(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
押出ヘッド(4)から垂下するパリソンを金型(11)で成形品(52)に成形して取り出すようにした成形品取り出し方法において、
前記成形品(52)の上バリ(52A)をチャッキングする開閉自在な爪(67a,67b)を有するチャッキング治具(60)を取り出しロボット(55)のロボットアーム(52a)に取付けて用い、前記爪(67a,67b)を有するチャッキングアーム(66a〜66d)を水平方向に移動自在な状態とすることにより、前記金型(11)にて発生する離型力が前記成形品(52)と上バリ(52A)間の荷重に加わらないようにして前記成形品(52)を取り出すことを特徴とする成形品取り出し方法。
【請求項２】
前記爪（６７ａ，６７ｂ）は、冷却手段（５００）によって冷却され、前記爪（６７ａ，６７ｂ）によって前記上バリ（５２Ａ）をチャッキングした際に、前記上バリ（５２Ａ）を前記冷却手段（５００）によって冷却することを特徴とする請求項１記載の成形品取り出し方法。
【請求項３】
前記金型（１１）は互いに交互に旋回する第１、第２ブロー成形ユニット（１，２）に設けられており、前記金型（１１）で成形された成形品（５２）を互いに異なる第１、第２取り出し位置（Ｂ１，Ｂ２）から取り出すようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載の成形品取り出し方法。
【請求項４】
押出ヘッド（４）から垂下するパリソンを金型（１１）で成形品（５２）に成形して取り出すようにした成形品取り出し装置において、前記成形品（５２）の上バリ（５２Ａ）をチャッキングする開閉自在な爪（６７ａ，６７ｂ）を有するチャッキング治具（６０）と、前記チャッキング治具（６０）を取付けるためのロボットアーム（５２ａ）を有する取り出しロボット（５５）と、前記チャッキング治具（６０）に設けられ前記爪（６７ａ，６７ｂ）を有するチャッキングアーム（６６ａ〜６６ｄ）を回動自在に軸支するフローティングブロック（６４）と、前記フローティングブロック（６４）を水平方向に自由移動可能に支持するためのフローティング軸（６２ａ，６２ｂ）とを備え、前記爪（６７ａ，６７ｂ）は前記上バリ（５２Ａ）をチャッキングしたままの状態で水平方向に沿って移動可能に構成されていることを特徴とする成形品取り出し装置。
【請求項５】
前記爪（６７ａ，６７ｂ）は、冷却手段（５００）を有し、前記爪（６７ａ，６７ｂ）によって前記上バリ（５２Ａ）をチャッキングした際に、前記上バリ（５２Ａ）を前記冷却手段（５００）によって冷却するように構成したことを特徴とする請求項４記載の成形品取り出し装置。
【請求項６】
前記金型（１１）は互いに交互に旋回する第１、第２ブロー成形ユニット（１，２）に設けられ、前記金型（１１）で成形された成形品（５２）を互いに異なる第１、第２取り出し（Ｂ１，Ｂ２）から取り出すように構成したことを特徴とする請求項４又は５記載の成形品取り出し装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、成形品取り出し方法及び装置に関し、特に、成形品の上バリを冷却手段を有するチャッキング治具の爪で高精度にチャッキングして、上バリを強制冷却することによって次工程への受け渡しを確実化すると共に、チャッキング治具の移動及びフローティングブロックの機構の採用により１個のチャッキング治具によって重量のある成形品のバリを伸ばすことなく次工程に渡すことができるようにするための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種の成形品取り出し方法及び装置としては、例えば、特開平８−２３８６３２号公報に開示された第１従来例と、特開平１１−１６５３４８号公報に開示された第２従来例とを挙げることができる。
第１従来例を図５から図９として示している。
すなわち、枠体１内に往復移動自在に設けられたチャック片２４は、図７の金型１１で成形された成形品５２の上部の上バリ５２Ａをチャッキングし、金型１１が型開した時に成形品５２を金型１１から剥離させる力を保持し、剥離した成形品５２が各チャック片２４で吊るされる。
