(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め規定されたループ経路上に、複数の積卸地点が設定されるとともに、複数の搬送車両を予め定める方向に運行するための制御方法において、
複数の搬送要求が発生すると、すべての搬送要求を達成した場合に搬送車両が最も多く通過することになる積卸地点間の区間を求め、
前記区間の前後のいずれか一方のみに、荷積地点が集中しないように、使用可能な搬送車両数分の搬送要求の組合わせを順次求め、
各搬送車両の現在位置に基づいて、求められた各組合わせ毎に各搬送要求のための搬送車両を順次割付け、
各組合わせ毎に、各割付けられた搬送車両の走行順を定め、
各組合わせにおける搬送車両の走行時間の総和が最小となる組合わせの搬送要求、車両割付けおよび走行順を選択することを特徴とする搬送車両の運行制御方法。
【請求項２】
各搬送要求のための搬送車両を割付けるにあたっては、求められた各組合わせ内で、搬送要求相互間に干渉が生じるか否かを判断し、干渉が生じないときにのみ、各搬送車両の現在位置に基づいて、求められた各組合わせ毎に各搬送要求のための搬送車両を順次割付けることを特徴とする請求項１記載の搬送車両の運行制御方法。
【請求項３】
前記干渉は、或る搬送要求の運行経路内に、すべての運行経路が含まれる他の搬送要求が存在することであることを特徴とする請求項２記載の搬送車両の運行制御方法。
【請求項４】
搬送車両の走行順を定めるにあたっては、搬送車両が割付けられた搬送要求による積卸地点間に先行車両が存在するときには、その先行車両の走行が可能となると、その先行車両の搬送要求が発生していなくても、搬送要求による後続の搬送車両の荷卸地点以遠への退避走行も含めて、走行すべき搬送車両の走行順を定めることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の搬送車両の運行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、熱圧延工場における圧延鋼板コイルの搬送車両などに好適に実施される運行制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
前記熱圧延工場などで用いられ、予め規定されたループ経路上に複数の積卸地点を設定し、またその経路上を予め定める方向に複数の搬送車両を運行する運行制御方法において、第１の従来技術では、搬送要求が発生した順に、その搬送要求の積卸地点の前にある搬送車両が順次割付けられる。
【０００３】
しかしながらこのような先行技術では、前記予め定める方向にしか走行することができない搬送車両の相互間の干渉を一切考慮しておらず、したがってたとえば２つの積卸地点で搬送要求が発生している場合、手前側の積卸地点で先に搬送要求が発生したときには、その地点よりも手前にある２台の搬送車両のうち、先行の搬送車両がまずその要求が発生した手前側の積卸地点のために割付けられてしまい、続いて発生した搬送要求に対応する先の積卸地点へ向かうべき手前側の搬送車両の進路を塞ぐ干渉が生じてしまう。このように第１の従来技術では、搬送車両間の干渉を考慮していないので、最適な配車および走行予定を決定することができないという問題がある。
【０００４】
一方、このような問題を解決するために、人工知能を用いた推論処理によって、最適な運行制御を行う、いわゆるエキスパートシステムが用いられるようになってきている。ところがこのエキスパートシステムは、定量的な評価が困難である。このため第２の従来技術である特開平４−２５２３６４では、前記エキスパートシステムで決定された運行計画をコンピュータによって再度シミュレーションを行って補正している。
【０００５】
また、前記エキスパートシステムでは、搬送要求に対する待機中の搬送車両の組合せ通りだけ存在する配車パターンの中から、最適な配車パターンを推論するのに長時間を要し、したがって搬送要求数および搬送車両数が増加するにつれて飛躍的に増加するこのような配車パターンの選択を行うために、第３の従来技術である特開平２−２２８７１０が提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
