(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
受信対象となるスペクトル拡散信号のキャリア周波数を予測するキャリア周波数予測手段と、
該キャリア周波数予測手段によって予測されたキャリア周波数に基づいて、前記スペクトル拡散信号からキャリア成分がキャンセルされた信号を出力するキャリア成分キャンセル手段と、
受信対象となるスペクトル拡散信号に用いられている符号に対応する擬似雑音コードを、所定の位相で発生させる擬似雑音コード発生手段と、
キャリア成分キャンセル手段によって出力された信号と前記擬似雑音コード発生手段によって発生された擬似雑音コードとの間の相関値を所定時間にわたって計測する相関値計測手段と、
該相関値計測手段によって順次計測された相関値を、所定回数累積して巡回積分値として出力する巡回積分手段と、
前記相関値計測手段によって計測される相関値に基づく値が所定のレベルか否かを判定し、所定のレベルに満たないときは巡回積分を中断させる中断手段と
を備え、
前記中断手段が、前記相関値計測手段によって計測された相関値に基づく値が前記所定のレベルに達していると判定すると、前記巡回積分手段は、次の時点において前記相関値計測手段により計測された相関値を前回計測された相関値に加算する一方、
前記中断手段は、前記相関値計測手段によって計測された相関値に基づく値が前記所定のレベルに達していないと判定すると、その時点で前記巡回積分手段による巡回積分の算出を中断し、
前記中断手段によって巡回積分が中断されると、前記擬似雑音コード発生手段によって発生される擬似雑音コードの位相を変更する
ことを特徴とするスペクトル拡散信号捕捉装置。
【請求項２】
前記相関値計測手段が、前記所定時間が互いに異なる少なくとも２つの相関値を計測するものであり、
前記中断手段が、該相関値計測手段によって計測された少なくとも２つの相関値が共に所定のレベルに満たないときに巡回積分を中断させるものであることを特徴とする請求項１記載のスペクトル拡散信号捕捉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から発信される航法メッセージのように、スペクトル拡散変調されて送信されて来る信号を捕捉するスペクトル拡散信号捕捉装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、アメリカ軍用に開発されたＧＰＳを利用して、自動車等の位置を検出することが民間用においても盛んになされている。
ＧＰＳにおいては、地球を周回する人工衛星（以下、単に衛星ともいう）の内、少なくとも３個から発信される電波を捕捉して、この電波に乗せられている航法メッセージから、ＧＰＳ受信機の位置を検出するものである。
【０００３】
但し、ＧＰＳ衛星は移動しているため、ドップラー効果を受け、受信される周波数は一定していない。そこで、前回受信されたＧＰＳ衛星からのデータに含まれる衛星軌道情報に基づいて、ＧＰＳ衛星の移動方向を求め、受信周波数を予測する。更に、受信装置が内部発生させるキャリアの基準となる基準クロックの誤差等を考慮して、所定の範囲で受信周波数を段階的に変動させ且つこれを周期的に行うことにより、ＧＰＳ衛星からの電波のキャリア周波数をサーチする。
【０００４】
ＧＰＳにおいては、ベースバンド信号（航法メッセージ）は、スペクトル拡散変調されて乗せられている。よって、データ復調するためには民間用に解放されているＣ／Ａコードを受信機内部にて発生させ、受信された電波からキャリア成分をキャンセルした信号との相関値を計測する。そして大きな相関値が得られれば、キャリア周波数もＣ／Ａコードの位相も、おおむね合った状態となる。この状態を初期状態として、キャリアについてはＰＬＬ、Ｃ／ＡコードについてはＤＬＬの手法を用いることによって、受信信号と同期状態とすることができ、航法メッセージを復調することができる。
【０００５】
尚、通常、相関値は、符号の送信周期（Ｃ／Ａコードの場合１ｍｓｅｃ）と同じ長さに亘って計算され、しかも、複数周期分（例えば、３周期分）の相関値を加算したものに基づいて、ＧＰＳ衛星の電波を捕捉したか否かを判定する。この加算値を巡回積分値といい、加算される相関値の数を巡回積分回数という。
