(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を保持する物品保持手段と、この物品保持手段に近接して設けられ、紙片を吸着して保持する紙片吸着手段と、これら物品保持手段と紙片吸着手段とを一体的に移動させる移動手段とを備え、物品保持手段と紙片吸着手段とを物品保持位置に移動させて物品保持手段によって物品を保持させ、次に、物品保持手段と紙片吸着手段とを紙片吸着位置に移動させて紙片吸着手段によって紙片を吸着させるとともに、紙片の一部を物品の下方に位置させ、その後、物品保持手段と紙片吸着手段とを物品挿入位置に移動させ、物品保持手段を下降させるとともに、紙片吸着手段に紙片を解放させることにより、この紙片を箱体の側壁と物品との間で折曲げつつこれら物品と紙片とを同時に箱体内に挿入することを特徴とする物品および紙片の挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は物品および紙片の挿入装置に係り、特に小袋内に収容された薬品等の物品を能書（薬品の効能、用法等を記載した説明書）等の紙片と同時に箱体内に挿入する物品および紙片の挿入装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
薬品等を包装した物品を、能書等の紙片とともに箱体内に挿入する装置は従来から知られている（実公平６−２８８７号公報、特開昭５２−１５４４９７号公報等）。
【０００３】
上記第１の公報（実公平６−２８８７号）に記載された添付文書挿入装置は、「分包シート（２）  等の被包装物を把持するプッシャ（１）  と、このプッシャ（１）  を水平方向へ往復移動させるプッシャ移動機構と、ホルダ（４）  内に格納された添付文書（６）  の一端を吸引して上記プッシャ（１）  の軸線と直角の方向に向けるサクションカップ（５）  と、このサクションカップ（５）  によりホルダ（４）  から一端が取出された添付文書（６）  を引っぱり出し、プッシャ（１）  の前面に載置する上下移動可能な添付文書取出し機構（７）  とを備えており、プッシャ（１）  がプッシャ移動機構によって添付文書（６）  の方向に押出され、添付文書（６）  は分包シート（２）  に捲装され、箱（９）  内に挿入される」ようになっている。
【０００４】
また、第２の公報（特開昭５２−１５４４９７号）に記載された「充てん物を効用書のような紙片とともに折りたたみ箱内に挿入する装置」は、「受容室６内に供給された充てん物１を折りたたみ箱２内に挿入するプッシャー３と、舌状片４が旋回可能に支承されているスライダ５と、効用書のような紙片８を挿入のために必要な位置に保持する舌状片７とを備えている。この挿入装置では、効用書のような紙片８が開放された折りたたみ箱２の前方に保持され、かつ充てん物１が受容室６内に位置している状態から、まずスライダ５が前進し、同時に舌状片４は下方に動かされて充てん物１を覆う。次に、プッシャ３によって充てん物１が挿入され、同時にスライダ５が舌状片４とともに前進し、効用書のような紙片８が折りたたみ箱２内に挿入される。」ようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記第１の公報に記載された装置は、被包装物（２）  を把持するプッシャ（１）  と添付文書（６）  を取出してプッシャ（１）  の前面に位置させる添付文書取出し機構（７）  とは別々に設けられ、独立して駆動されるようになっており、しかも、作動方向も異なっている。従って、構造が複雑で大型化するという問題があった。さらに、横方向から挿入する構成であるから、添付文書（６）  の挿入ミスが発生するおそれがあった。
【０００６】
また、第２の公報に記載された装置は、充てん物１を押圧するプッシャ３によって紙片８を折りたたみ箱２内に挿入することができないため、プッシャ３と紙片８を保持する舌状片７とは別に、スライダ５に支承された舌状片４を設け、この舌状片４を前進させることによって紙片８を挿入するようにしており、余分な機構が必要であり、装置が複雑化しコスト高である。また、上記第１の公報の装置と同様に、横方向から挿入するため、紙片８の挿入ミスが発生するおそれがあった。
【０００７】
