(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータにより駆動されるフライホイールを内蔵するジンバルをジンバルシャフトにより揺動可能に支持する減揺装置において、
該モータに電力を供給するモータ用電源と、
該ジンバルが所定の角度以上揺動した時に、該モータへの電力の供給を遮断する制御部とを有し、
前記制御部は、前記ジンバルシャフトに設けられた突起と、
該突起が当接して変形するストップレシーバと、
該ストップレシーバの変形により閉状態になるリミットスイッチと、
ブレーカ用電源と、
該ブレーカ用電源と該リミットスイッチとに直列に接続される引き外しコイルと、前記モータ用電源と前記モータとの間に接続される接点とを備えたブレーカスイッチとを有し、
該引き外しコイルは、該リミットスイッチが閉状態の時に該ブレーカスイッチの接点を開状態にすることを特徴とする減揺装置。
【請求項２】
モータにより駆動されるフライホイールを内蔵するジンバルをジンバルシャフトにより揺動可能に支持する減揺装置において、
該モータに電力を供給するモータ用電源と、
該ジンバルが所定の角度以上揺動した時に、該モータへの電力の供給を遮断する制御部とを有し、
前記制御部は、前記ジンバルシャフトに設けられた突起と、
該突起が当接して変形するストップレシーバと、
該ストップレシーバの変形により閉状態になるリミットスイッチと、
第１のブレーカ用電源と、
該第１のブレーカ用電源と該リミットスイッチとに直列に接続される第１の引き外しコイルと、第１の接点とを備えた第１のブレーカスイッチと、
前記モータ用電源と前記モータとの間に接続される第２の接点と、該第２の接点の該モータ側の電圧を第２のブレーカ用電源とし、該第２のブレーカ用電源と該第１の接点とに直列に接続される第２の引き外しコイルとを備えた第２のブレーカスイッチとを有し、
該第１の引き外しコイルは、該リミットスイッチが閉状態の時に該第１の接点を閉状態にし、
該第２の引き外しコイルは、該第１の接点が閉状態の時に該第２の接点を開状態にすることを特徴とする減揺装置。
【請求項３】
モータにより駆動されるフライホイールを内蔵するジンバルをジンバルシャフトにより揺動可能に支持する減揺装置において、
該モータに電力を供給するモータ用電源と、
該ジンバルが所定の角度以上揺動した時に、該モータへの電力の供給を遮断する制御部とを有し、
前記制御部は、前記ジンバルシャフトに設けられた突起と、
該突起が当接して変形するストップレシーバと、
前記ジンバルが第１の角度以上揺動した時に、該突起が当接して閉状態になる第１のリミットスイッチと、
前記ジンバルが第１の角度より大きい第２の角度以上揺動した時に、該ストップレシーバの変形により閉状態になる第２のリミットスイッチと、
第１のブレーカ用電源と、
該第１のブレーカ用電源と該第２のリミットスイッチとに直列に接続される第１の引き外しコイルと、該第１のリミットスイッチと並列に接続される第１の接点とを備えた第１のブレーカスイッチと、
前記モータ用電源と前記モータとの間に接続される第２の接点と、該第２の接点の該モータ側の電圧を第２のブレーカ用電源とし、該第２のブレーカ用電源と該第１の接点とに直列に接続される第２の引き外しコイルとを備えた第２のブレーカスイッチとを有し、
該第１の引き外しコイルは、該第２のリミットスイッチが閉状態の時に該第１の接点を閉状態にし、
該第２の引き外しコイルは、該第１の接点又は該第１のリミットスイッチが閉状態の時に該第２の接点を開状態にすることを特徴とする減揺装置。
【請求項４】
モータにより駆動されるフライホイールを内蔵するジンバルをジンバルシャフトにより揺動可能に支持する減揺装置において、
該モータに電力を供給するモータ用電源と、
該ジンバルが所定の角度以上揺動した時に、該モータ用電源の電圧を低減する制御部とを有し、
前記モータ用電源は、第１の電圧と該第１の電圧より小さい第２の電圧を出力し、
