(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の表面に密着するレプリカ採取部を備え、上記構造物の表面にレプリカ素材を供給して、そのレプリカを採取する欠陥レプリカ採取装置において、上記レプリカ採取部は、上記レプリカとの密着性に優れると共に上記構造物の表面との間に上記レプリカ素材の注入を許すように変形する変形部材と、上記レプリカ素材を上記構造物の表面と上記変形部材との間に注入するレプリカ素材供給ノズルと、上記レプリカ素材供給ノズルに連通し上記レプリカ素材を充填したレプリカ素材貯溜タンクと、遠隔的に操作して上記レプリカ素材貯溜タンク内の上記レプリカ素材を押し出すレプリカ素材押し出し空気アクチュエータとを有し、上記レプリカ素材貯溜タンク内の上記レプリカ素材の充填量を、上記変形部材の外周部から溢れ出る量としたことを特徴とする欠陥レプリカ採取装置。
【請求項２】
上記変形部材として空隙状伸縮部材を用い、上記レプリカ採取部は、上記変形部材を収納して上記構造物の表面に密着可能な容器部品を有することを特徴とする請求項１記載の欠陥レプリカ採取装置。
【請求項３】
上記レプリカ採取部は、上記容器部品を上記構造物の表面側に押圧する方向に作用するばねを有することを特徴とする請求項２記載の欠陥レプリカ採取装置。
【請求項４】
上記容器部品を上記構造物の表面に密着させたとき、上記構造物の表面と上記レプリカ素材供給ノズルの先端との間に、０．５ｍｍ以上のギャップを形成したことを特徴とする請求項２記載の欠陥レプリカ採取装置。
【請求項５】
遠隔的に操作する空気アクチュエータを設け、この空気アクチュエータに可回転的に複数の支柱を設け、これら各支柱にそれぞれ上記レプリカ採取部を取り付けたことを特徴とする請求項１記載の欠陥レプリカ採取装置。
【請求項６】
上記レプリカ採取部の近傍に、上記レプリカ採取部による上記構造物のレプリカ採取部位に向けた水中カメラと照明装置を設けたことを特徴とする請求項１記載の欠陥レプリカ採取装置。
【請求項７】
上記レプリカ採取部の近傍に、上記レプリカ採取部による上記構造物のレプリカ採取部位までの距離を測定するギャップセンサを設けたことを特徴とする請求項１記載の欠陥レプリカ採取装置。
【請求項８】
上記レプリカ素材供給ノズルは、その先端に上記レプリカ素材供給ノズルの軸方向に対して傾斜した傾斜部を形成したことを特徴とする請求項１記載の欠陥レプリカ採取装置。
【請求項９】
上記レプリカ素材供給ノズルは、その先端に上記レプリカ素材の流出可能な切欠部を形成したことを特徴とする請求項１記載の欠陥レプリカ採取装置。
【請求項１０】
上記レプリカ採取部によって採取した複数の上記レプリカの観察像を複数の領域に区分すると共に二値化し、複数の上記レプリカの互いに同じ位置に相当する領域の二値化データのＡＮＤを取る観察像処理部を設けたことを特徴とする請求項１記載の欠陥レプリカ採取装置。
【請求項１１】
構造物の表面に密着するレプリカ採取部を備え、上記構造物の表面にレプリカ素材を供給して、そのレプリカを採取する欠陥レプリカ採取装置において、上記構造物に対して上下方向に移動する主アームと、この主アームに空気アクチュエータを介して可回転的に設けた副アームと、この副アームの軸方向にその軸長を調整可能に設けた空気シリンダと、上記副アームの先端部に他の空気アクチュエータを介して可回転的に設けた複数の支柱と、各支柱にそれぞれ取り付けたレプリカ採取部と、上記各アクチュエータ及び上記空気シリンダへの高圧空気を制御する装置とを備え、上記レプリカ採取部は、上記レプリカとの密着性に優れると共に上記構造物の表面との間に上記レプリカ素材の注入を許すように変形する変形部材と、上記レプリカ素材を上記構造物の表面と上記変形部材との間に注入するレプリカ素材供給ノズルと、上記レプリカ素材供給ノズルに連通し上記レプリカ素材を充填したレプリカ素材貯溜タンクと、遠隔的に操作して上記レプリカ素材貯溜タンク内の上記レプリカ素材を押し出すレプリカ素材押し出し空気アクチュエータとを有し、上記レプリカ素材貯溜タンク内の上記レプリカ素材の充填量を、上記変形部材の外周部から溢れ出る量としたことを特徴とする欠陥レプリカ採取装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、その表面のレプリカを採取して構造物の損傷発生を検査する欠陥レプリカ採取装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来におけるレプリカの採取を含み配管内面を検査する検査装置としては、特開平９−１５２４０６号公報に記載のものが知られ、配管の点検口から多関節アームを内部に導入し、この多関節アームの先端に取り付けたレプリカ採取工具によって配管内面のレプリカを採取するようにしている。また、特開平８−２９３０６号公報に記載された検査装置は、遠隔操作によってレプリカを採取するために、先端にキックプレートをつけた平行リンク機構を用い、抑圧部材をレプリカ採取対象面に押し当てて型取りするようにしている。
