(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動ドアの出入口に埋設されてコンデンサとして作用し人体を検知する感知部と、この感知部に結合された高周波発振検波部と、この高周波発振検波部の出力を増幅すると共にデジタル化するＡＤ変換手段と、このＡＤ変換手段の出力を演算処理して前記自動ドアの開閉を制御する制御手段とを具えた自動ドアの制御装置において、前記制御手段から読み書き可能な記憶手段を設け、前記高周波発振検波部のデジタル出力を前記記憶手段に所定の同期で記憶して、前記記憶手段に格納された発振検波部のデジタル出力波形を前記制御手段により時系列解析し、前記デジタル出力波形の短期間変動成分より前記自動ドアの開閉制御信号を生成すると共に、前記デジタル出力波形の長期間変動成分より前記高周波発振検波部のノイズ補正信号を生成するようにしたことを特徴とする自動ドアの制御装置。
【請求項２】
前記自動ドアの位置計測手段を更に設け、前記自動ドアの背景データ収録時には、前記自動ドアの移動空間又はその近傍に感知物体がない状態で前記自動ドアを開閉移動させ、前記高周波発振検波部の出力データを所定の間隔毎に計測して背景データとして前記記憶手段に格納すると共に、前記自動ドアの自動運転中は、前記高周波発振検波部の出力データと前記自動ドアの現在位置における背景データとの差データを前記制御手段により時系列解析し、前記差データ波形の短時間変動成分より前記自動ドアの開閉制御信号を生成すると共に、前記差データ波形の長期間変動成分より前記高周波発振検波部のノイズ補正信号を生成するようにした請求項１に記載の自動ドアの制御装置。
【請求項３】
前記ＡＤ変換手段が電圧−時間信号変換手段で構成された請求項１又は２に記載の自動ドアの制御装置。
【請求項４】
前記自動ドアの位置計測を前記自動ドアが移動開始してからの時間計測で実現すると共に、前記自動ドアの全閉位置及び全開位置において、前記自動ドアの位置計測データをそれぞれ所定の値に再設定するようにした請求項２又は３に記載の自動ドアの制御装置。
【請求項５】
前記自動ドアの背景データ収録時に、複数回前記自動ドアを開閉し、前記高周波発振検波部の出力背景データ及び前記自動ドア位置データを自動的に自己学習するようにした請求項２乃至４のいずれかに記載の自動ドアの制御装置。
【請求項６】
前記高周波発振検波部と制御手段との間に検波出力レベル調整手段を設け、前記感知部により感知物体を検出しない間は前記ＡＤ変換データが一定値となるように前記検波出力レベル調整手段を制御するようにした請求項１乃至５のいずれかに記載の自動ドアの制御装置。
【請求項７】
前記自動ドアが全開位置から全閉位置に移動する期間だけ、前記背景データを記憶すると共に、感知物体検出処理に利用するようにした請求項２乃至６のいずれかに記載の自動ドアの制御装置。
【請求項８】
前記記憶手段がバッテリーバックアップされたＲＡＭメモリ又はフラッシュメモリである請求項１乃至７のいずれかに記載の自動ドアの制御装置。
【請求項９】
前記高周波発振検波部の出力を直流増幅すると共にＡＤ変換するようにした請求項１乃至８のいずれかに記載の自動ドアの制御装置。
【請求項１０】
前記感知部、発振検波部及びＡＤ変換手段をｎ個設置し、これらｎ個の発振検波部の出力をそれぞれ前記ＡＤ変換手段を介して前記制御手段に入力するようにした請求項１乃至９のいずれかに記載の自動ドアの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、高周波近接スイッチを利用した自動ドアの制御装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動ドアの出入口に人体を検知する感知部を設け、この感知部を高周波近接スイッチのコンデンサとして構成すると共に、上記感知部に人体が接近した時、上記コンデンサの容量変化により生じる周波数変動、尖鋭度低下を検知して自動ドアを開閉制御する装置が、特開平２−３５５０２号公報や特願平５−８６７７５号公報に記載されている。
