(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方物体までの距離と方位とを繰り返し検出する前方物体検出手段と、
所定の条件にしたがって前記前方物体検出手段による検出動作の開始と停止を制御する検出動作制御手段と、
前方物体までの距離と方位に基づいて自車走行車線上の先行車を検出する先行車検出手段と、
所定の信頼性確認時間Ｔ１の間、連続して前記先行車検出手段により自車走行車線上に先行車が検出された場合に、その先行車を自車走行車線上の正式な先行車として認定する先行車認定手段と、
前記検出動作制御手段により前記前方物体検出手段の検出動作が停止された後に検出動作が再開されたときは、先行車検出の際の信頼性確認時間Ｔ１をＴ２（＜Ｔ１）に短縮する時間変更手段とを備えることを特徴とする車両用レーダー装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用レーダー装置において、
前記時間変更手段は、前記検出動作制御手段により前記前方物体検出手段の検出動作が停止される直前に前記先行車検出手段により先行車が検出されていた場合は、前記前方物体検出手段の検出動作再開後の信頼性確認時間Ｔ２をＴ３（＜Ｔ２）に短縮することを特徴とする車両用レーダー装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用レーダー装置において、
前記時間変更手段は、前記前方物体検出手段の検出動作再開から所定時間Ｔｔｉｍｅが経過した後は信頼性確認時間を短縮せず、Ｔ１とすることを特徴とする車両用レーダー装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの項に記載の車両用レーダー装置において、
前記検出動作制御手段は、車速検出手段により検出した車速が所定値より低くなると前記前方物体検出手段の検出動作を停止し、車速が所定値以上になると前記前方物体検出手段の検出動作を再開することを特徴とする車両用レーダー装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は先行車を検出する車両用レーダー装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
繰り返しレーダービームを車両前方に走査し、所定時間以上連続して自車走行車線上に先行車を検出した場合に、その先行車を自車走行車線上の先行車と認定することによって、先行車検出の信頼性を向上させるようにした車両用レーダー装置が知られている（例えば特開平９−１５９７５７号公報参照）。
【０００３】
また、車速が所定値以下になった場合にレーダー装置への電源を遮断し、レーダーの長寿命化を図るとともに、電力消費を低減するようにした車両用レーダー装置が知られている（例えば実開平４−１１３０８５号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両用レーダー装置において、先行車検出の信頼性向上を図りながら長寿命化および電力消費低減を図る場合に、車速が所定値以下になってレーダー電源を遮断した後、ふたたび車速が所定値を越えてレーダー電源を投入しても、改めて所定時間連続して自車走行車線上に先行車を検出しなければ、自車走行車線上の先行車と認定しないため、先行車検出に遅れが生じるという問題がある。そのため、レーダー装置の先行車検出結果を車間距離制御型定速自動走行装置などに利用すると、車間距離制御における制御性能が低下してしまう。
【０００５】
本発明の目的は、先行車検出の信頼性を向上させながら長寿命化し、電力消費を低減することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
発明の一実施の形態の構成を示す図１に対応づけて本発明を説明すると、
（１）  請求項１の発明は、自車前方物体までの距離と方位とを繰り返し検出する前方物体検出手段１と、所定の条件にしたがって前方物体検出手段１による検出動作の開始と停止を制御する検出動作制御手段２と、前方物体までの距離と方位に基づいて自車走行車線上の先行車を検出する先行車検出手段２と、所定の信頼性確認時間Ｔ１の間、連続して先行車検出手段２により自車走行車線上に先行車が検出された場合に、その先行車を自車走行車線上の正式な先行車として認定する先行車認定手段２と、検出動作制御手段２により前方物体検出手段１の検出動作が停止された後に検出動作が再開されたときは、先行車検出の際の信頼性確認時間Ｔ１をＴ２（＜Ｔ１）に短縮する時間変更手段２とを備え、これにより上記目的を達成する。
（２）  請求項２の車両用レーダー装置は、時間変更手段２によって、検出動作制御手段２により前方物体検出手段１の検出動作が停止される直前に先行車検出手段２により先行車が検出されていた場合は、前方物体検出手段１の検出動作再開後の信頼性確認時間Ｔ２をＴ３（＜Ｔ２）に短縮するようにしたものである。
