(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられ、前記車両の後側方を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された実画像を表示する表示手段と、前記撮像手段のレンズに関する諸元データを有して構成されるパラメータを記憶するパラメータ記憶手段と、該パラメータ記憶手段に記憶された前記パラメータに基づいて前記車両に関する重畳画像を形成する画像形成手段とを備え、該画像形成手段で形成した重畳画像を前記実画像上に重ねて表示させる車両用後側方監視装置において、
前記撮像手段の機種毎の前記諸元データを複数記憶する諸元データ記憶手段と、
前記諸元データ記憶手段から前記撮像手段に対応する前記諸元データを取得する諸元データ取得手段と、
前記諸元データ取得手段で取得された前記諸元データを前記パラメータ記憶手段に記憶されている前記パラメータに登録するパラメータ登録手段と、
を備えたことを特徴とする車両用後側方監視装置。
【請求項２】
前記撮像手段の前記機種を識別する識別情報を取り込むと、前記諸元データ記憶手段に記憶された前記識別情報に対応する前記諸元データを指定する指定情報を発生する指定情報発生手段をさらに備え、
前記諸元データ取得手段は、前記指定情報発生手段で発生した前記指定情報に応じた前記諸元データを取得する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用後側方監視装置。
【請求項３】
前記指定情報発生手段は、前記諸元データ記憶手段に記憶されている前記諸元データの１つを選択するために前記識別情報を入力させる入力画面を前記表示手段に表示させ、前記入力画面に応じて入力された前記識別情報を取り込む
ことを特徴とする請求項２に記載の車両用後側方監視装置。
【請求項４】
前記指定情報発生手段によって取り込まれた前記識別情報を装置本体がオフしている期間も保持して記憶する識別情報記憶手段をさらに備え、
前記諸元データ取得手段は、前記装置本体がオンされると、前記識別情報記憶手段に記憶された前記識別情報に対応する前記諸元データを前記諸元データ記憶手段から取得する
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用後側方監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用後側方監視装置に関し、特に、車両に取り付けられ、この車両の後側方を撮像する撮像手段によって得た実画像上に、車両に関する重畳画像を重ねて表示する車両用後側方監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車などの車両を後退させる場合、後方や後側方は運転者の視界内に入らない範囲が多いため、バックミラーやサイドミラーでその視界を補っていた。しかしながら、それでも車内の運転者の後方又は後側方の視界には死角が生じてしまい、特にトラックやバスなどの大型車両になるほど、ミラーだけでは死角を減少させることが難しかった。そのため、車両の後方が見えにくい、トラックのようにキャビン（荷箱）によって見えない等の理由によって、車両の後退時における運転操作が運転者の大きな負担となっていた。
【０００３】
そこで、車両に設けられた車両の後側方の視界を撮像するＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ、ビデオカメラ等の撮像手段により撮像された画像を、前方を見ながら運転している運転者が視線を移動させることなく視認可能なように設けられたモニタに映し出すことで、運転者に車両の後側方の状況を確認させながらの運転を可能とする車両用後側方監視装置が普及している。
【０００４】
しかしながら、撮像手段からの視界は、運転者から見た視界とは異なるため、運転操作とその運転操作に応じた車両の挙動との関係がモニタに映し出された画像からでは感覚的につかみ難いという問題がある。さらに、カメラの画角の狭さなどにより、モニタの後側方画像を見ながらのステアリングホイールの操作は、実際にはかなり困難な状況にある。
【０００５】
