(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
上記先行車との車幅方向のオフセット量を検出するオフセット量検出手段と、
自車両の方向指示器の作動状態を検出する方向指示器作動状態検出手段と、
警報を発する警報手段と、
前記車速検出手段と前記車間距離検出手段との検出出力に基づいて所定基準に従い前記警報手段を作動させるとともに、前記方向指示器が作動状態にあることが検知されると前記方向指示器の作動方向への自車両の移動に伴う上記オフセット量の増大に従い前記警報手段の作動感度を低下するよう前記所定基準を変更するよう構成された制御手段と、
を備えたことを特徴とする車間距離警報装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車を追い越す場合の車間距離警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より車間距離に対応して警報を発生する装置については種々提案されて居り、特開平８−２６８１９１号公報には、運転者に適した的確な車間距離の警報を行うための提案が開示されている。上記提案は、実車間距離が初めて注意車間距離または危険車間距離以内になったときは、それぞれ注意警報ないし危険警報を一定時間の間発生させるとともにこの警報状態を記憶しておき、注意車間距離内に行ったり来たりしても一度注意警報を発したものとして再度注意警報を発しないように構成したもので、警報を不必要に繰り返すことなく運転者に対しても不快感をなくしたものである。
【０００３】
上記警報装置の概略の構成を図５に示す動作フローによると、
Ｓ５２で、  相対速度と車速と実車間距離を読み込む、
Ｓ５３で、  ブレーキ操作信号の読み込み、
Ｓ５４で、  警報対称が前方車両であるか否かを判定する、
Ｓ５５〜Ｓ５６で、警報対称が前方車両に間違いないこと、ロストターゲットでないことが分かったとき、前方車両が急激なブレーキを掛けた等の走行状態の急変を判定し、緊急状態を判定する、
Ｓ５７で、  Ｓ６６で記憶されている「警報出力状況」により既に注意警報ないし危険警報は出力されていることが分かったときは、警報の出力を停止させる待機状態フラグを設定する、
Ｓ５８で、  待機状態を設定、
Ｓ５９で、  上記待機状態がリセットされていないことを確認、
Ｓ６１で、  Ｓ５２で読み込んだ相対速度及び車速に基づき安全車間距離（前記注意車間距離と危険車間距離）を演算する、
Ｓ６２で、  ブレーキ／方向指示信号出力中は警報の出力を停止させる待機フラグを設定する、
Ｓ６３で、  警報の種類の設定、
Ｓ６４〜Ｓ６５で、Ｓ５７による待機状態判定に基づきそれぞれに対応する警報を出力する、
Ｓ６６で、  現在の警報状況を記憶して置く、
【０００４】
上記動作フローと図６（Ａ）に見るように、車両が注意車間距離内に留まっているときは、点Ａまでは警報がでないが、点Ａに近付くと当該車両が初めて注意車間距離に入ったものと見做して注意警報ａを一定時間のみ出力する。
その後、注意車間距離内でのブレーキ操作により点Ｂまで離れたときは、Ｓ６２により警報停止の待機フラグの設定がなされているため、注意警報は出力されない。その後当該車両が加速され点Ｃに位置したとき初めて警報ｃが出力される。
【０００５】
また、図６（Ｂ）に見るように、車両が注意車間距離及び危険車間距離内を往復したような場合は、まず点Ａで注意警報ａを発生させ、また点Ｄで危険警報ｄを一定時間出力させるが、その後ブレーキ操作により点Ｂまで車間距離が広がった場合には、Ｓ６２により警報停止の待機フラグが設定されているため、注意警報は出力されず、危険車間距離の点Ｅに再び近付いたとき再度危険警報ｅを出力する。
【０００６】
なお、方向指示操作はＳ６２に示すように上記ブレーキ操作と同一の作動をなし、該指示器が操作されていることが検出されると、警報手段の作動を抑制する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来例に見るように、現行の車間距離警報システムでは、図７に見るように自車両２１と先行車２０とが車両の幅方向にオフセットしていても安全車間距離である警報発生距離は一定値Ｌ０で、その値は自車両の車速と自車両と先行車との間の相対速度により決められている。（図７の符号は本願発明と同一物であるため本願発明の図面と同一符号を使用する）
上記のように車速と相対速度のみにより決められた安全車間距離内に当該車両がいるかどうかを警報手段の所定基準とする従来の場合は、種々の問題点を内蔵している。特に、車間距離を詰め気味に先行車を追越す場合などには、上記のように適切な警報発生に対する対策がなされていないため、運転者に対し意図しない無用な警報を発生して不快感を与えることになる。
【０００８】
また、自車両が先行車に対し車両幅方向にオフセットしていれば、万一の場合に操舵によって先行車を回避でき、安全上必要な距離はオフセットしていない場合より短く設定できることになる。
【０００９】
なお、前記特開平８−２６８１９１号公報記載の提案においては、追越し時に方向指示器の操作が検出されると、警報手段は作動が抑制されるため、追越し時には無用な警報の発生を防止できる構成にしてある。
