(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右前輪の各回転速度を検出する左右前車輪の速度センサと、左右後輪の各回転速度を検出する左右後車輪の速度センサと、前記左右前車輪の速度センサと左右後車輪の速度センサの各検出信号に基づいて左前輪の回転速度と左後輪の回転速度を比較するとともに右前輪の回転速度と右後輪の回転速度を比較する比較手段と、左後輪用ブレーキ装置に付与される制動液圧を減圧、保持又は復圧させる第1アクチュエータと、右後輪用ブレーキ装置に付与される制動液圧を減圧、保持又は復圧させる第2アクチュエータと、当該車両が制動状態であることを判定する制動状態判定手段と、この制動状態判定手段によって制動状態であると判定された状態にて前記速度センサにて検出される左右前車輪の各回転速度と左右後車輪の各回転速度に基づき算出される最大車輪速度が所定値より大きくて前記比較手段によって左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より小さいか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より小さいと判定したとき前記左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧を減圧又は保持するように前記第1アクチュエータ又は第２アクチュエータの作動を制御し、同比較手段によって左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より大きいか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より大きいと判定したとき前記左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧を復圧させるように前記第1アクチュエータ又は第２アクチュエータの作動を制御する制御手段とを備えた自動車用制動液圧制御装置。
【請求項２】
左右前輪の各回転速度を検出する左右前車輪の速度センサと、左右後輪の各回転速度を検出する左右後車輪の速度センサと、前記左右前車輪の速度センサと左右後車輪の速度センサの各検出信号に基づいて左前輪の回転速度と左後輪の回転速度を比較するとともに右前輪の回転速度と右後輪の回転速度を比較する比較手段と、左後輪用ブレーキ装置に付与される制動液圧を減圧、保持又は復圧させる第1アクチュエータと、右後輪用ブレーキ装置に付与される制動液圧を減圧、保持又は復圧させる第2アクチュエータと、当該車両が制動状態であることを判定する制動状態判定手段と、この制動状態判定手段によって制動状態であると判定された状態にて前記速度センサにて検出される左右前車輪の各回転速度と左右後車輪の各回転速度に基づき算出される最大車輪速度が第１の所定値より大きいと判定された後に同最大車輪速度が前記第１の所定値より小さい第2の所定値よりも小さくなるまでの間に前記比較手段によって左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より小さいか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より小さいと判定したとき前記左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧を減圧又は保持するように前記第1アクチュエータ又は第２アクチュエータの作動を制御し、同比較手段によって左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より大きいか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より大きいと判定したとき前記左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧を復圧させるように前記第1アクチュエータ又は第２アクチュエータの作動を制御する制御手段とを備えた自動車用制動液圧制御装置。
【請求項３】
左右前輪の各回転速度を検出する左右前車輪の速度センサと、左右後輪の各回転速度を検出する左右後車輪の速度センサと、前記左右前車輪の速度センサと左右後車輪の速度センサの各検出信号に基づいて左前輪の回転速度と左後輪の回転速度を比較するとともに右前輪の回転速度と右後輪の回転速度を比較する比較手段と、左後輪用ブレーキ装置に付与される制動液圧を減圧又は復圧させる第1アクチュエータと、右後輪用ブレーキ装置に付与される制動液圧を減圧又は復圧させる第2アクチュエータと、当該車両が制動状態であることを判定する制動状態判定手段と、この制動状態判定手段によって制動状態であることが判定された状態にて前記比較手段によって左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より小さいか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より小さいと判定したとき前記左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧を減圧するように前記第1アクチュエータ又は第２アクチュエータの作動を制御する制御手段とを備えた自動車用制動液圧制御装置。
【請求項４】
