(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気入力を受けて該入力に対応した制動トルクを車軸に与え車両を減速及び停止させる電気ブレーキの制御方法であって；
（ａ）車両の質量Ｍの情報を得、
（ｂ）該質量Ｍに応じた制動トルクＦ０を算出し、
（ｃ）算出した制動トルクＦ０を生じさせるためのトルク分電流Ｉｑ０と磁束分電流Ｉｄ０とを電気ブレーキに与えて車軸に制動トルクＦ０を発生し、
（ｄ）車両が第１の速度Ｖ１になったときに、磁束分電流の値をＩｄ０から磁束の飽和状態を生じさせることのできる所定の値Ｉｄｓに徐々に増加させ、
（ｅ）車両が第２の速度Ｖ２（Ｖ２＜Ｖ１）になったときに、トルク分電流の値をＩｑ０から０に徐々に変化させて車両を停止し、
（ｆ）車両の停止後も磁束の飽和状態を生じさせることのできる所定の値である前記磁束分電流Ｉｄｓを電気ブレーキに与えて、車両の停止状態を維持させる、
ことを特徴とする電気ブレーキの制御方法。
【請求項２】
電気入力を受けて該入力に対応した制動トルクを車軸に与え車両を減速及び停止させる電気ブレーキの制御方法であって；
（ａ）車両の質量に応じた制動トルクを生じさせるためのトルク分電流と磁束分電流とを電気ブレーキに与えて車軸に制動トルクを発生し、
（ｂ）車両が第１の速度になったときに、磁束分電流の値を磁束の飽和状態を生じさせることのできる所定の値に徐々に増加させ、
（ｃ）車両が前記第１の速度よりも遅い第２の速度になったときに、トルク分電流を徐々に０にして車両を停止し、
（ｄ）車両の停止後も磁束の飽和状態を生じさせることのできる所定の値である前記磁束分電流を電気ブレーキに与えて、車両の停止状態を維持させる、
ことを特徴とする電気ブレーキの制御方法。
【請求項３】
前記磁束分電流の増加は、前記電気ブレーキの固定子側に所定の値以上の電圧を印可することによって行う、ことを特徴とする請求項１又は２記載の電気ブレーキの制御方法。
【請求項４】
前記所定の値以上の電圧は、発生する磁束が最大値の７０％以上となるような磁束分電流を生じさせることのできる電圧である、ことを特徴とする請求項３記載の電気ブレーキの制御方法。
【請求項５】
電気入力を受けて該入力に対応した制動トルクを車軸に与え車両を減速及び停止させる電気ブレーキを制御する電気ブレーキの制御装置であって；
前記車両の質量Ｍの情報と該質量Ｍに応じた制動トルクＦ０を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶した前記制動トルクＦ０を生じさせるための電流を前記電気ブレーキに与える電流発生手段と、
前記車両の速度Ｖｔを測定する速度測定手段と、
前記記憶手段、前記電流発生手段、及び前記速度測定手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記電流発生手段は、トルク分電流Ｉｑを発生するトルク分電流手段と、磁束分電流Ｉｄを発生する磁束分電流発生手段とを有し、
前記制御手段は、前記速度測定手段によって測定された前記車両の速度が第１の速度Ｖ１になったとき、前記磁束分電流発生手段から発生する前記磁束分電流Ｉｄの値がＩｄ０から磁束の飽和状態を生じさせることのできる所定の値Ｉｄｓに増加するように前記磁束分電流発生手段を制御し、前記速度測定手段によって測定された前記車両の速度が第２の速度Ｖ２になったとき、前記トルク分電流発生手段から発生する前記トルク分電流Ｉｑの値がＩｑ０から０になるように前記トルク分電流発生手段を制御し、且つ、前記車両の停止後において、前記磁束分電流発生手段から磁束の飽和状態を生じさせることのできる所定の値である前記磁束分電流Ｉｄｓを発生するように前記磁束分電流発生手段を制御する、
ことを特徴とする電気ブレーキの制御装置。
【請求項６】
電気入力を受けて該入力に対応した制動トルクを車軸に与え車両を減速及び停止させる電気ブレーキを制御する電気ブレーキの制御装置であって；
前記制動トルクを生じさせるための電流を前記電気ブレーキに与える電流発生手段と、
前記車両の速度を測定する速度測定手段と、
前記電流発生手段及び前記速度測定手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記電流発生手段は、トルク分電流を発生するトルク分電流手段と、磁束分電流を発生する磁束分電流発生手段とを有し、
