(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を吸引及び吐出し得る分注プローブを水平に移動させて、吸引位置，吐出位置及び洗浄位置の各停止位置に移動させる移動機構と、
前記分注プローブの下降動作中に該分注プローブが異物に衝突したことを検出する手段と、
を備えている液体分注装置において、
前記分注プローブの水平方向成分の移動範囲の描く軌跡上で、かつ前記各停止位置から一定距離離れた位置に、プローブ位置調整用の突起を備え、
基準位置から予め設定された移動量だけ水平方向に移動させ、その水平位置で前記分注プローブを降下させ、下降動作中に異常下降検知が発生しなかった場合は該分注プローブを前記基準位置まで戻した後に、前記予め設定された水平方向移動量に更に予め設定された調整量を加えた量の水平移動させた後に該プローブを降下させる動作を繰り返し、下降動作中に異常下降検知が動作した位置の情報に基づいて分注プローブの水平方向の移動量を決定するように構成したことを特徴とする液体分注装置。
【請求項２】
液体を吸引及び吐出し得る分注プローブを水平に移動させて、吸引位置，吐出位置及び洗浄位置の各停止位置に移動させる移動機構と、
前記分注プローブの下降動作中に該分注プローブが異物に衝突したことを検出する手段と、
を備えている液体分注装置において、
前記分注プローブの水平方向成分の移動範囲の描く軌跡上で、かつ前記各停止位置から一定距離離れた位置に、プローブ位置調整用の突起を備え、
基準位置から予め設定された移動量だけ水平方向に移動させ、その水平位置で前記分注プローブを降下させ、下降動作中に異常下降検知が発生しなかった場合は該分注プローブを上昇させ更に予め設定された調整量を加えた量の水平移動させた後に該プローブを降下させる動作を繰り返し、下降動作中に異常下降検知が動作した位置の情報に基づいて分注プローブの水平方向の移動量を決定するように構成したことを特徴とする液体分注装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、試料や試薬のような液体を一方の容器から、他方の容器に分注するプローブを備えている分注装置、及びこれを備えている分析装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
生化学や免疫分析装置の分野では、検査結果のデータの信頼性の確保および結果提出のスピード向上の要求により検査の自動化が進んでいる。検査の自動化が進み、ヒューマンエラーを取り除くことで安定した分析性能を実現することが可能であるが、そのため装置性能を引き出すための初期およびメンテナンス調整は重要となる。生化学や免疫分析の分野で用いられる検体あるいは試薬等の試料分注用のプローブの停止位置も、取り付け位置の裕度および部品精度などに起因してずれが生じるため調整が必要となる。例えば、自動分析装置におけるサンプル分注では、反応セル上、サンプルカップ上、洗浄槽などで停止する。この時に停止位置のずれが生じると、サンプル吸引量・吐出量の不良、サンプルの飛び散り、サンプルのコンタミネーションなどの問題を引き起こし、検査データの信頼性を低下させるためプローブの位置調整は重要である。
【０００３】
そこで、従来においては、分析装置の設置段階において、まず基準となる位置にサンプルプローブを機械的に取り付け位置調整を行う。その後、各停止位置について基準位置からのプローブの移動量を僅かに変えながら繰り返し移動させ、目的停止位置までの移動量を目視により決定し、データを記憶する。この作業をすべての調整が必要な停止位置について行う。また、この作業は装置のすべてのプローブについて初期調整時およびプローブ交換時に必要となり、装置が複雑になりプローブ及び停止位置が増えるほど面倒となり、設定者への負担は大きくなり、設定不良となる危険性も高くなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように従来の技術では、初期の設置段階あるいはプローブあるいは関連部品の交換時に、わざわざ目視によりすべての停止位置において位置調整確認をしなければならないために、使用者の負担が大きい、調整する人間の熟練度を要するという問題がある。また、使用済みのプローブを再設定する場合など、生体感染の怖れのあるプローブに関する作業は極力自動化することが望ましい。
