(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
高圧部，低圧部およびホイールシリンダの間に設けられ、高圧部からホイールシリンダへの作動液の流入を許容することにより前記ホイールシリンダの液圧を増圧したり、前記ホイールシリンダから低圧部への作動液の流出を許容することにより前記ホイールシリンダの液圧を減圧したりする液圧制御弁装置と、
(i)前記ホイールシリンダの目標液圧から実際のホイールシリンダ液圧を減じた液圧偏差に関連する量であって、それの大小関係が前記液圧偏差の大小関係と一致している液圧偏差関連量が、増圧開始のしきい値以上の場合に増圧制御を開始する一方、前記増圧開始のしきい値より小さい増圧終了のしきい値に達した場合に前記増圧制御を終了して、前記ホイールシリンダの液圧を保持する流入制御手段と、(ii)前記液圧偏差関連量が、前記増圧開始のしきい値より小さい減圧開始のしきい値以下の場合に減圧制御を開始する一方、前記減圧開始のしきい値より大きい減圧終了のしきい値に達した場合に前記減圧制御を終了して、前記ホイールシリンダの液圧を保持する流出制御手段とを備えた液圧制御手段とを含む液圧制御装置であって、
前記液圧制御手段が、前記増圧開始のしきい値と前記減圧開始のしきい値との間の範囲を、それら増圧開始のしきい値と減圧開始のしきい値との少なくとも一方を変更することにより、前記作動液の粘性が高い場合は低い場合より小さくするしきい値変更手段を含むとともに、前記増圧開始のしきい値と前記増圧終了のしきい値との差と、前記減圧開始のしきい値と前記減圧終了のしきい値との差との少なくとも一方を、前記作動液の粘性が高い場合は低い場合より小さくするヒステリシス変更手段を含むことを特徴とする液圧制御装置。
【請求項２】
前記液圧制御弁装置が、前記増圧制御における前記高圧部から前記ホイールシリンダへの作動液の流れと、前記減圧制御における前記ホイールシリンダから前記低圧部への作動液の流れとを、供給電力が大きい場合は小さい場合より大きな流量で許容するものであり、かつ、前記液圧制御手段が、前記供給電力を、前記液圧偏差関連量と作動液の粘性とに応じて決定する手段であって、粘性が高い場合は低い場合より供給電力が大きくなるように決定する粘性対応供給電力制御手段を含む請求項１に記載の液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、液圧制御弁装置を含む液圧制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上述の液圧制御装置の一例が、特開平５─３９０１４号公報に記載されている。この公報に記載された液圧制御装置は、▲１▼高圧部，低圧部およびホイールシリンダの間に設けられ、高圧部からホイールシリンダへの作動液の流入を許容したり、ホイールシリンダから低圧部への作動液の流出を許容したりする液圧制御弁装置と、▲２▼当該液圧制御装置を搭載した車両の目標減速度から実際の減速度を引いた減速度偏差が、第１しきい値以上の場合に前記ホイールシリンダへの作動液の流入を許容し、第１しきい値より小さい第２しきい値以下の場合にホイールシリンダからの作動液の流出を許容することにより、実際の減速度を目標減速度に近づける液圧制御手段とを含むものである。この液圧制御装置においては、第１しきい値と第２しきい値との間の範囲が作動液の粘性とは関係なく決められているため、粘性が高い場合には、制御遅れが大きくなる等の問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題，解決手段，作用および効果】
そこで、本発明の課題は、液圧制御弁装置を含む液圧制御装置において、作動液の粘性の液圧制御に対する影響を軽減することである。
上記課題は、液圧制御装置を、下記各態様の構造のものとすることによって解決される。
（１）高圧部，低圧部およびホイールシリンダの間に設けられ、高圧部からホイールシリンダへの作動液の流入を許容することにより前記ホイールシリンダの液圧を増圧したり、前記ホイールシリンダから低圧部への作動液の流出を許容することにより前記ホイールシリンダの液圧を減圧したりする液圧制御弁装置と、
(i)前記ホイールシリンダの目標液圧から実際のホイールシリンダ液圧を減じた液圧偏差に関連する量であって、それの大小関係が前記液圧偏差の大小関係と一致している液圧偏差関連量が、増圧開始のしきい値以上の場合に増圧制御を開始する一方、前記増圧開始のしきい値より小さい増圧終了のしきい値に達した場合に前記増圧制御を終了して、前記ホイールシリンダの液圧を保持する流入制御手段と、(ii)前記液圧偏差関連量が、前記増圧開始のしきい値より小さい減圧開始のしきい値以下の場合に減圧制御を開始する一方、前記減圧開始のしきい値より大きい減圧終了のしきい値に達した場合に前記減圧制御を終了して、前記ホイールシリンダの液圧を保持する流出制御手段とを備えた液圧制御手段とを含む液圧制御装置であって、
前記液圧制御手段が、前記増圧開始のしきい値と前記減圧開始のしきい値との間の範囲を、それら増圧開始のしきい値と減圧開始のしきい値との少なくとも一方を変更することにより、前記作動液の粘性が高い場合は低い場合より小さくするしきい値変更手段を含むとともに、前記増圧開始のしきい値と前記増圧終了のしきい値との差と、前記減圧開始のしきい値と前記減圧終了のしきい値との差との少なくとも一方を、前記作動液の粘性が高い場合は低い場合より小さくするヒステリシス変更手段を含むことを特徴とする液圧制御装置（請求項１）。
本項に記載の液圧制御装置においては、液圧偏差関連量が、増圧開始のしきい値に達してから増圧終了のしきい値に達するまで増圧制御が行われ、減圧開始のしきい値に達してから減圧終了のしきい値に達するまで減圧制御が行われる。それによって、ホイールシリンダの液圧が目標液圧に近づけられる。
液圧偏差関連量は、ホイールシリンダの目標液圧からホイールシリンダの実際の液圧を減じた液圧偏差に関連する量であり、液圧偏差自体としたり、液圧偏差に予め定められた設定値を加えた値としたり（設定値は、正の値であっても負の値であってもよい）、液圧偏差を実液圧または目標液圧で除した値等としたりすることができる。いずれにしても、液圧偏差関連量が大きい場合には実液圧が目標液圧に対して小さく、液圧偏差関連量が小さい場合には目標液圧に対して大きいことがわかる。
