(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて用いられ、目的地を外部の通信装置に送信し、これに応答して外部の通信装置から送信される目的地までの経路データを受信して、目的地までの経路誘導を行う装置であって、
目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、
経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、
上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された経路計算条件に従って計算する経路計算手段と、
上記入力手段から入力された目的地が上記外部の通信装置の経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を構成するリンクのうち、上記経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶手段と、
この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および現在地を上記外部の通信装置に送信するとともに、これに応答して上記外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データを座標点列の形式で受信する通信手段と、
上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記通信手段で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、
上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された現在地と中間座標点との間の経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。
【請求項２】
上記経路作成手段で作成された現在地と中間座標点との間の経路データを所定の基準によって評価し、上記経路データが信頼性が高く妥当な経路データであるか否かを判定する判定手段をさらに含み、
上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路作成手段で作成された現在地と中間座標点との間の経路データが妥当であると判定されると、その経路を経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とするものであることを特徴とする請求項１記載の経路誘導装置。
【請求項３】
車両に搭載されて用いられ、目的地を外部の通信装置に送信し、これに応答して外部の通信装置から送信される経路データを受信して、目的地までの経路誘導を行う装置であって、
目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、
経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、
上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、
上記入力手段から入力された目的地が上記外部の通信装置の経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段において目的地から現在地に向かって経路計算を行い、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが上記経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標を中間点座標として記憶する中間点座標記憶手段と、
この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および現在地を上記外部の通信装置に送信するとともに、これに応答して上記外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データを座標点列の形式で受信する通信手段と、
上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記通信手段で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、
この経路作成手段で作成された経路と、上記経路計算手段で計算された中間座標点と現在地との間の経路とを繋いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。
【請求項４】
上記外部の通信装置は、路上に設置された路上ビーコンであり、
上記通信手段は、上記路上ビーコンと通信を行うビーコン送受信機であることを特徴とする請求項１，２または３記載の経路誘導装置。
【請求項５】
上記外部の通信装置は、無線基地局であり、
上記通信手段は、上記無線基地局と通信を行う無線電話機であることを特徴とする請求項１，２または３記載の経路誘導装置。
【請求項６】
車両に搭載されて用いられ、目的地を無線基地局に送信し、これに応答して無線基地局から送信される経路データを受信して、目的地までの経路誘導を行う装置であって、
車両の現在地を検出するための位置検出手段と、
目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、
経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、
上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、
上記位置検出手段で検出された車両の現在地が上記無線基地局の経路提供エリア外に存在する場合には、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を構成するリンクのうち、上記経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶手段と、
この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および上記入力手段から入力された目的地を上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、
上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、
上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された中間座標点と目的地との間の経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。
【請求項７】
上記経路作成手段で作成された中間座標点と目的地との間の経路データを所定の基準によって評価し、上記経路データが信頼性が高く妥当な経路データであるか否かを判定する判定手段をさらに含み、
上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路作成手段で作成された中間座標点と目的地との間の経路データが妥当であると判定されると、その経路を経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とするものであることを特徴とする請求項６記載の経路誘導装置。
【請求項８】
車両に搭載されて用いられ、目的地を無線基地局に送信し、これに応答して無線基地局から送信される経路データを受信して、目的地までの経路誘導を行う装置であって、
車両の現在地を検出するための位置検出手段と、
目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、
上記無線基地局の経路提供エリア内であるか否かを示すエリア情報を含む経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、
上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、
上記位置検出手段で検出された車両の現在地が上記無線基地局の経路提供エリア外に存在する場合には、上記経路計算手段において現在地から目的地に向かって経路計算を行い、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが上記経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶手段と、
この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および上記入力手段から入力された目的地を上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、
上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、
この経路作成手段で作成された経路と、上記経路計算手段で計算された現在地と中間座標点との間の経路とを繋いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。
【請求項９】
車両に搭載されて用いられ、目的地を無線基地局に送信し、これに応答して無線基地局から送信される目的地までの経路データを受信して、目的地までの経路誘導を行う装置であって、
車両の現在地を検出するための位置検出手段と、
目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、
経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、
上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された経路計算条件に従って計算する経路計算手段と、
上記位置検出手段で検出された車両の現在地および入力手段から入力された目的地がそれぞれ異なる２つの無線基地局の経路提供エリア内であって、かつ上記経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を構成するリンクのうち、一方の無線基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を仮目的地として記憶するとともに、上記経路を構成するリンクのうち、他方の無線基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を仮出発地として記憶する記憶手段と、
この記憶手段に記憶されている仮目的地または仮出発地と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地または上記入力手段から入力された目的地とを上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、
上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、
上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路または仮現在地と目的地との間の経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。
【請求項１０】
