(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口部に無人搬送車の複数の走行経路が設定された自動扉装置であって、複数の前記無人搬送車が前記複数の走行経路を走行して前記自動扉を通過し、各前記無人搬送車は、前記自動扉の通過前に開扉要求信号を、通過後に閉扉要求信号をそれぞれ前記自動扉装置に送信し、前記自動扉装置は、
前記無人搬送車から、前記開扉要求信号および前記閉扉要求信号を受信するための受信手段と、
前記自動扉を開閉するための開閉手段と、
前記受信手段と前記開閉手段とに接続され、前記受信手段により受信した複数の開扉要求信号の個数と複数の閉扉要求信号の個数とにより定まる関数を用いて前記開閉手段を制御するための制御手段とを含む、自動扉装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
予め定められた初期値に、前記開扉要求信号を受信するたびに予め定められた定数を加算し、前記閉扉要求信号を受信するたびに前記定数を減算するための関数手段と、
前記開扉要求信号の受信時に、前記関数手段により算出された値が、前記初期値に前記定数を加算した値である場合に前記開閉手段に開扉を指示するための手段と、
前記閉扉要求信号の受信時に、前記関数手段により算出された値が、前記初期値である場合に前記開閉手段に閉扉を指示するための手段とを含む、請求項１に記載の自動扉装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記開扉要求信号の数と前記閉扉要求信号の数との差を算出するための算出手段と、
前記開扉要求信号の受信時に、前記算出手段により算出された値が１である場合に前記開閉手段に開扉を指示するための手段と、
前記閉扉要求信号の受信時に、前記算出手段により算出された値が０である場合に前記開閉手段に閉扉を指示するための手段とを含む、請求項１に記載の自動扉装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
各前記走行経路毎に、予め定められた初期値に、前記開扉要求信号を受信するたびに予め定められた定数を加算し、前記閉扉要求信号を受信するたびに前記定数を減算するための関数手段と、
前記開扉要求信号の受信時に、前記関数手段により算出された値が、全ての走行経路中ただ１つの走行経路においてのみ、前記初期値に前記定数を加算した値である場合に前記開閉手段に開扉を指示するための手段と、
前記閉扉要求信号の受信時に、前記関数手段により算出された値が、全ての走行経路において、前記初期値である場合に前記開閉手段に閉扉を指示するための手段とを含む、請求項１に記載の自動扉装置。
【請求項５】
前記自動扉装置は、前記自動扉が開いている状態を検知するための検知手段と、
前記検知手段に接続され、前記自動扉が開いていると前記無人搬送車へ走行許可信号を送信するための送信手段とをさらに含み、
前記無人搬送車は前記走行許可信号を受信すると前記自動扉に向かって走行する、請求項１〜４のいずれかに記載の自動扉装置。
【請求項６】
開口部に無人搬送車の複数の走行経路が設定された自動扉装置の制御装置であって、複数の前記無人搬送車が前記複数の走行経路を走行して前記自動扉を通過し、各前記無人搬送車は前記自動扉の通過前に開扉要求信号を、通過後に閉扉要求信号をそれぞれ前記制御装置に送信し、前記自動扉装置は、前記自動扉を開閉するための開閉手段を含み、前記制御装置は、
前記無人搬送車から、前記開扉要求信号および前記閉扉要求信号を受信するための受信手段と、
前記受信手段に接続され、前記受信手段により受信した複数の開扉要求信号の個数と複数の閉扉要求信号の個数とにより定まる関数を用いて前記開閉手段に開扉および閉扉を指示するための指示手段とを含む、自動扉装置の制御装置。
【請求項７】
前記指示手段は、
予め定められた初期値に、前記開扉要求信号を受信するたびに予め定められた定数を加算し、前記閉扉要求信号を受信するたびに前記定数を減算するための関数手段と、
前記開扉要求信号の受信時に、前記関数手段により算出された値が、前記初期値に前記定数を加算した値である場合に前記開閉手段に開扉を指示するための手段と、
前記閉扉要求信号の受信時に、前記関数手段により算出された値が、前記初期値である場合に前記開閉手段に閉扉を指示するための手段とを含む、請求項６に記載の自動扉装置の制御装置。
【請求項８】
前記指示手段は、
前記開扉要求信号の数と前記閉扉要求信号の数との差を算出するための算出手段と、
前記開扉要求信号の受信時に、前記算出手段により算出された値が１である場合に前記開閉手段に開扉を指示するための手段と、
前記閉扉要求信号の受信時に、前記算出手段により算出された値が０である場合に前記開閉手段に閉扉を指示するための手段とを含む、請求項６に記載の自動扉装置の制御装置。
【請求項９】
前記指示手段は、
各前記走行経路毎に、予め定められた初期値に、前記開扉要求信号を受信するたびに予め定められた定数を加算し、前記閉扉要求信号を受信するたびに前記定数を減算するための関数手段と、
前記開扉要求信号の受信時に、前記関数手段により算出された値が、全ての走行経路中ただ１つの走行経路においてのみ、前記初期値に前記定数を加算した値である場合に前記開閉手段に開扉を指示するための手段と、
前記閉扉要求信号の受信時に、前記関数手段により算出された値が、全ての走行経路において、前記初期値である場合に前記開閉手段に閉扉を指示するための手段とを含む、請求項６に記載の自動扉装置の制御装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記自動扉が開いている状態を検知するための検知手段と、
前記検知手段に接続され、前記自動扉が開いていると前記無人搬送車へ走行許可信号を送信するための送信手段とをさらに含み、
前記無人搬送車は前記走行許可信号を受信すると前記自動扉に向かって走行する、請求項６〜９のいずれかに記載の自動扉装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車が通過する自動扉装置に関し、特に、複数の無人搬送車からの開閉要求信号に基づき自動扉を開閉する制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
生産工場においては、省力化のために、部品などを無人で搬送する無人搬送車が用いられる。この無人搬送車は、生産工場内において、仕切られた複数の部屋を往来することがあり、そのような場合、無人搬送車は、部屋の仕切りに設けられた自動扉を通過する。従来は、自動扉１ヶ所について無人搬送車の経路が１本設定されていた。
【０００３】
このように自動扉１ヶ所について無人搬送車の経路を１本設定した場合、自動扉の開閉は以下のように制御されていた。自動扉の入口側と出口側とに無人搬送車を検知するセンサをそれぞれ設ける。このセンサは、自動扉の制御装置に接続されている。自動扉の入口側のセンサが自動扉の手前に到着した無人搬送車を検知すると、自動扉の制御装置が扉を開ける。自動扉の出口側のセンサが自動扉を通過した無人搬送車を検知すると、自動扉の制御装置が扉を閉める。このようにして、１台の無人搬送車が到着する度に自動扉を開けて、その無人搬送車が通過すると自動扉を閉めるように制御していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、生産工場内における複数の部屋のレイアウトなどにより、自動扉１ヶ所について複数の無人搬送車の経路を設けたい場合がある。また、自動扉の１回の開閉で、複数の無人搬送車を通過させたい場合がある。このように、１ヶ所の自動扉に対して、複数本の無人搬送車の経路が設定され、複数台の無人搬送車を支障なく一度に通過させることは、従来の自動扉では実現できない。
