(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンからの動力を、前進・後退の出力に切り換え可能な走行用油圧式駆動手段と差動歯車機構とを介して左右一対の走行クローラへ伝達するように構成する一方、操向用ハンドルの左右旋回のための操作量に応じて出力調節可能な旋回用油圧式駆動手段を介して旋回に必要な差動トルクを前記差動歯車機構に付与するように構成してなる走行車両において、前進及び後退操作する走行用操作レバーが取付き、第１軸周りに回動可能に装着された回動ブロックに、回動ヨークの基端を前記第１軸と直交する第２軸周りに回動可能に装着し、前記旋回用油圧式駆動手段のための操作アーム部を前記第１軸と平行な軸線回りに回動自在となし、走行用操作レバーの前進と後退との中立位置において、回動ヨークの先端側における前記第１軸の延長線上に設けた自在継手部と、操作アーム部における前記第２軸の延長線上に設けた自在継手部とを連結アームにて連結し、前記操向用ハンドルの左旋回操作及び右旋回操作に応じて前記回動ヨークをそれぞれ逆方向に回動可能に構成したことを特徴とする走行車両の走行操作装置。
【請求項２】
前記旋回用油圧式駆動手段を、油圧ポンプと油圧モータとからなり、油圧ポンプの作動にて油圧モータの出力の回転方向及び回転数が変更可能となるように構成し、前記前記前進と後退との切り換えに応じて前記操作アーム部を介して油圧ポンプの作動方向を切換えるように構成したことを特徴とする請求項１記載の走行車両の走行操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、刈取脱穀できるコンバインや、農作業用または土木用のトラクタ等、左右一対の無限軌道帯式の走行クローラを備えた走行車両における走行操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、実開平４−１０７７号公報に開示されているように、コンバインやトラクタ等の走行車両における走行部を、左右一対の無限軌道帯式の走行クローラにて構成し、左右走行クローラへの出力軸に動力伝達する差動傘歯車機構として、前記左右各出力軸に太陽傘歯車を固定し、一対の出力軸に対して自由回転するデフギヤケースに駆動源から傘歯車を介して入力し、デフギヤケースには、前記左右両側の太陽傘歯車にそれぞれ噛み合う遊星傘歯車を回転可能に装着するにあたり、その一方の遊星傘歯車の回転方向及び速度をデフギヤケースに装着した旋回操作用の油圧モータにて制御することを提案している。
【０００３】
この構成においては、前記油圧モータにて回転する遊星傘歯車の回転方向により、旋回外側の太陽歯車の回転数を増加させる分だけ旋回内側の太陽歯車の回転数を減少させて任意の旋回半径に無段階に変更させることができる。
また、デフギヤケースの回転を停止した状態で、前記旋回操作用の油圧モータを回転させると、一方の出力軸の回転方向と他方の出力の回転方向が逆になり、いわゆるスピンターンができるのである。
【０００４】
そして、このような油圧モータの回転方向及び回転数は、旋回用ハンドルの操作方向及び操作量にて変更するように構成するのが一般的である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前進時と後退時とで、走行用の駆動軸の回転方向を逆転させた場合、前進時における例えば右旋回のための油圧モータの作動方向と後退時における右旋回のための油圧モータの作動方向とが逆になるから、操向（旋回）用のハンドルを、前進時に回す方向と後退時に回す方向とを逆にしないと、同じ方向に旋回できないことになり、オペレータは前進時と後退時とでハンドル操作を逆するということを予め知っていなければ不便であるし、不慣れにより操向操作が困難になるという問題があった。
【０００６】
また、旋回のためのハンドルの操作量を同じにしたときの旋回半径が、前進時と後退時とで同じでないと、やはり旋回操作に困難が伴うという問題があった。
