(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の変調幅で、周期的に周波数が漸次増減する送信信号を発生し、レーダ波として送信する送信手段と、
物標により反射された前記レーダ波を受信して受信信号を発生すると共に、該受信信号を、前記送信信号と混合してビート信号を発生する受信手段と、
前記送信信号の周波数が上昇する上り変調時の上りビート信号から上りスペクトルを作成すると共に、前記送信信号の周波数が下降する下り変調時の下りビート信号から下りスペクトルを作成するスペクトル作成手段と、
前記上りスペクトル及び下りスペクトルの少なくとも一方のスペクトルピークを、所定周波数シフト量シフトさせて、両スペクトルの対応するスペクトルピーク同士を比較し、前記物標の移動状態を検出する検出手段と、
を備えたＦＭＣＷレーダ装置において、
前記ＦＭＣＷレーダ装置を搭載した車両の速度に基づいて、前記周波数シフト量を設定する際に、測定の誤差を考慮して複数の周波数シフト量を設定する複数シフト量設定手段と、
前記設定された各周波数シフト量に対応した前記上りスペクトル及び下りスペクトル毎に、スペクトルマッチ度の評価を行う評価手段と、
前記評価結果に基づいて、前記スペクトルマッチ度の最も高い周波数シフト量を決定する決定手段と、
前記決定された周波数シフト量に対応した前記上りスペクトル及び下りスペクトルを用いて、前記物標の静止判定を行う静止判定手段と、
を備えたことを特徴とするＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項２】
前記ＦＭＣＷレーダ装置を搭載した車両の速度に基づいて、前記周波数シフト量を設定する際に、基本周波数シフト量と、該基本周波数シフト量から所定量ずれた周波数シフト量とを設定することを特徴とする前記請求項１に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項３】
前記評価手段では、各周波数シフト量に対応した上りスペクトル及び下りスペクトルにおいて、両スペクトルの対応する一対のスペクトルピーク毎にスペクトルマッチ度を評価し、このスペクトルピーク毎のスペクトルマッチ度の評価に基づいて、各周波数シフト量毎のスペクトルマッチ度を評価することを特徴とする前記請求項１又は２に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項４】
前記静止判定手段では、前記決定された周波数シフト量に対応した上りスペクトル及び下りスペクトルにおいて、両スペクトルの対応する一対のスペクトルピーク毎に、スペクトルマッチ度の評価を行い、該評価に基づいて前記物標の静止判定を行うことを特徴とする前記請求項１〜３のいずれかに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項５】
前記スペクトルマッチ度の評価を、スペクトルピークの所定幅の周波数帯における情報に基づいて行うことを特徴とする前記請求項１〜４のいずれかに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項６】
前記スペクトルマッチ度の評価を、スペクトルピークの振幅及び物標の方位情報に基づいて行うことを特徴とする前記請求項１〜５のいずれかに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項７】
前記スペクトルピークの振幅に基づく振幅評価値をＹとし、前記物標の方位情報に基づく位相評価値をＸとした評価ベクトルの絶対値に基づいて、前記スペクトルマッチ度の評価を行うことを特徴とする前記請求項６に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項８】
前記評価を行うスペクトルピークに関する前記評価ベクトルの絶対値の近傍和を、各スペクトルピークに対して求め、それらの近傍和の合計のスペクトル全体和が最小のものを、真の周波数シフト量とすることを特徴とする前記請求項７に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項９】
前記評価を行うスペクトルピークに関する前記評価ベクトルの絶対値の近傍和を所定の閾値と比較し、前記近傍和が閾値以下の場合には、前記物標を静止物と判定することを特徴とする前記請求項７又は８に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項１０】
前記ＦＭＣＷレーダ装置のビームの向きを考慮して周波数シフト量を設定することを特徴とする前記請求項１〜９のいずれかに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項１１】
既に移動物と認識されている物標に対して、今回の移動位置を予測して移動物予測フラグを設定し、今回の判定対象のスペクトルピークに対して前記移動物予測フラグがセットされている場合には、前記物標を静止物とは判定しないことを特徴とする前記請求項１〜１０のいずれかに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項１２】
所定の変調幅で、周期的に周波数が漸次増減する送信信号を発生し、レーダ波として送信する送信手段と、
物標により反射された前記レーダ波を受信して受信信号を発生すると共に、該受信信号を、前記送信信号と混合してビート信号を発生する受信手段と、
前記送信信号の周波数が上昇する上り変調時の上りビート信号から上りスペクトルを作成すると共に、前記送信信号の周波数が下降する下り変調時の下りビート信号から下りスペクトルを作成するスペクトル作成手段と、
前記上りスペクトル及び下りスペクトルの少なくとも一方のスペクトルピークを、所定周波数シフト量シフトさせて、両スペクトルの対応するスペクトルピーク同士を比較し、前記物標の移動状態を検出する検出手段と、
を備えたＦＭＣＷレーダ装置において、
前記ＦＭＣＷレーダ装置を搭載した車両の速度に基づいて、前記周波数シフト量を設定する際に、レーダのビームの向きを考慮して周波数シフト量を設定するビームシフト量設定手段と、
前記周波数シフト量に対応した前記上りスペクトル及び下りスペクトルを用いて、前記物標の静止判定を行う静止判定手段と、
を備えたことを特徴とするＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項１３】
前記静止判定手段では、前記周波数シフト量に対応した上りスペクトル及び下りスペクトルにおいて、両スペクトルの対応する一対のスペクトルピーク毎に、スペクトルマッチ度の評価を行い、該評価に基づいて前記物標の静止判定を行うことを特徴とする前記請求項１２に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項１４】
前記スペクトルマッチ度の評価を、スペクトルピークの所定幅の周波数帯における情報に基づいて行うことを特徴とする前記請求項１３に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項１５】
前記スペクトルマッチ度の評価を、スペクトルピークの振幅及び物標の方位情報に基づいて行うことを特徴とする前記請求項８又は９に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項１６】
前記スペクトルピークの振幅に基づく振幅評価値をＹとし、前記物標の方位情報に基づく位相評価値をＸとした評価ベクトルの絶対値に基づいて、前記スペクトルマッチ度の評価を行うことを特徴とする前記請求項１５に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項１７】
前記評価を行うスペクトルピークに関する前記評価ベクトルの絶対値の近傍和を所定の閾値と比較し、前記近傍和が閾値以下の場合には、前記物標を静止物と判定することを特徴とする前記請求項１６に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の衝突防止や一定距離追従走行等に使用され、レーダ波の送受信により移動体の外部に存在する物標との相対速度や距離を検出するＦＭＣＷレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ａ）従来より、ＦＭＣＷレーダ装置では、三角波状の変調信号により周波数変調され周波数が漸次増減する送信信号を、レーダ波として送信し、物標により反射されたレーダ波を受信すると共に、受信信号を送信信号とミキシングすることによりビート信号を発生させている。そして、このビート信号の周波数（ビート周波数）を、信号処理器等を用いて送信信号の周波数が増加する上昇部及び周波数が減少する下降部の各区間毎に特定し、この特定された上昇部のビート周波数（上りビート周波数）ｆｂ１及び下降部のビート周波数ｆｂ２（下りビート周波数）に基づき、次の（Ａ），（Ｂ）式を用いて、物標との距離Ｄや相対速度Ｖを算出している。
【０００３】
Ｖ＝（Ｃ／（４＊ｆ０））＊（ｆｂ２−ｆｂ１）            …（Ａ）
Ｄ＝（Ｃ／（８＊△Ｆ＊ｆｍ））＊（ｆｂ１＋ｆｂ２）    …（Ｂ）
