(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源オン状態で車両の走行状態を表す入力信号を判定する第１の判定工程と、
上記車両の走行状態に応じて上記入力信号の立ち上がり若しくは立ち下がりエッジを検出する工程と、
上記エッジ検出後、予め定められた所定時間を計時する計時工程と、
上記計時工程により所定時間が経過したか否かを判定する工程と、
上記エッジを検出する工程で上記入力信号の立上がりエッジが検出された場合は立上がりエッジを、上記入力信号の立下がりエッジが検出された場合は立下がりエッジを、上記所定時間内に検出したか否かを判定する第２の判定工程と、
この第２の判定工程により上記エッジを検出する工程で検出されたのと同じ立上がり若しくは立下がりのエッジが検出されたときのみ、所定の車速を超えたと判定して上記車速に応じた出力電流を変化させる工程と、
を具備することを特徴とするパワーステアリング制御装置の電源オン時の車速判定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明はパワーステアリング制御装置の電源オン時の車速判定方法に関し、より詳細には電子式パワーステアリング制御装置に於いて電源オン時に一定車速以上若しくは以下を速やかに判定するパワーステアリング制御装置の電源オン時の車速判定方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、従来の車速感応型パワーステアリング制御装置では、リニアソレノイドの電流制御を車速に応じて変化させ、且つ閉ループにて行っている制御装置に於いて、電源オン時の電流を決定する方法がとられている。
【０００３】
このようなパワーステアリング制御装置は、車速に応じて出力電流を変化させるため、車速値より出力電流値を決定する基準電圧発生部を有している。この基準電圧発生部は、アナログ回路であればＦ−Ｖ（周波数−電圧）変換器、オペアンプ、抵抗等で構成され、デジタル回路であればカウンタ、抵抗等で構成される。
【０００４】
ここで、電源オン時の基準電圧発生部の出力（目標電流値）を考える。一般的に基準電圧発生部をアナログ回路で構成すると、初期化の回路を設けていない場合が多いので、電源オン時は、目標電流値は初期化されずにその回路に応じた値に変化する。一方、基準電圧発生部をデジタル回路やマイクロコンピュータで構成した場合、通常はリセット回路を設け、電源オン時はそのリセット信号により目標電流値を所定値にセットする初期化を行うようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したようなパワーステアリング制御装置では、以下のような課題を有している。すなわち、走行中に車両の振動等の機械的原因によりバッテリから制御装置間にあるコネクタ等の接続部が一時的に断線状態になる、電源瞬断が発生した場合、出力電流値が大きく変化してステアリングの補助操舵力が急変する。
【０００６】
これは、一時的な断線によって基準電圧発生部がオフ状態となり、その後正常に戻ってオン状態となった場合、アナログ回路であれば目標電流値は該回路に応じて変化した値となるが、その断線の時間により変化する電流値が断線する前の電流値より大きく変化するためである。
【０００７】
上記基準電圧発生部がデジタル回路やマイクロコンピュータで構成されている場合は、一時的な断線によって基準電圧発生部は初期化による所定値となり、その一時的な断線の前の電流値から大きく変化するためである。
【０００８】
また、特開平５−８５３７１号公報には、電源オン時、誤って通電電流を検出する経路が接地したと判定することなく閉ループ制御を開始することが可能なパワーステアリング制御装置が記載されている。しかしながら、このパワーステアリング制御装置は、基準電圧発生部が初期化されていないので、電源オン時の基準電圧は不定である。ここで、単純に初期化を行うようにした場合、電源瞬断等でリセットがかかると、基準電圧が急変して補助操舵力が急変してしまう。
【０００９】
このように、電源瞬断が生じるとステアリングの補助操舵力が急変してしまうので、車両の走行時に電源瞬断が生じると危険モードになる可能性がある。
したがってこの発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、停車時と走行時の初期値という点に着目し、電源オン時に現在の状能を速やかに判定して出力電流値の変化を小さくすることのできるパワーステアリング制御装置の電源オン時の車速判定方法を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
すなわちこの発明は、電源オン状態で車両の走行状態を表す入力信号を判定する第１の判定工程と、上記車両の走行状態に応じて上記入力信号の立ち上がり若しくは立ち下がりエッジを検出する工程と、上記エッジ検出後、予め定められた所定時間を計時する計時工程と、上記計時工程により所定時間が経過したか否かを判定する工程と、上記エッジを検出する工程で上記入力信号の立上がりエッジが検出された場合は立上がりエッジを、上記入力信号の立下がりエッジが検出された場合は立下がりエッジを、上記所定時間内に検出したか否かを判定する第２の判定工程と、この第２の判定工程により上記エッジを検出する工程で検出されたのと同じ立上がり若しくは立下がりのエッジが検出されたときのみ、所定の車速を超えたと判定して上記車速に応じた出力電流を変化させる工程と、を具備することを特徴とするパワーステアリング制御装置の電源オン時の車速判定方法。