本発明は、前記従来の技術的課題を解決すべくなされたものであって、第１の目的は、機械的構成により、前進時と後退時とで、前記走行用の駆動軸の回転方向逆転させる操作に連動して、操向用の駆動源の回転方向を逆転させるように切り換えすることであり、第２の目的は、ハンドルの操作量を同じにしたときの旋回半径が、前進時と後退時とで同じようにできる構成を備え、走行クローラ式の走行車両の走行操作の不便さを解消できるようにすることである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、請求項１記載の発明の走行車両の走行操作装置は、エンジンからの動力を、前進・後退の出力に切り換え可能な走行用油圧式駆動手段と差動歯車機構とを介して左右一対の走行クローラへ伝達するように構成する一方、操向用ハンドルの左右旋回のための操作量に応じて出力調節可能な旋回用油圧式駆動手段を介して旋回に必要な差動トルクを前記差動歯車機構に付与するように構成してなる走行車両において、前進及び後退操作する走行用操作レバーが取付き、第１軸周りに回動可能に装着された回動ブロックに、回動ヨークの基端を前記第１軸と直交する第２軸周りに回動可能に装着し、前記旋回用油圧式駆動手段のための操作アーム部を前記第１軸と平行な軸線回りに回動自在となし、走行用操作レバーの前進と後退との中立位置において、回動ヨークの先端側における前記第１軸の延長線上に設けた自在継手部と、操作アーム部における前記第２軸の延長線上に設けた自在継手部とを連結アームにて連結し、前記操向用ハンドルの左旋回操作及び右旋回操作に応じて前記回動ヨークをそれぞれ逆方向に回動可能に構成したものである。
【０００８】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の走行車両の走行操作装置において、前記旋回用油圧式駆動手段を、油圧ポンプと油圧モータとからなり、油圧ポンプの作動にて油圧モータの出力の回転方向及び回転数が変更可能となるように構成し、前記前記前進と後退との切り換えに応じて前記操作アーム部を介して油圧ポンプの作動方向を切換えるように構成したものである。
【０００９】
【発明の効果】
従って、請求項１の発明によれば、エンジンからの動力を前進・後退の出力に切り換える走行用油圧式駆動手段と差動歯車機構とを介して左右走行クローラを駆動するものであり、前記差動歯車機構を停止させておけば走行機体は直進する。この直進状態にて旋回用油圧式駆動手段を介して差動歯車機構を駆動させるとき、操向用ハンドルの操作量に応じて旋回用油圧式駆動手段の出力を調節して差動トルクを変更すると、その駆動速度に応じて走行機体の旋回半径を任意に調節することができる。
【００１０】
そして、例えば前進から後退への切換に際して走行クローラの回転方向を逆転させるとき、旋回用油圧式駆動手段の駆動回転方向を逆転しなければ、通常は前進時の操向用ハンドルの左右旋回の操作方向と後退時の前記操作方向とを逆にしなければならないが、そうするとオペレータの操作が困難になる。
そこで、前記旋回用油圧式駆動手段と走行用操作レバーとの間には、前記前進と後退との切り換えるとき、操向用ハンドルの右旋回及び左旋回の操作に対する前記旋回用油圧式駆動手段の出力方向を切り換えるための切換手段として、前進及び後退操作する走行用操作レバーが取付き、第１軸周りに回動可能に装着された回動ブロックに、回動ヨークの基端を前記第１軸と直交する第２軸周りに回動可能に装着し、前記旋回用油圧式駆動手段のための操作アーム部を前記第１軸と平行な軸線回りに回動自在となし、走行用操作レバーの前進と後退との中立位置において、回動ヨークの先端側における前記第１軸の延長線上に設けた自在継手部と、操作アーム部における前記第２軸の延長線上に設けた自在継手部とを連結アームにて連結し、前記操向用ハンドルの左旋回操作及び右旋回操作に応じて前記回動ヨークをそれぞれ逆方向に回動可能に構成するのである。
【００１１】
このように構成すれば、操向用ハンドルを中立位置にセットした状態では、回動ブロックを前記前進と後退とを切り換えするのに応じて前記第１軸周りに正逆回動させても、操向用ハンドルに関連した回動ヨークにおける自在継手部は第１軸の延長上あるので、これと連結アームを介して連結された操作アーム部は第２軸上において移動せず、旋回用油圧式駆動手段を作動させない。
【００１２】
