【事件の表示】
　特願２００２−　２１８０７「産業用ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成１５年　８月　５日出願公開、特開２００３−２２０５９０〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１．手続の経緯
　本件出願は、平成１４年１月３０日の特許出願であって、同１８年９月４日、同１９年４月２７日に手続補正がなされたが、同年９月２６日付けで拒絶をすべき旨の査定がされ、同年１１月７日に本件審判の請求とともに手続補正（以下「本件補正」という。）がなされたものである。
　
第２．本件補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　本件補正を却下する。
　
［理由］
１．補正の内容
　本件補正は、特許請求の範囲について補正をするものであって、請求項１について、補正前後の記載は、以下のとおりである。
　
（１）補正前
「フレーム (2)に揺動自在にその基端が軸支された第１腕 (3)と、第１腕 (3)の他端に揺動自在にその基端が軸支された第２腕 (4)と、第２腕 (4)の他端に揺動自在にその基端が軸支された第３腕 (5)とを有し、
　第３腕 (5)を駆動する第１の駆動機構(18)は、フレーム (2)に支持され、第１の駆動機構(18)に揺動自在にその基端が軸支された原動リンク部材(15)と、原動リンク部材(15)の他端に揺動自在にその基端が軸支された、第１腕 (3)と平行四辺形を形成するように配列されたリンク部材(14)と、リンク部材(14)に揺動自在にその基端が軸支された副リンク部材(13)と、副リンク部材(13)の他端に揺動自在にその基端が軸支された、第２腕 (4)と平行四辺形を形成するように配列されたリンク部材(12)とから構成され、リンク部材(12)の他端に第３腕 (5)が軸支され、第１の駆動機構(18)が駆動されることにより揺動する原動リンク部材(15)の傾きに依存して、前記第３腕 (5)のロボット設置面に対する傾きが決定される
産業用ロボットであって、
　
第３腕 (5)に取り付けられた第２の駆動機構に回転可能に軸支され、該第２の駆動機構により駆動される手首部 (6)を有し、
　該フレーム (2)に、原動リンク部材(15)を挟むように配置したストッパー部材(24)、(25)を有し、原動リンク部材(15)は、ストッパー部材(24)と(25)とで挟まれた範囲でのみ揺動可能とすることで、原動リンク部材(15)の揺動回転可能角を規制し、該原動リンク部材(15)の揺動回転可能角の規制により、作動中第３腕 (5)のロボット設置面に対する傾斜可能角を
一定角度以上に
　該手首部 (6)が有する突起部(6')を挟むように配置したストッパー部材(26)、(27)を有し、手首部 (6)が有する突起部(6')は、ストッパー部材(26)と(27)とで挟まれた範囲でのみ揺動可能とすることで、作動中手首部 (6)の揺動回転可能角を規制し、作動中該手首部 (6)の揺動回転可能角規制により、手首部 (6)のロボット設置面に対する揺動回転可能角を一定角度以上に傾けないように規制し、
　
該第３腕 (5)に取り付けられた手首部 (6)にワークを載せ、手首部 (6)とワークとの間の接触面での摩擦力のみで保持して搬送・移載するようにした
　
（２）補正後
「フレーム (2)に揺動自在にその基端が軸支された第１腕 (3)と、第１腕 (3)の他端に揺動自在にその基端が軸支された第２腕 (4)と、第２腕 (4)の他端に揺動自在にその基端が軸支された第３腕 (5)とを有し、
　第３腕 (5)を駆動する第１の駆動機構(18)は、フレーム (2)に支持され、第１の駆動機構(18)に揺動自在にその基端が軸支された原動リンク部材(15)と、原動リンク部材(15)の他端に揺動自在にその基端が軸支された、第１腕 (3)と平行四辺形を形成するように配列されたリンク部材(14)と、リンク部材(14)に揺動自在にその基端が軸支された副リンク部材(13)と、副リンク部材(13)の他端に揺動自在にその基端が軸支された、第２腕 (4)と平行四辺形を形成するように配列されたリンク部材(12)とから構成され、リンク部材(12)の他端に第３腕 (5)が軸支され、第１の駆動機構(18)が駆動されることにより揺動する原動リンク部材(15)の傾きに依存して、前記第３腕 (5)のロボット設置面に対する傾きが決定される
