(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後退時にカメラにより撮影された車両後方の映像を運転席に配置されたモニタに表示すると共に駐車時の車両の運転を支援するためのシナリオに従って駐車の進行状況に応じたガイド表示をモニタの画面上に重畳表示する車両駐車支援装置において、
車両の運転席に配置されたヘルプボタンと、
駐車の進行状況に段階的に対応して設定されたシナリオポインタを駐車時の運転操作に応じて順次更新すると共に運転者により前記ヘルプボタンが押されるとその時点のシナリオポインタに対応して運転操作を指示するヘルプ画面をモニタの画面上に表示する表示制御手段と
を備えたことを特徴とする車両駐車支援装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、ヘルプ画面に従って運転操作を実施した後にシナリオポインタを所定数だけ戻す請求項１に記載の車両駐車支援装置。
【請求項３】
駐車の進行途中の条件に応じて駐車時の車両の運転を支援するためのシナリオが分岐し、前記表示制御手段は、分岐したシナリオにおいてもシナリオポインタを予め設定すると共に運転操作に応じてシナリオポインタを順次更新し且つ運転者により前記ヘルプボタンが押されるとその時点のシナリオポインタに対応するヘルプ画面をモニタの画面上に表示する請求項１または２に記載の車両駐車支援装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、運転操作が図解されたヘルプ画面を表示する請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両駐車支援装置に係り、特に異常操作を行って次の操作が分からなくなった場合にヘルプ画面を表示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開平１０−２４４８９１号公報には、複数のカメラを搭載し、これらカメラによる画像に縦列駐車可否判断ライン、旋回角指示ライン、停止指示ライン等を上書きして縦列駐車時の運転操作を補助する駐車補助装置が開示されている。自車両を路側ラインと並行にして停止し、左フル転舵で路側ラインが旋回角指示ラインと並行になるまで旋回後退し、路側ラインが停止指示ラインに重なるまで直進後退し、ここで右フル転舵で旋回後退して自車両が停止車両とほぼ一直線上に並んだところで停止する。このようにして、縦列駐車を完了することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような駐車補助装置を利用して駐車する際に、誤って異常操作を行ったために次の操作が分からなくなった場合には、駐車補助装置に頼ることができず、従来は運転者が自分で復帰の方法を考えるか、あるいは最初から駐車をやり直すようにしていた。このため、駐車の完了までに手間がかかると共に精度のよい駐車を行うことが困難であった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、次の操作が分からなくなった場合でも迅速に且つ精度よく駐車を行うことができる車両駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車両駐車支援装置は、車両の後退時にカメラにより撮影された車両後方の映像を運転席に配置されたモニタに表示すると共に駐車時の車両の運転を支援するためのシナリオに従って駐車の進行状況に応じたガイド表示をモニタの画面上に重畳表示する車両駐車支援装置において、車両の運転席に配置されたヘルプボタンと、駐車の進行状況に段階的に対応して設定されたシナリオポインタを駐車時の運転操作に応じて順次更新すると共に運転者によりヘルプボタンが押されるとその時点のシナリオポインタに対応して運転操作を指示するヘルプ画面をモニタの画面上に表示する表示制御手段とを備えたものである。
【０００５】
ヘルプ画面に従って運転操作を実施した後に表示制御手段がシナリオポインタを所定数だけ戻すようにすることができる。
また、駐車の進行途中の条件に応じて駐車時の車両の運転を支援するためのシナリオが分岐し、分岐したシナリオにおいても表示制御手段がシナリオポインタを予め設定すると共に運転操作に応じてシナリオポインタを順次更新し且つ運転者によりヘルプボタンが押されるとその時点のシナリオポインタに対応するヘルプ画面をモニタの画面上に表示するようにしてもよい。
さらに、ヘルプ画面として、運転操作が図解されたものを使用することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１に示されるように、車両１の後部に車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられている。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後部バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラータイプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置されており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使用され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置に操作されるとカメラ２による映像が表示されるようになっている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作により操舵される。
