(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタ−本体１側に、耕耘作業機３３の吊り上げ操作で同作業機３３を連結し、下降操作で取り外し可能な作業機連結装置５を装着し、
前記耕耘作業機３３を、油圧昇降用の操作レバ−５２による操作ポジションに応じた昇降高さに制御するポジション制御モ−ドと、耕耘作業機側に装備した耕深制御用の高さ検出センサ−４４側からの信号により自動昇降制御する耕深制御モ−ドとの少なくとも２系統の昇降制御モ−ドで昇降可能に構成する耕耘作業機の昇降制御装置において、
前記作業機連結装置５と耕耘作業機３３側との脱着部との間に、前記耕耘作業機３３の吊り上げ操作及び下降操作により、前記高さ検出センサ−４４側のコネクタ２３ｂと作業機連結装置５側のコネクタ２３ａとを着脱する自動コネクタ−機構２３を構成し、
前記昇降制御装置には、前記高さ検出センサ−４４側からの信号が途絶えた時に前記作業機３３の下降出力がある場合には、そのまま下降出力を継続させる一方、前記下降出力が無い場合には、同昇降制御装置を非作動状態に設定するセフティ−制御手段を設けてなるトラクタ−に装備する耕耘作業機の昇降制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、トラクタ−に油圧昇降機構を介して耕耘作業機を装着する場合の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
従来、トラクタ−に耕耘作業機を脱着する場合に、該耕耘作業機をワンタッチ操作で簡単に脱着できるよう構成されている。例えば、特開平４−３１６４０４号公報や特開平３−９１４０３号公報に開示されたとおり、トラクタ−側の昇降機構に装備されたヒッチ側のフック部で耕耘作業機側のマスト分部に構成した吊り上げ係合部を係止して吊り上げるとき、トラクタ−側のＰＴＯ軸と作業機側の入力筒状軸とが自動的に嵌合されて取り付けられ、不測にこの自動装着状態が外れないようロック機構が掛けられ、離脱したい時にはロック機構のロック状態を操作した状態で作業機を下降させると該作業機が地面に接地して自動的に前述の係合部からフック部が外れる構成にしたものは前述の公開公報に開示されたもの以外にも多数あり周知技術であった。
【０００３】
ところが、この周知技術において、耕耘作業機側を耕耘深さを自動的に一定範囲の深さに保持する自動耕深制御を備えた構成のものが要求されるようになり、一般にこの制御を自動耕深制御（デプス制御）と呼び、最近ではこれを備えたものが大半になってきた。この自動耕深制御は、耕耘作業機側に耕深検出用の高さ検出センサ−を設け、前記油圧昇降機構の電磁切替弁を、この検出センサ−側からの信号をマイコンのコントロ−ラ部に送信して、このコントロ−ラ側から発信の指令信号で切替て耕深制御する仕組みになっている。尚、この自動耕深制御とは別に極く普通の作業機側の昇降制御は油圧操作レバ−の操作位置に順応する高さに作業機を昇降するポジション昇降制御が構成されている。
【０００４】
即ち、従来から設けられているポジション制御と自動耕深制御の２種類の制御が作業機の油圧昇降制御としては公知技術であった。
また、このような従来からの公知技術の中で、自動耕深制御では作業機側に装備する高さ耕深検出センサ−側からトラクタ−本体側に設けたコントロ−ラへ信号を送る伝達回路を、耕耘作業機側をトラクタ−側から脱着する際に当然ながら離脱させなければならず、このためコネクタ−が介装される。しかし、このコネクタを人為的に離脱することは自動脱着の効果を半減してしまうことから、このコネクタ−を脱着時に一挙に自動で連結、離脱させる技術が現われた。例えば、実開平１−１２７４０７号公報や実開平５−１１１３０１号公報がそれである。
【０００５】
