(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁極位置検出器を持たない永久磁石同期電動機を半導体電力変換器により駆動して電動機の速度及びトルクを制御する永久磁石同期電動機の制御装置において、
電動機の電流相当値、ｄ軸電圧相当値及び速度指令値から、速度指令値と速度実際値との偏差を推定する速度偏差推定手段と、
この速度偏差推定手段から出力される速度偏差推定値と速度指令値とを加算して速度推定値を演算する手段と、
前記速度推定値を積分して電動機の磁極位置を推定する手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石同期電動機の制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の永久磁石同期電動機の制御装置において、
前記速度偏差推定手段は、
この速度偏差推定手段から出力される速度偏差推定値と速度指令値との加算値と、電動機のｄ軸電流検出値と、ｑ軸電流検出値と、ｄ軸電圧指令値とを用いてｄ軸電流を推定する電流推定手段と、
この電流推定手段から出力されるｄ軸電流推定値とｄ軸電流検出値との偏差、及び、速度偏差推定値と速度指令値との加算値の符号を用いて前記速度偏差推定値を演算する電流偏差増幅手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石同期電動機の制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の永久磁石同期電動機の制御装置において、
前記速度偏差推定手段は、
この速度偏差推定手段から出力される速度偏差推定値と速度指令値との加算値と、電動機のｄ軸電流検出値と、ｑ軸電流検出値とを用いてｄ軸電圧を推定する電圧推定手段と、
この電圧推定手段から出力されるｄ軸電圧推定値とｄ軸電圧指令値との偏差、及び、速度偏差推定値と速度指令値との加算値の符号を用いて前記速度偏差推定値を演算する電圧偏差増幅手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石同期電動機の制御装置。
【請求項４】
磁極位置検出器を持たない永久磁石同期電動機を半導体電力変換器により駆動して電動機の速度及びトルクを制御する永久磁石同期電動機の制御装置において、
矩形波の高周波電圧指令を出力する発振手段と、
ｄ軸電圧指令値に前記高周波電圧指令を加算して第２のｄ軸電圧指令値を演算する加算手段と、
ｑ軸電流検出値から前記高周波電圧指令に起因するｑ軸電流高周波成分を抽出するフィルタ手段と、
前記ｑ軸電流高周波成分の変化率を演算する変化率演算手段と、
前記ｑ軸電流高周波成分の変化率を増幅して速度偏差推定値を演算する電流増幅手段と、
速度偏差推定値と速度指令値とを加算して電動機の速度推定値を演算する加算手段と、
前記速度推定値を積分して電動機の磁極位置を推定する手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石同期電動機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、インバータ等の半導体電力変換器を用いて永久磁石同期電動機の速度やトルクを制御する制御装置において、エンコーダやレゾルバ等の位置検出器によって電動機の磁極位置を検出しなくても永久磁石同期電動機の速度やトルクを高性能に制御可能とした制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
永久磁石同期電動機の速度やトルクを高性能に制御するには、一般には電動機の磁極位置を検出する位置検出器を電動機に取付ける必要がある。しかるに、この種の位置検出器は一般に高価であり、また、電動機の構造や設置環境の点から位置検出器を取付けられない場合がある。この問題を解決するため、位置検出器を用いずに磁極位置を電動機の電圧や電流等から電気的に演算で求める方法が研究されている。
【０００３】
図５は磁極位置検出器を持たない、いわゆる位置センサレス永久磁石同期電動機を高性能に制御するための従来技術であり、竹下氏らが電気学会論文誌Ｄ，１１７巻１号Ｐ９８〜１０４に「速度起電力推定に基づくセンサレス突極形ブラシレスＤＣモータ制御」として平成９年に発表した制御方法の適用例である。
