(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、一回の一連の駆動動作のＤＣモータ電流総量を算出する電流総量算出手段と、
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、一回の一連の駆動動作のＤＣモータ駆動時間を算出する駆動時間算出手段と、
前記ＤＣモータ駆動時間及び前記ＤＣモータ電流総量から、一回の一連の駆動動作の単位時間当たりのＤＣモータ電流量を算出する単位時間電流量算出手段と、
一回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、前記ＤＣモータ駆動時間及び前記単位時間当たりのＤＣモータ電流量に応じた時間だけＤＣモータ駆動を停止させる駆動停止時間を算出する駆動停止時間算出手段と、
を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御装置。
【請求項２】
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、一回の一連の駆動動作のＤＣモータ電流総量を算出する電流総量算出手段と、
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、一回の一連の駆動動作のＤＣモータ駆動時間を算出する駆動時間算出手段と、
一回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、前記ＤＣモータ駆動時間及び前記ＤＣモータ電流総量に応じた時間だけＤＣモータ駆動を停止させる駆動停止時間を算出する駆動停止時間算出手段と、
を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御装置。
【請求項３】
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、一回の一連の駆動動作のＤＣモータ電流総量を算出する電流総量算出手段と、
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、一回の一連の駆動動作のＤＣモータ駆動時間を算出する駆動時間算出手段と、
前記ＤＣモータ駆動時間及び前記ＤＣモータ電流総量から、一回の一連の駆動動作の単位時間当たりのＤＣモータ電流量を算出する単位時間電流量算出手段と、
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、前記ＤＣモータ駆動時間及び前記単位時間当たりのＤＣモータ電流量に応じた駆動停止時間を算出する駆動停止時間算出手段と、
複数回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、複数回の一連の駆動動作の前記駆動停止時間の積算値に応じた時間だけＤＣモータ駆動を停止させる駆動停止時間積算値を算出する駆動停止時間積算値算出手段と、
を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御装置。
【請求項４】
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、一回の一連の駆動動作のＤＣモータ電流総量を算出する電流総量算出手段と、
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、一回の一連の駆動動作のＤＣモータ駆動時間を算出する駆動時間算出手段と、
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、前記ＤＣモータ駆動時間及び前記ＤＣモータ電流総量に応じた駆動停止時間を算出する駆動停止時間算出手段と、
複数回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、複数回の一連の駆動動作の前記駆動停止時間の積算値に応じた時間だけＤＣモータ駆動を停止させる駆動停止時間積算値を算出する駆動停止時間積算値算出手段と、
を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御装置。
【請求項５】
ＤＣモータ電流値を記憶保持する割込みタイミングを所定の時間間隔ごとに発生する割込みタイミング発生手段と、
前記割込みタイミング、及び、前記割込みタイミングのＤＣモータ電流値を記憶保持する記憶手段と、
前記割込みタイミング、及び、前記割込みタイミングのＤＣモータ電流値から、前記各割込みタイミング間のＤＣモータ電流量を算出する電流量算出手段とをさらに備え、
前記電流総量算出手段は、前記ＤＣモータ電流量から前記ＤＣモータ電流総量を算出するものであり、
前記駆動時間算出手段は、前記割込みタイミングから前記ＤＣモータ駆動時間を算出するものであり、
前記記憶手段は、所定の駆動停止判断条件に応じて、前記割込みタイミング、及び、前記割込みタイミングのＤＣモータ電流値を、前記電流量算出手段及び前記駆動時間算出手段に出力するものであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のＤＣモータ制御装置。
【請求項６】
ＤＣモータ電流値を取り込む割込みタイミングを所定の時間間隔ごとに発生する割込みタイミング発生手段と、
前記割込みタイミング、及び、前記割込みタイミングにおけるＤＣモータ電流値から、前記各割込みタイミング間のＤＣモータ電流量を算出するＤＣモータ電流量算出手段と、
前記ＤＣモータ電流総量及び前記ＤＣモータ駆動時間を記憶保持する記憶手段とをさらに備え、
前記電流総量算出手段は、前記ＤＣモータ電流量から前記ＤＣモータ電流総量を算出するものであり、
前記駆動時間算出手段は、前記割込みタイミングから前記ＤＣモータ駆動時間を算出するものであり、
前記記憶手段は、所定の駆動停止判断条件に応じて、前記ＤＣモータ電流総量及び前記ＤＣモータ駆動時間を前記単位時間電流量算出手段に、前記ＤＣモータ駆動時間を前記駆動停止時間算出手段に出力するものであることを特徴とする請求項１又は３に記載のＤＣモータ制御装置。
【請求項７】
ＤＣモータ電流値を取り込む割込みタイミングを所定の時間間隔ごとに発生する割込みタイミング発生手段と、
前記割込みタイミング、及び、前記割込みタイミングにおけるＤＣモータ電流値から、前記各割込みタイミング間のＤＣモータ電流量を算出するＤＣモータ電流量算出手段と、
前記ＤＣモータ電流総量及び前記ＤＣモータ駆動時間を記憶保持する記憶手段とをさらに備え、
前記電流総量算出手段は、前記ＤＣモータ電流量から前記ＤＣモータ電流総量を算出するものであり、
前記駆動時間算出手段は、前記割込みタイミングから前記ＤＣモータ駆動時間を算出するものであり、
前記記憶手段は、所定の駆動停止判断条件に応じて、前記ＤＣモータ電流総量及び前記ＤＣモータ駆動時間を前記駆動停止時間算出手段に出力するものであることを特徴とする請求項２又は４に記載のＤＣモータ制御装置。
【請求項８】
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、一回の一連の駆動動作の駆動動作時間及び単位時間当たりのＤＣモータ電流量を算出する第１の過程と、
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、前記駆動動作時間及び前記単位時間当たりのＤＣモータ電流量に応じた駆動停止時間を算出する第２の過程と、
前記駆動停止時間が正の値である場合にのみ、一回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、前記駆動停止時間だけＤＣモータ駆動を停止させる第３の過程と、
を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御方法。
【請求項９】
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、一回の一連の駆動動作のＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間を算出する第１の過程と、
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、前記ＤＣモータ電流総量及び前記駆動動作時間に応じた駆動停止時間を算出する第２の過程と、
前記駆動停止時間が正の値である場合にのみ、一回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、前記駆動停止時間だけＤＣモータ駆動を停止させる第３の過程と、
を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御方法。
【請求項１０】
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、一回の一連の駆動動作の駆動動作時間及び単位時間当たりのＤＣモータ電流量を算出する第１の過程と、
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、前記駆動動作時間及び前記単位時間当たりのＤＣモータ電流量に応じた駆動停止時間を算出する第２の過程と、
前記駆動停止時間の算出回数が所定の複数回でない場合には、算出した前記駆動停止時間を記憶保持して前記第１の過程に戻り、前記駆動停止時間の算出回数が所定の複数回である場合には、記憶保持した前記各駆動停止時間から、前記所定の複数回の一連の駆動動作の前記駆動停止時間の積算値を算出する第３の過程と、
前記駆動停止時間の積算値が正の値である場合にのみ、前記所定の複数回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、前記駆動停止時間の積算値だけＤＣモータ駆動を停止させる第４の過程と、
を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御方法。
【請求項１１】
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、一回の一連の駆動動作のＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間を算出する第１の過程と、
ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、前記ＤＣモータ電流総量及び前記駆動動作時間に応じた駆動停止時間を算出する第２の過程と、
前記駆動停止時間の算出回数が所定の複数回でない場合には、算出した前記駆動停止時間を記憶保持して前記第１の過程に戻り、前記駆動停止時間の算出回数が所定の複数回である場合には、記憶保持した前記各駆動停止時間から、前記所定の複数回の一連の駆動動作の前記駆動停止時間の積算値を算出する第３の過程と、
前記駆動停止時間の積算値が正の値である場合にのみ、前記所定の複数回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、前記駆動停止時間の積算値だけＤＣモータ駆動を停止させる第４の過程と、
を備えたことを特徴とするＤＣモータ制御方法。
【請求項１２】
