(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉部材（４）を開閉動作させるための駆動モータ（６）と、
前記開閉部材（４）の実開閉速度（Ｎｓ  、ｔ１  ，ｔ２  ，・・ｔ１７，ｔ１８）を求める検出信号（ＳＰ）を出力する速度検出手段（２３，２４）と、
前記駆動モータ（６）に駆動電圧（ＶＢ）を供給する駆動電源（Ｂ）と、
前記駆動電圧（ＶＢ）の変動に対する前記実開閉速度（Ｎｓ  、ｔ１  ，ｔ２  ，・・ｔ１７，ｔ１８）の変動の推移と相対的に一致又は近似した変動推移の補正用電圧（ＶＢＦ  ）を前記駆動電圧（ＶＢ）の変動から求める検出電圧補正手段（２５）と、
前記検出電圧補正手段（２５）にて求められた補正用電圧（ＶＢＦ  ）に基づいて前記速度検出手段（２３，２４）からの検出信号（ＳＰ）に基づいて得られた実開閉速度（Ｎｓ  、ｔ１  ，ｔ２  ，・・ｔ１７，ｔ１８）から駆動電源（Ｂ）の駆動電圧（ＶＢ）の変動に対する開閉部材（４）の速度変動分（Δｔ）を除去した負荷判定用開閉速度（Ｔ１  ，Ｔ２  ，・・Ｙ１７，Ｔ１８）を求める電圧変動分補正処理手段（２１）と、
前記電圧変動分補正処理手段（２１）にて得られた負荷判定用開閉速度（Ｔ１  ，Ｔ２  ，・・Ｔ１７，Ｔ１８）に基づいて挟み込みの有無を判定する挟み込み判定処理手段（２１）と
を備えた開閉部材の異物挟み込み検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、
前記電圧変動分補正処理手段（２１）における速度変動分（Δｔ）は速度変動補正値（Δｔ）であり、その電圧変動分補正処理手段（２１）は、予め定めた基準電圧とその時の補正用電圧（ＶＢＦ  ）とを比較して速度変動補正値（Δｔ）を演算する補正値演算手段を備えた開閉部材の異物挟み込み検出装置。
【請求項３】
請求項１に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、
前記開閉部材（４）は自動車（１）の天井に設けられたスライディングルーフガラスであり、前記駆動モータ（６）はそのスライディングルーフガラス（４）を開閉する直流モータであり、その直流モータ（６）の駆動電源（Ｂ）は他の電気機器にも駆動電圧（ＶＢ）を供給する自動車に搭載されたバッテリであることを特徴とするスライド開閉部材の異物挟み込み検出装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、
前記速度検出手段（２３，２４）は、前記駆動モータ（６）の回転速度（ＮＳ  ）をパルス検出信号（ＳＰ）にて検出するセンサであり、
前記検出電圧補正手段（２５）は、抵抗（２６）とコンデンサ（２７）を直列に接続したフィルタ回路であって、抵抗（２６）を介して充放電されるコンデンサ（２７）の充電電圧を補正用電圧（ＶＢＦ  ）とするとともに、前記補正用電圧（ＶＢＦ  ）が前記駆動電圧（ＶＢ）を入力し駆動電圧（ＶＢ）の変動に対する前記駆動モータ（６）の実回転速度（Ｎｓ  、ｔ１  ，ｔ２  ，・・ｔ１７，ｔ１８）の変動の推移と相対的に一致又は近似した変動推移となるように、抵抗（２６）及びコンデンサ（２７）の値を予め設定したことを特徴とする開閉部材の異物挟み込み検出装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、
前記速度検出手段（２３，２４）は、前記駆動モータ（６）の回転速度（ＮＳ  ）をパルス検出信号（ＳＰ）にて検出するセンサであり、
電圧変動分補正処理手段（２１）は、
前記検出電圧補正手段（２５）にて求められた補正用電圧（ＶＢＦ  ）に基づいて速度検出手段（２３，２４）からの検出信号（ＳＰ）に基づいて得られた実回転速度（Ｎｓ  ）における所定回転毎の実回転周期（ｔ１  ，ｔ２  ，・・ｔ１７，ｔ１８・・）を求める回転周期演算処理手段と、
その回転周期演算処理手段が最新の実回転周期（ｔ１  ）を求める毎にその時の補正用電圧（ＶＢＦ  ）に対する速度変動補正値（Δｔ）にてその最新の実回転周期（ｔ１  ）を補正して前記挟み込み判定処理手段（２１）の判定の有無に使用する負荷判定用回転周期（Ｔ１  ，Ｔ２  ，・・Ｔ１７，Ｔ１８）を求める回転周期補正処理手段と
からなる開閉部材の異物挟み込み検出装置。
【請求項６】
請求項５に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、
前記挟み込み判定処理手段（２１）は、
前記回転周期補正処理手段にて求めた負荷判定用回転周期（Ｔ１  ，Ｔ２  ，・・Ｔ１７，Ｔ１８，・・）を最新の負荷判定用回転周期（Ｔ１  ）から予め定めた数の負荷判定用回転周期（Ｔ１  ，Ｔ２  ，・・Ｔ１７，Ｔ１８）を選択し、その選択した数の負荷判定回転周期（Ｔ１  ，Ｔ２  ，・・Ｔ１７，Ｔ１８）を時系列に複数個のグループ（Ａ〜Ｃ）に分類し、各グループ（Ａ〜Ｃ）毎の負荷判定用回転周期（Ｔ１  〜Ｔ８  、Ｔ６  〜Ｔ１３、Ｔ１１〜Ｔ１８）から各グループ（Ａ〜Ｃ）における時期の回転速度（ＮＳ  ）の変動値（ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦ）を求める低域微分演算処理手段と、
前記各グループ（Ａ〜Ｃ）の少なくとも２つのグループ（Ａ，Ｃ）を選択し、その選択したグループ（Ａ，Ｃ）毎にそれぞの負荷判定用回転周期（Ｔ１  〜Ｔ８  、Ｔ１１〜Ｔ１８）を加算した合計値（ＴＡＳ，ＴＣＳ）を求める合計計算処理手段と、
前記低域微分演算処理手段が求めた各グループ（Ａ〜Ｃ）毎の変動値（ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦ）とそれぞれ予め定めたしきい値（ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３）とを比較するとともに、前記グループ（Ａ〜Ｃ）の変動値（ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦ）の少なくとも２つを互いに比較して回転速度（ＮＳ  ）が負荷によって変動して挟み込み傾向にあるかどうかを判定する挟み込み傾向判定処理手段と、
前記挟み込み傾向判定処理手段が挟み込み傾向であると判定したとき、前記合計計算処理手段で求めた選択されたグループ（Ａ，Ｃ）の合計値（ＴＡＳ，ＴＣＳ）との間で偏差値（ＴＦ）を求め、その偏差値（ＴＦ）に基づいて回転速度（ＮＳ  ）が遅くれているかどうか判断するとともに、その偏差値（ＴＦ）と予め定めた基準値（ＴＪ）とを比較しその比較結果に基づいて前記開閉部材（４）にかかる負荷が異物が挟み込まれた状態と同等の負荷かどうか演算する回転速度変動演算処理手段と、
回転速度（ＮＳ  ）が遅くれていると前記回転速度変動演算処理手段が判断した時にはその内容（ＮＣ  ）が加算又は減算され、反対に、回転速度（ＮＳ  ）が遅くれていないと回転速度変動演算処理手段が判断した時にはその内容（ＮＣ  ）が予め定めた値にリセットされる判定用カウンタと、
前記回転速度変動演算処理手段が前記開閉部材（４）にかかる負荷が増大しているかどうか判断した時、その時の前記判定用カウンタの内容（ＮＣ  ）を読み出し、予め定めた判定値（ＮＫ  ）に到達した時、挟み込みと判断する挟み込み決定処理手段と