【０００３】
また、原子炉内の構造物のレプリカを採取するために、特開平７−３２５１８４号公報に記載された採取装置では、予めレプリカ採取部の形状に合わせた型を設けており、レプリカ素材をその中に流し込んで型取りをするようにしており、特開平５−３０２８７５号公報に記載された小口径内壁等の表面レプリカを採取する採取装置では、レプリカ作成液を流し込むための枠を予め用意しておき、その枠の中にレプリカ作成液を流し込んでそれを部材の表面に押し付けてレプリカを採取する手段を設けている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来のレプリカ採取装置は、特開平９−１５２４０６号公報に示されたものでは、多関節アームを用いることによって遠隔的におけるレプリカの採取を可能にし、特開平８−２９３０６号公報に示されたものでは平行リンク機構を用いることにより簡便で信頼性が高いレプリカ採取が可能となり、特開平７−３２５１８４号公報に示されたものでは、型の大きさを大きくすることによって広い面積に対応可能であるが、いずれの装置においても、水中で使用を考慮したものではなく、仮に水中で使用した場合、レプリカの高精度かつ正確な回収を期待できなかった。
【０００５】
本発明の目的は、水中にある構造物の表面からでもレプリカを高精度かつ確実に採取することができるようにした欠陥レプリカ採取装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、構造物の表面に密着するレプリカ採取部を備え、上記構造物の表面にレプリカ素材を供給して、そのレプリカを採取する欠陥レプリカ採取装置において、上記レプリカ採取部が、上記レプリカとの密着性に優れると共に上記構造物の表面との間に上記レプリカ素材の注入を許すように変形する変形部材と、上記レプリカ素材を上記構造物の表面と上記変形部材との間に注入するレプリカ素材供給ノズルと、上記レプリカ素材供給ノズルに連通し上記レプリカ素材を充填したレプリカ素材貯溜タンクと、遠隔的に操作して上記レプリカ素材貯溜タンク内の上記レプリカ素材を押し出すレプリカ素材押し出し空気アクチュエータとを有し、上記レプリカ素材貯溜タンク内の上記レプリカ素材の充填量を、上記変形部材の外周部から溢れ出る量に設定したことを特徴とする。
【０００７】
この場合、上記変形部材として空隙状伸縮部材を用い、上記レプリカ採取部には、上記変形部材を収納して上記構造物の表面に密着可能な容器部品を設けるとよい。また、上記レプリカ採取部は、上記容器部品を上記構造物の表面側に押圧する方向に作用するばねを有する。また、上記容器部品を上記構造物の表面に密着させたとき、上記構造物の表面と上記レプリカ素材供給ノズルの先端との間に、０．５ｍｍ以上のギャップが形成されるようにするとよい。
【０００９】
また、遠隔的に操作する空気アクチュエータを設け、この空気アクチュエータに可回転的に複数の支柱を設け、これら各支柱にそれぞれ上記レプリカ採取部を取り付けるとよい。
【００１０】
また、上記レプリカ採取部の近傍に、上記レプリカ採取部による上記構造物のレプリカ採取部位に向けた水中カメラと照明装置を設けたり、上記レプリカ採取部による上記構造物のレプリカ採取部位までの距離を測定するギャップセンサを設けるとよい。
【００１１】
また、上記レプリカ素材供給ノズルの先端に上記レプリカ素材供給ノズルの軸方向に対して傾斜した傾斜部を形成し、また、上記レプリカ素材の流出可能な切欠部を形成するとよい。
【００１２】
また、上記レプリカ採取部によって採取した複数の上記レプリカの観察像を複数の領域に区分すると共に二値化し、複数の上記レプリカの互いに同じ位置に相当する領域の二値化データのＡＮＤを取る観察像処理部を設けることが望ましい。
