(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向の加速度を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段で検出される加速度データを複数個記憶する加速度記憶手段と、前記加速度記憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求め、前記平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手段と、前記加速度検出手段から検出された加速度データを前記ピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を求め、さらに前記車両の速度を積分して車両の移動距離を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション装置であって、
前記加速度検出手段から出力される加速度データの示す加速度の大きさに応じて、前記ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間決定手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
車両の進行方向の加速度を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段で検出される加速度データを複数個記憶する加速度記憶手段と、前記加速度記憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求め、前記平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手段と、前記加速度検出手段から検出された加速度データを前記ピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を求め、さらに前記車両の速度を積分して車両の移動距離を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション装置であって、
所定の時間における前記加速度記憶手段に記憶された加速度データの最大値と最小値との差に応じて、前記ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間決定手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
車両の進行方向の加速度を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段で検出される加速度データを複数個記憶する加速度記憶手段と、前記加速度記憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求め、前記平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手段と、前記加速度検出手段から検出された加速度データを前記ピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を求め、さらに前記車両の速度を積分して車両の移動距離を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション装置であって、
所定の時間における前記加速度記憶手段に記憶された加速度データのばらつきを統計値として求め、前記統計値に応じて、前記ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間決定手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
車両の進行方向の加速度を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段で検出される加速度データを複数個記憶する加速度記憶手段と、前記加速度記憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求め、前記平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手段と、前記加速度検出手段から検出された加速度データを前記ピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を求め、さらに前記車両の速度を積分して車両の移動距離を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション装置であって、
前記移動距離算出手段で算出される車両の速度に応じて、前記ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間決定手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
車両の進行方向の加速度を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段で検出される加速度データを複数個記憶する加速度記憶手段と、前記加速度記憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求め、前記平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手段と、前記加速度検出手段から検出された加速度データを前記ピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を求め、さらに前記車両の速度を積分して車両の移動距離を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション装置であって、
衛星からの電波を受信して車両の速度を求める衛星受信手段と、前記衛星受信手段で求められた車両の速度に応じて、前記ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間決定手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