本項に記載の液圧制御装置においては、増圧開始のしきい値と減圧開始のしきい値との間の範囲が、粘性が高い場合は低い場合より縮小される。例えば、しきい値変更手段が、増圧開始のしきい値を小さくする増圧開始のしきい値低下手段と、減圧開始のしきい値を大きくする減圧開始のしきい値上昇手段との少なくとも一方を含むものとすることができる。粘性が低い場合は、液圧偏差関連量が範囲内にあるために増圧も減圧も行われないが、その範囲が粘性が高い場合に縮小されれば、増圧または減圧が行われることがあり、その分、粘性が高いことに起因する制御遅れを小さくすることができる。また、粘性が低い場合、すななち、通常の粘性の場合にも、増圧開始のしきい値と減圧開始のしきい値との間の範囲を適した範囲に設定することができるため、粘性の相違に起因する制御精度の低下を抑制することができる。
増圧開始のしきい値と減圧開始のしきい値との間の範囲は、粘性に応じて変更されるが、範囲を変更する場合には、減圧開始のしきい値を一定にして増圧開始のしきい値を変更しても、増圧開始のしきい値を一定にして減圧開始のしきい値を変更しても、増圧開始のしきい値と減圧開始のしきい値との両方を変更してもよい。作動液の粘性の液圧制御への影響は、ホイールシリンダへの作動液の流入を許容する際にもホイールシリンダからの流出を許容する際にも生じるため、増圧開始のしきい値と減圧開始のしきい値との両方を変更することが望ましい。増圧開始のしきい値，減圧開始のしきい値は、粘性に応じて連続的に変更しても、段階的に変更してもよい。
また、前述のように、増圧制御の開始と終了および減圧制御の開始と終了に、それぞれヒステリシスが与えられているのであるが、増圧開始のしきい値と減圧開始のしきい値との間の範囲が、粘性が高い場合に小さくされるため、それに応じてヒステリシスも小さくされる。本項に記載の液圧制御装置においては、粘性が高い場合に、増圧開始のしきい値と増圧終了のしきい値との差（ヒステリシス）、減圧制御における減圧開始のしきい値と減圧終了のしきい値との差（ヒステリシス）の少なくとも一方が小さくされる。増圧開始のしきい値と減圧開始のしきい値との間の範囲が大きい場合も小さい場合も、上記両ヒステリシスが同じ場合には、制御が過剰になる等により、制御精度が低下するおそれがある。それに対して、増圧開始のしきい値と減圧開始のしきい値との間の範囲が小さくされた場合に上述のヒステリシスも小さくされれば、制御精度の低下を抑制することができる。
増圧制御における増圧開始のしきい値と増圧終了のしきい値との差と、減圧制御における減圧開始のしきい値と減圧終了のしきい値との差との少なくとも一方が変更された場合、その差が変更された方に対応する増圧制御における増圧終了のしきい値と減圧制御における減圧終了のしきい値との少なくとも一方が、変更前と大きさが変わる場合と変わらない場合とがある。粘性に応じて増圧開始のしきい値と減圧開始のしきい値との少なくとも一方が変更されるため、それに応じてヒステリシスが変更すれば、２つの保持側しきい値が変わらないようにすることができる。
また、前記液圧制御手段が、前記作動液の粘性を取得する粘性取得手段を含むものとすることができる。
作動液の粘性は、直接取得したり、作動液の温度等に基づいて間接的に取得したりすることができる。本願出願人によって先に出願され、未だ公開されていない特願平９−３２０６９０号の明細書に記載されているように、作動液の粘性を、液圧制御弁装置の両側の液圧差に関連する差圧関連量と、作動液の流量に関連する流量関連量とに基づいて直接取得することができる。液圧制御弁装置の弁の開口部は絞りとみなすことができるため、差圧関連量と流量関連量とに基づけば、ハーゲンポアジュイユの法則に従って、作動液の粘性を取得することができるのである。液圧制御弁装置の両側の液圧差は、例えば、両側に液圧センサを設けることによって取得することができる。液圧制御弁装置を流れる作動液の流量は、例えば、液圧制御弁装置が後述するように供給電力の大きさに応じた流量で作動液の流れを許容するものである場合には、供給電力の大きさに基づいて取得することができる。また、作動液の粘性は、通常、作動液の温度が低いと高くなるため、作動液の温度に基づけば、粘性を間接的に取得することができる。作動液の温度は直接検出したり、エンジンの冷却水の温度やブレーキのパッドとブレーキロータとの摩擦係合部の温度に基づいて推定したりすること等ができる。〔発明の実施の形態〕の項において後述するように、エンジンの冷却水の温度と、イグニッションスイッチがＯＮにされてからの経過時間とに基づけば、液圧制御装置の作動液の温度を推定し得、その推定された作動液の温度に基づいて粘性を取得することもできる。
（２）前記液圧制御弁装置が、前記増圧制御における前記高圧部から前記ホイールシリンダへの作動液の流れと、前記減圧制御における前記ホイールシリンダから前記低圧部への作動液の流れとを、供給電力が大きい場合は小さい場合より大きな流量で許容するものであり、かつ、前記液圧制御手段が、前記供給電力を、前記液圧偏差関連量と作動液の粘性とに応じて決定する手段であって、粘性が高い場合は低い場合より供給電力が大きくなるように決定する粘性対応供給電力制御手段を含む(1)項に記載の液圧制御装置（請求項２）。
供給電力が大きい場合は小さい場合より作動液の流量が大きくされる液圧制御弁装置において、粘性が高い場合に低い場合より供給電力を大きくすれば、流量を大きくすることができ、粘性が高いことに起因する制御遅れを小さくすることができる。また、粘性に応じて供給電力の大きさを変更すれば、粘性の相違に起因する液圧制御精度の低下を抑制することができる。
【０００４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明一実施形態である液圧制御装置について図面に基づいて説明する。本液圧制御装置を含む液圧制動装置は、駆動源として内燃機関と電動モータとの両方を含むハイブリッド車両に用いられるものである。本実施形態のハイブリッド車両の制動は、液圧制動装置による制動と、図示しない回生制動装置による回生制動とによって行われる。回生制動装置は、上記電動モータを発電機として機能させ、それによって発生させられた電気エネルギを蓄電池に蓄積することによって、車両を制動する装置である。電動モータの回転軸が外部からの力によって強制的に回転させられる際に、電動モータに発生する起電力（単に、回生起電力と称する）により蓄電池を充電すれば、電動モータが上記外部の力に対して負荷となり、制動力が発生する。制動中の車両の運動エネルギの一部が電気エネルギに変換され、蓄電池内に蓄えられるのであり、このことによって車両を制動し得るのみならず、蓄電池内の電気的エネルギの消費を低減させることができ、無充電で走行できる距離を延ばすことができる。