上記経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データを所定の基準によって評価し、上記経路データが信頼性が高く妥当な経路データであるか否かを判定する判定手段をさらに含み、
上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データが妥当であると判定されると、その経路を経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とするものであることを特徴とする請求項９記載の経路誘導装置。
【請求項１１】
車両に搭載されて用いられ、目的地を無線基地局に送信し、これに応答して無線基地局から送信される経路データを受信して、目的地までの経路誘導を行う装置であって、
車両の現在地を検出するための位置検出手段と、
目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、
上記無線基地局の経路提供エリア内であるか否かを示すエリア情報を含む経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、
上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、
上記位置検出手段で検出された車両の現在地および入力手段から入力された目的地がそれぞれ異なる２つの無線基地局の経路提供エリア内であって、かつ上記経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段において現在地または目的地からそれぞれ目的地または現在地に向かって経路計算を行い、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが一方の経路提供エリア内になったとき、または上計算過程で求められる経路を構成するリンクが他方の経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標をそれぞれ仮目的地または仮現在地として記憶する記憶手段と、
この記憶手段に記憶されている仮目的地または仮現在地と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地または上記入力手段から入力された目的地とを上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、
上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、
この経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路または仮現在地と目的地との間の経路と、上記経路計算手段で計算された仮目的地と目的地との間の経路または現在地と仮現在地との間の経路とを繋いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする経路誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両に搭載されて用いられる経路誘導装置に関し、より詳しくは、交通情報等のリアルタイム情報を加味した目的地またはその付近までの経路データを、情報センターから外部の通信装置を経由して取得し、これを基にして目的地までの最適経路を表示したり、音響化したりすることにより目的地まで誘導することができる経路誘導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、不案内な土地における車両での走行を支援するため、検出された車両の現在地をその周辺の道路地図とともに液晶表示素子（ＬＣＤ）やＣＲＴなどの表示装置に表示するようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されて用いられている。このようなナビゲーション装置には目的地を運転者が設定入力できるものがあり、設定入力された目的地は検出された現在地とともに上記道路地図上に重ねて表示される。そのため、運転者は、表示されている目的地に向かって走行すれば、目的地に確実に到達することができる。
【０００３】
ところが、上記ナビゲーション装置では、目的地に到達するために走行すべき経路の選択は、運転者自身に委ねられていた。そのため、見知らぬ土地や夜間等における走行では、運転者自身が目的地に至る道路の選択に迷い、最適な道路の選択に時間を要するおそれがある。その結果、目的地へスムーズに到達できず、目的地に達するのに時間がかかったり、あるいは道に迷い込み安全に走行できないことがあった。
【０００４】
そこで、本出願人により、運転者の負担を軽減するため、目的地まで車両を誘導するための機能を備えたナビゲーション装置が種々開発されている（たとえば特開平５−５３５０４号公報参照）。このような経路誘導機能を備えたナビゲーション装置では、運転者による目的地の設定入力に応じて車両の現在地と目的地との間の経路がコンピュータにより自動的に計算される。
【０００５】
具体的には、計算の対象となる道路（車線）を一連のベクトルとして表し（それぞれのベクトルを「リンク」という）、出発地（目的地でもよい）に近いリンクを計算開始リンクとし、目的地（出発地でもよい）に近いリンクを計算終了リンクとし、これらの間の道路地図メモリに記憶された道路地図データを読出して作業領域に移し、作業領域においてリンクのツリーを全て探索し、ツリーを構成する経路のリンクコスト（リンクの走行時間や走行距離のこと）を順次加算して、計算終了リンクに到達する最もリンクコストの少ない経路のみを選択する。
【０００６】
そして、このようにして求められた経路が表示される。そのため、この表示されている経路に沿って走行すれば、確実に目的地に到達することができるので、道を知らない運転者にとって便利である。
ところで、上記の方法で経路計算するには、その前提として、各リンクのリンクコストが一意的に求められていることが必要である。ところが、リンクコストは、道路の渋滞状況、道路工事による通行制限、事故の有無等の交通状況によって時々刻々変化するものである。そのため、厳密に経路計算をするには、時々刻々変化する交通状況を含むリンクコストデータを車両側で持っていなければならないが、これはほとんど不可能なことである。結局、車両側では、交通状況を考慮しない平均的なリンクコストをデータベースとして持ち、時々刻々と変化する交通状況を加味しない経路しか求めることができなかった。
【０００７】
そこで、路上の各所に設置される路上ビーコンや自動車電話回線網を通して、車両を目的地まで誘導するための最新の交通状況を加味した経路データを車両に送信するシステムが現在検討されている。このシステムによれば、交通状況を含む最新のリンクコストを使った経路データをシステム側で用意しておき、路上ビーコンや自動車電話回線網を通じて車両から目的地データを取得すると、その直ぐ後に同一の路上ビーコンや自動車電話回線網を通じて最新のリンクコストを使った経路データを車両に送信する。これにより、車両が最適な経路を取得するのを援助することができる（ただし、現在のところ発表されているのは、自動車電話回線網を利用した道路の渋滞状況を送信するシステム（ＡＴＩＳ），またはビーコンシステムやＦＭ多重等を用いるシステム（ＶＩＣＳ）などがあるだけであるのみである）。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、最新のリンクコストを使った経路データを車両に送信するシステムは、大規模プロジェクトであり、当面は都市圏に設置されると考えられる。したがって、田園部は、経路データを提供できるエリア（以下「経路提供エリア」という）から外れてしまう。そのため、出発地が経路提供エリア内に存在していたとしても、目的地が経路提供エリア内に存在するとは限らず、またその逆もあり得る。さらに、出発地および目的地が経路提供エリア内に存在していても、その途中の走行すべき経路が経路提供エリア外である場合もある。このような場合には、経路提供エリア外の経路を路上ビーコンや自動車電話回線網を介して得ることができない。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、上述の技術的課題を解決し、出発地と目的地との間の経路の一部が経路提供エリア外であっても、経路提供エリア内の最新のリンクコストを使った経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる経路誘導装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための請求項１記載の経路誘導装置は、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された経路計算条件に従って計算する経路計算手段と、上記入力手段から入力された目的地が外部の通信装置の経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を構成するリンクのうち、上記経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶手段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および現在地を上記外部の通信装置に送信するとともに、これに応答して上記外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データを座標点列の形式で受信する通信手段と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記通信手段で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された現在地と中間座標点との間の経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする。
【００１１】
ここで、上記中間座標点に対応するリンクを選ぶための「所定の基準」とは、たとえば現在地から最も遠い経路提供エリア内のリンクであることをいう。また、「経路提供エリア」とは経路データを提供できるエリアのことをいう。
また、請求項２記載の経路誘導装置は、上記経路作成手段で作成された現在地と中間座標点との間の経路データを所定の基準によって評価し、上記経路データが信頼性が高く妥当な経路データであるか否かを判定する判定手段をさらに含み、上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路作成手段で作成された現在地と中間座標点との間の経路データが妥当であると判定されると、その経路を経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とするものであることを特徴とする。
【００１２】
ここで、上記判定手段における評価の基準となる「所定の基準」としては、次のような基準が考えられる。
▲１▼経路作成手段で作成された経路を構成するリンクの中に、それまでの経路表示や経路誘導に用いていた最適経路または経路計算手段で計算された経路を構成するリンクが一定割合以上あるかどうか。
【００１３】
▲２▼経路作成手段で作成された経路の経路距離または旅行時間と、それまで経路表示や経路誘導に用いていた最適経路や経路計算手段で計算された経路の経路距離または旅行時間との差または倍率が一定差未満または一定倍率未満であるかどうか。