前記第１の過程は、所定の駆動停止判断条件に応じて開始されるものであることを特徴とする請求項８乃至１１のいずれかに記載のＤＣモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＤＣモータ制御装置及び制御方法に係り、特に、ＤＣモータにより駆動されるシリアルプリンタのキャリッジの発熱対策として用いられるものである。
【０００２】
【従来の技術】
最初に、ＤＣモータ制御装置が用いられるインクジェットプリンタの概略構成及び制御方法について説明する。
【０００３】
図１６は、インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。
【０００４】
図１６に示したインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９が固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＣＲモータドライバ５を制御する直流電流を出力するＤＣユニット６と、ヘッド９の目詰まり防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、ポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ１１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下、ＩＦともいう。）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２及びＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１とから構成されている。
【０００５】
ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。
【０００６】
図１７は、インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図である。
【０００７】
図１７に示すように、キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有する記録ヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印刷する。
【０００８】
また、キャリッジ３の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図１６に示したポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーにキャリッジ３が当接して、キャッピング装置３５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。
【０００９】
ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。
【００１０】
図１８は、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図である。
【００１１】
図１８に示したエンコーダ１１は、発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆＡ，１１ｆＢとを有している。
【００１２】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧ＶＣＣが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂにより平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ）毎にスリットが設けられている。
【００１３】
符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅにおいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力される信号はコンパレータ１１ｆＡ，１１ｆＢにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆＡ，１１ｆＢから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００１４】
図１９は、ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。
【００１５】
図１９（ａ），（ｂ）に示すように、ＣＲモータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリッジ３が主走査方向に移動しているときは、図１９（ａ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは、図１９（ｂ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ）に対応し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【００１６】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のエンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるような構成となっている。
【００１７】
図２０は、給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図である。
図２０を参照して、図１６に示した紙検出センサ１５の位置について説明する。図２０において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷紙５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５により検出される。紙検出センサ１５によって先端が検出された紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される紙送りローラ６５及びフリーローラ６６によって紙送りが行われる。
【００１８】
続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが滴下されることにより印字が行われる。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字されている印刷紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。印字が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される歯車６７Ａ，６７Ｂを介して歯車６７Ｃにより駆動される排紙ローラ６８及びフリーローラ６９によって排紙口６２から外部に排出される。
【００１９】
次に、上述したインクジェットプリンタのＣＲモータ４を制御する従来のＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成、及び、ＤＣユニット６による制御方法について説明する。
【００２０】
図２１は、従来のＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図であり、図２２は、ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。
【００２１】
図２１に示したＤＣユニット６は、位置演算部６ａと、減算器６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとから構成されている。
【００２２】
位置演算部６ａは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、計数値が「０」に対応するキャリッジ３の位置からの移動量を求めることができる。このときエンコーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１／４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチとすれば解像度は１／７２０インチとなる。
【００２３】
減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてくる目標位置と、位置演算部６ａによって求められたキャリッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。
【００２４】
目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫＰを乗算することにより行われる。このゲインＫＰは位置偏差に応じて決定され、ゲインＫＰ  の値は図示しないテーブルに格納されている。このテーブルは例えば図１６に示すＰＲＯＭ２１又はＥＥＰＲＯＭ２３に備えられており、ゲインＫＰはＣＰＵ１６を介して送られてくる。
【００２５】
速度演算部６ｄは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてキャリッジ３の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まず、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔を、例えばタイマカウンタによってカウントする。このカウント値をＴとし、符号板１２のスリット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ／（４Ｔ）として求められる。尚、ここでは、速度の演算は、出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって計測することにより求めている。
【００２６】
減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６ｄによって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速度偏差を演算する。
【００２７】
比例要素６ｆは、上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは、速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算は、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００２８】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。そして加算結果、即ちＣＲモータ４の駆動電流が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電圧に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。
【００２９】
また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速途中の定速及び減速制御に用いられる。