前記第２の従来技術では、実際の運行計画を作成するまでに、シミュレーション装置を設ける必要があり大掛かりになる。また第３の従来技術では、考えられる配車パターンの中からの最適パターンの抽出にオペレータの経験に基づくノウハウを用いているので、前記ノウハウの蓄積が乏しいときには、必ずしも最適な配車パターンを選択できるとは限らず、また汎用性に欠けるという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、複数の搬送要求と搬送車両との組合せの中から、簡便に最適な運行を行うことができる搬送車両の運行制御方法を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、予め規定されたループ経路上に、複数の積卸地点が設定されるとともに、複数の搬送車両を予め定める方向に運行するための制御方法において、
複数の搬送要求が発生すると、すべての搬送要求を達成した場合に搬送車両が最も多く通過することになる積卸地点間の区間を求め、
前記区間の前後のいずれか一方のみに、荷積地点が集中しないように、使用可能な搬送車両数分の搬送要求の組合わせを順次求め、
各搬送車両の現在位置に基づいて、求められた各組合わせ毎に各搬送要求のための搬送車両を順次割付け、
各組合わせ毎に、各割付けられた搬送車両の走行順を定め、
各組合わせにおける搬送車両の走行時間の総和が最小となる組合わせの搬送要求、車両割付けおよび走行順を選択することを特徴とする搬送車両の運行制御方法である。
【０００９】
また本発明は、各搬送要求のための搬送車両を割付けるにあたっては、求められた各組合わせ内で、搬送要求相互間に干渉が生じるか否かを判断し、干渉が生じないときにのみ、各搬送車両の現在位置に基づいて、求められた各組合わせ毎に各搬送要求のための搬送車両を順次割付けることを特徴とする。
【００１０】
さらにまた本発明の前記干渉は、或る搬送要求の運行経路内に、すべての運行経路が含まれる他の搬送要求が存在することであることを特徴とする。
【００１１】
また本発明は、搬送車両の走行順を定めるにあたっては、搬送車両が割付けられた搬送要求による積卸地点間に先行車両が存在するときには、その先行車両の走行が可能となると、その先行車両の搬送要求が発生していなくても、搬送要求による後続の搬送車両の荷卸地点以遠への退避走行も含めて、走行すべき搬送車両の走行順を定めることを特徴とする。
【００１２】
【作用】
本発明に従えば、予め規定されたループ経路上を、複数の搬送車両が予め定める方向に走行し、前記経路上に定められた複数の積卸地点で選択的に荷積みまたは荷卸しを行うことによって荷物を搬送するために、配車および走行予定などの運行予定を作成するにあたって、複数の搬送要求が発生したときには、まず、使用可能な搬送車両数分の搬送要求の選択を行う。したがって、搬送要求数をｎとし、使用可能な搬送車両数をｍとするとき、ｎＣｍ通りの搬送要求の組合わせが求められる。その後、すべての搬送要求を達成した場合に搬送車両が最も多く通過することになる積卸地点間の区間を求める。次に、その区間の前後のいずれか一方のみに荷積地点が集中しないように搬送要求の組合わせを順次求める。
【００１３】
続いて、各搬送車両の現在位置に基づいて、求められた各組合わせ毎に各搬送要求のための搬送車両を順次割付けてゆき、さらに割付けられた搬送車両の走行順を定める。このようにして選択された搬送要求、車両割付けおよび走行順の組合わせから、各組合わせにおける搬送車両の走行時間の総和が最小となる組合わせを選択する。
【００１４】
したがって、前記ｎＣｍ通りだけ求められた搬送要求の各組合わせに対して、まず、最も混雑する区間の前後のいずれか一方のみに荷積地点が集中しないようにして、さらに考えられ得る車両割付けおよび走行順を求めて、それらを定量的に評価して最適な選択を行うことができる。これによって、シミュレーションなどの複雑な工程を不要として、広範囲な用途に対して、簡便、かつオペレータの経験などによることもなく、常に最適な運行予定を作成することができる。
【００１５】