▲３▼目的地までの直線距離、経路作成手段で作成された経路の経路距離、またはそれまでに経路表示や経路誘導に用いていた最適経路や経路計算手段で計算された経路の経路距離のいずれかが一定距離以上であるかどうか。
【００１４】
経路計算手段で計算された経路は、最新の交通情報を加味せずに車両独自で計算されたものであるが、詳細な地図データに基づいているので、物理的な最短経路を表していると考えられる。したがって、上記▲１▼▲２▼の各基準によれば、経路作成手段で作成された経路は、経路計算手段で計算された経路とほぼ一致するか、あるいは少なくとも遠回りの経路でないと推測できる。
【００１５】
一方、上記▲３▼の基準によれば、目的地がある程度遠い場合、経路作成手段で作成された経路は遠回りの経路を示すものでないと推測できる。その理由は以下のとおりである。
すなわち、経路作成手段で作成される経路は、前述のように、道路地図に含まれるすべての道路を利用したものではなく、経路提供エリア内の主要位置を結んだ粗いリンクを使った経路情報に基づいているが、この粗いリンクは、ほぼ幹線道路と一致していると考えられる。一方、目的地が遠い場合には、幹線道路に沿った経路が最適経路であることが多い。そのため、経路作成手段で作成された経路は最短経路を示していると考えることができる。
【００１６】
また、請求項３記載の経路誘導装置は、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、上記入力手段から入力された目的地が外部の通信装置の経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段において目的地から現在地に向かって経路計算を行い、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが上記経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標を中間点座標として記憶する中間点座標記憶手段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および現在地を上記外部の通信装置に送信するとともに、これに応答して上記外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データを座標点列の形式で受信する通信手段と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記通信手段で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、この経路作成手段で作成された経路と、上記経路計算手段で計算された中間座標点と現在地との間の経路とを繋いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする。
【００１７】
また、請求項４記載の経路誘導装置は、上記外部の通信装置は、路上に設置された路上ビーコンであり、上記通信手段は、上記路上ビーコンと通信を行うビーコン送受信機であることを特徴とする。
また、請求項５記載の経路誘導装置は、上記外部の通信装置は、無線基地局であり、上記通信手段は、上記無線基地局と通信を行う無線電話機であることを特徴とする。
【００１８】
また、請求項６記載の経路誘導装置は、車両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地が無線基地局の経路提供エリア外に存在する場合には、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を構成するリンクのうち、上記経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶手段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および上記入力手段から入力された目的地を上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された中間座標点と目的地との間の経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする。
【００１９】
ここで、上記中間座標点に対応するリンクを選ぶための「所定の基準」とは、たとえば目的地から最も遠い経路提供エリア内のリンクであることをいう。
また、請求項７記載の経路誘導装置は、上記経路作成手段で作成された中間座標点と目的地との間の経路データを所定の基準によって評価し、上記経路データが信頼性が高く妥当な経路データであるか否かを判定する判定手段をさらに含み、上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路作成手段で作成された中間座標点と目的地との間の経路データが妥当であると判定されると、その経路を経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とするものであることを特徴とする。
【００２０】
また、請求項８記載の経路誘導装置は、車両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、上記無線基地局の経路提供エリア内であるか否かを示すエリア情報を含む経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地が無線基地局の経路提供エリア外に存在する場合には、上記経路計算手段において現在地から目的地に向かって経路計算を行い、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが上記経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標を中間座標点として記憶する中間座標点記憶手段と、この中間座標点記憶手段に記憶されている中間座標点および上記入力手段から入力された目的地を上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、この経路作成手段で作成された経路と、上記経路計算で計算された現在地と中間座標点との間の経路とを繋いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする。
【００２１】
また、請求項９記載の経路誘導装置は、車両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された経路計算条件に従って計算する経路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地および入力手段から入力された目的地がそれぞれ異なる２つの無線基地局の経路提供エリア内であって、かつ上記経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路を構成するリンクのうち、一方の無線基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を仮目的地として記憶するとともに、上記経路を構成するリンクのうち、他方の無線基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標を仮出発地として記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されている仮目的地または仮出発地と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地または上記入力手段から入力された目的地とを上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、上記経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部を上記経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路または仮現在地と目的地との間の経路に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする。
【００２２】
また、請求項１０記載の経路誘導装置は、上記経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データを所定の基準によって評価し、上記経路データが信頼性が高く妥当な経路データであるか否かを判定する判定手段をさらに含み、上記最適経路作成手段は、上記判定手段により上記経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データが妥当であると判定されると、その経路を経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とするものであることを特徴とする。
【００２３】
また、請求項１１記載の経路誘導装置は、車両の現在地を検出するための位置検出手段と、目的地等の経路計算条件を入力するための入力手段と、上記無線基地局の経路提供エリア内であるか否かを示すエリア情報を含む経路計算用道路地図データが予め記憶された地図メモリと、上記入力手段から経路計算条件が入力されると、上記地図メモリに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記入力手段から入力された目的地および上記位置検出手段で検出された車両の現在地にそれぞれ近いリンクの間の経路を指定された計算条件に従って計算する経路計算手段と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地および入力手段から入力された目的地がそれぞれ異なる２つの無線基地局の経路提供エリア内であって、かつ上記経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外である場合には、上記経路計算手段において現在地または目的地からそれぞれ目的地または現在地に向かって経路計算を行い、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが一方の経路提供エリア内になったとき、または上計算過程で求められる経路を構成するリンクが他方の経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標をそれぞれ仮目的地または仮現在地として記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されている仮目的地または仮現在地と、上記位置検出手段で検出された車両の現在地または上記入力手段から入力された目的地とを上記無線基地局に送信するとともに、これに応答して上記無線基地局から送信される現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データを座標点列の形式で受信する無線電話機と、上記地図メモリから経路計算用道路地図データを読出し、この読出された経路計算用道路地図データに基づいて上記無線電話機で受信された座標点列を結んで経路を作成するための経路作成手段と、この経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路または仮現在地と目的地との間の経路と、上記経路計算手段で計算された仮目的地と目的地との間の経路または現在地と仮現在地との間の経路とを繋いで車両の誘導や案内に利用するための最適経路とする最適経路作成手段とを含むことを特徴とする。