しかし、このような自動脱着装置付きのものは、極めて便利な技術ではあるが、トラクタ−本体側と耕耘作業機側とを取り外す場合や装着する場合において、自動的に自動耕深制御が働くと危険である。即ち、自動的にトラクタ−側へ耕耘作業機側が連結されるとき自動的に耕耘作業機が自動上昇、あるいは自動下降すると回りにいた人がその自動上下動する作業機で怪我する場合がある。このため、特開昭６３−１６０５０８号公報に開示された通りの安全機構が設けられることになった。
【０００６】
即ち、一旦、トラクタ−側のエンジンを停止し、その後にエンジン始動して作業を再開する際や、あるいはトラクタ−側から耕耘作業機を取り外すと、油圧制御機構としてのポジション制御及びデプス制御の全ての油圧制御機能を働かさないようにセフティ−機構が働き、改めて油圧制御スタ−ト用の手動操作を実行しなければ、例え油圧操作レバ−を如何に操作しようとも油圧昇降機構の昇降作動部材が昇降できない構成にしたものが従来技術として公知であった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
前述の従来技術のものでは、一旦コネクタ−の連結が外れると、セフティ−機構が働いて油圧自動制御が働かなくなり、トラクタ−側に耕耘作業機側をワンタッチ操作で自動的に連結する際には必ず手動操作で油圧制御スタ−ト状態にリセットしてからこの連結作業を行なう必要があり、このために、この連結時においては実質的に安全機能が保持できなくなる欠点があった。また、この自動脱着時は、自動コネクタ−機構は、通電用の各種信号連繋ピンの離脱が極めて厳密な状態で行なわれることから脱着時の振動により実質的にはコネクタ−の離脱が繰り返されることになる。したがって、この自動連結時に一瞬でもコネクタ−が離間すると作業者は改めて手動操作で油圧制御スタ−ト状態にリセットしなければならず、この手間が極めて面倒であり、また、作業者は何故自動連結できなくなったかを十分認識できず破損しものと誤認するような事態を引き起こす欠点があった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明は、前述の課題を解消するために次の技術的な手段を講じた。即ち、トラクタ−本体１側に、耕耘作業機３３の吊り上げ操作で同作業機３３を連結し、下降操作で取り外し可能な作業機連結装置５を装着し、
前記耕耘作業機３３を、油圧昇降用の操作レバ−５２による操作ポジションに応じた昇降高さに制御するポジション制御モ−ドと、耕耘作業機側に装備した耕深制御用の高さ検出センサ−４４側からの信号により自動昇降制御する耕深制御モ−ドとの少なくとも２系統の昇降制御モ−ドで昇降可能に構成する耕耘作業機の昇降制御装置において、
前記作業機連結装置５と耕耘作業機３３側との脱着部との間に、前記耕耘作業機３３の吊り上げ操作及び下降操作により、前記高さ検出センサ−４４側のコネクタ２３ｂと作業機連結装置５側のコネクタ２３ａとを着脱する自動コネクタ−機構２３を構成し、
前記昇降制御装置には、前記高さ検出センサ−４４側からの信号が途絶えた時に前記作業機３３の下降出力がある場合には、そのまま下降出力を継続させる一方、前記下降出力が無い場合には、同昇降制御装置を非作動状態に設定するセフティ−制御手段を設けてなるトラクタ−に装備する耕耘作業機の昇降制御装置とした。
【０００９】
【実施例】
この発明の一例を図面に基づき詳細に説明する。
１はトラクタ−本体で、第１図は、このトラクタ−の後部を開示している。２はフエンダ−、３はリヤ−ミッションケ−ス、４は操縦席である。
５はトラクタ−本体１の後部に装備された作業機連結装置で、背面視において逆Ｕ字状の連結枠６の頂部にトラクタ−本体側から連結される連結ブラケット７とこのブラケット７に一体的に設けられた釣針状をしたフック８を設け、連結枠６の下部側で左右に広がる先端部には、作業機側にあって横方向に延びる取付け軸を喰え込むワンタッチ連結具９を装着している。このワンタッチ連結具９の実施例構造は、前記連結枠６に作業機側に固定の連結軸１０を下側から受ける固定ホルダ９ａとこの固定ホルダ９ａに支軸１１を介して回動自在で、上側から前記連結軸１０を押さえ込む可動ホルダ９ｂとからなり、この可動ホルダ９ｂをばね１２で常時下方へ向けて一旦係合された軸を外さないように付勢ならしめている。また、可動ホルダ９ｂの後端面は、前記連結軸１０が後方側から突き当たるときばね１２の付勢力に抗して該可動ホルダ９ｂが上方側に逃げて連結軸１０が前記固定ホルダ９ａ内へ自動的に係止されるように傾斜カム面（イ）になっている。前記回動支軸１１は、可動ホルダ９ｂを貫通して外側へ突出しており、この突出部１１ａには、トラクタ−本体１側から延びるロワ−リンクが連結される構成になっている。