からなる開閉部材の異物挟み込み検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はスライディングルーフガラス、パワーウィンドガラス、スライドドア等の開閉部材の異物挟み込み検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車に装備されたサンルーフ装置においても、スライディングルーフガラスが全閉動作中に異物が挟み込まれた時、パワーウィンド装置の異物挟み込み防止装置と同様にその異物挟み込みを検出し直ちに停止し全開方向に反転動作させることが望ましい。
【０００３】
スライディングルーフガラスの全閉及び全閉動作はスライディングルーフモータにて行っている。そして、異物挟み込み検出は、スライディングルーフガラスを駆動させるスライディングルーフモータの回転周期（回転速度）を検出し、次第に回転周期が長くなってきたとき（回転速度が次第に遅くなってきたとき）、即ち、異物が挟まってスライディングルーフモータに負荷がかかり回転周期が長くなた（回転速度が遅くなった）と判断する。
【０００４】
ところで、該スライディングルーフガラスを作動させるスライディングルーフモータの駆動電源は自動車に搭載されたバッテリから供給される直流電源である。このバッテリは、一般にパワーウィンド、エアコン、シート調整装置、ワイパー装置等の各種駆動モータにも駆動電圧を供給している。従って、スライディングルーフガラスを全閉動作中に、例えばエアコン等の他の装置を駆動させた時、バッテリの負荷が一時的に増大する。その結果、スライディングルーフガラスを駆動しているスライディングルーフモータの駆動電圧は低下する。この駆動電圧が低下すると、スライディングルーフモータの回転速度は低下する。この回転速度の低下（回転周期の増大）は異物挟み込みによる回転速度の低下ではないので、異物の挟み込み検出を行う上で誤検出の原因となる。
【０００５】
そこで、駆動電圧の変動が生じた時、その変動している間だけ異物挟み込み検出を中止することが考えられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、駆動電圧が変動している間、異物挟み込み検出ができないことはより異物挟み込み検出装置としては付加価値を著しく低下させてしまう。
【０００７】
そこで、供給電圧を検出し供給電圧が低下したとき、その時の低下した供給電圧に応じて挟み込み判定のための基準電圧を変更することが考えられる。しかしながら、スライディングルーフモータの回転速度は供給電圧の変動に直ちに追従しない。従って、直接供給電圧の値に対応して基準値を変更しただけでは供給電圧の変動に基づくスライディングルーフモータの速度変動を正確に補正したことにはならない。その結果、高精度な挟み込み検出装置を実現することはできない。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は駆動電圧の変動に対するモータの変動をその時々の駆動電圧から正確に把握して駆動電圧の変動に対するモータの回転速度の変動分を補正して異物挟み込み検出の誤検出を防止することができる開閉部材の異物挟み込み検出装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、開閉部材を開閉動作させるための駆動モータと、前記開閉部材の実開閉速度を求める検出信号を出力する速度検出手段と、前記駆動モータに駆動電圧を供給する駆動電源と、前記駆動電圧の変動に対する前記実開閉速度の変動の推移と相対的に一致又は近似した変動推移の補正用電圧を前記駆動電圧の変動から求める検出電圧補正手段と、前記検出電圧補正手段にて求められた補正用電圧に基づいて前記速度検出手段からの検出信号に基づいて得られた実開閉速度から駆動電源の駆動電圧の変動に対する開閉部材の速度変動分を除去した負荷判定用開閉速度を求める電圧変動分補正処理手段と、前記電圧変動分補正処理手段にて得られた負荷判定用開閉速度に基づいて挟み込みの有無を判定する挟み込み判定処理手段とを備えた開閉部材の異物挟み込み検出装置をその要旨とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、前記電圧変動分補正処理手段における速度変動分は速度変動補正値であり、その電圧変動分補正処理手段は、予め定めた基準電圧とその時の補正用電圧とを比較して速度変動補正値を演算する補正値演算手段を備えたことを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、前記開閉部材は自動車の天井に設けられたスライディングルーフガラスであり、前記駆動モータはそのスライディングルーフガラスを開閉する直流モータであり、その直流モータの駆動電源は他の電気機器にも駆動電圧を供給する自動車に搭載されたバッテリである。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、前記速度検出手段は、前記駆動モータの回転速度をパルス検出信号にて検出するセンサであり、前記検出電圧補正手段は、抵抗とコンデンサを直列に接続したフィルタ回路であって、抵抗を介して充放電されるコンデンサの充電電圧を補正用電圧とするとともに、前記補正用電圧が前記駆動電圧を入力し駆動電圧の変動に対する前記駆動モータの実回転速度の変動の推移と相対的に一致又は近似した変動推移となるように、抵抗及びコンデンサの値を予め設定した。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、請求項１又は２に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、前記速度検出手段は、前記駆動モータの回転速度をパルス検出信号にて検出するセンサであり、電圧変動分補正処理手段は、前記検出電圧補正手段にて求められた補正用電圧に基づいて速度検出手段からの検出信号に基づいて得られた実回転速度における所定回転毎の実回転周期を求める回転周期演算処理手段と、その回転周期演算処理手段が最新の実回転周期を求める毎にその時の補正用電圧に対する速度変動補正値にてその最新の実回転周期を補正して前記挟み込み判定処理手段の判定の有無に使用する負荷判定用回転周期を求める回転周期補正処理手段とからなる。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の開閉部材の異物挟み込み検出装置において、前記挟み込み判定処理手段は、前記回転周期補正処理手段にて求めた負荷判定用回転周期を最新の負荷判定用回転周期から予め定めた数の負荷判定用回転周期を選択し、その選択した数の負荷判定回転周期を時系列に複数個のグループに分類し、各グループ毎の負荷判定用回転周期から各グループにおける時期の回転速度の変動値を求める低域微分演算処理手段と、前記各グループの少なくとも２つのグループを選択し、その選択したグループ毎にそれぞの負荷判定用回転周期を加算した合計値を求める合計計算処理手段と、前記低域微分演算処理手段が求めた各グループ毎の変動値とそれぞれ予め定めたしきい値とを比較するとともに、前記グループの変動値の少なくとも２つを互いに比較して回転速度が負荷によって変動して挟み込み傾向にあるかどうかを判定する挟み込み傾向判定処理手段と、前記挟み込み傾向判定処理手段が挟み込み傾向であると判定したとき、前記合計計算処理手段で求めた選択されたグループの合計値との間で偏差値を求め、その偏差値に基づいて回転速度が遅くれているかどうか判断するとともに、その偏差値と予め定めた基準値とを比較しその比較結果に基づいて前記開閉部材にかかる負荷が異物が挟み込まれた状態と同等な負荷かどうか演算する回転速度変動演算処理手段と、回転速度が遅くれていると前記回転速度変動演算処理手段が判断した時にはその内容が加算又は減算され、反対に、回転速度が遅くれていないと回転速度変動演算処理手段が判断した時にはその内容が予め定めた値にリセットされる判定用カウンタと、前記回転速度変動演算処理手段が前記開閉部材にかかる負荷が増大しているかどうか判断した時、その時の前記判定用カウンタの内容を読み出し、予め定めた判定値に到達した時、挟み込みと判断する挟み込み決定処理手段とからなる。
