(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の移動体に搭載され現在位置を検出して走行案内を行う第１のナビゲーション装置と、第２の移動体に搭載され現在位置を検出して走行案内を行う第２のナビゲーション装置との間で、通信を行うように構成されたナビゲーションシステムであって、
前記第２のナビゲーション装置は前記第２の移動体の現在位置を前記第１のナビゲーション装置に送信し、前記第１のナビゲーション装置は受信した前記第２の移動体の現在位置から前記第１の移動体の現在位置に到達するための経路計算を行い、その経路計算の結果に基づき、前記第１の移動体の現在位置に到達するための経路案内指示の経路案内データを作成し、その経路案内データを前記第２のナビゲーション装置に送信し、前記第２のナビゲーション装置はその経路案内データを受信して前記走行案内を行うことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムに用いられる前記第１のナビゲーション装置であって、
前記第２のナビゲーション装置から送信された前記第２の移動体の現在位置を受信する手段と、
前記受信した前記第２の移動体の現在位置から前記第１の移動体の現在位置に到達するための経路計算を行う手段と、
前記経路計算の結果に基づき、前記第１の移動体の現在位置に到達するための経路案内指示の経路案内データを作成し、その経路案内データを前記第２のナビゲーション装置に送信する手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
第１の移動体に搭載され現在位置を検出して走行案内を行う第１のナビゲーション装置と、第２の移動体に搭載され現在位置を検出して走行案内を行う第２のナビゲーション装置との間で、通信を行うように構成されたナビゲーションシステムであって、
前記第２のナビゲーション装置は前記第２の移動体の現在位置を前記第１のナビゲーション装置に送信し、前記第１のナビゲーション装置は受信した前記第２の移動体の現在位置から前記第１の移動体の現在位置を目的地としその目的地に到達するための経路設定を行って経路案内データを前記第２のナビゲーション装置に送信し、前記第２のナビゲーション装置はその経路案内データを受信して前記走行案内を行うことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項２に記載のナビゲーションシステムに用いられる前記第１のナビゲーション装置であって、
前記第２のナビゲーション装置から送信された前記第２の移動体の現在位置を受信する手段と、
前記受信した前記第２の移動体の現在位置から当該第１の移動体の現在位置を目的地としその目的地に到達するための経路設定を行って経路案内データを前記第２のナビゲーション装置に送信する手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の移動体のそれぞれにナビゲーション装置を搭載してグループ走行する場合に用いられるナビゲーションシステムに関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、この種の装置として、地図上に自車の現在位置を表示するとともに、他車から他車位置情報を受信して、地図上に他車位置も表示するようにしたものがある（特公平５−１２６４４号公報）。
しかしながら、上記装置では単に他車位置表示を行っているのみであり、所定の目的地に従ってグループ走行する場合の各車の目的地経路の設定等については何ら開示されていない。このようなグループ走行におけるナビゲーションシステムにおいて、各車がそれぞれ独自に経路計算を行うとすれば、各車のナビゲーション装置に経路設定機能を持たせる必要があり、システム全体としてコスト的に高くなる。
【０００３】
本発明は上記問題を解決することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１〜４に記載の発明においては、第１、第２のナビゲーション装置間で通信を行い、第２のナビゲーション装置から現在位置を第１のナビゲーション装置に送信すると、第１のナビゲーション装置においてその現在位置から第１の移動体の現在位置に到達するための経路計算を行い、その経路計算の結果に基づき、前記第１の移動体の現在位置に到達するための経路案内指示の経路案内データを作成し、その経路案内データを第２のナビゲーション装置に送信し、第２のナビゲーション装置はその経路案内データを受信して走行案内を行うようにしている。
【０００５】
従って、第２のナビゲーション装置は、経路設定機能を持たなくても、単に第１のナビゲーション装置に現在位置を送信するのみで、第１のナビゲーション装置から送信される経路案内データで経路案内を行うことができる。
【０００６】
そして、第２のナビゲーション装置の経路設定に用いる目的地を第１の移動体の現在位置としているから、第２の移動体は第１の移動体に追従して走行することができる。また、請求項２に記載の発明においては、請求項１に記載のナビゲーションシステムに用いられる第１のナビゲーション装置であって、第２のナビゲーション装置から送信された第２の移動体の現在位置を受信する手段と、受信した第２の移動体の現在位置から第１の移動体の現在位置に到達するための経路計算を行う手段と、経路計算の結果に基づき、第１の移動体の現在位置に到達するための経路案内指示の経路案内データを作成し、その経路案内データを第２のナビゲーション装置に送信する手段と、を備えたことを特徴としている。また、請求項３に記載の発明においては、第１の移動体に搭載され現在位置を検出して走行案内を行う第１のナビゲーション装置と、第２の移動体に搭載され現在位置を検出して走行案内を行う第２のナビゲーション装置との間で、通信を行うように構成されたナビゲーションシステムであって、第２のナビゲーション装置は第２の移動体の現在位置を第１のナビゲーション装置に送信し、第１のナビゲーション装置は受信した第２の移動体の現在位置から第１の移動体の現在位置を目的地としその目的地に到達するための経路設定を行って経路案内データを第２のナビゲーション装置に送信し、第２のナビゲーション装置はその経路案内データを受信して走行案内を行うことを特徴としている。この発明によれば、第２のナビゲーション装置の経路設定に用いる目的地を第１の移動体の現在位置としているから、第２の移動体は第１の移動体に追従して走行することができる。さらに、請求項４に記載の発明においては、請求項２に記載のナビゲーションシステムに用いられる第１のナビゲーション装置であって、第２のナビゲーション装置から送信された第２の移動体の現在位置を受信する手段と、受信した第２の移動体の現在位置から当該第１の移動体の現在位置を目的地としその目的地に到達するための経路設定を行って経路案内データを第２のナビゲーション装置に送信する手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