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉を効率よく開閉することができる、自動扉装置および自動扉装置の制御装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１の発明に係る自動扉装置は、開口部に無人搬送車の複数の走行経路が設定された自動扉装置であって、複数の無人搬送車が複数の走行経路を走行して自動扉を通過し、各無人搬送車は、自動扉の通過前に開扉要求信号を、通過後に閉扉要求信号をそれぞれ自動扉装置に送信し、自動扉装置は、無人搬送車から、開扉要求信号および閉扉要求信号を受信するための受信手段と、自動扉を開閉するための開閉手段と、受信手段と開閉手段とに接続され、受信手段により受信した開扉要求信号の個数と閉扉要求信号の個数とにより定まる関数を用いて開閉手段を制御するための制御手段とを含む。
【０００７】
第１の発明によると、制御手段は、受信手段により受信した開扉要求信号の個数と閉扉要求信号の個数とにより定まる関数を用いて開閉手段を制御する。これにより、たとえば、自動扉が閉まっている状態を初期値として、その初期値に開扉要求信号を受信するたびに１を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに１を減算する関数により算出した値が、初期値に１を加算した値である場合に開扉を指示して、初期値である場合に閉扉を指示して、開閉手段を制御できる。このようにすると、複数台の無人搬送車が開扉要求をすると、開扉要求した全ての無人搬送車が自動扉を通過して閉扉要求をするまで、自動扉が開いた状態となる。その結果、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉を効率よく開閉することができる自動扉装置を提供することができる。
【０００８】
第２の発明に係る自動扉装置は、第１の発明の構成に加えて、制御手段は、予め定められた初期値に、開扉要求信号を受信するたびに予め定められた定数を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに定数を減算するための関数手段と、開扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、初期値に定数を加算した値である場合に開閉手段に開扉を指示するための手段と、閉扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、初期値である場合に開閉手段に閉扉を指示するための手段とを含む。
【０００９】
第２の発明によると、関数手段は、予め定められた初期値に、開扉要求信号を受信するたびに予め定められた定数を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに定数を減算する。制御手段は、開扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、初期値に定数を加算した値である場合に開閉手段に開扉を指示して、閉扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、初期値である場合に開閉手段に閉扉を指示する。これにより、たとえば、自動扉が閉まっている状態を初期値として、その初期値に開扉要求信号を受信するたびに１を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに１を減算する関数手段により算出された値により開閉手段を制御できる。このようにすると、複数台の無人搬送車が開扉要求をすると、開扉要求した全ての無人搬送車が自動扉を通過して閉扉要求をするまで、自動扉が開いた状態となる。その結果、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉を効率よく開閉することができる自動扉装置を提供することができる。
【００１０】
第３の発明に係る自動扉装置は、第１の発明の構成に加えて、制御手段は、開扉要求信号の数と閉扉要求信号の数との差を算出するための算出手段と、開扉要求信号の受信時に、算出手段により算出された値が１である場合に開閉手段に開扉を指示するための手段と、閉扉要求信号の受信時に、算出手段により算出された値が０である場合に開閉手段に閉扉を指示するための手段とを含む。
【００１１】
第３の発明によると、算出手段は、開扉要求信号の数と閉扉要求信号の数との差を算出する。制御手段は、開扉要求信号の受信時に、算出手段により算出された値が１である場合に開閉手段に開扉を指示して、閉扉要求信号の受信時に、算出手段により算出された値が０である場合に開閉手段に閉扉を指示する。これにより、開扉要求信号の数と閉扉要求信号の数との差により開閉手段を制御できる。このようにすると、複数台の無人搬送車が開扉要求をすると、開扉要求した全ての無人搬送車が自動扉を通過して閉扉要求をするまで、自動扉が開いた状態となる。その結果、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉を効率よく開閉することができる自動扉装置を提供することができる。
【００１２】
第４の発明に係る自動扉装置は、第１の発明の構成に加えて、制御手段は、各走行経路毎に、予め定められた初期値に、開扉要求信号を受信するたびに予め定められた定数を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに定数を減算するための関数手段と、開扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、全ての走行経路中ただ１つの走行経路においてのみ、初期値に定数を加算した値である場合に開閉手段に開扉を指示するための手段と、閉扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、全ての走行経路において、初期値である場合に開閉手段に閉扉を指示するための手段とを含む。
【００１３】
第４の発明によると、関数手段は、各走行経路毎に、予め定められた初期値に、開扉要求信号を受信するたびに予め定められた定数を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに定数を減算する。制御手段は、開扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、全ての走行経路中ただ１つの走行経路においてのみ、初期値に定数を加算した値である場合に開閉手段に開扉を指示して、閉扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、全ての走行経路において、初期値である場合に開閉手段に閉扉を指示する。これにより、たとえば、自動扉が閉まっている状態を初期値として、その初期値に開扉要求信号を受信するたびに１を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに１を減算する関数手段により算出された各走行経路毎の値により開閉手段を制御できる。このようにすると、複数台の無人搬送車が開扉要求をすると、開扉要求した全ての無人搬送車が自動扉を通過して閉扉要求をするまで、自動扉が開いた状態となる。その結果、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉を効率よく開閉することができる自動扉装置を提供することができる。
【００１４】
第５の発明に係る自動扉装置は、第１〜４のいずれかの発明の構成に加えて、自動扉が開いている状態を検知するための検知手段と、検知手段に接続され、自動扉が開いていると無人搬送車へ走行許可信号を送信するための送信手段とをさらに含む自動扉装置であって、無人搬送車は走行許可信号を受信すると自動扉に向かって走行するものである。
【００１５】
