(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
構成部材配置装置に細条形状および可撓性の支持体を間欠的に移送して、前記支持体上に構成部材を配置する方法であって、前記支持体には、ピッチＳで配列された割り出し孔と、複数個の回路パターンを設け、この回路パターンの各々は、一連の割り出し孔を配置した領域に配置し、また前記支持体には前記領域に位置する少なくとも１個のマークを有し、前記マークは、前記このマークに対応するパターンに対して相対位置が既知であるものとし、前記構成部材は配置ヘッドによって前記回路パターン上に配置するようにした構成部材を細条形状支持体に配置する方法において、以下のステップ、すなわち、
a)  前記割り出し孔に挿入した位置決めピンによって、第１パターンを有する前記支持体の部分を撮像装置に対して位置決めし、
b)  前記撮像装置によって、前記第１パターンに属するマークの画像を撮像し、
c)  規定した距離にわたり前記支持体を移送し、移送方向に見て、前記支持体の第２パターンがある次の部分が前記撮像装置の下側に位置するようにし、
d)  前記撮像装置によって、前記第２パターンに属するマークの画像を撮像し、
e)  前記割り出し孔から前記位置決めピンを抜き出し、
f)  前記支持体のそのままの位置に放置した状態で前記位置決めピンを前記支持体の次の部分に復帰移動させ、
g)  前記位置決めピン前記割り出し孔に挿入することによって、前記第２パターンを有する前記支持体の次の部分を前記撮像装置に対して位置決めし、
h)  前記撮像装置によって、前記第２パターンに属するマークの画像を撮像し、
i)  前記画像のデータから、前記配置ヘッドに対する前記第１パターンの位置を計算し、また、前記第２パターンに対する前記第１パターンの相対位置を計算する
ステップよりなることを特徴とする構成部材を細条形状支持体に配置する方法。
【請求項２】
前記第２パターンに対する前記第１パターンの相対位置を、前記撮像装置に対する異なる位置に関して決定し、この後平均相対位置を計算する請求項１記載の構成部材を細条形状支持体に配置する方法。
【請求項３】
前記支持体を前記移送方向に緊張させる請求項１記載の構成部材を細条形状支持体に配置する方法。
【請求項４】
ピッチＳで配列された割り出し孔と、複数個の回路パターンとを設けた細条形状および可撓性の支持体上に構成部材を配置する装置であって、前記装置には撮像装置と、前記支持体上に構成部材を配置する構成部材配置ヘッドと、前記細条形状の支持体を移送方向に移送する移送装置とを設け、この移送装置には、前記支持体の前記割り出し孔に掛合して前記支持体を前記撮像装置に対して位置決めする位置決めピンを有する移送ビームを設け、この移送ビームには、更に、前記支持体の割り出し孔に掛合して前記支持体を移送方向に移送する移送ピンであって、前記位置決めピンに対して移送方向に移動可能にした移送ピンを設け、また前記移送ビームに、前記移送ピンを移動させて前記支持体を移送方向に緊張させる移送ピン移動手段を設けたことを特徴とする構造部材を細条形状支持体に配置する装置。
【請求項５】
前記移送ピンを移動させて前記支持体を移送方向に緊張させる移送ピン移動手段は、前記移送ピンを固定するキャリヤブロックを有し、前記キャリヤブロックを空気手段により前記移送ビームに沿って移動可能にした請求項４記載の構造部材を細条形状支持体に配置する装置。
【請求項６】
前記移送方向に交差する方向に前記支持体を引っ張って緊張させるクランプ機構を設けた請求項４記載の構造部材を細条形状支持体に配置する装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、割り出し孔を設けかつピッチＳで一連の割り出し孔に対応する領域にわたり延在するパターンを有する細条形状の支持体の前記割り出し孔に関連するパターンの位置を撮像装置によって決定し、この後割り出し孔に挿入したピンにより前記細条形状の支持体を構成部材配置装置に移送し、この構成部材配置装置で前記細条形状の支持体の前記パターンの所要位置に構成部材を順次配置する方法に関するものである。
【０００２】
更に、本発明は、構成部材を細条形状の支持体に配置する装置に関するものである。
【０００３】
【従来の技術】
