(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータ（１１）を同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータ（１１）のモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子（１０）の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータ（１１）の各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うブラシレスＤＣモータの起動方法であって、
位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間を検出し、同期運転から位置検出運転への切り替えを、検出された位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間で行うことを特徴とするブラシレスＤＣモータの起動方法。
【請求項２】
モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータ（１１）を同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータ（１１）のモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子（１０）の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータ（１１）の各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うブラシレスＤＣモータの起動方法であって、
ブラシレスＤＣモータ（１１）の各相の供給電圧をトルク脈動の１周期にわたって変化させ、モータトルクと脈動トルクとを一致させることにより位置信号を安定化し、この状態で同期運転から位置検出運転への切り替えを行うことを特徴とするブラシレスＤＣモータの起動方法。
【請求項３】
モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータ（１１）を同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータ（１１）のモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子（１０）の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータ（１１）の各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うブラシレスＤＣモータの起動方法であって、
ブラシレスＤＣモータ（１１）の各相の供給電圧をトルク脈動の１周期にわたって変化させ、モータトルクと脈動トルクとを一致させることにより位置信号を安定化し、位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間で、同期運転から位置検出運転への切り替えを行うことを特徴とするブラシレスＤＣモータの起動方法。
【請求項４】
同期運転から位置検出運転への切り替えを、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定した所定の関係があることを条件として行う請求項１から請求項３の何れかに記載のブラシレスＤＣモータの起動方法。
【請求項５】
同期運転から位置検出運転への切り替えを、ブラシレスＤＣモータ（１１）の中性点電位とブラシレスＤＣモータ（１１）を駆動するインバータ（２０）の出力端子にＹ結線した抵抗（２ａ）（２ｂ）（２ｃ）の中性点電位との電位差が所定レベル以上であることを条件として行う請求項１から請求項３の何れかに記載のブラシレスＤＣモータの起動方法。
【請求項６】
同期運転から位置検出運転への切り替えを、位置信号の周期が所定範囲内であることを条件として行う請求項１から請求項３の何れかに記載のブラシレスＤＣモータの起動方法。
【請求項７】
同期運転から位置検出運転への切り替えを、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定した所定の関係があること、ブラシレスＤＣモータ（１１）の中性点電位とブラシレスＤＣモータ（１１）を駆動するインバータ（２０）の出力端子にＹ結線した抵抗（２ａ）（２ｂ）（２ｃ）の中性点電位との電位差が所定レベル以上であること、位置信号の周期が所定範囲内であることのうち、少なくとも２つが成立したことを条件として行う請求項１から請求項３の何れかに記載のブラシレスＤＣモータの起動方法。
【請求項８】
ブラシレスＤＣモータ（１１）が１シリンダ圧縮機を負荷とするものである請求項１から請求項７の何れかに記載のブラシレスＤＣモータの起動方法。
【請求項９】
モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータ（１１）を同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータ（１１）のモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子（１０）の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータ（１１）の各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うブラシレスＤＣモータの起動装置であって、
位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間を検出する検出手段（５６）と、同期運転から位置検出運転への切り替えを、位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間で行う切り替え手段（５６）とを含むことを特徴とするブラシレスＤＣモータの起動装置。
【請求項１０】
モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータ（１１）を同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータ（１１）のモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子（１０）の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータ（１１）の各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うブラシレスＤＣモータの起動装置であって、
ブラシレスＤＣモータ（１１）の各相の供給電圧をトルク脈動の１周期にわたって変化させ、モータトルクと脈動トルクとを一致させることにより位置信号を安定化し、この状態で同期運転から位置検出運転への切り替えを行う第１手段（４３）（４４）（５７）（５８）を含むことを特徴とするブラシレスＤＣモータの起動装置。
【請求項１１】
モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータ（１１）を同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータ（１１）のモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子（１０）の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータ（１１）の各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うブラシレスＤＣモータの起動装置であって、
ブラシレスＤＣモータ（１１）の各相の供給電圧をトルク脈動の１周期にわたって変化させ、モータトルクと脈動トルクとを一致させることにより位置信号を安定化し、位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間で、同期運転から位置検出運転への切り替えを行う第１手段（４４）（５７）（５８）（５９）を含むことを特徴とするブラシレスＤＣモータの起動装置。
【請求項１２】
ブラシレスＤＣモータ（１１）が１シリンダ圧縮機を負荷とするものである請求項９から請求項１１の何れかに記載のブラシレスＤＣモータの起動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明はブラシレスＤＣモータの起動方法およびその装置に関し、さらに詳細にいえば、同期始動法によりトルク脈動が大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータを強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータのモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行う場合に好適なブラシレスＤＣモータの起動方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ブラシレスＤＣモータを駆動するためには、回転子の位置を検出し、回転子の位置に対応してブラシレスＤＣモータの各相の印可電圧を制御しなければならない。そして、回転子の位置を検出する方法として、ブラシレスＤＣモータの各相に電圧を印可するためのインバータの出力端子の中性点とブラシレスＤＣモータの中性点との電位差信号からモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出し、この電位差信号または３次高調波成分に基づいて位置信号を生成する方法が提案されている。
【０００３】
この方式を採用した場合におけるブラシレスＤＣモータの起動方法として、インバータにより回転子の位置に関係なく、ある周波数の回転磁界を与えて強制的にブラシレスＤＣモータを回転させ、回転子の磁極とインバータの回転磁界とが同期し（同期運転）、位置信号が安定に出力されるようになってから、この位置信号を基にブラシレスＤＣモータを駆動する同期始動法が提案されている。さらに詳細に説明する。
【０００４】
図３７は上記同期始動法が適用されるブラシレスＤＣモータ駆動制御装置の構成を示す電気回路図、図３８は図３７のマイコンの構成を示すブロック図、図３９は図３７のレベル検出器の構成を示す電気回路図である。
