【手続補正書】
【提出日】平成27年2月9日(2015.2.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０４】
ステップＳ４０４では、ロボット制御部１２２は、ロボット作業指示部１２１からの指示信号に従ってロボット１００を制御し、該指示信号が示す位置姿勢にハンド部を移動させる。ロボット１００が把持候補物体１０３’を把持する場合は、ロボット制御部１２２がロボット１００に対して把持候補物体１０３’を把持する制御を行う。ロボット１００が把持候補物体１０３’を吸着する場合は、ロボット制御部１２２がロボット１００に対して把持候補物体１０３’を吸着する制御を行う。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４０】
なお、センサ部９０１の位置姿勢、ロボット９００やハンド部の位置や軌道、のキャリブレーション作業は、公知の技術によって予め行われているものとする。これによって、位置姿勢計測処理部９１３が計測するパレット９０４内の対象物体の位置姿勢を、パレット９０４が置かれた空間に固定されたワークスペース座標系に変換することが可能になる。また、ワークスペース座標系で指定した位置姿勢にハンド部が移動するようにロボット９００を制御することが可能になる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６２】
ステップＳ１００３では、予測部９１４は、位置姿勢計測処理部９１３から複数の把持候補物体の位置姿勢を受け取った場合は、それらのうち１つの把持候補物体の位置姿勢を選択する。例えば山積みの中でピックできる可能性が高いと想定される一番上にある把持候補物体（位置成分のうちパレット９０４が載置されている面の法線方向の座標成分が最も大きい把持候補物体）を選択する。なお、位置姿勢計測処理部９１３から１つの対象物体の位置姿勢を受け取った場合はその対象物体の位置姿勢を選択する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６４】
また、予測部９１４は、取り出し状態の予測を行った対象物体については、画像処理部９１０内の不図示のメモリ部内に管理されている予測済みリストに登録する。登録する情報については特定情報に限るものではなく、位置姿勢であっても良いし、撮像画像上の位置や領域を示す情報であっても良いし、撮影画像上で割り当てられた識別情報であっても良い。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６６】
ステップＳ１００５では、予測部９１４は、ロボット作業指示部９２１に対してロボット９００が既定の作業（例えば組み付け作業）を行うよう指示する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のセンサを用いて対象物体の集合を計測した結果から、１以上の対象物体の位置姿勢を求める計算手段と、
把持部を有するロボットを制御して、前記１以上の対象物体のうち１つの対象物体を把持対象物体として前記把持部に把持させる制御手段と、
前記把持部が把持している対象物体を計測するための第２のセンサが前記制御後に行った計測の結果から、前記把持部が把持対象物体の把持に成功しているか否かを判断する判断手段と、
前記把持部が前記把持対象物体の把持に失敗している場合、前記１以上の対象物体のうち前記把持対象物体に対して相互作用のある１つを選択する選択手段とを備え、
前記制御手段は、前記選択手段が選択した対象物体を前記把持部に把持させるように前記ロボットを制御する
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記計算手段は、
前記第１のセンサが撮影した前記集合の撮影画像を取得し、該撮影画像を用いて、前記１以上の対象物体の位置姿勢を求めることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記判断手段は、
前記第２のセンサが撮影した撮影画像を取得し、該撮影画像を用いて、前記把持対象物体の位置姿勢を求めるための計算処理を行い、
該計算処理が失敗した場合には、前記把持部が把持対象物体の把持に失敗したと判断する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記選択手段は、
前記１以上の対象物体のうちこれまでに未選択の対象物体であって前記把持対象物体に最も近い位置の対象物体を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記選択手段は、
前記１以上の対象物体のうちこれまでに未選択の対象物体であって前記把持対象物体と重なっている対象物体を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記選択手段は、
前記１以上の対象物体のうちこれまでに未選択の対象物体であって前記第１のセンサからの距離が前記把持対象物体よりも遠い対象物体を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記選択手段は、
前記１以上の対象物体のうちこれまでに未選択の対象物体であって前記把持対象物体と近接している対象物体を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
更に、
前記ロボットと、
前記第１のセンサと、
前記第２のセンサと
を備えることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
センサを用いて対象物体の集合を計測した結果から、１以上の対象物体の位置姿勢を求める計算手段と、
前記１以上の対象物体のうちの１つの対象物体について前記計算手段が求めた結果に基づいて、ロボットが有する把持部が該１つの対象物体の把持に成功するか否かを予測する予測手段と、
前記予測手段が失敗すると予測した場合には、前記１以上の対象物体のうち前記１つの対象物体に対して相互作用のある１つを選択する選択手段と、
前記ロボットを制御して、前記選択手段が選択した１つの対象物体を前記把持部に把持させる制御手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項１０】
更に、
前記ロボットと、
前記センサと
を備えることを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の計算手段が、第１のセンサを用いて対象物体の集合を計測した結果から、１以上の対象物体の位置姿勢を求める計算工程と、
前記情報処理装置の制御手段が、把持部を有するロボットを制御して、前記１以上の対象物体のうち１つの対象物体を把持対象物体として前記把持部に把持させる制御工程と、
前記情報処理装置の判断手段が、前記把持部が把持している対象物体を計測するための第２のセンサが前記制御後に行った計測の結果から、前記把持部が把持対象物体の把持に成功しているか否かを判断する判断工程と、
前記情報処理装置の選択手段が、前記把持部が前記把持対象物体の把持に失敗している場合、前記１以上の対象物体のうち前記把持対象物体に対して相互作用のある１つを選択する選択工程とを備え、
前記制御工程では、前記選択工程で選択した対象物体を前記把持部に把持させるように前記ロボットを制御する
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１２】
情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の計算手段が、センサを用いて対象物体の集合を計測した結果から、１以上の対象物体の位置姿勢を求める計算工程と、
前記情報処理装置の予測手段が、前記１以上の対象物体のうちの１つの対象物体について前記計算工程で求めた結果に基づいて、ロボットが有する把持部が該１つの対象物体の把持に成功するか否かを予測する予測工程と、
前記情報処理装置の選択手段が、前記予測工程で失敗すると予測した場合には、前記１以上の対象物体のうち前記１つの対象物体に対して相互作用のある１つを選択する選択工程と、
前記情報処理装置の制御手段が、前記ロボットを制御して、前記選択工程で選択した１つの対象物体を前記把持部に把持させる制御工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項１３】
コンピュータを、請求項１乃至１０の何れか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。