フィリップスエレクトロニクスから１９９３年６月に発行された「ファーストコンポーネントマウンタ（Ｆａｓｔ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｍｏｕｎｔｅｒ）」のパンフレットには、このような方法及び装置について記載されている。このパンフレットに記載の方法は、プリント回路基板（支持体）を、プリント回路基板の割り出し孔に挿入した位置決めピンによって整列させ、割り出し孔に対する基板上のパターンの位置を撮像装置によって決定する。次に位置決めピンによって基板を構成部材配置装置に移動する。構成部材配置装置において電子構成部材を基板パターンの所要位置に配置する。この後、プリント回路基板を、構成部材配置装置の異なる位置、又は構成部材配置装置から基板を取り出す位置に移動する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特に、比較的長い細条形状の支持体上に構成部材を配置し、支持体の一部分が撮像装置の下方に位置し、支持体の他の部分が構成部材配置装置内に位置し、撮像装置と構成部材配置装置との間の距離が比較的大きい（例えば、２ｍ）場合にこの装置を使用するには、以下のような多くの問題がある。
【０００５】
割り出し孔は細条形状の支持体に正確に設けてあるが、２個の互いに隣接する割り出し孔相互間のピッチの比較的僅かな公差は、撮像装置と構成部材配置装置との間の比較的大きい距離にわたる多数のピッチ距離には相当大きな誤差を生ずることになる。更に、これらピッチにおける公差は、ピンは自己位置決め性を有するよう構成するのが一般的であるが、細条形状の支持体がすべてのピンが最適に嵌合しないことの原因となる。このような細条形状の支持体をピンに強制的に押し込む場合には、細条形状の支持体を破断させたり、亀裂を生じたりし、この結果、構成部材を細条形状の支持体上に正確に配置できないことになる。
【０００６】
従って、本発明の目的は、上述の問題にも係わらず、構成部材を正確に位置決めできる方法及び装置を得るにある。
【０００７】
この目的を達成するため、本発明方法は、構成部材配置装置に細条形状および可撓性の支持体を間欠的に移送して、前記支持体上に構成部材を配置する方法であって、前記支持体には、ピッチＳで配列された割り出し孔と、複数個の回路パターンを設け、この回路パターンの各々は、一連の割り出し孔を配置した領域に配置し、また前記支持体には前記領域に位置する少なくとも１個のマークを有し、前記マークは、前記このマークに対応するパターンに対して相対位置が既知であるものとし、前記構成部材は配置ヘッドによって前記回路パターン上に配置するようにした構成部材を細条形状支持体に配置する方法において、以下のステップ、すなわち、
a)  前記割り出し孔に挿入した位置決めピンによって、第１パターンを有する前記支持体の部分を撮像装置に対して位置決めし、
b)  前記撮像装置によって、前記第１パターンに属するマークの画像を撮像し、
c)  規定した距離にわたり前記支持体を移送し、移送方向に見て、前記支持体の第２パターンがある次の部分が前記撮像装置の下側に位置するようにし、
d)  前記撮像装置によって、前記第２パターンに属するマークの画像を撮像し、
e)  前記割り出し孔から前記位置決めピンを抜き出し、
f)  前記支持体のそのままの位置に放置した状態で前記位置決めピンを前記支持体の次の部分に復帰移動させ、
g)  前記位置決めピン前記割り出し孔に挿入することによって、前記第２パターンを有する前記支持体の次の部分を前記撮像装置に対して位置決めし、
h)  前記撮像装置によって、前記第２パターンに属するマークの画像を撮像し、
i)  前記画像のデータから、前記配置ヘッドに対する前記第１パターンの位置を計算し、また、前記第２パターンに対する前記第１パターンの相対位置を計算する
ステップよりなることを特徴とする。
【０００８】
この場合、撮像装置の近傍の割り出し孔のみを正確に位置決めすればよい。細条形状の支持体の残りの部分は、これら割り出し孔に対して、例えば、残りの割り出し孔に挿入する可撓性ピンによって、位置決めする。細条形状の支持体上のパターンの位置は、撮像装置の近傍に位置する割り出し孔に対して計算することができる。
【０００９】
