(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可燃物の収容場所としての収容部における該可燃物の積載面の各部の高さデータから前記積載面を表す第１の関数に近似させる演算を行う表面認識手段と、
前記収容部上側に配置される赤外線カメラ装置から得られた各ポイントの赤外線入射強度が入力される解析処理手段と、
前記赤外線入射強度に基づく温度データから火災とされるポイントがあるときに、前記赤外線カメラ装置から前記ポイントまでの方向を示す第２の関数を演算する方向検知手段と、
前記第２の関数が演算されたときに、前記第１の関数との交点を演算し、火源とする火源検知手段と、を有し、
前記表面認識手段は、前記収容部底面に直交する垂直面が設定され、前記積載面の各部の高さデータから、前記各垂直面における所定の曲線処理により各曲線関数を演算して第１の関数とすることを特徴とする火災検知装置。
【請求項２】
表面認識手段は、クレーン制御盤から高さデータが位置データとともに入力され、前記クレーン制御盤の制御によるクレーンが、収容部内の可燃物の積み上げまたは取り出したときの高さデータを得るごとに積載面の各部の高さデータを更新する請求項１の火災検知装置。
【請求項３】
可燃物の収容場所としての収容部における該可燃物の積載面の各部の高さデータから前記積載面を表す第１の関数に近似させる演算を行う表面認識手段と、
前記収容部上側に配置される赤外線カメラ装置から得られた各ポイントの赤外線入射強度が入力される解析処理手段と、
前記赤外線入射強度に基づく温度データから火災とされるポイントがあるときに、前記赤外線カメラ装置から前記ポイントまでの方向を示す第２の関数を演算する方向検知手段と、
前記第２の関数が演算されたときに、前記第１の関数との交点を演算し、火源とする火源検知手段と、
前記火源を通過する放水ノズルから放水するときの放水曲線を表す第３関数を演算する角度演算手段と、
前記第３の関数に基づいて前記放水ノズルの方向制御を行う放水制御手段と、を有し、
前記表面認識手段は、前記収容部底面に直交する垂直面が設定され、前記積載面の各部の高さデータから、前記各垂直面における所定の曲線処理により各曲線関数を演算して第１の関数とすることを特徴とする自動消火装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ごみピットのような可燃物の収容場所における火災検知および自動消火を行ううための装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、ごみピット等の可燃物の収容部内の火災を監視するため、テレビカメラを用いていた。この場合、監視員が目視で火災を検知して、放水制御等の処置を行っていた。
【０００３】
これに対して、例えば特開平３−１８６２７４号公報に開示されたような装置がある。この装置は、可燃物の上側に一対の赤外線カメラを設け、両方の赤外線カメラによる火災検知方向の水平角および俯仰角から三次元的に火源を特定し、自動放水を行うものである。
【０００４】
また、特開平３−１９８８７２号公報に開示されたような装置がある。この装置は、可燃物の上側に１台の赤外線カメラを設け、予め可燃物の表面高さの実測値を認識しておき、赤外線カメラからの火災検知方向に距離を延ばし、座標演算から高さが実測値に一致する点を求め、火源を特定するものである。
【０００５】
これらの装置は、赤外線カメラを２台用いたり、予め可燃物の表面高さを実測して実測値を個別に比較する手間が必要であった。
【０００６】
