(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行時の緊急事態に際して運転者のブレーキ操作をアシストする装置であって、
この装置は、運転者の操作するフットレストの踏力を検出するフットレスト踏力検出手段と、この検出手段にて検出したフットレスト踏力が車速に比例して増加するしきい値を上回った際に緊急事態であると判断する緊急判断手段とを備え、緊急事態であると判断された場合、所定のブレーキ力を発生させることを特徴とするブレーキのアシスト装置。
【請求項２】
車両走行時の緊急事態に際して運転者のブレーキ操作をアシストする装置であって、
この装置は、運転者の操作するフットレストの踏力を検出するフットレスト踏力検出手段と、アクセルペダルの戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段と、アクセル戻し速度に応じてしきい値を変更するしきい値変更手段と、フットレスト踏力がしきい値を上回った時およびアクセル戻し速度がしきい値を上回った時の少なくとも一方を満足した際に緊急事態にあると判断する緊急判断手段と、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト制御手段とを備える、ことを特徴とするブレーキのアシスト装置。
【請求項３】
車両走行時の緊急事態に際して運転者のブレーキ操作をアシストする装置であって、
この装置は、運転者の操作するフットレストの踏力を検出するフットレスト踏力検出手段と、アクセルペダルの戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段と、アクセル戻し速度に応じてしきい値を変更するしきい値変更手段と、自車両の前方に存在する物体との距離を検出する前方距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動速度検出手段と、距離検出手段にて検出した物体との距離と自車両の速度とから該物体に対する接触可能性の程度を検出する手段と、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合、アクセル戻し速度がしきい値を上回った場合、接触可能性が高い場合の何れかに該当した時に緊急事態と判断する緊急判断手段と、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト制御手段とを備える、ことを特徴とするブレーキのアシスト装置。
【請求項４】
アクセルペダルの戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段を備え、
緊急判断手段は、フットレスト踏力がしきい値を上回った時およびアクセル戻し速度がしきい値を上回った時の少なくとも一方を満足した際に緊急事態にあると判断するものである、請求項１または３記載のブレーキのアシスト装置。
【請求項５】
自車両の前方に存在する物体との距離を検出する距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動速度検出手段と、距離検出手段にて検出した物体の距離と自車両の速度から該物体に対する接触可能性の程度を検出する手段とを備え、
緊急判断手段は、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合、接触可能性が高い場合の何れか１つに該当した時に緊急事態と判断するものである、ことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のブレーキのアシスト装置。
【請求項６】
アクセルペダルの戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段と、自車両の前方に存在する物体との距離を検出する前方距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動速度検出手段と、距離検出手段にて検出した物体との距離と自車両の速度とから該物体に対する接触可能性の程度を検出する手段とを備え、
緊急判断手段は、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合、アクセル戻し速度がしきい値を上回った場合、接触可能性が高い場合の何れかに該当した時に緊急事態と判断するものである、請求項１または２に記載のブレーキのアシスト装置。
【請求項７】
運転者のブレーキの踏み込みに際し、運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段を有する、請求項１〜６の何れかに記載のブレーキのアシスト装置。
【請求項８】
緊急事態であると判断されてから一定時間以内に運転者がブレーキを踏み込んだ場合に、その踏み込みと同時に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段を有する、請求項１〜６の何れかに記載のブレーキのアシスト装置。
【請求項９】
緊急事態であると判断された場合、運転者のブレーキの踏み込みまでは所定のブレーキ力を発生させるブレーキアシスト制御手段を有する、請求項１〜６の何れかに記載のブレーキのアシスト装置。
【請求項１０】
緊急事態であると判断されてから一定時間以内に運転者がブレーキ操作を行わない場合にブレーキのアシスト制御を解除するブレーキ操作解除手段を有する、請求項１〜６または９の何れかに記載のブレーキのアシスト装置。
【請求項１１】
フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト制御手段と、アクセル戻し速度に応じてしきい値を変更するしきい値変更手段を有する、請求項２〜４または６の何れかに記載のブレーキのアシスト装置。
【請求項１２】
フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト制御手段と、アクセル戻し速度に応じてアシストするブレーキ力の単位時間当たりの増加率を変更するブレーキ力変更手段を有する、請求項２〜４または６の何れかに記載のブレーキのアシスト装置。
【請求項１３】
フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段と、アクセル戻し速度に応じてアシストするブレーキ力の最大値を変更するブレーキ力変更手段を有する、請求項２〜４または６の何れかに記載のブレーキのアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、前方を走行する車両が急停車したり前方に障害物が突然現れたりするような緊急事態に際してドライバーのブレーキ操作を適切にアシストし、停止距離を短縮して安全性のより一層の向上を図ろうとするものである。
【０００２】
【従来の技術】
ブレーキのアシスト装置に関する先行文献としては、例えば、運転者のブレーキストローク速度が一定のしきい値を上回った場合に緊急と判断してブレーキ力を制御する特開平７−１５６７８６号公報に開示の技術やレーザによって前方の物体との距離、相対速度を検出し緊急な状態にあることを運転者に知らせると共に運転者がブレーキ操作をしたときにのみブレーキのアシストを行う特公平４−２５１８２号公報に開示のような技術、あるいはアクセル戻し速度が所定値を上回った段階でブレーキのアシストを行う特開平４−１１８３４号公報に開示のような技術が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような従来の技術においては以下に述べるような不具合があった。
すなわち、特開平７−１５６７８６号公報に開示のような技術は緊急事態の判断が運転者のブレーキ操作に委ねられているため他の物体に接近するなど緊急事態の認知や判断の遅れでブレーキの開始が遅れることが懸念され、特開平４−１１８３４４号公報においてはアクセルペダルを踏み込んでいる場合においては緊急事態を検出することは有効であるが、アクセルペダルを踏み込んでいない場合には緊急事態を精度よく検出できない可能性があった。
【０００４】
この発明の目的は運転者が緊急事態に直面した際、あるいは運転者が緊急事態と判断した際に迅速かつ的確に対処し得る新規なブレーキアシスト装置を提案するところにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１にかかるブレーキアシスト装置は、車両走行時の緊急事態に際して運転者のブレーキ操作をアシストする装置であって、この装置は、運転者の操作するフットレストの踏力を検出するフットレスト踏力検出手段と、この検出手段にて検出したフットレスト踏力が車速に比例して増加するしきい値を上回った際に緊急事態であると判断する緊急判断手段とを備え、緊急事態であると判断された場合、所定のブレーキ力を発生させるところに特徴を有する。
【０００６】
また発明の請求項２にかかるブレーキアシスト装置は、車両走行時の緊急事態に際して運転者のブレーキ操作をアシストする装置であって、この装置は、運転者の操作するフットレストの踏力を検出するフットレスト踏力検出手段と、アクセルペダルの戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段と、アクセル戻し速度に応じてしきい値を変更するしきい値変更手段と、フットレスト踏力がしきい値を上回った時およびアクセル戻し速度がしきい値を上回った時の少なくとも一方を満足した際に緊急事態にあると判断する緊急判断手段と、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト制御手段とを備える点に特徴を有する。
【０００７】
さらに発明の請求項３にかかるブレーキのアシスト装置は、車両走行時の緊急事態に際して運転者のブレーキ操作をアシストする装置であって、この装置は、運転者の操作するフットレストの踏力を検出するフットレスト踏力検出手段と、アクセルペダルの戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段と、アクセル戻し速度に応じてしきい値を変更するしきい値変更手段と、自車両の前方に存在する物体との距離を検出する前方距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動速度検出手段と、距離検出手段にて検出した物体との距離と自車両の速度とから該物体に対する接触可能性の程度を検出する手段と、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合、アクセル戻し速度がしきい値を上回った場合、接触可能性が高い場合の何れかに該当した時に緊急事態と判断する緊急判断手段と、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト制御手段とを備える点に特徴を有する。
【０００８】
請求項４にかかるブレーキのアシスト装置は、請求項１または３の構成において、アクセルペダルの戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段を備え、緊急判断手段は、フットレスト踏力がしきい値を上回った時およびアクセル戻し速度がしきい値を上回った時の少なくとも一方を満足した際に緊急事態にあると判断するところに特徴を有する。
【０００９】
請求項５にかかるブレーキのアシスト装置は、請求項１〜３の何れかの構成において、自車両の前方に存在する物体との距離を検出する距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動速度検出手段と、距離検出手段にて検出した物体の距離と自車両の速度から該物体に対する接触可能性の程度を検出する手段とを備え、緊急判断手段は、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合、接触可能性が高い場合の何れか１つに該当した時に緊急事態と判断するところに特徴を有する。
【００１０】
請求項６にかかるブレーキのアシスト装置は、請求項１または２の構成において、アクセルペダルの戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段と、自車両の前方に存在する物体との距離を検出する前方距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動速度検出手段と、距離検出手段にて検出した物体との距離と自車両の速度とから該物体に対する接触可能性の程度を検出する手段とを備え、緊急判断手段は、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合、アクセル戻し速度がしきい値を上回った場合、接触可能性が高い場合の何れかに該当した時に緊急事態と判断するところに特徴を有する。
