【事件の表示】
　平成１０年特許願第　４０２０８号「水平多関節ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成１１年　９月　７日出願公開、特開平１１−２３９９８７〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願は、平成１０年２月２３日の出願であって、平成１８年１２月１８日付で拒絶査定され、平成１９年１月１９日に拒絶査定を不服とする審判が請求されたものであって、平成２０年２月２７日付の当審の審尋に対し、同年４月２８日に回答書が提出され、平成２０年６月１２日に面接が行われ、平成２０年６月１３日付の当審の拒絶理由通知に対し、同年８月２２日に意見書と手続補正書が提出されたものである。本願の請求項１に係る発明は、平成２０年８月２２日付手続補正書により補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された、次のとおりのものと認められる。
「水平多関節ロボットにおいて、
ロボット本体前面で昇降可能なＺ方向機台に一端を支持されて水平面を揺動する第１アームと、
該第１アームの他端に支持されて水平面を揺動する第２アームと、
前記第１アーム及び第２アームのそれぞれを駆動するための第１アーム用モータ及び第２アーム用モータとを前記Ｚ方向機台に設け、
前記夫々のアームは前記モータと夫々のプーリとベルト等の伝達手段を介して駆動可能としてなると共に、
前記第２アームは前記モータと一対のプーリを設けて、２本のスチール製の両端付きベルト本体の両端を基部側プーリと先端側プーリとにそれぞれ逆方向となるように設置されて夫々固定して、
該スチール製の両端付きベルト本体の両端及び中間は板状部材で挟持させて固定し、且つ、その中間の板状部材箇所で常にスチールベルトが緊張するようにして連結する伝達手段を介して駆動可能としてなること
を特徴とする水平多関節ロボット。」（以下、「本件発明」という。）　
　
２．当審の拒絶理由
　一方、当審において、平成２０年６月１２日付で通知した拒絶の理由の概要は、本願の請求項１に係る発明が、本願の出願前に頒布された刊行物である、以下の文献に記載された発明（事項）に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない、というものである。
　
　刊行物１：　実願昭６０−７４１４５号（実開昭６１−１９１８８６号）
　　　　　　　のマイクロフィルム
　刊行物２：　特開平５−２６３８８４号公報
　
３．刊行物記載の発明（事項）
3.1　刊行物１
ａ．（明細書第５ページ第１５行〜第７ページ第５行）
「第１図ないし第３図は、本考案のウエハー等の搬送装置１の中心をなすアーム旋回型のロボット２を示している。このロボット２は、ケーシング兼用の基台３の内部で上下動手段としての送りねじ４，送りナット５および上下動用のモータ６を備えており、これらによって中空状の上下動体７を上下動自在に支持している。なお、上記モータ６の回転は、タイミングベルト・プーリ８などによって、送りねじ４に伝達される。この送りねじ４は、垂直方向で、回転自在に設けられており、基台３の内部のガイド９に対し、回転自在に支持されている。また上記上下動体７は、基台３の上部および上記ガイド９の下部に対し滑り案内できる状態で支持されており、その底部で送りナット５に固定的に連結されており、またその上面でケーシング兼用のロボットフレーム１０を保持している。
　そして、上記ロボットフレーム１０は、旋回アームとして、第１アーム１１，およびこれを介し第２アーム１２，さらに先端アーム１３を垂直方向の軸線により旋回可能な状態で支持しており、また、内部でこれらを駆動するためのギヤモータ１４、１５、１６を収納している。すなわち、上記第１アーム１１は、垂直な第１軸１７によってロボットフレーム１０に対し回動自在に支持されており、また第２アーム１２は、第１アーム１１の先端で、しかもその上方位置で、垂直方向にあって、中空の第２軸１８によって回動自在に支持され、さらに先端アーム１３は、第２アーム１２の先端で、しかもその上面位置で垂直方向の先端軸１９により回動自在に支持されている。」
