(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信機の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、エンジンのアイドリング回転確認動作並びにメインロータのピッチ角上げ動作を連動して行わせるブレーキスイッチを送信機に設けたことを特徴とするヘリコプタの操縦装置。
【請求項２】
送信機の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、ヘリコプタの着地を検出してエンジンがアイドリング回転のときだけメインロータのピッチ角を自動的に上げる着地センサをヘリコプタに設けたことを特徴とするヘリコプタの操縦装置。
【請求項３】
送信機の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、エンジンがアイドリング回転のときだけ送信機の着地制御動作を確認してメインロータのピッチ角を自動的に上げる送信コントローラを設けたことを特徴とするヘリコプタの操縦装置。
【請求項４】
送信機の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、エンジンがアイドリング回転のときだけヘリコプタの着地制御動作を確認してメインロータのピッチ角を自動的に上げる受信コントローラを設けたことを特徴とするヘリコプタの操縦装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば圃場の薬剤散布または航空写真撮影などに使用する遠隔操縦ヘリコプタ装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、作業終了時、ヘリコプタを着陸させたとき、エンジンの回転を低下させてメインロータの駆動を止めても、メインロータが惰性により回転するので、メインロータが停止するまで燃料または薬剤などの補給を行うことができない。そこで、エンジンがアイドリング回転になったとき、メインロータを速やかに停止させる場合、送信機によりメインロータのピッチ角を上げて空気抵抗を大きくする操作を行えるが、現行の送信機では、メインロータピッチ角上げ動作を単独で行わせる操作が複雑で面倒であるから、途中で誤操作によりエンジン回転が上がる等の誤動作をさせ易い不具合があり、ヘリコプタ着陸時のメインロータ停止操作の簡略化並びに作業性の向上などを容易に図り得ない等の問題がある。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
然るに、本発明は、送信機の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、エンジンのアイドリング回転確認動作並びにメインロータのピッチ角上げ動作を連動して行わせるブレーキスイッチを送信機に設けたもので、エンジンがアイドリング回転のときだけメインロータのピッチ角を上げてメインロータの空気抵抗を大きくするから、ヘリコプタ着陸時のメインロータの惰性回転時間を容易に短縮し得、燃料または薬剤の補給作業を容易に行い得、ヘリコプタ着陸時のメインロータ停止操作の簡略化並びに作業能率の向上などを容易に図り得るものである。
【０００４】
また、送信機の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、ヘリコプタの着地を検出してエンジンがアイドリング回転のときだけメインロータのピッチ角を自動的に上げる着地センサをヘリコプタに設けたもので、エンジンがアイドリング回転のときだけメインロータのピッチ角を上げてメインロータの空気抵抗を大きくするから、ヘリコプタ着陸時のメインロータの惰性回転時間を容易に短縮し得、燃料または薬剤の補給作業を容易に行い得、ヘリコプタ着陸時のメインロータ停止操作の簡略化並びに作業能率の向上などを容易に図り得るものである。
【０００５】
また、送信機の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、エンジンがアイドリング回転のときだけ送信機の着地制御動作を確認してメインロータのピッチ角を自動的に上げる送信コントローラを設けたもので、エンジンがアイドリング回転のときだけメインロータのピッチ角を上げてメインロータの空気抵抗を大きくするから、ヘリコプタ着陸時のメインロータの惰性回転時間を容易に短縮し得、燃料または薬剤の補給作業を容易に行い得、ヘリコプタ着陸時のメインロータ停止操作の簡略化並びに作業能率の向上などを容易に図り得るものである。
【０００６】
