(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
中央処理装置と、ソフトプログラムを設定したＲＯＭと、データを記憶しているＲＡＭと、タッチパネル式画像表示装置を有する入出力装置とを備えたコントローラを具備し、
前記入出力装置の入力操作と前記コントローラの制御動作とによって、成形品取出しロボットの成形品把持手段をＯ−Ｘ，Ｙ，Ｚ座標系の原点Ｏから成形品との対向位置、成形品の把持位置、前記成形品との対向位置に相当する成形品の引抜位置、成形品開放位置に移送させる第１移送手段が立体画像として画像表示装置に表示されるとともに、成形品取出しロボットに組込まれている複数の駆動源の駆動による第１移送手段の移送方向を特定する複数の矢印が前記画像表示装置に表示され、かつ、該第１移送手段の移送に伴なって変化するＯ−Ｘ，Ｙ，Ｚ座標系の成形品把持手段の座標位置を数値変換して表示する数値表示部が前記画像表示装置に表示されるタッチパネル式画像表示装置において、
前記複数の矢印と前記駆動源が前記コントローラを介して電気的に接続され、これら複数の矢印の各別なＯＮ操作で該矢印によって特定される方向に前記第１移送手段が移送されて成形品把持手段の座標位置を変動させ、前記複数の矢印の各別なＯＮ操作の解除により前記第１移送手段の移送および成形品把持手段の変動が停止するように構成されていることを特徴とするタッチパネル式画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、成形品取出しロボットのティーチングに好適なタッチパネル式画像表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図２、図３および図４に示すように、成形品取出しロボット２０として、トラバースタイプと称されるものが知られている。このタイプの成形品取出しロボット２０は、基部２Ａが射出成形機１の固定プラテン１Ａに搭載固定されているとともに、射出成形機１の長手方向の中心線Ｃに直交して先端部が機外の一側にのびる横行ビーム２と、横行ビーム２に直交して水平かつ一方側にのびて搭載され射出成形機１の長手方向の中心線Ｃの上位にＸ，Ｙ，Ｚ座標系の原点Ｏを設定し、かつサーボモータによってなる第１駆動源３により横行ビーム２上をＸ軸方向に進退移動する移動ビーム４と、この移動ビーム４に垂設されてサーボモータによってなる第２駆動源５によりＹ軸方向に進退移動するとともに、垂直シリンダによってなる第３駆動源６によりＺ軸方向に昇降する成形品把持手段７と、移動ビーム４に垂設されてサーボモータによってなる第４駆動源８によりＹ軸方向に進退移動するとともに、垂直シリンダによってなる第５駆動源９によりＺ軸方向に昇降するランナーの把持手段１０とを備えている。
【０００３】
成形品取出しロボット２０の連続運転時には、成形品把持手段７の位置を、たとえば所定の成形品の取出位置（成形品の把持位置）Ｐ２、所定の下降位置（成形品との対向位置）Ｐ１、所定の引抜位置（成形品との対向位置に相当する）Ｐ１、所定の成形品開放位置Ｐ３に適正に設定するとともに、ランナーの把持手段１０の位置を、たとえば所定のランナーの取出位置（ランナーの把持位置）Ｐ５、所定の下降位置（ランナーとの対向位置）Ｐ４、所定の引抜位置（ランナーとの対向位置に相当する）Ｐ４、ランナーの開放位置Ｐ６に適正に設定する必要があり、これらの位置Ｐ１〜Ｐ６は、連続運転開始の前段においてオペレータのティーチングによって設定される。
【０００４】
具体的には、成形品取出しロボット２０の第１ないし第５駆動源３，５，６，８，９を選択して各別に作動し、この作動に基づいて成形品把持手段７の位置を前記Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に設定し、この設定値をコントローラに記憶させるとともに、ランナーの把持手段１０の位置を前記Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６に設定し、この設定値をコントローラに記憶させる手順によるティーチングがなされる。
【０００５】
前述のティーチングは、タッチパネル式画像表示装置２１を使用して行われる。すなわち、オペレータの入力操作によって、画像表示装置２１の液晶パネル２１Ａには、まず、図５のように成形品取出しロボット２０の立体画像１１が表示され、この立体画像１１の横行ビーム２に対応して、図２および図３の成形品取出しロボット２０の横行ビーム２に設けられている第１駆動源３による移動ビーム４の進退方向を指示する２つの矢印１２Ａ，１２Ｂが表示される。
【０００６】
