(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の水平面を垂直面で連結した断面がＩ型のレールの上に配置される本体と、
本体を遠隔操作にて走行させる駆動機構と、
本体上に装着されたカメラと、
カメラで撮像した画像を電送する電送手段と、
前記駆動機構、カメラおよび電送手段に電力を供給する電源とを具え、
前記駆動機構は、一方の水平面の上面に接触してモータで駆動される主動ローラと、主動ローラとの間に水平面を挟み、かつ垂直面を挟んで配される２つの従動ローラと、水平面を両側から挟む２つの補助ローラと、この補助ローラの回転軸上端部を互いに近接する方向に引っ張る引張ばねとを具えることを特徴とする点検・検査用自走機。
【請求項２】
さらにカメラの視野を照射するライトと、
カメラとライトとを同期して水平方向に回転させる回転機構とを具えることを特徴とする請求項１に記載の点検・検査用自走機。
【請求項３】
カメラとライトとを同期して上下に揺動させる揺動機構を具えることを特徴とする請求項２に記載の点検・検査用自走機。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の自走機を検査対象空間内に導入し、
この自走機を検査対象空間外から操縦して検査対象空間内を撮像し、得られた画像から検査対象空間内の点検を行うことを特徴とする自走機による点検・検査方法。
【請求項５】
さらに、撮像した画像を記憶媒体に記録することを特徴とする請求項４に記載の自走機による点検・検査方法。
【請求項６】
検査対象空間が天井裏または小屋裏であることを特徴とする請求項４または５に記載の自走機による点検・検査方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建造物などにおける水漏れ、シロアリの発生、ボルトの緩みなどを点検するための自走機と、その自走機を用いた点検・検査方法ならびに点検用自走機の軌道を設置した建造物に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
建造物の床下や天井裏など、通常は人が入らない非居住空間で漏水やシロアリ、ボルトの緩み等が発生していることがある。
【０００３】
従来、このような施工状態や経過状態などの点検は、家屋の床をめくって床下に作業者が入ったり、梯子を掛けて天井裏に作業者が入ることにより目視にて行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の点検技術には次のような問題があった。
【０００５】
▲１▼作業者が床下や天井裏の狭い空間に入らなければならず、無理な姿勢での点検を強いられる。
従来の床下の点検では、作業者が床下をほふく前進するように移動して点検を行うか、いわゆるスケートボード状のものにうつ伏せに乗り、地面をかくようにしながら移動して点検を行っている。しかし、このような方法では、狭く暗い床下などで自由な点検を行うことが極めて難しく、作業者自身も汚れるなどの問題があった。
【０００６】
▲２▼作業者以外の者が点検内容を確認することができない。
狭い床下などに入るのは作業者自身のみのため、作業者以外の者が施工状態などを直接確認することができない。特に、シロアリに関しては、予め持参したシロアリをあたかも現場で発見したかのように装って駆除作業を行う業者の存在なども報じられ、家主自身の目で直接施工状態などを確認できれば、信頼性の高い点検作業が行える。
【０００７】
従って、本発明の主目的は、作業者が点検個所に入ることなく施工状態、経過状態などの点検が行え、かつ作業者以外の者も施工状態などを確認することができる点検・検査用自走機を提供することにある。
【０００８】
また、本発明の他の目的は、作業者が点検個所に入ることなく施工状態などの点検が行え、かつ作業者以外の者も施工状態などを確認することができる点検・検査方法を提供することにある。
【０００９】