また、送信機の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、エンジンがアイドリング回転のときだけヘリコプタの着地制御動作を確認してメインロータのピッチ角を自動的に上げる受信コントローラを設けたもので、エンジンがアイドリング回転のときだけメインロータのピッチ角を上げてメインロータの空気抵抗を大きくするから、ヘリコプタ着陸時のメインロータの惰性回転時間を容易に短縮し得、燃料または薬剤の補給作業を容易に行い得、ヘリコプタ着陸時のメインロータ停止操作の簡略化並びに作業能率の向上などを容易に図り得るものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は送信制御回路図、図２はヘリコプタ及び送信機の説明図、図３はヘリコプタの正面図、図４はヘリコプタの内部構造説明図である。図中（Ａ）は遠隔操縦によって無人飛行させるヘリコプタであり、メインロータ（１）及びスタビライザ（２）をヘリコプタ（Ａ）の胴体（３）上側に設けると共に、脚体（４）を胴体（３）下側に固定させる。また、胴体（３）後側のテールブーム（５）後端にテールロータ（６）を設けると共に、胴体（３）両側に薬剤タンク（７）（７）を固定させ、脚体（４）両外側方に支柱（８）（８）を介して散布ノズル（９）（９）を取付け、前記タンク（７）の薬剤をノズル（９）に送給させる散布ポンプ（１０）を胴体（３）下側に設け、無人飛行させ乍ら薬剤を空中散布させるように構成している。なお、図中（１１）は垂直尾翼、（１２）は水平尾翼である。
【０００８】
また、前記胴体（３）内部にメインフレーム（１３）を介してエンジン（１４）及びミッションケース（１５）を取付け、エアクリーナ（１６）を有する給気パイプ（１７）及びマフラー（１８）及び燃料タンク（１９）を配設させると共に、リコイルレバー（２０）を有するリコイルスタータ（２１）をエンジン（１４）に取付け、リコイルレバー（２０）を引張る手動操作によってエンジン（１４）を始動させ、前記メインロータ（１）及びテールロータ（６）及び散布ポンプ（１０）をエンジン（１４）によって駆動するように構成している。
【０００９】
さらに、図中（２２）は無線操縦用の送信機であり、操縦者が両手で持つ四角箱形ケース（２３）に、左右スティック（２４）（２５）並びに液晶ディスプレイ（２６）などを取付ける。そして、図１に示す如く、右スティック（２５）の縦方向操作量に基づきエンジン（１４）出力並びにメインロータ（１）の集合ピッチ調節を行う高度操作（垂直昇降）信号を出力させるエンコンボリューム（２７）と、右スティック（２５）の横方向操作量に基づきメインロータ（１）の横周期ピッチ調節を行う左右方向飛行信号を出力させるエルロンボリューム（２８）と、左スティック（２４）の縦方向操作量に基づきメインロータ（１）の縦周期ピッチ調節を行う前後方向飛行信号を出力させるエレベータボリューム（２９）と、左スティック（２４）の横方向操作量に基づきテールロータ（６）のピッチ調節を行う機体方向操作信号を出力させるラダーボリューム（３０）を備え、マイクロコンピュータで形成する送信機（２２）の送信コントローラ（３１）に前記ディスプレー（２６）及び前記各ボリューム（２７）〜（３０）を接続させ、前記各ボリューム（２７）〜（３０）出力をヘリコプタ（Ａ）の受信コントローラ（３２）に送信するように構成している。なお、図１において、（３３）は電源バッテリ、（３４）はメインスイッチ、（３５）は電圧メータ、（３６）は送信用アンテナ、（３７）は着陸時のメインロータ（１）の惰性回転を止めるブレーキスイッチ、（３８）（３９）（４０）（４１）はモード切換スイッチ、（４２）はメインロータ（１）のピッチ調節の基準値を設定するピッチトリム、（４３）はヘリコプタ（Ａ）のホバリング動作高度を設定するホバリングエンコントリムである。
【００１０】
さらに、図５、図６に示す如く、３軸ジャイロで形成する飛行安定装置用センサであるエルロン用ジャイロ（４４）及びエレベータ用ジャイロ（４５）及びラダー用ジャイロ（４６）をヘリコプタ（Ａ）に備え、前記各ジャイロ（４４）〜（４６）を受信コントローラ（３２）に入力接続させると共に、エンジン（１４）出力並びにメインロータ（１）の集合ピッチ調節を行ってヘリコプタ（Ａ）を垂直昇降させるエンコン用サーボモータ（４７）と、メインロータ（１）の横周期ピッチ調節を行ってヘリコプタ（Ａ）を左右方向に飛行させるエルロン用サーボモータ（４８）と、メインロータ（１）の縦周期ピッチ調節を行ってヘリコプタ（Ａ）を前後方向に飛行させるエレベータ用サーボモータ（４９）と、テールロータ（６）のピッチ調節を行ってヘリコプタ（Ａ）の方向を変更させるラダー用サーボモータ（５０）と、メインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を変更させるピッチ用サーボモータ（５１）に、前記受信コントローラ（３２）を出力接続させるもので、前記送信コントローラ（３１）からの遠隔操縦信号、並びに各ジャイロ（４４）〜（４６）入力により、各サーボモータ（４７）〜（５１）を作動させ、送信機（２２）の制御信号に基づきヘリコプタ（Ａ）を遠隔操縦すると共に、空中の１個所でヘリコプタ（Ａ）が羽ばたくホバリング動作を自動制御により行わせるように構成している。なお、図５において、（５２）は電源バッテリ、（５３）はメインスイッチ、（５４）は受信用アンテナである。
