(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定範囲毎に区分し記憶した道路網を、検出した位置と共に表示し、前記道路網の所定区間毎の情報を記憶し、記憶した所定区間の接続組合せの走行所要時間を、経路設定手段が演算することにより現在地点及び入力された目的地点間の走行経路を選択設定し、選択設定した走行経路を、前記道路網と共に表示するナビゲーション装置において、
前記所定区間毎の情報は、該所定区間が含まれる前記所定範囲の端部から端部へ通過する経路に該所定区間が含まれない場合は、含まれないことを示す第２の情報を有し、前記経路設定手段は、所定区間が前記現在地点及び目的地点を含まない前記所定範囲内に有るか否かを判定する判定手段と、該判定手段が前記所定範囲内に有ると判定したときは、前記所定区間が第２の情報を有するか否かを判定する手段と、該手段が第２の情報を有すると判定したときは、前記所定区間を走行経路の選択設定から除外する手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記所定区間毎の情報は、該所定区間内又は該所定区間の先で行き止まりである場合は、行き止まりであることを示す第１の情報を更に有し、前記経路設定手段は、前記判定手段が所定区間は、前記現在地点及び目的地点を含まない前記所定範囲内に有ると判定したときは、前記所定区間が第１の情報を有するか否かを判定する手段と、該手段が第１の情報を有すると判定したときは、前記所定区間を走行経路の選択設定から除外する手段とを更に備える請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載されたナビゲーション装置を作動させる為の、所定範囲毎に区分した道路網情報と、該道路網情報に含まれる道路の所定区間毎の道路長情報と、該所定区間毎の制限速度情報と、該所定区間が含まれる前記所定範囲の端部から端部へ通過する経路に、前記所定区間が含まれない場合に、含まれないことを示す前記所定区間の第２の情報とを記録してあることを特徴とするナビゲーション装置での読み取りが可能な記録媒体。
【請求項４】
所定区間内又は該所定区間の先で行き止まりである場合に、行き止まりであることを示す該所定区間の第１の情報を更に記録してある請求項３記載の記録媒体。
【請求項５】
現在地点及び入力された目的地点間の走行経路を前記ナビゲーション装置に選択設定させる選択設定手順と、該ナビゲーション装置が選択設定した走行経路を、前記道路網と共に該ナビゲーション装置に表示させる表示手順と、所定区間が前記現在地点及び目的地点を含まない前記所定範囲内に有るか否かを前記ナビゲーション装置に判定させる判定手順と、該ナビゲーション装置が前記所定範囲内に有ると判定したときに、前記所定区間の第１の情報が記録してあるか否かを前記ナビゲーション装置に判定させる第１の情報判定手順と、該ナビゲーション装置が、第１の情報が記録してあると判定したときは、該ナビゲーション装置が走行経路を選択設定する際に、該ナビゲーション装置に前記所定区間を選択設定から除外させる手順とを実行させる為のプログラムを更に記録してある請求項４記載の記録媒体。
【請求項６】
前記ナビゲーション装置が所定区間は前記所定範囲内に有ると判定したときに、前記所定区間の第２の情報が記録してあるか否かを前記ナビゲーション装置に判定させる第２の情報判定手順と、該ナビゲーション装置が、第２の情報が記録してあると判定したときは、前記ナビゲーション装置が走行経路を選択設定する際に、該ナビゲーション装置に前記所定区間を選択設定から除外させる手順とを実行させる為のプログラムを更に記録してある請求項３乃至５の何れか１つに記載の記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の位置を示した道路地図をディスプレイに表示するナビゲーション装置及びナビゲーション装置での読み取りが可能な記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近時、車両の位置を検出して、その位置を示した道路地図を画像表示手段であるディスプレイに表示する車載型ナビゲーション装置が広く普及しつつある。
このようなナビゲーション装置の車両の位置検出方法には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ）衛星からの電波によりＧＰＳ受信機が測位するＧＰＳ測位方法、及び車両が移動した距離と方位とに基づく走行軌跡から車両の位置を検出する自立航法等がある。