ようにし、
手首部 (6)が支持する平板状ハンド (8)にワークを載せ、平板状ハンド (8)とワークとの間の接触面での摩擦力のみで保持して搬送・移載するようにした
　該フレーム (2)に、原動リンク部材(15)を挟むように配置したストッパー部材(24)、(25)を有し、原動リンク部材(15)は、ストッパー部材(24)と(25)とで挟まれた範囲でのみ揺動可能とすることで、原動リンク部材(15)の揺動回転可能角を規制し、該原動リンク部材(15)の揺動回転可能角の規制により、作動中第３腕 (5)のロボット設置面に対する傾斜可能角を
±10度以上に
　該手首部 (6)が有する突起部(6')を挟むように配置したストッパー部材(26)、(27)を有し、手首部 (6)が有する突起部(6')は、ストッパー部材(26)と(27)とで挟まれた範囲でのみ揺動可能とすることで、作動中手首部 (6)の揺動回転可能角を規制し、作動中該手首部 (6)の揺動回転可能角規制により、手首部 (6)のロボット設置面に対する揺動回転可能角を一定角度以上に傾けないように規制し、
　
手首部 (6)のロボット設置面に対する傾き角を一定角以上傾けても平板状ハンド (8)に載せたワークを落下させない機構を有する
　
２．補正の適否　　　
　本件補正の特許請求の範囲の補正後の請求項１についての補正は、手首部へのワークの載置形態について、「手首部 (6)にワークを載せ」を「手首部 (6)が支持する平板状ハンド (8)にワークを載せ」とし、傾斜可能角について、「一定角度以上」を「±10度以上」とするとともに、「手首部 (6)のロボット設置面に対する傾き角を一定角以上傾けても平板状ハンド (8)に載せたワークを落下させない機構を有する」なる事項を付加するものであり、平成１８年法律第５５号改正附則第３条第１項によりなお従前の例によるとされる同法による改正前の特許法（以下「改正前特許法」という。）第１７条の２第４項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、補正後の特許請求の範囲の請求項１に係る発明（以下「補正発明」という。）が、改正前特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するか否か（いわゆる独立特許要件）について検討する。
　
（１）補正発明
　補正発明は、本件補正により補正された明細書及び願書に添付した図面の記載からみて、上記１．（２）のとおりのものと認める。
　
（２）刊行物に記載された発明
　これに対し、原査定で引用された本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である実願昭４７−１２０５９０号（実開昭４９−７４６７３号）のマイクロフイルム（以下「刊行物１」という。）には、以下の事項が記載されている。
　
ア．明細書第２ページ第８行〜第３ページ第１９行
「本考案は腕曲式装置の先端部に取付ける操作装置、たとえばつかみ装置の姿勢制御装置に関するものである。
　第１図は従来の姿勢制御装置を備えた腕曲式装置の構成を示すものである。１はピン２を介して支持枠３に回動自在に取付けられた基端アーム，４は基端アーム俯仰用シリンダ，５は基端アーム１の先端にピン６を介して回動自在に取付けられたブーム，７はブーム俯仰用シリンダである。８はピン９を介してブーム５の先端に回動自在に取付けられた操作装置の支持部であり、これに姿勢変換用トルクモータ１０のシリンダ１１が固着されてあり、トルクモータ１０の旋回軸１２には操作装置１３が固着されている。１４は一端を操作装置の支持部８に固着したブラケット、１５は支点をピン６を介して基端アーム１の先端部に回動自在に取付けられたベルクランクであり、ブラケット１４とベルクランク１５の一端側との間にはロッド１６がピン１７，１８を介して連結されており、各ピン６，９，１７，１８を結ぶ線で平行四辺形が形成されている。