(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者の模型車両の操縦操作に基づいてディスプレイ装置上に走行情景を映像として表示し、走行状態を疑似体験させる車両のライディングシミュレーション装置において、
前記映像中に存在する他車両の加減速走行に基づくピッチ動を前記他車両の映像に付加するピッチ動付加手段を有し、前記ピッチ動に係るピッチ量は、前記他車両の加減速度量を平滑した値に比例する値に設定することを特徴とする車両のライディングシミュレーション装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記映像中に存在する他車両の情報として車種情報を有し、この車種情報に基づき前記ピッチ動に係るピッチ量を変化させることを特徴とする車両のライディングシミュレーション装置。
【請求項３】
操作者の模型車両の操縦操作に基づいてディスプレイ装置上に走行情景を映像として表示し、走行状態を疑似体験させる車両のライディングシミュレーション装置において、
前記映像中に存在する他車両の旋回走行に基づくロール動を前記他車両の映像に付加するロール動付加手段を有し、前記ロール動に係るロール量は、前記他車両の旋回走行時における遠心力を平滑化した値に比例する値に設定することを特徴とする車両のライディングシミュレーション装置。
【請求項４】
請求項３記載の装置において、
前記映像中に存在する他車両の情報として車種情報を有し、この車種情報に基づき前記他車両の旋回時の前記ロール動に係るロール量を変化させる場合に、前記車種情報が二輪車を表す情報であるときには、前記旋回方向内側にロール量を与え、前記車種情報が四輪車を表す情報であるときには、前記旋回方向外側にロール量を与えることを特徴とする車両のライディングシミュレーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、走行路を含む映像が表示された画面を見ながら、操作者（乗り手、運転者）が、車両である例えば、模型二輪車を操作してライディングシミュレーションを行う車両のライディングシミュレーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、乗り手が各種操作可能な模型二輪車と、この模型二輪車の走行状態に係る走行路を含む所望の映像を表示するＣＲＴ等を利用した表示器とを組み合わせた二輪車用のライディングシミュレーション装置が、遊技用として、あるいは二輪車の運転教育用として使用に供されている。
【０００３】
例えば、特開平４−５１０７８号公報に公表されているように、基台上に設けられ、前後、左右および上下方向に移動自在な移動台と、この移動台の動きを駆動する駆動手段と、前記移動台上に設置され乗り手が操作可能な模型二輪車と、前記模型二輪車の前方に配置され、予め記憶された映像を表示するディスプレイ装置と、乗り手の操作ならびに動きに応じて前記駆動手段を制御して前記模型二輪車のヨー、ロールおよびピッチ動を制御するとともに、前記ディスプレイ装置に表示される映像を前記模型二輪車の走行状態に応じて変化させる制御手段とを備える二輪車のライディングシミュレーション装置が知られている。
【０００４】
また、この他、四輪車用のライディングシミュレーション装置も市販されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、これら車両のライディングシミュレーション装置では、より現実感を出すため風景を含む走行路の映像中に、他車両（他車）の映像も登場するように構成されている。具体的に説明すると、ディスプレイ装置には、ＣＧＩ（ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｇｒａｐｈｉｃｓ  ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ）発生装置とディスプレイが組み込まれており、前記ＣＧＩ発生装置に対して、模型車両の挙動に係る当該模型車両の現在位置情報、現在速度情報、現在ヨー方向情報、現在ピッチ動情報、現在ロール動情報等の模型車両の現在挙動情報が入力されることにより、前記模型車両の前方に現れると想定される映像、すなわち、前記ＣＧＩ発生装置に予め記憶されている風景を含む走行路の映像がディスプレイ上にリアルタイムに表示されるとともに、前記模型車両の現在挙動情報に応じて前記走行路の映像上に他車両の映像が合成されて表示される。