【００１３】
さらに、上記目的を達成するため、本発明は、構造物の表面に密着するレプリカ採取部を備え、上記構造物の表面にレプリカ素材を供給して、そのレプリカを採取する欠陥レプリカ採取装置において、上記構造物に対して上下方向に移動する主アームと、この主アームに空気アクチュエータを介して可回転的に設けた副アームと、この副アームの軸方向にその軸長を調整可能に設けた空気シリンダと、上記副アームの先端部に他の空気アクチュエータを介して可回転的に設けた複数の支柱と、各支柱にそれぞれ取り付けたレプリカ採取部と、上記各アクチュエータ及び上記空気シリンダへの高圧空気を制御する装置とを備え、上記レプリカ採取部が、上記レプリカとの密着性に優れると共に上記構造物の表面との間に上記レプリカ素材の注入を許すように変形する変形部材と、上記レプリカ素材を上記構造物の表面と上記変形部材との間に注入するレプリカ素材供給ノズルとを有することを特徴とする。
【００１４】
本発明による欠陥レプリカ採取装置は、レプリカとの密着性に優れると共に構造物の表面との間にレプリカ素材の注入を許すように変形する変形部材と、レプリカ素材を構造物の表面とこの変形部材との間に注入するレプリカ素材供給ノズルを設けて構成したため、構造物の表面と変形部材との間にレプリカ素材を注入すると、変形部材が変形しながら構造物の表面との間に注入されることになり、しかも、レプリカが変形部材に密着して回収できるので、水中にある構造物の表面からでもレプリカを高精度かつ確実に採取することができるようになる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図３は、本発明の一実施形態に係る欠陥レプリカ採取装置を示す断面図である。
同図に示すように、水で満たされた構造体容器４２のレプリカ採取の際して、構造体容器４２のフランジ４２ａ上に作業用床４９を設置する。この作業用床４９に一対のガイド板受け部材４８を設け、作業用床４９上からガイド板受け部材４８に沿ってガイド板４３を降ろし、構造体容器４２中に配置する。このガイド板４３は、ここでは適当な長さのものを三本準備し、ガイド板接続フランジ４４においてガイド板接続ボルト４５を用いてそれら間を接続し、最下部に配置したガイド板４３の先端が構造体容器４２の底に着くようにする。
【００１６】
この最下部に配置したガイド板４３の先端には電磁石４６が取り付けられており、この電磁石４６を構造体容器４２の底部に磁気的に固定することによって支持している。この電磁石４６は、電源及び制御装置５３を用いてオン、オフ制御することができる。一方、ガイド板４３の上方端は、ガイド板受け部材４８によって横方向に変位しないように保持されている。ガイド板４３に沿ってガイドレール４７が取り付けられており、このガイドレール４７に沿って主アーム１が移動できるように構成されており、既に主アーム１は構造体容器４２内に移動した状態にある。
【００１７】
作業用床４９の上にはコンプレッサ５０が設置され、コンプレッサ５０からの圧縮空気がマニホールド５１に送られ、このマニホールド５１の五つの出口側には、空気用電磁バルブ５２がそれぞれ取り付けられている。電源及び制御装置５３の操作によってそれぞれ独立して開閉可能な空気用電磁バルブ５２を開くと、圧縮空気によって詳細を後述するレプリカ採取部４０，４１が駆動されるように構成されている。
【００１８】
図１は、図３に示した欠陥レプリカ採取装置の要部を拡大して示す裏面図である。
主アーム１には、例えばべーン式空気アクチュエータのような空気アクチュエータ２を介して副アーム３の一端が回動可能に連結され、この副アーム３はアクチュエータ２に高圧空気チューブ４を通して送られた高圧空気によって主アーム１に対する角度が制御される。副アーム３の他端部には、空気シリンダ５を介して副アーム６の一端が接続されている。この空気シリンダ５には高圧空気チューブ７を介して高圧空気が送られ、副アーム６の軸長を調整することができる。また、副アーム６の他端部には例えばべーン式空気アクチュエータのような空気アクチュエータ８が取り付けられており、このアクチュエータ８を介して支柱９と支柱１０が取り付けられている。空気アクチュエータ８は、高圧空気チューブ１１を通して送られた高圧空気によって支柱９及び支柱１０の取り付け角度を調整することができる。
【００１９】
