(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の制御周期ごとに算出されるデューティー比にしたがってアクチュエーターに駆動電圧を間欠的に印加するアクチュエーター駆動回路と、
前記アクチュエーターの駆動端子の電位を検出する検出回路と、
デューティー比が０％の制御周期内の当該制御周期の終了時点を含む期間であって当該制御周期よりも短い期間内で検出される前記検出回路による検出電位に基づいて前記アクチュエーター駆動回路の動作が正常か否かを判定する判定回路とを備えることを特徴とするアクチュエーター駆動回路の監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載のアクチュエーター駆動回路の監視装置において、
デューティー比が０％より大きく且つ１００％未満の制御周期が連続して所定のＮ１回続いた場合に、次の制御周期のデューティー比を強制的に０％にする第１の制御回路を備えることを特徴とするアクチュエーター駆動回路の監視装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のアクチュエーター駆動回路の監視装置において、
デューティー比１００％の制御周期が連続して所定のＮ２回続いた場合に、次の制御周期のデューティー比を強制的に０％にする第２の制御回路を備えることを特徴とするアクチュエーター駆動回路の監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載のアクチュエーター駆動回路の監視装置において、
Ｎ２にＮ１よりも少ない回数を設定することを特徴とするアクチュエーター駆動回路の監視装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかの項に記載のアクチュエーター駆動回路の監視装置において、
前記アクチュエーター駆動回路は、車両の負圧式スロットルアクチュエーターのバキュームポンプモーター、ベントバルブソレノイドおよびセーフティーバルブソレノイドを駆動する回路であることを特徴とするアクチュエーター駆動回路の監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、制御周期ごとに算出されるデューティー比にしたがってアクチュエーターに駆動電圧を間欠的に印加するアクチュエーター駆動回路に対し、その動作を監視する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
モーターやソレノイドなどのアクチュエーターを、制御周期ごとに駆動電圧を間欠的に印加して駆動するアクチュエーター駆動回路が知られている。この種ののアクチュエーター駆動回路では、制御周期ごとの駆動電圧のデューティー比を０〜１００％の間で変化させてアクチュエーターを駆動することから、パルス駆動回路あるいはデューティー駆動回路とも呼ばれている。
【０００３】
例えば、直流モーターとソレノイドを有する車両の負圧式スロットルアクチュエーターを駆動する場合には、図９に示すように、制御周期Ｔ（＝１５０ｍｓｅｃ）の間の、最初から１００ｍｓｅｃ間をＯＮ期間とし、その後の５０ｍｓｅｃ間をＯＦＦ期間としている。ここで、ＯＮ期間とはモーターおよびソレノイドへの駆動電圧の印加が許可される期間であり、ＯＦＦ期間とはモーターおよびソレノイドへの駆動電圧の印加が禁止される期間である。したがって、従来の車両用スロットルアクチュエーターの駆動回路では、デューティー比が最大６６．７％に制限される。
【０００４】
