(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車の後方に移植ユニットを連結した移植機において、移植ユニットに、走行作業中に移植畝の法面を検出する畝センサを取付けて、同畝センサの検出結果にもとづいて移植ユニットを左右位置制御して、移植畝に沿った追従移動を可能とし、
畝センサは、センサ本体と、同センサ本体に連動連設した畝感知体支持アームと、同畝感知体支持アームの先端に取付けた畝感知体とを具備し、
センサ本体は、センサケーシングの内側壁に、左右幅方向に軸線を向けた回動支軸を取付け、同回動支軸にスイッチ支持体をボス部を介して上下揺動自在に取付け、同スイッチ支持体にセンシングスイッチを取付けると共に、同スイッチ支持体に、ボス部の外周面に巻回した巻バネの一端を連結する一方、センサケーシングの内側壁に巻バネの他端を係止して、同巻バネによりスイッチ支持体を回動支軸を中心に下方へ回動付勢し、
畝感知体支持アームは、上記スイッチ支持体に軸線を直交させて突設したアーム支軸に、基端をボス部を介して揺動自在に取付けて、先端に取付けた畝感知体を移植畝の法面に当接させた使用位置と、同畝感知体を移植畝の法面より離隔させた収納位置との間で姿勢変更可能とすると共に、畝感知体を移植畝の法面に当接させる方向に弾性手段により弾性付勢し、
上記畝感知体支持アームの基端部には、スイッチ端子当接片を上方へ向けて突設し、同スイッチ端子当接片の上端部を上記センシングスイッチより突出させたスイッチ端子に当接させ、同センシングスイッチをＯＦＦ状態に保持させて、畝感知体支持アームが、畝感知体を介して法面から離隔する方向へ回動すると、スイッチ端子に当接していたスイッチ端子当接片が、同スイッチ端子より離隔して非接触状態となり、センシングスイッチをＯＦＦ状態からＯＮ状態にするようにし、
畝感知体は、畝感知体支持アームの先端に取付板を取付け、同取付板に傾斜姿勢調節板を介して畝感知板を傾斜姿勢変更可能に取付けると共に、畝感知体の地上高を調節可能としたことを特徴とする移植機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移植機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移植機の一形態として、走行車の後方に移植ユニットを連結して、圃場に形成した移植畝に沿って走行車を走行させながら、移植ユニットにより移植畝上に野菜苗等の移植苗を移植するようにしたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記した移植機では、移植畝に対して走行車が左右幅方向に位置ずれを生じた場合には、同走行車に連結された移植ユニットも位置ずれを生じ、同移植ユニットにより移植される移植苗が、移植畝の中央位置等に設定された適正移植位置に移植されないという不具合がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、走行車の後方に移植ユニットを連結した移植機において、移植ユニットに、走行作業中に移植畝の法面を検出する畝センサを取付けて、同畝センサの検出結果にもとづいて移植ユニットを左右位置制御して、移植畝に沿った追従移動を可能とし、畝センサは、センサ本体と、同センサ本体に連動連設した畝感知体支持アームと、同畝感知体支持アームの先端に取付けた畝感知体とを具備し、センサ本体は、センサケーシングの内側壁に、左右幅方向に軸線を向けた回動支軸を取付け、同回動支軸にスイッチ支持体をボス部を介して上下揺動自在に取付け、同スイッチ支持体にセンシングスイッチを取付けると共に、同スイッチ支持体に、ボス部の外周面に巻回した巻