支柱９にはレプリカ採取部４０が連結されており、このレプリカ採取部４０は、詳細には支柱９に容器部品１２が連結され、この容器部品１２に可動的に嵌合した容器部品１３を介して先端部に容器スカート部１６を有した容器部品１４を連結しており、容器部品１２，１３間に配置したばね１５によって容器部品１４を構造物２２側に押すように構成している。
【００２０】
この容器部品１４の中には、空隙状伸縮部材１７が充填されており、この空隙状伸縮部材１７のほぼ中心位置には、レプリカ素材供給ノズル１８が貫通している。このレプリカ素材供給ノズル１８の一端はレプリカ素材貯溜タンク１９と、レプリカ素材押し出し空気アクチュエータ２０に接続されており、またその他端は構造物２２の近傍にノズルを形成している。他方の支柱１０も全く同様にレプリカ採取部４１が構成されており、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２１】
また支柱９には、レプリカ採取部４０と並行な関係で水中カメラ２３、リングライト２４及びギャップセンサ２５がそれぞれ取り付けられており、これらはケーブルを介して図３の電源及び制御装置５３に接続されている。支柱１０においても、詳細な図示を省略しているが同様に水中カメラ２３、リングライト２４及びギャップセンサ２５がそれぞれ取り付けられている。
【００２２】
次に、上述した欠陥レプリカ採取装置を用いて構造物２２からレプリカを採取する作業について説明する。
図３に示すように欠陥レプリカ採取装置を設置した後、構造物２２の表面を探査する。つまり、リングライト２４で照明しながら、水中カメラ２３で構造物２２を図３に示したモニタ５４に映し出して遠隔的に観察しながらレプリカ採取の対象部位を探し出す。そのような対象部位が確認されたなら、ギャップセンサ２５で構造物２２の表面と容器スカート部１６との距離を求めて、それを図３に示したモニタ５４に表示させ、これを確認しながら構造物２２の表面に容器スカート部１６が接するように、アクチュエータ２、空気シリンダ５および空気アクチュエータ８等を遠隔的に駆動する。こうして容器部品１４の容器スカート部１６の位置、回転方向、垂直及び水平方向位置を任意に制御し、図１に示すように構造物２２に容器スカート部１６を密着させる。
【００２３】
このとき、容器部材１４は、ばね１５を介して支柱９に支持しているため、ギャップセンサ２５によって求めた距離を望ましく設定すると、構造物２２の表面に容器スカート部１６を良好に密着させることができる。また、供給したレプリカ素材がレプリカ採取部４０外に漏洩して周囲の水に砕片等が流出してしまうということがないように、容器部品１４及び容器スカート部１６を軟質素材で構成したため、容器部品１４及び容器スカート部１６の開放面端部と構造物２２の表面とが密に接触している。
【００２４】
その後、高圧空気チューブ２１を通して制御された高圧空気を送ると、レプリカ素材貯溜タンク１９内のレプリカ素材は、レプリカ素材押し出し空気アクチュエータ２０によってレプリカ素材供給ノズル１８側に送られ、レプリカ素材供給ノズル１８の先端から送り出される。レプリカ素材は構造物２２と空隙状伸縮部材１７との間に押し出された後、構造物２２と空隙状伸縮材１７との間で図２に示すように固まる。このとき、レプリカ素材貯溜タンク１９に入れられていたレプリカ素材の量は最適に決められており、しかも、空隙状伸縮部材１７には構造物２２への適度な密着力が付与されているため、レプリカ素材は容器スカート部１６に達するまで広がることはない。
ここでレプリカ素材は、通常二液かそれ以上の種類の液を混合することによって硬化するが、定常状態では分離され、供給時には混合されて送り出すようにしている。例えば、レプリカ素材貯溜タンク１９及びレプリカ素材供給ノズル１８の内部構造は、詳細を後述する図１０に示すようにレプリカ素材貯溜タンク１９内に膜３６を設けて複数種類の液を区分すると共に、レプリカ素材貯溜タンク１９におけるレプリカ素材供給ノズル１８側に膜３７を設けて構成している。この膜３７は、レプリカ素材押し出し空気アクチュエータ２０によってレプリカ素材貯溜タンク１９に高圧空気が送られると破壊する強度としている。従って、レプリカ素材の供給開始時に膜３７が破損して、レプリカ素材がレプリカ素材供給ノズル１８に流れ込み、硬化するようになる。
【００２５】