そこで、このような問題を解決する装置としては、特開昭６４−１４７００号公報が開示されている。この特開昭６４−１４７００号公報のような方法を適用した車両用後側方監視装置では、後退時には撮像手段で撮像された後方又は後側方の画素データがモニタに表示されるとともに、ステアリングホイールを操作すると、そのステアリング舵角に応じた回転半径を持つ円弧によって形成される予想軌跡の画素データがモニタの映像上にスーパーインポーズ（ｓｕｐｅｒ  ｉｍｐｏｓｅ）される。従って、運転者はモニタの映像上で車両の予想軌跡を感覚的に確認することができる。なお、スーパーインポーズとは、１つの画面の中をくりぬいて他の画像（文字等を含む）を入れる映像合成技術で、ＴＶ局などでも使用されている周知技術である。
【０００６】
ここで、図６は車両用後側方監視装置における車両の予想軌跡表示の動作を説明するための図である。
【０００７】
図６（ａ）において、Ｍは車両の予想軌跡を示し、この予想軌跡Ｍはステアリング舵角に応じた回転半径Ｒを持つ円弧によって形成され、かつ、車両の後ろを通り、車両の中心を通って後退方向と平行な直線をｙ軸、カメラ１を通ってｙ軸と垂直な直線をｘ軸とした路面上のｘｙ座標で表されたものである。
【０００８】
車両の後退時には、ステアリング舵角に対応する路面のｘｙ平面上における予想軌跡Ｍ上の点Ａ（ｘａ，ｙａ）を記憶手段から読み出し、この点Ａ（ｘａ，ｙａ）を撮像手段のレンズに関するレンズ収差係数、焦点距離、画角などの諸元データをパラメータとする算出式を用いて撮像手段で得られた画素データのピクセルに対応する座標（Ｘａ，Ｙａ）に変換する。そして、この変換された座標（Ｘａ，Ｙａ）に対応する画素データのピクセルＸａ＊Ｙａの輝度を予め定めた輝度に変換する。このように予想軌跡Ｍ上の全ての座標を変換することで、画素データに予想軌跡Ｍが重畳されたＣＧｘ＊ＣＧｙからなる重畳画素データが作成され（図６（ｂ）参照）、モニタはこの重畳画素データに基づいた表示を行うことで、路面上に描かれた予想軌跡Ｍを撮像手段で撮像された画像に表示している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の車両用周辺監視装置では、撮像手段に対応する諸元データが予めＲＯＭなどの記憶手段に記憶されていた。そのため、撮像手段の変更が生じた場合、記憶手段に記憶されている諸元データに対応する撮像手段に変更されれば問題ないが、異なる機種の撮像手段に変更されると、記憶手段に記憶されている諸元データは変更された撮像手段のものではないため、予想軌跡Ｍ上の全ての座標を正確に変換することができなくなり、ステアリング舵角に応じた正確な予想軌跡がモニタに表示されなくなってしまう。よって、このような状態では車両の後退時の運転をかえって困難にさせてしまうため、車両用周辺監視装置は使用できなくなってしまい、装置自体若しくは記憶手段を交換しなければならないという不具合を有していた。
【００１０】
よって本発明は、上述した問題点に鑑み、撮像手段の変更に容易に対応することができる車両用後側方監視装置を提供することを課題としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するため本発明によりなされた請求項１記載の車両用後側方監視装置は、図１の基本構成図に示すように、車両に取り付けられ、前記車両の後側方を撮像する撮像手段１と、該撮像手段１により撮像された実画像を表示する表示手段２と、前記撮像手段１のレンズに関する諸元データを有して構成されるパラメータを記憶するパラメータ記憶手段１３と、該パラメータ記憶手段１３に記憶された前記パラメータに基づいて前記車両に関する重畳画像を形成する画像形成手段１１ａとを備え、該画像形成手段１１ａで形成した重畳画像を前記実画像上に重ねて表示させる車両用後側方監視装置において、前記撮像手段１の機種毎の前記諸元データを複数記憶する諸元データ記憶手段１２と、前記諸元データ記憶手段１２から前記撮像手段１に対応する前記諸元データを取得する諸元データ取得手段１１ｂと、前記諸元データ取得手段１１ｂで取得された前記諸元データを前記パラメータ記憶手段１３に記憶されている前記パラメータに登録するパラメータ登録手段１１ｃと、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
