(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のバキュームヘッドを有する物品の吸着手段と、バキュームヘッドを保持する保持フレームと、保持フレームを上下動する昇降手段と、保持フレームを移動させる移動手段と、保持フレームを前記搬送装置の幅方向に所定の量だけスライドさせるスライド手段とを有する、コンベアなどの搬送装置上を整列状態で流れてくる物品の一列を吸着保持して他の場所に移動させる物品移載装置において、前記物品が、Ａ配列、及び、Ａ配列とは幅方向の物品間隔の２分の１だけ右側にずれているＢ配列の組み合わせの千鳥配列であり、前記スライド手段を制御する制御手段と、前記移載装置が物品を吸着する位置の付近にＡ配列の左端の物品を検知するＡセンサと、Ｂ配列の右端の物品を検知するＢセンサとを設け、Ａセンサが物品を検知したときは制御手段が前記スライド手段を作動させて（又は作動させずに）保持フレームをＡ配列に対応する位置とし、Ｂセンサが物品を検知したときは制御手段が前記スライド手段を作動させて（又は作動させずに）保持フレームをＢ配列に対応する位置とし、ＡＢ双方のセンサが物品を検知しない場合には制御手段が前記スライド手段を作動させて保持フレームを現在の位置とは逆の位置にスライドすることを特徴とする千鳥配列対応物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、食器、容器などのガラス製品の製造課程の徐冷炉コンベアの終端において、徐冷炉コンベア上を流れてくるガラス容器を他のコンベア上に移載する場合などに用いて好適な千鳥配列対応物品移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図９〜１１は従来の移載装置３０に関し、図９は上面図、図１０は断面図、図１１は正面図である。この移載装置３０は、ガラス製品２３の製造課程の徐冷炉コンベア２１の終端において、徐冷炉コンベア２１上を流れてくるガラス製品２３を他のコンベア２２上に移載する装置で、走行レール２、上側ビーム１０、昇降シリンダ５、下側ビーム１１、保持フレーム３、マニホルド１９、複数のバキュームヘッド４、タイミングセンサ７及び図示しない制御手段などからなる。
【０００３】
走行レール２は徐冷炉コンベア２１の両側上方に長さ方向に沿って設けられている。走行台車６は駆動モータ（図示せず）によって走行レール２に沿って長さ方向に走行する。両側の走行台車６には上側ビーム１０が水平に架設され、走行台車６と共に移動する。上側ビーム１０の下側には昇降シリンダ５が垂設され、その軸の先端には下側ビーム１１が水平に固定され、下側ビーム１１は昇降シリンダ５の作動により上下動するようになっている。下側ビーム１１には吊部材３１を介して保持フレーム３が水平に設けられ、保持フレーム３にはマニホルド１９及び複数のバキュームヘッド４が固定されている。バキュームヘッド４はマニホルド１９に接続されており、マニホルド１９は減圧装置（図示せず）に接続されている。制御手段は、タイミングセンサ７のタイミング信号に基づき、走行台車６の走行、昇降シリンダ５の昇降、及び、バキュームヘッド４の弁の開閉を制御する。
【０００４】
走行台車６は、バキュームヘッドがガラス製品を吸着する位置となる場所で待機している。タイミングセンサ７は、ガラス製品を検知すると制御手段に対してタイミング信号を送る。タイミング信号を受けた制御手段は昇降シリンダ５を作動してバキュームヘッド４を降下させ、さらにバキュームヘッド４の弁を開いてガラス製品２３を真空吸着させる。次ぎに、昇降シリンダ５を作動してバキュームヘッド４を上昇させ、走行台車を作動してバキュームヘッド４がコンベア２２の真上に来るように走行させる。更に、昇降シリンダ５を作動してバキュームヘッド４を降下させ、さらにバキュームヘッド４の弁を閉じてガラス製品をコンベア２２上に開放する。続いて、昇降シリンダ５を作動してバキュームヘッド４を上昇させ、走行台車６を作動して所定の待機位置まで走行させる。
【０００５】
徐冷炉コンベア２１は、成形したガラス製品を徐冷炉中でゆっくりと搬送するもので、ガラス製品は徐冷炉中でゆっくりと冷やされ、熱歪みが解消される。ガラス製品は、通常、徐冷炉コンベア上に縦横共に真っ直ぐに整列されるが、肉厚のガラス製品の場合は、熱歪みの解消に時間を要するため、徐冷炉コンベアの速度を遅くする必要から、各列を幅方向のガラス製品の間隔（ｐ）の２分の１だけずらした千鳥配列とする。図８においては、Ａ配列とＢ配列が交互になっており、Ｂ配列はＡ配列よりも幅方向にｐ／２だけ右側にずれて配置されている。
