(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が交差点進入時に交差する車両と衝突することが予想されるときに、ドライバへ情報提供を行う前方路面情報を用いた出合い頭衝突防止支援装置であって、
前方の路面状況と路面状況変化点を検出する路側のセンサおよび路面状況センサを備えた路側処理装置と、路車間通信装置と、車両速度を検出する車両センサを備えた車側処理装置と、情報提供装置とを有し、
前記路側処理装置は、前記路側のセンサおよび路面状況センサより提供される前方の路面状況と路面状況変化点の情報を前記路車間通信装置を介して前記車側処理装置へ送り、
前記車側処理装置は、前記車両センサより提供される車両速度及び前記前方の路面状況と路面状況変化点の情報を用いて、情報提供が行われてから車両が停止するまでの制動距離である停止余裕距離を算出し、さらに該停止余裕距離と自車両縦位置と前記交差する車両との衝突を防止する停止位置である停止線位置を用いて、情報提供の余裕距離を次式で算出し、
（余裕距離）＝（停止線位置）−（自車両縦位置）−（停止余裕距離）
この情報提供の余裕距離が０になったときに、前記情報提供装置を作動し、
前記情報提供装置は、この作動により出合い頭衝突を防止するためにドライバに情報提供を行うように構成されていることを特徴とする出合い頭衝突防止支援装置。
【請求項２】
車側に警報装置、操作支援装置を有し、
前記車側処理装置は、路側から提供される前方の路面状況と路面状況変化点の情報、車側から提供される車両速度とを用いて、前記情報提供の余裕距離を算出する処理と同様に処理して警報、操作支援の余裕距離を算出し、これらの警報、操作支援の余裕距離がそれぞれ０になったときに、それぞれの警報装置、操作支援装置を作動し、
前記警報装置、操作支援装置は、それぞれの作動により出合い頭衝突を防止するためにドライバに警報、操作支援を行うように構成されている請求項１記載の出合い頭衝突防止支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用出合い頭衝突防止支援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
出合い頭衝突防止支援装置は、車両が交差点進入時に交差する車両と衝突することが予想されるときに、ドライバへ情報提供、警報および操作支援を行うことにより、衝突を防止することを支援する装置である。衝突を予想するためには前方の路面状態を推定し、車両の制動距離を予測しなければならない。しかし、道路が一定の路面状態ならば現在の路面状態から制動距離の予測も容易であるが、路面状態が制動途中で変化するような場合は制動距離の予測が困難であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記のような従来の問題点を解決し、路面状態が制動途中で変化するような場合を含め、車両の制動距離を予測し、出合い頭衝突が予測されるときは、ドライバに情報提供、警報および操作支援を行う出合い頭衝突防止支援装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するため、請求項１の発明は、車両が交差点進入時に交差する車両と衝突することが予想されるときに、ドライバへ情報提供を行う前方路面情報を用いた出合い頭衝突防止支援装置であって、前方の路面状況と路面状況変化点を検出する路側のセンサおよび路面状況センサを備えた路側処理装置と、路車間通信装置と、車両速度を検出する車両センサを備えた車側処理装置と、情報提供装置とを有し、前記路側処理装置は、前記路側のセンサおよび路面状況センサより提供される前方の路面状況と路面状況変化点の情報を前記路車間通信装置を介して前記車側処理装置へ送り、前記車側処理装置は、前記車両センサより提供される車両速度及び前記前方の路面状況と路面状況変化点の情報を用いて、情報提供が行われてから車両が停止するまでの制動距離である停止余裕距離を算出し、さらに該停止余裕距離と自車両縦位置と前記交差する車両との衝突を防止する停止位置である停止線位置を用いて、情報提供の余裕距離を次式で算出し、（余裕距離）＝（停止線位置）−（自車両縦位置）−（停止余裕距離）この情報提供の余裕距離が０になったときに、前記情報提供装置を作動し、前記情報提供装置は、この作動により出合い頭衝突を防止するためにドライバに情報提供を行うように構成されていることを特徴とする。請求項２の発明は、請求項１において、車側に警報装置、操作支援装置を有し、前記車側処理装置は、路側から提供される前方の路面状況と路面状況変化点の情報、車側から提供される車両速度とを用いて、前記情報提供の余裕距離を算出する処理と同様に処理して警報、操作支援の余裕距離を算出し、これらの警報、操作支援の余裕距離がそれぞれ０になったときに、それぞれの警報装置、操作支援装置を作動し、前記警報装置、操作支援装置は、それぞれの作動により出合い頭衝突を防止するためにドライバに警報、操作支援を行うように構成されていることを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施の形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の構成を示したもので、前方の路面状況とその変化点は路側処理装置１が管理しており、路側通信装置２より車側通信装置３に情報が送信される。前方の路面状況と走行車両は図示しないセンサおよび路面状況センサにより検出され、路側処理装置１へ送られる。路側通信装置２と車側通信装置３は路車間通信装置を構成する。車側においてその車両速度および路側から提供される情報は車側処理装置４が管理している。車両速度と道路路面情報は車両センサ５により検出され、車側処理装置４へ送られる。また、車側処理装置４から作動制御をうける情報提供装置６、警報装置７、および操作支援装置８が設けられている。
