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　平成１１年特許願第　　９９４５号「原子炉内作業ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成１２年　７月２８日出願公開、特開２０００−２０６２８７〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
Ｉ．手続の経緯
　本願は、平成１１年１月１８日の出願であって、平成１８年１１月２日付けで拒絶査定がなされ、この査定に対し、平成１９年１月１１日に拒絶査定不服審判の請求がされるとともに、同年２月１３日付けで手続補正書の提出がなされた。
　その後、当審において、平成２０年７月９日付けで最後の拒絶理由が通知され、これに対して、同年９月１６日付けで意見書ならびに手続補正書が提出された。
　
II．平成２０年９月１６日付け手続補正についての補正却下の決定
〔補正却下の決定の結論〕
　平成２０年９月１６日付け手続補正（以下、「本件補正」という。）を却下する。
〔理由〕
１．本件補正の内容
　本件補正は、特許請求の範囲ならびに明細書を補正するものであって、本件補正中、特許請求の範囲についてする補正は、補正前（平成１９年２月１３日付け手続補正書によって補正。以下、同じ。）の、
「【請求項１】　原子力発電所の原子炉内に設置されて遠隔操作により原子炉内空間で作業を行なう原子炉内作業ロボットであって、炉内に設置されたレール上を移動するベース部と、このベース部に接続されたロボット本体と、このロボット本体に回転可能に連結された俯仰アームと、この俯仰アームに接続されたヘッドアームと、このヘッドアームに同軸に連結されこのヘッドアームの軸まわりに回動可能に連結された回動アームと、この回動アームの先端にこの回動アームの軸と直交する軸回りに回転可能に取付けられたホルダと、このホルダに着脱可能に取付けられた溶接ヘッドとを備えたことを特徴とする原子炉内作業ロボット。
【請求項２】　請求項１記載の原子炉内作業ロボットは、予め動作を教示しておきそれを再現できる機能を有することを特徴とする原子炉内作業ロボット。
【請求項３】　請求項１記載の原子炉内作業ロボットにおいて、前記ベース部および前記アームの少なくともいずれかの部位にタッチセンサを有し、作業部位を自動的に認識することが可能で、かつ原子炉内に設置したレール上で異なる場所へ自動的に移動することが可能であることを特徴とする原子炉内作業ロボット。」
なる記載を、
「【請求項１】　原子力発電所の原子炉内に設置されて遠隔操作により原子炉内空間で作業を行なう原子炉内作業ロボットであって、炉内
の作業足場
移動用車輪を有する
垂直な軸を介して接続された
水平な軸を介して
この
先端に前記各軸と平行な軸を介して前記
円筒状の
前記アーム部は、前記ロボット本体に水平な軸を介して連結されて独立動作できる俯仰アームと、これらの各アームの先端に前記各軸と平行な軸を介して接続された円筒状のヘッドアームと、このヘッドアームに同軸的に連結され、軸まわりに回動可能に連結された回動アームとを有し、前記溶接ヘッドに溶接トーチを回動可能に取付け、かつ前記ベース部および前記回動アームの少なくともいずれかの部位に設けたセンサによって作業部位を認識して移動可能な構成とした
と、補正するものである。
　
２．本件補正の目的（以下の下線は補正箇所を示す。）
　上記補正前後の内容を対比し、本件補正の目的について検討すると、
　本件補正は、補正前の請求項２、３を削除するとともに、補正前の請求項１に記載された「炉内に設置されたレール」、「ベース部」、「ベース部に接続されたロボット本体」、「ロボット本体に回転可能に連結された俯仰アーム」、ならびに、「ヘッドアーム」を、それぞれ、「炉内
の作業足場
移動用車輪を有する
垂直な軸を介して接続された
水平な軸を介して
先端に前記各軸と平行な軸を介して前記
円筒状の