【０００５】
回生による制動力（回生制動力と称する）の大きさは、常に一定であるわけではない。例えば、電動モータの回転軸の回転速度が大きいほど、回生制動力も大きくなる傾向があり、車両の走行速度が極めて小さい場合は、回生制動力はほとんど０になる。また、蓄電池の容量が完全に満たされている場合に、過充電による蓄電池の劣化を防止するためにエネルギの回生を禁止する制御が行なわれることが多く、この場合、回生が禁止されている期間中は回生制動力は０になる。一方、車両の制動力の大きさは、回生制動力の大きさとは直接関係のない操縦者の意図に応じた大きさに制御される必要がある。したがって、液圧制動装置において発生させるべき液圧制動力の大きさは、操縦者の意図に応じた所要制動力から回生制動力を減じた大きさであることになる。このような制御を回生制動協調制御と称する。所要制動力の大きさは、ブレーキ操作部材の操作力，操作ストローク，操作時間等ブレーキ操作状況から容易に知ることができ、回生制動力の大きさに関する情報は回生制動装置から得ることができる。
【０００６】
図１に示すように、液圧制動装置は、ブースタ付きマスタシリンダ１２と、ポンプ１３，アキュムレータ１４，マスタリザーバ１５，リリーフ弁１６等を含む定液圧源１７とを含む液圧源１８を有している。ブースタ付きマスタシリンダ１２は、２つの液圧室を有するものであり、一方の液圧室に上記定液圧源１７が接続されている。ブレーキペダル１９が踏み込まれると、その踏力が定液圧源１７の作動液を利用して倍力させられ、その倍力された踏力に応じた液圧が、ブースタ付きマスタシリンダ１２の２つの液圧室に発生させられる。アキュムレータ１４には、マスタリザーバ１５の作動液がポンプ１３によって汲み上げられて蓄えられる。アキュムレータ１４には、２個の圧力スイッチ２０，２１が取り付けられており、一方の圧力スイッチは、アキュレータ１４に蓄えられた液圧が上限値より大きくなったことを検出するものであり、他方の圧力スイッチは下限値より小さくなったことを検出するスイッチである。これら圧力スイッチ２０，２１の作動に基づいてポンプ１３を駆動するモータを制御することにより、アキュムレータ１４に蓄えられた作動液の液圧が設定範囲に保たれるようにされている。アキュムレータ１４の液圧が上限値より大きくなれば、作動液がリリーフ弁１６を介してマスタリザーバ１５に戻される。
【０００７】
ブースタ付きマスタシリンダ１２の一方の液圧室には液通路２２を介して、左前輪２３のホイールシリンダ２４と、右前輪２５のホイールシリンダ２６とが接続されている。液通路２２には、電磁開閉弁３０，３２が設けられ、ホイールシリンダ２４，２６とマスタリザーバ１５とを接続する液通路４０の途中には、それぞれ電磁開閉弁４２，４４が設けられている。
【０００８】
他方の液圧室には、液通路４８を介して、左後輪４９のホイールシリンダ５０と、右後輪５１のホイールシリンダ５２とが接続されている。液通路４８の途中には、ブースタ付きマスタシリンダ１２側から順に、リニアバルブ装置５６，電磁開閉弁５８およびプロポーショニングバルブ６０が設けられている。液通路４８の、ブースタ付きマスタシリンダ１２とリニアバルブ装置５６との間の部分には液圧センサ６２が、また、リニアバルブ装置５６と電磁開閉弁５８との間の部分には液圧センサ６４が設けられている。液圧センサ６２によって取得される液圧を入力液圧Ｐｉｎ，液圧センサ６４によって取得される液圧を出力液圧Ｐｏｕｔ１と称する。これら液圧センサ６２，６４によって、リニアバルブ装置５６の前後の液圧が検出される。
液圧センサ６２および６４はコントローラ６６に接続されている。コントローラ６６は、後述するが、液圧センサ６４によって検出された出力液圧Ｐｏｕｔ１に基づいてリニアバルブ装置５６を制御する。なお、ホイールシリンダ５０，５２とマスタリザーバ１５とを接続する液通路７０の途中に電磁開閉弁７２が設けられている。
【０００９】
液通路４８のリニアバルブ装置５６と電磁開閉弁５８との間の部分には、液通路７６が接続されている。液通路７６は、リニアバルブ装置５６とホイールシリンダ２４，２６とを接続する通路であり、液通路７６の途中には、電磁開閉弁８０が設けられている。電磁開閉弁８０は、回生制動協調制御，アンチロック制御等が行われる場合に開状態に切り換えられる。また、電磁開閉弁８０のホイールシリンダ２４，２６側には、それぞれ電磁開閉弁８４，８６が設けられている。液通路７６の、電磁開閉弁８０と電磁開閉弁８４，８６との間の部分には、液圧センサ８８が接続されている。液圧センサ８８による測定結果を、出力液圧Ｐｏｕｔ２とする。出力液圧Ｐｏｕｔ２は、液圧センサ６４の出力が正常か否かの監視に使用される。電磁開閉弁８０が開状態にある場合に、液圧センサ６４により検出された出力液圧Ｐｏｕｔ１の値が出力液圧Ｐｏｕｔ２の値から離れている場合に液圧センサ６４の出力が異常である可能性があると判定されるのである。これは、電磁開閉弁８０が開状態にあれば、液圧センサ６４と液圧センサ８８とが互いに連通した状態となり、液圧センサ６４，８８が共に正常であれば、出力液圧Ｐｏｕｔ１と出力液圧Ｐｏｕｔ２とがほぼ同じになるはずであるからである。本実施形態においては、この判定結果に基づいて操縦者に液圧センサ異常が報知されるが、この報知と共に、あるいは報知に代えて、コントローラ６６によるリニアバルブ装置５６の制御が禁止されるようにしてもよい。
これら複数の各電磁開閉弁３０，３２，４２，４４，５８，７２，８０，８４および８６のソレノイドは、コントローラ６６からの指令に基づいて制御される。
【００１０】