それに対して本発明は、１台の赤外線カメラで簡便に火源を特定でき、手間をかけない火災検知自動消火装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、可燃物の収容場所としての収容部における該可燃物の積載面の各部の高さデータから前記積載面を表す第１の関数に近似させる演算を行う表面認識手段と、前記収容部上側に配置される赤外線カメラ装置から得られた各ポイントの赤外線入射強度が入力される解析処理手段と、前記赤外線入射強度に基づく温度データから火災とされるポイントがあるときに、前記赤外線カメラ装置から前記ポイントまでの方向を示す第２の関数を演算する方向検知手段と、前記第２の関数が演算されたときに、前記第１の関数との交点を演算し、火源とする火源検知手段と、を有し、前記表面認識手段は、前記収容部底面に直交する垂直面が設定され、前記積載面の各部の高さデータから、前記各垂直面における所定の曲線処理により各曲線関数を演算して第１の関数とすることを特徴とするものである。
【０００８】
その結果、第１の関数により積載面を認識しているので、赤外線カメラ装置から火災方向が検知されるときに、即座に火源を求めることが可能である。そして、火源が特定されると同時に自然落下を考慮した放水ノズルの放水方向を演算することができる。
【０００９】
そして、表面認識手段は、クレーン制御盤から高さデータが位置データとともに入力され、前記クレーン制御盤の制御によるクレーンが積み上げまたは取り出したときの高さデータを得るごとに積載面の各部の高さデータを更新するものであって、また、表面認識手段は、積載面の各部の高さデータから、収容部底面に直交する各垂直面における所定の曲線処理により各曲線関数を演算するものである。さらに、方向検知手段は、温度データから所定の温度上昇率を越えるときに火災とするものである。
【００１０】
このクレーン制御盤から位置データとともに高さデータを得ることにより、積載作業を行うと同時にデータを取り込むことができ、リアルタイムで積載面を認識することができる。そして、各部の高さデータから各曲線関数を求めておくことにより、火災発生方向の第２の関数との交点を演算することが可能であり、高さデータの間隔が大きくても近傍のデータから相対的に正確な火源を特定することが可能である。
【００１１】
また、二次元面の距離測定精度とともに赤外線カメラ装置の位置精度が向上しているので、確実な消火を行うことができる。
【００１２】
さらに、温度上昇率に基づくと所定の高い温度で火災とするよりも火災判別が早くなる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態について以下に説明する。図１は、本発明の一実施形態として可燃物としてごみに、収容場所としてごみピットに利用した場合を示す縦断面図である。
【００１４】
図１において、都市ごみが投入されるごみピット１内のごみ２は、ごみクレーン３のバケット４によって掴まれて、焼却炉等へのごみホッパ５に投入される。ごみピット１の平面形状は通常長方形であり、その長手方向の一方には開閉可能な投入口６が設けられる。ごみ運搬車は、投入口６を開いた状態で、ごみピット１内にごみを落下投入する。ごみクレーン３は、ごみピット１の方形の対辺に一対のレール７が設けられ、このレール７に基づきガーダ８が移動可能に設けられている。さらに、ガーダ８上にはクラブ９が走行可能に設けられ、レール７の直交方向に移動可能で、これらのガーダ８およびクラブ９の組み合わせによりごみクレーン３が平面方向に自在に移動できるようになっている。そして、クラブ９からはワイヤ１０によりバケット４  が吊り下げられ、ごみピット１からごみホッパ５へのごみ２の投入などの動作を行うようになっている。このようなごみクレーン３の動作は、制御室１１に設けられたクレーン制御盤から自動あるいは手動により制御される。
【００１５】
