(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（１）に対地作業装置（３）をローリング自在に連結し、前記走行機体（１）の左右傾斜を検出する傾斜検出手段（１４）を備え、記対地作業装置（３）を基準値に対して設定左右傾斜姿勢に維持するローリング制御手段（Ｃ）を備えてあるトラクタのローリング制御装置であって、
前記傾斜検出手段（１４）の検出情報を取り出し所定個数の検出情報の平均値を算出して前記基準値とする基準値設定手段（２５）と、所定個数の検出情報を走行に伴って順次更新することにより前記基準値を更新させる基準値更新手段（２４）とを備えて、
前記走行機体（１）が旋回走行しているか否かを検出する旋回検出手段（Ｅ）を備え、
旋回終了後に、旋回終了後の第１回目の検出情報が所定個数取り出されているものとみなして、前記基準値設定手段（２５）を作動させる補正制御手段（Ｆ）を備えてあるトラクタのローリング制御装置。
【請求項２】
走行機体（１）に対地作業装置（３）をローリング自在に連結し、前記走行機体（１）の左右傾斜を検出する傾斜検出手段（１４）を備え、記対地作業装置（３）を基準値に対して設定左右傾斜姿勢に維持するローリング制御手段（Ｃ）を備えてあるトラクタのローリング制御装置であって、
前記傾斜検出手段（１４）の検出情報を取り出し所定個数の検出情報の平均値を算出して前記基準値とする基準値設定手段（２５）と、所定個数の検出情報を走行に伴って順次更新することにより前記基準値を更新させる基準値更新手段（２４）とを備えて、
前記走行機体（１）が旋回走行しているか否かを検出する旋回検出手段（Ｅ）を備え、
旋回終了後に、旋回終了後の検出情報が所定個数取り出されるまでは、旋回終了後に取り出された検出情報の平均値を算出して前記基準値とするように、前記基準値設定手段（２５）を作動させる補正制御手段（Ｈ）を備えてあるトラクタのローリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地面の凹凸や起伏によって走行機体が左右に傾斜しても、プラウや耕耘装置と言った対地作業装置を、絶対水平や絶対水平から所定角度だけ傾けると言うように、設定左右傾斜姿勢に維持するトラクタのローリング制御装置に関し、特に傾斜地において対地作業装置を基準値に対して設定左右傾斜姿勢に維持する傾斜地用のローリング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
トラクタのローリング制御装置としては、例えば特開平１−２８５１０６号公報に開示されているように、走行機体の左右傾斜を修正する方向に、対地作業装置の姿勢を補正することにより（走行機体に対して対地作業装置をローリング作動させることにより）、対地作業装置を例えば絶対水平等のように決められた設定左右傾斜姿勢に維持するように構成したものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の技術に記載の構成では、例えば絶対水平や絶対水平から少し右に傾けると言った設定左右傾斜姿勢に対地作業装置を維持すると言うように、一定の基準値が使用されている。このような従来の技術に記載の構成では、一般的な圃場を水平に耕耘又は均すような場合に好都合であるが、傾斜地の場合に次のような不都合があった。
【０００４】
傾斜地では傾斜地の等高線方向に沿って作業走行を行うのであるが、傾斜地の傾斜角度が一定であることは稀であり、多くの場合に複雑に傾斜地の傾斜角度が変化している。従って、走行機体の左右傾斜が変化しても対地作業装置を設定左右傾斜姿勢に維持する従来の技術に記載の構成では、傾斜地の傾斜角度に合わせた作業が困難であり、例えば傾斜地の傾斜角度が緩くなると、対地作業装置が必要以上に傾斜地に食い込んでエンジンの停止に至るおそれがあるとか、傾斜地の傾斜角度が急になると、対地作業装置が部分的に傾斜地から浮いて作業不能になると言ったことがあった。
