(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行フレーム（１）に設けられ車両（Ｖ）の車体表面を処理する処理手段（８，９，１１）と、前記走行フレーム（１）に設けられ該フレーム（１）の走行により回転する回転体（４）と、その回転体（４）の回転を検出する検出手段（Ｒ）とを備え、この検出手段（Ｒ）の出力する検出信号に基づいて、前記処理手段（８，９，１１）が車体表面に追従するように又は車体表面の洗車障害物（ＤＭ）を回避するように該処理手段（８，９，１１）の車体表面に対する位置を制御する第１の制御を実行するようにした、車両の車体表面処理装置において、
前記検出手段（Ｒ）が前記回転体（４）の回転に応じて第１の信号を出力する毎に、その第１の信号を出力したときからの経過時間を検出するタイマ（Ｔ，ＴA ，ＴC ，ＴD ）と、
このタイマ（Ｔ，ＴA ，ＴC ，ＴD ）が前記経過時間の検出を始めてから所定時間（ｔａ）を検出するまでに、前記第１の信号の次の前記第１の信号が確認されなかったときには、前記処理手段（８，９，１１）による処理を停止するように又は前記処理手段（８，９，１１）を車体表面から離隔させるように、前記処理手段（８，９，１１）に対する第２の制御を実行する制御手段（Ｃ）とを有することを特徴とする、車両の車体表面処理装置。
【請求項２】
走行フレーム（１）に設けられ車両（Ｖ）の車体表面を処理する処理手段（８，９，１１）と、前記走行フレーム（１）に設けられ該フレーム（１）の走行により回転する回転体（４）と、その回転体（４）の回転を検出する検出手段（Ｒ）とを備え、この検出手段（Ｒ）の出力する検出信号に基づいて検出した、前記走行フレーム（１）の走行位置に基づいて、前記処理手段（８，９，１１）が車体表面に追従するように又は車体表面の洗車障害物（ＤＭ）を回避するように該処理手段（８，９，１１）の車体表面に対する位置を制御する第１の制御を実行するようにした、車両の車体表面処理装置において、
前記検出手段（Ｒ）が前記回転体（４）の回転に応じて第１の信号を出力する毎に、その第１の信号を出力したときからの経過時間を検出するタイマ（ＴA ，ＴB ）と、
このタイマ（ＴA ，ＴB ）が前記経過時間の検出を始めてから所定時間（ｔａ）を検出するまでに、前記第１の信号よりも後で且つその次の前記第１の信号よりも前に前記回転体（４）の回転に応じて出力される第２の信号が確認されなかったときには、前記処理手段（８，９，１１）による処理を停止するように又は前記処理手段（８，９，１１）を車体表面から離隔させるように、前記処理手段（８，９，１１）に対する第２の制御を実行する制御手段（Ｃ）とを有し、
前記第２の信号としては、前記走行フレーム（１）の走行速度が一定に保たれ且つその走行位置の前記検出が正常に行われている条件下であれば、前記第１の信号が出力されてから該第２の信号が出力されるまでの経過時間が常に一定である信号が選定されることを特徴とする、車両の車体表面処理装置。
【請求項３】
走行フレーム（１）に設けられ車両（Ｖ）の車体表面を処理する処理手段（８，９，１１）と、前記走行フレーム（１）の走行位置を検出するための信号（５２1 ）を有して該走行フレーム（１）の近辺に等間隔置きに設けられた信号器（５２）と、その信号器（５２）の信号（５２1 ）を検出するセンサ（５３）とを備え、そのセンサ（５３）の出力する検出信号に基づいて、前記処理手段（８，９，１１）が車体表面に追従するように又は車体表面の洗車障害物を回避するように該処理手段（８，９，１１）の車体表面に対する位置を制御する第１の制御を実行するようにした、車両の車体表面処理装置において、
前記センサ（５３）が前記走行フレーム（１）の走行に応じて第１の信号を出力する毎に、その第１の信号を出力したときからの経過時間を検出するタイマ（Ｔ，ＴA ，ＴC ，ＴD ）と、
このタイマ（Ｔ，ＴA ，ＴC ，ＴD ）が前記経過時間の検出を始めてから所定時間（ｔａ）を検出するまでに、前記第１の信号の次の前記第１の信号が確認されなかったときには、前記処理手段（８，９，１１）による処理を停止するように又は前記処理手段（８，９，１１）を車体表面から離隔させるように、前記処理手段（８，９，１１）に対する第２の制御を実行する制御手段（Ｃ）とを有することを特徴とする、車両の車体表面処理装置。
【請求項４】
走行フレーム（１）に設けられ車両（Ｖ）の車体表面を処理する処理手段（８，９，１１）と、前記走行フレーム（１）の走行位置を検出するための信号（５２1 ）を有して該走行フレーム（１）の近辺に等間隔置きに設けられた信号器（５２）と、その信号器（５２）の信号（５２1 ）を検出するセンサ（５３）とを備え、そのセンサ（５３）の出力する検出信号に基づいて検出した、前記走行フレーム（１）の走行位置に基づいて、前記処理手段（８，９，１１）が車体表面に追従するように又は車体表面の洗車障害物を回避するように該処理手段（８，９，１１）の車体表面に対する位置を制御する第１の制御を実行するようにした、車両の車体表面処理装置において、
前記センサ（５３）が前記走行フレーム（１）の走行に応じて第１の信号を出力する毎に、その第１の信号を出力したときからの経過時間を検出するタイマ（ＴA ，ＴB ）と、  このタイマ（ＴA ，ＴB ）が前記経過時間の検出を始めてから所定時間（ｔａ）を検出するまでに、前記第１の信号よりも後で且つその次の前記第１の信号よりも前に前記走行フレーム（１）の走行に応じて出力される第２の信号が確認されなかったときには、前記処理手段（８，９，１１）による処理を停止するように又は前記処理手段（８，９，１１）を車体表面から離隔させるように、前記処理手段（８，９，１１）に対する第２の制御を実行する制御手段（Ｃ）とを有し、
