(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の後部に対地作業機を昇降自在に連結したトラクタであって、エンジン回転数を検出する手段とエンジン回転数の変化率を演算する手段とを設け、作業機の牽引負荷をエンジン回転数の変動から判別し、負荷の増大によってエンジン回転数が変動したときは、エンジン回転数が低下してその変化率が規定値を超えたときに作業機上昇指令を出力し、エンジン回転数が予め設定した下限値以下を検出したときに変速装置の減速指令を出力して、該エンジン回転数が所定の範囲内に維持されるように負荷制御を行なうトラクタに於いて、
エンジン回転数が前記下限値以下を検出し、且つ、該下限値以下を規定継続時間以上継続したときだけ前記変速装置の減速処理を実行し、該減速処理を実行した後の一定時間は減速禁止時間領域とし、更なる減速処理は行なわないようにしたことを特徴とするトラクタの負荷制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はトラクタの負荷制御装置に関するものであり、特に、エンジン回転数に変動があったときに作業機の昇降を行うようにしたトラクタの負荷制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
トラクタの負荷制御装置には、エンジン回転数を検出する手段とエンジン回転数の所定時間内の変化率を演算する手段とが設けられており、前記各手段により常にエンジン回転数の変動を把握するとともに、作業負荷の増大によってエンジン回転数が変動したときは、エンジン回転数を所定の範囲内に維持するように制御してエンストを防止するものである。
【０００３】
負荷制御方法は大別して作業機昇降処理と減速処理とに分けられる。作業機昇降処理とは、エンジン回転数が変動したときに作業機上昇指令を出力し、該作業機を上昇させて負荷を軽減するものであり、減速処理とは、エンジン回転数が変動したときに変速装置のシフトダウン指令を出力し、機体を減速させて負荷を軽減するものである。
【０００４】
また、負荷制御を開始する条件としては幾つかあり、例えば作業負荷によりエンジン回転数が低下し、該エンジン回転数が予め設定した下限値以下になったときに負荷制御を開始する。或いは、エンジン回転数が低下してその変化率が大きくなり、該変化率が規定値を超えたときに負荷制御を開始する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のトラクタの負荷制御装置に於いて、エンジン回転数の変化率が規定値を超えたときに、減速処理にて変速装置のシフトダウン指令を出力するように構成した場合、圃場内で土の塊などがあってエンジン回転数の変化率が何回も規定値を超えるときは、減速処理によって変速装置のシフトダウンが頻繁に行われるため、車速が低下して作業効率が著しく悪化することになる。
【０００６】
そこで、トラクタの負荷制御を行う際に、頻繁に減速処理を行わないようにして作業効率の低下を防止するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために提案されたものであり、機体の後部に対地作業機を昇降自在に連結したトラクタであって、エンジン回転数を検出する手段とエンジン回転数の変化率を演算する手段とを設け、作業機の牽引負荷をエンジン回転数の変動から判別し、負荷の増大によってエンジン回転数が変動したときは、エンジン回転数が低下してその変化率が規定値を超えたときに作業機上昇指令を出力し、エンジン回転数が予め設定した下限値以下を検出したときに変速装置の減速指令を出力して、該エンジン回転数が所定の範囲内に維持されるように負荷制御を行なうトラクタに於いて、エンジン回転数が前記下限値以下を検出し、且つ、該下限値以下を規定継続時間以上継続したときだけ前記変速装置の減速処理を実行し、該減速処理を実行した後の一定時間は減速禁止時間領域とし、更なる減速処理は行なわないようにしたトラクタの負荷制御装置を提供するものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に従って詳述する。図１はトラクタ１を示し、機体２の前部にエンジン３を載置し、エンジン３の側部に電子制御式のガバナ４が搭載されている。エンジン３の動力はミッションケース５内に設けられた変速装置により減速され、後輪６へ伝達して二輪駆動にするか、或いは後輪６と前輪７へ伝達して四輪駆動する。また、ミッションケース５内で走行系動力からＰＴＯ系動力を分岐してＰＴＯ軸８に伝達する。エンジン３の回転数はエンジン回転数センサ９にて検出する。