現在は、ＧＰＳ測位方法により測位した車両の絶対位置を基準にして、自立航法により道路ネットワーク上に車両の位置を算出するハイブリッド方法が主に採用されており、車両の走行軌跡と道路ネットワークとを比較し、そのずれを修正するマップマッチング処理も行われている。
【０００３】
特開平６−５２２３７号公報には、記録媒体に記録された地図情報に基づいて、道路地図上の各交差点と各交差点とを結んだ経路網地図データを作成し、この経路網地図データに基づき、現在地点から目的地点迄の経路を探索する経路探索装置が開示されている。この経路探索装置では、地図情報は、各交差点について、交差点名、交差点の地図上の座標、この交差点Ａに接続する接続道路、この接続道路に接続する交差点Ｂ及びこの接続道路の距離ＤＡＢを有しており、現在地点と目的地点との間に含まれる各交差点間の接続道路からなる接続経路を求め、次いで、接続経路毎に接続道路の距離ＤＡＢの合計距離を求めて、合計距離が最短である接続経路を選択する。
【０００４】
また、特開平６−１７４４８５号公報には、上述した地図情報に加えて、各交差点間の距離について、高速道路から一般地方道路迄の道路種別及び道路幅員を用いて補正を行い、一般的に走り易い経路を選択する経路探索装置が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の経路探索装置では、出発地点及び目的地点が同じ図葉（記憶した道路網地図を格子状に区切ったデータ管理単位）に存在しない場合、出発地点又は目的地点が存在しない図葉において、住宅地へのアクセス路及び山岳部等の通行止め等、袋小路又は行き止まりになっている経路、並びに図葉内で常に遠回りにしかならない回り道になっており、図葉の端部から端部迄の通過路にはなり得ない経路についても探索処理を行う為、無駄な処理時間が増大し、無駄なメモリ空間を必要とする問題がある。
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、走行経路にはなり得ない経路の探索処理を行わないナビゲーション装置及びそのナビゲーション装置での読み取りが可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係るナビゲーション装置は、所定範囲毎に区分し記憶した道路網を、検出した位置と共に表示し、前記道路網の所定区間毎の情報を記憶し、記憶した所定区間の接続組合せの走行所要時間を、経路設定手段が演算することにより現在地点及び入力された目的地点間の走行経路を選択設定し、選択設定した走行経路を、前記道路網と共に表示するナビゲーション装置において、前記所定区間毎の情報は、該所定区間が含まれる前記所定範囲の端部から端部へ通過する経路に該所定区間が含まれない場合は、含まれないことを示す第２の情報を有し、前記経路設定手段は、所定区間が前記現在地点及び目的地点を含まない前記所定範囲内に有るか否かを判定する判定手段と、該判定手段が前記所定範囲内に有ると判定したときは、前記所定区間が第２の情報を有するか否かを判定する手段と、該手段が第２の情報を有すると判定したときは、前記所定区間を走行経路の選択設定から除外する手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
第２発明に係るナビゲーション装置は、前記所定区間毎の情報は、該所定区間内又は該所定区間の先で行き止まりである場合は、行き止まりであることを示す第１の情報を更に有し、前記経路設定手段は、前記判定手段が所定区間は、前記現在地点及び目的地点を含まない前記所定範囲内に有ると判定したときは、前記所定区間が第１の情報を有するか否かを判定する手段と、該手段が第１の情報を有すると判定したときは、前記所定区間を走行経路の選択設定から除外する手段とを更に備えることを特徴とする。
【０００８】
第３発明に係る記録媒体は、請求項１又は２に記載されたナビゲーション装置を作動させる為の、所定範囲毎に区分した道路網情報と、該道路網情報に含まれる道路の所定区間毎の道路長情報と、該所定区間毎の制限速度情報と、該所定区間が含まれる前記所定範囲の端部から端部へ通過する経路に、前記所定区間が含まれない場合に、含まれないことを示す前記所定区間の第２の情報とを記録してあることを特徴とする。
【０００９】
第４発明に係る記録媒体は、所定区間内又は該所定区間の先で行き止まりである場合に、行き止まりであることを示す該所定区間の第１の情報を更に記録してあることを特徴とする。
【００１０】
