(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
段積みされた板状ワークを収容する複数のワークホルダを配列してなるワークホルダ列と、
楔を有し前記ワークホルダ列の下方で移動自在に配されたスライダと、
前記スライダをワークホルダ配列方向に水平移動させ、かつ上下動させるスライダ駆動部と、
前記ワークホルダ毎に備えられ前記スライダの前記楔の上動に伴ってアンクランプ方向とクランプ方向に各々揺動して前記段積み板状ワークを支持するクランプ部と、
前記段積み板状ワークが前記クランプ部により支持されたとき前記段積み板状ワークから分離される板状ワークを受け取る搬送ベルトを有し前記スライダと一体移動するワーク搬送部と
を備えることを特徴とする、板状ワークの段ばらし装置。
【請求項２】
前記クランプ部は、前記ワークホルダに収容された最下端の板状ワークとその上に位置した板状ワークとの間に挿入される突起を有し、クランプ方向に揺動されたとき該突起を前記ワークホルダの側方から挿入して前記最下端の板状ワークを分離し、該板状ワークの上方の段積み板状ワークを支持する一対のクランプアームを備えたことを特徴とする請求項１に記載の板状ワークの段ばらし装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、板状ワークの段ばらし装置に関し、特に、型抜きマークの段ばらし装置に関する。
【０００２】
【関連する背景技術】
車体表面には、製造メーカーや車種を表すマークが貼り付けられている。一般にこうした型抜きマークの外形形状は種々であるが、板状をなしており、貼り付け作業に際して、従来は、種別毎に段積みしておいた型抜きマークを作業者が一枚ずつ取り出してマーク貼り付け装置に供給していた。この様な手作業をなくすため、型抜きマークの供給の自動化が要請されている。
【０００３】
型抜きマークなどの板状ワークを自動供給する場合、例えば吸盤やパーツフィーダなどを使用するが、ワークの外形寸法が小さかったりワークに孔が多数あったりすると、ワークへの吸盤の吸着性が悪く、作業信頼性が低い。また、パーツフィーダを用いる場合、ワーク同士が擦り合ってワークに傷が付くことがある。そこで、本発明者は、段積みされた板状ワークを一枚ずつ取り出す所謂段ばらしを自動的に行うことを試みるべく、上下動可能に設けられたワーク搬送部を、段積みワークを収容するワークホルダの両側に配した段ばらし装置を立案した。この装置は、ワークホルダの下方に位置するワーク搬送部の可動ロッドを前進させて最下端ワークとその上のワークとの間に保持片を挿入して最下端ワーク以外の段積みワークを保持した状態で、スライダを上方へ移動させ、最下端ワークを取り出すものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車両生産ラインでの型抜きマーク段ばらし装置のように多種類のワークを供給する場合、上記の装置によれば、ワークホルダ毎にワーク搬送部を設ける必要が生じる。これに伴い、ワークを搬送するための多数のシリンダへの配管、電気配線が必要になり、また、スライダを駆動制御するための操作釦を多数設けねばならず、シリンダ、配管、電気配線および操作盤のための広い配設スペースが必要になる。
【０００５】
そこで、本発明は、狭いスペースに配設でき簡易に取り出し制御できる板状ワークの段ばらし装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の本発明の段ばらし装置は、複数のワークホルダを配列してなるワークホルダ列と、楔を有するスライダと、前記スライダを水平移動および上下動させるスライダ駆動部と、一対のクランプを前記ワークホルダ毎に有し前記楔により前記一対のクランプアームがクランプ方向に揺動されたとき前記楔の上方にある前記ワークホルダに収容された段積み板状ワークを支持するクランプ部と、前記段積み板状ワークから分離される最下端の板状ワークを受け取る搬送ベルトを有し前記スライダと一体移動するワーク搬送部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の段ばらし装置では、前記クランプ部は、前記ワークホルダに収容された最下端の板状ワークとその上に位置した板状ワークとの間に挿入される突起を有し、クランプ方向に揺動されたとき該突起を前記ワークホルダの側方から挿入して前記最下端の板状ワークを分離し、該板状ワークの上方の段積み板状ワークを支持する一対のクランプアームを備えたことを特徴とする。
【０００８】
本発明の段ばらし装置では、それぞれのワークホルダ内に同種または異種の板状ワークを段積みしておく。所望の板状ワークを取り出す場合、このワークを収容したワークホルダの直下までスライダ駆動部によりスライダがワークホルダ配列方向に水平移動される。次に、スライダは上動され、前記スライダに設けられた２個の楔が、上記ワークホルダの両側のクランプアームの間に挿入される。スライダを更に上動させて楔の傾斜面により、両クランプアームを、支点よりも楔側では離反方向に揺動させ、反楔側では接近方向に揺動させる。この結果、両クランプアームの内側に形成された突起が最下端の板状ワークとその上の板状ワークとの間に入り込み、最下端のもの以外の段積み板状ワークをクランプアームにより支持する。最下端ワークは、段積みワークの下方に位置しているワーク搬送部の搬送ベルトの上に移る。次いで、スライダ駆動部によりスライダをワークホルダ列と干渉しない位置までワーク搬送部と共に下動させ、更に、ワーク排出位置まで水平移動させる。そして、搬送ベルトを駆動してこの搬送ベルトに載置されている板状ワークを排出した後に、スライダを元の位置に戻す。以上の動作を繰り返して、所要の板状ワークを一枚ずつ取り出す。
【０００９】
本発明の段ばらし装置において、好ましくは、段積みされた板状ワークを原位置に支持する一対のワーク支持レールがワークホルダ毎に設けられる。ワーク搬送部の搬送ベルトはワーク支持レールの間に配置される。一対のクランプアームは、上下動可能に支持され、スライダの楔が上動するにつれて上動する。
この好適態様の段ばらし装置では、クランプアームがクランプ動作すると、最下端ワーク以外の段積みワークがクランプアームにより支持される。このとき、最下端ワークは、一対のワーク支持レールにより支持されると共に搬送ベルトに載置される。次に、楔の上動によりクランプアームが上動して、最下端ワークがそれ以外のワークから分離される。次に、搬送ベルトを寸動させて、最下端ワークを、それ以外のワークと干渉しない位置まで移送する。その後、スライダが下動し、段積みワークをワーク支持レールに支持させた状態でクランプアームがアンクランプ動作する。このときに最下方に位置するワークが次回の最下端ワークになる。そして、スライダをワーク排出位置まで水平移動させ、搬送ベルトを駆動してワークを排出する。
【００１０】
本発明において、好ましくは、段積みされた板状ワークを支持する一対のワーク支持アームがワークホルダ毎に設けられる。ワーク支持アームは、スライダの上下動に伴ってクランプアームと反対方向に揺動するように設けられる。
この好適態様による段ばらし装置では、クランプアームがアンクランプ状態にある間、ワーク保持アームは、最下端ワークを支持することにより、段積みされた板状ワーク全体を支持する。一方、クランプアームがクランプ動作して最下端ワーク以外の段積みワークを支持している間、ワーク保持アームによる板状ワーク保持が解除されて、最下端ワークのみが搬送ベルト上に移される。次に、スライダと共にワーク排出位置まで水平移動された搬送ベルトからワークを排出する。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態による段ばらし装置を説明する。