【０００５】
さらに傾斜地の等高線方向に沿って往復し作業走行を行う場合では、作業走行の往路及び復路において走行機体の左右傾斜が逆になるので、旋回の度に基準値の変更操作を行わねばならず、煩わしい面があった。
本発明は、傾斜地の傾斜角度に応じた対地作業装置のローリング制御が望ましいと言う実情に基づいて、傾斜地の傾斜角度に応じて基準値を自動的に変更し、前述の不都合が解消された傾斜地用の対地作業装置のローリング制御が行われるように構成することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
［構成］
［１］
本発明の特徴は、走行機体に対地作業装置をローリング自在に連結し、走行機体の左右傾斜を検出する傾斜検出手段を備え、対地作業装置を基準値に対して設定左右傾斜姿勢に維持するローリング制御手段を備えてあるトラクタのローリング制御装置において、次のように構成することにある。
傾斜検出手段の検出情報を取り出し所定個数の検出情報の平均値を算出して基準値とする基準値設定手段と、所定個数の検出情報を走行に伴って順次更新することにより基準値を更新させる基準値更新手段とを備えて、
走行機体が旋回走行しているか否かを検出する旋回検出手段を備え、
旋回終了後に、旋回終了後の第１回目の検出情報が所定個数取り出されているものとみなして、基準値設定手段を作動させる補正制御手段を備えてある。
【０００７】
［２］
本発明の特徴は、走行機体に対地作業装置をローリング自在に連結し、走行機体の左右傾斜を検出する傾斜検出手段を備え、対地作業装置を基準値に対して設定左右傾斜姿勢に維持するローリング制御手段を備えてあるトラクタのローリング制御装置において、次のように構成することにある。
傾斜検出手段の検出情報を取り出し所定個数の検出情報の平均値を算出して基準値とする基準値設定手段と、所定個数の検出情報を走行に伴って順次更新することにより基準値を更新させる基準値更新手段とを備えて、
走行機体が旋回走行しているか否かを検出する旋回検出手段を備え、
旋回終了後に、旋回終了後の検出情報が所定個数取り出されるまでは、旋回終了後に取り出された検出情報の平均値を算出して基準値とするように、基準値設定手段を作動させる補正制御手段を備えてある。
【０００８】
［作用］
［Ｉ］
請求項１（請求項２）の特徴によると、所定個数の検出情報の平均値が基準値とされて、基準値が走行に伴う最新の検出情報に基づいた値に更新されていくので、走行に伴う傾斜地の傾斜角度の変化に追従して、基準値が随時変更されることになって、傾斜地の傾斜角度に対応した対地作業装置のローリング制御を行うことができる。
【０００９】
例えば一つの検出情報に基づいて対地作業装置のローリング制御を行う場合には、傾斜地の微妙な変化（実際上、無視すべき変化）にも過敏に反応して、却って対地作業装置のローリング制御が乱れるおそれが高いのに対して、所定個数の検出情報の平均値を基準値とする請求項１（請求項２）の特徴によると、前述のような過敏な反応を適度に抑えながら、傾斜地の凹凸や起伏に対地作業装置を充分に追従させることが可能になる。
【００１０】
［ＩＩ］
傾斜地の等高線方向に沿って往復し作業走行を行う場合では、作業走行の往路及び復路において走行機体の左右傾斜が逆になる。
この場合、請求項１（請求項２）の特徴によると、所定個数の検出情報を走行に伴って順次更新して平均値（基準値）を算出しているので、基準値も更新されて自動的に逆の状態に変更される。これにより、発明が解決しようとする課題に記載のように、旋回の度に基準値の変更操作を行う手間が不要になる。
【００１１】
［ＩＩＩ］