前記第２の信号としては、前記走行フレーム（１）の走行速度が一定に保たれ且つその走行位置の前記検出が正常に行われている条件下であれば、前記第１の信号が出力されてから該第２の信号が出力されるまでの経過時間が常に一定である信号が選定されることを特徴とする、車両の車体表面処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行フレームに設けた処理手段で車両の車体表面を処理するようにした、車両の車体表面処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、走行フレームに設けられ車両の車体表面を処理するトップブラシ、サイドブラシ、トップノズル等の処理手段と、走行フレームを走行させる走行原動機と、走行フレームの走行により回転する回転体と、その回転体の回転を検出するロータリエンコーダとを備え、その回転体の回転に応じてロータリエンコーダが出力する検出信号に基づいて、前記処理手段の車体表面に対する位置を制御して該処理手段を車体表面に追従させるようにした、車両の車体表面処理装置は公知である（例えば実公平５−４１０８８号公報参照）。  また、上記回転体の回転を検出するロータリエンコーダに代えて、走行フレームの走行位置を検出するための信号としての「歯」を有して該走行フレームの近辺に設けられた信号器と、その信号器の信号を検出し得るよう走行フレーム側に設けたセンサとを備え、そのセンサが出力する検出信号に基づいて、前記処理手段の車体表面に対する位置を制御して該処理手段を車体表面に追従させるようにした、車両の車体表面処理装置も公知である（例えばドイツ特許ＤＥ３８３１１５５号明細書参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記実公平５−４１０８８号公報に記載された車両の車体表面処理装置では、酷寒時に回転体が回転する回転面が凍結して、回転体がスリップすることがある。この場合、ロータリエンコーダの出力信号は、実際の走行フレームの走行位置に対応した信号にならないため、ロータリエンコーダの出力信号に基づいて検出した走行フレームの走行位置が実際の走行位置からずれてしまい、このずれに起因して処理装置が車体表面に強く当たる等して車両の安全を確保することができなくなる恐れがある。
【０００４】
また、上記ドイツ特許ＤＥ３８３１１５５号明細書に記載された車両の車体表面処理装置では、信号器の歯が曲がったり欠損したとき等に、信号としての該歯をセンサで的確には検出できないことがある。この場合、センサの出力信号は、信号器に設けられている本来の信号に対応した信号にならないため、センサの出力信号に基づいて検出した走行フレームの走行位置が実際の走行位置からずれてしまい、これまた車両の安全を確保することができなくなる。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、従来装置の前記問題を解決することができる、車両の車体表面処理装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１の発明は、走行フレームに設けられ車両の車体表面を処理する処理手段と、前記走行フレームに設けられ該フレームの走行により回転する回転体と、その回転体の回転を検出する検出手段とを備え、この検出手段の出力する検出信号に基づいて、前記処理手段が車体表面に追従するように又は車体表面の洗車障害物を回避するように該処理手段の車体表面に対する位置を制御する第１の制御を実行するようにした、車両の車体表面処理装置において、前記検出手段が前記回転体の回転に応じて第１の信号を出力する毎に、その第１の信号を出力したときからの経過時間を検出するタイマと、このタイマが前記経過時間の検出を始めてから所定時間を検出するまでに、前記第１の信号の次の前記第１の信号が確認されなかったときには、前記処理手段による処理を停止するように又は前記処理手段を車体表面から離隔させるように、前記処理手段に対する第２の制御を実行する制御手段とを有することを特徴とし、また請求項２の発明は、走行フレームに設けられ車両の車体表面を処理する処理手段と、前記走行フレームに設けられ該フレームの走行により回転する回転体と、その回転体の回転を検出する検出手段とを備え、この検出手段の出力する検出信号に基づいて検出した、前記走行フレームの走行位置に基づいて、前記処理手段が車体表面に追従するように又は車体表面の洗車障害物を回避するように該処理手段の車体表面に対する位置を制御する第１の制御を実行するようにした、車両の車体表面処理装置において、前記検出手段が前記回転体の回転に応じて第１の信号を出力する毎に、その第１の信号を出力したときからの経過時間を検出するタイマと、このタイマが前記経過時間の検出を始めてから所定時間を検出するまでに、前記第１の信号よりも後で且つその次の前記第１の信号よりも前に前記回転体の回転に応じて出力される第２の信号が確認されなかったときには、前記処理手段による処理を停止するように又は前記処理手段を車体表面から離隔させるように、前記処理手段に対する第２の制御を実行する制御手段とを有し、前記第２の信号としては、前記走行フレームの走行速度が一定に保たれ且つその走行位置の前記検出が正常に行われている条件下であれば、前記第１の信号が出力されてから該第２の信号が出力されるまでの経過時間が常に一定である信号が選定されることを特徴とする。
