(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波プローブより得た超音波エコー信号をＢ画像表示するスキャンコンバータ部、画像表示メモリを有する被検幅拡大処理部、表示コントロール部、表示部、および超音波プローブ移動距離ごとに画像処理を行なうときに使用するユーザがあらかじめ設定した深さ方向の上限値、下限値を保存するメモリを有し、前記上限値、下限値を使用者が設定するユーザインターフェースを備えた超音波診断装置。
【請求項２】
あらかじめ使用者が設定した超音波プローブ移動距離ごとの深さ方向の画像データの上限値、下限値を保存するメモリと、超音波プローブの累計移動距離に応じて使用者が設定した深さ方向の上限値、下限値で規定される有効画像データ範囲内の画像データを用いて超音波プローブ移動予測、推定処理を行なう被検幅拡大処理部を備えた請求項１記載の超音波診断装置。
【請求項３】
被検幅拡大表示機能において、ユーザが再度画像処理のための計算をするためのユーザインターフェースを備え、演算処理時間に束縛されずに再計算を実施するようにした請求項１記載の超音波診断装置。
【請求項４】
画像表示メモリを有する視野拡大処理部を有し、前記視野拡大処理部において複数のＢ画像をつなぎあわせて合成する被検幅拡大表示画像とＢ画像を同時に前記画像表示メモリに転送することにより視野拡大機能による被検幅拡大表示画像とＢ画像を同時に別々のウィンドウで表示する請求項１記載の超音波診断装置。
【請求項５】
画像合成された視野拡大機能による画像とともにＢ画像を同時に同一モニタ上の別々のウィンドウに別々の画像として表示する請求項４記載の超音波診断装置。
【請求項６】
被検幅拡大表示を行なうために、あらかじめ使用者が設定した超音波プローブ移動距離ごとの深さ方向の画像データの上限値、下限値をメモリに保存しておき、超音波プローブの累計移動距離に応じて使用者が設定した深さ方向の上限値、下限値で規定される有効画像データ範囲内の画像データを用いて超音波プローブ移動予測、推定処理を行なう超音波プローブ移動推定処理方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ディジタル画像信号処理部を有し、被検幅拡大表示機能を備えた超音波診断装置に関し、特に超音波プローブの累積移動距離ごとに有効画像データ範囲をユーザが設定した範囲に変えることにより画像構築時の信頼性を向上させるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、視野拡大機能は、特開平８−２８０６８８号公報に記載されたものが知られている。被検幅拡大表示機能は、図３に示すように超音波プローブを長軸方向に移動させ得られた連続するＢ画像から超音波プローブの移動ベクトル量を予測、推定し、その結果を用いて連続するＢ画像をつなぎあわせ、拡大された２次元超音波画像を再構築し、被検幅が拡大された画像を表示している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の被検幅拡大表示機能においては、深さ方向、および超音波プローブ被検幅の有効データサイズが固定であり、超音波プローブ表面近くに骨等の強反射体が存在すると、その強反射体より深い部分では、超音波が強反射体により反射されてしまうため、エコーが少なくなり、画像が暗くなる。
【０００４】
このデータを用いて被検幅拡大表示機能のための信号処理を実施すると、前フレームとの相関が弱くなり、移動量推定過程での信頼性が低くなる。信頼性が低くなると、つなぎ合わされ、合成された拡大画像の形状が実際の形状と一致しなくなる可能性が高くなるという問題を有していた。
【０００５】
本発明では上記従来の問題を解決するもので、あらかじめ使用者が予見できる強反射体の位置での画像合成を行なう時に用いられる深さ方向の有効画像データ範囲を狭くしたり、広くしたりでき、累計の超音波プローブの移動距離ごとにその有効画像データ範囲を可変し、最適な状態にすることにより画像合成の信頼性を向上させることができる優れた超音波診断装置を提供することを目的とする。
【０００６】
