【事件の表示】
　特願２００２−３１６７６１「多関節マニピュレータ」拒絶査定不服審判事件〔平成１６年　５月２７日出願公開、特開２００４−１４８４４９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯・本件出願の発明
　本件出願は、平成１４年１０月３０日の特許出願であって、その請求項１ないし請求項３に係る発明は、平成１９年６月２５日付け手続補正書によって補正された明細書および願書に添付した図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１ないし請求項３に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、次のとおりである。
「基台と、基台に直列に設けられる第１〜第６のアーム体と、基台と第１のアーム体および第１〜第６のアーム体の互いに隣接する各２つのアーム体を回転自在に連結する複数の関節部とを有する多関節マニピュレータであって、
　前記複数の関節部は、第１および第２同軸関節部ならびに第１〜第４傾斜関節部と備え、
　第１のアーム体は、基台に第１のアーム体の軸線と同軸の回転軸線まわりに第１同軸関節部によって回転自在に連結され、
　第１のアーム体と第２のアーム体とは、第１のアーム体の軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線まわりに回転自在に、第１傾斜関節部によって連結され、
　第２のアーム体と第３のアーム体とは、第２のアーム体の軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線であって、第１および第２のアーム体の回転軸線に平行な回転軸線まわりに回転自在に、第２傾斜関節部によって連結され、
　第３のアーム体と第４のアーム体とは、第３のアーム体の軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線であって、第２および第３のアーム体の回転軸線に垂直な回転軸線まわりに回転自在に、第３傾斜関節部によって連結され、
　第４のアーム体と第５のアーム体とは、第４のアーム体の軸線と同軸の回転軸線まわりに回転自在に、第２同軸関節部によって連結され、
　第５のアーム体と第６のアーム体とは、第５のアーム体の軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線まわりに回転自在に、第４傾斜関節部によって連結されることを特徴とする多関節マニピュレータ。」
　
第２　引用例
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された本件出願の出願前に日本国内において頒布された刊行物である実願平３−２８４７５号（実開平４−１１５５９２号）のマイクロフィルム（以下「引用例１」という。）および特開平１０−２２５８８１号公報（以下「引用例２」という。）の記載内容は以下のとおりである。
１　引用例１
（１）引用例１記載の事項
　引用例１には以下の事項が記載されている。
ア　段落【０００１】
「【産業上の利用分野】
　本考案は、腕の形状や方向を自在に変化させることができるロボットアームに関するものである。」
イ　段落【０００７】〜【００１２】
「【実施例】
　図１及び図２は本考案の第１実施例を示したもので、図１は伸張状態の断面図、図２は収縮状態の断面図である。１は基台フレーム、２は基台フレーム１にベアリング３で回転可能に支持された回転円板、４はロボットアームである。ロボットアーム４は、回転円板２にボルト５で固定される取付台６と、該取付台にその回転軸と直交する方向の軸周りに回転可能に連結された腕７とからなっている。８は腕７の先端に固着されたフックである。
　取付台６の側面に開口９を有する凹所１０が設けられており、開口９の外周縁に環状溝１２が設けられている。一方、腕７の基端に鍔１３が設けられ、該鍔が環状溝１２に係入して、取付台６に腕７が回動可能に連結される。取付台の凹所１０の中に旋回モータ１４が収容されており、その駆動軸に装着されたピニオン１５と腕７の基端に固着された内面歯車１６とが噛合している。環状溝１２の中心と内面歯車１６の中心とは、同一軸線上にあり、旋回モータ１４を駆動することにより腕７がその軸回りに回動する。
　腕７は、その長手方向に断面が片側台形、等脚台形及び平行四辺形のブロック１７、１８、１９を連結して形成されており、基端から先端にかけて片側台形、平行四辺形、等脚台形、平行四辺形、等脚台形、片側台形のブロックの順で連結されている。
