(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラの像振れを検出し、振れ信号を出力する振れ検出手段と、
カメラの動作状態を検出する動作状態検出手段と、
前記振れ検出手段によって出力された振れ信号を所定の間隔でサンプリングするサンプリング手段と、
サンプリングされた振れ信号に基づいて像振れを補正する振れ補正手段とを備え、
前記動作状態検出手段の出力に応じて、前記サンプリング手段のサンプリング間隔が露光前と露光時とで異なるよう変更制御する制御手段を有することを特徴とするカメラ。
【請求項２】
前記制御手段は、露光時のサンプリング間隔を露光前のサンプリング間隔より短くすることを特徴とする、請求項１に記載のカメラ。
【請求項３】
カメラの像振れを検出し、振れ信号を出力する振れ検出手段と、
カメラの動作状態を検出する動作状態検出手段と、
前記振れ検出手段によって出力された振れ信号を所定の間隔でサンプリングするサンプリング手段と、
サンプリングされた振れ信号に基づいて像振れを補正する振れ補正手段とを備え、
前記動作状態検出手段の出力に応じて、前記サンプリング手段のサンプリング間隔がフォーカス制御動作時と非動作時とで異なるよう変更制御する制御手段を有することを特徴とするカメラ。
【請求項４】
前記制御手段は、フォーカス制御非動作時のサンプリング間隔を動作時のサンプリング間隔より短くすることを特徴とする、請求項３に記載のカメラ。
【請求項５】
前記動作状態検出手段は、シャッタ制御動作を検出することを特徴とする、請求項１ないし４に記載のカメラ。
【請求項６】
カメラの像振れを検出し、振れ信号を出力する振れ検出手段と、
カメラの電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、
前記振れ検出手段によって出力された振れ信号を所定の間隔でサンプリングするサンプリング手段と、
サンプリングされた振れ信号に基づいて像振れを補正する振れ補正手段とを備え、
前記電源電圧検出手段の出力が所定のレベルより高い場合は第１のサンプリング間隔でサンプリングし、前記所定のレベルより低い場合は、第１のサンプリング間隔より広い第２のサンプリング間隔でサンプリングするよう変更制御する制御手段を有することを特徴とするカメラ。
【請求項７】
カメラの像振れを検出し、振れ信号を出力する振れ検出ステップ、
カメラの動作状態を検出する動作状態検出ステップ、
前記振れ検出ステップにおいて出力された振れ信号を所定の間隔でサンプリングするサンプリングステップ、
サンプリングされた振れ信号に基づいて像振れを補正する振れ補正ステップからなり、
前記動作状態検出ステップにおける出力に応じて、前記サンプリングステップにおけるサンプリング間隔が露光前と露光時とで異なるよう変更制御する制御ステップからなることを特徴とするカメラの制御方法。
【請求項８】
カメラの像振れを検出し、振れ信号を出力する振れ検出ステップと、
カメラの動作状態を検出する動作状態検出ステップと、
前記振れ検出ステップによって出力された振れ信号を所定の間隔でサンプリングするサンプリングステップと、
サンプリングされた振れ信号に基づいて像振れを補正する振れ補正ステップからなり、
前記動作状態検出ステップにおける出力に応じて、前記サンプリングステップにおけるサンプリング間隔がフォーカス制御動作時と非動作時とで異なるよう変更制御する制御ステップからなることを特徴とするカメラの制御方法。
【請求項９】
カメラの像振れを検出し、振れ信号を出力する振れ検出ステップと、
カメラの電源電圧を検出する電源電圧検出ステップと、
前記振れ検出ステップによって出力された振れ信号を所定の間隔でサンプリングするサンプリングステップと、
サンプリングされた振れ信号に基づいて像振れを補正する振れ補正ステップからなり、
前記電源電圧検出ステップにおける出力が所定のレベルより高い場合は第１のサンプリング間隔でサンプリングし、前記所定のレベルより低い場合は、第１のサンプリング間隔より広い第２のサンプリング間隔でサンプリングするよう変更制御する制御ステップからなることを特徴とするカメラの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、カメラまたは光学機器の制御を行うための制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、カメラに用いられる防振システムでは手振れはもとよりミラーやシャッタといったメカニカルな部材の衝撃によって引き起こされるカメラ本体の振れに対しても、その振れをある程度抑制する必要があり、その為には防振性能そのものをより高周波側迄帯域を拡げるように設定されている。