しかし、なかなか車線変更ができない場合など方向指示器を作動させたままで先行車への追随を余儀なくさせられる場合にも、警報手段の作動を抑制されてしまうため、実際には相当の注意で運転する必要がある車間距離であるにも拘らず、警報が発生しない状況も招来することになり、状況に対応した適切警報動作を期待し得ない問題がある。
【００１０】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたもので、自車と先行車との間の車幅方向のオフセット量の時間的変化をパラメータとする安全車間距離を演算して、該安全車間距離に対応して警報を発生する車間距離警報装置の提供を目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明の車間距離警報装置は、
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
上記先行車との車幅方向のオフセット量を検出するオフセット量検出手段と、
自車両の方向指示器の作動状態を検出する方向指示器作動状態検出手段と、
警報を発する警報手段と、
前記車速検出手段と前記車間距離検出手段との検出出力に基づいて所定基準に従い前記警報手段を作動させるとともに、前記方向指示器が作動状態にあることが検知されると前記方向指示器の作動方向への自車両の移動に伴う上記オフセット量の増大に従い前記警報手段の作動感度を低下するよう前記所定基準を変更するよう構成された制御手段と、
を備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、好ましい形態として請求項１記載の前記所定基準は、前記車速検出手段と車間距離検出手段との検出出力に基づき、自車両の車速と自車両と先行車との間の相対速度とにより演算された安全車間距離に対し警報手段を作動させるとともに、
方向指示器の作動状態検出時には、前記オフセット量を加味した安全車間距離に対し警報手段を作動させる構成とすることが望まれる。
【００１３】
【作用】
一般に車間距離検出手段より演算された相対速度と車速検出手段よりの自車両の車速とにより演算された安全車間距離に対し、適当に設定された所定基準に従い警報手段を作動させ、運転者に不快感を与えぬ程度に注意力を喚起させて安全運転ができるようにしている。しかし、これらの従来の警報システムでは先行車に対し追従運転している場合に拘るもので、前記追従運転の繰り返し後行われる追越し時の車線変更操作中における警報動作に対しては何らの配慮もされていない状況である。
上記請求項１記載の本発明により追越し時の車線変更に伴う問題点を解決して運転者に対し、不快感を与える事無く適切な注意を喚起して安全な追越しを可能にしたものである。
【００１４】
即ち、車両が追越し時の車線変更に伴い、先行車に対し車両の幅方向の移動を起こすときは、先行車との間の走行方向のみの安全車間距離に前記横方向の移動に伴うオフセット量を加味して、警報作動感度を低下させるようにした所定基準を設定してそれに基づき警報手段を作動させるようにしたものである。
【００１５】
上述の好ましい形態の場合、前記請求項１記載の所定基準は、前記車速検出手段と車間距離検出手段との検出出力より追従走行時の安全車間距離を設定し該安全距離以内にある時は警報手段を作動させるとともに、追越しのための方向指示器の作動を検出したときは車線変更に伴う車両幅方向のオフセット量を加味した追越し時の安全車間距離を演算設定し、該安全車間距離に対し警報手段を作動させる。
【００１６】
そして、この場合は、上記追越し時の所定基準の設定により、自車両が追越しのため前記オフセット量が大きくなればなる程安全車間距離は小さくてすみ、不必要な警報手段の作動を防止でき、場合によれば警報を発生させることなく追越しが可能となる。
また、なかなか車線変更ができない場合は前記オフセット量は大きくならないため、警報手段は追従走行時の安全車間距離に準じて作動し、状況に応じた適切な警報手段の作動を可能にする。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載される構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載が無い限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。
図１は本発明の車間距離警報装置の一実施例を示すブロック図で、図２は図１のコントローラ動作を説明する動作フローで、図３（Ａ）は図２におけるオフセット係数αの設定の状況を示す車両運航図で、（Ｂ）はオフセット量とαとの関係を示すグラフである。
【００１８】
図１に示すように、本発明の車間距離警報装置は車間距離検出手段であるスキャンビーム式レーダ装置１０と、車速検出手段である車速センサ１１と、方向指示器作動状態検出手段であるウインカＳＷ１２と、コントローラ１３と、警報器１７とより成り、前記コントローラ１３は車両オフセット量算出部１４と安全車間距離算出部１５と警報制御部１６と車間距離算出部１８と相対速度算出部１９とより構成する。
【００１９】
