は、レイアウト条件９０１の作成に必要な設定値を保持するデータであり、レイアウト条件ＩＤ１４０２と、レイアウト条件解像度１４０３と、重み関数１４０４と、個別影響範囲１４０５と、個別重み係数１４０６からなる。レイアウト条件ＩＤ１４０２は、レイアウト条件個別パラメータ１４０１を一義的に識別でき、かつ干渉物形状との対応付けにも利用するＩＤであり、本実施例では、干渉物形状が保持する形状データＩＤを利用する。レイアウト条件解像度１４０３は、干渉物距離場９０３のボクセルの大きさである。
【００２９】
図１５に、本発明の実施形態における重み関数１４０４の例を示す。重み関数１４０４は距離ｘを変数とし、０から１の範囲において、０から１の値を出力する。重み関数１４０４を距離方向に影響範囲８０１倍だけ拡大し、Ｆ（ｘ）を重み係数８０２倍することで、空間の重みを計算する。
【００３０】
図１６に、本発明の実施形態におけるレイアウト条件生成手段２０４の例を示す。レイアウト条件生成手段２０４は、干渉物形状個々のレイアウト条件９０１を作成し、レイアウト条件データベース２０１に格納する手段であり、レイアウト条件の生成に用いるレイアウト条件生成パラメータデータベース１６０１のデータと、レイアウト条件共通パラメータデータベース２０２のデータおよびレイアウト条件個別パラメータデータベース２０３のデータを入力としてレイアウト条件生成パラメータデータベース１６０１のデータを作成するレイアウト条件生成パラメータ取得部１６０２と、干渉物距離場９０３を計算する干渉物距離場計算部１６０３と、重みテーブル９０４を計算する重みテーブル計算部１６０４からなる。レイアウト条件生成パラメータデータベース１６０１の詳細例は図１７で後述する。レイアウト条件生成パラメータ取得部１６０２の詳細例は図１８で後述する。干渉物距離場計算部１６０３の詳細例は図１９で後述する。重みテーブル計算部１６０４の詳細例は図２０で後述する。
【００３１】
図１７に、本発明の実施形態におけるレイアウト条件生成パラメータデータベース１６０１の例を示す。レイアウト条件生成パラメータ１７００は、レイアウト条件共通パラメータデータベース２０２が保持するデータと、レイアウト条件個別パラメータデータベース２０３が保持するレイアウト条件個別パラメータ１４０１のデータを纏めたものであり、レイアウト条件ＩＤ１７０１と、距離場解像度１７０２と、重み係数１７０３と、影響範囲１７０４と、重み関数１７０５からなる。
【００３２】
図１８に、本発明の実施形態におけるレイアウト条件生成パラメータ取得部１６０２の処理フローを示す。処理ステップ１８０１では干渉物形状データベースから干渉物形状を１つ取得し、形状データＩＤをレイアウト条件生成パラメータデータベース１６０１のレイアウト条件ＩＤ１７０１に登録する。処理ステップ１８０２では、レイアウト条件ＩＤ１７０１をクエリとしてレイアウト条件個別パラメータデータベース２０３からレイアウト条件個別パラメータ１４０１を取得し、レイアウト条件生成パラメータデータベース１６０１に登録する。具体的には、レイアウト条件解像度１４０３を距離場解像度１７０２へ、個別重み係数１４０６を重み係数１７０３へ、個別影響範囲１４０５を影響範囲１７０４へ、重み関数１４０４を重み関数１７０５へそれぞれ登録する。処理ステップ１８０３では、レイアウト条件共通パラメータデータベース２０２から取得した共通影響範囲１３０１を影響範囲１７０４に加算し、共通重み係数１３０２を重み係数１７０３に乗算する。
【００３３】
図１９に、本発明の実施形態における干渉物距離場計算部１６０３の処理フローを示す。処理ステップ１９０１では、レイアウト条件ＩＤをクエリとして干渉物形状データベースを検索し、干渉物形状を取得する。処理ステップ１９０２では、干渉物形状を包含する最小の直方体領域であるバウンディングボックス１１０３を取得し、バウンディングボックスの各頂点を影響範囲１１０４分だけ外側に拡張して干渉物形状の近傍領域１１０１を作成する。処理ステップ１９０３では、干渉物形状の近傍領域１１０１を距離場解像度１７０２の大きさのボクセルで離散化し、干渉物距離場９０３を作成する。処理ステップ１９０４では、干渉物距離場９０３のボクセル３次元配列１００６が保持する全ボクセルに対して干渉物形状からのユークリッド距離を計算する。なお、干渉物形状内部のボクセル１００７は、無効な距離値「−１」とする。