【０００３】
【発明が解決しようとしている課題】
しかしながら、上記従来の方法ではより高周波数側の帯域を伸ばそうとすればする程、ＣＰＵ内部での演算速度、入力データのサンプリング速度、出力データの転送速度や転送間隔により高速性が要求され、特にＣＰＵ内で他のカメラのシーケンス制御も同時に行うような場合には、ＣＰＵそのものの負担が非常に大きなものとなってしまうという問題点があった。
【０００４】
（発明の目的）
本発明の第１の目的は、カメラの動作状態を検出し、その出力に応じて振れ信号のサンプリング間隔が露光前と露光時とで異なるよう変更制御することのできるカメラ及びカメラの制御方法を提供しようとするものである。
【０００５】
本発明の第２の目的は、カメラの動作状態を検出し、その出力に応じて振れ信号のサンプリング間隔がフォーカス制御動作時と非動作時とで異なるよう変更制御することのできるカメラ及びカメラの制御方法を提供しようとするものである。
【０００６】
本発明の第３の目的は、カメラの電源電圧を検出し、その出力が所定のレベルより高い場合は振れ信号を第１のサンプリング間隔でサンプリングし、低い場合は、第１のサンプリング間隔より広い第２のサンプリング間隔でサンプリングするよう変更制御することのできるカメラ及びカメラの制御方法を提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記本発明の第１の目的を達成するために、請求項１に示した本発明は、カメラの像振れを検出し、振れ信号を出力する振れ検出手段と、カメラの動作状態を検出する動作状態検出手段と、前記振れ検出手段によって出力された振れ信号を所定の間隔でサンプリングするサンプリング手段と、サンプリングされた振れ信号に基づいて像振れを補正する振れ補正手段とを備え、前記動作状態検出手段の出力に応じて、前記サンプリング手段のサンプリング間隔が露光前と露光時とで異なるよう変更制御する制御手段を備える。
【０００９】
上記本発明の第２の目的を達成するために、請求項３に示した本発明は、カメラの像振れを検出し、振れ信号を出力する振れ検出手段と、カメラの動作状態を検出する動作状態検出手段と、前記振れ検出手段によって出力された振れ信号を所定の間隔でサンプリングするサンプリング手段と、サンプリングされた振れ信号に基づいて像振れを補正する振れ補正手段とを備え、前記動作状態検出手段の出力に応じて、前記サンプリング手段のサンプリング間隔がフォーカス制御動作時と非動作時とで異なるよう変更制御する制御手段を備える。
【００１０】
上記本発明の第３の目的を達成するために、請求項６に示した本発明は、カメラの像振れを検出し、振れ信号を出力する振れ検出手段と、カメラの電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、前記振れ検出手段によって出力された振れ信号を所定の間隔でサンプリングするサンプリング手段と、サンプリングされた振れ信号に基づいて像振れを補正する振れ補正手段とを備え、前記電源電圧検出手段の出力が所定のレベルより高い場合は第１のサンプリング間隔でサンプリングし、前記所定のレベルより低い場合は、第１のサンプリング間隔より広い第２のサンプリング間隔でサンプリングするよう変更制御する制御手段を備える。
【００１２】
【実施例】
（第１の実施例）
図１は本発明の第１の実施例の全体構成を示すブロック図で、ＣＰＵ１はカメラ全体の制御および防振システムの制御を同時に司る為のものである。
【００１３】
カメラ全体の振れを検出する振れセンサ５の出力は、Ａ／Ｄコンバータ２に直接入力されると共に、積分手段６を介してもＡ／Ｄコンバータ２に入力される構成となっている。
【００１４】
このセンサ５および積分手段６の具体的構成を示したものが図２で、振れセンサとしてはコリオリカを利用した振動ジャイロが使われており、この振動子５０は駆動回路５２によって共振駆動されると共に、同期検波回路５２によって所定の角速度が抽出される。更にこの出力には、通常振れ信号と無関係なＤＣ成分が含まれており、この成分を取り除く為にＯＰアンプ５３、コンデンサ５４、抵抗５５、５６、５７で構成されるハイパスフィルタが設けられている。従ってこのＯＰアンプ５３の出力が図１に示した様にＡ／Ｄコンバータ２へ入力されることになる。また、このＯＰアンプ５３の出力はＯＰアンプ５８、抵抗５９、６１、コンデンサ６０で構成される積分回路へ入力され、ここで角速度から角変位への変換が為される。この様に、振れセンサの出力およびその変換出力はＡ／Ｄコンバータ２によってデジタルデータに変換された後、ＣＰＵ１内に取り込まれ所定の演算が為される。
