(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
模型体を搭載した自走体によるゲーム装置において、
走行トラック全面に平面リニアモータのプラテンドットを設け、自走体の下部に平面リニアモータのＸ方向可動ヨーク及びＹ方向可動ヨークを設け、
自走体の下面をベアリングで支持して、当該ベアリングによって自走体を走行トラックを走行させるようにし、
自走体に搭載した模型体を旋回させる旋回駆動モータを自走体に設けて、模型体の向きを上記旋回駆動モータによって制御し、
自走体の走行方向に合わせて上記旋回駆動モータによる模型体の旋回角度を制御するゲーム装置。
【請求項２】
上記ベアリングが自走体に設けた複数のボールベアリングである請求項１のゲーム装置。
【請求項３】
上記Ｘ方向可動ヨーク、Ｙ方向可動ヨークに３つの脚を設け、これらの脚に３相交流コイルを設けて、上記平面リニアモータを３相平面リニアモータにした請求項１のゲーム装置。
【請求項４】
上記Ｘ方向可動ヨーク、Ｙ方向可動ヨークの各脚の下端を３分割した請求項２のゲーム装置。
【請求項５】
上記ボールベアリングが単一のボールであり、３つ以上のボールベアリングを自走体の下部に設けた請求項１のゲーム装置。
【請求項６】
上記ボールベアリングがリング状保持器に多数のボールを保持させたスラストベアリングである請求項１のゲーム装置。
【請求項７】
自走体に設けた旋回駆動モータをパルスモータとした請求項１のゲーム装置。
【請求項８】
自走体の下部に平面リニアモータのＸ方向可動ヨーク及びＹ方向可動ヨークを設け、
自走体の下面にボールベアリングを設け、当該ボールベアリングによって自走体を走行トラックを走行させるようにし、
自走体に搭載した模型体を旋回させる旋回駆動モータを自走体に設けて、模型体の向きを上記旋回駆動モータによって制御し、
自走体の走行方向に合わせて上記旋回駆動モータによる模型体の旋回角度を制御するようにした、ゲーム装置用の自走体。
【請求項９】
走行面に微細な空気吹出孔を密に設け、当該空気吹出孔から吹き出される空気流を自走体の下面に吹き付けるようにして、空気層による空気軸受けを構成した請求項１のゲーム装置。
【請求項１０】
自走体下面の周縁に、自走体の下面と走行面間の空間の周囲を囲うスカートを設けた請求項８のゲーム装置用の自走体。
【請求項１１】
自走体に圧縮機を搭載し、当該圧縮機からの圧縮空気を自走体下面の開口から吹き出させて自走体下面と走行面との間に薄い空気層による空気軸受を形成し、当該空気軸受によって走行体を支えて走行させるようにした請求項１のゲーム装置。
【請求項１２】
圧縮機が搭載されていて、当該圧縮機からの圧縮空気を下面の開口から吹き出して、下面と走行面との間に形成される薄い空気層による空気軸受によって支えられる請求項８のゲーム装置用の自走体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は自走体によるゲーム装置に関するものであり、自走体の走行制御を簡略にして、ゲーム装置の機構構造、制御システムを大幅に簡略にし、製作コストを大幅に低減することができるものである。
【０００２】
【従来の技術】
自走体によるゲーム装置における自走体の走行駆動機構は、基本的には回転駆動モータによって車輪を駆動し、左右の駆動車輪の回転速度差を制御して転向操作を行うものである。このようなゲーム装置として、例えば、競走ゲーム装置については特許第２６５０６４３号明細書に記載されたものがあり、遊戯ゲーム装置については特開平７−６８０５６号公報に記載されたものがある。前者のものは、走行トラックを２階建て方式にして、自走できない模型体を上段の走行トラックで競走させるものであって、下段の走行トラックで自走体を走行させて、この自走体によって磁石の磁力を介して上記模型体を牽引させるものである。また、後者のものは、自走体に模型体を搭載していて、自走体を走行させて模型体に遊戯を演じさせるものである。
これらはフリートラックで自走体を走行させるものであり、自走体の走行面にＸＹ方向に電線を密に配線してこれを位置検出用電線とし、これで自走体の走行位置を検出し、これらの位置検出情報に基づいて自走体をフィードバック制御して、無軌道走行させるようにしたものである。この位置検知方法としては、ＣＣＤカメラで自走体を捕らえ、画像処理し、演算処理して仮想走行面上での模型体の走行位置を検出するものもある。