【０００６】
しかし、従来技術に係る車両のライディングシミュレーション装置では、他車両は、所定の記憶データに基づき、加減速度をもって走行することや旋回走行することは可能であるが、当該他車両の加減速に基づく当該他車両のピッチ動および（または）当該他車両のコーナー旋回時におけるロール動が映像表現されておらず、その点で、未だ、現実感、臨場感が低いという知見をこの出願の発明者等が見いだした。
【０００７】
この発明は、このような課題および知見を考慮してなされたものであって、前記映像中に存在する他車両の加減速走行に基づくピッチ動および（または）前記映像中に存在する他車両の旋回走行に基づくロール動を前記他車両の映像に付加して表示することを可能とする車両のライディングシミュレーション装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明は、操作者の模型車両の操縦操作に基づいてディスプレイ装置上に走行情景を映像として表示し、走行状態を疑似体験させる車両のライディングシミュレーション装置において、
前記映像中に存在する他車両の加減速走行に基づくピッチ動および（または）旋回走行に基づくロール動を前記他車両の映像に付加するピッチ動および（または）ロール動付加手段を有することを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、ディスプレイ装置上に映出される他車両にピッチ動および（または）ロール動を付加することができる。
【００１０】
この場合、ピッチ動に係るピッチ量は、他車両の加減速度量を平滑した値に比例する値に設定することにより、簡易なアルゴリズムでピッチ量を計算することができる。
【００１１】
また、車種情報に基づき前記ピッチ動に係るピッチ量を変化させることで、車種例えば、四輪車や自動二輪車に応じたピッチ動を表現することができる。
【００１２】
さらに、ロール動に係るロール量は、他車両の旋回走行時における遠心力を平滑化した値に比例する値に設定することにより、簡易なアルゴリズムでロール量を計算することができる。
【００１３】
車種情報に基づいて他車両の旋回時のロール動に係るロール量を変化させる場合に、車種情報が二輪車を表す情報であるときには、旋回方向内側にロール量を与え、車種情報が四輪車を表す情報であるときには、旋回方向外側にロール量を与えるようにすることで、実車の挙動に近似したロール動を表現することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１５】
図１は、この一実施の形態に係る車両のライディングシミュレーション装置１０の概略構成説明図である。
【００１６】
ライディングシミュレーション装置１０は、床面３４に設置されている制御機構１２と、この制御機構１２に対し連結機構１４を介して着脱自在なモーションユニット部１６と、前記制御機構１２に対して通信線２００（２００ａ、２００ｂ）で接続される制御テーブル（インストラクターテーブルともいう。）２０１とを備える。
【００１７】
制御機構１２は、ミニコンピュータ等の制御回路１８とＣＧＩ発生装置２３を収容する本体部１９と、この本体部１９の上部に設けられるディスプレイボックス２０とを備えている。制御テーブル２０１は、制御機構１２に対してホストコンピュータとしても動作するコンピュータ２０２と、このコンピュータ２０２に接続される、入力手段としてのキーボード２０３、マウス２０４と、表示手段であるＣＲＴディスプレイ等のモニタ２０５とを備えている。なお、制御機構１２およびコンピュータ２０２は、制御、判断、計算手段等として機能する中央処理装置としてのＣＰＵと、システムプログラム等が記憶される記憶手段としてのＲＯＭと、ワーク用等に使用される記憶手段としてのＲＡＭを有している。