また、リアルタイムで被検幅拡大表示を行なうため、図７に示すように通常のＢ画像のうち半分が最新画像であり、それ以外は、それ以前に得られた画像から再構築された被検幅拡大表示画像が表示される。そのため通常のプローブ走査によって得られるＢ画像と比べて最新画像として表示される部分が少なくなる。使用者がプローブをスキャンする際、被検体とプローブを見ることと、超音波画像を同時に見ることはできないため、どちらかを見ることになるが、通常、画像をみながらスキャンを行なうのが普通である。したがって使用者がプローブを移動させているとき、プローブ表面が被検体から離れかけているかどうかといった情報が得にくく、プローブの走査がしにくいという問題を有していた。
【０００７】
そこで本発明は、上記従来の問題を解決するもので、視野拡大機能による画像を表示する際、視野拡大機能による画像とともにＢ画像全体を同時に表示することによりプローブと被検体との位置情報が使用者にとって多く得られるため、プローブ走査をし易くしうる超音波診断装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するために本発明は、使用者が超音波プローブの移動距離ごとに深さ方向の有効画像データ範囲を変えることができるようにユーザインターフェースを持ち、設定された有効画像データ範囲をあらかじめメモリにストアしておく。被検幅拡大表示機能ではリアルタイムで演算される、超音波プローブ移動量予測、推定からその結果を利用して画像の合成が行なわれるが、被検幅拡大表示機能の処理開始位置からの累積移動距離に応じて、超音波プローブの移動予測、推定に用いられる有効画像データ範囲を変えることにより、画像構築の信頼性を向上させたものである。
【０００９】
また、視野拡大機能による画像とＢ画像全体を同時に表示することにより、プローブの走査を容易にできるようにしたものである。
【００１０】
以上により超音波プローブの累積移動距離ごとに有効画像データ範囲をユーザが設定した範囲に変えることにより画像構築時の信頼性を向上させ、また被検幅拡大表示機能による画像を表示する際、被検幅拡大表示画像とともにＢ画像全体を同時に表示することによりプローブ走査をし易くしうる超音波診断装置を提供することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載の発明は、超音波プローブより得た超音波エコー信号をＢ画像表示するスキャンコンバータ部、画像表示メモリを有する被検幅拡大処理部、表示コントロール部、表示部、および超音波プローブ移動距離ごとに画像処理を行なうときに使用する深さ方向の上限値、下限値をユーザがあらかじめ設定し保存するメモリを有し、前記上限値、下限値を使用者が設定するユーザインターフェースを備えた超音波診断装置であり、使用者があらかじめ超音波プローブ移動距離ごとに有効となる深さ方向の画像データ範囲を設定しておき、リアルタイムで計算される超音波プローブ移動距離ごとにその設定された深さ方向の有効画像データ範囲に従い、超音波プローブ移動の予測、推定を行なうことによりその予測、推定の信頼性を向上させることができるという作用を有する。
【００１２】
また、請求項２記載の発明は、あらかじめ使用者が設定した超音波プローブ移動距離ごとの深さ方向の画像データの上限値、下限値を保存するメモリと、超音波プローブの累計移動距離に応じて使用者が設定した深さ方向の上限値、下限値で規定される有効画像データ範囲内の画像データを用いて超音波プローブ移動予測、推定処理を行なう被検幅拡大処理部を備えた請求項１記載の超音波診断装置であり、使用者が被検幅拡大表示機能を行なう前にあらかじめ、超音波プローブ移動距離ごとの有効な深さ方向の画像データ範囲を設定し、リアルタイムで計算される超音波プローブ移動距離ごとにあらかじめ設定された有効画像データ範囲に従い、超音波プローブ移動予測、推定演算を行なうことによりその演算処理の信頼性を向上させることができるという作用を有する。
【００１３】
また、請求項３記載の発明は、被検幅拡大表示機能において、ユーザが再度画像処理のための計算をするためのユーザインターフェースを備え、演算処理時間に束縛されずに再計算を実施するようにした請求項１記載の超音波診断装置であり、演算処理時間に束縛されずに再計算を実施することで画像構築の信頼性を向上させることができるという作用を有する。
【００１４】