【００３０】
タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み信号を発生する。
【００３１】
加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を受ける度ごとに所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流値に積算し、積算結果、即ち加速時におけるＤＣモータ４の目標電流値が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に、上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。
【００３２】
ドライバ５は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることにより（ａ）ＣＲモータ４を正転又は逆転させる運転モード、（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、即ち、ＣＲモータの停止を維持するモード）、（ｃ）ＣＲモータを停止させようとするモード、を行わせることが可能な構成となっている。また、正転又は逆転させる運転モードのときには上記トランジスタのゲートに印加される信号の強さを変えることによりＣＲモータ４に所望の電流を供給可能な構成となっている。
【００３３】
次に、図２２（ａ），（ｂ）を参照してＤＣユニット６の動作、即ち、従来のＤＣモータ制御方法について説明する。
【００３４】
ＣＲモータ４が停止しているときに、ＣＰＵ１６からＤＣユニット６へ、ＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部６ｍから起動初期電流値Ｉ０がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。この起動初期電流値Ｉ０は、起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電流値Ｉ０は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電圧に変換されてドライバ５に送られ、ドライバ５によってＣＲモータ４が起動開始する（図２２（ａ），（ｂ）参照）。起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初期電流値Ｉ０に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。すると、この積算した電流値は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られる。そして、ＣＲモータ４に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲモータが駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図２２（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電流値は、図２２（ａ）に示すように階段状になる。尚、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。
【００３５】
加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩＳとなるまで行われる。時刻ｔ１において積算した電流値が所定値ＩＳ  となると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値ＩＳを供給する。これによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値ＩＳとなるようにドライバ５によって駆動される（図２２（ａ）参照）。
【００３６】
そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の速度Ｖ１になると（時刻ｔ２参照）、ＣＲモータ４に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、ＣＲモータ４の速度が所定の速度Ｖｃに達すると（図２２（ｂ）の時刻ｔ３参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力、即ち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００３７】
即ち、目標位置と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＤＣモータ４の速度は所望の速度Ｖｅとなるように制御される。尚、所定の速度Ｖｃは、所望の速度Ｖｅの７０〜８０％の値であることが好ましい。
【００３８】
時刻ｔ４からＤＣモータ４は、所望の速度となるからキャリッジ３も所望の一定の速度Ｖｅとなり、印字処理を行うことが可能となる。
【００３９】
印字処理が終了し、キャリッジ３が目標位置に近づくと（図２２（ｂ）の時刻ｔ５参照）、位置偏差が小さくなるから目標速度も小さくなり、このため速度偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＤＣモータ４の減速が行われ、時刻ｔ６に停止する。
【００４０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来のＤＣモータ制御装置及び制御方法によるＤＣモータの制御には、連続動作によるＤＣモータの発熱により発熱抵抗が増加して、ＤＣモータへの電流入り込み不足が発生するという問題点があった。ＤＣモータへの電流入り込み不足は、ＤＣモータであるＣＲモータの制御精度を低下させ、インクジェットプリンタの印字性能の低下を招くことになる。
【００４１】
従来は、その対策として、駆動動作中にブレーキングを行ったり、連続印字長さに制限を設けたりすることが行われていたが、いずれも、全体としての駆動動作時間が大幅に増加してしまうという欠点があった。
【００４２】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、全体としての駆動動作時間の増加を抑制しながら、制御対象であるＤＣモータの発熱量を抑制することが可能な構成のＤＣモータ制御装置及び制御方法を提供することである。
【００４３】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の構成に係るＤＣモータ制御装置及び制御方法は、ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、駆動動作時間及び単位時間当たりのＤＣモータ電流量、又は、ＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間を算出し、一回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、算出した値に応じた時間だけＤＣモータ駆動を停止させる駆動停止時間を設ける点に特徴がある。これにより、全体としての駆動動作時間の増加を抑制しながら、ＤＣモータの発熱量を抑制することが可能となる。
【００４４】
本発明の第２の構成に係るＤＣモータ制御装置及び制御方法は、ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、駆動動作時間及び単位時間当たりのＤＣモータ電流量、又は、ＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間を算出し、複数回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、算出した値に応じた時間を複数回分積算した時間だけＤＣモータ駆動を停止させる駆動停止時間を設ける点に特徴がある。これにより、全体としての駆動動作時間の増加をより小さく抑制しながら、ＤＣモータの発熱量を抑制することが可能となる。
【００４５】
尚、一連の駆動動作とは、一の駆動動作の開始から当該一の駆動動作の停止までをいう。
【００４６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るＤＣモータ制御装置及び制御方法の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００４７】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図である。
図１に示した本発明の第１の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置は、ＤＣユニット６と、ＤＣユニット６に付加されたキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００とから構成されている。ＤＣユニット６の構成は、図２１に示した従来のＤＣモータ制御装置におけるＤＣユニット６の構成と同様であり、位置演算部６ａと、減算部６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとから構成されている。また、ＤＣモータ４，ドライバ５，エンコーダ１１も従来のインクジェットプリンタにおけるものと同様のものであり、ＤＣモータ４はＣＲ（キャリッジ）モータである。
【００４８】
キャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００は、タイマ６ｋからのタイマ割り込みタイミング、エンコーダ１１からのエンコーダ割り込みタイミング、並びに、タイマ割り込みタイミング及びエンコーダ割り込みタイミングにおけるＤ／Ａコンバータ出力値（以下、ＤＡＣ出力値ともいう。）を記憶保持し、それらを所定の駆動停止判断条件に応じて出力するバッファメモリ１０１と、タイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングの間隔とＤＡＣ出力値とから、各割込みタイミングの間の各期間におけるＤＣモータ電流量を算出する電流量算出部１０２と、各期間におけるＤＣモータ電流量から、一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量を算出する電流総量算出部１０３と、タイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングの間隔から、一連の駆動動作時間を算出するＣＲ駆動時間算出部１０４と、ＤＣモータ電流総量と駆動動作時間とから、単位時間当たりのＤＣモータ電流量を算出する単位時間電流量算出部１０５と、駆動動作時間と単位時間当たりのＤＣモータ電流量とから、一の駆動動作とこれに後続する駆動動作との間においてＣＲ駆動を停止すべきＣＲ駆動停止時間を算出するＣＲ駆動停止時間算出部１０６とから構成されている。
【００４９】