【０００６】
図２は路側より車側に送信する道路路面情報を示すものである。道路路面情報は、路面状況検出時刻、路面状況、路面状況変化点からなる路面状況のデータをメーンとする道路に対する道路路面情報などから構成されている。
【０００７】
図３に示す出合い頭衝突防止支援のための情報提供の作動イメージ図を参照して説明する。路側のセンサおよび路面状況センサにより検出される前方の路面状況と走行車両の情報が路側処理装置１より路側通信装置２および車側通信装置３を介して車側処理装置４へ送られる。車側処理装置４ではこの路側の情報と、車両センサ５により検出される車両速度および道路路面情報とから情報提供の余裕距離を算出し、この余裕距離が０になったときに情報提供装置６を作動させる。作動させられた情報提供装置６は車両のドライバへその情報を提供する。
【０００８】
すなわち、路面状況が変化しない場合、情報提供後の車両の減速挙動は図４のように仮定される。情報提供の停止余裕距離（情報提供後の制動距離）は下記の数式１で算出する。
【０００９】
【数１】
0003543113.tif 000002
【００１０】
空走中に路面状況が変化する場合、情報提供後の車両の減速挙動は図５のように仮定される。情報提供の停止余裕距離は下記の数式２で算出する。
【００１１】
【数２】
0003543113.tif 000003
【００１２】
制動立ち上がり中に路面状況が変化する場合、情報提供後の車両の減速挙動は図６のように仮定される。乾燥から水膜への変化等の減速度が小さくなる変化の場合、情報提供の停止余裕距離は下記の数式３で算出する。
【００１３】
【数３】
0003543113.tif 000004
【００１４】
また、水膜から乾燥へと減速度が大きくなる変化の場合は、情報提供の停止余裕距離は下記の数式４で算出する。
【００１５】
【数４】
0003543113.tif 000005
【００１６】
さらに、一定減速時中に路面状況が変化する場合、情報提供後の車両の減速挙動は図７のように仮定される。情報提供の停止余裕距離は下記の数式５で算出する。
【００１７】
【数５】
0003543113.tif 000006
【００１８】
なお、数式１〜５において記号は以下の意味で用いた。
ＬA：車両の停止余裕距離：ｍ
ＶA：車両の速度ｍ／ｓ
ｔ0：空走時間：s
ｔ1：制動力立ち上がり時間：ｓ
ｔ2：システム余裕時間：ｓ
α ：車両の減速度（路面状況変化前）：ｍ/ｓ2
α'：車両の減速度（路面状況変化後）：ｍ/ｓ2
Ｌc：路面状況変化点−停止位置間距離：ｍ
【００１９】
本発明においては、情報提供の停止余裕距離と自車両縦位置を使い、情報提供の余裕距離を次式で算出する。
（余裕距離）＝（停止線位置）−（自車両縦位置）−（停止余裕距離）
そして、余裕距離が０になったら情報提供装置はドライバへの情報提供を行うものである。
【００２０】
前記においてはドライバへの情報提供を説明したが、警報、操作支援も同様にしてその余裕距離を算出し、それが０になったときに情報提供装置とともに警報装置、操作支援装置を作動させるものである。
【００２１】
【発明の効果】
本発明によれば、車両と交差する車両との衝突予測の精度が高くなり、交差点進入時に交差する車両への衝突防止の効果を向上できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す構成図である。
【図２】路側より車側に送信する道路路面情報を示す図面である。
【図３】情報提供の作動イメージ図である。
【図４】路面状況が変化しない場合の車両の減速挙動を示す図である。
【図５】空走中に路面状況が変化する場合の車両の減速挙動を示す図である。
【図６】制動立上り中に路面状況が変化する場合の車両の減速挙動を示す図である。
【図７】減速中に路面状況が変化する場合の車両の減速挙動を示す図である。
【符号の説明】
１  路側処理装置
２  路側通信装置
３  車側通信装置
４  車側処理装置
５  車両センサ
６  情報提供装置
７  警報装置
８  操作支援装置
【図１】
0003543113.tif 000007
【図２】
0003543113.tif 000008
【図３】
0003543113.tif 000009
【図４】
0003543113.tif 000010
【図５】
0003543113.tif 000011
【図６】
0003543113.tif 000012
【図７】
0003543113.tif 000013