【０００３】
特開平２−３５５０２号公報の装置では、感知部に結合された高周波発振検波部のアナログ出力をＤＡ変換手段から出力される基準電圧とアナログ比較器で比較して上記検波出力をＡＤ変換し、このデジタル化された検波出力を制御手段で演算処理して人体を検知するようにしている。一方、特願平５−８６７７５号公報の装置には温度ドリフト等に基づく大振幅低周波ノイズが混入した高周波発振検波出力から小振幅の人体検知信号を抽出するため、アナログ差動増幅回路とデジタルスイッチ手段とを組合せた大振幅低周波ノイズ補正装置が紹介されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このように感知部を高周波発振部のコンデンサとして構成し、その発振検波出力から人体を検知する高周波近接スイッチでは、人体検知信号成分の変化量が非常に小さく温度ドリフト等に基づく大振幅低周波ノイズをいかに除去するかが大きな問題となっている。
【０００５】
しかして、特開平２−３５５０２号公報のような構成の装置では、小振幅信号を検波しようとすると、高精度（１６ｂｉｔ前後）のＡＤ変換手段やＤＡ変換手段が必要となり、装置が非常に高価になると共に、ＡＤ変換手段又はＤＡ変換手段の精度を温度変化に影響されず一定に維持するのが難しいという問題点があった。更に、上述の公報の装置ではＤＡ変換手段に制御手段から基準電圧生成指令を絶えず出力しなければならず、複数の感知部の検波出力を入力しようすると、制御手段の負荷が非常に増大するといった問題点もあった。
【０００６】
また、特願平５−８６７７５号公報のような構成の装置では、大振幅低周波ノイズの補正が予想通りできている間はＡＤ変換したデジタル値の相対精度が保てるが、補正がはずれた場合低分解能のＡＤ変換手段を用いているのでデジタル値の絶対精度が出せなく、計測結果が安定する迄時間がかかりやすいといった問題点があった。
【０００７】
ところで、本願出願人は高精度のＡＤ変換手段により開閉移動する自動ドアの発振検波出力を検討中、以下の事実に気付いた。すなわち、図４（Ａ）に示すように検波出力ＤＴは時間軸を１〜２分単位で眺めると人の接近に伴って急速に立下がり、人の退出に伴って急速に立上がる波形となり、検波出力ＤＴを１０〜２０時間の単位で眺めると、図４（Ｂ）に示すように人の検知レベルを大きく上回る温度ドリフト波形が観測される。また、自動ドアを無人で短時間開閉移動した場合には、図７（Ａ）のような検波出力が得られるが、３０分以内であれば、この検波出力波形の再現性は良い。
【０００８】
この発明は上述したような点に鑑みて成されたものであり、この発明の目的は、電圧−時間信号変換手段を利用した高精度かつ低コストのＡＤ変換手段を設け、感知部の検波出力をドアの動きが検知できるような高精度で入力して、自動ドアの動きに基づく背景ノイズ信号や温度ドリフトの影響を除去し、人体検知の安全性・信頼性を飛躍的に向上させた自動ドアの制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明は自動ドアの制御装置に関するもので、この発明の上記目的は、自動ドアの出入口に埋設されてコンデンサとして作用し人体を検知する感知部と、この感知部に結合された高周波発振検波部と、この高周波発振検波部の出力を増幅すると共にデジタル化するＡＤ変換手段と、このＡＤ変換手段の出力を演算処理して前記自動ドアの開閉を制御する制御手段とを備えた自動ドアの制御装置において、前記制御手段から読み書き可能な記憶手段を設け、前記高周波発振検波部のデジタル出力を前記記憶手段に所定の周期で記憶して、前記記憶手段に格納された発振検波部のデジタル出力波形を前記制御手段により時系列解析し、前記デジタル出力波形の短期間変動成分より前記自動ドアの開閉制御信号を生成すると共に、前記デジタル出力波形の長期間変動成分より前記高周波発振検波部のノイズ補正信号を生成することによって達成される。