【０００６】
これは次のような理由による。すなわち、キャリアもＣ／Ａコードも合っていない状態でも、入力信号のノイズによって強い相関値を検出してしまうことがあり、１回の相関計測結果のみでは、非同期状態であっても誤って同期と判定するおそれがある。この誤った判定を避けるには、同期と判定する基準の相関レベルを大きくとれば良いが、ＧＰＳ衛星から送信される電波は、非常に微弱のため受信感度の良い受信機を実現するためには適切な方法ではない。そこで通常は、相関計測を繰り返し行うことで、ノイズによる相関誤差を均すことで解決する。
【０００７】
ここで相関計測を繰り返し行う方法は、相関計測を時間的に継続して行う方法（第１の方法）と、相関値の計算を繰り返しその巡回積分値を計算する方法（第２の方法）がある。第１の方法で計算した相関値は、第２の方法で計算した相関値と比較して、キャリア周波数誤差に対する許容誤差が小さくなる。従って、広い範囲のキャリア周波数をサーチするＧＰＳ受信機では、第２の方法を適用する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしこのような場合、１つのキャリア周波数を設定し、Ｃ／Ａコードの同期位相を全コード位相についてサーチし、衛星電波を捕捉できたか否か判定するには、巡回積分回数に比例した回数相関値計算を行う必要がある。すなわち、０．５チップきざみで全位相（＝１０２３チップ）についてＣ／Ａコードサーチすれば巡回積分回数×２０４６回、相関値を計算することとなる。しかも、この結果、所定以上の相関値が得られなければ、キャリア周波数を変え、再度Ｃ／Ａコードサーチを行わなければならない。
【０００９】
この課題はＧＰＳに限らず、スペクトル拡散変調された信号を受信する際には同様に発生する。
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、受信したスペクトル拡散信号の符号と擬似雑音コードとの相関値算出の回数を少なくした場合に、若しくは多くした場合に、夫々好適にスペクトル拡散信号の捕捉ができるスペクトル拡散信号捕捉装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、まずキャリア周波数予測手段が、受信対象となる電波のキャリア周波数を予測し、この予測結果に基づいて、キャリア成分キャンセル手段が、受信されたスペクトル拡散信号からキャリア成分がキャンセルされた信号を出力する。このキャリア周波数が適正に予測されていれば、キャリア成分がキャンセルされた信号は、予め知られている符号（民間用ＧＰＳ受信機の場合Ｃ／Ａコード）を用いたスペクトル拡散信号となっているので、この符号に対応する擬似雑音コードを擬似雑音コード発生手段に発生させ、相関値計測手段にて、これらの相関値を所定時間にわたって計測する。こうして相関値が計測されると、中断手段が、この計測された相関値に基づく値が所定のレベルか否かを判定する。所定のレベルに達していれば、続いて次の時点における相関値を算出し前回の相関値に加算する。そして、再度、中断手段が、相関値を算出し、この算出された相関値に基づく値が所定のレベルか否かを判定する。以下、所定回数、所定のレベルに達していると判定されると、巡回積分手段が、その回数分の相関値を累積して巡回積分値として出力する。一方、相関値に基づく値が所定のレベルに達していないと判定された場合には、その時点で巡回積分の算出を中断させる。
【００１１】
このように、計測された相関値に基づく値が所定レベルに満たなかった場合には、所定回数分、相関値が算出されるのを待たず、中断手段が巡回積分の算出を中断させるので、相関値の算出回数を減少させることができる。
尚、一般に、擬似雑音コード発生手段によって発生される擬似雑音コードは、キャリア成分キャンセル手段が出力した信号に含まれる符号との同期が取れていない。このため、位相制御手段を設け、巡回積分が算出されるかもしくは巡回積分が中断される都度、擬似雑音コードの位相を変更させる。こうすると、擬似雑音コードの位相が、受信した信号の符号と同期したときに大きな相関値を呈する筈である。但し、データの符号が、相関値の計測の中間点で反転すると、同期が取れているにも拘わらず、相関値の平均値がほとんどゼロとなってしまう。
