(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
進行に伴って田面に溝を形成していく作溝器と、前記作溝器によって形成された溝に種籾を供給する播種装置と、種籾が供給された溝を埋め戻す覆土器とを備え、
種籾が供給された溝の横側部に前記覆土器を配置し、種籾が供給された溝に後側が離間して進行方向に沿った弱埋め戻し姿勢、及び種籾が供給された溝に後側が接近して進行方向に対し斜めに交差する強埋め戻し姿勢に亘り、前記覆土器を前側の縦軸芯周りに揺動自在に支持して、
前記覆土器を揺動操作するアクチュエータを備え、前記覆土器から進行方向前側に所定距離だけ離れた位置に、田面の泥の硬さを検出する泥硬さ検出部を配置すると共に、
前記泥硬さ検出部の検出値が硬側であると強埋め戻し姿勢側になるように、前記泥硬さ検出部の検出値が軟側であると弱埋め戻し姿勢側になるように、前記アクチュエータによって前記覆土器を揺動操作する制御手段を備え、
前記泥硬さ検出部は、横軸芯周りに回転自在で前記横軸芯側の横幅よりも外周部側の横幅の方が狭い回転体と、前記回転体を昇降自在に支持する支持部と、前記回転体の田面への入り込み深さを検出する深さセンサーとを備え、前記深さセンサーの検出値を前記泥硬さ検出部の検出値として出力するように構成してあり、
前記制御手段は、前記深さセンサーの検出値により前記回転体の田面への入り込み深さが浅いと田面の泥が硬く、前記深さセンサーの検出値により前記回転体の田面への入り込み深さが深いと田面の泥が軟らかいと判断するように構成してある水田直播機。
【請求項２】
進行に伴って田面に溝を形成していく作溝器と、前記作溝器によって形成された溝に種籾を供給する播種装置と、種籾が供給された溝を埋め戻す覆土器とを備え、
種籾が供給された溝の横側部に前記覆土器を配置し、種籾が供給された溝に後側が離間して進行方向に沿った弱埋め戻し姿勢、及び種籾が供給された溝に後側が接近して進行方向に対し斜めに交差する強埋め戻し姿勢、弱埋め戻し姿勢と強埋め戻し姿勢との間の複数の中間姿勢の複数段階に亘り、前記覆土器を前側の縦軸芯周りに揺動自在に支持して、
前記覆土器を揺動操作するアクチュエータを備え、前記覆土器から進行方向前側に所定距離だけ離れた位置に、田面の泥の硬さを検出する泥硬さ検出部を配置すると共に、
弱埋め戻し姿勢及び強埋め戻し姿勢、複数の中間姿勢の各々に対応して所定幅の硬さ範囲を設定し、前記泥硬さ検出部の検出値が硬側であると強埋め戻し姿勢側になるように、前記泥硬さ検出部の検出値が軟側であると弱埋め戻し姿勢側になるように、前記泥硬さ検出部の検出値が属する前記所定幅の硬さ範囲に対応した弱埋め戻し姿勢、強埋め戻し姿勢、複数の中間姿勢に、前記アクチュエータによって前記覆土器を揺動操作する制御手段を備え、
前記泥硬さ検出部は、横軸芯周りに回転自在で前記横軸芯側の横幅よりも外周部側の横幅の方が狭い回転体と、前記回転体を昇降自在に支持する支持部と、前記回転体の田面への入り込み深さを検出する深さセンサーとを備え、前記深さセンサーの検出値を前記泥硬さ検出部の検出値として出力するように構成してあり、
前記制御手段は、前記深さセンサーの検出値により前記回転体の田面への入り込み深さが浅いと田面の泥が硬く、前記深さセンサーの検出値により前記回転体の田面への入り込み深さが深いと田面の泥が軟らかいと判断するように構成してある水田直播機。
【請求項３】
前記泥硬さ検出部の検出値の移動平均値を前記泥硬さ検出部の検出値として作動するように、前記制御手段を構成してある請求項２記載の水田直播機。
【請求項４】
固定の支持フレームに前記覆土器を前側の縦軸芯周りに揺動自在に支持して、前記アクチュエータと前記覆土器とをワイヤを介して接続し、前記ワイヤの受け部を前記支持フレームに固定すると共に、
前記ワイヤの引き方向とは逆向きに作用する戻しバネを、前記覆土器と支持フレームとに亘って架設してある請求項１〜３のうちのいずれか一項記載の水田直播機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、水田を進行しながら田面に種籾を埋め込んでいく水田直播機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
水田直播機の一例が、特開平９‐２８１２４号公報に開示されている。この水田直播機では、進行に伴って田面に溝を形成していく作溝器（前記公報の図３及び図１２中の４０，１５）、作溝器によって形成された溝に種籾を供給する播種装置、種籾が供給された溝を埋め戻す覆土器（前記公報の図１０及び図１２中の１７Ｂ）を備えている。これにより、進行に伴って作溝器により田面に溝が形成されて、この溝に種籾が供給され、覆土器により溝が埋め戻されて種籾が田面に埋められる。
【０００３】
この水田直播機では、覆土器を横軸芯（前記公報の図１０及び図１２中のＹ）周りに上下揺動自在に支持し、覆土器をバネにより下方側に付勢して、種籾が供給された溝を覆土器により上側から押圧し、この溝を埋め戻すように構成している。さらに田面の泥の硬さを検出する泥硬さ検出部を備えて、田面の泥の硬さに応じて、覆土器を下方側に付勢するバネの付勢力をアクチュエータにより強弱に変更するように構成している（田面の泥が硬いと付勢力を強くし、田面の泥が軟らかいと付勢力を弱くする）。
