(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転支援用の表示画像を作成するための描画装置であって、
車両に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像を得る取得部と、
前記取得部で得られた周辺画像にインジケータを合成して、前記取得部で得られた周辺画像の前記車両に対する方向にインジケータが動いて見えるような表示画像を作成する第１の画像合成部とを備える、描画装置。
【請求項２】
前記取得部で得られた周辺画像において予め定められた領域を、部分周辺画像として切り出す切り出し部と、
前記切り出し部により切り抜かれた部分周辺画像を、予め準備されているマスク画像に合成して、中間画像を作成する第２の画像合成部とをさらに備え、
前記第１の画像合成部は、前記第２の画像合成部により作成された中間画像に、前記インジケータを合成する、請求項１に記載の描画装置。
【請求項３】
前記インジケータは車両モデルを表す画像である、請求項１に記載の描画装置。
【請求項４】
前記インジケータは、車両を後ろから見たときの車両モデルである、請求項３に記載の描画装置。
【請求項５】
前記インジケータは図形を表す画像である、請求項１に記載の描画装置。
【請求項６】
前記描画装置はさらに、
互いにサイズの異なる複数のインジケータを格納する格納部と、
表示画像の生成回数を計数する計数部と、
前記計数部により計数される回数に基づいて、前記格納部に格納されるインジケータを選択する選択部とを備え、
前記第１の画像合成部は、
前記取得部により得られた周辺画像において互いに異なりかつ予め定められている複数の位置の中から１つを、前記計数部により計数される回数に基づいて選択し、
前記選択部により選択されたインジケータを、自身が選択した位置に合成する、請求項１に記載の描画装置。
【請求項７】
前記描画装置は、車両のフロント側およびリア側に少なくとも１台ずつ設置される前記撮像装置、車両のフロントモニタモードの開始機能が割り当てられている第１の操作ボタン、および、車両のリアモニタモードの開始機能が割り当てられている第２の操作ボタンと通信可能に接続されており、
前記取得部は、前記第１の操作ボタンが操作された時、車両のフロント側に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像として、当該車両の前方画像を取得し、
前記第１の画像合成部は、前記取得部で得られた前方画像に、当該前方画像の前記車両に対する方向を示すインジケータが合成された表示前方画像を作成し、
前記取得部は、前記第２の操作ボタンが操作された時、車両のリア側に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像として、当該車両の後方画像を取得し、
前記第１の画像合成部は、前記取得部で得られた後方画像に、当該後方画像の前記車両に対する方向を示すインジケータが合成された表示後方画像を作成する、請求項１に記載の描画装置。
【請求項８】
前記インジケータは、車両を後ろから見たときの車両モデルであって、
前記第１の画像合成部は、
前記第１の操作ボタンが操作された時、前記取得部で得られた周辺画像の下方から上方に向けて前記車両モデルが動いて見えるように当該車両モデルを合成し、
前記第２の操作ボタンが操作された時、前記取得部で得られた周辺画像の上方から下方に向けて前記車両モデルが動いて見えるように当該車両モデルを合成する、請求項７に記載の描画装置。
【請求項９】
前記描画装置は、車両のフロント側およびリア側に少なくとも１台ずつ設置される前記撮像装置、車両のモニタモードの開始機能が割り当てられている操作ボタン、および、前記車両の現在のシフト位置を検出するシフト位置センサと通信可能に接続されており、
前記取得部は、前記操作ボタンが操作されかつ前記シフト位置センサにより車両が前進していることを示すシフト位置が検出された時、車両のフロント側に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像として、当該車両の前方画像を取得し、
前記第１の画像合成部は、前記取得部で得られた前方画像に、当該前方画像の前記車両に対する方向を示すインジケータが合成された表示前方画像を作成し、
前記取得部は、前記操作ボタンが操作されかつ前記シフト位置センサにより車両が後退していることを示すシフト位置が検出された時、車両のリア側に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像として、当該車両の後方画像を取得し、
前記第１の画像合成部は、前記取得部で得られた後方画像に、当該後方画像の前記車両に対する方向を示すインジケータが合成された表示後方画像を作成する、請求項１に記載の描画装置。
【請求項１０】
前記インジケータは、車両を後ろから見たときの車両モデルであって、
前記第１の画像合成部は、
前記操作ボタンが操作されかつ前記シフト位置センサにより車両が前進していることを示すシフト位置が検出された時、前記取得部で得られた周辺画像の下方から上方に向けて前記車両モデルが動いて見えるように当該車両モデルを合成し、
前記操作ボタンが操作されかつ前記シフト位置センサにより、車両が前進していることを示すシフト位置が検出された時、前記取得部で得られた周辺画像の上方から下方に向けて前記車両モデルが動いて見えるように当該車両モデルを合成する、請求項９に記載の描画装置。
【請求項１１】
車両の運転支援用の表示画像を作成するための描画方法であって、
車両に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像を得る取得ステップと、
前記取得ステップで得られた周辺画像にインジケータを合成して、前記取得部で得られた周辺画像の前記車両に対する方向にインジケータが動いて見えるような表示画像を作成する第１の画像合成ステップとを備える、描画方法。
【請求項１２】
車両の運転支援用の表示画像を作成するための描画プログラムが記録された記録媒体であって、
車両に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像を得る取得ステップと、
前記取得ステップで得られた周辺画像にインジケータを合成して、前記取得部で得られた周辺画像の前記車両に対する方向にインジケータが動いて見えるような表示画像を作成する第１の画像合成ステップとを備える、描画プログラムが記録された記録媒体。
【請求項１３】
車両の運転支援用の表示画像を作成するための描画プログラムであって、
車両に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像を得る取得ステップと、
前記取得ステップで得られた周辺画像にインジケータを合成して、前記取得部で得られた周辺画像の前記車両に対する方向にインジケータが動いて見えるような表示画像を作成する第１の画像合成ステップとを備える、描画プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、描画装置に関し、より特定的には、撮像装置が取り込む車両の周辺画像を処理して、表示装置で表示される画像を作成する描画装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のような描画装置として、特開平１１−３３８０７４号公報に開示された車両用周囲モニタ装置がある。図３５は、車両用周囲モニタ装置の全体構成を示すブロック図である。図３５において、車両用周囲モニタ装置は、第１のＣＣＤカメラ１００１と、第２のＣＣＤカメラ１００２と、コントロールユニット１００３と、表示装置１００４とを備えている。
【０００３】
第１のＣＣＤカメラ１００１は、車体の前方左角に設置され、当該車両の左前方の画像（以下、左側画像と称す）Ｓcls を取り込む。第２のＣＣＤカメラ１００２は、車体の前方右角に設置され、当該車両の右前方の画像（以下、右側画像と称す）Ｓcrs を取り込む。
【０００４】
コントロールユニット１００３は、大略的に、画像作成装置１００５と、画像合成装置１００６とを含む。画像作成装置１００５は、トリミング画像Ｓctr および車両画像Ｓcve を作成する。ここで、トリミング画像Ｓctr は、図３６に示すように、表示装置１００４の表示画面上でマスク領域Ａcmskを形成し、これによって、当該表示画面上に左側表示領域Ａcldpおよび右側表示領域Ａcrdpが形成される。また、車両画像Ｓcve は、車両の後ろ姿の画像であって、図３６に示すように、トリミング画像Ｓctr の中央部分に合成される。
【０００５】
画像合成装置１００６は、以上のトリミング画像Ｓctr および車両画像Ｓcve の合成画像に、第１のＣＣＤカメラ１００１により取り込まれた左側画像Ｓcls および第２のＣＣＤカメラ１００２により取り込まれた右側画像Ｓcrs を合成する。ここで、左側画像Ｓcls および右側画像Ｓcrs は左側表示領域Ａcldpおよび右側表示領域Ａcrdpに合成される。以上の合成処理により、画像合成装置１００６は表示画像Ｓcdp を得る。表示装置１００４は、画像合成装置１００６で得られた表示画像Ｓcdp を表示する。以上の表示画像Ｓcdp では、左側画像Ｓcls および右側画像Ｓcrs の間に車両画像Ｓcve が配置されるので、ドライバは、左側画像Ｓcls が車両の左側の様子を示すものであり、右側画像Ｓcrs が車両の右側の様子を示すものであることが分かる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
以上の車両用モニタ装置では、２個のＣＣＤカメラ１００１および１００２が車両の前方側だけに設置されている。しかしながら、近年、ＣＣＤカメラ等の撮像装置は、車両の全周囲方向の画像を撮影できるように、当該車両の前後左右に設置される傾向にある。以上のように、撮像装置が多数設置される状況では、車両用モニタ装置のように、車両画像Ｓcve の左右に左側画像Ｓcls および右側画像Ｓcrs を合成するだけでは、ドライバは、現在、どの方向の画像を見ているのか瞬時に判断できないという問題点があった。より具体的には、今、２個の撮像装置が車両のフロント側の左右両端に設置され、さらに、２個の撮像装置が車両のリア側の左右両端に設置されると仮定する。以上の仮定下では、ドライバは、車両前方の様子と、車両後方の様子とを得ることができる。しかし、車両画像Ｓcve の左右に左側画像Ｓcls および右側画像Ｓcrs を合成するだけでは、ドライバは、現在、車両前方の様子が車両用モニタ装置に表示されているのか、車両後方の様子が表示されているのか、瞬時に判断できない。
【０００７】
それゆえに、本発明の目的は、運転支援装置が車両に対してどの方向の様子を表示しているかを瞬間的にドライバが判断できる表示画像を生成する描画装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
第１の発明は、車両の運転支援用の表示画像を作成するための描画装置であって、車両に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像を得る取得部と、取得部で得られた周辺画像にインジケータを合成して、取得部で得られた周辺画像の車両に対する方向にインジケータが動いて見えるような表示画像を作成する第１の画像合成部とを備える。
【０００９】
第１の発明によれば、第１の画像合成部は、周辺画像の車両に対する方向に、インジケータが動いて見えるような表示画像を作成する。このようなインジケータの動きにより、周辺画像の車両に対する方向が示されるので、ドライバは、車両に対してどの方向の様子が表示されているかを瞬時に判断することができる。
【００１０】
第２の発明は第１の発明に従属しており、描画装置はさらに、取得部で得られた周辺画像において予め定められた領域を、部分周辺画像として切り出す切り出し部と、切り出し部により切り抜かれた部分周辺画像を、予め準備されているマスク画像に合成して、中間画像を作成する第２の画像合成部とを備える。ここで、第１の画像合成部は、第２の画像合成部により作成された中間画像に、インジケータを合成する。
第２の発明によれば、部分周辺画像がマスク画像上に合成されるので、ドライバにはさらに見やすい表示画像が提供される。
【００１１】
第３の発明は第１の発明に従属しており、インジケータは車両モデルを表す画像である。