第５発明に係る記録媒体は、現在地点及び入力された目的地点間の走行経路を前記ナビゲーション装置に選択設定させる選択設定手順と、該ナビゲーション装置が選択設定した走行経路を、前記道路網と共に該ナビゲーション装置に表示させる表示手順と、所定区間が前記現在地点及び目的地点を含まない前記所定範囲内に有るか否かを前記ナビゲーション装置に判定させる判定手順と、該ナビゲーション装置が前記所定範囲内に有ると判定したときに、前記所定区間の第１の情報が記録してあるか否かを前記ナビゲーション装置に判定させる第１の情報判定手順と、該ナビゲーション装置が、第１の情報が記録してあると判定したときは、該ナビゲーション装置が走行経路を選択設定する際に、該ナビゲーション装置に前記所定区間を選択設定から除外させる手順とを実行させる為のプログラムを更に記録してあることを特徴とする。
【００１１】
第２発明に係るナビゲーション装置、第４発明に係る記録媒体に記録された情報を読み取るナビゲーション装置及び第５発明に係る記録媒体に記録されたコンピュータプログラムにより制御されるナビゲーション装置では、所定区間毎の情報は、その所定区間内又はその所定区間の先で行き止まりである場合は、行き止まりであることを示す第１の情報を有している。判定手段は、所定区間が現在地点及び目的地点を含まない所定範囲内に有るか否かを判定し、判定手段が所定範囲内に有ると判定したときは、判定する手段が、所定区間が第１の情報を有するか否かを判定する。判定する手段が第１の情報を有すると判定したときは、除外する手段が前記所定区間を走行経路の選択設定から除外する。これにより、走行経路にはなり得ない経路の探索処理を行わず、処理時間の短縮及びメモリ容量の小型化を図ることができる。
【００１２】
第６発明に係る記録媒体は、前記ナビゲーション装置が所定区間は前記所定範囲内に有ると判定したときに、前記所定区間の第２の情報が記録してあるか否かを前記ナビゲーション装置に判定させる第２の情報判定手順と、該ナビゲーション装置が、第２の情報が記録してあると判定したときは、前記ナビゲーション装置が走行経路を選択設定する際に、該ナビゲーション装置に前記所定区間を選択設定から除外させる手順とを実行させる為のプログラムを更に記録してあることを特徴とする。
【００１３】
第１発明に係るナビゲーション装置、第３発明に係る記録媒体に記録された情報を読み取るナビゲーション装置及び第６発明に係る記録媒体に記録されたコンピュータプログラムにより制御されるナビゲーション装置では、所定区間毎の情報は、その所定区間が含まれる所定範囲の端部から端部へ通過する経路に、その所定区間が含まれない場合は、含まれないことを示す第２の情報を有している。判定手段が所定区間は、現在地点及び目的地点を含まない所定範囲内に有ると判定したときは、判定する手段がその所定区間が第２の情報を有するか否かを判定し、判定する手段が第２の情報を有すると判定したときは、除外する手段がその所定区間を走行経路の選択設定から除外する。これにより、走行経路にはなり得ない経路の探索処理を行わず、処理時間の短縮及びメモリ容量の小型化を図ることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態の構成例を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、複数のＧＰＳ衛星からの電波によりＧＰＳ受信機が測位するＧＰＳ測位方法により測位するＧＰＳセンサ７と、地磁気等に基づいて車両の進行方位を検出する方位センサ３と、車輪の回転速度に応じたパルスを発生させ、車速を検出する車輪速センサ４とを備えている。
【００１５】
このナビゲーション装置は、また、道路網データ並びに一方通行等の交通規制データを格納する道路網記憶部２と、ＧＰＳセンサ７が測位した車両の絶対位置を基準にして、車輪速センサ４が検出した距離と方位センサ３が検出した方位とに基づく走行軌跡から現在位置を検出する自立航法により、道路網記憶部２から得た道路ネットワーク上に現在位置を演算する現在位置演算部５とを備えている。道路網記憶部２は、道路の所定区間であるリンク（異なる２つの座標位置を結ぶ、一方向のみに通行可能な直線で表現される）毎の情報を記憶している。
道路網記憶部２はＣＤ−ＲＯＭ及びその再生装置等から構成されている。
【００１６】
このナビゲーション装置は、また、道路網記憶部２が記憶している道路網データ、交通規制データ及び現在位置演算部５が演算した搭載車両の現在位置に基づき、その現在位置を示した道路地図を表示するディスプレイである表示部９と、表示部９を制御する為の表示制御部１０と、ユーザが目的地点の設定入力及びデータ入力等の入力操作を行う為の操作入力部１とを備えている。
【００１７】
