(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部に作業台を有し、車体上に起伏、伸縮自在に取り付けられたブームと、
このブームの伸縮作動を行うための伸縮操作信号を送信する伸縮操作手段と、
前記ブームの起伏作動を行うための起伏操作信号を送信する起伏操作手段と、
通常モードおよび水平・垂直移動モードからなるブーム作動モードの切り替えを行うモード切替手段と、
前記モード切替手段が前記通常モードに切り替えられているときには、前記伸縮操作手段からの伸縮操作信号に基づいて前記ブームの伸縮作動を行わせるとともに、前記起伏操作手段からの起伏操作信号に基づいて前記ブームの起伏作動を行わせ、前記モード切替手段が前記水平・垂直移動モードに切り替えられているときには、前記伸縮操作手段からの伸縮操作信号および前記起伏操作手段からの起伏操作信号の一方の操作信号に基づいて前記ブームの伸縮作動および起伏作動を行って前記作業台を水平移動させるとともに、他方の操作信号に基づいて前記ブームの伸縮作動および起伏作動を行って前記作業台を垂直移動させるコントローラと、
前記各操作手段の操作を行っているときに前記モード切替手段の切替操作がなされたときは前記ブームの作動を規制し、前記各操作手段の操作を行っていないときにのみ前記モード切替手段の切替操作に基づく前記ブーム作動モードの切り替えを許容するモード切替制御手段とからなることを特徴とするブーム作動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車等に設けられたブームの作動制御装置に関し、さらにはこのブームの先端部に設けられた作業台に搭乗する作業者の体が不安定になることがないようなブームの作動制御を行うブーム作動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車体上に伸縮、起伏、旋回自在なブームを設け、このブームの先端に作業者が搭乗可能な作業台を取り付けた高所作業車においては、作業台に設けられた操作装置を作業者が適宜操作し、ブームを伸縮・起伏・旋回作動させることにより作業台を所望の高所に移動させて高所作業を行う。
【０００３】
このような高所作業車においては、ブームの各作動を行うための操作装置は、各々の作動に応じて設けられた操作レバーによって構成されている。ここで、高所作業の内容によっては、作業台を前後方向へ水平移動させたり、上下方向へ垂直移動させたりする必要を生じる場合がある。このような作業台の移動は、複数の操作レバーを同時に操作することによって行うわけであるが、このような操作を行うには熟練を要し、未熟な作業者による操作では作業効率が低下する。
【０００４】
このため、高所作業車においては、このような作業台の移動を伴う作業時の作業効率を向上させるために、各操作レバーとは別にモード切替スイッチを設け、このモード切替スイッチが水平・垂直移動モードに切り替えられているときは、一つの操作レバーを操作するだけで、作業台を前後方向へ水平移動させたり、上下方向への垂直移動させたりすることができる（複数のブーム作動を同時に、自動的に行う）ように構成したものがある。
【０００５】
例えば、モード切替スイッチを通常モードに切り替えている場合には、伸縮レバーの操作を行うことによってブームの伸縮作動のみを行い、モード切替スイッチを水平・垂直移動モードに切り替えている場合には、伸縮レバーの操作を行うことによってブームの伸縮作動のみならず起伏作動も併せて行い、作業台を水平に前後方向に移動させる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような構成とした場合、ブームの作動途中でモード切替スイッチの切り替え操作を行うと、作業台の移動方向が急に変化するため作業台に搭乗している作業者の体が揺れて不安定になるという問題があった。例えば、水平・垂直移動モードにおいて伸縮レバーの縮小作動を行うことにより作業台を後方へ水平移動させているときに通常モードへの切り替えを行うと、作業台は斜め下方に移動することとなる。
