(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面上に所定の間隔をおいて第１の走行レールを複数条平行に敷設し、前記第１の走行レール列の少なくとも一方の端部側に、第１の走行レール列と直交する方向に第２の走行レールを敷設し、第１の走行レール列のうちから任意に選択された第１の走行レールに沿って自動走行体を走行させ、前記第２の走行レール上にはトラバーサを走行可能に設置し、このトラバーサで第１の走行レールから自動走行体を受け取り、そのトラバーサを第１の走行レール列のうちから任意に選択された第１の走行レールに引き渡し、その第１の走行レールに沿って自動走行体を走行させる装置において、前記各第１の走行レールにおける第２の走行レール側の近傍に、トラバーサの位置決め用ガイドを設置し、前記トラバーサには前記位置決め用ガイド内に進出し嵌合することによって選択された第１の走行レールにトラバーサを位置決めする位置決め装置を取り付け、前記各第１の走行レール側には自動走行体用の走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体とを設置し、各走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組に掛け外し操作機構を連接するとともに、この掛け外し操作機構の一端部を前記位置決め用ガイドに挿入し、トラバーサの位置決め装置と、各走行終端限ストッパ及び走行極限停止センサ用検出体の組の掛け外し操作機構とを、トラバーサの位置決め装置が位置決め用ガイド内に進出して来たとき、走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組の掛け外し操作機構が自動走行体から外れる方向に作動するように連携したことを特徴とする自動走行体の逸走防止装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫のスタッカクレーンや、自動走行台車等の逸走防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動倉庫のスタッカクレーンや、自動走行台車等のいわゆる自動走行体の逸走防止装置の従来技術としては、例えば特開平４−２４３７２７号公報に記載の技術がある。
【０００３】
この特開平４−２４３７２７号公報に記載の技術では、台車用の複数組の走行レールと、これら台車用の走行レール列と直交する方向に敷設されたトラバーサ用の走行レールとを備えている。前記台車用の複数組の走行レール列の選択された走行レールには、台車が走行可能に設置され、トラバーサ用の走行レール上には、受け渡しレールを有するトラバーサが走行可能に設置されている。
【０００４】
前記台車用の走行レール列の下方には、枠体が架設されている。台車用の各走行レールにおけるトラバーサ用の走行レール側の端部において、枠体の上部には台車用のストッパ部材が回動可能に取り付けられている。このストッパ部材の下面は、カム面に形成されている。また、ストッパ部材は引っ張りばねにより、当該走行レール上を走行する台車から常時外れる方向に付勢されている。さらに、ストッパ部材の下方において、枠体の上面にはガイド板が取り付けられている。
【０００５】
前記ストッパ部材とガイド板間には、進退ロッドが軸方向に移動可能に配置されている。この進退ロッドは、一端部がスリーブ内に嵌挿されており、このスリーブ内に設けられた圧縮ばねによりトラバーサ用の走行レール側に進出付勢されており、しかも進退ロッドの一端部に取り付けられたストッパがスリーブの端面に当接することによって、トラバーサ用の走行レール側への進出位置が規制されている。また、進退ロッドのほぼ中間部にはローラが取り付けられている。このローラは、進退ロッドが移動したとき、前記ガイド板に沿って転動する。そして、ローラは進退ロッドがトラバーサ用の走行レール側に最も突出された位置で、前記ストッパ部材の下面に形成されたカム面を介してストッパ部材を最も高い位置、つまり当該走行レール上の台車を停止させ得る位置まで押し上げ、その位置に保持するようになっている。さらに、進退ロッドの他端部、つまりトラバーサ用の走行レール側の端部にはカムフォロアが設けられている。
【０００６】
一方、前記トラバーサには台車用の走行レール側に、山形のカムが固定されている。このカムには、台車用の走行レール列のうちから任意に選択された走行レールに対応する位置にトラバーサが停止するとき、当該走行レール側に配置されている進退ロッドに設けられたカムフォロアを介して、進退ロッドを押し込むようになっている。
【０００７】
さらに、前記台車用の各走行レールに対応させて設けられた台車用のストッパ部材の近傍には、センサが設けられている。このセンサは、当該ストッパ部材が下方に向かって回動したとき、これを検知し、アラームを発し、当該走行レール上の台車がトラバーサ用の走行レール側のピットへ落下する危険性があることを表示するように構成されている。
【０００８】