上記請求項１に記載した本発明の車両用後側方監視装置によれば、諸元データ取得手段１１ｂによって撮像手段１に対応する諸元データが諸元データ記憶手段１２から取得され、この諸元データはパラメータ登録手段１１ｃによってパラメータ記憶手段１３に登録される。そして、画像形成手段１１ａによって撮像手段１に対応する諸元データを有するパラメータに基づいて形成された重畳画像が実画像上に重ねて表示される。よって、撮像手段１を異なる機種へ変更するような事態が生じても、諸元データ記憶手段１２に記憶された複数の諸元データの中から、変更された撮像手段１に対応する諸元データが取得され、この諸元データがパラメータ記憶手段１３に登録される。従って、撮像手段１の機種などの変更が生じても、装置自体若しくは記憶手段を交換する必要がなくなり、撮像手段１の変更に容易に対応することができる車両用後側方監視装置を提供することができる。
【００１３】
上記課題を解決するためになされた請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用後側方監視装置において、前記撮像手段１の前記機種を識別する識別情報を取り込むと、前記諸元データ記憶手段１２に記憶された前記識別情報に対応する前記諸元データを指定する指定情報を発生する指定情報発生手段１１ｄをさらに備え、前記諸元データ取得手段１１ｂは、前記指定情報発生手段１１ｄで発生した前記指定情報に応じた前記諸元データを取得することを特徴とする。
【００１４】
上記請求項２に記載した本発明の車両用後側方監視装置によれば、撮像手段１の機種を識別する識別情報を取り込まれたとき、指定情報発生手段１１ｄによって諸元データ記憶手段１２に記憶された識別情報に対応する諸元データを指定する指定情報が発生され、この発生された識別情報に応じた諸元データが諸元データ取得手段１１ｂによって取得される。よって、撮像手段１の機種を識別する識別情報のみを取り込むことで、撮像手段１に対応する諸元データを諸元データ記憶手段１２に記憶された複数の撮像手段１の機種毎の諸元データの中から取得することができる。従って、撮像手段１の変更が生じていた場合、ユーザーは撮像手段１の識別情報を指定するのみで良くなるので、装置自体若しくは記憶手段を交換することなく、撮像手段１の変更に容易に対応することができる。
【００１５】
上記課題を解決するためになされた請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両用後側方監視装置において、前記指定情報発生手段１１ｄは、前記諸元データ記憶手段１２に記憶されている前記諸元データの１つを選択するために前記識別情報を入力させる入力画面を前記表示手段２に表示させ、前記入力画面に応じて入力された前記識別情報を取り込むことを特徴とする。
【００１６】
上記請求項３に記載した本発明の車両用後側方監視装置によれば、指定情報発生手段１１ｄによって、諸元データ記憶手段１２に記憶されている前記諸元データの１つを選択するために前記識別情報を入力させる入力画面がモニタ２に表示され、この入力画面に応じて入力された識別情報が指定情報発生手段１１ｄによって取得される。よって、ユーザーは入力画面に基づいて撮像手段１の機種を識別する識別情報を入力することができるので、撮像手段１の変更が生じてもより一層容易に対応することができる。
【００１７】
上記課題を解決するためになされた請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の車両用後側方監視装置において、前記指定情報発生手段１１ｄによって取り込まれた前記識別情報を装置本体がオフしている期間も保持して記憶する識別情報記憶手段１５をさらに備え、前記諸元データ取得手段１１ｂは、前記装置本体がオンされると、前記識別情報記憶手段１５に記憶された前記識別情報に対応する前記諸元データを前記諸元データ記憶手段１２から取得することを特徴とする。
【００１８】
上記請求項４に記載した本発明の車両用後側方監視装置によれば、指定情報発生手段１１ｄによって取り込まれた前記識別情報は、装置本体がオフしている期間も識別情報記憶手段１５に保持して記憶される。そして、装置本体がオンされると、諸元データ取得手段１１ｂによって識別情報記憶手段１５に記憶された識別情報に対応する諸元データが諸元データ記憶手段１２から取得される。よって、撮像手段の変更に応じて取り込まれた識別情報が、装置本体のオフ後も識別情報記憶手段１５に記憶されているので、再度、装置本体がオンされた以降も、識別情報記憶手段１５に記憶された識別情報に対応する諸元データをパラメータとしてパラメータ記憶手段１３に登録することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両用後側方監視装置の一実施の形態を、図２〜図６の図面を参照して説明する。なお、この車両用後側方監視装置は、車両の後側方を監視できるように車両に取り付けられている。
