(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機を昇降させるリフトアームと、該リフトアームを自動制御する自動制御部とを備え、さらに自動制御部には、目標位置と検出位置との偏差を演算する偏差演算手段と、偏差が不感帯設定値を越える場合にリフトアーム作動指令を出力する作動指令出力手段とを設けてなるトラクタにおいて、前記自動制御部に、作動停止状態の偏差が不感帯設定値を越え、かつ遅延処理範囲設定値以内のとき、所定のタイマ時間が経過するまでリフトアーム作動指令の出力制限をする遅延処理手段を設けるにあたり、複数の遅延処理範囲を多段状に設定すると共に、不感帯に近い遅延処理範囲ほど遅延タイマ時間を長くして、作動停止状態の偏差が不感帯設定値を越えたとき、全遅延タイマのカウントを開始することを特徴とするトラクタ。
【請求項２】
作業機を昇降させるリフトアームと、該リフトアームを自動制御する自動制御部とを備え、さらに自動制御部には、目標位置と検出位置との偏差を演算する偏差演算手段と、偏差が不感帯設定値を越える場合にリフトアーム作動指令を出力する作動指令出力手段とを設けてなるトラクタにおいて、前記自動制御部に、作動停止状態の偏差が不感帯設定値を越え、かつ遅延処理範囲設定値以内のとき、所定のタイマ時間が経過するまでリフトアーム作動指令の出力制限をする遅延処理手段を設けるにあたり、複数の遅延処理範囲を多段状に設定すると共に、不感帯に近い遅延処理範囲ほど遅延タイマ時間を長くして、作動停止状態の偏差が各遅延処理範囲に入ったとき、対応する遅延タイマのカウントを開始し、現在位置する遅延処理範囲よりも不感帯に近い遅延処理範囲の遅延タイマ時間が経過したとき、少なくとも現在位置する遅延処理範囲を解除することを特徴とするトラクタ。
【請求項３】
作業機を昇降させるリフトアームと、該リフトアームを自動制御する自動制御部とを備え、さらに自動制御部には、目標位置と検出位置との偏差を演算する偏差演算手段と、偏差が不感帯設定値を越える場合にリフトアーム作動指令を出力する作動指令出力手段とを設けてなるトラクタにおいて、前記自動制御部に、作動停止状態の偏差が不感帯設定値を越え、かつ遅延処理範囲設定値以内のとき、所定のタイマ時間が経過するまでリフトアーム作動指令の出力制限をする遅延処理手段を設けるにあたり、複数の遅延処理範囲を多段状に設定すると共に、不感帯に近い遅延処理範囲ほど遅延タイマ時間を長くして、現在位置する遅延処理範囲よりも不感帯に近い遅延処理範囲を解除することを特徴とするトラクタ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リフトアームを備えるトラクタの技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、この種トラクタにおいては、作業機を昇降させるリフトアームを備えると共に、リフトアーム（もしくは作業機）が設定高さ（もしくは設定耕深）を維持するようにリフトアームを自動制御するものが知られているが、この様なものでは、目標位置に対する検出位置の偏差が不感帯設定値を越えるまでリフトアーム作動を停止させる所謂不感帯を設定し、制御の安定性を確保することが要求される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、前記不感帯を設定するにあたり、不感帯設定値が大きすぎる場合には制御精度が低下する一方、小さすぎる場合には頻繁な作動を阻止できないことになるため、曖昧な中間設定値を設定せざるを得ないのが実状であった。