(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を検出する現在地検出手段（１〜３、１００）と、
他の車両の位置を検出する他車位置検出手段（９、１０５、２０５）と、
前記検出された車両の現在地から前記他の車両の位置に到達するための経路を設定する経路設定手段（１０８、２０７）と、
前記設定された経路により経路案内を行う経路案内手段（２０１）と、
前記経路を再設定するタイミングを判定する判定手段（２０４）と、
このタイミングが判定されたとき、前記経路設定手段は、前記検出された車両の現在地からそのときの前記他の車両の位置に到達するための経路を再設定することを特徴とする車両用経路案内装置。
【請求項２】
前記判定手段（２０４）は、所定時間経過毎に前記タイミングを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用経路案内装置。
【請求項３】
前記判定手段（２０４）は、前記他の車両の位置が所定距離変化したときに前記タイミングを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用経路案内装置。
【請求項４】
前記判定手段（２０４）は、乗員の経路再設定操作が行われたときに前記タイミングを判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用経路案内装置。
【請求項５】
前記他の車両の位置に到達するための経路案内から、乗員の目的地設定操作による設定目的地に到達するための経路案内に切り換えることを判定する手段（２０３）を備え、その切り換えが判定されたとき、前記経路設定手段は、前記検出された車両の現在地から前記設定目的地に到達するための経路を再設定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両用経路案内装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路案内を行う車両用経路案内装置に関し、特に他の車両の位置を目的地として経路案内するものに関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、車両用のナビゲーション装置において、地図上に車両（自車）の現在地を表示するとともに、他の車両（他車）から他車位置情報を受信して、地図上に他車位置も表示するようにしたものがある（特公平５−１２６４４号公報）。
この場合、単に他車位置を表示するのみであるので、他車に追従する場合の走行経路が分かりにくいという問題がある。
【０００３】
本発明は上記問題に鑑みたもので、他車に追従する場合の経路案内を適切に行うことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明においては、車両の現在地から他車位置に到達するための経路を設定して経路案内を行うとともに、経路を再設定するタイミングを判定したとき、車両の現在地からそのときの他車位置に到達するための経路を再設定することを特徴としている。
【０００５】
従って、他車位置を目的地として経路案内を行うことができ、他車が移動しても経路の再設定を行うようにしているから、他車に追従した経路案内を適切に行うことができる。
なお、経路を再設定するタイミングとしては、請求項２ないし４に記載したように、所定時間経過毎、他車位置が所定距離変化したとき、乗員の経路再設定操作が行われたときとすることができる。
【０００６】
また、請求項５に記載の発明においては、他車位置への経路案内から設定目的地への経路案内への切り換えが判定されたとき、車両の現在地から設定目的地に到達するための経路を再設定することを特徴としている。
従って、他車位置から設定目的地に目的地を切り換えたときでも、車両の現在地から設定目的地への経路案内を適切に行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図に示す実施形態について説明する。
図１に、本発明の一実施形態を示す車両用経路案内装置の全体構成を示す。
本実施形態においては、車両の現在地を検出するため、ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車輪速センサ３を備えている。ＧＰＳ受信機１は、人工衛星からの電波を受信して、車両の現在地を示す信号を出力する。ジャイロ２は、車両の水平方向の角速度に応じた信号を出力する。車輪速センサ３は、車輪の回転数により車両の走行距離を検出し距離信号を出力する。
【０００８】
地図データ記憶装置４は、地図データを記憶するＣＤＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置６に地図データを出力する。
入力装置５は、車両の乗員等により操作される種々の入力キーを有し、経路案内に必要な各種入力信号を出力する。
制御装置６は、マイクロコンピュータ等のコンピュータ手段を含んで構成されており、上記各構成要素１〜５からの信号を取り込み、表示装置７に車両の走行領域の道路地図を表示させるとともに、その道路地図上に車両の現在地を表示させる演算処理を実行する。さらに、経路案内を行うときには、経路設定を行い、表示装置７に経路表示させるとともに、音声発生装置８を用いて音声による経路案内を行う。
【０００９】
表示装置７は、車両のインストルメントパネル部に設けられ、現在地および道路地図を表示する。この表示装置７としては、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装置等を用いることができる。
通信装置９は、他車との間で位置情報等の交換を行うために設けられている。