そして、この従来技術ではトラバーサが台車用の走行レール列のうちから任意に選択された走行レールに接近したとき、トラバーサに固定された山形のカムにより、台車用の当該走行レールに配置されている進退ロッドに設けられたカムフォロアを介して進退ロッドを押す。この進退ロッドが押されると、スリーブ内に設けられた圧縮ばねのばね力に抗して進退ロッドがトラバーサから離れる方向に移動する。進退ロッドがトラバーサから離れる方向に移動すると、進退ロッドと一緒にローラが移動し、ストッパ部材の下面に形成されたカム面の最下面から外れる。進退ロッドに設けられたローラがストッパ部材に形成されたカム面の最下面から外れて行くと、引っ張りばねの働きによりストッパ部材が下方に向かって回動する。ストッパ部材が最下限まで回動し下降すると、当該走行レール上の台車がトラバーサ用の走行レール側に移動可能となり、台車は走行レール上を走行し、待機中のトラバーサ上に設置された受け渡しレール上に乗り移る。
【０００９】
その後、台車を受け取ったトラバーサが移動すると、進退ロッドはスリーブ内に設けられた圧縮ばねのばね力によりトラバーサ用の走行レール側に押されて移動する。進退ロッドがトラバーサ用の走行レール側に移動すると、これと一緒にローラが移動し、当該ストッパ部材のカム面を介してストッパ部材を押し上げる方向に回動させ、やがてストッパ部材をあらかじめ決められた最上限の位置まで押し上げ、その位置に保持する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記従来技術では台車用の各走行レール側に、カム面を有するストッパ部材と、前記カム面を介してストッパ部材を操作するローラとカムフォロアとを有する進退ロッドと、ストッパ部材を引き上げる引っ張りばねと、進退ロッドを定位置に押し込む圧縮ばねとを設け、トラバーサにおける台車用の走行レール側の面には山形のカムを固定し、このカムによりカムフォロアを介して進退ロッドを押し込み、ローラとカム面と引っ張りばねの作用でストッパ部材を台車から外れる方向に操作するようにしている。したがって、従来技術では台車用の走行レールが３組以上敷設された設備では、台車用の中間の走行レール側に設けられた進退ロッドが、トラバーサが通過するごとに押し込まれ、その進退ロッドに連携されたストッパ部材が一時的に解除されてしまうという問題があった。
【００１１】
また、従来技術ではストッパ部材が下向きに回動したとき、これを検知しアラームを発するセンサも、台車用の中間の走行レール側に設けられたものは、トラバーサが通過するごとにストッパ部材が下向きに回動するのでその都度ストッパ部材の下向きの回動を検知し、アラームを発してしまうという問題もある。
【００１２】
さらに、従来技術では前述のごとくトラバーサが通過するごとに、台車用の走行レール側に設けられたストッパ部材とこれを操作する部材や、トラバーサの機械的検出機構が動作してしまうため、トラバーサの通過速度を低速に抑えるか、前記部材を機械的強度の大きい材料で形成する必要があった。
【００１３】
本発明の目的は、前記従来技術の問題を解決し、自動走行体用の複数条の走行レールのうちから任意に選択された走行レールに対応する位置にトラバーサが停止したときにのみ、自動走行体用の走行レール側に設置された走行終端限ストッパを自動走行体の規制を解除する方向に操作し得る自動走行体の逸走防止装置を提供することにある。
【００１４】
また、本発明の他の目的は自動走行体用の走行レール列のうちから任意に選択された走行レールに対応する位置にトラバーサが停止したときにのみ、自動走行体用の走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組を、自動走行体から外れる方向に操作し得る自動走行体の逸走防止装置を提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
前記目的は、平面上に所定の間隔をおいて第１の走行レールを複数条平行に敷設し、前記第１の走行レール列の少なくとも一方の端部側に、第１の走行レール列と直交する方向に第２の走行レールを敷設し、第１の走行レール列のうちから任意に選択された第１の走行レールに沿って自動走行体を走行させ、前記第２の走行レール上にはトラバーサを走行可能に設置し、このトラバーサで第１の走行レールから自動走行体を受け取り、そのトラバーサを第１の走行レール列のうちから任意に選択された第１の走行レールに引き渡し、その第１の走行レールに沿って自動走行体を走行させる装置において、前記各第１の走行レールにおける第２の走行レール側の近傍に、トラバーサの位置決め用ガイドを設置し、前記トラバーサには前記位置決め用ガイド内に進出し嵌合することによって選択された第１の走行レールにトラバーサを位置決めする位置決め装置を取り付け、前記各第１の走行レール側には自動走行体用の走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体とを設置し、各走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組に掛け外し操作機構を連接するとともに、この掛け外し操作機構の一端部を前記位置決め用ガイドに挿入し、トラバーサの位置決め装置と、各走行終端限ストッパ及び走行極限停止センサ用検出体の組の掛け外し操作機構とを、トラバーサの位置決め装置が位置決め用ガイド内に進出して来たとき、走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組の掛け外し操作機構が自動走行体から外れる方向に作動するように連携したことにより、達成される。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面により説明する。
【００２０】