さらに本発明の他の目的は、自走機による施工状態などの点検に最適な建造物を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明画像伝送点検自走機は、本体と、本体を遠隔操作にて走行させる駆動機構と、本体に装着されたカメラと、カメラで撮像した画像を電送する電送手段と、カメラの視野を照射するライトと、前記駆動機構、カメラ、電送手段およびライトに電力を供給する電源とを具えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明点検・検査方法は、カメラを具える共にカメラで撮像した画像を電送する自走機を検査対象空間内に導入し、この自走機を検査対象空間外から操縦して検査対象空間内を撮像し、得られた画像から検査対象空間内の施工状態や経過状態などを判断することを特徴とする。
【００１２】
カメラを具えた自走機を用いることで、床下や天井裏などの狭い検査対象空間でも作業者が入ることなく撮影することができる。そして、その画像を無線または有線でモニターに映し出すことで、検査対象空間外から検査対象空間内の施工状態や経過状態等を容易に点検することができる。モニターは、画像の受信機と一体型のものでも独立型のものでも良い。
【００１３】
また、撮影された画像は、検査対象空間外にて自走機の操作者はもちろん、家主も一緒になって確認することができ、操作者以外の者に対しても信頼性の高い点検を行うことができる。さらに、撮影された画像は、ＶＴＲ、ＤＶＤ、ハードディスクなどの記憶媒体に記憶することで、随時、何度でも確認することができる。
【００１４】
ここで、本発明自走機は、軌道沿いに走行する構成（軌道型）でも良いし、軌道を設けることなく任意の方向に走行できる構成（非軌道型）でも良い。軌道型としては、駆動機構が、検査対象空間に設置されたレールに沿って摺動するローラを具えるもの（レール型）が挙げられる。その他、軌道として磁気テープを布設し、この磁気テープの磁場を検知して走行する自走機でも良い。さらに、ペイントやテープで軌道を描き、軌道と軌道以外の個所における光の吸収量の相違に基づいて走行するライントレーサを用いた自走機でも良い。一般に、ライントレーサは、発光素子と受光素子とを具え、黒色部分では光が多く吸収され、白色部分では光の反射が多いことを利用する。つまり、発光素子の光を軌道付近に当て、受光素子で軌道からの反射の有無を検知し、この検知結果に基づいて軌道沿いに自走機を走行させる。また、非軌道型としては、駆動機構がキャタピラを具えるもの（キャタピラ型）が挙げられる。
【００１５】
自走機にはカメラの視野を照射するライトを具えることが好ましい。これにより、暗い検査対象空間でも鮮明な画像を得ることができる。その場合、カメラとライトとを同期して水平方向に回転させる回転機構を具えることが望ましい。この回転機構により、カメラの視野を任意の向きに動かし、あらゆる個所の点検を行える。特に、カメラとライトの回転を同期させることで、カメラの視野を確実にライトで照らすことができる。
【００１６】
また、カメラとライトとを同期して上下に揺動させる揺動機構を具えることが望ましい。水平方向の回転だけでなく、上下方向にもカメラを揺動させることで、より広範囲の点検が容易に行える。特に、カメラとライトの揺動を同期させることで、カメラの視野を確実にライトで照らすことができる。
【００１７】
さらに、少なくとも本体の前方を示す方向表示器を具えることが好ましい。キャタピラ型の自走機は床下や天井裏を任意の方向に走行するもので、この点検個所に入れた後は直接車体を見ることができない。そのため、操作者は、カメラで捉えた画像のみを頼りに自走機の操作を行うことになる。一方、回転機構によりカメラの撮影方向は自走機の走行方向とは無関係であるため、操作者はモニターに映し出される画像が自走機の前方であると錯覚し、自走機の前方を見失うことがある。その結果、自走機を障害物に衝突させたり、場合によっては自走機の現在位置を見失ってしまい回収に手間取ることが考えられる。そこで、本体の前方を示す方向表示器を設ければ、この表示器が映ったときにカメラが自走機の前方を向いていることを容易に確認でき、自走機の前方を見失うことを防止できる。方向表示機は、カメラが本体の前方に向いたときに、その視野内に入るものであれば形状、サイズは特に限定されない。例えば、自走機の前方に棒状体などの突起物を設けたり、あるいは、ＬＥＤ等のランプを設けることが考えられる。