第５の発明によると、送信手段は、検知手段が自動扉が開いてことを検知すると無人搬送車へ走行許可信号を送信する。これにより、無人搬送車は、自動扉が開いている場合のみ自動扉に向かって走行する。その結果、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉を効率よくかつ安全に、開閉することができる自動扉装置を提供することができる。
【００１６】
第６の発明に係る制御装置は、開口部に無人搬送車の複数の走行経路が設定された自動扉装置の制御装置であって、複数の無人搬送車が複数の走行経路を走行して自動扉を通過し、各無人搬送車は自動扉の通過前に開扉要求信号を、通過後に閉扉要求信号をそれぞれ制御装置に送信し、自動扉装置は、自動扉を開閉するための開閉手段を含み、制御装置は、無人搬送車から、開扉要求信号および閉扉要求信号を受信するための受信手段と、受信手段に接続され、受信手段により受信した開扉要求信号の個数と閉扉要求信号の個数とにより定まる関数を用いて開閉手段に開扉および閉扉を指示するための指示手段とを含む。
【００１７】
第６の発明によると、指示手段は、受信手段により受信した開扉要求信号の個数と閉扉要求信号の個数とにより定まる関数を用いて開閉手段に開扉および閉扉を指示する。これにより、たとえば、自動扉が閉まっている状態を初期値として、その初期値に開扉要求信号を受信するたびに１を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに１を減算する関数により算出した値が、初期値に１を加算した値である場合に開扉を指示して、初期値である場合に閉扉を指示して、開閉手段を制御できる。このようにすると、複数台の無人搬送車が開扉要求をすると、開扉要求した全ての無人搬送車が自動扉を通過して閉扉要求をするまで、自動扉が開いた状態となる。その結果、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉を効率よく開閉することができる自動扉装置の制御装置を提供することができる。
【００１８】
第７の発明に係る制御装置は、第６の発明の構成に加えて、指示手段は、予め定められた初期値に、開扉要求信号を受信するたびに予め定められた定数を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに定数を減算するための関数手段と、開扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、初期値に定数を加算した値である場合に開閉手段に開扉を指示するための手段と、閉扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、初期値である場合に開閉手段に閉扉を指示するための手段とを含む。
【００１９】
第７の発明によると、関数手段は、予め定められた初期値に、開扉要求信号を受信するたびに予め定められた定数を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに定数を減算する。指示手段は、開扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、初期値に定数を加算した値である場合に開閉手段に開扉を指示して、閉扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、初期値である場合に開閉手段に閉扉を指示する。これにより、たとえば、自動扉が閉まっている状態を初期値として、その初期値に開扉要求信号を受信するたびに１を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに１を減算する関数手段により算出された値により開閉手段を制御できる。このようにすると、複数台の無人搬送車が開扉要求をすると、開扉要求した全ての無人搬送車が自動扉を通過して閉扉要求をするまで、自動扉が開いた状態となる。その結果、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉を効率よく開閉することができる自動扉装置の制御装置を提供することができる。
【００２０】
第８の発明に係る制御装置は、第６の発明の構成に加えて、指示手段は、開扉要求信号の数と閉扉要求信号の数との差を算出するための算出手段と、開扉要求信号の受信時に、算出手段により算出された値が１である場合に開閉手段に開扉を指示するための手段と、閉扉要求信号の受信時に、算出手段により算出された値が０である場合に開閉手段に閉扉を指示するための手段とを含む。
【００２１】
第８の発明によると、算出手段は、開扉要求信号の数と閉扉要求信号の数との差を算出する。指示手段は、開扉要求信号の受信時に、算出手段により算出された値が１である場合に開閉手段に開扉を指示して、閉扉要求信号の受信時に、算出手段により算出された値が０である場合に開閉手段に閉扉を指示する。これにより、開扉要求信号の数と閉扉要求信号の数との差により開閉手段を制御できる。このようにすると、複数台の無人搬送車が開扉要求をすると、開扉要求した全ての無人搬送車が自動扉を通過して閉扉要求をするまで、自動扉が開いた状態となる。その結果、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉を効率よく開閉することができる自動扉装置の制御装置を提供することができる。
【００２２】
第９の発明に係る制御装置は、第６の発明の構成に加えて、指示手段は、各走行経路毎に、予め定められた初期値に、開扉要求信号を受信するたびに予め定められた定数を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに定数を減算するための関数手段と、開扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、全ての走行経路中ただ１つの走行経路においてのみ、初期値に定数を加算した値である場合に開閉手段に開扉を指示するための手段と、閉扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、全ての走行経路において、初期値である場合に開閉手段に閉扉を指示するための手段とを含む。
【００２３】
第９の発明によると、関数手段は、各走行経路毎に、予め定められた初期値に、開扉要求信号を受信するたびに予め定められた定数を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに定数を減算する。指示手段は、開扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、全ての走行経路中ただ１つの走行経路においてのみ、初期値に定数を加算した値である場合に開閉手段に開扉を指示して、閉扉要求信号の受信時に、関数手段により算出された値が、全ての走行経路において、初期値である場合に開閉手段に閉扉を指示する。これにより、たとえば、自動扉が閉まっている状態を初期値として、その初期値に開扉要求信号を受信するたびに１を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに１を減算する関数手段により算出された各走行経路毎の値により開閉手段を制御できる。このようにすると、複数台の無人搬送車が開扉要求をすると、開扉要求した全ての無人搬送車が自動扉を通過して閉扉要求をするまで、自動扉が開いた状態となる。その結果、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉を効率よく開閉することができる自動扉装置の制御装置を提供することができる。
【００２４】
第１０の発明に係る制御装置は、第６〜９のいずれかの発明の構成に加えて、自動扉が開いている状態を検知するための検知手段と、検知手段に接続され、自動扉が開いていると無人搬送車へ走行許可信号を送信するための送信手段とをさらに含む制御装置であって、無人搬送車は走行許可信号を受信すると自動扉に向かって走行するものである。