上記スキャンビーム式レーダ装置１０の出力は車両オフセット量算出部１４と実車間距離算出部１８とに入力され、車両オフセット量算出部１４で車両幅方向のオフセット値を算出するとともに実車間距離算出部１８では実車間距離が算出される。相対速度算出部１９では算出された実車間距離の時間当たり変化量に基づき相対速度が算出される。安全車間距離算出部１５では車速センサ１１の出力、算出された相対速度、ウインカＳＷ１２の入力、及び算出したオフセット値の各情報に基づいて安全車間距離を算出するが、ウインカＳＷ１２がＯＮかＯＦＦかで安全車間距離の算出方法が異なるものとなっている。ついで、算出した安全車間距離と実車間距離算出部１８で算出した実車間距離とを比較することにより警報制御部１６により警報手段を制御し、警報器１７を作動させるようにしてある。
【００２０】
上記コントローラ１３の作動状況を図２に示す動作フローにより以下に説明する。
Ｓ３０で、  各フラグや警報出力状況をリセットして初期設定をする、
Ｓ３１で、  車速センサ１１より車速の読み込みをする、
Ｓ３２で、  スキャンビーム式レーザ装置１０より読み込んだ出力により走行方向の実車間距離Ｌｒを算出する、
Ｓ３３で、  前記実車間距離Ｌｒの時間当り変化量により自車両と先行車との間の相対速度を算出する、
Ｓ３４で、  前記スキャンビーム式レーザ装置１０より読み込んだ出力により車幅方向のオフセット量を算出する、
Ｓ３５で、  上記オフセット量により追越し時の安全車間距離算出用の補正係数αを算出する、
Ｓ３６で、  前記Ｓ３１での車速とＳ３３での相対速度とにより安全車間距離Ｌｓを算出する、
Ｓ３７で、  ウインカＳＷのオンオフを判定する、
Ｓ３８で、  方向指示器を作動させていないときは警報距離Ｌｗ＝Ｌｓ×１．０を算出する、
Ｓ３９で、  方向指示器が作動中であるときは、警報距離Ｌｗ＝Ｌｓ×αを算出する、（ただしα≦１．０）
Ｓ４０で、  Ｓ３２で算出したＬｒと前記Ｓ３８及びＳ３９での警報距離Ｌｗと大小関係を比較する、
Ｓ４１で、  走行方向の実車間距離Ｌｒが上記Ｌｗより小さいときは警報を出力する、
上記のようにして方向指示器を作動させて先行車を追い越す場合は、オフセット量より算出した補正係数αにより安全車間距離を補正して、警報の作動感度を落とすようにしてある。
方向指示器を作動させていないときは、追越しをしていないものとして、上記補正をしないで警報の作動感度は落ちない。
【００２１】
図３（Ａ）を用いて上記実施例の作用を概略的に説明すると、先行車２０と自車両２１との間の安全車間距離（警報距離Ｌｗ）をＬ０としたとき、ウインカＳＷ１２をＯＮさせた状態で、例えば、オフセット量がｘ１のときは補正された安全車間距離（警報距離Ｌｗ）はＬ１となり、オフセット量がｘ２のときはＬ２となる。
なお、オフセット量ｘ１の補正係数は、α＝Ｌ１／Ｌ０である。
図３（Ｂ）には、算出されたオフセット量と安全車間距離の補正係数との関係をグラフに示してあり、オフセット量の増加に従い補正係数αが低下する特性となっている。このような関係より、自車両の車速と自車両と先行車の間の相対速度とにより算出された安全車間距離Ｌ０に対しそれぞれのオフセット量に対応する補正係数αを設定することができ、オフセット量の増加と共に警報距離Ｌｗが短くなるようになっている。
【００２２】
図４は図２における車両オフセット量検出の状況を示す模式図で、軸線ＡＢ及びＣＥはそれぞれ自車両２１及び先行車２０の軸線を示し、図に示す∠β、∠γはスキャンしたレーザー光の内反射してきたレーザビームの照射角より求めることができ、実車間距離をＬｒとすると、オフセット量はＬｒ／２×（ｔａｎβ＋ｔａｎγ）により求めることができる。
【００２３】
【発明の効果】
追越し等のための車線変更時に方向指示器を作動させると、それを検知して先行車との間の車幅方向のオフセット量に応じて警報手段の作動感度を低下することができるので、車線変更しながら加速するような場合に不必要な警報の作動を防止することができ、また、なかなか車線変更ができない場合など方向指示器を作動させたままで先行車に追従している場合にはオフセット量が大きくならないため感度良く警報手段を作動させることができ、状況に応じた適切な警報作動を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車間距離警報装置の一実施例を示すブロック図である。
【図２】図１のコントローラの作動状況を示す動作フローである。
【図３】（Ａ）は図２におけるオフセット係数αの設定の状況を示す車両運航図で、（Ｂ）はオフセット量とαとの関係を示すグラフである。
【図４】図２における車両オフセット量検出の状況を示す模式図である。
【図５】従来例に見る車間距離警報装置の警報制御の状況を示す動作フロー図である。
【図６】（Ａ）は図５に示す車間距離警報装置において車両が注意車間距離内にとどまるときの警報状況を説明する図で、（Ｂ）は図５に示す車間距離警報装置において車両が注意車間距離及び危険車間距離内において往復するような場合の警報状況を説明する図である。
【図７】従来の車間距離警報装置における車両追越し時の警報制御の状況を示す模式図である。
【符号の説明】
１０  スキャンビーム式レーダ装置
１１  車速センサ
１２  ウインカＳＷ
１３  コントローラ
１４  車両オフセット量算出部
１５  安全車間距離算出部
１６  警報制御部
１７  警報器
２０  先行車
２１  自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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