前記平均値算出時間決定手段は、車両の速度が遅くなるほど、平均値算出時間が長くなるように平均値算出時間を決定することを特徴とする請求項４または請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
車両の進行方向の加速度を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段で検出される加速度データを複数個記憶する加速度記憶手段と、前記加速度記憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求め、前記平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手段と、前記加速度検出手段から検出された加速度データを前記ピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を求め、さらに前記車両の速度を積分して車両の移動距離を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション装置であって、
地図データを記憶した地図記憶手段と、前記地図記憶手段の地図データから得られる走行状況に応じて、前記ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間決定手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
前記地図記憶手段の地図データは、道路の屈曲点や交差点を示すノード情報によって表される道路情報を有し、前記平均値算出時間決定手段は、前記道路情報の粗密に応じて、前記ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定することを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の位置を求めるナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
以下、従来のナビゲーション装置について説明する。
【０００３】
図５は従来例におけるナビゲーション装置の機能ブロック図であり、図６は従来例におけるナビゲーション装置を車両に搭載した概念図である。なお、以下の説明では、車両として自動車を例に挙げて説明する。
【０００４】
図５及び図６において、１は車両、２は車両１の進行方向における加速度を非接触にて測定する加速度センサ、３は車両１のヨー動作方向における角速度を非接触にて検出するジャイロセンサ、４は加速度センサ２の出力データから車両１のピッチ角（車両１のピッチ動作方向において、加速度センサ２の検出軸と水平面とがなす角度）を算出するピッチ角算出手段、５は加速度センサ２の出力データから車両１の移動距離を算出する移動距離算出手段、６はジャイロセンサ３の出力データから車両１の移動方位を算出する移動方位算出手段、７は移動距離算出手段５、移動方位算出手段６の算出結果から車両の位置を算出する位置算出手段である。
【０００５】
８はＧＰＳ衛星からの電波を受信して測位データを得るＧＰＳ手段、９は地図データを記憶する地図記憶手段、１０は車両の位置に対してマップマッチングと呼ばれる補正を行うマップマッチング手段、１１はマップマッチング手段１０から出力される車両の位置を地図記憶手段９から読み出した地図データと共に表示する表示手段である。
【０００６】
以上のように構成されたナビゲーション装置について、以下にその動作を説明する。
【０００７】
図５及び図６に示すように、加速度センサ２及びジャイロセンサ３から出力されるデータはΔｔ時間毎にそれぞれサンプリングされ、以下のようにして、時刻Δｔ×ｎにおける車両１の移動距離ΔＤ（ｎ）及び移動方位θ（ｎ）を求める。
【０００８】
加速度センサ２から出力される車両１の加速度Ａ（ｎ）について、所定の時間における加速度を平均すると、加速と減速とが同量ずつ発生しており、平均値は車両１が有するピッチ角αによる重力成分であると仮定することができる。
【０００９】
上記の考え方に基づき、ピッチ角算出手段４は、加速度センサ２によって検出された加速度の平均値Ａ（ｍｅａｎ）（ｎ）を用い、時刻Δｔ×ｎでのピッチ角αを、次に示す（数１）により算出する。
【００１０】
【数１】
0003551657.tif 000002
【００１１】
また、加速度の平均値Ａ（ｍｅａｎ）（ｎ）は、加重平均などの近似値を用いることも可能であり、平均値をとるために収集するデータ量を少なくすることで、メモリ量を削減できる。
【００１２】
ピッチ角算出手段４により算出されたピッチ角α（ｎ）を用いて、移動距離算出手段５では、次に示す（数２）の演算を行うことによって、重力成分の影響を除去した、車両１の進行方向における加速度ａ（ｎ）を求める。
【００１３】
【数２】
0003551657.tif 000003
【００１４】
さらに、移動距離算出手段５では、（数２）によって得られた加速度ａ（ｎ）を用い、これを２重積分することによって、車両１の移動距離ΔＤ（ｎ）を求める。ただし、ｖ（ｎ）は車両１の進行方向における速度であり、ｖ（０）は初期速度である。
【００１５】
【数３】
0003551657.tif 000004
【００１６】
【数４】
0003551657.tif 000005
【００１７】
一方、ジャイロセンサ３から出力される車両１の角速度ω（ｎ）について、移動方位算出手段６において、次に示す（数５）の演算を行うことにより、車両１の移動方位θ（ｎ）を求めることができる。
【００１８】
【数５】
0003551657.tif 000006
【００１９】
車両１の移動距離ΔＤ（ｎ）及び移動方位θ（ｎ）が求められると、位置算出手段７は、図７に示すように、次に示す（数６）及び（数７）を用いて、初期位置（ｘ（０），ｙ（０））からの累積演算を行うことによって、時刻Δｔ×ｎにおける車両１の位置（ｘ（ｎ），ｙ（ｎ））を求めることができる。
【００２０】
【数６】
0003551657.tif 000007
【００２１】
【数７】
0003551657.tif 000008