ごみピット１の上側に、ごみ２表面からの熱線を検知して温度分布とともに火災発生を判別するための赤外線カメラ装置１２が配設され、また、火災発生時に消火水を放水するための放水ノズル１３が配設されている。この実施形態では、赤外線カメラ装置１２は、ごみピット１中央直上に、放水ノズル１３はごみピット１の一辺中央上部に配置されている。赤外線カメラ装置１２は、例えば１台で長辺方向最大１１８°、短辺方向最大６４°、ビーム角として半値幅０．５７°で３２８×１６０＝５２４８０画素であり、５０〜２５０℃の範囲の温度を２〜６μの赤外光で測定するものである。この赤外線カメラ装置１２は約６０秒ごとに走査することができる。また、建屋の上部には、詳細に示さない通常の換気設備に加えて設置されているごみ２から発生した煙等を強制排気するための排煙ファン１４が設けられている。
【００１６】
図２は、本実施例によって行おうとする火源の検知および火源への放水を三次元の座標によって示した説明図である。図２の空間は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸をごみピット１のごみ２積載の許容容量を基準に配置されている。すなわち、Ｘ軸およびＹ軸は、ごみピット１の許容容量の底面の直交する辺に配置され、その交点から高さ方向にＺ軸が配置されている。ごみピット１の形状がここでは、直方体であるので原点に対向する点Ｍの位置まで、すなわち、Ｘ＝０、Ｙ＝０、Ｚ＝０、Ｘ＝ｘｍ、Ｙ＝ｙｍ、Ｚ＝ｚｍの６面に囲まれた範囲に火災が発生する可能性がある。
【００１７】
そして、赤外線カメラ装置１２および放水ノズル１３の位置は、固定的であり、赤外線カメラ装置１２はごみピット１の水平面中央上方の点Ｃ（ｘｍ／２，ｙｍ／２，ｚｃ）に、放水ノズル１３はごみピット１の一壁面、図２ではＸ軸の壁面中央上方の点Ｎ（ｘｍ／２，０，ｚｎ）に配置されている。赤外線カメラ装置１２は、この配置によりごみピット１の全面を均等に走査できてごみ２表面を効率よく監視することが可能であり、放水ノズル１３は、この配置によりごみクレーン３の移動や赤外線カメラ装置１２の監視を妨げず、ごみ１表面の各部に散水を可能にし、壁面だと配管も簡便である。さらに、ごみピット１の許容容量内には、ごみ２表面が一例として示されている。
【００１８】
このごみ２表面は、ごみクレーン３がごみホッパ５へのごみ２の投入などの動作を行うたびにスポット的に高さデータが検出される。具体的には、レーン７上のガーダ８の位置およびガーダ８上のクラブ９の位置からごみピット１内の相対位置が、また、バケット４がごみ２表面に当接した時点のワイヤ１０の長さによってごみ高さが判別される。そして、全体的に高さデータを用いて、各点に近似させる三次元の近似式や各点の間を補間法に基づいてごみ２表面を表す関数Ｓｆが算出される。ここで、ごみ２の高さデータについて、ＩＴＶによる三角測量や走査型のレーザ式測距計等を用いてもよく、各スポットに個別に距離計を設けてもよい。
【００１９】
このような条件によって、点Ｐ（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）において火災が発生したとすると、赤外線カメラ装置１２が火源を直線的に検出してそのＸおよびＹ方向の角度が検出される。その角度からの赤外線カメラ装置１２の位置である点Ｃから点Ｐへの直線を示す関数Ｌが算出される。そして、検知方向の関数Ｌとごみ２表面の関数Ｓｆとを用い、それらの交点が算出され、その結果から火源である点Ｐの座標が判別される。
【００２０】
そして、放水ノズル１３からの放水は、放出方向に合わせて重力および空気抵抗を受け、曲線を示す。この曲線の傾向は、放出圧等によっても異なるが、所定の傾向の式に当てはめることができる。そして、点Ｎから放水したときに点Ｐを通過する関数Ｋを算出し、その関数Ｋを用いて点Ｎからの放水方向としてのＸおよびＺ方向の角度が算出される。
【００２１】
