【事件の表示】
　特願２０００−　９１１８９「アンチロックブレーキシステムの制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１３年１０月１０日出願公開、特開２００１−２７８０２４〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成１２年３月２９日の出願であって、平成１８年１１月２２日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、平成１９年１月１２日に審判請求がなされるとともに、平成１９年１月１２日付けで手続補正がなされ、その後、当審において平成２０年６月１２日付けで拒絶理由が通知されたものである。
　
２．本願発明
　本願の請求項１に係る発明（以下、「本願発明１」という。）は、平成１８年９月５日付け手続補正、及び平成２０年８月８日付け手続補正により補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される、次のとおりのものである。なお、平成１９年１月１２日付け手続補正は、当審において平成２０年６月１２日付けで決定をもって却下されている。
「【請求項１】
　マスタシリンダに連通された入力油圧室と、
　ブレーキのキャリパシリンダに連通された出力油圧室と、
　前記入力油圧室と出力油圧室とを連通または遮断するカットバルブと、
　一端側に位置して前記カットバルブを開弁し、他端側に至る工程で前記出力油圧室の容積を増大させながら前記カットバルブを閉弁するエキスパンダピストンと、
　前記エキスパンダピストンを変位させるクランク機構と、
　前記クランク機構を、別途に与えられる目標角度まで回動させるサーボモータと、
　前記クランク機構が、前記エキスパンダピストンを一端側に位置させる角度を超えて回動されないように、その回動限界を設定するストッパ部材とを含み、
　前記エキスパンダピストンを、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）の作動時には他端側に至る工程上で変位させ、アンチロックブレーキシステムの非作動時には前記一端側へ退避させるアンチロックブレーキシステムの制御装置において、
　前記エキスパンダピストンを一端側へ退避させるリターン制御が、
　前記回動限界（θlmt）の手前位置であって、前記カットバルブが開弁状態を維持できる角度範囲内に目標角度（θｐ）を設定し、該目標角度（θｐ）を保持し、この目標角度（θｐ）に実角度（θ０）が近づくように前記サーボモータを駆動する第１の手順と、
　実角度（θ０）の変化率が所定値を下回った以降は、前記目標角度を固定せず、前記回動限界に達するまで漸進的に更新して前記サーボモータを駆動する第２の手順と、
　目標角度が回動限界以下になると、これを回動限界に固定する第３の手順とを含み、
　クランク角度を前記目標角度に近付けるように制御することを特徴とするアンチロックブレーキシステムの制御装置。」
　
３．本願発明について
（１）本願発明１
　本願発明１は、上記「２．本願発明」に記載したとおりである。
（２）引用例
（２−１）引用例１
　特開平５−５８２５９号公報（以下、「引用例１」という。）には、下記の事項が図面とともに記載されている。
（あ）「【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の従来技術におけるブレーキ制御装置では、ブレーキ制御時に駆動手段が滅勢されると、クランクはリターンスプリングの押圧力によって上限位置方向に偏位し、上限位置を設定するストッパ部材に衝突して停止する。
【０００７】この場合、上限位置方向に偏位するクランクの慣性力をストッパ部材によって停止させるために、モジュレータを構成するギヤ等に大きな衝撃荷重が加わる不具合がある。この衝撃荷重を緩和する手段としてトルクリミッタ、緩衝器等の配設が必要であった。
