(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の各所定位置に配置された複数の障害物検知センサと、前記複数の障害物検知センサのそれぞれにＩＤを設定し、障害物を検知した障害物検知センサのＩＤに基づいて障害物の位置を検知するマスタ装置とからなる車両用障害物検知装置において、
前記複数の障害物検知センサの各々の内部に設けられたスイッチと、
前記マスタ装置を介して車載バッテリに接続され、前記複数の障害物検知センサ内のスイッチを介して直列に接続された電源線と、
前記マスタ装置から引き出され、前記複数の障害物検知センサと前記マスタ装置とを常時バス接続する通信線とを有し、
前記マスタ装置は、前記複数の障害物検知センサの各配置位置に対応するＩＤがあらかじめメモリに記憶されており、前記通信線を介して最初の障害物検知センサに前記各配置位置に対応するＩＤを設定した後、ＩＤを設定された前記障害物検知センサが順次前記スイッチをオンにして次段の障害物検知センサを前記電源線に接続するとともに、前記電源線に接続された前記次段の障害物検知センサに対して前記マスタ装置が前記各配置位置に対応するＩＤを設定することを特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用障害物検知装置において、前記マスタ装置は、前記車両のイグニッションスイッチを介して前記車載バッテリに接続されており、前記車両のイグニッションスイッチがオンになって前記車載バッテリから電源の供給を受けたときに、前記障害物検知センサにＩＤを設定することを特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用障害物検知装置において、前記複数の障害物検知センサは、前記車両への設置前に前記ＩＤがあらかじめ設定されていないことを特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１つに記載の車両用障害物検知装置において、前記最初の障害物検知センサは、前記複数の障害物検知センサのうち前記通信線上、前記マスタ装置に最も近い位置に接続された障害物検知センサであることを特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１つに記載の車両用障害物検知装置において、前記マスタ装置は、前記障害物検知センサにＩＤ設定メッセージを送信し、前記ＩＤ設定メッセージを受信した前記障害物検知センサは、前記ＩＤ設定メッセージ内のＩＤを記憶するとともに、前記マスタ装置にＩＤ設定完了メッセージを送信し、前記ＩＤ設定完了メッセージを受信した前記マスタ装置は、前記送信したＩＤ設定メッセージ内のＩＤと前記ＩＤ設定完了メッセージ内のＩＤとが一致するかを比較し、前記複数の障害物検知センサのすべてのＩＤの一致を判断する途中で、不一致と判断したときには前記最初の障害物検知センサのＩＤ設定からやり直すことを特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項６】
車両の各所定位置に配置された複数の障害物検知センサと、前記複数の障害物検知センサのそれぞれにＩＤを設定し、障害物を検知した障害物検知センサのＩＤに基づいて障害物の位置を検知するマスタ装置とからなる車両用障害物検知装置において、
前記複数の障害物検知センサの各々の内部に設けられたスイッチと、
前記マスタ装置を介して車載バッテリに接続され、前記複数の障害物検知センサ内のスイッチを介して直列に接続されたＧＮＤ線と、
前記マスタ装置から引き出され、前記複数の障害物検知センサと前記マスタ装置とを常時バス接続する通信線とを有し、
前記マスタ装置は、前記複数の障害物検知センサの各配置位置に対応するＩＤがあらかじめメモリに記憶されており、前記通信線を介して最初の障害物検知センサに前記各配置位置に対応するＩＤを設定した後、ＩＤを設定された前記障害物検知センサが順次前記スイッチをオンにして次段の障害物検知センサを前記ＧＮＤ線に接続するとともに、前記ＧＮＤ線に接続された前記次段の障害物検知センサに対して前記マスタ装置が前記各配置位置に対応するＩＤを設定することを特徴とする車両用障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マスタ装置に対して複数の障害物検知センサがバスに接続された車両用障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の従来例として、車両のバンパの、例えば左、正面、右などにそれぞれ超音波センサ（スレーブ）を設け、各超音波センサの反射波検知信号に基づいてコントローラ（マスタ）がどの位置に障害物があるかを検知して警報する障害物検知装置が知られている。