(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
施療子の人体側への突出量を変更する手段と、施療子が人体からうける圧力を検出する圧力検出手段と、施療子を上下方向に移動させる移動手段とを備えたマッサージ機であって、施療子を上下移動させることで施療子が人体からうける圧力の上下方向における分布を求めて、この圧力分布に基づいて肩位置の判別及び施療子の突出量の制御を行うものであるとともに、上記肩位置判別は所定圧力値との比較、または圧力変化率と所定の圧力変化率との比較で行うものであることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
肩位置判別は、所定距離の移動によって所定の圧力変化が生じる時の移動始点を肩位置とするものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
肩位置判別は、所定圧力値との比較と、圧力変化率と所定の圧力変化率との比較の２つが共に満たされた位置を肩位置とすることで行うものであることを特徴とする請求項１または２記載のマッサージ機。
【請求項４】
肩位置が曖昧である時、その曖昧度を求めて、肩位置判別を曖昧度を加味して行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項５】
肩位置判別ができなかった場合は予め定めた所定位置を肩位置とすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
所定位置は多人数の肩位置の統計処理で求めた中心値で設定していることを特徴とする請求項５記載のマッサージ機。
【請求項７】
判別した肩位置に基づいて施療動作の禁止域を設けるものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項８】
施療子の人体側への突出量を変更する手段と、施療子が人体からうける圧力を検出する圧力検出手段と、施療子を人体の幅方向に移動させる移動手段とを備えたマッサージ機であって、施療子の人体側への突出量を一定に保ったまま施療子を幅方向に移動させることで、人体からうける圧力の幅方向における分布を求めて、この圧力分布に基づいて施療子の突出量を制御してなるマッサージ機。
【請求項９】
圧力検出手段は、施療子にかかる負荷に応じてたわむばねと平行に設けられた変位計であることを特徴とする請求項１または８記載のマッサージ機。
【請求項１０】
圧力検出手段は、施療子にかかる負荷に応じて回転する可変抵抗器であることを特徴とする請求項１または８記載のマッサージ機。
【請求項１１】
圧力検出手段は、施療子に施療動作を行わせるモータ電流値の測定手段であることを特徴とする請求項１または８記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は施療子の人体側への突出量を可変としているとともに施療子を上下方向や幅方向に移動させることができるようにしているマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
予め設定されたプログラムに基づいて施療子の動作モードや動作位置、動作時間等を順次変更しつつマッサージを行っていく自動施療機能をもったマッサージ機がある。
この場合、人体の体格に応じた補正を行えるようにしておかなくてはならないわけであるが、従来のマッサージ機では、この補正は使用者が指示を出すことによって、たとえばこの位置が肩の高さであることをマッサージ機側に教えるものとなっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
体格に応じた補正指示が使用者側の負担となっていることは、わずらわしい操作を使用者に強いることになっており、改善が求められている。
本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その目的とするところは体格補正を使用者側で行う必要がないにもかかわらず、使用者の体格にあった適切で体にやさしい施療を得ることができるマッサージ機を提供するにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
