【事件の表示】
　特願２００２−３５８１７９号「ロボット掃除機とそのシステム及び制御方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１６年２月２６日出願公開、特開２００４−５７７９８号〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願は、平成１４年１２月１０日（パリ条約による優先権主張：２００２年７月２６日、韓国）の出願であって、平成１８年６月８日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、平成１８年９月１日に拒絶査定不服審判が請求されたものであって、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、平成１７年７月２６日付け及び平成１８年９月１日付け手続補正書により補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される次のとおりのものである。
　
「外部装置と無線で通信しながら作業を行うロボット掃除機であって、
　複数の車輪を駆動する駆動部と、
　走行方向に垂直な上方のイメージを撮像できるように本体上に設けられた上方カメラと、
　作業領域の天井に設けられた複数の認識用マークに対し当該上方カメラによって撮像されたイメージ情報を利用して目的とする作業に対応するよう当該駆動部を制御する制御部と、を備え、
　前記複数の認識用マークは、少なくとも２つ以上が互いに隔離して設けられ、かつ、それぞれが識別できるように異なる形状を有し、
　前記制御部は、前記上方カメラによって撮像された現在のイメージ内における前記２つ以上の認識用マークの座標情報と予め前記上方カメラによって記憶された座標情報とを比較して位置を判断することを特徴とするロボット掃除機。」
　
２．引用例の記載事項
　これに対して、原査定の拒絶の理由で引用した、特開２００２−１８２７４２号公報（以下「引用例」という。）には、次の事項が図面とともに記載されている。
　ア　「前記基準位置標識は、
基準板と、前記基準板に形成された一定間隔を有する複数の点とから構成される認識マークであることを特徴とする請求項１に記載のモービルロボット。」（【請求項２】）
　イ　「また、このモービルロボットの他の実施例で、ホコリや汚物を吸込む吸込口と、吸い込まれた前記ホコリや汚物を貯蔵する集塵部及び吸込動力を発生させるモータ駆動部とから構成される真空掃除装置がさらに含まれる。」（【００２７】段落）
　ウ　「【発明の実施の形態】以下、添付した図面を参照して本発明の望ましい実施例をさらに詳細に説明する。
　モービルロボット１は移動を具現する走行装置３０と、第１ビジョンカメラ(CCDカメラ)２１を利用して自己位置を認識する自己位置認識装置２０と、走行経路の前方に存する障害物を感知する障害物感知装置４０と、モービルロボット１の各装置を制御する制御部１０と、モービルロボット１の起動/停止命令を送受信するリモコン送受信部５０及び電源を貯蔵してモービルロボット１の各装置に必要な電源を供給する電源部６０を含む。
　走行装置３０は前後左右の移動が可能なように２個の輪３３と、それぞれの輪３３を駆動するためのモータ３２、及び制御部１０の信号に応じてモータ３２を制御するモータドライブ３１とから構成される。
　自己位置認識装置２０は天井の基準位置標識７０を撮影できるように垂設された第１ビジョンカメラ２１と前記第１ビジョンカメラ２１が撮影したイメージを２進化処理する第１ビジョンボード２３で構成されている。」（【００２８】〜【００３１】段落）
　エ　「リモコン送受信部５０は使用者が遠距離でモービルロボット１の起動及び停止を制御できるように、使用者が送信した起動及び停止命令を受信し、モービルロボット１の状態信号を使用者の送受信機に送信する。」（【００３６】段落）
　オ　「制御部１０は自己位置認識装置２０の第１ビジョンカメラ２１で撮影して第１ビジョンボード２３で処理した基準位置標識７０のイメージデータを利用して認識した自己位置情報・・・（中略）・・・を基準としてモービルロボット１の移動目標点及び移動経路を設定し、走行装置３０を制御してモービルロボット１が設定された経路を維持して目標点まで走行できるようにする。」（【００３８】段落）