前記制御手段は、前記速度測定手段によって測定された前記車両の速度が第１の速度になったとき、前記磁束分電流発生手段から発生する前記磁束分電流の値が磁束の飽和状態を生じさせることのできる所定の値に増加するように前記磁束分電流発生手段を制御し、前記速度測定手段によって測定された前記車両の速度が第２の速度になったとき、前記トルク分電流発生手段から発生する前記トルク分電流の値が０になるように前記トルク分電流発生手段を制御し、且つ、前記車両の停止後において、前記磁束分電流発生手段から磁束の飽和状態を生じさせることのできる所定の値である前記磁束分電流を発生するように前記磁束分電流発生手段を制御する、
ことを特徴とする電気ブレーキの制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記電気ブレーキの固定子側に所定の値以上の電圧を印可することによって前記磁束分電流を増加するように前記磁束分電流発生手段を制御する、ことを特徴とする請求項５又は６記載の電気ブレーキの制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、発生する磁束が最大値の７０％以上となるような磁束分電流を生じさせることのできる電圧を印可するように制御する、ことを特徴とする請求項７記載の電気ブレーキの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、直流モータ等の電気ブレーキを用いて鉄道車両（以下、単に「車両」ともいう）を減速及び停止させる電気ブレーキの制御方法及びその装置に関する。特には、摩擦ブレーキを使用することなく電気ブレーキのみで車両を減速及び停止させ、且つ車両の停止状態を確実に維持できる電気ブレーキの制御方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、鉄道車両用のブレーキとして、電気ブレーキ、摩擦ブレーキ、流体ブレーキなどが用いられている。このうち電気ブレーキの代表的なものは、駆動電動機を発電機として電流を発生して車軸に制動トルクを与え車両を減速及び停止させるものである。また、摩擦ブレーキは、圧縮空気や油圧などによって機械的に制輪子を車軸やブレーキディスクなどに押し付けて摩擦力を発生させ車両を減速及び停止させるものである。また、流体ブレーキは、油などの流体を回転翼などで攪拌し、その際の抵抗力をブレーキ力として車両を減速及び停止させるものである。
【０００３】
ここで、走行中の電気車などの鉄道車両を停止させる場合、まず電気ブレーキによって徐々に減速し、最後に摩擦ブレーキによって物理的に車軸などを固定して停止させている。その後、最終的には、摩擦ブレーキを使用して確実に車両の停止状態の保持を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車両の停止においては、電気ブレーキのみによって線路上で車両を停止し、その停止状態を確実に維持することができなかった。特に、勾配区間で車両を停止させた後、その車両が勾配の傾斜によって動き出すのを防止してその停止状態を確実に維持することができなかった。そのため、車両の停止直前や車両の停止維持のために摩擦ブレーキを併用することとなり、摩擦ブレーキの摩耗による摩耗粉塵や摩擦ブレーキの摩擦熱による各部位の熱疲労などが生じていた。また、制輪子やブレーキディスク等の摩耗部品の取り替え作業も必要であった。
【０００５】
本発明はこのような背景の中でなされたものであって、平坦区間及び勾配区間で摩擦ブレーキを使用せずに電気ブレーキのみで車両を減速及び停止し、その停止状態を確実に維持することができる電気ブレーキの制御方法及びその装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、  本発明の第１の態様の電気ブレーキの制御方法は、  電気入力を受けて該入力に対応した制動トルクを車軸に与え車両を減速及び停止させる電気ブレーキの制御方法であって；  （ａ）車両の質量Ｍの情報を得、  （ｂ）該質量Ｍに応じた制動トルクＦ０を算出し、  （ｃ）算出した制動トルクＦ０を生じさせるためのトルク分電流Ｉｑ０と磁束分電流Ｉｄ０とを電気ブレーキに与えて車軸に制動トルクＦ０を発生し、  （ｄ）車両が第１の速度Ｖ１になったときに、磁束分電流の値をＩｄ０からＩｄｓに徐々に増加させ、  （ｅ）車両が第２の速度Ｖ２（Ｖ２＜Ｖ１）になったときに、トルク分電流の値をＩｑ０から０に徐々に変化させて車両を停止し、  （ｆ）車両の停止後も磁束分電流Ｉｄｓを電気ブレーキに与えて、車両の停止状態を維持させる、ことを特徴とする。