図１〜図５は本発明の一実施例を示すもので、図１は要部の平面図、図２は自動走行体用の走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体が自動走行体に対する作用位置にセットされている状態の拡大側面図、図３は同走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体が自動走行体から外れる位置にセットされている状態の拡大側面図、図４は本発明を適用する装置の一例である自動倉庫の平面図、図５は図４の側面図である。
【００２１】
これらの図に示す実施例では、自動走行体の逸走防止装置を自動倉庫に適用している。
【００２２】
その自動倉庫は、図４および図５に示すように、自動走行体用の複数条の第１の走行レール１と、トラバーサ用の第２の走行レール２と、自動走行体であるスタッカクレーン３と、トラバーサ４と、ラック６とを配備している。
【００２３】
前記第１の走行レール１は、平面上に所定の間隔をおいて複数条（図４に示す例では５条）、平行に敷設されている。
【００２４】
前記第２の走行レール２は、前記第１の走行レール列の一方の端部側に、第１の走行レール列と直交する方向に敷設されている。
【００２５】
前記スタッカクレーン３は、第１の走行レール列のうちから任意に選択された第１の走行レールに沿って往復走行可能に設置されている。
【００２６】
前記トラバーサ４の上面には、受け渡しレール５と、センサ用検出体２０とが取り付けられている。また、トラバーサ４は第２の走行レール２に沿って、第１の走行レール列のうちから任意に選択された第１の走行レール１に対応する位置に移動し、受け渡しレール５と当該第１の走行レール１との間で、スタッカクレーン３の受け渡しを行うようになっている。
【００２７】
なお、第２の走行レール２とトラバーサ４は、第１の走行レール列の一方の端部側と他方の端部側とに配置される場合もある。
【００２８】
前記ラック６は、第１の走行レール１の両側に架設されている。
【００２９】
前記スタッカクレーン用の第１の走行レール１における第２の走行レール２側の近傍には、図１〜図３に示すように、トラバーサ４の位置決め用ガイド７と、スタッカクレーン用の走行終端限ストッパ１２および走行極限停止センサ用検出体１３と、これらの掛け外し操作機構１４とが設置されている。
【００３０】
一方、トラバーサ３側にはこのトラバーサ用の位置決め装置８が取り付けられている。
【００３１】
前記トラバーサ３の位置決め用ガイド７は、図１に示すように、第２の走行レール２側に向かって拡開する開口部７′を有するシリンダ型に形成されており、各第１の走行レール１における第２の走行レール２側の近傍に固定されている。
【００３２】
前記スタッカクレーン用の走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３とは、この実施例では一組にまとめられ、各第１の走行レール１の近傍に設置されており、図２および図３から分かるように、スタッカクレーン３に対する作用位置と、スタッカクレーン３から外れる位置とに移動可能に設けられている。
【００３３】
前記走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の掛け外し操作機構１４は、倒Ｔ字型のガイド部材１５と、リンク１６と、Ｌ字型のレバー１７と、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の復帰手段である圧縮ばね１９とを備えて構成されている。前記ガイド部材１５は、前記トラバーサ用の位置決め用ガイド７内に摺動可能に嵌合されている。前記レバー１７は、ほぼ中間部に設けられたピン１８を支点として回動可能に取り付けられている。また、レバー１７はスタッカクレーン用の走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組に連結されている。前記リンク１６は、ガイド部材１５とレバー１７とを接続している。前記走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の復帰手段である圧縮ばね１９は、前記トラバーサ用の位置決め用ガイド７内に縮設されていて、この位置決め用ガイド７内に嵌合されているガイド部材１５を戻す方向に押している。そして、この掛け外し操作機構１４はガイド部材１５が図３に示す矢印ａ方向に押し込まれたとき、リンク１６によりレバー１７の一端部を押し、レバー１７がピン１８を支点として同図３の矢印ｂ方向に回動し、スタッカクレーン用の走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組を作用位置からスタッカクレーン３から外れる位置に移動操作するように構成されている。さらに、前記走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の復帰手段である圧縮ばね１９は、ガイド部材１５に対する押し込み力が解除されたとき、ガイド部材１５を押し戻し、リンク１６およびレバー１７を通じて走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組をスタッカクレーン３に対する作用位置に復帰させるようになっている。
【００３４】
