(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータをＰＷＭ制御により駆動する電動モータ駆動装置において、
異なる可聴周波数のＰＷＭ搬送波を作成し出力する複数の搬送波作成回路と、所定の時間毎にランダムに該搬送波作成回路から１つを選択する手段とを備え、該手段が選択した搬送波作成回路が出力したＰＷＭ搬送波に基づくＰＷＭ制御により、前記電動モータを駆動すべくなしてあることを特徴とする電動モータ駆動装置。
【請求項２】
電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源として、操舵補助を行うパワーステアリング装置において、
請求項１に記載された電動モータ駆動装置を備え、該電動モータ駆動装置が前記電動モータを駆動すべくなしてあることを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項３】
電動モータと、請求項１に記載され、前記電動モータを駆動する電動モータ駆動装置と、該電動モータ駆動装置を操舵手段の操舵に応じて駆動制御する制御部とを備え、前記電動モータにより操舵補助すべくなしてあることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動モータをＰＷＭ制御により駆動する電動モータ駆動装置、電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源として操舵補助を行うパワーステアリング装置、及び電動モータにより操舵補助する電動パワーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電動モータにより操舵補助を行う電動パワーステアリング装置では、電動モータを駆動する駆動回路のスイッチング素子をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号によりスイッチングしている。ＰＷＭ信号のキャリア（搬送波）周波数は、ＰＷＭ信号が騒音の要因とならないように、可聴帯域を避けて２０ｋＨｚ程度に固定されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述した駆動回路に使用されているＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子は、スイッチングする信号の周波数が高い程、スイッチングロス及び電気ノイズが大きくなる。その為、上述したように、可聴帯域の上限を少し超える周波数である２０ｋＨｚ程度としており、これより周波数を低くすると騒音の要因になるという問題があった。
特開平１０−３２７５９７号公報には、外部特定情報を受信する受信手段と、この受信手段からの信号に基づいてＰＷＭ制御信号の駆動周波数を変更する周波数変更手段とを備えた車両の電動機駆動装置が開示されている。
【０００４】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、第１発明では、スイッチングロス及び電気ノイズが小さい電動モータ駆動装置を提供することを目的とする。
第２発明では、スイッチングロス及び電気ノイズが小さい電動モータ駆動装置を備えたパワーステアリング装置を提供することを目的とする。
第３発明では、スイッチングロス及び電気ノイズが小さい電動モータ駆動装置を備えた電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係る電動モータ駆動装置は、電動モータをＰＷＭ制御により駆動する電動モータ駆動装置において、異なる可聴周波数のＰＷＭ搬送波を作成し出力する複数の搬送波作成回路と、所定の時間毎にランダムに該搬送波作成回路から１つを選択する手段とを備え、該手段が選択した搬送波作成回路が出力したＰＷＭ搬送波に基づくＰＷＭ制御により、前記電動モータを駆動すべくなしてあることを特徴とする。
【０００８】
この電動モータ駆動装置では、電動モータをＰＷＭ制御により駆動する。複数の搬送波作成回路が、異なる可聴周波数のＰＷＭ搬送波を作成し出力する。選択する手段は、所定の時間毎にランダムに搬送波作成回路から１つを選択し、その選択した搬送波作成回路が出力したＰＷＭ搬送波に基づくＰＷＭ制御により、電動モータを駆動する。