前記アーム部は、前記ロボット本体に水平な軸を介して連結されて独立動作できる俯仰アームと、これらの各アームの先端に前記各軸と平行な軸を介して接続された円筒状のヘッドアームと、このヘッドアームに同軸的に連結され、軸まわりに回動可能に連結された回動アームとを有し、前記溶接ヘッドに溶接トーチを回動可能に取付け、かつ前記ベース部および前記回動アームの少なくともいずれかの部位に設けたセンサによって作業部位を認識して移動可能な構成とした
　そこで、本件補正後の特許請求の範囲に記載されている発明特定事項により特定される発明（以下、「本願補正発明」という。）が、特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか否か、すなわち、平成１８年改正前の特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第５項に規定する要件を満たすか否かを以下に検討する。
　
３．本願補正発明
　本願補正発明は、次のとおりのものである。
「【請求項１】　原子力発電所の原子炉内に設置されて遠隔操作により原子炉内空間で作業を行なう原子炉内作業ロボットであって、炉内の作業足場に設置されたレール上を移動する移動用車輪を有するベース部と、このベース部に垂直な軸を介して接続されたロボット本体と、このロボット本体に水平な軸を介して回転可能に連結された俯仰アームと、この俯仰アームの先端に前記各軸と平行な軸を介して前記俯仰アームに接続された円筒状のヘッドアームと、このヘッドアームと同軸に連結され、このヘッドアームの軸まわりに回動可能に連結された回動アームと、この回動アームの先端にこの回動アームの軸と直交する軸回りに回転可能に取付けられたホルダと、このホルダに着脱可能に取付けられた溶接ヘッドとを備え、前記アーム部は、前記ロボット本体に水平な軸を介して連結されて独立動作できる俯仰アームと、これらの各アームの先端に前記各軸と平行な軸を介して接続された円筒状のヘッドアームと、このヘッドアームに同軸的に連結され、軸まわりに回動可能に連結された回動アームとを有し、前記溶接ヘッドに溶接トーチを回動可能に取付け、かつ前記ベース部および前記回動アームの少なくともいずれかの部位に設けたセンサによって作業部位を認識して移動可能な構成としたことを特徴とする原子炉内作業ロボット。」
　
４．引用文献
（４−１）刊行物１
　当審において平成２０年７月９日付けで通知した拒絶理由（以下、「当審拒絶理由」という。）において提示した、本件出願前に頒布された刊行物である特開平１０−２６０２８７号公報（以下、「刊行物１」という。）には、以下の技術的事項の記載がある。
（ア）段落【００１１】
「【００１１】本発明は、シュラウドの取り替えを前提として、ジェットポンプデイフューザまで交換する場合、ジェットポンプライザブレースの取り替えを比較的簡単な方法で行うことのできるジェットポンプライザブレースの取付方法および取付設備を提供することにある。」
（イ）段落【００１４】〜【００１６】
「【００１４】また、既設のシュラウドが除去された原子炉圧力容器と、 前記原子炉圧力容器内面に配置される放射線防護用の生体しゃへい壁と、前記原子炉圧力容器内面にジェットポンプライザブレースを溶接して取り付けるための溶接装置と、から構成されるジェットポンプライザブレースの取付設備において、前記溶接装置が前記生体しゃへい壁に固定されていることを特徴とする。
【００１５】また、前記溶接装置は、溶接装置本体と、該溶接装置本体を前記生体しゃへい壁に固定されたレール上を上下方向に移動させる上下駆動機構と、前記溶接装置本体上を水平アームを水平方向に移動させる水平駆動機構と、前記水平アームの先端部に設けられた関節部を介して連続して結合された移動可能な複数のアームと、前記複数のアームの最後に結合されたアームに設けられ、溶接トーチを備え、該アーム上をスライドおよび回転可能な溶接ヘッドと、  前記溶接装置本体から前記溶接ヘッドに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給機構と、前記溶接ヘッドに設けられた監視カメラと、前記溶接装置本体に電気的に接続され溶接作業を遠隔制御する遠隔制御装置と、から構成されていることを特徴とする。
【００１６】また、前記複数のアームは、少なくとも水平方向および上下方向に旋回可能な旋回アームを備えていることを特徴とする。」
