【事件の表示】
　平成１０年特許願第２９６２２５号「スカラロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成１２年　４月１８日出願公開、特開２０００−１０８０６５〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本件発明
　出願：　　　　　　　平成１０年１０月５日
　拒絶査定：　　　　　平成１９年９月２７日（起案日）
　審判請求書：　　　　平成１９年１０月２３日
　手続補正：　　　　　平成１９年１１月２１日（審判請求書及び明細書）
　当審審尋：　　　　　平成２０年８月１日（起案日）
　回答書：　　　　　　平成２０年１０月９日
　当審拒絶理由通知：　平成２０年１１月１９日（起案日）
　意見書、手続補正書：平成２１年１月２２日
　当審拒絶理由通知：　平成２１年２月２５日（起案日）
　意見書、手続補正書：平成２１年４月２３日　
　本願の請求項１ないし３に係る発明は、平成２１年４月２３日付手続補正書により補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１ないし３に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、請求項１に係る発明は次のとおりである。
「基台と該基台に設けられた第１アームと該第１アームの先端に設けられた第２アームと該第２アームの先端に設けられたＲ軸とを有するスカラロボットにおいて、
前記第１アームと第２アームとを含む駆動系の駆動源として設けられたステッピングモータと、
該駆動系に設けられた位置検出センサと、
作業者の移動点のティーチングにより設定された安全運転確認する動作範囲について、確認運転スタートの指示により、スタートして前記ステッピングモータを通常運転時よりも励磁電流を低減して実際の運転より低トルクで稼働させて、安全運転確認する動作範囲の障害物による脱調を各移動点毎に検出することで確認運転をするための装置と、
各移動点毎に、前記ステッピングモータへの要求駆動量と前記位置検出センサからの信号とに基づいて適正な駆動が行われたか否かを判断する装置と、
を備えたことを特徴とするスカラロボット。」（以下、「本件発明」という。）
　
２．当審の拒絶理由の概要
　当審にて平成２１年２月２５日付で通知した拒絶理由の概要は、本願の請求項１ないし３に係る発明が、本願の出願前に国内で頒布された以下の刊行物に記載された発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない、というものである。
　
　刊行物：　特開昭６３−６８３９０号公報
　
３．刊行物記載の発明
ａ．（特許請求の範囲）
「複数の駆動軸を有する産業用ロボットにおいて、前記駆動軸を駆動するモータの電流制限値を可変に設定可能とする手段を備えた産業用ロボット制御装置。」
ｂ．（第１ページ左下欄第１４行〜第２ページ左上欄第６行）
「（従来の技術）
　第４図は産業用ロボットの１例として４軸水平旋回形ロボットの外形図を示すものである。第１腕及び第１腕の旋回駆動源４と第２腕及び第２腕旋回駆動源５と第３腕及び第３腕旋回駆動源６に加え、支持腕８と支柱９等で構成される。更に第１腕１，第２腕２，第３腕３，は夫々の駆動源４，５，６と必要な部品で機械的に連結されている。上記構成により各腕１，２，３は各駆動源４，５，６により旋回することになる。一方、第３腕３は昇降用ロッド10を駆動源７で動作させることにより上下動作可能な構成である。制御装置11は上記構成の駆動源４，５，６，７に制御指令を与えるものであり、手動誘導ペンダント12は、ロボットを手動誘導するためのものである。
　（発明が解決しようとする問題点）
　従来においては産業用ロボットの教示操作等の手動誘導においてロボットが周辺装置に衝突し、その方向に貴動（当審注：この後の記載との整合性を考慮して、「移動」の誤記と認める。）指令が与えられつづけた場合駆動源の駆動出力によりロボット機構部が破損する不具合があった。通常ロボットは所定の最高速、最大加減速のみで駆動し、このため機構部は外部より力を受けない状態で、最大負荷時の最大加減速に耐えるだけの強度しか有しておらず手動誘導時、低速かつ低加減速で動作させる際にも、駆動源の出力電流制限値は最大加減速に必要な出力と同一に設定されていた。