【００２２】
表示手段１１では、位置算出手段７で求めた車両１の位置情報と、ＧＰＳ手段８で求められる車両１の位置情報とを、マップマッチング手段１０でマップマッチング処理し、最終的に得られた車両１の位置情報を、地図記憶手段９に記憶されている地図情報と共に表示する。
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、加速度センサを用いて車両の移動距離を求めるナビゲーション装置が知られている。しかしながら、図８に示すように、車両が坂路を走行する場合では、車両がピッチ角αを有するので、加速度センサの検出する加速度Ａの中に重力の進行方向成分Ｇsinαが含まれてしまい、車両の正確な加速度ａを検出することができない。
【００２４】
これに対し、前述の従来例では、所定の時間における加速度センサの出力データを平均、もしくは加重平均することにより、車両のピッチ角αを推定して重力加速度の進行方向成分Ｇsinαを求め、加速度センサの検出した加速度Ａから重力加速度の進行方向成分Ｇsinαを除去することが考えられていた。
【００２５】
しかしながら、この方法では、車両の加減速中にピッチ角αの誤差が大きくなることがあり、正確なピッチ角αを得ることができない場合が生じ、これが移動距離の誤差となるといった問題点を有していた。
【００２６】
本発明は、加速度検出手段を用いるナビゲーション装置において、ピッチ角の検出精度を向上させ、その結果として、算出する移動距離の精度を向上させることのできるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【００２７】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために本発明は、車両の進行方向の加速度を検出する加速度検出手段と、加速度検出手段で検出される加速度データを複数個記憶する加速度記憶手段と、加速度記憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求め、平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手段と、加速度検出手段から検出された加速度データをピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を求め、さらに車両の速度を積分して車両の移動距離を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション装置であって、加速度検出手段から出力される加速度データの示す加速度の大きさに応じて、ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間決定手段を備える構成とした。
【００２８】
これにより、加速度検出手段を用いるナビゲーション装置において、ピッチ角の検出精度を向上させ、その結果として、算出する移動距離の精度を向上させることのできるナビゲーション装置が得られる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載の発明は、車両の進行方向の加速度を検出する加速度検出手段と、加速度検出手段で検出される加速度データを複数個記憶する加速度記憶手段と、加速度記憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求め、平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手段と、加速度検出手段から検出された加速度データをピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を求め、さらに車両の速度を積分して車両の移動距離を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション装置であって、加速度検出手段から出力される加速度データの示す加速度の大きさに応じて、ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間決定手段を備える構成としたことにより、ピッチ角算出手段において加速度データの平均値を算出するための時間を、検出した加速度の大きさに応じて可変とすることができる。
【００３０】
本発明の請求項２に記載の発明は、所定の時間における加速度記憶手段に記憶された加速度データの最大値と最小値との差に応じて、ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間決定手段を備えることにより、ピッチ角算出手段において加速度データの平均値を算出するための時間を、所定の時間における加速度記憶手段に記憶された加速度データの最大値と最小値との差に応じて可変とすることができる。
【００３１】
本発明の請求項３に記載の発明は、所定の時間における加速度記憶手段に記憶された加速度データのばらつきを統計値として求め、この統計値に応じて、ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間決定手段を備えることにより、ピッチ角算出手段において加速度データの平均値を算出するための時間を、所定の時間における加速度記憶手段に記憶された加速度データのばらつきを統計値として求め、この統計値に応じて可変とすることができる。
【００３２】
本発明の請求項４または請求項５に記載の発明は、車両の速度に応じて、ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間決定手段を備えることにより、ピッチ角算出手段において加速度データの平均値を算出するための時間を、車両の速度に応じて可変とすることができる。
【００３３】
本発明の請求項７に記載の発明は、地図データを記憶した地図記憶手段と、地図記憶手段の地図データから得られる走行状況に応じて、ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間決定手段とを備えることにより、ピッチ角算出手段において加速度データの平均値を算出するための時間を、地図データから得られる走行状況に応じて可変とすることができる。