また、容器スカート１６と構造物２２はほぼ密着しているため、周囲の水はレプリカ素材供給後には空隙状伸縮部材１７には入らず、レプリカ２６は周囲の水と接することはない。また、容器スカート部１６と構造物２２はほぼ密着しているため、周囲の水はレプリカ素材供給後に空隙状伸縮部材１７には入らず、レプリカ２６は周囲の水と接することはない。
【００２６】
その後、レプリカ２６を回収する場合、アクチュエータ２等を操作して容器部材１４等を構造物２２から引き離すように駆動すると、レプリカ２６は空隙状伸縮部材１７に十分に絡まって十分な強度で密着しているため、空隙状伸縮部材１７と共にレプリカ２６を構造物２２の表面から確実に離脱することができる。
【００２７】
続いて、構造物２２の別の部位でレプリカ採取を行なう場合、あるいは同部のプリカ採取を連続して行なう場合、空気アクチュエータ８を操作して支柱９と支柱１０とが入れ替わるように１８０度回転駆動し、今度は支柱１０側のレプリカ採取部４１が構造物２２に対向するようにし、先の場合と同様の手順で第二回目のレプリカ採取を行なう。
【００２８】
その後、空気アクチュエータ２等を操作して容器部材１４等のレプリカ採取部４０を構造物２２から引き離すように駆動して、副アーム３，６を主アーム１内に収納し、主アーム１をガイドレール４７に沿って走行させてレプリカ２６を回収することができる。
【００２９】
上述した欠陥レプリカ採取装置は、一対の支柱９，支柱１０を有して空気アクチュエータ８等の切り替え機構によって切り替え可能に構成したため、連続したレプリカ採取が可能となる。また、レプリカ素材供給ノズル１８の近傍に空隙状伸縮部材１７を配置したため、レプリカ素材供給ノズル１８から供給したレプリカ素材は、構造物２２と空隙状伸縮部材１７間に送り出されると共に、空隙状伸縮部材１７に固定させて回収させることができる。この回収は、空隙状伸縮部材１７に替えて弾性部材等の変形部材を用いても同様である。さらに容器部材１４は、ばね１５によって構造物２２の表面から接離する方向に移動可能に弾性的に支柱９に支持したため、空気アクチュエータ８等を操作して容器部材１４の容器スカート部１６を構造物２２の表面に効果的に密着させることができ、良好なレプリカ２６を得ることができる。
【００３０】
図４は、本発明の他の実施の形態による欠陥レプリカ採取装置を示す部分断面した側面図であり、図１に示した実施の形態との同等物には同一符号を付けて詳細な説明を省略し、その相違部分についてのみ説明する。
この実施の形態は、レプリカ素材供給ノズル１８の先端の位置を適正に設定したもので、ギャップセンサ２５に基づいて容器スカート部１６を構造物２２へ適切な押圧力で密着させたとき、レプリカ素材供給ノズル１８の先端と構造物２２の表面との問に、０．５ｍｍ以上のギャップ２７を形成するようにしている。
【００３１】
同状態でのレプリカ素材供給ノズル１８は、構造物２２との問に０．５ｍｍ以下のギャップを形成するようにも配置することができるが、このような位置関係の場合、最終的に得られるレプリカ２６はレプリカ素材供給ノズル１８によって中心部に穴が開く可能性があり、欠陥を正しく反映しないことも考えられる。しかしながら、上述したようにレプリカ素材供給ノズル１８の先端と構造物２２との問に０．５ｍｍ以上のギャップ２７を形成すると、レプリカ素材供給ノズル１８の先端と構造物２２間にもレプリカ素材を供給することになり、同部の状態をより正確に反映したレプリカ２６を得ることができる。
【００３２】
図５は、本発明のさらに他の実施の形態による欠陥レプリカ採取装置を示す部分断面した側面図であり、図１に示した実施の形態との同等物には同一符号を付けて詳細な説明を省略し、その相違部分についてのみ説明する。
ここでは、図１に示すように構造物２２の表面側に設けていた容器部品１４を取り除き、支柱９側に連結した板状部材３５に空隙状伸縮部材１７を直接取り付けている。
【００３３】
先の実施の形態の場合と同様に、レプリカ採取に際して支柱９を所定の位置に配置すると、空隙状伸縮部材１７はばね１５によって構造物２２の表面に所定の押圧力で密着することになる。従って、この状態で高圧空気チューブ２１を通して高圧空気をレプリカ素材押し出し空気アクチュエータ２０に送ると、レプリカ素材貯溜タンク１９内のレプリカ素材はレプリカ素材供給ノズル１８を通して押し出され、図６に示すようにレプリカ２６が得られる。すなわち、容器部品１４がなくても空隙状伸縮部材１７からはみ出さずに、空隙状伸縮部材１７にからまった状態のレプリカ２６を得ることができる。
【００３４】