他方、操向用ハンドルを中立位置にセットした状態で、走行用操作レバーにて回動ブロックを前記前進方向と後退方向とに切り換えると、回動ヨークの傾き角度が逆転するので、前進時の左右旋回のための操向用ハンドルの操作方向と後退時の前記操作方向とに応じて、前記回動ヨークの作動が逆転し、これにつれて操作アーム部の移動方向が逆転することになり、旋回用油圧式駆動手段の作動を前進時と後退とで逆転させるから、オペレータは困難なく旋回操作を実行できるという効果を奏する。
【００１３】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の走行クローラの操作装置において、前記旋回用油圧式駆動手段を、油圧ポンプと油圧モータとからなり、油圧ポンプの作動にて油圧モータの出力の回転方向及び回転数が変更可能となるように構成し、前記前進と後退とを切り換えに応じて前記操作部を介して油圧ポンプの作動方向を切換えるように連動させたものであり、操向用ハンドルの右旋回及び左旋回の操作に対して操作部の移動方向が逆転することで、前記旋回用油圧式駆動手段としての油圧ポンプの出力方向が切り換わるから、前進時の左右旋回のための操向用ハンドルの操作方向と後退時の前記操作方向とを同じにすることができるから、オペレータは困難なく旋回操作を実行できるという効果を奏する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
次に、本発明をコンバインに適用した実施例について説明すると、図１は左右一対の走行クローラ２ａ，２ｂを有する走行車両であるコンバインの走行機体１の側面図であり、該走行機体１上の一側には脱穀装置３を搭載し、該脱穀装置３の前部には、刈取前処理装置４が図示しない油圧シリンダにて昇降可能に装着されており、該刈取前処理装置４は、その下部フレームの下面側にバリカン式の刈取装置５を、前方には６条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置３におけるフイードチェン７との間には穀稈搬送装置（図示せず）が配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体８が突出している。
【００１５】
脱穀装置３における扱室内の扱胴をその軸線が走行機体１の進行方向に沿うように配設し、扱室の一側に配置された前記フイードチェン７にて根元部を挟持しつつ搬送される穀稈の穂先部が扱室内の扱胴にて脱穀される。扱室の下方には受け網とシーブ等による揺動選別装置と唐箕フアンの風による風選別装置とを備え、脱穀装置３の側方に脱穀済みの穀粒を貯留する籾タンク９が搭載されている。また、走行機体１の後部から突出する穀粒放出オーガ１０は、籾タンク９から機体外の図示しない運搬車に脱穀した穀粒を放出するための水平回動可能及び俯仰回動可能に構成されている。走行機体１の前部一側に設けた運転室１１内には、図２に示すように、走行機体１を操向するためのハンドル１２及び速度変更のための主変速レバー１３と副変速レバー１４、さらには各種操作用のスイッチ（図示せず）が配置されている。
【００１６】
左右の走行クローラ２ａ，２ｂは、それぞれ、図３に示す動力伝達装置２０の左右の出力軸２１ａ，２１ｂから出力される動力にて回転駆動する起動輪２２，２２と、走行機体１の後端側に後向き付勢された誘導輪２３，２３とに巻掛けられた履帯２４，２４と、各履帯２４の下側内周面を支持する懸下輪（下部転輪）２５等からなる。
【００１７】
次に、動力伝達装置２０の構成について説明する。図３に示す実施例は、ミッションケース３０内に、後述する左右一対の遊星歯車機構３１，３１等からなる差動歯車機構と、第１油圧ポンプ３３及び第１油圧モータ３４からなる走行用油圧式駆動手段と、第２油圧ポンプ３６及び第２油圧モータ３７からなる旋回用油圧式駆動手段と動力伝達用歯車機構等を内装する。なお、走行機体１に搭載したエンジン１７からの回転力は、プーリとベルト６０とを介して、ミッションケース３０の外側にて両方の油圧ポンプ３３，３６の入力軸に伝達し、伝達ケース６１内の油圧路を介してそれぞれの油圧モータ３４，３７に油圧動力伝達する。
【００１８】