また本発明に従えば、前記運行予定を作成するにあたって、たとえば上述のようにして複数の搬送要求から予め定める基準で使用可能な搬送車両数分の実行すべき搬送要求の組合わせを求めると、次に、求められた各組合わせ内で搬送要求相互間に干渉が生じるか否かを判断する。たとえば或る搬送要求に割付けた搬送車両の運行経路内に、他の搬送要求のために割付けられた搬送車両のすべての運行経路が含まれるか否か、したがって前記或る搬送要求の荷積地点と荷卸地点との間に前記他の搬送要求の荷積地点および荷卸地点がともに存在し、或る搬送要求のための搬送車両の走行が他の搬送要求のための搬送車両によって阻止されてしまうか否かを判定する。
【００１６】
このような干渉が生じていないときにのみ、各搬送車両の現在位置に基づいて、それぞれ求められた各組合わせ毎に搬送要求のための搬送車両の割付けが行われる。さらにその後、各組合わせ毎に割付けられた搬送車両の走行順を定めて、その走行時間の総和から、搬送要求、車両割付けおよび走行順が選択される。これによってもまた、シミュレーションなどの複雑な工程を不要として、広範囲な用途に対して、簡便、かつオペレータの経験などによることもなく、常に最適な運行予定を作成することができる。
【００１７】
さらにまた本発明に従えば、前記運行予定を作成するにあたって、上述のようにして搬送要求の各組合わせ、およびそれに対応する搬送車両の割付けを求めた後、搬送車両が割付けられた搬送要求の積卸地点間に、空荷や荷卸中の先行車両が存在するときには、前記荷卸などが終了してその先行車両の走行が可能となると、その先行車両の搬送要求が発生していなくても、後続の搬送要求によって走行すべき搬送車両の荷卸地点以遠への退避走行も含めて、走行すべき搬送車両の走行順を定める。
【００１８】
さらにその後、求められた各組合わせによる搬送車両の走行時間の総和を評価して、搬送要求、車両割付けおよび走行順を選択する。さらにこれによってもまた、シミュレーションなどの複雑な工程を不要として、広範囲な用途に対して、簡便、かつオペレータの経験などによることもなく、常に最適な運行予定を作成することができる。
【００１９】
【実施例】
図１は、本発明の一実施例の搬送装置１の構成を示すブロック図である。この搬送装置１は、圧延されたコイル鋼板を冷却・保管するための製鉄所のコイルヤードで使用される。この搬送装置１は、大略的に、前記コイルヤード内に敷設されたループ状の軌道である搬送経路２と、該搬送経路２上を参照符３で示す予め定める走行方向に走行する複数の搬送車両Ｖ１〜Ｖ５（総称するときは以下参照符Ｖで示す）と、該搬送車両Ｖの運行指令装置４とを備えて構成されている。
【００２０】
前記搬送経路２には、クレーンなどを有し、前記搬送車両Ｖが停車してコイルの積卸しが行われる複数の積卸地点Ｐ１〜Ｐ２０（総称するときは以下参照符Ｐで示す）が設けられている。前記搬送経路２は、これらの積卸地点Ｐ１〜Ｐ２０間が閉塞区間Ｌ１〜Ｌ２０（総称するときは参照符Ｌで示す）とされ、これらの閉塞区間Ｌまたは積卸地点Ｐには、運行指令装置４によって搬送車両Ｖが１台だけ進入することができる。
【００２１】
また、各搬送車両Ｖがどの閉塞区間Ｌまたは積卸地点Ｐにあるかが、たとえば前記軌道の短絡状況やクレーンの動作状況などから運行指令装置４に認識されている。さらにまた、運行指令装置４からの運行指令信号は、軌道または無線などによって各搬送車両Ｖへ伝送され、その運行指令信号に対応して搬送車両Ｖが走行を行う。
【００２２】
運行指令装置４は、トラッキング装置５と、運行予定決定装置６と、制御装置７とを備えて構成されている。トラッキング装置５は、各積卸地点Ｐにおけるクレーンの動作状況および各閉塞区間Ｌの状況などを監視しており、コイルの積卸作業の終了など搬送車両Ｖの状態が変化すると、または新たなコイルの生成などによる搬送要求が発生すると、運行予定決定装置６へ運行予定の作成要求を出力する。
【００２３】
運行予定決定装置６は、前記トラッキング装置５によって収集された情報を編集するための処理装置、前記情報の記述言語をエキスパートシステムの言語に変換する言語変換装置およびエキスパートシステムで構成された人工知能による処理装置などを含んで構成される。この運行予定決定装置６は、後述するようにして前記運行予定を決定し、その決定内容を制御装置７へ出力する。制御装置７は、前記運行予定に対応して搬送車両Ｖの走行状態を制御する。
