【事件の表示】
　特願２０００−３０７２８１「電子部品実装方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１４年　４月１９日出願公開、特開２００２−１１８３９６〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯 
　本願は、平成１２年１０月６日の出願であって、平成１８年６月１３日付けで拒絶査定がされ、これに対し、同年７月２０日に審判請求がされるとともに、同年８月４日付けで明細書についての手続補正書が提出された。
　そこで、当審において、平成２０年５月２７日に上記手続補正書による補正を決定を以て却下するとともに、同日付けで拒絶理由を通知したところ、同年７月２５日付けで明細書についての手続補正書が提出されたものである。
 　
２．本願発明 
　本願発明は、平成２０年７月２５日付けで補正された明細書の特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される次のとおりのものと認められる。
　「複数の吸着ノズルによって電子部品の供給部から電子部品をピックアップし、基板に実装する電子部品実装方法であって、
　電子部品の実装動作に先立って前記吸着ノズルの水平方向の位置を示すノズル位置をカメラから成るノズル位置検出手段によって検出する工程と、
　検出されたノズル位置を各吸着ノズルについてノズル位置記憶手段に記憶させる工程と、
　吸着ノズルに保持された状態の電子部品を認識するカメラから成る部品認識手段の光学座標系の原点を前記ノズル位置記憶手段に記憶されたノズル位置に基づいて当該吸着ノズルのノズル位置に位置合わせする工程とを含み、
　前記部品認識手段による部品認識結果から前記吸着ノズルによる電子部品ピックアップ時の吸着ノズルに対する電子部品の相対的な位置ずれ量を求め、
　この位置ずれ量を前記吸着ノズルによる電子部品のピックアップ位置における吸着ノズルの吸着位置補正量の学習値算出のためのデータとして用いることにより、複数回のピックアップ動作における位置ずれ計測によって位置ずれ傾向を学習して前記相対的な位置ずれ量が次第に許容範囲内に収束されるようにするとともに、
　求められた位置ずれは基板に電子部品を実装する際の位置ずれ補正に用いるようにしたことを特徴とする電子部品実装方法。」
　
３．当審の拒絶理由の概要  
　当審の拒絶理由の概要は、この出願の発明は、その出願前日本国内又は外国において頒布された下記の刊行物１，２に記載された発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないというものである。　　　　　　　　　　　　　　　 
　　　　　　　　　　　　　　　　　　記
＜引用刊行物＞
　刊行物１：特開平１１−５４９９８号公報
　刊行物２：特開２０００−２２３８９４号公報 
　
４．引用刊行物の記載事項 
（１）刊行物１
（１−ａ）「【請求項１】移載ヘッドが有する複数本のノズルのうちのいずれかのノズルを基準ノズルとし、移載ヘッドをモータによりその回転軸を中心にインデックス回転させて基準ノズルを機械原点位置から電子部品認識用カメラの検査エリアに入れる工程と、基準ノズルを検査エリア内において基準位置まで回転させて基準ノズルの変位角度を求める工程と、基準ノズルを回転させて機械原点位置に復帰させる工程と、基準ノズルを前記インデックス回転の総角度と前記変位角度の総和角度回転させて基準ノズルを再度前記検査エリアに入れる工程と、基準ノズルを微小角度回転させて前記基準位置に一致させることによりこのときのずれ角度を求める工程と、を含むことを特徴とする電子部品実装装置における移載ヘッドの回転角度自動ティーチ方法。」　
