(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
燃料集合体の支持格子を特定方向から撮像する撮像手段と、この撮像手段で得られた画像から画像処理によりインナーベーンの傾斜角に対応する情報を抽出する画像処理手段と、この情報がインナーベーンの傾斜角の許容誤差の範囲内にあるか否かを判断する判別手段と、許容誤差範囲外にある前記情報について補正すべき傾斜角に対応する補正情報を算出する演算手段と、この演算手段で出力された補正情報に基づいてインナーベーンの傾斜角度を修正するインナーベーン修正手段とを備えてなるインナーベーン傾斜角修正装置。
【請求項２】
燃料集合体の支持格子を平面視方向から撮像する撮像手段と、この撮像手段で得られた画像から格子空間内のディンプル又は壁面とインナーベーン端部との距離情報を画像処理によって抽出する画像処理手段と、前記距離情報に対応するインナーベーンの傾斜角が許容誤差範囲内にあるか否かを判別する判別手段と、許容誤差範囲外にある距離情報について補正すべき傾斜角に対応する補正距離情報を算出して補正傾斜角度に変換する演算手段と、この演算手段で出力された補正傾斜角度に基づいてインナーベーンの傾斜角度を修正するインナーベーン修正手段とを備えてなるインナーベーン傾斜角修正装置。
【請求項３】
前記インナーベーン修正手段は、インナーベーンをクランプする開閉可能な把持手段と、この把持手段の回動角度を制御する駆動源と、前記把持手段と駆動源との間に連結されていて回動時の把持手段の回動中心を支持格子のインナーベーンの折曲げ部付近に設定する仲介部材とを有することを特徴とする請求項１又は２に記載のインナーベーン傾斜角修正装置。
【請求項４】
前記演算手段とインナーベーン修正手段との間には、把持手段をインナーベーン傾斜角度の補正方向と反対側に補正すべき傾斜角度だけ回動させる信号を出力し、そして把持手段でインナーベーンを把持した後に、インナーベーン傾斜角度の補正方向に把持手段を前記補正すべき傾斜角度だけ回動させる信号を出力する出力制御手段が付加されている、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のインナーベーン傾斜角修正装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、核燃料集合体の支持格子に設けられているインナーベーンの傾斜角度を修正するためのインナーベーン傾斜角修正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に、核燃料集合体１は、図１２に示すように、上部ノズル２と下部ノズル３の間に複数の支持格子４が所定間隔で配設され、各支持格子４間に燃料棒が挿入されて保持され、更に計装用管及び複数の制御棒案内管が各支持格子４と上部ノズル２及び下部ノズル３にそれぞれ固定されている。
各支持格子４は、図１３の部分平面図に示すように、薄板帯状のストラップ５を格子状に交差させて構成され、各格子空間６内には各ストラップ５の内壁に設けられたスプリング７とディンプル８とが突出して、図示しない燃料棒を支持するようになっている。そして、各ストラップ５の上端部にはそれぞれの格子空間６内に所定の傾斜角（例えば６０度程度）で傾斜して突出するインナーベーン９が設けられ、原子炉稼働時に燃料集合体１内を流れるクーラントを攪拌して燃料棒を冷却するようになっている。
そのため、炉内の燃料棒の温度を制御するために、各インナーベーン９はクーラントをよく攪拌するように、所定の角度で傾斜して保持されていることが要求される。
【０００３】
ところで、支持格子４の製造時に、インナーベーン９は、各ストラップ５を格子状に組み立てる前に前述の所定角度に傾斜させられている。そして、組立後にストラップの交差部を溶接するために支持格子４は７５０゜程度に加熱され、この時ベーン９は多少変形し、傾斜角が変化することがある。また、加熱後に、支持格子４は室温に急冷され、その際にもベーン９は多少変形する。更に、ビーズブラスターで表面仕上げをする際にも、ベーン９は多少変形することになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このようにインナーベーン９は、支持格子４の各製造過程で漸次変形させられ、その傾斜角が所定の許容誤差範囲からズレてしまうことがある。この場合、従来行われているインナーベーン９の傾斜角の検査及び傾斜角の修正作業は、作業員による手作業であり、そのため、傾斜角の修正に時間がかかり、しかも均一で高精度な傾斜角は出しにくいという欠点があった。また、インナーベーン９の傾斜角を修正する際、クランプ部材によって把持する時にベーン９に傷が付くこともあった。
