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　特願２００５−２６５７５６「ハンドリングロボットの静的そり補正方法及び装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１８年　８月　３日出願公開、特開２００６−１９８７６０〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本件出願は、平成１７年９月１３日（優先権主張、平成１７年１月１７日、大韓民国）の特許出願であって、同１９年５月２１日に手続補正がなされたが、同年８月２８日付けで拒絶をすべき旨の査定がされ、同年１２月３日に本件審判の請求がなされ、同年１２月２８日に手続補正（以下「本件補正」という。）がなされ、同２１年１月１４日に回答書が提出されたものである。
　
２．本願発明
　本件出願の請求項５に係る発明（以下「本願発明」という。）は、本件補正前の請求項７に係る発明について、誤記の訂正がなされたものである。
　本願発明は、本件補正により補正された特許請求の範囲、明細書及び図面の記載からみて、以下のとおりのものと認める。
　
「ハンドリングロボットの静的そりを補正する方法であって、
　前記ハンドリングロボットの物品搬送時の垂直方向への静的そりの実時間補正は前記エンドエフェクターの垂直位置（Ｚ）、水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）にそれぞれ該当する３変数によるそり補償曲線または前記３変数に対して微分可能な関数式を用いて垂直方向への静的そりを補正することを特徴とするハンドリングロボットの静的そり補正方法。」
　
３．刊行物に記載された発明
　これに対し、原査定の拒絶理由で引用され、本件優先日前に日本国内において頒布された刊行物である特開２０００−１８３１２８号公報（以下「刊行物１」という。）には、以下の事項が記載されている。
　
ア．段落０００１
「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、基端部に対して片持ち支持されたアームを水平移動させることによってアーム先端のワークを搬送するワーク搬送装置に関し、特にアームの撓みをなくすことができる装置に関するものである。」
　
イ．段落００２６〜００２９
「【００２６】
【課題を解決するための手段および効果】そこで、本発明の第１発明では、基端部に対して片持ち支持されたアームと、駆動指令に応じた水平移動量だけ前記アーム先端を前記基端部に対して水平移動させる水平駆動軸と、前記駆動指令に応じた鉛直移動量だけ前記アームを鉛直移動させる鉛直駆動軸と、前記駆動指令を生成して前記水平駆動軸および前記鉛直駆動軸に出力することによってアーム先端のワークの搬送を制御する制御手段とを具えたワーク搬送装置の制御装置において、前記アーム先端の水平移動量に対応づけて前記アームの鉛直方向の撓み量を設定する撓み量設定手段を具え、前記制御手段は、前記アーム先端の現在の水平移動量に対応する撓み量を、前記撓み量設定手段の設定内容から求め、前記アームが撓み方向とは反対の鉛直方向に当該撓み量だけ鉛直移動するように前記鉛直移動量を補正して前記駆動指令を出力するようにしている。
【００２７】第１発明を図１１、図１２を参照して説明する。
【００２８】図１１、図１２（ｄ）に示すようにアーム１６、１７の先端の水平移動量Ｘに対応づけてアーム１６、１７の鉛直方向の撓み量ΔＺがラインＬ6として設定される。
【００２９】そして図１１、図１２（ｆ）に示すようにアーム１６、１７の先端の現在の水平移動量たとえばＸ12（Ｐ12）に対応する撓み量ΔＺ12が、上記設定内容から求められる。そして、アーム１６、１７が撓み方向とは反対の鉛直方向に当該撓み量ΔＺ12だけ鉛直移動するように鉛直移動量（鉛直駆動指令）Ｚが補正されて駆動指令が出力される。」 