マイクロコンピュータの情報処理速度が飛躍的に高速化し、メモリの情報記憶容量が飛躍的に増大した今日において、自走体の走行位置を逐次検出しつつ、この位置検出情報に基づいて自走体の走行をフィードバック制御することは技術的に比較的容易なことであるが、しかし、実際のゲーム装置においては、自走体が駆動車輪によって走行するため、車輪のスリップで横滑りして走行軌道を外れ、または大きく向きが狂ったり、横転したりする。このため、フィードバック制御による走行経路の制御精度、自走体の走行方向の修正、軌道修正の応答性において問題があり、したがって、実際には予想外の競走がなされてしまうことがしばしばある。このために予定通りに競走させるのは困難である。
【０００３】
他方上記のように、自走体がスリップして軌道を外れることを前提として、これに対する修正を行いつつ、位置検知情報に基づいてフィードバック制御して多数の自走体を同時に走行制御する場合、その制御システム、制御プログラムが複雑である。
車輪の走行面との摩擦力で走行駆動し、転向操作を行うものでも、位置検知情報に基づくフィードバック制御をしないで、フィードフォア制御を行うことが理論上は考えられ、その走行制御プログラムは簡単で、設計も簡便であることは容易に予想されることである。しかし、ゲーム装置の多数の自走体を位置情報に基づいてフィードフォア制御して所定の走行経路を正確に走行させることは極めて困難であり、殊に、競走ゲーム装置においてはフィードフォア制御で予定通りに競走させることは不可能である。
【０００４】
以上の従来技術のうちのフィードバック制御によって走行制御するものにおいては、走行体の走行位置を逐次検知し、これに基づく演算処理を行い、所定のプログラムによって走行制御するものであるので、位置検知装置、情報処理システム、走行制御システムが複雑であり、製作コストが極めて高価である。
また、上記従来技術においては、模型体の動きが自走体の動きと一体であるので、模型体の迅速な向きの変更が行えない。したがって、例えばサッカーゲーム装置、スピンを伴うダンスを行う遊戯ゲーム装置など、模型体の向きを迅速に変更させるようなゲーム装置を実現することはできない。
【０００５】
【解決しようとする課題】
そこで、この発明は、ゲーム装置の自走体の走行駆動装置、走行制御方式を根本的に変更して、位置検知情報に基づかないで自走体を走行制御しつつ、模型体を所定の走行経路に沿ってスムーズに、かつ正確に走行させられるようにするとともに、模型体の向きの変更を迅速に行えるように、その自走体の機構構造及び走行制御機構を工夫することをその課題とするものである。
【０００６】
【課題解決のために講じた手段】
（請求項１に対応）
上記課題解決のために講じた手段は、模型体を搭載した自走体によるゲーム装置を前提として、次の（イ）〜（ニ）によって構成されるものである。
（イ）走行トラック全面に平面リニアモータのプラテンドットを設け、自走体の下部に平面リニアモータのＸ方向可動ヨーク及びＹ方向可動ヨークを設けたこと、
（ロ）自走体の下面をベアリングで支持して、当該ベアリングによって自走体を走行トラック上を走行させるようにしたこと、
（ハ）自走体に搭載した模型体を旋回させる旋回駆動モータを自走体に設けて、模型体の向きを上記旋回駆動モータによって制御すること、
（ニ）自走体の走行方向に合わせて上記旋回駆動モータにより模型体の旋回角度を制御すること。
なお、上記ベアリングは自走体を全方向において走行自在に支持する平面ベアリングを意味する。
【０００７】
【作用】