本発明は、このような課題に鑑みて、インナーベーンの傾斜角を迅速且つ高精度に補正できるようにしたインナーベーンの傾斜角修正装置を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明によるインナーベーンの傾斜角修正装置は、燃料集合体の支持格子を特定方向から撮像する撮像手段と、この撮像手段で得られた画像から画像処理によりインナーベーンの傾斜角に対応する情報を抽出する画像処理手段と、この情報がインナーベーンの傾斜角の許容誤差範囲内にあるか否かを判断する判別手段と、許容誤差範囲外にある情報について補正すべき傾斜角に対応する補正情報を算出する演算手段と、この演算手段で出力された補正情報に基づいてインナーベーンの傾斜角度を修正するインナーベーン修正手段とを備えてなることを特徴とするものである。
本発明によるインナーベーンの傾斜角修正装置は、燃料集合体の支持格子を平面視方向から撮像する撮像手段と、この撮像手段で得られた画像から格子空間内のディンプル又は壁面とインナーベーン端部との距離情報を画像処理によって抽出する画像処理手段と、この距離情報に対応するインナーベーンの傾斜角が許容誤差範囲内にあるか否かを判別する判別手段と、許容誤差範囲外にある距離情報について補正すべき傾斜角に対応する補正距離情報を算出して補正傾斜角度に変換する演算手段と、この演算手段で出力された補正傾斜角度に基づいてインナーベーンの傾斜角度を修正するインナーベーン修正手段とを備えてなることを特徴とするものである。
【０００６】
インナーベーン修正手段は、インナーベーンをクランプする開閉可能な把持手段と、この把持手段の回動角度を制御する駆動源と、把持手段と駆動源との間に設けられていて回動時の把持手段の回動中心を支持格子のインナーベーンの折曲げ部（付け根）付近に設定する仲介部材とを有する。
また、演算手段とインナーベーン修正手段との間には、把持手段をインナーベーン傾斜角度の補正方向と反対側に補正すべき傾斜角度だけ回動させる信号を出力し、そして把持手段でインナーベーンを把持した後に、インナーベーン傾斜角度の補正方向に把持手段を補正すべき傾斜角度だけ回動させる信号を出力する出力制御手段が付加されている。
【０００７】
本発明によれば、燃料集合体の支持格子を特定方向から撮像し、得られた画像からインナーベーンの傾斜角に対応する情報を抽出し、この情報に対応するインナーベーンの傾斜角が許容誤差範囲内にあるか否かを判別して、情報が許容誤差範囲外にある場合に補正すべき傾斜角度に対応する補正情報を算出して、インナーベーンの傾斜角を修正する。
このようにして、各インナーベーンの傾斜角を自動的に検査して、傾斜角が許容誤差範囲外であれば、補正すべき傾斜角に対応する補正情報を算出して、インナーベーン修正手段によって修正することで、高速且つ高精度でインナーベーンの傾斜角の修正が行え、生産性が向上する。
また、本発明によれば、燃料集合体の支持格子を平面視方向から撮像し、得られた画像からインナーベーンの傾斜角に対応する情報を抽出し、この情報に対応するインナーベーンの傾斜角が許容誤差範囲内にあるか否かを判別して、情報が許容誤差範囲外にある場合に補正すべき傾斜角度に対応する補正情報を算出して補正傾斜角度に変換し、インナーベーンの傾斜角を修正する。
この場合、各インナーベーンの傾斜角をディンプル又は壁面とインナーベーン端部との間の距離によって簡単に得ることができ、その補正角度の算出も容易であるという利点もある。
【０００８】
また、インナーベーン修正手段は、インナーベーンをクランプした把持手段の回動中心が支持格子のインナーベーンの折曲げ部付近に設定されているから、インナーベーンの傾斜角の修正が正確且つ迅速に行える。