【００２４】
【作用】
上記請求項１記載の構成では、入力手段から入力された目的地が外部の通信装置の経路提供エリア外である場合において、経路計算手段で現在地と目的地との間の経路が計算されると、この計算された経路を構成するリンクのうち、経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンク（現在地から最も遠いリンク）に対応する座標が中間座標点として記憶される。
【００２５】
記憶された中間座標点は、現在地とともに通信手段により外部の通信装置に送信される。これに応答して外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データが座標点列の形式で通信手段で受信されると、この座標点列が結ばれて経路が作成される。そして、経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部が上記作成された現在地と中間座標点との間の経路に置換えられる。そして、この置換えられた後の現在地と目的地との間の経路が最適経路とされる。
【００２６】
このように、上記構成によれば、経路提供エリア外に目的地が設定された場合でも、受信された経路提供エリア内の経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
また、請求項２記載の構成では、判定手段において、通信手段で受信された現在地と中間座標点との間の経路が所定の基準によって評価され、その経路が信頼性が高く妥当な経路であるかどうかが判定される。その結果、上記経路が妥当であると判定されると、その経路が経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えられて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とされる。そのため、この構成によれば、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
【００２７】
また、請求項３記載の構成では、入力手段から入力された目的地が外部の通信装置の経路提供エリア外である場合には、経路計算手段において目的地から現在地に向かって計算が行われる。この計算過程において、上記計算過程で求められる経路を構成するリンクが経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標が中間座標点として記憶される。
【００２８】
記憶された中間座標点は、現在地とともに通信手段により外部の通信装置に送信される。これに応答して外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データが座標点列の形式で通信手段で受信されると、この受信された座標点列を結んで経路が作成され、この作成された経路と上記経路計算手段で計算された目的地と中間座標点との間の経路とが繋がれ、この繋がれた後の経路が最適経路とされる。
【００２９】
このように、上記構成によれば、経路提供エリア外に目的地が設定された場合でも、受信された経路提供エリア内の経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
なお、上記経路計算手段における経路計算は、中間座標点を検索した時点で打切ってもよく、現在地まで求めてもよい。前者の場合には、特にリンク密度の高い経路提供エリア内の経路を計算しないので、最適経路を得るまでの時間を短縮することができる。一方、後者の場合には、無線基地局から送信される現在地と中間リンクとの間の経路データを補完するのに役立つ。
【００３０】
また、請求項４記載の構成では、路上ビーコンから送信される経路データが車両に搭載されているビーコン送受信機で受信されるので、ドライバが特に操作しなくても自動的に経路を得ることができる。
また、請求項５記載の構成では、無線電話機を利用して経路データが取得されるので、たとえ現在地が無線基地局の経路提供エリア外であっても、経路データを取得できる。
【００３１】
なお、次に説明する請求項６，７および８記載の構成は、無線基地局の経路提供エリア外に車両が存在する場合を想定したものであり、請求項９，１０および１１記載の構成は、互いに異なる無線基地局の各経路提供エリア内にそれぞれ車両および目的地が存在する場合を想定したものである。
また、請求項６記載の構成では、車両が経路提供エリア外に存在する場合において、経路計算手段で現在地と目的地との間の経路が計算されると、この計算された経路を構成するリンクのうち、経路提供エリア内のリンクの中から目的地から最も遠いリンクに対応する座標が中間座標点として記憶される。
【００３２】
記憶された中間座標点は、入力手段から入力された目的地とともに無線電話機により無線基地局に送信される。これに応答して無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データが座標点列の形式で無線電話機で受信されると、この受信された座標点列が結ばれて経路が作成され、この作成された経路に経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部が置換えられて最適経路が生成される。
【００３３】
このように、上記構成によれば、経路提供エリア外に車両が存在する場合でも、受信された経路提供エリア内の経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
また、請求項７記載の構成では、判定手段において、無線電話機で受信された中間座標点と目的地との間の経路が所定の基準によって評価され、その経路が信頼性が高く妥当な経路であるかどうかが判定される。その結果、上記経路が妥当であると判定されると、その経路が経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えられて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とされる。そのため、この構成によれば、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
【００３４】
また、請求項８記載の構成では、車両が無線基地局の経路提供エリア外である場合には、経路計算手段において現在地から目的地に向かって計算が行われる。そして、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標点が中間座標点として記憶される。
記憶された中間座標点は、入力手段から入力された目的地とともに無線電話機により無線基地局に送信される。これに応答して無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データが座標点列の形式で無線電話機で受信されると、この受信された座標点列を結んで経路が作成され、この作成された経路と上記経路計算手段で計算された現在地と中間座標点との間の経路とが繋がれ、この繋がれた後の経路が最適経路とされる。
【００３５】
このように、上記構成によれば、経路提供エリア外に車両が存在する場合でも、受信された経路提供エリア内の経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができるとともに、上記請求項３記載の構成と同様の作用を奏する。
また、請求項９記載の構成では、車両の現在地および入力手段から入力された目的地がそれぞれ異なる２つの無線基地局の経路提供エリア内であって、かつ経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が経路提供エリア外において、経路計算手段で計算された経路を構成するリンクのうち、一方の無線基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標点が仮目的地として記憶されるとともに、上記経路を構成するリンクのうち、他方の無線基地局の経路提供エリア内のリンクの中から所定の基準で選ばれたリンクに対応する座標点が仮出発地として記憶される。
【００３６】
記憶された仮目的地または仮現在地は、位置検出手段で検出されている車両の現在地または入力手段から入力された目的地とともに無線基地局に送信される。これに応答して無線基地局から送信される現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データが座標点列の形式で無線電話機で受信されると、この受信された座標点列を結んで経路が作成され、この作成された経路に経路計算手段で計算された現在地と目的地との間の経路の一部または全部が置換えられて最適経路が生成される。
【００３７】
このように、上記構成によれば、経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外の場合でも、受信された経路提供エリア内の経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
また、請求項１０記載の構成では、判定手段において、経路作成手段で作成された現在地と仮目的地との間の経路または仮現在地と目的地との間の経路が所定の基準によって評価され、その経路が信頼性が高く妥当な経路であるかどうかが判定される。その結果、上記経路が妥当であると判定されると、その経路が経路計算手段で計算された経路の一部または全部に置換えられて車両の誘導や案内に利用するための最適経路とされる。そのため、この構成によれば、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
【００３８】
また、請求項１１記載の構成では、経路計算手段において現在地または目的地からそれぞれ目的地または現在地に向かって計算が行われる。そして、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが一方の経路提供エリア内または他方の経路提供エリア内になったときに、そのリンクに対応する座標がそれぞれ仮目的地または仮現在地として記憶される。
【００３９】
記憶された仮目的地または仮現在地は、それぞれ位置検出手段で検出された車両の現在地または入力手段から入力された目的地とともに無線電話機により無線基地局に送信される。これに応答して無線基地局から送信される現在地と仮目的地との間の経路データまたは仮現在地と目的地との間の経路データが無線電話機で受信されると、この受信された各経路と上記経路計算手段で計算された仮目的地と目的地との間の経路または現在地と仮現在地との間の経路とが繋がれ、この繋がれた後の経路が最適経路とされる。
【００４０】
このように、上記構成によれば、経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外の場合でも、経路提供エリア内で受信された経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができるとともに、上記請求項３記載の構成と同様の作用を奏する。
【００４１】
【実施例】
以下では、本発明の実施例を、添付図面を参照して詳細に説明する。
〈第１実施例〉
