(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品受取位置（Ｂ）と物品供給位置（Ｃ）とにわたって、案内レール（３１０）に沿って水平又は略水平方向に移動操作自在な移動枠（３１）に、水平方向に並ぶ複数個の物品の側周囲の全周を囲むように配置され、且つ、水平方向の接近離間移動によって物品把持状態と開き状態とに切り換え操作自在な複数の把持板（３２）が設けられた物品移載装置であって、
前記複数の把持板（３２）夫々の他の把持板に隣接する端縁部（Ｅ）が、前記物品把持状態において互いに係合する櫛歯状に形成され、
前記複数の把持板（３２）が、その全体を同高さに位置させる水平姿勢と、前記物品受取位置（Ｂ）から前記物品供給位置（Ｃ）への移動方向下手側ほど上方に位置させる傾斜姿勢に切り換え操作自在に構成され、
前記移動枠（３１）に、それの移動ために駆動回転されるギヤ（３１１）が設けられ、前記案内レール（３１０）に、前記ギヤ（３１１）と咬合するラック（３１５）が設けられているている物品移載装置。
【請求項２】
前記物品受取位置（Ｂ）に、各段において複数個の物品を水平方向に並べた状態の段積み状の物品を昇降自在に支持する支持手段（１４）が設けられ、
前記複数の把持板（３２）が、前記段積み状物品のうちの最上段の複数個の物品を把持するように構成され、
前記移動枠（３１）の移動方向に沿う接近離間によって、前記段積み状物品の上方から二段目の物品を挟持する挟持状態と挟持解除状態とに切り換え操作自在な一対の挟持具（１９ａ，１９ｂ）が設けられている請求項１記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、物品受取位置と物品供給位置とにわたって、案内レールに沿って水平又は略水平方向に移動操作自在な移動枠に、水平方向に並ぶ複数個の物品の側周囲の全周を囲むように配置され、且つ、水平方向の接近離間移動によって物品把持状態と開き状態とに切り換え操作自在な複数の把持板が設けられた物品移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる物品移載装置は、物品受け取り位置において水平方向に並ぶ複数の物品（例えば直方体状の段ボール箱にて形成されている物品）の側周囲を押圧把持して、水平移動又は略水平移動し、複数の物品を一度に物品供給位置へと移載しようとするものである。
従来では、水平方向に並ぶ複数の物品の側周囲を押圧把持する複数把持板は、例えば図１３に示すように、物品把持状態において、隣り合う把持板間に隙間を持たせて配置されていた。
【０００３】
又、物品受け取り位置において把持した複数の物品を物品供給位置へと移載するにおいて、物品把持状態の把持板をそのままの状態で水平移動又は略水平移動して、把持した物品を滑らせるようにして物品供給位置へと移載するようにすることが考えられる。
しかしながら、把持した物品を滑らせて物品供給位置へと移載しようとする際に、例えば物品受け取り位置から物品供給位置への移動途中に凹凸があると、把持した物品が移動途中の凹凸に引っ掛かってしまう、又例えば段積みされた物品の最上段の物品を把持して移載しようとすると、把持した物品が二段目の物品に引っ掛かってしまうという問題があるため、従来では、一般に、物品把持状態の把持板を上方に平行移動して、複数物品を上方へ持ち上げたのち、物品供給位置側へと水平移動又は略水平移動させていた。
【０００４】
さらに、従来では、移動枠には、案内レールに対して単に転動し、且つ、駆動回転される車輪が設けられ、その車輪の駆動によって移動枠を移動させるようになっていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の如く、隣り合う把持板間に隙間を持たせているため、物品には把持板にて押される部分と押されない部分とができ、その結果、各把持板間で物品が変形及び損傷してしまうという問題があった。
特に、把持された複数の物品の角部においては、隣接する把持板が異なる方向から近接移動されて物品を把持することとなるため、物品の変形及び損傷が顕著となる傾向ある。