この障害物検知装置では、車両に設置する前にあらかじめ、図１２に示すマスタ１０には、複数のスレーブ１１、２１、３１の個々の位置（バンパの左、正面、右など）に応じたＩＤがそれぞれ設定され、また、個々のスレーブ１１、２１、３１にはそのＩＤが設定される。そして、車両に設置する場合には、各スレーブ１１、２１、３１がそれぞれ個々の位置においてマスタ１０と電源線１、通信線３、ＧＮＤ線２を介してバス接続される。そして、マスタ１０が個々のＩＤがあらかじめ設定された各スレーブ１１、２１、３１からポーリング／セレクティング方式などで情報を収集する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例では、個々のＩＤを既に設定したスレーブ１１、２１、３１を本来の位置と異なる位置に誤って接続して設置すると、障害物検知装置の場合、マスタ１０は障害物がある位置では警報することができず、障害物がない位置で警報するという問題点がある。
【０００４】
本発明は上記従来例の問題点に鑑み、作業者が複数のスレーブの個々の設置位置を意識することなく個々のスレーブに対してＩＤを正常に設定することができる車両用障害物検知装置を提供することを目的とする。
【０００５】
本発明は上記目的を達成するために、車両の各所定位置に配置された複数の障害物検知センサと、前記複数の障害物検知センサのそれぞれにＩＤを設定し、障害物を検知した障害物検知センサのＩＤに基づいて障害物の位置を検知するマスタ装置とからなる車両用障害物検知装置において、前記複数の障害物検知センサの各々の内部に設けられたスイッチと、前記マスタ装置を介して車載バッテリに接続され、前記複数の障害物検知センサ内のスイッチを介して直列に接続された電源線と、前記マスタ装置から引き出され、前記複数の障害物検知センサと前記マスタ装置とを常時バス接続する通信線とを有し、前記マスタ装置は、前記複数の障害物検知センサの各配置位置に対応するＩＤがあらかじめメモリに記憶されており、前記通信線を介して最初の障害物検知センサに前記各配置位置に対応するＩＤを設定した後、ＩＤを設定された前記障害物検知センサが順次前記スイッチをオンにして次段の障害物検知センサを前記電源線に接続するとともに、前記電源線に接続された前記次段の障害物検知センサに対して前記マスタ装置が前記各配置位置に対応するＩＤを設定することを特徴とする。
上記構成によれば、マスタ装置から順次、各接続順に対応するＩＤを複数の障害物検知センサに自動的に設定するので、作業者が複数の障害物検知センサの個々の設置位置を意識することなく個々の障害物検知センサに対してＩＤを正常に設定することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明に係る車両用障害物検知装置の第１の実施形態を示すブロック図、図２は図１のマスタの構成を示すブロック図、図３は図１のスレーブの構成を示すブロック図、図４は図１のマスタ−スレーブ間の通信フレームのフォーマットを示す説明図、図５は図１のマスタ及びスレーブの動作を説明するためのフローチャート、図６は図１のマスタ−スレーブ間の通信シーケンスを示すタイミングチャートである。なお、スレーブは上述する障害物検知センサに相当する。
【０００７】
図１におけるマスタ１０は、一例として車両用障害物検知装置を構成する制御装置であり、バンパの左、正面、右にそれぞれ対応するＩＤがあらかじめ図示しない不揮発性メモリに設定されている。スレーブ１１、２１、３１は車両用障害物検知装置を構成する超音波センサであり、マスタ１０に近い順からこの順番で順次、車両のバンパの左、正面、右にそれぞれ設置される。スレーブ１１、２１、３１には、上記のＩＤは車両への設置前にはあらかじめ設定されない。
【０００８】
マスタ１０では図２に詳しく示すように、コントローラ１０ａはイグニッションスイッチＩＧを介して車載バッテリ＋Ｂから電源の供給を受ける。また、スイッチ１０ｂの一端はイグニッションスイッチＩＧを介して車載バッテリ＋Ｂに接続され、他端は電源線１に接続される。図３に示すようにスレーブ１１（及び２１、３１）にはスイッチ１２と、電源回路１３とコントローラ１４が設けられている。マスタ１０から引き出された電源線１は、スレーブ１１、２１、３１内の各スイッチ１２を介して直列に接続される。すなわち、スレーブ１１、２１、３１内の各スイッチ１２の一端は上流側に接続され、他端は下流側に接続される。
【０００９】
スレーブ１１（及び２１、３１）ではまた、電源回路１３は各スイッチ１２の一端とマスタ１０から引き出されたＧＮＤ線２に接続されてコントローラ１４の電源を生成する。コントローラ１４はマスタ１０から引き出されたＧＮＤ線２及び通信線３に直結（バス接続）され、また、スイッチ１２を制御する。