（ウ）【図３】、【図４】
　そして、【図３】、【図４】には、溶接装置の全体構成図が図示されている。
　
　これらの記載から、刊行物１には次の発明が記載されている。
「原子炉圧力容器の生体しゃへい壁に固定され、原子炉圧力容器内面にジェットポンプライザブレースを遠隔制御によって溶接して取り付けるための溶接装置であって、
前記溶接装置は、溶接装置本体と、該溶接装置本体を前記生体しゃへい壁に固定されたレール上を上下方向に移動させる上下駆動機構と、前記溶接装置本体上を水平アームを水平方向に移動させる水平駆動機構と、前記水平アームの先端部に設けられた関節部を介して連続して結合された移動可能な複数のアームと、前記複数のアームの最後に結合されたアームに設けられ、溶接トーチを備え、該アーム上をスライドおよび回転可能な溶接ヘッド有するジェットポンプライザブレース取付設備。」（以下、「刊行物１発明」という。）
　
（４−２）刊行物２
　同じく当審拒絶理由において提示した、本件出願前に頒布された刊行物である特開平７−６３８８４号公報（以下、「刊行物２」という。）には、以下の技術的事項の記載がある。
（エ）段落【０００１】
「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば軽水冷却原子炉の原子炉容器内の上部室に設置される炉心シュラウドとその原子炉容器の炉壁との間に設置される機器またこれらの炉壁や炉心シュラウドの表面の健全性点検および補修等に適用される原子炉内遠隔作業装置に関する。」 
（オ）段落【００２９】〜【００３３】
「【００２９】次に、図５〜図９によってガイドレール走行式作業支援アーム９の構成を説明する。
【００３０】この作業支援アーム９は、ガイドレール６に沿って移動する走行台車３６と、この走行台車３６に連結された多関節腕３７とにより構成され、多関節腕３７の先端に作業支援用の治工具３８が取付けられている。
【００３１】走行台車３６は図５および図６に示すように、モータ等の駆動装置３９に組歯車４０を介して連結された組車輪４１を有し、この組車輪４１がガイドレール６上で回転することにより走行するようになっている。
【００３２】また、多関節腕３７は、複数の腕部材４２およびこれらを回動可能に連結する関節部４３を有する構成とされており、この関節部４３が、各腕部材４２に内蔵されたモータ等の駆動装置および他の駆動装置４３ａに組歯車４４を介して接合して所定角度で回動するとともに、各腕部材４２自身もその軸心周りで回動するようになっている。そして、多関節腕３７の基端部が走行台車３６に、駆動装置４５、組歯車４６、回動連結腕４７および関節部４８を介して回動可能に連結されている。
【００３３】さらに、作業用治工具３８は多関節腕３７の先端部に関節部４９を介して回動可能に連結され、この関節部４９も駆動装置５０によって回動されるようになっている。」
（カ）段落【００５９】〜【００７４】
 「【００５９】実施例２（図２０〜図２６）
本実施例の原子炉内隔壁作業装置は、全体として前記実施例と略同様の構成を有するが、それに加えて作業支援アーム９が原子炉圧力容器１の炉壁１ａに沿う周方向にも移動可能に支援し得るようになっている。
【００６０】即ち、本実施例では図２０および図２１に示すように、原子炉圧力容器１内に縦長に設置されるガイドレール６に沿って昇降可能な駆動装置としてのガイドレール走行式台車７５が備えられている。このガイドレール走行式台車７５に、炉壁１ａより多少小さい同曲率の円弧状をなす一定長の周方向長さを有する周方向ガイドレール７６が、周方向ガイドレール駆動装置７７を介して、炉壁１ａに沿う周方向に移動可能に取付けられている。この周方向ガイドレール７６の断面はガイドレール６と同一形状を有し、この周方向ガイドレール７６に前記実施例１における作業支援アーム９が周方向に沿って移動可能に支持されている。
……
