【事件の表示】
　特願２００１−１４７７３９「多目標追尾装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１４年１１月２７日出願公開、特開２００２−３４１０２４〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成１３年５月１７日の出願であって、明細書又は図面について平成１８年１月６日付けで補正がなされ（以下、「補正１」という。）、同年７月２４日付けで補正がなされ（以下、「補正２」という。）、同年１２月１５日付け（送達：平成１９年１月９日）で補正２が決定をもって却下されるとともに拒絶査定がなされ、これに対し、平成１９年２月８日に拒絶査定不服審判が請求されるとともに、同年２月２２日付けで明細書又は図面についての手続補正（以下、「本件補正」という。）がなされたものである。
　なお、本件補正により補正された特許請求の範囲の記載内容は、上記決定をもって却下された補正２により補正された特許請求の範囲の記載内容と同一である。
　
２．本件補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　本件補正を却下する。
［理由］
（１）補正の内容
　本件補正は、特許請求の範囲の請求項１を補正前の
「目標観測手段と位置観測値算出手段と運動特徴抽出手段とゲート処理手段と相関処理手段とフィルタ処理手段と遅延手段とを備え、
　上記目標観測手段は、目標を観測して観測信号を出力し、
　上記位置観測値算出手段は、上記目標観測手段からの観測信号に基づいて上記目標の現在の位置を探知データとして出力し、
　上記運動特徴抽出手段は、上記目標観測手段からの観測信号に基づいて上記目標の現在の運動状態を出力し、
　上記ゲート処理手段は、上記遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報と上記位置観測値算出手段からの探知データと上記運動特徴抽出手段からの目標の現在の運動状態とを基に上記目標の航跡と相関の可能性がある探知データを選択し、
　上記相関処理手段は、上記運動特徴抽出手段から出力される上記目標の現在の運動状態に対応して、上記ゲート処理手段によって選択された探知データの仮説信頼度を調整する探知データ仮説信頼度調整手段を備え、仮説信頼度を調整した上記探知データと上記目標の現在の運動状態とを基に上記ゲート処理手段によって選択された探知データがどの目標のものであるかを示す相関情報を算出し、
　上記フィルタ処理手段は、上記相関処理手段からの上記相関情報と上記運動特徴抽出手段からの上記目標の現在の運動状態と遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報とを基に上記目標の位置、速度等の平滑および予測計算を行って上記目標の予測情報を出力し、
　上記遅延手段は、上記フィルタ処理手段から出力される予測情報を１サンプリング時刻遅延させることを特徴とする多目標追尾装置。」
から、補正後の
「目標観測手段と位置観測値算出手段と運動特徴抽出手段とゲート処理手段と相関処理手段とフィルタ処理手段と遅延手段とを備え、
　上記目標観測手段は、目標を観測して観測信号を出力し、
　上記位置観測値算出手段は、上記目標観測手段からの観測信号に基づいて上記目標の現在の位置を探知データとして出力し、
　上記運動特徴抽出手段は、上記目標観測手段からの観測信号に基づいて上記目標の現在の運動状態を出力し、
　上記ゲート処理手段は、上記遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報と上記位置観測値算出手段からの探知データと上記運動特徴抽出手段からの目標の現在の運動状態とを基に、上記目標の航跡と相関の可能性がある探知データとして上記運動状態に応じて調整される目標存在領域内のうち、運動方向にあるすべての探知データを選択し、
　上記相関処理手段は、上記運動特徴抽出手段から出力される上記目標の現在の運動状態に対応して、上記ゲート処理手段によって選択された探知データの仮説信頼度を調整する探知データ仮説信頼度調整手段を備え、仮説信頼度を調整した上記探知データと上記目標の現在の運動状態とを基に上記ゲート処理手段によって選択された探知データがどの目標のものであるかを示す相関情報を算出し、
　上記フィルタ処理手段は、上記相関処理手段からの上記相関情報と上記運動特徴抽出手段からの上記目標の現在の運動状態と遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報とを基に上記目標の位置、速度等の平滑および予測計算を行って上記目標の予測情報を出力し、