本発明の請求項４に記載の発明は、画像表示メモリを有する視野拡大処理部を有し、前記視野拡大処理部において複数のＢ画像をつなぎあわせて合成する被検幅拡大表示画像とＢ画像を同時に前記画像表示メモリに転送することにより視野拡大機能による被検幅拡大表示画像とＢ画像を同時に別々のウィンドウで表示する請求項１記載の超音波診断装置であり、スキャンコンバータ部で生成されたＢ画像とそのＢ画像から視野拡大処理部によって再構築された被検幅拡大表示画像とを画像処理部内の表示メモリに同時に転送し、表示コントロール部を介して表示部にて視野拡大表示画像とＢ画像を同時に別々のウィンドウに表示させることにより、プローブの走査を容易にできるという作用を有する。
【００１５】
また、請求項５に記載の発明は、画像合成された視野拡大機能による画像とともにＢ画像を同時に同一モニタ上の別々のウィンドウに別々の画像として表示する請求項４記載の超音波診断装置であり、使用者がプローブと被検体との位置関係、すなわちプローブ表面が被検体から離れかけているかどうかといった情報を得られることにより、プローブの走査を容易にすることができるという効果を有する。
【００１６】
また、請求項６記載の発明は、被検幅拡大表示を行なうために、あらかじめ使用者が設定した超音波プローブ移動距離ごとの深さ方向の画像データの上限値、下限値をメモリに保存しておき、超音波プローブの累計移動距離に応じて使用者が設定した深さ方向の上限値、下限値で規定される有効画像データ範囲内の画像データを用いて超音波プローブ移動予測、推定処理を行なう超音波プローブ移動推定処理方法であり、使用者が被検幅拡大表示を行なう前にあらかじめ、超音波プローブ移動距離ごとの有効な深さ方向の画像データ範囲を設定し、リアルタイムで計算される超音波プローブ移動距離ごとにあらかじめ設定された有効画像データ範囲に従い、超音波プローブ移動予測、推定演算を行なうことによりその演算処理の信頼性を向上させることができるという作用を有する。
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、図１から図８を用いて説明する。
【００２０】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態のブロック図を示している。図１において、スキャンコンバータ部１は、超音波プローブから得られた超音波エコー信号からＢ画像を生成するものであり、Ｂ画像データは視野拡大処理部２に出力される。
【００２１】
視野拡大処理部２は、Ｂ画像Ｆｒａｍｅ  Ｂｕｆｆｅｒメモリ２１、移動ベクトル計算、画像再構成すなわち画像のつなぎあわせを実施する画像処理部２２、表示メモリ部２３からなり、スキャンコンバータ部１から送出されたＢ画像データは、Ｂ画像Ｆｒａｍｅ  Ｂｕｆｆｅｒメモリ２１に一旦ストアされる。
【００２２】
画像処理部２２は、ＣＰＵ２２１、ワークメモリ２２２、上限値メモリ２２３、下限値メモリ２２４から構成されており、Ｂ画像Ｆｒａｍｅ  Ｂｕｆｆｅｒメモリ２１からＢ画像データを受け取り、画像データ用ワークメモリ２２２に転送する。そしてその画像データを用いて１フレーム前と現在のフレーム画像間での超音波プローブ移動量、方向を予測推定し、その結果から画像の合成を行なう。
【００２３】
画像処理部22で合成された画像、すなわち被検幅拡大表示画像は、表示メモリ23に出力される。表示メモリ23の画像データは、表示コントロール部３を介して表示部４にて画像として表示される。なお、上限値メモリ223、下限値メモリ224は、使用者が被検幅拡大表示機能を用いる前にあらかじめ設定することのできる累計の超音波プローブ移動距離ごとに超音波プローブ移動量予測、推定に用いられる有効画像データ範囲の上限値、下限値をストアするためのメモリである。上記のデータ転送、超音波プローブ移動予測、推定、画像合成は、すべて画像処理部22のCPU221により行なわれる。
【００２４】
以上のように構成された超音波診断装置について図２を用いてその動作を説明する。
【００２５】
図２は、本発明の第１の実施の形態のブロック上で、画像がどこで生成されるかをあわせて示した図である。図２においてスキャンコンバータ部１においてＢ画像が生成される。その生成されたＢ画像は連続して視野拡大処理部２のＢ画像Ｆｒａｍｅ  Ｂｕｆｆｅｒメモリ２１に出力される。このＢ画像データは、表示の同期信号に同期していてもいなくてもかまわないが、１Ｆｒａｍｅ分の画像データの開始と終了タイミングは視野拡大処理部２で認識する必要があるため、表示の垂直、水平同期信号に同期している場合について述べる。Ｂ画像Ｆｒａｍｅ  Ｂｕｆｆｅｒメモリ２１に１Ｆｒａｍｅ分の画像データが蓄えられると、画像処理部２２内のワークメモリ２２２にデータが転送される。
