(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラで撮影したアルミ仮設足場板の画像を画像入力部で取り込み、
画像処理部で穴部分抽出しきい値により２値化処理を行うことによって、足場板全体から穴の部分を抽出し、穴部分の面積計算を行い、
穴以外の部分については、画像処理部で汚れ部分抽出しきい値により２値化処理を行うことによって汚れ部分を抽出して、汚れ部分の面積計算を行い、
上記により算出された穴部分の面積と汚れ部分の面積と画像の全面積とを用いて、汚れ度を計算し、
上記により算出された汚れ度の大小に応じ、汚れ度が大きいほど遅くなるように、洗浄ノズル下を通過する足場板の送り速度を加減する、
ことを特徴とするアルミ仮設足場板の洗浄方法。
【請求項２】
前記汚れ度が大きいほど遅くなるように、洗浄ノズル下を通過する足場板の送り速度を加減することに代えて、汚れ度が大きいほど洗浄ノズルの作動数を多くすることを特徴とする請求項１に記載のアルミ仮設足場板の洗浄方法。
【請求項３】
前記洗浄ノズルの作動数を汚れ度が大きいほど多くするに際しては、該洗浄ノズルから前記足場板までの距離を減少させ、反対に該洗浄ノズルの作動数を汚れ度が小さいほど少なくするに際しては、該洗浄ノズルから上記足場板までの距離を増大させることを特徴とする請求項２に記載のアルミ仮設足場板の洗浄方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はアルミ仮設足場板をその汚れ度合いに応じて合理的に洗浄処理するためのアルミ仮設足場板の洗浄方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、建設現場等においては、工事用の通路や作業用の仮設床として足場が組み立てられる。
【０００３】
この足場の作業床に用いられる仮設足場板には、従来、再利用を目的として、アルミニウム合金製のいわゆるアルミ仮設足場板が多く使用される。即ち、一度使用した仮設機材たるアルミ仮設足場板は、その付着していたコンクリートを除去した後、次の現場にて転用に供される。但し、足場板に付着したコンクリートが十分に取れていない場合は、コンクリートを除去する洗浄作業を行わなければならない。
【０００４】
従来、この洗浄作業には、アルミ仮設足場板を送りながらウォータージェットで洗浄を行う洗浄装置が用いられていて、その際の足場板の送り速度は２段階に調節できるようになっている。そしてこの洗浄装置によれば洗浄作業を自動化することができて、足場板の大量洗浄と大量管理とが可能となっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、アルミ仮設足場板は汚れや付着物の量がそれぞれ異なる。従来の洗浄装置では、洗浄の際の足場板の送り速度を２段階に調節することができるけれども、足場板１枚１枚の汚れ具合に応じた洗浄を行うことはできず、洗浄後の足場板の汚れの落ち具合は洗浄前の汚れの状態に依存する傾向にあった。つまり、汚れの激しい足場板の場合には洗浄不足のために再洗浄が必要となり、また、汚れの少ない足場板の場合には、過度の洗浄となって洗浄作業にかかる水量、電力、時間が無駄に消費される、といった問題があった。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、アルミ仮設足場板１枚１枚の汚れ具合を把握し、これに応じて合理的に洗浄作業を行うことができるアルミ仮設足場板の洗浄方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に係るアルミ仮設足場板の洗浄方法は、次のステップａ〜ｅから成るものである。
【０００８】
ａ．  カメラで撮影したアルミ仮設足場板の画像を画像入力部で取り込み、
ｂ．  画像処理部で穴部分抽出しきい値により２値化処理を行うことによって、足場板全体から穴の部分を抽出し、穴部分の面積計算を行い、
ｃ．  穴以外の部分については、画像処理部で汚れ部分抽出しきい値により２値化処理を行うことによって汚れ部分を抽出して、汚れ部分の面積計算を行い、
ｄ．  上記により算出された穴部分の面積と汚れ部分の面積と画像の全面積とを用いて、汚れ度を計算し、