【００３４】
図２０に、本発明の実施形態における重みテーブル計算部１６０４の処理フローを示す。処理ステップ２００１では、影響範囲１７０４の区間を距離場解像度１７０２で除算し、有限個の距離空間上の離散点１２０３を算出する。離散点の距離値を空間の重みテーブル９０４の距離値１２０１に追加する。処理ステップ２００２では、距離値１２０１に対応する空間の重みを計算する。本実施例では、距離値を影響範囲で正規化した正規距離値を利用し、重み関数１７０５の値を計算し、計算結果に重み係数１７０５を乗算した値を空間の重み１２０２に登録する。
【００３５】
図２１に、本発明の実施形態におけるスカラー場生成手段２０５の例を示す。スカラー場生成手段２０５は、ルート探索空間における空間の重みを計算する手段であり、ルート探索空間をボクセルに離散化しスカラー場を初期化するルート探索空間離散化部２１０１と、レイアウト条件データベース２０１を用いてスカラー場に空間の重みを登録する空間の重み登録部２１０２からなる。ルート探索空間離散化部２１０１の詳細例は図２２で後述する。空間の重み登録部２１０２の詳細例は図２３で後述する。
【００３６】
図２２に、本発明の実施形態におけるルート探索空間離散化部２１０１の処理フローを示す。処理ステップ２２０１では、ルート探索空間パラメータデータベース１０９の探索空間最大点６０３から探索空間最小点６０２を減算し、直方体領域６０１のＸＹＺ各軸方向の辺の長さを計算する。更に、直方体領域６０１の３辺の長さをそれぞれ探索空間解像度６０４で除算し、Ｘ方向ボクセル分割数７０１と、Ｙ方向ボクセル分割数７０２と、Ｚ方向ボクセル分割数７０３を計算する。処理ステップ２２０２では、Ｘ方向ボクセル分割数７０１と、Ｙ方向ボクセル分割数７０２と、Ｚ方向ボクセル分割数７０３を次元とするボクセルの３次元配列７０４を作成し、各ボクセルの重み値をゼロで初期化する。
【００３７】
図２３に、本発明の実施形態における空間の重み登録部２１０２の処理フローを示す。空間の重み登録部２１０２では、レイアウト条件データベース２０１から取得したレイアウト条件９０１毎に以下の処理を行うことで、スカラー場に空間の重みを登録する。処理ステップ２３０１では、干渉物距離場９０３から距離ボクセルを１つ取得し、重みテーブル９０４と距離ボクセルの距離値を用いて空間の重みを計算する。処理ステップ２３０２では、ステップ１で取得した距離ボクセルの立方体形状をスカラー場に投影し、距離ボクセルの立方体形状とのオーバーラップ領域を検出する。処理ステップ２３０３では、オーバーラップ領域に存在するスカラー場の全ボクセルに対し、空間の重みの更新処理を行う。ステップ１で取得した空間の重みが、スカラー場ボクセルの値よりも大きい場合は、スカラー場ボクセルの空間の重みを更新する。ただし、距離ボクセルの空間の重みが「−１」の場合は、スカラー場のボクセルに「−１」を登録する。
【００３８】
図２４に、本発明の実施形態における終点距離場生成手段３０２の例を示す。終点距離場生成手段３０２は、終点距離場初期化部２４０１と、終点距離計算部２４０２からなる。詳細例は図２５、図２６を用いて後述する。
【００３９】
図２５に、本発明の実施形態における終点距離場データベース３０１のデータ構成の例を示す。終点距離場は、ルート探索空間全域におけるルート終点２５０５からの距離情報を保持するボリュームデータであり、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸からなる直交座標空間におけるＸ方向ボクセル分割数２５０１と、Ｙ方向ボクセル分割数２５０２と、Ｚ方向ボクセル分割数２５０３と、Ｘ方向ボクセル分割数２５０１とＹ方向ボクセル分割数２５０２とＺ方向ボクセル分割数２５０３を次元とするボクセルの３次元配列２５０４からなる。