しかして本発明は、施療子の人体側への突出量を変更する手段と、施療子が人体からうける圧力を検出する圧力検出手段と、施療子を上下方向に移動させる移動手段とを備えたマッサージ機であって、施療子を上下移動させることで施療子が人体からうける圧力の上下方向における分布を求めて、この圧力分布に基づいて肩位置の判別及び施療子の突出量の制御を行うものであるとともに、上記肩位置判別は所定圧力値との比較、または圧力変化率と所定の圧力変化率との比較で行うものであることを特徴とし、また施療子の人体側への突出量を一定に保ったまま施療子を幅方向に移動させることで、人体からうける圧力の幅方向における分布を求めて、この圧力分布に基づいて施療子の突出量を制御していることに別の特徴を有するものである。
【０００５】
【作用】
本発明によれば、体格補正を使用者側が指示しなくとも、体格にあった施療を得ることができる上に、肩位置判別を行うことができるものである。また、他の特徴とするところによれば、人体の幅方向形状を求めることができるために、人体を左右から挟む力についても適切な値とすることができる。
【０００６】
【実施例】
以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述する。このマッサージ機は、椅子の背もたれやベッド内に組み込まれるものであるが、図示例では図４に示すように、椅子のリクライニング自在とされている背もたれ内に組み込むものを示している。この椅子はパイプで枠組みした下部枠８１に座部８２とひじ掛け８３とを設けるとともに、背もたれ８４のフレーム８５の下部を下部枠８１に枢着し、フレーム８５の下端と下部枠８１間にガススプリング８６を取り付けて、ひじ掛け８３側面に設けたレバー８７の操作によるガススプリング８６の伸縮で背もたれ８４をリクライニングさせ得るようにしたもので、背もたれ８４の両側フレーム８５には夫々断面コ字型で開口面が対向する一対のレール９０，９０が固着されている。また背もたれ８４の上端にはヘッドレスト８８が設けられ、背もたれ８４の前面にヘッドレスト８８に至るまで設けられているカバーシートの背面両側には、支持帯８９が上下方向に夫々配設されている。前記一対のレール９０，９０の開口縁には夫々ラック９１，９１が長手方向に沿って固着されており、両レール９０，９０間にこのレール９０内を転動するころ１８と、ラック９１に噛み合うピニオン１７とを備えているマッサージ機が架設されている。
【０００７】
マッサージ機は、図３に示すように、一端にモータブロック２０を、他端に減速機ブロック１９を備えて、これら両ブロック２０，１９から上記ころ１８や回転駆動されるピニオン１７を突設したもので、両ブロック２０，１９間には主軸１とねじ軸１４と補助軸１３とが架設されている。そして両ブロック２０，１９によって両端が支持されている補助軸１３には、この補助軸１３に対して回転自在とされている一対の回転板１５，１５を介して、主軸１やねじ軸１４並びに補助軸１３と平行な回転軸１２が取り付けられて、補助軸１３のまわりを回転軸１２が回転自在となるようにされている。尚、一対の回転板１５，１５で両端が支持されている回転軸１２は、回転板１５に対して回転自在とされている。そしてこの回転軸１２は、偏心方向が互いに逆とされている一対のクランク軸１２ａ，１２ｂを軸方向につないだものとして形成されて両端の非偏心部が回転板１５に支持されている。
【０００８】