ｅ．  上記により算出された汚れ度の大小に応じ、汚れ度が大きいほど遅くなるように、洗浄ノズル下を通過する足場板の送り速度を加減する。
【０００９】
また請求項２に係るアルミ仮設足場板の洗浄方法では、上記ステップｅが変更されて、汚れ度が大きいほど洗浄ノズルの作動数を多くする。
【００１０】
さらに、請求項３に係るアルミ仮設足場板の洗浄方法では、前記洗浄ノズルの作動数を汚れ度が大きいほど多くするに際しては、該洗浄ノズルから前記足場板までの距離を減少させ、反対に該洗浄ノズルの作動数を汚れ度が小さいほど少なくするに際しては、該洗浄ノズルから上記足場板までの距離を増大させる。
【００１１】
上記の各洗浄方法にあっては、アルミ仮設足場板の汚れ具合を画像処理によって汚れ度として定量的かつ客観的に算出し、この定量的に得た算出結果を利用してそのまま洗浄ノズル下の足場板の送り速度制御や洗浄ノズルの作動数制御を行えるようになっている。殊に、洗浄ノズルの作動数を制御する場合には、洗浄ノズルから足場板までの距離を上述したように調整することで、洗浄ノズルがカバーする洗浄面積を、作動ノズル数に拘わらずに一定に保つなどの洗浄動作の調節を適切に行うことができる。そして汚れ度が大きいほど送り速度を遅くし、また洗浄ノズルの作動数を多くするように、洗浄作業を制御するので、足場板１枚ごとにその汚れ度に応じてきめ細かく洗浄することができる。その結果、洗浄前の汚れ具合に関わらず、洗い終わった足場板はすべてほぼ等しくきれいに洗浄がなされることになる。したがって、汚れの激しい足場板の場合に再洗浄が必要となったり、また汚れの激しくない足場板の場合に過度の洗浄となることを防止して、水量、エネルギー、時間を節約した合理的な洗浄作業を行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１において、１はアルミニウム合金製のいわゆるアルミ仮設足場板であり、その表面２には所定の間隔で穴３が多数形成されている。このアルミ仮設足場板１は、搬送手段たるローラコンベア４のローラ５に載せられて、まず検査部へ、そしてこれに次いで洗浄部へと送られる。６はこのローラコンベア４の搬送速度を制御するためのローラコンベア制御盤であり、該ローラコンベア制御盤６からの送り速度指令に基づいてローラコンベア４の搬送速度が加減される。
【００１３】
１０は検査部に設置された撮像装置としての市販の８ｍｍビデオカメラであり、照明器具１１で照明されるアルミ仮設足場板１について、その表面の一部分であるエリアＡを撮像すべく配置されている。ビデオカメラ１０は、アナログ、ディジタルいずれでも良い。
【００１４】
２０は画像処理装置であり、画像データを画面毎に書き込んで次にディスプレイ装置に映し出すためのフレームメモリを含む画像入力部２１と、画像処理を行う画像処理部としてのパーソナルコンピュータ（パソコン）２２と、画像を映し出すと共にパソコン２２と対話をするためのディスプレイ装置２３とから成る。
【００１５】
ローラコンベア４の搬送方向にみて上記検査部より下流側には、ウォータージェットの洗浄ノズル３０が複数配設され、洗浄部を構成している。
【００１６】
図２に、コンクリートの汚れ具合を画像処理によって算定し、これに基づいてアルミ仮設足場板１を洗浄する洗浄方法のフローチャートを示す。
【００１７】
本実施形態は基本的には、ビデオカメラ１０で撮影したアルミ仮設足場板１の画像を画像入力部２１で取り込み、パソコン２２で２値化処理を行うことによって、足場板１全体から穴３の部分を抽出し、この穴３の部分の面積Ｓａの計算を行い、穴３以外の部分については、パソコン２２で２値化処理を行うことによって汚れ部分を抽出して、この汚れ部分の面積Ｓｂの計算を行い、上記により算出された穴部分の面積Ｓａと汚れ部分の面積Ｓｂと画像の全面積Ｓｃとを用いて、汚れ度Ｃを計算し、上記により算出された汚れ度Ｃの大小に応じ、汚れ度Ｃが大きいほど洗浄ノズル３０下を通過する足場板１の送り速度が遅くなるように、ローラコンベア４の搬送速度を加減するようになっている。
【００１８】