【００１８】
図２にも示すように、ディスプレイボックス２０は、スピーカユニット２２を組み込むとともに、スクリーンを有する投写型ディスプレイ（ディスプレイ、スクリーンまたは画面ともいう。）２４を有する。
【００１９】
図１に示すように、ディスプレイ装置２５は、基本的には、ディスプレイ２４とＣＧＩ発生装置２３とから構成され、そのスクリーン２４上に走行路を含む種々の走行状態を表示する。この場合、ＣＧＩ発生装置２３は、制御回路１８から伝達される情報（入力情報）およびコンピュータ２０２から伝達される情報（情報）と自身のコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等の大容量記憶装置等を含む。）を用いてディスプレイ２４に動体（例えば、他車両）および静体（例えば、風景、走行路）の動きのパターンを迅速に表示する。
【００２０】
制御回路１８から伝達される情報とは、基本的には、模型二輪車３０の挙動に係わる、現在位置データ、現在ヨーデータ、現在速度データ、現在加速度データ、現在ピッチ動データ、現在ロール動データであり、これらのデータ（以下、これらのデータを模型二輪車の現在走行データまたは模型二輪車の現在挙動情報データともいう。）が時々刻々入力されるのに応じて、ＣＧＩ発生装置２３は、予め記憶されている風景を含む走行路の映像情報を発生するとともに、その走行路上に、予め移動経路、移動速度、車種等が決定されている他車両の映像情報を発生する。
【００２１】
スクリーン２４上に表示される映像は、ＣＧＩ発生装置２３から通信線２００を介してＮＴＳＣ信号としてコンピュータ２０２にも供給され、そのモニタ２０５上にも表示することが可能である。
【００２２】
モーションユニット部１６は、連結機構１４を介して制御機構１２に着脱自在な基台２６を備え、この基台２６上に乗り手２８が操作可能な自動二輪車の模型二輪車３０と、この模型二輪車３０を実際の二輪車の挙動に則して駆動する駆動機構３２とが装着される。
【００２３】
基台２６は、この基台２６を床面３４上で移動させるための複数の車輪３６と、基台２６を床面３４上で移動不能なように固定するための複数の固定部３８とを備える。固定部３８は、ねじ軸４０を設けており、このねじ軸４０が基台２６に螺回されることにより、固定部３８が上下方向に移動自在である。
【００２４】
基台２６上に支持枠４２が設けられ、この支持枠４２の上部側には、車幅方向に延びるピッチ軸４４（図２も参照）を介して模型二輪車３０の車体４６が前後方向（ピッチ方向）に揺動自在に支持される。また、支持枠４２には、支点４８を中心に揺動自在なピッチモータ（ピッチ動付与手段）５０が支持され、このピッチモータ５０に連結されたねじ軸５２には、車体４６に揺動自在に支持されたナット５４に螺合する。さらに、支持枠４２には、水平方向にロール軸５６を有するロールモータ５８が支持され、このロールモータ５８の図示しない出力軸に車体４６が係合する。
【００２５】
模型二輪車３０のハンドル６０は、ハンドルトルクセンサ９４（図３参照）とステアリングモータ６２の回転軸６４とに直結されており、図３に示す制御回路１８は、このハンドルトルクセンサ９４の出力信号に基づき、ステアリングモータ６２を介して乗り手２８のハンドル６０の回動操作に対応する反力を付与する。
【００２６】
駆動機構３２は、ピッチモータ５０、ロールモータ５８およびステアリングモータ６２により構成される。
【００２７】
図３に示すように、モーションユニット部１６側には、乗り手２８が右手で操作するフロントブレーキレバー９７に連結されたフロントブレーキ圧センサ９８やリヤブレーキペダル９９に連結されたリヤブレーキ圧センサ１００、さらにアクセルであるスロットルグリップ６３に連結されたアクセル開度センサ９０等、参照符号９０〜１００に示す各種センサの他、所望のスイッチを備えたハンドルスイッチ１０２およびギヤシフトペダル１０３（乗り手２８の左足で操作される。図１には示していない。）に連結されたギヤポジションスイッチ１０４が、信号線を介してコネクタ７０の一端側に接続される。また、駆動機構３２を構成するピッチモータ５０、ロールモータ５８およびステアリングモータ６２が、信号線を介してコネクタ７２の一端側に接続される。