平面リニアモータは従来周知のものであり、Ｘ方向可動ヨーク及びＹ方向可動ヨークのコイルに供給する電流を制御することによって、Ｘ方向移動とＹ方向移動とを組み合わせてＸＹ平面上を任意の方向に任意の速度で自走体を走行させることができる。すなわち、自走体の下部にＸ方向可動ヨーク及びＹ方向可動ヨークを設け、下段の走行トラック全面に平面リニアモータのプラテンドットを設けたものであり、また、自走体の下面をベアリングで支持して、当該ベアリングによって走行させたものであるから、そのＸ方向可動ヨーク及びＹ方向可動ヨークのコイルに供給する電流を制御することにより、自走体を任意の方向に走行させることができる。平面リニアモータによって走行する自走体はその姿勢を変えないで走行方向を転向するから、これではゲーム装置における模型体の走行にはならない。しかし、模型体が自走体に設けた旋回モータによって旋回可能であり、模型体の向きを自走体の走行方向に応じて制御するものであるから、模型体の向きが自走体の走行方向に応じて変えられる。したがって、模型体は自走体の走行方向に向いた状態で、自走体の走行方向に走行することになる。また、走行体の走行方向に関わりなく模型体を迅速に旋回させることができるので、走行体の走行方向に関わりなく模型体の向きを迅速に任意の方向に向けさせることができる。
【０００８】
また、自走体は平面リニアモータによって走行するのであるから一定の向きのままで、ＸＹ座標上で滑動することになるが、ベアリングで全方向に走行自在に支持されているから、自走体はベアリングでＸＹ平面において全方向にスムーズに滑動することができる。
また、自走体の走行は平面リニアモータによるものであるので、原理的には折れ線的に走行することになるが、実際には斜めに走行する場合のＸ方向、Ｙ方向への１ステップは極めて微小にすることができるので、目視的にはほぼ直線的に走行する。また、走行方向を転換する場合も同様である。それゆえ、模型体は直線的に斜めに走行し、また曲線的に滑らかに方向を転換しながら、所定の経路にそって円滑に走行することになる。
また、自走体は平面リニアモータによって走行駆動されるものであるから、正確かつ確実に所定の経路に沿って走行する。したがって、走行位置検知情報によらないフィードフォア制御によって、自走体を所定の経路に正確に沿って走行させることができる。
なお、自走体の電源としては外部電源が望ましいが、遊戯ゲーム装置などのように無軌道走行であって、上方が解放された空間でゲームが展開されるゲーム装置においては外部電源を配置することが容易でないので、電池による他はない。
【０００９】
【実施態様１】
（請求項２に対応）
実施態様１は上記解決手段における上記ベアリングが自走体に設けた複数のボールベアリングであることである。
【作用】
ボールベアリングの転動方向には方向性がないから、自走体はボールベアリングでＸＹ平面において全方向にスムーズに滑動することができる。
【００１０】
【実施態様２】
（請求項３に対応）
実施態様２は、解決手段におけるＸ方向可動ヨーク、Ｙ方向可動ヨークに３つの脚を設け、これらの脚に３相交流コイルを設けて、上記リニアモータを３相平面リニアモータにしたことである。
【作用】
解決手段における平面リニアモータについては、Ｘ方向可動ヨーク、Ｙ方向可動ヨークに２つの脚を設け、これらの脚に単相交流コイルを設けた単相平面リニアモータであっても、これで自走体を支障なく走行駆動することはできるが、上記リニアモータを３相平面リニアモータにすることによって、脱調がなく、自走体を所定の経路に沿ってスムーズに脈動無く走行させることができるので、模型体をより滑らかに走行させることができる。
【００１１】
【実施態様３】
（請求項４に対応）
実施態様３は実施態様２におけるＸ方向可動ヨーク、Ｙ方向可動ヨークの各脚の下端を３分割したことである。
【作用】
Ｘ方向可動ヨーク、Ｙ方向可動ヨークの駆動力を高めることができ、走行制御精度を一層向上させることができる。
【００１２】
【実施態様４】
（請求項５に対応）
実施態様４は、実施態様１のボールベアリングが単一のボールであり、３つ以上のボールベアリングを自走体の下部に設けたことである。
【００１３】
【実施態様５】
（請求項６に対応）
実施態様５は、上記実施態様１のボールベアリングがリング状保持器に多数のボールを保持させたスラストベアリングであることである。
【００１４】
【実施態様６】
（請求項７に対応）
実施態様６は、自走体に設けた旋回駆動モータをパルスモータとしたことである。
【作用】
旋回駆動モータをパルスモータとすることによって、模型体の旋回制御をフィードフォア制御とすることができ、これによって模型体の向きの制御を迅速、簡単かつ正確に行うことができる。