【０００９】
一方、機体２の後部にリンク機構１５を介して耕耘用の作業機１６を連結する。このリンク機構１５はトップリンク１７と左右のロワーリンク１８からなる３点リンク方式であり、左右のリフトアーム１９の先端と左右のロワーリンク１８とを夫々リフトロッド２０にて連結してある。
【００１０】
そして、ミッションケース５の上部に設けられたリフトシリンダ２１の作動によりリフトアーム１９を回動すれば、前記ロワーリンク１８が上下動して作業機１６が昇降する。リフトアーム１９の回動角はリフトアームセンサ２２にて検出する。また、作業機１６のメインカバー２３の後端にリヤカバー２４を回動自在に取り付け、デプスセンサ２５によりリヤカバー２４の回動角を検出する。
【００１１】
ここで、運転席２８の近傍にはコントローラ２９が設けられており、このコントローラ２９にポジションレバー３０、耕深設定ダイヤル３１、負荷制御モードスイッチ３２等を設ける。また、運転席２８の下部に車速センサ３３を設ける。更に、ステアリング３４の近傍位置に作業機昇降スイッチ３５を設け、ステアリングシャフト３６に操舵角センサ３７を装着する。
【００１２】
図２は運転席２８の近傍に設けられた変速レバー４０を示し、該変速レバー４０はレバーガイドボックス４１のガイド溝４２に沿って前後にシフトさせるようになっており、その回動範囲の後側から前側へ順に「超低速（ＬＬ）」、「ロータリ（Ｌ）」、「プラウ・代掻き（Ｍ）」、「中立（Ｎ）」、「走行（Ｈ）」等副変速の各操作位置が設けられている。
【００１３】
例えば、「超低速」はクリープ作業などの超低速走行をする操作位置であり、変速レバー４０を「超低速」にシフトした状態で、変速レバー４０のグリップ部に設けられている増速ボタン４３または減速ボタン４４を押すことにより、主変速を第１段から第４段まで変速することができる。他の操作位置に於いても同様にして、増速ボタン４３または減速ボタン４４を押すことにより、副変速の各操作位置の変速可能領域内で主変速を１ステップずつシフトアップまたはシフトダウンする。副変速は各操作位置毎の減速比が大きく、主変速は各操作位置毎の減速比が小さいので、増速ボタン４３または減速ボタン４４の押圧操作では細かい変速が行われる。
【００１４】
変速レバー４０のシフト位置は後述するシフト位置センサ４５で検出され、このシフト位置センサ４５の検出値及び増速ボタン４３または減速ボタン４４の押圧操作に基づいて、コントローラ２９から主変速装置及び副変速装置の切替バルブへ信号を送り、主変速ギヤ及び副変速ギヤを切り替える。これと同時に、前記レバーガイドボックス４１に設けられた表示装置４６に信号を送り、変速装置のシフト位置を表示する。
【００１５】
このように、変速レバー４０を各操作位置へシフトする際に、クラッチペダルの踏圧操作を必要とせず、１本の変速レバー４０で主変速と副変速とを電気的に切り換えることができる。
【００１６】
図３はトラクタの負荷制御装置のブロック図であり、前述したポジションレバー３０、耕深設定ダイヤル３１、負荷制御モードスイッチ３２等の設定信号がコントローラ２９へ入力される。また、前記エンジン回転数センサ９、リフトアームセンサ２２、デプスセンサ２５、車速センサ３３等の検出信号がコントローラ２９へ入力される。コントローラ２９は、デプスセンサ２５にて検出したリヤカバー２４の回動角から実耕深値を演算し、この実耕深値を耕深設定ダイヤル３１にて入力した設定耕深値に一致させるように作業機１６の耕深制御を行う。然るときは、前記リフトシリンダ２１を伸縮作動させて作業機１６を昇降すべく、電磁比例弁の上昇用ソレノイド５０または下降用ソレノイド５１へ制御信号を出力する。
【００１７】