最初に、この従来技術における速度と位置の推定方法を説明する。なお、以下において、電流量、電圧量に関するｄ軸とは永久磁石回転子の磁束方向に沿った座標軸をいい、ｑ軸とはｄ軸に直交する座標軸をいう。
【０００４】
図５において、まず、電流推定器１１３は、電流調節器１０８から出力されるｄ軸電圧指令値ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値ｖｑ＊、座標変換器１１２から出力されるｄ軸電流検出値ｉｄｃ及びｑ軸電流検出値ｉｑｃ、誘起電圧推定器１１６から出力される誘起電圧推定値ｅｑＭ、並びに、速度推定値ωＭの高周波成分をローパスフィルタ１１８により除去した第２の速度推定値ωＭ２を用いて、ｄ軸電流推定値ｉｄＭ及びｑ軸電流推定値ｉｑＭを数式１、数式２により計算する。
【０００５】
【数１】
0003591414.tif 000002
【０００６】
【数２】
0003591414.tif 000003
【０００７】
数式１、数式２において、Ｌｄはｄ軸インダクタンス（電動機巻線インダクタンスのｄ軸成分）、Ｌｑはｑ軸インダクタンス（同じくｑ軸成分）、ｒａは電機子抵抗、（ｔ）は時間関数を表す。
ここで、磁極位置推定値θＭと実際値θとの間、誘起電圧推定値ｅｑＭと実際値ｅｑとの間に偏差がある場合、ｄ軸電流推定値ｉｄＭと検出値ｉｄｃとの偏差、及び、ｑ軸電流推定値ｉｑＭと検出値ｉｑｃとの偏差は、数式３、数式４によって示される。これらの偏差は、加算器１１４，１１５の出力である。
【０００８】
【数３】
0003591414.tif 000004
【０００９】
【数４】
0003591414.tif 000005
【００１０】
数式３、数式４から、ｄ軸電流の偏差は位置推定偏差に比例し、ｑ軸電流の偏差は誘起電圧の偏差に比例する。そこで、図５における速度推定器１１７は数式６により速度推定値ωＭを演算し、誘起電圧推定器１１６は数式５により誘起電圧推定値ｅｑＭを演算する。
【００１１】
【数５】
0003591414.tif 000006
【００１２】
【数６】
0003591414.tif 000007
【００１３】
なお、数式５において、ＴＩｅｑは積分時定数である。
また、数式６において、
ｓｇｎ（ωＭ２）＝１（ωＭ２≧０），ｓｇｎ（ωＭ２）＝−１（ωＭ２＜０）
であり、ψｍは無負荷鎖交磁束、Ｋθは比例ゲインである。
【００１４】
磁極位置推定値θＭは、速度積分器１１９により速度推定値ωＭを積分して求められる。また、速度制御演算には、速度推定値ωＭのリプル成分をローパスフィルタ１１８により除去して得た第２の速度推定値ωＭ２を用いる。
【００１５】
以下では、第２の速度推定値ωＭ２及び位置推定値θＭを用いた速度制御方法を説明する。
図５において、第１の速度指令値ω１＊の変化率を加減速演算器１０１により制限して第２の速度指令値ω２＊を演算する。この第２の速度指令値ω２＊をローパスフィルタ１０２に入力して高周波成分を除去し、第３の速度指令値ω３＊を求める。速度調節器１０４は、加算器１０３により求めた第３の速度指令値ω３＊と第２の速度推定値ωＭ２との偏差を増幅して、トルク指令値τ＊を演算する。
【００１６】
電流指令演算器１０５は、τ＊及びωＭ２からｄ軸電流指令値ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊を演算する。電流調節器１０８は、加算器１０６により求めたｄ軸電流偏差（ｉｄ＊−ｉｄｃ）、及び、加算器１０７により求めたｑ軸電流偏差（ｉｑ＊−ｉｑｃ）を増幅して、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値ｖｑ＊を演算する。
なお、ｉｄｃ，ｉｑｃは、電流検出器１１１により求めた相電流検出値ｉｕ，ｉｗと速度積分器１１９により求めた位置推定値θＭとを用いて座標変換器１１２により演算する。
【００１７】