【００２４】
図２は、上述のように構成された搬送装置１の運行指令装置４における運行予定の決定手順の大略的構成を説明するためのフローチャートである。ただし、各搬送車両Ｖへのコイルの積卸時間は同一であるものとし、また搬送経路２の全長はたとえば４００ｍであり、搬送車両Ｖの速度は２００ｍ／ｍｉｎであり、したがって前記積卸時間は搬送車両Ｖが搬送経路２を１周する時間よりも長い場合を想定する。
【００２５】
ステップｋ１では、発生されている搬送要求の中から、前記コイルの積載されていない待機状態にある搬送車両Ｖの台数分の搬送要求が選択される。ステップｋ２では、その選択された搬送要求が後述するような制約条件を満たしているか否かが判断され、そうでないときにはステップｋ３に移って他の選択が可能であるか否かが判断され、そうであるときには前記ステップｋ１に戻る。こうしてステップｋ１〜ｋ３で制約条件を満たしている搬送要求が選択されると、ステップｋ４に移る。
【００２６】
ステップｋ４では、選択された各搬送要求に、後述するようにして前記待機中の搬送車両Ｖを配車し、ステップｋ５では、その配車パターンから後述するような車両間の干渉が生じないかなどの制約条件を満たしているか否かが判断され、そうでないときにはステップｋ６に移り、他の配車パターンがあるか否かが検討され、そうであるときには前記ステップｋ４に戻る。こうして制約条件を満たす配車を終了すると、ステップｋ７に移る。
【００２７】
ステップｋ７では、配車された各搬送車両Ｖの走行予定が決定される。ステップｋ８ではその走行予定が後述するような干渉が生じないかなどの制約条件を満たしているか否かが判断され、そうでないときにはステップｋ９に移って他の走行予定が求められるか否かが判断され、そうであるときに前記ステップｋ７に戻る。こうして制約条件を満たす走行予定が求められると、ステップｋ１０に移り、運行予定の解候補とされる。
【００２８】
前記ステップｋ１０で解候補が決定されると、前記ステップｋ９へ移り、他の走行予定が求められ得るか否かが判断され、そうであるときには前記ステップｋ７へ戻り、そうでないときにはさらにステップｋ６へ移って、他の配車パターンでの配車が可能であるか否かが判断され、そうであるときにはステップｋ４へ戻り、そうでないときにはステップｋ３へ移る。ステップｋ３で他の搬送要求の選択が可能であるか否かが判断され、そうでないとき、すなわちステップｋ２での制約条件を満たすように選択された各搬送要求に、ステップｋ５の制約条件を満たす配車パターンで、さらにステップｋ８の制約条件を満たす運行予定案のすべてが解候補とされ、それらの解候補からステップｋ１１において後述するような評価関数によって最良解が求められ、その最良解が運行予定として制御装置７へ出力されて動作を終了する。
【００２９】
図３は、前記ステップｋ１およびｋ２における搬送要求の選択動作を説明するための図である。説明の簡略化のため、ここでは搬送要求数を５とし、待機中の搬送車両数を３とする。図３（０）で示す各閉塞区間Ｌ１，Ｌ２…に対して発生した搬送要求ＲＱ１〜ＲＱ５がそれぞれ図３（１）〜図３（５）で示されるとき、まずすべての搬送要求を達成した場合の各閉塞区間Ｌの利用状況を図３（６）で示すように集計する。この図３で示す例では、閉塞区間Ｌ４，Ｌ５が４つの搬送要求ＲＱ１〜ＲＱ４に重複している。したがってこの閉塞区間Ｌ４，Ｌ５の前後のいずれか一方のみに荷積地点が集中しないように、前記搬送車両数分の搬送要求の組合せが順次求められる。したがって本実施例では、搬送要求ＲＱ５を必ず含み、残余の搬送要求ＲＱ１〜ＲＱ４の中から任意の２つの搬送要求が選択されて、制約条件を満たす搬送要求の候補とされる。
【００３０】
図４は、上述の図３の動作を説明するためのフローチャートである。ステップｓ１では、発生した搬送要求のすべてを達成した場合に最も多く搬送車両Ｖが通過することになる閉塞区間が探索される。ステップｓ２では、搬送要求数をｎ個とし、待機中の使用可能な搬送車両数をｍとする場合、ｎＣｍ通りの組合せの中から搬送要求の組合せが選択される。すなわちたとえば、上述のようにｎ＝５とし、ｍ＝３とするとき、ｎＣｍ＝５×４×３／（３×２×１）＝１０通りの搬送要求の組合せの中からの選択が行われる。
