(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータの回転位相に応じた制御電流を供給することで回転を制御することが可能な複数の回転電機に対し、各回転電機の制御電流を複合して得られる複合電流を単一の電流制御装置により供給するようにした回転電機の制御装置において、
前記複数の回転電機のうちの一つの回転電機の目標出力を設定する手段と、
前記目標出力が同一の条件で前記複合電流の電流平均値が最小となるよう前記一つの回転電機の運転点を決定する手段と、
前記運転点での回転角速度とトルクに基づいて各回転電機の制御電流を決定する手段と
を備えることを特徴とする回転電機の制御装置。
【請求項２】
前記目標出力が同一の条件で最良の燃費が得られる運転点を決定する手段を備え、この最良の燃費が得られる運転点と前記複合電流の電流平均値が最小となる運転点との間に実際の運転点を設けることを特徴とする請求項１に記載の回転電機の制御装置。
【請求項３】
前記複数の回転電機が前記一つの回転電機と他の回転電機からなり、前記一つの回転電機がエンジンの出力軸に連結され、前記他の回転電機が車両の駆動軸に連結される場合に、前記目標出力がアクセル開度と車両の速度に応じた駆動トルクと前記他の回転電機の回転角速度の積に基づいて設定されることを特徴とする請求項１または２に記載の回転電機の制御装置。
【請求項４】
エンジンの発生するトルクが目標出力を得るために前記他の回転電機に要求されるトルクを下回らない領域でのみ前記複合電流の電流平均値が最小となる運転点を決定することを特徴とする請求項３に記載の回転電機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は回転電機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数の回転電機（同期モータ）の回転を単一のインバータで独立に制御するため、それぞれのロータの回転位相に応じた制御電流を複合して得られる複合電流をインバータから総ての回転電機ヘ供給するようにした回転電機の制御装置として例えば特願２０００−３１５７３５号の技術が既に提案されている。
【０００３】
この従来技術は、複数の回転電機として車両の駆動軸と連結される第１の回転電機（電動機）とエンジンの回転軸に連結される第２の回転電機（発電機）とを有し、第１、第２の回転電機それぞれの運転点（回転角速度と目標トルク）に基づいて前記複合電流を設定し、複合電流の電流平均値を最小にするものである。
【０００４】
ここで、第１の回転電機の運転点は車速と車両の駆動軸に要求されるトルクに基づいて設定され、第２の回転電機の運転点は前記第１の回転電機の消費電力に見合った目標出力（発電電力）をエンジンの燃費が最良となる状態で実現するよう設定される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来装置では、第２の回転電機の目標出力を得ることのできる運転点をエンジンの燃費を最良とする点に設定しているため、複合電流の電流平均値をさらに低減して複合電流が流れる部分の銅損や電流制御装置を構成するスイッチング素子でのスイッチング損を一段と低減し、これにより回転電機の制御装置の効率を向上し得る余地が残されていた。
【０００６】
そこで本発明は、複数の回転電機のうちの一つの回転電機の目標出力を設定し、この目標出力が同一の条件で複合電流の電流平均値が最小となるよう前記一つの回転電機の運転点を決定し、この運転点での回転角速度とトルクに基づいて各回転電機の制御電流を決定することにより、回転電機の制御装置の効率をさらに向上することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、ロータの回転位相に応じた制御電流を供給することで回転を制御することが可能な複数の回転電機に対し、各回転電機の制御電流を複合して得られる複合電流を単一の電流制御装置（例えばインバータ）により供給するようにした回転電機の制御装置において、前記複数の回転電機のうちの一つの回転電機の目標出力を設定する手段と、前記目標出力が同一の条件で前記複合電流の電流平均値が最小となるよう前記一つの回転電機の運転点を決定する手段と、前記運転点での回転角速度とトルクに基づいて各回転電機の制御電流を決定する手段とを備える。
