(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報の記憶部、現在位置検出手段、および、目的地入力手段を含み現在位置から目的地までの経路を探索する車載用ナビゲーションシステムであって、
前記夫々の交差点に設置される交通信号を、信号の点灯時間の制御対象とされるグループ毎に記憶した交通信号グループデータ記憶手段と、
現在位置から目的地までの経路を選択する際に、前記交通信号グループデータ記憶手段に基づき、経路中に含まれる交通信号グループの数が少ない経路を選択する経路選択手段と、を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーションシステム。
【請求項２】
地図情報の記憶部、現在位置検出手段、および、目的地入力手段を含み現在位置から目的地までの経路を探索する車載用ナビゲーションシステムであって、
地図上の交差点とその位置座標、交差点間を接続する道路を記憶した道路網地図記憶手段と、
前記夫々の交差点に設置される交通信号を、信号の点灯時間の制御対象とされるグループ毎に記憶した交通信号グループデータ記憶手段と、
現在位置から目的地までの距離的に短い経路を、前記記憶部に記憶された地図情報及び前記道路網地図記憶手段に記憶された位置座標・道路に基づき複数探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された複数の経路について、前記交通信号グループデータ記憶手段に基づき、経路中に含まれる交通信号グループの数を演算する交通信号グループ数演算手段と、
前記交通信号グループ数演算手段による演算結果に基づき、前記経路探索手段により探索された複数の経路において、経路中に含まれる交通信号グループの数の少ない経路を選択する経路選択手段と、を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーションシステム。
【請求項３】
地図情報の記憶部、現在位置検出手段、および、目的地入力手段を含み現在位置から目的地までの経路を探索する車載用ナビゲーションシステムであって、
前記夫々の交差点に設置される各交通信号を、信号の点灯時間の制御対象とされるグループ毎に記憶した交通信号グループデータ記憶手段と、
前記交通信号のグループにおける各交通信号が、順次青信号にされる方向を記憶する青信号方向記憶手段と、
現在位置から目的地までの経路を選択する際に、前記交通信号グループデータ記憶手段及び前記青信号方向記憶手段に基づき、経路中に含まれる交通信号グループの数が少なく、且つ、当該交通信号グループ上を車両が走行する際の進行方向と、順次青信号にされる方向とが一致する経路を選択する経路選択手段と、を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーションシステム。
【請求項４】
地図情報の記憶部、現在位置検出手段、および、目的地入力手段を含み現在位置から目的地までの経路を探索する車載用ナビゲーションシステムであって、
地図上の交差点とその位置座標、交差点間を接続する道路を記憶した道路網地図記憶手段と、
前記夫々の交差点に設置される交通信号を、信号の点灯時間の制御対象とされるグループ毎に記憶した交通信号グループデータ記憶手段と、
前記交通信号のグループにおける各交通信号が、順次青信号にされる方向を記憶する青信号方向記憶手段と、
現在位置から目的地までの距離的に短い経路を、前記記憶部に記憶された地図情報及び前記道路網地図記憶手段に記憶された位置座標・道路に基づき複数探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された複数の経路について、前記交通信号グループデータ記憶手段に基づき、経路中に含まれる交通信号グループの数を演算する交通信号グループ数演算手段と、
前記複数の経路について、経路中に含まれる交通信号グループ上を車両が走行する際の進行方向と、前記青信号方向記憶手段に保持された順次青信号にされる方向とが一致するか否かを判断する走行方向判断手段と、