【００２５】
第１０の発明によると、送信手段は、検知手段が自動扉が開いてことを検知すると無人搬送車へ走行許可信号を送信する。これにより、無人搬送車は、自動扉が開いている場合のみ自動扉に向かって走行する。その結果、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉を効率よくかつ安全に、開閉することができる自動扉装置の制御装置を提供することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。なお、以下の説明における無人搬送車の誘導方式として磁気誘導方式を用いるが、これに限定されるものではなく他の方式であってもよい。
【００２７】
＜実施の形態１＞
図１を参照して、本実施の形態に係る自動扉装置は、Ａ経路３００、Ｂ経路３０２およびＣ経路３０４上に設けられ、中央部から両方向に開く自動扉１６０および自動扉１６２と、自動扉１６０および自動扉１６２を開閉させるモータ、エアーシリンダなどからなる開閉部１３０と、開閉部１３０に接続され、自動扉装置全体を制御する制御部１２０と、それぞれＡ経路３００、Ｂ経路３０２およびＣ経路３０４に対応して自動扉１６０および自動扉１６２の図１における向かって左側に、制御部１２０に接続されて設けられた、それぞれ対応する無人搬送車２００と通信するための通信部１４０、１４４および１４８と、それぞれＡ経路３００、Ｂ経路３０２およびＣ経路３０４に対応して自動扉１６０および自動扉１６２の図１における向かって右側に、制御部１２０に接続されて設けられた、それぞれ対応する無人搬送車２００と通信するための通信部１４２、１４６および１５０とを含む。
【００２８】
無人搬送車２００は磁気誘導線に沿って走行する固定経路式の無人搬送車である。図１に示すように、自動扉１６０および自動扉１６２が全開状態になると、磁気誘導線が敷設されたＡ経路３００、Ｂ経路３０２およびＣ経路３０４に沿って無人搬送車２００が走行する。Ａ経路３００、Ｂ経路３０２およびＣ経路３０４には、自動扉の手前の自動扉装置との通信位置が近づいたことを示すマーカ３２０、３１２、３１４と、自動扉の通過後の自動扉装置との通信位置に近づいたことを示すマーカ３１０、３２２、３２４とがそれぞれ設けられる。それぞれのマーカから所定距離離れた位置に自動扉装置の通信部１４０〜１５０が設けられ、自動扉装置の通信部１４０〜１５０と無人搬送車２００の通信部２４０とがそれぞれ通信を行なう。なお、Ａ経路３００ではマーカ３２０からマーカ３１０の方向へ、Ｂ経路３０２ではマーカ３１２からマーカ３２２方向へ、Ｃ経路３０４ではマーカ３１４からマーカ３２４の方向へそれぞれ無人搬送車２００が走行する。
【００２９】
図２を参照して、本実施の形態に係る自動扉装置１００は、自動扉装置１００の各部を制御する制御部１２０と、制御部１２０に接続され、無人搬送車２００と通信を行なう通信部１４０〜１５０と、制御部１２０に接続され、自動扉１６０および自動扉１６２を開閉する開閉部１３０とを含む。
【００３０】
通信部１４２、１４４、１４８は、図１に示すように無人搬送車の経路近傍の自動扉の通過前の位置に設置され、無人搬送車が所定の位置に停止したときに無人搬送車２００との間で通信を行なう。このとき、自動扉装置１００は、無人搬送車２００から開扉要求信号を受信、および、無人搬送車２００へ通行許可信号を送信する。通信部１４０、１４６、１５０は、図１に示すように無人搬送車の経路近傍の自動扉の通過後の位置に設置され、無人搬送車が所定の位置に停止したときに無人搬送車２００との間で通信を行なう。このとき、自動扉装置１００は、無人搬送車２００から閉扉要求信号を受信する。
【００３１】
制御部１２０は、無人搬送車２００から受信した開扉要求信号および閉扉要求信号の数を記憶したり、この自動扉装置１００の稼働時間帯を記憶したり、後述するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）で実行されるプログラムを記憶したりするメモリ１２６と、メモリ１２６に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ１２２と、ＣＰＵ１２２に接続された通信部１４０〜１５０との間の通信部インターフェイス１２４と、ＣＰＵ１２２に接続された開閉部１３０との間の開閉部インターフェイス１２８とを含む。なお、開閉部インターフェイス１２８は、開閉部１３０の自動扉１６０および自動扉１６２が全開状態および全閉状態であることを検知するセンサを含む。
【００３２】
無人搬送車２００は、無人搬送車２００の各部を制御する制御部２２０と、制御部２２０に接続され、自動扉装置１００の通信部１４０〜１５０と通信を行なう通信部２４０と、制御部２２０に接続され、経路上のマーカを検知したり経路に沿って敷設された磁気誘導線を検知したりするセンサ２５０と、制御部２２０に接続され、走行輪２６２と操舵輪２６４とにより無人搬送車２００を所定の経路に沿って走行させたり停止させたりする駆動部２６０とを含む。前述の説明の通り、センサ２５０がそれぞれの経路に沿って敷設された磁気誘導線を検知し、検知した信号を制御部２２０が解析し、制御部２２０が磁気誘導線に沿って無人搬送車２００が走行するように駆動部２６０の走行輪２６２および操舵輪２６４を制御することにより、この無人搬送車２００は走行する。
【００３３】
無人搬送車２００の制御部２２０は、無人搬送車２００の走行ルートや後述するＣＰＵで実行されるプログラムを記憶したメモリ２２６と、メモリ２２６に接続され、メモリ２２６に記憶されたプログラムを実行し、この無人搬送車２００の各部を制御するＣＰＵ２２２と、ＣＰＵ２２２に接続された通信部２４０との間の通信部インターフェイス２２４と、ＣＰＵ２２２に接続されたセンサ２５０との間のセンサ部インターフェイス部２３０と、ＣＰＵ２２２に接続された駆動部２６０との間の駆動部インターフェイス２２８とを含む。通信部インターフェイス２２４は、ＣＰＵ２２２の指示により開扉要求信号および閉扉要求信号を通信部２４０に送信するためのインターフェイスである。センサ部インターフェイス２３０は、センサ２５０が検知した信号をＣＰＵ２２２に送信するためのインターフェイスである。駆動部インターフェイス２２８は、ＣＰＵ２２２からの制御信号を駆動部２６０に送信するためのインターフェイスである。
【００３４】
図３を参照して、本実施の形態に係る自動扉装置１００を通過する無人搬送車２００が実行するプログラムは、自動扉通過処理に関し、以下のような制御構造を有する。
【００３５】
ステップ（以下、ステップをＳと略する）１００にて、ＣＰＵ２２２は、センサ２５０が、無人搬送車２００の走行中に、自動扉の手前のマーカ３２０、３１２、３１４のいずれかを検出したか否かを判断する。自動扉の手前のマーカを検出すると（Ｓ１００にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。一方、自動扉の手前のマーカを検出しないと（Ｓ１００にてＮＯ）、処理はＳ１２０に移される。
【００３６】
Ｓ１０２にて、ＣＰＵ２２２は、マーカから所定の距離に設置された自動扉装置１００の通信部１４２、１４４、１４８で停止するように、駆動部インターフェイス２２８を介して駆動部２６０に指示する。Ｓ１０４にて、ＣＰＵ２２２は、無人搬送車２００が停止していることを確認して、自動扉装置１００の通信部１４２、１４４、１４８のいずれかへ開扉要求信号を、通信部インターフェイス２２４および通信部２４０を介して送信する。
【００３７】
