(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車に積載物を積載搬出するための自動積載搬出機構であって、
該自動積載搬出機構が、
前記台車に積載搬出される積載物が保持される積載搬出装置と、
前記積載物が載せられて、前記台車と前記積載搬出装置との間を移動されるパレットとからなり、
該パレットの一端に掛合軸が設けられており、
前記積載搬出装置が、
前記台車に接近離間自在に設けられた掛合手段と、
該掛合手段を、その移動方向に対して直角な方向に移動自在に支持する浮動手段とを備えており、
該掛合手段が、
掛合溝が形成された掛合アームと、
前記掛合アームを前記掛合手段の移動方向と交差する方向に移動させる移動機構とからなり、
該移動機構によって、前記掛合アームを前記掛合手段の移動方向と交差する方向に移動させると、前記掛合軸が前記掛合アームの掛合溝に挿入離脱される
ことを特徴とする積載物自動積載搬出機構。
【請求項２】
前記浮動手段が、
前記掛合手段に取り付けられたスライダと、
前記掛合手段の移動方向に対して直角かつ水平に設けられた摺動軸と、
前記スライダと前記摺動軸の両端との間に設けられた位置決め手段とからなり、
前記スライダが、前記摺動軸の外周面に、該摺動軸の軸方向に沿って摺動自在に取り付けられた
ことを特徴とする請求項１記載の積載物自動積載搬出機構。
【請求項３】
前記パレットに、互いに平行な左右一対の前記掛合軸が設けられており、
前記掛合手段に、互いに接近離間自在に設けられた左右一対の掛合アームが設けられており、
各掛合アームの掛合溝が、その外側側面にそれぞれ形成されており、
該左右一対の掛合アームを接近させたときにおける、各掛合アームの外側側面間の距離が、前記左右一対の軸の軸間距離よりも短い
ことを特徴とする請求項１または２記載の積載物自動積載搬出機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、積載物自動積載搬出機構に関する。さらに詳しくは、ＡＧＶやＡＧＦ等の台車に積載されたバッテリ等の積載物を自動で交換するための積載物自動積載搬出機構に関する。
なお、本発明の積載物自動積載搬出機構は、台車のバッテリ交換だけでなく、前記台車等の荷台に、積載物を自動で積載したり搬出したりする装置にも適用することができるものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来からＡＧＶやＡＧＦ等の台車は、電気で駆動され、その電源として鉛バッテリが使用されている。このバッテリは、１日に約１〜２回の交換が必要とされる。このバッテリ交換の際には、前記台車が自走してバッテリ交換位置まで移動し、その位置において、人が台車からバッテリを引き出して、新しいバッテリを台車に載せている。
しかし、ＡＧＶ等の台車は無人搬送台車であり、休日や夜間などでも稼働するため、休日や夜間であってもバッテリ交換のために人員を配置しなければならないという問題がある。
【０００３】
上記の問題を解決するものとして、特開昭59-108283号公報記載の技術（従来例１）がある。
図９は従来例１のバッテリ自動交換機構の概略説明図である。同図において、符号ＷはＡＧＶ等の台車を示しており、符号102は台車のバッテリを示している。このバッテリ102は、その一側面に水平な取手102bが設けられている。
また、符号110はバッテリ交換装置を示しており、このバッテリ交換装置110 には、シリンダ115によって台車Ｗにむけて進退自在なハンド120が設けられている。ハンド120の先端には、水平な上下一対の把持板122,122が設けられている。この上下一対の把持板122,122によってバッテリ102の取手102bを上下から挟めば、バッテリ102の取手102bをハンド120に固定することができる。
【０００４】
