(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
試料を遠心分離するための分離装置と、該試料を装着するラックと、該ラックを懸垂し、該分離装置に設けられたロータ内に該ラックを搬入・搬出するための着脱機構と、該ラックの搬送途中に設置され、該ラックの通過を検出する検知器と、予め前記着脱機構による前記ラックの前記検知器を通過する正常なタイミングの信号を記憶する記憶装置とを備えている自動遠心分離機において、該検知器からの信号と該記憶装置に記憶させた信号とを判別手段によって比較することを特徴とする自動遠心分離装置。
【請求項２】
前記検知器が発光部及び受光部からなり、該発光部から該受光部の光路を該ラックが通過するよう構成されたことを特徴とする請求項１記載の自動遠心分離装置。
【請求項３】
前記判別手段が、前記ラックの前記検知器を通過するまでの正常なタイミングと前記検知器からの信号を比較し、該比較からずれ量を算出し、算出した結果に応じて前記着脱機構の移動を制御することを特徴とする請求項１記載の自動遠心分離機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、生化学検査・凝固検査等の医療分野で利用される自動遠心分離装置に関するものであって、検体の搬入・搬出時における検体の保持状態を判別することに主眼がおかれたものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から複数の検体を内蔵したラックをロボットにより遠心機のロータに懸架されるバケットに自動的に搬入・搬出する自動遠心分離装置が提供されている。
【０００３】
しかし、従来ロボットによってラックを保持してバケットに搬入・搬出時において、どのような状態でロボットがラックを保持しているのかを判別していなかった。
【０００４】
また、本発明の出願前に実開平０７−０１７３４４号に記載されるように、ロボットがラックを保持する際に、ラックと着脱機構のズレを修正できるようにしたラックは提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
自動遠心分離装置のラックの搬入・搬出時において、ラックをロボット（以下着脱機構という）で保持する場合に、着脱機構は、必ずしも図４（Ａ）に示すような状態ではなく、図４（Ｂ）、図４（Ｃ）のようにラックを保持してしまう場合があった。このような場合、そのままの状態で搬入・搬出の動作を行えば、ラックを正常に収納できない恐れがあった。
【０００６】
また、図４（Ｂ）、図４（Ｃ）で示すような状態で着脱機構がラックを保持しないよう、前記した実開平０７−０１７３４４号に記載されるラックが提案されているが、このようなラックでは、従来のラックとの互換性がなく、それまで使用していたラックが使えないという問題があった。
【０００７】
本発明の目的は、自動遠心分離装置のラック搬入・搬出時において、着脱機構が正常位置でラックを保持しなかった場合に異常を検出する自動遠心分離装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、ラックが着脱機構に保持されて搬入・搬出される際に、このラックの通過によって光路が遮光される位置に配置した発光部・受光部からなる一対の検知器と、ラックが着脱機構に正常に保持された場合に検知器が受信する信号を予め記憶させておく記憶装置と、実際に搬入・搬出が行われたときの検知器の信号と記憶装置に記憶させた信号とを比較・検出させる判別手段を有することにより達成される。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に図１〜４を用いて本発明の実施例を説明する。
【００１０】
図１は本発明の一実施例を示す自動遠心機の全体斜視図であり、図２は本発明の一実施例を示す検知器発光部と受光部を通過するラックを示す部分状態図であり、図３は図２を上方から見た状態を示す部分状態図であり、図４は本発明におけるラックの保持状態に対する検知器の信号を示したタイミング図である。
【００１１】
自動遠心分離装置には、その前後に、検体の前処理システムや分析装置等といった種々の図示しない装置が隣接され、それら種々の装置間を検体が移動するために、搬送ライン６が設けられている。
【００１２】