図７は、本発明のさらに他の実施の形態による欠陥レプリカ採取装置を示す部分断面した側面図であり、図５に示した実施の形態との同等物には同一符号を付けて詳細な説明を省略し、その相違部分についてのみ説明する。
ここでは、上述した図５の実施の形態に対してレプリカ素材貯溜タンク１９からレプリカ素材供給ノズル１８を通して押し出すレプリカ素材の一回の供給量を多くしている。例えば、レプリカ素材貯溜タンク１９の内容積を、レプリカ素材が容器部品１４からはみ出すことのないときの適量の１３０％以上と大きくすることにより、レプリカを容器からあえてはみ出させることができる。
【００３５】
レプリカ素材貯溜タンク１９からレプリカ素材供給ノズル１８を通して押し出すレプリカ素材の一回の供給量を図５の場合よりも多くすると、図７に示すようにレプリカ素材は空隙状伸縮部材１７の外周部からはみ出すことになり、面積の大きなレプリカ２６が得られる。面積の大きいレプリカ２６は、その外周部で周囲の水と接してしまうが、水を巻き込んで水泡を有するレプリカ部分は周辺に押し出されているため、レプリカを採取したい中心部では水泡が少なく正確なレプリカを得ることができる。また、この場合にも面積の大きいレプリカ２６は十分に空隙状伸縮部材１７に絡まって接着されているため、確実にレプリカ２６を取り込むことができる。
【００３６】
図８は、本発明のさらに他の実施の形態による欠陥レプリカ採取装置を示す部分断面した側面図であり、図５に示した実施の形態との同等物には同一符号を付けて詳細な説明を省略し、その相違部分についてのみ説明する。
この実施の形態は、レプリカ採取を行なう構造物２２の表面形状がコーナ部２９のように複雑な場合に適用するもので、これまでの容器部品１４を取り外して、取付部材３５にコーナ部２９に合わせて先端部を先細にした空隙状伸縮部材１７を直接固定している。また、構造物２２の他の部分のレプリカ採取を考慮して支柱１０に取り付けた容器部品１４を有するレプリカ採取部４１は、先の実施の形態と同一構造のものとしている。
【００３７】
レプリカ採取を行なう構造物２２の表面形状がコーナ部２９のように複雑な場合、容器部品１４の形状をコーナ部２９の形状に合わせて作っておくこともできるが、容器部品を用いずに同図に示したような空隙状伸縮部材１７を準備すれば、この空隙状伸縮部材１７の変形による追従性を利用して複雑な形状部でのレプリカ２６の採取が可能になる。
【００３８】
図９は、本発明のさらに他の実施の形態による欠陥レプリカ採取装置を示す部分断面した側面図であり、図１に示した実施の形態との同等物には同一符号を付けて詳細な説明を省略し、その相違部分についてのみ説明する。
この実施の形態は、構造物２２の同じ部位からレプリカを複数枚取らずに一枚だけを採取する場合に適用するもので、図１に示される支柱１０側を省略している。空気アクチュエータ８には一つの支柱９が取り付けられ、この支柱９にのみ容器部品１４などが取り付けられているため、構成及び操作を簡略化することができる。
【００３９】
図１０は、本発明のさらに他の実施の形態による欠陥レプリカ採取装置のレプリカ供給ノズルを示す側面図である。
【００４０】
レプリカ供給ノズル１８は、そのノズル先端３０を軸線に対して傾斜させている。このレプリカ供給ノズル１８はその先端を構造物２２に近接したり押し付けられたりするが、傾斜したノズル先端３０であるため、レプリカ素材が出にくくなることはない。
【００４１】
図１１は、本発明のさらに他の実施の形態による欠陥レプリカ採取装置のレプリカ供給ノズルを示す側面図である。
【００４２】
この実施の形態におけるレプリカ供給ノズル１８は、そのノズル先端部に切り欠き３１を形成している。図１０に示した実施の形態と同様にレプリカ供給ノズル１８の先端は構造物２２に近接したり押し付けられたりするが、同部に切り欠き３１が形成されているため、図示しないレプリカ素材貯溜タンク１９内のレプリカ素材は、この切り欠き３１からも供給され、レプリカ素材が出にくくなることはない。
【００４３】
図１２は、本発明のさらに他の実施の形態による欠陥レプリカ採取装置の画像処理部を示すブロック図である。
【００４４】
図１に示した実施の形態では、支柱９及び支柱１０を切り替えて同じ部位から複数のレプリカを採取できる。その後、同じ部位から採取した複数のレプリカからの観察像を微小領域に分割して二値化し、複数のレプリカの互いに同じ位置に相当する微小領域３２，３３の二値化データのＡＮＤを取って画像処理する画像処理部を設けたため、表面の損傷以外の水泡等の情報を除いた高精度な損傷観察像３４を得ることができ、より正確な判定を行なうことができる。