なお、△Ｆは送信信号の周波数変位幅（周波数変位幅）、ｆ０は送信信号の中心周波数、１／ｆｍは１周期の変調に要する時間（即ちｆｍは三角波の繰り返し周波数）、Ｃは光速を表す。
【０００４】
従って、前記ＦＭＣＷレーダ装置を用いて測定を行うと、ＦＭＣＷレーダ装置と物標との関係に応じて、例えば図１７に示す送信信号Ｔ及び受信信号Ｒの周波数の変化が得られる。
具体的には、図１７（ａ）に示すように、レーダ装置を取り付けた移動体と、レーダ波を反射する物標との移動速度が等しい（相対速度Ｖ＝０）場合、物標に反射したレーダ波は、物標との間の往復に要する時間だけ遅延するため、受信信号Ｒのグラフは、送信信号Ｔのグラフを時間軸に沿ってシフトしたものとなり、上りビート周波数ｆｂ１と下りビート周波数ｆｂ２とは等しく（ｆｂ１＝ｆｂ２）なる。
【０００５】
一方、図１７（ｂ）に示すように、物標との移動速度が異なる（相対速度Ｖ≠０）場合、物標に反射したレーダ波は、更に物標との相対速度Ｖに応じたドップラシフトを受けるため、受信信号Ｒのグラフは、送信信号Ｔのグラフを相対速度Ｖによるドップラシフトの分だけ、周波数軸に沿ってシフトしたものとなり、上りビート周波数ｆｂ１と下りビート周波数ｆｂ２とは異なったもの（ｆｂ１≠ｆｂ２）となる。
【０００６】
よって、この上りビート周波数ｆｂ１と下りビート周波数ｆｂ２とに基づいて、物標との距離Ｄや相対速度Ｖを算出することができる。
ｂ）また、近年では、上述したＦＭＣＷレーダ装置を用いて、移動物と静止物とを区別する技術として、下記の特開平７−９８３７５号や特開平７−１９１１３３号に記載の技術が提案されている。
【０００７】
この技術では、自車が速度ＶＢで走行するならば、静止物は−ＶＢで接近するという物理的原則を用いる。
具体的には、例えばＦＭＣＷレーダ装置に接近する方向を正とした場合、自車速度を−ＶＢで表すと、ＦＭＣＷレーダ装置から見た静止物の速度はＶＢとなるので、上りビート周波数ｆｂ１と下りビート周波数ｆｂ２との差は、下記式（Ｃ）に示すものとなる。
【０００８】
（ｆｂ２−ｆｂ１）＝（４＊ＶＢ＊ｆ０）／Ｃ            …（Ｃ）
これを、周知のフーリエ変換による周波数分析を行ってスペクトル表示すると、上りビート周波数ｆｂ１を含む上昇部のビート信号のスペクトル（上りビート信号スペクトル）と下りビート周波数ｆｂ２を含む下降部のビート信号のスペクトル（下りビート信号スペクトル）は、図１８（ａ）に示す様になる。
【０００９】
このとき自車速度ＶＢが既知であれば、前記（ｆｂ２−ｆｂ１）の周波数だけ、下りビート信号スペクトルをシフトしてやると、図１８（ｂ）に示す様になる。
ここで、測定対象である物標が静止物である場合には、即ち自車速度ＶＢで接近してくる物標の場合は、そのスペクトル周波数が上りと下りとで一致することから、図１８（ｂ）に示した上りビート信号と下りビート信号のスペクトルの一致の状況により、物標が静止物であるか否かを判断することができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した技術では、単に自車速度がＶＢであれば静止物は−ＶＢで接近するという原理から、スペクトルシフト量（周波数シフト量）をＶＢから演算する等の域にとどまっており、下記▲１▼〜▲４▼に述べる様に、移動物と静止物とを区別する際の正確さに欠けるという問題があった。
【００１１】
▲１▼  車速センサの応答遅れや誤差により、正確な周波数シフト量を算出できない。
つまり、周波数シフト量は、基本的に自車速度から求めることができるが、自車速度を他の車載コンピュータが演算している場合には、通信遅れ、フィルタリングの影響等により、実際の自車速度との遅れが生じ、しかも、センサ自体の誤差も存在する。そのため、単純に自車速度から周波数シフト量を演算したのでは、周波数シフト量が正確でないため、結果的に間違った判定を行ってしまう。
【００１２】
▲２▼  レーダのビームの向きを考慮していないために、正確な周波数シフト量を決定できない。
ビームが車両の進行方向以外を向くレーダ、ビームステア、スキャンビームセンサにおいては、静止物の（見かけ上の）移動方向と、ドップラ効果によって相対速度を検出可能なビーム方向とにズレが生じる。この影響は、広範囲を検出するような（ビーム操作角大の）レーダになればなるほど顕著になる。
【００１３】
▲３▼  シフト後のスペクトル比較において、振幅情報のみを評価対象としているために、間違った一致判定を行ってしまう。
スペクトル比較を行う場合に、従来は（物標に対応するピークの大きなパワースペクトルである）スペクトルピークのピークレベル、形状等という振幅情報のみを用いていたが、この場合は、偶然同一レベルのスペクトルピークが存在したときには、不具合が生じる。つまり、移動物からのスペクトルピークを静止物からのものとして認識して、分離除去してしまうため、本来の目的であるはずの移動物の認識が正しく行われない。
【００１４】
▲４▼  静止物及び移動物からのスペクトルピークが重なった場合に、移動物のスペクトルピークを消し去ってしまう恐れがある。
例えばＦＭＣＷレーダを車載レーダとして用いた場合、ガードレール等の路側物のような静止物や前方を走行中の車両である移動物が混在してスペクトルに表れる。この様な場合、自車速度と静止物までの距離、移動物までの距離、相対速度等の関係によっては、静止物と移動物のスペクトルピークが合成されることがままある。
【００１５】
特に、トンネルの入口の様な大きな反射レベルを持つ静止物では、ピークレベルも大きく、ピーク近傍の周波数の広がりも大きいため、移動物のスペクトルピークが埋もれてしまう場合や重なる場合があり、そのときには、あたかも１つのスペクトルピークであるように観測されることがある。
【００１６】
この場合、上述した公知の技術の様に、単純にスペクトルの減算を行うと、移動物からもスペクトルピークが減算されてしまい、レーダとしての機能を正常に果たすことができなくなる。
本発明は、前記問題点を解決するためになされたものであり、移動物と静止物とを正確に認識することができるＦＭＣＷレーダ装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
（１）請求項１の発明では、送信手段が、例えば三角波変調信号によって周波数変調されて周波数が漸次増減する送信信号を発生して、レーダ波として送信し、受信手段が、物標により反射されたレーダ波を受信して、受信信号を発生すると共に、この受信信号を送信信号と混合してビート信号を発生する。
【００１８】
そして、スペクトル作成手段が、例えば周知のフーリエ変換による周波数分析により、送信信号の周波数が上昇する上り変調時の上りビート信号から、例えば図７に示す様に、複数の物標に対応するスペクトルピーク（パワースペクトル）を有する上りスペクトルを作成すると共に、送信信号の周波数が下降する下り変調時の下りビート信号から、同様に複数のスペクトルピークを有する下りスペクトルを作成する。
【００１９】
次に、検出手段が、上りスペクトルのスペクトルピーク及び下りスペクトルのスペクトルピークのうち、少なくとも一方を所定周波数シフト量させて、例えば下りスペクトルを上りスペクトルに一致する様に、例えば図７の左方に周波数シフト量だけ移動させて、各スペクトルピークを比較して、物標の移動状態を検出する。
【００２０】
特に、本発明では、複数シフト量設定手段により、ＦＭＣＷレーダ装置を搭載した車両の速度に基づいて、周波数シフト量を設定する際に、測定の誤差を考慮して複数の周波数シフト量を設定する。
例えば、従来では、上述した下記式（Ｃ）に基づいて周波数シフト量（ｆｂ２−ｆｂ１）を設定しているが、本発明では、単一な周波数シフト量だけではなく、例えば基本となる周波数シフト量の両側の所定範囲内で他の周波数シフト量を設定している。
【００２１】
（ｆｂ２−ｆｂ１）＝（４＊ＶＢ＊ｆ０）／Ｃ        …（Ｃ）
次に、評価手段により、各周波数シフト量に対応した上りスペクトル及び下りスペクトル毎に、両スペクトルの一致度を示すスペクトルマッチ度の評価を行う。ここで、スペクトルピークが多数ある場合には、各スペクトルピークの一致度を調べ、その総合的な評価を行って両スペクトルのスペクトルマッチ度を評価することができる。尚、仮に、スペクトルピークが一対しかない場合には、一対のスペクトルピークの一致度により、両スペクトルのスペクトルマッチ度を評価してもよい。
【００２２】
例えば、下りスペクトルをある周波数シフト量だけシフトさせ、この状態において、上りスペクトルの各スペクトルピークと下りスペクトルの各スペクトルピークが、例えば振幅や位相においてどの程度一致しているか（スペクトルマッチ度）を、例えば後述する評価値｜Ｖｐ｜の近傍和Ｓｕｍ２を合計したスペクトル全体和Ｓｕｍ１を用いて評価することができる。
【００２３】
そして、この評価結果に基づいて、決定手段により、スペクトルマッチ度の最も高い周波数シフト量が、車速センサの誤差などの影響が少ない真の周波数シフト量であると決定する。つまり、上りスペクトルの各スペクトルピークと下りスペクトルの各スペクトルピークのずれが大きいものほど、各種の誤差の影響が大きいと考えられるので、ここでは、両スペクトルの一致度が高い周波数シフト量（例えばスペクトル全体和Ｓｕｍ１が最小なもの）を、誤差の影響が少ないとして選択する。
