(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部液圧源により車両の制御対象車輪のホイールシリンダの増圧が可能な制動液圧制御装置であって、
前記外部液圧源からの供給圧を元圧とする前記ホイールシリンダの目標ホイールシリンダ圧を算出する目標液圧算出手段と、
該外部液圧源からの供給圧を推定する推定手段と、
所定時間増圧指令または減圧指令することでホイールシリンダ圧を前記目標ホイールシリンダ圧に調圧するよう、制御される電磁弁と、
前記推定手段による元圧の推定値と目標ホイールシリンダ圧値を基に所定時間増圧後のホイールシリンダ圧を推定する手段を含む、ホイールシリンダ圧推定手段と、
前記元圧の推定値と推定ホイールシリンダ圧値と目標ホイールシリンダ圧値を基にホイールシリンダ圧を目標ホイールシリンダ圧に調圧するのに必要な前記電磁弁に対する増圧指令時間を算出する手段を含む、制御指令演算手段とを備え、
前記外部液圧源はホイールシリンダ圧の元圧を得るためのアキュムレータを含み、
かつ、当該アキュムレータ圧を所要の圧力となるよう調圧するポンプ機構を有するとともに、そのポンプの駆動停止を検出する検出手段を備え、
前記元圧の推定手段は、推定ホイールシリンダ圧の変化もしくは推定ホイールシリンダ圧の前回値及び今回値と、当該検出手段により検出されるポンプの駆動停止情報に基づき、そのアキュムレータ圧を推定する手段である、
ことを特徴とする請求項１記載の制動液圧制御装置。
【請求項２】
前記元圧の推定手段によりアキュムレータ圧を推定し、
前記ホイールシリンダ圧推定手段は、その推定アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との差圧に基づき、所定時間増圧指令後のホイールシリンダ圧を推定し、
前記増圧指令時間を算出する手段は、その推定アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との差圧に基づき、目標ホイールシリンダ圧にホイールシリンダ圧を調圧するために必要な増圧時間を算出する、
ことを特徴とする請求項１記載の制動液圧制御装置。
【請求項３】
予め求めたホイールシリンダ圧の増圧量に対するアキュムレータ圧の減圧量の関係と、予め求めた前記ポンプの駆動時間に対するアキュムレータ圧の増圧量の関係と、予め求めたアキュムレータ圧とホイールシリンダ圧の差圧で異なる増圧時間とホイールシリンダ圧の増圧量の関係とを記憶させた記憶手段を有し、
斯く記憶手段に記憶させた関係により、推定ホイールシリンダ圧前回値と推定ホイールシリンダ圧今回値からアキュムレータ圧の減圧量を求め、ポンプ駆動時間に対するアキュムレータ圧の増圧量を求めて、アキュムレータ圧の今回値を推定し、
該推定アキュムレータ圧今回値と推定ホイールシリンダ圧今回値より、その差圧を算出し、前記記憶手段に記憶させた関係から所定の増圧時間に対するホイールシリンダ圧増圧量を求め、増圧後のホイールシリンダ圧を推定するよう、アキュムレータ圧推定とホイールシリンダ圧推定を行う、
ことを特徴とする請求項１、または請求項２記載の制動液圧制御装置。
【請求項４】
前記目標ホイールシリンダ圧は、
トラクションコントロールにおける駆動スリップ制御時の駆動輪の目標ホイールシリンダ圧であるか、
追従走行制御における減速制御時の制動力の制御のための制御対象車輪の目標ホイールシリンダ圧であるか、
車両挙動制御において左右輪のホイールシリンダ圧を独立に制御する場合の制御対象車輪の目標ホイールシリンダ圧であるかの、
いずれかを対象とするか、またはそれら二以上を対象とする、
ことを特徴とする請求項１、請求項２、または請求項３記載の制動液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両の制動液圧制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
制動液圧を制御する技術として、本出願人は、先に、車輪制動により車輪の駆動スリップを防止するトラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）についての提案をしている（特開平２−８５０５１号公報（文献１））。
このものは、制御対象車輪のホイールシリンダ（ｗ／ｃ）の液圧を推定しつつ、そのホイールシリンダ圧（以下、ｗ／ｃ圧とも略記する）の必要な増減圧制御を行う場合において、増圧時間と減圧時間を計時して、その偏差に基づきｗ／ｃ圧の推定をしようというものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかして、上記のものは、更に進んで、より正確な推定をしようとする上では、例えば次のような点から考察すると、なお改良を加えることができる。
ｗ／ｃを外部液圧源のアキュムレータ（ＡＣＣ）により増圧する場合、ｗ／ｃ圧の増圧量は、増圧時間が同じでも、アキュムレータ圧（以下、ＡＣＣ圧とも略記する）と増圧前ｗ／ｃ圧との差圧によって異なる。
そのため、ｗ／ｃ圧を制御目標のｗ／ｃ圧に制御する際、単に、上記のように増圧時間と減圧時間を計時してその偏差に基づきｗ／ｃ圧の推定をしたのでは、推定精度が低下し、制御精度が低下する場合が生ずる。
【０００４】
ｗ／ｃ圧の制御精度が低下することにより、駆動輪のスリップに対し、そのスリップを抑えるために必要となる目標ｗ／ｃ圧を算出し、ｗ／ｃ圧を制御するトラクションコントロール装置にあっては、ｗ／ｃ圧不足や過多により確実には駆動輪のスリップを抑えることができなかったり、車両の加速性が低下したりする。
【０００５】
また、外部液圧源（マスターシリンダ圧以外）によりｗ／ｃを増圧する装置は、例えば、目標車速を設定し、実車速が目標車速となるように、加速時には駆動力を、減速時には制動力を制御する、車両の追従走行制御システム等として組み込むこともできるものであるところ、そのような追従走行制御装置において、その減速時には実車速が目標車速となるために必要となる目標ｗ／ｃ圧を算出し、ｗ／ｃ圧を制御する際、推定精度が十分でなく、制御精度が悪いために、実際のｗ／ｃ圧が目標ｗ／ｃ圧通りに制御されていないとすると、車速も目標車速通りに制御することができなくなる。
