(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体の後部に、上下方向へ回動自在に枢着された連結リンクを介してウエイト台車を牽引し、且つ、本体の上方斜め後方に延設したマストブームの先端左右両端から懸垂ペンダントロープを垂下して、該懸垂ペンダントロープ下端を夫々前記ウエイト台車に繋止したウエイト台車付クレーンに於いて、本体とウエイト台車とに夫々傾斜角検出器を設けることにより、本体とウエイト台車との傾斜差を測定し、該傾斜差を相殺するようにウエイト台車の各車軸を相互に昇降操作することを特徴とするウエイト台車付クレーンの傾斜角補正装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は本体の後部にウエイト台車を牽引したウエイト台車付クレーンに関するものであり、特に、該ウエイト台車付クレーンの本体とウエイト台車との傾斜差を補正する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図５は、従来のウエイト台車付クレーン１を示し、その本体２は上部旋回体２ａと下部走行体２ｂとからなっている。また、上部旋回体２ａの後部には連結リンク３を介してウエイト台車４が牽引されている。ここで、前記連結リンク３の前後両端は、夫々連結ピン３ａ，３ａにて本体２及びウエイト台車４に対して上下方向へ回動自在に枢着されている。
【０００３】
そして、前記上部旋回体２ａには上方斜め前方に延出したブーム５と、上方斜め後方に延出したマストブーム６とが夫々前後方向へ起伏自在に立設されている。
【０００４】
また、前記上部旋回体２ａに搭載されたウインチ７ａからは巻上ロープ８が繰り出されており、該巻上ロープ８は前記マストブーム６に設けられたガイドシーブ９，１０を経由した後、前記ブーム５先端のガイドシーブ１１及びトップシーブ１２を介して吊下され、その下端にフック１３が掛着されている。
【０００５】
更に、前記ブーム５の先端背面にはブームペンダントロープ１４の一端が繋止され、且つ、該ブームペンダントロープ１４の他端にはブライドル１５が配設されている。そして、該ブライドル１５とベイル１６との間にブーム起伏ロープ１７が巻回されるとともに、該ブーム起伏ロープ１７の基端部は前記マストブーム６先端のトップシーブ１８を介して、前記上部旋回体２ａのウインチ７ｂに巻回されている。
【０００６】
また、前記マストブーム６先端にはマストペンダントロープ１９の一端が繋止され、且つ、該マストペンダントロープ１９の他端にはブライドル２０が配設されている。そして、該ブライドル２０とベイル２１との間にマスト起伏ロープ２２が巻回されるとともに、該マスト起伏ロープ２２の基端部は前記上部旋回体２ａに立設されたハイマスト２３先端のトップシーブ２４を介して、前記上部旋回体２ａのウインチ７ｃに巻回されている。
【０００７】
そして図６にも示すように、前記マストブーム６の先端左右には夫々懸垂ペンダントロープ２５，２５の上端が繋止されるとともに、これら２本の懸垂ペンダントロープ２５，２５は平行に垂下され、その下端は前記ウエイト台車４に掛着されている。
【０００８】
而して、該ウエイト台車４の荷重によって前記懸垂ペンダントロープ２５，２５に張力が働き、これにより吊り荷２６の荷重に対する後方への反力をとっている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
斯かるウエイト台車付クレーンは、旋回や走行動作によってウエイト台車等が凹凸や勾配のある接地面に載り上げ、本体とウエイト台車相互の傾斜角（車幅方向が水平面となす角）にずれが生じる場合がある。かかる場合には連結リンクがねじれて破損するおそれがある。また、左右の懸垂ペンダントロープの張力にも強弱差が生じるため、マストブームに横荷重が加わり該マストブームが同様に破損するおそれがある。
【００１０】
そこで、本体とウエイト台車相互の傾斜差を補正して、連結リンクやマストブームの破損を防止し、安全性を向上するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明は該課題を解決することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するために提案されたものであり、本体の後部に、上下方向へ回動自在に枢着された連結リンクを介してウエイト台車を牽引し、且つ、本体の上方斜め後方に延設したマストブームの先端左右両端から懸垂ペンダントロープを垂下して、該懸垂ペンダントロープ下端を夫々前記ウエイト台車に繋止したウエイト台車付クレーンに於いて、本体とウエイト台車とに夫々傾斜角検出器を設けることにより、本体とウエイト台車との傾斜差を測定し、該傾斜差を相殺するようにウエイト台車の各車軸を相互に昇降操作するウエイト台車付クレーンの傾斜角補正装置を提供するものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１乃至図４に従って詳述する。尚、説明の都合上、従来例と重複する構成部分に関しては同一符号を付してその説明を省略する。