前記交通信号グループ数演算手段による演算結果と前記走行方向判断手段による判断結果とに基づき、前記経路探索手段により探索された複数の経路において、経路中に含まれる交通信号グループの数が少なく、且つ、車両の進行方向と、交通信号が順次青信号にされる方向とが一致する経路を選択する経路選択手段と、を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、記録媒体に記録された地図情報を用いて、現在地より目的地までの経路を探索し、誘導する車載用ナビゲーションシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
記録媒体に記録された地図情報に基づいて、現在地点より目的地までの経路を探索する方法として、上記地図情報より道路地図上における各交差点と各交差点間を結んだ経路網地図データを作成して、この経路網地図データに基づいて経路探索を行う方法が、例えば、特開平６−５２２３７号公報において提案されている。この公報における経路網地図データには、各交差点について、交差点名、交差点の地図上の座標、交差点Ｘに接続道路で接続する交差点Ｙ、および接続する道路の距離Ｄｘｙが記録されている。経路探索方法としては、最短経路を求めることを目的として、現在地と目的地との間に含まれる交差点より各交差点を接続することが可能な接続経路を求め、次いで交差点間のそれぞれの距離Ｄｘｙの合計により合計距離が最小となる最短経路を上記接続経路より探索している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、実際の道路、特に市街地など交差点の通過頻度が高い道路においては、上述した公報に代表されるような交差点間の距離に基づく最短距離が、必ずしも最短時間で目的地に到着できる経路とは限らない場合が多い。なぜならば、各交差点に設置される信号機は、特定方向への交通の流れを円滑にするため該方向に沿って進む際に青信号となるように設定されているため、この信号の設定に沿って進まない限り、例え距離的に最短であっても赤信号による信号待ちが長くなり、目的地到着までの時間が長くなるからである。
【０００４】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、複数の交通信号が青色に点灯される制御方向に沿った経路を探索できる車載用ナビゲーションシステムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１の車載用ナビゲーションシステムでは、地図情報の記憶部、現在位置検出手段、および、目的地入力手段を含み現在位置から目的地までの経路を探索する車載用ナビゲーションシステムであって、
前記夫々の交差点に設置される交通信号を、信号の点灯時間の制御対象とされるグループ毎に記憶した交通信号グループデータ記憶手段と、
現在位置から目的地までの経路を選択する際に、前記交通信号グループデータ記憶手段に基づき、経路中に含まれる交通信号グループの数が少ない経路を選択する経路選択手段と、を備えたことを要旨とする。
【０００６】
また、請求項２の車載用ナビゲーションシステムでは、地図情報の記憶部、現在位置検出手段、および、目的地入力手段を含み現在位置から目的地までの経路を探索する車載用ナビゲーションシステムであって、
地図上の交差点とその位置座標、交差点間を接続する道路を記憶した道路網地図記憶手段と、
前記夫々の交差点に設置される交通信号を、信号の点灯時間の制御対象とされるグループ毎に記憶した交通信号グループデータ記憶手段と、
現在位置から目的地までの距離的に短い経路を、前記記憶部に記憶された地図情報及び前記道路網地図記憶手段に記憶された位置座標・道路に基づき複数探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された複数の経路について、前記交通信号グループデータ記憶手段に基づき、経路中に含まれる交通信号グループの数を演算する交通信号グループ数演算手段と、