【０００６】
本発明は、このような考察を基に改善を図り、ホイールシリンダ圧を推定しながら制動液圧の制御をする場合の液圧制御における推定精度を高め、制御精度を向上させ、高価な圧力センサを用いずに正確にホイールシリンダ圧を目標液圧に制御することのできる制動液圧制御装置を提供しようというものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明によって、下記の制動液圧制御装置が提供される。
即ち、外部液圧源により車両の制御対象車輪のホイールシリンダの増圧が可能な制動液圧制御装置であって、
前記外部液圧源からの供給圧を元圧とする前記ホイールシリンダの目標ホイールシリンダ圧を算出する目標液圧算出手段と、
該外部液圧源からの供給圧を推定する推定手段と、
所定時間増圧指令または減圧指令することでホイールシリンダ圧を前記目標ホイールシリンダ圧に調圧するよう、制御される電磁弁と、
前記推定手段による元圧の推定値と目標ホイールシリンダ圧値を基に所定時間増圧後のホイールシリンダ圧を推定する手段を含む、ホイールシリンダ圧推定手段と、
前記元圧の推定値と推定ホイールシリンダ圧値と目標ホイールシリンダ圧値を基にホイールシリンダ圧を目標ホイールシリンダ圧に調圧するのに必要な前記電磁弁に対する増圧指令時間を算出する手段を含む、制御指令演算手段と
を備えることを特徴とする制動液圧制御装置である。
【０００８】
また、上記において、前記外部液圧源はホイールシリンダ圧の元圧を得るためのアキュムレータを含み、
かつ、当該アキュムレータ圧を所要の圧力となるよう調圧するポンプ機構を有するとともに、
そのポンプの駆動停止を検出する検出手段を備え、
前記元圧の推定手段は、推定ホイールシリンダ圧の変化もしくは推定ホイールシリンダ圧の前回値及び今回値と、当該検出手段により検出されるポンプの駆動停止情報に基づき、そのアキュムレータ圧を推定する手段である、
ことを特徴とする制動液圧制御装置である。
【０００９】
また、前記元圧の推定手段によりアキュムレータ圧を推定し、
前記ホイールシリンダ圧推定手段は、その推定アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との差圧に基づき、所定時間増圧指令後のホイールシリンダ圧を推定し、
前記増圧指令時間を算出する手段は、その推定アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との差圧に基づき、目標ホイールシリンダ圧にホイールシリンダ圧を調圧するために必要な増圧時間を算出する、
ことを特徴とする制動液圧制御装置、及び
予め求めたホイールシリンダ圧の増圧量に対するアキュムレータ圧の減圧量の関係と、予め求めた前記ポンプの駆動時間に対するアキュムレータ圧の増圧量の関係と、予め求めたアキュムレータ圧とホイールシリンダ圧の差圧で異なる増圧時間とホイールシリンダ圧の増圧量の関係とを記憶させた記憶手段を有し、
斯く記憶手段に記憶させた関係により、推定ホイールシリンダ圧前回値と推定ホイールシリンダ圧今回値からアキュムレータ圧の減圧量を求め、ポンプ駆動時間に対するアキュムレータ圧の増圧量を求めて、アキュムレータ圧の今回値を推定し、
該推定アキュムレータ圧今回値と推定ホイールシリンダ圧今回値より、その差圧を算出し、前記記憶手段に記憶させた関係から所定の増圧時間に対するホイールシリンダ圧増圧量を求め、増圧後のホイールシリンダ圧を推定するよう、アキュムレータ圧推定とホイールシリンダ圧推定を行う、
ことを特徴とする制動液圧制御装置である。
【００１０】
また、前記目標ホイールシリンダ圧は、
トラクションコントロールにおける駆動スリップ制御時の駆動輪の目標ホイールシリンダ圧であるか、
追従走行制御における減速制御時の制動力の制御のための制御対象車輪の目標ホイールシリンダ圧であるか、
車両挙動制御において左右輪のホイールシリンダ圧を独立に制御する場合の制御対象車輪の目標ホイールシリンダ圧であるかの、
いずれかを対象とするか、またはそれら二以上を対象とする、
ことを特徴とする制動液圧制御装置である。
【００１１】
【作用】
上述した構成により、外部液圧源によりホイールシリンダ圧が増圧制御される場合においても、そのホイールシリンダ圧の元圧となる外部液圧源の圧も推定し、ホイールシリンダ圧の推定、指令時間の算出を行うことができ、増圧制御時の外部液圧源の圧の変化をも制御に適切に反映し得て、元圧とホイールシリンダ圧との圧力差をも考慮した推定、制御を行うことが可能で、元圧をみない場合のものに比し推定精度の低下はこれを少なからしめ、しかも、これを高価な圧力センサも付加せず容易に実現でき、制御対象車輪のホイールシリンダ圧をよりきめ細かく目標値通りに制御し、制御精度の向上を実現することを可能ならしめる。
【００１２】
元圧を推定し、ホイールシリンダ圧を推定して制御することで、正確にホイールシリンダを制御でき、制御精度を高められることにより、トラクションコントロール装置においては、駆動輪がスリップした際に、ホイールシリンダ圧の不足や過多が発生せず、確実にスリップを抑えることができ、また、加速性の低下もしない。また、追従走行制御装置においては、目標車速通りに実車速を制御することができる。
また、左右のホイールシリンダ圧を独立に制御し、旋回、直進中の車両の挙動を制御する場合に適用して、同様に効果的なものとすることができる。
このような車両の挙動を制御する場合、ホイールシリンダ圧の制御精度が悪いために左右ホイールシリンダが目標値通りになっていないと（例えば、一方のホイールシリンダ圧が目標値より高く、他方のホイールシリンダ圧が目標値より低いなどすると）、車両に意図しないモーメントが発生してしまい、車両の挙動を狙い通りに制御できないのに対し、本発明に従いホイールシリンダ圧を目標値通りに制御することができることにより、かかる車両挙動制御装置においては、意図しないモーメントが発生せず、狙い通りの車両の挙動の制御が実現できる。