【００２４】
次に、真の周波数シフト量に対応した上りスペクトル及び下りスペクトルに対して、（例えば後述する近傍和Ｓｕｍ２を用いた）静止判定手段により、各スペクトルピークに対応した物標が静止物であるかどうかの静止判定を行って、静止物を検出する（例えば近傍和Ｓｕｍ２が所定値Ｔｈｐ以下の場合に静止物と判定）。
【００２５】
この様に、本発明では、複数の周波数シフト量を設定し、その中から真の周波数シフト量を求め、その真の周波数シフト量に対応したスペクトルを用いて物標の静止判定を行っている。
つまり、自車速度を他の車載コンピュータが演算している場合には、通信遅れ、フィルタリングの影響により、実際の自車速度との遅れが生じ、車速センサ自体にも誤差があるので、本発明の様に、予め周波数シフト量に幅を持たせ、その中から最適な周波数シフト量を選択して用いることにより、車速センサ等の誤差を排除して、多くの物標の中から正確に静止物を判定することができる。
【００２６】
（２）請求項２の発明は、請求項１の発明を例示したものであり、ここでは、基本周波数シフト量とそこから所定量ずれた周波数シフト量を設定している。
例えば下記式（Ｄ）に示す様に、本発明では、単一な周波数シフト量だけではなく、例えば基本周波数シフト量の両側の所定範囲（±△Ｄｖ）内で他の周波数シフト量を設定している。
【００２７】
（ｆｂ２−ｆｂ１）＝（４＊（ＶＢ±Ｄｖ）＊ｆ０）／Ｃ      …（Ｄ）
従って、これらの周波数シフト量の中に、真の周波数シフト量が存在すると見なすことができるので、上述した評価により、真の周波数シフト量を決定することができる。
【００２８】
（３）請求項３の発明では、例えば後述する近傍和Ｓｕｍ２により各スペクトルピークのスペクトルマッチ度を評価するとともに、例えば各スペクトルピークの近傍和Ｓｕｍ２を合計した後述するスペクトル全体和Ｓｕｍ１により、各周波数シフト量毎のスペクトルマッチ度を評価することができる。
【００２９】
従って、例えばスペクトル全体和Ｓｕｍ１が最小の周波数シフト量を、真の周波数シフト量とすることができる。
（４）請求項４の発明では、各スペクトルピーク毎に、例えば近傍和Ｓｕｍ２によってスペクトルマッチ度の評価を行い、その評価に基づいて、「例えば近傍和Ｓｕｍ２が所定の閾値より低い場合には静止物と判定する」などのように、物標の静止物判定を行うことができる。
【００３０】
また、例えば図８のＳｎに示す様に、各スペクトルピークのスペクトルマッチ度が所定の閾値を上回る場合には、移動物であると判定することができる。よって、例えばスペクトルマッチ度が閾値以下の物標の中から静止物を決めることが可能となる。尚、合成ピークの可能性が低い場合には、スペクトルマッチ度が閾値以下の物標を静止物と判定することも可能である。
【００３１】
（５）請求項５の発明では、スペクトルマッチ度の評価を行う場合には、スペクトルピークの所定幅の周波数帯における情報に基づいて行う。これにより、より正確な評価を行うことができ、結果として、正確な真の周波数シフト量の決定や静止物判定を行うことができる。
【００３２】
（６）請求項６の発明では、単にパワースペクトルの振幅だけでなく、物標の方位情報に基づいてスペクトルマッチ度の評価を行うので、より正確な評価を行うことができる。
例えば上り下りの両スペクトルにおいて、偶然同一レベルのスペクトルピークが存在した場合などは、正確な静止物判定ができないことがある。
【００３３】
しかし、例えば受信アンテナを２系統持つ位相差モノパルスレーダを用いた場合には、物標からの方位情報は２系統の位相差によって示され、しかも、その位相差は上り部分と下り部分とで符号が異なる同一の値を持つので、これを利用してスペクトルマッチ度を評価できる。
【００３４】
（７）請求項７の発明は、スペクトルの評価方法を例示したものであり、例えば図６に示す様に、スペクトルピークの振幅に基づく振幅評価値をＹとし、物標の方位情報に基づく位相評価値をＸとした評価ベクトルの絶対値（例えば｜Ｖｐ｜）を算出し、この絶対値を用いてスペクトルマッチ度の評価を行うので、より正確に静止物判定を行うことができる。
【００３５】
尚、振幅評価値は、下記式（Ｅ）から求めることができ、位相差評価値は下記式（Ｆ）から求めることができる。
0003575334.tif 000002
また、スペクトルピークが複素ベクトルで表現される場合には、スペクトルピークの振幅が複素ベクトルの絶対値（長さ）で示され、位相が回転角で示されるので、この複素ベクトルから評価ベクトルを求めてその絶対値を算出してもよい。
【００３６】
（８）請求項８の発明は、真の周波数シフト量を決定する手法を例示したものである。
まず、例えば下記式（Ｇ）を用いて、各スペクトルピークに対する評価ベクトルの絶対値の近傍和を求める。ここで、近傍和を用いるのは、各スペクトルピークの一点だけで評価するよりもその近傍の周波数を含めて評価した方が、評価の精度が高くなるからである。
【００３７】
0003575334.tif 000003
Ｐ；（何番目のピークかを示す）ピーク周波数番号、ｎ；近傍の幅
次に、前記各ピーク近傍に関する近傍和Ｓｕｍ２を求めた後に、例えば下記式（Ｈ）の様に、各近傍和Ｓｕｍ２を合計して、各周波数シフト量毎のスペクトル全体和Ｓｕｍ１を求める。
【００３８】
スペクトル全体和Ｓｕｍ１＝Σ近傍和Ｓｕｍ２          …（Ｈ）
そして、例えば、この評価値の各スペクトル全体和Ｓｕｍ１（｜Ｖｐ｜）のうち、その値が最も小さい周波数シフト量を、真の周波数シフト量ＴＳｎとして決定することができる。つまり、スペクトル全体和Ｓｕｍ１が小さいほど、各評価ベクトルの絶対値が全体として小さく、よって、各スペクトルピークの一致度が大きいと考えられるからである。
【００３９】
（９）請求項９の発明は、真の周波数シフト量が決定した後に、真の周波数シフト量に対応した上りスペクトル及び下りスペクトルにおいて、その各一対のスペクトルピーク毎に、どの様に物標の静止物判定を行うかを例示したものである。
【００４０】
ここでは、ある評価ベクトルの絶対値の近傍和を所定の閾値と比較し、その近傍和が閾値以下の場合には、振幅評価値が小さく且つ位相差評価値が小さく、同じ静止物によるスペクトルピークの一致であると考えられるので、物標が静止物であると判断している。
【００４１】
（１０）請求項１０の発明では、ビームの向きを考慮する。
つまり、レーダのビームが車両の進行方向以外を向く場合には、静止物の移動方向とドップラ効果によって相対速度を検出可能なビーム方向とのズレが生じ、静止物の判定に誤差が生じる。
【００４２】
そこで、本発明では、ビームの向きを考慮して周波数シフト量を設定しているので、より正確に静止物の判定を行うことができる。
例えばビームの方向が車両の進行方向からθだけ側方にズレていた場合には、このビームによって測定した物標の相対速度にｃｏｓθかけた値を、真の物標の相対速度と見なすことができる。
【００４３】
（１１）請求項１１の発明では、移動物を考慮する。
ＦＭＣＷレーダを車載レーダとして用いた場合、ガードレール等の路側物のような静止物や前方を走行中の車両である移動物が混在してスペクトルに表れ、自車と静止物の関係によっては、静止物と移動物のスペクトルピークが合成され、静止物判定を正確に行えない場合がある。
【００４４】
そこで、本発明では、既に移動物と認識されている物標に対して、今回の移動位置を予測して移動物予測フラグを設定し、今回の判定対象のスペクトルピークに対して移動物予測フラグがセットされている場合には、合成されたスペクトルピークであると見なして、そのスペクトルピークを静止物とは判定しないようにしている。
【００４５】
これにより、路側物が多く存在するような市街地を走行中も、移動物ピークと静止物ピークが合成された合成ピークを静止物と認識することがなく、より正確な静止物判定が可能となる。
（１２）請求項１２の発明は、ＦＭＣＷレーダ装置の前提となる基本構成に関しては、前記請求項１の発明と同様であり、ここでは、特に、前記請求項１０の発明の様に、ビームの向きを考慮して周波数シフト量を設定している。これによって、より正確に静止物判定を行うことができる。
【００４６】
つまり、図５に示す様に、車両の進行方向と静止物（路側物）との間にズレがあると、車両と静止物との間の正確な相対速度にズレが生じ、それが周波数シフト量の算出に影響を及ぼすので、ここでは、ビームの方向を加味することにより、その影響を低減するものである。
【００４７】
（１３）請求項１３の発明は、請求項４の発明と同様な作用効果を奏する。
（１４）請求項１４の発明は、請求項５の発明と同様な作用効果を奏する。
（１５）請求項１５の発明は、請求項６の発明と同様な作用効果を奏する。
（１６）請求項１６の発明は、請求項７の発明と同様な作用効果を奏する。
【００４８】
（１７）請求項１７の発明は、請求項９の発明と同様な作用効果を奏する。
【００６１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明のＦＭＣＷレーダ装置の実施の形態の例（実施例）を図面と共に説明する。
（実施例１）
