(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データベースを用いて、地図上の車両の現在位置を特定する機能を有するカーナビゲーション装置において、
電源オフされた地点を記憶しておく電源オフ地点記憶手段と、電源オン時に、前記記憶されている電源オフ地点を起点として自走することなく車両が到達可能な地点を航路等の情報に基づいて予測する到達可能地点予測手段と、
該予測される到達可能地点及び電源オフ地点の内から、電源オンされた地点を決定する電源オン地点決定手段とを備え、
前記電源オン地点決定手段は、車両が走行を開始した後、前記到達可能地点及び電源オフ地点のそれぞれを起点とする車両の走行軌跡と地図データベース中の道路形状との一致状況に基づいて電源オン地点を決定する手段として構成されること
を特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
地図データベースを用いて、地図上の車両の現在位置を特定する機能を有するカーナビゲーション装置において、
電源オフされた地点を記憶しておく電源オフ地点記憶手段と、電源オン時に、前記記憶されている電源オフ地点を起点として自走することなく車両が到達可能な地点を航路等の情報に基づいて予測する到達可能地点予測手段と、
該予測される到達可能地点及び電源オフ地点の内から、電源オンされた地点を決定する電源オン地点決定手段とを備え、
前記電源オン地点決定手段は、前記到達可能地点及び電源オフ地点を電源オン地点の候補として表示し、選択を待って電源オン地点を決定する手段として構成されること
を特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のカーナビゲーション装置において、
前記到達可能地点予測手段は、車両輸送手段の発着時刻表に関する情報と電源オフ時刻あるいは電源オン時刻との関係を加味して到達可能地点を予測する手段として構成されること
を特徴とするカーナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カーナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、カーナビゲーション装置においては、ＧＰＳ、ビーコン等の電波航法や自律航法を利用して車両の現在位置を検出し、この現在位置が地図上のどの位置に対応するかを地図データベースを利用して特定し、ディスプレイ画面に表示している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、カーナビゲーション装置の電源をオフにすると、その後車両が移動しても現在位置が更新されない。このため、例えば、フェリーボートで車両が海上航路を輸送された場合、行き先港で再び電源オンした直後は、出発港の地図と電源オフ時の車両位置しか表示することができない場合がある。
【０００４】
自律航法を利用するシステムでは、起点が間違っていれば正しい走行経路案内を行うことができなくなる。このため、行き先港からの走行案内を行うには、入力パネル等を操作して、車両の現在位置座標を緯度経度によって特定し直すための操作をしなければならず、簡単に調整することができないという問題がある。
【０００５】
ＧＰＳ航法を利用する場合であっても、時間帯によっては車両の現在位置を特定することができないことがある。従って、出発港からの走行案内を直ちに行うには、やはり、車両の現在位置座標を特定するための操作をしなければならなかったりする。
【０００６】
近年のシステムでは、自律航法単独よりはむしろ電波航法を併用することが多いので、上述のような操作をしないでおいてもＧＰＳ衛星からの情報を利用可能になれば正しい表示が可能となる。しかし、特に、行き先港が初めての土地であると、この走行案内のできない時間が非常に問題となる。
【０００７】
そこで、本発明は、車両が航路等で自走することなく移動した場合にも煩雑な操作をすることなく速やかに正しい走行経路案内を行うことができるようにすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明のカーナビゲーション装置は、電源オフされた地点を記憶しておき、電源オン時に、電源オフ地点を起点として自走することなく車両が到達可能な地点を航路等の情報に基づいて予測し、到達可能地点及び電源オフ地点の内から、電源オンされた地点を決定するように構成される。
【０００９】
ここで、航路等の情報は、海上輸送に限らず、河川、湖沼等における航路、航空機輸送や鉄道輸送による輸送経路であっても構わない。いずれも通常は車両が移動しない経路であり、これらの輸送経路を車両が移動する場合、船舶、航空機又は鉄道車両に載せられて自走することなく移動されることとなる点で共通するからである。
【００１０】
本発明の具体的な態様としては、電源オフされた地点が港や空港、貨物駅などといった場所であるとき、そこからの航路等に基づいて車両が自走することなく到達可能な地点を予測するのである。この場合、電源オフ地点である港等も到達可能地点の一つに相当すると考えてもよい。電源オン地点を決定する際には、少なくとも電源オフ地点も候補の一つとされれば足りるのである。これは、港等に駐車しただけという場合もあるからである。