モータブロック２０に納められた主モータは、主軸１、回転軸１２、ピニオン１７の各回転駆動を行なう他、補助軸１３のまわりの回転軸１２の回転駆動を行なう。すなわち、モータブロック２０の下方に突出するモータの出力軸に装着されたプーリ２８に、減速機ブロック１９外面に配設された被駆動軸３１がベルト２９とプーリ３０とを介して接続されており、また被駆動軸３１と減速機ブロック１９内の減速機構部とが、クラッチ３３と、プーリ３４，３６及びベルト３５とで接続されている。減速機ブロック１９内の減速機構部（図示せず）は、減速部と、複数のクラッチ部とで構成されており、クラッチ３３が接続されている際、主軸１、あるいはピニオン１７にモータ出力を選択的に伝達する。また被駆動軸３１にはクラッチ３２とプーリ３７、ベルト３８、プーリ３９、ウォーム４０とを介して、補助軸１３に装着されたウォームホイール４１が接続されており、ウォームホイール４１と一体のプーリ４２が回転軸１２に固着されたプーリ４３にベルト４４で連結されている。クラッチ３２が接続されると、モータ出力は上記の各部材により回転軸１２に伝えられ、回転軸１２はその軸まわりの回転を行なう。
【０００９】
更にモータブロック２０の外面には、強弱モータ２４が設けられているとともに、この強弱モータ２４で駆動される送りねじ２５が配設されており、送りねじ２５に螺合する送りナット２６と、前記一対の回転板１５，１５のうちの一方とが伸縮自在な圧力センサーブロック１６にて連結されている。送りねじ２５が強弱モータ２４の出力で回転する時、送りねじ２５の軸方向に移動する送りナット２６は、圧力センサーブロック１６を介して回転板１５を動かすものであり、この結果、回転板１５で支持されている回転軸１２は、補助軸１３のまわりの回転を行なう。
【００１０】
減速機ブロック１９の外面に配された幅モータ２３は、その出力軸に取り付けられたウォーム２２をねじ軸１４に装着されたウォームホイールに噛み合わせていることから、ねじ軸１４を回転させる。
さて、主軸１には一対の内輪２，２が間隔をおいて取り付けられている。両内輪２，２は主軸１に対して同方向に同量だけ偏心し且つ互いに逆方向に傾斜しているもので、主軸１に形成された突条１１との係合により、主軸１と共に回転するように、そして主軸１の軸方向にスライド自在となるようにされており、外周面には夫々外輪３，３が遊転自在に装着されている。また各内輪２，２における非偏心部の外周面には、夫々連結アーム６，６の各一端が遊転自在に連結されている。内輪２と共に主軸１の軸方向へのスライドを行なうようにされているこの連結アーム６は、前記ねじ軸１４と螺合しているものであり、ねじ軸１４におけるねじ方向が逆とされている部分に夫々螺合している一対の連結アーム６，６は、ねじ軸１４の回転に伴ない、一対の内輪２，２を互いに接近させたり遠ざけたりする。
【００１１】
上記各外輪３，３には、夫々アーム４，４の中程が固着されており、そして各アーム４先端の屈曲部には、アーム４に対して遊転自在とされたローラ状の施療子５が夫々取り付けられており、各アーム４の他端は連結リンク８を介して前記回転軸１２に夫々連結されている。両連結リンク８，８は、図１０に示すように、成形品である一対の半体８ａ，８ｂと、これらを連結するねじ８ｄ及び組み合わせた両半体８ａ，８ｂに被せられる板金製の補強用カバー８ｃとからなり、図５に示すように、回転軸１２に設けられた球体８０を包むように係合することで、夫々回転軸１２に対して３次元的回動が自在となるようにされており、更に連結リンク８とアーム４との連結部もボールジョイント７０として形成されて同じく３次元的回動が自在となるようにされているのであるが、一方の連結リンク８の一端は回転軸１２における偏心部であるクランク軸１２ａに設けられた球体８０に、他方の連結リンク８は同じく回転軸１２における偏心部であるクランク軸１２ｂに設けられた球体８０に係合するものとなっている。また、回転軸１２中央の非偏心部と補助軸１３とが、これらに対して夫々遊転自在となっている連結板９によって連結されている。
【００１２】
次に動作について説明する。主モータによって主軸１を回転させた場合、主軸１と共に回転する内輪２が主軸１に対して偏心且つ傾斜したものとなっているために、この内輪２に遊転自在に装着されている外輪３にアーム４を介して取り付けられた施療子５は、連結リンク８によってアーム４の動きに制限が加えられていることもあって、主軸１の回転に伴ない、図５乃至図７に示す３次元的な軌跡ＴＲを描く運動、すなわち上下方向と主軸１の軸方向と主軸１からの突出方向とに位置を変化させる運動を行なう。尚、図７は施療子５を正面から見た時の軌跡ＴＲを示している。このような動きを対称に行なう一対の施療子５，５は、使用者の背面にいわゆる「ねりもみ」のもみマッサージを与える。尚、アーム４にボールジョイント７０を介して連結された連結リンク８は、内輪２の回転に伴なって上下左右に振られることになるが、連結リンク８と回転軸１２とはボールジョイントを構成する球体８０を介して連結されているために、上記施療子５の動作は円滑に行なわれる。