【００３４】
【実施例】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００３５】
（実施例１）
図１は本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置の機能ブロック図であり、図２は本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置を車両に搭載した概念図である。なお、本実施例では、移動体として自動車などの車両を例に挙げて説明する。
【００３６】
図１及び図２において、２１は移動体である車両、２２は加速度センサなど、車両２１の進行方向の加速度を非接触にて検出する加速度検出手段、２３はジャイロセンサなど、車両２１の垂直軸回りの角速度を非接触にて検出する角速度検出手段である。加速度検出手段２２及び角速度検出手段２３は車両２１に固着されている。
【００３７】
２４は角速度検出手段２３の出力データを積分して車両の移動方位を算出する移動方位算出手段である。なお、本実施例では、角速度検出手段２３で検出した角速度に基づき、車両２１の移動方位を求めことにしているが、これに限定されるものでは無く、例えば、地磁気センサなどを用いて車両２１の移動方位を求めるようにしても良い。
【００３８】
２５は加速度検出手段２２の出力データに基づき、車両２１のピッチ角を算出するピッチ角算出手段、２６は所定の時間における加速度検出手段２２の出力データを記憶する加速度記憶手段、２７は平均値を算出するための平均値算出時間を決定する平均値算出時間決定手段であり、ピッチ角算出手段２５は、平均値算出時間決定手段２７で決定された平均時間分の加速度記憶手段２６に記憶されている加速度のデータ平均値を求め、従来例のようにピッチ角を算出する。
【００３９】
２８は加速度検出手段２２で検出される加速度をピッチ角算出手段２５で算出されるピッチ角を用いて補正し、補正された加速度を２重積分して車両２１の移動距離を演算する移動距離算出手段である。
【００４０】
２９は移動距離算出手段２８で算出される移動距離、及び移動方位算出手段２４で算出される移動方位を累積演算することにより車両２１の位置を算出する位置算出手段である。
【００４１】
３０は人工衛星からの電波を受信して車両２１の位置を求める衛星受信手段であり、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いている。
【００４２】
３１は地図データ（後述）を用いて、求めた車両２１の位置が道路上に位置するように補正するマップマッチング手段である。
【００４３】
３２は地図データを記憶した地図記憶手段であり、地図データはディジタル化され、ＣＤ−ＲＯＭ（コンパクト・ディスク・リード・オンリー・メモリ）などの記憶媒体に記憶されている。
【００４４】
３３はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）などの表示画面を備える表示手段である。以上のように構成されたナビゲーション装置について、以下にその動作を説明する。
【００４５】
従来例に示す方式であれば、ピッチ角算出手段２５は、所定の時間において加速度検出手段２２から検出された加速度の平均値を求め、平均値が重力成分の誤差であるとして、ピッチ角を求めていた。
【００４６】
今、車両２１が大きく加速または減速している状態について考える。加速度検出手段２２から出力される加速度の絶対値が大きいとき、すなわち車両２１が大きく加減速している状態のときには、平均値を算出するための時間（平均値算出時間）をある一定の時間として固定していると、車両２１の加減速動作が大きく影響し、平均値も大きく変化するおそれがあり、算出するピッチ角に誤差が発生し易い。
【００４７】
そこで、本実施例では、、時刻Δｔ×ｎにおいて、平均値算出時間決定手段２７は、加速度検出手段２２の出力値Ａ（ｎ）に応じて、平均値算出時間Ｔ（ｍｅａｎ）（ｎ）を変化させる。これによって、算出するピッチ角の誤差を小さくすることができる。この様子について、以下に説明する。
【００４８】
平均値算出時間Ｔ（ｍｅａｎ）（ｎ）は、時刻Δｔ×ｎにおける加速度検出手段２２で検出される加速度の絶対値｜Ａ（ｎ）｜の関数とすることにより、平均値算出時間決定手段２７により、次に示す（数８）により求められる。なお、Ｃ１，ｎ１は定数である。
【００４９】
【数８】
0003551657.tif 000009
【００５０】
上記（数８）により求められた平均値算出時間Ｔ（ｍｅａｎ）（ｎ）を用い、この時間内に加速度記憶手段２６に記憶された加速度データの平均値Ａ（ｍｅａｎ）（ｎ）を求め、以下、従来例と同様に車両２１の位置を求める。
【００５１】
また、加重平均により平均値Ａ（ｍｅａｎ）（ｎ）を近似する場合は、次に示す（数９）及び（数１０）の演算することで平均値Ａ（ｍｅａｎ）（ｎ）を求める。
【００５２】
【数９】
0003551657.tif 000010
【００５３】
【数１０】
0003551657.tif 000011
【００５４】
ここで、Ｃ２は正の実数をとる定数、ｎ２は実数をとる定数である。加速度の絶対値が大きいほど、平均時間を長くとる場合には、ｎ１は正の値、ｎ２は負の値をとる。以上の定数は、システムの構成、使用状況により最適となる値、すなわち最も誤差が小さくなる値を選ぶことで、高精度な移動距離の演算が実現できる。
【００５５】
（実施例２）
第１の実施例と異なる平均値算出時間の決定方法として、所定の時間における加速度の最大値と最小値との差を用いることで、加減速によるピッチ角の誤差の影響を小さくすることについて説明する。
【００５６】
時刻Δｔ×ｎから所定の時間過去における加速度検出手段２２の出力値の最大値と最小値との差をＡ（ｄｅｆ）（ｎ）とすると、平均値算出時間Ｔ（ｍｅａｎ）（ｎ）を加速度検出手段２２の出力値の最大値と最小値との差Ａ（ｄｅｆ）（ｎ）の関数とすることにより、次の（数１１）により求められる。ここで、Ｃ３，ｎ３は定数である。
【００５７】
【数１１】
0003551657.tif 000012
【００５８】
また、加重平均により平均値Ａ（ｍｅａｎ）（ｎ）を近似する場合には、（数９）、（数１０）の｜Ａ（ｎ）｜を、加速度検出手段２２の出力値の最大値と最小値との差Ａ（ｄｅｆ）（ｎ）で置き換え、定数を最適化することで実現される。