（１−ｂ）「【０００３】電子部品実装装置により電子部品を基板に実装する場合、電子部品を真空吸着したノズルは電子部品認識用カメラの上方へ移動し、カメラで電子部品を観察して電子部品の位置認識が行われる。そしてこの位置認識の結果にしたがって電子部品の位置ずれを補正し、電子部品を基板に搭載するようになっている。したがって電子部品の位置認識を行う場合には、ノズルをカメラの検査エリアの基準位置（通常、カメラの光軸）に正確に位置させねばならない。
【０００４】このため、電子部品実装装置により電子部品の実装作業を行うのに先立って、移載ヘッドの回転角度のティーチが行われる。このティーチは、ノズルをカメラの基準位置（カメラの光軸）まで回転させたときのノズルと基準位置のずれ角度を求めるものである。そしてずれ角度を求めたならば、これをヘッド角度原点オフセット値として登録し、電子部品の認識を行うときには、このヘッド角度原点オフセット値を加味してノズルをカメラの基準位置へ回転移動させるものである。従来、上記ティーチはオペレータがモニタ画面を見ながらマニュアル操作により行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらオペレータがマニュアル操作で行うティーチは作業が甚だ面倒であって多大な時間と労力を要し、またオペレータの個人誤差もかなり大きくなりやすく、精度があがりにくいものであった。
【０００６】したがって本発明は、オペレータのマニュアル操作によらずに正確に行うことができる電子部品実装装置における移載ヘッドの回転角度自動ティーチ方法を提供することを目的とする。」
（１−ｃ）「【００１１】移載ヘッド１の移動路の下方には、電子部品供給部６、ノズル２の下端部に真空吸着された電子部品の有無を検知するセンサ７、電子部品認識用のカメラ８、基板９を位置決めする位置決め部としての可動テーブル１０が設置されている。電子部品供給部６には、電子部品を供給するパーツフィーダ１１が多数個並設されている。パーツフィーダ１１は基台１２上に載置されており、送りねじ１３やナット（図示せず）により横方向（矢印ｂ）へ移動することにより、所望の電子部品を備えたパーツフィーダ１１をピックアップ位置Ｐへ移動させる。またカメラ８は移動テーブル１３に載せられており、移動テーブル１３が作動することによりカメラ８は水平方向へ移動する。
【００１２】移載ヘッド１は、ロータリーヘッド３の円周方向へインデックス回転しながら、ピックアップ位置Ｐにおいてノズル２の下端部に電子部品を真空吸着してピックアップする。…」
（１−ｄ）「【００１３】次に移載ヘッド１はカメラ８の上方へ移動し、電子部品をカメラ８で下方から観察して、電子部品の位置認識を行う。次に移載ヘッド１は基板９の上方へ移動し、電子部品を基板９の所定の座標位置に搭載する。この場合、カメラ８の認識結果に基づいて電子部品のＸ方向、Ｙ方向、θ方向の位置ずれを補正したうえで、電子部品を基板９に搭載する。…」
（１−ｅ）「【００１６】図３（ａ）〜（ｇ）はティーチ方法を動作順に示している。移載ヘッド１の４本のノズル２を区別するために、各ノズル２には添字ａ，ｂ，ｃ，ｄを付している。４本のノズル２ａ〜２ｄは、９０°の等間隔で移載ヘッド１に装着されている。ノズル２ａが基準ノズルであり、ハッチングを付している。またＡはカメラ８の視野内に設定された検査エリア、Ｂはカメラ８の光軸（基準位置）である。またＣは基準ノズル２ａの機械原点位置である。
【００１７】次に、ティーチ動作を説明する。図３（ａ）は、当初の状態を示している。このとき、基準ノズル２ａは機械原点位置Ｃにある。まず、移載ヘッド１を時計方向へ一定角度（例えば３０°）でインデックス回転させ（図３（ｂ）の矢印ｃ）、基準ノズル２ａが検査エリアＡの内部に入ったならば、インデックス回転を停止させる。図３（ｂ）はこのときの状態を示している。ここで、インデックス回転は５回行っており、したがって基準ノズル２ａのインデックス回転の総角度は３０°×５＝１５０°である。しかしながらインデックス回転には誤差が含まれており、したがって基準ノズル２ａが正確に１５０°回転したか否かは不明であり、かなりの誤差（ずれ）を含むのが一般である。
