(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複合画像フレーム中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法であって、
a.複合画像フレームの１部分を選択するステップであって、それは、選択された部分に対するデータセット内に多数のデータポイントを規定し、ここで、各データポイントは、グレー色調のデータレベルを規定するステップと、
b.選択された部分に対するデータセット内のデータポイントに対してグレー色調の順位を計算するステップであって、該順位の計算は、選択された部分に対するデータセット内の各サンプルデータポイントを、選択された部分に対するデータセット全体において、グレー色調データレベルが該サンプルデータポイントのグレー色調データレベルによって超えられる他のデータポイントの数に関連して、順位付けすることによって行われるステップと、
c.関与しているオブジェクトを単一基準テンプレートとして規定するステップであって、単一基準テンプレートは、該基準テンプレートに対するデータセット内に多数のデータポイントを有し、ここで、各データポイントは、グレー色調のデータレベルを規定するステップと、
d.基準テンプレートに対するデータセット内の各サンプルデータポイントを、基準テンプレートに対するデータセット全体において、グレー色調データレベルが該サンプルデータポイントのグレー色調データレベルによって超えられる他のデータポイントの数に関連して、順位付けすることによって、基準テンプレート内のグレー色調の順位を計算するステップと、
e.前記基準テンプレートのグレー色調の順位と前記複合画像の選択された部分のグレー色調の順位とを比較し、それによって適合度の近似を決定するステップと、
f.比較が検出のためのしきい値を超えるとき、関与しているオブジェクトを検出するステップと
からなることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記複合画像フレームがＮ×Ｍデータポイントを有し、かつ前記基準テンプレートがＮ×Ｍデータポイントよりも小さいｎ×ｍデータポイントを有し、かつ前記基準テンプレートがＮ×Ｍセットのデータポイントの複合画像フレーム中の連続する異なるセットのデータポイントと反復して、かつ増すように比較されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記基準テンプレートが、Ｎ×Ｍセットのデータポイントの中の、前記基準テンプレートと同じ数のデータポイントを有するデータポイントセットのアドレスを反復して増分することによって、複合画像フレーム中の連続する異なるセットのデータポイントと反復して、かつ増すように比較されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
複合画像フレーム中の関与しているオブジェクトを探索し識別する装置であって、
a.関与している複数のオブジェクトを規定するオブジェクトモデルデータベース手段であって、関与しているオブジェクトの各々がデータセットに多数のデータポイントを有する単一基準テンプレートとして規定され、各データポイントがグレーの色調のデータレベルを規定することを特徴とする手段と、
b.データセットに前記基準テンプレートにおけるデータポイントの数よりも多い数のデータポイントを有する複合画像フレームを受け取るサンプラ手段であって、各データポイントがグレーの色調のデータレベルを規定して、前記基準テンプレートと同数のデータポイントを有し、かつ前記複合データフレーム中のサンプルディジタル画像フレームの位置を規定するアドレスを有するサンプルディジタル画像フレームを提供することを特徴とする手段と、
c.アドレスによって規定された、前記複合画像フレーム中のサンプルディジタル画像フレームの位置を増すように、かつ反復して制御し移動させて、前記基準テンプレートと前記複合画像フレーム中の異なるセットのデータポイントとを反復して、かつ増すように比較する増分器手段と、
d.サンプルディジタル画像フレームに関するデータセット内の各サンプルデータポイントを、該サンプルディジタル画像フレームに関するデータセット全体において、グレー色調データレベルが該サンプルデータポイントのグレー色調データレベルによって超えられる他のデータポイントの数に関連して順位付けすることと、基準テンプレートに関するデータセット内の各サンプルデータポイントを、該基準テンプレートに関するデータセット全体において、グレー色調データレベルが該サンプルデータポイントのグレー色調データレベルによって超えられる他のデータポイントの数に関連して順位付けすることとによって、サンプルディジタル画像フレーム内および基準テンプレート内のグレー色調情報を順位に置き換え、それによって、順位付基準テンプレートと順位付サンプルディジタル画像フレームとを供給する順位発生器手段と、
e.前記順位付テンプレートと前記順位付サンプル画像フレームとを相関付けし、かつ相関の程度を示す相関出力信号を発生する相関付け手段と、