【００１０】
図４はマスタ１０−スレーブ１１、２１、３１間の通信フレームのフォーマットを示し、１フレームはスタート・オブ・フレーム（ＳＯＦ）と、宛先と、メッセージ種別と、ＩＤと、フレーム長と、エラー・チェック・コード（ＥＣＣ）と、エンド・オブ・フレーム（ＥＯＦ）の各フィールドにより構成されている。
【００１１】
そして、通信フレームがマスタ１０からスレーブ１１、２１、３１にＩＤを設定するためのＩＤ設定メッセージの場合には、宛先フィールドにはブロードキャストアドレスがセットされ、メッセージ種別フィールドには「ＩＤ設定」がセットされ、ＩＤフィールドには設定ＩＤがセットされる。また、通信フレームがスレーブ１１、２１、３１からマスタ１０に返信するＩＤ設定完了メッセージの場合には、宛先フィールドにはマスタアドレスがセットされ、メッセージ種別フィールドには「ＩＤ設定完了」がセットされ、ＩＤフィールドには設定ＩＤがセットされる。
【００１２】
次に図５、図６を参照してＩＤ設定動作を説明する。まず、マスタ１０のコントローラ１０ａ（以下、単にマスタ１０）は、車両のイグニッションスイッチＩＧがオンになって車載バッテリから電源の供給を受けるとスタートし（ステップＳ１）、スイッチ１０ｂをオンにして電源線１に電源を供給する（ステップＳ２）。これにより、次段のスレーブ１１のコントローラ１４（以下、単にスレーブ１１）のみが電源を供給されてスタートする（ステップＳ１１）。
【００１３】
マスタ１０は次いで設定ＩＤを初期値（ＩＤ＝１）にセットし（ステップＳ３）、次いでそのＩＤをセットしたＩＤ設定メッセージを通信線３に送信し（ステップＳ４）、ＩＤ設定完了メッセージを待つ（ステップＳ５）。スレーブ１１は車両のイグニッションスイッチＩＧがオンになって車載バッテリから電源の供給を受けるとスタートし、ステップＳ１２においてＩＤ設定メッセージを受信すると、ＩＤ設定メッセージ無視フラグＦがセットされているか否かを判断し（ステップＳ１３）、セットされていない場合にはステップＳ１４に進み、他方、セットされている場合には受信メッセージを無視してこの処理を終了する。ここで、ＩＤ設定メッセージ無視フラグＦとは、初期値はＦ＝０であり、ＩＤを設定されたスレーブがＦ＝１にセットするフラグである。
【００１４】
ステップＳ１４では、受信したＩＤ設定メッセージ内のＩＤを記憶し、次いでその設定ＩＤをセットしたＩＤ設定完了メッセージを送信し（ステップＳ１４）、次いでスイッチ１２をオンにし（ステップＳ１５）、次いでＩＤ設定メッセージ無視フラグＦをセットし（ステップＳ１６）、次いで終了する。これにより、次段のスレーブ２１が電源を供給されてスタートし、また、ＩＤ設定が終了したスレーブ１１は次段以降のスレーブ２１、３１に対するＩＤ設定メッセージを無視する。
【００１５】
マスタ１０はステップＳ５においてＩＤ設定完了メッセージを受信したか否かを判断し、受信した場合にはステップＳ６に進み、他方、受信しない場合にはステップＳ９に分岐する。ステップＳ６では、送信したＩＤ設定メッセージ内のＩＤと、受信したＩＤ設定完了メッセージ内のＩＤを比較し、一致した場合にはステップＳ７に進み、他方、一致しない場合にはステップＳ９に分岐する。ステップＳ９ではＩＤ設定不良と判断して電源線１をオフにし、次いでステップＳ２に戻って電源線１を再度オンにし、ＩＤ設定を最初のスレーブ１１からやり直す。これにより、エンジンノイズなどによるＩＤの誤設定を防止することができる。
【００１６】
ステップＳ７では最後のスレーブ３１までＩＤ設定が終了したか否かを判断し、終了していない場合にはステップＳ８に進んで設定ＩＤを次のＩＤ（ＩＤ＝ＩＤ＋１）にセットし、次いでステップＳ４に戻ってそのＩＤをセットしたＩＤ設定メッセージを通信線３に送信することにより次段のスレーブ２１のＩＤ設定を行う。ステップＳ７において最後のスレーブ３１までＩＤ設定が終了している場合にはステップＳ１０に進み、個々のＩＤが設定された各スレーブ１１、２１、３１からポーリング／セレクティング方式などで情報を収集する通信を開始する。
【００１７】
したがって、第１の実施形態によれば、マスタ１０から引き出された電源線１をスレーブ１１、２１、３１内の各スイッチ１２を介して直列に接続（ＧＮＤ線２及び通信線３は常時バス接続）し、マスタ１０側に近いスレーブから順次、各スイッチ１２により電源線１をオンにしてＩＤを設定するので、作業者が複数のスレーブ１１、２１、３１の設置位置を意識することなく個々のスレーブ１１、２１、３１に対してＩＤを正常に設定することができる。
【００１８】
＜第２の実施形態＞