本発明は上記各装置の欠点を除くためになされたもので、簡単な構造で、物品と紙片とを同時に保持し同時に箱体内に挿入することができる物品および紙片の挿入装置を提供することを目的とするものである。また、箱体の上方から物品と紙片とを挿入することにより、紙片の挿入ミスの発生するおそれのない物品および紙片の挿入装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る物品および紙片の挿入装置は、箱体内に挿入する物品を保持する物品保持手段と、この物品保持手段に近接して設けられ、紙片を吸着して保持する紙片吸着手段と、これら物品保持手段と紙片吸着手段とを一体的に移動させる移動手段とを備えており、上記物品保持手段と紙片吸着手段とを物品保持位置に移動させて物品保持手段によって物品を保持させ、次に、物品保持手段と紙片吸着手段とを紙片吸着位置に移動させて紙片吸着手段によって物品の側方にはみ出している紙片を吸着させるとともに、紙片の一部を物品の下方に位置させ、その後、物品保持手段と紙片吸着手段とを物品挿入位置に移動させ、物品保持手段を下降させるとともに、紙片吸着手段に紙片を解放させることにより、この紙片を箱体の側壁と物品との間で折曲げつつこれら物品と紙片とを同時に箱体内に挿入するようにしたものである。
【０００９】
【作用】
本発明に係る物品および紙片の挿入装置では、先ず、物品保持手段と紙片吸着手段とを一体的に物品保持位置へ移動させて物品保持手段によって物品を保持させ、次に、物品を保持している物品保持手段と紙片吸着手段とを紙片吸着位置に移動させ、この位置で、紙片吸着手段によって、紙片が物品の側部にはみ出している部分を吸着させる。紙片吸着手段によって吸着されている紙片は、吸着されている部分は物品の外方の近接した位置にあり、その他の部分は物品の下方に位置している。その後、物品保持手段と紙片吸着手段がそれぞれ物品と紙片とを保持している状態で、これら両手段を一体的に物品挿入位置に移動させる。この位置では、物品保持手段を下降させるとともに、紙片吸着手段には、吸着していた紙片を解放させる。すると、物品保持手段に保持されている物品が、その下方に位置していた紙片の一部を抑えながら箱体内に挿入されるので、その紙片の、上記紙片吸着手段に吸着されていた部分は、箱体内に挿入される過程で箱体の側壁と物品の側部との間で折曲げられ、これら物品と紙片とは同時に箱体内に充填される。
【００１０】
【実施例】
以下図示実施例により本発明を説明する。図１は本発明の一実施例に係る物品および紙片の挿入装置の全体を示す作動説明図、図２および図３はこの物品および紙片の挿入装置のクランプ用ヘッド（全体として符号２で示す）を拡大して示す正面図および側面図である。クランプ用ヘッド２は、図１に示すように、ロボット本体４に設けられたロボットハンド６の先端部６ａに取付けられており、ロボットハンド６の動作によってＸ，Ｙ，ｚの各方向に自由に移動できるようになっている。なお、クランプ用ヘッド２はロボットハンド６に対して着脱可能になっており、箱体内に挿入される物品および紙片のサイズ・形状等に応じて適宜交換される。
【００１１】
クランプ用ヘッド２の取付けプレート８の下面側に、垂直方向のガイドロッド１０が固定されている。このガイドロッド１０の下端には、水平の抑えプレート１２が固定されている。さらに、この抑えプレート１２のやや上方には四角形のフレーム１４が固定されている。ガイドロッド１０の上部には、スライドブロック１６が昇降可能に嵌合され、ガイドロッド１０の側部に配置されたシリンダ１８（以下、物品用シリンダと呼ぶ）の作動ロッド１８ａに連結されており、この物品用シリンダ１８の作動によって昇降する。
【００１２】
上記スライドブロック１６の四面には、それぞれリンク２０，２１，２２，２３の上端がピン２４，２５，２６，２７を介して回転可能に連結されている。また、これら各リンク２０，２１，２２，２３の下端には連結部材２８，２９，３０，３１の上端がピン３２，３３，３４，３５を介して回転可能に連結されている。一方、各連結部材２８，２９，３０，３１の下端部は、それぞれピン３６，３７，３８，３９を介して上記四角形のフレーム１４の各辺に連結されており、上記スライドブロック１６をガイドロッド１０に沿って上下に移動させることにより、各リンク２０，２１，２２，２３と連結部材２８，２９，３０，３１とのなす角度を変えること、すなわち、連結部材２８，２９，３０，３１の傾斜を変えることができる。
【００１３】