上記電磁開閉弁５８をバイパスするバイパス通路の途中には、逆止弁９０が設けられ、電磁開閉弁８４，８６をそれぞれバイパスするバイパス通路の途中には、それぞれ逆止弁９２，９４が設けられている。これらの逆止弁９０，９２および９４は、対応するホイールシリンダからブースタ付きマスタシリンダ１２に向かう作動液の流れは許容するが、その逆向きの流れは阻止する向きに取り付けられている。これら逆止弁９０，９２，９４により、電磁開閉弁５８，８４，８６が閉状態にある場合においてブレーキペダル１９の踏込みが緩められた場合に、ホイールシリンダの作動液をブースタ付きマスタシリンダ１２に早急に戻すことが可能となる。
また、各車輪２３，２５，４９，５１には、これら車輪の回転速度を検出する車輪速センサ１１０〜１１６が設けられている。車輪速センサ１１０〜１１６によって検出された車輪速に基づいて制動スリップ状態等が検出される。
【００１１】
図２は、図１に示したリニアバルブ装置５６の構成を概略的に示す系統図である。リニアバルブ装置５６は、増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ１５２，減圧用リザーバ１５４および逆止弁１５６，１５８を含んでいる。増圧リニアバルブ１５０は、液通路４８の途中に設けられ、減圧リニアバルブ１５２は、液通路４８と減圧用リザーバ１５４とを接続する液通路１６０の途中に設けられている。増圧リニアバルブ１５０をバイパスするバイパス通路の途中には、逆止弁１５６が、ホイールシリンダからブースタ付きマスタシリンダ１２に向かう作動液の流れは許容するが、その逆の流れは阻止する向きに設けられている。減圧リニアバルブ１５２をバイパスするバイパス通路の途中には、逆止弁１５８が減圧用リザーバ１５４からブースタ付きマスタシリンダ１２に向かう作動液の流れは許容するが、その逆の流れは阻止する向きに設けられている。
【００１２】
減圧用リザーバ１５４は、ホイールシリンダから流出させられた作動液を収容するものである。その作動液を収容する液収容室の容積がリザーバ容量であり、リザーバ容量は、減圧用リザーバ１５４が一制動中に収容し得る作動液の最大量と等しくなる。そして、本実施形態においては、リザーバ容量が、ホイールシリンダ２４，２６，５０，５２の容量の和より小さくされている。したがって、減圧用リザーバ１５４に収容された作動液量が多くなるとホイールシリンダ液圧を減圧すること、すなわち、制御することが不可能となり、回生制動力が０とされる。ここで、ホイールシリンダ２４，２６，５０，５２の容量は、ホイールシリンダが非作動状態から作動状態までに収容し得る作動液の最大量を意味することとする。
【００１３】
増圧リニアバルブ１５０は、シーティング弁１９０と、電磁付勢装置１９４とを含むものである。シーティング弁１９０は、弁子２００と、弁座２０２と、弁子２００と一体的に移動する被電磁付勢体２０４と、弁子２００が弁座２０２に着座する向きに被電磁付勢体２０４を付勢する付勢手段としての弾性部材としてのスプリング２０６（以下、このスプリング２０６の弁子２００を弁座２０２に着座させる方向の付勢力をスプリングの付勢力と称する）とを含んでいる。また、電磁付勢装置１９４は、ソレノイド２１０と、そのソレノイド２１０を保持する樹脂製の保持部材２１２と、第一磁路形成体２１４と、第二磁路形成体２１６とを含んでいる。ソレノイド２１０の巻線の両端に電圧が印加されると、ソレノイド２１０の巻線に電流が流れ、磁界が形成される。磁束は、その多くが、第一磁路形成体２１４，被電磁付勢体２０４，第二磁路形成体２１６と被電磁付勢体２０４との間のエアギャップおよび第二磁路形成体２１６を通る。ソレノイド２１０の巻線に印加される電圧を変化させれば、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との間に作用する磁気力も変化する。この磁気力の大きさは、ソレノイド２１０の巻線に印加される電圧の大きさと共に増加し、それら印加する電圧と磁気力との関係は予め知ることができる。したがって、印加電圧をその関係に従って連続的に変化させることにより、被電磁付勢体２０４を付勢する力（上述の磁気力のうちの被電磁付勢体２０４を第二磁路形成体２１６に接近させる方向の力のことであり、以下、電磁駆動力と称する。電磁駆動力は、スプリングの付勢力とは反対向きの力である）の大きさを任意に変更することができる。なお、被電磁付勢体２０４の第二磁路形成体２１６に対向する面には、係合突部２２０が形成され、それに対する第二磁路形成体２１６の被電磁付勢体２０４に対向する部分には、係合凹部２２２が形成されており、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との相対位置の変化に応じて係合突部２２０と係合凹部２２２との間の対向部の面積が変化させられる。
【００１４】
被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６とによって形成される磁路の磁気抵抗は、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との軸方向の相対的な位置に依存して変化する。具体的には、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との軸方向の相対位置が変化すれば、被電磁付勢体２０４の嵌合突部２２０と第二磁路形成体２１６の嵌合凹部２２２との微小間隙を隔てて互いに対向する円筒面（嵌合突部２２０の外周面と嵌合凹部２２２の内周面とのうち互いに対向する部分）の面積が変化する。もし、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６とが単純に端面同士で微小間隙を隔てて対向しているのであれば、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との軸方向の距離の減少、すなわち接近に伴って磁気抵抗が加速度的に減少し、両者の間に作用する磁気力が加速度的に増大する。それに対し、本実施形態の増圧リニアバルブ１５０においては、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との接近に伴って、嵌合突部２２０と嵌合凹部２２２との上記円筒面の面積が増加し、この円筒面を通る磁束が増加する一方、被電磁付勢体２０４の端面と第二磁路形成体２１６の端面とのエアギャップを通る磁束が減少する。