【００１８】
さらに、万一、自走機の現在位置を見失っても、自走機の位置を容易に確認できるように警報機構を設けることが好ましい。警報機構の具体例としては、ブザーやランプがあり、自走機の現在位置が不明確になったときに、遠隔操作することでブザーを鳴らしたり、ランプを点灯させることで、自走機のおよその位置を判別することができる。
【００１９】
本発明自走機は、レール型のものは天井裏や小屋裏の点検に、キャタピラ型のものは床下の点検に利用することが好ましい。
【００２０】
一般に、床下は配管・配線などが多数配置され、軌道の布設経路に制約が大きく、配管などを乗り越えるためには配管上にレールを架け渡す必要がある。そのため、そもそもレールを布設すること自体が困難な場合もあり、布設ができても施工が面倒な上、レールに上りや下りの傾斜個所が形成されることになる。特に、上りの傾斜個所を走行させるには、それを可能にする出力のモータが必要になり、さらにはモータを十分に駆動できる電源も必要となる。その結果、自走機自体が大型化すると言う問題がある。その点、キャタピラ型の自走機であれば、レールの布設が不要で、配管をキャタピラで乗り越えることが容易にでき、床下の点検に最適である。
【００２１】
もちろん、床下であっても軌道型の自走機を用いることは可能である。軌道がレールの場合、配管や配線を乗り越えるには、レールの下に脚を設けて支持したり、レール自体を山形に屈曲したりすれば良い。レールは、土間コンクリートにコンクリート用ビスなどを用いて固定金具で装着する。軌道がテープやペイントの場合、配管や配線の上部を覆うと共に両側に傾斜部を形成したスローパー（傾斜部材）を設け、スローパー上にテープやペイントを施せば良い。基礎の部分立ち上がり等の段差部分にも、段差をなくす形状のスローパーを用いることができる。スローパーはポリスチレンなどの発泡系断熱材あるいはプラスチックなどの成形品で構成し、土間コンクリート面に接着することが好ましい。シロアリを考慮すると、スローパの材質は木材以外とすることが好ましい。
【００２２】
一方、天井裏や小屋裏は、通常、配管などはないものの、その表面に断熱材が配置されていることが多い。断熱材は、一般に発砲材や綿状材であることが多く、キャタピラ型の自走機は、そのような断熱材の上を自在に走行することに不向きである。従って、予めレールを天井裏や小屋裏に配置して、そのレール沿いに走行する自走機を利用することが天井裏や小屋裏の点検に最適である。
【００２３】
小屋裏の場合、一般に、軒桁から１〜２ｍ程度の位置で、小屋束や小屋筋交い等を考慮して、軒桁や小屋梁と平行にレールを配置することが好ましい。レールは、軒桁や小屋梁あるいは火打梁に直接設けても良いが、軒桁や小屋梁あるいは火打梁に受け材を設け、受け材にビスなどで取り付けたレール固定金具を介して支持することが好ましい。その際、レールは部分的に受け材で支持されていない個所があっても、その距離が短ければ構わない。曲線レールを支持する場合、曲線レールのほぼ接線方向に受け材を配置することが好ましい。
【００２４】
本発明自走機の検査対象空間は、床下や天井裏、小屋裏に限られず、人が入り難い狭い空間、暗い空間であれば全てが含まれる。また、本発明点検方法における点検項目には、構造金物の有無、構造金物の取り付け状況、構造金物の緩みの有無、部材取り合い、隙間、施工状況、材料の品質劣化状況、漏水の有無、シロアリ発生の有無などが含まれる。
【００２５】
一方、本発明建造物は、検査対象空間内に点検・検査用自走機の軌道を具えることを特徴とする。軌道は、前述したようなレール、磁気テープ、軌道設置面と光の吸収・反射量が異なるペイントまたは軌道設置面と光の吸収・反射量が異なるテープであることが好ましい。レールの場合、レールの端部には自走機のストッパを設けることが好ましい。これにより、レール端部からの自走機の脱線を防止できる。磁気テープの場合、その表面に埃などが積もっても自走機が確実に軌道を検知することができて好適である。このような軌道は、建造物の施工後に設けることも可能であるが、建造物の施工時に予め設けておくことが望ましい。点検自走機用の軌道を形成しておくことで、必要に応じて自走機を軌道にセットするだけで容易に点検を行うことができる。