また、走行制御がフィードフォア制御され、また、模型体の旋回制御がフィードフォア制御されることで、自走体の走行制御装置、制御プログラムが極めて単純になる。
【００１５】
【実施態様７】
（請求項９に対応）
実施態様７は、走行面に微細な空気吹出孔を密に設け、当該空気吹出孔から吹き出される空気流を自走体の下面に吹き付けるようにして、空気層による空気軸受けを構成したことである。
【作用】
走行面の微細な空気吹出孔から吹き出される空気による空気層が自走体の下面と走行面との間に形成され、自走体がこの空気層によって支持されて微小に浮いた状態で走行面上を走行することになる。したがって、走行体の走行抵抗が低減され、比較的小さな平面リニアモータによる走行駆動力によって、迅速、スムーズに走行することができ、抵抗が小さいからその転向操作は極めて滑らかになされる。
【００１６】
【実施態様８】
（請求項１０に対応）
実施態様８は、上記実施態様７についてその自走体下面の周縁にスカートを設けたことである。
なお、上記スカートは、自走体の下面周縁から下方に延びたいわゆるスカート部であり、自走体と走行面間の空間の周囲を囲って、その内側に圧縮空気を捕捉するものである。
【作用】
自走体下面の周縁に設けたスカートによって、走行面の微細な空気吹出孔から吹出された空気流を効果的に捕捉するから、空気吹出孔からの比較的弱い空気流によって自走体を走行面から微小に浮上させることができる。
【００１７】
【実施態様９】
（請求項１１に対応）
実施態様９は、上記解決手段における自走体に圧縮機を搭載し、当該圧縮機からの圧縮空気を自走体下面の開口から吹き出させて自走体下面と走行面との間に薄い空気層による空気軸受を形成し、当該空気軸受によって走行体を支えて走行させるようにしたことである。
【作用】
自走体に圧縮機を搭載して、当該圧縮機による圧縮空気を自走体の下面に吹き出させるものであるから、個々の自走体を走行自在に支承する空気軸受を形成するための構成が単純であり、また所要圧縮空気量も最小限度に止められ、吹き出される圧縮空気による他への影響を最小限に止められる。
【００１８】
【実施の形態】
自走体の走行駆動装置は従来公知の平面リニアモータによるものであるが、この平面リニアモータの基本機構、作動原理は次のようなものである。
図１および図３に示すように、３相平面リニアモータ１０はプラテンドット１１ａを有するプラテン１１と、プラテン１１上に移動自在に配設されたケース１４（図３参照）とを備え、ケース１４内にＸ方向へ駆動させるための２個のＸ方向可動ヨーク１２とＹ方向へ駆動させる２個のＹ方向可動ヨーク１３とが組込まれている。ここで図２は、３相平面リニアモータ１０からケース１４を便宣的に取外すとともに、１つずつのＸ方向可動ヨーク１２およびＹ方向可動ヨーク１３とが示されている。図１に示すように、Ｘ方向可動ヨーク１２およびＹ方向可動ヨーク１３は略同一の構造となっており、いずれも永久磁石１５と、この永久磁石１５の両側に配置された一対のヨーク部１６，１７とを有している。また各ヨーク部１６，１７は、各々プラテン１１に向かって延びる３本の脚１８，１９，２０および２１，２２，２３を有している。これらの脚１８，１９，２０，２１，２２，２３の幅は、プラテンドット１１ａの幅と略同一となっている。
脚１８，１９，２０にはＵ相コイル２４，Ｖ相コイル２５およびＷ相コイル２６が各々巻かれており、これらＵ相コイル２４，Ｖ相コイル２５，Ｗ相コイル２６には３相電流が流されるようになっている。また脚２１，２２，２３にはＵ’相コイル２７，Ｖ’相コイル２８，Ｗ’相コイル２９が各々巻かれており、これらＵ’相コイル２７，Ｖ’相コイル２８，Ｗ’相コイル２９には３相電流が流されるようになっている。
【００１９】
ところでヨーク部１６の脚１８，１９，２０の配置ピッチは、プラテンドット１１ａの配置ピッチに対して１２０度ずつ位相がずれている。同様にヨーク部１７の脚２１，２２，２３の配置ピッチもプラテンドット１１ａのピッチに対して１２０度ずつ位相がずれており、脚２１，２２，２３のプラテンドット１１ａに対する位置関係は、脚１８，１９，２０のプラテンドットに対する位置関係に対して１８０度ずれた関係となっている。
【００２０】
以上のものは移動量に比例したパルス列を駆動制御装置４０に入力することにより平面リニアモータを駆動する。