図２は、本発明の第１の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第１の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順を示したフローチャートである。また、図３は、タイマ割込み動作期間におけるＤＣモータ電流量算出方法を示したグラフ、図４は、エンコーダ割込み動作期間におけるＤＣモータ電流量算出方法を示したグラフ、図５は、単位時間当たりのＤＣモータ電流量からのＣＲ駆動停止時間算出方法を示したグラフである。
【００５０】
図１乃至図５を参照して、本発明の第１の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第１の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法について説明する。
【００５１】
ＤＣモータに対する起動指令信号によりＤＣモータが駆動され、これによりキャリッジの駆動が開始された後、タイマ６ｋからのタイマ割り込み又はエンコーダ１１からのエンコーダ割り込みが発生する度ごとに、それらのタイミング及び各タイミングにおけるＤＡＣ出力値を、バッファメモリ１０１に記憶保持しておく。
【００５２】
バッファメモリ１０１は、駆動動作開始後、所定の駆動停止判断条件に応じて、記憶保持していたタイマ割り込みタイミング及びエンコーダ割り込みタイミング並びに各タイミングにおけるＤＡＣ出力値を出力する（ステップＳ１１）。ここで、所定の駆動停止判断条件とは、例えば、タイマ割込みが発生せず、かつ、エンコーダの逆転が検出されたとき、又は、タイマ割込みが発生せず、かつ、エンコーダ割込みが一定時間（例えば５ｍｓ）発生しないときとする。即ち、タイマ割込み制御からエンコーダ割込み制御に移行した後に、エンコーダの逆転が検出されたとき、又は、エンコーダ割込みが一定時間発生しないときは、ＣＲ駆動停止判断がされたものとして、バッファメモリ１０１は、上記各タイミング及びＤＡＣ出力値を出力する。
【００５３】
ＣＲ駆動停止判断がされ、タイマ割り込みタイミング及びエンコーダ割り込みタイミング並びに各タイミングにおけるＤＡＣ出力値が出力されると、電流量算出部１０２，電流総量算出部１０３，ＣＲ駆動時間算出部１０４，単位時間電流量算出部１０５の一連の動作により、単位時間当たりのＤＣモータ電流量（ＣＲ電流量）τが算出される（ステップＳ１２）。
【００５４】
単位時間当たりのＤＣモータ電流量を算出するためには、各割込みタイミングの間のＤＣモータ電流量と、一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量と、一連の駆動動作時間とを求めなければならない。
【００５５】
先ず、タイマ割込み制御期間とエンコーダ割込み制御期間とにおける各割込みタイミングの間のＤＣモータ電流量の算出方法について説明する。
【００５６】
タイマ割込み制御期間においては、図３に示すように、一定時間ごとにタイマ割込みが発生する。ここでは、各割込みタイミングごとに、その直前の割込みタイミングとの間の期間におけるＤＣモータ電流量を算出するものとする。第ｎの割込みタイミングとその直前の第ｎ−１の割込みタイミングとの間の期間、即ち、時刻ｔｎ−１から時刻ｔｎまでの期間におけるＤＣモータ電流量は、その期間の時間Ｔｎ−１とその期間におけるＤＡＣ出力値ＤＡＣｎ−１を乗算することにより求めることができる。即ち、第ｎの割込みタイミングにおいて算出される電流量Ｉｎは、Ｉｎ＝Ｔｎ−１×ＤＡＣｎ−１となる。同様に、第ｎ＋１の割込みタイミングにおいて算出される電流量Ｉｎ＋１は、Ｉｎ＋１＝Ｔｎ×ＤＡＣｎとなる。
【００５７】
あるいは、直前の期間における電流値からの増減分についてのみ乗算を行い、その増減分を、直前の期間における電流量に加減算することにより、各タイミングにおけるＤＣモータ電流量を求めてもよい。時刻ｔｎ＋１から時刻ｔｎ＋２までの期間の時間をＴｎ＋１、電流値増加分をΔＤＡＣ１とすると、第ｎ＋２の割込みタイミングにおいて算出される電流量Ｉｎ＋２は、Ｉｎ＋２＝Ｉｎ＋１＋Ｔｎ＋１×ΔＤＡＣ１となる。時刻ｔｐから時刻ｔｑまで（ｔｐ＜ｔｑ）、ＤＡＣ出力値が一定の加速電流値ＤＡＣａｃｃになるものとし、時刻ｔｑから時刻ｔｑ＋１までの期間の時間をＴｑ、電流値減少分をΔＤＡＣ２とすると、第ｑ＋１の割込みタイミングにおいて算出される電流量Ｉｑ＋１は、Ｉｑ＋１＝Ｉｑ＋Ｔｑ×（−ΔＤＡＣ２）となる。
【００５８】
ＤＡＣ出力値が一定の加速電流値ＤＡＣａｃｃになる時刻ｔｐから時刻ｔｑまでの各期間における電流量は一定となる。例えば、時刻ｔｐから時刻ｔｐ＋１までの期間の時間をＴｐとすると、第Ｐ＋１の割込みタイミングにおいて算出される電流量Ｉｐ＋１は、Ｉｐ＋１＝Ｔｐ×ＤＡＣａｃｃとなる。尚、タイマ割込み制御期間における各割込みタイミングの間の各期間の長さは総て等しい。
【００５９】
一方、エンコーダ割込み制御期間においては、図４に示すように、ＤＣモータの回転速度に応じた不定時間間隔でエンコーダ割込みが発生するが、各割込みタイミングの間のＤＣモータ電流量の算出方法は、タイマ割込み制御期間と同様であり、各割込みタイミングごとに、その直前の割込みタイミングとの間の期間におけるＤＣモータ電流量を算出する。第ｎの割込みタイミングとその直前の第ｎ−１の割込みタイミングとの間の期間、即ち、時刻ｔｎ−１から時刻ｔｎまでの期間におけるＤＣモータ電流量は、その期間の時間Ｔｎ−１とその期間におけるＤＡＣ出力値ＤＡＣｎ−１を乗算することにより求めることができる。即ち、第ｎの割込みタイミングにおいて算出される電流量Ｉｎは、Ｉｎ＝Ｔｎ−１×ＤＡＣｎ−１となる。同様に、第ｎ＋１の割込みタイミングにおいて算出される電流量Ｉｎ＋１は、Ｉｎ＋１＝Ｔｎ×ＤＡＣｎとなる。
【００６０】
以上のように一連の駆動動作における各割込みタイミングの間のＤＣモータ電流量を算出し、さらにそれらのＤＣモータ電流量を総て加算することにより、一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌを算出する。また、一連の駆動動作における各割込みタイミングの間の時間間隔を総て加算することにより、一連の駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌを算出する。そして、ＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌ及び駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌから、一連の駆動動作における単位時間当たりのＤＣモータ電流量τ＝Ｉｔｏｔａｌ／Ｔｔｏｔａｌを算出する。
【００６１】
単位時間当たりのＤＣモータ電流量τを算出した後、一連の駆動動作における駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌと単位時間当たりのＤＣモータ電流量τとから、ＣＲ駆動停止時間ΔｔをＣＲ駆動停止時間算出部１０６により算出する（ステップＳ１３）。図５を参照して、ＣＲ駆動停止時間Δｔの算出方法について説明する。
【００６２】
単位時間当たりのＤＣモータ電流量τが小さければＤＣモータの発熱量は小さく、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τが大きければＤＣモータの発熱量も大きくなり、前述したＤＣモータへの電流入り込み不足が発生する。そこで、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τが、所定値を超えた場合に、ＤＣモータ駆動動作を停止させるＣＲ駆動停止時間Δｔを設けるべく、単位時間当たりのＤＣモータ電流量閾値τｔｈを予め定めておく。
【００６３】
単位時間当たりのＤＣモータ電流量τで駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌだけ電流を流したときの電流総量がＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌであるが、閾値τｔｈでＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌを流すために必要な時間をＴｔｏｔａｌ＋Δｔとしたときの時間ΔｔをＣＲ駆動停止時間Δｔとする。即ち、以下の式が成り立つ。
0003570617.tif 000002
従って、一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌと駆動動作時間ＴｔｏｔａｌとからＣＲ駆動停止時間Δｔを算出することもできるが、第１の実施の形態においては、一連の駆動動作における駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌと単位時間当たりのＤＣモータ電流量τとから、ＣＲ駆動停止時間Δｔを算出することとする。式（１）より、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τが閾値τｔｈより大きければΔｔ＞０となり、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τが閾値τｔｈより小さければΔｔ＜０となる。また、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τが閾値τｔｈに等しければΔｔ＝０となる。あるいは、Ｉｔｏｔａｌ／τｔｈ＞ＴｔｏｔａｌであればΔｔ＞０となり、Ｉｔｏｔａｌ／τｔｈ＜ＴｔｏｔａｌであればΔｔ＜０となり、Ｉｔｏｔａｌ／τｔｈ＝ＴｔｏｔａｌであればΔｔ＝０となるということもできる。
【００６４】
そこで、算出されたＣＲ駆動停止時間Δｔの値に応じてその後の駆動制御を行う。即ち、ＣＲ駆動停止時間Δｔが正の値（Δｔ＞０）であるかどうかを判断し（ステップＳ１４）、ＣＲ駆動停止時間Δｔが０以下の値（Δｔ≦０）であるときは特にＣＲ駆動停止時間を設けずに、通常通り、ＣＲ駆動停止してから直ちに後続の駆動動作に移行する（ステップＳ１５）。
【００６５】
一方、ＣＲ駆動停止時間Δｔが正の値（Δｔ＞０）であるときは、ＣＲ駆動停止してからそのＣＲ駆動停止時間Δｔだけキャリッジを停止させ続ける（ステップＳ１６）。このＣＲ駆動停止時間Δｔの間にＤＣモータが冷却されるので、連続動作によるＤＣモータの発熱に起因するＤＣモータへの電流入り込み不足を防止することができる。また、一の駆動動作停止後、後続の駆動動作開始前に、無条件に一定のＣＲ駆動停止時間を設けるのではなく、算出されたＣＲ駆動停止時間Δｔが正の値である場合にのみ、ＣＲ駆動停止時間Δｔだけキャリッジを停止させ続けるので、全体としての駆動動作時間の増加を抑制することができる。ＣＲ駆動停止時間Δｔが経過した後は、後続の駆動動作に移行する。
【００６６】
図６は、本発明の第２の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図である。
図６に示した本発明の第２の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置も、ＤＣユニット６と、ＤＣユニット６に付加されたキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００とから構成されているが、キャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００の構成が第１の実施の形態と異なっている。ＤＣユニット６の構成は、第１の実施の形態と同様である。
