(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
生産ライン（Ｃ）等のコンベヤ（２）で移送される粘着性のワーク（Ｗ）を、ロボット（Ａ）のアーム先端に連結したベルトコンベヤ（２）により所定の場所に移載する粘着物の移載装置において、
前記コンベヤ（２）からワーク（Ｗ）がベルトコンベヤ（２）へ乗り移ってから、ロボット（Ａ）を動作させてベルトコンベヤ（２）を移載場所に移動し、このベルトコンベヤ（Ｂ）の送り出し方向先端側を前方下向きに傾斜させ、この傾斜状態でベルトを回転してワーク（Ｗ）を送り出しながら、ロボット（Ａ）を作動してベルトコンベヤ（Ｂ）を傾斜したままワーク（Ｗ）の送り出し方向と反対側に後退させ、これらベルトの回転速度とベルトコンベヤ（Ｂ）の後退速度を同調させて、ワーク（Ｗ）に引張力や圧縮力等のストレスが作用しないように段積みすることを特徴とする粘着物の移載装置。
【請求項２】
前記ロボット（Ａ）のアーム先端のハンド（１）に、ベルトコンベヤ（Ｂ）の長手方向の略中央部を連結固着して略水平に取り付けたことを特徴とする請求項１記載の粘着物の移載装置。
【請求項３】
上記ベルトコンベヤ（Ｂ）の先端に、送り出すワーク（Ｗ）の先端を検出する検出器（３）が取り付けられ、その検出器（３）による検出信号の出力で該ベルトコンベヤ（Ｂ）の後退移動が行われることを特徴とする請求項１または２記載の粘着物の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ゴムコンパウンドやガム、餅等の加工食品の非定形状、且つ粘着性の強いゴム様物の移載（ハンドリング）装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、生産したゴムコンパウンドを次の加工工程に送る場合、加工スケジュールや生産ライン等の都合で、一時期ストックしておく必要がある。
このような場合、ゴムコンパウンドは非定形状でしかも粘着性があり、且つ表面温度も高いため、これらを直接手で持って箱詰めすることは出来ない。
そこで、従来は図４に示すように、ゴムコンパウンドＷ’を樹脂製シート９の上に載せ、産業用ロボットの開閉するハンド８、８’でシート毎掴み、箱詰めしていた。
【０００３】
勿論、手作業で箱詰めすることも可能であるが、この場合でもゴムコンパウンドを直接掴むことは出来ず、ロボットによるハンドリングと同様、樹脂製シートに載せて運ばなければならない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従って、樹脂製シート毎運ぶためには、生産ライン等から搬出されるゴムコンパウンドを樹脂製シートに載せる作業が必要となり、作業に手数を要するという問題点を有する。
【０００５】
本発明は、上記した従来の技術が有する問題点に鑑みてなされたもので、その課題とするところは、樹脂製シートに載せることなく移載することができる移載装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するために本発明が講じた手段は、生産ライン等のコンベヤで移送される粘着性のワークを、ロボットのアーム先端に連結したベルトコンベヤにより所定の場所に移載する粘着物の移載装置において、前記コンベヤからワークがベルトコンベヤへ乗り移ってから、ロボットを動作させてベルトコンベヤを移載場所に移動し、このベルトコンベヤの送り出し方向先端側を前方下向きに傾斜させ、この傾斜状態でベルトを回転してワークを送り出しながら、ロボットを作動してベルトコンベヤをワークの送り出し方向と反対側に後退させ、これらベルトの回転速度とベルトコンベヤの後退速度を同調させて、ワークに引張力や圧縮力等のストレスが作用しないように段積みすることを特徴とする。
【０００７】
又、前記ロボットのアーム先端のハンドに、ベルトコンベヤの長手方向の略中央部を連結固着して略水平に取り付けた構成を特徴とする。
【０００８】
上記ベルトコンベヤの先端には、送り出すワークの先端を検出する検出器を取り付け、その検出器による検出信号の出力で該ベルトコンベヤの後退移動を行わせるように構成してもよい。その検出器としては、光電スイッチ、が効果的である。
【０００９】
上記請求項１記載の手段によれば、生産ライン或いは加工ライン等からベルトコンベヤで搬出されるワークは、該荷受のベルトコンベヤのベルト上に乗り移る。そして、ベルトコンベヤ上に載ったワークは、該ベルトコンベヤを移載する場所に移動後、コンベヤベルトを駆動してワークを送り出しながら、コンベヤベルトを後退させることで、ワークを確実に移載することが出来る。
そして、請求項２に記載の手段により、簡単な構成で粘着性のワークを確実に移載することができる。また、請求項３に記載の構成により、移載場所の表面にワークの先端が着地すると同時にベルトコンベヤの後退動作を開始できるため、安定した送り出し移載を行うことが出来る。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図面は生産ライン等から搬出される粘着性のワークＷを、パレットＰ上に段積みする移載装置で、図中、Ａは移動手段の産業用ロボットで、該ロボットＡのハンド１先端に、小型短小で且つ薄型のベルトコンベヤＢがその長手方向の略中央部を連結固着されて略水平に取り付けられている。
