(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を結像するための光学系と、
手ぶれの影響を補正するために上記画像を移動させるぶれ補正部材と、
このぶれ補正部材に連結され、駆動力を発生するためのモータ手段と、
このモータ手段に電力を供給する駆動回路と、
手ぶれによる画像の移動速度に相当する情報を検出し、出力するぶれ速度検出手段と、
上記ぶれ補正部材によって移動される画像の移動速度を検出し、出力するぶれ補正速度検出手段と、
上記ぶれ速度検出手段と、上記ぶれ補正速度検出手段からの２つの画像移動速度信号の差を演算する速度差演算手段と、
この速度差演算手段による演算結果と、上記ぶれ補正部材の駆動方向が該ぶれ補正部材に架けられたバネをチャージする方向であるか否かに基づいて、上記駆動回路に発生させるための投入電力に関連した信号を発生する投入電力設定手段と、
を具備したことを特徴とするカメラのぶれ補正装置。
【請求項２】
上記ぶれ補正部材は、上記光学系とフィルムもしくは撮像素子の間に設けられた入射面と射出面が平行な光学素子からなることを特徴とする請求項１記載のカメラのぶれ補正装置。
【請求項３】
上記ぶれ補正部材は、撮影レンズとフィルムもしくは撮像素子の間に配置された光学素子であって、
上記光学素子は、該光学素子の入射側と射出側の内、被写体光の通過する範囲の広い側に回転中心を持つことを特徴とする請求項１に記載のカメラのぶれ補正装置。
【請求項４】
上記ぶれ補正部材の可動限界を検出する可動限界検出手段と、
被写体に向けてストロボ光を照射するためのストロボ発光手段と、
上記可動限界検出手段によって上記ぶれ補正部材が可動限界に達することが判別された際に、上記ストロボ発光手段にストロボ発光を開始させる発光開始手段と、
を具備したことを特徴とする請求項１に記載のカメラのぶれ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、手ぶれによる画像の移動を光軸の移動により補正し、画質の劣化を防止する撮影装置の手ぶれ補正装置及びこの手ぶれ補正装置を有するカメラに関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開昭６０−１４３３３０は、手ぶれ補正のためのミラーを手ぶれの振動に合わせてモータ状の回転アクチュエータにより回転させ光路を偏向させる方法を開示している。
【０００３】
また、特開昭６２−２９０２７３は、ビデオカメラにおいて、アクチュエータの制御駆動信号を被駆動部である鏡筒の絶対空間に対する絶対角速度と撮影装置本体との相対角速度の所定比率の和により生成して駆動する方法を開示している。
さらに、特開平０２−２４６６８０に示される手ぶれ防止装置は、補正光学系の位置を目的の位置に駆動する制御方法を開示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した特開昭６０−１４３３３０の例では、具体的な制御の方法が記述されておらず適切な手ぶれ防止が行えない。
また、特開昭６２−２９０２７３は、撮影装置の滑らかな構図変更の為の工夫であり、所定比率の和により適切な手ぶれ防止の為の正確な手ぶれ補正信号とは異なるため、スチルカメラのひとこまの撮影画像内の比較的短時間ではあるが露光時間中に発生する手ぶれによる画質劣化を全て精度よく防止することができない。
【０００５】
また、特開平０２−２４６６８０の様に補正光学系の位置を目的の位置に駆動する位置制御を行う場合、手ぶれのようにランダムな大きさや方向を持つ信号に追従させて駆動するには遅れが大きくなり、スチルカメラで要求される精度でもって補正光学系を駆動することができない。
【０００６】
また、上記の従来例では手ぶれによる画像の移動或いは画像の移動速度によって手ぶれ補正の為のアクチュエータを制御していたため、アクチュエータの追従性については十分な考慮がなされなかった。
【０００７】
本発明の目的は上記した従来の欠点に鑑み、ぶれ補正のために駆動される被駆動体を目的の速度に精度よく追従させる事が可能なカメラのぶれ補正装置を提供することにある。
また、本発明は特にスチルカメラのように、短時間での手ぶれ防止に適した追従性の高い手ぶれ補正装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び作用】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、カメラのぶれ補正装置であって、画像を結像するための光学系と、手ぶれの影響を補正するために上記画像を移動させるぶれ補正部材と、このぶれ補正部材に連結され、駆動力を発生するためのモータ手段と、このモータ手段に電力を供給する駆動回路と、手ぶれによる画像の移動速度に相当する情報を検出し、出力するぶれ速度検出手段と、上記ぶれ補正部材によって移動される画像の移動速度を検出し、出力するぶれ補正速度検出手段と、上記ぶれ速度検出手段と、上記ぶれ補正速度検出手段からの２つの画像移動速度信号の差を演算する速度差演算手段と、この速度差演算手段による演算結果と、上記ぶれ補正部材の駆動方向が該ぶれ補正部材に架けられたバネをチャージする方向であるか否かに基づいて、上記駆動回路に発生させるための投入電力に関連した信号を発生する投入電力設定手段と、を具備する。
また、第２の発明は、第１の発明に係るカメラのぶれ補正装置において、上記ぶれ補正部材は、上記光学系とフィルムもしくは撮像素子の間に設けられた入射面と射出面が平行な光学素子からなる。
【００１１】
また、第３の発明は、第１の発明に係るカメラのぶれ補正装置において、上記ぶれ補正部材は、撮影レンズとフィルムもしくは撮像素子の間に配置された光学素子であって、上記光学素子は、該光学素子の入射側と射出側の内、被写体光の通過する範囲の広い側に回転中心を持つ。
【００１２】
また、第４の発明は、第１の発明に係るカメラのぶれ補正装置において、上記ぶれ補正部材の可動限界を検出する可動限界検出手段と、被写体に向けてストロボ光を照射するためのストロボ発光手段と、上記可動限界検出手段によって上記ぶれ補正部材が可動限界に達することが判別された際に、上記ストロボ発光手段にストロボ発光を開始させる発光開始手段と、を具備する。
【００１３】
【実施例】
以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。
本実施例は第１に、上記した従来の欠点を考慮して、ぶれ補正のために駆動される被駆動体を目的の速度に精度よく追従させるとともに、特にスチルカメラのように、短時間での手ぶれ防止に適した追従性の高い手ぶれ補正装置を提供することを意図している。
【００１４】
また、平行ガラス板を撮影レンズとフィルム面の間の光路中に置き光軸に対して傾ける事で、被写体像を光軸に対して垂直方向にずらす方法は手ぶれ補正光学系として公知であるが、手ぶれ量とそれによる像移動を補正するための平行ガラス板の関係式については知られていない。本実施例の第２点はこの関係を明らかにする事にある。
【００１５】
また、本実施例の第３は、その傾ける回転の中心点について、撮影装置に適した条件を明らかにし、それを応用した手ぶれ補正装置を提案することにある。
また、従来からあるストロボ撮影による手ぶれ低減の方法と、積極的に手ぶれによる像移動を補正する方法の両方を用いて手ぶれを効果的に低減する方法についても有効な提案がなかった。通常のストロボ撮影の露出制御には、ＴＴＬダイレクト、フラッシュマチック、マニュアル撮影等がある。まず、ＴＴＬダイレクトの場合には、露光開始直後にストロボを閃光させ適切露光量になるとシャッタを閉じ露光を終了する。また、フラッシュマチックやマニュアルストロボ露出で適正露光を得るためには、被写体の距離に応じてストロボ発光量或いは絞り値を決め所定のシンクロスピードのシャッタ速度で露光を行いその途中でストロボを発光させ適正露出を得ている。
【００１６】
この様に、従来のストロボ撮影では、ストロボ光量にて適正な露光量を定めているために、像移動による手ぶれ補正時には、ストロボで適正露出を得てしまうと、手ぶれ補正により達成される長時間露出分は露出オーバーになる。また、ストロボの発光量を幾らか少なくして適正露出量を得る事も考えられるが、手ぶれ補正光学系による画像の移動の補正には移動量の限界があり大きな振れを補正する場合には露光の途中で補正が不完全になることがあり手ぶれ補正が不十分になるが、この場合には、手ぶれを防ぐためのストロボと手ぶれ補正装置を併用したにも関わらず画像に振れによる劣化が生じ撮影者に大変な不満を与える事になる。
【００１７】
そこで、本実施例の第４点として、ストロボ撮影と手ぶれ補正制御を同時に制御するカメラ装置についての提案を行う。
図１は、本発明の第１実施例に係るカメラのぶれ補正装置のブロック図である。
【００１８】
第１実施例によるぶれ補正装置８は、手ぶれによる画像の移動速度に相当する情報を検出・出力するぶれ速度検出手段１と、手ぶれ補正のためにぶれ補正部材としてのぶれ補正手段６に移動される画像の移動速度を検出・出力するぶれ補正速度検出手段７と、上記ぶれ速度検出手段１とぶれ補正速度検出手段７からの２つの画像移動速度信号の差を演算する速度差演算手段２と、速度差演算手段２による出力信号に基づいてぶれ補正のために画像を移動させるぶれ補正手段６に連結され、駆動力を発生するアクチュエータであるモータ手段５に供給する電力を駆動回路４に発生させるための投入電力に関連した信号を発生する投入電力設定手段３とから構成されている。
【００１９】
この様に本実施例では、手ぶれ速度と手ぶれ補正部材の速度を比較して、この速度差によりモータに与える電力を設定して制御できるように構成する。これによって、手ぶれによるぶれ速度の補正量の設定だけでは不適切になり易いモータの起動時等動きにくい場合や移動方向が逆転する場合に慣性力により制御が正確に出来ず、手ぶれ補正のためのアクチュエータや部材の駆動信号に対する追従性が特に悪い場合であってもアクチュエータに適切な駆動力を発生させ、手ぶれ補正が精度よく行われる。
【００２０】
更に詳細な構成について説明する。