（１）すなわち、まず駆動制御装置４０（図１）において、絶対位置を知るためにアップダウンカウンターにパルス列と移動方向を入力する。
（２）次に、このカウンターの量で移動すべき位置情報を作成する。
（３）また、このカウンターの変化するスピードに応じて速度情報を得る。
（４）次に、この２つの量に応じた３相の移動波形を作る。
（５）この波形の電流を３相のコイル２４〜２９に流しても良いのであるがこれだと駆動制御装置４０側の電力損失が大きすぎるので、これを防止するためにそれぞれの相に流すべき電流に比例したパルス幅変調（ＰＷＭ）をする。
（６）パルス幅変調をされたオンオフ信号でスイッチ回路を制御し、３相の電力を得る。
（７）事故等で過電流になった場合にシャットダウンさせるため、およびパルス幅変調を出力電流に比例させるために、電流を検出する。
コマンドによる制御の場合は、リニアモータを運転するための約束（コマンド）を決めておいて、それによって制御する。（１）のコマンド解析回路でコマンドからパルス列を作り、後は上記と同様となる。
【００２１】
次に駆動制御装置４０から３相電流がＸ方向可動ヨーク１２のＵ相コイル２４，Ｖ相コイル２５，およびＷ相コイル２６に流され、同時にＵ´相コイル２７，Ｖ´相コイル２８およびＷ´相コイル２９に同様の電流波形をもった３相電流が流される。この場合、Ｕ相コイル２４，Ｖ相コイル２５およびＷ相コイル２６の３相電流は、Ｕ´相コイル２７，Ｖ´相コイル２８およびＷ相コイル２９の３相電流に対して電流の向きが逆転しており、このため一組の３相電流出力装置により、Ｕ相コイル２４，Ｖ相コイル２５，Ｗ相コイル２６と、Ｕ´相コイル２７，Ｖ´相コイル２８，Ｗ´相コイル２９へ同時に電流を流すことができる。このときＸ方向可動ヨーク１２は、プラテン１１側からＸ方向の水平駆動力を受ける。この間、ケース１４に設けられたエア吹出口（図示せず）によリプラテン１１側ヘエアが吹付けられ、これによってケース１４はプラテン１１に対してわずかに浮上し、ケース１４は全体としてＸ方向へ駆動される。
ケース１４のＸ方向の移動を反転させたい場合は、Ｕ相コイル２４，Ｖ相コイル２５，Ｗ相コイル２６のうちいずれか２個のコイルの電流のずれ角度を逆転させるとともに、Ｕ´相コイル２７，Ｖ´相コイル２８，Ｗ´相コイル２９の電流のずれ角度をＵ相コイル２４，Ｖ相コイル２５，Ｗ相コイル２６に対応させて逆転させる。このようにしてケース１４をＸ方向に往復運動させることができる。
またＹ方向可動ヨーク１３に対してＸ方向可動ヨーク１２の楊合と同様に電流を流すことにより、ケース１４をＹ方向に沿って往復運動させることができる。
そして、Ｙ方向可動ヨーク１３とＸ方向可動ヨーク１２に流す電流を制御することでケース１４の走行方向及び走行速度を適宜制御することができる。
【００２２】
図４および図５に示す３相平面リニアモータは、Ｘ方向可動ヨーク１２およびＹ方向可動ヨーク１３に設けられた各脚１８，１９，２０，２１，２２，２３の下端を３分割し、分割した部分を各脚１８，１９，２０，２１，２２，２３の突起部１８ａ，１９ａ，２０ａ，２１ａ，２２ａ，２３ａとしたものであり、他は図１乃至図３に示す３相平面リニアモータと同様である。このものにおいては例えば脚１８の下端は３分割され、当該脚１８は下端に３つの突起部１８ａを有している。また、プラテン１１のプラテンドット１１ａは、分割されて幅の狭くなった突起部１８ａの幅と同様の幅を有するよう形成されている。
脚１８，１９，２０，２１，２２，２３の下端を分割し、各々突起部１８ａ，１９ａ，２０ａ，２１ａ，２２ａ，２３ａを有するようになっているので、Ｘ方向可動ヨーク１２およびＹ方向可動ヨーク１３の駆動力を高めることができる。
【００２３】
以上が平面リニアモータの走行駆動装置の基本機構、作動原理であるが、この発明の実施例の自走体７０の走行駆動装置は以上の平面リニアモータと同じであり、上記自走体は４点のボールベアリング７１（図８参照）によって下段の走行トラック９０を走行する。この走行トラック９０に図２に示すものと同様のプラテンドットを有するプラテン７２を設けている。
