(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
温度又は湿度等のモータ使用環境によって動作速度が変動するモータを介して移動される物体を所定の目標位置に停止させるためのモータ制御方法であって、
通常時に第１動作速度で動作させるための第１駆動条件で駆動されている上記モータを、上記目標位置の手前で、上記第１動作速度よりも低速の第２動作速度で動作させるための第２駆動条件に切り換え、
上記モータを減速した状態で上記モータに制動信号を供給して上記物体を上記目標位置に停止させるものであり、
上記第２駆動条件で上記モータを動作させる減速期間は一定期間であって、上記第１動作速度を直接的又は間接的に検出し、その検出結果に基づいて上記第１駆動条件から上記第２駆動条件に切り換えるタイミングを補正する
ことを特徴とするモータ制御方法。
【請求項２】
予め定められた複数回の上記検出動作の検出値の平均をとって上記検出結果とすることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御方法。
【請求項３】
予め定められた直近の複数回の上記検出動作の検出値の平均をとって上記検出結果とすることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御方法。
【請求項４】
上記第１動作速度の検出は、上記モータに連動するエンコーダの出力パルスの周期を検出又は当該検出された周期に基づき算出するものであることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載のモータ制御方法。
【請求項５】
上記モータはタイムレコーダ用タイムカード等の記録媒体を移動させるための記録媒体搬送用モータであることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のモータ制御方法。
【請求項６】
温度又は湿度等のモータ使用環境によって動作速度が変動するモータを介して移動される物体を所定の目標位置に停止させるためのモータ制御装置であって、
通常時に上記モータを第１動作速度で動作させるための第１駆動条件と上記第１動作速度よりも低速の第２動作速度で動作させるための第２駆動条件とが記憶してある第１記憶回路を有する記憶手段と、
制御回路からの信号により上記モータの駆動条件を上記目標位置の手前で上記第１駆動条件より上記第２駆動条件に切り換えて上記モータを減速し、その後で上記モータに制動信号を供給して上記物体を上記目標位置に停止させるモータ駆動回路と、
上記第１動作速度を直接的又は間接的に検出するための検出手段と
を備え、
上記第２駆動条件で上記モータを動作させる減速期間は一定期間であり、上記検出結果に基づいて上記第１駆動条件から上記第２駆動条件に切り換えるタイミングを補正することを特徴するモータ制御装置。  
【請求項７】
上記記憶手段には、上記第１駆動条件から上記第２駆動条件に切り換えるタイミングの補正量の複数個を上記モータの上記第１動作速度に関連づけて記憶してある第２記憶回路がさらに備わっていることを特徴とする請求項６に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
上記記憶手段には、上記検出手段による検出結果を記憶する第３記憶回路が更に備わっており、当該第３記憶回路には、上記検出手段による複数回の検出値を記憶する記憶領域が備わっており、予め定められた複数回の検出値を平均して上記検出結果とすることを特徴とすることを特徴とする請求項７に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
上記検出手段は上記モータに連動して作動するエンコーダを含むみ、上記エンコーダの出力パルスの周期又は当該周期に基づき上記第１動作速度を算出するものであることを特徴とする請求項６乃至８の何れかに記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
上記モータはタイムレコーダ用タイムカード等の記録媒体を移動させるための記録媒体搬送用モータであることを特徴とする請求項６乃至９の何れかに記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のモータ制御装置を備えていることを特徴とするタイムレコーダ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の技術分野】