この段ばらし装置は、車両生産ラインのマーク自動貼り付け装置において型抜きマーク（より一般的には板状ワーク）を自動供給することを企図している。図１ないし図３に示すように、マーク自動貼り付け装置は例えばロボット１を備え、ロボット１は、段ばらし装置から払い出された型抜きマーク（以下、マークという）２をハンド３で把持し、マーク２の裏面に張られた裏紙４を粘着テープ５に押しつけてマーク２から剥がし（図２）、次に、車体６の所定部位にマーク２を貼り付ける（図３）。図２中、符号７は粘着テープ巻き取り装置を表す。
【００１２】
次に、主に図４を参照して、本実施形態の段ばらし装置を概略説明する。
段ばらし装置は、複数のマークホルダ１２を一列に並べたマークホルダ列１１（図１及び図８）を有しており、マーク２が段積みされた状態で収容されている（図５）。複数のマークホルダ１２には互いに種別の違うマーク２が収容される。小型の三角状マーク２を図１０に示し、大型の矩形状マーク２を図１２及び図１３に示す。
【００１３】
各マークホルダ１２の長手方向両端には一対のクランプアーム２１が配されている。図４に示すマークホルダ１２は、図１２及び図１３に示すマーク２を収容するもので、このため、図４のマークホルダ１２の一端部に一対のクランプアーム２１が配されると共に、その他端部にも一対のクランプアーム２１が配されている。各クランプアーム２１は、マークホルダ１２の側面に沿って水平に延びる水平アーム部２１ａとその先端から垂直下向きに延びる垂直アーム部２１ｂとを有し、垂直アーム部２１ｂの下方端部のマークホルダ側の面には突起２１ｃが形成されている。各クランプアーム２１は、水平アーム部２１ａの基端側において、ピン２５を介して支持体２３により支持され、ピン２５の回りで水平に揺動可能になっている。
【００１４】
図４のマークホルダ１２の一端部および他端部の各々の両側には、一対のマーク支持アーム３１が配されている。各マーク支持アーム３１は、その基端（外方端）からマークホルダ１２の一側側面に沿って水平に延びる第１水平アーム部３１ａと、ここからマークホルダ幅方向に水平に延びる横断アーム部３１ｂと、この横断アーム部からマークホルダの他側側面に沿って水平に延びる第２水平アーム部３１ｃと、ここから垂直下向きに延びる垂直アーム部３１ｄと、その下端からマークホルダ幅方向内向きに水平に延びるマーク支持部３１ｅとを有している。一対をなすマーク支持アーム３１の横断アーム部３１ｂは上下に配され、第１水平アーム部３１ａの下面は実際には同一高さに配され、後述の楔４３が両アーム部３１ａに同一に作用するようになっている。マーク支持アーム３１は、その第２水平アーム部２１ａの基端側において、ピン２５を介して支持体２３により支持され、その先端部（内方端部）がピン２５の回りでクランプアーム２１と反対方向に水平に揺動可能になっている。
【００１５】
段ばらし装置は、ワークホルダ列１１でのワークホルダ配列方向に水平かつ上下移動可能に配されたスライダ４１を有している。図４中、符号４５は、スライダ４１を上下方向に駆動する昇降シリンダを表す。スライダ４１および昇降シリンダ４５は、例えばボールねじ・ボールナット式の図示しない駆動機構（図８の水平移動アクチュエータ７１に対応）によって水平移動されるようになっている。そして、スライダ４１の一端部および他端部の各々の上面には楔４３が設けられている。楔４３の上端部両側にはクランプアーム２１及びマーク支持アーム３１の内面を押圧する傾斜面４３ａが形成され、傾斜面４３ａからは楔によるアーム２１、３１の押圧状態を維持するガイド面４３ｂが垂直下向きに延びている。楔４３の下端部は幅方向に張り出しており、その上面は、クランプアーム２１の水平部２１ａの下面に当接する当たり面４３ｃになっている。
【００１６】