【００１３】
図１はウエイト台車付クレーン３１を示し、その本体２にはコントローラ３２が格納されるとともに、該本体２及びウエイト台車４には夫々車幅方向の傾斜角を検出する傾斜角検出器３３，３４が設けられ、それらの検出結果は前記コントローラ３２へ出力される。
【００１４】
また、ウエイト台車４のサスペンション３５には、各車軸３６毎にサスペンションシリンダ３７が配設されている。ここで、前記車軸３６は図２に示す如く、第１軸から第４軸まで合計４軸からなり、第１軸３６ａは前方左端に、第２軸３６ｂは前方右端に、第３軸３６ｃは後方中央左寄りに、そして第４軸３６ｄは後方中央右寄りに配設されている。
【００１５】
尚、同図に於いて、符号３８は前記各車軸３６の夫々両端に装着された車輪であり、符号３９は該車輪３８を回向する時にウエイト台車４をジャッキアップするためのジャッキである。
【００１６】
而して、図３に示す如く、各車軸３６の下方には夫々アーム４０が横設され、該アーム４０の基端部（図中左端部）は前記サスペンション３５から垂設されたブラケット４１の先端部（図中下端部）に枢着されている。また、前記サスペンションシリンダ３７のシリンダ頭部は前記ブラケット４１の基端部（図中上端部）に枢着されるとともに、該サスペンションシリンダ３７のピストンロッド先端（図中下端）は前記アーム４０の中腹に枢着されている。
【００１７】
従って、各車軸３６のサスペンションシリンダ３７を伸縮すれば、前記アーム４０が基端部を回動支点として回動し、これによりその車軸３６が昇降することになる。
【００１８】
また、各車軸３６のサスペンションシリンダ３７毎に、該サスペンションシリンダ３７の長さ検出器４２が付設されるとともに、該サスペンションシリンダ３７に作動油を供給する油路４３には油圧検出器４４及び油圧制御バルブ４５が介装されている。
【００１９】
而して、図４はコントローラ３２によるウエイト台車付クレーン３１の傾斜角補正制御の内容を示したブロック図である。同図に示す如く、該コントローラ３２には傾斜差演算部４６、平行管理部４７、サスペンション総合管理部４８、及び車軸管理部４９が格納されている。
【００２０】
また、車軸管理部４９は前記各車軸３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ毎に第１軸管理部４９ａ、第２軸管理部４９ｂ、第３軸管理部４９ｃ及び第４軸管理部４９ｄに分割されている。そして、これら第１軸乃至第４軸管理部４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄには、夫々各車軸３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ毎に設置された長さ検出器４２及び油圧検出器４４の検出結果が入力されるとともに、これら第１軸乃至第４軸管理部４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄから、夫々各車軸３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ毎に設置された油圧制御バルブ４５に指令信号が出力されるように構成されている。
【００２１】
尚、同図に於いては、第２軸乃至第４軸管理部４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄに対応する長さ検出器４２、油圧検出器４４及び油圧制御バルブ４５並びにこれら相互間の信号線の図示を省略してある。
【００２２】
また、ウエイト台車付クレーン３１の本体キャビンには表示装置５０が設置されており、該表示装置５０には本体傾斜角表示器５１、ウエイト台車傾斜角表示器５２、傾斜差表示器５３、正常制御表示ランプ５４及び異常表示・警報器５５が装備されている。
【００２３】
そして、本体２の傾斜角検出器３３の検出結果とウエイト台車４の傾斜角検出器３４の検出結果とは、前記傾斜差演算部４６を介して夫々本体傾斜角表示器５１及びウエイト台車傾斜角表示器５２に表示されるとともに、前記傾斜差演算部４６にて算出された本体２とウエイト台車４との傾斜差が傾斜差表示器５３に表示される。
【００２４】
また、夫々の傾斜角検出結果及び傾斜差算出値は前記平行管理部４７へ出力される。そして、該傾斜差が所定値以下であって、連結リンク３やマストブーム６が破損するおそれがない範囲である場合には、該平行管理部４７により「傾斜差補正不要」と判定されて以下の処理は行われない。
【００２５】