Ｓ１０６にて、ＣＰＵ２２２は、通信部２４０を介して自動扉装置１００から通行許可信号を受信したか否かを判断する。自動扉装置１００から通行許可信号を受信すると（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、処理はＳ１０８へ移される。一方、自動扉装置１００から通行許可信号を受信しないと（Ｓ１０６にてＮＯ）、処理はＳ１０６へ戻され、自動扉装置１００から通行許可信号を受信するまで待つ。
【００３８】
Ｓ１０８にて、ＣＰＵ２２２は、駆動部インターフェイス２２８を介して駆動部２６０に走行指示を行なう。Ｓ１１０にて、ＣＰＵ２２２は、センサ２５０が自動扉を通過後のマーカ３１０、３２２、３２４のいずれかを検出したか否かを判断する。自動扉を通過後のマーカを検出すると（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、処理はＳ１１２へ移される。一方、自動扉を通過後のマーカを検出しないと（Ｓ１１０にてＮＯ）、処理はＳ１１０へ戻され、自動扉を通過後のマーカを検出するまで待つ。
【００３９】
Ｓ１１２にて、ＣＰＵ２２２は、マーカから所定の距離に設置された自動扉装置１００の通信部１４０、１４６、１５０で停止するように、駆動部インターフェイス２２８を介して駆動部２６０に指示する。Ｓ１１４にて、ＣＰＵ２２２は、無人搬送車２００が停止していることを確認して、自動扉装置１００の通信部１４０、１４６、１５０のいずれかへ閉扉要求信号を、通信部インターフェイス２２４および通信部２４０を介して送信する。
【００４０】
Ｓ１１６にて、ＣＰＵ２２２は、通信部２４０を介して自動扉装置１００から通行許可信号を受信したか否かを判断する。自動扉装置１００から通行許可信号を受信すると（Ｓ１１６にてＹＥＳ）、処理はＳ１１８へ移される。一方、自動扉装置１００から通行許可信号を受信しないと（Ｓ１１６にてＮＯ）、処理はＳ１１６へ戻され、自動扉装置１００からの通行許可信号を受信するまで待つ。
【００４１】
Ｓ１１８にて、ＣＰＵ２２２は、駆動部インターフェイス２２８を介して駆動部２６０に走行指示を行なう。
【００４２】
Ｓ１２０にて、ＣＰＵ２２２は、メモリ２２０に記憶された無人搬送車２００の走行ルートに基づいて、目的地に到着したか否かを判断する。目的地に到着したと判断されると（Ｓ１２０にてＹＥＳ）、この処理を終了する。一方、目的地に到着していないと判断されると（Ｓ１２０にてＮＯ）、処理はＳ１００へ戻される。
【００４３】
なお、図３のＳ１１６における通行許可信号の受信待ちの処理は、省略しても構わない。すなわち、ＣＰＵ２２２は、自動扉装置１００の通信部へ閉扉要求信号を送信すると、すぐに駆動部２６０に走行指示してもよい。
【００４４】
図４を参照して、本実施の形態に係る自動扉装置１００で実行されるプログラムは、以下のような制御構造を有する。
【００４５】
Ｓ２００にて、ＣＰＵ１２２は、自動扉１６０および自動扉１６２が閉状態であるか否かを判断する。この判断は、開閉部インターフェイス１２８に設けられたセンサにより行なわれる。自動扉が閉状態である場合には（Ｓ２００にてＹＥＳ）、処理はＳ２０６へ移される。一方、自動扉が閉状態でない場合には（Ｓ２００にてＮＯ）、処理はＳ２０２へ移される。
【００４６】
Ｓ２０２にてＣＰＵ１２２は、自動扉１６０および自動扉１６２の閉動作を、開閉部インターフェイス１２８を介して開閉部１３０に指示する。Ｓ２０４にて、ＣＰＵ１２２は、自動扉が全閉状態であるか否かを判断する。この判断は、開閉部インターフェイス１２８に含まれるセンサにより自動扉が完全に閉まっていることを検知することにより行なわれる。自動扉装置が全閉状態である場合には（Ｓ２０４にてＹＥＳ）、処理はＳ２０６へ移される。一方、Ｓ２０２における自動扉の閉動作の指示後自動扉が完全に閉まるまでの間などのように自動扉が全閉状態でない場合には（Ｓ２０４にてＮＯ）、処理はＳ２０４へ戻され、自動扉が全閉状態になるまで待つ。
【００４７】
Ｓ２０６にて、ＣＰＵ１２２は、受信した開扉要求信号数と閉扉要求信号数との差に相当する信号受信数Ｒを初期化（Ｒ＝０）する。
【００４８】
Ｓ２０８にて、ＣＰＵ１２２は、無人搬送車から信号を受信したか否かを判断する。この判断は、通信部インターフェイス１２４を介して通信部１４０〜１５０のいずれかから信号を受信することにより行なわれる。無人搬送車２００から信号を受信すると（Ｓ２０８にてＹＥＳ）、処理はＳ２１０へ移される。一方、無人搬送車２００から信号を受信しないと（Ｓ２０８にてＮＯ）、処理はＳ２０８へ戻され、無人搬送車２００からの信号の受信を待つ。
【００４９】
Ｓ２１０にて、ＣＰＵ１２２は、Ｓ２０８にて受信した信号が開扉要求信号であるか否かを判断する。この判断は、通信部インターフェイス１２４を介して通信部１４０〜１５０が受信した信号の内容に基づいて行なわれる。また、この判断は、受信した通信部を特定することにより（通信部１４２、１４４、１４８からは開扉要求信号、通信部１４０、１４６、１５０からは閉扉要求信号）行なうようにしてもよい。受信した信号が開扉要求信号である場合には（Ｓ２１０にてＹＥＳ）、処理はＳ２１２へ移される。一方、受信した信号が閉扉要求信号である場合には（Ｓ２１０にてＮＯ）、処理はＳ２２０へ移される。
【００５０】
Ｓ２１２にて、ＣＰＵ１２２は、信号受信数Ｒについて、Ｒ＝Ｒ＋１の演算を行なう。Ｓ２１４にて、ＣＰＵ１２２は、信号受信数Ｒが１であるか否かを判断する。信号受信数Ｒが１である場合は（Ｓ２１４にてＹＥＳ）、処理はＳ２１６へ移される。一方、信号受信数Ｒが１でない場合は（Ｓ２１４にてＮＯ）、処理はＳ２１８へ移される。
【００５１】
Ｓ２１６にて、ＣＰＵ１２２は、自動扉の開動作を指示する。
Ｓ２１８にて、ＣＰＵ１２２は、自動扉が全開状態であるか否かを判断する。この判断は、開閉部インターフェイス１２８に含まれるセンサが自動扉の全開状態を検知することにより行なわれる。自動扉が全開状態である場合には（Ｓ２１８にてＹＥＳ）、処理はＳ２２６へ移される。一方、自動扉が全開状態でない場合には（Ｓ２１８にてＮＯ）、処理はＳ２１８へ戻され、自動扉が全開状態になるまで待つ。
【００５２】
Ｓ２２６にて、ＣＰＵ１２２は、通信部インターフェイス１２４と通信部１４０〜１５０のいずれかとを介して、無人搬送者２００に通行許可信号を送信する。
【００５３】
Ｓ２２０にて、ＣＰＵ１２２は、信号受信数Ｒについて、Ｒ＝Ｒ−１の演算を行なう。Ｓ２２２にて、ＣＰＵ１２２は、信号受信数Ｒが０であるか否かを判断する。信号受信数Ｒが０である場合は（Ｓ２２２にてＹＥＳ）、処理はＳ２２４へ移される。一方、信号受信数Ｒが０でない場合は（Ｓ２２２にてＮＯ）、処理はＳ２３０へ移される。
【００５４】
Ｓ２２４にて、ＣＰＵ１２２は、自動扉の閉動作を指示する。
Ｓ２３０にて、ＣＰＵ１２２は、通信部インターフェイス１２４と通信部１４０〜１５０のいずれかとを介して、無人搬送車２００に通行許可信号を送信する。
【００５５】
Ｓ２２８にて、ＣＰＵ１２２は、自動扉の稼働時間が終了しているか否かを判断する。この判断は、メモリ１２６に記憶された自動扉の稼働時間帯と現在時刻とを比較することにより行なわれる。自動扉の稼働時間が終了している場合には（Ｓ２２８にてＹＥＳ）、処理は終了する。一方、自動扉の稼働時間が終了していない場合には（Ｓ２２８にてＮＯ）、処理はＳ２０８へ戻され、無人搬送車２００からの信号の受信を待つ。
【００５６】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、自動扉装置１００の動作について説明する。
【００５７】
図５を参照して、Ａ経路の無人搬送車、Ｂ経路の無人搬送車、Ｃ経路の無人搬送車の順に自動扉装置１００に到着し、Ｂ経路の無人搬送車、Ａ経路の無人搬送車、Ｃ経路の無人搬送車の順に自動扉を通過するとして、自動扉装置１００の動作を説明する。なお、以下の説明では、自動扉が閉状態である時点から説明する。
【００５８】