【００１１】
そして、送信機（２２）を操縦者が両手で持って両手の親指を左右スティック（２４）（２５）上端部に載せ、左右スティック（２４）（２５）を縦方向及び横方向に傾倒させてヘリコプタ（Ａ）を遠隔操縦して飛行させるもので、送信コントローラ（３１）の各ボリューム（２７）〜（３０）入力並びに各ジャイロ（４４）〜（４６）入力により各サーボモータ（４７）〜（５１）を作動させ、遠隔操縦により飛行制御動作を行わせ、操縦者の遠隔操作によってヘリコプタ（Ａ）を飛行させ、薬剤タンク（７）の農薬を散布ノズル（９）から圃場に放出させるように構成している。
【００１２】
さらに、図１、図２に示す如く、前記送信機（２２）にブレーキレバー（５５）を設け、ヘリコプタ操縦者が送信機（２２）を両手で持った操作状態でブレーキレバー（５５）を指で傾動させ、バネによって自動的にオフ復帰する前記ブレーキスイッチ（３７）を前記レバー（５５）によってオン作動させるもので、送信機（２２）の遠隔操作によってヘリコプタ（Ａ）を着陸させたとき、ブレーキレバー（５５）を操作してメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を大きくし、メインロータ（１）の空気抵抗を大きくし、惰性回転するメインロータ（１）を停止させるように構成している。
【００１３】
そして、図７のフローチャートに示す如く、ヘリコプタ（Ａ）のエンジン（１４）がアイドリング回転で回転し、エンジン（１４）出力をメインロータ（１）に伝える遠心クラッチが切になっているとき、前記ブレーキレバー（５５）操作によりブレーキスイッチ（３７）がオンになると、ピッチ用サーボモータ（５１）制御によりメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を段階的に除々に上げ、メインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を最大に上げる動作を行い、ヘリコプタ（Ａ）着陸時に惰性回転しているメインロータ（１）を空気抵抗ブレーキにより制動して停止させると共に、前記空気抵抗ブレーキによってメインロータ（１）が停止するのに必要な時間より若干長く初期設定された所定時間が経過すると、前記ピッチ用サーボモータ（５１）制御により、メインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を最も小さくする下げ動作を自動的に行わせ、次回の離陸まで待機させるもので、送信機（２２）の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、エンジン（１４）のアイドリング回転確認動作並びにメインロータ（１）のピッチ角上げ動作を連動して行わせるブレーキスイッチ（３７）を送信機（２２）に設け、エンジン（１４）がアイドリング回転のときだけメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を上げてメインロータ（１）の空気抵抗を大きくし、ヘリコプタ（Ａ）着陸時のメインロータ（１）の惰性回転時間を短縮させるように構成している。
【００１４】
さらに、図４、図５に示す如く、ヘリコプタ（Ａ）の脚体（４）にリミットスイッチ形着地センサ（５６）とソリ形センサアーム（５７）を設け、ヘリコプタ（Ａ）が着陸したとき、センサアーム（５７）が着地して着地センサ（５６）がオン作動するように構成している。
【００１５】
そして、図８のフローチャートに示す如く、ヘリコプタ（Ａ）のエンジン（１４）がアイドリング回転で回転し、エンジン（１４）出力をメインロータ（１）に伝える遠心クラッチが切になり、かつ前記着地センサ（５６）がオン作動しているとき、前記エンコン用サーボモータ（４７）のオフ状態が維持されて所定時間が経過すると、ピッチ用サーボモータ（５１）制御によりメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を段階的に除々に上げ、メインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を最大に上げる動作を自動的に行い、ヘリコプタ（Ａ）着陸時に惰性回転しているメインロータ（１）を空気抵抗ブレーキにより制動して停止させると共に、前記空気抵抗ブレーキによってメインロータ（１）が停止するのに必要な時間より若干長く初期設定された所定時間が経過すると、前記ピッチ用サーボモータ（５１）制御により、メインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を最も小さくする下げ動作を自動的に行わせ、次回の離陸まで待機させるもので、送信機（２２）の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、ヘリコプタ（Ａ）の着地を検出してエンジン（１４）がアイドリング回転のときだけメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を自動的に上げる着地センサ（５６）をヘリコプタ（Ａ）に設け、エンジン（１４）がアイドリング回転のときだけメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を上げてメインロータ（１）の空気抵抗を大きくし、ヘリコプタ（Ａ）着陸時のメインロータ（１）の惰性回転時間を短縮させるように構成している。
