【手続補正書】
【提出日】平成27年4月1日(2015.4.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機を搭載する車両本体の後方に連結される耕耘部により圃場の耕耘を行う作業機用放射線計測システムであって、
前記耕耘部の前方に位置する圃場表面の放射線量を計測する第１放射線量計測部と、
前記耕耘部の後方に位置する圃場表面の放射線量を計測する第２放射線量計測部と、
前記第１放射線量計測部の第１計測値と、前記第２放射線量計測部の第２計測値の比較結果に基づいて、前記比較結果を出力する比較結果出力部と、
を備える放射線計測システム。
【請求項２】
前記比較結果に基づいて、耕耘制御量の補正値を算出して出力する補正量出力部をさらに備える、請求項１に記載の放射線計測システム。
【請求項３】
前記補正量出力部は、前記第１計測値が前記第２計測値以上である場合に、前記耕耘部による圃場の耕耘深さが深くなるようにし、前記第１計測値が前記第２計測値より小さい場合に、前記耕耘部による圃場の耕耘深さが浅くなるように前記補正値を出力する、請求項２に記載の放射線計測システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の放射線計測システムと、原動機を搭載する車両本体と、当該車両本体の後方に連結される耕耘部と、当該耕耘部による耕耘制御量を決定する作業機制御部と、前記耕耘部による耕耘深さを制御するための制御アクチュエータとを備え、
前記作業機制御部は、前記制御アクチュエータの動作量を制御することにより前記耕耘部による圃場の耕耘深さを決定し、
前記補正量出力部は、前記作業機制御部により制御する前記制御アクチュエータの動作量を補正する作業車両。
【請求項５】
前記補正量出力部が出力する補正値に基づいて、前記作業機制御部による耕耘制御量を補正する制御量補正部をさらに備える、請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記作業機制御部は、前記耕耘部の回転速度又は前記車両本体の走行速度をさらに制御する、請求項４又は５に記載の作業車両。
【請求項７】
原動機を搭載する車両本体と、前記車両本体の後方に連結され、回転又は牽引される耕耘部により圃場の耕耘を行う作業機と、前記耕耘部による耕耘制御量を決定する作業機制御部と備える作業車両を制御する制御装置であって、
前記耕耘部による耕耘前の圃場表面の放射線量と、前記耕耘部による耕耘後の圃場表面の放射線量の比較結果に基づいて、前記比較結果を出力する比較結果出力部を備える、作業車両の制御装置。
【請求項８】
前記耕耘部の前方に位置して前記車両本体に取り付けられた第１放射線量計測部が検出する第１計測値と、前記耕耘部の後方に位置して前記車両本体に取り付けられた第２放射線量計測部が検出する第２計測値とに基づいて、前記耕耘制御量の補正値を算出する補正量出力部をさらに備える、請求項７に記載の作業車両の制御装置。
【請求項９】
前記補正量出力部が出力する補正値に基づいて、前記作業機制御部による耕耘制御量を補正する制御量補正部をさらに備える、請求項８に記載の作業車両の制御装置。
【請求項１０】
原動機を搭載する車両本体の後方に連結される耕耘部により圃場の耕耘を行う場合の圃場耕耘適否判定方法であって、
前記耕耘部による耕耘前の圃場表面の放射線量を第１計測値として取得するステップと、
前記耕耘部による耕耘後の圃場表面であって前記第１計測値を計測した位置と同一位置における放射線量を第２計測値として取得するステップと、
前記第１計測値と前記第２計測値とを比較するステップと、
前記第１計測値と前記第２計測値との比較結果を出力するステップと、
を備える、圃場耕耘適否判定方法。
【請求項１１】
前記第１計測値と前記第２計測値の比較結果に基づいて、耕耘制御量の補正値を算出し、出力するステップをさらに備える、請求項１０に記載の圃場耕耘適否判定方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
（１−２）作業車両の制御ブロック
図３は、第１実施形態による放射線計測システムを搭載する作業車両の制御ブロック図である。
車両本体２に設けられる制御部４５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのコンピュータシステムで構成され、作業車両として制御部と、本実施形態による放射線計測システムの制御部とを兼ね備える構成として説明する。制御部４５は、車両本体２の走行を制御する機能を有する車両制御部５０１、耕耘部３６による耕耘制御量を決定する機能を有する作業機制御部５０２（作業機制御部の一例）、第１放射線量計測部の第１計測値と、第２放射線量計測部の第２計測値を比較してその比較結果を出力する比較結果出力部５０３（比較結果出力部の一例）、第１計測値と第２計測値の比較結果に基づいて耕耘制御量の補正値を算出して出力する補正量出力部５０４（補正量出力部の一例）、補正量出力部５０４が出力する補正値に基づいて、作業機制御部５０２による耕耘制御量を補正する制御量補正部５０５（制御量補正部の一例）を備えている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