【００１１】
請求項７にかかるブレーキのアシスト装置は、請求項１〜６の何れかの構成において、運転者のブレーキの踏み込みに際し、運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段を有する点に特徴を有する。
【００１２】
請求項８にかかるブレーキのアシスト装置は、請求項１〜６の何れかの構成において、緊急事態であると判断されてから一定時間以内に運転者がブレーキを踏み込んだ場合に、その踏み込みと同時に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段を有する点に特徴を有する。
【００１３】
請求項９にかかるブレーキのアシスト装置は、請求項１〜６の何れかの構成において、緊急事態であると判断された場合、運転者のブレーキの踏み込みまでは所定のブレーキ力を発生させるブレーキアシスト制御手段を有する点に特徴を有する。
【００１４】
請求項１０にかかるブレーキのアシスト装置は、請求項１〜６または９の何れかの構成において、緊急事態であると判断されてから一定時間以内に運転者がブレーキ操作を行わない場合にブレーキのアシスト制御を解除するブレーキ操作解除手段を有する点に特徴を有する。
【００１５】
請求項１１にかかるブレーキアシスト装置は、請求項２〜４または６の何れかの構成において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト制御手段と、アクセル戻し速度に応じてしきい値を変更するしきい値変更手段を有する点に特徴を有する。
【００１６】
請求項１２にかかるブレーキアシスト装置は、請求項２〜４または６の何れかの構成において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト制御手段と、アクセル戻し速度に応じてアシストするブレーキ力の単位時間当たりの増加率を変更するブレーキ力変更手段を有する点に特徴を有する。
【００１７】
請求項１３にかかるブレーキアシスト装置は、請求項２〜４または６の何れかの構成において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段と、アクセル戻し速度に応じてアシストするブレーキ力の最大値を変更するブレーキ力変更手段を有する点に特徴を有する。
【００１８】
この他、この発明においては、請求項１〜１０の何れかの構成において、緊急事態であると判断する際のフットレスト踏力のしきい値は車体速度に応じて変更するようにしてもよい。また、請求項５または６においてはフットレスト踏力がしきい値を上回った場合に、運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段と、前方検出物体の急減速に伴う接触可能性の程度に応じて該しきい値を変更する手段を備えることもできる。
【００１９】
また、この発明は請求項５または６の構成において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段と、前方車両の急減速による接触（緊急事態）可能性の程度に応じてアシストするブレーキの単位時間当たりの増加率を変更するブレーキ増加率変更手段を備えることもできる。
【００２０】
また、この発明は請求項５または６の構成において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段と、前方車両の急減速による接触可能性の程度に応じてアシストするブレーキ力の最大値を変更するブレーキ力変更手段を備えることもできるし、さらに前方車両の急減速による接触可能性の程度に応じて運転者のブレーキの踏み込みまで一定のブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段を備えることもできる。
【００２１】
【発明の効果】
請求項１にかかるブレーキのアシスト装置においては、フットレスト踏力検出手段と緊急判断手段を設け、該フットレスト踏力検出手段にて検出したフットレスト踏力が車速に比例して増加するしきい値を上回った際に緊急事態であるかどうかを判断するようにしたので、運転者が視覚で判断するよりも速く判断を行うことができる。
【００２２】
これに対し、請求項２にかかるブレーキのアシスト装置においては、フットレスト踏力検出手段と緊急判断手段を設け、該フットレスト踏力検出手段にて検出したフットレスト踏力がしきい値を上回った際に緊急事態であるかどうかを判断するようにしたので、運転者が視覚で判断するよりも速く判断を行うことができる。
【００２３】
また請求項２にかかるブレーキのアシスト装置においては、アクセルペダルの戻し速度を検出する手段を設け、緊急事態をフットレスト踏力がしきい値を上回った時、あるいはアクセル戻し速度がしきい値を上回った時の少なくとも一方を満足した時点で判断するようにしたので、運転者のブレーキ操作を的確にアシストできる。
【００２４】
さらに請求項２にかかるブレーキのアシスト装置は、ブレーキアシスト制御手段としきい値変更手段を設け、アクセル戻し速度に応じてしきい値を変更するようにしたので緊急事態の状況に応じた的確なアシストを行うことができる。
【００２５】
これに対し、請求項３にかかるブレーキのアシスト装置においても、フットレスト踏力検出手段と緊急判断手段を設け、該フットレスト踏力検出手段にて検出したフットレスト踏力がしきい値を上回った際に緊急事態であるかどうかを判断するようにしたので、運転者が視覚で判断するよりも速く判断を行うことができる。
【００２６】