その結果、ソレノイド２１０に印加される電圧がそれほど大きくない範囲内において一定であれば、被電磁付勢体２０４を第二磁路形成体２１６方向へ付勢する磁気力（電磁駆動力）が、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との軸方向の相対的な位置に関係なくほぼ一定となる。一方、スプリング２０６による被電磁付勢体２０４を第二磁路形成体２１６から離間する方向へ付勢する付勢力（スプリングの付勢力）は、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との接近に伴って増大する。したがって、高圧側ポート２２６の液圧と低圧側ポート２２７の液圧との液圧差ΔＰｉｎ（ΔＰｉｎ＝Ｐｏｕｔ１−Ｐｉｎ：以下、前後液圧差と称する）に基づく付勢力（この前後液圧差に応じて作用する作用力を、差圧作用力と称する）が作用していない状態では、被電磁付勢体２０４の第二磁路形成体２１６方向への移動が、上記スプリング２０６の付勢力と電磁駆動力とが等しくなることにより停止することとなる。
【００１５】
このように、増圧リニアバルブ１５０の弁子２００には、スプリング２０６の付勢力，差圧作用力，電磁駆動力が作用し、差圧作用力と電磁駆動力との和が、スプリングの付勢力より大きくなると弁子２００が弁座２０２から離間させられる。したがって、差圧作用力が小さい場合は、弁子２００を弁座２０２から離間させるために大きな電磁駆動力が必要となるが、差圧作用力が大きい場合は、電磁駆動力が小さくても、離間させることが可能となる。電磁駆動力が０の場合には、差圧作用力がスプリングの付勢力より大きくなれば離間させられるが、この時の増圧リニアバルブ１５０の前後液圧差は、本実施形態においては、約３ＭＰａ（約３０．６ｋｇｆ／ｃｍ２  ）とされている。
【００１６】
減圧リニアバルブ１５２についても同様に、弁子２００には、スプリング２２０の付勢力，減圧リニアバルブ前後における前後液圧差ΔＰｏｕｔ  （ΔＰｏｕｔ  ＝Ｐｏｕｔ１−Ｐｒｅｓ  ）に応じた差圧作用力，電磁駆動力が作用し、差圧作用力と電磁駆動力との和がスプリング２２４の付勢力より大きい間、弁子２００が弁座２０２から離間させられる。また、減圧リニアバルブ１５２の開弁圧は、１８ＭＰａ（≒１８４ｋｇｆ／ｃｍ２  。定液圧源２０により供給される作動液の最大液圧）よりも大きくされている。スプリング２２４による付勢力が、スプリング２０６によるそれよりも大きく（約６倍）されているのである。減圧リニアバルブ１５２における弁子２００に作用する作動液の液圧の最大値は、ポンプ１３により供給され、また、アキュムレータ１４に蓄えられる最大の液圧である。したがって、操縦者の踏力による液圧がこの最大液圧を上回って、減圧リニアバルブ１５２の開弁圧を上回ることは事実上ないと考えてよい。
【００１７】
一方、液通路２２には液圧センサ２２８（図１参照）が接続されており、ブースタ付きマスタシリンダ１２の液圧が検出される。ブースタ付きマスタシリンダ１２の液圧は、運転者の意図する所要制動力に応じた液圧とすることができる。また、液通路２２には、ストロークシミュレータ２３０が接続され、電磁開閉弁３０および３２が共に閉状態とされた状態においてブレーキペダル１９のストロークが殆ど０になることが回避される。
【００１８】
前記コントローラ６６には、上記各液圧センサ６２，６４，８８，２２８、各車輪２３，２５，４９，５１の車輪速度を各々検出する車輪速センサ１１０〜１１６、ブレーキペダル１９が踏み込まれた状態にあることを検出するブレーキスイッチ２５０、図示しないエンジンの冷却水の温度を検出する水温センサ２５２等が接続され、出力部には、前述の各電磁開閉弁のソレノイドの他、リニアバルブ装置５６のソレノイド等が図示しない駆動回路を介して接続されている。また、ＲＯＭには、回生制動協調制御プログラム等複数のプログラム、図３のグラフで表されるテーブル等が格納されている。回生制動協調プログラムの一部である粘性対応液圧制御プログラムの内容を図６のフローチャートで示す。
【００１９】
ブレーキペダル１９が踏み込まれれば、ブースタ付きマスタシリンダ１２の２つの液圧室にはそれぞれほぼ同じ大きさの液圧が発生させられ、ホイールシリンダ２４，２６およびホイールシリンダ５０，５２に供給される。
液圧制動装置が正常に作動している状態において、回生制動協調制御が行なわれている場合には、電磁開閉弁３０，３２が閉状態、電磁開閉弁８０が開状態とされ、また、他の電磁開閉弁は図１に示した状態とされる。ホイールシリンダ２４，２６への作動液の供給が、ブースタ付きマスタシリンダ１２の液圧室から液通路２２を経て行なわれるのではなく、液通路４８を経て行なわれるのであって、ホイールシリンダ５０，５２と同様にリニアバルブ装置５６によって制御された作動液が供給される。すべてのホイールシリンダの液圧が、リニアバルブ装置５６の増圧リニアバルブ１５０および減圧リニアバルブ１５２の制御により制御されることになる。減圧時においては、ホイールシリンダから作動液が流出させられ、減圧用リザーバ１５４に収容される。
回生制動協調制御とアンチロック制御とが並行して行われる場合には、リニアバルブ装置５６によって制御された液圧に基づいて、電磁開閉弁５８，７２，８４，８６，４２，４４が開状態と閉状態とに切り換えられることにより、ホイールシリンダの液圧が、各車輪２３，２５，４９，５１の制動スリップ状態がほぼ適正状態に保たれるように制御される。
【００２０】
回生制動協調制御においては、リニアバルブ装置５６が、液圧センサ６４によって検出された出力液圧Ｐｏｕｔ１が目標液圧Ｐｒｅｆ  に近づくように制御される。増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ１５２の各ソレノイド２１０への印加電圧が制御されるのである。目標液圧Ｐｒｅｆ  は液圧センサ２２８の出力値であるブースタ付きマスタシリンダ１２の液圧Ｐｍｃに応じた液圧（操縦者の意志に対応する液圧）から、回生制動力に対応する液圧を減じた値として取得される。
【００２１】
本実施形態においては、増圧リニアバルブ１５０のソレノイド２１０に印加する電圧（増圧側印加電圧Ｖａｐｐｌｙ  と称する）と、減圧リニアバルブ１５２のソレノイド２１０に印加する電圧（減圧側印加電圧Ｖｒｅｌｅａｓｅ  と称する）とが、式
Ｖａｐｐｌｙ  ＝ＶＦａｐｐｌｙ  ＋ＶＢａｐｐｌｙ