図２は図１に示すぶれ速度検出手段１の具体的構成図である。ぶれ速度検出手段１は手ぶれによる画像の移動速度を検出するものであり、図２（ｅ）の様に直接画像の移動が検出できるように、撮影装置により撮影される被写体像を検出する手段を用いてその画像の移動速度を検出する画像速度センサ１７で構成する事が出来る。
【００２１】
また、画像の移動速度と撮影装置の機械的な振動は密着した関係があるため、撮影装置の機械的振動や揺れを検出するようにぶれ速度検出手段１を構成する事もできる。そのためには、図２（ｄ）に示すように、振動の速度を検出する振動速度センサ１６による構成が可能である。この場合、図２（ａ）に示すように、角速度として振動を検出する振動型ジャイロ１１等の角速度センサやレート・ジャイロで構成する事が出来る。
【００２２】
また、図２（ｂ）の様に、ぶれ加速度検出手段１２と、角速度を積分演算して速度の次元に変換し出力する積分器１３とを組み合わせて使うように構成してもよい。また、図２（ｃ）の様に、ぶれを変位の次元で検出するぶれ変位検出手段１４と、変位の次元を微分し速度の次元の信号に変換し出力する微分器１５とを組み合わせてもよい。
【００２３】
次に、図１に示す速度差演算手段２は、単位が揃えられた２つの速度の差を得るための差分演算を行う。この演算はアナログ処理でもデジタル処理でもかまわない。
【００２４】
投入電力設定手段３は図３に示すように、速度差演算手段２により求められた速度差信号をアクチュエータの投入電力情報に変換する信号演算部３８と、信号演算部３８で求められた情報を実際にモータの駆動回路４を制御するための信号に変換する信号出力手段（ＰＷＭ信号発生手段）３４とから構成されている。
【００２５】
上記の速度差をそのまま投入する電力として設定する事もできるが、更に精度よくモータに適切なエネルギーを投入する様に構成するためにデジタル信号処理が可能なＣＰＵ等の手段を用いて速度差に基づいて投入電力演算部３７で演算しモータに与える電力を設定する事もできる。この場合、図３（ｃ）に示すように信号演算部３８を、加速度データ記憶手段３５とデータ参照手段３６と投入電力演算部３７で構成する。そして速度差演算手段２からの速度差信号に基づいてデータ参照手段３６が、加速度データ記憶手段３５に記憶されている今の速度差を解消するために必要な加速度データを参照してそのデータに基づいて投入電力演算手段３７が投入電力を求める。
【００２６】
この場合加速度データ記憶手段３５内のデータをそのまま投入電力情報として使える形で記憶して於けば投入電力演算手段３７を省略する事も可能である。  投入電力設定手段３内の信号出力手段３４は、図３（ａ）で示すように、投入電力の印加・非印加を時分割に制御して制御するＰＷＭ信号発生手段３１で構成したり、図３（ｂ）で示すように、デジタル信号処理であれば、投入する電圧を制御して投入電力を制御する為のデジタルアナログコンバータ（Ｄ／Ａコンバータ）３２とＤ／Ａコンバータ３２から出力される電圧信号をアクチュエータを駆動するのに十分な電流量に増幅するための電流増幅手段３３とから構成できる。アナログ処理の場合はＤ／Ａコンバータ３２は無くてもよい。
【００２７】
次に、駆動回路４は、公知の正逆回転用の電圧をモータに印加可能なモータブリッジから構成される。
モータ５は、通常の電磁型電動回転器で有るが精度向上のためには軸慣性質量が低減された所謂コアレスモータで構成するのが良い。
【００２８】
ぶれ補正手段６は、撮像手段と被写体像の撮影画面上での位置関係を移動させぶれによる被写体像の移動を低減する手段である。公知の光学系の全体或いは一部を光軸に対して垂直な方向に移動したり光軸に対して傾ける事で撮影装置の撮像手段上の被写体像の位置を移動させる光学系でよい。また、撮像手段そのものを撮影光学系の光軸から垂直方向に移動可能にした撮影系の撮像手段であってもかまわない。
【００２９】
図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はぶれ補正手段６の構成を示す図であり、光軸シフト光学系６２、光軸角度偏向光学系６３、撮像素子変位手段６４が、モータ５の回転により減速伝達手段６１を介して必要な移動方向・量に移動可能に構成される。
【００３０】
ぶれ補正速度検出手段７のより具体的な構成を図４に示す。補正速度の検出には大まかには、アナログ的に速度に比例した信号を取り出す方法と、移動を一旦パルス等のデジタル信号に変換しそのパルスの発生頻度から速度を求める方法が有る。
【００３１】
図４（ａ）にパルス信号を用いる場合の構成例を示す。ぶれ補正速度検出手段７は、ぶれ補正手段（ぶれ補正部材）６の動作の位置移動に応じて連続的にパルスを出力する位置パルス発生手段７１と、その連続して発生するパルス列のそれぞれの発生間隔時間を測定してパルスからパルスまでの経過時間の情報を出力するパルス間隔時間測定手段７２と、パルスの間隔時間からぶれ補正手段６の移動の速度を求める為の基礎となる定数情報を出力する速度定数出力手段７３と、上記したパルス間隔時間測定手段７２と速度定数出力手段７３からの信号に基いて速度定数をパルス間隔時間で除算することでぶれ補正部材６の移動速度を求める速度演算手段７４から構成されている。
【００３２】
また、図４（ｂ）に示すようにぶれ補正手段６に取り付けられ、ぶれ補正手段６の変位に応じた電圧情報を出力するポテンショメータ７５と、その変位電圧情報を微分演算して速度情報に変換出力する微分器７６とからぶれ補正速度手段７を構成することで、ぶれ補正手段６の駆動速度を検出するようにすることもできる。
【００３３】
本実施例によるぶれ補正装置は、上記の説明では一方向の画像の移動に対応したものであるが、図６（ａ）に示すように、ｘ軸ぶれ補正装置８１とｙ軸ぶれ補正装置８２とを備えることで、２軸方向のぶれに対応可能なぶれ補正装置８を構成することができる。また、ぶれ補正光学系の駆動方向を異ならせることで同一のぶれ補正光学系６５を駆動対象とした図６（ｂ）で示すようなぶれ補正装置８を構成することができる。
【００３４】
ここでは、異なる方向にぶれの検出と補正の方向をもつことを示すために、ｘ、ｙ軸の２軸を示したが、これは画面の横と縦の２方向を意味するものではなく、画面の異なる斜め方向に方向を持つ２軸でも良い。
【００３５】
本実施例の第２点として、ぶれ補正光学系６５としての平行な厚さを有するガラス板を用い、ぶれの変化に応じてこの平行ガラス板を傾けて手ぶれを補正する際のぶれの大きさと傾け量の間の所定関係を明らかにする。ここではガラスを用いた場合で示すが、勿論、透明なプラスチックスでできた光学素子でも同様になる。
【００３６】
平行ガラス板を光軸に対して傾ける事により光軸をシフトさせる事は公知である。これは、光線の空気部からガラス板へ入射時の屈折量と、ガラス板を通過しガラス板から空気部へ射出する時の屈折量が方向が反対で同じ大きさを持つ事からである。この原理を図１９を参照して説明する。
【００３７】
まず、厚さＤ、屈折率ｎの平行ガラス板に図１９の左方より入射面に垂直に光線を入射させた場合を考える。この場合、光線は屈折は生じず直線的に平行ガラス板を通過する。ここで平行ガラス板を点線で示す位置まで光軸に対して角度θだけ傾ける。入射光は、入射面での空気とガラスの屈折率の違いにより屈折する。この入射面での入射角はθであり、射出角をθ’とすると、空気の屈折率は１であるので、
ｎ・ｓｉｎ（θ’）＝ｓｉｎ（θ）
の関係が成り立つ。ガラスの中を通過した光線が後面より射出する場合の射出角をθとすると、同様に、
ｓｉｎ（θ”）＝ｎ・ｓｉｎ（θ’）
の関係が成り立つ。ガラスの後面より射出する光線は、平行ガラス板の傾きθと同じだけの角度をもって元の光線と同じ角度で射出する。この場合にガラスの中を通過する際の偏向角により光軸の位置がずれる。このフィルム面上でのズレ量ｄは、ガラスの中の光路長をＤ’とすると、
ｓｉｎ（θ−θ’）＝ｄ／Ｄ’
ところで、ガラスの厚さＤとガラス中の光路長Ｄ’との間の関係は、
ｃｏｓ（θ’）＝Ｄ／Ｄ’であるので、
ｄ＝Ｄ’・ｓｉｎ（θ−θ’）
∴ｄ＝Ｄ／ｃｏｓ（θ’）・ｓｉｎ（θ−θ’）
但し  ｓｉｎ（θ）’＝ｓｉｎ（θ）／ｎ
である。これが、平行ガラス板の傾きと像の移動の関係である。
【００３８】
次に、手ぶれを平行ガラス板の傾きで補正する場合を考える。図１８（ａ）は無限の被写体に合焦している場合の撮影レンズと平行ガラス板とフィルムの位置と光線の関係を示している。ここでこの系が光軸に対して手ぶれによりθｂだけ回転した場合を考える。図１８（ｂ）のＡで記した光線に示すように光軸に平行に撮影レンズの中心を通過する光線はフィルムの中心からずれた点に達する。レンズの周辺を通過する光線もほぼこの点近傍に集まり無限被写体は、ここに結像する。この場合、撮影レンズの中心を通過した光線は平行ガラス板に対して入射角θｂで入射する。このため、手ぶれ回転を生じていない場合のフィルム面上での像の移動ｄ’は、
ｄ’＝Ｄ／ｃｏｓ（θｂ’）・ｓｉｎ（θｂ−θｂ’）
となる。もし、平行ガラス板が無ければ、結像位置は、撮影レンズの中心が元の光軸中心からずれた量ｄ”、つまり焦点距離をｆとして、
ｄ”＝ｆ・ｓｉｎ（θｂ）
だけ移動する。被写体距離が有限の場合、レンズの繰出しにより瞳がフィルム面から遠ざかる。このため、瞳からフィルム面の間の距離は、撮影倍率をＢとして、＃（１＋Ｂ）倍になる。このため、上記のｄ”は、
ｄ”＝ｆ・（１＋Ｂ）・ｓｉｎ（θｂ）
となる。
【００３９】
次に、手ぶれ補正の為に図１８（ｃ）に示すように、平行板を傾ける場合を考える。
平行ガラス板の正立位置から補正の為に傾けた角度をθｓとすると、図では、元の光軸に対して、
θ＝（θｂ＋θｓ）の角度分傾いている。
【００４０】
この場合に、先に示したｄ”だけ像が移動してぶれを補正している。つまり、
ｆ・（１＋Ｂ）・ｓｉｎ（θｂ）＝Ｄ／ｃｏｓ（θ’）・ｓｉｎ（θ−θ’）
ｓｉｎ（θ’）＝ｓｉｎ（θ）／ｎ
θ＝θｂ＋θｓの条件が成り立っているわけである。ところで、
ｓｉｎ（θ−θ’）
＝ｓｉｎ（θ）・ｃｏｓ（θ’）−ｃｏｓ（θ）・ｓｉｎ（θ’）
であるので、
ｆ・（１＋Ｂ）・ｓｉｎ（θｂ）