【００２８】
一方、制御機構１２側には、コネクタ７０、７２の他端側から信号線に接続される制御回路１８が設けられている。
【００２９】
この制御回路１８には、乗り手２８に風を送る電動ファン１０６、振動発生器１０８、スピーカユニット２２およびディスプレイ装置２５が接続されるとともに、映像用の通信線２００ｂとデータ伝送用の通信線２００ａとを介して制御テーブル２０１が接続されている。
【００３０】
制御回路１８から前記ディスプレイ装置２５を構成するＣＧＩ発生装置２３に対して模型二輪車３０の情報が伝達されることで、この模型二輪車３０の情報に応じた映像がディスプレイ２４上に表示される。すなわち、ＣＧＩ発生装置２３のこの実施の形態の機能ブロック図である図４に示すように、ＣＧＩ発生装置２３は、他車両ピッチ動計算部３０１と、他車両ロール動計算部３０２と、他車両映像情報発生部３０３と、走行路映像情報発生部３０４と、合成部３０５、３０６と、他車両データ記憶部３０７とを有し、制御回路１８から供給される模型二輪車３０の現在挙動情報データに応じて風景を含む走行路の映像情報と、その走行路上を走行する他車両の映像情報とを合成して映像信号としてディスプレイ２４に出力することで、所望の映像がディスプレイ２４上に表示される。
【００３１】
次に、このように構成されるライディングシミュレーション装置１０の動作について説明する。
【００３２】
乗り手２８が、ハンドル６０に設けられているアクセルとしてのスロットルグリップ６３やフロントブレーキレバー９７やクラッチレバー９１を操作することで、アクセル開度センサ９０の出力信号やフロントブレーキ圧センサ９８の出力信号およびクラッチレバー角センサ９２の出力信号が制御回路１８に供給される。また、リヤブレーキペダル９９を操作することで、リヤブレーキ圧センサ１００の出力信号が制御回路１８に供給される。さらに、クラッチレバー９１の操作に伴うギヤシフトペダル１０３の操作により、ギヤポジションスイッチ１０４のギヤポジション（ギヤ位置であり、例えば、５速のうちの１速またはニュートラル位置）情報が制御回路１８に供給される。
【００３３】
一方、模型二輪車３０上で乗り手２８の体重の移動方向や移動量が、リーントルクセンサ９６により検出され、その出力信号が制御回路１８に送られる。  これらの出力信号に基づいて、制御回路１８は、駆動機構３２を駆動制御するとともに、ディスプレイ装置２５等を駆動制御する。
【００３４】
例えば、乗り手２８がフロントブレーキレバー９７の操作を行い、ブレーキをかけると、フロントブレーキ圧センサ９８により検出されるブレーキ圧に応じてピッチモータ５０が駆動されて模型二輪車３０が前傾され、ブレーキング時の挙動が再現される。一方、スロットルグリップ６３の操作によりアクセルを急速に開いた場合も同様に、アクセル開度センサ９０により検出される開度に応じてピッチモータ５０が駆動され、このピッチモータ５０の作用下に模型二輪車３０が後傾され、加速操作時の挙動が再現される。
【００３５】
また、乗り手２８が体重移動を行うと、その体重の移動方向および移動量と走行速度とに基づいてロールモータ５８が駆動され、車体４６が車幅方向に傾動してコーナリング（旋回）時の挙動が再現される。このときの体重移動に伴って、体重移動方向にハンドル６０が切られる、すなわちステアリングが切られることになる。このとき、ハンドルトルクセンサ９４によりそのトルクが検出され、検出されたトルクに応じて制御回路１８によりステアリングモータ６２が駆動されて、ハンドル６０が切られる方向と反対方向の反力がハンドル６０に与えられ、実車によるものと同様の操舵感覚が実現される。
【００３６】