以上のように田面の泥の硬さに応じて、覆土器を下方側に付勢するバネの付勢力を強弱に変更することによって、種籾を移動させることなく適切に埋めることができるように構成している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前述の水田直播機においては、覆土器が横軸芯周りに上下揺動自在に支持されて、種籾が供給された溝に覆土器が上側から被さった状態となっており、田面の泥の硬さに応じて覆土器を下方側に付勢するバネの付勢力が、強弱に変更されるように構成されている。これにより、田面の泥の硬さに関係なく覆土器は略同じ姿勢で、種籾が供給された溝に上側から被さった状態となっている。又、バネの付勢力が弱められたとしても、覆土器が上方に逃げ易くなったと言う状態になるだけで、種籾が供給された溝に覆土器が上側から被さった状態に変化はない。
【０００５】
従って、田面の泥が軟らかい場合には、覆土器による泥押しにより種籾が押し流されてしまう状態を避ける為に、覆土器による埋め戻しを充分に弱める必要があるのに対して、前述の水田直播機では田面の泥が軟らかい場合でも、種籾が供給された溝に覆土器が上側から被さった状態となっているので、覆土器の泥押しにより種籾が押し流されてしまうおそれがある。
本発明は覆土器を備えた水田直播機において、田面の泥の硬さに関係なく種籾が供給された溝を、適切に埋め戻していくことができるように構成することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
〔Ｉ〕  請求項１にかかる発明の水田直播機では、進行に伴って田面に溝を形成していく作溝器と、前記作溝器によって形成された溝に種籾を供給する播種装置と、種籾が供給された溝を埋め戻す覆土器とを備え、
種籾が供給された溝の横側部に前記覆土器を配置し、種籾が供給された溝に後側が離間して進行方向に沿った弱埋め戻し姿勢、及び種籾が供給された溝に後側が接近して進行方向に対し斜めに交差する強埋め戻し姿勢に亘り、前記覆土器を前側の縦軸芯周りに揺動自在に支持して、
前記覆土器を揺動操作するアクチュエータを備え、前記覆土器から進行方向前側に所定距離だけ離れた位置に、田面の泥の硬さを検出する泥硬さ検出部を配置すると共に、
前記泥硬さ検出部の検出値が硬側であると強埋め戻し姿勢側になるように、前記泥硬さ検出部の検出値が軟側であると弱埋め戻し姿勢側になるように、前記アクチュエータによって前記覆土器を揺動操作する制御手段を備え、
前記泥硬さ検出部は、横軸芯周りに回転自在で前記横軸芯側の横幅よりも外周部側の横幅の方が狭い回転体と、前記回転体を昇降自在に支持する支持部と、前記回転体の田面への入り込み深さを検出する深さセンサーとを備え、前記深さセンサーの検出値を前記泥硬さ検出部の検出値として出力するように構成してあり、
前記制御手段は、前記深さセンサーの検出値により前記回転体の田面への入り込み深さが浅いと田面の泥が硬く、前記深さセンサーの検出値により前記回転体の田面への入り込み深さが深いと田面の泥が軟らかいと判断するように構成してあることを特徴とする。
【０００７】
上記の構成上の特徴を備えた請求項１にかかる発明では、次の作用を奏する。
すなわち、作溝器により田面に溝を形成して溝に種籾を供給した際、溝が自然に崩れて種籾が埋まるという傾向があるところの、田面の泥が軟らかい場合に、アクチュエータにより覆土器が弱埋め戻し姿勢側（弱埋め戻し姿勢及び弱埋め戻し姿勢側の中間姿勢）に揺動操作されるのであり、弱埋め戻し姿勢において種籾が供給された溝から覆土器の後側が離れて、覆土器が進行方向に沿った姿勢となる。
このような弱埋め戻し姿勢において、覆土器が進行方向に沿った姿勢となるので、進行に伴って覆土器が泥を種籾が供給された溝側に押すと言う状態は少なくなる。さらに、種籾が供給された溝から覆土器の前側及び後側が離れるので、進行に伴って覆土器が泥を種籾が供給された溝側に押すと言う状態が生じても、種籾が供給された溝に覆土器によって押された泥が達して、種籾を押し流すと言うような状態は生じない。
【０００８】
田面の泥が硬い場合、作溝器により田面に溝を形成して溝に種籾を供給した際に、溝が自然に崩れて種籾が埋まると言う状態はあまり期待できないのに対し、硬い泥により種籾が移動し難い。
このように田面の泥が硬い場合に、アクチュエータにより覆土器が強埋め戻し姿勢側（強埋め戻し姿勢及び強埋め戻し姿勢側の中間姿勢）に揺動操作されるのであり、強埋め戻し姿勢において種籾が供給された溝に覆土器の後側が接近し、覆土器が進行方向に対し斜めに交差した姿勢となる。
このような強埋め戻し姿勢において、覆土器が進行方向に対し斜めに交差した姿勢となる点、及び種籾が供給された溝に覆土器の後側が接近する点により、種籾が供給された溝に覆土器によって押された泥が確実に達して、種籾が供給された溝が覆土器によって確実に埋め戻される。
【０００９】