＝Ｄ・（ｓｉｎ（θ）・ｃｏｓ（θ’）−ｃｏｓ（θ）・ｓｉｎ（θ’））
＝Ｄ・（ｓｉｎ（θ）−ｃｏｓ（θ）・ｔａｎ（θ’））
ここで、平行板を最大でも１５度程度傾ける事を考えた場合、
ｓｉｎ（θ’）＝ｔａｎ（θ’）
と近似する事が出来るので、上式は、
Ｄ・（ｓｉｎ（θ）−ｃｏｓ（θ）・ｓｉｎ（θ）／ｎ）となる。
【００４１】
ここで、さらに、θ＝ｓｉｎ（θ）、１＝ｃｏｓ（θ）と近似すると、      ｆ・（１＋Ｂ）・θｂ＝Ｄ・（１−１／ｎ）・（θｂ＋θｓ）
となり、更に、θｓを左式に表すと、
θｓ＝｛ｆ・（１＋Ｂ）／（Ｄ・（１−１／ｎ））−１｝・θｂ
となる。通常撮影範囲では撮影倍率は小さいため、
θｓ＝｛ｆ／（Ｄ・（１−１／ｎ））−１｝・θｂ
と近似してもかまわない。
【００４２】
これらの両辺を時間微分することで、カメラの振動による角速度ωｂと、その振動によるぶれを補正する光学部材の光軸に対する角速度ωｓが、焦点距離をｆ、撮影倍率をＢ、補正光学部材の肉厚をＤ、補正光学部材の屈折率をｎとしたときに、
ωｓ＝｛ｆ・（１＋Ｂ）／（Ｄ・（１−１／ｎ））−１｝・ωｂ
あるいは、
ωｓ＝｛ｆ／（Ｄ・（１−１／ｎ））−１｝・ωｂ
となる近似式を立てることも可能である。
【００４３】
この様に、カメラの回転振動に対して、上記の式或いは近似式を用いて、撮影レンズの焦点距離、平行ガラス板の厚さと屈折率、撮影時の撮影倍率から、平行ガラス板の傾け量や傾ける速度を求める事が出来る。
【００４４】
平行ガラスが平行平板で無く符号が逆の同じ大きさの曲率をもつ平行球面である場合には、入射角と射出角が異なる事になるが、その差が充分に小さければ、図１９の原理に従う関係に近似でき同様に処理する事ができる。
【００４５】
この様に、平行ガラス板を撮影レンズとフィルム面の間で傾ける場合、平行ガラス板の回転中心の位置により、平行ガラス板に必要な大きさが異なる。図２０（ａ）（ｂ）に、撮影レンズとフィルムの間に置いた平行ガラス板を傾けた場合のフィルムの端部に達する被写体光の通り方の例に示す。（ａ）は平行ガラス板を撮影レンズ側ガラス面と光軸との交点を中心に回転させた場合である。一方、（ｂ）の方は、平行ガラス板をフィルム側ガラス面と光軸との交点を中心に回転させた場合である。
【００４６】
この場合、図２０（ａ）では、撮影レンズの周辺部を通過する斜線で示した光線部分の被写体光は平行ガラス板の周辺部により遮られフィルム面に達する事が出来ない。しかし同一寸法の平行板の回転中心をずらした図２０（ｂ）の方では、この被写体光の蹴られは生じない。この光線の蹴られが生じるか否かは、平行ガラス板の前後の光線の通過する領域の大きさと、平行板のそれぞれの面の光軸と直交する方向への移動の大きさにより関係づけられる。
【００４７】
つまり図２０（ａ）の図では、絞りにより定まる撮影レンズの絞り径よりもフィルム面の方が大きく、光線の通過する範囲はフィルム側の方が大きくなっている。（ａ）の場合、平行板の回転中心は撮影レンズ側にあり平行ガラス板の前後の２面の内の後面つまりフィルム側の面の光軸直交方向への移動が大きくなっている。このためフィルム側の方がカバーしなければいけない光線の通過範囲が広いにも関わらず平行ガラスの射出面の移動が大きく光線を切り易い。ところが、通過する光線の範囲が小さい入射側の面の移動を大きくし射出側の面の移動を小さくした（ｂ）の構成では蹴られが生じない。
【００４８】
逆に、射出面がフィルム面よりも大きい場合には、（ｃ）、（ｄ）に示すように回転中心は前側がよい。
この様に、平行ガラス板の入射と射出側の被写体光の通過する範囲の大きさを考慮し、平行板の傾きの中心点を平行板の中心よりも、その広い側に寄せることで平行ガラス板の大きさを小型化する事が出来る。
【００４９】
本実施例の第３点の構成は、手ぶれの大きさに応じて光軸に対しての傾きを変えて像の移動を補正する手ぶれ補正光学系に於いて、この手ぶれ補正光学系を通過する被写体光の光学系の前後の範囲の大きさにより、光学系の中心から範囲の大きな方向にずらした光軸上の点に補正光学系の回転中心を配する事に、その特徴がある。
【００５０】
ところで、手ぶれ補正を行う撮影装置に於いて、ストロボ撮影を行う場合を考える。画像の手ぶれ補正を行っている途中で手ぶれ補正光学系の位置が移動可能な限界の位置に達した場合、手ぶれ補正が利かなくなり補正の効果が落ちる。そこで、ストロボを利用してこの場合の手ぶれ防止効果の低減を対策する。つまり手ぶれ補正光学系の可動限界を検出して、それをトリガとしてストロボを閃光させる。更に露光を終了させる。これにより、より手ぶれ防止効果が向上する。つまり、従来のストロボシンクロシャッタスピード中に発生する振れを補正しより振れの小さな写真を得る事が出来る。
【００５１】
そのために、図２２に示すように、ぶれ補正装置８に加えて、ぶれ補正光学系可動限界検出手段101 、ストロボ発光手段102 、ストロボ光量調節手段103 、シャッタ閉駆動手段104 、シャッタ装置105 が追加される。
【００５２】
以下に動作を説明する。撮影中にぶれ補正光学系可動限界検出手段101 がぶれ補正光学系65が可動限界に達した事を検出した場合、ストロボ発光手段102 に閃光発光の指示を出す。そして、ストロボ光量調節手段103 が適正露出になったか判断し適正露出になった場合に、ストロボ発光を停止すると共にシャッタ閉駆動手段104 にシャッタ装置のシャッタを閉じるためのシャッタ閉指示信号をシャッタ装置105 に対して出力する。シャッタ装置105 は通常のカメラのシャッタ装置である。ストロボ光量調節手段103 では、露光中の被写体光を積分し適正露出に必要な光量がフィルムに対して投光された事を検出しシャッタを閉じる所謂ＴＴＬダイレクト測光であればそのまま利用する事が出来る。もし、そうでなければ、つまり、フラッシュマチックの場合には、設定されている露光時間に対する残された露光時間の比率に応じて、ストロボのガイドナンバーを低下させる制御を行い適正光量を得る。ガイドナンバー制御は公知のストロボ制御方法を応用する事が出来る。この様に、ぶれ補正とストロボの併用した撮影では、所謂、後幕シンクロモードを利用する事が、本実施例の狙いである。
【００５３】
以下に、本発明をカメラに応用した第２実施例を説明する。
図７はこのような応用例の構成を示しており、所謂一眼レフ型のカメラ本体201 内に撮影レンズ202 、ファインダ光学系203 、クイックリターンミラー204 、スクリーン205 とシャッタ装置206 、フィルム207 とカメラの動作を電気的に制御するための電子回路部208 が設けられている。
【００５４】
クイックリターンミラー204 の下がった位置（204a）では、撮影レンズ202 を通過した被写体像はクイックリターンミラー204 により９０度反射されスクリーン205 上に結像する。撮影者はファインダ光学系203 を通じて被写体像を観察する事が出来る。撮影時にはクイックリターンミラー204 は204bの位置に移動し、被写体像はシャッタ装置206 の方向にそのまま進む。このときシャッタ装置206 がシャッタ幕を開きフィルム207 へ露光する事で、被写体像の撮影が行われる。
【００５５】
撮影レンズ202 とクイックリターンミラー204 の間には、ぶれ補正の為の光学系として光軸を光軸と平行にシフトする光軸シフト光学系62として平行ガラス板161 が設置されている。これは、ぶれ補正部材６の一部である。この平行ガラス板の作用を簡単に説明すると、平行ガラス板161 が光軸に垂直な位置からθ傾いて図中の点線で示した位置になった場合光線は、平行ガラス板161 の全面と後面でそれぞれ逆方向に同一の角度だけ屈折し光軸を平行にずらす。この作用を利用して手ぶれによる像の移動に合わせてそれを打ち消す方向に像を移動させて、ぶれによる像の移動と像の劣化を補正・防止する。
【００５６】
また、カメラ本体201 内には撮影時の手ぶれを測定検出するためのぶれ速度検出手段１が設置されている。
ぶれ速度検出手段１は手ぶれ振動を機械的な振動の速度として検出するための振動速度センサ16であり更に具体的には特開平０１−５１０６６に示されるような回転振動の速度を検出し角速度情報を出力する手段で所謂振動型角速度センサである振動ジャイロ11である。この振動ジャイロ１１は撮影装置の手ぶれによる回転速度を出力する。振動ジャイロ11は、画面の左右長手方向のぶれにつながるカメラのｙ軸回りの回転速度を検出する振動ジャイロ11x と画面の上下方向のぶれにつながるｘ軸回りの回転速度を検出する振動ジャイロ11y の２個の振動ジャイロから構成される。振動ジャイロ11の出力は、電子回路部208 に接続される。
【００５７】
図２４にカメラに与えたｘ，ｙ，ｚの３軸について示す。
電子回路部208 では振動ジャイロ11によって検出されたカメラ本体の振動角速度情報に基づいて画像の揺動を打ち消すために上記の平行ガラス板161 を傾動駆動するためのモータ５の駆動信号を発生するためのＣＰＵ等の演算処理装置が設置されている。
【００５８】
振動ジャイロによって検出されるカメラの回転振動速度と、補正のための平行ガラス板の傾動の速度は、さきに示した式、
θｓ＝｛ｆ・（１＋Ｂ）／（Ｄ・（１−１／ｎ））−１｝・θｂ
或いは、
θｓ＝｛ｆ／（Ｄ・（１−１／ｎ））−１｝・θｂ
に基づいて、両辺の角度の変数θｓ、θｂをそれぞれ時間微分する事により、角度の次元と同様に角速度の次元でも同様の比例関係に近似出来る。
【００５９】
図８、９、１０は、平行ガラス板161 の傾動駆動動作を説明するための図である。この傾動機構にはモータ５、ぶれ補正部材６、ぶれ補正速度検出手段７が含まれる。
【００６０】