本発明方法の好適な実施例においては、第１パターンの近傍に配置した割り出し孔に挿入したピンによって、第１パターンを前記撮像装置に対して位置決めし、この後第１パターンの近傍に位置する割り出し孔に対する第１パターンの位置を決定し、次に撮像装置に対する細条形状の支持体のマークの位置を決定し、第２パターンの近傍に位置する割り出し孔に挿入したピンによって第１パターンの代わりに撮像装置に対して第２パターンを位置決めし、次に再び撮像装置に対する細条形状の支持体のマーク位置を決定し、この後第１パターンの代わりに第２パターンの位置決めの結果としての支持体の移動量を撮像装置に対するマーク位置から導き出し、次いで第２パターンの近傍に位置する割り出し孔に対する第１パターンの位置を計算する。
【００１０】
マークは、例えば、パターン又は割り出し孔の一部とすることができる。第２パターンの近傍に位置する割り出し孔の正確な位置決め中、細条形状の支持体は、第２パターンの近傍に位置する割り出し孔と、第１パターンの近傍に位置する割り出し孔との間の予想距離からのずれの結果移動を生ずる。この移動は、撮像装置に対するマークの２個の測定した位置から決定することができる。第２パターンの近傍に位置する割り出し孔に対する第１パターンの位置は、比較的迅速にまた比較的高い精度で決定することができる。
【００１１】
本発明方法の他の好適な実施例においては、第２パターンに対する第１パターンの位置を決定し、第２パターンの近傍に位置する割り出し孔に対する第２パターンの位置を決定し、この後第２パターンの近傍に位置する割り出し孔に対する第１パターンの位置を計算する。
【００１２】
この場合、パターン相互間の位置関係は直接決定することができ、次いで第２パターンの近傍で正確に位置決めした割り出し孔に対する第１パターンの位置を計算することができる。
【００１３】
本発明の更に他の好適な実施例においては、前記第２パターンに対する第１パターンの位置を、前記撮像装置に対する異なる位置に関して決定し、この後平均相対位置を計算する。
【００１４】
このようにして、パターンの相対位置をより一層正確に決定することができるようになる。
【００１５】
更に、本発明方法の好適な実施例においては、前記構成部材配置装置で、異なるパターン上に多数の構成部材を同時に配置することを順次行う。
【００１６】
撮像装置の近傍に位置する割り出し孔に対する多数のパターンの位置は既知であるため、構成部材は異なるパターン上に同時に配置することができ、この場合、細条形状の支持体には構成部材を比較的迅速に設けることができる。
【００１７】
更に、本発明の目的は、既知の装置の欠点を回避できる構成部材を細条形状の支持体に配置する装置を得るにある。
【００１８】
この目的を達成するため、本発明による構成部材を細条形状支持体に配置する装置は、ピッチＳで配列された割り出し孔と、複数個の回路パターンとを設けた細条形状および可撓性の支持体上に構成部材を配置する装置であって、前記装置には撮像装置と、前記支持体上に構成部材を配置する構成部材配置ヘッドと、前記細条形状の支持体を移送方向に移送する移送装置とを設け、この移送装置には、前記支持体の前記割り出し孔に掛合して前記支持体を前記撮像装置に対して位置決めする位置決めピンを有する移送ビームを設け、この移送ビームには、更に、前記支持体の割り出し孔に掛合して前記支持体を移送方向に移送する移送ピンであって、前記位置決めピンに対して移送方向に移動可能にした移送ピンを設け、また前記移送ビームに、前記移送ピンを移動させて前記支持体を移送方向に緊張させる移送ピン移動手段を設けたことを特徴とする。
【００１９】
細条形状の支持体は、細条形状の支持体の割り出し孔に挿入する位置決めピン及び移送ピンによって移送することができる。位置決めピンは、移送方向及び細条形状の支持体を移送方向に交差する方向に位置決めし、移送ピンは細条形状の支持体を移送方向に交差する方向にのみ位置決めする。移送ピンは割り出し孔に挿入し、次に移送方向に移動し、これにより細条形状の支持体は緊張する。位置決めピンと移送ピンとの間の距離は、位置決めピン及び移送ピンの周りの割り出し孔相互間の距離に移動自在の移送ピンを適合させることによって調整され、この距離はピッチの公差によって予想距離から導き出される。すべてのパターンの位置は、位置決めピンに対して一定であり、撮像装置によって得た画像から決定することができる。この後、構成部材配置装置に対するパターンの位置は計算することができる。
【００２０】
本発明装置の好適な実施例においては、移送すべき支持体を前記移送方向に交差する方向に緊張させるクランプ機構を設ける。
【００２１】