マーク搬送部５１は、スライダ４１により支持されスライダ４１と一体に移動するようになっている。マーク搬送部５１は、スライダ４１の一端部および他端部に配された歯付きプーリ５３を有し、両プーリ５３には歯付きエンドレスベルト（図１４）からなる搬送ベルト５５が掛け回されている。搬送ベルト５５のマーク搬送面（外面）には搬送突起５５ａが所定間隔で設けられている。
【００１７】
図４の段ばらし装置において、スライダ４１が下降位置にあるとき、図５に示すように、マークホルダ１２内の最下端マークは、その一端部および他端部の各々において、一対のマーク支持アーム３１のマーク支持部３１ｅにより下方から支持され、これによりマークホルダ１２内の段積みマーク全体が支持されている。その一方で、クランプアーム２１はアンクランプ状態にある。
【００１８】
スライダ４１が昇降シリンダ４５により上動されて一対の楔４３の傾斜面４３ａが一対のクランプアーム２１の水平アーム部２１ａの間に挿入されてクランプアーム２１を外方へ押すと、クランプアーム２１同士が、図４に矢印で示すように、アーム基端側では離反し、アーム先端側では接近する。この結果、図６に示すように、クランプアーム２１の突起２１ｃが、マークホルダ１２内の最下端に位置したマークとその上の第２番目のマークとの間に入り込み、突起２１ｃにより第２番目のマークが支持され、これにより最下端マーク以外の段積みマークがクランプアーム２１により支持される。
【００１９】
スライダ４１が更に上動して、２個の楔４３の傾斜面４３ａが一対のマーク支持アーム３１の第１水平アーム部３１ａを外方へ押圧すると、マーク支持アーム３１の基端側および先端側が離反方向移動する。この結果、図７に示すように、マーク支持アーム３１のマーク支持部３１ｅによる段積みマークの支持が解除されて、最下端マーク２のみがマーク搬送部５１の搬送ベルト５５上に落下して載置される。
【００２０】
次に、昇降シリンダ４５によりスライダ４１をマークホルダ１２と干渉しない位置まで下動する。そして、駆動機構（図８の要素７１に対応）を作動させて、スライダ４１とマーク搬送部５１とを後述のワーク排出位置まで水平移動させる。この状態で、ワーク搬送部５１のモータ５７を作動させて搬送ベルト５５を駆動すると、搬送ベルト５５上のマーク２は、搬送突起５５ａに押されて、スライダ４１の先端部に設けた排出口（図示略）を介して、搬送ベルト５５から排出される。次に、マーク２は、ロボット１により車体６に貼り付けられる（図３）。
【００２１】
以下、図１及び図８ないし図２４を参照して、本実施形態による段ばらし装置を更に説明する。
図８に示すように、段ばらし装置のマークホルダ列１１は多数のマークホルダ１２を一列に並べたもので、各マークホルダ１２には段積みされたマーク２が収容されている。図９及び図１０に示すマークホルダ１２には小型の三角形状のマーク２が収容され、図１１ないし図１３に示すマークホルダ１２には大型の矩形状マーク２が収容されている。
【００２２】
図１及び図８に示すように、スライダ４１はマークホルダ列１１の下方に配され、マーク搬送部５１がスライダ４１と一体で移動自在に設けられている。マーク搬送部５１は、プーリ５３、５３ａおよび５３ｂの回りに掛けまわされた搬送ベルト５５を有し、ギヤ列からなる動力伝達装置を介してモータ５７によりベルト５５を駆動するようになっている。プーリ５３および５３ａの上方には２個の楔４３が設けられ、楔４３はマーク搬送部５１と共にフレーム４２に固定されている。フレーム４２には昇降シリンダ４５の可動ロッドが連結され、昇降シリンダ４５の作動により、楔４３およびマーク搬送部５１が上下動するようになっている。昇降シリンダ４５の本体は、フレーム４２の下方においてフレーム４２と平行に延びるフレーム４７に固定されている。昇降シリンダ４５の両側に配されたガイド４６の各々は、フレーム４７に固定されたガイド本体とこれを挿通するガイドロッドとからなり、その上端がフレーム４２に結合され、昇降シリンダ４５による要素４３、５１の上下動を安定に行わせる。