【０００８】
第２の発明では、第１の発明において前記目標出力が同一の条件で最良の燃費が得られる運転点を決定する手段を備え、この最良の燃費が得られる運転点と前記複合電流の電流平均値が最小となる運転点との間に実際の運転点を設ける。
【０００９】
第３の発明では、第１または第２の発明において前記複数の回転電機が前記一つの回転電機（例えば発電機）と他の回転電機（例えば電動機）からなり、前記一つの回転電機がエンジンの出力軸に連結され、前記他の回転電機が車両の駆動軸に連結される場合に、前記目標出力がアクセル開度と車両の速度に応じた駆動トルクＴｏと前記他の回転電機の回転角速度ωｍの積に基づいて設定される。
【００１０】
第４の発明では、第３の発明においてエンジンの発生するトルクが目標出力を得るために前記他の回転電機に要求されるトルクを下回らない領域でのみ前記複合電流の電流平均値が最小となる運転点を決定する。
【００１１】
【発明の効果】
複数の交流電流を複合すると、複合電流の電流平均値がもとの交流電流の電流平均値の和よりも低下し、その低下幅は複合する交流電流の電流ピークの大きさの比に依存することが分かっているので（特願２０００−２３８０７８号参照）、第１、第３の発明により目標出力が同一の条件で複合電流の電流平均値が最小となるよう各回転電機の制御電流を設定すれば、目標出力が同一でも電流制御装置において複合電流が流れる部分の銅損や、電流制御装置を構成するスイッチング素子でのスイッチング損を最小にすることができ、回転電機の制御装置の効率を向上させることができる。
【００１２】
第２の発明によれば電流制御装置を流れる複合電流の電流平均値は最小とならないけれどもその分燃費を良くすることができ、システム全体の効率を向上させることができる。
【００１３】
エンジンの発生するトルクが発電機に要求されるトルクを下回る領域では発電機の発電電力要求値を達成することができないのであるが、エンジンの発生するトルクが発電機に要求されるトルクを下回らない領域でのみ複合電流の電流平均値が最小となる運転点を決定するようにした第４の発明によればこうした問題が生じることがない。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１、図２（図２は図１の一部詳細図）において、１は永久磁石埋め込み式（ＩＰＭ）の４極対ロータとステータからなり三相交流により駆動される回転電機で、減速機２、差動機（デファレンシャルギア）３を介して駆動輪４に連結され、主に電動機として動作する。５も永久磁石埋め込み式（ＩＰＭ）の３極対ロータとステータからなる回転電機でありこちらはエンジン６に連結される。こちらの回転電機５は電動機としても動作するが、主には発電機として動作しこのとき四相交流を発生する。説明の便宜上以下では回転電機１を電動機、回転電機５を発電機ということがある。
【００１５】
回転電機１、５をそれぞれ流れる三相交流と四相交流を複合した電流を２つの回転電機１、５のステータコイル（１２個のコイル）に供給するためモータコントローラ７を備える。モータコントローラ７では次の制御を行う。すなわちモータコントローラ７では周知のベクトル制御によって回転電機毎にｄ軸電流とｑ軸電流の指令値を決定する。一方、電流センサ２３、２４、２５、２６の検出信号を電流分離して得られる実電流と回転電機毎の回転角を検出するセンサ２１、２２の信号とから実際のｄ軸電流とｑ軸電流とを算出し、この実ｄ軸電流と実ｑ軸電流を指令値に一致させるための補正値を演算し、この補正値に対して座標変換を行うことで回転電機毎の交流の電圧指令値を生成する。これら回転電機毎の電圧指令値を複合して複合電圧指令値を生成し、この複合電圧指令値とキャリア信号とからＰＷＭ信号を生成し、このＰＷＭ信号をインバータ８（電流制御装置）に送る。