　
ウ．段落００４２〜４８
「【００４２】図１はワーク搬送ロボットＲ1の側面図（断面図）であり、図２はその上面図を示している。
【００４３】これら図に示すようにワーク搬送ロボットＲ1は、基台Ｂに対して第１アームとしての旋回アーム１６、第２アーム１７が、上下軸１１を介して鉛直軸Ｚの方向に上下動自在に配設されている。上下軸１１はモータＭ１によって駆動される。
【００４４】旋回アーム１６の基端部は旋回軸１２回りに回転自在に支持されている。旋回軸１２はモータＭ２によって駆動される。
【００４５】旋回アーム１６の先端部には、第２アーム１７の基端部が第２軸１３回りに回転可能に支持されている。第２軸１３はモータＭ３によって駆動される。
【００４６】さらにこの第２アーム１７の先端部には、ハンドＨが手首軸１４回りに回転可能に支持されている。手首軸１４はモータＭ４によって駆動される。
【００４７】ハンドＨ上にはワークＷＫが載置され保持される。
【００４８】このようにワーク搬送ロボットＲ1は、アーム１６、１７がアーム基端部である基台Ｂ（上下軸１１）に対して片持ち支持された構造となっている。」
　
エ．段落００７２〜００７５
「【００７２】撓み量算出部３３では、アーム伸ばし量Ｘに対するアーム先端１４の撓み量ΔＺが算出される。
【００７３】すなわちアーム１６、１７の撓みは、アーム基端部（旋回軸１２）に対するアーム１６、１７、ワークＷＫの慣性モーメントによって定まる。したがってアーム１６、１７、ワークＷＫの重量が定まればアーム先端１４の撓み量ΔＺはワーク搬送ロボットＲ1のアーム伸ばし量Ｘによって一義的に定まる。したがってアーム先端撓み量ΔＺはアーム伸ばし量Ｘの関数として表すことができる。
【００７４】ここで図１１はアーム伸ばし量Ｘと鉛直方向移動量Ｚとの関係を示す。図１１のＨＬは水平線に対応しており、水平線ＨＬの鉛直方向移動量Ｚを原点０とする。同図１１の曲線Ｌ6はアーム伸ばし量Ｘに対するアーム先端撓み量ΔＺの実測値を示している。曲線Ｌ4は曲線Ｌ6を正負反転させて得られた曲線でありアーム伸ばし量Ｘに対する撓み補正量ΔＺを示している。
【００７５】上記アーム伸ばし量Ｘとアーム先端撓み量ΔＺとの対応関係Ｌ6は記憶テーブルに記憶される。なおＬ4を記憶させておいてもよい。」
　
オ．段落００９５〜０１０５
「【００９５】つぎに旋回軸１２、第２軸１３の制御について述べる。
【００９６】・・・
【００９７】・・・。
【００９８】以上のようにしてアーム先端１４は指令開始位置Ｐ1から目標位置Ｐ2まで、Ｘ軸に沿った直線経路Ｌ12上を移動する。そしてこの間、各サンプリング時刻ｔn毎に、アーム１６、１７の先端１４が撓み方向とは反対の鉛直方向Ｚに、指令開始位置における撓み量に対する差分ΔＺn−ΔＺ1だけ鉛直移動するように鉛直方向駆動量Ｚの補正がなされている。このように本実施形態によれば鉛直方向駆動量Ｚの補正を行うようにしているので、アーム先端１４は水平線ＨＬに沿って直線状に移動する。つまりワークＷＫの移動軌跡が自重方向にずれた曲線になることが防止される。
【００９９】・・・。
【０１００】・・・。
【０１０１】・・・。
【０１０２】ここで図１０は第２アーム１７の回転角度Ｊ２と鉛直方向移動量Ｚとの関係を示す。図１０のＨＬは水平線に対応しており、水平線ＨＬの鉛直方向移動量Ｚを原点０とする。同図１０の曲線Ｌ3は第２アーム回転角度Ｊ２に対するアーム先端撓み量ΔＺの実測値を示している。
【０１０３】さて前述したように実施形態のワーク搬送ロボットＲ1に対してＰＴＰ制御を適用すると、第２アーム１７の回転角度Ｊ２（第２軸１３の駆動量Ｊ２）と、上下軸１１の駆動量ΔＺとの間には以下の関係が成立する。
【０１０４】