　カ　「まずモービルロボット１が移動命令を受信すれば、制御部１０はシステムを初期化して移動する方向と距離を確認する(S１０、S１１)。設定された移動方向と移動距離のデータがなければ、制御部１０は自己位置認識装置２０にイメージデータを要請する(S１２)。自己位置認識装置２０は制御部１０からイメージデータ要求信号を受信すれば、第１ビジョンカメラ２１を利用して現在の位置で天井に対するイメージを撮影する。第１ビジョンボード２３は第１ビジョンカメラ２１が撮影したイメージを２進化処理(Threshold)した後このデータを制御部１０のイメージデータ処理部１１に送信する(S１３)。第１ビジョンボード２３からイメージデータを受信したイメージデータ処理部１１はリージョン相関(regioncorrelation)過程を経て基準位置標識７０上の認識マーク７１、７３の位置と方向を検出して走行装置３０が移動しなければならない距離と方向を算出する(S１４)。ここで、認識マークは天井に設けられている各種の付着物のうち第１ビジョンカメラ２１により認識が可能ならいずれも問題ないが、認識の正確性のためには特定の形態の認識マークが表示された基準位置標識を使用することが望ましい。基準位置標識の一実施例が図５に示されている。基準位置標識７０は基準板７５と大きい点７１と小さい点７３よりなる認識マークで構成される。ここで、大きい点７１は基準位置を確認するためのマークであり、小さい点７３は大きい点７１との関係により方向を確認するためのマークである。
　制御部１０はイメージデータ処理部１１が算出した移動距離と方向を走行装置３０に送信し、走行装置３０は制御部１０の信号に応じて決まった方向に一定距離を移動するようになる(S１５)。」（【００４１】〜【００４２】段落）
　キ　「ここで、２進化したイメージデータをリージョン相関して認識マーク７１、７３を探す過程をさらに詳細に説明する。
　リージョン相関とは基準位置標識７０のマスクイメージのデータと任意時点で基準位置標識７０が付着された天井を撮影したイメージデータとを比較し、任意時点における第１ビジョンカメラ２１のイメージウインド上でマスクイメージと類似した部分の位置を捜し出すことである。・・・（中略）・・・
　また、マスクイメージと類似した部分の位置を捜し出す方法は教示されたマスクイメージから任意の時点に撮影したイメージデータの全領域でリージョン相関係数を求め、この中からリージョン相関係数値が最大部分の位置を探すことである。なぜならば、リージョン相関係数の最大部分がマスクイメージと最も類似した形、即ちモービルロボット１が目標とする基準位置標識７０の認識マークのイメージと最も類似した形をなしている部分であるからである。この基準位置標識７０の位置は第１ビジョンカメラ２１で撮影したイメージウインドの画素座標値で表示される。従って、モービルロボット１は設定されている基準位置標識７０の原点座標と現在のイメージウインドの基準位置標識７０の座標を利用して現在位置と方向が分かるようになる。また、第１ビジョンカメラ２１が天井の基準位置標識７０を撮影するサンプリング時間毎の基準位置標識７０の位置をイメージウインドの画素座標値とわかって、モービルロボット１が移動する変化値が分かるため、モービルロボット１の移動経路も分かるようになる。」（【００４３】〜【００４５】段落）
　ク　「モービルロボット１が自己位置を認識して移動経路を確認して作業をする例として、モービルロボット１にホコリや汚物を吸い込む吸込口と、吸い込まれた前記ホコリや汚物を貯蔵する集塵部及び吸込動力を発生させるモータ駆動部を含んでなされる真空掃除装置の含まれた掃除用モービルロボットが室内の掃除をする経路の一例を図１２に示している。このように真空掃除用モービルロボットが走行する走行経路は室内の形状によって色々なパターンで予めプログラムしておくことができる。」（【００８９】段落）
　ケ　図２には、モービルロボット１の本体に第１ビジョンカメラが上方に向けて垂直に設けられ、すなわち垂設されていることが示され、図５には、基準位置標識７０の認識マークが、離間した大きい点７１と小さい点７３とにより構成されることが示されている。
　