バネの一端を連結する一方、センサケーシングの内側壁に巻バネの他端を係止して、同巻バネによりスイッチ支持体を回動支軸を中心に下方へ回動付勢し、畝感知体支持アームは、上記スイッチ支持体に軸線を直交させて突設したアーム支軸に、基端をボス部を介して揺動自在に取付けて、先端に取付けた畝感知体を移植畝の法面に当接させた使用位置と、同畝感知体を移植畝の法面より離隔させた収納位置との間で姿勢変更可能とすると共に、畝感知体を移植畝の法面に当接させる方向に弾性手段により弾性付勢し、上記畝感知体支持アームの基端部には、スイッチ端子当接片を上方へ向けて突設し、同スイッチ端子当接片の上端部を上記センシングスイッチより突出させたスイッチ端子に当接させ、同センシングスイッチをＯＦＦ状態に保持させて、畝感知体支持アームが、畝感知体を介して法面から離隔する方向へ回動すると、スイッチ端子に当接していたスイッチ端子当接片が、同スイッチ端子より離隔して非接触状態となり、センシングスイッチをＯＦＦ状態からＯＮ状態にするようにし、畝感知体は、畝感知体支持アームの先端に取付板を取付け、同取付板に傾斜姿勢調節板を介して畝感知板を傾斜姿勢変更可能に取付けると共に、畝感知体の地上高を調節可能としたことを特徴とする移植機を提供するものである。
【０００６】
【実施例】
以下に、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。
【０００７】
図１は、本発明に係る移植機であり、同移植機Ａは、図２に示すように、走行車１の後方に左右二組の移植ユニット２，２を三点リンク式の昇降リンク機構３を介して連結している。
【０００８】
昇降リンク機構３は、図１に示すように、トップリンク４と、左右一対のロワリンク５，５と、走行車１の後部に設けた左右一対のリフトアーム６，６の各先端と上記ロワリンク５，５の中途部との間に介設したリフトリンク７，７とを具備している。
【０００９】
そして、図１及び図２に示すように、左右一対のロワリンク５，５の後端部間には、左右幅方向に伸延する連結フレーム８を横架し、同連結フレーム８の左右側部にそれぞれスライド体９，９を左右幅方向に摺動自在に取付け、各スライド体９，９より後方へ左右一対の連結アーム１０，１０，１０，１０  を突出させ、これら連結アーム１０，１０，１０，１０  間に、左右幅方向に伸延するＰＴＯ横軸１１を横架すると共に、各連結アーム１０，１０，１０，１０  に各移植ユニット２，２のユニットフレーム１２，１２  より前方へ突出させた左右一対の連結ヒッチ１３，１３，１３，１３  を連結している。
【００１０】
しかも、連結フレーム８の下側部には、図２及び図３に示すように、左右幅方向に伸延する左右一対のスライドシリンダ１４，１４  の基端部を取付ブラケット１５，１５  を介して取付けると共に、各スライドシリンダ１４，１４  のピストンロッド１４ａ，１４ａ  の先端部をそれぞれ前記スライド体９，９に連結ブラケット１６，１６  を介して連結している。
【００１１】
このようにして、各スライドシリンダ１４，１４  のピストンロッド１４ａ，１４ａ  を伸縮作動させることにより、各スライド体９，９を介して各移植ユニット２，２をそれぞれ左右幅方向へスライド位置調節可能としており、かかるピストンロッド１４ａ，１４ａ  の伸縮作動は、後述する畝センサ３２の検出結果にもとづいて左右位置制御するようにしている。
【００１２】
ここで、移植ユニット２，２の左右位置制御は、図４に示すように、制御部７０の入力側に左右一対の畝センサ３２，３２，３２，３２  を接続すると共に、同制御部７０の出力側に左右一対のスライドシリンダ１４，１４  をソレノイドバルブ（図示せず）を介して接続している。