【００１０】
【作用】
この発明では上述の構成において、高精度かつ低コストのＡＤ変換手段により感知部の発振検波出力を高精度かつ正確に入力できるので、直流増幅した信号成分だけを入力すると、制御手段の演算処理により交流信号成分を自動生成することができ、信号成分と温度ドリフト等のノイズ信号とを区別することが容易となると共に、ドア移動に基づくノイズ信号成分はドア位置データと共に別途記憶してあるので、ドア移動に基づくノイズ信号補正も容易に実行でき、信頼性・安全性の高い自動ドアの制御装置を提供することができる。
【００１１】
【実施例】
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明する。図１は自動ドアシステムの概念図で、開閉する自動ドア２、４の出入口に埋設された感知部１０又は１０′に人１１が近づくと、制御装置により人１１の接近を検知して自動ドア２、４の開閉を制御する様子を示している。
【００１２】
図２は上述の自動ドアシステムの機構構成の一例であり、建物側に固定した無目（チャンネル、ベース）１にスライド用ローラ３、３又は５、５を介してドア２及び４を懸架し、更に無目１内の両端部にスプロケットホイール６、７を軸架してチェーン８を張設する。そして、チェーン８の上側、下側それぞれの一部をドア４又は２に係合させると共に、モータ制御回路１２からモータ減速機構９を介してスプロケットホイール７を回転駆動することによってドア２、４を開閉するようになっている。感知部１０及び１０′はそれぞれ制御装置１００又は１００′の内部に設けられた発振検波部に接続され、人１１の接近により容量の変化するコンデンサとして働き、その検波出力を制御装置１００又は１００′の内部で演算処理してモータ制御信号ＭＣ１又はＭＣ２を生成し、モータ制御回路１２によりドア２、４の開閉が起動されるのである。
【００１３】
図２のような機構構成のシステムにおいて、この発明の一実施例として、感知部１０、１０′のセンサ信号処理装置１００、１００′のハードウェア構成を図３に基づいて説明すると、感知部１０を形成する２枚の感知板２１、２２と発振検波部１２０との間には、インピーダンス変換器２３と同相型電流阻止用チョークコイル２４と同軸ケーブル等のフィーダ３０とが直列に接続されている。発振検波部１２０の発振出力（周波数は数１００ＫＨｚ〜数１０ＭＨｚ程度）はダイオードＤ１、Ｄ２等で構成された検波部で検波され、その検波出力ＤＴは後述するＡＤ変換手段１４０に入力されて電圧−時間信号ＶＴに変換され、この信号ＶＴがマイクロプロセッサ（以下、ＭＰＵと略す）１６０等で構成された制御手段に入力されて演算処理されデジタル信号に変換される。すなわち、ＭＰＵ１６０の内部に設けられたタイマ１７０及びソフトウェア計時処理部１７２により時間信号ＶＴがデジタル信号にＡＤ変換されると共に、バッテリバックアップされたＲＡＭ又はフラッシュメモリ等の記憶手段１５０に格納され、記憶手段１５０に格納されたデジタル信号をＭＰＵ１６０により時系列解析して人体の接近又は退出が検知されるとＭＰＵ１６０の出力端子０２及びリレー１６６等を介してモータ制御信号ＭＣ１が生成され、図２に示すモータ制御回路１２等へ出力されるようになっている。
【００１４】
上述のＡＤ変換手段１４０の構成を更に詳しく説明すると、演算増幅器１４２及びコンデンサＣ１０（このコンデンサはできるだけ漏れ電流の少ないものが望ましい）で構成された電圧積分回路で鋸歯状の基準電圧Ｖｒが生成され、この基準電圧Ｖｒと検波出力ＤＴとが演算増幅器１４８により直流増幅されると共に比較され、その出力ＶＴがＭＰＵ１６０の外部割込端子ＩＮＴに接続されるようになっている。しかして、ＭＰＵ１６０の内部にはタイマ１７０及びソウトウェア計時処理部１７２が設けられており、ＭＰＵ１６０の出力端子０１から出力されるリセット信号ＣＮＴ及びスイッチ手段１４６を介してコンデンサＣ１０をリセットしてから割込信号ＶＴが立下がるまでの時間を計測するようになっている。
