【事件の表示】
　平成１０年特許願第２１３７３５号「水平多関節ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成１２年　２月１５日出願公開、特開２０００−　４２９５３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本件出願は、平成１０年７月２９日の特許出願であって、同１９年１月９日付けで拒絶の理由が通知され、その指定期間内の同１９年３月１６日に意見書と共に明細書について手続補正書が提出されたが、同１９年４月２０日付けで拒絶をすべき旨の査定がされ、同１９年５月２２日に本件審判の請求がされ、その後、同１９年６月２０日に明細書について再度手続補正書が提出されたものである。
　
第２　平成１９年６月２０日付けの手続補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　平成１９年６月２０日付けの手続補正を却下する。
［理由］
１　補正の内容の概要
　平成１９年６月２０日付けの手続補正（以下「本件補正」という。）は、特許請求の範囲について補正をすると共にそれに関連して発明の詳細な説明の一部について補正をするものであって、特許請求の範囲について補正前後の記載を補正箇所に下線を付して示すと以下のとおりである。
（１）補正前
「【請求項１】
　ロボット本体と、該ロボット本体の前面
に固着された垂直方向ガイドと該
により
前記ロボット本体に設けたＺ方向機台用モータの駆動にて回動可能とした垂設のネジ杆と、該
して
であって、その他端は前記Ｚ方向機台に固着してなる
た
を揺動する
に設けた
を揺動する
前記Ｚ方向機台内に
及び
てなる
　【請求項２】
　
請求項１において、前記第２アーム先端に姿勢制御用のＲ軸を駆動可能に設け、Ｒ軸用モータは前記Ｚ方向機台内に設け、前記Ｒ軸用モータの駆動にてベルト，プーリを介して前記Ｒ軸を制御可能としてなる
（２）補正後
「【請求項１】
　
下端にベースが設けられて、筐体の外部の前面に垂直な垂直方向ガイドを設け、外周にネジが形成され筐体内に設けたＺ方向機台用モータに連結され回転可能に垂設支持されるネジ杆を筐体内に設けて、一体化された
該ロボット本体の前面
の垂直な
垂直な
を一体とし、
前記Ｚ方向機台に設けられて、一端に前記ネジ杆に螺合するネジ部を設けて螺合して、前記ネジ杆の回転に対して前記垂直方向ガイドと摺動部材により回転を規制されて前記Ｚ方向機台を昇降可能とした
前記Ｚ方向機台に設け
られて
に回転可能に支持される
該第１アーム
の
で同じく
に回転可能に支持される
前記第１アームを駆動するために該第１アームに連結された
と前記第２アームを駆動するために前記第１アーム先端に支持される第２アームの回転軸に連結された
前記Ｚ方向機台内に設け、
前記Ｚ方向機台を一体で昇降させるようにした
　【請求項２】
　
下端にベースが設けられて、筐体の外部の前面に垂直な垂直方向ガイドを設け、外周にネジが形成され筐体内に設けたＺ方向機台用モータに連結され回転可能に垂設支持されるネジ杆を筐体内に設けて、一体化されたロボット本体と、
該ロボット本体の前面の垂直な垂直方向ガイドに係合され垂直な上下方向に摺動自在の摺動部材を一体とし、前記ロボット本体の前面に昇降可能に設けられたＺ方向機台と、
前記Ｚ方向機台に設けられて、一端に前記ネジ杆に螺合するネジ部を設けて螺合して、前記ネジ杆の回転に対して前記垂直方向ガイドと摺動部材により回転を規制されて前記Ｚ方向機台を昇降可能とした昇降部材と、
前記Ｚ方向機台に設けられて水平面に回転可能に支持される第１アームと、該第１アームの先端で同じく水平面に回転可能に支持される第２アームと、前記第１アームを駆動するために該第１アームに連結された第１アーム用モータと前記第２アームを駆動するために前記第１アーム先端に支持される第２アームの回転軸に連結された第２アーム用モータとを前記Ｚ方向機台内に設け、
前記第１アーム、第２アーム及び夫々のモータを備えたＺ方向機台端に設けたブラケット端と、前記ロボット本体１の下端箇所との間にロボット本体の上端箇所に設けた滑車を介して配設した前記Ｚ方向機台に対応した引張りバネとを備えて、
前記Ｚ方向機台を一体で昇降させるようにした
２　補正の適否　　　
（１）請求項１の補正について