【００２６】
画像処理部22において、被検幅拡大機能により１フレーム前からの超音波プローブ移動量予測、推定、およびその結果から画像つなぎ合わせまでの画像処理が行なわれる（図３）。ここで被検幅拡大機能が開始されたときの超音波プローブの位置から超音波プローブ移動距離ごとに深さ方向の有効画像データ範囲があらかじめ設定されており、その有効画像データ範囲の上下限値データがそれぞれ上限値メモリ223、下限値メモリ224にストアされているものとする。
【００２７】
新しいフレーム画像が上記ワークメモリ222に転送されるとその画像データを用いて超音波プローブ移動の予測、推定から画像の合成までが行なわれる。超音波プローブ移動量予測、推定を行なう際、１フレーム前までの累計の超音波プローブ移動量に対応した有効画像データ範囲の上限値、下限値データが上限値メモリ223、下限値メモリ224から取り出され、超音波プローブ移動予測、推定を行なうための、有効画像データ範囲が決まる。この有効画像データ範囲内のデータを用いて移動量予測、推定が行なわれる。そしてその結果を用いて画像のつなぎあわせ処理が行なわれる。つなぎあわせられた画像、すなわち被検幅拡大画像は、表示メモリ23に出力される。
【００２８】
表示メモリ23上のアドレスは、表示部4の画像の表示位置に対応するため、どこのアドレス上に転送されるかは、画像表示のフォーマットにしたがって決められる。表示コントローラ３では、表示する信号源の選択が行なわれる。視野拡大機能が動作している場合は、視野拡大処理部２内の表示メモリ23が信号源として選択される。そして、最新の移動量を累積加算したものが、次回の画像処理を行なうときの移動量となり、次フレーム画像での処理の際、有効画像データ範囲の算出に用いられる。
【００２９】
また、あらかじめ使用者が設定する超音波プローブ移動予測、推定を行なう際に用いられる有効画像データ範囲を示す上限値、下限値をあらかじめメモリにストアするためのユーザインターフェースの例を図４に示す。図４では、最大60cmの場合の例を示している。設定は、強反射体等による超音波信号が微弱になる領域を深さ方向に狭くするといったことを行なう。単純にすべての移動距離ごとの有効データ数を少なくすると、使用できるデータ数が単純に少なくなり、これも信頼性の低下につながるので、極力狭くする範囲をあまり設けないのが望ましい。
【００３０】
この有効深さ方向のデータ数を可変できるようにするメモリは、最大移動量／最小移動量分解能で決められる値が最大であり、超音波プローブ移動量が求められてから補間計算を行なえば、約１０点分のメモリがあれば十分である。ここでは、画像処理部２２において、ワークメモリ２２２、上限値メモリ２２３、下限値メモリ２２４は分けて記載しているが、上記の通り、上限値メモリ２２３、下限値メモリ２２４は大容量のメモリを必要としているわけではないので、ワークメモリの一部として扱うことが可能である。
【００３１】
画像処理部２２の動作を図５に示す。まず画像処理部２２内のワークメモリ２２２にＢ画像データ（８０）が転送される（９０）と、前回の計算すなわち１フレーム前の画像より得られた超音波プローブ移動量と、それまでの累計の超音波プローブ移動量から最新の超音波プローブ移動距離が算出される（９５）。
【００３２】
そしてこの超音波プローブ移動距離から上記ユーザ設定された上限値メモリ223、下限値メモリ224から深さ方向の有効画像データ範囲が補間計算されて得られる。上限値メモリ、下限値メモリが十分大きく取れる場合には、補間計算は不要となり、即値がメモリより読み出される（91）。
【００３３】
この有効画像データ範囲から現在のフレーム画像での超音波プローブ移動予測、推定するためのデータ数が決定され、（83）のＡ、Ｂがそれぞれ上限値、下限値となる。この範囲内のデータを用いて超音波プローブ移動量が予測、推定される（92）。
【００３４】