　上記遅延手段は、上記フィルタ処理手段から出力される予測情報を１サンプリング時刻遅延させることを特徴とする多目標追尾装置。」に補正する補正事項を含むものである。（下線は、補正箇所を明示するために請求人が付した。）
　
（２）新規事項違反について
　そこで、上記補正箇所の「運動状態に応じて調整される目標存在領域内のうち、運動方向にあるすべての探知データを選択する」旨の技術事項について検討する。
　この技術事項に関連する願書に最初に添付した明細書又は図面（以下、「当初明細書等」という。）の記載は、以下の記載（イ）ないし（ハ）に限られる。
（イ）「・・・探知データ選択器30は、各目標航跡毎にそれぞれの存在領域内の探知データをすべて選択する。」（段落【００３３】）
（ロ）「・・・例えば、運動情報として目標が旋回を開始してその旋回方向ベクトルが得られた場合、目標存在領域を予測位置を含む平面で２分し、旋回方向ベクトル側にある探知データの仮説信頼度を一定の割合で高くする。・・・」（段落【００３５】）
（ハ）「・・・なお、目標の進行方向ベクトルが観測された場合も同様に探知データ仮説信頼度の調整が可能である。」（段落【００３５】）
　記載（イ）から、選択される探知データは存在領域内の探知データのすべてであること、また、記載（ロ）及び（ハ）から、旋回方向ベクトル側又は目標の進行方向ベクトル側、すなわち、運動方向にある探知データについては、（運動方向にない探知データに比べて）その仮説信頼度を高くすることがそれぞれ読みとれるものの、選択する探知データは運動方向にある探知データのすべてであること、すなわち、上記補正箇所のように「運動方向にあるすべての探知データを選択する」との技術事項を導くことはできない。
　また、探知データには、運動方向にある探知データと運動方向にない探知データとがあるところ、上記補正箇所は、「運動方向にあるすべての探知データを選択し」ようとするものであり、してみると、本件補正は当初明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において新たな技術的事項を導入するものである。
　よって、本件補正は当初明細書等に記載した事項の範囲内においてしたものとはいえない。
　
（３）請求人の主張について
　請求人は、審判請求の理由において、「運動方向にあるすべての探知データを選択し」とした点については、当初明細書等の段落【００３５】の「例えば、運動情報として目標が旋回を開始してその旋回方向ベクトルが得られた場合、目標存在領域を予測位置を含む平面で２分し、旋回方向ベクトル側にある探知データの仮説信頼度を一定の割合で高くする。」との記載や、「なお、目標の進行方向ベクトルが観測された場合も同様に探知データ仮説信頼度の調整が可能である。」との記載に基づくものであり、旋回ベクトル側の方向あるいは目標の進行方向ベクトル側の方向に相当する用語として「運動方向にある」と表現したに過ぎない旨主張している。
　しかしながら、旋回ベクトル側の方向あるいは目標の進行方向ベクトル側の方向を運動方向と呼ぶことはできる（当審もそのように認定している。）ものの、請求人が根拠とする当初明細書等の段落【００３５】の記載は、まさに、上記（２）で説示した（ロ）及び（ハ）そのものであり、これらの記載を根拠に「運動方向にあるすべての探知データを選択する」との技術事項が導けないことは上記で説示したとおりである。
　したがって、請求人の主張は採用し得ない。
　
（４）むすび
　以上のとおり、本件補正は、平成１４年法律第２４号改正附則第３条第１項によりなお従前の例によるとされる同法による改正前の特許法第１７条の２第３項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　
３．本願発明について
　本件補正は上記のとおり却下されたので、本願の請求項１ないし１３に係る発明は、補正１によって補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１ないし１３に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、請求項１に係る発明は以下のとおりである。
「目標観測手段と位置観測値算出手段と運動特徴抽出手段とゲート処理手段と相関処理手段とフィルタ処理手段と遅延手段とを備え、
　上記目標観測手段は、目標を観測して観測信号を出力し、
　上記位置観測値算出手段は、上記目標観測手段からの観測信号に基づいて上記目標の現在の位置を探知データとして出力し、
　上記運動特徴抽出手段は、上記目標観測手段からの観測信号に基づいて上記目標の現在の運動状態を出力し、
　上記ゲート処理手段は、上記遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報と上記位置観測値算出手段からの探知データと上記運動特徴抽出手段からの目標の現在の運動状態とを基に上記目標の航跡と相関の可能性がある探知データを選択し、