【００６６】ところで、本実施例においては、図２０に示すように、ガイドレール６が、原子炉ピット１６の床面上に設置された支柱８９およびこれに連結された支柱９０によって、ガイトレール固定装置７とともに炉内に導入支持されている。このガイドレール６は、図２１に示すように、炉壁１ａに沿って間隔的に設けられるライザ管１０に対応して複数、間隔的に設置されており、その各ガイドレール６毎に周方向ガイドレール７６が配置されている。そして、この各周方向ガイドレール７６に前記実施例１と同様の作業支援アーム９が、それぞれ炉壁１ａの周方向に沿って移動可能に支持されている。
【００６７】また、各周方向ガイドレール７６は、図２４および図２５に示すように、それぞれ対向する端部に嵌合用の突部９１および凹部９２が設けられている。そして、周方向ガイドレール７６の隣接するものを、周方向に沿って移動することにより、その突部９１と凹部９２とを互いに嵌合させることにより、相互に連結することができるようになっている。
【００６８】このようにして、複数の周方向ガイドレール７６を連結すれば、支持する作業支援アーム９の移動範囲を拡大することができる。
【００６９】図２６は、炉壁１ａの全周に亘って、複数の周方向ガイドレール７６を連結し、全体としてリング状に構成した場合を例示している。このような構成にすることによって、作業支援アーム９の移動範囲を炉内周方向全域に拡大することが可能であり、複数箇所の補修作業の支援が容易に行なえるようになる。……
……
【００７４】本実施例によれば、ライザブレースアーム１１の補修を行なうための作業機１２の据付けを支援する範囲が広くなり、支援作業を容易に行なえるようになる。また、ライザブレースアーム１１の下方を含めた原子炉圧力容器１の炉壁１ａの全ての範囲を補修するための作業機１２の据付の支援も行なうことができる。」
　
　これらの記載からして、刊行物２には以下の発明が記載されている。
「原子炉圧力容器の炉壁との間に設置される機器またこれらの炉壁や炉心シュラウドの表面の健全性点検および補修等に適用される原子炉内遠隔作業装置であって、
炉壁より多少小さい同曲率の円弧状をなす一定長の周方向長さを有する周方向ガイドレールを連結して全体としてリング状に構成され、原子炉圧力容器に設置されたガイドレールに沿って移動する、組車輪を有する走行台車と、
この走行台車に連結された多関節腕と、その多関節腕の先端に作業支援用の工具が取付けられた作業支援アームを有する原子炉内遠隔作業装置。」（以下、「刊行物２発明」という。）
　
（４−３）刊行物３
　同じく当審拒絶理由において提示した、本件出願前に頒布された刊行物である特開平２−１３１８８５号公報（以下、「刊行物３」という。）には、以下の技術的事項の記載がある。
（キ）第１頁左下欄第１２〜１４行
「〔産業上の利用分野〕
　本発明は、溶接作業などに用いる多関節ロボットに関するものである。」
（ク）第２頁左上欄第１３行〜同右上欄第１０行
「〔課題を解決するための手段〕
　本発明は、第１〜第６軸の関節軸で構成された多関節ロボットにおいて、第６軸からアームを延長し、該アームの先端には屈曲可能な第７の軸を取付け、さらにこの第７の軸の先端には治具を取付けるように構成したものである。
〔作用〕
　第１〜第６軸を連結する第１アームと第２アームおよび治具を保持する第６軸は、人間に例えると、第１アームは上半身、第２アームは上腕、第６軸は手となる。そこで、手と上腕とをつなぐ下腕に相当する第３アームを第６軸の先端に取付け、さらにその先端に手首と同様な屈曲が可能な第７軸を取付け、治具はこの第７軸の先端に取付ける。これにより、狭い空間で人間が作業を行うのと同様にして治具を３次元空間で自由に位置決めすることが可能になり、ロボット本体や部材の位置を変えることなく溶接作業を行うことができる。」
（ケ）第２頁左下欄第１行〜右下欄第７行
「このような構成において、…部材３のａ−ｂ間、ｃ−ｄ間を溶接する場合を考えると、先ずａ点を教示するために…第４軸１３の先端（第５軸の位置）が部材３の凹部に侵入可能な位置にする。…トーチ２０の先端が溶接部位の方向と一致致するように微細な位置決めを行い、教示操作を行う。次に、ｂ点に対しては第６軸１５を反対に向けた姿勢で同様な位置決めを実施し、教示する。…これらの教示が終了したならば、ａ点移動後に溶接を開始し、ｂ点まで直線補間で動き溶接を終了するプログラムとすれば、次のような動作をする。まず、部材３から充分に離れた所から動き始め、第３アーム１９を凹部に入れ、トーチ２０の先端がａ点に移動し、溶接が始まりｂ点に向かう。ｂ点に到達すれば溶接は終了し、凹部の外に出る。」