　本発明は上記不具合に鑑みてなされ、産業用ロボットの教示操作時等の手動誘導においてロボットが周辺装置に衝突し、その方向に移動指令が与えられつづけた場合においてもロボット機構部の破損を防止できるような産業用ロボット制御装置を提供することを目的とする。」
ｃ．（第２ページ左上欄第１９行〜左下欄第７行）
「（実施例）
　第１図は本発明の一実施例のブロック構成図を示すものであり、第２図は第１図の駆動ユニットの詳細を示すものである。本制御装置は、制御ユニット13とその指令により夫々のモータ15，19，23，27に電流を供給する駆動ユニット14，18，22，26と夫々のモータ15，19，23，27の速度を検出し、夫々の駆動ユニット14，18，22，26にフィードバックする速度検出器16，20，24，28と夫々のモータ15，19，23，27の位置を検出し、制御ユニット13にフィードバックする位置検出器17，21，25，29からなる制御装置本体とこれに接続される電流制限値選択スイッチ30を具備する手動誘導ペンダント12からなる。第３図に示すように手動誘導時にロボットの第３腕３が周辺装置37に衝突し、その方向に移動指令が与えられつづけた場合、駆動系5，9が脱調するまで駆動系５，９の制限出力値に相応する半力Ｆ39を受ける。この時、制限出力値が、駆動源５，９の最大出力値と同一であれば第３腕３にとって反力Ｆ39は過度のものとなり、第３腕３は破損を受けるか、寿命の低下をきたす。作業者38は、ロボットを低速、小加減速にて誘導する場合には、手動誘導ペンダント12の電流制限値選択スイッチにより、電流制限値を小さくすることにより、上記不具合の発生を防止することができる。このとき、高レベルの電流制限値は、駆動軸最大出力に相応して、また低レベルの電流制限値は、低速、低加減速の手動誘導に必要な最低限の駆動軸出力に相応して設定されている。」
ｄ．（第４図）
　「第３腕３」が、第２腕２の先端に設けられて旋回する部材であることが、当業者にとって理解可能に示されていると認める。
　
　上記摘記事項を、技術常識を勘案しつつ、本件発明の記載に沿って整理すると、刊行物１には、以下の事項が記載されていると認められる。
「支柱と支持腕と、該支持腕に設けられた第１腕と該第１腕の先端に設けられた第２腕と該第２腕の先端に設けられて旋回する第３腕とを有する産業用ロボットにおいて、
前記第１腕と第２腕とを含む駆動系の駆動源として設けられたモータと、
該駆動系に設けられた位置検出器と、
作業者による教示操作等の手動誘導時に、スタートして前記モータを通常運転時よりも電流制限値を小さくして実際の運転より低加減速で稼働させて、周辺装置と衝突した場合に脱調させてロボットの破損を防止するための装置、
を備えた産業用ロボット。」（以下、「刊行物記載の発明」という。）
　
４．対比
　本件発明と刊行物記載の発明とを対比すると、後者の「支柱と支持腕」、「第１腕」、「第２腕」及び「位置検出器」が、前者の「基台」、「第１アーム」、「第２アーム」及び「位置検出センサ」にそれぞれ相当することは明白であり、後者の「第３腕」は、前者の「Ｒ軸」同様、第２アームの先端に設けられて旋回する部材であるため、前者の「Ｒ軸」に相当するということができるから、後者の「産業用ロボット」は前者の「スカラロボット」に相当するというべきである。
　また、後者の「モータ」と前者の「ステッピングモータ」とは、ともに第１アームと第２アームの駆動系を駆動するモータである限りにおいて共通する。
　そして、後者においては、「モータを通常運転時よりも電流制限値を小さくして実際の運転より低加減速で稼働させ」ることにより、実際の運転より低トルクで稼働させていることは、当業者にとって自明である。
　そうすると、両者は以下の点で一致及び相違するものと認められる。
＜一致点＞
「基台と該基台に設けられた第１アームと該第１アームの先端に設けられた第２アームと該第２アームの先端に設けられた旋回部材とを有するスカラロボットにおいて、
前記第１アームと第２アームとを含む駆動系の駆動源として設けられたモータと、
該駆動系に設けられた位置検出センサと、
スタートして前記モータを実際の運転より低トルクで稼働させるための装置と、
を備えたスカラロボット。」である点。
＜相違点１＞
　モータが、前者ではステッピングモータであるのに対し、後者ではこのような特定がない点。
＜相違点２＞