【００１５】
（作用）
請求項１及び２に記載の発明によれば、速度検出手段は駆動モータにて開閉動作する開閉部材の実開閉速度を求める検出信号を出力する。検出電圧補正手段は、駆動モータの駆動電圧を入力する。そして、検出電圧補正手段は、駆動電圧の変動に対する実開閉速度の変動の推移と相対的に一致又は近似した変動推移の補正用電圧を求める。電圧変動分補正処理手段は、その補正用電圧に基づいて駆動電圧の変動に対する開閉部材の速度変動分を除去した負荷判定用開閉速度を求める。挟み込み判定処理手段は電圧変動分補正処理手段にて得られた負荷判定用開閉速度に基づいて挟み込みの有無を判定する。
【００１６】
従って、駆動電圧の変動に対する実開閉速度の変動の推移と相対的に一致又は近似した変動推移の補正用電圧を用いて、駆動電源の駆動電圧の変動に対する開閉部材の実際の速度変動分を除去した負荷判定用開閉速度を求めたので、例えば、駆動電圧が何らかの原因で急激に変動した時、駆動モータの回転速度が遅れて追従する場合でも、挟み込み判定処理手段は正確に挟み込みの有無を判定することができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１に記載のスライド開閉部材の異物挟み込み検出装置と同様に、駆動電圧が他の電気機器の使用等で急激に変動した時、駆動モータの回転速度が遅れて追従する場合でも、挟み込み判定処理手段は正確にスライディングルーフガラスの異物挟み込みの有無を判定することができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、速度検出手段は駆動モータの回転速度をパルス検出信号にて検出するセンサであるので、その開閉部材の速度を検出するには容易な構成となる。又、検出電圧補正手段は、抵抗とコンデンサを直列に接続したフィルタ回路で電圧補正手段を構成したので、その非常な簡単な構成で駆動電圧の変動に対する実開閉速度の変動の推移と相対的に一致又は近似した変動推移の補正用電圧を作ることができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、負荷判定用回転周期は、回転周期演算処理手段にて補正用電圧に基づいて速度検出手段からの検出信号に基づいて得られた実回転速度における所定回転毎の実回転周期がまず求められ、続いて、回転周期補正処理手段にてその時の補正用電圧に対する速度変動補正値にてその最新の実回転周期を補正することにより求められる。
【００２０】
従って、負荷判定用開閉速度は駆動電圧の変動に対する開閉部材の実際の速度変動分が除去された開閉速度となる。その結果、例えば、駆動電圧が何らかの原因で急激に変動した時、駆動モータの回転速度が遅れて追従する場合でも、挟み込み判定処理手段は負荷判定用開閉速度を用いて挟み込みの有無を正確に判定することができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明によれば、低域微分演算処理手段にて負荷判定用回転周期を最新の負荷判定用回転周期から予め定めた数の負荷判定用回転周期を選択し、その選択した数の負荷判定回転周期を時系列に複数個のグループに分類し、各グループ毎の負荷判定用回転周期から各グループにおける時期の回転速度の変動値を求める。挟み込み傾向判定処理手段は、その各グループ毎の変動値とそれぞれ予め定めたしきい値とを比較するとともに、グループの変動値を互いに比較して回転速度が負荷によって変動して挟み込み傾向にあるかどうかを判定する。又、合計計算処理手段は、前記各グループの少なくとも２つのグループを選択し、その選択したグループ毎にそれぞの負荷判定用回転周期を加算した合計値を求める。
【００２２】
回転速度変動演算処理手段は、挟み込み傾向判定処理手段が挟み込み傾向とあると判定したとき、合計計算処理手段で求めた選択されたグループの合計値との間で偏差値を求め、その偏差値に基づいて回転速度が遅くれているかどうか判断するとともに、その偏差値と予め定めた基準値とを比較しその比較結果に基づいて回転速度が遅くなり開閉部材にかかる負荷が異物が挟み込まれている状態と同等な負荷がかかっているかどうか演算する。
【００２３】
挟み込み決定処理手段は、回転速度変動演算処理手段が前記開閉部材にかかる負荷が異物が挟み込まれている状態と同等の負荷がかかっていると判断した時、その時の判定用カウンタの内容を読み出し、予め定めた判定値に到達した時挟み込みと判断する。
【００２４】
従って、例えば、振動等によって開閉部材に加わる負荷によって発生する短期間に開閉速度が変動する場合には、挟み込みと判断することはない。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を自動車に装備したサンルーフ装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
【００２６】
図６はサンルーフ装置を装備した自動車の要部斜視図であって、自動車１のルーフパネル２に形成した窓３に対して開閉部材としてのスライディングルーフガラス（以下、単にルーフガラスという）４が配設されている。ルーフガラス４は、前後方向に往復移動可能に配設されている。窓３を開ける場合には、ルーフガラス４を後方に移動（往動）させ、窓３を閉める場合にはルーフガラス４を前方へ移動（復動）させる。
【００２７】
ルーフガラス４の往復動（開閉動作）は、図６に破線で示す駆動モータとしての直流モータよりなるスライディングルーフモータ（以下、単にルーフモータという）６を正逆回転させることによって行われる。本実施形態では、同モータ６が正回転すると、図示しない駆動伝達機構を介してルーフガラス４は窓３を全開する方向（全開方向）に移動（往動）する。反対に、モータ６が逆回転すると、駆動伝達機構を介してルーフガラス４は窓３を全閉する方向（全閉方向）に移動（復動）する。この時、ルーフモータ６の回転速度ＮＳ  はルーフガラス４の移動速度、即ち開閉速度と相対関係にある。このルーフモータ６は、前記窓３の前方であってルーフパネル２と室内に配設した図示しない成形天井パネルの間に固設されている。
【００２８】
図１は、前記ルーフモータ６を駆動制御するサンルーフ装置の電気的構成を説明するための電気ブロック回路を示す。
前記ルーフモータ６は、その一端が第１のリレースイッチ１１が接続され、他端が第２リレースイッチ１２に接続されている。第１のリレースイッチ１１は、可動接点１１ａ、プラス接点１１ｂ及びマイナス接点１１ｃを備えている。プラス接点１１ｂは自動車１に搭載された駆動電源としてのバッテリＢのプラス端子に接続され、マイナス接点１１ｃはバッテリＢのマイナス端子に接続されている。可動接点１１ａは前記ルーフモータ６の一端に接続されている。可動端子１１ａは、第１リレーコイル１３の通電・非通電によってプラス接点１１ｂ又はマイナス接点１１ｃと接続する。本実施形態では、第１リレーコイル１３が通電しているとき、可動端子１１ａはプラス接点１１ｂに接続され、第１リレーコイル１３が非通電のとき、可動端子１１ａはマイナス接点１１ｃに接続される。
【００２９】