【０００８】本発明はこのような従来の問題を解決するためになされたものであって、駆動手段が滅勢されてクランクがリターンスプリングの作用下に原位置復帰を開始して、予め設定された回動域に偏位したとき、駆動手段を付勢してクランクの偏位速度を減速させることにより、トルクリミッタ、緩衝器等を配設することなく、クランクが原位置設定用のストッパ部材に衝突する際の衝撃力を緩和させることのできるアンチロックブレーキ用モジュレータにおけるクランクの偏位速度制御方法および装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、第１の発明は、押圧手段の押圧力に抗し、所定域内で回動するクランクを介してエキスパンダピストンを変位させ、ブレーキ油圧を制御するアンチロック用モジュレータにおける前記クランクの偏位速度制御方法であって、前記クランクを偏位させる駆動手段が滅勢された際、前記押圧手段の押圧力により当該クランクが予め設定された回動域まで偏位したことを検出する第１のステップと、前記クランクが前記予め設定された回動域まで偏位したとき、前記駆動手段を付勢し、前記クランクの偏位速度を減速させる第２のステップと、からなることを特徴とする。
【００１０】さらに、第２の発明は、エキスパンダピストンを介してカットバルブの開閉を行うクランクと、前記クランクを押圧する押圧手段と、前記クランクを前記押圧手段による押圧力に抗して偏位させる駆動手段とを備え、前記クランクを介して前記エキスパンダピストンを変位させてブレーキ油圧を制御するアンチロックブレーキ用モジュレータに装着され、前記クランクの偏位量を制御する制御装置であって、前記クランクの上限位置および下限位置間の回動域における位置を検出する位置検出手段と、前記駆動手段が滅勢されて前記クランク押圧手段の作用下に前記クランクが予め設定された回動域に偏位したことを前記位置検出手段が検出したとき、前記駆動手段を付勢して前記クランクの偏位速度を減速させる制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
【作用】本発明に係るアンチロックブレーキ用モジュレータにおけるクランクの偏位速度制御方法および装置では、駆動手段が滅勢されて押圧手段の作用下にクランクが原位置方向に偏位し、予め設定された回動域に達したことを位置検出手段が検出した際、制御手段は駆動手段を付勢してクランクの偏位速度を減速させる。次いで、クランクの偏位速度が所定の速度まで減速された後、再び駆動手段を滅勢する。
【００１２】従って、クランクが原位置を設定するストッパ部材に衝突する際に発生する衝撃荷重を緩和することができる。」
（い）「【００３８】以上、直流モータ４０を付勢することで、クランクピン４４を上限位置から下限位置方向に回動偏位させ、さらに、直流モータ４０を滅勢することによりリターンスプリング５６の作用下にクランクピン４４を上限位置方向に回動偏位させる制御について説明したが、この場合のモータ制御回路７４の制御について、以下、詳細に説明する。
【００３９】直流モータ４０に対する給電が停止され（ステップＳ１）、クランクピン４４がリターンスプリング５６の弾発力によって上限位置方向に偏位を開始したとき、ＣＰＵ９２はＲＯＭ８２に予め記憶されたカットバルブ６０が閉鎖されるクランクピン４４の位置情報を読み取って比較回路８６の基準となる入力端子に出力するとともに、Ａ／Ｄ変換回路８４を介してポテンショメータ５０の出力値を読み取って、この値を比較回路８６の他方の入力端子に出力する。
【００４０】比較回路８６はＡ／Ｄ変換回路８４の出力が基準となる入力端子の電圧を越えたとき、すなわち、カットバルブ６０が開かれたとき（ステップＳ２）、ＣＰＵ９２に対して信号を出力する。この信号によってＣＰＵ９２は駆動回路８０を介して直流モータ４０を付勢するとともに、Ｔ秒間のタイマ９０をセットする（ステップＳ３）。
【００４１】このとき、付勢される直流モータ４０の作用によって、クランクピン４４の偏
位は停止する。
【００４２】前記タイマ９０にセットされたＴ秒間がタイムアップすると（ステップＳ４）、ＣＰＵ９２は直流モータ４０を付勢する信号の出力を停止する（ステップＳ５）ため、クランクピン４４はリターンスプリング５６の弾発力によって上限位置方向に偏位を開始して、上限位置を設定するストッパピン７６に達する。
【００４３】この場合、クランクピン４４はカットバルブ６０が開放される領域であって、上限位置の近傍で、一旦停止することにより、慣性力を減衰させることができるため、クランクピン４４は衝撃荷重を緩和させて上限位置を設定するストッパピン７６に達することができる。
【００４４】従って、クランクピン４４およびストッパピン７６は衝撃荷重による寿命の短命化を招来することがない。さらに、モジュレータ２８を構成するクランクアーム３８、ギヤ３４およびピニオン４２等の長命化を図ることができるとともに、カットバルブ６０が開いてマスタシリンダ６８とキャリパシリンダ３２とが連通しているために、ドライバによるブレーキレバー２４の操作によって前輪部１６の制動を制御することができる。