【０００６】
又、従来では、物品把持状態の把持板を上方に平行移動して、複数の物品を上方へ持ち上げていたため、把持した複数の物品のうち中ほどに位置する物品が滑り落ちると、例えば段積み状の物品の最上段の物品を把持して移載する場合には、その滑り落ちた物品が、図１３に示すように、二段目の物品に引っ掛かってしまい、移載を続行することができない、あるいは引っ掛かった部分が変形してしまうという問題があった。
【０００７】
さらに、移動枠を案内レールに沿って単に転動する車輪にて移動させるものであるため、把持された物品と下方の物品とが摺接した際等において移動抵抗が大きくなった場合は、車輪のスリップにより移動枠を所望通り移動させることができなくなり、所望の移載を行えなくなる虞もあった。
【０００８】
本発明は上記の実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、物品の変形及び損傷を回避し、しかも、移動枠を的確に移動させて良好に移載することのできる物品移載装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の物品移載装置は、物品受取位置と物品供給位置とにわたって、案内レールに沿って水平又は略水平方向に移動操作自在な移動枠に、水平方向に並ぶ複数個の物品の側周囲の全周を囲むように配置され、且つ、水平方向の接近離間移動によって物品把持状態と開き状態とに切り換え操作自在な複数の把持板が設けられたものであって、
その第１特徴構成は、前記複数の把持板夫々の他の把持板に隣接する端縁部が、前記物品把持状態において互いに係合する櫛歯状に形成され、前記複数の把持板が、その全体を同高さに位置させる水平姿勢と、前記物品受取位置から前記物品供給位置への移動方向下手側ほど上方に位置させる傾斜姿勢に切り換え操作自在に構成され、
前記移動枠に、それの移動ために駆動回転されるギヤが設けられ、前記案内レールに、前記ギヤと咬合するラックが設けられている点にある。
第２特徴構成は、前記物品受取位置に、各段において複数個の物品を水平方向に並べた状態の段積み状の物品を昇降自在に支持する支持手段が設けられ、前記複数の把持板が、前記段積み状物品のうちの最上段の複数個の物品を把持するように構成され、前記移動枠の移動方向に沿う接近離間によって、前記段積み状物品の上方から二段目の物品を挟持する挟持状態と挟持解除状態とに切り換え操作自在な一対の挟持具が設けられている点にある。
【００１０】
【作用】
本発明の第１特徴構成によれば、複数の把持板夫々の櫛歯状の端縁部を、例えば図８に示すように係合させることにより、例えば図１１に示すように、各把持板にて、把持する複数の物品の側周囲全体を隙間なく一様に把持することができることとなる。
しかも、物品受取位置にて把持した物品を水平移動又は略水平移動させる際に、物品受取位置から物品供給位置への移動方向下手側ほど上方に位置させる傾斜姿勢に切り換えているので、例えば段積み状の物品の最上段の物品を把持して上方に持ち上げて移載する場合において、中ほどに位置する物品がたとえ滑り落ちても、その滑り落ちた物品は移動方向上手側よりも下手側の方が上方になるような状態に位置することとなるので、図９に示すように、二段目の物品に引っ掛かることなく物品を移載することができることとなる。
尚、例えば物品受け取り位置から物品供給位置への移動途中に凹凸がある場合においても、同様に、滑り落ちた中ほどの物品は移動方向上手側よりも下手側の方が上方になるような状態に位置することとなるので、移動途中の凹凸に引っ掛かることなく物品を移載することができることとなる。
さらに、移動枠に設けられ且つ案内レール上に設けられたラックに咬合するギアを、回転させることにより、移動枠を物品受取位置と物品供給位置とに移動させることができるので、例えば図１３に示すように、把持した物品の下段に位置する物品に多少引っ掛かっても、移動枠を物品供給位置側へと移動させることができるのである。
