(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートベルトリトラクタアセンブリ用工場自動化設備の制御システムにおいて、シートベルトリトラクタアセンブリを大量生産可能であるように工場自動化設備とこの工場自動化設備を制御する論理制御装置ＰＬＣを具備した制御部で構成され、
工場自動化設備はシートベルトアセンブリの帯形状のウェビングを投入させるウェビング投入部と、リトラクタスプールを貫通するようにウェビングを案内する第１及び第２位置決定装置と、第２ウェビング供給部とケースを具備してウェビングを引出し一時保管するウェビング引出し部と、引出されたウェビングにタン、ガイドリング、リングマウントを組み立てるようにする第１及び第２部品供給部と、ウェビングの前端を折る工程まで移送させる第３ウェビング供給部、移送されたウェビングの上面と下面にそれぞれ上下ストッパーパートを供給するストッパーパート供給部と、供給されたストッパーパートをウェビングに圧入するストッパー圧入部とから構成させたストッパー固定部とウェビングの終端部を折ってエンドマウントに締結させるウェビング折り部とからなっており、制御部はＰＬＣを具備して工場自動化設備で構成された全ての部分の作動を統合してタイミングシーケンスで制御してシートベルトアセンブリとリトラクタを組み立てるようにしたことを特徴とする制御システム。
【請求項２】
ウェビング投入部はその内部にそれらの間にすきまを形成してウェビングを直立状態に案内し支持する三角形のブロックを具備したケースで構成されるが、その下部には空圧でケースを軸方向に移動させる装置としてアクチュエータとシリンダーが設置され一側面にはステップモータとこのステップモータの軸に固定されて９０度だけ回転されてウェビングを水平に置かれるようにすることにより、供給されるウェビングの凝り固りを防止する回転バー、その前端にはステップモータの軸に結合された第１ローラーとこれに対向して前後進移動される第１スラストに連結された第２ローラーで構成した第１ウェビング供給部とこの第１ウェビング供給部に隣接してベンチュリ形状に二つの案内板で形成される第１ウェビング案内部とからなっていることを特徴とする請求項１記載の制御システム。
【請求項３】
第１ウェビング供給部に隣接して設置された空圧シリンダーとなる第１及び第２ウェビング位置決定装置が設置されるが、第１ウェビング位置決定装置はその内部のピストンに押えまがねが固定されてリトラクタの回動を制限しそのスプールの穴内にウェビングを案内し引出されるように助力し第２ウェビング位置決定装置はその内部のピストンに押えまがねが固定されてその移動によりウェビングをウェビング引出部に供給されるようにすることを特徴とする請求項１記載の制御システム。
【請求項４】
ウェビング引出部はその前端に設置されるベンチュリ形状の二つの案内板となる第２ウェビング案内部、ステップモータに軸連結された第３ローラーとこのローラーに対向して前／後進されるように第２スラストに連結された第４ローラーとから構成された第２ウェビング供給部とこれに隣接して供給されたウェビングを一時保管するケースで構成されるようにしたことを特徴とする請求項１記載の制御システム。
【請求項５】
第１及び第２部品供給部はブロックで構成され、ウェビングが貫通する二つの案内溝とこれらのうちの一つの案内溝を基準としてガイドリング、リングマウントとタンを受納する受納部が形成されてウェビングがある一つのブロックの案内溝と他の案内溝上に受納された部品の締結孔を通じて通過されるようにしたことを特徴とする請求項１記載の制御システム。
【請求項６】
ストッパー固定部は第１及び第２部品供給部を通過したウェビングを次の段階に移送させるようにステップモータに軸連結された第５ローラーとこのローラーに対向して前／後進されるように第３スラストに連結された第６ローラーとから構成された第３ウェビング供給部、ボタン形状の上及び下のストッパーをウェビングの間に置いて対向してウェビングに同時に結合して固定する第１及び第２圧着部と上下ストッパーを整列させストッパー固定部に自動に供給する上下ストッパーをそれぞれ供給するストッパー供給器とからなっていることを特徴とする請求項１記載の制御システム。
【請求項７】
ストッパー固定部はそれらの間にウェビングが通過するように対向している第１及び第２圧着部をさらに具備し、第１圧着部はそのピストン軸の端部に圧着工具を付着した伸縮可能にしたアクチュエータと、このアクチュエータの作動制御のための前／後進センサーと真空吸着器によってその内部を真空に近い状態に維持させて上ストッパーを位置固定させその固定を確認する上ストッパーセンサーを具備した第１吸入部とからなり、第２圧着部は真空吸着器によってその内部を真空に近い状態に維持させて下ストッパーを位置固定させその固定を確認する下ストッパーセンサーを具備した第２吸入部とこの吸入部内に下ストッパーを挿入するように前／後進される圧入シリンダーとから構成させたことを特徴とする請求項１または請求項６記載の制御システム。
【請求項８】
ウェビング折り部はアンカーをウェビングに結合するようにストッパー固定部を通過したウェビングを次の段階に移送させるようにステップモータに軸連結された第７ローラーとこのローラーに対向して前／後進されるように第４スラストに連結された第８ローラーとから構成された第４ウェビング供給部と、ウェビングの端部を折ってアンカーの相対的に小さい締結穴に挿入することができるようにする固定ユニットからなっており、この固定ユニットはウェビングの端部から両側面を長方形に折って中心線に一致させて前進方向に案内する折曲溝を第４ウェビング供給部に隣接して形成した折りブロックとアンカーを受納する折りブロックからウェビングの折った端部がアンカーの結合穴に挿入されるように移送する移送ブロックとからなっており、これらの間には折りブロックから一直線上に配列されウェビングの案内溝が形成された案内バーが連結されるようにしたことを特徴とする請求項１記載の制御システム。
【請求項９】
制御部は各種センサーの入力信号を処理する入力部と、互いに異なる電圧をＰＬＣに提供する電源部と、工場自動化設備の全ての部分の作動を統合して制御するＰＬＣ、このＰＬＣにインターフェースに接続されて各種の制御機能を持つ第１、第２マイコン回路と、ＰＬＣの制御下で工場自動化設備で使用される制御負荷、実の例を挙げると回転モータとステップモータと折りモータと空圧を利用して伸縮可能な各種のシリンダーと各種のスラストバルブ及び各種のランプで構成された負荷駆動部に出力信号を伝達する出力部とから構成され、ＰＬＣはステップモータ駆動部とノイズフイルタとシートベルトリトラクタアセンブリ用システムプログラムが貯蔵されシステムＲＯＭを具備したメモリー部及び第１及び第２マイコン回路部と接続されており、第１マイコン回路部は多数の遅延時間とタイミングをデータレジスタに記憶貯蔵してシステムの作動シーケンスによる条件信号を発生させるＰＬＣタイマー、ＰＬＣから制御信号を処理するＰＬＣ第１入力マイコン、多数のスラストの作動を制御するソレノイドバルブマイコン、多数のランプの作動を制御し第１センサーの信号を処理するランプ及び第１センサーマイコン及び多数のリレーの作動を制御するリレーマイコンを具備して下記に説明する制御アルゴリズムを遂行するようになっており、第２マイコン回路部はＰＬＣから制御信号を処理するＰＬＣ第２入力マイコンと出力部の作動を制御する出力マイコン及び第２センサーの信号を処理する第２センサーマイコンとから構成されて第１マイコン回路部と共に制御アルゴリズムを遂行するようにしたことを特徴とする請求項１記載の制御システム。
