(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物が載置される荷台と、該荷台を昇降動作させる昇降装置と、該荷台及び昇降装置が配設された車両本体と、該車両本体に配設されて車両本体そのものを進退動作させる走行装置とを備えてなる荷役車両であって、
上記荷台の下降動作を指示する下降動作指示手段と、上記車両本体の後退距離を測定する移動距離測定手段と、上記下降動作指示手段により荷台の下降動作が指示された後、上記移動距離測定手段により測定された車両本体の後退距離が荷台の全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えるまでは荷台の下降動作を禁止し、かつ、車両本体の後退距離が設定距離を超えた時点でもって荷台を下降動作させる制御を実行する動作制御手段と、該動作制御手段による制御の実行を指示する制御実行指示手段とを具備していることを特徴とする荷役車両。
【請求項２】
前記制御実行指示手段は、前記荷台が所定高さ以上にまで上昇動作している車両本体が後退動作を開始した時点でもって前記動作制御手段による制御の実行を指示するものであることを特徴とする請求項１に記載した荷役車両。
【請求項３】
前記動作制御手段は、前記移動距離測定手段により測定された車両本体の後退距離が荷台の全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えた時点でもって車両本体の後退動作を停止させるものであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載した荷役車両。
【請求項４】
前記動作制御手段による制御の実行状態を告知する通報手段または警報手段を具備していることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載した荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はフォークリフト等の荷役車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
荷役車両として一般的なフォークリフトのうちには、図３で示すような構成とされてカウンタバランス型といわれるものがある。そして、このフォークリフトは、荷物が載置される荷台であるフォーク２１と、フォーク２１の昇降動作を案内する支柱であるマスト２２とが前側位置に配設されており、かつ、その後側位置にはカウンタウエイト２３が配設された車両本体２４を備えている。また、この際、フォーク２１を昇降自在に支持したマスト２２に沿っては油圧シリンダ２５が立設されており、この油圧シリンダ２５をアクチュエータとする昇降装置（図示省略）によってはフォーク２１が昇降動作させられることになっている。
【０００３】
さらに、車両本体２４には走行モータ２６が内装されており、走行モータ２６をアクチュエータとする走行装置（図示省略）によって車両本体２４そのもの、つまり、フォークリフト自体は前後方向に沿って進退動作させられ、かつ、旋回動作させられることになっている。そして、車両本体２４の運転席パネル２７にはフォーク２１を昇降動作させる際に手動操作されるリフトレバー２８を含む各種の操作レバーが配置されている一方、この運転席パネル２７の内部にはマイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ２９が設けられており、このコントローラ２９によっては、昇降装置や走行装置などの動作やこれらの連携した動作などが統括的に制御されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この種のフォークリフトを使用することによっては、フォーク２１を上昇動作させたうえでのラック棚３０に対する荷積み作業や荷取り作業が実行されることになっており、例えば、荷取り作業にあっては、車両本体２４の前進動作に伴ってラック棚３０内に差し込まれたフォーク２１上にパレット積みされた荷物３１を載置した後、車両本体２４の後退動作に伴ってフォーク２１をラック棚３０外にまで後退動作させたうえで下降動作させることが行われる。
【０００５】
しかしながら、車両本体２４に着座しているオペレータとフォーク２１との間には、フォーク２１の基端部に取り付けられたリフトブラケット（図示省略）やバックレスト３２などが介在しているため、オペレータが目視によってフォーク２１の後退動作を確認することは困難である。また、ラック棚３０は薄暗い倉庫内に設置されているのが通常であるから、フォーク２１がラック棚３０外にまで出切ったことを視認するのもやはり困難であり、誤判断したオペレータがフォーク２１を下降動作させたため、フォーク２１がラック棚３０と接触する結果を招いて荷崩れが発生し、荷物３１が落下することも起こっていた。
【０００６】