前記制御部は、前記ジンバルシャフトに設けられた突起と、
該突起が当接して変形するストップレシーバと、
該ストップレシーバの変形により閉状態になるリミットスイッチと、
ブレーカ用電源と、
該ブレーカ用電源と該リミットスイッチとに直列に接続される切り換えコイルと、該第１の電圧が入力される第１の端子と該第２の電圧が入力される第２の端子とを切り換えて前記モータに出力する接点とを備えたブレーカスイッチとを有し、
該切り換えコイルは、該リミットスイッチが閉状態の時に該ブレーカスイッチの接点を該第２の端子側にすることを特徴とする減揺装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コントロール・モーメント・ジャイロ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｍｏｍｅｎｔ  Ｇｙｒｏ：以下、ＣＭＧと言う。）を使用した受動型の減揺装置、特に安全機構を有する減揺装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＣＭＧを使用した受動型の減揺装置は、船舶、ロープウエイ、ゴンドラ等のローリング（横揺れ）を低減するために使用される。図９により、減揺装置をボート等の小型の船に搭載した場合の概略の構成及び動作について説明する。
【０００３】
図９（１）に示すように、減揺装置１００は、上側モータ１０及び下側モータ１１により高速回転するフライホイール２６の回転軸６６をジンバル部１２に設けた軸受６０、６１で支持し、更に、ジンバル部１２の側面にフライホイール２６の回転軸６６に直交して設けたジンバルシャフト２７を、サポート部１５に設けた軸受６２、６３で支持して構成される。そして、サポート部１５は、ジンバルシャフト２７が船７０の進行方向に直交するように船７０に固定される。
【０００４】
ジンバルシャフト２７の両端には、ジンバル１２の回転を制動するダンパ１３、１４が設けられる。ダンパ１３、１４は、ジンバルシャフト２７に連結固定されたディスク（図示省略）と、サポート部１５側に固定されたディスク（図示省略）により構成され、２つのディスクの擦り合わせ時の摩擦トルクによって、ジンバル１２の回転を制動するものである。
【０００５】
また、図９（１）は、減揺装置１００のフライホイール２６が角運動量Ηで高速回転している場合に、船７０が横波により矢印６４のようにローリングを受けた場合のベクトル関係を示す。船７０のロール揺れ角速度をΩとすると、ジンバルシャフト２７には、角運動量Ηと角速度Ωの外積であるジャイロトルクΤθが生じ、ジンバル部１２を揺動する。即ち、ジャイロトルクΤθは、
Τθ＝Η×Ω
となり、このジャイロトルクΤθによりジンバルシャフト２７を回転軸としたジンバル角速度Θ・が発生する。
【０００６】
図９（２）は、ジャイロトルクΤθにより船７０のロール揺れに対してカウンタ力が発生した場合のベクトル関係を示す。ジンバル部１２が角速度Θ・で揺動すると、フライホイール２６は角運動量Ηを維持しようとするため、船７０にはサポート部１５を介して、角運動量Ηと角速度Θ・の外積であるカウンタ力Τが作用する。即ち、カウンタ力Τは、
Τ＝Η×（Θ・）
となり、このカウンタ力Τが、矢印６５のように船７０に作用し、船７０のロール揺れを抑制する。
【０００７】
なお、ＣＭＧを使用した受動型の減揺装置１００の基本構造、機能については、本出願人による特開平７−２１５２８０号公報「船舶用動揺制振装置及び船舶」に詳述されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
このように、従来のＣＭＧを使用した受動型の減揺装置１００は、ローリングに対してローリングを抑制するカウンタ力Ｔが発生し、船７０やロープウェイ等の横揺れを低減する。
【０００９】