そこで、リフトアーム作動状態では、小さな不感帯設定値を用いて良好な制御精度を確保する一方、リフトアーム停止状態では、大きな不感帯設定値を用いて頻繁な作動を阻止することが提案されているが、このものでは、偏差が小不感帯設定値と大不感帯設定値との間に位置する状態で長時間停止することが許されるため、制御誤差を長時間に亘って容認し、作業精度を低下させる可能性があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、作業機を昇降させるリフトアームと、該リフトアームを自動制御する自動制御部とを備え、さらに自動制御部には、目標位置と検出位置との偏差を演算する偏差演算手段と、偏差が不感帯設定値を越える場合にリフトアーム作動指令を出力する作動指令出力手段とを設けてなるトラクタにおいて、前記自動制御部に、作動停止状態の偏差が不感帯設定値を越え、かつ遅延処理範囲設定値以内のとき、所定のタイマ時間が経過するまでリフトアーム作動指令の出力制限をする遅延処理手段を設けるにあたり、複数の遅延処理範囲を多段状に設定すると共に、不感帯に近い遅延処理範囲ほど遅延タイマ時間を長くして、作動停止状態の偏差が不感帯設定値を越えたとき、全遅延タイマのカウントを開始することを特徴とするトラクタである。そしてこのようにすることにより、作動停止時には、偏差が不感帯設定値を越えても、遅延処理範囲設定値を越えなければ、リフトアームを停止状態に維持するため、頻繁な作動を阻止して良好な安定性を確保することができ、しかも、この状態が所定時間続いた場合には、リフトアームを不感帯に向けて作動させるため、不感帯から外れた状態を長時間に亘って容認するものに比して制御精度を向上させることができる。また、偏差が小さい場合には、長く遅延して安定性を重視する一方、偏差が大きい場合には、短く遅延して制御精度を重視するため、安定性を確保しつつ制御精度の向上を計ることができる。さらに、偏差が不感帯から外れたときを基準にして各遅延処理範囲の遅延処理を解除するため、不感帯を中心とする絶対的な遅延処理を行うことができ、その結果、偏差の小さなふらつき（ノイズ等）を許容して安定した制御を行うことができる許りでなく、偏差が大きくふらついた場合には、遅延処理を迅速に解除して良好な制御精度を確保することができる。
請求項２の発明は、作業機を昇降させるリフトアームと、該リフトアームを自動制御する自動制御部とを備え、さらに自動制御部には、目標位置と検出位置との偏差を演算する偏差演算手段と、偏差が不感帯設定値を越える場合にリフトアーム作動指令を出力する作動指令出力手段とを設けてなるトラクタにおいて、前記自動制御部に、作動停止状態の偏差が不感帯設定値を越え、かつ遅延処理範囲設定値以内のとき、所定のタイマ時間が経過するまでリフトアーム作動指令の出力制限をする遅延処理手段を設けるにあたり、複数の遅延処理範囲を多段状に設定すると共に、不感帯に近い遅延処理範囲ほど遅延タイマ時間を長くして、作動停止状態の偏差が各遅延処理範囲に入ったとき、対応する遅延タイマのカウントを開始し、現在位置する遅延処理範囲よりも不感帯に近い遅延処理範囲の遅延タイマ時間が経過したとき、少なくとも現在位置する遅延処理範囲を解除することを特徴とするトラクタである。そしてこのようにすることにより、作動停止時には、偏差が不感帯設定値を越えても、遅延処理範囲設定値を越えなければ、リフトアームを停止状態に維持するため、頻繁な作動を阻止して良好な安定性を確保することができ、しかも、この状態が所定時間続いた場合には、リフトアームを不感帯に向けて作動させるため、不感帯から外れた状態を長時間に亘って容認するものに比して制御精度を向上させることができる。また、偏差が小さい場合には、長く遅延して安定性を重視する一方、偏差が大きい場合には、短く遅延して制御精度を重視するため、安定性を確保しつつ制御精度の向上を計ることができる。さらに、偏差が各遅延処理範囲に入ったときを基準にして各遅延処理範囲の遅延処理を解除するため、各遅延処理範囲で相対的な遅延処理を行うことができ、その結果、偏差のふらつきを可及的に許容して安定性を重視した制御を行うことができる。そのうえ、偏差が各遅延処理範囲に入ったときを基準にして各遅延処理範囲の遅延処理を解除するにあたり、遅延時間が必要以上に長くなることを回避して制御精度の向上を計ることができる。