本発明はこのような不都合に鑑みて創案されたものであり、下降動作中のフォークがラック棚と接触することを有効に防止し得る構成とされた荷役車両の提供を目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に係る荷役車両は、荷物が載置される荷台と、該荷台を昇降動作させる昇降装置と、該荷台及び昇降装置が配設された車両本体と、該車両本体に配設されて車両本体そのものを進退動作させる走行装置とを備えてなる荷役車両であって、上記荷台の下降動作を指示する下降動作指示手段と、上記車両本体の後退距離を測定する移動距離測定手段と、上記下降動作指示手段により荷台の下降動作が指示された後、上記移動距離測定手段により測定された車両本体の後退距離が荷台の全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えるまでは荷台の下降動作を禁止し、かつ、車両本体の後退距離が設定距離を超えた時点でもって荷台を下降動作させる制御を実行する動作制御手段と、該動作制御手段による制御の実行を指示する制御実行指示手段とを具備していることを特徴とする。
【０００８】
本発明の請求項２に係る荷役車両は請求項１に記載したものであり、前記制御実行指示手段は、前記荷台が所定高さ以上にまで上昇動作している車両本体が後退動作を開始した時点でもって前記動作制御手段による制御の実行を指示するものであることを特徴としている。
【０００９】
本発明の請求項３に係る荷役車両は請求項１または請求項２に記載したものであり、前記動作制御手段は、前記移動距離測定手段により測定された車両本体の後退距離が荷台の全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えた時点でもって車両本体の後退動作を停止させるものであることを特徴としている。
【００１０】
本発明の請求項４に係る荷役車両は請求項１ないし請求項３のいずれかに記載したものであり、前記動作制御手段による制御の実行状態を告知する通報手段または警報手段を具備していることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明するが、本実施の形態では荷役車両がフォークリフトであるとしている。しかしながら、荷役車両がフォークリフトのみに限定されることはないのであり、荷物が載置される荷台と、この荷台を昇降動作させる昇降装置と、荷台及び昇降装置が配設された車両本体と、この車両本体に配設されて車両本体そのものを進退動作させる走行装置とを備えてなる荷役車両でありさえすればフォークリフト以外であってもよいことは勿論である。
【００１２】
図１は本実施の形態に係るフォークリフトが具備している制御系統の要部を示すブロック図であり、図２はその制御動作を示すフローチャートである。なお、本実施の形態に係るフォークリフトはカウンタバランス型であり、その全体構造は図３で示した従来の形態と基本的に異ならないので、ここでの図示は省略することとし、フォークリフトの全体構造については図３を参照しながら説明する。
【００１３】
本実施の形態に係るフォークリフトは、図１及び図３で示すように、パレット積みされた荷物３１が載置される荷台であるフォーク２１と、このフォーク２１の昇降動作を案内する支柱であるマスト２２とが前側位置に配設されており、かつ、その後側位置にはカウンタウエイト２３が配設された車両本体２４を備えている。そして、フォーク２１を昇降自在に支持したマスト２２に沿っては油圧シリンダ２５が立設されており、この油圧シリンダ２５をアクチュエータとして車両本体２４の内部に配設された昇降装置１、つまり、油圧系の昇降装置１が運転されるのに伴ってフォーク２１はマスト２２に案内されながら昇降動作することになっている。なお、上昇動作したフォーク２１の高さ位置は、リール式ポテンショメータやマグネットセンサなどの揚高検出手段２を利用することによって検出されている。
【００１４】
また、車両本体２４の内部には正逆回転可能な走行モータ２６が配設されており、この走行モータ２６をアクチュエータとする電気系の走行装置３によっては車両本体２４そのもの、つまり、フォークリフト自体が前後方向に沿って進退動作させられると共に、旋回動作させられることになっている。そして、進退動作している車両本体２４の前進距離Ｓ１及び後退距離Ｓ２は、車両本体２４の前進距離Ｓ１をアップカウントする一方で後退距離Ｓ２をダウンカウントするアップダウン式計測器、あるいは、ロータリーエンコーダを利用してなる移動距離測定手段４を使用したうえで測定されている。なお、車両本体２４の前進距離Ｓ１はラック棚３０内にフォーク２１を差し込む直前で停止している車両本体２４の停止位置を原点とし、また、その後退距離Ｓ２はラック棚３０内にフォーク２１を差し込んで荷物３１を載置した状態で停止している車両本体２４の停止位置を原点として測定されることになっている。
【００１５】
さらに、本実施の形態に係るフォークリフトが備える運転席パネル２７には、フォーク２１を昇降動作させる際に手動操作されることになり、フォーク２１の下降動作を指示する下降動作指示手段５としても機能するリフトレバー２８を含んだ複数本の操作レバー、つまり、昇降装置１や走行装置３を運転する際に使用される各種の操作レバーが配置されている。そして、下降動作指示手段５として機能するリフトレバー２８はフォーク２１を下降動作させる際の手動操作に伴ってＯＮ信号を出力することになっており、リフトレバー２８から出力されたＯＮ信号は後述するコントローラ６と入力している。なお、この運転席パネル２７の足元位置には、図示省略しているが、走行装置３を運転する際に使用されるブレーキ及びアクセルのそれぞれが配置されている。