左右一対の遊星歯車機構３１，３１は左右対称状であって、同一半径上に複数（実施例では３つ）の遊星歯車３９，３９，３９がそれぞれ回転自在に軸支された左右一対の腕輪３８，３８をミッションケース３０内にて同軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置する。前記各遊星歯車３９にそれぞれ噛み合う太陽歯車４０，４０を固着した太陽軸４１の左右両端は、両腕輪３８，３８の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回転自在に軸支されている。内周面の内歯と外周面の外歯とを備えたリングギヤ４２は、その内歯が前記３つの遊星歯車３９，３９，３９にそれぞれ噛み合うように、太陽軸４１と同心状に配置されており、このリングギヤ４２は、前記太陽軸４１上または、前記腕輪３８の外側面から外向きに突出する中心軸４３上に軸受を介して回転自在に軸支されている（図３及び図４参照）。
【００１９】
前記走行用油圧式駆動手段における容量可変式の第１油圧ポンプ３３の回転斜板の角度を変更調節する等にて、第１油圧モータ３４への圧油の吐出方向と吐出量を変更して、当該第１油圧モータ３４の出力軸の回転方向及び回転数が調節可能に構成されている。そして、第１油圧モータ３４の入力軸からの回転動力は、歯車４４，４５，４６，４７を介して従来から周知の歯車機構にて構成された副変速機構５０に伝達され、その出力歯車４８を介して太陽軸４１に固定したセンター歯車４９に伝達される。
【００２０】
なお、歯車４４の軸４４ａに関連させた歯車機構５１を介して作業機等への回転力を伝達するＰＴＯ軸５２に出力する。この場合、ＰＴＯ軸５２の中途部には一方向クラッチ手段５２ａが備えられている。
従って、前記走行用油圧式駆動手段からの回転動力は、伝動歯車機構及び副変速機構５０を介してセンター歯車４９に伝達され、次いで、前記左右一対の遊星歯車機構３１，３１に伝達され、前記左側の腕輪３８の中心軸４３に固着した伝動歯車５３を、左側の出力軸２１ａに固着した伝動歯車５４に噛み合わせて出力する。同様に、右側の腕輪３８の中心軸４３に固着した伝動歯車５３を、右側の出力軸２１ｂに固着した伝動歯車５４に噛み合わせて出力する。
【００２１】
他方、旋回用油圧式駆動手段における容量可変式の第２油圧ポンプ３６の回転斜板の角度を変更調節する等にて、第２油圧モータ３７への圧油の吐出方向及び吐出量を変更して、当該第２油圧モータ３７の出力軸の回転方向及び回転数を調節可能に構成されている。そして、第２油圧モータ３７からの回転動力は、歯車機構５５を介して一対の伝動歯車５６，５７に伝達される。次いで、図３に示すように左側のリングギヤ４２の外歯に対しては伝動歯車５６と直接噛み合い、右側の伝動歯車５７が逆転軸５８に取付く逆転歯車５９に噛み合い、この逆転歯車５９と右側のリングギヤ４２の外歯とが噛み合う。
【００２２】
従って、第２油圧モータ３７の正回転にて、左側のリングギヤ４２が所定回転数にて逆回転すると、右側のリングギヤ４２が前記と同一回転数にて正回転することになる。
この構成により、例えば、旋回用油圧式駆動手段を停止させておけば、左右両側のリングギヤ４２，４２の回転は停止した固定状態である。この状態で走行用油圧式駆動手段を駆動すると、第１油圧モータ３４からの回転力は、太陽軸４１のセンター歯車４９に入力され、その回転力は、左右両側の太陽歯車４０，４０に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星歯車機構の遊星歯車３９、腕歯車３８を介して左右両側の出力軸２１ａ，２１ｂに平等に同方向の同一回転数にて出力されるので、直進走行ができる。従って、走行用油圧式駆動手段のみを正回転駆動すると、走行機体１は直進前進し、逆回転駆動したときには直進後退する。
【００２３】
反対に、走行用油圧式駆動手段を停止した状態では、前記太陽軸４１及び左右両側の太陽歯車４０，４０は固定される。この場合、図示しないブレーキ手段を作動させるのが好ましい。この状態にて、旋回用の油圧式駆動手段（第２油圧モータ３７）を例えば正回転駆動させると、左の遊星歯車３９、腕歯車３８からなる遊星歯車機構は逆回転する一方、右の遊星歯車３９、腕歯車３８からなる遊星歯車機構は正回転することになる。従って、左走行クローラ２ａは後進する一方、右走行クローラ２ｂは前進するので、走行機体１はその場で、左にスピンターンすることになる。
