【事件の表示】
　特願２００４−　２４２５３「スピニング加工装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１７年　８月１１日出願公開、特開２００５−２１１９６９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯 
　本件出願は、平成１６年１月３０日の特許出願であって、同１９年２月９日付けで拒絶の理由が通知され、同１９年４月１１日に手続補正がなされ、同年５月７日付けで拒絶をすべき旨の査定がされ、同年６月１４日に本件審判の請求がなされ、同年６月２７日に特許請求の範囲を対象とする手続補正がなされ、当審において同２０年７月２３日付けで拒絶理由が通知され、同年９月２６日に手続補正がなされたものである。 
 　 
２．本願発明
　本願の請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、平成２０年９月２６日に補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される以下のとおりのものと認められる。
　
「回転する成形型に板材のワークをローラ工具で押し付けて成形加工を行うスピニング加工装置であり、成形型の半径方向と成形型の回転軸と平行な方向に互いに交差した少なくとも２台のリニアモータで前記ローラ工具を駆動し、前記リニアモータの発生推力を調節することによって、前記ローラ工具の送り変位および前記ローラ工具が前記ワークに与える押し付け力を制御し、前記成形型回転軸に直交する断面形状が円形ではない製品を加工する場合に、前記成形型の半径方向長さが高速で変化しても前記ローラ工具が前記成形型に倣ってワークを加圧する構成のスピニング加工装置において、
　前記ローラ工具およびその取付部には前記ワークに与える押し付け力を計測する手段を備えず、前記ローラ工具の押し付け力の目標値から、押し付け方向の力制御のために前記リニアモータで発生すべき推力を前記ローラ工具の座標系から前記リニアモータの座標系への座標変換により求め、一方、前記リニアモータの変位センサ信号により前記成形型の回転軸と平行な前記ローラ工具の送り方向の変位を計測し、前記実測による送り変位と目標変位との偏差から、送り方向の位置制御のために前記リニアモータで発生すべき推力を求め、前記押し付け方向の力制御のための推力と、前記送り方向の位置制御のための推力とを加算して、前記加算結果の推力を前記リニアモータで発生することにより、前記ローラ工具の送り変位および前記ローラ工具が前記ワークに与える押し付け力を制御する構成であることを特徴とするスピニング加工装置。」
　
３．刊行物記載の発明
　これに対し、本願出願前に頒布された刊行物であって、当審で通知した拒絶理由に引用された、日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス講演会２００３（ROBOMEC’０３）講演論文集　２Ａ１−１Ｆ−Ｅ３（２００３）のうち、荒井裕彦「ロボットによるスピニング加工の研究　−　位置／力ハイブリッド制御による加工の特性　−」の論文（以下「刊行物１」という。）には、次のように記載されている。なお、ページ数の表記がないので、順に第１ページとした。 
　
ア．第１ページ左欄第２〜４行
「スピニング加工とは，回転する成形型（マンドレル）に板状や管状の素材（ブランク）を加工ローラやへらで押し付けて成形する塑性加工の一手法である（Fig.1)．」 
　
イ．第１ページ右欄第２〜９行
「スピニング加工の基礎実験を行うために試作した実験装置を Fig.２ に示す．ｘ軸,ｙ軸の直動送りにはそれぞれDC サーボモータ(60Ｗ）によりボールねじを駆動している．減速機付DCサーボモータ(120W)によりマンドレル(θ軸）を回転させる．θ軸はx軸に対し60°傾けて取り付けてある．加工ローラは直径70ｍｍ，ローラ丸み半径9.5ｍｍ，材質は工具鋼（SKD11，焼入）である．ローラとy軸の間に６軸力センサを装着する．」
　
ウ．第２ページ左欄第１５行〜最下行
「このような隙間の設定の問題は，加工ローラを位置ベースで制御するために生ずる．製品の目標形状は素材をマンドレルに密着させることで得られるから，マンドレルとローラの間に製品肉厚分の隙間を設けるのではなく，適切な力で素材をマンドレルに押し付けてやればよい．そこで次に力フィードバック制御の適用を試みた．