また請求項３にかかるブレーキのアシスト装置においては、アクセルペダルの戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段と、自車両の前方に存在する物体との距離を検出する前方距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動速度検出手段と、距離検出手段にて検出した物体との距離と自車両の速度とから該物体に対する接触可能性の程度を検出する手段をそれぞれ設け、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合、アクセル戻し速度がしきい値を上回った場合、あるいは接触可能性が高い場合の何れかに該当した時に緊急事態と判断するようにしたので運転者のブレーキ操作をより的確にアシストできる。
【００２７】
さらに請求項３にかかるブレーキのアシスト装置も、ブレーキアシスト制御手段としきい値変更手段を設け、アクセル戻し速度に応じてしきい値を変更するようにしたので緊急事態の状況に応じた的確なアシストを行うことができる。
【００２８】
また請求項４にかかるブレーキのアシスト装置においては、請求項１または３に規定した構成に加え、アクセルペダルの戻し速度を検出する手段を設け、緊急事態をフットレスト踏力がしきい値を上回った時、あるいはアクセル戻し速度がしきい値を上回った時の少なくとも一方を満足した時点で判断するようにしたので、運転者のブレーキ操作を的確にアシストできる。
【００２９】
また請求項５にかかるブレーキのアシスト装置においては、請求項１〜３に規定した構成に加え、自車両の前方に存在する物体との距離を検出する距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動速度検出手段と、距離検出手段にて検出した物体の距離と自車両の速度から該物体に対する接触可能性の程度を検出する手段をそれぞれ設け、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合、接触可能性が高い場合の何れか１つに該当した場合に緊急事態であると判断するようにしたので、上記同様運転者のブレーキ操作をより一層的確にアシストできる。
【００３０】
請求項６にかかるブレーキのアシスト装置においては、請求項１または２に規定した構成に加え、アクセルペダルの戻し速度を検出するアクセル戻し速度検出手段と、自車両の前方に存在する物体との距離を検出する前方距離検出手段と、自車両の速度を検出する自動速度検出手段と、距離検出手段にて検出した物体との距離と自車両の速度とから該物体に対する接触可能性の程度を検出する手段をそれぞれ設け、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合、アクセル戻し速度がしきい値を上回った場合、あるいは接触可能性が高い場合の何れかに該当した時に緊急事態と判断するようにしたので運転者のブレーキ操作をより的確にアシストできる。
【００３１】
請求項７にかかるブレーキのアシスト装置においては、請求項１〜６に規定した構成に加え、運転者のブレーキの踏み込みに際し運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるアシスト制御手段を設けたので高いブレーキ力を得ることができる。
【００３２】
請求項８にかかるブレーキのアシスト装置においては、請求項１〜６に規定した構成に加え、緊急事態であると判断されてから一定時間以内に運転者がブレーキを踏み込んだ場合に、その踏み込みと同時に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト制御手段を設けたので、運転者のブレーキ操作と同時に高いブレーキ力を得ることができる。
【００３３】
請求項９にかかるブレーキのアシスト装置においては、請求項１〜６に規定した構成に加えてブレーキアシスト制御手段を設け、緊急事態であると判断された場合に運転者のブレーキの踏み込みまでは所定のブレーキ力を発生させるようにしたので運転者のブレーキ操作に先立つ迅速なアシストを行うことができる。
【００３４】
請求項１０にかかるブレーキのアシスト装置においては、請求項１〜６、または請求項９に規定した構成に加えてブレーキ操作の解除手段を設け、緊急事態であると判断されてから一定時間のうちに運転者がブレーキ操作を行わない場合にはブレーキのアシスト制御を行わないようにしたので不用意なアシストを避けることがでる。
【００３５】
請求項１１にかかるブレーキのアシスト装置は、請求項２〜４または６に規定した構成に加え、ブレーキアシスト制御手段としきい値変更手段を設け、アクセル戻し速度に応じてしきい値を変更するようにしたので緊急事態の状況に応じた的確なアシストを行うことができる。
【００３６】
請求項１２にかかるブレーキのアシスト装置においては請求項２〜４または６に規定した構成に加え、ブレーキアシスト制御手段とアクセル戻し速度に応じてアシストするブレーキ力の単位時短当たりの増加率を変更するブレーキ力変更手段を設けたので、緊急事態の状況に応じた的確なアシストを行うことができる。
【００３７】
請求項１３にかかるブレーキのアシスト装置においては請求項２〜４または６に規定した構成に加え、ブレーキアシスト制御手段とアクセル戻し速度に応じてアシストするブレーキ力の最大値を変更するブレーキ力変更手段を設けたので上記同様、緊急事態の状況に対応した的確なアシストを行うことができる。
【００３８】
【発明の実施の形態】
以下図面を用いてこの発明をより具体的に説明する。
図１はブレーキアシスト装置を含めた制御機構の全体構成をその一例について示したものであり、図において１ａはアクセルペダル、１ｂはブレーキペダル、２ａはアクセルペダル１ａの操作量を検出するアクセルストロークセンサ、２ｂはブレーキペダル１ｂの操作量を検出するブレーキストロークセンサ、３は電磁弁を内蔵する負圧ブースタ、４はマスタシリンダ、５ａ〜５ｄは車輪、６は車輪５ａ〜５ｄの回転速度を検出するセンサであり、７はブレーキのアシストを行うブレーキアシスト装置であって、この装置７はブレーキストロークやブレーキ踏力などの情報が入力されブースタ３中の電磁弁を駆動するための制御信号を出力する。また、８は自車両と前方の車両との距離を計測するレーザレーダ装置、９はフットレストの踏力を検出するセンサである。
【００３９】