【００６７】
第２の実施の形態におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００は、タイマ６ｋからのタイマ割り込みタイミング又はエンコーダ１１からのエンコーダ割り込みタイミングの間隔、並びに、タイマ割り込みタイミング及びエンコーダ割り込みタイミングにおけるＤＡＣ出力値から、各割込みタイミングの間の各期間におけるＤＣモータ電流量を算出する電流量算出部１０２と、各期間におけるＤＣモータ電流量から、一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量を算出する電流総量算出部１０３と、タイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングの間隔から、一連の駆動動作時間を算出するＣＲ駆動時間算出部１０４と、ＤＣモータ電流総量と駆動動作時間とをタイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングごとに更新して記憶保持し、それらを所定の駆動停止判断条件に応じて出力するバッファメモリ１０１と、ＤＣモータ電流総量と駆動動作時間とから、単位時間当たりのＤＣモータ電流量を算出する単位時間電流量算出部１０５と、駆動動作時間と単位時間当たりのＤＣモータ電流量とから、一の駆動動作とこれに後続する駆動動作との間においてＣＲ駆動を停止すべきＣＲ駆動停止時間を算出するＣＲ駆動停止時間算出部１０６とから構成されている。
【００６８】
上述のように、本発明の第１の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置においては、タイマ割り込みタイミング、エンコーダ割り込みタイミング、各割り込みタイミングにおけるＤＡＣ出力値を記憶保持しておき、所定の駆動停止判断条件に応じて、ＤＣモータ電流量、ＤＣモータ電流総量、駆動動作時間を算出して、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τを算出し、さらに、ＣＲ駆動停止時間を算出している。
【００６９】
これに対し、本発明の第２の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置においては、駆動動作開始後、電流量算出部１０２，電流総量算出部１０３，ＣＲ駆動時間算出部１０４によりＤＣモータ電流量、ＤＣモータ電流総量、駆動動作時間を各割込みタイミングごとに計算し、ＤＣモータ電流総量、駆動動作時間を各割込みタイミングごとに更新してバッファメモリ１０１に記憶保持しておく。そして、所定の駆動停止判断条件に応じて、ＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間がバッファメモリ１０１から単位時間電流量算出部１０５に、駆動動作時間がバッファメモリ１０１からＣＲ駆動停止時間算出部１０６に出力される。その後の各数値の算出及び制御動作は、第１の実施の形態と同様である。従って、本発明の第２の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順を示したフローチャートは、図２に示したフローチャートと同様のものとなる。
【００７０】
図７は、本発明の第３の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図である。
図７に示した本発明の第３の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置も、ＤＣユニット６と、ＤＣユニット６に付加されたキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００とから構成されているが、キャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００の構成が第１の実施の形態と異なっている。ＤＣユニット６の構成は、第１の実施の形態と同様である。
【００７１】
第１の実施の形態についての説明中に示した式（１）から分かるように、ＣＲ駆動停止時間Δｔは、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τを算出しなくても、ＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌ及び駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌの値から算出することができる。そこで、本発明の第３の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００は、第１の実施の形態におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００から単位時間電流量算出部１０５を除去した構成となっている。
【００７２】
即ち、第３の実施の形態におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００は、タイマ６ｋからのタイマ割り込みタイミング、エンコーダ１１からのエンコーダ割り込みタイミング、並びに、タイマ割り込みタイミング及びエンコーダ割り込みタイミングにおけるＤＡＣ出力値を記憶保持し、それらを所定の駆動停止判断条件に応じて出力するバッファメモリ１０１と、タイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングの間隔とＤＡＣ出力値とから、各割込みタイミングの間の各期間におけるＤＣモータ電流量を算出する電流量算出部１０２と、各期間におけるＤＣモータ電流量から、一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量を算出する電流総量算出部１０３と、タイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングの間隔から、一連の駆動動作時間を算出するＣＲ駆動時間算出部１０４と、ＤＣモータ電流総量と駆動動作時間とから、一の駆動動作とこれに後続する駆動動作との間においてＣＲ駆動を停止すべきＣＲ駆動停止時間を算出するＣＲ駆動停止時間算出部１０６とから構成されている。
【００７３】
図８は、本発明の第３の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第３の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順を示したフローチャートである。
【００７４】
本発明の第３の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第３の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順は、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τを算出せずに、ＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌ及び駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌの値からＣＲ駆動停止時間Δｔを算出している（ステップＳ２２，Ｓ２３）点を除くと、総て第１の実施の形態と同様である。ＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌ及び駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌの値から直接、ＣＲ駆動停止時間Δｔを算出できることは、上述のように、第１の実施の形態についての説明中の式（１）に示した通りである。
【００７５】
図９は、本発明の第４の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図である。
図９に示した本発明の第４の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置も、ＤＣユニット６と、ＤＣユニット６に付加されたキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００とから構成されているが、キャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００の構成が第１，第２，第３の実施の形態と異なっている。ＤＣユニット６の構成は、第１の実施の形態と同様である。
【００７６】
第４の実施の形態におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００は、タイマ６ｋからのタイマ割り込みタイミング又はエンコーダ１１からのエンコーダ割り込みタイミングの間隔、並びに、タイマ割り込みタイミング及びエンコーダ割り込みタイミングにおけるＤＡＣ出力値から、各割込みタイミングの間の各期間におけるＤＣモータ電流量を算出する電流量算出部１０２と、各期間におけるＤＣモータ電流量から、一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量を算出する電流総量算出部１０３と、タイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングの間隔から、一連の駆動動作時間を算出するＣＲ駆動時間算出部１０４と、ＤＣモータ電流総量と駆動動作時間とをタイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングごとに更新して記憶保持し、それらを所定の駆動停止判断条件に応じて出力するバッファメモリ１０１と、ＤＣモータ電流総量と駆動動作時間とから、一の駆動動作とこれに後続する駆動動作との間においてＣＲ駆動を停止すべきＣＲ駆動停止時間を算出するＣＲ駆動停止時間算出部１０６とから構成されている。
【００７７】
本発明の第４の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置においては、第２の実施の形態と同様に、駆動動作開始後、電流量算出部１０２，電流総量算出部１０３，ＣＲ駆動時間算出部１０４によりＤＣモータ電流量、ＤＣモータ電流総量、駆動動作時間を各割込みタイミングごとに計算し、ＤＣモータ電流総量、駆動動作時間を各割込みタイミングごとに更新してバッファメモリ１０１に記憶保持しておく。そして、所定の駆動停止判断条件に応じて、ＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間がバッファメモリ１０１からＣＲ駆動停止時間算出部１０６に出力される。
【００７８】