本発明は、モータ制御方法及びモータ制御装置及びこのモータ制御装置を備えたタイムレコーダに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
タイムレコーダでタイムカードを引き込み、さらに印字欄に印字可能な位置に引き上げるための駆動手段として安価な直流モータが採用されることがある。
【０００３】
このようなタイムレコーダは、カード挿入口にタイムカードが挿入されると、センサによってこれを検出し、制御回路により直流モータを駆動してタイムカードを所定位置まで引き込み、さらに期日のデータに応じて印字欄の所定位置に印字可能な高さまで引き上げ、停止状態としたところで印字ヘッドにより印字している。
【０００４】
このように直流モータを始動し又は停止させる制御は、制御回路によって行われるが、モータの停止動作は停止目標位置から所定距離だけ前方位置に達したときに、モータにブレーキをかけて停止目標位置で停止するようにしてある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、直流モータが高速回転中に急激にブレーキをかけるとモータに無理な力が働くため耐久性が低くなっている問題がある。
【０００６】
また、温度や湿度の変化により、モータの特性が変動したり、タイムカードの紙厚が変動したり、あるいは機械そのものの特性が変動したりして、その結果、モータにかかる負荷が変動する。このためモータの回転速度が変動してタイムカードの停止位置にずれを生じてしまう問題がある。この問題はタイムレコーダ用モータに限らず、直流モータを使用する機器全般に当てはまる問題でもある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の問題を解決するために、請求項１記載のモータ制御方法は、温度又は湿度等のモータ使用環境によって動作速度が変動するモータを介して移動される物体を所定の目標位置に停止させるためのモータ制御方法であって、通常時に第１動作速度で動作させるための第１駆動条件で駆動されている上記モータを、上記目標位置の手前で、上記第１動作速度よりも低速の第２動作速度で動作させるための第２駆動条件に切り換え、上記モータを減速した状態で上記モータに制動信号を供給して上記物体を上記目標位置に停止させるものであり、上記第２駆動条件で上記モータを動作させる減速期間は一定期間であって、上記第１動作速度を直接的又は間接的に検出し、その検出結果に基づいて上記第１駆動条件から上記第２駆動条件に切り換えるタイミングを補正する。これによれば、第１駆動条件で回転中のモータに対して停止目標位置の手前で急にブレーキをかけることをせず、ブレーキ区間の前の一定区間については、モータを低電圧駆動等による第２駆動条件に切り換え、この第２駆動条件による駆動区間の終点で制動力を加えて目標位置に停止させ、これによりモータに無理な力が働かないようにしてある。
【０００８】
また、請求項２記載のモータ制御方法では、また、モータの速度変動等に対応して物体を目標位置に正確に停止させるために、第１駆動条件で回転中のモータの回転速度を検出手段によって測定して、その平均値から補正量を算出してモータを第２駆動条件へ切り換える切り換えタイミングを補正するようにしてある。
【０００９】
このような切り換えタイミングの補正は、請求項４に記載のモータ制御方法のように、モータと連動するエンコーダを含む検出手段によって行う。この検出動作は好ましくは複数回行いその平均値を採用することによって信頼性を高め得るようにしてある。請求項３に記載のモータ制御方法のように更にこれらのデータは直近のものを採用することにより精度の向上を図れる。
【００１０】
また、請求項４に記載のモータ制御方法では、上記モータはタイムレコーダ用タイムカード等の記録媒体を移動させるための記録媒体搬送用モータであることを特徴としている。
【００１１】
このようなモータ制御を司どるモータ制御装置は、請求項６に記載のモータ制御装置の通り、記憶手段を備えており、この記憶手段には、通常時にモータを第１動作速度で動作させるための第１駆動条件と、この第１動作速度よりも低速の第２動作速度で動作させるための第２駆動条件とが記憶してある第１記憶回路を備えている。
【００１２】
また、請求項７に記載のモータ制御装置では、上記記憶手段には、第１駆動条件から第２駆動条件に切り換えるタイミングの補正量の複数個をモータの第１動作速度に関連づけて記憶する第２記憶回路を備えている。請求項８に記載のモータ制御装置では、さらに、上記記憶手段には、検出手段による検出結果を記憶する第３記憶回路を備えており、これら３つの記憶回路によってモータ速度の切り換えタイミングが有機的に行われるようにしてある。