【００１５】
一方、撮影レンズ１０の一部若しくは前面等に取り付けられる補正光学系２３の実際の動き量は補正光学系位置検出手段２４によって検出されその出力がＡ／Ｄコンバータ２を介してＣＰＵ１に取り込まれる。ＣＰＵ１内では後述する様に振れセンサ出力と補正光学系の位置出力が等しくなる様にフィードバック演算が実行され、その結果がＤ／Ａコンバータ１７を介して補正光学系駆動手段２５へ加えられる。
【００１６】
ここで、補正光学系駆動手段２５から補正光学系駆動コイル２６に対して駆動電力が供給され、その電磁気的な発生力によって補正光学系２３が駆動されることから、振れセンサで検出される単位角度当たりの出力と、補正光学系の単位補正角度当たりの出力が等しく設定してあれば手振れに対する充分な防振動作が実現できる。
【００１７】
この補正光学系２３の具体的構成を示したものが図３である。図３に示されている補正光学系は、レンズを光軸と垂直なｘｙ方向に平行シフトすることにより、カメラの撮影光学系に入射する光路を偏心させるいわゆるシフト光学系の構成を示したもので、８０および８１はそれぞれ実際のｘ、ｙ軸方向の駆動源となる磁気回路ユニットを構成するヨーク部であり、また、８２、８３はこのヨークと対をなすコイルを表わしている。よってこのコイル部分に、前述した補正光学系駆動手段２５から電力が供給される事により、撮影レンズの一部を為すレンズ８４が図示したｘ、ｙ軸方向に偏心駆動される。更に、８５は上記レンズ８４を固定する為の支持枠および支持アームであり、このシフトレンズの実際の動きは、レンズと一体となって動くｉＲＥＤ８６、８７およびシフトレンズ全体を保持する鏡筒部９０に取り付けられたＰＳＤ９２、９３との組み合わせによって非接触に検出される。また、８８はこのシフト系への通電を停止した時にレンズを略光軸中心位置に保持する為のメカロック機構を、８９はチャージピンを、９１はこのシフト系の倒れ方向を規制する為のあおり止めとしての支持球をそれぞれ表わしている。
【００１８】
次に本実施例の具体的な制御の様子を図４、図５、および図６のフローチャートを用いて説明を行う。
【００１９】
まずフロー１００ではカメラのレリーズ操作によるＳＷ１（図１の１８で示したもの）がＯＮしているかどうかの判定が為され、このスイッチがＯＮしているものと判断された場合は、直ちに、フロー１０１へ進んでシステム全体の保証が出来る程電源電圧が充分であるかどうかの判断が為され、電源電圧が所定レベル以下であると判断された場合は、以降のレリーズ動作が禁止され、フロー１０３でＳＷ１がＯＦＦする迄待機することになる。
【００２０】
一方、フロー１０２で電源電圧が所定レベル以上であると判断された場合は、フロー１０４で実際のシャッタ露光条件を決定する為の測光演算が為される。この具体的方法については、図１に示した様に、補正光学系２３、撮影光学系１０を通して入射する被写体面からの入射光は、メインミラーで正反射された後、サブミラー１２および測光用光学系１３を通して、測光センサおよび周辺処理回路で構成される測光手段１４へ入射され、ここで被写体輝度レベルに相当する電圧出力に変換された後、前述したＡ／Ｄコンバータ２を介して、ＣＰＵ１にデータとして取り込まれる。
【００２１】
次にフロー１０５では、上記と同様に補正光学系２３、撮影光学系１０を通して入射する入射光がメインミラー１１、サブミラー１２、４０、ＡＦ光学系４１を通して測距手段４２に入射し、この測距結果に基づいて、モータ駆動手段４３、モータ４４によりフォーカス駆動制御が実行される。
【００２２】
続いて、フロー１０６では合焦かどうかの判定が上記測距手段によって行われ、合焦でない場合は再びフロー１０５へ進んで合焦になる迄この動作が繰り返される。
【００２３】
フロー１０６で合焦状態が検出されると、フロー１０７で防振動作を実行するか否かの選択スイッチ（図１のスイッチ２０で示したもの）がＯＮしているかどうかの判定が試され、ＯＮしていない場合にはフロー１０８へ進んでＣＰＵ１内部のラッチＩＳＯＮＬが０にリセットされるだけでフロー１１３へ進む。
【００２４】
一方、フロー１０７でＩＳＳＷがＯＮしている場合には、防振動作が選択されているものと判断して、フロー１０９へ進み、ＣＰＵ１内部のＩＳＯＮＬが１にセットされることになる。
【００２５】
更に、フロー１１０では一定時間Ｔ1 毎にＣＰＵ１に対して割込み要求が行われるタイマ（図１の２１で示したもの）の時間データが設定され、フロー１１１でこのタイマの経時が開始され、同時にフロー１１２でこのタイマ２の割込み動作が許可される。