【００１２】
これを防ぐには、請求項２に記載の発明のように、相関値計測手段を、互いに異なる２つの所定時間について夫々並列に相関値を計測するものとし、中断手段を、相関値計測手段によって計測された２つの相関値が共に所定のレベルに満たないときに巡回積分を中断させるものとすればよい。こうすれば、ベースバンド成分が、一方の相関値の計測の途中で反転しても、他方の相関値が大きな値を示す可能性があるため、中断手段による中断を免れることができる。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明のように、当該スペクトル拡散信号捕捉装置を、ＧＰＳを利用した測位装置として構成する場合には、測位を開始した後には、巡回積分回数を更に多くするようにすると良い。これは、測位を開始すると、追跡中の衛星のキャリア周波数と衛星の軌道情報から計算したキャリア周波数との差から基準クロックの誤差を計算できることによる。基準クロックの誤差が分かれば、広い範囲のキャリアサーチをする必要がないため、巡回積分回数を増やしても、短時間に捕捉することができる。つまり、多数の人工衛星（ＧＰＳ衛星）を速やかに捕捉できるようになる。
【００１４】
そして、巡回積分回数を増やすことにより、非同期時に検出される平均相関値が落ち、その結果、同期時に検出するピーク相関値と、非同期時に検出する相関値の差が大きくなり、信号の弱い衛星の電波を捕捉することができるようになる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施形態であるＧＰＳ受信装置２の概略構成を示すブロック図である。ＧＰＳ受信装置２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するアンテナ１２と、高周波処理回路１４と、アナログ信号を２値化するハードリミタ１６と、キャリア成分をキャンセルする排他的論理和回路（図ではＥＸ．ＯＲと記載）１８ｉ，１８ｑと、キャリア周波数の信号を発生させる数値制御発振器（図ではキャリアＮＣＯと記載）２０と、相関器２２ｉ，２２ｑと、Ｃ／Ａコード発生器２４と、マイクロプロセッサ２６と、を備えている。
【００１６】
これらの内、排他的論理和回路１８ｉ，１８ｑと、キャリアＮＣＯ２０と、相関器２２ｉ，２２ｑと、Ｃ／Ａコード発生器２４は、復調回路（本図ではＳＳ回路と記載）２８として機能し、受信信号に含まれる航法メッセージを復調する。ＧＰＳ受信装置２は、この復調回路２８を８ＣＨ備えており、最大で８個のＧＰＳ衛星からの電波を復調可能にされている。
【００１７】
基準発振器３０は、クロック信号を発生するもので、このクロック信号は、高周波処理回路１４、キャリアＮＣＯ２０、Ｃ／Ａコード発生器２４にて用いられる。
マイクロプロセッサ２６は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００１８】
アンテナ１２にて受信された衛星電波は、高周波処理回路１４にて増幅され中間周波に変換される。そしてハードリミタ１６に２値化され、排他的論理和回路１８ｉ、排他的論理和回路１８ｑに入力される。排他的論理和回路１８ｉ、排他的論理和回路１８ｑには、夫々キャリアＮＣＯ２０にて発生された０ｄｅｇ、９０ｄｅｇキャリアが入力される。キャリアＮＣＯ２０は、マイクロプロセッサ２６より指定された周波数の信号を発生するように構成されている。これにより排他的論理和回路１８ｉからは、位相０ｄｅｇのキャリア成分が除去されたＩチャネルの信号が出力され、排他的論理和回路１８ｑからは、位相９０ｄｅｇのキャリア成分が除去されたＱチャネルの信号が出力される。つまり、排他的論理和回路１８ｉ、１８ｑは本発明のキャリア成分キャンセル手段に相当する。
【００１９】
こうして出力された信号は、夫々相関器２２ｉ、２２ｑに入力され、Ｃ／Ａコード発生器２４にて発生されたＣ／Ａコードとの相関が取られる。各相関器２２ｉ、２２ｑではキャリア成分がキャンセルされた信号と、Ｃ／Ａコード発生器２４の信号の排他的論理和を算出し、相関信号を生成する。そして相関信号を周期的にサンプルし、１のとき１カウントアップ、０のとき１カウントダウンし、その結果を所定時間積分した結果を出力する。後述するように、Ｃ／Ａコード発生器２４は、Ｃ／Ａコードをマイクロプロセッサ２６にて指定された位相にて発生させるもので、本発明の擬似雑音コード発生手段に相当する。