第４の発明は第３の発明に従属しており、インジケータは、車両を後ろから見たときの車両モデルである。
第５の発明は第１の発明に従属しており、インジケータは図形を表す画像である。
【００１２】
第６の発明は第１の発明に従属しており、描画装置はさらに、互いにサイズの異なる複数のインジケータを格納する格納部と、表示画像の生成回数を計数する計数部と、計数部により計数される回数に基づいて、格納部に格納されるインジケータを選択する選択部とを備える。ここで、第１の画像合成部は、取得部により得られた周辺画像において互いに異なりかつ予め定められている複数の位置の中から１つを、計数部により計数される回数に基づいて選択し、選択部により選択されたインジケータを、自身が選択した位置に合成する。
【００１３】
第７の発明は第１の発明に従属しており、描画装置は、車両のフロント側およびリア側に少なくとも１台ずつ設置される撮像装置、車両のフロントモニタモードの開始機能が割り当てられている第１の操作ボタン、および、車両のリアモニタモードの開始機能が割り当てられている第２の操作ボタンと通信可能に接続されている。ここで、取得部は、第１の操作ボタンが操作された時、車両のフロント側に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像として、当該車両の前方画像を取得する。第１の画像合成部は、取得部で得られた前方画像に、当該前方画像の車両に対する方向を示すインジケータが合成された表示前方画像を作成する。また、取得部は、第２の操作ボタンが操作された時、車両のリア側に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像として、当該車両の後方画像を取得する。第１の画像合成部は、取得部で得られた後方画像に、当該後方画像の車両に対する方向を示すインジケータが合成された表示後方画像を作成する。
【００１４】
第７の発明によれば、取得部が車両の前方画像および後方画像の双方を取得できる場合であっても、第１の画像合成部は、前方画像および後方画像の車両に対する方向を示すインジケータが合成された表示前方画像および表示後方画像を作成する。これによって、以上の表示前方画像がドライバに提供された時、当該ドライバは、当該表示前方画像を当該表示後方画像と混同することが防止できる。逆に、表示後方画像が表示前方画像と混同されることも防止できる。
【００１５】
第８の発明は第７の発明に従属しており、インジケータは、車両を後ろから見たときの車両モデルである。ここで、第１の画像合成部は、第１の操作ボタンが操作された時、取得部で得られた周辺画像の下方から上方に向けて車両モデルが動いて見えるように当該車両モデルを合成する。また、第２の操作ボタンが操作された時、第１の画像合成部は、取得部で得られた周辺画像の上方から下方に向けて車両モデルが動いて見えるように当該車両モデルを合成する。
【００１６】
第８の発明によれば、車両の動きにより、表示前方画像および表示後方画像の車両に対する方向が示されるので、ドライバは、表示前方画像または表示後方画像が提供された時、両者を混同することなく、現在、車両に対してどの方向の様子が表示されているかを瞬時に判断することができる。
【００１７】
第９の発明は第１の発明に従属しており、描画装置は、車両のフロント側およびリア側に少なくとも１台ずつ設置される撮像装置、車両のモニタモードの開始機能が割り当てられている操作ボタン、および、車両の現在のシフト位置を検出するシフト位置センサと通信可能に接続されている。ここで、取得部は、操作ボタンが操作されかつシフト位置センサにより車両が前進していることを示すシフト位置が検出された時、車両のフロント側に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像として、当該車両の前方画像を取得する。第１の画像合成部は、取得部で得られた前方画像に、当該前方画像の車両に対する方向を示すインジケータが合成された表示前方画像を作成する。また、取得部は、操作ボタンが操作されかつシフト位置センサにより車両が後退していることを示すシフト位置が検出された時、車両のリア側に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像として、当該車両の後方画像を取得する。第１の画像合成部は、取得部で得られた後方画像に、当該後方画像の車両に対する方向を示すインジケータが合成された表示後方画像を作成する。
【００１８】
第９の発明は、第７の発明と同様に、表示前方画像が当該表示後方画像と混同されること、および、当該表示後方画像が表示前方画像と混同されることを防止できる。さらに、第８の発明によれば、シフト位置センサを外部に備えることにより、ドライバは１つの操作ボタンを操作するだけで、表示前方画像および表示後方画像の内、現在欲しい方を得ることができる。これによって、ドライバの操作負担が第６の発明よりも低減される。
【００１９】
第１０の発明は第９の発明に従属しており、インジケータは、車両を後ろから見たときの車両モデルである。ここで、第１の画像合成部は、操作ボタンが操作されかつシフト位置センサにより車両が前進していることを示すシフト位置が検出された時、取得部で得られた周辺画像の下方から上方に向けて車両モデルが動いて見えるように当該車両モデルを合成する。また、第１の画像合成部は、操作ボタンが操作されかつシフト位置センサにより、車両が前進していることを示すシフト位置が検出された時、取得部で得られた周辺画像の上方から下方に向けて車両モデルが動いて見えるように当該車両モデルを合成する。
【００２０】
第１０の発明によれば、第８の発明と同様に、ドライバは、表示前方画像または表示後方画像が提供された時、両者を混同することなく、現在、車両に対してどの方向の様子が表示されているかを瞬時に判断することができる。
【００２１】
第１１の発明は、車両の運転支援用の表示画像を作成するための描画方法であって、車両に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像を得る取得ステップと、取得ステップで得られた周辺画像にインジケータを合成して、取得部で得られた周辺画像の車両に対する方向にインジケータが動いて見えるような表示画像を作成する第１の画像合成ステップとを備える。
【００２２】
第１２の発明は、車両の運転支援用の表示画像を作成するための描画プログラムが記録された記録媒体であって、当該プログラムは、車両に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像を得る取得ステップと、取得ステップで得られた周辺画像にインジケータを合成して、取得部で得られた周辺画像の車両に対する方向にインジケータが動いて見えるような表示画像を作成する第１の画像合成ステップとを備える。
【００２３】
第１３の発明は、車両の運転支援用の表示画像を作成するための描画プログラムであって、車両に設置された撮像装置から、当該車両の周辺画像を得る取得ステップと、取得ステップで得られた周辺画像にインジケータを合成して、取得部で得られた周辺画像の車両に対する方向にインジケータが動いて見えるような表示画像を作成する第１の画像合成ステップとを備える。
【００２４】
第１１〜第１３の発明によれば、第１の画像合成ステップで、周辺画像の車両に対する方向に、インジケータが動いて見えるような表示画像が作成される。このようなインジケータの動きにより、周辺画像の車両に対する方向が示されるので、以上の表示画像がドライバに提供された時、当該ドライバは、車両に対してどの方向の様子が表示されているかを瞬時に判断することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る描画装置Ｕrnd1のハードウェア構成を示すブロック図である。図１において、描画装置Ｕrnd1は、表示装置１１の画面上で表示される運転支援用の表示画像（後述する表示前方画像Ｓfvおよび表示後方画像Ｓrv）を作成する装置であって、プロセッサ１、プログラムメモリ２およびワーキングエリア３から構成される。
【００２６】
プログラムメモリ２は、典型的には、ＲＯＭ(Read Only Memory)であり、図２に示すように、レンダリング用のプログラム（以下、レンダリングプログラムと称す）Ｐrnd1を格納している。プログラムメモリ２にはさらに、レンダリングプログラムＰrnd1の実行時に必要となるマスクデータＤmsk 、車両モデルデータＤmdb 、車両モデルデータＤmdm および車両モデルデータＤmds が格納される。
【００２７】
マスクデータＤmsk は、表示装置１１の画面上で、図３に示すようなマスク領域Ａmsk （ハッチング部分全域）を形成するための画像（以下、マスク画像と称す）Ｓmsk を表す。より具体的には、マスク領域Ａmsk は、上部マスク領域Ａumskと、下部マスク領域Ａbmskと、中央マスク領域Ａcmskと、左側マスク領域Ａlmskと、右側マスク領域Ａrmskとから構成される。上部マスク領域Ａumsk、下部マスク領域Ａbmskおよび中央マスク領域Ａcmskは、表示装置１１の画面における上部領域、下部領域および中央領域をマスクする。左側マスク領域Ａlmskおよび右側マスク領域Ａrmskは、表示装置１１の画面における左辺および右辺に沿う領域をマスクする。以上のマスク領域Ａmsk によって、表示装置１１の画面上において互いに離れた部分に左側表示領域Ａldp および右側表示領域Ａrdp が形成される。
【００２８】
車両モデルデータＤmdb は、図４（ａ）に示すように相対的に大きな車両の後ろ姿のモデルを表す画像（以下、車両モデル画像と称す）Ｍvhcbを表す。車両モデルデータＤmdm は、図４（ｂ）に示すように、車両モデル画像Ｍvhcbよりも小さいが、車両モデル画像Ｍvhcs（図４（ｃ）参照）よりも大きな車両の後ろ姿を有する車両モデル画像Ｍvhcmを表す。車両モデルデータＤmds は、図４（ｃ）に示すように、車両モデル画像Ｍvhcmよりも小さい車両の後ろ姿を有する車両モデル画像Ｍvhcsを表す。
【００２９】
以上の車両モデル画像Ｍvhcb、ＭvhcmおよびＭvhcsは、マスク領域Ａmsk に合成される。より具体的には、車両モデル画像Ｍvhcsは、図４（ｄ）に示す上部合成ポイントＰumd に合成される。上部合成ポイントＰumd は、中央マスク領域Ａcmskにおいて上部マスク領域Ａumsk寄りの位置に選ばれている。また、車両モデル画像Ｍvhcmは、図４（ｄ）に示す中間合成ポイントＰmmd に合成される。中間合成ポイントＰmmd は、上部合成ポイントＰumd よりも下の位置に選ばれている。さらに、車両モデル画像Ｍvhcbは、図４（ｄ）に示す下部合成ポイントＰbmd に合成される。下部合成ポイントＰbmd は、中央マスク領域Ａcmskにおいて下部マスク領域Ａbmsk寄りで、かつ中間合成ポイントＰmmd よりも下の位置に選ばれている。以上の車両モデル画像Ｍvhcb、ＭvhcmおよびＭvhcsは請求項におけるインジケータの一例である。
【００３０】
再度、図１を参照する。ワーキングエリア３は、典型的には、ＲＡＭ(Random Access Memory)であり、プロセッサ１がレンダリングプログラムＰrnd1を実行する際に使用される。以上のような構成の描画装置Ｕrnd1は、典型的には、運転支援装置Ｕast1に組み込まれる。運転支援装置Ｕast1では、描画装置Ｕrnd1の他にも、撮像装置（前方左側用）４と、撮像装置（前方右側用）５と、撮像装置（後方左側用）６と、撮像装置（後方右側用）７と、入力装置８と、表示装置１１とが、描画装置Ｕrnd1のプロセッサ１と通信可能に接続されている。以上の構成を有する運転支援装置Ｕast1は、図５に示す車両Ｖusr に搭載される。
【００３１】
撮像装置（前方左側用）４および撮像装置（前方右側用）５は、図５に示すように、車両Ｖusr のフロント側に設置される。より具体的には、車両Ｖusr が前進中に見通しの悪い交差点に出くわした時、壁等の障害物により、車両Ｖusr の前進方向と交わる道路の状況を、ドライバは視認しづらい。つまり、前進する車両Ｖusr の前方左側および前方右側には、障害物に起因してドライバの死角領域ができる。本実施形態では、前進する車両Ｖusr の前方左側にできるものを死角領域Ａflb と称する。また、前方右側にできるものを死角領域Ａfrb と称する。撮像装置４は、そのレンズが車両Ｖusr の死角領域Ａflb を向くように設置され、当該死角領域Ａflb の状況を表す画像を、前方左側画像Ｓflとして取り込む。撮像装置５は、そのレンズ部分が死角領域Ａfrb を向くように設置され、当該死角領域Ａfrb の状況を表す画像を、前方右側画像Ｓfrとして取り込む。