【０００６】
従来、千鳥配列のガラス製品を移載する場合、バキュームヘッドの数を１列のガラス製品の数（この場合は７個）の２倍（１４個）としている。すなわち、Ａ配列のガラス製品を吸着するバキュームヘッドとＢ配列のガラス製品を吸着するバキュームヘッドをそれぞれ別に設けている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
千鳥配列の物品を移載する場合、従来の移載装置はバキュームヘッドの数が１列の物品の個数の倍あるため、バキュームヘッドで物品を吸着すると半数のバキュームヘッドは弁が開いた状態となる。例えば、１列に７個の物品がある場合、バキュームヘッドは１４個あり、７個のバキュームヘッドは物品を吸着するが、残りの７個は開いた状態のままである。このため、全体のバキューム圧が下がり、バキュームヘッドの吸着力が減少し、物品が落下しやすくなるという問題がある。
【０００８】
特に、物品がガラス製品の場合には、落下することによってその製品や周囲の製品に割れ、欠け、傷などの欠陥が生じ、製造歩留まりが悪化するばかりか、欠陥が生じた製品を排除する目視検査員が必要となる。
【０００９】
本発明は、物品が千鳥配列で搬送される場合でも、バキュームヘッドのバキューム圧が下がることがなく、物品の落下を防止し、しかも、従来の移載装置を改造して容易に製造できるような簡単な構造の移載装置を提供することを課題とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、複数のバキュームヘッドを有する物品の吸着手段と、バキュームヘッドを保持する保持フレームと、保持フレームを上下動する昇降手段と、保持フレームを移動させる移動手段と、保持フレームを前記搬送装置の幅方向に所定の量だけスライドさせるスライド手段とを有する、コンベアなどの搬送装置上を整列状態で流れてくる物品の一列を吸着保持して他の場所に移動させる物品移載装置において、前記物品が、Ａ配列、及び、Ａ配列とは幅方向の物品間隔の２分の１だけ右側にずれているＢ配列の組み合わせの千鳥配列であり、前記スライド手段を制御する制御手段と、前記移載装置が物品を吸着する位置の付近にＡ配列の左端の物品を検知するＡセンサと、Ｂ配列の右端の物品を検知するＢセンサとを設け、Ａセンサが物品を検知したときは制御手段が前記スライド手段を作動させて（又は作動させずに）保持フレームをＡ配列に対応する位置とし、Ｂセンサが物品を検知したときは制御手段が前記スライド手段を作動させて（又は作動させずに）保持フレームをＢ配列に対応する位置とし、ＡＢ双方のセンサが物品を検知しない場合には制御手段が前記スライド手段を作動させて保持フレームを現在の位置とは逆の位置にスライドすることを特徴とする千鳥配列対応物品移載装置である。
【００１１】
保持フレームが搬送装置の幅方向にスライドするので、吸着する列の配列に従って保持フレームをスライドすることで、バキュームヘッドの数は１列の製品の数と同数でよく、バキュームヘッドのバキューム圧が減少することがない。
【００１２】
保持フレームは、１列移載する毎にｐ／２（幅方向の物品間隔の２分の１）だけ左右交互にスライドするようにすることもできるが、ガラス製品の場合成形工程の都合上、まれに同一配列が連続することがある。しかし、次のように構成すれば、このような場合にも対応できる。
【００１３】
物品が、Ａ配列、及び、Ａ配列とｐ／２（幅方向の物品間隔の２分の１）だけ右側にずれているＢ配列の組み合わせの千鳥配列である場合、スライド手段を制御する制御手段と、前記移載装置が物品を吸着する位置の付近にＡ配列の左端の物品を検知するＡセンサと、Ｂ配列の右端の物品を検知するＢセンサとを設ける。Ａセンサが物品を検知したときは制御手段が前記スライド手段を作動させて（又は作動させずに）保持フレームをＡ配列に対応する位置とし、Ｂセンサが物品を検知したときは制御手段が前記スライド手段を作動させて（又は作動させずに）保持フレームをＢ配列に対応する位置とする。このようにすることで、Ａ配列又はＢ配列が連続する場合であっても、保持フレームを正確に対応する位置に据え、その列の物品を吸着することができる。
