(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両との車間距離を目標車間距離に維持しながら当該先行車両に追従する速度制御を行うようにした車両用追従制御装置において、自車両の車速を検出する車速検出手段と、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記車速検出手段で検出した自車速及び前記車間距離検出手段で検出した車間距離に基づいて当該車間距離が前記目標車間距離に一致するように車速制御を行う追従制御手段と、前記車間距離検出手段で先行車両を検出している状態から検出しない状態となり、且つ前記車速検出手段で検出した自車速が低車速領域であるときに、少なくとも先行車両を検出しない状態となる直前の車間距離に応じた減速制御を行って停止させる減速停止手段とを備えていることを特徴とする車両用追従制御装置。
【請求項２】
前記減速停止手段は、前記車間距離検出手段で先行車両を検出している状態から検出しない状態となったときに、その直前の車間距離検出手段の車間距離及び車速検出手段の自車速に基づいて目標移動距離を移動後に停止するような車速軌道をとる目標車速を演算する目標車速演算手段と、前記車速検出手段で検出した自車速を前記目標車速演算手段で演算された目標車速に一致させるように減速制御する車速制御手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載の車両用追従制御装置。
【請求項３】
前記減速停止手段は、先行車両の速度を推定する先行車速度推定手段と、前記車間距離検出手段で先行車両を検出している状態から検出しない状態となったときに、その直前の車間距離検出手段の車間距離及び車速検出手段の自車速に基づいて目標移動距離を移動後に停止するような車速軌道をとる目標車速を演算する目標車速演算手段と、前記車間距離検出手段で先行車両を検出していない状態で、前記車速検出手段で検出した自車速が前記低車速領域より高い設定車速より低く、且つ前記先行車速度推定手段で推定した先行車速度が略零であるとき、及び前記車間距離検出手段で先行車両を検出している状態から検出しない状態となり、且つ前記車速検出手段で検出した自車速が低車速領域であるときの何れかである場合に、前記車速検出手段で検出した自車速を前記目標車速演算手段で演算された目標車速に一致させるように減速制御する車速制御手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載の車両用追従制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車両との車間距離を目標車間距離に維持しながら先行車両に追従する走行制御を行うようにした車両用追従制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用追従制御装置としては、例えば特開平６−３２０９８３号公報に記載されたものがある。
この従来例には、追従走行中に車間距離センサで先行車を見失ったときは直前の加減速目標値を所定時間保持することにより、先行車が減速中に自車両が何らかの原因で先行車を検出できなくなった場合に、自車両も先行車と略同じ減速度で所定時間減速するようにした車両用追従走行制御装置が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の車両用追従走行制御装置にあっては、追従走行中に先行車を見失ったときに、直前の加減速目標値を保持するようにしているが、先行車との車間距離を検出しない状態となると、徐々にではあるが加速することがあるため、特に、低速走行中では車間距離が短いために運転者に違和感を与える度合いが多いという未解決の課題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、低車速領域で追従走行を行っているときに、先行車を検出しない状態となったときに運転者に違和感を与えることなく、自車両を停止させるようにした車両用追従制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に係る車両用追従制御装置は、先行車両との車間距離を目標車間距離に維持しながら当該先行車両に追従する速度制御を行うようにした車両用追従制御装置において、自車両の車速を検出する車速検出手段と、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記車速検出手段で検出した自車速及び前記車間距離検出手段で検出した車間距離に基づいて当該車間距離が前記目標車間距離に一致するように車速制御を行う追従制御手段と、前記車間距離検出手段で先行車両を検出している状態から検出しない状態となり、且つ前記車速検出手段で検出した自車速が低車速領域であるときに、少なくとも先行車両を検出しない状態となる直前の車間距離に応じた減速制御を行って停止させる減速停止手段とを備えていることを特徴としている。
【０００６】
この請求項１に係る発明においては、自車両が低車速領域で走行しているときに、車間距離検出手段で先行車両を検出しているときには、このときの車間距離を目標車間距離に一致させるように車速制御を行って追従走行するが、この状態で、何らかの原因で車間距離検出手段で先行車両を検出しない状態となると、減速停止手段で、その直前の車間距離に応じて減速制御を行って自車両を停止させる。
【０００７】
また、請求項２に係る車両用追従制御装置は、請求項１に係る発明において、前記減速制御手段は、前記車間距離検出手段で先行車両を検出している状態から検出しない状態となったときに、その直前の車間距離検出手段の車間距離及び車速検出手段の自車速に基づいて目標移動距離を移動後に停止するような車速軌道をとる目標車速を演算する目標車速演算手段と、前記車速検出手段で検出した自車速を前記目標車速演算手段で演算された目標車速に一致させるように減速制御する車速制御手段とを備えていることを特徴とする。
【０００８】
この請求項２に係る発明においては、減速制御手段で、減速制御するに際し、先行車両を検出しなくなる直前の車間距離及び自車速を記憶し、これら車間距離及び自車速に基づいて目標車速演算手段で、目標移動距離を移動後に停止するような車速軌道をとる目標車速を演算し、この目標車速に自車速が一致するように車速制御手段で車速軌道に沿った減速制御を行って自車両を停止させる。