【００２６】
また、本発明建造物は、点検・検査用自走機を検査対象空間内に導入するための導入口を具えることが好適である。自走機用の導入口を設けることで、床板をめくって自走機を床下内に導入するなどの面倒な作業を省略することができる。
【００２７】
さらに、本発明建造物は、検査対象空間内に点検・検査用自走機の走行順路表示を具えることを特徴とする。走行順路表示は、自走機の走行路を直接的または間接的に表す表示である。例えば、キャタピラ型の自走機では、通常は走行路が決まっていないため、予め検査対象空間内に線状の走行路を直接ペイントなどで描いておくことが挙げられる。その他、検査対象空間内に走行路を決定し、その走行路における進行方向変更個所に矢印などの表示を設けても良い。カメラの画像を見ながら走行順路表示に従って自走機を操作すれば、点検途中で自走機の前方を見失ったりすることなく円滑な点検作業を行うことができる。走行順路表示には、蛍光塗料を用いることで、一層認識性を高めることができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
＜レール型自走機＞
図１はレールに沿って走行する自走機の正面図、図２〜図５は各々その右側面図、左側面図、背面図、平面図である。また、図６はハウジング内における回転機構および揺動機構の説明図で、図７は本発明自走機およびその制御系統の機能ブロック図である。
【００２９】
この自走機１は、制御送信機（図７）により無線にて操縦されるもので、本体１０（図２）と、本体１０を走行させる駆動機構２０と、駆動機構２０の電源となるバッテリ３０と、本体１０に装着されたカメラ４０と、カメラ４０の視野を照らすライト５０とを具える（図１）。
【００３０】
本体１０は、平板状のベース１１と、ベース上に設置されるハウジング１２とを具えている。
【００３１】
駆動機構20は、ベース11の下面に設けられた複数のローラ21、22、23と、このローラ21を駆動する走行用モータ24を具えている（図１〜図４）。走行用モータ24は、前輪用と後輪用に合計一対あり、各モータの回転はべベルギア25を介して主動ローラ21に伝達される。また、駆動機構には、主動ローラ21との間にレール100を挟み込む従動ローラ22も設けられている。レール100は一対の水平面101、102を垂直面103で連結した断面がI状の長尺体である。一方の水平面101は地面への取付面となり、他方の水平面102は主動ローラ21と従動ローラ22に上下から挟まれる係合面となる。本例では、一つの主動ローラ21を係合面の上に、２つの従動ローラ22を係合面の下に位置するように構成した。さらに、前後輪の各々に一対づつの補助ローラ23を設けた。補助ローラ23は、レール100の係合面を左右から挟み込み、自走機を安定させるためのローラである。各補助ローラ23は、図２、図３、図４に示すように、回転軸で支持されており、それぞれの回転軸の上端部を連結するように引張ばね26が取り付けられている。このように、一対の補助ローラ23は引張ばね26により互いに近接する方向に引っ張られ、レール100にはめ込まれた際に係合面を左右の両側から圧接する。これらの主動ローラ21、従動ローラ22、補助ローラ23により、自走機はレール100から外れることなく走行される。
【００３２】
このような駆動機構や後述するカメラ４０の回転機構・揺動機構などの動作は、バッテリ３０より電力を供給することにより行われる。バッテリ３０は重量が重いため、自走機全体のバランスが取れるように位置を決める。本例では、ベース１１の前後にバッテリ設置部３１を形成した（図２、３）。
【００３３】