上述したような乗り手２８の種々の操作が行われる際に、制御回路１８からリアルタイムに模型二輪車３０の現在の挙動情報データがＣＧＩ発生装置２３に供給されることで、ディスプレイ２４に模型二輪車３０の走行状態に基づいた風景と他車両の映像を含む走行路の映像がリアルタイムで表示されるため、乗り手２８は、実車によるものと同等の走行感覚を得ることができる。
【００３７】
次に、前記ディスプレイ２４上に映出された映像中の走行路上を走行する他車両にピッチ動およびロール動を付加する動作について詳しく説明する。
【００３８】
他車両データ記憶部３０７には、例えば、図５に示すように、スタート（走行開始）地点（位置）Ｐ１から途中の地点Ｐ６を含む図示していないストップ（走行停止）地点までの２次元位置データと区間距離データと区間目標速度データとがテーブルとして記憶されている。地点Ｐ１〜地点Ｐ４までの区間Ｂ１〜Ｂ３および地点Ｐ５〜地点Ｐ６までの区間Ｂ５は直線走行区間であり、地点Ｐ４〜地点Ｐ５までの区間Ｂ４は、半径Ｒの円弧上の右旋回走行区間である。
【００３９】
このとき、図６Ａに示すように、区間目標速度データ（単に速度ともいう。）Ｖｎのパターン（目標速度パターン）４０１は、区間Ｂ１で速度Ｖ１＝４０ｋｍ／ｈ、区間Ｂ２で速度Ｖ２＝５０ｋｍ／ｈ、区間Ｂ３で速度Ｖ３＝２０ｋｍ／ｍ、区間Ｂ４で速度Ｖ４＝２０ｋｍ／ｍ、区間Ｂ５で速度５０ｋｍ／ｍであるものとする。
【００４０】
次に、他車両ピッチ動計算部３０１は、この目標速度パターン４０１と他車両データ記憶部３０７に記憶されている前記他車両の加減速能力データとから、この他車両の前記各目標速度に達するまでの速度データである達成速度パターン４０２を生成する。この達成速度パターン４０２を図６Ｂに実線で示す。
【００４１】
次いで、他車両ピッチ動計算部３０１は、この達成速度パターン４０２を微分して当該他車両の加減速度データＡｎである加減速度パターン４０３を作成する（図６Ｃ参照）。
【００４２】
そして、他車両ピッチ動計算部３０１は、この加減速度パターン４０３を平滑化処理する。なお、平滑化処理するに際し、他車両データ記憶部３０７に記憶されている当該他車両の加減速度とピッチ動の変換テーブルを参照して変換係数（定数）を読み出し、ピッチ動に係るピッチ量Ｃａｒ＿ｐｔ（図６Ｄ参照）を算出する。この実施の形態において、ピッチ量Ｃａｒ＿ｐｔは、計算のきわめて簡単な次の（１）式により作成している。
【００４３】
Ｃａｒ＿ｐｔ＝（Ｃｐｉｔ＋Ｃａｒ＿ｐｔ×９）×０．１        …（１）
ただし、最大ピッチ量Ｃｐｉｔの値は、加速時はＣｐｉｔ＝ａ（ａの値は、当該他車両のサスペンション能力により実験的に定められる値）、クルージング（定速走行）時は、Ｃｐｉｔ＝０、減速時はＣｐｉｔ＝−ａとし、また、当該他車両の地点Ｐ１におけるスタート時のピッチ量（ピッチ量初期値）Ｃａｒ＿ｐｔは、Ｃａｒ＿ｐｔ＝０とする。
【００４４】
地点Ｐ１から地点Ｐ１′（図６Ｄ参照）間を所定単位時間（または、所定単位距離）等で、分割（例えば、１０分割であるものとする。）してその各分割地点毎のピッチ量Ｃａｒ＿ｐｔを計算すると、地点Ｐ１では、ピッチ量Ｃａｒ＿ｐｔ＝０となり、１／１０分割地点以降では、以下に示すように、Ｃａｒ＿ｐｉｔ＝０．１ａ、Ｃａｒ＿ｐｉｔ＝０．１９ａ、…と増加する。
【００４５】
0003587641.tif 000002
なお、ピッチ量Ｃａｒ＿ｐｉｔを求める（１）式において、定数９や定数０．１は実験的に定めた値であり、他車両の特性に応じて、定数９の代わりに定数５を、定数０．１の代わりに定数０．２を、等のように用いて、いわゆる早いピッチ動を与えることもできる。
【００４６】
一方、他車両のロール動に係るロール量は、他車両ロール動計算部３０２により計算され、図５中、地点Ｐ４と地点Ｐ５との間の半径Ｒの旋回（円弧）区間Ｂ４に関連して発生する。この実施の形態では、実車のロール動の挙動に対応するように、旋回区間Ｂ４の前の区間Ｂ３ではロール動は発生せず、旋回区間Ｂ４の開始地点Ｐ４からロール動が発生し、旋回区間Ｂ４では徐々に大きくなり、地点Ｐ５の直線区間Ｂ５に入るとロール動が徐々にゼロ値になるようなロール量が計算される。