これらの図から明らかなように、マイコン１０４によってベース駆動回路１０５を介して制御されるインバータ１２０の出力電圧をブラシレスＤＣモータ１１１のＹ結線された固定子巻線１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃに印加するとともに、同じくＹ結線された抵抗１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃに印加している。そして、固定子巻線の中性点電位と抵抗の中性点電位とを差動増幅器１３１に供給して両者の電位差を得、積分器１３２によって積分してゼロクロスコンパレータ１３３に供給して回転子の回転位置を示す位置信号を得てマイコン１０４に供給している。また、積分器１３２から出力される積分信号をレベル検出器１３４に供給してレベル検出信号を得、レベル検出信号をマイコン１０４に供給している。
【０００５】
前記マイコン１０４は、位置信号を入力として位置信号の周期を測定する周期測定タイマＴ１０３と、位置信号を入力として位相補正のためのカウントを開始する位相補正タイマＴ１０２と、周期測定タイマＴ１０３により測定された位置信号の周期を入力として位置信号の周期を演算する位置信号周期演算部１４５と、演算された位置信号の周期および外部から供給される位相量指令信号を入力として位相補正タイマＴ１０２に設定すべきタイマ値を演算するタイマ値演算部１４６と、演算された位置信号の周期を入力として現在の速度を演算する速度演算部１４７と、演算された現在の速度および外部から供給される速度指令信号を入力として速度制御信号を出力する速度制御部１４８と、前記レベル検出信号を入力として電位差信号のレベルを判定してレベル判定信号を出力する電位差信号レベル判定部１４１と、後述する位相補正タイマＴ１０２の出力または波形タイマＴ１０１の出力を入力としてインバータモードを選択してインバータモード選択信号および電圧パターン信号を出力するインバータモード選択部１５３と、インバータモード選択信号および位置信号を入力としてモード比較を行い、モード比較結果信号を出力するモード比較部１４２と、レベル判定信号、モード比較結果信号および外部から与えられる運転信号を入力としてＶ／Ｆパターンを設定するＶ／Ｆパターン部１４４と、Ｖ／Ｆパターン部１４４からの出力を入力とする波形タイマＴ１０１と、レベル判定信号およびモード比較結果信号を入力として位置検出運転への切り替えを指示する切り替え指示信号を出力する位置検出運転切替部１４３と、切り替え指示信号を入力として、速度制御信号とＶ／Ｆパターンとを切り替えるとともに、位相補正タイマＴ１０２の出力と波形タイマＴ１０１の出力とを切り替える切り替えスイッチＳＷ１００と、速度制御信号またはＶ／Ｆパターンと、インバータモード選択部１５３から出力される電圧パターン信号とを入力としてインバータ１２０の各スイッチング素子に対するスイッチング信号を出力するＰＷＭ部１５４とを有している。
【０００６】
前記レベル検出器１３４は、増幅器ＩＣ１０３の反転入力端子に回転位置検出器１０３の積分器１３２からの積分信号を抵抗Ｒ１０４を介して接続するとともに、増幅器ＩＣ１０３の非反転入力端子にグランドＧＮＤを接続している。そして、増幅器ＩＣ１０３の出力端子と反転入力端子との間に、アノードを出力端子側にしてダイオードＤ１０１を接続するとともに、増幅器ＩＣ１０３の反転入力端子側から直列接続された抵抗Ｒ１０５とダイオードＤ１０２を接続している。なお、ダイオードＤ１０２のカソード側は増幅器ＩＣ１０３の出力端子に接続されている。上記直列接続された抵抗Ｒ１０５とダイオードＤ１０２との接続点を増幅器ＩＣ１０４の反転入力端子に抵抗Ｒ１０６を介して接続している。そして、上記抵抗Ｒ１０４の増幅器ＩＣ１０３と反対側の一端と増幅器ＩＣ１０４の反転入力端子との間に抵抗Ｒ１０７を接続している。上記増幅器ＩＣ１０４の非反転入力端子にグランドＧＮＤを接続するとともに、反転入力端子と出力端子との間に抵抗Ｒ１０８を接続している。上記増幅器ＩＣ１０４の出力端子をコンパレータＩＣ１０５の反転入力端子に抵抗Ｒ１０９を介して接続し、その抵抗Ｒ１０９のコンパレータＩＣ１０５側の一端とグランドＧＮＤとの間にコンデンサＣ１０２を接続している。そして、上記コンパレータＩＣ１０５の非反転入力端子に抵抗Ｒ１１０を介してグランドＧＮＤを接続するとともに、その非反転入力端子に抵抗Ｒ１１１を介して電源＋ＶＣＣを接続している。
【０００７】
上記抵抗Ｒ１０４〜Ｒ１０８、ダイオードＤ１０１，Ｄ１０２および増幅器ＩＣ１０３，ＩＣ１０４で全波整流回路１１５を構成し、抵抗Ｒ１０９とコンデンサＣ１０２で平滑回路１１６を構成するとともに、抵抗Ｒ１１０，Ｒ１１１およびコンパレータＩＣ１０５で比較回路１１７を構成している。
上記の構成のブラシレスＤＣモータ駆動制御装置において、切り替えスイッチＳＷを同期運転側に切り替えて同期運転を行わせている場合の各部の波形は図４０に示すとおりである。また、このブラシレスＤＣモータ駆動制御装置においては、同期運転時のインバータのＶ／Ｆを図４１に示すように変化させ、位置信号（電位差信号）が不安定な状態（図４２に示すようなモータ電流、積分信号波形が得られる状態）から安定な状態（図４３に示すようなモータ電流、積分信号波形が得られる状態）になってから切り替えスイッチＳＷ１００を位置検出運転側に切り替えて位置検出運転を行わせるようにしている。具体的には、図４４に示すように、電位差信号のレベルが設定値以上（レベル検出信号＝Ｌ）であり、かつインバータモードと位置信号がある回数（判定回数）連続して一定の関係である場合に切り替え条件が成立し、その次の位置信号番号が切り替わるとき（位置信号の立ち上がり、立ち下がり時）に位置検出運転に切り替えるようにしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上記の構成のブラシレスＤＣモータ駆動制御装置を採用し、同期始動法を採用した場合において、ブラシレスＤＣモータの負荷がモータの１回転にわたってそれほど変化しない場合には、切り替え条件成立時の電位差信号波形（積分信号波形）は図４３に示すように安定になるので何ら問題なく位置検出運転への切り替えを行うことができる。
【０００９】
しかし、ブラシレスＤＣモータの負荷として圧縮機を採用し、しかも圧縮機のモータ１回転の脈動トルクが大きい場合には以下に示す不都合が発生する。
１シリンダ圧縮機や、初期差圧のある２シリンダ圧縮機ならびにスクロール圧縮機を負荷として採用し、ブラシレスＤＣモータで駆動する場合、図４１のようにインバータ周波数の加速停止後にインバータ電圧を減少させると、積分信号波形（電位差信号に対応する）は、インバータ電圧指令値の大中小に対応して図４５中（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように変化し、図４３に示すような安定した状態が存在しないことになる。これは、モータ１回転中のトルク脈動が大きな圧縮機の場合には、完全な同期運転ができないためである。なお、図４５中（ａ）（ｂ）（ｃ）には、最も下部に積分信号波形を示し、その上にゼロクロス検出信号を示し、その上にインバータのスイッチング波形を示している。
【００１０】
図４５中（ｂ）のようにモータ１回転中の一部分の波形が安定している場合には、図４４の判定回数を少なくすることにより切り替え条件が成立し、位置検出運転に切り替えできるときもあるが、切り替え条件成立のタイミングによっては、図４６に示すように、位置検出運転への切り替え後のインバータモードと位置信号番号殿関係が異常となり、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合がある。
【００１１】
【発明の目的】
この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、モータ１回転中のトルク脈動が大きな負荷を駆動する場合であっても、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を生じさせることなく、同期運転から位置検出運転に確実に切り替えることができるブラシレスＤＣモータの起動方法およびその装置を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
請求項１のブラシレスＤＣモータの起動方法は、モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータを同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータのモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うに当たって、
位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間を検出し、同期運転から位置検出運転への切り替えを、検出された位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間で行う方法である。
【００１３】
請求項２のブラシレスＤＣモータの起動方法は、モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータを同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータのモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うに当たって、
ブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧をトルク脈動の１周期にわたって変化させ、モータトルクと脈動トルクとを一致させることにより位置信号を安定化し、この状態で同期運転から位置検出運転への切り替えを行う方法である。
【００１４】
請求項３のブラシレスＤＣモータの起動方法は、モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータを同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータのモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うに当たって、
ブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧をトルク脈動の１周期にわたって変化させ、モータトルクと脈動トルクとを一致させることにより位置信号を安定化し、位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間で、同期運転から位置検出運転への切り替えを行う方法である。