（コ）第１図
　そして、第１図には、回転可能な第１軸１０に、第１アーム１７、第２アーム１８、第３アーム１９、ならびに、トーチ２０が、第２軸１１、第３軸１２、第４軸１３、第５軸１４、第６軸１５、ならびに、第７軸１６によって回動可能に接続されている多関節ロボットの構成図が図示されている。
　
（４−４）刊行物４
　同じく当審拒絶理由において提示した、本件出願前に頒布された刊行物である特開平２−１２８１９５号公報（以下、「刊行物４」という。）には以下の技術的事項の記載がある。
（サ）第３頁左下欄１１〜１８行
「自動溶接機の動きを第１５図を用いて説明する。…溶接トーチ７Ｉの位置制御はタッチセンサ７Ｈによって行われ、所定の溶接位置に制御される。」
　
５．本願補正発明と引用発明との対比
　そこで、本願補正発明と、刊行物１発明とを対比する。
　刊行物１発明の「原子炉圧力容器」が本願補正発明の「原子炉」に相当することは明らかである。また当業者の技術常識を鑑みれば、刊行物１発明の「生体しゃへい壁に固定され、原子炉圧力容器内面にジェットポンプライザブレースを遠隔制御によって溶接して取り付けるための溶接装置」が、本願補正発明の「遠隔操作により原子炉内空間で作業を行う原子炉内作業ロボット」に相当することも明らかである。
　そして、刊行物１発明の「生体しゃへい壁に固定されたレール」と本願補正発明の「炉内の作業足場に設置されたレール」とは、「炉内に設置されたレール」である点で共通し、刊行物１発明の「溶接装置本体」は、複数のアームと溶接トーチを備え、レール上を上下方向に移動するものであることからして、前記「溶接装置本体」と本願補正発明の「レール上を移動する移動用車輪を有するベース部」とは、「レール上を移動するベース部」である点で共通している。
　そうすると、刊行物１発明の「前記溶接装置本体上を水平アームを水平方向に移動させる水平駆動機構と、前記水平アームの先端部に設けられた関節部を介して連続して結合された移動可能な複数のアームと、前記複数のアームの最後に結合されたアームに設けられ、溶接トーチを備え、該アーム上をスライドおよび回転可能な溶接ヘッド」と本願補正発明の「ベース部に垂直な軸を介して接続されたロボット本体と、このロボット本体に水平な軸を介して回転可能に連結された俯仰アームと、この俯仰アームの先端に前記各軸と平行な軸を介して前記俯仰アームに接続された円筒状のヘッドアームと、このヘッドアームと同軸に連結され、このヘッドアームの軸まわりに回動可能に連結された回動アームと、この回動アームの先端にこの回動アームの軸と直交する軸回りに回転可能に取付けられたホルダと、このホルダに着脱可能に取付けられた溶接ヘッド」とは、「ベース部に設けられた複数段のアームの先端に取付けられた溶接ヘッド」である点で共通する。
　してみると、両者は、「原子力発電所の原子炉内に設置されて遠隔操作により原子炉内空間で作業を行なう原子炉内作業ロボットであって、炉内に設置されたレール上を移動するベース部と、このベース部に設けられた複数段のアームの先端に取付けられた溶接ヘッドとを備えた原子炉内作業ロボット。」である点で一致し、以下の点で相違する。
（相違点１）
　「炉内に設置されたレール」が、
本願補正発明は「炉内の作業足場に設置されたレール」であるのに対し、刊行物１発明は「生体しゃへい壁に固定されたレール」である点。
（相違点２）
　「レール上を移動するベース部」が、
本願補正発明は「レール上を移動する移動用車輪を有するベース部」であるのに対し、刊行物１発明は「移動用車輪を有する」構成を具備していない点。
（相違点３）
　「ベース部に設けられた複数段のアームの先端に取付けられた溶接ヘッド」が、
