(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行前方にあるカーブを通過する際の車両の走行状態を予測する走行状態予測手段（１１０）を備え、その予測された値を所定の基準値と比較して警告レベルを設定し、その設定された警告レベルに応じて車両の運転者に警告を発する車両用カーブ走行警告装置であって、
前記警告レベルが前回の警告レベルと同じであるときに、同一内容の警告の発生を禁止する手段（１１５）を備え、
前記走行状態予測手段は、検出された車速に基づいて設定された先読み距離の範囲内で自車位置の進行方向の道路上にある形状点を特定し、それらの形状点における曲率半径から最も小さい曲率半径を有する形状点を仮想自車位置とし、当該仮想自車位置での横Ｇを算出するものであって、
前記警告レベルは前記算出された横Ｇに基づいて設定されることを特徴とする車両用カーブ走行警告装置。
【請求項２】
前記先読み距離は、車速が大きいほど大きく設定されることを特徴とする請求項１に記載の車両用カーブ走行警告装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行前方にあるカーブに対し安全に通過できない状態を判定すると、車両の運転者に警告を発する車両用カーブ走行警告装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の装置として、特開平７−１２１８００号公報に示す「車両の相互通信装置」があり、現在の走行速度（車速）で走行前方にあるカーブに進入したときに、そのカーブを安全に通過できない状態を判定すると、車両の運転者に警告を発するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このものでは、走行前方のカーブの道路データと車速に基づいて、カーブを安全に通過できるか否かを判定しているので、車両の運転者がカーブへの進入に備えて車両を減速させている場合でも、現在の車速が所定値より大きいと警告を発してしまい、運転者に不快感を与えてしまうという問題がある。また、この種の警告装置において、複数の警告レベルを設定し、その設定された警告レベルに応じて警告を発することが考えられるが、この場合、走行状態に変化がなく前回と同一の警告レベルが設定されると、同じ内容の警告を発してしまい、運転者に不快感を与えてしまうことになる。
【０００４】
本発明は上記問題に鑑みたもので、運転者に不快感を与えないような警告を行うことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明においては、走行状態予測手段（１１０）にてカーブを通過する際の車両の走行状態を予測し、その予測された値を所定の基準値と比較して警告レベルを設定し、その設定された警告レベルに応じて車両の運転者に警告を発するように構成し、警告レベルが前回の警告レベルと同じであるときに、同一内容の警告の発生を禁止する手段（１１５）を備え、前記走行状態予測手段は、検出された車速に基づいて設定された先読み距離の範囲内で自車位置の進行方向の道路上にある形状点を特定し、それらの形状点における曲率半径から最も小さい曲率半径を有する形状点を仮想自車位置とし、当該仮想自車位置での横Ｇを算出するものであって、前記警告レベルは前記算出された横Ｇに基づいて設定されることを特徴としている。
【０００７】
このことにより、同一内容の警告の発生を禁止して、運転者に不快感を与えないようにすることができる。また、請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の車両用カーブ走行警告装置において、前記先読み距離は、車速が大きいほど大きく設定されることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図に示す実施形態について説明する。
図１に、本発明の一実施形態を示す車両用カーブ走行警告装置の全体構成を示す。なお、この図１に示す車両用カーブ走行警告装置は、ナビゲーションを行う機能を備えている。
【０００９】
車両用カーブ走行警告装置は、ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車速センサ３、地図データ記憶装置４、走行状態検出装置５、制御装置６、音声警告装置７、車速調整装置８から構成されている。
ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車速センサ３は、車両の現在位置を検出するためのもので、ＧＰＳ受信機１は、人工衛星からの電波を受信して、車両の現在位置を示す信号を出力する。ジャイロ２は、車両の水平方向の角速度に応じた信号を出力する。車速センサ３は、車速に応じた信号を出力する。
【００１０】
