(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
目的地や経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段と、
経路案内を行うために必要なデータが記憶された情報記憶手段と、
走行軌跡を軌跡データとして蓄積する軌跡データ蓄積手段と、
該情報記憶手段に記憶されたデータに基づき前記入力手段によって入力された目的地までの経路を算出する経路算出手段とを備え、
前記入力手段によって前記探索された経路上の２つの地点が入力されると、前記経路探索手段は、入力された２つの地点間の経路を前記軌跡データに基づいて探索した経路に置き換えることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記軌跡データは交差点又はリンクの通過所要時間であり、前記経路探索手段は該交差点又はリンクの所要時間に基づいて経路を探索することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記軌跡データは交差点又はリンクの走行回数であり、前記経路探索手段は該交差点又はリンクの走行回数に基づいて経路を探索することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記軌跡データは交差点又はリンクの走行回数であり、前記経路探索手段は該走行回数が０ではない交差点又はリンクを利用して経路を探索することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記走行軌跡データは、方位変化の角度が所定値以上大きい時に追加されるノードデータと、ノードが追加される時に発生して登録され、長さ、登録回数及び平均車速データ等を有するノード間を結ぶリンクデータと、分岐を有するノードからなり、進入リンクに対する進行リンク毎に走行回数、通過所要平均時間のデータを有する交差点データとからなることを特徴とする請求項１〜４のうち何れか１項記載の車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は走行するごとにその軌跡を逐次記憶装置に蓄積していき、蓄積したデータをルート探索に活用するようにした車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、不案内な道路での運転をスムーズに行えるようにするための各種経路誘導装置が提案され、目的地を入力することにより、その目的地までの走行すべき道路の誘導を行う経路誘導装置がある。この経路誘導装置においては、交差点データ、ノードデータ等の道路データ、地図データ等をＣＤ−ＲＯＭに記憶させておき、例えば、最短距離で行ける目的地までのルートを探索し、探索したルートを画面表示して案内するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の経路誘導装置においては、ＣＤ−ＲＯＭに記憶させた道路データに基づいてルート探索しているが、ルート探索に活用されるＣＤ−ＲＯＭに記憶されている道路は、所定幅以上の道路に限られており、細い道路等はルート探索の対象にされていない。また、普段走行している道路を活用した探索ルートが得たい場合があっても、必ずしも探索された案内ルート上に普段走行している道路が含まれるとはかぎらない。
【０００４】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、普段走行しているデータを活用し、きめ細かい経路案内を行うことが可能な車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、情報記憶手段に記憶された経路案内のためのデータに基づいて探索された経路上の２つの地点が入力されると、入力された２つの地点間の経路を軌跡データに基づいて探索した経路に置き換えることを特徴とするものである。
走行軌跡のデータは、方位変化の角度が所定値以上大きいときに追加されるノードデータ、ノードが追加されるときに発生して登録され、長さ、走行回数及び平均車速データ等を有するノード間を結ぶリンクデータ、分岐を有するノードからなり、進入リンクに対する進行リンク毎に走行回数、通過所要平均時間のデータを有する交差点データからなっており、記憶されている交差点所要時間、ノード間の所要時間を基に最短時間の経路探索を行うことを特徴とする。
【０００６】
【作用及び発明の効果】
本発明は、入力された２つの地点間の経路を軌跡データに基づいて探索した経路に置き換えることにより、運転者の好みを考慮したきめ細かいルート探索、ルート案内を行うことが可能になるという特有の効果が奏せられる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は本実施形態に係るナビゲーション装置の一例を示す図である。本実施形態に係るナビゲーション装置は、図１に示すように経路案内に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビゲーション用データや誘導案内に必要な表示案内データ等が記録されている情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと共に、システム全体の制御を行う中央処理装置４から構成されている。
【０００８】