本願補正発明は「ベース部に垂直な軸を介して接続されたロボット本体と、ロボット本体に水平な軸を介して回転可能に連結された俯仰アームと、この俯仰アームの先端に前記各軸と平行な軸を介して前記俯仰アームに接続された円筒状のヘッドアームと、このヘッドアームと同軸に連結され、このヘッドアームの軸まわりに回動可能に連結された回動アームと、この回動アームの先端にこの回動アームの軸と直交する軸回りに回転可能に取付けられたホルダと、このホルダに着脱可能に取付けられた溶接ヘッド」であるのに対し、刊行物１発明は「溶接装置本体上を水平アームを水平方向に移動させる水平駆動機構と、前記水平アームの先端部に設けられた関節部を介して連続して結合された移動可能な複数のアームと、前記複数のアームの最後に結合されたアームに設けられ、溶接トーチを備え、該アーム上をスライドおよび回転可能な溶接ヘッド」である点。
（相違点４）
　アームの構成が、
本願補正発明は「アーム部は、前記ロボット本体に水平な軸を介して連結されて独立動作できる俯仰アームと、これらの各アームの先端に前記各軸と平行な軸を介して接続された円筒状のヘッドアームと、このヘッドアームに同軸的に連結され、軸まわりに回動可能に連結された回動アームとを有し、前記溶接ヘッドに溶接トーチを回動可能に取付け」ているのに対し、刊行物１発明は「溶接装置本体上を水平アームを水平方向に移動させる水平駆動機構と、前記水平アームの先端部に設けられた関節部を介して連続して結合された移動可能な複数のアームと、前記複数のアームの最後に結合されたアームに設けられ、溶接トーチを備え、該アーム上をスライドおよび回転可能な溶接ヘッド」である点。
（相違点５）
　本願補正発明は「ベース部および前記回動アームの少なくともいずれかの部位に設けたセンサによって作業部位を認識して移動可能」である構成を具備するのに対し、刊行物１発明は、そのような構成を具備していない点。
　
６．検討、判断
　上記相違点について検討する。
（６−１）相違点１、２について
　原子炉圧力容器内にガイドレールを設置し、前記ガイドレールに沿って、組車輪を有する原子炉内作遠隔業装置用の走行台車を移動することは、本願出願前に刊行物２発明として公知の事項であり、また、ロボット等に人の行う作業を代替させる場合、ロボット等を人の作業位置と同等の位置、すなわち、作業足場と同等の位置に設置しようとすることは当業者が自然に想到し得る事項であるし、自動作業装置が走行するためのレールを作業足場に設けることも、例えば特開平７−１６３９６０号公報、特開平７−７６２８９号公報に見られるように、本願出願前周知の事項にすぎない。
　してみると、レールを「炉内の作業足場に設置」するとともに、レール上を移動するベース部に「移動用車輪」を具備せしめる程度のことは、当業者が何らの困難なくなし得る事項にすぎない。
（６−２）相違点３、４について
　上記相違点３と相違点４の関係について検討すると、本願補正発明が具備する相違点３の発明特定事項のうち「ロボット本体に水平な軸を介して回転可能に連結された俯仰アームと、この俯仰アームの先端に前記各軸と平行な軸を介して前記俯仰アームに接続された円筒状のヘッドアームと、このヘッドアームと同軸に連結され、このヘッドアームの軸まわりに回動可能に連結された回動アーム」との事項と、同じく相違点４の発明特定事項のうち「アーム部は、前記ロボット本体に水平な軸を介して連結されて独立動作できる俯仰アームと、これらの各アームの先端に前記各軸と平行な軸を介して接続された円筒状のヘッドアームと、このヘッドアームに同軸的に連結され、軸まわりに回動可能に連結された回動アームとを有し」という事項とは実質的に同じ内容であるので、以下では、相違点３と相違点４をまとめて、溶接ヘッドならびに溶接トーチが「ベース部に垂直な軸を介して接続されたロボット本体と、ロボット本体に水平な軸を介して回転可能に連結された俯仰アームと、この俯仰アームの先端に前記各軸と平行な軸を介して前記俯仰アームに接続された円筒状のヘッドアームと、このヘッドアームと同軸に連結され、このヘッドアームの軸まわりに回動可能に連結された回動アームと、この回動アームの先端にこの回動アームの軸と直交する軸回りに回転可能に取付けられたホルダと、このホルダに着脱可能に取付けられた溶接ヘッド」であって、「前記溶接ヘッドに溶接トーチを回動可能に取付け」られている点を、本願補正発明が具備する刊行物１発明との相違点として検討する。