【００１１】
また、電源オン地点の具体的な決定の方法としては、車両が走行を開始した後、到達可能地点及び電源オフ地点のそれぞれを起点とする車両の走行軌跡と地図データベース中の道路形状との一致状況に基づいて電源オン地点を決定することができる。この場合、電源オン直後は地点の特定ができていないけれども、通常は、出発港と行き先港でそこから伸びる道路形状が一致していることの方が少ないから、走行開始後短時間の間に正しい現在位置に基づいて走行経路案内を行うことができるようになる。しかも、パターンマッチングの手法を利用すればよいので自動的に処理を行うことができ、運転者の手を煩わすことがない。
【００１２】
しかし、完全な自動化をしないで、到達可能地点及び電源オフ地点を電源オン地点の候補として表示し、選択を待って電源オン地点を決定するように構成するだけでも構わない。
この場合、電源オン地点の候補地名をリスト表示して操作キーで番号等を入力させるようにしておき、キー入力された地名に基づいて車両の緯度経度をシステム側で自動的に特定できるように港等の地名と緯度経度との対応関係をデータベース化しておけばよい。
【００１３】
あるいは、ディスプレイ画面を複数のウインドウに分割して電源オン地点の各候補に対応する地図を表示しておき、いずれかのウインドウを指定することで選択を行わせる様に構成することもできる。これらの態様では、若干の運転者の操作が必要となるけれども、緯度経度を入力する必要がなく、運転者の負担はごくわずかとなる。逆に、正しい走行経路案内を開始するまでの時間について着目すれば、上述のパターンマッチングを利用する完全自動化手法のものよりも短時間で済むという利点がある。
また、到達可能地点予測手段は、車両輸送手段の発着時刻表に関する情報と電源オフ時刻あるいは電源オン時刻との関係を加味して到達可能地点を予測する手段として構成されても良い。
【００１４】
本発明によれば、電源オン時に電源オフ後に車両が移動しているか否かを航路等の情報に基づいて予測するようにしたので、フェリー航路で移動したりした場合に、行き先からの走行経路案内を速やかに正しく開始することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を明らかにするため、実施例を説明する。
実施例のカーナビゲーション装置１０には、図１に示す様に、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機１１と、車輪速センサ１３と、ヨーレートセンサ又は地磁気センサにより構成される方位センサ１５と、地図データベースを記憶したＣＤ−ＲＯＭを駆動するためのＣＤ−ＲＯＭドライブユニット１７と、データ設定／表示装置１９とが接続されている。ここで、データ設定／表示装置１９は、地図を表示するための画面や、音声によるアナウンスを行うためのスピーカや、各種のコマンド，数値等を入力するための操作パネルを備えたものである。
【００１６】
このカーナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ受信機１１の受信電波に基づいて車両の絶対位置を計算するＧＰＳ航法と、車輪速センサ１３及び方位センサ１５の検出信号に基づいて車両の移動方向及び移動量を算出して行う自律航法とを併用したものである。そして、ＧＰＳ衛星からの電波が受信できる間はＧＰＳ航法により、電波が受信できない間は自律航法により車両の現在位置を算出し、ＣＤ−ＲＯＭ内の地図データベースと重ね合わせて走行経路を案内するようになっている。また、ＣＤ−ＲＯＭに格納される地図データベースには、フェリー航路の港と航路とが情報として含まれている。また、カーナビゲーション装置１０は、電源オフ時の車両現在位置を記憶しておく不揮発性メモリを有している。
【００１７】
このカーナビゲーション装置１０は、図２に示す様な手順で走行経路案内を行う様に構成されている。
まず、電源オンによりシステムが起動されると、不揮発性メモリに記憶されている電源オフ時の車両位置（電源オフ地点）を読み出す（Ｓ１０）。次に、この電源オフ地点がフェリー乗船場であるか否かを地図データベース中のフェリー航路に関する情報と照合して判定する（Ｓ２０）。フェリー乗船場でないと判定された場合は、電源オン時の車両位置（電源オン地点）としてＳ１０で読み出した電源オフ地点をそのまま設定し（Ｓ３０）、地図データベースから対応する地図を読み出して画面に表示し、その上に、電源オン地点を表示する（Ｓ４０）。そして、車両が走行を開始したらＧＰＳ航法及び自律航法に従って車両の現在位置を画面表示されている地図上で移動させていく（Ｓ５０）。なお、ＧＰＳ航法が使用できる場合は、ＧＰＳ航法が優先される。また、自律航法においてはさらにマップマッチングを行うことで誤差を修正するようにしている。
【００１８】