ｂ．（明細書第７ページ第１８行〜第８ページ第１行）
「また前記ギヤモータ１５は、タイミングベルト・プーリ２４、第１軸１７と同心的な中空軸２５、およびタイミングベルト・プーリ２６により上記第２軸１８に回転力を伝達する。」
ｃ．（第３図）
　第１アーム１１と第２アーム１２のそれぞれを駆動するための第１アーム用と第２アーム用のギヤモータ１４，１５が上下動体７に設けられていること、
　前記第１アーム１１は前記第１アーム用のギヤモータ１４に駆動され、前記第２アーム１２は前記第２アーム用のギヤモータ１５とタイミングベルト・プーリ２４からなる伝達手段を介して駆動可能とされること、及び
　前記第２アーム１２は前記第２アーム用のギヤモータ１５と一対のプーリを介して駆動可能とされること、
が当業者にとって理解可能であると認める。
　
　摘記事項ａにおいて、第１アームと第２アームはともに垂直軸の回りに旋回可能であるのだから、水平面内で揺動することは自明である。
　そこで、上記摘記事項を技術常識に照らし、本件発明の記載に沿って整理すると、刊行物１には次の発明が記載されていると認められる。
「アーム旋回型のロボットにおいて、
基台に対して昇降可能な上下動体に一端を支持されて水平面を揺動する第１アームと、
該第１アームの他端に支持されて水平面を揺動する第２アームと、
前記第１アーム及び第２アームのそれぞれを駆動するための第１アーム用のギヤモータ及び第２アーム用のギヤモータとを前記上下動体に設け、
前記第１のアームは第１アーム用ギヤモータにより駆動され、前記第２アームは前記第２アーム用ギヤモータとプーリとベルトからなる伝達手段を介して駆動可能としてなると共に、
前記第２アームは前記第２アーム用のギヤモータと一対のプーリを介して駆動可能としてなるアーム旋回型のロボット。」（以下、「刊行物１記載の発明」という。）
　
3.2　刊行物２
ａ．（段落【０００１】〜【０００４】）
「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットなどの回転駆動力をバックラッシュなく伝達するベルトによる動力伝達装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、回転の伝達を行う簡単な方法としてベルトがよく使われている。その中で回転を精度よく伝えるためにはスチールベルトによる伝達が有効である。
【０００３】以下に従来のスチールベルトによる動力伝達装置について説明する。図６において、１１は駆動軸、１２は従動軸、１３，１４はプーリー、１５，１６はスチールベルトである。駆動軸１１とプーリー１３、従動軸１２とプーリー１４は、それぞれ固定されている。またベルト１５，１６の一端はプーリー１３に、他端はプーリー１４に固定されている。
【０００４】以上各構成よりなる動力伝達装置について、各構成要素の関係と動作を説明する。駆動軸１１が矢印Ａで示した方向に回転すると、ベルト１６はプーリー１３に巻きとられ、プーリー１４を矢印Ａで示した方向に回転させる。また駆動軸１１が矢印Ｂで示した方向に回転すると、ベルト１５がプーリー１３に巻きとられ、プーリー１４を矢印Ｂで示した方向に回転させる。ベルトはループ状のものを１本だけ使っても構成できるが、ここでは回転の動作範囲を広げるためにベルト１５，１６の２本を使って構成している。また、従動軸１２に負荷が加わった状態でも回転力が加わらない方のベルト１５または１６がたるむことのないように、ベルト１５，１６は一定の初張力で張られている。」
ｂ．（【図６】）
　スチールベルト１５，１６が両端付きベルトであること、及び
　２本のベルトの両端が駆動軸側プーリー１３と従動軸側プーリー１４とに、それぞれ逆方向となるように設置され、各プーリーに板状部材で挟持させて固定してあること、
が当業者にとって理解可能であると認める。
　
　上記摘記事項を技術常識に照らして整理すると、刊行物２には次の事項が記載されていると認められる。
「一対のプーリーを設けて、一定の初張力で張られた２本のスチール製の両端付きベルト本体の両端を駆動軸側プーリーと従動軸側プーリーとにそれぞれ逆方向となるように夫々固定して、該スチール製の両端付きベルト本体の両端は板状部材で挟持させて固定したロボット用回転駆動力伝達手段」（以下、「刊行物２記載の事項」という。）