【０００７】
また請求項３の発明は、走行フレームに設けられ車両の車体表面を処理する処理手段と、前記走行フレームの走行位置を検出するための信号を有して該走行フレームの近辺に等間隔置きに設けられた信号器と、その信号器の信号を検出するセンサとを備え、そのセンサの出力する検出信号に基づいて、前記処理手段が車体表面に追従するように又は車体表面の洗車障害物を回避するように該処理手段の車体表面に対する位置を制御する第１の制御を実行するようにした、車両の車体表面処理装置において、前記センサが前記走行フレームの走行に応じて第１の信号を出力する毎に、その第１の信号を出力したときからの経過時間を検出するタイマと、このタイマが前記経過時間の検出を始めてから所定時間を検出するまでに、前記第１の信号の次の前記第１の信号が確認されなかったときには、前記処理手段による処理を停止するように又は前記処理手段を車体表面から離隔させるように、前記処理手段に対する第２の制御を実行する制御手段とを有することを特徴とし、また請求項４の発明は、走行フレームに設けられ車両の車体表面を処理する処理手段と、前記走行フレームの走行位置を検出するための信号を有して該走行フレームの近辺に等間隔置きに設けられた信号器と、その信号器の信号を検出するセンサとを備え、そのセンサの出力する検出信号に基づいて検出した、前記走行フレームの走行位置に基づいて、前記処理手段が車体表面に追従するように又は車体表面の洗車障害物を回避するように該処理手段の車体表面に対する位置を制御する第１の制御を実行するようにした、車両の車体表面処理装置において、前記センサが前記走行フレームの走行に応じて第１の信号を出力する毎に、その第１の信号を出力したときからの経過時間を検出するタイマと、このタイマが前記経過時間の検出を始めてから所定時間を検出するまでに、前記第１の信号よりも後で且つその次の前記第１の信号よりも前に前記走行フレームの走行に応じて出力される第２の信号が確認されなかったときには、前記処理手段による処理を停止するように又は前記処理手段を車体表面から離隔させるように、前記処理手段に対する第２の制御を実行する制御手段とを有し、前記第２の信号としては、前記走行フレームの走行速度が一定に保たれ且つその走行位置の前記検出が正常に行われている条件下であれば、前記第１の信号が出力されてから該第２の信号が出力されるまでの経過時間が常に一定となる信号が選定されることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を、添付図面に例示した本発明の実施例に基づいて以下に具体的に説明する。
【０００９】
添付図面において、図１は、車両の車体表面処理装置としての洗車機の第１実施例を示す全体概略側面図、図２は前記洗車機の制御ブロック図、図３は走行位置の誤検出に対応するための処理手順の一例を示すフローチャート、図４は、検出手段（センサ）の出力パルスとタイマＴの設定時間（所定時間ｔａ）との関係を示すタイミングチャート、図５は、フレーム走行時の加減速に際してのインバータの周波数指令と走行電動機の回転数との関係を示すタイミングチャート、図６はサイドブラシの作動軌跡を説明するための概略側面図及び平面図、図７は第２実施例を示す洗車機の要部概略正面図、図８は第２実施例の洗車機下部の要部概略平面図、図９，１０は、前記処理手順の変形例を示すフローチャート、図１１〜１３は、タイマの他の使用例における、検出手段（センサ）の出力パルスとタイマの始動との関係を示すタイミングチャートである。
【００１０】
先ず、図１〜図７を参照して、本発明を洗車機に実施した第１実施例を説明する。車両を跨ぎ得るように門型に形成される走行フレーム１には、減速機付き走行電動機２，２が接続された左右一対の駆動輪３，３と、回転駆動手段が接続されない左右一対の遊輪４，４とが前後に離隔して軸支され、それら駆動輪３，３及び遊輪４，４により、走行フレーム１は、据付面Ｆに固定の走行レール５，５上を車両の前後方向に往復走行可能である。  前記遊輪４，４は、走行フレーム１の走行により回転する本発明（請求項１）の回転体を構成している。そして走行フレーム１には、一方の遊輪４に接続されて該遊輪４（回転体）の回転を検出する検出手段としてのロータリエンコーダＲと、据付面Ｆに固定されたカム６により作動して、走行フレーム１がスタート位置にあることを検出するスタート位置検出スイッチ７とが設けられる。
【００１１】
また走行フレーム１には、車両の車体前面、側面及び後面をそれぞれ洗浄するための左右一対のサイドブラシ８，８と、車両の車体上面を洗浄するためのトップブラシ９と、車両の車体側面を乾燥するための左右一対のサイドノズル１０，１０と、車両の車体上面を乾燥するためのトップノズル１１とが設けられており、特にサイドブラシ８，８は、走行フレーム１に対し車両の左右方向に移動（即ちその左右方向に開閉）できるように、またトップブラシ９及びトップノズル１１は、走行フレーム１に対し上下方向に昇降できるように、それぞれ従来周知の取付手段により取付けられている。
【００１２】