【００１０】
１３は可動ホルダ９ｂを上方側へ回動操作する連結解除レバ−で、可動ホルダ９ａ側に下端側が固着されている。尚、前記ばね１２はタンブラ機構としての支点越え保持手段を構成するようになっており、レバ−１３で可動ホルダ９ｂを作動するとき、この連結解除状態が保持され、作業機を連結する場合には下方側へ付勢する状態を保つよう構成している。
【００１１】
１４は連動杆で、左右の可動ホルダ９ｂを連結して、前記連結解除レバ−１３による操作で左右側の可動ホルダ９ｂ，９ｂが同時に作動されるようになっている。
１５は駆動軸連結部で、前記連結枠６の左右中間部の下位側にあって、該連結枠６に固着の左右連結軸１６に取り付けられた左右ブラケット１７ａ，１７ｂにピン１８、１８で多少首振り可能に取り付けられたメタル１９にベアリングを介して回転自在に雌型スプライン軸２０を取り付けた構成になっている。２１は首振り規制リングを示す。尚、この雌型スプライン軸２０の外周には作業機側の雄型スプライン軸を滑り込ませるテ−パ面（ロ）を設けている。また、この雌型スプライン軸２０はトラクタ−本体１側のＰＴＯ軸からユニバ−サルジョイント軸２２を介して連結され、駆動されるよう構成されている。
【００１２】
２３は自動コネクタ−機構で、自動制御用の電気信号を送信する信号伝達回路を自動的に接続状態と離脱状態とに接、離可能にしたもので、２３ａが雄型コネクタ−であり、前記連結枠６にブラケット２４を介してボルトにより取り付けられている。そして、この雄型コネクタ−２３ａの構造は、上下方向に長い楕円状の突起部２５の中央に四角形状の穴２６を穿ち、この穴内２６に通電用のピン挿入孔２７を複数個構成している。２３ｂは雌型コネクタ−で、耕耘作業機側のギヤ−ボックスにブラケット２８を介し、前後方向に移動可能にピン支軸２９とばね３０とにより取り付けられており、前記雄型コネクタ−２３ａの突起部２５が嵌合できる凹部３１を穿っている。そして、この凹部３１内に前記ピン挿通孔２７に挿通する複数の通電接続ピン３２が植立されている。
【００１３】
３３は耕耘作業機で、ロ−タリ用のギヤ−ボックス３４の上部側の左右中心部には、前記釣針状をしたフック８で係合する係合金具３５を有した上部枠３６を固着し、ギヤ−ボックス３４の下部側には左右横方向に延びる耕耘軸３７を設けて、これに耕耘刃３８を取付けた通常のトラクタ−用の耕耘作業機である。３９は耕耘カバ−で、その後部側カバ−部３９ａは上部前方部を支点（ハ）にして上下に回動自在に構成されており、上部の固定側耕耘カバ−３９ｂに固着の突起金具４０と後部側カバ−３９ａに固着のブラケット４１との間にスプリング４２が挿通された遊動軸４３を設けて、後部側カバ−３９ａが下方に向けて押圧されるように構成している。即ち、耕耘深さの検出は、この後部側カバ−３９ａの傾き角度の変化で検出できるよう固定側耕耘カバ−３９ｂに取り付けたポテンショメ−タ４４の検出ア−ム４４ａを後部側カバ−３９ａの回動作動部に連結している。そして、この耕深検出器としてのポテンショメ−タ４４から後述のコントロ−ラ側へ耕深信号が送られるよう構成している。即ち、後部側カバ−３９ａが上方へスプリング４２に抗して回動するほど耕深が深いことを検出し、スプリング４２で下がるほど浅いことを検出するようになっている。
【００１４】
この耕耘作業機３３の前側部には、前記連結枠６側の雌型スプライン軸２０に嵌合する雄型スプライン入力軸４５を突出している。また、前記連結枠６のワンタッチ連結具９に連結される連結軸１０が左右両側に突出されている。