【００３１】
ステップｓ３では、選択された搬送要求における荷積地点がともに前記閉塞区間の前後のいずれか一方に集中しているか否かが判断され、そうであるときには前記ステップｓ２に戻り、こうして順次的に選択された搬送要求の組合せが制約条件を満たしているか否かが判断されてゆく。
【００３２】
ステップｓ３において制約条件が満足されているときには、ステップｓ４に移って、その搬送要求の組合せが解候補の１つとして選択されて動作を終了する。したがって上述の図３の場合には、搬送要求ＲＱ５を含む搬送要求の組合せ、すなわちＲＱ１−ＲＱ２−ＲＱ５、ＲＱ１−ＲＱ３−ＲＱ５、ＲＱ１−ＲＱ４−ＲＱ５、ＲＱ２−ＲＱ３−ＲＱ５、ＲＱ２−ＲＱ４−ＲＱ５、ＲＱ３−ＲＱ４−ＲＱ５の６通りの組合せが解候補として選択される。
【００３３】
図５は、前記図２のステップｋ４，ｋ５における配車方法を説明するための図である。図５（１）で示すように、２台の搬送車両Ｖ１，Ｖ２が使用可能な状態で、かつこれらの搬送車両Ｖ１，Ｖ２は走行方向３に対して搬送車両Ｖ１が手前側に位置しているものとする。これら２台の搬送車両Ｖ１，Ｖ２よりも後方側で２つの搬送要求ＲＱ１，ＲＱ２が発生したものとする。搬送要求ＲＱ１の荷積地点Ｐ４と、荷卸地点Ｐ１５とは、それぞれ搬送要求ＲＱ２の荷積地点Ｐ２と、荷卸地点Ｐ１１との手前側にあるものとする。
【００３４】
このような条件で搬送要求ＲＱ１に対して搬送車両Ｖ１が配車され、搬送要求ＲＱ２に対して搬送車両Ｖ２が配車されると、搬送車両Ｖ２の荷積地点Ｐ２での積込中は搬送車両Ｖ１の荷積地点Ｐ４への移動を妨げることとなり、干渉が生じてしまう。これに対して、搬送要求ＲＱ１に搬送車両Ｖ２を配車し、搬送要求ＲＱ２に対して搬送車両Ｖ１を配車すると、上述のような干渉が生じることなく、搬送車両Ｖ１，Ｖ２はそれぞれの荷積地点Ｐ２，Ｐ４へ走行し、荷積後、荷卸地点Ｐ１１，Ｐ１５へ、それぞれ干渉が生じることなく走行することができる。したがってこのような干渉が制約条件とされ、該干渉が生じることのないように配車が行われる。
【００３５】
また図５（２）で示すように、２台の使用可能な搬送車両Ｖ１，Ｖ２のうち、１つの搬送要求ＲＱ２のみが発生している状態で手前側にある搬送車両Ｖ１を配車すると、その後方側にある搬送車両Ｖ２は前記搬送要求ＲＱ１に対応する荷卸地点Ｐ１１よりも搬送方向３の後方側に回送する必要が生じ、配車効率が低下する。したがってこのような不必要な回送が必要となる配車パターンも制約条件とされる。
【００３６】
本発明では、上述のような配車処理は、代数処理を用いるのではなく、記号処理を用いて知識工学的に処理する。すなわち、図５（１）の場合を例に示すと、搬送車両Ｖ１が積卸地点Ｐ１にあり、搬送車両Ｖ２が積卸地点Ｐ２にあるとき、搬送要求ＲＱ１に搬送車両Ｖ２を割付け、搬送要求ＲＱ２に搬送車両Ｖ１を割付けたときには、各搬送車両Ｖ１，Ｖ２の走行経路の関係は図６（１）で示すようになる。
【００３７】
これに対して搬送要求ＲＱ１に搬送車両Ｖ１を割付け、搬送要求ＲＱ２に搬送車両Ｖ２を割付けた場合の走行経路の関係は、図６（２）で示すようになる。したがって図６（１）および図６（２）を比較して明らかなように、一方の搬送車両の走行経路内に他方の搬送車両の走行経路がすべて含まれているときには、干渉が生じることになる。本発明では、前記記号処理によって簡便にこのような干渉の有無を判定して配車を行う。
【００３８】
図７は、図５および図６の配車方法を説明するためのフローチャートである。ステップｔ１では、或る搬送要求に対して、使用可能なｍ台の搬送車両の割付けが行われる。ステップｔ２では、割付けられた搬送車両が他の搬送車両によって干渉されるか否かが判断され、そうであるときには前記ステップｔ１に戻り、そうでないときにはステップｔ３に移って配車パターンの解候補に選択されて動作を終了する。
【００３９】
このような図７に示す動作を繰返すことによって、使用可能な前記ｍ台の搬送車両から、干渉が生じないように搬送車両が順次割付けられてゆく。
【００４０】