また、従来の車両用スロットルアクチュエーターの駆動回路では、制御周期Ｔ（＝１５０ｍｓｅｃ）の内の１／３の５０ｍｓｅｃをＯＦＦ期間としており、このＯＦＦ期間は駆動回路出力がオフ、つまり駆動電圧が０とされるので、ＯＦＦ期間５０ｍｓｅｃの最後の２０ｍｓｅｃをモニター期間とし、駆動回路の動作を監視している。すなわち、ＯＦＦ期間で出力がオフされているにも拘わらず、モーターやソレノイドの駆動端子に電圧が発生している場合は、駆動回路に何らかの異常があり、適切なフェールセーフ処理を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のアクチュエーター駆動回路の監視装置では、駆動回路の動作を監視するために、制御周期ごとに強制的に一定のＯＦＦ期間を設けているので、デューティー比の最大値が低い値に制限されてしまい、１００％またはそれに近いデューティー比でアクチュエーターを駆動することができないという問題がある。
【０００６】
そこで、ＯＮ期間を長くしＯＦＦ期間を短くしてデューティー比を大きくしようとすると、図１０に示すようにモーターやソレノイドをオフした直後に発生する逆起電圧のために、駆動端子の電圧が直ちに０にならず、逆起電圧を駆動回路の出力電圧と誤認し、駆動回路が正常であるにも拘わらず異常と判定する不具合がある。
【０００７】
また、スロットルアクチュエーターの制御応答を改善するために、制御周期Ｔを現在の１５０ｍｓｅｃから短くしようとすると、デューティー比を上げる場合と同様にモーターやソレノイドの逆起電圧の影響を受け、駆動回路が正常であるにも拘わらず異常判定を行うことがある。
【０００８】
本発明の目的は、制御周期やデューティー比に関わらずアクチュエーター駆動回路の動作を正しく監視することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
一実施の形態の構成を示す図１に対応づけて本発明を説明すると、
（１）  請求項１の発明は、所定の制御周期ごとに算出されるデューティー比にしたがってアクチュエーター３１ａ、３２ａ、３３ａに駆動電圧を間欠的に印加するアクチュエーター駆動回路Ｔr１、Ｔr２、Ｔr３と、アクチュエーター３１ａ、３２ａ、３３ａの駆動端子TB１、TB２、TB３の電位を検出する検出回路（Ｒ１，Ｒ２）、（Ｒ３，Ｒ４）、（Ｒ５，Ｒ６）と、デューティー比が０％の制御周期内の当該制御周期の終了時点を含む期間であって当該制御周期よりも短い期間内で検出される検出回路（Ｒ１，Ｒ２）、（Ｒ３，Ｒ４）、（Ｒ５，Ｒ６）による検出電位に基づいてアクチュエーター駆動回路Ｔr１、Ｔr２、Ｔr３の動作が正常か否かを判定する判定回路１０とを備える。
（２）  請求項２のアクチュエーター駆動回路の監視装置は、デューティー比が０％より大きく且つ１００％未満の制御周期が連続して所定のＮ１回続いた場合に、次の制御周期のデューティー比を強制的に０％にする第１の制御回路１０を備える。
（３）  請求項３のアクチュエーター駆動回路の監視装置は、デューティー比１００％の制御周期が連続して所定のＮ２回続いた場合に、次の制御周期のデューティー比を強制的に０％にする第２の制御回路１０を備える。
（４）  請求項４のアクチュエーター駆動回路の監視装置は、Ｎ２にＮ１よりも少ない回数を設定するようにしたものである。
（５）  請求項５のアクチュエーター駆動回路の監視装置は、アクチュエーター駆動回路Ｔr１、Ｔr２、Ｔr３は、車両の負圧式スロットルアクチュエーターのバキュームポンプモーター３１ａ、ベントバルブソレノイド３２ａおよびセーフティーバルブソレノイド３３ａを駆動する回路としたものである。
【００１０】
上述した課題を解決するための手段の項では、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定されるものではない。
【００１１】
【発明の効果】
（１）  請求項１の発明によれば、所定の制御周期ごとに算出されるデューティー比にしたがってアクチュエーターに駆動電圧を間欠的に印加するアクチュエーター駆動回路の動作を監視する際に、デューティー比が０％の制御周期内の当該制御周期の終了時点を含む期間であって当該制御周期よりも短い期間内で検出されるアクチュエーター駆動端子の検出電位に基づいてアクチュエーター駆動回路の動作が正常か否かを判定するようにしたので、制御周期を短くしても、あるいはデューティー比が大きくなっても、モーターやソレノイドの逆起電圧の影響を受けずに、アクチュエーター駆動回路の動作を正しく監視することができる。