【００１３】
請求項９に記載のモータ制御装置では、上記検出手段は上記モータに連動して作動するエンコーダを含むものであり、上記検出手段は、上記エンコーダの出力パルスの周期又は当該周期に基づき上記第１動作速度を算出するものである。
【００１４】
請求項１０に記載のモータ制御装置では、上記モータはタイムレコーダ用タイムカード等の記録媒体を移動させるための記録媒体搬送用モータであり、このようにモータ制御装置を具体的に請求項１１に記載のタイムレコーダのタイムカード搬送装置に適用した場合は、安価な直流モータを使用した場合でも、タイムカードを停止目標位置に正確に停止させることができ、タイムレコーダの寿命を長くできる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
次に、添付図面を参照しながら本発明の実施例を説明する。
【００３３】
【実施例】
以下本発明の一実施例として、本発明をタイムレコーダ用モータに適用した場合について説明する。
図１に示すように、フレーム１の上部近傍にローラ軸２が水平な姿勢で、回転自在に設けてある。ローラ軸２には、タイムカードＣの両側近傍に相当する位置にピンチローラ２ａ，２ａが固着してある。タイムカードＣのローラ軸２と対向する面と反対側には、ピンチローラ２ａ，２ａと対をなすローラ（図示略）が回転自在に設けてあり、ローラ軸２の正逆回転によりタイムカードＣを上下方向に移動可能である。フレーム１の正面左側部１ａには、後述する直流モータ８の回転をローラ軸２に伝達させてタイムカードを上下方向に移動させるための輪列Ｒが設けてある。
【００３４】
輪列Ｒの構成についてローラ軸２側から駆動側に遡上して説明する。
図２に示すように、ローラ軸２には、ローラ軸駆動歯車３が固着しており、この駆動歯車には第１中間車４と一体のピニオン４ａが噛車している。第１中間車４には第２中間車５が噛車しており、この中間車にはさらに第３の中間車６と一体のピニオン６ａが噛合している。第３の中間車６はモータ歯車７と噛合している。モータ歯車７は、フレーム１の下部に取り付けられた直流モータ８のモータ軸８ａに固着されている。したがって、モータ８の正逆回転が輪列Ｒを介してローラ軸２に伝達されることにより、タイムカードＣは引き込み又は引き上げの搬送をされるようになっている。
【００３５】
第２の中間車５には、これと同心の回転板９が一体的に回転可能に設けられている。この回転板９には外周部の内側に等間隔に放射状の透孔９ａが設けられている。回転板９の外周部近傍の１ヶ所には、回転板９を挾むようにしてインタラプタ型の光センサ１０が設けてあり、回転板９の回転にともない透孔９ａが光センサ１０の光を通過させたり遮断したりするようになっている。つまり、回転板９とセンサ１０とによって、モータ８の回転量をパルス信号に変換する検出手段（エンコーダ）１６が構成されている。検出手段１６から出力されるデータ信号は後述の制御回路１５へ出力される。
【００３６】
また、図１に示すように、フレーム１の上部近傍には、タイムカードＣの両側にそれぞれカード検知手段を構成する１対のカードセンサ１３，１３が設けられている。
【００３７】
ここで、本実施例のタイムレコーダにおいて、本タイムレコーダの仕様に最適なタイムカード（標準仕様品）を使用する場合に、このタイムカードは表裏両面に印字欄が設けられているので、使用者がタイムカードを表裏正しく挿入する必要がある。したがって、図１に示すタイムカードＣのように、タイムカードＣの上端には切り欠き部Ｃ１が設けられており、上述の１対のカード検知手段によってタイムカードの表裏判別がされるようになっている。
【００３８】
また、標準仕様のタイムカードではないが使用可能なもの（印字欄等のデータが予め記憶されているタイムカード）、例えば、表裏に印字欄が設けられているのでなく片面のみに印字欄が設けられているものや、表裏に印字欄が設けられているが印字欄の位置が異なるもの等があるが、これらを使用することも可能である。この場合には、予めそのタイムカード用にモードを切り替えておく必要がある。
【００３９】
このように、いずれのタイムカードを使用する場合にも、タイムカードがカード挿入口から挿入されると、カード検出手段がタイムカードの下端を検知し、タイムレコーダはタイムカードの引き込み動作を開始する。標準仕様のタイムカードの場合には、この引き込み動作は１対のカード検知手段の一方がタイムカードの切り欠き部が設けられている側の上端を検知し、もう一方がタイムカードの切り欠き部が設けられてない側の上端を検知するまで行われるようになっている。
【００４０】
そして、この両カード検知手段の検知時間の差において、閾値が設定されている。すなわち、この閾値以内の場合は、本タイムレコーダ用のタイムカードであり、さらにタイムカードが正しく挿入されているとして表裏判別されるようになっている。また、この閾値以下の場合は、本タイムレコーダ用のタイムカード以外のタイムカードであるが、そのタイムカードは正しく挿入されていると判断され、設定されているモードにしたがって処理されるようになっている。そして、閾値以上の場合は、本タイムレコーダ用のタイムカードまたはその他のタイムカードであっても、エラーと判断され、引き込み動作エラーとしてタイムカードの排出動作がなされるようになっている。
【００４１】
ローラ軸２の下方には、タイムカードＣの印字欄Ｃ２に日時等を印字する印字ヘッド１４が設けられている。印字ヘッド１４は、図示されていないキャリアに搭載され、これもまた図示されていないキャリア送り軸に沿って水平方向に移動である。
【００４２】
図３は、モータ制御装置の構成をブロック図で示したものであり、モータ制御装置の中枢部をなす制御回路（ＣＰＵ）１５には上述のカード検知手段１３からの出力信号が入力可能となっている。また、検出手段１６は上述のエンコーダであり、通常電圧駆動（第１駆動条件）によるモータの回転速度（第１動作速度）を直接的に又は間接的に測定し、その出力信号を制御回路１５へ供給可能となっている。ここで算出されたデータは、モータ８を通常電圧駆動による低速回転への切り換えタイミングの補正量を算出するためのデータとなる。この算出されたデータは、直近の８データの平均値が後述の記憶手段１７に記憶される。
【００４３】
また、制御回路１５には記憶手段１７がデータを授受可能に設けられている。記憶手段１７にはタイムカードＣの印字位置や印字内容を記憶するとともに後述のモータ制御用データを記憶する３つの記憶回路が備わっている。
【００４４】
制御回路１５は、上記した諸データを処理し、その結果をモータ駆動回路１８に出力可能としてある。モータ駆動回路１８は制御回路１５からの命令信号を受けて停止目標位置の手前で駆動電圧を切り換えてモータ８を減速し、その後でモータ８に制動信号を供給してタイムカードを停止目標位置に停止させる働きをする。モータ８の回転は、エンコーダ等の検出手段１６によって検出され、この検出結果に基づいてモータの駆動電圧の切り換えのための制御がなされる。
【００４５】
ここで記憶手段１７に備わっている３つの記憶回路について説明する。
第１記憶回路１７ａは、モータ８の速度を制御するための２つの駆動条件を記憶するためのものである。その１として、例えばタイムカードの引き込み動作または引き上げ動作の際に、モータ８を通常回転速度（第１動作速度）で回転させるために通常電圧で駆動させる条件（第１駆動条件）が記憶されている。その２として、モータを停止させる手前の位置で第１動作速度よりも低速の回転速度（第２動作速度）で回転させるため上記の通常電圧よりも低電圧で駆動させる条件（第２駆動条件）が記憶されている。
【００４６】
モータ８は、制御回路１５が第１記憶回路１７ａから第１駆動条件を読み出してモータ駆動回路１８に命令信号を出力すると、第１動作速度で回転してタイムカードの引き込み動作を行うようになっており、引き込み動作終了位置の手前に達すると、制御回路１５は第１駆動条件から第２駆動条件に切り換えて、通常回転速度よりも低速の回転（第２動作速度）で一定期間（減速期間）だけ移動させるように設定されている。そして、第２動作速度による減速期間を経過後、モータ８に制動信号を供給して目標位置に停止可能となっている（図４参照）。なお、この減速期間は一定に設定されている。
【００４７】
第２記憶回路１７ｂは、モータ８が第１駆動条件で回転しているときに、温度や湿度等のモータの使用環境の変化により第１動作速度が変化してしまうことに対処するためのデータを記憶するものである。これは、同じ第１駆動条件でモータ８を駆動させても、使用環境の変化によって第１動作速度が変動してしまうため、第１記憶回路１７ａに記憶してあるデータだけではモータ８の停止位置を正しく制御できないことがわかっており、これに対処するために必要なデータを記憶するものである。つまり、温度や湿度等の変化により同じ第１駆動条件においてもモータ８の回転速度が高くなっているとすると、停止目標位置の手前で第１駆動条件から第２駆動条件に切り換えなければ、タイムカードは停止目標位置に対してオーバーランしてしまうことになる。反対にモータの回転速度が低速になっているときには停止目標位置に達する前に停止してしまうことになる。第２記憶回路１７ｂは、使用環境の変化によって生じる第１動作速度の変化に対して、第１駆動条件から第２駆動条件へ切り換えるタイミングの補正量の複数個を上記した第１動作速度に関連づけて記憶するものである。