カメラ４０は、ＣＣＤ素子を用いたカメラなどが最適である。本例では、ＣＣＤ素子にレンズを組み合わせたカメラを用い、撮像した画像データを無線で発信できるように構成している。また、カメラ４０のズームおよびフォーカスも無線にて遠隔制御できるように構成した。図１におけるカメラ４０の左側に取り付けられているのは画像データ送信用のアンテナ４３である。また、図２および図５におけるハウジング１２の一部から突出しているのは、カメラ４０のズームやフォーカス及び駆動機構２０の制御並びに次述する回転機構や揺動機構などの制御信号を受信する制御信号受信アンテナ１３である。
【００３４】
このカメラ４０は、その視野を水平方向に回転させる回転機構を介してベース１１に装着されている。この回転機構を図６に基づいて説明する。図６は自走機の右側面側から見たハウジング内の説明図である。回転機構は、パン用モータ４１と、そのモータ４１により駆動される垂直回転軸４２を具える。パン用モータの駆動ギア４４を垂直回転軸４２と同軸の従動ギア４５に噛合して垂直回転軸４２の回転を行う。ハウジング１２は垂直回転軸４２と一体に構成され、垂直回転軸４２の回転に伴って回転される。そして、このハウジング１２にカメラ４０やライト５０が一体化されている。
【００３５】
本例では、回転機構により３５０°回転する構造とした。カメラ自身の画角が通常数十度以上はあるため、回転機構の回転角度が３６０°未満でも自走機の周囲３６０°をもれなく撮像することができる。
【００３６】
さらに、カメラ４０とライト５０は上下方向に揺動する揺動機構を介してハウジング１２に装着されている。揺動機構は、ハウジング内に配置されたチルト用モータ５１と、このモータ５１により回転される水平回転軸５２とを具える（図１、図６）。この水平回転軸５２は、一端にカメラハウジング５３を、中間にウォーム５４を、他端にライトブラケット５５を具えている。カメラハウジング５３にはカメラ４０が収納され、ライトブラケット５５にはライト５０が固定されている。そして、チルト用モータ５１の駆動ギア５６をウォーム５４に噛合させることで水平回転軸５２を駆動し、カメラ４０とライト５０とを同期して上下動させる。本例における水平回転軸５２の回転範囲は、仰角９０°、俯角４５°とした。
【００３７】
これら回転機構および揺動機構における回転角の制御は、リミットスイッチ５８、５９を用いることで行っている。すなわち、各回転軸４２、５２の回転開始位置と回転終了位置にそれぞれリミットスイッチ５８、５９を設け、このリミットスイッチ５８、５９に接点が接触したときに回転軸４２、５２の回転を停止させるように構成した。図６には２つのリミットスイッチしか図示していないが、垂直回転軸用と水平回転軸用の各々に一対づつあり、合計４つのリミットスイッチが用いられている。
【００３８】
このような自走機１の制御は、図７に示すように、制御送信機２を用いて行う。制御送信機２からの制御信号は、無線により制御受信機に送られ、制御基板を介して、カメラのズーム・フォーカス、ライトの点灯・消灯、回転機構の回転・停止、揺動機構回転・停止、走行モータ駆動・停止・回転速度調整・回転方向変更を行う。図７におけるＬＳ１〜ＬＳ４は、各々リミットスイッチを示している。また、カメラで撮像された画像は、カメラブロックから画像信号として映像送信機（電送手段）に出力され、無線にて映像受信機３に送られる。映像受信機に送られた画像は、モニター４に表示される。モニター４は、通常の家庭用テレビを利用しても良い。
【００３９】
このような自走機を利用するには、予め家屋の床下内や天井裏にレールを敷設しておく。このレールは既に述べたように断面がＩ型のもので、適宜な長さのユニットを連結して軌道を構成する。
【００４０】
直線レールの連結には、図８に示すような固定金具６０を用いる。この固定金具６０は、矩形板６１のほぼ中央にＬ型突起６２を対向して設け、レールの取付面に嵌合する嵌合凹部６３を形成したものである。レール１００の布設は、図９に示すように、突き合せたレールの取付面１０１を嵌合凹部６３にはめ込み、矩形板６１に設けたボルト孔にボルト６４を貫通させることで床下や天井裏などの設置面に固定することで行う。つまり、レールの固定金具は、接続金具も兼ねた構成となっている。この点は、次の固定金具７０においても同様である。