図中のトラクタ−本体１側から後方に延びる左右一対のロワ−リンク４６，４６は前記連結枠６側の支軸１１ａに連結されている。
【００１５】
４７は尾輪取付フレ−ムで、前記耕耘作業機３３の機枠部に先端側が上下動可能に枢着されて後方へ延びており、これに左右側へ延びる横枠を取付け、更に、この横枠左右両側に尾輪４８を取り付けた尾輪支軸４９を挿、脱固定自在な筒金具５０を固着している。５１は尾輪取付フレ−ム４７の上下スイング高さを調節する調節伸縮装置であり、このハンドル５１ａの回動操作で尾輪高さの調節ができるようになっている。
【００１６】
５２はポジションコントロ−ル操作用の油圧昇降用の操作レバ−で、この前後操作で作業機の昇降操作ができるように構成されている。
次に油圧昇降制御機構について詳述する。
マイコンのコントロ−ラ（ＣＰＵ）の入力信号として、ポジション制御による昇降操作レバ−５２の操作位置により、ポテンシオメ−タ５３を介してその位置に比例する電圧あるいは電流の信号をコントロ−ラに送信する。すると、コントロ−ラから作業機の「上げ」、あるいは「下げ」の信号が出てソレノイドＳＯＬ１及びＳＯＬ２の励磁により電磁油圧切替弁５４を切替え、耕耘作業機３３を昇降作動する。一方ロワ−リンク４６の回動角度で作業機の昇降高さを検出する高さ検出器５４としてのポテンシオメ−タ側からの信号がコントロ−ラに入力され前記操作レバ−５２の操作位置における信号と検出器５４からの信号とを比較演算してその信号の一致によりソレノイドの励磁を解き、作業機の昇降を停止する。即ち、ポジションコントロ−ルが行なわれる。
【００１７】
また、耕深昇降制御は、耕耘深さを検出するための耕耘装置３３側に設けられた後部側カバ−３９ａの回動角度を検出する検出器としてのポテンシオメ−タ５５からの信号をコントロ−ラに入力して、この信号が所定の決められた設定信号に一致するよう、前記ソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２を励磁させて電磁油圧切替弁５４を切替て耕耘作業機３３を所定高さに制御し、設定する耕耘深さが得られるようにしている。尚、耕深設定は、調節ダイヤル５６により、その設定信号をコントロ−ラに入力させ、この信号を基準に制御が行なわれることになる。
【００１８】
コントロ−ラには、モ−ド切替器が設けられており、前記ポジション制御モ−ドと耕深制御モ−ドの何れ側の制御もできる状態と、耕深制御モ−ドをオミットさせてポジション制御モ−ドのみ可能なように切替る手段を構成している。そして、通常作業状態では、前記操作レバ−５２を下げ側に操作すれば、耕深制御モ−ドになって自動的に耕深制御が行なわれ、操作レバ−５２を一定位置から上昇側に操作すればポジション制御側が優先して耕耘作業機３３がそのポジション位置まで上昇できるように構成している。
【００１９】
この場合、耕耘作業機３３を自動的にヒッチングする高さでは、浅く耕耘する作業位置を越えた高さでないために、ポジション制御が優先して耕深制御をオミットする状態にはならない。
自動的に昇降制御モ−ドを切替る実施例は、前記耕深制御用の検出センサ−としてのポテンシオメ−タ５５からトラクタ−本体側に設けたコントロ−ラへ信号を送信する信号伝達回路中に構成する前記自動コネクタ機構２３による信号の接続時と離接時とでモ−ドの切り替わりが行なわれるように構成する。即ち、自動コネクタ−機構２３の離脱時には、前記耕深制御モ−ドを解離してポジション制御モ−ドのみに自動的に切替る構成とする。
【００２０】
尚、図中の記号、５７は油圧ポンプ、５８は油圧シリンダ装置、５９は油圧シリンダ装置で作動されるリフトレバ−、６０はリリ−フ弁である。
この発明の上記実施例の説明を、第１１図に示したフロ−チャ−ト図を参考にしながら説明する。