上記のような三次元の空間を想定した関数および交点の演算には、複雑な処理が必要であり、火災検知および自動消火に用いるためには高速な演算処理が必要になる。そこで、次に赤外線カメラ装置１２や放水ノズル１３を中心とした二次元の平面を想定した処理方式について説明する。
【００２２】
図２に基づいて同様に点Ｐ（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）において火災が発生したとすると、赤外線カメラ装置１２が火源を直線的に検出してそのＸおよびＹ方向の角度が検出される。その角度からの赤外線カメラ装置１２の位置である点Ｃから火源の点Ｐを通るＸ＝０平面から角度θｆ傾いたＺ＝０平面に垂直な平面を想定する。その想定された平面のごみピット１底面に沿ってＸ’軸、ごみピット１底面から赤外線カメラ装置１２を通るようにＹ’軸を想定したのが図３である。
【００２３】
図３において、赤外線カメラ装置１２の位置は固定的であり、赤外線カメラ装置１２はＹ’軸上の点Ｃ（０，ｚｃ）に配置されている。そして、その点Ｃから点Ｐへの角度θｃの検知方向を示す関数Ｌ’（ｙ＝ａ・ｘ＋ｚｃ）が算出され、また、ごみ２表面の図３の平面が通過する位置の高さデータを用いて、各点に近似させる三次の近似式でもよいが、ここでは三次スプライン補間法に基づいてごみ２表面を表す関数Ｓｆ’（Ｓｉ  （ｘ）＝ｙｉ  ＋ａｉ  ・（ｘ−ｘｉ  ）＋ｂｉ  ・（ｘ−ｘｉ  ）２  ＋ｃｉ  ・（ｘ−ｘｉ  ）３    但し、区間ｘｉ  〜ｘｉ＋１  において）が算出される。この補間法では、近似法に対して実測の点を通るメリットがある。そして、検知方向の関数Ｌ’とごみ２表面の関数Ｓｆ’とを用い、それらの交点が算出され、その結果から火源である点Ｐ（ｘｐ’，ｙｐ’）の座標が判別される。この平面上の座標を図２の空間に配置すると、点Ｐ（ｘｐ，ｙｐ，ｚｐ）の座標が判別される。
【００２４】
そして、赤外線カメラ装置１２の場合と同様、放水ノズル１３の位置である点Ｎから火源の点Ｐを通るＺ＝０平面に垂直な平面を想定する。その想定された平面は、Ｘ＝０平面から角度θｆ傾いた面となり、ごみピット１底面に沿ってＸ’軸、ごみピット１底面から赤外線カメラ装置１２を通るようにＹ’軸を想定したものを図３に重ねて示してある。放水ノズル１３の位置は固定的にＹ’軸上の点Ｎ（０，ｚｎ）に配置され、火源である点Ｐ（ｘｐ”，ｙｐ”）の座標は、図２の座標を介して点Ｐ（ｘｐ’，ｙｐ’）の座標と異なる座標となる。放水ノズル１３からの放水は、所定の傾向の式に当てはめられ、ここでは二次式が用いられている。そして、点Ｎから放水したときに点Ｐを通過する関数Ｋ’（ｙ＝ｂ・ｘ＋ｚｎ−ｇ・ｘ２  ）を算出し、その関数Ｋ’を用いて放水方向Ｋ’ｓの角度θｎから点ＮからのＸおよびＺ方向の角度が算出される。
【００２５】
上記火源検知および自動消火の処理を行う処理について、ごみ２表面の温度分布を検知して表示する監視盤のブロック図（図４）およびそのフローチャート（図５）に基づいて説明する。
【００２６】
図４において、監視盤２１は、その全体的な制御動作を行う中央処理装置としてのマイコン２２と、各種データおよび演算結果を記録する格納領域２３と、盤面からの制御操作やディスプレイに温度分布を表示する表示操作部２４と、それぞれインターフェース２５、２６、２７を介して、赤外線カメラ装置１２の走査制御や検知データの処理を行うカメラ制御ユニット２８と、放水ノズル１３からの放水開始や放水方向の制御動作を行う放水銃制御盤２９に制御信号を送出する角度制御ユニット３０と、ごみクレーン３からのデータ処理を行うクレーン制御ユニット３２とを有する。そして、監視盤２１は、クレーン制御盤３１および放水銃制御盤２９とともに制御室１１に設けられている。
【００２７】