【請求項１０】
シートベルトリトラクタアセンブリ用工場自動化設備の制御方法において、工場自動化設備の電源をオンして作動待機状態になるシステムはオンルーチンと、工場自動化設備に装着したリトラクタにウェビングを投入させるウェビング投入ルーチンと、リトラクタを通過したウェビングを引出させるウェビング引き出しルーチンと、ウェビングに上下ストッパーを圧入させることができるように適当な位置にウェビングを移送する移送ルーチンと、ストッパーパートをウェビングの上面と下面に配置させるように供給するパート供給ルーチンと、配置されたストッパーパートをウェビングに圧着して固定するストッパー固定ルーチンと、ウェビングの前端を折ってエンドマウントと結合されるウェビング折りルーチンとからなっていることを特徴とする制御方法。
【請求項１１】
システムオンルーチンは、シートベルトリトラクタアセンブリ用工場自動化設備の電源スイッチをオンすると、制御部は各シリンダーとスラストソレノイドバルブとモータとランプは元来の位置に整列し、使用者によって予め設定されたリトラクタの製品に対する基本値を設定し、上ストッパーセンサーと下ストッパーセンサーをそれぞれ作動させ、上下ストッパーが工程の自分の位置に供給されているかを確認し、初期の各部分の作動条件が良好であることを示す出力の各部品のオン／オフ出力作動を遂行されてシートベルトリトラクタ組み立ての待機状態になるようにしたことを特徴とする請求項１０記載の制御方法。
【請求項１２】
ウェビング投入ルーチンは第１及び第２部品供給部センサー、第１タンセンサーと第１アンカーセンサーと上下ストッパーセンサーが作動し、第１及び第２部品供給部に組み立て用ハードウェアの投入可否と、上下ストッパーの供給状態を確認し、組み立て用ハードウェアの表示ランプがオフされている場合にはセンサーの出力を確認して組み立て用ハードウェアの供給部上に実装を確認し、表示ランプがオンされている場合には、ウェビング投入を感知すれば第１スラストと第１及び第２ウェビング位置決定装置を作動させ、この時ウェビングが投入されなかつた場合には第１ウェビングセンサーがウェビングの投入有無を再び確認し、第２ウェビング位置決定装置のソレノイドバルブの出力を確認した場合には、ウェビング投入ステップモータを作動させ、以後ウェビングが箱型ケースに到達して、第２ウェビングセンサーがこれを感知すれば、シリンダー、アクチュェータとソレノイドバルブを具備した第１スラスト、第２ウェビング位置決定装置とステップモータが作動を停止させる段階とからなっていることを特徴とする請求項１０記載の制御方法。
【請求項１３】
ウェビング引出しルーチンは第１及び第２部品供給部センサー、第１タンセンサーと第１アンカーセンサーがウェビング投入開始時点で感知作動を続けて維持したのち、ウェビングの通過を感知するとシリンダー、アクチュエータと第２ウェビング位置決定装置を作動させ、数秒後にウェビングが通過してウェビングを感知しないようになるとシリンダー、アクチュエータと、第２ウェビング位置決定装置の作動を停止させる段階をさらに有することを特徴とする請求項１０または請求項１２記載の制御方法。
【請求項１４】
ウェビング引出ルーチンでは第２ウェビングセンサーがウェビングを感知すると、ステップモータと第２ウェビング位置決定装置を作動させ、この時ＰＬＣは第２ウェビング位置決定装置のソレノイドバルブの出力を確認し、ウェビング引出部のステップモータを作動させ、金属センサーがウェビングの終端に結合された金属固定ピンを感知した場合には、ウェビングをそれに軸結合されたバーによって水平に置かれるステップモータ、第２ウェビング位置決定装置とウェビングを供給するローラーを回転させるモータの出力がオフされるようにし、同時に第３スラストは上記第２ウェビングセンサーが作動するとき駆動し、以後ドアを開放するようにシリンダーが作動させ、ウェビングを引出させる作業が完了すればシリンダーの作動を中止させる段階をさらに有することを特徴とする請求項１０または請求項１３記載の制御方法。
【請求項１５】
ウェビングを長方形に移送させるウェビング移送ルーチンは第２ウェビングセンサーがウェビング感知時点から出力信号を発生させると、ステップモータ、第３スラストが作動されるようにし、数秒後にウェビングが通過して金属センサーがオフに転換されればそれらの作動を停止する段階とからなっていることを特徴とする請求項１０記載の制御方法。
【請求項１６】
ウェビング移送ルーチンでは第３ウェビングセンサーがウェビングを感知すると第１圧着部を作動させＰＬＣタイマーが遅延時間０．５秒をカウントしたのち、第３スラストを作動させ、同時に第１圧着部を停止させ、第３スラストセンサーが作動されるとステップモータに軸結合されたローラーを間欠的に作動させたのち、ステップモータの駆動を停止させ第３スラストの作動を停止させる段階をさらに有することを特徴とする請求項１０または請求項１５記載の制御方法。
【請求項１７】
上下ストッパー固定ルーチンは第３ウェビングセンサーがウェビング移送時点でウェビングを感知すると上下ストッパーが上向に移送されるようにエレベーターと上下ストッパーがウェビングの両方の平面と水平に立てられることができるように圧入作業部位を真空状態に維持させる真空吸着器を作動させ、第１及び第２吸入部が作動されると真空吸着器を停止させ、以後ＰＬＣタイマーの遅延時間０．７秒後に第１及び第２吸入部を停止させるようにした段階からなっていることを特徴とする請求項１０記載の制御方法。
【請求項１８】
上下ストッパー固定ルーチンは第３ウェビング供給部のステップモータの駆動が停止されるとき第１の圧着部を作動させＰＬＣタイマーによる遅延時間０．７秒の経過後停止され、同時に第２圧着部も作動を停止させる段階をさらに有することを特徴とする請求項１０または請求項１７記載の制御方法。
【請求項１９】