　上記相関処理手段は、上記運動特徴抽出手段から出力される上記目標の現在の運動状態に対応して、上記ゲート処理手段によって選択された探知データの仮説信頼度を調整する探知データ仮説信頼度調整手段を備え、仮説信頼度を調整した上記探知データと上記目標の現在の運動状態とを基に上記ゲート処理手段によって選択された探知データがどの目標のものであるかを示す相関情報を算出し、
　上記フィルタ処理手段は、上記相関処理手段からの上記相関情報と上記運動特徴抽出手段からの上記目標の現在の運動状態と遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報とを基に上記目標の位置、速度等の平滑および予測計算を行って上記目標の予測情報を出力し、
　上記遅延手段は、上記フィルタ処理手段から出力される予測情報を１サンプリング時刻遅延させることを特徴とする多目標追尾装置。」（以下、「本願発明」という。）
　
（１）引用例記載の事項・引用発明
　原査定の拒絶の理由に引用され、本願出願前に頒布された刊行物である特開２０００−６５９２４号公報（以下「引用例１」という。）「目標相関統合装置」（発明の名称）に関し、図面とともに次の事項（ａ）ないし（ｍ）が記載されている。
（ａ）「【発明の属する技術分野】この発明は、複数の観測装置が観測した目標が同一目標か異なる目標かを相関判定処理し、同一目標と判定された場合には当該目標を統合処理する目標相関統合装置に関するものである。」（段落【０００１】）
（ｂ）「【発明の実施の形態】実施の形態１．図１，図２はそれぞれこの発明の実施の形態１を示す構成図及び処理フロー図である。図１において、１は目標及びクラッタ等の不要信号からの検出結果の位置・方位等を目標観測情報として出力する第１の目標観測装置であり、２は前記第１の目標観測装置とは異なる位置に配置されている第ｎの目標観測装置であり、・・・」（段落【００１８】）
（ｃ）「・・・９は管理目標を直進目標か曲進目標かの判定を行う目標直進／曲進判定器であり、・・・」（段落【００１８】）
（ｄ）「・・・図２２において、ｘi(+)は管理目標ｉの平滑位置、ｘi(-)は管理目標ｉの予測位置、Ｚｉは管理目標ｉの観測位置、図中楕円で表現されている範囲が目標存在予測範囲を表している。処理２１では、管理目標と観測目標が相関関係にあるかの判定を行うために、まず、各管理目標ごとにｘi(-)を中心とした目標予測存在範囲を作成する。この目標予測存在範囲とは、管理目標の予測誤差範囲のことであり、予測時刻における管理目標の存在範囲を示している。このとき予測誤差範囲として予測誤差共分散が使用される。よって、この範囲内に観測目標が存在すれば、前記観測目標は前記目標予測存在範囲を作る管理目標と同一目標である可能性があるということになる。相関があるということは、前記可能性があることを意味する。例えば、図２２のように、観測目標２は管理目標１の目標予測存在範囲内にあり、観測目標２は管理目標１と相関関係があることになる。一方、それ以外の観測目標は管理目標１の目標予測存在範囲内に存在しないため管理目標１とは相関関係がないことになる。この操作を全ての観測目標と管理目標について行い、最終的にどの観測目標とどの管理目標とが相関関係にあるかの組み合わせを決定する。・・・」（段落【０００８】）
（ｅ）「・・・４は目標観測情報が管理目標の予測情報に対して相関関係にあるか否かの可否判定を行い、観測目標と管理目標の相関グループを生成する運動諸元相関判定及び相関グループ生成器であり、・・・」（段落【００１８】）
（ｆ）「・・・５は管理目標は直進するものとして相関関係のある観測目標と管理目標間で、相関関係の組み合わせを生成する仮説生成及び前記仮説と目標観測情報及び管理観測目標情報を基に各仮説の信頼性を算出する仮説信頼度算出と、前記仮説の中でより確からしい仮説を前記仮説信頼度を基に仮説縮小を行う直進仮説生成・縮小及び信頼度算出器、・・・」（段落【００１８】）
（ｇ）「・・・１０は曲進と判定された場合に相関関係のある観測目標と管理目標間で、相関関係の組み合わせを生成する仮説生成及び前記仮説と目標観測情報及び管理観測目標情報を基に各仮説の信頼性を算出する仮説信頼度算出と、前記仮説の中でより確からしい仮説を前記仮説信頼度を基に仮説縮小を行う曲進仮説生成・縮小及び信頼度算出器である。」（段落【００１８】）
（ｈ）「・・・６は管理目標の予測情報と観測目標の目標観測情報から現時刻における目標運動諸元の位置・速度等の平滑情報の算出を行う目標運動諸元平滑器であり、・・・」（段落【００１８】）
（ｉ）「・・・８は次に目標が観測される時刻における目標の運動諸元の位置・速度等の予測情報の算出を行う目標運動諸元予測器であり、・・・」（段落【００１８】）