また、立体画像１１の成形品把持手段７に対応して、成形品取出しロボット２０の移動ビーム４に設けられている第２駆動源５による成形品把持手段７の進退方向を指示する２つの矢印１３Ａ，１３Ｂが表示され、立体画像１１の成形品把持手段７に対応して、成形品取出しロボット２０の移動ビーム４に垂設されている第３駆動源６による成形品把持手段７の昇降方向を指示する２つの矢印１４Ａ，１４Ｂが表示される。
【０００７】
さらに、立体画像１１のランナーの把持手段１０に対応して、成形品取出しロボット２０の移動ビーム４に設けられている第４駆動源８によるランナーの把持手段１０の進退方向を指示する２つの矢印１５Ａ，１５Ｂが表示され、立体画像１１のランナーの把持手段１０に対応して、成形品取出しロボット２０の移動ビーム４に垂設されている第５駆動源９によるランナーの把持手段１０の昇降方向を指示する２つの矢印１６Ａ，１６Ｂが表示されるとともに、立体画像１１の側方には、数値表示部１７および第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９を正逆方向に作動または停止させるための複数のシートスイッチ（図示省略）が表示される。なお、数値表示部１７には、Ｏ−Ｘ，Ｙ，Ｚ座標系の成形品把持手段７の座標位置およびランナーの把持手段１０の座標位置が数値変換して表示される。
【０００８】
したがって、オペレータは、画像表示装置２１における液晶パネル２１Ａに表示されるシートスイッチのＯＮ・ＯＦＦ操作によって、第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９を正逆方向に作動または停止させ、かつ第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９の正逆方向の作動または停止に伴なって変動する成形品把持手段７およびランナーの把持手段１０の座標位置を数値表示部１７に表示される数値によって確認しながら、成形品把持手段７の位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を設定し、この設定値を成形品取出しロボット２０に記憶させるとともに、ランナーの把持手段１０の位置Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６を設定し、この設定値を成形品取出しロボット２０に記憶させる。
【０００９】
ところで、成形品把持手段７をＰ１〜Ｐ３位置に設定し、かつランナーの把持手段１０をＰ４〜Ｐ６位置に設定するためには、第１駆動源３の正逆作動によって移動ビーム４を表示矢印１２Ａ，１２Ｂの二方向に、第２駆動源５の正逆作動によって成形品把持手段７を表示矢印１３Ａ，１３Ｂの二方向に、第３駆動源６の正逆作動によって成形品把持手段７を表示矢印１４Ａ，１４Ｂの二方向に、第４駆動源８の正逆作動によってランナーの把持手段１０を表示矢印１５Ａ，１５Ｂの二方向に、第５駆動源９の正逆作動によってランナーの把持手段１０を表示矢印１６Ａ，１６Ｂの二方向に正逆作動させる作業、つまり、矢印１２Ａ〜１６Ｂで表示しているトータル十方向に作動させる必要がある。
【００１０】
しかし、従来のタッチパネル式画像表示装置では、これら正逆作動のそれぞれが複数の作動・停止用シートスイッチの中から一つのシートスイッチを選択してＯＮ操作することによって行われるので、オペレータが希望している第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９のいずれかの正逆作動に対応する一つのシートスイッチを判断して特定するのに時間がかかる。このため、ティーチングが煩雑である。しかも、時間をかけて一つのシートスイッチを判断し特定したつもりであるのにもかかわらず、実際は別のシートスイッチをＯＮ操作して、第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９のいずれかを不本意に正逆作動させる判断ミスが生じるおそれを有しティーチングを一層煩雑なものにしている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
すなわち、従来のタッチパネル式画像表示装置は、駆動源の正逆作動に対応する一つのシートスイッチを判断して特定するのに時間がかかる上に、シートスイッチを特定する場合に判断ミスが生じ易いので、ティーチングが煩雑である欠点を有している。
【００１２】