細条形状の支持体は移送方向に交差する方向に緊張させることができ、これにより細条形状の支持体の一方長手方向側辺を保持し、他方の長手方向側辺を移送方向に交差する方向に移動して細条形状の支持体をフラット状態にすることができる。移送方向に交差する方向のパターンの位置は、保持した長手方向側辺に対して決定することができる。
【００２２】
本発明装置の他の好適な実施例においては、前記撮像装置によって得た画像から、前記撮像装置の近傍に位置する割り出し孔に対するパターンの位置を決定するモニタ及び制御装置を設ける。
【００２３】
この構成により、構成部材を配置すべきパターンの構成部材配置装置に対する位置は、撮像装置の近傍に位置する割り出し孔に対するパターンの位置から計算することができる。
【００２４】
【実施例】
次に、図面につき本発明の好適な実施例を説明する。ただし、各図面において同類の構成部材には同一の参照符号を付けて説明する。
【００２５】
図１は、例えば、ポリイミドで形成し、反復パターンを設けた可撓性細条形状の支持体（フォイル）３に電子構成部材を配置及び固定する装置１を示す。この装置１には、配送スタンド５と、プリント装置７と、構成部材配置装置９と、オーブン１１と、テスト装置１３と、及び受取スタンド１５を設ける。リール１７に巻いたフォイル３を配送スタンド１５のシャフト１９上を通過させる。繰り出されるフォイル３には、プリント装置７においてステンシル（型紙）によって、はんだ付けペーストを設ける。次に、構成部材配置装置９で、このフォイル３に構成部材を供給し、この後オーブン１１において、はんだ付けペーストが溶融した後フォイル３に構成部材が接続されて電気回路が形成される。電気回路フォイル３に形成された電気回路は、この後テスト装置１３でテストする。最後に、このフォイル３を受取スタンド１５のシャフト２１にロール２３として巻き取る。配送スタンド５、プリント装置７、オーブン１１、テスト装置１３、及び受取スタンド１５は、それ自体既知である。各装置間には、フォイル３のループ２５によってバッファを形成し、装置のうちの１個が故障したとき、他の装置は若干の時間にわたり動作を継続することができるようにし、この後これら装置も停止させるようにする。ループの長さは、故障によって生じた平均中断の場合に、バッファが消費し尽くされないように選択する。光センサにより、最大及び最小の許容ループ長さをモニタし、適正時間に装置を停止、加速、又は減速させることができるようにする。フォイル３のいかなる破断も光センサによって検出する。
【００２６】
図２は、構成部材配置装置９、撮像装置２７、フォイル３をＸ方向に送給する移送装置２９を設けた本発明による装置を示す。撮像装置２７は、プリント装置７と構成部材配置装置９との間に、２個のカメラ３１を設けたものとする。移送装置２９には移送ビーム３３を設け、この移送ビーム３３上に位置決めピン３５と移送ピン３７とを固定する。位置決めピン３５は、カメラ３１の近傍に配置する。２個の隣接する位置決めピン３５相互間又は移送ピン３７相互間の間隔は、フォイル３の２個の割り出し孔３９（図５参照）間の通常ピッチに等しくする。構成部材配置装置９には、１６個の配置モジュール４１を順次に配列し、各モジュール４１には配置ヘッド４３と構成部材供給マガジン４５とを設ける。各配置ヘッド４３は、フォイルの全幅にわたり（図面の平面に交差する方向）、また移送方向Ｘの比較的短い距離にわたり移動自在にし、またフォイル３に交差する方向の軸線の周りに回転自在にする。配置ヘッド４３は、マガジン４５から構成部材を採取し、フォイル３上に構成部材を配置するのに好適である。構成部材配置装置９は、撮像装置２７によって得た画像からフォイル３のパターンの相対位置を決定し、また配置ヘッド４３に対するパターンの位置を形成するモニタ装置４７を有する。構成部材配置装置９には、更に、構成部材配置装置９の起点及び終点でフォイル３を案内及び張力付与するための摩擦ローラ４９ａ，４９ｂを設ける。構成部材配置装置９の起点における摩擦ローラ４９ａは、移送方向に見て反時計方向に回転させてローラ４９ａと第１位置決めピン３５との間のフォイル３部分に張りを与えるようにする。構成部材配置装置９の終点での摩擦ローラ４９ｂは、移送方向に見て時計方向に回転させ、ローラ４９ｂと最後の移送ピン３７との間のフォイル３に張りを与える。
【００２７】