【００１４】
搬送されてくる物品が歯抜け状態、すなわち、ある１列において１個ないし数個の物品が欠落していることがある。例えば、Ａ配列の左端の物品が欠落している場合、ＡＢ双方のセンサが物品を検知しないこととなる。このような場合には、制御手段が前記スライド手段を作動させて保持フレームを現在の位置とは逆の位置にスライドするようにする。千鳥配列は原則としてＡ配列とＢ配列が交互となっているので、前回移載した列がＢ配列なら次の列はＡ配列だからである。同じ配列が連続するときとこのような歯抜け状態が同時に発生することも考えられるが、このような場合はきわめて希なケースであり、実用上問題はない。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は実施例の移載装置１の設置状態の平面図、図２は同じく断面図、図３、４は同じく正面図、図５はスライド軸１２及び固定部材１３の説明図、図６はスライド軸１２及び軸受１４の説明図、図７はスライドシリンダ１５の説明図、図８は制御手段に対する信号の流れを示す説明図である。
【００１６】
図１〜８に示す移載装置１は、ガラス製品の製造ラインにおける徐冷炉コンベア２１の終端に設置され、徐冷炉コンベア２１で搬送されてきたガラス製品２３を次工程に送るコンベア２２に移載するものである。
【００１７】
移載装置１は、図９〜１１に示す従来の移載装置３０を改良したもので、複数（この場合は７個）のバキュームヘッド４を有する物品（ガラス製品）の吸着手段と、バキュームヘッド４を保持する保持フレーム３と、保持フレーム３を上下動する昇降手段（昇降シリンダ５）と、保持フレーム３を移動させる移動手段（走行レール２、走行台車６）と、保持フレーム３を搬送装置（徐冷炉コンベア２１）の幅方向に所定の量だけスライドさせるスライド手段（スライドシリンダ１５）とを有する。なお、吸着手段はバキュームヘッド４、マニホルド１９、コンプレッサなどの減圧装置（図示せず）、及び、これらを接続するホース類（図示せず）で構成されている。
【００１８】
移載装置１においても、走行レール２が徐冷炉コンベア２１の上方の両側に長さ方向に沿って設けられている。走行台車６は駆動モータ（図示せず）によって走行レール２に沿って長さ方向に走行する。両側の走行台車６には上側ビーム１０が水平に架設され、走行台車６と共に移動する。上側ビーム１０の下側には昇降シリンダ５（エアシリンダ）が垂設され、その軸の先端には下側ビーム１１が水平に固定され、下側ビーム１１は昇降シリンダ５の作動により上下動するようになっている。このような構成は従来の移載装置３０と全く同様である。
【００１９】
下側ビーム１１には支持板１８が垂直に固定され、支持板１８には保持フレーム３が水平方向に、かつ、徐冷炉コンベア２１の幅方向にスライド可能に結合されている。保持フレーム３のスライド機構は、図３に示すように、２本のスライド軸１２と１個のスライドシリンダ１５（エアシリンダ）である。スライド軸１２は、図５に示すように、固定部材１３で保持フレーム３に固定され、さらに、図６に示すように、支持板１８に固定された軸受１４によって摺動自在に支持されている。スライドシリンダ１５は、図７に示すように、シリンダ部分が固定部材１６によって保持フレーム３に固定され、軸部分の先端が固定部材１７によって支持板１８に固定されている。これにより、スライドシリンダ１５を作動することによって、保持フレーム３が左右にスライドする。保持フレーム３には、マニホルド１９及び７個のバキュームヘッド４が固定されている。
【００２０】
また、徐冷炉コンベア２１の、移載装置１が物品を吸着する位置の付近には、タイミングセンサ７に加えてＡセンサ８及びＢセンサ９が設けられている。Ａセンサ８は徐冷炉コンベア２１の左側に設けられＡ配列の左端の製品を検知するもので、Ｂセンサは徐冷炉コンベア２１の右側に設けられＢ配列の右端の製品を検知するものである。
【００２１】
