(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを記憶している地図記憶手段と、車両の速度に関する情報を検出する速度検出手段と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段と、前記速度検出手段から出力される速度情報から移動距離を求めると共に、前記方位検出手段から出力される方位情報から移動方位を求め、前記移動距離及び前記移動方位を累積演算して車両の推測位置を求める位置演算手段と、前記位置演算手段から出力される車両の位置を前記地図データと共に表示する表示手段とを備えるナビゲーション装置であって、
車両の走行状況に基づいて走行モードを判別する走行モード判別手段と、
前記走行モード判別手段で判別された走行モードに応じて速度変化の限界値を設定し、前記速度検出手段で検出された車両の速度変化が前記限界値を超えないように前記速度検出手段で検出された速度を補正する制御手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
地図データを記憶している地図記憶手段と、車両の速度に関する情報を検出する速度検出手段と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段と、前記速度検出手段から出力される速度情報から移動距離を求めると共に、前記方位検出手段から出力される方位情報から移動方位を求め、前記移動距離及び前記移動方位を累積演算して車両の推測位置を求める位置演算手段と、前記地図記憶手段に記憶された地図データの道路情報を検索し、前記位置演算手段から出力される車両の位置が道路上に位置するように補正するマップマッチング手段と、前記マップマッチング手段で補正された車両の位置を前記地図データと共に表示する表示手段とを備えるナビゲーション装置であって、
車両の走行状況に基づいて走行モードを判別する走行モード判別手段と、
前記走行モード判別手段で判別された走行モードに応じて、前記マップマッチング手段において検索する道路情報の範囲を可変に制御する制御手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
地図データを記憶している地図記憶手段と、車両の進行方向における加速度に関する情報を検出する加速度検出手段と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段と、所定の時間の間に前記加速度検出手段から出力される値の平均値を求め、前記加速度検出手段の出力値から前記平均値を差し引く補正手段と、前記補正手段で補正された加速度情報から移動距離を求めると共に、前記方位検出手段から出力される方位情報から移動方位を求め、前記移動距離及び前記移動方位を累積演算して車両の推測位置を求める位置演算手段と、前記位置演算手段から出力される車両の位置を前記地図データと共に表示する表示手段とを備えるナビゲーション装置であって、
車両の走行状況に基づいて走行モードを判別する走行モード判別手段と、
前記走行モード判別手段で判別された走行モードに応じて、前記補正手段で平均値を算出する際の所定の時間の長さを可変に制御する制御手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
前記走行モード判別手段は、前記地図記憶手段に記憶された道路情報の単純リンクの連続数に基づいて、車両の走行モードを判別することを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
車両の停止状態を検出する停止検出手段を備え、前記走行モード判別手段は、前記停止検出手段により検出される、連続走行時間、所定の時間における車両の停止時間または停止回数のうち、少なくとも一つに基づいて、車両の走行モードを判別することを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の位置を求めるナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
以下、従来のナビゲーション装置について説明する。
【０００３】