図２は、本発明の経路誘導装置が適用された第１実施例の経路情報送信システムの概略図である。この経路情報送信システムは、車両に搭載されたビーコン送受信機Ａに対して最新の交通情報を加味した経路データを送信するためのもので、上記最新の交通情報を加味した経路データを計算するための情報センターＢと、上記情報センターＢで計算された経路データをビーコン送受信機Ａに対して送信するための路上ビーコンＣとを含むものである。なお、本実施例では、上記情報センターＢと路上ビーコンＣとが外部の通信装置に対応している。
【００４２】
上記経路情報送信システムの構成についてより具体的に説明すると、上記情報センターＢには、地図専用メモリ１１０、制御装置１２０およびモデム１３０が備えられている。地図専用メモリ１１０には、経路データを提供できるエリアである経路提供エリア内の主要な交差点に対応する点同士を結んだリンクに関するデータが記憶されている。
【００４３】
この記憶されているリンクデータは、各リンクの識別番号，このリンクに対応する緯度・経度，リンクを通過するときのリンクコスト（通過時間），リンク長（距離），そのリンクの起点に接続される他の進入リンク（前リンクともいう）へのポインタ，そのリンクの終点に接続される他の退出リンク（後リンクともいう）へのポインタ，接続コスト等を含むものである。
【００４４】
なお、リンクの起点からこのリンクを見た場合を退出リンク、リンクの終点からこのリンクを逆方向に見た場合を進入リンクと表現している。また、上記接続コストとは、このリンクから退出して次のリンクに進入するための右左折または直進コストのことである。たとえば、進入禁止の場合には接続コストは無限大となり、信号がある場合には右左折または直進時の平均的な信号待ち時間を考慮したコストとなる。
【００４５】
上記リンクコストや接続コストは、通常、法定速度走行時のコストが使用されるが、情報センターＢに最新の交通情報が入ってくれば、その内容に応じた変更が行われる。たとえば、事故のため、あるリンクが不通になったときには、このリンクのリンクコストは通行再開まで無限大とされる。またある道路の上り車線が渋滞中であれば、当該リンクのコストがその渋滞に応じて増加される。
【００４６】
上記地図専用メモリ１１０に記憶されているリンクデータのリンクの形態を具体的に示すと図３のようになる。すなわち、たとえば道路地図が同図に示されるようなものであったとすると、リンクは、図４に示すように、交差点Ｎ１  からＮ２  までを結ぶリンクＬ１２、交差点Ｎ２  からＮ１  までを結ぶリンクＬ２１、・・・といったように表される。
【００４７】
ここで、上記リンクは、道路地図に存在するすべての交差点同士を結んだリンクではなく、主要な交差点等に対応する点同士を結んだリンクである。したがって、主要でない非幹線道路の交差点はリンクの端点（以下「ノード」という）にはなりえない。この点で、後述する車載地図専用ディスクに記憶されている経路計算用道路地図データと異なる。
【００４８】
なお、上記リンクは、たとえば路上ビーコンＣの設置位置同士を結んだリンクであってもよい。
情報センターＢでは、制御装置１２０において、上記リンクに対応する主要な交差点に対応する点から経路提供エリア内の他の主要な交差点に対応する点までの経路が随時計算され、その計算された経路がモデム１３０および通信回線Ｌを介して路上ビーコンＣに送信される。
【００４９】
路上ビーコンＣは、モデム２１０、制御装置２２０および送受信機２３０を備えている。路上ビーコンＣでは、通信回線Ｌおよびモデム２１０を介して情報センターＢから経路データが受信されると、制御装置２２０内のメモリ（図示せず）に上記経路データが経路テーブルの形式で記憶される。この経路データは、目的地リンク，一連の前リンクへのポインタ，経路距離，およびトータルリンクコスト（旅行時間）等から構成されており、上述のように、最新の交通情報を加味したデータである。
【００５０】
制御装置２２０では、後述するように、ビーコン送受信機Ａから車両の現在地データおよび目的地データが送受信機２３０で受信されると、上記現在地と目的地との間の経路に対応する経路データがメモリから読出され、この読出された経路データが送受信機２３０からビーコン送受信機Ａに送信される。
図１は、上記ビーコン送受信機Ａを含む車載用ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。この車載用ナビゲーションシステムは、車両に搭載されて用いられるもので、ＧＰＳ受信機５およびエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）６をそれぞれ方位センサおよび距離センサとして使用している。これらＧＰＳ受信機５およびＥＣＵ６の各出力は、車載用ナビゲーション装置本体１内の位置検出手段として機能する車両位置検出部１４へ与えられる。
【００５１】
車両位置検出部１４では、ＧＰＳ受信機５の出力に基づいて車両の進行方位が求められるとともに、ＥＣＵ６の出力に基づいて車両の走行距離が求められる。車両位置検出部１４には、たとえば車両が発進する前に車両の正確な初期位置データが運転者によって与えられており、車両位置検出部１４では、この予め与えられている初期位置データと、上記車両の進行方位および走行距離とに基づいて車両の現在地が検出される。この車両の現在地の検出は、一定周期（たとえば１．２秒）ごとに行われる。
【００５２】
車両位置検出部１４ではまた、上記検出された車両の現在地が、いわゆる地図マッチング技術（たとえば特開昭６３−１４８１１５号公報参照）により補正される。すなわち、上記ＧＰＳ受信機５およびＥＣＵ６の各出力に基づいて検出された車両の軌跡と、車載用地図専用ディスクＤに格納されている道路パターンとが照合され、その結果に応じて車両の軌跡が道路パターン上に修正される。
【００５３】
地図マッチング技術により補正された車両の現在地データはコントローラ１６に与えられる。
コントローラ１６は、車載用ナビゲーション装置本体１の制御中枢であって、ＣＰＵ１６１，ＳＲＡＭ１６２，および中間座標点記憶手段などとして機能するＤＲＡＭ１６３等を含んでおり、これらＣＰＵ１６１，ＳＲＡＭ１６２およびＤＲＡＭ１６３は互いに内部バス１６４に接続されている。コントローラ１６は、車両位置検出部１４から車両の現在地データが与えられると、メモリ制御部１１およびＣＤドライブ２を介して車載用地図専用ディスクＤから表示用道路地図データを読出す。この読出された表示用道路地図データおよび上記現在地データは表示制御部１２に与えられる。表示制御部１２では、上記表示用道路地図データおよび現在地データが与えられると、車両の現在地を表すカーマークを道路地図に重畳して液晶表示素子（ＬＣＤ）やＣＲＴ等から構成された表示装置３に表示させる。
【００５４】
上記車載地図専用ディスクＤには、上記表示用道路地図データの他に、車両位置検出用道路地図データ、経路計算用道路地図データ、交差点案内用道路地図データが格納されている。次に、本実施例に特に関係のある経路計算用道路地図データについて説明する。
経路計算用道路地図データは、道路地図（高速自動車国道，自動車専用道路，その他の国道，都道府県道，政令指定都市の市道，その他の生活道路を含む）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組合わせからなる経路を、高速道路・国道対応地図と一般道路対応地図と詳細地図とに分けて記憶している。この経路計算用道路地図データには、上記情報センターＢの地図専用メモリ１１に記憶されているリンクデータの構成内容に加えて、各リンクが経路提供エリア内であるか否かを示すエリア情報も含まれている。
【００５５】
上記高速道路・国道対応地図は、主として高速道路（高速自動車国道，自動車専用道路）やその他の国道等を含み、一般道路対応地図は、高速道路やその他の国道等とともに一般道路（道幅５．５ｍ以上）をも含んでいる。詳細地図は、高速道路，その他の国道等，および一般道路とともに生活道路（道幅３．３ｍ以上）までも含んでいる。道路地図データベースの特性上、国道以上の道路については全国的に閉じたネットワークが形成されている。
【００５６】
上記メッシュは、日本道路地図を経度差１度、緯度差４０分で分割し縦横の距離を約８０ｋｍ×８０ｋｍとした上位メッシュと、この上位メッシュを縦横８等分し縦横の距離を約１０ｋｍ×１０ｋｍとした中位メッシュと、中位メッシュを縦横１０等分し縦横の距離を約１ｋｍ×１ｋｍとした下位メッシュとの三重構造から構成させている。
【００５７】
ノードとは、一般に、道路の交差点や折曲点を特定するための座標位置のことであり、交差点を表わすノードを交差点ノード、道路の折曲点（交差点を除く）を表わすノードを補間点ノードという。リンクは、始点ノードと終点ノードをつないだものであって、道路の形に沿った方向付きの折れ線と理解できる（図５参照）。
【００５８】
コントローラ１６には、目的地等の各種計算条件を入力するための入力手段として機能するリモートコントローラキー（以下単に「リモコンキー」という）４が入力制御部１３を介して接続されている。コントローラ１６では、運転者によりリモコンキー４を介して目的地等の各種計算条件が入力されると、この入力された目的地データ等がＤＲＡＭ１６３に記憶されるとともに、車載地図専用ディスクＤから経路計算用道路地図データが読出され、ＳＲＡＭ１６２内の専用領域（以下「リンクバッファ」という）に記憶される。そして、コントローラ１６では、目的地と車両位置検出部１４で検出された現在地とにそれぞれ近いリンクの間の経路が上記記憶されている経路計算用道路地図データに基づいてたとえばダイクストラ法を用いて計算される。計算された経路は、表示装置３に表示されている道路地図上にたとえば破線で重畳表示されるとともに、音声制御部１８を介してマイクＭから音響出力される。
【００５９】
ここで、上記ダイクストラ法とは、計算の対象となる道路を幾つも区切って、区切った点をノードとし、ノードとノードとを結ぶ経路をリンクとし、出発地（目的地でもよいが、本実施例では出発地）に近いノードまたはリンクを終点とし、目的地（出発地でもよいが、本実施例では目的地）に最も近いノードまたはリンクを終点とし、始点から終点に至るリンクのツリーを想定し、ツリーを構成する全ての経路のリンクコストを順次加算して、目的地または出発地に到達する最もリンクコストの少ない経路を最適経路とする方法である。
【００６０】
リモコンキー４には、たとえば地図のスクロール，位置の設定，メニューの選択を行う「ジョイスティックキー」、現在地を表すカーマークを中心にして道路地図画面を表示させる「地図キー」、道路地図の表示スケールを拡大縮小する「縮尺キー」、車両の進行方向を上に表示するか、地図の北を上に表示するかを選択する「回転キー」、車両の走行軌跡を表示するかしないかを切り替える「軌跡キー」、現在地から目的地までの経路を計算させたいときにワンタッチで計算要求信号を入力できる「ルートキー」、メニュー操作時、１つ前の画面に戻す「リターンキー」、「目的地設定」，「ルート設定」などのメニュー画面を表示させる「メニューキー」等の各種のキー（いずれも図示せず）が備えられている。
【００６１】
コントローラ１６にはまた、ビーコン送受信機Ａが接続されている。コントローラ１６は、路上ビーコンＣとの交信が行われると、ＤＲＡＭ１６３に記憶されている目的地データを読出し、この読出された目的地データをそのときに車両位置検出部１４で検出されている車両の現在地データとともに目的地等送信部１７を介してビーコン送受信機Ａから上記回線が接続されている路上ビーコンＣに対して送信する。
【００６２】
一方、上記目的地データ等の送信に応答して路上ビーコンＣから送信された現在地と目的地との間の経路データがビーコン送受信機Ａで受信されると、コントローラ１６は、この受信された経路データを外部経路取得部１５を介して取込み、ＤＲＡＭ１６３に記憶させる。この記憶された経路データは後述する経路取得処理に利用される。