このため、バッテリ交換位置において、台車Ｗをバッテリ交換装置110と平行に停止させて、シリンダ115によってバッテリ交換装置110のハンド120を台車Ｗにむけて伸長させれば、上下一対の把持板122,122によってバッテリ102の取手102bをハンド120に固定することができる。よって、ハンド120にバッテリ102の取手102bを固定したままで、シリンダ115を収縮させれば、台車Ｗからバッテリ102を引き出すことができる（図９（Ｂ）参照）。
また、ハンド120に新しいバッテリ102の取手102bを固定してシリンダ115を伸長させれば、バッテリ102をバッテリ交換装置110から台車Ｗに搬入することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、ＡＧＶ等は、その走行経路に強制的なガイド機構を有していないため、バッテリ交換位置において、台車Ｗがバッテリ交換装置110に対して傾斜して停止してしまう可能性がある。この場合、従来例１のバッテリ自動交換機構は、バッテリ交換装置110のハンド120が直線方向にしか移動できないため、バッテリ102はハンド120の移動方向に対して傾いたまま引っ張られることになる。すると、台車Ｗからバッテリ102を引き出すことができなかったり、たとえ引き出せてもバッテリ102が台車Ｗの側面やバッテリ交換装置110に接触して破損する可能性がある。したがって、台車Ｗの停止位置がずれた場合には、人手によってその位置を修正しなければならず、完全に自動化することができないという問題がある。
また、床面の高低や台車Ｗの重量バランス、台車Ｗおよび搬送台車Ｄの製作誤差等により、ハンド120が設けられた高さとバッテリ102の取手102bの高さが一致しない場合がある。すると、ハンド120の上下一対の把持板122,122によってバッテリ102の取手102bを確実に把持することができないので、台車Ｗからバッテリ102を引き出すことができない。よって、従来例１のバッテリ自動交換機構は、設置場所によっては使用することができないという問題がある。
【０００６】
本発明はかかる事情に鑑み、台車の停止位置がずれても、積載物を破損することなく、積載物の積載と搬出を確実に行うことができ、台車への積載物の積載搬出を自動化することができる積載物自動積載搬出機構を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１の積載物自動積載搬出機構は、台車に積載物を積載搬出するための自動積載搬出機構であって、該自動積載搬出機構が、前記台車に積載搬出される積載物が保持される積載搬出装置と、前記積載物が載せられて、前記台車と前記積載搬出装置との間を移動されるパレットとからなり、該パレットの一端に掛合軸が設けられており、前記積載搬出装置が、前記台車に接近離間自在に設けられた掛合手段と、該前記掛合手段を、その移動方向に対して直角な方向に移動自在に支持する浮動手段とを備えており、該掛合手段が、掛合溝が形成された掛合アームと、前記掛合アームを前記掛合手段の移動方向と交差する方向に移動させる移動機構とからなり、該移動機構によって、前記掛合アームを前記掛合手段の移動方向と交差する方向に移動させると、前記掛合軸が前記掛合アームの掛合溝に挿入離脱されることを特徴とする。
請求項２の積載物自動積載搬出機構は、請求項１記載の発明において、前記浮動手段が、前記掛合手段に取り付けられたスライダと、前記掛合手段の移動方向に対して直角かつ水平に設けられた摺動軸と、前記スライダと前記摺動軸の両端との間に設けられた位置決め手段とからなり、前記スライダが、前記摺動軸の外周面に、該摺動軸の軸方向に沿って摺動自在に取り付けられたことを特徴とする。