【００２３】
フレーム４７は、図８の水平移動アクチュエータ７１によりマークホルダ配列方向に往復動されるようになっている。アクチュエータ７１は、例えば、図１７に示すスライダ用サーボモータ７２により、フレーム４７に固定したボールナット（図示略）を通るボールねじ（図示略）を回転させて、フレーム４７上に支持された昇降シリンダ４５、フレーム４２、楔４３およびマーク搬送部５１をマークホルダ配列方向に往復動させ、これらの装置を任意のマークホルダ１２の直下に位置決めするようになっている。
【００２４】
図９及び図１０のマークホルダ１２には、同図に示すタイプのクランプ部が付設されている。このクランプ部は、マーク支持アーム３１を具備しない点で図４に示したクランプ部と異なり、また、マークホルダ１２の前端部のみに一対のクランプアーム２１が設けられている。
図９及び図１０のクランプ部において、クランプアーム２１をピン２５を介して揺動（開閉）可能に支持する支持体２３は、マークホルダ１２に上端が固定されたロッド２７により、上下動自在に支持されている。支持体２３は、ロッド２７に沿って配されたスプリング２８により下向きに付勢されて支持体２３の下面がロッド２７の下端ストッパに当接し、クランプアーム２１を原位置に維持するようにしている。ピン２５に関してアーム先端（内方端）側においてクランプアーム２１の間にはスプリング２９が配され、このスプリング２９のばね力により、クランプアーム２１は、図１０に二点鎖線で示すと共に図２３に破線で示すアンクランプ位置（開位置）に維持される。このとき、段積みマーク２は、原位置にあって、クランプ部の直下に設けたマーク支持レール２６により支持されている（図２３）。マークホルダ１２の下部中央にはクランプアーム２１が側方から入り込む切り欠きが形成されている。
【００２５】
スライダ４１が上動されてスライダ４１の楔４３によりクランプアーム２１の基端（外方端）側が外方へ押されると、クランプアーム２１は、スプリング２９のばね力に抗してピン２５の回りで図１０および図２３に実線で示すクランプ位置（閉位置）まで揺動し、クランプアーム２１の突起２１ｃが最下端マークとその上のマークとの間に入り込んで、最下端マーク以外の段積みマーク２をクランプするようになっている。楔４３が更に上動すると、段積みマークはクランプアーム２１にクランプされた状態で、図９および図２２に示すように原位置から持ち上げられる。このとき、段積みマークから分離された最下端マーク２は、マーク支持レール２６に支持され、また、マーク搬送部５１の搬送ベルト５５上に載置される（図１５）。この最下端マークは、図８の最右方のマークホルダ１２の右側のマーク排出位置（図示略）において、マーク搬送部５１から排出される。この際、スライダ４１およびマーク搬送部５１は、原位置まで下動された後で、マークホルダ列１１の下方において上記のマーク排出位置まで水平移動される。
【００２６】
マーク排出位置には、マーク搬送部５１の搬送ベルト５５と整合するように位置決めされた排出ベルト６５を有するマーク排出部６１が設けられ（図１及び図１４）、排出ベルト６５を搬送ベルト５５と共に駆動することにより、マーク排出部６１の下流のマーク位置決め部８１へマーク２を排出するようになっている。なお、マーク排出部６１をマーク搬送部５１と一体移動するように設けても良い。
【００２７】
マーク位置決め部８１は、マーク２をガイドする一対のガイドレール８２と、その下流に配され基準ガイド面８３ａを有するガイドブロック８３と、これに対向して配され傾斜ガイド面８４ａを有するガイドブロック８４とを有している。ガイドブロック８３および８４は、互いに接近離反可能に設けられている。位置決め部８１は、図１のロボット１がマーク２を正確にクランプできるようにマーク２を所定位置に位置決めする。
【００２８】