このほか、前述した増速ボタン４３または減速ボタン４４の押圧操作に基づいて、コントローラ２９から主変速第１段用ソレノイド５５乃至主変速第４段用５８へ制御信号を出力し、主変速ギヤを切り換える。前記変速レバー４０のシフト位置はシフト位置センサ４５により検出される。また、前後進レバーセンサ４７により、前後進レバーが前進にセットされているか、或いは後進にセットされているかを判別する。図示は省略するが、前後進クラッチは湿式多板クラッチが２つ１組で構成されており、前後進レバーが前進にセットされているときは、コントローラ２９から前進用昇圧ソレノイド６０へ制御信号を出力し、前後進クラッチを前進位置に接続する。一方、前後進レバーが後進にセットされているときは、コントローラ２９から後進用昇圧ソレノイド６１へ制御信号を出力し、前後進クラッチを後進位置に接続する。
【００１８】
更に、負荷制御モードスイッチ３２をオンしたときは、後述するように負荷制御が行われる。このときは、負荷制御モードランプ５２がオンとなり、オペレータに負荷制御が実行中であることを知らせる。
【００１９】
次に、図４のフローチャートに従って、本発明の負荷制御について説明すれば、作業機１６の牽引負荷をエンジン回転数から判別するために、コントローラ２９ではエンジン回転数センサ９により周期的にエンジン回転数Ｒを検出し、一定時間Δｔでのエンジン回転数の変化率Ｄを演算する（ステップ１００）。また、予め設定耕深値に応じたエンジン回転数の下限値ＲＬ  と、エンジン回転数が低下したときの変化率の規定値ＤＲ  を決めておき、作業負荷によりエンジン回転数Ｒが比較的大きく低下して、その変化率Ｄが規定値ＤＲ  を超えたときは（ステップ１０１）、負荷制御による作業機昇降処理を実行する（ステップ１２０）。
【００２０】
この作業機昇降処理に於いては、コントローラ２９から上昇用ソレノイド５０へ作業機上昇指令を出力する。然るときは、前記リフトシリンダ２１が伸長駆動されてリフトアーム１９が上方へ回動し、リフトロッド２０を介してロワーリンク１８が持ち上げられ、作業機１６が自動的に上昇する。作業機１６の高さは、リフトアームセンサ２２によって検出される。そして、負荷が軽減されてエンジン回転数Ｒが上昇したら、コントローラ２９から下降用ソレノイド５１へ作業機下降指令を出力する。従って、上記とは逆作用にて作業機１６が自動的に下降する。
【００２１】
一方、エンジン回転数Ｒが徐々に低下していったときは、前記エンジン回転数の変化率Ｄは規定値ＤＲ  以内であるが、エンジン回転数Ｒが下限値ＲＬ  以下になることがある（ステップ１０２）。このとき、車速センサ３３にて機体２の車速Ｓを検出し、該車速Ｓが１ｋｍ／ｈ以上即ち機体２が停車中でない場合は（ステップ１０３）、タイマｔのカウントを開始する（ステップ１０４）。
【００２２】
タイマｔが規定継続時間ｔｍ  以上経過したらステップ１０５へ進む。ここで、前回減速処理を実行した場合はそれから一定時間（規定継続時間ｔｍ  より長い時間、例えば５〜１０秒間）は減速禁止時間領域とし、この減速禁止時間領域では更なる減速処理は行わないように規定してある。これは、負荷制御によるエンジン回転数復帰は圃場条件によっては復帰しにくい場合もあり、減速処理により主変速装置を１段シフトダウンしても、エンジン回転数が十分に上昇しないときもある。このとき、更に減速処理を実行すれば益々エンジン回転数が低下するので、前述した減速禁止時間領域を定めておくことにより、余分な減速を防止するものである（ステップ１０６）。
【００２３】
而して、減速禁止時間領域ではないときは、負荷制御による減速処理を実行する（ステップ１１０）。ここで、シフト位置センサ４５の検出値及び増速ボタン４３または減速ボタン４４の押圧操作に基づき、コントローラ２９では予め主変速装置及び副変速装置のシフト位置を把握しており、減速処理に於いては、コントローラ２９から主変速第１段用ソレノイド５５乃至主変速第３段用５７の何れかへ減速指令を出力して、主変速を自動的に１段シフトダウンする。このシフトダウンが行われた後は減速処理が終了する。
【００２４】
ここで、ステップ１０２でエンジン回転数Ｒが下限値ＲＬ  まで低下していない場合は、負荷が軽い状態であるので、タイマｔをクリアしてから（ステップ１０７）、始めに戻って負荷制御を繰り返す。
【００２５】