（３）  請求項３の車両用レーダー装置は、時間変更手段２によって、前方物体検出手段１の検出動作再開から所定時間Ｔｔｉｍｅが経過した後は信頼性確認時間を短縮せず、Ｔ１とするようにしたものである。
（４）  請求項４の車両用レーダー装置は、検出動作制御手段２によって、車速検出手段６により検出した車速が所定値より低くなると前方物体検出手段１の検出動作を停止し、車速が所定値以上になると前方物体検出手段１の検出動作を再開するようにしたものである。
【０００７】
上述した課題を解決するための手段の項では、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定されるものではない。
【０００８】
【発明の効果】
（１）  請求項１の発明によれば、前方物体検出手段の検出動作が停止された後に検出動作が再開されたときは、先行車検出の際の信頼性確認時間Ｔ１をＴ２（＜Ｔ１）に短縮し、信頼性確認時間Ｔ２の間、連続して自車走行車線上に先行車が検出された場合に、その先行車を自車走行車線上の正式な先行車として認定するようにしたので、前方物体検出手段の検出動作再開後の先行車検出遅れを少なくすることができ、前方物体検出手段の長寿命化と電力消費低減を図りながら、先行車検出の信頼性を向上させることができる。
（２）  請求項２の発明によれば、前方物体検出手段の検出動作が停止される直前に先行車が検出されていた場合は、前方物体検出手段の検出動作再開後の信頼性確認時間Ｔ２をＴ３（＜Ｔ２）に短縮し、信頼性確認時間Ｔ３の間、連続して自車走行車線上に先行車が検出された場合に、その先行車を自車走行車線上の正式な先行車として認定するようにしたので、前方物体検出手段の検出動作停止直前に先行車がいた場合は検出動作再開後の先行車検出遅れをさらに少なくすることができ、前方物体検出手段の長寿命化と電力消費低減を図りながら、先行車検出の信頼性を向上させることができる。
（３）  請求項３の発明によれば、前方物体検出手段の検出動作再開から所定時間Ｔｔｉｍｅが経過した後は信頼性確認時間を短縮せず、Ｔ１とするようにしたので、前方物体検出手段の検出動作停止直前に自車走行車線上に存在した先行車が、検出動作停止後に車線変更などにより自車走行車線から離脱したような場合には、先行車検出の信頼性確認時間を短縮せず、通常の信頼性確認時間により自車走行車線上の先行車の検出を行うから、先行車検出の信頼性をさらに向上させることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
《発明の第１の実施の形態》
図１は第１の実施の形態の構成を示す図である。
レーダーセンサー１は例えばフロントバンパー部に設置され、車両前方へレーザー光を発光し、先行車などの前方物体からの反射光を受光する。レーダーセンサー１から発光されるレーザー光線は垂直方向の扇形板状の光線であり、走査機構（不図示）によりそのレーザー光線を車両前方の左右に走査する。そして、先行車などの前方物体からの反射光を受光し、発光から受光までの時間差から前方物体までの距離ｌと、車両前後方向の中心線に対する反射光の角度θを検知し、それらのデータｌ、θをコントローラー２のＤＡＴＡ端子へ送る。以下、この明細書ではレーダーセンサー１のこの動作を測距と呼ぶ。一方、コントローラー２のＰＳ端子からはレーダーセンサー１へ電源が供給される。
【００１０】
なお、この実施の形態ではレーザーレーダーを用いた例を示すが、ミリ波レーダーなどの他の種類のレーダーを用いてもよい。
【００１１】
コントローラー２はＣＰＵ２ａやメモリ２ｂなどを備え、レーダーセンサー１のレーザー光発光制御や、レーダーセンサー１からのデータｌ、θに基づく先行車検出処理などを行う。コントローラー２はイグニッションキースイッチ３を介してバッテリー４に接続され、バッテリー４から電源が供給される。コントローラー２にはまた、このレーダー装置を作動させるためのメインスイッチ５と、車速ｖｓｐを検出する車速センサー６と、ステアリングホイールの転舵角δを検出する転舵角センサー７が接続される。
【００１２】
図２〜図５は、コントローラー２のＣＰＵ２ａで実行される制御プログラムを示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第１の実施の形態の動作を説明する。
車両のイグニッションキースイッチ３が投入されてコントローラー２にバッテリー４から電源が供給されている状態において、ステップ１でレーダー装置のメインスイッチ５が投入されると、コントローラー２は、レーザー光発光制御と先行車検出処理を開始する。
【００１３】