【０００５】
本発明は、このような従来の問題点に着目したもので、プローブの停止位置の調整作業の負担を大幅に軽減でき、検体あるいは試薬等の液体分注動作を確実に行うことが出来る分注装置、及びこれを備えている分析装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するための第１の発明に係る試料分注装置は、試料を吸引及び吐出させるパイペッティング機構と、単数あるいは複数箇所有する試料の吸引位置、吐出位置、洗浄位置などの各停止位置の垂直方向の延長線上の点に直線移動あるいは回転移動により水平成分の方向に移動させる水平移動機構と、該水平移動機構において常にある一定位置で停止する手段と、該垂直線上から停止位置へ上下移動させる上下移動機構と、該上下移動機構において上昇動作時に常にある一定位置で停止する手段と、該上下移動機構において指定距離の下降動作中にプローブと異物の衝突を検出し停止する手段と、該パイペッティング機構及び該水平移動機構及び該上下移動機構の動作を制御する手段と、を備えている試料分注機構において、試料分注プローブの各停止位置の位置決め調整を行う場合に前記制御手段は、前記水平移動機構において前記一定位置として定められる基準点から、前記各停止位置への水平方向の移動量であるとして予め各々設定されたデフォルト値から前記各停止位置ごとに決められた設定量を引いて仮移動量として移動するよう指示する水平仮移動指示手段と、前記上下移動機構において水平方向の移動後に前記各停止位置ごとに定められた移動量を下降させた後に前記一定位置まで上昇させるが、前記下降動作中に異常下降検知が発生した場合は停止し前記一定位置まで上昇するよう指示する上下移動指示手段と、前記異常下降検知が動作した場合は該仮移動量に調整量を加えて仮移動量とし、水平方向成分の基準位置に戻った後に再び水平移動および上下移動を繰り返すよう指示する水平仮移動量調整指示手段と、上下移動指示手段によって下降動作中に異常下降検知が動作しなかった場合に前記仮移動量に各停止位置ごとに設定された水平確認移動量を移動させた後に前記上下移動指示手段により下降動作を行い異常下降検知が動作した場合はアラームにより自動調整不可を示す確認移動指示手段と、前記確認移動指示手段によって異常下降検知が動作しなかった場合に仮移動量に中心移動補正量を加えて停止位置移動量を決定する移動量決定指示手段と、前記移動量決定指示手段により定められた移動量に従い停止位置までの移動を指示する移動指示手段と、を備えていることを特徴とするものである。
【０００７】
また、前記目的を達成するための第２の発明として、単数あるいは複数箇所有する試料の吸引位置、吐出位置、洗浄位置などの試料分注プローブの停止位置をもつ分析装置の各ユニットにおいて、試料分注プローブの水平方向成分の移動範囲の描く軌跡上かつ前記各停止位置から設定された距離に位置した突起を備えていることを特徴とし、試料分注装置においては第１の発明と同様の機構及び検知器（水平方向および垂直方向の基準位置決めのため）と前記機構の制御を行う制御手段を備え、試料分注プローブの各停止位置の位置決め調整を行う場合に前記制御手段は、水平移動機構において前記一定位置として定められる基準点から、前記各停止位置への水平方向の移動量であるとして予め各々設定されたデフォルト値から前記各停止位置ごとに決められた設定量を引いて仮移動量として移動するよう指示する水平仮移動指示手段と、上下移動機構において水平方向の移動後に前記各停止位置ごとに定められた移動量を下降させた後に前記一定位置まで上昇させるが、下降動作中に異常下降検知が動作した場合は停止し一定位置まで上昇するよう指示する上下移動指示手段と、異常下降検知が動作しなかった場合は前記仮移動量に調整量を加えて仮移動量とし、仮移動量がプローブ調整範囲の最大値である限界仮移動量未満の場合には水平方向成分の基準位置に戻った後に再び水平移動および上下移動を繰り返すよう指示し、仮移動量が前記限界仮移動量以上の場合にはアラームにより自動調整不可を示す水平仮移動量調整指示手段と、前記上下移動指示手段によって前記下降動作中に異常下降検知が動作した場合に中心移動補正量を加えて停止位置移動量を決定する移動量決定指示手段と、前記移動量決定指示手段により定められた移動量に従い停止位置までの移動を指示する移動指示手段と、を備えていることを特徴とするものであってもよい。