〔ＩＩ〕  泥硬さ検出部により田面の泥の硬さを検出してから、検出した田面の泥の硬さに基づいて、アクチュエータにより覆土器が実際に揺動操作されるまでに、少し時間が掛かる（いわゆる作動遅れ）。従って、泥硬さ検出部と覆土器とが同じ位置に設けられていると、泥硬さ検出部が田面のある位置の泥の硬さを検出して、
泥硬さ検出部の検出値に基づいてアクチュエータが覆土器を揺動操作しようとした際、覆土器は前述の田面の位置を既に通過し、前述の田面の位置とは異なる泥の硬さの田面の位置に達してしまって、泥硬さ検出部の検出値と覆土器の姿勢とが合致しない状態の生じることがある。
【００１０】
請求項１にかかる発明の構成によると、覆土器から進行方向前側に所定距離だけ離れた位置に泥硬さ検出部を配置しているので、泥硬さ検出部が田面のある位置の泥の硬さを検出してから、この泥硬さ検出部の検出値に基づいてアクチュエータが覆土器を揺動操作しようとした際、泥硬さ検出部が泥の硬さを検出した前述の田面の位置に、覆土器が達しているように設定することができる。
これにより、泥硬さ検出部が田面のある位置の泥の硬さを検出して、泥硬さ検出部の検出値に基づいてアクチュエータが覆土器を揺動操作しようとした際、覆土器が前述の田面の位置を既に通過してしまっていると言う状態を避けて、泥硬さ検出部が泥の硬さを検出した田面の位置と、前述の泥硬さ検出部の検出値に基づいてアクチュエータが揺動操作する際の覆土器の位置とを、一致させることができる。
【００１１】
また、請求項１にかかる発明の構成のように、泥硬さ検出部を回転体で構成すると、進行に伴って回転体が回転しながら田面に入り込んでいくのであり、田面の泥が硬いと泥の抵抗が強いものとなるので、回転体の田面への入り込み深さが浅くなり、田面の泥が軟らかいと泥の抵抗が弱いものとなるので、回転体の田面への入り込み深さが深くなる。このように回転体の田面への入り込み深さを検出することによって、田面の泥の硬さを検出することができる。
この場合、回転体が横軸芯側の横幅よりも外周部側の横幅の方が狭いような先細り状に形成されているので、田面への入り込み深さが深くなるほど、田面付近での回転体の横幅が広いものとなる。これにより、特に田面の泥が軟らかい状態で回転体が田面に深く入り込んだ際、回転体が泥の抵抗を適切に受ける状態となるので、回転体が田面に入り込み過ぎて、実際の田面の泥の硬さよりも軟らかいように検出してしまう状態が防止される。
又、回転体が田面に深く入り込んだ状態で、水田直播機が蛇行するように進行して、田面の泥から回転体を折り曲げようとする力が作用しても、このような力に対して回転体が充分に耐えることができる。
【００１２】
〔ＩＩＩ〕  泥硬さ検出部の検出値により、覆土器が弱埋め戻し姿勢及び強埋め戻し姿勢に亘って、連続的に揺動操作されるように構成していると、泥硬さ検出部の検出値が変化すれば、これに対応して覆土器もすぐに揺動操作されることになり、覆土器が比較的頻繁に揺動操作される状態となる。これにより、種籾が供給された溝の埋め戻しが、安定して行われないような状態の生じることがある。
これに対し請求項２にかかる発明の水田直播機では、進行に伴って田面に溝を形成していく作溝器と、前記作溝器によって形成された溝に種籾を供給する播種装置と、種籾が供給された溝を埋め戻す覆土器とを備え、
種籾が供給された溝の横側部に前記覆土器を配置し、種籾が供給された溝に後側が離間して進行方向に沿った弱埋め戻し姿勢、及び種籾が供給された溝に後側が接近して進行方向に対し斜めに交差する強埋め戻し姿勢、弱埋め戻し姿勢と強埋め戻し姿勢との間の複数の中間姿勢の複数段階に亘り、前記覆土器を前側の縦軸芯周りに揺動自在に支持して、
前記覆土器を揺動操作するアクチュエータを備え、前記覆土器から進行方向前側に所定距離だけ離れた位置に、田面の泥の硬さを検出する泥硬さ検出部を配置すると共に、
弱埋め戻し姿勢及び強埋め戻し姿勢、複数の中間姿勢の各々に対応して所定幅の硬さ範囲を設定し、前記泥硬さ検出部の検出値が硬側であると強埋め戻し姿勢側になるように、前記泥硬さ検出部の検出値が軟側であると弱埋め戻し姿勢側になるように、前記泥硬さ検出部の検出値が属する前記所定幅の硬さ範囲に対応した弱埋め戻し姿勢、強埋め戻し姿勢、複数の中間姿勢に、前記アクチュエータによって前記覆土器を揺動操作する制御手段を備え、
前記泥硬さ検出部は、横軸芯周りに回転自在で前記横軸芯側の横幅よりも外周部側の横幅の方が狭い回転体と、前記回転体を昇降自在に支持する支持部と、前記回転体の田面への入り込み深さを検出する深さセンサーとを備え、前記深さセンサーの検出値を前記泥硬さ検出部の検出値として出力するように構成してあり、
前記制御手段は、前記深さセンサーの検出値により前記回転体の田面への入り込み深さが浅いと田面の泥が硬く、前記深さセンサーの検出値により前記回転体の田面への入り込み深さが深いと田面の泥が軟らかいと判断するように構成してあることを特徴とする。
上記のように構成された請求項２にかかる発明では、請求項１にかかる発明と同様な作用を奏するとともに、次の作用をも奏する。