【００３２】
また、車両Ｖusr が後退しながら駐車場から道路に出る際にも、障害物により、車両Ｖusr の後退方向と交わる道路の状況を、ドライバは視認しづらい。本実施形態では、障害物に起因して、運転席にいるドライバの後方左側および後方右側にできる死角領域を、死角領域Ａrlb および死角領域Ａrrb と称する。撮像装置（後方左側用）６および撮像装置（後方右側用）７は、死角領域Ａrlb および死角領域Ａrrb の状況を表す画像を、後方左側画像Ｓrlおよび後方右側画像Ｓrrとして取り込めるように、車両Ｖusr のリア側にそれぞれ設置される。以上の前方左側画像Ｓfl、前方右側画像Ｓfr、後方左側画像Ｓrlおよび後方右側画像Ｓrrは、請求項における周辺画像の一例であり、これらの画像を基礎として、表示前方画像Ｓfvおよび表示後方画像Ｓrvが作成される。なお、運転支援装置Ｕast1は、以上の撮像装置４〜７の他に、車両Ｖusr の右側方および左側方の画像を取り込める撮像装置を備えていても良い。
【００３３】
また、図１において、入力装置８は、少なくとも、操作ボタン（フロント用）９と、操作ボタン（リア用）１０とを備えている。操作ボタン９には、フロントモニタモード（図６のステップＳ２参照）の開始機能が割り当てられる。ドライバは、典型的には、車両Ｖusr （図５参照）の前進時に交差点に出くわした際、または、当該車両Ｖusr を前進させて駐車場から道路に出ようとする際、操作ボタン９を操作する。この操作に応答して、入力装置８は、フロントモニタモードの開始をプロセッサ１に指示するための指示信号Ｉfmを生成して、当該プロセッサ１に送信する。また、操作ボタン１０には、リアモニタモード（図６のステップＳ４参照）の開始機能が割り当てられる。ドライバは、車両Ｖusr （図５参照）を後退させる直前に操作ボタン１０を操作する。この操作に応答して、入力装置８は、リアモニタモードの開始をプロセッサ１に指示するための指示信号Ｉrmを生成して、当該プロセッサ１に送信する。
【００３４】
また、図１において、表示装置１１は、典型的には液晶ディスプレイであり、プロセッサ１により作成された表示前方画像Ｓfvおよび表示後方画像Ｓrvを、自身の画面上に表示する。
【００３５】
次に、以上の運転支援装置Ｕast1の動作について、図６〜図１２のフローチャートを参照して説明する。プロセッサ１は、運転支援装置Ｕast1の電源投入に応答して、レンダリングプログラムＰrnd1の実行を開始すると共に、マスクデータＤmsk と、車両モデルデータＤmdb 、Ｄmdm およびＤmds とを、ワーキングエリア３に読み出す。
【００３６】
プロセッサ１は、何らかの受信信号に応答して、図６のメインフローチャートに示される処理を開始する。まず、プロセッサ１は、今回の受信信号が指示信号Ｉfmか否かを判断する（ステップＳ１）。今回の受信信号が指示信号Ｉfmであると判断した場合、プロセッサ１は、フロントモニタモードを実行する（ステップＳ２）。一方、今回の受信信号が指示信号Ｉfmでないと判断した場合、プロセッサ１はステップＳ３を実行する。
【００３７】
今、図１３（ａ）に示すように、前進中の車両Ｖusr が交差点に出くわしたと仮定する。この仮定下では、ドライバは操作ボタン９を操作する。この操作に応答して、入力装置８は指示信号Ｉfmをプロセッサ１に送信する。この場合、プロセッサ１は、ステップＳ１で指示信号Ｉfmを受信したと判断するので、以下に説明するフロントモニタモードを実行する。フロントモニタモードは、ドライバの運転支援のために、表示前方画像Ｓfvを作成するモードであり、その詳細な処理手順は、図７〜図９に示される。
【００３８】
まず、図７において、プロセッサ１は、カウンタ（図示せず）の値Ｎを初期値である１に設定する（ステップＳ１１）。ここで、カウンタの値Ｎは、当該表示装置１１に１つの表示前方画像Ｓfvが作成される度に１ずつ増える。また、カウンタの値Ｎの上限値はＮp （Ｎp は例えば３０）である。つまり、カウンタの値Ｎは、今回作成される表示前方画像Ｓfvが、１〜上限値Ｎp の内の何番目のものであるかを示す。ステップＳ１１の次に、プロセッサ１は、ワーキングエリア３に予め準備されているフレームメモリ（図示せず）に、マスクデータＤmsk を格納する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２により、フレームメモリ上には、マスク画像Ｓmsk （図３参照）のみが作成されることとなる。
【００３９】
次に、プロセッサ１は、車両Ｖusr のフロント側に設置されている撮像装置４および撮像装置５に、当該車両Ｖusr の前方左側画像Ｓflおよび前方右側画像Ｓfrの取り込みを指示する。この指示に応答して、撮像装置４は、図１３（ｂ）に示すような前方左側画像Ｓflを取り込み、当該前方左側画像Ｓflをワーキングエリア３に格納する。また、撮像装置５は、図１３（ｃ）に示すような前方右側画像Ｓfrを取り込み、ワーキングエリア３に格納する。以上のようにして、プロセッサ１は、車両Ｖusr の前方左側画像Ｓflおよび前方右側画像Ｓfrを得る（ステップＳ１３）。
【００４０】
次に、プロセッサ１は切り出し処理を行う（ステップＳ１４）。より具体的には、プロセッサ１は、ステップＳ１３で得た前方左側画像Ｓflから、図１４（ａ）に示す部分前方左側画像Ｓpfl を切り出す。ここで、部分前方左側画像Ｓpfl は、前方左側画像Ｓflにおいて、左側表示領域Ａldp （図３参照）に合成すべき部分である。また、プロセッサ１は、ステップＳ１３で得た前方右側画像Ｓfrから、図１４（ｂ）に示すような部分前方右側画像Ｓpfr を切り出す。ここで、部分前方右側画像Ｓpfr は、前方右側画像Ｓfrにおいて、右側表示領域Ａrdp （図３参照）に合成すべき部分である。
【００４１】
次に、プロセッサ１は、フレームメモリ上で、ステップＳ１４で得た部分前方左側画像Ｓpfl を左側表示領域Ａldp に合成、つまり貼り付ける（ステップＳ１５）。さらに、プロセッサ１は、フレームメモリ上で、ステップＳ１４で得た部分前方右側画像Ｓpfr を右側表示領域Ａrdp に合成、つまり貼り付ける（ステップＳ１６）。以上のステップＳ１５およびＳ１６により、フレームメモリには、図１５（ａ）に示すように、マスク領域Ａmsk の左側表示領域Ａldp および右側表示領域Ａrdp に部分前方左側画像Ｓpfl および部分前方右側画像Ｓpfr が合成された中間画像Ｓint が作成される。
【００４２】
次に、プロセッサ１は、車両モデル画像の合成タイミングか否かを判断する（図８のステップＳ１７）。ステップＳ１７の詳細な説明の前に、単位サイクルについて説明する。単位サイクルとは、カウンタの値Ｎが初期値である１から上限値であるＮp になるまでに要する時間である。また、車両モデル画像の合成タイミングは、カウンタの値Ｎを使って予め定められている。例えば、図１６に示すように、１≦Ｎ≦Ｎi の場合、合成されるのは車両モデル画像Ｍvhcbである。ここで、Ｎi は、２以上の自然数で、例えば５である。また、Ｎi ＜Ｎ≦Ｎj の場合、どの車両モデル画像も合成されない。ここで、Ｎj は、（Ｎi ＋１）を超える自然数で、例えば１０である。Ｎj ＜Ｎ≦Ｎk の場合、合成されるのは車両モデル画像Ｍvhcmである。ここで、Ｎk は、（Ｎj ＋１）を超える自然数で、例えば１５である。また、Ｎk ＜Ｎ≦Ｎm の場合も車両モデルは合成されない。ここで、Ｎm は、（Ｎk ＋１）を超える自然数で、例えば２０である。Ｎm ＜Ｎ≦Ｎn の時、合成されるのは車両モデル画像Ｍvhcsである。ここで、Ｎn は、（Ｎm ＋１）を超え、かつ上限値であるＮp 未満の自然数で、例えば２５である。さらに、Ｎn ＜Ｎ≦Ｎp の場合も車両モデル画像は合成されない。
【００４３】
ステップＳ１７において、プロセッサ１は、カウンタの値Ｎが、１≦Ｎ≦Ｎi 、Ｎj ＜Ｎ≦Ｎk およびＮm ＜Ｎ≦Ｎn のいずれかを満たすか否かを判断する。プロセッサ１は、１≦Ｎ≦Ｎi 、Ｎj ＜Ｎ≦Ｎk およびＮm ＜Ｎ≦Ｎn のいずれも満たさないと判断した場合、車両モデルの合成タイミングではないとして、ステップＳ１１０に直接進む。一方、プロセッサ１は、１≦Ｎ≦Ｎi 、Ｎj ＜Ｎ≦Ｎk およびＮm ＜Ｎ≦Ｎn のいずれかを満たすと判断した場合、車両モデル画像の合成タイミングであるとして、ステップＳ１８を実行する。
【００４４】
今、Ｎ＝１であり、１≦Ｎ≦Ｎi を満たすことから、プロセッサ１はステップＳ１８に進み、今回合成するものが車両モデル画像Ｍvhcbであるか否かを判断する（ステップＳ１８）。より具体的には、プロセッサ１は、カウンタの値Ｎが、１≦Ｎ≦Ｎi を満たすか否かを判断する。プロセッサ１は、カウンタの値Ｎが１≦Ｎ≦Ｎi を満たさない場合、ステップＳ１１３（図９参照）を実行する。逆に、プロセッサ１は、カウンタの値Ｎが１≦Ｎ≦Ｎi を満たす場合、車両モデル画像Ｍvhcbの合成タイミングであるとして、ステップＳ１９を実行する。
【００４５】
今、Ｎ＝１であるから、プロセッサ１は、ステップＳ１９に進み、ワーキングエリア３上の車両モデルデータＤmdb を選択する。さらに、プロセッサ１は、フレームメモリ上で、選択した車両モデルデータＤmdb が表す車両モデル画像Ｍvhcbを、マスク領域Ａmsk 上の下部合成ポイントＰbmd （図４（ｄ）参照）に合成、つまり貼り付ける（ステップＳ１９）。以上のステップＳ１９により、フレームメモリ上には、図１５（ｂ）に示すように、中間画像Ｓint （図１５（ａ）参照）に、車両モデル画像Ｍvhcbが合成された表示前方画像Ｓfvが作成される。ステップＳ１９を実行した結果、フレームメモリには１フレームの表示前方画像Ｓfvが完成しており、プロセッサ１は、当該表示前方画像Ｓfvを表示装置１１に転送する（ステップＳ１１０）。表示装置１１は、受信した表示前方画像Ｓfv（図１５（ｂ）参照）を、自身の画面上に表示する。
【００４６】
次に、プロセッサ１は、単位サイクルが終了したか否か判断する（ステップＳ１１１）。具体的には、プロセッサ１は、カウンタの値ＮがＮ＝Ｎp を満たす場合には、単位サイクルが終了したとして、ステップＳ１１６を実行する。逆に、値Ｎ＝Ｎp を満たさない場合には、単位サイクルが終了していないとして、ステップＳ１１２を実行する。
【００４７】
今、Ｎ＝１であるから、プロセッサ１は、ステップＳ１１２に進み、カウンタの値Ｎを１だけインクリメントし（ステップＳ１１２）、その後、図７のステップＳ１２に戻る。以降、プロセッサ１は、カウンタの値ＮがＮi になるまで、ステップＳ１２〜Ｓ１１２の処理を繰り返す。その結果、図１６に示すように、カウンタＮの値が１からＮi を示す期間中、表示装置１１の画面上には、図１５（ｂ）のような表示前方画像Ｓfvが、Ｎi フレーム連続して表示される。なお、図１６には紙面の都合上、１≦Ｎ≦Ｎi の期間中、１フレーム分の表示前方画像Ｓfvしか描かれていない。
【００４８】
Ｎi 番目の表示前方画像ＳfvがステップＳ１１０で転送され、さらに、ステップＳ１１２において、カウンタの値Ｎが（Ｎi ＋１）に更新された後、プロセッサ１は、図７のステップＳ１２〜Ｓ１６を実行する。その結果、フレームメモリ上には、新しい前方左側画像Ｓflおよび新しい前方右側画像Ｓfrを基礎として、図１５（ａ）と同様の中間画像Ｓint が作成される。その後、プロセッサ１は、現在、Ｎ＝（Ｎi ＋１）であることから、ステップＳ１７において、１≦Ｎ≦Ｎi 、Ｎj ＜Ｎ≦Ｎk およびＮm ＜Ｎ≦Ｎn のいずれも満たさないと判断する。かかる判断に従って、プロセッサ１は、車両モデルの合成タイミングが来ていないとして、ステップＳ１１０に直接進み、フレームメモリ上の中間画像Ｓint （図１５（ａ）参照）をそのまま表示前方画像Ｓfvとして表示装置１１に転送する。表示装置１１は、受信した表示前方画像Ｓfvを、自身の画面上に表示する。
【００４９】
次に、Ｎ＝Ｎp を満たさないことから、プロセッサ１は、ステップＳ１１２で、カウンタの値Ｎを１だけインクリメントした後、図７のステップＳ１２に戻る。以降、プロセッサ１は、カウンタの値ＮがＮj に設定されるまで、ステップＳ１２〜Ｓ１７およびステップＳ１１０〜Ｓ１１２の処理を繰り返す。その結果、図１６に示すように、カウンタの値ＮがＮj を示すまで、表示装置１１の画面上には、図１５（ａ）のような表示前方画像Ｓfvが、（Ｎj −Ｎi ）フレーム連続して表示される。