（ｊ）「・・・管理目標の過去の運動経路から管理目標の今後の運動が直進運動なのか曲進運動なのかを判定（装置９，処理２８）し、前記相関グループ毎に所定の観測目標がグループ内のどの管理目標である可能性が高いのか、新目標なのかあるいは不要信号なのかの仮説を前記判定結果を基に直進用の仮説及び曲進用の仮説を生成（装置５または装置１０，処理２２または処理２９）し、生成された仮説の信頼度を前記判定結果を基に観測目標と管理目標，新目標，不要信号との相関の強さによって算出（装置５または装置１０，処理２３または処理３０）し、予め決めておいた仮説の縮小方法に従って、処理２３または処理３０で算出した仮説信頼度を基に仮説の縮小（装置５または装置１０，処理２４または処理３１）を行い、処理２４または処理３１で縮小された仮説において、その仮説内で決定された観測目標と管理目標の組に対し、カルマンフィルタ理論に基づき目標平滑情報を算出（装置６，処理２５）し、観測目標と管理目標を統合して目標情報の登録（装置７，処理２６）を行う。この一連の処理を相関統合終了（装置３，処理２７）になるまで繰り返す。
　また、図１３に処理２８における管理目標の今後の運動が直進運動なのか曲進運動なのかを判定の方法を示す。図１３において、４２は管理目標の過去Ｎサンプリングの位置として黒丸で示し、４３は管理目標の予測位置として白丸で示している。管理目標の過去Ｎサンプリングの軌跡がある一定の誤差範囲で直線上に並んでいるときは今後上記管理目標は直進運動するものとして判定し、管理目標の過去サンプリングの軌跡がある一定の誤差範囲である曲率の曲線上に並んでいえるときは今後上記管理目標は前記曲率を持って曲進するものとして、管理目標の過去Ｎサンプリングの軌跡により、前記管理目標の運動が直進の傾向にあるか曲進の傾向にあるかの判定を行う。」（段落【００１９】、【００２０】）
　
・上記記載（ａ）から「目標相関統合装置」が読みとれ、上記記載（ｄ）及び図２２より、この「目標相関統合装置」が複数個の目標を対象としていることが読みとれるから、上記記載（ａ）、（ｄ）及び図２２より、
（イ）「多目標相関統合装置」が読みとれる。
・上記記載（ｂ）において、「目標観測装置」は、目標を検出し、その検出結果から目標の位置を出力するのであるから、目標の検出結果を出力する目標観測手段と、該検出結果に基づいて目標の位置を出力する目標位置算出手段とから成ることは明らかである。このことを考慮すると、上記記載（ｂ）より、
（ロ）「目標位置算出手段は、目標を検出し、その検出結果を出力する目標観測手段、及び目標観測手段からの検出結果に基づいて目標の位置を出力する」との技術事項が読みとれる。
・上記記載（ｃ）及び（ｊ）より、
（ハ）「目標直進/曲進判定器９は、前記管理目標の過去の運動経路に基づいて、管理目標が直進目標か曲進目標かの判定結果を出力する」との技術事項が読みとれる。
・上記記載（ｅ）より、
（ニ）「運動諸元相関判定及び相関グループ生成器４は、目標予測情報とその時刻に捉えられた目標の観測情報とを基に管理目標に相当する可能性のある観測目標を相関判定する」との技術事項が読みとれる。
・上記記載（ｆ）、（ｇ）及び（ｊ）より、
（ホ）「直進仮説生成・縮小及び信頼度算出器５／曲進仮説生成・縮小及び信頼度算出器１０は、所定の観測目標がグループ内のどの管理目標である可能性が高いかの仮説を生成し、生成された仮説の信頼度を観測目標と管理目標との相関の強さによって算出する」との技術事項が読みとれる。
・上記記載（ｈ）及び（ｉ）より、
（ヘ）「目標運動諸元平滑器６及び目標運動諸元予測器８は、管理目標の予測情報と観測目標の目標観測情報から現時刻における目標運動諸元の位置・速度等の平滑情報の算出、及び次に目標が観測される時刻における目標の運動諸元の位置・速度等の予測情報の算出を行う」との技術事項が読みとれる。
　ここで、技術事項（へ）の目標運動諸元平滑器６は「管理目標の予測情報と観測目標の目標観測情報から現時刻における目標運動諸元の位置・速度等の平滑情報の算出を行」い、目標運動諸元予測器８は「次に目標が観測される時刻における目標の運動諸元の位置・速度等の予測情報の算出を行う」ものである。　すなわち、目標運動諸元予測器８は、現時刻における観測目標観測情報から、次に目標が観測される時刻における目標の予測情報を算出し出力していることになる。
　一方、技術事項（ニ）によれば、運動諸元相関判定及び相関グループ生成器４は「目標予測情報とその時刻に捉えられた目標の観測情報とを基に管理目標に相当する可能性のある観測目標を相関判定する」のであるから、多目標相関統合装置は、現時刻における目標の観測情報と同一時刻での目標の予測情報とを基に相関判定しているといえる。