左右前輪の各回転速度を検出する左右前車輪の速度センサと、左右後輪の各回転速度を検出する左右後車輪の速度センサと、前記左右前車輪の速度センサと左右後車輪の速度センサの各検出信号に基づいて左前輪の回転速度と左後輪の回転速度を比較するとともに右前輪の回転速度と右後輪の回転速度を比較する比較手段と、左後輪用ブレーキ装置に付与される制動液圧を減圧又は復圧させる第1アクチュエータと、右後輪用ブレーキ装置に付与される制動液圧を減圧又は復圧させる第2アクチュエータと、当該車両が制動状態であることを判定する制動状態判定手段と、この制動状態判定手段によって制動状態であることが判定された状態にて前記比較手段によって左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より小さいか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より小さいと判定したとき前記左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧を減圧するように前記第1アクチュエータ又は第２アクチュエータの作動を制御し、同比較手段によって左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より大きいか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より大きいと判定したとき前記左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧を復圧させるように前記第1アクチュエータ又は第２アクチュエータの作動を制御する制御手段とを備えた自動車用制動液圧制御装置。
【請求項５】
左右前輪の各回転速度を検出する左右前車輪の速度センサと、左右後輪の各回転速度を検出する左右後車輪の速度センサと、前記左右前車輪の速度センサと左右後車輪の速度センサの各検出信号に基づいて左前輪の回転速度と左後輪の回転速度を比較するとともに右前輪の回転速度と右後輪の回転速度を比較する比較手段と、左後輪用ブレーキ装置に付与される制動液圧を減圧又は復圧させる第1アクチュエータと、右後輪用ブレーキ装置に付与される制動液圧を減圧又は復圧させる第2アクチュエータと、当該車両が制動状態であることを判定する制動状態判定手段と、この制動状態判定手段によって制動状態であることが判定された状態にて前記速度センサにて検出される左右前車輪の各回転速度と左右後車輪の各回転速度に基づき算出される最大車輪速度が所定値より小さくなるまでの間に前記比較手段によって左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より小さいか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より小さいと判定したとき前記左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧を減圧するように前記第1アクチュエータ又は第２アクチュエータの作動を制御し、同比較手段によって左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より大きいか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より大きいと判定したとき前記左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧を復圧させるように前記第1アクチュエータ又は第２アクチュエータの作動を制御する制御手段とを備えた自動車用制動液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、自動車用制動液圧制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特公昭５１−４０８１６号公報にて、前後輪の回転数（回転速度に対応する）を比較して後輪用ブレーキ装置に付与される制動液圧を減圧制御するプロポーショニングバルブのいわゆる折点を空気圧作動のアクチュエータによって可変とする構成、具体的には後輪の回転数が前輪のそれより高い場合には上記折点を高くしかつ後輪の回転数が前輪のそれより低い場合には上記折点を低くする構成が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の構成では、前後輪の制動液圧配分を前後輪の荷重配分に等しくすることは十分にはできず、後輪への制動液圧配分が少なくなってブレーキペダル踏力の増加に対して車両減速度の増加が十分に得られないといった問題及び前輪用ブレーキ装置に過度の負担が生じるといった問題、或いは後輪への制動液圧配分が多くなって後輪がロック傾向になるといった問題が生じる。
本発明は、上記した問題に対処するためになされたものであり、その目的は後輪用ブレーキ装置への制動液圧を制御して制動性能を向上させること及び前輪用ブレーキ装置の耐久性を向上させることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の目的を達成するために、左右前輪の各回転速度を検出する左右前車輪の速度センサと、左右後輪の各回転速度を検出する左右後車輪の速度センサと、前記左右前車輪の速度センサと左右後車輪の速度センサの各検出信号に基づいて左前輪の回転速度と左後輪の回転速度を比較するとともに右前輪の回転速度と右後輪の回転速度を比較する比較手段と、左後輪用ブレーキ装置に付与される制動液圧を減圧、保持又は復圧させる第1アクチュエータと、右後輪用ブレーキ装置に付与される制動液圧を減圧、保持又は復圧させる第2アクチュエータと、当該車両が制動状態であることを判定する制動状態判定手段と