【００５０】
Ｎj 番目の表示前方画像ＳfvがステップＳ１１０で転送され、さらに、ステップＳ１１２でカウンタの値Ｎが（Ｎj ＋１）に更新された後、図７のステップＳ１２からＳ１６が実行され、その結果、フレームメモリ上に、中間画像Ｓint （図１５（ａ）参照）が作成される。その後、プロセッサ１は、現在、Ｎ＝（Ｎj ＋１）であることから、ステップＳ１７でＮj ＜Ｎ≦Ｎk を満たすと判断するが、次のステップＳ１８で１≦Ｎ≦Ｎi を満たさないと判断する。
【００５１】
以上のように判断した場合、プロセッサ１は、図９のステップＳ１１３に進み、今回合成するものが車両モデル画像Ｍvhcmであるか否かを判断する（ステップＳ１１３）。より具体的には、プロセッサ１は、カウンタの値Ｎが、Ｎj ＜Ｎ≦Ｎk を満たすか否かを判断する。カウンタの値ＮがＮj ＜Ｎ≦Ｎk を満たさない場合、プロセッサ１はステップＳ１１５を実行する。一方、カウンタの値ＮがＮj ＜Ｎ≦Ｎk を満たすと判断した場合、プロセッサ１は、車両モデル画像Ｍvhcmの合成タイミングが来たとして、ステップＳ１１４を実行する。
【００５２】
今、値Ｎは（Ｎj ＋１）であるから、プロセッサ１は、ステップＳ１１３の次にステップＳ１１４を実行する。そして、プロセッサ１は、ワーキングエリア３上の車両モデルデータＤmdm を選択する。その後、プロセッサ１は、フレームメモリ上で、選択した車両モデルデータＤmdm が表す車両モデル画像Ｍvhcmを、マスク領域Ａmsk 上の中間合成ポイントＰmmd （図４（ｄ）参照）に合成、つまり貼り付ける（ステップＳ１１４）。以上のステップＳ１１４により、フレームメモリ上には、図１７（ａ）に示すように、中間画像Ｓint （図１５（ａ）参照）に、車両モデル画像Ｍvhcmが合成された表示前方画像Ｓfvが作成される。以上のステップＳ１１４が終了すると、プロセッサ１は、図８のステップＳ１１０を実行し、その結果、表示装置１１には、図１７（ａ）のような表示前方画像Ｓfvが表示される。
【００５３】
次に、Ｎ＝Ｎp を満たさないことから、プロセッサ１は、ステップＳ１１２でカウンタの値Ｎを１だけインクリメントした後、図７のステップＳ１２に戻る。以降、プロセッサ１は、カウンタの値ＮがＮk に設定されるまで、上述のステップＳ１２〜Ｓ１８、ステップＳ１１３およびＳ１１４、ならびにステップＳ１１０〜Ｓ１１２の処理を繰り返す。その結果、図１６に示すように、カウンタの値ＮがＮk を示すまで、表示装置１１の画面上には、図１７（ａ）のような表示前方画像Ｓfvが（Ｎk −Ｎj ）フレーム連続して表示される。
【００５４】
Ｎk 番目の表示前方画像ＳfvがステップＳ１１０で転送され、さらに、ステップＳ１１２でカウンタの値Ｎが（Ｎk ＋１）に更新された後、プロセッサ１は、図７のステップＳ１２に戻る。以降、プロセッサ１は、カウンタの値ＮがＮm に設定されるまで、当該値Ｎが（Ｎi ＋１）からＮj を示す期間中と同様の処理を行う。その結果、図１６に示すように、カウンタの値ＮがＮm を示すまで、表示装置１１の画面上には、図１５（ａ）のような表示前方画像Ｓfvが、（Ｎm −Ｎk ）フレーム連続して表示される。
【００５５】
Ｎm 番目の表示前方画像ＳfvがステップＳ１１０で転送され、さらに、ステップＳ１１２でカウンタの値Ｎが（Ｎm ＋１）に更新された後、図７のステップＳ１２〜Ｓ１６が実行され、その結果、フレームメモリに中間画像Ｓint （図１５（ａ）参照）が作成される。その後、プロセッサ１は、現在、Ｎ＝（Ｎm ＋１）であることから、ステップＳ１７でカウンタの値ＮがＮm ＜Ｎ≦Ｎn を満たすと判断するが、ステップＳ１８の１≦Ｎ≦Ｎi およびステップＳ１１３のＮj ＜Ｎ≦Ｎk の双方を満たさないと判断する。
【００５６】
以上の判断により、プロセッサ１は、現在が車両モデル画像Ｍvhcsの合成タイミングであることが分かり、ステップＳ１１５に進み、まず、ワーキングエリア３上の車両モデルデータＤmds を選択する。さらに、プロセッサ１は、フレームメモリ上で、図１７（ｂ）に示すように、今回選択した車両モデルデータＤmds が表す車両モデル画像Ｍvhcsを、マスク領域Ａmsk 上の上部合成ポイントＰumd （図４（ｄ）参照）に合成、つまり貼り付ける（ステップＳ１１５）。以上のステップＳ１１５により、フレームメモリ上には、図１７（ｂ）に示すように、中間画像Ｓint （図１５（ａ）参照）に、車両モデル画像Ｍvhcsが合成された表示前方画像Ｓfvが作成される。以上のステップＳ１１５が終了すると、プロセッサ１は、図８のステップＳ１１０を実行し、その結果、表示装置１１には、図１７（ｂ）のような表示前方画像Ｓfvが表示される。
【００５７】
次に、Ｎ＝Ｎp を満たさないことから、プロセッサ１は、ステップＳ１１２でカウンタの値Ｎを１だけインクリメントした後、図７のステップＳ１２に戻る。以降、プロセッサ１は、カウンタの値ＮがＮn に設定されるまで、上述のステップＳ１２〜Ｓ１８、ステップＳ１１３およびＳ１１５、ならびにステップＳ１１０〜Ｓ１１２の処理を繰り返す。その結果、図１６に示すように、カウンタの値ＮがＮn を示すまで、表示装置１１の画面上には、図１７（ｂ）のような表示前方画像Ｓfvが、（Ｎn −Ｎm ）フレーム連続して表示される。
【００５８】
Ｎn 番目の表示前方画像ＳfvがステップＳ１１０で転送され、さらに、ステップＳ１１２でカウンタの値Ｎが（Ｎn ＋１）に更新された後、プロセッサ１は、図７のステップＳ１２に戻る。以降、プロセッサ１は、カウンタの値ＮがＮp に設定されるまで、当該値Ｎが（Ｎi ＋１）からＮj を示す期間中と同様の処理を行う。その結果、図１６に示すように、表示装置１１の画面上には、図１５（ａ）のような表示前方画像Ｓfvが、（Ｎp −Ｎn ）フレーム連続して表示される。
【００５９】
Ｎp 番目の表示前方画像ＳfvがステップＳ１１０で転送された後、プロセッサ１は、ステップＳ１１１を実行する。ステップＳ１１１において、プロセッサ１は現在、カウンタの値ＮがＮp であることから、単位サイクルが終了したと判断して、ステップＳ１１６を実行する。そして、プロセッサ１は、現在がフロントモニタモードの終了タイミングか否か、つまり、車両Ｖusr が交差点を通過したか否かを判断する（ステップＳ１１６）。
【００６０】
ステップＳ１１６において車両Ｖusr が交差点を通過したか否かを判断するための方法としては、以下の２つが代表的である。第１の方法では、プロセッサ１は、車両Ｖusr の現在の速度が予め定められた基準速度を超えたか否かを判断する。ここで、一般的に、車両Ｖusr は交差点内を相対的に低速で走行するが、当該交差点を抜けた後、当該車両Ｖusr の速度は上がる。上記基準速度は、車両Ｖusr が交差点を抜けたとみなせる速度に予め設定される。プロセッサ１は、車両Ｖusr の現在の速度が上記基準速度以下（または未満）の場合、当該車両Ｖusr がまだ交差点内を走行中、つまり、フロントモニタモードの終了タイミングではないと判断する。逆に、車両Ｖusr の現在の速度が上記基準速度を超えている場合（または、現在の車速が基準速度以上の場合）、プロセッサ１は、車両Ｖusr がまだ交差点を抜けたと、つまり、フロントモニタモードの終了タイミングであると判断する。
【００６１】
また、第２の方法では、入力装置８において、操作ボタン９および１０以外の操作ボタン（図示せず）には、フロントモニタモードの終了機能が割り当てられる。ドライバは、車両Ｖusr が交差点を抜けた際に、かかる終了機能が割り当てられた操作ボタンを操作する。プロセッサ１は、ステップＳ１１６の実行時に、操作ボタンが操作されたことを検出した場合、現在がフロントモニタモードの終了タイミングであると判断する。逆に、プロセッサ１は、ステップＳ１１６の実行時に操作ボタンが操作されたことを検出できない場合、フロントモニタモードの終了タイミングではないと判断する。
【００６２】
プロセッサ１は、ステップＳ１１６で上述の判断方法に従って、フロントモニタモードの終了タイミングでなければ、ステップＳ１１に戻り、カウンタの値Ｎを１にリセットした後、後続の処理を行う。その結果、新しい単位サイクルが始まり、図１６に示すような表示前方画像Ｓfvが表示装置１１上で表示される。一方、プロセッサ１は、フロントモニタモードの終了タイミングであれば、図７〜図９の処理を終了する。
【００６３】
以上の図７〜図９の処理により、前進中の車両Ｖusr が交差点の直前にいる時から当該交差点を抜けるまで、運転支援装置Ｕast1は、ドライバの死角領域Ａflb およびＡfrb （図５参照）の様子を表す表示前方画像Ｓfvをドライバに提供し続けて、当該ドライバの運転を支援する。ここで、表示前方画像Ｓfvは、部分前方左側画像Ｓpfl および部分前方右側画像Ｓpfr を含んでいる点では、車両用モニタ装置（特開平１１−３３８０７４号公報参照）と同様である。
【００６４】
しかしながら、表示前方画像Ｓfvは、図１６に示すように、カウンタの値Ｎに応じて、互いに大きさの異なる車両の後ろ姿を表す車両モデル画像Ｍvhcb、ＭvhcmおよびＭvhcsを含む点で、車両用モニタ装置と相違する。ここで、カウンタの値Ｎが相対的に小さい時（本実施形態では、１≦Ｎ≦Ｎi の時）、大きな車両モデル画像Ｍvhcbが、表示装置１１の画面下部（つまり、下部合成ポイントＰbmd に相当する位置）に表示される。また、カウンタの値Ｎが中程の時（本実施形態では、Ｎj ＜Ｎ≦Ｎk の時）、中間サイズの車両モデル画像Ｍvhcmが、表示装置１１の画面の中央部分（つまり、中間合成ポイントＰmmd に相当する位置）に表示される。さらに、カウンタの値Ｎが大きい時（本実施形態では、Ｎm ＜Ｎ≦Ｎn の時）、小さな車両モデル画像Ｍvhcsが、表示装置１１の画面の上部（つまり、上部合成ポイントＰumd に相当する位置）に表示される。
【００６５】
以上の車両モデル画像Ｍvhcb、ＭvhcmおよびＭvhcsの表示により、ドライバは、表示装置１１の画面内で、車両モデルにより表される後ろから見た車両が前進しているように見える。つまり、車両モデルが、現在の表示画像の車両Ｖusr に対する方向を示す。これによって、運転支援装置Ｕast1が表示前方画像Ｓfvと後述する表示後方画像Ｓrvの双方をドライバに提供できる場合であっても、当該ドライバは、車両モデルの動きにより、現在提供されているものが表示前方画像Ｓfvであることを瞬時に判断することができる。
【００６６】
また、以上の表示前方画像Ｓfvにおいては、マスク画像Ｓmsk の中央マスク領域Ａcmskを挟んで、部分前方左側画像Ｓpfl および部分前方右側画像Ｓpfr が互いに離れた状態で左側表示領域Ａldp および右側表示領域Ａrdp に合成される。さらに、中央マスク領域Ａcmsk上を車両モデル画像Ｍvhcb等が合成される。これによって、ドライバは、前方表示画像Ｓfv上で、部分前方左側画像Ｓpfl および部分前方右側画像Ｓpfr が車両Ｖusr の前方左側および前方右側の様子を示すことを瞬時に判断することができる。
【００６７】
なお、上述では、フロントモニタモードの実行タイミングとして、車両Ｖusr が交差点に出くわした時を例に採りあげて説明した。これ以外にも、例えば、車両Ｖusr を前進させながら駐車場から道路に出ようとする際にも、ドライバは、操作ボタン９を操作して、運転支援装置Ｕast1から表示前方画像Ｓfvを得る。
【００６８】
図６のステップＳ１において、受信信号が指示信号Ｉfmでないと判断した場合、プロセッサ１はステップＳ３に進む。そして、プロセッサ１は、今回の受信信号が指示信号Ｉrmか否かを判断する（ステップＳ３）。今回の受信信号が指示信号Ｉrmでないと判断した場合、プロセッサ１は、図６の処理を終了する。逆に、指示信号Ｉrmである場合には、プロセッサ１は、リアモニタモードを実行する（ステップＳ４）。
【００６９】