しかし、受動型の減揺装置１００は、減揺装置１００に過大外力が加わった場合、又はダンパが故障しダンパブレーキ力が著しく低下した場合等に、過大外力又はダンパ破損による過大なジンバル角速度に比例したジャイロ減揺力（カウンタ力Ｔ）を発生する。このため、船７０であれば高い波により、ロープウェイであれば強風等により減揺装置１００に過大な外力が加わった場合、過大な外力に比例したカウンタ力Ｔがジンバルシャフト２７等に印加され、機械的設計強度を越えると破損を招く恐れがある。なお、破損の恐れのある部分は、フライホイール２６の回転軸６６、軸受６０、６１、ジンバルシャフト２７、軸受６２、６３、ダンパ１３、１４等である。
【００１０】
そこで、本発明は、ＣＭＧを使用した受動型の減揺装置において、仕様制限を越えた揺れによる破損を未然に防止する安全機構を有する減揺装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
そのために本発明は、モータにより駆動されるフライホイールを内蔵するジンバルをジンバルシャフトにより揺動可能に支持する減揺装置において、該モータに電力を供給するモータ用電源と、該ジンバルが所定の角度以上揺動した時に、該モータへの電力の供給を遮断する制御部とを有し、前記制御部は、前記ジンバルシャフトに設けられた突起と、該突起が当接して変形するストップレシーバと、該ストップレシーバの変形により閉状態になるリミットスイッチと、ブレーカ用電源と、該ブレーカ用電源と該リミットスイッチとに直列に接続される引き外しコイルと、前記モータ用電源と前記モータとの間に接続される接点とを備えたブレーカスイッチとを有し、該引き外しコイルは、該リミットスイッチが閉状態の時に該ブレーカスイッチの接点を開状態にすることを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、船等に激しい横揺れが加えられ、ジンバルが所定の角度以上揺動した時に、ジンバルシャフトが揺動し、ジンバルシャフトに設けられた突起がストップレシーバに当たる。そして、ストップレシーバの変形によりリミットスイッチが駆動されてブレーカスイッチを遮断する。このように、リミットスイッチはストップレシーバを介して駆動されるので、モータへの電力の供給を遮断してフライホイールを停止する。従って、仕様制限を越える横揺れが生じた場合に、減揺装置の破損を未然に防止することができる。
【００１５】
また、本発明の減揺装置は、モータにより駆動されるフライホイールを内蔵するジンバルをジンバルシャフトにより揺動可能に支持する減揺装置において、該モータに電力を供給するモータ用電源と、該ジンバルが所定の角度以上揺動した時に、該モータへの電力の供給を遮断する制御部とを有し、前記制御部は、前記ジンバルシャフトに設けられた突起と、該突起が当接して変形するストップレシーバと、該ストップレシーバの変形により閉状態になるリミットスイッチと、第１のブレーカ用電源と、該第１のブレーカ用電源と該リミットスイッチとに直列に接続される第１の引き外しコイルと、第１の接点とを備えた第１のブレーカスイッチと、前記モータ用電源と前記モータとの間に接続される第２の接点と、該第２の接点の該モータ側の電圧を第２のブレーカ用電源とし、該第２のブレーカ用電源と該第１の接点とに直列に接続される第２の引き外しコイルとを備えた第２のブレーカスイッチとを有し、該第１の引き外しコイルは、該リミットスイッチが閉状態の時に該第１の接点を閉状態にし、該第２の引き外しコイルは、該第１の接点が閉状態の時に該第２の接点を開状態にすることを特徴とする。
【００１６】
本発明によれば、第１のブレーカスイッチを開状態にしない限り、第２のブレーカスイッチを操作しても減揺装置は作動しない。従って、第１のブレーカスイッチをユーザが容易に操作できないようにすれば、減揺装置の過負荷状態での使用を強制的に防止でき、減揺装置の破損を未然に防ぐことができる。
【００１７】