【００１３】
また、外部液圧源はホイールシリンダ圧の元圧を得るためのアキュムレータを含み、かつ、当該アキュムレータ圧を所要の圧力となるよう調圧するポンプ機構を有するとともに、そのポンプの駆動停止を検出する検出手段を備え、元圧の推定手段は、推定ホイールシリンダ圧の変化もしくは推定ホイールシリンダ圧の前回値及び今回値と、当該検出手段により検出されるポンプの駆動停止情報に基づき、そのアキュムレータ圧を推定する手段として構成して、本発明は実施でき、同様に上記のことを実現することを可能ならしめる。この場合は、元圧となるアキュムレータ圧の推定は、アキュムレータにおけるアキュムレータ圧はホイールシリンダ圧の増圧で減少し、一方また、ポンプの駆動によってアキュムレータ圧は増加することをも考慮して、元圧のアキュムレータ圧の正確な推定を可能とすることができる。
【００１４】
また、元圧の推定手段によりアキュムレータ圧を推定し、
ホイールシリンダ推定手段は、その推定アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との差圧に基づき、所定時間増圧指令後のホイールシリンダ圧を推定し、
増圧指令時間を算出する手段は、その推定アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との差圧に基づき、目標ホイールシリンダ圧にホイールシリンダ圧を調圧するために必要な増圧時間を算出するようにして、本発明は実施でき、同様に上記のことを実現することを可能ならしめる。
この場合は、上記推定で得られる推定アキュムレータ圧を基にして、そのホイールシリンダ推定、増圧指令時間算出をなすことができる。従って、その推定アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との差圧に応じた所定時間増圧指令後のホイールシリンダ圧の推定もより正確なものにすることができ、また、必要なホイールシリンダ圧の増圧量に対する増圧時間の関係が元圧となるアキュムレータ圧とホイールシリンダ圧との差圧で異なる場合でも適切に対応でき、アキュムレータ圧とホイールシリンダを推定してその差圧を算出し、増圧量に対する増圧時間を求めることで必要な増圧量だけ増圧するための時間を正確に算出できるとともに、その場合も、上記の正確なものとして得られる推定アキュムレータ圧値を使用してその増圧指令時間の算出をより正確なものとすることができる。
【００１５】
また、予め求めたホイールシリンダ圧の増圧量に対するアキュムレータ圧の減圧量の関係と、予め求めた前記ポンプの駆動時間に対するアキュムレータ圧の増圧量の関係と、及び予め求めたアキュムレータ圧とホイールシリンダ圧の差圧で異なる増圧時間とホイールシリンダ圧の増圧量の関係とを記憶させた記憶手段を有し、
斯く記憶手段に記憶させた関係により、推定ホイールシリンダ圧前回値と推定ホイールシリンダ圧今回値からアキュムレータ圧の減圧量を求め、ポンプ駆動時間に対するアキュムレータ圧の増圧量を求めて、アキュムレータ圧の今回値を推定し、
該推定アキュムレータ圧今回値と推定ホイールシリンダ圧今回値より、その差圧を算出し、前記記憶手段に記憶させた関係から所定の増圧時間に対するホイールシリンダ圧増圧量を求め、増圧後のホイールシリンダ圧を推定するよう、アキュムレータ圧推定とホイールシリンダ圧推定を行う構成として、本発明は実施でき、同様に上記のことを実現することを可能ならしめる。
この場合、好適例では、適用するシステムにより、その使用アキュムレータ、ポンプ等に応じ、それらの関係データを予め得てコントローラのメモリに格納しておき、これに基づいてそれぞれの推定を容易に的確に行うことができる。アキュムレータ圧の推定では、ホイールシリンダ圧の増圧量に対するアキュムレータ圧の減圧量の関係を予め得ておくことでアキュムレータを正確に推定でき、また、ポンプ駆動時間に対するアキュムレータ圧の増圧量の関係を予め得ておくことでアキュムレータ圧を正確に推定できる。ホイールシリンダ圧の増圧時間に対する増圧量の関係は、元圧となるアキュムレータ圧とホイールシリンダ圧との差圧で異なるため、アキュムレータ圧とホイールシリンダ圧を推定してその差圧を算出し、増圧時間に対する増圧量を求めることで正確に増圧後のホイールシリンダを推定できる。
【００１６】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。
図１は本発明装置の一実施例の構成を示すシステム図である。
図では、車両の１個の車輪に係わる、本実施例に従う場合の制動液圧制御系の必要的な要素・構成部分を示してあるが、車両の他の制御対象車輪についても、同様構成のものが存在する。
【００１７】
図中、１は車輪１０のホイールシリンダ（ｗ／ｃ）を示し、そのホイールシリンダ圧（ｗ／ｃ圧）を次のような液圧制御系によって制御する（図中、実線は油圧配管、点線は信号線を示す）。
本例では、油圧回路には、外部液圧源（マスターシリンダ圧以外）によりホイールシリンダの増圧をする構成を備えるものとし、ここでは、車輪１０のホイールシリンダ１、電磁弁２、リザーバタンク３、ポンプ４、及びアキュムレータ（ＡＣＣ）６を含み、これらを図示の如くに配管、接続して構成する。
【００１８】
電磁弁２は、ｗ／ｃ圧の元圧を得る液圧源とホイールシリンダ１との間に介挿して、増減圧指令に応じｗ／ｃ圧の増減圧による調圧が可能な電磁弁である。ここでは、増圧、保持、減圧を切り換える、３ポート、３位置切換え電磁弁とする。
電磁弁２は、その増圧制御の場合には、ホイールシリンダ１側の液路のポートと、増圧時に該ホイールシリンダ１に送るための液圧を蓄えておくアキュムレータ７側の液路のポートとの間を接続する一方、リザーバタンク３へ至る液路との間は遮断するよう、切換え制御する。また、その保持位置に切換えられるときはアキュムレータ６側及びリザーバタンク３側のいずれともその接続を断つように、更に、その減圧制御の場合にあっては、ホイールシリンダ１側の液路のポートはこれをリザーバタンク３側の液路のポートと接続するように、かつ、アキュムレータ６側の液路との間は遮断するように、切換え制御される。