今、図１８に示すように、ドライバは、車両Ｖusr を後退させながら駐車場から道路に出そうとしていると仮定する。この仮定下では、ドライバは操作ボタン１０を操作する。この操作に応答して、入力装置８は指示信号Ｉrmをプロセッサ１に送信する。この場合、プロセッサ１は、ステップＳ３で指示信号Ｉrmを受信したと判断するので、以下に説明するリアモニタモードを実行する。リアモニタモードは、ドライバの運転支援のために、表示後方画像Ｓrvを作成するモードであり、その詳細な処理手順は、図１０〜図１２に示される。図１０〜図１２のフローチャートは、図７〜図９のそれと比較すると、９個のステップ、つまりステップＳ１３〜Ｓ１６、ステップＳ１８〜Ｓ１１０ならびにステップＳ１１５およびＳ１１６が、ステップＳ２１〜Ｓ２９に代わる点で相違する。それ以外に双方のフローチャートに相違点はないので、図１０〜図１２において、図７〜図９のステップに相当するものには同じステップ番号を付し、その説明を省略する。
【００７０】
まず、図１０において、プロセッサ１は、ステップＳ１１およびＳ１２を実行した後に、車両Ｖusr のリア側の撮像装置６および撮像装置７に、後方左側画像Ｓrlおよび後方右側画像Ｓrrの取り込みを指示する。この指示に応答して、撮像装置６は、車両Ｖusr の後方左側画像Ｓrlを取り込んで、当該後方左側画像Ｓrlをワーキングエリア３に格納する。また、撮像装置７は、車両Ｖusr の後方右側画像Ｓrrを取り込んで、当該後方右側画像Ｓrrをワーキングエリア３に格納する。以上のようにして、プロセッサ１は、後方左側画像Ｓrlおよび後方右側画像Ｓrrを得る（ステップＳ２１）。ここで、便宜上、後方左側画像Ｓrlおよび後方右側画像Ｓrrは、図１３（ｃ）および同図（ｂ）と同様とする。
【００７１】
次に、プロセッサ１は切り出し処理を行う（ステップＳ２２）。より具体的には、プロセッサ１は、ステップＳ２１で得た後方左側画像Ｓrlから部分後方左側画像Ｓprl を切り出す。部分後方左側画像Ｓprl は、図１４（ｂ）に示すように、後方左側画像Ｓrlにおいて、左側表示領域Ａldp （図３参照）に合成すべき部分である。また、プロセッサ１は、ステップＳ２１で得た後方右側画像Ｓrrから部分後方右側画像Ｓprr を切り出す。部分後方右側画像Ｓprr は、図１４（ａ）に示すように、後方右側画像Ｓrrにおいて、右側表示領域Ａrdp （図３参照）に合成すべき部分である。
【００７２】
次に、プロセッサ１は、フレームメモリ上で、部分後方左側画像Ｓprl を左側表示領域Ａldp に合成、つまり貼り付ける（ステップＳ２３）。さらに、プロセッサ１は、フレームメモリ上で、部分後方右側画像Ｓprr を右側表示領域Ａrdp に合成、つまり貼り付ける（ステップＳ２４）。以上のステップＳ２３およびＳ２４により、フレームメモリ上には、マスク領域Ａmsk の左側表示領域Ａldp および右側表示領域Ａrdp に、部分後方左側画像Ｓprl および部分後方右側画像Ｓprr が合成された中間画像Ｓint （図１５（ａ）参照）が作成される。
【００７３】
次に、プロセッサ１は、前述と同様にカウンタの値Ｎに基づいて、車両モデル画像の合成タイミングか否かを判断する（ステップＳ１７）。プロセッサ１は、車両モデル画像の合成タイミングでないと判断した場合、ステップＳ２７に直接進む。一方、プロセッサ１は、車両モデル画像の合成タイミングであると判断した場合、ステップＳ２５を実行する。
【００７４】
今、Ｎ＝１であるから、プロセッサ１は、ステップＳ１７からステップＳ２５に進み、今回合成するものが車両モデル画像Ｍvhcsであるか否かを判断する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５において、プロセッサ１は、カウンタの値Ｎが１≦Ｎ≦Ｎi を満たさない場合、今回は車両モデル画像Ｍvhcsを合成しないとして、ステップＳ１１３（図１２参照）を実行する。逆に、プロセッサ１は、カウンタの値Ｎが１≦Ｎ≦Ｎi を満たす場合、車両モデル画像Ｍvhcsを合成するとして、ステップＳ２６を実行する。
【００７５】
今、Ｎ＝１であるから、プロセッサ１は、ステップＳ２５からＳ２６に進み、ワーキングエリア３上の車両モデルデータＤmds （図２参照）を選択する。さらに、プロセッサ１は、フレームメモリ上で、図１７（ｂ）に示すように、車両モデルデータＤmds が表す車両モデル画像Ｍvhcsを、マスク領域Ａmsk 上の上部合成ポイントＰumd （図４（ｄ）参照）に貼り付け（ステップＳ２６）、これによって、表示後方画像Ｓrvを作成する。次に、プロセッサ１は、フレームメモリ上の表示後方画像Ｓrvを表示装置１１に転送する（ステップＳ２７）。表示装置１１は、受信した表示後方画像Ｓrv（図１７（ｂ）参照）を、自身の画面上に表示する。
【００７６】
次に、プロセッサ１は、前述と同様にカウンタの値Ｎに基づいて、単位サイクルが終了したか否か判断する（ステップＳ１１１）。プロセッサ１は、単位サイクルが終了したと判断した場合、ステップＳ１１６を実行する。一方、そうでない場合には、プロセッサ１は、ステップＳ１１２を実行する。
【００７７】
今、Ｎ＝１であるから、プロセッサ１は、ステップＳ１１２に進み、カウンタの値Ｎを１だけインクリメントし（ステップＳ１１２）、その後、図７のステップＳ１２に戻る。以降、プロセッサ１は、カウンタの値ＮがＮi に設定されるまで、ステップＳ１２、ステップＳ２１〜Ｓ２４、ステップＳ１７、ステップＳ２５〜Ｓ２７、ならびにステップＳ１１１およびＳ１１２の処理を繰り返す。その結果、図１９に示すように、カウンタの値Ｎが１からＮi になるまで、表示装置１１の画面上には、図１７（ｂ）のような表示後方画像Ｓrvが連続的に表示される。なお、図１６の場合と同様、図１９にも、１≦Ｎ≦Ｎi の期間において、１フレーム分の表示後方画像Ｓrvが代表的に描かれている。他の期間も同様に、１フレーム分の表示後方画像Ｓrvが描かれる。
【００７８】
Ｎi 番目の表示後方画像ＳrvがステップＳ２７で転送され、さらに、ステップＳ１１２でカウンタの値Ｎが（Ｎi ＋１）に更新された後、プロセッサ１は、図１０のステップＳ１２〜ステップＳ２４の処理を行って、フレームメモリに、新しい中間画像Ｓint （図１５（ａ）参照）を作成する。その後、プロセッサ１は、現在、Ｎ＝（Ｎi ＋１）であることから、ステップＳ１７において、プロセッサ１は、現在が車両モデルの合成タイミングではないと判断する。この場合、プロセッサ１は、ステップＳ２７で、フレームメモリ上の中間画像Ｓint （図１５（ａ）参照）をそのまま表示後方画像Ｓrvとして表示装置１１に転送する。表示装置１１は、受信した表示後方画像Ｓrv（図１５（ａ）参照）を、自身の画面上に表示する。
【００７９】
次に、Ｎ＝Ｎp を満たさないので、プロセッサ１は、ステップＳ１１１の次にステップＳ１１２を実行して、カウンタの値Ｎを１だけインクリメントする。以降、プロセッサ１は、カウンタの値ＮがＮj に設定されるまで、図１０のステップＳ１２〜Ｓ２４、ステップＳ１７、ステップＳ２７、ならびにステップＳ１１１およびＳ１１２の処理を繰り返す。その結果、図１９に示すように、表示装置１１には、図１５（ａ）のような表示後方画像Ｓrvが連続的に表示される。
【００８０】
Ｎj 番目の表示後方画像ＳrvがステップＳ１１０で転送され、さらに、ステップＳ１１２でカウンタの値Ｎが（Ｎj ＋１）に更新された後、図１０のステップＳ１２〜Ｓ２４の処理により、フレームメモリに、新しい中間画像Ｓint が作成される。その後、プロセッサ１は、現在、Ｎ＝（Ｎj ＋１）であることから、ステップＳ１７で車両モデル画像の合成タイミングではあると判断するが、ステップＳ２５で今回合成するのは車両モデルＭvhcsではないと判断する。
【００８１】
以上のように判断した場合、プロセッサ１は、図１２のステップＳ１１３に進み、カウンタの値Ｎに基づいて、今回合成するものが車両モデル画像Ｍvhcmであるか否かを判断する（ステップＳ１１３）。今回車両モデル画像Ｍvhcmを合成しないと判断した場合、プロセッサ１はステップＳ２８を実行する。そうでない場合は、プロセッサ１は、今回車両モデル画像Ｍvhcmを合成すると判断して、ステップＳ１１４を実行する。
【００８２】
今、値Ｎは（Ｎj ＋１）であるから、プロセッサ１は、ステップＳ１１３の次にステップＳ１１４を実行する。その結果、フレームメモリ上で、図１７（ａ）に示すように、車両モデル画像Ｍvhcmが、マスク領域Ａmsk 上の中間合成ポイントＰmmd （図４（ｄ）参照）に合成され、これによって、今回の表示後方画像Ｓrvが作成される。ステップＳ１１４の次に、プロセッサ１は、図１１のステップＳ２７を実行し、これによって、表示装置１１には、図１７（ａ）のような表示後方画像Ｓrvが表示される。プロセッサ１は、カウンタの値ＮがＮk に設定されるまで、図１０のステップＳ１２〜Ｓ２４、ステップＳ１７、ステップＳ２５、ステップＳ１１３、ステップＳ１１４、ステップＳ２７、ステップＳ１１１およびステップＳ１１２の処理を繰り返す。その結果、図１９に示すように、表示装置１１には、図１７（ａ）のような表示後方画像Ｓrvが連続的に表示される。
【００８３】
Ｎk 番目の表示後方画像ＳrvがステップＳ２７で転送され、さらに、ステップＳ１１２でカウンタの値Ｎが（Ｎk ＋１）に更新された後、プロセッサ１は、図１０のステップＳ１２に戻る。以降、プロセッサ１は、カウンタの値ＮがＮm に設定されるまで、当該値Ｎが（Ｎi ＋１）からＮj を示す期間中と同様の処理を行う。その結果、図１９に示すように、表示装置１１には、図１５（ａ）のような表示後方画像Ｓrvが連続的に表示される。
【００８４】
Ｎm 番目の表示後方画像ＳrvがステップＳ２７で転送され、さらに、ステップＳ１１２でカウンタの値Ｎが（Ｎm ＋１）に更新された後、図１０のステップＳ１２〜Ｓ２４の処理が行わる。その結果、フレームメモリには、新しい中間画像Ｓint が作成される。その後、プロセッサ１は、現在、Ｎ＝（Ｎm ＋１）であることから、ステップＳ１７で車両モデル画像のタイミングであると判断するが、ステップＳ２５およびＳ１１３で車両モデル画像ＭvhcsおよびＭvhcmの合成タイミングではないと判断する。
【００８５】
以上の判断により、プロセッサ１は、現在が車両モデル画像Ｍvhcbの合成タイミングであることが分かり、ステップＳ２８に進む。そして、プロセッサ１は、まず、ワーキングエリア３上の車両モデルデータＤmdb を選択する。さらに、プロセッサ１は、フレームメモリ上で、図１５（ｂ）に示すように、車両モデル画像Ｍvhcbを、マスク領域Ａmsk 上の下部合成ポイントＰbmd （図４（ｄ）参照）に合成する（ステップＳ２８）。以上のステップＳ２８により、フレームメモリ上には、図１５（ｂ）に示すように、中間画像Ｓint （図１５（ａ）参照）に、車両モデル画像Ｍvhcbが合成された表示後方画像Ｓrvが作成される。以上のステップＳ２８の後、プロセッサ１は、図１１のステップＳ２７を実行し、その結果、表示装置１１には、図１５（ｂ）のような表示後方画像Ｓrvが表示される。
【００８６】
次に、Ｎ＝Ｎp を満たさないことから、プロセッサ１は、ステップＳ１１２でカウンタの値Ｎを１だけインクリメントする。以降、プロセッサ１は、カウンタの値ＮがＮn に設定されるまで、ステップＳ１２〜Ｓ２４、ステップＳ１７、ステップＳ２５、ステップＳ１１３、ステップＳ２８、ステップＳ２７、ステップＳ１１１、ステップＳ１１２の処理を繰り返す。その結果、図１９に示すように、表示装置１１には、図１５（ｂ）のような表示後方画像Ｓrvが表示され続ける。
【００８７】
Ｎn 番目の表示後方画像ＳrvがステップＳ２７で転送され、さらに、ステップＳ１１２でカウンタの値Ｎが（Ｎn ＋１）に更新された後、プロセッサ１は、図１０のステップＳ１２に戻る。以降、プロセッサ１は、カウンタの値ＮがＮp に設定されるまで、当該値Ｎが（Ｎi ＋１）からＮj を示す期間中と同様の処理を行う。その結果、図１９に示すように、表示装置１１には、図１５（ａ）のような表示後方画像Ｓrvが表示され続ける。
【００８８】
Ｎp 番目の表示後方画像ＳrvがステップＳ２７で転送された後、プロセッサ１は、ステップＳ１１１を実行する。ステップＳ１１１において、プロセッサ１は現在、カウンタの値ＮがＮp であることから、単位サイクルが終了したと判断して、ステップＳ２９を実行する。そして、プロセッサ１は、現在がリアモニタモードの終了タイミングか否かを判断する（ステップＳ２９）。
【００８９】
ステップＳ２９において、リアモニタモードの終了タイミングか否かを判断するための方法としては、ステップＳ１１６と同様であるため、その説明を省略する。プロセッサ１は、リアモニタモードの終了タイミングでなければ、ステップＳ１１に戻り、カウンタの値Ｎを１にリセットして、後続の処理を行う。その結果、新しい単位サイクルが始まり、図１９に示すような表示後方画像Ｓrvが表示装置１１に表示される。一方、プロセッサ１は、リアモニタモードの終了タイミングであれば、図１０〜図１２の処理を終了する。