【００２６】
続いてフロー１１３では、カメラのシャッタ開閉動作を開始する為のスタートスイッチとしてのＳＷ２（図１の１９で示したもの）がＯＮしているかどうかの判定が為され、まだＯＮしていない場合はフロー１１４でＳＷ１のチェックが為され、これがＯＮしている場合は再びフロー１１３へ戻る為、上記動作が繰り返されることになる。
【００２７】
この様にカメラのＳＷ２がＯＮする迄の間は、撮影者がファインダをのぞきながら構図を決めている状態で、当然の事ながら、前述した一定周期毎のタイマ割込み処理の中で、防振制御が実行されている。
【００２８】
ここで、このタイマ割込み処理の動作について図５のフローチャートを用いて説明する。一定時間Ｔ1 毎にＣＰＵ１に対して割込み要求が発生すると、ＣＰＵ１内部では図４のメイン処理から直ちに図５のタイマ割込み処理に動作が移行する。
【００２９】
まずフロー１５０では図１に示した様に、センサの出力値（積分手段６の出力等）に対するＡ／Ｄ変換動作が開始され、フロー１５１でこの変換が終了したかどうかの判定が為された後、フロー１５２でこの変換結果が所定のデータ形成になるように変換され、その結果がＣＰＵ１内部のＳレジスタ内にセットされる（例えば負数を表わすのに２の補数の形に変換されたり、若しくはセンサの感度補正としてある定数が乗算されたりする）。
【００３０】
次に、フロー１５４では同様に図１に示した補正光学位置検出手段２４の出力に対するＡ／Ｄ変換動作が開始され、フロー１５５でこの変換が終了したかどうかの判定が為された後、フロー１５６でその結果がＴレジスタ内に設定される。
【００３１】
こうしてＣＰＵ１内のデータとして取り込まれたセンサの出力値とその時の補正光学系の絶対位置出力は、防振動作の実行の為常に等しくなるように制御されることから、まず、フロー１５７でセンサデータに相当する値が設定されているＳレジスタの値から、補正光学系の位置出力が設定されているＴレジスタの値が減算されて、その結果が再びＳレジスタに設定される。
【００３２】
次に、フロー１５８ではＣＰＵ１内部のラッチＴＣＨＬ（最初に０に設定されている）の値の判定が為され、この値が０にリセットされている場合は、フロー１５９へ進んで補正系駆動演算１の処理が実行される。
【００３３】
この補正系駆動演算１の処理については図６のフローチャートを用いて説明する。まずフロー１８０では、上記センサ出力と補正光学系の位置出力の差分が設定されているＳレジスタの値に、この補正光学系自体のフィードバック制御実行の為に必要なループゲイン設定定数ＬＰＧ１の値が乗算され、再びＳレジスタ内に設定される。
【００３４】
次にフロー１８１〜１８３は、このフィードバック制御の発振を防止する為の位相補償制御の演算に関するもので、ここで使われる定数値Ｋ１、Ｌ１、Ｍ１の値は、タイマ割込み時間Ｔ１即ちデータサンプリング時間Ｔ１を基に、所定の周波数特性（例えば位相進み補償では、ある周波数で位相進み何°という具合）が得られるように、周波数上の値から公知のＳ−Ｚ変換によって設定されたものである。
【００３５】
フロー１８１ではＳレジスタの値から、上記定数値Ｋ１の値と一回前の割込み処理の中で値が設定されているＹレジスタの値との乗算値が減算され、その結果が演算用Ｘレジスタに設定される。
【００３６】
続いてフロー１８２では前述した定数値Ｌ１の値と上記Ｘレジスタの値の乗算値と、定数値Ｍ１の値とＹレジスタの値との乗算値が加算され、最終的な出力がＶレジスタに設定される。
【００３７】
更にフロー１８３では、次回の割込み制御の為にＸレジスタの値がＹレジスタに設定され、この補正系駆動演算１の動作は終了する。
【００３８】
このように補正系駆動演算１ではサンプリング時間Ｔ１を基に、補正光学系駆動制御の為の演算が実行される。この演算が終了すると、フロー１６１でＶレジスタの値のＤＡＤＡＴＡとして、Ｄ／Ａコンバータ１７に転送される事から、Ｄ／Ａコンバータ１７の出力に基づいて補正光学系駆動手段２５が駆動され、コイル２６への電力が供給されて、補正光学系２３が動かされることになる。最後に、図５の割込み処理では、フロー１６２でタイマ割込みの発生と共に自動的にセットされるフラグがクリアされ、割込み動作は終了する。
【００３９】
一方、フロー１１３でカメラのＳＷ２がＯＮになると、カメラシーケンスそのものはシャッタレリーズ動作に移行する為、フロー１１５へ進んでここで、図１のクロック切換回路２２によりＣＰＵ１内部ラッチＴＣＨＬが１にセットされ、続いてフロー１１６で前述した割込みタイマの時間がＴ２（＜Ｔ１）に変更される。従って、この場合図５のタイマ割込み処理動作では、フロー１５８でＴＣＨＬが１にセットされている為に、補正系駆動演算２が実行される。