【００６３】
なお、本実施例では、上記コントローラ１６は、経路計算手段，経路作成手段，最適経路作成手段および判定手段などとして機能する。
図６は、上記車載用ナビゲーションシステムにおける経路取得処理を説明するためのフローチャートである。この図６に示す経路取得処理は、図７に示すように、情報センターＢの経路提供エリアＥ外に目的地を設定した場合を想定したものである。
【００６４】
電源投入後の出発前において、運転者によりリモコンキー４を介して出発地および目的地等の各種計算条件が初期データとして入力されると（ステップＴ１）、経路計算用道路地図データが車載地図専用ディスクＤからＣＤドライバ２およびメモリ制御部１１を介して読出され、この読出された経路計算用道路地図データがリンクバッファに記憶される。そして、コントローラ１６において出発地と目的地との間の経路の計算が上記記憶されている経路計算用道路地図データに基づいて行われ、その結果得られた経路が最適経路としてＤＲＡＭ１６３に記憶される（ステップＴ２）。その後、求められた最適経路等が表示装置３に表示される（ステップＴ３）。同時に、上記求められた経路において、現在地から最も遠い経路提供エリア内のリンクに対応する地点が特定され、この特定された地点が緯度・経度からなる中間座標点としてＤＲＡＭ１６３に記憶される（ステップＴ４）。経路計算用道路地図データには、上述のように、経路提供エリア内であるか否かに関するエリア情報も含まれているので、このエリア情報に基づいて、上記中間座標点が特定される。
【００６５】
車両が出発すると、車両が経路誘導をすべき所定の地点、たとえば経路途上の交差点等の手前に到達したか否かが判断される（ステップＴ５）。所定地点に達したか否かの判断は、車両位置検出部１４で検出される車両の現在地データに基づいて行われる。もしも、車両が経路誘導をすべき所定の地点に到達したと判断されると、最適経路が得られていることを条件にして、運転者に対して交差点形状や誘導方向が画面または音声で指示される（ステップＴ６）。
【００６６】
上記ステップＴ５，Ｔ６の処理と同時に、路上ビーコンＣとの交信があるか否かが判別される（ステップＴ７）。ここで、路上ビーコンＣとの交信があると判断されると、コントローラ１６は、ステップＴ４でＤＲＡＭに記憶した地点（中間座標点）を目的地データとして目的地等送信部１７を介してビーコン送受信機Ａから路上ビーコンＣに送信するとともに、そのときに車両位置検出部１４で検出されている車両の現在地データを取得し、この取得された現在地データもビーコン送受信機Ａから路上ビーコンＣに送信する（ステップＴ８）。
【００６７】
このとき、運転者の好みに応じて経路計算条件を示すデータを併せて送信するようにしてもよい。このようにして送信された目的地データ（中間座標点データ）および現在地データ等は、路上ビーコンＣの送受信機２３０によって受信される。
このように、本実施例では、車載用ナビゲーションシステムから目的地データを送信する際、緯度・経度からなる座標点として送信しているので、情報センターＢが経路計算を行うときに使用される道路地図と車載地図専用ディスクＤに記憶されている道路地図との規格が統一されていなくても、実用可能である。なお、上記各道路地図の規格が統一されている場合でも座標点で送信してもよい。
【００６８】
路上ビーコンＣの制御装置２２０では、送受信機２３０によって上記各データが受信されると、中間座標点に最も近いリンク（以下「終端リンク」という）が特定される。そして、メモリに記憶されている経路テーブルにアクセスして、車両の現在地と上記特定された終端リンクとの間の一連の座標点列等を含む経路データが取得される。取得された経路データは送受信機２３０からビーコン送受信機Ａに座標点列の形式で送信される。
【００６９】
ここで、上記経路データに含まれる座標点列は、たとえば図８に示すように、路上ビーコンＣが始端地点Ｎ１  と終端地点Ｎ３  との間の経路データを送信する場合、中間地点Ｎ２  の座標と、目的地に最も近い終端地点Ｎ３  とから構成される。始端地点Ｎ１  の座標が含まれないのは、始端地点Ｎ１  が車両の現在地に相当する座標であるからである。
【００７０】
なお、このように、座標点列の形式で経路データを送信することにより、車載用ナビゲーションシステムにおいて経路計算に使用するリンクと、路上ビーコンＣのメモリに記憶されているリンクとの対応関係を示すリンク対応テーブルは不要となる。
ところで、上記路上ビーコンＣから送信される経路データは、上述のように、座標点列で構成されているので、車載用ナビゲーションシステムでは、車載用ナビゲーションシステム内で処理できるように、上記座標点列をリンク列の形式に変換し、かつ変換後の各リンク間を最短距離で繋げる必要がある。そのため、上記路上ビーコンＣから送信される経路データがビーコン送受信機Ａで受信されると（ステップＴ９）、コントローラ１６では、受信された経路データに基づいて、座標点列／リンク列変換処理が行われる（ステップＴ１０）。
【００７１】
図９は、上記座標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャートである。上記ステップＴ９において、ビーコン送受信機Ａで経路データが座標点列の形式で受信されると、コントローラ１６では、先ず、上記受信された座標点列の中の車両の現在地に最も近い座標点を「仮の目的地」としてＤＲＡＭ１６３に格納させる（ステップＴ１０１）。そして、車両の現在地に最も近いリンクを計算開始リンクとして経路計算が開始される（ステップＴ１０２）。この経路計算には、たとえばリンクバッファに記憶されている経路計算用道路地図データを読出し、上記計算開始リンクから連鎖的に連なるリンクのツリーを全て探索し、ツリーを構成する経路のリンクコストをそれぞれ加算してルートコストを求める、いわゆるダイクストラ法またはポテンシャル法（小林他「推奨経路表示機能付ナビゲーションシステム」住友電気第１４１号，ＰＰ．１５１−１６０，１９９２年９月）が適用される。ルートコストが求められると、ルートコストが求められたリンクに対応する座標が上記「仮の目的地」の座標と比較され（ステップＴ１０３）、一致するリンクがあれば、このリンクに到るまでの経路がリンク列としてＤＲＡＭ１６３に格納される（ステップＴ１０４）。
【００７２】
次に、上記「仮の目的地」の座標に対応するリンクが計算開始リンクとしてリンクバッファに記憶され（ステップＴ１０５）、他のすべてのリンクコストが初期値（十分大きな値）に設定された後（ステップＴ１０６）、リンクバッファに記憶されている上記経路計算で得られた他のすべてのリンクが抹消される（ステップＴ１０７）。そして、上記「仮の目的地」として格納された座標点の次の座標点が新たな「仮の目的地」とされる（ステップＴ１０８）。続いて、この「仮の目的地」が終端リンクに対応する座標に相当するか否か、すなわち最終目的地に相当するか否かが判別され（ステップＴ１０９）、相当しないと判別されると、上記経路計算が繰返される。一方、相当すると判別されると、予定した終端リンクに到る経路が得られたことになり、その経路がＤＲＡＭ１６３に格納され（ステップＴ１１０）、座標点が繋がれて経路が生成される（ステップＴ１１１）。
【００７３】
このようにして得られたリンク列で構成される経路データは、変換前の座標点列で構成された経路データが、上述のように、主要な交差点で構成されているので、相対的に粗く、必ずしもすべての道路を網羅していない。したがって、上記座標点列／リンク列変換処理によって得られた経路データは、交通渋滞等がなくても遠回りになるおそれがある。
【００７４】
そこで、本実施例の車載用ナビゲーションシステムでは、路上ビーコンＣから送信される経路データを採用すべきか否か、あるいはコントローラ１６で計算された経路を採用すべきかが判断される。次に、この判断処理について詳述する。図６に戻って、上記座標点列／リンク列変換処理が終了すると、コントローラ１６では、先ず、この受信された経路データは初めて受信された経路データであるか否かが判別される（ステップＴ１１）。その結果、初めて受信された経路データであると判別されると、上記ステップＴ７における受信位置と目的地（中間座標点）との直線距離が算出され、この算出された直線距離がＤＲＡＭ１６３に記憶される（ステップＴ１２）。一方、初めて受信された経路データでないと判別されると、従前に記憶されている初めての受信位置と目的地（中間座標点）との直線距離が参照される（ステップＴ１４）。
【００７５】
そして、上記直線距離が予め定められた一定距離より小さいか否かが判定される（ステップＴ１３）。上記「一定距離」は、仮に車両がこの距離より長い距離を走行する場合、車両は主要な幹線道路に沿って走行すると考えられるような距離に選ばれる。
上記ステップＴ１３での判定の結果、直線距離が一定距離よりも小さいと判定されると、路上ビーコンＣから送信された経路データは妥当ではないと判断され、再び上述の処理が繰返される。一方、直線距離が一定距離より大きいと判定されると、受信された経路データが今までに計算された最適経路に含まれるか否かが判別される（ステップＴ１５，Ｔ１６）。
【００７６】
この判別の結果、受信された経路データが今までに計算された最適経路に含まれていると判別されると、受信された経路データがコントローラ１６で計算された最適経路の一部に置換えられる（ステップＴ１７）。そして、この置換えられた後の新しい最適経路および新しい経路距離が表示装置３に表示された後（ステップＴ１８）、上記ステップＴ５に戻る。一方、上記ステップＴ１６での判別の結果、受信された経路データが最適経路に含まれていないと判別されると、直接ステップＴ５に戻る。
【００７７】
なお、上記ステップＴ１７において経路データが最適経路の一部に置換えられた結果得られた最適経路を図７に実線で表す。図中、破線および一点鎖線はそれぞれコントローラ１６で計算された経路および受信された座標点列の形式の経路データを変換した後のリンク形式の経路を表す。
以上のように本実施例の経路情報送信システムによれば、目的地が経路提供エリア外に設定された場合でも、経路提供エリアの境界付近の中間座標点を路上ビーコンＣに送信し、この送信された中間座標点を目的地とした経路データを路上ビーコンＣからビーコン送受信機Ａに送信するようにしているので、車載用ナビゲーションシステムにおいて、路上ビーコンＣから得られる経路データを最大限利用しつつ目的地までの経路誘導を行うことができる。
【００７８】
また、路上ビーコンＣから得られる経路データのコントローラ１６で計算された最適経路への置換えは、路上ビーコンＣから得られる経路データが妥当である場合に限り行っているので、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
〈第２実施例〉
図１０は、本発明の経路誘導装置が適用された第２実施例の経路情報送信システムの概略図である。この図１０において、図２に示した各部と同じ機能部分については同一符号で示す。本実施例の経路情報送信システムは、車両に搭載された自動車電話機や携帯電話機等を含む無線電話機Ｅに対して最新の交通情報を加味した経路データを送信するためのもので、上記最新の交通情報を加味した経路データを計算するための情報センターＢと、上記情報センターＢで計算された経路データを無線電話機Ｅに対して送信するための無線中継局Ｆとを含むものである。なお、本実施例では、上記情報センターＢと無線中継局Ｆとが無線基地局に対応している。