【０００７】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、簡単な操作で作業台の水平・垂直移動を行うことができるように構成された高所作業車において、急に作業台の移動方向が変わることなく、作業台に搭乗した作業者の体が不安定になるようなブームの作動を防止するブーム作動制御装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明のブーム作動制御装置は、先端部に作業台を有して車体上に起伏、伸縮自在に取り付けられたブームの作動制御を行うものであり、伸縮操作手段と、起伏操作手段と、モード切替手段と、コントローラと、モード切替制御手段とから構成されている。
【０００９】
伸縮操作手段および起伏操作手段は、ブームの伸縮作動を行うための伸縮操作信号および起伏作動を行うための起伏操作信号の送信を行い、モード切替手段は、通常モードおよび水平・垂直移動モードからなるブーム作動モードの切り替えを行う。
【００１０】
コントローラは、モード切替手段の切替操作によってブーム作動モードが通常モードに切り替えられているときに、伸縮操作手段からの伸縮操作信号に基づいてブームの伸縮作動を行わせ、起伏操作手段からの起伏操作信号に基づいてブームの起伏作動を行わせる。また、水平・垂直移動モードに切り替えられているときには、伸縮操作手段からの伸縮操作信号および起伏操作手段からの起伏操作信号の一方の操作信号に基づいてブームの伸縮作動および起伏作動を行って作業台を水平移動させ、他方の操作信号に基づいてブームの伸縮作動および起伏作動を行って作業台を垂直移動させる。
【００１１】
モード切替制御手段は、伸縮操作手段もしくは起伏操作手段の操作を行ってブームの作動を行っているときに、モード切替手段の切替操作がなされたときはブームの作動を規制する。そして、各操作手段の操作を行っていないときにのみ、モード切替手段の切替操作に基づくブーム作動モードの切り替えを許容する。
【００１２】
このように構成されたブーム作動制御装置によれば、一つの操作手段を同一方向に操作した場合であっても、ブーム作動モードによって作業台の移動方向が異なる。しかし、操作手段を操作して作業台を特定の方向に移動させている間は、ブーム作動モードの切り替えを行おうとしても、作業台の移動方向を急に変更させずに作業台をその位置で停止させる。そして、ブーム作動モードの切り替えを行って作業台の移動方向を変更させようとする場合には、ブームの作動が停止している状態である操作手段の操作を行っていない状態からのみなされる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態について図を参照して説明する。図１には、本発明に係るブーム作動制御装置を備えた自走式の高所作業車１の構成を示している。高所作業車１は、車体１１上に旋回モータ１３によって旋回自在な旋回台１２を有しており、この旋回台１２には、基端ブーム１４ａ、中間ブーム１４ｂ、先端ブーム１４ｃから入れ子式に伸縮自在に構成されたブーム１４が起伏自在に取り付けられている。
【００１４】
このブーム１４は、起伏シリンダ１５により起伏作動し、伸縮シリンダ１６により伸縮作動するようになっている。先端ブーム１４ｃの先端には、レベリング機構（図示せず）により常時垂直に保持される垂直ポスト１７が取り付けられており、この垂直ポスト１７には、作業者が搭乗可能に構成された作業台１８が首振り自在に取り付けられている。
【００１５】
作業台１８には、図３および図４にも示すように、操作装置２０が設けられている。この操作装置２０は、伸縮・起伏操作レバー（伸縮操作手段、起伏操作手段）２１と、旋回操作レバー２２と、モード切替スイッチ（モード切替手段）２３とから構成されている。モード切替スイッチ２３は、詳細を後述するように通常モードと水平・垂直移動モードとからなるブーム作動モードの切り替えが可能に構成されている。
【００１６】
伸縮・起伏操作レバー２１は、図３に示す中立位置からの左右方向および前後方向への倒伏作動が可能に構成され、旋回操作レバー２２は左右方向への倒伏作動が可能に構成されており、各方向への倒伏作動を行うことによりコントローラ２５に操作信号が送信される。なお、各操作レバー２１，２２が中立位置にある場合（いずれの方向への倒伏作動もなされていない状態）には、コントローラ２５への操作信号の送信はなされない。