【００１５】
請求項４のブラシレスＤＣモータの起動方法は、同期運転から位置検出運転への切り替えを、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定した所定の関係があることを条件として行う方法である。
請求項５のブラシレスＤＣモータの起動方法は、同期運転から位置検出運転への切り替えを、ブラシレスＤＣモータの中性点電位とブラシレスＤＣモータを駆動するインバータの出力端子にＹ結線した抵抗の中性点電位との電位差が所定レベル以上であることを条件として行う方法である。
【００１６】
請求項６のブラシレスＤＣモータの起動方法は、同期運転から位置検出運転への切り替えを、位置信号の周期が所定範囲内であることを条件として行う方法である。
請求項７のブラシレスＤＣモータの起動方法は、同期運転から位置検出運転への切り替えを、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定した所定の関係があること、ブラシレスＤＣモータの中性点電位とブラシレスＤＣモータを駆動するインバータの出力端子にＹ結線した抵抗の中性点電位との電位差が所定レベル以上であること、位置信号の周期が所定範囲内であることのうち、少なくとも２つが成立したことを条件として行う方法である。
【００１７】
請求項８のブラシレスＤＣモータの起動方法は、ブラシレスＤＣモータとして１シリンダ圧縮機を負荷とするものを採用する方法である。
請求項９のブラシレスＤＣモータの起動装置は、モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータを同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータのモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うブラシレスＤＣモータの起動装置であって、
位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間を検出する検出手段と、同期運転から位置検出運転への切り替えを、位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間で行う切り替え手段を含んでいる。
【００１８】
請求項１０のブラシレスＤＣモータの起動装置は、モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータを同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータのモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うブラシレスＤＣモータの起動装置であって、
ブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧をトルク脈動の１周期にわたって変化させ、モータトルクと脈動トルクとを一致させることにより位置信号を安定化し、この状態で同期運転から位置検出運転への切り替えを行う第１手段を含んでいる。
【００１９】
請求項１１のブラシレスＤＣモータの起動装置は、モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータを同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータのモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うブラシレスＤＣモータの起動装置であって、
ブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧をトルク脈動の１周期にわたって変化させ、モータトルクと脈動トルクとを一致させることにより位置信号を安定化し、位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間で、同期運転から位置検出運転への切り替えを行う第１手段を含んでいる。
【００２０】
請求項１２のブラシレスＤＣモータの起動装置は、ブラシレスＤＣモータとして１シリンダ圧縮機を負荷とするものを採用するものである。
【００２１】
【作用】
請求項１のブラシレスＤＣモータの起動方法であれば、モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータを同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータのモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うに当たって、位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間を検出し、同期運転から位置検出運転への切り替えを、検出された位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間で行うのであるから、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができる。
【００２２】
請求項２のブラシレスＤＣモータの起動方法であれば、モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータを同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータのモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うに当たって、ブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧をトルク脈動の１周期にわたって変化させ、モータトルクと脈動トルクとを一致させることにより位置信号を安定化し、この状態で同期運転から位置検出運転への切り替えを行うのであるから、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができる。
【００２３】
請求項３のブラシレスＤＣモータの起動方法であれば、モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータを同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータのモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うに当たって、ブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧をトルク脈動の１周期にわたって変化させ、モータトルクと脈動トルクとを一致させることにより位置信号を安定化し、位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間で、同期運転から位置検出運転への切り替えを行うのであるから、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができる。
【００２４】
請求項４のブラシレスＤＣモータの起動方法であれば、同期運転から位置検出運転への切り替えを、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定した所定の関係があることを条件として行うのであるから、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えをより一層確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができる。
【００２５】
請求項５のブラシレスＤＣモータの起動方法であれば、同期運転から位置検出運転への切り替えを、ブラシレスＤＣモータの中性点電位とブラシレスＤＣモータを駆動するインバータの出力端子にＹ結線した抵抗の中性点電位との電位差が所定レベル以上であることを条件として行うのであるから、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えをより一層確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができる。
【００２６】
請求項６のブラシレスＤＣモータの起動方法であれば、同期運転から位置検出運転への切り替えを、位置信号の周期が所定範囲内であることを条件として行うのであるから、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えをより一層確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができる。
【００２７】
請求項７のブラシレスＤＣモータの起動方法であれば、同期運転から位置検出運転への切り替えを、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定した所定の関係があること、ブラシレスＤＣモータの中性点電位とブラシレスＤＣモータを駆動するインバータの出力端子にＹ結線した抵抗の中性点電位との電位差が所定レベル以上であること、位置信号の周期が所定範囲内であることのうち、少なくとも２つが成立したことを条件として行うのであるから、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えをより一層確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができる。
【００２８】
請求項８のブラシレスＤＣモータの起動方法であれば、ブラシレスＤＣモータとして１シリンダ圧縮機を負荷とするものを採用するのであるから、モータ１回転中のトルク脈動が１シリンダ圧縮機を負荷とすることに起因して大きいにも拘らず、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができる。
【００２９】
請求項９のブラシレスＤＣモータの起動装置であれば、モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータを同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータのモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うに当たって、検出手段によって、位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間を検出し、切り替え手段によって、同期運転から位置検出運転への切り替えを、検出された位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間で行うことができる。