【００１１】
【作用】
この発明のパワーステアリング制御装置の電源オン時の車速判定方法にあっては、電源オン状態で車両の走行状態を表す入力信号が判定され、上記車両の走行状態に応じて上記入力信号の立ち上がり若しくは立ち下がりエッジが検出される。そして、上記エッジ検出後、予め定められた所定時間が計時されて、所定時間が経過したか否かが判定される。ここで、上記エッジの検出で上記入力信号の立上がりエッジが検出された場合は立上がりエッジが、上記入力信号の立下がりエッジが検出された場合は立下がりエッジが、上記所定時間内に検出されたか否かが判定される。この判定により、上記エッジの検出で検出されたのと同じ立上がり若しくは立下がりのエッジが検出されたときのみ、所定の車速を超えたと判定されて上記車速に応じた出力電流が変化される。
【００１２】
【実施例】
以下、図面を参照してこの発明の実施例を説明する。
図２は、この発明の一実施例を示すもので、パワーステアリング制御装置の構成図である。
【００１３】
図２に於いて、車速パルスは、入力ポート１を介して立ち上がりエッジ検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回路３に入力される。上記立ち上がりエッジ検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回路３からの信号は、マルチプレクサ４に供給され、更にゲート５を介して初期値選択信号として出力される。上記マルチプレクサ４は、ラッチ回路６からの信号に従って、立ち上がりエッジ検出回路２からの検出信号と、立ち下がりエッジ検出回路３からの検出信号の何れかを選択するためのものである。
【００１４】
上記ラッチ回路６には、上記入力ポート１を介して入力される車速パルスと、イグニッションオン（ＩＧ  ＯＮ）信号が供給される。そして、このラッチ回路６の出力は、上記マルチプレクサ４に供給される。
【００１５】
Ｔ１カウンタ７には、上記イグニッションオン信号と共に、オアゲート８を介してクロックパルスが供給される。そして、Ｔ１カウンタ７の出力は、上記オアゲート８の入力端子に供給されると共に、ゲート５に供給される。
【００１６】
ここで、図４及び図５を参照して、上記立ち上がりエッジ検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回路３について説明する。
立ち上がりエッジ検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回路３は、デジタル回路を使用して構成するものと、マイクロコンピュータを使用して構成するものの２つがある。
【００１７】
図４は、デジタル回路で立ち上がりエッジ検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回路３を構成した例を示した図である。同図に於いて、フリップフロップ１１のＤ入力には車速パルスが、そしてＣ入力にはクロックパルスが供給される。そして、フリップフロップ１２のＤ入力にはフリップフロップ１１のＱ１  出力が、Ｃ入力にはクロックパルスが供給される。
【００１８】
このフリップフロップ１２のＱ２  出力は、反転されてアンドゲート１３の一方の入力端子に供給されると共に、アンドゲート１４の一方の入力端子に供給される。また、上記アンドゲート１３の他方の入力端子には車速パルスが供給され、ここで立上がりエッジ信号Ａが生成される。更に、アンドゲート１４の他方の入力端子には車速パルスが反転されて供給され、ここで立ち下がりエッジ信号Ｂが生成される。
【００１９】
図５（ａ）〜（ｆ）のタイミングチャートを参照すると、車速パルスがハイ（“Ｈ”）で且つフリップフロップ１２のＱ２  出力がロー“Ｌ”のときに、アンドゲート１３から立ち上がりエッジ検出信号Ａが出力されるのがわかる。同様に、アンドゲート１４からの立ち下がりエッジ検出信号Ｂは、車速パルスが“Ｌ”で且つフリップフロップ１２のＱ２  出力が“Ｈ”のときに出力される。
【００２０】
尚、立ち上がりエッジ検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回路３をデジタル回路で構成した場合、その他のマルチプレクサ４、ゲート５、ラッチ回路６、Ｔ１カウンタ７及びオアゲート８等は、一般に周知の回路で構成される。
【００２１】
また、立ち上がりエッジ検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回路３をマイクロコンピュータで実現する場合、該検出回路２及び３は、ソフトウェアにてエッジの立ち下がり、立上がりでの割り込みが選択できるマイクロコンピュータを選択することで可能である。この場合、マルチプレクサ４、ゲート５、ラッチ回路６、Ｔ１カウンタ７及びオアゲート８は、プログラムにて構成する。