すなわち、この構成によると、覆土器は連続的に揺動操作されるのではなく、弱埋め戻し姿勢及び強埋め戻し姿勢、複数の中間姿勢の複数段階に亘って揺動操作されるのであり、例えば覆土器が所定の中間姿勢に揺動操作された状態において、この所定の中間姿勢に対応する所定幅の硬さ範囲に、泥硬さ検出部の検出値が入っていれば、泥硬さ検出部の検出値が変化しても、前述の覆土器はこの所定の中間姿勢に保持されるのであり、泥硬さ検出部の検出値が前述の所定幅の硬さ範囲から外れると、覆土器が別の中間姿勢（又は弱埋め戻し姿勢、強埋め戻し姿勢）に揺動操作される。
以上のように請求項２の特徴によると、覆土器が複数段階に揺動操作されることにより、覆土器が頻繁に揺動操作されると言う状態は生じない。
【００１３】
〔ＩＶ〕  請求項３の特徴によると、請求項２の場合と同様に前項〔Ｉ〕〔ＩＩ〕〔ＩＩＩ〕に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
例えば田面の泥が全体的に軟らかい状態において、部分的に泥の硬い部分があるような場合、泥硬さ検出部が前述の部分的に泥の硬い部分に達した際、泥硬さ検出部の検出値が大きく変化して、これまで安定していた覆土器が急に大きく揺動操作されると言う状態が生じる。
【００１４】
これに対し請求項３の特徴のように、泥硬さ検出部の検出値の移動平均値を泥硬さ検出部の検出値として使用すると、泥硬さ検出部の検出値（移動平均値）の大きな変化が抑えられるので、覆土器が急に大きく揺動操作されると言う状態を抑えることができる。
【００１５】
【００１６】
【００１７】
〔Ｖ〕  請求項４の特徴によると、請求項１〜３のうちのいずれか一つの場合と同様に前項〔Ｉ〕〜〔ＩＶ〕に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
水田直播機において、田面に入り込んでいる覆土器の近くにアクチュエータを配置することは困難なので、アクチュエータを田面から離れた固定部に配置し、アクチュエータと覆土器とをワイヤで接続して、覆土器に戻しバネを取り付けると言う構成が採用されることが多い。
【００１８】
この場合、請求項４の特徴によると、覆土器を揺動自在に支持するもので充分な強度を持つ支持フレームに、ワイヤの受け部及び戻しバネが取り付けられている。これにより、アクチュエータによるワイヤの引き操作時の反力及び戻しバネの反力が、充分な強度を持つ支持フレームに受け止められることになり、他の部分には掛からない。
【００１９】
【発明の実施の形態】
（１）  図１に示すように、左右に操向操作自在な左右一対の前輪１及び後輪２で支持された走行機体３の中央部に運転座席４を備え、走行機体３の後部に油圧シリンダ５で昇降操作されるリンク機構６を介して、前後軸芯Ｘ周りにローリング自在に６条型式の水田直播機Ａが連結されている。
【００２０】
水田直播機Ａは図１，２，３，７に示すように、走行機体３から伝動軸７を介して動力が伝達される伝動ケース８、伝動ケース８からの動力が伝達される３つのチェーンケース９、チェーンケース９の下側に配置された３つの整地フロート１０が備えられており、種籾貯留部１１Ａ及び肥料貯留部１１Ｂ（図４，５，６参照）が一体形成された透明樹脂製のホッパー１１、ホッパー１１の種子Ｓ及び肥料Ｍを同時に繰り出す繰出し部１２が備えられている。
【００２１】
図２及び図３に示すように、側面視三角形状の一対の第１溝切り板４０及び一対の第２溝切り板４１が、整地フロート１０の各々に固定されており、第１溝切り板４０の後部に一対の第１作溝器１５が固定され、第２溝切り板４１の後部に一対の第２作溝器１６が固定されている。繰出し部１２からの種籾Ｓを下方に案内する可撓性で透明なホース１３が第１作溝器１５に接続され、繰出し部１２からの肥料Ｍを下方に案内する可撓性で透明なホース１４が第２作溝器１６に接続されている。
この場合、肥料Ｍの第２作溝器１６の田面Ｇへの入り込み深さが、種籾Ｓの第１作溝器１５の田面Ｇへの入り込み深さよりも深いものに設定されており、３個の整地フロート１０の６個の第１作溝器１５が、所定間隔Ｄ（例えば、約３００ｍｍ）で横方向に配置されている。
【００２２】
図２及び図７に示すように、３つのチェーンケース９の前端が横向きの支持フレーム１８で連結されて、支持フレーム１８の両端部から補助フレーム１９が立設されている。図２及び図３に示すように、３つのチェーンケース９の後端のブラケット２０に横向きのパイプフレーム２１が固定され、ホッパー１１がフレーム２２を介してパイプフレーム２１に支持されている。
【００２３】
図２及び図１に示すように、リンク機構６の縦リンク６Ａの下部に前後軸芯Ｘが備えられて、縦リンク６Ａの上部に支持フレーム２３を介して横向きにネジ軸２４が支持され、ネジ軸２４を正逆転操作するモータ２５が備えられている。ネジ軸２４の回転によって横方向に移動自在な移動部材２６がネジ軸２４に外嵌され、移動部材２６と左右の補助フレーム１９とがバネ２７を介して接続されている。
【００２４】
図４，５，６に示すように、ホッパー１１において内部に隔壁１１Ｃが配置され、隔壁１１Ｃの後側に種籾貯留部１１Ａ、隔壁１１Ｃの前側に肥料貯留部１１Ｂが形成されている。繰出し部１２においてケース４２の内部に、凹部４３Ａが外面に形成された種籾繰出しロール４３、凹部４４Ａが外面に形成された肥料繰出しロール４４が備えられ、横向き姿勢の駆動軸４５に種籾繰出しロール４３及び肥料繰出しロール４４が支持されており、種籾繰出しロール４３からの種籾Ｓをホース１３に送る漏斗状の案内部材４６、肥料繰出しロール４４からの肥料Ｍをホース１４に送る漏斗状の案内部材４７が後側及び前側に配置されている。