更に走行フレーム１には、両サイドブラシ８，８を回転駆動し得る回転モータＭｓ，Ｍｓと、両サイドブラシ８，８を開閉駆動し得る開閉手段Ｇｓ，Ｇｓと、両サイドブラシ８，８が開限位置８G ，８G （図６参照）にあることを検出する開限スイッチ（図示せず）と、トップブラシ９を回転駆動し得る回転モータＭｔと、トップブラシ９を昇降駆動し得る昇降手段Ｇｔと、トップブラシ９の昇降位置を検出する昇降位置検出手段Ｄ1 と、トップブラシ９が上限位置９G （図１参照）にあることを検出する上限スイッチ（図示せず）と、車両の上面位置を検出する上面位置検出手段Ｄ2 と、制御盤１３とが設けられている。尚、サイドブラシ用の前記回転モータＭｓ，Ｍｓ及び開閉手段Ｇｓ，Ｇｓと、トップブラシ用の前記回転モータＭｔ及び昇降手段Ｇｔと、前記昇降位置検出手段Ｄ1 とは、従来周知であるため、図２の制御ブロック図にのみ図示し、図１，６では図示を省略した。
【００１３】
而して、前記開閉手段Ｇｓ，Ｇｓが閉方向に制御（即ちサイドブラシ８，８を互いに接近する側に偏倚するよう制御）されている時に走行フレーム１が車両の前後方向に走行すれば、サイドブラシ８，８は、車体側面との接触によって開閉方向に移動して車体側面形状に追従できるようになっている。
【００１４】
前記上面位置検出手段Ｄ2 は、走行フレーム１の左右一方の内側面に固設された投光器１２ａと、それから発する光を受けられるように略同一高さに在って走行フレームの他方の内側面に固設された受光器１２ｂとの組からなる光電センサ１２を上下に間隔をおいて複数組並べて構成される。
【００１５】
前記制御盤１３内には、洗車機を制御する制御装置２５と、走行電動機２，２に供給する電力の周波数を可変とするインバータ２６とが納められ、該電動機２，２とインバータ２６とで可変速原動機Ｋが構成される。前記制御装置２５には、後述する走行位置検出手段Ｄ3 と、タイマＴと、制御手段としての制御回路Ｃとが設けられており、その走行位置検出手段Ｄ3 は、前記検出スイッチ７がスタート位置カム６から離れて不作動になった時から、走行フレーム１が往走行している間はロータリエンコーダＲの出力パルスが立ち上がる毎に１を加算し、また走行フレーム１が復走行している間は、ロータリエンコーダＲの出力パルスが立ち上がる毎に１を減算することにより、スタート位置からの走行フレーム１の走行位置Ｌを検出する。従ってこの実施例では、ロータリエンコーダＲの各々の出力パルスの立ち上がり部分が、検出手段（ロータリエンコーダＲ）の出力する検出信号に対応する。尚、本発明では、各出力パルスの立ち下がり部分を検出信号として用いて走行位置Ｌを検出するようにしてもよい。
【００１６】
制御盤１３の表面には、洗車コースを操作入力する洗車コース入力手段２７と、被洗浄車両の特殊装備に応じて回避動作を操作入力するための回避動作入力手段２８と、洗車を開始させるためのスタートキー２９とが設けられている。洗車コース入力手段２７には、走行フレーム１を高速走行させて洗車を行わせるための高速洗車キー２７1 と、走行フレーム１を低速走行させて洗車を行わせるための低速洗車キー２７2 とが設けられる。また回避動作入力手段２８には、車両に折り畳めないドアミラーが装備されている場合に押すキー２８1 と、ルーフキャリアが装備されている場合に押すキー２８2 と、スポイラが装備されている場合に押すキー２８3 と、ルーフ上にタクシー表示灯を有するタクシーの場合に押すキー２８4 と、洗車障害物となるような上記特殊装備を車両が有しない場合（即ち回避動作を特別に必要としない場合）に押すキー２８5 とが設けられる。
【００１７】
而して制御装置２５の制御回路Ｃは、図２に示すように昇降位置検出手段Ｄ1 、スタート位置検出スイッチ７、検出手段としてのロータリエンコーダＲ、上面位置検出手段Ｄ2 、洗車コース入力手段２７、回避動作入力手段２８、スタートキー２９、走行位置検出手段Ｄ3 及びタイマＴからの各出力信号を受け、それら信号に応じて、内蔵プログラムに基づき演算処理を行い、走行電動機２，２用のインバータ２６、トップブラシ昇降手段Ｇｔ、トップブラシ回転モータＭｔ、サイドブラシ開閉手段Ｇｓ，Ｇｓ及びサイドブラシ回転モータＭｓ，Ｍｓに対する作動信号を出力し得るように構成されている。
【００１８】
次に第１実施例の作用を説明する。先ず、図１に示されるように走行フレーム１がスタート位置に停止され、車両としての自動車Ｖを所定の待機位置に停車させた状態で、洗車コース入力手段２７及び回避動作入力手段２８が操作入力（但しキー２８5 が押され、回避入力は無かったと想定する）された後、スタートキー２９が押されると、走行電動機２，２が駆動され走行フレーム１が往行を開始する。この往行に伴って、制御回路Ｃでは、上面位置検出手段Ｄ2 及び走行位置検出手段Ｄ3 の各検出信号に基づいて、走行フレーム１が所定走行位置Ｌ′に在るときのトップブラシ９の目標昇降位置Ｈ′を予め設定し、走行位置検出手段Ｄ3 が検出した走行位置Ｌが所定走行位置Ｌ′になった時の、昇降位置検出手段Ｄ1 が検出した実際の昇降位置Ｈと、前記目標昇降位置Ｈ′とに基づいてトップブラシ昇降手段Ｇｔを制御してトップブラシ９を昇降制御する。これにより、トップブラシ９の昇降位置を、図１に示すように自動車Ｖの車体上面から所定距離に保って、トップブラシ９を車体上面形状に沿わせるように車体上面に追従させることができる。トップブラシ９が自動車Ｖの後端を過ぎたら、往行を停止させ、往行洗浄を終わる。
【００１９】
次に走行フレーム１を復行させるが、この復行時には、往行時に上面位置検出手段Ｄ2 で検出した上面位置のデータを用いてトップブラシ昇降手段Ｇｔを制御して、往行時と同様にトップブラシ９を車体上面形状に沿わせるように車体上面に追従させる。そして、走行フレーム１がスタート位置に戻ったら復行洗浄を終わる。
【００２０】