【００４８】
第３記憶回路１７ｃは、検出手段（エンコーダ）１６による検出結果を記憶するものである。エンコーダ１６による検出結果は、複数回の検出結果を記憶するようにしてあり、第３記憶回路１７ｃには、そのための記憶領域が備わっており、制御回路１５が第１動作速度と関連づけて読み出し可能となっている。なお、この記憶領域は予め定められた直近の複数の検出結果、例えば直近の８データを常に記憶し、古いものから順次更新するようにしてある。この結果、第１駆動条件から第２駆動条件への切り換えタイミングは常に最新のデータに基づいて設定可能となっており、これによって、カードの上端検出前の最新の８データを得ることができ、検出場所が一定となっている。
【００４９】
また、第３記憶回路１７ｃに記憶される検出結果は、モータ８に速度変動が生じた場合における切り換えタイミングの信頼性を低下させるおそれがあることから、直近の複数回の検出結果の平均値を記憶する記憶領域を更に備えるようにしてある。
【００５０】
【動作の説明】
図４には、横軸に直流モータの回転量をエンコーダの回転板９の透孔９ａ（図２参照）を透過するセンサの光の数すなわちパルス数で示し、縦軸にモータの速度（回転速度）を示し、各曲線はモータが始動してから停止するまでの速度の変化を示しており、実線の太線で示す曲線が、ある動作条件（以降、この条件を「通常の状態」とする。）における速度であり、実線の細線で示す曲線が通常の速度より遅い場合であり、細線の破線で示してある曲線が通常の速度よりも速い場合である。
【００５１】
まず、実線の太線で示した通常の状態の速度の場合について説明すると、モータが始動して加速中に微小時間経過し、ある時点ｄ０からタイムカードを移動させながら通常電圧駆動（第１駆動条件）による速度（第１動作速度）に入る。モータが通常電圧により定速回転し、タイムカードを区間Ａだけ移動させた後、停止目標位置ｄ１の所定距離だけ手前の位置ｄ２で低電圧駆動（第２駆動条件）による速度（第２動作速度）に切り換えて区間Ｂだけ移動させる。このとき、モータの回転速度は通常電圧のときにはＮ１であったものが、低電圧駆動により減速されて区間Ｂが終了した時点ではＮ２となる。この区間Ｂは、低電圧駆動へ切り換えられたことによる減速期間であるが、この期間は初期状態においては、一定になるように設定されている。
【００５２】
タイムカードＣが、モータ８の低電圧駆動により区間（減速期間）Ｂを通過した位置ｄ３で、モータの回路を切り換えてモータに制動信号を供給することによりブレーキをかけて停止目標位置ｄ１に停止させる。なお、ブレーキは、モータに制動信号を供給することにより加えられる。具体的にはモータの回路を切り換えてモータに逆方向のトルクを発生させ、モータの慣性力による回転力とこのトルクとを相殺することにより働くようにしてある。
【００５３】
このようにしてモータを停止させる場合に、実際のモータの回転速度が基本設定通りになっていれば、制御回路は駆動電圧の切り換えタイミングや、ブレーキタイミングを修正する必要がない。しかし実際にはタイムカードを使用する環境は常に変化しているため、これに対応してモータの回転速度も変動することから、これらのタイミングを修正する必要がある。
【００５４】
次にこのようなタイミングを修正する場合の動作について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
図５（１）は、タイムカードの引き込み動作における制御の手順を示している。まず最初に、タイムレコーダのカード挿入口にタイムカードが挿入される（Ｓ１）と、カード検知手段のセンサ１３，１３を遮光し（Ｓ２）、タイムカードが挿入されたことを制御回路１５に出力する。制御回路１５は、この信号を受けてモータ駆動回路１８によりモータ８を駆動してタイムカードを引き込む（Ｓ３）。この時、モータ８の回転により検出手段であるエンコーダ１６の回転板９も連動するため、光センサの発光素子から発せられる光が回転板の透孔９ａを経て受光素子を用いて読み取られ、これをパルス信号に変換して制御回路１５に出力する。このパルス信号は制御回路１５によってモータの回転速度の周期を算出し、これらの周期の最新の８データだけが記憶手段１７の第３記憶回路１７ｃに記憶される（Ｓ４）。
【００５５】