請求項３の積載物自動積載搬出機構は、請求項１または２記載の発明において、前記パレットに、互いに平行な左右一対の前記掛合軸が設けられており、前記掛合手段に、互いに接近離間自在に設けられた左右一対の掛合アームが設けられており、各掛合アームの掛合溝が、その外側側面にそれぞれ形成されており、該左右一対の掛合アームを接近させたときにおける、各掛合アームの外側側面間の距離が、前記左右一対の軸の軸間距離よりも短いことを特徴とする。
【０００８】
請求項１の発明によれば、パレットに載せられた状態で台車に積載された積載物は以下のようにして、台車から搬出される。まず、掛合手段を台車に接近させて、移動機構によって掛合アームを掛合手段の移動方向と交差する方向に移動させる。すると、掛合アームに設けられた掛合溝に、パレットの掛合軸を挿入させて、掛合軸に掛合溝を掛合させることができる。このため、掛合アームに設けられた掛合軸に掛合溝を掛合させたままで、掛合手段を台車から離間させれば、パレットとともに積載物を台車から積載物搬出装置に引き出すことができる。逆に、積載物搬出装置内において、積載物を載せたパレットの掛合軸に、掛合アームの掛合溝を掛合させて、掛合手段を台車に接近させれば、パレットとともに積載物を台車に載せることができる。また、台車の停止位置が掛合手段の移動方向に対して左右にずれたり、パレットの底面の高さと掛合アームの高さが一致しない場合でも、掛合溝に掛合軸を挿入させるだけで掛合手段とパレットを結合させることができる。したがって、台車の停止位置がずれたり、床面の高低や台車および積載物搬出装置の製作誤差等が生じても、掛合手段によって台車に積載物を積載搬出することができるので、台車への積載物の積載搬出を自動化することができる。さらに、浮動手段によって、掛合手段が、その移動方向に対して直角な方向にも移動可能であるので、パレットとともに積載物を台車から斜めに引き出すことができる。よって、台車が積載物搬出装置に対して斜めに停止しても、積載物を台車から引き出すことができる。しかも、台車の側面と積載物が接触しても、積載物を台車の側面に沿って移動させることができるので、積載物を台車から引き出したときに積載物に過大な力が加わらず、積載物が破損することを防ぐことができる。
請求項２の発明によれば、掛合手段にその移動方向に対して直角方向の力が加われば、スライダが摺動アームの軸方向に沿って移動するので、掛合手段をその移動方向に対して直角方向に移動させることができる。しかも、掛合手段に加わる力が除かれれば、位置決め手段によって掛合手段が常に一定の位置に戻される。よって、積載物を台車から斜めに引き出しても、積載物が台車から完全に引き出されれば、位置決め手段によって掛合手段が常に一定の位置に戻されるので、積載物搬出装置において、常に一定の位置に積載物を載せることができる。
請求項３の発明によれば、左右一対の掛合アームを接近させた状態で、掛合手段を台車に接近させれば、左右一対の掛合アームを左右一対の掛合軸の間に挿入することができる。この状態から左右一対の掛合アームを、それぞれ外方に移動させれば、各掛合アームの掛合溝を、掛合軸に掛合させることができる。しかも、掛合アームの掛合溝は、各掛合アームの外側側面に形成されているので、いずれか一方の掛合アームの掛合溝には、いずれか一方の掛合軸が確実に掛合される。このため、２本の掛合アームと２本の掛合軸によって掛合手段とパレットが結合されるので、積載物を確実に引き出すことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図1は本実施形態の積載物自動積載搬出機構を採用した積載搬出装置１の概略平面図である。図２は図１のII‐II線断面矢視図である。図１および図２において、符合Ｗおよび符号Ｂは、ＡＧＶやＡＧＦ等の台車および、この台車Ｗに積載されたバッテリ等の積載物を示している。符号Ｗ１は、台車Ｗ内に回転自在に取り付けられた台車内ローラである。このため、台車Ｗに積載物Ｂを積載搬出するときに積載物Ｂが台車内ローラＷ１上を移動するので、台車Ｗに積載物Ｂを簡単に積載搬出することができる。