　力制御の手法としては，位置／力ハイブリッド制御を用いた．マンドレル側面に平行なＸ方向のローラ送り速度Vxに関しては位置制御により一定速Vxdで加工ローラを移動させる．マンドレル側面に対する法線方向Yについては加工ローラの押し付け力Fyが一定値Fydとなるように制御する（Fig.５）.位置制御についてはＰＤフィードバック，力制御についてはＰＩフィードバックを用いた．制御則は次のように表される．
　・・・（「式（２）」略）・・・
ただし，fx,fyはx,ｙ軸の駆動力，Ｍはｘ,ｙ軸の慣性行列，Jはxy座標とXY座標間の変換行列，ｋｖｘ，ｋｐｘ，ｋｐＦ，ｋｉＦはフィードバックゲインである．」
  　
エ．第２ページ右欄第２４〜２９行
「この手法を用いることにより，マンドレルとローラの隙間を設定することなくスピニング加工が行える．隙間の設定はローラ押し付け力に置き換えられ，装置の剛性に関わりなく同じ設定値を用いることができる．また，ローラとマンドレルの厳密な位置合わせが不要であるため，加工の段取りが非常に容易になると考えられる．」
   　
　ここで、押し付け力については、Fig.５を参照し、式（２）で表される制御則から、ローラが押圧するマンドレル側面に対する座標系からサーボモータの座標系への座標変換を行っていることが、明らかである。
　
　上記記載を、図面を参照しつつ、技術常識を踏まえ、本願発明に照らして整理すると、上記刊行物１には、次の発明（以下「刊行物１発明」という。）が記載されているものと認められる。 
「回転する成形型に板材の素材をローラで押し付けて成形加工を行うスピニング加工装置であり、成形型の回転軸に対し傾いた直交２軸方向にサーボモータによるボールねじ駆動により前記ローラを駆動し、前記サーボモータの発生推力を調節することによって、前記ローラの送り変位および前記ローラが前記素材に与える押し付け力を制御し、前記成形型回転軸に直交する断面形状が円形の製品を加工する場合に、前記ローラが前記成形型に倣って素材を加圧する構成のスピニング加工装置において、
　押し付け方向の力制御のために前記サーボモータで発生すべき推力をローラが押圧するマンドレル側面に対する座標系から前記サーボモータの座標系への座標変換により求めフィードバック制御し、一方、送り方向の位置制御のために前記サーボモータで発生すべき推力を求めフィードバック制御し、前記押し付け方向の力制御のための推力と、前記送り方向の位置制御のための推力とを加算して、前記加算結果の推力を前記サーボモータで発生することにより、前記ローラの送り変位および前記ローラが前記素材に与える押し付け力を制御するスピニング加工装置。」 
 　 
４．対比・判断 
　刊行物１発明の「素材」、「ローラ」は、本願発明の「ワーク」、「ローラ工具」に相当する。
　刊行物１発明の「成形型の回転軸に対し傾いた直交２軸方向にサーボモータによるボールねじ駆動により」と、本願発明の「成形型の半径方向と成形型の回転軸と平行な方向に互いに交差した少なくとも２台のリニアモータで」とは、「直交２軸方向の駆動手段により」である限りにおいて、一致する。
　刊行物１発明の「押し付け方向の力制御のために前記サーボモータで発生すべき推力をローラが押圧するマンドレル側面に対する座標系から前記サーボモータの座標系への座標変換により求めフィードバック制御し、一方、送り方向の位置制御のために前記サーボモータで発生すべき推力を求めフィードバック制御し」と、
本願発明の「前記ローラ工具およびその取付部には前記ワークに与える押し付け力を計測する手段を備えず、前記ローラ工具の押し付け力の目標値から、押し付け方向の力制御のために前記リニアモータで発生すべき推力を前記ローラの座標系から前記リニアモータの座標系への座標変換により求め、一方、前記リニアモータの変位センサ信号により前記成形型の回転軸と平行な前記ローラ工具の送り方向の変位を計測し、前記実測による送り変位と目標変位との偏差から、送り方向の位置制御のために前記リニアモータで発生すべき推力を求め」とは、
「押し付け方向の力制御のために駆動手段で発生すべき推力を前記ローラに関する座標系から前記駆動手段の座標系への座標変換により求め、一方、送り方向の位置制御のために前記駆動手段で発生すべき推力を求め」である限りにおいて、一致する。
　
　そうすると、本願発明と刊行物１発明とは、以下の点で一致する。 
「回転する成形型に板材のワークをローラ工具で押し付けて成形加工を行うスピニング加工装置であり、直交２軸方向の駆動手段により前記ローラ工具を駆動し、前記リニアモータの発生推力を調節することによって、前記ローラ工具の送り変位および前記ローラ工具が前記ワークに与える押し付け力を制御し、前記ローラ工具が前記成形型に倣ってワークを加圧する構成のスピニング加工装置において、