先ず、第１図で示した耕耘作業機３３をトラクタ−本体１側に装着した状態においてトラクタ−側のエンジンを始動して、各回転部を駆動して圃場における耕耘作業を行なう。この作業の開始時にコントロ−ラ側による作業機の昇降制御を行なうべく制御用スイッチをオンしてスタ−トする。すると、耕深調節用のダイヤル５６による調節信号、油圧操作レバ−５２の位置の検出信号あるいは自動コネクタ−２３の接続、離脱信号等がコントロ−ラに読み込まれる。
【００２１】
そして、先の自動コネクタ−２３が外れた状態時あるいは油圧操作レバ−位置における検出器（ポテンシオメ−タ）５３からの信号値と耕耘作業機３３の高さ検出器（ポテンシオメ−タ）５４の検出値とが一致しているか否かのを判断して、コネクタ−外れ状態或は検出値の不一致状態のときはセフテイモ−ドが働くように構成されているため、耕耘作業機３３は昇降作動が行なわれない。即ち、このようなセフティモ−ド中にあるか否かを判定する。
【００２２】
そして、セフティモ−ド中の適合状態、即ち、コネクタ２３が確実に接合されていて、かつ、検出器（ポテンシオメ−タ）５３の信号値と高さ検出器（ポテンシオメ−タ）５４の検出値とが一致した状態であれば、このセフティモ−ドを解除して作業開始ができる。逆に、外れていたり、不一致状態であればセフティモ−ドが設定されて耕耘作業機３３を昇降操作できなくなる。
【００２３】
尚、実施例のフロ−チャ−トは、自動コネクタ−２３の外れの場合は、セフティモ−ドに関与しない実施例である。
セフティモ−ド中でないとき、即ち、セフティ−モ−ドが解除されている安全状態のときは、作業を開始でき、操作レバ−５２の操作位置に基づく検出器５３の検出値と耕耘作業機３３の高さ検出器５４による検出値とがコントロ−ラで比較演算されて、操作レバ−５２の操作位置に作業機３３が昇降制御される。即ち、作業機を操縦者の意志により昇降できる。
【００２４】
そして、耕深制御モ−ドになっているか否かをコントロ−ラが判断する。ここでは、トラクタ−本体１に装着する作業機により、耕深制御が不必要であったり、自動耕深制御をしないで作業者側の意志で耕深を決めるような作業の場合には、手動優先スイッチ操作で耕深制御を解除できるようになっている。したがって、この手動優先時や耕耘作業機３３を装着していないような場合には、耕深制御が「入」でないことを判別して、このような場合はポジション制御モ−ドで作業機の昇降制御のみが可能になる。当然ながら、耕耘カバ−３９の後部側カバ−３９ａが圃場面から浮上していて検出器としてのポテンシオメ−タ５５からの出力信号がない場合においてもポジション制御モ−ドに自動的に切り替わっている。ただし、操作レバ−５２によって作業機下降指令信号により耕耘作業機３３が一定範囲まで下降したときは該耕深制御モ−ドに切り替わってこの耕深制御検出器としてのポテンシオメ−タ５５からの信号で作業機３３を下降指令させ作動することは当然である。
【００２５】
この判別により、耕深制御が「入」である場合には、耕深制御が行なわれる。即ち、耕深制御用ダイヤル５６側からの設定値と耕深検出器５５からの検出値とがコントロ−ラで比較されて、耕深検出値が設定値に合う方向に油圧切替弁５４が切替られ、自動的に耕耘深さが制御される。
このようにして圃場における自動耕深作業が行なわれる。
【００２６】
ところで、この発明の本題である耕耘作業機３３をトラクタ−本体１側の連結枠６にワンタッチ装着する場合について説明する。これは、上述の圃場における耕耘作業を行なう前行程の作業に係ることであるが、上記のようにポジション制御機構と耕深制御機構の両制御を行なう場合で、更に、安全操作のために前述のセフティ機構を有したものでは、この耕耘作業機装着時において次の如き不都合が生じる。
【００２７】