【００１８】さて、図３（ｂ）の状態で、基準ノズル２ａは基準軸Ｎから変位角度θ変位している。そこで移載ヘッド１を時計方向へ若干回転させ、基準ノズル２ａを光軸Ｂに一致させる（図３（ｃ））。このときの移載ヘッド１の回転角度から変位角度θが判明する。この変位角度θは記憶部１８に登録される。
【００１９】次に、移載ヘッド１を時計方向へ大きく回転させ、基準ノズル２ａを機械原点位置Ｃに復帰させる（図３（ｄ）の矢印ｄ）。なおモータ４にはエンコーダなどの機械原点検出手段が備えられており、したがって基準ノズル２ａは機械原点位置Ｃに正確に復帰させることができる。
【００２０】次に、移載ヘッド１を先程のインデックス回転の総角度（３０°×５回＝１５０°）と変位角度θの総和角度（１５０°＋θ）回転させる（図３（ｅ）の矢印ｅ）。このとき、基準ノズル２ａは基準軸Ｎから微小角度Δθずれている。このずれ角度Δθの発生理由は、上述したインデックス回転の誤差であり、このため基準ノズル２ａは指令値（１５０°＋θ）どおり回転せず、ずれ角度（回転誤差）Δθを生じるものである。
【００２１】そこで次に移載ヘッド１を時計方向へ回転させて基準ノズル２ａを光軸Ｂに合致させ、このときの回転角度からずれ角度Δθの大きさを求める。次に基準ノズル２ａを機械原点位置Ｃに復帰させる（図３（ｇ））。そして機械原点位置Ｃから基準軸Ｎまでの角度αを移載ヘッド１のヘッド角度原点オフセット値とし、記憶部１８に登録する。このようにして基準ノズル２ａについてヘッド角度原点オフセット値αを求めたならば、他の３本のノズル２ｂ〜２ｄについては、９０°，１８０°，２７０°を加算することにより簡単に求められ、これらの値もそれぞれヘッド角度原点オフセット値として記憶部１８に登録される。」
（１−ｆ）「【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、移載ヘッドの基準ノズルのずれ角度を正確に求めてヘッド角度原点オフセット値を決定することができる。したがって電子部品を基板に実装する工程において、ノズルをカメラの基準位置（光軸）に正確に位置させて電子部品の位置認識を行うことができる。」
　
（２）刊行物２
（２−ａ）「【請求項２】電子部品の供給部に多数台並設されたパーツフィーダから移載ヘッドによって電子部品をピックアップして基板に実装する電子部品の実装方法であって、前記パーツフィーダからピックアップした状態の電子部品を認識手段により認識して位置ずれ量を求める工程と、この位置ずれ量に基づいて前記移載ヘッドによる電子部品のピックアップ時の位置補正量の学習値を算出する工程と、この学習値を前記パーツフィーダに設けられた学習値記憶手段に記憶させる工程とを含み、パーツフィーダを交換時には当該パーツフィーダの学習値記憶手段から前記学習値を読み込み、パーツフィーダから電子部品をピックアップする時の前記移載ヘッドの位置補正を前記学習値に基づいて行うことを特徴とする電子部品の実装方法。」
（２−ｂ）「【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、パーツフィーダのピックアップ位置に供給された電子部品の位置は各パーツフィーダによって微妙なばらつきがあり、必ずしも設計データ上のピックアップ位置とは一致しない。このばらつきを補正するため、従来より移載ヘッドによってピックアップした状態の電子部品を画像認識して検出された電子部品の位置ずれ量に基づいて、各パーツフィーダ毎に正しいピックアップ位置で電子部品を吸着するための位置補正量の学習値を求め、この学習値を用いてピックアップ時の移載ヘッドの位置補正が行われていた。この方法によれば、移載ヘッドは正しい位置で電子部品をピックアップすることができ、実装不具合を減少させることができる。」