【００２０】
以下に、マイクロプロセッサ２６にて実行される衛星捕捉処理について図２を用いて説明する。本処理は、ＧＰＳ受信装置２の起動時及び衛星が捕捉できなくなったときに実行される。本処理が起動されると、まずステップ（以下、単にＳと記す）１０にて衛星周波数の初期設定が行われる。これは、アルマナック（概略軌道情報）に基づいて、現在の時刻、場所とした衛星のキャリア受信周波数ｆ０を計算し、これをキャリアサーチ周波数の中心値（以下、中心周波数という）としてキャリアＮＣＯ２０に設定する。つまりＳ１０は、本発明のキャリア周波数予測手段としての処理に相当する。
【００２１】
こうして中心周波数が設定されると、Ｓ１２に進み、Ｃ／Ａコード同期位相サーチを行う。Ｃ／Ａコードは、ＧＰＳ衛星の発する信号の内、民間用に解放されているもので、周期的に送られて来る。航法メッセージを取り出すためには、キャリアにどのような位相でＣ／Ａコードが乗せられているかを検出する必要がある。これには受信しようとする衛星のＣ／Ａコードと同形式のＣ／ＡコードをＣ／Ａコード発生器２４に発生させ、且つこの位相を変更させつつ、受信したＣ／Ａコードと同期する位相を探すことにより行う。この処理の内容を図３のフローチャートに示す。
【００２２】
すなわちＣ／Ａコード同期位相サーチでは、まずＳ２０にて、Ｃ／Ａコード発生器２４に発生させるＣ／Ａコードの初期位相（通常、０チップ）を設定する。そしてＳ２２では、受信したＣ／ＡコードとＳ２０にて設定された位相のＣ／Ａコードとの相関計測を行う。相関計測の内容については後述する。続いてＳ２３では、Ｓ２２にて行った相関計測において、巡回積分の中断（後述）を行ったか否かを判定する。中断していなければＳ２４に進んで、それまでピークになった相関の位相を記憶してからＳ２６に進み、中断していれば直接Ｓ２４に移行する。Ｓ２６では、Ｃ／Ａコードの全位相（ここでは１０２３チップ分）の相関計測が完了したか否かを判定し、完了していればＣ／Ａコード同期位相サーチを終了する。１０２３チップ分終了していなければ、Ｓ２８に進み、現行のコード位相を０．５チップ分だけずらす、本発明の位相制御手段としての処理を行い、Ｓ２２に戻る。すなわち、Ｓ２２〜Ｓ２８の処理を繰り返し、０〜１０２２．５チップ分の相関を測定する。
【００２３】
ここで、Ｓ２２にて行う相関値の算出の仕方を図４を用いて説明する。相関計測では、まずＳ３０にて、０．５ｍｓｅｃの経過を待つ。この０．５ｍｓｅｃという時間は、Ｃ／Ａコードの半周期分である。０．５ｍｓｅｃ経過したら、Ｓ３２に進み、この０．５ｍｓｅｃ間の相関値ｃｏｒ１を計算する。ここでｃｏｒ１は次の式で算出する。
【００２４】
ｃｏｒ１＝｜Ｉ１｜＋｜Ｑ１｜
Ｉ１、Ｑ１は０．５ｍｓｅｃ経過した時点のＩ、Ｑであり、また”｜Ｉ１｜”は、Ｉ１  の絶対値を表す。
次にＳ３４に進み、更に０．５ｍｓｅｃの経過を待つ。０．５ｍｓｅｃ経過したら、Ｓ３６に進み、この０．５ｍｓｅｃ間の相関値ｃｏｒ１′及びＳ３０からの計１ｍｓｅｃ間の相関値ｃｏｒ２を計算する。これらｃｏｒ１′、ｃｏｒ２は夫々以下の式で算出する。
【００２５】
ｃｏｒ１′＝｜Ｉ１′｜＋｜Ｑ１′｜
ｃｏｒ２  ＝｜Ｉ１＋Ｉ１′｜＋｜Ｑ１＋Ｑ１′｜
Ｉ１′、Ｑ１′は相関値ｃｏｒ１の算出後、０．５ｍｓｅｃ経過した時点のＩ、Ｑを表す。つまり、ｃｏｒ１、ｃｏｒ１′はいずれも相関計測時間を０．５ｍｓｅｃとしたときの相関値、ｃｏｒ２は相関計測時間を１．０ｍｓｅｃとしたときの相関値を示している（Ｓ３２、Ｓ３６が本発明の相関値計測手段としての処理に相当する）。Ｃ／Ａコードの位相が１ｍｓｅｃのため、同期判定に使用する相関値は、ｃｏｒ２のみでも良さそうであるが、ｃｏｒ１、ｃｏｒ１′も評価することにより、図５に示すような効果がある。まず図５（ａ）は、横軸にキャリアＮＣＯ２０にて発生されるキャリア周波数の誤差を取り、縦軸に相関値を取り、相関計測時間を０．５ｍｓｅｃとした場合と１．０ｍｓｅｃとした場合の夫々について、得られる相関値を示したものである。この図５（ａ）に示すように、計測時間を短くすると、相関度のメインローブの帯域が広くなり、この結果、キャリア周波数が少々異なっていても、大きな相関値が得られることとなる。