さらにタイムカードＣの引き込み動作が続くが、この時間帯は、カード検知手段のセンサ１３，１３によって絶えずタイムカードの存在を検出している。このとき左右のカード検出センサのうちのどちらかのセンサが透光するまでは、エンコーダ１６による速度の測定が続けられ、常に最新の８データのみが第３記憶回路１７に記憶されながらデータの更新が行われる。
【００５６】
このデータの更新は、右または右のセンサが透光するまで続けられ（Ｓ５）、この透光によりカードの上端が検出される。カードの上端が検出された後も更に引き込み動作が続けられ両センサが透光する（Ｓ６）ことによりタイムカードの挿入が正しく行われたが否かの判別が行われる（Ｓ７）。
【００５７】
この判別は、１対のカード検出センサ１３，１３のうちの一方がタイムカードの切り欠き部Ｃ１の部分の上端を感知し、閾値以内に他方のセンサがタイムカードの切り欠き部のない方の上端を検知（すなわち両センサが透孔）すると、所定の送り停止動作が開始される。
【００５８】
送り停止動作の開始に先立って、両センサ１３，１３の検知時間の差が上記した閾値以内であれば、本タイムレコーダの標準仕様のタイムカードＣが正しく挿入されていると判別する。この検知時間の差が閾値以下の場合には、それ以外のタイムカードが正しく挿入されていると判別する。これに対し、検知時間の差が閾値以上である場合には、いずれの仕様のタイムカードであってもエラーと判断され、引き込み動作エラー処理としてタイムカードの排出動作が行われる。こうしてタイムカードＣの仕様や表裏など正しく挿入されていない場合には、誤挿入としてタイムカードの排出動作が行われ（Ｓ８）、正しい仕様のタイムカードを正しい面で挿入し直して同じ動作が繰り返される。
【００５９】
タイムカードＣの挿入が正しいと判断されると、上記したエンコーダの周期測定による８データの平均値ｚ及びこのｚに基づく補正量を計算する（Ｓ９）。この補正量は、モータの回転を通常電圧駆動から低電圧駆動に切り換えるタイミングを基本設定からどれだけの距離（パルス）だけずらせばよいかということであり、図４のａ，ｂがこれに相当する。
【００６０】
例えば、図４において破線で示してあるように、通常電圧区間のモータの回転速度が設定値よりも速くなっているときには、基本設定の切り換えタイミングを距離ｄ２よりａだけ前にずらして停止動作開始に移ることを示している。また、実線の細線で示してあるように、モータの回転が設定値よりも遅くなっているときには、ｄ２よりもｂだけ後にずらした位置で低電圧駆動に切り換えることにより、正確な位置で停止可能とするものである。
【００６１】
こうして低電圧駆動への切り換えタイミングｄ２が決定されると、モータの回転速度は低電圧駆動に切り換えられて、低速回転によりタイムカードをＢ区間だけ引き込む（Ｓ１０）。
【００６２】
低電圧駆動によりタイムカードがブレーキを加えられる位置ｄ３まで引き込まれると、モータ駆動回路１８の回路が切り換えられてモータ８に逆方向の電圧（制動電圧）を印加し、逆方向へのトルクが働いて停止目標位置ｄ１で停止する（Ｓ１１）。ブレーキ区間Ｃの長さは、基本設定では１５０ｍｓｅｃとしてある。タイムカードが目標位置に停止することによりタイムカードへ印字するための準備動作が終了し、タイムカード位置決め制御へ移行する（Ｓ１２）。
【００６３】
図５（２）は、タイムカード位置決め制御の動作をフローチャートで示している。上述したように、タイムカードの引き込み動作により、タイムカードの挿入が判別され、停止目標位置ｄ１に停止すると、こんどはタイムカードの引き上げ開始動作に移る（Ｓ２１）。
【００６４】
引き上げ動作の際には、モータ８の回転は引き込み動作の時の逆方向となり、ピンチローラ２ａ，２ａによりタイムカードＣが引き上げられる（図１参照）。このとき、タイムカードＣの上端の一側部に形成された切り欠き部Ｃ１がカード検知手段のセンサ１３を横切る位置まで上昇し、他側部が他方のセンサ１３を遮光することによりタイムカードの上端が検出される（Ｓ２２）。この動作はタイムカードの上昇動作中、タイムカードの上端位置が検知されるまで続けられ、この上端が検知されると、所定の印字欄Ｃ２の正確な位置へ停止させるための停止動作の開始位置を探す動作に移る（Ｓ２３）。この停止動作開始位置は、引き込み動作の際の低電圧駆動への切り換えタイミングｄ２に相当する。したがってこの場合にも引き上げ動作中のモータの回転速度をエンコーダで測定し、測定値の８データの平均値ｚ（小文字）及びこのｚに基づく補正量を計算して、モータの回転速度が基本設定よりも速い場合には、このタイミングが早くなるように、すなわち図４に示すａの方向へ補正し、遅い場合には、このタイミングが遅くなるように、すなわち図４に示すｂの方向へ補正した位置から停止動作が開始される。