【００４０】
この補正系駆動演算２の動作については、図７のフローチャートを用いて説明する。フロー１９０〜１９３で使われる各定数値Ｋ２、Ｍ２、Ｌ２については、Ｋ１、Ｍ１、Ｌ１とほぼ同じ役割を果たすものであるが、この場合タイマ割込み間隔の時間はＴ２即ちサンプリング時間Ｔ２として、所定の位相進み補償が実現出来る様に設定されている。
【００４１】
まずフロー１９０では前述した様にセンサ出力と補正光学系出力の差分データが設定されているＳレジスタの値と、この補正光学系のフィードバック制御を実行する為の定数ＬＰＧ２との乗算が行われ、次いでフロー１９１では、このＳレジスタの値から、定数値Ｋ２と１回前の割込み処理の中でその値が設定されているＹレジスタの値との乗算値が減算され、その結果がＸレジスタに設定される。
【００４２】
更にフロー１９２では定数Ｌ２とＸレジスタの乗算値と、定数Ｍ２とＹレジスタの乗算値の加算結果がＶレジスタに設定され、最後にフロー１９３でこのＸレジスタの値が次回の割込み処理の為にＹレジスタに設定される。この様に、ＳＷ２がＯＮして実際のシャッタレリーズ操作が開始されると通常の状態より速いサンプリング周期で補正系駆動の処理が行われる。
【００４３】
この時のサンプリングの様子をタイミング的に表現したものが図８で、ＳＷ１ＯＮの期間中は周期Ｔ１毎に割込み動作が為され、ＳＷ２がＯＮとなってシャッタレリーズ動作に移ると、短い周期Ｔ２毎に割込み動作が実行されることが示されている。
【００４４】
再び図４に於て、フロー１１７でミラーアップ駆動が開始されるとメインミラー１１がアップされ、フロー１１８でミラーアップの完了が検知されると、今度はフロー１１９でＣＰＵ１からの制御信号によってシャッタ駆動手段１５を介して先幕の走行が開始される。フロー１２０では前述した測光手段１４を通して設定されるＡＥ秒時時間の経時が完了したかどうかの判定が為され、この時間が経時した事によりフロー１２１で後幕の走行が開始され、これから所定時間後にシャッタ露出動作は終了する。
【００４５】
次にフロー１２２でアップした状態のミラーを下げる為にミラーダウン駆動が為され、フロー１２３でこのダウン動作の完了が検知されると、フロー１２４で再びＣＰＵ１内部のＴＣＨＬが０にリセットされ、更にフロー１２５でクロック切換回路２２により割込みタイマに時間Ｔ１が設定される。従って、シャッタレリーズ動作が完了すると、図８に示した様に再びタイマ割込みの時間はＴ１に設定され、図５のフローチャートでは補正系駆動演算１の演算が実行される。
【００４６】
このように、本実施例ではシャッタレリーズ期間中とそうでない期間とでデータのサンプリング周期を変えており、ＣＰＵ等の負担を緩和しているが、その他ＣＰＵ１の負担の大きいフォーカス制御とそうでない時でもこの処理を変える事も有効である。尚、本実施例の動作説明の中では、振れ検知センサおよび補正光学系について１軸方向のみその説明が為されているが、当然２軸以上の検知および補正動作についても同様に実行される事は言う迄もない。
【００４７】
（第２の実施例）
次に本発明の第２の実施例の動作について、図９および図１０を用いて説明していく。
【００４８】
ここで防振システムそのものは、第１の実施例と全く同じなので説明は省略する。同様に、フロー２００〜２０３は第１の実施例のフロー１００〜１０３、フロー２０４〜２０９は第１の実施例のフロー１０７〜１１２と全く同じで、カメラシステム全体の保証する為のバッテリチェックに関するものである。
【００４９】
次にフロー２１０では、第１の実施例で説明した様に補正光学系２３、撮影光学系１０を通して測光手段１４で検出される被写体輝度レベルがＡ／Ｄコンバータ２を介してＣＰＵ１に取り込まれ、続いてフロー２１１ではこの輝度レベルが通常のＡＥ撮影するレベルなのかストロボ撮影するレベルなのかが判定（いわゆる低輝度警告レベル）され、これが所定輝度レベル以上の場合は直ちにフロー２２２へ進むが、所定レベル以下の場合はフロー２１２へ進んで、ストロボの充電を開始する。このストロボ充電制御に関しては、図１に示した様に、ＣＰＵ１からの制御信号によりストロボ制御手段３０内に含まれる昇圧回路およびメインコンデンサの組み合わせによって開始される。
【００５０】
