【手続補正書】
【提出日】平成27年5月11日(2015.5.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の画像を取得する画像取得部と、
複数の前記画像間で互いに対応する複数の第１の対応点を取得する対応点取得部と、
複数の前記第１の対応点に基づいて第１の基礎行列を算出する第１の基礎行列算出部と、
前記第１の基礎行列に基づいて複数の前記第１の対応点に対する奥行きを算出する奥行き算出部と、
前記奥行きに基づいて、複数の前記第１の対応点のうちから複数の第２の対応点を抽出する対応点抽出部と、
複数の前記第２の対応点に基づいて第２の基礎行列を算出する基礎行列決定部と
を具備し、
前記対応点抽出部により抽出される複数の前記第２の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第１の対応点のうちから、最近の対応点と最奥の対応点とを含む対応点が抽出される
画像処理装置。
【請求項２】
前記対応点抽出部により抽出される複数の前記第２の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第１の対応点のうちから、最近の対応点から順に選択的に抽出され、さらに最奥の対応点から順に選択的に抽出される
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記対応点抽出部は、前記第１の基礎行列に基づいて前記第１の対応点の信頼性を評価し、前記信頼性に基づいて前記第２の対応点を抽出する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
複数の前記画像は、同一の被写体に関して異なる時間に撮像された画像であり、
前記第２の基礎行列に基づいて、前記複数の画像の間に存在するブレを補正する補正部をさらに具備する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記第２の基礎行列に基づいて、前記画像の３次元再構成を行う３次元再構成部をさらに具備する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記第１の基礎行列算出部は、前記第１の対応点の中から所定数の対応点をランダムに選択して行う繰り返し演算によって前記第１の基礎行列を算出する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
被写体の画像を撮像する撮像部と、
同一の前記被写体に関して異なる時間に撮像された複数の前記画像を取得する画像取得部と、
複数の前記画像において互いに対応する複数の第１の対応点を取得する対応点取得部と、
複数の前記第１の対応点に基づいて第１の基礎行列を算出する第１の基礎行列算出部と、
前記第１の基礎行列に基づいて奥行きを算出する奥行き算出部と、
前記奥行きに基づいて、複数の前記第１の対応点のうちから複数の第２の対応点を抽出する対応点抽出部と、
複数の前記第２の対応点に基づいて第２の基礎行列を算出する基礎行列決定部と、
前記第２の基礎行列に基づいて、前記複数の画像の間に存在するブレを補正する補正部と
を具備し、
前記対応点抽出部により抽出される複数の前記第２の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第１の対応点のうちから、最近の対応点と最奥の対応点とを含む対応点が抽出される
撮像装置。
【請求項８】
前記対応点抽出部により抽出される複数の前記第２の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第１の対応点のうちから、最近の対応点から順に選択的に抽出され、さらに最奥の対応点から順に選択的に抽出される
請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記対応点抽出部は、前記第１の基礎行列に基づいて前記第１の対応点の信頼性を評価し、前記信頼性に基づいて前記第２の対応点を抽出する
請求項７に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記第２の基礎行列に基づいて、前記画像の３次元再構成を行う３次元再構成部をさらに具備する
請求項７に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記第１の基礎行列算出部は、前記第１の対応点の中から所定数の対応点をランダムに選択して行う繰り返し演算によって前記第１の基礎行列を算出する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
複数の画像を取得することと、
複数の前記画像間で、互いに対応する複数の第１の対応点を取得することと、
複数の前記第１の対応点に基づいて第１の基礎行列を算出することと、
前記第１の基礎行列に基づいて複数の前記第１の対応点に対する奥行きを算出することと、
前記奥行きに基づいて、複数の前記第１の対応点のうちから複数の第２の対応点を抽出することと、
複数の前記第２の対応点に基づいて第２の基礎行列を算出することと
を具備し、
前記抽出された複数の前記第２の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第１の対応点のうちから、最近の対応点と最奥の対応点とを含む対応点が抽出される
画像処理方法。
【請求項１３】
前記抽出された複数の前記第２の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第１の対応点のうちから、最近の対応点から順に選択的に抽出され、さらに最奥の対応点から順に選択的に抽出される
請求項１２に記載の画像処理方法。
【請求項１４】
前記第２の対応点を抽出することは、
前記第１の基礎行列に基づいて前記第１の対応点の信頼性を評価することと、
前記信頼性に基づいて前記第２の対応点を抽出することと
を含む
請求項１２に記載の画像処理方法。
【請求項１５】
複数の前記画像は、同一の被写体に関して異なる時間に撮像された画像であり、