　本件補正のうち特許請求の範囲の請求項１についてする補正は、実質上、ロボット本体について「下端にベースが設けられて、筐体の外部の前面に垂直な垂直方向ガイドを設け、外周にネジが形成され筐体内に設けたＺ方向機台用モータに連結され回転可能に垂設支持されるネジ杆を筐体内に設けて、一体化された」という事項を付加し、昇降部材について「前記ネジ杆の回転に対して前記垂直方向ガイドと摺動部材により回転を規制されて」という事項を付加し、第２アーム用モータについて「第１アーム先端に支持される第２アームの回転軸に連結された」という事項を付加するものであり、特許請求の範囲の減縮を目的とすることが明らかであるので、さらに、補正後の特許請求の範囲の請求項１に係る発明（以下「補正発明１」という。）が特許出願の際に独立して特許を受けることができるものであるか否かについて検討する。
ア　補正発明１
　補正発明１は、本件補正により補正された明細書及び願書に添付した図面の記載からみて、上記１（２）に示す補正後の特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定されるとおりの「水平多関節ロボット」であると認める。
イ　引用例
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である実願昭６０−７４１４５号（実開昭６１−１９１８８６号）のマイクロフィルム（以下「引用例」という。）には以下の事項が記載されている。
（ア）第５頁第１５行〜第７頁第５行
「第１図ないし第３図は、本考案のウエハー等の搬送装置１の中心をなすアーム旋回型のロボット２を示している。このロボット２は、ケーシング兼用の基台３の内部で上下動手段としての送りねじ４、送りナット５および上下動用のモータ６を備えており、これらによつて中空状の上下動体７を上下動自在に支持している。なお、上記モータ６の回転は、タイミングベルト・プーリ８などによつて、送りねじ４に伝達される。この送りねじ４は、垂直方向で、回転自在に設けられており、基台３の内部のガイド９に対し、回転自在に支持されている。また上記上下動体７は、基台３の上部および上記ガイド９の下部に対し滑り案内できる状態で支持されており、その底部で送りナット５に固定的に連結されており、またその上面でケーシング兼用のロボットフレーム１０を保持している。
　そして、上記ロボットフレーム１０は、旋回アームとして、第１アーム１１、およびこれを介し第２アーム１２、さらに先端アーム１３を垂直方向の軸線により旋回可能な状態で支持しており、また、内部でこれらを駆動するためのギヤモータ１４、１５、１６を収納している。すなわち、上記第１アーム１１は、垂直な第１軸１７によつてロボットフレーム１０に対し回動自在に支持されており、また第２アーム１２は、第１アーム１１の先端で、しかもその上方位置で、垂直方向にあつて、中空の第２軸１８によって回動自在に支持され、さらに先端アーム１３は、第２アーム１２の先端で、しかもその上面位置で垂直方向の先端軸１９により回動自在に支持されている。」
（イ）第７頁第１８行〜第８頁第１行
「また前記ギヤモータ１５は、タイミングベルト・プーリ２４、第１軸１７と同心的な中空軸２５、およびタイミングベルト・プーリ２６により上記第２軸１８に回転力を伝達する。」
（ウ）ここで、図面の第１図及び第３図を参照すると、ケーシング兼用の基台３は、その下端にベースが設けられていることが見て取れる。また、第３図から、ガイド９は上下動体７を垂直方向に案内していること、及び、モータ６が基台３の内部に固定して設けられていることは明らかである。さらに、送りねじ４は、明らかに垂設支持されている。また、送りナット５の内周に、送りねじ４に螺合するネジ部が設けられていることは明らかである。
　上記（ア）ないし（イ）の記載事項、及び（ウ）の認定事項を、技術常識を考慮しながら補正発明１に照らして整理すると引用例には以下の発明が記載されていると認める。
「下端にベースが設けられて、内部に垂直方向ガイド９を固着して設け、外周にネジが形成され基台３の内部に設けた上下動用のモータ６に連結され回転可能に支持され、かつ上下動体７を上下動させる垂設支持された送りねじ４を基台３の内部に設けたケーシング兼用の基台３と、
　該基台３の上部と基台３の内部のガイド９とに対して滑り案内できる状態で支持された一体の上下動体７により保持され、基台３の上方で昇降可能に設けられたケーシング兼用のロボットフレーム１０と、
　前記ロボットフレーム１０に設けられて、前記送りねじ４に螺合するネジ部を設けて螺合して、送りねじ４の回転に対して前記ロボットフレーム１０を昇降可能とした前記上下動体７の底部に固定的に連結された送りナット５と、
　前記ロボットフレーム１０に垂直方向の軸線により旋回可能な状態で支持される第１アーム１１と、
　該第１アーム１１の先端で同じく垂直方向の軸線により旋回可能な状態で支持される第２アーム１２と、