また、本発明の減揺装置は、モータにより駆動されるフライホイールを内蔵するジンバルをジンバルシャフトにより揺動可能に支持する減揺装置において、該モータに電力を供給するモータ用電源と、該ジンバルが所定の角度以上揺動した時に、該モータへの電力の供給を遮断する制御部とを有し、前記制御部は、前記ジンバルシャフトに設けられた突起と、該突起が当接して変形するストップレシーバと、前記ジンバルが第１の角度以上揺動した時に、該突起が当接して閉状態になる第１のリミットスイッチと、前記ジンバルが第１の角度より大きい第２の角度以上揺動した時に、該ストップレシーバの変形により閉状態になる第２のリミットスイッチと、第１のブレーカ用電源と、該第１のブレーカ用電源と該第２のリミットスイッチとに直列に接続される第１の引き外しコイルと、該第１のリミットスイッチと並列に接続される第１の接点とを備えた第１のブレーカスイッチと、前記モータ用電源と前記モータとの間に接続される第２の接点と、該第２の接点の該モータ側の電圧を第２のブレーカ用電源とし、該第２のブレーカ用電源と該第１の接点とに直列に接続される第２の引き外しコイルとを備えた第２のブレーカスイッチとを有し、該第１の引き外しコイルは、該第２のリミットスイッチが閉状態の時に該第１の接点を閉状態にし、該第２の引き外しコイルは、該第１の接点又は該第１のリミットスイッチが閉状態の時に該第２の接点を開状態にすることを特徴とする。
【００１８】
本発明によれば、ユーザに注意を喚起する程度の横揺れの場合に閉状態になる第１のリミットスイッチと、危険防止のため使用禁止にすべき大きな横揺れの場合に閉状態になる第２のリミットスイッチの２種類のリミットスイッチを設けることにより、減揺装置の操作性を低下させずに、減揺装置の破損を防止することができる。
【００１９】
また、本発明の減揺装置は、モータにより駆動されるフライホイールを内蔵するジンバルをジンバルシャフトにより揺動可能に支持する減揺装置において、該モータに電力を供給するモータ用電源と、該ジンバルが所定の角度以上揺動した時に、該モータ用電源の電圧を低減する制御部とを有し、前記モータ用電源は、第１の電圧と該第１の電圧より小さい第２の電圧を出力し、前記制御部は、前記ジンバルシャフトに設けられた突起と、該突起が当接して変形するストップレシーバと、該ストップレシーバの変形により閉状態になるリミットスイッチと、ブレーカ用電源と、該ブレーカ用電源と該リミットスイッチとに直列に接続される切り換えコイルと、該第１の電圧が入力される第１の端子と該第２の電圧が入力される第２の端子とを切り換えて前記モータに出力する接点とを備えたブレーカスイッチとを有し、該切り換えコイルは、該リミットスイッチが閉状態の時に該ブレーカスイッチの接点を該第２の端子側にすることを特徴とする。
【００２０】
本発明によれば、仕様制限を越える横揺れが加えられた場合にモータの回転数を低減するので、仕様制限を越える横揺れに対して、ある程度のジャイロ減揺力（カウンタ力）を作用させて横揺れを低減すると共に、減揺装置の破損を未然に防止することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面に従って説明する。図１は、本発明の実施の形態の減揺装置のジャイロ部の外観図であり、図２（１）はその平面図、図２（２）は内部構造を示す側面図である。
【００２２】
本発明の実施の形態の減揺装置のジャイロ部９０は、高速回転するフライホイール２６を内蔵するジンバル部１２と、フライホイール２６を回転駆動する上側モータ１０及び下側モータ１１と、ジンバルシャフト２７の両端に設置され、ジンバル部１２の動揺を制動するダンパ１３、１４と、ジンバル部１２を支持するサポート部１５と、ジャイロ部９０を船の船体等に取り付けるベース部１６とを有し、電源系配線１９により上側モータ１０及び下側モータ１１に電力が供給され、信号系配線２１によりブレーカスイッチ２０等に対する制御信号が入出力される。なお、サポート部１５に取り付けられるストップレシーバ１７、１８については後述する。
【００２３】
