(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行している自車両から周辺画像を撮像し、所定時間相前後する２コマの画像中の同一点の移動を、該所定時間相前後する２コマの画像のうちの前の画像において走行している自車両の進行方向あるいは該進行方向の正反対方向を示す１点に対応する無限遠点から、着目する１点に対して放射状の方向に細長い窓を設定し、後の画像において前記窓を前記放射状の方向に移動しながら前記着目する１点を検出し、前記前の画像における着目する１点と後の画像における着目する一点とを結ぶベクトルをオプティカルフローとして設定し、前記走行している自車両の周辺を走行中の他車両、あるいは、周辺に存在する障害物を、該周辺を走行中の他車両、あるいは、周辺に存在する障害物のオプティカルフローのベクトルの大小及び出現位置の如何によって監視する車両周辺監視装置において、
前記着目する１点が誤って検出されたものか否かを判定する誤検出判定手段を有してなり、
該誤検出判定手段により、誤って検出されたと判定された着目する１点については、前記オプティカルフローの設定をしないように構成したことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記後の画像において前記窓を前記前の画像における設定位置から前記無限遠点からの発散方向に移動しながら前記着目する１点の対応点の検出を行う第１着目点検出手段と、
該第１着目点検出手段により対応点が検出された場合に、前記後の画像から前記所定時間後に撮像された第３の画像において前記後の画像における検出位置から前記無限遠点からの発散方向に移動しながら前記着目する１点の対応点の検出を行う第２着目点検出手段とを有してなり、
前記誤検出判定手段は、前記前の画像における着目する１点と前記後の画像における着目する１点間を結ぶベクトルを第１仮オプティカルフローとして設定するとともに前記後の画像における着目する１点と前記第３の画像における着目する１点間を結ぶベクトルを第２仮オプティカルフローとして設定し、かつ前記第１仮オプティカルフローと第２仮オプティカルフローとの比較により、前記着目する１点が誤って検出された点であるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記誤検出判定手段は、前記第１仮オプティカルフローと第２仮オプティカルフローとの長さの比較により、前記着目する１点が誤って検出された点であるか否かを判定することを特徴とする請求項２記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記後の画像において前記窓を前記前の画像における設定位置から前記無限遠点からの発散方向に移動しながら前記着目する１点の対応の検出を行う第１着目点検出手段と、
前記後の画像において前記窓を前記前の画像における設定位置から前記無限遠点への収束方向に移動しながら前記着目する１点の対応点の検出を行う第３着目点検出手段とを有してなり、
前記誤検出判定手段は、前記第１着目点検出手段と前記第３着目点検出手段の双方から前記着目する１点の対応点が検出された場合に、前記着目する１点が誤って検出されたと判定することを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記第３着目点検出手段は、前記第１着目点検出手段が着目する１点を検出した場合に、該検出した１点を対象として検出を行うことを特徴とする請求項４記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車などの車両の前部あるいは後部に設置したビデオカメラによって撮像した画像を用いて、車両の走行の際に、前方、後方又は隣接車線の車両あるいは車両の周囲に存在する障害物を検知し、運転者に警告を与える車両周辺監視装置に関するものである。
【０００２】
この種の車両周辺監視装置としては、例えば、特開平６−１０７０９６号公報に記載された装置（以下、第１の従来装置という）があった。
この第１の従来装置は、走行している自車両から前景を撮像し、この撮像した前景の同一点の移動を所定時間相前後する２コマの画像から求め、この同一点の移動をオプティカルフローとして監視を行うものである。
【０００３】
より詳細には、この第１の従来装置では、予め規定された撮像周期毎に撮像された画像であって、相前後する２コマの画像中の前の画像において、着目する１点を設定し、走行している自車両の進行方向を示す１点に対応する無限遠点からこの設定した着目する１点に対して放射状の方向にこの着目する１点を中心とする細長い窓を設定し、設定した窓内の画像を構成する画素群の輝度値を記憶しておく。
【０００４】
そして、後の画面において、上述した窓と同様な窓をこの後の画像における無限遠点から放射方向に移動しながら、この窓内の画像を構成する画素群の輝度値と前の画像における画素群との間で、互いに対応する画素同士の輝度値の差の絶対値の総和を求める。
そして、この総和が最小になったときの窓の移動量を、着目する１点における自車両に接近する点のオプティカルフローとして求め、このオプティカルフローの位置及び大きさにより自車両に接近する物体、例えば自車両よりも低速で走行している前方車両あるいは路上障害物の監視を行う。
【０００５】
また、他には、特開平７−５０７６９号公報に記載された装置（以下、第２の従来装置という）があった。
この第２の従来装置は、走行している自車両から後側景を撮像し、この撮像した後側景の同一点の移動を所定時間相前後する２コマの画像から求め、この同一点の移動をオプティカルフローとして監視を行うものである。
【０００６】
より詳細には、所定の撮像周期毎に撮像され、相前後する２コマの画像における前の画像において、着目する１点を設定し、走行している自車両の進行方向の正反対方向を示す１点に対応する無限遠点からこの設定した着目する１点に対して放射状の方向にその１点を中心とする細長い窓を設定する。
【０００７】
そして、後の画面において、上述した窓と同様な窓を、この後の画像における無限遠点から発散方向に移動しながら着目する１点を検出し、前の画像と後の画像の点間を結ぶ矢印を１点のオプティカルフローとして求め、このオプティカルフローの位置及び大きさにより自車両に接近する物体、例えば自車両よりも高速で走行している後方車両の監視を行う。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、これらの第１及び第２の従来装置においては、前の画像において無限遠点から着目する１点に対して放射状の方向に細長い窓を設定し、後の画像においてこの細長い窓を発散方向に移動しながら着目する１点を検出するので、前の画像における着目する１点と後の画像における着目する１点とが似たようなパターンの画像であった場合には、着目する１点が異なる物体の点であったとしても、この点を同じ着目する１点として誤検出してしまう可能性があった。