【００１０】
本実施形態の積載物自動積載搬出機構は、前記台車Ｗに前記積載物Ｂを積載搬出するための機構であり、前記台車Ｗに積載搬出される積載物Ｂが保持される積載搬出装置１と、積載物Ｂが載せられて、積載物Ｂとともに台車Ｗと積載搬出装置１との間を移動されるパレット８０とから基本構成されたものである。
【００１１】
まず、パレット８０を説明する。
図７は積載物Ｂを載せたパレット８０の概略斜視図である。同図に示すように、パレット８０は、その上面の積載物Ｂが載せられるものである。このパレット８０の一端には、上下方向に向けて一対の掛合軸８１，８１が設けられている。
なお、本実施形態では、各掛合軸８１は、パレット８０の底面に対して垂直に設けられているが、各掛合軸８１は、パレット８０の底面に対して傾いていてもよい。
【００１２】
つぎに積載搬出装置１について説明する。
図１および図２において、符号２は、積載搬出装置１のフレームを示している。このフレーム２の下端には、前後２つずつ、合計４つの車輪３が設けられている。この４つの車輪３は、地面等に設けられた一対のレールＲ，Ｒに転動自在に載せられている。このレールＲは、積載物Ｂが格納された図示しない倉庫等と、台車Ｗに積載物Ｂを積載搬出するための積載搬出位置との間に敷設されている。このため、積載搬出装置１はフレーム２上に積載物Ｂを載せて倉庫等と積載搬出位置との間を移動することができる。
【００１３】
また、積載搬出装置１のフレーム２の上面には、左右一対の板状の側板２ｂ，２ｂが設けられている。この左右一対の板状の側板２ｂ，２ｂは、積載搬出位置において、積載搬出装置１と台車Ｗが互いに平行に停止したときに、積載物Ｂが台車Ｗ内を移動する方向と平行、つまり積載搬出装置１の前後方向に沿って設けられている。この左右一対の側板２ｂ，２ｂの向かい合った面には、回転自在に複数のローラ４が側板２ｂに沿って設けられている。
このため、台車Ｗから積載搬出装置１に積載物Ｂを搬出したり、積載搬出装置１から台車Ｗに積載物Ｂを搬出するときに、積載物Ｂにローラ４上を移動させれば、フレーム２上で積載物Ｂを容易に移動させることができる。
【００１４】
図６は図１のVI‐VI線断面図矢視図である。同図に示すように、前記左右一対の側板２ｂ，２ｂの内面において、前記ローラ４の下方には、各側板２ｂに沿って、一対の案内レール５、５が設けられている。
また、左右一対の側板２ｂ，２ｂの間には、移動台７が設けられている。この移動台７の上面には、掛合手段１０が取り付けられているが、詳細は後述する。
この移動台７の左右両下端には、左右一対の転動ローラ８，８が設けられている。各転動ローラ８は、上下一対のローラからなり、上下のローラ間に前記案内レール５が挟まれている。このため、案内レール５の上下両面を転動ローラ８の上下一対のローラが転動すれば、移動台７が案内レール５に沿って移動することができる。しかも、案内レール５を上下一対のローラで挟んでいるので、案内レール５に沿って移動するときに、移動台７が上下にがたつくことがない。
【００１５】
また、移動台７の両側端には、左右一対の側板２ｂ，２ｂの両面と接触し、各側板２ｂの内面を転動する左右一対のガイドローラ９、９が設けられている。このため、移動台７に左右一対の側板２ｂ，２ｂの中間を移動させることができる。
【００１６】
また、図１および図２に示すように、積載搬出装置１のフレーム２の前後両端には、前記左右一対の側板２ｂ，２ｂと直交するように、前後一対の駆動軸６ｂおよび従動軸６ｃが設けられている。この駆動軸６ｂおよび従動軸６ｃは、２本のチェーン６ｄが巻き掛けられている。この２本のチェーン６ｄには、前記移動台７が取り付けられている。さらに、フレーム２の後端には、駆動モータ６ａが設けられており、この駆動モータ６ａの主軸と、前記駆動軸６ｂとの間には、チェーン６ｅが巻きかけられている。