　
４．対比
　そこで、本件発明と刊行物１記載の発明とを対比すると、後者の「アーム旋回型のロボット」、「基台」、「上下動体」、「第１アーム用のギヤモータ」及び「第２アーム用のギヤモータ」が、前者の「水平多関節ロボット」、「ロボット本体」、「Ｚ方向機台」、「第１アーム用モータ」及び「第２アーム用モータ」にそれぞれ相当することは明白である。また、後者の「上下動体」と前者の「「Ｚ方向基台」とは、ともにロボット本体に対して昇降可能である点に限れば共通している。後者においては第１アームは第１アーム用のギヤモータに駆動されているが、ギヤモータとは原動機であるモータと出力軸との間に減速ギヤ等の伝達機構を設けたものであるから、後者の第１アームも第１アーム用のモータと伝達手段を介して駆動可能としたものということができる。
　そうすると、本件発明と刊行物１記載の発明とは、次の各点において一致及び相違するものということができる。
【一致点】
「水平多関節ロボットにおいて、
ロボット本体に対して昇降可能なＺ方向機台に一端を支持されて水平面を揺動する第１アームと、
該第１アームの他端に支持されて水平面を揺動する第２アームと、
前記第１アーム及び第２アームのそれぞれを駆動するための第１アーム用モータ及び第２アーム用モータとを前記Ｚ方向機台に設け、
前記夫々のアームは前記モータと夫々のプーリとベルト等の伝達手段を介して駆動可能としてなると共に、
前記第２アームは前記モータと一対のプーリを介して駆動可能としてなる水平多関節ロボット。」である点。
【相違点１】
　Ｚ方向機台は、前者ではロボット本体前面で昇降可能であるのに対し、後者ではロボット本体前面では昇降可能でない点。
【相違点２】
　第２アームと第２アーム用モータとの間の伝達手段は、前者では一対のプーリを設けて、２本のスチール製の両端付きベルト本体の両端を基部側プーリと先端側プーリとにそれぞれ逆方向となるように設置されて夫々固定して、該スチール製の両端付きベルト本体の両端及び中間は板状部材で挟持させて固定し、且つ、その中間の板状部材箇所で常にスチールベルトが緊張するようにして連結したものであるのに対し、後者ではこのようなものでない点。
　
５．当審の判断　
　以下に上記の各相違点について検討する。
　
5.1　【相違点１】について
　ロボットの昇降部をロボット本体の前面に設けることは、水平多関節ロボットにおいて従来より周知かつ慣用の技術であり（例として、実願平５−７３９３号（実開平６−６６９７８号）のＣＤ−ＲＯＭ、実願平２−４６４６１号（実開平４−１０２７９４号）のマイクロフィルム、特開平８−８５０９０号公報、特開平２−５３５８１号公報等を参照。）、このような構成を採用することは、ロボットが使用される環境や用途等の状況に応じて当業者が適宜選択し得る事項に過ぎない。このため、本件発明においてＺ方向機台をロボット本体の前面で昇降可能とすることも、当業者にとっては設計事項に過ぎないというべきである。
　
　なお、請求人は平成２０年８月２２日付意見書において、刊行物１記載の発明については「つまり、ごみなどの付着を防止するため、高い位置にあって、ウエハーに清浄空気に最初に触れる関係を維持するように、基台３に設けた送りねじ４の最下点を基準とする上下動体７の上昇機能による搬送動作が極めて重要な意味を持っていることは明らかです。」（第３ページ第２０〜２３行）、本件発明については「即ち、動作軸１８の中間箇所に昇降部材１９が螺合されて、上方向に全移動量の１／２の移動が可能で、下方向にも同様に１／２の移動を可能にすることにより、作動軸１８の中間部を基準として上昇と下降の移動方向をもつＺ方向の動作範囲を規定しています。」（第３ページ第３０〜３２行）とそれぞれ説明し、「更には、刊行物１の上下動体７の上昇機能は、基台３より高い位置における搬送動作を可能にするために必要な構成であって、これに対して、本願発明のロボット本体１の前面側にＺ方向機台２を設けて、Ｚ方向機台２の上昇・下降の移動をロボット本体１の高さ以下に限定した低位置での動作とは明らかに相違し、また、刊行物１の場合、本願発明のように、ロボットフレーム１０内の全ての駆動用モータを基台３に収納することはできません。」（第３ページ第３８〜４３行）と主張している。
