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　特願２００６−１６５９７９「モータ制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１９年１２月２７日出願公開、特開２００７−３３６７０５〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成１８年６月１５日の出願であって、平成２０年６月２７日付で拒絶査定がなされ、これに対し、同年７月３１日に拒絶査定不服審判請求がなされると共に、同日付で手続補正（以下、「本件補正」という。）がなされたものである。
　
２．本件補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　本件補正を却下する。
　
［理由］
（１）補正後の本願の発明
　本件補正により、特許請求の範囲の請求項１は、
「伝動機構を介してモータによって駆動される被駆動体の加速度を検出して、検出された被駆動体の加速度に基づいて補正指令を求め、求められた補正指令によってモータに対する動作指令を補正した後、補正された動作指令に基づいてモータの動作を制御し、前記被駆動体に発生する振動を低減させるモータ制御装置であって、
　前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動に対する前記補正指令を表す補正指令信号の位相を調整可能に変更した後に、前記動作指令を表す動作指令信号に前記補正指令信号を合成する位相調整手段を備え、前記位相調整手段において、前記補正指令信号の位相は、前記補正指令信号に基づいて前記モータから前記伝動機構を介して前記被駆動体に伝達された振動が前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動を相殺させる
べく、前記伝動機構に起因する前記モータから前記被駆動体への振動の伝達の遅れを考慮して、前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動と、前記補正指令信号に基づいて前記モータから前記伝動機構を介して前記被駆動体に伝達された振動との位相のずれが１８０°となるように、調整され、前記位相調整手段は、バッファ記憶装置、ＰＩＤフィルタ、ローパスフィルタ、ハイパスフィルタ及びそれらの組み合わせの何れかである
と補正された。
　
　上記補正は、請求項１に記載した発明を特定するために必要な事項である「被駆動体の振動を相殺させるように調整される」態様について「被駆動体の振動を相殺させるべく、伝動機構に起因するモータから前記被駆動体への振動の伝達の遅れを考慮して、前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動と、補正指令信号に基づいて前記モータから前記伝動機構を介して前記被駆動体に伝達された振動との位相のずれが１８０°となるように、調整され、位相調整手段は、バッファ記憶装置、ＰＩＤフィルタ、ローパスフィルタ、ハイパスフィルタ及びそれらの組み合わせの何れかである」との限定を付加するものであって、平成１８年法律第５５号改正附則第３条第１項によりなお従前の例によるとされる同法による改正前の特許法（以下、単に「改正前の特許法」という。）第１７条の２第４項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、本件補正後の前記請求項１に記載された発明（以下、「本願補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか（上記改正前の特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するか）について以下に検討する。
　
（２）引用例
　原査定の拒絶の理由に引用された特開平６−１７８５７０号公報（以下、「引用例」という。）には、図面と共に次の事項が記載されている。
　
　・「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動機による機械駆動系の振動制御装置に関する。」
　
　・「【０００２】
【従来の技術】一般に複数の機械要素の結合によってできた機械は、それぞれの機械要素が弾性を有するために一つまたは複数の種類の周波数をもつ振動系を構成することが知られている。機械を高速・高精度に動かす要求が高まる一方で、この振動のために高速化・高精度化が困難という状況がある。ＸＹテーブル、マシニングセンタ等の長軸駆動系では、電動機と駆動される機械の間に軸共振が生じたり、ボールネジを使用しているものでは、ボールネジのボール部分でバネ特性を有しているためにある種の振動が発生する場合がある。これらの振動は負荷トルクの急変等の外乱や電動機の制御装置のゲインの上昇等によって発生するが、この振動が持続すると、機械系各要素に悪影響を及ぼすのみならず、工作機械等の切削、研削加工精度に重大な影響を及ぼす。」
　
　・「【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、機械系駆動用電動機と該電動機の電流または発生トルクを制御する制御回路を備えた機械駆動系制御装置において、駆動される機械の速度と加速度を求める装置と、この装置により検出された速度および加速度信号を位相調整器とゲイン調整器に通して得られた信号の両方またはどちらかを減衰トルク成分として上記電流制御回路の入力にフィードバックする制御手段を備えることを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、機械駆動系の振動が速やかに減衰される。なお、本発明者は、いろいろな信号をフィードバックさせる実験を繰り返したところ、速度信号または加速度信号、あるいはその両方を減衰トルクとして電流制御回路にフィードバックすることで目的が達せられるとの知見を得たものである。」
　
　・「【０００６】