【０００７】
また、上記課題を解決するため、  本発明の第２の態様の電気ブレーキの制御方法は、  電気入力を受けて該入力に対応した制動トルクを車軸に与え車両を減速及び停止させる電気ブレーキの制御方法であって；  （ａ）車両の質量に応じた制動トルクを生じさせるためのトルク分電流と磁束分電流とを電気ブレーキに与えて車軸に制動トルクを発生し、  （ｂ）車両が第１の速度になったときに、磁束分電流の値を徐々に増加させ、  （ｃ）車両が第１の速度よりも遅い第２の速度になったときに、トルク分電流を徐々に０にして車両を停止し、  （ｄ）車両の停止後も磁束分電流を電気ブレーキに与えて、車両の停止状態を維持させる、ことを特徴とする。
【０００８】
上述の本発明の第１又は第２の態様の電気ブレーキの制御方法においては、  電気ブレーキの固定子側に所定の値以上の電圧を印可することによって、磁束分電流を増加することができる。また、所定の値以上の電圧は、発生する磁束が最大値の７０％以上となるような磁束分電流を生じさせることのできる電圧にするとよい。
【０００９】
また、上記課題を解決するため、  本発明の第１の態様の電気ブレーキの制御装置は、  電気入力を受けて該入力に対応した制動トルクを車軸に与え車両を減速及び停止させる電気ブレーキを制御する電気ブレーキの制御装置であって；  車両の質量Ｍの情報と該質量Ｍに応じた制動トルクＦ０を記憶する記憶手段と、    記憶手段に記憶した制動トルクＦ０を生じさせるための電流を電気ブレーキに与える電流発生手段と、  車両の速度Ｖｔを測定する速度測定手段と、  記憶手段、電流発生手段、及び速度測定手段を制御する制御手段と、を備え、  電流発生手段は、トルク分電流Ｉｑを発生するトルク分電流手段と、磁束分電流Ｉｄを発生する磁束分電流発生手段とを有し、  制御手段は、速度測定手段によって測定された車両の速度が第１の速度Ｖ１になったとき、磁束分電流発生手段から発生する磁束分電流Ｉｄの値がＩｄ０からＩｄｓに増加するように磁束分電流発生手段を制御し、速度測定手段によって測定された車両の速度が第２の速度Ｖ２になったとき、トルク分電流発生手段から発生するトルク分電流Ｉｑの値がＩｑ０から０になるようにトルク分電流発生手段を制御し、且つ、車両の停止後において、磁束分電流発生手段から磁束分電流Ｉｄｓを発生するように磁束分電流発生手段を制御する、ことを特徴とする。
【００１０】
また、上記課題を解決するため、  本発明の第２の態様の電気ブレーキの制御装置は、  電気入力を受けて該入力に対応した制動トルクを車軸に与え車両を減速及び停止させる電気ブレーキを制御する電気ブレーキの制御装置であって；  制動トルクを生じさせるための電流を電気ブレーキに与える電流発生手段と、車両の速度を測定する速度測定手段と、  電流発生手段及び速度測定手段を制御する制御手段と、を備え、  電流発生手段は、トルク分電流を発生するトルク分電流手段と、磁束分電流を発生する磁束分電流発生手段とを有し、  制御手段は、速度測定手段によって測定された車両の速度が第１の速度になったとき、磁束分電流発生手段から発生する磁束分電流の値が増加するように磁束分電流発生手段を制御し、速度測定手段によって測定された車両の速度が第２の速度になったとき、トルク分電流発生手段から発生するトルク分電流の値が０になるようにトルク分電流発生手段を制御し、且つ、車両の停止後において、磁束分電流発生手段から磁束分電流を発生するように磁束分電流発生手段を制御する、ことを特徴とする。
【００１１】
上述の本発明の第１又は第２の態様の電気ブレーキの制御装置においては、制御手段は、電気ブレーキの固定子側に所定の値以上の電圧を印可することによって磁束分電流を増加するように磁束分電流発生手段を制御することができる。このとき、制御手段は、発生する磁束が最大値の７０％以上となるような磁束分電流を生じさせることのできる電圧を印可するように制御するようにしてもよい。