入出力装置１は、目的地を入力したり、運転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面により出力できるように、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、入力部には、目的地を電話番号や地図上の座標などで入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作スイッチを有し、出力部には、入力データを画面表示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内等を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３および経路案内等を音声で出力するスピーカ１６などを備えている。
【０００９】
ここで、音声入力を可能にするための音声認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄積したり、運転者の要求により通信回線を介して渋滞情報等を提供する情報センターや、あらかじめ地図データや目的地データなどの運転者の固有データが記憶されている電子手帳などの情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【００１０】
ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処理する地図データや案内データに基づく目標名入力画面、、経路設定画面、区間図画面、交差点図画面、交差点等のナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示される。
【００１１】
このディスプレイ１２は、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者は区間図を見ることにより自車両の現在地を確認し、またこれからの経路についての情報を得ることができる。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応してタッチパネル１１が設けられており、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成されている。このボタンとタッチスイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省略する。
【００１２】
現在位置検出装置２は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ＶＩＣＳ受信装置２２、ナビゲーションに必要なデータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して提供される情報センターとの間でデータのやりとりを行うデータ送受信装置２３、地磁気センサなどで構成される絶対方位センサ２４、ステアリングセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２６などを備えている。
【００１３】
情報記憶装置３は、経路誘導に必要な地図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、登録地点データ、案内地点データ、目的地データ、電話番号データ、探索プログラム等の本実施例記載のフローチャートに示す処理を含む走行軌跡に基づいた探索を行うプログラム、登録回数に応じた探索を実行させるプログラム等のナビゲーション装置に必要なすべてのデータファイル及び制御プログラムが記録されたＣＤ−ＲＯＭ３ａと、走行するごとに道路軌跡を記憶していき、ルート探索に利用できる軌跡データを記憶するメモリカード３ｂからなっている。本実施例では上記各種制御プログラムはＣＤ−ＲＯＭ３ａに格納されているが、後述する中央処理装置４に配設される第１ＲＯＭに格納しても良い。
【００１４】
中央処理装置４は、種々の演算処理を実行するＣＰＵ４０、情報記憶装置のＣＤからプログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリを備えている。このフラッシュメモリはＣＤのプログラムに変更があっても既存のプログラムを消去して書き換え可能にするものである。また、フラッシュメモリのプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納した第１ＲＯＭ４１、設定された目的地の地点座標、道路番号等の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４２、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納された第２ＲＯＭ４３、ディスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づいてＲＡＭ４２から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計４９などを備えている。ここで、経路案内は画面表示と音声出力で行い、音声出力の有無は、運転者が選択できるように構成されている。
【００１５】
図２は、図１に示したＣＤ−ＲＯＭ３ａに格納された主要なデータファイルの構成例を示している。図２（Ａ）は経路算出手段により経路を算出し経路案内を行うために必要なデータが格納された案内道路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞれに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズの各データからなってる。前記道路番号は、分岐点間の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。前記形状データは、図２（Ｂ）に示すように、各道路を複数のノード（節）で分割したとき、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有している。