図３は、本発明の第１の実施の形態の減揺装置１００の回路図である。図示しない発電機で生成された三相電力は、モータドライバ３０のＲＳＴ端子に供給され、所定の電圧に調整されてモータドライバ３０のＵＶＷ端子から出力される。モータドライバ３０のＵＶＷ端子から出力された三相電力は、船の操縦室等に設置されるスイッチボックス３１のブレーカスイッチ３２を介して、電源系配線１９によりジャイロ部９０に供給される。なお、スイッチボックス３１の入力側のＵ相には電流計３３が設置され、上側モータ１０及び下側モータ１１の駆動電流がモニタされる。
【００２４】
また、モータドライバ３０のｒｔ端子はブレーカ用電源となり、ジャイロ部９０のブレーカスイッチ２０の引き外しコイルに印加する電圧が出力される。ジャイロ部９０のブレーカスイッチ２０は、引き外しコイルに電圧が印加されない通常の使用状態では導通状態（閉状態）になっており、上側モータ１０及び下側モータ１１は、スイッチボックス３１のブレーカスイッチ３２により駆動と停止が制御される。
【００２５】
本実施の形態のジャイロ部９０には、減揺装置１００に仕様制限を越える横揺れが加えられた場合に導通状態（閉状態）になるリミットスイッチ３４、３５が並列に設けられる。なお、リミットスイッチ３４、３５は、それぞれ右又は左の激しい横揺れに対応して導通状態になる。
【００２６】
船の激しい横揺れで、リミットスイッチ３４又はリミットスイッチ３５が導通状態になると、ジャイロ部９０のブレーカスイッチ２０の引き外しコイルにモータドライバ３０のｒｔ端子の電圧が印加され、ブレーカスイッチ２０が遮断状態（開状態）になり上側モータ１０及び下側モータ１１を停止させる。これにより、仕様制限を越える揺れが生じた場合に、減揺装置１００の破損を未然に防止することができる。
【００２７】
図４は、本実施の形態の減揺装置１００における揺れ検出部の構造図（Ａ）である。図４（１）に示すように、本実施の形態の揺れ検出部は、サポート部１５に取り付けられたストップレシーバ１７と、ストップレシーバ１７の内側に設置されたリミットスイッチ３４とを有し、ジンバルシャフト２７が過度に回転した場合に、ジンバルシャフト２７に設けられた突起３６が、ストップレシーバ１７の上端部に当たるように配置される。
【００２８】
図４（２）は、ジンバルシャフト２７に設けられた突起３６が、ストップレシーバ１７の上端部に当たり、ストップレシーバ１７が変形してリミットスイッチ３４を導通状態（閉状態）にした様子を示す。ストップレシーバ１７は、ニッケル・クロム・モリブデン鋼等の合金鋼を使用し、減揺装置１００に仕様制限を越える揺れが加えられた場合に所定の変位が生じるように成形される。なお、前述のように、左右の激しい揺れを検出するために、ジンバルシャフト２７の反対側にもストップレシーバとリミットスイッチが設置される。
【００２９】
このように本実施の形態の減揺装置１００を設置した船等に、仕様制限を越えた横揺れが発生すると、ジンバル部１２が大きく揺動し、ジンバルシャフト２７の突起３６がストップレシーバ１７に激しく衝突する。このため、ストップレシーバ１７が変形してリミットスイッチ３４を導通状態にし、ジャイロ部９０のブレーカスイッチ２０を遮断して上側モータ１０及び下側モータ１１を停止する。このため、フライホイール２６の回転が停止してジャイロ減揺力（カウンタ力Ｔ）を低減させるため、ジンバルシャフト２７等の破損を未然に防ぐことができる。
【００３０】
図５は、本発明の第２の実施の形態の減揺装置１００の回路図である。第２の実施の形態の減揺装置１００は、図示しない発電機から単相の交流電力が供給される。交流電力は、スイッチボックス３１の電圧引き外し型のブレーカスイッチ４０を介して、ＡＣ／ＤＣコンバータ４２、４３に供給され、ＡＣ／ＤＣコンバータ４２、４３は、交流を直流に変換して上側モータ１０及び下側モータ１１に直流電力を供給する。なお、スイッチボックス３１の入力側には、パイロットランプ４１と電流計３３が設けられ、供給される交流電力がモニタされる。
【００３１】