【００１６】
なお、上記の実電流の検出について若干説明しておくと、電流センサは最小限の数である４個とし、この４つの電流センサのみで総ての実電流の検出を可能としている。すなわち三相交流の電流成分をＩｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、四相交流の電流成分をＩａ、Ｉｂ、Ｉｃ、Ｉｄとおくとインバータ８出口での１２個の複合電流Ｉ１〜Ｉ１２は次のように表される。ただし（２）、（３）、（６）、（７）、（１０）、（１１）式においては電気角で１８０°離れた位置で電流の向きが逆でないと回転できないので、Ｉｃ＝−Ｉａ、Ｉｄ＝−Ｉｂとなることを利用している。
【００１７】
Ｉ１＝Ｉｕ＋Ｉｂ    …（１）
Ｉ２＝Ｉｖ−Ｉａ    …（２）
Ｉ３＝Ｉｗ−Ｉｂ    …（３）
Ｉ４＝Ｉｕ＋Ｉａ    …（４）
Ｉ５＝Ｉｖ＋Ｉｂ    …（５）
Ｉ６＝Ｉｗ−Ｉａ    …（６）
Ｉ７＝Ｉｕ−Ｉｂ    …（７）
Ｉ８＝Ｉｖ＋Ｉａ    …（８）
Ｉ９＝Ｉｗ＋Ｉｂ    …（９）
Ｉ１０＝Ｉｕ−Ｉａ…（１０）
Ｉ１１＝Ｉｖ−Ｉｂ…（１１）
Ｉ１２＝Ｉｗ＋Ｉａ…（１２）
ここで、これらの式のうち、（１）式＋（７）式、（２）式＋（８）式、（１）式−（７）式、（２）式−（８）式を計算することにより電流成分Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｂ、Ｉａを次式により求めることができる。
【００１８】
Ｉｕ＝（Ｉ１＋Ｉ７）／２              …（１３）
Ｉｖ＝（Ｉ２＋Ｉ８）／２              …（１４）
Ｉｂ＝（Ｉ１−Ｉ７）／２＝−Ｉｄ…（１５）
Ｉａ＝（Ｉ２−Ｉ８）／２＝−Ｉｃ…（１６）
残りはＩｗであるがこれは次式により求めればよい。
【００１９】
Ｉｗ＝−（Ｉｕ＋Ｉｖ）                    …（１７）
このようにして１２個の複合電流のうちの４つ（Ｉ１、Ｉ７、Ｉ２、Ｉ８）だけを検出すれば（１３）式〜（１７）式により電流分離を行うことができ実電流（Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃ、Ｉｄ）が求められることがわかる。
【００２０】
なお、上記の電流ベクトル制御によって回転電機毎に求められた電流ベクトルの大きさが後述する回転電機毎の制御電流の電流ピークの大きさを表す。
【００２１】
一方、エンジンコントローラでは１１ではエンジンの回転速度とトルクが目標回転速度Ｎｅ＊と目標エンジントルクＴｅ＊に一致するよう吸入空気量や燃料噴射量、点火時期を制御する。
【００２２】
回転電機毎の上記ｄ軸電流とｑ軸電流の指令値を演算するため総合コントローラ１２を備える。総合コントローラ１２では車速センサ２７の出力信号から得た車速ＶＳＰとアクセル開度センサ２８の出力信号から得たアクセル開度ＡＰＳとに基づき電動機１の回転角速度ωｍおよび目標トルクＴｍ＊、発電機５の目標回転角速度ωｇ＊および目標トルクＴｇ＊並びにエンジンの目標回転速度Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊を決定する。
【００２３】
総合コントローラ１２で行われるこの制御を図３のブロック図に基づいてさらに説明する。
【００２４】
演算部３１では車速ＶＳＰとアクセル開度ＡＰＳから所定のマップを検索することにより駆動輪取り付け軸の目標トルクＴｏを算出する。除算器３２ではこの目標トルクＴｏを減速機２と差動機３の総減速比ｇｒで割って電動機１の目標トルクＴｍ＊を算出する。
【００２５】
演算部３３ではωｍ＝ＶＳＰ×ｇｒ／Ｒｔｉｒｅ／３．６（ただしＲｔｉｒｅは駆動輪の半径）の式により電動機１の回転角速度ωｍを演算し、これと上記の目標トルクＴｏとを乗算器３４において乗算した値を電動機１の駆動出力Ｐｏとして算出する。除算器３５ではこのＰｏの値をモータ・インバータ効率ηで割った値を目標出力Ｐｏ＊とする。これはモータ・インバータ効率低下分を補償するためのものである。
