(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基点マーカを具備した道路を走行し、前方のカーブ及び路面状況に関する情報を道路から通信によって入手可能な車に具えられるカーブ進入危険防止支援装置において、自車の基点マーカからの積算走行距離と速度、カーブの開始位置、カーブの曲率半径、及び路面状況とその変化点の位置を入力し、前記カーブの曲率半径から安全進入速度を算出し、算出された前記安全進入速度、予め定められた減速度、路面状況変化点の有無及びその位置に応じて、路面状況変化点がない場合には、式（１）に基づいて停止余裕距離を算出し、空走中に路面状況変化点がある場合には、式（２）に基づいて停止余裕距離を算出し、制動立上り中に路面が変化する場合（減速度が小さくなる場合）には、式（３）に基づいて停止余裕距離を算出し、制動立ち上がり中に路面が変化する場合（減速度が大きくなる場合）には、式（４）に基づいて停止余裕距離を算出し、カーブ開始位置から自車位置及び停止余裕距離を減じて余裕距離を算出する制動距離予測装置と、前記余裕距離が０以下となった場合に、ドライバに情報提供する情報提供装置とを有することを特徴とするカーブ進入危険防止支援装置。
（式１）
0003543115.tif 000011
ただし、ＬＡ：停止余裕距離、Ｖ：車の速度、Ｖｓ：安全進入速度、ｔ０：空走時間、ｔ１：制動立ち上がり時間、ｔ２：システム余裕時間、α：路面状況変化点通過前の減速度
（式２）
0003543115.tif 000012
ただし、ＬＡ：停止余裕距離、Ｖ：車の速度、Ｖｓ：安全進入速度、ｔ０：空走時間、ｔ１：制動立ち上がり時間、ｔ２：システム余裕時間、α′：路面状況変化点通過後の減速度
（式３）
0003543115.tif 000013
ただし、ＬＡ：停止余裕距離、Ｖ：車の速度、Ｖｓ：安全進入速度、ｔ０：空走時間、ｔ１：制動立ち上がり時間、ｔ２：システム余裕時間、α：路面状況変化点通過前の減速度、α′：路面状況変化点通過後の減速度
（式４）
0003543115.tif 000014
ただし、ＬＡ：停止余裕距離、Ｖ：車の速度、Ｖｓ：安全進入速度、ｔ０：空走時間、ｔ１：制動立ち上がり時間、ｔ２：システム余裕時間、α：路面状況変化点通過前の減速度、α′：路面状況変化点通過後の減速度
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、路側の路面状況センサーと路車間通信装置を具備した道路に、路車間通信の受信装置およびドライバへの情報提供と車両の制御装置を備えた車両が走行する際に、前方のカーブに対して安全な速度にするためのカーブ進入危険防止支援装置に関するものである。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
カーブ進入危険防止支援装置は、車両が前方のカーブに対して安全な速度を超えることが予想されるときに、ドライバへ情報提供や操作支援を行うことにより、前方のカーブ進入時における事故を防止するものである。
【０００３】
前方のカーブに対する安全性を予想するためには、前方の路面状況を推定し、車両の制動距離を予測しなければならない。路面状況が一定ならば、現在の路面状態から制動距離の予測も容易であるが、路面状態が途中で変化する場合は、制動距離の予測が困難になる。
【０００４】
この発明が解決しようとする課題は、このような上記の問題点を解決するために提案されたものであり、その目的は、前方の路面状況の変化点を用いて、車両の制動距離を予測し、適切なタイミングでドライバに情報提供や操作支援を行うことのできる、カーブ進入危険防止支援装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明は、基点マーカを具備した道路を走行し、前方のカーブ及び路面状況に関する情報を道路から通信によって入手可能な車に具えられるカーブ進入危険防止支援装置において、自車の基点マーカからの積算走行距離と速度、カーブの開始位置、カーブの曲率半径、及び路面状況とその変化点の位置を入力し、前記カーブの曲率半径から安全進入速度を算出し、算出された前記安全進入速度、予め定められた減速度、路面状況変化点の有無及びその位置に応じて、路面状況変化点がない場合には、式（１）に基づいて停止余裕距離を算出し、空走中に路面状況変化点がある場合には、式（２）に基づいて停止余裕距離を算出し、制動立ち上がり中に路面が変化する場合（減速度が小さくなる場合）には、式（３）に基づいて停止余裕距離を算出し、制動立上り中に路面が変化する場合（減速度が大きくなる場合）には、式（４）に基づいて停止余裕距離を算出し、カーブ開始位置から自車位置及び停止余裕距離を減じて余裕距離を算出する制動距離予測装置と、前記余裕距離が０以下となった場合に、ドライバに情報提供する情報提供装置とを有することを特徴とするものである。
（式１）
0003543115.tif 000002