また、第３の実施の形態において説明したように、ＣＲ駆動停止時間Δｔは、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τを算出しなくても、ＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌ及び駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌの値から算出することができる。そこで、本発明の第４の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００は、第２の実施の形態におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００から単位時間電流量算出部１０５を除去した構成となっている。
【００７９】
本発明の第４の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第４の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順は、所定の駆動停止判断条件に応じて、ＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間がバッファメモリ１０１からＣＲ駆動停止時間算出部１０６に出力されてから後の各数値の算出及び制御動作は、第３の実施の形態と同様である。従って、本発明の第４の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順を示したフローチャートは、図８に示したフローチャートと同様のものとなる。
【００８０】
また、本発明の第４の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第４の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順は、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τを算出せずに、ＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌ及び駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌの値からＣＲ駆動停止時間Δｔを算出している（ステップＳ２２，Ｓ２３）点を除くと、総て第２の実施の形態と同様である。
【００８１】
図１０は、本発明の第５の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図である。
図１０に示した本発明の第５の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置も、ＤＣユニット６と、ＤＣユニット６に付加されたキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００とから構成されているが、キャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００の構成が第１の実施の形態と異なっている。ＤＣユニット６の構成は、第１の実施の形態と同様である。
【００８２】
上述した第１乃至第４の実施の形態においては、ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、単位時間当たりのＤＣモータ電流量、又は、ＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間を算出し、一回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、一回の一連の駆動動作ごとに算出した値に応じた時間だけＤＣモータ駆動を停止させる駆動停止時間を設けている。
【００８３】
これに対し、以下に説明する第５乃至第８の実施の形態においては、ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、単位時間当たりのＤＣモータ電流量、又は、ＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間を算出し、複数回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、一回の一連の駆動動作ごとに算出した値に応じた時間を複数回分積算した時間だけＤＣモータ駆動を停止させる駆動停止時間を設ける点に特徴がある。
【００８４】
一回の一連の駆動動作ごとではなく、複数回の一連の駆動動作ごとに駆動停止時間を設けることにより、全体としての駆動動作時間の増加をより小さく抑制しながら、ＤＣモータの発熱量を抑制することが可能となる。例えば、一の駆動動作において算出された駆動停止時間が負の値であり、後続する駆動動作において算出された駆動停止時間が正の値である場合、それらを相殺して、より短い駆動停止時間でＤＣモータの発熱量を抑制することが可能となる。
【００８５】
第５の実施の形態におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００は、タイマ６ｋからのタイマ割り込みタイミング、エンコーダ１１からのエンコーダ割り込みタイミング、並びに、タイマ割り込みタイミング及びエンコーダ割り込みタイミングにおけるＤＡＣ出力値を記憶保持し、それらを所定の駆動停止判断条件に応じて出力するバッファメモリ１０１と、タイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングの間隔とＤＡＣ出力値とから、各割込みタイミングの間の各期間におけるＤＣモータ電流量を算出する電流量算出部１０２と、各期間におけるＤＣモータ電流量から、一回の一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量を算出する電流総量算出部１０３と、タイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングの間隔から、一回の一連の駆動動作時間を算出するＣＲ駆動時間算出部１０４と、一回の一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量と駆動動作時間とから、一回の一連の駆動動作における単位時間当たりのＤＣモータ電流量を算出する単位時間電流量算出部１０５と、一回の一連の駆動動作における駆動動作時間と単位時間当たりのＤＣモータ電流量とから、一の駆動動作とこれに後続する駆動動作との間においてＣＲ駆動を停止すべきＣＲ駆動停止時間を算出するＣＲ駆動停止時間算出部１０６と、ＣＲ駆動停止時間の算出回数を計数するカウンタ１０７と、所定の複数回（Ｋ回とする。）分のＣＲ駆動停止時間を記憶保持し、ＣＲ駆動停止時間の算出回数がＫ回となったときにＫ回分のＣＲ駆動停止時間を出力するバッファメモリ１０８と、Ｋ回分のＣＲ駆動停止時間から、Ｋ回の一連の駆動動作におけるＣＲ駆動停止時間積算値を算出するＣＲ駆動停止時間積算値算出部１０９とから構成されている。
【００８６】
図１１は、本発明の第５の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第５の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順を示したフローチャートである。図１０及び図１１を参照して、本発明の第５の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第５の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法について説明する。
【００８７】
ＣＲ駆動停止判断条件の判断（ステップＳ３１）、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τの算出（ステップＳ３２）、ＣＲ駆動停止時間Δｔの算出（ステップＳ３３）の各ステップにおける各数値の算出及び制御動作は、第１の実施の形態と同様である。
【００８８】
ＣＲ駆動停止時間Δｔが算出されると、ＣＲ駆動停止時間Δｔの算出回数Ｎがカウンタ１０７により計数される。カウンタ１０７は、ＣＲ駆動停止時間Δｔの算出回数Ｎが、Ｋの整数倍（Ｎ＝ｍＫ（ｍ＝１，２，．．．））となったときにのみ出力指令信号を出力する（ステップＳ３４）。
【００８９】
一方、バッファメモリ１０８は、カウンタ１０７からの出力指令信号が入力されない限り、算出されたＣＲ駆動停止時間Δｔを順次記憶保持していく（ステップＳ３５）。
【００９０】
ＣＲ駆動停止時間Δｔの算出回数ＮがＫの整数倍（Ｎ＝ｍＫ）となってカウンタ１０７からバッファメモリ１０８へ出力指令信号が入力されると、バッファメモリ１０８は、直前のＫ回分のＣＲ駆動停止時間ΔｔをＣＲ駆動停止時間積算値算出部１０９へ順次出力する。ＣＲ駆動停止時間積算値算出部１０９は、直前のＫ回分のＣＲ駆動停止時間Δｔを総て加算して、Ｋ回の一連の駆動動作におけるＣＲ駆動停止時間積算値ΣΔｔを算出する（ステップＳ３６）。
【００９１】
そして、算出されたＣＲ駆動停止時間積算値ΣΔｔの値に応じてその後の駆動制御を行う。即ち、ＣＲ駆動停止時間積算値ΣΔｔが正の値であるかどうか（ΣΔｔ＞０）を判断し（ステップＳ３７）、ＣＲ駆動停止時間積算値ΣΔｔが０以下の値（ΣΔｔ≦０）であるときは特にＣＲ駆動停止時間を設けずに、通常通り、ＣＲ駆動停止してから直ちに後続の駆動動作に移行する（ステップＳ３８）。一方、ＣＲ駆動停止時間積算値ΣΔｔが正の値（ΣΔｔ＞０）であるときは、ＣＲ駆動停止してからそのＣＲ駆動停止時間積算値ΣΔｔの時間だけキャリッジを停止させ続ける（ステップＳ３９）。このＣＲ駆動停止時間積算値ΣΔｔの時間の間にＤＣモータが冷却されるので、連続動作によるＤＣモータの発熱に起因するＤＣモータへの電流入り込み不足を防止することができる。また、Ｋ回の一連の駆動動作に含まれる一の駆動動作において算出された駆動停止時間が負の値であり、Ｋ回の一連の駆動動作に含まれる後続する駆動動作において算出された駆動停止時間が正の値である場合、それらが相殺されるので、より短い駆動停止時間でＤＣモータの発熱量を抑制することが可能となる。ＣＲ駆動停止時間積算値ΣΔｔの時間が経過した後は、後続の駆動動作に移行する。
【００９２】
図１２は、本発明の第６の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図である。
図１２に示した本発明の第６の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置も、ＤＣユニット６と、ＤＣユニット６に付加されたキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００とから構成されているが、キャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００の構成が第５の実施の形態と異なっている。ＤＣユニット６の構成は、第１の実施の形態と同様である。
【００９３】