以上のようにして、処理手段としてのトップブラシ９の制御が行われるが、斯かる洗浄過程では、走行位置の誤検出に対応するための処理手順が並行して実行されており、次にその処理手順を図３のフローチャートに基づいて説明する。即ち、スタートキー２９が押されたら、タイマＴを初期化する（ステップＳ１）。そして走行電動機２，２が駆動され、走行フレーム１が往行を始めると（ステップＳ２）、所定の加速時間が過ぎて（ステップＳ３）、検出手段としてのロータリエンコーダＲより出力パルスが立ち上がったら（ステップＳ５）、その立ち上がりからの経過時間を検出すべくタイマＴを作動させる（ステップＳ６）。次にこのタイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａより超えたか判断され（ステップＳ７）、超えない場合にはステップＳ２に戻る。そしてタイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａになる前に次の出力パルスが立ち上がったら（ステップＳ５）、タイマＴを初期化して再始動させる（ステップＳ６）。
【００２１】
ステップＳ７において、タイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａを超えたら、回避入力が無いことから（ステップＳ７）、直ちにトップブラシ９の回転を停止させ、同ブラシ９を上限位置９G に上昇保持する。そして、トップブラシ９以外の処理手段は通常の作動を継続させる（ステップＳ８，Ｓ９）。
【００２２】
このトップブラシ９は、走行フレーム１がスタート位置に戻り復行洗浄を終わるまで、回転を停止させ、上限位置９G に保持しておく。
【００２３】
而して上記実施例では、ロータリエンコーダＲの各出力パルスの立ち上がり部分を、タイマＴを始動させるために用いられる第１の信号とし、またその次の出力パルスの立ち上がり部分（即ち次の第１の信号）を、タイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａを検出するまでに出力が有るか無いかで走行位置検出が正常か異常かを判断するために用いられる第２の信号に兼用するようにしている。即ち、本発明において、前記第１及び第２の信号としては、走行フレーム１の走行速度が一定に保たれ且つその走行位置の検出が正常に行われている条件下（即ちインバータ２６が一定周波数の電力を走行電動機２，２に供給して走行フレーム１を定速走行させているときに遊輪４にスリップが無くロータリエンコーダＲからパルスが正常に出力されている条件下）であれば、第１の信号が出力されてから第２の信号（本実施例では次の第１の信号）が出力されるまでの経過時間が常に一定となるような、出力パルスの所定の波形部分が選定される。
【００２４】
また前記所定時間ｔａは、前記条件下において、図４に示すように出力パルスの立ち上がりから次の立ち上がりまでの所要時間ｔ1 と、その次の出力パルスの立ち上がりまでの所要時間ｔ2 との中間の時間（ｔ1 ＜ｔａ＜ｔ2 ）が好ましく、図示例では、ｔ1 の１．５倍（ｔａ＝１．５×ｔ1 ）としている。
【００２５】
尚、ステップＳ３において、走行電動機２，２が停止状態から駆動されて安定速度になるまでの間や、図５に示す如く駆動中にインバータ２６の出力周波数を変えて走行速度を加速する場合のように検出時間ｔが大きくなるところは、その加速に要する時間ｔK の間、タイマＴを作動させないようにすることにより（ステップＳ３，Ｓ４を参照）、誤検出を防止することができる。
【００２６】
またロータリエンコーダＲが接続された遊輪４が何等かの原因で全く回転しない場合において、例えば洗車を始めて最初に往行をするとき等には、ステップＳ５で出力パルスが立ち上がってこないために遊輪４のスリップを検出できず車両の安全を確保することができないので、走行フレーム１の加速が終わってステップＳ３がＮＯになったら、出力パルスが立ち上がらなくても強制的にステップＳ６を実行するようにしてもよい。
【００２７】
次に回避動作入力手段２８において回避入力があった場合を、ドアミラーキー２８1 が押されたときで説明する。
【００２８】
走行フレーム１がスタート位置に停止され、自動車Ｖを所定の待機位置に停車させた状態で、洗車コース入力手段２７、ドアミラーキー２８1 が操作入力された後、スタートキー２９が押されると、走行フレーム１が往行を開始する。図６に示すように光電センサ１２Ａが１２Ａ1 の位置に来てフロントガラスを検出したとき（この時のサイドブラシ８，８の位置は８1 ，８1 ）の走行位置ＬC に所定距離Ｌａを加えた走行位置ＬD に走行フレーム１が達したことを走行位置検出手段Ｄ3 が検出したら、それまで車体側面洗浄位置にあった処理手段としてのサイドブラシ８，８を開移動させる。そして走行位置ＬD に所定距離Ｌｂを加えた走行位置ＬE に走行フレーム１が達したことを走行位置検出手段Ｄ3 が検出したら、サイドブラシ８，８を閉移動させて再び車体側面洗浄位置に復帰させる。サイドブラシ８，８が自動車Ｖの後端を過ぎて８2 ，８2 の位置になり、図示されない閉スイッチが作動したら往行を停止させ、往行洗浄を終わる。
【００２９】
次に走行フレーム１を復行させるが、この復行時には、サイドブラシ８，８が自動車Ｖの後面に続き側面を洗浄し、走行フレーム１が走行位置ＬE に所定距離Ｌｄを加えて走行位置ＬF まで復行したことを走行位置検出手段Ｄ3 が検出したら、それまで車体側面洗浄位置にあったサイドブラシ８，８を開移動させ、走行位置ＬF から所定距離Ｌｂを減算した走行位置ＬG まで復行したことを走行位置検出手段Ｄ3 が検出したら、サイドブラシ８，８を閉移動させて再び車体側面洗浄位置に復帰させる。以上により、処理手段としてのサイドブラシ８，８を走行位置検出手段Ｄ3 の検出位置に基づいて、洗車障害物としてのドアミラーＤＭに対し回避動作させることができる。