　このようなことを可能にするには、目標運動諸元予測器８の出力を目標が観測される単位時間分遅延させる何らかの遅延手段が必要となることは明らかであり、また、そのような遅延手段を備えた追尾装置は周知である（例えば、原査定の拒絶の理由で引用された特開平１１−３０４９１５号公報：特に、「追尾フィルタ部２８において演算された運動状態量に関する情報Ｂk+1(-)や、誤差共分散に関する情報Ｐk+1(-)は、遅延要素３０により、サンプリング間隔に相当する単位時間遅延された後、追尾ゲート算出部３２に供給される。」（段落【００４１】）との記載を参照のこと）。
　以上のことを考慮すると、
（ト）多目標相関統合装置は、「目標運動諸元予測器８から出力される目標の予測情報を目標が観測される単位時間分遅延させる遅延手段を備えている」と解するのが自然である。
・上記記載（ｊ）、図１及び上記技術事項（ト）より、
（チ）「目標運動諸元平滑器６及び目標運動諸元予測器８は、直進仮説生成・縮小及び信頼度算出器５及び曲進仮説生成・縮小及び信頼度算出器１０からの出力と遅延手段からの予測情報とを基に目標運動諸元の位置・速度等の平滑情報および予測情報を算出する」との技術事項が読みとれる。
　
　以上の技術事項（イ）ないし（ホ）、（ト）及び（チ）を総合勘案すると、引用例１には次の発明が記載されているものと認められる。
「目標観測手段と目標位置算出手段と目標直進/曲進判定器９と運動諸元相関判定及び相関グループ生成器４と直進仮説生成・縮小及び信頼度算出器５又は曲進仮説生成・縮小及び信頼度算出器１０と目標運動諸元平滑器６及び目標運動諸元予測器８と遅延手段とを備え、
　上記目標観測手段は、目標を検出して、その検出結果を出力し、
　上記目標位置算出手段は、上記目標観測手段からの検出結果に基づいて目標の位置を出力し、
　上記目標直進/曲進判定器９は、前記管理目標の過去の運動経路に基づいて管理目標が直進目標か曲進目標かの判定結果を出力し、
　上記運動諸元相関判定及び相関グループ生成器４は、目標予測情報とその時刻に捉えられた目標の観測情報とを基に管理目標に相当する可能性のある観測目標を相関判定し、
　直進仮説生成・縮小及び信頼度算出器５又は曲進仮説生成・縮小及び信頼度算出器１０は、所定の観測目標がグループ内のどの管理目標である可能性が高いかの仮説を生成し、生成された仮説の信頼度を観測目標と管理目標との相関の強さによって算出し、
　上記目標運動諸元平滑器６及び目標運動諸元予測器８は、直進仮説生成・縮小及び信頼度算出器５及び曲進仮説生成・縮小及び信頼度算出器１０からの出力と遅延手段からの予測情報とを基に目標運動諸元の位置・速度等の平滑情報及び予測情報を算出し、
　上記遅延手段は、上記目標運動諸元平滑器６及び目標運動諸元予測器８から出力される目標予測情報を目標が観測される単位時間分遅延させる、多目標相関統合装置。」（以下、「引用発明１」という。）
　
　また、引用例１には、図面とともに次の事項（ｋ）ないし（ｍ）が記載されている。
（ｋ）「・・・１４は前記直進仮説生成・縮小及び信頼度算出器及び前記曲進仮説生成・縮小及び信頼度算出器の結果を管理目標が直進目標か曲進目標かの判定を行い、前記判定の割合に応じて融合する目標直進／曲進融合器である。」（段落【００２７】）
（?）「・・・管理目標の過去の運動経路から今後の運動経路を予測し、直進運動の可能性及び曲進運動の可能性を算出し、各可能性を前記各仮説信頼度と組み合わせて仮説を融合（装置１４，処理３５）し、・・・」（段落【００２８】）
（ｍ）「また、図１６に処理３５における管理目標の直進仮説及び曲進仮説の融合方法を示す。図１６において、４２は管理目標の過去Ｎサンプリングの位置として黒丸で示し、４３は管理目標の予測位置として白丸で示している。管理目標の過去Ｎサンプリングの軌跡を基に予想進路を想定し、目標がどれくらいの割合で直進する可能性があるのか曲進する可能性があるのかを算出し、直進の場合は前記直進の割合と直進仮説信頼度を積算し、曲進の場合は前記曲進の割合と前記曲進の割合と前記曲進仮説信頼度を積算し、前記積算結果の大きさに応じて融合することによって行う。融合の際には融合後の仮説信頼度は前記積算値を加算した値とし、融合後の管理目標位置は直進及び曲進の予測位置を直進仮説信頼度及び曲進仮説信頼度で内分した位置とする。」（段落【００２９】）
　
　以上の記載事項（ｋ）ないし（ｍ）を総合勘案すると、引用例１には他の実施例として、
「多目標相関統合装置において、直進仮説生成・縮小及び信頼度算出器５並びに曲進仮説生成・縮小及び信頼度算出器１０の結果について、管理目標が直進目標か曲進目標かの判定を行い、直進の場合は直進の割合と直進仮説信頼度を積算し、曲進の場合は曲進の割合と曲進仮説信頼度を積算し、前記判定の割合に応じて積算値を加算して仮説信頼度を融合する目標直進／曲進融合器１４を備えるようにすること。」との発明（以下、「引用発明２」という。）も記載されていると認められる。