図３は、図２に示す移送装置２９の断面を示し、この移送装置２９には、フォイル３上への構成部材の配置中、フォイル３を支持するための支持プレート５１を設ける。支持プレート５１は、ゴム層を設けた金属プレートにより構成する。ゴム層は、フォイル３上への構成部材の配置中に構成部材に加わる力を減少する。移送装置２９には、更に、クランプ機構５３を設け、このクランプ機構５３は一方の側をピン５５を介して移送ビーム３３に連結し、他方の側をシリンダ５７内で移動自在のピストン５９を介して構成部材配置装置９のフレーム６１に連結する。シリンダ５７を、フレーム６１の案内溝６５内に位置する案内素子６３に連結し、クランプ機構５３及び移送ビーム３３とともに、シリンダ５７がフレーム６１に対してＸ方向に移動自在にする。クランプ機構５３には２個の細長プレート６７を設け、これら細長プレートをスピンドル６９の周りに互いに相対回転できるようにし、これらプレート間にフォイル３をクランプすることができる。スピンドル６９をピストン５９に連結する。シリンダ５７を動作させるとき、ピストン５９はシリンダ５７内を移動し、クランプ機構５３を正のＹ方向に引っ張る。このとき、長手方向側辺において割り出し孔３９で移送ピン３７に休止しているフォイル３をクランプ機構５３によりＹ方向に引っ張って緊張させることになる。クランプ機構５３のＸ方向又はＹ方向への移動中下側プレート６７はフレーム６１上を摺動する。
【００２８】
移送方向Ｘへのフォイル３の移送は以下のようにして行う。移送ビーム３３を普通のトランスミッションを有するサーボモータによりＸ方向に移動自在にし、このサーボモータのシャフトに設けた角度エンコーダにより移送ビームのＸ方向の位置を正確に決定する。移送ビーム３３をＺ方向への移動は第２サーボモータによって行う。この第２サーボモータのシャフトにも角度エンコーダを設け、移送ビーム３３のＺ方向の位置を決定する。移送ビーム３３は、Ｚ方向の最高位置に移動しており、この最高位置では位置決めピン３５及び移送ピン３７はフォイル３の割り出し孔３９内に存在する。プレート６７をフォイル３の周りにクランプする。移送ビーム３３及びクランプ機構５３をＸ方向に移動すると、フォイル３もＸ方向に移動する。移送ビーム３３、位置決めピン３５、及びクランプ機構５３は、Ｘ方向にピッチＳの距離にわたり６回の間欠移動を行う。移送ビーム３３は、ピッチ距離Ｓにわたる正確な移動毎に一瞬停止する。このとき、移送装置２９の起点及び終点に配置するスタンプタイプのクランプ７１を、空気シリンダによって移動し、クランプ７１によりフォイル３を支持プレート５１に押し付ける。フォイル３は、クランプ機構５３によって、位置決めピン３５及び移送ピン３７が割り出し孔３９から抜け出るまで負のＺ方向に移動したとき釈放される。移送ビーム３３及びクランプ機構５３は、一回の動作で負のＸ方向に６Ｓの距離にわたり移動させ、次に正のＺ方向に移動させ、位置決めピン３５及び移送ピン３７が異なる割り出し孔３９内に進入するようにする。位置決めピン３５は移送ピン３７よりも長いため、位置決めピン３５は移送ピン３７よりも早く割り出し孔３９に進入する。次に、クランプ７１をフォイル３から移動し、クランプ機構５３をフォイル３の周りに再びクランプさせる。
【００２９】
図４の（Ａ）及び（Ｂ）は、図１の移送装置２９の側面図を示す。移送ビーム３３には、移送ビームに固着した位置決めピン３５と、位置決めピン３５に対してＸ方向に相対移動可能な移送ピン３７とを設ける。移送ピン３７はキャリヤブロック７３に対として設け、移送ビーム３３に連結した支持ブロック７５に対してこのキャリヤブロック７３を移動自在にする。軸受７７を、キャリヤブロック７３と支持ブロック７５との間に配置する。各キャリヤブロック７３にロッド７９を連結し、このロッド７９には、空気シリンダ８１内で移動自在のピストン８３を設ける。シリンダ８１は移送ビーム３３に固着する。移送ピン３７はフォイル３の割り出し孔３９内に以下のようにして進入させる。先ず、ピストン８３をシリンダ８１内で圧縮空気によって左方位置に移動し、キャリヤブロック７３を移送ピン３７とともに移送方向とは反対方向に移動する。次に、シリンダ８１を外部圧力と開放連通状態にしてシリンダ８１内の空気圧力をリフトする。この状態ではピストン８３はシリンダ８１内で自由に移動することができる。次に移送ビーム３３をＺ方向に移動させ、移送ピン３７が割り出し孔３９内に進入する。移送ピン３７を円錐形の形状にし、移送ピン３７から割り出し孔３９の中心までの距離が割り出し孔３９の半径よりも小さいかぎり、移送ピン３７を割り出し孔３９内に挿入することができる。