【０００９】
さらに、請求項３に係る車両用追従制御装置は、請求項１に係る発明において、前記減速停止手段は、先行車両の速度を推定する先行車速度推定手段と、前記車間距離検出手段で先行車両を検出している状態から検出しない状態となったときに、その直前の車間距離検出手段の車間距離及び車速検出手段の自車速に基づいて目標移動距離を移動後に停止するような車速軌道をとる目標車速を演算する目標車速演算手段と、前記車間距離検出手段で先行車両を検出していない状態で、前記車速検出手段で検出した自車速が前記低車速領域より高い設定車速より低く、且つ前記先行車速度推定手段で推定した先行車速度が略零であるとき、及び前記車間距離検出手段で先行車両を検出している状態から検出しない状態となり、且つ前記車速検出手段で検出した自車速が低車速領域であるときの何れかである場合に、前記車速検出手段で検出した自車速を前記目標車速演算手段で演算された目標車速に一致させるように減速制御する車速制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００１０】
この請求項３に係る発明においては、請求項２に係る発明に加えて、先行車速度推定手段で、先行車両の速度を推定し、減速制御を行う条件として、先行車速度が略零即ち先行車両が停止又はその近傍の車速であるときを付加したので、真に減速制御を必要とするときに確実に減速制御が行われる。
【００１１】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、何らかの原因で車間距離検出手段で先行車両を検出しない状態となったときに、自車両が先行車両を検出して低車速領域で走行していると、減速停止手段で、その直前の車間距離に応じて減速制御を行って自車両を停止させるので、先行車を見失ったときに不要な加速制御が行われることなく、運転者に違和感を与えることがない車両挙動とすることができるという効果が得られる。
【００１２】
また、請求項２に係る発明によれば、減速制御手段で、減速制御するに際し、先行車両を検出しなくなる直前の車間距離及び自車速を記憶し、これら車間距離及び自車速に基づいて目標移動距離を移動後に停止するような車速軌道をとる目標車速を演算し、この目標車速に自車速が一致するように減速制御を行って自車両を停止させるので、より運転者に違和感を与えることのない車両挙動とすることができるという効果が得られる。
【００１３】
さらに、請求項３に係る発明によれば、先行車両の速度を推定し、減速制御を行う条件として、先行車速度が略零即ち先行車両が停止又はその近傍の車速であるときを付加したので、真に減速制御を必要とするときに確実に減速制御を行うことができ、先行車両の走行状態に応じた最適な追従制御を行うことができるという効果が得られる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明を後輪駆動車に適用した場合の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
【００１５】
前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１ＲＲには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ７が設けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動油圧が制動制御装置８によって制御される。
ここで、制動制御装置８は、図示しないブレーキペダルの踏込みに応じて制動油圧を発生すると共に、追従制御用コントローラ２０からの制動圧指令値に応じて制動油圧を発生するように構成されている。
【００１６】
また、エンジン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９が設けられている。このエンジン出力制御装置９では、エンジン出力の制御方法として、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバルブの開度を調整する方法が採用されている。
【００１７】
さらに、自動変速機３には、その変速位置を制御する変速機制御装置１０が設けられている。この変速機制御装置１０は、後述する追従制御用コントローラ２０からのアップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力されると、これに応じて自動変速機３の変速位置をアップシフト又はダウンシフト制御するように構成されている。
【００１８】
一方、車両の前方側の車体下部には、先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段としてのレーザ光を掃射して先行車両からの反射光を受光するレーダ方式の構成を有する車間距離検出手段としての車間距離センサ１２が設けられている。
また、車両には、例えば従動輪となる前輪１ＦＬ及び１ＦＲに取付けられた車速検出手段としての車輪速度を検出する車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲと、アクセルペダル１４の踏込みを検出するアクセルスイッチ１５と、ブレーキペダル１６の踏込みを検出するブレーキスイッチ１７と、追従走行制御を設定するセットスイッチ１８及び追従走行制御の中止を指示するキャンセルスイッチ１９とが配設されている。
【００１９】
そして、車間距離センサ１２、車輪速センサ１３ＦＬ，１３ＦＲ、アクセルスイッチ１５、ブレーキスイッチ１７、セットスイッチ１８及びキャンセルスイッチ１９の各出力信号が追従制御用コントローラ２０に入力され、この追従制御用コントローラ２０によって、図２に示す追従制御の遷移状態を示す状態図に従って、追従制御を行わない通常制御状態ＮＳ、先行車両を検出しておらず設定車速に維持する車速制御状態ＶＳ、先行車両を検出している車間制御状態ＳＳ、追従制御を一時解除する一時解除状態ＲＳ及び低車速領域での先行車両を見失ったときの減速制御状態ＤＳに制御される。
【００２０】