（２−ｃ）「【００１２】…Ｘ軸テーブル７には移載ヘッド６が装着されており、Ｘ軸テーブル７およびＹ軸テーブル８Ａを駆動することにより移載ヘッド６は水平移動し、テープフィーダ５のピックアップ位置５ａからチップをピックアップし、基板３上に実装する。このピックアップから実装までの動作途中において、移載ヘッド６のノズルに真空吸着によりピックアップされて保持されたチップは、カメラ９によって下方から撮像され、移載ヘッド６のノズルに対する位置ずれ量が検出される。」
（２−ｄ）「【００１５】学習値計算部１６は、各テープフィーダ５からピックアップした状態のチップをカメラ９により撮像して画像認識することにより得られた位置ずれ量のデータに基づいて、ピックアップ位置における各テープフィーダ固有のチップの位置ずれ量の学習値を計算する。ここで求められた学習値は各テープフィーダ５ごとのデータとして学習値記憶部１４に格納される。」
（２−ｅ）「【００２０】…実装動作開始時には、各テープフィーダ５から読み込まれた学習値に基づいて、ピックアップ時の移載ヘッド６の位置補正が行われ、さらに各実装動作ごとにテープフィーダ５からピックアップしたチップをカメラ９によって認識し、チップのノズルに対する位置ずれ量が検出される（ＳＴ５）。そして位置ずれ検出結果に基づき、位置ずれ量の学習値を更新する。すなわち学習値記憶部１４には常に更新された学習値が記憶され、この学習値に基づいてピックアップ時の移載ヘッド６の位置補正が行われる。」
　
５． 判断
（１）刊行物１発明
ア　刊行物１の（１−ａ）に記載の「移載ヘッドが有する複数本のノズルのうちのいずれかのノズルを基準ノズルとし、移載ヘッドをモータによりその回転軸を中心にインデックス回転させて基準ノズルを機械原点位置から電子部品認識用カメラの検査エリアに入れる工程と、基準ノズルを検査エリア内において基準位置まで回転させて基準ノズルの変位角度を求める工程と、基準ノズルを回転させて機械原点位置に復帰させる工程と、基準ノズルを前記インデックス回転の総角度と前記変位角度の総和角度回転させて基準ノズルを再度前記検査エリアに入れる工程と、基準ノズルを微小角度回転させて前記基準位置に一致させることによりこのときのずれ角度を求める工程と、を含むことを特徴とする電子部品実装装置における移載ヘッドの回転角度自動ティーチ方法」に関し、（１−ｂ）には、「電子部品実装装置により電子部品を基板に実装する場合、電子部品を真空吸着したノズルは電子部品認識用カメラの上方へ移動し、カメラで電子部品を観察して電子部品の位置認識が行われる。そしてこの位置認識の結果にしたがって電子部品の位置ずれを補正し、電子部品を基板に搭載するようになっている。したがって電子部品の位置認識を行う場合には、ノズルをカメラの検査エリアの基準位置（通常、カメラの光軸）に正確に位置させねばならない。このため、電子部品実装装置により電子部品の実装作業を行うのに先立って、移載ヘッドの回転角度のティーチが行われる。…本発明は、オペレータのマニュアル操作によらずに正確に行うことができる電子部品実装装置における移載ヘッドの回転角度自動ティーチ方法を提供することを目的とする。」と記載されているから、刊行物１には、『電子部品を基板に実装する電子部品実装方法であって、電子部品の実装動作に先立って、吸着ノズルを位置認識手段であるカメラの検査エリアの基準位置（カメラの光軸）に正確に位置させるために、吸着ノズルのうちの基準ノズルを機械原点位置から基準位置まで回転移動させるための位置情報をティーチする方法を含む、電子部品実装方法』が記載されているといえる。