【００２６】
また、第２の効果として、図５（ｂ）〜図５（ｄ）を用いて説明する。図５（ｂ）は、Ｃ／Ａコードを用いたスペクトル拡散変調によってＧＰＳ衛星から送信されて来るデータの一例を表すもので、図５（ｃ）は、計測時間を０．５ｍｓｅｃ  とした場合の相関値、図５（ｄ）は計測時間を１．０ｍｓｅｃ  とした場合の相関値である（ただし、各区間で計測した相関値を横棒で示している）。まずＧＰＳ衛星から送信されて来るデータ符号は、図５（ｂ）のように、相関計測時間の途中で反転する場合がある。この場合、相関計測時間を１．０ｍｓｅｃ  にしておくと図５（ｄ）のように相関値が殆どゼロになってしまう。これに対し、相関計測時間を０．５ｍｓｅｃ  にしておくと図５（ｃ）のようにｃｏｒ１、ｃｏｒ１′が大きな値を取る。
【００２７】
反面、データ符号の反転の仕方によっては、ｃｏｒ１、あるいはｃｏｒ１′がゼロに近い値を呈し、ｃｏｒ２が大きな値をとる場合もある。このため、ｃｏｒ１、ｃｏｒ１′だけでなく、ｃｏｒ２も算出し、後述する判定において、同期していない場合のみを中断できるようにしている。
【００２８】
ここで図４に戻る。こうして３種類の相関値が算出されると、Ｓ３８にてこれらを０．５ｍｓｅｃごとと１．０ｍｓｅｃごととに分けて夫々加算する。以上、Ｓ３０〜Ｓ３８の処理を所定回数（例えば３回）行うことにより、巡回積分を算出する（つまり、Ｓ３０〜Ｓ３８の処理が本発明の巡回積分手段としての処理に相当する）。この所定回数分の加算が完了したか否かをＳ４０にて判定し、完了していれば、相関計測処理を終了する。完了していなければ、Ｓ４２に進み、図５（ｃ）に示した相関値の積算値が所定のしきい値（図４ではしきい値１と記載）以上の値になっているかどうかを判定し、なっていれば、Ｓ３０に戻る。ここでしきい値１は、所定回数の巡回積分を０〜１０２２．５チップの位相で実施完了したとき得られる、非同期時の最大相関レベル付近の値とすれば良い。つまり、巡回積分中に、非同期状態で検出されるレベルより、強い相関が得られれば同期している可能性が強いため、相関計測を継続する。
【００２９】
一方、それまでの平均相関値が、このしきい値未満の値を呈する場合は、同期が取れていないと考えられる。しかしこの場合にも念のためＳ４４に進み、図５（ｄ）に示した平均相関値が所定のしきい値（図４ではしきい値２と記載）以上の値になっているかどうかを判定し、なっていれば、Ｓ３０に戻る。このしきい値２も下回っている場合には、巡回積分の算出を中断し、本処理を終了する。つまり、Ｓ３６〜Ｓ４４が本発明の中断手段としての処理に相当する。また、Ｓ４２、Ｓ４４の判定の結果、中断が行われたか否かを、Ｓ２３の判定は行っている。
【００３０】
このようにして算出された平均相関値に基づき、図３のＣ／Ａコード同期位相サーチを行うと、例えば図６に示すようなグラフが得られる（但し、巡回積分を中断した位相についてはプロットは空白となっている）。図６は、横軸にＣ／Ａコード発生器２４にて発生されるＣ／Ａコードの位相、縦軸にＳ３８にて計測された巡回積分値をとったものである。図６に示すようなグラフが得られた場合、ピークとなる巡回積分値Ｃｐを示す位相にて、同期が取れていると推定できる。但し、常に本図に示したような明確なピーク相関が得られるとは限らない。その原因として、ＧＰＳ衛星の電波が受信できなかったことや、キャリアＮＣＯ２０にて発生されたキャリア周波数の推定値が誤っていた場合等が考えられる。
【００３１】
ここで図２に戻る。Ｃ／Ａコード同期位相サーチ（Ｓ１２）が終了すると、同期が取れたかどうかを判定するために、Ｓ１４に進み、相関値Ｃｐの値と、予め定められたしきい値とを比較する。相関値Ｃｐがしきい値以上であれば、同期が取れた、すなわち捕捉に成功したと判定し、本処理を終了する。そしてＧＰＳ衛星の捕捉に成功すると、捕捉したキャリア周波数とＣ／Ａコード位相を初期値として、キャリアについてはＰＬＬ、Ｃ／ＡコードについてはＤＬＬを実行し、データ復調できる状態とする。続いて、測位に必要なデータを３衛星以上収集すると、測位を開始する。
【００３２】