ウェビング折りルーチンは第４ウェビングセンサーがウェビング移送を感知する場合、第４スラストを作動させ、第４スラストセンサーが第４スラストのソレノイドバルブの出力を確認した場合、ウェビング折りのための第４ウェビング供給部ステップモータを作動させ、第１ウェビングセンサーが新たに組み立てるウェビングを感知する場合移送ブロックのソレノイドバルブ出力がオンされ、第５ウェビングセンサーが抜けるウェビングの末端を感知する場合、移送ブロックと上記ステップモータの作動が停止すると同時に、第５スラストが作動すると上記ステップモータが元の位置に戻ることによってシートベルトリトラクタアセンブリ組み立ての一つのサイクルを終了する段階とからなっていることを特徴とする請求項１０記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はシートベルトリトラクタアセンブリ用工場自動化設備の制御システムに関するものであり、特にプログラム可能論理制御装置（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）（以下、ＰＬＣと称する）、ソレノイドバルブ、センサー、アクチュエータ、スラストで構成させた工場自動化工程を通じて自動車シートベルト用リトラクタを組立て量産するシートベルトリトラクタアセンブリ用工場自動化設備の制御システムおよびその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、リトラクタを組立てるのに工場自動化設備を利用するより通常手作業に依存されており、ここで、工場自動化にはＰＬＣを必要とする。ＰＬＣは工場制御用リレー・タイマー・カウンターをマイクロプロセッサーで統合した機器にて工場自動化ＦＡ（Ｆａｃｔｏｒｙ  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）の核心であると云える。このようなＰＬＣは１９６８年米国のディジタルイクィプモント社ＤＥＣにおいて既存のリレー制御盤を代替するために初めて市場に出したもので、プログラムの作成を通じてシーケンス制御が可能であり、算術演算、論理演算、関数演算、調節演算およびデータ処理まで実行することができる。
【０００３】
このようなＰＬＣの一般的な構成はシーケンスプログラムを保管し処理することができるプロセッサメモリと中央演算処理装置と入出力装置と電源供給装置と外部の周辺装置および他のＰＬＣやコンピューターとデータを電送することができる通信装置、更にこの全ての動作を制御する内部実行ソフトウェアで成される。
【０００４】
工場自動化設備はＰＬＣを利用して産業全般に亘って使用されているのはもちろんであり、自動車組立て工場および部品組立て工場においても産業経済力を高める手段にて利用される。
【０００５】
一方、シートベルト組立てのように多くの手作業を要する分野においては製品単価節減と品質管理次元において各々の部品の種類と組立て工程に合う工場自動化設備が必要である。
【０００６】
ここで、シートベルトリトラクタ組立て体は安全装置としてシートベルト組立て体とリトラクタで構成される。シートベルト組立て体は高張力繊維材質で形成された帯形状のウェビング（ｗｅｂｂｉｎｇ）と、着脱可能なバックルと、車体の側壁に固定されて平常時ウェビングを収納する役割を担当して有事時使用者の動きに対し自由にウェビングを解いたり捲いて使用者を拘束する作動を遂行するリトラクタで成されている。特に、このようなウェビングは金属固定ピンを捲いて固定させた終端部と、固定ピンの反対の方でエンドマウントが締結される終端部にて成されている。このようなウェビングにはバックルと締結されるタン（ｔｏｎｇｕｅ）が締結されており、車体に固定されるように一体形ボルトを有するエンドマウントと、ウェビング表面に圧着されるボトム形状のストッパーと、車体側壁に固定されることができるように一体形ボルトを有するリングマウントと内蔵締め切り材で使用されるガイドリングが嵌まれている。
【０００７】
更に、組立てられたシートベルトアセンブリは通常の三点固定方式で車体に固定されて使用される。
【０００８】
このようなシートベルトリトラクタアセンブリを一貫性を以て正確に組立てるためには特殊設計された工場自動化設備が切実に必要である。
【０００９】
更に、このようなシートベルトリトラクタアセンブリを組立て工程特性上弾性力が作用するリール（ｒｅｅｌ）にウェビングを組立て後、多数の部品要素をウェビングに予め嵌める作業と共に、裁縫工程に適合な組立て状態を維持するような複雑な組立て工程を短時間に大量に生産することができる工場自動化設備と制御システムを要求している。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
従って、本発明の目的は前に説明のような手作業が必要な組立て工程を自動化するために案出されたもので、ＰＬＣ制御を通じて大量にシートベルトリトラクタアセンブリを組立てることができるように成したシートベルトアセンブリ用工場自動化設備の制御システムおよび制御方法を提供しようとするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明によるとシートベルトリトラクタアセンブリ用工場自動化設備の制御システムはシートベルトリトラクタアセンブリを大量生産可能であるように工場自動化設備とこの工場自動化設備を制御する論理制御装置ＰＬＣを具備した制御部で構成され、工場自動化設備はシートベルトアセンブリの帯形状のウェビングを投入させるウェビング投入部と、リトラクタスプールを貫通するようにウェビングを案内する第１及び第２位置決定装置と、第２ウェビング供給部とケースを具備してウェビングを引出し一時保管するウェビング引出部と、引出されたウェビングにタン、ガイドリング、リングマウントを組み立てるようにする第１及び第２部品供給部と、ウェビングの前端を折る工程まで移送させる第３ウェビング供給部、移送されたウェビングの上面と下面にそれぞれ上下ストッパーパートを供給するストッパーパート供給部と、供給されたストッパーパートをウェビングに圧入するストッパー圧入部とから構成させたストッパー固定部とウェビングの終端部を折ってエンドマウントに締結させるウェビング折り部とからなっており、制御部はＰＬＣを具備して工場自動化設備で構成された全ての部分の作動を統合してタイミングシーケンスで制御してシートベルトアセンブリとリトラクタを組み立てるようにし、制御部は各種センサーの入力信号を処理する入力部と、互いに異なる電圧をＰＬＣに提供する電源部と、工場自動化設備の全ての部分の作動を統合して制御するＰＬＣ、このＰＬＣにインターフェースに接続されて各種の制御機能を持つ第１、第２マイコン回路と、ＰＬＣの制御下で工場自動化設備で使用される制御負荷、実の例を挙げると回転モータとステップモータと折りモータと空圧を利用して伸縮可能な各種のシリンダーと各種のスラストバルブ及び各種のランプで構成された負荷駆動部に出力信号を伝達する出力部とから構成される。
【００１２】
また、制御方法は工場自動化設備の電源をオンして作動待機状態になるシステムはオンルーチンと、工場自動化設備に装着したリトラクタにウェビングを投入させるウェビング投入ルーチンと、リトラクタを通過したウェビングを引出させるウェビング引出ルーチンと、ウェビングに上下ストッパーを圧入させることができるように適当な位置にウェビングを移送する移送ルーチンと、ストッパーパートをウェビングの上面と下面に配置させるように供給するパート供給ルーチンと、配置されたストッパーパートをウェビングに圧着して固定するストッパー固定ルーチンと、ウェビングの前端を折ってエンドマウントと結合されるウェビング折りルーチンとからなっている。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、添付の図面を参照して本発明の好ましい実施形態に対して詳細に説明する。