そこで、本発明は、簡単かつ正確に駆動源を正逆作動させて、判断ミスが生じることなく容易にティーチングを行うことができるタッチパネル式画像表示装置を提供することを目的としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、本発明に係るタッチパネル式画像表示装置は、中央処理装置と、ソフトプログラムを設定したＲＯＭと、データを記憶しているＲＡＭと、タッチパネル式画像表示装置を有する入出力装置とを備えたコントローラを具備し、前記入出力装置の入力操作と前記コントローラの制御動作とによって、成形品取出しロボットの成形品把持手段をＯ−Ｘ，Ｙ，Ｚ座標系の原点Ｏから成形品との対向位置、成形品の把持位置、前記成形品との対向位置に相当する成形品の引抜位置、成形品開放位置に移送させる第１移送手段が立体画像として画像表示装置に表示されるとともに、成形品取出しロボットに組込まれている複数の駆動源の駆動による第１移送手段の移送方向を特定する複数の矢印が前記画像表示装置に表示され、かつ、該第１移送手段の移送に伴なって変化するＯ−Ｘ，Ｙ，Ｚ座標系の成形品把持手段の座標位置を数値変換して表示する数値表示部が前記画像表示装置に表示されるタッチパネル式画像表示装置において、前記複数の矢印と前記駆動源が前記コントローラを介して電気的に接続され、これら複数の矢印の各別なＯＮ操作で該矢印によって特定される方向に前記第１移送手段が移送されて成形品把持手段の座標位置を変動させ、前記複数の矢印の各別なＯＮ操作の解除により前記第１移送手段の移送および成形品把持手段の変動が停止するように構成されていることを特徴としている。
【００１４】
本発明によれば、複数の矢印の向きによって第１移送手段の移送方向、つまり複数の駆動源の正逆作動を特定することができ、これら複数の矢印のいずれかを判断してＯＮ（押圧）する簡単な操作によって、正確に駆動源を正逆作動させてティーチングを行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、射出成形機および成形品取出しロボットは、前記従来の説明と同様であるので、これらの構造および作用の詳しい再説明は省略し、同一部分には同一符号を付して説明する。図１は、本発明の一実施の形態のブロック構成を示し、本発明実施のための制御を行うコントローラ１８は、中央処理装置（ＣＰＵ）３０と、ソフトプログラムを設定したＲＯＭ３１と、データを記憶しているＲＡＭ３２と、タッチパネル式画像表示装置２１を有する入出力装置３３とを備えている。
【００１６】
中央処理装置３０は、ＲＯＭ３１に予め設定されているソフトプログラムに基づいて、入出力装置３３を制御するもので、液晶パネル２１Ａに画像表示されるシートスイッチのＯＮ操作（以下、タッチ操作という）によって出力されるスイッチ信号およびＲＡＭ３２に記憶のデータに基づいて信号処理し、液晶パネル２１Ａに信号を出力して、液晶パネル２１Ａに所定の画像を表示する。
【００１７】
第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９と、図５に示されている矢印１２Ａ，１２Ｂ、１３Ａ，１３Ｂ、１４Ａ，１４Ｂ、１５Ａ，１５Ｂ、１６Ａ，１６Ｂは、図１のようにコントローラ１８を介して電気的に接続され、矢印１２Ａ〜１６Ｂにシートスイッチとしての機能を持たせている。つまり、矢印１２Ａ〜１６ＢをＯＮ操作（押圧）することによって、第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９は正逆作動し、ＯＦＦ操作（押圧解除）することによって、第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９は停止するように構成されている。
【００１８】
このような構成であれば、オペレータは、画像表示装置２１における液晶パネル２１Ａに表示されている矢印１２Ａ〜１６ＢのＯＮ操作によって、第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９を正逆方向に作動させ、ＯＦＦ操作によってこれらを停止させることができ、第１ないし第５駆動源３、５、６、８、９の正逆方向の作動または停止に伴なって変動する成形品把持手段７およびランナーの把持手段１０の座標位置を数値表示部１７に表示される数値によって確認しながら、成形品把持手段７の位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を設定し、この設定値をコントローラ１８に記憶させるとともに、ランナーの把持手段１０の位置Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６を設定し、この設定値は図示していない記憶用スイッチをＯＮ操作することによって、コントローラ１８に記憶させることができる。
【００１９】
このように、複数の矢印１２Ａ〜１６Ｂの向きによって複数の駆動源３、５、６、８、９の正逆作動を特定することができ、これら複数の矢印１２Ａ〜１６ＢのいずれかをＯＮ（押圧）する簡単な操作によって、正確に複数の駆動源３、５、６、８、９を正逆作動させてティーチングを行うことができるので、従来のタッチパネル式画像表示装置のように、複数の駆動源３、５、６、８、９の正逆作動のそれぞれを複数の作動・停止用シートスイッチの中から一つのシートスイッチを選択してＯＮ操作することによって行っていたものと比較して、時間をかけることなく、簡単かつ正確に駆動源を正逆作動させて、容易にティーチングを行うことができる。