【００２２】
次に、図１のフローチャート及び図３（ａ）〜（ｅ）のタイミングチャートを参照して、図２のように構成されたパワーステアリング制御装置の車速判定の動作について説明する。
【００２３】
先ず電源がオンされてから、ステップＳ１に於いて車速パルスが入力されると、該パルスの状態に応じて、ステップＳ２及びＳ３に進んで立ち上がりエッジ検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回路３にて入力の立ち上がりまたは立ち下がりエッジが、それぞれ検出される。上記エッジの検出については上述したので、ここでの説明は省略する。
【００２４】
上記車速パルスは、ラッチ回路６にてイグニッションオン時の入力ポート１の状態が維持される。つまり、入力ポート１が“Ｈ”であれば、マルチプレクサ４によって立ち上がりエッジ検出回路２からの立ち上がりエッジ検出信号が選択される。一方、入力ポート１が“Ｌ”であれば、立ち下がりエッジ検出回路３からの立ち下がりエッジ検出信号が選択される。
【００２５】
こうして、ステップＳ２またはＳ３で入力の立ち上がりまたは立ち下がりエッジが検出されると、ステップＳ４に進んでＴ１カウンタ７によるカウントアップが開始される（図３の時刻ｔ０  ）。そして、ステップＳ５に於いて、イグニッションオン（時刻ｔ０  ）からＴ１（ｍｓ）が経過する間にエッジが検出されたか否かが判定される。
【００２６】
例えば、図３（ｂ）に示されるような車速パルスが入力ポート１に現れたとする。この場合、イグニッションオン（時刻ｔ０  ）時は“Ｌ”であるから立ち下がりエッジが検出されるわけであるが、Ｔ１（ｍｓ）が経過する前（時刻ｔ１  以前）にエッジが検出される。すると、ゲート５がオープンされてマルチプレクサ４を介して立ち下がりエッジ検出回路３からの立ち下がりエッジ検出信号が、初期値選択信号として出力される（図３（ｃ））。すなわち、中速または高速であると判定されてステップＳ５から分岐され、中速または高速のモードに従った電流値となるよう所定の処理が施される。
【００２７】
これに対し、上記ステップＳ５でエッジが検出されなかった場合は、続くステップＳ６に於いてＴ１（ｍｓ）が経過したか否かが判定される。ここで、Ｔ１（ｍｓ）が経過していない場合は、上記ステップＳ４〜Ｓ６が繰り返される。そして、Ｔ１（ｍｓ）が経過したならば低速または停車であると判定されて、低速または停車のモードに従った電流値となるよう所定の処理が施される。
【００２８】
例えば、図３（ｄ）に示されるような車速パルスが入力ポート１に現れた場合、立ち下がりエッジの検出はＴ１以降である。したがって、図３（ｅ）に示されるように、初期値選択信号は出力されないので低速または停車のモードとなる。
【００２９】
尚、図３に於いて、エッジ検出は立ち下がりエッジについてのみ記しているが、立ち上がりエッジを検出する場合についても同様である。
イグニッションオンからＴ１の間に初期値選択信号を発生できるパルス幅は、以下の通りになる。
【００３０】
検出可能なパルス幅＜（１＋ＯＮ／ＯＦＦ）×Ｔ１
または
検出可能なパルス幅＜（１＋ＯＦＦ／ＯＮ）×Ｔ１
ここで、ＯＮ、ＯＦＦとは、イグニッションのオン、オフの回数である。
【００３１】
このように、イグニッションオン時に一定の車速以上または以下（停車含む）の判定ができるので初期値を選択することができる。つまり、走行中、電源瞬断等によりリセットがかかった場合、初期値を選択できるので出力電流の変化を小さくすることが可能である。
尚、上記Ｔ１カウンタ７でカウントアップされる時間Ｔ１は、判定される車速に応じて設定可能なことは勿論である。
【００３２】
【発明の効果】
以上のようにこの発明によれば、電源オン時に現在の状能を速やかに判定して出力電流値の変化を小さくすることのできるパワーステアリング制御装置の電源オン時の車速判定方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図２のパワーステアリング制御装置の車速判定の動作について説明するフローチャートである。
【図２】この発明の一実施例を示すもので、パワーステアリング制御装置の構成図である。
【図３】図２のパワーステアリング制御装置の車速判定の動作について説明するタイミングチャートである。
【図４】デジタル回路で立ち上がりエッジ検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回路３を構成した例を示した図である。
【図５】図４の立ち上がりエッジ検出回路２及び立ち下がりエッジ検出回路３の動作を説明するタイミングチャートである。
【符号の説明】
１…入力ポート、２…立ち上がりエッジ検出回路、３…立ち下がりエッジ検出回路、４…マルチプレクサ、５…ゲート、６…ラッチ回路、７…Ｔ１カウンタ、８…オアゲート、１１、１２…フリップフロップ、１３、１４…アンドゲート。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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