ΔＺ＝Ｋ・（１＋Ｊ２/１８０）  …（２）
これを一般化して表すと次式のようになる。
【０１０５】ΔＺ＝ａ・Ｊ２＋ｂ  …（３）
ただしａ、ｂは定数である。」
　
カ．段落０１１０〜０１１１
「【０１１０】撓み量算出部３９では、指令開始位置Ｐ1における第２アーム回転角度Ｊ２1に対応する撓み補正量ΔＺ1が上記近似式（３）式から算出される。同様にして目標位置Ｐ2における第２アーム回転角度Ｊ２2に対応する撓み補正量ΔＺ2が上記近似式（３）式から算出される（図１３（ａ）、（ｂ）参照）。
【０１１１】目標位置修正部４０では、目標位置Ｐ2での上下軸１１に対する鉛直駆動指令Ｚが補正される。」
　
キ．段落０１１９
「【０１１９】以上のようにしてアーム先端１４は指令開始位置Ｐ1から目標位置Ｐ2まで、Ｘ軸に沿って移動する。そしてこの間、各サンプリング時刻ｔn毎に、アーム１６、１７の先端１４が撓み方向とは反対の鉛直方向Ｚに、近似式（３）式に基づく撓み補正量差ΔＺn−ΔＺ1だけ鉛直移動するように鉛直方向駆動量Ｚの補正がなされている。図１０におけるＬ2は補正後の撓み量の測定値を示している。同図１０からわかるように本実施形態によれば近似式（３）式に基づき鉛直方向駆動量Ｚの補正を行うようにしているので、アーム先端１４は水平線ＨＬに沿って直線状に移動する。つまりワークＷＫの移動軌跡が自重方向にずれた曲線になることが防止される。」
　
ク．段落０１２３
「【０１２３】図１４（ａ）に示す本実施形態の制御の場合には、上記（３）式に従って目標点Ｐ2における撓み補正量ΔＺ2が求められ、中間点Ｐ3における撓み補正量ΔＺ3が求められる。そして同じ（３）式に従って上下軸１１の駆動量ΔＺが変化する。したがって目標点Ｐ2までアーム先端１４を移動させたときの中間点Ｐ3通過時の撓み補正量ΔＺ3と、中間点Ｐ3で一旦アーム先端１４を停止させたときの当該中間点Ｐ3における撓み補正量ΔＺ3は一致する。つまり目標点Ｐ2に至るまでの中間点Ｐ3通過時のアーム先端１４の高さと、中間点Ｐ3で一旦停止させたときのアーム先端１４の高さとの間で誤差は生じない。」
　
ケ．図１１
　たわみ補正を、アーム伸ばし量Ｘに対する補正曲線を利用して行うことが看取できる。
　
　これらの記載事項を、図面を参照しつつ、技術常識を考慮しながら補正発明に照らして整理すると、刊行物１には以下の発明（以下、「刊行物発明」という。）が記載されていると認める。
　
「ワーク搬送ロボットＲ1の撓みを補正する方法であって、
　前記ワーク搬送ロボットのワーク搬送時の垂直方向への撓みの補正はアーム伸ばし量Ｘに対する補正曲線を利用した撓み補正量ΔＺを用いて垂直方向への撓みを補正するワーク搬送ロボットＲ1の撓み補正方法。」
　
４．対比
　本願発明と刊行物発明とを対比する。
　刊行物発明の「ワーク搬送ロボットＲ1」、「撓み」、「ワーク」は、それぞれ本願発明の「ハンドリングロボット」、「静的そり」、「物品」に相当する。
　刊行物発明の「アーム伸ばし量Ｘに対する補正曲線を利用した撓み補正量ΔＺ」と、本願発明の「前記エンドエフェクターの垂直位置（Ｚ）、水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）にそれぞれ該当する３変数によるそり補償曲線または前記３変数に対して微分可能な関数式」とは、「アーム位置による補正曲線を利用した補正量」である限りにおいて一致する。
　
　したがって、本願発明と刊行物発明とは、次の点で一致している。
「ハンドリングロボットの静的そりを補正する方法であって、
前記ハンドリングロボットの物品搬送時の垂直方向への静的そりの補正はアーム位置による補正曲線を利用した補正量を用いて垂直方向への静的そりを補正するハンドリングロボットの静的そり補正方法。」
　
　そして、本願発明と刊行物発明とは、以下の点で相違している。