【０００９】
とりわけ、柵やガードレールあるいは電柱といった同形状の物体が、直線上に間隔をおいて配置されていた場合には、この物体が周期的に出現することになり、上述した２コマの画像間において、前の画像の着目する１点と後の画像にて検出した着目する１点とが異なる物体の点となる場合がある。
例えば、図１２（ａ）及び図１２（ｂ）の所定時間相前後する２コマの画像に示すように、前の画像（図１２（ａ））における物体Ｓ１の点Ｐ１を、後の画像（図１２（ｂ））における物体Ｓ２の点Ｐ２として誤って検出してしまう場合がある。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、着目する１点の誤検出を低減することができる車両周辺監視装置を提供することを主たる課題としている。
そして、この誤検出を簡単な処理により判定することができる車両周辺監視装置を提供することを他の課題とし、上述したように、柵やガードレールあるいは電柱といった同形状の物体が周期的に出現するような場合においても、着目する１点の誤検出を低減することができる車両周辺監視装置を提供することをさらに他の課題としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するため、本発明によりなされた車両周辺監視装置は、図１の基本構成図に示すように、走行している自車両から周辺画像を撮像し、所定時間相前後する２コマの画像中の同一点の移動を、該所定時間相前後する２コマの画像のうちの前の画像において走行している自車両の進行方向あるいは該進行方向の正反対方向を示す１点に対応する無限遠点から、着目する１点に対して放射状の方向に細長い窓を設定し、後の画像において前記窓を前記放射状の方向に移動しながら前記着目する１点を検出し、前記前の画像における着目する１点と後の画像における着目する一点とを結ぶベクトルをオプティカルフローとして設定し、前記走行している自車両の周辺を走行中の他車両、あるいは、周辺に存在する障害物を、該周辺を走行中の他車両、あるいは、周辺に存在する障害物のオプティカルフローのベクトルの大小及び出現位置の如何によって監視する車両周辺監視装置において、前記着目する１点が誤って検出されたものか否かを判定する誤検出判定手段（３１ａ）を有してなり、該誤検出判定手段（３１ａ）により、誤って検出されたと判定された着目する１点については、前記オプティカルフローの設定をしないように構成したことを特徴としている。（請求項１）
【００１２】
上記請求項１の構成において、走行中の自車両からは、所定時間毎に周辺画像が撮像される。
そして、所定時間相前後する２コマの画像の内、前の画像に対しては、着目する１点が選出され、自車両の進行方向あるいはこの進行方向の正反対方向を示す無限遠点から着目する１点に対して放射状の方向に細長い窓が設定される。
また、後の画像に対しては、上述した前の画像における細長い窓と同位置に、前の画像と同様の細長い窓を設定し、かつこの設定した窓を上述した放射状の方向に移動しながら、前の画像における着目する１点と同一の点を検出する。
後の画像にて着目する１点が検出された場合には、誤検出判定手段が、検出された着目する１点に対する正誤を判定する。
【００１３】
そして、誤検出判定手段により正規に検出されたと判定された着目する一点については、前の画像にて設定された着目する１点と、後の画像にて検出された着目する１点の間を結ぶベクトルをオプティカルフローとする。一方、誤検出判定手段により誤って検出されたと判定された着目する一点については、オプティカルフローを設定しない。
【００１４】
よって、この請求項１の構成においては、前の画像における着目する１点と後の画像にて検出された着目する１点とから、着目する１点が誤って検出された点であるか否かを判定し、誤って検出されたと判定された点については、オプティカルフローを設定しないように構成したので、着目する１点の誤検出を低減することができる。
【００１５】
また、前記後の画像において前記窓を前記前の画像における設定位置から前記無限遠点からの発散方向に移動しながら前記着目する１点の対応点の検出を行う第１着目点検出手段（３１ｂ）と、該第１着目点検出手段（３１ｂ）により対応点が検出された場合に、前記後の画像から前記所定時間後に撮像された第３の画像において前記後の画像における検出位置から前記無限遠点からの発散方向に移動しながら前記着目する１点の対応点の検出を行う第２着目点検出手段（３１ｃ）とを有してなり、前記誤検出判定手段（３１ａ）は、前記前の画像における着目する１点と前記後の画像における着目する１点間を結ぶベクトルを第１仮オプティカルフローとして設定するとともに前記後の画像における着目する１点と前記第３の画像における着目する１点間を結ぶベクトルを第２仮オプティカルフローとして設定し、かつ前記第１仮オプティカルフローと第２仮オプティカルフローとの比較により、前記着目する１点が誤って検出された点であるか否かを判定することを特徴としている。（請求項２）
【００１６】
上記請求項２の構成において、第１着目点検出手段は、後の画像において前の画像で設定した位置から発散方向へ窓を移動しながら着目する１点の対応点の検出を行う。第２着目点検出手段は、第１着目点検出手段により対応点が検出された場合、後の画像から所定時間後に撮像された第３の画像において後の画像における検出位置から発散方向へ窓を移動しながら着目する１点の対応点の検出を行う。
【００１７】
誤検出判定手段は、前の画像における着目する１点と後の画像における対応点とを結ぶベクトルを第１の仮オプティカルフローとして設定し、後の画像における対応点と第３の画像における対応点とを結ぶベクトルを第２の仮オプティカルフローとして設定する。
そして、前の画像と後の画像間の撮像間隔と、後の画像と第３の画像間の撮像間隔とが互いに等しいこと、自車両に接近してくる物体の接近状態が、前の画像と後の画像間の撮像間隔と後の画像と第３の画像間の撮像間隔との間で大きな変化がないことに着目して、誤検出判定手段は、第１仮オプティカルフローと第２仮オプティカルフローとを比較することにより、着目する１点が誤って検出された点であるか否かを判定する。
【００１８】
よって、この請求項２の構成によれば、前の画像と後の画像とに設定された第１仮オプティカルフローと、後の画像とこの後の画像から所定時間後に撮像された第３の画像との間に設定された第２の仮オプティカルフローとの比較により、着目する１点の誤検出を簡単に判定することができ、かつ誤検出を低減することができる。
【００１９】
また、前記誤検出判定手段（３１ａ）は、前記第１仮オプティカルフローと第２仮オプティカルフローとの長さの比較により、前記着目する１点が誤って検出された点であるか否かを判定することを特徴としている。（請求項３）