【００４７】
そこで、ロール動に係るロール量Ｃａｒ＿ｒｌは、この実施の形態において、上記（１）式に対応する次の（２）式に示す計算のきわめて簡単な式により作成している。
【００４８】
Ｃａｒ＿ｒｌ＝（ｒｏｌｌ＋Ｃａｒ＿ｒｌ×９）×０．１        …（２）
ただし、最大ロール量ｒｏｌｌは、図６Ａに示す達成速度パターン４０２の地点Ｐ４〜地点Ｐ５の区間の速度Ｖｎ′＝Ｖ４′から計算することができる。この実施の形態では、最大ロール量ｒｏｌｌは、次の（３）式に示すように遠心力にサスペンション能力に応じた一定の係数ｓｃｌを掛けた値として求めている。
【００４９】
ｒｏｌｌ＝（Ｖｎ′２  ／Ｒ）×ｓｃｌ＝（Ｖ４′２  ／Ｒ）×ｓｃｌ  …（３）
なお、（３）式において、Ｖｎ′（図６Ｂに示すように、Ｖｎ′＝Ｖ４′）は車速であり、Ｒは回転半径であって、右カーブの場合（図５参照）には正の値、左カーブの場合には負の値をとるようにする。また、係数ｓｃｌの符号は、他車両が二輪車の場合にはカーブの内側に、四輪車の場合にはカーブの外側に傾くように決める。このような取り決めから最大ロール量ｒｏｌｌは、図６Ｅに示すように計算される。この遠心力との釣り合い角である最大ロール量ｒｏｌｌを平滑化することで、ロール動に基づくロール量Ｃａｒ＿ｒｌが、（２）式に基づき、図６Ｆに示すように発生する。
【００５０】
実際上、乗り手２８の各種操作に応じて、制御回路１８からＣＧＩ発生装置２３に模型二輪車３０の現在挙動情報データが時々刻々供給され、それが所定地点を表すデータであると認識したとき、他車両映像情報発生部３０３は、模型二輪車３０の挙動に同期して、スタート地点Ｐ１から、対応する他車両を図５と図６Ａのパターンに基づいて走行を開始させ、その映像データを合成部３０５に出力する。この映像データには、ロール動、ピッチ動に係る挙動は含まれていない。
【００５１】
また、同時に、現在挙動情報データは他車両ピッチ動計算部３０１および他車両ロール動計算部３０２にも供給され、前記所定時点のデータであると認識したとき、図６Ｄ、図６Ｆに示すピッチ量Ｃａｒ＿ｐｔとロール量Ｃａｒ＿ｒｌが合成部３０５に出力される。したがって、合成部３０５で、ロール動、ピッチ動に係る挙動が含まれていない他車両の映像データに対してピッチ量Ｃａｒ＿ｐｔとロール量Ｃａｒ＿ｒｌを付加した映像データに変換して合成部３０６に出力する。
【００５２】
一方、走行路映像情報発生部３０４からは、現在挙動情報データに同期して風景を含む走行路映像データが合成部３０６に供給されている。したがって、合成部３０６の出力側には、走行路上を走行するロール動および（または）ピッチ動が付加された他車両の映像データが映像信号として出力され、それがディスプレイ２４に供給される。
【００５３】
これにより、ディスプレイ２４上には、例えば、後続車としての模型二輪車３０を操縦中の乗り手２８の前方に、図７に示すように、右カーブを旋回中の他車両である自動二輪車３１０がカーブ内側にロール動をもって旋回している映像が表示されるので、乗り手２８は従来以上に現実感かつ臨場感に優れた模型二輪車３０の操縦感覚を得ることができる。
【００５４】
また、図８に示すように、直線走行中の前走車である他車自動二輪車３１０Ａ〜３１０Ｃがピッチ動をもって走行していることが理解される。すなわち、図８Ａは、前走者である他車自動二輪車３１０Ａのクルージング時（定速走行時）における走行状態の映像を示しており、これに対して図８Ｂは、減速走行時におけるリヤサスペンションが延びた状態の他車自動二輪車３１０Ｂの映像を示している。また、図８Ｃは、加速時におけるリヤサスペンションが縮んだ状態の他車自動二輪車３１０Ｃの映像を示している。なお、図８Ａ〜図８Ｃ中、水平線と平行に引いた一点鎖線３１１は、図８Ａに示すクルージング時において、リヤ方向指示ランプを結んだ線の延長線を示している。実際上、図８Ａ〜図８Ｃの映像は連続的な動画として見えるので、後続車としての模型二輪車３０を操縦中の乗り手２８は、前走車の加減速に基づくピッチ動を明確に認識することができる。