前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載のように、所定個数の検出情報の平均値を基準値とする構成では、旋回中における基準値と傾斜地の傾斜角度との誤差が大きくなる傾向にあることが知見された。例えば図５に示すように、走行機体が正確な円弧軌跡で旋回するときの傾斜地の傾斜角度は、サインカーブで変化する実線のラインαであるのに対して、所定個数の検出情報の平均値（基準値）である点線のラインβでは応答遅れが生じ、旋回が終了して作業走行状態になっても、所定個数の検出情報の全てが旋回終了後の検出情報になるまで誤差が発生し続ける。
言い換えると、所定個数の検出情報の平均値（基準値）により、傾斜地の傾斜角度の極端な変化による急激な対地作業装置のローリング制御が行われないようにして、傾斜地での対地作業装置のローリング制御を良好なものにした場合、比較的急激な変動の生じる旋回中は不向きなものとなる。
【００１２】
［ＩＶ］
請求項１の特徴によると、前項［ＩＩＩ］に記載の状態に対して、旋回終了後に、旋回終了後の第１回目の検出情報が所定個数取り出されているものとみなして、基準値設定手段を作動させるので、旋回終了後の検出情報には旋回中の検出情報が含まれないことになり、旋回終了後における基準値と傾斜地の傾斜角度との誤差を少なくすることができるようになる。
【００１３】
例えば、旋回終了後に第１回目の検出情報が取り出されると、第１回目の検出情報が所定個数あるものとみなされて、平均値（基準値）が算出され（第１回目の検出情報）、第２回目の検出情報が取り出されると、第１回目及び第２回目の検出情報の平均値（基準値）が算出される。第３回目の検出情報が取り出されると、第１回目、第２回目及び第３回目の検出情報の平均値（基準値）が算出されると言うようにして、基準値が設定される。これにより、例えば図５の一点鎖線のラインγのようにラインβが変化し、旋回終了後における基準値と傾斜地の傾斜角度との誤差が解消される。
【００１４】
従って、請求項１の特徴によると、対地作業が行われずに対地作業装置のローリング制御の必要のない旋回が終了して、対地作業装置のローリング制御の必要な作業走行状態になると、基準値を誤差の少ないものにすることができるのであり、作業走行の往路及び復路において対地作業装置のローリング制御の精度を良好に維持することができるようになる。
【００１５】
［Ｖ］
請求項２の特徴によると、前項［ＩＩＩ］に記載の状態に対して、旋回終了後に、旋回終了後の検出情報が所定個数取り出されるまでは、旋回終了後に取り出された検出情報の平均値を算出して基準値とするので、旋回終了後の検出情報に旋回中の検出情報が含まれないことになり、旋回終了後における基準値と傾斜地の傾斜角度との誤差を少なくすることができるようになる。
【００１６】
例えば旋回終了後に第１回目の検出情報が取り出されると、第１回目の検出情報をそのまま基準値とみなし、第２回目の検出情報が取り出されると、第１回目及び第２回目の検出情報の平均値を基準値とみなすと言うようにして、基準値が設定される。この場合、例えば図５の一点鎖線のラインγと同じになって、旋回終了後における基準値と傾斜地の傾斜角度との誤差が解消される。
【００１７】
請求項２の特徴によると、前項［ＩＶ］に記載のような請求項１の特徴に比べて、次のような利点がある。旋回終了付近での轍等の乗り越えにより、例えば図６の実線で示すラインを通る場合、請求項１の特徴によると、第１回目の検出情報が大きく狂い、一点鎖線のラインθで示すように悪影響が顕著に残ってしまうようになる。
これに対して、請求項２の特徴によると、第１回目の検出情報が異常であっても、第２回目以降の検出情報の平均値（基準値）によって、二点鎖線のラインπのようになる。請求項２の特徴によると、前述の悪影響の出方が少なくなり、基準値と傾斜地の傾斜角度との誤差をより少なくすることができるのであり、旋回終了付近が荒れ気味の場合に、誤差の少ない対地作業装置のローリング制御が行える。
【００１８】
［発明の効果］
請求項１（請求項２）の特徴によると、トラクタのローリング制御装置において、傾斜地の傾斜角度の変動に応じて基準値を自動的に修正して、対地作業装置を傾斜地の傾斜角度に追従又は略追従するようにローリング制御することができるようになって、エンジンの停止や作業不能のおそれなく、良好に対地作業装置の姿勢を維持することができるようになった。