【００２６】
電流最小化運転点演算部３６ではこの目標出力Ｐｏ＊で発電機５を運転したときインバータ８を流れる複合電流の電流平均値が最小となる点を電流最小化運転点として決定し、その運転点での回転角速度とトルクを発電機の目標回転角速度ωｇ＊と目標トルクＴｇ＊として設定する。
【００２７】
電流最小化運転点の設定を図４で概説すると、同図においてＰｏ＊が一定の線（等出力線）は図示のように右下がりの曲線となり、同じ曲線上であればどの点においても目標出力Ｐｏ＊が得られるのであるが、発電機の回転角速度（トルク）が異なればインバータ８を流れる複合電流の電流平均値が異なり、これが大きいと複合電流のピーク値がインバータ８の許容範囲を越えてしまうことが考えられる。そこで同じ曲線上でもインバータ８を流れる複合電流の電流平均値が最小となる運転点である電流最小化運転点を探す。この場合に発電機５の回転角速度が採りうる最小値をωｇＭＩＮ、最大値をωｇＭＡＸとしこれらの間に所定値（例えば１００ｒｐｍ相当）刻みでプロット点を設け、最小値ωｇＭＩＮから最大値ωｇＭＡＸまでのプロット点毎に評価関数Ｊ（後述する）を計算し、その評価関数Ｊが最小となったプロット点を電流最小化運転点としてサンプリングする。例えば図示のＡ点で評価関数Ｊが最小になればＡ点を電流最小化運転点として決定する。そして、Ａ点の回転角速度およびトルクを発電機５の目標回転角速度ωｇ＊および目標トルクＴｇ＊として設定する。
【００２８】
電流最小化運転決定部３６で行われる電流最小化運転点の決定および発電機５に対する目標値（目標回転角速度ωｇ＊および目標トルクＴｇ＊）の設定を図５のフローチャートにより詳述する。
【００２９】
図５においてステップ１では目標出力Ｐｏ＊から図６に示されるスロットル全開での出力特性を参照することによりスロットル全開で目標出力Ｐｏ＊が得られるときの発電機５の回転角速度ωｗｏｐを演算し、これを回転角速度ωｎ（変数）に入れる。
【００３０】
ステップ２ではこのωｎに回転角速度の刻み分Δωを加算した値を改めて回転角速度ωｎとし、ステップ３において目標出力Ｐｏ＊をこの回転角速度ωｎで割ってトルクＴｎ（変数）を算出する。
【００３１】
ステップ４では発電機５についてのこれら回転角速度ωｎおよびトルクＴｎと電動機１の回転角速度ωｍおよび目標トルクＴｍ＊に基づき、次の（１８）式〜（２５）式のすべてを満足する電動機のｄ軸電流およびｑ軸電流並びに発電機のｄ軸電流およびｑ軸電流を決定しこれらから（２６）式の評価関数Ｊを算出しその算出した値をＪｎ（変数）に移す。これによってＪｎには発電機の回転角速度をωｎ、トルクをＴｎとしたのときの評価関数が入る。
【００３２】
0003559903.tif 000002
ただし、Ｖｄｍ：電動機のｄ軸電圧、
Ｖｑｍ：電動機のｑ軸電圧、
Ｖｄｇ：発電機のｄ軸電圧、
Ｖｑｇ：発電機のｑ軸電圧、
Ｉｄｍ：電動機のｄ軸電流、
Ｉｑｍ：電動機のｑ軸電流、
Ｉｄｇ：発電機のｄ軸電流、
Ｉｑｇ：発電機のｑ軸電流、
Ｔｍ  ：電動機のトルク（＝Ｔｍ＊）、
Ｔｇ  ：発電機のトルク（＝Ｔｇ＊）、
ωｍ  ：電動機の回転角速度、
ωｇ  ：発電機の回転角速度（＝ωｇ＊）、
Ｒｍ  ：電動機の抵抗値、
Ｒｇ  ：発電機の抵抗値、
Ｌｄｍ：電動機のｄ軸インダクタンス、
Ｌｑｍ：電動機のｑ軸インダクタンス、
Ｌｄｇ：発電機のｄ軸インダクタンス、
Ｌｑｇ：発電機のｑ軸インダクタンス、
φｍｍ：電動機の磁石磁束、
φｍｇ：発電機の磁石磁束、
ｐｍ  ：電動機の極対数、
ｐｇ  ：発電機の極対数、
Ｖｄｃ：ＤＣ電圧（バッテリ電圧）、
Ｉｏ  ：電流ベクトル和、
Ｊ    ：評価関数（複合電流の電流平均値Ｉａｃと一対一に対応）、
ｋ    ：複合化による電流平均値低減効果を考慮するための係数、
ここで、上記（２６）式の評価関数Ｊは次のようにして導いたものである。
【００３３】
Ｉ＝Ｉｐ×ｓｉｎ（ωｔ）                        …（２８）
ただし、Ｉｐ：電流ピーク値、