第２の実施の形態の減揺装置１００は、ジャイロ部９０に、スイッチボックス３１のブレーカスイッチ４０の引き外しコイルを駆動するブレーカスイッチ４４（第１のブレーカスイッチ）が設けられ、ブレーカスイッチ４４のコイルは、リミットスイッチ３４、３５を介して、ＡＣ／ＤＣコンバータ４３の出力端子に接続される。
【００３２】
ブレーカスイッチ４４の接点４７は、スイッチボックス３１のブレーカスイッチ４０（第２のブレーカスイッチ）の出力側の電源線の一方に接続され、ブレーカスイッチ４４の接点４８は、ブレーカスイッチ４０の引き外しコイルを介して、電源線の他方に接続される。
【００３３】
なお、ブレーカスイッチ４０の引き外しコイルは、スイッチボックス間ジャンパー線４６により、図示しない他の減揺装置を制御するスイッチボックス４５のブレーカスイッチ４９に接続される。これは、２台の減揺装置が並列運転される場合に、仕様制限を越えた横揺れにより一方の減揺装置だけが停止すると、他方の減揺装置が過負荷運転になる可能性があるため、仕様制限を越えた横揺れに対して、２台とも停止させるためである。
【００３４】
ジャイロ部９０のブレーカスイッチ４４は、コイルに電圧が印加されてない通常の使用状態で非導通状態（開状態）になっており、スイッチボックス３１のブレーカスイッチ４０の引き外しコイルには交流電圧は印加されていない。従って、上側モータ１０及び下側モータ１１は、スイッチボックス３１のブレーカスイッチ４０を手動で操作することにより、駆動と停止が制御される。
【００３５】
船の激しい横揺れで、リミットスイッチ３４又はリミットスイッチ３５が導通状態（閉状態）になると、ジャイロ部９０のブレーカスイッチ４４のコイルにＡＣ／ＤＣコンバータ４３の出力電圧が印加され、ブレーカスイッチ４４の接点４７、４８が導通状態（閉状態）になる。このため、スイッチボックス３１のブレーカスイッチ４０の引き外しコイルに交流電圧が印加され、ブレーカスイッチ４０を強制的に遮断状態（開状態）にして、上側モータ１０及び下側モータ１１を停止する。
【００３６】
船又はロープウェイ等の実際の運用においては、仕様制限を越える横揺れにより減揺装置１００が停止したにもかかわらず、ユーザがスイッチボックス３１のブレーカスイッチ４０を手動で操作して、減揺装置１００の運転を継続しようとする場合がある。
【００３７】
しかし、第２の実施の形態の減揺装置１００では、スイッチボックス３１に電圧引き外し型のブレーカスイッチ４０を設け、ブレーカスイッチ４４が導通状態になった時に、ブレーカスイッチ４０の引き外しコイルにブレーカスイッチ４０の出力側の電源が印加される。このため、仕様制限の越える揺れによりブレーカスイッチ４４（第１のブレーカスイッチ）が導通状態になると、その後、ユーザが手動でブレーカスイッチ４０（第２のブレーカスイッチ）を操作しても、ブレーカスイッチ４４は導通状態を維持しているため、ブレーカスイッチ４０を導通状態にすることはできない。
【００３８】
このように、第２の実施の形態の減揺装置１００では、スイッチボックス３１のブレーカスイッチ４０を操作しても、ジャイロ部９０のブレーカスイッチ４４を非導通状態にしない限り、減揺装置１００は作動しない。従って、ジャイロ部９０のブレーカスイッチ４４をユーザが容易に操作できないようにすれば、減揺装置１００の過負荷状態での使用を強制的に防止でき、減揺装置１００の破損を未然に防ぐことができる。
【００３９】
図６は、本発明の第３の実施の形態の減揺装置１００の回路図である。第３の実施の形態の減揺装置１００は、第２の実施の形態と同様に、図示しない発電機から供給される単相の交流電力を、直流電力に変換して上側モータ１０及び下側モータ１１に供給する。
【００４０】
第３の実施の形態の減揺装置１００には、ユーザに注意を喚起する程度の横揺れの場合に導通状態（閉状態）になる第１のリミットスイッチ５２、５３と、危険防止のため使用禁止にすべき大きな横揺れの場合に導通状態（閉状態）になる第２のリミットスイッチ３４、３５の２種類のリミットスイッチが使用される。