移載装置１の動作制御はコンピュータ、シーケンサなどの制御手段によって行われる。ガラス製品２３が徐冷炉コンベア２１上を図１に示すようなＡ配列とＢ配列が交互になっている千鳥配列で流れてくる場合の制御手段の制御について説明する。走行台車６は、バキュームヘッドがガラス製品を吸着する位置となる場所で待機している。ガラス製品の列がタイミングセンサ７の位置まで流れてくると、タイミングセンサ７はガラス製品を検知し、制御手段に対してタイミング信号を送る。このとき、制御手段はＡセンサ８及びＢセンサ９から左端又は右端の製品を検知したときに発する検知信号を確認する。Ａセンサ８が検知信号を送っていればＡ配列であるから、制御手段はスライドシリンダ１５を作動し（前回移送した列がＡ配列の場合には作動させずに）、図３に示すように、Ａ配列に対応する支持フレーム３が左側に寄った状態とし、Ｂセンサ９が検知信号を送っていればＢ配列であるから、制御手段はスライドシリンダ１５を作動し（又は作動させずに）、図４に示すように、Ｂ配列に対応する支持フレーム３が右側に寄った状態とする。Ａセンサ８及びＢセンサ９の双方が検知信号を送っていない場合には端の製品が歯抜け状態であるから、スライドシリンダ１５を作動し、前回移送した状態と逆の状態に支持フレーム３をスライドさせる。次ぎに、制御手段は昇降シリンダ５を作動してバキュームヘッド４を降下させ、バキュームヘッド４の弁を開いてガラス製品を真空吸着させる。更に、昇降シリンダ５を作動してバキュームヘッド４を上昇させ、走行台車６を作動してバキュームヘッド４がコンベア２２の真上に来るように走行させる。更に、昇降シリンダ５を作動してバキュームヘッド４を降下させ、バキュームヘッド４の弁を閉じてガラス製品をコンベア２２上に開放する。続いて、昇降シリンダ５を作動してバキュームヘッド４を上昇させ、走行台車６を作動して所定の待機位置まで走行させる。この制御を繰り返すことで、自動的に徐冷炉コンベア２１上のガラス製品２３をコンベア２２上に移載できる。
【００２２】
Ａ配列、Ｂ配列共に１列のガラス製品は７個であり、バキュームヘッド４の数も７個であるから、バキュームヘッドでガラス製品を吸着したときにバキューム圧が減少することがなく、吸着力が減少してガラス製品が落下することがない。
【００２３】
また、移載装置１は、スライド手段を作動しないようにすれば、通常の縦横真っ直ぐな整列状態においても使用可能なことはもちろんである。
【００２４】
本発明の特徴は、移載場所まで移動可能な主フレームともいうべき構造（走行台車６、上側ビーム１０、昇降シリンダ５、下側ビーム１１、支持板１８）に対して、バキュームヘッド４を保持する保持フレーム３がスライド可能となっていることであり、主フレームをどのような構造とするか、保持フレームをどのような構造とするか、スライド機構をどのようにするか、昇降手段を主フレームに設けるか支持フレームに設けるかは、実施例に限らず任意に設計変更が可能である。
【００２５】
【発明の効果】
本発明の移載装置は、物品の真空吸着に際して、バキューム圧が減少しないので、物品を落下することなく確実に移載することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の移載装置１の設置状態の平面図である。
【図２】移載装置１の設置状態の断面図である。
【図３】移載装置１の設置状態の正面図である。
【図４】移載装置１の設置状態の正面図である。
【図５】スライド軸１２及び固定部材１３の説明図である。
【図６】スライド軸１２及び軸受１４の説明図である。
【図７】スライドシリンダ１５の説明図である。
【図８】制御手段に対する信号の流れを示す説明図である。
【図９】従来の移載装置３０の上面図である。
【図１０】移載装置３０の断面図である。
【図１１】移載装置３０の正面図である。
【符号の説明】
１  移載装置
２  走行レール
３  保持フレーム
４  バキュームヘッド
５  昇降シリンダ
６  走行台車
７  タイミングセンサ
８  Ａセンサ
９  Ｂセンサ
１０  上側ビーム
１１  下側ビーム
１２  スライド軸
１３  固定部材
１４  軸受
１５  スライドシリンダ
１６  固定部材
１７  固定部材
１８  支持板
１９  マニホルド
２１  徐冷炉コンベア
２２  コンベア
２３  ガラス製品
３０  移載装置
３１  吊部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0003556880.tif 000010
【図１０】
0003556880.tif 000011
【図１１】
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