一方、ステップ１０３で車速Ｓが１ｋｍ／ｈに達していない場合について説明すれば、例えば枕地等でクラッチペダルを踏み込んで機体２を停車させた状態で作業機１６を下降し、次にクラッチペダルを離して機体２を発進させるような作業をすると、ロータリの耕耘爪が地面に食い込もうとするため、機体２が停車中若しくは微速前進中であっても、エンジン回転数Ｒが低下して下限値ＲＬ  以下になることがある。このときに減速処理が実行されると、機体２の発進後に主変速がシフトダウンされて、オペレータの操作に違和感が生じることになるので、斯かる場合は減速処理を行わず、タイマｔをクリアしてから（ステップ１０７）、始めに戻って負荷制御を繰り返す。
【００２６】
更に、ステップ１０５でタイマｔが規定継続時間ｔｍ  未満の場合はステップ１０８へ進み、作業機上昇出力処理があった場合で、且つ、そのとき作業機下降出力中若しくは下降出力停止直後である場合は（ステップ１０９）、規定継続時間ｔｍ  内であっても負荷制御による減速処理を実行する（ステップ１１０）。
【００２７】
このように、エンジン回転数の変動を検出して負荷制御を行う場合、原則的には、エンジン回転数が低下して下限値ＲＬ  以下となり、下限値ＲＬ  以下を規定継続時間ｔｍ  以上継続したときだけ減速処理を行うように規定している。例えば、図５に示すように、エンジン回転数が低下してその変化率Ｄが規定値ＤＲ  を超えたときは、ｔ１  の時点で作業機昇降処理が実行されて作業機上昇出力があり、これによってエンジン回転数がある程度上昇すれば、ｔ２  の時点で作業機下降出力がある。そして、エンジン回転数が徐々に低下して、ｔ３  の時点で下限値ＲＬ  以下になってから規定継続時間ｔｍ  が経過したｔ４  の時点で減速処理を実行する。減速処理を実行した後は、前述したように、それから一定時間は減速禁止時間領域として、更なる減速処理は行わないようにする。
【００２８】
また、図６に示すように、エンジン回転数が低下して、ｔ５  の時点及びｔ６  の時点でエンジン回転数の変化率Ｄが規定値ＤＲ  を超えたときは、夫々その都度作業機昇降処理が実行されるが、エンジン回転数は下限値ＲＬ  までは低下しないので減速処理は実行されない。従って、必要以上に頻繁な減速処理が行われず、圃場での作業時間が短縮されて作業効率が向上する。
【００２９】
そして、ｔ７  の時点でエンジン回転数の変化率Ｄが再び規定値ＤＲ  を超えて作業機昇降処理が実行される際に、ｔ８  の時点でエンジン回転数が一旦下限値ＲＬ  以下になった場合は、作業機上昇出力後の作業機下降出力中または作業機下降出力停止直後に、再びエンジン回転数が下限値ＲＬ  以下になった時点ｔ９  に於いて、ｔ８  の時点でエンジン回転数が下限値ＲＬ  以下になってから規定継続時間ｔｍ  が経過しなくとも減速処理を実行する。
【００３０】
即ち、エンジン回転数が下限値ＲＬ  以下になってからの継続時間が短い場合であっても、作業機昇降処理が実行されるときの状況が重負荷であれば、作業機上昇出力でエンジン回転数が復帰した後に、作業機下降出力でエンジン回転数が再度下限値ＲＬ  以下になることがあるので、斯かる場合は減速処理を実行して負荷を軽減させようとするものである。
【００３１】
ここで、負荷制御による作業機昇降処理は、図７に示すように、エンジン回転数が比較的大きく低下して、その変化率Ｄが規定値ＤＲ  を超えたときに作業機上昇指令を出力するのであるが、この上昇指令の出力条件並びに上昇出力後の停止条件は、その時点ｔｎ  でのエンジン回転数の大小によって変更する。この作業機上昇出力及び作業機上昇出力の停止についてのフローチャートを図８に示す。
【００３２】
いま、例えば、図９に示すように、エンジン回転数が約２５００ｒｐｍ  以上のときは前記変化率の規定値ＤＲ  を−０．１６程度に規定し（回転数差で規定すれば約４００ｒｐｍ）、エンジン回転数が約２０００ｒｐｍ  前後のときは規定値ＤＲ  を−０．１２程度（回転数差約２５０ｒｐｍ）に変更する。そして、エンジン回転数が約１５００ｒｐｍ  以下では規定値ＤＲ  を−０．０７程度（回転数差約１００ｒｐｍ）に規定する。
【００３３】