前記第２の基礎行列に基づいて、前記複数の画像の間に存在するブレを補正することをさらに具備する
請求項１２に記載の画像処理方法。
【請求項１６】
前記第２の基礎行列に基づいて、前記画像の３次元再構成を行うことをさらに具備する
請求項１２に記載の画像処理方法。
【請求項１７】
前記第１の基礎行列を算出することは、前記第１の対応点の中から所定数の対応点をランダムに選択して行う繰り返し演算によって前記第１の基礎行列を算出することを含む
請求項１２に記載の画像処理方法。
【請求項１８】
複数の画像を取得することと、
複数の前記画像間で、互いに対応する複数の第１の対応点を取得することと、
複数の前記第１の対応点に基づいて第１の基礎行列を算出することと、
前記第１の基礎行列に基づいて複数の前記第１の対応点に対する奥行きを算出することと、
前記奥行きに基づいて、複数の前記第１の対応点のうちから複数の第２の対応点を抽出することと、
複数の前記第２の対応点に基づいて第２の基礎行列を算出することと、
複数の前記第２の対応点として、前記奥行きに基づいて、前記第１の対応点のうちから、最近の対応点と最奥の対応点とを含む対応点を抽出することと
をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】画像処理装置及びそれを備えた撮像装置、画像処理方法、並びに画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、画像処理装置及びそれを備えた撮像装置、画像処理方法、並びに画像処理プ
ログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
そこで本発明は、精度が高い基礎行列を得ることができる画像処理装置及びそれを備えた撮像装置、画像処理方法、並びに画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
前記目的を果たすため、本発明の一態様によれば、画像処理装置は、複数の画像を取得する画像取得部と、複数の前記画像間で互いに対応する複数の第１の対応点を取得する対応点取得部と、複数の前記第１の対応点に基づいて第１の基礎行列を算出する第１の基礎行列算出部と、前記第１の基礎行列に基づいて複数の前記第１の対応点に対する奥行きを算出する奥行き算出部と、前記奥行きに基づいて、複数の前記第１の対応点のうちから複数の第２の対応点を抽出する対応点抽出部と、複数の前記第２の対応点に基づいて第２の基礎行列を算出する基礎行列決定部とを具備し、前記対応点抽出部により抽出される複数の前記第２の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第１の対応点のうちから、最近の対応点と最奥の対応点とを含む対応点が抽出される。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
前記目的を果たすため、本発明の一態様によれば、撮像装置は、被写体の画像を撮像する撮像部と、同一の前記被写体に関して異なる時間に撮像された複数の前記画像を取得する画像取得部と、複数の前記画像において互いに対応する複数の第１の対応点を取得する対応点取得部と、複数の前記第１の対応点に基づいて第１の基礎行列を算出する第１の基礎行列算出部と、前記第１の基礎行列に基づいて奥行きを算出する奥行き算出部と、前記奥行きに基づいて、複数の前記第１の対応点のうちから複数の第２の対応点を抽出する対応点抽出部と、複数の前記第２の対応点に基づいて第２の基礎行列を算出する基礎行列決定部と、前記第２の基礎行列に基づいて、前記複数の画像の間に存在するブレを補正する補正部とを具備し、前記対応点抽出部により抽出される複数の前記第２の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第１の対応点のうちから、最近の対応点と最奥の対応点とを含む対応点が抽出される。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
前記目的を果たすため、本発明の一態様によれば、画像処理方法は、複数の画像を取得することと、複数の前記画像間で、互いに対応する複数の第１の対応点を取得することと、複数の前記第１の対応点に基づいて第１の基礎行列を算出することと、前記第１の基礎行列に基づいて複数の前記第１の対応点に対する奥行きを算出することと、前記奥行きに基づいて、複数の前記第１の対応点のうちから複数の第２の対応点を抽出することと、複数の前記第２の対応点に基づいて第２の基礎行列を算出することとを具備し、前記抽出された複数の前記第２の対応点は、前記奥行きに基づいて、前記第１の対応点のうちから、最近の対応点と最奥の対応点とを含む対応点が抽出される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
前記目的を果たすため、本発明の一態様によれば、画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、複数の画像を取得することと、複数の前記画像間で、互いに対応する複数の第１の対応点を取得することと、複数の前記第１の対応点に基づいて第１の基礎行列を算出することと、前記第１の基礎行列に基づいて複数の前記第１の対応点に対する奥行きを算出することと、前記奥行きに基づいて、複数の前記第１の対応点のうちから複数の第２の対応点を抽出することと、複数の前記第２の対応点に基づいて第２の基礎行列を算出することと、複数の前記第２の対応点として、前記奥行きに基づいて、前記第１の対応点のうちから、最近の対応点と最奥の対応点とを含む対応点を抽出することとをコンピュータに実行させる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明によれば、第１の基礎行列から得られる対応点の奥行きに基づいて、奥行差が大きくなるように選択された対応点を用いて基礎行列が決定されるので、精度が高い基礎行列を得ることができる画像処理装置及びそれを備えた撮像装置、画像処理方法、並びに画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供できる。