【００１５】
又、上述の制御装置１００に設けられたＭＰＵ１６０には発振検波部１２０の動作を自動制御して安定させるためのＤＡ変換手段等で構成された出力レベル調整手段１６２とバリキャップ電圧調整手段１６４とがそれぞれ接続されており、バリキャップ電圧調整手段１６４の出力ＡＳ２を変化させてバリキャップＶＣの容量を調整し、発振部の中心となる発振周波数を安定化すると共に、出力レベル調整手段１６２の出力ＡＳ１を変化させて検波出力ＤＴの温度ドリフト等を補正するようになっている。
【００１６】
このような構成において、その動作を図５のフローチャート及び図６のタイムチャートを参照して説明すると、先ず、電源投入時や発振部の同調が大きくずれた場合、特開昭６２−８２１８９号公報に説明されているように、発振検波部１２０の高周波発振周波数を同調させるため、例えばＭＰＵ１６０により出力レベル調整手段１６２を介して検波出力ＤＴが全振幅の中間に設定されるように出力レベル設定信号ＡＳ１を出力すると共に、ＭＰＵ１６０によりバリキャップ電圧調整手段１６４に従来と同様の鋸歯状波形データを順次出力して、アナログ化された鋸歯状信号ＡＳ２をバリキャップＶＣＤに入力し、その検波出力ＤＴをＡＤ変換手段１４０を介してＭＰＵ１６０に読込んで同調状態をチェックし、所定の検波出力レベルが得られたら、その時の鋸歯状波形データＤＩＡ１０をＭＰＵ１６０の内部にラッチして鋸歯状信号ＡＳ２の出力を停止し、バリキャップＶＣＤに一定の電圧が印加されるようにバリキャプ電圧調整手段１６４に波形データＤＩＡ１０を出力し続ける（ステップＳ２）。
【００１７】
かくして、高周波発振周波数の同調調整が終了すると、発振検波出力ＤＴをＡＤ変換手段１４０により所定の周期毎にデジタル化してＭＰＵ１６０に時系列データとして記憶する（ステップＳ４）。このデジタル化工程を図３のブロック図及び図６のタイムチャートを参照して更に詳しく説明すると、図６（Ａ）の時点ｔ１においてＭＰＵ１６０からリセット信号ＣＮＴが出力されると、アナログスイッチ等で構成されたスイッチ手段１４６が短絡され、基準電圧生成用コンデンサＣ１０がリセットされる。次に、図６（Ａ）の時点ｔ２において、リセット信号ＣＮＴが解除されると、図６（Ｃ）に示すような鋸歯状の基準電圧Ｖｒが抵抗Ｒ４及びコンデンサＣ１０で定まる時定数で生成され、この基準電圧Ｖｒと発振検波出力ＤＴとが演算増幅器１４８で比較されると共に、ソフトウェア計時処理部１７２により時点ｔ２からタイマ１７０の計時処理が開始される。
【００１８】
続いて、基準電圧Ｖｒが一定の勾配で上昇し、図６（Ｃ）に示す時点ｔ３に至と、発振検波出力ＤＴのレベルｄｔφと基準電圧Ｖｒとが等しくなり、演算増幅器１４８の出力ＶＴが立下がり、ＭＰＵ１６０に外部割込ＩＮＴが発生する。この結果、ソフトウェア計時処理部１７２ではタイマ１７０の計時処理を停止し、アナログの発振検波出力ＤＴをデジタル値に変換出来る。ここにおいて、タイマ１７０の周波数を１０ＭＨｚ前後に設定すると、数１０ｍｓｅｃ以内で１６ビット精度のＡＤ変換が容易に実現できる。以上の時点ｔ１乃至ｔ４の処理を繰り返すことにより、この周期で発振検波出力ＤＴを時間信号にデジタル化し、時系列データとしてＭＰＵ１６０を介して記憶手段１５０に順次記憶する。
【００１９】
かくしてデジタル化された発振検波出力をＭＰＵ１６０により時系列解析して背景ノイズ信号の検出及び人体接近／退出信号の検出を行う（ステップＳ６）。かかる時系列データの解析処理の一例は、例えば特開平２−３５５０２号公報に紹介されている。その様子を図４で説明すると、直流検波出力ＤＴは時間軸を１〜２分単位で眺めると人の接近に伴って急速に立下がり、人の退出に伴って急速に立上がる波形となり、直流検波出力ＤＴを１０〜２０時間の単位で眺めると、図４（Ｂ）に示すように人の検知レベルを大きく上回る温度ドリフト波形が観測される。従って、図４（Ｃ）に示すように大振幅低周波ノイズの混入している検波出力から小振幅の人体検知信号Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐ４を安定的に抽出する処理を行うと良いが、人体の接近／退出に伴う時間的変化ΔＤＴＳ／ｔと、温度等のドリフトに対する時間的変化ΔＤＴＮ１／ｔとは一般に次式の関係がある。
