【手続補正書】
【提出日】平成27年3月31日(2015.3.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のアームと、
第２のアームと、
前記第１のアームを前記第２のアームに対し回動可能に支持する回動支持機構と、を備え、
前記回動支持機構は、前記第１のアームに設けられ、外形形状が円柱状の軸部と、
前記軸部の外周部に設けられ、前記軸部を前記軸部の中心軸回りに回動可能に支持する軸受けと、
前記第１のアームに設けられ、前記軸受けの外周側に、前記軸受けと同心に設けられたリング状のリング部材と、
前記第２のアームに設けられ、前記リング部材の外周部に当接して、前記軸部の回動に伴って前記リング部材に対し摺動する、リング状のオイルシールと、を有することを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記オイルシールは、前記オイルシールのリングの周方向に形成され、前記第２のアームに向かって開口する凹部を有し、
前記オイルシールの開口は、前記第２のアームに当接している請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
第１のアームと、
第２のアームと、
前記第１のアームを前記第２のアームに対し回動可能に支持する回動支持機構と、を備え、
前記回動支持機構は、前記第１のアームに設けられ、外形形状が円柱状の軸部と、
前記軸部の外周部に設けられ、前記軸部を前記軸部の中心軸回りに回動可能に支持する軸受けと、
前記第２のアームに設けられ、前記軸受けの外周側に、前記軸受けと同心に設けられたリング状のリング部材と、
前記第１のアームに設けられ、前記リング部材の外周部に当接して、前記軸部の回動に伴って前記リング部材に対し摺動する、リング状のオイルシールとを有することを特徴とするロボット。
【請求項４】
前記オイルシールは、前記オイルシールのリングの周方向に形成され、前記第１のアームに向かって開口する凹部を有し、
前記オイルシールの開口は、前記第１のアームに当接している請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記中心軸と直交する直交軸を想定したとき、前記軸受けと前記リング部材と前記オイルシールとは、前記直交軸上に配置されている請求項１ないし４のいずれかに記載のロボット。
【請求項６】
前記オイルシールは、該オイルシールの内周部にリングの周方向に形成され、前記中心軸に向かって突出した２つのリップ部を有し、
前記オイルシールの前記内周部および前記各リップ部と、前記リング部材の外周部とで囲まれた空間内に、潤滑剤が充填されている請求項１ないし５のいずれかに記載のロボット。
【請求項７】
前記軸部と前記リング部材とは、別体で構成され、互いに異なる材料で構成される請求項１ないし６のいずれかに記載のロボット。
【請求項８】
前記軸部は、鉄またはアルミニウムを含む材料で構成され、前記リング部材は、ステンレス鋼で構成される請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記リング部材には、硬化処理が施されている請求項１ないし８のいずれかに記載のロボット。
【請求項１０】
前記第２のアームは、前記軸部との間で前記軸受けを挟持する挟持部を有する請求項１ないし９のいずれかに記載のロボット。
【請求項１１】
前記第１のアームは、前記第２のアームと反対側の端部に、マニピュレーターが装着されるものである請求項１ないし１０のいずれかに記載のロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２２５８８３号公報
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
このような目的は、下記の本発明により達成される。
本発明のロボットは、第１のアームと、
第２のアームと、
前記第１のアームを前記第２のアームに対し回動可能に支持する回動支持機構と、を備え、
前記回動支持機構は、前記第１のアームに設けられ、外形形状が円柱状の軸部と、
前記軸部の外周部に設けられ、前記軸部を前記軸部の中心軸回りに回動可能に支持する軸受けと、
前記第１のアームに設けられ、前記軸受けの外周側に、前記軸受けと同心に設けられたリング状のリング部材と、
前記第２のアームに設けられ、前記リング部材の外周部に当接して、前記軸部の回動に伴って前記リング部材に対し摺動する、リング状のオイルシールと、を有することを特徴とする。
これにより、軸部、軸受け、リング部材、オイルシールが、軸部の中心軸側からこの順に同心的に配置されることとなる。そして、この配置は、例えば軸部、軸受け、リング部材、オイルシールが中心軸方向に沿って配置されている場合に比べて、ロボットの前記中心軸方向の小型化を確実に図ることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明のロボットでは、前記オイルシールは、前記オイルシールのリングの周方向に形成され、前記第２のアームに向かって開口する凹部を有し、
前記オイルシールの開口は、前記第２のアームに当接していることが好ましい。
これにより、凹部が第２のアームの一部で塞がれることとなり、よって、凹部に塵や埃が入り込むのを防止することができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明のロボットは、第１のアームと、
第２のアームと、
前記第１のアームを前記第２のアームに対し回動可能に支持する回動支持機構と、を備え、
前記回動支持機構は、前記第１のアームに設けられ、外形形状が円柱状の軸部と、
前記軸部の外周部に設けられ、前記軸部を前記軸部の中心軸回りに回動可能に支持する軸受けと、
前記第２のアームに設けられ、前記軸受けの外周側に、前記軸受けと同心に設けられたリング状のリング部材と、
前記第１のアームに設けられ、前記リング部材の外周部に当接して、前記軸部の回動に伴って前記リング部材に対し摺動する、リング状のオイルシールとを有することを特徴とする。
これにより、軸部、軸受け、リング部材、オイルシールが、軸部の中心軸側からこの順に同心的に配置されることとなる。そして、この配置は、例えば軸部、軸受け、リング部材、オイルシールが中心軸方向に沿って配置されている場合に比べて、ロボットの前記中心軸方向の小型化を確実に図ることができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明のロボットでは、前記オイルシールは、前記オイルシールのリングの周方向に形成され、前記第１のアームに向かって開口する凹部を有し、
前記オイルシールの開口は、前記第１のアームに当接していることが好ましい。
これにより、凹部が第１のアームの一部で塞がれることとなり、よって、凹部に塵や埃が入り込むのを防止することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明のロボットでは、前記軸部と前記リング部材とは、別体で構成され、互いに異なる材料で構成されることが好ましい。
これにより、例えば、軸部およびリング部材のそれぞれの成形や設置箇所に適した材料を用いることができる。
本発明のロボットでは、前記軸部は、鉄またはアルミニウムを含む材料で構成され、前記リング部材は、ステンレス鋼で構成されることが好ましい。
例えば、前記第１のアームが鉄やアルミニウムを含む材料で構成されている場合、軸部を前記第１のアームと一体的に形成することができ、よって、ロボットの製造コストを抑えることができる。また、ステンレス鋼は、金属材料の中でも比較的硬質の材料であり、リング部材に対しオイルシールが摺動しても、その摺動による摩耗を確実に防止または抑制することができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明のロボットでは、前記リング部材には、硬化処理が施されていることが好ましい。
これにより、リング部材に対しオイルシールが摺動しても、その摺動による摩耗を確実に防止または抑制することができる。
本発明のロボットでは、前記第２のアームは、前記軸部との間で前記軸受けを挟持する挟持部を有することが好ましい。
これにより、軸受けを確実に位置決めすることができるとともに、第１のアームを第２のアームに対し軸部回りに確実に回動させることができる。
本発明のロボットでは、前記第１のアームは、前記第２のアームと反対側の端部に、マニピュレーターが装着されるものであることが好ましい。
これにより、マニピュレーターで例えば部品等の把持対象物を把持したまま、各アーム等の動作を制御することにより、当該把持対象物を搬送することができる。