ａ）図１は、本発明が適用された実施例の障害物検出用のＦＭＣＷレーダ装置（以下単にレーダ装置と記す）の全体構成を表すブロック図である。尚、本実施例のレーダ装置は、いわゆる位相差モノパルスレーダ装置である。
【００６２】
図１に示すように、本実施例のレーダ装置２は、変調信号Ｓｍに応じて所定の周波数に変調されたレーダ波を送信する送信器１２、送信器１２から放射され、障害物に反射されたレーダ波を受信する一対の受信器１４，１６からなる送受信部１０と、送信器１２に変調信号Ｓｍを供給すると共に、受信器１４，１６から出力される中間周波のビート信号Ｂ１，Ｂ２に基づき、障害物を検出し且つ静止物を判定するための処理を実行する信号処理部２０とにより構成されている。
【００６３】
ここで、送信器１２が本発明の送信手段、受信器１４，１６が受信手段、信号処理部２０が他の各手段（スペクトル作成手段及び検出手段等）に相当する。
そして、本実施例では、当該レーダ装置２により自動車前方の障害物を検出するために、送受信部１０が自動車の前面に取り付けられ、信号処理部２０が、車室内又は車室近傍の所定位置に取り付けられている。
【００６４】
ここで、まず送信器１２は、送信信号として、ミリ波帯の高周波信号を生成する電圧制御発振器（ＶＣＯ）１２ｂと、変調信号Ｓｍを電圧制御発振器１２ｂの調整レベルに変換して電圧制御発振器１２ｂに供給する変調器（ＭＯＤ）１２ａと、電圧制御発振器１２ｂからの送信信号を電力分配して各受信器１４，１６に供給されるローカル信号を生成する電力分配器（ＣＯＵＰ）１２ｃ，１２ｄと、送信信号に応じてレーダ波を放射する送信アンテナ１２ｅとにより構成されている。
【００６５】
また、受信器１４は、レーダ波を受信する受信アンテナ１４ａと、受信アンテナ１４ａからの受信信号に電力分配器１２ｄからのローカル信号を混合するミキサ１４ｂと、ミキサ１４ｂの出力を増幅する前置増幅器１４ｃと、前置増幅器１４ｃの出力から不要な高周波成分を除去し、送信信号及び受信信号の周波数の差成分であるビート信号Ｂ１を抽出するローパスフィルタ１４ｄと、ビート信号Ｂ１を必要な信号レベルに増幅する後置増幅器１４ｅと、により構成されている。
【００６６】
なお、受信器１６は、受信器１４と全く同様の構成（１４ａ〜１４ｅが１６ａ〜１６ｅに対応）をしており、電力分配器１２ｃからローカル信号の供給を受け、ビート信号Ｂ２を出力する。そして、受信器１４を受信チャネルＣＨ１、受信器１６を受信チャネルＣＨ２と呼ぶ。
【００６７】
一方、信号処理部２０は、起動信号Ｃ１により起動され、三角波状の変調信号Ｓｍを発生する三角波発生器２２と、起動信号Ｃ２により起動され、受信器１４，１６からのビート信号Ｂ１，Ｂ２をデジタルデータＤ１，Ｄ２に変換するＡ／Ｄ変換器２４ａ，２４ｂと、ＣＰＵ２６ａ，ＲＯＭ２６ｂ，ＲＡＭ２６ｃを中心に構成され、起動信号Ｃ１，Ｃ２を送出して三角波発生器２２及びＡ／Ｄ変換器２４ａ，２４ｂを動作させる。それと共に、Ａ／Ｄ変換器２４ａ，２４ｂを介して得られるデジタルデータＤ１，Ｄ２に基づき、障害物との距離、相対速度、及び障害物の方位の検出を行い且つ静止物の判定を行う障害物検出処理（後述する）を実行する周知のマイクロコンピュータ２６と、マイクロコンピュータ２６の指令に基づき高速フーリエ変換（ＦＦＴ）の演算を実行する演算処理装置２８と、により構成されている。
【００６８】
なお、Ａ／Ｄ変換器２４ａ，２４ｂは、起動信号Ｃ２により動作を開始すると、所定時間間隔毎にビート信号Ｂ１，Ｂ２をＡ／Ｄ変換して、ＲＡＭ２６ｃの所定領域に書き込むと共に、所定回数のＡ／Ｄ変換を終了すると、ＲＡＭ２６ｃ上に設定された終了フラグ（図示せず）をセットして、動作を停止するように構成されている。
【００６９】
そして、起動信号Ｃ１により、三角波発生器２２が起動され、変調器１２ａを介して電圧制御発振器１２ｂに変調信号Ｓｍが入力されると、電圧制御発振器１２ｂは、変調信号Ｓｍの三角波状の波形の上り勾配に応じて所定の割合で周波数が増大（以後、この区間を上昇部と呼ぶ）し、それに引き続く下り勾配に応じて周波数が減少（以後、この区間を下降部と呼ぶ）するように変調された送信信号を出力する。
【００７０】
図２は、送信信号の変調状態を表す説明図である。図２に示すように、変調信号Ｓｍにより、送信信号の周波数は、１／ｆｍの期間に△Ｆだけ増減するように変調され、その変化の中心周波数はｆ０である。なお、１００ｍｓ間隔で周波数が変調されているのは、後述する障害物検出処理が１００ｍｓ周期で実行され、その処理の中で起動信号Ｃ１が生成されるからである。
【００７１】
この送信信号に応じたレーダ波が送信器１２から送出され、障害物に反射したレーダ波が、受信器１４，１６にて受信される。そして、受信器１４，１６では、受信アンテナ１４ａ，１６ａから出力される受信信号と、送信器１２からの送信信号とが混合されることにより、ビート信号Ｂ１，Ｂ２が生成される。なお、受信信号は、レーダ波が障害物まで間を往復する時間だけ送信信号に対して遅延し、且つ、障害物との間に相対速度がある場合には、これに応じてドップラシフトを受ける。このため、ビート信号Ｂ１，Ｂ２は、この遅延成分ｆｒとドップラ成分ｆｄとを含んだもの（図１７参照）となる。
【００７２】
そして、図３に示すように、Ａ／Ｄ変換器２４ａによりビート信号Ｂ１をＡ／Ｄ変換してなるデジタルデータＤ１は、ＲＡＭ２６ｃ上のデータブロックＤＢ１，ＤＢ２に順次格納され、一方、Ａ／Ｄ変換器２４ｂによりビート信号Ｂ２をＡ／Ｄ変換してなるデジタルデータＤ２は、同様に、データブロックＤＢ３，ＤＢ４に格納される。ところで、Ａ／Ｄ変換器２４ａ，２４ｂは、三角波発生器２２の起動と共に起動され、変調信号Ｓｍが出力されている間に、所定回数のＡ／Ｄ変換を行うようにされているため、前半数のデータが格納されるデータブロックＤＢ１，ＤＢ３には、送信信号の上昇部に対応した上昇部データが格納され、後半数のデータが格納されるデータブロックＤＢ２，ＤＢ４には、送信信号の下降部に対応した下降部データが格納されることになる。
【００７３】
このようにして各データブロックＤＢ１〜ＤＢ４に格納されたデータは、マイクロコンピュータ２６及び演算処理装置２８にて処理され、障害物及び静止物の検出のために使用される。
ｂ）次に、マイクロコンピュータ２６にて実行される障害物検出処理を、図４のフローチャートを参照して説明する。なお、この障害物検出処理は、１００ｍｓ周期で起動される。
【００７４】
図４に示すように、本処理が起動されると、まず、ステップ１１０にて、起動信号Ｃ１を出力して三角波発生器２２を起動し、続くステップ１２０にて、ＲＡＭ２６ｃ上の終了フラグをクリアすると共に、起動信号Ｃ２を出力してＡ／Ｄ変換器２４ａ，２４ｂを起動する。
【００７５】
これにより、三角波発生器２２からの変調信号Ｓｍを受けた送信器１２により、周波数変調されたレーダ波が送信されると共に、障害物により反射したレーダ波を受信することにより受信器１４，１６から出力されるビート信号Ｂ１，Ｂ２が、Ａ／Ｄ変換器２４ａ，２４ｂを介してデジタルデータＤ１，Ｄ２に変換されＲＡＭ２６ｃに書き込まれる。
【００７６】
続くステップ１３０では、ＲＡＭ２６ｃ上の終了フラグを調べることにより、Ａ／Ｄ変換が終了したか否かを判断する。そして、終了フラグがセットされていなければ、Ａ／Ｄ変換は終了していないものとして、同ステップ１３０を繰り返し実行することで待機し、一方、終了フラグがセットされていれば、Ａ／Ｄ変換は終了したものとしてステップ１４０に移行する。
【００７７】
ステップ１４０では、ＲＡＭ２６ｃ上のデータブロックＤＢ１〜ＤＢ４のいずれか一つを順次選択し、そのデータブロックＤＢｉ（ｉ＝１〜４）のデータを演算処理装置２８に入力してＦＦＴの演算を実行させる。なお、演算処理装置２８に入力されるデータは、ＦＦＴの演算により表れるサイドローブを抑制するために、ハニング窓や三角窓等を用いた周知のウィンドウ処理が施される。そして、この演算結果として、各周波数毎の複素ベクトルが得られる。
【００７８】
ステップ１５０では、複素ベクトルの絶対値、即ちその複素ベクトルが示す周波数成分の振幅に基づき、周波数スペクトル上でピーク（スペクトルピーク）の頂点となる全ての周波数成分（以下ピーク周波数成分と呼ぶ）を検出して、その周波数をピーク周波数として特定し、ステップ１６０に進む。なお、スペクトルピークの頂点の検出方法としては、例えば、周波数に対する振幅の変化量を順次求め、その前後にて変化量の符号が反転する周波数にスペクトルピークの頂点があるものとして、その周波数を特定すればよい。
【００７９】
ステップ１６０では、ステップ１５０にて特定されたピーク周波数成分の位相を算出する。この位相は、複素ベクトルが実数軸となす角度に等しく、複素ベクトルから簡単に求められる。
続くステップ１７０では、未処理のデータブロックＤＢｉがあるか否かを判断し、未処理のものがあれば、ステップ１４０に戻って、その未処理のデータブロックＤＢｉについて、ステップ１４０〜１６０の処理を実行し、一方、未処理のものがなければ、ステップ１７５に移行する。
【００８０】
ステップ１７５では、後に詳述する様に、検出した障害物が静止物かどうかを判定する静止物判定処理を行う。
続くステップ１８０では、ピーク周波数成分の振幅、即ちパワーを夫々比較することにより、上昇部と下降部とで同じパワーを有するものを、同一障害物からの反射波に基づくピーク周波数成分のペアとして特定するペアリング処理を実行する。