【００２０】
上記請求項３の構成において、誤検出判定手段は、オプティカルフローが無限遠点より放射状の方向に現れる性質、具体的には、同一点のオプティカルフローは、この点と無限遠点とを結ぶ直線の方向に現れる性質に着目して、上述した第１仮オプティカルフローと第２仮オプティカルフローとの長さの比較により、着目する１点が誤って検出された点であるか否かを判定する。
【００２１】
よって、この請求項３の構成によれば、第１仮オプティカルフローと第２仮オプティカルフローとの長さを比較することにより判定を行うように構成したので、着目する１点の誤検出を一層簡単に判定することができ、かつ誤検出を低減することができる。
【００２２】
また、前記後の画像において前記窓を前記前の画像における設定位置から前記無限遠点からの発散方向に移動しながら前記着目する１点の対応の検出を行う第１着目点検出手段（３１ｂ）と、前記後の画像において前記窓を前記前の画像における設定位置から前記無限遠点への収束方向に移動しながら前記着目する１点の対応点の検出を行う第３着目点検出手段（３１ｄ）とを有してなり、前記誤検出判定手段（３１ａ）は、前記第１着目点検出手段（３１ｂ）と前記第３着目点検出手段（３１ｄ）の双方から前記着目する１点の対応点が検出された場合に、前記着目する１点が誤って検出されたと判定することを特徴としている。（請求項４）
【００２３】
上記請求項４の構成において、第１着目点検出手段は、後の画像において窓を前の画像で設定した位置から発散方向へ移動しながら着目する１点の対応点の検出を行う。第３着目点検出手段は、後の画像において窓を前の画像で設定した位置から無限遠点へ収束する方向へ移動しながら着目する１点の対応点の検出を行う。
誤検出判定手段は、第１着目点検出手段及び第３着目点検出手段による検出結果に基づき、第１着目点検出手段及び第２着目点検出手段の双方に対応点が検出された場合に、この着目する１点は誤って検出された可能性が高いとして誤検出された点と判定する。この判定は、前の画像における着目する１点に関し、後の画像におけるこの着目する１点に対応する点は１つであることに着目してなされる。
そして、誤検出判定手段により誤検出と判定された着目する１点については、オプティカルフローの設定を行わない。
【００２４】
よって、この請求項４の構成によれば、前の画像における着目する１点に関し、この着目点が無限遠点に対する発散方向と収束方向との２つ現れた場合に、この着目点が誤って検出されたものと判定しているので、着目する１点の誤検出をなくすことができる。
【００２５】
また、前記第３着目点検出手段（３１ｄ）は、前記第１着目点検出手段（３１ｂ）が着目する１点を検出した場合に、該検出した１点を対象として検出を行うことを特徴としている。（請求項５）
【００２６】
上記請求項５の構成において、第１着目点検出手段が着目する１点を検出した場合に、第３着目点検出手段はこの検出した１点を対象とした検出処理を実行する。
これにより、無駄な処理を行わずに済み処理を簡単にかつ容易に行うことができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、発明の実施の形態の具体例を図面を参照して説明する。
図２は、本発明が適用される車両周辺監視装置の第１実施形態の構成を示すブロック図である。
同図において、１０は撮像部、２０は記憶部、３０はデータ処理部、４０は表示警報部である。
【００２８】
撮像部１０は、車両周辺を撮像する機構として構成され、ビデオカメラ１１を有している。このビデオカメラ１１は、図示しない車両の天井などに取り付けられ、車両の前方、側方あるいは後方を撮像する。
【００２９】
記憶部２０は、撮像部１０により撮像された画像などを一時的に記憶する機構として構成され、第１フレームメモリ２１、第２フレームメモリ２２、第３フレームメモリ２３及び発散オプティカルフローメモリ２４を有している。
これらの第１〜第３フレームメモリ２１〜２３は、いずれもビデオカメラ１１からの撮像画像を記憶するメモリであり、第１フレームメモリ２１には時刻ｔ、第２フレームメモリ２２には時刻ｔ＋△ｔ、第３フレームメモリ２３には時刻ｔ＋△ｔ＋△ｔ、．．．といったように、所定時間△ｔ毎に撮像された画像が順次記憶される。
発散オプティカルフローメモリ２４は、画像処理（後述）によって得られた発散方向のオプティカルフローを記憶する。
【００３０】
データ処理部３０は、撮像部１０によって得られた画像を入力し、画像処理や危険度判定処理（後述）などを行う機構として構成され、画像処理や危険度判定処理を記した動作プログラムに従って動作するＣＰＵ３１、動作プログラム及び予め規定された係数情報などが記憶されたＲＯＭ３２及びＣＰＵ３１の動作時において必要な情報などを一時的に記憶するＲＡＭ３３を有している。
【００３１】
表示警報部４０は、撮像部１０によって得られた画像を表示したり、画像や音声により危険を知らせる警報を行ったりする機構として構成され、運転者などに撮像部１０によって得られた画像や危険を示す文字情報を表示する表示器４１及び危険を示す音声メッセージを発するスピーカ４２を有している。
【００３２】
次に、以上の構成を有する第１実施形態おいて、他車両あるいは障害物をオプティカルフローにより検出する際の検出原理について説明する。
図３は、ビデオカメラ１１によって得られる前景画像の変化を説明するための図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示す自車両１００を含む状況においてビデオカメラ１１が時間ｔで撮像した前景画像、図３（ｃ）は、時間ｔ＋Δｔで撮像した前景画像をそれぞれ示している。
【００３３】
以後、この前景画像を撮像し、この前景画像から自車両１００の前方及び隣接車線を走行する他車両あるいは前方、隣接車線及び路側帯に存在する障害物を監視する場合を例に挙げて説明するが、ビデオカメラ１１により自車両１００の後景画像を撮像し、この後景画像から後方及び隣接車線を走行する他車両あるいは後方、隣接車線及び路側帯に存在する障害物を監視する処理は、前景画像による処理と同様の処理であるので、ここでは前景画像による処理を説明することにより、その説明を省略することにする。
【００３４】
今、自車両は平坦な道を直進しているとする。例えば図３（ａ）に示される道路標識及び建物に注目すると、時間の経過により時間ｔ、時間ｔ＋Δｔにおいて、図３（ｂ）、図３（ｃ）に示されるような画像が得られる。この２枚の画像において対応する点を捜しそれらを結ぶと図３（ｄ）に示されるような速度ベクトルが得られる。これがオプティカルフローである。
【００３５】
ここでこれらオプティカルフローは、画像内のＦＯＥ（Ｆｏｃｕｓ  ｏｆ  Ｅｘｐａｎｓｉｏｎ）とよばれる１点から放射状に現れる。ＦＯＥとは、無限遠点又は消失点と呼ばれ、車両が直進している場合、前景画像上において自車両の進行方向を示す１点に対応する。なお、後景画像による監視を行っている場合には、このＦＯＥは、この後景画像上において自車両の進行方向の反対方向を示す１点に対応する。