f.相関しきい値を提供し、それと前記相関出力信号とを比較し、相関出力信号が相関しきい値を超えない時を示す出力信号を発生するしきい値発生器／比較器手段と、
g.前記オブジェクトモデルデータベース手段を制御し、前記しきい値発生器／比較器手段からの出力信号を受け取り、それに応じて前記増分器手段に前記サンプル画像フレームのアドレスを増分させるコントローラ手段であって、前記増分器手段が、いつサンプルディジタル画像フレームが複合画像フレームの全データセットにわたって増すように完全に走査され終わったかを前記コントローラ手段に知らせ、かつ前記コントローラ手段が前記基準テンプレートと関与している他のモデルのための他の基準テンプレートとを取り替えるように前記オブジェクトモデルデータベース手段を制御する手段と、からなることを特徴とする装置。
【請求項５】
前記オブジェクトモデルデータベース手段からの前記基準テンプレートを識別する識別データと前記増分器手段からの位置データを含むオブジェクト識別レポートを発生するレポート発生器手段をさらに備えていることを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記オブジェクトモデルデータベース手段が前記コントローラ手段からの入力と、前記サンプラ手段、前記順位発生器手段、及び前記レポート発生器手段とに接続された第１の出力と、前記コントローラ手段に結合された第２の出力とを有することを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項７】
前記サンプラ手段が前記オブジェクトモデルデータベース手段からの第１の入力と、前記増分器手段からの第２の入力と、前記順位発生器手段及び前記しきい値発生器／比較器手段に接続された出力とを有することを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項８】
前記増分器手段が前記コントローラ手段に接続された第１の出力と、前記サンプラ手段及びレポート発生器手段に接続された第２の出力とを有することを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項９】
前記順位発生器手段が前記オブジェクトモデルデータベース手段からの第１の入力と、前記サンプラ手段からの第２の入力と、前記相関付け手段に接続された第１及び第２の出力とを有することを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項１０】
前記相関付け手段が、前記順位発生器手段の第１の出力からの第１の入力と、前記順位発生器手段の第２の出力からの第２の入力と、前記適応しきい値発生器／比較器手段に接続された出力を有することを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項１１】
前記適応しきい値発生器／比較器手段が前記サンプラ手段からの第１の入力と、前記相関付け手段からの第２の入力と、前記コントローラ手段に結合された出力とを有することを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項１２】
前記コントローラ手段が前記増分器手段からの第１の入力と、前記適応しきい値発生器／比較器手段からの第２の入力と、前記オブジェクトモデルデータベース手段からの第３の入力と、前記オブジェクトモデルデータベース手段に接続された出力とを有することを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項１３】
前記レポート発生器手段が前記オブジェクトモデルデータベース手段からの第１の入力と、前記増分器手段からの第２の入力と、前記しきい値発生器／比較器手段からの第３の入力と、前記オブジェクト識別レポートを供給する出力とを有することを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項１４】
前記オブジェクトモデルデータベース手段及び前記コントローラ手段に画像フレーム更新データ信号を入力する第１の入力端子手段と、ディジタル複合画像フレームデータを前記サンプラ手段に入力する第２の入力端子手段と、前記オブジェクトモデルデータベース手段からの基準テンプレートを識別する識別データと前記増分器手段からの位置データを含むオブジェクト識別レポートを発生するレポート発生器手段と、前記オブジェクト識別レポートを出力する出力端子手段とをさらに備えていることを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項１５】