ただし、ＬＡ：停止余裕距離、Ｖ：車の速度、Ｖｓ：安全進入速度、ｔ０：空走時間、ｔ１：制動立ち上がり時間、ｔ２：システム余裕時間、α：路面状況変化点通過前の減速度
（式２）
0003543115.tif 000003
ただし、ＬＡ：停止余裕距離、Ｖ：車の速度、Ｖｓ：安全進入速度、ｔ０：空走時間、ｔ１：制動立ち上がり時間、ｔ２：システム余裕時間、α′：路面状況変化点通過後の減速度
（式３）
0003543115.tif 000004
ただし、ＬＡ：停止余裕距離、Ｖ：車の速度、Ｖｓ：安全進入速度、ｔ０：空走時間、ｔ１：制動立ち上がり時間、ｔ２：システム余裕時間、α：路面状況変化点通過前の減速度、α′：路面状況変化点通過後の減速度
（式４）
0003543115.tif 000005
ただし、ＬＡ：停止余裕距離、Ｖ：車の速度、Ｖｓ：安全進入速度、ｔ０：空走時間、ｔ１：制動立ち上がり時間、ｔ２：システム余裕時間、α：路面状況変化点通過前の減速度、α′：路面状況変化点通過後の減速度
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
図１は実施の形態の全体構成を示している。図１において、１はカーブ進入危険防止支援装置を示し、このカーブ進入危険防止支援装置１は、制動距離予測装置２とドライバへの情報提供装置３とからなっている。
【０００７】
次に、制動距離予測装置２について説明する。制動距離予測に必要なデータは、自車の位置、速度、カーブ開始位置、カーブ曲率半径、路面状況、およびその変化点の位置である。路面状況、およびその変化点の位置は、路側センサー４により計測される。
カーブ開始位置、カーブの曲率半径、路面状況、およびその変化点の位置は、路車間通信５により、車に送信される。制動距離予測装置２は、これらのデータを保持、管理する。位置は、基点マーカからの道のりで表される。また、設定パラメータとして、空走時間、制動立ち上がり時間、システム余裕時間、安全進入速度テーブルを保持する。
【０００８】
制動距離予測装置１の動作を図２のフローチャートに従って説明する。
（ａ）安全進入速度の算出
安全進入速度テーブルの一例を、図３に示す。カーブの曲率半径から、その半径における安全進入速度を得る。
（ｂ）減速度の設定
路面状況に応じて、減速度を設定する。路面状況変化点がある場合は路面状況変化点の手前、および前方のそれぞれについて、減速度を設定する。
【０００９】
以下の説明において、ＬＡ：停止余裕距離、Ｖ：車の速度、Ｖｓ：安全進入速度、ｔ０：空走時間、ｔ１：制動立ち上がり時間、ｔ２：システム余裕時間、α：路面状況変化点通過前の減速度、α′：路面状況変化点通過後の減速度、Ｌｃ：路面状況変化点とカーブ開始位置の差とする。
【００１０】
（ｃ）減速余裕距離の算出
路面状況変化点の有無およびその位置に応じて、以下のように停止余裕距離を算出する。
（ｃ−１）路面状況変化点が無い場合
0003543115.tif 000006
（ｃ−２）空走中に路面状況変化点がある場合
0003543115.tif 000007
（ｃ−３）制動立ち上がり中に路面が変化する場合（減速度が小さくなる場合）
0003543115.tif 000008
（ｃ−４）制動立ち上がり中に路面が変化する場合（減速度が大きくなる場合）
0003543115.tif 000009
（ｃ−５）一定減速中に路面が変化する場合
0003543115.tif 000010
（ｄ）余裕距離の算出
（余裕距離）＝（カーブ開始位置）−（自車位置）−（停止余裕距離）
（ｅ）情報提供
余裕距離が０以下になったら、ドライバへの情報提供装置が、ドライバに情報提供を行う。
また、カーブ開始位置を通過したら、情報提供を中止する。
【００１１】
警報や操作支援のタイミングも同様に決定する。この場合、空走時間、制動立ち上がり時間、および減速度の値は、情報提供の場合とは別の値を用いる。
【００１２】
警報の余裕距離が０以下になったら、情報提供を中止し、警報を行う。同様に操作支援の余裕距離が０以下になったら、警報を中止し、操作支援を行う。また、情報提供の場合と同様に、カーブ開始位置を通過したら，警報あるいは操作支援を中止する。
【００１３】
【発明の効果】
本発明は、前記のようであって、前方の路面状況が変化している場合にも適切なタイミングでドライバに情報提供することができるので、カーブ進入時における事故防止の効果を向上できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の実施の形態を示す全体構成図である。
【図２】図２は、制動距離予測装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、安全進入速度テーブルの例である。
【符号の説明】
１…カーブ進入危険防止支援装置
２…制動距離予測装置
３…ドライバへの情報提供装置
４…路側センサー
５…路車間通信装置。
【図１】
0003543115.tif 000015
【図２】
0003543115.tif 000016
【図３】
0003543115.tif 000017