【００９０】
以上の図１０〜図１２の処理により、運転支援装置Ｕast1は、車両Ｖusr の後方においてドライバの死角領域Ａrlb およびＡrrb （図５参照）の様子を表す表示後方画像Ｓrvをドライバに提供し続けて、当該ドライバの運転を支援する。表示後方画像Ｓrvもまた、表示前方画像Ｓfvと同様に、図１９に示すように、カウンタの値Ｎに応じて、互いに大きさの異なる車両モデル画像Ｍvhcb、ＭvhcmおよびＭvhcsを含む。しかし、表示後方画像Ｓrvは、ドライバからは表示装置１１の画面内で車両モデルが後退しているように見える点で当該表示前方画像Ｓfvと相違する。これによって、運転支援装置Ｕast1が表示前方画像Ｓfvおよび表示後方画像Ｓrvの双方をドライバに提供できる場合であっても、車両モデルの動きにより、現在提供されているものの車両Ｖusr に対する方向が示されるので、ドライバは、表示装置１１が表示後方画像Ｓrvを提供していることを瞬時に判断することができる。
【００９１】
また、以上の表示後方画像Ｓrvにおいては、プロセッサ１は、マスク画像Ｓmsk の中央マスク領域Ａcmskを挟んで、部分後方左側画像Ｓprl および部分後方右側画像Ｓprr が互いに離れた状態で左側表示領域Ａldp および右側表示領域Ａrdp に合成される。さらに、中央マスク領域Ａcmsk上を車両モデル画像Ｍvhcb等が合成される。これによって、ドライバは、表示後方画像Ｓrv上で、部分後方左側画像Ｓprl および部分後方右側画像Ｓprr が車両Ｖusr の後方左側および後方右側の様子を示すことを瞬時に判断することができる。
【００９２】
なお、上述では、リアモニタモードの実行タイミングとして、車両Ｖusr が駐車場から後退しながら道路に出る時の例を説明した。しかし、リアモニタモードの実行タイミングは、車両Ｖusr が後退する時であれば良い。
【００９３】
また、以上の実施形態では、撮像装置４および５が前方左側画像Ｓflおよび前方右側画像Ｓfrを取り込み、さらに、撮像装置６および７が後方左側画像Ｓrlおよび後方右側画像Ｓrrを取り込むとして説明した。しかし、図２０に示すように、車両Ｖusr のフロント側に１台の撮像装置４’が設置され、そのリア側に１台の撮像装置６’が設置されるだけでもよい。撮像装置４’は好ましくは、広角レンズを備え、図２０に示すように、少なくとも、図５を参照して説明した死角領域Ａflb およびＡfrb の双方の状況を表す前方画像Ｓflr を取り込む。プロセッサ１は、表示前方画像Ｓfvを作成する場合、撮像装置４’からの前方画像Ｓflr から、左側表示領域Ａldp および右側表示領域Ａrdp に合成すべき部分前方左側画像Ｓpfl および部分前方右側画像Ｓpfr の双方を切り出す。撮像装置６’も広角レンズを備え、図２０に示すように、少なくとも、死角領域Ａrlb およびＡrrb の双方の状況を表す後方画像Ｓrlr を取り込むことが好ましい。
【００９４】
また、以上の実施形態では、プロセッサ１は、前方左側画像Ｓflおよび前方右側画像Ｓfrから切り出された部分前方左側画像Ｓpfl および部分前方右側画像Ｓpfr を、左側表示領域Ａldp および右側表示領域Ａrdp に貼り付けて、中間画像Ｓint を作成するとして説明した（図７のステップＳ１３〜Ｓ１６参照）。しかし、プロセッサ１は、特開平１１−３３８０７４に開示された画像処理と同様に、前方左側画像Ｓflおよび前方右側画像Ｓfrがつなぎ合わされた１枚の画像上に、マスク画像Ｓmsk （図３参照）を合成して、中間画像Ｓint を作成するようにしても良い。
【００９５】
また、以上の実施形態では、表示画面上で上下方向に動く車両モデル画像が、現在の表示画像が車両Ｖusr に対してどの方向のものであるかを示すようにしていた。しかし、車両モデル画像に限らず、より単純な図形を表す画像により、現在の表示画像の車両Ｖusr に対する方向が示されても良い。
【００９６】
次に、図２１を参照して、上述の描画装置Ｕrnd1の変形例である描画装置Ｕrnd2が組み込まれた運転支援装置Ｕast2について説明する。図２１において、描画装置Ｕrnd2は、描画装置Ｕrnd1と比較すると、プログラムメモリ２に代えてプログラムメモリ２１を備えている点で相違する。それ以外に双方の描画装置の間に相違する構成は無いので、図２１の描画装置Ｕrnd2において、描画装置Ｕrnd1の構成に相当するものには、同じ参照符号を付し、その説明を省略する。また、図２１において、運転支援装置Ｕast2は、運転支援装置Ｕast1と比較すると、入力装置８が操作ボタン９および１０に代えて操作ボタン１３を有する点と、シフト位置センサ１４をさらに備える点とで相違する。それ以外に双方の運転支援装置の間に相違する構成は無いので、図２１の運転支援装置Ｕast2において、運転支援装置Ｕast1の構成に相当するものには、同じ参照符号を付し、その説明を省略する。
【００９７】
プログラムメモリ２１は、典型的には、ＲＯＭ(Read Only Memory)であり、図２２に示すように、レンダリング用のプログラム（以下、レンダリングプログラムと称す）Ｐrnd2を格納している。プログラムメモリ２１にはさらに、レンダリングプログラムＰrnd2の実行時に必要なマスクデータＤmsk と、車両モデルデータＤmdb 、Ｄmdm およびＤmds とが格納される。なお、マスクデータＤmsk と、車両モデルデータＤmdb 、Ｄmdm およびＤmds は既に説明されているので、本変形例ではそれぞれの説明を省略する。
【００９８】
また、図２１において、入力装置８は、少なくとも、操作ボタン１３を有している。操作ボタン１３には、フロントモニタモードまたはリアモニタモード（図２３のステップＳ２またはＳ４参照）の開始機能が割り当てられる。ドライバは、本運転支援装置Ｕast2から表示画像（表示前方画像Ｓfvまたは表示後方画像Ｓrv）を得たい時、操作ボタン１３を操作する。この操作に応答して、入力装置８からは、フロントモニタモードまたはリアモニタモードの開始をプロセッサ１に指示するための指示信号Ｉfrm が当該プロセッサ１に送信される。
【００９９】
ドライバは、本運転支援装置Ｕast2が搭載された車両の運転中、シフトチェンジレバーを操作してシフト位置を変更し、車両の変速ギアをシフトアップまたはシフトダウンする。シフト位置センサ１４は、現在選択されているシフト位置を検出する。この検出結果に従って、シフト位置センサ１４は、現在のシフト位置を示すシフト位置信号Ｉspを生成し、プロセッサ１に送信する。
【０１００】
次に、以上の運転支援装置Ｕast2の動作について説明する。プロセッサ１は、運転支援装置Ｕast2の電源投入に応答して、レンダリングプログラムＰrnd2の実行を開始すると共に、マスクデータＤmsk と、車両モデルデータＤmdb 、Ｄmdm およびＤmds とを、ワーキングエリア３に読み出す。
【０１０１】
プロセッサ１は、何らかの受信信号に応答して、図２３のメインフローチャートに示される処理を開始する。ここで、図２３のメインフローチャートは、図６のそれと比較すると、ステップＳ１およびＳ３に代えてステップＳ３１およびＳ３２を含む点で相違する。それ以外に双方のメインフローチャートの間に相違点は無いので、図２３において、図６のステップに相当するものには、同じステップ番号を付し、その説明を省略する。
【０１０２】
図２３において、プロセッサ１は、まず、今回の受信信号が指示信号Ｉfrm か否かを判断する（ステップＳ３１）。今回の受信信号が指示信号Ｉfrm でないと判断した場合、プロセッサ１は、図２３の処理を終了する。一方、指示信号Ｉfrm を受信したと判断した場合、プロセッサ１は、ドライバが現在、表示前方画像Ｓfvまたは表示後方画像Ｓrvを得たいとみなして、ステップＳ３２を実行する。
【０１０３】
ステップＳ３２において、プロセッサ１は、指示信号Ｉfrm からだけでは、表示前方画像Ｓfvおよび表示後方画像Ｓrvのどちらをドライバに提供すれば良いのか特定できないので、まず、シフト位置センサ１４からシフト位置信号Ｉspを受け取る。プロセッサ１は、受信したシフト位置信号Ｉspから、現在選択されているシフト位置を特定し、現在車両が前進中であるか、後退中であるかを判断する（ステップＳ３２）。プロセッサ１は、車両が前進中であると判断すると、前述のフロントモニタモードを実行する（ステップＳ２）。逆に、プロセッサ１は、車両が後退中であると判断すると、前述のリアモニタモードを実行する（ステップＳ４）。
【０１０４】
前述の第１の実施形態では、ドライバは、操作ボタン９を操作した場合に、表示前方画像Ｓfvを得ることができ、操作ボタン１０を操作した場合に、表示後方画像Ｓrvを得ることができた。以上から明らかなように、運転支援装置Ｕast1においては、ドライバは、複数の操作ボタンを操作する必要があった。しかしながら、本変形例では、プロセッサ１がシフト位置センサ１４からのシフト位置信号Ｉspを基に車両が前進中か後退中かを判断できる。そのため、ドライバは、１つの操作ボタン１３を操作するだけで、表示前方画像Ｓfvおよび表示後方画像Ｓrvの内、現在必要な方を得ることができる。以上のシフト位置センサ１４を組み込むことにより、よりユーザフレンドリな運転支援装置Ｕast2を提供することが可能となる。
【０１０５】
図２４は、本発明の第２の実施形態に係る描画装置Ｕrnd3のハードウェア構成を示すブロック図である。図２４において、描画装置Ｕrnd3は、表示装置２３の画面上で表示される運転支援用の表示画像（後述する第１の表示側方画像Ｓdp1 および第２の表示側方画像Ｓdp2 ）を作成する装置であって、プロセッサ１５、プログラムメモリ１６およびワーキングエリア１７から構成される。
【０１０６】
プログラムメモリ１６は、典型的には、ＲＯＭ(Read Only Memory)であり、図２５（ａ）に示すように、レンダリング用のプログラム（以下、レンダリングプログラムと称す）Ｐrnd3を格納している。プログラムメモリ１６にはさらに、レンダリングプログラムＰrnd3の実行時に必要となる第１および第２の要素データＤobj1およびＤobj2が格納される。
【０１０７】
第１の要素データＤobj1は、第１の表示側方画像Ｓdp1 を作成するために使用され、図２５（ｂ）に示すように、第１の装置識別データＤid1 と、第１のマスクデータＤmsk1と、第１の車両モデルデータＤmd1 と、第１の方向指示用のデータＤind1とを含む。第１の装置識別データＤid1 は、撮像装置１８を特定するために当該撮像装置１８に予め割り当てられている識別番号Ｎid1 を示す。第１のマスクデータＤmsk1は、表示装置２３の画面上で、図２６（ａ）に示すような第１のマスク領域Ａmsk1（ハッチング部分全域）を形成するための画像（以下、第１のマスク画像と称す）Ｓmsk1を表す。かかる第１のマスク領域Ａmsk1には、第１の表示領域Ａdp1 と、第１の車両モデル合成領域Ａmd1 と、第１のインジケータ合成領域Ａind1とが予め定められている。第１の表示領域Ａdp1 は、図２６（ｂ）に示すように、後で説明する部分左側前方画像Ｓplf が合成される領域であって、本実施形態では、表示装置２３の画面上における左側のほぼ半分を占める領域とする。また、第１の車両モデル合成領域Ａmd1 は、後で説明する第１の車両モデル画像Ｍvhc1が合成される領域であって、その一例として、本実施形態では、表示装置２３の画面上の右側上部に相当する部分に選ばれている。第１のインジケータ合成領域Ａind1は、後で説明する第１のインジケータ画像Ｍind1が合成される領域であって、その一例として、本実施形態では、表示装置２３の画面上において、第１の表示領域Ａdp1 および第１の車両モデル合成領域Ａmd1 の間に相当する部分に選ばれている。
【０１０８】
第１の車両モデルデータＤmd1 は、図２６（ｂ）に示すように車両を真上から見たときの姿を有するモデルの画像（以下、第１の車両モデル画像と称す）Ｍvhc1を表す。また、第１の方向指示用のデータＤind1は、部分左側前方画像Ｓplf が第１の車両モデル画像Ｍvhc1に対してどの方向のものであるかを示すインジケータの画像（以下、第１のインジケータ画像と称す）Ｍind1を表す。本実施形態では、第１のインジケータ画像Ｍind1は、図２６（ｂ）のドットを付した部分で示すように、二等辺三角形の画像である。二等辺三角形は、より具体的には、第１の車両モデル画像Ｍvhc1の左側のドアミラー部分に位置する頂角を有している。さらに、二等辺三角形において、互いに長さが等しい２辺は、頂角から第１の部分側方画像Ｓplf に向かって延びる。