　上記記載事項及び図示内容を総合すると、引用例には次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「遠距離で使用者の送受信機と起動停止の制御及びモービルロボット１の状態信号を送受信して室内の掃除の作業をする掃除用モービルロボット１であって、
　２個の輪３３とこれを駆動するモータ３２及びモータドライブ３１とからなる走行装置３０と、
　天井の基準位置標識７０を撮影できるように上方に向けて垂直に垂設された第１ビジョンカメラ２１と、
　天井に設けられた基準位置標識７０に対し第１ビジョンカメラ２１で撮影したイメージデータを利用して掃除用モービルロボット１が設定された経路を維持して目標点まで走行できるように走行装置３０を制御する制御部１０と、を備え、
　前記基準位置標識７０は、離間した大きい点７１と小さい点７３よりなる認識マークであって、基準位置を確認するためのマークである大きい点７１と、大きい点７１との関係により方向を確認するためのマークである小さい点７３とからなり、
　前記制御部１０は、前記第１ビジョンカメラ２１によって撮影された現在のイメージ内における、基準位置標識７０の画素座標値と、基準位置標識７０の原点座標を利用して、現在位置と方向がわかるものである掃除用モービルロボット１。」
　
３．対比・判断
　本願発明と引用発明を対比すると、後者の「使用者の送受信機と起動停止の制御及びモービルロボット１の状態信号を送受信」することは、その構成、機能または作用等からみて、前者の「外部装置と通信」することに相当し、以下同様に、後者の「室内の掃除の作業をする掃除用モービルロボット１」は前者の「作業を行うロボット掃除機」に、後者の「２個の輪３３とこれを駆動するモータ３２及びモータドライブ３１」は前者の「複数の車輪を駆動する駆動部」に、後者の「上方に向けて垂直に垂設された第１ビジョンカメラ２１」は前者の「本体上に設けられた上方カメラ」に、後者の「イメージデータ」は前者の「イメージ情報」に、後者の「掃除用モービルロボット１が設定された経路を維持して目標点まで走行できるように走行装置３０を制御する制御部１０」は前者の「目的とする作業に対応するよう当該駆動部を制御する制御部」にそれぞれ相当する。
　また、後者の「天井の基準位置標識７０を撮影できるように上方に向けて垂直に垂設された第１ビジョンカメラ２１」とは、走行装置３０により走行する掃除用モービルロボット１上で垂直上方の天井を撮像するものといえるから、その機能・構造からみて、前者の「走行方向に垂直な上方のイメージを撮像できるように本体上に設けられた上方カメラ」に相当する。
　後者の掃除用モービルロボット１が室内の掃除の作業をするものであって、第１ビジョンカメラ２１で撮影する天井はその室内の天井であることは自明であるから、後者の「天井」も前者と同様に「作業領域の天井」といえる。
　後者の「基準位置標識７０」は、「離間した大きい点７１と小さい点７３よりなる『認識マーク』であって、基準位置を確認するためのマークである大きい点７１と、大きい点７１との関係により方向を確認するためのマークである小さい点７３とからな」り、「天井に設けられた基準位置標識７０に対し第１ビジョンカメラ２１で撮影」され、その「イメージデータを利用して掃除用モービルロボット１が設定された経路を維持して目標点まで走行できるように走行装置３０を制御する」ものであって、「前記第１ビジョンカメラ２１によって撮影された現在のイメージ内における、基準位置標識７０の画素座標値と、基準位置標識７０の原点座標を利用して、現在位置と方向がわかる」ものであるから、前者の「複数の認識用マーク」と後者の「基準位置標識７０」の『認識マーク』とは、「作業領域の天井に設けられた」『認識マーク』であって、「上方カメラによって撮像され」、その「イメージ情報を利用して目的とする作業に対応するよう当該駆動部を制御」されるものであって、「前記上方カメラによって撮像された現在のイメージ内における」『認識マーク』の座標情報によって「位置を判断」されるものである点で共通する。