一方、傾斜角が最大安定傾斜角に接近していたり、傾斜差が修正不可能な程大きくなった場合には、該平行管理部４７はウエイト台車付クレーン３１の旋回や走行動作を自動停止して、異常の拡大乃至事故発生を未然に防止する。また、該平行管理部４７は後述する傾斜差補正制御中に何らかの制御異常が発生した時にも、ウエイト台車付クレーン３１の旋回・走行動作を停止する。そして、これらの停止処理に併せて前記異常表示・警報器５５が作動し、オペレータに異常を報知する。
【００２６】
尚、斯かる自動停止が実行されている時であっても、操作を切り換えて反対方向へ旋回したり走行することは当然可能なように構成して、傾斜角や傾斜差を小さくして危険を回避できるようにする。
【００２７】
而して、傾斜差が前記所定値を超えた場合には、前記平行管理部４７は「傾斜差補正要」と判定し、更に、その傾斜差を相殺するのに必要な補正量を算出する。具体的には、ウエイト台車４の傾斜角を本体２の傾斜角に一致させるようなウエイト台車４のローリング（横揺れ）量が算出される。
【００２８】
そして、このローリング量はサスペンション総合管理部４８へ出力され、該サスペンション総合管理部４８にて前記ローリング量を実現するのに必要な各車軸３６相互の昇降量、直接的には各サスペンションシリンダ３７毎の伸縮量（目標値）が算出される。そして、その結果は夫々の車軸３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ毎に割り振られ、対応する車軸管理部４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄへ送られる。
【００２９】
而して、これらの車軸管理部４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄは夫々対応する油圧検出器４４を管理しながら、長さ検出器４２の値を前記目標値に一致させるように油圧制御バルブ４５を操作して、夫々対応するサスペンションシリンダ３７を伸縮させる。
【００３０】
これによって、前記ウエイト台車４がローリングし、その傾斜角が本体２の傾斜角に追従して、本体２の車幅方向とウエイト台車４の車幅方向とは常に平行になるように制御される。斯くして、連結リンク３のねじれや２本の懸垂ペンダントロープ２５，２５の張力差が解消し、連結リンク３やマストブーム６の破損が防止される。
【００３１】
また、各車軸管理部４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄ毎の制御中の情報は、前記サスペンション総合管理部４８へフィードバックされるとともに、更に、前記平行管理部４７へもフィードバックされ、随時指令信号が修正される。そして、斯かる傾斜差補正制御が正常に実行されている場合には、該平行管理部４７にて前記正常制御表示ランプ５４を点灯させる。
【００３２】
尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明はウエイト台車の各車軸を相互に昇降させることにより、本体とウエイト台車との傾斜差を相殺するように構成されている。
【００３４】
従って、旋回や走行動作によってウエイト台車等が凹凸や勾配のある接地面に載り上げたような場合であっても、本体の車幅方向とウエイト台車の車幅方向とは常に平行に保たれるため、連結リンクがねじれて破損するおそれはない。また、左右の懸垂ペンダントロープの張力に強弱差が生じることはなく、従って、マストブームに横荷重が作用して破損おそれもない。
【００３５】
斯くして、ウエイト台車付クレーンの安全性が向上するとともに、操作性も向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示し、ウエイト台車付クレーンの側面図。
【図２】（ａ）ウエイト台車の平面図。
（ｂ）ウエイト台車の背面図。
【図３】ウエイト台車のサスペンションの要部断面図。
【図４】コントローラによる制御内容を示したブロック図。
【図５】従来例を示し、ウエイト台車付クレーンの側面図。
【図６】マストブームとウエイト台車の一部切欠背面図。
【符号の説明】
２        本体
３        連結リンク
４        ウエイト台車
６        マストブーム
２５        懸垂ペンダントロープ
３１        ウエイト台車付クレーン
３２        コントローラ
３３，３４  傾斜角検出器
３５        サスペンション
３６        車軸
３７        サスペンションシリンダ
４２        長さ検出器
４４        油圧検出器
４５        油圧制御バルブ
４６        傾斜差演算部
４７        平行管理部
４８        サスペンション総合管理部
４９        車軸管理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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