【０００７】
図２にこの発明の実施の形態１に係る車両駐車支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ用コントローラ９を介してモニタ４が接続されている。また、車両１のハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角θを検出する操舵角センサ１０が取り付けられており、さらに運転席には各種モードを選択して操作するためのモード操作ボタン１１と、モニタ４上で後述する移動ガイド表示を移動させるためのシーソースイッチ１２が配置され、これら操舵角センサ１０、モード操作ボタン１１及びシーソースイッチ１２がそれぞれ画像処理装置８に接続されている。
【０００８】
モニタ用コントローラ９は、通常は図示しないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニタ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を入力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づいてモニタ４に表示を行う。
画像処理装置８は、ＣＰＵ１４と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１５と、カメラ２からの映像データを処理する画像処理用プロセッサ１６と、画像処理用プロセッサ１６で処理された映像データが格納される画像メモリ１７と、作業用のＲＡＭ１８とを備えている。
このような画像処理装置８及びモニタ用コントローラ９によりこの発明の表示制御手段が形成されている。
【０００９】
ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１５に記憶された制御プログラムに基づいて動作し、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードが選択されると、図３（ａ）に示されるように、モニタ４の画面内のほぼ中央部に配置された矩形の車両スペースマーク２０と車両スペースマーク２０の後端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた縦列ガイド線２１及び２２と車両スペースマーク２０の前端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた縦列ガイド線２３及び２４とをカメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成する。
【００１０】
これら車両スペースマーク２０及び縦列ガイド線２１〜２４は、運転席に配置されたシーソースイッチ１２の操作によりモニタ４の画面内において共に上下方向に移動される。
さらに、ＣＰＵ１４は、操舵角センサ１０の出力信号に基づき、そのときのハンドル７の操舵角θに応じて車両スペースマーク２０を縦列ガイド線２１及び２３あるいは縦列ガイド線２２及び２４の上に沿って移動表示させる。例えば、ハンドル７を左に切ると、図３（ｃ）に示されるように、画面左側の縦列ガイド線２１及び２３の上に沿って車両スペースマーク２０が左方へ移動する。
【００１１】
画像処理装置８は、駐車開始から駐車完了に至るまでの予め定められた駐車シナリオに従って次のように駐車支援のためのガイダンスを行う。まず、駐車スペースＡと平行な位置で車両１を停止させ、図３（ａ）に示されるモニタ４の画面上でモード操作ボタン１１により縦列駐車モードを選択すると、ＣＰＵ１４は、モニタ４の画面内のほぼ中央部に車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させて表示する。
【００１２】
運転者は、図３（ｂ）に示されるように、縦列ガイド線２１〜２４が駐車スペースＡの後端ライン及び前端ラインに重なるまでシーソースイッチ１２を操作する。
さらに、図３（ｃ）に示されるように、車両スペースマーク２０が駐車スペースＡに重なるまでハンドル７を操作した後、ハンドル７の操舵角θを保持しつつ車両１を後退させる。ここで、ＣＰＵ１４は、車両スペースマーク２０及び縦列ガイド線２１〜２４の表示を終了して、代わりに図３（ｄ）に示されるようなアイマーク２５をカメラ２の映像に重畳させて固定表示し、駐車スペースＡがアイマーク２５に重なったところで、運転者は車両１を停止させる。次に、据え切りでハンドル７の操舵角を反対方向へ最大にして、そのまま車両１を後退させることにより縦列駐車を完了する。