【００１３】
また、連結フレーム８の中央上部位置には、図２及び図３に示すように、前方と左右幅方向とに伸延するＴ字状のギヤケース１７をステー１８を介して取付ており、同ギヤケース１７は、走行車１のＰＴＯ軸（図示せず）に伝動シャフト１９を介して連動連結すると共に、前記ＰＴＯ横軸１１の中途部を横断・貫通させて、同ＰＴＯ横軸１１に伝動シャフト１９を連動連結している。
【００１４】
移植ユニット２は、図１及び図２に示すように、前記ユニットフレーム１２と、同ユニットフレーム１２に上下側レール２０，２１  を介して前後方向に往復摺動させる苗載台２２と、同苗載台２２の上面に載置した苗トレイ（図示せず）から１株分の移植苗を取出す箸形の取出爪２３と、同取出爪２３から移植苗を受取って圃場面に形成した移植畝Ｕに植付けるホッパ形の植付爪２４と、同植付爪２４の苗植付部前方の圃場面を鎮圧する鎮圧輪２５と、上記植付爪２４によって植付けられた移植苗に覆土を覆う覆土輪２６，２６  と、植付ミッションケース２７と、植付爪駆動ケース２８，２９，３０と、ゲージ輪３１と、前記植付ミッションケース２７から各駆動部に駆動力を伝え、取出爪２３及び植付爪２４を所定軌跡上で苗取出及び苗植付の各動作を各々行わせると共に、苗載台２２の前後方向への往復移動による苗横送り、並びに、苗載台２２の傾斜下端側への苗トレイの移動による苗縦送りの各動作を各々行なわせ、所定の植付け間隔で移植苗を移植畝Ｕ上に連続的に植付けることができるようにしている。
【００１５】
また、図１、及び、図５〜図７に示すように、植付爪駆動ケース２８と、覆土輪２６を支持する覆土輪支持アーム２６ａ  との間には、左右一対のセンサ支持フレーム３３，３３  を横架しており、各センサ支持フレーム３３，３３  は、下方へ凸状に弯曲させて形成し、頂部位置に前記畝センサ３２，３２  を取付け、各畝センサ３２，３２  により移植畝Ｕの左右側法面Ｕ１，Ｕ１  をそれぞれ検出することができるようにしている。
【００１６】
畝センサ３２は、図５〜図８に示すように、センサ本体３５と、同センサ本体３５に連動連設した畝感知体支持アーム３６と、同畝感知体支持アーム３６の先端に取付けた畝感知体３７とを具備している。
【００１７】
センサ本体３５は、図５〜図８に示すように、前記センサ支持フレーム３３に、左右幅方向に略水平に伸延するケーシングステー３８の内側端部を取付け、同ケーシングステー３８にセンサケーシング３９をスライドブラケット４０を介して左右幅方向にスライド自在に取付け、同スライドブラケット４０にピン挿通孔４０ａ  を形成する一方、ケーシングステー３８に複数の位置決め孔３８ａ  を左右幅方向に間隔を開けて形成して、ピン挿通孔４０ａ  をいずれかの位置め孔３８ａ  に符合させて、固定ピン４１を縦断貫通させることにより、ケーシングステー３８にセンサケーシング３９を固定可能として、同センサケーシング３９を左右幅方向に取付け位置調節可能としている。
【００１８】
そして、センサケーシング３９の内側壁３９ａ  には、左右幅方向に軸線を向けた回動支軸４２を取付け、同回動支軸４２にスイッチ支持体４３をボス部４４を介して上下揺動自在に取付け、同スイッチ支持体４３にセンシングスイッチ４５を取付けており、同スイッチ支持体４３には、ボス部４４の外周面に巻回した巻バネ４６の一端４６ａ  を連結する一方、センサケーシング３９の内側壁３９ａ  に取付けたバネ係止ピン４７に巻バネ４６の他端４６ｂ  を係止して、同巻バネ４６によりスイッチ支持体４３を回動支軸４２を中心に下方へ回動付勢している。
【００１９】
しかも、ボス部４４には、アジャスタボルト４８をボルトステー４９を介して上下方向に進退位置調節自在に取付け、同アジャスタボルト４８の頭部４８ａ  をセンサケーシング３９の内側壁３９ａ  に取付けたボルト受け体５０に当接させている。