ベルクランク１５の他端側と支持枠３に固定されたブラケットとの間にはロッド２０がピン１９，２１を介して連結されており、各ピン２，６，１９，２１を結ぶ線で平行四辺形が形成されている。この種の平行リンクを利用した姿勢制御装置を備えた腕曲式装置は基端アーム俯仰用シリンダ４およびブーム俯仰用シリンダ７の伸縮により基端アーム１およびブーム５の俯仰角をどのように変化させても操作装置１３の姿勢を一定に保つことができ，さらに姿勢交換用トルクモータ１０を使用すれば姿勢を任意に変えることもできる。」
　
イ．明細書第４ページ第９行〜第５ページ第１６行
「以下本考案の構成を実施例によつて説明する。第２図および第３図において、第１図と同一番号を付したものは同一部分を示す。
　第２図の実施例から説明すると、２２は支点を支持枠３にピン２を介して回動自在に取付けられたベルクランクで、ベルクランク２２の一端側にはピン２１を介してロッド２０の一端が連結されており、ロッド２０の他端は従来の装置の場合と同様にベルクランク１５とピン１９を介して連結し、各ピン２，６，１９，２１を結ぶ線で平行四辺形を形成させる。
　２３は基部を支持枠３にピン２４を介して回動自在に取付けられた姿勢交換用シリンダで、そのピストンロッドの先端はベルクランク２２の他端側にピン２５を介して連結されている。操作装置１３はピン９を介してブーム５に回動自在に取付けられている。
　次に本考案装置の作用を説明する。
　姿勢変換用シリンダ２３の長さを一定に保持しておけば、俯仰用シリンダ４，７を伸縮して基端アーム１およびブーム５の俯仰角を変化させても平行リンク機構によつてベルクランク１５，２２および操作装置１３の姿勢は変らない。
　また、操作装置１３の姿勢を変化させようとするとき，たとえば操作装置１３を第２図に示すようにＡの状態から矢印方向に移動させてＡ′の姿勢にするには、姿勢変換用シリンダ２３を伸ばしてベルクランク２２を右回転させればよい。」
　
　これらの記載事項を、第２図を参照しつつ、技術常識を考慮しながら補正発明に照らして整理すると、刊行物１には以下の発明（以下、「刊行物発明」という。）が記載されていると認める。
　
「支持枠３に回動自在にその基端が軸支された基端アーム１と、基端アーム１の他端に回動自在にその基端が軸支されたブーム５と、ブーム５の他端に回動自在にその基端が軸支された操作装置１３とを有し、
　操作装置１３を駆動する姿勢変換用シリンダ２３は、基端が回動自在に支持枠３に軸支され一端が回動自在に姿勢変換用シリンダ２３に軸支されたベルクランク２２と、ベルクランク２２の他端に回動自在にその基端が軸支された、基端アーム１と平行四辺形を形成するように配列されたロッド２０と、ロッド２０に回動自在にその一端が軸支され基端アーム１に回動自在にその基端が軸支されたベルクランク１５と、ベルクランク１５の他端に回動自在にその基端が軸支された、ブーム５と平行四辺形を形成するように配列されたロッド１６とから構成され、ロッド１６の他端に操作装置１３に固着したブラケット１４が軸支され、姿勢変換用シリンダ２３が伸縮されることにより揺動するベルクランク２２の傾きに依存して、前記操作装置１３のロボット設置面に対する傾きが決定されるようにした産業用ロボット。」
　
　同じく、原査定で引用された刊行物である特開平１０−５８３７３号公報（以下「刊行物２」という。）には、以下の事項が記載されている。
　
ア．段落０００１
「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一のロボット構成部材に対し他のロボット構成部材を揺動自在に連結する関節部を有する工業用ロボットの関節構造に関する。」
　
イ．段落０００９
「【０００９】