【００４１】
即ち、第１のリミットスイッチ５２、５３は、図７に示すように、ユーザに注意を喚起する程度の横揺れの場合に、ジンバルシャフト２７の突起３６がリミットスイッチ５２のバネに当たる位置に取り付けられる。また、第２のリミットスイッチ３４、３５は、危険防止のため使用禁止にすべき大きな横揺れの場合に導通状態になるように、図４の場合と同様に取り付けられる。
【００４２】
そして、第１のリミットスイッチ５２、５３は、第１のブレーカスイッチ４４の接点４７、４８と並列に接続され、第２のリミットスイッチ３４、３５は、ブレーカ用電源５１を介してブレーカスイッチ４４のコイルに接続される。
【００４３】
ブレーカスイッチ４４は、コイルに電圧が印加されない通常の使用状態で非導通状態（開状態）になっており、リミットスイッチ５２、５３も非導通状態（開状態）になっているので、スイッチボックス３１のブレーカスイッチ４０の引き外しコイルには交流電圧は印加されていない。従って、上側モータ１０及び下側モータ１１は、スイッチボックス３１のブレーカスイッチ４０を手動で操作することにより、駆動と停止が制御される。
【００４４】
船の横揺れがユーザに注意を喚起する程度になった場合は、第１のリミットスイッチ５２又はリミットスイッチ５３が導通状態（閉状態）になり、スイッチボックス３１のブレーカスイッチ４０の引き外しコイルに交流電圧が印加され、ブレーカスイッチ４０が遮断状態になる。しかし、この場合は、揺れがなくなれば、ユーザが手動でブレーカスイッチ４０を操作することにより、再度上側モータ１０及び下側モータ１１を駆動することができる。
【００４５】
船の横揺れが危険なほど大きくなった場合は、第２のリミットスイッチ３４又はリミットスイッチ３５が導通状態（閉状態）になり、ジャイロ部９０の第１のブレーカスイッチ４４のコイルにブレーカ用電源５１が印加され、ブレーカスイッチ４４の接点４７、４８が導通状態になる。このため、スイッチボックス３１のブレーカスイッチ４０の引き外しコイルに交流電圧が印加され、ブレーカスイッチ４０が遮断状態になって上側モータ１０及び下側モータ１１の駆動を停止する。
【００４６】
この場合は、揺れがなくなって、ユーザが手動でブレーカスイッチ４０を操作しても、ジャイロ部９０のブレーカスイッチ４４の接点４７、４８は導通状態を維持しているため、スイッチボックス３１のブレーカスイッチ４０を導通状態にすることはできない。
【００４７】
このように、第３の実施の形態の減揺装置は、ユーザに注意を喚起する程度の横揺れの場合に導通状態になる第１のリミットスイッチ５２、５３と、危険防止のため使用禁止にすべき大きな横揺れの場合に導通状態になる第２のリミットスイッチ３４、３５の２種類のリミットスイッチを設けることにより、減揺装置１００の操作性を低下させずに、減揺装置１００の破損を防止することができる。
【００４８】
図８は、本発明の第４の実施の形態の減揺装置１００の回路図である。リミットスイッチ３４、３５は、減揺装置１００を停止させる横揺れの程度に応じて、ストップレシーバ１７を介して動作するタイプ（図４）、又はジンバルシャフト２７の突起３６により直接動作するタイプ（図７）が使用される。
【００４９】
第４の実施の形態の減揺装置１００は、仕様制限を越える横揺れが加えられた場合に、リミットスイッチ３４又はリミットスイッチ３５の信号によりブレーカスイッチ８３を切り換え、上側モータ１０及び下側モータ１１の駆動電圧を例えば１／２にして、モータの回転数を低減する。
【００５０】
即ち、減揺装置１００の通常の使用状態では、ブレーカスイッチ８３の接点８５、８６が導通状態になっているため、上側モータ１０及び下側モータ１１は、スイッチ８２を操作することにより、モータ用電源８０、８１が直列に印加され定格速度で回転する。
【００５１】