上記各連結部材２８，２９，３０，３１の下部には、それぞれ開閉プレート４０，４１，４２，４３の上部が固定されており、上述のように、スライドブロック１６の昇降によって上方のリンク２０，２１，２２，２３の上端を上下に昇降させると、下方の連結部材２８，２９，３０，３１とともにこれら開閉プレート４０，４１，４２，４３の傾斜が変化する。開閉プレート４０，４１，４２，４３は上部が上記連結部材２８，２９，３０，３１に固定され、下部は自由に回動できるようになっており、連結部材２８，２９，３０，３１が傾斜を変えると、開閉プレート４０，４１，４２，４３の下部が開閉し、物品４４を四方から押えて挾持し、また、解放することができる。上記ガイドロッド１０、スライドブロック１６、リンク２０，２１，２２，２３、連結部材２８，２９，３０，３１、開閉プレート４０，４１，４２，４３およびシリンダ１８等によって物品保持手段１１が構成されている。
【００１４】
クランプ用ヘッド２の上端の取付けプレート８は、上記ガイドロッド１０が固定されているこのヘッド２の中央部から側方（図２の左方向）に向けて延長されており、この延長部８ａの下面に、鉛直方向を向けてシリンダ４６（以下、紙片用シリンダと呼ぶ）が固定されている。この紙片用シリンダ４６の作動ロッド４７の先端には紙片吸着手段としての吸盤４８が取付けられ、図示しないバキューム通路を介して真空源に接続されており、この吸盤４８を真空源と連通・遮断することにより、後に説明する能書（紙片）５０を吸着して保持し、また、離すことができるようになっている。
【００１５】
この紙片用シリンダ４６および吸盤４８は、上記開閉プレートの一枚（図２の左側のプレート４０）に近接して配置されており、この開閉プレート４０の下部を外方に開いた際に、紙片用シリンダ４６のロッド４７および吸盤４８に開閉プレート４０が干渉しないように、この開閉プレート４０の中央に縦方向の切欠き４０ａが形成されている。
【００１６】
次に、上記構成に係る物品および紙片の挿入装置の作動について説明する。図１は、この物品および紙片の挿入装置によって、包装した薬品等の物品４４と能書等の紙片５０とを同時に箱体５２に挿入する工程の一例を示すもので、上記ロボット本体４の前面には、箱体５２内に挿入される物品４４を搬送する物品供給コンベア（図示せず）、物品４４とともに箱体５２内に挿入される能書等の紙片５０を供給する能書供給装置（図示せず）および箱体５２を上方が開放した状態に組立てて搬送するケースコンベア（図示せず）が配置されている。なお、箱体５２は、図２および図３に示すように、前後（図３の左右）の側壁５２ａ，５２ｂの一方５２ａに、蓋体５２ｃと、その先端に一体的に設けられ、後に折曲られて向かい側の側壁５２ｂの内面側に挿入される差し込みフラップ５２ｄとを有している。また、両側（図２の左右）の側壁５２ｅ，５２ｆの上端には、上記蓋体５２ｃの内側に折込まれるサイドフラップ５２ｇ，５２ｈがそれぞれ設けられている。
【００１７】
上記クランプ用ヘッド２は、ロボットハンド６の動作によって物品供給コンベア上の物品保持ステーション５４（図１の中央）の上方へ移動される。この時点では、物品用シリンダ１８によってスライドブロック１６が上昇され、リンク２０，２１，２２，２３の上端が上方へ押し上げられており、その下方の連結部材２８，２９，３０，３１が立ち上がった状態（図２および図３の一点鎖線参照）になっており、これら連結部材２８，２９，３０，３１の下部にそれぞれ固定されている４枚の開閉プレート４０，４１，４２，４３は下部が開いた状態になっている。また、吸盤４８は紙片用シリンダ４６によって最も高い位置に上昇されている。この状態のままクランプ用ヘッド２全体が下降され、ガイドロッド１０の下端に固定されている水平の抑えプレート１２が上記物品保持ステーション５４上の物品４４の上面に達した高さで停止する。この時、４枚の開閉プレート４０，４１，４２，４３が物品４４の四方を囲む位置にある。
【００１８】
次に、物品用シリンダ１８のロッドを収縮させ、上方の４本のリンク２０，２１，２２，２３の上端が連結されているガイドブロック１６を下降させる。すると、各リンク２０，２１，２２，２３の下方にそれぞれ連結されている連結部材２８，２９，３０，３１が傾斜した状態（図２および図３に実線で示す状態）になり、これら連結部材２８，２９，３０，３１に固定されている４枚の開閉プレート４０，４１，４２，４３の下部が閉じて、四方から物品４４を抑えつけて保持する。なお、この実施例では、５個の物品４４を一度に保持するようになっているが、５個に限らず、１個でも良く、またその他の複数個でも良い。