【００１２】
上述の本発明の電気ブレーキの制御方法及び電気ブレーキの制御装置においては、トルク分電流と磁束飽和に伴う漏磁束による渦電流（磁束分電流）によって制動トルクを発生することができ、この制動トルクによって車両を停止するため、摩擦ブレーキを用いずに電気ブレーキのみで線路上で車両を停止することができる。また、車両の停止後においても、渦電流を生じることによって車両の停止状態を確実に維持することができるようになる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下本発明の電気ブレーキの制御方法及び電気ブレーキの制御装置について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の電気ブレーキの制御装置（以下、単に「制御装置」ともいう）を用いた電気ブレーキ・システムの実施の形態の一例を示すブロック図である。この電気ブレーキ・システムは、制御装置１０と制動トルク発生装置１６を備え、制動トルク発生装置１６は、車両の駆動部１７に接続されている。なお、通常は、制動トルク発生装置１６は、駆動モータを発電機としている。また、制御装置１０は、ブレーキ入力部１８に接続されている。
【００１５】
ここで、制御装置１０は、同装置１０の各構成部分を制御する制御部１１と、車両の走行データなどを記憶するメモリ１２と、制動トルク発生装置１６に制動トルク電流を発生する制動トルク電流発生回路１３と、駆動部１７に接続され車両の走行速度を測定する速度測定部１５と、速度測定部１５で測定した速度変化に基づいて車両の加速度を測定するディジタル・フィルタ回路（Ｄ／Ｆ）等のフィルタ回路で構成される加速度測定部１４とを備えている。また、制動トルク電流発生回路１３は、磁束分電流を発生する磁束分電流発生回路１３ａと、トルク分電流を発生するトルク分電流発生回路１３ｂとを備えている。
【００１６】
図２は、車両の制動トルクや減速度の求め方の一例を示す概略図である。ここで、測定区間としては、例えば、車両の製造工場等に敷設された線路の区間を使用する。以下で説明するようにして、この区間で複数の任意の車両重量Ｍに応じた制動トルクや減速度を求めておくようにする。まず、この車両１は、最初一定速度Ｖ０で走行しているものとする。この状態から、速度０になるまで減速するときの減速度α０を制御部１１によって求める。この減速度α０は、以下の数式で求めることができる。
【００１７】
数式１
Ｍ・α０＝Ｆ０＝ｋ・φ・Ｉｑ０
∴  α０＝Ｆ０／Ｍ＝ｋ・φ・Ｉｑ０／Ｍ
ここで、Ｍは車両１の実重量、ｋは比例定数、φは磁束、Ｉｑ０は車輪２の車軸にトルクを生じるためのトルク分電流を示す。このようにして求められた、制動トルクＦ０、減速度α０、及びトルク分電流Ｉｑ０は、車両１の制御装置１０（図１）に設けられているメモリ１２（図１）に記憶される。
【００１８】
なお、車両１（図２）の走行速度Ｖｔは、駆動部１７（図１）に接続されている速度測定部１５（図１）によって測定され、制御部１１（図１）に通知している。また、車両１の減速動作は、車両運転席に設けられているブレーキ入力部１８（図１）から制御部１１への信号に応じて行われる。また、車両１の実重量Ｍは、乗客などが乗車していない場合の車両１の重量（ノミナル重量）Ｍ０に基づいて、車両１に設けられている重量センサ（図示せず）によって、減速度測定の際の車両１の重量Ｍを測定または推定して求めることができる。この重量センサによって求められた車両の重量Ｍは、メモリ１２（図２）に記憶され、所定のタイミング、例えば、各駅の発車直後などで更新することができる。
【００１９】
また、車両重量Ｍに応じた制動トルクＦ０や減速度α０の求め方としては、例えば、車両の製造工場等に敷設された線路上で、車両１のノミナル重量Ｍ０に基づいて上述の数式１で基準減速度α（α＝Ｆ０／Ｍ０）を求めてメモリ１２に記憶しておき、重量センサによって求められた車両重量Ｍとノミナル重量Ｍ０の比で基準減速度αを演算して、車両重量Ｍに応じた制動トルクＦ０や減速度α０を算出するようにしてもよい。
【００２０】