【発明の実施の形態】図１乃至図３を参照して、１は前後方向に長手のベッドであり、ベッド１上のガイドレール１ａに沿って駆動モータＭｘにより図外のボールねじ機構を介して前後方向たるＸ軸方向に移動される可動テーブル２を設け、該可動テーブル２上に、垂直のＺ軸回りに旋回自在なロボット本体３を搭載している。そして、ロボット本体３の上端に第１関節部４を設けて、該関節部４に前方にのびる第１ロボットアーム５を水平なＹ軸を中心にして上下方向に揺動自在に取付け、更に、第１ロボットアーム５の先端に第２関節部６を設けて、該関節部６に第２ロボットアーム７をＹ軸に平行なＷ軸を中心にして上下方向に揺動自在に取付け、第２ロボットアーム７の先端に手首８をＷ軸に直交する面上のＶ軸回りに回動自在に取付けている。手首８には、これに内蔵する図示しない駆動モータと減速機とを介してＶ軸に直交するＵ軸回りに回動自在な工具取付板８ａが設けられており、かくて、Ｘ，Ｚ，Ｙ，Ｗ，Ｖ，Ｕの６軸の自由度を持つ工業用ロボットが構成されている。」
　
　これらの記載事項を、図２を参照しつつ、技術常識を考慮しながら整理すると、刊行物２には以下の事項（以下、「刊行物２事項」という。）が記載されていると認める。
　
「ベッド１上をＸ軸方向に移動される可動テーブル２と、可動テーブル２上に垂直Ｚ軸回りに旋回自在に設けられたロボット本体３と、ロボット本体３の上端にＹ軸を中心に上下方向に揺動自在に設けられた第１ロボットアーム５と、第１ロボットアーム５の先端にＹ軸に平行なＷ軸を中心にして上下方向に揺動自在に取付けられた第２ロボットアーム７と、第２ロボットアーム７の先端にＷ軸に直交する面上のＶ軸回りに回動自在に取付けられた手首８と、手首８にＶ軸に直交するＵ軸回りに回動自在な工具取付板８ａと、からなる工業用ロボット。」
　
（３）対比
　補正発明と刊行物発明とを対比する。
　刊行物発明の「支持枠３」、「回動自在」、「基端アーム１」、「ブーム５」、「ロッド２０」、「ベルクランク１５」、「ロッド１６」は、それぞれ補正発明の「フレーム (2)」、「揺動自在」、「第１腕 (3)」、「第２腕 (4)」、「リンク部材(14)」、「副リンク部材(13)」、「リンク部材(12)」に相当する。
　刊行物発明の「操作装置１３」及び「操作装置に固着したブラケット１４」と、補正発明の「第３腕 (5)に取り付けられた第２の駆動機構に回転可能に軸支され、該第２の駆動機構により駆動される手首部 (6)を有し、手首部 (6)が支持する平板状ハンド (8)」を有する「第３腕 (5)」とは、「ハンド部」である限りにおいて一致する。
　刊行物発明の「姿勢変換用シリンダ２３」、「基端が回動自在に支持枠３に軸支され一端が回動自在に姿勢変換用シリンダ２３に軸支されたベルクランク２２」と、補正発明の「第１の駆動機構(18)」、「フレーム (2)に支持され、第１の駆動機構(18)に揺動自在にその基端が軸支された原動リンク部材(15)」とは、それぞれ「駆動手段」、「フレームに軸支され、駆動手段により揺動可能である揺動部材」である限りにおいて一致する。
　
　したがって、補正発明と刊行物発明とは、次の点で一致している。
「フレームに揺動自在にその基端が軸支された第１腕と、第１腕の他端に揺動自在にその基端が軸支された第２腕と、第２腕の他端に揺動自在にその基端が軸支されたハンド部とを有し、
ハンド部を駆動する駆動手段は、フレームに軸支され、駆動手段により揺動可能である揺動部材と、揺動部材の他端に揺動自在にその基端が軸支された、第１腕と平行四辺形を形成するように配列されたリンク部材(14)と、リンク部材(14)に揺動自在にその基端が軸支された副リンク部材と、副リンク部材の他端に揺動自在にその基端が軸支された、第２腕と平行四辺形を形成するように配列されたリンク部材(12)とから構成され、リンク部材(12)の他端にハンド部が軸支され、駆動手段が駆動されることにより揺動する揺動部材の傾きに依存して、前記ハンド部のロボット設置面に対する傾きが決定されるようにした産業用ロボット。」
　
　そして、補正発明と刊行物発明とは、以下の点で相違している。
　相違点１：「駆動手段」、「フレームに軸支され、駆動手段により揺動可能である揺動部材」について、補正発明は「第１の駆動機構(18)」、「フレーム (2)に支持され、第１の駆動機構(18)に揺動自在にその基端が軸支された原動リンク部材(15)」であるが、刊行物発明は、「姿勢変換用シリンダ２３」、「基端が回動自在に支持枠３に軸支され一端が回動自在に姿勢変換用シリンダ２３に軸支されたベルクランク２２」である点。