「アーム位置による補正曲線を利用した補正量」について、本願発明は「前記エンドエフェクターの垂直位置（Ｚ）、水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）にそれぞれ該当する３変数によるそり補償曲線または前記３変数に対して微分可能な関数式」を用いて「実時間」補正を行うが、刊行物発明は、明らかでない点。
　
５．相違点の検討
　相違点について検討する。
　刊行物発明の「アーム伸ばし量Ｘ」は、刊行物１の図１を参照すると、水平面におけるハンドＨの位置により定まるものである。
刊行物発明の「ハンドＨ」は、本願発明の「エンドエフェクター」に相当する。
　そして、水平面におけるハンド（エンドエフェクター）位置を特定する手法としては、種々の座標系によるものが知られており、「水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）によるもの」も、格別珍しいものではない。
　刊行物発明において、補正は、精度を出すために行うものであるから、ハンドＨ（エンドエフェクター）の垂直位置（Ｚ）が精度に影響する場合には、これをも考慮することは当然のことである。
　また、「実時間」補正自体は周知であるから、精度向上のため、「実時間」補正を行うことは、必要に応じてなしうる事項にすぎない。
　よって、相違点である「エンドエフェクターの垂直位置（Ｚ）、水平位置（Ｘ）、回転位置（θ）にそれぞれ該当する３変数によるそり補償曲線」を用いて「実時間」補正を行うことは、当業者が容易になしうることである。
　
　以上のことから、本願発明は、刊行物発明、及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができないものである。
　
　また、本願発明は、当初の特許請求の範囲の請求項２０に係る「装置」発明を「方法」発明としたものに相当するが、原審審査官が請求項２０に係る発明に対し通知した刊行物１を基礎とした拒絶の理由に応答して、請求人は、平成１９年５月２１日付け意見書の［３］（２）で、「まさにその通りであります」と述べ、進歩性欠如を認めている。
　
　なお、請求人は、前記回答書で、「補正後の本願独立請求項５、１０は欲している権利範囲から外れてしまったので、別紙の通り削除する補正をさせて頂く機会を与えて頂くことを望んでおります。」と主張し、補正案を添付している。
　補正案は、本願発明を削除し、請求項５を新たに以下のとおりとするものである。
「ハンドリングロボットの静的そりを補正する方法であって、
　前記ハンドリングロボットのロボットアームのエンドエフェクターの直交座標系におけるＸ方向とＹ方向の静的そり補正には補償部材を使用する補償機構を用い、前記ロボットアームまたは前記エンドエフェクターの前記直交座標系におけるＺ方向の静的そり補正には実時間で補正する実時間補償を使用することを特徴とするハンドリングロボットの静的そり補正方法。」
　しかし、補正案には、法的根拠はなく、審判請求時等、これまでに補正の機会が存したことから、請求人の主張は採用できない。
　請求人の便宜のため、補正案の請求項５について、一応検討する。
　補正案の請求項５は、Ｘ方向とＹ方向の静的そり補正を補償部材により行う点をさらに特定するものである。
　しかし、原査定の拒絶理由で引用された特開平１１−１８８６８１号公報には、Ｚ方向の静的そり補正を補償部材により行う点が記載されていることから、補正案によっても、特許性の主張は困難であると思われる。
　
６．むすび
　したがって、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないことから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。