地図データ記憶装置４は、道路地図のデータを記憶するＣＤＲＯＭ等の記憶媒体を備えており、制御装置６に道路地図のデータを出力する。
走行状態検出装置５は、ヘッドライト、ワイパーなどの操作スイッチからの信号を取り込み、夜間走行、雨走行などの走行状態を検出し、それに応じた信号を制御装置に出力する。
【００１１】
制御装置６は、マイクロコンピュータなどのコンピュータ手段を含んで構成された制御手段であって、ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車速センサ３からの信号に基づいて車両の現在位置を検出する現在位置検出手段を備え、地図データ記憶装置から道路地図のデータを読み込んで、車両の現在位置付近の道路地図を表示装置（図示せず）に表示させるナビゲーション処理を行う。
【００１２】
また、この制御装置６は、ナビゲーション処理によって得られた現在位置および進行方向のデータおよび地図データ記憶装置４からの道路データから車両前方のカーブを特定し、現在の車速でカーブを安全に通過できるか否かを判定し、安全に通過できない状態を判定すると、車両の運転者に警告を発するカーブ走行時の警告処理を実行する。
【００１３】
音声警告装置７は、音声警告を行う警告手段であって、制御装置６から警告用の音声信号を受けると、それを音声に変換して、車室内に警告用の音声を発生する。車速調整装置８は、車速調整を行う車速調整手段であって、制御装置６から車速低下の制御指令を受けると、ブレーキ操作あるいは変速機の変速操作を行って車速を低下させる。。
【００１４】
次に、制御装置６におけるカーブ走行時の警告処理について、図２、図３に示すフローチャートに従って説明する。
まず、図示しないナビゲーション処理において求められた車両の現在位置（自車位置）および車両の進行方向のデータを取り込む（ステップ１０１）。次に、車速センサ３からの車速信号に基づいて車速を検出する（ステップ１０２）。なお、この車速検出は、ナビゲーション処理において求められたものを用いてもよい。
【００１５】
続いて、検出された車速に基づいて先読み距離Ｌを算出する（ステップ１０３）。この先読み距離Ｌは、カーブ走行の警告処理を行う上で対象となる前方距離を示すものである。例えば、図４に示すように、自車位置がＰ０  にあったとき、先読み距離Ｌは、自車位置Ｐ０  の進行方向の道路上にある形状点（ノード）Ｐ１  、Ｐ２  …、Ｐ６  の範囲を特定するために用いられる。なお、先読み距離Ｌは、車速が大きいほど大きく設定される。
【００１６】
次に、車速の時間的変化（前回の車速と今回の車速の時間的変化）から車両の加減速度を算出する（ステップ１０４）。そして、算出された加減速度から、定速中か、減速中か、加速中かを判定する（ステップ１０５）。減速中のときにはカーブを安全に通過できるか否かの危険度判定値を緩和する値に変更し（ステップ１０６）、加速中のときには危険度判定値を厳格化する値に変更する。定速中のときには予め設定された危険度判定値のままとする。
【００１７】
また、走行状態検出装置５からの信号により、夜間走行あるいは雨走行であるか否かを判定し（ステップ１０８）、夜間走行あるいは雨走行であるときには、危険度判定値を厳格化する値に変更する（ステップ１０９）。
上述した危険度判定値は、後述する横Ｇの大きさを判定するしきい値（基準値）となるもので、警告レベルに対応して複数段階（本実施形態では３段階）に設定されており、例えば予め設定された危険度判定値が１０、２０、３０といった値のときに、危険度判定値を緩和する場合には、危険度判定値を１５、２５、３５に変更し、危険度判定値を厳格化する場合には、危険度判定値を５、１５、２５に変更する。
【００１８】
この後、現在の車速のまま仮想自車位置に進んだとしてその仮想自車位置での横Ｇを算出する（ステップ１１０）。この仮想自車位置での横Ｇは、走行前方にあるカーブを通過する際の車両の走行状態の予測値を示すもので、次のようにして設定される。
図４で示した各形状点Ｐ０  、Ｐ１  、Ｐ２  …、Ｐ６  は、図５に示す道路データとして地図データ記憶装置４に記憶されており、各形状点のデータは座標位置、ポイント間距離（その形状点と次の形状点との間の距離）、曲率半径、カント、縦断勾配などのデータから構成されている。そして、ステップ１０３にて設定された先読み距離Ｌの範囲内で自車位置の進行方向の道路上にある形状点を特定し、それらの形状点における曲率半径から最も小さい曲率半径を有する形状点を仮想自車位置として設定する。例えば、図４において、先読み距離Ｌの範囲内の形状点がＰ１  、Ｐ２  …、Ｐ６  であったとして、Ｐ４  での曲率半径が最も小さい場合には、形状点Ｐ４  を仮想自車位置として設定する。そして、仮想自車位置とされた形状点のカント、縦断勾配、および現在の車速から所定の計算式を用いて、仮想自車位置での横Ｇを算出する。
【００１９】