　
　相違点２：補正発明は、ハンド部が、「第３腕 (5)に取り付けられた第２の駆動機構に回転可能に軸支され、該第２の駆動機構により駆動される手首部 (6)を有し、手首部 (6)が支持する平板状ハンド (8)」を有する「第３腕 (5)」であり、「手首部 (6)が支持する平板状ハンド (8)にワークを載せ、平板状ハンド (8)とワークとの間の接触面での摩擦力のみで保持して搬送・移載するようにし」、「フレーム (2)に、原動リンク部材(15)を挟むように配置したストッパー部材(24)、(25)を有し、原動リンク部材(15)は、ストッパー部材(24)と(25)とで挟まれた範囲でのみ揺動可能とすることで、原動リンク部材(15)の揺動回転可能角を規制し、該原動リンク部材(15)の揺動回転可能角の規制により、作動中第３腕 (5)のロボット設置面に対する傾斜可能角を±10度以上に傾けないように規制し、該手首部 (6)が有する突起部(6')を挟むように配置したストッパー部材(26)、(27)を有し、手首部 (6)が有する突起部(6')は、ストッパー部材(26)と(27)とで挟まれた範囲でのみ揺動可能とすることで、作動中手首部 (6)の揺動回転可能角を規制し、作動中該手首部 (6)の揺動回転可能角規制により、手首部 (6)のロボット設置面に対する揺動回転可能角を一定角度以上に傾けないように規制し、手首部 (6)のロボット設置面に対する傾き角を一定角以上傾けても平板状ハンド (8)に載せたワークを落下させない機構を有する」ものであるが、刊行物発明は、「操作装置１３」及び「操作装置に固着したブラケット１４」である点。
　
（４）相違点の検討
　相違点１について検討する。
　フレームに軸支される揺動部材を駆動する機構として、補正発明の「第１の駆動機構」、「フレームに支持され、第１の駆動機構に揺動自在にその基端が軸支された原動リンク部材」は、格別のものではなく、しかも「リンク部材(14)」に与える動きは、刊行物発明と同様であることから、この点は、適宜なしうる設計的事項にすぎない。
　
　相違点２について検討する。
　産業用ロボットのハンド部に関するものである刊行物２事項は、上記（２）のとおりであり、補正発明に照らすと、刊行物２事項の「第２ロボットアーム７」、「手首８」は、それぞれ補正発明の「第３腕」、「手首部 (6)」に相当することは明らかである。
　刊行物２事項の「手首８」は「第２ロボットアーム７」に「Ｖ軸回りに回動自在に取付けられ」ることから、刊行物２事項は、回動のための駆動機構であるところの補正発明でいう「第２の駆動機構」を実質的に有するものである。
　刊行物２事項の「工具取付板８ａ」は、図面の記載からみて、平板状と解されるから、補正発明でいう「平板状ハンド (8)」に相当する。
　そこで、刊行物２事項を、ハンド部に着目し、補正発明に即して書き改めると、以下のとおりである。
「第３腕に取り付けられた第２の駆動機構に回転可能に軸支され、第２の駆動機構により駆動される手首部を有し、手首部が支持する平板状ハンドを有する第３腕。」
　産業用ロボットのハンド部については、用途等に応じて、種々のものがありうることから、刊行物２事項のハンド部を刊行物発明に適用することは、必要に応じてなしうる事項にすぎない。
　平板状ハンドにワークを載せ、平板状ハンドとワークとの間の接触面での摩擦力のみで保持して搬送・移載するようにし、その際、平板状ハンドに載せたワークを落下させないようにすることは、特開平５−１００１９９号公報の段落０００２〜０００５、図７、特開平１１−２２２１２１号公報の段落００５２〜００５３、図２３にみられるごとく周知である。
　また、平板に載せた物が、平板を傾けることにより落下することは、技術常識であるから、「平板状ハンドにワークを載せ、平板状ハンドとワークとの間の接触面での摩擦力のみで保持して搬送・移載する」場合に、落下防止のため、平板状ハンドを傾けないようにすることは、当然考慮すべき事項である。