　さらに、後者の「基準位置標識７０」の『認識マーク』は「離間した大きい点７１と小さい点７３よりなる」ものであり、「基準位置を確認するためのマークである大きい点７１と、大きい点７１との関係により方向を確認するためのマークである小さい点７３とからな」り、「前記第１ビジョンカメラ２１によって撮影された現在のイメージ内における、基準位置標識７０の画素座標値」から、「現在位置と方向がわかるもの」であるから、後者の「離間した大きい点７１と小さい点７３」は、１つの「基準位置標識７０」上の２つのマークからなる『認識マーク』であり、前者の「複数の認識用マーク」は複数が全体として１つの標識を構成するのか、それとも複数の別個の標識であるのか不明であるものの、「少なくとも２つ以上が互いに隔離して設けられ、かつ、それぞれが識別できるように」異なっているマークである点で、前者の「複数の認識用マーク」に対応している。
　
　したがって、両者は、次の点で一致する。
（一致点）
「外部装置と通信して作業を行うロボット掃除機であって、
　複数の車輪を駆動する駆動部と、
　走行方向に垂直な上方のイメージを撮像できるように本体上に設けられた上方カメラと、
　作業領域の天井に設けられた『認識マーク』に対し当該上方カメラによって撮像されたイメージ情報を利用して目的とする作業に対応するよう当該駆動部を制御する制御部と、を備え、
　前記『認識マーク』は、少なくとも２つ以上が互いに隔離して設けられ、かつ、それぞれが識別できるように異なった複数の認識用マークであり、
　前記制御部は、前記上方カメラによって撮像された現在のイメージ内における『認識マーク』の座標情報によって位置を判断するロボット掃除機。」
　そして、両者は、次の点で相違する。
（相違点ａ）
　本願発明は、「外部装置と無線で通信しながら作業を行う」のに対し、引用発明は、「遠距離で使用者の送受信機と起動停止の制御及びモービルロボット１の状態信号を送受信」するものの、無線で通信しながら作業を行うものであるか明らかでない点。
（相違点ｂ）
　『認識マーク』について、本願発明は「複数の認識用マーク」であって、「それぞれが識別できるように異なる形状を有し」ているに対し、引用発明の「基準位置標識７０」の『認識マーク』は「大きい点７１と小さい点７３」であって、それぞれの識別を大きさで行っている点。
（相違点ｃ）
　制御部が行う位置の判断について、本願発明は「上方カメラによって撮像された現在のイメージ内における前記２つ以上の認識用マークの座標情報と予め前記上方カメラによって記憶された座標情報とを比較して位置を判断」するのに対して、引用発明は『認識マーク』が「基準位置を確認するためのマークである大きい点７１と、大きい点７１との関係により方向を確認するためのマークである小さい点７３」であって、「前記第１ビジョンカメラ２１によって撮影された現在のイメージ内における、基準位置標識７０の画素座標値と、基準位置標識７０の原点座標を利用して、現在位置と方向がわかるもの」である点。
　
　上記相違点について検討する。
（相違点ａについて）
　引用発明は使用者の送受信機と、起動停止の制御のみならず、モービルロボット１の状態信号を送受信するものであり、一般に、自動走行車両の制御において、外部の監視又は制御装置側で作業中の自走車の位置や故障・動作状態、作業の状態について随時把握できるように、自走車が作業中外部の装置と通信し続けるように構成することは従来周知であるので、外部装置と「通信しながら」作業を行うようなすことは当業者が適宜なし得た程度の事項である。
　また、外部の制御装置と自動走行車両間の通信を無線で行うことも周知であるとともに、引用発明も「遠距離で使用者の送受信機と起動停止の制御及びモービルロボット１の状態信号を送受信」するもので、遠距離での移動体との間の通信を前提としているものであるから、通信を無線で行うようにすることも、当業者が当然選択し得た程度の事項にすぎない。
　そうすると、相違点ａに係る本願発明の発明特定事項とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。
　
（相違点ｂについて）
　引用発明の「大きい点７１と小さい点７３」はそれぞれが異なる点であることを識別できるようにその大きさを異ならせている２つのマークといえ、マークを相互に識別可能とする具体的な手段として、形状を異ならせることも当業者が通常なす程度のことである。また、異なる２つのマークを１つの標識上に形成するか、異なる標識上に形成するかは、当業者が適宜なし得た設計的事項といえる。そうすると、相違点ｂに係る本願発明の発明特定事項とすることは、当業者が適宜選択し得た設計的事項といえる。