　前記第１アーム１１を駆動するために該第１アーム１１に第１軸１７を介して連結された第１アーム駆動用のギヤモータ１４と前記第２アーム１２を駆動するために前記第１アーム１１先端に支持される第２アーム１２の第２軸１８に連結された第２アーム駆動用のギヤモータ１５とを前記ロボットフレーム１０内に設け、
　前記ロボットフレーム１０をギヤモータ１４、１５等と一体で昇降させるようにしたアーム旋回型のロボット２。」
ウ　対比
　補正発明１と引用例記載の発明とを対比すると以下のとおりである。
　引用例記載の発明の「送りねじ４」は、「ネジ杆」ということができるものであり、引用例記載の発明の「ケーシング兼用の基台３」は、補正発明１の「ロボット本体」に相当する。また、「ケーシング兼用の基台３」は、「筐体」とも言い得るものである。
　引用例記載の発明の「上下動体７」は、補正発明１の「摺動部材」に相当し、引用例記載の発明の「ケーシング兼用のロボットフレーム１０」は、 補正発明１の「Ｚ方向機台」に相当している。
　引用例記載の発明の「上下動用のモータ６」は、補正発明１の「Ｚ方向機台用モータ」に相当する。
　引用例記載の発明の「送りナット５」は、補正発明１の「昇降部材」に相当する。
　引用例記載の発明の「ロボットフレーム１０に垂直方向の軸線により旋回可能な状態で支持される第１アーム１１」は、補正発明１の「Ｚ方向機台に設けられて水平面に回転可能に支持される第１アーム」に相当し、同様に、「第１アーム１１の先端で同じく垂直方向の軸線により旋回可能な状態で支持される第２アーム１２」は、「第１アームの先端で同じく水平面に回転可能に支持される第２アーム」に、「第１アーム１１を駆動するために該第１アーム１１に第１軸１７を介して連結された第１アーム駆動用のギヤモータ１４」は、「第１アームを駆動するために該第１アームに連結された第１アーム用モータ」に、「第２アーム１２を駆動するために前記第１アーム１１先端に支持される第２アーム１２の第２軸１８に連結された第２アーム駆動用のギヤモータ１５」は、「第２アームを駆動するために前記第１アーム先端に支持される第２アームの回転軸に連結された第２アーム用モータ」にそれぞれ相当する。
　さらに、引用例記載の発明は「アーム旋回型のロボット」として表現されているが、水平面に回転可能に支持される第１アーム１１、第２アーム１２を有していることから、補正発明１と同様に「水平多関節ロボット」としても表現できるものである。
　したがって、補正発明１と引用例記載の発明とは、以下の点で一致しているということができる。
「下端にベースが設けられて、筐体に垂直方向ガイドを設け、外周にネジが形成され筐体内に設けたＺ方向機台用モータに連結され回転可能に垂設支持されるネジ杆を筐体内に設けたロボット本体と、
　該ロボット本体の垂直な垂直方向ガイドに係合され垂直な上下方向に摺動自在の摺動部材を一体とし、前記ロボット本体に昇降可能に設けられたＺ方向機台と、
　前記Ｚ方向機台に設けられて、前記ネジ杆に螺合するネジ部を設けて螺合して、前記ネジ杆の回転に対して前記Ｚ方向機台を昇降可能とした昇降部材と、
　前記Ｚ方向機台に設けられて水平面に回転可能に支持される第１アームと、
　該第１アームの先端で同じく水平面に回転可能に支持される第２アームと、
　前記第１アームを駆動するために該第１アームに連結された第１アーム用モータと前記第２アームを駆動するために前記第１アーム先端に支持される第２アームの回転軸に連結された第２アーム用モータとを前記Ｚ方向機台内に設け、
　前記Ｚ方向機台を一体で昇降させるようにした水平多関節ロボット。」
　そして、補正発明１と引用例記載の発明とは、以下の点で相違している。
＜相違点１＞
　補正発明１では、ロボット本体は、筐体の外部の前面に垂直な垂直方向ガイドを設け、Ｚ方向機台は、ロボット本体の前面の垂直な垂直方向ガイドに係合され、前記ロボット本体の前面に昇降可能に設けられ、昇降部材は、前記垂直方向ガイドと摺動部材により回転を規制されているのに対して、引用例記載の発明では、そのようになっていない点。
＜相違点２＞
　ロボット本体に関して、補正発明１では、「一体化されたロボット本体」としているのに対して、引用例記載の発明ではロボット本体に相当する基台３が一体化されたものであるのかどうか不明な点。
＜相違点３＞
　昇降部材に関して、補正発明１では、ネジ杆に螺合するネジ部を「一端に」設けるとしているのに対して、引用例記載の発明では昇降部材に相当する送りナット５の一端にネジ部を設けたものではない点。
エ　相違点の検討
（ア）＜相違点１＞について
