(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ほぼ水平かつ相互にほぼ平行に架設された２本の吊架線の下方にトロリ線を架設して成る電車線を、これに沿って前方へ移動しつつ、搭載した検査機器で損傷等を検査する装置であって、
本体フレームと、前記吊架線上を転動すべく本体フレームの前後左右に設けられたモータ駆動の少なくとも４つの走行ローラと、基端側において本体フレームに支持され本体フレームに対してほぼ垂直に垂下する押さえ位置とほぼ垂直に起立する退避位置との間で基端側を中心に吊架線に直交する方向に回転自在に設けられた前後左右少なくとも４つのアームと、このアームの先端側から直角に延出する軸上に支持された押さえローラと、アームを回転させるアーム駆動モータを含むアーム駆動手段と、走行進路上の障害物を検出するための障害物センサと、このセンサからの障害物検出情報に基づき前記アーム駆動手段を制御する制御装置とを具備し、
前記押さえローラは、前記アームが押さえ位置にあるときに吊架線の下面を転動し、かつアームが退避位置にあるときに前記フレームの外側方に位置して障害物を回避するように構成されていることを特徴とする電車線検査装置。
【請求項２】
前記走行ローラは、前記フレームの前後左右に４つ設けられ、
前記センサは、前方走行ローラの前方位置に配置される前方センサと、前後の走行ローラの間に配置される中間センサと、後方走行ローラの後方に配置される後方センサとを包含し、
前記制御装置は、前方センサの障害物検出情報を受けて、前記前方のアームを退避位置に配置すべくアーム駆動手段を動作させ、中間センサの障害物検出情報を受けて、前方のアームを押さえ位置へ復元させた後、後方のアームを退避位置に配置すべくアーム駆動手段を動作させ、後方センサの障害物検出情報を受けて、後方のアームを押さえ位置へ復元させるべくアーム駆動手段を動作させることを特徴とする請求項１に記載の電車線検査装置。
【請求項３】
前記アーム駆動手段が、アーム駆動モータと、このアーム駆動モータの回転を選択的に各アームへ伝える電磁クラッチとを包含し、
前記制御装置が、前記障害物センサからの障害物検出情報に基づいて、前記電磁クラッチの動作を制御することによりアームを押さえ位置又は退避位置へ移動させることを特徴とする請求項１又は２に記載の電車線検査装置。
【請求項４】
前記本体フレーム上に、前記吊架線に近接して渦電流により吊架線の損傷を検知する渦電流センサが設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の電車線検査装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電車線路の上方に架設される吊架線、き電吊架線、き電線、トロリ線を含む電車線やその付属設備を、電車線に沿って移動しつつ、搭載した検査機器で検査する装置であって、電車線を支持するために設けられる水平支持材等の、検査装置の進路を横断する障害物を回避して自走できる電車線検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電車線検査装置として、例えば特開平９−２２６４１７号の公報に記載されたものが知られている。これは、吊架線とき電線の上を転動する走行ローラを備えた走行装置と、これに支持された検査用のセンサと、このセンサからの検査情報を処理して外部記憶装置に記憶させる制御装置を内蔵したコントローラボックスとを具備するもので、走行装置とコントローラボックスとは、片持ち状態で支柱で結合されている。走行装置とコントローラボックスとを片側において支柱で結合することにより、走行の障害となる可動ブラケット、曲線引き金具等の支持物を回避するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の検査装置においては、走行装置とコントローラボックスとが離れて結合されているため、装置が大型、大重量となるし、金具の構造によってはどうしても回避することができない場合があるという問題点がある。