図８に、この平行ガラス板161 傾動装置の全体の斜視図を示す。また、図９にｙ軸回りに平行ガラス板161 を回転させるための駆動力伝達部分の詳細図を示す。平行ガラス板161 が、ｙ軸、ｘ軸それぞれに軸回りに回転できるように取り付けられている。鏡筒に対してｙ軸回りに回転可能にジンバル軸162xを介してジンバル枠163xが取り付けられ、ジンバル枠163xの正立位置つまり平行ガラス板161 がｘ軸と平行な関係にある時に、平行ガラス板161 がｘ軸回りに回転できるようにジンバル枠163xの内径側に取り付けられたジンバル軸162yを介して回転可能にジンバル枠163yが取り付けられている。このジンバル枠163yに平行ガラス板161 が取り付けられている。これらのジンバル軸162x,yとジンバル枠163x,yにより平行ガラス板161 は、ｙ軸、ｘ軸の２軸回りの回転自由度を有する。ジンバル枠163x外周部にはジンバル枠163xをジンバル軸162x回りに回転させる駆動力を受けるためのジンバルローラ164xが取り付けられており、偏芯カム165xに接している。ジンバルローラ164xと偏芯カム165xは、ジンバル軸162xに取り付けられた押圧バネ166xにより押し付けられており、偏芯カムの回転により接触位置がずれてもその接触自体が失われる事はない。偏芯カム165xには一体的に減速ギアｂ167xが形成されている。減速ギアｂ167xとモータ５ｘに固定的に取り付けられた減速ギアａ168xとは噛み合っている。これらにより、モータ５ｘの回転は減速ギアａ（168x）、減速ギアｂ（169x）、偏芯カム165x、ジンバルローラ164xにより、ｙ軸回りの回転としてジンバル枠163xに伝達され平行ガラス板161 がｙ軸回りに回転する。
【００６１】
ほぼ同様に平行ガラス板をｘ軸回りに回転させる動力伝達系も構成されている。モータ５ｙの回転は減速ギアａ（168y）、減速ギアｂ（169y）、偏芯カム165yに伝えられる。ここで前述のｙ軸回りの回転機構に加えて、２本のピン状のカム板ガイド169bにｚ軸方向のみに移動可能に移動を規制される様な直線のカム溝を有するカム板169aが設置されており、偏心カム165yは、カム板169aに接しておりモータ５ｙの回転は、カム板169aの移動として伝えられる。カム板169aの他端には、ジンバル枠163yに取り付けられたジンバルローラ164yが接しており、モータ５ｙの回転は、ｘ軸回りの回転としてジンバル枠163yに伝達され平行ガラス板161 がｘ軸回りに回転する。
【００６２】
図９には、ぶれ補正速度検出手段７の位置パルス発生手段71の一部としてＰＩ羽根171xとフォトインタラプタ（ＰＩ）ａ（172x、173x）を示す。図１０には、ＰＩ羽根171x、ＰＩａ（172x）、ＰＩｂ（173x）の取付時の位置関係を示す。ＰＩ羽根171xは減速ギアａ（168x）に固定的に取り付けられており、モータ５ｘやジンバル枠163x、更に平行ガラス板の回転と一体的に回転し、ＰＩ羽根のスリット部分の回転によりフォトインタラプタの光線を通過させたり遮光させたりする。この光線の通過／遮光に合わせて電気的なパルス信号を発生する。ＰＩ羽根の光線の遮光のオン／オフの周期とＰＩａ（172x）とＰＩｂ（173x）の位置関係は、２個のＰＩのパルスが１／４周期ずれた信号になるようにしてある。これは、ＰＩ羽根の回転の方向を検出するために公知の技術を応用している。２個のＰＩの出力はそれぞれコンパレータ172x-2，173x-2により、より急俊なパルス信号に整形される。このコンパレータの出力は、パルス加算手段174 、方向信号検出手段175 にそれぞれ接続され、それぞれ処理を行いぶれ補正手段の移動に応じてパルス信号と移動方向信号を出力する。
【００６３】
図１１にこのパルス加算と方向検出について示す信号のタイムチャートを示す。タイミングＡに於いてＰＩ羽根の回転方向が逆転する。２個のＰＩの出力は９０度位相がずれた形でそのレベルをＰＩ羽根の回転に応じて変化させる。この場合に、図１０に示したようにパルス加算手段174 は２入力の排他的論理和演算素子（ＸＯＲ）で構成されており、コンパレータ172x-2，173x-2で整形されたＰＩａ（172x、173x）の信号が入力され、２つの信号が異なる場合にＨレベルの信号を２つの信号が同一であればＬレベルの信号を出力する。一方、方向信号検出手段175 は、Ｄフリップフロップ（ＤＦＦ）で構成されており、コンパレータ173x-2がデータ入力端子に、コンパレータ172x-2がクロック入力端子に接続されており、クロック端子に接続された信号がＬからＨに変化する度にデータ端子に接続された信号のＨ或いはＬのレベルに合わせて出力端子Ｑから出力する信号を更新する。そのため、図１１のタイミングＡにおいてＰＩ羽根が逆方向に回転し始めるとその後のコンパレータ172x-2の信号にＨレベルへの変化に応答して出力が変化する。この様に、ぶれ補正手段の移動に応じてパルス信号と移動方向信号が出力される。
【００６４】
このぶれ補正速度検出手段７の構成は、モータ５ｘとモータ５ｙについて同様の構成を持つ。つまりＰＩａ（172x）にはＰＩａ（172y）が相当するように構成されている。
【００６５】
ここで、説明を有効にかつ簡略化して実施例の説明を進めるために、Ｘ軸、ｙ軸のそれぞれについて同様の構成になるぶれ補正装置の部分については、一軸のみの説明にする。
【００６６】
図１２に、手ぶれの一軸まわりの画像の移動を防止するための、電気的あるいは機械的な信号の処理のブロックの構成図を示す。
振動ジャイロ11により検出された角速度信号は電気回路部208 に送られる。電気回路部208 では、Ａ／Ｄコンバータ91で、まず、デジタル的に信号を処理するために角速度信号をデジタル化する。デジタル角速度信号はＣＰＵ209 へ送られる。ＣＰＵ209 は、角速度信号の０点を自動的に検出し、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）演算手段92によって、振動ジャイロの温度による信号のドリフト成分を除去する。次に、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）演算手段93により、角速度信号に含まれる不要の高周波のノイズ成分を除去するとともに、Ａ／Ｄ変換時の量子化誤差について補完的に誤差を低減するための処理が施される。
【００６７】
次に、振動ジャイロ11の持つ機械的時定数や信号処理に係る時間、更にフィルタ演算により遅れる角速度信号の遅れ、そして、ぶれ補正のためのモータや機構の遅れについて遅れを低減するために角速度信号の変化を予測しこれから起きるであろう手ぶれ信号に変換演算する予測演算手段94により予測演算処理が施される。以上のＡ／Ｄコンバータ91とＨＰＦ演算手段92とＬＰＦ演算手段93、予測演算手段94でぶれ速度信号処理手段90が構成されている。
【００６８】
一方、ぶれ補正速度検出手段７は、ＰＩ羽根171 、ＰＩａ（172 ）  、コンパレータ172-2 、  ＰＩｂ（173 ）、コンパレータ173-2 、パルス加算手段174 、方向信号検出手段175 、  パルス間隔時間測定手段176 、速度定数出力手段177 、速度演算手段178 から構成される。図中コンパレータ部については図１０で示した為省略してある。ＰＩ羽根171 、ＰＩａ（172 ）  、コンパレータ172-2 、ＰＩｂ（173 ）  、コンパレータ173-2 、パルス加算手段174 、方向信号検出手段175 の構成と動作については図８乃至図１１を用いて既に説明した。パルス間隔時間測定手段176 、速度演算手段178 は、ＣＰＵ209 内に構成される。速度定数出力手段177 はＣＰＵ209 に接続された記憶手段等で構成されている。パルス間隔時間測定手段176 には上記のパルス加算手段174 が接続されている。また、速度演算手段178 には、上記のパルス間隔時間測定手段176 と方向信号検出手段175 と速度定数出力手段177 とが接続されている。
【００６９】
パルス間隔時間測定手段176 では、加算されたパルスの例えば立ち下がりから次の立ち下がりの発生までの時間をＣＰＵ209 の動作を行わせるクロック信号に基づいて所定のレートでクロックをカウントする事で計測するプログラム手段である。この動作をハードウェア的に行ういわゆるキャプチャ機能を有するＣＰＵを以てＣＰＵ209 とする事である程度ソフトを軽減したプログラムとハードウェアで構成することもできる。また。パルス間隔の計時はパルスの立ち下がりにこだわる事は無く、立ち上がりの間隔でも良いし、立ち上がりと立ち下がりの間隔であっても特に問題は無い。
【００７０】
パルス間隔時間測定手段176 によりカウントされたぶれ補正手段の移動に応じたクロックのカウント値から、モータ５による平行ガラス板161 の傾動によるフィルム面上の画像の移動の速度を求める方法について説明する。
【００７１】
平行ガラス板161 が移動する場合にギア列で連結されたＰＩ羽根171 が回転しパルスが発生し、パルス加算手段174 による時間測定用のパルス発生が生じる。この場合、パルスからパルスまでの平行ガラス板161 の傾き量の変化により生じるフィルム面上での画像の移動量をｘ［mm］とする。画像移動速度ｖは画像の移動量ｘとその移動に要した時間ｔ[sec］により、
ｖ［mm／sec ］＝ｘ［mm］／ｔ［sec ］
として求められる。これは、一般的な単位系で表した場合である。いま、時間ｔは所定のレートでカウントされたＣＰＵのクロックであり、また画像の移動の速度の単位もそれに適した単位系が存在するため、上式で用いた単位系では無い方が都合がよい。本実施例では、この事を考慮した単位系で説明する。まず、画像の移動の速度の単位系で有るが、これは本発明の一部であるモータのぶれ補正のための駆動制御が、カメラの振動による像ぶれ速度と補正の為の画像の駆動速度の差に基づいた制御量を与える事にあるため、カメラの振動による像ぶれ速度と平行ガラス板161 の傾動による画像移動速度の単位系が一致している事が望ましい。本実施例では、平行ガラス板の傾動による画像移動速度を、カメラの振動の検出の単位系に合わせて処理する方法を示す。
【００７２】
まず一般的な単位系であるＭＫＳ単位系で考える。
被写体を撮影するためにカメラを構えた場合、カメラの回転振動の速度は、±６［deg ／sec ］以内にほとんど納まっている。この手ぶれによる振動角速度をラジアル表記したものをωとする。撮影レンズの焦点距離をｆ［mm］とすると、画像のぶれとカメラの回転振動の間には、近似的に
画像ぶれ［mm］＝焦点距離［mm］×回転角［rad ］
の関係のある事が知られている。これにより、手ぶれによる像移動速度Ｖｂは、