図２は上記負圧ブースタ３の構造を示した図である。このブースタ３において３ａは変圧室、３ｂはエンジンの始動中において常に所定の負圧が発生している負圧室、３ｃはマスタシリンダであり、ブレーキの非作動時は変圧室３ａは負圧状態であって負圧室３ｂと圧力が釣り合っているが、ブレーキ作動時には変圧室３ａ内に大気が導入され負圧室３ｂとの間で差圧が生じ、マスタシリンダ３ｃに倍力された荷重が伝達される。
【００４０】
また、３ｄは真空弁、３ｅは電磁弁であって、真空弁３ｄは運転者の操作によりブレーキペダル１がストロークした時、あるいは電磁弁３ｅが励磁したときに閉じ、負圧室3 ｂと変圧室３ａとの連通を遮断する。
３ｆは大気弁であって、この大気弁３ｆは運転者の操作によりブレーキペダル１がストロークした時、あるいは電磁弁３ｅが励磁したときに開き変圧室３ａに大気が導入される。また、３ｇはオペレーテイングロッド、３ｈは電磁弁連動部材、３ｉはプッシュロッドであり、電磁弁３ｅが励磁された時に電磁弁連動部材３ｈが図中左側に移動し、真空弁３ｄおよび大気弁３ｆの開閉操作が行われ、これによって負圧室３ｂと変圧室３ａとの間に差圧が生じ、リアクションデイスク３ｊを介してプッシュロッド３ｉおよびマスタシリンダ３ｃに力が加わり、各車輪においてブレーキ力が発生する。
【００４１】
実施例１
図３、図４はこの発明に従うブレーキアシスト装置７の演算処理の一例を示すフローチャートである。このルーチンは例えば１０m sec に一回流れる周期で実行される割り込み処理ルーチン等が適用される。
まず、ステップ１００においてフットレストの踏力値ＦＦが読み込まれ、ステップ１０１ではアクセルストロークセンサ２ｂからのアクセルストローク値Ａが読み込まれる。
ステップ１０２では現時点でのアクセルストローク値と過去のアクセルストローク値との差分からアクセルストローク速度（戻し速度）Ａoff が算出される。ステップ１０３ではレーザレーダ装置８を通して自車両と前方に存在する他車両との距離ｍが読み込まれ、ステップ１０４で自車両の車体速度ｖが読み込まれる。
【００４２】
ステップ１０５においては既に得られた距離ｍと車体速度ｖから変数ＴC (緊急変数) を算出する。ここに、変数ＴC は自車両と他車両の距離が短い程大きく、車速が大きい程大きくなるものとし、距離ｍの逆数と自車両の車体速度ｖとの積、すなわち、ＴC ＝ｋ1 ＊（１／ｍ）＊ｖから求める。
ステップ１０６では、ブレーキストロークセンサ２ｂからブレーキストロークＳが読み込まれ、ステップ１０７で車速が０か否か、すなわち、車両が停止しているかどうかが判断され、車速が０の場合はステップ１０８へ進み走行中はステップ１１０に進むことになる。
ステップ１０８へ進んだ場合にはフラグpreflg,BAflgをクリアにしてアシスト制御を解除しノーマルブレーキに戻る。
【００４３】
ステップ１１０では、フットレス踏力ＦＦが所定のしきい値ＦＦS よりも大きいかどうかが判断され、大きい場合にはステップ１１１に進み、そうでない場合はステップ１１２に進んでアクセル戻し速度Ａoff が所定のしきい値ＡoffSよりも大きいかどうかがどうかが判断される。そしてＡoff ＜ＡoffSの場合にはステップ１１３へ進み、そこで緊急変数ＴC が所定のしきい値ＴCSよりも大きいかどうかが判断され、大きい場合にはステップ１１１へ進み、そうでない場合にはステップ１１４へ進む。
【００４４】
この例においては、フットレスト踏力が大きいか、アクセル戻し速度が大きいか、あるいは追突等の緊急状態にあるかどうかの何れかが満たされればステップ１１１へ進むことになり、ステップ１１１ではそれらの現象を示すフラッグpreglgが１にセットされることになり、ステップ１１５で所定量のブレーキ力を確保すべく増圧指令を出力することになる。
増圧指令によるブレーキ力は一般的には運転者に違和感を与えない減速度を発生させるような緩ブレーキとする。
【００４５】
フットレス踏力が大きいか、アクセル戻し速度が大きいか、あるいは追突等の緊急状態にあるかどうかの何れをも満たさない場合にはステップ１１４に進むが、ここで既にpreflgがセットされているがどうかが判断され、セットされている場合にはステップ１１５に進み、そうでない場合にはステップ１１６に進む。
ステップ１１６ではブレーキペダルが踏み込まれているかどうかが判断され、踏み込まれていない場合はステップ１１７においてブレーキアシスト用のフラグBAflg がクリアされ制御が終了することになる。
【００４６】
一方、ブレーキペダルが踏み込まれている場合にはステップ１１８でPreflgがセットされているがどうかが判断され、セットされている場合はステップ１１９へ進みアシスト制御を行い、そうでない場合にはステップ１２０へ進みブレーキストローク速度が所定のしきい値よりも大きいかどうかが判断される。ここでブレーキストローク速度がしきい値よりも大きいと判断された場合には、緊急事態であるとして運転者がブレーキを踏み込んだ状態であると判断しステップ１２１でBAflg をセットし、ステップ１１９に進みアシスト制御を行う。ステップ１２０においてブレーキストローク速度が所定のしきい値よりも小さいと判断された場合はステップ１２２でBAflg の判断を行い、BAflg ＝１、すなわち、既に緊急状態であると判断されている場合にはステップ１１９に進み、そうでない場合にはステップ１２３に進みアシスト制御が解除される。
【００４７】
ステップ１１９におけるアシスト制御は具体的に、負圧ブースタ３の真空弁３ｄは閉の位置に、また大気弁３ｆが開の位置になるように電磁弁３ｅが駆動され変圧室３ａに大気が導入され負圧室３ｂとの間の差圧にてマスタシリンダ５〜ホイルシリンダで液圧を発生させることにより行う。
ステップ１２３においてアシスト制御の解除を行うに際しては、負圧ブースタ３の真空弁３ｄを開の位置に、大気弁３ｆが閉の位置になるように電磁弁３ｅを駆動して制御を終了する。なお、この点に関しては電磁弁３ｆの通電を遮断するだけでもよい。というのは、電磁弁３ｅの通電を遮断することによってスプリングの付勢力で真空弁３ｄが開となり、大気弁３ｆが閉となるからである。
【００４８】
実施例２
図５、図６はこの発明に従うブレーキアシスト装置８の演算処理の他の例を示すフローチャートであり、この例は、フットレストの踏力が、車速に応じて定まるしきい値を上回ったときに、ブレーキの踏み込みに先駆けてブレーキ力 (弱め) をプリチャージし、フットレスト踏力がしきい値を上回ったときから所定時間以内にブレーキが踏み込まれた場合、あるいは踏み込みと同時に高い圧力のブレーキアシストを行うが所定時間内にブレーキが踏み込まれなかった場合にはプリチャージを解除する構成になっている。
