(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原料槽内のパルプモールド抄造原料に出入する昇降中空雌型にエヤ吸引排出切換装置を接続し、原料槽に近接して基部を垂直中心線の回りに水平方向に正逆回動自在に設けた垂直多関節形ロボットが上記基部の上端に平行リンクを備えた本体を水平中心線の回りに擺動可能に支持され、本体の上端に水平中心線の回りに回動可能な主横腕の基部嵌合支持筒を設け、該主横腕の先端に中空雄型を備え、上記ロボットに沿って上記ロボットの先端に至るエヤ吸引排出切換装置を設けたエヤホースを中空雄型に接続し、上向中空雌型と下降下向中空雄型とが符合して中空雌型による抄造パルプモールドを中空雄型に受渡し、原料槽の近傍に設けた間歇水平移動キャリヤ上に上記中空雄型から抄造パルプモールドを受渡すよう形成し、上記動作のプログラム制御装置を設けてなるモールド製品抄造装置。
【請求項２】
昇降中空雌型が１８０度回転昇降によるものである請求項（１）  記載のモールド製品抄造装置。
【請求項３】
昇降中空雌型が垂直昇降によるものである請求項（１）  記載のモールド製品抄造装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はパルプモールドによる深さの大きい大形モールド製品を抄造する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、大形モールド製品抄造装置（特公平８−１９６４０号）が開発され、深さ１００〜１５０ｍｍ程度、肉厚５〜６ｍｍの便器包装用クッション材等のように大形のモールド製品の抄造を行うことができた。
【０００３】
ところが中空雄型の垂直昇降距離は水平レール上の摺動枠に設けた中空雄型と、その下方の一定水準位置に停止した中空雌型との高さ距離に限定され、自らその高さ即ちモールド製品の深さは制限される。
【０００４】
モールド製品の上記深さを増加するためには水平レールの高さ及び中空雄型を支持する垂直シリンダーのサイズ、昇降案内ガイド等一切を機枠から取外して設計からやり直す必要があり、又は設備そのものを別途設立する必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は大形モールド製品抄造装置によってモールド製品の深さを大きく調整し、深いモールド製品を量産することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため本発明は
原料槽内のパルプモールド抄造原料に出入する昇降中空雌型にエヤ吸引排出切換装置を接続し、原料槽に近接して基部を垂直中心線の回りに水平方向に正逆回動自在に設けた垂直多関節形ロボットが上記基部の上端に平行リンクを備えた本体を水平中心線の回りに擺動可能に支持され、本体の上端に水平中心線の回りに回動可能な主横腕の基部嵌合支持筒を設け、該主横腕の先端に中空雄型を備え、上記ロボットに沿って上記ロボットの先端に至るエヤ吸引排出切換装置を設けたエヤホースを中空雄型に接続し、上向中空雌型と下降下向中空雄型とが符合して中空雌型による抄造パルプモールドを中空雄型に受渡し、原料槽の近傍に設けた間歇水平移動キャリヤ上に上記中空雄型から抄造パルプモールドを受渡すよう形成し、上記動作のプログラム制御装置を設けてなるモールド製品抄造装置
昇降中空雌型が１８０度回転昇降によるものである上記第１発明記載のモールド製品抄造装置
昇降中空雌型が垂直昇降によるものである上記第１発明記載のモールド製品抄造装置
によって構成される。
【０００７】
【発明の実施の形態】
パルプモールド抄造原料２（３％濃度パルプ液）を収容する原料槽１の側部に機台１３を設け、その上面に垂直多関節形ロボット５（マニプレーター）の台板１４を支持する。該ロボット５の基部１５は垂直サーボモータによって垂直中心線ｃの回りに水平方向に正逆回動自在であって、基部１５の上端には平行リンク１６を備えた本体７を水平サーボモータ１７によって水平共通中心線ｃ’の回りに擺動可能に支持される。
【０００８】
平行リンク１６の下部横腕１６’は上記水平サーボモータ１７と共通中心線ｃ’上にある腕用水平サーボモータ１７’によって昇降し、上部横腕１６”の先端部に接続し、本体７の上端に水平中心線の回りに回動可能な主横腕１８の基部嵌合支持筒１９を設ける。
【０００９】
主横腕１８の先端部には終端サーボモータ２０を主横腕１８の方向と直交する水平回転軸の回りに回動調整可能に設け、終端サーボモータ２０の出力軸に接続した支持管２１に吸排気函６’を設け、該吸排気函６’の下面開口部に中空雄型６を気密に設け、該雄形６には複数の吸排気小孔６”が穿設してある。
【００１０】