請求項３の発明は、作業機を昇降させるリフトアームと、該リフトアームを自動制御する自動制御部とを備え、さらに自動制御部には、目標位置と検出位置との偏差を演算する偏差演算手段と、偏差が不感帯設定値を越える場合にリフトアーム作動指令を出力する作動指令出力手段とを設けてなるトラクタにおいて、前記自動制御部に、作動停止状態の偏差が不感帯設定値を越え、かつ遅延処理範囲設定値以内のとき、所定のタイマ時間が経過するまでリフトアーム作動指令の出力制限をする遅延処理手段を設けるにあたり、複数の遅延処理範囲を多段状に設定すると共に、不感帯に近い遅延処理範囲ほど遅延タイマ時間を長くして、現在位置する遅延処理範囲よりも不感帯に近い遅延処理範囲を解除することを特徴とするトラクタである。そしてこのようにすることにより、作動停止時には、偏差が不感帯設定値を越えても、遅延処理範囲設定値を越えなければ、リフトアームを停止状態に維持するため、頻繁な作動を阻止して良好な安定性を確保することができ、しかも、この状態が所定時間続いた場合には、リフトアームを不感帯に向けて作動させるため、不感帯から外れた状態を長時間に亘って容認するものに比して制御精度を向上させることができる。また、偏差が小さい場合には、長く遅延して安定性を重視する一方、偏差が大きい場合には、短く遅延して制御精度を重視するため、安定性を確保しつつ制御精度の向上を計ることができる。さらに、現在位置する遅延処理範囲よりも不感帯に近い遅延処理範囲を解除するものである。つまり、偏差が不感帯側の遅延処理範囲に戻ろうとしたとき、直ちにリフトアームを作動させるため、遅延時間が必要以上に長くなることを回避して制御精度の向上を計ることができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１はトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロータリ等の作業機３が昇降自在に連結されている。そして、前記作業機３は、リフトロッド４を介して昇降リンク機構２を吊持するリフトアーム５の上下揺動に伴って昇降作動する一方、左右何れかのリフトロッド４に介設されるリフトロッドシリンダ６の伸縮に伴って左右傾斜するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。
【０００６】
７は前記リフトアーム５を昇降作動させるリフトシリンダであって、該リフトシリンダ７は、リフトアーム用電磁切換バルブ８のバルブ切換作動に伴って伸縮作動するが、リフトアーム用電磁切換バルブ８を切換える伸長用ソレノイド８ａおよび縮小用ソレノイド８ｂは、インチングパルスに基づく間欠駆動が可能であるため、インチングパルスのデューティ設定（ＯＮ時間／周期）に基づいてリフトシリンダ７の作動速度を制御することができるようになっている。
【０００７】
９はマイクロコンピュータを用いて構成される制御部であって、該制御部９の入力側には、リフトアーム５の位置を検出するリフトアームセンサ１０、リヤカバー３ａの揺動角に基づいて耕深を検出する耕深センサ１１、ポジションレバー（作業機対機高さ設定器）１２の操作位置を検出するポジションセンサ１３、耕深自動制御をＯＮ−ＯＦＦする耕深自動スイッチ１４、耕深自動制御の目標耕深を設定する耕深設定ボリューム（作業機対地高さ設定器）１５、耕深自動制御等の感度を作業機の種類等に応じて設定する昇降感度設定スイッチ１６等が入力インタフェース回路を介して接続される一方、出力側には、リフトアーム用電磁切換バルブ８の伸長用および縮小用ソレノイド８ａ、８ｂ等が出力インタフェース回路を介して接続されている。
【０００８】