【００４５】上記説明した実施例においては、クランクピン４４を上限位置から所定の角度を有する範囲においてＴ秒間停止させた後に、直流モータ４０を付勢する出力を停止させたが、クランクピン４４の偏位速度を減速させ、且つ、著しく減速させた状態でストッパピン７６に達するように制御することで、クランクピン４４とストッパピン７６の衝撃を緩和することができるのは勿論である。」
　以上の記載事項及び図面からみて、引用例１には、次の発明（以下、「引用例１発明」という。）が記載されているものと認められる。
「マスタシリンダ６８に連通された入力油圧室と、
　ブレーキのキャリパシリンダ３２に連通された出力油圧室と、
　入力油圧室と出力油圧室とを連通または遮断するカットバルブ６０とを含み、
　リターンスプリング５６の弾発力によってクランクピン４４はストッパピン７６で設定された上限位置に保持され、クランクピン４４に装着されたカムベアリング５２がエキスパンダピストン５８を押し上げた状態でカットバルブ６０が押し上げられ、カットバルブ収納部６２の入力ポート６４と出力ポート７０とが連通し、また、クランクピン４４が上限位置から下限位置方向に偏位して、エキスパンダピストン５８が所定量下降するとカットバルブ６０が連通孔７５を閉塞して入力ポート６４および出力ポート７０間が遮断され、エキスパンダピストン５８がさらに下降すると出力ポート７０側の体積が増大してキャリパシリンダ３２に付与される油圧が減少し、エキスパンダピストン５８はストッパピン７８で設定される下限位置まで下降することができるとともに、
　直流モータ４０にはピニオン４２が軸着し、このピニオン４２にギヤ３４が噛合し、ギヤ３４はクランク軸３６に軸支されており、クランク軸３６にクランクアーム３８を介してクランクピン４４の一端部が偏心して連結されており、
　直流モータ４０を付勢することでクランクピン４４を上限位置から下限位置方向に回動偏位させ、直流モータ４０を滅勢することによりリターンスプリング５６の作用下にクランクピン４４を上限位置方向に回動偏位させるアンチロックブレーキ用モジュレータにおけるクランクの偏位速度制御装置において、
　エキスパンダピストン５８を上限位置方向に回動偏位させる制御が、
　直流モータ４０への給電を停止してリターンスプリング５６の弾発力によって上限位置方向に偏位を開始したクランクピン４４が予め記憶されたカットバルブ６０が閉鎖されるクランクピン４４の位置を越えたとき、すなわちカットバルブ６０が開かれたとき、直流モータ４０を付勢するとともにＴ秒間のタイマ９０をセットし、これによりクランクピン４４は、カットバルブ６０が開放される領域であって上限位置の近傍で一旦停止し、
　セットされたＴ秒間がタイムアップすると直流モータ４０の付勢を停止して、リターンスプリング５６の弾発力によって上限位置方向に偏位を開始したクランクピン４４が上限位置を設定するストッパピン７６に達するようにするアンチロックブレーキ用モジュレータにおけるクランクの偏位速度制御装置。」
（３）対比
　本願発明１と引用例１発明とを比較すると、引用例１発明の「ストッパピン７６で設定された上限位置」は「一端」に相当し、以下、同様に、「カットバルブ６０が押し上げられ、カットバルブ収納部６２の入力ポート６４と出力ポート７０とが連通し、」は「前記カットバルブを開弁し、」に、「ストッパピン７８で設定される下限位置」は「他端」に、「クランクピン４４が上限位置から下限位置方向に偏位して、エキスパンダピストン５８が所定量下降するとカットバルブ６０が連通孔７５を閉塞して入力ポート６４および出力ポート７０間が遮断され、エキスパンダピストン５８がさらに下降すると出力ポート７０側の体積が増大してキャリパシリンダ３２に付与される油圧が減少し、エキスパンダピストン５８はストッパピン７８で設定される下限位置まで下降することができる」は「他端側に至る工程で前記出力油圧室の容積を増大させながら前記カットバルブを閉弁する」に、「クランク軸３６にクランクアーム３８を介してクランクピン４４の一端部が偏心して連結されており、」という事項におけるクランク軸３６、クランクアーム３８、及びクランク軸４４、並びにストッパピン７６、７８からなる構成は「クランク機構」に、「直流モータ４０」は「モータ」に、「ストッパピン７６」は「前記エキスパンダピストンを一端側に位置させる角度を超えて回動されないように、その回動限界を設定するストッパ部材」に、「直流モータ４０を付勢することでクランクピン４４を上限位置から下限位置方向に回動偏位させ、直流モータ４０を滅勢することによりリターンスプリング５６の作用下にクランクピン４４を上限位置方向に回動偏位させる」は「前記エキスパンダピストンを、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）の作動時には他端側に至る工程上で変位させ、アンチロックブレーキシステムの非作動時には前記一端側へ退避させる」に、「アンチロックブレーキ用モジュレータにおけるクランクの偏位速度制御装置」は「アンチロックブレーキシステムの制御装置」に、「エキスパンダピストン５８を上限位置方向に回動偏位させる制御」は「前記エキスパンダピストンを一端側へ退避させるリターン制御」にそれぞれ相当する。
　以上より、本願発明１の用語に倣って整理すると、両者は、
「マスタシリンダに連通された入力油圧室と、
　ブレーキのキャリパシリンダに連通された出力油圧室と、
　前記入力油圧室と出力油圧室とを連通または遮断するカットバルブと、
　一端側に位置して前記カットバルブを開弁し、他端側に至る工程で前記出力油圧室の容積を増大させながら前記カットバルブを閉弁するエキスパンダピストンと、
　前記エキスパンダピストンを変位させるクランク機構と、
　前記クランク機構を回動させるモータと、
　前記クランク機構が、前記エキスパンダピストンを一端側に位置させる角度を超えて回動されないように、その回動限界を設定するストッパ部材とを含み、
　前記エキスパンダピストンを、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）の作動時には他端側に至る工程上で変位させ、アンチロックブレーキシステムの非作動時には前記一端側へ退避させるアンチロックブレーキシステムの制御装置」である点で実質的に一致し、以下の点で相違している。
［相違点］
　本願発明１は、
「前記クランク機構を、別途に与えられる目標角度まで回動させるサーボモータ」を備え、かつ、
「前記エキスパンダピストンを一端側へ退避させるリターン制御が、
　前記回動限界（θlmt）の手前位置であって、前記カットバルブが開弁状態を維持できる角度範囲内に目標角度（θｐ）を設定し、該目標角度（θｐ）を保持し、この目標角度（θｐ）に実角度（θ０）が近づくように前記サーボモータを駆動する第１の手順と、
　実角度（θ０）の変化率が所定値を下回った以降は、前記目標角度を固定せず、前記回動限界に達するまで漸進的に更新して前記サーボモータを駆動する第２の手順と、
　目標角度が回動限界以下になると、これを回動限界に固定する第３の手順とを含み、
　クランク角度を前記目標角度に近付けるように制御する」ものであるのに対し、
　引用例１発明は、
「直流モータ４０を付勢することでクランクピン４４を上限位置から下限位置方向に回動偏位させ」ており、また、
「エキスパンダピストン５８を上限位置方向に回動偏位させる制御が、
　直流モータ４０への給電を停止してリターンスプリング５６の弾発力によって上限位置方向に偏位を開始したクランクピン４４が予め記憶されたカットバルブ６０が閉鎖されるクランクピン４４の位置を越えたとき、すなわちカットバルブ６０が開かれたとき、直流モータ４０を付勢するとともにＴ秒間のタイマ９０をセットし、これによりクランクピン４４は、カットバルブ６０が開放される領域であって上限位置の近傍で一旦停止し、
　セットされたＴ秒間がタイムアップすると直流モータ４０の付勢を停止して、リターンスプリング５６の弾発力によって上限位置方向に偏位を開始したクランクピン４４が上限位置を設定するストッパピン７６に達するようにする」ものである点。
（４）相違点についての判断
　まず、一般に、エキスパンダピストンの位置制御においてフィードバック制御を行うことは、例えば特開平３−１２１９６３号公報（特に、第３頁左上欄第３〜８行。以下、「引用例２」という。）に示されているように技術常識ないし周知技術であると認められる。引用例１発明の「エキスパンダピストン５８を上限位置方向に回動偏位させる制御」を行うにあたって必要に応じて上記のようなフィードバック制御を採用してエキスパンダピストン５８の位置制御をおこなうことは適宜の設計的事項にすぎない。