【００１９】
ホイールシリンダ１は、減圧時にホイールシリンダ１からの制動液を蓄えておくリザーバタンク３と接続され、これにより、そのホイールシリンダ内の制動液が抜かれる。リザーバタンク３からの液路は、更にこれをポンプ４を介してアキュムレータ６へ接続する。
【００２０】
ポンプ４は、アキュムレータ圧（ＡＣＣ圧）を所定の圧力となるよう調圧可能なモータ駆動によるポンプ（アキュムレータポンプ）とし、そのポンプ駆動用モータ５の駆動及びその駆動停止、従ってポンプ４の駆動、停止に応じ、ポンプ駆動時には、上記減圧によってリザーバタンク３にたまった制動液をアキュムレータ６に送り液圧を蓄えるようになす。
そして、ここでは、上記アキュムレータ６の液路に、圧力応動型のスイッチ７を配してあり、該スイッチは、例えば、アキュムレータ６内の圧力（ＡＣＣ圧）が第１の所定値（例えば１２０ｋｇｆ／ｃｍ２  ）以下ならばＯＮ、該第１の所定値より大なる第２の所定値（例えば１５０ｋｇｆ／ｃｍ２  ）以上ならばＯＦＦを出力しポンプモータ５を制御するための圧力スイッチ７として用いる。
【００２１】
上記装置においては、外部液圧源はアキュムレータ６を含んで構成され、そのＡＣＣ圧は、電磁弁２に対する制御よるホイールシリンダ１の増圧時、ｗ／ｃ圧の増圧で減圧され、他方、モータ７によるポンプ駆動時、ポンプ５の駆動で増圧される。
【００２２】
電磁弁２に対する制御は、システムを制御するコントローラ８により行い、図示のように、電磁弁２は制御信号線でコントローラ８と結線し、また、コントローラ８と前記モータ５とを結線してある。
コントローラ８は、入出力部と、演算処理部と、該演算処理部で実行されるプログラム及び演算結果等を格納する記憶部等からなるマイクロコンピュータを含んで構成される。
【００２３】
コントローラ８は、ホイールシリンダ１のｗ／ｃ圧制御において、予め記憶部に格納された目標ホイールシリンダ圧算出演算プログラムに従い、所要の入力情報を基に、制御に必要な目標液圧を演算し、設定して、ｗ／ｃ圧制御を実行する。
ここに、ｗ／ｃ圧の目標値の算出に関しては、例えば、トラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）の場合なら、駆動輪のスリップに対し、そのスリップを抑えるために必要となる目標ｗ／ｃ圧を算出することで行うことができる。また、例えば、これに代えて、もしくはこれとともに車両自動追従システムを搭載する場合は、その減速制御時に制動力を制御して走行時の車速のコントロールをするべく、実車速を、前車両との関係で設定した目標車速とするために必要となる目標ｗ／ｃ圧を算出する。
【００２４】
また、コントローラ８は、所定時間増圧指令または減圧指令することでｗ／ｃ圧をそのような設定目標ｗ／ｃ圧に調圧するよう電磁弁２を制御するにあたり、圧力センサを用いず、ｗ／ｃ圧を推定してこれを行うものであるが、このとき、基本的にはアキュムレータポンプ４の駆動、停止に関する情報を入力情報とし、ｗ／ｃ圧の変化量と、該ポンプ４の駆動停止信号よりＡＣＣ圧をも推定しつつ、制御を実行する。コントローラ８の記憶部には、このため、上述した目標ｗ／ｃ圧算出サブルーチンプログラムのほか、上記ＡＣＣ圧推定、ｗ／ｃ圧推定処理も含む制御プログラムも予め格納しておき、その演算処理部によりこれを実行する。
【００２５】
この場合、好ましくは、ｗ／ｃ圧の増圧制御では、斯く推定で得られるその推定ＡＣＣ圧と増圧前推定ｗ／ｃ圧との差圧に基づき、所定時間増圧指令後のｗ／ｃ圧を推定する。
また、好ましくは、推定ＡＣＣ圧と増圧前推定ｗ／ｃ圧との差圧に基づき、目標ｗ／ｃ圧にｗ／ｃ圧を調圧するために必要な増圧指令時間を算出する。
【００２６】
図２は、上記のようなｗ／ｃ圧制御のための図１に示した実施例システムでの機能の概要の一例をブロックとして表したものであり、図示のように、目標液圧を算出する手段ａ、アキュムレータポンプの駆動と停止を検出する手段ｂ、アキュムレータ圧（ＡＣＣ圧）推定手段ｆ、推定ＡＣＣ圧と推定ｗ／ｃ圧から所定時間後のｗ／ｃ圧を推定するホイールシリンダ圧推定手段ｇ、推定ＡＣＣ圧と推定ｗ／ｃ圧と目標ｗ／ｃ圧から、推定ｗ／ｃ圧を目標ｗ／ｃ圧に調圧するのに必要な増圧時間を算出する手段ｈ、及び制動力制御手段ｊを備える。
ここに、本実施例においては、制動力制御手段ｊは、増減圧指令に対し、ｗ／ｃ圧を目標圧に調圧する電磁弁２を含む図１の油圧回路及びコントローラ８の一部を含んで構成される。コントローラ８はまた、上記目標液圧算出手段ａ、検出手段ｂ、各推定手段ｆ，ｇ、及び増圧時間算出手段ｈを構成する。
【００２７】
目標液圧算出手段ａは、適用するシステムに合わせて、その制御で必要な制動液圧、即ち目標ｗ／ｃ圧を算出する手段として機能し、また、アキュムレータポンプ駆動停止検出手段ｂは、ｗ／ｃ圧の元圧を得るためのＡＣＣ圧を所定の圧力となるよう調圧するポンプ５のその駆動と停止を検出する検出手段として機能する。
また、好適例では、アキュムレータ圧推定手段ｆは、ホイールシリンダ圧センサを使用せずに、例えば制御周期ごとのｗ／ｃ圧を推定しながら電磁弁２の駆動制御を行う場合においてホイールシリンダ圧推定手段ｇで得られる推定ｗ／ｃ圧についての前回値と今回値、及び上記検出手段ｂで検出されるポンプ５の駆動停止から、ＡＣＣ圧の今回値を推定するものとすることができる。推定により得られる推定ＡＣＣ圧今回値は、ホイールシリンダ圧推定手段ｇでの推定や、増圧時間算出手段ｈでの算出に適用できる。
【００２８】