【００２４】
同様にして、旋回用油圧式駆動手段（第２油圧モータ３７）を逆回転駆動させると、左の遊星歯車機構３１は正回転し、右の遊星歯車機構３１は逆回転して、左走行クローラ２ａは前進する一方、右走行クローラ２ｂは後退するので、走行機体１はその場で、右にスピンターンすることになる。
そして、走行用油圧式駆動手段を駆動しつつ旋回用油圧式駆動手段を駆動した場合には、前進時及び後退時において、前記スピンターン旋回半径より大きい旋回半径で右また左に旋回できることになり、その旋回半径は左右走行クローラ２ａ，２ｂの速度に応じて決定されることになる。
【００２５】
前記各場合、副変速レバー１４を移動させて、路上走行モード、農作業モード、超低速モード等にセットする。この状態で、主変速レバー１３を直立姿勢にすれば、中立位置（Ｎ位置）となり、主変速レバー１３を前傾させると走行車両は前進し、その前傾角度が大きいと、その前進速度が増大する。逆に、主変速レバー１３を後傾させると走行車両は後退し、その後傾角度が大きいと、その後退速度が増大するというように構成するのである。また、操向用のハンドル１２を右または左に回動することより、走行車両は所定方向に旋回できるのである。
【００２６】
以上のように、副変速機構を、走行用油圧式駆動手段と差動歯車機構との間の伝動歯車機構中に介挿することにより、走行用油圧式駆動手段及び旋回用油圧式駆動手段における各油圧ポンプへの入力（回転速度及びトルク）を一定にでき、当該各油圧ポンプの性能を充分に発揮させることができると共に、各種作業モードにおける主変速レバーによる無段階的な速度変更の際の制御範囲が限定されず、従って、走行車両の操作が円滑且つ容易になるという効果を奏するのである。
【００２７】
次に、図５〜図９を参照しながら、走行クローラ２ａ，２ｂの駆動方向を前進時と後退とに切り換えてその速度を無段階に調節でき、且つその場合の操向用（旋回用）のハンドル１２の旋回操作方向と、走行機体１の前進時と後退時とにおける旋回方向とを一定にするための、換言すると、走行機体１を前進と後退とに走行方向を切り換えても、ハンドル１２を右に傾動（回動）すれば右方向に旋回し、左方向に傾動（回動）させると左方向に旋回するためのハンドル１２による旋回操作のフィーリングを同じくすることのできる走行操作装置７０の構成について説明する。
【００２８】
まず、前提として、前述したように、動力伝達装置２０における走行用の第１油圧ポンプ３３及び旋回用（操向用）第２油圧ポンプ３６の入力軸の回転方向は前進時と後退時とで一定であり、走行用の第１油圧ポンプ３３及び旋回用（操向用）の第２油圧ポンプ３６は、その斜板の向き及び傾斜角度を切り換えることにより、各ポンプからそれぞれに対応する第１油圧モータ３４及び第２油圧モータ３７への圧油の吐出方向が逆転可能であり、また、斜板の傾斜角度を切り換えることにより、圧油量、ひいては各油圧モータの回転数も無段階変更調節可能である。
【００２９】
ところで、前進時に正回転していた第１油圧モータ３４のみの回転方向を逆転させると、第２油圧モータ３７による前記左右一対の遊星歯車機構３１，３１の作用（動き）は前進時と後退時とで逆になる。然るに、第２油圧ポンプ３６の圧油の吐出方向及び吐出量を制御操作するための操作部（ひいては旋回操作用のハンドル１２）の動きを前進時の状態で機械的に規制していると、つまり、この操向用ハンドル１２を一方に回動するとき前進時右旋回し、他方に回動させると前進時左旋回するというように機械的に連結していると、後退時には前記第２油圧ポンプ３６の入力軸（出力軸）の回転方向を逆転させなければ、ハンドル１２を一方に回動したとき、左旋回方向に作用し、他方に回動すれば右旋回方向に作用することになる。
【００３０】
そこで、前記旋回操作用（操向用）のハンドル１２と前記操作部との間に機械的な後述の回動ブロック７１、回動ヨーク７６、連結アーム８１等の配置関係等による切換（逆転）手段を設けて、走行機体１を前進と後退とに走行方向を切り換えて、走行機体１が前進時と後退時とに拘らず、ハンドル１２を右に傾動（回動）すれば右方向に旋回し、左方向に傾動（回動）させると左方向に旋回するように構成するものである。