【００１３】
このような一連の駐車シナリオの進行状況に段階的に対応してシナリオポインタＳＰが「１」から順次１ずつ増加するように設定されている。
画像処理装置８は、一連の駐車シナリオの進行途中において異常操作等を行ったために次の操作が分からなくなった場合に運転者に運転操作を指示するヘルプ機能を有している。具体的には、各シナリオポインタＳＰにほぼ対応した複数のヘルプ画面が予め画像処理装置８のＲＯＭ１５内に格納されており、図３（ａ）に示されるようなモニタ４の画面上でヘルプボタン２６が押されると、そのときのシナリオポインタＳＰに対応したヘルプ画面が表示される。
【００１４】
このようなヘルプ機能を有する実施の形態１の車両駐車支援装置の動作について図４のフローチャートを参照して説明する。まず、図３（ａ）に示されるように駐車スペースＡと平行な位置で車両１を停止させ、モニタ４の画面上でモード操作ボタン１１により縦列駐車モードを選択することにより、ステップＳ１で駐車を開始する。ＣＰＵ１４は、ステップＳ２でシナリオポインタＳＰの値を０にリセットし、続くステップＳ３でシナリオポインタＳＰの値を１だけインクリメントする。さらに、ステップＳ４でシナリオポインタＳＰが上限値ＳＰｍａｘを超えたか否か判定し、超えていなければ、ステップＳ５でヘルプボタン２６が押されたかどうかを判定する。ヘルプボタン２６が押されていなければ、正常に駐車の操作が進行しているものと判断して、ステップＳ６に進んで現在のシナリオポインタＳＰの値に相当する通常のガイダンス及び運転者による操作が実行される。例えば、図３（ａ）において、運転者は縦列ガイド線２１〜２４が駐車スペースＡの後端ライン及び前端ラインに重なるまでシーソースイッチ１２を操作する。
【００１５】
ステップＳ６で通常の動作の実行がなされた後、ステップＳ３に戻ってシナリオポインタＳＰの値が１だけインクリメントされる。このようにして、ヘルプボタン２６が押されない限り、ステップＳ４でシナリオポインタＳＰが上限値ＳＰｍａｘを超えたと判定されるまでステップＳ３〜Ｓ６が繰り返される。
【００１６】
ここで、運転者が駐車シナリオから外れた異常な操作を行ったために次の操作が分からなくなった場合に、運転者によりモニタ４の画面上でヘルプボタン２６が押されると、ステップＳ５からステップＳ７に進んで、ＣＰＵ１４は現在のシナリオポインタＳＰの値を認識し、ステップＳ８でそのシナリオポインタＳＰの値に相当するヘルプ画面をＲＯＭ１５から読み出してモニタ４の画面上に表示する。
例えば、図５に示されるように駐車開始時に駐車スペースＡから離れ過ぎた位置で車両１を停止させたために、その後ハンドル７を最大に操作しても、図６のように車両スペースマーク２０が駐車スペースＡに重ならない場合に、運転者がヘルプボタン２６を押すと、図７に示されるヘルプ画面が表示される。ヘルプ画面には、ヘルプ画面であることを表すヘルプ表示２７、運転操作を文字で指示する指示表示２８及び操作ボタン２９を有すると共に運転者が直感的に内容を把握し得るように運転操作が図解されている。運転者は、このヘルプ画面を見て停止位置を変える必要があることを即座に把握し、指示通りの位置に停止し直す。
【００１７】
このようにしてステップＳ９で運転者によるリカバー操作がなされた後、ステップＳ１０でシナリオポインタＳＰの値がリカバー操作により戻るシナリオの段階数αだけ減じられる。リカバー操作により一つ手前の駐車シナリオに戻る場合には、αは１となる。その後、ステップＳ５に戻る。
例えば、図７に示されるヘルプ画面に基づいて停止位置を変えた場合には、シナリオポインタＳＰの値が１だけ減じられてステップＳ５に戻り、ステップＳ６で図３（ａ）に示されるように、縦列ガイド線２１〜２４が駐車スペースＡの後端ライン及び前端ラインに重なるまでシーソースイッチ１２の操作が行われる。
【００１８】
このようなヘルプ画面としては、例えば、据え切りでハンドル７の操舵角を反対方向へ最大にして車両１を後退させるべきときに不適当な操舵角で後退したために駐車スペースＡにうまく駐車できなかった場合には、ヘルプボタン２６を押すと、図８に示されるようなヘルプ画面が表示される。後方車両に注意しながら車両１を右前方へ前進させて駐車開始位置を変えることが指示される。このヘルプ画面は２つの階層構造を有しており、「次へ」のボタンを押すと、引き続いて図９に示されるようなヘルプ画面が表示され、駐車開始位置をどこにしたらよいかが指示される。
また、一連のガイダンスに従って正常に駐車スペースＡへの駐車を行ったのに、最終的な駐車位置が駐車スペースＡからはみ出したり、曲がった場合に、ヘルプボタン２６を押すと、図１０に示されるようなヘルプ画面が表示される。前進して位置を調整することが指示される。
【００１９】
図４のフローチャートにおいて、ステップＳ４でシナリオポインタＳＰが上限値ＳＰｍａｘを超えたと判定された場合には、一連の駐車シナリオによる縦列駐車が完了したと判断して処理を終了する。
【００２０】
実施の形態２．
