(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸の円周方向に沿って形成された環状凹溝を検出する検出機構を有し、前記軸のラジアル方向から前記環状凹溝にＥ型止め輪を取り付けるＥ型止め輪取付装置であって、前記検出機構が前記環状凹溝を検出のためのスキャン方向移動に対するクッション機構を具備し、該クッション機構のクッションストローク範囲に、取り付け位置調整可能な環状凹溝検出センサを具備することを特徴とするＥ型止め輪取付装置。
【請求項２】
リニアガイドによって一軸方向にのみコンプライアンス機能を有するべく規制された機構を具備することを特徴とする請求項１記載のＥ型止め輪取付装置。
【請求項３】
前記Ｅ型止め輪を取り付ける押圧方向に対して圧縮付勢部材を具備することを特徴とする請求項１又は２記載のＥ型止め輪取付装置。
【請求項４】
前記圧縮付勢部材のクッションストローク範囲に、取り付け位置調整可能なセンサを具備することを特徴とする請求項３記載のＥ型止め輪取付装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、Ｅ型止め輪取付装置に関し、より詳細には、軸端止め輪として、一般的に広く用いられているＥ型止め輪を、ロボットなどを使用して自動組み立てをするための構成装置で、溝検出機構を有するＥ型止め輪組み立て装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
先に提案した特願平５−１５２５４６号のものは、Ｅ型止め輪取付装置で位置検出機構を具備し、かつＥ型止め輪のホールディングに、吸引部材を使用するというものであった。しかし、これだけではフェール・セーフ機能がなにも具備されていないので、もし凹溝検出エラーが発生した場合は、溝検出のためのスキャン方向にオーバーランを起こしてしまい、最悪の場合、装置の破損を招く恐れがあるし、ロボットの位置決め誤差や、対象軸部品のバラツキなどによって所定の位置にＥ型止め輪取付装置がアプローチできなかった場合、同様のトラブルが発生するおそれがある。また、先に提案されたものは、ハンド単体のものであり、供給方法についてはなんら言及されていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前述のように、従来のＥ型止め輪取付装置においては、ロボット等のハンドとして使用した場合、環状凹溝の検出信号をロボット等が受け取った時点で、そこを溝位置と判断して装着動作に移るが、従来のＥ型止め輪取付装置では、何らかの理由（環状凹溝の幅が狭い、バリがある、溝が無い）で環状凹溝の検出ができなかった場合、もしくは環状凹溝の手前に異物が存在した場合、ロボット等は検出信号が受け取れないためにスキャンしつづけてしまったり、ロボット等の動作速度が高い場合、検出からスキャン停止までのディレー等により、環状凹溝位置検出ずれ（検出レバーが挿入されたまま溝位置をオーバーする）等を起こし、最悪の場合、ハンドを破損してしまう。ロボット等では、繰り返し位置決め誤差、組み立て対象部品である軸の部品間バラツキなどは、必ず発生する問題である。
【０００４】
しかし、従来技術のＥ型止め輪取付装置では何ら対策をとられていない。また、Ｅ型止め輪取付装置が溝位置の検出を完了後の組み立て動作において、溝部に何らかの異物（切粉、不完全溝加工等）があった場合、従来技術のＥ型止め輪取付装置では組付け動作を実行してしまう。この場合、ロボット等のサーボ機構がオフになるか、当該装置の破損が起こりうる。
【０００５】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、
（１）トラブルが発生する恐れがある場合、Ｅ型止め輪取付装置側で信号を出力して、最悪の事態をロボット等の動作上で回避せしむることと、その方向に可動性をもたせ、物理的破壊を防ぐこと、