この場合において、ＡＣＣ圧の推定については、より好ましくは、既述の如くにアキュムレータ６におけるＡＣＣ圧はｗ／ｃ圧の増圧をしたときはそれに伴い減圧され、一方また、ポンプの駆動によってＡＣＣ圧は増圧されることから、図１に示すような油圧回路中のその使用アキュムレータ６、ポンプ５等に応じ、ｗ／ｃ圧の増圧量に対するＡＣＣ圧の減圧量の関係や、ポンプ駆動時間に対するＡＣＣ圧の増圧量の関係を考慮して、これを行う。
それらの関係については、予め、ｗ／ｃ圧の増圧量に対するＡＣＣ圧の減圧量の関係を得ておいて、コントローラ８の記憶部のメモリにそのデータを記憶しておくことができ、また、同様に、予め、使用ＡＣＣポンプの駆動時間に対するＡＣＣ圧の増圧量を求めておき、コントローラ８の記憶部のメモリにそのデータを記憶しておくことができる。
【００２９】
ホイールシリンダ圧推定手段ｇでの推定は、より好ましくは、上記アキュムレータ圧推定手段ｆにおいて上述したような関係を考慮し推定して得られるその推定値を使用し、推定ＡＣＣ圧と推定ｗ／ｃ圧から、所定時間増圧後のｗ／ｃ圧を推定することにより、行うことができる。
この場合、かかるｗ／ｃ圧推定において、好ましくはまた、ＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧の差圧で異なる増圧時間と増圧量の関係を考慮して、これを行うようにし、そのため、上記推定ＡＣＣ圧今回値と推定ｗ／ｃ圧今回値を用い、両者の差圧を算出し、かつ、該差圧に応じた、増圧時間に対する増圧量を求め、そして、その推定ｗ／ｃ圧今回値と当該求めた増圧量値との和として、その増圧後のｗ／ｃ圧の推定をするものとすることができる。
また、この場合においても、予め、ＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧の差圧如何で異なる増圧時間と増圧量の関係を得ておき、コントローラ８の記憶部のメモリにはそのデータを記憶しておくことができ、これを利用し、所定の増圧時間に対するｗ／ｃ圧増圧量を求めるようにする。
【００３０】
増圧時間算出手段ｈは、推定ＡＣＣ圧と推定ｗ／ｃ圧と上記目標液圧算出手段ａの算出目標ｗ／ｃ圧とを用い、これらから推定ｗ／ｃ圧を該目標ｗ／ｃ圧に調圧するのに必要な増圧時間を算出する。斯く算出される増圧時間に対応する増圧指令が、制動力制御手段ｊに与えれ、これにより電磁弁２は制御される。
この場合においても、好ましくは、必要なｗ／ｃ圧の増圧量に対する増圧時間の関係が、元圧となるＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧との差圧で異なることを考慮し、推定ＡＣＣ圧今回値と推定ｗ／ｃ圧今回値との差圧に応じて、必要増圧量に対する増圧時間を求めることで、実ｗ／ｃ圧を目標値へ制御するのに必要な増圧量だけ増圧するための時間を算出するようにする。上記ホイールシリンダ圧推定手段ｇで使用される上述の増圧時間と増圧量の関係の特性は、かかる増圧時間算出の場合もこれを好適に利用することができる。
【００３１】
また、周期ごとの推定において適用する上記ｗ／ｃ圧の今回値等に関しては、ｗ／ｃ圧の今回値を前回値に更新し、増圧後ｗ／ｃ圧を今回値に更新する。それにより、次回の推定ＡＣＣ圧が算出できる。更に、次回推定ＡＣＣ圧を今回値に更新し、次回推定ｗ／ｃ圧が算出される。このようにして、順次、推定ＡＣＣ圧、推定ｗ／ｃ圧が算出される。
この場合において、各推定手段ｆ，ｇには、これら更新機能を含めて構成することができる。
【００３２】
図３乃至図５は、コントローラ８により実行される、上記ＡＣＣ圧推定、ｗ／ｃ圧推定、及び指令時間の算出その他の処理を含む制動液圧制御プログラムの一例のフローチャートである。本プログラムは一定周期Ｔごとに繰り返し実行される。
また、図６乃至図１４は、本制御内容の説明に供する図である。
以下、これらの図も参照して、フローチャートに従い説明するが、その説明において使用される下記の記号表記ものは、それぞれ、次の事項、内容を意味する。
【００３３】
【表１】
0003555219.tif 000002
【００３４】
また、以下の記述中で、添字部分に用いられる添字のｎ−１は、前回サンプリング時の値、ｎは今回サンプリング時の値、ｎ＋１は次回サンプリング時の値を、それぞれ示す。
【００３５】
図３〜５をみるに、本プログラム例の場合、処理ステップはステップ１０１〜ステップ１１１，ステップ２０１〜ステップ２１０からなり、各ステップの大まかな役割は、以下のようになっている。そして、次の処理を一定時間ごとに繰り返す。
〔１〕ステップ１０１〜ステップ１０７では、ＡＣＣ圧を推定する。
〔２〕ステップ１０８〜ステップ１１１では、目標ｗ／ｃ圧と推定ｗ／ｃ圧の偏差を算出し増圧、保持、減圧のどの演算を行うか判断する。ここで、目標ｗ／ｃ圧は、例えばＴＣＳシステムや前車への自動追従システムなどにより算出されるものである。
〔３〕ステップ２０１では、保持の演算を行う。
〔４〕ステップ２０２〜ステップ２０５では、増圧の場合の演算を行う。
〔５〕ステップ２０６〜ステップ２０８では、減圧の演算を行う。
〔６〕ステップ２０９は、ｗ／ｃ圧の推定処理であり、また、ステップ２１０では、各推定値についての更新を行う。
【００３６】
フローチャートの流れに従い順次説明すると、図３において、まず、ステップ１０１では、推定ｗ／ｃ圧今回値ｐＷＣｎ  と推定ｗ／ｃ圧前回値ｐＷＣｎ−１  を比較して、前回行ったのが増圧か減圧かを判断する。
ここに、値ｐＷＣｎ  ，値ｐＷＣｎ−１  は、それぞれ、前回ループでのステップ２１０の更新処理において書き替えられた値であり、本ステップ１０１では、それらを読み出してかかる判断を行う。
上記判断の結果に応じて、ステップ１０２の処理（ΔｐＡＣＣ  −  ＝ｆ１  （ｐＷＣｎ  ，ｐＷＣｎ−１  ））、またはステップ１０３の処理（ΔｐＡＣＣ  −  ＝０）のいずれかを選択して、ステップ１０４へ進む。
【００３７】
前回行ったのがｗ／ｃ増圧の場合は、ステップ１０２において、ＡＣＣ６の減圧量ΔｐＡＣＣ  −  を演算する。ここに、本プログラム例では、ｗ／ｃ圧の増圧量に対するＡＣＣ圧の減圧量の関係を予め得てあり、そのデータはメモリに記憶されており、従って、まず、その予め求めておいた関係によりｗ／ｃ圧前回値ｐＷＣｎ−１  と推定ｗ／ｃ圧今回値ｐＷＣｎ  からＡＣＣ圧の減圧量ΔｐＡＣＣ  −  を求める。