まず、自動扉が閉状態であるため、信号受信数Ｒが初期化される（Ｓ２０６）。Ａ経路の無人搬送車２００から開扉要求信号を受信すると（Ｓ２０８にてＹＥＳ、Ｓ２１０にてＹＥＳ）、信号受信数ＲについてＲ＝Ｒ＋１の演算が行なわれ、信号受信数Ｒが１になる（Ｓ２１２）。信号受信数Ｒが１であるため（Ｓ２１４にてＹＥＳ）、自動扉の開動作が行なわれる（Ｓ２１６）。自動扉が全開状態になると（Ｓ２１８にてＹＥＳ）、Ａ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信され（Ｓ２２６）、Ａ経路の無人搬送車２００が走行して自動扉を通過する。
【００５９】
この自動扉が開いている状態で、Ｂ経路の無人搬送車が自動扉装置１００の手前に到着して、無人搬送車から開扉要求信号を受信する（Ｓ２１０にてＹＥＳ）。信号受信数ＲについてＲ＝Ｒ＋１の演算が行なわれ、信号受信数Ｒが２になる（Ｓ２１２）。信号受信数Ｒが１でないため（Ｓ２１４にてＮＯ）、自動扉の開動作は指示されず、自動扉が全開状態であると（Ｓ２１８にてＹＥＳ）、Ｂ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ２２６）。
【００６０】
さらに、Ｃ経路の無人搬送車２００が自動扉装置１００の手前に到着して、無人搬送車から開扉要求信号を送信すると（Ｓ２１０にてＹＥＳ）。信号受信数ＲについてＲ＝Ｒ＋１の演算が行なわれ、信号受信数Ｒが３になる（Ｓ２１２）。信号受信数Ｒが１でないため（Ｓ２１４にてＮＯ）、自動扉の開動作は指示されず、自動扉が全開状態であると（Ｓ２１８にてＹＥＳ）、Ｃ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ２２６）。
【００６１】
信号受信数Ｒが３の状態で、Ｂ経路の無人搬送車２００から閉扉要求信号を受信すると（Ｓ２０８にてＹＥＳ、Ｓ２１０にてＮＯ）、信号受信数ＲについてＲ＝Ｒ−１の演算が行なわれ、信号受信数Ｒが２になる（Ｓ２２０）。信号受信数Ｒが０ではないため（Ｓ２２２にてＮＯ）、自動扉の閉動作は指示されず、Ｂ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ２３０）。
【００６２】
次に、信号受信数Ｒが２の状態で、Ａ経路の無人搬送車２００が自動扉を通過して、閉扉要求信号を送信すると（Ｓ２０８にてＹＥＳ、Ｓ２１０にてＮＯ）、信号受信数ＲについてＲ＝Ｒ−１の演算が行なわれ、信号受信数Ｒが１になる（Ｓ２２０）。信号受信数Ｒが０ではないため（Ｓ２２２にてＮＯ）、自動扉の閉動作は指示されず、Ａ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ２３０）。
【００６３】
次に、信号受信数Ｒが１の状態で、Ｃ経路の無人搬送車２００が自動扉を通過して、閉扉要求信号を送信すると（Ｓ２０８にてＹＥＳ、Ｓ２１０にてＮＯ）、信号受信数ＲについてＲ＝Ｒ−１の演算が行なわれ、信号受信数Ｒが０になる（Ｓ２２０）。信号受信数Ｒが０であるため（Ｓ２２２にてＹＥＳ）、自動扉の閉動作が指示されて（Ｓ２２４）、自動扉が閉まる。また、Ｃ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ２３０）。
【００６４】
以上のようにして、本実施の形態に係る自動扉装置は自動扉が閉まっている状態における初期値として信号数Ｒを０とし、その初期値に、開扉要求信号を受信するたびに１を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに１を減算する関数により自動扉の開閉を制御できる。このようにすると、複数台の無人搬送車が開扉要求をすると、開扉要求をしたすべての無人搬送車が自動扉を通過して閉扉要求をするまで、自動扉が開いた状態となる。その結果、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉を効率よく開閉することができる自動扉装置を提供することができる。
【００６５】
＜実施の形態２＞
本実施の形態に係る自動扉装置１００は、前述の実施の形態１とは無人搬送車２００から受信した開扉要求信号と閉扉要求信号とに基づく関数が異なるものである。なお、本実施の形態に係る自動扉装置のハードウェア構成および無人搬送車については前述の実施の形態１と同様であるため、これらについてのここでの詳細な説明は繰返さない。
【００６６】
図６を参照して、自動扉装置１００で実行されるプログラムは、以下のような制御構造を有する。なお、図６におけるＳ３００〜Ｓ３０４の処理は、図４に示すＳ２００〜Ｓ２０４の処理とそれぞれ同じであるため、ここでの詳細な説明は繰返さない。
【００６７】
Ｓ３０６にて、ＣＰＵ１２２は開扉要求信号受信数Ｒ１および閉扉要求信号受信数Ｒ２をそれぞれ初期化（Ｒ１＝０、Ｒ２＝０）する。Ｓ３０８にて、ＣＰＵ１２２は、無人搬送車２００から信号を受信したか否かを判断する。Ｓ３１０にて、ＣＰＵ１２２は、Ｓ３０８にて受信した信号が開扉要求信号であるか否かを判断する。受信した信号が開扉要求信号である場合には（Ｓ３１０にてＹＥＳ）、処理はＳ３１２へ移される。一方、受信した信号が閉扉要求信号である場合には（Ｓ３１０にてＮＯ）、処理はＳ３２０へ移される。
【００６８】
Ｓ３１２にて、ＣＰＵ１２２は、開扉要求信号受信数Ｒ１について、Ｒ１＝Ｒ１＋１の演算を行なう。Ｓ３１４にて、ＣＰＵ１２２は、開扉要求信号受信数Ｒ１から閉扉要求信号受信数Ｒ２を減算した演算結果の値が１であるか否かを判断する。演算結果（Ｒ１−Ｒ２）が１である場合には（Ｓ３１４にてＹＥＳ）、処理はＳ３１６へ移される。一方、演算結果（Ｒ１−Ｒ２）の値が１でない場合には（Ｓ３１４にてＮＯ）、処理はＳ３１８へ移される。
【００６９】
Ｓ３１６にて、ＣＰＵ１２２は、自動扉の開動作を指示する。Ｓ３１８にて、ＣＰＵ１２２は、自動扉が全開状態であるか否かを判断する。自動扉が全開状態である場合には（Ｓ３１８にてＹＥＳ）、処理はＳ３２６へ移される。一方、自動扉が全開状態でない場合には（Ｓ３１８にてＮＯ）、処理はＳ３１８に戻され、自動扉が全開状態になるまで待つ。
【００７０】
Ｓ３２６にて、ＣＰＵ１２２は、信号を送信してきた無人搬送車２００に通行許可信号を送信する。
【００７１】
Ｓ３２０にて、無人搬送車２００から受信した信号が閉扉要求信号である場合（Ｓ３１０にてＮＯ）、ＣＰＵ１２２は、閉扉要求信号受信数Ｒ２について、Ｒ２＝Ｒ２＋１の演算を行なう。Ｓ３２２にて、ＣＰＵ１２２は、開扉要求信号受信数Ｒ１から閉扉要求信号受信数Ｒ２を減算した演算結果の値が０であるか否かを判断する。演算結果（Ｒ１−Ｒ２）が０である場合には（Ｓ３２２にてＹＥＳ）、処理はＳ３２４へ移される。一方、演算結果（Ｒ１−Ｒ２）の値が０でない場合には（Ｓ３２２にてＮＯ）、処理はＳ３３０へ移される。
【００７２】
Ｓ３２４にて、ＣＰＵ１２２は、自動扉の閉動作を指示する。
Ｓ３３０にて、ＣＰＵ１２２は、信号を送信してきた無人搬送車２００に通行許可信号を送信する。Ｓ３２８にて、ＣＰＵ１２２は、自動扉の稼働時間が終了しているか否かを判断する。自動扉の稼働時間が終了していると（Ｓ３２８にてＹＥＳ）、処理は終了する。一方、自動扉の稼働時間が終了していないと（Ｓ３２８にてＮＯ）、処理はＳ３０８へ戻され、無人搬送車２００からの信号の受信を待つ。
【００７３】
以上のような構造およびフローチャートに基づく自動扉装置１００の動作について説明する。なお、以下の説明では、自動扉が閉状態である時点から説明する。
【００７４】
図７を参照して、自動扉が閉状態であるため、開扉要求信号受信数Ｒ１および閉扉要求信号受信数Ｒ２がそれぞれ初期化される（Ｓ３０６）。このとき、開扉要求信号受信数Ｒ１＝０、閉扉要求信号受信数Ｒ２＝０、開扉要求信号受信数Ｒ１から閉扉要求信号受信数Ｒ２を減算した演算結果（Ｒ１−Ｒ２）＝０である。
【００７５】