【００４９】
この例ではまず、ステップ２００においてフットレスト踏力の値ＦＦが読み込まれステップ２０１で車体の速度ｖが読み込まれる。次にステップ２０２において車体の速度ｖからフットレスト踏力のしきい値ＦＦS が求められる。フットレスト踏力は車体速度に比例して増加することが実験により確かめられていることから例えばＦＦS (kgf) ＝０. １５＊ｖ(Km/h)＋６として求めることができる。
【００５０】
ステップ２０３ではブレーキストロークセンサ２ｂーからブレーキストロークＳが読み込まれ、ステップ２０４では車速ｖが０かどうか、すなわち、車両が停止しているがどうかが判断され、車速ｖが０の場合にはステップ２０５へ進み、そうでない場合 (走行中) はステップ２０７へ進む。
ステップ２０５では、フラグpreflg,BAflg、およびタイマをクリアにし、ステップ２０６においてアシスト制御を解除してノーマルブレーキに戻る。
ステップ２０７ではフットレスト踏力の値ＦＦがしきい値ＦＦS よりも大ききかどうかが判断され、小さい場合にはステップ２０８へ進み、そうでない場合はステップ２０９へ進みフットレスト踏力が大きかったことを示すフラグpreflgが１にセットされる。そしてステップ２１０において所定のブレーキ力を得るべく増圧指令を出力する。この増圧指令は一般的には運転者が違和感のない減速が可能な緩ブレーキとする。
【００５１】
さらに、ステップ２１１ではフットレスト踏力がしきい値を上回ってからブレーキペダルを踏み込むまでの時間を管理するタイマがインクリメントされステップ２１２に進む。ステップ２１２ではブレーキペダルが踏み込まれているかどうかが判断され、踏み込まれていない場合にはステップ２１３でフットレスト踏力がしきい値を上回ってからブレーキペダルを踏み込むまでの時間を示すタイマが所定時間 (例えば１．５秒) を経過したかどうかが判断され、経過した場合はステップ２１４、２１５でブレーキアシスト用のフラグBAflg とプリチャージ用フラグpreflgがクリアされフローを終了する。
一方、タイマが今だ経過していない場合はステップ２１５でブレーキアシスト用のフラグBAflg をクリアしてフローを終了する。
【００５２】
ブレーキペダルが踏み込まれている場合にはステップ２１６でpreflgがセットされているかどうかが判断され、セットされている場合にはステップ２１７へ進みフットレスト踏力がしきい値を上回ってからブレーキペダルを踏み込むまでの時間を示すタイマが所定時間 (例えば１．５秒) 以内であればアシスト制御を行う。Perflgが０であるか、またはタイマが所定時間を経過したときはステップ２１８へ進みブレーキストローク速度が所定のしきい値BAS よりも大きいかどうかが判断され、しきい値よりも大きい場合は緊急事態において運転者がブレーキを踏み込んだ状態であると判断し、ステップ２１９でBAflg をセットし、ステップ２２０に進みアシスト制御を行う。ステップ２１８においてブレーキストローク速度が所定のしきい値よりも小さい場合にはステップ２２１においてBAflg の判断を行いBAflg ＝１、すなわち、既に緊急事態であることが検出されている場合にはステップ２２０に進み、そうでない場合にはステップ２２２へ進みアシスト制御が解除される。
ステップ２２０におけるアシスト制御あるいはステップ２２２における制御の解除は上掲図３、図４で説明したところと同様の要領に従う。
【００５３】
実施例３
図７、図８はこの発明に従うブレーキアシスト装置８の演算処理の他の例を示すフローチャートであり、この例は、アクセルペダルの戻し速度に応じてプリチャージのブレーキ量、ストローク速度のしきい値、アシストするブレーキの単位時間当たりの増加率、アシストするブレーキの最大値を変更する構成のものである。
【００５４】
図７のステップ３００においてはまず、アクセルストロークセンサ２ａからアクセルストロークＡの値が読み込まれ、ステップ３０１では現時点におけるアクセルストローク値と過去のアクセルストローク値との差分からアクセルストローク速度（戻し速度）Ａoff が算出される。
ステップ３０２においては、Ａoff の過去の最大値との比較により、アクセルストローク速度 (戻し速度) Ａoff の最大値ＡoffmaXを更新する。
【００５５】
ステップ３０３では、ブレーキストロークセンサ２ｂからブレーキストロークＳが読み込まれ、次いでステップ３０４ではアクセルペダルが踏み込まれているかどうかの判断を行い、アクセルペダルが踏み込まれている場合、すなわち、運転者が緊急事態に直面していないと判断された場合はステップ３０６へと進む。
ステップ３０６ではフラブpreflg,BAflgをクリアし、ステップ３０７でアクセルストローク速度 (戻し速度) の最大値Ａ0ffmaXをクリアし、さらに、ステップ３０８においてアシスト制御を解除しノーマルブレーキに戻る。
【００５６】
ステップ３０５では車速ｖが０かどうか、すなわち、車両が停止しているかどうかが判断され、車速が０の場合はステップ３０６へ進み、そうでない場合 (走行中) にはステップ３０９に進む。
ステップ３０９では例えば図９に示すような特性に基づいてアクセルストローク速度 (戻し速度) の最大値ＡoffmaXからプリチャージ量ｐCCが決定される。
【００５７】
ステップ３１０では例えば図１０に示すような特性に基づいてアクセルストローク速度 (戻し速度) の最大値ＡoffmaXからブレーキ操作による緊急事態として使用するブレーキストローク速度しきい値BAS が決定される。
ステップ３１１では例えば図１１に示すような特性に基づて、アクセルストローク速度 (戻し速度) の最大値ＡoffmaXから、アシストするときのブレーキの液圧増加率 (単位時間当たり)BA SmaXが決定される。
さらに、ステップ３１２では例えば図１２に示すような特性に基づきアクセルストローク速度 (戻し速度) の最大値ＡoffmaXから、アシストするときのブレーキ液圧の最大値BA maXが決定される。
【００５８】