また、インナーベーンの傾斜角の修正に際して、出力制御手段によって、把持手段をインナーベーン傾斜角度の補正方向と反対側に補正すべき傾斜角度だけ回動した後、把持手段でインナーベーンを把持して、その後インナーベーン傾斜角度の修正すべき方向に把持手段を補正すべき傾斜角度だけ回動することになり、把持手段でインナーベーンを把持する際、把持手段の一対の把持面がベーンの傾斜角とほぼ同一になり、クランプの際、ベーンに傷等がつかない。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一の実施の形態を図１乃至図１１により説明するが、上述の従来技術と同様の部分または部材には同一の符号を用いてその説明を省略する。
図１はインナーベーンの角度修正装置の要部側面図、図２は図１に示す角度修正装置の要部平面図、図３は同じく角度修正装置の要部背面図、図４は角度修正装置のエアチャック部分の角度修正動作を示す図、図５はベーンとチャック部を示す基本構成図、図６は格子空間とチャック部との位置関係を示す平面図、図７は格子空間のインナーベーンと撮像カメラとの位置関係を一部縦断面として示す図、図８は角度修正装置の制御系の要部ブロック図、図９はチャック部でインナーベーンをクランプする前の状態を示す図、図１０はチャック部によるインナーベーンのクランプ状態を示す図、図１１はチャック部の回動後の状態を示す図である。
図１乃至図４に示すインナーベーンの角度修正装置１２において、Ｘ−Ｙ方向に移動可能なＸ−Ｙテーブル１４が設けられ、その上に例えば組み立てられて表面仕上げされた支持格子４が載置されている。
【００１０】
Ｘ−Ｙテーブル１４に連結された基台１６には、本体１７が設けられていて、本体１７の一端にサーボモータ１８が取り付けられ、このサーボモータ１８の出力軸１８ａにウオーム２０が固定されている（図３参照）。このウオーム２０には可動部２２の一端部に固定されたウオームホイール２３が螺合され、サーボモータ１８の正逆回転によってウオームホイール２３がその回転軸Ｏを中心に連動するために、可動部２２は回転軸Ｏを中心に揺動可能とされている。
尚、図１に示すように、回転軸ＯはＸ−Ｙテーブル１４上に載置される支持格子４の上端面とほぼ同一高さにあるものとする。
可動部２２は、図１に示すように、側面視階段形状とされ、ウオームホイール２３の反対側端部には、把持手段２１として例えばエアーチャック２４が上下動可能に取り付けられ、その下端にはインナーベーン９をクランプするためのチャック部２５が設けられている。このチャック部２５は、回転軸Ｏの延長線よりも高い位置にあり、しかもＸ−Ｙテーブル１４の上方に位置している。
【００１１】
チャック部２５は、図５及び図６に示すように、一方のストラップ５の列とほぼ平行に配置された一対の爪部２６，２８からなり、一方の爪部２６に対して他方の爪部２８はより下方（Ｘ−Ｙテーブル１４側）に延在し、しかも両爪部２６，２８のベーン把持面２６ａ，２８ａはそれぞれ同一の所定角度傾斜して形成されており、例えばインナーベーン９の好ましい傾斜角度が目標（原点）角度θ（例えばθ＝６０゜）であるとして、ベーン把持面２６ａ，２８ａもエアチャック２４が垂直の状態で同一の傾斜角度θに設定されている。
図５において、両爪部２６，２８はベーン９の把持面２６ａ，２８ａが上下方向に接近離間可能とされることで、インナーベーン９をクランプし、そして開放するようになっている。チャック部２５の動作は、例えばエアーチャック２４に図示しない手段で圧縮空気等を出し入れ制御することで行うようになっている。
【００１２】
また、図２及び図７に示すように、Ｘ−Ｙテーブル１４に対してその上部にチャック部２５と共に撮像カメラ３０が平行に配設されており、この撮像カメラ３０はチャック部２５と一体に或いは個別に、Ｘ−Ｙテーブル１４に対して相対的にＸ−Ｙ方向に相対移動するようになっている。この場合、チャック部２５と撮像カメラ３０とは移動方向における１つの格子空間６の幅を単位として１又は複数単位の間隔で保持され、チャック部２５と撮像カメラ３０に対するＸ−Ｙテーブル１４のＸ−Ｙ方向の相対移動も、同様に格子空間６の１又は複数単位、ここでは支持格子４内でＸ−Ｙ方向に見て同一方向に傾斜するインナーベーン９の間隔で行われる。