【００７９】
上記経路情報送信システムの構成についてより具体的に説明すると、上記情報センターＢには、地図専用メモリ１１０、制御装置１２０およびモデム１３０が備えられている。情報センターＢでは、制御装置１２０において、上記リンクに対応する主要な交差点の位置から経路提供エリア内の他の主要な交差点の位置までの経路が随時計算され、その計算された経路がモデム１３０および通信回線Ｌを介して無線中継局Ｆに送信される。
【００８０】
無線中継局Ｆは、経路提供エリア内は勿論、経路提供エリア外にも設置されているもので、モデム２１０、制御装置２２０および送受信機２３０を備えている。無線中継局Ｆでは、通信回線Ｌおよびモデム２１０を介して情報センターＢから経路データが受信されると、制御装置２２０内のメモリ（図示せず）に上記経路データが経路テーブルの形式で記憶される。
【００８１】
制御装置２２０では、後述するように、無線電話機Ｅから車両の現在地データおよび目的地データが送受信機２３０で受信されると、上記現在地と目的地との間の経路に対応する経路データがメモリから読出され、この読出された経路データが送受信機２３０から無線電話機Ｅに送信される。
図１１は、上記無線電話機Ｅを含む車載用ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。この図１１において、図１に示した各部と同じ機能部分については同一符号で示す。本実施例の車載用ナビゲーションシステムと上記第１実施例の車載用ナビゲーションシステムとの相違点は、コントローラ１６にビーコン送受信機ではなく無線電話機Ｅが接続されていることである。そのため、以下では、無線電話機Ｅに関することについてのみ説明する。
【００８２】
本実施例のコントローラ１６は、無線電話機Ｅと無線中継局Ｆとの回線が接続された後、無線電話機Ｅから経路データ取得依頼信号が入力されると、ＤＲＡＭ１６３に記憶されている目的地データを読出し、この読出された目的地データをそのときに車両位置検出部１４で検出されている車両の現在地データとともに目的地等送信部１７を介して無線電話機Ｅから上記回線が接続されている無線中継局Ｆに対して送信する。
【００８３】
一方、上記目的地データ等の送信に応答して無線中継局Ｆから送信された現在地と目的地との間の経路データが無線電話機Ｅで受信されると、コントローラ１６は、この受信された経路データを外部経路取得部１５を介して取込み、ＤＲＡＭ１６３に記憶させる。この記憶された経路データは後述する経路誘導処理に利用される。
〈経路取得例１〉
経路取得例１は、上記図７に示すように、情報センターＢの経路提供エリアＥ外に目的地を設定した場合を想定したものである。すなわち、上記図６の経路取得処理で想定した場合と同じ場合を想定している。したがって、基本的には、上記図６に示す経路取得処理と同じである。そのため、以下では、図１２および図１３に示すフローチャートを参照しつつ、上記図６に示す経路誘導処理と経路取得例１との相違点についてのみ説明する。
【００８４】
▲１▼図６に示す経路誘導処理では、ビーコン送受信機Ａと路上ビーコンＣとの間で通信が行われているが、経路取得例１では、無線電話機Ｅと無線中継局Ｆとの間で通信が行われる。
▲２▼図６に示す経路取得処理では、ステップＴ７において、路上ビーコンＣとの交信があったか否かが判別されているが、経路取得例１では、ステップＳ７において、無線電話機Ｅから経路データ取得依頼信号が入力されたか否かが判別される。
【００８５】
▲３▼図６に示す経路取得処理では、ステップＴ１１において、受信された経路データは初めて受信された経路データであるか否かを判別しているが、経路取得例１では、ステップＳ１１において、受信された経路データは初めて依頼して受信された経路データであるか否かを判別している。
▲４▼図６に示す経路取得処理では、ステップＴ１２において、受信位置と目的地との間の直線距離を算出しているが、経路取得例１では、ステップＳ１２において、依頼位置と目的地との間の直線距離を算出している。
【００８６】
▲５▼図６に示す経路取得処理では、ステップＴ１４において、従前に算出されている受信位置と目的地との間の直線距離を参照しているが、経路取得例１では、ステップＳ１４において、従前に算出されている依頼位置と目的地との間の直線距離を参照している。
このように経路取得例１によれば、目的地が経路提供エリア外に設定された場合でも、経路提供エリアの境界付近の中間リンクを無線中継局Ｆに送信し、この送信された中間リンクに対応する座標点を目的地とした経路データを無線中継局Ｆから無線電話機Ｅに送信するようにしているので、車載用ナビゲーションシステムにおいて、無線中継局Ｆから得られる経路データを最大限利用しつつ目的地までの経路誘導を行うことができる。
【００８７】
また、無線中継局Ｆから得られる経路データのコントローラ１６で計算された最適経路への置換えは、無線中継局Ｆから得られる経路データが妥当である場合に限り行っているので、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
〈経路取得例２〉
経路取得例２は、図１４に示すように、設定された目的地が経路提供エリアＥ内であり、かつ車両の現在地が経路提供エリアＥ外である場合を想定したものである。すなわち、上記経路取得例１と逆の場合を想定したものである。したがって、基本的には、上記経路取得例１の処理と同じである。そのため、以下では、図１５および図１６に示す経路取得例２を説明するためのフローチャートを参照しつつ、経路取得例２と経路取得例１との相違点のみを説明する。
【００８８】
▲１▼経路取得例１では、ステップＳ４において、計算された経路上であって、かつ車両の現在地から経路提供エリア内の最も遠い地点が中間座標点として記憶されているが、経路取得例２では、ステップＰ４において、計算された経路上であって、かつ目的地から経路提供エリア内の最も遠い地点が中間座標点として記憶される。
【００８９】
▲２▼経路取得例１では、ステップＳ８において、ステップＳ４で記憶された中間座標点を目的地データとして無線中継局Ｆに送信するとともに車両の現在地データを無線中継局Ｆに送信しているが、経路取得例２では、ステップＰ８において、ステップＰ４で記憶された中間座標点を現在地データとして無線中継局Ｆに送信するとともに目的地データを無線中継局Ｆに送信する。
【００９０】
▲３▼経路取得例１では、ステップＳ８の処理の後、無線中継局Ｆにおいて、中間座標点が特定され、車両の現在地と上記特定された中間座標点との間の経路データが経路テーブルを参照することにより取得され、この取得された経路データがビーコン送受信機Ａに送信されているが（図１２のフローチャートには記載していない）、経路取得例２では、ステップＰ８の処理の後、無線中継局Ｆにおいて、中間座標点が特定され、この特定された中間座標点と目的地との間の経路データが経路テーブルを参照することにより取得され、この取得された経路データが無線電話機Ｅに送信される（このフローチャートには記載していない）。
【００９１】
▲４▼経路取得例１では、ステップＳ９において、無線中継局Ｆから現在地と中間座標点との間の経路データを受信しているが、経路取得例２では、ステップＰ９において、中間座標点と目的地との間の経路データを受信する。
▲５▼経路取得例１では、ステップＳ１０１において、車両の現在地に最も近い座標点を「仮の目的地」としているが、経路取得例２では、ステップＰ１０１において、目的地に最も近い座標を「仮の目的地」とする。
【００９２】
▲６▼経路取得例１では、ステップＳ１０２において、車両の現在地に最も近いリンクを計算開始リンクとして経路計算を行っているが、経路取得例２では、ステップＳ１０２において、目的地に最も近いリンクを計算開始リンクとして経路計算を行う。
以上のように経路取得例２によれば、現在地が経路提供エリア外であっても、経路提供エリアの境界付近の中間座標点を無線中継局Ｆに送信し、この送信された中間座標点を現在地とした経路データを無線中継局Ｆから無線電話機Ｅに送信するようにしているので、車載用ナビゲーションシステムにおいて、無線中継局Ｆから得られる経路データを最大限利用しつつ目的地までの経路誘導を行うことができる。
〈経路取得例３〉
経路取得例３は、図１７に示すように、車両の現在地および目的地がそれぞれ異なる２つの情報センターＢ１  ，Ｂ２  の経路提供エリアＥ１  ，Ｅ２  内であって、かつ現在地と目的地との間の経路の一部が経路提供エリア外の場合を想定したものである。次に、経路取得例３の具体的な処理を図１８に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
【００９３】
なお、本実施例では、ＤＲＡＭ１６３が記憶手段として機能する。
電源投入後の車両の出発前のステップＮ１〜Ｎ３の処理については上記図１２のフローチャートのステップＳ１〜Ｓ３と同じであるので省略する。
ステップＮ３において最適経路が求められると、コントローラ１６では、リンクデータに含まれているエリア情報に基づいて情報センターＢ１  の経路提供エリアＥ１  内に存在する出発地から経路提供エリアＥ１  内の最も遠い地点が特定され、この特定された点が「仮目的地」（上記「仮の目的地」とは異なる）としてＤＲＡＭ１６に記憶されるとともに、情報センターＢ２  の経路提供エリアＥ２  内に存在する目的地から経路提供エリアＥ２  内の最も遠い地点が特定され、この特定された点が「仮出発地」としてＤＲＡＭ１６に記憶される（ステップＮ４）。
【００９４】
その後のステップＮ５，Ｎ６の処理は上記図１２のステップＳ５，Ｓ６の処理と同一なので省略する。
ステップＮ７では、無線電話機Ｅから現在地側の経路データ取得依頼信号が入力されたか否かが判別される。その結果、現在地側の経路データ取得要求信号が入力されたと判別されると、現在地側の経路生成処理が行われる（ステップＮ８）。一方、現在地側の経路データ取得依頼信号が入力されていないと判別されると、目的地側の経路データ取得依頼信号が入力されたか否かが判別される（ステップＮ９）。その結果、目的地側の経路データ取得依頼信号が入力されたと判別されると、目的地側の経路生成処理が行われる（ステップＮ１０）。一方、目的地側の経路データ取得依頼信号も入力されていないと判別されると、そのとき求められている最適経路が表示装置３に表示されたまま（ステップＮ１１）、ステップＮ５に戻る。
【００９５】
図１９および図２０、ならびに図２１および図２２は、それぞれ上記現在地側の経路生成処理および目的地側の経路生成処理を説明するためのフローチャートである。
上記現在地側の経路生成処理は、上記図１２のステップＳ８〜Ｓ１６，Ｓ１８および図１３の処理とほぼ同一であり、相違点は、ＤＲＡＭ１６３に記憶されている中間座標点が「仮目的地」になっている点だけである。
【００９６】
一方、目的地側の経路生成処理は、上記図１５のステップＰ８〜Ｐ１７，Ｐ１９および図１６の処理とほぼ同一であり、相違点は、ＤＲＡＭ１６３に記憶されている中間座標点が「仮出発地」になっている点だけである。
そのため、本フローチャートの説明は省略する。
以上のように経路取得例３によれば、現在地および目的地がそれぞれ異なる２つの経路提供エリアＥ１  ，Ｅ２  内であって、かつ現在地と目的地との間の経路の一部が経路提供エリア外であっても、各経路提供エリアＥ１  ，Ｅ２  の境界付近の各中間座標点を無線中継局Ｆに送信し、この送信された各中間座標点をそれぞれ目的地および現在地とした経路データを無線中継局Ｆから無線電話機Ｅに送信するようにしているので、車載用ナビゲーションシステムにおいて、無線中継局Ｆから得られる経路データを最大限利用しつつ目的地までの経路誘導を行うことができる。