従って、他車においても上記したのと同様の装置を備えていれば、他車とともにグループ走行する場合に、通信装置９を用いて他車位置情報を得、これにより他車に追従した走行を行うことができる。
【００１０】
上記構成においてその作動を説明する。
制御装置６は、イグニッションスイッチのオンにより車載バッテリからの電源供給を受けて、図２に示す処理を繰り返し実行する。
まず、ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車輪速センサ３からの信号により現在地を求め（ステップ１００）、地図データ記憶装置４から地図データを読み込み、現在地および道路地図を表示装置７に表示させる（ステップ１０１）。
【００１１】
続いて、経路案内操作が行われたか否かを判定する（ステップ１０２）。この場合の経路案内操作は、入力装置５への目的地設定操作、例えば表示画面上の位置により目的地を設定、あるいは電話番号、住所等の入力によりそれに対する位置を目的地として設定する操作、および後述する追従モードを設定するか否かの操作である。
【００１２】
経路案内操作が行われない時には、上記した処理を繰り返し、現在地および道路地図を表示装置７に表示させる。
また、経路案内操作が行われると、ステップ１０２の判定がＹＥＳになり、経路計算済か否かを判定する（ステップ１０３）。経路案内操作が行われた直後においては経路計算がまだ行われていないため、その判定がＮＯになり、続いて追従モードが設定されているか否かを判定する（ステップ１０４）。
【００１３】
ここで、追従モードが設定されていないときには、設定された目的地を目的地とし（ステップ１０５）、追従モードが設定されているときには、通信装置９より他車位置を受信し（ステップ１０５）、その他車位置を目的地とする（ステップ１０７）。
そして、現在地（現在地そのもの、もしくは現在地近傍の経路対象道路上の経路計算開始位置）から目的地（目的地そのもの、もしくは目的地近傍の経路対象道路上の経路計算終了位置）への最適経路を設定するための経路計算を行う（ステップ１０８）。例えば、ダイクストラ法を用いたコスト計算により現在地から目的地までの経路を設定することができる。なお、渋滞情報等の外部情報をＶＩＣＳ等から入手してそれを考慮した経路設定を行えば、より適切な経路を設定することができる。
【００１４】
この経路計算が行われると、ステップ１０３に到来したとき、その判定がＹＥＳになり、経路案内処理（ステップ２００）を行う。
図３にその具体的な演算処理を示す。
まず、設定された経路に従って経路案内を実行する（ステップ２０１）。具体的には、表示装置７に経路を強調表示させるとともに、音声発生装置８を用いて音声による経路案内を行う。ここで、追従モードが設定されていて他車位置を目的地としている場合には、他車位置までの経路が設定されているため、それによる経路案内を行い、また追従モードが設定されていなく設定目的地が目的地としている場合には、設定目的地までの経路案内を行う。
【００１５】
次に、追従モードとなっているか否かを判定する（ステップ２０２）。追従モードとなっているときには、追従の解除操作が行われたか否かを判定する（ステップ２０３）。追従の解除操作は入力装置５を用いて行うことができる。
追従の解除操作が行われていないときには、経路を再設定するタイミングとなっているか否かを判定する（ステップ２０４）。経路を再設定するタイミングとしては、所定時間が経過する毎、あるいは他車位置を通信装置９より定期的に受信し他車位置が所定距離変化したとき、または入力装置５に経路再設定操作が行われたときとすることができる。それらは単独、もしくは組み合わせで、タイミング判定に用いることができる。
【００１６】
そして、経路を再設定するタイミングを判定したときには、通信装置９より他車位置を受信し（ステップ２０５）、その他車位置を目的地として（ステップ２０６）、その新たな目的地に対し車両の現在地からの経路を再計算する（ステップ２０７）。
従って、追従モードにあるときには、経路を再設定するタイミングが生じる毎に、他車位置までの経路を再設定し、その経路に従った経路案内を行う。このことにより、他車が移動してもそれに追従した経路案内を行うことができる。
【００１７】
また、追従モード時に、追従の解除操作が行われると、ステップ２０３に到来したとき、その判定がＹＥＳになり、追従モードをオフし（ステップ２０８）、設定目的地を目的地とし（ステップ２０９）、その設定目的地に対し車両の現在地からの経路を再計算する（ステップ２０７）。
従って、他車に追従した経路案内から設定した目的地に対する経路案内に切り換わった場合でも、当初の目的地に行くことができる。
【００１８】
なお、上記実施形態では、他車位置に対する経路を再設定するタイミングが生じたときに、他車位置を検出して経路を再設定するものを示したが、定期的に他車位置を検出記憶しておき、再設定タイミングが生じたときに、最新に記憶しておいた他車位置を用いて経路を再設定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示す車両用経路案内装置の全体構成図である。
【図２】図１中の制御装置６の演算処理を示すフローチャートである。
【図３】図２中の経路案内処理ステップ２００の具体的な演算処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…ＧＰＳ受信機、２…ジャイロ、３…車輪速センサ、
４…地図データ記憶装置、５…入力装置、６…制御装置、
７…表示装置、８…音声発生装置、９…通信装置。
【図１】
0003570074.tif 000002
【図２】
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【図３】
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