この搬送ライン６で遠心分離装置に送られてきたラック１は、順次着脱機構２で保持し、遠心分離装置に設けられたロータに懸架されたバケットに搬入される。バケットにラック１を収納した状態で遠心動作を行い、その後、ラック１は着脱機構２によってバケットから搬送ライン６へ搬出される。
【００１３】
検知器３は発光部３ａと受光部３ｂから形成され、着脱機構２によって保持されたラック１が搬入・搬出される際に、ラック１が発光部３ａ・受光部３ｂの光路を通過する位置に配置される。記憶装置４、判別手段５は遠心分離装置内に配置される。
【００１４】
ラック１が正常に着脱機構２に保持されたときの、搬入・搬出開始から検知器３の光路を通過するまでのタイミングを予め記憶装置４に記憶させておく。
【００１５】
実際に搬入・搬出が行われたときに検知器３が受信する信号と、記憶装置４に記憶させておいた信号とを判別手段５で比較させることによって、ラック１の保持状態を検出する。
【００１６】
図４は本発明の実施例に基くラック１の保持状態に対する検知器３が受信する信号を示した図である。図４（Ａ）はラック１が正常に着脱機構２に保持されたときの図と、この状態で搬入・搬出を行ったときの検知器３の信号を示した図である。この信号を予め記憶装置４に記憶させておく。図４（Ｂ）は着脱機構２に対してラック１が平行にズレた状態でラック１が保持されたときの図と、この状態で搬入・搬出を行ったときの検知器３の信号を示した図である。図４（Ｃ）は着脱機構２に対してラック１が平行に保持されていないときの図と、この状態で搬入・搬出を行ったときの検知器３の信号を示した図である。
【００１７】
検知器３が受信した信号と、記憶装置４に記憶させた信号とを判別手段５で比較させて、ラック１が着脱機構２によって搬入・搬出開始されてから検知器３の光路を通過するまでのタイミングおよびラック１によって光路が遮光される時間が同等であれば、ラック１が正常に着脱機構２に保持されていると判断する。
【００１８】
ラック１によって光路が遮光される時間が同じでタイミングが前後にズレているとき（図４（Ｂ）の状態）は、着脱機構２に対してラック１が平行にズレた状態で保持していると検出する。ラック１によって光路が遮光される時間が長いとき（図４（Ｃ）の状態）は、着脱機構２に対してラック１が平行に保持されていないと検出する。着脱機構２が搬入・搬出動作を行っているが検知器３の光路が遮光されなかったときは、着脱機構２がラック１を保持していないと検出する。
【００１９】
上記により、着脱手段２がラック１をどのように保持しているかを検出することができるので、これによって種々の制御が可能となる。
【００２０】
例えば、図４（Ａ）に示す状態と判別した場合のみ、着脱機構２の動作を継続することとし、図４（Ｂ）又は（Ｃ）に示す状態と判断した場合には、その状態で着脱機構２の動作を中断してアラームを出し、作業者に異常を知らしめることも可能である。
【００２１】
また、図４（Ｂ）の状態であっても、着脱機構２に対して平行にズレた分が安全に保持できる許容内であるならば、判別手段５（又は別の手段）によってそのズレた量を算出し、そのズレた量分を補正して、着脱機構２の移動を制御することも可能である。
【００２２】
また、図４（Ｂ）又は（Ｃ）に示す状態と判断した場合には、着脱機構２によりラック１を所定の場所まで移動させて、ラック１を所定の場所に載置し、再度着脱機構２によって保持し直して、再度検知器３の光路を遮断して判別手段５の判別を仰ぐこととすることも可能である。
【００２３】
【発明の効果】
本発明によれば、自動遠心分離装置のラック搬入・搬出時において、着脱機構が正常位置でラックを保持しなかった場合に異常を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す自動遠心機の全体斜視図。
【図２】本発明の一実施例を示す検知器発光部と受光部を通過するラックを示す部分状態図。
【図３】図２を上方から見た状態を示す部分状態図。
【図４】本発明におけるラックの保持状態に対する検知器の信号を示したタイミング図。
【符号の説明】
図において、１はラック、２は着脱機構、３ａは検知器発光部、３ｂは検知器受光部、４は記憶装置、５は判別手段、６は搬送ラインである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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