【００２５】
以上の構造によって、駆動軸４５により種籾及び肥料繰出しロール４３，４４が、図４及び図５の紙面反時計方向に回転駆動されることによって、種籾Ｓが種籾貯留部１１Ａから種籾繰出しロール４３（凹部４３Ａ）により案内部材４６に繰り出され、肥料Ｍが肥料貯留部１１Ｂから肥料繰出しロール４４（凹部４４Ａ）により案内部材４７に繰り出される。
【００２６】
図２及び図３に示すように、駆動軸４５は２条分を同時に駆動できるように隣接する繰出し部１２を横方向に貫通するように配置されており、駆動軸４５の中間位置に一対のワンウェイクラッチ４８が備えられている。チェーンケース９の後部の左右両側面に備えられた一対のクランクアーム４９と、ワンウェイクラッチ４８の操作アーム４８Ａとがロッド５０を介して接続されており、一対のクランクアーム４９の回転運動によるロッド５０の押し引き操作が、ワンウェイクラッチ４８により回転運動に変換されて駆動軸４５に伝達される。この場合、駆動軸４５が滑らかに回転するように、一対のクランクアーム４９の位相差を１８０度に設定して、常に何れか一方のクランクアーム４９により駆動軸４５が回転させられるように構成している。
【００２７】
（２）  次に、整地フロート１０に備えられる第１及び第２覆土器３７，３８の構成について説明する。
図８，９，１０に示すように整地フロート１０において、第２作溝器１６の後方内側に、板材を斜めに向けた第２覆土器３８が左右一対固定されている。整地フロート１０において左右の両端部に亘り支持フレーム３１が固定されており、支持フレーム３１の左右両端部に操作軸３９が回転自在に支持され、板材を斜めに向けたような第１覆土器３７の前部が操作軸３９の下端に固定されて、第１覆土器３７が第１作溝器１５の後方外側に位置している。
【００２８】
図２，３，１３に示すように、パイプフレーム２０に操作軸５３が左右に亘り回転自在に支持され、操作軸５３に固定されたアーム５５に操作シリンダ５６が接続されており、操作シリンダ５６により操作軸５３の角度を変更操作することができる。操作軸５３に６個のアーム５７が固定され、アーム５７と操作軸３９の操作アーム３９ａとがワイヤ５１により各々接続されている。
この場合、図８，９，１０に示すように支持フレーム３１に支持部材６８が固定されて、ワイヤ５１のアウタ端部５１ａが支持部材６８に固定されており、操作アーム３９ａと支持部材６８（支持フレーム３１）とに亘って、引っ張り力を発生する戻しバネ５４が架設されている。
【００２９】
以上の構造によって図９に示すように、第１覆土器３７が戻しバネ５４によって、整地フロート１０の前後方向（走行機体３の進行方向）に沿う弱埋め戻し姿勢Ｒ１側に付勢されており、ワイヤ５１を引き操作することにより戻しバネ５４に抗して、第１覆土器３７が内側に向く強埋め戻し姿勢Ｒ５（複数の中間姿勢２，Ｒ３，Ｒ４）側に揺動操作される。
【００３０】
（３）  次に、水田直播機Ａの昇降制御の構成及びローリング制御の構成について説明する。
図２及び図３に示すように、チェーンケース９の下面に回転自在に支持された支持軸２９から、支持アーム３０が後方に延出されて、支持アーム３０の後端の横軸芯Ｐ１周りに整地フロート１０の後部が上下に揺動自在に支持されている。
これにより、支持アーム３０が上下に揺動することによって、整地フロート１０の後部（又は全体）が各々独立に上下動するのであり、横軸芯Ｐ１周りに整地フロート１０の前部が各々独立に上下動する。
【００３１】
図２及び図１３に示すように、整地フロート１０の前部と支持フレーム１８とが、折れ曲がり自在なリンク３２を介して連結されている。支持フレーム１８の左右中央の前部にポテンショメータ３５が固定され、ポテンショメータ３５の検出アーム３４と中央の整地フロート１０の前部とが、連係ロッド３３を介して接続されており、検出アーム３４及び連係ロッド３３を介して中央の整地フロート１０の前部を下方側に付勢するバネ１７が備えられている。
【００３２】
図１３に示すように、中央の整地フロート１０のポテンショメータ３５の検出値が制御装置３６に入力されており、ポテンショメータ３５の検出値は、中央の整地フロート１０の前部と水田直播機Ａ（ポテンショメータ３５）との上下間隔を示している。図７に示すように、水平面に対する水田直播機Ａの左右の傾斜角度を検出する重垂式の傾斜センサー２８が補助フレーム１９に備えられており、傾斜センサー２８の検出値が制御装置３６に入力されている。
【００３３】
これにより、走行機体３の進行に伴い中央の整地フロート１０が田面Ｇに接地追従するのに対して水田直播機Ａが上下動すると、横軸芯Ｐ１周りに中央の整地フロート１０の前部が上下動するので、ポテンショメータ３５の検出値が設定値Ｃとなるように（ポテンショメータ３５の検出アーム３４が設定値Ｃの姿勢となるように）、制御装置３６により制御弁５２が操作され油圧シリンダ５が伸縮操作されて、水田直播機Ａが自動的に昇降操作される。