そして、前記制御部９のメインルーチンにおいては、後述する昇降遅延タイマのセット、昇降遅延タイマ経過フラグのリセット、昇降遅延範囲通過フラグのリセット等を行う「初期設定」を実行した後、昇降感度設定スイッチ１６の切換位置に応じて昇降遅延タイマの設定時間、昇降遅延範囲の幅、比較出力データセットの制御モード等を切換える「感度セット」、ポジションセンサ値に基づいてポジション目標値をセットする「ポジション制御」、耕深設定ボリューム値に基づいて耕深目標値をセットする「耕深制御」、耕深設定ボリューム１５の操作をチェックする「耕深設定ボリュームチェック」、リフトアームセンサ値とポジション目標値との偏差に応じてリフトアーム昇降指令を出力する「ポジション比較出力データセット」、耕深センサ値と耕深目標値との偏差に応じてリフトアーム昇降指令を出力する「耕深比較出力データセット」等のサブルーチンを繰り返し実行するようになっており、以下、これらのサブルーチンのうち、「耕深設定ボリュームチェック」、「ポジション比較出力データセット」（モード１〜４）および「耕深比較出力データセット」（モード１〜４）をフローチャートに基づいて説明する。尚、「ポジション比較出力データセット」と「耕深比較出力データセット」は、比較データが相違するものの、基本的な制御概念はが略同じであるため、ポジション制御の比較データを括弧書きすることでフローチャートおよび説明を共通化する。また、上昇作動時と下降作動時の制御概念は略同一であるため、下降作動時のフローチャートおよび説明は省略する。
【０００９】
「耕深設定ボリュームチェック」では、現在の耕深設定ボリュームデータと、所定時間毎に耕深設定ボリュームデータが格納される耕深設定記憶データとの差を演算すると共に、その演算結果がボロー（負）であるか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には演算結果を２の補数に変換する。そして、前記演算結果を操作確認データと比較し、その結果、操作確認データよりも演算結果が大きいと判断した場合には、「耕深比較出力データセット」の全ての昇降遅延範囲通過フラグをセットするようになっている。つまり、耕深設定ボリューム１５が操作された場合には、後述する昇降遅延処理を解除して直ちにリフトアーム５を作動させるため、耕深設定時において良好な応答性、操作性および設定精度を確保することができるようになっている。
【００１０】
「比較出力データセット（モード１）」では、まず、耕深センサ値と耕深目標値との偏差（リフトアームセンサ値とポジション目標値との偏差）に基づいてシリンダ作動方向を判断すると共に、偏差が不感帯から外れているか否かを判断する。そして、偏差が不感帯内である場合には、昇降遅延タイマ、昇降遅延タイマ経過フラグおよび昇降遅延範囲通過フラグをリセット（もしくはクリア）した後、昇降停止指令を出力するが、作動方向が上昇側で、かつ偏差が不感帯外である場合には、下降遅延タイマ、下降遅延タイマ経過フラグおよび下降遅延範囲通過フラグをリセットした後、上昇側処理を実行する一方、作動方向が下降側で、かつ偏差が不感帯外である場合には、上昇遅延タイマ、上昇遅延タイマ経過フラグおよび上昇遅延範囲通過フラグをリセットした後、下降側処理を実行するようになっている。
【００１１】
前記上昇側処理では、まず、偏差が遅延範囲（１〜３）であるのか、もしくは遅延範囲外であるのかを判断する。つまり、不感帯に隣接する偏差範囲に遅延範囲を設定し、該遅延範囲では、所定の遅延タイマ時間が経過するまで昇降作動処理（リフトアーム上昇指令出力）を制限する一方、遅延範囲外では、直ちに昇降作動処理を実行するため、作動停止時の偏差が不感帯から外れても、遅延範囲内であればリフトアーム５を停止状態に維持して頻繁な昇降作動を阻止することができ、また、この状態が所定のタイマ時間継続すると、リフトアーム５を不感帯方向に作動させるため、不感帯から外れた状態を長時間に亘って容認する不都合を解消することができるようになっている。
【００１２】
前記遅延範囲は、範囲上限偏差Ｈ１〜Ｈ３（Ｈ１＜Ｈ２＜Ｈ３）が段階的に相違する複数の遅延範囲１〜３に分割されると共に、不感帯に近い遅延範囲ほど遅延タイマ時間が長く設定されている。即ち、不感帯から外れても、偏差が比較的小さい場合には、昇降作動処理を長く遅延して頻繁な昇降作動を阻止する一方、偏差が大きい場合には、比較的早い段階で遅延処理を解除して制御精度を確保するようになっている。