、この制動状態判定手段によって制動状態であることが判定された状態にて前記速度センサにて検出される左右前車輪の各回転速度と左右後車輪の各回転速度に基づき算出される最大車輪速度が所定値より大きくて前記比較手段によって左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より小さいか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より小さいと判定したとき前記左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧を減圧又は保持するように前記第1アクチュエータ又は第２アクチュエータの作動を制御し、同比較手段によって左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より大きいか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より大きいと判定したとき前記左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧を復圧させるように前記第1アクチュエータ又は第２アクチュエータの作動を制御する制御手段とを備えた自動車用制動液圧制御装置を提供するものである。
なお、本発明の実施にあたっては、上記のように構成した自動車用制動液圧制御装置において、前記制動状態判定手段によって制動状態である判定された状態にて前記速度センサにて検出される左右前車輪の各回転速度と左右後車輪の各回転速度に基づき算出される最大車輪速度が第１の所定値より大きいと判定された後に同最大車輪速度が前記第１の所定値より小さい第2の所定値よりも小さくなるまでの間に前記比較手段によって左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より小さいか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より小さいと判定したとき、前記制御手段の制御下にて前記左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧を減圧又は保持するように前記第1アクチュエータ又は第２アクチュエータの作動が制御され、同比較手段によって左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より大きいか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より大きいと判定したとき前記左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧を復圧させるように前記第1アクチュエータ又は第２アクチュエータの作動が制御されるようにすることが望ましい。
【０００５】
【発明の作用・効果】
上記のように構成した本発明の自動車用制動液圧制御装置においては、前記制動状態判定手段によって左右の後輪用ブレーキ装置が作動したと判定され、左右前車輪の各回転速度と左右後車輪の各回転速度に基づき算出される最大車輪速度が所定値より大きくなった状態にて左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より小さくなるか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より小さくなると、左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧が減圧又は保持され、左後輪の回転速度が左前輪の回転速度より大きくなるか又は右後輪の回転速度が右前輪の回転速度より大きくなると、左後輪用ブレーキ装置又は右後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧が復圧される。  したがって、上記の最大車輪速度が所定値より小さいときには左右の後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧が減圧されることなく左右後車輪の制動が的確に確保され、上記の最大車輪速度が所定値より大きくなると左右の後輪用ブレーキ装置に付与された制動液圧が減圧又は増圧されることなく保持されるため、左右後車輪の先行ロック傾向が的確に防止されて当該車両の制動性能が向上する。
【０００６】
【実施例】
以下に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図２は本発明による自動車用制動液圧制御装置を概略的に示していて、この装置においてはマスターシリンダ１１とブースタ１２とリザーバ１３からなりブレーキペダル１４の踏み込みによって操作される制動液圧発生装置１０と、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ及びＲＬに配設された各ブレーキ装置のホイールシリンダ２１，２２，２３，２４とが接続される二系統のダイアゴナル液圧回路に、ポンプ３１ａ，３１ｂ、リザーバ３２ａ，３２ｂ及び電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂからなり電子制御装置４０によって作動を制御される公知のＡＢＳ制御用アクチュエータ３０が介装されている。なお、両ポンプ３１ａ，３１ｂは単一の電動モータ３７により駆動されるように構成されている。
【０００７】