【００４１】
曲線レールの場合、図１０に示すように、分割型の固定金具７０を用いる。この固定金具７０は、直線レール用の固定金具６０を中央で２分割した構成である。レールの布設は、図１１に示すように、曲線の内周では一方の固定金具片７１の両端部のみがＬ型突起７２と嵌合し、曲線の外周では他方の固定金具片７３の中央部のみがＬ型突起に嵌合されることで行われる。分割型の固定金具とすることで、曲率半径の異なる曲線レールを固定金具７０により固定することができる。
【００４２】
レールの布設経路は、始端と終端が離れた線状のものでも、始端と終端とを近接または接続したループ状のものでも、いずれでも良い。レールの端部には、自走機のストッパを設けることが好ましい。
【００４３】
家屋の点検を行うには、上記のレールに自走機をはめ込み、制御送信機を操作して自走機を走行させて目標個所を撮像し、その画像をモニターに映し出すことで点検を行う。必要に応じて、自走機を停止させたり、ズーム・フォーカスの動作を行えばよい。
【００４４】
＜キャタピラ型自走機＞
次に、キャタピラ型自走機について説明する。
図１２〜図１５は、各々キャタピラ型自走機の正面図、右側面図、左側面図、背面図である。この自走機は、レールを必要とせず、キャタピラで走行することで、床下内などに配置されている配管や電線も容易に乗り越えて点検を行うことができる。
【００４５】
レール型の自走機と比較すると、駆動機構がキャタピラ８０に変更された点を除いてほぼ共通した構成である。回転・揺動自在のカメラ４０とライト５０を具え、撮影した画像を無線で送信すると共に、キャタピラ８０の駆動制御やカメラ４０とライト５０の回転・揺動の制御なども無線で行う。以下、主にレール型自走機との相違点について説明する。
【００４６】
本体１０は戦車型のベース１１に箱型のハウジング１２が取り付けられた構成である。ベース上面の後部には、バッテリ設置部３１が設けられている。
【００４７】
キャタピラ８０の駆動は、例えば、左右のキャタピラ８０をそれぞれ独立した走行用モータで駆動したり、一つの走行用モータを用い、このモータの回転を電磁クラッチ等にて左右のキャタピラ８０に断続自在とすることで左右のキャタピラを独立して駆動しても良い。
【００４８】
カメラ４０とライト５０は、レール型自走機では水平方向に配列したが、キャタピラ型では上下方向に並べて配置している。回転機構はベース１１の上面に設けられたパン用モータ４１と、このモータ４１により回転される垂直回転軸４２を具える（図１２）。垂直回転軸４２はハウジング１２と一体に構成され、垂直回転軸４２の回転に伴ってハウジング１２も回転される。
【００４９】
このハウジング１２は、内部に制御基板が収納される基板収納部１２Ａと、揺動機構収納部１２Ｂとを有する。揺動機構収納部１２Ｂにはチルト用モータ５１が収納され、このモータ５１の回転をベベルギア５７を介して水平回転軸５２に伝達する。水平回転軸５２は、カメラ４０を収納するカメラハウジング５３と一体に構成され、水平回転軸５２の回転に伴ってカメラ４０が上下方向に揺動される。そして、カメラハウジング５３の上面にライト５０が固定されているため、カメラ４０の揺動に同期してライト５０も上下動される。水平回転機構や揺動機構の回転角度の規制にリミットスイッチを用いた点はレール型自走機と同様である。
【００５０】
ここで、カメラ４０に近接して上方に突出しているのは画像データ送信用のアンテナ４３であり、ベースの後部から上方に突出しているのは制御送信機からの制御信号受信用のアンテナ８１である。また、ベース上面とハウジング上部とをの間で逆Ｕ字型に示されているものは、バッテリ３０と制御基板などとを接続するリード線９０である。
【００５１】
また、ベース１１における前方の中央部に棒状の突起（図示せず）を設けることが好ましい。この突起を自走機の方向表示器として利用する。すなわち、カメラ４０を回転させた場合、この突起が画像のほぼ中央に位置したときが、カメラの撮像方向と自走機の前方とが一致していると判断できる。