　そして、（１−ｃ）の「移載ヘッド１の移動路の下方には、電子部品供給部６…が設置されている。電子部品供給部６には、電子部品を供給するパーツフィーダ１１が多数個並設されている。パーツフィーダ１１は基台１２上に載置されており、送りねじ１３やナット（図示せず）により横方向（矢印ｂ）へ移動することにより、所望の電子部品を備えたパーツフィーダ１１をピックアップ位置Ｐへ移動させる。…移載ヘッド１は、ロータリーヘッド３の円周方向へインデックス回転しながら、ピックアップ位置Ｐにおいてノズル２の下端部に電子部品を真空吸着してピックアップする。」の記載によれば、上記の『電子部品実装方法』は、『移載ヘッドが有する複数の吸着ノズルにより、電子部品を部品供給部からピックアップする工程』を含むといえる。
　また、上記の『電子部品実装方法』における『基準ノズルを機械原点位置から基準位置まで回転移動させるための位置情報』とは、（１−ａ）、（１−ｅ）、及び図３の記載によると、機械原点位置Ｃにある基準ノズルをカメラの光軸である基準位置Ｂへ一致させるために、移載ヘッドをインデックス回転角に変位角度θを加算して回転し、変位角度θを登録した後、機械原点位置に復帰させ、再び基準ノズルを基準位置へ一致させるためにインデックス回転角と変位角度θとを加算して回転したときに生じるずれ角度Δθを検出し、インデックス回転角、変位角度θ及び擦れ角度Δθの総和である機械原点位置から基準位置までの角度αを、基準ノズルについてのヘッド角度原点オフセット値として記憶部に登録し、基準ノズルと９０°の等間隔で装着されているその他の吸着ノズルについてのヘッド角度オフセット値として、基準ノズルについてのヘッド角度オフセット値αに９０°，１８０°，２７０°等の定数を加算した値を記憶部に登録したものといえるから、上記の『位置情報をティーチする方法』は、『基準ノズルと基準位置のずれ角度をカメラから成るノズル位置認識手段によって検出する工程』と、『検出されたずれ角度に定数を加算した値を、基準ノズルについてのヘッド角度原点オフセット値αとして登録し、基準ノズル以外の各吸着ノズルについてのヘッド角度原点オフセット値を、αに各定数を加算した値として記憶部に登録する工程』とを含むといえる。
  そして、（１−ｄ）及び（１−ｆ）の記載によると、上記の『電子部品実装方法』における電子部品を基板に実装する工程では、電子部品をピックアップした各ノズルを、それぞれのヘッド角度原点オフセット値に基づく回転移動により、電子部品の認識装置でもあるカメラの光軸に一致する基準位置に正確に位置合わせして電子部品の位置を認識し、その結果に基づき、電子部品の位置ずれを補正して実装しているといえるから、上記の『電子部品実装方法』は、『各吸着ノズルに保持された状態の電子部品を認識するカメラから成る部品認識手段の光軸を前記記憶部に登録された各ヘッド角度オフセット値に基づいて当該吸着ノズルのノズル位置に位置合わせする工程』を含み、『前記電子部品認識手段による部品位置認識結果から、前記吸着ノズルによる電子部品ピックアップ時の前記吸着ノズルに対する電子部品の相対的な位置ずれ量を求める』とともに、『求められた位置ずれは基板に電子部品を実装する際の位置ずれ補正に用いられる』ものといえる。
　以上によると、刊行物１には、
『移載ヘッドが有する複数の吸着ノズルによって電子部品の供給部から電子部品をピックアップし、基板に実装する電子実装部品方法であって、
　電子部品の実装動作に先立って、吸着ノズルのうちの基準ノズルをカメラの検査エリアの基準位置（カメラの光軸）に正確に位置させるために、基準ノズルと基準位置のずれ角度をカメラから成るノズル位置認識手段によって検出する工程と、
　検出されたずれ角度に定数を加算した値を、基準ノズルについてのヘッド角度原点オフセット値αとして登録し、基準ノズル以外の各吸着ノズルについてのヘッド角度原点オフセット値を、αに各定数を加算した値として記憶部に登録する工程と、
　各吸着ノズルに保持された状態の電子部品を認識するカメラから成る部品認識手段の光軸を前記記憶部に登録された各ヘッド角度オフセット値に基づいて当該吸着ノズルのノズル位置に位置合わせする工程とを含み、