【００２０】
図２は本発明に係る車両用後側方監視装置の概略構成を示すシステム構成図であり、図３は図２のＲＯＭの本発明に係るメモリマップの一部を示す図であり、図４は選択画面の一例を示した図であり、図５は図２のＣＰＵが行う処理概要の一部を示すフローチャートである。
【００２１】
図２において、１はカメラを示し、撮像手段であるカメラ１にはＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ、ビデオカメラ等が用いられ、車両の後側方を撮像している。２はモニタを示し、表示手段であるモニタ２はカメラ１で撮像された画像などを表示している。３は入力部を示し、この入力部３は、オンされると使用するカメラ１の選択を開始する設定スイッチ３ａと、予め用意されている機種の中から１つの項目を選択するための選択スイッチ３ｂと、この選択スイッチ３ｂによって選択したカメラ１の機種を決定する決定スイッチ３ｃとを有して構成されている。なお、設定スイッチ３ａ、選択スイッチ３ｂ、決定スイッチ３ｃの各々は押しボタンスイッチによって構成されている。
【００２２】
４はステアリングセンサを示し、このステアリングセンサ４は車両のステアリング機構に取り付けられ、ステアリングの操舵に応じた舵角信号を出力している。５はバックセンサを示し、車両のギアがＲレンジになったとき、Ｈレベルの信号を出力している。
【００２３】
１０は予め定められたプログラムにしたがって動作するマイクロコンピュータ（μＣＯＭ）を示す。このμＣＯＭ１０は、周知のように、予め定めたプログラムに従って各種の処理や制御などを行う中央演算処理装置（ＣＰＵ）１１、ＣＰＵ１１のためのプログラム等を格納した読み出し専用のメモリであるＲＯＭ１２、カメラ１で撮像された画素データなどの各種データを格納するとともにＣＰＵ１１の処理作業に必要なエリアを有する読み出し書き込み自在のメモリであるＲＡＭ１３等を内蔵している。
【００２４】
１４はインタフェース（Ｉ／Ｆ）を示し、このＩ／Ｆ１４を介してカメラ１、モニタ２、入力部３、ステアリングセンサ４、バックセンサ５などがμＣＯＭ１０に接続されている。
【００２５】
１５は電気的消去／書き換え可能な読み出し専用のメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）を示し、識別情報記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ１５はμＣＯＭ１０接続され、使用されているカメラ１を識別するカメラ機種情報などが格納されている。なお、本実施の形態では、識別情報記憶手段をＥＥＰＲＯＭ１５で実現しているが、装置本体がオフ状態の間もカメラ機種情報の保持が可能であれば、Ｃ−ＭＯＳスタティックＲＡＭなどの他の記憶手段で実現させても差し支えない。
【００２６】
次に、図３を参照して、ＲＯＭ１２のメモリマップの一部分を説明する。
図３において、ＲＯＭ１２は、車両用後側方監視装置で使用可能なカメラ１の機種数に応じた数の諸元データ格納エリアを有しており、各諸元データ格納エリアにはレンズ収差係数、焦点距離、画角などのレンズに関する各種データがカメラ１の機種毎に格納されている。なお、この諸元データ格納エリアには、車両用後側方監視装置のカメラ１（撮像手段）として使用可能な全ての機種の諸元データがＲＯＭ１２に予め格納されている。
【００２７】
なお、本実施の形態では、カメラ１として１０種類の機種を使用可能としているので、ＲＯＭ１２は、機種Ａ〜Ｊ毎の格納エリアである機種Ａ用諸元データ格納エリア１２ａ〜機種Ｊ用諸元データ格納エリア１２ｊの１０個の格納エリアを有して構成されている。また、本発明はこのエリア数に限定するものではなく、車両用後側方監視装置で使用可能なカメラ１の機種数に応じて可変となる。
【００２８】
ここで、図４を参照して、上述した入力部３の設定スイッチ３ａのオン操作に応じてモニタ２に表示される選択画面の一例を説明する。
【００２９】