【００２０】
このようにして、アジャスタボルト４８を進退位置調節することにより、スイッチ支持体４３の姿勢を回動支軸４２を中心に上下方向に回動させて変更調節することができるようにしており、かかるスイッチ支持体４３の姿勢変更調節により、後述する畝感知体３７の地上高を調節することができるようにしている。
【００２１】
畝感知体支持アーム３６は、図５〜図８に示すように、スイッチ支持体４３の底部に軸線を直交させて突設したアーム支軸５１に、基端をボス部５２を介して揺動自在に取付けており、同支持アーム３６の基端部には、ボス部５２の外周面に巻回した弾性手段としての巻バネ５３の一端５３ａ  を連結する一方、スイッチ支持体４３に同巻バネ５３の他端５３ｂ  を係止して、同巻バネ５３により畝感知体支持アーム３６を移植畝Ｕの法面Ｕ１側へ回動付勢している。図７中、θは、畝感知体支持アーム３６の許容回動角度である。
【００２２】
このようにして、畝感知支持アーム３６の先端に取付けた畝感知体３７を移植畝Ｕの法面Ｕ１に圧接させて、同畝感知体３７の法面Ｕ１に対する追従性及びセンシング性能を良好に確保している。
【００２３】
そして、畝感知体支持アーム３６の基端部には、スイッチ端子当接片５４を上方へ向けて突設し、同スイッチ端子当接片５４の上端部を、センシングスイッチ４５より突出させたスイッチ端子４５ａ  に当接させ、同センシングスイッチ４５をＯＦＦ状態に保持している。
【００２４】
しかも、スイッチ端子当接片５４の中途部には当接用突片５５を突設して、同当接用突片５５をスイッチ支持体４３に形成したストッパー４３ａ  に当接させて、畝感知支持アーム３６の法面Ｕ１側への回動を規制している。
【００２５】
このようにして、畝感知体支持アーム３６が、畝感知体３７を介して法面Ｕ１から離隔する方向へ回動すると、スイッチ端子４５ａ  に当接していたスイッチ端子当接片５４が、同スイッチ端子４５ａ  より離隔して非接触状態となり、センシングスイッチ４５をＯＦＦ状態からＯＮ状態にするようにしている。
【００２６】
また、畝感知体支持アーム３６の基端部には、連結孔５６ａ  を有する連結片５６を突設する一方、センサケーシング３９の内側壁３９ａ  には、連結孔５７ａ  を有する連結片５７を突設して、畝感知体支持アーム３６を、前記回動支軸４２を中心にして、畝感知体３７が移植畝Ｕの法面Ｕ１に当接した使用位置と、同畝感知体３７が移植畝Ｕの法面Ｕ１から上方へ離隔した収納位置との間で姿勢変更可能とすると共に、収納位置では、上記連結片５６，５７  の各連結孔５６ａ，５７ａ  同士を符合させて、固定ピン５８を挿通することにより、収納姿勢を保持させることができるようにしている。
【００２７】
畝感知体３７は、図５〜図８に示すように、畝感知体支持アーム３６の先端に取付板６０を取付け、同取付板６０に傾斜姿勢調節板６１を一部重合状態に取付け、同傾斜姿勢調節板６１に畝感知板６２を取付けており、畝感知板６２は前端側部を外方側へ折曲してソリ状に形成している。
【００２８】
そして、傾斜姿勢調節板６１は、取付板６０に下部をつまみ付ボルト６３により取付けると共に、上部を円弧状長孔６４を介してつまみ付ボルト６５により取付けて、両方のつまみ付ボルト６３，６５  を緩めた状態にて、円弧状長孔６４を介して傾斜姿勢調節板６１を下方のつまみ付ボルト６３を中心に回動位置調節した後に、両つまみ付ボルト６３，６５  を締付けることにより、傾斜姿勢調節板６１を介して畝感知板６２の傾斜姿勢を変更可能としている。
【００２９】
従って、畝感知板６２の傾斜姿勢を適宜・変更することにより、移植畝Ｕの法面Ｕ１に同畝感知板６２を確実に面接触せて、同法面Ｕ１の検出を確実に行なうことができる。