　引用例１発明は、「直流モータ４０への給電を停止してリターンスプリング５６の弾発力によって上限位置方向に偏位を開始したクランクピン４４が予め記憶されたカットバルブ６０が閉鎖されるクランクピン４４の位置を越えたとき、すなわちカットバルブ６０が開かれたとき、直流モータ４０を付勢するとともにＴ秒間のタイマ９０をセットし、これによりクランクピン４４は、カットバルブ６０が開放される領域であって上限位置の近傍で一旦停止」するようにし、「セットされたＴ秒間がタイムアップすると直流モータ４０の付勢を停止して、リターンスプリング５６の弾発力によって上限位置方向に偏位を開始したクランクピン４４が上限位置を設定するストッパピン７６に達するように」しているが、上記に摘記したとおり、引用例１の段落【００１０】には「さらに、第２の発明は、…前記駆動手段が滅勢されて前記クランク押圧手段の作用下に前記クランクが予め設定された回動域に偏位したことを前記位置検出手段が検出したとき、前記駆動手段を付勢して前記クランクの偏位速度を減速させる制御手段と、を備えることを特徴とする。」と、また、段落【００４５】には「上記説明した実施例においては、クランクピン４４を上限位置から所定の角度を有する範囲においてＴ秒間停止させた後に、直流モータ４０を付勢する出力を停止させたが、クランクピン４４の偏位速度を減速させ、且つ、著しく減速させた状態でストッパピン７６に達するように制御することで、クランクピン４４とストッパピン７６の衝撃を緩和することができるのは勿論である。」と記載されている。したがって、引用例１発明の上記事項において、「Ｔ秒間のタイマ９０をセットし、これによりクランクピン４４は、カットバルブ６０が開放される領域であって上限位置の近傍で一旦停止」させることに替えて、「カットバルブ６０が開放される領域であって上限位置の近傍で」クランクピン４４の偏位速度が減速するようにし、そのように減速した後に、リターンスプリング５６の弾発力によってクランクピン４４が上限位置方向に偏位を開始するようにすることは、当業者が容易に想到し得たものと認められる。その際、クランクピン４４の偏位速度をどの程度減速させるかは設計的事項であり、また、減速度の検出値と所定値を比較して所要の減速状態に至ったかどうかを判断することは一般に常套的手法である。以上のような制御、すなわち、エキスパンダピストン５８を上限位置方向に回動偏位させる制御においてその回動偏位の開始から「カットバルブ６０が開放される領域であって上限位置の近傍で」クランクピン４４の偏位速度を減速させるまでの制御を、例えば「カットバルブ６０が開かれる領域であって上限位置の近傍」を目標値とするフィードバック制御により実施できることは明らかである。このようにしたものは、実質的に、「前記回動限界（θlmt）の手前位置であって、前記カットバルブが開弁状態を維持できる角度範囲内に目標角度（θｐ）を設定し、該目標角度（θｐ）を保持し、この目標角度（θｐ）に実角度（θ０）が近づくように前記サーボモータを駆動する第１の手順」、及び、「第２の手順」のうち「実角度（θ０）の変化率が所定値を下回った以降は、前記目標角度を固定せず、」という事項を具備するということができる。
　次に、引用例１発明において、上記のように「カットバルブ６０が開放される領域であって上限位置の近傍で」クランクピン４４の偏位速度を減速させ、そのように減速した後に、リターンスプリング５６の弾発力によってクランクピン４４を上限位置方向に偏位を開始するようにした場合、引用例１発明は、「クランクピン４４」が「上限位置方向に偏位を開始」した後は単に「クランクピン４４が上限位置を設定するストッパピン７６に達するように」しているにすぎない。しかし、この「クランクピン４４が上限位置を設定するストッパピン７６に達するように」するときにも、フィードバック制御を採用することによってストッパピン７６に衝突する際の衝撃力をより一層緩和することができることは当業者に明らかである。上記のとおり段落【００４５】にも「且つ、著しく減速させた状態でストッパピン７６に達するように制御する」と記載されている。このようなフィードバック制御としてどのような制御態様を採用するかは適宜設計する事項にすぎない。ここで、一般に、目標位置へのフィードバック制御において、最終目標値まで目標値を漸進的に更新するフィードバック制御は、例えば特開昭６３−８３８０６号公報（特に特許請求の範囲、第５頁左上欄第９〜１１行。以下、「引用例３」という。）、特開平２−２３５７８号公報（特に特許請求の範囲、第１図。以下、「引用例４」という。）に記載されているように技術常識ないし周知技術である。引用例１発明において「著しく減速させた状態で」「クランクピン４４が上限位置を設定するストッパピン７６に達するようにする」ために上記のような最終目標値まで目標値を漸進的に更新するフィードバック制御を採用することは、上記のような適宜の設計の一例として当業者が容易に想到し得たものと認められる。その際、更新した目標値が最終目標値を超える場合に目標値を最終目標値に制限固定することは、フィードバック制御の目的・機能からみて適宜採用する程度の設計的事項にすぎない。このようにしたものは、実質的に、「第２の手順」のうち「前記回動限界に達するまで漸進的に更新して前記サーボモータを駆動する」という事項、及び「目標角度が回動限界以下になると、これを回動限界に固定する第３の手順」という事項を具備するということができる。