従って、本発明は、予想されるあらゆる障害物を支障なく回避し、しかも安定的に自走することができ、検査を迅速に実行することができる電車線検査装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明においては、上記課題を解決するため、トロリ線Ｔの上方に、ほぼ水平かつ相互にほぼ平行に架設された２本の吊架線Ｍの上を走行するように電車線検査装置１を構成する。電車線検査装置１のフレーム２の前後左右に、吊架線Ｍ上を転動するように、モータ４，５駆動の少なくとも４つの走行ローラ３を設けると共に、走行中、吊架線Ｍの下方に位置して吊架線Ｍの下面を転動する押さえローラ６を設ける。押さえローラ６を支持するアーム７の基端側をフレーム２に回転自在に支持し、アーム駆動モータ１０を含むアーム駆動手段でアーム７を押さえ位置と退避位置との間で回転させる。アーム７は、押さえ位置においてフレーム２に対してほぼ垂直に垂下し、押さえローラ６を吊架線Ｍの下方に配置し、退避位置においてほぼ垂直に起立し、押さえローラ６をフレーム２の側方に配置する。走行進路上の障害物を障害物センサ１４，１５，１６で検出し、このセンサ１４，１５，１６からの障害物検出情報に基づき、制御装置１７でアーム駆動手段であるアーム駆動モータ１０，クラッチ１１を制御する。
電車線検査装置１は、走行ローラ３で吊架線Ｍ上を自走し、吊架線Ｍに沿って移動しながら、例えば搭載した渦電流センサ１８等の検査機器で各種電車線の検査を行う。走行中に進路を横断する障害物があると、障害物センサ１４，１５，１６が順次これを検知し、その検知信号に基づき、アーム駆動手段であるアーム駆動モータ１０、クラッチ１１が動作し、アーム７を外方へ回転させることによって障害物を回避しつつ円滑に走行を継続する。アーム７は進行に従って順次前後が個別に退避動作するので、常時、前後何れかの押さえローラ６が下方から吊架線Ｍを保持する。
【０００５】
【発明の実施の形態】
図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図１は電車線検査装置の正面図、図２は電車線検査装置の側面図、図３は電車線検査装置の平面図、図４は障害物を通過する状態の電車線検査装置の正面図である。
【０００６】
図において、Ｍは吊架線、Ｔはトロリ線（図４）であり、電車線路の上方に架設されている。吊架線Ｍは、トロリ線Ｔの上方に平行に２本架設され、図示しないハンガイヤを介してトロリ線Ｔを吊支し、あるいはトロリ線Ｔに電力を供給するき電線を兼ねる。
【０００７】
電車線検査装置１は、吊架線Ｍ上を図２，図３において矢印方向へ自走する。電車線検査装置１のフレーム２には、吊架線Ｍ上を転動するように、前後左右４つの溝付き走行ローラ３が支持されている。進行方向前方の走行ローラ３は、駆動モータ４により、また後方の走行ローラ３は、駆動モータ５により、夫々回転する（図１，図２）。
【０００８】
押さえローラ６は、走行時に各走行ローラ３の下方にあって、走行ローラ３との間に吊架線Ｍを挟むもので、アーム７を介してフレーム２の左右両側面に支持されている。
【０００９】
アーム７は、基端側において、フレーム２の側面に設けられたブラケット８に枢軸９で枢支され、ほぼ垂直に垂下する押さえ位置（図１に実線で示す）と、ほぼ垂直に起立する退避位置（図１に仮想線で示す）との間で、吊架線Ｍに直交する方向に１８０度回転自在である。アーム７の先端部に、押さえローラ６の軸６ａが直交方向に固着されている。
【００１０】
アーム７は、フレーム２の後方左右に設けられたアーム駆動モータ１０により回転する。各アーム駆動モータ１０の回転軸１０ａは、電磁クラッチ１１を介して夫々前後のアームの枢軸９に連結されている。
【００１１】
アーム７を押さえ位置に保持するためのロックピン１２及びこれをロック位置、非ロック位置に進退動させるためのソレノイド１３が、ブラケット８に支持されている。
【００１２】
フレーム２には、電車線検査装置１の進路を横断するように設けられる水平支持材Ａ（図４）等の障害物を検知するためのセンサ１４，１５，１６が設けられている。前方センサ１４，後方センサ１６は接触式センサであり、中間センサ１５は光電式センサである。
【００１３】
図２において、１７は制御装置であり、障害物センサ１４，１５，１６からの障害物検知情報に基づき、モータ４，５，１０の運転、停止、クラッチ１１の入り、切りを制御する。１８は渦電流式の損傷検査器であり、吊架線Ｍの損傷を検知する。電車線検査装置上には、ビデオカメラ、その他の損傷検査機器を搭載することができる。
【００１４】