　刊行物２事項のハンド部を適用した刊行物発明においては、平板状ハンドを異なる方向に傾ける機構として、「フレームに軸支される揺動部材」、「第３腕に取り付けられた第２の駆動機構」の２つが存在する。
　傾ける機構であるこれら回転機構の回転範囲を規制する手段として、機械的なストッパを設けることは、原審で引用した特開平１−２１０２８０号公報の第２図に示されるごとく周知である。
　したがって、ワークの落下防止のため、平板状ハンドを一定以上に傾斜しないようにするため、傾ける機構である「フレームに軸支される揺動部材」、「第３腕に取り付けられた第２の駆動機構」のそれぞれにストッパー部材、補正発明でいう「ストッパー部材(24)と(25)」、「ストッパー部材(26)、(27)」を設け、これら機構を、ストッパー部材で挟まれた範囲の角度で回動可能とすることに、格別の困難性は認められない。
　また、その際、「第３腕のロボット設置面に対する傾斜可能角」を「±10度以上に傾けないように規制」することは、実験的、経験的に選択しうる数値範囲の特定にすぎない。
　請求人は、平成２０年１０月２４日の回答書で、「平板状ハンドにワークを載せ、平板状ハンドとワークとの間の接触面での摩擦力のみで保持して搬送・移載するようにしたものはありなせん（原文のまま）。傾斜角を１０度以内に機械的に規制することは、極めて微細な動作範囲の機械的規制であり、かつ二重にストッパー部材により二重に安全を図ったものはありません。」と、主張する。
　しかし、「平板状ハンドにワークを載せ、平板状ハンドとワークとの間の接触面での摩擦力のみで保持して搬送・移載するようにしたもの」は、上記のとおり周知である。また、「二重にストッパー部材により二重に安全を図ったもの」については、傾ける機構が、方向別に２つある以上、それぞれにストッパー部材を設け、すなわち「二重にストッパー部材」とすることは、上記のとおり困難性は認められない。
　仮に、「二重に安全を図る」が、制御による安全手段とストッパー部材による安全手段の二重の意図だとしても、制御による安全手段は、請求項１に記載されていないから根拠がなく、さらに安全手段を二重とすることは、安全の分野で周知でもある。
　よって、請求人の主張は採用できない。
　このように、相違点２については、刊行物２事項、周知技術、技術常識を踏まえると、格別なものとは認められない。
　
　また、両相違点を総合勘案しても、格別の技術的意義が生じるとは認められない。　
　以上のことから、補正発明は、刊行物発明、刊行物２事項、及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許出願の際、独立して特許を受けることができないものである。
　
３．むすび
　したがって、本件補正は、改正前特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第５項の規定に違反するものであるから、同法第１５９条第１項の規定において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　
第３．本願発明について
１．本願発明
　本件補正は、上記のとおり却下されたので、本件出願の請求項１に係る発明は、平成１９年４月２７日付けで補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、上記第２．１．（１）に示す請求項１に記載されたとおりである。
　
２．刊行物等
　これに対して、原査定の際にあげられた刊行物及びその記載内容は、上記第２．２．（２）に示したとおりである。
　
３．対比・検討
　本願発明は、補正発明において付加された事項を削除するものである。
そうすると、本願発明も、上記第２．２．（３）と同様の理由により、刊行物発明、刊行物２事項、及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
４．むすび
　したがって、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないことから、本件出願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。