座標変換器１０９は、ｖｄ＊，ｖｑ＊及び位置推定値θＭから三相電圧指令ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊を計算する。これらの三相電圧指令ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊をＰＷＭ変調器１１０によりゲート信号に変換してインバータ等の半導体電力変換器３００を運転することにより、永久磁石同期電動機（ＰＭモータ）４００の端子電圧を制御する。この結果、電動機４００の回転速度及びトルクを指令値に一致させるような制御が行われる。なお、２００は三相交流電源である。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来技術では、速度指令値ω１＊を変化させるとトルク指令値τ＊が変化し、これにより実際のトルクが変化して電動機４００の速度も変化する。しかるに、速度推定値ωＭは前記数式６及び数式５を用いた収束計算により求められるため、演算の遅れ時間が存在する。このため、速度推定値ωＭは速度実際値に対して誤差を有しており、速度積分器１１９が速度推定値ωＭを積分して求められる磁極の位置推定値θＭにも誤差が生じる。
この磁極位置推定誤差は電動機４００の加速度にほぼ比例しており、急激な加減速時に位置推定誤差が過大になると制御系が不安定になり、運転不能に至ることもある。その結果、電動機の急速な加減速運転を行うことができないという問題を生じていた。
【００１９】
そこで本発明は、速度推定値と速度実際値との誤差に起因する磁極位置推定誤差を低減して、電動機の安定した運転や急速な加減速運転を可能にした永久磁石同期電動機の制御装置を提供しようとするものである。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１記載の発明は、磁極位置検出器を持たない永久磁石同期電動機を半導体電力変換器により駆動して電動機の速度及びトルクを制御する永久磁石同期電動機の制御装置において、電動機の電流相当値、ｄ軸電圧相当値及び速度指令値から、速度指令値と速度実際値との偏差を推定する速度偏差推定手段と、この速度偏差推定手段から出力される速度偏差推定値と速度指令値とを加算して速度推定値を演算する手段と、前記速度推定値を積分して電動機の磁極位置を推定する手段と、を備えたものである。
【００２１】請求項２記載の発明は、請求項１記載の永久磁石同期電動機の制御装置において、前記速度偏差推定手段は、この速度偏差推定手段から出力される速度偏差推定値と速度指令値との加算値と、電動機のｄ軸電流検出値と、ｑ軸電流検出値と、ｄ軸電圧指令値とを用いてｄ軸電流を推定する電流推定手段と、この電流推定手段から出力されるｄ軸電流推定値とｄ軸電流検出値との偏差、及び、速度偏差推定値と速度指令値との加算値の符号を用いて前記速度偏差推定値を演算する電流偏差増幅手段と、を備えたものである。
【００２２】請求項３記載の発明は、請求項１記載の永久磁石同期電動機の制御装置において、前記速度偏差推定手段は、この速度偏差推定手段から出力される速度偏差推定値と速度指令値との加算値と、電動機のｄ軸電流検出値と、ｑ軸電流検出値とを用いてｄ軸電圧を推定する電圧推定手段と、この電圧推定手段から出力されるｄ軸電圧推定値とｄ軸電圧指令値との偏差、及び、速度偏差推定値と速度指令値との加算値の符号を用いて前記速度偏差推定値を演算する電圧偏差増幅手段と、を備えたものである。
【００２３】
請求項４記載の発明は、磁極位置検出器を持たない永久磁石同期電動機を半導体電力変換器により駆動して電動機の速度及びトルクを制御する永久磁石同期電動機の制御装置において、矩形波の高周波電圧指令を出力する発振手段と、ｄ軸電圧指令値に前記高周波電圧指令を加算して第２のｄ軸電圧指令値を演算する加算手段と、ｑ軸電流検出値から前記高周波電圧指令に起因するｑ軸電流高周波成分を抽出するフィルタ手段と、前記ｑ軸電流高周波成分の変化率を演算する変化率演算手段と、前記ｑ軸電流高周波成分の変化率を増幅して速度偏差推定値を演算する電流増幅手段と、速度偏差推定値と速度指令値とを加算して電動機の速度推定値を演算する加算手段と、前記速度推定値を積分して電動機の磁極位置を推定する手段と、を備えたものである。
【００２４】
本発明においては、永久磁石同期電動機の電圧相当値、電流相当値及び速度指令値等を用いて速度指令値と速度実際値との偏差である速度偏差推定値を演算し、この速度偏差推定値と速度指令値とを加算して速度推定値を求めるようにした。