即ち、耕耘作業機３３をトラクタ−本体１側に一旦取り付けてしまえば、コネクタ−部分が外れるようなことは殆ど無く、エンジン停止して作業中断したような場合に、セフティ−機構が働いて次の作業開始時にこのセフティ機構の解除操作をすればよく、例えば、圃場においてエンジン停止により作業中断をした時に自動制御状態がそのままで残されることになる。ところが、次のエンジン始動により作業を再開するとき、油圧操作レバ−５２をエンジン停止中に操縦者以外の誰かが操作してしまって、これを操縦者が認知していない状態でこの作業再開作業、即ち、エンジン始動を行なうと、耕耘作業機３３はポジション制御により先に誰かが操作している操作レバ設定位置まで耕耘作業機３３が動かされることになり、極めて危険である。このような不測な事態をなくするために、セフティ−機構が働くように構成される。このセフティ−機構は、一旦、デプス自動制御回路が断切状態、例えばエンジン停止やマニュアル操作による自動制御「切」操作があると、制御回路のリセット操作を行なってスタ−ト状態まで戻す操作を行なわないと自動昇降制御による油圧昇降作動が行なえないように構成していた。換言すれば、一旦、エンジン切りを行なったような場合には、油圧操作レバ−５２で直ちに耕耘作業機を昇降操作することができず、セフティ−を解除する特別な操作をしない限り耕耘作業機を上げ、下げできない安全機構が働くようになっている。例えば、油圧操作レバ−５２を一旦、作業機３３を最上昇位置にさせるべく最上昇位置側に操作してリセットにする操作や、作業機３３が位置する高さ位置での検出信号値と、油圧操作レバ−５２を操作してこのポジションレバ−による検出値とが一致するようにさせてリセットをかける等の適宜な特別な操作が必要であった。したがって、このようなセフティ解除の特別な操作を実行しないと油圧昇降作動を行なえないことになっていた。
ところが、トラクタ−本体１側に耕耘作業機３３を脱着させる場合には、操縦者が操縦席４にいて、この作業機の脱着を慎重に行なう作業であり、回りに別の人が居て危険にさらされるような事態はない。
【００２８】
ところが、この作業機３３の脱着時の耕耘作業機３３を取り外す場合に、連結解除レバ−１３を前方側へ操作して可動ホルダ−９ｂを固定ホルダ−９ａの連結軸１０の保持凹部から離間させた開放状態にセットしておき、油圧操作レバ−５２を操作してゆっくりと耕耘作業機３３を下降させる。
すると、耕耘作業機３３側の尾輪４８及び耕耘刃３８等が地面に接地して作業機連結装置５側だけが下方に回動され、フック８から作業機側の係合金具３５が自動的に外れる。このとき、自動コネクタ機構２３の連結部に構成された通電接続ピン３２が通電用ピン挿通孔２７から外れることになる。
【００２９】
然るに、この耕耘作業機３３を自動的にワンタッチ操作で外す操作時に、完全にフック８と係合金具３５とが外れていないときに、自動コネクタ機構２３のコネクタ−通電部が外れてしまうことが生じる。これは、作業機３３側が地面に衝突するショックや地面が平坦でなく傾斜していたり、凹凸がある場合にこのようなことが発生する。耕耘作業機３３側がトラクタ−本体側に設けた油圧操作レバ−５２で該作業機３３を下降させて作業機側３３をワンタッチ操作で取外している途中で、自動コネクタ−機構２３側の制御通信回路が離脱すると、その時点からセフティ−機構が働いて、操作レバ−５２で作業機３３を確実に外すべく作業機下降操作を行なっても、セフティ機構が解除されない限り作業機を外すことができない不測な事態が発生する。
【００３０】
この発明は、このような不測な事態を防止して、作業機下降操作時おいて自動コネクタ−機構２３が外れた場合には、セフティ−機構が働かないようにしたものであり、耕耘作業機３３を下降しているときは、自動昇降制御の少なくともポジション昇降制御側の下降制御指令のみはそのままの制御可能状態に残すようにしたもので、この実施例の作用を第１１図のフロ−チャトで引き続き説明する。
【００３１】
先の圃場内における耕深自動制御状態から、ポジション制御による油圧操作レバ−５２により作業機３３を上昇させて圃場から脱出し、適宜な場所で耕耘作業機３３を作業機連結装置５側から離脱するとき、前述の通り、連結解除レバ−１３を前方側へ操作して可動ホルダ−９ｂを固定ホルダ−９ａの連結軸１０の保持凹部から離間させた開放状態にセットしておき、油圧操作レバ−５２を操作してゆっくりと耕耘作業機３３を下降させる。
【００３２】