図１１ないし図１３に示すマークホルダ１２は矩形状の大型のマーク２を収容するもので、マーク収容空間を画成するマークホルダ本体１２ａ、１２ｂから主に構成されている。このマークホルダ１２には、図４に示すものと同一のタイプのクランプ部が付設されている。すなわち、このクランプ部は、マークホルダ１２の一端部に沿って延びる一対のクランプアーム２１と一対のマーク支持アーム３１とを有し、また、マークホルダ１２の他端部に沿って延びる同様のアーム２１、３１を有している（図１１）。但し、図１３には、マークホルダ一端部に対応するクランプアーム２１およびマークホルダ他端部に対応するマーク支持アーム３１のみを図示してある。マークホルダ１２の両端部の下部には切り欠きが形成されて、アーム２１、３１がマーク側に側方から入り込むようになっている。
【００２９】
このクランプ部において、一対のクランプアーム２１および一対のマーク支持アーム３１は、ピン２５を介して支持体２３により揺動（開閉）可能に支持されている。そして、ピン２５に関してアーム先端側において、クランプアーム２１の間にはスプリング２９ａが配され、このスプリング２９ａのばね力により、クランプアーム２１は、図１３に二点鎖線で示すと共に図１９に実線で示すアンクランプ位置（開位置）に維持される。また、ピン２５に関してアーム基端側において、マーク支持アーム３１の間にはスプリング２９ｂが配され、このスプリング２９ｂのばね力により、マーク支持アーム３１は、図１３に二点鎖線で示すと共に図１９に実線で示すクランプ位置（閉位置）に維持されている。
【００３０】
クランプアーム２１は、図９及び図１０のものと同様に作用するように構成されている。すなわち、スライダ４１が上動されて楔４３によりクランプアーム２１の基端（外方端）側が外方へ押されると、クランプアーム２１は、図１３および図２０に実線で示すクランプ位置まで揺動し、最下端マーク以外の段積みマーク２をクランプするようになっている。このとき、段積みマークから分離された最下端マーク２は、マーク搬送部５１の搬送ベルト５５上に載置される。この最下端マークは、図９及び図１０のクランプ部の場合と同様、マーク排出位置においてマーク搬送部５１から排出される。
【００３１】
図１７に示すように、段ばらし装置は、その主たる作動部である昇降シリンダ４５、スライダ用サーボモータ７２、搬送ベルト用モータ５７及び排出ベルト用モータ６７を駆動制御するコントローラ１０１を有している。このコントローラ１０１は、操作釦や表示ランプなどを設けた操作盤１０３や上記作動部の可動要素の移動位置を検出する近接スイッチなどのセンサ群１０５からの各種信号ならびに内蔵の制御プラグラムに従って、図２４に例示する制御手順で段ばらし装置の作動部を運転するように構成されている。なお、マーク排出部６１をマーク搬送部５１と共にスライダ４１と一体移動自在に設ける場合、モータ６７を省略してモータ５７を共用モータとして用いても良い。この場合、共用モータは、マーク排出部のベルト回転機構（図示略）にクラッチ（図示略）を介して連結される。
【００３２】
マークホルダ列から次に取り出すべきマーク２が制御プログラムまたは操作盤１０３を介して指示されると、コントローラ１０１は、サーボ回路７３を介してスライダ用サーボモータ７２を駆動し、スライダ４１をマークホルダ配列方向（図８中、左右方向）に移動させ、上記のマーク２が収容されたマークホルダ１２の直下にスライダ４１を位置決めする（図２４のステップＳ１２）。
【００３３】
次に、コントローラ１０１は、電磁切換弁４９（図１７）を付勢して加圧源４８から昇降シリンダ４５のシリンダ室（図示略）へ加圧流体を供給する。復帰ばねを内蔵した単動式エアシリンダで昇降シリンダ４５を構成した場合、昇降シリンダ４５には加圧エアが供給される。なお、複動式エアシリンダや油圧シリンダなどのその他の形式の昇降シリンダを用いても良い。
【００３４】
