【事件の表示】
　特願２００２−１２１０８９号「駐車支援装置および自動操舵装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１５年１１月　６日出願公開、特開２００３−３１２４１２号〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続きの経緯
　
　本件出願は、平成１４年４月２３日の出願であって、平成１８年１２月１日付け拒絶理由通知に応答し平成１９年１月３１日付けで手続補正（原審拒絶理由に対する補正）がなされたが、平成１９年３月２日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年４月４日に本件審判請求がなされるとともに同年４月２５日付けで手続補正（前置補正）がなされ、さらに平成２０年１０月２４日付けで前記前置補正を却下するととも前記原審拒絶理由に対する補正で補正された本件出願に対して当審拒絶理由通知が通知され、これに応答して、同年１２月２４日付けで手続補正がなされたものである。　
　
　
２　本願発明
　
　本件出願の請求項１〜１０に係る発明は、平成２０年１２月２４日付けでした手続補正により補正された明細書の特許請求の範囲の請求項１〜１０に記載されたとおりのものと認められるところ、請求項１は次のとおり記載されている。
　
「【請求項１】　二次元画像情報に基づいて、車両が駐車する目標駐車位置を算出する駐車支援制御装置を備え、前記駐車支援制御装置によって算出された前記目標駐車位置に前記車両を駐車する支援を行う駐車支援装置において、
　車両が移動する路面の路面勾配を検出する路面勾配検出手段を備え、
　前記駐車支援制御装置は、前記路面勾配検出手段によって路面勾配の変化が検出された場合に、検出された路面勾配の変化量に応じて、前記目標駐車位置を修正することを特徴とする駐車支援装置。」
（以下、請求項１に係る発明を「本願発明」という。）
　　　　
  　
３　引用刊行物
　
（１）刊行物１の記載内容
　
　当審の拒絶理由に引用した、本願出願前に頒布された刊行物である特開平１１−１０５６８６号公報（以下「刊行物１」という。）には、図面とともに次のように記載されている。
　
（ア）「【０００７】
【発明の実施の形態】図１は一実施の形態の構成を示す図である。また、図２はカメラの取付位置とその撮像範囲を示す図である。図２に示すように、車両５１の後方の例えばトランクリッドにはカメラ５２が設置され、車両後方の範囲５３の周囲環境を撮像する。画像処理装置１は、カメラ５２により撮像された画像を処理して駐車領域とその後部状況を認識する。車両コントローラー２は、マイクロコンピューターとその周辺部品から構成され、画像処理装置１により得られた駐車領域とその後部状況に基づいて駐車位置と停止位置を決定し、スロットルアクチュエーター３とブレーキアクチュエーター４を駆動制御する。」
　
（イ）「【０００８】図３は、車両コントローラー２で実行される自動駐車制御を示すフローチャートである。このフローチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。」
　
（ウ）「【００１３】ステップ１１において、駐車領域の路面の勾配変化を検出する。この駐車領域の路面の勾配は例えば移動ステレオ法により路面の見え方の変化から検出し、駐車領域の入口から連続して平らである部分を認識する。」
　
　すなわち、刊行物１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されているものと認められる。
　
「画像処理装置１によりカメラ５２により撮像された画像を処理して得られた駐車領域とその後部状況に基づいて、車両が駐車する駐車位置を算出し、算出された前記駐車位置に前記車両を駐車する支援を行う車両コントローラ２において、駐車領域の路面勾配変化を検出する車両コントローラ２。」
　
　
（２）刊行物２の記載内容
　
  当審の拒絶理由に引用した、本願出願前に頒布された刊行物である特開２００１−１５９５０７号公報（以下「刊行物２」という。）には、図面とともに次のように記載されている。
　
（エ）「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、路面を走行している車両の位置を検出する走行車両検出装置および走行車両検出方法に関し、特に勾配のある路面を走行している車両の位置を検出する走行車両検出装置および走行車両検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、道路の効率的利用や安全確保に対して有効な情報を得るために、空間と時間の立体的な情報を取り出すことができるセンサであるカメラを用いて道路を走行している全ての車両の位置、挙動といった道路状況を逐一把握することが行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技術では、路面は平面であるとしてカメラの高さと角度といった簡単なパラメータしか扱わないため、単純な平面への投影により計測された位置情報しか得ることができず、山間部のような勾配のある路面の場合には、道路を走行している車両の位置の正確な計測ができないという問題点があった。
【０００４】さらに、カメラと路面の位置関係や路面の３次元構造について詳細なパラメータを扱う場合には、山間部のような勾配のある路面を走行している車両の位置を正確に計測することができるが、従来のカメラの高さと角度といった簡単なパラメータによる位置情報の演算方法とは、全く異なるロジックで高度な演算を高速で行う必要があるため、装置のコストが高くなるという問題点があった。