第２のリレースイッチ１２は、可動接点１２ａ、プラス接点１２ｂ及びマイナス接点１２ｃを備えている。可動接点１２ａは前記ルーフモータ６の他端に接続されている。プラス接点１２ｂは前記バッテリＢのプラス端子に接続され、マイナス接点１２ｃはバッテリＢのマイナス端子に接続されている。可動端子１２ａは、第２リレーコイル１４の通電・非通電によってプラス接点１２ｂ又はマイナス接点１２ｃと接続する。本実施形態では、第２リレーコイル１４が通電しているとき、可動端子１２ａはプラス接点１２ｂに接続され、第２リレーコイル１４が非通電のとき、可動端子１２ａはマイナス接点１２ｃに接続される。
【００３０】
従って、第１リレーコイル１３が通電し、第２リレーコイル１４が非通電の時、第１リレースイッチ１１の可動接点１１ａはプラス接点１１ｂと接続し、第２リレースイッチ１２の可動接点１２ａはマイナス接点１２ｃと接続する。その結果、バッテリＢのプラス端子→第１リレースイッチ１１→ルーフモータ６→第２リレースイッチ１２→バッテリＢのマイナス端子といった経路で電流が流れ、ルーフモータ６は回転（以下、この時の回転を正回転とする）する。このルーフモータ６の正回転により、ルーフガラス４は全開方向に移動することになる。
【００３１】
反対に、第１リレーコイル１３が非通電、第２リレーコイル１４が通電の時、第１リレースイッチ１１の可動接点１１ａはマイナス接点１１ｃと接続し、第２リレースイッチ１２の可動接点１２ａはプラス接点１２ｂと接続する。その結果、バッテリＢのプラス端子→第２リレースイッチ１１→ルーフモータ６→第１リレースイッチ１１→バッテリＢのマイナス端子といった経路で電流が流れ、ルーフモータ６は前記とは反対方向に回転（以下、この時の回転を逆回転とする）する。このルーフモータ６の逆回転により、ルーフガラス４は全閉方向に移動することになる。
【００３２】
尚、第１及び第２リレーコイル１３，１４が共に非通電の時、第１及び第２リレースイッチ１１，１２の可動接点１１ａ，１２ａは共にマイナス接点１１ｃ，１２ｃと接続する。その結果、ルーフモータ６はバッテリＢからの駆動電圧としての直流電圧ＶＢが印加されず回転しない。
【００３３】
又、このバッテリＢの直流電圧ＶＢは、自動車に装備した図示ないパワーウィンド装置、エアコン装置、シート調整装置、ワイパー装置等の各種駆動モータに印加されている。
【００３４】
サンルーフコンピュータ２１は、制御プログラムに従って種々の演算処理を行う中央処理装置（ＣＰＵ）、その制御プログラム及び各種データを記憶する読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ＣＰＵの演算処理結果等の各種データを一時記憶する読み出し及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ）及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）等の内部回路を備えている。又、コンピュータ２１は定電圧電源回路、ＡＤ変換器、前記第１及び第２リレーコイル１３，１４を通電するための駆動回路等の内部回路も備えている。
【００３５】
サンルーフコンピュータ２１は、前記バッテリＢに接続され、そのバッテリＢの直流電圧ＶＢを動作電源として入力している。バッテリＢの直流電圧ＶＢはコンピュータ２１内の定電圧電源回路で所定の一定電圧に変換されてＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、等の各内部回路の動作電源としている。
【００３６】
サンルーフコンピュータ２１は、スライドスイッチ２２からの操作信号を入力する。スライドスイッチ２２は室内に配設したルームミラーの上方位置の成形天井パネルに設けられている。スライドスイッチ２２は開操作部と閉操作部を有し、開操作部を操作すると、スライドスイッチ２２はサンルーフコンピュータ２１に開操作信号を出力する。反対に、閉操作部を操作すると、スライドスイッチ２２はサンルーフコンピュータ２１に閉操作信号を出力する。
【００３７】
サンルーフコンピュータ２１は制御プログラムに従ってスライドスイッチ２２からの開操作信号に応答してルーフモータ６を正回転させるべく、第１リレーコイル１３を通電し、第２リレーコイル１４を非通電の状態に制御する。
【００３８】
又、サンルーフコンピュータ２１は制御プログラムに従ってスライドスイッチ２２からの閉操作信号に応答してルーフモータ６を逆回転させるべく、第２リレーコイル１４を通電し、第１リレーコイル１３を非通電の状態に制御する。
【００３９】
さらに、サンルーフコンピュータ２１は制御プログラムに従って開操作信号及び閉操作信号のいずれも入力されていないとき、第１及び第２リレーコイル１３，１４を非通電の状態に制御してルーフモータ６を回転停止させるようになっている。
【００４０】
さらに又、サンルーフコンピュータ２１は、異物挟み込み防止のための制御プログラムに従ってルーフモータ６が逆回転中に異物がルーフガラス４に挟み込まれていると判断すると、ルーフモータ６を正回転させるべく第１及び第２リレー１３，１４の通電・非通電を切替制御するようになっている。
【００４１】
サンルーフコンピュータ２１は、ルーフモータ６の回転速度ＮＳ  を検出する回転速度検出センサ２３から検出信号を波形整形回路２４を介して入力するようになっている。回転速度検出センサ２３はルーフモータ６の回転軸に固着し同回転軸とともに回転する図示しない円板状に形成されたマグネットと相対向する位置に配置されたホール素子よりなる。回転速度検出センサ２３と相対向する円板状のマグネットの面は、回転軸芯を直交する線分を境に半分（１８０度の面）をＮ極、残り半分（残り１８０度の面）をＳ極に着磁させている。つまり、回転速度検出センサ２３の前方を通過するＮ極に着磁された領域の長さとＳ極に着磁された領域の長さが同じとなるとともに、各領域の長さは回転軸の半回転を意味することになる。
【００４２】
従って、マグネットが一方向に回転するとき、回転軸が半回転する毎にＮ極に着磁された領域とＳ極に着磁された領域が交互に回転速度検出センサ２３の前方を通過することになる。そして、本実施形態では、回転速度検出センサ２３は、Ｎ極に着磁された領域を通過するとき高電位（Ｈレベル）の信号を、Ｓ極に着磁された領域を通過するとき低高電位（Ｌレベル）の検出信号を出力するようになっている。
【００４３】
回転速度検出センサ２３の検出信号は波形整形回路２４に出力される。波形整形回路２４は回転速度検出センサ２３の検出信号を図５に示す立ち上がりと立ち下がりをシャープにしたパルス波形に波形整形して検出信号ＳＰとしてサンルーフコンピュータ２１に出力する。
【００４４】
ちなみに、全閉動作中にルーフガラス４に異物が挟まってルーフモータ６に負荷がかかったり、ルーフモータ６に供給される直流電圧ＶＢの値が下がったり、悪路走行等により発生する振動にてルーフモータ６に負荷がかかったときには、該モータ６の回転速度ＮＳ  は下がる。回転速度ＮＳ  が下がると、相対的に検出信号ＳＰの周期は長くなる。そして、本実施形態において、回転速度検出センサ２３、波形整形回路２４及び図示しないマグネットとで速度検出手段を構成している。
【００４５】
又、サンルーフコンピュータ２１は、検出電圧補正手段としてのフィルタ回路２５を介してバッテリＢに接続されている。フィルタ回路２５は抵抗２６とコンデンサ２７の直列回路にて構成され、抵抗２６の一端がバッテリＢのプラス端子に、コンデンサ２７の一端がバッテリＢのマイナス端子に接続されている。そして、コンデンサ２７の充電電圧、即ち抵抗２６とコンデンサ２７の接続点の電圧は補正用電圧ＶＢＦ  としてサンルーフコンピュータ２１に出力される。バッテリＢの直流電圧ＶＢの変動に対するこの補正用電圧ＶＢＦ  の変動の推移は、抵抗２６とコンデンサ２７の時定数で決まる。図２は直流電圧ＶＢの変動に対する補正用電圧ＶＢＦ  の変動を示す図である。抵抗２６とコンデンサ２７で決まる時定数は予め決められている。