【００５２】
さらに、制御送信機により随時動作させることができるブザーを自走機に設けておくことが好ましい。万一、床下内などで自走機の位置を見失ったとき、ブザーを鳴らせば、床下内における自走機のおよその位置が確認でき、自走機の回収操作を手間取ることなく行うことができる。ブザーの代わりに、若しくはブザーと併用してランプを設けても良い。自走機の現在位置を見失った場合、ランプを点灯させて床下内を覗けば、自走機のおよその位置を容易に知ることができる。
【００５３】
このようなキャタピラ型の自走機では、レールを予め布設しておく必要がなく、家屋の床をめくらなくても、通気口などから自走機を出し入れして床下内などの点検を行うことができる。
【００５４】
なお、本例ではカメラを水平方向に回転する回転機構を設けたが、キャタピラ型の自走機は、左右のキャタピラを逆回転させることで自走機をその場で旋回させることができるため、回転機構を省略して自走機自体の旋回によりカメラの回転を行ってもよい。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明点検・検査用自走機および自走機による点検・検査方法によれば、カメラにより床下や天井裏などの内部の様子を撮像し、その画像をモニターで確認することで、漏水、シロアリの発生、ボルトの弛みなどを容易に点検することができる。その際、作業者は床下などに入る必要はなく、狭い空間において無理な姿勢で点検を行う必要もない。
【００５６】
さらに、家主など、自走機の操作者以外の者もモニターを見て施工状態や経過状態を確認することができ、より信頼性の高い点検を行うことができる。
【００５７】
そして、本発明建造物は、上記の点検・検査方法の実施に最適な構成である。
【図面の簡単な説明】
【図１】レール型本発明自走機の正面図である。
【図２】レール型本発明自走機の右側面図である。
【図３】レール型本発明自走機の左側面図である。
【図４】レール型本発明自走機の背面図である。
【図５】レール型本発明自走機の平面図である。
【図６】回転機構・揺動機構の説明図である。
【図７】レール型本発明自走機の機能ブロック図である。
【図８】直線レール固定金具の斜視図である。
【図９】直線レールの取付状態を示す斜視図である。
【図１０】曲線レール固定金具の斜視図である。
【図１１】曲線レールの取付状態を示す斜視図である。
【図１２】キャタピラ型本発明自走機の正面図である。
【図１３】キャタピラ型本発明自走機の右側面図である。
【図１４】キャタピラ型本発明自走機の左側面図である。
【図１５】キャタピラ型本発明自走機の背面図である。
【符号の説明】
１  自走機
２  制御送信機
３  映像受信機
４  モニター
１０  本体
１１  ベース
１２  ハウジング
１２Ａ  基板収納部
１２Ｂ  揺動機構収納部
１３  制御信号受信アンテナ
２０  駆動機構
２１  主動ローラ
２２  従動ローラ
２３  補助ローラ
２４  走行用モータ
２５  べベルギア
３０  バッテリ
３１  バッテリ設置部
４０  カメラ
４１  パン用モータ
４２  垂直回転軸
４３  アンテナ
４４  駆動ギア
４５  従動ギア
５０  ライト
５１  チルト用モータ
５２  水平回転軸
５３  カメラハウジング
５４  ウォーム
５５  ライトブラケット
５６  駆動ギア
５７  ベベルギア
５８、５９  リミットスイッチ
６０  固定金具
６１  矩形板
６２  Ｌ型突起
６３  嵌合凹部
６４  ボルト
７０  固定金具
７１  固定金具片
７２  Ｌ型突起
７３  固定金具片
８０  キャタピラ
８１  アンテナ
９０  リード線
１００  レール
１０１  水平面（取付面）
１０２  水平面（係合面）
１０３  垂直面
【図１】
0003605793.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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