　隣接するブロック１７、１８、１９相互の連接部は、ａないしｅで示されている。連接部ｃを例に説明すると、４５度に傾斜したブロック１８の傾斜面２１とブロック１９の傾斜面２２が対向しており、傾斜面２１に設けられた円周溝２４と傾斜面２２に設けられたリング状の突片２５との係合により、ブロック１８、１９相互が傾斜面２１、２２に垂直な軸回りに相対回転可能になっている。また、傾斜面２１には突片２５と中心軸を一致させた内面歯車２６が固着されており、ブロック１８にはピニオン２８を装着したモータ２７が内蔵され、ピニオン２８は内面歯車２６に噛合している。モータ２７を駆動すると、内面歯車２６が回転し、隣接するブロック１８、１９が４５度傾斜した軸回りに回動して腕７が屈曲する。
　以上に代表して連接部ｃの構造を述べたが、連接部ａ、ｂ、ｄ、ｅの構造もこれと同様であり、各連接部のモータ２７を回転させることにより腕７が連接部ａないしｅ部分で屈曲することとなる。
　ブロック１７、１８、１９に内蔵されたモータ２７は、マイクロコンピュータでその回転、停止が制御されており、モータの回転数を制御することにより屈曲角を０度から９０度まで任意の角度に設定することができる。図１の状態から各モータ２７で連接部ａないしｅを９０度回動させて腕７をＵ字形に収縮させた状態を図２に示した。」
ウ　段落【００１５】
「図５は本考案の第３実施例を示したものである。第１実施例のロボットアームは図４に示すような斜め方向に変形させることができない。一方、第２実施例のロボットアームは、図２に示すようなＵ字形に変形させることができない。そこで、本実施例では、腕７を第１実施例と同様に形成し、その等脚台形ブロック１８を中央で左右に２分割し、その分割片１８ａ、１８ｂを連接部ｆで回転可能に連結すると共にその連接部ｆに連接部ａないしｅと同様な回転駆動対２６、２７、２８を内蔵している。このような構造とすることにより、腕７を斜め方向にもＵ字形にも変形させることができる。」
エ　ここで、図面の図１を参照すると、取付台６に対して片側台形ブロック１７、平行四辺形ブロック１９、等脚台形ブロック１８、平行四辺形ブロック１９、等脚台形ブロック１８、片側台形ブロック１７の６つのブロックが関節部で直列に連結されていることが見てとれる。そこで、これら６つのブロックを、取付台６に連結されている順に、第１〜第６のブロックと呼ぶこととする。
　そして、第１の片側台形ブロック１７は、取付台６に第１のブロックの軸線と同軸の回転軸線まわりに同軸関節部によって回転自在に連結されていることは明らかである。
　連接部ａないしｅの傾斜はすべて４５度であることから、第１の片側台形ブロック１７と第２の平行四辺形ブロック１９とは、第１のブロックの軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線まわりに回転自在に、第１傾斜関節部によって連結され、
　第２の平行四辺形ブロック１９と第３の等脚台形ブロック１８とは、第２のブロックの軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線であって、第１および第２のブロックの回転軸線に平行な回転軸線まわりに回転自在に、第２傾斜関節部によって連結され、
　第３の等脚台形ブロック１８と第４の平行四辺形ブロック１９とは、第３のブロックの軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線であって、第２および第３のブロックの回転軸線に垂直な回転軸線まわりに回転自在に、第３傾斜関節部によって連結され、
　第４の平行四辺形ブロック１９と第５の等脚台形ブロック１８とは、第４のブロックの軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線まわりに回転自在に、第４傾斜関節部によって連結され、
　第５の等脚台形ブロック１８と先端にフック８が固着された第６の片側台形ブロック１７とは、第５のブロックの軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線まわりに回転自在に、第５傾斜関節部によって連結されていることは、図１から明らかである。
（２）引用例１記載の発明
　上記摘記事項アないしウ、および上記認定事項エを、技術常識を考慮に入れながら、本願発明に照らして整理すると、引用例１には以下の発明が記載されていると認める。
「取付台６と、取付台６に直列に設けられる第１〜第６のブロックと、取付台６と第１のブロックおよび第１〜第６のブロックの互いに隣接する各２つのブロックを回転自在に連結する複数の関節部とを有するロボットアームであって、
　前記複数の関節部は、１つの同軸関節部と第１〜第５傾斜関節部とを備え、
　第１のブロックである片側台形ブロック１７は、取付台６に第１のブロックの軸線と同軸の回転軸線まわりに同軸関節部によって回転自在に連結され、