そして、ステップ３１３ではプリチャージ量ｐCCが０以上かどうか判定される。これは、アクセルオフ速度が十分に大きくてプリチャージが必要な緊急事態であるかどうかを判断していることと同等になる。
プリチャージ量がｐCC＞０の場合、すなわち、プリチャージが必要な緊急事態にあると判断されればステップ３１４に進み、その現象を示すフラグpreflgが１にセットされる。そして、ステップ３１５で液圧ｐCCのブレーキ圧を発生させる指令を出力する。
【００５９】
プリチャージ量がｐCC＞０でない場合 (この実施例ではｐCC＝０) には３１６に進み、既にpreflgがセットされているがどうかが判断され、セットされている場合はステップ３１５に進み、そうでない場合はステップ３１７に進むことになる。
【００６０】
ステップ３１７ではブレーキペダルが踏み込まれているかどうかが判断され、踏み込まれていない場合にはステップ３１８においてブレーキアシスト用のフラグBAflg がクリアされて終了する。ブレーキペダルが踏み込まれている場合はステップ３１９でブレーキストローク速度がアクセルストローク速度 (戻し速度)の最大値ＡoffmaXによって決定されたしきい値BAS よりも大きいかどうかが判断され、大きい場合は緊急事態となり運転者がブレーキを踏み込んだ状態であると判断しステップ３２０でBAflg をセットし、ステップ３２２に進んでアシスト制御を行う。ステップ３１９でブレーキストローク速度がしきい値よりも小さい場合はステップ３２１でBAflg の判断を行い、BAflg ＝１すなわち、既に緊急事態であることが検出されている場合にはステップ３２２へ進み、そうでない場合にはステップ３２３へ進みアシスト制御が解除される。
ステップ３２４ではアシストするのに役立つブレーキの液圧増加率をマスタシリンダの液圧センサから読み取り、該液圧増加率がアクセルストローク速度（戻し速度）の最大値Ａ0ffmaXによって決定された増加率BASmaXよりも大きいかどうかを判断し、大きい場合にはステップ３２５へ進み液圧増加率を下げるようにアクチュエータに対してその指令信号を出力する。
ステップ３２６ではアシストの際の液圧値がアクセルストローク速度 (戻し速度の最大値Ａ0ffmaXによって決定された最大液圧値BAmaX よりも大きいかどうかを判断し、大きい場合にはフテップ３２７に進み、液圧を下げるようにアクチュエータに対して指令信号を出力する。
【００６１】
実施例４
図１３、図１４はこの発明に従うブレーキアシスト装置８の演算処理の他の例を示すフローチャートであり、この例は、緊急事態の程度 (接触可能性の程度)に応じてプリチャージのブレーキ量、ストローク速度のしきい値、アシストの際のブレーキの単位時間当たりの増加率、アシストする際のブレーキの最大値を変更する構成のものである。
【００６２】
上掲図１３、図１４においては、まず、ステップ４００ではレーザレーダ装置８から自車両と前方において走行する他車両との距離ｍが読み込まれ、ステップ４０１にて自車両の車体速度ｖが読み込まれる。そしてステップ４０２では既に得られている距離ｍと車体速度ｖとから緊急変数ＴC を算出する。ここに、緊急変数ＴC は距離ｍが短いほど大きく、車体速度ｖがおおきいほど大きい特性を有するものとし距離ｍの逆数と自車両の車体速度ｖとの積、ＴC ＝ｋ1 ＊(1/m) ＊ｖより求める。
【００６３】
ステップ４０３では緊急変数ＴC の過去の最大値との比較により緊急変数ＴCの最大値ＴCmaXを更新する。さらにステップ４０４ではブレーキストロークセンサからブレーキストロークＳが読み込まれる。ステップ４０５ではアクセルペダルが踏み込まれているがどうかが判断され、踏み込まれている場合、すなわち、運転者が緊急事態でないと判断した場合はフテップ４０６、４０７、４０８へと進むことになる。
【００６４】
ステップ４０９では車体速度ｖが０かどうか、すなわち、車両が停止しているかどうかが判断され車体速度が０の場合にはステップ４０６へ進みそうでない場合 (走行中) はステップ４１０へ進む。
ステップ４０６でフラグpreflg,BAflgをクリアするとともに、ステップ４０７において緊急変数ＴC の最大値ＴC maX をクリアしてアシスト制御を解除、ノーマルブレーキに戻る。
ステップ４１０では例えば図１５に示すような特性に基づいて緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXからプリチャージ量ｐCCが決定され、一方、ステップ４１１では例えば図１６に示すような特性に基づいて緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXから、ブレーキ操作による緊急事態と判断してブレーキストローク速度しきい値BAS が決定される。
【００６５】
ステップ４１２では、例えば図１７に示すような特性に基づき緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXからアシストする際のブレーキの液圧増加率 (単位時間当たり) BASmaXが決定される。
ステップ４１３では例えば図１８に示すような特性に基づいて、緊急変数ＴCの最大値ＴCmaX  からアシスト際のブレーキの液圧の最大値BA maXが決定される。ステップ４１４においては、プリチャージｐCCが０よりも大きいかどうかが判断される。これは、緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXが十分に大きくてプリチャージが必要な緊急事態であるかどうかを判断していることと同等となる。
【００６６】
プリチャージ量ｐCCが０以上、すなわち、プリチャージが必要な緊急の事態であればステップ４１５へ進みその現象を示すグラフpreflgが１にセットされ、そしてステップ４１６で液圧ｐCCのブレーキ圧を発生させる指令を出力する。
プリチャージ量がｐCC＞０でない場合 (この実施例ではｐCC＝０) にはステップ４１７に進み既にperflgがセットされているかどうかが判断され、セットされている場合はステップ４１６に進むことになる。
【００６７】