【００３０】
したがって、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができる。
請求項１０のブラシレスＤＣモータの起動装置であれば、モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータを同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータのモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うに当たって、
第１手段によって、ブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧をトルク脈動の１周期にわたって変化させ、モータトルクと脈動トルクとを一致させることにより位置信号を安定化し、この状態で同期運転から位置検出運転への切り替えを行うことができる。
【００３１】
したがって、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができる。
請求項１１のブラシレスＤＣモータの起動装置であれば、モータ１回転あたりの脈動トルクが大きい負荷を駆動するブラシレスＤＣモータを同期始動法により強制的に起動し、その後ブラシレスＤＣモータのモータ誘起電圧の３次高調波成分を検出して回転子の位置を示す位置信号を得、得られた位置信号に基づいてブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧を制御する位置検出運転を行うに当たって、
第１手段によって、ブラシレスＤＣモータの各相の供給電圧をトルク脈動の１周期にわたって変化させ、モータトルクと脈動トルクとを一致させることにより位置信号を安定化し、位置信号が安定な、１回転中のうち、脈動トルクの小さくなる区間で、同期運転から位置検出運転への切り替えを行うことができる。
【００３２】
したがって、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができる。
請求項１２のブラシレスＤＣモータの起動装置であれば、ブラシレスＤＣモータとして１シリンダ圧縮機を負荷とするものを採用するのであるから、モータ１回転中のトルク脈動が１シリンダ圧縮機を負荷とすることに起因して大きいにも拘らず、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができる。
【００３３】
【発明の実施の態様】
以下、添付図面を参照してこの発明の実施の態様を詳細に説明する。
図１はこの発明の起動方法が適用されるブラシレスＤＣモータ駆動制御装置の構成を示す電気回路図、図２は図１のブラシレスＤＣモータ駆動制御装置のマイクロプロセッサの構成の一例を示すブロック図、図３は図１のブラシレスＤＣモータ駆動制御装置の電位差信号レベル検出器の構成を示す電気回路図である。
【００３４】
このブラシレスＤＣモータ駆動制御装置は、マイクロプロセッサ４によってベース駆動回路５を介して制御されるインバータ２０の出力電圧をブラシレスＤＣモータ１１のＹ結線された固定子巻線１ａ，１ｂ，１ｃに印加するとともに、同じくＹ結線された抵抗２ａ，２ｂ，２ｃに印加している。そして、固定子巻線の中性点電位と抵抗の中性点電位とを差動増幅器３１に供給して両者の電位差を得、積分器３２によって積分してゼロクロスコンパレータ３３に供給して回転子の回転位置を示す位置信号を得てマイクロプロセッサ４に供給している。また、積分器３２から出力される積分信号を電位差信号レベル検出器３４に供給してレベル検出信号を得、レベル検出信号をマイクロプロセッサ４に供給している。なお、１０がブラシレスＤＣモータ１１の回転子を示している。
【００３５】
前記マイクロプロセッサ４は、位置信号を入力として位置信号の周期を測定する周期測定タイマＴ３と、位置信号を入力として位相補正のためのカウントを開始する位相補正タイマＴ２と、周期測定タイマＴ３により測定された位置信号の周期を入力として位置信号の周期を演算する位置信号周期演算部４５と、演算された位置信号の周期および外部から供給される位相量指令信号を入力として位相補正タイマＴ２に設定すべきタイマ値を演算するタイマ値演算部４６と、演算された位置信号の周期を入力として現在の速度を演算する速度演算部４７と、演算された現在の速度および外部から供給される速度指令信号を入力として電圧指令を出力する速度制御部４８と、前記レベル検出信号、位置信号および位置信号周期演算部４５から出力される位置信号の周期を入力として第１の切替条件の判定を行い、第１判定結果信号を出力する第１切替条件判定処理部５５と、前記レベル検出信号、位置信号、位置信号周期演算部４５から出力される位置信号の周期および第１切替条件判定処理部５５から出力される第１判定結果信号を入力として第２の切替条件の判定を行い、第２判定結果信号を出力する第２切替条件判定処理部５６と、位相補正タイマＴ２の出力または後述する波形タイマＴ１の出力を入力としてインバータモードを選択して電圧パターン信号を出力するインバータモード選択部５３と、第１切替条件判定処理部５５から出力される第１判定結果信号を入力としてＶ／Ｆ（電圧／周波数）パターンを設定して電圧指令および後述する波形タイマＴ１に設定するためのタイマ値を出力するＶ／Ｆパターン設定部４４と、Ｖ／Ｆパターン部４４から出力されるタイマ値を入力とする波形タイマＴ１と、第２切替条件判定処理部５６から出力される第２判定結果信号を入力として、速度制御部４８から出力される電圧指令とＶ／Ｆパターン設定部４４から出力される電圧指令とを切り替えるとともに、位相補正タイマＴ２の出力と波形タイマＴ１の出力とを切り替える切り替えスイッチＳＷと、切り替えられた何れかの電圧指令と、インバータモード選択部５３から出力される電圧パターン信号とを入力としてインバータ２０の各スイッチング素子に対するスイッチング信号を出力するＰＷＭ（パルス幅変調）部５４とを有している。
【００３６】
前記レベル検出器３４は、増幅器ＩＣ３の反転入力端子に回転位置検出器３の積分器３２からの積分信号を抵抗Ｒ４を介して接続するとともに、増幅器ＩＣ３の非反転入力端子にグランドＧＮＤを接続している。そして、増幅器ＩＣ３の出力端子と反転入力端子との間に、アノードを出力端子側にしてダイオードＤ１を接続するとともに、増幅器ＩＣ３の反転入力端子側から直列接続された抵抗Ｒ５とダイオードＤ２を接続している。なお、ダイオードＤ２のカソード側は増幅器ＩＣ３の出力端子に接続されている。上記直列接続された抵抗Ｒ５とダイオードＤ２との接続点を増幅器ＩＣ４の反転入力端子に抵抗Ｒ６を介して接続している。そして、上記抵抗Ｒ４の増幅器ＩＣ３と反対側の一端と増幅器ＩＣ４の反転入力端子との間に抵抗Ｒ７を接続している。上記増幅器ＩＣ４の非反転入力端子にグランドＧＮＤを接続するとともに、反転入力端子と出力端子との間に抵抗Ｒ８を接続している。上記増幅器ＩＣ４の出力端子をコンパレータＩＣ５の反転入力端子に抵抗Ｒ９を介して接続し、その抵抗Ｒ９のコンパレータＩＣ５側の一端とグランドＧＮＤとの間にコンデンサＣ２を接続している。そして、上記コンパレータＩＣ５の非反転入力端子に抵抗Ｒ１０を介してグランドＧＮＤを接続するとともに、その非反転入力端子に抵抗Ｒ１１を介して電源＋ＶＣＣを接続している。
【００３７】
上記抵抗Ｒ４〜Ｒ８、ダイオードＤ１，Ｄ２および増幅器ＩＣ３，ＩＣ４で全波整流回路１５を構成し、抵抗Ｒ９とコンデンサＣ２で平滑回路１６を構成するとともに、抵抗Ｒ１０，Ｒ１１およびコンパレータＩＣ５で比較回路１７を構成している。
図４から図７は、マイクロプロセッサ４における割込処理の一例を説明するフローチャートである。ここで、図４および図５が位置信号に基づく割込処理（図２の割込処理１参照）を説明し、図６が位相補正タイマＴ２のカウントオーバーによる割込処理（図２の割込処理２参照）を説明し、図７が波形タイマＴ１のカウントオーバーによる割込処理（図２の割込処理３参照）を説明している。
【００３８】
先ず、図４および図５のフローチャートを説明する。
ステップＳＰ１において、前回の割込処理でスタートした周期測定タイマＴ３をストップし、ステップＳＰ２において、周期測定タイマＴ３のタイマ値を読み込み、ステップＳＰ３において、次の周期測定のために周期測定タイマＴ３をスタートさせ、ステップＳＰ４において、読み込んだタイマ値に基づいて位置信号の周期を演算し、ステップＳＰ５において、位置検出運転切替フラグがセットされているか否かを判定する。
【００３９】
ステップＳＰ５において位置検出運転切替フラグがセットされていると判定された場合には、ステップＳＰ６において、位相量指令より位相補正タイマ値を演算し、ステップＳＰ７において、位相補正タイマＴ２に位相補正タイマ値をセットし、ステップＳＰ８において、位相補正タイマＴ２をスタートさせる。
ステップＳＰ５において位置検出運転切替フラグがセットされていないと判定された場合には、ステップＳＰ９において、位置検出運転切替要求があるか否かを判定し、この要求があると判定された場合には、ステップＳＰ１０において、位置信号の周期が一定の範囲内であるか否かを判定し、位置信号の周期が一定の範囲内であると判定された場合には、ステップＳＰ１１において、電位差信号レベルが十分か否か（例えば、所定レベル以上か否か）を判定し、電位差信号レベルが十分であると判定された場合には、ステップＳＰ１２において、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定された一定の関係があるか否かを判定する。
【００４０】
ステップＳＰ１２において、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定された一定の関係があると判定された場合には、ステップＳＰ１３において、位相量指令より位相補正タイマ値を演算し、ステップＳＰ１４において、位相補正タイマＴ２に位相補正タイマ値をセットし、ステップＳＰ１５において、位相補正タイマＴ２をスタートさせ、ステップＳＰ１６において、波形タイマＴ１を停止させ、ステップＳＰ１７において、位置検出運転切替フラグをセットする。
【００４１】