【００１３】
強弱モータ２４によって送りねじ２５を回転させることで、圧力センサーブロック１６と回転板１５とを介して、補助軸１３のまわりに回転軸１２を回転させると、これに伴なってアーム４及び外輪３が内輪２のまわりを回転し、そして施療子５は使用者の背面が位置することになる正面方向への突出量を変化させることから、主軸１を回転させてマッサージを得るにあたり、強いもみマッサージと、弱いもみマッサージとを選択的に行なわせることができる。強弱の調節を行なえるようになっているわけである。
【００１４】
そして、主軸１ではなく、図８に示すように回転軸１２をその軸まわりに回転させた場合、回転軸１２の偏心部であるクランク軸１２ａ，１２ｂの回転につれて動かされる連結リンク８が、ボールジョイント７０を介して連結されているアーム４を動かすものであり、この時のアーム４の動きは止まっている内輪２のまわりを外輪３と共に回動する動きとなることから、アーム４先端の施療子５は、内輪２の位置にもよるが、正面から見て、ほぼ上下方向の直線往復運動となり、たたきマッサージを行なうことになる。尚、回転軸１２の両クランク軸１２ａ，１２ｂの各偏心方向が互いに逆となっていることから、対の施療子５，５によるたたき動作は交互に行なわれる。
【００１５】
主モータによってピニオン１７を回転させた場合には、ラック９１とピニオン１７との噛み合いにより、このマッサージ機は椅子の背もたれ８４をレール９０に沿って上下に移動する。従って、施療子５の位置を上下に変えることができる。またこの時には施療子５が人体背面をさすりながら移動するローリングマッサージを得ることができる。更に幅モータ２３でねじ軸１４を回転させた時には、図５に鎖線で示すように、施療子５は主軸１の軸方向に移動し、一対の施療子５，５間の間隔を変えるために、施療すべき部位が肩であるか、首であるか等によって、施療子５の軸方向の位置を変えることができる。
【００１６】
以上のようにもみマッサージ及びたたきマッサージを選択的に行なうこのマッサージ機においては、連結リンク８と回転軸１２及び回転板１５を介してアーム４に連結されている圧力センサーブロック１６には、施療子５が人体を背面から押圧する際の反力が、アーム４及び回転板１５を介して引っ張り力として作用する。図１１にこの圧力センサーブロック１６を示す。図中１６０は回転板１５に連結されるセンサーボックス、１６１は送りナット２６に連結されるセンサー軸である。上記引っ張り力は、センサー軸１６１一端に配したばね押さえ板１６２とセンサーボックス１６０との間に配したばね１６３を圧縮し、センサーボックス１６０に取り付けた変位センサー１６４とセンサー軸１６１から突出させたプレート１６５との間隔を広くする。この間隔の変化を変位センサー１６５の可動ピン１６６で検出することで、施療子５にかかる圧力を検出している。このように、機械的変位を検出するもので圧力を検出するようにすれば、コスト的な点に利点を有するものとなる。
【００１７】
図１２は圧力センサーブロック１６の他例を示しており、このものでは、センサーボックス１６０に対するセンサー軸１６１の移動を、センサーボックス１６０に対して回転自在であり且つセンサー軸１６１に設けたカム溝１６８に係合している可変抵抗器１６７の回転に変換して、圧力を検出している。この場合、より小型化を図ることができるとともに取付の制約条件が少なくなる。
【００１８】