【００１９】
物品供給コンベア上の物品保持ステーション５４で物品４４を保持したクランプ用ヘッド２は、再びロボットハンド６の動作によって移動され、能書供給装置の能書保持ステーション５６（図１の右側）上に位置する。この位置で、吸盤４８は、その吸着面が上記４枚の開閉プレート４０，４１，４２，４３によって保持されている物品４４の下面よりも低い高さとなるように下降される。次いでクランプ用ヘッド２を下降させ、吸盤４８が能書保持ステーション５６上の能書５０の高さに達すると、真空源に接続されて１枚の能書５０を吸着する。本実施例では、この能書５０は物品４４全体の長さよりも長く、クランプ用ヘッド２が下降した際に、物品４４の横にはみ出した部分を上記吸盤４８が吸着する。その後、紙片用シリンダ４６の作動によって、吸盤４８の吸着面が開閉プレート４０，４１，４２，４３によって保持されている物品４４の底面とほぼ等しい高さになるように上昇される。上述のように、一部を吸盤４８によって吸着された能書５０は、その他の部分が物品４４の下面に密着した状態で保持される（図２の状態）。
【００２０】
クランプ用ヘッド２は、能書保持ステーション５６において能書５０を吸盤４８によって吸着し、既に上記開閉プレート４０，４１，４２，４３によって保持している物品４４とともに能書５０を保持して、次の箱詰めステーション５８（図１の左側）に移動する。箱詰めステーション５８では、上述の形状に組立てられた箱体５２が送られてきており、この箱体５２に向かって、クランプ用ヘッド２が下降する。保持されている物品４４は全体として、挿入される箱体５２の開口部の面積よりも僅かに小さいサイズであり、従って、能書５２の吸盤４８に吸着されている部分は、箱体５２の外側に位置している。クランプ用ヘッド２が下降すると、吸盤４８および能書５２のこの吸盤４８に保持されている部分が、先に一方のサイドフラップ５２ｇに当たってこのサイドフラップ５２ｇ押し下げる。押し下げられたサイドフラップ５２ｇが水平になる直前、すなわち吸盤４８が箱体５２の上端５２ｉに達する直前（図２に示す位置）に、この吸盤４８を真空源から遮断して能書５２を離すとともに、紙片用シリンダ４６を作動させて吸盤４８を上昇させることにより、この吸盤４８が箱体５２に干渉することを避ける。また、この位置まで物品４４および能書５０を下降させているので、吸盤４８が能書５０を離して上昇しても、能書５０は物品４４と箱体５２のサイドフラップ５２ｇとの間に挟まれた状態になっているので、上記位置からずれてしまうおそれはない。
【００２１】
クランプ用ヘッド２全体はそのまま下降を続けており、４枚の開閉プレート４０，４１，４２，４３によって保持されている物品４４は箱体５２の内部に挿入される。この時、能書５０の物品４４よりも側方にはみ出している部分は、箱体５２の側壁５２ｅによって折曲られつつ箱体５２内に挿入される。その結果、能書５０は物品４４の底面と側面に沿ったＬ字状になって箱体５２内に挿入される。このように本実施例装置は、物品４４を保持する物品保持手段１１と能書５０等の紙片を保持する紙片吸着手段４８を一体として、ロボットハンド６によって移動させ、物品４４と紙片５０の保持および箱体５２内への挿入の各工程を行なうようにしたので、極めて簡単な構成でしかも狭い設置スペース内で、物品４４と紙片５０とを同時に箱体５２内に挿入することが可能になった。また、箱体５２内に上方から挿入するようにしたので、紙片５０の挿入ミスが発生するおそれもない。
【００２２】
図４は第２の実施例に係る物品および紙片の挿入装置のヘッド１０２を示すものである。このヘッド１０２は、上記実施例と同様にロボットハンドに連結される取付けプレート１０８の下面に、物品保持手段（全体として符号１１１で示す）と紙片吸着手段としての吸盤１４８とが下向きに取付けられている。これら物品保持手段１１１と紙片吸着手段１４８とが１組となり、物品１４４と紙片１５０とを同時に１個の箱体１５２に挿入する物品および紙片の挿入装置を構成しており、この実施例では、これら物品保持手段１１１と紙片吸着手段１４８が２組一体として設けられて１つのロボットハンドによって操作されるようになっている。
【００２３】