ステップ２で、レーダーセンサー１へ電源を供給してレーザー光の発光と走査を開始させるとともに、信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔに０を設定し、レーダーセンサー１の作動開始直後（測距開始直後）であることを示すＳＷフラグに１を設定する。続くステップ３において、図３に示す前方車両検出処理ルーチンを実行し、自車走行車線上の先行車を検出する。
【００１４】
図３のステップ１１において、レーダーセンサー１により前方物体までの距離ｌと前方物体の方向θを検出する。次にステップ１２で、測距データｌ、θに基づいてレーダーセンサー１により検出された前方物体が移動物体か静止物体かを識別する。繰り返し行う測距で得られる前方物体までの距離ｌが、自車速ｖｓｐに応じて低下する場合は静止物体と考えられ、自車速ｖｓｐとは無関係に変動したり、あるいはほぼ一定のときは移動物体と考えられる。また、前方物体の方向θが変化する場合は移動物体と考えられる。
【００１５】
ステップ１３では、現在走行中の道路形状を推定する。具体的には、車速センサー６により検出した車速ｖｓｐと転舵角センサー７により検出した転舵角δとに基づいて、次式により現在走行中の道路の曲率Ｒを求める。
【数１】
Ｒ＝Ｎ・Ｌ／δ・（Ａ・ｖｓｐ２＋１）    ・・・（１）
（１）式において、Ｎはステアリングギア比、Ｌはホイールベース、Ａはスタビリティーファクターである。
【００１６】
ステップ１４で移動物体と識別された物体が走行している車線を判断し、続くステップ１５で、移動物体の中から自車の走行車線上に存在する最も至近距離の移動物体を１台抽出し、自車走行車線上の先行車とする。その後、図２のステップ４へリターンする。
【００１７】
図２のステップ４において、自車の走行車線上に先行車が存在するか否かを確認し、存在するときはステップ５へ進み、存在しないときはステップ６へ進む。自車の走行車線上に先行車が存在するときは、ステップ５で図４に示す信頼性確認ルーチンを実行し、先行車検出における信頼性を確認する。一方、自車の走行車線上に先行車が存在しないときは、ステップ６で先行車なしと判定して信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔの値を０にリセットする。
【００１８】
図４のステップ２１において、ＳＷフラグによりレーダーセンサー１の作動開始直後かどうかを確認する。ＳＷフラグが１で測距開始直後のときはステップ２２へ進み、先行車検出の際の信頼性確認時間を計時する信頼性確認タイマーＴｔｒｕｓｔに信頼性確認時間Ｔ２、例えば０．２ｓｅｃを設定する。一方、ＳＷフラグが０で測距開始直後でないときはステップ２３へ進み、信頼性確認タイマーＴｔｒｕｓｔに信頼性確認時間Ｔ１（ただしＴ１＞Ｔ２とする）、例えば０．５ｓｅｃを設定する。
【００１９】
ステップ２４では、信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔの現在値と信頼性確認タイマーＴｔｒｕｓｔの現在値を比較する。Ｃｔｒｕｓｔ＜Ｔｔｒｕｓｔのときはステップ２５へ進み、先行車なしと判定する。一方、Ｃｔｒｕｓｔ≧Ｔｔｒｕｓｔのときはステップ２６へ進み、上述した前方車両検出処理（図３）により検出した先行車を自車走行車線上の先行車として正式に認定し、信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔに１を加算するとともに、ＳＷフラグを０にリセットして信頼性確認処理を終了する。
【００２０】
Ｃｔｒｕｓｔ＜Ｔｔｒｕｓｔで先行車なしと判定したときは、ステップ２７で前方車両検出処理（図３）により検出した先行車が前回測距時の先行車と同一であるか否かを判定する。この判定方法は、例えば次のような手順で行う。自車の左右方向をｘ軸、前後方向をｙ軸とするｘ、ｙ座標系において、前回の測距時の先行車の位置を（ｘｏ，ｙｏ）［ｍ］とし、また自車との相対速度を（ｖｘｏ，ｖｙｏ）［ｍ／ｓ］とし、さらに測距周期をΔｔ［ｓ］すると、今回の測距時における前回測距時の先行車の予想位置（ｘ，ｙ）は、
【数２】
ｘ＝ｘｏ＋ｖｘｏ・Δｔ，
ｙ＝ｙｏ＋ｖｙｏ・Δｔ                    ・・・（２）
【００２１】
この予想位置（ｘ，ｙ）を中心としてｘ、ｙ方向にそれぞれΔｘ、Δｙの大きさの領域を設定し、今回の測距時に検出された先行車がこの領域内に存在する場合は、今回の測距時に検出された先行車と前回の測距時に検出された先行車とは同一車両であると判定する。
【００２２】
前回測距時と今回測距時の検出先行車が同一であると判定された場合はステップ２８へ進み、信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔに１を加算して処理を終了する。一方、前回測距時と今回測距時の検出先行車が同一でないと判定された場合はステップ２９へ進み、信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔを０にリセットして処理を終了する。
【００２３】