【００１４】
図面で、図１Ａは本発明の制御システムを適用したシートベルトリトラクタアセンブリ用工場自動化設備の構成を概略的に説明するための斜視図であり、図１Ｂは図１Ａに図示のシートベルト組立て体アセンブリ用工場自動化設備の内部に装着された部品供給器の結合関係を説明するための側面図であり、図１Ｃは図１Ａに図示のシートベルト組み立て体アセンブリ用工場自動化設備のセンサー制御部の配置関係を説明するための平面図である。
【００１５】
本発明によると、制御システムはシートベルトリトラクタアセンブリを大量生産可能であるように工場自動化設備１００とこの工場自動化設備１００を制御する論理制御装置ＰＬＣを具備した制御部２００で構成される。工場自動化設備１００はシートベルトアセンブリの帯形状のウェビング（図示されていない）を投入させるウェビング投入部１０と、リトラクタスプールを貫通するようにウェビングを案内する第１及び第２位置決定装置３１，３２、第２ウェビング供給部とケースを具備してウェビングを引出し一時保管するウェビング引出部４０と、引出されたウェビングにタン、ガイドリング、リングマウントを組み立てるようにする部品供給部５０，５１と、ウェビングの前端を折る工程まで移送させる第３ウェビング供給部、移送されたウェビングの上面と下面にそれぞれ上／下またはタップ／受けストッパーパートを供給するストッパーパート供給部と、供給されたストッパーをウェビングに圧入するストッパーパート圧入部７２、７３で構成させたストッパー固定部６０とウェビングの終端部を折ってエンドマウントに締結させるウェビング折り部８０でなっている。制御部２００は工場自動化設備で構成された全ての部分の作動を制御する。
【００１６】
このような工場自動化設備１００と制御部２００を除外し、制御システムは一連の組み立て工程を最適の自動化作業に合うようにいくつの手作業と調和するように遂行するように空圧装置１１０と外部電源３００を持つ。ここで、本発明の工場自動化設備１００は三つの手作業、すなわち使用者がウェビングの前端をウェビング投入部１０に位置させる作業、組み立て用部品であるタン、ガイドリング、リングマウントとを部品供給部５０、５１に提供する作業、エンドマウントをウェビング折り部に提供する作業を除外しては全自動でウェビングとシートベルトトラクタ及び多数の組み立て用部品が一連の組み立て工程を自動に遂行する。
【００１７】
もちろん、先に説明した手作業は全て自動化されることができ、ただ経済的な面と作業者が作動過程中に単純にすることができる手作業であることを考慮するとき、本発明では適用しないことがさらに有利である。
【００１８】
ウェビング投入部１０はその内部にそれらの間にすきまを形成してウェビングを直立状態に案内し支持する三角形のブロック２、２’を具備したケース１で構成されるが、その下部には空圧でケースを軸方向に移動させる装置としてアクチュエータ３とシリンダー４が設置され一側面にはステップモータ５とこのステップモータ５の軸に固定される回転バー６が９０度だけ回転されてウェビング１１を水平に寝かせるようにするので、以後供給されるウェビングのツイストを防止するようにする。このケース１の前端には第１ウェビング供給部が設置されるが、このステップモータ７の軸に結合された第１ローラー８とこれに対向して前後進移動される第１スラスト１２に連結された第２ローラー９で構成される。この第１ウェビング供給部に隣接してベンチュリ形状に二つの案内板で形成される第１ウェビング案内部１３が設置されリトラクタ２１が位置されてそのスプールやリールの主心に形成した穴が第１ウェビング案内部に向けて配列されるようにしたリトラクタ固定口２２が設置される。
【００１９】
一方、第１シリンダー４はその前／後進移動を検出するセンサー１４と１５を具備し、第１スラスト１２はその前／後進を検出するセンサー１６を具備し、第１ウェビング案内部１３にはその入口端からウェビングの終端に結合した金属固定ピンを感知する金属センサー１７とこれに隣接してウェビングの引き出しを感知する第１ウェビングセンサー１８が設置されてある。
【００２０】
したがって、このウェビング投入部１０にはウェビング１１が立てられてブロック２、２’の間に嵌め込められ、前端部が第１ウェビングセンサー１８の近くに置くことになればシステムが作動され、第１ウェビングセンサー１８が前進されながら第２ローラー９が前進して前進確認センサー１６の位置で停止される。この時、アクチュエータ３が作動しシリンダー４が前進して第１ウェビング案内部１３の出口側の端部がリトラクタ２１のスプールの穴に挿入される状態となる。その次に、ステップモータ７の第１ローラー８を回転させて第２ローラー９と共にウェビングを前進させウェビング１１の端部がリトラクタ２１を通過する。
【００２１】
ウェビング１１は固定口２２に隣接して設置された空圧シリンダーとなる第１及び第２ウェビング位置決定装置３１と３２に供給される。第１ウェビング位置決定装置３１はその内部のピストンに押えまがね３３が固定されピストンの位置移動を決める初期及び前進位置センサー２３と２４を具備してリトラクタ２１の回動を制限してスプールの穴内にウェビング１１を案内し引出されるように助力し第２ウェビング位置決定装置３２はその内部のピストンに押えまがね３４が固定されピストンの位置移動を決める初期及び前進位置センサー２５と２６を具備して押えまがね３４の移動によりリトラクタ２１の回転を防止しウェビング１１がスプールの穴から引出されるように助力すると同時にウェビング１１をウェビング引出部４０に供給する。
【００２２】
第１及び第２ウェビング位置決定装置３１及び３２は、またリトラクタ２１から引出されたウェビング１１を案内してウェビング引出部４０に誘導する。以後、ウェビング１１がウェビング引出部４０に続けて供給され金属センサー１７がウェビング端部でリングを検出することになればウェビング供給部は本元来の作動待機状態となる。
【００２３】
ウェビング引出部４０はベンチュリ形状の二つの案内板となる第２ウェビング案内部２７、ステップモータ２８に軸連結した第３ローラー２９とこのローラーに対向して前／後進されるように第２スラスト３５に連結された第４ローラー３６で構成された第２ウェビング供給部とこれに隣接して供給されたウェビングを一時保管するケース３７で構成されており、第２スラスト３５はその初期及び前進位置センサー３８及び３９を具備し、ケース３７は第２ウェビング供給部の背面に隣接してその一軸の角を屈曲させた開閉型ドア４１とこれに隣接して所定の間隔期に離隔されてウェビングを支持する支持板４２を並んで形成するので第２ウェビング供給部から引出されるウェビング１１を案内して部品供給部５０に移送する。ドア４１はその後面に第２ウェビングセンサー４３が設置されその一側端部がヒンジされており、その開閉作動を制御するシリンダー４４がケース３７の後面に設置される状態でシリンダーロードの端部が固定される。
【００２４】