一方、電源オフ地点がフェリー乗船場である場合は（Ｓ２０＝ＹＥＳ）、当該乗船場から伸びるフェリー航路に基づいてフェリー輸送によって車両が到達可能な行き先港の下船場を予測し（Ｓ１１０）、予測されたすべての行き先港の下船場と、電源オフ地点であるフェリー乗船場とを、それぞれ電源オン地点の候補として設定する（Ｓ１２０）。そして、車両が走行を開始したら、これら各電源オン地点の候補を起点として、ＧＰＳ航法及び自律航法に従って走行軌跡を演算し（Ｓ１３０）、演算された各走行軌跡と各電源オン地点候補を起点として伸びる地図上の道路形状とのパターンマッチングを実行する（Ｓ１４０）。このパターンマッチングの結果、所定以上の不一致状態が生じた走行経路の起点を電源オン地点候補から消去する（Ｓ１５０，Ｓ１６０）。そして、電源オン地点候補が一つだけになったら、当該候補を電源オン地点に決定し（Ｓ１７０，Ｓ１８０）、対応する地図を読み出して画面に表示すると共に、当該地図上に電源オン地点からの走行経路演算結果に従って車両の現在位置を表示する（Ｓ１９０）。後は、Ｓ５０に進んで走行経路演算を繰り返し、地図上での車両の現在位置を走行状況に応じて移動させていく。なお、Ｓ１１０〜Ｓ１８０までの処理の間は、画面表示をしないようにしてもよいし、あるいは、画面を複数ウインドウに分割して各候補地点からの走行経路を同時に表示するようにしてもよい。また、フェリーに乗船しなかったとして表示を行う様にしてもよい。
【００１９】
そして、Ｓ５０で演算されている車両の現在位置は、不揮発性メモリに上書きされつつ更新されていく（Ｓ６０）。こうして、電源オフされたときの不揮発性メモリの内容が自然と電源オフ地点になるようになっている。
具体例を、図３にて説明する。フェリー乗船場で電源オフとされ、その後電源オンとされたとする。このとき、当該乗船場からは三つのフェリー航路が伸びていたとする。すると、図示の行き先▲１▼〜▲３▼とフェリー乗船場とが電源オン地点の候補として設定されることとなる。次に、フェリー到着後の車両の走行軌跡が図示左側の通りであるとすると、フェリー乗船場を起点とする道路形状とは出発早々にパターンの相違が表れるので直ちにこれが候補から外される。また、行き先▲３▼も同じく早々にパターンの不一致が生じるからこれも候補から外される。そして、少し走行したところで、行き先▲１▼がパターンの不一致によって外される。この結果、正しい現在位置として、行き先▲２▼に基づく走行軌跡演算結果が採用されることとなる。こうして、自動的に、フェリー航路の行き先港の下船場を起点とする走行経路案内が速やかに開始されることとなる。
【００２０】
次に、第２実施例について説明する。
この実施例では、図４に示す様な手順で走行経路案内を行う。なお、図中Ｓ１０〜Ｓ６０は第１実施例と全く同一内容の処理であるのでステップ番号を同一として説明は省略し、相違部分だけ詳しく説明する。
【００２１】
電源オフ地点がフェリー乗船場である場合は（Ｓ２０＝ＹＥＳ）、当該乗船場から伸びるフェリー航路に基づいてフェリー輸送によって車両が到達可能な行き先港の下船場を予測し（Ｓ２１０）、予測されたすべての行き先港の下船場と、電源オフ地点であるフェリー乗船場とを、それぞれ電源オン地点の候補としてリスト表示する（Ｓ２２０）。そして、運転者がリスト番号を指定するのを待ち（Ｓ２３０）、指定がなされたら当該地点を電源オン地点に決定して対応する地図を読み出して画面に表示すると共に、当該地図上に電源オン地点を表示する（Ｓ２４０）。後は、Ｓ５０に進んで走行経路演算を繰り返し、地図上での車両の現在位置を走行状況に応じて移動させていく。
【００２２】
この実施例によれば完全な自動化はできないが、第１実施例が少し走行するまでは正しい地図が表示できないのに対し、直ちに正しい地図を表示できるという利点がある。そして、そのための操作は、緯度経度の入力といった面倒で煩雑な操作ではなく、リスト番号をキー入力で指定するだけであるから、難なくこれを行うことができる。
【００２３】
以上本発明の実施の形態についていくつかの実施例を説明したが、本発明はこれらに限らず、さらに種々なる態様で実施することができる。
例えば、フェリー航路に限らず、航空機輸送による車両の移動や鉄道輸送による車両の移動が行われる場合についても本発明を適用することが可能である。また、上述の実施例では、例えば、フェリー乗船場からの全ての航路に従って全ての行き先を抽出して候補に設定する様にしているが、フェリー発着時刻表に関する情報を加味して、例えば電源オフ時刻あるいは電源オン時刻との関係から候補をさらに絞り込む様に構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施の形態としての装置構成の全体を示すブロック図である。
【図２】第１実施例の走行経路案内の手順を示すフローチャートである。
【図３】第１実施例の作用を示す説明図である。
【図４】第２実施例の走行経路案内の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０・・・カーナビゲーション装置、１１・・・ＧＰＳ受信機、１３・・・車輪速センサ、１５・・・方位センサ、１７・・・ＣＤ−ＲＯＭドライブユニット、１９・・・データ設定／表示装置。
【図１】
0003591112.tif 000002
【図２】
0003591112.tif 000003
【図３】
0003591112.tif 000004
【図４】
0003591112.tif 000005