【００４５】
上述した欠陥レプリカ採取装置を原子炉内構造物からのレプリカ採取に適用する場合、レプリカ採取時に、構造物２２の表面に付着している放射化したクラッドを取り込んでしまう可能性がある。この場合には、最初に採取したレプリカから放射化していない二次的にレプリカを採取し、これを検査するようにこともできる。
【００４６】
尚、上述した各実施の形態では、水中の構造物２２に対してレプリカを採取する場合について説明したが、その他の環境でも同様に用いることができる。また上述した各実施の形態では、レプリカ２６を回収するために空隙状伸縮部材１７との密着を利用したが、空隙状伸縮部材１７に限らずレプリカ２６との密着性に優れると共に構造物２２の表面との間にレプリカ素材の注入を許すように変形する変形部材を用いることができる。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明による欠陥レプリカ採取装置は、レプリカ素材貯溜タンク内の上記レプリカ素材の充填量を、上記変材の外周部から溢れ出る量としたので、構造物の表面と変形部材との間にレプリカ素材を注入すると、変形部材の外周部から溢れでることから面積の大きなレプリカが得られることになる。しかも、レプリカが変形部材に密着して回収できるので、水中にある構造物の表面からでもレプリカを高精度かつ確実に採取することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る欠陥レプリカ採取装置を示す部分断面側面図である。
【図２】図１に示した欠陥レプリカ採取装置に係るレプリカの採取状態を示す部分断面側面図である。
【図３】図１に示した欠陥レプリカ採取装置の全体構成を示す部分断面側面図である。
【図４】本発明の他の実施の形態に係る欠陥レプリカ採取装置を示す部分断面側面図である。
【図５】本発明のさらに他の実施の形態に係る欠陥レプリカ採取装置を示す部分断面側面図である。
【図６】図５に示した欠陥レプリカ採取装置のレプリカ採取状態を示す部分断面側面図である。
【図７】本発明のさらに他の実施の形態に係る欠陥レプリカ採取装置を示す部分断面側面図である。
【図８】本発明のさらに他の実施の形態に係る欠陥レプリカ採取装置を示す部分断面側面図である。
【図９】本発明のさらに他の実施の形態に係る欠陥レプリカ採取装置を示す部分断面側面図である。
【図１０】本発明のさらに他の実施の形態に係る欠陥レプリカ採取装置の要部を示す側面図である。
【図１１】本発明のさらに他の実施の形態に係る欠陥レプリカ採取装置の要部を示す側面図である。
【図１２】本発明のさらに他の実施の形態に係る欠陥レプリカ採取装置の画像処理部を示すブロック図である。
【符号の説明】
１            主アーム
２，８        空気アクチュエータ
３，６        副アームａ
４，７，１１  高圧空気チューブａ
５            空気シリンダ
９，１０      支柱
１２〜１４    容器部品ａ
１５          ばね
１６          容器スカート部
１７          空隙状伸縮部材
１８          レプリカ素材供給ノズル
１９          レプリカ素材貯溜タンク
２０          レプリカ素材押し出し空気アクチュエータ
２２          構造物
２３          水中カメラ
２４          リングライト
２５          ギャップセンサ
２６          レプリカ
２７          ギャップ
３１          切り欠き
３２，３３    微小領域
３４          損傷観察像
４０，４１    レプリカ採取容器ａ
４６          電磁石
４７          ガイドレール
４９          作業用床
５２          空気用電磁バルブ
５３          電源及び制御装置
５４          モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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