第２特徴構成によれば、支持手段にて段積み状の物品を昇降させることにより、複数の把持板にて、段積み状の物品のうち最上段の複数の物品を、常に同じ位置にて把持することができるので、効率良く物品の移載を行うことができると共に、一対の挟持具を移動枠の移動方向に沿う方向に移動させて、段積み状物品の上方から二段目の物品を挟持（例えば、図９参照）することにより、二段目の物品の隙間（移動枠移動方向の隙間）を無くすることができるのである。
【００１１】
【発明の効果】
本発明の第１特徴構成によれば、各把持板にて、把持する複数の物品の側周囲全体を隙間なく一様に把持することができると共に、二段目の物品あるいは移動途中の凹凸等に引っ掛かることなく物品を移載することができるので、物品を変形及び損傷を回避することができ、しかも、移動枠の移動抵抗にかかわらず的確に移動させることができるのであり、もって、従来技術の不都合を解消して、物品の移載作業を良好に行える物品移載装置を提供することができるに至った。
第２特徴構成によれば、段積み状の物品のうち最上段の複数の物品を、常に同じ位置にて把持して、効率良く物品の搬送を行うことができると共に、二段目の物品の隙間（移動枠移動方向の隙間）を無くすことにより、二段目の物品の隙間に滑り落ちた物品が引っ掛かるという問題点を回避することができるのであり、一層良好に物品の移載作業を行うことができるに至った。
【００１２】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１及び図２に示すように、物品処理設備Ａは、物品Ｄを段積み状に保持した実装パレットＱを載置して搬送する搬送台車１と、その搬送台車１からの実装パレットＱを受け取る搬入コンベア２と、その搬入コンベア２からの実装パレットＱを受け取る中継リフタ３と、その中継リフタ３から受取位置Ｂへ供給される実装パレットＱを昇降自在に支持する支持手段としてのリフトテーブル４と、そのリフトテーブル４上の段積み状の物品Ｄのうち最上段の複数の物品Ｄを物品供給位置Ｃとしての送り出しコンベア６上へ移載する物品移載装置としてのデパレトラバーサ７と、送り出しコンベア６の終端部に連なる状態で設置される切り出しコンベア８と、その切り出しコンベア８から搬出される物品Ｄを順次搬出する搬出コンベア９とを備えている。
【００１４】
前記搬送台車１には移載用コンベア１Ａが装備され、前記中継リフタ３には中継コンベア３Ａが装備され、リフトテーブル４には移載コンベア４Ａが装備されている。又、中継リフタ３及びリフトテーブル４には、供給される実装パレットＱを受け止めるストッパー１３０及び１４０が設けられている。これらストッパー１３０及び１４０は、実装パレットＱを搬出する際には下降側に退避されるものであって、エアシリンダ等の駆動装置により駆動昇降操作されるようになっている。
尚、図中、１２１は搬入コンベア２の駆動用電動モータである。１３１は中継リフタ３の昇降用油圧シリンダ、１３２は中継コンベア３Ａの駆動用電動モータである。１４１はリフトテーブル４の昇降用油圧シリンダ、１４２は移載コンベア４Ａの駆動用電動モータである。
【００１５】
要するに、搬送台車１から搬入コンベア２に搬入された実装パレットＱは、下降位置に下降された中継リフタ３に搬送される。実装パレットＱが供給された中継リフタ３は、上昇位置に上昇されて、下降位置に下降されたリフトテーブル４に実装パレットＱを供給するようになっている。そして、リフトテーブル４に供給された実装パレットＱ上の物品Ｄが、上段がわのものから順次デパレトラバーサ７にて移載されるようになっている。
【００１６】
又、前記下降位置に下降されたリフトテーブル４からパレットＱ（このパレットは物品Ｄを積んでいる場合と空状態となっている場合とがある）が供給される返送用の横送りコンベヤ１０、この横送りコンベア１０からパレットＱが供給される返送用の中継コンベア１１、この返送用の中継コンベア１１からパレットＱが供給される返送用の中継リフタ１２、及び、この中継リフタ１２から供給されるパレットＱを搬送台車１に供給する返送コンベヤ１３が設けられて、物品処理が完了したパレットＱを搬送台車１に返送できるようになっている。尚、返送用の中継リフタ１２は上記中継リフタ３と同様に構成されている。