（２）  請求項２の発明によれば、デューティー比が０％より大きく且つ１００％未満の制御周期が連続して所定のＮ１回続いた場合に、次の制御周期のデューティー比を強制的に０％にするようにしたので、請求項１の上記効果に加え、負荷条件によってデューティー比が０％でない制御周期が続いても、適切な時間間隔でアクチュエーター駆動回路の動作を監視することができ、長時間にわたって動作監視ができない状態を避けることができる。
（３）  請求項３の発明によれば、デューティー比１００％の制御周期が連続して所定のＮ２回続いた場合に、次の制御周期のデューティー比を強制的に０％にするようにしたので、請求項１の上記効果に加え、高負荷条件や駆動回路の電源回路が断線してデューティー比が１００％の制御周期が続いても、適切な時間間隔でアクチュエーター駆動回路の動作を監視することができ、長時間にわたって動作監視ができない状態を避けることができる。
（４）  請求項４の発明によれば、デューティー比１００％の制御周期が連続して長時間続くような事態は緊急度が高いので、そのような事態に対する監視時間間隔を短くすることができ、適切な対応をとることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明を車両用負圧式スロットルアクチュエーターのアクチュエーター駆動回路に適用した一実施の形態を説明する。なお、本発明は、車両用スロットルアクチュエーターのアクチュエーター駆動回路に限定されず、車両用の他のアクチュエーターの駆動回路、あるいは車両用以外のアクチュエーターの駆動回路に適用することができる。
【００１３】
図１および図２に一実施の形態の構成を示す。
まず図２において、負圧式スロットルアクチュエータ３０には、バキュームポンプ３１、ベントバルブ３２、セーフティバルブ３３が接続される。バキュームポンプ３１はモータ３１ａによりダイアフラム３１ｂを駆動し、アクチュエータ３０の負圧室３０ａに負圧を発生させる。ベントバルブ３２とセーフティバルブ３３はそれぞれソレノイド３２ａと３３ａによりバルブを駆動し、負圧室３０ａの負圧を抜いて大気圧にする。つまり、負圧室３０ａの負圧は、バキュームポンプ３１、ベントバルブ３２およびセーフティバルブ３３により制御され、負圧に応じてダイアフラム３０ｂが図の左右に移動する。ダイアフラム３０ｂの動きはアクセルワイヤ３０ｃを介してスロットルバルブ（不図示）に伝達され、スロットルバルブが開閉される。なお、バキュームポンプモータ３１ａ、ベントバルブソレノイド３２ａおよびセーフティバルブソレノイド３３ａは、図１に示すコントロールユニット１により駆動される。
【００１４】
次に図１において、コントロールユニット１は、マイクロコンピューター１０、バキュームポンプモータ３１ａを駆動するトランジスターＴｒ１、ベントバルブソレノイド３２ａを駆動するトランジスターＴｒ２、セーフティバルブソレノイド３３ａを駆動するトランジスターＴｒ３、アクチュエーター駆動回路を構成するトランジスターＴｒ１〜Ｔｒ３の動作を監視するモニター回路（Ｒ１，Ｒ２）、（Ｒ３，Ｒ４）、（Ｒ５，Ｒ６）、および異常時にモーター３１ａとソレノイド３２ａ，３３ａの駆動電源を遮断するトランジスターＴｒ４とリレーＲｙ１などを備えている。
【００１５】
マイクロコンピュータ１０はメモリやインタフェースを備え、後述する制御プログラムを実行してバキュームポンプモータ３１ａ、ベントバルブソレノイド３２ａおよびセーフティバルブソレノイド３３ａを駆動するとともに、それらのアクチュエーター駆動回路（Ｔｒ１〜Ｔｒ３）の動作を監視する。
【００１６】