　上記刊行物３に記載された前記（キ）、（ク）、（コ）の技術的事項からして、刊行物３に記載された（ａ）「第１軸」、（ｂ）「第１アーム」、（ｃ）「第２アーム」、（ｄ）「第４軸」、（ｅ）「第６軸」、（ｆ）「第３アーム」、（ｇ）「第７軸」は、それぞれ、（ａ’）「多関節ロボットを支持するベース部に垂直な軸」、（ｂ’）「ベース部に水平な軸を介して回動可能に連結されたアーム」、（ｃ’）「ベース部に水平な軸を介して第１アームに接続されたアーム」、（ｄ’）「第２アームと同軸な軸であって、第２アームに接続された腕部をその軸まわりに回動可能とする軸」、（ｅ’）「前記第２アームに接続された腕部の軸と直交する軸であって、前記腕部に接続される別の腕部を前記直交する軸のまわりに回動可能とする軸」、（ｆ’）「前記別の腕部に取付けられたアーム」、（ｇ’）「第３アームにトーチを回動可能に取付ける軸」と、それぞれを換言することができる。
　また、上記相違点３および４の「ロボット本体」とは、本願明細書の段落【００３７】の「ロボット１１は、移動用車輪を有するベース部１３と、これに垂直な支柱１４（第１軸Ｏ１）を介して接続されたロボット本体１５と、これに軸支された多間接構造のアーム部とを備えている。」なる記載からして、多関節構造のアーム部を軸支する回転可能なベース部材を意味するものと認められる。
　そうすると、前記刊行物３に記載された技術的事項中の（ａ）「第１軸」、（ｂ）「第１アーム」、（ｃ）「第２アーム」、（ｄ）「第４軸」、（ｅ）「第６軸」、（ｆ）「第３アーム」、（ｇ）「第７軸」は、それぞれ、上記相違点３および４中の（Ａ）「ベース部に垂直な軸を介して接続されたロボット本体」、（Ｂ）「ロボット本体に水平な軸を介して回転可能に連結された俯仰アーム」、（Ｃ）「俯仰アームの先端に前記（ロボット本体に水平な）軸と平行な軸を介して前記俯仰アームに接続されたヘッドアーム」、（Ｄ）「ヘッドアームと同軸に連結され、このヘッドアームの軸まわりに回動可能に連結された回動アーム」、（Ｅ）「回動アームの先端にこの回動アームの軸と直交する軸回りに回転可能に取付けられたホルダ」、（Ｆ）「ホルダに着脱可能に取付けられた溶接ヘッド」（Ｇ）「溶接ヘッドに溶接トーチを回動可能に取付（るための軸）」に対応する部材であるので、刊行物３には、前記相違点３および４の構成と酷似する構成を具備する溶接ヘッドならびに溶接トーチが記載されているということができ、刊行物３に記載されているごとき溶接ロボットを用いることにより、狭い空間で人間が作業を行うのと同様にして治具を３次元空間で自由に位置決めすることが可能で、ロボット本体や部材の位置を変えることなく溶接作業を行うことができるであろうことは、当業者に明らかである。
　さらに、前記「ヘッドアーム」を、俯仰アームに接続するに際して「（ロボット本体に水平な）軸と平行な軸」のみならず「ベース部に垂直な軸」をも介して接続して回動自由度を高めたり、その形状を「円筒状」とする程度のことは、単なる設計変更にすぎない。
　してみると、刊行物１発明の「溶接装置本体上を水平アームを水平方向に移動させる水平駆動機構と、前記水平アームの先端部に設けられた関節部を介して連続して結合された移動可能な複数のアームと、前記複数のアームの最後に結合されたアームに設けられ、溶接トーチを備え、該アーム上をスライドおよび回転可能な溶接ヘッド」に代え、狭隘な空間内で作業を行い得る刊行物２に記載された溶接作業用多関節ロボットの構成を採用し、相違点３および４のごとく構成することは当業者が容易に想到し得る事項である。
（６−３）相違点５について
　センサを用いて自動溶接機トーチの位置制御を行うことは刊行物４に記載されており（前記摘記（サ）参照）、溶接用作業ロボットに作業部位を認識させて移動させるため、前記溶接用作業ロボットが配されているベース部や溶接ヘッドの配されている回動アームに前記センサを設け、作業部位を認識して移動可能とするよう構成する程度のことは、当業者が容易に想到し得る事項にすぎない。
　
　そして、本願補正発明が奏する作用効果も、刊行物１発明、刊行物２発明および刊行物３、４に記載された技術的事項、ならびに、周知事項から当業者が予測できる範囲のものである。