すなわち、追従制御を行っていない通常制御状態ＮＳでセットスイッチ１８をオン状態とし、且つ車間距離センサ１２で先行車両を捕捉していないときには、車速制御状態ＶＳに遷移し、この車速制御状態ＶＳでブレーキスイッチ１７がオン状態となるかキャンセルスイッチ１９がオン状態となると通常制御状態ＮＳに遷移し、アクセルスイッチ１５がオン状態となると一時解除状態ＲＳに遷移し、さらに車速センサ１２で先行車両を捕捉すると車間制御状態ＳＳに遷移する。
【００２１】
また、通常制御状態ＮＳで、セットスイッチ１８がオン状態で且つ車間距離センサ１２で先行車両を捕捉しているときには車間制御状態ＳＳに遷移し、この車間制御状態で、先行車両を捕捉しない状態となり、且つ自車速Ｖｓが低車速領域の上限を表す設定車速Ｖ１  以上であるときに車速制御状態ＶＳに遷移し、先行車速を捕捉しない状態となり、且つ自車速Ｖｓが設定車速Ｖ１  未満であるときに減速制御状態ＤＳに遷移し、アクセルスイッチ１５がオン状態となったときには一時解除状態ＲＳに遷移し、ブレーキスイッチ１７がオン状態であるか又はキャンセルスイッチ１９がオン状態であるときに通常制御状態ＮＳに遷移する。
【００２２】
さらに、一時解除状態ＲＳで、アクセルスイッチ１５がオフ状態となり、且つ先行車両を捕捉しないときには車速制御状態ＶＳに遷移し、アクセルスイッチ１５がオフ状態となり、且つ先行車両を捕捉しているときには車間制御状態ＳＳに遷移する。
さらにまた、減速制御状態ＤＳで、先行車両を捕捉し、且つ自車速Ｖｓが“０”でないときには車間制御状態ＳＳに復帰し、アクセルスイッチ１５、ブレーキスイッチ１７及びキャンセルスイッチ１９の何れかがオン状態となったときには通常制御状態に遷移する。
【００２３】
次に、上記第１の実施形態の動作を追従制御用コントローラ２０で実行する図３に示す追従制御処理を伴って説明する。
この追従制御処理は、メインプログラムとして実行され、先ず、ステップＳ１で制御状態フラグＦＧが減速制御状態を指定する“ＤＳ”にセットされているか否かを判定し、これが“ＤＳ”にセットされているときには、ステップＳ２に移行して減速制御処理ルーチンを実行してからステップＳ１に戻り、制御状態フラグＦＧが“ＤＳ”以外にセットされているときにはステップＳ３に移行する。
【００２４】
このステップＳ３では、制御状態フラグＦＧが車間制御状態を指定する“ＳＳ”にセットされているか否かを判定し、これが“ＳＳ”にセットされているときにはステップＳ４に移行して、車間制御処理ルーチンを実行してからステップＳ１に戻り、制御状態フラグＦＧが“ＳＳ”にセットされていないときにはステップＳ５に移行する。
【００２５】
このステップＳ５では、制御状態フラグＦＧが車速制御状態を指定する“ＶＳ”にセットされているか否かを判定し、これが“ＶＳ”にセットされているときには、ステップＳ６に移行して、車速制御処理ルーチンを実行してからステップＳ１に戻り、制御状態フラグＦＧが“ＶＳ”にセットされていないときにはステップＳ７に移行する。
【００２６】
このステップＳ７では、制御状態フラグＦＧが一時解除状態を指定する“ＲＳ”にセットされているか否かを判定し、これが“ＲＳ”にセットされているときには、ステップＳ８に移行して、車速制御処理ルーチンを実行してからステップＳ１に戻り、制御状態フラグＦＧが“ＲＳ”にセットされていないときにはステップＳ９に移行して、通常制御処理ルーチンを実行してからステップＳ１に戻る。
【００２７】
そして、通常制御ルーチンは、図４に示すように、ステップＳ２１で、セットスイッチ１８がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときにはステップＳ２２に移行して、追従制御用コントローラ２０による追従制御処理を終了してブレーキ制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０に対する出力を全て停止する出力停止処理を行ってからルーチン処理を終了し、セットスイッチ１８がオン状態であるときには、ステップＳ２３に移行する。
【００２８】
このステップＳ２３では、車間距離センサ１２で先行車両を捕捉しているか否かを判定する。この判定は、車間距離センサ１２で検出した車間距離Ｌが検出限界を表す閾値ＬＴＨ以下であるか否かを判定することにより行い、Ｌ≦ＬＴＨであるときには、先行車両を捕捉しているものと判断してステップＳ２４に移行して、制御状態フラグＦＧを車間制御状態を表す“ＳＳ”にセットしてからルーチン処理を終了し、Ｌ＞ＬＴＨであるときには、先行車両を捕捉していないものと判断して、ステップＳ２５に移行し、制御状態フラグＦＧを車速制御状態を表す“ＶＳ”にセットしてからルーチン処理を終了する。
【００２９】
また、車速制御ルーチンは、図５に示すように、ステップＳ３１で、ブレーキスイッチ１７又はキャンセルスイッチ１９がオン状態となっているか否かを判定し、これらの何れかがオン状態であるときには、追従制御処理を終了するものと判断して、ステップＳ３２に移行して、制御状態フラグＦＧを通常制御状態を表す“ＮＳ”にセットしてからルーチン処理を終了し、ブレーキスイッチ１７斗呼びキャンセルスイッチ１９が共にオフ状態であるときには追従制御処理を継続するものと判断してステップＳ３３に移行する。
【００３０】
このステップＳ３３では、前述した通常制御ルーチンにおけるステップＳ２３と同様に先行車両を捕捉しているか否かを判定し、先行車両を捕捉しているときには、ステップＳ３４に移行して、制御状態フラグＦＧを車間制御状態を表す“ＳＳ”にセットしてからルーチン処理を終了し、先行車両を捕捉していないときにはステップＳ３５に移行する。
【００３１】
このステップＳ３５では、アクセルスイッチ１５がオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときには、追従制御処理を一時解除するものと判断してステップＳ３６に移行し、制御状態フラグＦＧを一時解除状態を表す“ＲＳ”にセットしてからルーチン処理を終了し、アクセルスイッチ１５がオフ状態であるときには、追従制御処理を継続するものと判断してステップＳ３７に移行して、車速制御処理を実行してからルーチン処理を終了する。
【００３２】