【００３１】
図５及び図７に示すように、走行操作装置７０における走行用操作レバーとしての主変速レバー１３は、操縦部における操作板に穿設した平面視直線状の案内溝に沿って移動可能に突出している。
図５に示すように、主変速レバー１３の基部が取付く回動ブロック７１は、第１軸であるＸ軸７２に沿って伸びる枢支軸７３回りに回動可能に配置されている。そして、主変速レバー１３の中途部には、前記Ｘ軸７２と直交する第２軸であるＹ軸７４の方向に沿って互いに逆向きに延びる前後一対の前進・後退操作用の操作ワイヤ８６ａ，８６ｂの一端を連結し、この操作ワイヤ８６ａ，８６ｂの各他端は、走行用油圧式駆動手段における第１油圧ポンプ３３の操作部（図示せず）に連結されており、主変速レバー１３が前記Ｘ軸７２及びＹ軸７４と互いに直交する第３軸であるＺ軸８２と平行状に起立している姿勢（中立位置）において、前進及び後退しない中立状態となり、中立位置（Ｚ軸８２と平行状に起立している姿勢）から遠ざかる前後方向に傾ける角度が大きくなるのに比例して、前記操作ワイヤ８６ａ，８６ｂの一方を引張ることによって、前記走行用油圧式駆動手段における第１油圧ポンプ３３を操作して、第１油圧モータ３４の出力軸の回転方向を前進用と後退用とに切り換えると共に圧油吐出量を増大させ、走行速度を高速となるように構成されている。操作ワイヤに代えてロッドにて操作するように連結しても良い。
【００３２】
他方、旋回用油圧式駆動手段における第２油圧ポンプ３６の操作アーム部７８の基端は前記Ｘ軸７２と平行な操作軸７７に固着されており、例えば、操作アーム部７８の先端側が図５及び図７の矢印Ａ方向に回動するとき右旋回操作となり、反対に矢印Ｂ方向に回動するときには左旋回操作となるように設定しておく。
そして、前記主変速レバー１３の基端が取付く回動ブロック７１の外周面には、前記Ｘ軸７２と直交する第２軸であるＹ軸７４の方向に突出した支持ピン７５の回りに回動可能な回動ヨーク７６の基端が装着され、前記回動ヨーク７６の先端部及び操作アーム部７８の先端部にそれぞれ設けた球関節状等の自在継手部７９，８０とを連結アーム８１にて連動連結する。この場合、主変速レバー１３及び操作アーム部７８が、前記Ｘ軸７２及びＹ軸７４と互いに直交する第３軸であるＺ軸８２と平行状に起立している姿勢（中立位置）において、前記回動ヨーク７６側の自在継手７９の球中心がＸ軸７２上にあり、回動ヨーク７６の基端側ピン７５の延びる方向及び操作アーム部７８側の自在継手８０の球中心位置がＹ軸７４線上にあるようにセットするものである。
【００３３】
さらに、前記回動ヨーク７６の先端等には、Ｘ軸７２上の連結ピン８８等を介して、上下方向に延びる一対の操作ワイヤ８３ａ，８３ｂの一端を回動可能に連結し、この両操作ワイヤ８３ａ，８３ｂの他端は、図６に示す旋回操作用のハンドル１２のギヤボックス８４に回動自在に設けたアーム８５に互いに逆方向に連結する。なお、前記上下方向に延びる一対の操作ワイヤ８３ａ，８３ｂの一端を連結アーム８１の中途部等に連結しても良い。
【００３４】
しかして、走行車両を右旋回すべくハンドル１２を右回動すると、一方の操作ワイヤ８３ａを引張り、回動ヨーク７６の先端側を上向き回動させる。他方、走行車両を左旋回すべくハンドル１２を左回動すると、他方の操作ワイヤ８３ｂを引張り、回動ヨーク７６の先端側を下向き回動させるように構成するものである。
【００３５】
次に、図５〜図９を参照しながら、主変速レバー１３の回動操作とハンドル１２の回動操作による操作アーム部７８の動作について説明する。
図７〜図９はいずれも、走行車両１を直進させるようにハンドル１２を中立位置に保持した姿勢であり、且つ主変速レバー１３も中立位置（前進も後退もしない）位置を示し、この中立位置から主変速レバー１３前方に傾けるにつれて前進高速となるように操作する。反対に主変速レバー１３を後方に傾けるにつれて後退高速となるように操作する。
【００３６】