　押し付け方向の力制御のために駆動手段で発生すべき推力を前記ローラに関する座標系から前記駆動手段の座標系への座標変換により求め、一方、送り方向の位置制御のために前記駆動手段で発生すべき推力を求め、前記押し付け方向の力制御のための推力と、前記送り方向の位置制御のための推力とを加算して、前記加算結果の推力を前記駆動手段で発生することにより、前記ローラ工具の送り変位および前記ローラ工具が前記素材に与える押し付け力を制御するスピニング加工装置。」 
 　 
　そして、以下の点で相違する。
　相違点１：直交２軸方向について、本願発明は「成形型の半径方向と成形型の回転軸と平行な方向に互いに交差」するものであるが、刊行物１発明は「成形型の回転軸に対し傾いた直交２軸方向」である点。
　相違点２：本願発明は、駆動手段が「リニアモータ」であり、「ローラおよびその取付部には前記ワークに与える押し付け力を計測する手段を備えず」、「ローラ工具の押し付け力の目標値から」力制御のための推力を、「ローラ工具の座標系からリニアモータの座標系への座標変換により」求め、「リニアモータの変位センサ信号により前記成形型の回転軸と平行な前記ローラ工具の送り方向の変位を計測し、前記実測による送り変位と目標変位との偏差から」位置制御のための推力を求めるものであるが、刊行物１発明は、駆動手段が「サーボモータによるボールねじ駆動」であり、力制御のための推力を、「ローラが押圧するマンドレル側面に対する座標系からサーボモータの座標系への座標変換により」求め、力制御、位置制御がともに「フィードバック制御」である点。
　相違点３：加工対象が、本願発明は、「成形型回転軸に直交する断面形状が円形ではない製品」であって、「成形型の半径方向長さが高速で変化」することがあるが、刊行物１発明は、「成形型回転軸に直交する断面形状が円形の製品」である点。
　
　相違点１について、検討する。
　直交２軸方向を、「成形型の回転軸」に対し、いかなる方向とするかは、いかなる方向であっても、座標変換が可能なことから、成形型の方向に合わせるか否かを含め、必要に応じて適宜選択しうる設計的事項にすぎない。例えば、当審の拒絶理由で引用した特開２００３−１８１５５５号公報の段落００１５〜００１６には、一方の軸を「成形型の回転軸」と平行とし、他方の軸の向きを調整可能とするものが記載されている。
　
　相違点２について、検討する。
　押圧力を目標値とする制御のため、駆動手段としてリニアモータを採用し、押圧力の計測手段を有さず、かつ、送り方向の位置を実測し目標位置との差により位置制御を行うものは、特開２００３−１８０８２８号公報、特開２００２−１７２４６５号公報、特開平８−１２２０４５号公報、特開２００２−１０３０８８号公報、特開平１１−１４５６８３号公報にみられるごとく周知である。
　刊行物１発明においても、周知であるリニアモータによる制御を採用することにより、押圧力の計測手段が不要となることが予測されることから、「サーボモータによるボールねじ駆動」による「フィードバック制御」に代えて、これを採用することは設計的事項にすぎない。
　また、座標系が、刊行物１発明は「ローラが押圧するマンドレル側面に対する座標系」であり、本願発明は「ローラ工具の座標系」である点については、計算上の便、わかりやすさ等を考慮し、適宜選択すべき事項にすぎない。
　さらに、送り方向、押し付け方向の差違については、相違点１で検討したとおりである。
　よって、相違点２に係る点は、格別なものではない。
　
　相違点３について、検討する。
　「断面形状が円形ではない製品」をスピニング加工することは、当審の拒絶理由で引用した特開２００３−１８１５５５号公報の段落００１０にもみられるごとく、珍しいものではない。
　そして、「成形型の半径方向長さが高速で変化」することがある点については、「高速」の程度が明確とは言えないから、実質的差違はない。
　仮に、刊行物１発明の「サーボモータによるボールねじ駆動」では追従しえない程度の「高速」を意味するとしても、相違点２で検討した、リニアモータの採用に伴い予想される効果にすぎない。
　よって、相違点３は、格別なものではない。
　
　また、これら相違点により、格別な技術的意義が生じるとは認められない。
　
　請求人は、平成２０年９月２６日付け意見書において、顕著な効果を主張するが、前記のとおり、周知技術であるリニアモータの採用に伴い予想される効果にすぎないから、請求人の主張は採用できない。
　
５．むすび 
　本願発明は、刊行物１発明、周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、本願は拒絶されるべきものであるから、結論のとおり審決する。