信頼性確認処理後の図２のステップ７において、図５に示すレーザー発光可否判断ルーチンを実行する。図５のステップ３１で、車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔ、例えば１０ｋｍ／ｈより低いかどうかを確認する。車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔより低いときはステップ３３へ進み、レーダーセンサー１への電源を遮断して作動を停止させ、信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔとＳＷフラグをともに０にリセットする。
【００２４】
一方、車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔ以上のときはステップ３２へ進み、レーダーセンサー１が停止状態にあるかどうかを確認する。レーダーセンサー１が作動状態にあるときはこのルーチンを終了する。一方、停止状態にあるときはステップ３４へ進み、測距開始直後を示すＳＷフラグに１を設定する。次にステップ３５でレーダーセンサー１へ電源を供給して作動を開始させ、図２のステップ８へリターンする。
【００２５】
リターン後の図２のステップ８において、メインスイッチ５がオフされたか否かを確認し、オフされたらレーダーセンサー１への電源を遮断して停止させ、レーザー光発光制御と先行車検出処理を終了する。一方、メインスイッチ５がオンされたままのときはステップ９へ進み、レーダーセンサー１が作動状態にあるかどうかを確認する。作動状態にあるときはステップ３へ戻って上述した先行車検出処理を繰り返し、作動状態にないときはステップ７へ戻って上述したレーザー光発光制御を繰り返す。
【００２６】
この第１の実施の形態によれば、繰り返し測距を行っている通常状態において、先行車検出の際の信頼性確認時間Ｔ１の間、連続して自車走行車線上に先行車を検出した場合に、その先行車を自車走行車線上の正式な先行車として認定する。車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔより低くなって測距を停止した後に、ふたたび車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔ以上になって測距を再開したときは、上記通常状態よりも短い信頼性確認時間Ｔ２（＜Ｔ１）の間、連続して自車走行車線上に先行車を検出した場合に、その先行車を正式な先行車として認定する。つまり、測距再開後の先行車検出の信頼性確認時間を短縮することにより、測距再開後の先行車検出遅れを少なくすることができ、レーダーセンサー１の長寿命化と電力消費低減を図りながら、先行車検出の信頼性を向上させることができる。
【００２７】
《発明の第２の実施の形態》
車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔより低くなって測距を停止した後、ふたたび車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔ以上になって測距を再開したときに、測距停止直前の先行車の有無により先行車検出の信頼性確認時間を変えるようにした第２の実施の形態を説明する。
【００２８】
レーダーセンサー１の作動停止直前（測距停止直前）に先行車が存在していた場合は、レーダーセンサー１の作動再開直後（測距再開直後）も先行車が存在する可能性が高いと考えられるから、レーダーセンサー１の作動再開直後における先行車検出の信頼性確認時間を短くしても、先行車検出の信頼性が低下することはない。
【００２９】
なお、この第２の実施の形態の構成は図１に示す第１の実施の形態の構成と同様であり、図示と説明を省略する。
【００３０】
図６および図７は、コントローラー２のＣＰＵ２ａで実行される制御プログラムを示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第２の実施の形態の動作を説明する。なお、図２および図４に示す第１の実施の形態の処理と同様な処理を行うステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。また、前方車両検出処理ルーチンおよびレーダー発光可否判断ルーチンは第１の実施の形態の図３および図５に示すルーチンと同様であり、図示と説明を省略する。
【００３１】
車両のイグニッションキースイッチ３が投入されてコントローラー２にバッテリー４から電源が供給されている状態において、ステップ１Ａでレーダー装置のメインスイッチ５が投入されると、コントローラー２は、レーザー光発光制御と先行車検出処理を開始し、前回測距時に先行車が存在していたことを示すＥＸＩＴフラグを０にリセットする。
【００３２】