フロー２１３ではこのメインコンデンサへの充電が完了したかどうかが判定され、まだ充電が完了していないと判断された場合にはフロー２１４で、電圧検出器３３の出力ＶＬＯＷのレベルがチェックされる。この電圧検出器３３はカメラの電源電池３２のレベルをチェックするもので、ストロボ充電時や給送中にカメラの電源電圧が低下した場合、ＣＰＵ１に対してその動作が保証できる様に、システムクロックを切換るようにするものである。
【００５１】
従ってフロー２１４で、ＶＬＯＷがＨであることが検出された場合は、電源電圧がＣＰＵ１の動作に対して充分であると判断し、フロー２１５でＣＰＵ１内部のクロック切換え回路２２はＨとなり、即ち高速クロック動作が選択される。
【００５２】
続いてフロー２１６では内部ラッチＴＣＨＬが１にセットされた状態となるので、第１の実施例で述べたタイマ割込み動作（防振動作を実際に行うタイマ割込みについては、図５、６、７と全く同じなので本実施例では省略）では、フロー１５８を通過後、フロー１６０の補正系駆動演算２が実行されることになる。この補正系駆動演算２は図７に示した様に、その各定数値Ｋ２、Ｌ２、Ｍ２の値がより速いサンプリング時間（第１の実施例ではＴ２）を想定した時のもので、この場合、基準クロックがＨレベルの時にタイマ２設定値Ｔａ（フロー２０７で設定）をカウントする毎にサンプリングが行われる。よってこの場合の防振動作は、より速いデータサンプリングによって実行されるものである。
【００５３】
一方、フロー２１４でＶＬＯＷがＬレベルである事が検知された場合は、電源電圧がＣＰＵ１の動作に対して充分ではないと判断し、フロー２１７でＣＰＵ１内部のクロック切換回路２２はＬ、即ち低速クロック動作が選択される。続いてフロー２１８では内部ラッチＴＣＨＬが０にリセットされるので、図５に示したタイマ割込み動作ではフロー１５８でＴＣＨＬが０になった事が検知された後、フロー１５９の補正光学系駆動演算１が実行されることになる。この補正系駆動演算１は図６に示した様に、その各定数値Ｋ１、Ｌ１、Ｍ１の値がより遅いサンプリング時間（第１の実施例ではＴ１）を想定した時のもので、この場合基準クロックがＬレベルの時にタイマ設定値Ｔａをカウントする毎にサンプリングが行われることから、防振制御動作はより遅いデータサンプリングいよって実行される。
【００５４】
上記の動作を繰り返しながら、フロー２１３でストロボメインコンデンサの充電完了が検知されると、フロー２１９へ進んでストロボの充電動作が停止する。
【００５５】
更にフロー２２０でクロックがＨレベル、フロー２２１でＴＣＨＬが１にセットされ、上記の述べた様にＣＰＵ１は高速モードとなり、同時に防振動作のデータのサンプリング速度も高速となる。
【００５６】
次に、フロー２２２〜２３１については、第１の実施例と同様にフォーカス制御に関するもので、この場合も前述した様に、電源電圧３２の出力レベルに応じてクロック速度が切り換わり、同時に防振制御の動作スピード、即ちセンサ出力や補正光学系の位置出力のデータ取り込みの為のサンプリング時間が変更になる。
【００５７】
フロー２３２〜２３３では、実際のシャッタレリーズを開始する為のカメラのＳＷ２がＯＮしているかどうかが判定される。ＯＮしている場合には直ちに図１０のフロー２３４へ進んで、シャッタレリーズ動作が開始される。尚、フロー２３４〜２４０に関しては、図４のフロー１１７〜１２３と全く同じなので説明は省略する。以上のシャッタレリーズ動作が完了すると、フロー２４１に於て紙送制御手段２８および紙送モータ２９によって実際のフィルム給送動作が開始される。
【００５８】
フロー２４２では、所定量の巻上げが完了したかどうかの判定が行われ、所定量の巻き上げが未だ完了していないと判断された場合は、フロー２４３に進んで電圧検出器３３の出力ＶＬＯＷのチェックが為される。従ってこの場合も、前述したストロボ充電の時と同様に、フロー２４３〜２４７の間で電源電圧３２の状態により防振の制御動作のスピード、即ちデータのサンプリング速度が変更となる。
【００５９】
フロー２４２で所定量の巻き上げが完了したことが検知されると、フロー２４８で紙送モータ２９への通電が停止し、更に、フロー２４９でクロックはＨレベル、ＴＣＨＬは１にセットされ、再び防振制御は高速のサンプリングによって行われる。
【００６０】
この様に、本実施例ではカメラのシーケンス動作の中で、電源電圧をチェックし、ＣＰＵ１が高速で動作できるか否かによって自動的にデータのサンプリングつまり防振制御の動作のスピードを変更するようにしたものである。
【００６１】
（第３の実施例）
図１１は本発明の第３の実施例としての全体構成を示したもので、カメラ本体に振れ検出センサが、レンズ本体にこの振れ検出センサの出力に基づき実際の振れを光学的に補正する為の補正光学系を内蔵したレンズ交換可能なカメラに於る防振システムに関するものである。