【００３０】
本発明の実施例は、上記のように構成しているものであり、苗移植作業を行う際には、移植畝Ｕを跨ぐようにして走行車１及び移植ユニット２，２を配置し、各移植ユニット２，２に取付けた畝センサ３２，３２，３２，３２  の畝感知体３７，３７，３７を各移植畝Ｕ，Ｕの左右側法面Ｕ１，Ｕ１，Ｕ１，Ｕ１  に面接触させて、同状態にて各移植畝Ｕに沿って走行車１を走行させながら各移植ユニット２，２により移植畝Ｕの上面に移植苗の移植を行なっていく。
【００３１】
この際、走行車１が左右いずれかの方向に位置ずれした場合、例えば、左側方（右側方）へ位置ずれした場合には、移植ユニット２，２も左側方（右側方）へ位置ずれし、各右側（左側）の畝感知体37,37 が法面U1に押されてセンシングスイッチ45,45 をＯＦＦからＯＮにし、制御部70を介して各スライドシリンダ14,14 のピストンロッド14a,14a を伸縮作動させて、移植ユニット２，２を右側方（左側方）へスライド移動させ、センシングスイッチ45,45 がＯＮからＯＦＦになったところで、各ピストンロッド14a,14a の伸縮作動を停止させて、各移植ユニット２，２を移植畝Ｕの上方の適正移植位置に左右位置制御する。
ここで、左右位置制御は、左右の一対のセンシングスイッチ45,45 が両方ＯＦＦの場合には、スライドシリンダ14を停止させているが、両方ＯＮの場合にも、スライドシリンダ14を停止させるようにしている。
【００３２】
そして、かかる左右位置制御は、個々の移植ユニット２，２毎に行なうようにしているために、各移植ユニット２，２が苗移植を行なう各移植畝Ｕ，Ｕがそれぞれ異なる状態に蛇行等している場合でも、各移植ユニット２，２の位置ずれを各畝センサ３２，３２，３２，３２  が検出して、各移植ユニット２，２の適正な左右位置制御を行なうことができ、そのために各移植ユニット２，２は、移植畝Ｕ，Ｕ上の適正な移植位置に確実に移植苗を移植することができができる。
【００３３】
また、各畝センサ３２の畝感知板６２は、検出する移植苗Ｕの法面Ｕ１に確実に面接触するように、苗移植作業を開始する前に、あらかじめ傾斜姿勢、地上高、左右幅方向の位置決め等を行なっておくことにより、精度良く法面Ｕ１の検出を行なうことができる。
【００３４】
【発明の効果】
本発明によれば、次のような効果が得られる。
【００３５】
すなわち、本発明では、移植ユニットに、走行作業中に移植畝の法面を検出する畝センサを取付けて、同畝センサの検出結果にもとづいて移植ユニットを左右位置制御して、移植畝に沿った追従移動を可能としているために、走行車が左右幅方向に位置ずれを生じた場合にも、移植ユニットは移植畝に沿って追従移動して、同移植ユニットにより移植畝上の適正な移植位置に移植苗を移植することができ、移植作業能率を向上させることができる。
【００３６】
しかも、畝センサは、センサ本体と、同センサ本体に連動連設した畝感知体支持アームと、同畝感知体支持アームの先端に取付けた畝感知体とを具備し、センサ本体は、センサケーシングの内側壁に、左右幅方向に軸線を向けた回動支軸を取付け、同回動支軸にスイッチ支持体をボス部を介して上下揺動自在に取付け、同スイッチ支持体にセンシングスイッチを取付けると共に、同スイッチ支持体に、ボス部の外周面に巻回した巻バネの一端を連結する一方、センサケーシングの内側壁に巻バネの他端を係止して、同巻バネによりスイッチ支持体を回動支軸を中心に下方へ回動付勢し、畝感知体支持アームは、上記スイッチ支持体に軸線を直交させて突設したアーム支軸に、基端をボス部を介して揺動自在に取付けて、先端に取付けた畝感知体を移植畝の法面に当接させた