(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路地図上に設定された目的地へ到るまでの走行経路にしたがって車両走行の誘導方向の指示に応じた報知をなして車両の走行誘導の案内を行わせる車両用走行誘導装置において、車両のハンドルに所定の大きさによる誘導方向の指示に応じた左または右方向の回転トルクを付与する手段を設け、ハンドルの遊びの範囲内でハンドルを左または右方向に回転させて誘導方向の報知を行わせるようにしたことを特徴とする車両用走行誘導装置。
【請求項２】
道路地図上における車両の現在位置を検出して、画面に写し出された道路地図上に車両の現在位置を表示しながら、その道路地図上に設定されている走行予定経路にしたがう誘導方向の指示に応じた報知をなして車両の走行誘導の案内を行わせるようにしたことを特徴とする前記第１項の記載による車両用走行誘導装置。
【請求項３】
ハンドル部分にタッチセンサを設けるとともに、そのセンサにより運転者がハンドルを握っていないことが検知されているときのセンサ出力に応じて、ハンドルに回転トルクが付与されるのを禁止する手段をとるようにしたことを特徴とする前記第１項の記載による車両用走行誘導装置。
【請求項４】
ハンドルの舵角を検出する舵角センサを設け、その検出された舵角が設定値に達したときに、ハンドルの遊びの範囲内での回転による誘導方向の報知を強制的に停止させる手段をとるようにしたことを特徴とする前記第１項の記載による車両用走行誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、道路地図上に設定された目的地へ到るまでの走行経路にしたがって車両走行の誘導方向の指示に応じた報知をなして車両の走行誘導の案内を行わせる車両用走行誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の車両用走行誘導装置として、画面に写し出された道路地図上における目的地を入力設定すると、その道路地図上における自車の現在位置（出発点）と目的地とを結ぶ各経路のなかかから、走行距離、走行所要時間、通行料金などの経路コストの面で有利な最適経路を自動的に探索して、その探索された最適経路にしたがって走行誘導の案内を行わせるようにしたものが開発されている（特開平１−１３８４０９号公報参照）。
【０００３】
そして、従来では、走行予定経路上を自車の現在位置がならうように車両走行の誘導案内を出力するに際して、車両の現在位置が所定の経路上における交差点の手前にさしかかったときなどに、その経路にしたがう右，左折などの走行誘導の案内を画面表示または音声によって行わせるようにしている（特開昭６３−１６３２１０号公報参照）。
【０００４】
また、従来、この種の車両用走行誘導装置にあって、車両の現在位置が所定の経路から逸脱したときに音声によってその旨を報知するようにしたものが開発されている（特開昭５９−１５７７９８号公報参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
解決しようとする問題点は、所定の経路からの逸脱や右，左折などの走行誘導の案内を音声によって報知するのでは、カーステレオを聴いているときなどにその音声が聞きとりにくかったり、またうるさいものになってしまうことである。
【０００６】
また、画面表示だけでは、車両の現在位置が所定の経路から外れていないかどうか、あるいはまた、矢印などで示される右，左折などの誘導表示をみるために画面を頻繁に凝視しなければならないという問題がある。
【０００７】
【発明を解決するための手段】
本発明は、道路地図上に設定された目的地へ到るまでの走行経路にしたがって車両走行の誘導方向の指示に応じた報知をなして車両の走行誘導の案内を行わせる車両用走行誘導装置にあって、その誘導方向の報知を画面表示や音声によることなく運転者に体感的に与えることができるようにするべく、車両のハンドルに所定の大きさによる誘導方向の指示に応じた左または右方向の回転トルクを付与する手段を設け、ハンドルの遊びの範囲内でハンドルを左または右方向に回転させて誘導方向の報知を行わせるようにしている。
【０００８】
【実施例】
図１は本発明による車両用走行誘導装置の構成例を示すもので、車両の走行距離を検出する距離センサ１と、車両の進行方向を検出する方向センサ２と、検出された車両の走行距離と進行方向とから、出発点からの単位走行距離ごとにおけるＸ一Ｙ座標上の位置を所定の演算処理によって逐次求めて、画面に写し出される道路地図上における現在位置をわり出し、また、道路地図上に設定された出発点から目的地に到るまでの走行予定経路にしたがう車両の走行誘導の制御を行うとともに、この装置全体の制御を行うマイクロコンピュータからなる信号処理部３と、デジタルデータによる道路地図情報が記億されている地図情報記憶媒体４と、その記憶媒体４から所定地域における道路地図の情報を選択的に読み出す地図情報再生部５と、その読み出された地図情報にもとづいて所定の道路地図を画面に写し出し、その画面に写し出された道路地図上に自車の現在位置およびその位置における進行方向を更新的に表示するとともに、設定された走行予定経路を表示する表示部６と、その表示部６の画面に表示させる道路地図の選択およびその表示縮尺率の設定、画面に表示される地図上における車両の出発点および目的地の設定、走行軌跡表示の選択などの各種操作指令を信号処理部３に与えることのできる操作部７と、車両のハンドルを左，右方向に回転させるアクチュエータ９と、ハンドルの舵角を検出する舵角センサ１０と、運転者がハンドルを握っているか否かを検知するタッチセンサ１１と、アクチュエータ９を信号処理部３から出される誘導方向の指示に応じて所定に駆動するとともに、舵角センサ１０により検出された舵角が設定値に達したときにアクチュエータ９の駆動を強制的に停止し、タッチセンサ１１により運転者がハンドルを握っていないことが検知されているときにアクチュエータ９の駆動を禁止する駆動制御部８とによって構成されている。