Ｖｒｅｌｅａｓｅ  ＝ＶＦｒｅｌｅａｓｅ  ＋ＶＢｒｅｌｅａｓｅ
に従って求められる。フィードフォワード制御において決定された印加電圧ＶＦａｐｐｌｙ  ，ＶＦｒｅｌｅａｓｅ  と、フィードバック制御において決定された印加電圧ＶＢａｐｐｌｙ  ，ＶＢｒｅｌｅａｓｅ  との和の大きさとされるのであるが、設定電圧より大きくならないように制限が加えられている。設定電圧は、増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ１５２において、前後液圧差が０であっても開状態に保ち得る電圧であり、これより大きな電圧を印加する必要がないのである。
フィードフォワード増圧電圧ＶＦａｐｐｌｙ  およびフィードフォワード減圧電圧ＶＦｒｅｌｅａｓｅ  は、目標液圧Ｐｒｅｆ  の変化量および前後液圧差ΔＰｉｎ，ΔＰｏｕｔ  に基づいて決定され、フィードバック増圧電圧ＶＢａｐｐｌｙ  およびフィードバック減圧電圧ＶＢｒｅｌｅａｓｅ  は、目標液圧Ｐｒｅｆ  から出力液圧Ｐｏｕｔ１を減じた値である液圧偏差ＰＢが０に近づくように決定される。
【００２２】
フィードフォワード制御においては、上述のフィードフォワード増圧電圧ＶＦａｐｐｌｙ  およびフィードフォワード減圧電圧ＶＦｒｅｌｅａｓｅ  が、一定電圧Ｖｃａ，Ｖｃｒに変化電圧Ｖｇａ，Ｖｇｒを加えた大きさとされる。
ＶＦａｐｐｌｙ  ＝Ｖｃａ＋Ｖｇａ
ＶＦｒｅｌｅａｓｅ  ＝Ｖｃｒ＋Ｖｇｒ
ここで、  変化電圧Ｖｇａ，Ｖｇｒは、式
Ｖｇａ＝（Ｐｒｅｆ  −Ｐｒｅｆ１０  ）＊Ｋｆｆ１
Ｖｇｒ＝（Ｐｒｅｆ２０  −Ｐｒｅｆ  ）＊Ｋｆｆ２
で表されるように、目標液圧Ｐｒｅｆ  の変化量に定数Ｋｆｆ１  ，Ｋｆｆ２  を乗じた大きさとされる。Ｐｒｅｆ１０  ，Ｐｒｅｆ２０  は、それぞれ、増圧制御が開始された場合、減圧制御が開始された場合の目標液圧の値である。
【００２３】
また、一定電圧Ｖｃａ，Ｖｃｒは、増圧制御あるいは減圧制御が開始される時点の増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ１５２の最小開弁電圧に対応する大きさとされ、図３（ａ），（ｂ）に基づいて求められる。前述のように、増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ１５２においては、印加電圧の大きさに応じて決まる電磁駆動力と、前後液圧差に応じて決まる差圧作用力との和がスプリングの付勢力より大きい間作動液の流れが許容されるため、前後液圧差に基づけば、シーティング弁１９０を開くための必要な最小開弁電圧を求めることができるのである。電磁駆動力が小さいと、増圧制御，減圧制御が開始されても、作動液の流れが許容されず、制御遅れが生じる。それに対して、増圧制御，減圧制御が開始される場合に、その開始時点の前後液圧差に応じた最小開弁電圧以上の電圧が印加されれば、作動液の流れが直ちに許容され、制御遅れを小さくすることができる。
【００２４】
図３（ａ）には、増圧リニアバルブ１５０についての一定電圧Ｖａ  と前後液圧差ΔＰｉｎとの関係が示され、図３（ｂ）には、減圧リニアバルブ１５２についての一定電圧Ｖｒ  と前後液圧差ΔＰｏｕｔ  との関係が示されているが、簡単なため、減圧リニアバルブ１５２についての関係を表す図３（ｂ）について先に説明する。
図３（ｂ）に示すように、一定電圧Ｖｒ  は、減圧リニアバルブ１５２の前後液圧差ΔＰｏｕｔ  の増加に伴ってほぼ直線的に減少させられる。前述のように、前後液圧差ΔＰｏｕｔ  が大きく、差圧作用力が大きい場合には、電磁駆動力が小さくてもシーティング弁１９０を開弁させることができる。また、電磁駆動力は、印加電圧の増加に伴ってほぼ直線的に大きくなるため、シーティング弁１９０を開弁させるための、電磁駆動力（印加電圧）と前後液圧差との関係が、図に示すようになるのである。前後液圧差ΔＰｏｕｔ  は、減圧リニアバルブ１５２のホイールシリンダ側液圧と減圧用リザーバ側液圧との差であるが、減圧用リザーバ１５４側の液圧はほぼ大気圧で一定であるため、ホイールシリンダ側液圧と同じ大きさとなる。
図３（ａ）に示すように、増圧リニアバルブ１５０においても、減圧リニアバルブ１５２における場合と同様に、前後液圧差ΔＰｉｎが大きい場合は、印加電圧が小さくてもシーティング弁１９０を開弁させることができる。しかし、前後液圧差ΔＰｉｎの増加に伴って最小開弁電圧が直線的に減少させられるのではなく、前後液圧差ΔＰｉｎが小さい場合と大きい場合とにおいては一定の大きさに保たれる。これは、増圧リニアバルブ１５０についての前後液圧差ΔＰｉｎと最小開弁電圧との関係（作動特性）に起因することなのである。
【００２５】
このように、増圧制御開始時，減圧制御開始時における前後液圧差ΔＰｉｎ，ΔＰｏｕｔ  に基づいて一定電圧Ｖａ  ，Ｖｒ  が求められれば、フィードフォワード増圧電圧ＶＦａｐｐｌｙ  ，フィードフォワード減圧電圧ＶＦｒｅｌｅａｓｅ  は、それぞれ、前述のように、式
ＶＦａｐｐｌｙ  ＝（Ｐｒｅｆ  −Ｐｒｅｆ１０  ）＊Ｋｆｆ１  ＋Ｖｃａ
ＶＦｒｅｌｅａｓｅ  ＝（Ｐｒｅｆ２０  −Ｐｒｅｆ  ）＊Ｋｆｆ２  ＋Ｖｃｒ
に従って求められる。図４に示すように、目標液圧Ｐｒｅｆ  が変化させられた場合には、フィードフォワード増圧電圧ＶＦａｐｐｌｙ  ，フィードフォワード減圧電圧ＶＦｒｅｌｅａｓｅ  もそれに伴って、図に示すように、変化させられることになる。
【００２６】
フィードバック制御においては、フィードバック増圧電圧ＶＢａｐｐｌｙ  およびフィードバック減圧電圧ＶＢｒｅｌｅａｓｅ  が、ＰＩＤ制御に基づいて決定される。フィードバック増圧電圧ＶＢａｐｐｌｙ  は、式
ＶＢａｐｐｌｙ  ＝ＫＰ１＊ＰＢ＋ＫＩ１＊ΣＰＢ＋ＫＤ１＊ＤＰＢ／ｄｔ
に従って求められる。ここで、ＫＰ１，ＫＩ１，ＫＤ１は共に定数である。同様に、フィードバック減圧電圧ＶＢｒｅｌｅａｓｅ  は、定数ＫＰ２，ＫＩ２，ＫＤ２を使用した式、
ＶＢｒｅｌｅａｓｅ  ＝ＫＰ２＊ＰＢ＋ＫＩ２＊ΣＰＢ＋ＫＤ２＊ＤＰＢ／ｄｔ
に従って求められるのである。
【００２７】