続いて、仮想自車位置での横Ｇと先のステップ１０５〜１０９の処理にて設定された危険度判定値の大小比較を行い、警告レベルを設定する（ステップ１１１）。この警告レベルは、図６に示すように、０、１、２、３に設定されており、上述したように３段階に設定された危険度判定値に対し、仮想自車位置での横Ｇがどの範囲内にあるかで警告レベルを設定する。なお、警告レベル３が最も大きいレベルであり、警告レベル０は警告の必要なしとされるレベルである。また、ステップ１１２における警告レベルの設定においては、仮想自車位置での横Ｇに対し、図６に示すように、ヒステリシスが設けられている。
【００２０】
次に、その設定された警告レベルにより警告の必要があるか否かを判定する（ステップ１１２）。警告レベルが０のときは警告の必要がないとして、次に、現在、警告音を発生しているか否かを判定する（ステップ１１３）。警告音を発生しているときは、直ちにその警告音の発生を中止する（ステップ１１４）。このことにより、警告音の発生中であっても車両が安全な走行状態に変化したときには、直ちに警告音の発生が停止されるため、警告に対する運転者への不快感をなくすことができる。
【００２１】
また、警告レベルが１以上で警告の必要があるときには、ステップ１１２からステップ１１５に進み、今回設定された警告レベルが前回の警告レベルと同じであるか否かを判定する（ステップ１１５）。今回の警告レベルが前回の警告レベルと同じときには、今回の処理を終了し、警告の発生を行わないようにする。すなわち、今回の警告レベルが前回の警告レベルと同じであるときには、同一内容の警告の発生を禁止するようにし、運転者に不快感を与えないようにする。
【００２２】
また、今回の警告レベルと前回の警告レベルが異なる場合には、自車位置が警告範囲にあるか否かを判定する（ステップ１１６）。この場合、カーブ入口と自車位置との間の距離が所定距離以下であるときに、自車位置が警告範囲にあるものとする。なお、カーブ入口は、先読み距離Ｌの範囲内にある各形状点の曲率半径のうち、最初に所定の曲率半径以下になった形状点により特定される。例えば、図４の場合、形状点Ｐ３  の曲率半径が最初に所定値以下になった場合には、形状点Ｐ３  がカーブ入口として特定される。そして、自車位置とカーブ入口の座標とにより、カーブ入口と自車位置との間の距離が算出される。
【００２３】
そして、自車位置が警告範囲にあるときには、警告レベルに応じた警告処理を行う（ステップ１１７）。例えば、警告レベル３のときは、強く警告を行う警告音を音声警告装置７から発生させ、警告レベル１のときは、注意的に警告を行う警告音を音声警告装置７から発生させ、警告レベル２のときは、その中間の警告を行う警告音を音声警告装置７から発生させる。また、警告レベル３のように緊急度の大きい場合には、車速調整装置８に制御指令を出力して車両を強制的に減速させる。
【００２４】
上述した実施形態によれば、車両が減速状態にあるときに危険度判定値を変化させて警告度合いを緩和させているから、車両の運転者がカーブへの進入に備えて車両を減速させている場合に、運転者に不快感を与えないようにすることができる。また、警告音の発生中に車両が安全な走行状態に移行したときには、直ちに警告音の発生を停止させており、また警告レベルが前回の警告レベルと同じであるときには、同一内容の警告の発生を禁止するようにしているから、このことによっても運転者に不快感を与えないようにすることができる。
【００２５】
なお、上述した実施形態においては、車両の減速時に危険度判定値を低下させて警告レベルが低下するようにしたものを示したが、警告レベル自体を低めに設定するようにしてもよい。また、警告レベルが前回の警告レベルと同じときに、警告音を発生させないようにするものを示したが、「減速を続けて下さい」などの警告ではない音声を発生させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示す車両用カーブ走行警告装置の全体構成を示す図である。
【図２】図１中の制御装置６によるカーブ走行時の警告処理を示すフローチャートである。
【図３】図２に続く処理を示すフローチャートである。
【図４】先読み距離Ｌおよび自車位置Ｐ０  の進行方向の道路上にある形状点Ｐ１  、Ｐ２  …、Ｐ６  を示す説明図である。
【図５】地図データ記憶装置４に記憶されている各形状点Ｐ０  、Ｐ１  、Ｐ２  …、Ｐｎ  のデータ構成を示す図である。
【図６】警告レベルと横Ｇとの関係を示す図である。
【符号の説明】
１…ＧＰＳ受信機、２…ジャイロ、３…車速センサ、
４…地図データ記憶装置、５…走行状態検出装置、６…制御装置、
７…音声警告装置、８…車速調整装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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