これにより、ＰＷＭ搬送波に可聴帯域の周波数を使用しても、ホワイトノイズとなって、特定の可聴周波数ノイズとはならず、スイッチング周波数が低く、スイッチングロス及び電気ノイズが小さい電動モータ駆動装置を実現することが出来る。
【００１１】
第２発明に係るパワーステアリング装置は、電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源として、操舵補助を行うパワーステアリング装置において、請求項１に記載された電動モータ駆動装置を備え、該電動モータ駆動装置が前記電動モータを駆動すべくなしてあることを特徴とする。
【００１２】
このパワーステアリング装置では、電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源として、操舵補助を行う。請求項１に記載された電動モータ駆動装置が電動モータを駆動するので、電動モータ駆動装置のスイッチングロス及び電気ノイズが小さいパワーステアリング装置を実現することが出来る。
【００１３】
第３発明に係る電動パワーステアリング装置は、電動モータと、請求項１に記載され、前記電動モータを駆動する電動モータ駆動装置と、該電動モータ駆動装置を操舵手段の操舵に応じて駆動制御する制御部とを備え、前記電動モータにより操舵補助すべくなしてあることを特徴とする。
【００１４】
この電動パワーステアリング装置では、請求項１に記載された電動モータ駆動装置が、電動モータを駆動し、制御部が、電動モータ駆動装置を操舵手段の操舵に応じて駆動制御し、電動モータにより操舵補助するので、電動モータ駆動装置のスイッチングロス及び電気ノイズが小さい電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、それを示す図面を参照しながら説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明に係る電動モータ駆動装置及びパワーステアリング装置の実施の形態１の要部構成を示すブロック図である。このパワーステアリング装置は、目標決定部１ｃが目標値を決定し出力する印加電圧の出力レベル指令に基づき、モータ駆動回路２が電動モータ４を回転駆動させる。電動モータ４は、油圧ポンプ５を駆動して、コントロールバルブ６へ作動油を吐出させ作動油圧を発生させる。
【００１６】
コントロールバルブ６は、舵輪７が操作され、舵輪軸の下端に設けられたピニオンギア６ｃを含むギア装置（図示せず）が作動することにより、油圧シリンダ（図示せず）へ通じるパイプライン６ａ，６ｂへ圧送する作動油の圧力を制御する。これにより、油圧シリンダが作動して、舵輪７の操作方向へ操作量に応じた操舵補助力を発生するようになっている。
作動油は、油圧ポンプ５、コントロールバルブ６、油圧シリンダ及び給油タンク５ａ等で構成される油圧回路を循環する。
【００１７】
モータ駆動回路２には、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検出回路３が接続され、そのモータ電流検出信号は無負荷電流検出部１ａと演算回路１ｂとへ入力される。無負荷電流検出部１ａは、油温によって変化するモータ電流を考慮した、パワーステアリング装置が無負荷のときのモータ電流検出信号を検出保持しており、演算回路１ｂは、モータ電流検出回路３が出力したモータ電流検出信号から、無負荷電流検出部１ａが出力した無負荷電流検出信号を差し引いて、モータ電流検出信号のパワーステアリング装置が無負荷のときからの増加量を目標決定部１ｃへ入力する。
【００１８】
目標決定部１ｃは、このモータ電流検出信号のパワーステアリング装置が無負荷のときからの増加量により、電動モータ４へ印加する電圧を高低に切り換え制御するようになっている。
電動モータ４はブラシレスモータであり、回転子位置検出器１４がその回転子位置を検出し、モータ駆動回路２は、後述するように、回転子位置検出器１４が検出した回転子位置に基づき、複数のスイッチング素子をスイッチングする。
【００１９】