図４において、選択画面２１には「取り付けカメラを選択してください。」というコメントが表示されるとともに、使用可能なカメラ１の機種を選択する選択欄２２が表示される。この選択欄２２には、ＲＯＭ１２に予め用意されている諸元データ格納エリアに応じたカメラ１の機種名が選択可能に表示されている。また、設定スイッチ３ａのオン操作に応じて選択画面２１が表示する際は、ＥＥＰＲＯＭ１５に格納されているカメラ機種情報に応じた機種名の位置にカーソル２３が表示される。そして、このカーソル２３は選択スイッチ３ｂの操作に応じて選択欄２２の機種名を移動可能となっている。
【００３０】
次に、図２に示すＣＰＵ１１が行う処理の概要を、図５のフローチャートを参照して以下に説明する。
【００３１】
図示しない入力スイッチがオンされることで、図５に示す処理が開始され、ステップＳ１において、ＲＡＭ１３の各種エリアの初期設定などが設定されることで、初期処理が実行され、その後ステップＳ２に進む。
【００３２】
ここで、本発明に係る初期処理の詳細について説明する。
まず、ＥＥＰＲＯＭ１５に格納されているカメラ機種情報に応じたＲＯＭ１２の諸元データ格納エリアが認識される。そして、この認識された諸元データ格納エリアに格納されている諸元データが、ステアリング舵角に応じた予想軌跡Ｍをカメラ１で得られた画素データのピクセルに対応する座標に変換する算出式のパラメータとしてＲＡＭ１３に展開される。
【００３３】
ステップＳ２において、入力部３の設定スイッチ３ａがオンされたか否かが判定される。設定スイッチ３ａがオンされたと判定された場合は（ステップＳ２でＹ）、ステップＳ３に進む。
【００３４】
ステップＳ３において、図４に示す選択画面２１の表示要求がモニタ２に出力されることで、選択画面表示処理が実行され、その後ステップＳ４に進む。そして、この表示要求に応じてモニタ２に選択画面２１が表示される。なお、この選択画面表示２１の選択欄２２のカーソル２３は、ＥＥＰＲＯＭ１５のカメラ機種情報に対応する機種名の位置となるように表示される。また、ＥＥＰＲＯＭ１５のカメラ機種情報が選択機種情報としてＲＡＭ１３に格納される。
【００３５】
ステップＳ４において、入力部３の設定スイッチ３ａが再度オンされたか否かが判定される。設定スイッチ３ａが再度オンされたと判定された場合は（ステップＳ２でＹ）、カメラ１の機種の選択を変更せずに終了するものと見なし、ステップＳ１６に進む。
【００３６】
ステップＳ１６において、モニタ２に表示されている選択画面２１の消去要求がモニタ２に出力されることで、選択画面消去処理が実行され、その後ステップＳ２に戻る。そして、この消去要求に応じてモニタ２の選択画面２１が消去される。
【００３７】
なお、本実施の形態では、設定スイッチ３ａが再度オンされると、カメラ１の機種の選択を中止する場合について説明しているが、本発明はこれに限定するものではなく、所定時間の間に各種スイッチの操作がなされなかった場合に選択を中止する、本装置に取り消しスイッチをさらに設け、取り消しスイッチの操作に応じて選択を中止するなど種々異なる実施の形態としても差し支えない。
【００３８】
また、ステップＳ４で設定スイッチ３ａが再度オンされていないと判定された場合は（ステップＳ４でＮ）、ステップＳ５に進む。そして、ステップＳ５において、入力部３の決定スイッチ３ｃがオンされたか否かが判定される。決定スイッチ３ｃがオンされていないと判定された場合は（ステップＳ５でＮ）、ステップＳ６に進む。
【００３９】
ステップＳ６において、入力部３の選択スイッチ３ｂがオンされたか否かが判定される。選択スイッチ３ｂがオンされていないと判定された場合は（ステップＳ６でＮ）、ステップＳ４に戻り、入力部３の何れかのスイッチが操作されるのを待つ。一方、選択スイッチ３ｂがオンされたと判定された場合は（ステップＳ６でＹ）、ステップＳ７に進む。
【００４０】
ステップＳ７において、選択画面２１のカーソル２３が現在の機種名の位置から次の機種名の位置に１件分移動するようにカーソル移動要求が出力されるとともに、この移動に応じた機種名となるようにＲＡＭ１３の選択機種情報が更新されることで、カーソル移動処理が実行され、その後ステップステップ４に戻り、入力部３の何れかのスイッチが操作されるのを待つ。そして、このカーソル移動要求に応じて選択画面２１のカーソル２３が１件分移動されて表示される。よって、このステップＳ７の処理が実行されることで、選択スイッチ３ｂのオン操作に応じてカーソル２３が移動され表示される。
【００４１】