ステップ２で、レーダーセンサー１へ電源を供給してレーザー光の発光と走査を開始させるとともに、信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔに０を設定し、レーダーセンサー１の作動開始直後であることを示すＳＷフラグに１を設定する。続くステップ３において、図３に示す前方車両検出処理ルーチンを実行し、上述したように自車走行車線上の先行車を検出する。
【００３３】
ステップ４において、自車の走行車線上に先行車が存在するか否かを確認し、存在するときはステップ５Ａへ進み、存在しないときはステップ６Ａへ進む。自車走行車線上に先行車が存在するときは、ステップ５Ａで図７に示す信頼性確認ルーチンを実行し、先行車検出における信頼性を確認する。一方、自車走行車線上に先行車が存在しないときは、ステップ６Ａで先行車なしと判定して信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔおよびＥＸＩＴフラグをともに０にリセットする。
【００３４】
図７のステップ２１で、ＳＷフラグに１が設定されて測距開始直後のときはステップ４１へ進み、ＳＷフラグに０が設定されて測距開始直後でないときはステップ４２へ進む。測距開始直後のときは、ステップ４１でＥＸＩＴフラグにより前回測距時に先行車が存在していたかどうか、つまり測距停止直前に先行車が存在していたかどうかを確認し、ＥＸＩＴフラグに１が設定されて測距停止直前に先行車が存在していた場合はステップ２２へ進み、そうでなければステップ２３へ進む。
【００３５】
測距開始直後であって、かつ測距停止直前に先行車が存在していた場合は、ステップ２２で信頼性確認タイマーＴｔｒｕｓｔに信頼性確認時間Ｔ３、例えば０．１ｓｅｃを設定する。一方、測距開始直後であっても測距停止直前に先行車が存在していなかった場合は、ステップ２３で信頼性確認タイマーＴｔｒｕｓｔに信頼性確認時間Ｔ２（ただしＴ２＞Ｔ３とする）、例えば０．２ｓｅｃを設定する。また、測距開始直後でない場合は、ステップ４２で信頼性確認タイマーＴｔｒｕｓｔに信頼性確認時間Ｔ１（ただしＴ１＞Ｔ２とする）、例えば０．５ｓｅｃを設定する。
【００３６】
その後、ステップ２４で信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔの現在値と信頼性確認タイマーＴｔｒｕｓｔの現在値を比較し、Ｃｔｒｕｓｔ＜Ｔｔｒｕｓｔのときはステップ２５Ａへ進み、Ｃｔｒｕｓｔ≧Ｔｔｒｕｓｔのときはステップ２６Ａへ進む。Ｃｔｒｕｓｔ≧Ｔｔｒｕｓｔのときは、ステップ２６Ａで前方車両検出処理（図３）により検出した先行車を自車走行車線上の正式な先行車として認定し、信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔに１を加算するとともに、ＳＷフラグおよびＥＸＩＴフラグをともに０にリセットして信頼性確認処理を終了する。
【００３７】
一方、Ｃｔｒｕｓｔ＜Ｔｔｒｕｓｔのときは、ステップ２５Ａで先行車なしと判定し、ＥＸＩＴフラグに０を設定する。続くステップ２７で、前方車両検出処理（図３）により検出した先行車が前回測距時の先行車と同一であるか否かを判定し、前回測距時と今回測距時の検出先行車が同一であると判定された場合はステップ２８へ進み、信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔに１を加算して処理を終了する。一方、前回測距時と今回測距時の検出先行車が同一でないと判定された場合はステップ２９へ進み、信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔを０にリセットして処理を終了する。
【００３８】
この第２の実施の形態によれば、繰り返し測距を行っている通常状態において、信頼性確認時間Ｔ１の間、連続して自車走行車線上に先行車を検出した場合に、その先行車を正式な先行車として認定する。車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔより低くなって測距を停止した後に、ふたたび車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔ以上になって測距を再開したときは、測距停止直前の先行車の検出有無により先行車検出の信頼性確認時間を短縮する。
【００３９】
すなわち、測距停止直前に先行車が存在していなかった場合は上記通常状態よりも短い信頼性確認時間Ｔ２（＜Ｔ１）の間、連続して自車走行車線上に先行車を検出した場合に、その先行車を正式な先行車として認定する。一方、測距停止直前に先行車が存在していた場合は上記先行車なしの場合よりもさらに短い信頼性確認時間Ｔ３（＜Ｔ２）の間、連続して自車走行車線上に先行車を検出した場合に、その先行車を正式な先行車として認定する。これにより、測距停止直前に先行車がいた場合は測距再開後の先行車検出遅れをさらに少なくすることができ、レーダーセンサー１の長寿命化と電力消費低減を図りながら、先行車検出の信頼性を向上させることができる。