このため、駆動モータ６ａを正転逆転させると、駆動軸６ｂが正転逆転し、チェーン６ｄが前後に移動するので、移動台７を側板２ｂに沿って前後に移動させることができる。つまり、移動台７の上面に設けられた掛合手段１０をフレーム２上で前後、つまり台車Ｗに接近離間させることができるのである。
【００１７】
さて、本発明の特徴である掛合手段１０について詳細に説明する。
図３は掛合手段１０の概略斜視図である。図４は掛合手段１０の拡大平面図である。図５は図４のＶ-Ｖ線断面図矢視図である。図３〜図５に示すように、掛合手段１０は、掛合ベース１１、左右一対の掛合アーム２０，２０および移動機構３０から基本構成されている。
【００１８】
掛合ベース１１は、後述する浮動手段４０を介して、前記移動台７に取り付けられている。
この掛合ベース１１の先端には、左右一対の掛合アーム２０，２０が設けられている。この掛合アーム２０は、その幅が前記パレット８０の左右一対の掛合軸８１，８１の間の距離の半分より短くなるように形成されている。
また、各掛合アーム２０の先端部の側面には、上面と下面を貫通する掛合溝20h が形成されている。この掛合溝20hは、その幅が、前記パレット８０の掛合軸８１の軸径よりも広くなっている。
【００１９】
この左右一対の掛合アーム２０，２０基端部には、それぞれ移動機構３０の支持部材３１が取り付けられている。各支持部材３１には、その左右方向、つまり移動台７の移動方向と垂直なネジ孔が形成されている。各支持部材３１に形成されたネジ孔は、右側の支持部材３１には右ネジのネジ孔が形成され、左側の支持部材３１には左ネジのネジ孔が形成されている。
この左右一対の支持部材３１，３１のネジ孔には、一本のネジ軸３２が螺合している。このネジ軸３２には、その軸方向中央部から右側の端部にかけて、その外周に右ネジが形成されており、その軸方向中央部から左側の端部にかけて、その外周に左ネジが形成されている。つまりネジ軸３２の右ネジには、右側の掛合アーム２０に設けられた支持部材３１の右ネジ孔が螺合しており、左ネジには、左側の掛合アーム２０に設けられた支持部材３１の左ネジ孔が螺合しているのである。
【００２０】
前記ネジ軸３２は、その両端が掛合ベース１１の下面に設けられた左右一対の軸受３３，３３に回転自在に支持されている。また、掛合ベース１１の上面には、公知のモータ３４が設けられている。このモータ３４の主軸とネジ軸３２の一端との間には、チェーン３５が巻き掛けられている。
【００２１】
このため、モータ３４を正転逆転させると、ネジ軸３２が正転逆転するので、左右一対の支持部材３１，３１がネジ軸３２に沿って移動する。したがって、左右一対の掛合アーム２０，２０が、ネジ軸３２に沿って左右方向、つまり掛合手段１０の移動方向と交差する方向に移動する。
しかも、ネジ軸３２の右ネジには、右側の掛合アーム２０に設けられた支持部材３１の右ネジ孔が螺合しており、左ネジには、右側の掛合アーム２０に設けられた支持部材３１の左ネジ孔が螺合しているので、モータ３４を正転させれば、左右一対の掛合アーム２０，２０を接近させることができ、モータ３４を逆転させると、左右一対の掛合アーム２０，２０を離間させることができる。
【００２２】
なお、本実施形態では、左右一対の掛合アーム２０，２０は、掛合手段１０の移動方向に対して直交する方向に移動するが、左右一対の掛合アーム２０，２０の移動方向が掛合手段１０の移動方向と交差しさえすれば、掛合手段１０の移動方向に対して傾いていてもよい。
【００２３】
また、左右一対の掛合アーム２０，２０を接近させたときに、左右一対の掛合アーム２０，２０の外側側面間の距離が、前記パレット８０の左右一対の掛合軸８１，８１の間の距離より短くなるように形成されている。したがって、左右一対の掛合アーム２０，２０を接近させておけば、左右一対の掛合アーム２０，２０を、左右一対の掛合軸８１，８１の間に挿入することができる。