〈他の実施例〉
本発明の実施例の説明は以上のとおりであるが、本発明は上述の実施例に限定されるものではない。たとえば上記第１実施例では、出発地から目的地まで経路計算を行い、出発地から中間座標点までの経路提供エリア内の経路データを取得し、上記計算された経路の一部を上記取得された経路に置換えて最適経路を得ているが、たとえば目的地から中間座標点まで経路計算を行い、中間座標点から出発地までの経路提供エリア内の経路データを取得し、上記計算された経路と取得された経路とを繋いで最適経路を得るようにしてもよい。
【００９７】
この変形例についてより具体的に説明すると、コントローラ１６は、目的地から経路計算を開始し、その計算過程で求められる経路を構成するリンクが経路提供エリア内になったか否かをエリア情報に基づいて判定し、上記リンクが経路提供エリア内になったと判定されると、そのリンクに対応する点を中間座標点として記憶する。そして、この中間座標点を記憶した時点で経路の計算を打切る。その後、路上ビーコンＣに出発地データおよび中間座標点データを送信し、これに応答して路上ビーコンＣから送信される中間座標点から出発地までの経路データを取得すると、上記打切り前まで計算していた経路（図２３の破線）とこの取得された経路（図２３の一点鎖線）とを繋いで最適経路（図２３の実線）とする。
【００９８】
このように、上記変形例によれば、特にリンク密度の高い都市圏などの経路提供エリア内の経路を計算していないので、全体的に経路計算時間を短縮することができる。
なお、上記変形例において、中間座標点が検索された時点で経路計算を打切らずに、目的地まで経路計算を継続するようにしてもよい。このようにすれば、計算された経路は、路上ビーコンＣから送信される経路データを補完するのに役立つ。
【００９９】
また、上記変形例の「路上ビーコンＣ」を「無線中継局Ｆ」に代えると、上記変形例は上記第２実施例の経路取得例１に適用できることは言うまでもない。
さらに、上記変形例の前提条件である「現在地が経路提供エリア内で目的地が経路提供エリア外である」を「目的地が経路提供エリア内で現在地が経路提供エリア外である」に代え、さらに「路上ビーコンＣ」を「無線中継局Ｆ」に代えると、上記変形例が上記第２実施例の経路取得例２に適用できることは言うまでもない。
【０１００】
さらにまた、上記第２実施例の経路取得例１の変形例と、上記第２実施例の経路取得例２の変形例とを組合わせてもよい。すなわち、出発地が一方の経路提供エリア内にあり目的地が他方の経路提供エリア内にある場合を想定している上記第２実施例の経路取得例３にも上記変形例は適用可能である。
また、上記第１および第２実施例では、計算された経路を構成するリンクの中の経路提供エリア内の最も遠いリンクに対応する座標点を中間座標点としているが、たとえば経路を計算したときに表示装置３にその経路を表示させ、運転者がこの表示されている経路を構成するリンクの中の経路提供エリア内の任意のリンクを指定し、この指定されたリンクに対応する座標点を中間座標点とするようにしてもよい。この場合、たとえば第１実施例では、路上ビーコンＣから現在地と上記指定されたリンクに対応する中間座標点との間の経路データが送信され、車載用ナビゲーションシステムにおいて、この送信された経路データに計算された最適経路の一部が置換えられることになる。
【０１０１】
その他特許請求の範囲に記載された範囲で種々の設計変更を施すことは可能である。
【０１０２】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載の経路誘導装置によれば、経路提供エリア外に目的地が設定された場合でも、外部の通信装置から経路提供エリア内で取得した経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
また、請求項２記載の経路誘導装置によれば、外部の通信装置から送信される経路データの経路計算手段で計算された最適経路への置換えは、外部の通信装置から送信される経路データが妥当である場合に限り行うようにしているので、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
【０１０３】
また、請求項３記載の経路誘導装置によれば、経路計算手段における経路計算を中間座標点を検索した時点で打切れば、特にリンク密度の高い経路提供エリア内の経路を計算しないので、最適経路を得るまでの時間を短縮することができる。また、経路計算を現在地まで行うことも可能であり、この場合、経路計算で得られた経路は、外部の通信装置から送信される現在地と中間座標点との間の経路データを補完するのに役立つ。
【０１０４】
また、請求項４記載の経路誘導装置によれば、ドライバが操作しなくても自動的に経路を取得することができる。
また、請求項５記載の経路誘導装置によれば、車両が経路提供エリア外であっても対応することができる。
また、請求項６記載の経路誘導装置によれば、経路提供エリア外に車両の現在地が存在する場合でも、無線基地局から経路提供エリア内で取得した経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
【０１０５】
また、請求項７記載の経路誘導装置によれば、無線基地局から送信される経路データの経路計算手段で計算された最適経路への置換えは、無線基地局から送信される経路データが妥当である場合に限り行うようにしているので、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
また、請求項８記載の経路誘導装置によれば、経路計算手段における経路計算を中間座標点を検索した時点で打切れば、特にリンク密度の高い経路提供エリア内の経路を計算しないので、最適経路を得るまでの時間を短縮することができる。また、経路計算を目的地まで行うことも可能であり、この場合、経路計算で得られた経路は、無線基地局から送信される中間座標点と目的地との間の経路データを補完するのに役立つ。
【０１０６】
また、請求項９記載の経路誘導装置によれば、経路計算手段で計算された車両の現在地と目的地との間の経路の一部が上記経路提供エリア外の場合でも、経路提供エリア内で受信された経路データを最大限利用して目的地までの経路誘導を行うことができる。
また、請求項１０記載の経路誘導装置によれば、無線基地局から送信される経路データの経路計算手段で計算された最適経路への置換えは、無線基地局から送信される経路データが妥当である場合に限り行うようにしているので、経路誘導に関する信頼性の向上を図ることができる。
【０１０７】
また、請求項１１記載の経路誘導装置によれば、経路計算手段における経路計算を仮目的地または仮現在地を検索した時点で打切れば、特にリンク密度の高い経路提供エリア内の経路を計算しないので、最適経路を得るまでの時間を短縮することができる。また、経路計算を目的地または現在地まで行うことも可能であり、この場合、経路計算で得られた経路は、無線基地局から送信される仮目的地と目的地との間の経路データまたは現在地と仮現在地との間の経路データを補完するのに役立つ。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の経路誘導装置が適用された第１実施例の経路情報送信システムの一部を構成する車載用ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】上記経路情報送信システムの概略図である。
【図３】主要な交差点を含む道路地図を示す図である。
【図４】上記図３の道路地図に基づいて設定されるリンクを示す図である。
【図５】道路の形に沿った方向付きの折れ線であるリンクを図解的に示す図である。
【図６】上記車載用ナビゲーションシステムにおける経路誘導処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】上記経路誘導処理の前提条件を説明するための図である。
【図８】路上ビーコンから送信される経路データに含まれる座標点列の構成を説明するための道路地図である。
【図９】上記経路誘導処理の一部である座標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の経路誘導装置が適用された第２実施例の経路情報送信システムの概略図である。
【図１１】第２実施例の経路情報送信システムの一部を構成する車載用ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図１２】第２実施例の車載用ナビゲーションシステムにおける経路取得例１を説明するためのフローチャートである。
【図１３】上記経路取得例１の一部である座標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】上記車載用ナビゲーションシステムにおける経路取得例２の前提条件を説明するための図である。
【図１５】上記経路取得例２を説明するためのフローチャートである。
【図１６】上記経路取得例２の一部である座標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】上記車載用ナビゲーションシステムにおける経路取得例３の前提条件を説明するための図である。
【図１８】上記経路取得例３を説明するためのフローチャートである。
【図１９】上記経路取得例３の中の現在地側の経路生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図２０】上記現在地側の経路生成処理の一部である座標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャートである。
【図２１】上記経路取得例３の中の目的地側の経路生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図２２】上記目的地側の経路生成処理の一部である座標点列／リンク列変換処理を説明するためのフローチャートである。
【図２３】変形例の経路計算処理において求められる経路の状態を示す図である。
【符号の説明】
Ａ      ビーコン送受信機
Ｂ      情報センター
Ｃ      路上ビーコン
Ｄ      地図専用ディスク
Ｅ      無線電話機
Ｆ      無線中継局
４      リモコンキー
５      ＧＰＳ受信機
６      ＥＣＵ
１４    車両位置検出部
１６    コントローラ
１６３  ＤＲＡＭ
【図１】
0003575494.tif 000002
【図２】
0003575494.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0003575494.tif 000011
【図１１】
0003575494.tif 000012
【図１２】
0003575494.tif 000013
【図１３】
0003575494.tif 000014
【図１４】
0003575494.tif 000015
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
0003575494.tif 000018
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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