　よって、本願補正発明は、刊行物１ないし４に記載された発明ならびに周知事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
７．本件補正についての結び
　以上のとおり、本願補正発明は、特許法第２９条第２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができないものであるから、本件補正は、平成１８年改正前の特許法第１７条の２第５項で準用する同法第１２６条第５項に規定する要件を満たさないものであり、特許法第１５９条第１項で読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　
III．本願発明について
１．本願発明
　平成２０年９月１６日付け手続補正は上記のとおり却下されたので、本願の特許請求の範囲に記載された発明は、平成１９年２月１３日付け手続補正書によって補正された、特許請求の範囲の請求項１ないし３に記載されたとおりのものであるところ、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、次のとおりのものである。
「【請求項１】　原子力発電所の原子炉内に設置されて遠隔操作により原子炉内空間で作業を行なう原子炉内作業ロボットであって、炉内に設置されたレール上を移動するベース部と、このベース部に接続されたロボット本体と、このロボット本体に回転可能に連結された俯仰アームと、この俯仰アームに接続されたヘッドアームと、このヘッドアームに同軸に連結されこのヘッドアームの軸まわりに回動可能に連結された回動アームと、この回動アームの先端にこの回動アームの軸と直交する軸回りに回転可能に取付けられたホルダと、このホルダに着脱可能に取付けられた溶接ヘッドとを備えたことを特徴とする原子炉内作業ロボット。」
　
２．引用刊行物の記載事項
　当審拒絶理由において提示した、本願出願前に頒布された刊行物である刊行物１乃至４ならびにその記載事項は、前記「II．〔理由〕４．引用文献」に記載したとおりである。
　
３．本願発明と引用発明との対比、検討・判断
　本願発明は、上記「II．〔理由〕３．本願補正発明」で検討した本願補正発明において、レール設置箇所に関する「の作業足場」、ベース部に関する「移動用車輪を有する」、ベース部とロボット本体との接続に関する「垂直な軸を介して接続された」、ロボット本体に回転可能に連結された俯仰アームに関する「水平な軸を介して」、ヘッドアームに関する「（俯仰アームの）先端に前記各軸と平行な軸を介して」および「円筒状の」との限定事項、ならびに、「前記アーム部は、前記ロボット本体に水平な軸を介して連結されて独立動作できる俯仰アームと、これらの各アームの先端に前記各軸と平行な軸を介して接続された円筒状のヘッドアームと、このヘッドアームに同軸的に連結され、軸まわりに回動可能に連結された回動アームとを有し、前記溶接ヘッドに溶接トーチを回動可能に取付け、かつ前記ベース部および前記回動アームの少なくともいずれかの部位に設けたセンサによって作業部位を認識して移動可能な構成とした」との構成の発明特定事項を削除したものに相当する。
　そうすると、本願発明の発明特定事項をすべて含み、更に他の発明特定事項を付加したものに相当する本願補正発明が、「II．〔理由〕６．検討、判断」に記載したとおり、刊行物１発明、刊行物２発明および刊行物３、４に記載された技術的事項、ならびに、周知事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである以上、本願発明も、同様の理由により、刊行物１ないし４に記載された発明ならびに周知事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
４．むすび
　以上のとおり、本願の請求項１に係る発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものである。
　したがって、その余の請求項に係る発明について論及するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。