【０００８】
前述した１番目の発明に係る試料分注装置において、前記制御手段は、前記水平仮移動量指示手段が前記デフォルト値から前記各停止位置ごとに決められた設定量を足して仮移動量として移動するよう指示し、前記上下移動指示手段が下降移動時に前記異常下降検知が動作した場合は基準点まで上昇移動した後、前記仮移動量から調整量を引いて仮移動量とし、水平方向基準点まで回転移動して戻った後に再び水平移動、下降移動、上昇移動を繰り返すよう指示し、前記上下移動指示手段によって下降動作中に異常下降検知が動作しなかった場合に各停止位置ごとに設定された水平確認移動量を水平成分基準位置方向に動作させた後に前記上下移動指示手段により下降動作を行い異常下降検知が動作した場合はアラームにより自動調整不可を示す確認移動指示手段と、前記確認移動指示手段によって異常下降検知が動作しなかった場合に前記仮移動量から各停止位置ごとに設定された補正量を引いて、各停止位置への移動量を決定させることを特徴とするものであってもよい。
【０００９】
また、前述した１番目の発明に係る分注装置において、前記仮移動量調整手段は、異常下降検知が動作した場合は基準点に戻らずにそのまま前記調整量分の水平移動、下降移動、上昇移動及び仮移動量に調整量を加えるというサイクルを前記異常下降検知が動作しなくなるまで繰り返すことを特徴とするものであってもよい。
【００１０】
また、前述した２番目の発明に係る分注装置において前記仮移動量調整手段は、異常下降検知が動作しなかった場合は基準点に戻らずにそのまま前記調整量分の水平移動、下降移動、上昇移動及び仮移動量に調整量を加えるというサイクルを、前記仮移動量が前記限界仮移動量以上の場合にはアラームにより自動調整不可を示すか、前記異常下降検知が動作するまで繰り返すことを特徴とするものであってもよい。
【００１１】
また、前記目的を達成するための分析装置は、第１の発明あるいは第２の発明の試料分注装置および各ユニット、単数あるいは複数箇所の試料分注プローブの停止位置である試料吸引位置、洗浄位置、試料吐出位置、を備え、該試料分注装置により検体あるいは試薬が前記試料吸引位置、前記洗浄位置、前記試料吐出位置の最適な位置に停止することにより安定した分注性能を持つことを特徴とするものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１３】
まず、図１〜図８を用いて、本発明の実施形態としての試料分注機構を説明する。まず、本発明において取扱う液体とは、生化学や免疫をはじめとする分析装置に用いられる検体、試薬、希釈水等の液体である。この実施形態における試料分注装置は、図１に示すように単数あるいは複数の中から指定された容器内の液体２、３、４、５を指定された別の反応容器内１に分注するものである。分注装置は、液体を吸引・吐出するためのパイペッティング機構、各停止位置（試料の吸引位置、試料の吐出位置、プローブの洗浄位置）の垂直方向の延長線上の点への水平方向成分の移動をする回転移動機構と、前記延長線上の点から停止位置への上下方向の移動をする上下移動機構と、パイペッティング機構及び回転移動機構及び上下移動機構の動作を制御する制御装置とを備えている。
【００１４】
次に、図２に示すように分注装置の回転移動機構および上下移動機構は、吸引・吐出のノズルの取り付けられたアーム１２、アーム１２を固定するアームシャフト１３、ベース１４、ベース１４に設けられた回転移動用モータ１５、回転移動用駆動モータ軸に設けられた回転移動用駆動プーリ１６、回転フレーム１７、回転フレーム１７に設けられた回転移動用従動プーリ１８、回転移動の動力伝達のためのベルト（回転用）１９、回転フレーム１７の回転運動をアームシャフト１３に伝達するための回転フレームシャフト２０、およびシャフトホルダ２１、ベース１４に設けられた上下移動用モータ２２、上下移動用駆動モータ軸に設けられた上下移動用駆動プーリ２３、ベースに設けられた上下移動用従動プーリ２４、上下移動の動力伝達のためのベルト（上下移動用）２５、ベルト（上下移動用）２５とアームシャフト１３を連結するベルトホルダ２６と、  ベース１４上に光学的に回転移動および上下移動の垂直方向成分の上方の基準位置をそれぞれ検出する検知器２６、２７とを備えている。