【０１０９】
第２の要素データＤobj2は、第２の表示側方画像Ｓdp2 の作成時に使用され、図２５（ｃ）に示すように、第２の装置識別データＤid2 と、第２のマスクデータＤmsk2と、第２の車両モデルデータＤmd2 と、第２の方向指示用のデータＤind2とを含む。第２の装置識別データＤid2 は、撮像装置１９に予め割り当てられている識別番号Ｎid2 を示す。第２のマスクデータＤmsk2は、表示装置２３の画面上で、図２７（ａ）のような第２のマスク領域Ａmsk2（ハッチング部分全域）を形成するためのマスク画像Ｓmsk2を表す。かかる第２のマスク領域Ａmsk2には、第２の表示領域Ａdp2 と、第２の車両モデル合成領域Ａmd2 と、第２のインジケータ合成領域Ａind2とが予め定められている。第２の表示領域Ａdp2 は、図２７（ｂ）から分かるように、後述する部分左側後方画像Ｓplr が合成される領域であって、本実施形態では、表示装置２３の画面上における左側のほぼ半分を占める領域とする。また、第２の車両モデル合成領域Ａmd2 は、後で説明する第２の車両モデル画像Ｍvhc2が合成される領域であって、本実施形態では、表示装置２３の画面上の右側下部に相当する部分に選ばれている。第２のインジケータ合成領域Ａind2は、後で説明する第２のインジケータ画像Ｍind2が合成される領域であって、本実施形態では、表示装置２３の画面上において、第２の表示領域Ａdp2 および第２の車両モデル合成領域Ａmd2 の間に相当する部分に選ばれている。
【０１１０】
第２の車両モデルデータＤmd2 は、図２７（ｂ）に示すように、第１の車両モデル画像Ｍvhc1と同様の第２の車両モデル画像Ｍvhc2を表す。また、第２の方向指示用のデータＤind2は、部分左側後方画像Ｓplr が第２の車両モデル画像Ｍvhc2に対してどの方向のものであるかを示すインジケータの画像（以下、第２のインジケータ画像と称す）Ｍind2を表す。本実施形態では、第２のインジケータ画像Ｍind2は、図２７（ｂ）にドットを付した部分で示すように、二等辺三角形の画像である。二等辺三角形は、より具体的には、第２の車両モデル画像Ｍvhc2の左側のドアミラー部分に位置する頂角を有している。さらに、二等辺三角形において、互いに長さが等しい２辺は、頂角から第２の部分側方画像Ｓplr に向かって延びる。
【０１１１】
再度、図２４を参照する。ワーキングエリア１７は、典型的には、ＲＡＭ(Random Access Memory)であり、プロセッサ１５がレンダリングプログラムＰrnd3を実行する際に使用される。以上のような構成の描画装置Ｕrnd3は、典型的には、運転支援装置Ｕast3に組み込まれる。運転支援装置Ｕast3には、描画装置Ｕrnd3の他にも、撮像装置（左側前方用）１８と、撮像装置（左側後方用）１９と、入力装置２０と、表示装置２３とが、描画装置Ｕrnd3のプロセッサ１５と通信可能に接続される。以上の構成を有する運転支援装置Ｕast3は、図２８に示す車両Ｖusr に搭載される。
【０１１２】
撮像装置（左側前方用）１８は、図２８に示すように、車両Ｖusr の左側に、当該車両Ｖusr の左側前方を向くように設置される。より好ましくは、ドライバが運転席に座った時に、車両Ｖusr の左側前方において、ドライバの死角となる領域Ａlfb を向くように、撮像装置１８は設置される。以上の撮像装置１８は、車両Ｖusr の周辺画像、特に、死角領域Ａlfb の様子を表す左側前方画像Ｓlfを取り込む。また、撮像装置（左側後方用）１９は、車両Ｖusr の左側に、当該車両Ｖusr の左側後方において、ドライバの死角となる領域Ａlrb を向くように設置される。以上の撮像装置１９は、車両Ｖusr の周辺画像、特に、死角領域Ａlrb の様子を表す左側前方画像Ｓlrを取り込む。以上の撮像装置１８および撮像装置１９には、それぞれを特定するために、互いに重複しない識別番号Ｎid1 およびＮid2 が予め割り当てられている。なお、運転支援装置Ｕast3は、以上の撮像装置１８および１９の他にも、車両Ｖusr の右側前方、右側後方、前方および後方右側の画像を取り込める撮像装置を備えていても良い。
【０１１３】
また、図２４において、入力装置２０は、少なくとも、操作ボタン（左側前方用）２１と、操作ボタン（左側後方用）２２とを有する。操作ボタン２１には、左側前方モニタモード（図２９のステップＳ４２参照）の開始機能が割り当てられる。ドライバは、典型的には、車両Ｖusr （図２８参照）を駐車させる時等、死角領域Ａlfb の様子が知りたい時、操作ボタン２１を操作する。この操作に応答して、入力装置２０からは、左側前方モニタモードの開始をプロセッサ１５に指示すると共に、上述の識別番号Ｎid1 を含む指示信号Ｉlfm が当該プロセッサ１５に送信される。また、操作ボタン２２には、左側後方モニタモード（図２９のステップＳ４４参照）の開始機能が割り当てられる。ドライバは、典型的には、車両Ｖusr （図２８参照）を後退させる直前に操作ボタン２２を操作する。この操作に応答して、入力装置２０は、左側後方モニタモードの開始をプロセッサ１５に指示すると共に、上述の識別番号Ｎid2 を含む指示信号Ｉlrm を生成して、当該プロセッサ１５に送信する。
【０１１４】
また、図２４において、表示装置２３は、典型的には液晶ディスプレイであり、プロセッサ１５により作成された第１の表示側方画像Ｓdp1 および第２の表示側方画像Ｓdp2 を、自身の画面上に表示する。
【０１１５】
次に、以上の運転支援装置Ｕast3の動作について、図２９〜図３１のフローチャートを参照して説明する。プロセッサ１５は、運転支援装置Ｕast3の電源投入に応答して、レンダリングプログラムＰrnd3の実行を開始すると共に、第１および第２の要素データＤobj1およびＤobj2をワーキングエリア１７に読み出す。
【０１１６】
プロセッサ１５は、何らかの受信信号に応答して、図２９のメインフローチャートに示される処理を開始する。まず、プロセッサ１５は、今回の受信信号が指示信号Ｉlfm か否かを判断する（ステップＳ４１）。今回の受信信号が指示信号Ｉlfm であると判断した場合、プロセッサ１５は、左側前方モニタモードを実行する（ステップＳ４２）。一方、今回の受信信号が指示信号Ｉlfm でないと判断した場合、プロセッサ１５は、後で説明するステップＳ４３を実行する。
【０１１７】
今、車両Ｖusr の駐車時等、ドライバが車両Ｖusr の左側前方の様子が知りたくなったと仮定する。この仮定下では、ドライバは操作ボタン２１を操作する。この操作に応答して、入力装置２０は指示信号Ｉlfm をプロセッサ１５に送信する。この場合、プロセッサ１５は、ステップＳ４１で指示信号Ｉlfm を受信したと判断するので、以下に説明する左側前方モニタモードを実行する。左側前方モニタモードは、ドライバの運転支援のために、第１の表示側方画像Ｓdp1 を作成するモードであり、その詳細な処理手順は、図３０に示される。
【０１１８】
図３０において、プロセッサ１５は、まず、今回受信した指示信号Ｉlfm に含まれる識別番号Ｎid1 を取り出す。そして、プロセッサ１５は、ワーキングエリア１７に格納されている第１の要素データＤobj1および第２の要素データＤobj2の内、今回取り出した識別番号Ｎid1 を第１の装置識別データＤid1 として含んでいる第１の要素データＤobj1を選択する（ステップＳ５１）。次に、プロセッサ１５は、選択した第１の要素データＤobj1から第１のマスクデータＤmsk1を取り出して、ワーキングエリア１７に予め準備されているフレームメモリ（図示せず）に格納する（ステップＳ５２）。これによって、フレームメモリ上には、第１のマスク画像Ｓmsk1（図２６（ａ）参照）のみが作成されることとなる。
【０１１９】
次に、プロセッサ１５は、今回取り出した識別番号Ｎid1 が割り当てられているもの、つまり、車両Ｖusr の左側前方を向いている撮像装置１８に対して、当該車両Ｖusr の左側前方画像Ｓlfの取り込みを指示する。この指示に応答して、撮像装置１８は、図３２（ａ）に示すようなの左側前方画像Ｓlfを取り込み、当該左側前方画像Ｓlfをワーキングエリア１７に格納する。以上のようにして、プロセッサ１５は、車両Ｖusr の左側前方画像Ｓlfを得る（ステップＳ５３）。
【０１２０】
次に、プロセッサ１５は、ステップＳ５３で得た左側前方画像Ｓlfから、図３２（ｂ）に示す部分左側前方画像Ｓplf を切り出す（ステップＳ５４）。ここで、部分左側前方画像Ｓplf は、左側前方画像Ｓlfにおいて、第１の表示領域Ａdp1 （図２６（ａ）参照）に合成すべき部分である。
【０１２１】
次に、プロセッサ１５は、フレームメモリ上で、ステップＳ５４で得た部分左側前方画像Ｓplf を第１の表示領域Ａdp1 に合成、つまり貼り付ける（ステップＳ５５）。以上のステップＳ５５により、フレームメモリには、第１のマスク画像Ｓmsk1の第１の表示領域Ａdp1 に部分左側前方画像Ｓplf が合成された中間画像が作成される。
【０１２２】
次に、プロセッサ１５は、ステップＳ５１で選択した第１の要素データＤobj1から第１の車両モデルデータＤmd1 および第１の方向指示用のデータＤind1を取り出す。そして、プロセッサ１５は、ステップＳ５５で得られた中間画像に、今回取り出した第１の車両モデルデータＤmd1 が表す第１の車両モデル画像Ｍvhc1を、第１のマスク画像Ｓmsk1の第１の車両モデル合成領域Ａmd1 に合成、つまり貼り付ける。さらに、プロセッサ１５は、今回取り出した第１の方向指示用のデータＤind1が表す第１のインジケータ画像Ｍind1を、第１のマスク画像Ｓmsk1の第１のインジケータ合成領域Ａind1に合成、つまり貼り付ける（ステップＳ５６）。以上のステップＳ５６により、フレームメモリ上には、図３２（ｃ）に示すように、第１のマスク画像Ｓmsk1に、部分左側前方画像Ｓplf 、第１の車両モデルデータＭvhc1および第１のインジケータ画像Ｍind1が合成された第１の表示側方画像Ｓdp1 が作成される。
【０１２３】
ステップＳ５６の次に、プロセッサ１５は、フレームメモリ上の第１の表示側方画像Ｓdp1 を表示装置２３に転送する（ステップＳ５７）。表示装置２３は、受信した第１の表示側方画像Ｓdp1 （図３２（ｃ）参照）を、自身の画面上に表示する。
【０１２４】
次に、プロセッサ１５は、現在が左側前方モニタモードの終了タイミングか否かを判断する（ステップＳ５８）。ステップＳ５８でも、第１の実施形態におけるステップＳ１１６（図８参照）で説明した終了タイミングの判断方法を適用できる。プロセッサ１５は、ステップＳ５８において、左側前方モニタモードの終了タイミングでなければ、ステップＳ５２に戻り、後続の処理を行って、新しい第１の表示側方画像Ｓdp1 を作成する。一方、プロセッサ１５は、左側前方モニタモードの終了タイミングであれば、図３０の処理を終了する。
【０１２５】
以上の第１の表示側方画像Ｓdp1 により、運転支援装置Ｕast3は、車両Ｖusr の前方左側においてドライバの死角領域の様子をドライバに提供し、これによって、当該ドライバの運転を支援する。ここで、図３２（ｃ）に示すように、部分左側前方画像Ｓplf は、表示装置２３の画面の左側上部に表示され、第１の車両モデル画像Ｍvhc1は、当該画面の右側下部に表示される。さらに、第１のインジケータ画像Ｍind1は、二等辺三角形の画像であり、その頂角が第１の車両モデル画像Ｍvhc1のドアミラー部分に配置される。さらに、二等辺三角形において互いに長さの等しい２辺は部分左側前方画像Ｓplf に向かって延びる。これによって、運転支援装置Ｕast3が第１の表示側方画像Ｓdp1 と後述する第２の表示側方画像Ｓdp2 の双方をドライバに提供できる場合であっても、当該ドライバは、第１の表示側方画像Ｓdp1 を後述する第２の表示側方画像Ｓdp2 と混同することはない。つまり、ドライバは、第１のインジケータ画像Ｓind1が表示されることにより、現在表示されているのは車両Ｖusr の前方左側であることを瞬時に判断することができる。
【０１２６】