【００８１】
但し、ここでは、前記ステップ１７５の静止物判定処理の際に、明らかにペアでないと判定されたピーク同士は、ペアリング処理を行わない。
尚、このペアリング処理は、例えば特願平８−１７９２２７号の図７及びその説明等に示す処理と同様であるので、その詳しい説明は省略する。
【００８２】
続くステップ１９０では、ステップ１８０にてペアリングされたピーク周波数成分を用いて、障害物との距離，相対速度、及び障害物の方位を算出する距離・速度方位算出処理を実行して本処理を終了する。
例えば上昇部及び下降部毎に、各受信チャンネルＣＨ１，ＣＨ２間で位相差を算出し、その位相差の符号が等しくない場合には、下記式（１），（２）を用いて障害物との距離Ｄ及び相対速度Ｖを算出する。
【００８３】
Ｖ＝（Ｃ／（４＊ｆ０））＊（ｆｂ２−ｆｂ１）            …（１）
Ｄ＝（Ｃ／（８＊△Ｆ＊ｆｍ））＊（ｆｂ１＋ｆｂ２）    …（２）
但し、△Ｆは送信信号の周波数変位幅（周波数変位幅）、ｆ０は送信信号の中心周波数、１／ｆｍは１周期の変調に要する時間（即ちｆｍは三角波の繰り返し周波数）、Ｃは光速、ｆｂ１は上昇部のビート周波数（上りビート周波数）、ｆｂ２は下降部のビート周波数（下りビート周波数）、Ｃは光速を表す。
【００８４】
尚、この距離・速度・方位算出処理は、例えば特願平８−１７９２２７号の図５及びその説明等に示す処理と同様であるので、その詳しい説明は省略する。
ｃ）次に、前記ステップ１７５にて行われる静止物判定処理の基本原理について説明する。
【００８５】
ここでは、静止物の判定には、まず、車速センサ等の誤差を考慮して複数の周波数シフト量（Ｓｎ−１、Ｓｎ、Ｓｎ＋１）を設定し、評価関数を用いて、その中から真の周波数シフト量ＴＳｎを求める。そして、真の周波数シフト量ＴＳｎに対応した上り及び下りスペクトルを用い、そのピーク周波数成分に対応した物標が、移動物か静止物かを判定する。以下詳細に説明する。
【００８６】
（ｉ）まず、周波数シフト量（以下単にシフト量とも記す）の算出の手順▲１▼〜▲３▼を説明する。
▲１▼まず、自車速度ＶＢ等を用い、基本周波数シフト量（基本シフト量）を算出する基本周波数シフト量演算式を設定する。
【００８７】
つまり、前記式（１）を変形して、静止物の判定のために、スペクトルをどれだけずらすかを決めるための基本量（基本シフト量＝（ｆｂ２−ｆｂ１））を算出する式（３）を設定する。
基本シフト量＝（ｆｂ２−ｆｂ１）＝（４＊ＶＢ＊ｆ０）／Ｃ  …（３）
但し、ｆｂ１は上りビート周波数、ｆｂ２は下りビート周波数、ＶＢは自車速度、ｆ０は送信信号の中心周波数、Ｃは光速を表す。
【００８８】
このとき、車速センサの誤差が既知、或は学習済みの場合は、補正係数、マップ演算等によって補正した自車速度ＶＢを利用する。
▲２▼次に、レーザ装置１２のビーム角度に応じた補正を行う。
図６に示す様に、ビームステア、スキャンセンサの場合のセンサ正面方向、あるいは進行方向からのビーム角度をθとすると、ドップラ効果を利用して相対速度を検出するレーダの場合、検出可能な速度成分は、ビーム方向に等しい速度成分である（−ＶＢ＊ＣＯＳθ）であるために、補正を行う必要がある。この成分は、ビームをステア、スキャンニングする角度が大きくなればなるほど小さくなり、真の移動速度（接近する速度；−ＶＢ）とのずれが大きくなり、正確な周波数シフトが行えなくなる。
【００８９】
従って、ここでは、基本シフト量に角度補正係数（ＣＯＳθ）を加味した第１補正のための下記式（４）を設定する。これにより、θが大きくなるほど、基本シフト量は小さく補正される。
第１補正後シフト量＝（４＊ＣＯＳ（θ）＊ＶＢ＊ｆ０）／Ｃ  …（４）
▲３▼次に、車速センサの応答遅れを加味した補正を行う。
【００９０】
車速センサは、一般的に、駆動系、車輪系からのパルス信号の時間間隔を測定し、その値より実際の車速を検出する。しかし、実際には、安定性、ノイズ等により、時間的にフィルタリングされているため、実際の車速との間には応答遅れにがある。例えば時速１００ｋｍで走行するような状況では、その遅れは気にならないが、加速、減速時には、時速数キロの時間遅れを生ずる。そこで、本実施例では、その遅れを考慮して、許容値を持った処理を行う。
【００９１】
具体的には、実際の車両の種類によって時間遅れ幅は異なるので、予め車両毎に基本遅れ幅を持たせることが可能である。これは、実車速、車速センサのフィルタの時定数等によって異なるが、ここでは、速度遅れ値Ｄｖとして設定する。従って、この値を用いて第２補正のための下記式（５）を設定する。
【００９２】
0003575334.tif 000004
ここで、速度遅れ値Ｄｖの値としては、車速センサの分解能を考慮した値とする。例えば車速センサが±５ｋｍ／ｈの誤差が生じる場合には、Ｄｖ＝（−５，０，＋５）の様に例えば３通りに設定することが可能である。
【００９３】
つまり、実際には速度遅れ値Ｄｖの幅だけ車速センサの時間遅れが生じる可能性があるので、前記式（５）により、基本シフト量にある幅を持たせることができる。即ち、後に詳述する様に、周波数シフト量にある幅を持たせて複数の周波シフト量を設定し、その中で一番マッチした周波数シフト量を選択することにより、真の車速に基づいた周波数シフト量を設定することができる。
【００９４】
尚、処理を簡素化するために、前記▲２▼の角度成分の影響を吸収するような値にＤｖを設定することも可能である。
（ｉｉ）次に、評価関数による評価方法について説明する。
ここでは、前記式（５）で求めた複数の周波数シフト量を用いて、各々下降部のスペクトルをシフトし、上昇部のスペクトルとの一致度の比較を行う。
【００９５】
▲１▼従来では、一意に決定された周波数シフト量を用いて、上り及び下りスペクトルの対応するスペクトルピークのピーク周波数成分の減算のみを行っていたが、本実施例では、複数の周波数シフト量（従ってシフトする際のシフト幅）の中から最適な周波数シフト量を求めるために、下記の評価関数を用いる。
【００９６】
この評価関数は、下記の式（６），（７）に示す様に、スペクトルピークの振幅だけでなく、位相差モノパルスレーダで得た方位情報を示す位相差も用いる。尚、位相差は、２系統の受信系を持つモノパルスレーダで受信したそれぞれの位相情報を減算した値であり、この位相差を利用して対象物の方位を求める方式が位相差モノパルスレーダである。
【００９７】
0003575334.tif 000005
尚、位相差モノパルスレーダの場合、その構成上、上昇部、下降部では符号が逆転するので、その和が０ならば、一致していることになる。
【００９８】
そして、図６に示す様に、前記振幅評価値Ｙと位相差評価値Ｘとを持つ評価ベクトルＶｐの長さ｜Ｖｐ｜を評価値とする。
次に、この評価値｜Ｖｐ｜を各ピーク周波数成分毎に求めてその合計を求めるのであるが、その場合には、下記式（８）に示す様に、目的とするピーク周波数成分だけでなく、その近傍の周波数に関しても、同様に評価値｜Ｖｐ｜を求めて、それらの和（近傍和Ｓｕｍ２）を求める。尚、近傍和Ｓｕｍ２を求める範囲は、図８に示す様に、一点鎖線を中心にして左右の破線で挟まれた帯状の範囲であり、ＦＦＴの分解能により変化する。
【００９９】
ここで、近傍和Ｓｕｍ２を求めるのは、単一のピーク周波数成分を用いる場合に比べて、その精度が高いからである。
0003575334.tif 000006
但し、Ｐ；（評価するピークの順番を示す）ピーク周波数番号、
ｎ；近傍の幅（近傍をｎ個に区分した場合）
また、この場合、全てのピーク周波数成分に関してその近傍和を求めるのではなく、静止物及び移動物の判定を行うピーク周波数成分のみに対してその近傍和Ｓｕｍ２を求める。これは、全てに対して処理を行うと、ノイズ、クラッタ等のピークにより、正しい結果が検出されない場合があるばかりか、演算時間が大量に必要となるからである。
【０１００】
ここで、例えば図７に示す様に、上昇部（上りスペクトル）に存在するスペクトルピークを、Ｐｕ１、Ｐｕ２、Ｐｕ３、Ｐｕ４、下降部（下りスペクトル）に存在するスペクトルピークを、Ｐｄ１、Ｐｄ２、Ｐｄ３、Ｐｄ４（但し、１，２，３は静止物、４は移動物のスペクトルピークとする）とした場合を考える。
【０１０１】
この場合、下りスペクトルを複数の周波数シフト量だけシフトさせると、図８に示す様になる。この図８では、基本シフト量Ｓｎに対して、Ｓｎ±１の３種の周波数シフト量とした。尚、周波数シフト量Ｓｎに関して±１の値の意味は、シフト量を演算する際の車速センサの応答遅れ、誤差等を考慮した幅であり、説明の便宜上、±１の幅を用いた。
【０１０２】
そして、各々の周波数シフト量に対応した上り及び下りスペクトルに対して、即ち上りと下りの両スペクトルの間で対応する一対のスペクトルピークに対して、各々各ピーク周波数成分の近傍において近傍和Ｓｕｍ２を算出するのである。▲２▼次に、前記各スペクトルピークに関する近傍和Ｓｕｍ２を求めた後に、下記式（９）の様に、各近傍和Ｓｕｍ２を合計して、各周波数シフト量毎のスペクトル全体和Ｓｕｍ１を求める。
【０１０３】
スペクトル全体和Ｓｕｍ１＝Σ近傍和Ｓｕｍ２      …（９）