また、ステップＳ５で決定スイッチ３ｃがオンされたと判定された場合は（ステップＳ５でＹ）、カメラ１の機種が決定したものと見なし、ステップＳ８に進む。そして、ステップＳ８において、入力部３のスイッチ操作によって選択されたカメラ１の機種情報であるＲＡＭ１３の選択機種情報に対応する諸元データが、ＲＯＭ１２の諸元データ格納エリアから取得され、この取得された諸元データを算出式のパラメータとしてＲＡＭ１３に登録されることで、諸元データ更新処理が実行され、その後ステップＳ９に進む。
【００４２】
ステップＳ９において、ＲＡＭ１３の選択機種情報に格納されている情報がＥＥＰＲＯＭ１５のカメラ機種情報に格納されることで、カメラ機種情報格納処理が実行され、その後ステップＳ１０に進む。そして、ステップＳ１０において、モニタ２に表示されている選択画面２１の消去要求がモニタ２に出力されることで、選択画面消去処理が実行され、その後ステップＳ２に戻る。そして、この消去要求に応じてモニタ２の選択画面２１が消去される。
【００４３】
また、ステップＳ２で設定スイッチ３ａがオンされていないと判定された場合は（ステップＳ２でＮ）、ステップＳ１１に進む。そして、ステップＳ１１において、バックセンサ５からの入力信号に基づいて、車両が後退時か否かが判定される。入力信号がＬレベル、つまり車両のギアがＲレンジではないと判定された場合は（ステップＳ１１でＮ）、車両は後退時ではないので、ステップＳ２に戻る。一方、入力信号がＨレベル、つまり車両にギアがＲレンジであると判定された場合は（ステップＳ１１でＹ）、車両が後退時であるので、ステップＳ１２に進む。
【００４４】
ステップＳ１２において、ステアリングセンサ４から入力される舵角信号に基づいてステアリング舵角が取得され、ＲＡＭ１３に記憶されることで、舵角取得処理が実行され、その後ステップＳ１３に進む。
【００４５】
ステップＳ１３において、ＲＡＭ１３のステアリング舵角に応じた回転半径Ｒを持つ円弧となるように予想軌跡Ｍ（図６（ａ）参照）が算出され、ＲＡＭ１３に格納されることで、予想軌跡算出処理が実行され、その後ステップＳ１４に進む。
【００４６】
ステップＳ１４において、ＲＡＭ１３の予想軌跡Ｍが予めＲＯＭ１２に格納されている諸元データをパラメータとする算出式を用いてカメラ１で得られた画素データに重畳された重畳画素データがＲＡＭ１３に作成されることで、予想軌跡重畳処理が実行され、その後ステップＳ１５に進む。
【００４７】
詳細には、ＲＡＭ１３の予想軌跡Ｍ上の点Ａ（ｘａ，ｙａ）が読み出され、この点Ａ（ｘａ，ｙａ）はＲＡＭ１３に展開されている諸元データをパラメータとする算出式によってカメラ１で得られた画素データのピクセルに対応する座標（Ｘａ，Ｙａ）に変換される。そして、この変換された座標（Ｘａ，Ｙａ）に対応する画素データのピクセルＸａ＊Ｙａの輝度が予め定めた輝度に変換される。同様の変換処理を予想軌跡Ｍ上の全ての座標に行うことで、画素データに予想軌跡Ｍが重畳されたＣＧｘ＊ＣＧｙからなる重畳画素データが作成される（図６（ｂ）参照）。
【００４８】
ステップＳ１５において、ＲＡＭ１３の重畳画素データがモニタ２に出力されることで、予想軌跡表示処理が実行され、その後ステップＳ１１に戻る。そして、モニタ２はこの重畳画素データに基づいた表示を行うことで、路面上に描かれた予想軌跡Ｍがカメラ１に撮像された画像に重畳されて表示される。
【００４９】
次に、上述した構成による本実施の形態の動作（作用）の一例を、カメラ１を機種Ａから機種Ｊに変更する場合について説明する。
【００５０】
まず、機種Ｊのカメラ１の取り付けが終了し、図示しない入力スイッチがオンされると、この時点ではＥＥＰＲＯＭ１５のカメラ機種情報には機種Ａを示す情報が格納されているので、ＲＯＭ１２の機種Ａ用諸元データ格納エリア１２ａに格納されている諸元データが、ステアリング舵角に応じた予想軌跡Ｍをカメラ１で得られた画素データのピクセルに対応する座標に変換する算出式のパラメータとしてＲＡＭ１３に展開される（ステップＳ１）。
【００５１】
入力部３の設定スイッチ３ａがオンされると（ステップＳ２でＹ）、モニタ２には図４に示す選択画面２１が表示される。なお、このときカーソル２３は選択欄２２の機種Ａの位置に表示される（ステップＳ３）。そして、選択スイッチ３ｂの１回のオン操作に応じてカーソル２３が機種Ａから機種Ｂに移動される（ステップＳ７）。この選択スイッチ３ｂのオン操作を繰り返すことで、カーソル２３が機種Ｊに移動される。
【００５２】