さて、このような圧力センサーブロック１６を備えているとともに施療子５の人体側への突出量を変化させることができる機構を備えたマッサージ機において、図１に示すように、施療子４を人体側に向けて一定量だけ突出させた状態を維持したままマッサージ機を上下に移動させて、この間の施療子５にかかる圧力を圧力センサーブロック１６で検出して、圧力分布をとれば、圧力の高低が人体の背面位置を示すことになるために、人体の背面形状をプロットしたことになって人体の肩位置も自動判別することができるものであり、このデータを記憶するとともに、このデータに基づいて施療子５の突出量を制御することで、その人体の体格にあった適切な位置で適切な施療を行うことができる。また施療中にも圧力センサーブロック１６から得られる圧力をフィードバックさせて施療子５の突出量を制御することで、施療を一定の強さで行うことができ、使用者が施療中に姿勢を変えた場合にも対応できることになる。なお、施療の強さは使用者が選択可能としておくのはもちろんである。
【００１９】
そして、上記圧力分布から使用者の肩位置を自動判別することができることから、施療子５によって施療する範囲を、図２６に示すように、判別した肩位置からたとえば１０ｃｍ上方までを首領域として認識し、これより上方については例え施療子５の移動範囲ＡＲ内であっても施療動作を禁止することで、頭部に対して施療動作を与えてしまう危険性を排除することができる。
【００２０】
圧力分布から肩位置を判別するには、たとえば施療子５の突出量を最大とした状態で上下の移動領域上端から下方へと施療子５を移動させて、この間の圧力分布をとるとともに、図１３に示すように、検出された圧力値Ｐが所定圧力値Ｐｓを越えたところを肩位置としたり、図１４に示すように、施療子５の移動の所定区間（ａ−ｂ，ｂ−ｃ．ｃ−ｄ）毎に圧力変化率δ（（Ｐｂ−Ｐａ）／（ａ−ｂ），（Ｐｃ−Ｐｂ）／（ｂ−ｃ），（Ｐｄ−Ｐｃ）／（ｃ−ｄ））を求めて、この圧力変化率δが所定値δｓを越える時にその区間の始点を肩位置（（Ｐｄ−Ｐｃ）／（ｃ−ｄ）の値が所定値を越える時、ｃ点を肩位置）としたり、あるいは圧力変化を微分することで変化率δを求めて、この変化率δが所定値δｓを越えた点を肩位置としたりすればよい。また、図１５に示すように、ある圧力差Ｐ０内での施療子５の移動距離Ｌ１，Ｌ２が所定距離Ｌを越えておれば、その移動の始点を肩位置（Ｌ１＜Ｌ≦Ｌ２であれば、図中ｂ点を肩位置）とするようにしてもよい。これらの各手法で夫々肩位置を求めて２つ以上の手法が肩位置と判別した位置を肩位置とするようにしてもよい。
【００２１】
図１６に示すように、多人数の肩位置を測定した時の統計上の平均的肩位置での圧力値Ｐａｖよりも圧力値Ｐが高くなるところを肩位置（図中ａ点）とするとともに、これによって肩位置が判別できない時、つまり圧力分布がＡではなくＢであって圧力値Ｐが圧力値Ｐａｖに達しないために肩位置を判別することができない時には、統計上の平均的肩位置Ｓａｖをその人の肩位置ｂとすることも考えられる。図中ｃは統計的中心値を示す。
【００２２】
図１７に示すフローチャートは、肩位置の判別を上記手法のいずれか一つに頼るのではなく、各手法による肩位置判別を順次行うようにするとともに、いずれかの手法で肩位置を判別できた時には、その時点で肩位置判別動作を中止し、肩位置が判別できなかった時には、これを複数回繰り返すとともに、それでも肩位置が判別できなかった時には、統計上の平均的肩位置Ｓａｖを肩位置とするようにしたものを示している。なお、圧力分布測定のための施療子５の移動は、上述のように、上方から下方へ動かすことで行うことが好ましい。圧力値Ｐがゼロの状態から肩に施療子５が当たることで圧力値Ｐが高くなる状態に移行することから、肩位置の判別が容易となるためである。
【００２３】
なお、上下位置の検出部材の構造的制約によって、上下位置をある間隔をおいた段階的なものとしてしか検出することができず、施療子５の上下位置セットもこの間隔でしか行えない場合、図１８に示すように、検出することができる上下位置ａ，ｂの中間位置が肩位置として判別された時には、ａ，ｂのいずれかの位置を肩位置としてしなくてはならないのであるが、このような曖昧さが生じる時には、施療子５を上下動させながら肩位置判別動作を行うにあたり、ａ，ｂ２点間の移動に要する時間ｔabと、いずれかの点、たとえばａ点を通過してから肩位置として判別される上下位置に施療子５がくるまでの時間ｔとから、肩位置と判別された位置がａ，ｂどちらの点に近いかを曖昧度として求めて、近い方の点，図１８に示す場合であればａ点を制御上の肩位置とすればよい。