電子制御装置４０は、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ及びＲＬに配設された各車輪速度センサ４１，４２，４３，４４が接続されるとともに、アクチュエータ３０の各電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７が接続されていて、アクチュエータ３０を制御するようになっている。また電子制御装置４０は、図３に示すように、バス４７ａにそれぞれ共通に接続されたＣＰＵ４７ｂ、ＲＯＭ４７ｃ、ＲＡＭ４７ｄ、タイマ４７ｅ及び入力インターフェース回路４７ｆ、出力インターフェース回路４７ｇからなるマイクロコンピュータ４７を備えていて、車輪速度センサ４１，４２，４３，４４の出力信号は各増幅回路４８ａ〜４８ｄを介して入力インターフェース回路４７ｆに入力され、またマイクロコンピュータ４７からの出力信号は各駆動回路４９ａ〜４９ｉを介して各電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７に出力されるように構成されている。各電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂへの出力信号はパルス信号であり、各電磁開閉弁３３ａ〜３６ａに付与されるパルス数が増大するとそれに応じてマスタシリンダ１１と各ホイールシリンダ２１〜２４を接続する各通路が絞られ、また各電磁開閉弁３３ｂ〜３６ｂに付与されるパルス数が増大するとそれに応じて各ホイールシリンダ２１〜２４と各リザーバ３２ａ，３２ｂを接続する各通路が開かれる。
【０００８】
マイクロコンピュータ４７のＲＯＭ４７ｃは図４〜図７に示した各フローチャートに対応したプログラムを記憶し、ＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッチ（図示しない）の閉成に応答して前記プログラムの実行を開始するとともに同スイッチの閉成中同プログラムを実行し続け、ＲＡＭ４７ｄは前記プログラムの実行に必要な変数データを一時的に記憶する。
【０００９】
上記のように構成した本実施例においては、電子制御装置４０において一連の処理が行われて、アクチュエータ３０の作動が制御される。以下にその作動を図４〜図７のフローチャートに基づいて説明する。電子制御装置４０におけるマイクロコンピュータ４７のＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッチの閉成に応答して図４のフローチャートに対応したプログラムの実行をステップ１００にて開始する。このプログラムの実行においては、ステップ１０１にて初期化され後述する左制御中フラグＬＦ，右制御中フラグＲＦが共に”０”とされ、また経過時間ｔがクリアされるとともに各種の演算値がクリアされる。また、ステップ１０２にてＡＢＳ制御が必要かが判定されて、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１０３にて周知のＡＢＳ制御ルーチンが実行され、「ＮＯ」と判定されたときにはステップ１１０にて通常ブレーキ制御ルーチンが実行される。
【００１０】
通常ブレーキ制御ルーチンでは、図５にて示したように、ステップ１１１にて各車輪速度センサ４１〜４４の出力信号から各車輪の車輪速度ＶｗＦＬ，ＶｗＦＲ，ＶｗＲＬ，ＶｗＲＲが演算され、ステップ１１２にて上記車輪速度から最大車輪速度ＶｗＭＡＸが演算され、ステップ１１３にて最大車輪速度の加速度ＤＶｗＭＡＸが演算される。また、ステップ２００にて左後輪制御ルーチンが実行され、ステップ３００にて右後輪制御ルーチンが実行される。またステップ１１４にて経過時間ｔがカウントされｔ＞Ｔ１（演算周期設定時間Ｔ１：３〜５ｍｓｅｃ）か否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときにはステップ１１４を繰り返し実行し、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１１５に進んで経過時間ｔがクリアされる。
【００１１】
左後輪制御ルーチンでは、図６にて示したように、ステップ２０１にて左制御中フラグＬＦが”１”か否かが判定されて、「ＮＯ」と判定されたとき（制御中で無いとき）には制御開始条件であるステップ２０２，２０３，２０４が実行され、「ＹＥＳ」と判定されたとき（制御中であるとき）には制御終了条件であるステップ２０５，２０６が実行される。ステップ２０２では最大車輪速度ＶｗＭＡＸ  ＞Ｋ１（Ｋ１：１０Ｋｍ／ｈ）か否かが判定され、ステップ２０３では最大車輪速度の加速度ＤＶｗＭＡＸ  ＜Ｋ２（Ｋ２：−０．２５Ｇ）か否かが判定され、ステップ２０４では左後輪ＲＬの車輪速度ＶｗＲＬと左前輪ＦＬの車輪速度ＶｗＦＬの関係がＶｗＲＬ＜ＶｗＦＬ＋Ｋ３（Ｋ３：１Ｋｍ／ｈ）か否かが判定され、各ステップ２０２，２０３，２０４の何れか一つにて「ＮＯ」と判定されると左後輪制御ルーチンは終了して図５のステップ３００に進み、各ステップ２０２，２０３，２０４にて全て「ＹＥＳ」と判定されると、ステップ２０７にて左制御中フラグＬＦが”１”とされてステップ２１０に進む。
【００１２】
一方、ステップ２０５では最大車輪速度ＶｗMAX ＜Ｋ４（Ｋ４：５Ｋｍ／ｈ）か否かが判定され、ステップ２０６では最大車輪速度の加速度ＤＶｗMAX ＞Ｋ５（Ｋ５：−０．１５Ｇ）か否かが判定され、両ステップ２０５，２０６にて「ＮＯ」と判定されるとステップ２１０に進み、各ステップ２０５，２０６の何れかにて「ＹＥＳ」と判定されると、ステップ２０８にて左制御中フラグＬＦが”０”とされ、ステップ２０９にて両電磁開閉弁３４ａ，３４ｂに付与されるパルス数が順次減少されて設定時間後にはゼロとなり、左後輪制御ルーチンは終了して図５のステップ３００に進む。