前記交通信号グループ数演算手段による演算結果に基づき、前記経路探索手段により探索された複数の経路において、経路中に含まれる交通信号グループの数の少ない経路を選択する経路選択手段と、を備えたことを要旨とする。
【０００７】
また、上記の目的を達成するため、本発明の請求項３の車載用ナビゲーションシステムでは、地図情報の記憶部、現在位置検出手段、および、目的地入力手段を含み現在位置から目的地までの経路を探索する車載用ナビゲーションシステムであって、
前記夫々の交差点に設置される各交通信号を、信号の点灯時間の制御対象とされるグループ毎に記憶した交通信号グループデータ記憶手段と、
前記交通信号のグループにおける各交通信号が、順次青信号にされる方向を記憶する青信号方向記憶手段と、
現在位置から目的地までの経路を選択する際に、前記交通信号グループデータ記憶手段及び前記青信号方向記憶手段に基づき、経路中に含まれる交通信号グループの数が少なく、且つ、当該交通信号グループ上を車両が走行する際の進行方向と、順次青信号にされる方向とが一致する経路を選択する経路選択手段と、を備えたことを要旨とする。
【０００８】
また請求項４の車載用ナビゲーションシステムでは、地図情報の記憶部、現在位置検出手段、および、目的地入力手段を含み現在位置から目的地までの経路を探索する車載用ナビゲーションシステムであって、
地図上の交差点とその位置座標、交差点間を接続する道路を記憶した道路網地図記憶手段と、
前記夫々の交差点に設置される交通信号を、信号の点灯時間の制御対象とされるグループ毎に記憶した交通信号グループデータ記憶手段と、
前記交通信号のグループにおける各交通信号が、順次青信号にされる方向を記憶する青信号方向記憶手段と、
現在位置から目的地までの距離的に短い経路を、前記記憶部に記憶された地図情報及び前記道路網地図記憶手段に記憶された位置座標・道路に基づき複数探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された複数の経路について、前記交通信号グループデータ記憶手段に基づき、経路中に含まれる交通信号グループの数を演算する交通信号グループ数演算手段と、
前記複数の経路について、経路中に含まれる交通信号グループ上を車両が走行する際の進行方向と、前記青信号方向記憶手段に保持された順次青信号にされる方向とが一致するか否かを判断する走行方向判断手段と、
前記交通信号グループ数演算手段による演算結果と前記走行方向判断手段による判断結果とに基づき、前記経路探索手段により探索された複数の経路において、経路中に含まれる交通信号グループの数が少なく、且つ、車両の進行方向と、交通信号が順次青信号にされる方向とが一致する経路を選択する経路選択手段と、を備えたことを要旨とする。
【０００９】
【作用】
請求項１の車載用ナビゲーションシステムでは、現在位置から目的地までの経路を選択する際に、経路選択手段が、交通信号グループデータ記憶手段に基づき、経路中に含まれる交通信号グループの数が少ない経路を選択する。
【００１０】
請求項２の車載用ナビゲーションシステムでは、経路探索手段が現在位置から目的地までの距離的に短い経路を、記憶部に記憶された地図情報及び道路網地図記憶手段に記憶された位置座標・道路に基づき複数探索する。そして、交通信号グループ数演算手段が、探索された複数の経路について、経路中に含まれる交通信号グループの数を演算する。この演算結果に基づき、経路選択手段が、経路探索手段により探索された複数の経路において、経路中に含まれる交通信号グループの数が少ない経路を選択する。
【００１１】
請求項３の車載用ナビゲーションシステムでは、現在位置から目的地までの経路を選択する際に、経路選択手段が、交通信号グループデータ記憶手段及び前記青信号方向記憶手段に基づき、経路中に含まれる交通信号グループの数が少なく、且つ、当該交通信号グループ上を車両が走行する際の進行方向と、当該交通信号グループにて順次青信号にされる方向とが一致する経路を選択する。
【００１２】