Ｖｂ［mm／sec ］＝ｆ［mm］・ω［rad ／sec ］
と表される。
【００７３】
一方補正の為の像移動について、パルス加算手段174 が発するパルスとパルスの間に移動する平行ガラス板161 の傾きの変化による画像の移動量をｄ［mm］、上記のパルス間隔時間測定手段176 で用いられる時間計測クロックカウントの所定レートをＲ［sec ／カウント］とする。パルスとパルスの間隔時間がｔ［sec の場合、時間計測カウント値Ｃは、
Ｃ＝ｔ／Ｒ
と表される。この時の手ぶれ補正の為の像移動速度Ｖｓは、
0003548219.tif 000002
となり、この場合の補正像速度に対応する振動角速度をωｓとすると、
ωｓ［rad ／sec ］＝ｄ［mm］／（ｆ［mm］・Ｒ［sec ／カウント］・Ｃ  カウント］）
となる。ここで、手ぶれ振動による像移動速度Ｖｂと手ぶれ補正のための像駆動速度Ｖｓが一致するように、言い換えれば、        ω＝ωｓ
となるように、モータ５が制御される訳である。
【００７４】
ところで、前述の振動ジャイロ11の出力をＡ／Ｄコンバータ91でデジタル化する時に、±６［deg ／sec ］を８ｂｉｔでデジタル化した場合、デジタル化の最小量子数である１ＬＳＢ当たりの角速度は、
0003548219.tif 000003
となる。ＣＰＵ209 内では、この量子化された値を単位として数値を扱う事が都合がよい。そこでＣＰＵ209 内で表される振動角速度ωｃとすると、ラジアン表記からの単位系の換算係数をＡとすると、
Ａ＝（１／０．０００８２１）＝１２１８［ＬＳＢ／（ｒａｄ／ｓｅｃ）］
ωｃ［ＬＳＢ］＝Ａ・ω
と表す事ができる。  同様に、上記の手ぶれ補正駆動速度Ｖｓの値の角速度換算値ωｓについても同様の単位系に換算したωｓｃとするためには、
0003548219.tif 000004
となり、ＣＰＵ209 で処理し易い単位系に換算できる。ここで、単位系の換算係数Ａ、パルス間隔像移動量ｄ、パルスカウントレートＲは、固定的である事を考え速度定数をαとして、
α＝（Ａ・ｄ／Ｒ）
とする事で、        ωｓｃ＝α／ｆ／Ｃ
と書き直せる。この速度定数αを速度定数出力手段177 内で記憶しておき別個に検出される焦点距離情報から（α／ｆ）なる演算を行い結果を出力する事で、速度演算手段178 では、パルス間隔時間測定手段176 からの測定クロックカウント値から、手ぶれ補正のための像の移動速度を容易に演算し求める事ができる。もし、焦点距離が固定の撮影レンズであるならば、速度定数として、
β＝（Ａ・ｄ／Ｒ／ｆ）の値を記憶して於きこの値を出力することで更に演算は容易になる。
【００７５】
また、（α／ｆ）の演算は、速度演算手段178 内で行っても良い。
ここで、具体的な数値として、時間計測用のクロックを２μsec 刻み、つまり時間測定の１クロック当たり２μsec であり、また、パルス毎の補正像移動量を５μm 、焦点距離を２００mmとすると、単位換算係数を上記の同一とする場合、
Ｒ＝２［μsec ／カウント］        ｄ＝０．００５［mm］
ｆ＝２００mm
Ａ＝１２１８［ＬＳＢ／rad ・sec ］
であり、        α＝Ａ・ｄ／Ｒ＝３０４５０００
β＝Ａ・ｄ／Ｒ／ｆ＝１５２２５
となる。
【００７６】
上記で説明したように、速度演算手段178 では、
ωｓｃ＝β／Ｃ
或いは、
ωｓｃ＝α／ｆ／Ｃ
の演算により、手ぶれ補正駆動により像移動速度の絶対値を求める。
【００７７】
また、方向検出手段175 の出力により像移動の方向についても考慮され、手ぶれ補正駆動による像移動速度・方向の情報が得られる。
速度定数出力手段177 はＥＥＰＲＯＭの様な不揮発性の記憶手段内に、上記の速度定数を記憶している。また、ズームレンズの様に焦点距離が変化する撮影レンズの場合には、公知の焦点距離検出手段を用いて焦点距離情報を得、速度定数を焦点距離情報に応じて補正し出力する。
【００７８】
速度定数αは、前述の様に基本的な構成として、単位系の換算係数Ａ、パルス間隔像移動量ｄ、パルスカウントレートＲは、固定的である事を考え速度定数をαとして、（Ａ・ｄ／Ｒ）で構成されている。また、速度定数βを用いるなら、（Ａ・ｄ／Ｒ／ｆ）である。そのため、センサ感度が異なる場合にはＡの項、パルス毎の平行ガラス板による像移動量の誤差についてはｄの項、ＣＰＵのクロックの誤差がある場合にはＲの項、撮影レンズの焦点距離について誤差がある場合にはｆの項と関連して、αないしはβの値を補正してカメラの製造時に上記の不揮発性のメモリに記憶する事で、手ぶれ補正装置の各部にあるばらつきや誤差を補正して、手ぶれ補正の精度を向上する事ができる。
【００７９】
手ぶれ補正装置の誤差やばらつきの中では、振動ジャイロの感度誤差が大きいと考えられるが、これについても、センサの感度を調整・補正するのではなく、補正のための駆動装置による像移動速度の検出・演算時に補正できるため、また、他のばらつきと同一の要素で補正できるため、製造時や修理時の調整も容易である。この様に、手ぶれ補正駆動装置の特性変更で、手ぶれ検出装置の感度補正を行う事も本実施例の特徴である。
【００８０】
次に速度差演算手段２で、手ぶれ振動による像移動速度Ｖｂと手ぶれ補正駆動による像移動速度Ｖｓの差の絶対値Ｖｄを求める。
Ｖｄ＝｜Ｖｂ−Ｖｓ｜
データ参照手段36では、この速度差Ｖｄの値に応じて、加速度データ記憶手段35から、テーブル参照の形式で、速度差を解消するために最適なモータ５への印加電圧情報と、印加ＰＷＭデューティ情報を読み出す。基本的には、速度差が大きい時には、より高い電圧、高いデューティ比を出力するが、低速度でのハンチングを防止するために、速度差が小さい場合にはやや抑制された非直線形の制御特性になっている。また、デューティ駆動する場合にはトランジスタの切り遅れ等で、ＰＷＭのモータブリッジ印加波形とモータ印加波形に差が生じデューティ比に比例してはモータへの印加電力が定まらないが、テーブルに記憶する値は実際的にモータが加速する値に応じて設定されたデューティ比や電圧の情報にする事でよりなめらかで精度の高い駆動制御が可能になる。
【００８１】
また、速度差演算手段２では、速度差の方向についても求める。この速度差の符号により速度差を解消する方向にモータ５を回転するために駆動方向設定部133 を介してモータ駆動ブリッジ回路41が制御される。
【００８２】
この速度差Ｖｄからテーブルを参照する際に、押圧バネ166 による押圧力をキャンセルするために、バネをチャージする方向に一定量速度差を多めに換算し、読み出すテーブル位置を変更し印加電力を補正したり、印加電圧や印加デューティ比を補正して出力しても良い。
【００８３】
この様にして、データ参照手段36で、印加電圧と印加デューティが設定される。
駆動電圧設定部131 では設定された印加電圧情報である設定駆動電圧信号をＣＰＵ209 に接続されたＤ／Ａコンバータ32に対して、パラレル或いはシリアルの通信を行う。
【００８４】
Ｄ／Ａコンバータ32では、通信された電圧情報に基づいて、デジタル信号をアナログ信号に変換する。電流増幅手段33はパワートランジスタで構成されており、Ｄ／Ａコンバータ32が出力するアナログ電圧情報をモータ５を駆動するのに充分な電流になるように増幅する。そして、モータ駆動ブリッジ回路にその出力を電源として印加する。ＰＷＭデューティ設定部132 では、公知のＰＷＭ波形生成装置を用いてデータ参照手段36で設定された印加デューティ情報を実際的なＰＷＭ波形に変換しモータ駆動ブリッジ回路のオン／オフの状態を時分割で制御する。  駆動方向設定部133 は、ＣＰＵ209 の出力ポートであり、モータ駆動ブリッジ回路のモータ５へ通電する方向を制御する信号を出力する。
【００８５】
図１３にモータ駆動ブリッジ回路41と信号出力手段34の一部の詳細図を示す。モータ駆動ブリッジ回路41は、モータを正転と逆転方向にそれぞれ電圧を切り換えて印加可能に構成されたトランジスタと抵抗から構成されたモータブリッジ部141 とモータブリッジ部141 のトランジスタのオンオフを制御してモータを任意の状態に設定するための論理素子からなるモータブリッジ制御回路142 から構成される。また、モータブリッジ部141 への電源供給は、駆動電圧設定部131 に設定された設定駆動電圧信号に基づいてＤ／Ａコンバータ32が生成したアナログ電圧信号をパワートランジスタとオペアンプにより帰還制御して電流増幅する電流増幅手段33の出力によっている。
【００８６】
モータブリッジ制御回路142 には、ＰＷＭデューティ設定部132 からのＰＷＭ信号と、ＣＰＵ209 の出力ポートである駆動方向設定部133 からの方向信号と、ＣＰＵ209 の出力ポートであるモータブレーキ出力手段からのモータの停止信号とが入力される。これらの信号のＨ或いはＬの信号レベルにより、モータブリッジのトランジスタＴｒ１、Ｔｒ２、Ｔｒ３、Ｔｒ４及びこれらのトランジスタを駆動するためのプリドライバとしてそれぞれに接続されているトランジスタがオン或いはオフ状態に制御される。
【００８７】
図２１に、ＰＷＭ信号、方向信号、停止信号の状態に応じたトランジスタＴｒ１、Ｔｒ２、Ｔｒ３、Ｔｒ４の状態とそれぞれの状態でのモータ５の状態を示す。まず、ＰＷＭ信号がＬ、方向信号がＬ、停止信号がＬの場合、全てのトランジスタはオフ状態となりモータ５は、フリーな状態つまり空走状態となる。ＰＷＭ信号がＨで、方向信号と停止信号がＬである場合には、トランジスタＴｒ１はオン、Ｔｒ２はオフ、Ｔｒ３はオフ、Ｔｒ４はオンの状態になりモータ５へは図１３のＣＷの方向に電流が流れる。これによりモータ５はＣＷ方向に回転する。この時に方向信号がＨになれば、Ｔｒ１はオフ、Ｔｒ２はオン、Ｔｒ３はオン、Ｔｒ４はオフの状態になる。これによりモータ５へのＣＣＷ方向に電流が流れモータはＣＣＷ方向に回転する。また、停止信号がＨレベルになればＰＷＭ信号と方向信号によらず、Ｔｒ１はオフ、Ｔｒ２はオフ、Ｔｒ３はオン、Ｔｒ４はオンとなりモータ５の両端がグラウンドに接地されモータ５はショートブレーキ状態となり回転は急速に抑制される事になる。
【００８８】