ここで、車速制御処理は、例えば特開平１０−２７２９６３号に開示されているようにモデルマッチング補償器とロバスト補償器とで構成されるロバストモデルマッチング制御手法による車速サーボ系や一般的なフィードバック制御系を適用することにより、自車速Ｖｓを追従制御開始時に運転者が設定した設定車速ＶＳＥＴ  に一致させるための駆動力指令値ＦＯＲ及び外乱推定値ｄＶ  ′を算出し、これらの偏差でなる目標制・駆動力Ｆ＊  を算出し、この目標制・駆動力Ｆ＊  に従って制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を制御して車速制御を行う。ここで、自車速Ｖｓは、車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲから出力されるパルス信号のパルス間の経過時間を計測するか又は単位時間当たりのパルス数を計測し、これらの計測値に車輪外周長を乗算することにより、車輪速度ＶＷＦＬ，ＶＷＦＲ  を算出し、これらの平均値を自車速Ｖｓとして算出する。なお、自車速Ｖｓとしては、これに限定されるものではなく、自動変速機３の出力軸の回転数を検出したり、アンチロックブレーキ装置を搭載している場合には、その制御で演算される推定車速を使用するようにしてもよい。
【００３３】
さらに、車間制御ルーチンは、図６に示すように、先ず、ステップＳ４１で、ブレーキスイッチ１７又はキャンセルスイッチ１９がオン状態であるか否かを判定し、これらの何れかがオン状態であるときには追従制御を終了するものと判断してステップＳ４２に移行し、制御状態フラグＦＧを通常制御状態を表す“ＮＳ”にセットしてからルーチン処理を終了し、ブレーキスイッチ１７及びキャンセルスイッチ１９が共にオフ状態であるときにはステップＳ４３に移行する。
【００３４】
このステップＳ４３では、アクセルスイッチ１５がオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときには一時的に追従制御を解除するものと判断してステップＳ４４に移行して、制御状態フラグＦＧを一時解除状態を表す“ＲＳ”にセットしてからルーチン処理を終了し、アクセルスイッチ１５がオフ状態であるときには追従制御を継続するものと判断してステップＳ４５に移行する。
【００３５】
このステップＳ４５では、先行車両を捕捉しているか否かを判定し、先行車両を捕捉していないときにはステップＳ４６に移行して、自車速Ｖｓが低車速領域の上限を表す設定車速ＶＬ  （例えば５ｋｍ／ｈ程度）以上であるか否かを判定し、Ｖｓ≧ＶＬ  である場合には、ステップＳ４７に移行して、制御状態フラグＦＧを車速制御状態を表す“１ＶＳ”にセットしてからルーチン処理を終了し、Ｖｓ＜ＶＬ  であるときにはステップＳ４８に移行して、制御状態フラグＦＧを減速制御状態を表す“ＤＳ”にセットしてからルーチン処理を終了する。
【００３６】
一方、ステップＳ４５の判定結果が、先行車両を捕捉しているものであるときには、ステップＳ４９に移行して車間制御処理を実行してからルーチン処理を終了する。この車間制御処理は、車間距離センサ１２で検出した実車間距離Ｌを例えばバンドパスフィルタ処理又はハイパスフィルタ処理によって微分することにより、相対速度ΔＶを算出し、自車速Ｖｓと自車が現在の先行車の後方Ｌ０  ［ｍ］の位置に到達するまでの時間Ｔ０  （車間時間）とから下記（１）式に従って先行車と自車との間の目標車間距離Ｌ＊  を算出する。
【００３７】
Ｌ＊  ＝Ｖｓ×Ｔ０  ＋ＬＳ    …………（１）
次いで、目標車間距離Ｌ＊  に対して下記（２）式で表される規範モデルＧＴ  （ｓ）  に従った二次遅れ形式のローパスフィルタ処理を行うことにより、車間距離指令値ＬＴ  を演算する。
【００３８】
【数１】
0003580184.tif 000002
【００３９】
次いで、車間距離指令値ＬＴ  に基づいてフィードバック補償器を使用した下記（３）式の演算を行って、目標車速Ｖ＊  を演算する。
Ｖ＊  ＝Ｖｔ−｛ｆｄ（ＬＴ  −Ｌ）＋ｆｖ・ΔＶ｝  …………（３）
次いで、例えば特開平１０−２７２９６３号に開示されているようにモデルマッチング補償器とロバスト補償器とで構成されるロバストモデルマッチング制御手法による車速サーボ系や一般的なフィードバック制御系を適用することにより、目標車速Ｖ＊  に自車速Ｖｓを一致させるための駆動力指令値ＦＯＲ及び外乱推定値ｄＶ  ′を算出し、これらの偏差でなる目標制・駆動力Ｆ＊  を算出し、この目標制・駆動力Ｆ＊  に従って制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を制御して、実車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ＊  に一致させるように車間制御を行う。
【００４０】
さらにまた、一時解除ルーチンは、図７に示すように、先ずステップＳ５１で、アクセルスイッチ１５がオフ状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときには追従制御を継続するものと判断してステップＳ５２に移行し、先行車両を捕捉しているか否かを判定し、先行車両を捕捉しているときには、ステップＳ５３に移行して、制御状態フラグＦＧを車間距離制御状態を表す“ＳＳ”にセットしてからルーチン処理を終了し、先行車両を捕捉していないときには、ステップＳ５４に移行して、制御状態フラグＦＧを車速制御状態を表す“ＶＳ”にセットしてからルーチン処理を終了する。
【００４１】
一方、ステップＳ５１の判定結果がアクセルスイッチ１５がオン状態であるときには、運転者の意志による加速状態であると判断して、ステップＳ５５に移行し、ブレーキスイッチ１７又はキャンセルスイッチ１９がオン状態であるか否かを判定し、これらの何れかがオン状態であるときにはステップＳ５６に移行して、制御状態フラグＦＧを通常制御状態を表す“ＮＳ”にセットしてからルーチン処理を終了し、両スイッチ１７及び１９が共にオフ状態であるときには、ステップＳ５７に移行して、追従制御用コントローラ２０から制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０に対する制御信号の出力を全て停止させてからルーチン処理を終了する。
【００４２】