従来のナビゲーション装置は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両の絶対位置などの測位データを求めるＧＰＳ装置と、車速センサと方位センサとの出力データから車両の推測位置を求める自立航法装置とを用いて車両の位置を検出し、検出した車両の位置を地図情報の道路上に位置するように補正（マップマッチング）して表示装置に出力していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶されている地図情報は、道路の交差点や屈曲点などの主要点を地点（ノード）情報として有し、道路はこれら各ノードを結ぶ直線（リンク）として近似されるため、地形に応じた車両の位置演算、マップマッチングを行うことができなかった。
【０００５】
本発明は、地形などの走行状況を考慮し、検出する車両の位置の精度を向上させることのできるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために本発明は、地図データを記憶している地図記憶手段と、車両の速度に関する情報を検出する速度検出手段と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段と、前記速度検出手段から出力される速度情報から移動距離を求めると共に、前記方位検出手段から出力される方位情報から移動方位を求め、前記移動距離及び前記移動方位を累積演算して車両の推測位置を求める位置演算手段と、前記位置演算手段から出力される車両の位置を前記地図データと共に表示する表示手段とを備えるナビゲーション装置であって、車両の走行状況に基づいて走行モードを判別する走行モード判別手段と、前記走行モード判別手段で判別された走行モードに応じて速度変化の限界値を設定し、前記速度検出手段で検出された車両の速度の変化が前記限界値を越えないように前記速度検出手段で検出された速度を補正する制御手段とを備える構成とした。
【０００７】
これにより、検出する車両の位置の精度を向上させることのできるナビゲーション装置が得られる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載の発明は、地図データを記憶している地図記憶手段と、車両の速度に関する情報を検出する速度検出手段と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段と、速度検出手段から出力される速度情報から移動距離を求めると共に、方位検出手段から出力される方位情報から移動方位を求め、移動距離及び移動方位を累積演算して車両の推測位置を求める位置演算手段と、位置演算手段から出力される車両の位置を地図データと共に表示する表示手段とを備えるナビゲーション装置であって、車両の走行状況に基づいて走行モードを判別する走行モード判別手段と、走行モード判別手段で判別された走行モードに応じて速度変化の限界値を設定し、速度検出手段で検出された車両の速度の変化が限界値を超えないように速度検出手段で検出された速度を補正する制御手段とを備える構成としたことにより、走行地域や地形を考慮した走行モードに応じて、速度変化に制限をすることができる。
【０００９】
本発明の請求項２に記載の発明は、地図データを記憶している地図記憶手段と、車両の速度に関する情報を検出する速度検出手段と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段と、速度検出手段から出力される速度情報から移動距離を求めると共に、方位検出手段から出力される方位情報から移動方位を求め、移動距離及び移動方位を累積演算して車両の推測位置を求める位置演算手段と、地図記憶手段に記憶された地図データの道路情報を検索し、位置演算手段から出力される車両の位置が道路上に位置するように補正するマップマッチング手段と、マップマッチング手段で補正された車両の位置を地図データと共に表示する表示手段とを備えるナビゲーション装置であって、車両の走行状況に基づいて走行モードを判別する走行モード判別手段と、走行モード判別手段で判別された走行モードに応じて、マップマッチング手段において検索する道路情報の範囲を可変に制御する制御手段とを備える構成としたことにより、走行地域や地形を考慮した走行モードに応じて、マップマッチングする際に道路を検索する範囲を可変とすることができる。
【００１０】
本発明の請求項３に記載の発明は、地図データを記憶している地図記憶手段と、車両の進行方向における加速度に関する情報を検出する加速度検出手段と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段と、所定の時間の間に前記加速度検出手段から出力される値の平均値を求め、加速度検出手段の出力値から平均値を差し引く補正手段と、補正手段で補正された加速度情報から移動距離を求めると共に、方位検出手段から出力される方位情報から移動方位を求め、移動距離及び移動方位を累積演算して車両の推測位置を求める位置演算手段と、位置演算手段から出力される車両の位置を地図データと共に表示する表示手段とを備えるナビゲーション装置であって、車両の走行状況に基づいて走行モードを判別する走行モード判別手段と、走行モード判別手段で判別された走行モードに応じて、補正手段で平均値を算出する際の所定の時間の長さを可変に制御する制御手段とを備える構成としたことにより、走行地域や地形を考慮した走行モードに応じて、補正手段で平均値を算出する際の所定の時間の長さを可変とすることができる。