前記成形品５２は、その上バリ５２Ａ、本体５２Ｂ及び下バリ５２Ｃの中の上バリ５２Ａが各チャック片２４でチャッキングされ吊るされてチャッキング位置Ｘから成形品取り出し位置Ｙに移動し、この成形品５２は成形品取り出し位置Ｙで次工程に受け渡される。
【０００３】
次工程に成形品を受け渡す場合は、上ピンチ６０で上バリ５２Ａをピンチした状態で図９のようにシュータ７０上に落下させ、その後、人手によって上、下バリ５２Ａ，５２Ｃを切断してその次の工程に受け渡していた。
【０００４】
また、第２従来例を図１０から図１６として示している。図１０から図１６の図中において符号１，２はそれぞれブロー成形ユニットを示し、ブロー成形ユニット１，２は、同様の構造を有している。各ブロー成形ユニット１，２は、キャリッジ１ａ，２ａを備え、各キャリッジ１ａ，２ａは、各一端部が、揺動支点Ｐ１，Ｐ２によって図１０に示す基盤９上に揺動自在に支持され、各キャリッジ１ａ，２ａ上にブロー成形金型１１，１２が配設されている。
【０００５】
駆動装置２１，２２は、それぞれ基盤９と各キャリッジ１ａ，２ａとの間を連結する複動式のシリンダ装置によって構成することができる。駆動装置２１，２２によって各揺動支点Ｐ１，Ｐ２を中心として往復揺動駆動させることにより、各ブロー成形ユニット１，２の他端側に配置したブロー成形金型１１，１２が、後記する共通の受取位置Ａ、取外位置Ｂ１，Ｂ２及び退避位置Ｃ１，Ｃ２を採る。駆動装置２１，２２を、回転駆動源としてのモータ、減速歯車装置等によって構成することも可能であり、各キャリッジ１ａ，２ａの揺動支点Ｐ１，Ｐ２に中心を置く歯車を正又は逆に回動駆動することにより、各ブロー成形ユニット１，２を各揺動支点Ｐ１，Ｐ２を中心として往復揺動駆動させることができる。
【０００６】
各ブロー成形金型１１，１２は、２つの金型要素１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂを備え、対をなす金型要素１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂは離反する開放状態と当接する閉止状態との間で往復動可能であり、金型要素１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂの対向面に金型のキャビティが形成され、型閉じ状態でのキャビティの輪郭は図１に示すパリソン４４を内圧の上昇によって自由膨張させた中空体の外形に対応している。ブロー成形金型１１，１２の各金型要素１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂは、開閉動作を与える開閉装置１３，１４（型締め装置）により往復動される。
【０００７】
実際には、図１０、図１１に示すように一方のブロー成形ユニット１のキャリッジ１ａの一端部が、基盤９上に揺動支点Ｐ１によって揺動自在に支持され、キャリッジ１ａの他端部に設けた転動体１ｂが基盤９上を転動自在である。また、各金型要素１１ａ，１１ｂの外側にサポート１５，１６が配設され、両者はタイロッド１７，１８によって連結されている。下側位置のタイロッド１７は、パリソン４４の受け入れを支障しない位置に設置されている。更に、一方の金型要素１１ａの背後には、サポート２５が固着されている。開閉装置１３は、一端部側に位置するサポート１６とサポート２５との間に配設されている。
【０００８】
従って、開閉装置１３の作動により、金型要素１１ａ，１１ｂを型開きさせ、また、型閉じすることができる。なお、一対の金型要素１１ａ，１１ｂは、図示を省略した同期装置により、同期しながら駆動される。その際、サポート１５，１６，２５は、図１０に示す転動体１９がキャリッジ１ａ，２ａ上を転動することにより、円滑に移動する。他方のブロー成形ユニット２も同様の構造を有し、一方のブロー成形ユニット１と同一機能部分には、図１１に示すように同一符号を付してある。
【０００９】
一方、ブロー成形ユニット１，２の上方には、図１０に示すように押出装置４１が配設される。押出装置４１は、基盤９上に支柱４９及び支持台４８を介して支持・固定され、共通の押出ヘッド４を備えている。押出ヘッド４は、通常、連続的にパリソン４４を供給が可能である。押出装置４１は、複数を押出ヘッド４に接続させることも可能であり、複数の押出装置４１を押出ヘッド４に接続させた場合には、通常、押出ヘッド４からチューブ状をなして流下するパリソン４４も、各押出装置４１から押し出される加熱軟化させた熱可塑性材料によって多層をなしている。