リニアバルブ装置５６は、前述のように、出力液圧Ｐout1が目標液圧Ｐref に近づくように制御されるが、増圧リニアバルブ１５０のソレノイド２１０に電圧が印加されることによって増圧制御が行われ、減圧リニアバルブ１５２のソレノイド２１０に電圧が印加されることによって減圧制御が行われる。保持制御においては、いずれのソレノイドにも電圧は印加されない。この場合における増圧，減圧および保持の選択は、前述の液圧偏差ＰＢに基づいて行われる。
図５に示すように、液圧偏差ＰＢが、増圧開始のしきい値である増圧側しきい値ＤＰＬＡ以上の場合は増圧が選択され、減圧開始のしきい値である減圧側しきい値ＤＰＵＲ以下の場合は減圧が選択される。また、本実施形態においては、制御にヒステリシスが設けられているため、増圧されることによって液圧偏差ＰＢが増圧側しきい値ＤＰＬＡ以下になると保持に切り換えられるのではなく、保持に切り換えられるのは、増圧側しきい値ＤＰＬＡより小さい増圧終了のしきい値ＤＰＬＨ以下になった場合とされている。同様に、減圧させることによって減圧側しきい値ＤＰＵＲ以上になると保持に切り換えられるのではなく、減圧側しきい値ＤＰＵＲより大きい減圧終了のしきい値ＤＰＵＨ以上になった場合に切り換えられる。このように、本車両用ブレーキ装置においては、リニアバルブ装置５６の制御にヒステリシスが設けられているため、増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ１５２の制御切換え頻度を少なくし、制御ハンチングが生じ難くされ、消費電力が抑制されている。
【００２８】
増圧側しきい値ＤＰＬＡ，減圧側しきい値ＤＰＵＲの間の範囲が、作動液の粘性が高い場合は低い場合より縮小される。粘性が高いことに起因する制御遅れを小さくするために、これらの間の範囲が縮小されるのである。範囲が縮小されれば、粘性が低い場合には保持が選択される場合であっても、増圧あるいは減圧が選択されることがあり、その分、制御遅れを小さくすることができる。本実施形態においては、増圧側しきい値ＤＰＬＡが小さくされるとともに、減圧側しきい値ＤＰＵＲが大きくされることによって、これらの間の範囲が縮小される。制御遅れは、増圧制御が行われる際にも、減圧制御が行われる際にも生じるからである。
粘性は、作動液の温度が低い場合に高くなるが、作動液の温度は、前述の水温センサ２５２によって検出された冷却水の温度とイグニッションスイッチがＯＮにされてからの経過時間とに基づいて検出される。作動液の温度，エンジンの冷却水の温度，経過時間の関係が求められ、これらの関係を表す図示しないテーブルがＲＯＭに予め格納されているため、冷却水の温度と経過時間とに基づいて作動液の温度を検出することができ、粘性を取得することができるのである。水温センサ２５２，経過時間を計測するタイマおよびＲＯＭの上述のテーブルを記憶する部分等によって粘性取得装置が構成される。本実施形態においては、作動液の温度が、設定温度以下の場合に粘性が高いとされる。
【００２９】
また、増圧開始のしきい値である増圧側しきい値ＤＰＬＡと増圧終了のしきい値ＤＰＬＨとの差（ヒステリシス）ＫＰＨ１、減圧開始のしきい値である減圧側しきい値ＤＰＵＲと減圧終了のしきい値ＤＰＵＨとの差（ヒステリシス）ＫＰＨ２が、作動液の粘性に応じて変更される。これらの差を、粘性が高い場合と低い場合とで同じにすると、粘性が高い場合において増圧制御や減圧制御が過剰に行われるおそれがある。換言すれば、増圧側しきい値ＤＰＬＡ，減圧側しきい値ＤＰＵＲの間の範囲が変更された場合には、それに応じてヒステリシスＫＰＨ１，ＫＰＨ２も変更することが望ましいのである。範囲の縮小に伴って、これらの差を小さくすれば、制御が過剰になることを回避することができる。本実施形態においては、ヒステリシスＫＰＨ１，ＫＰＨ２の両方が粘性が高い場合は小さくされるのであるが、増圧終了のしきい値ＤＰＬＨ，減圧終了のしきい値ＤＰＵＨの値は同じ値に保たれる。
【００３０】
さらに、印加電圧が作動液の粘性に応じて変更される。粘性が高い場合は低い場合より、印加電圧が大きくされるのである。本実施形態においては、前述のフィードバック増圧電圧ＶＢａｐｐｌｙ  ，フィードバック減圧電圧ＶＢｒｅｌｅａｓｅ  を決定する際の係数ＫＰ１，ＫＩ１，ＫＤ１，ＫＰ２，ＫＩ２，ＫＤ２が大きくされることによって大きくされる。印加電圧が大きくされれば、増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ１５２において許容される作動液の流量が大きくされ、粘性が高いことに起因する制御遅れを小さくすることができる。
【００３１】
図６のフローチャートに示すように、ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする。）において、作動液の温度が取得され、設定温度以下か否かが判定される。設定温度以上であり、粘性が低い（通常の粘性）と判定された場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ２，３において、増圧側しきい値ＤＰＬＡ，減圧側しきい値ＤＰＵＲおよびヒステリシスＫＰＨ１，ＫＰＨ２は設定値通りとされ、上述の係数も設定値通りとされる。それに対して粘性が高いと判定された場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ４，５において、増圧側しきい値ＤＰＬＡ，減圧側しきい値ＤＰＵＲおよびヒステリシスＫＰＨ１，ＫＰＨ２が小さくされ、係数が大きくされる。
【００３２】
その結果、図７に示すように、粘性が高い場合には、増圧側しきい値，減圧側しきい値が、それぞれ、しきい値ＤＰＬＡ′，ＤＰＵＲ′とされ、ヒステリシスがぞれぞれヒステリシスＫＰＨ１′，ＫＰＨ２′とされる。増圧側しきい値，減圧側しきい値の間の範囲が縮小され、それに応じて、ヒステリシスが小さくされる。粘性が低い場合は保持制御が行われる場合であっても、粘性が高い場合には増圧制御や減圧制御が行われることになり、その分、制御遅れを小さくすることができる。また、増圧側しきい値，減圧側しきい値の間の範囲が粘性に応じて変更されることになるため、粘性の相違に起因する液圧制御精度の低下を抑制することができる。さらに、ヒステリシスが、増圧側しきい値，減圧側しきい値の間の範囲に応じた大きさとされるため、範囲が縮小された場合にも、制御が過剰になることを回避することができる。また、制御遅れは、粘性が高い場合には低い場合より印加電圧が大きくされることによって小さくされる。さらに、本実施形態における液圧制御装置によれば、増圧側，減圧側しきい値の間の範囲を粘性に応じて変更するのみで、すなわち、従来の制御を大きく変更することなく、液圧制御における粘性の影響を小さくでき、粘性の相違に起因する液圧制御精度の低下を抑制できるという利点もある。