　
（相違点ｃについて）
　引用発明は、基準位置標識７０上の『認識マーク』である、「基準位置を確認するマークである大きい点７１と、大きい点７１との関係により方向を確認するためのマークである小さい点７３」を用い、「現在のイメージ内における、基準位置標識７０の（『認識マーク』の大きい点７１の）画素座標値」、つまり現在のモービルロボット１に対する基準位置標識７０の位置を示す座標と、
「基準位置標識７０の原点座標」、つまり（基準となるモービルロボット１の位置に対して設定された）基準位置標識７０の原点座標とを利用して、
モービルロボット１の「現在位置と方向がわかる」、つまり基準となるモービルロボット１の位置に対する現在の位置を判断するよう、『認識マーク』として基準位置標識７０の基準位置を確認するマークである大きい点７１と方向を確認するマークである小さい点７３を用いるものである。
　一方、本願発明は現在のイメージ内における複数の認識用マークの座標情報つまりロボット掃除機に対する複数の認識用マークの座標と、予め記憶された座標情報つまり予め記憶した時点のロボット掃除機に対する複数の認識用マークの座標から、予め記憶した時点のロボット掃除機に対する現在の位置を判断するように、複数である２つ以上の認識用マークを『認識マーク』として用いるものであるといえる。
　そうすると、引用発明と本願発明は、現在のモービルロボット１（ロボット掃除機）の位置を判断する基準である、基準となるモービルロボット１の位置あるいは予め記憶した時点のロボット掃除機の位置に対して、その位置を判断・表示するために、ともに２つのマーク（複数の認識用マーク）からなる『認識マーク』を用いるものであり、引用発明は２つのマークがそれぞれ基準位置と方向を確認するものであるが、方向のみを確認する１つのマークについて、そのデータを得る具体的手段として、もう１つのマークと同様に座標を得ることとすることは、当業者が格別の困難性を要することなくなし得たことといえる。
　さらに引用例には、「第１ビジョンカメラ２１が天井の基準位置標識７０を撮影するサンプリング時間毎の基準位置標識７０の位置をイメージウインドの画素座標値とわかって、モービルロボット１が移動する変化値が分かるため、モービルロボット１の移動経路も分かるようになる」（記載キ参照）と記載されており、予め記憶された基準位置標識７０の位置に対するモービルロボット１が移動したことによる変化値を、サンプリング時間毎の基準位置標識７０のイメージウインドの画素座標値から得、移動経路を判断することが示唆されている。
　そうすると、引用発明において、モービルロボット１（ロボット掃除機）の現在の位置の判断についても、現在のイメージウインドの画素座標値（座標情報）を利用して変化値を求めるに際し、基準位置標識７０の原点座標からではなく、移動による変化値をより得やすいことが当業者に明らかな、移動前の予め記憶された基準位置標識７０のイメージウインドの画素座標値（座標情報）と現在の基準位置標識７０のイメージウインドの画素座標値（座標情報）とを比較して変化値を得ることによって、位置を判断することも当業者が容易に想到し得たことといえる。そしてその効果についても、ロボット掃除機の現在位置を、基準位置標識の原点座標から判断するか、予めカメラによって記憶された座標情報から判断するか、は何を基準として判断するかにすぎず、当業者にとって格別であるともいえない。
　したがって、相違点ｃに係る本願発明の発明特定事項とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。
　
　そして、本願発明による効果も、引用発明及び周知技術から当業者が予測し得た程度のものであって、格別のものとはいえない。
　
４．むすび
　したがって、本願発明は、引用発明及び周知技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。そうすると、本願の他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。