マイクロコンピューター１０は、トランジスターＴｒ１により駆動されるモータ３１ａの駆動端子ＴＢ１の電位を、モニター回路（Ｒ１，Ｒ２）を介して監視する。同様に、トランジスターＴｒ２により駆動されるソレノイド３２ａの駆動端子ＴＢ２の電位をモニター回路（Ｒ３，Ｒ４）を介して監視し、トランジスターＴｒ３により駆動されるソレノイド３３ａの駆動端子ＴＢ３の電位をモニター回路（Ｒ５，Ｒ６）を介して監視する。それらの駆動端子ＴＢ１〜ＴＢ３は、トランジスターＴｒ１〜Ｔｒ３がオンしてモーター３１ａおよびソレノイド３２ａ，３３ａが駆動されている時はローレベルになり、トランジスターＴｒ１〜Ｔｒ３のオフ時、すなわちモーター３１ａおよびソレノイド３２ａ，３３ａの非駆動時はハイレベルになる。
【００１７】
電源遮断回路（Ｔｒ４，Ｒｙ１）はマイクロコンピューター１０により制御され、車載バッテリーＢＡＴからイグニッションキースイッチＳＷ１を介してモーター３１ａとソレノイド３２ａ，３３ａへ供給される駆動電源を遮断する。
【００１８】
コントロールユニット１のマイクロコンピューター１０には、メインスイッチＳＷ２、セットスイッチＳＷ３、アクセラレートスイッチＳＷ４、コーストスイッチＳＷ５、キャンセルスイッチＳＷ６、ブレーキスイッチＳＷ７、車速センサー２、スロットルセンサー３、エンジン回転センサー４などが接続される。
【００１９】
メインスイッチＳＷ２は、車速制御装置（不図示）を起動または停止させるためのスイッチである。セットスイッチＳＷ３は、定速走行制御の開始と車速の設定を行なうためのスイッチである。アクセラレートスイッチＳＷ４は目標車速の増加を指示するためのスイッチであり、コーストスイッチＳＷ５は目標車速の低減を指示するためのスイッチである。キャンセルスイッチＳＷ６は定速走行制御を解除するためのスイッチ、ブレーキスイッチＳＷ７はフットブレーキが操作された時に作動するスイッチである。このブレーキスイッチＳＷ７が作動したら、キャンセルスイッチＳＷ６が操作された場合と同様に定速走行制御を解除する。なお、車速制御装置に関しては本発明に直接関係しないので詳細な説明を省略する。
【００２０】
また、車速センサー２は車両の所定の走行距離ごとにパルス信号を発生し、所定時間における発生パルス数をカウントして車両の走行速度を検出することができる。スロットルセンサー３はスロットルの実開度を検出する。さらに、エンジン回転センサー４はエンジンの所定の回転角度ごとにパルス信号を発生し、所定時間における発生パルス数をカウントしてエンジン回転速度を検出することができる。
【００２１】
この実施の形態では、モーター３１ａおよびソレノイド３２ａ，３３ａの制御周期Ｔとデューティー比を任意に設定するものとし、以下の方法でアクチュエーター駆動回路（Ｔｒ１〜Ｔｒ３）の動作を監視する。なお、モーター３１ａ、ソレノイド３２ａおよびソレノイド３３ａはそれぞれ別々にトランジスターＴｒ１〜Ｔｒ３により駆動されるので、それらのアクチュエーター駆動回路の動作監視もそれぞれ別々に行うが、いずれのアクチュエーター駆動回路も同一の監視方法であるから、以下ではモーター３１ａの駆動回路（トランジスターＴｒ１）を例に上げて説明する。
【００２２】
まず第１に、車速制御装置（不図示）で演算されたモーター３１ａのデューティー比Ｄが０％の場合に、図３に示すようにその制御周期Ｔの最後の所定期間をモニター期間Ｔｍとし、モーター３１ａの駆動回路（Ｔｒ１）の動作を監視する。
【００２３】
デューティー比Ｄが０％ということはその制御周期ＴはＯＦＦ期間であり、駆動回路（Ｔｒ１）はオフしてモーター３１ａは駆動されない。つまり、モーター３１ａの駆動端子ＴＢ１はハイレベルになっているはずである。このような全期間がＯＦＦ期間となる制御周期Ｔにおいて、モーター３１ａの駆動端子ＴＢ１がローレベルになっている場合は、例えば駆動回路のトランジスターＴｒ１が故障してオンしたままになっているか、あるいは駆動端子ＴＢ１からモーター３１ａまでの配線が車体に短絡しているなど、アクチュエーター駆動回路に何らかの異常が発生していると考えられる。
【００２４】
したがって、モニター期間Ｔｍにおいて、モニター回路（Ｒ１，Ｒ２）を介して駆動端子ＴＢ１の電位を検出し、ハイレベルであればモーター３１ａの駆動回路は正常であり、ローレベルであれば何らかの異常があると判定することができる。異常発生が判定された時は、電源遮断回路（Ｒｙ１，Ｔｒ４）によりモーター３１ａおよびソレノイド３２ａ，３３ａへの電源の供給を遮断する。