【００１９】
請求項１（請求項２）の特徴によると、傾斜地の等高線方向に沿って往復し作業走行を行う場合、旋回の度に基準値の変更操作を行う手間が不要になり、自動的に適正な基準値が設定されるようになって、便利でミスの少ない作業が行えるようになった。
【００２０】
請求項１の特徴によると、旋回終了後における基準値と傾斜地の傾斜角度との誤差のうち、旋回終了後における作業走行状態での前述の誤差を小さくすることができて、比較的簡易な構成で無駄の少ない実情に即した傾斜地用の対地作業装置のローリング制御が行えるようになった。
【００２１】
請求項２の特徴によると、旋回終了付近が轍等によって荒れていても、比較的悪影響を受け難いようになって、精度に優れた傾斜地用の対地作業装置のローリング制御が行えるようになった。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図４にトラクタが示されており、走行機体１の後部にリンク機構２及び昇降シリンダ４を介して、ロータリ耕耘装置３が昇降駆動自在に連結されている。リンク機構２は、昇降シリンダ４が連結された左右一対のリフトアーム５と、ロータリフレーム６とを、リフトロッド７及びリフトロッドシリンダ８で連結して構成されている。ロータリフレーム６は前後向きのローリング軸心Ｐ周りにローリング自在に走行機体１のヒッチ９に連結されており、リフトロッドシリンダ８の伸縮作動によって、ロータリ耕耘装置３が走行機体１に対してローリング駆動自在に構成されている。
【００２３】
図４に示すように、ロータリ耕耘装置３に、左右軸心Ｘで上下揺動自在に本体カバー１０の後端に支持された後部カバー１１、及び後部カバー１１の上下揺動量を検出するカバー角センサ１２が備えられ、リフトロッドシリンダ８の伸縮量を検出する直線ポテンショメータ式のストロークセンサ１３が備えられている。走行機体１に、走行機体１の左右傾斜を検出する傾斜センサ１４が備えられており、昇降シリンダ４の上方に配置された運転シート１５の側方に、コントロールボックス１６が配置されている。
【００２４】
図１に示すように、ロータリ耕耘装置３の耕深を設定された目標耕深に維持するカバー昇降制御手段Ａ、ロータリ耕耘装置３を平坦地に対して設定左右傾斜姿勢に維持する第１ローリング制御手段Ｂ、ロータリ耕耘装置３を傾斜地に対して設定左右傾斜姿勢に維持する第２ローリング制御手段Ｃ、第１及び第２ローリング制御手段Ｂ，Ｃを切り操作して、マニュアル操作によりロータリ耕耘装置３をローリング操作する手動ローリング操作手段Ｄが、制御装置２３に備えられている。図２に示すように、コントロールボックス１６に、目標耕深を設定する耕深設定ダイヤル１７、ローリング制御の種類を選択するローリング切換スイッチ１８、水平ボタン１９及び右下ボタン２０、左下ボタン２１を備えたローリング角度調節操作具２２が備えられている。
【００２５】
図１及び図２に示すように、カバー昇降制御手段Ａは、ロータリ耕耘装置３が耕深設定ダイヤル１７で設定された目標耕深を維持するように、カバー角センサ１２の検出情報に基づいて、昇降シリンダ４の制御弁Ｖ１が制御装置２３により操作されるように構成されており、自動（オート）耕深制御を行うものである。耕深設定ダイヤル１７は、目標耕深の調節とカバー昇降制御手段Ａの入り切り操作を行う機能を備えており、耕深設定ダイヤル１７を深位置から時計方向に操作することによって、自動耕深制御を切り操作する調節スイッチ１７Ｓが構成されている。深位置から反時計方向では、自動耕深制御が入り操作される。
【００２６】
図１及び図２に示すように、第１ローリング制御手段Ｂは、ローリング切換スイッチ１８を介してモード切換手段１８Ｓを水田位置に操作することによって作動する。水田位置では走行機体１が左右に傾斜すると、これを打ち消す方向にロータリ耕耘装置３をローリング作動させることで、ロータリ耕耘装置３が絶対水平となるように、制御装置２３によりリフトロッドシリンダ８の制御弁Ｖ２が操作される。