これにより、速度指令値の変化に即応して速度推定値が変化するため、演算の遅れによる速度推定誤差や磁極位置推定誤差が低減され、同期電動機の急速な加減速運転も可能な制御装置を実現することができる。
また、負荷が変化して過渡的に速度指令値と速度推定値との偏差が生じたとしても、速度偏差推定値により速度指令値を補正して速度推定値を生成することにより、上記偏差をなくして安定な運転を実現することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
先ず、図１は請求項１に対応する第１実施形態の制御ブロック図であり、図５と同一の構成要素には同一の参照符号を付してある。
図１において、速度偏差推定器１２０は、電流調節器１０８から出力されるｄ軸電圧指令値ｖｄ＊、座標変換器１１２から出力されるｄ軸電流検出値ｉｄｃ、ｑ軸電流検出値ｉｑｃ、及び、ローパスフィルタ１０２から出力される第３の速度指令値ω３＊から速度偏差推定値△ωＭを演算する。
【００２６】
加算器１２２により第３の速度指令値ω３＊から速度偏差推定値△ωＭを減算してω３＊を補正することにより、速度推定値ωＭを演算する。速度積分器１１９はωＭを積分して位置推定値θＭを演算する。
一方、速度偏差推定値ΔωＭはローパスフィルタ１２１に入力されてリプル分が除去され、第２の速度偏差推定値△ωＭ２として速度調節器１０４に入力される。速度調節器１０４はこの△ωＭ２を増幅してトルク指令値τ＊を演算する。  その他の電流指令演算器１０５、電流調節器１０８、座標変換器１０９，１１２及びＰＷＭ変調器１１０等の動作は、図５の従来技術と同じであるため説明を省略する。
【００２７】
図示されていないが、第３の速度指令値ω３＊を高周波成分だけを通すハイパスフィルタを介してローパスフィルタ３の入力すなわち△ωＭに加算すれば、速度指令値が急変したときにトルク指令も変化するようになるので速度制御の応答性を向上させることができる。また、これは以下に述べる各実施形態でも同様である。
【００２８】
本実施形態によれば、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊、ｄ軸電流検出値ｉｄｃ、ｑ軸電流検出値ｉｑｃ、第３の速度指令値ω３＊から速度偏差推定値△ωＭを演算し、第３の速度指令値ω３＊を前記推定値△ωＭにより補正して速度推定値ωＭを演算しているので、第１の速度指令値ω１＊ひいては第３の速度指令値ω３＊が変化するとほとんど演算遅れなく速度推定値ωＭが変化する。これにより、従来技術で問題となった速度推定値と速度実際値との誤差、それに基づく磁極位置推定誤差を低減することができ、急速な加減速運転も支障なく行うことができる。
また、負荷の変化によって速度指令値と速度推定値との間に過渡的に偏差が生じたとしても、この偏差をなくすように、速度偏差推定値△ωＭにより第３の速度指令値ω３＊を直ちに補正して速度推定値ωＭを是正するので、安定した運転を行うことができる。
【００２９】
なお、この実施形態では、速度偏差推定値△ωＭを演算するために、電流相当値としてｄ軸電流検出値ｉｄｃ及びｑ軸電流検出値ｉｑｃを用いているが、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ＊を用いてもよい。また、電圧相当値として、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊の代わりにｄ軸電圧検出値ｖｄを用いてもよい。この点は、以下の第２実施形態、第３実施形態においても同様である。
【００３０】
次に、図２は請求項２に対応する第２実施形態を示す制御ブロック図である。この実施形態は、第１実施形態における速度偏差推定器１２０をより具体化したものである。
図２において、１２０Ａは速度偏差推定器であり、その他の構成は図１と同一である。この速度偏差推定器１２０Ａでは、ローパスフィルタ１２０４により速度偏差推定値△ωＭから高周波成分を除去した信号と第３の速度指令値ω３＊とを図示の符号で加算器１２０５に入力し、第３の速度推定値ωＭ３を求める。
なお、ローパスフィルタ１２０４は加算器１２０５の後段に設置しても良く、この点は後述する図３の第３実施形態についても同様である。
【００３１】