【００４６】
詳述すると、前記ルーフモータ６の回転速度ＮＳ  は、直流電圧ＶＢが変動すると、変動する。この回転速度ＮＳ  の変動は、図２に示すように直流電圧ＶＢが９ボルトから１２ボルトの急激に変動しても１２ボルトに対する回転速度ＮＳ  に直ちに到達しない。ある一定の時間遅れて１２ボルトに対する回転速度ＮＳ  に到達する。同様に、直流電圧ＶＢが１２ボルトから９ボルトの急激に変動しても９ボルトに対する回転速度ＮＳ  に直ちに到達しない。ある一定の時間遅れて９ボルトに対する回転速度ＮＳ  に到達する。
【００４７】
そして、この変動後の直流電圧ＶＢに対する回転速度ＮＳ  に到達するまでの回転速度ＮＳ  の変動の推移と、前記直流電圧ＶＢに対する補正用電圧ＶＢＦ  の変動の推移が相対的に一致するように、抵抗２６とコンデンサ２７の値を決定している。
【００４８】
従って、直流電圧ＶＢの変動に対する前記ルーフモータ６の回転速度ＮＳ  の変動の推移は、電圧ＶＢＦ  の変動の推移と一致することになる。その結果、電圧ＶＢＦ  の値をみることにより、その時々で直流電圧ＶＢが変動してもその変動に対するルーフモータ６の回転速度ＮＳ  が常時正確にわかることになる。
【００４９】
つまり、本実施形態のルーフモータ６は、図３に示す各直流電圧ＶＢ毎のトルクＴＲ  に対する回転速度ＮＳ  の特性のように、トルクＴＲ  の変動に対する回転速度ＮＳ  の変動割合は供給される直流電圧ＶＢの大きさに関係なく一定となるモータが使用されている。
【００５０】
言い換えれば、トルクＴＲ  の変動に対する回転速度ＮＳ  の変動量は、直流電圧ＶＢの変動に対する回転速度ＮＳ  とは独立して考えることができる。従って、回転速度ＮＳ  が変動したとき、その時の補正用電圧ＶＢＦ  に対する回転速度の変動分にてその時の回転速度ＮＳ  を補正することにより、その補正後に得られる回転速度ＮＳ  の変動量は、トルクＴＲ  の変動、即ちモータ６にかかる負荷の変動に起因する量となる。
【００５１】
本実施形態では、直流電圧ＶＢの変動に対するルーフモータ６の回転速度ＮＳ  の変動の推移と一致した推移で変動する補正用電圧ＶＢＦ  に対するモータの回転速度ＮＳ  のデータを予め用意している。そして、補正用電圧ＶＢＦ  に対するモータの回転速度ＮＳ  のデータは、回転周期ｔの周期補正値Δｔのデータというかたちにしている。
【００５２】
速度変動分及び速度変動補正値としての周期補正値Δｔは基準電圧としての１６ボルトの補正用電圧ＶＢＦ  を基準に設定されている。補正用電圧ＶＢＦ  が１６ボルト時の周期補正値Δｔを０として、補正用電圧ＶＢＦ  が１６ボルトから下がるほど周期補正値Δｔの値を大きな値に設定している。そして、本実施形態では、電圧ＶＢＦ  に対する周期補正値Δｔの値は予め実験で求めたものを使用し、その補正用電圧ＶＢＦ  に対する周期補正値Δｔのデータはサンルーフコンピュータ２１内のＲＯＭに記憶させている。そして、コンピュータ２１は、その時々の補正用電圧ＶＢＦ  と１６ボルトの電圧を比較して、その時の周期補正値Δｔを求めるようになっている（補正値演算処理）。
【００５３】
そして、サンルーフコンピュータ２１は、以下に説明するように、周期補正値Δｔを使って前記回転速度検出センサ２３から出力される検出信号ＳＰの実回転周期ｔ１  を補正して、実際の回転速度ＮＳ  （実回転周期ｔ１  ）の直流電圧ＶＢの変動に基づく実際の変動分が除去された回転速度ＮＳ  （負荷判定用回転周期ｔ１  ＋Δｔ）を抽出するようになっている。
【００５４】
サンルーフコンピュータ２１は電圧変動分補正処理手段及び挟み込み判定処理手段を構成し、前記補正用電圧ＶＢＦ  及び前記検出信号ＳＰに基づいて異物挟み込み検出処理動作を実行する。
【００５５】
サンルーフコンピュータ２１はルーフモータ６が逆回転中（ルーフガラス４が全閉方向に移動中）に制御プログラムに従って異物挟み込み検出処理を実行する。異物挟み込み検出処理には、電圧変動分補正処理と、外乱判定処理、回転速度変動演算処理、挟み込み決定処理とからなる。
【００５６】
［電圧変動分補正処理］
電圧変動分補正処理は、回転周期演算処理と回転周期補正処理とがある。
１．回転周期演算処理
波形整形回路２４からの検出信号ＳＰを逐次演算し、ＲＡＭに記憶する。詳述すると、サンルーフコンピュータ２１は、図５に示すように、検出信号ＳＰについて、該信号ＳＰがＨレベルからＬレベルに立ち下がる毎に、先の立ち下がりから今回の立ち下がりまでの時間ｔ１  （図５では、実回転周期ｔ１  ，ｔ３  ，ｔ５  ，・・）を演算する。さらに、サンルーフコンピュータ２１は、該信号ＳＰがＬレベルからＨレベルに立ち上がる毎に、先の立ち上がりから今回の立ち下がりまでの時間ｔ１  （図５では実回転周期ｔ２  ，ｔ４  ，ｔ６  ，・・）を演算する。
【００５７】
２．回転周期補正処理
回転周期補正処理は、以下のように行われる。
サンルーフコンピュータ２１は、検出信号ＳＰが立ち下がる毎に、その時のフィルタ回路２５の補正用電圧ＶＢＦ  に対する周期補正値Δｔを読み出す（補正値演算処理）。そして、サンルーフコンピュータ２１は前記検出信号ＳＰが立ち下がる毎に回転周期演算処理で求められた最新の立ち下がりから立ち下がりの実回転周期ｔ１  に該周期補正値Δｔを加算し補正処理後の負荷判定用回転周期Ｔ１  （＝ｔ１  ＋Δｔ）を求める。
【００５８】
同様に、サンルーフコンピュータ２１は、検出信号ＳＰが立ち上がる毎にその時のフィルタ回路２５の補正用電圧ＶＢＦ  に対する周期補正値Δｔを読み出す（補正値演算処理）。そして、サンルーフコンピュータ２１は前記検出信号ＳＰが立ち上がる毎に回転周期演算処理で求められた最新の立ち上がりから立ち上がりの実回転周期ｔ１  に、該周期補正値Δｔを加算し負荷判定用回転周期Ｔ１  （＝ｔ１  ＋Δｔ）を求める。
【００５９】
このように補正処理された補正後の負荷判定用回転周期Ｔ１  は、実際の回転速度ＮＳ  の直流電圧ＶＢの変動に対する実際の変動分を除去した回転周期となる。つまり、直流電圧ＶＢの変動に対するルーフモータ６の実際の回転速度ＮＳ  の変動の推移と一致した推移で変動する補正用電圧ＶＢＦ  を検出し、その補正用電圧ＶＢＦ  に対するモータの回転速度ＮＳ  、即ち、回転周期に基づく周期補正値Δｔを使用して負荷判定用回転周期Ｔ１  が求められている。
【００６０】
従って、負荷判定用回転周期Ｔ１  は、直流電圧ＶＢの変動に対するルーフモータ６の回転速度ＮＳ  の変動の推移に合致した回転速度ＮＳ  の実際の変動分を除去した後の回転周期となる。
【００６１】
詳述すると、直流電圧ＶＢが１２ボルトから９ボルトに直ちに立ち下がる変動をすると、図４に示すように、フィルタ回路２５の補正用電圧ＶＢＦ  の変動する推移は、該直流電圧ＶＢの変動に対するモータ６の実際の回転速度ＮＳ  の変動の推移と一致する。例えば、直流電圧ＶＢが１２ボルトから９ボルトのに直ちに立ち下がった場合、図４において補正用電圧ＶＢＦ  は直流電圧ＶＢの変動に対するモータ６の回転速度ＮＳ  の変動の推移と一致するるため、検出信号ＳＰの実回転周期ｔ１  ，ｔ２  ・・はその変動分が除去される。従って、ルーフモータ６に対して負荷の変動がなく直流電圧ＶＢのみ変動があった場合には、図４に示す検出信号ＳＰの実回転周期ｔ１  ，ｔ２  ・・は同じ終始一定の回転周期（負荷判定用回転周期Ｔ１  、Ｔ２  ・・）の波形に補正される。
【００６２】