第６の実施の形態におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００は、タイマ６ｋからのタイマ割り込みタイミング又はエンコーダ１１からのエンコーダ割り込みタイミングの間隔、並びに、タイマ割り込みタイミング及びエンコーダ割り込みタイミングにおけるＤＡＣ出力値から、各割込みタイミングの間の各期間におけるＤＣモータ電流量を算出する電流量算出部１０２と、各期間におけるＤＣモータ電流量から、一回の一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量を算出する電流総量算出部１０３と、タイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングの間隔から、一回の一連の駆動動作時間を算出するＣＲ駆動時間算出部１０４と、ＤＣモータ電流総量と駆動動作時間とをタイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングごとに更新して記憶保持し、それらを所定の駆動停止判断条件に応じて出力するバッファメモリ１０１と、一回の一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量と駆動動作時間とから、一回の一連の駆動動作における単位時間当たりのＤＣモータ電流量を算出する単位時間電流量算出部１０５と、一回の一連の駆動動作における駆動動作時間と単位時間当たりのＤＣモータ電流量とから、一の駆動動作とこれに後続する駆動動作との間においてＣＲ駆動を停止すべきＣＲ駆動停止時間を算出するＣＲ駆動停止時間算出部１０６と、ＣＲ駆動停止時間の算出回数を計数するカウンタ１０７と、所定の複数回（Ｋ回とする。）分のＣＲ駆動停止時間を記憶保持し、ＣＲ駆動停止時間の算出回数がＫ回となったときにＫ回分のＣＲ駆動停止時間を出力するバッファメモリ１０８と、Ｋ回分のＣＲ駆動停止時間から、Ｋ回の一連の駆動動作におけるＣＲ駆動停止時間積算値を算出するＣＲ駆動停止時間積算値算出部１０９とから構成されている。
【００９４】
本発明の第６の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置は、ＤＣモータの複数回の一連の駆動動作ごとに、単位時間当たりのＤＣモータ電流量を算出し、ＤＣモータの後続の駆動動作開始前に、算出した値に応じた時間だけＤＣモータ駆動を停止させる駆動停止時間を設ける点は第５の実施の形態と同様である。
【００９５】
しかし、上述のように、本発明の第５の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置においては、第１の実施の形態と同様に、タイマ割り込みタイミング、エンコーダ割り込みタイミング、各割り込みタイミングにおけるＤＡＣ出力値を記憶保持しておき、所定の駆動停止判断条件に応じて、ＤＣモータ電流量、ＤＣモータ電流総量、駆動動作時間を算出して、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τを算出し、さらに、ＣＲ駆動停止時間を算出している。
【００９６】
これに対し、本発明の第６の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置においては、第２の実施の形態と同様に、駆動動作開始後、電流量算出部１０２，電流総量算出部１０３，ＣＲ駆動時間算出部１０４によりＤＣモータ電流量、ＤＣモータ電流総量、駆動動作時間を各割込みタイミングごとに計算し、ＤＣモータ電流総量、駆動動作時間を各割込みタイミングごとに更新してバッファメモリ１０１に記憶保持しておく。そして、所定の駆動停止判断条件に応じて、ＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間がバッファメモリ１０１から単位時間電流量算出部１０５に、駆動動作時間がバッファメモリ１０１からＣＲ駆動停止時間算出部１０６に出力される。その後の各数値の算出及び制御動作は、第５の実施の形態と同様である。従って、本発明の第６の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順を示したフローチャートは、図１１に示したフローチャートと同様のものとなる。
【００９７】
図１３は、本発明の第７の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図である。
図１３に示した本発明の第７の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置も、ＤＣユニット６と、ＤＣユニット６に付加されたキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００とから構成されているが、キャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００の構成が第５の実施の形態と異なっている。ＤＣユニット６の構成は、第１の実施の形態と同様である。
【００９８】
第３の実施の形態についての説明において述べたように、ＣＲ駆動停止時間Δｔは、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τを算出しなくても、ＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌ及び駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌの値から算出することができる。そこで、本発明の第７の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００は、第５の実施の形態におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００から単位時間電流量算出部１０５を除去した構成となっている。
【００９９】
即ち、第７の実施の形態におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００は、タイマ６ｋからのタイマ割り込みタイミング、エンコーダ１１からのエンコーダ割り込みタイミング、並びに、タイマ割り込みタイミング及びエンコーダ割り込みタイミングにおけるＤＡＣ出力値を記憶保持し、それらを所定の駆動停止判断条件に応じて出力するバッファメモリ１０１と、タイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングの間隔とＤＡＣ出力値とから、各割込みタイミングの間の各期間におけるＤＣモータ電流量を算出する電流量算出部１０２と、各期間におけるＤＣモータ電流量から、一回の一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量を算出する電流総量算出部１０３と、タイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングの間隔から、一回の一連の駆動動作時間を算出するＣＲ駆動時間算出部１０４と、一回の一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量と駆動動作時間とから、一の駆動動作とこれに後続する駆動動作との間においてＣＲ駆動を停止すべきＣＲ駆動停止時間を算出するＣＲ駆動停止時間算出部１０６と、ＣＲ駆動停止時間の算出回数を計数するカウンタ１０７と、所定の複数回（Ｋ回とする。）分のＣＲ駆動停止時間を記憶保持し、ＣＲ駆動停止時間の算出回数がＫ回となったときにＫ回分のＣＲ駆動停止時間を出力するバッファメモリ１０８と、Ｋ回分のＣＲ駆動停止時間から、Ｋ回の一連の駆動動作におけるＣＲ駆動停止時間積算値を算出するＣＲ駆動停止時間積算値算出部１０９とから構成されている。
【０１００】
図１４は、本発明の第７の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第７の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順を示したフローチャートである。
【０１０１】
本発明の第７の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第７の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順は、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τを算出せずに、ＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌ及び駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌの値からＣＲ駆動停止時間Δｔを算出している（ステップＳ４２，Ｓ４３）点を除くと、総て第５の実施の形態と同様である。ＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌ及び駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌの値から直接、ＣＲ駆動停止時間Δｔを算出できることは、上述のように、第１の実施の形態についての説明中の式（１）に示した通りである。
【０１０２】
図１５は、本発明の第８の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図である。
図１５に示した本発明の第８の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置も、ＤＣユニット６と、ＤＣユニット６に付加されたキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００とから構成されているが、キャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００の構成が第５，第６，第７の実施の形態と異なっている。ＤＣユニット６の構成は、第１の実施の形態と同様である。
【０１０３】
第８の実施の形態におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００は、タイマ６ｋからのタイマ割り込みタイミング又はエンコーダ１１からのエンコーダ割り込みタイミングの間隔、並びに、タイマ割り込みタイミング及びエンコーダ割り込みタイミングにおけるＤＡＣ出力値から、各割込みタイミングの間の各期間におけるＤＣモータ電流量を算出する電流量算出部１０２と、各期間におけるＤＣモータ電流量から、一回の一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量を算出する電流総量算出部１０３と、タイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングの間隔から、一回の一連の駆動動作時間を算出するＣＲ駆動時間算出部１０４と、ＤＣモータ電流総量と駆動動作時間とをタイマ割り込みタイミング又はエンコーダ割り込みタイミングごとに更新して記憶保持し、それらを所定の駆動停止判断条件に応じて出力するバッファメモリ１０１と、一回の一連の駆動動作におけるＤＣモータ電流総量と駆動動作時間とから、一の駆動動作とこれに後続する駆動動作との間においてＣＲ駆動を停止すべきＣＲ駆動停止時間を算出するＣＲ駆動停止時間算出部１０６と、ＣＲ駆動停止時間の算出回数を計数するカウンタ１０７と、所定の複数回（Ｋ回とする。）分のＣＲ駆動停止時間を記憶保持し、ＣＲ駆動停止時間の算出回数がＫ回となったときにＫ回分のＣＲ駆動停止時間を出力するバッファメモリ１０８と、Ｋ回分のＣＲ駆動停止時間から、Ｋ回の一連の駆動動作におけるＣＲ駆動停止時間積算値を算出するＣＲ駆動停止時間積算値算出部１０９とから構成されている。