このように、自車両が走行している場合に求められるオプティカルフローは、ＦＯＥから放射状の方向である。ここで先行車両（後方監視の場合には後続車両）から発せられたオプティカルフローは、自車両に対する先行車両の位置、相対速度からなる情報を含んでおり、オプティカルフローが長い程危険度が高いと考えられる。
【００３６】
次に、その詳細を図４を参照して説明する。同図は、障害物などの検出の仕方を説明するための光学配置を示した図である。
同図において、１１ａはビデオカメラ１１が有するレンズ、１２はビデオカメラ１１が有するイメージプレーン、ｆはレンズ１１ａからイメージプレーン１２までの距離、Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は先行車両又は障害物上の任意の１点、ｐ（ｘ，ｙ）はイメージプレーン１２上の点Ｐに対応する点である。
【００３７】
この光学配置において、３角形の相似の比から、イメージプレーン１２上の点ｐのｘ座標値は、次式（１）で示すことができる。
ｘ＝ｆ・Ｘ／Ｚ                                            ……（１）
【００３８】
式（１）を変形して、時間微分すると、次式（２）が得られる。
Ｘ’＝（Δｘ／Δｔ・Ｚ＋ｘ・Ｚ’）／ｆ                    ……（２）
【００３９】
また、オプティカルフローのｘ方向成分ｕとは、単位時間（△ｔ）あたりのｘ座標値の変化量（Δｘ）であるので、次式（３）が得られる。
ｕ＝Δｘ／Δｔ                                            ……（３）
【００４０】
式（２）と式（３）とから次式（４）が得られる。
Ｚ＝（ｆ・Ｘ’−ｘ・Ｚ’）／ｕ                            ……（４）
【００４１】
ここで、Ｚ’は先行車両ないし障害物と自車両との相対速度であるので、この相対速度を−αとすると次式（５）が得られる。
Ｚ’＝−α      ……（５）
【００４２】
式（４）と式（５）より、次式（６）が得られる。
Ｚ＝（ｆ・Ｘ’＋ｘα）／ｕ                                ……（６）
【００４３】
従って、オプティカルフローのｘ方向成分ｕは、次式（７）で示すことができる。
ｕ＝（ｆ・Ｘ’＋ｘα）／Ｚ                                ……（７）
また、Ｙについても同様にして求めることができる。
【００４４】
よって式（７）より、Ｚが小、すなわち先行車両（後続車両）又は障害物までの距離が小である程、又はαが大、すなわち先行車両（後続車両）との相対速度が大である程、オプティカルフローのｘ成分は大きくなる。これはＹ方向についても同様である。
【００４５】
従って、オプティカルフローは先行車両などとの距離が接近している程、更に相対速度が大な程長くなり、これよりオプティカルフローが短いときより長いときの方が相対的に先行車両（後続車両）又は障害物に対する危険度が大きいと考えられる。
【００４６】
本発明では、オプティカルフローがＦＯＥから放射状の向きに求められるということを利用してオプティカルフローを求めている。この手順を図５の模式図に基づいて説明する。
【００４７】
まず、図５（ａ）に示すように、始めに時間ｔでの画像（すなわち前の画像）において、着目する一点に対し、この着目する１点を中心としてＦＯＥから放射状の方向（すなわちＦＯＥと着目する１点を結ぶ方向）に細長い窓を設定する。次に、図５（ｂ）に示すように、時間ｔ＋Δｔでの画像（すなわち後の画像）において、窓をＦＯＥから放射状の方向に一点づつ移動しながら、時間ｔでの窓との輝度差の絶対値の総和を求める。そして総和が最小になったときの窓の移動量が、着目する一点の速度ベクトルとして求められる。
【００４８】
なお、上記輝度差は、窓を構成する各画素について、例えば図５（ａ）及び図５（ｂ）に●で示すように、対応する位置の画素間のものである。
以上のような処理を時間ｔの画像の全ての点に対して繰り返し行うことにより、画像全体のオプティカルフローを求めることができる。
【００４９】
次に、上述した装置構成並びに検出動作（原理）を有する第１実施形態の動作について図６のフローチャートを参照して説明する。
この第１実施形態においては、ステップＳ１１０において、ビデオカメラ１１により時間ｔにおける前景画像（後景画像）を撮像し、得られた前景画像（後景画像）を１コマ目の画像として第１フレームメモリ２１に記憶する。
ステップＳ１１１では、ステップＳ１１０時点から所定時間△ｔ経過した時間ｔ＋△ｔにおける前景画像（後景画像）を撮像し、得られた前景画像（後景画像）を２コマ目の画像として第２フレームメモリ２２に記憶する。
ステップＳ１１２では、ステップＳ１１１時点からさらに所定時間△ｔ経過した時間ｔ＋△ｔ＋△ｔにおける前景画像（後景画像）を撮像し、得られた前景画像（後景画像）を３コマ目の画像として第３フレームメモリ２３に記憶する。
【００５０】
ステップＳ１１３では、上記ステップＳ１１０〜Ｓ１１２にて得られた各画像に対してＦＯＥを設定する。このＦＯＥはビデオカメラ１１の設置位置及び角度により決まるので、このステップＳ１１３の設定処理では、所定の座標値をＦＯＥとして与えることがなされる。
【００５１】
ステップＳ１２０では着目する１点を選択する。このステップＳ１２０で選択される着目する１点は、例えば、１コマ目の画像（時間ｔの画像）を微分することにより得られた物体のエッジ画像におけるエッジ上の点として選択される。また、自車両に対して衝突の危険性を有する所定領域（例えば直進方向の領域）に存在する点として選択される。
【００５２】
ステップＳ１３０では、１コマ目の画像と２コマ目の画像とに対し、図５で説明した処理を行う。より詳細には、１コマ目の画像において着目する１点並びに細長い窓を設定し、２コマ目の画像において１コマ目の画像と同位置から放射状の方向に沿った発散方向に窓を移動しながら１コマ目に設定された窓との輝度値の絶対値の総和を求めることにより、ステップＳ１２０で設定した着目する１点について、１コマ目の画像と２コマ目の画像間におけるオプティカルフロー（ＦＬ１）の検出を行う。
【００５３】
引き続くステップＳ１３１では、上記ステップＳ１３０の処理に基づく判定を行う。すなわち、このステップＳ１３１では、上記ステップＳ１３０にてオプティカルフローが検出された場合（Ｙ）にはステップＳ１３２に移行し、オプティカルフローが検出されなかった場合（Ｎ）にはステップＳ１５０に移行する。
【００５４】