図１２に示した電気回路の構成によりカメラの回転振動によるフィルム面の画像の移動を補正するように平行ガラス板を駆動する事が可能な構成が得られる。ここでは１軸まわりの回転についての構成を示したがこれを２組で構成する事で容易に２軸についての手ぶれ防止機構とする事ができる。
【００８９】
以下に、図２２のぶれ補正光学系可動限界検出手段101 について説明する。図２３に、偏芯カム165 とジンバル枠163 外周部に取り付けられた平行ガラス板161 を傾動させる駆動力を伝えるジンバルローラ164 の部分を示す。偏心カム165 が有効な変位をジンバルローラ163 にカムの範囲を図中に記す。偏心カム165 の上面は、この有効範囲に対応した反射率の低い暗部と、無効な範囲に対した明部とに塗り分けられている。この反射面を向いて、ＰＲ投光部106aとＰＲ受光部106bとを有するフォトリフレクタ（ＰＲ）106 が設置されており、偏心カム165 の対向面の反射状況に応じた信号を出力する。すなわち、偏心カム165 とジンバルローラ164 が有効な駆動範囲にいるかいないかの判別信号が出力される。このＰＲ106 によるぶれ補正光学系可動限界検出手段101 によりぶれ補正光学系の位置が可動範囲にあるか否かが判断される。
【００９０】
次に、ＣＰＵ209 の動作に基づいて、具体的に手ぶれを補正するシーケンスの実施例を示す。図１４から図１７にＣＰＵ209 の動作に基づくカメラの動作シーケンスのフローチャートを示す。
【００９１】
まず図１４は、電源が投入された後のカメラの大まかな動作の流れを示している。電源が投入後プログラムはスタートする( アドレス#s100)。まず、アドレス#s101 では手ぶれ補正光学系の位置を補正範囲の中点に位置させるセンタリング動作を行う。この為に、平行ガラス板161 が画像を移動するために傾ける補正可能な限界の角度を検出するための限界点である事を出力する手段が設けられている。１軸当たり限界点は２点あるのでそれぞれどちら側かが判る出力信号である。センタリングの際にはどちらかの方向にモータ５を回転させ平行ガラス板161 を傾け限界点信号が出力されるまで動かす。限界点信号が出力された時点でモータ５の回転方向を逆転させ中間位置になるまでＰ１からのパルスをカウントしながら駆動させる。中間点の信号は記憶手段に記憶させておきこれを参照しながら駆動させる。この場合に製造時に中央点の位置で停止させるためのパルスカウント数を測定し記憶させて於く事で精度良くセンタリング動作が行われる。また、この動作は、ｘ軸ｙ軸で示される２つの手ぶれ補正方向を時分割で制御しても、同時進行で行ってもどちらでも良い。
【００９２】
次にアドレス#s102 で測光露出演算を行う。これは、公知の自動露出を行うために被写体の輝度を測光素子で測定し対数圧縮し公知のアペックス演算式を用いて行われ、演算結果として、露光時の制御される絞り値とフィルムに移し込む露光の時間が決められる。
【００９３】
次にアドレス#s103 に於いて、カメラの表示手段に上記の測光露出演算結果やその他のモード等の情報の表示が行われる。
次にアドレス#s104 で、被写体のピント調節を自動的に行わせるために指示スイッチであるレリーズボタンを半押しオンするファーストレリーズスイッチ（１ｓｔＳＷ）が操作によりオンしているか否かが調べられ、もしオフであれば上記のアドレス#s102 へ戻り上記の動作を繰り返す。もし１ｓｔＳＷがオン状態であれば、アドレス#s105 へ進み、いわゆるＡＦを行う。つまり、被写体のピント状態を調べ、ピントズレが許容される位置まで撮影レンズのピント調節のための光学系を光軸方向に駆動する。
【００９４】
ＡＦ動作後に、露光を指示するためのセカンドレリーズスイッチ（２ｎｄＳＷ) が操作されオンしているかをアドレス#s106 で調べる。これは前述のレリーズスイッチの前押しで指示されるスイッチである。もし、オフであればアドレス#s104 へ戻る。もし、オンであれば、フィルムに露光を与えるためにアドレス#s107 へ進む。
【００９５】
アドレス#s107 では、まず、露光を行うに当たって必要なフラグのクリアや手ぶれ防止動作のために必要なＣＰＵの状態設定とデータ設定を行う＜露光準備＞ルーチンを実行する。
【００９６】
次にアドレス#s108 でクイックリターンミラー204 のアップや絞りの駆動等の露光のための準備動作と実際の露光が行われる＜露光＞ルーチンを実行する。
次にアドレス#s109 で次回の露光のための準備動作として、手ぶれ防止光学系のセンタリング、クイックリターンミラー204 のダウン、絞りの開放、フィルムの巻き上げが行われる。これらの動作は、同時進行で行い全体の時間を短縮するようにしても良い。同時進行でも逐次実行の制御でも良いが、クイックリターンミラー204 がダウンしファインダ光学系203 により撮影者が被写体を確認できるようになる前に、２軸の手ぶれ防止方向に対してセンタリングを完了する事は、撮影者に自然な被写体像を提供する事から考えても効果的である。
【００９７】
この後、アドレス#s106 へ戻り、前述の動作を電源オフになるまで続ける。
図１５に、上記で示した＜露光準備＞ルーチンの詳細を示す。
ここでは、振動ジャイロ11の出力信号をＡＤ変換する際にいつでもＡＤ変換の結果を読み出せるようにＡＤ変換を自動的に連続的に実行させておくモードに設定し実行させる。
【００９８】
また、ミラーアップや絞り駆動時のモータの振動で平行板ガラス161 が移動しないようにモータをショートブレーキ状態にするために２個のモータブリッジ回路に対してモータの停止信号を出力する。
【００９９】
速度定数αについても、記憶手段から読出していつでも自由に使える状態にする。また、焦点距離情報で速度定数αを補正し速度定数βとする場合にはここでその演算を行う。本実施例では速度定数βを用いる。
【０１００】
また、ノイズ等でモータに通電が起きないようにＰＷＭのデューティ比を０に設定する。
手ぶれ補正の為の手ぶれ信号のフィルタ演算や予測演算が目的の特性になるように定期的に演算を行うための演算と制御を定期的に行うループのタイマを設定する。これは、ＣＰＵ209 に内蔵されオートリロードタイプのハードウェアタイマを用いれば良い。
【０１０１】
露光を行うためにミラーアップと絞りの駆動が必要であるがこれが完了した場合にセットされるミラーアップ完了を示すフラグと絞り駆動完了を示すフラグをクリアする。
【０１０２】
手ぶれ補正の為の補正像移動速度を測定する為のＰＩのパルス間隔時間測定に用いるタイマーもスタートさせる。また、パルス時間間隔を計測する際に用いる一回前のパルス発生時のタイマーの値を記憶させて於くためのＰＩタイマーワークレジスタについて、２軸ともに、初期値として現時点での値を記憶させる。また、パルス間隔時間の測定結果を格納するＰＩｘＴとＰＩｙＴの両レジスタに計測可能な最大の値で初期化する。つまり、最初は停止している事を示す値を代入するわけである。
【０１０３】
また、ＰＩの発生するパルス信号を漏れなく検出するためにＰＩのパルス加算手段の信号発生毎にＣＰＵ209 に対して割り込み処理を許可する。これにより図１６（ａ）、（ｂ）に示すＰＩｘとＰＩｙの割り込み処理が２軸それぞれのＰＩのパルス加算処理手段174xと174yの出力パルスの発生の度に実行される。このために、ＣＰＵ209 のＰＩパルスの検出の為の入力ポートはパルス入力信号に対して割り込み可能なポートである。
【０１０４】
この後、＜露光準備＞ルーチンは終了する。
次に、ＰＩのパルス割り込み処理を説明する。ｘとｙの２軸に対して同様の処理がされるのでｘの場合について説明する。まず、ＰＩのパルス間隔時間を計測するために動作させているタイマーの値であるＰＩｘタイマデータを読み出しこの値から前回のＰＩｘタイマデータの記憶値であるＰＩｘタイマワークレジスタの値を引き算する。この値がパルスとパルスの時間間隔を示すクロックのカウント値である。そしてこの結果をＰＩｘＴレジスタに格納する。次に、タイマーの値ＰＩｘタイマデータをＰＩｘタイマワークレジスタに格納し、次回のＰＩｘのパルス発生時の割り込み処理で使用できるようにする。この後割り込み処理ルーチンを終了し通常動作に戻る。
【０１０５】
次に図１４のアドレス#s108 で示した＜露光＞ルーチンについて説明する。図１７にそのフローを示す。
まずアドレス#s201 では、この＜露光＞ルーチンで以下に示す処理が一定時間毎に行われるようにループタイマーの経過時間が所定時間に達するまで待つ。このループタイマーはオートリロードタイプであるので所定時間経過後オーバーフローしその旨のフラグをたてるとともにタイマカウンタの値を初期値に自動的に戻し再度計時する。
【０１０６】
本実施例では所定時間を５００μsec とした。前回のタイマーのオーバーフロー後５００μseの経過があった場合アドレス#s202 へ進む。まず、ｘ、ｙの２軸まわりの角速度信号をＡ／Ｄコンバータ値として読み出す。次に、角速度信号のオフセット成分を除去するためにＨＰＦ演算処理を行う。この演算は例えば、今回のＨＰＦ演算結果をＨ0 、前回のＨＰＦ演算結果をＨ1 、今回のＡ／ＤデータをＡ0 、前回のＡ／ＤデータをＡ1 としたときに、つぎの漸化式によって行われる。
【０１０７】
Ｈ0 ＝Ａ0 −Ａ1 ＋ＫH ・Ｈ1
ここで、ＫH は、０から１の間の数値であり、小さければ、過去のデータの重みがなくなる事でオフセット成分を素早く除去でき、大きければ出来難くなるが通過する信号の周波数帯は広くなる。演算開始時に素早くオフセット成分を除去する特性と手ぶれ補正時に手ぶれの広い周波数帯での補正が可能な特性とを両立するためには、手ぶれ補正の駆動を開始するまでは、上記のＫH は比較的小さく手ぶれ補正時は比較的大きい事が望ましい。
【０１０８】
本実施例ではこのＨＰＦ演算はソフトウェアで構成されているため、レジスタ或いは記憶手段の値を変更する事で容易にこの値を修正・変更可能である。このＫH の値は、アナログのＣＲ結合によるハイパスフィルタの時定数と比較する場合フィルタのカットオフ周波数をｆH 演算の行われる時間間隔を△ｔ（本実施例では５００μsec ）とすると、
ＫH ＝１−２・π・ｆH ・△ｔ