電流推定器１２０１は、ｄ軸電圧指令値ｖｄ＊、ｄ軸電流検出値ｉｄｃ、ｑ軸電流検出値ｉｑｃ、第３の速度推定値ωＭ３及び電動機定数Ｌｄ，Ｌｑ，ｒａを用いて、ｄ軸電流推定値ｉｄＭを前記数式１により演算する。なお、数式１におけるωＭ２に代えてωＭ３を用いるものとする。
また、ｉｄＭとｉｄｃとの偏差が加算器１２０２により算出されるが、この偏差は数式３に示したように位置推定偏差と誘起電圧との積に比例するので、電流偏差増幅器１２０３により、ｉｄＭとｉｄｃとの偏差に対して次の数式７の演算を行って速度偏差推定値△ωＭを求める。
【００３２】
【数７】
0003591414.tif 000008
【００３３】
数式７において、Ｋθは比例ゲイン、ＴＩθは積分時定数であり、
ｓｇｎ（ωＭ３）＝１（ωＭ３≧０），  ｓｇｎ（ωＭ３）＝−１（ωＭ３＜０）である。
【００３４】
この実施形態においては、第３の速度指令値ω３＊の変化に応じて第３の速度推定値ωＭ３が変化し、その符号とｄ軸電流偏差等に基づいて数式７により速度偏差推定値△ωＭが変化する。そして、第３の速度指令値ω３＊と速度偏差推定値△ωＭとの加算により速度推定値ωＭが直接算出される。これにより、速度推定値の演算遅れに基づく速度実際値との誤差、それに基づく磁極位置推定偏差を低減することができ、急速な加減速運転も支障なく行うことができる。
また、第１実施形態と同様に、負荷の変化によって生じた速度指令値と速度推定値との間の過渡的な偏差をなくすように、速度偏差推定値△ωＭにより第３の速度指令値ω３＊を直ちに補正して速度推定値ωＭを是正するので、安定した運転を行うことができる。
【００３５】
次に、図３は請求項３に対応する第３実施形態を示す制御ブロック図である。この実施形態も第１実施形態の速度偏差推定器１２０をより具体化したものであるが、第２実施形態と異なるのは、ｄ軸電圧推定値とｄ軸電圧指令値との偏差と、第３の速度推定値ωＭ３とに基づいて速度偏差推定値△ωＭを求める点である。
【００３６】
図３において、ローパスフィルタ１２０４により速度偏差推定値△ωＭから高周波成分を除去した信号と第３の速度指令値ω３＊とを図示の符号で加算器１２０５に入力し、第３の速度推定値ωＭ３を求める。電圧推定器１２０６は、ｄ軸電流検出値ｉｄｃ、ｑ軸電流検出値ｉｑｃ及び第３の速度推定値ωＭ３からｄ軸電圧推定値ｖｄＭを数式８により演算する。
【００３７】
【数８】
0003591414.tif 000009
【００３８】
ここで、ｄ軸電圧推定値ｖｄＭとｄ軸電圧指令値ｖｄ＊との偏差は、数式９によって表される。
【００３９】
【数９】
ｖｄＭ−ｖｄ＊＝−ｅｑ（θＭ−θ）
【００４０】
数式９によれば、ｖｄＭとｖｄ＊との偏差は、位置推定偏差（θＭ−θ）と誘起電圧ｅｑとの積に比例する。この数式９と、ｓｇｎ（ωＭ３），Ｋθ，ＴＩθから、図３の電圧偏差増幅器１２０７は速度偏差推定値△ωＭを数式１０により演算する。
【００４１】
【数１０】
0003591414.tif 000010
【００４２】
この実施形態においても、速度推定値の演算遅れに基づく速度実際値との誤差、それに基づく磁極位置推定偏差を低減して急速な加減速運転も支障なく行うことができる。
また、負荷の変化によって生じた速度指令値と速度推定値との間の過渡的な偏差をなくすように、速度偏差推定値△ωＭにより第３の速度指令値ω３＊を直ちに補正して速度推定値ωＭを是正するので、安定した運転を行うことができる。
【００４３】
次いで、図４は請求項４に対応する第４実施形態を示す制御ブロック図である。
前述した図５の従来技術及び図１〜図３の各実施形態では、誘起電圧を推定して速度を推定するという原理上、誘起電圧が微小な零速度付近では速度推定が不可能になって運転できない欠点があるが、本実施形態は、突極性のある同期電動機を零速度付近でも運転できる特徴がある。
すなわち、この実施形態における速度偏差の推定は、制御装置で推定したｄ軸とｑ軸の間の相互インダクタンス（ｄ軸インダクタンスＬｄとｑ軸インダクタンスＬｑとの差）が、位置推定偏差の大きさに依存することを利用している。なお、図４において、図１〜図３と同一の構成要素には同一の参照符号を付してある。
【００４４】