ここで、トルク分電流発生回路１３ｂで発生するトルク分電流Ｉｑは、車両１を進行方向（図２においては右方向）に進めるように発生する場合を正の値とするので、図２のように車両１を減速する場合に発生するトルク分電流Ｉｑ０は、負の値となる。したがって、数１によって求められる減速度α０も負の値となる。
【００２１】
次に、制動トルク発生装置１６及び駆動部１７を有する誘導電動機の回転方程式は、一般に以下のように示すことができる。
数式２
固定子側：Ｖ１＝Ｒ１・Ｉ１＋ｄ／ｄｔ・φ１
回転子側：  ０＝Ｒ２・Ｉ２＋ｄ／ｄｔ・φ２−ω２ｎ・Ｊ・φ２
ここで、Ｖ１は固定子側（一次側）に印可される電圧（ベクトル値）、Ｒ１は固定子側の抵抗値、Ｉ１は制動トルク電流発生回路１３で固定子側に発生する電流（ベクトル値）、φ１は固定子側で発生する磁束（ベクトル値）、Ｒ２は回転子側（二次側）の抵抗値、Ｉ２は制動トルク電流発生回路１３で回転子側に発生する電流（ベクトル値）、φ２は回転子側で発生する磁束（ベクトル値）、ω２ｎは回転子の角速度、Ｊは変代行列（２行×２列：１行１列目＝０、１行２列目＝１、２行１列目＝−１、２行２列目＝０）である。なお、固定子側電流Ｉ１は、磁束分電流Ｉｄとして磁束分電流発生回路１３ａで発生する電流に相当し、回転子側電流Ｉ２は、トルク分電流Ｉｑとしてトルク分電流発生回路１３ｂで発生する電流に相当する。また、回転子側の数式で−ω２ｎ・Ｊ・φ２の符号が負となるのは、回転子の回転によって逆起電力が発生するからである。
【００２２】
また、上述した数式で表される誘導電動機のトルクτは、以下の数式で示すことができる。
数式３
τ＝Ｎｐ・Ｉ１Ｔ・Ｊ・φ１
＝−Ｎｐ・Ｉ２Ｔ・Ｊ・φ２
ここで、Ｎｐは誘導電動機の極対数（例えば、４極の誘導電動機の場合には極対数は２となる）、Ｉ１Ｔは固定子側（一次側）電流のトランスポーズ転置行列、Ｊは変代行列、φ１は固定子側で発生する磁束（ベクトル値）、Ｉ２Ｔは回転子側（二次側）電流のトランスポーズ転置行列、φ２は回転子側で発生する磁束（ベクトル値）である。
【００２３】
上述の数式２から解るように、固定子側（一次側）に印可される電圧Ｖ１を上昇させた場合、制動トルク電流発生回路１３で固定子側の電流Ｉ１のみ増加し、回転子側（二次側）の電流Ｉ２及び磁束φ２は、殆ど変化しない。
【００２４】
したがって、制動トルク電流発生回路１３で所定値以上の電圧を印可すると、励磁分電流増加により磁束分電流Ｉｄのみ増加させるように磁束分電流発生回路１３ａが作用し、固定子側（一次側）の磁束が飽和して鎖交磁束が生じ、固定子側の漏磁束（一次側漏磁束）が増大することになる。この一次側漏磁束によって発生する渦電流と鎖交磁束によって、車両１（図２）の移動しようとする運動を妨げる力が増大することになる。
【００２５】
以上のように、固定子側に印可する電圧を所定値以上にすると、励磁分電流が増加して漏磁束が生じ、これによって渦電流と鎖交磁束が発生する。したがって、車両１（図２）の移動しようとする運動を妨げることができる。以下に、この作用を用いた電気ブレーキの制御について具体的に説明する。
【００２６】
図３は、固定子側の励磁分電流Ｉとそれによって生じる磁束φの関係を示す図である。図３において、一般に、磁束φが７０％前後の状態を磁束の飽和状態とする。したがって、固定子側には、この磁束φが７０％を超えるような値の励磁分電流Ｉ（数式２のＩ１）を生じさせる電圧を印可するようにする。ここで、この磁束が飽和するときの励磁分電流Ｉ０ｄの値は、誘導電動機のモータに依存するため、予めこの電流値Ｉ０ｄ又はこの電流値Ｉ０ｄを生じるための印可電圧の値Ｖ０ｄをメモリ１２（図１）に記憶しておくとよい。
【００２７】
図４は、車両１（図２）が速度Ｖ０から０になるまでの車両速度Ｖｔと、トルク分電流発生回路１３ｂから発生するトルク分電流Ｉｑと、磁束分電流発生回路１３ａから発生する磁束分電流Ｉｄとの関係を時間軸を基に示したものである。図４においては、ブレーキ入力部１８（図１参照）からの車両の停止動作の開始時刻を時間軸上０として示す。
【００２８】