即ち、変化率Ｄを演算した時点でのエンジン回転数が比較的高い場合は、エンジンに余裕があるので作業機上昇を抑制して、頻繁な作業機の昇降動作を防止する。これに対して、変化率Ｄを演算した時点でのエンジン回転数が比較的低い場合は、エンジンに余裕がなくエンストし易いので僅かな変化でも直ちに作業機を上昇させる。
【００３４】
一方、作業機上昇出力の停止条件は、図７に於ける時点ｔｎ＋１  でのエンジン回転数の復帰状況によって変更する。例えば、図１０に示すように、作業機上昇後の時点でのエンジン回転数が約１５００ｒｐｍ  以下のときは、作業機上昇停止のエンジン回転数ＲＳ  を作業機昇降処理中の最低エンジン回転数Ｒ０  プラス１００ｒｐｍ  とし、これに至るまでは作業機上昇出力を停止しないが、エンジン回転数が約２０００ｒｐｍ  前後のときは作業機上昇停止のエンジン回転数ＲＳ  を最低エンジン回転数Ｒ０  プラス５０ｒｐｍ  とする。そして、エンジン回転数が約２５００ｒｐｍ  以上の場合には、その時点で直ちに作業機上昇出力を停止するように規定する。
【００３５】
即ち、作業機上昇後のある時点でのエンジン回転数が比較的低い場合は、エンジンに余裕がなくエンストし易いので、ある程度エンジン回転数が高くなるまで作業機上昇出力を停止させず、エンジン回転数を十分に復帰させる。これに対して、エンジン回転数が比較的高い場合は、エンジンに余裕があるのでエンジン回転数が僅かに上昇した時点で早めに作業機上昇出力を停止し、作業機の動き過ぎを防止する。
【００３６】
次に、減速処理後の増速処理について説明する。前述した減速処理により主変速を自動的に１段シフトダウンした後は、エンジン回転数が上昇して復帰するのに伴い、コントローラ２９から主変速第２段用ソレノイド５６乃至主変速第４段用５８の何れかへ増速指令を出力して、主変速を自動的に１段シフトアップする。この増速処理についてのフローチャートを図１１及び図１２に示す。
【００３７】
減速処理を実施すれば（ステップ３０１）、エンジン回転数がある程度復帰するが、直ちに増速処理に行うと、再びエンジン回転数が低下して減速処理が必要になる場合がある。従って、減速処理実施後は、圃場条件や作業条件が整ってエンジン回転数Ｒが定格回転数ＲＴ  近傍まで復帰したとき（例えばＲＴ  −１００ｒｐｍ程度）に増速処理を行う（ステップ３０２）。
【００３８】
また、オペレータが手動で増減速操作を行った場合（ステップ３０３）、或いはオペレータが前後進レバーにより後進操作を行った場合（ステップ３０４）は、減速処理実施の記憶をクリアし、新たに負荷制御による減速処理があるまでは増速処理を行わない。これは、オペレータによる手動操作があったときには作業内容が変わることが多く、例えば隣接耕耘から枕地耕耘に変わった場合は、機体のピッチングやローリングが多くなって負荷変動が増加する。従って、増速処理を行ってもその直後に再び減速が必要となるので、斯かる場合には増速処理を行わない。
【００３９】
ここで、圃場で耕耘作業を行うときは、圃場の一端から他端まで直進走行しながら耕耘し、圃場端部で作業機を上昇させた後に旋回する。そして、旋回が終了した後に作業機を下降させ、今度は圃場を逆方向に直進走行しながら耕耘していく。このように、一定の距離を直進走行して、作業機上昇、機体の旋回、作業機下降の操作を繰り返す場合には、作業機下降後に次の作業機上昇までの１工程の走行距離は略同じになる。
【００４０】
従って、作業機の昇降を行った場合は、作業機が下降してから次回再び作業機が上昇するまでの走行距離を測定しておく。先ず、作業機が下降した直後に（ステップ４０１）、距離Ｌのカウントを開始する（ステップ４０２）。そして、距離Ｌのカウントクリア条件がなければ（ステップ４０３）、最初に戻ってステップ４０１から４１０へ進み、作業機下降中でなければ（即ち最初の作業機昇降処理が終了した）、ステップ４１１にて作業機上昇直後か否かを判別する。
【００４１】
最初の作業機昇降処理が終了してから、再び作業機昇降処理が実施された場合は、作業機が上昇した直後に（ステップ４１１）、距離Ｌをメモリに記憶する（ステップ４１２）。然るときは、距離Ｌのカウントクリア条件が成立するので（ステップ４０３）、距離Ｌのカウントをクリアする（ステップ４０４）。