こうして搬送要求の選択が終了し、また配車パターンが決定されると、図８で示すようにして走行予定が決定される。すなわち、発生した搬送要求ＲＱ２に割付けられた搬送車両Ｖ１の荷積地点Ｐ２から、荷卸地点Ｐ１１への移動経路中の地点Ｐ４において、荷卸作業をしている先行の搬送車両Ｖ２が搬送車両Ｖ１に干渉することになる。このような場合には、搬送車両Ｖ２を、その荷卸作業が終了した後に、搬送車両Ｖ１の荷卸地点Ｐ１１よりも先に移動することが制約条件となり、この制約条件を満たすときには前記ステップｎ１０で示すように、選択されてきた搬送要求ならびに配車および走行予定が運行予定の解候補となる。
【００４１】
上述の各制約条件は、幾何学的な判断が必要となり、数式化するのは困難である。このため、本発明では、前記制約条件を信号処理を用いる制約論理プログラミング言語を用いて記述し、知識ベース化して運行予定決定装置６内にストアしている。
【００４２】
このようにして求められた解候補が複数あるときには、それらの解候補の中から、各搬送車両Ｖの走行時間の和が最小となるように、すなわち走行距離が最短となるように最良解の探索が行われる。たとえば表１で示すような５つの搬送要求ＲＱ１〜ＲＱ５が前記図３および図４で示すようにして選択された状態で、５台の各搬送車両Ｖ１〜Ｖ５の待機している初期位置が表２で示されるとき、各搬送車両Ｖ１〜Ｖ５に割付けられる最良解となる搬送要求は表３で示すようになる。
【００４３】
【表１】
0003560648.tif 000002
【００４４】
【表２】
0003560648.tif 000003
【００４５】
【表３】
0003560648.tif 000004
【００４６】
またこの表２および表３を図示すると、図９で示すようになる。これらを参照して明らかなように、各搬送車両Ｖ１〜Ｖ５は、その荷積位置において後続の搬送車両の干渉が生じることのないように、それぞれの初期位置から前記図５〜図７で示すようにして配車されている。また、荷卸位置が積卸地点Ｐ５となる搬送車両Ｖ１は前記図８で示すように、荷卸後、後続の搬送車両Ｖ３を干渉しないように積卸地点Ｐ８まで回送されている。さらにまた、搬送車両Ｖ２も積卸地点Ｐ１で荷卸しを終了した後、積卸地点Ｐ６まで回送されて搬送車両Ｖ３への干渉を解消している。
【００４７】
これに対して、前記表１で示す搬送要求ＲＱ１〜ＲＱ５に対して、各搬送車両Ｖ１〜Ｖ５が表４で示される初期位置にあり、かつその中で搬送車両Ｖ１が荷卸中であるときには、最良解の探索結果は、表５および図１０で示されるようになる。
【００４８】
【表４】
0003560648.tif 000005
【００４９】
【表５】
0003560648.tif 000006
【００５０】
これら表４，５および図１０から明らかなように、積卸地点Ｐ１０で荷卸中の搬送車両Ｖ１によって、荷積位置が積卸位置Ｐ１８，Ｐ１５，Ｐ１９となる搬送要求ＲＱ１〜ＲＱ３には搬送車両を割付けるすることはできず、このような場合には最良解は探索不能とされて、搬送車両Ｖ１の荷卸しが終了するなどの各搬送車両Ｖの状態の変化または新たな搬送要求が発生するまで待機することになる。
【００５１】
以上のようにして求めた最良解で運行制御を行うことによって、本件発明者の実験によれば、搬送効率をほぼ２０％向上することができる。したがって、搬送車両数を低減して建設コストを削減することができるとともに、電力消費の低減など、省力化を図ることができる。
【００５２】
このように本発明に従う搬送装置１では、搬送車両Ｖの配車および走行予定などの運行予定を決定するにあたって、まず多数の搬送要求の中から最も混雑する閉塞区間を探索し、荷積位置がその閉塞区間の前後のいずれか一方に集中しないように搬送要求を選択するので、多数の搬送要求の組合せの中から、効率良く最適な搬送要求を探索することができる。
【００５３】
また、探索された搬送要求に対して搬送車両Ｖ１〜Ｖ５を配車するときには、搬送車両同士の干渉が生じないように制約条件を設けて各搬送要求に対する搬送車両Ｖの割付けを行うので、配車効率を向上することができる。さらにまた、走行予定を決定するにあたって、荷卸し中の先行車両が後続の搬送車両に干渉するときには、荷卸しを終了後、干渉しない地点まで退避させるので、運行予定の最良解の探索範囲を広げることができる。また、探索された解候補の中から、最終的に走行時間の総和を評価関数として最良解の選択を行うので、シミュレーションなどによることなく、容易に最良解を求めることができる。