【００１７】
要するに、物品処理が完了したパレットＱは、下降位置に下降されたリフトテーブル４から横送りコンベア１０に供給され、この横送りコンベア１０から返送用の中継コンベア１１に搬送された後、この返送用の中継コンベア１１から上昇位置に位置する返送用の中継リフタ１２に供給される。パレットＱが供給された返送用の中継リフタ１２は下降位置に下降された後、返送コンベヤ１３にパレットＱを供給する。そして、返送コンベヤ１３が、パレットＱを搬送台車１に返送するようになっている。
【００１８】
尚、詳述はしないが、各部の作動を制御する制御装置が設けられて、この制御装置の指令によって、後述の如く上記の各種装置が作動されるように構成されている。
【００１９】
デパレトラバーサ７には、図３〜図６にも示すように、物品受取位置Ｂと物品供給位置Ｃとにわたって水平方向に沿って移動操作自在な移動枠３１が設けられ、その移動枠３１に、水平方向に並ぶ複数個の物品の側周囲の全周を囲むように配置され、且つ、水平方向の接近離間移動によって物品把持状態と開き状態とに切り換え操作自在な４個の把持板３２（３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ）が設けられている。
【００２０】
把持板３２（３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ）は、図４に示すように、基端部が横軸芯α１  周りで回動して傾斜する傾斜枠３０１に取り付けられており、エアシリンダ３０２を駆動させて、傾斜枠３０１の先端部を上下させることにより、把持板３２全体を同高さに位置させる水平姿勢ｍと物品受取位置Ｂから物品供給位置Ｃへの移動方向下手側ほど上方に位置させる傾斜姿勢ｎとに切り換え操作自在に構成されている。
【００２１】
把持板３２ａは、エアシリンダ３０３にて横軸芯α２  周りで回動自在に傾斜枠３０１に支持されており、把持板３２ｂは、傾斜枠３０１に固設されている。
従って、エアシリンダ３０３を駆動させて、把持板３２ａ，３２ｂを水平方向に近接離間移動させるように構成されている。
但し、把持板３２ａ及びエアシリンダ３０３は、把持板３２ａ，３２ｂが接近離間する方向に移動可能な枠体３０４を介して、傾斜枠３０１に取り付けられており、傾斜枠３０１に対する枠体３０４の位置を、電動モータ３０８にて回動操作自在な位置調節用ボールネジ３０５にて調節して、把持板３２ａと把持板３２ｂの間隔を調節することができるように構成されている。
つまり、把持板３２ａを上方退避姿勢から下降揺動させた把持用姿勢に切り換えた後、枠体３０４の移動により、さらに把持板３２ａを対向する把持板３２ｂ側に接近移動させて、両把持板３２ａ、３２ｂの間に物品Ｄを挟持できるようになっている。
【００２２】
把持板３２ｃ及び把持板３２ｄは、傾斜枠３０１に設けられたガイド３０７上をスライド移動できるように構成されており、エアシリンダ３０６を作動させて把持板３２ｃ，３２ｄを水平方向に近接離間移動させるように構成されている。つまり、例え物品幅（把持板３２ｃと把持板３２ｄの近接離間方向の幅）が多少変わっても、それに応じて把持板３２ｃ及び把持板３２ｄの夫々が物品Ｄに接当するまで移動して、両把持板３２ｃ、３２ｄの間に物品Ｄを挟持できるようになっている。
【００２３】
把持板３２（３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ）夫々の他の把持板に隣接する端縁部Ｅが、図８にも示すように、物品把持状態において互いに係合する櫛歯状に形成されている。
【００２４】
図中、３１０は、移動枠３１を物品受取位置Ｂと物品供給位置Ｃとに移動自在に案内する案内レールであり、移動枠３１には、それの移動ために駆動回転されるギヤ３１１と、ギヤ３１１を回動させるための駆動シャフト３１２を回動させるアクチュエータ３１３と、走行車輪３１４とが設けられ、案内レール３１０上には、図７に示すように、ギヤ３１１と咬合するラック３１５と、走行車輪３１４を支持する車輪支持レール３１６が設けられている。