【００３８】
具体的には、本実施例で用いるシステムでは、例えば、ｗ／ｃ圧５０ｋｇｆ／ｃｍ２  の増圧に対し、ＡＣＣ圧は１ｋｇｆ／ｃｍ２  減圧されるという関係にあるものとすると、その場合なら、ＡＣＣ圧の減圧量ΔｐＡＣＣ  −  は、次式に基づき求めることができる。
【数１】
ΔｐＡＣＣ  −  ＝−（ｐＷＣｎ  −ｐＷＣｎ−１  ）  ／５０  ・・・１
一方、増圧でなく、前回行ったのがｗ／ｃ圧減圧の場合（ｐＷＣｎ  ＝ｐＷＣｎ−１  の場合を含む）は、ＡＣＣ圧の減圧は行われないので、ステップ１０３で、ΔｐＡＣＣ  −  ＝０とする。
【００３９】
ｗ／ｃ圧の増圧の場合、ＡＣＣ圧はｗ／ｃ圧の増圧により減圧されるが、このようにして、ｗ／ｃ圧の増圧量に対するＡＣＣ圧の減圧量の関係を予め得ておくと、ＡＣＣ圧推定はその減圧分を考慮したものにでき、正確な推定が行える。
【００４０】
次に、ステップ１０４では、モータＯＮ／ＯＦＦ情報を取り込み、ポンプモータ５のＯＮ，ＯＦＦを判断する。即ち、ここでは、ＡＣＣポンプ６が駆動されているか、停止されているかを検出し監視していることとなり、そして、その判断の結果に応じて、答がＹｅｓのときはステップ１０５を、またＮｏのときはステップ１０６を選択してステップ１０７へ進む。
モータ５がＯＮの場合は、即ちポンプ６の駆動状態の場合にあっては、ＡＣＣ圧の増圧量ΔｐＡＣＣ  ＋  の演算をする。この場合も、本プログラム例では、予めＡＣＣポンプ６の駆動時間に対するＡＣＣ圧の増圧量を求めてメモリにそのデータが記憶されており、従って、ステップ１０５では、予め求めておいた関係によりポンプ６の駆動時間からＡＣＣ圧の増圧量ΔｐＡＣＣ  ＋  を求める。
【００４１】
例えば、本実施例で用いるシステムでは、ポンプモータ５がＯＮの場合、ＡＣＣ圧は時間に対して一定の割合で増加する関係を有するので、このような関係の場合なら、ＡＣＣ圧増圧量ΔｐＡＣＣ  ＋  に所定の一定値を代入することで（ΔｐＡＣＣ  ＋  ＝定数）、ここでの処理を達成できる。
一方、ポンプモータ５がＯＦＦの場合は、ＡＣＣ圧は増圧されないので、ステップ１０６でＡＣＣ圧増圧量ΔｐＡＣＣ  ＋  として値０を代入し、ステップ１０７に進む。
【００４２】
このようにして、ＡＣＣ圧はポンプ６の駆動により増圧されるため、ポンプ駆動時間に対するＡＣＣ圧の増圧量の関係を予め得ておくことで、ＡＣＣポンプ駆動時も、ＡＣＣ圧の正確な推定できる。
【００４３】
上述のようにして、ＡＣＣ圧の減圧量ΔｐＡＣＣ  −  を求め、またＡＣＣ圧増圧量ΔｐＡＣＣ  ＋  を求め、ＡＣＣ圧の今回値ｐＡＣＣｎを推定する。即ち、次のステップ１０７において、ＡＣＣ圧前回値ｐＡＣＣｎ−１に対し、上記ステップ１０２または１０３と、ステップ１０５または１０６で得られた値ΔｐＡＣＣ  ＋  と値ΔｐＡＣＣ  −  を、次式に基づき加えて、推定ＡＣＣ圧今回値ｐＡＣＣｎを求める。
【数２】
ｐＡＣＣｎ＝ｐＡＣＣｎ−１＋ΔｐＡＣＣ  ＋  ＋ΔｐＡＣＣ  −    ・・・２
ここに、値ｐＡＣＣｎ−１は、前回ループでのステップ２１０の更新処理において書き替えられた値であり、本ステップ１０７では、それを読み出して上式２に適用する。
【００４４】
以上のようにして、ｗ／ｃ圧制御時の外部液圧源の圧としてのＡＣＣ圧の推定ができ、また、たとえそれがｗ／ｃ圧の増圧により減圧され、かつ、ポンプ駆動により増圧されるものであっても、正確な推定値として得ることができる。
上記ステップ１０１〜１０７の処理により算出された推定ＡＣＣ圧値ｐＡＣＣｎは、後述のステップ２０３（図５）でのΔｐＡＷ値（推定ＡＣＣ圧と推定ｗ／ｃ圧との差圧値）の算出処理に用いられる。
【００４５】
次に、ステップ１０８（図４）では、目標ｗ／ｃ圧ｐ＊  の読み込みを行う。目標ｗ／ｃ圧ｐ＊  については、既述したように、本実施例では、コントローラ８の記憶部には、適用するＴＣＳシステム等に対応して、目的とする制御に必要なｗ／ｃ圧目標値を設定するための目標ｗ／ｃ圧算出サブルーチン（不図示）のためのプログラムを組み込み、これを実行することで得ることができる。従って、この場合は、そのプログラム側で目標ｗ／ｃ圧ｐ＊  の演算がなされているので、本ステップ１０８では、当該時点で算出されている目標ｗ／ｃ圧値の演算結果を本ステップの処理のつどを取り込む。
【００４６】
しかして、ステップ１０９では、読み込んだ目標ｗ／ｃ圧値ｐ＊  と推定ｗ／ｃ圧今回値ｐＷＣｎ  の偏差Δｐｅ  を、
【数３】
Δｐｅ  ＝ｐ＊  −ｐＷＣｎ    ・・・３
により求める。
そして、上記式により算出される値Δｐｅ  を用い、次のステップ１１０，１１１で、偏差Δｐｅ  の正負によって増圧、保持または減圧のどの演算を行うか判断する。
【００４７】
ここでは、具体的には、Δｐｅ  ＜−１か否かの判別（ステップ１１０）と、Δｐｅ  ＞１か否かの判別（ステップ１１１）とを行うようにしており、上式３で得られる値Δｐｅ  が、Δｐｅ  ＜−１の範囲（ステップ１１０の答がＹｅｓ）なら減圧、Δｐｅ  ＞１の範囲（ステップ１１０の答がＮｏで、かつステップ１１１の答がＹｅｓ）なら増圧、−１≦Δｐｅ  ≦１の範囲（ステップ１１０の答がＮｏで、かつステップ１１１の答がＮｏ）なら保持をするものとする。
【００４８】
ここで、保持をすると判断した場合は、ステップ２０１（図５）によりｗ／ｃ圧増減圧量の推定値Δｐｗｃ（推定増減圧量）は、これを値０と設定する。そして、ステップ２０９へ処理を進め、後述のステップ２０９，２１０を実行して、今回ループでの本プログラムを終了する。
この場合は、偏差Δｐｅ  が零近傍の値をとり、ｗ／ｃ圧は、ほぼ目標ｗ／ｃ圧ｐ＊  近傍に制御されていることを意味していることから、電磁弁２に対する指令は周期Ｔの全期間にわたり保持指令であり（図１３，１４参照）、結果、電磁弁２は、増減圧をしない保持位置を保つ。