【００２０】
【数１】
ΔＤＴＳ／ｔ＞ΔＤＴＮ１／ｔ
本願では、この時間的変化を短時間変化用時間幅（ｔｉ−ｔｊ）と長時間変化用時間幅（ｔｉ−ｔｋ）の２つの時間幅を用いて評価するようにする。時点ｔｉでサンプリングした検波出力ＤＴｉからその時間的変化成分ΔＤＴ１，ΔＤＴ２を計算する過程を数２及び数３に示す。
【００２１】
【数２】
ΔＤＴ１＝（ＤＴｉ−ＤＴｊ）／（ｔｉ−ｔｊ）
【００２２】
【数３】
ΔＤＴ２＝（ＤＴｉ−ＤＴｋ）／（ｔｉ−ｔｋ）
【００２３】
【数４】
（ｔｉ−ｔｊ）＜（ｔｉ−ｔｋ）
但し、ＤＴｉは時点ｔｉでの検波出力
ＤＴｊは時点ｔｊでの検波出力
ＤＴｋは時点ｔｋでの検波出力
また、時間的変化成分ΔＤＴ１、ΔＤＴ２の判定条件は以下のようである。
【００２４】
【数５】
ΔＤＴ１＜−ＤＴＨ１
【００２５】
【数６】
ΔＤＴ１＞ＤＴＨ２
但しＤＴＨ１、ＤＴＨ２は人体検知用判定値
【００２６】
【数７】
ΔＤＴ２＜−ＤＴＨ３
【００２７】
【数８】
ΔＤＴ２＞ＤＴＨ４
但しＤＴＨ３、ＤＴＨ４は背景ノイズ用判定値
すなわち、ＭＰＵ１６０により時点ｔｉでのデジタルデータ入力値ＤＴｉが得られると、数２及び数３によりこの時点での時間変化を演算し、短時間（ｔｉ−ｔｊ）の信号変化ΔＤＴ１が数５の条件を満たす時は人体等が接近したと判定して（ステップＳ８）、自動ドアの開信号をＭＰＵ１６０から出力し（ステップＳ１０）、短時間の信号変化ΔＤＴ１が数６の条件を満たす時は人体等が退出したと判定して（ステップＳ８）、自動ドアの閉信号をＭＰＵ１６０から出力するようにする（ステップＳ１０）。
【００２８】
一方、長時間（ｔｉ−ｔｋ）の信号変化ΔＤＴ２が数７又は数８の条件を満たす時は、背景ノイズ信号の変化があったと判定し（ステップＳ１２）、その補正出力を信号変化を打消す方向にＭＰＵ１６０から出力レベル調整手段１６２へ出力する（ステップＳ１４）。
【００２９】
かかる処理を所定の周期毎に繰り返し、自動ドアの開閉を制御する。尚、上述の演算において、時点ｔｉのデータを例えばｔｉ，ｔｉ−１，…ｔｉ−ｍの（ｍ＋１）個のデータで移動平均して平滑化すると、数５乃至数８の判定条件を安定化することができるが、ＡＤ変換のビット数が少ない（例えば８ｂｉｔ）場合には、背景ノイズの中に人体検知信号レベルが埋没して確実に人体の接近、退出を検知できなかった。それが本願発明のように１６ビト以上の高精度で信号入力することにより、ノイズ成分から人体検知信号成分を区別することが可能となり、安全かつ確実に自動ドアの開閉制御が実行できるようになった。
【００３０】
図３に対応させて示す図８はこの発明の別の実施例の一例であり、それぞれ同一の番号を付した装置は同一の機能を果たすと共に、ドア位置計測手段１８０をＭＰＵ１６０と結合して、ドア移動に基づく背景ノイズを予め学習して記憶手段１５０に記憶しておき、発振検波出力からドア移動に基づく背景ノイズを自動的に除去するようにしたものである。かかる構成の制御装置１００ａにおいて、ドア位置計測手段１８０とＭＰＵ１６０及び記憶手段１５０の関係を更に詳しく説明すると、図９に示すように、高周波近接スイッチ１〜ｎの出力である発振検波出力をＡＤ変換して記憶手段１５０に格納するため、記憶手段１５０の内部には、自動ドアの移動区間ｄ１，ｄ２，…，ｄｍ毎に、それぞれドア開き運動時及びドア閉まり運動時に応じてドアの移動方向を区別しながら発振検波出力ＤＴをＡＤ変換してそれぞれ所定の記憶場所へ格納するようになっている。尚、ドア位置計測手段１８０はモータに取付けたエンコーダの他、自動ドアの移動距離を時間信号に置換え、ドア開き開始信号からの経過時間又はドア閉り開始信号からの経過時間で代用することができる（この場合の時間間隔は例えば数１０ｍｓｅｃ単位）。また、上述のドア移動に基づく背景ノイズ処理は、特に自動ドアが閉まる場合の安全対策に有効なので、自動ドアの閉まり動作中だけ背景データを記憶手段１５０に記憶するようにしても良い。更に、自動ドアの全閉位置及び全開位置において、位置計測のための計時処理用カウンタを再設定すると、時間経過に伴う累積誤差をリセットすることができる。