前記オブジェクトモデルデータベース手段が前記基準テンプレートに識別データを出力する第１の出力と、関与している全てのオブジェクトのための全ての基準テンプレートが全複合画像フレームにわたって増すように完全に走査され終わったことを示すデータベース消耗信号を出力する第２の出力とを有し、前記サンプラ手段がサンプル画像フレームデータを出力するための出力を有し、前記増分器手段がその第１の出力に、サンプルディジタル画像フレームが全複合画像フレームにわたって増すように完全に走査され終わったことを示す画像走査完了信号を、かつその第２の出力に位置データを出力し、前記順位発生器手段が、その第１の出力に順位付基準テンプレートデータを出力し、かつその第２の出力に順位付サンプルディジタル画像フレームデータを出力し、前記相関付け手段がその出力に相関出力データを出力し、前記適応しきい値発生器／比較器手段がその出力に識別状態データを出力し、かつ前記コントローラ手段が前記オブジェクトモデルデータベース手段に結合された出力に関与している新しいオブジェクトの選択を示す信号を出力することを特徴とする請求項４に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
本発明は、複合画像の中で関与しているオブジェクトを探索し、識別する方法及び装置に関するものである。より詳細には、本発明は、このような探索及び識別を達成するために順位相関を使用することに関するものである。
複合イメージにおけるオブジェクトを検出するために何年にも渡って多くの技術が、開発されてきた。このような技術は、計算に関して複雑で、比較的高精度での乗算を必要とする。このため、ディジタルプロセッサに複雑なアルゴリズムを使用しなければならず、ハードウェアインプリメンテーション、従ってコストが莫大に増加する結果となる。
古典的には、目標検出のためには位置合わせ技術が、使用されてきたが、これらの技術には限界がある。移動目標指示技術及び時間差分技術は、静止した目標や、ゆっくり移動する目標又は半径方向に入って来る目標に対しては有用でなく、再検視時間がシーン安定度に対して長いならば、間違った警報を出すことがある。前述のタイプの目標の場合、フレーム付加を使用できるが、背景のクラッター成分が完全に相殺されていないため。実際の目標検出のように行動する残余、すなわち間違った警報を形成するという潜在的な問題点がある。
前述の技術はいずれも識別ができない。従来の相関は、１）画像位置合わせ、２）背景分類、３）シーンマッチング、及び４）目標検出を含むいろいろの画像処理関数のための基本的な数学的処理である。適切に定義されているけれども、ディジタル相関アプローチを直接適用することは、インプリメンテーション、特に乗算に必要とされる莫大な大きさの数学的演算によって妨害される。例えば、間隔０≦ｎ≦Ｎ−１に対して規定される２つの一次元入力信号ｘ（ｎ）及びｙ（ｎ）（及びこの間隔以外は０）の相関は、下記のように与えられる（1979年のIEEE出版、ディジタル処理のためのプログラムのエル・アール・ラビナー（L.R.Rabiner）著の「電力スペクトル推定のための相関法（Correlation Method for Power Spectrum Estimation）」）。
0003583138.tif 000002
ここで、ｘ及びｙは、ｘ（ｎ）及びｙ（ｎ）の推定平均値、
すなわち、
0003583138.tif 000003
であり、Ｌは関与の相関遅れ数に等しい。間隔０≦ｍ≦Ｌ−１以外は、関数はゼロと推定する。
本発明は、複合画像の中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法及び装置に向けられ、その方法及び装置は従来技術の方法及び装置よりもより簡単で、従来技術よりも優れた性能を示している。
本発明は、さらに、複合画像の中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法及び装置を提供し、その方法及び装置は画像におけるコントラスト変動とは無関係である。
さらに、本発明は、複合画像中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法及び装置を提供し、その方法及び装置は誤った検出にあまり影響を受けず、それらの分布とは無関係であるが故に、改良された一定の間違った警報率（CFAR）を供給するものである。
本発明は、さらに、複合画像中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法及び装置を提供し、その方法及び装置は従来技術の方法及び装置よりも簡単な数学的演算を利用し、一つの乗算も必要としないものである。
さらに、本発明は、複合画像中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法及び装置を提供し、その方法及び装置は適切に定義された正規の分布を有する相関出力を提供する。
本発明は、さらに、複合画像中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法及び装置に向けられ、その方法及び装置は画像のグレースケール符号化のレベルとは関係ない。
さらに、本発明は、複合画像中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法及び装置を提供し、その方法及び装置は背景のクラッターに比較的影響を受けないで、実際、かなりのランダム背景ノイズが存在する場合に最も最適に機能する。