まず、主変速レバー１３を中立位置に保持した姿勢（走行車両１は停止状態）では、回動ヨーク７６の回動中心軸（支持ピン７５）がＹ軸７４の軸線と一致するので、ハンドル１２の旋回操作により、操作ワイヤ８３ａ，８３ｂのいずれを引っ張っても、回動ヨーク７６の先端側の自在継手部７９は、Ｘ軸７２とＺ軸８２とを含む平面上を回動する。そして、この自在継手部７９に連結した連結アーム８１の他端に連結する操作アーム部７８先端の自在継手部８０が前記Ｙ軸７４の軸線上にあるから、連結アーム８１は前記自在継手部８０の個所を頂点とし、他方の自在継手部７９の円形回動軌跡の個所を底面とする直円錐形の母線に沿って（円錐面沿って）移動するので、前記頂点である自在継手部８０の個所はハンドル１２の左右回動操作にかかわらず、Ｙ軸７４方向に移動しない。つまり、走行機体を停止させた状態で、操向用のハンドル１２を左右に回動しても、旋回用の第２油圧ポンプ３６は中立位置で保持されて、旋回作用が起こらないのである。
【００３７】
他方、主変速レバー１３を前進側に傾けると、操作ワイヤ８６ｂが引張られて、走行用油圧式駆動手段の第１油圧ポンプ３３の油吐出を増大させて前進増速する一方、図７に示すように、回動ブロック７１に取付く支持ピン７５はＹ軸７４に対して角度θだけ下向きに傾くので、回動ヨーク７６先端の自在継手部７９は、Ｘ軸７２を中心にして前記ＸＺ平面に対して図７の反時計方向にθだけ傾いた平面＋α上で回動し得ることになる。反対に、主変速レバー１３を後退側に傾けると、操作ワイヤ８６ａが引張られて、走行用油圧式駆動手段の第１油圧ポンプ３３の油吐出を増大させて後退増速する一方、図７に示すように、回動ブロック７１に取付く支持ピン７５はＹ軸７４に対して角度θだけ上向きに傾くので、回動ヨーク７６先端の自在継手部７９は、Ｘ軸７２を中心にして前記ＸＺ平面に対してθだけ図７の時計方向に傾いた平面−α上で回動し得ることになる。
【００３８】
しかしながら、前記いずれの場合も、ハンドル１２が中立位置（直進状態）では、前記自在継手部７９はＸ軸７２上にあり、且つ操作ワイヤ８３ａ，８３ｂの連結個所もＸ軸７２上にあるので、前記同様に、自在継手部８０の個所はＹ軸７４方向に移動せず、旋回用の第２油圧ポンプ３６は中立位置となり、旋回作用が起こらない。
【００３９】
そして、前進中にハンドル１２を右回動すれば、旋回用の操作ワイヤ８３ａを引張り、回動ヨーク７６の先端側は図９の上方向に回動するから、自在継手部７９は、前記平面＋α上に沿って斜め上向きで、且つ操作アーム部７８から離れる方向に移動することになる。
従って、このときは、連結アーム８１を引っ張って、図７の矢印Ａ方向に操作アーム部７８を回動させるから、旋回用の第２油圧ポンプ３６を正回転側で作動させる。即ち、旋回外側（実施例では左側）の走行クローラの速度が旋回内側（実施例では右側）の走行クローラの速度より大きい状態にする。前記操作アーム部７８の回動量はハンドル１２の回動角度に比例する。その回動量に比例して右旋回半径を小さくするようにして前進旋回できる。前記と逆にハンドル１２を左方向（左旋回操作方向）に回動すると、その回動角度に比例して連結アーム８１を介して自在継手部８０は図７の矢印Ｂ方向に移動させることになり、旋回用の第２油圧ポンプ３６を逆回転側で作動させ、旋回外側（実施例では右側）の走行クローラの速度が旋回内側（実施例では左側）の走行クローラの速度より大きい状態とし、ハンドル１２の回動角度に比例して小さくなる旋回半径で前進し且つ左旋回できることになる。
【００４０】
同様に、後退操作時においては、ハンドル１２を右回動すれば、旋回用の操作ワイヤ８３ａを引張り、回動ヨーク７６の先端側は図９の上方向に回動するから、自在継手部７９は、前記平面−α上に沿って斜め上向きで、且つ操作アーム部７８に近づく方向に移動することになる。従って、このときは、連結アーム８１を押して、図７の矢印Ｂ方向に操作アーム部７８を回動させるから、旋回用の第２油圧ポンプ３６を逆回転側で作動させる。従って、即ち、旋回外側（実施例では左側）の走行クローラの速度が旋回内側（実施例では右側）の走行クローラの速度より大きい状態にする。このときも、前記操作アーム部７８の回動量はハンドル１２の回動角度に比例する。その回動量に比例して右旋回半径を小さくするようにして後退旋回できる。
【００４１】