因みに、直接、直流電圧ＶＢを検出して周期補正値Δｔを求め、その周期補正値Δｔにて補正して求めた回転周期は、モータ６に負荷の変動がなく電圧ＶＢのみ変動がある条件において、変動直後に補正後の検出信号ＳＰの回転周期が急激に長くなって、正確に直流電圧ＶＢの変動に対する回転速度ＮＳ  の実際の変動分にて除去されていないことがわかる。
そして、立ち上がり及び立ち下がり毎に、求められた最新の負荷判定用回転周期Ｔ１  （＝ｔ１  ＋Δｔ）がＲＡＭに最新のものから順に負荷判定用回転周期Ｔ１  （＝ｔ１  ＋Δｔ），Ｔ３  （＝ｔ３  ＋Δｔ），・・、Ｔ２  （＝ｔ２  ＋Δｔ），Ｔ４  （＝ｔ４  ＋Δｔ），・・として記憶される。
【００６３】
本実施形態では、図５に示すように検出信号ＳＰが立ち下がると、立ち下がりから立ち下がりまでの負荷判定用回転周期Ｔ１  ，Ｔ３  ，Ｔ５  ，・・は、最新の負荷判定用回転周期Ｔ１  から数えて９番目の負荷判定用回転周期ｔ１７まで合計９個の負荷判定用回転周期Ｔ１  ，Ｔ３  ，・・Ｔ１５，Ｔ１７が記憶される。又、立ち上がりから立ち上がりまでの負荷判定用回転周期Ｔ２  ，Ｔ４  ，Ｔ６  ，・・は、最新の負荷判定用回転周期Ｔ２  から数えて９番目の負荷判定用回転周期Ｔ１８まで計９個の負荷判定用回転周期Ｔ２  ，Ｔ４  ，・・Ｔ１６，Ｔ１８が記憶される。
【００６４】
そして、次に検出信号ＳＰが立ち上がると、前の立ち上がりから新たな立ち上がりまでの負荷判定用回転周期Ｔ１  が演算されると、今までの１８個の負荷判定用回転周期Ｔ１  〜Ｔ１８は、一つ古い負荷判定用回転周期として順次更新されていく。この時、最も古い１８番目の負荷判定用回転周期Ｔ１８は消去される。従って、合計１８個の負荷判定用回転周期Ｔ１  ，Ｔ３  ，・・Ｔ１７、Ｔ２  ，Ｔ４  ，・・Ｔ１８がＲＡＭに記憶され、立ち上がり又は立ち下がりがあるたび毎に更新される。
【００６５】
サンルーフコンピュータ２１は、ＲＡＭに記憶された１８個の補正後の回転周期Ｔ１  ，Ｔ２  〜Ｔ１８を使用して外乱判定処理を行う。この判定処理は１８個の負荷判定用回転周期Ｔ１  〜Ｔ１８が更新される毎に行われる。
【００６６】
［外乱判定処理］
ＲＡＭに記憶された１８個の負荷判定用回転周期Ｔ１  〜Ｔ１８は、直流電圧ＶＢの変動に対する回転速度ＮＳ  の実際の変動分が除去されたその時々の回転周期である。従って、このＲＡＭに記憶された１８個の負荷判定用回転周期Ｔ１  〜Ｔ１８には、ルーフモータ６に加わる負荷の変動に対する回転速度ＮＳ  の変動を含んでいる。ルーフモータ６に加わる負荷には、ルーフガラスを全閉方向に作動中に異物等が挟まってルーフモータ６にかかる負荷や、悪路走行時に車両に加わる振動等の負荷や、その他の外乱によってルーフモータ６に加わる負荷がある。外乱判定処理は、１８個の負荷判定用回転周期Ｔ１  〜Ｔ１８を用いて、ルーフモータ６に負荷が加わっているか否かを判定する処理である。
【００６７】
外乱判定処理は、低域微分演算処理と挟み込み傾向判定処理とがある。
１．低域微分演算処理
サンルーフコンピュータ２１は、１８個の負荷判定用回転周期Ｔ１  〜Ｔ１８を用いて３つのグループＡ，Ｂ，Ｃに区分する。第１グループＡは、４個の立ち上がりの負荷判定用回転周期Ｔ１  ，Ｔ３  ，Ｔ５  ，Ｔ７  と、４個の立ち下がりの負荷判定用回転周期Ｔ２  ，Ｔ４  ，Ｔ６  ，Ｔ８  とからなる。第２グループＢは、４個の立ち上がりの負荷判定用回転周期Ｔ７  ，Ｔ９  ，Ｔ１１，Ｔ１３と、４個の立ち下がりの負荷判定用回転周期ｔ６  ，ｔ８  ，ｔ１０，ｔ１２とからなる。第３グループＣは、４個の立ち上がりの負荷判定用回転周期Ｔ１１，Ｔ１３，Ｔ１５，Ｔ１７と、４個の立ち下がりの負荷判定用回転周期Ｔ１２，Ｔ１４，Ｔ１６，Ｔ１８とからなる。
【００６８】
サンルーフコンピュータ２１は第１グループＡの８個の負荷判定用回転周期Ｔ１  〜Ｔ８  から第１グループＡにおける下記の式で求まる変動値としての低域微分値ＴＡＦを演算する。
【００６９】
ＴＡＦ＝（Ｔ１  ＋Ｔ２  ＋Ｔ３  ＋Ｔ４  ）−（Ｔ５  ＋Ｔ６  ＋Ｔ７  ＋Ｔ８  ）
同様に、サンルーフコンピュータ２１は第２グループＢの８個の負荷判定用回転周期Ｔ８  〜Ｔ１３及び第３グループＣの８個の負荷判定用回転周期Ｔ１１〜Ｔ１８から、それぞれ第２及び第３グループＢ，Ｃにおける下記の式で求まる変動値としての低域微分値ＴＢＦ，ＴＣＦを演算する。
【００７０】
ＴＢＦ＝（Ｔ６  ＋Ｔ７  ＋Ｔ８  ＋Ｔ９  ）−（Ｔ１０＋Ｔ１１＋Ｔ１２＋Ｔ１３）
ＴＣＦ＝（Ｔ１１＋Ｔ１２＋Ｔ１３＋Ｔ１４）−（Ｔ１５＋Ｔ１６＋Ｔ１７＋Ｔ１８）
この低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦは、式から明らかなように、回転毎の負荷判定用回転周期の偏差を求める式である。そして、第１グループＡにおける低域微分値ＴＡＦは、最も新しい時期の負荷判定用回転周期の偏差であり、第２グループＢにおける低域微分値ＴＢＦは、第１グループＡの次に新しい時期の負荷判定用回転周期の偏差である。そして、第３グループＣにおける低域微分値ＴＣＦは、第２グループＢの次に新しい時期の負荷判定用回転周期の偏差である。従って、低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦが正の値となると、各時期において、回転速度ＮＳ  が何らかの負荷により遅くなったことを意味する。
【００７１】
尚、サンルーフコンピュータ２１は上記低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦとともに、後記する回転速度変動演算処理に使用する第１及び第２グループＡ，Ｃにおける合計値ＴＡＳ，ＴＣＳを求めるための合計計算処理を行う。各グループＡ，Ｃにおける合計値ＴＡＳ，ＴＣＳは、第１及び３グループＡ，Ｃの各８個の負荷判定用回転周期を用いて下記の式から求める。
【００７２】
ＴＡＳ＝（Ｔ１  ＋Ｔ２  ＋Ｔ３  ＋Ｔ４  ）＋（Ｔ５  ＋Ｔ６  ＋Ｔ７  ＋Ｔ８  ）
ＴＣＳ＝（Ｔ１１＋Ｔ１２＋Ｔ１３＋Ｔ１４）＋（Ｔ１５＋Ｔ１６＋Ｔ１７＋Ｔ１８）
サンルーフコンピュータ２１は、低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦと合計値ＴＡＳ，ＴＣＳを求めると、低域微分演算処理を終了し挟み込み傾向判定処理に移る。
【００７３】
２．挟み込み傾向判定処理
挟み込み傾向判定処理は、前記低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦがその低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦに対するしきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３より大きいか判断する。
【００７４】
即ち、ＴＡＦ＞ＴＭ１、ＴＢＦ＞ＴＭ２、且つ、ＴＣＦ＞ＴＭ３、の条件を満たすかどうか判断する。
しきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３は、予め実験等で求めた値であって、振動等の外乱での負荷より大きい負荷の、即ち異物がルーフガラス４に挟さみ込まれた時においてその初期にかかる負荷に対して回転速度ＮＳ  が遅くなった時に得られた低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦをしきいち値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３としている。従って、外乱等の負荷で生じる微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦはそれぞれしきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３以下となる。そして、このしきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３は予めＲＯＭに記憶されている。従って、その時々で求められた低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦが対応するしきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３よりも大きい場合は、各グループＡ〜Ｃの時期において、何らかの原因でルーフガラス４に負荷、即ちルーフモータ６にかかる負荷が発生したことになる。
【００７５】
サンルーフコンピュータ４は、前記条件を満たし、各時期においてルーフモータ６にかかる負荷が増大したと判断されると、第１グループＡにおける低域微分値ＴＡＦと第３Ｃグループにおける低域微分値ＴＣＦを比較して負荷が増大しているかどうか判断する。そして、低域微分値ＴＡＦが低域微分値ＴＣＦより大きい時、即ち、ＴＡＦ＞ＴＣＦとなる時、全閉方向に移動しているルーフガラス４が異物を挟み込んでいく傾向にあると判定する。つまり、古い時期の第３グループＣの低域微分値ＴＣＦより最新の時期の第１グループＡの低域微分値ＴＡＦが大きいということは、ルーフガラス４が異物の挟み込み開始して次第に負荷を増大して行く傾向と同じ傾向であるからである。
【００７６】
ルーフガラス４が異物を挟み込んでいく傾向にあると判定すると、サンルーフコンピュータ２１はモータ回転速度変動演算処理に移る。又、上記、ＴＡＦ＞ＴＭ１、ＴＢＦ＞ＴＭ２、且つ、ＴＣＦ＞ＴＭ３、の条件、及び、ＴＡＦ＞ＴＣＦを満たさなかった時には、ルーフガラス４が異物を挟み込んでいく傾向ではなく何らかの外乱によって回転速度Ｎが変動したものと判定（外乱判定）して、コンピュータ２１は回転速度変動演算処理に移る。
【００７７】
［回転速度変動演算処理］
ルーフコンピュータ２１は、外乱判定処理の挟み込み傾向判定処理においてルーフガラス４が異物を挟み込んでいく傾向と判断すると、前記合計計算処理で行った第１グループＡと第３グループＣにおける合計値ＴＡＳ，ＴＣＳを使用し、下記の式に代入して新たな低域微分値ＴＦを求める。
【００７８】
0003597369.tif 000002
この低域微分値ＴＦは、第３グループＣという第２グループＢより前の補正後の回転速度ＮＳ  と第１グループＡという最新の時期の補正後の回転速度ＮＳ  を比較して、その回転速度ＮＳ  の変動分に相対する周期変動分である。従って、低域微分値ＴＦが正（ＴＦ＞０）ならば、直流電圧ＶＢの変動以外で回転速度ＮＳ  が確実に遅くなっていることを意味する。
【００７９】
ルーフコンピュータ２１は、低域微分値ＴＦが正（ＴＦ＞０）と判断すると、ＣＰＵに内蔵された判定用カウンタのその時の内容ＮＣ  に「１」を加算する。従って、低域微分値ＴＦが求められその値が常に正（ＴＦ＞０）ならば、低域微分値ＴＦが求められる毎に、判定用カウンタの内容ＮＣ  は順次加算されていくことになる。従って、判定用カウンタの内容ＮＣ  が大きくなるほど、回転速度ＮＳ  が確実に遅くなっている傾向、即ちルーフモータ６にかかる負荷が増大している状態が確実に続いているということになる。
【００８０】
又、サンルーフコンピュータ２１は低域微分値ＴＦが「０」又は負（ＴＦ＜０）のとき、低域微分値ＴＦを「０」にする。同様に、サンルーフコンピュータ２１は、前記外乱判定処理の判定処理にて外乱判定と判定された時、低域微分値ＴＦを「０」にする。そして、サンルーフコンピュータ２１は、低域微分値ＴＦを「０」にしたときは、判定用カウンタの内容ＮＣ  を「０」にリセットする。従って、この場合には、回転速度ＮＳ  が遅くなっている傾向、即ちルーフモータ６にかかる負荷の増大傾向が解除されたということになる。
【００８１】
ルーフコンピュータ２１は、低域微分値ＴＦを予め用意された基準値ＴＪと比較する。この基準値ＴＪは、予め実験等で求めた値であって、異物がルーフガラス４に挟さみ込まれた時においてそのかかる負荷に対して回転速度ＮＳ  が遅くなった時に得られた低域微分値ＴＦを基準値ＴＪとしている。この基準値ＴＪは予めＲＯＭに記憶されている。従って、その時々で求められた低域微分値ＴＦが基準値ＴＪよりも大きい場合は、ルーフガラス４に負荷、即ちルーフモータ６にかかる負荷が異物を挟み込んだ状態と同等の負荷となったことになる。
【００８２】
サンルーフコンピュータ２１は、前記条件を満たし、ルーフモータ６にかかる負荷が異物を挟み込んだ状態と同等の負荷となったと判断されると、サンルーフコンピュータ２１は、挟み込み判定処理に移る。
【００８３】
［挟み込み決定処理］
サンルーフコンピュータ２１は、ＴＦ＞ＴＪと判断すると、挟み込み決定処理に移る。ＴＦ＞ＴＪと判断すると、サンルーフコンピュータ２１は前記判定用カウンタの内容ＮＣ  を読み出し予め定めた判定値ＮＫ  と比較する。
【００８４】
判定値ＮＫ  は予め実験等で求めた値であって、判定用カウンタの内容ＮＣ  が大きくなるほど、回転速度ＮＳ  が遅くなっている傾向、即ちルーフモータ６にかかる負荷の増大している状態が異物がルーフガラス４に挟さみ込まれた状態であると最初に把握することができる時に得られた内容ＮＣ  を判定値ＮＫ  としている。この判定値Ｎｋ  は予めＲＯＭに記憶されている。
【００８５】
そして、サンルーフコンピュータ２１はその時の判定用カウンタの内容ＮＣ  が判定値ＮＫ  以上になった時、ルーフガラス６に異物が挟み込まれたと判定し挟み込み判定処理を終了する。そして、サンルーフコンピュータ２１は再び次の検出信号ＳＰの立ち上がり又は立ち下がりを待って上記した電圧変動分補正処理、外乱判定処理、回転速度変動演算処理、挟み込み決定処理からなる異物挟み込み検出処理を再び実行する。
【００８６】
反対に、内容ＮＣ  が判定値ＮＫ  未満の時（ＮＣ  ＜ＮＫ  ）、ルーフガラス６に異物が挟み込まれたと判定するには時間が短すぎ挟み込みではないと判定し判定処理を終了する。そして、サンルーフコンピュータ２１は再び次の検出信号ＳＰの立ち上がり又は立ち下がりを待って上記した異物挟み込み検出処理を再び実行する。つまり、振動等によってルーフモータ６の負荷が一時的に変動するような場合は、内容ＮＣ  が判定値ＮＫ  に到達するまでに負荷の増大傾向が消失し変動内容ＮＳ  がリセットされる。従って、振動等によってルーフモータ６の負荷が一時的に変動するような場合は、サンルーフコンピュータ２１はルーフガラス４に異物が挟み込まれているといった誤判定をすることはない。
【００８７】
尚、サンルーフコンピュータ２１はルーフガラス６に異物が挟み込まれたと判定すると、挟み込み回避処理を実行する。この挟み込み回避処理は、全閉方向に移動中のルーフガラス４を直ちに全開方向に移動させる。つまり、コンピュータ２１は、ルーフモータ６を正回転させるべく、第１リレーコイル１３を通電し、第２リレーコイル１４を非通電の状態に制御する。従って、ルーフガラス４に挟み込まれた異物は、該ガラス４から開放される。
【００８８】
次に、上記実施形態で説明したサンルーフ装置の特徴を以下に記載する。
（１）本実施形態では、フィルタ回路２５にて直流電圧ＶＢの変動に対する前記回転周期ｔ１  の変動の推移と相対的に一致した変動推移の補正用電圧ＶＢＦ  を生成するようにした。そして、サンルーフコンピュータ２１にてその補正用電圧ＶＢＦ  に基づいて直流電圧ＶＢの変動に対する実回転周期ｔ１を周期補正値Δｔにて補正し負荷判定用開閉速度Ｔ１  （＝ｔ１  ＋Δｔ）を求める。