　
　また、同じく原査定の拒絶の理由に引用され、本願出願前に頒布された刊行物である特開平１１−３０４９１５号公報（以下、「引用例２」という。）には、次の事項が図面とともに記載されている。
（ｎ）「【発明の属する技術分野】本発明は、目標追尾装置および目標追尾方法に係り、特に、レーダセンサを用いて追尾目標を追尾する目標追尾装置および目標追尾方法に関する。」（段落【０００１】）
（ｏ）「サンプリング時刻tkにおいて、追尾ゲート算出部３２には、前回のサンプリング時に追尾フィルタ部２８で演算されたＢｋ(-)およびＰｋ(-)が供給される。追尾ゲート算出部３２は、これらＢｋ(-)およびＰｋ(-)に基づいて、時刻tkにおいて追尾目標のビデオ信号が得られると予測される領域を演算する。」（段落【００４２】）
（ｐ）「・・・ゲート制御部６２は、旋回判定部１６による旋回判定の結果を受けて、追尾ゲート算出部３２に対して追尾ゲートの大きさを判断するしきい値dkを出力する部位である。」（段落【０１１８】）
（ｑ）「・・・ステップ６４では、上記の旋回判定により追尾目標が旋回運動中であると判定された場合に、追尾ゲートの大きさを決めるしきい値dkとして所定値d1が出力される。一方、本ステップ６４では、旋回判定により追尾目標が非旋回運動中であると判別された場合に、上記のしきい値dkとして、d1に比して小さな所定値d2が出力される。・・・」（段落【０１２０】）
（ｒ）「上記（３０）式によれば、しきい値dkが大きな値であるほど大きな追尾ゲートが算出される。従って、本実施形態の目標追尾装置によれば、追尾目標が旋回運動中である場合に、追尾目標が非旋回運動中である場合に比して大きな追尾ゲートを得ることができる。追尾ゲートの大きさが上記の如く変化すると、追尾目標の非旋回運動中に不必要に大きな追尾ゲートを設定することなく、旋回中の追尾目標を適性に追尾ゲート内に収めることが可能となる。このため、本実施形態の目標追尾装置によれば、不必要に多量の処理を行うことなく、優れた追尾能力を実現することができる。」（段落【０１２３】）
　
　以上の記載事項（ｎ）ないし（ｒ）を総合勘案すると、引用例２には、
「目標追尾装置において、追尾目標を的確に追尾ゲート内に収めるようにするために、追尾ゲート算出部３２の追尾ゲートの大きさを旋回判定部１６からの目標の旋回判定の結果に基づいて選択するようにすること。」との発明（以下、「引用発明３」という。）が記載されていると認められる。
　
　また、引用例２には、次の事項が図面とともに記載されている。
（ｓ）「追尾フィルタ制御部７０は、旋回判定部１６の判定結果に基づいて、追尾目標の検出処理に用いるべき追尾フィルタを、上記の追尾フィルタ１および追尾フィルタ２の一方に決定する。第２追尾フィルタ部７２は、選択された追尾フィルタを用いて、実施の形態１と近似する処理を実行することにより、以下に示す如く追尾目標の運動状態を検出する。」（段落【０１３３】）
（ｔ）「上述の如く、本実施形態の目標追尾装置によれば、追尾目標の旋回状態を正確に検出すると共に、追尾目標の旋回状態に応じて適切に９次元モデルと６次元モデルとを切り換えることにより、追尾目標の運動状態に関する優れた検出能力を効率良く実現することができる。」（段落【０１４９】）
　
　以上の記載事項（ｓ）及び（ｔ）を総合勘案すると、引用例２には他の実施例として、
「目標追尾装置において、追尾目標の運動状態に関する検出能力を高めるために旋回判定部１６からの目標の旋回判定の結果に基づいてフィルタ処理を行うようにすること。」との発明（以下、「引用発明４」という。）も記載されていると認められる。
　
（２）対比
　本願発明と引用発明１とを対比する。
　引用発明１における、
「目標観測手段」、「目標位置算出手段」、「目標直進/曲進判定器９」、「運動諸元相関判定及び相関グループ生成器４」、「直進仮説生成・縮小及び信頼度算出器５又は曲進仮説生成・縮小及び信頼度算出器１０」、「目標運動諸元平滑器６及び目標運動諸元予測器８」、「検出して」、「その検出結果」、「目標の位置を」、「その時刻に捉えられた目標の観測情報」、「管理目標に相当する可能性のある観測目標を相関判定し」、「所定の観測目標」、「グループ内のどの管理目標である可能性が高いかの仮説を生成し、生成された仮説の信頼度を観測目標を管理目標との相関の強さによって算出し」、「目標運動諸元の位置・速度等の平滑情報及び予測情報を算出し」、「単位時間分」及び「多目標相関統合装置」は、　
　本願発明における、