【００４０】
《発明の第３の実施の形態》
上述した第２の実施の形態では、測距停止直前に先行車が検出されていた場合は、測距再開後の先行車検出の信頼性確認時間を短縮する実施例を示したが、これは測距停止直前の先行車有の状態が、測距再開後もそのまま継続されている可能性が高いことを前提としている。しかしながら、測距停止直後に先行車が自車走行車線から離脱して測距再開後に検出できないことも充分にあり得るため、測距再開から所定時間の間に先行車を検出できない場合は、測距停止直前に検出された先行車が自車走行車線から離脱していると判断し、信頼性確認時間の短縮を行わない。つまり、測距再開から所定時間以内に先行車が検出された場合に限り、信頼性確認時間の短縮を行うようにした第３の実施の形態を説明する。
【００４１】
なお、この第３の実施の形態の構成は図１に示す第１の実施の形態の構成と同様であり、図示と説明を省略する。
【００４２】
図８〜図１０は、コントローラー２のＣＰＵ２ａで実行される制御プログラムを示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第３の実施の形態の動作を説明する。なお、図２〜図５および図６、図７に示す第１および第２の実施の形態の処理と同様な処理を行うステップに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。また、前方車両検出処理ルーチンは第１の実施の形態の図３に示すルーチンと同様であり、図示と説明を省略する。
【００４３】
車両のイグニッションキースイッチ３が投入されてコントローラー２にバッテリー４から電源が供給されている状態において、ステップ１Ａでレーダー装置のメインスイッチ５が投入されると、コントローラー２は、レーザー光発光制御と先行車検出処理を開始し、前回測距時に先行車が存在していたことを示すＥＸＩＴフラグを０にリセットする。
【００４４】
ステップ２Ａで、レーダーセンサー１へ電源を供給してレーザー光の発光と走査を開始させるとともに、信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔに０を設定し、レーダーセンサー１の作動開始直後（測距開始直後）であることを示すＳＷフラグに１を設定する。さらに、レーダーセンサー１の作動再開後（測距再開後）からの経過時間を計時するタイムカウンターＣｔｉｍｅを０にリセットする。続くステップ３において、図３に示す前方車両検出処理ルーチンを実行し、自車走行車線上の先行車を検出する。
【００４５】
ステップ４において、自車の走行車線上に先行車が存在するか否かを確認し、存在するときはステップ５Ｂへ進み、存在しないときはステップ６Ａへ進む。自車の走行車線上に先行車が存在するときは、ステップ５Ｂで図９に示す信頼性確認ルーチンを実行し、先行車検出における信頼性を確認する。一方、自車の走行車線上に先行車が存在しないときは、ステップ６Ａで先行車なしと判定して信頼性カウンターＣｔｒｕｓｔおよびＥＸＩＴフラグをともに０にリセットする。
【００４６】
図９のステップ５１において、タイムカウンターＣｔｉｍｅによる測距再開後の経過時間が所定時間Ｔｔｉｍｅ、例えば３ｓｅｃより短いか否かを確認し、３ｓｅｃより短いときはステップ２１へ進み、３ｓｅｃ以上のときはステップ４２へ進む。ステップ２１で、ＳＷフラグに１が設定されて測距開始直後のときはステップ４１へ進み、ＳＷフラグに０が設定されて測距開始直後でないときはステップ４２へ進む。測距開始直後のときは、ステップ４１でＥＸＩＴフラグにより前回測距時に先行車が存在していたかどうかを確認し、ＥＸＩＴフラグが１で前回測距時に先行車が存在していた場合はステップ２２へ進み、そうでなければステップ２３へ進む。
【００４７】
測距再開から所定時間Ｔｔｉｍｅ未満で、かつ前回測距時に先行車が存在していた場合は、ステップ２２で信頼性確認タイマーＴｔｒｕｓｔに信頼性確認時間Ｔ３、例えば０．１ｓｅｃを設定する。一方、測距開始直後であっても前回測距時に先行車が存在していなかった場合は、ステップ２３で信頼性確認タイマーＴｔｒｕｓｔに信頼性確認時間Ｔ２（ただしＴ２＞Ｔ３とする）、例えば０．２ｓｅｃを設定する。また、測距再開から少なくとも所定時間Ｔｔｉｍｅ以上が経過している場合は、ステップ４２で信頼性確認タイマーＴｔｒｕｓｔの信頼性確認時間を短縮せず、通常の場合のＴ１（ただしＴ１＞Ｔ２とする）、例えば０．５ｓｅｃを設定する。
【００４８】