【００１６】
前記案内データは、図２（Ｃ）に示すように、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路名称データ、道路名称データのアドレス、サイズおよび行き先データのアドレス、サイズの各データからなる。
【００１７】
前記行き先データは、図２（Ｄ）に示すように行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案内データからなる。前記行き先名称は、方面名称も含んでいる。また、行き先方向データは、無効（行き先方向データを使用しない）、不要（案内をしない）、直進、右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を示すデータである。
【００１８】
次に、情報処理装置３に記憶されているデータを基にした車両用ナビゲーション装置の処理の流れについて図３により説明する。
【００１９】
中央処理装置４のＣＰＵ５１により経路案内システムのプログラムが起動されると、現在位置検出装置２により現在位置を検出し、情報記憶装置３に記憶されているデータを読みだし、現在位置を中心としてその周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示する（ステップＳ１）。次に、地名や施設名称等の目標名、電話番号や住所、登録地点等を用いて目的地を設定し（ステップＳ２）、現在位置から目的地までの経路探索を行う（ステップＳ３）。経路が決まると、現在位置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着するまで経路案内・表示を繰り返し行う（ステップＳ４）。
次に、図１のメモリカード３ｂに記憶されている本発明の軌跡データについて説明する。
本実施形態のシステムでは走行した道路に関するデータを軌跡データとして蓄積するためのメモリカードが接続され、探索時に、ＣＤ−ＲＯＭ３ａに記憶されているデータの他に、軌跡データも利用できるようになっている。
【００２０】
図４は軌跡データとして記憶されるノードデータの構成例を示す図で、走行した道路軌跡を表すために所定角度以上の方位の変化があった地点を、その東経、北緯の座標として順番に番号を付してノードとして記憶する。なお、交差点番号は分岐をもつノードを交差点として識別するための識別番号であり、例えば、分岐をもたないノード「０」、分岐をもつノードは「１」である。
【００２１】
図５は軌跡データとして記憶されるリンクデータの構成例を示す図で、ノード間をつないでいる線をリンクとして登録する。リンクは始点ノード番号、終点ノード番号をもっており、そのため方向を有していて同じノード間の線でも方向が反対の場合には始点ノードと終点ノードが入れ代わる。走行回数は実際に走った回数であり、走行するごとに更新される。ユーザ操作による登録回数は、実際に走った回数だけでなく、ユーザが特に指示した場合にその回数を覚えておいて、探索コスト等の算定に用いるためのものである。リンクの長さはノード間の距離であり、平均車速は、走った回数が分かっているので、各時速の累積から求まる値である。走行した日時データは、最後に走行した日時、あるいは走った履歴のデータである。道路識別は、ＣＤ−ＲＯＭ３ａに記憶されている道路データとの関連を持たせるための識別符号であり、ＣＤ−ＲＯＭ３ａに登録されている道路には、案内対象としての道路と、細い道路等案内対象外のものがあり、この識別符号は、案内対象としての道路なのか否か、或いはＣＤ−ＲＯＭ３ａに登録されていない道路なのかを識別するためのものである。道路識別の中でＣＤ−ＲＯＭのデータで案内できるデータである場合は、ＣＤ−ＲＯＭの地図データ中の道路番号が登録され、これによりＣＤ−ＲＯＭデータによる探索結果との結びつきがなされる。リンクはＣＤ−ＲＯＭで登録された道路よりも十分短い長さであるため、地図データ中の道路中の開始位置及び終了位置により、１つの道路中のどこに存在するかを距離で表す。
【００２２】
図６は軌跡データとして記憶される交差点データの構成例を示す図で、分岐をもつノードを交差点ノードとして登録する。進入リンク数は、１つの交差点に何本のリンクが入っているかを示し、進行リンクは進入リンクに対して進行できるリンクである。ノードとリンクの関係を示す図７（ａ）、リンクと交差点ノードとの関係を示す図７（ｂ）を参照すると、例えば、４差路の交差点ノードでは、進入リンク数４、１つの進入リンクに対する進行リンク数３となる。進入リンク番号ごとに、各進行リンク番号が付与され、進入→進行方向への走行回数、信号待ちや右左折時間等の通過所要平均時間、走行した日時データ（最後に通過した日時、あるいは通過した履歴のデータ）が登録される。
【００２３】
次に、ＣＤ−ＲＯＭデータ、軌跡データを利用した本発明のルート探索処理について説明する。
図８は探索方法の選択処理を示しており、探索開始時にメニュー画面で、ＣＤ−ＲＯＭデータによるルート探索、軌跡データによるルート探索が選択できるようになっている。
【００２４】
次に、図９、図１０によりＣＤ−ＲＯＭデータと軌跡データとを用いたルート探索処理に説明する。