Ａ経路の無人搬送車２００が開扉要求信号を送信すると（Ｓ３０８にてＹＥＳ、Ｓ３１０にてＹＥＳ）、開扉要求信号受信数Ｒ１について、Ｒ１＝Ｒ１＋１の演算が行なわれ、開扉要求信号受信数Ｒ１が１になる（Ｓ３１２）。開扉要求信号受信数Ｒ１から閉扉要求信号受信数Ｒ２が減算した演算結果（Ｒ１−Ｒ２）の値が１であるため（Ｓ３１４にてＹＥＳ）、自動扉の開動作が指示される（Ｓ３１６）。自動扉の開動作が指示された後、自動扉が全開状態にあることを検知すると（Ｓ３１８にてＹＥＳ）、Ａ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ３２６）。
【００７６】
この状態で、Ｂ経路の無人搬送車２００から開扉要求信号を受信すると（Ｓ３０８にてＹＥＳ、Ｓ３１０にてＹＥＳ）、開扉要求信号受信数Ｒ１について、Ｒ１＝Ｒ１＋１の演算が行なわれ、開扉要求信号受信数Ｒ１が２になる（Ｓ３１２）。開扉要求信号受信数Ｒ１から閉扉要求信号受信数Ｒ２を減算した演算結果（Ｒ１−Ｒ２）の値が１ではないため（Ｓ３１４にてＮＯ）、自動扉の開動作は指示されず、自動扉が全開状態であることを検知すると（Ｓ３１８にてＹＥＳ）、Ｂ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ３２６）。
【００７７】
この状態で、Ｃ経路の無人搬送車２００から開扉要求信号を受信すると（Ｓ３０８にてＹＥＳ、Ｓ３１０にてＹＥＳ）、開扉要求信号受信数Ｒ１について、Ｒ１＝Ｒ１＋１の演算が行なわれ、開扉要求信号受信数Ｒ１が３になる（Ｓ３１２）。開扉要求信号受信数Ｒ１から閉扉要求信号受信数Ｒ２を減算した演算結果（Ｒ１−Ｒ２）の値が１ではないため（Ｓ３１４にてＮＯ）、自動扉の開動作は指示されず、自動扉が全開状態であることを検知すると（Ｓ３１８にてＹＥＳ）、Ｃ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ３２６）。このとき、開扉要求信号受信数Ｒ１が３、閉扉要求信号受信数Ｒ２が０、演算結果（Ｒ１−Ｒ２）が３である。
【００７８】
このような状態で、Ｂ経路の無人搬送車２００から閉扉要求信号を受信すると（Ｓ３０８にてＹＥＳ、Ｓ３１０にてＮＯ）、閉扉要求信号受信数Ｒ２について、Ｒ２＝Ｒ２＋１の演算が行なわれ、閉扉要求信号受信数Ｒ２が１になる（Ｓ３２０）。開扉要求信号受信数Ｒ１から閉扉要求信号受信数Ｒ２を減算した演算結果（Ｒ１−Ｒ２）の値が０ではないため（Ｓ３２２にてＮＯ）、自動扉の閉動作は指示されず、Ｂ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ３３０）。
【００７９】
さらに、Ａ経路の無人搬送車２００から閉扉要求信号を受信すると（Ｓ３０８にてＹＥＳ、Ｓ３１０にてＮＯ）、閉扉要求信号受信数Ｒ２について、Ｒ２＝Ｒ２＋１の演算が行なわれ、閉扉要求信号受信数Ｒ２が２になる（Ｓ３２０）。開扉要求信号受信数Ｒ１から閉扉要求信号受信数Ｒ２を減算した演算結果（Ｒ１−Ｒ２）の値が０ではないため（Ｓ３２２にてＮＯ）、自動扉の閉動作は指示されず、Ａ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ３３０）。
【００８０】
さらに、Ｃ経路の無人搬送車２００から閉扉要求信号を受信すると（Ｓ３０８にてＹＥＳ、Ｓ３１０にてＮＯ）、閉扉要求信号受信数Ｒ２について、Ｒ２＝Ｒ２＋１の演算が行なわれ、閉扉要求信号受信数Ｒ２が３になる（Ｓ３２０）。開扉要求信号受信数Ｒ１から閉扉要求信号受信数Ｒ２を減算した演算結果（Ｒ１−Ｒ２）の値が０であるため（Ｓ３２２にてＹＥＳ）、自動扉の閉動作は指示され（Ｓ３２４）、Ｃ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ３３０）。
【００８１】
本実施の形態に係る自動扉装置は、自動扉が閉まっている状態を表わす初期値と、開扉要求信号の数から閉扉要求信号の数を減算する関数とにより自動扉の開閉を制御できる。このようにすると、複数台の無人搬送車が開扉要求をすると、開扉要求をしたすべての無人搬送車が自動扉を通過して閉扉要求をするまで、自動扉が開いた状態となる。その結果、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉を効率よく開閉することができる自動扉装置を提供することができる。
【００８２】
＜実施の形態３＞
本実施の形態に係る自動扉装置１００は、前述の実施の形態１および２とは無人搬送車２００から受信した開扉要求信号と閉扉要求信号とに基づく関数が異なるものである。なお、本実施の形態に係る自動扉装置のハードウェア構成および無人搬送車については前述の実施の形態１と同様であるため、これらについてのここでの詳細な説明は繰返さない。
【００８３】
図８を参照して、本実施の形態に係る自動扉装置１００で実行されるプログラムは、以下のような制御構造を有する。なお、図８のＳ４００〜Ｓ４０４の処理は、図４のＳ２００〜Ｓ２０４の処理とそれぞれ同じであるため、ここでの詳細な説明は繰返さない。
【００８４】
Ｓ４０６にて、ＣＰＵ１２２は、各経路の信号受信数Ｒ（ｘ）を初期化（Ｒ（ｘ）＝０、ｘ＝１〜ｎ）する。ここで、ｎはこの自動扉装置１００を通過する無人搬送車の経路数である。以下、ｎ＝３として説明する。
【００８５】
Ｓ４０８にて、ＣＰＵ１２２はｍ番目（１≦ｍ≦ｎ：ｍ＝１、２、３）の経路の無人搬送車から信号を受信したか否かを判断する。ｍ番目の経路の無人搬送車から信号を受信すると（Ｓ４０８にてＹＥＳ）、処理はＳ４１０へ移される。Ｓ４１０にて、ＣＰＵ１２２はＳ４０８にて受信した信号が開扉要求信号であるか否かを判断する。Ｓ４０８にて受信した信号が開扉要求信号である場合には（Ｓ４１０にてＹＥＳ）、処理はＳ４１２へ移される。一方、Ｓ４０８に受信した信号が閉扉要求信号である場合には（Ｓ４１０にてＮＯ）、処理はＳ４２２へ移される。
【００８６】
Ｓ４１２にて、ＣＰＵ１２２は、信号受信数Ｒ（ｍ）について、Ｒ（ｍ）＝Ｒ（ｍ）＋１の演算を行なう。Ｓ４１４にて、ＣＰＵ１２２は、信号受信数Ｒ（ｍ）＝１であるか否かを判断する。信号受信数Ｒ（ｍ）＝１である場合には（Ｓ４１４にてＹＥＳ）、処理はＳ４１６へ移される。一方、信号受信数Ｒ（ｍ）＝１でない場合には（Ｓ４１４にてＮＯ）、処理はＳ４２０へ移される。
【００８７】
Ｓ４１６にて、ＣＰＵ１２２は、ｍ以外のすべての経路における信号受信数Ｒが０であるか否かを判断する。ｍ以外のすべての経路における信号受信数Ｒが０である場合には（Ｓ４１６にてＹＥＳ）、処理はＳ４１８へ移される。一方、ｍ以外のすべての経路における信号受信数Ｒが０でない場合には（Ｓ４１６にてＮＯ）、処理はＳ４２０へ移される。
【００８８】
Ｓ４１８にて、ＣＰＵ１２２は自動扉の開動作を指示する。
Ｓ４２０にて、ＣＰＵ１２２は、自動扉が全開状態であるか否かを判断する。自動扉が全開状態であると（Ｓ４２０にてＹＥＳ）、処理はＳ４３０へ移される。一方、自動扉が全開状態でない場合には（Ｓ４２０にてＮＯ）、処理はＳ４２０へ戻され、自動扉が全開状態になるまで待つ。
【００８９】
Ｓ４３０にて、ＣＰＵ１２２は、ｍ番目の経路の無人搬送者２００に通行許可信号を送信する。
【００９０】
Ｓ４２２にて、受信した信号が閉扉要求信号である場合（Ｓ４１０にてＮＯ）ＣＰＵ１２２は、信号受信数Ｒ（ｍ）について、Ｒ（ｍ）＝Ｒ（ｍ）−１の演算を行なう。Ｓ４２４にて、ＣＰＵ１２２は、信号受信数Ｒ（ｍ）が０であるか否かを判断する。信号受信数Ｒ（ｍ）が０である場合には（Ｓ４２４にてＹＥＳ）、処理はＳ４２６へ移される。一方、信号受信数Ｒ（ｍ）が０でない場合には（Ｓ４２４にてＮＯ）、処理はＳ４３４へ移される。
【００９１】
Ｓ４２６にて、ＣＰＵ１２２は、ｍ以外のすべての経路における信号受信数Ｒが０であるか否かを判断する。ｍ以外のすべての経路における信号受信数Ｒが０である場合には（Ｓ４２６にてＹＥＳ）、処理はＳ４２８に移される。一方、ｍ以外のすべての経路における信号受信数Ｒが０でない場合には（Ｓ４２６にてＮＯ）処理はＳ４３４へ移される。
【００９２】
Ｓ４２８にて、ＣＰＵ１２２は、自動扉の閉動作を指示する。