さらに、本発明は、複合画像中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法及び装置を提供し、その方法及び装置は、個別の固定フレーム上で実行されるので、例えば、画像位置合わせ技術に関連したシーン安定度のような問題がない。
さらに、本発明は、複合画像中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法及び装置を提供し、その方法及び装置はオブジェクトの動きに依存しない。
本発明は、複合画像中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法及び装置を提供し、その方法及び装置は、50〜１までだけの振幅で画像表面を減少させる順位処理を含む。
さらに、本発明は、複合画像中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法及び装置を提供し、その方法及び装置は大きな有用性を有し、その発生源又はスペクトル帯域に関係なく、例えば、レーダ、可視光線、赤外線、Ｘ線又は紫外線のようないかなる画像に関しても使用できる。
本発明は、複合画像中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法及び装置も提供し、その方法及び装置はモデル式処理と完全に適合していて、したがって非常に広範囲の画像応用に使用できる。
本発明は、さらに、複合画像中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法及び装置も提供し、その方法及び装置は、最少化されたハードウェアインプリメンテーション及びベクトルプロセッサ、並列プロセッサ及びニューロンネットワークプロセッサとの互換性における機能を必要とする。
本発明によると、複合画像中の関与しているオブジェクトを探索し識別する方法は、関与しているオブジェクトを基準テンプレートとして規定するステップと、複合画像及び基準テンプレートの両方におけるグレーの色調の順位を計算するステップを含む。基準テンプレートにおけるグレーの色調の順位は複合画像のグレーの色調の順位と比較され、それによって適合度の近似を決定する。検出のためのしきい値は選択決定データによって設定される。
基準テンプレートは、関与しているオブジェクトにおけるグレーの色調の順位の計算によって規定される。この方法の工程は、シーンデータにわたって繰り返される。
基準プレートは関与しているオブジェクトのグレー色調のランクを計算して規定される。この方法の工程はシーンデータにわたって繰り返される。
本発明によると、複合画像フレーム中の関与しているオブジェクトを探索し、識別する装置は、関与しているオブジェクトを基準テンプレートとして規定するためのオブジェクトモデルデータベースを備えている。サンプラは、アドレスを有するサンプルディジタル画像フレームを提供する。増分器はディジタル画像の中心を制御する。順位発生器は、複合画像フレーム及び基準テンプレートにおけるグレーの色調情報を順位と取り替え、それによって複合画像フレームの順位付テンプレート及び順位付シーンサンプルを供給する。比較器／加算器は、順位付テンプレートと複合画像フレームの順位付シーンサンプルとを相関する。適応しきい値発生器／インプリメンタは、サンプル画像フレームからのデータを利用してしきい値数を供給する。コントローラは、オブジェクトモデルデータベースを制御し、適応しきい値発生器／インプリメンタによって制御され、それによって、相関合計がしきい値数を超えることができないならば、コントローラは適応しきい値発生器／インプリメンタからの信号によって知らされる。コントローラによって、増分器はサンプル画像フレームのアドレスを増分する。増分器は、いつディジタル画像フレームが完全に走査し終えたか、すなわちどの点でコントローラはオブジェクトモデルデータベースに信号を出して、新しいモデルを基準テンプレートとして設定するかを、コントローラに知らせる。
オブジェクトモデルデータベースは、コントローラに接続された入力と、サンプラと順位発生器及びレポート発生器とに接続された第１の出力と、コントローラに接続された第２の出力とを有する。サンプラは、オブジェクトモデルデータベースの出力に接続された第１の入力と、増分器に接続された第２の入力と、順位発生器及び適応しきい値発生器／インプリメンタに接続された出力とを有する。増分器は、コントローラに接続された第１の出力と、サンプラ及びレポート発生器に接続された第２の出力とを有する。順位発生器は、オブジェクトモデルデータベースの出力に接続された第１の入力と、サンプラの出力に接続された第２の入力と、比較器／加算器に接続された第１の出力と、比較器／加算器に接続された第２の出力とを有する。
比較器／加算器は、順位発生器の第１の出力に接続された第１の入力と、順位発生器の第２の出力に接続された第２の入力と、適応しきい値発生器／インプリメンタに接続された出力とを有する。適応しきい値発生器／インプリメンタは、サンプラの出力に接続された第１の入力と、比較器／加算器の出力に接続された第２の入力と、コントローラに結合された出力とを有する。コントローラは、増分器に接続された第１の入力と、適応しきい値発生器／インプリメンタの出力に結合された第２の入力と、適応しきい値発生器／インプリメンタの出力に結合され、かつオブジェクトモデルデータベースの第２の出力に結合された第３の入力と、オブジェクトモデルデータベースに接続された出力とを有する。