【００１０】
従って、各ブロー成形ユニット１，２は、駆動装置２１，２２によって個別に往復揺動駆動させることにより、ブロー成形金型１１，１２の金型要素１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂのパーティング面の中央位置が、パリソン４４を受け取るための共通の受取位置Ａと、膨張された中空体をブロー成形金型１１，１２から取り外すための取外位置Ｂ１，Ｂ２と、他のブロー成形ユニット２，１との干渉を避ける退避位置Ｃ１，Ｃ２との間で移動可能である。従って、受取位置Ａ、取外位置Ｂ１及び退避位置Ｃ１は、一方の揺動支点Ｐ１を中心とする円弧上に位置し、また、受取位置Ａ、取外位置Ｂ２及び退避位置Ｃ２は、他方の揺動支点Ｐ２を中心とする円弧上に位置している。なお、受取位置Ａにおいて受け取ったパリソン４４は、ブロー成形金型１１，１２が、受取位置Ａから取外位置Ｂ１，Ｂ２を通過して退避位置Ｃ１，Ｃ２に達するまでの間に、ブロー成形によって膨張させて中空体となす。
【００１１】
ここで、揺動支点Ｐ１，Ｐ２は、次のような位置関係で設置する。すなわち、図１１に示す平面視において、押出ヘッド４を通って直交する線分をＸ，Ｙとし、１又は２個を直線上に配置した押出機４１の中心軸線を線分Ｘに合致させる。従って、線分Ｘは、支持台４８の長手方向と合致している。そして、揺動支点Ｐ１，Ｐ２は、線分Ｙの両側に左右対称に配置し、かつ、取外位置Ｂ１，Ｂ２及び退避位置Ｃ１，Ｃ２を支持台４８に対して同一外側（図１１上で支持台４８よりも下側）に位置させる。従って、２つのブロー成形ユニット１，２の各ブロー成形金型１１，１２の取外位置Ｂ１，Ｂ２及び退避位置Ｃ１，Ｃ２が、平面視で、押出装置４１の中心軸線Ｘの１側（図１１上で下側）に位置している。これにより、ブロー成形ユニット１，２の比較的小さな揺動運動により、受取位置Ａと取外位置Ｂ１，Ｂ２とを採らせ得ると共に、一対の取外位置Ｂ１，Ｂ２を近接させて配置でき、かつ、中空体の上方への取り外し作業が支持台４８によって支障されることを防止することが可能になる。従って、３個以上の押出装置４１を押出ヘッド４に接続させる場合には、線分Ｘよりも後方（図２上で上方）に配置する。
【００１２】
次に、前述の形態の作用について説明する。当初、図１１に示すように一方のブロー成形ユニット１のブロー成形金型１１が受取位置Ａを採り、他方のブロー成形ユニット２のブロー成形金型１２が退避位置Ｃ２を採っているものとする。この状態で、一方のブロー成形ユニット１のブロー成形金型１１は開かれており、押出ヘッド４から連続的に流下するパリソン４４が金型要素１１ａ，１１ｂ間に垂下するので、開閉装置１３を駆動してブロー成形金型１１を閉じる。その後、一方のブロー成形ユニット１を駆動装置２１によって揺動駆動させ、図１２に示すように取外位置Ｂ１を通過させて退避位置Ｃ１を採らせる。退避位置Ｃ１に達したパリソン４４は、空気が吹き込まれて例えば自動車用の燃料タンクの形状に成形される。その後、退避位置Ｃ１において、ブロー成形金型１１内で中空体の形状に膨らんだパリソン４４が冷却される。
【００１３】
次いで、図１３に示すように他方のブロー成形ユニット２を駆動装置２２によって揺動駆動させ、ブロー成形金型１２に取外位置Ｂ２を採らせる。このブロー成形ユニット２のブロー成形金型１２には、後述するように既にパリソン４４が受け取られているので、取外位置Ｂ２を採ったブロー成形金型１２からはみ出すパリソン４４の固化した一部（バリ）を図１２に示すクランプ装置５０によって把持し、中空体と共に搬出させる。
【００１４】
クランプ装置５０は、図１２に示すように線分Ｙ方向に図外の駆動装置によって駆動される本体５１と、本体５１の先端部から直交方向（線分Ｘ方向）の両側に延びる延出部５２と、延出部５２の両端部に設けた把持部５３，５４とを有する。把持部５３，５４は、少なくとも一方が回動可能であり、一方の把持部５３で把持したブロー成形金型１１の中空体及び他方の把持部５４で把持したブロー成形金型１２の中空体の向きを同じにして、図１２上で下側に引き出すことができるようになっている。図１２上で下側に引き出した中空体は、把持部５３，５４による把持を解放させ、図外のコンベアに乗せて搬出させる。