使用位置と、同畝感知体を移植畝の法面より離隔させた収納位置との間で姿勢変更可能とすると共に、畝感知体を移植畝の法面に当接させる方向に弾性手段により弾性付勢し、上記畝感知体支持アームの基端部には、スイッチ端子当接片を上方へ向けて突設し、同スイッチ端子当接片の上端部を上記センシングスイッチより突出させたスイッチ端子に当接させ、同センシングスイッチをＯＦＦ状態に保持させて、畝感知体支持アームが、畝感知体を介して法面から離隔する方向へ回動すると、スイッチ端子に当接していたスイッチ端子当接片が、同スイッチ端子より離隔して非接触状態となり、センシングスイッチをＯＦＦ状態からＯＮ状態にするようにしている。
このようにして、走行車が左右いずれかの方向に位置ずれした場合、例えば、左側方（右側方）へ位置ずれした場合には、移植ユニットも左側方（右側方）へ位置ずれし、各右側（左側）の畝感知体が法面に押されてセンシングスイッチをＯＦＦからＯＮにし、移植ユニットを右側方（左側方）へスライド移動させるべく左右位置制御し、センシングスイッチがＯＮからＯＦＦになったところで、移植ユニットを移植畝の上方の適正移植位置に左右位置制御することができる。
そして、畝感知体支持アームは、畝感知体を移植畝の法面に当接させた使用位置と、同畝感知体を移植畝の法面より離隔させた収納位置との間で姿勢変更可能としているために、移植ユニットを移植畝上に位置決めする際には、畝感知体支持アームを収納位置に姿勢変更しておくことにより、畝感知体が他物に衝突して破損等するのを防止することができ、移植ユニットを移植畝上に位置決めした後に、畝感知体支持アームを使用位置に姿勢変更することにより、速やかに移植作業を開始することができる。
【００３７】
しかも、畝感知体支持アームは、畝感知体を移植畝の法面に当接させる方向に弾性手段により弾性付勢しているために、移植作業中は、移植畝の法面上を摺動する畝感知体の法面に対する追従性を良好にして、同畝感知体による畝感知機能を良好に確保することができ、この点からも移植作業能率を向上させることができる。
さらには、畝感知体は、畝感知体支持アームの先端に取付板を取付け、同取付板に傾斜姿勢調節板を介して畝感知板を傾斜姿勢変更可能に取付けているために、畝感知板の傾斜姿勢を適宜・変更することにより、移植畝の法面に同畝感知板を確実に面接触させて、同法面の検出を確実に行なうことができる。
【００３８】
また、畝感知体の地上高を調節可能としているために、移植畝の高さに適応させて畝感知体の地上高を設定することができ、同畝感知体を移植畝の法面に対して適正な姿勢で当接させることにより、同移植畝の法面に対する追従性を良好に確保して、同畝感知体による畝感知機能を良好に確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る移植機の側面説明図。
【図２】移植ユニットの平面説明図。
【図３】スライドシリンダの取付状態を示す背面図。
【図４】制御ブロック図。
【図５】畝センサの背面図。
【図６】同畝センサの側面説明図。
【図７】同畝センサの一部断面平面図。
【図８】同畝センサの一部断面側面図。
【符号の説明】
Ａ  移植機
１  走行車
２  移植ユニット
３２  畝センサ
【図１】
0003581213.tif 000002
【図２】
0003581213.tif 000003
【図３】
0003581213.tif 000004
【図４】
0003581213.tif 000005
【図５】
0003581213.tif 000006
【図６】
0003581213.tif 000007
【図７】
0003581213.tif 000008
【図８】
0003581213.tif 000009