したがって、表面認識手段の一例として、マイコン２２およびクレーン制御ユニット３１が、解析処理手段の一例として、マイコン２２およびカメラ制御ユニット２８が、方向検知手段、火源検知手段および角度演算手段の一例として、マイコン２２が、放水制御手段の一例として、マイコン２２および角度制御ユニット３０が設けられている。
【００２８】
そして、監視盤２１の動作について、常時はマイコン２２内部の発振に基づき１分ごとなどのタイミングをとっており（ステップ１）、所定のタイミングになると温度分布の検知動作に入る。検知動作は、まずカメラ制御ユニット２８を介して赤外線カメラ装置１２にスキャン開始出力を行い、赤外線カメラ装置１２からの出力を温度に変換して読み込み、各温度データを格納領域２３に格納する（ステップ２）。そして、その温度データに基づいて、ごみ２表面の温度分布の画像データを作成し、表示操作部２４の図示しないディスプレイに平面図等で表示させる（ステップ３）。そして、各温度分布から火災判別を行う（ステップ４）。その結果、火災でなければ処理はステップ１の上に戻り、通常の火災でない状態では、基本的にはこのステップ１からステップ４の処理が繰り返される。
【００２９】
ここで、ステップ４の火災判別は、温度データが設定された所定の温度（例えば設定温度１３０℃）を越えることに基づく定温式の判別や、温度データの所定時間前のデータと比較し設定された所定の温度上昇率（例えば１０℃／１０分や３０℃／６０分）を越えることに基づく差動式の判別を行うことができ、これらの現在温度および温度上昇率の要素を基に温度範囲や継続時間等の要素を加えて火災を判別することもできる。
【００３０】
また、常時ごみピット１内のごみ２は、ごみクレーン３によって移動や放出の動作が行われており、そのごみクレーン３がごみ２表面に到達するごとに、クレーン制御盤３１から最新の高さデータとしてクレーン制御ユニット３２を介してマイコン２２に入力される。この高さデータの入力があると（ステップ９）、マイコン２２は、高さデータ更新動作を行い、すなわち、格納領域２３に格納されている高さデータの該当位置のデータを新たなデータで更新する（ステップ１０）。そして、更新した高さデータに基づいて、図２または図３のごみ２表面の関数Ｓｆ、Ｓｆ’がごみ表面関数Ｓ２として算出されて格納領域２３に格納される（ステップ１１）。このときに図３の関数Ｓｆ’の場合、赤外線カメラ装置１２から見た各方向ごとに算出しておく必要がある。そして、処理はステップ１の上に戻り、通常の火災でない状態では、所定のタイミング（ステップ１）における検知動作以外に、高さデータ入力の有無も判別して（ステップ９）入力時にはステップ１０およびステップ１１の高さデータ更新動作を行う。
【００３１】
そして、検知動作のステップ４において火災と判別される場合には、マイコン２２は、火源判別動作に入り、まず、赤外線カメラ装置１２から見た検出方向の角度から図２または図３の検知方向の関数Ｌ、Ｌ’が火災方向関数Ｓ１として算出される（ステップ５）。そして、予め演算されているごみ２表面関数Ｓ２を読み出して（ステップ６）、両関数Ｓ１およびＳ２の交点を演算し、その結果を火源として表示操作部２４の図示しないディスプレイに平面図等で表示した温度分布に重ねて表示させる（ステップ７）。この演算された火源が図２または図３に示すごみピット１の許容容量に入っていなければ、ごみピット１より外部に火源があることになり、検出位置に誤りがあることになる。そこで火源の演算後にその位置がごみピット１内に存在するかについて位置確認を行っている（ステップ８）。その結果がごみピット１内にない場合には、ステップ２の上に戻り、検知動作から再度実行する。当然、このときには、ステップ１のような所定時間のタイミングはとらない。
【００３２】