従って、アクチュエータ３１３にて駆動シャフト３１２を回動させることにより、ギヤ３１１を回動させて、移動枠３１を物品受取位置Ｂと物品供給位置Ｃとに移動させている。
【００２５】
更に、リフトテーブル４の上方には、図１及び図９に示すように、移動枠３１の移動方向に沿う近接離間によって、段積み状物品の上方から二段目の物品を挟持する挟持状態と挟持解除状態とに切り換え操作自在な一対の挟持具１９ａ，１９ｂが設けられている。
図中１９１は、挟持具１９ａ，１９ｂを挟持状態と挟持解除状態とに切り換え操作すべく、挟持具１９ａを移動させるエアシリンダである（挟持具１９ｂは、固定）。
【００２６】
次に、前記制御装置の指令にて実行される物品Ｄの処理について説明する。
【００２７】
（イ）先ず、搬送台車１にて搬入コンベア２に供給された実装パレットＱは、上述の如く、下降位置に下降された中継リフタ３に搬送され、中継リフタ３の上昇後、下降位置に下降されたリフトテーブル４に供給されることになる。
尚、中継リフタ３からリフトテーブル４に向けて実装パレットＱを搬送する際には、ストッパー１３０を下降退避させると共に、中継コンベア３Ａや移載コンベア４Ａを駆動することになる。又、搬送台車１から搬入コンベア２に実装パレットＱを供給する際には、搬送台車１の移載コンベア１Ａや搬入コンベア２が駆動されることになり、搬入コンベア２から中継リフタ３に実装パレットＱを供給する際には、搬入コンベア２や中継コンベア３Ａが駆動されることになる。
（ロ）リフトテーブル４は、油圧シリンダ１４１の駆動により、最上段の物品Ｄが所定の高さになるように上昇され、停止される。
【００２８】
（ハ）次に、エアシリンダ１９１を作動させて、挟持具１９ａ，１９ｂにて、上方から二段目の物品を挟持する。
（ニ）エアシリンダ３０３を作動させた後引き続き電動モータ３０８を作動させて、把持板３２ａ，３２ｂにて最上段の物品Ｄを挟持する。その後、エアシリンダ３０６を作動させて、把持板３２ｃ，３２ｄにて最上段の物品Ｄを挟持する（最上段の物品Ｄの把持完了）。
【００２９】
（ホ）エアシリンダ３０２を作動させて、把持した最上段の物品Ｄを傾斜姿勢にしたのち、エアシリンダ３１３の作動によりギア３１１を回動させて、把持した最上段の物品Ｄを送り出しコンベア６上へと移動させる。
（ヘ）エアシリンダ３０６を作動させて、把持板３２ｃ，３２ｄを離間させたのち、エアシリンダ３０３を作動させて、把持板３２ａ，３２ｂを離間させることにより、把持していた最上段の物品Ｄを送り出しコンベア６上に載置する。
【００３０】
（ト）把持板３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの離間状態で、エアシリンダ３１３を作動させて、デパレトラバーサ７をもとの物品把持位置へと復帰させる。そして、その途中において、エアシリンダ３０２を作動させて、傾斜枠３０１つまり把持板３２全体を水平姿勢にする。
尚、復帰の後は、上記制御装置の指令に基づいて、上記（イ）〜（チ）の作動を繰り返す。
【００３１】
（チ）次に、送り出しコンベア６を作動させて、物品Ｄの横一列を、送り出しコンベア６よりも高速で搬送する切り出しコンベア７に送り出し、横一列の物品Ｄの送り出しが終了すると、送り出しコンベア６を停止する。又、切り出しコンベア７は、送り出しコンベア６から送り出された物品Ｄの横一列を搬出コンベア９へ送り出す。
【００３２】
（リ）搬出コンベア９上に送り出された一列の物品Ｄが、切り出しコンベア７に対応する箇所から搬出されると、再び送り出しコンベア１５を作動させて、物品Ｄの横一列を搬出コンベア９へ送り出しすことを、繰り返す。
【００３３】
（ヌ）物品処理が終了したパレットＱは、上述の如く、下降位置に下降されたリフトテーブル４から横送りコンベア１０、返送用の中継コンベア１１、中継リフタ１２、返送コンベヤ１３に順次搬送され、この返送コンベヤ１３から搬送台車１に返送される。
尚、返送されたパレットＱは、空状態の場合には空パレット保管部へ搬送されることになり、物品Ｄが残っている場合には物品保管部へと搬送されることとなる。ちなみに、パレットＱ上に物品Ｄが有るか無いかは、物品Ｄの段数からデパレトラバーサ７にて移載した段数を減算することにより求めることができる。