　前記電子部品認識手段による部品位置認識結果から、前記吸着ノズルによる電子部品ピックアップ時の前記吸着ノズルに対する電子部品の相対的な位置ずれ量を求め、
　求められた位置ずれは基板に電子部品を実装する際の位置ずれ補正に用いられる電子部品実装方法』
が記載されているといえる（以下、この発明を「刊行物１発明」という。）。
　
（２）対比
　本願発明（前者）と、刊行物１発明（後者）とを対比する。
　まず、後者の『基準ノズルと基準位置のずれ角度』は、基準ノズルの水平方向の位置の指標であることが明らかであるから、後者の『基準ノズルと基準位置のずれ角度をカメラから成るノズル位置認識手段によって検出する工程』は、前者の「吸着ノズルの水平方向の位置を示すノズル位置をカメラから成るノズル位置検出手段によって検出する工程」に相当する。
　次に、後者の各ノズルについての『ヘッド角度原点オフセット値』は、それぞれ基準ノズルについて検出された水平方向の位置の指標であるずれ角度に基づく値であって、前者の各吸着ノズルの「ノズル位置」に相当するから、後者の『検出されたずれ角度に定数を加算した値を基準ノズルについてのヘッド角度原点オフセット値αとして登録し、基準ノズル以外の各吸着ノズルについてのヘッド角度原点オフセット値をαに各定数を加算した値として記憶部に登録する工程』は、前者の「ノズル位置を各吸着ノズルについてノズル位置記憶手段に記憶させる工程」に相当する。
　そして、後者の『カメラから成る部品認識手段の光軸』は、前者の「カメラから成る部品認識手段の光学座標系の原点」に相当する。
　したがって、両者は、以下の点で一致し、また、以下の点で相違する。
　
　＜一致点＞
　「複数の吸着ノズルによって電子部品の供給部から電子部品をピックアップし、基板に実装する電子部品実装方法であって、
　電子部品の実装動作に先立って吸着ノズルの水平方向の位置を示すノズル位置をカメラから成るノズル位置検出手段によって検出する工程と、
　ノズル位置を各吸着ノズルについてノズル位置記憶手段に記憶させる工程と、
　吸着ノズルに保持された状態の電子部品を認識するカメラから成る部品認識手段の光学座標系の原点を前記ノズル位置記憶手段に記憶されたノズル位置に基づいて当該吸着ノズルのノズル位置に位置合わせする工程とを含み、
　前記部品認識手段による部品認識結果から前記吸着ノズルによる電子部品ピックアップ時の吸着ノズルに対する電子部品の相対的な位置ずれ量を求め、
　求められた位置ずれは基板に電子部品を実装する際の位置ずれ補正に用いるようにした電子部品実装方法」　
　
　＜相違点＞
　相違点１：前者では、ノズル位置検出手段によってノズル位置を検出するのは、「前記吸着ノズル」であり、ノズル位置記憶手段は「前記検出されたノズル位置を各吸着ノズルについて記憶する」のに対して、後者では、ノズル位置検出手段によってノズル位置を検出するのは、「基準ノズル」であり、ノズル位置記憶手段は「検出された基準ノズルについてのノズル位置α、及びαに各定数を加算した各吸着ノズルについてのノズル位置を記憶する」点
　相違点２：前者は、求めた位置ずれ量を「前記吸着ノズルによる電子部品のピックアップ位置における吸着ノズルの吸着位置補正量の学習値算出のためのデータとして用いることにより、複数回のピックアップ動作における位置ずれ計測によって位置ずれ傾向を学習して前記相対的な位置ずれ量が次第に許容範囲内に収束されるようにする」のに対して、後者は、求めた位置ずれ量を上記のような学習値算出のためのデータとして用いるかどうか明らかでなく、位置ずれ量が収束されるかどうかも明らかでない点
　
（３）相違点についての判断
（ｉ）相違点１について
　刊行物１（１−ｅ）の【００１６】、【００２１】に記載されるように、刊行物１発明では、基準ノズルとその他の吸着ノズルが９０°の等間隔で移載ヘッドに装着されているとの前提があるから、基準ノズルと基準位置との位置ずれ量を検出してその検出値に基づく基準ノズルについてのノズル位置αを記憶部に登録し、その他の吸着ノズルと基準位置との位置ずれ量は検出することなく、基準ノズルについてのノズル位置αに９０°，１８０°，２７０°を加えてその他の吸着ノズルのノズル位置を記憶部に登録するものと認められる。