【００２７】
ストロークセンサ１３を備えることにより、リンク機構２の寸法設定等からリフトロッドシリンダ８の伸縮量が判るとロータリ耕耘装置３の走行機体１に対する左右傾斜が求まる機能が、制御装置２３に備えられている。これにより、傾斜センサ１４が走行機体１の左右傾斜を検出すると、逆方向に走行機体１の左右傾斜と同じ角度だけロータリ耕耘装置３がローリング作動するように、リフトロッドシリンダ８が伸縮作動するのであり、ロータリ耕耘装置３が水平姿勢に維持される。
【００２８】
図１及び図２に示すように、第１ローリング制御手段Ｂが作動する状態において、ローリング角度調節操作具２２の操作を止めた時点のロータリ耕耘装置３の姿勢を基準値として、第１ローリング制御手段Ｂが作動するように、ローリング角度調節操作具２２と第１ローリング制御手段Ｂを連係する第１調節手段ｂが備えられている。
【００２９】
第１ローリング制御手段Ｂが作動すると、前述のようにロータリ耕耘装置３が水平姿勢に維持されるのであるが、畦際等で少し傾斜したような地面を耕耘する場合に、僅かな傾斜に合わせた傾斜姿勢にロータリ耕耘装置３を維持する必要がある。図１及び図２に示すように、右下ボタン２０又は左下ボタン２１を押し操作すると、押し操作し続けている間はリフトロッドシリンダ８が低速で伸縮作動して、押し操作を止めた時点のロータリ耕耘装置３の姿勢が基準値となる。従って、右下ボタン２０又は左下ボタン２１を押し操作することにより、基準値を任意に変更することができる。
【００３０】
これにより、ロータリ耕耘装置３を目で確認して、ロータリ耕耘装置３が適切な姿勢（畦際等の傾斜とロータリ耕耘装置３とが合致した状態）になった際に、右下ボタン２０又は左下ボタン２１の押し操作を止めると、ロータリ耕耘装置３の姿勢が新たな基準値となって、ロータリ耕耘装置３のローリング制御が行われる。右下ボタン２０又は左下ボタン２１を押し操作した後に水平ボタン１９を押し操作すると、水平姿勢を基準値とする状態に戻る。
【００３１】
図１及び図２に示すように、第２ローリング制御手段Ｃは、ローリング切換スイッチ１８を介してモード切換手段１８Ｓを傾斜位置に操作することによって作動する。傾斜地ではロータリ耕耘装置３が走行機体１の左右傾斜に合致するように、傾斜センサ１４の検出情報とストロークセンサ１３の検出情報とに基づいて制御装置２３によりリフトロッドシリンダ８の制御弁Ｖ２が操作される。
【００３２】
図１に示すように、傾斜センサ１４の検出情報を所定間隔毎（０．５秒毎や５０ｃｍ走行毎）に取り出し、所定個数（例えば１０個）の傾斜センサ１４の検出情報の平均値Ｓａｖを算出して基準値とする基準値設定手段２５が備えられている。平均値Ｓａｖから、予め与えられたマップデータに基づいて傾斜センサ１４の検出情報の補正値Δｓを求め、補正された新たな基準値に基づいてリフトロッドシリンダ８を伸縮作動させる補正調整手段ａが備えられている。所定個数の傾斜センサ１４の検出情報を走行に伴って順次更新することにより、基準値を更新させる基準値更新手段２４が備えられている。
【００３３】
補正調整手段ａの作用について説明する。図３に示すように、傾斜地を走行する場合に重心移動によって傾斜地の下方側の車輪２６が沈下し、傾斜地の傾斜角度Ｇに対して走行機体１の傾斜角度Ｌが少し大きくなるので、角度差（Ｌ−Ｇ）は傾斜地の傾斜角度Ｇによって機種毎で略決まる傾向にある。標準的な状態の圃場における傾斜地の傾斜角度Ｇと角度差（Ｌ−Ｇ）との関係が、予めマップデータとして制御装置２３に備えられており、走行機体１の傾斜角度Ｌから補正値Δｓ（＝Ｌ−Ｇ）が求められ、基準値の補正が行われる。走行機体１の傾斜角度Ｌは、所定時間のサンプリングによる平均値を採用することで、信頼性が高められている。
【００３４】