【００１１】
【実施例】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１２】
（実施例１）
図１は本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置の構成ブロック図であり、ハイブリット航法と呼ばれる手法で検出した車両の位置を、マップマッチングと呼ばれる手法で補正を行う装置を示している。
【００１３】
図１において、１はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信して車両の絶対位置を算出するＧＰＳ装置であり、絶対位置の他に、車両の速度（以下「ＧＰＳ速度」と称する）、受信電波の精度情報、車両の位置検出の誤差範囲などを求める。
【００１４】
２は例えば車輪の回転数に応じたパルス信号を検出する車輪速センサや、車両の加速度を検出する加速度センサなど、車両の速度（以下「自立速度」と称する）に関する情報を検知する車速センサ、３は例えば車両の角速度を検知するジャイロセンサなど、車両の方位に関する情報を検知する方位センサである。
【００１５】
４は地図情報を記憶したＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ  −  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）から、所望の地図情報を読み出すＣＤ−ＲＯＭ装置である。なお、地図情報を記憶した記憶媒体はＣＤ−ＲＯＭに限定されるものではなく、ＩＣカード、ＰＣカード、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｉｄｅｏ  Ｄｉｓｋ）などであっても良い。
【００１６】
５はＧＰＳ装置１、車速センサ２、方位センサ３、ＣＤ−ＲＯＭ装置４から出力される情報に基づいて車両の位置を決定する位置演算装置であり、車両の位置を演算するプログラムを実行するＣＰＵ（中央処理演算装置）、動作プログラムを記憶しているＲＯＭ（リード・オンリー・メモリ）、ＣＰＵが動作プログラムを実行する過程で生じるデータを一時的に記憶するＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）などにより構成される。
【００１７】
６は位置演算装置５で決定された車両の位置を地図情報と共に表示する表示装置であり、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）などの表示画面を備える。
【００１８】
なお、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶されている地図情報は、道路情報を含み、道路情報は、道路の交差点や屈曲点などの主要点を地点（ノード）情報として有し、道路はこれら各ノードを結ぶ直線（リンク）として近似される。
【００１９】
以上のように構成されたナビゲーション装置について、以下にその動作を説明する。
【００２０】
図２及び図３は本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置のフローチャートである。
【００２１】
図２に示すように、位置演算装置５は、前回の車両の位置が存在する場合、前回位置近傍の道路情報をＣＤ−ＲＯＭ装置４から読み出し、走行している道路の繋がり方（単純リンクの連続数など）の特徴を取得する（Ｓ２０）。この繋がり方に応じて現在の走行モードを判断する（Ｓ２１）。
【００２２】
ここで、Ｓ２０及びＳ２１において判断した走行モード判断について、図４を参照しながら説明しておく。図４に示すように、走行道路の単純リンクの連続数が、所定の値（本実施例では「５」とする）よりも少ないとき、または、リンクの両端が交差点を示すときは「市街地モード」であると判断する。一方、走行道路の単純リンクの連続数が所定の値以上であるときは、「郊外部モード」や「山間部モード」などと判断する。なお、前回の車両の位置が存在しない場合は「市街地モード」と判断するようにしておく。