【００３０】
上記往復洗浄過程では、ステップＳ７において、タイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａを超えたら、直ちにサイドブラシ８，８の回転を停止させ、該ブラシ８，８を開移動させて開限位置８G ，８G に保持し（この時、トップブラシ９は前述のように回転を停止され上限位置９G に上昇保持される）、そして、サイドブラシ８，８とトップブラシ９以外の処理手段は、通常の作動を継続させる（ステップＳ８，Ｓ１０，Ｓ１１）。尚、この場合、トップブラシ９が、走行位置検出手段Ｄ3 の検出位置に基づいて昇降位置を制御するタイプではない洗車機の場合には、トップブラシ９は通常の作動を継続させる。
【００３１】
そしてサイドブラシ８，８は、走行フレーム１がスタート位置に戻り復行洗浄を終わるまで回転を停止され、開眼位置８G ，８G に保持される。
【００３２】
尚、前記ステップＳ７において、タイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａを超えた以後に、走行位置検出手段Ｄ3 の検出位置に基づいてサイドブラシ８，８が回避動作を行うことがない場合は、ステップＳ１０においてＮＯと判断されてステップＳ９に移ることでサイドブラシ８，８の通常の作動を継続させる。例えば、走行フレーム１の往行時に８3 ，８3 位置以後に所定時間ｔａを超えた時は、サイドブラシ８，８は通常の作動を継続させる（ステップＳ８，Ｓ１０、Ｓ９）。この場合の復行洗浄時には、走行フレーム１が走行位置ＬF まで復行したことを走行位置検出手段Ｄ3 が検出したら、又はステップＳ７においてタイマＴの検出時間ｔが所定時間ｔａを超えたら、直ちにサイドブラシ８，８の回転を停止させ、該ブラシ８，８を開眼位置８G ，８G に保持する。そして、サイドブラシ８，８は、走行フレーム１がスタート位置に戻り復行洗浄を終わるまで、回転を停止され、開眼位置８G ，８G に保持される。
【００３３】
このように一方への走行時において、所定時間ｔａを超えた以後に、走行位置検出手段Ｄ3 の検出位置に基づいて回避動作を行うことがない処理手段（図示例ではサイドブラシ８，８）については、その一方への走行時には通常の作動を継続させることにより、処理残し部分を減少させることができる利点がある。
【００３４】
以上、第１実施例によれば、遊輪４と走行レール５との間にスリップが生じて、ロータリエンコーダＲが出力する検出信号（図示例では出力パルスの立ち上がり部分）に基づいて検出した走行フレーム１の走行位置Ｌが実際の走行位置からずれてしまうような場合には、その走行位置Ｌに基づいて車体表面に対する位置を制御される処理手段としてのトップブラシ９及び（又は）サイドブラシ８の回転を停止させ、車体表面より離隔させることができるため、車両の安全を確保することが出来る。
【００３５】
次に第２実施例を図７，８を参照して説明する。この第２実施例は、第１実施例とは、走行位置検出に用いられるロータリエンコーダＲに代えて、後述する信号器５２とセンサ５３を用いる点が唯一相違しているので、その相違点について説明する。左右一方の走行レール５の外側の据付面Ｆには、該レール５に沿って延びる帯状のゴム板５１が敷設されており、このゴム板５１上には、信号器としての鉄板製ラック５２が、多数の歯５２1 を横向きにして（図示例では走行レール５側に向かせて）固定されている。前記多数の歯５２1 は、互いに同一形態で、しかも相互間隔が等しくなるように形成される。
【００３６】
走行フレーム１の下端部には、前記ラック５２の歯５２1 に対応させて高周波発振型近接スイッチ５３が設けられ、これが本発明（請求項２）のセンサを構成する。その近接スイッチ５３は、ラック５２の各歯５２1 の山部・谷部に各々対応した立上り５４・立下がり５５に応じて作動・不作動になり、走行フレーム１が一定速度で走行する場合には、近接スイッチ５３は一定間隔のパルスを出力する。
【００３７】
そしてこの実施例では、走行位置検出手段Ｄ3 が、ロータリエンコーダＲの出力パルスに代えて、近接スイッチ５３の出力パルス（図示例ではパルス立ち上がり部分）を用いて走行フレーム１の走行位置Ｌを検出するようになっている。その他の作用は、第１実施例と同じであるが、走行位置検出手段Ｄ3 が走行位置Ｌを誤検出する原因は次に説明するように相違している。即ち、この実施例では、信号器としてのラック５２の歯５２1 が何等かの原因（例えば他物との衝突、車両のタイヤ乗り上げ等）で折れ曲がったり欠損したような場合に、信号としての該歯５２1 を近接スイッチ５３で検出できなくなる。この場合には、ステップＳ７においてタイマＴの検出時間Ｔが所定時間ｔａを超えたら、第１実施例と同様にして処理手段９，８の処理を停止させ、処理手段９，８を車体表面より離隔させる。
【００３８】
尚、ラック５２と近接スイッチ５３との距離が何等かの原因で許容距離以上離れた場合や、近接スイッチ５３が故障したような場合において、洗車を始めて最初に往行するとき等にはステップＳ５で出力パルスが立ち上がってこないために車両の安全を確保することができないので、走行フレーム１の加速が終わってステップＳ３がＮＯになったら、出力パルスが立ち上がらなくても強制的にステップＳ６を実行するようにしてもよい。