【００２５】
通常の車速制御においては、制御周期の何周期目かにはデューティー比が０％となる制御周期が、アクチュエーター駆動回路の動作を監視する上で長すぎないような適当な頻度と間隔で発生する。したがって、従来のように制御周期ごとに強制的にオフ期間を設け、そのオフ期間でアクチュエーター駆動回路の動作を監視しなくても問題はない。
【００２６】
しかしながら、デューティー比が長時間０％にならず、アクチュエーター駆動回路の動作を監視する上で好ましくない状態が発生することも考慮しなければならない。そこで、第２の監視方法では、デューティー比が０％より大きく且つ１００％未満の制御周期Ｔが連続して所定回数Ｎ１だけ続いたら、次の制御周期Ｔを強制的にＯＦＦ期間とし、その制御周期の最後のモニター期間Ｔｍにおいてアクチュエーター駆動回路の動作を監視する。
【００２７】
図４により第２の監視方法を具体的に説明すると、時刻ｔ１までにデューティー比Ｄが０％より大きく且つ１００％未満の制御周期ＴがＮ１回続いた場合には、次の制御周期Ｔ（ｔ１〜ｔ２）でデューティー比Ｄを強制的に０％とし、アクチュエーター駆動回路（Ｔｒ１）をオフする。そして、その制御周期Ｔ（ｔ１〜ｔ２）のモニター期間Ｔｍでモニター回路（Ｒ１，Ｒ２）を介してモーター３１ａの駆動端子ＴＢ１の電位を検出する。アクチュエーター駆動回路（Ｔｒ１）をオフしているから、アクチュエーター駆動回路が正常であれば駆動端子ＴＢ１がハイレベルであり、アクチュエーター駆動回路に上述したような異常があれば駆動端子ＴＢ１がローレベルとなる。異常判定がなされた場合は、第１の監視方法で説明したようなフェールセーフ処理を行う。なお、所定回数Ｎ１には、アクチュエーター駆動回路の動作を監視する上で適当な回数を実験などにより設定すればよい。
【００２８】
一方、モーター３１ａとソレノイド３２ａ，３３ａへ電源を供給する線路が断線した場合、あるいはイグニッションキースイッチＳＷ１または電源遮断回路（Ｔｒ４，Ｒｙ１）が故障して開路した場合には、モーター３１ａ、ソレノイド３２ａ，３３ａがすべてオフされるので、スロットルアクチュエーター３０はスロットルバルブ（不図示）を閉じる方向に作動する。このため、車速制御における目標車速と実車速との偏差が急激に増大し、ついには１００％のデューティー比を算出してスロットルアクチュエーター３０を駆動し、スロットルバルブを開き方向に駆動しようとする。このような場合には、デューティー比１００％の制御周期が連続して続くことになり、長時間にわたってアクチュエーター駆動回路の動作を監視することができなくなる。一方、通常の車速制御においても、デューティー比１００％の制御周期が連続する場合も極めて希にではあるが起こり得る。
【００２９】
そこで、第３の監視方法では、デューティー比１００％の制御周期Ｔが連続して所定回数Ｎ２だけ続いたら、次の制御周期Ｔを強制的にＯＦＦ期間とし、その期間の最後のモニター期間Ｔｍにおいてアクチュエーター駆動回路の動作を監視する。
【００３０】
図５により第３の監視方法を具体的に説明すると、時刻ｔ３までにデューティー比１００％の制御周期ＴがＮ２回続いた場合には、次の制御周期Ｔ（ｔ３〜ｔ４）でデューティー比Ｄを強制的に０％とし、アクチュエーター駆動回路（Ｔｒ１）をオフする。そして、その制御周期Ｔ（ｔ３〜ｔ４）のモニター期間Ｔｍでモニター回路（Ｒ１，Ｒ２）を介してモーター３１ａの駆動端子ＴＢ１の電位を検出する。アクチュエーター駆動回路（Ｔｒ１）をオフしているから、アクチュエーター駆動回路が正常であれば駆動端子ＴＢ１はハイレベルであり、アクチュエーター駆動回路に上述したような異常があれば駆動端子ＴＢ１がローレベルとなる。異常判定がなされた場合はフェールセーフ処理を行うが、電源回路の断線故障がある時にはアクチュエーター駆動回路の電源遮断は有効な処理とならないので、警報を含む他の適切な処理を行う。