【００１６】
また、図９のフローチャートに示す如く、ヘリコプタ（Ａ）のエンジン（１４）がアイドリング回転で回転し、エンジン（１４）出力をメインロータ（１）に伝える遠心クラッチが切になっているとき、前記送信コントローラ（３１）が着地モードに切換え動作し、前記エンコン用サーボモータ（４７）のオフ状態が維持されて所定時間が経過すると、ピッチ用サーボモータ（５１）制御によりメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を段階的に除々に上げ、メインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を最大に上げる動作を自動的に行い、ヘリコプタ（Ａ）着陸時に惰性回転しているメインロータ（１）を空気抵抗ブレーキにより制動して停止させると共に、前記空気抵抗ブレーキによってメインロータ（１）が停止するのに必要な時間より若干長く初期設定された所定時間が経過すると、前記ピッチ用サーボモータ（５１）制御により、メインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を最も小さくする下げ動作を自動的に行わせ、次回の離陸まで待機させるもので、送信機（２２）の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、エンジン（１４）がアイドリング回転のときだけ送信機（２２）の着地制御動作を確認してメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を自動的に上げる送信コントローラ（３１）を設け、エンジン（１４）がアイドリング回転のときだけメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を上げてメインロータ（１）の空気抵抗を大きくし、ヘリコプタ（Ａ）着陸時のメインロータ（１）の惰性回転時間を短縮させるように構成している。
【００１７】
また、図１０のフローチャートに示す如く、ヘリコプタ（Ａ）のエンジン（１４）がアイドリング回転で回転し、エンジン（１４）出力をメインロータ（１）に伝える遠心クラッチが切になっているとき、前記受信コントローラ（３２）が着地モードに切換えられ、前記エンコン用サーボモータ（４７）のオフ状態が維持されて所定時間が経過すると、ピッチ用サーボモータ（５１）制御によりメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を段階的に除々に上げ、メインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を最大に上げる動作を自動的に行い、ヘリコプタ（Ａ）着陸時に惰性回転しているメインロータ（１）を空気抵抗ブレーキにより制動して停止させると共に、前記空気抵抗ブレーキによってメインロータ（１）が停止するのに必要な時間より若干長く初期設定された所定時間が経過すると、前記ピッチ用サーボモータ（５１）制御により、メインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を最も小さくする下げ動作を自動的に行わせ、次回の離陸まで待機させるもので、送信機（２２）の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、エンジン（１４）がアイドリング回転のときだけヘリコプタ（Ａ）の着地制御動作を確認してメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を自動的に上げる受信コントローラ（３２）を設け、エンジン（１４）がアイドリング回転のときだけメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を上げてメインロータ（１）の空気抵抗を大きくし、ヘリコプタ（Ａ）着陸時のメインロータ（１）の惰性回転時間を短縮させるように構成している。