【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明する．図１は本発明の一実施例を示したもので、図１において、１は指令発生器、２は速度制御器、３は電流制御器、４は電動機、５は電動機の位置検出器、６は電動機の速度検出器，７は速度信号ゲイン調整器，８は位相調整器，９は加速度信号ゲイン調整器、１０は位相調整器、ｒ＊ は速度指令信号、１１は加速度検出器、１２は速度検出器、１３は駆動される機械、１４は機械軸、１５は速度制御装置である。駆動される機械１３の例としてはＸＹテーブル、マシニングセンタ等があるが、他の電動機で駆動される機械系も対象としていることはいうまでもない。ここで、電流制御回路の入力に、機械系の速度の値と機械系の加速度の値をフィードバックするということは、速度検出器５および加速度検出器６で得られる信号を、電流制御器３の入力に加えることで実現することができる。また位相調整器８、１０は、速度検出器１２、加速度検出器１１の検出遅れ、電流制御器３の制御系の応答遅れを補償して、適正な位相の機械系の速度および加速度信号フィードバックを得るためのものである。またゲイン調整器７、９は機械駆動系の振動を最もよく抑えるように、速度信号および加速度信号のゲインを調整するためのものである。・・・本発明は軸ねじり振動等の特定の振動に着目したものでなく、機械駆動系の一つまたは複数の振動を速度検出器１２、加速度検出器１１、位相調整器８，１０，ゲイン調整器７、９により検出し、この振動を減衰抑制させるような振動減衰トルクを電流制御器３、電動機４を用いて発生させるところに特色がある。したがって機械駆動系の弾性特性に起因して生ずるあらゆる種類の振動を対象にしていることはいうまでもない。」
　
　・また、図１には、加速度検出器１１で検出された加速度信号が位相調整器１０及びゲイン調整器９を介して指令発生器１からの速度指令信号ｒ＊ に合成された後に、電動機の電流制御器３に入力される態様が示されている。
　
　これらの記載事項及び図示内容を総合すると、引用例には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認めることができる。
「機械軸１４を介して電動機４によって駆動されるＸＹテーブル１３の加速度を検出して、検出されたＸＹテーブル１３の加速度に基づいて減衰トルク成分を求め、求められた減衰トルク成分によって電動機４に対する速度指令を補正した後、補正された速度指令を電流制御器３に入力し、前記ＸＹテーブル１３に発生する振動を減衰させる機械駆動系制御装置であって、
　前記機械軸１４の弾性特性に起因して発生した前記ＸＹテーブル１３の振動に対する前記減衰トルク成分を表す加速度信号の位相を調整した後に、前記速度指令を表す速度指令信号ｒ＊ に前記加速度信号を合成する位相調整器１０を備え、前記位相調整器１０において、前記加速度信号の位相は、前記機械軸１４の弾性特性に起因して発生した前記ＸＹテーブル１３の振動を減衰制御させるべく、適正に調整される機械駆動系制御装置。」
　
（３）対比
　そこで、本願補正発明と引用発明とを対比すると、その機能・作用からみて、後者における「機械軸１４」が前者における「伝動機構」に相当し、以下同様に、「電動機４」が「モータ」に、「ＸＹテーブル１３」が「被駆動体」に、「減衰トルク成分」が「補正指令」に、「速度指令」が「動作指令」に、「補正された速度指令を電流制御器３に入力し」ている態様が「補正された動作指令に基づいてモータの動作を制御し」ている態様に、「減衰」が「低減」に、「機械駆動系制御装置」が「モータ制御装置」に、「弾性特性」が「固有振動」に、「加速度信号」が「補正指令信号」に、「位相を調整」が「位相を調整可能に変更」に、「速度指令信号ｒ＊ 」が「動作指令信号」に、「位相調整器１０」が「位相調整手段」に、それぞれ相当している。
　また、後者の「加速度信号の位相は、機械軸１４の弾性特性に起因して発生したＸＹテーブル１３の振動を減衰制御させるべく、適正に調整される」態様と前者の「補正指令信号の位相は、前記補正指令信号に基づいてモータから伝動機構を介して被駆動体に伝達された振動が前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動を相殺させるべく、前記伝動機構に起因する前記モータから前記被駆動体への振動の伝達の遅れを考慮して、前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動と、前記補正指令信号に基づいて前記モータから前記伝動機構を介して前記被駆動体に伝達された振動との位相のずれが１８０°となるように、調整され」とする態様とは、「補正指令信号の位相は、前記補正指令信号に基づいてモータから伝動機構を介して被駆動体に伝達された振動が前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動を低減させるべく、調整され（る）」との概念で共通している。
　
　したがって、両者は、
「伝動機構を介してモータによって駆動される被駆動体の加速度を検出して、検出された被駆動体の加速度に基づいて補正指令を求め、求められた補正指令によってモータに対する動作指令を補正した後、補正された動作指令に基づいてモータの動作を制御し、前記被駆動体に発生する振動を低減させるモータ制御装置であって、
　前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動に対する前記補正指令を表す補正指令信号の位相を調整可能に変更した後に、前記動作指令を表す動作指令信号に前記補正指令信号を合成する位相調整手段を備え、前記位相調整手段において、前記補正指令信号の位相は、前記補正指令信号に基づいて前記モータから前記伝動機構を介して前記被駆動体に伝達された振動が前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動を低減させるべく、調整され（る）モータ制御装置。」
の点で一致し、以下の点で相違している。
　
［相違点１］