【００４９】
これに対して、ステップ１１１の判別結果がＹｅｓで、増圧すると判断した場合は、本プログラム例では、ステップ１１１からステップ２０２（図５）以下の処理を経るループで、必要な増圧指令時間の算出をする一方、増圧後のｗ／ｃ圧の推定を行い、今回ループでの本プログラム処理を終了する。
また、本プログラム例では、以下のｗ／ｃ圧増圧処理の場合に使用することとなる増圧時間と増圧量の関係もこれを予め得ておき、そのデータが後述の増圧特性マップとしてメモリに格納されており、この予め求めた関係に基づき必要な演算が行われる。
【００５０】
まず、ステップ２０２の処理は、基本的には、当該制御に際しての、元圧であるＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧との圧力差を求めることを内容とするものである。本実施例制御では、前述したとおり、ＡＣＣ７の圧力を推定して得ることができるので、ステップ２０２では、前記ステップ１０７で得られたその推定ＡＣＣ圧ＰＡＣＣｎ（今回値）を用い、該ＰＡＣＣｎ値と推定ｗ／ｃ圧ｐＷＣｎ  （今回値）との差圧ΔｐＡＷを、次式、
【数４】
ΔｐＡＷ＝ＰＡＣＣｎ−ｐＷＣｎ    ・・・４
により求めることができるものである。
ここに、値ΔｐＡＷは、ＡＣＣ圧に対するｗ／ｃ圧の圧力の差（両者間の圧力差）を表すことを意味する（後記「（ステップ２０３での）増圧時間Δｔを求める関数の説明」の項参照）。そして、ＡＣＣ圧は、この場合、正確な推定値として得られていることも既に述べたとおりであり（ステップ１０１〜１０７）、従って、その推定値を上記式に適用して得られる差圧値ΔｐＡＷも、それだけ両者の圧力差を正確に反映したものとして求められることとなる。
しかして、次に、ステップ２０３において、前記ステップ１０９で求めた偏差Δｐｅ  と上記の差圧ΔｐＡＷから増圧時間を求める（Δｔ＝ｆ２  （Δｐｅ  ，ΔｐＡＷ））。即ち、推定ＡＣＣ圧と推定ｗ／ｃ圧（増圧前推定ｗ／ｃ圧）との差圧値ΔｐＡＷと、目標ｗ／ｃ圧と推定ｗ／ｃ圧（増圧前推定ｗ／ｃ圧）の偏差値Δｐｅ  から、増圧時間Δｔを求める。
以下、これについて、説明する。
【００５１】
〔増圧特性の特徴〕
この場合は、ＡＣＣ圧を基準として考える。
図６は、増圧特性曲線を示すものであるが、同図において、今、ＡＣＣ圧よりｐ１低いｗ／ｃ圧から、ＡＣＣ圧よりｐ２低いｗ／ｃ圧まで増圧する時間をｔ１２とする。また、ＡＣＣ圧よりｐ２低いｗ／ｃ圧から、ＡＣＣ圧よりｐ３低いｗ／ｃ圧まで増圧する時間をｔ２３とする。
また、ＡＣＣ圧よりｐ１低いｗ／ｃ圧から、ＡＣＣ圧よりｐ３低いｗ／ｃ圧まで増圧する時間をｔ１３とする。
【００５２】
このとき、ｔ１２，ｔ２３，ｔ１３の関係は、ｔ１３＝ｔ１２＋ｔ２３となり、増圧時間の合計が同じであれば、ＡＣＣ圧を基準とした場合、同じｗ／ｃ圧になる。
これに対し、例えば、ｗ／ｃ圧＝０を基準にして考えると、図７のように、同じ増圧時間でも、ＡＣＣ圧の違い（ＡＣＣ圧の大小）によって、同じ増圧量とはならないので、本例では、ＡＣＣ圧を基準として考える。
【００５３】
「（ステップ２０３での）増圧時間Δｔを求める関数の説明」
このような、増圧特性の特徴から、ＡＣＣ圧を基準として、図８に示す如くに、ＡＣＣ圧より例えばｐＡ低いｗ／ｃ圧から、ＡＣＣ圧よりｐＢ低いｗ／ｃ圧まで増圧（Δｐ増圧）するのに必要な増圧時間Δｔを求めることができる。
即ち、図８に示すようなＡＣＣ圧を基準にしたｗ／ｃ圧の増圧特性マップ（これは、予めメモリに記憶させておく）により求めるものである。
【００５４】
その手法は、以下のようである。
〔手順１〕  図８に示すような−ｐＡ，−ｐＢに対応する時間ｔＡ，ｔＢをマップよりそれぞれ求める。
〔手順２〕  そして、それらｔＡ，ｔＢが求まれば、増圧時間Δｔ＝ｔＢ−ｔＡより、Δｐ増圧するのに必要な増圧時間Δｔ値を算出できる。
【００５５】
ここで、図３〜５に示したプログラム例の場合と対比させれば、本実施例では、
ｐＡ＝圧力差ΔｐＡＷ（ステップ２０２の算出値）、
ｐＢ＝圧力差ΔｐＡＷ−Δｐｅ  （Δｐｅ  はステップ１０９の算出値）
となり、従って、前記ステップ２０３では、上記のような特性のマップを用い、かかる〔手順１〕，〔手順２〕の演算手法に従い、値ΔｐＡＷと値Δｐｅ  から増圧時間Δｔ値を算出できる。
【００５６】
以上の如くに、目標ｗ／ｃ圧にｗ／ｃ圧を調圧するために必要な増圧指令時間は、こうして、推定ＡＣＣ圧と増圧前推定ｗ／ｃ圧との差に基づき、算出することができる。
必要なｗ／ｃ圧の増圧量に対する増圧時間の関係が元圧となるＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧との差圧で異なる場合であっても、こうしてＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧を推定し、その両者の差を算出し、増圧量に対する増圧時間を求めるようにして必要な増圧量だけ増圧するための時間は正確に算出できる。
【００５７】
図５に戻り、斯く値Δｔを算出したら、本プログラム例では、ステップ２０４において、その増圧時間Δｔ  のあいだ増圧指令を出力する。
図１３は、かかる増圧指令出力時の出力の様子の例を示す。増圧時間Δｔが算出されたとき、出力は、同図のように、Δｔ間は増圧指令を出力し、残りＴ−Δｔ間は保持指令を出す。
電磁弁２は、こうした指令に応じてその増圧位置、保持位置への切り換えが制御されることとなり、この場合、ホイールシリンダ１の液圧は、電磁弁２の増圧、保持の切換え制御でＡＣＣ圧を元圧として目標に向け増圧制御される。
【００５８】
ステップ２０４に続くステップ２０５は、増圧時間Δｔ  と差圧ΔｐＡＷから増圧量ΔｐＷＣを求めるステップである（ΔｐＷＣ＝ｆ３  （Δｔ，ΔｐＡＷ））。
増圧指令の分解能や制動液圧の応答性の影響で必ずしもΔｔの増圧によりΔｐｅ  増圧されるとは限らないので、再度増圧量を演算する。
【００５９】
「（ステップ２０５での）増圧量を求める関数の説明」