【００５４】
なお、前記評価関数として、前記走行時間の他に、前記走行距離などの他のパラメータが用いられてもよい。また、前記搬送経路２は、分岐路や退避路を有していてもよく、また走行方向３が規定されていなくてもよい。
【００５５】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、予め規定されたループ経路上を、複数の搬送車両を用いて荷物を搬送するために、配車および走行予定などの運行予定を作成するにあたって、複数の搬送予定が発生したときには、すべての搬送要求を達成した場合に搬送車両が最も多く通過することになる積卸地点間の区間を求め、その区間の前後のいずれか一方のみに荷積地点が集中しないように搬送要求の組合わせを順次求め、求められた各組合せ毎に対応する車両割付けおよび走行順の組合わせを定量的に評価して最適な選択を行うので、シミュレーションなどの複雑な工程を不要として、広範囲な用途に対して、簡便、かつオペレータの経験などによることもなく、常に最適な運行予定を作成することができる。
【００５６】
また本発明によれば、前記運行予定を作成するにあたって、搬送要求の組合わせを求めると、求められた各組合わせ内で搬送要求相互間に干渉が生じるか否かを、たとえば或る搬送要求に割付けた搬送車両の運行経路内に、他の搬送要求のために割付けられた搬送車両のすべての運行経路が含まれるか否かから判定し、このような干渉が生じていないときにのみ、各組合わせ毎に搬送要求のための搬送車両の割付けを行い、さらに搬送車両の走行順を定めるので、これによってもまた、シミュレーションなどの複雑な工程を不要として、広範囲な用途に対して、簡便、かつオペレータの経験などによることもなく、常に最適な運行予定を作成することができる。
【００５７】
さらにまた本発明によれば、前記運行予定を作成するにあたって、搬送要求の各組合わせ、およびそれに対応する搬送車両の割付けを求めた後、搬送車両が割付けられた搬送要求の積卸地点間に、空荷や荷卸中の先行車両が存在するときには、その先行車両の走行が可能となると、その先行車両の搬送要求が発生していなくても、後続の搬送車両の荷卸地点以遠への退避走行も含めて、搬送車両の走行順を定めるので、さらにこれによってもまた、シミュレーションなどの複雑な工程を不要として、広範囲な用途に対して、簡便、かつオペレータの経験などによることもなく、常に最適な運行予定を作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の搬送装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】前記搬送装置１の運行指令装置４における運行予定の決定手順の大略的構成を説明するためのフローチャートである。
【図３】搬送要求の選択動作を説明するための図である。
【図４】前記搬送要求の選択動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】配車方法を説明するための図である。
【図６】配車にあたっての干渉を説明するための図である。
【図７】前記配車方法を説明するためのフローチャートである。
【図８】走行予定の決定方法を説明するための図である。
【図９】運行予定の最良解の例を説明するための図である。
【図１０】運行予定の最良解が得られなかった状態を説明するための図である。
【符号の説明】
１  搬送装置
２  搬送経路
３  走行方向
４  運行指令装置
５  トラッキング装置
６  運行予定決定装置
７  制御装置
Ｌ１〜Ｌ２０  閉塞区間
Ｐ１〜Ｐ２０  積卸地点
Ｖ１〜Ｖ５  搬送車両
【図１】
0003560648.tif 000007
【図２】
0003560648.tif 000008
【図３】
0003560648.tif 000009
【図４】
0003560648.tif 000010
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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