「目標観測手段」、「位置観測値算出手段」、「運動特徴抽出手段」、「ゲート処理手段」、「相関処理手段」、「フィルタ処理手段」、「観測して」、「観測信号」、「目標の現在の位置を探知データとして」、「位置観測値算出手段からの探知データ」、「目標の航跡と相関の可能性がある探知データを選択し」、「ゲート処理手段によって選択された探知データ」、「どの目標のものであるかを示す相関情報を算出し」、「目標の位置、速度等の平滑および予測計算を行って上記目標の予測情報を出力し」、「１サンプリング時刻」及び「多目標追尾装置」にそれぞれ相当する。
　
　また、引用発明１における「管理目標の過去の運動経路」は、「目標観測手段からの観測信号」に基づき決定されることは明らかであるから、引用発明１における「管理目標の過去の運動経路に基づいて」は、本願発明における「目標観測手段からの観測信号に基づいて」に相当し、また、引用発明１における「管理目標が直進目標か曲進目標かの判定結果」は、目標の現在の運動状態を含む結果と解されるから、本願発明における「目標の現在の運動状態」に相当するといえる。
　したがって、引用発明１における、
「管理目標の過去の運動経路に基づいて、管理目標が直進目標か曲進目標かの判定結果を出力し」は、
　本願発明における、
「目標観測手段からの観測信号に基づいて上記目標の現在の運動状態を出力し」に相当するといえる。
　
　さらに、引用発明１においても目標運動諸元予測器８から出力される目標予測情報は単位時間分遅延させる遅延手段を介したものであるから、
　引用発明１における「目標予測情報」は、
　本願発明における「遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報」に相当するといえる。
　
　してみると、両者は
（一致点）
「目標観測手段と位置観測値算出手段と運動特徴抽出手段とゲート処理手段と相関処理手段とフィルタ処理手段と遅延手段とを備え、
　上記目標観測手段は、目標を観測して観測信号を出力し、
　上記位置観測値算出手段は、上記目標観測手段からの観測信号に基づいて上記目標の現在の位置を探知データとして出力し、
　上記運動特徴抽出手段は、上記目標観測手段からの観測信号に基づいて上記目標の現在の運動状態を出力し、
　上記ゲート処理手段は、上記遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報と上記位置観測値算出手段からの探知データとを基に上記目標の航跡と相関の可能性がある探知データを選択し、
　上記相関処理手段は、上記ゲート処理手段によって選択された探知データがどの目標のものであるかを示す相関情報を算出し、
　上記フィルタ処理手段は、上記相関処理手段からの上記相関情報と遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報とを基に上記目標の位置、速度等の平滑および予測計算を行って上記目標の予測情報を出力し、
　上記遅延手段は、上記フィルタ処理手段から出力される予測情報を１サンプリング時刻遅延させる多目標追尾装置。」
で一致し、以下の点で相違している。
　
（相違点）
ア．相違点１：
　探知データの選択に際して、
　本願発明では、「遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報と上記位置観測値算出手段からの探知データ」に加えて「運動特徴抽出手段からの目標の現在の運動状態」をも基に探知データを選択しているのに対し、
　引用発明１では、「遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報と上記位置観測値算出手段からの探知データ」を基に探知データを選択しているとどまる点。
　
イ．相違点２：
　相関情報の算出に際して、
　本願発明では、「上記運動特徴抽出手段から出力される上記目標の現在の運動状態に対応して、上記ゲート処理手段によって選択された探知データの仮説信頼度を調整する探知データ仮説信頼度調整手段を備え、仮説信頼度を調整した上記探知データと上記目標の現在の運動状態」とを基に相関情報を算出しているのに対して、
　引用発明１では、「ゲート処理手段によって選択された探知データ」を基に相関情報を算出しているにとどまる点。
　
ウ．相違点３：
　予測情報の出力に際して、
　本願発明では、「相関処理手段からの上記相関情報」と「遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報」に加えて「運動特徴抽出手段からの上記目標の現在の運動状態」をも基に予測情報を出力しているのに対して、
  引用発明１では、「相関処理手段からの上記相関情報」及び「遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報」を基に予測情報を出力しているにとどまる点。
　
（３）当審の判断
　上記相違点について検討する。
ア．相違点１について