【００６２】
ここでカメラ本体３０１の中にはカメラ全体の制御および振れセンサの信号処理を司るＣＰＵ３０２があり、また、カメラ全体の振れを検出する振れセンサ３０４および３０５が図示した様に配置されている。このセンサ出力は、一定時間Ｔ1毎にＣＰＵ３０２に対して割込み動作を促すタイマ３２０からのタイミングに基づき、一定時間間隔Ｔ1毎にＡ／Ｄコンバータ３０３によってデジタルデータに変換される。ＣＰＵ３０２に取り込まれたセンサデータは、所定のレベル変換等の演算が行われた後、カメラ本体３０１と交換レンズ３０８を結ぶ信号ラインを通じて、交換レンズ３０８内のＣＰＵ３１１に転送される。
【００６３】
この通信の様子を示したものが図１２のタイミングチャートで、この図の中でＳＣＫはシニアル通信の為の同期クロック、ＳＤ０はカメラ本体からレンズ側へ転送されるシリアルデータ、ＳＤ１は同時にレンズ側からカメラ側へ転送されるシリアルデータ若しくはカメラ側からのデータ受信が完了した事を示す信号の為に用いられる。
【００６４】
この場合、図１２（ａ）に示した様にまずカメラからレンズに対して振れセンサデータの送信周期、即ちＴ１時間毎にセンサの出力データがレンズ側に対して送信される事を示す一種のコマンドデータが送信され、このデータ以降ＣＰＵ３１１ではサンプリング時間Ｔ１を前提に補正光学系３０９の制御動作が行われる。
【００６５】
ここで交換レンズ３０８内の補正光学系の制御動作について簡単な説明を行う。補正光学系３０９は通常不作動時、メカロック手段３１７によってメカニカルなロック状態となる様に保持されているがＣＰＵ３１１からの制御信号によってこのロックが解除されると、まずこの補正光学系の絶対位置が位置検出手段３１５および３１６によって検出され、この出力がＡ／Ｄコンバータ３１８を通してＣＰＵ３１１内に取り込まれる。
【００６６】
ＣＰＵ３１１では前述した様に、カメラ側から一定時間Ｔ１毎に送られてくるセンサデータとこの補正光学系の位置出力データとを比較し、第１の実施例で述べた様に所定のフィードバック演算（各演算定数はサンプリング時間Ｔ１を基に設定されている）が実行される。
【００６７】
この演算結果はＤ／Ａコンバータ３１２に転送され、この出力に基づき、補正光学系駆動手段３１３、３１４を介して補正光学系３０９が駆動される。従ってこの場合、一定時間Ｔ１毎にセンサデータが受信され、この受信と同時に補正光学系の位置データが取り込まれるので、一定時間Ｔ１毎に防振制御が実行されることになる。
【００６８】
次にカメラ本体のＣＰＵ３０２の動作が他のカメラシーケンスとの絡みでどうしてもＣＰＵ３０２の動作スピードを上げられない場合、カメラ本体のＣＰＵ３０２に対して割込み動作が行われるタイマ３２０は、新たに一定時間Ｔ２（この場合＞Ｔ１）の値が設定される。従って、この場合振れセンサ３０４、３０５の出力は一定時間Ｔ２毎にＡ／Ｄコンバータ３０３を介してＣＰＵ３０２に取り込まれるようになる。
【００６９】
このセンサデータが交換レンズ内に受信される様子を示したものが図１２（ｂ）である。ここでは、まず振れセンサデータの送信周期がＴ１からＴ２に変更になるので、まずこのサンプリング時間Ｔ２を設定する為のコマンドデータが送信される。
【００７０】
このデータがＣＰＵ３１１で受信されると、ＣＰＵ３１１内の防振制御動作は、サンプリング時間Ｔ２を基に演算制御が行われる様に、各定数が再設定される。従って、この場合一定時間Ｔ２毎にセンサデータが受信され、この受信と同時に補正光学系の位置データ取り込み動作が行われるので、一定時間Ｔ２毎に防振制御が実行されることになる。
【００７１】
この様に本実施例では、カメラ本体に振れセンサ、レンズ内に補正光学系を持つ交換レンズタイプの防振システムに於て、カメラ本体の動作状態により、カメラからレンズ内に送信されるセンサデータの転送周期を変化させるようにしたものである。
【００７２】
本発明は、一眼レフカメラ、レンズシャッタカメラ、ビデオカメラ、更にはカメラ以外の光学機器や他の装置、更には構成ユニットとしても適用できるものである。
【００７３】
本発明は、クレームまたは実施例の各構成また一部の構成が別個の装置に設けられていてもよい。例えば、像ぶれ防止を行う為の構成である振れ検出装置がカメラ本体に、振れ補正装置が前記カメラに装着されるレンズ鏡筒に設けられ、それらを制御するための制御装置が、カメラ本体、レンズ鏡筒各々に分けて設けられたり、または、どちらか一方に設けられたり、更には、中間アダプタ等の別個の装着可能な装置に設けられてもよい。
【００７４】