【００１３】
ところで、「比較出力データセット（モード１）」では、偏差が不感帯内のとき、各遅延範囲１〜３の遅延タイマをクリア（セット）し、偏差が不感帯から外れた状態では、遅延タイマのクリアを実行しないようになっている。つまり、偏差が不感帯から外れたとき全遅延タイマのカウントを開始するため、偏差が不感帯から外れたときを基準にして各遅延範囲１〜３の遅延処理を解除することになる。従って、不感帯を中心とする絶対的な遅延処理を行うため、偏差の小さなふらつきを許容して頻繁な作動を阻止することができる一方、偏差が大きくふらついた場合には、遅延処理を迅速に解除して良好な制御精度を確保することができ、その結果、モード１では、制御精度を重視する作業に適した耕深自動制御（ポジション制御）を実行することができるようになっている。
【００１４】
また、前記各遅延範囲１〜３では、対応する遅延タイマの経過を判断して遅延タイマ経過フラグをセットし、以降は遅延タイマ経過フラグの内容を参照して遅延解除状態を維持するが、さらに、各遅延範囲１〜３および遅延範囲外では、通過した遅延範囲１〜３を確認するための遅延範囲通過フラグをセットするようになっている。そして、遅延範囲１では、縮遅延タイマ１が経過した場合と、縮遅延範囲３の通過フラグがセットされている場合と、縮遅延範囲２の通過フラグがセットされ、かつ縮遅延タイマ２もしくは３の経過フラグがセットされている場合と、縮遅延範囲１の通過フラグがセットされ、かつ縮遅延タイマ２の経過フラグがセットされている場合とに縮遅延タイマ１経過フラグをセットし、また、遅延範囲２では、縮遅延タイマ２が経過した場合と、縮遅延タイマ１の経過フラグがセットされている場合と、縮遅延範囲３の通過フラグがセットされている場合と、縮遅延範囲２の通過フラグがセットされ、かつ縮遅延タイマ２の経過フラグがセットされている場合とに縮遅延タイマ２経過フラグをセットし、またさらに、遅延範囲３では、縮遅延タイマ３が経過した場合と、縮遅延タイマ２の経過フラグがセットされている場合と、縮遅延タイマ１の経過フラグがセットされている場合と、縮遅延範囲３の通過フラグがセットされている場合とに縮遅延タイマ２経過フラグをセットするようになっている。つまり、偏差が遅延範囲外に達した場合や、遅延タイマの経過に基づいて何れかの遅延範囲が解除された場合には、全ての遅延範囲１〜３を解除するため、不感帯に向けてリフトアーム５を一旦作動させた後は、偏差のふらつき等に拘わらず、偏差が不感帯に入るまで昇降作動を継続することができるようになっている。
【００１５】
また、前記各遅延範囲１〜３では、遅延タイマが経過した場合に、遅延範囲毎に設定される昇降作動処理を実行するが、昇降作動処理１では、予め設定される最小駆動デューティ（使用デューティ範囲の最小値）を出力するようになっている。つまり、不感帯に近い遅延範囲１では、リフトアーム５をゆっくりと作動させて所謂ハンチング現象を防止するようになっている。
【００１６】
一方、遅延範囲２、３において遅延タイマが経過した場合には、偏差に基づいて演算される駆動デューティ（偏差に比例）を出力するが、該駆動デューティを直ちに出力した場合には、作動開始ショックが発生するため、最小駆動デューティから一定の増加率で増加する駆動デューティラインと、偏差に基づいて演算される駆動デューティラインとを比較し、低い方の駆動デューティを選択的に出力するようになっている。
【００１７】
次に、「比較出力データセット（モード１）」と「比較出力データセット（モード２）」との相違点を説明する。前記「比較出力データセット（モード１）」では、前述した様に、偏差が不感帯から外れたときに全ての遅延タイマ１〜３のカウントを開始するが、「比較出力データセット（モード２）」では、偏差が各遅延範囲１〜３に入るとき、対応する遅延タイマ１〜３のカウントを開始するようになっている。つまり、偏差が各遅延範囲１〜３に入ったときを基準にして各遅延範囲１〜３の遅延処理を解除するため、各遅延範囲１〜３で相対的な遅延処理を行って偏差のふらつきを可及的に許容することができ、その結果、モード２では、安定性を重視する作業に適した耕深自動制御（ポジション制御）を実行することができるようになっている。