【００３３】
本実施形態においては、増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ１５２を含むリニアバルブ装置５６等により液圧制御弁装置が構成され、コントローラ６６等によって液圧制御手段が構成される。また、コントローラ６６のうちのＳ４を実行する部分等によりしきい値変更手段，ヒステリシス変更手段が構成され、Ｓ５を実行する部分等により粘性対応供給電力制御手段が構成される。
【００３４】
なお、上記実施形態においては、粘性が、作動液の温度に基づいて間接的に取得されたが、リニアバルブ装置５６の前後に設けられた２つの液圧センサ６２，６４によって検出された液圧の差と、増圧リニアバルブ１５０のソレノイド２１０に印加される印加電圧とに基づいて粘性を直接取得することもできる。印加電圧に基づいて作動液の流量を取得することができるため、ハーゲンホアジュイユの法則に基づいて粘性を求めることもできるのである。この場合には、粘度が設定粘度より高い場合に２つのしきい値の間の範囲が変更されることになる。また、本実施形態によれば、粘性（粘度）の値を連続的に求めることができるという利点もある。
【００３５】
また、上記実施形態においては、増圧，減圧，保持の選択が、液圧偏差ＰＢのみ基づいて決定されたが、目標液圧Ｐｒｅｆ  の変化量も考慮して決定されるようにしてもよい。さらに、増圧側しきい値ＤＰＬＡ，減圧側しきい値ＤＰＵＲの間の範囲が粘性が高い場合と低い（通常）場合との２段階で変更されていたが、粘性に応じて３段階以上で変更されるようにしても、粘性に応じて連続的に変更されるようにしてもよい。例えば、範囲の大きさを、その時点における粘性に応じて決定することもできる。上記実施形態においては、粘性が低い場合と高い場合とで、増圧側しきい値，減圧側しきい値の大きさが予め決められており、その値に変更されるようにされていたが、範囲を粘性に応じて決定することもできるのである。また、範囲を変更する場合には、増圧側しきい値ＤＰＬＡと減圧側しきい値ＤＰＵＲとの両方を変更しなくても、いずれか一方のみを変更してもよく、この場合においても、制御遅れを小さくし得る。
【００３６】
さらに、ヒステリシスＫＰＨ１，ＫＰＨ２の両方を変更しなくても、いずれか一方を変更するのみであってもよい。また、ヒステリシスＫＰＨ１，ＫＰＨ２の変更に伴って増圧終了側のしきい値ＤＰＬＨ，減圧終了側のしきい値ＤＰＵＨも変更されるようにしてもよい。
【００３７】
さらに、印加電圧を粘性に応じて変更することは不可欠ではなく、増圧側，減圧側しきい値の間の範囲を変更すれば、制御遅れを小さくすることができ、液圧制御精度の低下を抑制し得る。また、印加電圧を変更する際に、フィードバック増圧電圧ＶＢａｐｐｌｙ  ，減圧電圧ＶＢｒｅｌｅａｓｅ  を変更することは不可欠ではなく、フィードフォワード増圧電圧ＶＦａｐｐｌｙ  ，減圧電圧ＶＦｒｅｌｅａｓｅ  を変更しても、これらの和である増圧側印加電圧Ｖａｐｐｌｙ  ，減圧側印加電圧Ｖｒｅｌｅａｓｅ  を変更してもよい。増圧側印加電圧Ｖａｐｐｌｙ  ，減圧側印加電圧Ｖｒｅｌｅａｓｅ  に粘性に応じた適性量を加えてもよいのである。
【００３８】
また、回生制動協調制御についても上記実施形態における態様に限らず、他の態様で行われるようにすることもできる。フィードバック制御とフィードフォワード制御との両方が行われることも不可欠ではなく、いずれか一方のみでもよい。さらに、上記液圧制動装置はハイブリット車でなく、電気自動車に適用することもできる。また、回生制動装置を備えた車両に限らず、回生制動装置を備えない通常の液圧制動装置のみを備えた車両に適用することも可能である。所要制動力から回生制動力を差し引いて液圧制動力を決定する処理が不要になる点以外は同様に本発明を実施し得、作動液の粘性が高いことに起因する制御遅れを小さくすることができる。また、リニアバルブ装置５６の代わりに、電磁方向切換弁や電磁開閉弁を含む液圧制御弁装置を使用して本発明を実施することも可能である。
その他、本発明は特許請求の範囲を逸脱することなく種々の変形，改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である液圧制御装置を含む液圧制動装置の構成を示す系統図である。
【図２】上記液圧制御装置に含まれるリニアバルブ装置の構成を概略的に示す系統図である。
【図３】（ａ）上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された増圧リニアバルブにおける前後液圧差とソレノイドに印加する一定電圧との関係を示すテーブルである。
（ｂ）上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された減圧リニアバルブにおける前後液圧差とソレノイドに印加する一定電圧との関係を示すテーブルである。
【図４】上記液圧制御装置において決定されたフィードフォーワード電圧の変化の一例を示す図である。
【図５】上記液圧制御装置におけるリニアバルブ装置の制御の一例を示す図である。
【図６】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された粘性対応液圧制御プログラムを示すフローチャートである。
【図７】上記液圧制御装置におけるリニアバルブ装置の制御の一例を示す図である。
【符号の説明】
５６  リニアバルブ装置
６６  コントローラ
１５０  増圧リニアバルブ
１５２  減圧リニアバルブ
２５２  水温センサ
【図１】
0003580112.tif 000002
【図２】
0003580112.tif 000003
【図３】
0003580112.tif 000004
【図４】
0003580112.tif 000005
【図５】
0003580112.tif 000006
【図６】
0003580112.tif 000007
【図７】
0003580112.tif 000008