【００１５】
回転フレームは１７ベース１４にベアリングを介して上下２個所で取り付けられているため、ベース１４に対して水平方向に回転摺動するようになっている。
【００１６】
アーム１２を固定しているアームシャフト１３がベース１４を貫通しており両者の境にはベアリングを介し、アームシャフト１３はシャフトホルダ２１に固定され、シャフトホルダ２１は回転フレームシャフト２０とベアリングを介して接続されているため、ノズルアーム１２は上下方向および水平成分の回転方向に滑らかに摺動出来るようになっている。
【００１７】
回転移動用モータ１５を駆動して回転移動用駆動プーリ１６が回転すると、ベルト（回転移動用）１９が移動し回転移動用従動プーリ１８は回転し、駆動プーリ１６に回転フレームシャフト２０、シャフトホルダ２１、アームシャフト１３を介して連結されているアーム１２も回転する。回転方向の基準位置が検知器２７によりベース１４に対して物理的に決定されるため、回転移動用モータ（パルスモータ）１５のパルス数、駆動方向を制御することにより基準点を基にした回転方向の制御できる。上下移動用モータ２２を駆動して上下移動用駆動プーリ２４が回転してベルト（上下移動用）２５が移動すると、ベルト上に固定されたベルトホルダ２６を介してアームシャフト１３が上下移動する。上下方向の基準位置（上死点）が検知器２８により決まり、上下移動用モータ（パルスモータ）２２のパルス数、駆動方向を制御することにより上下方向の制御が可能である。
【００１８】
サンプルアーム１２の上下移動機構には下降動作時に異物に衝突した場合のプローブの破損などの事故を防ぐために異常下降検知機能が備えられている。（図３参照）通常の場合ノズル位置は、ノズルに溶接固定された検知板３２が上カバー１２とスプリング３１を介して固定されているが、異物の衝突により一定の荷重が加わることにより、検知板３２が持ち上げられ検知器（フォトカプラ）３４を遮り検知信号が入り下降動作を停止させる。
【００１９】
次に自動分析装置におけるサンプル分注機構について停止位置の例を図４に示す。自動分析装置のサンプルプローブ６は、基準位置となる反応セル上の位置３８、サンプルの希釈位置である反応セル上の位置３９、サンプル吸引位置であるサンプルディスク１外周上の位置４１、サンプルディスク１内周上の位置４２、サンプル間のキャリーオーバを防ぐ洗浄位置４０、サンプルディスク２外周上の位置４５、サンプルディスク２内周上の位置４６、洗浄位置４３、ＩＳＥ分析のためのＩＳＥ希釈槽上の位置４４、で停止する。これらの停止位置への水平方向成分の回転移動は、反応セル上の位置３８に停止するようにサンプル分注機構に取り付けられた検知器２７により決定される位置を基準としたパルス数で制御される。このパルス数は設計段階で、停止位置と基準位置の位置関係と、パルスモータ１５の１パルスあたりの動作量により決定され設定されるが、各ユニットの寸法のばらつきやそのばらつきを調整するために取り付け位置に祐度を与えているために、設計値と実際の装置上ではずれが生じる。そのため実際に装置では、プローブの初期設定あるいはプローブやサンプル分注位置に影響する部品の交換時にプローブアジャストのプログラムを実行し、パルスモータの制御ソフト上で実際の各停止位置への最適パルス数と設計段階の設定パルス数との差を補正パルスとして設定し、装置のオペレーション時には、各停止位置への回転移動は、設定パルス数に補正パルスを加えて動作させていた。
【００２０】
従来は、このプローブアジャストプログラムを実行した場合、各停止位置の最適箇所（例えばサンプルディスク外周上であればサンプルカップ中心位置５２）で停止するように設定するための補正パルスは、マニュアルで設定者の感覚により設定された。以下で、このプローブアジャストプログラムを異常下降検知を用いて自動で行う方法を提案する。