そして、撮像カメラ３０では、図７に示すように、各格子空間６において、同一の内壁（ストラップ５）に形成されたディンプル８とインナーベーン９とが同時に平面視方向から撮像されるようになっており、画像処理によって両者の距離ｘを画像上で抽出し、この距離ｘはディンプル８の実際の傾斜角θｘに対応する値になっている。
【００１３】
図８は、本実施の形態による角度修正装置の制御系の要部を示すものであり、撮像カメラ３０で撮像された格子空間６の画像は画像処理手段３２で画像処理され、ディンプル８の平面視における線（例えば格子空間６内に突出して燃料棒に当接する面８ａ）を基準としてインナーベーン９の先端までの距離ｘが抽出されるようになっている。判別手段３４では、入力された距離ｘの情報が予め入力されている許容誤差範囲のインナーベーン９の傾斜角度を距離に換算した情報（ｘａ〜ｘｂとする）と比較判別され、距離ｘが許容誤差範囲外の場合のみベーンの角度修正が必要であるとして、その距離ｘの情報信号が出力されるようになっている。尚、許容誤差範囲の距離情報ｘ１〜ｘ２間の中央値が所望の目標傾斜角θに対応する距離ｘθであることが望ましい。
判別手段３４から出力された距離ｘの信号が入力されるＣＰＵ３６の演算手段３８では、距離ｘ（傾斜角θｘ）と目標距離ｘθ（目標傾斜角度θ）との差を補正距離Δｘ（補正傾斜角Δθ）として算出する。また、メモリ４０には種々の大きさのΔｘの値に対応する補正傾斜角Δθが予め記憶されていて、演算手段３８では、演算された補正距離Δｘに対応する補正傾斜角Δθをメモリ４０から読み出して、出力制御部４１からサーボモータ制御手段４２に出力するようになっている。
【００１４】
本発明の実施の形態は上述のように構成されており、次に支持格子４の種々の傾斜角のインナーベーン９の修正方法について説明する。
先ず、図１に示すように、エアーチャック２４を可動部２２の最上部に位置させ、チャック部２５は開いた状態に保持する。その下方に位置するＸ−Ｙテーブル１４上に支持格子４を載置する。図２において、チャック部２５に対するＸ−Ｙテーブル１４上の支持格子４の相対移動方向をＩとすると、支持格子４の４つの側面Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのうち、先ず側面Ａを送り方向の初期位置（上流側）に合わせる。
そして、各格子空間６において、側面Ａ側からＣ側方向に様々な傾斜角で折曲げられているインナーベーン９について検査及び修正するために、チャック部２５に対してＸ−Ｙテーブル１４をＸ，Ｙ方向の格子空間６の列について例えばコーナー部からＩ方向（Ｘ方向）に順次相対移動させてゆき、その列の検査及び修正が終了するとＹ方向に順次列を移して、再びＩ方向に相対移動させてゆくようにする。
【００１５】
そして、例えば、最初の検査すべき格子空間６について、撮像カメラ３０で平面視方向から撮像し、撮像画像を画像処理手段３２に入力して画像処理し、ディンプル８（の突出する面８ａ）とインナーベーン９先端との距離ｘを抽出測定する（図７参照）。
そして、得られた距離ｘは、許容誤差範囲（ｘａ−ｘｂ）内に有るか否かが判別手段３６で判断され、許容誤差範囲（ｘａ−ｘｂ）内に有れば検査を終了し、撮像カメラ３０及びチャック部２５に対してＸ−Ｙテーブル１４を相対移動させて、次の格子空間６のインナーベーン９について撮像して検査する。
また、距離ｘが、許容誤差（ｘａ−ｘｂ）の範囲外である場合、チャック部２５がその格子空間６上に位置させられると共に撮像カメラ３０が次の格子空間６上に位置するようにそれぞれ移動させられ、そして、このインナーベーン９の傾斜角の修正が次の手順で行われる。
【００１６】
即ち、許容誤差範囲（ｘａ−ｘｂ）の中央値である目標距離ｘθと測定値である距離ｘとの差である補正距離Δｘを演算手段３８で算出し、補正距離Δｘに対応する補正傾斜角Δθをメモリ４０から読み取る。この補正傾斜角Δθはチャック部２５のクランプのための補正角度でもある。
次に、ＣＰＵ３６の出力制御部４１からの信号により、図示しない手段で、可動部２２に対してエアチャック２４が降下し、チャック部２５の下端が支持格子４の上端部（回転軸Ｏ）に近接した位置に来たところで（図６参照）、所定量Ｘ−Ｙ方向に移動し、図９の二点鎖線で示すようにチャック部２５の両把持面２６ａ，２８ａ間にインナーベーン９が位置する状態に静止させられる。この時インナーベーン９の傾斜角θｘは（θ＋Δθ）であるのに対して、チャック部２５の各把持面２６ａ，２８ａは角度θとされている。