前記位置決め装置８は、アクチュエータ９と、位置決め用ロッド１０とを備えて構成されている。前記アクチュエータ９には、例えば流体圧シリンダまたは電動シリンダが用いられる。このアクチュエータ９は、トラバーサ４に搭載されている。前記位置決め用ロッド１０は、前記アクチュエータ９に進退可能に連結されている。また、位置決め用ロッド１０の先端部には、フォロア１１が設けられている。而して、この位置決め装置８は第１の走行レール列のうちから任意に選択された第１の走行レール１に対応する位置にトラバーサ４が停止したとき、アクチュエータ９がアプローチ側に制御され、これにより位置決め用ロッド１０が進出操作され、この位置決め用ロッド１０が当該第１の走行レール１の近傍に設置された位置決め用ガイド７内に進出し、嵌合することによって、当該第１の走行レール１に対してトラバーサ４上に設置された受け渡しレール５が一直線状に接続されるように位置決めする。そして、このとき位置決め用ロッド１０のフォロア１１により走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の掛け外し操作機構１４のガイド部材１５を図３の矢印ａ方向に押し込むようになっている。ついで、当該第１の走行レール１と受け渡しレール５とでスタッカクレーン３の受け渡しを行った後、アクチュエータ９がリターン側に制御され、位置決め用ロッド１０が後退操作され、位置決め用ガイド７から引き抜かれ、これにより走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の掛け外し操作機構１４のガイド部材１５に対する押し込み力が解除されるようになっている。
【００３５】
前記トラバーサ４に取り付けられたセンサ用検出体２０は、スタッカクレーン３に付設されているセンサ（図示せず）を検出したとき、これを表示するようになっている。
【００３６】
次に、前記実施例にかかる自動走行体の逸走防止装置の動作を説明する。
【００３７】
第１の走行レール１とトラバーサ４間で自動走行体であるスタッカクレーン３の受け渡しを行っていない状態では、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の復帰手段である圧縮ばね１９のばね力により、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の掛け外し操作機構１４のガイド部材１５を図３の矢印ａの反対方向に押し、リンク１６を介してＬ字型のレバー１７を図３の矢印ｂの反対方向にけん引し、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組を図２に示すように、スタッカクレーン３に対する作用位置にセットする。したがって、図２に示す状態では走行終端限ストッパ１２によりスタッカクレーン３の逸走が防止される。また、スタッカクレーン３が走行終端限に接近したとき、スタッカクレーン３に設けられている走行極限停止センサ（図示せず）を、走行極限停止センサ用検出体１３が検出し、かつ検出したことを表示する。
【００３８】
第１の走行レール列のうちから選択された第１の走行レール１よりトラバーサ４へ、反対にトラバーサ４より選択された第１の走行レール１へスタッカクレーン３を移すときは、選択された第１の走行レール１に対応する位置にトラバーサ４を移動させ、その位置に停止させる。ここで、トラバーサ４に取り付けられた位置決め装置８のアクチュエータ９をアプローチ側に制御し、位置決め用ロッド１０を伸長させ、この位置決め用ロッド１０を第１の走行レール１における第２の走行レール２側の近傍に設置された位置決め用ガイド７内に進出させ、嵌合させて、当該第１の走行レール１とトラバーサ４上に敷設された受け渡しレール５とが一直線状に継ながるように位置決めする。
【００３９】
当該第１の走行レール１とトラバーサ４とを位置決めすると同時に、前記位置決め装置８の位置決め用ロッド１０の先端部に設けられたフォロア１１により、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の掛け外し操作機構１４のガイド部材１５を図３の矢印ａ方向に押し込む。前記ガイド部材１５が図３の矢印ａ方向に押されると、リンク１６を介してＬ字型のレバー１７の一端部を押し、レバー１７が図３の矢印ｂ方向に回動し、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組が図３に示すように、スタッカクレーン３に対する作用位置から外れた位置へ移動し、その位置にセットされる。したがって、この状態では当該第１の走行レール１からトラバーサ４へ、反対にトラバーサ４から選択された第１の走行レール１へスタッカクレーン３を移すことができる。
【００４０】
しかも、この実施例では第１の走行レール列のうちから任意に選択された第１の走行レール１とトラバーサ４との間でスタッカクレーン３の受け渡しを行うときにのみ、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の掛け外し操作機構１４を作動させ、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組をスタッカクレーン３に対する作用位置から外れる位置へ移動させるようにしており、トラバーサ４が単に通過するだけの第１の走行レール１に対応する位置に設置された走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の掛け外し操作機構１４には全く関与せず、したがってトラバーサ４が通過するだけの第１の走行レール１側に設置されている走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組はスタッカクレーン３から外れる方向には作動しない。