　しかしながら、機械的装置における各要素の位置関係が、機械的精度や経時劣化の程度等により相対的にずれる場合があり得ることは、当業者が熟知している事項と認められるから、一の要素の基準位置に対する位置情報のみを検出して登録し、他の機械的要素の基準位置に対する位置情報を一の要素の検出値に基づいて登録するよりは、各要素のそれぞれについて、基準位置に対する位置情報を検出し、それぞれの検出値に基づいて位置情報を登録するほうが、より精緻な位置決めや位置補正が行えることは当業者が容易に想到し得ることと認められる。
　そうすると、刊行物１発明において、基準ノズルについてのノズル位置を検出して記憶し、その検出値に基づいて他の吸着ノズルについてのノズル位置を記憶することに代えて、複数の吸着ノズルについてのノズル位置をそれぞれ検出し、各吸着ノズルについてのノズル位置をそれぞれ記憶するようにすることは、当業者が適宜なし得る設計的事項であると認められる。
　
（ii）相違点２について
　刊行物２の（２−ａ）〜（２−ｅ）には、電子部品実装装置におけるパーツフィーダのピックアップ位置に供給される電子部品の位置が、各パーツフィーダによってばらつきを有し、実装に不具合が生じるという課題を解決するために、ノズルによってピックアップした状態の電子部品を画像認識して、ノズルに対する電子部品の位置ずれ量を検出し、その検出データに基づいて、ピックアップ位置における各パーツフィーダ固有の電子部品の位置ずれ量の学習値を計算して各パーツフィーダごとに学習記憶部に格納し、実装動作開始時には、各パーツフィーダの学習値に基づいて、ピックアップ時のノズルの位置補正を行い、さらに各実装動作ごとにパーツフィーダからピックアップした電子部品をカメラによって認識して、電子部品のノズルに対する位置ずれ量を検出し、その位置ずれ検出結果に基づき、位置ずれ量の学習値を常に更新し、更新された学習値に基づいてピックアップ時のノズルの位置補正を行い、正しい位置でピックアップできるようにすることが記載されているといえる。
　これに対して、刊行物１の（１−ｃ）によると、刊行物１発明においても、電子部品はピックアップ位置に移動されたパーツフィーダから吸着ノズルへ供給されるから、ピックアップ位置における電子部品と吸着ノズルとの位置関係には、各パーツフィーダに固有の位置ずれが生じていると認められる。
　そうすると、刊行物１発明においても、電子部品をピックアップした状態の吸着ノズルを画像認識して、吸着ノズルに対する電子部品の相対的な位置ずれ量を検出しているから、各パーツフィーダに固有の位置ずれによる電子部品の実装不具合を減少させるために、検出された吸着ノズルに対する電子部品の相対的な位置ずれ量を、電子部品のピックアップ位置における吸着ノズルの吸着位置補正量の学習値算出のためのデータとして用い、複数回のピックアップ動作における位置ずれ量を更新することによって、パーツフィーダ固有の位置ずれ傾向を学習し、前記相対的な位置ずれ量が次第に許容範囲内に収束されるように吸着ノズルの位置補正を行うことは、刊行物２の記載に基づいて当業者が容易に想到し得ることと認められる。
　
（４）小括
　したがって、本願発明は、本出願前に国内で頒布された刊行物である刊行物１及び２に記載された発明及び周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　
６．むすび 
　以上のとおりであるから、当審の拒絶理由は妥当なものと認められるので、本願は、この拒絶理由によって拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。