（２）環状凹溝検出及びＥ型止め輪取り付けに際し、左右（コンプライアンス機構）に可動性をもたせ、軸のＥ型止め輪取付装置に対し、相対的に軸心ずれが前記理由にて発生しても対応可能であり、確実なＥ型止め輪取り付けと前記理由でのＥ型止め輪取付装置破損を防ぐこと、
（３）組み立てに必要な押圧力以上の反力が発生した場合、クッションが働いて、エラー信号を出力するので最悪の事態を回避できるようにすること、
（４）Ｅ型止め輪取付装置用供給装置は、ロボット等による自動的に確実なＥ型止め輪の供給をするものであり、Ｅ型止め輪取付装置と一緒に用いられることで、ロボット等によるＥ型止め輪取り付けの自動組立を達成することができるようにしたＥ型止め輪取付装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、（１）軸の円周方向に沿って形成された環状凹溝を検出する検出機構を有し、前記軸のラジアル方向から前記環状凹溝にＥ型止め輪を取り付けるＥ型止め輪取付装置であって、前記検出機構が前記環状凹溝を検出のためのスキャン方向移動に対するクッション機構を具備し、該クッション機構のクッションストローク範囲に、取り付け位置調整可能な環状凹溝検出センサを具備すること、更には、（２）前記（１）において、リニアガイドによって一軸方向にのみコンプライアンス機能を有するべく規制された機構を具備すること、更には、（３）前記（１）又は（２）において、前記Ｅ型止め輪を取り付ける押圧方向に対して圧縮付勢部材を具備すること、更には、（４）前記（３）において、前記圧縮付勢部材のクッションストローク範囲に、取り付け位置調整可能なセンサを具備することを特徴としたものである。
【０００７】
【作用】
（１）前記構成を有する本発明のＥ型止め輪取付装置は、軸に形成された環状凹溝検出機構を有し、自動もしくは手動で、ラジアル方向から軸の円周方向に沿って形成された当該溝部に、Ｅ型止め輪を取り付けるＥ型止め輪取付装置であって、溝検出スキャン方向に対して付勢力を有するクッション機構を具備しているので、何らかの原因（環状凹溝なし、異物混入、寸法バラツキなど）でスキャン方向に進めないことがあっても、ロボット等のスキャン力が直接Ｅ型止め輪取付装置にかかることがないため、当該装置の破損を防ぐことができ、またクッションストローク範囲に、取り付け位置調整可能なセンサを具備するので、前記効果に加え、ロボットなどにエラー信号を送ることができ、かつクッションの働く位置も調整できるので、制御が有効に行なえる。
（２）リニアガイドによって一軸方向にのみコンプライアンス機能を有するべく規制された機構を具備するので、ロボット等の教示位置や、部品のばらつきなどによりラジアル方向にずれがある位置の軸に、取り付ける場合でもそれにならうことができ、かつ、一軸方向の規制のため、不必要な当該装置のたおれなどが発生せず、確実な取り付けが可能となる。
（３）前記Ｅ型止め輪を取り付ける押圧方向に対してクッション機構を具備するので、溝検出後、何らかの原因（環状凹溝なし、異物混入、寸法バラツキなど）で押圧できないことがあっても、ロボット等の押圧力が直接Ｅ型止め輪取付装置にかかることがないため、当該装置の破損を防ぐことができる。
（４）前記Ｅ型止め輪取付装置のクッション機構において、クッションストローク範囲に、取り付け位置調整可能なセンサを具備するので、ロボットなどにエラー信号を送ることができ、かつクッションの働く位置も調整できるので、制御が有効におこなえる。
【０００８】
【実施例】
実施例について、図面を参照して以下に説明する。
図１（ａ）,（ｂ）は、本発明によるＥ型止め輪取付装置の一実施例を説明するための構成図で、Ｅ型止め輪取付装置のハンド側の具体的な構成図である。図１（ａ）は平面図、図１（ｂ）は図１（ａ）の矢印Ａ方向の側面図である。図中、１０は本体部、１１はオートハンドチェンジャー（ＡＨＣ）、１２は位置決めピン、１３はＥリング当接板、１４はフランジ、１５はアジャスター機構、２０はリニアスライド部、２１は引っぱり力を生ずる部材、２２はセンサ、２３はセンサブラケット、３０はコンプライアンス用スライダ、３１は弾性材、３２は下部材、４０は圧縮付勢部材、４１は上部材、５０は押し付け整列されストックされたＥ型止め輪である。