【００１７】
モード切替スイッチ２３を通常モードに切り替えた状態においては、各レバー２１，２２の操作に応じたブーム１４の作動がなされる。すなわち、伸縮・起伏操作レバー２１を左右方向に操作することにより、伸縮操作信号がコントローラ２５介して伸縮シリンダ１６に送られ、図１（Ａ）に示すようにブーム１４の伸縮作動制御が行われる。また、伸縮・起伏操作レバー２１を前後方向に操作することにより、起伏操作信号が起伏シリンダ１５へ送られ、図２（Ａ）に示すようにブーム１４の起伏作動制御が行われる。さらに、旋回操作レバー２２を左右方向に操作することにより、旋回操作信号が旋回モータ１３へ送られてブーム１４の旋回作動制御が行われる。
【００１８】
このため、作業台１８に搭乗した作業者（図示せず）が操作装置２０の操作を行えば、ブーム１４を伸縮・起伏・旋回作動させて作業台１８を所望の高所に移動させることができる。そして、例えば、天井に対して前後に移動しながら作業を行う場合や、壁面に対して上下に移動しながら作業を行う場合等、作業台１８を水平もしくは垂直に移動させながら作業を行う場合には、モード切替スイッチ２３を水平・垂直移動モードに切り替える。
【００１９】
モード切替スイッチ２３を水平・垂直移動モードに切り替えた状態においては、伸縮・起伏操作レバー２１の左右方向の操作を行うことにより伸縮操作信号が送信されるが、伸縮操作信号を受信したコントローラ２５は、伸縮シリンダ１６に伸縮操作信号を送信するのみならず、起伏シリンダ１５に起伏操作信号の送信も行い、ブーム１４の伸縮作動のみならず起伏作動も併せて行われる。なお、この場合の伸縮シリンダ１６および起伏シリンダ１５の作動量は、作業台１８が前後方向に水平移動するようにブーム１４の伸縮量および起伏角度に応じて予め定められている。
【００２０】
例えば、水平・垂直移動モードで伸縮・起伏操作レバー２１の縮小操作を行った場合には、コントローラ２５は、図１（Ｂ）に示すように、ブーム１４の縮小作動と併せて起仰作動も行わせる。これにより、伸縮・起伏操作レバー２１の操作を行ったときの作業台１８の位置である水平面Ｈに沿って、作業台１８が後方に水平移動する。
【００２１】
また、モード切替スイッチ２３を水平・垂直移動モードに切り替えた状態において、伸縮・起伏操作レバー２１の起伏操作を行った場合には、コントローラ２５は、図２（Ｂ）に示すように、ブーム１４の起伏作動と併せて伸縮作動も行わせ、伸縮・起伏操作レバー２１の操作を行ったときの作業台１８の位置である垂直面Ｖに沿って、作業台１８を上下に垂直移動させる。
【００２２】
コントローラ２５には、モード切替制御装置（モード切替制御手段）２６が設けられている。このモード切替制御装置２６は、各操作レバー２１，２２の操作を行っているときに、モード切替スイッチ２３のモード切替操作がなされたときは、伸縮シリンダ１６、起伏シリンダ１５等のブーム作動用の各アクチュエータへの伸縮操作信号や起伏操作信号の送信を遮断し、その操作がなされた状態でブーム１４の作動を停止させる。なお、この制御は、モード切替スイッチ２３が通常モードに切り替えられているか水平・垂直移動モードに切り替えられているかに拘らず行われる。
【００２３】
さらに、このモード切替規制装置２６は、各操作レバー２１，２２の操作を行っているときにモード切替スイッチ２４のモード切替操作を行っても作動モードが切り替わらないようにし、モード切替スイッチ２３のモード切替操作に基づくモード切替作動を、各操作レバー２１，２２が中立位置にあるときにのみ許容する。
【００２４】
すなわち、例えば、ブーム作動モードが通常モードである場合、伸縮・起伏操作レバー２１を操作して図１（Ａ）に示すようなブーム１４の縮小作動を行っているときに、モード切替スイッチ２３を水平・垂直移動モードに切り替えた場合には、作業台１８はその位置で停止し、（Ｂ）に示すような後方への水平移動はなされない。
【００２５】
従って、ブーム１４の縮小作動を行っているときに作業台１８の後方への水平移動を行わせる必要が生じた場合には、まず、伸縮・起伏操作レバー２１を中立位置に戻してブーム１４の縮小作動を停止させるか、もしくは、伸縮・起伏操作レバー２１の縮小操作を行っている状態のままで切替スイッチ２４を水平・垂直移動モードに切り替えてブーム１４の縮小作動を停止させる。