そして、この各スペクトル全体和Ｓｕｍ１（｜Ｖｐ｜）が最も小さい周波数シフト量を、真の周波数シフト量ＴＳｎとする。従って、例えば図８では、中央のスペクトルに対応した周波数シフト量Ｓｎが、真の周波数シフト量ＴＳｎとして選択される。
【０１０４】
この様に、スペクトル全体和Ｓｕｍ１（｜Ｖｐ｜）が最小のものを真の周波数シフト量ＴＳｎとする理由は、スペクトル全体和Ｓｕｍ１が小さいほど、各評価ベクトルの絶対値が全体として小さく、よって、各スペクトルピークの一致度が大きいと考えられるからである。
【０１０５】
尚、ここでは、シフト幅として３種を例に挙げたが、実際には、第２補正後シフト量を示す前記式（３）で求められる幅に基づいて、真の周波数シフト量ＴＳｎが決定される。
また、一旦真の周波数シフト量ＴＳｎが求められた後は、次回の演算の際に、この真の周波数シフト量を加味して周波数シフト量の演算を行ってもよい。
【０１０６】
（ｉｉｉ）次に、真の周波数シフト量ＴＳｎを用いた移動物、静止物の分離方法について説明する。
先の（ｉ）、（ｉｉ）の演算において、車速センサの遅れ、誤差、ビーム向き等の影響を除外し、真の周波数シフト量ＴＳｎを求めた。ここでは、この周波数シフト量だけシフトしたスペクトルの一致度によって、移動物、静止物を判定する。
【０１０７】
従来は、スペクトルの減算を行うのみであったが、本実施例では、それに伴う偶然にピークレベルが等しいスペクトルピークが存在する可能性を考えて、即ち、移動物と静止物とのピークが合成されている場合を考慮して処理を行う。
具体的には、前記図８に示す様に、移動物と静止物との分離は、先の評価値の近傍和Ｓｕｍ２を用いて行う。
【０１０８】
つまり、図８に示す様に、あるスペクトルピークの近傍和Ｓｕｍ２が閾値Ｔｈｐ以下の場合には、スペクトルピークの振幅（ピーク振幅）及びビームの方位（位相差）に関して、上昇部及び下降部のスペクトルピークが一致していると見なして、一致したスペクトルピークが静止物であるとの静止物判定を行う。一方、あるスペクトルピークの近傍和Ｓｕｍ２が閾値Ｔｈｐを上回る場合には、移動物と静止物のスペクトルピークの組み合せ、又はノイズ等によるスペクトルピークの組み合せと判断して、静止物判定を行わない。尚、閾値Ｔｈｐに関しては、車両の走行状態、天候等により変更してもよく、固定値に限定されない。
【０１０９】
（ｉｖ）次に、前記移動物と静止物の合成ピーク判定について説明する。
判定対象のピークが、移動物と静止物のスペクトルピークが合成されたものであるかどうかの判定に関しては、移動物予測フラグを用いることによって行う。つまり、図９に示す様に、前回静止物と判定されなかったスペクトルピークで、別の手段により移動物と判定されたスペクトルピークに関しては、その移動物の運動状態によって、△ｔ後に出現するであろうスペクトルピークの位置（ピーク位置）が予測される。この予測位置を示しフラグを移動物予測フラグと呼ぶ。従って、仮に静止物判定された場合でも、そのピーク位置に移動物予測フラグがたっていた場合には、移動物と静止物の合成ピークであると判定し、静止物判定は行わない。尚、同様にして、順次移動物予測フラグをセットしてゆく。
【０１１０】
ｄ）次に、前記原理に基づいて行われる前記ステップ１７５の静止物判定処理について、図１０のフローチャートに基づいて説明する。
本処理は、上述した原理に基づいて、レーダ装置２により認識された障害物（物標）のスペクトルピークが、静止物に該当するものであるか否かを判定するための処理である。
【０１１１】
まず、図１０のステップ２００にて、前記▲１▼〜▲３▼の手順にて設定した前記式（５）に基づいて、基本シフト量を補正した第２補正後シフト量、即ち周波数シフト量の幅を決定する。
続くステップ２１０では、（まだ周波数シフトを実行していない）例えばシフト幅Ｓｎ−１から周波数シフトを行う。例えば下りスペクトル全体をシフトする。従って、２回目に本処理を通過した場合には、次のシフト幅の周波数シフトを行う。
【０１１２】
続くステップ２２０では、前記ステップ２１０にて周波数シフトしたスペクトルにおいて、その評価を行うべき所定のスペクトルピークに対して、前記式（６），（７）に基づいて、そのスペクトルピークの頂点のピーク周波数成分の近傍における評価値｜Ｖｐ｜を順次算出する。
【０１１３】
続くステップ２３０では、前記式（８）に基づいて、前記ステップ２２０にて算出した所定のスペクトルピークの頂点の近傍の評価値｜Ｖｐ｜を合計して、そのピークの近傍和Ｓｕｍ２を算出する。
続くステップ２４０では、判定を希望するピークの数だけ近傍和Ｓｕｍ２の算出の処理が終了したか否かを判定する。例えば図８に示す様に、例えばシフト幅Ｓｎ−１において、４つのスペクトルピークに関して、各々の近傍和Ｓｕｍ２を全て算出したか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２５０に進み、一方否定判断されると前記ステップ２２０以降の処理に戻り、他のスペクトルピークの評価値｜Ｖｐ｜及び近傍和Ｓｕｍ２の算出を行う。
【０１１４】
ステップ２５０では、前記ステップ２２０〜２４０にて、全てのスペクトルピークの近傍和Ｓｕｍ２の算出が終了したので、前記式（９）に基づいて、それらを合計して、スペクトル全体和Ｓｕｍ１の算出を行う。
続くステップ２６０では、シフト幅回数シフトしたか否かを判定する。例えば周波数シフト量が、Ｓｎ−１、Ｓｎ、Ｓｎ＋１の３通りある場合には、各々の周波数シフト量において、上述したスペクトル全体和Ｓｕｍ１等の演算が行われたか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２７０に進み、一方否定判断されるとステップ２１０以降の処理戻り、前記と同様にして他のスペクトル全体和Ｓｕｍ１の算出の処理を行う。
【０１１５】
ステップ２７０では、全て（例えば図８では３通り）のスペクトル全体和Ｓｕｍ１の値を比較し、その最も小さな値に対応する周波数シフト量を、真の周波数シフト量ＴＳｎとする。
続くステップ２８０では、真の周波数シフト量にて周波数シフトしたスペクトルに関し（図８では中央のシフト量Ｓｎのスペクトル）、所定のスペクトルピーク（詳しくは上りと下りのスペクトルで対応した一対のスペクトルピーク）の近傍和Ｓｕｍ２が、閾値Ｔｈｐ以下か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２９０に進み、一方否定判断されるとステップ３２０に進む。
【０１１６】
ステップ３２０では、スペクトルピークの近傍和Ｓｕｍ２が閾値Ｔｈｐより大きいので、即ち、静止物と判定するには評価の一致度が低いので、そのスペクトルピークに該当する物標識が移動物であるとして、移動物であることを示す移動物フラグをセットし、ステップ３３０に進む。
【０１１７】
一方、ステップ２９０では、そのピーク位置に移動物予測フラグがセットされているかどうかを判定する。ここで肯定判断されるとステップ３１０に進み、一方、否定判断されるとステップ３００に進む。
ステップ３１０では、移動物予測フラグがセットされているので、そのスペクトルピークは静止物と移動物との合成ピークであると判断して、合成ピークを示す合成ピークフラグをセットし、ステップ３３０に進む。
【０１１８】
一方、ステップ３００では、移動物予測フラグがセットされていないので、即ち近傍和Ｓｕｍ２が閾値Ｔｈｐ以下で且つ移動物予測フラグがセットされていなので、そのスペクトルピークは静止物のスペクトルピークであると判断して、静止物を示す静止物フラグをセットし、ステップ３３０に進む。
【０１１９】
ステップ３３０では、判定を希望するスペクトルピークの数だけ、前記ステップ２８０〜３１０における処理、即ちそのスペクトルピークが何を意味するのかの判定処理が終了したか否かを判定する。ここで否定判断されると前記ステップ２８０以降の処理を繰り返し、一方肯定判断されると一旦本処理を終了する。
【０１２０】
以上説明したように、本実施例のレーダ装置２においては、静止物の判定の際に、車速センサ等の誤差を考慮して複数の周波数シフト量（Ｓｎ−１、Ｓｎ、Ｓｎ＋１）を設定し、前記式（６）〜（９）からなる評価関数を用いて、その中から真の周波数シフト量ＴＳｎを求める。そして、真の周波数シフト量ＴＳｎに対応した上り及び下りスペクトルを用いて、その両スペクトルのスペクトルピークに対する評価を行って、移動物と静止物とを分離している。これにより、移動物と静止物とを正確に区別することができる。
【０１２１】
つまり、本実施例では、ビームの向きを考慮した補正を行い、更に、車速センサ等による誤差を考慮して、従来の様に、単一な周波数シフト量ではなく、複数の周波数シフト量を設定するとともに、評価値｜Ｖｐ｜から求めた近傍和Ｓｕｍ２及びスペクトル全体和Ｓｕｍ１を用いて周波数シフト量の評価を行うことにより、誤差等を排除した真の周波数シフト量ＴＳｎを決定することができる。
【０１２２】
しかも、この真の周波数シフト量ＴＳｎに対応した上り及び下りスペクトルを用い、両スペクトルにおいてその各一対のスペクトルピークの近傍和Ｓｕｍ２と閾値Ｔｈｐとを比較することにより、移動物を排除することができるので、個々の物標に対して、それが移動物か静止物かを正確に区別することができる。
【０１２３】