ステップＳＰ１０、ステップＳＰ１１またはステップＳＰ１２の何れかにおいて、前記と逆の判定がなされた場合には、それぞれステップＳＰ１８、ステップＳＰ１９またはステップＳＰ２０の何れかにおいて、位置検出運転要求を取り消す。
ステップＳＰ８の処理が行われた場合、ステップＳＰ９において前記と逆の判定がなされた場合、ステップＳＰ１７の処理が行われた場合、またはステップＳＰ１８、ステップＳＰ１９もしくはステップＳＰ２０の何れかの処理が行われた場合には、ステップＳＰ２１において、周期演算結果よりブラシレスＤＣモータの回転速度を演算し、ステップＳＰ２２において、位置検出運転切替フラグがセットされているか否かを判定し、位置検出運転切替フラグがセットされている場合には、ステップＳＰ２３において、速度指令に基づき速度制御を行って電圧指令を出力する。
【００４２】
そして、ステップＳＰ２２において位置検出運転切替フラグがセットされていないと判定された場合、またはステップＳＰ２３の処理を行った場合には、そのまま元の処理に戻る。
なお、ステップＳＰ９からステップＳＰ１２までの判定およびステップＳＰ１８からステップＳＰ２０までの処理が第２切替条件判定処理部５６における処理に相当する。
【００４３】
次に、図６のフローチャートを説明する。
ステップＳＰ１において、インバータモードを１ステップ進め、ステップＳＰ２において、進められたインバータモードに対応する電圧パターンを出力し、そのまま元の処理に戻る。
次に、図７のフローチャートを説明する。
【００４４】
ステップＳＰ１において、周波数一定値まで加速済みか否かを判定し、加速済みと判定された場合には、ステップＳＰ２において、外部割込が未許可であるか否かを判定し、未許可であると判定された場合には、ステップＳＰ３において、外部割込を許可する。
ステップＳＰ２において、外部割込が許可されていると判定された場合には、ステップＳＰ４において、位置信号の周期が一定の範囲内であるか否かを判定し、位置信号の周期が一定の範囲内であると判定された場合には、ステップＳＰ５において、電位差信号レベルが十分か否か（例えば、所定レベル以上か否か）を判定し、電位差信号レベルが十分であると判定された場合には、ステップＳＰ６において、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定された一定の関係があるか否かを判定し、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定された一定の関係があると判定された場合には、ステップＳＰ７において、一定回数のカウントが行われたか否かを判定し、一定回数のカウントが行われたと判定された場合には、ステップＳＰ８において、位置検出運転切替要求を行う。
【００４５】
ステップＳＰ４からステップＳＰ６の何れかにおいて前記と逆の判定がなされた場合には、それぞれステップＳＰ９、ステップＳＰ１０、ステップＳＰ１１の何れかにおいて、電圧を下げるべく電圧指令を変更する。
ステップＳＰ１において、周波数一定値まで加速済みでないと判定された場合には、ステップＳＰ１２において、Ｖ／Ｆパターン（電圧指令、周波数指令）の読み込みを行う。
【００４６】
ステップＳＰ３の処理が行われた場合、ステップＳＰ７において、一定回数のカウントが行われていないと判定された場合、ステップＳＰ８からステップＳＰ１２の何れかの処理が行われた場合には、ステップＳＰ１３において、電圧指令信号を出力し、ステップＳＰ１４において、インバータモードを１ステップ進め、ステップＳＰ１５において、進められたインバータモードに対応する電圧パターンを出力し、ステップＳＰ１６において、周波数指令より波形タイマ値を演算し、ステップＳＰ１７において、波形タイマＴ１に波形タイマ値をセットし、波形タイマＴ１をスタートさせ、そのまま元の処理に戻る。
【００４７】
なお、ステップＳＰ４からステップＳＰ７までの判定およびステップＳＰ８からステップＳＰ１１までの処理が第１切替条件判定処理部５５における処理に相当する。
上記の図４から図７のフローチャートにおいては、第１切替条件および第２切替条件を、共に位置信号の周期チェック、電位差信号のレベルチェック、および位置信号モードとインバータモードとのチェックに基づいて行っている。
【００４８】
したがって、図８に示す状態であれば、４回連続して位置信号の周期チェック、電位差信号のレベルチェック、および位置信号モードとインバータモードとのチェックを満足して第１切替条件を充足して位置検出運転切替要求を行い、しかも、位置検出運転切替要求が行われた場合において、位置信号の周期チェック、電位差信号のレベルチェック、および位置信号モードとインバータモードとのチェックを満足して第２切替条件を充足するので、そのまま位置検出運転への切り替えを行うことができる。
【００４９】
また、図９の左側に示す状態であれば、４回連続して位置信号の周期チェック、電位差信号のレベルチェック、および位置信号モードとインバータモードとのチェックを満足して第１切替条件を充足して位置検出運転切替要求を行うけれども、位置検出運転切替要求が行われた場合において、位置信号の周期チェック、電位差信号のレベルチェック、および位置信号モードとインバータモードとのチェックを満足せず、第２切替条件を充足しないので、位置検出運転切替要求を取り消す。そして、図９の右側に示す状態であれば、４回連続して位置信号の周期チェック、電位差信号のレベルチェック、および位置信号モードとインバータモードとのチェックを満足して第１切替条件を充足して位置検出運転切替要求を行い、しかも、位置検出運転切替要求が行われた場合において、位置信号の周期チェック、電位差信号のレベルチェック、および位置信号モードとインバータモードとのチェックを満足して第２切替条件を充足するので、そのまま位置検出運転への切り替えを行うことができる。
【００５０】
図１０から図１２は、マイクロプロセッサ４における割込処理の他の例を説明するフローチャートである。ここで、図１０および図１１が位置信号に基づく割込処理（図２中の割込処理１参照）を説明し、図１２が波形タイマＴ１のカウントオーバーによる割込処理（図２中の割込処理３参照）を説明している。なお、位相補正タイマＴ２のカウントオーバーによる割込処理（図２中の割込処理２参照）は図６と同様であるから説明を省略する。
【００５１】
図１０および図１１のフローチャートは、ステップＳＰ１１およびステップＳＰ１９を省略した点において図４および図５のフローチャートと異なるだけであり、他のステップは図４および図５のフローチャートと同様である。
図１２のフローチャートは、ステップＳＰ５およびステップＳＰ１０を省略した点において図７のフローチャートと異なるだけであり、他のステップは図７のフローチャートと同様である。
【００５２】
したがって、図１０から図１２のフローチャートに基づく一連の割込処理を行った場合には、図４から図７のフローチャートに基づく一連の割込処理を行った場合と異なり、第１切替条件および第２切替条件を、共に位置信号の周期チェック、および位置信号モードとインバータモードとのチェックに基づいて行うことになる。この場合には、チェック要素が１つ少なくなるが、図４から図７のフローチャートに基づく一連の割込処理を行った場合と同様に、確実に位置検出運転に切り替えることができる。もちろん、チェック要素が１つ少なくなるので、ソフトウェアを簡単化できる。
【００５３】
図１３から図１５は、マイクロプロセッサ４における割込処理のさらに他の例を説明するフローチャートである。ここで、図１３および図１４が位置信号に基づく割込処理（図２中の割込処理１参照）を説明し、図１５が波形タイマＴ１のカウントオーバーによる割込処理（図２中の割込処理３参照）を説明している。なお、位相補正タイマＴ２のカウントオーバーによる割込処理（図２中の割込処理２参照）は図６と同様であるから説明を省略する。
【００５４】
図１３および図１４のフローチャートは、ステップＳＰ１０およびステップＳＰ１８を省略した点において図１０および図１１のフローチャートと異なるだけであり、他のステップは図１０および図１１のフローチャートと同様である。
図１５のフローチャートは、ステップＳＰ４およびステップＳＰ９を省略した点において図１２のフローチャートと異なるだけであり、他のステップは図１２のフローチャートと同様である。
【００５５】
したがって、図１３から図１５のフローチャートに基づく一連の割込処理を行った場合には、図１０から図１２のフローチャートに基づく一連の割込処理を行った場合と異なり、第１切替条件および第２切替条件を、共に位置信号モードとインバータモードとのチェックに基づいて行うことになる。この場合には、チェック要素が１つ少なくなるが、図１０から図１２のフローチャートに基づく一連の割込処理を行った場合と同様に、確実に位置検出運転に切り替えることができる。もちろん、チェック要素が１つ少なくなるので、ソフトウェアを簡単化できる。
【００５６】
以上には、第１切替条件および第２切替条件を互いに等しく設定した場合についてのみ説明した。しかし、第１切替条件および第２切替条件を互いに等しく設定する必要はなく、例えば、図１３および図１４のフローチャートに基づく処理と図７のフローチャートに基づく処理とを組み合わせること、図１３および図１４のフローチャートに基づく処理と図１２のフローチャートに基づく処理とを組み合わせることなどが可能である。
【００５７】
図１６はマイクロプロセッサ４の他の構成を示すブロック図である。
このマイクロプロセッサ４は、位置信号を入力として位置信号の周期を測定する周期測定タイマＴ３と、位置信号を入力として位相補正のためのカウントを開始する位相補正タイマＴ２と、周期測定タイマＴ３により測定された位置信号の周期を入力として位置信号の周期を演算する位置信号周期演算部４５と、演算された位置信号の周期および外部から供給される位相量指令信号を入力として位相補正タイマＴ２に設定すべきタイマ値を演算するタイマ値演算部４６と、演算された位置信号の周期を入力として現在の速度を演算する速度演算部４７と、演算された現在の速度および外部から供給される速度指令信号を入力として電圧指令を出力する速度制御部４８と、前記レベル検出信号、位置信号および位置信号周期演算部４５から出力される位置信号の周期を入力として切替条件の判定を行い、判定結果信号を出力する第１切替条件判定処理部５７と、位相補正タイマＴ２の出力または後述する波形タイマＴ１の出力を入力としてインバータモードを選択して電圧パターン信号を出力するインバータモード選択部５３と、第１切替条件判定処理部５７から出力される判定結果信号および外部から与えられる運転信号を入力としてＶ／Ｆパターンを設定して基準電圧指令および後述する波形タイマＴ１に設定するためのタイマ値を出力するＶ／Ｆパターン設定部４４と、Ｖ／Ｆパターン部４４から出力されるタイマ値を入力とする波形タイマＴ１と、Ｖ／Ｆパターン部４４から出力される基準電圧指令および第１切替条件判定処理部５７から出力される判定結果信号を入力として電圧指令を出力するＦＦ（フィードフォワード）制御部５８と、第１切替条件判定処理部５７から出力される判定結果信号を入力として位置検出運転への切り替えを指示する切り替え指示信号を出力する位置検出運転切替処理部４３と、位置検出運転切替処理部４３から出力される切り替え指示信号を入力として、速度制御部４８から出力される電圧指令とＦＦ制御部５８から出力される電圧指令とを切り替えるとともに、位相補正タイマＴ２の出力と波形タイマＴ１の出力とを切り替える切り替えスイッチＳＷと、切り替えられた何れかの電圧指令と、インバータモード選択部５３から出力される電圧パターン信号とを入力としてインバータ２０の各スイッチング素子に対するスイッチング信号を出力するＰＷＭ（パルス幅変調）部５４とを有している。