図２は、モータ駆動回路２、電動モータ４、モータ電流検出回路３及び回転子位置検出器１４の構成例を示すブロック図である。電動モータ４は、コイルＡ，Ｂ，Ｃがスター結線された固定子４ａと、コイルＡ，Ｂ，Ｃが発生させる回転磁界により回転する回転子４ｂとを備え、回転子位置検出器１４（ロータリエンコーダ）が、この回転子４ｂの回転位置を検出する。
【００２０】
モータ駆動回路２は、車載バッテリーＰの電源電圧がスイッチング回路８ｂの正極側端子に接続されている。
スイッチング回路８ｂは、正極側端子と接地端子との間に直列接続されたトランジスタＱ１，Ｑ２と、逆方向に直列接続されたダイオードＤ１，Ｄ２とが並列接続され、直列接続されたトランジスタＱ３，Ｑ４と、逆方向に直列接続されたダイオードＤ３，Ｄ４とが並列接続され、直列接続されたトランジスタＱ５，Ｑ６と、逆方向に直列接続されたダイオードＤ５，Ｄ６とが並列接続されている。
【００２１】
トランジスタＱ１，Ｑ２の共通接続節点と、ダイオードＤ１，Ｄ２の共通接続節点とには、スター結線されたコイルＡの他方の端子Ｕが接続され、トランジスタＱ３，Ｑ４の共通接続節点と、ダイオードＤ３，Ｄ４の共通接続節点とには、スター結線されたコイルＢの他方の端子Ｖが接続され、トランジスタＱ５，Ｑ６の共通接続節点と、ダイオードＤ５，Ｄ６の共通接続節点とには、スター結線されたコイルＣの他方の端子Ｗが接続されている。
【００２２】
回転子位置検出器１４が検出した、回転子４ｂの回転位置は、ゲート制御回路８ａに通知される。
モータ駆動回路２は、目標決定部１ｃから与えられた印加電圧の出力レベル指令が、比較回路２ｂの反転入力端子に入力され、比較回路２ｂの非反転入力端子には、搬送波選択部２ａが選択したＰＷＭ搬送波（三角波）が入力される。ＰＷＭ搬送波は、例えば４つの搬送波作成回路２１〜２４が、互いに異なる可聴周波数（例えば１〜１５ｋＨｚ）のＰＷＭ搬送波を作成する。
搬送波選択部２ａは、所定時間毎に、内蔵する乱数発生手段２ｃが発生した乱数に基づき、搬送波作成回路２１〜２４がそれぞれ作成するＰＷＭ搬送波から１つを選択し出力する。
【００２３】
ゲート制御回路８ａには、比較回路２ｂが出力レベル指令とＰＷＭ搬送波とを比較し作成したＰＷＭ指令値（パルス幅変調されたパルス列）が与えられる。
ゲート制御回路８ａ、与えられた回転子４ｂの回転位置に応じて、トランジスタＱ１〜Ｑ６の各ゲートをオン／オフし、例えば、Ｕ−Ｖ，Ｕ−Ｗ，Ｖ−Ｗ，Ｖ−Ｕ，Ｗ−Ｕ，Ｗ−Ｖ，Ｕ−Ｖのように、固定子４ａに流れる電流の経路を切り換え、回転磁界を発生させる。
【００２４】
回転子４ｂは、永久磁石であり、この回転磁界から回転力を受け回転する。
ゲート制御回路８ａは、また、比較回路２ｂから与えられたＰＷＭ指令値に従って、トランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフをＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御することにより、ブラシレスモータである電動モータ４の回転トルクを増減制御する。
ダイオードＤ１〜Ｄ６は、トランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフにより発生するノイズを吸収する為のものである。
モータ電流検出回路３は、電動モータ４の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗに流れる電流を検出して加算し、モータ電流信号として無負荷電流検出部１ａと演算回路１ｂとへ与える。
【００２５】
以下に、このような構成のパワーステアリング装置の動作を説明する。
目標決定部１ｃは、舵輪７が操作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、電動モータ４へ印加する電圧の目標値を低くして、電動モータ４の出力を減少させている。
【００２６】
一方、舵輪７が操作されてコントロールバルブ６が作動すると、作動油圧が上昇する。この作動油圧が上昇することにより、電動モータ４の負荷が増大し、電動モータ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が大きくなる。