【００２０】
なお、前記実施の形態では、成形品把持手段７とランナーの把持手段１０とを備えた成形品取出しロボット２０を使用して説明しているが、ランナーの把持手段１０を省略し、成形品把持手段７のみを備えている成形品取出しロボット２０であってもよい。
【００２１】
また、トラバースタイプと称される図２の成形品取出しロボット２０を使用して説明しているが、本発明に使用される成形品取出しロボット２０は、前記トラバースタイプの成形品取出しロボットにのみ限定されるものではなく、図６に示すようなサイドエントリータイプの成形品取出しロボット２０であってもよい。このロボット２０は、第１駆動源３により成形品把持手段７を矢印Ｘ方向に進退移動させ、第２駆動源５により成形品把持手段７を矢印Ｙ方向に進退移動させることで、成形品把持手段７を射出成形機１の側方位置から成形品取出し対応位置の間で進退移動させ、成形品取出し対応位置に到達した成形品把持手段７を成形品把持位置に前進接近させ、この位置で成形品を把持したのち、成形品取出し対応位置まで後退させるように構成されている。
【００２２】
さらに、図８に示すような旋回アームタイプの成形品取出しロボット２０であってもよい。このロボット２０は、成形品把持手段７を射出成形機１の斜め上方から成形品取出し対応位置の間で第１駆動源（図示省略）により矢印Ｒ方向に旋回移動させ、成形品取出し対応位置にある成形品把持手段７を第２駆動源（図示省略）により成形品把持位置に前進接近させ、この位置で成形品を把持したのち、成形品取出し対応位置まで後退させるように構成されている。
【００２３】
なお、図６に示すサイドエントリータイプの成形品取出しロボット２０の場合には、図７に示すように、成形品取出しロボット２０の立体画像１１に対応して矢印１２Ａ，１２Ｂ、１３Ａ，１３Ｂが表示され、図８に示す旋回アームタイプの成形品取出しロボット２０の場合には、図９に示すように、成形品取出しロボット２０の立体画像１１に対応して矢印１２Ａ，１２Ｂ、１３Ａ，１３Ｂが表示される。
【００２４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るタッチパネル式画像表示装置は、複数の駆動源の駆動による第１移送手段の移送方向を特定するために表示されている複数の矢印のいずれかを判断してＯＮ（押圧）する簡単な操作によって、正確に駆動源を正逆作動させてティーチングを行うことができる。したがって、従来のような判断ミスが生じることなく、容易にティーチングを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のブロック構成図である。
【図２】本発明によってティーチングされるトラバースタイプの成形品取出しロボットの一例を示す概略斜視図である。
【図３】図２の要部を示す模式図である。
【図４】図２の作動特性の一例を示す説明図である。
【図５】トラバースタイプの成形品取出しロボットの立体画像を示す概略正面図である。
【図６】サイドエントリータイプの成形品取出しロボットの一例を示す概略斜視図である。
【図７】サイドエントリータイプの成形品取出しロボットの立体画像を示す概略正面図である。
【図８】旋回アームタイプの成形品取出しロボットの一例を示す概略斜視図である。
【図９】旋回アームタイプの成形品取出しロボットの立体画像を示す概略正面図である。
【符号の説明】
１  射出成形機
２  横行ビーム
３  第１駆動源（駆動源）
４  移動ビーム（第１移送手段）
５  第２駆動源（駆動源）
６  第３駆動源（駆動源）
７  成形品把持手段
８  第４駆動源（駆動源）
９  第５駆動源（駆動源）
１０  ランナーの把持手段
１１  成形品取出しロボットの立体画像
１２Ａ，１２Ｂ  矢印
１３Ａ，１３Ｂ  矢印
１４Ａ，１４Ｂ  矢印
１５Ａ，１５Ｂ  矢印
１６Ａ，１６Ｂ  矢印
１７  数値表示部
１８  コントローラ
２０  成形品取出しロボット
２１  タッチパネル式画像表示装置
３０  中央処理装置（ＣＰＵ）
３１  ＲＯＭ
３２  ＲＡＭ
３３  入出力装置
Ｐ１  成形品との対向位置および成形品の引抜位置
Ｐ２  成形品の把持位置
Ｐ３  成形品開放位置
Ｐ４  ランナーとの対向位置およびランナーの引抜位置
Ｐ５  ランナーの把持位置
Ｐ６  ランナーの開放位置
【図１】
0003584352.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003584352.tif 000008
【図８】
0003584352.tif 000009
【図９】
0003584352.tif 000010