【００４１】
前記当該第１の走行レール１とトラバーサ４との間でスタッカクレーン３の受け渡しを行った後、トラバーサ４の位置決め装置８のアクチュエータ９をリターン側に制御し、位置決め用ロッド１０を縮小させ、位置決め用ガイド７から位置決め用ロッド１０を引き抜き、当該第１の走行レール１からトラバーサ４を切り離す。
【００４２】
前述のごとく、位置決め用ガイド７から位置決め用ロッド１０を引き抜いたとき、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の復帰手段である圧縮ばね１９のばね力により、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組の掛け外し操作機構１４のガイド部材１５が押し戻され、リンク１６を介してレバー１７が図３の矢印ｂ方向の反対方向に回動操作され、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３の組が図２に示すように、スタッカクレーン３に対する作用位置に復帰する。
【００４３】
なお、本発明では走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３とを一組にまとめ、走行終端限ストッパ１２と走行極限停止センサ用検出体１３とを単一の掛け外し操作機構１４により操作するようにしているが、走行終端限ストッパ１２だけを設ける装置にも適用することができる。
【００４４】
また、本発明は第１の走行レール１に沿ってスタッカクレーン３を走行させる自動倉庫に限らず、自動走行台車等のいわゆる自動走行体をトラバーサ４に載せ、任意に選択された自動走行体用の走行レール上に移す型式の装置の全般に適用することができる。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明した本発明によれば、自動走行体用の各第１の走行レールにおけるトラバース用の第２の走行レール側の近傍に、トラバーサの位置決め用ガイドを設置し、トラバーサには前記位置決め用ガイド内に進出し嵌合することによって選択された第１の走行レールにトラバーサを位置決めする位置決め装置を取り付け、前記各第１の走行レール側には自動走行体用の走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体とを設置し、各走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組に掛け外し操作機構を連接するとともに、この掛け外し操作機構の一端部を前記位置決め用ガイドに挿入し、トラバーサの位置決め装置と、各走行終端限ストッパ及び走行極限停止センサ用検出体の組の掛け外し操作機構とを、トラバーサの位置決め装置が位置決め用ガイド内に進出して来たとき、走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組の掛け外し操作機構が自動走行体から外れる方向に作動するように連携しているので、自動走行体用の複数条の第１の走行レールのうちから任意に選択された第１の走行レールに対応する位置にトラバーサが停止したときにのみ、自動走行体用の第１の走行レール側に設置された走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組を自動走行体から外れる方向に操作し得る効果があり、したがってトラバーサが通過するごとに自動走行体用の走行終端限ストッパが一時的に解除する方向に作動してしまうことによる不具合をすべて解消し得る効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示すもので、要部の平面図である。
【図２】同実施例において、自動走行体であるスタッカクレーン用の走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体がスタッカクレーンに対する作用位置にセットされている状態の拡大側面図である。
【図３】同実施例において、スタッカクレーン用の走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体がスタッカクレーンに対する作用位置から外れた位置にセットされている状態の拡大側面図である。
【図４】本発明を適用する装置の一例である自動倉庫の平面図である。
【図５】図４の側面図である。
【符号の説明】
１…スタッカクレーン用の第１の走行レール、２…トラバーサ用の第２の走行レール、３…自動走行体であるスタッカクレーン、４…トラバーサ、７…トラバーサの位置決め用ガイド、８…トラバーサ用の位置決め装置、９…位置決め装置のアクチュエータ、１０…同位置決め用ロッド、１２…スタッカクレーンの走行終端限ストッパ、１３…同走行極限停止センサ用検出体、１４…走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組の掛け外し操作機構、１５…同掛け外し操作機構のガイド部材、１６…同リンク、１７…同レバー、１９…走行終端限ストッパと走行極限停止センサ用検出体の組の復帰手段である圧縮ばね。
【図１】
0003550612.tif 000002
【図２】
0003550612.tif 000003
【図３】
0003550612.tif 000004
【図４】
0003550612.tif 000005
【図５】
0003550612.tif 000006