【００２４】
なお、左右一対の掛合アーム２０，２０基端部には、支持部材３１以外に、それぞれ補助スライダ２１が設けられている。この補助スライダ２１は、移動台１１上において、掛合手段１０の移動方向と垂直かつ水平に設けられた補助軸２２に摺動自在に取り付けられている。このため、掛合アーム２０の基端は、ネジ軸３２だけでなく、補助軸２２によっても支持されるので、安定した状態で左右に移動することができる。
【００２５】
さらになお、左右一対の掛合アーム２０，２０を移動させる移動機構は、上記の方法限られず、左右一対の掛合アーム２０，２０を掛合手段１０の移動方向と交差する方向において、接近離間自在に移動させることができる構造であれば特に限定はない。
【００２６】
さらになお、掛合アーム２０は１本でもよく、この場合、パレット８０の掛合軸８１も一本でよい。
【００２７】
つぎに、浮動機構４０を説明する。
図３〜図５に示すように、浮動機構４０は、摺動軸４１、左右一対の支持部材４２，４２、左右一対のスライダ４３，４３および左右一対のバネ４４から構成されている。
前記移動台７の上面には、左右一対の支持部材４２，４２が設けられている。この左右一対の支持部材４２，４２間には、摺動軸４１が設けられている。この摺動軸４１は、掛合手段１０の移動方向に対して直角かつ水平に設けられており、その両端が左右一対の支持部材４２，４２にそれぞれ取り付けられている。
この摺動軸４１には、左右一対のスライダ４３，４３が、前記摺動軸４１の軸方向に摺動自在に取り付けられている。各スライダ４３の上端は、前記掛合手段１０の掛合ベース１１の下面に取り付けられている。
また、左右一対のスライダ４３，４３の外面と、左右一対の支持部材４２，４２の間には、それぞれバネ４４が設けられている。
【００２８】
このため、掛合手段１０に、その移動方向に対して直角方向の力が加われば、左右一対のスライダ４３，４３が摺動軸４１の軸方向に沿って移動するので、掛合手段１０をその移動方向に対して直角方向に移動させることができる。
しかも、掛合手段１０に加わる力が除かれれば、バネ４４によって掛合手段１０が常に一定の位置に、つまり左右一対の側板２ｂ，２ｂの中間に戻すことができる。このバネ４４が特許請求の範囲にいう位置決め手段である。
【００２９】
なお、位置決め手段はバネに限られず、掛合手段１０にその移動方向に対して直角方向の力が加わった時に、掛合手段１０の左右方向への移動の抵抗にならず、しかも掛合手段１０に加わった力が除去されたときに、掛合手段１０を左右一対の側板２ｂ，２ｂの中間に位置させることができるものであればよく、例えばエアシリンダやソレノイド等、特に限定はない。
【００３０】
また、積載搬出装置１のフレーム２において、前記左右一対の板状の側板２ｂ，２ｂの上方には、各側板２ｂの前端部（図１では左側）に前側ガイド板35aが設けられており、各側板２ｂの前後の中間には後側ガイド板35bが設けられている。各ガイド板３５は、いずれも板状の部材であり、各板の前端部分が、外方に向かってテーパ状に傾斜している。このため、左右一対の板状の側板２ｂ，２ｂの間を移動させたときに、左右一対の板状の側板２ｂ，２ｂの中間線と、積載物Ｂの中心軸がずれても、ガイド板３５の傾斜した面に積載物Ｂが接触すれば、積載物Ｂはガイド板３５の傾斜した面に沿って移動する。すると、積載物Ｂを、その中心軸が、左右一対の側板２ｂ，２ｂの中間線と一致する位置に移動させることができる。
【００３１】
つぎに、本実施形態の積載物自動積載搬出機構の作用と効果を説明する。
まず、積載物搬出装置１および台車Ｗを積載搬出位置まで移動させて停止させる。このとき、積載物搬出装置１に何も載せない状態で移動させる。
【００３２】