基準値更新手段２４は、最新の所定個数の傾斜センサ１４の検出情報を、平均値Ｓａｖの算出のデータ（検出情報）とするものであり、走行機体１の走行に伴って１個の最新の傾斜センサ１４の検出情報が取り出されると、これ以前の所定個数の傾斜センサ１４の検出情報のうち、最も古い傾斜センサ１４の検出情報が消去される。
【００３５】
図１及び図４に示すように、走行機体１が旋回走行しているか否かを検出する旋回検出手段Ｅが備えられている。旋回終了時に以前の傾斜センサ１４の検出情報を消去し、旋回終了後の傾斜センサ１４の検出情報に基づいて、基準値設定手段２５を作動させる第１補正制御手段Ｆが備えられている。リフトアーム５の回動支点にポテンショメータ２７が備えられ、リフトアーム５の高さを検出することにより旋回検出手段Ｅが構成されており、リフトアーム５の高さが作業走行状態の低い位置から非作業走行状態の高い位置に変化すると、旋回開始と判断されて、この逆の場合には旋回終了と判断される。尚、ポジションレバー（図示せず）の操作位置を検出することにより、旋回検出手段Ｅを構成してもよい。
【００３６】
第１補正制御手段Ｆは、旋回終了時に以前の傾斜センサ１４の検出情報を消去し、旋回終了後の傾斜センサ１４の検出情報に基づいて平均値Ｓａｖを算出させるものであり、最初の第１回目の傾斜センサ１４の検出情報が取り出されると、傾斜センサ１４の検出情報が所定個数であると見なされて、平均値Ｓａｖが算出される。第１補正制御手段Ｆにおいて、旋回終了後の第１回目の傾斜センサ１４の検出情報の取り出し時の基準値は、１００％第１回目の傾斜センサ１４の検出情報であり、以後第１回目の傾斜センサ１４の検出情報の割合は、第２回目は９０％、第３回目は８０％と言うように、第１回目の傾斜センサ１４の検出情報の影響が強く残る傾向となる。
【００３７】
図５のラインβに示すように、旋回開始から旋回終了までの間は、基準値と走行機体１の傾斜角度Ｌとの誤差が比較的顕著に出るが、旋回終了に伴って作業走行状態になると、基準値と走行機体１の傾斜角度Ｌとの誤差が略解消された状態になるのであり、作業走行状態における傾斜地用のロータリ耕耘装置３のローリング制御が良好に行われる。
【００３８】
図１及び図２に示すように、第２ローリング制御手段Ｃが選択された状態で、ローリング角度調節操作具２２の操作を止めた時点のロータリ耕耘装置３の姿勢を基準値として、第２ローリング制御手段Ｃが作動するように、ローリング角度調節操作具２２と第２ローリング制御手段Ｃとを連係する第２調節手段ｃが備えられている。前述のように傾斜地において、傾斜地の下方側の車輪２６の沈下を見越した基準値の補正が行われるが、傾斜地が標準以上に軟らかいと（又は硬いと）、基準値の補正が行われても、さらに補正の必要が生じる。
【００３９】
このような状態では第１ローリング制御手段Ｂの場合と同様に、図２に示す右下ボタン２０又は左下ボタン２１を押し操作すると、押し操作し続けている間はリフトロッドシリンダ８が低速で伸縮作動し、押し操作を止めると、押し操作を止めた時点のロータリ耕耘装置３の姿勢が基準値となる。従って、右下ボタン２０又は左下ボタン２１を押し操作することにより、基準値を任意に変更することができる。
【００４０】
これにより、ロータリ耕耘装置３を目で確認して、ロータリ耕耘装置３が実際の傾斜地の状況に応じた状態になった際に、右下ボタン２０又は左下ボタン２１の押し操作を止めると、ロータリ耕耘装置３の姿勢が新たな基準値となって、ロータリ耕耘装置３のローリング制御が行われる。右下ボタン２０又は左下ボタン２１が押し操作された後に水平ボタン１９を押し操作すると、補正制御手段ａによる基準値の補正が行われる状態に戻る。
【００４１】
図１及び図２に示すように、手動ローリング操作手段Ｄは、ローリング切換スイッチ１８を切り位置に操作することにより作動する。切り位置ではロータリ耕耘装置３のローリング制御は行われず、ロータリ耕耘装置３の姿勢は固定状態になる。この状態で水平ボタン１９を押し操作するとロータリ耕耘装置３が走行機体１と平行な姿勢（水平姿勢でも良い）に操作され、右下ボタン２０又は左下ボタン２１を押し操作すると、リフトロッドシリンダ８が低速で伸縮作動し、右下ボタン２０又は左下ボタン２１を押し操作している間、ロータリ耕耘装置３が右又は左にリーリング作動するのであり、マニュアル的な操作が行える。