【００１５】
ブロー成形金型１２から中空体が取り外されたなら、図１４に示すように他方のブロー成形ユニット２を駆動装置２２によって揺動駆動させ、型開き状態で受取位置Ａに移動させる。受取位置Ａを採ったブロー成形金型１２の対をなす金型要素１２ａ，１２ｂの間に、押出ヘッド４から連続的に流下するパリソン４４が受け取られるので、開閉装置１４によって金型要素１２ａ，１２ｂに型閉じをさせる。
【００１６】
次いで，図１５に示すように他方のブロー成形ユニット２を駆動装置２２によって揺動駆動させ、型閉じ状態のままで取外位置Ｂ２を通過させて退避位置Ｃ２を採らせる。退避位置Ｃ２を採るブロー成形金型１２内のパリソン４４は、前述した一方のブロー成形金型１１と同様に、パリソン４４に空気が吹き込まれて例えば自動車用の燃料タンクの形状の中空体に成形されると共に、中空体をなすパリソン４４の冷却が行われる。
【００１７】
このブロー成形金型１２が退避位置Ｃ２を採る間に、退避位置Ｃ１において既にパリソン４４の冷却が進行した一方のブロー成形ユニット１を駆動装置２１によって揺動駆動させ、型閉じ状態のままで取外位置Ｂ１に移動させる。取外位置Ｂ１を採るブロー成形金型１１は、クランプ装置５０の一方の把持部５３によってパリソン４４の固化した一部（バリ）を把持し、開閉装置１３によって金型要素１１ａ，１１ｂに開き動作を与えると共に、クランプ装置５０の本体５１を線分Ｙ方向に駆動して中空体を外部に搬出させる。この状態が図１６に示されている。
【００１８】
その後、一方のブロー成形ユニット１を駆動装置２１によって揺動駆動させ、型開き状態で受取位置Ａに移動させる。受取位置Ａを採ったブロー成形金型１１の対をなす金型要素１１ａ，１１ｂの間に、押出ヘッド４から連続的に流下するパリソン４４が受け入れられるので、以後、同様の動作を交互に繰り返すことにより、多数の中空体をブロー成形することができる。このように、一対のブロー成形ユニット１，２には、受取位置Ａ、取外位置Ｂ１，Ｂ２及び退避位置Ｃ１，Ｃ２を順次に与えながら、同様の作動が繰り返される。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】
従来の成形品取り出し方法及び装置は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。すなわち、図５から図９で示される第１、第２従来例においては、車両用のプラスチック燃料タンク（ＰＦＴ）のような重量の重い大型容器の取り出しにおいて、下記に示す理由にて取り出し機より次工程への受け渡し精度が大きく悪く変化する欠点があった。まず、第１従来例の場合、  (１）（Ｘ）位置にて取り出し機が上パリソンを掴み、金型が開く時、金型より成形品が離型時の離型力（複雑な形状により、金型より成形品を分離するに必要な力）により、上下バリと成形品間のバリの柔らかい部分にて伸び、取り出し機のチャック位置と成形品間の位置が大きく変化する。
(２）  成形品を移動時、大型容器の重量により、取り出し機のチャック部と成形品間にて、柔らかい上バリ部が伸びて、成形品の取り出し精度は、大幅に変動する。
(３）  （Ｙ）位置にて取り出し機が上パリソンを開き、自然落下し、図９に示すシューターにて安定位置に開放すると、成形品の位置精度は、バラバラ状態となる。
(４)  第２従来例の場合、一対の成形ユニットを用いて生産性向上を行うため、前述の課題に加えて複数の成型機ユニットにて、成形品を取り出すには、成型ユニット１台毎に取り出し機を設ける必要があり、しかも取り出し機により取り出されたバリ付き成形品は、各々離れた場所（Ｙ−１）、（Ｙ−２）に取り出される。
従って、取り出されたバリ付き成形品は、上記に示す理由により、取り出された成形品は、離型力、成形品の重量による位置精度の悪化、自由落下により取り出し位置精度は、著しく変化し、しかも複数成型ユニットにて、生産性向上を図るために複数の取り出し機を取り付ける必要があり、しかも成形品は、別々の位置に取り出されるため，次工程の自動化は困難であった。
また、チャッキング用の爪は冷却されていなかったため、上バリの冷却に時間がかかり、成形サイクルの短縮化を達成することが困難であった。