尚、測位を開始すると、追跡中の衛星のキャリア周波数で基準クロックの誤差を算出できるので、広い範囲のキャリアサーチをする必要がなくなる。そこで測位開始後は巡回積分の所定回数を更に増やす。こうすると、同期していないときの平均相関値が小さくなるので、Ｓ１４、Ｓ４２、Ｓ４４で用いるしきい値を小さくすることができ、何等かの原因（例えば、衛星仰角が低い）で、非常に電波の弱いＧＰＳ衛星も捕捉できるようになる。
【００３３】
一方、Ｓ１４にて、相関値Ｃｐがしきい値未満であると判定されたときには、キャリアＮＣＯ２０に設定されたキャリア周波数が誤っていたものと見なし、キャリア周波数を予測しなおす。つまりＳ１６に進み、キャリアＮＣＯ２０に設定するキャリア周波数を変更する。結局、捕捉できるまでキャリア周波数は、図７に示すように、Ｓ１０にて設定された初期周波数ｆ０から基準発振器３０の発する基準クロックの誤差範囲内にて、徐々にｆ０からの振り幅が大きくなるように変更されて行く。
【００３４】
以上説明したように、相関値の巡回積分を途中で打ち切るために、相関計測回数の総数が減り、Ｃ／Ａコードサーチを早く完了することができる。
また、測位開始後、巡回積分の所定回数を増やすために、電波の弱いＧＰＳ衛星も捕捉できる。
【００３５】
このように、Ｃ／Ａコードサーチが速やかに終わるため、図７に示したキャリア周波数の変更を広範囲にわたって行っても、捕捉に掛かる時間が短くて済む。従って、基準発振器３０として、安価なもの（例えば、温度保証範囲が狭い発振器）を用いることも可能となる。
【００３６】
尚、上記実施形態においては、図４に示されるＳ３６〜Ｓ４４の処理で、相関値が計測される都度、この相関値の平均値を算出し、この算出した平均値と予め設定したしきい値２との比較判定結果に基づいて巡回積分の算出の中断を決定する構成を採用している。
【００３７】
しかし本発明は、この構成に限るものではなく様々な処理が可能である。例えば、次の構成であっても同様の効果が得られる。すなわち、相関値が計測されると、この計測された相関値と予め設定したしきい値とを比較判定し、先ずこのタイミングで巡回積分の算出の中断判断を行う。次に、中断しないと判断された場合には、次に計測された相関値を前回既に計測済みの相関値に加算し、この加算した相関値と「しきい値×２」とを比較判定することで上記中断判断を行う。以下同様にして、相関値の計測が終了するまで、計測毎に相関値及びしきい値を各々計測回数分積分し、各計測タイミングで相関値及びしきい値の積分値比較判定を行い、各々の判定結果毎に上記中断判断を行う。この処理途中で、中断が決定された場合は、その時点で巡回積分を中断し処理を終了する。
【００３８】
以上、本発明を適用したＧＰＳ受信装置２について説明してきたが、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、スペクトル拡散変調されて送信されて来る信号を捕捉するような装置であれば、様々な態様にて実施できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態であるＧＰＳ受信装置２の概略構成を示すブロック図である。
【図２】マイクロプロセッサ２６にて実行される衛星捕捉処理を示すフローチャートである。
【図３】Ｃ／Ａコード同期位相サーチを示すフローチャートである。
【図４】相関計測の処理内容を示すフローチャートである。
【図５】相関値ｃｏｒ１、ｃｏｒ１′、ｃｏｒ２を用いる理由を説明するための線図である。
【図６】Ｃ／Ａコード同期位相サーチの結果得られる巡回積分値の一例を示すグラフである。
【図７】キャリア周波数の変動のさせ方を示す説明図である。
【符号の説明】
２…ＧＰＳ受信装置      １２…アンテナ    １４…高周波処理回路
１６…ハードリミタ        １８ｉ、１８ｑ…排他的論理和回路
２０…キャリアＮＣＯ      ２２ｉ、２２ｑ…相関器
２４…Ｃ／Ａコード発生器  ２６…マイクロプロセッサ
２８…復調回路            ３０…基準発振器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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