【００２４】
上記測定に際しては、圧力センサーブロック１６で検出される圧力が一定となるように施療子５の突出量を制御しつつ上下移動させてもよい。図２はこの場合を示しており、この場合も突出量の値や突出量の変化率等から肩位置の判別が可能である。また、このような人体形状の測定動作は、上下方向だけでなく、幅方向についても可能である。すなわち、図１９に示すように、連結アーム６と内輪２との間にばね２ｂを介在させて、一対の施療子５，５が人体をはさむ時にばね２ｂがたわむようにしておくとともに、ばね２ｂのたわみ量を測定することができるセンサーを用意し、ばね２ｂのたわみ量として検出することができる一対の施療子５，５による人体を挟む力が一定となるように施療子５の幅位置調整を行いつつ上下移動させれば、図２０に示すように、人体の側面形状（幅）をデータとして取り込むことができる。この場合、使用者の体格がより明確となるために、さらに適切な施療を行えるものであり、また首の太さをデータとしてとりこむことができるために、首を挟む力が大きくて使用者に危険を与えてしまうという事態を避けることができる。もちろん、施療中にもこのデータをフィードバックさせることで、挟む力が過大となってしまうことを防ぐことができる。
【００２５】
施療子５にかかる圧力の測定は、施療子５に施療動作を行わせる主モータのモータ電流を測定することで行ってもよい。すなわち施療子５はそのもみ動作に際して図２１に示すように人体側への突出量を周期的に変化させるものであり、これに伴ってもみ圧力も周期的に変化するが、この際のモータ電流の相対的電流値Ｉａはもみ圧力に比例するものの絶対電流値Ｉｂは人体の形状や体格に応じたものとなるために、人体の形状測定に利用することができるものである。そして、このようにモータ電流から圧力を検出すれば、別途圧力センサーを設ける必要がなくなるとともに、施療中の圧力を遅れなく検出することができて異常停止も容易に行えることができる。
【００２６】
ところで、前述のように、施療子５によるもみ動作は、図２２に示すように、主モータを一定方向に一定速度もしくは可変速度で回転させることで得ているわけであるが、図２３に示すように、施療子５が人体と強く接触する点を中心として主モータに正転と逆転とを繰り返させると、指圧動作を得ることができる。この時の主モータの回転は、図２３(b)(c)に示すように、単純に正転ＣＷ方向回転と逆転ＣＣＷ方向回転とを繰り返すようにしてもよいが、図２４に示すように、正転ＣＷから逆転ＣＣＷに切り換える際にしばし主モータを停止させて、指圧圧力が最も高くなった状態がしばし保持されるようにすると、更に効果的な指圧動作を得ることができる。なお、指圧圧力の最大値は、突出量の調整によって可変である。
【００２７】
人体の幅方向の外形線は、図２５に示すように、椅子の背もたれに組み込んだ多数個のコンデンサーＣによって検出するようにしてもよい。人体が近くにあるが否かによる静電容量の変化をコンデンサーＣでとらえるわけで、コンデンサーＣをマトリックス状に背もたれに配置しておくと、静電容量が変化したコンデンサーＣの位置をつなぐことで、人体の幅方向の外形を捕らえることができる。図２５(b)(c)はコンデンサーＣの一例を示しており、基板Ｃ１上に一対の電極Ｃ２，Ｃ３を設けるとともに、図２５(d)に示す発振回路例で発振させた周波数の変化を検出することで、上記静電容量の変化を捕らえることができる。
【００２８】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、施療子を上下移動させることで施療子が人体からうける圧力の上下方向における分布を求めて、この圧力分布に基づいて肩位置の判別及び施療子の突出量の制御を行うものであり、人体の形状がマッサージ機側で捕捉されるために、体格補正を使用者側が指示しなくとも、体格にあったやさしい施療を得ることができ、施療中の圧力をフィードバックしながら施療を行う時には、適切な力での施療を常に行うことができて、過大な力を人体に加えてしまったり、物足りない施療を行ってしまうことを排除することができる。