演算回路１ｂが出力するモータ電流検出信号の、パワーステアリング装置が無負荷のときからの増加量が所定値に達すると、目標決定部１ｃは、電動モータ４へ印加すべき電圧の目標値を高くして、出力レベル指令をモータ駆動回路２に与え、電動モータ４の出力を増加させ、操舵補助力を発生させるようにしている。
【００２７】
このとき、モータ駆動回路２の搬送波選択部２ａは、図３のフローチャートに示すように、スタート時に、先ず、乱数発生手段２ｃが乱数を発生し（Ｓ２）、発生した乱数に該当する１つの搬送波（作成回路２１〜２４）を選択する（Ｓ４）。次に、選択した搬送波作成回路２１〜２４が作成したＰＷＭ搬送波の出力を開始する（Ｓ６）と共に、計時を開始する（Ｓ８）。
【００２８】
搬送波選択部２ａは、計時を開始してから（Ｓ８）、所定時間（例えば数ミリ〜数１０ミリ秒）が経過すると（Ｓ１０）、乱数発生手段２ｃが乱数を発生し（Ｓ１２）、発生した乱数に該当する１つの搬送波（作成回路２１〜２４）を選択する（Ｓ１４）。次に、選択した搬送波作成回路２１〜２４が作成したＰＷＭ搬送波に切替えて出力を開始する（Ｓ１６）と共に、計時を開始する（Ｓ８）。
以下、同様にして、搬送波選択部２ａは、所定時間が経過する都度、ランダムに、搬送波作成回路２１〜２４が作成したＰＷＭ搬送波（三角波）から選択し、選択したＰＷＭ搬送波に切替えて、比較回路２ｂへ出力し続ける。
比較回路２ｂは、出力レベル指令とＰＷＭ搬送波とを比較して、ＰＷＭ指令値（パルス幅変調されたパルス列）を作成し、ゲート制御回路８ａに与える。
【００２９】
ゲート制御回路８ａは、与えられた回転子４ｂの回転位置に応じて、トランジスタＱ１〜Ｑ６の各ゲートをオン／オフし、例えば、Ｕ−Ｖ，Ｕ−Ｗ，Ｖ−Ｗ，Ｖ−Ｕ，Ｗ−Ｕ，Ｗ−Ｖ，Ｕ−Ｖのように、固定子４ａに流れる電流の経路を切り換え、回転磁界を発生させ、回転子４ｂは、この回転磁界から回転力を受け回転する。
ゲート制御回路８ａは、このとき、比較回路２ｂから与えられたＰＷＭ指令値に従って、トランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフをＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御することにより、ブラシレスモータである電動モータ４の回転トルクを増減制御する。
【００３０】
実施の形態２．
図４は、本発明に係る電動モータ駆動装置及びパワーステアリング装置の実施の形態２の要部構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸（図示せず）に加えられたトルクを検出するトルクセンサ３０が検出し出力したトルク検出信号が、インターフェイス回路３１を介してマイクロコンピュータ３２へ与えられ、車速を検出する車速センサ４０が検出し出力した車速信号が、インターフェイス回路４１を介してマイクロコンピュータ３２へ与えられる。
【００３１】
マイクロコンピュータ３２から出力されるリレー制御信号がリレー駆動回路３５へ入力され、リレー駆動回路３５はリレー制御信号に従ってフェイルセーフリレー接点３５ａをオン又はオフさせる。
マイクロコンピュータ３２から出力されるクラッチ制御信号はクラッチ駆動回路３６へ入力され、クラッチ駆動回路３６はクラッチ制御信号に従ってクラッチ３９をオン又はオフさせる。クラッチ３９の駆動電源は、フェイルセーフリレー接点３５ａのモータ駆動回路３３側端子から与えられる。
【００３２】
マイクロコンピュータ３２は、トルク検出信号、車速信号及び後述するモータ電流信号に基づき、トルク／電流テーブル３８を参照することにより、出力レベル指令値を作成し、作成した出力レベル指令値はモータ駆動回路３３へ与えられる。モータ駆動回路３３は、フェイルセーフリレー接点３５ａを通じて、車載バッテリーＰの電源電圧が印加され、与えられた出力レベル指令値に基づき、操舵補助用の電動モータ３４（ブラシレスモータ）を回転駆動させる。
【００３３】
電動モータ３４が回転する際、回転子位置検出器４４がその回転子位置を検出し、モータ駆動回路３３は、この検出した回転子位置信号に基づき、電動モータ３４を回転制御する。