　また、以上のようにしたものが実質的に、「前記クランク機構を、別途に与えられる目標角度まで回動させるサーボモータ」を備えること、及び「クランク角度を前記目標角度に近付けるように制御する」という事項を具備することは明らかである。
　そして、本願発明１の作用効果も、引用例１発明、引用例１の上記記載事項、及び上記の技術常識ないし周知技術に基づいて当業者が予測し得た程度のものである。
　
　なお、平成２０年８月８日付け意見書において、「引例３は、ＣＤプレーヤの光ピックアップの制御に関するものであり、アンチロックブレーキシステムの制御装置としての構成を有していません。」、及び「引例４は、磁気ディスク装置の磁気ヘッドの駆動制御に関するものであり、アンチロックブレーキシステムの制御装置としての構成を有していません。」と主張している。「引例３」と「引例４」がアンチロックブレーキシステムの制御装置としての構成を有していないことはそのとおりであるが、引用例３、及び引用例４をもとに技術常識ないし周知技術とした上記事項は特に技術分野を問わない一般的な事項であり、引用例１発明の「エキスパンダピストン５８を上限位置方向に回動偏位させる制御」を行うにあたって必要に応じて上記事項を採用することは適宜の設計的事項にすぎないことは上記のとおりである。
　同じく、「引例３は、光ピックアップが中間目標位置をオーバシュートし、そのオーバシュートのピーク位置近傍に達することで中間目標位置の固定を解除するので、フィードバック制御中に光ピックアップの駆動位置の変化率に基づいて目標位置を変更する構成は記載されていません。また、本願発明では、実角度の変化率が所定値を下回った以降は、目標開度を固定せず、回動限界に達するまで漸進的に更新するのに対し、引例３では、オーバシュートのピーク位置近傍に達したときに目標位置を最終目標位置に固定する点で相違します。したがって、引例３は、前記構成（ａ）ないし（ｌ）を具備していません。」、及び「引例４は、時間の経過に伴って段階的に目標オフセット量に到達するオフセット値を演算し、この演算オフセット値に基づいて、目標電圧に向かって段階的に増加するオフセット電圧を発生するものであり、磁気ヘッドの駆動位置の変化率に基づいて中間目標値の固定を解除するような制御は行われません。したがって、引例４は、前記構成（ａ）ないし（ｌ）を具備していません。」と主張している。しかし、引用例３、及び引用例４をもとに技術常識ないし周知技術とした上記事項を引用したのは、引用例１発明において、上記のように減速して「クランクピン４４」が「上限位置方向に偏位を開始」した後に、リターンスプリング５６の弾発力によってクランクピン４４を上限位置方向に偏位させる場合に関するものであることは上記のとおりである。そして、引用例３、引用例４では目標値は段階を追って次第に変化しているということができ、漸進的に更新していることは上記のとおりである。
　さらに、「審判官は、段落［００４５］の記載を根拠として、ある所定時間「予め設定された回動域」を目標値としてフィードバック制御して偏倚速度を著しく減速させ、その状態で「モータへの給電を停止して回動限界に達する」ようにすることは引例１の記載から容易に想到し得たものと認められる、と認定されました。しかしながら、補正後の本願発明は、リターン制御を実行する際に、実角度（θ０）の変化率が所定値を下回った以降は、目標角度を固定せず、回動限界に達するまで漸進的に更新してサーボモータを駆動するものです。このような構成は、引例１に記載および示唆されておらず、引例１の記載から容易に想到し得たものではないものと思料します。」と主張している。しかし、該事項が、引用例１発明、引用例１の記載事項、及び、引用例２〜４等の技術常識ないし周知事項から容易に想到し得たものであることは上記のとおりである。
　
（５）むすび
　したがって、本願発明１は、引用例１に記載された発明、及び技術常識ないし周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものである。
　よって、結論のとおり審決する。