【００２３】
次に、ＧＰＳ装置１から車両の絶対位置などの測位データを得る（Ｓ２２）。車速センサ１２から車両の自立速度を得る（Ｓ２３）。方位センサ１３から車両の方位を得る（Ｓ２４）。
【００２４】
位置演算装置５は、ＧＰＳ装置１１から得られる精度情報から測位データの精度について判断を行い（Ｓ２５）、精度が良いと判断すれば、車両のＧＰＳ速度を用いて車両の自立速度を補正する（Ｓ２６）。一方、精度が良くないと判断すれば、Ｓ２１で判断した走行モードに応じて、車速センサ２から得た前回の自立速度と今回の自立速度との速度変化の限界値のパラメータを変え、自立速度の変化が限界値を超えるときには、超えないように速度の補正を行う（Ｓ２７）。
【００２５】
Ｓ２７の動作について説明すると、車速センサ２として加速度センサが用いられている場合には、車両が坂路を走行するときなど、加速度センサの検出するデータに重力の影響が含まれてしまい、正確な車両の自立速度を検出することができなくなる場合が生じる。そこで、「郊外部モード」のときは、交通信号がほとんど無いため、車両の速度はあまり変化しないと判断して、速度変化の限界値を小さく設定し、速度変化量が限界値を超えないようにガードをかける。一方、「市街地モード」のときは、速度変化の限界値を大きく設定し、速度の追従性を良くする。
【００２６】
図３に進み、Ｓ２６またはＳ２７で補正された車両の速度を時間積分することによって車両の移動距離を算出する（Ｓ２８）。そして、得られた車両の移動距離及び移動方位を前回の車両の位置に加算して今回の車両の推測位置を算出する（Ｓ２９）。
【００２７】
車両の推測位置が得られると、これをＳ２２で得られた絶対位置で補正を行う（Ｓ３０）。これについて説明しておくと、Ｓ２２のＧＰＳの測位データには、ＧＰＳ情報の誤差範囲を示す情報（以下「誤差範囲情報」と称する）が得られるので、この誤差範囲情報に基づき、車両の推測位置がＧＰＳ誤差範囲内に存在するのかどうかを判断する。車両の推測位置がＧＰＳ誤差範囲内に存在するのであれば、そのまま推測位置を採用し、車両の推測位置がＧＰＳ誤差範囲内に存在しなければ、車両の絶対位置を採用する。
【００２８】
Ｓ３０で得られた車両の位置付近の道路情報を、ＣＤ−ＲＯＭ装置４から読み出す（Ｓ３１）。
【００２９】
道路情報を検索する範囲として、Ｓ２２で判断した走行モードを判断基準とする（Ｓ３２）。走行モードが「山間部モード」のときは、電子地図の誤差やピッチ角などの影響により、車両の位置が道路から外れやすいので、道路情報を検索する範囲を広く設定する。一方、走行モードが「市街地モード」のときは、周辺の道路の数が多いので、道路情報を検索する範囲を小さくする。
【００３０】
Ｓ３２で設定された範囲の道路情報を参照して、最も確からしい道路上に車両の位置が存在するように補正する（Ｓ３３）。
【００３１】
Ｓ３３で、マップマッチングと呼ばれる補正をされた車両の位置は、ＣＤ−ＲＯＭ装置４から読み出された地図情報と共に表示装置６に出力される（Ｓ３４）。
【００３２】
以上のように本実施例では、道路情報の単純リンクの連続数に基づいて、車両の走行モードを判断し、この走行モードに応じて、車両の速度変化の限界値の設定や、マップマッチング時の道路情報の検索範囲の設定を行うことによって、地形などの走行状況に応じた位置演算を行うことができる。
【００３３】
なお、本実施例では、走行モードを「市街地モード」と「山間部モード」の２つに場合分けしているが、もっと細かく設定しても良いことは言うまでもない。
【００３４】
（実施例２）
以下、本発明の第２の実施例について説明する。
【００３５】
本実施例が第１の実施例と異なるのは、第１の実施例では、走行モードの判断を、道路情報の単純リンクの連続数に基づいて行っているのに対し、本実施例では、車両の連続走行時間、所定の時間における停止時間、または停止回数に基づいて走行モードを決定するようにしている点である。
【００３６】
図５は本発明の第２の実施例におけるナビゲーション装置のフローチャートである。
【００３７】
図５において、位置演算装置５は、発進から停止までの連続走行時間、所定の時間における停止時間または停止回数を検出する（Ｓ４１）。これは、車速センサ２が車輪測パルスを計測するする場合には、パルスの有無によって車両の停止、非停止を判断し、車速センサ２が加速度を測定する場合には、検出した加速度の変化から車両の停止、非停止を判断する。
【００３８】
Ｓ４１において得られた情報から、現在の走行モードを判断する（Ｓ４２）。これは、連続走行時間が長い、所定の時間における停止時間が短い、または停止回数が少ないときは、「山間部モード」と判断する。逆に、連続走行時間が短い、所定の時間における停止時間が長い、または停止回数が多いときは、「市街地」モードと判断する。