　第１のブロックと第２のブロックである平行四辺形ブロック１９とは、第１のブロックの軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線まわりに回転自在に、第１傾斜関節部によって連結され、
　第２のブロックと第３のブロックである等脚台形ブロック１８とは、第２のブロックの軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線であって、第１および第２のブロックの回転軸線に平行な回転軸線まわりに回転自在に、第２傾斜関節部によって連結され、
　第３のブロックと第４のブロックである平行四辺形ブロック１９とは、第３のブロックの軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線であって、第２および第３のブロックの回転軸線に垂直な回転軸線まわりに回転自在に、第３傾斜関節部によって連結され、
　第４のブロックと第５のブロックである等脚台形ブロック１８とは、第４のブロックの軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線まわりに回転自在に、第４傾斜関節部によって連結され、
　第５のブロックと第６のブロックである先端にフック８が固着された片側台形ブロック１７とは、第５のブロックの軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線まわりに回転自在に、第５傾斜関節部によって連結されるロボットアーム。」
２　引用例２
（１）引用例２には以下の事項が記載されている。
オ　段落【０００１】
「【発明の属する技術分野】本発明は、多関節ロボットの関節機構に関し、特に従来のヒンジ型関節に代わる新規な構造を有するオフセット回転関節、及び該オフセット回転関節を備えた多関節ロボットに関する。」
カ　段落【００１１】
「【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を基に詳細に説明する。図１〜図５は、本発明の多関節ロボットの実施形態を示している。本実施形態のロボット１のアーム２は、ロボット本体３とエンドエフェクター４との間に複数のオフセット回転関節５と複数の同軸回転関節６によって連結された連接リンクを有し、多関節の複合運動により、エンドエフェクター４に多自由度の運動を与えることができるように構成されている。オフセット回転関節と同軸回転関節の組合せは種々の形態が採用できるが、本実施形態では、図１に示すように、オフセット回転関節５をオフセット角γが交互に逆になって構成面がハの字型になるように２個を１組として組合せ、且つ中間部に適宜同軸回転関節６を組み合わせて連接リンクを構成し、６個のオフセット回転関節と３個の同軸回転関節を採用している。」
キ　段落【００１３】
「上記オフセット回転関節５は、図４に明示されているように、主動側リンク７のリンク軸線ＬＡに対して、角度γ傾斜させた作動面８に回転制御構体１０を設けて構成されている。それにより、傾斜角度γがオフセット角度となり、従動側リンク９はオフセット回転軸線ＯＡとリンク軸線ＬＡとの交点Ｐを頂点として、オフセット角度γの円錐回転運動することになる。」
ク　段落【００１７】
「また、同軸回転関節６は、図４に示すように、作動面８’が主リンク軸線ＬＡに対して直角となっている以外はオフセット回転関節と同様な構成であるので、オフセット回転関節と同様な符号を付し詳細な説明は省略する。同軸回転関節６は、従動側リンクをリンク軸線ＬＡを回転軸線として回転させる機能を有し、従動側リンクを任意角度回転させることができる。」
ケ　段落【００３４】
「以上、本発明の多関節ロボットの種々の実施形態を示したが、本発明の多関節ロボットは上記実施形態に限るものでなく、その技術思想の範囲内で種々の設計変更が可能である。例えば、オフセット回転関節と同軸回転関節の組合せは上記実施形態に限るものでなく、その用途に応じて種々の組合せが可能である。図６はその組合せの変形例を示し、同軸回転関節及びオフセット回転関節の構造は前記実施形態と同様であるので、同一符号を示し、且つその配列は図面上から明らかであるので詳細な説明は省略する。・・・」
コ　上記記載事項における「同軸回転関節」、「オフセット回転関節」および「多関節ロボット」は、それぞれ「同軸関節部」、「傾斜関節部」および「多関節マニピュレータ」と言い換えることができるものであることが明らかである。
（２）引用例２記載の事項
　上記摘記事項オないしケ、および上記認定事項コから、引用例２には以下の事項が記載されていると認めることができる。