これと同時に傾斜センサー２８の検出値に基づいて、水田直播機Ａが水平に維持されるように、モータ２５により図７に示す移動部材２６が左右方向に移動操作されて、水田直播機Ａが前後軸芯Ｘ周りにローリング操作される。
【００３４】
これにより、走行機体３の進行に伴い第１溝切り板４０及び第１作溝器１５、第２溝切り板４１及び第２作溝器１６により田面Ｇに溝が形成され、ホッパー１１の種籾貯留部１１Ａ及び肥料貯留部１１Ｂの種籾Ｓ及び肥料Ｍが、種籾及び肥料繰出しロール４３，４４により簡欠的に繰り出されて、ホース１３及び第１作溝器１５、ホース１４及び第２作溝器１６を介して各々の溝に供給されるのであり、種籾Ｓの供給された溝が第１覆土器３７によって埋め戻され、肥料Ｍの供給された溝が第２覆土器３８によって埋め戻される。
【００３５】
これと同時に、前述のように水田直播機Ａが自動的に昇降操作及びローリング操作され、水田直播機Ａが田面Ｇから設定高さに維持され水平に維持されて、第１溝切り板４０及び第１作溝器１５が田面Ｇに形成する溝の深さ、並びに第２溝切り板４１及び第２作溝器１６が田面Ｇに形成する溝の深さが、設定深さに維持される。
【００３６】
（４）  次に水田直播機Ａに備えられる泥硬さ検出部６４の構成について説明する。
図１及び図１２に示すように、支持フレーム１８の左右中央から走行機体３の進行方向前側に第１支持フレーム６５が延出され、第１支持フレーム６５の先端に第２支持フレーム６６が斜め方向に高さ調節自在に取り付けられて、第２支持フレーム６６に泥硬さ検出部６４が備えられている。
【００３７】
図１１及び図１２に示すように、第２支持フレーム６６の先端の横軸芯Ｐ２周りに、第１アーム６７が上下揺動自在に支持され、所定の横幅を持つ接地面を備えたドラム状の第１回転体５８が、第１アーム６７の先端の横軸芯周りに自由回転自在に支持されている。第１アーム６７と一体で揺動する支持板６７ａが備えられており、第２支持アーム６６に接当することで第１アーム６７の下限位置を決めるストッパー５９、及びポテンショメータ６０が支持板６７ａに備えられている。
【００３８】
第２支持フレーム６６の先端の横軸芯Ｐ２周りに、第２アーム６１が上下揺動自在に支持され、第２回転体６２が第２アーム６１の先端の横軸芯周りに自由回転自在に支持されており、第２回転体６２は第２アーム６１の先端の横軸芯側の横幅よりも外周部側の横幅の方が狭くなるソロバン玉状に形成されている。
第２アーム６１と一体で揺動する検出アーム６１ａが備えられており、ポテンショメータ６０の検出アーム６０ａのローラー６０ｂに検出アーム６１ａが接当して、検出アーム６１ａがローラー６０ｂから離れないようにするＬ字状の部材６０ｃが、検出アーム６０ａに備えられている。第１アーム６７に対する第２アーム６１の揺動範囲を決める一対のボルト６３が、支持板６７ａに備えられており、ボルト６３の位置を変更することにより、第１アーム６７に対する第２アーム６１の揺動範囲を大小に調節することができる。
【００３９】
以上の構成によって図１２に示すように、第１及び第２回転体５８，６２は自重により下降しようとしており、第１回転体５８はドラム状なので転がるようにして田面Ｇに接地追従していき、田面Ｇの泥の硬軟に関係なく田面Ｇに入り込むことはない。これに対し、ソロバン玉状の第２回転体６２は回転しながら自重により田面Ｇに入り込もうとするので、田面Ｇの泥が硬いと田面Ｇへの第２回転体６２の入り込み深さは浅いものとなるのであり、田面Ｇの泥が軟らかいと田面Ｇへの第２回転体６２の入り込み深さは深いものとなる。従って、ポテンショメータ６０の検出値が、田面Ｇへの第２回転体６２の入り込み深さとなるのであり、田面Ｇの泥の硬さとなる。
【００４０】
（５）  次に、前項（４）に記載の泥硬さ検出部６４により田面Ｇの泥の硬さの検出を行った際、田面Ｇの泥の硬さに基づいて行う水田直播機Ａの昇降制御の制御感度の自動的な変更について説明する。
前項（４）に記載のように、泥硬さ検出部６４（ポテンショメータ６０）の検出値が硬側であると、図１３に示す設定値Ｃが泥の硬さに応じて上向き側の鈍感側に自動的に変更される。これにより、ポテンショメータ３５の検出値が上向きの設定値Ｃとなるように（ポテンショメータ３５の検出アーム３４が上向きの設定値Ｃの姿勢となるように）、水田直播機Ａが自動的に昇降操作される。
【００４１】
この上向きの設定値Ｃにおける中央の整地フロート１０の姿勢は前上がり側になるので、中央の整地フロート１０の田面Ｇへの接地面積が減少して、バネ１７が圧縮されバネ１７の付勢力が強められる。従って、中央の整地フロート１０の田面Ｇへの接地追従感度（昇降制御の制御感度）が、鈍感側に変更されることになる。
【００４２】
逆に、泥硬さ検出部６４（ポテンショメータ６０）の検出値が軟側であると、図１３に示す設定値Ｃが泥の硬さに応じて下向き側の敏感側に自動的に変更される。これにより、ポテンショメータ３５の検出値が下向きの設定値Ｃとなるように（ポテンショメータ３５の検出アーム３４が下向きの設定値Ｃの姿勢となるように）、水田直播機Ａが自動的に昇降操作される。