【００３１】
なお、この第３の監視方法では上述した第２の監視方法よりも緊急性の高い異常事態を監視することになるので、所定回数Ｎ２にＮ１よりも小さい、例えば３回を設定する。
【００３２】
この実施の形態では、上述した第１から第３の方法によりアクチュエーター駆動回路の動作を監視することによって、制御周期Ｔを短くしても、あるいはデューティー比Ｄが大きくなっても、モーターやソレノイドの逆起電圧の影響を受けずに、アクチュエーター駆動回路の動作を正しく監視することができる。また、デューティー比が０％でない制御周期、特にデューティー比１００％の制御周期が長く続くような高負荷条件や電源異常が発生しても、適切な時間間隔でアクチュエーター駆動回路の動作を監視することができ、適切な対応をとることができる。
【００３３】
図６〜図８は、スロットルアクチュエーターの駆動制御とその駆動回路のモニタープログラムを示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。なお、これらのプログラムはバキュームポンプモータ３１ａ、ベントバルブソレノイド３２ａおよびセーフティバルブソレノイド３３ａのそれぞれに対して実行されるが、いずれも同様な動作であるから、以下ではバキュームポンプモータ３１ａを例に上げて説明する。
【００３４】
コントロールユニット１のマイクロコンピューター１０は、所定の制御周期Ｔごとに図６に示すメインプログラムを実行する。ステップ１において、図７に示す駆動制御ルーチンを実行し、モーター３１ａの駆動回路を制御する。
【００３５】
図７のステップ１１において、車速制御装置（不図示）によりモーター３１ａのデューティー比Ｄを演算する。続くステップ１２で算出されたデューティー比Ｄが０％であるか否かを確認する。Ｄ＝０％の場合はアクチュエーター駆動回路のトランジスターＴｒ１をオンする必要はないのでメインプログラムへリターンする。デューティー比Ｄが０％でない場合はステップ１３へ進み、算出されたデューティー比Ｄが１００％か否かを確認する。
【００３６】
デューティー比Ｄが１００％の場合はステップ１４へ進み、前回の制御周期Ｔまでにデューティー比１００％の制御周期ＴがＮ２回、例えば３回続いたか否かを確認する。これまでにデューティー比１００％の制御周期ＴがＮ２回続いた場合はステップ１６へ進み、今回の制御周期Ｔにおけるデューティー比Ｄを強制的に０％とする。そして、この場合はアクチュエーター駆動回路のトランジスターＴｒ１をオンする必要はないのでメインプログラムへリターンする。一方、ステップ１４でデューティー比１００％の制御周期Ｔの回数がＮ２回未満の場合はステップ１７へ進み、デューティー比１００％でトランジスターＴｒ１を制御する。つまり、今回の制御周期Ｔの全期間の間、トランジスターＴｒ１をオンし続ける。
【００３７】
デューティー比Ｄが０＜Ｄ＜１００％の場合はステップ１３からステップ１５へ進み、前回の制御周期Ｔまでに０％より大きく且つ１００％未満のデューティー比の制御周期ＴがＮ１回続いたか否かを確認する。これまでに０＜Ｄ＜１００％のデューティー比の制御周期がＮ１回続いた場合はステップ１６へ進み、今回の制御周期Ｔにおけるデューティー比Ｄを強制的に０％とする。そして、この場合はアクチュエーター駆動回路のトランジスターＴｒ１をオンする必要はないのでメインプログラムへリターンする。一方、ステップ１５で０＜Ｄ＜１００％の制御周期Ｔの回数がＮ１回未満の場合はステップ１７へ進み、今回算出されたデューティー比ＤでトランジスターＴｒ１を制御する。その後、メインプログラムへリターンする。
【００３８】
駆動制御ルーチンを実行した後の図６のステップ２において、図８に示す駆動回路モニタールーチンを実行する。図８のステップ２１において、今回の制御周期Ｔにおけるデューティー比Ｄが０％か否かを確認し、０％でない場合はアクチュエーター駆動回路の動作を監視することができないのでメインプログラムへリターンする。
【００３９】