▲１▼  まず、アルミ仮設足場板１の表面２を、エリアＡについてビデオカメラ１０で撮像し（ステップＳ０）、その白黒のアナログ画像のビデオ信号を、画像入力部２１とパソコン２２から成る画像処理装置２０に入力する。即ち、ビデオカメラ１０で撮像したアルミ仮設足場板１の画像を、エリアＡの大きさにて、画像処理装置２０の画像入力部２１に取り込む。この実施形態の場合、画像入力部２１は、送られてきたアナログ画像を各画素毎に２５６段階（８ビット）の階調（白黒の度合い（真白：“２５５”、真黒：“０”））にディジタル化した濃淡画像（図３参照）とする（ステップＳ１）。
【００１９】
▲２▼  画像は、足場板１の穴３とそれ以外の部分に分ける。まず、穴３の部分を抽出するために、２５６段階のうち、所定のしきい値α、ここではしきい値α＝“３３”で２値化処理（穴の部分：黒）し、この穴部分抽出しきい値αより大ならば“白”、小ならば穴部分の“黒”とする（ステップＳ２）。これにより得られる２値化画像を図４に示す。
【００２０】
▲３▼  図４の画像のごま塩状の雑音を除去するためにフィルタ処理をする（ステップＳ３）。フィルタ処理した画像を図５に示す。このフィルタ処理により、図示の如く、穴の部分はくっきりとし、それ以外の部分の雑音はなくなる。
【００２１】
▲４▼  ここで穴部分の面積Ｓａの計算を行う（ステップＳ４）。
【００２２】
▲５▼  一方、穴以外の部分については、コンクリートが付着している汚れ部分とコンクリートの付着がなくアルミニウム合金が露出している部分（アルミ部分）とに分けて２値化処理して、汚れ部分の面積Ｓｂの計算を行う。まず、汚れ部分を抽出するために、所定のしきい値β、ここではしきい値β＝“１３０”で２値化処理する（ステップＳ５）。即ち、この汚れ部分抽出しきい値βより小さい“黒”はコンクリートが付着している汚れ部分（ステップＳ６）として判別され、またしきい値βより大きい“白”はアルミニウム合金の露出した地肌部分つまりアルミ部分（ステップＳ７）として区分される。この２値化処理後の画像を図６に示す。
【００２３】
▲６▼  次に、“黒”として判別された部分つまり汚れ部分を選び（ステップＳ６）、その汚れ部分の面積Ｓｂを計算する（ステップＳ８）。
【００２４】
▲７▼  予め既知であるエリアＡの画像の全面積をＳｃとしてこれを取り込み（ステップＳ１０）、この画像の全面積Ｓｃと、穴部分の面積Ｓａと、汚れ部分の面積Ｓｂとより、次式により汚れ度Ｃを求める（ステップＳ９）。
【００２５】
汚れ度Ｃ＝
｛１−（汚れ部分の面積Ｓｂ）／（全面積Ｓｃ−穴部分の面積Ｓａ）｝ｘ１００
▲８▼上記により得られた汚れ度Ｃを判別値γと比較し（ステップＳ１１〜１３）、その比較結果に応じて汚れ具合を分類する。本例では、汚れ度が小（汚れ度１）、通常の汚れ度（汚れ度２）、汚れ度が大（汚れ度３）の３段階に分類する。そして、この画像処理汚れ度分類結果をローラコンベア制御盤６に出力する。
【００２６】
図７〜図１０には、各汚れ度１，２，３に対応する足場板１の濃淡画像（図７）、穴の抽出を行った２値化画像（図８）、フィルタ処理画像（図９）、並びに汚れ部分の抽出を行った２値化画像（図１０）が例示されている。各汚れ度の算出例を説明すると、エリアＡの画像の全面積Ｓｃを取込画像の画素数  ４８０＊６４０  ＝３０７２００とすると、上記の例では各汚れ度１，２，３において、穴部分の面積Ｓａの画素数はそれぞれ”１８１０７  ”，”１７３１６  ”，”２１３４７  ”であり、汚れ部分の面積Ｓｂの画素数はそれぞれ”２８６７２７”，”２５６５４７”，”２１３３４７”であって、上式より、各汚れ度Ｃはそれぞれ、０．８％，１１．５％，２５．４％と求まる。
【００２７】
ローラコンベア制御盤６は送られてきた画像処理汚れ度分類結果に応じてローラコンベア４の送り速度を、汚れ度が大きいほど洗浄ノズル３０下を通過する足場板１の送り速度が遅くなるように加減する。即ち、通常の汚れ度（汚れ度２）の場合は中間的な送り速度（送り速度２）を指令し、汚れ度が小（汚れ度１）の場合はそれより早い送り速度（送り速度３）を指令し、汚れ度が大（汚れ度３）の場合はそれより遅い送り速度（送り速度１）を指令する（ステップＳ１４〜ステップＳ１６）。
【００２８】
上記の洗浄方法によれば、アルミ仮設足場板１個々の汚れの状態を画像処理によって定量的に分類して洗浄することが可能となる。また、汚れの判定結果が定量的なため、そのままウォータジェット洗浄の送り速度制御にフィードバックできる。そして、送り速度すなわち洗浄速度を変化させることによって、足場板１をその汚れ具合に応じて洗浄することができる。