【００４０】
図２６に、本発明の実施形態における終点距離場生成手段３０２の処理フローを示す。処理ステップ２６０１では、終点距離場初期化部２４０１が、ルート探索空間をボクセルで離散化して終点距離場を生成する。終点距離場が保持する各ボクセルは距離値ゼロで初期化する。処理ステップ２６０２では、終点距離場初期化部２４０１が、スカラー場から重み値が−１の干渉物形状内部に該当するボクセル群を検出し、終点距離場の該当ボクセルに無効な距離値「−１」を登録する。処理ステップ２６０３では、終点距離計算部２４０２が、ルート終点を基準位置として、距離値がゼロである終点距離場の全てのボクセルに距離情報を伝播させる。本実施例では、ルート終点に該当するボクセルから、距離値を累積しながら隣接ボクセルを辿って伝播させる。距離伝播の際に、スカラー場の空間の重みに比例して距離値の累積度合いを大きくすることで、干渉物形状から遠いボクセル程ルート終点からの距離値が短くなる。
【００４１】
図２７に、本発明の実施形態におけるルート点列生成手段３０３の例を示す。ルート点列生成手段３０３は、終点距離場データベース３０１のデータを用いてルート始点終点間を結ぶルート通過点列データベース１０８のルート通過点列データを生成する手段であり、距離場勾配探索部２７０１と、ルート形状調整部２７０２からなる。距離場勾配探索部２７０１の詳細例は図２８で後述する。ルート形状調整部２７０２の詳細例は図２９で後述する。
【００４２】
図２８に、本発明の実施形態におけるルート通過点列データベース１０８のデータ構成の例を示す。ルート通過点列データは、ルート始点終点を結ぶ折れ線分の頂点座標を保持する配列データ２８０１であり、ルート始点位置２８０２が配列の先頭要素、ルート終点位置２８０３が最後尾の要素となる。
【００４３】
距離場勾配探索部２７０１では、終点距離場データベース３０１において、ルート始点に該当するボクセルからルート終点に該当するボクセルまでの勾配を辿り、ルート形状を算出する。図２８に示すように、ルート始点２９０１に該当するボクセルからルート終点２９０２に該当するボクセルに到達する通過ボクセル群２９０３の中心点座標２９０４を取得し、ルート通過点列を仮決めする。
【００４４】
ルート形状調整部２７０２では、距離場勾配探索部２７０１で仮決めしたルート通過点列の始終点位置をルート始点終点と一致させる。図２９の２９０５に示すように、ルート通過点列の先頭と末尾の２頂点をそれぞれルート始点２９０１およびルート終点２９０２に合わせ込むため、ルート通過点列全体を拡大縮小変形する。
【００４５】
図３０に、本発明の実施形態における共通パラメータ編集手段４０１の例を示す。共通パラメータ編集手段４０１は、共通パラメータ編集部３００１と、ルート探索空間プレビュー表示部３００２からなる。
【００４６】
共通パラメータ編集部３００１は、グラフィカルユーザーインターフェース（ＧＵＩ）を表示部１０２に出力し、入力部１０１からユーザー操作を取得することで、ルート探索空間パラメータデータベース１０９のデータおよびレイアウト条件共通パラメータデータベース２０２のデータの各設定値を調整する機能である。
【００４７】
図３１の共通パラメータ編集画面３１０１は、共通パラメータ編集部３００１の実施例であり、テキストフィールドへの数値入力によりルート探索空間解像度６０４の値を設定するルート探索空間解像度入力フィールド３１０２と、スライダー操作を通して共通影響範囲１３０１の値を入力する共通影響範囲調整スライダー３１０３と、スライダー操作を通して共通重み係数１３０２の値を入力する共通重み係数調整スライダー３１０４を備える。
【００４８】