今回の制御周期Ｔのデューティー比Ｄが０％の場合はステップ２２へ進み、図３に示す制御周期Ｔの最後に設定した所定のモニター期間Ｔｍになるまで時間待ちを行う。なお、モニター期間Ｔｍを制御周期Ｔの最後の所定期間に設定したのは、前回の制御周期Ｔにおけるデューティー比が１００％であった場合に、今回の制御周期Ｔの最初から、あるいは早い時点でモーター３１ａの駆動端子ＴＢ１の電位を検出してアクチュエーター駆動回路の動作を監視すると、モーターやソレノイドの逆起電圧の影響を受けやすいので、それらの影響がなくなる制御周期Ｔの最後にモニター期間Ｔｍを設定した。
【００４０】
モニター期間Ｔｍになったらステップ２３へ進み、トランジスターＴｒ１のベースに接続される出力ポートがローレベルか、すなわちトランジスターＴｒ１の駆動指令がオフになっているかどうかを確認し、駆動指令がオフになっていない場合はアクチュエーター駆動回路の動作監視を行わずにメインプログラムへリターンする。トランジスターＴｒ１の駆動指令がオフになっている場合はステップ２４へ進み、モニター回路（Ｒ１，Ｒ２）によりモーター３１ａの駆動端子ＴＢ１がハイレベルかどうかを確認する。今回の制御周期Ｔのデューティー比Ｄは０％であり、且つ、トランジスターＴｒ１の駆動指令はオフになっているから、モーター３１ａの駆動回路Ｔｒ１はオフしているはずであり、したがって、モーター３１ａの駆動端子ＴＢ１はハイレベルでなければならない。駆動端子ＴＢ１がハイレベルであればモーター３１ａの駆動回路の動作は正常であると判断してメインプログラムへリターンする。
【００４１】
一方、モーター３１ａの駆動端子ＴＢ１がローレベルであれば、モーター３１ａの駆動回路に何らかの異常があると判断し、ステップ２５へ進む。ステップ２５では、アクチュエーター駆動回路の異常に対処するため、電源遮断回路（Ｔｒ４，Ｒｙ１）によりモーター３１ａへの電源供給を遮断するとともに、警告と警報を行う。
【００４２】
なお、上述した一実施の形態ではアクチュエーターとしてモーターとソレノイドを例に上げて説明したが、アクチュエーターはモーターとソレノイドに限定されない。
【００４３】
また、アクチュエーター駆動回路およびモニター回路は上述した一実施の形態の図１に示す回路に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】図１に続く、一実施の形態の構成を示す図である。
【図３】制御周期Ｔとモニター期間Ｔｍとの関係を説明するための図である。
【図４】第２の監視方法を説明するための図である。
【図５】第３の監視方法を説明するための図である。
【図６】一実施の形態のメインプログラムを示すフローチャートである。
【図７】一実施の形態の駆動制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】一実施の形態の駆動回路モニタールーチンを示すフローチャートである。
【図９】従来のアクチュエーター駆動回路の監視方法を説明するための図である。
【図１０】従来のアクチュエーター駆動回路の監視方法において、デューティー比を高くした場合、あるいは制御周期を短くした場合の、モーターおよびソレノイドの逆起電圧の影響を説明するための図である。
【符号の説明】
１  コントロールユニット
１０  マイクロコンピューター
Ｔｒ１〜Ｔｒ２  トランジスター（アクチュエーター駆動回路）
（Ｒ１，Ｒ２）、（Ｒ３，Ｒ４）、（Ｒ５，Ｒ６）  モニター回路
（Ｔｒ４，Ｒｙ１）  電源遮断回路
ＢＡＴ  バッテリー
ＳＷ１  イグニッションキースイッチ
３０  負圧式スロットルアクチュエーター
３１ａ  バキュームポンプモーター
３２ａ  ベントバルブソレノイド
３３ａ  セーフティバルブソレノイド
【図１】
0003593922.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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