その上、移動物予測フラグを用いることにより、移動物と静止物との合成フラグを排除することができる。それにより、静止物のみを確実に認識することができ、その点からも静止物判定の精度が向上するという利点がある。
（実施例２）
次に、実施例２について説明するが、前記実施例１と同様な箇所の説明は省略する。
【０１２４】
前記実施例１では、スペクトルピーク（パワースペクトル）の波形に対して、シフト等の処理を行い、静止物判定を行った。しかし、上昇部及び下降部のスペクトル波形を記憶するためには、レーダ装置に波形形状を記憶するための大容量メモリが必要になる。また、周波数解析を認識処理とは別のプロセッサで行っている場合には、通信速度の関係で、波形データを全て送信することはできないことがある。
【０１２５】
この対策として、本実施例では、スペクトル波形のピーク情報、即ちスペクトルピークの頂点に関するピーク情報（頂点を示すピーク周波数、頂点における振幅（ピークレベル）、対応するスペクトルピーク同士の頂点を示す位相の差（位相差））のみを用いて、静止物判定を行った。以下、詳細に説明する。
【０１２６】
ａ）まず、本実施例の原理について説明する。
本実施例では、前記実施例１の式（５）で求めた複数の周波数シフト量を用いて、下りスペクトルをシフトし、上りスペクトルと下りスペクトルの対応するスペクトルピークの一致度の比較を行うが、ここでは、各スペクトルピークの所定幅の波形情報ではなく、図１１の太線で示す様に、各スペクトルピークの頂点に対応する値であるピーク情報のみを用いてスペクトルマッチ度の評価を行う。
【０１２７】
▲１▼具体的には、まず、前記実施例１と同様に、前記振幅評価値Ｙと位相差評価値Ｘとを持つ評価ベクトルＶｐの長さ｜Ｖｐ｜を評価値とする。
ここで、図１１に示す様に、上りスペクトルに存在するスペクトルピークを、Ｐｕ１、Ｐｕ２、Ｐｕ３、Ｐｕ４、下りスペクトルに存在するスペクトルピークを、Ｐｄ１、Ｐｄ２、Ｐｄ３、Ｐｄ４（但し、１，２，３は静止物、４は移動物のスペクトルピーク）とした場合を考える。
【０１２８】
この場合、下りスペクトルを複数の周波数シフト量だけシフトさせると、図１２に示す様になる。この図１２では、基本シフト量Ｓｎに対して、Ｓｎ±１の３種の周波数シフト量とした。
そして、各々の周波数シフト量に対応した上り及び下りスペクトルに対して、即ち上りと下りの両スペクトルの間で対応する一対のスペクトルピークに対して、各スペクトルピークの頂点に対応するピーク情報の評価値｜Ｖｐ｜を算出する。
【０１２９】
▲２▼次に、前記各評価値｜Ｖｐ｜を求めた後に、前記実施例１の様に近傍和Ｓｕｍ２を求めるのではなく、各評価値｜Ｖｐ｜を合計して、各周波数シフト量毎の評価値和ＳｕｍＶｐを求める。この評価値和ＳｕｍＶｐとは、前記実施例１のスペクトル全体和Ｓｕｍ１に対応するものである。
【０１３０】
つまり、本実施例では、近傍和Ｓｕｍ２が不要であるので、この評価値和ＳｕｍＶｐが、前記実施例１のスペクトル全体和に相当するものとなる。
そして、この各評価値和ＳｕｍＶｐが最も小さい周波数シフト量を、真の周波数シフト量ＴＳｎとする。従って、例えば図１２では、中央のスペクトルに対応した周波数シフト量Ｓｎが、真の周波数シフト量ＴＳｎとして選択される。
【０１３１】
▲３▼また、真の周波数シフト量ＴＳｎを用いた移動物、静止物の分離は、下記の様にして行う。
図１２に示す様に、あるスペクトルピークの評価値｜Ｖｐ｜が閾値ＴＨｐ１以下の場合には、ピークレベル及びビームの方位（位相差）に関して、上り及び下りスペクトルのスペクトルピークが一致していると見なして、一致したスペクトルピークが静止物であるとの静止物判定を行う。一方、あるスペクトルピークの評価値｜Ｖｐ｜が閾値ＴＨｐ１を上回る場合には、移動物と静止物のピークの組み合せ、又はノイズ等によるピークの組み合せと判断して、静止物判定を行わない。
【０１３２】
ｂ）次に、前記原理に基づいて行われる静止物判定処理について、図１３のフローチャートに基づいて説明する。
本処理は、上述した原理に基づいて、レーダ装置２により認識された障害物（物標）のスペクトルピークが、静止物に該当するものであるか否かを判定するための処理である。
【０１３３】
まず、図１３のステップ４００にて、前記実施例１と同様に、基本シフト量を補正した第２補正後シフト量、即ち周波数シフト量の幅を決定する。
続くステップ４１０では、例えばシフト幅Ｓｎ−１から順次周波数シフトする。続くステップ４２０では、前記ステップ４１０にて周波数シフトしたスペクトルにおいて、その評価を行うべき所定のスペクトルピークに対して、そのスペクトルピークの頂点のピーク情報のみを用いて、前記評価値｜Ｖｐ｜を順次算出する。
【０１３４】
続くステップ４４０では、判定を希望するスペクトルピークの数だけ評価値｜Ｖｐ｜の算出の処理が終了したか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ４５０に進み、一方否定判断されると前記ステップ４２０に戻る。
続くステップ４５０では、前記ステップ４２０にて算出した所定のスペクトルピークの評価値｜Ｖｐ｜を合計して、その評価値和ＳｕｍＶｐを算出する。
【０１３５】
続くステップ４６０では、シフト幅回数シフトしたか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ４７０に進み、一方否定判断されるとステップ４１０に戻る。
ステップ４７０では、全ての評価値和ＳｕｍＶｐの値を比較し、その最も小さな値に対応する周波数シフト量を、真の周波数シフト量ＴＳｎとする。
【０１３６】
続くステップ４８０では、真の周波数シフト量ＴＳｎにて周波数シフトしたスペクトルに関し（図１２では中央のシフト量Ｓｎのスペクトル）、所定のピークの評価値｜Ｖｐ｜が、閾値ＴＨｐ１以下か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ４９０に進み、一方否定判断されるとステップ５２０に進む。
【０１３７】
ステップ５２０では、スペクトルピークの評価値｜Ｖｐ｜が閾値ＴＨｐ１より大きいので、移動物であることを示す移動物フラグをセットし、ステップ５３０に進む。
一方、ステップ４９０では、そのスペクトルピークの位置に移動物予測フラグがセットされているかどうかを判定する。ここで肯定判断されるとステップ５１０に進み、一方、否定判断されるとステップ５００に進む。
【０１３８】
ステップ５１０では、移動物予測フラグがセットされているので、合成ピークを示す合成ピークフラグをセットし、ステップ５３０に進む。
一方、ステップ５００では、移動物予測フラグがセットされていないので、静止物を示す静止物フラグをセットし、ステップ５３０に進む。
【０１３９】
ステップ５３０では、判定を希望するスペクトルピーク全ての処理が終了したか否かを判定する。ここで否定判断されると前記ステップ４８０に戻り、一方肯定判断されると一旦本処理を終了する。
この様に、本実施例では、前記実施例１の様に、（スペクトルピークの頂点近傍等の）波形情報を用いるのではなく、頂点のピーク情報のみを利用して静止物判定を行っている。
【０１４０】
そのため、演算速度が速いという効果がある。また、大容量メモリが不要であり、コストを低減することができる。更に、周波数解析を認識処理とは別のプロセッサで行っている場合でも、ピーク情報のみを送信すればよく、通信速度の影響を受け難いという利点がある。
（実施例３）
次に、実施例３について説明するが、前記実施例１，２と同様な箇所の説明は省略する。
【０１４１】
前記実施例２では、スペクトルピークの頂点のピーク情報のみを用いて静止物判定を実施したが、例えば図１４に示す様に、連続したガードレールからのスペクトルのように、ピーク形状が急峻でなく、なだらかで広い幅を持つような形状のものに関しては、スペクトルピークの頂点が微妙に変動し上昇部と下降部でスペクトルピークの頂点が一致しない場合（▲１▼と▲２▼の不一致）が存在する。
【０１４２】
この対策として、本実施例では、周波数シフトした後に、基準となる上りスペクトルのスペクトルピークの頂点のピーク周波数を中心として、所定の幅Ｐｗ以内に存在する下りスペクトルのスペクトルピークの頂点を、評価値｜Ｖｐ｜を算出する対象とすることにより、静止物判定を行った。以下、詳細に説明する。
【０１４３】
ａ）まず、本実施例の原理について説明する。
具体的には、まず、前記実施例１と同様に、前記振幅評価値Ｙと位相差評価値Ｘとを持つ評価ベクトルＶｐの長さ｜Ｖｐ｜を評価値とする。
ここで、図１４に示す様に、上りスペクトルに存在するスペクトルピークを、Ｐｕ１、Ｐｕ２、Ｐｕ３、Ｐｕ４、下りスペクトルに存在するスペクトルピークを、Ｐｄ１、Ｐｄ２、Ｐｄ３、Ｐｄ４（但し、１，２，３は静止物、４は移動物のスペクトルピーク）とした場合を考える。
【０１４４】
この場合、下りスペクトルを基本シフト量Ｓｎだけシフトさせると、図１５（ａ）に示す様になる。
そして、上りと下りの両スペクトルの間で対応する一対のスペクトルピークに対して、各スペクトルピークの頂点に対応するピーク情報の評価値｜Ｖｐ｜を算出するのであるが、ここでは、基準となる上りスペクトルの各スペクトルピークのピーク周波数を中心として、所定の幅Ｐｗ以内に、下りスペクトルの対応するスペクトルピークの頂点が存在するかどうかのチェックを行った。