【００２０】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、成形品の上バリを冷却手段を有するチャッキング治具の爪で高精度にチャッキングして、上バリを強制冷却することによって次工程への受け渡しを確実化すると共に、チャッキング治具の移動及びフローティングブロックの機構の採用により、１個のチャッキング治具によって重量のある成形品のバリを伸ばすことなく次工程に渡すことができるようにした成形品取り出し方法及び装置を提供することを目的とする。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
本発明による成形品取り出し方法は、押出ヘッドから垂下するパリソンを金型で成形品に成形して取り出すようにした成形品取り出し方法において、前記成形品の上バリをチャッキングする開閉自在な爪を有するチャッキング治具を取り出しロボットのロボットアームに取付けて用い、前記爪を有するチャッキングアームを水平方向に移動自在な状態とすることにより、前記金型にて発生する離型力が前記成形品と上バリ間の荷重に加わらないようにして前記成形品を取り出す方法であり、また、前記爪は、冷却手段によって冷却され、前記爪によって前記上バリをチャッキングした際に、前記上バリを前記冷却手段によって冷却する方法であり、また、前記金型は互いに交互に旋回する第１、第２ブロー成形ユニットに設けられており、前記金型で成形された成形品を互いに異なる第１、第２取り出し位置から取り出すようにした方法であり、また、本発明による成形品取り出し装置は、押出ヘッドから垂下するパリソンを金型で成形品に成形して取り出すようにした成形品取り出し装置において、前記成形品の上バリをチャッキングする開閉自在な爪を有するチャッキング治具と、前記チャッキング治具を取付けるためのロボットアームを有する取り出しロボットと、前記チャッキング治具に設けられ前記爪を有するチャッキングアームを回動自在に軸支するフローティングブロックと、前記フローティングブロックを水平方向に自由移動可能に支持するためのフローティング軸とを備え、前記爪は前記上バリをチャッキングしたままの状態で水平方向に沿って移動可能にした構成であり、また、前記爪は、冷却手段を有し、前記爪によって前記上バリをチャッキングした際に、前記上バリを前記冷却手段によって冷却するようにした構成であり、また、前記金型は互いに交互に旋回する第１、第２ブロー成形ユニットに設けられ、前記金型で成形された成形品を互いに異なる第１、第２取り出しから取り出すようにした構成である。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による成形品取り出し方法及び装置の好適な実施の形態について説明する。尚、従来例として示した図１０から図１６で示した構成は成形後の成形品の取り出し構造が異なるのみで他の構成は同一であるため、本発明では重複説明を省略して図１０から図１６の構成を援用し、異なる部分についてのみ説明する。また、従来例と同一又は同等部分については同一符号を用いて説明する。
【００２３】
図１において符号１００で示されるものは、各第１、第２ブロー成形ユニット１，２が交互に旋回動作をする際に障害とならないようにまたがる状態で設けられた架台であり、この架台１００上には、例えば、垂直多間接型でかつ左右水平方向に旋回できる構成のロボットアーム５２ａを有する取り出しロボット５５が設けられている。
【００２４】
前記ロボットアーム５２ａの下部には、図３及び図４で示されるチャッキング治具６０が設けられており、このチャッキング治具６０は、第１、第２取り出し位置で成形品５２をチャッキングできるように、左右に旋回すると共に、チャッキングした成形品５２を上方へ持ち上げて再び旋回して成形品５２を図示しない搬送ロボットに受け渡すことができるように構成されている。
【００２５】
前記チャッキング治具６０には、取り出しロボット５５のロボットアーム５２ａと機械的に接続するフレーム６１が設けられ、このフレーム６１には平行に２本のフローティング軸６２ａ，６２ｂ及び２本の左右の位置決めシリンダ６３ａ，６３ｂが機械的に取り付けられている。
この平行に組立られたフローティング軸６２ａ，６２ｂは、フローティングブロック６４の２箇所の内径の穴に貫通されている。このフローティングブロック６４はフローティング軸６２ａ，６２ｂ上をスムーズに作動出来るよう組み立てられている。