の関係がある事は、アナログＣＲフィルタの微分方程式より導かれる。また、この演算により、手ぶれ信号は０を振り分けとする±のいずれかの符号を有するデータに変換される。
【０１０９】
次に、ＬＰＦ演算を行う。この演算は例えば、今回のＬＰＦ演算結果をＬ0 、前回のＬＰＦ演算結果をＬ1 、入力値は本実施例では先のＨＰＦの演算結果であるのでＨ0 としたときに、つぎの漸化式によって行われる。
【０１１０】
Ｌ0 ＝ＫL ・Ｈ0 ＋（１−ＫL ）・Ｌ1
ここで、ＫH は、０から１の間の数値であり、小さければ過去のデータを重視するようになり大きなローパスフィルタの効果が得られる係数である。このＫL の値は、アナログのＣＲ結合によるハイパスフィルタの時定数と比較する場合のフィルタのカットオフ周波数をｆL 、演算の行われる時間間隔を△ｔ（本実施例では５００μsec ）とすると、
ＫL ＝２・π・ｆL ・△ｔ
の関係がある事は、アナログＣＲフィルタの微分方程式より導かれる。
【０１１１】
次に、このＬＰＦ演算結果を、順次記憶する。これは、後述の手ぶれ信号の手ぶれ速度予測演算で過去の手ぶれデータも考慮して手ぶれ信号を予測するためのデータとして記憶するためであり、予測演算に必要な過去の時間分までのデータを保管する為である。次に、アドレス#s206 で、露光を行う為のメインミラーのアップが終了したか否か調べる。完了していなければ、アドレス#s208 でミラーアップ駆動信号を出力する。次に絞り駆動の完了をアドレス#s209 で判定し、完了していればアドレス#s201 へもどる。
【０１１２】
アドレス#s206 でミラーアップが完了していると判定された場合、アドレス#s207 で絞り駆動の完了を判定する。完了していなければアドレス#s210 で絞り駆動信号を出力してアドレス#s201 へ戻る。
【０１１３】
アドレス#s207 で絞り駆動が完了していれば、ミラーアップも絞り駆動も済みフィルム面への露光が可能な状態である。そしてアドレス#s211 へ進む。
アドレス#s211 では、まず、手ぶれ補正用の２個のモータ５ｘと５ｙにかけていたショートブレーキをはずしいつでも駆動可能にする。次に＜露光＞ルーチン内で最初にブレーキオフしてからの経過時間を測定する為のタイマーをスタートさせる。これは、このループが定期的に実行されることからここを通過する度にデータをインクリメントする等の方法で計時するようにしても良い。
【０１１４】
次に、Ａ／Ｄ変換した手ぶれ角速度信号のＬＰＦ演算後のデータについて予測演算する手ぶれ速度予測演算を行う。この予測演算については、本出願人による先の出願である特願平０４−０１１２２５等で示されているように過去のデータにそれぞれの重みを持って加算する方法で容易に未来の信号を予測する事ができる。そのために、記憶されているＬＰＦの演算結果について必要な過去のデータを読み出し使用する。そして、手ぶれ速度ωｃ求める。ここでは、後の演算処理を軽減するために、手ぶれ速度の符号に基づいて、手ぶれ速度ωｃを８０Ｈを０として無符号化したデータに変換し出力する。つまり、２軸の手ぶれ速度ωcxとωcyについて、
ω cx,y ＝８０Ｈ＋手ぶれ速度予測値
の値で表す事になる。
【０１１５】
次に、手ぶれ補正の駆動速度について演算する。上記で説明したように、速度演算は、手ぶれ補正速度ω cx とω cy とを速度定数βとＰＩの割り込み処理ルーチンで求められたＰＩｘＴ、ＰＩｙＴのパルス間隔時間の測定カウント値データを元に、８０Ｈを中心として無符号化された１バイトデータとして、
ω scx＝８０Ｈ＋β／ＰＩｘＴ
ω scy  ＝８０Ｈ＋β／ＰＩｙＴ  と求める。
【０１１６】
次に、検出した手ぶれ速度と手ぶれ補正速度の差を求める手ぶれ速度差演算を行う。ｘ軸についての速度差を△ωｘ、ｙ軸についての速度差を△ωｙとすると、
△ωｘ＝ωｃｘ−ωｓｃｘ
△ωｙ＝ωｃｙ−ωｓｃｙ
と求められる。この時のそれぞれの軸での演算結果の符号が、それぞれの軸について必要な駆動する方向を示す事になる。そこで、この演算結果の符号に基づいて、ｘ軸、ｙ軸の駆動方向信号を出力する。
【０１１７】
次に、△ωｘの絶対値の値を元にテーブル参照を行い、ｘ軸方向の駆動に必要な、モータに印加する電力のデューティ比と印加電圧情報を読み出す。更に△ωｙについても同様に、デューティ比と電圧情報を読み出す。
【０１１８】
この際に、△ωの符号について、平行ガラス板を押圧するバネをチャージする方向の場合には△ωの絶対値に所定値を加えた値で、バネをディスチャージする方向の場合には△ωの絶対値そのままにして、テーブル参照を行う事で、平行ガラス板をバネで押圧した場合であってもその方向によらず一定の駆動量を与える事ができる。次に、読み出したデューティ比情報に基づいてＰＷＭを設定し所定のＰＷＭ波形を出力する。
【０１１９】
次に、読み出した印加電圧情報に基づいてモータブリッジへの印加電圧を生成するＤＡＣに対してその情報を出力する。
これにより、手ぶれと手ぶれ補正の２つの速度の差に応じたモータへの電力供給が可能になる。
【０１２０】
次に、アドレス#s220 で、モータへのブレーキの解除後、所定時間（本実施例では１０ｍｓｅｃ）経過したか判断する。これは、露光開始時に於いて、手ぶれ補正手段の駆動速度が、手ぶれ補正に必要な速度つまり振動ジャイロで検出された手ぶれ速度と等しくなる為に充分に制御される時間を保証するために露光までの待ち時間を設定するためである。これは、所定時間の経過でも良いし、実際にｘとｙの２軸についての速度差が小さくなった事を確認する為の条件判断でも良い。
【０１２１】
アドレス#s220 でブレーキオフ後、充分な時間を経過していない場合にはアドレス#s201 へ戻る。所定時間の経過が確認された場合、もしくは、速度差が充分に小さい事が確認された場合アドレス#s221 へ進む。
【０１２２】
アドレス#s221 では、フィルムへ露光するためにフォーカルプレーンシャッタの先幕を開くために、先幕開駆動信号を出力する。これにより、露光が開始される。
【０１２３】
次にアドレス#s222 に於いて、先幕開から露出演算で設定された露光時間が経過したか否かが判定される。露光設定時間の経過がある場合には、フィルムに対して目的の適性露光量が与えられたので、露光を終了するためにアドレス#s223 でフォーカルプレーンシャッタの後幕の閉鎖のために、後幕閉駆動信号を出力する。
【０１２４】
その後アドレス#s224 で、この＜露光＞ルーチンを終了する。
アドレス#s222 で、露光時間の経過がまだ済んでいない場合には、アドレス#s225 へ進み、手ぶれ補正光学系（平行ガラス板）が補正可能な限界の位置まで傾けられてしまったかどうか判定する。まだ、最大傾斜まで傾けられていない場合には、アドレス#s201 へ戻る。最大傾度まで達している事が検出された場合にはアドレス#s226 でストロボ撮影が可能な状況か否か判定する。ストロボ撮影が行えない場合には、アドレス#s201 へ戻り露光を継続する。ストロボの使用が可能な場合には、アドレス#s227 へ進みストロボ発光信号を出力してストロボを発光させその後アドレス#s223 へ進み後幕を閉じ露光を終了させ＜露光＞ルーチンを終了する。ストロボが使用可能な場合とは、撮影者がストロボ使用の可能性を認めた露出モードの設定を行い更に、ストロボの充分な発光エネルギーの蓄積がストロボコンデンサにある場合である。
【０１２５】
このように像移動による手ぶれ補正が可能な間は手ぶれ補正を行い、像移動ができなくなった時点でストロボを後幕シンクロで用いる事で、ストロボの発光に必要なエネルギーを節約するとともに、手ぶれによる像劣化を極力小さくする事が可能になる。
【０１２６】
なお、フィルムの代わりに撮像素子を設け、イメージ信号を記録してもよい。
以上、本発明の上記実施態様によれば、以下のごとき構成が得られる。
（１）  手ぶれによる画像の移動速度に相当する情報を検出し、出力するぶれ速度検出手段と、
手ぶれ補正のためにぶれ補正手段に移動される画像の移動速度を検出し、出力するぶれ補正速度検出手段と、
上記ぶれ速度検出手段と上記ぶれ補正速度検出手段からの２つの画像移動速度信号の差を演算する速度差演算手段と、
画像を結像させるための光学系と、
手ぶれの影響を補正するために上記画像を移動させるぶれ補正部材と、
このぶれ補正部材に連結され、駆動力を発生するアクチュエータであるモータ手段と、
このモータ手段に電力を供給する駆動回路と、
上記速度差演算手段による演算結果に基いて、上記駆動回路に発生させるための投入電力に関連した信号を発生する投入電力設定手段と、
を具備したことを特徴とするカメラのぶれ補正装置。
【０１２７】
（２）  上記ぶれ速度検出手段は、振動ジャイロ角速度センサからなることを特徴とする上記（１）記載のカメラのぶれ補正装置。
（３）  上記ぶれ速度検出手段は、加速度センサと積分器からなる振動検出手段を持つことを特徴とする上記（１）記載のカメラのぶれ補正装置。
【０１２８】
（４）  上記ぶれ速度検出手段もしくは上記振動検出手段または上記ぶれ補正部材の遅れの少なくとも一方を補正するための信号予測演算手段を有するぶれ速度検出手段を有することを特徴とする上記（１）乃至（３）記載のカメラのぶれ補正装置。
【０１２９】
（５）  上記ぶれ補正速度検出手段は、上記画像の移動速度をモータあるいはぶれ補正部材に取り付けられたパルス発生器のパルス発生の間隔時間からぶれ補正速度を検出し、出力することを特徴とする上記（１）乃至（４）記載のカメラのぶれ補正装置。
【０１３０】
（６）  上記ぶれ補正速度検出手段の速度検出感度を調整可能とし、ぶれ速度検出手段の感度ばらつきを補正することを特徴とする上記（１）乃至（５）記載のカメラのぶれ補正装置。
【０１３１】
（７）  所定値を手ぶれ補正のためにぶれ補正手段に移動される画像の移動速度をモータ或いはぶれ補正部材に取り付けられたパルス発生器のパルス発生の間隔時間で除算する事でぶれ補正速度を求めるぶれ補正速度検出手段で用いるぶれ補正速度検出手段の検出感度調節の為の上記所定値により、ぶれ速度検出手段の感度ばらつきを補正するよう構成されるぶれ補正速度検出手段からなる請求項１記載のカメラのぶれ補正装置。