なおさらに、減速制御処理は、図８に示すように、先ず、ステップＳ６１で、アクセルスイッチ１５、ブレーキスイッチ１６及びキャンセルスイッチ１９の何れかがオン状態であるか否かを判定し、これらの何れかがオン状態であるときにはステップＳ６２に移行して、制御状態フラグＦＧを通常制御状態を表す“ＮＳ”にセットし、次いでステップＳ６３に移行して、減速制御状態中であるか否かを表す減速状態フラグＦＤを減速制御状態ではないことを表す“０”にリセットしてからルーチン処理を終了する。
【００４３】
また、ステップＳ６１の判定結果が、アクセルスイッチ１５、ブレーキスイッチ１６及びキャンセルスイッチ１９の全てがオフ状態であるときには、ステップＳ６４に移行して、先行車両を捕捉し且つ自車速Ｖｓが“０”より大きいか即ち走行中であるか否かを判定し、先行車両を捕捉し、Ｖｓ＞０であるときには、ステップＳ６５に移行して、制御状態フラグＦＧを車間制御状態を表す“ＳＳ”にセットし、次いでステップＳ６６に移行して、解除状態フラグＦＲを“０”にリセットしてからルーチン処理を終了し、先行車両を捕捉していないか又はＶｓ＝０であるときには、ステップＳ６７に移行する。
【００４４】
このステップＳ６７では、減速制御状態フラグＦＲが“１”にセットされているか否かを判定し、これが“１”にセットされているときには後述するステップＳ７３にジャンプし、減速制御状態フラグＦＲが“０”にリセットされているときには減速制御開始時点であるものと判断してステップＳ６８に移行する。
このステップＳ６８では、減速制御状態フラグＦＲを“１”にセットし、次いでステップＳ６９に移行して、前回処理時の自車速Ｖｓ（ｎ−１）  及び実車間距離Ｌ（ｎ−１）  を先行車両を捕捉しなくなった時点の記憶車速Ｖ０  及び記憶車間距離Ｌ０  として記憶してからステップＳ７０に移行する。
【００４５】
このステップＳ７０では、記憶車間距離Ｌ０  をもとに下記（４）式の演算を行って先行車両を見失ってから停止させるまでの目標移動距離ＬＳＴを算出する。
ＬＳＴ＝Ｌ０  −ＬＫ          …………（４）
ここで、ＬＫ  は定数であり例えば５ｍ程度に設定される。
次いで、ステップＳ７１に移行して、記憶車速Ｖ０  及び目標移動距離ＬＳＴに基づいて下記（５）式の演算を行って目標減速度αを算出する。
【００４６】
α＝Ｖ０２／２・ＬＳＴ      …………（５）
この（５）式は、初速Ｖ０  から一定減速度αで減速すると距離ＬＳＴだけ進んで停止することを意味している。
次いで、ステップＳ７２に移行して、先行車両を見失ってからの走行距離を表す距離カウンタのカウント値Ｎを“０”にクリアしてカウント開始させる。この距離カウンタは、従動輪の車輪速度を検出する車輪速センサ１３ＦＬ，１３ＦＲの何れか一方のパルスが出力される毎にカウントアップされるソフトウェアカウンタとして構成されている。
【００４７】
次いで、ステップＳ７３に移行して、距離カウンタのカウント値Ｎを読込み、これに車輪の外周長ＬＷ  を乗算することにより、走行距離ＬＣＮ（＝Ｎ・ＬＷ  ）を算出し、次いでステップＳ７４に移行して、算出した走行距離ＬＣＮが前記ステップＳ７０で算出した目標移動距離ＬＳＴを越えたか否かを判定し、ＬＣＮ＜ＬＳＴであるときにはステップＳ７５に移行して下記（６）式の演算を行って目標制動圧ＰＢ  ＊  を算出してからステップＳ７７に移行する。
【００４８】
ＰＢ  ＊  ＝Ｋ・α      …………（６）
ここで、Ｋは定数である。
また、ステップＳ７４の判定結果がＬＣＮ≧ＬＳＴであるときには、目標移動距離を越えたものと判断して、ステップＳ７６に移行し、最大制動圧ＰＭＡＸ  を目標制動圧ＰＢ  ＊  として設定してからステップＳ７７に移行する。
【００４９】
ステップＳ７７では、ステップＳ７５又はＳ７６で算出された目標制動圧ＰＢ  ＊  を制動制御装置８に出力してから減速制御ルーチンを終了する。
ここで、図５の車速制御処理及び図６の車間制御処理が追従制御手段に対応し、車間制御処理におけるステップＳ４５、Ｓ４６及びＳ４８の処理と図８の減速制御処理とが減速停止手段に対応している。
【００５０】
したがって、今、セットスイッチ１８がオフ状態であり、追従走行制御が解除された通常制御状態で自車両が走行しているものとする。
この状態では、制御状態フラグＦＧが“ＮＳ”にセットされているきで、図３の処理において、ステップＳ１，Ｓ３，Ｓ５及びＳ７を経てステップＳ９に移行し、図４の通常制御処理が実行され、セットスイッチ１８がオフ状態であるので、ステップＳ２１からステップＳ２２に移行して、追従制御用コントローラ２０からの制動制御装置８、エンジン出力装置９及び変速機制御装置１０に対する信号出力が停止されることにより、追従制御が解除された状態を継続する。
【００５１】
この通常制御状態からセットスイッチ１８をオン状態とすると共に、設定車速ＶＳＥＴ  を設定すると、図４の通常制御処理が実行されたときに、ステップＳ２１からステップＳ２３に移行し、車間距離センサ１２で先行車両を捕捉しているときには、ステップＳ２４に移行して、制御状態フラグＦＧを“ＳＳ”にセットする。
【００５２】
このため、次に図３の追従制御処理が実行されたときに、ステップＳ３からステップＳ４に移行して、図６の車間制御処理が実行され、ブレーキスイッチ１７、キャンセルスイッチ１９及びアクセルスイッチ１５がオフ状態であり、先行車両を捕捉しているので、ステップＳ４９に移行し、車間距離センサ１２で検出した実車間距離Ｌに基づいて先行車両との相対速度ΔＶを算出し、この相対速度ΔＶ、自車速Ｖｓ、車間時間ｔ０  に基づいて目標車間距離Ｌ＊  を算出し、この目標車間距離Ｌ＊  に基づいて目標車速Ｖ＊  を算出し、この目標車速Ｖ＊  に基づいて目標制・駆動力Ｆ＊  を算出し、この目標制・駆動力Ｆ＊  に基づいて制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を制御することにより、実車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ＊  に一致させるように車速制御が行われて、車間制御状態が継続される。
【００５３】
この車間制御状態で、ブレーキスイッチ１７又はキャンセルスイッチ１９がオン状態となると、図６の処理において、ステップＳ４１からステップＳ４２に移行して、制御状態フラグＦＧが“ＮＳ”にセットされることにより、次に図３の処理が実行されたときに、図４の通常制御処理が実行されて、追従制御状態が解除されて通常制御処理に復帰する。
【００５４】