これにより、第２ウェビング案内部２７に供給されたウェビング１１は第２スラスト３５に前／後進移動される第４ローラー３６と第３ローラー２９との間に嵌め込まれてステップモータ２８の回動でドア４１と支持板４２の間を通過して以後記述される対を成した第１及び第２部品供給部５０、５１をへて第２ウェビングセンサー４３のウェビング感知によりさらなる前進を一時中断する。この時、シリンダー４４が作動されてロード４５がドア４１を開放してウェビングをケース３７内に誘導する。
【００２５】
第１及び第２部品供給部５０と５１はブロックで構成され、このブロックはウェビングが貫通する二つのスリットである案内溝とこれらのうちの一つの案内溝を基準としてガイドリング、リングマウントとタンを受納する受納部が形成されるので、ウェビングがある一つのブロックの案内溝と他の案内溝上に受納された部品の締結孔を通じて通過されるように構成される。また、この第１及び第部品供給部５０と５１はそれぞれ前後移動を感知する第１部品供給部の前／後進センサー４６、４７及び第２前／後進センサー４８、４９、タンの挿入の可否を感知する第１及び第２のタンセンサー５２と５３を具備する。第１及び第２空圧シリンダー５４と５５は第１及び第２部品供給部５０と５１に連結されてこのセンサーの位置検出及び部品挿入の可否によりそれを前／後進させるようにする。
【００２６】
ストッパー固定部６０は図１Ｂに図示のようにウェビング折り部８０と第２部品供給部５１との間に設置され、これは第１及び第２部品供給部５０、５１を通過したウェビング１１を次の段階に移送させるようにステップモータ（図示されていない）に軸連結した第５ローラー５６とこのローラー５６に対向して前／後進されるように第３スラストに連結された第６ローラー５８で構成された第３ウェビング供給部、ボタン形状の上及び下のストッパーをウェビングを間に置いて対向してウェビングに同時に結合して固定する第及び第２圧着部７２、７３と上下ストッパーを整列させストッパー固定部６０に自動に供給する上下ストッパーそれぞれ供給するストッパー供給器７０と７０’とからなつた供給装置を具備する。ここで、第３スラスト５７はその前／後進を検出するセンサー５９及び５９’を具備する。
【００２７】
ストッパー供給器７０と７０は既存の装置としてハウジング内の旋盤上に設置されてそれぞれ上下ストッパーを整列しそれらに連結されたＣ字形の通路６１と６１’に供給しながら直立状態となるようにし、二つの空圧シリンダー６５を利用したストッパー昇降用エレベーター６２の方に向けるように移動される。このエレベーター６２はその内部にシリンダー６５のピストンに結合される上下ストッパーを拘束して昇降させる形状の凹形の昇降バー（図示されていない）を具備して、ストッパー固定部６０に供給する。ここで、空圧シリンダー６５の作動を制御するために通路６１、６１’にはそれに隣接して左／右側にはストッパー供給を確認するセンサー６３と６４が設置されシリンダー６５の下端にはシリンダーの初期位置センサー６５’が設置される。ストッパー固定部６０の作動を制御するためにその下端、すなわちエレベーター上段に隣接しては上下ストッパーに関連した昇降バーの前進／後進センサー６６及び６７が設置される。真空吸着器６８を上下ストッパーの第１及び第２圧着部７２と７３の内部に排圧を形成する。
【００２８】
ストッパー固定部６０はそれらの間にウェビング１１が通過するように対向している第１及び第圧着部７２と７３を具備する。第１圧着部７２はそのピストン軸の端部に圧着工具（図示されていない）を付着した伸縮可能にしたアクチュエータ７４、このアクチュエータ７４の作動制御のための前／後進センサー７５及び７６と真空吸着器６８によってその内部を真空に近い状態に維持させて上ストッパーを位置固定させその固定を確認する上ストッパーセンサー７８を具備した第１吸入部７７とからなる。第２圧着部７３また真空吸着器６８によってその内部を真空に近い状態に維持させて下ストッパーを位置固定させその固定を確認する下ストッパーセンサー７８’を具備した第２吸入部７９とこの吸入部内に下ストッパーを挿入するように前／後進される圧入シリンダー８１とから構成される。そして、このストッパー固定部６０はウェビング１１を案内する移送ガイド８７によってウェビング折り部８０に連結され、移送ガイド８７には対を成した第３ウェビングセンサー８８及び８９が設置されてウェビング１１上に上下ストッパー正確な位置を検出する。
【００２９】
これにより、上下ストッパーは個別的にストッパー供給器５９と５９’で整列されそれらに連結されたＣ字形の通路６１と６１’に供給され直立されて、二つの空圧シリンダー６１に連結されたエレベーター６２の方に移動される。以後、上下ストッパーはエレベーター６２の内部にシリンダー６１のピストンに結合された昇降バー（図示されていない）によってウェビング１１を中心として互いに対向して第１及び第２吸入部７７と７９に密着されるようにする。
【００３０】
ウェビング折り部８０は最後の組み立て部品であるエンドマウント（図示されていない）、すなわちアンカーをウェビング１１に結合するようにストッパー固定部６０を通過したウェビング１１を次の段階に移送させるようにステップモータ（図示されていない）に軸連結された第７ローラー８２とこのローラー８２に対向して前／後進されるように第４スラスト８３に連結された第８ローラー８４で構成された第４ウェビング供給部とウェビング１１の端部を折ってアンカーの相対的に小さい締結穴に挿入することができるようにする固定ユニット９０でなっている。この固定職ユニット９０はウェビング１１の端部から両側面を長さに折って中心線に一致させて前進方向に案内する折曲溝９３を第４ウェビング供給部に隣接して形成した折りブロック９１からウェビングの折つている端部がアンカーの結合穴に嵌め込まれるように移送する移送ブロック９２でなっており、これらの間には折りブロック９１から一直線上に配列されウェビングの案内溝が形成された案内バー９４が連結されている。
【００３１】
第４スラスト８３にはその前／後進を確認するセンサー８５及び８６が設置されており、折りブロック９１には第４ウェビングセンサー９５が設置されて折り端部の通過を感知する。移送ブロック９２は図面に図示されていないバーが案内バー９４に沿って移動するようにする空圧シリンダーがその下部に設置され、このシリンダーによる移動を検出する前／後進感知センサー９５及び９６、図面に図示されていないアンカーの設置を確認するアンカーセンサー９６とウェビング１１の端部引出を感知する第５ウェビングセンサー９７をさらに具備する。
【００３２】
図２に図示のように、制御部２００は上記の図１のように配置された各種センサーの入力信号を処理する入力部２１０と、互いに異なる電圧をＰＬＣ２３０に提供する電源部２２０と、工場自動化設備１００の全ての部分の作動を統合して制御するＰＬＣ２３０、このＰＬＣ２３０にインターフェース２４０に接続されて各種の制御機能を持つ第１、第２マイコン回路２５０、２６０と、ＰＬＣ２３０の制御下で工場自動化設備で使用される制御負荷、実の例を挙げると回転モータとステップモータと折りモータと空圧を利用して伸縮可能な各種のシリンダーと各種のスラストバルブ及び各種のランプで構成された負荷駆動部２７１に出力信号を伝達する出力部２７０とで構成されている。