請求項４の車載用ナビゲーションシステムでは、経路探索手段が現在位置から目的地までの距離的に短い経路を、記憶部に記憶された地図情報及び道路網地図記憶手段に記憶された位置座標・道路に基づき複数探索する。そして、交通信号グループ数演算手段が、探索された複数の経路について、経路中に含まれる交通信号グループの数を演算する。走行方向判断手段が、当該複数の経路について、経路中に含まれる交通信号グループ上を車両が走行する際の進行方向と、前記青信号方向記憶手段に保持された順次青信号にされる方向とが一致するか否かを判断する。これらの結果に基づき、経路選択手段が、前記経路探索手段により探索された複数の経路において、経路中に含まれる交通信号グループの数が少なく、且つ、車両進行方向と交通信号が順次青信号にされる方向とが一致する経路を選択する。
【００１３】
【実施例】
以下、本発明を具体化した実施例について図を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施例に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。この実施例では、自車位置の測定装置としてＧＰＳ受信機１８を用いている。
【００１４】
ＧＰＳ受信機１８は、車両に取り付けられた専用アンテナ１８ａで受信した電波からデータを復調し、データ処理することにより自車位置を算出する。算出された自車位置データはＣＰＵ１２へ送られる。なお、ＣＰＵ１２は、図示しないジャイロ及び車速センサからの出力によりＧＰＳ受信機１８からの位置情報に補正を加えるようになっている。
【００１５】
ＣＤＲＯＭプレーヤ３０に装填されているＣＤＲＯＭ（図示せず）には、地図を所定のフォーマットにデータ加工した地図データの他に、後述するオフセットラインのデータ、該地図上の交差点、その位置座標、交差点を接続する道路及び該接続道路の距離から成る結合道路データと、後述するサブエリヤのデータ、当該交差点に設置された交通信号の進行方向、交通信号の表示の繰り返される周期、該周期における青信号表示時間、及び、右折矢印信号の表示時間から成る交差点データとが含まれている。ＣＤＲＯＭプレーヤ３０は、該ＣＤＲＯＭを再生して所望の地図データ、結合道路データ、及び、交差点データを読み出し、ＣＰＵ１２へ送る。
【００１６】
ＣＰＵ１２は、ＣＤＲＯＭプレーヤ３０に対して必要なデータを読み出させる。これにより読み出されたデータによって作成された地図画面データが、グラフィック・ディスプレイ・コントローラ（ＧＤＣ）２２を介してＶＲＡＭ２４に書き込まれる。ＧＤＣ２２は画面データをＶＲＡＭ２４に記憶させると共に、表示タイミング信号を発生してモニタ２８に出力し、また、ＶＲＡＭ２４に記憶されている画面データを読み出す信号を出力する。ＶＲＡＭ２４から読み出されたデータの出力は、パレットＤＡＣ２６でアナログＲＧＢ信号に変換されモニタ２８にて画像として表示される。
【００１７】
ＣＰＵ１２は、上述したモニタによる画像表示と併せて上記地図データから抽出した制御信号（例えば、「５００ｍ先を左折」との音声信号に変換される制御信号）を音声出力装置３６に与える。該音声出力装置３６は、制御信号を音声信号に変換してスピーカ３８から出力させる。
【００１８】
ＲＯＭ１４は、ＣＰＵ１２の作業手順（プログラム）や固定データが記憶されたメモリである。また、ＲＡＭ１６は、ＣＰＵ１２が各種の処理を進める際に必要に応じて使用する作業用メモリである。入力装置２０は、目的地入力するための入力キーを備え、使用者が指により入力キーを押圧することにより車載用ナビゲーション装置の目的地の設定及び操作を行う装置であって、操作に応じた信号をＣＰＵ１２へ送出する。また、受信機３２は、渋滞、道路工事等の情報、及び、各信号機の青、赤の状況に関する情報を受信してＣＰＵ１２に送出する。
【００１９】
次に、第１実施例に係る車載用ナビゲーション装置の目的地設定の動作を図２に示すフローチャート及び図４乃至図７を参照して説明する。ＣＰＵ１２は、先ず、入力装置２０を介して目的地が入力されると（図２に示すＳ１０がＹｅｓ）、ＧＰＳ受信機１８からの信号に基づき現在位置（出発地）を検出する（Ｓ１２）。
【００２０】