次に上記物品保持装置１１１の構成について説明する。取付けプレート１０８の下面には、回転板１１０がその回転軸線Ｏ１  を中心に回転可能に取付けられている。また、この回転軸線Ｏ１  を中心にして、縦長の枠体１１２が下向きに固定されている（図６参照）。この枠体１１２の下端部は、回転可能な水平軸１１４になっており、この回転する水平軸１１４の両端部付近に２個の吸盤１１６，１１８が取付けられている。
【００２４】
枠体１１２は、図５に示すように、回転板１１０の一方の端部寄りに固定されており、この回転板１１０の他方の端部側（図４の右側）には、シリンダ１２０（以下、物品用シリンダと呼ぶ）の本体端部が回動可能に連結されている。この物品用シリンダ１２０の作動ロッド１２２は、短かい連結棒１２４を介して上記回転する水平軸１１４に連結されており、物品用シリンダ１２０の作動によって水平軸１１４を回転させることにより、上記２個の吸盤１１６，１１８を下方向きの位置（図５ないし図７参照）と９０度回転した横向きの位置（図４参照）とに移動させることができる。これら両吸盤１１６，１１８と、吸盤１１６，１１８を支持する枠体１１２および両吸盤１１６，１１８が取付けられた水平軸１１４を回転させる物品用シリンダ１２０等によって物品保持手段１１１が構成されている。
【００２５】
上記物品保持手段１１１に隣接して紙片吸着手段としての吸盤１４８が設けられている。この吸盤１４８は上記第１実施例と同様の構成を有しており、取付けプレート１０８の下面に、鉛直方向を向けて固定されたシリンダ１４６（以下、紙片用シリンダと呼ぶ）の作動ロッド１４７に取付けられ、上記物品保持手段１１１に対して相対的に昇降できるようになっている。
【００２６】
次に、上記構成を有する物品および紙片の挿入装置の作動について説明する。この第２実施例の挿入装置も上記第１実施例と同様に、ロボットハンドに連結されて物品供給コンベア１５３上の物品保持ステーション１５４（図４参照）、能書等の紙片１５０を供給する紙片供給装置（図示せず）上の紙片吸着ステーション１５６（図５参照）および箱体５２を搬送するケースコンベア（図示せず）上の箱詰めステーション１５８（図７参照）を順次移動されて各工程を行なうようになっている。
【００２７】
先ず、物品保持手段１１１の物品用シリンダ１２０の作動ロッド１２２を伸張させて両吸盤１１６，１１８を横向きの状態にするとともに、紙片用シリンダ１４６の作動ロッド１４７を収縮させて紙片用吸盤１４８を最も高い位置に上昇させておく。この状態で、上記物品供給コンベア１５３に所定間隔で設けられているコンベアキャリア１５３ａによって搬送されてきた物品１４４を、物品保持ステーション１５４において２個の吸盤１１６，１１８によって吸着する（図４の状態）。
【００２８】
物品保持手段１１１によって物品１４４を保持させ、ヘッド１０２全体を上昇させた後、物品用シリンダ１２０の作動ロッド１２２を収縮させて物品１４４を吸着している両吸盤１１６，１１８を９０度回転させて下向きにする。さらに、ヘッド１０２を紙片吸着ステーション１５６上に移動させる。この位置で紙片用シリンダ１４６の作動ロッド１４７を伸張させて吸盤１４８を上記保持されている物品１４４よりも下方の最も低い位置まで下降させて、紙片１５０を吸着させる（図５の状態）。
【００２９】
次に、取付けプレート１０８に回転自在に支持されている回転板１１０をその回転軸線Ｏ１  を中心に９０度回転させた後、紙片用シリンダ１４６を作動させることによって吸盤１４８を中間位置まで上昇させ、紙片１５０の、物品１４４の下方に位置している部分を物品１４４の底面に密着させる（図６の状態）。
【００３０】
図６に示すように、物品１４４を２個の吸盤１１６，１１８によって吸着保持し、紙片用吸盤１４８によって吸着した紙片１５０の一部を物品１４４の底面に密着させた状態でヘッド１０２全体をケースコンベア上の箱詰めステーション１５８に移動させる。この箱詰めステーション１５８には箱体１５２が搬送されてきており、その箱体１５２に向かってヘッド１０２全体を下降させる。紙片１５０が下降して物品１４４の底面と箱体１５２のフラップ１５２ｇとの間に抑えられてずれない状態になったとき（図７の状態）に、紙片用吸盤１４８のバキュームを遮断して紙片１５０を離し、さらに、紙片用シリンダ１４６の作動によって吸盤１４８を上昇させて箱体１５２に干渉しないようにする。
【００３１】