【００３３】
先ず、入力部２１０は各種のセンサーで取り扱う多様な入力信号（オン／オフ、ＡＮＡＬＯＧ）をＰＬＣ２３０が処理することができる信号に変換するように、信号変換回路、雑音除去回路とセンサー信号とＰＬＣ内部信号との絶縁回路などを含むことはもちろんである。
【００３４】
また、出力部２７０はＰＬＣ２３０と第１、第２マイコン回路部６５０、６６０によるシートベルトリトラクタアセンブリの組み立てのためのプログラムによって出力指示を制御負荷または対象物（回転モータ、ステップモータ、折りモータ、シリンダー、スラスト（バルブ、各種のランプ）に伝達する役割をする。
【００３５】
ここで、入力部２１０と出力部２７０はアナログ方式の入力（ＤＣ  ４ｍＡ〜２０ｍＡ、ＤＣ  １Ｖ〜５Ｖ）、出力（ＤＣ  ４ｍＡ〜２０ｍＡ、ＤＣ  １Ｖ〜５Ｖ）、測温抵抗体の入力、熱電対装置の入力信号を処理することが可能であるだけではなく、ディジタル方式の入力装置である’Ｔ時’、’ＤＣ  ２４Ｖ  ＳＩＮＫ’、’ＤＣ  ２４Ｖ  ＳＯＵＲＣＥ’、ＡＣ  １１０Ｖ’、’ＡＣ  ２２０Ｖ’と出力装置であるＲＥＬＡＹ’、「ＴＲＡＮＳＩＳＴＯＲ」、「ＳＳＲ」などを使用することができるから、ここでは特別に限定しない。
【００３６】
電源部２２０は電源遮断器２２３を通じてＡＣ  ２２０Ｖの端子に連結されＤＣ電圧発生部２２１とＡＣ電圧発生部２２２を具備して入／出力シャシ内臓型と入／出力シャシスロット型及び別置型などの形態にＰＬＣ２３０と各種の回路に合うお互い異なる電源を供給するようになっている。
【００３７】
ＰＬＣ２３０はステップモータ駆動部２３１とノイズフイルタ２３２とシートベルトリトラクタアセンブリ用システムプログラムが貯蔵されシステムＲＯＭを具備したメモリー部２３３及び第１及び第２マイコン回路部２５０、２６０と接続されている。
【００３８】
第１マイコン回路部２５０は多数の遅延時間とタイミングをデータレジスタに記憶貯蔵してシステムの作動シーケンスによる条件信号を発生させるＰＬＣタイマー２５１、ＰＬＣ２３０から制御信号を処理するＰＬＣ第１入力マイコン２５２、多数のスラストの作動を制御するソレノイドバルブマイコン２５３、多数のランプの作動を制御し第１センサーの信号を処理するランプ及び第１センサーマイコン２５４及び多数リレーの作動を制御するリレーマイコン２５５を具備して下記に説明する制御アルゴリズムを遂行するようになっており、第２マイコン回路部６６０はＰＬＣ２３０から制御信号を処理するＰＬＣ第２入力マイコン２６１と出力部２３３の作動を制御する出力マイコン２６２及び第２センサーの信号を処理する第２センサーマイコン２６３を持ち、第１マイコン回路部２５０と共に制御アルゴリズムを遂行する。
【００３９】
また、この制御部２００は他のＰＬＣとの通信のためのリモート入出力、データハイウェイ、ＬＡＮインターフェース、コンピューターインターフェースを具備する。制御部２００はＰＬＣ制御ロジックの入力／修正／保守のためのプログラミング装置２８０（’ＨＡＮＤ  ＨＥＬＤ  ＴＥＲＭＩＮＡＬ’、’転用ＴＥＲＭＩＮＡＬ’、’ＰＥＲＳＯＮＡＬ  ＣＯＭＰＵＴＥＲ  ＴＥＲＭＩＮＡＬ’）はその他の周辺機器２９０（ロムライター、テープレコーダー、ディスク、プリンターなど）をさらに具備することができることはもちろんである。
【００４０】
従って制御部２００はシートベルトリトラクタアセンブリ用の工場自動化設備の作動を次のように統合制御する。
【００４１】
図３に図示のように、制御方法の説明の前に上記の流れ図上に表示したボックスの意味を説明すれば、上辺が傾けられたボックス１０１は手動操作を意味し、逆平行四辺形のボックス１０２はソフトウェアの操作を意味し、菱形のボックス１０３は「例」、「いいえ」の選択を意味し、直四角形のボックス１０４は条件と設定値（基本値）を意味し、下辺が波形態のボックス１０５は出力を意味する。
【００４２】
図４に図示のように、本発明の制御順序は大きく工場自動化設備の電源をオンして作動待機状態になるシステムはオンルーチンＳ１００と、工場自動化設備に装着したリトラクタアセンブリにウェビングを投入させるウェビング投入ルーチンＳ２００と、リトラクタアセンブリを通過したウェビングを引出させるウェビング引き出しルーチンＳ３００と、ウェビングに上下ストッパーを圧入させることができるように適当な位置にウェビングを移送する移送ルーチンＳ４００と、ストッパーパートをウェビングの上面と下面に配置させるように供給するパート供給ルーチンＳ５００と、配置されたストッパーパートをウェビングに圧着して固定するストッパー固定ルーチンＳ６００と、ウェビングの前端を折ってエンドマウントと結合されるウェビング折りルーチンＳ７００とからなっている。
【００４３】
このようなルーチンからなっている制御方法によって一つのリトラクタアセンブリとウェビングが組立てられてシートベルトリトラクタアセンブリになる。
【００４４】
図５に図示のように、作業者はシートベルトリトラクタアセンブリ用の工場自動化設備の電源スイッチ（ＰＯＷＥＲ  Ｓ／Ｗ）をオンする（Ｓ１０１）。制御部によって各シリンダーとスラストソレノイドバルブとモータとランプは元来の位置に整列し、使用者によって予め設定されたリトラクタの製品に対する基本値がセッティングされる（Ｓ１０２）。この時、図１Ｃの上ストッパーセンサー７８と下ストッパーセンサー７８’がそれぞれ作動し、上下ストッパーが工程の自分の位置に供給されているかを確認する（Ｓ１０３）。そして、初期各部分の作動条件が良好であることを示す出力の各部品のオン／オフ作動が遂行されてシートベルト組み立て前の待機状態になる（Ｓ１０４）。以後、ウェビング投入ルーチンＳ２００が進行される。
【００４５】
図６Ａと図６Ｂに図示のように、第１及び第２部品供給部センサー４６、４７第１タンセンサー５２と第１アンカーセンサー５８と上下ストッパーセンサー７８、７８’が作動し、第１及び第２部品供給部に組み立て用ハードウェア（タン、ガイドリング、リングマウント）の投入可否と、上下ストッパーの供給状態を確認する（Ｓ２１０）。そして、組み立て用ハードウェアの表示ランプがオフされている場合にはセンサー４６、４８、５２、５８、７８、７８’の出力を確認し、組み立て用ハードウェアの供給部上に実装を確認し（Ｓ２２１）、表示ランプがオンされている場合には、作業者はウェビングをウェビング投入部に装着する（Ｓ２３０）。第１ウェビングセンサー１８が作動してウェビングが適所に投入されたことを感知すれば（Ｓ２４０）、ウェビングをスプールに案内するシリンダー４、アクチュエータ３とソレノイドバルブを具備した第１スラスト１２と第１及び第２ウェビング位置決定装置３１、３２がそれぞれ作動する（Ｓ２５０、Ｓ２５１、Ｓ２５２）。この時、ウェビングが投入されなかつた場合には第１ウェビングセンサー１８がウェビングの有無を確認する（Ｓ２４１）。そして、第２ウェビング位置決定装置３２のピストンセンサー２６が作動してウェビング案内をするように第２ウェビング位置決定装置３２のソレノイドバルブの出力を確認した場合には、ウェビング投入ステップモータ７が作動する（Ｓ２５４）。以後、ウェビングが箱型ケース３７に到達して、第２ウェビングセンサー４３がこれを感知すれば（Ｓ２６０）、シリンダー４、アクチュェータ３とソレノイドバルブを具備した第１スラスト１２、第２ウェビング位置決定装置３２とステップモータ７が作動を停止し（Ｓ２７０）、次のウェビング引き出しルーチンＳ３００に進行する。