図９において、メニュー画面でＣＤ−ＲＯＭデータによるルート探索を選択して目的地を設定すると（ステップ１０１）、中央処理装置４のＣＰＵ５１により経路案内システムのプログラムが起動される。次いで、ＣＤ−ＲＯＭデータを読みだしてルート探索が行われ（ステップ１０２）、例えば、図１０（ａ）に示すように、地点Ａから目的地ＢまでのルートＲ１が探索される。このルート上で例えば、地点Ｃと地点Ｄとの間を軌跡データに基づくルート探索としたい場合、軌跡データによるルート探索を選択してルートＲ１上の地点Ｄを目的地として設定すると（ステップ１０３、ステップ１０４）、軌跡データを読みだして、出発地ノード（地点Ｃ）を探索開始点として、周辺リンク探索を行い、ルートＲ１上の地点Ｄに到達するまで探索を行う（ステップ１０５〜１０７）。軌跡データに基づく探索が終了してルートＲ２が探索されると、現在地を認識し（ステップ１０８）、走行軌跡を登録しながら（ステップ１０９）ルートＲ２に沿った案内がＤ地点に到着するまで行われ、Ｄ地点に到着後はルートＲ１に沿った案内が行われる（ステップ１１０、ステップ１１１）。
【００２５】
上記説明では、ＣＤ−ＲＯＭデータによる探索ルートの中の一部を軌跡データによる探索で置き換えるようにしたが、ＣＤ−ＲＯＭデータに基づく探索をＰ１、Ｐ２……、軌跡データに基づく探索をＱ１、Ｑ２……としたとき、図１０（ｂ）に示すように、Ｐ１→Ｑ１→Ｐ２→Ｑ２……とそれぞれの探索を時系列的につなぎ合わせるようにしてもよく、また、軌跡データに基づく探索を単独で行うようにしてもよい。
【００２６】
次に、軌跡データの登録処理について、図１１により説明する。
図１１は、図４〜図６で示したデータの更新を説明する図である。
現在地を認識し、軌跡データとして登録されている道路データもしくはＣＤ−ＲＯＭに記憶されている道路データと比較する（ステップ２０１）。ノードデータは座標をもっているので、これとの比較により、現在、道路データ上を走っているのか否かを判断する（ステップ２０２）。現在地が道路データ上にあれば、前回現在地（前のノード）が道路データ上にあるか否か判断し（ステップ２０３）、前回現在地も道路データ上にあればノードを通過した時点で、通過したリンク（前のノードと通過ノード間）の走行回数（図５参照）を加算し（ステップ２０４、ステップ２０５）、通過したノードが交差点ノードであれば交差点での進行方向への走行回数を加算する（ステップ２０６、ステップ２０７）。ステップ２０３において、前回現在地が登録軌跡上になければ、登録されたノードへ進入してきたことになるので、このノードを交差点として登録処理する（ステップ２０８）。ステップ２０２において、現在地が登録軌跡上にない場合、前回現在地が登録軌跡上か否か判断し（ステップ２０９）、前回現在地も登録軌跡上になければ、新しい道路を走っていることになるので、ノードの追加処理を行う（ステップ２１０）。ステップ２０９において、前回現在地が登録軌跡上にある場合、登録されたノードから未登録の道路へ分岐したことになるので交差点登録処理を行う（ステップ２１１）。
【００２７】
次に、図１２により交差点登録処理について説明する。
図１２は、既登録の道路から未登録の道路へ外れた場合の交差点登録処理の例（図１１のステップ２１１）を示す処理フローである。
既登録の道路から外れた地点がノードか否か判断し（ステップ３０１）、図１３（ａ）に示すように、外れた地点がノードＢであれば、ノードＡとの間のリンクの走行回数を加算し（ステップ３０２）、未登録道路に対して新たにリンク番号を発生させる（ステップ３０３）。外れた地点のノードＢが交差点ノードとして登録されていなければノードＢを交差点ノードとし（ステップ３０４、ステップ３０５）、同時に交差点ノードでの進行方向情報を、ステップ３０３で発生させたリンク番号で登録する（ステップ３０６）。ステップ３０１で外れた地点Ｃがノードでなければ、図１３（ｂ）に示すように、ノードＡＪノードＢ間のリンクＬをＬ１、Ｌ２に分割する。このとき分割したリンクは、今までの走行回数を引き継いでいる。新たなノードＣを登録し（ステップ３０７）、分割したリンクのうち通過したリンクＬ１の走行回数を加算する（ステップ３０８）。未登録道路に対して新たなリンク番号を発生し（ステップ３０９）、ノードＣを交差点ノードとし（ステップ３１０）、交差点ノードでの進行方向情報をステップ３０９で発生させたリンク番号で登録する（ステップ３１１）。
【００２８】
図１４は、未登録の道路から既登録の道路もしくは既記憶の道路へ合流した場合の交差点登録処理の例（図１１のステップ２０８）を説明する処理フローである。
既登録もしくは既記憶の道路に合流した地点がノードか否か判断し（ステップ４０１）、図１５（ａ）に示すように、合流した地点がノードであれば、合流した未登録道路に対し新たなリンク番号を発生する（ステップ４０２）。合流地点が交差点ノードとして設定されていなければノードを交差点ノードとし（ステップ４０４）、交差点ノードでの進入リンク情報を発生させたリンク番号で登録する。ステップ４０１で合流した地点がノードでなければ、図１５（ｂ）に示すように、合流地点を含むリンクＬをリンクＬ１、Ｌ２に分割する。このとき分割したリンクは、今までの走行回数を引き継いでいる。新たなノードを登録し（ステップ４０６）、分割したリンクのうち通過したリンクＬ２の走行回数を加算する（ステップ４０７）。未登録道路に対して新たなリンク番号を発生し（ステップ４０８）、ノードを交差点ノードとし（ステップ４０９）、交差点ノードでの進入リンク情報を発生させたリンク番号で登録する（ステップ４１０）。
【００２９】
次に、図１６によりノード追加処理について説明する。