【００３１】
このような構成において、その動作を図７のタイムチャート及び図１０のフローチャートを参照して説明すると、先ずバリキャップ電圧調整手段１６４から鋸歯状波を出力し、発振検波部１２０の検波出力ＤＴが所定の出力レベルとなるようにバリキャプ容量を変化させて同調させる（ステップＳ２０）。
【００３２】
かかる高周波発振周波数の同調調整が終了すると、ＭＰＵ１６０から自動ドア開き信号ＭＣ１を出力し、自動ドア２，４を無人状態で開閉して図７（Ａ）に示すような自動ドアの開閉移動に基づく背景データ収録・学習動作に移る（ステップＳ２２）。このモードでは、例えば数１０ｍｓｅｃ単位で検波出力ＤＴをＡＤ変換し、記憶手段１５０に時間信号（又は移動距離信号）に従って順次背景ノイズデータを格納する。尚、自動ドアの無人開閉動作を複数回自動的に実行し、その平均値を背景ノイズデータとして記憶すると、背景データの精度を向上させることができる。
【００３３】
かくして、自動ドアの開閉移動に基づく背景データ学習動作が終了すると、自動運転モードに移り、次のようにして自動ドアの開閉制御を行う。先ず、所定の周期（図６（Ａ）の時点ｔ１からｔ４の周期）で発振検波出力ＤＴをＡＤ変換し、ドア位置計測手段１８０から出力されるドア位置データと共にＭＰＵ１６０及び記憶手段１５０に記憶する（ステップＳ２４）。次に、ドア位置に基づく背景ノイズレベルを記憶手段１５０の現在ドア位置データから読出し、差演算によりドア移動補正付検波出力信号をＭＰＵ１６０により生成する（ステップＳ２６及び図７（Ｅ））。
【００３４】
続いて、ドア移動補正付検波出力信号を数２により短期間変動処理して、急激な短期間変動があったか否か検査する（ステップＳ２８）。この場合、急激な立下がり波形が検出された時は、人体等が接近していると判定してドア開き信号を出力し、一方、急激な立上がり波形が検出された時は人等が退出していると判定して、所定の待ち時間後、ドア閉まり信号を出力する（ステップＳ３０）。
【００３５】
しかして、急激な短時間変動が検出されない場合には、ドア移動補正付検波出力信号を数３により長期間変動処理して、長期間変動があったか否か検査する（ステップＳ３２）。この場合、長期間変動が検出された時は、この変動を減少させる方向に検波出力レベル調整手段１６２に補正信号を出力し、検波出力レベルが一定値となるようにＭＰＵ１６０により制御する（ステップＳ３４）。また、長期間変動が検出されない場合には、ステップＳ２４へ戻る。
以後、ステップＳ２４乃至ステップＳ３４を所定の周期で繰り返し実行する。かくして、自動ドアの開閉移動に基づくノイズ信号を除去した人体検知が可能となる。かかるドア移動に基づくノイズ除去信号処理は図７（Ｄ）に示すように感知部１０に人が立止まっている状態で自動ドアの自動復帰信号が出力され、自動ドアが閉まり始めた場合、例えば検波出力レベルが図７（Ｄ）の時点ｔ３３ですでに大幅に低下しているので、従来の直流増幅器を利用した制御装置ではなかなか時点ｔ３４におけるような微少変化を検出することができなかった。本願では、このような場合でも、自動ドアの動きに基づくノイズ信号を補正しつつ、安定的に人の動きを検出することができ、又、温度ドリフト等の長期間ノイズ変動も補正することができる。
【００３６】