　水平多関節ロボットにおいて、ロボット本体の前面に垂直方向ガイドを設け、第１アームを支持する部材を上記垂直方向ガイドに係合する垂直な上下方向に摺動自在の摺動部材と一体として前記ロボット本体の前面に昇降可能に設けること、そして、その場合、昇降部材を、一端にネジ杆に螺合するネジ部を設けて螺合して、前記ネジ杆の回転に対して前記垂直方向ガイドと摺動部材により回転を規制されるように第１アームを支持する部材に設けることは、例えば、特開平２−５３５８０号公報（特に、第１図に示されている腕支持スライダ４の連結部１４にボールナット１０が固定される点を参照のこと。）、特開平４−２８３０９２号公報（特に、【図１】及び【図３】参照のこと。）に示されているように従来周知である。
　そして、この従来周知の事項を同じく水平多関節ロボットに関する引用例記載の発明に適用して、補正発明１のように構成することに格別の困難性は見当たらない。
（イ）＜相違点２＞について
　補正発明１において、「一体化されたロボット本体」の意味は必ずしも明確ではない。そこで、本件出願の発明の詳細な説明の記載を参酌すると、段落【０００３】に「従来の水平多関節ロボットにおいては、制御部を含めて一体化したものはなかった。」とあることから、この「一体化」の意味は「制御部を含めて一体化したもの」であると解釈できる。
　しかしながら、モータドライバ等の制御部をロボット本体内に一体に設けることは、例えば特開平６−２０６１８２号公報（特に、制御部２４を参照。）に記載されているように、従来周知の事項であったことからすれば、引用例記載の発明においても、その制御部、すなわちモータドライバをロボット本体である基台３内に一体に設けることは、当業者が容易になし得たものである。
（ウ）＜相違点３＞について
　ネジ部が設けられる位置を昇降部材の「一端」と特定しても、そのことによる特別な作用ないし効果が何ら認められないことから、この点は、単なる設計上の微差に過ぎないものである。
オ　補正発明１の効果について
　補正発明１によってもたらされる効果も、引用例記載の発明及び上記従来周知の事項から当業者であれば予測できる程度のものであって格別のものではない。
カ　したがって、補正発明１は、引用例記載の発明及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
（２）請求項２の補正について
　本件補正のうち特許請求の範囲の請求項２についてする補正は、補正前の「前記第２アーム先端に姿勢制御用のＲ軸を駆動可能に設け、Ｒ軸用モータは前記Ｚ方向機台内に設け、前記Ｒ軸用モータの駆動にてベルト，プーリを介して前記Ｒ軸を制御可能としてなる」という事項を削除し、補正前の引用する請求項１を含む請求項２には何ら記載されていない「前記第１アーム、第２アーム及び夫々のモータを備えたＺ方向機台端に設けたブラケット端と、前記ロボット本体１の下端箇所との間にロボット本体の上端箇所に設けた滑車を介して配設した前記Ｚ方向機台に対応した引張りバネとを備えて」という事項を付加する補正事項を含んでいる。
　したがって、この補正は、いわゆる新規事項を追加するものではないものの補正前の請求項２に係る発明を特定する事項を削除したものであって請求項２に係る発明を限定するものではないことから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当しない。
　また、上記補正は、請求項の削除、誤記の訂正、明りょうでない記載の釈明のいずれかを目的とするものでもない。
　そうしてみると、上記請求項２についてする補正は、上記各事項のいずれかを目的とするものであるとはいえない。
３　むすび
　以上のとおり、本件補正は、平成１８年法律第５５号による改正前の特許法第１７条の２第４項の規定及び同第５項において準用する同法第１２６条第５項の規定に違反するものであるから、同法第１５９条第１項の規定において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　
第３　本件出願の発明について
１　本件出願の発明
　本件補正は、上記のとおり却下されたので、本件出願の請求項に係る発明は、平成１９年３月１６日付け手続補正書により補正された明細書及び願書に添付した図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１ないし請求項２に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本件発明１」という。）は、上記第２の１（１）に示す特許請求の範囲の請求項１に記載されたとおりの「水平多関節ロボット」である。
２　引用例
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された刊行物及びその記載内容は、上記第２の２（１）イに示したとおりである。
３　対比
　本件発明１と引用例記載の発明とを対比すると以下のとおりである。