【００５８】
図１７はＦＦ制御部の構成を詳細に示すブロック図である。
このＦＦ制御部５８は、第１切替条件判定処理部５７から出力される判定結果信号を入力とするＦＦ制御量設定部５８ａおよびＦＦパターンモード選択部５８ｂと、ＦＦ制御量設定部５８ａから出力されるＦＦ制御量およびＦＦパターンモード選択部５８ｂから出力されるＦＦパターン信号を入力として両者を乗算し、ＦＦ電圧指令を出力する乗算器５８ｃと、乗算器５８ｃから出力されるＦＦ電圧指令およびＶ／Ｆパターン部４４から出力される基準電圧指令を入力として両者を加算し、電圧指令を出力する加算器５８ｄとを有している。
【００５９】
図１８から図２４は図１６のマイクロプロセッサの処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１８および図１９が図１６に示す割込処理１を説明するフローチャートであり、図２０が図１６に示す割込処理２を説明するフローチャートであり、図２１から図２４が図１６に示す割込処理３を説明するフローチャートである。
【００６０】
先ず、図１８および図１９のフローチャートを説明する。
ステップＳＰ１において、前回の割込処理でスタートした周期測定タイマＴ３をストップし、ステップＳＰ２において、周期測定タイマＴ３のタイマ値を読み込み、ステップＳＰ３において、次の周期測定のために周期測定タイマＴ３をスタートさせ、ステップＳＰ４において、読み込んだタイマ値に基づいて位置信号の周期を演算し、ステップＳＰ５において、位置検出運転切替フラグがセットされているか否かを判定する。
【００６１】
ステップＳＰ５において位置検出運転切替フラグがセットされていると判定された場合には、ステップＳＰ６において、位相量指令より位相補正タイマ値を演算し、ステップＳＰ７において、位相補正タイマＴ２に位相補正タイマ値をセットし、ステップＳＰ８において、位相補正タイマＴ２をスタートさせる。
ステップＳＰ５において位置検出運転切替フラグがセットされていないと判定された場合には、ステップＳＰ９において、位置検出運転切替要求があるか否かを判定し、この要求があると判定された場合には、ステップＳＰ１０において、位相量指令より位相補正タイマ値を演算し、ステップＳＰ１１において、位相補正タイマＴ２に位相補正タイマ値をセットし、ステップＳＰ１２において、位相補正タイマＴ２をスタートさせ、ステップＳＰ１３において、波形タイマＴ１を停止させ、ステップＳＰ１４において、位置検出運転切替フラグをセットする。
【００６２】
ステップＳＰ８の処理が行われた場合、ステップＳＰ９において位置検出運転切替要求がないと判定された場合、またはステップＳＰ１４の処理が行われた場合には、ステップＳＰ１５において、周期演算結果よりブラシレスＤＣモータの回転速度を演算し、ステップＳＰ１６において、位置検出運転切替フラグがセットされているか否かを判定し、位置検出運転切替フラグがセットされている場合には、ステップＳＰ１７において、速度指令に基づき速度制御を行って電圧指令を出力する。
【００６３】
そして、ステップＳＰ１６において位置検出運転切替フラグがセットされていないと判定された場合、またはステップＳＰ１７の処理を行った場合には、そのまま元の処理に戻る。
次に、図２０のフローチャートを説明する。
ステップＳＰ１において、インバータモードを１ステップ進め、ステップＳＰ２において、進められたインバータモードに対応する電圧パターンを出力し、そのまま元の処理に戻る。
【００６４】
次に、図２１および図２２のフローチャートを説明する。
ステップＳＰ１において、周波数一定値まで加速済みか否かを判定し、加速済みと判定された場合には、ステップＳＰ２において、外部割込が未許可であるか否かを判定し、未許可であると判定された場合には、ステップＳＰ３において、外部割込を許可する。
【００６５】
ステップＳＰ２において、外部割込が許可されていると判定された場合には、ステップＳＰ４において、位置信号の周期が一定の範囲内であるか否かを判定し、位置信号の周期が一定の範囲内であると判定された場合には、ステップＳＰ５において、電位差信号レベルが十分か否か（例えば、所定レベル以上か否か）を判定し、電位差信号レベルが十分であると判定された場合には、ステップＳＰ６において、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定された一定の関係があるか否かを判定し、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定された一定の関係があると判定された場合には、処理ルーチン１（図２３のフローチャート参照）を行う。
【００６６】
ステップＳＰ４からステップＳＰ６の何れかにおいて前記と逆の判定がなされた場合には、それぞれ処理ルーチン２（図２４のフローチャート参照）を行う。ステップＳＰ１において、周波数一定値まで加速済みでないと判定された場合には、ステップＳＰ７において、Ｖ／Ｆパターン（基準電圧指令、周波数指令）の読み込みを行う。
【００６７】
ステップＳＰ３の処理が行われた場合、処理ルーチン１が行われた場合、処理ルーチン２が行われた場合、ステップＳＰ７の処理が行われた場合には、ステップＳＰ８において、ＦＦパターンモードに基づきＦＦパターンを読み込み、ステップＳＰ９において、ＦＦパターンモードを１ステップ進め、ステップＳＰ１０において、ＦＦ制御量をＦＦパターンに乗算し、ＦＦ電圧指令を演算し、ステップＳＰ１１において、基準電圧指令にＦＦ電圧指令を加算し、電圧指令を演算し、ステップＳＰ１２において、電圧指令を出力し、ステップＳＰ１３において、インバータモードを１ステップ進め、ステップＳＰ１４において、進められたインバータモードに対応する電圧パターンを出力し、ステップＳＰ１５において、周波数指令より波形タイマ値を演算し、ステップＳＰ１６において、波形タイマＴ１に波形タイマ値をセットし、波形タイマＴ１をスタートさせ、そのまま元の処理に戻る。
【００６８】
なお、ステップＳＰ４からステップＳＰ６までの判定が第１切替条件判定処理部５７における処理に相当する。
図２３は処理ルーチン１を説明するフローチャートである。
ステップＳＰ１において、Ｎ回（ここで、Ｎは自然数）連続して合格したか否かを判定し、Ｎ回連続して合格したと判定された場合には、ステップＳＰ２において、位置検出運転切替要求を行う。そして、ステップＳＰ１においてＮ回連続して合格していないと判定された場合、またはステップＳＰ２の処理が行われた場合には、そのまま元の処理に戻る。
【００６９】
図２４は処理ルーチン２を説明するフローチャートである。
ステップＳＰ１において、インバータモードＭ（ここで、Ｍは自然数）はＪ回（ここで、Ｊは自然数）通過したか否かを判定し、インバータモードＭはＪ回通過したと判定された場合には、ステップＳＰ２において、ＦＦ制御量を加算し、ステップＳＰ３において、ＦＦ制御量が最大か否かを判定し、ＦＦ制御量が最大であると判定された場合には、ステップＳＰ４において、ＦＦ制御量を最小にし、ステップＳＰ５において、ＦＦパターンモードを１ステップ進め、ステップＳＰ６において、ＦＦ出力位置を＋１更新し、ステップＳＰ７において、ＦＦ出力位置が最大か否かを判定し、ＦＦ出力位置が最大であると判定された場合には、ステップＳＰ８において、ＦＦ出力位置を０にリセットし、ステップＳＰ９において、基準電圧指令を減算する。
【００７０】
そして、ステップＳＰ１においてインバータモードＭはＪ回通過していないと判定された場合、ステップＳＰ３においてＦＦ制御量が最大でないと判定された場合、ステップＳＰ７においてＦＦ出力位置が最大でないと判定された場合、ステップＳＰ９の処理が行われた場合には、そのまま元の処理に戻る。
この実施態様を採用した場合には、同期運転時においてもモータ１周期にわたって脈動トルクに一致したモータトルクをフィードフォワード制御によって発生し、回転速度の安定化を行うことにより位置信号の乱れを低減し、位置検出運転への切り替えを確実に達成することができる。
【００７１】
図２５はＦＦ出力位置と基準電圧指令との変化の一例を示す図、図２６は図２５の一部を拡大して示すとともに、インバータモード、ＦＦパターンモード、ＦＦ制御量をも示す図、図２７は図２６の一部を拡大して示すとともに、ＦＦパターン、ＦＦ電圧指令、電圧指令をも示す図である。
また、図２８は負荷として１シリンダ圧縮機を採用し、かつこの実施態様の制御を採用した場合におけるブラシレスＤＣモータのｕ相電流および積分信号の時間的変化を示す図、図２９は負荷として１シリンダ圧縮機を採用し、かつこの実施態様の制御を採用しない場合におけるブラシレスＤＣモータのｕ相電流および積分信号の時間的変化を示す図である。
【００７２】
図２８と図２９とを対比すれば、図２８の方が積分信号が安定していることが分かる。したがって、位置信号の乱れを低減し、位置検出運転への切り替えを確実に達成することができる。
図３０はマイクロプロセッサ４のさらに他の構成を示すブロック図である。