この状態で、決定スイッチ３ｃがオンされると（ステップＳ５でＹ）、ＲＡＭ１３に算出式のパラメータとして格納されている機種Ａ用の諸元データが、入力部３で選択された機種Ｊに対応する機種Ｊ用諸元データ格納エリア１２ｊに予め格納されている諸元データに更新される（ステップＳ８）。そして、ＥＥＰＲＯＭ１５のカメラ機種情報に機種Ｊを示す情報が格納される（ステップＳ９）。そして、モニタ２の選択画面２１が消去される（ステップＳ１０）。なお、このようにＥＥＰＲＯＭ１５のカメラ機種情報を更新しておくことで、次回以降の初期処理では、機種Ｊの諸元データが算出式のパラメータとしてＲＡＭ１３に展開されることになる。
【００５３】
その後、車両のギアのＲレンジへの切り替えが検出されると（ステップＳ１１でＹ）、ステアリングセンサ４から入力される舵角信号に基づいてステアリング舵角が取得され（ステップＳ１２）、このステアリング舵角に応じた車両の予想軌跡Ｍ（図６（ａ）参照）がＲＡＭ１３に算出され（ステップＳ１３）、予め用意された算出式によって予想軌跡Ｍ上の各座標がカメラ１で得られた画素データのピクセルに対応する座標に変換されて重畳画素データがＲＡＭ１３に作成され（ステップＳ１４）、モニタ２にこの重畳画素データに基づいた表示を行わせることで、路面上に描かれた予想軌跡Ｍがカメラ１に撮像された画像に重畳されて表示される（ステップＳ１５）。
【００５４】
以上説明したように、車両に取り付けられ、車両の後側方を撮像するカメラ１と、このカメラ１により撮像された実画像を表示するモニタ２と、カメラ１のレンズに関する諸元データを有して構成されるパラメータを記憶するＲＡＭ１３（パラメータ記憶手段）と、このＲＡＭ１３に記憶されたパラメータに基づいて車両のステアリング舵角に応じた予測軌跡Ｍを算出する予測軌跡算出機能とを備え、この予測軌跡算出機で算出した予測軌跡Ｍを実画像上に重ねて表示させる車両用後側方監視装置において、カメラ１の機種毎の諸元データを複数記憶するＲＯＭ１２（諸元データ取得手段）と、ＲＯＭ１２からカメラ１に対応する諸元データを取得する機能と、取得された諸元データをＲＡＭ１３に記憶されるパラメータに登録する機能を備えたことを特徴する。
【００５５】
よって、カメラ１の機種毎の複数の諸元データを予めＲＯＭ１２に記憶させておき、かつ、カメラ１に対応する諸元データを取得し、その諸元データをパラメータとして登録する機能を備えておくことで、カメラ１の変更が生じても、ＲＯＭ１２に記憶された複数の諸元データの中から、使用されているカメラ１に対応する諸元データが取得され、この諸元データがパラメータとしてＲＡＭ１３に登録される。
【００５６】
そして、変更されたカメラ１に対応する諸元データがパラメータに登録されるので、ステアリング舵角に応じた予想軌跡Ｍ上の全ての座標をカメラ１によって撮像された実画像上に正確に変換することができる。よって、カメラ１の機種などの変更が生じても、ステアリング舵角に応じた予想軌跡Ｍを正確にモニタ２に表示することができるので、運転者は車両の後退時における安全確認を確実に行うことができる。
【００５７】
従って、カメラ１の変更が生じても、装置自体若しくは諸元データが記憶されるＲＯＭ１２の交換をする必要がなくなるので、カメラ１の変更に容易に対応することができる。また、車両用後側方監視装置で使用するカメラ１が未定の場合でも、複数の機種毎の諸元データを記憶させておくことで対応することができる。さらに、複数の機種毎の諸元データが記憶されているので、カメラ１をオプション装着として、ユーザーにカメラ１の機種を選択させることも可能となる。
【００５８】
また、入力部３のスイッチ操作に応じてモニタ２には選択画面が表示され、この選択画面によってユーザーは変更するカメラ１の機種を選択することができるので、カメラ１の機種の変更が生じて容易に対応することができる。
【００５９】
さらに、装置本体がオンされると、ＥＥＰＲＯＭ（識別情報記憶手段）１５に記憶されたカメラ機種情報に応じた諸元データがＲＯＭ１２から取得される。よって、カメラ１の変更に応じて取り込まれたカメラ種別情報が、装置本体のオフ後もＥＥＰＲＯＭ１５に記憶されているので、再度、装置本体がオンされた以降も、ＥＥＰＲＯＭ１５に記憶されたカメラ種別情報に対応する諸元データをパラメータとしてＲＡＭ１２に登録することができる。
【００６０】
以上の説明からも明らかなように、車両用後側方監視装置のＣＰＵ１１が請求項中の画像形成手段、諸元データ取得手段、パラメータ登録手段、指定情報発生手段として機能している。また、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３がそれぞれ請求項中の諸元データ記憶手段、パラメータ記憶手段として機能している。