ω  ：角速度、
ｔ  ：時間、
の式で表される三相交流の制御電流Ｉ（三相交流の制御電流は回転電機毎に位相の異なる３つの式で表されるのであるが、ここでは一相のみの制御電流で代表させている）の電流平均値Ｉａｖｅは、
Ｉａｖｅ＝２×Ｉｐ／π                            …（２９）
となる。ｄ・ｑ軸平面上では電流ベクトルの長さが電流ピーク値の大きさを表すので、（２９）式は、
Ｉａｖｅ＝２×｛Ｉｄ２＋Ｉｑ２｝１／２／π                    …（３０）
となる。よって、制御電流Ｉの電流平均値Ｉａｖｅを最小とするには、この式の右辺のＩｄ２＋Ｉｑ２を最小化すれば良い。
【００３４】
ただし、１の回転電機の制御電流Ｉｍと他の回転電機の制御電流Ｉｇとを複合した場合、複合電流Ｉｃｏｍ（＝Ｉｍ＋Ｉｇ）の電流平均値Ｉｃｏｍａｖｅは複合前の各電流Ｉｍ、Ｉｇの電流平均値の和Ｉａｖｅｍ＋Ｉａｖｅｇよりも小さくなることが分かっており、その低下率は複合前の各電流Ｉｍ、Ｉｇの電流ピーク値の大きさの比Ｉｐｍ／Ｉｐｇに応じて定まる（比が１に近くなるほど低下率が大きくなる）。すなわち、
ｋ＝Ｉｃｏｍａｖｅ／（Ｉａｖｅｍ＋Ｉａｖｅｇ）              …（３１）
なる係数ｋを定義すると、この係数ｋは、
0003559903.tif 000003
で表すことができ、この係数ｋを使って複合電流Ｉｃｏｍの電流平均値Ｉｃｏｍａｖｅは、
0003559903.tif 000004
と表すことができる。この式の右辺より定数部分を除いた変数を評価関数Ｊとすれば上記の（２６）式が得られる。
【００３５】
次に図５のステップ５ではこのＪｎの値とメモリＪｋ（初期値は最大値）の値を比較する。Ｊｎ＜Ｊｋであればステップ６に進みωｎの値をメモリωｋに移す。
【００３６】
ステップ７ではωｎと最大値ωｇＭＡＸを比較する。ωｎ＜ωｇＭＡＸであればステップ２に戻りステップ２〜７の処理を繰り返す。この繰り返しによりメモリωｋには評価関数Ｊが最小となるときの回転角速度がサンプリングされる。
【００３７】
ステップ２〜７の処理を繰り返すうちωｎ≧ωｇＭＡＸとなったときは総てのプロット点での評価関数Ｊの演算を終了するので、ステップ７よりステップ８に進み、目標出力Ｐｏ＊をこのときのωｋで割った値を発電機５の目標トルクＴｇ＊として設定する。これは、上記の目標出力Ｐｏ＊を発電機５に対する発電電力要求値としたものである。またωｋの値を目標回転角速度ωｇ＊に移す。
【００３８】
ステップ９はエンジンの目標トルクＴｅ＊と目標回転速度Ｎｅ＊を設定する部分である。すなわちＴｇ＊の値をエンジンの目標トルクＴｅ＊に移し、またＮｅ＊＝ωｇ＊×（６０／２π）の式により目標回転速度Ｎｅ＊［ｒｐｍ］を算出する。なお、発電機５で発電を行う場合に損失が生じるためその損失分だけエンジン出力を増加させる必要があるが、ここでは発電損失分を無視している。
【００３９】
ステップ１０、１１ではこのようにして求めた発電機５の目標回転角速度ωｇ＊および目標トルクＴｇ＊を図３のｄ・ｑ軸電流指令値演算部３７に、またエンジンの目標トルクＴｅ＊および目標回転速度Ｎｅ＊をエンジンコントローラ１１（図１参照）に出力する。
【００４０】
図３のｄ・ｑ軸電流指令値演算部３７では発電機５の目標回転角速度ωｇ＊および目標トルクＴｇ＊並びに電動機１の回転角速度ωｍおよび目標トルクＴｍ＊から上記の（１８）〜（２５）式を用いて電動機１のｄ軸電流Ｉｄｍおよびｑ軸電流Ｉｑｍならびに発電機５のｄ軸電流Ｉｄｇおよびｑ軸電流Ｉｑｇを決定し、決定した４つの値を改めてｄ、ｑ軸電流の指令値Ｉｄｍ＊、Ｉｑｍ＊、Ｉｄｇ＊、Ｉｑｇ＊とおく。
【００４１】
ここで本実施形態の作用を説明する。
【００４２】
複数の交流電流を複合すると、複合電流の電流平均値がもとの交流電流の電流平均値の和よりも低下し、その低下幅は複合する交流電流の電流ピークの大きさの比に依存することが分かっているので（特願２０００−２３８０７８号参照）、本実施形態により目標出力が同一の条件でインバータ８を流れる複合電流の電流平均値が最小となるよう各回転電機１、５の制御電流を設定することで、目標出力が同一でもインバータ８内で複合電流が流れる部分の銅損や、インバータ８を構成するスイッチング素子でのスイッチング損を最小にすることができ、回転電機の制御装置の効率を向上させることができる。