【００５９】
（実施例３）
第１の実施例及び第２の実施例と異なる平均値算出時間の決定方法として、所定の時間における加速度のばらつきを統計値（残差平方和、分散値、標準偏差など）として演算し、その統計値を変数として用いることで、車両２１の加減速によるピッチ角の誤差の影響を小さくすることができる。以下に、残存平方和を例にとって説明する。
【００６０】
時刻Δｔ×ｎから所定の時間過去（Δｔ×ｍ）から現在までの加速度検出手段２２の出力の残差平方和をＡ（ｚａｎ）（ｎ）とすると、平均値算出時間Ｔ（ｍｅａｎ）（ｎ）を残差平方和Ａ（ｚａｎ）（ｎ）の関数とすることにより、次の（数１２）、（数１３）及び（数１４）により求められる。なお、Ｃ４、ｎ４は定数である。
【００６１】
【数１２】
0003551657.tif 000013
【００６２】
【数１３】
0003551657.tif 000014
【００６３】
【数１４】
0003551657.tif 000015
【００６４】
また、加重平均により平均値Ａ（ｍｅａｎ）（ｎ）を近似する場合には、（数９）、（数１０）の｜Ａ（ｎ）｜を、統計値で置き換え、定数を最適化することで実現される。
【００６５】
（実施例４）
また、別の例として、車両２１が自動車である場合、自動車の構造上、速度が速いほど、加速度は小さくなることが知られている。そこで、従来例に示す（数４）にて計算される速度ｖ（ｎ）を変数として用い、速度ｖ（ｎ）が小さいときほど平均値算出時間Ｔ（ｍｅａｎ）（ｎ）を長くとることで、加減速によるピッチ角の誤差の影響を小さくすることができる。
【００６６】
時刻Δｎ×ｔにおける車両２１の速度をｖ（ｎ）とすると、平均時間Ｔ（ｍｅａｎ）（ｎ）を速度ｖｎの関数とすることにより、次の（数１５）にて実現できる。なお、Ｃ５，ｎ５は定数である。
【００６７】
【数１５】
0003551657.tif 000016
【００６８】
また、加重平均により平均値Ａ（ｍｅａｎ）（ｎ）を近似する場合には、（数９）、（数１０）の｜Ａ（ｎ）｜を、統計値で置き換え、定数を最適化することで実現される。
【００６９】
また、図３に示すように、上記の（数４）より算出される速度ｖ（ｎ）の代わりとして、衛星受信手段３０で求められる速度を利用しても本発明は実現される。
【００７０】
（実施例５）
また、別の例として、車両２１の走行地域、走行状況を考えると、山間部ほど傾斜の変化が多く、平均時間を短くする方が好ましい。また、山間部では、交差点の数が少ないという特徴がある。
【００７１】
一方、地図記憶手段３２に記憶されている地図データでは、道路情報として、道路の交差点や屈曲点などを地点（ノード）情報として有しており、道路は各ノードを直線（リンク）で結んだものとして近似される。
【００７２】
図４に示すように、地図記憶手段３２から読み出した道路情報より、最も最近に通過した交差点からの連続リンク数Ｎを用いることで、山間部であることの予測が可能となる。
【００７３】
時刻Δｔ×ｎにおける連続リンク数をＮ（ｎ）とすると、平均時間Ｔ（ｍｅａｎ）（ｎ）を連続リンク数Ｎｎの関数とすることにより、以下の式で実現される。なお、Ｃ６，ｎ６は定数である。
【００７４】
【数１６】
0003551657.tif 000017
【００７５】
また、加重平均により平均値Ａ（ｍｅａｎ）（ｎ）を近似する場合には、（数９）、（数１０）の｜Ａ（ｎ）｜を、統計値で置き換え、定数を最適化することで実現される。
【００７６】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、車両の進行方向の加速度を検出する加速度検出手段と、加速度検出手段で検出される加速度データを複数個記憶する加速度記憶手段と、加速度記憶手段に記憶された複数個の加速度データの平均値を求め、平均値からピッチ角を算出するピッチ角算出手段と、加速度検出手段から検出された加速度データをピッチ角算出手段で算出されたピッチ角を用いて補正し、補正後の加速度データを積分して車両の速度を求め、さらに車両の速度を積分して車両の移動距離を算出する移動距離算出手段とを備えるナビゲーション装置であって、加速度検出手段から出力される加速度データの示す加速度の大きさに応じて、ピッチ角算出手段における平均値を算出するための時間を決定する平均値算出時間決定手段を備える構成としたことにより、ピッチ角算出手段において加速度データの平均値を算出するための時間を、常に一定ではなく可変とすることができるので、ピッチ角の算出精度を向上させることができ、結果的に移動距離算出の精度も向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置の機能ブロック図
【図２】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置を車両に搭載した概念図
【図３】本発明の第４の実施例におけるナビゲーション装置の機能ブロック図
【図４】本発明の第５の実施例におけるナビゲーション装置の機能ブロック図
【図５】従来例におけるナビゲーション装置の機能ブロック図
【図６】従来例におけるナビゲーション装置を車両に搭載した概念図
【図７】従来例におけるナビゲーション装置の位置演算の概念図
【図８】従来例における車両の坂路走行を示す図
【符号の説明】
２１  車両
２２  加速度検出手段
２３  角速度検出手段
２４  移動方位算出手段
２５  ピッチ角算出手段
２６  加速度記憶手段
２７  平均値算出時間決定手段
２８  移動距離算出手段
２９  位置算出手段
３０  衛星受信手段
３１  マップマッチング手段
３２  地図記憶手段
３３  表示手段
【図１】
0003551657.tif 000018
【図２】
0003551657.tif 000019
【図３】
0003551657.tif 000020
【図４】
0003551657.tif 000021
【図５】
0003551657.tif 000022
【図６】
0003551657.tif 000023
【図７】
0003551657.tif 000024
【図８】
0003551657.tif 000025