また、車間制御状態で運転者の意志によってアクセルペダル１４が踏込まれて加速状態となったときには、図６のステップＳ４３からステップＳ４４に移行して、制御状態フラグＦＧが“ＲＳ”にセットされることにより、次に図３の処理が実行されたときに、図７の一時解除処理が実行される。この一時解除状態で、アクセルペダル１４の踏込みを開放して加速状態を終了すると、図７の処理において、アクセルスイッチ１５がオフ状態となることにより、ステップＳ５１からステップＳ５２に移行し、先行車両を捕捉しているときには、前述した車間距離制御状態に復帰し、先行車両を捕捉していないときには、ステップＳ５４に移行して、制御状態フラグＦＧを“ＶＳ”にセットされることにより、次に図３の処理が実行されたときに、図５の車速制御処理を実行する。
【００５５】
この車速制御処理では、自車速Ｖｓが運転者が設定した設定車速ＶＳＥＴ  に一致するように目標加減速度が設定され、この目標加減速度に応じて主にエンジン出力制御装置９のスロットル開度θが制御され、下り坂を走行する場合には、変速機制御装置１０でダウンシフト制御によるエンジンブレーキ制御及び／又は制動制御装置８による制動力制御が行われる。
【００５６】
この車速制御状態で、ブレーキスイッチ１７又はキャンセルスイッチ１９がオン状態となると制御状態フラグＦＧが“ＮＳ”にセットされて、追従制御が解除されて通常制御状態に復帰し、先行車両を捕捉したときには制御状態フラグＦＧを“ＳＳ”にセットして車間制御状態に移行し、アクセルスイッチ１５がオン状態となったときには制御状態フラグＦＧを“ＲＳ”にセットして一時解除状態に移行する。
【００５７】
さらに、車間制御状態で、先行車両を捕捉しない状態となったときには、そのときの自車速Ｖｓが低車速領域の上限を表す設定車速ＶＬ  以上となる通常走行車速領域であるときには、図６の処理において、ステップＳ４５からステップＳ４６を経てステップＳ４７に移行し、制御状態フラグＦＧを“ＶＳ”にセットすることにより、前述した車速制御状態に移行する。
【００５８】
ところが、自車速Ｖｓが設定車速ＶＬ  未満である低車速領域では、図６の処理において、ステップＳ４６からステップＳ４８に移行して、制御状態フラグＦＧが“ＤＳ”にセットされ、これに応じて図３の処理で、図８の減速制御処理が実行される。
このとき、アクセルスイッチ１５、ブレーキスイッチ１７及びキャンセルスイッチ１９が全てオフ状態であるので、ステップＳ６１からステップＳ６４に移行し、先行車両を検出しておらず且つ低車速領域で走行しているので、ステップＳ６７に移行し、減速制御状態フラグＦＤが“０”にリセットされているので、ステップＳ６８に移行して、減速制御状態フラグＦＤが“１”にセットされ、次いで先行車両を捕捉できない状態となる直前の自車速Ｖ０  及び車間距離Ｌ０  を読込み、車間距離Ｌ０  に基づいて自車両を停止させるまでの目標移動距離ＬＳＴを算出し、この目標移動距離ＬＳＴ及び自車速Ｖ０  をもとに前記（４）式の演算を行って目標減速度αを算出し、距離カウンタのカウント値Ｎを“０”にクリアして車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲのパルスカウントを開始させる。
【００５９】
この時点では、減速制御を開始した直後であるので、走行距離ＬＣＮは“０”を維持し、目標移動距離ＬＳＴより小さいので、ステップＳ７４からステップＳ７５に移行して、目標減速度αに定数Ｋを乗算して目標制動圧ＰＢ  ＊  を算出し、これを制動制御装置８に出力することにより、ディスクブレーキ７の制動圧が制御されて目標減速度αでの減速状態となる。
【００６０】
その後、アクセルスイッチ１５、ブレーキスイッチ１７及びキャンセルスイッチ１９がオフ状態を継続し、先行車両を捕捉しない状態を継続するときには、ステップＳ６７から直接ステップＳ７３に移行し、この間に車両が減速走行しているので、走行距離ＬＣＮが増加しており、これが目標移動距離ＬＳＴ未満を維持する間は、目標減速度αを維持する減速状態が継続され、自車両が停止直前となって走行距離ＬＣＮが目標移動距離ＬＳＴ以上となると、ステップＳ７４からステップＳ７６に移行して、目標制動圧ＰＢ  ＊  が最大制動圧ＰＭＡＸ  に設定され、これに投じてディスクブレーキ７で最大制動力が発生されて自車両が停止される。
【００６１】
そして、自車両の停止状態から運転者がアクセルペダル１４を踏込んで加速状態とすると、図６の処理において、ステップＳ６１からステップＳ６２に移行して、制御状態フラグＦＧが“ＮＳ”にセットされ、次いで減速制御状態フラグＦＤが“０”にリセットされて、通常制御状態に復帰される。同様に、ブレーキペダル１６が踏込まれて、ブレーキスイッチ１７がオン状態となるかキャンセルスイッチ１９がオン状態となったときも、通常制御状態に復帰する。
【００６２】
一方、自車両の減速制御状態で、先行車両を捕捉したときには、図６の処理におけるステップＳ６４からステップＳ６５に移行して、制御状態フラグＦＧが“ＳＳ”にセットされ、次いで減速制御状態フラグＦＤが“０”にリセットされて、車間制御状態を再開させる。
このように、上記第１の実施形態によると、先行車両を捕捉して、この先行車両との間の車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ＊  に一致させるように車速制御を行う車間制御状態で、何らかの原因で、車間距離センサ１２で先行車両を捕捉できない状態となったときに、自車速Ｖｓが低車速領域の上限を表す設定車速ＶＬ  以上である通常走行車速領域であるときには、自車速Ｖｓを運転者が設定した設定車速ＶＳＥＴ  に一致させる車速制御を行うが、自車速Ｖｓが設定車速ＶＬ  未満である低車速領域にあるときには、先行車両を見失った直前の自車速Ｖ０  及び車間距離Ｌ０  に基づいて目標移動距離ＬＳＴを算出し、この目標移動距離ＬＳＴ及び自車速Ｖ０  に基づいて目標減速度αを算出し、この目標減速度αを維持する減速状態として自車両を停止させるので、先行車両を捕捉しない状態となったときに自車両が加速制御されることを確実に防止することができ、何らかの原因で車間距離センサ１２では先行車両を捕捉できないが先行車両が存在する場合などに運転者に違和感を与えることを確実に防止することができると共に、フェールセーフ機能を発揮することができる。