この後、ＣＰＵ１２は地図情報を検索する（Ｓ１４）。即ち、入力された目的地と現在位置とを含む地図データをＣＤＲＯＭにアクセスして得ると共に、更に、目的地に最も近い交差点と現在位置に最も近い交差点とから、該地図データに含まれる交差点及び該交差点を接続する道路を、結合道路データと交差点データとを検索することにより得る。
【００２１】
ここで、該ＣＤＲＯＭに含まれる交差点データ及び結合道路データについて両データを示す図４と、これらデータの内容を図示した図５及び図６を参照して更に詳細に説明する。交差点データは、図４（Ａ）に示すようにサブエリヤ番号と、交差点番号と、この交差点に配置される信号機の番号と、当該交差点の各進行方向に配置される信号機による現示（点灯色の切り換えパターン）のパターンとを含む。ここでサブエリヤとは、交通の流れをスムーズにするため隣接する複数の交差点列からなるエリアを意味し、このエリヤ内の信号機をほぼ同周期とするものである。例えば、図５に示すサブエリヤＳＡ４においては、Ｘ軸方向の車両の進行を円滑にするため、Ｘ軸軸方向を進行する車両に対して信号を表示する信号機Ｄ−１−Ｘと、信号機Ｄ−２−Ｘと、信号機Ｄ−３−Ｘと、信号機Ｄ−４−Ｘとがほぼ同時に青信号となるように制御される。すなわち、車両が青信号で通過した交差点Ｄ−１より、隣接する交差点Ｄ−２の方向に進行し、交差点Ｄ−２を通過する時点で信号機Ｄ−２−Ｘは青信号となる。更に、隣接する交差点Ｄ−３およびＤ−４の信号機についても同様である。
【００２２】
また、図４（Ａ）に示す交差点番号Ｂ−１には、図５に示すようにＸ軸軸方向を進行する車両に対して信号を表示する信号機Ｂ−１−Ｘと、Ｙ軸方向の信号機Ｂ−１−Ｙとが設けられている。当該信号機Ｂ−１−Ｘにより進行を許可されるＸ軸方向の直進及び右左折の点灯色の切り換えパターンを第１現示とする。引き続き、同じ信号機Ｂ−１−Ｘの右折矢印信号によりＸ軸方向に対して右折の進行のみを許可する右折方向の点灯色の現示に切り換わる。これが第２現示である。次いで、信号機Ｂ−１−ＹによりＹ軸方向の直進および右左折を許可する第３現示に切り換わる。交差点データには、これら各現示に含まれる各点灯色が許可する方向と点灯時間が保存されている。
【００２３】
他方、結合道路データは、図４（Ｂ）に示すように、オフセットライン番号と、結合道路番号と、オフセットの方向と、該結合道路の種別と、該結合道路における制限速度と、当該結合道路により結合される交差点間の距離とを含むデータから成る。例えば、図４（Ｂ）中のオフセットラインＯＬ−２は、図５に示すように結合道路番号Ｘ４１、Ｘ４２、Ｘ４３から成り、結合道路番号Ｘ４１−Ｘ４２−Ｘ４３方向にオフセットし、種別は国道で、制限速度は４０ｋｍであって、距離は３００ｍであることが記憶されている。上述したサブエリヤにおいて、特定の方向への車両の流れをスムーズにするため、当該特定方向に制限速度で進行した場合に、到達した交差点順に信号が青となるように制御されている。この信号制御の優先されている道路をオフセットライン、そして、この方向をオフセット方向と便宜上称する。即ち、オフセットとは、交差点間の移動時間を見込んで、信号のサイクル開始を遅らせている遅延時間を意味する。
【００２４】
即ち、当該ステップ１４では、図４に示す結合道路データ及び交差点データに基づき図５に示すような交差点を結ぶ経路網を検索する。ここで、図５は、説明の便宜上図示したもので、実際のＣＰＵ１２の処理において図が描かれる訳ではない点に注意されたい。
【００２５】
そして、ＣＰＵ１２は、図５に示す交差点を結ぶ経路網から通行可能な経路を複数リストアップする（Ｓ１６）。即ち、出発地に最も近い交差点Ｆ１から目的地に最も近い交差点Ａ−６までを結ぶ交差点群を選択し、この交差点群における各交差点を結ぶ距離を上記結合道路データ中の交差点間距離を積算することにより求める。ここでは、最も距離の短い経路と、この最短経路よりも例えば５％までの範囲で距離の長い経路とを選択する。ここでは、最も距離の短い経路として交差点Ｆ−１・Ａ−１・Ａ−６の経路が選択されたものとする。なお、最短経路から所定範囲長い距離の経路を選択する代わりに、出発地から目的地までの直線距離を求め、この直線距離の例えば１０％を最短経路での距離に加えた距離内にある経路を選択することも可能である。
【００２６】