ノード追加処理は、図１１で説明したように、新しい道路を走っているときに行われる処理であり、方位変化角度が所定値以上か否か判断し（ステップ５０１）、図１７（ａ）に示すように方位変化角度が所定値以上変化した前回位置をノードとして登録し（ステップ５０２）、未登録道路に対して新たなリンク番号を発生させる（ステップ５０３）。一方、図１７（ｂ）に示すように方位変化角が小さい場合には、前のノードから長い距離でも追加する必要がないので、ノード追加処理は行わない。
【００３０】
次に、図１８により所要時間を探索コストとした周辺探索処理について説明する。
まず、探索開始ノードｎｄの探索コストをｖとする（ステップ６０１）。探索コストｖは、１つの交差点に繋がっている各リンクに対して重み付けしてコスト計算するための変数である。ノードｎｄが交差点ノードか否か判断し（ステップ６０２）、交差点ノードであれば、ノードｎｄの探索進入リンクに対する進行リンク数をｎｏｕｔとし（ステップ６０３）、ｎｏｕｔ分の処理が終了しなければ（ステップ６０４）、交差点データから進入→進行リンク方向への走行回数を取り出し（ステップ６０５）、交差点での走行回数が０回でなければ（ステップ６０６）、変数ｖに交差点を通過する所要時間（通過所要平均時間）を加え（ステップ６０７）、さらにノード間（リンク）所要時間（リンクの距離を平均車速で割った値）を加算し（ステップ６０８）、その結果を進行リンクの探索コストとする。以上の処理をｎｏｕｔ分の処理が終了するまで行う。ステップ６０６で走行回数が０回の場合は、進入禁止の可能性があるので探索はしない。ステップ６０２において、ノードｎｄが交差点ノードでない場合は、ノードｎｄを始点とするリンクをリンクデータから検索してその走行回数を取り出し（ステップ６１０、ステップ６１１）、リンクの走行回数が０回でなければ（ステップ６１２）、変数ｖにノード間所要時間を加えてこれを探索コストし（ステップ６１３、ステップ６１４）、ステップ６１２において、リンクの走行回数が０回の場合には、一方通行の可能性があるので探索しない。こうして、探索が終了すると、探索開始ノードを更新する。このとき、探索中のノードの中で、最もコストの少ないノードを選択し、このような処理を目的地ノードに到達するまで行う。この処理により、所要時間が最も少ないルート探索が行われることになる。
【００３１】
なお、リンクデータにはユーザ操作による登録回数が設定されているので、ユーザ操作回数に応じてノード間所要時間を減らすことにより、ユーザーの好みを加味したルート探索を行うことも可能である。
本発明によれば、経路案内を行うために予め情報記憶手段に格納してある地図データ、交差点データ、ノードデータ、目的地点データ以外に、走行時の軌跡データを逐次取り込んで蓄積する。走行軌跡データは、普段走行したことのあるデータが蓄積されているので、ノード間の所要時間、交差点を通過するのに要する時間等が分かり、これをルート探索に活用することにより、予め入力した情報記憶手段に記憶されたデータとは違った観点からのルート探索が行うことが可能となる。例えば、情報記憶手段のデータでは、通常、最短距離を探索するが、走行軌跡データに基づく探索では、最短時間探索も可能であり、また、走行回数が多い道路の重み付けを大きくすれば、ドライバの好みも考慮したきめ細かいルート探索、ルート案内を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の一例を示す図である。
【図２】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された主要なデータファイルの構成例を示す図である。
【図３】システム全体の流れを説明するためのフロー図である。
【図４】ノードデータの構成例を示す図である。
【図５】リンクデータの構成例を示す図である。
【図６】交差点データの構成例を示す図である。
【図７】ノードとリンク及びリンクと交差点ノードの関係を説明する図である。
【図８】探索処理方法の選択を説明する図である。
【図９】本発明のルート探索処理のフローを示す図である。
【図１０】本発明のルート探索の例を説明する図である。
【図１１】軌跡データの登録処理フローを説明する図である。
【図１２】交差点登録処理フローを説明する図である。
【図１３】交差点登録処理を説明するための図である。
【図１４】交差点登録処理フローを説明する図である。
【図１５】交差点登録処理を説明するための図である。
【図１６】ノード追加処理フローを説明する図である。
【図１７】ノード追加処理を説明するための図である。
【図１８】周辺リンク探索処理フローを説明する図である。
【符号の説明】
１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、１１…タッチスイッチ、１２…ディスプレイ、１３…プリンタ、１６…スピーカ、２１…ＧＰＳ受信装置、２２…ビーコン受信装置、２３…データ送受信装置、４０…ＣＰＵ、４１…第１ＲＯＭ、４２…ＲＡＭ、４３…第２ＲＯＭ、４４…画像メモリ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プロセッサ、４７…通信インタフェイス、４８…センサ入力インタフェイス、４９…時計
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0003580457.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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