【００３９】
以上、この第２実施例によれば、ラック５２の歯５２1 が曲がったり欠損したりしたとき等に、信号としての該歯５２1 を近接スイッチ５３で検出できなくなっても、車両の安全を確保することができる。
【００４０】
尚、本発明は、前記実施例に限定されることなく本発明の範囲内で種々の実施例が可能である。例えば第１及び第２実施例において、出力パルスが立ち上がる毎にタイマＴを初期化して再始動させる（即ち個々の出力パルスの立ち上がり部分を第１の信号とし、且つその次の出力パルスの立ち上がり部分（即ち次の第１の信号）を第２の信号に兼用する）のに代えて、トップブラシ９，サイドブラシ８，８等の処理手段が車両を損傷させない範囲で、出力パルスがＸ個立ち上がる毎にタイマＴを初期化して再始動させる（即ち、タイマＴを始動させる出力パルスの立ち上がり部分を第１の信号とし、且つそれからＸ個目の出力パルスの立ち上がり部分（即ち次の第１の信号）を第２の信号に兼用する）ようにしてもよい。この場合、ｔ1 はＸ個目の出力パルスの立ち上がるまでの時間とし、ｔ2 は（Ｘ＋１）個目の出力パルスの立ち上がるまでの時間とする。このＸを複数にした場合、例えばＸ＝２にした場合は、図９に示すようにステップＳ５がＹＥＳのときに出力パルスの立ち上がりが２回目の時は（ステップＳ２１）、ステップＳ６に進んでタイマＴを初期化し、また２回目でない時はタイマＴを初期化することなくステップＳ７に進む。
【００４１】
また第１及び第２実施例において、ステップＳ７でタイマＴの検出時間ｔが指定時間ｔａを超えたらステップＳ８に進むのに代えて、出力パルスが立ち上がりタイマＴで検出を始めてからＸ個目の出力パルスが立ち上がるまでの時間ｔｐを検出し、その時間ｔｐが所定時間ｔａ以上（ｔｐ≧ｔａ）のときに、ステップＳ８に進むようにしてもよい。この場合は、図３のステップＳ５〜Ｓ７を、図１０に示すステップＳ３１〜Ｓ３３とする。即ち、出力パルスが立ち上がったら（ステップＳ３１）、タイマＴを作動させる（ステップＳ３２，３３）。次の出力パルスが立ち上がったときに（ステップＳ３１）、ｔｐ≧ｔａのときはステップＳ８に進み、ｔｐ＜ｔａのときはステップＳ３３に進む（ステップＳ３２）。この場合は、ロータリエンコーダＲが接続された遊輪４が全く回転しない時に、車両の安全が確保できないので、他の保護装置との併用が望ましい。
【００４２】
また第１及び第２実施例において、図１１に示すようにタイマＴA とタイマＴB を併用して、タイマＴA の始動から（Ｘ＋１）個目の出力パルスの立ち下がりでタイマＴA を初期化し、その時の出力パルスの立ち上がりで（即ちタイマＴA の初期化直前に）タイマＴB を始動する。そのタイマＴB の始動から（Ｘ＋１）個目の出力パルスの立ち下がりでタイマＴB を初期化し、その時の出力パルスの立ち上がりで（即ちタイマＴB の初期化直前に）タイマＴA を始動する。この場合には、タイマＴA ，ＴB を始動させる個々の出力パルスの立ち上がり部分が第１の信号とし、且つそれから（Ｘ＋１）個目の出力パルスの立ち下がり部分が第２の信号になる。このように２つのタイマＴA ，ＴB を交互に始動させるようにしてもよく、その場合において、その各々のタイマＴA ，ＴB の検出時間ｔA ｐ，ｔB ｐが、前述の時間ｔｐと同様に、所定時間ｔａ（この時間ｔａは、ロータリエンコーダＲ又は近接スイッチ５２から正常に出力パルスが出力されている場合において、図１１に示すようにタイマＴA の始動からＸ＋１個目の出力パルスの立ち下がりまでの時間ｔ1 と、タイマＴA の始動からＸ＋２個目の出力パルスの立ち下がりまでの時間ｔ2 との中間の時間に設定することが望ましい）以上のときにステップＳ８に進むようにする。
【００４３】
また第１及び第２実施例において、出力パルスが立ち上がる毎に（又はＸ個立ち上がる毎に）タイマＴを初期化し始動させるのに代えて、図１２に示すように出力パルスが立ち下がる毎に（又はＸ個立ち下がる毎に）タイマＴC を初期化し、始動させるようにしてもよい。この場合には、タイマＴC を始動させる出力パルスの立ち下がり部分が第１の信号になり、またその次の（又はＸ個目の）出力パルスの立ち下がり部分（即ち次の第１の信号）が第２の信号に兼用される。またこの場合において、そのタイマＴC の検出時間ｔC ｐが、前述の時間ｔｐと同様に、所定時間ｔａ（この時間ｔａは、ロータリエンコーダＲ又は近接スイッチ５２から正常に出力パルスが出力されている場合において、図１２に示すようにタイマＴC の始動からＸ個目の出力パルスの立ち下がりまでの時間ｔ1 と、タイマＴC の始動からＸ＋１個目の出力パルスの立ち下がりまでの時間ｔ2 との中間の時間に設定することが望ましい）以上のときにステップＳ８に進むようにする。
【００４４】