次にＣＰＵ１２は、ステップ１８にて、この選択した複数の経路の中にサブエリヤが含まれるか否かを判断する。ここで、サブエリヤが含まれない場合には（Ｓ１８がＮｏ）、後述するＡ部へ進む。他方、経路の中にサブエリヤが含まれるときには（Ｓ１８がＹｅｓ）、ステップ２０へ進む。該ステップ２０では、経路の中に含まれるサブエリヤを検索する。そして、上記ステップ１６にてリストアップした複数の経路において、含まれるサブエリヤの数を算出する（Ｓ２１）。例えば、交差点Ｆ−１・Ａ−１・Ａ−６の経路では、サブエリヤＳＡ４、ＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ３を通過するため、通過するサブエリヤの数は４となる。他方、交差点Ｆ−１を出発して交差点Ｄ−１にて右折し、交差点Ｄ−４にて左折し、交差点Ｂ−４にて右折し、交差点Ｂ−６にて左折する交差点Ｆ−１・Ｄ−１・Ｄ−４・Ｂ−４・Ｂ−６・Ａ−６の経路では、サブエリヤＳＡ４、ＳＡ３を通過するため、サブエリヤの数は２となる。このような計算を各経路について行う。
【００２７】
そして、ＣＰＵ１２は、通過するサブエリヤの数が最小となる経路を選択する（Ｓ２２）。ここでは、上述した交差点Ｆ−１・Ｄ−１・Ｄ−４・Ｂ−４・Ｂ−６・Ａ−６の経路（以下第１経路として参照する）を選択する。そして、この第１経路のサブエリヤＳＡ４、ＳＡ３のオフセットラインを検索し、それぞれのオフセットラインにおけるオフセット方向を認識する（Ｓ２４）。ここで、オフセット方向は時間帯によって通常切り換えられるものである。例えば、図５に示す出発地が郊外であって、目的地が都心である場合には、午前中には、郊外から都心へオフセット方向が向けられ、都心への交通の流れがスムーズにされる。また、午後からは、オフセット方向が反対にされ、都心から郊外へ向かう方向がスムーズになるように信号機は制御される。このため、現在時刻（或いは当該交差点の通過予定時刻）におけるオフセット方向を認識する。ここでは、午前９時において経路検索を行っているものとする。
【００２８】
次に、各オフセットラインにおける車両の進行方向と、オフセット方向とが一致するかを判断する（Ｓ２６）。ここで、図６に示すサブエリヤＳＡ４におけるオフセットラインＯＬ１、ＯＬ２と、サブエリヤＳＡ３におけるオフセットラインＯＬ３、ＯＬ４が、車両の進行方向と一致するため、該ステップ２６の判断がＹｅｓとなり、ステップ３０へ進む。
【００２９】
ステップ３０では、使用者によって該車載用ナビゲーション装置が距離を優先するように設定されているか、また、到着時間を優先するように設定されているかを判断する。ここで、距離を優先するように設定されている場合には（Ｓ３０がＹｅｓ）、ステップ３６へ進み、上述したステップ１８にてリストアップした経路の中で最も目的地までの距離が短い交差点Ｆ−１・Ａ−１・Ａ−６の経路を選択する。他方、時間を優先するように設定されている場合には（Ｓ３０がＮｏ）、ステップ３２へ進み、上述したステップ２２にて選択したサブエリヤの数が少なく、オフセット方向に沿って進行できる第１経路を選択する。
【００３０】
その後、ステップ３４において、該ステップ３２又は３６にて設定した経路に従い、経路案内を行う。即ち、読み出したデータによって作成した地図データに基づき経路案内用の地図をモニタ２８に出力し、また、地図データから抽出した音声制御信号（例えば、「５００ｍ先を左折」）をスピーカ３８から出力させる。
【００３１】
次に、この経路探査を午前９時ではなく、午後５時におこなった場合の処理について説明する。ＣＰＵ１２は、上述したステップ１０〜ステップ２２の処理を経て以下の処理を開始する。
【００３２】
ＣＰＵ１２は、通過するサブエリヤの数が最小となる経路を選択する（Ｓ２２）。ここでは、上述した交差点Ｆ−１・Ｄ−１・Ｄ−４・Ｂ−４・Ｂ−６・Ａ−６の経路（第１経路）が選択される。そして、この第１経路のサブエリヤＳＡ４、ＳＡ３のオフセットラインを検索し、それぞれのオフセットラインにおけるオフセット方向を認識する（Ｓ２４）。ここで、午後５時には、サブエリヤＳＡ４のオフセット方向は、図７に示すように進行方向とは反対側に切り換えられているものとする。