図４において、発振器１２３により矩形波の高周波電圧指令ｖｄｈ＊を出力し、この電圧指令ｖｄｈ＊を加算器１２４によりｄ軸電圧指令ｖｄ＊に加算して、第２のｄ軸電圧指令ｖｄ２＊を演算することにより、基本波電圧に高周波電圧を重畳する。
一方、座標変換器１１２の出力側に設けた高周波分離フィルタ１２５によりｄ軸電流検出値ｉｄｃ及びｑ軸電流検出値ｉｑｃを各基本波成分ｉｄｃｂ，ｉｑｃｂと高周波成分とに分離し、ｑ軸電流高調波成分ｉｑｃｈを抽出する。
変化率演算器１２６は、高周波電圧指令ｖｄｈ＊の半周期間のｉｑｃｈの変化量にｖｄｈ＊の符号関数ｓｇｎ（ｖｄｈ＊）を乗じて、電流変化率△ｉｑｃｈを演算する。△ｉｑｃｈと位置推定偏差（θＭ−θ）との間には数式１１の関係がある。
【００４５】
【数１１】
0003591414.tif 000011
【００４６】
数式１１において、ｖｈは高周波電圧指令の振幅、Ｔｈは高周波電圧指令の半周期である。この数式１１から、電流増幅器１２７は、Ｌｄ＜Ｌｑのときに数式１２により速度偏差推定値△ωＭを演算する。
【００４７】
【数１２】
0003591414.tif 000012
【００４８】
なお、電流には高周波成分が含まれるので、電流調節器１０８における演算には高周波分離フィルタでｉｄｃ、ｉｑｃから高周波成分を除去した基本波成分ｉｄｃｂ，ｉｑｃｂを用いて電流制御系を安定化する。
上記に説明した以外の部分の動作は、図１〜図３と同様であるため説明を省略する。
【００４９】
要するにこの実施形態では、突極性のある同期電動機において回転子位置依存性を持つ電動機４００のインダクタンスを推定するために、発振器１２３の出力である高周波電圧指令ｖｄｈ＊を試験信号としてｄ軸電圧指令値ｖｄ＊に重畳し、その応答を高周波分離フィルタ１２５によりｑ軸電流高調波成分ｉｑｃｈとして検出する。
このｑ軸電流高調波成分ｉｑｃｈの変化率Δｉｑｃｈは、ｄ軸インダクタンスＬｄとｑ軸インダクタンスＬｑとの差（Ｌｄ−Ｌｑ）及び位置推定偏差（θＭ−θ）に対して前述の数式１１のような関係を有しており、変化率Δｉｑｃｈを用いて数式１２により演算される速度偏差推定値△ωＭは、位置推定偏差（θＭ−θ）に依存した値として求められる。すなわち、従来技術や図１〜図３の実施形態のように誘起電圧から速度を推定する原理に基づいていないので、零速度付近のような極めて低速な領域でも永久磁石同期電動機の速度やトルクを所定値に制御することができる。
【００５０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、磁極位置検出器なしで永久磁石同期電動機の速度やトルクを制御する制御装置において、速度指令値が変化した場合に速度推定値の演算遅れに起因する速度推定誤差を少なくすることができ、加減速時の位置推定誤差を低減して安定性の改善及び加減速時間の短縮が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態を示す制御ブロック図である。
【図２】本発明の第２実施形態を示す制御ブロック図である。
【図３】本発明の第３実施形態を示す制御ブロック図である。
【図４】本発明の第４実施形態を示す制御ブロック図である。
【図５】従来技術を示す制御ブロック図である。
【符号の説明】
１０１  加減速演算器
１０２，１１８，１２１，１２０４  ローパスフィルタ
１０４  速度調節器
１０５  電流指令演算器
１０６，１０７，１２２，１２４，１２０２，１２０５  加算器
１０８  電流調節器
１０９，１１２  座標変換器
１１０  ＰＷＭ変調器
１１１  電流検出手段
１１９  速度積分器
１２０，１２０Ａ，１２０Ｂ  速度偏差推定器
１２３  発振器
１２５  高周波分離フィルタ
１２６  変化率演算器
１２７  電流増幅器
２００  三相交流電源
３００  半導体電力変換器
４００  永久磁石同期電動機
１２０１  電流推定器
１２０３  電流偏差増幅器
１２０６  電圧推定器
１２０７  電圧偏差増幅器
【図１】
0003591414.tif 000013
【図２】
0003591414.tif 000014
【図３】
0003591414.tif 000015
【図４】
0003591414.tif 000016
【図５】
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