また、フローティングブロック６４は４個の弱いセンターリングスプリング６５にてフローティングブロック６４をセンターリングしている。このフローティングブロック６４には４本の回転軸６５ａ，６５ｂ，６５ｃ，６５ｄが組み込まれ、この回転軸６５ａ〜６５ｄにはチャッキングアーム６６ａ．６６ｂ，６６ｃ，６６ｄが軸支として回動自在に組み込まれ、回転軸６５ａ〜６５ｄを中心にチャッキングアームは回転出来るように構成されている。
各チャッキングアーム６６ａ．６６ｂ，６６ｃ，６６ｄの下端には、爪６７ａ．６７ｂが取り付けられていて爪６７ａ，６７ｂには冷却水６９がホース６８を介して供給され、爪６７ａ，６７ｂの材質はアルミニウム材で加工され、冷却能力を向上している。この爪６７ａ，６７ｂには、ホース６８にて冷却水６９が供給され、充分に冷却されている。尚、この冷却水６９とホース６８とにより冷却手段５００を構成している。
チャッキングアーム６６の爪６７ａ，６７ｂと反対側には、開閉シリンダ７０が組み込まれている。この開閉シリンダ７０は、チャッキングアームと４本のピン７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄにて回転可能構造となっている。
この開閉シリンダ７０と一方のピン７１ｃ，７１ｄ間には爪６７ａ，６７ｂの先端隙間を調整できるよう隙間調整ナット機構７２を備えている。この隙間調整ナット機構７２は、ピン７１ｃ，７１ｄ側と開閉シリンダ７０との間がねじ棒７２ａとナット７２ｂによって連結され、このナット７２ｂを回転させることによって長さが調整され、各爪６７ａ，６７ｂを閉じた時の隙間Ｄを調整できるように構成されている。
前記開閉シリンダ７０の“ａ”ポートにエアーを供給すると各アームが作動しアーム先端の爪６７ａ，６７ｂが閉じる。又開閉シリンダの“ｂ”ポートにエアーを供給するとアームが作動しアーム先端の爪６７ａ，６７ｂが開く構造となっている。
【００２６】
次に、動作について述べる。まず、押出ヘッド４と同一位置のパリソン受け取り位置“Ａ”にて、規定の長さになった筒状のパリソンの下端を、図７の下ピンチ装置９０がピンチ（全巾を完全にシーリングする）する。その後，押出ヘッド４の中心部の穴より弱い空気を供給し、パリソンを軽く膨らませる（プリーブロー）、そしてブロー成形金型１１ａ，１１ｂが完全に閉まり、パリソンの内側に規定エアー圧を供給し、金型１１の内面にふ形する。その後押出ヘッド４とブロー成形金型１１間にてパリソンを切り離し、ブロー成形ユニット１は退避位置Ｃ１に移動する。
この時、パリソンはブロー成形金型１１にて挟まれ、ブロー成形金型１１の上部には、ブロー成形金型１１よりはみ出さした上バリ５２Ａが存在する。また、中央部のパリソンはブロー成形金型にてふ形した部分とその上下にブロー成形金型にて挟まれた部分が存在し、ブロー成形金型の下部には、下ピンチ９０にて挟まれた部分とブロー成形金型よりはみ出した部分が存在する。
その後、第１ブロー成形ユニット１は、退避位置Ｃ１にて規定の冷却時間を経て、取り出し位置Ｂ１に移動する。前記架台１００上に設置された取り出しロボット５５の先端に取り付けられたチャッキング治具６０の爪６７ａ，６７ｂにて第１ブロー成形金型１１の上面よりはみ出させた上バリ５２Ａを第１ブロー成形金型１１上面のぎりぎりの部分を、取り出しロボット５５の教示制御にて爪６７ａ，６７ｂは閉まりながら下降し、爪６７ａ，６７ｂ間に適正隙間を確保して、上バリ５２Ａを掴み、上バリ５２Ａを冷却する。各爪６７ａ，６７ｂ間の適正隙間は、上下バリ付きの成形品５２を金型１１内より取り出し、搬送ロボット（図示せず）に受け渡す間、爪６７ａ，６７ｂにて挟んだ上バリ５２Ａと成形品５２間にて伸びが発生させない適正隙間である。尚、各爪６７ａ，６７ｂは上バリ５２Ａをチャッキングしたままの状態でフローティングブロック６４を介して左右すなわち水平方向に移動可に構成されている。
【００２７】
また、爪６７ａ，６７ｂにて、上バリ５２Ａを掴んだ状態で第１ブロー成形ユニット１のブロー成形金型１１は開く時、下バリは下ピンチ装置９０にて固定されている。ブロー成形金型１１が開動作をするとブロー成形金型１１より上下バリ付き成形品５２は剥離しようとするが、金型内形状により金型１１より成形品５２が剥離するに必要な力、離型力が発生する。この剥離力はブロー成形金型が作動する方向に発生する。