移送ピン３７の割り出し孔３９内への挿入中、移送ピン３７はフォイル３によって移送方向に移動する。このとき、圧縮空気をシリンダ８１内に強制的に送り込み、ピストン８３を移送方向に移動し、フォイル３を移送ピン３７によってＸ方向に緊張させる。位置決めピン３５と各キャリヤブロック７３との間の距離は、位置決めピン及び移送ピンの周りにに存在する割り出し孔３９間の距離に適合させ、ピッチ公差による予想される距離からずれることができるようにする。位置決めピン３５は両側の長手方向側辺でフォイル３の割り出し孔３９内に進入し、フォイル３をＸ方向及びＹ方向に位置決めする。移送ピン３７は一方の長手方向側辺のみの割り出し孔３９内に進入する。
【００３０】
図５は、ピッチＳを有する２列の割り出し孔３９を設けたフォイル３の平面図である。割り出し孔３９の周りの反復パターン８５及びマーク８７をフォイル３に設けてある。マーク８７は、パターン８５と同一材料から形成した方形のものとし、フォイル３上に導体パターンと同時に設ける。パターン８５は、このパターンと同時に形成したマーク８７に対して正確に規定した既知の位置を有する。各パターン８５はピッチＳの６倍の長さＬを有する。パターン８５はフォイル３上に順次に設け、パターン８５相互間の距離及び順次のパターン８５の向きは、常に一定ではない。個別のパターン８５相互間には移行領域８９を設ける。カメラ３１ａが割り出し孔３９ａとこの孔の周りのパターン８５のマーク８７を観察し、同時に他方のカメラ３１ｂが割り出し孔３９ｇ及びこの孔の周りの同一パターン８５のマーク８７を観察するようカメラ３１を配置する。割り出し孔３９ｇの周りのマーク８７の形状は他のマーク８７の形状とは異ならせ、パターン８５の始めを検出し易くする。
【００３１】
装置の動作は、以下の通りとする。位置決めピン３５がＮ番目のパターン８５の割り出し孔３９内に挿入されているとする。カメラ３１ａ，３１ｂに対する位置決めピン３５の位置は、移送ビーム３３が静止する種々の位置に関して、制御装置（モニタ）４７内に記憶しておく、移送ビーム３３がピッチ距離Ｓにわたり６回の間欠移動をするため、移送ビーム３３が静止する７個の位置がある。位置決めピン３５及び移送ピン３７を有する移送ビームは正確に移動し、また移送ビーム３３及び位置決めピン３５のカメラ３１及び構成部材配置装置９の配置モジュール４１に対する位置は正確に知ることができる。パターンと同時に形成したマーク８７に対するパターン８５の位置も正確に知ることができる。しかし、割り出し孔３９に対するマーク８７の位置及びパターン８５の位置は未知である。多数のパターン８５にわたって見た割り出し孔３９相互間の距離は、ピッチＳの公差によって未知である。
【００３２】
第１段階では、パターン８５の始まりの信号としてカメラ３１ｂにより割り出し孔３９ｇの周りのマーク８７の基準から逸脱したずれの形状を観察する。カメラ３１ａにより割り出し孔３９ａの周りのマーク８７を観察する。位置決めピン３５に対するマーク８７の位置は、カメラ３１ａ，３１ｂによって得られた画像からモニタ／制御装置４７によって決定することができる。位置決めピン３５に対するパターン８５の位置は、位置決めピン３５に対するマーク８７の位置と、マーク８７に対するパターン８５の既知の位置とから計算することができる。割り出し孔３９は位置決めピン３５によって正確に位置決めされるため、マーク８７及びパターンＮの割り出し孔３９に対する位置も既知である。
【００３３】
この後、パターンＮの中心Ｍに対するこのパターンＮの平行移動ベクトルＴｎ  及び回転マトリックスＲｎ  を計算する。平行移動ベクトルＴｎ  は、制御ユニット４７に記憶した基準パターンの中心からのパターンＮの中心Ｍの位置のずれ（逸脱）を表す。回転マトリックスＲｎ  は、制御ユニット４７に記憶した基準パターンの向きからのパターンＮの向きの角度ずれ（角度逸脱）を表す。位置決めピン３５が同一の割り出し孔３９内に留まっている間に、フォイル３を移送方向ＸにピッチＳにわたり移送ビーム３３によって移送する。フォイル３は、移送ビーム３３によって第２、第３、第４及び第５段階の度毎に距離Ｓにわたり移送され、この間位置決めピン３５及び移送ピン３７はフォイル３の同一の割り出し孔３９内に留まる。移送ビーム３３は正確に移動するため、カメラ３１及び構成部材配置装置９の配置モジュール４１に対する、位置決めピン３５の位置、マーク８７の位置、及びパターンＮの位置は、正確に決定される。