このとき、耕耘作業機３３側の下部側が地面に接地して耕深制御の制御回路中の自動コネクタ機構２３が断切と、これがコントロ−ラで判別され、「切」であれば耕深制御の出力が「下げ」状態になっているとそのままの制御が続行される。即ち、ポジション制御モ−ド側に切り替らなくても下げ方向の指令を油圧操作レバ−５２により出せば同じ下げ作動になり、セフティ機構が働く状態にする必要がない。むしろ、セフティ−機能が働けば作業機３３を下降させるための特別なセフティ解除操作が必要になり作業機を取り外す操作を面倒なものにする。したがって、耕深制御の状態にあって自動コネクタ機構２３が「切り」になっても、その出力指令が下げ指令のときは、セフティ−機構が働かずに油圧操作レバ−５２の操作で耕耘作業機３３を下降させることができる。
【００３３】
また、耕深制御の制御回路が切れないで「接続」のときは、この回路が「切り」の状態から「接続」されたか否かをコントロ−ラが判別し、まさしく「切り」から「接続」になった場合には、自動耕深制御モ−ドとしての耕深検出値と耕深設定値との演算がコントロ−ラで実行されて制御可能になる。そして、その出力が「上げ」か「下げ」かを判定し、下げ出力である場合には、ポジション制御の出力値とこの耕深制御出力値とが比較演算されて、決定された昇降制御により耕耘作業機３３が昇降作動されることになる。ところが、「下げ」の出力でなく「上げ」の出力が出ている場合には、危険状態になるからセフティ機構が働くことになる。即ち、制御回路がリセットされないと耕耘作業機３３を上昇操作できないことになる。
【００３４】
また、元にかえって、耕深制御の制御回路が「切り」の状態から「接続」されたか否かをコントロ−ラが判別時に、「切り」から「接続」になった場合とは異なり、引き続いて最初から「接続」であった時には、改めて自動耕深制御中であるか否かをコントロ−ラが判別し、まさしくその通りである場合には、ポジション制御の出力値とこの耕深制御出力値とが比較演算されて、決定された昇降制御により耕耘作業機３３が昇降作動されることになる。ところが、自動耕深制御中でないと判断されるときは、ポジション制御モ−ド側に切替られ、作業機の取外し操作をポジション制御、即ち、油圧操作レバ−によって行なえることになる。
【００３５】
以上、述べた通り、この発明の一実施例によれば、耕耘作業機３３をポジション制御と耕深制御の２種類の制御により自動昇降制御ができるものにおいて、この作業機側がエンジン停止におる作業中断時のようなときに、操縦者に無断でエンジン停止中にポジションコントロ−ル用の手動操作レバ−を操作していた状態にあり、作業再開にあたりエンジン始動をするとこの操作レバ−位置に基づく制御で不測に作業機が昇降作動して、作業機近くでいた人が怪我をすることがある。このため、セフティ−機構を設けて、エンジン始動時には自動制御が働かないようにセフティ機構を設けているが、このセフティ−機構を更に安全なものとするために、トラクタ−本体側に脱着する耕耘作業機側が自動耕深制御されるよう該作業機側に耕深用検出器を設けたものにおいて、この自動耕深用検出器側からの信号が途絶えたときにも先のセフティ機構が働くように安全機能を拡げることが要求され、このような技術手段を織りこむことが最善のものになる。
【００３６】
しかし、この場合には、作業機側をトラクタ−側に脱着するとき、前述のようなセフティ機構の副作用で作業機側を脱着できなくなる事態が発生する。
そこで、この実施例では、この作業機脱着時に限り、自動耕深制御側を安全のためにオミットさせてポジション制御側による作業機の昇降作動はできるようにしたのである。
【００３７】
尚、この発明に実施例における要部構成について更に説明をすれば、前記駆動軸連結部１５と前記自動コネクタ−機構２３とが作業機連結装置５による耕耘作業機３３の吊り上げにより自動的に連結されるが、このとき、作業機３３の左右の傾きを起こさせないために該作業機側に固定の連結軸１０を受ける左右側のホルダ−９ｂとが構成されており、左右バランスが保持されて前記連結部１５およびコネクタ−機構２３の芯出しが正確にできて、特に該自動コネクタ−機構２３の通電用の接続ピン３２の折損等を防止できる。即ち、作業機側の固定連結軸１０がホルダ−９でガイドされながら左右のバランスが保持されて、その後にロ−タリの駆動軸関連の連結およびコネクタ−関連の各テ−パ−部分が案内されながら嵌合連結できるためにスム−ズな自動連結が行なわれることになる。