そして超音波プローブ移動量演算が終了し、移動角度、移動距離が算出される（９３）。画像（８４）に示すように最新のＢ画像と、１フレーム前のＢ画像が重ね合わされ、画像合成される（９４）。このようにして画像（８１）が得られる。
【００３５】
これを繰り返し行なうことにより、リアルタイムで被検幅拡大表示画像（８１）が表示される。
【００３６】
有効画像データ範囲は、大きければ大きいほど信頼性は、高くなる。しかし超音波プローブのスキャンさせるところに骨等の強反射体が存在すると、その部分での前後フレームの相関が弱くなり、超音波プローブ移動予測、推定段階での信頼性が低下する。
【００３７】
このため場合によっては、平坦に移動させているにもかかわらず、回転するとか、実際の移動距離以上に移動したと予測推定し、画像の合成が行なわれるといったことが起こり得る。
【００３８】
そのため、あらかじめ信頼性が低くなる要因があることが使用者には判明している場合、信頼性低下の要因を取り除くことにより、信頼性を向上させるものである。
【００３９】
（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施の形態では、リアルタイム処理における超音波プローブ移動ベクトル算出段階でエラーが発生し、合成された画像の形状が実際の形状から明らかにかけ離れている場合、移動ベクトルの算出を再度やり直すためのキーを設け、そのキーが押されると、ワーク領域に蓄えられた画像データを用いて画像合成のための再計算を最初から実施する。
【００４０】
その際には、リアルタイム処理を実現するために演算精度を犠牲にしていた部分、たとえば、ブロックレベルでの移動検出する際のブロックサイズを大きくとるといったことや、画像データの標準偏差を算出し、画像全体のレベルがほぼ一定のときには、画像処理を行なうための深さ方向のサイズを小さくするといったことを行なうことにより、画像データから算出される超音波プローブ移動距離、移動方向の推定の信頼性を向上させる。
【００４１】
本発明の第２の実施の形態によれば、あらかじめ使用者は超音波プローブの移動距離ごとに有効な画像データの上限値、下限値を設定し、それぞれ上限値メモリ、下限値メモリにストアすることができる。
【００４２】
そして被検幅拡大機能において、現在のフレーム画像から超音波プローブ移動量、方向を予測、推定する際、それまでに求められた超音波プローブ移動距離ごとに、上記上限値メモリ、下限値メモリから有効画像データ範囲の情報を読み出し、その範囲のデータを使用し、超音波プローブ移動予測、推定を行なうことができる。
【００４３】
これを繰り返し行なうことにより、各フレーム画像ごとに求められる超音波プローブ移動予測、推定の信頼性が向上し、各フレーム画像をつなぎあわせ、合成された被検幅拡大画像の形状のエラー発生確率を低減することができる。
【００４４】
すなわち、あらかじめ予見できるエラー発生要因である強反射体の影響を低減するように上限値、下限値をあらかじめ設定しておき、そのデータを画像処理で用いることにより、画像処理における信頼性を向上させることができる。
【００４５】
さらに、リアルタイム処理後に再計算を実施できるようにし、演算精度を向上させることにより、強反射体の影響を低減させることができる。すなわち、画像処理における処理の信頼性を向上させることができる。
【００４６】
（第３の実施の形態）
本発明の第３の実施の形態における動作を図６を用いて説明する。図６は、ブロック上で、画像がどこで生成されるかを示した図である。図６においてスキャンコンバータ部１においてＢ画像が生成される。その生成されたＢ画像は連続して視野拡大処理部２のＢ画像Ｆｒａｍｅ  Ｂｕｆｆｅｒメモリ２１に出力される。Ｂ画像ＦｒａｍｅＢｕｆｆｅｒメモリ２１に１Ｆｒａｍｅ分の画像データが蓄えられると、画像処理部２２において、移動量ベクトル計算、およびその結果を用いて画像のつなぎあわせ処理が行なわれる。
【００４７】
画像処理部２２は、マイクロプロセッサ、メモリから構成されているのが一般的である。つなぎあわされた画像は、表示メモリ２３に出力される。その際、画像処理部２２により同時にＢ画像Ｆｒａｍｅ  Ｂｕｆｆｅｒメモリ２１上のＢ画像データもあわせて表示メモリ２３に転送される。
【００４８】