【０００９】
Ｅ型止め輪取付装置の本体部１０は、オートハンドチェンジャー（ＡＨＣ）１１と、位置決めピン１２と、Ｅリング当接板１３と、フランジ１４と、アジャスター機構１５とを有しており、Ｅリング当接板１３は、ストックされたＥリングに当接し、Ｅリングを押圧して軸に形成された環状凹溝に取り付ける。フランジ１４は、本体部１０とＡＨＣ１１を固定するフランジで、このハンドは、自動でハンドを交換することができるようになっている。位置決めピン１２は、Ｅ型止め輪供給装置との位置決めを正確に行うためのもので、Ｅ型止め輪５０が正確に供給されることを可能にしている。アジャスター機構１５は、凹溝検出機構付であるレバーをレバー付勢部材の付勢力に抗し引っぱるワイヤーのアジャスター機構である。
【００１０】
クッション機構のリニアスライド部２０は、引っぱり力を生ずる部材２１で、本体部１０を図１（ａ）において左方向に付勢力を持たせている。これにより、スキャン時、つまり凹溝検出機構を軸方向に走査するときの摩擦抵抗に抗して本体部１０を固定しているが、スキャン方向に異物が存在する場合、ロボット等でおこなうスキャン力に引っぱり力を生ずる部材２１の付勢力が抗しきれなくなり、図の右方向に移動する。また、センサブラケット２３にて固定されたセンサ２２が、相対的にリニアスライド部２０が近づくをもってロボット等にエラー信号を送り、異常発生を認識する。
【００１１】
コンプライアンス用スライダ３０は、図１（ａ）の前後方向にスライドする構成となっていて、上部材４１と下部材３２を連結している。他方、弾性材３１も上部材４１と下部材３２にそれぞれ締結されている。弾性材３１は、リニアスライド部２０以下に対し、コンプライアンス機構を生ずるが、コンプライアンス用スライダ３０が図の前後方向にしか自由度を持たないため、本ハンドは、軸のラジアル方向にのみコンプライアンス機能を持つことになる。
【００１２】
圧縮付勢部材４０は、フランジ１４に対して上部材４１を下方に、例えば、約１０Ｋｇｆで付勢している。これは、Ｅリングを溝に挿入する際、Ｅリング当接板１３が何らかの理由で降下し得なかった場合、例えば、呼び４Ｅリング挿入力である１０Ｋｇｆ以上の力がＥリング当接板１３にかかることになるが、１０Ｋｇｆで下方に付勢している圧縮付勢部材４０が抗しきれなくなり、上部材４１は上方に移動する。また、上下用センサによりフランジが近づくをもってロボット等にエラー信号を送れば、異常発生を認識する。
【００１３】
図２及び図３（ａ）〜（ｃ）は、本発明によるＥ型止め輪取付装置用Ｅ型止め輪供給装置の具体的な構成図で、図２は平面図、図３（ａ）は図２の側面図、図３（ｂ）はＥ型止め輪、図３（ｃ）はプッシュアッププレートである。図中、６１はプッシュアッププレート、６２は押し駒、６３はストッカー、６４，６５は矢印、６６はロッドレスシリンダ、６７は前面駒、６８はアクチュエータ、６９は三角状レール、７０はストッカーの断面形状、７１は矢印、７２はマガジン本体、７３はマガジンヘッド、７４はエアシリンダ、７５，７６は押圧板の位置、７７はベース板、７８は押圧板、７９は開口部、８０はプッシュアッププレート先端、８１はリニアガイド、８２はクランパーである。
【００１４】
供給装置のベース板７７は、その前面駒６７がねじで締結されている。該前面駒６７に吊られる形でエアシリンダ７４がプッシュアッププレート６１を上下させる。押圧板７８は、ロッドレスシリンダ６６とリニアガイド８１とそれぞれ締結され、矢印６４の方向に７６から７５の位置へストロークすることができる。ストッカー６３は、押圧板７８が７６の位置にあるとき取り外し可能になっており、取り付け機構は、クランパー８２をアクチュエータ６８で駆動される押し駒６２で、７１の方向に移動させ、ベース板７７に構成される三角状レール６９で横方向を固定し、前面駒６７とマガジンヘッド７３及びクランパー８２とマガジン本体７２のそれぞれくさび状形態で縦及び上下方向を固定する。