【００４３】
ところで、本発明の関連発明として目標出力Ｐｏ＊（あるいは駆動出力Ｐｏ）が同一でも最良の燃費が得られる運転点を最良燃費運転点として決定し、この最良燃費運転点でインバータ８を流れる複合電流の電流平均値が最小となるよう各回転電機の制御電流を決定するようにしたものを先に提案している（特願２０００−３１５７３５号参照）。このもの（先願装置）を図４に重ねてみると、図示の破線が最良燃費線となるため先願装置では最良燃費運転点はＰｏ＊一定の線と最良燃費線との交点であるＢとなる。したがってＡとＢの間のＰｏ＊一定の線上に実際の運転点を設ける（他の実施態様）ことも可能である。この場合インバータ８を流れる複合電流の電流平均値は最小とならないけれどもその分燃費を良くすることができ、システム全体の効率を向上させることができる。
【００４４】
また、電流最小化運転点と最良燃費運転点とを運転領域毎に切換えるようにすることも可能である。例えばインバータ８を流れる複合電流が大きくなるのは高負荷域であるので、高負荷域では電流最小化運転点を選択し、それ以外での領域では最良燃費運転点を選択させるようにする。
【００４５】
実施形態では発電機５の総ての回転角速度範囲で電流最小化運転点を決定する場合で説明したが、実際には図７に示したように発電機５の回転角速度（＝エンジンの回転角速度）が所定値ω１より小さくなる領域ではエンジンの発生し得るトルクＴｅ（最大エンジントルク）が発電機５のトルクＴｇを下回り、この領域では発電機５の発電電力要求値を達成することができない。そこで最大エンジントルクＴｅが発電機５のトルクＴｇを下回る領域では電流最小化運転点を決定する制御を中止することが望ましい。
【００４６】
実施形態では評価関数が上記（２６）式の場合で説明したが、これに限らず次のような評価関数Ｊでもかまわない。なお、ＡＶＥ、ＰＥＡＫの記号はそれぞれその記号より右に位置するかっこ内の値の平均値、最大値を演算することを意味する。
【００４７】
Ｊ＝ＡＶＥ｛（Ｉｄｍ２＋Ｉｑｍ２）１／２＋（Ｉｄｇ２＋Ｉｑｇ２）１／２｝…（３４）
Ｊ＝ＰＥＡＫ｛（Ｉｄｍ２＋Ｉｑｍ２）１／２＋（Ｉｄｇ２＋Ｉｑｇ２）１／２｝…（３５）
実施形態では回転角速度が最小値ωｇＭＩＮであるとき評価関数Ｊを算出しなかったが、回転角速度が最小値ωｇＭＩＮであるときにも評価関数Ｊを算出させるようにすることもできる。
【００４８】
実施形態では２つの回転電機１、５が１つのステータを共用しない場合で説明したが、２つの回転電機１、２の各ロータが同軸に収まり１つのステータを共用する場合にも本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】制御システム図。
【図２】２つの回転電機が１つのステータを共用しない場合の各ステータコイルとインバータとの接続方法を示す結線図。
【図３】モータコントローラの制御ブロック図。
【図４】電流最小化運転点の決定方法を説明するための特性図。
【図５】電流最小化運転点の決定および発電機に対する目標値の設定を説明するためのフローチャート。
【図６】スロットル全開での出力特性図。
【図７】エンジントルクと発電機のトルクを重ねて示す特性図。
１  回転電機（電動機）
５  回転電機（発電機）
７  モータコントローラ
８  インバータ
１２  総合コントローラ
【図１】
0003559903.tif 000005
【図２】
0003559903.tif 000006
【図３】
0003559903.tif 000007
【図４】
0003559903.tif 000008
【図５】
0003559903.tif 000009
【図６】
0003559903.tif 000010
【図７】
0003559903.tif 000011