【００２９】
更に人体の幅方向形状を求める時には、人体を左右から挟む力についても適切な値とすることができて、たとえば首を施療する際の危険性を除くことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施例の動作説明図である。
【図２】同上の他の動作説明図である。
【図３】同上の斜視図である。
【図４】同上を備えた椅子の斜視図である。
【図５】同上の破断平面図である。
【図６】同上のもみマッサージの動作を示す破断側面図である。
【図７】同上のもみマッサージの際の施療子の動きの軌跡を示す正面図である。
【図８】同上のたたきマッサージの動作を示す破断側面図である。
【図９】同上のもみマッサージで反力が加わった際の動きを示す破断側面図である。
【図１０】同上の連結リンクの分解斜視図である。
【図１１】同上の圧力センサーブロックの断面図である。
【図１２】圧力センサーブロックの他例を示すもので、(a)は平面図、(b)は断面図であ
る。
【図１３】圧力分布からの肩位置判別の一例の説明図である。
【図１４】圧力分布からの肩位置判別の他例の説明図である。
【図１５】圧力分布からの肩位置判別の更に他の例の説明図である。
【図１６】肩位置判別の一例の説明図である。
【図１７】肩位置判別ルーティンの一例のフローチャートである。
【図１８】肩位置判別の他例の説明図である。
【図１９】別の実施例の破断平面図である。
【図２０】同上の動作説明図である。
【図２１】モータ電流の変化の説明図である。
【図２２】(a)はもみ動作における施療子の動作説明図、(b)は主モータの回転方向を示すタイムチャートである。
【図２３】(a)は指圧動作における施療子の動作説明図、(b)は主モータの回転方向を示すタイムチャート、(c)は指圧圧力の変化を示す説明図である。
【図２４】(a)は他の指圧動作における主モータの回転方向を示すタイムチャート、(b)は指圧圧力の変化を示す説明図である。
【図２５】(a)は他の実施例における椅子の背もたれの正面図、(b)は同上のコンデンサーの正面図、(c)は同上のコンデンサーの側面図、(d)は発振回路の一例を示す回路図である。
【図２６】
施療子の施療動作範囲を示す説明図である。
【符号の説明】
５  施療子
【図１】
0003551444.tif 000002
【図２】
0003551444.tif 000003
【図３】
0003551444.tif 000004
【図４】
0003551444.tif 000005
【図５】
0003551444.tif 000006
【図６】
0003551444.tif 000007
【図７】
0003551444.tif 000008
【図８】
0003551444.tif 000009
【図９】
0003551444.tif 000010
【図１０】
0003551444.tif 000011
【図１１】
0003551444.tif 000012
【図１２】
0003551444.tif 000013
【図１３】
0003551444.tif 000014
【図１４】
0003551444.tif 000015
【図１５】
0003551444.tif 000016
【図１６】
0003551444.tif 000017
【図１７】
0003551444.tif 000018
【図１８】
0003551444.tif 000019
【図１９】
0003551444.tif 000020
【図２０】
0003551444.tif 000021
【図２１】
0003551444.tif 000022
【図２２】
0003551444.tif 000023
【図２３】
0003551444.tif 000024
【図２４】
0003551444.tif 000025
【図２５】
0003551444.tif 000026
【図２６】
0003551444.tif 000027