上記の実施の形態１においては、駐車開始から駐車完了に至るまでの駐車シナリオとして単一の流れを持った一連のシナリオを想定したが、これに限るものではなく、駐車の進行途中の諸条件に応じて基本の流れから分岐するような駐車シナリオであってもよい。例えば、初期停止位置と駐車スペースとの間に段差が存在する場合、初期停止位置と駐車スペースとの間で坂の角度が異なる場合、道幅が狭くて１回では駐車できない場合、周辺に障害物が存在するためにガイダンスに従って駐車すると障害物に衝突する場合等においては、図１１に示されるように、シナリオが基本の流れから分岐し、それぞれ段階的にシナリオポインタＳＰを設定することができる。図１１においては、駐車の進行状況に応じて基本的にシナリオポインタＳＰが１→２→３→・・・と増加していくが、シナリオポインタＳＰが２に相当するときの条件によってシナリオが分岐し、その後シナリオポインタＳＰが２’→３’→・・・と増加していく。
【００２１】
そして、基本の流れにおける各シナリオポインタＳＰに対応した複数のヘルプ画面と共に、分岐した流れの各シナリオポインタＳＰに対応する複数のヘルプ画面が予め画像処理装置８のＲＯＭ１５内に格納されており、モニタ４の画面上でヘルプボタン２６が押されると、分岐した流れにおいてもそのときのシナリオポインタＳＰに対応したヘルプ画面が表示される。
【００２２】
また、道路幅に応じて互いに異なる複数の駐車シナリオを予め用意し、カーナビゲーションや専用のセンサ等により実際の道路幅を取り込み、その道路幅に応じて複数の駐車シナリオのうちの一つを選択することもできる。この場合、各駐車シナリオの各シナリオポインタに対応してそれぞれヘルプ画面が設定される。
【００２３】
なお、図７〜１０に示したヘルプ画面は運転操作を文字で指示すると共に固定画により図解したものであるが、固定画に代えて動画を用いれば、運転操作がより分かりやすくなる。また、ヘルプ画面の表示に合わせて運転操作を音声によって発するようにすれば、運転者は次の運転操作をさらに容易に把握することができる。
実施の形態１では縦列駐車について説明したが、この発明の車両駐車支援装置は、並列駐車にも同様に適用することができる。
【００２４】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明に係る車両駐車支援装置は、表示制御手段が駐車の進行状況に段階的に対応して設定されたシナリオポインタを駐車時の運転操作に応じて順次更新し、運転者によりヘルプボタンが押されるとその時点のシナリオポインタに対応して運転操作を指示するヘルプ画面をモニタの画面上に表示するので、異常操作を行ったために次の操作が分からなくなった場合でも迅速に且つ精度よくリカバーを行い、駐車を継続することができる。
【００２５】
シナリオポインタに対応したヘルプ画面が表示されるので、ヘルプ画面に従って運転操作を実施した後に表示制御手段がシナリオポインタを所定数だけ戻すだけで、駐車を継続することができる。
駐車の進行途中の条件に応じて駐車時の車両の運転を支援するためのシナリオが分岐し、分岐したシナリオにおいても同様にその時点のシナリオポインタに対応するヘルプ画面をモニタの画面上に表示するようにすれば、幅広い状況に対応してヘルプ機能を活用することができ、容易に駐車を行うことができる。
ヘルプ画面として、運転操作が図解されたものを使用すれば、運転中の時間的余裕がない場合であっても運転者は瞬時に且つ正確に運転操作の内容を理解して周囲を確認しながら安全にリカバー操作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る車両駐車支援装置を搭載した車両を示す側面図である。
【図２】実施の形態１の車両駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１における縦列駐車時のモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】実施の形態１の動作を示すフローチャートである。
【図５】異常操作をしたときのモニタ画面を模式的に示す図である。
【図６】異常操作をしたときのモニタ画面を模式的に示す図である。
【図７】ヘルプ画面を示す図である。
【図８】ヘルプ画面を示す図である。
【図９】ヘルプ画面を示す図である。
【図１０】ヘルプ画面を示す図である。
【図１１】実施の形態２における駐車シナリオを模式的に示す図である。
【符号の説明】
１  車両、２  カメラ、４  モニタ、５  シフトレバー、６  前輪、７  ハンドル、８  画像処理装置、９  モニタ用コントローラ、１０  操舵角センサ、１１  モード操作ボタン、１２  シーソースイッチ、１４  ＣＰＵ、２０  車両スペースマーク、２１〜２４  縦列ガイド線、２５  アイマーク、２６  ヘルプボタン、２７  ヘルプ表示、２８  指示表示、２９  操作ボタン、Ａ  駐車スペース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003565156.tif 000009
【図９】
0003565156.tif 000010
【図１０】
0003565156.tif 000011
【図１１】
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