【００１８】
次に、「比較出力データセット（モード２）」と「比較出力データセット（モード３）」との相違点を説明する。前記「比較出力データセット（モード２）」では、「比較出力データセット（モード１）」と同様の遅延解除条件を採用しているが、「比較出力データセット（モード３）」では、現遅延範囲よりも不感帯に近い遅延範囲の遅延タイマが経過したとき、現遅延範囲を解除するという遅延解除条件が追加されている。つまり、偏差が各遅延範囲に入ったときを基準にして各遅延範囲を解除するにあたり、遅延時間が必要以上に長くなることを回避することができるため、モード３では、モード２に比して制御精度を重視する作業に適した耕深自動制御（ポジション制御）を実行することができるようになっている。
【００１９】
次に、「比較出力データセット（モード２）」と「比較出力データセット（モード４）」との相違点を説明する。前記「比較出力データセット（モード２）」では、「比較出力データセット（モード１）」と同様、遅延タイマが経過するまでリフトアーム５を停止状態に維持するが、「比較出力データセット（モード４）」では、遅延タイマが経過するまでのあいだ、不感帯に近い隣接遅延範囲の昇降作動処理を実行するようになっている。つまり、遅延処理中でも一段階遅い速度でリフトアーム５を作動させるため、モード４では、モード２に比して制御精度を重視する作業に適した耕深自動制御（ポジション制御）を実行することができるようになっている。尚、「比較出力データセット」の各モード１〜４では、感度（制御精度と安定性とのバランス）が相違する耕深自動制御（ポジション制御）を実行することになるが、各モード１〜４において、不感帯幅、遅延範囲数、遅延範囲幅、遅延タイマ時間、遅延範囲出力デューティ等を調節すれば、作業機、作業条件等に応じて極めて細やかな感度調節を行うことができるようになっている。
【００２０】
叙述の如く構成されたものにおいて、作業機３を昇降させるリフトアーム５を、耕深目標値と耕深センサ値との偏差（ポジション目標値とポジションセンサ値との偏差）に基づいて自動的に昇降制御するものであるが、作動停止状態の偏差が不感帯から外れても、遅延範囲内である場合には、所定のタイマ時間が経過するまで昇降作動を制限するため、頻繁な作動を阻止して良好な安定性を確保することができ、しかも、タイマ時間が経過した場合には、リフトアーム５を不感帯に向けて作動させるため、不感帯から外れた状態を長時間に亘って容認するものに比して制御精度を向上させることができる。
【００２１】
また、複数の遅延範囲１〜３を多段状に設定し、不感帯に近い遅延範囲ほど遅延タイマ時間を長くしたため、偏差が小さい場合には、長く遅延して頻繁なシリンダ作動を阻止することができる一方、偏差が大きい場合には、短く遅延して良好な制御精度を確保することができる。
【００２２】
また、モード１においては、作動停止状態の偏差が不感帯から外れたときに全遅延タイマ１〜３のカウントを開始するため、不感帯を中心とする絶対的な遅延処理を行うことができ、その結果、偏差の小さなふらつきを許容して安定した制御を行うことができる許りでなく、偏差が大きくふらついた場合には、遅延処理を迅速に解除して良好な制御精度を確保することができる。
【００２３】
また、モード２〜４においては、作動停止状態の偏差が各遅延範囲１〜３に入るときに対応する遅延タイマ１〜３のカウントを開始するため、各遅延範囲１〜３で相対的な遅延処理を行うことができ、その結果、偏差のふらつきを可及的に許容して安定性を重視した制御を行うことができる。
【００２４】