【００１１】
産業用ロボットＡは、旋回動作、上下昇降動作等を自在に行うことが出来る汎用のロボットで、図示の場合は生産ラインＣの搬出コンベヤ２と移載場所であるパレットＰとの交差部の内側に設置固定されている。
【００１２】
上記産業用ロボットＡのハンド１先端に取り付けられるベルトコンベヤＢには、送り出されるワークＷの先端が、該コンベヤＢの先端部に移動したことを検出する検出器３が配置されている。そして、この検出器３の検出信号の出力により、ベルトコンベヤＢの後退動作が開始するよう制御されている。
ベルトコンベヤＢの移動、即ち産業用ロボットＡの動きは、ロボット制御盤４で行われる。又、ベルトコンベヤＢに取り付けるベルトは、ワークＷの状態に応じて選択し、例えば、ゴムコンパウンドの場合は、搬出されるワークＷはその表面温度が７０℃〜８０℃と高温であるため、耐熱性に優れたベルトを用い、表面にテフロンコート等の表面処理を施して、離型性を高め、ベルトコンベヤＢの作動でワークＷがスムーズに送り出されるようにする。
【００１３】
ワークＷを載せるパレットＰの置き場所には、ワークＷ相互が接着するのを防止するためにワークＷの段積み毎に樹脂製シート７を敷くシート敷き装置５が配置されされている。このシート敷き装置５は、各段の移載が終了する毎に、樹脂製シートを引き出し、所定の引き出し長さで切断して敷くように構成されている。
このシート敷き装置５は、シート敷き装置制御盤６によって上記動作が制御される。
【００１４】
次に、上記装置によるワークＷの移載動作（パレタイジング）を、図３に基づいて説明する。
▲１▼  先ず、ベルトコンベヤＢを生産ラインＣの搬出コンベヤ２の先端に、ワークＷを受け取ることが出来るように近接配置する。この時、ベルトコンベヤＢのベルト表面は搬出コンベヤ２のベルト表面と面一か、或いは僅かに下位に位置するように配置する。そして、ベルトコンベヤＢの回転速度は搬出コンベヤ２の速度と同期させ、ワークＷに引張力や圧縮力が作用しないようにす
る（図１、図２参照）。
▲２▼  ベルトコンベヤＢへの乗り移しを完了したら、産業用ロボットＡを動作（水平旋回）させ、移載場所のパレットＰ上に移動させる（図３（ａ）、（ｂ）
参照）。
▲３▼  パレットＰ上に樹脂製シート７を、シート敷き装置の動作で敷き、この樹脂製シート７上の移載個所に、ベルトコンベヤＢの送り出し方向先端側を前方
下向きに傾斜させる。（図３（ｃ）参照）。
▲４▼  上記傾斜状態でベルトを回転し、ワークＷを送り出し、ワークＷの先端がベルトコンベヤＢに取り付けた検出器３で検出されると、その検出信号の出力で産業用ロボットＡが作動し、ベルトコンベヤＢはワークＷの送り出し方向と反対側に後退される。即ち、ワークＷを送り出しながら、ベルトコンベヤＢを後退させて、移載個所にワークＷを置く（図３（ｄ）、（ｅ）参照）。ベルトコンベヤＢの後退速度は、ベルトの回転速度と同調させ、出来るだけ樹脂製シートに置かれるワークＷに引張力や圧縮力等のストレスが作用しないようにする。尚、パレットＰ上に移載するワークＷは、段積みした場合、崩れたり或いは傾いたりしないよう、各段毎に方向を変えて井桁状に積み重ねるが、ワークＷの方向を変える作業は産業用ロボットＡの動作で容易に行
うことが出来る。
【００１５】
上記実施例はパレット上への移載について説明したが、本発明の移載方法は図示したパレットへの移載に限られるものではなく、どのような場所への移載にも適応できるものである。
【００１６】
【発明の効果】
本発明の粘着物の移載方法は請求項１に記載の方法により、粘着物を受け取って移載場所に確実に載置することが出来る。しかも、ベルトコンベヤ上に載せて移載場所まで移動するため、従来のハンドリング時に必要とされた樹脂製シートは全く必要なく、作業の効率化を高めることが出来る。
又、上記方法の実施に使用する装置は請求項２に記載の構成により、簡単に構成することが出来る。
更に、請求項３に記載の構成により、ベルトコンベヤの後退開始を確実に制御でき、ワークにストレスを掛けずに移載することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る移載装置の一例を示す一部切欠正面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】移載動作を示す説明図である。
【図４】従来のハンドリングを示す一部切欠断面図である。
【符号の説明】
Ａ…産業用ロボット（移動手段）  Ｂ…ベルトコンベヤ
Ｃ…生産ライン                  Ｗ…ワーク
１…ハンド                      ２…搬出コンベヤ
３…検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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