具体的には、上りスペクトルの所定のスペクトルピークの頂点のピーク周波数に着目し、下りスペクトルの対応するスペクトルピークにおいて、前記ピーク周波数から±Ｐｗ／２の範囲にある振幅値を、その幅Ｐｗを小さく区切って順次調べる。この場合、頂点のピーク情報であるピークレベルは記憶されているが、それ以外の位置の波形の振幅値は「０」である。
【０１４５】
従って、例えばＡピークの様に、幅Ｐｗ以内に、上昇部のＡピークの頂点に対応する下降部のＡピークの頂点が存在する場合、その頂点同士の評価値｜Ｖｐ｜は、頂点同士でない場合の評価値｜Ｖｐ｜よりも小さい。よって、ここでは、評価値｜Ｖｐ｜を算出して、その最小値を求める。即ち、本実施例の評価値｜Ｖｐ｜の最小値が、前記実施例２の（理想状態における）評価値｜Ｖｐ｜に対応したものである。
【０１４６】
尚、移動物、静止物の分離は、前記静止物判定を行わないもの以外は、前記実施例２と同様である。
ｂ）次に、前記原理に基づいて行われる静止物判定処理について、図１６のフローチャートに基づいて説明する。
【０１４７】
まず、図１６のステップ６００にて、前記実施例１，２と同様に、基本シフト量を補正した第２補正後シフト量、即ち周波数シフト量の幅を決定する。
続くステップ６１０では、基本シフト量Ｓｎだけ周波数シフトする。
続くステップ６２０では、前記ステップ６１０にて周波数シフトしたスペクトルにおいて、その評価を行うべき所定のスペクトルピークに対して、その頂点のピーク情報を用いて前記評価値｜Ｖｐ｜を算出するのであるが、このとき、上述した様に、所定幅Ｐｗにおける評価値｜Ｖｐ｜の最小値を求める。
【０１４８】
続くステップ６３０では、判定を希望するスペクトルピークの数だけ評価値｜Ｖｐ｜の最小値の算出の処理が終了したか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ６４０に進み、一方否定判断されると前記ステップ６２０に戻る。ステップ６４０では、スペクトルピークの評価値｜Ｖｐ｜の最小値が、閾値ＴＨｐ２以下か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ６５０に進み、一方否定判断されるとステップ６８０に進む。
【０１４９】
ステップ６８０では、スペクトルピークの評価値｜Ｖｐ｜の最小値が閾値ＴＨｐ２より大きいので、移動物であることを示す移動物フラグをセットし、ステップ６９０に進む。
一方、ステップ６５０では、そのスペクトルピークの位置に移動物予測フラグがセットされているかどうかを判定する。ここで肯定判断されるとステップ６７０に進み、一方、否定判断されるとステップ６６０に進む。
【０１５０】
ステップ６７０では、移動物予測フラグがセットされているので、合成ピークを示す合成ピークフラグをセットし、ステップ６９０に進む。
一方、ステップ６６０では、移動物予測フラグがセットされていないので、静止物を示す静止物フラグをセットし、ステップ６９０に進む。
【０１５１】
ステップ６９０では、判定を希望するスペクトルピーク全ての処理が終了したか否かを判定する。ここで否定判断されると前記ステップ６４０に戻り、一方肯定判断されると一旦本処理を終了する。
この様に、本実施例では、スペクトルピークの頂点のピーク情報のみを利用して静止物判定を行っているので、前記実施例２と同様な効果を奏する。
【０１５２】
更に、本実施例では、上昇部のスペクトルピークの頂点に対して、その所定幅Ｐｗにおける下降部のスペクトルピークの頂点があるか否かをチェックし、評価値｜Ｖｐ｜の最小値を求め、評価値｜Ｖｐ｜の最小値を用いて静止物判定を行っている。
【０１５３】
そのため、例えばガードレールの様に、スペクトルピークの頂点が変動する可能性がある場合でも、より確実に静止物判定を行うことができるという利点がある。
尚、静止物判定を実施しないものに関しては、別の手段（例えばペアシフトによる処理）を行って、別途静止物判定を行うことができる。
（実施例４）
次に、実施例４について説明するが、前記実施例１〜３と同様な箇所の説明は省略する。
【０１５４】
本実施例は、基本的には、前記実施例３と同様な処理を行うが、評価値｜Ｖｐ｜の最小値を求める手法が異なるので、異なる点のみを説明する。
つまり、本実施例でも、上りと下りの両スペクトルの間で対応する一対のスペクトルピークに対して、各スペクトルピークの頂点に対応するピーク情報の評価値｜Ｖｐ｜を算出するのであるが、ここでは、下りスペクトル全体を一括してシフトするのではなく、下りスペクトルの個々のスペクトルピークを、周波数シフト量（例えばＳｎ）±Ｐｗ／２の範囲でシフトして、スペクトルマッチ度を評価する。
【０１５５】
具体的には、図１５（ｂ）に示す様に、下降部の例えばＣピークを、Ｓｎ−Ｐｗ／２〜Ｓｎ＋Ｐｗ／２の範囲でずらし、その範囲内でずらした場合において、前記実施例３と同様にして、所定幅Ｐｗにおける評価値｜Ｖｐ｜の最小値を求める処理を行う。尚、他のスペクトルピークも同様にずらして、スペクトルマッチ度の評価を行う。
【０１５６】
本実施例においても、前記実施例３と同様な効果を奏する。
尚、本発明は前記実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲を逸脱しない限り、種々の態様で実施できることはいうまでもない。
また、前記実施例では、ＦＭＣＷレーダ装置について述べたが、この装置による制御を実行させる手段を記憶している記録媒体にも、本発明は適用できる。
【０１５７】
例えば記録媒体としては、マイクロコンピュータとして構成される電子制御装置、マイクロチップ、フロッピィディスク、ハードディスク、光ディスク等の各種の記録媒体が挙げられる。
つまり、上述したＦＭＣＷレーダー装置の制御を実行させることができる例えばプログラム等の手段を記憶したものであれば、特に限定はない。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例１のレーダ装置の全体構成を表すブロック図である。
【図２】送信信号の周波数の変化を表すグラフである。
【図３】ＲＡＭに格納されるデータを表す説明図である。
【図４】障害物検出処理を表すフローチャートである。
【図５】レーザレーダのビームの向きによる補正を示す説明図である。
【図６】評価値を示す説明図である。
【図７】上昇部と下降部のスペクトルを示す説明図である。
【図８】３種のシフト幅にてシフトした場合のスペクトルを示す説明図である。
【図９】移動物予測フラグのセット方法を示す説明図である。
【図１０】実施例１の静止物判定処理を示すフローチャートである。
【図１１】実施例２の上昇部と下降部のスペクトルを示す説明図である。
【図１２】３種のシフト幅にてシフトした場合のスペクトルを示す説明図である。
【図１３】実施例２の静止物判定処理を示すフローチャートである。
【図１４】実施例３の上昇部と下降部のスペクトルを示す説明図である。
【図１５】基本シフト幅にてシフトした場合を示し、（ａ）は実施例３におけるスペクトルを示す説明図、（ｂ）は実施例４におけるスペクトルを示す説明図である。
【図１６】実施例３の静止物判定処理を示すフローチャートである。
【図１７】ＦＭＣＷレーダの原理を表す説明図である。
【図１８】ＦＭＣＷレーダによるビート信号スペクトルを示す説明図である。
【符号の説明】
２…レーダ装置                  １０…送受信部
１２…送信器                    １２ａ…変調器
１２ｂ…電圧制御発振器          １２ｃ，１２ｄ…電力分配器
１２ｅ…送信アンテナ            １４，１６…受信器
１４ａ，１６ａ…受信アンテナ    １４ｂ，１６ｂ…ミキサ
１４ｃ，１６ｃ…前置増幅器      １４ｄ，１６ｄ…ローパスフィルタ
１４ｅ，１６ｅ…後置増幅器      ２０…信号処理部
２２…三角波発生器              ２４ａ，２４ｂ…Ａ／Ｄ変換器
２６…マイクロコンピュータ      ２８…演算処理装置
【図１】
0003575334.tif 000007
【図２】
0003575334.tif 000008
【図３】
0003575334.tif 000009
【図４】
0003575334.tif 000010
【図５】
0003575334.tif 000011
【図６】
0003575334.tif 000012
【図７】
0003575334.tif 000013
【図８】
0003575334.tif 000014
【図９】
0003575334.tif 000015
【図１０】
0003575334.tif 000016
【図１１】
0003575334.tif 000017
【図１２】
0003575334.tif 000018
【図１３】
0003575334.tif 000019
【図１４】
0003575334.tif 000020
【図１５】
0003575334.tif 000021
【図１６】
0003575334.tif 000022
【図１７】
0003575334.tif 000023
【図１８】
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