【００２８】
この時、取り出しロボット５５のチャッキング治具６０内の位置決めシリンダ６３ａ，６３ｂは図３に示すようフローティングブロック６４をフリーの状態にしている。このため、離型力によって金型１１の各金型部１１ａ，１１ｂ（図７で示す）のどちらかに製品及び上下バリをひっぱる力が作用する、この上バリ５２Ａを掴んだ爪６７ａ，６７ｂ及びフローティングブロック６４は、フローティング軸６２上を、金型１１及び離型力が発生する方向に移動し、上バリ５２Ａと製品間の伸びは発生しない。下バリは下ピンチ装置９０にて挟まれているため、金型１１を開き，離型力が発生すると、下バリと製品間が少し伸ばされて、金型１１から製品を剥離させる。剥離が終了し、金型１１が完全に開動作を終了した時、チャッキング治具６０内の位置決めシリンダ６３ａ，６３ｂが作動しフローティングブロック６４をセンターリングする。
その後、下ピンチ装置９０が開動作し、下バリを開放し、取り出しロボット５５が教示された軌道を作動し、受け渡し位置にて停止し、搬送ロボット（図示せず）に上下バリ付き成形品を受け渡し、取り出しロボット５５のチャッキング治具６０の爪６７ａ，６７ｂを開放する。
そして、取り出しロボット５５は、教示制御により、各ブロー成形ユニット１，２等と干渉せず、取り出し位置Ｂ１，Ｂ２の中間位置の定位置に戻る。
次に、第２ブロー成形ユニット２が取り出し位置Ｂ２に停止すると、第１ブロー成形ユニット１と同様取り出しロボット５５が作動し、成形品５２を取り出し、前記搬送ロボットに上下バリ付き成形品を受け渡す。
【００２９】
【発明の効果】
この発明による成形品取り出し方法及び装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、取り出しロボットの先端には、上バリと製品間の位置精度を一定に保持するために、上バリを冷却し、しかも治具にて掴む厚みを一定厚み保持できる掴み機構と爪を持ち、しかも金型内の離型力が作用しないような、フローティング機構を持ち、掴んだ上バリと製品間の位置を一定にできる。
また、旋回ユニットとこの旋回ユニットと干渉しない位置に設置した架台と架台上に設置した取り出し治具付きの取り出しロボットにより、取り出し位置に停止した金型内より、成形品を位置精度良く搬送ロボットに手渡せるため、製品の成型形状が、一定量、一定形状に保持でき、再利用する上下バリの、切断形状も一定量、一定形状に保持でき、又一連の工程が無人化、自動化できるため、塵芥等が含まれない品質の良い製品が生産でき、これらにより、製品のコストの大幅なる低減効果が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による成形品取り出し装置を示す平面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】図１のチャッキング治具を示す断面構成図である。
【図４】図３のＡ−Ａ断面図である。
【図５】従来の成形品取り出し装置を示す平面図である。
【図６】図５の正面図である。
【図７】図５の要部を示す拡大正面図である。
【図８】図７の成形品を示す正面図である。
【図９】図８の成形品をシュータを降す状態を示す構成図である。
【図１０】他の従来装置を示す正面図である。
【図１１】図１０の平面図である。
【図１２】図１１の成形状態を示す平面図である。
【図１３】図１１の成形状態を示す平面図である。
【図１４】図１１の成形状態を示す平面図である。
【図１５】図１１の成形状態を示す平面図である。
【図１６】図１１の成形状態を示す平面図である。
【符号の説明】
１，２    第１、第２ブロー成形ユニット
４    押出ヘッド
１１    金型
５２    成形品
５２Ａ    上バリ
５２ａ    ロボットアーム
５５    取り出しロボット
６０    チャッキング治具
６２ａ，６２ｂ    フローティング軸
６４    フローティングブロック
６６ａ〜６６ｄ    チャッキングアーム
６７ａ，６７ｂ    爪
５００    冷却手段
Ｂ１，Ｂ２    第１、第２取り出し位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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