このマイクロプロセッサ４は、位置信号を入力として位置信号の周期を測定する周期測定タイマＴ３と、位置信号を入力として位相補正のためのカウントを開始する位相補正タイマＴ２と、周期測定タイマＴ３により測定された位置信号の周期を入力として位置信号の周期を演算する位置信号周期演算部４５と、演算された位置信号の周期および外部から供給される位相量指令信号を入力として位相補正タイマＴ２に設定すべきタイマ値を演算するタイマ値演算部４６と、演算された位置信号の周期を入力として現在の速度を演算する速度演算部４７と、演算された現在の速度および外部から供給される速度指令信号を入力として電圧指令を出力する速度制御部４８と、前記レベル検出信号、位置信号および位置信号周期演算部４５から出力される位置信号の周期を入力として第１切替条件の判定を行い、判定結果信号を出力する第１切替条件判定処理部５７と、位相補正タイマＴ２の出力または後述する波形タイマＴ１の出力を入力としてインバータモードを選択して電圧パターン信号を出力するインバータモード選択部５３と、第１切替条件判定処理部５７から出力される判定結果信号を入力としてＶ／Ｆパターンを設定して基準電圧指令および後述する波形タイマＴ１に設定するためのタイマ値を出力するＶ／Ｆパターン設定部４４と、Ｖ／Ｆパターン部４４から出力されるタイマ値を入力とする波形タイマＴ１と、Ｖ／Ｆパターン部４４から出力される基準電圧指令および第１切替条件判定処理部５７から出力される判定結果信号を入力として電圧指令を出力するＦＦ（フィードフォワード）制御部５８と、前記レベル検出信号、位置信号、位置信号周期演算部４５から出力される位置信号の周期および第１切替条件判定処理部５７から出力される判定結果信号を入力として第２切替条件の判定を行い、位置検出運転への切り替えを指示する切り替え指示信号を出力する第２切替条件判定処理部５９と、第２切替条件判定処理部５９から出力される切り替え指示信号を入力として、速度制御部４８から出力される電圧指令とＦＦ制御部５８から出力される電圧指令とを切り替えるとともに、位相補正タイマＴ２の出力と波形タイマＴ１の出力とを切り替える切り替えスイッチＳＷと、切り替えられた何れかの電圧指令と、インバータモード選択部５３から出力される電圧パターン信号とを入力としてインバータ２０の各スイッチング素子に対するスイッチング信号を出力するＰＷＭ（パルス幅変調）部５４とを有している。
【００７３】
前記図３０のＦＦ制御部５８の構成は図１７に示すＦＦ制御部５８の構成と同じである。
図３１から図３５は図３０のマイクロプロセッサの処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図３１および図３２が図３０に示す割込処理１を説明するフローチャートであり、図３３が図３０に示す割込処理２を説明するフローチャートであり、図３４および図３５が図３０に示す割込処理３を説明するフローチャートである。
【００７４】
先ず、図３１および図３２のフローチャートを説明する。
ステップＳＰ１において、前回の割込処理でスタートした周期測定タイマＴ３をストップし、ステップＳＰ２において、周期測定タイマＴ３のタイマ値を読み込み、ステップＳＰ３において、次の周期測定のために周期測定タイマＴ３をスタートさせ、ステップＳＰ４において、読み込んだタイマ値に基づいて位置信号の周期を演算し、ステップＳＰ５において、位置検出運転切替フラグがセットされているか否かを判定する。
【００７５】
ステップＳＰ５において位置検出運転切替フラグがセットされていると判定された場合には、ステップＳＰ６において、位相量指令より位相補正タイマ値を演算し、ステップＳＰ７において、位相補正タイマＴ２に位相補正タイマ値をセットし、ステップＳＰ８において、位相補正タイマＴ２をスタートさせる。
ステップＳＰ５において位置検出運転切替フラグがセットされていないと判定された場合には、ステップＳＰ９において、位置検出運転切替要求があるか否かを判定し、この要求があると判定された場合には、ステップＳＰ１０において、位置信号の周期が一定の範囲内であるか否かを判定し、位置信号の周期が一定の範囲内であると判定された場合には、ステップＳＰ１１において、電位差信号レベルが十分か否か（例えば、所定レベル以上か否か）を判定し、電位差信号レベルが十分であると判定された場合には、ステップＳＰ１２において、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定された一定の関係があるか否かを判定する。
【００７６】
ステップＳＰ１２において、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定された一定の関係があると判定された場合には、ステップＳＰ１３において、位相量指令より位相補正タイマ値を演算し、ステップＳＰ１４において、位相補正タイマＴ２に位相補正タイマ値をセットし、ステップＳＰ１５において、位相補正タイマＴ２をスタートさせ、ステップＳＰ１６において、波形タイマＴ１を停止させ、ステップＳＰ１７において、位置検出運転切替フラグをセットする。
【００７７】
ステップＳＰ１０、ステップＳＰ１１またはステップＳＰ１２の何れかにおいて、前記と逆の判定がなされた場合には、それぞれステップＳＰ１８、ステップＳＰ１９またはステップＳＰ２０の何れかにおいて、位置検出運転要求を取り消す。
ステップＳＰ８の処理が行われた場合、ステップＳＰ９において前記と逆の判定がなされた場合、ステップＳＰ１７の処理が行われた場合、またはステップＳＰ１８、ステップＳＰ１９もしくはステップＳＰ２０の何れかの処理が行われた場合には、ステップＳＰ２１において、周期演算結果よりブラシレスＤＣモータの回転速度を演算し、ステップＳＰ２２において、位置検出運転切替フラグがセットされているか否かを判定し、位置検出運転切替フラグがセットされている場合には、ステップＳＰ２３において、速度指令に基づき速度制御を行って電圧指令を出力する。
【００７８】
そして、ステップＳＰ２２において位置検出運転切替フラグがセットされていないと判定された場合、またはステップＳＰ２３の処理を行った場合には、そのまま元の処理に戻る。
なお、ステップＳＰ９からステップＳＰ１２までの判定およびステップＳＰ１８からステップＳＰ２０までの処理が第２切替条件判定処理部５９における処理に相当する。
【００７９】
次に、図３３のフローチャートを説明する。
ステップＳＰ１において、インバータモードを１ステップ進め、ステップＳＰ２において、進められたインバータモードに対応する電圧パターンを出力し、そのまま元の処理に戻る。
次に、図３４および図３５のフローチャートを説明する。
【００８０】
ステップＳＰ１において、周波数一定値まで加速済みか否かを判定し、加速済みと判定された場合には、ステップＳＰ２において、外部割込が未許可であるか否かを判定し、未許可であると判定された場合には、ステップＳＰ３において、外部割込を許可する。
ステップＳＰ２において、外部割込が許可されていると判定された場合には、ステップＳＰ４において、位置信号の周期が一定の範囲内であるか否かを判定し、位置信号の周期が一定の範囲内であると判定された場合には、ステップＳＰ５において、電位差信号レベルが十分か否か（例えば、所定レベル以上か否か）を判定し、電位差信号レベルが十分であると判定された場合には、ステップＳＰ６において、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定された一定の関係があるか否かを判定し、位置信号モードとインバータモードとの間に予め設定された一定の関係があると判定された場合には、処理ルーチン１（図２３のフローチャート参照）を行う。
【００８１】
ステップＳＰ４からステップＳＰ６の何れかにおいて前記と逆の判定がなされた場合には、それぞれ処理ルーチン２（図２４のフローチャート参照）を行う。ステップＳＰ１において、周波数一定値まで加速済みでないと判定された場合には、ステップＳＰ７において、Ｖ／Ｆパターン（基準電圧指令、周波数指令）の読み込みを行う。
【００８２】
ステップＳＰ３の処理が行われた場合、処理ルーチン１が行われた場合、処理ルーチン２が行われた場合、ステップＳＰ７の処理が行われた場合には、ステップＳＰ８において、ＦＦパターンモードに基づきＦＦパターンを読み込み、ステップＳＰ９において、ＦＦパターンモードを１ステップ進め、ステップＳＰ１０において、ＦＦ制御量をＦＦパターンに乗算し、ＦＦ電圧指令を演算し、ステップＳＰ１１において、基準電圧指令にＦＦ電圧指令を加算し、電圧指令を演算し、ステップＳＰ１２において、電圧指令を出力し、ステップＳＰ１３において、インバータモードを１ステップ進め、ステップＳＰ１４において、進められたインバータモードに対応する電圧パターンを出力し、ステップＳＰ１５において、周波数指令より波形タイマ値を演算し、ステップＳＰ１６において、波形タイマＴ１に波形タイマ値をセットし、波形タイマＴ１をスタートさせ、そのまま元の処理に戻る。
【００８３】
なお、ステップＳＰ４からステップＳＰ６までの判定が第１切替条件判定処理部５７における処理に相当する。
この実施態様を採用した場合には、同期運転時においてもモータ１周期にわたって脈動トルクに一致したモータトルクをフィードフォワード制御によって発生し、回転速度の安定化を行うことにより位置信号の乱れを低減し、しかも、第１切替条件および第２切替条件を、共に位置信号の周期チェック、電位差信号のレベルチェック、および位置信号モードとインバータモードとのチェックに基づいて行うことにより、位置検出運転への切り替えを確実に達成することができる。
【００８４】
図３６はインバータモードと、３つの位置信号番号と、位相補正タイマＴ２の動作を示す図である。なお、３つの位置信号番号は、それぞれ位置信号番号（１）、位置信号番号（２）、位置信号番号（３）として示している。
位置信号番号（１）を参照すれば、位置信号番号の周期が大幅にばらついており、モータ速度が安定していないので、位置検出運転への切り替えを行うことはできず、制御パラメータを変更（ＦＦ出力位置を更新）して再び同期運転を行う。
【００８５】
位置信号番号（２）を参照すれば、制御パラメータを変更（ＦＦ出力位置を更新）して再び同期運転を行うことによって位置信号番号の周期のばらつきを抑制できているが、ばらつきの抑制が十分ではなく、モータ速度が十分には安定していないので、位置検出運転への切り替えを行うことはできず、制御パラメータを変更（ＦＦ出力位置を更新）して再び同期運転を行う。
【００８６】
位置信号番号（３）を参照すれば、左側の領域において第１切替条件が成立し、位置検出運転切替要求が行われているが、第２切替条件が成立していないので、位置検出運転切替要求が取り消されている。しかし、右側の領域において第１切替条件が成立し、位置検出運転切替要求が行われ、しかも第２切替条件が成立しているので、位置検出運転への切り替えが行われ、その後、位相補正タイマＴ２が動作している。
【００８７】
【発明の効果】
請求項１の発明は、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができるという特有の効果を奏する。
【００８８】
請求項２の発明は、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができるという特有の効果を奏する。