【００２１】
プローブ位置調整には、プローブアジャストプログラムを実行する。プローブアジャストプログラムのフローチャートを図５に、プローブ動作の摸式図を図６に示す。プローブアジャストプログラムが実行される（ステップ１）と、反応セル上のホームポジション３８から各停止位置  Ｘｉ（ｉ＝１、２、・・・ｎ）までの回転制御パルス数をデフォルト値Ｐｄ（ｉ）４７に設定する。（ステップ２）これは、以前に記憶されていたパルス設定が現状の最適値と大きく外れている場合逆に調整が難しくなるため、デフォルト値Ｐｄ（ｉ）４７に設定を戻す。続いてプローブ６を反応セル上の基準位置であるホームポジション３８に移動させる。（ステップ３）ホームポジション上３８では自動位置調整を行うことは困難であるためサンプル分注機構の取り付け位置やプローブの先端の角度により反応セル上３８での位置を調整する。この状態から各ポジションの移動パルス３８の設定をする時、すべてのポジションで動作調整してもよいが実際には取り付け位置などでずれを起こすユニット単位で１箇所実行すれば十分であり、調整箇所を必要最低限に絞ることで設定時間の短縮につながる。サンプルディスク２上では内周と外周の２箇所に停止位置があるが、反応セル３５からの移動量のデフォルト値４７と現状の最適値の差（パルス数）は反応ディスク１とサンプルディスク２の軸位置のずれが主な原因であるため、内周と外周でもほとんど差がない。そのため実際に動作確認による調整は外周上の停止位置４１、４５だけで行い、内周上の停止位置４２、４６に関しては、外周部における最適値３８とデフォルト値４７との差（調整分）のパルス数を内周上の停止位置へのデフォルトの移動パルス数４７に加えればよい。そのため上記のサンプル分注機構においてプローブアジャストプログラムを実行した場合に、異常下降検知を用いた動作量調整が必要となる停止位置は、サンプルディスク１外周上４１、洗浄槽４０、サンプルディスク２外周上４５、洗浄槽４３、ＩＳＥ希釈槽上４４であり、それぞれ番号を１から割り付ける。プローブアジャストプログラムでは番号順に停止位置の調整を行う。
【００２２】
各停止位置における調整方法を、サンプルディスク外周上の停止位置４１を例に説明する。サンプルディスク２はプローブアジャストプログラム起動時に、サンプル保持用の位置（図では穴位置）の中心５２がサンプルプローブの回転運動の軌跡上３７になるように回転移動する。反応セル上のホームポジション３８に停止しているサンプルプローブ６は、デフォルトパルスＰｄ（ｉ）４７（反応セルからサンプルディスク外周上の停止位置までの設計パルス数）から設定パルスＰｓｅｔ（ｉ）４８（サンプル保持用穴の半径距離分のパルスに取り付け位置ずれを考慮した調整範囲の距離分のパルスを加えたもの）を引いた仮パルスＰｔ（ｉ）だけ回転移動し、続いて下降移動する。（ステップ４、ステップ５、ステップ６）この時の下降移動パルス  Ｐｄｏｗｎ（ｉ）４９はサンプル保持用の穴位置以外では異常下降検知が働くように設定するが、サンプルディスク２に衝突した際にプローブ６の破損やサンプルディスク２に傷が付かないように下降動作の駆動パターンおよび速度の調整が必要である。
【００２３】
下降移動時にサンプルディスクに衝突し異常下降検知が動作した場合は（ステップ７）、基準位置（上死点）まで上昇し反応セル上のホームポジション３８に移動する。（ステップ９）この時に回転移動用モータの制御ソフト側で仮パルスＰｔ（ｉ）に１パルス加える。（ステップ８）再びサンプルディスクに回転および下降、異常下降検知が動作した場合はホームポジションに戻り仮移動パルス加えるという動作を繰り返して、異常下降検知が動作しなかった場合（ステップ７）、その地点はサンプル保持用の穴のほぼ外縁位置であり再び基準位置（上死点）まで上昇後、  確認パルスＰｂ（ｉ）５０だけ回転移動した後にＰｄｏｗｎ（ｉ）下降移動する。４９（ステップ１０、ステップ１１）この確認パルス（穴の直径距離−プローブの径を考慮した一定値）はサンプルプローブ６の軌跡が停止位置（この例ではサンプル保持の穴）の中心５２にあるかを確認するものであり、回転後の下降動作で異常下降検知が動作した場合（ステップ１２）には中心がずれているため取り付け位置調整が必要となるためアラームを出す。