【００４２】
而して、作業機昇降処理が行われる都度、この作業機下降直後から次に作業機上昇直後までの距離Ｌを毎回記憶しておき、ステップ３０５にて前回の距離Ｌを参照する。この前回の距離Ｌと、作業機を下降させた後の現在の走行距離ＬＮＯＷ  との差から、次回の作業機上昇予定までの残り距離ＬＲＥＭ  を演算する（ステップ３０６）。そして、残り距離ＬＲＥＭ  が規定値ＬＲ  以上ある場合は（ステップ３０７）、増速処理を実施して主変速を自動的に１速シフトアップする（ステップ３１０）。しかし、残り距離ＬＲＥＭ  が規定値ＬＲ  未満の場合は、旋回地点が目前に迫っているので、旋回直前での増速を禁止するため増速処理を行わない。
【００４３】
尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【００４４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では、エンジン回転数を検出する手段とエンジン回転数の変化率を演算する手段とを設け、作業機の牽引負荷をエンジン回転数の変動から判別し、負荷の増大によってエンジン回転数が変動したときは、エンジン回転数が低下してその変化率が規定値を超えたときに作業機上昇指令を出力し、エンジン回転数が予め設定した下限値以下を検出したときに変速装置の減速指令を出力して、該エンジン回転数が所定の範囲内に維持されるように負荷制御を行なうトラクタに於いて、エンジン回転数が下限値以下に低下し、且つ、下限値以下を規定継続時間以上継続したときだけ変速装置の減速処理を実行するので、エンジン回転数の変化率が規定値を超えたときでも下限値まで達しない場合は、変速装置の減速処理を実行しない。即ち、ある程度急激にエンジン回転数が低下しても下限値以下が短時間である場合は作業機昇降処理によってエンジン回転数を復帰させ、減速処理を行なわない。また、前記減速処理を実行した後の一定時間は減速禁止時間領域とし、更なる減速処理は行わないようにした。従って、必要以上に頻繁な減速処理が行なわれず、圃場での作業時間が短縮されて作業効率が向上する。
【００４５】
このため、減速処理による頻繁なシフトダウンがなくなり、車速を高く維持して作業効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
図は本発明の実施の形態を示すものである。
【図１】トラクタの側面図。
【図２】変速レバー及びレバーガイドボックスの平面図。
【図３】耕深制御及び負荷制御系のブロック図。
【図４】負荷制御の処理の一例を示すフローチャート。
【図５】エンジン回転数の変動と作業機昇降の一例を示すタイミングチャート。
【図６】エンジン回転数の変動と作業機昇降の他の一例を示すタイミングチャート。
【図７】エンジン回転数の変動と作業機上昇出力停止のタイミングチャート。
【図８】作業機上昇出力と上昇出力停止についてのフローチャート。
【図９】作業機上昇出力条件であるエンジン回転数とその変化率との関係を示すグラフ。
【図１０】作業機上昇出力停止条件であるエンジン回転数と停止回転数との関係を示すグラフ。
【図１１】減速処理後の増速処理についてのフローチャート。
【図１２】昇降工程間の走行距離測定についてのフローチャート。
【符号の説明】
１        トラクタ
２        機体
９        エンジン回転数センサ
１６        作業機
２９        コントローラ
【図１】
0003605991.tif 000002
【図２】
0003605991.tif 000003
【図３】
0003605991.tif 000004
【図４】
0003605991.tif 000005
【図５】
0003605991.tif 000006
【図６】
0003605991.tif 000007
【図７】
0003605991.tif 000008
【図８】
0003605991.tif 000009
【図９】
0003605991.tif 000010
【図１０】
0003605991.tif 000011
【図１１】
0003605991.tif 000012
【図１２】
0003605991.tif 000013