信頼性確認後の図９のステップ８Ａにおいて、図１０に示すレーダー発光可否判断ルーチンを実行する。図１０のステップ３１，３２において、車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔ以上で、且つレーダーセンサー１が作動状態（測距状態）にあるときはステップ３４Ａへ進み、測距開始直後を示すＳＷフラグに１を設定するとともに、測距再開からの経過時間を計時するタイムカウンターＣｔｉｍｅを０にリセットする。その後、ステップ３５でレーダーセンサー１に電源を供給して作動させる。一方、車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔ以上で、かつレーダーセンサー１が作動していないときはステップ６１へ進み、タイマーカウンターＣｔｉｍｅに１を加算して処理を終了する。
【００４９】
この第３の実施の形態によれば、測距開始から所定時間Ｔｔｉｍｅが経過して繰り返し測距を行っている通常状態において、信頼性確認時間Ｔ１の間、連続して自車走行車線上に先行車を検出した場合に、その先行車を正式な先行車として認定する。車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔより低くなって測距を停止した後に、ふたたび車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔ以上になって測距を再開したときは、測距再開から所定時間Ｔｔｉｍｅ以内に先行車が検出された場合に限り、測距停止直前の先行車の検出有無により先行車検出の信頼性確認時間を短縮する。
【００５０】
すなわち、測距再開から所定時間Ｔｔｉｍｅ以内に先行車が検出され、かつ測距停止直前に先行車が存在していなかった場合は、上記通常状態よりも短い信頼性確認時間Ｔ２（＜Ｔ１）の間、連続して自車走行車線上に先行車を検出したときに、その先行車を正式な先行車として認定する。一方、測距再開から所定時間Ｔｔｉｍｅ以内に先行車が検出され、かつ測距停止直前に先行車が存在していた場合は、上記先行車なしの場合よりもさらに短い信頼性確認時間Ｔ３（＜Ｔ２）の間、連続して自車走行車線上に先行車を検出したときに、その先行車を正式な先行車として認定する。
【００５１】
つまり、測距再開から所定時間Ｔｔｉｍｅ以内に先行車を検出できなかった場合は、先行車検出の信頼性確認時間を短縮しないようにしたので、測距停止直前に自車走行車線上に存在した先行車が、測距停止後に車線変更などにより自車走行車線から離脱したような場合には、先行車検出の信頼性確認時間を短縮せず、通常の信頼性確認時間により自車走行車線上の先行車の検出を行うから、先行車検出の信頼性をさらに向上させることができる。
【００５２】
なお、本願発明の車両用レーダー装置を先行車追従制御装置、車間距離制御装置、車間距離警報装置などに応用する場合には、本願発明の車両用レーダー装置により検出した自車走行車線上の先行車に対して追従制御、車間距離制御、車間距離警報などを行う。
【００５３】
また、上述した一実施の形態では車速ｖｓｐが所定値Ｖｌｉｍｉｔより低くなったときにレーダーセンサー１への電源を遮断して停止し、レーダーセンサー１の長寿命化とバッテリー４の電力消費の低減を図る例を示したが、レーダーセンサー１による測距動作の開始および停止の条件は上記実施の形態に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】第１の実施の形態のレーダー発光制御および先行車検出処理プログラムを示すフローチャートである。
【図３】前方車両検出処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】第１の実施の形態の信頼性確認処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】第１の実施の形態のレーダー発光可否判断ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】第２の実施の形態のレーダー発光制御および先行車検出処理プログラムを示すフローチャートである。
【図７】第２の実施の形態の信頼性確認処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】第３の実施の形態のレーダー発光制御および先行車検出処理プログラムを示すフローチャートである。
【図９】第３の実施の形態の信頼性確認処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】第３の実施の形態のレーダー発光可否判断ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  レーダーセンサー
２  コントローラー
２ａ  ＣＰＵ
２ｂ  メモリ
３  イグニッションキースイッチ
４  バッテリー
５  メインスイッチ
６  車速センサー
７  転舵角センサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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