ルート探索空間プレビュー表示部３００２は、共通パラメータ編集部３００１によるルート探索空間パラメータデータベース１０９のデータおよびレイアウト条件共通パラメータデータベース２０２のデータの変更と同期して、ルート探索空間における空間の重みと、干渉物形状と、ルート形状を図形表示する手段である。また表示図形から個々の干渉物形状を選択する機能を備える。
【００４９】
図３１のルート探索空間表示画面３１０５は、ルート探索空間プレビュー表示部３００２のＧＵＩ実施例であり、ルートの始点および終点の座標であるルート始点終点データベース１０７、及び、ルート通過点として保持される折れ線分図形を記録したルート通過点列データベース１０８とから表示される始点と通過点と終点とを結ぶ折れ線分図形であるルート形状３１０６と、干渉物形状データベース１０６が保持する干渉物形状と、スカラー場データベース１１０が保持する空間の重み３１０８を重複表示し、カーソル３１０９を用いて干渉物形状３１０７のピック操作を行う。
【００５０】
図３１のルート探索空間表示画面３１０５は、インターフェース機能１０３で表示部１０２に表示させる画面でもある。配管又は配線の対象となるルート探索空間の大きさと離散化解像度であるルート探索空間パラメータなどの位置情報を保持するルート探索空間パラメータデータベース１０９と、ルート探索空間におけるルーティング難易度である空間の重み情報を保持するスカラー場データベース１１０と、ルート探索空間においてルート形状が回避する形状データを保持する干渉物形状データベース１０６とを有し、ルート探索空間パラメータデータベース１０９のルート探索空間を表示（ルート探索空間表示画面３１０５の表示）し、干渉物形状データベース１０６の干渉物形状を表示（ルート探索空間表示画面３１０５の干渉物形状３１０７の表示）し、干渉物形状データベース１０６の干渉物形状がルート探索空間パラメータデータベース１０９のルート探索空間に及ぼすルーティングの難易度を数値化した空間の重み情報であるスカラー場を表示（ルート探索空間表示画面３１０５の空間の重み３１０８の表示）する出力機能（インターフェース機能１０３）を有する配管又は配線支援装置により、ルート形状の周辺空間の混雑度や、作業空間・躯体・プラント機器の近傍領域回避などレイアウト条件が複雑化した際に、干渉物となる形状の近傍空間に重み付けをされた設計ルールを視覚的に提示して、配置設計を補助することができる。
【００５１】
尚、出力機能は、インターフェース機能１０３などであり、表示装置へ直接出力するものの他、表示装置へ出力して表示させる機能を有する別の出力手段へ表示情報を送信する出力機能などでも良い。以降の説明でも同様である。
【００５２】
また、ルートの始点および終点の座標であるルート始点終点データベース１０７と、ルート始点終点間を結ぶ通過点の座標を保持するルート通過点列データベース１０８とを有し、表示された前記スカラー場に重ねて、前記始点と前記通過点と前記終点を結ぶ折れ線分図形であるルート形状３１０６を表示する出力機能を有する配管又は配線支援装置により、ルート探索空間表示画面３１０５で、干渉物となる形状の近傍空間に重み付けをされた設計ルールと対比してルート形状を視覚的に提示して、作業者の配置設計を補助することができる。
【００５３】
また、図３１のように、共通パラメータ編集画面３１０１とルート探索空間表示画面３１０５を対応させて表示させ、空間の重みの影響範囲を変更する共通影響範囲調整スライダー３１０３を表示し、共通影響範囲調整スライダー３１０３を調整した際には、干渉物形状３１０７から近傍の空間の重み３１０８の外縁部（干渉物形状３１０７から一番遠い側）までの距離の変更を連動して表示する出力機能を有することにより、干渉物形状の近傍の空間の重みの設定状態を視覚的に容易に確認することができる。
【００５４】