　前者は、作業者の移動点のティーチングにより設定された安全運転確認する動作範囲について、確認運転スタートの指示により、スタートして前記モータを通常運転時よりも励磁電流を低減して実際の運転より低トルクで稼働させて、安全運転確認する動作範囲の障害物による脱調を各移動点毎に検出することで確認運転をするための装置を備えるのに対し、後者は、作業者による教示操作等の手動誘導時に、スタートして前記モータを通常運転時よりも電流制限値を小さくして実際の運転より低トルクで稼働させて、周辺装置と衝突した場合に脱調させてロボットの破損を防止するための装置を備える点。
＜相違点３＞
　前者は、各移動点毎に、前記ステッピングモータへの要求駆動量と前記位置検出センサからの信号とに基づいて適正な駆動が行われたか否かを判断する装置を備えるのに対し、後者にはこのような特定がない点。
　
５．当審の判断　
　上記各相違点について検討する。
　
5.1　＜相違点１＞につき
　刊行物記載の発明でも、摘記事項ｃに見られるように、ロボットが周辺装置に衝突した際にはモータが脱調することから，モータにはステッピングモータを使用しているものと推察されるところ、ロボットの駆動源としてステッピングモータを使用することは従来周知の技術であるから、第１アーム及び第２アームの駆動系の駆動源として採用することは、当業者であれば容易に想到し得るものである。
　
5.2　＜相違点２＞につき
　作業者がティーチングにより移動点を設定することはロボットにおいて従来より周知かつ慣用の技術であるが、刊行物記載の発明においても、作業者が手動誘導による教示操作で移動点を設定していることは明らかであり、このことは移動点をティーチングにより設定することに外ならない。そして、ティーチングにより移動点を設定した後、実際の運転を行う前に、ロボットを試運転して各移動点における周辺の装置等の障害物との衝突の有無を確認すること、すなわち安全運転確認を行うことは、例えば原審の拒絶理由に引用された特開昭６２−１６６４１０号公報にも見られるように、ロボットの制御において従来より周知の技術である。
　設定された移動点により規定される動作範囲を安全運転確認する動作範囲とすることは、ロボット周辺の安全確保という従来周知の課題に照らしてみれば、当然の配慮に過ぎない。
　確認運転スタートの指示を与えることによって安全運転確認を開始することは、当業者が適宜なしえる設計である。
　刊行物記載の発明においても電流制限値を小さくすることによって，モータの最大励磁電流を抑制して低トルクしか発生しないようにしているところ、ステッピングモータを低トルクで稼働させるために、励磁電流を低減することは、ステッピングモータの周知の特性に基づく常套手段である。
　刊行物記載の発明においてロボットが周辺装置に衝突した場合にモータが脱調することは、本件発明において障害物によってモータが脱調することと同じである。
　以上を踏まえると、安全運転確認する動作範囲の障害物による脱調を各移動点毎に検出することで確認運転をするための装置を設けることは、当業者が容易に想到し得るものというべきである。
　
5.3　＜相違点３＞につき
　刊行物記載の発明では、駆動系に位置センサが設けられており、制御ユニットに各アームの位置をフィードバックしている（摘記事項ｃを参照。）。各モータへの要求駆動量と直接対応する各アームに対する指令位置と位置センサにより求められる各アームの位置との間に所定量以上の差が発生したか否かにより，適正な駆動が行われたか否かを判断することは、ロボットの制御において従来より周知かつ慣用の技術であるため、刊行物記載の発明において位置センサを利用してこのような判断を行うための装置を備えることは、当業者であれば容易に想到し得るものである。
　
5.4　まとめ
　本件発明の作用効果には、刊行物１記載の発明及び従来周知の技術より普通に予測される範囲を越える、格別のものを見出すこともできない。
　したがって、本件発明は刊行物１記載の発明及び従来周知の技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
６．むすび　
　以上のとおり、本願の請求項１に係る発明は、刊行物１記載の発明及び従来周知の技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものである。
　したがって、本願の請求項２及び３に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。