【００３９】
Ｓ４２で走行モードを判断すると、Ｓ４３に進むのであるが、Ｓ４３からＳ４８は、第１の実施例の図２に示すところのＳ２２からＳ２７にそれぞれ該当するので、説明を省略する。
【００４０】
以上のように本実施例では、車両の停止、非停止状態を検出し、発進から停止までの連続走行時間、所定の時間における停止時間または停止回数に基づいて車両の走行モードを判断し、この走行モードに応じて、車両の速度変化の限界値の設定や、マップマッチング時の道路情報の検索範囲の設定を行うことによって、地形などの走行状況に応じた位置演算を行うことができる。
【００４１】
（実施例３）
以下、本発明の第３の実施例について説明する。
【００４２】
図６は本発明の第３の実施例におけるナビゲーション装置のフローチャートである。なお、本実施例では車速センサ２は、車両の進行方向の加速度を検出する加速度センサが用いられているものとする。
【００４３】
図６において、位置演算装置５は、前回の車両の位置が存在する場合、前回位置近傍の道路情報をＣＤ−ＲＯＭ装置４から読み出し、走行している道路の繋がり方（単純リンクの連続数など）の特徴を取得する（Ｓ５０）。
【００４４】
また、発進から停止までの連続走行時間、所定の時間における停止時間または停止回数を検出する（Ｓ５１）。
【００４５】
Ｓ５０及びＳ５１で得られた、走行している道路の繋がり方、発進から停止までの連続走行時間、所定の時間における停止時間または停止回数に基づいて現在の走行モードを判断する（Ｓ５２）。
【００４６】
Ｓ５２で走行モードを判断すると、Ｓ５３に進むのであるが、Ｓ５３からＳ５５は、第１の実施例の図２に示すところのＳ２２からＳ２４にそれぞれ該当するので、説明を省略する。
【００４７】
ここで、加速度センサにより車両の速度を求める場合、車両が坂路を走行する場合などは、重力加速度の進行方向成分がセンサの出力に含まれるので、この重力誤差を除去しなければならない。この方法の一つとして、所定の時間における加速度センサの出力平均を重力誤差とし、センサの出力値から出力平均を差し引くことが知られている。
【００４８】
本実施例では、Ｓ５２で求めた走行モードに従って、加速度センサの出力平均を求める際の所定の時間を変更して、重力誤差の補正を行う（Ｓ５６）。走行モードが「山間部モード」であれば、車両のピッチ角（姿勢角）が頻繁に大きく変化するので、短時間における加速度センサの出力平均を求めて、ピッチ角の変化に対する追従性を良くする。一方、走行モードが「市街地モード」であれば、ピッチ角の変化はあまり無いので、長時間における加速度センサの出力平均を求める。
【００４９】
Ｓ５７からＳ５９は、第１の実施例の図２に示すところのＳ２５からＳ２７にそれぞれ該当するので、説明を省略する。
【００５０】
以上のように本実施例では、加速度センサの検出した加速度に対して重力誤差の補正を行う際に、走行モードに応じて補正を行うことで、補正の精度が向上する。
【００５１】
（実施例４）
以下、本発明の第４の実施例について説明する。
【００５２】
図７は本発明の第４の実施例におけるナビゲーション装置のフローチャートである。
【００５３】
図７において、位置演算装置５は、前回の車両の位置が存在する場合、前回位置近傍の道路情報をＣＤ−ＲＯＭ装置４から読み出し、走行している道路の繋がり方（単純リンクの連続数など）の特徴を取得する（Ｓ６０）。
【００５４】
Ｓ６１からＳ６４は、第１の実施例の図２に示すところのＳ２２からＳ２５にそれぞれ該当するので、説明を省略する。
【００５５】
Ｓ６４において、ＧＰＳ装置１から得られる測位データの精度が良いと判断すれば、Ｓ６０において得られた情報から走行モードを判別し、判別した走行モードが前回時の走行モードと異なっていれば、変更する（Ｓ６５）。
【００５６】
これは、ＧＰＳ衛星からの電波の受信状態が悪いときには、走行モードを変更しないことを意味している。車速センサ２で検出した車両の速度を、精度の良いＧＰＳ速度で補正する場合に、走行モードの変更を行うことで、モード変更時の誤差を削減することができる。
【００５７】
Ｓ６６及びＳ６７は、第１の実施例の図２に示すところのＳ２６からＳ２７にそれぞれ該当するので、説明を省略する。
【００５８】
以上のように本実施例では、判別した走行モードが前回時の走行モードと異なっているとき、ＧＰＳ衛星からの電波の受信状態が悪ければ変更せず、ＧＰＳ衛星からの電波の受信状態が良いときに変更を行うことで、モード変更時の誤差を削減することができる。