自走体７０の下面に平面リニアモータ（図４、図５のＸ方向可動ヨーク１２およびＹ方向可動ヨーク１３と同じ）７５を設けてあり、この平面リニアモータ７５をドライバ７６で駆動し、制御部７７が通信部７８によってゲーム装置の中央制御装置と制御信号を送受信して、中央制御装置の制御信号によってドライバ７６を制御する。
自走体７０の中央上部に旋回用のパルスモータ８０があり、このパルスモータ８０で支柱８１の旋回角度を制御する。支柱８１の上端に模型体８２を固定している。この模型体８２には模型の手などの一部を駆動する作動部８３が設けられ、さらに作動制御部８４が設けられている。
そして、自走体の操行方向の変更（転向）に合わせてパルスモータ８０によって支柱８１を介して模型体８２が旋回される。
自走体の走行方向の予定変化角度（個々の模型体の走行経路によってプログラム上予定される方向転換角度）によってパルスモータ８０の旋回角度を規定し、また走行方向の予定変化角度によって自走体のＸ方向移動量、Ｙ方向移動量が定まり、その結果、パルスモータ８０による模型体の旋回角度と自走体７０の走行方向とが一致させられる。パルスモータ８０の旋回角度及び自走体７０のＸ方向、Ｙ方向の移動量をどのように演算するかは、その制御プログラム、情報処理が簡単になるように、ゲーム装置の如何によって適宜定めればよいことである。また、制御部７７が中央制御装置からの指令によってパルスモータを所定角度旋回させるようにしてもよいが、自走体の走行制御のためのＸ方向駆動指令信号とＹ方向駆動指令信号に基づいてパルスモータ８０の旋回角度を演算し、この演算結果に基づいてパルスモータ８０を駆動するようにしてもよい。
自走体はその向きを変えることなくＸＹ平面において任意の方向に走行し、パルスモータ８０によってその走行方向に模型体８２が向けられる。したがって、模型体８２は自走体７０の走行方向に向きを向けられて、その方向に走行することになる。
自走体が例えば遊戯ゲーム装置の自走体である場合では、模型体８２は手や足などのその一部を動かす必要があるが、この場合は作動制御装置８４が自走体７０の制御装置７７からの制御信号によって手などを作動させるようにする。
また、これらの作動装置を自走体に設け、リンク、ベルトなどを介して模型体の手などの一部を駆動するようにしてもよいが、この場合は、模型体をスピンさせることはできないので、模型体をスピンさせる必要がある場合は、この形態を採用することはできない。
【００２４】
なお、自走体７０のボールベアリングについては、これを金属製とし、また、保持部内面との回転抵抗を低減するために、ボールを保持部内に線接触あるいは点接触で保持させる。また、図９に示すように、リング状の保持器１１１に多数のボール１１２を保持させたいわゆるスラストベアリング１１０を、自走体の下面に付設する構造にすることもできる。
ボールベアリングが金属製であるときは、これを集電子として、集電子による従来の給電機構（無軌道走行体に対する従来周知の集電機構）を構成することも不可能ではない。
【００２５】
自走体を走行自在に支えるベアリングを空気軸受とする場合の一例を図１０に示している。この例においては、自走体７０に小型の圧縮機（コンプレッサ）１２０を搭載し、この圧縮機１２０によって圧縮空気を自走体の下面のほぼ中央に設けた開口から吹き出させ、自走体７０の下面に沿って四方に流出させる。このとき自走体７０と走行面（プラテン７２の表面）との間に薄い空気層（例えば厚さ数十ミクロン）が形成され、この空気層によって自走体が支承される。自走体と走行面との間の摺動抵抗は極めて微小であるから、自走体７０は極めてスムーズに前後左右に自在かつ軽快に走行することができる。
なお、この実施例では、自走体７０の下面７０ａの周縁から下方にスカート７０ｂが延びていて、上記下面７０ａと走行面（プラテン７２の表面）との間の空間を囲って当該空間に圧縮空気を捕捉するようにしている。これにより、比較的少量の空気吹き出しによって高い空気圧支持力を確保することができる。
上記開口を複数にする場合は、自走体の重心位置に対してバランスがとれるように開口を配置すればよい。
【００２６】
自走体の走行制御システムはゲーム装置の如何によって様々であるが、個々の自走体の走行制御の基本は上記の従来周知の平面リニアモータの走行制御と同様にする。