【００６３】
なお、上記第１の実施形態においては、図８の減速制御処理において、車輪速センサ１３ＦＬ又は１３ＦＲのパルス信号を計数し、これに車輪外周長ＬＷ  を上算して、走行距離ＬＣＮを算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、走行距離計の計数値を利用したり、経過時間と自車速とに基づいて移動距離を算出するようにしてもよい。
【００６４】
次に、本発明の第２の実施形態を図９について説明する。
この第２の実施形態は、自車速Ｖｓが低車速領域にある状態で先行車両を捕捉できなくなったときに実行する減速制御処理が一定減速度で減速する場合に代えて減速開始時及び停止間際に滑らかな車速変化となるようにしたものである。
すなわち、第２の実施形態では、減速制御処理が図９に示すように、前述した第１の実施形態における図８の処理において、ステップＳ７２〜Ｓ７７の処理が省略され、これらに代えてステップＳ８１〜Ｓ８４が設けられていることを除いては図８と同様の処理を行い、図８との対応処理には同一ステップ符号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００６５】
ここで、ステップＳ８１は、ステップＳ７１の次に介挿されて、減速開始時点からの経過時間を計測する経時カウンタのカウント値Ｔを“０”にクリアしてからステップＳ８３に移行し、ステップＳ８２は、ステップＳ６７の判定結果が減速制御状態フラグＦＤが“１”であるときに移行し、経時カウンタのカウント値Ｔ“１”だけインクリメントしてからステップＳ８３に移行する。
【００６６】
また、ステップＳ８３では前述したステップＳ７１で算出した目標減速度αをもとに減速開始時に比較的大きな傾きで減速度を増加させ、減速度が目標減速度αに達するとこれを所定時間維持した後減速開始時に比較して小さな傾きで減速度を低下させるステップＳ８３に図示した目標減速度プロファイルを算出し、これに基づいて同様にステップＳ８３に図示した経過時間Ｔに応じて減速開始時に比較的緩やかな車速減少状態となり、その後目標減速度αに応じて比較的急な車速減少状態となった後より緩やかな車速減少状態となる経過時間Ｔに応じた目標車速Ｖ＊  のプロファイルを算出し、経過時間Ｔに対応する目標車速Ｖ＊  を設定し、ステップＳ８４に移行する。
【００６７】
さらに、ステップＳ８４では、前述した車間制御処理と同様にモデルマッチング補償器及びロバスト補償器によって設定された目標車速Ｖ＊  に基づいて目標制・駆動力Ｆ＊  を算出し、この目標制・駆動力Ｆ＊  に基づいて例えば図１０の制御マップを参照して目標制動圧ＰＢ  ＊  を算出し、これを制動制御装置８に出力して、減速制御を行ってから減速制御処理を終了して図３の処理に復帰する。
【００６８】
この図９の処理が減速制御手段に対応し、このうちステップＳ８３の処理が目標車速演算手段に対応し、ステップＳ８４の処理が車速制御手段に対応している。
この第２の実施形態によると、先行車両を捕捉して、これに追従する車間制御状態で、何らかの原因で先行車両を捕捉しない状態となり、且つ自車速Ｖｓが設定車速ＶＬ  未満の低車速領域であるときに、図９の減速制御処理が実行され、減速制御開始時に減速制御状態フラグＦＤが“０”にリセットされていることにより、ステップＳ６７からステップＳ６８〜Ｓ７１の初期化処理を行って、目標減速度αを算出し、次いでステップＳ８１に移行して、経過時間カウンタのカウント値Ｔを“０”にリセットしてからステップＳ８３に移行する。
【００６９】
このため、減速制御開始時には減速度プロファイルの減速度が“０”となって目標車速Ｖ＊  は自車速Ｖ０  に維持されるが、次のタイマ割込み周期でステップＳ８２で経過時間カウンタのカウント値Ｔがカウントアップされることにより、減速度が増加し、これに応じて目標車速Ｖ＊  が緩やかに減少され、これに応じて比較的小さい目標制動圧ＰＢ  ＊  が設定されることにより、制動制御装置８でディスクブレーキ７を制御して制動力を発生する。
【００７０】
その後、減速度が目標減速度αに達すると、一定減速度で目標車速Ｖ＊  が減少することにより、これに一致するように自車速Ｖｓが減少し、その後停止間際となって減速度プロファイルで減速度が減少し始めると、これに応じて目標車速Ｖ＊  の減少量が徐々に少なくなり、ディスクブレーキ７で発生する制動力も徐々に小さくなって、自車両が滑らかに停止状態となる。
【００７１】
この第２の実施形態によれば、自車速Ｖｓが低車速領域である状態で先行車両を捕捉しない状態となったときに、運転者の制動操作に対応した車速プロファイルで減速制御を行うので、運転者に違和感を与えることをより確実に防止することができる。
次に、本発明の第３の実施形態を図１１について説明する。
【００７２】
この第３の実施形態では、車間制御状態で、先行車両を捕捉しない状態となったときに、自車速Ｖｓが設定車速ＶＬ  よりやや高い車速領域である場合でも、先行車両が略停止状態であるときに減速制御を行うようにしたものである。
すなわち、第３の実施形態においては、車間制御処理が図１１に示すように、前述した第１の実施形態におけるステップＳ４６の処理が自車速Ｖｓが設定車速ＶＬ  よりやや高い設定車速ＶＨ  （例えば１０ｋｍ／ｈ程度）以上であるか否かを判定し、Ｖｓ≧ＶＨ  であるときには前記ステップＳ４７に移行し、Ｖｓ＜ＶＨ  であるときにはステップＳ９１に移行して、先行車両を捕捉しなくなった直前の時車速Ｖ０  に車間距離Ｌ０  の微分値Ｌ０  ′を加算して先行車両の車速Ｖｔ（＝Ｖ０  ＋Ｌ０  ′）を算出し、次いでステップＳ９２に移行して、先行車両速度Ｖｔが略“０”であるか否かを判定し、Ｖｔ≒０であるときには先行車両が略停止状態であると判断してステップＳ４８に移行して制御状態フラグＦＧを減速制御状態を表す“ＤＳ”にセットしてから処理を終了し、そうでないときにはステップＳ９３に移行して、自車速Ｖｓが設定車速ＶＬ  以上であるか否かを判定し、Ｖｓ≧ＶＬ  であるときには、前記ステップＳ４７に移行し、Ｖｓ＜Ｖであるときには、前記ステップＳ４８に移行する。
【００７３】
この図１１の処理において、ステップＳ４５、Ｓ４６、Ｓ４８、ステップＳ９１〜Ｓ９３の処理と図８又は図９の処理とが車速制御手段に対応し、このうちステップＳ９１の処理が先行車速度推定手段に対応している。