紙片用吸盤１４８が上昇した後も、ロボットハンドによってヘッド１０２は下降を続け、物品保持手段１１１に保持されている物品１４４を箱体１５２内に挿入する。すると、紙片１５０は、箱体１５２の底面に当接していた部分がそのまま物品１４４の下に敷かれ、箱体１５２の外側にはみ出していた部分は、物品１４４の側面と箱体１５２の側壁１５２ｅの内面との間に挟まれて立上げられてＬ字状に折曲げられる。この実施例でも、上記第１実施例と同様に、物品保持手段１１１と紙片吸着手段１４８とを一体的に移動させつつ、物品１４４の吸着保持、紙片１５０の吸着、および物品１４４と紙片１５０の箱体１５２への挿入の各工程を順次行なうので、簡単な構成で、しかも速やかな動作で物品１４４と紙片１５０とを箱体１５２内へ同時に挿入することができる。また、紙片１５０の挿入ミスが発生するおそれがなく確実な挿入が可能である。
【００３２】
なお、上記各実施例では、紙片５０，１５０の、物品４４，１４４の一方の側部側に出ている部分だけを吸盤４８，１４８によって吸着して箱体５２，１５２内に挿入するようにしているので、紙片５０，１５０は物品４４，１４４とともに箱体５２，１５２内に挿入される際に、Ｌ字状に折曲げられるようになっている。これに対し、図８に示すように、一対の吸盤２１６，２１８を備えた物品保持手段２１１の両側に、それぞれ紙片吸着用吸盤２４８，２４９を設け、紙片２５０の物品２４４の両側にはみ出している部分を、これら両側の紙片用吸盤２４８，２４９によって吸着して箱詰めステーション２５８まで搬送し、箱体２５２内に挿入するように構成することも可能である。この場合には、紙片２５０は箱体２５２の両側壁２５２ｅ，２５２ｆと物品２４４の両側面との間で折曲げられつつ箱体２５２内に挿入されるので、箱体２５２内でＵ字状に折曲げられることになる。
【００３３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、物品を保持する物品保持手段と、この物品保持手段に近接して設けられ、紙片を吸着して保持する紙片吸着手段と、これら物品保持手段と紙片吸着手段とを一体的に移動させる移動手段とを備え、物品保持手段と紙片吸着手段とを物品保持位置に移動させ物品保持手段によって物品を保持させ、次に、物品保持手段と紙片吸着手段とを紙片吸着位置に移動させ紙片吸着手段によって紙片を吸着させるとともに、紙片の一部を物品の下方に位置させ、その後、物品保持手段と紙片吸着手段とを物品挿入位置に移動させ、物品保持手段を下降させるとともに、紙片吸着手段には紙片を解放させ、物品と紙片とを同時に箱体内に挿入するようにしたので、紙片は箱体の側壁と物品の側面との間で折曲げられつつ箱体内に挿入される。従って、簡単な構成で、しかも速やかな動作で物品と紙片とを箱体内へ同時に挿入することができる。また、箱体の上方から挿入するようにしたので、紙片の挿入ミスが発生するおそれがなく確実な挿入が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る物品および紙片の挿入装置の全体を示す作動説明図である。
【図２】上記物品および紙片の挿入装置のクランプ用ヘッドを拡大して示す正面図である。
【図３】上記物品および紙片の挿入装置のクランプ用ヘッドを拡大して示す側面図である。
【図４】第２の実施例に係る物品および紙片の挿入装置のヘッドを示す図であり、この装置の第１の工程を示す正面図である。
【図５】上記ヘッドの第２の工程を示す正面図である。
【図６】上記ヘッドの第３の工程を示す正面図である。
【図７】上記ヘッドの第４の工程を示す正面図である。
【図８】第３の実施例に係る物品および紙片の挿入装置のヘッドを示す図である。
【符号の説明】
６    移動手段（ロボットハンド）
１１    物品保持手段
４６    昇降手段（紙片用シリンダ）
４８    紙片吸着手段（吸盤）
５２    箱体
５４    物品保持位置（物品保持ステーション）
５６    紙片吸着位置（紙片吸着ステーション）
５８    挿入位置（箱詰めステーション）
【図１】
0003577784.tif 000002
【図２】
0003577784.tif 000003
【図３】
0003577784.tif 000004
【図４】
0003577784.tif 000005
【図５】
0003577784.tif 000006
【図６】
0003577784.tif 000007
【図７】
0003577784.tif 000008
【図８】
0003577784.tif 000009