電動モータ３４に流れるモータ電流は、モータ電流検出回路３７により検出され、モータ電流信号としてマイクロコンピュータ３２に与えられる。
【００３４】
図５は、電動モータ３４、モータ駆動回路３３、モータ電流検出回路３７及び回転子位置検出器４４の構成例を示すブロック図である。電動モータ３４は、コイルＡ，Ｂ，Ｃがスター結線された固定子３４ａと、コイルＡ，Ｂ，Ｃが発生させる回転磁界により回転する回転子３４ｂとを備え、回転子位置検出器４４が回転子３４ｂの回転位置を検出する。
【００３５】
モータ駆動回路３３は、スイッチング回路８ｂが、正極側端子と接地端子との間に直列接続されたトランジスタＱ１，Ｑ２と、逆方向に直列接続されたダイオードＤ１，Ｄ２とが並列接続され、直列接続されたトランジスタＱ３，Ｑ４と、逆方向に直列接続されたダイオードＤ３，Ｄ４とが並列接続され、直列接続されたトランジスタＱ５，Ｑ６と、逆方向に直列接続されたダイオードＤ５，Ｄ６とが並列接続されている。
【００３６】
トランジスタＱ１，Ｑ２の共通接続節点と、ダイオードＤ１，Ｄ２の共通接続節点とには、スター結線されたコイルＡの他方の端子Ｕが接続され、トランジスタＱ３，Ｑ４の共通接続節点と、ダイオードＤ３，Ｄ４の共通接続節点とには、スター結線されたコイルＢの他方の端子Ｖが接続され、トランジスタＱ５，Ｑ６の共通接続節点と、ダイオードＤ５，Ｄ６の共通接続節点とには、スター結線されたコイルＣの他方の端子Ｗが接続されている。
【００３７】
回転子位置検出器４４が検出した、回転子３４ｂの回転位置は、ゲート制御回路８ｃに通知される。
モータ駆動回路３３は、マイクロコンピュータ３２から与えられた出力レベル指令が、比較回路２ｂの反転入力端子に入力され、比較回路２ｂの非反転入力端子には、搬送波選択部２ａが選択したＰＷＭ搬送波（三角波）が入力される。ＰＷＭ搬送波は、例えば４つの搬送波作成回路２１〜２４が、互いに異なる可聴周波数（例えば１〜１５ｋＨｚ）のＰＷＭ搬送波を作成する。
搬送波選択部２ａは、所定時間毎に、内蔵する乱数発生手段２ｃが発生した乱数に基づき、搬送波作成回路２１〜２４がそれぞれ作成するＰＷＭ搬送波から１つを選択する。
【００３８】
ゲート制御回路８ｃには、比較回路２ｂが出力レベル指令とＰＷＭ搬送波とを比較し作成したＰＷＭ指令値（パルス幅変調されたパルス列）、及びマイクロコンピュータ３２から与えられた回転方向の指示信号が与えられる。
ゲート制御回路８ｃ、与えられた回転子３４ｂの回転位置及び回転方向の指示信号に応じて、トランジスタＱ１〜Ｑ６の各ゲートをオン／オフし、例えば、Ｕ−Ｖ，Ｕ−Ｗ，Ｖ−Ｗ，Ｖ−Ｕ，Ｗ−Ｕ，Ｗ−Ｖ，Ｕ−Ｖのように、固定子３４ａに流れる電流の経路を切り換え、回転磁界を発生させる。
【００３９】
回転子３４ｂは、永久磁石であり、この回転磁界から回転力を受け回転する。ゲート制御回路８ｃは、また、比較回路２ｂから与えられたＰＷＭ指令値に従って、トランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフをＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御することにより、ブラシレスモータである電動モータ３４の回転トルクを増減制御する。
ダイオードＤ１〜Ｄ６は、トランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフにより発生するノイズを吸収する為のものである。
モータ電流検出回路３７は、電動モータ３４の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗに流れる電流を検出して加算し、モータ電流信号としてマイクロコンピュータ３２へ与える。
【００４０】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置の動作を説明する。
マイクロコンピュータ３２は、トルクセンサ３０が検出したトルク検出信号をインターフェイス回路３１を介して読込み、車速センサ４０が検出した車速信号をインターフェイス回路４１を介して読込む。
マイクロコンピュータ３２は、読込んだ車速信号及び読込んだトルク検出信号から、トルク／電流テーブル３８を参照して、目標モータ電流を決定する。