また第１及び第２実施例において、図１３に示すように出力パルスの立ち下がりでタイマＴをタイマＴD として始動し、そのタイマＴD の始動からＸ個目の立ち上がりでタイマＴを初期化し、タイマＴをタイマＴA として始動する。そしてこのタイマＴA の始動から（Ｘ＋１）個目の立ち下がりでタイマＴを初期化し、そのタイマＴを再びタイマＴD として始動する。この場合には、タイマＴD については、これを始動させる出力パルスの立ち下がり部分が第１の信号になり、またその次の出力パルスの立ち上がり部分が第２の信号になる一方、タイマＴA については、これを始動させる出力パルスの立ち上がり部分が第１の信号になり、またその次の出力パルスの立ち下がり部分が第２の信号になる。このように１つのタイマＴをタイマＴD 及びタイマＴA として交互に始動させてもよく、その場合において、その各々のタイマＴD ，ＴA の検出時間ｔD ｐ，ｔA ｐが、前述の時間ｔｐと同様に、所定時間ｔａ（この時間ｔａは、ロータリエンコーダＲ又は近接スイッチ５２から正常に出力パルスが出力されている場合において、特にタイマＴD の検出時間ｔD ｐについては図１３に示すようにタイマＴD の始動からＸ個目の出力パルスの立ち上がりまでの時間ｔ1 と、タイマＴD の始動からＸ＋１個目の出力パルスの立ち上がりまでの時間ｔ2 との中間の時間に設定することが望ましく、また特にタイマＴA の検出時間ｔA ｐについては、図示はしないがタイマＴA の始動からＸ＋１個目の出力パルスの立ち下がりまでの時間と、タイマＴA の始動からＸ＋２個目の出力パルスの立ち下がりまでの時間との中間の時間に設定することが望ましい）以上のときにステップＳ８に進むようにする。
【００４５】
また第１及び第２実施例において、ステップＳ７がＹＥＳの時に、ステップＳ８〜Ｓ１１を実行する代わりに、車体表面処理装置（洗車機）自体を全停止にしてもよい。
【００４６】
また特に第１実施例において、前記所定時間ｔａは、トップブラシ９、サイドブラシ８，８等の処理手段による車両安全を確保できる範囲内で時間ｔ2 より大きくしてもよい（ｔ2 ＜ｔａ）。同じく第１実施例において、走行レール５に接触して回転する回転体としてのローラを走行フレーム１に回転自在に設け、ロータリエンコーダＲを遊輪４に接続するのに代えて、該ローラに接続するようにしてもよい。
【００４７】
また特に第２実施例において、信号としての複数の歯に代えて、複数の磁石を所定間隔で配設し、その磁石の磁気で作動する近接スイッチをセンサとして用いるようにしてもよい。また、色の変化または明度の変化を検出し得る光センサを近接スイッチ（センサ）として用い、信号としての色又は明度の変化（例えばバーコード）を該光センサにより読み取らせることにより、走行位置に対応した出力パルスを出力させるようにしてもよい。
【００４８】
更に本発明は、回転バフで車体表面の艶出処理を行う装置に実施することも可能であり、その場合は、回転バフが処理手段を構成する。
【００４９】
更にまた本発明は、走行位置検出手段Ｄ3 の検出信号に基づいて制御する処理手段としてトップブラシ９又はサイドブラシ８，８を示したが、本発明では、トップノズルを処理手段としてもよい。
【００５０】
【発明の効果】
以上のように請求項１，２の各発明によれば、回転体がスリップしたような場合でも、車両の安全を確保することができる。
【００５１】
また請求項３，４の各発明によれば、信号器の信号に異常が起きる等して、センサが信号器に元々設けられている信号を検出できないような場合でも、車両の安全を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両の車体表面処理装置としての洗車機の第１実施例を示す全体概略側面図
【図２】前記洗車機の制御ブロック図
【図３】走行位置の誤検出に対応するための処理手順の一例を示すフローチャート
【図４】検出手段（センサ）の出力パルスとタイマＴの設定時間（所定時間ｔａ）との関係を示すタイミングチャート
【図５】フレーム走行時の加減速に際してのインバータの周波数指令と走行電動機の回転数との関係を示すタイミングチャート
【図６】サイドブラシの作動軌跡を説明するための概略側面図及び平面図
【図７】第２実施例を示す洗車機の要部概略正面図
【図８】第２実施例の洗車機下部の要部概略平面図
【図９】前記処理手順の変形例を示すフローチャート
【図１０】前記処理手順の他の変形例を示すフローチャート
【図１１】タイマの他の使用例における、検出手段（センサ）の出力パルスとタイマの始動との関係を示すタイミングチャート
【図１２】タイマの更に他の使用例における、検出手段（センサ）の出力パルスとタイマの始動との関係を示すタイミングチャート
【図１３】タイマの更に他の使用例における、検出手段（センサ）の出力パルスとタイマの始動との関係を示すタイミングチャート
【符号の説明】
Ｃ………………制御手段としての制御回路
ＤＭ……………洗車障害物としてのドアミラー
Ｒ………………検出手段としてのロータリエンコーダ
Ｔ………………タイマ
ｔ………………タイマの検出時間
ｔａ……………所定時間
Ｔ，ＴA 〜ＴD ……タイマ
Ｖ………………車両としての自動車
１………………走行フレーム
４………………回転体としての遊輪
８………………処理手段としてのサイドブラシ
９………………処理手段としてのトップブラシ
１１……………処理手段としてのトップノズル
５２……………信号器としてのラック
５２1 …………信号としての歯
５３……………センサとしての近接スイッチ
【図１】
0003585664.tif 000002
【図２】
0003585664.tif 000003
【図３】
0003585664.tif 000004
【図４】
0003585664.tif 000005
【図５】
0003585664.tif 000006
【図６】
0003585664.tif 000007
【図７】
0003585664.tif 000008
【図８】
0003585664.tif 000009
【図９】
0003585664.tif 000010
【図１０】
0003585664.tif 000011
【図１１】
0003585664.tif 000012
【図１２】
0003585664.tif 000013
【図１３】
0003585664.tif 000014