Ｓ４３４にて、ＣＰＵ１２２は、ｍ番目の経路の無人搬送車２００に通行許可信号を送信する。Ｓ４３２にて、ＣＰＵ１２２は自動扉の稼働時間が終了しているか否かを判断する。自動扉の稼働時間が終了していると（Ｓ４３２にてＹＥＳ）、処理は終了する。一方、自動扉の稼働時間が終了していないと（Ｓ４３２にてＮＯ）、処理はＳ４０８へ戻され、ｍ番目の経路の無人搬送車からの信号の受信を待つ。
【００９３】
以上のような構造およびフローチャートに基づく自動扉装置１００の動作について説明する。なお、以下の説明では、自動扉が閉状態である時点から説明する。
【００９４】
図９を参照して、自動扉が閉状態であるため、Ａ経路に対応する信号受信数Ｒ（１）が０に、Ｂ経路に対応する信号受信数Ｒ（２）が０に、Ｃ経路に対応する信号受信数Ｒ（３）が０にそれぞれ初期化される。
【００９５】
Ａ経路の無人搬送車２００から開扉要求信号を受信すると（Ｓ４０８にてＹＥＳ、Ｓ４１０にてＹＥＳ）、信号受信数Ｒ（１）について、Ｒ（１）＝Ｒ（１）＋１の演算が行なわれ、信号受信数Ｒ（１）が１になる（Ｓ４１２）。信号受信数Ｒ（１）が１であり（Ｓ４１４にてＹＥＳ）、Ｒ（１）以外のすべての信号受信数Ｒが０であるため（Ｓ４１６にてＹＥＳ）、自動扉の開動作が指示される（Ｓ４１８）。自動扉の開動作が指示された後、自動扉が全開状態にあることを検知すると（Ｓ４２０にてＹＥＳ）、Ａ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ４３０）。このとき、Ａ経路に対応する信号受信数Ｒ（１）が１、Ｂ経路に対応する信号受信数Ｒ（２）が０、Ｃ経路に対応する信号受信数Ｒ（３）が０である。
【００９６】
この状態で、Ｂ経路の無人搬送車２００から開扉要求信号を受信すると（Ｓ４０８にてＹＥＳ、Ｓ４１０にてＹＥＳ）、信号受信数Ｒ（２）について、Ｒ（２）＝Ｒ（２）＋１の演算が行なわれ、信号受信数Ｒ（２）が１になる（Ｓ４１２）。信号受信数Ｒ（２）が１であるが（Ｓ４１４にてＹＥＳ）、信号受信数Ｒ（１）も１であるため（Ｓ４１６にてＮＯ）、自動扉の開動作は指示されず、自動扉が全開状態であることを検知すると（Ｓ４２０にてＹＥＳ）、Ｂ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ４３０）。
【００９７】
この状態で、Ｃ経路の無人搬送車２００から開閉要求信号を受信すると（Ｓ４０８にてＹＥＳ、Ｓ４１０にてＹＥＳ）、信号受信数Ｒ（３）について、Ｒ（３）＝Ｒ（３）＋１の演算が行なわれ、信号受信数Ｒ（３）が１になる（Ｓ４１２）。Ｒ（３）が１であるが（Ｓ４１４にてＹＥＳ）、Ｒ（１）およびＲ（２）も１であるため（Ｓ４１６にてＮＯ）、自動扉の開動作は指示されず、自動扉が全開状態であることを検知すると（Ｓ４２０にてＹＥＳ）、Ｃ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ４３０）。このとき、Ａ経路に対応する信号受信数Ｒ（１）が１、Ｂ経路に対応する信号受信数Ｒ（２）が１、Ｃ経路に対応する信号受信数Ｒ（３）が１である。
【００９８】
このような状態で、Ｂ経路の無人搬送車２００から閉扉要求信号を受信すると（Ｓ４０８にてＹＥＳ、Ｓ４１０にてＮＯ）、信号受信数Ｒ（２）について、Ｒ（２）＝Ｒ（２）−１の演算が行なわれ、信号受信数Ｒ（２）が０になる（Ｓ４２２）。信号受信数Ｒ（２）が０であるが（Ｓ４２４にてＹＥＳ）、信号受信数Ｒ（１）および信号受信数Ｒ（３）が１であるため（Ｓ４２６にてＮＯ）、自動扉の閉動作は指示されず、Ｂ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ４３４）。
【００９９】
さらに、Ａ経路の無人搬送車２００から閉扉要求信号を受信すると（Ｓ４０８にてＹＥＳ、Ｓ４１０にてＮＯ）、信号受信数Ｒ（１）について、Ｒ（１）＝Ｒ（１）−１の演算が行なわれ、信号受信数Ｒ（１）が０になる（Ｓ４２２）。信号受信数Ｒ（１）が０であるが（Ｓ４２４にてＹＥＳ）、信号受信数Ｒ（３）が１であるため（Ｓ４２６にてＮＯ）、自動扉の閉動作が指示されず、Ａ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ４３４）。
【０１００】
さらに、Ｃ経路の無人搬送車２００から閉扉要求信号を受信すると（Ｓ４０８にてＹＥＳ、Ｓ４１０にてＮＯ）、信号受信数Ｒ（３）について、Ｒ（３）＝Ｒ（３）−１の演算が行なわれ、信号受信数Ｒ（３）が０になる（Ｓ４２２）。信号受信数Ｒ（３）が０であり（Ｓ４２４にてＹＥＳ）、信号受信数Ｒ（１）および信号受信数Ｒ（２）も０であるため（Ｓ４２６にてＹＥＳ）、自動扉の閉動作が指示され（Ｓ４２８）、Ｃ経路の無人搬送車２００に通行許可信号が送信される（Ｓ４３４）。
【０１０１】
本実施の形態に係る自動扉装置は、自動扉装置が閉まっている状態を初期値として、その初期値に開扉要求信号を受信するたびに１を加算し、閉扉要求信号を受信するたびに１を減算する関数により算出した各走行経路毎の値により自動扉の開閉を制御できる。このようにすると、複数台の無人搬送車が開扉要求をすると、開扉要求したすべての無人搬送車が自動扉を通過して閉扉要求をするまで、自動扉が開いた状態となる。その結果、複数本の無人搬送車の経路がある自動扉装置を効率よく開閉することができる自動扉装置を提供することができる。
【０１０２】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係る扉開閉装置の配置図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る扉開閉装置および無人搬送車の制御ブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る無人搬送車の開閉要求処理の制御の手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態１に係る扉開閉装置の開閉処理の制御の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１に係る扉開閉装置の開閉処理のタイミングチャートである。
【図６】本発明の実施の形態２に係る扉開閉装置の開閉処理の制御の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態２に係る扉開閉装置の開閉処理のタイミングチャートである。
【図８】本発明の実施の形態３に係る扉開閉装置の開閉処理の制御の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態３に係る扉開閉装置の開閉処理のタイミングチャートである。
【符号の説明】
１００  自動扉装置、２００  無人搬送車、１２０、２２０  制御部、１２２、２２２  ＣＰＵ、１２４、２２４  通信部インターフェイス、１２６、２２６メモリ、１２８  開閉部インターフェイス、１３０  開閉部、１４０〜１５０、２４０  通信部、１６０、１６２  自動扉、２２８  駆動部インターフェイス、２３０  センサ部インターフェイス、２５０  センサ、２６０  駆動部、２６２  走行輪、２６４  操舵輪、３００〜３０４  無人搬送車経路、３１０〜３２４  マーカ
【図１】
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【図２】
0003588313.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0003588313.tif 000007
【図７】
0003588313.tif 000008
【図８】
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【図９】
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