【００３３】
このため、各オフセットラインにおける車両の進行方向と、オフセット方向とが一致するかのステップ２６の判断がＮｏとなり、ステップ２８へ移行する。当該ステップ２８では、オフセット方向が反対となるサブエリヤＳＡ４を通過せず、且つ通過するサブエリヤの数が最小となる経路（サブエリヤ）を再度選択する。ここでは、交差点Ｆ−１・Ｆ−４・Ｂ−４・Ｂ−６・Ａ−６の経路（以下第２経路と称する）、即ち、サブエリヤＳＡ４、ＳＡ５、ＳＡ３を通過する経路が選択されたものとして以下の説明を続ける。そして、代替えのサブエリヤが選択可能かのステップ２９を経て（ここでは該ステップ２９がＹｅｓ）、ステップ２４へ戻る。
【００３４】
ステップ２４では、ＣＰＵ１２は、サブエリヤＳＡ４、ＳＡ５、ＳＡ３のオフセットラインを検索し、引き続き、各オフセットラインにおける車両の進行方向と、オフセット方向とが一致するかを判断する（Ｓ２６）。ここで、サブエリヤＳＡ５におけるオフセットラインＯＬ６、ＯＬ７と、サブエリヤＳＡ３におけるオフセットラインＯＬ３、ＯＬ４が、車両の進行方向と一致するため、該ステップ２６の判断がＹｅｓとなり、ステップ３０へ進み以下上述したと同様な処理を進める。
【００３５】
ここで更に、進行方向とオフセットライン方向とが一致せず（Ｓ２６がＮｏ）、サブエリヤを再度選出することを試みたが、上述したステップ１６にて選択した複数の経路内で、サブエリヤの選択ができなかった場合（Ｓ２９がＮｏ）の処理について、当該処理を示す図３を参照して説明する。ここでは、サブエリヤＳＡ３までは選択できたが、出発地（Ｆ−１）から、サブエリヤＳＡ４の交差点Ｃ−４までのサブエリヤが選択できなかったものとして説明を続ける。
【００３６】
図３に示すステップ４２において、ＣＰＵ１２は、上述したステップ１６における処理と同様にして交差点（交差点Ｆ−１）から、交差点Ｃ−４までの経路網から通行可能な経路を複数リストアップする。即ち、最短距離の経路と、最短距離から一定範囲で遠い経路とをリストアップする。引き続き、ＣＰＵ１２は、図４（Ａ）を参照して上述した交差点データに基づき、選択した各経路について進行中に青信号となる確率を算出する（Ｓ４４）。ここで、ステップ４４での処理の説明に先立ち、信号機における信号の点灯について図８を参照して説明する。図８（Ａ）は、図４（Ａ）に示す交差点Ｂ−１に設置されたＸ軸方向およびＹ軸方向の信号機（信号機番号Ｂ−１−ＸおよびＢ−１−Ｙ）の動作を示している。まず、信号機番号Ｂ−１−Ｘは、４６秒間の青信号１（以下直進青として参照する）に続き、４秒間の黄信号１を点灯し、次いで、赤信号１の点灯に切り換わる（第１現示）。赤信号１点灯開始２秒後に、右折矢印信号である青信号２に切り換わる。その１０秒後赤信号１と同じ状態である赤２信号に切り換わる（第２現示）。
【００３７】
赤信号２点灯開始２秒後に、信号機Ｂ−１−Ｘは赤信号２を維持した状態で、信号機Ｂ−１−Ｙが６０秒間の青信号３を点灯する。次いで、４秒の黄信号３を経て、２秒間の赤信号３に切り換わる（第３現示）。次いで、信号機Ｂ−１−Ｙが赤信号３を維持した状態で、信号機Ｂ−１−Ｘが青信号１を点灯する第１現示に戻る。以上が、交差点Ｂ−１内の２箇所に設置された信号機Ｂ−１−Ｘ及びＢ−１−Ｙによる現示のパターンの１サイクルである。
【００３８】
なお、図８（Ｂ）は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のいずれの信号機にも右折矢印信号を持たない場合の、現示の１サイクルを示した図である。この１サイクルは、Ｘ軸方向（直進、右左折を含む）を進行する車両に対して信号を表示する信号機による第１現示と、Ｙ軸方向（直進、右左折を含む）に進行する車両に対して信号を表示する信号機による第２現示とから構成されている。
【００３９】