【００１５】
ストックされたＥ型止め輪５０は、押圧板７８で図右方向に押し付け整列される。これらのＥ型止め輪をエアシリンダ７４が６５方向にプッシュアッププレート６１で押し上げ、該プッシュアッププレート６１が下降することで、押し付け整列されたＥ型止め輪５０が順に送り込まれ、一つずつ供給される。なお、７９はＥ型止め輪がでてくる開口部である。ストッカー６３の断面形状７０はＴ型をしており、プッシュアッププレート先端８０はＥ型止め輪の開口部に合致する形状となっている。ピンプッシュ６８は、Ｅ型止め輪取付装置の位置決めピン１２が挿入されるためのものである。
【００１６】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によると、以下のような効果がある。
（１）請求項１に対応する効果：溝検出スキャン方向に対して付勢力を有するクッション機構を具備しているので、何らかの原因（環状凹溝なし、異物混入、寸法バラツキなど）でスキャン方向に進めないことがあっても、ロボット等のスキャン力が直接Ｅ型止め輪取付装置にかかることがないため、当該装置の破損を防ぐことができる。また前記効果に加え、Ｅ型止め輪取付装置に、取り付け位置調整可能なセンサをもっているので、ロボットなどにエラー信号を送ることができ、かつクッションの働く位置も調整できるので、制御が有効におこなえる。
（２）請求項２に対応する効果：一軸方向のみのコンプライアンス機能を有するため、ロボット等の教示位置や、部品のばらつきなどによりラジアル方向にずれがある位置の軸に、取り付ける場合でもそれにならうことができ、かつ一軸方向の規制のため、不必要な当該装置のたおれなどが発生せず、確実な取り付けが可能となる。
（３）請求項３に対応する効果：Ｅ型止め輪を取り付ける方向に対して、付勢力を有するクッション機構を具備しているので、溝検出後、何らかの原因（環状凹溝なし、異物混入、寸法バラツキなど）で押圧できないことがあっても、ロボット等の押圧力が直接Ｅ型止め輪取付装置にかかることがないため、当該装置の破損を防ぐことができる。
（４）請求項４に対応する効果：前記（３）の効果に加え、Ｅ型止め輪取付装置に、取り付け位置調整可能なセンサをもっているので、ロボットなどにエラー信号を送ることができ、かつクッションの働く位置も調整できるので、制御が有効におこなえる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるＥ型止め輪取付装置の一実施例を説明するための構成図である。
【図２】本発明によるＥ型止め輪取付装置用Ｅ型止め輪供給装置の構成図である。
【図３】本発明によるＥ型止め輪取付装置用Ｅ型止め輪供給装置の構成図である。
【符号の説明】
１０…本体部、１１…オートハンドチェンジャー（ＡＨＣ）、１２…位置決めピン、１３…Ｅリング当接板、１４…フランジ、１５…アジャスター機構、２０…リニアスライド部、２１…引っぱり力を生ずる部材、２２…センサ、２３…センサブラケット、３０…コンプライアンス用スライダ、３１…弾性材、３２…下部材、４０…圧縮付勢部材、４１…上部材、５０…Ｅ型止め輪、６１…プッシュアッププレート、６２…押し駒、６３…ストッカー、６４，６５…矢印、６６…ロッドレスシリンダ、６７…前面駒、６８…アクチュエータ、６９…三角状レール、７０…ストッカーの断面形状、７１…矢印、７２…マガジン本体、７３…マガジンヘッド、７４…エアシリンダ、７５，７６…押圧板の位置、７７…ベース板、７８…押圧板、７９…開口部、８０…プッシュアッププレート、８１…リニアガイド、８２…クランパー。
【図１】
0003575852.tif 000002
【図２】
0003575852.tif 000003
【図３】
0003575852.tif 000004