この第３の実施形態によると、自車速Ｖｓが第１の実施形態における設定車速ＶＬ  より高い設定車速ＶＨ  以上である状態で、先行車両を捕捉しない状態となったときには、図５の車速制御処理を実行して、運転者が設定した設定車速ＶＳＥＴ  まで加速するが、自車速Ｖｓが設定車速ＶＨ  より低い状態で、且つ先行車両の車速Ｖｔが略“０”であって略停止状態であるときには、図８又は図９の減速制御処理を実行して減速しながら停止し、自車速ＶｓがＶＬ  ≦Ｖｓ＜ＶＨ  で先行車両の車速Ｖｔが略“０”でない走行状態であるときには図５の車速制御処理を実行し、さらに自車速Ｖｓが設定車速ＶＬ  未満となると、先行車両の車速Ｖｔにかかわらず図８又は図９の減速制御を実行する。
【００７４】
したがって、自車速Ｖｓが前述した第１及び第２の実施形態の設定車速ＶＬ  より高く設定車速ＶＨ  より低い車速領域となっている状態で、先行車両が略停止状態にあるときには、減速制御処理が実行されることにより、急に車間距離が狭まることなく停止するので、減速制御に移行する機会が増加することにより、運転者に違和感を与える頻度をより少なくすることができる。
【００７５】
しかも、自車速Ｖｓが設定車速ＶＨ  及びＶＬ  間の車速領域にある状態では、先行車両が略停止状態にあるときにのみ減速制御を行うようにしているので、先行者車両が加速状態にあるときには、直ちに車速制御状態となって加速状態となり、先行車両の挙動に応じた最適な車両挙動とすることができる。
なお、上記第３の実施形態においては、先行車両の車速Ｖｔを自車速Ｖ０  と車間距離微分値Ｌ０  ′とで算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、第１の実施形態で前述したように、車間制御処理で相対車速ΔＶを算出するようにしているので、自車速Ｖｓに相対車速ΔＶを加算することにより、先行車両の車速Ｖｔを算出するようにしてもよい。
【００７６】
また、上記各実施形態においては、図６及び図１１の車間制御処理におけるステップＳ４９の車間制御処理として、目標車間距離Ｌ＊  と実車間距離Ｌとの偏差に基づいて目標車速Ｖ＊  を算出し、この目標車速Ｖ＊  に自車速Ｖｓが一致するように速度制御する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、目標車間距離Ｌ＊  と実車間距離Ｌとの偏差に基づいて目標加減速度を算出し、この目標加減速度に基づいて制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を制御するようにしてもよい。
【００７７】
さらに、上記各実施形態においては、車速検出手段として車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、四輪の車輪速度を検出して、これら基づいて推定した車体速度を適用したり、自動変速機３の出力側の回転速度を検出するようにしてもよい。
さらにまた、上記各実施形態においては、エンジン２の出力側に自動変速機３を設けた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、無段変速機を適用することもできる。
【００７８】
なおさらに、上記各実施形態においては、後輪駆動車に本発明を適用した場合について説明したが、前輪駆動車や四輪駆動車にも本発明を適用することができ、さらにはエンジン２に代え電動モータを適用した電気自動車や、エンジン２及び電動モータを併用するハイブリッド車両にも本発明を適用し得るものである。この場合にはエンジン出力制御装置に代えて電動モータ制御装置を適用すればよいものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】追従制御用コントローラの遷移状態を示す説明図である。
【図３】追従制御用コントローラの追従制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】図３の通常制御処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】図３の車速制御処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】図３の車間制御処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図７】図３の一時解除処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】図３の減速制御処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施形態における減速制御処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態における目標制・駆動力と目標制動圧との関係を示す特性線図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態における車間制御処理ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ＦＬ，１ＦＲ  前輪
１ＲＬ，１ＲＲ  後輪
２  エンジン
３  自動変速機
７  ディスクブレーキ
８  制動制御装置
９  エンジン出力制御装置
１０  変速機制御装置
１２  車間距離センサ
１３Ｌ，１３Ｒ  車輪速センサ
１５  アクセルスイッチ
１７  ブレーキスイッチ
１８  セットスイッチ
１９  キャンセルスイッチ
２０  追従制御用コントローラ
【図１】
0003580184.tif 000003
【図２】
0003580184.tif 000004
【図３】
0003580184.tif 000005
【図４】
0003580184.tif 000006
【図５】
0003580184.tif 000007
【図６】
0003580184.tif 000008
【図７】
0003580184.tif 000009
【図８】
0003580184.tif 000010
【図９】
0003580184.tif 000011
【図１０】
0003580184.tif 000012
【図１１】
0003580184.tif 000013