本発明は、振れ防止手段としては、直接振れを防止するものに限られるものではなく、振れが発生していること、または発生する可能性があることを光、音等により警告して使用者にそのことを注意させることにより間接的に振れが発生しないようにするものであってもよい。
【００７５】
本発明は、振れ検出手段として、角加速度計、加速度計、角速度計、速度計、角変位計、変位計、更には画像の振れ自体を検出する方法等、振れが検出できるものであればどのようなものであってもよい。
【００７６】
本発明は、振れ防止手段として、光軸に垂直な面内で光学部材を動かすシフト光学系や可変長角プリズム等の光束変更手段や、光軸に垂直な面内で撮影面を動かすもの、更には画像処理により振れを補正するもの等、振れが防止できるものであればどのようなものであってもよい。
【００７７】
また、上述の各実施例では、測距演算やフォーカス制御を行う演算回路の負荷を考慮しているが、その他の機能、例えば、視線入力機能等のための演算を行う演算回路についても同様に適用することができる。
【００７８】
尚、上述の各実施例によって、ＣＰＵ１のフロー１０４、１０５またはフロー２１０、２２２が本発明の演算回路にクロック切換回路２２が本発明の制御手段にそれぞれ相当する。
【００７９】
以上が実施例の各構成と本発明の各構成の対応関係であるが、本発明は、これら実施例の構成に限られるものではなく、請求項で示した機能、または、実施例の構成が持つ機能が達成できる構成であればどのようなものであってもよい。
【００８０】
また、各実施例またはそれら技術要素を必要に応じて組み合わせてもよい。
【００８１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のカメラ及びカメラの制御方法によれば、カメラの動作状態を検出し、その出力に応じて振れ信号のサンプリング間隔が露光前と露光時とで異なるよう変更制御したので、露光前後のＣＰＵ等の負担を緩和させることが可能になった。
【００８２】
また、本発明のカメラ及びカメラの制御方法によれば、カメラの動作状態を検出し、その出力に応じて振れ信号のサンプリング間隔がフォーカス制御動作時と非動作時とで異なるよう変更制御したので、フォーカス制御時のＣＰＵ等の負担を緩和させることが可能になった。
【００８３】
また、本発明のカメラ及びカメラの制御方法によれば、カメラの電源電圧を検出し、その出力が所定のレベルより高い場合は振れ信号を第１のサンプリング間隔でサンプリングし、低い場合は、第１のサンプリング間隔より広い第２のサンプリング間隔でサンプリングするよう変更制御したので、電源電圧レベルが低い時にはＣＰＵ等の負担を緩和させることが可能になった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１のセンサ５および積分手段６の具体的構成を示す図である。
【図３】図１の補正光学系２３の具体的構成を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施例における図１のＣＰＵ１の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施例における図１のＣＰＵ１の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施例における図１のＣＰＵ１の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施例における図１のＣＰＵ１の動作を示すフローチャートである。
【図８】タイマ割込みタイミングを説明する為の図である。
【図９】本発明の第２の実施例における図１のＣＰＵ１の動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施例における図１のＣＰＵ１の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第３の実施例の全体構成を示すブロック図である。
【図１２】図１１の構成にて行われる通信のタイミングを示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
１  ＣＰＵ
５  振れセンサ
１５  シャッタ駆動手段
２１  タイマ
２２  クロック切換回路
２３  補正光学系
２６  補正光学系駆動手段
３０  ストロボ制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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