【００４６】
この時、図６Ｂの動作タイミング図に見えるように、第１及び第２部品供給部センサー４６、４７、第１タンセンサー５２と第１アンカーセンサー５８はウェビング投入開始時点で感知作動を続けて維持したのち、数秒後にウェビングが通過すればウェビングを感知しなくなる。特に、第１ウェビングセンサー１８の条件（ウェビングを感知する時点）下で、シリンダー４、アクチュエータ３と第２ウェビング位置決定装置３２が作動し、ピストンセンサー２６がオンであるとき同時にウェビングを投入するステップモータ７が動作し、第２ウェビングセンサー４３がウェビングを感知するオフ条件下でウェブを案内するシリンダー４、第１スラスト１２、第２ウェビング位置決定装置３２とステップモータ７が作動を停止する。
【００４７】
図７Ａと図７Ｂに図示のように、ウェビング引き出しルーチンＳ３００では第２ウェビングセンサー４３が作動して（Ｓ３１０）、ステップモータ５と第２ウェビング位置決定装置３２がそれぞれ作動する（Ｓ３２０、Ｓ３３０）。この時、ＰＬＣは第２ウェビング位置決定装置３２のソレノイドバルブの出力を確認し（Ｓ３３１）、ウェビング引出部４０のステップモータ２８を作動させ（Ｓ３３２）、金属センサー１７がウェビングの終端に結合された金属固定ピンを感知した場合には（Ｓ３３３）、ウェビングをそれに軸結合されたバー６によって水平に置かれるステップモータ５、第２ウェビング位置決定装置３２とウェビングを供給するローラー２９を回転させるモータ２８の出力がオフされるようにする（Ｓ３３４）。一方、第３スラスト５７は上記第２ウェビングセンサー４３が作動するとき駆動し（Ｓ３４０）、以後ドア４１を開放するようにシリンダー４４が作動する（Ｓ３４１）。そして、ウェビングを引出させる作業が完了すれば（Ｓ３４２）、ソレノイドバルブを具備したシリンダー４４が停止され（Ｓ３４３）、次のウェビング移送ルーチンＳ４００に進行する。
【００４８】
この時、図７Ｂの動作タイミング線図で見るように、第２ウェビングセンサー４３はウェビング感知時点から出力信号を発生させ数秒後にウェビングが通過すればウェビングを感知しなくなる。この時、第２ウェビングセンサー４３のオン条件下で、ステップモータ５、ソレノイドバルブを具備した第２スラスト３５がそれぞれ作動を始めて金属センサー７がオフに転換されればその作動を停止する。
【００４９】
特に、ウェビングを供給するステップモータ２８は図７Ａで説明したように第２ウェビング位置決定装置３２のソレノイドバルブの出力を感知した後に第２スラスト３５の前進を確認するセンサー３８がオンのとき作動を始め、また金属センサー１７がオフのときその作動を停止する。そして、シリンダー４４はＰＬＣがローラー５６と軸結合されたステップモータを作動させた後数秒へて、このステップモータがオンのとき作動を始め、以後ウェビングを移送させる作業が完了されると停止される。
【００５０】
図８Ａと図８Ｂに図示のように、ウェビングを長方形に移送するウェビング移送ルーチンＳ４００では第３ウェビングセンサー８８、８９が作動して（Ｓ４１０）、第１圧着部７２のソレノイドバルブの出力がオンされ（Ｓ４２０）、ＰＬＣタイマー２５１が遅延時間０．５秒をカウントする（Ｓ４３０）。以後ソレノイドバルブを具備した第３スラスト５７が作動する（Ｓ４４０）と同時に第１圧着部７２がオフされる（Ｓ４４１）。そして、第３スラストセンサー５９が第３スラストのソレノイドバルブの出力を確認すれば（Ｓ４４２）、ステップモータに軸結合されたローラー５６が間欠的に作動した後（Ｓ４５０）、ステップモータの駆動が完了される（Ｓ４５１）。そして、第３スラスト５７のソレノイドバルブの出力がオフされた後（Ｓ４６０）、次の上下ストッパー供給ルーチンＳ５００に進行される。
【００５１】
この時、図８Ｂの動作タイミング線図で見えるように、第３ウェビングセンサー８８はウェビング移送時点で感知作動を続けて維持したのち、数秒後にウェビングが通過すればウェビングを感知しなくなる。この時、第３ウェビングセンサー８８のオンの条件下で、第１圧着部７２のソレノイドバルブに制御信号が印加されて作動され、ＰＬＣタイマー２５１がシステム作動を遅延させる遅延時間０．５秒後に第２圧着部７２の作動を中止させる。ここで、ＰＬＣタイマー２５１の遅延時間０．５秒が経過した時点が第３スラスト５７のオンの条件になるようにそのソレノイドバルブに制御信号が印加されて、ステップモータの駆動完了時点で第３スラスト５７のソレノイドバルブの出力がオフとなる。もちろん、ローラー５６のステップモータは第３スラストセンサー５９が第３スラスト５７のシリンダーの前進動作を感知する時点で作動を始めることになる。
【００５２】
図９Ａと図９Ｂに図示のように、上下ストッパー供給ルーチンＳ５００では上下ストッパー供給確認センサー６３と６４が作動する場合には（Ｓ５１０）、上下ストッパーが上向に移送されるようにソレノイドバルブを具備したエレベーター６２が作動され（Ｓ５２０）、上下ストッパーがウェビングの両方の平面と水平に立てられることができるように圧入作業部位を真空状態に維持させるようにそのソレノイドバルブ出力がオンされるようにするので、真空吸着器６８が作動する（Ｓ５２１）。以後、上下ストッパーを上下移送させるエレベーター６２の出力確認（Ｓ５３０）が行われると同時に、第１及び第２吸引部７７、７９のソレノイドバルブの出力が確認されれば（Ｓ５３１）、真空吸着器６８のソレノイドバルブ出力がオフされる（Ｓ５３２）。この時、上下ストッパーを移送させるエレベーター６２のソレノイドバルブに対する確認段階（Ｓ５３０）を通じて、第１及び第２吸入部７７、７９が作動される（Ｓ５４０、Ｓ５４１）。以後、ＰＬＣタイマーの作動に因って（Ｓ５５０）、遅延時間０．７秒後に第１及び第２吸入部７７、７９のソレノイドバルブ出力がオフされて作動が停止され（Ｓ５６０）、次の上下ストッパーの圧入ルーチンＳ６００に進行される。
【００５３】
この時、図９Ｂの動作タイミング線図に見えるように、エレベーター６２と真空吸着器６８の作動時点は上下ストッパーセンサー６３、６４のオンの条件（上下ストッパーを感知する時点）で決まる。また、上下ストッパーの位置を固定させる第１及び第２吸入部７７、７９のエレベーター６２のソレノイドバルブの出力確認時点をオン条件として始め、ＰＬＣタイマー２５１の遅延時間０．７秒経過後によって停止する。
【００５４】