（ステップ１３）異常下降検知が動作しなかった場合（ステップ１２）には、サンプルプローブの軌跡３７は停止位置の中心５２にあり、仮移動パルスＰｔ（ｉ）に中心移動パルスＰｃ（ｉ）５１（サンプル保持用穴の半径距離分のパルス）を加えたものがサンプルディスク外周停止位置への制御移動パルスＰ（ｉ）として設定する。（ステップ１４）同様にすべての設定が必要な停止位置の調整を行い制御移動パルスＰ（ｉ）５３を設定する。（ステップ１５、ステップ１６・・・）サンプルディスク内周部４２など実際に調整が行われなかった停止部には、移動パルスのデフォルト値に同一ユニットの補正パルス（サンプルディスク内周の場合は、サンプルディスク外周の制御移動パルスＰ（ｉ）からデフォルトパルスＰｄ（ｉ）を引いたパルス）を加えてすべての停止位置に関して調整を終了し、プローブアジャストプログラムを終了する。（ステップ１８）尚、前記プローブアジャストプログラムにおいて、異常下降検知を用いながらサンプル保持用の穴４１の外縁を見つける際に、異常下降検知が動作した場合に（ステップ７）上昇後ホームポジションに戻らずにそのまま仮移動量に１パルスずつ加えながら１パルス回転移動し下降移動をくりかえしてもよい。
【００２４】
また、デフォルトパルス４７に設定パルス４８を加えた形で仮移動パルスを設定し、回転移動後の下降動作で異常下降検知が動作した場合には、１パルスずつ引きながらサンプル保持用の穴の外縁を見つける方法でもよい。この時は確認パルスＰｂ（ｉ）５２は逆方向に移動させ、中心移動パルスＰｃ（ｉ）５１は仮移動パルスから引く形でフローチャートを実行すればよい。
【００２５】
前実施例は、プローブ下降時の衝突による異常下降検知を繰り返しながら、回転パルスの設定最適値を見つける手法である。しかし、この手法では設定終了するまでに多数回の衝突を繰り返すためにプローブ６の破損あるいは変形や、サンプルディスク２などの衝突面に生体試料の付着あるいは逆に衝突面からプローブに異物の付着が起こる可能性もある。そこで次に異常下降検知動作を最小限にとどめたプローブ自動調整法の実施例を示す。図にフローチャートを、図７に摸式図８を示す。この実施例の前実施例との大きな違いは、サンプルプローブ６の移動範囲の軌跡上３７でかつ各停止位置、あるいは停止位置から一定距離はなれた地点にプローブ自動調整用の突起５４を設け、調整範囲内で回転移動および異常下降検知を用いた下降動作によりこの突起位置を検出することで一定距離離れた停止位置への最適パルスを求めているために、１停止位置あたり異常下降検知の衝突は１度のみであることである。この突起５４は、各停止位置ごとに機械的なガタなどの影響を受けないようにプローブ６の軌道上に位置するユニット上に直接設け、一体成形あるいはユニット上にあけた穴にＰＴＦＥ製などの芯を差し込む形、突起を持つ雇を固定する等の方法でユニット上に形成する。また、突起５４の大きさが調整位置の精度に大きく影響するため、各停止位置の設定中心ずれの許容寸法以内に作る必要がある。尚、本実施例においても調整が必要となる停止位置の設定は第１の実施例と同様である。停止位置での最適パルス５３の設定方法をサンプルディスク外周の調整を例に説明する。プローブアジャストプログラムが実行されると（ステップ１９）、反応セル上のホームポジションから各停止位置  Ｘｉ（ｉ＝１、２、・・・ｎ）までの回転制御パルス数をデフォルト値Ｐｄ（ｉ）４７に設定する。（ステップ２０）その後サンプルプローブ６は反応セル上のホームポジション３８に移動し、取り付け位置調整を行う。（ステップ２１）続いてデフォルトパルスＰｄ（ｉ）４７から設定パルスＰｓｅｔ（ｉ）４８（本実施例では、サンプル保持用穴の中心から突起の中心までの距離分のパルスに取り付け位置ずれを考慮した調整範囲の距離分のパルスを加えたもの）を引いた仮パルスＰｔ（ｉ）だけ回転移動し、続いて下降移動する。（ステップ２２、ステップ２３、ステップ２４）下降移動量Ｐｄｏｗｎ（ｉ）４９は、突起以外では衝突することのない程度に設定する。下降移動時に異常下降検知が動作しなかった場合（ステップ２５）には、仮移動パルスに１パルス加え（ステップ２６）、ホームポジション３８に戻り（ステップ２９）、回転移動および下降移動を繰り返す。