このステップ４４では、ＣＰＵ１２は、選択した複数の経路、例えば、交差点Ｆ−１・Ｃ−１・Ｃ−４の経路と交差点Ｆ−１・Ｂ−４・Ｃ−４の経路とが選択された場合には、これらの経路を進行する際に信号が全て青となる確率を計算する。先ず、交差点Ｆ−１・Ｃ−１・Ｃ−４の経路については、Ｙ方向に交差点を進行する際に通過する交差点Ｆ−１、Ｅ−１、Ｄ−１、Ｃ−１と、Ｘ方向に交差点を進行する際に通過する交差点Ｃ−２、Ｃ−３について、信号機Ｆ−１−Ｙ、Ｅ−１−Ｙ、Ｄ−１−Ｙ、Ｃ−１−Ｙ及び、信号機Ｃ−２−Ｘ、Ｃ−３−Ｘが青となる確率を交差点データから検索した後、全ての信号機が青となる確率を計算する。ここでは、信号機Ｆ−１−Ｙについて、例えば、１サイクルの合計時間が１３０秒で、第３現示の青信号時間が６５秒であるとするなら、当該青の確率を６５／１３０＝１／２と算出する。このように経路中に含まれる全ての信号機についてそれぞれ青信号となる確率を求め、この求めた確率を全て掛け合わすことにより、全ての信号機が青となる確率を計算する。
【００４０】
次に、ＣＰＵ１２は、信号の青信号となる確率が最も高い経路を選択する（Ｓ４６）。そして、図２に示すステップ２６へ移行し、ステップ３０以降の処理を進める。
【００４１】
なお、図２に示すステップ１６にて探索した経路中にサブエリヤが含まれていなかった場合には（Ｓ１８がＮｏ）、図３に示すステップ４２へ移行し、サブエリヤを考慮することなく、経路中の信号機が青となる確率の高い経路を探査する。
【００４２】
この実施例のナビゲーション装置は経路をサブエリヤ単位で選択し、且つ、オフセット方向に沿った経路を選択するため、青信号となる交差点に沿って車両が走行でき、最短の時間で目的地に到達することが可能となる。
【００４３】
この実施例のナビゲーション装置では、サブエリヤの変更、オフセットライン及びオフセット方向の修正等に対して、該変更事項に基づいて内容が更新されたＣＤＲＯＭを用いることで対応することができる。なお、この実施例では、モニター２８による画像表示に加えて音声にて経路案内（ナビゲーション）を行ったが、この代わりに、音声のみによって経路案内を行うようにすることも好適である。また、前述した実施例では、サブエリヤの数が少なくなる経路を選択したが、このサブエリヤ数の少なくなるとともに、該サブエリヤに含まれる信号機の数が多く（即ち、大きなサブエリヤを選択し）、且つ、経路上で多くの信号機を通過するサブエリヤを選択するようにも構成できる。
【００４４】
【効果】
以上記述したように請求項１及び２の車載用ナビゲーション装置においては、経路をサブエリヤ単位に選択するため、サブエリヤ内の隣接する交差点にて信号により停止する確率が低くなり、最短の時間で目的地に到達することができる。
【００４５】
また、請求項３、４の車載用ナビゲーション装置においては、経路をサブエリヤ単位に選択し、オフセット方向に沿った経路を選択するため、オフセット方向に沿って進行中に通過する交差点で信号機が青信号となる確率が高まり、最短の時間で目的地に通達することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の１実施例に係る車載用ナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施例に係るナビゲーション装置の経路探索処理を示すフローチャートである。
【図３】図２に示す経路探索処理のＡ部を示すフローチャートである。
【図４】図４（Ａ）は、図１に示すＲＯＭに保持されている交差点データを示す説明図であり、図４（Ｂ）は、結合道路データを示す説明図である。
【図５】図４に示す交差点データと結合道路データとの内容を示す説明図である。
【図６】図４に示すサブエリヤとオフセット方向との内容を示す説明図である。
【図７】図４に示すサブエリヤとオフセット方向との内容を示す説明図である。
【図８】交差点における現示の１サイクルを示す説明図であり、図８（Ａ）は右折矢印信号を含む交差点の現示を表し、図８（Ｂ）は右折矢印信号を含まない交差点の現示を表している。
【符号の説明】
１２  ＣＰＵ
１８  ＧＰＳ受信機
２８  モニタ
３０  ＣＤＲＯＭプレーヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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