【００３８】
また、コネクタ−部分の構造において、電装カプラの接点部の防水技術手段は極めて重要であり、この防水手段の実施例を第１２図及び第１３図で説明すると、雌型コネクタ−２３ｂに通電接続ピン３２を挿通して植立させた雄型カプラ２５ａを該コネクタ−２３ｂの裏側から差し込み、この差し込み側の前記雄型カプラ２５ａに凹部を形成してその内部に第１防水シ−ル体６１を嵌合し、更に、この防水シ−ル体６１の外側には、雌型コネクタ−２３ｂを裏面を凹部に形成してその内部に第２防水シ−ル体６２を嵌着ならしめている。そして、この両シ−ル体６１，６２は共にゴム材で所定厚さの円盤状に形成されていて、外周には防水リップ部６１ａ，６２ａが形成され、また、前記通電接続ピン３２が挿通される孔部にもリップ６１ｂ，６２ｂが形成されている。したがって、両シ−ル体６１，６２によりバック側からの水の侵入が確実に防止でき、通電接点での入水を確実に防止できて確実な通電を保持することができる。特に、雄型と雌型のコネクタ−部の脱着時において、ポンプ機能のためにカプラ−部への入水が起こりやすいために上記の２分割型の防水シ−ル体が効果があり、第１及び第２防水シ−ル体６１，６２を一体形成することも考えられるが、この一体型にする場合においては両者の接合段部に中心側へ切り込むスリット部を構成することが望ましい。
【００３９】
【発明の作用効果】
この発明によれば、トラクタ−本体１側に、耕耘作業機３３の吊り上げ操作で同作業機３３を連結し、下降操作で取り外し可能な作業機連結装置５を装着し、
前記耕耘作業機３３を、油圧昇降用の操作レバ−５２による操作ポジションに応じた昇降高さに制御するポジション制御モ−ドと、耕耘作業機側に装備した耕深制御用の高さ検出センサ−４４側からの信号により自動昇降制御する耕深制御モ−ドとの少なくとも２系統の昇降制御モ−ドで昇降可能に構成する耕耘作業機の昇降制御装置において、
前記作業機連結装置５と耕耘作業機３３側との脱着部との間に、前記耕耘作業機３３の吊り上げ操作及び下降操作により、前記高さ検出センサ−４４側のコネクタ２３ｂと作業機連結装置５側のコネクタ２３ａとを着脱する自動コネクタ−機構２３を構成し、
前記昇降制御装置には、前記高さ検出センサ−４４側からの信号が途絶えた時に前記作業機３３の下降出力がある場合には、そのまま下降出力を継続させる一方、前記下降出力が無い場合には、同昇降制御装置を非作動状態に設定するセフティ−制御手段を設けてなるトラクタ−に装備する耕耘作業機の昇降制御装置としたので、作業機３３の取り外し時、即ち下降出力時には、従来のようにセフティ−制御手段が作動してこれを解除する面倒な手間がかかるといった課題を無くすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】側面図
【図２】要部の正面図
【図３】一部断面の要部平面図
【図４】要部の側断面図
【図５】要部の側断面図
【図６】第５図の背面図
【図７】要部の正面図
【図８】第７図のＡ−Ａ断面図
【図９】作用を説明するための要部の側面図
【図１０】制御回路図
【図１１】フロ−チャ−ト図
【図１２】別例の要部側断面図
【図１３】第１２図におけるシ−ル体の側断面図
【符号の説明】
１      トラクタ本体
５      作業機連結装置
２３    自動コネクタ−機構
３３    耕耘作業機
４４    検出センサ−
５２    操作レバ−
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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