【００１８】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、送信機（２２）の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、エンジン（１４）のアイドリング回転確認動作並びにメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）上げ動作を連動して行わせるブレーキスイッチ（３７）を送信機（２２）に設けたもので、エンジン（１４）がアイドリング回転のときだけメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を上げてメインロータ（１）の空気抵抗を大きくするから、ヘリコプタ（Ａ）着陸時のメインロータ（１）の惰性回転時間を容易に短縮でき、燃料または薬剤の補給作業を容易に行うことができ、ヘリコプタ（Ａ）着陸時のメインロータ（１）停止操作の簡略化並びに作業能率の向上などを容易に図ることができるものである。
【００１９】
また、送信機（２２）の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、ヘリコプタ（Ａ）の着地を検出してエンジン（１４）がアイドリング回転のときだけメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を自動的に上げる着地センサ（５６）をヘリコプタ（Ａ）に設けたもので、エンジン（１４）がアイドリング回転のときだけメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を上げてメインロータ（１）の空気抵抗を大きくするから、ヘリコプタ（Ａ）着陸時のメインロータ（１）の惰性回転時間を容易に短縮でき、燃料または薬剤の補給作業を容易に行うことができ、ヘリコプタ（Ａ）着陸時のメインロータ（１）停止操作の簡略化並びに作業能率の向上などを容易に図ることができるものである。
【００２０】
また、送信機（２２）の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、エンジン（１４）がアイドリング回転のときだけ送信機（２２）の着地制御動作を確認してメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を自動的に上げる送信コントローラ（３１）を設けたもので、エンジン（１４）がアイドリング回転のときだけメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を上げてメインロータ（１）の空気抵抗を大きくするから、ヘリコプタ（Ａ）着陸時のメインロータ（１）の惰性回転時間を容易に短縮でき、燃料または薬剤の補給作業を容易に行うことができ、ヘリコプタ（Ａ）着陸時のメインロータ（１）停止操作の簡略化並びに作業能率の向上などを容易に図ることができるものである。
【００２１】
また、送信機（２２）の遠隔操縦により飛行させるヘリコプタの操縦装置において、エンジン（１４）がアイドリング回転のときだけヘリコプタ（Ａ）の着地制御動作を確認してメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を自動的に上げる受信コントローラ（３２）を設けたもので、エンジン（１４）がアイドリング回転のときだけメインロータ（１）のピッチ角（Ｄ）を上げてメインロータ（１）の空気抵抗を大きくするから、ヘリコプタ（Ａ）着陸時のメインロータ（１）の惰性回転時間を容易に短縮でき、燃料または薬剤の補給作業を容易に行うことができ、ヘリコプタ（Ａ）着陸時のメインロータ（１）停止操作の簡略化並びに作業能率の向上などを容易に図ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】送信制御回路図。
【図２】ヘリコプタ及び送信機の説明図。
【図３】ヘリコプタの正面図。
【図４】同内部構造説明図。
【図５】受信制御回路図。
【図６】メインロータの部分説明図。
【図７】ブレーキスイッチ動作のフローチャート。
【図８】着地センサ動作のフローチャート。
【図９】送信コントローラのフローチャート。
【図１０】受信コントローラのフローチャート。
【符号の説明】
（１）    メインロータ
（１４）  エンジン
（２２）  送信機
（３１）  送信コントローラ
（３２）  受信コントローラ
（３７）  ブレーキスイッチ
（５６）  着地センサ
【図１】
0003605212.tif 000002
【図２】
0003605212.tif 000003
【図３】
0003605212.tif 000004
【図４】
0003605212.tif 000005
【図５】
0003605212.tif 000006
【図６】
0003605212.tif 000007
【図７】
0003605212.tif 000008
【図８】
0003605212.tif 000009
【図９】
0003605212.tif 000010
【図１０】
0003605212.tif 000011