【００２６】
次いで、伸縮・起伏操作レバー２１を中立位置としたままか、もしくは、切替スイッチ２３がすでに水平・垂直移動モードに切り替えられている場合には、伸縮・起伏操作レバー２１を一度中立位置に戻して、伸縮・起伏操作レバー２１が操作されていない状態とする。その後、再び伸縮・起伏操作レバー２１を縮小操作して、作業台１８の後方への水平移動を行わせる。
【００２７】
このように、ブーム作動モードを通常モードから水平・垂直移動モードに切り替える場合や、その逆に水平・垂直移動モードから通常モードに切り替える場合には、作業者がブーム作動モードの切り替えを行ったことを認識しているか否かに拘らず作業台１８が停止状態となる。
【００２８】
なお、上記の高所作業車１においては、ブーム作動モードを水平・垂直移動モードに切り替えた状態において、伸縮・起伏操作レバー２１を左右方向に操作することにより作業台１８を水平移動させるように構成するとともに、伸縮・起伏操作レバー２１を前後方向に操作することにより作業台１８を垂直移動させるように構成したが、本発明はこれに限られるものではなく、伸縮・起伏操作レバー２１を左右方向に操作することにより作業台１８を垂直移動させるように構成するとともに、伸縮・起伏操作レバー２１を前後方向に操作することにより作業台１８を水平移動させるように構成してもよい。
【００２９】
また、上記の高所作業車１においては、旋回レバー２２の操作を行うことによりブーム１４の旋回作動が可能な構成としている。そして、ブーム作動モードを水平・垂直移動モードに切り替えた状態において、伸縮・起伏操作レバー２１の操作と併せて旋回操作レバー２２を操作することにより、平面視における作業台１８の水平・垂直移動を行うことができるようにしている。しかしながら、本発明においては、必ずしもブーム１４を旋回自在な構成とする必要はなく、少なくとも伸縮・起伏作動が可能に構成されていればよい。
【００３０】
【発明の効果】
以上のように、本発明のブーム作動制御装置は、伸縮操作手段もしくは起伏操作手段の操作を行っているときに、モード切替手段の切替操作がなされたときはブームの作動を規制し、各操作手段の操作を行っていないときのみ、モード切替手段の切替操作に基づくブーム作動モードの切り替えを許容するようになっている。これにより、操作手段を操作して作業台を特定の方向に移動させている間は、モード切替手段によるブーム作動モードの切替操作を行っても、作業台の移動方向が急に変わることなく作業台はその位置で停止するため、作業者の誤操作によってモード切替手段の切替操作を行った場合には、その誤操作を容易に認識することができる。
【００３１】
また、作業者が意図してモード切替手段の切替操作を行った場合でも、ブーム作動モードの切り替えを行って作業台の移動方向を変更させようとする場合には、ブームの作動が停止している状態である操作手段の操作を行っていない状態からのみなされることから、作業台の移動方向が変わるときには、必ずブームの作動を一旦停止させなければならない。このため、作業台に搭乗した作業者は作業台の移動方向の確認を行うことができるとともに、移動に備えることができるため移動時に作業台内で体が不安定になることもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るブーム作動制御装置を備えた高所作業車の側面図である。
【図２】上記高所作業車の側面図である。
【図３】上記高所作業車における作業台に設けられた操作装置を示す斜視図である。
【図４】上記ブーム作動制御装置のブロック図である。
【符号の説明】
１  高所作業車
１４  ブーム
１８  作業台
２１  伸縮・起伏操作レバー（伸縮操作装置、起伏操作装置）
２２  旋回操作レバー
２３  モード切替スイッチ（モード切替手段）
【図１】
0003561604.tif 000002
【図２】
0003561604.tif 000003
【図３】
0003561604.tif 000004
【図４】
0003561604.tif 000005