ステップＳ１３２では、２コマ目の画像と３コマ目の画像とに対し、図５で説明した処理を行う。より詳細には、３コマ目の画像において、上記ステップＳ１３０にて絶対値の総和が最小となった位置から発散方向に窓を移動しながら２コマ目で絶対値の総和が最小となった位置の窓との輝度差の絶対値の総和を求め、これにより、ステップＳ１２０で設定した着目する１点について、２コマ目の画像と３コマ目の画像間におけるオプティカルフロー（ＦＬ２）の検出を行なう。そして、ステップＳ１４０に移行する。
【００５５】
ステップＳ１４０では、上記ステップＳ１３０で求めたオプティカルフローＦＬ１と、上記ステップＳ１３２で求めたオプティカルフローＦＬ２との長さの比較を行い、両オプティカルフローＦＬ１及びＦＬ２が同一の点のオプティカルフローであるか否かを判定する。
【００５６】
ここで、オプティカルフローＦＬ１とオプティカルフローＦＬ２との長さの比較により、両オプティカルフローＦＬ１及びＦＬ２が同一の点のオプティカルフローであるか否かが判定できる理由について説明する。
【００５７】
この説明において、他車両が速度５０ｋｍ／ｈ、この他車両の後方を自車両が速度６０ｋｍ／ｈで走行している場合、撮像間隔△ｔの期間に車両が接近する距離は他車両と自車両との相対速度１０ｋｍに応じたものとなる。このとき、撮像間隔△ｔが短時間であるので、撮像期間において、相対速度及び車両の操舵角の大きな変化はないとみなすことができる。これは、時間ｔと時間ｔ＋△ｔ間における変化と、時間ｔ＋△ｔと時間ｔ＋２△ｔ間における変化とを比較した場合についても同様である。
【００５８】
また、図４で説明したように、オプティカルフローは自車両に近いほど大きく現れる性質を有しているが、上述したように撮像間隔△ｔがと短時間であるので、撮像期間である時間ｔ、時間ｔ＋△ｔ、時間ｔ＋２△ｔの各時間における両車両が接近する距離についても大きな変化はなく、得られた撮像画像上においてもある範囲に収まるとみなすことができる。
そして、同一点のオプティカルフローは、着目する１点とＦＯＥ点とを結ぶ直線に沿った方向に現れるとみなせる。
【００５９】
以上から、時間ｔ〜時間ｔ＋２△ｔの期間において取得されたオプティカルフローＦＬ１とオプティカルフローＦＬ２に関し、これらのオプティカルフローＦＬ１とオプティカルフローＦＬ２とが同一点のものであるとするならば、互いに同方向であり、かつ、一方の長さを基準とした一定範囲の長さであることが分かる。
この第１実施形態においては、（範囲の根拠をご教示願います）ことから、オプティカルフローＦＬ２の長さがオプティカルフローＦＬ１の長さの半分（×０．５）から倍（×２）の範囲内にある場合に、両オプティカルが同一点のものであると判定している。
【００６０】
従って、このステップＳ１４０では、オプティカルフローＦＬ２の長さが次式（８）で示す範囲内にあれば、両オプティカルフローＦＬ１、ＦＬ２が同一点のものであると判定する。
０．５ＦＬ１  ＜  ＦＬ２  ＜  ２ＦＬ１                    ……（８）
【００６１】
このステップＳ１４０にて、オプティカルフローＦＬ２の長さがオプティカルフローＦＬ１に対する所定範囲内にあった場合（Ｙ）には、ステップＳ１４１に移行し、所定範囲外にあった場合（Ｎ）にはステップＳ１４２に移行する。
ステップＳ１４１では、上記ステップＳ１３１で検出したオプティカルフローＦＬ１を発散オプティカルフローメモリメモリ２４に記憶し、ステップＳ１４２では、上記ステップＳ１３１で検出したオプティカルフローＦＬ１については、同一点のオプティカルフローではないとして、この点に対するオプティカルフローの設定を行わない。
そして、これらのステップＳ１４１あるいはＳ１４２の処理終了後、ステップＳ１５０に移行する。
【００６２】
ステップＳ１５０では、オプティカルフローの検出対象となる点に関し、全ての対象点について処理を行ったか否かを判定する。そして、全ての点の処理が終了した場合（Ｙ）にはステップＳ１６０に移行し、まだ未処理の対象点が残っている場合（Ｎ）にはステップＳ１２０に移行して新たに着目する１点を設定して処理を継続する。
【００６３】
ステップＳ１６０では危険度の計算を行う。このステップＳ１６０では、予め分割された自車線の遠方、自車線の近方、隣車線の遠方、隣車線の近方の各領域に発散オプティカルフローメモリ２４に記憶されたオプティカルフローを照らしあわせて、各領域毎に存在するオプティカルフローの長さの総和を計算する。
【００６４】
ステップＳ１６１では、危険であるか否かを判定する。このステップＳ１６１の判定処理は、各領域毎の重み付けにより設定された危険度のしきい値に基づきなされ、各領域毎のオプティカルフローの長さの総和がこのしきい値を越えた場合に、このしきい値を越えた領域が危険であると判断する。
なお、このステップＳ１６１各領域毎のしきい値は予めＲＯＭ３２に記憶しておく。また、このステップＳ１６１の判定処理に関し、しきい値を数レベル設定しておき、危険度のレベルにより判断を行ってもよい。
そして、このステップＳ１６１にて危険と判定された場合（Ｙ）にはステップＳ１６２に移行し、危険でないと判定された場合（Ｎ）にはステップＳ１１２に移行して次画面に対する処理を行う。
【００６５】
ステップＳ１６２では、危険を知らせる警報処理及び表示処理を行う。このステップＳ１６２では、求められた危険度の大きさに従って警報を鳴らしたり、ディスプレイ上にどの領域がどの程度危険かを表示するなどして運転者に対して注意を促す。このとき、危険度のレベルにより警報の音色あるいは表示色の種類を変えてもよい。
そして、このステップＳ１６２の処理が終了するとステップＳ１１２に移行して次画面に対する処理を行う。
【００６６】
なお、このステップＳ１６２の処理の終了あるいは上記ステップＳ１６１でＮの判定によりステップＳ１１２に移行した場合には、このステップＳ１１２にて３コマ目の画像の取込がなされるが、この３コマ目の画像は第１フレームメモリ２１に記憶される。これに伴い、第２フレームメモリ２２に記憶された画像が１コマ目の画像、第３フレームメモリ２３に記憶された画像が２コマ目の画像とされ、以後の処理が行われる。
【００６７】
同様に、再度ステップＳ１１２の処理がなされた場合には、このステップＳ１１２にて取り込まれた３コマ目の画像は第２フレームメモリ２２に記憶され、同時に第３フレームメモリ２３に記憶された画像が１コマ目の画像、第１フレームメモリ２１に記憶された画像が１コマ目の画像とされる。
【００６８】
次に、図７を参照して、実際の動作について説明する。図７は、自車両の前方を走行している他車両２００が時間の経過に伴って自車両に接近している様子を示す図であり、図７（ａ）が時間ｔ、図７（ｂ）が時間ｔ＋△ｔ、図７（ｃ）が時間ｔ＋２△ｔ（＝△ｔ＋△ｔ）における前景画像を示す図である。