装置を始動させると、アーム７が押さえ位置でロックピン１２によりロックされ、押さえローラ６が走行ローラ３と対向して吊架線Ｍを保持した状態で、ローラ駆動モータ４，５により走行ローラ３が回転して、吊架線Ｍ上を図２、図３において右方へ走行しつつ、渦電流センサ１８等の検査機器で吊架線Ｍ、その他の電車線の検査が実行される。図４に示すように、走行中に進路を横断する水平支持材Ａ等の障害物があると、前方センサ１４がこれを検知し、検知情報が制御装置１７に送られ、駆動モータ４，５が停止して装置の走行が止まる。前方のアーム７のロックピン１２を非ロック位置に置くようソレノイド１３が励磁されると共に、前方のクラッチ１１がつながれる。さらに、アーム駆動モータ１０が退避側へ始動し、前方のアーム７が退避側へ回転して、押さえローラ６を障害物と干渉しない退避位置に配置保持する。
【００１５】
次いで、前方ソレノイド１３及び前方クラッチ１１を解除し、駆動モータ４，５を始動させて装置を所定距離前進させると、前方走行ローラ３は障害物を通過し、中間センサ１５が障害物を検知する。検知情報が制御装置１７に送られると、制御装置１７は、駆動モータ４，５を停止させると共に、アーム駆動モータ１０を押さえ方向へ始動させ、前方ソレノイド１３を励磁すると共に、前方のクラッチ１１をつなぎ、アーム７を押さえ位置へ回転させ、前方の押さえローラ６を押さえ位置へ配置する。そして、前方ソレノイド１３を解除し、ロックピン１２で前方アーム７を押さえ位置にロックし、アーム駆動モータ１０を停止させる。
【００１６】
その後、設定時間経過すると、アーム駆動モータ１０を退避側へ始動させ、後方のアーム７のロックピン１２を非ロック位置に置くよう後方ソレノイド１３を励磁し、後方クラッチ１１をつなぎ、後方アーム７を退避側へ回転させ、後方の押さえローラ６を退避位置に配置保持する。次いで、後方ソレノイド１３及び後方クラッチ１１を解除し、駆動モータ４，５始動させて装置を所定距離前進させると、後方走行ローラ３は障害物を通過し、後方センサ１６が障害物を検知する。
【００１７】
検知情報が制御装置１７に送られると、制御装置１７は、駆動モータ４，５を停止させると共に、アーム駆動モータ１０を押さえ方向へ始動させ、後方ソレノイド１３を励磁すると共に、後方のクラッチ１１をつなぎ、アーム７を押さえ位置へ回転させ、後方の押さえローラ６を押さえ位置へ配置する。そして、後方クラッチ１１，後方ソレノイド１３を解除し、ロックピン１２で後方アーム７を押さえ位置にロックし、アーム駆動モータ１０を停止させる。次いで、駆動モータ４，５を始動させて装置を前進させる。障害物を検知する度に同様の動作を繰り返しながら、検査を続行する。
【００１８】
【発明の効果】
以上のように、本発明においては、電車線検査装置１が、走行ローラ３で吊架線Ｍ上を自走し、吊架線Ｍに沿って移動しながら、例えば搭載した渦電流センサ１８等の検査機器で各種電車線の検査を迅速に行うことができる。走行中に進路を横断する障害物があると、障害物センサ１４，１５，１６が順次これを検知し、その検知信号に基づき、アーム駆動モータ１０、クラッチ１１のようなアーム駆動手段が動作し、アーム７を外方へ回転させることによって障害物を回避しつつ円滑に走行を継続することができる。アーム７は進行に従って順次前後が個別に退避動作するので、常時、前後何れかの押さえローラ６が下方から吊架線Ｍを保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電車線検査装置の正面図である。
【図２】電車線検査装置の側面図である。
【図３】電車線検査装置の平面図である。
【図４】障害物を通過する状態の電車線検査装置の正面図である。
【符号の説明】
１    電車線検査装置
２    フレーム
３    走行ローラ
４    モータ
５    モータ
６    押さえローラ
７    アーム
８    ブラケット
９    枢軸
１０  アーム駆動モータ
１１  クラッチ
１２  ロックピン
１３  ソレノイド
１４  前方センサ
１５  中間センサ
１６  後方センサ
１７  制御装置
１８  渦電流センサ
Ａ    水平支持材
Ｍ    吊架線
Ｔ    トロリ線
【図１】
0003545679.tif 000002
【図２】
0003545679.tif 000003
【図３】
0003545679.tif 000004
【図４】
0003545679.tif 000005