【０１３２】
（８）  上記ぶれ補正速度検出手段は、上記モータあるいは上記ぶれ補正部材に取り付けられたパルス発生器のパルス発生の間隔からぶれ補正速度を検出する際の係数を記憶する不揮発性記憶手段を有することを特徴とする上記（６）または（７）記載のカメラのぶれ補正装置。
【０１３３】
（９）  上記速度差演算手段は、同一の単位系でそれぞれ独立に処理された上記ぶれ速度検出手段とぶれ補正速度検出手段からの２つの画像移動速度信号の差を演算することを特徴とする上記（１）乃至（８）記載のカメラのぶれ補正装置。
【０１３４】
（１０）  上記投入電力設定手段は、上記速度差演算手段による演算の結果を基に、記憶手段からのデータを参照して、上記投入電力に関連した信号を発生することを特徴とする上記（１）乃至（９）記載のカメラのぶれ補正装置。
【０１３５】
（１１）  上記モータ手段が、コアレスモータであることを特徴とする上記（１）乃至（１０）記載のカメラのぶれ補正装置。
（１２）  上記ぶれ補正部材は、撮影レンズである上記光学系と、フィルムもしくは撮影素子からなる像記録手段との間に配置され、入射面と射出面が略平行な光学素子からなる光学系を有する補正光学系であることを特徴とする上記（１）乃至（１１）記載のカメラのぶれ補正装置。
【０１３６】
（１３）  上記投入電力設定手段は、電圧情報として上記駆動回路に発生させるための投入電力に関連した信号を発生することを特徴とする上記（１）乃至（１２）記載のカメラのぶれ補正装置。
【０１３７】
（１４）  上記投入電力設定手段は、上記駆動回路に発生させるための投入電力に関連した信号をＰＷＭ情報として発生することを特徴とする上記（１）乃至（１２）記載のカメラのぶれ補正装置。
【０１３８】
（１５）  カメラの振動による角度変化θｂとその振動によるぶれを補正する光学部材の光軸に対する角度θｓが、焦点距離をｆ、撮影倍率をＢ、補正光学部材の肉厚をＤ、補正光学部材の屈折率をｎとしたときに、
θｓ＝｛ｆ・（１＋Ｂ）／（Ｄ・（１−１／ｎ））−１｝・θｂ
なる近似式にて関係づけられているカメラのぶれ補正光学系あるいはこの光学系を有するカメラ。
【０１３９】
（１６）  カメラの振動による角速度ωｂとその振動によるぶれを補正する光学部材の光軸に対する角速度ωｓが、焦点距離をｆ、撮影倍率をＢ、補正光学部材の肉厚をＤ、補正光学部材の屈折率をｎとしたときに、
ωｓ＝｛ｆ・（１＋Ｂ）／（Ｄ・（１−１／ｎ））−１｝・ωｂ
となる近似式にて関係づけられているカメラのぶれ補正光学系あるいはこの光学系を有するカメラ。
【０１４０】
（１７）  カメラの振動による角度変化θｂを検出する検出手段と、
上記振動によるぶれを補正する補正光学部材と、
上記検出手段の出力に基いて上記補正光学部材の駆動を制御する制御手段と、を有するカメラのぶれ補正装置において、
上記制御手段は、振動によるぶれを補正する上記補正光学部材の光軸に対する角度θｓが、焦点距離をｆ、上記補正光学部材の肉厚をＤ、上記補正光学部材の屈折率をｎとしたときに、
θｓ＝｛ｆ／（Ｄ・（１−１／ｎ））−１｝・θｂ
なる近似式にて求められ、この近似式に基いて上記補正光学系の制御を行うことを特徴とするカメラのぶれ補正装置。
【０１４１】
（１８）  カメラの振動による角速度ωｂとその振動によるぶれを補正する光学部材の光軸に対する角速度ωｓが、焦点距離ｆ、補正光学部材の肉厚をＤ、補正光学部材の屈折率をｎとしたときに、
ωｓ＝｛ｆ／（Ｄ・（１−１／ｎ））−１｝・ωｂ
となる近似式にて関係づけられているカメラのぶれ補正光学系あるいはこの光学系を有するカメラ。
【０１４２】
（１９）  撮影レンズとフィルムの間に配され、光学系の中心よりも、ぶれを補正する光学系の入射と射出側の被写体光の通過する範囲の広い側にこのぶれ補正光学系の回転の中心点を持つ、回転式のぶれ補正光学系或いはこのぶれ補正光学系を有するぶれ補正装置或いはカメラ。
【０１４３】
（２０）  撮影レンズとフィルムの間に配され、射出面と光軸の交わる点近傍に補正光学系の回転の中心点を持つ、回転式のぶれ補正光学系或いはこのぶれ補正光学系を有するぶれ補正装置或いはカメラ。
【０１４４】
（２１）  上記補正光学系は、入射面と反射面が平行な光学素子からなることを特徴とする上記（１９）または（２０）記載のカメラのぶれ補正装置。
（２２）  ぶれ補正光学系可動限界検出手段、ストロボ発光手段、ストロボ光量調節手段、シャッタ閉駆動手段とシャッタ装置を具備するぶれ補正手段であって、撮影中にぶれ補正光学系可動限界検出手段がぶれ補正光学系が可動限界に達した事を検出した場合、ストロボ発光手段閃光発光の指示を出し、ストロボ光量調節手段が適性露出になったか判断し適性露出になった場合にストロボ発光を停止すると共にシャッタ閉駆動手段にシャッタ装置のシャッタを閉じるためのシャッタ閉指示信号出力することを特徴とするストロボ装置とぶれ補正光学系とを備えたぶれ補正装置或いはこのぶれ補正装置を備えたカメラ。
【０１４５】
（２３）  ＴＴＬダイレクト測光装置からなるストロボ光量調節手段を有する上記（４）記載のぶれ補正装置或いはこのぶれ補正装置を備えたカメラ。
（２４）  ぶれ補正光学系を用いたぶれ補正を行う撮影モードとストロボにより撮影モードが両方設定されている場合に、後幕シンクロモードでストロボを発光させるストロボモードが自動的に選択されるカメラ。
【０１４６】
上記（１）乃至（１４）の発明によれば、手ぶれに対して補正光学部材を用いて追従性良くぶれを補正することができる効果を有する。
上記（４）の発明によれば、振動検出手段、ぶれ補正部材などの遅れを補正することができ、追従性の良いカメラのぶれ補正装置を提供することができる。
【０１４７】
上記（５）の発明によれば、デジタルで移動速度を検出することができるので、ノイズの影響を受けにくく、正確なぶれ補正を行うことができる。
上記（６）乃至（８）の発明によれば、感度のばらつきを調整できるので、個々の装置においても最適な制御を行うことができる。
【０１４８】
上記（９）の発明によれば、同一の単位系でそれぞれ独立に処理された信号を用いて演算を行うことができるので、演算が簡単になるという効果を有する。
上記（１０）の発明によれば、記憶手段からのデータを参照して投入電力設定手段に信号を送ることができるので、演算処理に要する時間に比べ最適なデータを短時間で求めることができる利点がある。
【０１４９】
上記（１６）乃至（１８）の発明によれば、ぶれの角度変化または角速度の検出結果に基いて正確にぶれ補正光学系を駆動することができ、追従性が向上する。
【０１５０】
上記（１９）乃至（２１）の発明によれば、回転式のぶれ補正光学系を使用する場合にもけられの影響を受けにくくなる。
上記（２２）乃至（２４）の発明によれば、ぶれ補正装置によるぶれ補正動作が行われない時にストロボが発光するので、ぶれの影響のない写真を撮影することができる。
【０１５１】
【発明の効果】
カメラのぶれによる像移動速度とぶれ補正手段の補正のための像移動速度との差に応じた電力を適切にモータに加えられるという、本発明の第１の特徴により駆動制御の遅れが低減しスチルカメラのひとこまの撮影画像内の比較的短時間ではあるが露光時間中に発生する手ぶれによる画質劣化を全て精度よく防止する事が可能になる。
【０１５３】
また、このぶれ補正の為の平行板を傾ける際に、平行板の大きさを不必要に大きくしない位置に、傾ける回転中心を持ってくる事で、ぶれ補正装置さらにはぶれ補正装置を備えた撮影装置の大きさを小型化する事が可能である。
また、ぶれ補正装置とストロボ装置を平行する場合に、より手ぶれ防止効果の高い装置を提供する事が出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例に係るカメラのぶれ補正装置のブロック図である。
【図２】図１に示すぶれ速度検出手段の具体的構成図である。
【図３】投入電力設定手段の構成を示す図である。
【図４】ぶれ補正速度検出手段の具体的な構成を示す図である。
【図５】ぶれ補正手段の構成を示す図である。
【図６】ぶれ補正装置の構成を示す図である。
【図７】本発明のぶれ補正装置をカメラに応用した例を示す図である。
【図８】平行ガラス板の傾動駆動を説明するための図である。
【図９】平行ガラス板の傾動駆動を説明するための図である。
【図１０】平行ガラス板の傾動駆動を説明するための図である。
【図１１】パルス加算と方向検出について示す信号のタイムチャートである。
【図１２】手ぶれの一軸まわりの画像の移動を防止するための電気的あるいは機械的な信号の処理のブロックの構成図を示す。
【図１３】モータ駆動ブリッジ回路と信号出力手段の一部の詳細図を示す。
【図１４】電源が投入された後のカメラの大まかな動作の流れを示すフローチャートである。
【図１５】露光準備ルーチンの詳細を示すフローチャートである。
【図１６】ＰＩｘとＰＩｙの割り込み処理を示すフローチャートである。
【図１７】露光処理を示すフローチャートである。
【図１８】手ぶれを平行ガラス板の傾きで補正する方法を説明するための図である。
【図１９】平行ガラス板を光軸に対して傾ける事により光軸をシフトさせる原理を説明するための図である。
【図２０】撮影レンズとフィルムの間に置いた平行ガラス板を傾けた場合にフィルムの端部に達する被写体光の通り方の例を示す図である。
【図２１】ＰＷＭ信号、方向信号、停止信号の状態に応じたトランジスタの状態とそれぞれの状態でのモータの状態を示す図である。
【図２２】ストロボ撮影を行う場合のぶれ補正装置の構成を示す図である。
【図２３】ぶれ補正光学系可動限界検出手段  の動作を説明するための図である。
【図２４】カメラに与えたｘ，ｙ，ｚの３軸方向を示す図である。
【符号の説明】
１…ぶれ速度検出手段、２…速度差演算手段、３…投入電力設定手段、４…駆動回路、５…モータ、６…ぶれ補正手段、７…ぶれ補正速度検出手段、８…ぶれ補正装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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