【００３４】
〔別実施例〕
▲１▼  上記実施例に使用のエアシリンダ，アクチュエータ，コンベア等は、その他の方式に各種変更することができる。
【００３５】
▲２▼  上記実施例においては、対向する把持板３２ａ，３２ｂのうちの一方のみを揺動形式に構成し、他方を固定形式にする場合を例示したが、両者を揺動形式に構成してもよい。また、それら把持板３２ａ，３２ｂを接近移動させて物品Ｄを挟持させるに、上記実施例においては、電動モータ３０８にて回転操作されるボールネジ３０５を例示したが、これに代えてエアシリンダ等の駆動装置を適用できることは勿論である。
【００３６】
▲３▼  上記実施例では、４個の把持板３２（３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ）にて直方体状の物品Ｄを把持するようにしているが、把持板の数及び形状は、物品Ｄの形状等により、種々変更することができる。
例えば、図１０（イ）に示すように、把持板をＬ字型に構成するようにしても良いし、又、物品の形状が円筒状である場合には、図１０（ロ）に示すように、把持板を曲面状に構成するようにしても良い。
尚、図中、Ｅ’は、櫛歯状に形成された把持板の端縁部を示している。
又、同一平面上に位置する把持板３２を更に複数個に分割し、その分割した把持板夫々の他の把持板に隣接する端縁部を、お互いに同一平面上で係合する櫛歯状に形成するようにしても良い。
【００３７】
▲４▼  上記実施例では、把持板３２（３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ）のうち、把持板３２ｃ，３２ｄのみがスライド移動するように構成されているが、把持板３２ａ，３２ｂも把持板３２ｃ，３２ｄと同様にスライド移動するようにして、例えば図１１に示すように構成しても良い。
尚、図中、Ｆは各把持板をスライド移動させるためのエアシリンダである。
【００３８】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】物品処理設備を説明する側面図
【図２】物品処理設備を説明する平面図
【図３】物品移載装置の側面図
【図４】物品移載装置の底面図
【図５】物品移載装置の正面図
【図６】物品移載装置の断面正面図
【図７】物品移載装置の車輪部を説明する断面図
【図８】把持板の端縁部形状を説明する斜視図
【図９】物品移載状態を説明する断面図
【図１０】別実施例にかかる把持板の構成を説明する平面図
【図１１】別実施例にかかる把持板の構成を説明する平面図
【図１２】従来例にかかる把持板の構成を説明する平面図
【図１３】従来例にかかる物品移載状態を説明する断面図
【符号の説明】
１４              支持手段
１９ａ，１９ｂ    挟持具
３１              移動枠
３２              把持板
３１０            案内レール
３１１            ギヤ
３１５            ラック
Ｂ                物品受取位置
Ｃ                物品供給位置
Ｅ                端縁部
【図１】
0003581870.tif 000002
【図２】
0003581870.tif 000003
【図３】
0003581870.tif 000004
【図４】
0003581870.tif 000005
【図５】
0003581870.tif 000006
【図６】
0003581870.tif 000007
【図７】
0003581870.tif 000008
【図８】
0003581870.tif 000009
【図９】
0003581870.tif 000010
【図１０】
0003581870.tif 000011
【図１１】
0003581870.tif 000012
【図１２】
0003581870.tif 000013
【図１３】
0003581870.tif 000014