また、共通パラメータ編集画面３１０１とルート探索空間表示画面３１０５を対応させて表示させ、空間の重みを変更する共通重み係数調整スライダー３１０４を表示し、共通重み係数調整スライダー３１０４を調整した際には、干渉物形状近傍の空間の重み３１０８の外縁部（干渉物形状３３０６から一番遠い側）と干渉物形状３３０６の間の空間の重みの表示状態（色変化、濃淡変化などでも良い）の変更を連動して表示する出力機能を有することにより、干渉物形状の近傍空間の重みの設定状態を視覚的に容易に確認することができる。図３１の例の場合は、干渉物形状を黒とし、重み係数が大きい表示設定を実線の等高線とし、重み係数の小さい表示設定を破線、又は一点鎖線の等高線として重みの等高線の表示を変更している。
【００５５】
図３２に、本発明の実施形態におけるレイアウト条件パラメータ編集手段４０２の例を示す。レイアウト条件パラメータ編集手段４０２は、レイアウト条件パラメータ編集部３２０１と、レイアウト条件プレビュー表示部３２０２からなる。
【００５６】
レイアウト条件パラメータ編集部３２０１は、レイアウト条件個別パラメータの各種設定値を調整する手段である。本実施形態では、例えばルート探索空間表示画面３１０５上で選択した干渉物形状のレイアウト条件個別パラメータに対し、各種設定値の編集操作を行う。
【００５７】
図３３のレイアウト条件編集画面３３０１に、レイアウト条件パラメータ編集部３２０１のＧＵＩ実施例を示す。レイアウト条件編集画面３３０１は、テキストフィールドへの数値入力によりレイアウト条件解像度１４０３の値を設定するレイアウト条件解像度入力フィールド３３０２と、スライダー操作を通して個別影響範囲１４０５の値を入力する個別影響範囲調整スライダー３３０３と、スライダー操作を通して個別重み係数１４０６の値を入力する個別重み係数調整スライダー３３０４を備える。
【００５８】
レイアウト条件プレビュー表示部３２０２は、レイアウト条件パラメータ編集部３２０１によるレイアウト条件個別パラメータの変更と同期して干渉物形状の近傍空間の重みを可視化する手段である。
【００５９】
図３３のレイアウト条件プレビュー画面３３０５に、レイアウト条件プレビュー表示部３２０２の実施例を示す。レイアウト条件プレビュー画面３３０５は、干渉物形状３３０６と、干渉物形状の近傍空間の重み３３０７の重複表示からなる。
【００６０】
図３３のように、レイアウト条件編集画面３３０１とレイアウト条件プレビュー画面３３０５を対応させて表示させ、空間の重みの影響範囲を変更する個別影響範囲調整スライダー３３０３を表示し、個別影響範囲調整スライダー３３０３を調整した際には、干渉物形状３３０６から近傍空間の重み３３０７の外縁部（干渉物形状３３０６から一番遠い側）までの距離が変更された状態を連動して表示する出力機能を有することにより、干渉物形状の近傍空間の重みの設定状態を視覚的に容易に確認することができる。
【００６１】
また、レイアウト条件編集画面３３０１とレイアウト条件プレビュー画面３３０５を対応させて表示させ、空間の重みを変更する個別重み係数調整スライダー３３０４を表示し、個別重み係数調整スライダー３３０４を調整した際には、近傍空間の重み３３０７の外縁部（干渉物形状３３０６から一番遠い側）と干渉物形状３３０６の間の空間の重みの表示状態（色変化、濃淡変化などでも良い）の変更を連動して表示する出力機能を有することにより、干渉物形状の近傍空間の重みの設定状態を視覚的に容易に確認することができる。図３３の例の場合は、干渉物形状を黒とし、重み係数が大きい表示設定を濃淡表示の白とし、重み係数の小さい表示設定を黒としている。
【００６２】
なお、上述した実施例では、ルーティング難易度算出機能１０４でスカラー場を生成してから、ルート形状を生成させたが、スカラー場を予め生成して、スカラー場データベースを予め構築しておき、そのスカラー場データを用いてルート形状を生成するルート形状生成機能１０５単独での配管又は配線の支援装置としても良い。これにより配置物の配置設計をコンピュータによる配置処理で補助し、作業者の作業を減らして設計作業を支援することができる。
【００６３】