【００１６】
また、この運転席パネル２７には、制御の実行状態などをオペレータに対して告知する液晶表示器やブザーなどである通報手段７及び警報手段８が配置されていると共に、フォーク２１の下降動作を禁止する制御の実行を指示する制御実行指示手段９として機能するスイッチが配置されており、この制御実行指示手段９から出力されたＯＮ信号、つまり、フォーク２１の下降動作を禁止する制御を実行する旨の指示を表すＯＮ信号もコントローラ６へと入力している。そして、この制御実行指示手段９から出力されたＯＮ信号が、下降動作指示手段５であるリフトレバー２８から出力されたＯＮ信号と同時に、コントローラ６へと入力している場合には、移動距離測定手段４が車両本体２４の前進距離Ｓ１及び後退距離Ｓ２を測定することになる。
【００１７】
さらにまた、この際における運転席パネル２７の内部には、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ６、つまり、装置個々の動作及び各種装置の連携した動作などを統括的に制御するためのコントローラ６が配設されており、このコントローラ６は、各種のデータを記憶しているＲＯＭやＲＡＭなどからなるメモリ部１０と、ＣＰＵからなる演算処理部１１とを含んだ構成を有している。そして、コントローラ６を構成するメモリ部１０には、前以て計測された余裕距離Ａ、つまり、フォーク２１がラック棚３０の外側にまで確実に出切った際におけるフォーク２１の先端とラック棚３０の外面との間に確保されるべき余裕距離Ａと、フォーク２１そのものの全長Ｌとを合算して設定された設定距離［Ｌ＋Ａ］が予めデータとして記憶されている。
【００１８】
一方、コントローラ６の演算処理部１１は、移動距離測定手段４で測定される車両本体２４の後退距離Ｓ２が設定距離［Ｌ＋Ａ］、つまり、フォーク２１の全長Ｌ及び余裕距離Ａを合算して設定された設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えるまでフォーク２１の下降動作を禁止するものであると共に、車両本体２４の後退距離Ｓ２が設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えた時点でもってフォーク２１を下降動作させる制御を実行する動作制御手段として機能することになっている。そこで、図１で示すように、揚高検出手段２、移動距離測定手段４、リフトレバー２８である下降動作指示手段５、制御実行指示手段９のそれぞれからコントローラ６に対しては各種の動作信号及び検出信号が入力し、コントローラ６から昇降装置１、走行装置３、通報手段７、警報手段８の各々に対してはこれらの動作を指示する信号が出力されている。
【００１９】
ところで、この際における演算処理部１１は、車両本体２４の後退距離Ｓ２が設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えるまでフォーク２１の下降動作を禁止し、かつ、後退距離Ｓ２が設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えた時点でもってフォーク２１を下降動作させる制御を実行しているが、車両本体２４の後退距離Ｓ２が設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えた時点でもって車両本体２４の後退動作を自動的に停止させる機能を有するものであってもよいことは勿論である。また、本実施の形態では、制御実行指示手段９が手動操作によってＯＮされるとしているが、手動操作に限られることはないのであり、フォーク２１が所定高さ以上の高さ位置にあることを検出する揚高検出手段２を利用して自動的にＯＮ操作されるもの、つまり、フォーク２１が所定高さ以上にまで上昇動作している状態下で車両本体２４が後退動作を開始したときは、この事実をもって荷取り作業であると判断した演算処理部１１が自動的に制御の実行が指示されたと判断する構成を採用することも可能である。
【００２０】
つぎに、図２で示したフローチャートに基づき、本実施の形態に係るフォークリフトが実行する荷取り作業時の制御動作を説明する。なお、ここではフォークリフトによる荷取り作業時の制御のみを説明しているが、荷積み作業時の制御は荷取り作業時と基本的に同じであるから説明を省略する。
【００２１】
まず、荷取り作業時のオペレータは、荷取り作業を実行しようとするラック棚３０の前面近くまで車両本体２４を接近させておいた後、車両本体２４を前進動作させたうえでフォーク２１をラック棚３０内へと差し込む。そして、フォーク２１を少しだけ上昇動作させて荷物３１をフォーク２１上に載置したオペレータは走行装置３の運転を強制的に停止させていたブレーキを解除した後（ステップ１）、フォーク２１の下降動作を禁止する制御の実行を指示する制御実行指示手段９、つまり、スイッチとして運転席パネル２７に配置されている制御実行指示手段９をＯＮする（ステップ２）。なお、ラック棚３０への差し込み時に上昇動作させられたフォーク２１の高さ位置は、揚高検出手段２によって検出されている。