吸排気函６’の上部に連通する支持管２１にはエヤホース９を接続し、これを主横腕１８に沿って設けた横向配管２２に接続し、さらに本体７の外側に立設した直立配管２３と横向配管２２とをエヤホース９で接続し、該横向配管２２を切換弁８を介してコンプレッサ２４及びバキュームポンプ２５に接続する。
【００１１】
原料槽１内のパルプモールド抄造原料２の液面上に水平間歇回転軸２６を架設し、該回転軸２６の上下にスポーク板２７、２７を介して上向及び下向中空雌型３、３を回転軸２６の上下に設け、一方の中空雌型３が原料２に浸漬した状態で中空雌型３内面にパルプモールドを抄造し、回転軸２６を中心に１８０度上下に回動して上向となった中空雌型３内に上記ロボット５の先端に設けた上記中空雄型６を挿入嵌合し、雌型３による吸引を停止すると同時に雄型６を吸引状態とすることによって雌型３の抄造パルプモールド１０を雄型６側に吸着して受渡される。
【００１２】
中空雌型３には図５に示すように吸引管２８及び吹出管２９を設け、水平間歇回転軸２６の外周部に吸引、吹出のタイミング切換弁３０を設け、上記回転軸（中空部）２６から吸引、吸引停止、吹出を行い吸引、吹出は機外に設けたコンプレッサ２４’及びバキュームポンプ２５’（図示していない）によって行う。
【００１３】
又中空雌型３はモールド原料２の内部で上向のままパルプを抄造吸着し、その状態で垂直案内ガイドに沿ってモールド原料２の上方の一定水準に回転カム又はシリンダー等の昇降駆動装置によって直線状に昇降させることができる（図示していない）。
【００１４】
下向中空雄型６に受渡された抄造パルプモールド１０は上記ロボット５の動作によって図３実線位置に上昇し、さらに図４に示すように該中空雄型６は垂直中心線の回りに水平方向に９０度回動して停止し、図２に示すように原料槽１の近傍に設けた間歇水平移動キャリヤ１１（間歇水平金網コンベヤ、同ベルトコンベヤ、同パレットコンベヤ等）上に本体７を中心に主横腕１８が回動し、その状態で中空雄型６をさらに９０度回動し上記中空雄型６は上記キャリヤ１１上約３００ｍｍ水準で一旦停止し、監視員が抄造パルプモールド１０の状態を点検した後キャリヤ１１の約２．５ｍｍ上に停止、その水準で切換弁８が吹出し側に切換えられて抄造パルプモールド１０は中空雄型６から離れ上記キャリヤ１１上に取卸され、搬出される動作を繰返す（図６）。中空雄型６が上述のように（図７、図８、図９）９０度回動するのはロボット５、５を原料槽１の両側に２台用いた場合、中空雄型６、６の干渉を避けるためである。
【００１５】
上述の動作はシーケンスによるプログラム制御装置１２に設定されたプログラムに基づいて順次行われるものである。
【００１６】
尚図２中１１’で示すものは上記キャリヤの間歇回動チエン、図１中３１はバランサーである。
【００１７】
【発明の効果】
本発明は上述のようにパルプ槽の一側又は両側機台上に垂直多関節形ロボットを配設し、先端に中空雄型を設け、該雌雄にパルプを抄造した中空雌型を嵌合し、同時吹出吸引によって雌型から雄型に受渡し得るばかりでなく、上記ロボットの作用によって中空雄型を中空雌型との共通中心線に沿って昇降させかつ昇降距離を高く調整し得てモールド成形品の深さを深く抄造し得るため便器などの大形商品全体をカバーする高さの高いクッションカバーや深い包装容器を製造し得る効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の大形モールド製品抄造装置を示す正面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】中空雄型の昇降状態の正面図である。
【図４】中空雄型を９０度回動させた状態の正面図である。
【図５】パルプ槽内の中空雌型であって図３Ａ−Ａ線による縦断正面図である。
【図６】停止キャリヤ上に抄造モールドを吹出した状態の正面図である。
【図７】中空雄型の９０度回動状態の平面図である。
【図８】主横腕をキャリヤ上に回動し中空雄型を９０度回動状態の平面図である。
【図９】主横腕の先端及び中空雄型をキャリヤ上に下降した状態の平面図である。
【符号の説明】
１      原料槽
２      パルプモールド抄造原料
３      中空雌型
４      エヤ吸引排出切換装置
５      垂直多関節形ロボット
６      中空雄型
７      本体
８      エヤ吸引排出切換装置
９      エヤホース
１０      抄造パルプモールド
１１      間歇水平移動キャリヤ
１２      プログラム制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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