【０００９】
アクチュエータ９としては、図２および図３に示すように、それが回転子９１および固定子９２からなるモータ構造のもので、ハンドル１２を操作したときの負荷とならないように、ハンドル軸１３に回転子９１が直接取り付けられている。
【００１０】
また  図２に示すように、ハンドル軸１３の部分には舵角センサ１０が取り付けられている。
【００１１】
タッチセンサ１１としては、図４に示すように、電極１１１，１１３間に感圧導電ゴム１１２を挟んだセンサ本体がハンドル１２の部分を覆うようにハンドル１２に一体的に装着されている。図中、１１４は保護カバーである。
【００１２】
このように構成されたものでは、選択的に読み出された道路地図が表示部６の画面に映し出されるとともに、その地図上に設定された出発点からの車両の走行にしたがって信号処理部３により予め設定された地図の縮尺率に応じて道路地図上における車両の位置が刻々と演算によって求められ、その位置のデータが信号処理部３の内部メモリに記憶更新されていくとともに、その記憶内容が逐次読み出されて表示部６に与えられる。
【００１３】
それにより表示部６には、例えば、図５に示すように、その画面に表示された道路地図上に自車の現在位置Ｐを示すマーク，その現在位置における自車の進行方向Ｄを示すマークが、出発点Ｓからの自車の走行状態にしたがって刻々と更新的に表示されていく。
【００１４】
なお、車両の走行距離と進行方向とを検出しながら演算処理によって道路地図上の現在位置を累債的に求めていくようにする代わりに、ＧＰＳなどを用いた電波航法によって道路地図上における自車の現在位置を直接的に求めるようにしてもよい。この場合には、地図上における自車の出発点Ｓを設定する必要がなくなる。
【００１５】
また、信号処理部３において、出発点Ｓおよび目的地Ｏが設定されると、地図情報記憶媒体５から読み出したデジタル地図データにもとづいて、道路地図上に設定された出発点Ｓから目的地Ｏに到るまでの距離、所要時間などの経路コスト面で有利な最適な経路が探索される。
【００１６】
出発点Ｓから目的地Ｏに到るまでの最適経路の探索は、従来の手法がそのまま適用される。
【００１７】
また、信号処理部３において出発点Ｓから目的地Ｏに到るまでの最適経銘を自動的に探索するかわりに、入力操作によって、その間における走行予定の通過の目標となる各交差点をそれぞれ指定して、任意の経路を手動によって設定するようにしてもよい。
【００１８】
そして、信号処理部３は、出発点Ｓから目的地Ｏに到るまでの経路のデータを内部メモリに記憶したうえで、図５に示すように、道路地図上に走行予定の経路ＮＣを特別な色などによって表示して、出発点Ｓからの走行に際して自車の現在位置Ｐがその誘導経路ＮＣ上をならうように誘導方向の指示を駆動制御部８に適宜与える。
【００１９】
いま、例えば、信号処理部３において、図６に示すように、自車の現在位置Ｐが経路ＮＣ上における右折すべき交差点Ｉｘの一定距離手前にさしかかったことが検出されると、右折の誘導方向の指示が駆動制御部８に与えられる。
【００２０】
駆動制御部８は、タッチセンサ１１により運転者がハンドル１２を握っていることが検知されていることを条件としたうえで、その誘導方向の指示に応じてアクチュエータ９を設定時間のあいだ駆動してハンドル１２に所定の回転トルクを与え、ハンドル１２を遊びの範囲内で右方に回転させる。
【００２１】
しかして、ハンドルの遊びの範囲内でハンドルが微少に右方にとられ、それにより運転者に右折の誘導方向の報知がなされる。
【００２２】
安全対策として、誘導方向の指示が駆動制御部８に与えられても、タッチセンサ１１により運転者がハンドル１２を握っていることが検知されていなければ、駆動制御部８はアクチュエータ９を何ら駆動せず、また、途中で運転者がハンドルから手を離したときには直ちにその駆動を中止するようになっている。また、舵角センサ１０により検出される舵角が予め設定された値に達したときには、駆動制御部８により、アクチュエータ９の駆動によるハンドルの遊びの範囲内での回転による誘導方向の報知を強制的に停止するようになっている。
【００２３】
【効果】
以上、本発明による車両用走行誘導装置にあっては、道路地図上に設定された目的地へ到るまでの走行経路にしたがって車両走行の誘導方向の指示に応じた報知をなして車両の走行誘導の案内を行わせるに際して、誘導方向の指示に応じて遊びの範囲内でハンドルを左または右方向に回転させて、誘導方向にハンドルが微少にとられるようにしたもので、走行予定経路にしたがう右，左折などの誘導案内を運転者に体感的に与えることができ、車両の運転の注意をそらすことなく、また喧騒のなかでも、誘導案内の報知を確実に認識できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車両用走行誘導装置の一構成例を示すブロック図である。
【図２】ハンドル軸にアクチュエーチおよび舵角センサが取り付けられた状態を示す斜視図である。
【図３】アクチュエータの内部構造を示す平面図である。
【図４】ハンドル部分に取り付けられたタッチセンサの構成例を示す断面図である。
【図５】画面の表示状態の一例を示す図である。
【図６】画面の表示状態の他の例を示す図である。
【符号の説明】
１  距離センサ
２  方向センサ
３  信号処理部
４  地図情報記憶媒体
５  地図情報再生部
６  表示部
７  操作部
８  駆動制御部
９  アクチュエータ
１０  舵角センサ
１１  タッチセンサ
１２  ハンドル
１３  ハンドル軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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