第１の実施形態では、電源線１を各スイッチ１２を介して直列に接続し、ＧＮＤ線２及び通信線３を常時、バス接続したが、第２の実施形態では、図７に示すように通信線３がスレーブ１１、２１、３１の各スイッチ１２を介して直列に接続され、電源線１及びＧＮＤ線２が常時、バス接続されている。この第２の実施形態では、マスタ１０が電源線１をオンにすると、全てのスレーブ１１、２１、３１が動作状態になるが、マスタ１０側に近いスレーブから順次、各スイッチ１２により通信線３をオンにしてバス接続してスレーブ１１、２１、３１のＩＤを設定するので、作業者が複数のスレーブ１１、２１、３１の設置位置を意識することなく個々のスレーブ１１、２１、３１に対してＩＤを正常に設定することができる。
【００１９】
＜第３の実施形態＞
第３の実施形態では、図８に示すようにＧＮＤ線２が各スイッチ１２を介して直列に接続され、電源線１及び通信線３が常時、バス接続されている。この第３の実施形態では、マスタ１０側に近いスレーブから順次、各スイッチ１２によりＧＮＤ線２をオンにしてバス接続し、スレーブ１１、２１、３１のＩＤを設定するので、作業者が複数のスレーブ１１、２１、３１の設置位置を意識することなく個々のスレーブ１１、２１、３１に対してＩＤを正常に設定することができる。
【００２０】
＜第４の実施形態＞
第４の実施形態では、図９、図１０に示すように電源線１、ＧＮＤ線２及び通信線３がバス接続され、さらにＩＤ設定線７、８、９がそれぞれマスタ１０−スレーブ１１間、スレーブ１１−２１間、スレーブ２１−３１間に直列に接続されている。そして、スレーブ１１、２１、３１はＩＤ設定線７、８、９がハイ−アクティブのときであって、前述したＩＤ設定メッセージ無視フラグＦがセットされていないときに通信線３上のＩＤ設定メッセージを取り込んでＩＤを設定し、また、次段のＩＤ設定線８、９をハイ−アクティブにするように構成されている。
【００２１】
したがって、図１１に示すように、まず、マスタ１０がＩＤ設定線７をＬからＨ（ハイ−アクティブ）にして、ＩＤ＝１をセットしたＩＤ設定メッセージを通信線３に送信すると、スレーブ１１のみが通信線３上のＩＤ設定メッセージを取り込んでＩＤを設定してＩＤ設定完了メッセージを通信線３に送信する。また、次段のＩＤ設定線８をＨにしてＩＤ設定メッセージ無視フラグＦをセットする。マスタ１０は通信線３上のＩＤ設定完了メッセージを受信して次のＩＤ設定メッセージを通信線３に送信すると、次段のスレーブ２１のみが前段のスレーブ１１と同じ動作を行う。
【００２２】
したがって、第４の実施形態によれば、マスタ１０、スレーブ１１、２１がそれぞれＩＤ設定線７、８、９を順次Ｈにしてスレーブ１１、２１、３１のＩＤを設定するので、作業者が複数のスレーブ１１、２１、３１の個々の設置位置を意識することなく個々のスレーブ１１、２１、３１に対してＩＤを正常に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両用障害物検知装置の第１の実施形態を示すブロック図である。
【図２】図１のマスタの構成を示すブロック図である。
【図３】図１のスレーブの構成を示すブロック図である。
【図４】図１のマスタ−スレーブ間の通信フレームのフォーマットを示す説明図である。
【図５】図１のマスタ及びスレーブの動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】図１のマスタ−スレーブ間の通信シーケンスを示すタイミングチャートである。
【図７】第２の実施形態のスレーブの構成を示すブロック図である。
【図８】第３の実施形態のスレーブの構成を示すブロック図である。
【図９】第４の実施形態の車両用障害物検知装置を示すブロック図である。
【図１０】図９のスレーブの構成を示すブロック図である。
【図１１】図９のマスタ−スレーブ間の通信シーケンスを示すタイミングチャートである。
【図１２】従来の障害物検知装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  電源線
２  ＧＮＤ線
３  通信線
１０  マスタ
１１、２１、３１  スレーブ
１２  スイッチ
【図１】
0003565200.tif 000002
【図２】
0003565200.tif 000003
【図３】
0003565200.tif 000004
【図４】
0003565200.tif 000005
【図５】
0003565200.tif 000006
【図６】
0003565200.tif 000007
【図７】
0003565200.tif 000008
【図８】
0003565200.tif 000009
【図９】
0003565200.tif 000010
【図１０】
0003565200.tif 000011
【図１１】
0003565200.tif 000012
【図１２】
0003565200.tif 000013