「複数の同軸関節部と傾斜関節部とを有する多関節マニピュレータにおいて、同軸関節部と傾斜関節部との組合せは、その用途に応じて種々の組合せが可能であること。」
　
第３　対比
　本願発明と引用例１記載の発明とを対比すると以下のとおりである。
　引用例１記載の発明の「取付台６」および各「ブロック」は、それぞれ本願発明の「基台」および各「アーム体」に相当することが明らかである。
　また、引用例１記載の発明は「ロボットアーム」として表現されているが、本願発明と同様に「多関節マニピュレータ」としても表現できるものである。
　したがって、本願発明と引用例１記載の発明とは、以下の一致点と相違点とを有しているということができる。
１　一致点
「基台と、基台に直列に設けられる第１〜第６のアーム体と、基台と第１のアーム体および第１〜第６のアーム体の互いに隣接する各２つのアーム体を回転自在に連結する複数の関節部とを有する多関節マニピュレータであって、
　前記複数の関節部は、同軸関節部と傾斜関節部を備え、
　第１のアーム体は、基台に第１のアーム体の軸線と同軸の回転軸線まわりに同軸関節部によって回転自在に連結され、
　第１のアーム体と第２のアーム体とは、第１のアーム体の軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線まわりに回転自在に、傾斜関節部によって連結され、
　第２のアーム体と第３のアーム体とは、第２のアーム体の軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線であって、第１および第２のアーム体の回転軸線に平行な回転軸線まわりに回転自在に、傾斜関節部によって連結され、
　第３のアーム体と第４のアーム体とは、第３のアーム体の軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線であって、第２および第３のアーム体の回転軸線に垂直な回転軸線まわりに回転自在に、傾斜関節部によって連結され、
　第４のアーム体と第５のアーム体とは、回転自在に、関節部によって連結され、
　第５のアーム体と第６のアーム体とは、第５のアーム体の軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線まわりに回転自在に、傾斜関節部によって連結される多関節マニピュレータ。」
２　相違点
　本願発明では、第４のアーム体と第５のアーム体とは、第４のアーム体の軸線と同軸の回転軸線まわりに回転自在に、第２同軸関節部によって連結されており、その結果、複数の関節部は、第１および第２同軸関節部ならびに第１〜第４傾斜関節部を備えているのに対して、引用例１記載の発明では、第４のアーム体と第５のアーム体とは、第４のアーム体の軸線に対して４５度の角度を成して傾斜する回転軸線まわりに回転自在に、傾斜関節部によって連結されており、複数の関節部は、１つの同軸関節部ならびに第１〜第５傾斜関節部を備えている点。
　
第４　相違点についての検討
　引用例１の摘記事項ウ（段落【００１５】）および図面の図５には、多関節マニピュレータの先端側から数えて第１番目の関節部を傾斜関節部とし、第２番目の関節部を同軸関節部とすることが示されている。
　ここで、上記第２の２（２）で認定したように引用例２には「複数の同軸関節部と傾斜関節部とを有する多関節マニピュレータにおいて、同軸関節部と傾斜関節部との組合せは、その用途に応じて種々の組合せが可能であること。」が記載されていることから、多関節マニピュレータにおいて、同軸関節部と傾斜関節部との組合せを適宜変更したり、置き換えたりすることに格別の困難性はない。
　さらに、引用例１記載の発明において、第４のアーム体と第５のアーム体とを連結する傾斜関節部を同軸関節部に置き換えることを妨げる特段の事由も見当たらない。
　そうしてみると、引用例１記載の発明における多関節マニピュレータの先端側から数えて第２番目の関節部である第４のアーム体と第５のアーム体とを連結する傾斜関節部を同軸関節部に置き換えて本願発明のように構成することは、当業者が容易になし得たものである。
　また、第４のアーム体と第５のアーム体との連結を同軸関節軸に置き換えることによる作用ないし効果についても、引用例１記載の発明、および引用例２記載の事項から予測し得る程度のものでしかない。
　
第５　むすび
　したがって、本願発明は、引用例１記載の発明、引用例１に示された事項、および引用例２記載の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許をすることができない。
　よって、本件出願の請求項２ないし請求項３に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は拒絶されるべきであるから、結論のとおり審決する。