この状態から、ＣＰＵ３６の出力制御部４１からサーボモータ制御手段４２に逆方向回転のための制御信号が出力されることにより、サーボモータ１８が所定角度逆回転させられ、ウオーム２０を介してウオームホイール２３が角度Δθ逆回転し、可動部２２、エアチャック２４及びチャック部２５も回転軸Ｏを中心に一体回転するために、図９の実線で示すように、一対の爪部２６，２８の把持面２６ａ，２８ａは、インナーベーン９の傾斜角θｘと同一の角度（Δθ＋θ）となる。
このようにして、インナーベーン９のクランプ角度が補正され、クランプ時にベーン９表面にチャック部２５のこすり傷が付くのが防止される。
【００１７】
この状態でエアチャック２４の圧縮空気を作動すれば、チャック部２５は両側からほぼ等距離閉作動してインナーベーン９を挟持する（図１０参照）。次に、ＣＰＵ３６の出力制御部４１からサーボモータ制御手段４２へ傾斜角Δθの正方向回転のための信号出力がなされ、今度はサーボモータ１８は正方向に回転する。そのため、チャック部２５は、図４及び図１１に示すように、エアチャック２４及び可動部２２と共に回転軸Ｏを中心に角度Δθだけベーン９の傾斜角θｘをΔθ小さくする方向に正回動させられ、ベーン９は目標傾斜角θの状態に保持される。
その後、チャック部２５を開放作動することで、インナーベーン９の傾斜角の修正が終了する。
【００１８】
この状態で、次の格子空間６のインナーベーン９の傾斜角は撮像カメラ３０で既に撮像されており、上述のように次のインナーベーン９の傾斜角が許容誤差範囲内であれば更に次の支持格子６のインナーベーン９に移動し、許容誤差範囲外であれば、上述の手順でベーン９の傾斜角θｘを目標傾斜角θに修正する。
このようにして、支持格子４について、Ａ側面方向のインナーベーン９の角度修正が終了したら、Ｘ−Ｙテーブル１４を９０度回転させてＢ側面からＤ側面方向に傾斜するインナーベーン９の角度修正を行い、更にＣ側面方向、Ｄ側面方向と順次インナーベーン９の検査を行い、傾斜角の角度修正を行う。
【００１９】
上述のように、本実施の形態によれば、支持格子４の各インナーベーン９の傾斜角を自動的に検査し、且つ許容誤差範囲外の場合には目標傾斜角度θまたはこれに近接した角度に自動的に修正できるから、従来手作業で行っていたものと比較して、傾斜角の測定抽出が容易であり、ベーン９の傾斜角の検査と修正が高速にしかも高精度で行えると共にそのコストが低減化され、生産性を大幅に向上できる。しかも、各ベーン９の傾斜角の修正に際して一旦ベーン９の修正前の傾斜角に沿うようチャック部２５の把持面２６ａ，２８ａの傾斜角をベーン９の現実の傾斜角と平行に合わせた後で把持及び修正作業を行うようにしたから、作業の際にベーン９に傷等が付いたり変形したりすることを確実に防止できる。
【００２０】
尚、上述の実施の形態では、インナーベーン９の傾斜角の測定に際して、画像処理の際の測定抽出基準をディンプル８の突出する面８ａとしたが、これに限らず支持格子６の各種部分、例えば格子空間６の内壁を構成するストラップ５の端部やスプリング７等でもよい。
また、上述の実施の形態では、チャック部２５は一対の爪部２６，２８の把持面２６ａ，２８ａが互いに接近離間することでクランプ及び開放動作をするようにしたが、一方の爪部は静止状態に保持し、他方の爪部のみを作動してクランプ等を行ってもよい。
また、チャック部２５は把持面を有する一対の爪部２６，２８としたが、各種形状のものを採用でき、例えば回転可能な一対のロールでベーン９を把持するようにしたり、或いは把持面２６ａ，２８ａに緩衝材等を貼着すれば、角度修正の際、チャック部２５を一旦逆方向に回動させなくてもベーン９に傷がつかない。
【００２１】
尚、把持手段２１として、エアチャック２４及びチャック部２５を設けたが、これに代えてモータやプランジャ等でクランプと開放を行うようにしてもよい。尚、可動部２２は仲介部材を、撮像カメラ３０は撮像手段を、可動部２２は仲介部材を、サーボモータ１８は駆動源をそれぞれ構成する。
【００２２】
【発明の効果】