図１０Ａと図１０Ｂに図示のように、上下ストッパー圧入ルーチンＳ６００ではローラー５６のステップモータの駆動が完了される段階（Ｓ４５１）（図８Ａ参照）を進行した後第１の圧着部７２が作動することになる（Ｓ６１０）。この時、第１の圧着部７２のソレノイドバルブはＰＬＣタイマー２５１による遅延時間０．７秒の経過後その出力を中断する（Ｓ６１１、Ｓ６１２）。また、第１圧着部センサー７５がオンされてそのソレノイドバルブ出力を確認すれば（Ｓ６２０）、第２圧着部７３が作動する。この時、第２圧着部７３はそのソレノイドバルブ出力がオンと作動し、ＰＬＣタイマー２５１の遅延時間０．７秒が経過されればその出力がオフとなって作動を中断し（Ｓ６４０、Ｓ６５０）、次のウェビング折りルーチンＳ７００に進行される。
【００５５】
この時、図１０Ｂの動作タイミング線図に見えるように、第１圧着部７２はローラー５６のステップモータの駆動完了信号発生されるとき作動を始め、ＰＬＣタイマー２５１がオフとなるとき停止することが分かる。また、第１圧着部センサー７５がオンされて作動を始めた第２圧着部７３もＰＬＣタイマー２５１がオフとなるとき停止される。
【００５６】
図１１Ａと図１１Ｂに図示のように、ウェビング折りルーチンＳ７００では第４ウェビングセンサー９５がウェビング移送を感知する場合には（Ｓ７１０）、ソレノイドバルブ出力がオンされるので、第４スラスト８３が作動され（Ｓ７２０）、第３スラストセンサー８５、８６が第４スラスト８３のソレノイドバルブの出力を確認した場合に（Ｓ７３０）、ローラー８２に結合されたブビング折りのためのステップモータの作動が始まる。
【００５７】
ここで、図１１Ｂの作動タイミング線図を参照すれば、第３スラスト８３の作動時点は第４スラスト８５がオンされるときであり、停止時点はウェビング端部引出しを検出する第５ウェビングセンサー９７のオフのときである。これと同一の方式で、ローラー８２のステップモータと移送ブロック９２の作動時点はまた他の第４スラストセンサー８６と第１ウェビングセンサー１８がオンのときであり、停止時点はウェビングの末端を検出する第５ウェビングセンサー９７がオフとなるときである。
【００５８】
すなわち、第１ウェビングセンサー１８が新たに組み立てるウェビングを感知する場合には（Ｓ７１１）、移送ブロック９２のソレノイドバルブ出力がオンされ（Ｓ７２１）、第５ウェビングセンサー６１が抜けるウェビングの末端を感知する場合には（Ｓ７３１）、移送ブロック９２とローラー８２のステップモータの作動が停止すると同時に（Ｓ７４１）、第５スラスト８３が作動してローラー８２のステップモータが元の位置に戻ることによって（Ｓ７４２）、シートベルトリトラクタアセンブリ組み立ての一つのサイクルが終る。
【００５９】
【発明の効果】
以上のように、説明した本発明によるシートベルトリトラクタアセンブリ用工場自動化設備の制御システムは多数のセンサーとソレノイドバルブに設置された装置及びシリンダーを作動させる制御部、特にＰＬＣを具備して、大量にシートベルトアセンブリを組み立てるのにとても効率的であり、短い時間と管理者と部品提供者程度の最小の労力だけで効率的な操業を遂行させることができる効果がある。
【００６０】
また、本発明のシートベルトアセンブリ用工場自動化設備の制御方法は一連の組み立て工程をプログラム化したＰＬＣを具備した制御部の制御方法によって、オン条件またはオフ条件下で次の組み立て工程を遂行し、誤動作がとても少なく、正確な組み立て作業を遂行することができる長所がある。
【００６１】
また、本発明の制御システムによって作動するシートベルトアセンブリ用工場自動化設備は作業者の作業疲労度を減少させることができるだけではなく、手作業に代わって、シートベルトアセンブリの組み立て作業環境を画期的に向上させることができる長所がある。
【００６２】
一方、本発明は上述の実施形態に局限されることではなく冒頭の特許請求の範囲に記載の本発明の技術的な思想と範疇内で当業者によっていろいろな変形が可能であることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【図１Ａ】本発明の制御システムを適用したシートベルトアセンブリ用工場自動化設備の構成を概略的に説明するための斜視図である。
【図１Ｂ】図１Ａに図示のシートベルトアセンブリ用工場自動化設備の内部に装着された部品整列供給器の結合関係を説明するための側面図である。
【図１Ｃ】図１Ａに図示のシートベルトアセンブリ用工場自動化設備のセンサー配置関係を説明するための平面図である。
【図２】本発明のシートベルトアセンブリ用工場自動化設備の制御システムのＰＬＣを説明するためのブロック図である。
【図３】本発明から説明する流れ図の意味を説明するためのブロック図である。
【図４】本発明のシートベルトアセンブリ用工場自動化設備の概略的な制御方法を説明するための流れ図である。
【図５】図４に図示のシステムのオン制御方法を説明するための流れ図である。
【図６Ａ】図４に図示のウェビング投入制御方法を説明するための流れ図である。
【図６Ｂ】図６Ａに図示のウェビング投入制御方法による動作タイミング図である。
【図７Ａ】図４に図示のウェビング引出制御方法を説明するための流れ図である。
【図７Ｂ】図７Ａに図示のウェビング引出制御方法による動作タイミング図である。
【図８Ａ】図４に図示のウェビング移送制御方法を説明するための流れ図である。
【図８Ｂ】図８Ａに図示のウェビング移送制御方法による動作タイミング図である。
【図９Ａ】図４に図示のストッパー供給制御方法を説明するための流れ図である。
【図９Ｂ】図９Ａに図示のストッパー供給制御方法による動作タイミング図である。
【図１０Ａ】図４に図示のストッパー固定制御方法を説明するための流れ図である。
【図１０Ｂ】図１０Ａに図示のストッパー固定制御方法による動作タイミング図である。
【図１１Ａ】図４に図示のウェビング折り制御方法を説明するための流れ図である。
【図１１Ｂ】図１１Ａに図示のウェビング折り制御方法による動作タイミング図である。
【符号の説明】
１０  ウェビング投入部
３１，３２  第１及び第２ウェビング位置決定装置
４０  ウェビング引出部
５０，５１  第１及び第２部品供給部
６０  ストッパー固定部
８０  ウェビング折り部
１００  工場自動化設備
２００  制御部
２２０  電源部
２３０  ＰＬＣ
２４０  インターフェース
２５０，２６０  マイコン回路部
２７０  出力部
【図１Ａ】
0003574435.tif 000002
【図１Ｂ】
0003574435.tif 000003
【図１Ｃ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
0003574435.tif 000009
【図６Ｂ】
0003574435.tif 000010
【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
0003574435.tif 000016
【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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