このとき仮移動パルスが限界パルスＰｔｍａｘ（ｉ）を超えた場合（ステップ２７）は、プローブ６の軌道が突起とずれているため、自動調整はできないのでアラームを出して取り付け位置の調整を指示する。（ステップ２８）（突起がプローブの軌道とずれているということはプローブの軌道が停止位置の中心位置ともずれているということ。）下降移動時に異常下降検知が動作した場合（ステップ２５）には、中心移動パルスＰｃ（ｉ）５１（停止位置の中心から突起の中心までの距離分のパルス）を加えて制御移動パルスＰ（ｉ）５３を決���する。（ステップ３０）第１実施例と同様にすべての調整必要な停止位置において制御移動パルスＰ（ｉ）を決定し、調整を終了する。（ステップ３１、ステップ３２・・・、ステップ３４）
尚、本実施例においても各停止位置で突起位置を異常下降検知で探す場合に、回転移動は毎回ホームポジション３８に戻らずに１パルスずつ送ってもよい。
【００２６】
【発明の効果】
本発明によれば、分注プローブの停止位置調整を操作者の感覚に頼ることなく、実際の停止箇所を検出し最適位置を決定しているので、確実に最適位置の設定ができる。また、制御手段の動作で自動的にすべての停止位置の設定ができるため、操作者の負担を大幅に軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る一実施形態としての自動分析装置の構成を摸式的に示した説明図である。
【図２】本発明に係る一実施形態としての自動分析装置のサンプリング機構を示す説明図である。
【図３】本発明に係る一実施形態としての異常検知機構を模式的に示した説明図である。
【図４】本発明に係る一実施形態としての自動分析装置のサンプルプローブの停止位置を示す説明図である。
【図５】本発明に係る一実施形態としてのプローブ自動調整のフローチャート（その１）である。
【図６】本発明に係る一実施形態としてのプローブ自動調整の動作を模式的示した説明図（その１）である。
【図７】本発明に係る一実施形態としてのプローブ自動調整のフローチャート（その２）である。
【図８】本発明に係る一実施形態としてのプローブ自動調整の動作を模式的示した説明図（その２）である。
【符号の説明】
１…反応ディスク、２…サンプルディスク１、３…サンプルディスク２、４…試薬ディスク１、５…試薬ディスク２、６…サンプルプローブ、７…試薬プローブ１、８…試薬プローブ２、９…攪拌機構、１０…洗浄機構、１１…測光部、１２…アーム、１３…アームシャフト、１４…ベース、１５…回転移動用モータ、１６…回転移動用駆動プーリ、１７…回転フレーム、１８…回転移動用従動プーリ、１９…ベルト（回転用）、２０…フレームシャフト、２１…シャフトホルダ、２２…上下移動用モータ、２３…上下移動用駆動プーリ、２４…上下移動用従動プーリ、２５…ベルト（上下移動用）、２６…ベルトホルダ、２７…検出器（回転移動用）、２８…検出器（上下移動用）、２９…ノズル、３０…ノズルジョイント、３１…スプリング、３２…検知板（異常下降検知）、３３…ガイド、３４…検知器（異常下降検知）、３５…反応セル、３６…ＩＳＥ、３７…サンプルアームの軌跡、３８…ホームポジション（停止位置）、３９…希釈水吐出位置（停止位置）、４０…洗浄槽１（停止位置）、４１…サンプルディスク１外周（停止位置）、４２…サンプルディスク１内周（停止位置）、４３…洗浄槽２（停止位置）、４４…ＩＳＥ  希釈槽（停止位置）、４５…サンプルディスク２外周（停止位置）、４６…サンプルディスク２内周（停止位置）、４７…停止位置Ｘ（ｉ）における移動量のデフォルト値、４８…停止位置Ｘ（ｉ）における設定パルス、４９…停止位置Ｘ（ｉ）における下降設定パルス、５０…停止位置Ｘ（ｉ）における確認パルス、５１…停止位置Ｘ（ｉ）における中心移動パルス、５２…停止位置Ｘ（ｉ）における穴の中心位置、５３…停止位置Ｘ（ｉ）における制御移動パルス、５４…自動調整用の突起。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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