　位相調整手段において、補正指令信号の位相は、前記補正指令信号に基づいてモータから伝動機構を介して被駆動体に伝達された振動が前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動を「低減」させるべく、調整され（る）態様に関し、本願補正発明は、補正指令信号の位相に対し、「相殺」させるべく、「伝動機構に起因するモータから被駆動体への振動の伝達の遅れを考慮して、前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動と、補正指令信号に基づいて前記モータから前記伝動機構を介して前記被駆動体に伝達された振動との位相のずれが１８０°となるように」調整されると特定しているのに対し、引用発明は、補正指令信号の位相に対し、「適正に」調整されるとしているものの、かかる特定はなされていない点。
［相違点２］
　本願補正発明は、「位相調整手段は、バッファ記憶装置、ＰＩＤフィルタ、ローパスフィルタ、ハイパスフィルタ及びそれらの組み合わせの何れかである」と特定しているのに対し、引用発明は、かかる特定がなされていない点。
　
（４）判断
　上記相違点について以下検討する。
　
・相違点１について
　引用発明における位相調整手段（位相調整器１０）について検討するに、補正指令信号に基づいてモータから伝動機構を介して被駆動体に伝達された振動が前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動を低減させるためには、これら２つの振動が互いに低減し合う関係、即ち、相殺し得る関係にあることが望ましいことは明らかであり、また、伝動機構を介している以上、伝動機構に起因するモータから被駆動体への振動の伝達の遅れが伴うことも明らかである。
　そうすると、引用発明の位相調整手段において、補正指令信号の位相を適正に調整するとの範囲内で、補正指令信号の位相を上記２つの振動が相殺し得る関係に調整すること、即ち、伝動機構に起因するモータから被駆動体への振動の伝達の遅れ等を考慮した上で上記２つの振動の間の位相のずれが１８０°となるように調整することは、当業者が最適な振動低減効果を得るために行う通常の創作活動の一環の中で適宜なされる程度のことというべきである。
　したがって、引用発明において、相違点１に係る本願補正発明の構成とすることは、当業者が容易に想到し得たものというべきである。
　
・相違点２について
　バッファ記憶装置、ＰＩＤフィルタ、ローパスフィルタ、ハイパスフィルタ及びそれらを組み合わせたもの等が位相調整手段として用い得ることは信号の位相処理の分野における技術常識であるから、引用発明において、かかる技術常識を踏まえることにより、相違点２に係る本願補正発明の構成とすることは、単なる設計的事項にすぎない。
　
　そして、本願補正発明の全体構成により奏される作用効果も、引用発明及び上記技術常識から当業者が予測し得る範囲内のものである。
　したがって、本願補正発明は、引用発明及び上記技術常識に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
（５）むすび
　以上のとおりであって、本件補正は、上記改正前の特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第５項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下を免れない。
　
３．本願の発明について
　本件補正は上記のとおり却下されたので、本願の請求項１に係る発明（以下、同項記載の発明を「本願発明」という。）は、平成２０年６月４日付手続補正書の特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される、以下のとおりのものである。
「伝動機構を介してモータによって駆動される被駆動体の加速度を検出して、検出された被駆動体の加速度に基づいて補正指令を求め、求められた補正指令によってモータに対する動作指令を補正した後、補正された動作指令に基づいてモータの動作を制御し、前記被駆動体に発生する振動を低減させるモータ制御装置であって、
　前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動に対する前記補正指令を表す補正指令信号の位相を調整可能に変更した後に、前記動作指令を表す動作指令信号に前記補正指令信号を合成する位相調整手段を備え、前記位相調整手段において、前記補正指令信号の位相は、前記補正指令信号に基づいて前記モータから前記伝動機構を介して前記被駆動体に伝達された振動が前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動を相殺させるように調整されることを特徴とするモータ制御装置。」
　
（１）引用例
　原査定の拒絶の理由に引用された引用例、及び、その記載事項は、前記「２．（２）」に記載したとおりである。
　
（２）対比・判断
　本願発明は、前記「２．（１）」で検討した本願補正発明から「被駆動体の振動を相殺させるように調整される」態様について「被駆動体の振動を相殺させるべく、伝動機構に起因するモータから前記被駆動体への振動の伝達の遅れを考慮して、前記伝動機構の固有振動に起因して発生した前記被駆動体の振動と、補正指令信号に基づいて前記モータから前記伝動機構を介して前記被駆動体に伝達された振動との位相のずれが１８０°となるように、調整され、位相調整手段は、バッファ記憶装置、ＰＩＤフィルタ、ローパスフィルタ、ハイパスフィルタ及びそれらの組み合わせの何れかである」と限定する構成を省いたものである。
　そうすると、本願発明と引用発明との相違点は、前記「２．（３）」で述べた相違点１の「相殺」に関する部分のみとなるから、前記「２．（４）」での検討を踏まえれば、本願発明は、引用発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものというべきである。
　
（３）むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないため、本願は、同法第４９条第２号の規定に該当し、拒絶をされるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。