請求項３の発明は、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができるという特有の効果を奏する。
【００８９】
請求項４の発明は、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えをより一層確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができるという特有の効果を奏する。
請求項５の発明は、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えをより一層確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができるという特有の効果を奏する。
【００９０】
請求項６の発明は、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えをより一層確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができるという特有の効果を奏する。
請求項７の発明は、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えをより一層確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができるという特有の効果を奏する。
【００９１】
請求項８の発明は、モータ１回転中のトルク脈動が１シリンダ圧縮機を負荷とすることに起因して大きいにも拘らず、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができるという特有の効果を奏する。
請求項９の発明は、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができるという特有の効果を奏する。
【００９２】
請求項１０の発明は、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができるという特有の効果を奏する。
請求項１１の発明は、モータ１回転中のトルク脈動が大きい負荷を駆動する場合であっても、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができるという特有の効果を奏する。
【００９３】
請求項１２の発明は、モータ１回転中のトルク脈動が１シリンダ圧縮機を負荷とすることに起因して大きいにも拘らず、同期運転から位置検出運転への切り替えを確実に行うことができ、脱調や過電流でブラシレスＤＣモータが停止してしまうという不都合を未然に防止することができるという特有の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の起動方法が適用されるブラシレスＤＣモータ駆動制御装置の構成を示す電気回路図である。
【図２】図１のブラシレスＤＣモータ駆動制御装置のマイクロプロセッサの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図１のブラシレスＤＣモータ駆動制御装置の電位差信号レベル検出器の構成を示す電気回路図である。
【図４】図２の割込処理１の一例の一部を説明するフローチャートである。
【図５】図２の割込処理１の一例の残部を説明するフローチャートである。
【図６】図２の割込処理２の一例を説明するフローチャートである。
【図７】図２の割込処理３の一例を説明するフローチャートである。
【図８】第１切替条件の成立、第２切替条件の成立の一例を説明する図である。
【図９】第１切替条件の成立、第２切替条件の成立の他の例を説明する図である。
【図１０】図２の割込処理１の他の例の一部を説明するフローチャートである。
【図１１】図２の割込処理１の他の例の残部を説明するフローチャートである。
【図１２】図２の割込処理３の他の例を説明するフローチャートである。
【図１３】図２の割込処理１のさらに他の例の一部を説明するフローチャートである。
【図１４】図２の割込処理１のさらに他の例の残部を説明するフローチャートである。
【図１５】図２の割込処理３のさらに他の例を説明するフローチャートである。
【図１６】図１のブラシレスＤＣモータ駆動制御装置のマイクロプロセッサの構成の他の例を示すブロック図である。
【図１７】図１６のマイクロプロセッサのＦＦ制御部の構成を詳細に示すブロック図である。
【図１８】図１６の割込処理１の一例の一部を説明するフローチャートである。
【図１９】図１６の割込処理１の一例の残部を説明するフローチャートである。
【図２０】図１６の割込処理２の一例を説明するフローチャートである。
【図２１】図１６の割込処理３の一例の一部を説明するフローチャートである。
【図２２】図１６の割込処理３の一例の残部を説明するフローチャートである。
【図２３】処理ルーチン１を説明するフローチャートである。
【図２４】処理ルーチン２を説明するフローチャートである。
【図２５】ＦＦ出力位置と基準電圧指令との変化の一例を示す図である。
【図２６】図２５の一部を拡大して示すとともに、インバータモード、ＦＦパターンモード、ＦＦ制御量をも示す図である。
【図２７】図２６の一部を拡大して示すとともに、ＦＦパターン、ＦＦ電圧指令、電圧指令をも示す図である。
【図２８】負荷として１シリンダ圧縮機を採用し、かつ図１８から図２４の実施態様の制御を採用した場合におけるブラシレスＤＣモータのｕ相電流および積分信号の時間的変化を示す図である。
【図２９】負荷として１シリンダ圧縮機を採用し、かつ図１８から図２４の実施態様の制御を採用しない場合におけるブラシレスＤＣモータのｕ相電流および積分信号の時間的変化を示す図である。
【図３０】図１のブラシレスＤＣモータ駆動制御装置のマイクロプロセッサの構成のさらに他の例を示すブロック図である。
【図３１】図３０の割込処理１の一例の一部を説明するフローチャートである。
【図３２】図３０の割込処理１の一例の残部を説明するフローチャートである。
【図３３】図３０の割込処理２の一例を説明するフローチャートである。
【図３４】図３０の割込処理３の一例の一部を説明するフローチャートである。
【図３５】図３０の割込処理３の一例の残部を説明するフローチャートである。
【図３６】インバータモードと、３つの位置信号番号と、位相補正タイマＴ２の動作を示す図である。
【図３７】同期始動法が適用されるブラシレスＤＣモータ駆動制御装置の構成を示す電気回路図である。
【図３８】図３７のマイコンの構成を示すブロック図である。
【図３９】図３７のレベル検出器の構成を示す電気回路図である。
【図４０】図３７のブラシレスＤＣモータ駆動制御装置の各部の波形を示す図である。
【図４１】同期運転時のインバータのＶ／Ｆ例を示す図である。
【図４２】同期運転時において、位置信号が不安定な場合のモータ電流、積分信号波形を示す図である。
【図４３】同期運転時において、位置信号が安定な場合のモータ電流、積分信号波形を示す図である。
【図４４】従来の位置検出運転への切替方法を説明する図である。
【図４５】同期運転を行って１シリンダ圧縮機を駆動する場合におけるインバータのスイッチング波形、ゼロクロス検出信号、積分信号波形を、インバータ電圧指令値の大中小に対応させて示す図である。
【図４６】位置検出運転への切り替えに失敗した例を示す図である。
【符号の簡単な説明】
２ａ，２ｂ，２ｃ    抵抗        １０    回転子
１１    ブラシレスＤＣモータ        ２０    インバータ
４３    位置検出運転切替処理部        ４４    Ｖ／Ｆパターン設定部
５６，５９    第２切替条件判定処理部        ５７    第１切替条件判定処理部
５８    ＦＦ制御部
【図１】
0003550910.tif 000002
【図２】
0003550910.tif 000003
【図３】
0003550910.tif 000004
【図４】
0003550910.tif 000005
【図５】
0003550910.tif 000006
【図６】
0003550910.tif 000007
【図７】
0003550910.tif 000008
【図８】
0003550910.tif 000009
【図９】
0003550910.tif 000010
【図１０】
0003550910.tif 000011
【図１１】
0003550910.tif 000012
【図１２】
0003550910.tif 000013
【図１３】
0003550910.tif 000014
【図１４】
0003550910.tif 000015
【図１５】
0003550910.tif 000016
【図１６】
0003550910.tif 000017
【図１７】
0003550910.tif 000018
【図１８】
0003550910.tif 000019
【図１９】
0003550910.tif 000020
【図２０】
0003550910.tif 000021
【図２１】
0003550910.tif 000022
【図２２】
0003550910.tif 000023
【図２３】
0003550910.tif 000024
【図２４】
0003550910.tif 000025
【図２５】
0003550910.tif 000026
【図２６】
0003550910.tif 000027
【図２７】
0003550910.tif 000028
【図２８】
0003550910.tif 000029
【図２９】
0003550910.tif 000030
【図３０】
0003550910.tif 000031
【図３１】
0003550910.tif 000032
【図３２】
0003550910.tif 000033
【図３３】
0003550910.tif 000034
【図３４】
0003550910.tif 000035
【図３５】
0003550910.tif 000036
【図３６】
0003550910.tif 000037
【図３７】
0003550910.tif 000038
【図３８】
0003550910.tif 000039
【図３９】
0003550910.tif 000040
【図４０】
0003550910.tif 000041
【図４１】
0003550910.tif 000042
【図４２】
0003550910.tif 000043
【図４３】
0003550910.tif 000044
【図４４】
0003550910.tif 000045
【図４５】
0003550910.tif 000046
【図４６】
0003550910.tif 000047