このナビゲーション装置は、また、現在地点及び操作入力部１から入力された目的地点間のリンクの接続組合せを、道路網記憶部２からの情報に基づいて行い、そのリンクの各接続組合せの走行所要時間を演算することにより、現在地点及び目的地点間の最適な経路（走行経路）を選択設定し、表示制御部１０を介して表示部９に表示させる経路探索手段８（経路設定手段）と、操作入力部１、現在位置演算部５、経路探索手段８及び表示制御部１０との間でデータの授受を行い、必要に応じて所定の演算を行い、各手段がそれぞれの機能を果たすように制御するメイン制御部６とを備えている。
【００１８】
以下に、このような構成のナビゲーション装置の動作を説明する。
このナビゲーション装置は、ＧＰＳ測位方法によりＧＰＳセンサ７が測位した車両の絶対位置を基準にして、車輪速センサ４及び方位センサ３が検出した走行軌跡に基づく自立航法、及び車両の走行軌跡と道路ネットワークとを比較し、そのずれを修正するマップマッチング処理により、現在位置演算部５が、道路網記憶部２から得た道路網上に現在位置を演算する。現在位置演算部５が演算して求めた現在位置は、メイン制御部６に与えられる。
メイン制御部６は、与えられた現在位置を、操作入力部１から入力された操作信号に従い、道路網記憶部２からの道路網データ及び交通規制データに基づき表示部９が表示する道路地図上に表示する。
【００１９】
経路探索手段８は、現在位置演算部５が求めた現在地点及び操作入力部１から入力された目的地点間のリンクの接続組合せを、道路網記憶部２からの情報に基づいて行い、そのリンクの各接続組合せの走行所要時間を、道路網記憶部２から得たリンクの属性に基づいて演算し、ダイクストラ法等の経路探索アルゴリズムを使用して、現在地点から目的地点迄の最適経路を選択する。
【００２０】
リンクの属性には、リンク長、制限速度、車線数、道路種別、道路標識の有無、交通信号の有無等の情報に加えて、例えば、図２に示すように、そのリンクの先が住宅地へのアクセス路等で袋小路状となっている経路Ａ、山岳部等の通行止め等で行き止まりになっている経路Ｂ、又は図葉（記憶した道路網地図を格子状に区切ったデータ管理単位）内で常に遠回りにしかならない回り道になっており、図葉の端部から端部迄の通過路にはなり得ない経路Ｃになっているか否かを示す情報も含まれ、該当する場合は、リンク毎にその情報を示す行き止まり属性フラグ（第１情報、第２情報）を有している。
【００２１】
経路探索手段８は、上述した現在地点及び目的地点間のリンクの接続組合せを行うに際し、現在地点及び目的地点を含まない図葉では、行き止まり属性フラグを参照することで、そのリンクから先を参照する必要があるか否かを判定し、図２に示すような探索対象外領域は組合せから除外する。尚、現在地及び目的地を含む図葉内で行き止まり属性フラグの参照を行わないのは、現在地及び目的地が袋小路にある場合に、探索できなくなるのを防ぐ為である。
【００２２】
以下に、このようなナビゲーション装置の経路探索動作を、それを示す図３のフローチャートを参照しながら説明する。
経路探索手段８は、操作入力部１から目的地点が入力されると（Ｓ２）、現在位置演算部５が求めた現在地点及び操作入力部１から入力された目的地点間のリンクを、ダイクストラ法等に従い目的地点から選択する（Ｓ４）。
経路探索手段８は、選択したリンクが、現在地点又は目的地点が含まれる図葉内にあるか否かを判定し（Ｓ６）、現在地点又は目的地点が含まれる図葉内にないときは、行き止まり属性フラグ（第１情報、第２情報）が有るか否かを判定する（Ｓ８）。
【００２３】
経路探索手段８は、行き止まり属性フラグが有るときは（Ｓ８）、選択した（Ｓ４）リンクを破棄し、別のリンクを選択する（Ｓ４）。行き止まり属性フラグが無いときは（Ｓ８）、選択した（Ｓ４）リンクを記憶し（Ｓ１０）、既に記憶してあるリンクと経路を形成して行く。
経路探索手段８は、選択したリンクが、現在地点又は目的地点が含まれる図葉内にあるときは（Ｓ６）、選択した（Ｓ４）リンクを記憶し（Ｓ１０）、既に記憶してあるリンクと共に経路を形成して行く。
【００２４】
次に、経路探索手段８は、記憶した（Ｓ１０）リンク内に目的地点が有るか否かを判定し（Ｓ１２）、目的地点が無いと判定したときは、記憶した（Ｓ１０）リンクに接続する次のリンクを選択する（Ｓ４）。
経路探索手段８は、目的地点が有ると判定したときは（Ｓ１２）、まだ選択記憶していない別経路が有るか否かを判定し（Ｓ１４）、別経路が有ると判定したときは、目的地点から別経路のリンクを選択する（Ｓ４）。
【００２５】
経路探索手段８は、まだ選択記憶していない別経路が無いと判定したときは（Ｓ１４）、選択記憶した各経路の走行時間を演算評価し（Ｓ１６）、走行時間が最短である経路を選択する（Ｓ１８）。
ナビゲーション装置は、選択した（Ｓ１８）経路を、表示部９が表示する道路地図上に表示する（Ｓ２０）。