そして、他車両２００の右後部に着目する点２０１が設定された場合について説明する。なお、これらの図においては、説明の便宜上、撮像間隔△ｔを比較的長時間として移動量の大きい場合を例示しているが、上述したように実際の撮像間隔△ｔは短いので、これらの時間ｔ、時間ｔ＋△ｔ及び時間ｔ＋２△ｔの各前景画像における他車両２００の移動は、微少なものとなる。
【００６９】
この場合、まず時間ｔ、時間ｔ＋△ｔ及び時間ｔ＋２△ｔの各前景画像が取り込まれ、それぞれ第１フレームメモリ２１、第２フレームメモリ２２及び第３フレームメモリ２３に記憶される（Ｓ１１０〜Ｓ１１２）。そして、各前景画像にＦＯＥが設定される（Ｓ１１３）。
【００７０】
次に、時間ｔの画像を参照して着目する点２０１（ｔ）が設定され、同時にこの点２０１を中心としてＦＯＥから放射状の方向に細長い窓Ｗ１が設定される（Ｓ１２０）。
そして、時間ｔ＋△ｔの画像において、時間ｔの画像に設定された位置Ｗ１（ｔ）から方向Ｗに向けて窓Ｗ１を移動しながら時間ｔ＋△ｔの画像上の点２０１を検索する。なお、この検索時における方向Ｗは、ＦＯＥから放射状の方向であって、このＦＯＥから発散する方向とされる。
この時間ｔ＋△ｔの画像における位置Ｗ１（ｔ＋△ｔ）にて点２０１（ｔ＋△ｔ）が検索された場合には、図８に示すように、点２０１（ｔ）と点２０１（ｔ＋△ｔ）とを結ぶベクトルを仮のオプティカルフローＦＬ１として設定する（Ｓ１３０）。
【００７１】
次に、時間ｔ＋２△ｔの画像において、時間ｔ＋△ｔの画像における窓Ｗ１の位置Ｗ１（ｔ＋△ｔ）から方向に向けて窓Ｗ１を移動しながら時間ｔ＋２△ｔの画像上の点２０１を検索する。
この時間ｔ＋２△ｔの画像における位置Ｗ１（ｔ＋２△ｔ）にて点２０１（ｔ＋２△ｔ）が検出された場合には、図８に示すように、点２０１（ｔ＋△ｔ）と点２０１（ｔ＋２△ｔ）とを結ぶベクトルを仮のオプティカルフローＦＬ２として設定する（Ｓ１３２）。
【００７２】
そして、オプティカルフローＦＬ１の長さＬ１とオプティカルフローＦＬ２の長さＬ２とを比較し、Ｌ２がＬ１の半分の長さからＬ１の２倍の長さの範囲にあるか否かを判定する（Ｓ１４０）。
この場合、Ｌ１とＬ２とが略等しいので、Ｌ２がＬ１の半分から２倍の長さ範囲にあると判定され（Ｓ１４０でＹ）、オプティカルフローＦＬ１が発散オプティカルフローメモリ２４に記憶される（Ｓ１４１）。
【００７３】
そして、他の着目する１点である２０２（ｔ）や２０３（ｔ）に対しても同様な処理を行い（Ｓ１２０）、全ての着目する１点に対する処理の終了により（Ｓ１５０でＹ）、危険度の計算（Ｓ１６０）並びに警報・表示処理（Ｓ１６２）を行い、次の撮像周期（ｔ＋３△ｔ）の画像を取り込み（Ｓ１１２）、処理を継続する。
【００７４】
また、上述した処理において、オプティカルフローＦＬ１の長さＬ１とオプティカルフローＦＬ２の長さＬ２とに関し、仮に、Ｌ２がＬ１の半分の長さからＬ１の２倍の長さの範囲外であった場合（Ｓ１４０でＮ）には、このオプティカルフローＦＬ１については、発散オプティカルフローメモリ２４に記憶せずに（Ｓ１４２）、他の着目する１点である２０２（ｔ）や２０３（ｔ）の処理を行う（Ｓ１２０）。
【００７５】
要するに、この第１実施形態では、走行中の自車両から所定時間毎に周辺画像（上述した例においては前景画像）を撮像し、所定時間相前後する２コマの画像の内、１コマ目の画像（時間ｔの画像）に対して着目する１点（点２０１）を設定し、ＦＯＥからこの着目する１点（点２０１）に対して放射状の方向に細長い窓Ｗ１を設定し、２コマ目の画像（時間ｔ＋△ｔの画像）に対しては、１コマ目の画像における窓Ｗ１と同位置に窓Ｗ１を設定して、この窓Ｗ１を発散する方向に移動しながら１コマ目の画像における着目する１点と同一の点（点２０１）の検出を行う。
【００７６】
そして、２コマ目の画像の画像にて着目する１点が検出された場合には、３コマ目の画像（時間ｔ＋２△ｔの画像）において同様な処理を行うことにより着目する１点を検出し、１コマ目の画像と２コマ目の画像間の着目する１点同士を結ぶベクトルを仮のオプティカルフローＦＬ１とし、２コマ目の画像と３コマ目の画像間の着目する１点同士を結ぶベクトルを仮のオプティカルフローＦＬ２とする。
次いで、オプティカルフローＦＬ１の長さＬ１とオプティカルフローＦＬ２の長さＬ２とを比較し、両者が所定範囲内の長さ（０．５Ｌ１＜Ｌ２＜２Ｌ１）の関係にあれば、１コマ目の画像における着目する１点と２コマ目の画像における着目する１点とが同一点であるとしてオプティカルフローＦＬ１を採用する。
【００７７】
このように、１コマ目の画像と２コマ目の画像との間に設定されたオプティカルフローＦＬ１と、２コマ目の画像と３コマ目の画像との間に設定されたオプティカルフローＦＬ２との比較により、着目する１点の誤検出を簡単に判定することができ、かつ誤検出を低減することができる。
【００７８】
また、同一点のオプティカルフローがこの点と無限遠点とを結ぶ直線の方向に現れる性質に着目して、上述した第１仮オプティカルフローと第２仮オプティカルフローとの長さの比較により、着目する１点が誤って検出された点であるか否かを判定するので、着目する１点の誤検出を一層簡単に判定することができ、かつ誤検出を低減することができる。
【００７９】
ところで、上述した第１実施形態では、着目する１点の誤検出を簡単に判定できるといった利点を有している。しかしながら、この第１実施形態では、柵やガードレールあるいは電柱といった同形状の物体が周期的に出現するような場合においては、撮像範囲内に新たに出現した物体が３コマ目の画像における着目する１点の移動位置に位置することがまれにある。この場合には、この新たな物体上の点を同一点と判定する可能性が高い。
次に、このような同形状の物体が周期的に出現するような場合においても誤検出をしない第２実施形態について説明する。
【００８０】
図９は、この第２実施形態の構成を示すブロック図であり、同図において、１０は撮像部、２０は記憶部、３０はデータ処理部、４０は表示警報部である。
これらの撮像部１０、記憶部２０、データ処理部３０及び表示警報部４０に関し、記憶部２０が第１フレームメモリ２１、第２フレームメモリ２２及び発散オプティカルフローメモリ２４から構成され、第３フレームメモリ２３が設けられていない点と、データ処理部３０のＣＰＵ３１が実行する動作プログラムが異なっている点とが上述した第１実施形態と異なっている。そして、第１フレームメモリ２１と第２フレームメモリ２２には、所定間隔△ｔ毎の撮像画像が交互に記憶される。
他の構成並びに機能については、第１実施形態で説明したものと同じであるので、ここではその説明を省略する。
【００８１】
次に、この第２実施形態の動作について図１０のフローチャートを参照して説明する。
この第２実施形態においては、ステップＳ２１０において時間ｔにおける前景画像（後景画像）を撮像して１コマ目の画像として第１フレームメモリ２１に記憶し、ステップＳ２１１において時間ｔ＋△ｔにおける前景画像（後景画像）を撮像して２コマ目の画像として第２フレームメモリ２２に記憶する。