【００６５】
停止動作は、モータの回転を通常電圧駆動から低電圧駆動へ切り換え、一定の区間（Ｂ区間）を低電圧駆動によりタイムカードを引き上げ（Ｓ２４）、Ｂ区間の移動を終了してこの区間の終了位置ｄ３に到達すると、こんどは回路の切り換えにより、モータに逆方向の電圧（制動電圧）を印加し、ブレーキをかけながらＣ区間を移動させ（Ｓ２５）、停止目標位置ｄ１で停止させるることにより印字段を決定する（Ｓ２６）。これらの一連の停止動作は引き込み動作時と同様に、補正量の計算値に基づいて行われる。
【００６６】
印字段が決定されると、印字ヘッド１４によって位置決めされた印字位置に時刻等の印字が行われる。印字終了後、タイムカードはピンチローラ２ａ，２ａによって抜き取り可能な位置まで引き上げられる。
【００６７】
以上の構成及び動作の説明は、タイムレコーダ及びそれに用いるタイムカードなどの記録媒体を移動させる搬送用モータについてのものであるが、本発明は、タイムレコーダ用のモータに限らず物体を移動させる直流モータの制御一般に適用可能である。本発明の採用により安価な直流モータを用いて物体を正確な位置に停止可能とするものであるため、高価なステップモータを使わなくてもよくなる。
【００６８】
なお、上記実施例では、モータの回転速度を電圧制御方式により変更するようにしたが、これに限らず、周知の周波数制御方式やデューティ制御方式により速度制御を行うようにすることも可能である。
【００６９】
さらに、本発明は、タイムレコーダに限られるものではなく、直流モータを動力源とする機器全般に適用可能であり、記録媒体についてもタイムカードに限らず、例えば普通の印字用紙や磁気カードあるいはＩＣカード等の搬送にも適用可能である。
【００７０】
【発明の効果】
本発明によれば、第１動作速度により移動中の物体を停止目標位置に停止させるのに、予め一定の区間を第２動作速度である低電圧駆動によるモータの回転速度に切り換えて、回転速度を遅くした後にブレーキをかけて停止させることにより、モータに無理な力がかからないようにしてあるのでモータの耐久性が向上する。
【００７１】
また、第２駆動条件でモータを動作させる減速期間が一定期間であることによって、モータ停止動作の開始のタイミングを単純化して得ることができている。
【００７２】
また、第１駆動条件によるモータの回転速度を検出手段で測定してその測定値に基づいて第１駆動条件から第２駆動条件に切り換えるタイミングを補正することにより、さらにはその補正は測定を複数回行なってその平均値に基づくものとし、またさらにはその補正は複数回行なわれた測定の内の直近の複数回を用いた平均値に基づくものとすることによって、モータの停止動作の開始タイミングを補正するようにしてあるため、モータの回転速度が外部的要因により変動した場合にも正確な位置に停止可能となる。
【００７３】
また、モータの回転速度を測定する検出手段は、モータから記録媒体を移動させるための作用部までに設けられている輪列の途中に一体的に形成されているエンコーダから出力パルスを検出するものであるため、特別に検出手段を設けることなく目的の測定が可能となる。
【００７４】
また、本発明をタイムレコーダのタイムカード搬送用のモータの制御に適用すれば、安価な直流モータによってタイムカードを正確な位置に停止させて印字可能となるため、タイムレコーダの製造コストの低減に寄与する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したタイムレコーダの内部構成例を示す正面図である。
【図２】同、側面図である。
【図３】本発明の構成を示すブロック図である。
【図４】タイムカードの移動量とモータの回転速度との関係を示す線図である。
【図５】タイムカードの制御動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
Ｃ      タイムカード
８      モータ
１３      カード検知手段
１５      制御回路
１６      検出手段（エンコーダ）
１７      記憶手段
１７ａ    第１記憶回路
１７ｂ    第２記憶回路
１７ｃ    第３記憶回路
１８      モータ駆動回路
【図１】
0003550489.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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