ステップＳ５０５において、制御部４５は、第１計測値Ａが第２計測値Ｂを超えているか否かを判定する。制御部４５は、例えば、図４の第１計測位置Ｐ０における第１計測値Ａ及び第２計測値Ｂを比較して、第１計測値Ａ＞第２計測値Ｂであるか否かを判定する。制御部４５は、第１計測値Ａ及び第２計測値Ｂについてその計測位置情報とともに記憶装置に格納している場合には、第２計測値Ｂを取得した際に同一位置における第１計測値を記憶装置から読み出して、第１計測値Ａ＞第２計測値Ｂであるか否かの判定を行う。また、制御部４５は、第１計測値Ａ及び第２計測値Ｂについてその計測時刻情報とともに記憶装置に格納している場合には、第２計測値Ｂを取得した際に、その時の車両本体２の速度と第１放射線量計測部４２及び第２放射線量計測部４４の距離Ｌに基づいて第１計測位置Ｐ０を第１放射線量計測部４２が通過した時刻における第１計測値Ａを記憶装置から読み出して、第１計測値Ａ＞第２計測値Ｂであるか否かの判定を行う。例えば、秒速３ｍで走行中のトラクタ１において、第１放射線量計測部４２と第２放射線量計測部４４との距離Ｌが３ｍであれば、制御部４５は、１秒前に取得した第１計測値Ａと現在の第２計測値Ｂとを比較する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
（ａ）第１計測値Ａ＞第２計測値Ｂの場合
耕耘部３６による耕耘前の圃場表面の放射線量である第１計測値Ａが、耕耘部３６による耕耘後の圃場表面の放射線量である第２計測値Ｂよりも大きい場合には、耕耘深さをさらに深くすることによって、圃場表面における放射線量を小さくできるものと考えられる。
例えば、放射性物質が飛来して圃場表面に積もった直後であれば、図６（ａ）に示すように、圃場表面の放射線量が大きくなり、土中の放射線量は小さくなると考えられる。この場合、耕耘部３６により耕耘深さＤ１の耕耘作業を行うと、耕耘前の第１計測値Ａよりも耕耘後の第２計測値Ｂの方が小さくなるものと考えられる。図６（ａ）に示すように、Ｄ１＜Ｄ２の場合に、耕耘深さＤ１をさらに深い耕耘深さＤ２に設定することによって、さらに深層の土壌を攪拌することとなり、耕耘後の圃場表面の放射線量をさらに小さくすることができる。したがって、第２計測値Ｂができるだけ小さくなって、Ａ／Ｂが最大値となることが好ましい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
耕耘部３６の回転速度を加速すれば、耕耘後の土の攪拌状態が細かくなり、逆に減速すれば、耕耘後の土の攪拌状態は粗くなる。したがって、第１計測値Ａ＞第２計測値Ｂの場合には、ＰＴＯシャフト４０を介して耕耘部３６に伝達される駆動力が大きくなるように、ミッションケース２８内のギアを制御する。このことによって、耕耘後の土の攪拌状態が細かくなって、耕耘後の放射線量である第２計測値Ｂをより小さくすることが可能となる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
（２−３）その他
直近の圃場表面の放射線量データが存在する場合には、これを用いて耕耘部３６の耕耘深さＤを制御することも可能である。この場合には、ＧＰＳデータと放射線量データに基づいて、耕耘前の圃場表面の放射線量データを特定することができ、第１放射線量計測部４２の構成を省略することができる。
また、耕耘前の圃場表面の放射線量データから経験的に耕耘深さＤを決定することができる場合には、第２放射線量計測部４４を省略することも可能である。
制御量補正部５０５の構成は省略することも可能である。この場合、補正量出力部５０４から出力される耕耘制御量の補正値に基づいて、操作者が耕耘制御量の制御を行うための操作を行うことを促す表示を表示部５１４に表示するようにする。
表示部５１４は、車両本体２のハンドル２５近傍などに配置される液晶表示装置やＬＥＤなどのランプ類で構成することが可能であり、その他音声や警告音などを出力するスピーカで構成することも可能である。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
（３）放射線計測システム
放射線計測システムを作業車両とは別体で構成することができる。この場合、図１に示されるトラクタ１に搭載されるものとし、トラクタ１の所定位置（ハンドル２５の近傍、制御部４５の近傍、座席２４の下方、ミッションケース２８の近傍など）に搭載することができる。
車両本体２の前部には、第１支持部材４１を介して第１放射線量計測部４２が取り付けられ、車両本体２の後部には、第２支持部材４３を介して第２放射線量計測部４４が取り付けられているものとする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
また、補正量出力部７２により、第１計測値と第２計測値の比較結果に基づいて耕耘制御量の補正値を算出する場合には、この補正値を表示部７３を介して操作者に通知することも可能である。このとき、制御部７０は、表示部７３に表示される耕耘制御量の補正値に基づいて、操作者に所定の操作を促す表示を行うように構成できる。
補正量出力部７２の構成は、省略することが可能である。
比較結果出力部７１から出力される第１計測値と第２計測値との比較結果を、車両本体２に搭載される表示部に表示するように構成することも可能であり、この場合、表示部７３を省略することが可能である。
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
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