本発明に係るインナーベーン傾斜角修正装置は、撮像手段と、撮像手段で得られた画像から画像処理によりインナーベーンの傾斜角に対応する情報を抽出する画像処理手段と、この情報がインナーベーンの傾斜角の許容誤差範囲内にあるか否かを判断する判別手段と、許容誤差範囲外にある前記情報について補正すべき傾斜角に対応する補正情報を算出する演算手段と、この演算手段で出力された補正情報に基づいてインナーベーンの傾斜角度を修正するインナーベーン修正手段とを備えてなるから、各インナーベーンの傾斜角を自動的に検査し、且つ許容誤差範囲外の場合には理想的な目標傾斜角度またはこれに近接した角度に自動的に修正できるから、従来手作業で行っていたものと比較して、ベーンの傾斜角の検査と修正が高速且つ高精度で行えると共にそのコストが低減化され、生産性を大幅に向上できる。
また、本発明に係るインナーベーン傾斜角修正装置は、支持格子を平面視方向から撮像する撮像手段と、この撮像手段で得られた画像から格子空間内のディンプル又は壁面とインナーベーン端部との距離情報を画像処理によって抽出する画像処理手段と、前記距離情報に対応するインナーベーンの傾斜角が許容誤差範囲内にあるか否かを判別する判別手段と、許容誤差範囲外にある距離情報について補正すべき傾斜角に対応する補正距離情報を算出して補正傾斜角度に変換する演算手段と、この演算手段で出力された補正傾斜角度に基づいてインナーベーンの傾斜角度を修正するインナーベーン修正手段とを備えてなるから、各インナーベーンの傾斜角をディンプル又は壁面とインナーベーン端部との間の距離によって簡単に得ることができ、その補正角度の算出も容易であるという利点もある。
【００２３】
また、インナーベーン修正手段は、インナーベーンをクランプする開閉可能な把持手段と、この把持手段の回動角度を制御する駆動源と、把持手段と駆動源との間に設けられていて回動時の把持手段の回動中心を支持格子のインナーベーンの折曲げ部付近に設定する仲介部材とを有するから、把持手段の回動によって簡単且つ高精度にインナーベーンの傾斜角を修正することができる。
また、演算手段とインナーベーン修正手段との間には、把持手段をインナーベーン傾斜角度の補正方向と反対側に補正すべき傾斜角度だけ回動させる信号を出力し、そして把持手段でインナーベーンを把持した後に、インナーベーン傾斜角度の補正方向に把持手段を前記補正すべき傾斜角度だけ回動させる信号を出力する出力制御部が付加されているから、傾斜角度修正作業の際にベーンに傷等が付いたり変形したりすることを確実に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態によるインナーベーンの角度修正装置の要部側面図である。
【図２】図１に示す角度修正装置の要部平面図である。
【図３】図１に示す角度修正装置の要部背面図である。
【図４】角度修正装置のエアチャック部分の角度修正動作を示す図である。
【図５】ベーンとチャック部を示す基本構成図である。
【図６】格子空間とチャック部との位置関係を示す平面図である。
【図７】格子空間のインナーベーンと撮像カメラとの位置関係を一部縦断面として示す図である。
【図８】角度修正装置の制御系の要部ブロック図である。
【図９】チャック部がインナーベーンをクランプする前の状態を示す図である。
【図１０】チャック部によるインナーベーンのクランプ状態を示す図である。
【図１１】インナーベーンをクランプしたチャック部の回動後の状態を示す図である。
【図１２】燃料集合体の一般的な構成を示す図である。
【図１３】支持格子の一般的な構成を示す図である。
【符号の説明】
１  燃料集合体
４  支持格子
６  格子空間
８  ディンプル
９  インナーベーン
１８  サーボモータ
２５  チャック部
３０  撮像カメラ
３２  画像処理手段
３４  判別手段
３８  演算手段
４０  メモリ
４１  出力制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0003563165.tif 000011
【図１１】
0003563165.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
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