【００４１】
次いで、マイクロコンピュータ３２は、モータ電流検出回路３７からモータ電流信号を読込み、決定した目標モータ電流と読込んだモータ電流信号との差を演算し、演算した差に基づき、モータ３４に目標モータ電流を流すべく、出力レベル指令値を決定する。
【００４２】
次に、マイクロコンピュータ３２は、回転方向を決定し、決定した出力レベル指令値及び回転方向の指示信号をモータ駆動回路３３へ与える。
モータ駆動回路３３は、与えられた出力レベル指令値及び回転方向の指示信号に基づき、モータ３４を回転駆動させる。
【００４３】
このときのモータ駆動回路３３の搬送波選択部２ａの動作は、実施の形態１において説明したモータ駆動回路２の搬送波選択部２ａの動作（図３）と同様であるので、説明を省略する。
比較回路２ｂは、出力レベル指令と搬送波選択部２ａが出力したＰＷＭ搬送波（三角波）とを比較して、ＰＷＭ指令値（パルス幅変調されたパルス列）を作成し、ゲート制御回路８ｃに与える。
【００４４】
ゲート制御回路８ｃは、与えられた回転子３４ｂの回転位置及び回転方向の指示信号に応じて、トランジスタＱ１〜Ｑ６の各ゲートをオン／オフし、例えば、Ｕ−Ｖ，Ｕ−Ｗ，Ｖ−Ｗ，Ｖ−Ｕ，Ｗ−Ｕ，Ｗ−Ｖ，Ｕ−Ｖのように、固定子３４ａに流れる電流の経路を切り換え、回転磁界を発生させ、回転子３４ｂは、この回転磁界から回転力を受け回転する。
ゲート制御回路８ｃは、このとき、比較回路２ｂから与えられたＰＷＭ指令値に従って、トランジスタＱ１〜Ｑ６のオン／オフをＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御することにより、ブラシレスモータである電動モータ３４の回転トルクを増減制御する。
【００４５】
【発明の効果】
第１発明に係る電動モータ駆動装置によれば、ＰＷＭ搬送波に可聴帯域の周波数を使用しても、ホワイトノイズとなって、特定の可聴周波数ノイズとはならず、スイッチング周波数が低く、スイッチングロス及び電気ノイズが小さい電動モータ駆動装置を実現することが出来る。
【００４８】
第２発明に係るパワーステアリング装置によれば、電動モータ駆動装置のスイッチングロス及び電気ノイズが小さいパワーステアリング装置を実現することが出来る。
【００４９】
第３発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、電動モータ駆動装置のスイッチングロス及び電気ノイズが小さい電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動モータ駆動装置及びパワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図２】モータ駆動回路、電動モータ、モータ電流検出回路及び回転子位置検出器の構成例を示すブロック図である。
【図３】搬送波選択部の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る電動モータ駆動装置及び電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図５】モータ駆動回路、電動モータ、モータ電流検出回路及び回転子位置検出器の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ｃ  目標決定部
２，３３  モータ駆動回路
２ａ  搬送波選択部
２ｂ  比較回路
２ｃ  乱数発生手段
３，３７  モータ電流検出回路
４，３４  電動モータ
５  油圧ポンプ
６  コントロールバルブ
７  舵輪
８ａ，８ｃ  ゲート制御回路
８ｂ  スイッチング回路
１４，４４  回転子位置検出器
２１〜２４  搬送波作成回路
３０  トルクセンサ
３２  マイクロコンピュータ
３８  トルク／電流テーブル
４０  車速センサ
【図１】
0003577584.tif 000002
【図２】
0003577584.tif 000003
【図３】
0003577584.tif 000004
【図４】
0003577584.tif 000005
【図５】
0003577584.tif 000006