【００８９】
従って、直流電圧ＶＢが何らかの原因で急激に低下した時、駆動モータ６の回転速度ＮＳ  が遅れて急激に低下した直流電圧ＶＢに対応する回転速度ＮＳ  に到達しても、その到達するまでの間においても、負荷判定用開閉速度Ｔ１  は、駆直流電圧ＶＢの変動に対するルーフモータ６の実際の速度変動分が除去された回転周期となる。その結果、例えば、直流電圧ＶＢが何らかの原因で急激に低下してルーフモータ６の回転速度ＮＳ  が遅れて追従する場合でも、コンピュータ２１は負荷判定用開閉速度に基づいて正確に挟み込みの有無を判定することができる。
【００９０】
（２）又、異物が挟み込まれた時、直流電圧ＶＢが何らかの原因で上昇しても、その上昇分に基づく回転速度ＮＳ  の変動は除去されるため、確実に異物挟み込みを検出することができる。
【００９１】
（３）しかも、本実施形態では、フィルタ回路２５を抵抗２６とコンデンサ２７にて構成した。従って、その非常な簡単な構成で直流電圧ＶＢに対する補正用電圧ＶＢＦ  を作ることができる。
【００９２】
（４）本実施形態では、ルーフガラス４の開閉速度をルーフモータ６の回転速度に置き換え、その回転速度を回転速度検出センサ２３にて検出するようにした。従って、直接にルーフガラス４の開閉速度を検出するより、比較的簡単な構成で回転速度、即ち開閉速度の変動を検出することができる。
【００９３】
（５）本実施形態によれば、サンルーフコンピュータ２１の低域微分演算処理おいて、最新の負荷判定用回転周期から１８個の負荷判定用回転周期を選択し、その選択した１８個の負荷判定回転周期を時系列に複数個のグループに分類し、各グループ毎の負荷判定用回転周期から各グループにおける低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦを求める。又、挟み込み傾向判定処理において、その各グループＡ，Ｂ，Ｃ毎の低域微分値ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦとそれぞれ予め定めたしきい値ＴＭ１，ＴＭ２，ＴＭ３とを比較するとともに、グループＡ，Ｂ，ＣのＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦを互いに比較して回転速度ＮＳ  が負荷によって変動して挟み込み傾向にあるかどうかを判定する。
【００９４】
回転速度変動演算処理において、挟み込み傾向判定処理にてが挟み込み傾向とあると判定したとき、合計計算処理手段にて求めたグループＡ，Ｃ毎の負荷判定用回転周期の合計値ＴＡＳ，ＴＣＳとの間で低域微分値ＴＦを求め、その微分値ＴＦに基づいて回転速度ＮＳ  が確実に遅くれているかどうか判断する。  さらに、回転速度変動演算処理において、その低域微分値ＴＦと予め定めた基準値ＴＪとを比較しその比較結果に基づいて回転速度が遅くなり前記ルーフモータ６にかかる負荷が異物を挟み込んだ状態と同等の負荷かどうか演算する。そして、挟み込み決定処理において、回転速度変動演算処理の時にルーフモータ６にかかる負荷が異物を挟み込んだ状態と同等の負荷と判断した時、その時の判定用カウンタの内容ＮＣ  を読み出し、予め定めた判定値ＮＫ  に到達した時、振動等によって発生する一時的な大きな負荷の発生ではなく挟み込みと判断する。
【００９５】
従って、例えば、振動等によってルーフガラス４に加わる負荷によって発生する短期間に開閉速度が遅くなる場合があっても、挟み込みと判断することはない。その結果、精度の高い挟み込み検出を行うことができる。
【００９６】
（６）本実施形態では、挟み込みと判定したとき、ルーフガラス４を全開方向に移動させるため、異物を傷つけることなく速やかにルーフガラス４による挟み込みから開放させることができる。
【００９７】
（７）本実施形態では、挟み込み検出は検出信号ＳＰから抽出した実回転周期ｔ１  ，ｔ２  ・・を使用して行った。従って、高価なデジタルフィルタ等を使用しないで簡単な演算処理で異物挟み込み判定を行うことができる。
【００９８】
上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態ではパワーウィンド装置、スライドドア装置等の異物挟み込み検出装置に応用してもよい。さらに、開閉部材がスライド動作以外の、例えば回動動作で開閉する装置における異物挟み込み検出装置に応用してもよい。
【００９９】
・上記実施形態では、直流電圧ＶＢの変動に対するルーフモータ６の変動推移をフィルタ回路２５によって検出した。これを、サンルーフコンピュータ２１が直接に直流電圧ＶＢを検出し、その直流電圧ＶＢの変動からフィルタ回路２５が出力する補正用電圧ＶＢＦと同じ推移の補正用電圧をコンピュータ２１で演算して、即ちソフトウェアで求めるようにしてもよい。この場合、フィルタ回路２５が不要となるためより回路構成を簡単にすることができる。
・上記実施形態では、フィルタ回路２５は、直流電圧ＶＢの変動に対するルーフモータ６の変動推移と相対的に一致する変動推移となる補正用電圧を生成した。これを、直流電圧ＶＢの変動に対するルーフモータ６の変動推移と相対的に近似する変動推移となる補正用電圧ＶＢＦを生成して実施してもよい。この場合にも、上記実施形態と同様な効果を奏する。
・上記実施形態では、挟み込み傾向判定処理において、ＴＡＦ＞ＴＭ１，ＴＢＦ＞ＴＭ２，ＴＣＦ＞ＴＭ３及びＴＡＦ＞ＴＣＦの条件で挟み込み傾向と判定した。これをＴＡＦ＞ＴＣＦの条件のみで判定したり、ＴＡＦ＞ＴＭ１，ＴＢＦ＞ＴＭ２，ＴＣＦ＞ＴＭ３の条件のみで判定するようにしてもよい。
【０１００】
又、ＴＡＦ，ＴＢＦ，ＴＣＦにそれぞれ別の係数を付加した後に比較してもよい。
又、ＴＡＦ＞ＴＭ１，ＴＢＦ＞ＴＭ２，ＴＣＦ＞ＴＭ３の条件を、例えばＴＡＦ＞ＴＭ１とＴＢＦ＞ＴＭ２の条件で実施したり、ＴＡＦ＞ＴＭ１とＴＣＦ＞ＴＭ３の条件で実施してもよい。
【０１０１】
【発明の効果】
請求項１〜５に記載の発明によれば、駆動電圧が急激に変動した時、駆動モータの回転速度が遅れて追従する場合でも、正確に挟み込みの有無を判定することができる。
【０１０２】
請求項６に記載の発明によれば、請求項５に記載の発明の効果に加え、振動等によって開閉部材に加わる負荷によって発生する短期間に開閉速度が変動する場合でも誤判定することなく正確に異物の挟み込み判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態のサンルーフ装置の電気ブロック回路図。
【図２】ルーフモータに供給する直流電圧、フィルタ回路からの電圧、及び、ルーフモータの回転速度との関係を示す図。
【図３】ルーフモータの供給される直流電圧毎の回転速度とトルクとの関係を示す図。
【図４】補正用電圧に対するルーフモータの実回転周期との関係を示す図。
【図５】実回転周期を説明するための検出信号の波形を示す図。
【図６】サンルーフ装置を搭載した自動車を示す要部斜視図。
【符号の説明】
４…スライディングルーフガラス、６…スライディングルーフモータ、２１…サンルーフコンピュータ、２３…回転速度検出センサー、２４…波形整形回路、２５…フィルタ回路、２６…抵抗、２７…コンデンサ、Ｂ…バッテリ、ＶＢ…直流電圧、ＶＢＦ…補正用電圧、ｔ１  〜ｔ１８…実回転周期、Ｔ１  〜Ｔ１８…負荷判定用回転周期。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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