上述したように、行き止まり属性フラグを有するリンクを、探索対象から除外することにより、走行経路に関係のないリンクが初めから探索対象から除外される為、探索途中のリンク履歴を記憶する為のメモリ容量が小型化され、経路探索に要する時間が短縮される。
【００２６】
実施の形態２．
図４は、本発明に係る記録媒体の実施の形態の構成を説明する為の説明図である。この実施の形態では、記録媒体であるコンパクトディスクＣＤは、所定範囲毎に区分した道路網情報Ｐ１と、道路網情報Ｐ１に含まれる道路の所定区間毎の道路長及び制限速度を含む情報Ｐ２と、所定区間内又はその所定区間の先で行き止まりである場合に、それを示すその所定区間の第１の情報Ｐ３と、所定区間が含まれる所定範囲の端部から端部へ通過する経路に、その所定区間が含まれない場合に、それを示すその所定区間の第２の情報Ｐ４とを記録してある。
【００２７】
また、このコンパクトディスクＣＤは、現在地点及び入力された目的地点間の走行経路を選択設定する選択設定手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ５と、ナビゲーション装置ＮＶが選択設定した走行経路を、道路網と共に表示する表示手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ６と、所定区間が現在地点及び目的地点を含まない所定範囲内に有るか否かを判定する判定手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ７と、ナビゲーション装置ＮＶが前記所定範囲内に有ると判定したときに、その所定区間の第１の情報Ｐ３が記録してあるか否かを判定する第１の情報判定手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ８と、ナビゲーション装置ＮＶが、第１の情報Ｐ３が記録してあると判定したときは、ナビゲーション装置ＮＶが走行経路を選択設定する際に、その所定区間を選択設定から除外する手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ１０とを含むコンピュータプログラムＰＲが記録してある。
【００２８】
また、このコンパクトディスクＣＤは、ナビゲーション装置ＮＶが所定区間は前記所定範囲内に有ると判定したときに、その所定区間の第２の情報Ｐ４が記録してあるか否かを判定する第２の情報判定手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ９と、ナビゲーション装置ＮＶが、第２の情報が記録してあると判定したときは、ナビゲーション装置ＮＶが走行経路を選択設定する際に、その所定区間を選択設定から除外する手順をナビゲーション装置ＮＶに実行させる為のプログラムＰ１０とを含むコンピュータプログラムＰＲを記録してある。
【００２９】
コンパクトディスクＣＤは、ナビゲーション装置ＮＶに装填され、その内容が読込まれる。読込まれたコンピュータプログラムＰＲは、ナビゲーション装置ＮＶを制御し、道路網を現在地点及び目的地点間の選択設定した走行経路と共に表示部９に表示する。その他の構成及び動作は、上述した実施の形態１のナビゲーション装置の構成及び動作と同様であるので、説明を省略する。
【００３０】
【発明の効果】
本発明に係るナビゲーション装置、本発明に係る記録媒体に記録された情報を読み取るナビゲーション装置及び本発明に係る記録媒体に記録されたコンピュータプログラムにより制御されるナビゲーション装置によれば、走行経路にはなり得ない経路の探索処理を行わず、処理時間の短縮及びメモリ容量の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図２】行き止まり属性フラグを説明するための説明図である。
【図３】本発明に係るナビゲーション装置の経路探索動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る記録媒体の実施の形態の構成を説明する為の説明図である。
【符号の説明】
１  操作入力部
２  道路網記憶部
３  方位センサ
４  車輪速センサ
５  現在位置演算部
６  メイン制御部
７  ＧＰＳセンサ
８  経路探索手段（経路設定手段）
９  表示部
１０  表示制御部
ＣＤ  コンパクトディスク（記録媒体）
ＮＶ  ナビゲーション装置
ＰＲ  コンピュータプログラム
【図１】
0003573966.tif 000002
【図２】
0003573966.tif 000003
【図３】
0003573966.tif 000004
【図４】
0003573966.tif 000005