レポート発生器は、基準テンプレートから抽出された識別データと増分器からの位置データとを含むオブジェクトレポートを発生する。レポート発生器は、オブジェクトモデルデータベースの第１の出力に接続された第１の入力と、増分器の第２の出力に接続された第２の入力と、適応しきい値発生器／インプリメンタの出力に結合された第３の入力と、オブジェクトレポートを供給する出力とを有する。
第１の端子は、オブジェクトモデルデータベース及びコントローラのための画像フレーム更新データを入力し、第２の入力はサンプラのためのディジタル画像フレームデータを入力する。レポート発生器は、基準テンプレートから抽出された識別データ及び増分器からの位置データを含むオブジェクトレポートを生成する。第３の端子は、レポート発生器からのオブジェクトレポートを出力する。オブジェクトモデルデータベースは、その第１の出力に基準テンプレートを出力し、その第２の出力にデータベース消耗信号を出力する。サンプラはその出力にサンプルフレームデータを出力する。増分器は、その第１の出力に画像走査完了信号を出力し、その第２の出力に位置データを出力する。順位発生器は、その第１の出力に順位付テンプレートデータを出力し、その第２の出力に順位付シーンサンプルデータを出力する。適応しきい値発生器／インプリメンタは、その出力にID状態データを出力し、コントローラは、その出力に新しいオブジェクト／背景選択データを出力する。
本発明の他の目的及び特徴は、本発明の単一の実施例を開示している添付図面に関して考察された下記の詳細な説明から明かになる。しかしながら、図面は、図示する目的のためだけに設計されたものであって、本発明の限定を規定するものとして設計されたのではないことを理解されたい。
図面においては、同様な参照文字はいくつかの図面を通じて同様な要素を示す。ただ一つの図は、複合画像中の関与しているオブジェクトを探索し識別するための本発明の装置の実施例のブロック図である。
順位相関は、データを、“順位”の簡単なリストに置き換える方法であり、サンプルリストは、このサンプルが絶対レベルでデータセットにおけるどれだけ多くのサンプルを超えているかを記述している（1975年にマグロウヒル出版社発行のイー・エル・リーマン（E.L.Lehmann）著の「ノンパラメトリックス：順位に基づいた統計方法」（“Nonparametrics:Statistical Method Based On Ranks"））。この結果は、どれだけの多くのサンプルに“勝つ”かを記述する“投票結果”と同様である。順位相関は、世論調査及び政治投票パターンの質的結果を分析するために社会科学でほとんど排他的に使用される古い方式であり、その場合、データは本来独自の機構によって発生される。このような場合、順位相関が、数値相関を与えることができる唯一の技術かもしれない。
記号では、順位付演算はスクリプトのＲで示される。次に、ディメンションｎ×ｍのアレイＳ（i,j）におけるデータを順位付けする処理は、次のように記述される。
0003583138.tif 000004
ここで、得られるアレイＳ′（i,j）は、順位に変換されるその要素を有するＳ（i,j）である。同様に、アレイＴ（i,j）におけるデータを順位付けする処理は、次のように記述される。
0003583138.tif 000005
最初のアレイ、Ｓ（i,j）及びＴ（i,j）は、次のように、エレメント毎に基づいて得られる順位アレイ、Ｓ′（i,j）及びＴ′（i,j）を単に比較することによって順位相関付けすることができる。
0003583138.tif 000006
ここで、Ｃ（i,j）は相関アレイである。最終ステップは、得られるＣ（i,j）のエレメントの全部を合計し、次のように全アレイにわたって正規化することである。
0003583138.tif 000007
この場合、Ｎ＝ｎ×ｍである。得られる相関強度が１に近づくならば、最初のＳアレイ及びＴアレイは、“高度に順位付け相関付けされ”、画像は本来類似である。得られる相関強度が０に近づくならば、最初のＳアレイ及びＴアレイは、“高度に順位付け非相関付けされ”、画像は本来非類似である。
前述の説明では、Ｓ（i,j）が画像、すなわちシーンを記述し、そのエレメントが個々のピクセルであり、Ｔ（i,j）が関与しているオブジェクトの画像を記述しているならば、相関強度が１に近づく場合、オブジェクト検出を宣言することができる。
本発明は、画像の定量的相関へ修正順位相関を画期的に適用することを含む。順位相関は、オブジェクト画像についてのアプリオリ情報を必要とするので、モデルに基づく処理である。関与しているオブジェクトは予め計算されたルックアップテーブル（LUT）から得るか又は適当なコードによつてオブジェクトのファセット幾何学モデルから実時間で計算することができる。それは前の画像フレームから得ることもできる。関与しているオブジェクトが一旦規定されると、本発明の方法は、下記のステップを含む。