他方、ハンドル１２を左方向（左旋回操作方向）に回動すると、その回動角度に比例して前記平面−αに沿って自在継手７９下向き移動することになり、連結アーム８１を介して操作アーム部７８が図７の矢印Ａ方向に回動して、旋回用の第２油圧ポンプ３６を正回転側で作動させ、旋回外側（実施例では左側）の走行クローラの速度が旋回内側（実施例では右側）の走行クローラの速度より大きい状態とし、ハンドル１２の回動角度に比例して小さくなる旋回半径で後退し且つ左旋回できることになる。
【００４２】
以上から理解できるように、走行用の操作レバーである主変速レバー１３の傾き方向（従って、主変速レバー１３による走行機体の停止、前進、後退の操作）に応じて、回動ヨーク７６の傾き方向を設定させることができ、また、前進操作時と後退操作時とでは、この回動ヨーク７６の先端の自在継手部７９の回動平面の傾き方向を互いに逆になるので、操向用のハンドル１２の旋回操作方向が同じであっても、旋回用の操作アーム部７８の移動方向が互いに逆になり、旋回内側の走行クローラの速度を旋回外側の走行クローラの速度より小さくして、オペレータが所望する方向のハンドル１２の回動操作に合致した旋回ができるのである。
【００４３】
なお、図１０は前記実施態様の変形例であり、Ｘ軸７２回りに回動する回動ブロック７１に取付く支持ピン７５の突出方向を、操作アーム部７８に近づくように設定し、この支持ピン７５に回動ヨーク７６を回動可能に装着したものである。従って、前記の実施形態の作用の説明から理解できるように、本実施例では、主変速レバー１３の前進方向と後退方向とに傾けるときの、回動ヨーク７６先端側の自在継手部７９の回動平面の傾斜方向が、前記実施例と逆になるから、操作アーム部７８の回動方向による旋回方向の切換えを逆すれば、同じ結果となることは自明であるので詳細な作用及び効果の説明を省略する。
【００４４】
本発明は、農作業機ばかりでなく、ブルドーザ等の土木用の走行車両にも適用できることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの正面図である。
【図３】動力伝達装置の動力伝達ブロック図である。
【図４】一対の遊星歯車機構部の一部断面図である。
【図５】走行操作装置の要部斜視図である。
【図６】操向用ハンドルの概略側面図である。
【図７】走行操作装置の一部省略側面図である。
【図８】走行操作装置の平面図である。
【図９】走行操作装置の正面図である。
【図１０】走行操作装置の変形例の斜視図である。
【符号の説明】
２ａ，２ｂ          走行クローラ
１２                ハンドル
１３                主変速レバー
１４                副変速レバー
２０                動力伝達装置
２２                起動輪
２１ａ，２１ｂ        出力軸
３１，３１          遊星歯車機構
３３                第１油圧ポンプ
３４                第１油圧モータ
３６                第２油圧ポンプ
３７                第２油圧モータ
３８                腕輪
３９                遊星歯車
４０                太陽歯車
４２                リングギヤ
４８                出力歯車
４９                センター歯車
７０                走行操作装置
７１                回動ブロック
７２                Ｘ軸
７４                Ｙ軸
７５                支持ピン
７６                回動ヨーク
７７                操作軸
７８                操作アーム部
７９，８０          自在継手部
８１                連結アーム
８３ａ，８３ｂ      前後進用操作ワイヤ
８６ａ，８ｂ        旋回用操作ワイヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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