前述したように、図２９のステップＳ４１で受信信号が指示信号Ｉlfm でないと判断した場合、プロセッサ１５はステップＳ４３に進む。そして、プロセッサ１５は、今回の受信信号が指示信号Ｉlrm か否かを判断する（ステップＳ４３）。今回の受信信号が指示信号Ｉlrm でないと判断した場合、プロセッサ１５は、図２９の処理を終了する。一方、今回の受信信号が指示信号Ｉlrm であると判断した場合、プロセッサ１５は、左側後方モニタモードを実行する（ステップＳ４４）。
【０１２７】
今、ドライバは、車両Ｖusr を後退させながら縦列駐車しようとしていると仮定する。この仮定下では、ドライバは操作ボタン２２を操作する。この操作に応答して、入力装置２０は指示信号Ｉlrm をプロセッサ１５に送信する。この場合、プロセッサ１５は、ステップＳ４３で今回指示信号Ｉlrm を受信したと判断するので、以下に説明する左側後方モニタモードを実行する。左側後方モニタモードは、ドライバの運転支援のために、第２の表示側方画像Ｓdp2 を作成するモードであり、その詳細な処理手順は、図３１に示される。
【０１２８】
図３１において、プロセッサ１５は、まず、今回受信した指示信号Ｉlrm に含まれる識別番号Ｎid2 を取り出す。そして、プロセッサ１５は、ワーキングエリア１７に格納されている第１の要素データＤobj1および第２の要素データＤobj2の内、今回取り出した識別番号Ｎid2 を第２の装置識別データＤid2 として含んでいる第２の要素データＤobj2を選択する（ステップＳ６１）。次に、プロセッサ１５は、選択した第２の要素データＤobj2から第２のマスクデータＤmsk2を取り出して、ワーキングエリア１７に予め準備されているフレームメモリ（図示せず）に格納する（ステップＳ６２）。これによって、フレームメモリ上には、第２のマスク画像Ｓmsk2（図２７（ａ）参照）のみが作成されることとなる。
【０１２９】
次に、プロセッサ１５は、今回取り出した識別番号Ｎid2 が割り当てられているもの、つまり、車両Ｖusr の左側後方を向いている撮像装置１９に対して、当該車両Ｖusr の左側後方画像Ｓlrの取り込みを指示する。この指示に応答して、撮像装置１９は、図３３（ａ）に示すようなの左側後方画像Ｓlrを取り込み、ワーキングエリア３に格納する。これによって、プロセッサ１５は、左側後方画像Ｓlrを得る（ステップＳ６３）。
次に、プロセッサ１５は、今回得られた左側後方画像Ｓlrから、図３３（ｂ）に示す部分左側後方画像Ｓplr を切り出す（ステップＳ６４）。ここで、部分左側後方画像Ｓplr は、左側後方画像Ｓlrにおいて、第２の表示領域Ａdp2 （図２７（ａ）参照）に合成すべき部分を意味する。
【０１３０】
次に、プロセッサ１５は、フレームメモリ上で、今回得られた部分左側後方画像Ｓplr を第２の表示領域Ａdp2 に合成する（ステップＳ６５）。この結果、フレームメモリには、第２のマスク画像Ｓmsk2の第２の表示領域Ａdp2 に部分左側後方画像Ｓplr が合成された中間画像が作成される。
【０１３１】
次に、プロセッサ１５は、第２の要素データＤobj2に含まれる第２の車両モデルデータＤmd2 および第２の方向指示用のデータＤind2を取り出す。そして、プロセッサ１５は、第２の車両モデルデータＤmd2 が表す第２の車両モデル画像Ｍvhc2を、第２のマスク画像Ｓmsk2の第２の車両モデル合成領域Ａmd2 に合成する。さらに、プロセッサ１５は、第１の方向指示用のデータＤind1が表す第１のインジケータ画像Ｍind1を、第１のマスク画像Ｓmsk1の第１のインジケータ合成領域Ａind1に合成する（ステップＳ６６）。以上のステップＳ６６により、フレームメモリには、図３３（ｃ）に示すような第２の表示側方画像Ｓdp2 が作成される。
【０１３２】
ステップＳ５６の次に、プロセッサ１５は、フレームメモリ上の第２の表示側方画像Ｓdp2 を表示装置２３に転送する（ステップＳ６７）。表示装置２３は、受信した第２の表示側方画像Ｓdp2 （図３３（ｃ）参照）を、自身の画面上に表示する。次に、プロセッサ１５は、ステップＳ５８と同様にして、現在が左側後方モニタモードの終了タイミングか否かを判断する（ステップＳ６８）。プロセッサ１５は、左側後方モニタモードの終了タイミングでなければ、ステップＳ６２に戻り、後続の処理を行って、新しい第２の表示側方画像Ｓdp2 を作成する。一方、プロセッサ１５は、左側後方モニタモードの終了タイミングであれば、図３１の処理を終了する。
【０１３３】
以上の第２の表示側方画像Ｓdp2 により、運転支援装置Ｕast3は、車両Ｖusr の左側後方においてドライバの死角領域の様子をドライバに提供し、これによって、当該ドライバの運転を支援する。ここで、図３３（ｃ）に示すように、部分左側後方画像Ｓplr は、表示装置２３の画面の左側下部に表示され、第２の車両モデル画像Ｍvhc2は、当該画面の右側上部に表示される。さらに、第２のインジケータ画像Ｍind2は、二等辺三角形の画像であり、その頂角が第２の車両モデル画像Ｍvhc2のドアミラー部分に配置される。さらに、二等辺三角形において互いに長さの等しい２辺は部分左側後方画像Ｓplr に向かって延びる。これによって、運転支援装置Ｕast3が第１の表示側方画像Ｓdp1 と第２の表示側方画像Ｓdp2 の双方をドライバに提供できる場合であっても、当該ドライバは、第２の表示側方画像Ｓdp2 を第１の表示側方画像Ｓdp1 と混同することを防ぐことができる。つまり、ドライバは、第２のインジケータ画像Ｓind2が表示されることにより、現在表示されているのは車両Ｖusr の左側後方であることを瞬時に判断することができる。
【０１３４】
なお、上述では、インジケータ画像Ｍind1は二等辺三角形であるとして説明した。しかし、インジケータ画像Ｍind1は、部分左側前方画像Ｓplf が車両モデル画像Ｍvhc1から見てどの方向を示すことができる図形であれば、二等辺三角形以外のものでも良い。インジケータ画像Ｍind2も二等辺三角形以外であっても良い。
【０１３５】
また、上述では、第１の要素データＤobj1は車両モデルデータＤmd1 を含むとして説明した。しかし、第１の要素データＤobj1は、車両モデルデータＤmd1 の代わりに、図３４に示すような車両モデル画像Ｍds、つまり、車両の運転席周辺を後方から見たときの画像Ｍdsを表すデータを含んでいても良い。第２の要素データＤobj2も、図３４に示すような画像Ｍdsを表すデータを含んでいても良い。
【０１３６】
また、上述では、説明の便宜上、運転支援装置Ｕast3は車両Ｖusr の左側前方および左側後方の様子をドライバに提供するとして説明した。しかし、運転支援装置Ｕast3は、上述の第１の表示側方画像Ｓdp1 と同様の方法で、車両Ｖusr の右側前方、右側後方、前方左側、前方右側、後方左側および後方右側の様子を示す表示画像を作成して、ドライバに提供しても良い。
【０１３７】
なお、以上の各実施形態では、プログラムＰrnd1〜Ｐrnd3は、描画装置Ｕrnd1〜Ｕrnd3に組み込まれていた。しかし、これに限らず、プログラムＰrnd1〜Ｐrnd3は、ＣＤ−ＲＯＭに代表される記録媒体に記録された状態で頒布されてもよいし、インターネットに代表される通信ネットワークを通じて頒布されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態に係る描画装置Ｕｒｎｄ１を組み込んだ運転支援装置Ｕａｓｔ１の構成を示すブロック図である。
【図２】図１のプログラムメモリ２に格納されるレンダリングプログラムＰｒｎｄ１と、その他必要なデータとを示す図である。
【図３】図２のマスクデータＤｍｓｋ  が表すマスク領域Ａｍｓｋ  を模式的に示す図である。
【図４】図２に示す３種の車両モデルデータＤｍｄｂ  〜Ｄｍｄｓ  が表す車両モデル画像Ｍｖｈｃｂ〜Ｍｖｈｃｓを模式的に示す図である。
【図５】図１の撮像装置４〜７の設置例を模式的に示す図である。
【図６】図１の運転支援装置Ｕａｓｔ１の動作を示すメインフローチャートである。
【図７】図６のステップＳ２の詳細な処理手順の最初の部分を示すフローチャートである。
【図８】図６のステップＳ２の詳細な処理手順の中間部分を示すフローチャートである。
【図９】図６のステップＳ２の詳細な処理手順の最後の部分を示すフローチャートである。
【図１０】図６のステップＳ４の詳細な処理手順の最初の部分を示すフローチャートである。
【図１１】図６のステップＳ４の詳細な処理手順の中間部分を示すフローチャートである。
【図１２】図６のステップＳ４の詳細な処理手順の最後の部分を示すフローチャートである。
【図１３】図７のステップＳ１３で得られる前方左側画像Ｓｆｌおよび前方右側画像Ｓｆｒの例を示す図である。
【図１４】図７のステップＳ１４で得られる部分前方左側画像Ｓｐｆｌ  および部分前方右側画像Ｓｐｆｒ  の例を示す図である。
【図１５】図７のステップＳ１６で得られる中間画像Ｓｉｎｔ  、および図８のステップＳ１９で得られる表示前方画像Ｓｆｖの例を示す図である。
【図１６】カウンタの値Ｎに対する表示前方画像Ｓｆｖの例を示す図である。
【図１７】図９のステップＳ１１３およびＳ１１５で得られる表示前方画像Ｓｆｖの例を示す図である。
【図１８】駐車場から道路へと車両Ｖｕｓｒ  が後退しながら出ていく様子を示す図である。
【図１９】カウンタの値Ｎに対する表示後方画像Ｓｒｖの例を示す図である。
【図２０】撮像装置４’および６’の車両Ｖｕｓｒ  への設置例を示す図である。
【図２１】図１の描画装置Ｕｒｎｄ１の変形例である描画装置Ｕｒｎｄ２を組み込んだ運転支援装置Ｕａｓｔ２の構成を示すブロック図である。
【図２２】図２１のプログラムメモリ１２に格納されるレンダリングプログラムＰｒｎｄ２と、その他必要なデータとを示す図である。
【図２３】図２１の運転支援装置Ｕａｓｔ２の動作を示すメインフローチャートである。
【図２４】第２の実施形態に係る描画装置Ｕｒｎｄ３を組み込んだ運転支援装置Ｕａｓｔ３の構成を示すブロック図である。
【図２５】図２４のプログラムメモリ１６に格納されるレンダリングプログラムＰｒｎｄ３と、第１の要素データＤｏｂｊ１と、第２の要素データＤｏｂｊ２とを示す図である。
【図２６】図２５（ｂ）の第１のマスクデータＤｍｓｋ１が表す第１のマスク画像Ｓｍｓｋ１を説明するための図である。
【図２７】図２５（ｂ）の第２のマスクデータＤｍｓｋ２が表す第２のマスク画像Ｓｍｓｋ２を説明するための図である。
【図２８】図２４の撮像装置１８および１９の設置例を模式的に示す図である。
【図２９】図２４の運転支援装置Ｕａｓｔ３の動作を示すメインフローチャートである。
【図３０】図２９のステップＳ４２の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【図３１】図２９のステップＳ４４の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【図３２】図３０の処理で得られる左側前方画像Ｓｌｆ、部分左側前方画像Ｓｐｌｆ  および第１の表示側方画像Ｓｄｐ１  の例を示す図である。
【図３３】図３１の処理で得られる左側後方画像Ｓｌｒ、部分左側後方画像Ｓｐｌｒ  および第２の表示側方画像Ｓｄｐ２  の例を示す図である。
【図３４】図２５に示す車両モデルデータＤｍｄ１  の代替例を説明するための図である。
【図３５】従来の描画装置である車両用周囲モニタ装置の全体構成を示すブロック図である。
【図３６】図３５の表示装置１００４の表示画面を示す図である。
【符号の説明】
Ｕａｓｔ１〜Ｕａｓｔ３…運転支援装置
Ｕｒｎｄ１〜Ｕｒｎｄ３…描画装置
１，１５…プロセッサ
２，１２，１６…プログラムメモリ
３，１７…ワーキングエリア
４…撮像装置（前方左側用）
５…撮像装置（前方右側用）
６…撮像装置（後方左側用）
７…撮像装置（後方右側用）
４’…撮像装置（フロント用）
６’…撮像装置（リア用）
１８…撮像装置（左側前方用）
１９…撮像装置（左側後方用）
８，２０…入力装置
９…操作ボタン（フロント用）
１０…操作ボタン（リア用）
１３…操作ボタン（フロントおよびリア用）
２１…操作ボタン（左側前方用）
２２…操作ボタン（左側後方用）
１１，２３…表示装置
１４…シフト位置センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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