【００３４】
第６段階では、フォイル３は、更にもう一回移送ビーム３３によって距離Ｓにわたり移送され、パターンＮ＋１の割り出し孔３９ｇがカメラ３１ｂの下方にくる。カメラ３１ｂに対するパターンＮ＋１のマーク８７の位置は、カメラ３１ｂによって決定する。このとき、フォイル３はクランプ７１によって支持プレート５１に押し付けられ、上述の６回の段階中に６×Ｓの距離にわたり移動していた移送ビーム３３は、負のＺ方向に移動し、次に一回の動作で距離６Ｓにわたり負のＸ方向に移動する。次に移送ビーム３３を正のＺ方向に移動し、位置決めピン３５をパターンＮ＋１の割り出し孔３９内に進入させ、移送ピン３７を割り出し孔３９内に進入させ、またクランプ７１をフォイルから持ち上げる。パターンＮ＋１の割り出し孔３９を、位置決めピン３５によってこの位置決めピン３５に整列させ、フォイル３を位置決めする。これにより、フォイル３を移送ピン３７によって緊張させる。パターンＮにおける割り出し孔３９と、パターンＮ＋１における割り出し孔との間の距離の公差により、フォイル３は、位置決めピン３５におけるパターンＮ＋１の割り出し孔３９の整列中にＸ方向に移動する。割り出し孔相互間の予想距離と実際距離との間のずれに基づいて、フォイル３を前方に押したり、後方に引っ張ったりする。カメラ３１ｂは、やはりカメラ３１ｂに対する割り出し孔３９ｇの周りにマーク８７の位置に照準を合わせる。カメラ３１ｂによって得たこのカメラ３１ｂに対するマーク８７の位置の２個の画像により、フォイル３の移動量ＶＮ，Ｎ＋１  を計算することができる。この移動量ＶＮ，Ｎ＋１  は、割り出し孔３９相互間のピッチのずれの結果生ずる。パターンＮ＋１の割り出し孔３９に挿入した位置決めピン３５に対するパターンＮの位置は、パターンＮの近傍に位置する割り出し孔３９に対するパターンＮの位置、及び位置決めピン３５の周りの割り出し孔３９に対するこれら割り出し孔３９の位置に基づく。パターンＮの近傍に位置する割り出し孔３９に対するパターンＮの位置は、ＴＮ  ，ＲＮ  から既知であり、位置決めピン３５の周りに位置する割り出し孔に対する割り出し孔３９の位置はＶＮ，Ｎ＋１  から既知である。位置決めピン３５に対する及び構成部材配置装置の配置モジュールに対するパターンＮの位置は、ＶＮ，Ｎ＋１  ，ＴＮ  ，  ＲＮ  から計算することができる。パターンＮ＋２に対するパターンＮの位置は、同様にＶＮ＋１，Ｎ＋２  ，ＶＮ，Ｎ＋１  ，ＴＮ  ，  ＲＮ  から計算することができ、ただしこのＶＮ＋１，Ｎ＋２  は、パターンＮ＋１の割り出し孔３９の代わりにパターンＮ＋２の割り出し孔３９の整列中に生ずる移動量を示す。配置モジュール４１（この下方にパターン８５が位置する）に対するパターン８５の位置は、位置決めピン３５に対するパターン８５の位置及び配置モジュール４１に対する位置決めピン３５の既知の位置から計算することができる。
【００３５】
パターンＮが配置モジュール４１の下方に位置する瞬間、配置モジュール４１の下方に位置するパターン８５の予想位置からのずれを通り過ぎ、構成部材を配置ヘッド４３によって正確な位置に配置することができる。配置ヘッド４３は、Ｘ方向及びＹ方向の適応した移動及び基準パターンの位置に比較したパターン位置からのずれに基づいてφ方向の回転を行う。配置モジュール４１の下方に存在するパターンの予想位置からのずれは、その都度関連の配置モジュール４１を通過する。配置モジュール４１は、構成部材配置装置に存在する全てのパターン８５に同時に構成部材を配置する。１個のパターン８５には構成部材配置装置９の端部で構成部材を完全に供給される。
【００３６】
本発明による装置では、ピッチＳは５０ｍｍであり、配置モジュール４１相互間のピッチは１２０ｍｍであり、各配置モジュール４１はＸ方向に８０ｍｍの範囲にわたり構成部材を配置することができる。
【００３７】
２個の隣接するパターンの部分は、１個の配置モジュール４１の下方に同時に存在することができる。この二つのパターンの双方のずれは、この配置モジュール４１を通過し、構成部材を配置すべきパターンに適合した配置モジュール４１によって適応移動を行う。
【００３８】
移動量を決定するため、カメラ３１ｂに対するマーク８７の位置の代わりに、カメラ３１ｂに対する割り出し孔３９ｇの位置を使用することもできること勿論である。更に、カメラ３１ｂに対する割り出し孔３９ｇの位置及びカメラ３１ａに対する割り出し孔３９ａの位置の双方を決定することもでき、移動量だけでなく回転も測定することができる。