そして、ステップＳ２１２においてステップＳ２１０及びＳ２１１にて得られた各画像に対してＦＯＥを設定する。
【００８２】
引き続くステップＳ２２０では着目する１点を選択する。この着目する１点の選択は、第１実施形態におけるステップＳ１２０と同様にしてなされるもので、１コマ目の画像に対して設定される。
ステップＳ２２１では、上記ステップＳ２２０にて設定された着目する１点を中心として放射状の方向に細長い窓を設定する。
ステップＳ２２２では、２コマ目の画像において１コマ目の画像と同位置から放射状の方向に沿った発散方向に窓を移動しながら１コマ目に設定された窓との輝度値の絶対値の総和を求めることにより、ステップＳ２２０で設定した着目する１点の検索を行う。
【００８３】
ステップＳ２３０では、上記ステップＳ２２２の処理に基づき、２コマ目の画像にて着目する１点が検出されたか否かを判定する。そして、着目する１点が検出された場合（有）にはステップＳ２３１に移行し、着目する１点が検出されなかった場合（無）にはステップＳ２５０に移行する。
ステップＳ２３１では、ステップＳ２２０で設定された着目する１点と、ステップＳ２２２にて検出された着目する１点とを結ぶベクトルを設定し、このベクトルをオプティカルフローとする。
【００８４】
引き続くステップＳ２３２では、２コマ目の画像において１コマ目の画像と同位置から放射状の方向に沿った収束方向すなわちＦＯＥに向かう方向に窓を移動しながら着目する１点の検索を行う。なお、この検索動作はステップＳ２２２と同様にしてなされる。
【００８５】
ステップＳ２４０では、上記ステップＳ２３２の処理に基づき、２コマ目の画像にて着目する１点が検出されたか否かを判定する。そして、着目する１点が検出された場合（有）にはステップＳ２４１に移行し、着目する１点が検出されなかった場合（無）にはステップＳ２４２に移行する。
【００８６】
ステップＳ２４１では、１コマ目の画像にて設定された着目する１点に関し、この着目する１点に対応する点が２コマ目の画像において発散方向と収束方向の２点検出されたことに基づき、この着目する１点は誤って検出された可能性が高いとして、この着目する１点に設定されたオプティカルフローを無視する。
また、ステップＳ２４２では、１コマ目の画像にて設定された着目する１点に関し、この着目する１点に対応する点が２コマ目の画像において発散方向の１点のみであることに基づき、この着目する１点は正規に検出されたとして、この着目する１点に設定されたオプティカルフローを発散オプティカルフローメモリ２４に記憶する。
そして、これらのステップＳ２４１あるいはＳ２４２の処理終了後、ステップＳ２５０に移行する。
【００８７】
ステップＳ２５０では、オプティカルフローの検出対象となる点に関し、全ての対象点について処理を行ったか否かを判定する。そして、全ての点の処理が終了した場合（Ｙ）にはステップＳ２６０に移行し、まだ未処理の対象点が残っている場合（Ｎ）にはステップＳ２２０に移行して新たに着目する１点を設定して処理を継続する。
【００８８】
ステップＳ２６０では危険度の計算を行う。このステップＳ２６０では、ステップＳ１６０と同様の処理により、分割された各領域毎に存在するオプティカルフローの長さの総和を計算する。
【００８９】
ステップＳ２６１では、危険であるか否かを判定する。このステップＳ２６１の判定処理は、ステップＳ１６１の処理と同様にしてなされ、各領域毎の重み付けにより設定された危険度のしきい値に基づき、各領域毎のオプティカルフローの長さの総和がこのしきい値を越えた場合に、このしきい値を越えた領域が危険であると判断する。
そして、このステップＳ２６１にて危険と判定された場合（Ｙ）にはステップＳ２６２に移行し、危険でないと判定された場合（Ｎ）にはステップＳ２１２に移行して次画面に対する処理を行う。
【００９０】
ステップＳ２６２では、危険を知らせる警報処理及び表示処理を行う。このステップＳ２６２では、ステップＳ１６２と同様に、求められた危険度の大きさに従って警報を鳴らしたり、ディスプレイ上にどの領域がどの程度危険かを表示するなどして運転者に対して注意を促す。
そして、このステップＳ２６２の処理が終了するとステップＳ２１２に移行して次画面に対する処理を行う。
【００９１】
次に、この第２実施形態の実際の動作について、図７（ａ）及び図７（ｂ）を参照して説明する。
この場合、まず時間ｔ及び時間ｔ＋△ｔの各前景画像が取り込まれ、それぞれ第１フレームメモリ２１及び第２フレームメモリ２２に記憶される（Ｓ２１０、Ｓ２１１）。そして、各前景画像にＦＯＥが設定される（Ｓ２１２）。
【００９２】
次に、時間ｔの画像を参照して着目する点２０１（ｔ）が設定され（Ｓ２２０）、この点２０１を中心としてＦＯＥから放射状の方向に細長い窓Ｗ１が設定される（Ｓ２２１）。
そして、時間ｔ＋△ｔの画像において、時間ｔの画像に設定された位置Ｗ１（ｔ）から方向Ｗに向けて窓Ｗ１を移動しながら時間ｔ＋△ｔの画像上の点２０１を検索する（Ｓ２２２）。
【００９３】
この検索結果に基づき、時間ｔの画像上において設定された点２０１（ｔ）が、時間ｔ＋△ｔの画像上において検出されたか否かを判定する（Ｓ２３０）。この図７（ｂ）の場合には、位置Ｗ１（ｔ＋△ｔ）にて点２０１（ｔ＋△ｔ）が検出されるので検出されたと判定される（Ｓ２３０で有）。
【００９４】
そして、２つの点２０１（ｔ）及び２０１（ｔ＋△ｔ）が検出されたことに伴い、これらの点を結ぶオプティカルフローＦＬ１を設定する（Ｓ２３１、図１１参照）。
次に、時間ｔ＋△ｔの画像において、時間ｔの画像に設定された位置Ｗ１（ｔ）からＦＯＥへの収束方向である方向−Ｗに向けて窓Ｗ１を移動しながら時間ｔ＋△ｔの画像上の点２０１を検索する（Ｓ２３２）。
【００９５】
この検索結果に基づき、時間ｔの画像上において設定された点２０１（ｔ）が、時間ｔ＋△ｔの画像上においてさらにもう１点検出されたか否かを判定する（Ｓ２４０）。この場合には、方向−Ｗ側の対応点は検出されないので対応点無し（Ｓ２４０でＮ）と判定される。
【００９６】
これにより、ステップＳ２２２の処理で検出された点２０１（ｔ＋△ｔ）は、正規に検出された点と判定され、上記ステップＳ２３１にて設定されたオプティカルフローＦＬ１が発散オプティカルフローメモリ２４に記憶される（Ｓ２４２）。
【００９７】
そして、他の着目する１点である２０２（ｔ）や２０３（ｔ）に対しても同様な処理を行い（Ｓ２２０）、全ての着目する１点に対する処理の終了により（Ｓ１５０でＹ）、危険度の計算（Ｓ２６０）並びに警報・表示処理（Ｓ２６２）を行い、次の撮像周期（ｔ＋２△ｔ）の画像を取り込み（Ｓ２１２）、処理を継続する。
【００９８】