ここで、ステップ８での判別において、火源がごみピット１の許容容量内に連続してない場合には、ステップ２からステップ８を繰り返すことになるが、ごみピット１では壁面が燃えていることがある。すなわち、都市ごみの場合、ビニール製などの袋に詰められたごみ２が投入時やバケット４からの落下時に壁面に引っ掛かることがある。その引っ掛かったごみ２が燃えると、火源がごみ２表面ではないところであり、上記処理では火源が算出されない。そこで、火源がごみピット１内から外れる場合には、壁面のごみ２が燃えているとして、検知方向の関数としての火災方向関数Ｓ１と、ごみピット１の壁面（Ｘ＝０、Ｙ＝０、Ｘ＝ｘｍ、Ｙ＝ｙｍの所定範囲の４面）との交点を算出すればよい。そして、ステップ１２の上へ進むことができる。図５において、ステップ２１からステップ２３をステップ８のＯＵＴ以降に続け、ステップ２３の後およびステップ８のＩＮの後で、ステップ１２の前にステップ２４を設ければよい。このような火源は、起こらないとは明言できず、ごみ２が壁面に付着する事実は明らかであり、完全に無視できない。処理の流れとしては、ごみピット１の範囲を複数回外しながら同じ火源位置となる場合にｔを数えて壁面と判別することが好ましい。
【００３３】
そして、ごみピット１内にある場合はステップ１２からの警報および放水制御動作に入り、まず、表示操作部２４の図示しないブザーを鳴動（移報接点等で警報信号を他の場所へ送ってもよい）させた後（ステップ１２）、放水ノズル１３から火源に放水するため図２または図３の放水ノズル１３の位置Ｎから火源Ｐ、Ｐ’を通過する放水曲線Ｋ、Ｋ’である放水曲線関数Ｓ３を演算する（ステップ１３）。そして、放水曲線関数Ｓ３から放水方向の角度を算出して角度制御ユニット３０を介して放水銃制御盤２９へ出力し（ステップ１４）、放水ノズル１３の放水角度を最適にする。ここで、放水ノズル１３からの放水開始は、自動的に行ってよいが、連動停止モードを有してもよく、警報を知った作業員がごみピット１内を確認して放水開始を操作するようにしてもよい。
【００３４】
上記の実施形態における火源の検知のためのごみ２表面を表す各関数は複雑であり、実際には監視盤２１の演算を行うマイコン２２にかなりの処理速度が要求される。次に、さらに処理が簡単なごみ２表面を表す関数として直線近似を用いる手段について説明する。  最初に、図３とは少し異なる面の想定として、赤外線カメラ装置１２の位置を点Ｃとして、その点Ｃを通過するＺ＝０面に平行なＸ軸方向の直線をＹ”軸およびＺ”軸の原点とした垂直面を図６に示す。そして、検知方向の関数Ｌを図６の垂直面に投射することによって、検知方向の関数Ｌ”は単純な原点を通る一次式となり、次の式１で表される。また、ごみ２表面の関数Ｓｆ”は各高さデータから最小二乗法により単純な一次式で表され、次の式２で表される。そして、関数Ｌ”およびＳｆ”の連立方程式を解くことにより火源が一意的に特定される。このときの高さデータの一例として、ごみピット１底面の中央の線に載る各点の高さデータを図７に示す。なお、高さデータは、図２に対してＸ方向に１１、Ｙ方向に２５、各２ｍ四方に分割されて検出され、高さデータとＺ方向の関係は、図７に示すように高さ０ｍのときにＺ座標が−５０、高さ３０ｍのときに−２０となっている。
【００３５】
【数１】
0003585194.tif 000002
【００３６】
これを解くと、次の式３、式４となる。
【００３７】
【数２】
0003585194.tif 000003
【００３８】
ただし、ａ、ｂは次の直線近似により求められる。
【００３９】
【数３】
0003585194.tif 000004
【００４０】
そして、上記の各式を用いて図７のデータから火源を求めるとき、式２のａおよびｂは、次のようになる。
【００４１】
【数４】
0003585194.tif 000005
【００４２】