【００２９】
上記実施形態では、算出された汚れ度の大小に応じ、汚れ度が大きいほど洗浄時間が長くなるようにアルミ仮設足場板１の送り速度を加減した。しかし、算出された汚れ度の大小に応じ、汚れ度が大きいほど洗浄力を高めるように洗浄ノズル３０から噴射される水量を加減する、例えば複数本の洗浄ノズル３０のうち使用するノズル３０の数を加減する制御を行うこともできる。ところで、洗浄ノズル３０の作動数を単に減少させると、足場板１を筋状に洗浄できない箇所が生じるおそれがある。このとき、単に洗浄ノズル３０の作動数を増やすと、今度は隣接する洗浄ノズル３０同士の洗浄エリアが重なり合ってしまい、洗浄効率が低下してしまうことになる。そこで、汚れ度が小さくて洗浄ノズル３０の作動数を減少させる場合には、洗浄ノズル３０から足場板１までの離隔距離Ｈ（図１参照）を増加させるようにして、各洗浄ノズル３０がカバーする洗浄エリアを広げるようにすればよい。このように洗浄ノズル３０と足場板１との間の離隔距離Ｈを調整することにより、洗浄ノズル３０がカバーする洗浄面積を、作動ノズル数に拘わらずに一定に保つなどの洗浄動作の調節を適切に行うことができる。また、洗浄ノズル３０については、作動ノズル数を減少させることでローラコンベア４の搬送方向、すなわち足場板１の長手方向に対して直角方向の作動ノズル数が減ってしまう場合には、洗浄ノズル３０をローラコンベア４の幅方向にスライド移動させるようにするとよい。
【００３０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明のアルミ仮設足場板の洗浄方法によれば、アルミ仮設足場板の汚れ具合を画像処理によって汚れ度として定量的かつ客観的に算出し、この定量的に得た算出結果を利用してそのまま洗浄ノズル下の足場板の送り速度制御や洗浄ノズルの作動数制御を実行することができる。特に、洗浄ノズルの作動数を制御する場合には、洗浄ノズルから足場板までの距離を上述したように調整することで、洗浄ノズルがカバーする洗浄面積を、作動ノズル数に拘わらずに一定に保つなどの洗浄動作の調節を適切に行うことができる。そして汚れ度が大きいほど送り速度を遅くし、また洗浄ノズルの作動数を多くするように、洗浄作業を制御するので、足場板１枚ごとにその汚れ度に応じてきめ細かく洗浄することができる。その結果、洗浄前の汚れ具合に関わらず、洗い終わった足場板はすべてほぼ等しくきれいに洗浄がなされることになる。したがって、汚れの激しい足場板の場合に再洗浄が必要となったり、また汚れの激しくない足場板の場合に過度の洗浄となることを防止して、水量、エネルギー、時間を節約した合理的な洗浄作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のアルミ仮設足場板の洗浄方法の実施形態を示す構成図である。
【図２】本発明のアルミ仮設足場板の洗浄方法の実施形態を示すフローチャート図である。
【図３】撮像した画像の白黒度合いを２５６階調でディジタル化した濃淡画像を示す図である。
【図４】図３の濃淡画像を所定しきい値αで２値化し穴部分を抽出した画像を示す図である。
【図５】図４の画像をフィルタ処理してごま塩状雑音を除去した画像を示す図である。
【図６】図３の濃淡画像を所定しきい値βで２値化し汚れ部分を抽出した画像を示す図である。
【図７】各汚れ度の足場板の濃淡画像の例を示す図である。
【図８】各汚れ度の足場板の画像を２値化し穴部分を抽出した画像の例を示す図である。
【図９】各汚れ度の足場板の２値化した画像をフィルタ処理してごま塩状雑音を除去した画像の例を示す図である。
【図１０】各汚れ度の足場板の画像を２値化し汚れ部分を抽出した画像の例を示す図である。
【符号の説明】
１  アルミ仮設足場板
４  ローラコンベア
６  ローラコンベア制御盤
１０  ビデオカメラ
２０  画像処理装置
２１  画像入力部
２２  パーソナルコンピュータ
２３  ディスプレイ装置
３０  洗浄ノズル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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