【０１０４】
本発明の第８の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置は、ＤＣモータの複数回の一連の駆動動作ごとに、単位時間当たりのＤＣモータ電流量を算出し、ＤＣモータの後続の駆動動作開始前に、算出した値に応じた時間だけＤＣモータ駆動を停止させる駆動停止時間を設ける点は第５乃至第７の実施の形態と同様である。
【０１０５】
しかし、本発明の第４の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置においては、第２及び第６の実施の形態と同様に、駆動動作開始後、電流量算出部１０２，電流総量算出部１０３，ＣＲ駆動時間算出部１０４によりＤＣモータ電流量、ＤＣモータ電流総量、駆動動作時間を各割込みタイミングごとに計算し、ＤＣモータ電流総量、駆動動作時間を各割込みタイミングごとに更新してバッファメモリ１０１に記憶保持しておく。そして、所定の駆動停止判断条件に応じて、ＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間がバッファメモリ１０１からＣＲ駆動停止時間算出部１０６に出力される。
【０１０６】
また、第３の実施の形態において説明したように、ＣＲ駆動停止時間Δｔは、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τを算出しなくても、ＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌ及び駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌの値から算出することができる。そこで、本発明の第８の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００は、第６の実施の形態におけるキャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００から単位時間電流量算出部１０５を除去した構成となっている。
【０１０７】
本発明の第８の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第８の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順は、所定の駆動停止判断条件に応じて、ＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間がバッファメモリ１０１からＣＲ駆動停止時間算出部１０６に出力されてから後の各数値の算出及び制御動作は、第７の実施の形態と同様である。従って、本発明の第８の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順を示したフローチャートは、図１４に示したフローチャートと同様のものとなる。
【０１０８】
また、本発明の第８の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第８の実施の形態に係るＤＣモータ制御方法の手順は、単位時間当たりのＤＣモータ電流量τを算出せずに、ＤＣモータ電流総量Ｉｔｏｔａｌ及び駆動動作時間Ｔｔｏｔａｌの値からＣＲ駆動停止時間Δｔを算出している（ステップＳ４２，Ｓ４３）点を除くと、総て第６の実施の形態と同様である。
【０１０９】
【発明の効果】
本発明の第１の構成に係るＤＣモータ制御装置及び制御方法によれば、ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、駆動動作時間及び単位時間当たりのＤＣモータ電流量、又は、ＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間を算出し、一回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、算出した値に応じた時間だけＤＣモータ駆動を停止させる駆動停止時間を設けることとしたので、全体としての駆動動作時間の増加を抑制しながら、ＤＣモータの発熱量を抑制することが可能となる。
【０１１０】
また、本発明の第２の構成に係るＤＣモータ制御装置及び制御方法によれば、ＤＣモータの一回の一連の駆動動作ごとに、駆動動作時間及び単位時間当たりのＤＣモータ電流量、又は、ＤＣモータ電流総量及び駆動動作時間を算出し、複数回の一連の駆動動作ごとの後続する駆動動作開始前に、算出した値に応じた時間を複数回分積算した時間だけＤＣモータ駆動を停止させる駆動停止時間を設けることとしたので、全体としての駆動動作時間の増加をより小さく抑制しながら、ＤＣモータの発熱量を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作を示したフローチャート。
【図３】タイマ割込み動作期間におけるＤＣモータ電流量算出方法を示したグラフ。
【図４】エンコーダ割込み動作期間におけるＤＣモータ電流量算出方法を示したグラフ。
【図５】単位時間当たりのＤＣモータ電流量からのＣＲ駆動停止時間算出方法を示したグラフ。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図。
【図７】本発明の第３の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図。
【図８】本発明の第３の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作を示したフローチャート。
【図９】本発明の第４の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図。
【図１０】本発明の第５の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図。
【図１１】本発明の第５の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作を示したフローチャート。
【図１２】本発明の第６の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図。
【図１３】本発明の第７の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図。
【図１４】本発明の第７の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の動作を示したフローチャート。
【図１５】本発明の第８の実施の形態に係るＤＣモータ制御装置の構成を示したブロック図。
【図１６】インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図。
【図１７】インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図。
【図１８】キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図。
【図１９】ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャート。
【図２０】給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図。
【図２１】従来のＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図。
【図２２】ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフ。
【符号の説明】
１  紙送りモータ（ＰＦモータ）
２  紙送りドライバ
３  キャリッジ
４  キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５  キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６  ＤＣユニット
６ａ  位置演算部
６ｂ  減算器
６ｃ  目標速度演算手段
６ｄ  速度演算部
６ｅ  減算器
６ｆ  比例要素
６ｇ  積分要素
６ｈ  微分要素
６ｊ  Ｄ／Ａコンバータ
７  ポンプモータ
８  ポンプモータドライバ
９  記録ヘッド
１０  ヘッドドライバ
１１  リニア式エンコーダ
１２  符号板
１３  エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１５  紙検出センサ
１６  ＣＰＵ
１７  タイマＩＣ
１８  ホストコンピュータ
１９  インタフェース部
２０  ＡＳＩＣ
２１  ＰＲＯＭ
２２  ＲＡＭ
２３  ＥＥＰＲＯＭ
２５  プラテン
３０  プーリ
３１  タイミングベルト
３２  キャリッジモータのガイド部材
３４  インクカートリッジ
３５  キャッピング装置
３６  ポンプユニット
３７  キャップ
５０  記録紙
１００  キャリッジ駆動停止時間算出ユニット１００
１０１  バッファメモリ
１０２  電流量算出部
１０３  電流総量算出部
１０４  ＣＲ駆動時間算出部
１０５  単位時間電流量算出部
１０６  ＣＲ駆動停止時間算出部
１０７  カウンタ
１０８  バッファメモリ
１０９  ＣＲ駆動停止時間積算値算出部
【図１】
0003570617.tif 000003
【図２】
0003570617.tif 000004
【図３】
0003570617.tif 000005
【図４】
0003570617.tif 000006
【図５】
0003570617.tif 000007
【図６】
0003570617.tif 000008
【図７】
0003570617.tif 000009
【図８】
0003570617.tif 000010
【図９】
0003570617.tif 000011
【図１０】
0003570617.tif 000012
【図１１】
0003570617.tif 000013
【図１２】
0003570617.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
0003570617.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
0003570617.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
0003570617.tif 000020
【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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