昇降シリンダ４５へ加圧エアが供給されると、スライダ４１が上昇する（ステップＳ１４）。スライダ４１の楔４３は、図１８に示す昇降範囲で上下動する。このスライダ昇降範囲の上下限位置には、好ましくは、ストッパや近接スイッチが設けられる。
小型の三角状マークを図９及び図１０のマークホルダ１２から取り出す場合、楔４３の当たり面４３ｃは、原位置から段積みマーク持ち上げ完了位置まで上動する（図１８）。楔４３の上動によりその傾斜面４３ａがクランプアーム２１の内方側面に接触すると、クランプアーム２１のクランプ動作が開始され、楔４３がクランプ完了位置に至る前にクランプアーム２１は図２３に破線で示すアンクランプ状態から同図に実線で示すクランプ状態に切り替わる。楔４３がさらに上動する間、楔４３のガイド面４３ｂがクランプアーム２１の内方側面に接触してクランプ状態が維持される。その後、当たり面４３ｃがクランプアーム２１の下面に当たるマーク持ち上げ開始位置に楔４３が到達してから更に上動し、段積みマーク２をクランプした状態で原位置から持ち上げる（図２２）。
【００３５】
大型の矩形状マークを図１１ないし図１３のマークホルダ１２から取り出す場合には、図１８に示すように、楔４３の上動につれて、クランプアーム２１がアンクランプ状態（図１９）からクランプ状態（図２０）に切り替わり、次に、マーク支持アーム３１がクランプ状態（図１９）からアンクランプ状態に切り替わる（図２１）。
【００３６】
次に、コントローラ１０１は、モータ駆動回路５８を介して搬送ベルト用モータ５７を回転させて搬送ベルト５５を寸動させ（ステップＳ１６）、最下端マーク２を段積みワーク２と干渉しない前方位置まで移動させる。モータ５７は例えばパルスモータで構成可能である。
次いで、コントローラ１０１は、電磁切換弁４９を消勢して昇降シリンダ４５への高圧エア供給を停止し、昇降シリンダ４５内の復帰スプリングや図９のスプリング２８などのばね力でスライダ４１を下動させる（ステップＳ１８）。この結果、図９の場合は、クランプアーム２１がクランプ状態からアンクランプ状態へ切り換わる。図１１の場合は、マーク支持アーム３１がアンクランプ状態からクランプ状態へ切り換わった後に、クランプアーム２１がクランプ状態からアンクランプ状態へ切り換わる。
【００３７】
次に、コントローラ１０１は、サーボ回路７３を介してサーボモータ７２を駆動してスライダ４１をマーク排出位置に位置決めし（ステップＳ２０）、モータ駆動回路５８、６８を介して搬送ベルト用モータ５７および排出ベルト用モータ６７を回転させて、搬送ベルト５５上のマーク２を排出ベルト６５へ移す（図１４）。マーク２は、排出ベルト６５から排出され、マーク位置決め部８１へ送り込まれる（ステップＳ２２）。マーク２の位置決めに応じて、ロボット１は、上述の一連のマーク貼り付け動作を開始する。
【００３８】
上記のマーク位置決めが完了すると、コントローラ１０１の制御下で、図２４の手順が繰り返し実行されてマークがマークホルダ列１１から一枚ずつ取り出されてロボット１により車体６に貼り付けられる。
本発明の段ばらし装置は、上記実施形態のものに限定されず、種々に変形可能である。例えば、上記の説明中に注記したように、段ばらし装置の構成要素は種々に構成可能である。また、段ばらし装置の作動順序は、図２４に例示した制御手順に限定されない。例えば、段積みマークから分離された最下端マークと、原位置に復帰した段積みマークとが干渉しないような装置構成の場合、図２４のベルト寸動ステップＳ１６は省略可能である。また、本発明の段ばらし装置は、型抜きマーク以外の板状ワークの段ばらしに適用可能である。
【００３９】
【発明の効果】