【００５５】
なお、図７、図８Ａ〜図８Ｃはディスプレイ２４に表示される他車両が自動二輪車である場合の挙動を示しているが、上述したように、この発明は、その他車両が四輪車であっても適用することができる。
【００５６】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、ディスプレイ装置上に映出される風景を含む走行路上を走行する他車両に、ピッチ動および（または）ロール動を付加することができるという効果が達成される。
【００５７】
この場合、ピッチ動に係るピッチ量およびロール動に係るロール量は、他車両の加減速度あるいは遠心力を平滑化した値に比例する値に設定することにより、簡易なアルゴリズムでピッチ量およびロール量を計算することができる。このような計算方法とすることで、ピッチ動、ロール動をサスペンションの力の釣り合いを解くような力学的に厳密的な計算により与えることに比較してコンピュータの計算負荷が相当に低減される。
【００５８】
なお、車種情報に基づき前記ピッチ動に係るピッチ量を変化させることで、車種、例えば、四輪車や自動二輪車に応じたピッチ動を表現することができる。
【００５９】
この場合において、車種情報に基づいて他車両の旋回時のロール動に係るロール量を変化させる際に、車種情報が二輪車を表す情報であるときには、旋回方向内側にロール量を与え、車種情報が四輪車を表す情報であるときには、旋回方向外側にロール量を与えるようにすることで、実車の挙動に近似したロール動を表現することができる。
【００６０】
結果として、総合的にみて、従来に比較して、他車の動きがより現実的となり、操縦感覚において一層の臨場感が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施の形態の全体構成を示す説明図である。
【図２】図１例の装置を後方から見た図である。
【図３】図１例の装置の電気回路的ブロック図である。
【図４】図３例中、ＣＧＩ発生装置の概略的構成を示すブロック図である。
【図５】前走他車両の走行経路図である。
【図６】図６Ａは前走他車両の目標速度パターンを示す線図、
図６Ｂは前走他車両の達成速度パターンを示す線図、
図６Ｃは前走他車両の加減速度の計算値を示す線図、
図６Ｄは前走他車両のピッチ量の計算値を示す線図、
図６Ｅは前走他車両の旋回時遠心力を示す線図、
図６Ｆは前走他車両のロール量の計算値を示す線図である。
【図７】前走他車がロール動を有して右旋回している場合の映像を模式的に示す説明図である。
【図８】前走他車両のピッチ動の挙動を示す映像を模式的に示す説明図であって、
図８Ａはクルージング時の説明図、
図８Ｂは減速時の説明図、
図８Ｃは加速時の説明図である。
【符号の説明】
１０…ライディングシミュレーション装置
１２…制御機構                      １６…モーションユニット部
１８…制御回路                      ２３…ＣＧＩ発生装置
２４…ディスプレイ                  ２５…ディスプレイ装置
２８…乗り手                        ３０…模型二輪車
３０１…他車両ピッチ動計算部        ３０２…他車両ロール動計算部
３０３…他車両映像情報発生部        ３０４…走行路映像情報発生部
３０５、３０６…合成部              ３０７…他車両データ記憶部
Ｃａｒ＿ｐｔ…ピッチ動に係るピッチ量
Ｃａｒ＿ｒｌ…ロール動に係るロール量
【図１】
0003587641.tif 000003
【図２】
0003587641.tif 000004
【図３】
0003587641.tif 000005
【図４】
0003587641.tif 000006
【図５】
0003587641.tif 000007
【図６】
0003587641.tif 000008
【図７】
0003587641.tif 000009
【図８】
0003587641.tif 000010