【００１３】
また、ステップ２１０では左後輪ＲＬの車輪速度ＶｗRLと左前輪ＦＬの車輪速度ＶｗFLの関係がＶｗRL＞ＶｗFL＋Ｋ６（Ｋ６：１Ｋｍ／ｈ）か否かが判定され、ステップ２１１ではＶｗRL＜ＶｗFL−Ｋ７（Ｋ７：１Ｋｍ／ｈ）か否かが判定され、ステップ２１０にて「ＹＥＳ」と判定されると、ステップ２１２が実行されて左後輪制御ルーチンは終了し、またステップ２１０にて「ＮＯ」と判定されかつステップ２１１にて「ＹＥＳ」と判定されると、ステップ２１３が実行されて左後輪制御ルーチンは終了し、両ステップ２１０，２１１にて共に「ＮＯ」と判定されるとそのまま左後輪制御ルーチンは終了して図５のステップ３００に進む。しかして、ステップ２１２の実行では両電磁開閉弁３４ａ，３４ｂに付与されるパルス数が設定量減少してホイールシリンダ２４に付与される制動液圧が設定量増大（復圧）され、またステップ２１３の実行では両電磁開閉弁３４ａ，３４ｂに付与されるパルス数が設定量増大してホイールシリンダ２４に付与される制動液圧が設定量減少されて、その各状態が保持される。一方、両ステップ２１０，２１１にて共に「ＮＯ」と判定されると両電磁開閉弁３４ａ，３４ｂに付与されるパルス数は保持されたままでホイールシリンダ２４に付与される制動液圧は保持される。
【００１４】
また、上述した左後輪制御ルーチンの実行後には図７にて示した右後輪制御ルーチンが実行されて右後輪ＲＲのホイールシリンダ２３に付与される制動液圧が制御される。なお、この右後輪制御ルーチンは図７から明らかなように上述した左後輪制御ルーチンと実質的に同じであるため、類似ステップに類似符号を付してその説明は省略する。
【００１５】
以上要するに、本実施例においては、制動時において各後輪ＲＬ，ＲＲの回転速度と各前輪ＦＬ，ＦＲの回転速度が比較されて（図６のステップ２１０，２１１および図７のステップ３１０，３１１参照）、各後輪ＲＬ，ＲＲの回転速度が各前輪ＦＬ，ＦＲの回転速度（正確には前輪の回転速度＋１Ｋｍ／ｈ）より大きくなると、各電磁開閉弁３４ａ，３４ｂまたは３６ａ，３６ｂに付与されるパルス数が減少し各後輪用ブレーキ装置のホイールシリンダ２４または２３に付与される制動液圧が増大（復圧）して各後輪ＲＬ，ＲＲの回転速度が減少し、また各後輪ＲＬ，ＲＲの回転速度が各前輪ＦＬ，ＦＲの回転速度（正確には前輪の回転速度−１Ｋｍ／ｈ）より小さくなると、各電磁開閉弁３４ａ，３４ｂまたは３６ａ，３６ｂに付与されるパルス数が増大し各後輪用ブレーキ装置のホイールシリンダ２４または２３に付与される制動液圧が減少して各後輪ＲＬ，ＲＲの回転速度が増大し、また各後輪ＲＬ，ＲＲの回転速度が各前輪ＦＬ，ＦＲの回転速度（正確には前輪の回転速度±１Ｋｍ／ｈ以内）と等しいと、各電磁開閉弁３４ａ，３４ｂまたは３６ａ，３６ｂに付与されるパルス数が保持されて各後輪用ブレーキ装置のホイールシリンダ２４または２３に付与される制動液圧が保持される。
【００１６】
したがって、本実施例においては、通常ブレーキ制動時における各前後輪ＦＬ，ＲＬまたはＦＲ，ＲＲの回転速度がほぼ等しくなり、各後輪ＲＬ，ＲＲの先行ロック傾向が的確に防止されることは勿論のことブレーキペダル踏力の増加に対して車両減速度の増加が十分に得られて制動性能が向上するとともに、各前輪用ブレーキ装置への負担が軽減できて各前輪用ブレーキ装置の耐久性を向上させることができる。
【００１７】
上記実施例においては、ＡＢＳ制御用アクチュエータ３０を本発明のアクチュエータに兼用した例について説明したが、本発明は図８にて示した専用のアクチュエータ１３０を採用して実施することも可能である。図８に示したアクチュエータ１３０は、リザーバ１３２ａ，１３２ｂと、電磁開閉弁１３４ａ，１３４ｂと１３６ａ，１３６ｂによって構成されていて、各電磁開閉弁は図４のステップ１０２，１０３を備えていない電子制御装置１４０によって作動を制御されるようになっている。なお、この実施例の作動は上記構成及び上記実施例の作動説明から容易に理解できると思われるため、その説明は省略する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自動車用制動液圧制御装置の概要を示すブロック図である。
【図２】本発明による自動車用制動液圧制御装置の一実施例を示す全体構成図である。
【図３】図２の電子制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図３のマイクロコンピュータにて実行されるプログラムのフローチャートである。
【図５】図３のマイクロコンピュータにて実行されるプログラムのフローチャートである。
【図６】図３のマイクロコンピュータにて実行されるプログラムのフローチャートである。
【図７】図３のマイクロコンピュータにて実行されるプログラムのフローチャートである。
【図８】本発明による自動車用制動液圧制御装置の他の実施例を示す全体構成図である。
【符号の説明】
２１〜２４…ホイールシリンダ（後輪用ブレーキ装置）、３０…アクチュエータ、３２ａ，３２ｂ…リザーバ、３４ａ，３４ｂ，３６ａ，３６ｂ…電磁開閉弁、４０…電子制御装置、４１，４２…前車輪速度センサ、４３，４４…後車輪速度センサ、ＦＬ，ＦＲ…前輪、ＦＲ，ＲＲ…後輪。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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