ステップ４１８ではブレーキペダルが踏み込まれているがどうかが判断され、踏み込まれていない場合はステップ４１９でブレーキアシスト用のフラグBAflgがクリアされアシスト制御を終了するが、ブレーキペダルが踏み込まれている場合はステップ４２０でブレーキストローク速度が緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXによって決定されたしきい値BAS よりも大きいかどうかの判断がなされ、大きい場合には緊急事態において運転者がブレーキを踏み込んだ状態であると判断し、ステップ４２１でBAflg をセットし、さらにステップ４２２に進んでアシスト制御を行う。ステップ４２０でブレーキストローク速度がしきい値よりも小さい場合はステップ４２３でBAflg の判断を行い、BAflg ＝１、すなわち、既に緊急事態であることが検出されている場合はステップ４２２へ進み、そうでない場合にはフテップ４２４へ進みアシスト制御が解除される。
ステップ４２５では、アシストする際の液圧の増加率をマスタシリンダの液圧センサから読み取り、増加率が緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXによって決定された増加率BASmaXよりも大きいかどうかを判断し、大きい場合はステップ４２６に進み液圧増加率を下げるようにアクチュエータに対して指令信号を出力する。
【００６８】
ステップ４２７ではアシストする際の液圧値が緊急変数ＴC の最大値ＴCmaXによって決定された最大液圧値BAmaX よりも大きいかどうかを判断し大きい場合にはステップ４２８に進み液圧を下げるようにアクチュエータに対して指令信号を出力する。
【００６９】
以上この発明の具体的な実施例について説明したが、この発明のとくに請求項２、４については、緊急事態であると判断する際のフットレスト踏力のしきい値は車体速度に応じて変更するようにしてもよし、また、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に、運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段と、前方検出物体の急減速に伴う接触可能性の程度に応じて該しきい値を変更する手段を備えることもできる。
【００７０】
また、この発明は請求項２または３の構成において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段と、前方車両の急減速による接触（緊急事態）可能性の程度に応じてアシストするブレーキの単位時間当たりの増加率を変更するブレーキ増加率変更手段を備えることもできる。
【００７１】
さらにこの発明は請求項５または６の構成において、フットレスト踏力がしきい値を上回った場合に運転者のブレーキ操作によって発生するブレーキ力よりも大きいブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段と、前方車両の急減速による接触可能性の程度に応じてアシストするブレーキ力の最大値を変更するブレーキ力変更手段を備えることもできるし、さらに前方車両の急減速による接触可能性の程度に応じて運転者のブレーキの踏み込みまで一定のブレーキ力を発生させるブレーキアシスト手段を備えることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に従うブレーキアシスト装置を含めた制動機構の全体構成の例を示した図である。
【図２】負圧ブースタの具体的構成を示した図である。
【図３】この発明に従うブレーキアシスト装置の演算処理のフローチャートを示した図である。
【図４】図３に示したフローチャートの関連図である。
【図５】この発明に従うブレーキアシスト装置の演算処理のフローチャートの他の例を示した図である。
【図６】図５に示したフローチャートの関連図である。
【図７】この発明に従うブレーキアシスト装置の演算処理のフローチャートの他の例を示した図である。
【図８】図７に示したフローチャートの関連図である。
【図９】アクセルストローク速度の最大値とプリチャージ量の関係を示す図である。
【図１０】アクセルストローク速度の最大値とブレーキストローク速度しきい値の関係を示す図である。
【図１１】アクセルストローク速度の最大値とアクセルストローク速度の最大値によって決定された増加率の関係を示す図である。
【図１２】アクセルストローク速度の最大値とアクセルストローク速度の最大値によって決定された増加率の関係を示す図である。
【図１３】この発明に従うブレーキアシスト装置の演算処理のフローチャートの他の例を示した図である。
【図１４】図１３に示したフローチャートの関連図である。
【図１５】緊急変数の最大値とプリチャージ量の関係を示した図である。
【図１６】緊急変数の最大値とブレーキストローク速度しきい値の関係を示した図である。
【図１７】緊急変数の最大値とブレーキの液圧増加率の最大値の関係を示した図である。
【図１８】緊急変数の最大値とブレーキの液圧の最大値の関係を示した図である。
【符号の説明】
１ａ  アクセルペダル
１ｂ  ブレーキペダル
２ａ  アクセルストロークセンサ
２ｂ  ブレーキストロークセンサ
３    負圧ブースタ
４    マスタシリンダ
５ａ〜５ｄ  センサ
６    車輪
７    ブレーキアシスト装置
８    レーザレーダ装置
９    センサ
【図１】
0003543544.tif 000002
【図２】
0003543544.tif 000003
【図３】
0003543544.tif 000004
【図４】
0003543544.tif 000005
【図５】
0003543544.tif 000006
【図６】
0003543544.tif 000007
【図７】
0003543544.tif 000008
【図８】
0003543544.tif 000009
【図９】
0003543544.tif 000010
【図１０】
0003543544.tif 000011
【図１１】
0003543544.tif 000012
【図１２】
0003543544.tif 000013
【図１３】
0003543544.tif 000014
【図１４】
0003543544.tif 000015
【図１５】
0003543544.tif 000016
【図１６】
0003543544.tif 000017
【図１７】
0003543544.tif 000018
【図１８】
0003543544.tif 000019