【００６１】
なお、上述した本実施の形態では、入力部３によってカメラ１の機種を選択するようにしているが、本発明はこれに限定するものではなく、入力用のキーボードによってカメラ１の機種を入力あるいは選択する、カメラ１からその識別情報を取得するなど装置の構成に応じて種々異なる実施の形態とすることができる。
【００６２】
また、上述した本実施の形態では、諸元データ記憶手段をＲＯＭ１２の諸元データ格納エリアとして実現しているが、本発明はこれに限定するものではなく、ＥＥＰＲＯＭ１５やＩＣカードなどの記憶媒体など種々異なる記憶手段で実現しても差し支えない。なお、ＩＣカードなどの記憶媒体で実現する場合は、装置の構成にリーダライタなどの機器を追加し、装着された記憶媒体から撮像手段に対応する諸元データを取得することで対応することができる。
【００６３】
【発明の効果】
以上説明したように請求項１に記載した本発明の車両用後側方監視装置によれば、撮像手段を異なる機種へ変更するような事態が生じても、諸元データ記憶手段に記憶された複数の諸元データの中から、変更された撮像手段に対応する諸元データが取得され、この諸元データがパラメータ記憶手段に登録される。従って、撮像手段の機種などの変更が生じても、装置自体若しくは記憶手段を交換する必要がなくなり、撮像手段の変更に容易に対応することができる車両用後側方監視装置を提供することができる。さらに、撮像手段の機種などの変更が生じても、ステアリング舵角に応じた予想軌跡を正確に表示手段に表示することができるので、運転者は車両の後退時における安全確認を確実に行うことができるという効果を奏する。
【００６４】
上記請求項２に記載した本発明の車両用後側方監視装置によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、撮像手段の機種を識別する識別情報のみを取り込むことで、撮像手段に対応する諸元データを諸元データ記憶手段に記憶された複数の撮像手段の機種毎の諸元データの中から取得することができる。従って、撮像手段の変更が生じていた場合、ユーザーは撮像手段の識別情報を指定するのみで良くなるので、装置自体若しくは記憶手段を交換することなく、撮像手段の変更に容易に対応することができる。
【００６５】
上記請求項３に記載した本発明の車両用後側方監視装置によれば、請求項２に記載の発明の効果に加え、ユーザーは入力画面に基づいて撮像手段の機種を識別する識別情報を入力することができるので、撮像手段の変更が生じてもより一層容易に対応することができる。
【００６６】
上記請求項４に記載した本発明の車両用後側方監視装置によれば、請求項２又は３に記載の発明の効果に加え、撮像手段の変更に応じて取り込まれた識別情報が、装置本体のオフ後も識別情報記憶手段に記憶されているので、再度、装置本体がオンされた以降も、識別情報記憶手段に記憶された識別情報に対応する諸元データをパラメータとしてパラメータ記憶手段に登録することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両用後側方監視装置の基本構成を示す図である。
【図２】本発明に係る車両用後側方監視装置の概略構成を示すシステム構成図である。
【図３】図２のＲＯＭの本発明に係るメモリマップの一部を示す図である。
【図４】選択画面の一例を示した図である。
【図５】図２のＣＰＵが行う処理概要の一部を示すフローチャートである。
【図６】車両用後側方監視装置における車両の予想軌跡表示の動作を説明するための図である。
【符号の説明】
１            撮像手段（カメラ）
２            表示手段（モニタ）
１１ａ        画像形成手段（ＣＰＵ）
１１ｂ        諸元データ取得手段（ＣＰＵ）
１１ｃ        パラメータ登録手段（ＣＰＵ）
１１ｄ        指定情報発生手段（ＣＰＵ）
１２          諸元データ記憶手段（ＲＯＭ）
１３          パラメータ記憶手段（ＲＡＭ）
１５          識別情報記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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