図８に対応させて示す図１１はこの発明の更に別の一実施例を示すもので、それぞれ同一の番号を付した装置は同一の機能を果たすと共に、感知部１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎを複数個設置して、これらの感知板出力をそれぞれ発振検波部１２０ａ，１２０ｂ，…，１２０ｎに入力し、その出力を直流増幅タイプのＡＤ変換手段１４０ａ，１４０ｎに入力して、そのデジタル出力ＶＴ１，ＶＴ２，…ＶＴｎ等を割込入力ＩＮＴ又はデジタル入力ＤＩを介してＭＰＵ１６０に取込み、ソフトウェア計時処理部１７２で時間信号に変換するようにしたものである。またＤＡ変換手段１６２ａ，１６２ｂ，…１６２ｎを介して発振検波部１２０，１２０ｂ，…，１２０ｎの発振周波数及び出力ＤＣレベルを自動補正すると共に、デジタル出力ＤＯ１を介してＡＤ変換手段１４０ａ乃至１４０ｎに内蔵された基準電圧生成手段をリセットし、更に、デジタル出力ＤＯ２を介してモータ制御回路への制御信号ＭＣ１，ＭＣ２，…，ＭＣｎをＯＮ−ＯＦＦ制御するようになっている。
【００３７】
かかる構成の制御装置では、感知部１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎの切換手段等が不要となると共に、基準電圧は各電圧−時間信号生成手段の中でＭＰＵ１６０の動作とは独立して生成されるので安定され、その出力信号ＶＴ１，ＶＴ２，…，ＶＴｎも高速にＭＰＵ１６０にデジタル入力できるので、感知部の設置箇所が増加してもアナログ切換手段により検波出力を切換えてＡＤ変換する場合と比較すると、ＡＤ変換の精度が維持できる利点がある。
【００３８】
【発明の効果】
以上のように、この発明の自動ドアの制御装置によれば、従来８ビット前後で変換されていた検波出力のＡＤ変換精度を１６ビット乃至２４ビット迄向上させることが容易にできるので、検波出力の背景ノイズ成分と人体の検知信号成分とを簡単に区別することができ、安全性・信頼性の高い自動ドア制御が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動ドアと感知部との関係を示す図である。
【図２】自動ドアの開閉制御の機構部を示す図である。
【図３】この発明の自動ドアの制御装置の一実施例を示すブロック図である。
【図４】感知部の検波出力を説明するための図である。
【図５】図３の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】ＡＤ変換手段の動作を説明するためのタイムチャートである。
【図７】自動ドアの動きに基づくノイズ信号除去動作を説明するためのタイムチャートである。
【図８】この発明の別の構成例を示すブロック図の一例である。
【図９】背景データ収録工程を説明するための図である。
【図１０】自動ドアの動き補正付制御動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】この発明の自動ドアの制御装置のまた別の実施例を示すブロック図である。
【符号の説明】
２，４  ドア
１０，１０′，２０，１０ａ，１０ｂ，１０ｎ  感知部
２４  高透磁率磁性材
３０  フィーダ
１００，１００′，１００ａ  制御装置
１２０  発振検波部
１４０  ＡＤ変換手段
１４２，１４８  演算増幅器
１４６，１４６′  スイッチ手段
１５０  記憶手段
１６０  ＭＰＵ
１６２，１６４  電圧調整手段
１７０  タイマ
１７２  ソフトウェア計時処理部
【図１】
0003565575.tif 000002
【図２】
0003565575.tif 000003
【図３】
0003565575.tif 000004
【図４】
0003565575.tif 000005
【図５】
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【図６】
0003565575.tif 000007
【図７】
0003565575.tif 000008
【図８】
0003565575.tif 000009
【図９】
0003565575.tif 000010
【図１０】
0003565575.tif 000011
【図１１】
0003565575.tif 000012