しかし、複数の自走体を一群のものとして制御するときは全ての自走体についてその走行経路及び走行速度を一つの制御手段によって同時並行的に制御し、また、全ての模型体の旋回角度を同時並行的に制御することになる。
自走体は平面リニアモータによって走行駆動されるものであるから、その走行方向、走行速度のいずれにおいても指令通りに正確に走行する。そして、駆動車輪によるもののようにスリップ等のために自走体が予定経路を外れることはない。したがって、自走体が互いに干渉することはなく、仮に何等かの理由で干渉することがあっても、そのことのために制御不能になるほどに予定の走行経路を外れることはない。
【００２７】
例えば、１０個の模型体による遊戯ゲーム装置にこの発明を適用して、遊戯を展開させるときは、１０個の模型体がリアルに走行するように、１０台の自走体の走行を相互に関連させながら複雑に制御する必要がある。このような制御を実現するためには、個々の自走体の走行制御データを制御装置のＲＡＭに予め設定し、これに基づいて全ての自走体を同時並行的に制御することになる。一群の多数の自走体を同時並行的に制御する制御システム、制御プログラムをどのようなものにするかは本発明の要旨ではないから、その説明は省略する。
【００２８】
自走体の平面リニアモータ７３，パルスモータ８０への給電手段については、自走体のフリートラック走行の支障にならないものであれば、内部電源式（電池式）、外部電源式のいずれでもよいが、現段階では外部電源による給電手段を構築することが極めて困難であるので、自走体に電池７９を搭載してこれを電源とする他はない。
【００２９】
【発明の効果】
一定の方向に向いたままで二次元空間内で走行方向を変更し、その速度を任意に変更することができる平面リニアモータで自走体を走行させ、模型体の向きを旋回駆動モータで制御し、模型体の旋回角度を自走体による牽引方向に応じて制御して模型体の向きをその走行方向（自走体による牽引方向）に向けさせることにより、平面リニアモータを使って模型体を自然な姿勢で走行させることができる。
また、自走体の走行駆動機構が平面リニアモータによるものであるから、走行制御信号によって自走体の走行方向及び走行速度が正確に制御される。したがって、自走体の走行位置を逐次検出するための精緻な走行位置検知手段が不要であり、また、走行制御システムを簡便なものにすることができるから、自走体によるゲーム装置の製作コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】は３相平面リニアモータのＸ方向可動ヨークとＹ方向可動ヨークの模式的な断面図である。
【図２】はプラテンとＸ方向可動ヨーク及びＹ方向可動ヨークとの模式的な斜視図である。
【図３】は３相平面リニアモータのケースの斜視図である。
【図４】は３相平面リニアモータの他の例のＸ方向可動ヨークとＹ方向可動ヨークの模式的な断面図である。
【図５】は図４の３相平面リニアモータのＸ方向可動ヨークとＹ方向可動ヨークの模式的な断面図である。
【図６】は３相平面リニアモータを駆動する駆動制御装置の作用のブロック図である。
【図７】はこの発明の実施例の模式的な断面図である。
【図８】は図７の実施例における自走体のボールベアリングの配置を示す平面図である。
【図９】は自走体のボールベアリングの他の例の平面図である。
【図１０】は、自走体のベアリングを空気軸受とする場合の自走体の一例の模式的な断面図である。
【符号の説明】
１０：３相平面リニアモータ
１１：プラテン
１１ａ：プラテンドット
１２：Ｘ方向可動ヨーク
１３：Ｙ方向可動ヨーク
１４：ケース
１５：永久磁石
１６，１７：ヨーク部
１８〜２３：脚
１８ａ〜２３ａ：突起部
２４〜２９：コイル
４０：駆動制御装置
７０：自走体
７１：ボールベアリング
７２：実施例のプラテン
７５：実施例の平面リニアモータ
７６：ドライバー
７７：制御部
７８：通信部
７９：電池
８０：パルスモータ
８１：支柱
８２：模型体
９０：走行トラック
１１０：スラストベアリング
１１１：保持器
１１２：ボール
１２０：圧縮機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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