また、モード３においては、現遅延範囲２、３よりも不感帯に近い遅延範囲１、２の遅延タイマ１、２が経過したときに現遅延範囲を解除するため、偏差が各遅延範囲１〜３に入ったときを基準にして各遅延範囲１〜３の遅延処理を解除するものでありながら、遅延時間が必要以上に長くなることを回避して制御精度の向上を計ることができる。
【００２５】
また、モード１〜４の遅延範囲１においては、遅延タイマ１が経過した場合に最小駆動デューティを出力するため、リフトアーム５をゆっくりと作動させて所謂ハンチング現象を防止することができる。
【００２６】
また、モード１〜４の遅延範囲２、３においては、遅延タイマ２、３が経過した場合に、偏差に応じた駆動デューティまで徐々に上昇させるため、作動開始時のショックを可及的に抑えることができる。
【００２７】
また、モード４においては、現遅延範囲１〜３の遅延タイマ１〜３が経過するまで、不感帯に近い隣接遅延範囲１、２の昇降作動処理を実行するため、遅延処理中でも一段階遅い速度でリフトアーム５を作動させることができ、その結果、安定性を確保しつつ制御精度の向上を計ることができる。
【００２８】
また、作業機３の種類に応じて各遅延範囲幅や各遅延時間を切換えることが可能であるため、作業機３毎に偏差のふらつき具合が相違したとしても、予め適正な遅延範囲幅や遅延時間を設定しておけば、作業機３の種類に拘わらず、良好な安定性および制御精度を兼ね備えた制御を行うことができる。
【００２９】
また、耕深設定ボリューム１５が操作されたとき、全ての遅延範囲１〜３を解除するため、耕深設定操作時の応答性、操作性および設定精度を向上させることができる。
【００３０】
尚、本発明は、前記実施形態に限定されないものであることは勿論であって、例えば現遅延範囲よりも不感帯に近い遅延範囲（通過した遅延範囲）を解除するようにしてもよい。そしてこの場合には、偏差が不感帯側の遅延範囲に戻ろうとしたとき、直ちにリフトアームを作動させることができるため、遅延時間が必要以上に長くなることを回避して制御精度の向上を計ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図３】メインルーチンを示すフローチャートである。
【図４】「耕深設定ボリュームチェック」を示すフローチャートである。
【図５】「比較出力データセット（モード１）」を示すフローチャートである。
【図６】「比較出力データセット（モード１）」の作用を示すタイミングチャートである。
【図７】「比較出力データセット（モード２）」を示すフローチャートである。
【図８】「比較出力データセット（モード２）」の作用を示すタイミングチャートである。
【図９】「比較出力データセット（モード３）」を示すフローチャートである。
【図１０】「比較出力データセット（モード３）」の作用を示すタイミングチャートである。
【図１１】「比較出力データセット（モード４）」を示すフローチャートである。
【図１２】出力デューティを示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
１    走行機体
３    作業機
５    リフトアーム
７    リフトシリンダ
８    リフトアーム用電磁切換バルブ
９  制御部
１０  リフトアームセンサ
１１  耕深センサ
１３  ポジションセンサ
１５  耕深設定ボリューム
【図１】
0003556809.tif 000002
【図２】
0003556809.tif 000003
【図３】
0003556809.tif 000004
【図４】
0003556809.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
0003556809.tif 000008
【図８】
0003556809.tif 000009
【図９】
0003556809.tif 000010
【図１０】
0003556809.tif 000011
【図１１】
0003556809.tif 000012
【図１２】
0003556809.tif 000013