以下、車両１の停止制御の動作について説明する。まず、車両１は、速度Ｖ０で走行している。ここで、ブレーキ入力部１８からブレーキ信号が制御部１１に入力されると、制御部１１は、予め測定し記憶していた減速度（加速度α０）になるように制動トルク電流発生回路１３を制御する。制動トルク電流発生回路１３の磁束分電流発生回路１３ａとトルク分電流発生回路１３ｂは、制御部１１からの制御信号に応じて、それぞれ磁束分電流Ｉｄ０とトルク分電流Ｉｑ０を発生し、制動トルク発生装置１６は、この磁束分電流Ｉｄ０とトルク分電流Ｉｑ０に応じて駆動部１７に制動トルクを生じる。車両１の停止行程において、速度測定部１５での測定速度が所定の速度Ｖ１以下、例えば、１０ｋｍ／ｈ以下になった場合、制御部１１は、制動トルク電流発生回路１３の磁束分電流発生回路１３ａから生じる磁束分電流Ｉｄを徐々にＩｄ０からＩｄｓになるように制御する。また、速度測定部１５での測定速度が所定の速度Ｖ２以下、例えば、５ｋｍ／ｈ以下になった場合、制御部１１は、制動トルク電流発生回路１３のトルク分電流発生回路１３ｂから生じるトルク分電流Ｉｑを徐々に０になるように制御する。このようにして、車両１の停止動作開始から所定の時間ｔ１経過後に車両１が停止する。
【００２９】
このとき、車両１の停止後においても、制動トルク電流発生回路１３の磁束分電流発生回路１３ａからは、磁束分電流Ｉｄｓ（磁束飽和に伴う漏磁束による渦電流）を制動トルク発生装置１６に生じているため、トルク発生装置１６からの停止トルクによって車両１を平坦区間や勾配区間で停止し、その停止状態を確実に維持することができる。
【００３０】
以上、本発明の電気ブレーキの制御装置の形態例を示たが、制御装置１０に勾配情報を得るための信号受信機を接続してもよい。この場合、線路区間などの状況に応じて信号受信機を使用して、実際の勾配θを求めることができる。この勾配θに応じて、磁束分電流Ｉｄｓを求め、この磁束分電流Ｉｄｓを使用してより精度よく車両１を停止して、その停止状態を維持するようにすることもできる。
【００３１】
【発明の効果】
以上述べた通り、本発明の電気ブレーキの制御方法及びその装置によれば、トルク分電流や磁束飽和に伴う漏磁束による渦電流によって制動トルクを発生することができ、この制動トルクによって車両を停止するため、摩擦ブレーキを用いずに電気ブレーキのみで線路上で車両を停止し、かつその停止状態を確実に維持することができるようになった。
【００３２】
また、本発明の電気ブレーキの制御方法及びその装置によれば、車両の減速や停止状態を維持するときに摩擦ブレーキを使用しないため、摩擦ブレーキの摩耗による摩耗粉塵の発生や摩擦ブレーキの摩擦熱による各部位の熱疲労等の発生を防ぐことができ、また、制輪子やブレーキディスク等の摩耗部品の取り替え作業も必要なくなった。
【００３３】
さらに、本発明の電気ブレーキの制御方法及びその装置によれば、車両用の交流電動機として磁束を飽和させ易く、漏磁束による渦電流を発生し易いアルミフレームの電動機等を使用することができるため、電動機の軽量化を図ることができるようになった。
【００３４】
また、本発明の電気ブレーキの制御方法及びその装置によれば、磁束を飽和させて漏磁束による渦電流を生じて車両の停止とその停止維持を図るため、車両の停止直前の速度を必ずしも正確に把握する必要がなく、電気ブレーキの制御方法を簡潔にすることができるようになった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による電気ブレーキの制御装置の実施の一形態を示す概略図である。
【図２】車両の制動トルク及び減速度の求め方を示す概略図である。
【図３】電動機の固定子側の励磁分電流Ｉとそれによって生じる磁束φの関係を示す図である。
【図４】車両の速度Ｖｔと、トルク分電流Ｉｑと、磁束分電流Ｉｄとの関係を時間軸を基に示す図である。
【符号の説明】
１  車両
２  車輪
１０  車両制御装置
１１  制御部
１２  メモリ
１３  制動トルク電流発生回路
１３ａ  磁束分電流発生回路
１３ｂ  トルク分電流発生回路
１４  加速度測定部（Ｄ／Ｆ）
１５  速度測定部
１６  制動トルク発生装置
１７  駆動部
１８  ブレーキ入力部
【図１】
0003546930.tif 000002
【図２】
0003546930.tif 000003
【図３】
0003546930.tif 000004
【図４】
0003546930.tif 000005