【００４３】
この下向きの設定値Ｃにおける中央の整地フロート１０の姿勢は前下がり側になるので、中央の整地フロート１０の田面Ｇへの接地面積が増加して、バネ１７が伸長しバネ１７の付勢力が弱められる。従って、中央の整地フロート１０の田面Ｇへの接地追従感度（昇降制御の制御感度）が、敏感側に変更されることになる。
【００４４】
（６）  次に、前項（４）に記載の泥硬さ検出部６４により田面Ｇの泥の硬さの検出を行った際、第１覆土器３７の自動的な揺動操作について、図９及び図１４に基づいて説明する。
図９に示すように第１覆土器３７において、種籾Ｓが供給された溝から第１覆土器３７の後側が離間して、第１覆土器３７が走行機体３の進行方向に沿った弱埋め戻し姿勢Ｒ１、及び種籾Ｓが供給された溝に第１覆土器３７の後側が接近して（被さって）、第１覆土器３７が走行機体３の進行方向に対し斜めに交差する強埋め戻し姿勢Ｒ５が設定されており、弱埋め戻し姿勢Ｒ１と強埋め戻し姿勢Ｒ５との間に複数の中間姿勢Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４が設定されている。
【００４５】
泥硬さ検出部６４（ポテンショメータ６０）の検出値が、設定時間Ｔ（例えば５０ｍｓｅｃ）毎に、制御装置３６において入力されており（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３）、泥硬さ検出部６４（ポテンショメータ６０）の検出値が入力される毎に、記憶されている設定個数Ｂ（例えば１０個）の検出値の移動平均値Ｄが算出される（ステップＳ４）（設定個数Ｂの泥硬さ検出部６４の検出値が記憶されている状態において、新しい泥硬さ検出部６４の検出値が入力されると、設定個数Ｂの泥硬さ検出部６４の検出値うち最も古いものが消去され、残りの泥硬さ検出部６４の検出値と、新しい泥硬さ検出部６４の検出値とにより平均値を算出する）。
【００４６】
弱埋め戻し姿勢Ｒ１及び強埋め戻し姿勢Ｒ５、複数の中間姿勢Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４の各々に対して、所定幅の硬さ範囲が設定されている。この場合、硬さの設定値Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５（（軟）Ｓ１＜Ｓ２＜Ｓ３＜Ｓ４＜Ｓ５（硬））に基づいて、Ｄ＜Ｓ１，Ｓ１≦Ｄ＜Ｓ２，Ｓ２≦Ｄ＜Ｓ３，Ｓ３≦Ｄ＜Ｓ４，Ｓ４≦Ｄと言う複数の所定幅の硬さ範囲が設定されており、図９に示すようにＤ＜Ｓ１と弱埋め戻し姿勢Ｒ１、Ｓ１≦Ｄ＜Ｓ２と中間姿勢Ｒ２、Ｓ２≦Ｄ＜Ｓ３と中間姿勢Ｒ３，Ｓ３≦Ｄ＜Ｓ４と中間姿勢Ｒ４，Ｓ４≦Ｄと強埋め戻し姿勢Ｒ５が対応している。
【００４７】
ステップＳ４において移動平均値Ｄが算出されると、移動平均値Ｄが前述の複数の所定幅の硬さ範囲のうち、どの所定幅の硬さ範囲に入るかが判断されて（ステップＳ５）、移動平均値Ｄが入る所定幅の硬さ範囲に対応する弱埋め戻し姿勢Ｒ１及び強埋め戻し姿勢Ｒ５、複数の中間姿勢Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４が、目標姿勢として設定される（ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０）。
これにより、第１覆土器３７が設定された目標姿勢（弱埋め戻し姿勢Ｒ１及び強埋め戻し姿勢Ｒ５、複数の中間姿勢Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４）となるように、操作シリンダ５６が伸縮操作されてワイヤ５１及び戻しバネ５４により、第１覆土器３７が揺動操作される。
【００４８】
この場合、田面Ｇの泥が軟らかいと、第１覆土器３７が弱埋め戻し姿勢Ｒ１及び弱埋め戻し姿勢Ｒ１側の中間姿勢Ｒ２，Ｒ３に揺動操作されるのであり、田面Ｇの泥が硬いと、第１覆土器３７が強埋め戻し姿勢Ｒ５及び強埋め戻し姿勢Ｒ５側の中間姿勢Ｒ４，Ｒ３に揺動操作される。
【００４９】
【発明の効果】
請求項１及び２の特徴によると、覆土器を備えた水田直播機において田面の泥の硬さに基づいて、覆土器を後側が溝から離れて進行方向に沿った弱埋め戻し姿勢、及び後側が溝に接近して進行方向に対し斜めに交差する強埋め戻し姿勢に（弱埋め戻し姿勢及び強埋め戻し姿勢、複数の中間姿勢の複数段階に）、自動的に揺動操作されるように構成することによって、種籾を移動させることなく適切に埋めることができるようになって、水田直播機の播種性能を向上させて発芽率の向上を図ることができた。
【００５０】
請求項１及び２のように、作動遅れを考慮に入れて覆土器から進行方向前側に所定距離だけ離れた位置に泥硬さ検出部を配置することにより、泥硬さ検出部が泥の硬さを検出した田面の位置と、前述の泥硬さ検出部の検出値に基づいてアクチュエータが揺動操作する際の覆土器の位置とを、一致させることができるようになって、覆土器の姿勢を田面の泥の硬さに応じた適切なものに精度良く設定することができるようになり、水田直播機の播種性能をさらに向上させることができた。