　目標追尾装置において、追尾目標（本願発明の「目標の航跡と相関の可能性がある探知データ」に相当する。以下、同様。）を的確に追尾ゲート内に収めるようにするために、追尾ゲート算出部３２（ゲート処理手段）の追尾ゲートの大きさを旋回判定部１６（運動特徴抽出手段）からの目標の旋回判定の結果（目標の現在の運動状態）に基づいて選択するようにすることは、先に説示したように引用発明３として公知である。
　そして、引用発明１も引用発明３も、共に、目標追尾装置である点で共通しており、また、この種の目標追尾装置において、的確な追尾は自明な技術課題である。
　したがって、追尾を一層的確なものとすべく、引用発明１における運動諸元相関判定及び相関グループ生成器４（ゲート処理手段）に引用発明３を適用して、旋回判定部１６（運動特徴抽出手段）からの目標の旋回判定の結果（目標の現在の運動状態）に基づいて追尾目標（目標の航跡と相関の可能性がある探知データ）を的確に選択するようにすること、すなわち、探知データの選択に際して引用発明１の「遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報と上記位置観測値算出手段からの探知データ」に加えて「運動特徴抽出手段からの目標の現在の運動状態」をも基に選択するようにして本願発明の構成とすることは当業者ならば容易に為し得たことである。
　
イ．相違点２について
　多目標追尾装置において、直進仮説生成・縮小及び信頼度算出器５並びに曲進仮説生成・縮小及び信頼度算出器１０の結果について、管理目標が直進目標か曲進目標かの判定を行い、直進の場合は直進の割合と直進仮説信頼度を積算し、曲進の場合は曲進の割合と曲進仮説信頼度を積算し、前記判定の割合に応じて（目標の現在の運動状態に対応して）積算値を加算して仮説信頼度を融合する（仮説信頼度を調整する）目標直進／曲進融合器１４（探知データ仮説信頼度調整手段）を備えるようにすることは、先に説示したように引用発明２として公知である。
　そして、引用発明１も引用発明２も、共に、多目標追尾装置である点で共通しており、しかも、直進目標のみならず目標が曲進した場合においても目標を維持できるように、目標追尾の信頼性を高めるという共通の技術課題を有している。
　したがって、引用発明１における直進仮説生成・縮小及び信頼度算出器５又は曲進仮説生成・縮小及び信頼度算出器１０（相関処理手段）に引用発明２を適用して、仮説信頼度を融合する（仮説信頼度を調整する）機能を備えた目標直進／曲進融合器１４（探知データ仮説信頼度調整手段）を採用し、仮説信頼度を調整した探知データと目標の現在の運動状態とを基に相関情報を算出するようにすること、すなわち、相関情報の算出に際して、「目標の現在の運動状態に対応して、探知データの仮説信頼度を調整する探知データ仮説信頼度調整手段を備え、仮説信頼度を調整した上記探知データと上記目標の現在の運動状態」とを基に算出するようにして本願発明の構成とすることは当業者ならば容易に為し得たことである。
　
ウ．相違点３について
　目標追尾装置において、追尾目標の運動状態に関する検出能力を高めるために旋回判定部１６（運動特徴抽出手段）からの目標の旋回判定の結果（目標の現在の運動状態）に基づいてフィルタ処理を行うようにすることは、先に説示したように引用発明４として公知である。
　そして、引用発明１も引用発明４も、共に、目標追尾装置である点で共通しており、また、この種の目標追尾装置において、的確な追尾は自明な技術課題であることは、上記ア．（相違点１について）で説示したとおりである。
　したがって、追尾を一層的確なものとすべく、引用発明１における目標運動諸元平滑器６及び目標運動諸元予測器８（フィルタ処理手段）に引用発明４を適用して、旋回判定部１６（運動特徴抽出手段）からの目標の旋回判定の結果（目標の現在の運動状態）に基づいて処理を行うこと、すなわち、予測情報の算出に際して、「相関処理手段からの上記相関情報」と「遅延手段からの１サンプリング時刻前に算出しておいた予測情報」に加えて、「運動特徴抽出手段からの上記目標の現在の運動状態」をも基にするようにして本願発明の構成とすることは、上記ア．（相違点１について）で説示したと同様に、当業者ならば容易に為し得たことである。
　
　そして、本願発明の作用効果は、引用発明１ないし４から当業者が予測可能なものであって、格別なものではない。
　
（４）むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用発明１ないし引用発明４に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、他の請求項に係る発明について審理するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。