また、上述した方向−Ｗ側の対応点の検出処理時において（Ｓ２３２）、この−Ｗ側の対応点が検出された場合には（Ｓ２４０で有）、時間ｔの画像上で設定された点２０１（ｔ）に関し、この点に対応する点が時間ｔ＋△ｔにおいて２点存在したことになるので、この点２０１に関するオプティカルフローＦＬ１については、発散オプティカルフローメモリ２４に記憶せずに（Ｓ２４１）、他の着目する１点である２０２（ｔ）や２０３（ｔ）の処理を行う（Ｓ２２０）。
【００９９】
要するに、この第２実施形態では、走行中の自車両から所定時間毎に周辺画像を撮像し、所定時間相前後する２コマの画像の内、１コマ目の画像（時間ｔの画像）に対して着目する１点（点２０１）を設定し、ＦＯＥからこの着目する１点（点２０１）に対して放射状の方向に細長い窓Ｗ１を設定し、２コマ目の画像（時間ｔ＋△ｔの画像）に対しては、１コマ目の画像における窓Ｗ１と同位置に窓Ｗ１を設定して、この窓Ｗ１を発散する方向に移動しながら１コマ目の画像における着目する１点と同一の点（点２０１）の検出を行う。
【０１００】
着目する１点が検出された場合には、窓Ｗ１を収束方向へ移動しながら１コマ目の画像における着目する１点と同一の点（点２０１）の検出を行う。そして、この収束方向への検索により着目する１点と同一の点が検出された場合には、１コマ目の画像における着目する１点に対応する点が２コマ目の画像上において２点存在することから、この点の何れかが誤って検出された可能性が高いとして、この着目する１点についてはオプティカルフローの設定を行わない。
【０１０１】
このように、１コマ目の画像における着目する１点に関し、この着目点が２コマ目の画像上において、無限遠点に対する発散方向と収束方向との２つ現れた場合に、この着目点が誤って検出されたものと判定しているので、柵やガードレールあるいは電柱といった同形状の物体が直線上に間隔をおいて配置されていた場合においても、着目する１点の誤検出をなくすことができる。
【０１０２】
また、上述した収束方向への検索は発散方向への検索により対応する点が検出された場合についてのみ行うので、無駄な処理を行わずに済み処理を簡単にかつ容易に行うことができる。
【０１０３】
以上の説明から明らかなように、本発明の基本構成と各実施形態におけるフローチャートとは次の対応関係を有している。
すなわち、本発明の基本構成における誤検出判定手段は、図６のフローチャートにおけるステップＳ１４０〜１４２及び図１０のフローチャートにおけるステップＳ２４０〜２４２に対応し、第１着目点検出手段は、図６のフローチャートにおけるステップＳ１３０及び図１０のフローチャートにおけるステップＳ２２１〜２２２に対応している。
また、第２着目点検出手段は、図１０のフローチャートにおけるステップＳ１３２に対応し、第３着目点検出手段は、図６のフローチャートにおけるステップＳ１３２に対応している。
【０１０４】
【発明の効果】
本発明の車両周辺監視装置によれば次の効果を奏する。
すなわち、前の画像における着目する１点と後の画像にて検出された着目する１点とから、着目する１点が誤って検出された点であるか否かを判定し、誤って検出されたと判定された点については、オプティカルフローを設定しないように構成したので、着目する１点の誤検出を低減することができる。
【０１０５】
また、前の画像と後の画像とに設定された第１仮オプティカルフローと、後の画像とこの後の画像から所定時間後に撮像された第３の画像との間に設定された第２の仮オプティカルフローとの比較により、着目する１点の誤検出を簡単に判定することができ、かつ誤検出を低減することができる。
【０１０６】
また、第１仮オプティカルフローと第２仮オプティカルフローとの長さを比較することにより判定を行うように構成したので、着目する１点の誤検出を一層簡単に判定することができ、かつ誤検出を低減することができる。
【０１０７】
また、前の画像における着目する１点に関し、この着目点が無限遠点に対する発散方向と収束方向との２つ現れた場合に、この着目点が誤って検出されたものと判定しているので、着目する１点の誤検出をなくすことができる。
【０１０８】
また、前の画像における着目する１点に関し、この着目点が無限遠点に対する発散方向に検出された場合についてのみ収束方向に対する処理を行うように構成したので、無駄な処理を行わずに済み処理を簡単にかつ容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の基本構成を説明する図である。
【図２】本発明が適用される車両周辺監視装置の第１実施形態の構成を示すブロック図である。
【図３】ビデオカメラ１１によって得られる前景画像の変化を説明する図である。
【図４】障害物などの検出の仕方を説明するための光学配置を示した図である。
【図５】オプティカルフローを求める手順を説明する模式図である。
【図６】第１実施形態の動作を説明するフローチャートである。
【図７】自車両の前方を走行している他車両２００が時間の経過に伴って自車両に接近している様子を示す図である。
【図８】検出された着目する１点とオプティカルフローを示す図である。
【図９】本発明が適用される車両周辺監視装置の第２実施形態の構成を示すブロック図である。
【図１０】第２実施形態の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】検出された着目する１点とオプティカルフローを示す図である。
【図１２】従来装置における課題を説明する図である。
【符号の説明】
１０          撮像部
１１          ビデオカメラ
２０          記憶部
２１          第１フレームメモリ
２２          第２フレームメモリ
２３          第３フレームメモリ
２４          発散オプティカルフローメモリ
３０          データ処理部
３１          ＣＰＵ
３２          ＲＯＭ
３３          ＲＡＭ
４０          表示警報部
４１          表示器
４２          スピーカ
１００        自車両
２００        他車両
ＦＬ１、ＦＬ２  オプティカルフロー
Ｗ１          窓
ＦＯＥ        無限遠点
【図１】
0003585071.tif 000002
【図２】
0003585071.tif 000003
【図３】
0003585071.tif 000004
【図４】
0003585071.tif 000005
【図５】
0003585071.tif 000006
【図６】
0003585071.tif 000007
【図７】
0003585071.tif 000008
【図８】
0003585071.tif 000009
【図９】
0003585071.tif 000010
【図１０】
0003585071.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0003585071.tif 000013