ついで、左右一対の掛合アーム２０，２０を接近させた状態で、掛合手段１０を台車Ｗに接近させる。すると、左右一対の掛合アーム２０，２０を左右一対の掛合軸８１，８１の間に挿入することができる。
【００３３】
この状態から移動手段３０によって、左右一対の掛合アーム２０，２０を、それぞれ外方に移動させる。すると、各掛合アーム２０は、掛合手段１０の移動方向と交差する方向に移動するので、パレット８０の各掛合軸８１に、各掛合アーム２０の掛合溝20hが掛合する。このため、掛合手段１０とパレット８０とを結合することができる。
【００３４】
ついで、掛合アーム２０に設けられた掛合溝20hを掛合軸８１に掛合させたままで、掛合手段１０を台車Ｗから離間させる。
すると、パレット８０とともに積載物Ｂを台車Ｗから積載物搬出装置１に引き出すことができる。このとき、積載物Ｂが積載物搬出装置１のフレーム２上を移動しているときに、積載物Ｂが、掛合手段１０の移動方向に対して斜めに傾いても、各側板２ｂの前後方向の中間に設けられた後方ガイド板35bによって、積載物Ｂはその中心軸が、左右一対の側板２ｂ，２ｂの中間線と一致する位置に移動される。したがって、積載物Ｂを常に積載物搬出装置１の一定の位置に積載させることができる。
【００３５】
逆に、積載物搬出装置１内において、積載物Ｂを載せたパレット８０の掛合軸８１に、掛合アーム２０の掛合溝20hを掛合させて、掛合手段１０を台車Ｗに接近させれば、パレット８０とともに積載物Ｂを台車Ｗに載せることができる。
【００３６】
また、台車Ｗに載せられた台車内ローラＷ１の高さと、積載物搬出装置１のローラ４の高さがずれていても、左右一対の掛合アーム２０，２０の軸方向のどこかに各掛合アーム２０の掛合溝20h が掛合されれば、掛合手段１０とパレット８０が結合されるので、積載物Ｂを台車Ｗから積載物搬出装置１に確実に引き出すことができる。つまり、人が台車Ｗの停止位置を修正する必要がないので、台車Ｗへの積載物Ｂの積載搬出を自動化することができる。
【００３７】
さらに、台車Ｗの停止位置が掛合手段１０の移動方向に沿ってに前後にずれても、掛合アーム２０の掛合溝20hは、その幅が掛合軸８１の軸径よりも幅が広いので、掛合アーム２０の掛合溝20hに掛合軸８１が確実に掛合される。このため、掛合手段１０とパレット８０が確実に結合されるので、積載物Ｂを台車Ｗから積載物搬出装置１に確実に引き出すことができる。つまり、人が台車Ｗの停止位置を修正する必要がないので、台車Ｗへの積載物Ｂの積載搬出を自動化することができる。
【００３８】
さらに、図８（Ａ）に示すように、台車Ｗの停止位置が掛合手段１０の移動方向に対して左右にずれて、台車Ｗ内の積載物Ｂと左右一対の側板２ｂ，２ｂの中間線とがずれていても、いずれか一方の掛合軸８１にいずれか一方の掛合アーム２０の掛合溝20hが確実に掛合され、掛合手段１０とパレット８０が結合されるので、積載物Ｂを台車Ｗから積載物搬出装置１に確実に引き出すことができる。つまり、人が台車Ｗの停止位置を修正する必要がないので、台車Ｗへの積載物Ｂの積載搬出を自動化することができる。
しかも、積載物搬出装置１に引き出された積載物Ｂの側端が左右一対の側板２ｂ，２ｂよりも外方に位置していても、各側板２ｂの上方に設けられた前方ガイド板35aによって、積載物Ｂはその中心軸が、左右一対の側板２ｂ，２ｂの中間線と一致する位置に移動されるので、積載物Ｂを台車Ｗから積載物搬出装置１に確実に載せることができる。
【００３９】
さらに、図８(B) に示すように、台車Ｗが掛合手段１０の移動方向に対して斜めに停止しても、掛合アーム２０の掛合溝20hをパレット８０の掛合軸８１に掛合させることができる。そして、掛合手段１０を後退させれば、積載物Ｂは台車Ｗの側面と接触することになるが、掛合手段１０は、その移動方向に対して直角な方向にも移動可能であるので、積載物Ｂを台車の側面に沿って移動させることができる。