減揺装置１００に仕様制限を越える横揺れが加えられた場合は、リミットスイッチ３４又はリミットスイッチ３５が導通状態（閉状態）になり、ブレーカスイッチ８３の切り換えコイルにブレーカ用電源４５が印加され、ブレーカスイッチ８３の接点８４、８６が導通状態になる。このため、上側モータ１０及び下側モータ１１にはモータ用電源８０だけが印加され、モータの回転数は低減する。
【００５２】
このように、第４の実施の形態の減揺装置１００は、仕様制限を越える横揺れが加えられた場合に、上側モータ１０及び下側モータ１１の回転数を低減するので、仕様制限を越える横揺れに対して、ある程度のジャイロ減揺力（カウンタ力）を作用させて横揺れを低減すると共に、減揺装置１００の破損を未然に防止することができる。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明した通り、本発明によれば、船等に激しい横揺れが加えられジンバルが所定の角度以上揺動した時、又はダンパが故障しダンパのブレーキ力が低下した時に、モータへの電力の供給を遮断してフライホイールを停止する。従って、仕様制限を越える横揺れが生じた場合等に、減揺装置の破損を未然に防止し、重大事故の発生を防ぐことができる。
【００５４】
即ち、ジンバルシャフトに設けられた突起がストップレシーバに当たると、ストップレシーバの変形によりリミットスイッチが駆動されてブレーカスイッチを遮断する。従って、リミットスイッチはストップレシーバを介して駆動されるので、耐久性のある構造で仕様制限を越えた横揺れを検出でき、減揺装置の破損を未然に防ぐことができる。
【００５５】
また、本発明によれば、第１のブレーカスイッチを非導通状態にしない限り、第２のブレーカスイッチを操作しても減揺装置は作動しない。従って、第１のブレーカスイッチをユーザが容易に操作できないようにすれば、減揺装置の過負荷状態での使用を強制的に防止でき、減揺装置の破損を未然に防ぐことができる。
【００５６】
また、本発明によれば、ユーザに注意を喚起する程度の横揺れの場合に導通状態になる第１のリミットスイッチと、危険防止のため使用禁止にすべき大きな横揺れの場合に導通状態になる第２のリミットスイッチの２種類のリミットスイッチを設けることにより、減揺装置の操作性を低下させずに、減揺装置の破損を防止することができる。
【００５７】
また、本発明によれば、仕様制限を越える横揺れが加えられた場合にモータの回転数を低減するので、仕様制限を越える横揺れに対して、ある程度のジャイロ減揺力（カウンタ力）を作用させて横揺れを低減すると共に、減揺装置の破損を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の減揺装置のジャイロ部の外観図である。
【図２】本発明の実施の形態の減揺装置のジャイロ部の構造図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態の減揺装置の回路図である。
【図４】本発明の実施の形態の揺れ検出部の構造図（Ａ）である。
【図５】本発明の第２の実施の形態の減揺装置の回路図である。
【図６】本発明の第３の実施の形態の減揺装置の回路図である。
【図７】本発明の実施の形態の揺れ検出部の構造図（Ｂ）である。
【図８】本発明の第４の実施の形態の減揺装置の回路図である。
【図９】減揺装置の構成及び動作説明図である。
【符号の説明】
１０  上側モータ
１１  下側モータ
１２  ジンバル部
１３、１４  ダンパ
１５  サポート部
１６  ベース部
１７、１８  ストップレシーバ
１９  電源系配線
２０、３２、４０、４４、８３  ブレーカスイッチ
２１  信号系配線
２６  フライホイール
２７  ジンバルシャフト
３０  モータドライバ
３１  スイッチボックス
３４、３５、５２、５３  リミットスイッチ
９０  ジャイロ部
１００  減揺装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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