本発明の段ばらし装置は、複数のワークホルダを配列してなるワークホルダ列と、楔を有するスライダと、前記スライダを水平移動および上下動させるスライダ駆動部と、一対のクランプアームを前記ワークホルダ毎に有し前記楔により両前記クランプアームがクランプ方向に揺動されたとき前記楔の上方にある前記ワークホルダに収容された段積み板状ワークを支持するクランプ部と、前記段積み板状ワークから分離される最下端の板状ワークを受け取る搬送ベルトを有し前記スライダと一体移動するワーク搬送部とを備えるので、ワークホルダ毎にクランプアームを駆動させるためのシリンダを設ける必要がなく、多数のシリンダへの配管、電気配線や多数の操作釦を設けた操作盤が不要になり、従って、狭いスペースに配設できる。また、上述のように段ばらし装置の構成部品を低減できるので、段ばらし装置の運転制御を簡易化できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による段ばらし装置をロボットと共に示す概略正面図である。
【図２】図１のロボットハンドがマークを保持した状態を示す部分概略斜視図である。
【図３】図１のロボットによる車体へのマーク貼り付け作業を示す概略斜視図である。
【図４】図１の段ばらし装置の要部を示す概略斜視図である。
【図５】図４のクランプアームおよびマーク支持アームがそれぞれアンクランプ状態およびクランプ状態にある場合を示す概略端面図である。
【図６】図４のクランプアームおよびマーク支持アームの双方がクランプ状態にある場合を示す概略端面図である。
【図７】図４のクランプアーム及びマーク支持アームがそれぞれクランプ状態およびアンクランプ状態にある場合を示す概略端面図である。
【図８】図１のマークホルダ列およびスライダを水平移動アクチュエータと共に示す部分拡大側面図である。
【図９】図８のマークホルダの一つをクランプアームと共に示す部分拡大正面図である。
【図１０】図９のＸ−Ｘ線に沿う拡大断面図である。
【図１１】図８のマークホルダの別の一つをクランプアームおよびマーク支持アームと共に示す部分拡大側面図である。
【図１２】図１１のＸＩＩ−ＸＩＩ線に沿う拡大断面図である。
【図１３】図１１のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線に沿う拡大断面図である。
【図１４】図１に示す搬送ベルトおよび排出ベルトの部分拡大断面図である。
【図１５】図９及び図１０のマークホルダから搬送ベルト上へ移されたマークを示す部分拡大断面図である。
【図１６】図１に示す段ばらし装置のマーク位置決め部を示す部分平面図である。
【図１７】図１の段ばらし装置のコントローラを各種作動部と共に示す概略ブロック図である。
【図１８】図１の段ばらし装置の楔の昇降とクランプアームおよびマーク支持アームの動作との関係を示す図である。
【図１９】図１１のクランプアームおよびマーク支持アームがそれぞれアンクランプ状態およびクランプ状態にある場合を示す部分概略端面図である。
【図２０】図１１のクランプアーム及びマーク支持アームの双方が略クランプ状態にある場合を示す部分概略端面図である。
【図２１】図１１のクランプアーム及びマーク支持アームがそれぞれクランプ状態およびアンクランプ状態にある場合を示す部分概略端面図である。
【図２２】図９のクランプアームを持ち上げ状態で示す部分概略端面図である。
【図２３】図９のクランプアームをクランプ状態で示す部分概略端面図である。
【図２４】図１７のコントローラの制御手順を例示するフローチャートである。
【符号の説明】
１  ロボット
１１  マークホルダ列
１２  マークホルダ
２１  クランプアーム
２１ｃ  突起
２３  支持体
２５  ピン
２６  マーク支持レール
３１  マーク支持アーム
４１  スライダ
４３  楔
４５  昇降シリンダ
５１  マーク搬送部
５５  搬送ベルト
５７  モータ
６１  マーク排出部
６５  排出ベルト
７１  水平移動アクチュエータ
８１  マーク位置決め部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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