本実施形態においては、親機となるナビゲーション装置（第１のナビゲーション装置）を先頭車に搭載し、子機となるナビゲーション装置（第２のナビゲーション装置）を後続車に搭載し、親機と子機間で通信を行ってグループ走行を行うようにしている。
【０００８】
先頭車において、ナビゲーション装置は、車両の現在位置（走行位置）を検出する現在位置検出手段として、ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車速センサ３を備えている。ＧＰＳ受信機１は、人口衛星からの電波を受信して車両の現在位置を示す信号を出力する。ジャイロ２は、車両の水平方向の角速度に応じた信号を出力する。車速センサ３は車両の走行速度に応じた信号を出力する。
【０００９】
地図データ記憶装置４は、地図データを記憶するＣＤＲＯＭ等の記憶媒体を備えており、制御装置６に地図データを出力する。入力装置５は、乗員により操作されナビゲーションに必要な入力信号を出力する。
制御装置６は、マイクロコンピュータ等のコンピュータ手段を有して構成されており、ジャイロ２および車速センサ３からの信号により自立航法にて求めた現在位置と、ＧＰＳ受信機１からの信号による現在位置とに基づき、車両の現在位置を精度よく検出し、さらに地図データ記憶装置４から地図データを読み出して、表示装置７に車両の現在位置および道路地図を表示させる。また、入力装置５への操作にて目的地が設定された場合には、現在位置から目的地に至る目的地経路を設定し、その経路を表示装置７に強調表示させる。
【００１０】
また、このナビゲーション装置は、通信装置９を備えており、後続車からその現在位置を示すデータを受信すると、制御装置６は、後続車のために目的地への経路計算を行い、経路案内データを後続車に送信する。
後続車におけるナビゲーション装置は、先頭車と通信を行うための通信装置２０を備えている。また、ＧＰＳ受信機２１により後続車の現在位置を検出する。制御装置２２は、ＧＰＳ受信機２１にて検出した現在位置を先頭車に送信し、先頭車から送信される経路案内データにより、表示装置２３に走行案内表示を行わせる。
【００１１】
上記構成において、その作動を説明する。
制御装置６は、上述したナビゲーション制御に対し、入力装置５にグループ走行を行うための操作が行われると、図２に示す処理を繰り返し実行する。
まず、ステップ１００では、上述したナビゲーション制御と同様の制御処理を行う。すなわち、ジャイロ２および車速センサ３からの信号、およびＧＰＳ受信機１からの信号により、車両の現在位置を検出し、さらに地図データ記憶装置４から地図データを読み出して、表示装置７に車両の現在位置および道路地図を表示させる。また、入力装置５への目的地設定操作にて、目的地経路を設定し、その経路を表示装置７に強調表示させるとともに、音声発生装置８から経路案内をするための案内情報を音声発生させる。
【００１２】
次に、後続車から現在位置を示すデータを受信する処理を行う（ステップ１０１）。そのデータを受信すると、上記設定された目的地に対し後続車が到達するための経路計算を行う（ステップ１０２）。この経路計算結果に基づき、後続車を経路案内するためのデータを作成し、送信装置９からそのデータを送信させる（ステップ１０３）。
【００１３】
以後、上記した処理を繰り返すことにより、先頭車自身の経路案内処理を行うとともに、後続車のために経路案内データを作成し、それを送信する。
一方、後続車における制御装置２２は、図３に示す処理を実行する。
まず、ＧＰＳ受信機２１からの現在位置を示す信号に基づき、後続車の現在位置を示すデータを通信装置２０から先頭車に送信させる（ステップ２０１）。その後、先頭車から送信される経路案内データを通信装置２０を介して受信し、その経路案内データに従って、表示装置２３に走行すべき経路の案内表示を行わせる（ステップ２０２）。例えば、図１のように、後続車の現在位置から走行すべき経路の概略的な案内表示とすることができる。
【００１４】
従って、上記実施形態によれば、後続車は、経路計算機能（経路設定機能）を持たなくても、単に現在位置を先頭車に送信するのみで、先頭車から送信されてくる経路案内指示に従って目的地に到達することができる。また、後続車での目的地設定操作を不要にするとともに操作ミスで先頭車と目的地の設定が異なってしまうのを防ぐことができる。
【００１５】
なお、上記実施形態では、先頭車の目的地に対し後続車の経路計算を行うものを示したが、先頭車の現在位置を目的地として経路計算を行い経路誘導を行うようにすれば、後続車は先頭車の現在位置を目指して走行する、すなわち追従走行することができる。
また、上記実施形態では、後続車を簡易型のナビゲーション装置としたが、先頭車と同様に地図上に現在位置を表示するナビゲーション装置としてもよく、その場合に、グループ走行の最初にのみ先頭車のナビゲーション装置にて後続車のナビゲーション装置のために経路計算を行って目的地経路の設定を行うようにしてもよい。
【００１６】
また、後続車での走行案内は、表示装置２３を用いるものに限らず音声を用いて行うようにしてもよい。
なお、上記した実施形態においては、後続車を１つとして説明したが、複数の後続車に対して上記と同様の制御を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図２】先頭車における制御装置６の処理を示すフローチャートである。
【図３】後続車における制御装置２２の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１、２１…ＧＰＳ受信機、２…ジャイロ、３…車速センサ、
４…地図データ記憶装置、５…入力装置、６、２２…制御装置、
７、２３…表示装置、８…音声発生装置、９、２０…通信装置。
【図１】
0003570057.tif 000002
【図２】
0003570057.tif 000003
【図３】
0003570057.tif 000004