また、請求項１及び２のように、回転体を備えて泥硬さ検出部を構成することにより、特に田面の泥が軟らかい場合に回転体が田面に入り込み過ぎて、実際の田面の泥の硬さよりも軟らかいように検出してしまう状態を未然に防止しながら、田面の泥の硬さを適切に検出することができるようになって、水田直播機の播種性能をさらに向上させることができた。又、回転体が田面に深く入り込んだ状態で、水田直播機が蛇行するように進行しても、回転体が折り曲げられたりすることがないので、耐久性の面でも有利なものとなった。
【００５１】
請求項２の特徴のように、覆土器を弱埋め戻し姿勢及び強埋め戻し姿勢、複数の中間姿勢の複数段階に亘って揺動操作するように構成することによって、覆土器が頻繁に揺動操作されると言う状態を抑えることができるので、種籾をさらに移動させることなく適切に埋めることができるようになって、水田直播機の播種性能をさらに向上させることができた。
【００５２】
請求項３の特徴によると、請求項２の場合と同様に前述の請求項２の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項３の特徴のように、泥硬さ検出部の検出値の移動平均値を泥硬さ検出部の検出値として使用して、泥硬さ検出部の検出値（移動平均値）の大きな変化を抑えることにより、覆土器が急に大きく揺動操作されると言う状態を抑えることができるので、請求項２の特徴と請求項３の特徴とが相まって、覆土器の滑らかで安定した揺動操作が行えるようになり、種籾をさらに移動させることなく適切に埋めることができるようになって、水田直播機の播種性能をさらに向上させることができた。
【００５３】
【００５４】
請求項４の特徴によると、請求項１〜３のうちのいずれか一つの場合と同様に前述の請求項１〜３のうちのいずれか一つの「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項４の特徴のように、覆土器を揺動自在に支持するもので充分な強度を持つ支持フレームに、ワイヤの受け部及び戻しバネを取り付けることによって、アクチュエータによるワイヤの引き操作時の反力及び戻しバネの反力が、支持フレーム以外の他の部分に掛からないように構成することができるので、他の部分の変形等を未然に防止することができて、水田直播機の耐久性を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】走行機体に連結された状態での水田直播機の全体側面図
【図２】水田直播機の全体平面図
【図３】水田直播機の背面図
【図４】水田直播機のホッパー及び繰出し部における種籾繰出しロール付近の縦断側面図
【図５】水田直播機のホッパー及び繰出し部における肥料繰出しロール付近の縦断側面図
【図６】水田直播機のホッパーの横断平面図
【図７】水田直播機の全体正面図
【図８】整地フロートの後部付近の斜視図
【図９】整地フロートの後部付近の平面図
【図１０】整地フロートの後部付近の背面図
【図１１】泥硬さ検出部の横断平面図
【図１２】泥硬さ検出部の側面図
【図１３】整地フロート及び第１覆土器の連係状態を示す系統図
【図１４】第１覆土器の揺動操作の制御の流れを示す図
【符号の説明】
１２              播種装置
１５              作溝器
３１              支持フレーム
３７              覆土器
３９              縦軸芯
５１              ワイヤ
５４              戻しバネ
５６              アクチュエータ
６０              深さセンサー
６１              支持部
６２              回転体
６４              泥硬さ検出部
６８              受け部
Ｄ                移動平均値
Ｒ１              弱埋め戻し姿勢
Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４  複数の中間姿勢
Ｒ５              強埋め戻し姿勢
Ｓ                種籾
Ｇ                田面
【図１】
0003573189.tif 000002
【図２】
0003573189.tif 000003
【図３】
0003573189.tif 000004
【図４】
0003573189.tif 000005
【図５】
0003573189.tif 000006
【図６】
0003573189.tif 000007
【図７】
0003573189.tif 000008
【図８】
0003573189.tif 000009
【図９】
0003573189.tif 000010
【図１０】
0003573189.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0003573189.tif 000013
【図１３】
0003573189.tif 000014
【図１４】
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