　引用例記載の発明の「送りねじ４」は、「ネジ杆」ということができるものであり、引用例記載の発明の「ケーシング兼用の基台３」は、本件発明１の「ロボット本体」に相当する。
　引用例記載の発明の「上下動体７」は、本件発明１の「摺動部材」に相当し、引用例記載の発明の「ケーシング兼用のロボットフレーム１０」は、 本件発明１の「Ｚ方向機台」に相当している。
　引用例記載の発明の「上下動用のモータ６」は、本件発明１の「Ｚ方向機台用モータ」に相当する。
　引用例記載の発明の「送りナット５」は、本件発明１の「昇降部材」に相当する。
　引用例記載の発明の「ロボットフレーム１０に垂直方向の軸線により旋回可能な状態で支持される第１アーム１１」は、本件発明１の「Ｚ方向機台に設けた水平面を揺動する第１アーム」に相当し、同様に、「第１アーム１１の先端で同じく垂直方向の軸線により旋回可能な状態で支持される第２アーム１２」は、「第１アームの先端に設けた水平面を揺動する第２アーム」に、「第１アーム１１を駆動するために該第１アーム１１に第１軸１７を介して連結された第１アーム駆動用のギヤモータ１４」は、「第１アーム用モータ」に、「第２アーム１２を駆動するために前記第１アーム１１先端に支持される第２アーム１２の第２軸１８に連結された第２アーム駆動用のギヤモータ１５」は、「第２アーム用モータ」にそれぞれ相当する。
　さらに、引用例記載の発明は「アーム旋回型のロボット」として表現されているが、水平面に回転可能に支持される第１アーム１１、第２アーム１２を有していることから、本件発明１と同様に「水平多関節ロボット」としても表現できるものである。
　したがって、本件発明１と引用例記載の発明とは、以下の点で一致しているということができる。
「ロボット本体と、該ロボット本体に固着された垂直方向ガイドと該垂直方向ガイドに係合され上下方向に摺動自在の摺動部材により前記ロボット本体に昇降可能に設けられたＺ方向機台と、前記ロボット本体に設けたＺ方向機台用モータの駆動にて回動可能とした垂設のネジ杆と、該ネジ杆に螺合して昇降可能であって、前記Ｚ方向機台に固着してなる昇降部材と、前記Ｚ方向機台に設けた水平面を揺動する第１アームと、該第１アーム先端に設けた水平面を揺動する第２アームと、前記Ｚ方向機台内に第１アーム用モータ及び第２アーム用モータとを設けてなる水平多関節ロボット。」
　そして、本件発明１と引用例記載の発明とは、以下の点で相違している。
＜相違点１＞
　本件発明１では、ロボット本体は、ロボット本体の前面に垂直方向ガイドを設け、Ｚ方向機台は、前記ロボット本体の前面に昇降可能に設けられているのに対して、引用例記載の発明では、そのようになっていない点。
＜相違点２＞
　昇降部材に関して、本件発明１では、Ｚ方向機台に固着する部分を「その他端」としているのに対して、引用例記載の発明では昇降部材に相当する送りナット５の他端をＺ方向機台に相当するロボットフレーム１０に固着したものではない点。
４　相違点の検討
（１）＜相違点１＞について
　水平多関節ロボットにおいて、ロボット本体の前面に垂直方向ガイドを設け、第１アームを支持する部材を上記垂直方向ガイドに係合する垂直な上下方向に摺動自在の摺動部材と一体として前記ロボット本体の前面に昇降可能に設けることは、例えば、特開平２−５３５８０号公報（特に、第１図に示されている腕支持スライダ４の連結部１４にボールナット１０が固定される点を参照のこと。）、特開平４−２８３０９２号公報（特に、【図１】及び【図３】参照のこと。）に示されているように従来周知である。
　そして、この従来周知の事項を同じく水平多関節ロボットに関する引用例記載の発明に適用して、本件発明１のように構成することに格別の困難性は見当たらない。
（２）＜相違点２＞について
　Ｚ方向機台に固着される位置を昇降部材の「その他端」と特定しても、そのことによる特別な作用ないし効果が何ら認められないことから、この点は、単なる設計上の微差に過ぎないものである。
（３）本件発明１の効果について
　本件発明１によってもたらされる効果も、引用例記載の発明及び上記従来周知の事項から当業者であれば予測できる程度のものであって格別のものではない。
（４）したがって、本件発明１は、引用例記載の発明及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
５　むすび
　したがって、本件発明１は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、本件出願の請求項２に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は拒絶されるべきであるから、結論のとおり審決する。