１）関与しているオブジェクトに含まれるグレーの色調の順位の計算、すなわち、基準テンプレートの形成。
２）テンプレートにおける対応する領域のためのシーンに含まれるグレーの色調の順位の計算。
３）適合度の近似を決定するためにステップ１の順位とステップ２の順位との比較。
４）適当なシーンデータにわたる該手順の反復。
５）検出のためのしきい値を設定するために適当な、又は選択した決定基準、又はデータの使用。
図に示すように、順位相関の処理は、端子11を介して入力された外部信号、画像フレーム更新によって開始される。画像フレーム更新信号はコントローラに提供され、該コントローラ18は適当なタイミング信号を全てのモジュールに送り、順位相関処理を開始する。画像フレーム更新信号は、オブジェクトモデルデータベース13にも供給されて、前記データベースをその開始にリセットする。このような時に、ディジタル画像フレームは、外部発生源から端子14を介してサイズｎ×ｍのサンプラ15に供給される。コントローラ12、オブジェクトモデルデータベース13、及びｎ×ｍサンプラの各々は、どんな適当な公知のハードウェア及びソフトウェアを備えていてもよい。
サンプラ15は、オブジェクトモデルデータベース13によって出力された基準テンプレートｎ×ｍからｎ及びｍの値を受け取る。サンプラ15はデジタル画像フレームのｎ×ｍ部分を選択し、フレームの中心（i,j）が任意の適当な公知の増分器16によって決定される。ディジタル画像フレームのこの部分は、サンプル画像フレームｎ×ｍとしてサンプル15によって出力され、任意の適当な公知の順位発生器17に入力される。
コントローラ12は、オブジェクトモデルデータベース13からモデルを選択し、前記オブジェクトモデルデータベースは、その選択モデルを基準テンプレートとして順位発生器17に供給する。順位発生器17は、サンプル画像フレーム及びそれに入力された基準テンプレートに含まれるグレーの色調情報を順位と取り替え、順位付テンプレート及び順位付シーンサンプルである、得られる出力を任意の適当な公知の比較器／加算器18に送る。
比較器／加算器18は、順位付テンプレートとサンプル画像フレームとを相関付けし、それによって、相関合計［ｃ（i,j）］を生じる。比較器／加算器18によって発生された相関合計は、任意の適当な公知の適応しきい値発生器／インプリメンタ19に供給される。適応しきい値発生器／インプリメンタ19は、しきい値数を与えるためにサンプル画像フレームからのデータを使用する。相関合計がしきい値を超えないならば、適応しきい値発生器／インプリメンタ19のID状態出力は負として決定される。このような場合、相関処理コントローラ12は、これを知らされ、インプリメンタ16にｉ、ｊアドレスをｉ又はｊにおいて１だけ増分させる。前述の処理は、同一の基準テンプレート及び新しい中心i,jのディジタル画像のｎ×ｍサンプルを使用して継続する。ID状態が負であり続け、ｉがｎに等しいか又はｎよりも小さく、かつｊがｍに等しいか又はｍよりも小さい限り、前述の処理は継続する。
相関処理コントローラ12が、ディジタル画像フレームが完全に走査され終わったことを知らされるとき、これは画像走査完了によってインクレメンタ16から発生するのだが、前記コントローラは、オブジェクトモデルデータベース13から他のオブジェクトモデルを選択し、相関の処理は基準テンプレートとして新しいモデルを使用して継続する。オブジェクトモデルデータベース13から基準テンプレートを選択し、これらの基準テンプレートをサンプル画像フレームと相関付けする処理は、下記の３つのことのうち一つが起こるまで継続する。
1.オブジェクトモデルデータの中の全てのモデルが選択され、処理されてしまって、負のID結果を有するデータベース消耗信号を形成する。
2.相関処理を再開始し、初期設定する画像フレーム更新が生じる。
3.正のIDが生じる。
正のIDは、どんか適当な公知のレポート発生器20にも、基準テンプレートから抽出された識別データ及びインクリメンタ16からの位置データi,jを含むオブジェクトレポートを生成することを知らせる。オブジェクトレポートは、端子21を介して外部のオブジェクトプロセッサに提供される。
適応しきい値発生器／インプリメンタ19のID状態出力は、任意の適当な公知の種類の決定プロセッサ22によって正又は負として決定される。正のIDも、任意の適当な公知の種類のORゲート23に入力される。オブジェクトモデルデータベース13のデータベース消耗信号出力もORゲート23にも入力される。正のID信号又はデータベース消耗信号がORゲート23によって受け取られると、ORゲート23は終了処理信号を発生する。終了処理信号はコントローラ12に供給され、コントローラに識別／探索処理を終了させる。
本発明のたった一つの実施例が示され、説明されているが、添付請求の範囲で規定されたような本発明の精神及び範囲から逸脱することなく多くの変更及び修正がなされることを理解されたい。
【図１】
0003583138.tif 000008