【００５９】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、地図データを記憶している地図記憶手段と、車両の速度に関する情報を検出する速度検出手段と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段と、速度検出手段から出力される速度情報から移動距離を求めると共に、方位検出手段から出力される方位情報から移動方位を求め、移動距離及び移動方位を累積演算して車両の推測位置を求める位置演算手段と、位置演算手段から出力される車両の位置を地図データと共に表示する表示手段とを備えるナビゲーション装置であって、車両の走行状況に基づいて走行モードを判別する走行モード判別手段と、走行モード判別手段で判別された走行モードに応じて速度変化の限界値を設定し、速度検出手段で検出された車両の速度の変化が限界値をないよう速度検出手段で検出された車両の速度を補正する制御手段とを備える構成としたことにより、走行地域や地形を考慮した走行モードに応じて、速度変化に制限をすることができ、走行地域や地形を考慮して車両の位置を求めることが可能となる。
【００６０】
また、地図データを記憶している地図記憶手段と、車両の速度に関する情報を検出する速度検出手段と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段と、速度検出手段から出力される速度情報から移動距離を求めると共に、方位検出手段から出力される方位情報から移動方位を求め、移動距離及び移動方位を累積演算して車両の推測位置を求める位置演算手段と、地図記憶手段に記憶された地図データの道路情報を検索し、位置演算手段から出力される車両の位置が道路上に位置するように補正するマップマッチング手段と、マップマッチング手段で補正された車両の位置を地図データと共に表示する表示手段とを備えるナビゲーション装置であって、車両の走行状況に基づいて走行モードを判別する走行モード判別手段と、走行モード判別手段で判別された走行モードに応じて、マップマッチング手段において検索する道路情報の範囲を可変に制御する制御手段とを備える構成としたことにより、走行地域や地形を考慮した走行モードに応じて、マップマッチングする際に道路を検索する範囲を可変とすることができ、走行地域や地形を考慮して車両の位置を求めることが可能となる。
【００６１】
また、地図データを記憶している地図記憶手段と、車両の進行方向における加速度に関する情報を検出する加速度検出手段と、車両の方位に関する情報を検出する方位検出手段と、所定の時間の間に前記加速度検出手段から出力される値の平均値を求め、加速度検出手段の出力値から平均値を差し引く補正手段と、補正手段で補正された加速度情報から移動距離を求めると共に、方位検出手段から出力される方位情報から移動方位を求め、移動距離及び移動方位を累積演算して車両の推測位置を求める位置演算手段と、位置演算手段から出力される車両の位置を地図データと共に表示する表示手段とを備えるナビゲーション装置であって、車両の走行状況に基づいて走行モードを判別する走行モード判別手段と、走行モード判別手段で判別された走行モードに応じて、補正手段で平均値を算出する際の所定の時間の長さを可変に制御する制御手段とを備える構成としたことにより、走行地域や地形を考慮した走行モードに応じて、補正手段で平均値を算出する際の所定の時間の長さを可変とすることができ、走行地域や地形を考慮して車両の位置を求めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置の構成ブロック図
【図２】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置のフローチャート
【図３】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置のフローチャート
【図４】本発明の第１の実施例における道路リンクの連続状態を示す図
【図５】本発明の第２の実施例におけるナビゲーション装置のフローチャート
【図６】本発明の第３の実施例におけるナビゲーション装置のフローチャート
【図７】本発明の第４の実施例におけるナビゲーション装置のフローチャート
【符号の説明】
１  ＧＰＳ装置
２  車速センサ
３  方位センサ
４  ＣＤ−ＲＯＭ装置
５  位置演算装置
６  表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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