したがって、パレット８０とともに積載物Ｂを台車Ｗから斜めに引き出すことができ、しかも積載物Ｂを台車から引き出したときに積載物Ｂに過大な力が加わらず、積載物Ｂが破損することを防ぐことができる。つまり、人が台車Ｗの停止位置を修正する必要がないので、台車Ｗへの積載物Ｂの積載搬出を自動化することができる。
【００４０】
また、積載物Ｂを台車Ｗから斜めに引き出しても、積載物Ｂが台車Ｗから完全に引き出されれば、左右一対の側板２ｂ，２ｂの中間線と一致する位置に移動されるので、積載物Ｂを台車Ｗから積載物搬出装置１に確実に載せることができる。しかも、バネ４４によって掛合手段１０が常に一定の位置、つまり左右一対の側板２ｂ，２ｂの中間に戻されるので、積載物搬出装置１において、常に一定の位置に積載物Ｂを載せることができる。
【００４１】
なお、台車Ｗに積載物Ｂを積載搬出するときに、積載物搬出装置１をレールＲに対して移動自在にしておけば、台車Ｗが掛合手段１０の移動方向に対して大きく傾いても、パレット８０とともに積載物Ｂを台車Ｗから斜めに引き出すことができる。
【００４２】
上記のごとく、本実施形態の積載物自動積載搬出機構によれば、台車の停止位置がずれても、積載物を破損することなく、積載物の積載と搬出を確実に行うことができ、台車への積載物の積載搬出を自動化することができるという効果を奏する。
【００４３】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、掛合アームに設けられた掛合溝を掛合軸に掛合させて、掛合手段を台車に接近離間させれば、パレットとともに積載物を台車に積載搬出することができる。台車の停止位置がずれたり、床面の高低や台車および積載物搬出装置の製作誤差等が生じても、掛合手段によって台車に積載物を積載搬出することができるので、台車への積載物の積載搬出を自動化することができる。また、パレットとともに積載物を台車から斜めに引き出すことができるので、台車が積載物搬出装置に対して斜めに停止しても、積載物を台車から引き出すことができる。しかも、台車の側面と積載物が接触しても、積載物に過大な力が加わらず、積載物が破損することを防ぐことができる。
請求項２の発明によれば、位置決め手段によって掛合手段が常に一定の位置に戻されるので、積載物搬出装置において、常に一定の位置に積載物を載せることができる。
請求項３の発明によれば、いずれか一方の掛合アームの掛合溝には、いずれか一方の掛合軸が確実に掛合されるので、２本の掛合アームと２本の掛合軸によって掛合手段とパレットが結合され、積載物を確実に引き出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の積載物自動積載搬出機構を採用した積載搬出装置１の概略平面図である。
【図２】図１のII‐II線断面図矢視図である。
【図３】掛合手段１０の概略斜視図である。
【図４】掛合手段１０の拡大平面図である。
【図５】図４のＶ-Ｖ線断面図矢視図である。
【図６】図１のVI‐VI線断面図矢視図である。
【図７】積載物Ｂを載せたパレット８０の概略斜視図である。
【図８】台車Ｗから積載搬出装置１に積載物Ｂを搬出する作業の概略説明図である。
【図９】従来例１のバッテリ自動交換機構の概略説明図である。
【符号の説明】
１        積載搬出装置
１０      掛合手段
２０      掛合アーム
２０ｈ    掛合溝
３０      移動機構
４０      浮動手段
４１      摺動軸
４３      スライダ
８０      パレット
８１      掛合軸
Ｗ        台車
Ｂ        積載物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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