　しかしながら、「動作軸１８の中間箇所に昇降部材１９が螺合されて、」「Ｚ方向機台２の上昇・下降の移動をロボット本体１の高さ以下に限定した低位置での動作」とする点は請求項１の記載に基づいたものではない。また、「刊行物１の場合、本願発明のように、ロボットフレーム１０内の全ての駆動用モータを基台３に収納することはできません。」との主張は、刊行物１の発明においては第３図に示されるように上下駆動用のモータ６のみが基台３に収納され、ギヤモータ１４，１５，１６は上下動体７に収納されている点を指摘しているものと解されるところ、本件発明においても基台に相当するケーシング２２にはＺモータ２０のみが収納され、第１アーム用モータ４，第２アーム用モータ１０，Ｒ軸用モータ１２は上下動体に相当するＺ方向機台２に収納されているため、実質的に相違点を指摘するものということはできない。
　
5.2　【相違点２】について
　刊行物２記載の事項における「駆動軸側プーリー」と「従動軸側プーリー」が、刊行物１記載の発明における「基部側プーリ」と「先端側プーリ」に相当することは明らかであるから、刊行物２には「一対のプーリを設けて、２本のスチール製の両端付きベルト本体の両端を基部側プーリと先端側プーリとにそれぞれ逆方向となるように設置されて夫々固定して、該スチール製の両端付きベルト本体の両端は板状部材で挟持させて固定し、且つ、常にスチールベルトが緊張するようにして連結した」伝達手段が記載されているということができる。
　刊行物２記載の事項は刊行物１記載の発明と同様のロボットのための回転駆動力伝達手段に関するものであるから、刊行物１記載の発明における伝達手段に代えて刊行物２記載の伝達手段を採用することは、当業者であれば容易に想到し得るものである。
　刊行物２記載の事項では、スチールベルトは常に一定の初張力で張られているものの、スチールベルトの中間を板状部材で挟持させて固定し、中間の板状部材の箇所で常にスチールベルトが緊張するように連結することについて記載されていないが、スチールベルトを緊張させるための構成は当業者が適宜設計、選択し得る程度のものであり、本件発明のようにスチールベルトの中間に板状部材を連結して、該板状部材箇所で緊張を与えるようにすることにも格別の作用効果を認めることはできないから、【相違点２】に係る発明特定事項は当業者が容易に想到し得たものというべきである。
　
　なお、請求人は平成２０年８月２２日付意見書において、刊行物２記載の事項について「しかしながら、開示されている刊行物２の特徴の『負荷回転トルクが変化しても、常にベルトの巻き付け部における伸びを一定に保つ』ことは、ベルトを緊張状態にして連結することではなく、逆に、接触板によりベルト巻き付け部分の張力は、たるむことのないほどの初張力に近い値まで下げることであり、即ち、ベルトを緊張状態で連結しないでベルトの伸びを一定にすることであり、これにより駆動軸１の回転を従動軸２に正確に伝達することを可能にすることが開示されています。」（第４ページ第３４〜３９行）と説明し、「したがって、刊行物２には、『該スチール製の両端付きベルトは常にスチールベルトが緊張するようにして連結する伝達手段』があるとされた認定には誤りがあります。」（第４ページ第４０〜４１行）と主張している。
　しかしながら、刊行物２記載の事項においてベルトを「一定の初張力で張る」ということはベルトがたるまないように緊張状態にすることにほかならないため、上記説明には根拠がなく、上記主張も採用することはできない。
　
5.3　まとめ
　本件発明の作用効果には、刊行物１記載の発明及び刊行物２記載の事項並びに従来周知の技術から普通に予測される範囲を超える格別のものを見出すこともできない。
　したがって、本件発明は刊行物１記載の発明及び刊行物２記載の事項並びに従来周知の技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
６．むすび　
　以上のとおり、本件発明すなわち本願の請求項１に係る発明は、刊行物１記載の発明及び刊行物２記載の事項並びに従来周知の技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。