表示メモリ２３上のアドレスは、表示部４の画像の表示位置に対応するため、どこのアドレス上に転送されるかは、画像表示のフォーマットにしたがって決められる。表示コントローラ３では、表示する信号源の選択が行なわれる。視野拡大機能が動作している場合は、視野拡大処理部２内の表示メモリ２３が信号源として選択される。したがって表示メモリ２３上にあるＢ画像と被検幅拡大表示画像が表示部４で同時に表示される。その時の表示例を図８に示す。
【００４９】
以上のように本発明の第３の実施の形態によれば、視野拡大処理部２の画像処理部２２により被検幅拡大表示画像が生成されるとともに、そのもととなるＢ画像が被検幅拡大表示画像とともに表示メモリ２３に転送されるため、Ｂ画像と被検幅拡大表示画像を同時に１個のモニタで、別々のウィンドウに表示することができ、プローブが被検体から離れかけているかどうかといった情報を得ることにより、プローブの走査を容易にすることができる。
【００５０】
なお、このとき、表示コントローラ部３の機能を画像の信号源の切り替えとしたが、画像の表示位置に応じて信号源を切り替える場合、スキャンコンバータ部１の出力と視野拡大処理部内表示メモリ２３の出力の切り替えが表示コントロール部３により切り替えられることになるため、画像処理部２２によりＢ画像データを表示メモリ２３に転送する必要がなく処理時間が短くなるため、フレームレートが上がるという効果を有する。
【００５１】
また、画像表示するモニタは１個で、その中のウィンドウを別々に表示するとしたが、被検幅拡大表示画像、Ｂ画像を複数の別々のモニタに別々の画像信号として出力、表示するようにすることも可能である。そのときは、表示部がモニタの数だけ必要となるが、超音波プローブと被検部の状態がわかりやすくなるという利点を有する。
【００５２】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、被検幅拡大機能における各フレーム画像ごとの超音波プローブ移動ベクトルを算出する際に、用いられる深さ方向の有効画像データの範囲を被検部の状態に応じてあらかじめ設定できるため、算出される超音波プローブ移動予測、推定の信頼性が向上し、画像の合成でのエラー発生確率を低減させることができる。
【００５３】
また、被検幅拡大機能において、視野拡大処理部の画像処理部により被検幅拡大表示画像の生成とともにＢ画像の転送を行なうため、Ｂ画像と被検幅拡大表示画像とを同時に表示できるようにしたものであり、Ｂ画像を表示することによりプローブと被検体との位置等の情報を得るようにするため、使用者がプローブの走査をしやすくできるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるブロック図、
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるブロック図と画像の関係を示す図、
【図３】本発明の第１の実施の形態における被検幅拡大表示機能を示す概略図、
【図４】本発明の第１の実施の形態における深さ方向の画像範囲を設定するためのユーザインターフェース例を示す図、
【図５】本発明の第１の実施の形態における画像処理部における処理フロー図、
【図６】本発明の第３の実施の形態におけるブロックと画像との関係を示す図、
【図７】従来の被検幅拡大表示画像表示例を示す図、
【図８】本発明によるＢ画像、被検幅拡大表示画像の同時表示例を示す図である。
【符号の説明】
１  スキャンコンバータ部
２  視野拡大処理部
３  表示コントロール部
４  表示部
２１  Ｂ画像Ｆｒａｍｅ  Ｂｕｆｆｅｒメモリ
２２  画像処理部
２３  表示メモリ
８０  Ｂ画像
８１  視野拡大処理部で生成された被検幅拡大画像
８２  表示コントロール部での被検幅拡大画像
８３  上限値、下限値とＢ画像との関係を示す図
８４  最新Ｂ画像と１フレーム前の画像
８５  表示コントロール部での被検幅拡大画像とＢ画像
９０  新フレーム画像データ取得処理
９１  有効データサーチ処理
９２  プローブ移動量推定処理
９３  移動距離算出処理
９４  画像合成処理
９５  次回有効画像データ範囲取得処理
２２１  ＣＰＵ
２２２  ワークメモリ
２２３  上限値メモリ
２２４  下限値メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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