【００２２】
引き続き、下降動作指示手段５として機能するリフトレバー２８を、オペレータがフォーク２１の下降動作側へと向かって手動操作する（ステップ３）。すると、この下降動作指示手段５であるリフトレバー２８からはＯＮ信号が出力されることになり、コントローラ６に対しては下降動作指示手段５からのＯＮ信号と制御実行指示手段９からのＯＮ信号とが入力する。そして、これらからのＯＮ信号が入力したコントローラ６の演算処理部１１はフォーク２１の下降動作を禁止する制御へと移行することになり（ステップ４）、この際における演算処理部１１から走行装置３に対しては車両本体２４の後退動作を開始させる旨の指示信号が出力される。
【００２３】
その結果、後退動作を指示された走行装置３によって車両本体２４は後退動作させられることになり、フォーク２１も車両本体２４と共に後退動作させられることになる（ステップ５）。そこで、移動距離測定手段４は車両本体２４の後退距離Ｓ２を測定することになり、コントローラ６の演算処理部１１は、フォーク２１の下降動作を禁止したまま、移動距離測定手段４によって測定される車両本体２４の後退距離Ｓ２が、フォーク２１の全長Ｌ及び余裕距離Ａを合算して設定された設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えたか否かを判断し続ける（ステップ６）。
【００２４】
そして、車両本体２４の後退距離Ｓ２が設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えたとの判断が演算処理部１１において下されると、演算処理部１１から走行装置３に対しては車両本体２４の後退動作を停止させる旨の指示信号が出力されることになり、フォーク２１及び車両本体２４の後退動作は停止させられる（ステップ７）。すなわち、ここでの演算処理部１１は、車両本体２４の後退距離Ｓ２が設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えた時点でもって車両本体２４の後退動作を停止させる機能を発揮している。
【００２５】
また、コントローラ６の演算処理部１１では同時にフォーク２１の下降動作を禁止する制御が解除されることになり（ステップ８）、この演算処理部１１から昇降装置１に対してはフォーク２１の下降動作を実行する旨の指示信号が出力される。すると、リフトレバー２８が既に下降動作側へと手動操作されていたこともあり、引き続き、指示信号が入力した昇降装置１でもってフォーク２１は下降動作させられることになる（ステップ９）。つまり、この際における演算処理部１１は、車両本体２４の後退距離Ｓ２が設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えた時点でもってフォーク２１を下降動作させる機能を発揮するものとなっている。
【００２６】
なお、本実施の形態では詳しい説明を省略しているが、フォーク２１の下降動作禁止が解除された際などには通報手段７を使用してその旨をオペレータに通報する構成、また、フォーク２１の下降動作を禁止する制御の実行中において、オペレータが手動操作でフォーク２１を下降動作させようとした際などには警報手段８がオペレータに対して警報を発するような構成であることが望ましく、これらのような構成を採用している場合にはオペレータの誤判断が生じがたくなるという利点が確保される。
【００２７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る荷役車両では、車両本体の後退距離が荷台の全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えるまで荷台の下降動作が禁止されており、車両本体の後退距離が設定距離を超えた時点でもって荷台が下降動作させられる。したがって、荷積み作業時や荷取り作業時における荷台はラック棚の外側に出切って安全な位置に至ったうえで速やかに下降動作させられることになり、その結果、下降動作を開始した荷台がラック棚と接触したり、これらの接触に伴って荷崩れが発生したりすることは起こらず、これらの不都合が生じることは確実かつ有効に防止されるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係るフォークリフトが具備する制御系統の要部を示すブロック図である。
【図２】その制御手順を示すフローチャートである。
【図３】本実施の形態及び従来の形態に係るフォークリフトの全体構造を示す側面図である。
【符号の説明】
１    昇降装置
３    走行装置
４    移動距離測定手段
６    コントローラ
７    通報手段
８    警報手段
９    制御実行指示手段
１１    演算処理部（動作制御手段）
２１    フォーク（荷台）
２４    車両本体
Ｓ２  車両本体の後退距離
Ｌ    フォーク（荷台）の全長
Ａ    余裕距離
【図１】
0003578332.tif 000002
【図２】
0003578332.tif 000003
【図３】
0003578332.tif 000004