【０００５】本発明は斯かる問題点を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、単純な平面への投影により計測された位置情報に対して勾配補正を施すことにより、山間部のような勾配のある路面においても、簡単な構成で高精度な車両の位置計測ができ、コストを低減できる走行車両検出装置および走行車両検出方法を提供する点にある。」
　
（オ）「【００１２】勾配補正計算手段２３は、平面位置記憶部３２に記憶されたカメラから車両までの平面投影距離に基づいて勾配による計算誤差を補正してカメラから車両までの正確な距離を算出し、算出したカメラから車両までの正確な距離を出力装置４に出力する。」
　
（カ）「【００１８】勾配補正計算手段２３による車両とカメラとの実際の距離ｙの算出方法を以下に示す。まず、図５に示すように平面における車両とカメラとの距離をＹ、勾配による車両の垂直方向の距離をＺ、勾配の半径をＲとすると、勾配による車両の垂直方向の距離Ｚは、以下に示す式２により表すことができる。なお勾配の半径Ｒは、道路の路面の勾配を円弧として捉えて予め設定されているものとする。また図５に示す例では、勾配補正計算手段２３における計算動作を解りやすく説明するために勾配をかなり強調してある。」　
　
　
４　対比
　
　本願発明と引用発明とを対比すると、引用発明の「画像処理装置１によりカメラ５２により撮像された画像を処理して得られた駐車領域とその後部状況」、「駐車位置」及び「車両コントローラ２」は、それぞれ、本願発明の「二次元画像情報」、「目標駐車位置」及び「駐車支援装置」に相当する。
　また、引用発明の車両コントローラ２（駐車支援装置）は、「車両が駐車する駐車位置を算出」する機能を含むものであり、当該機能をもたらす手段を備えていることは明らかであり、当該手段は、本願発明の「駐車支援制御装置」に相当する。
　
　してみると、本願発明と引用発明との一致点及び相違点は以下の通りである。
　
＜一致点＞
　
「二次元画像情報に基づいて、車両が駐車する目標駐車位置を算出する駐車支援制御装置を備え、前記駐車支援制御装置によって算出された前記目標駐車位置に前記車両を駐車する支援を行う駐車支援装置。」
　
　
＜相違点＞
　
　本願発明は、車両が移動する路面の路面勾配を検出する路面勾配検出手段を備え、駐車支援制御装置は、前記路面勾配検出手段によって路面勾配の変化が検出された場合に、検出された路面勾配の変化量に応じて、前記目標駐車位置を修正するのに対し、引用発明は、駐車領域の路面勾配変化は検出するものの、車両が移動する路面の路面勾配を検出する路面勾配検出手段を有しておらず、駐車支援制御装置は路面勾配の変化量に応じた目標駐車位置の修正は行わない点。
　
　
５　相違点についての検討及び判断
　
　上記＜相違点＞について
　
　刊行物２の記載（エ）を参酌すると、刊行物２には、路面走行中に勾配のある路面を走行している車両の位置を検出する技術が記載されていることは明らかである。走行路面の勾配は場所によって変化していることは当然であり、当該刊行物２の技術において、当該走行路面の勾配を把握するため路面勾配検出手段を含むことは明らかである。ただし、本件出願でいう「路面勾配検出手段」とは、本件出願明細書【００２３】段落及び【００４０】段落からも明らかなとおり、「車輪の回転加速度の検出によるもの」及び「路面勾配情報が格納された路面勾配データベースによるもの」を含むものであり、本願発明において特別な路面勾配検出手段に特定しているものではない。
　なお、記載（カ）には、「なお勾配の半径Ｒは、道路の路面の勾配を円弧として捉えて予め設定されているものとする。」と記載されているが、当該記載は、勾配をどのような指標で捉えることができるのかについての説明であり、特定の予め設定された勾配を持つ道路の路面のみにおける技術であることを示そうとしたものではないことは明らかである。
　以上により刊行物２には、「路面の路面勾配を検出する路面勾配検出手段を備え、前記路面勾配検出手段によって検出された路面勾配に応じて、車両から目標物までの距離を修正する」技術が記載されていると認められる。
　
　駐車支援制御装置において車両が移動する路面に路面勾配がある場合に不都合が生じること及びこのような勾配が有する環境において適切な駐車支援を行えるような装置を提供することは周知の技術である（例えば、特開平１０−２６４８３９号公報の【０００３】段落及び特開平１０−２９７５２０号公報の【００２９】段落参照。以下「周知技術１」という。）。引用発明においても、駐車領域の路面勾配変化を検出しており、路面勾配変化の存在は認識されており、当該引用発明に、前記周知技術１を鑑み刊行物２に記載の技術を適用することは当業者であれば容易に想到し得る程度の事項にすぎない。
　
　さらに、路面勾配の変化の有無に関わらず常時目標駐車位置の修正を行うのではなく、本願発明のように路面勾配の変化が検出された場合に目標駐車位置を修正することとする程度のことは当業者であれば適宜なし得ることである。
　
　以上により、引用発明の駐車支援装置に、周知技術１を鑑みて、刊行物２に記載の技術を適用し、本願発明のごとく、車両が移動する路面の路面勾配を検出する路面勾配検出手段を備え、駐車支援制御装置は、前記路面勾配検出手段によって路面勾配の変化が検出された場合に、検出された路面勾配の変化量に応じて、前記目標駐車位置を修正する駐車支援装置とすることは、当業者であれば容易に想到し得る程度の事項にすぎない。
　
　本願発明を全体構成でみても、引用発明、刊行物１に記載の技術及び上記周知技術１から予測できる作用効果以上の顕著な作用効果を奏するものとはいえない。
　　　
　
６　むすび 　
　
　したがって、本願発明は、引用発明、刊行物２に記載の技術及び上記周知技術１に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　
　よって、結論のとおり審決する。