【００４２】
［発明の実施の別形態］
第１補正制御手段Ｆに代えて、図１に示すように旋回終了時に、以前の傾斜センサ１４の検出情報を消去し、旋回終了後の傾斜センサ１４の検出情報が所定個数（１０個）に達するまでは、既に取り出された傾斜センサ１４の検出情報の平均値Ｓａｖを算出して基準値とするように、基準値設定手段２５を作動させる第２補正制御手段Ｈを備えても良い。
【００４３】
旋回検出手段Ｅによって旋回終了が検出されると、これまでの傾斜センサ１４の検出情報が消去され、旋回後の作業開始時の傾斜センサ１４の検出情報に基づいて平均値Ｓａｖが算出されるのであり、最初の第１回目の傾斜センサ１４の検出情報では最初の第１回目の傾斜センサ１４の検出情報が基準値として設定され、第２回目の傾斜センサ１４の検出情報が取り出されると、第１回目及び第２回目の傾斜センサ１４の検出情報の平均値Ｓａｖが基準値として設定される。第３回目の傾斜センサ１４の検出情報が取り出されると、第１回目、第２回目及び第３回目の傾斜センサ１４の検出情報の平均値Ｓａｖが基準値として設定されるのであり、傾斜センサ１４の検出情報が所定個数目からは、所定個数の傾斜センサ１４の検出情報の平均値Ｓａｖを基準値として設定する状態に戻る。
【００４４】
第２補正制御手段Ｈでは、旋回終了後の第１回目の傾斜センサ１４の検出情報の取り出し時の基準値は、１００％傾斜センサ１４の検出情報である点では、前述の［発明の実施の形態］の場合と同じであるが、以後第１回目の傾斜センサ１４の検出情報の割合は、第２回目の傾斜センサ１４の検出情報の取り出し時には５０％、第３回目の傾斜センサ１４の検出情報の取り出し時には約３３％、第４回目の傾斜センサ１４の検出情報の取り出し時には２５％となり、第１回目の傾斜センサ１４の検出情報の取り出しの影響は、［発明の実施の形態］の場合に比べて弱いものとなっている。従って、第１回目の傾斜センサ１４の検出情報を轍の上で取り出した場合、［発明の実施の形態］では轍の悪影響が比較的強く残るのに対して、［発明の実施の別形態］では轍の悪影響が比較的残り難い。
【００４５】
前述の構成では旋回終了時に、これまでの傾斜センサ１４の検出情報を消去するものであるが、旋回開始時にこれまでの傾斜センサ１４の検出情報を消去し、旋回中は傾斜センサ１４の検出を行わないようにすることによって、旋回終了後に、旋回終了後の傾斜センサ１４の検出情報に基づいて基準値の補正が行われるようにしてもよい。
【００４６】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】ロータリ耕耘装置の昇降制御系及びローリング制御系のブロック図
【図２】コントロールボックスの平面図
【図３】傾斜地でのトラクタの背面図
【図４】トラクタ及びロータリ耕耘装置の全体側面図
【図５】旋回時における基準値と傾斜地の傾斜角度との関係を示す図
【図６】旋回時において轍等を乗り越える場合での基準値と傾斜地の傾斜角度との関係を示す図
【符号の説明】
１        走行機体
３        対地作業装置
１４      傾斜検出手段
２４      基準値更新手段
２５      基準値設定手段
Ｃ        ローリング制御手段
Ｅ        旋回検出手段
Ｆ，Ｈ    補正制御手段
【図１】
0003591930.tif 000002
【図２】
0003591930.tif 000003
【図３】
0003591930.tif 000004
【図４】
0003591930.tif 000005
【図５】
0003591930.tif 000006
【図６】
0003591930.tif 000007