【００３９】
装置の他の動作は以下の通りである。フォイル３が既に構成部材配置装置９に存在した状況からスタートする。このとき、位置決めピン３５はＮ番目のパターン８５の割り出し孔３９に存在する。
【００４０】
第１段階では、新しいパターン８５の存在をカメラ３１によって検出する。このとき、割り出し孔３９ａ，３９ｇ対するパターンＮの位置を決定し、またパターンＮの中心Ｍに対するこのパターンＮの平行移動ベクトルＴｎ  及び回転マトリックスＲｎ  を計算する。次に、フォイル３をピッチ距離ＳにわたりＸ方向に移送する。このとき、構成部材配置装置９に存在するパターンに構成部材を配置する。
【００４１】
第２段階で、パターンＮ＋１のマーク８７ｆに対するパターンＮのマーク８７ｈの位置をカメラ３１ａ，３１ｂによって決定し、この後、フォイル３を距離Ｓにわたり移送し、構成部材をパターンに配置する。
【００４２】
第３、第４、第５及び第６段階は第２段階と同一であるが、第３段階ではパターンＮ＋１のマーク８７ｅに対するパターンＮのマーク８７ｊの位置を決定し、第４段階ではパターンＮ＋１のマーク８７ｄに対するパターンＮのマーク８７ｋの位置を決定し、第５段階ではパターンＮ＋１のマーク８７ｃに対するパターンＮのマーク８７ｌの位置を決定し、第６段階ではパターンＮ＋１のマーク８７ｂに対するパターンＮのマーク８７ｍの位置を決定する。平均位置ベクトルＰＮ，Ｎ＋１  は、パターンＮ＋１に対するパターンＮの５つの測定位置から計算する。その後の第１段階では、パターンＮ＋１の割り出し孔３９ａに対するパターンＮ＋１の位置を決定し、またパターンＮ＋１の中心Ｍに対するこのパターンＮ＋１の平行移動ベクトルＴｎ＋１  及び回転マトリックスＲｎ＋１  を計算する。これにより、パターンＮ＋１の割り出し孔３９内に位置する位置決めピン３５に対するパターンＮの位置をＰＮ，Ｎ＋１  ，ＴＮ  ，  ＴＮ＋１  ，  ＲＮ  ，及びＲＮ＋１  から計算することができる。
【００４３】
移送ピン３７の数は、構成部材配置装置の領域での割り出し孔の数に等しくする。しかし、代案として、図４（ａ）に示す移送ピン３７の限定数のみを使用することもできる。
【００４４】
上述したところは可撓性フォイルにつき説明したが、本発明方法及び装置によって細長い堅固なプリント回路基板に構成部材を供給することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による装置の線図的側面図である。
【図２】図１に示す装置の一部の線図的側面図である。
【図３】図１の装置の断面図である。
【図４】（ａ）は図１の装置の移送装置一部をなす移送装置の断面図であり、（ｂ）は楕円ＩＶＢ  の部分の拡大図である。
【図５】細条形状の支持体の平面図である。
【符号の説明】
３    支持体（フォイル）
５    配送スタンド
７  プリント装置
９  構成部材配置装置
１１  オーブン
１３  テスト装置
１５  受取スタンド
１７  リール
１９，２１  シャフト
２３    ロール
２５    ループ
２７    撮像装置
２９    移送装置
３１    カメラ
３３    移送ビーム
３５    位置決めピン
３７    移送ピン
３９    割り出し孔
４１    配置モジュール
４３    配置ヘッド
４５    構成部材供給マガジン
４７    モニタ（制御）装置
４９ａ，４９ｂ  摩擦ローラ
５１    支持プレート
５３    クランプ機構
５５    ピン
５７    シリンダ
５９    ピストン
６１    フレーム
６３    案内素子
６５    案内溝
６７    細長プレート
６９    スピンドル
７１    クランプ
７３    キャリヤブロック
７５    支持ブロック
７７    軸受
７９    ロッド
８１    空気シリンダ
８３    ピストン
８５    反復パターン
８７    マーク
８９    移行領域
【図１】
0003548615.tif 000002
【図２】
0003548615.tif 000003
【図３】
0003548615.tif 000004
【図４】
0003548615.tif 000005
【図５】
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