そして、検知方向がごみピット１底面の点（ｘ６，ｙ１）の方向のときには、図７および式１からｃは−２．０８であり、式３および式４から交点は（１７．０，−３５．４）となる。そして、図２における火源である点Ｐ（１１，４２．０，１４．６）となる。
【００４３】
ここで、ｙｉは、ｉが１〜１３までの高さデータを用いているが、実際には、式１とピット１底面との交点（ここではｉが１のとき）より内側のデータを利用して、さらに、ｉの数は３〜５個を用いれば十分である。このように有効範囲の高さデータを用いる方式によって、さらに全域にするときの過度の平均化および処理時間増大の不具合を解消できる。  以上のように、本発明は、収容部の積載面としてのごみピット１内のごみ２表面の各部の高さデータから第１の関数としてのごみ２表面の関数Ｓｆ、Ｓｆ’、Ｓｆ”の演算を行うとともに、ごみピット１の上側に配置される赤外線カメラ装置１２から得られた各ポイントの赤外線入射強度が入力され、前記赤外線入射強度に基づく温度データから火災とされるポイントがあるときに第２の関数として検知方向の関数Ｌ、Ｌ’、Ｌ”を演算し、ごみ２表面の関数Ｓｆ、Ｓｆ’、Ｓｆ”および検知方向の関数Ｌ、Ｌ’、Ｌ”の交点を演算し、火源Ｐとすること、さらに、上記のように求めた火源Ｐを通過する放水ノズル１３から放水するときの第３の関数としての放水曲線Ｋ、Ｋ’を演算し、それに基づいて放水ノズル１３の放水角度などの制御を行うことを特徴とするものである。
【００４４】
その結果、ごみ２表面の関数Ｓｆ、Ｓｆ’、Ｓｆ”によりごみ２表面を認識しているので、赤外線カメラ装置１２から火災方向が検知されるときに、即座に火源Ｐを求めることが可能である。そして、火源Ｐが特定されると同時に自然落下等を考慮した放水ノズル１３の放水方向を演算することができる。
【００４５】
そして、ごみ２表面の関数Ｓｆ、Ｓｆ’、Ｓｆ”は、クレーン制御盤から高さデータが位置データとともに入力され、クレーン制御盤の制御によるごみクレーン３が積み上げまたは取り出したときの高さデータを得るごとにごみ２表面の各部の高さデータを更新するものであって、また、ごみ２表面の各部の高さデータから、近似法や補間法等による所定の面処理により面関数を、あるいは、収容部底面に直交する各垂直面における所定の曲線処理により各曲線関数を演算するものである。
【００４６】
このクレーン制御盤から位置データとともに高さデータを得ることにより、積載作業を行うと同時にデータを取り込むことができ、リアルタイムでごみ２表面を認識することができる。そして、各部の高さデータから面関数あるいは各曲線関数を求めておくことにより、火災発生方向との交点を演算することが可能であり、高さデータの間隔が大きくても近傍のデータから相対的に正確な火源を特定することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本実施形態の全体的な外観図。
【図２】図２は、図１の各部の位置関係を示す三次元座標図。
【図３】図３は、図２に基づく二次元座標図。
【図４】図４は、監視盤のブロック回路図。
【図５】図５は、図４の監視盤の動作を示すフローチャート図。
【図６】図６は、図３とは異なる図２に基づく二次元座標図。
【図７】図７は、図６のごみ表面の高さデータを示す表。
【符号の説明】
１    ごみピット
２    ごみ
１２    赤外線カメラ装置
１３    放水ノズル
【図１】
0003585194.tif 000006
【図２】
0003585194.tif 000007
【図３】
0003585194.tif 000008
【図４】
0003585194.tif 000009
【図５】
0003585194.tif 000010
【図６】
0003585194.tif 000011
【図７】
0003585194.tif 000012