また、ルート形状生成機能１０５を使わず、人手により配置設計作業を行うとしても、スカラー場を生成して表示させるルーティング難易度算出機能１０４単独の配管又は配線の支援装置としても良い。配置ルールであるスカラー場の設計を補助することもできる。
【００６４】
また、ルーティング難易度算出機能１０４を使って、または人手により、スカラー場データベース１１０を予め構築しておいて、ルート形状生成機能１０５を使わず、インターフェース機能１０３単独（又は出力機能単独）での配管又は配線の支援装置としても良い。これにより視覚的に配置設計を補助することもできる。
【００６５】
なお、本発明は上記した実施例、詳細例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００６６】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、コンピュータのプロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル、測定情報、算出情報等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。よって、各処理、各構成、機能、処理部、処理手段等は、処理部、処理ユニット、プログラムモジュールなどとして各機能を実現可能である。
【００６７】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
ＣＡＤを用いた配管や配線などのルート形状設計に利用できる。
【符号の説明】
【００６９】
１０１  入力部
１０２  表示部
１０３  インターフェース機能
１０４  ルーティング難易度算出機能
１０５  ルート形状生成機能
１０６  干渉物形状データベース
１０７  ルート始点終点データベース
１０８  ルート通過点列データベース
１０９  ルート探索空間パラメータデータベース
１１０  スカラー場データベース
２０１  レイアウト条件データベース
２０２  レイアウト条件共通パラメータデータベース
２０３  レイアウト条件個別パラメータデータベース
２０４  レイアウト条件生成手段
２０５  スカラー場生成手段
３０１  終点距離場データベース
３０２  終点距離場生成手段
３０３  ルート点列生成手段
４０１  共通パラメータ編集手段
４０２  レイアウト条件パラメータ編集手段
１４０１  レイアウト条件個別パラメータ
１６０１  レイアウト条件生成パラメータデータベース
１６０２  レイアウト条件生成パラメータ取得部
１６０３  干渉物距離場計算部
１６０４  重みテーブル計算部
２１０１  ルート探索空間離散化部
２１０２  空間の重み登録部
２４０１  終点距離場初期化部
２４０２  終点距離計算部
２７０１  距離場勾配探索部
２７０２  ルート形状調整部
３００１  共通パラメータ編集部
３００２  ルート探索空間プレビュー表示部
３１０１  共通パラメータ編集画面
３１０２  ルート探索空間解像度入力フィールド
３１０３  共通影響範囲調整スライダー
３１０４  共通重み係数調整スライダー
３１０５  ルート探索空間表示画面
３１０６  ルート形状
３１０７、３３０６  干渉物形状
３１０８  空間の重み
３１０９  カーソル
３２０１  レイアウト条件パラメータ編集部
３２０２  レイアウト条件プレビュー表示部
３３０１  レイアウト条件編集画面
３３０２  レイアウト条件解像度入力フィールド
３３０３  個別影響範囲調整スライダー
３３０４  個別重み係数調整スライダー
３３０５  レイアウト条件プレビュー画面
３３０７  近傍空間の重み
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【国際調査報告】
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