この場合、基本的な考え方は、前記図６〜８を参照して述べたものに準じており、同様にして、図９に示す如くに、ＡＣＣ圧よりｐＡ低いｗ／ｃ圧から、時間Δｔ増圧したときの増圧量を求めることができる。
ここでは、その増圧量Δｐは、図８と同じ増圧特性マップを用いて、図９のようにして次の手順で求める（図９中、矢印参照）。
【００６０】
〔手順１１〕  −ｐＡに対応する時間ｔＡをマップより求める。
〔手順１２〕  ｔＡに増圧時間Δｔを加えて、ｔＢ＝ｔＡ＋Δｔより時間ｔＢを求める。
〔手順１３〕  ｔＢに対応するｗ／ｃ圧−ｐＢをマップより求める。
〔手順１４〕  Δｐ＝（−ｐＢ）−（−ｐＡ）より増圧時間Δｔから増圧量を算出することができる。
この場合も図３〜５に示したプログラム例の場合と対比させていえば、本実施例では、ｐＡ＝圧力差ΔｐＡＷ、ｐＢ＝圧力差ΔｐＡＷ−Δｐｅ  となり、前記ステップ２０５では、こうした〔手順１１〕〜〔手順１４〕による演算手法で、ステップ２０２の算出値である差圧値ΔｐＡＷと増圧時間Δｔから増圧量Δｐ（ΔｐＷＣ）が算出される。
そして、ステップ２０５実行ごと上記算出処理を行い、ステップ２０９，２１０を実行する。
【００６１】
ステップ２０９は、次回ループで適用するための推定ｗ／ｃ圧値を算出する処理である。ここでは、推定ｗ／ｃ圧今回値ｐｗｃｎ  に、前述した保持の場合のステップ２０１、または上述の増圧の場合のステップ２０５もしくは後述する減圧の場合のステップ２０８の処理のいずれかで得られるｗ／ｃ圧増減圧量の推定値Δｐｗｃを加えて、
【数５】
ｐＷＣｎ＋１  ＝ｐｗｃｎ  ＋Δｐｗｃ  ・・・５
により、増減圧後の推定ｗ／ｃ圧ｐＷＣｎ＋１  を求める。
なお、前述した保持の場合は、上式右辺第２項に値０が適用され、結果、ｐＷＣｎ＋１  ＝ｐｗｃｎ  となり、その状態でステップ２１０が実行されることになる。
【００６２】
今の場合、増圧（Δｐｗｃ＞０）であり、従って、このときは、上式５により、ステップ２０５で求められた値Δｐｗｃをｗ／ｃ圧の推定増圧量として値ｐｗｃｎ  に加算したものが、増圧後のｗ／ｃ圧の推定値として得られる。所定時間増圧後のｗ／ｃ圧は、こうして推定ＡＣＣ圧と増圧前推定ｗ／ｃ圧との差に基づき、適切にその推定が行われる。即ち、ｗ／ｃ圧の推定は、ＡＣＣ圧を推定しつつ行われ、かつ、その得られる推定ＡＣＣ圧今回値ｐＡＣＣｎと推定ｗ／ｃ圧今回値ｐＷＣｎ  よりその差圧値ΔｐＡＷを算出し、予め求めた関係から所定の増圧時間に対する増圧量Δｐｗｃ値を求めて（ステップ２０２〜２０５）、増圧後のｗ／ｃ圧を推定することができる（ステップ２０９）。そして、これが、次のステップ２１０の更新処理の実行により、次回ループにおいては、当該ループで適用すべき推定ｗ／ｃ圧今回値として読み出され、使用されていくこととなる。
【００６３】
ステップ２１０では、推定ｗ／ｃ圧前回値ｐＷＣｎ−１  を推定ｗ／ｃ圧今回値ｐＷＣｎ  に、推定ｗ／Ｃ圧今回値ｐｗｃｎ  を推定ｗ／ｃ圧次回値ｐＷＣｎ＋１  （ステップ２０９算出値）に、推定ＡＣＣ圧前回値ｐＡＣＣｎ−１を推定ＡＣＣ圧今回値ｐＡＣＣｎに、それぞれ更新し、この処理の後、スタートに戻る。
即ち、本ステップ２１０実行のつど、次回ループでの処理に備えて、推定ＡＣＣ圧、推定ｗ／ｃ圧の値の書替え処理を実行して、今回ループでの本プログラムの処理を終了する。
【００６４】
ホイールシリンダ１の増圧の場合、こうしてステップ１０１→１０２→１０４→１０５または１０６→１０７→１０８→１０９→１１０→１１１→２０２→２０３→２０４→２０５→２０９→２１０を経るループで、ｗ／ｃ圧の制御が実行される。
演算に適用するｗ／ｃ圧値は逐次書き替えられ、増圧後推定ｗ／ｃ圧は新たな値として更新され、それを基礎として次回の推定ＡＣＣ圧値が算出できる。更に、次回推定ＡＣＣ圧を今回値に更新し、次回推定ｗ／ｃ圧値が算出されるのであり、このようにして、順次、推定ＡＣＣ圧値、推定ｗ／ｃ圧値が算出される。
【００６５】
この場合、元圧のＡＣＣ圧は、ｗ／ｃ圧の増圧により減圧されても、本プログラム例では既述のように、ｗ／ｃ圧の増圧量に対するＡＣＣ圧の減圧量の関係を予め得ておくことでＡＣＣ圧を正確に推定できるし、かつまた、ポンプ駆動時間に対するＡＣＣ圧の増圧量の関係を予め得ておくことでＡＣＣ圧を正確に推定でき、正確なＡＣＣ圧の推定が実現される。
そして、その推定されたＡＣＣ圧は、増圧指令後のｗ／ｃ圧の推定処理にも、ｗ／ｃ目標圧に調圧するため必要な増圧指令時間の算出処理にも、基礎データとして適用され、それぞれを正確なものにすることができる。
ｗ／ｃ圧の増圧時間に対する増圧量の関係は、元圧となるＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧との差圧で異なるため、ＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧を推定してその差圧を算出し、増圧時間に対する増圧量を求めることで正確に増圧後のｗ／ｃ圧を推定できる。
必要なｗ／ｃ圧の増圧量に対する増圧時間の関係は、元圧となるＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧との差圧で異なるため、ＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧を推定してその差圧を算出し、増圧量に対する増圧時間を求めることで必要な増圧量だけ増圧するための時間を正確に算出できる。
このような方法で、増圧の場合でも、ｗ／ｃ圧の推定、指令時間の算出を行うことで、高価な圧力センサを用いずに、ｗ／ｃ圧を目標値通りに制御できる。
【００６６】
ｗ／ｃ圧制御にあたり、ｗ／ｃ圧の増圧量がたとえ同じ増圧時間であっても、アキュムレータ６のＡＣＣ圧の大小や、そのＡＣＣ圧と増圧前のホイールシリンダ１の圧との差圧如何で異なるといった場合にでさえも対応し得て、より推定を正確なものとし、容易に推定精度を高めることができ、正確なｗ／ｃ圧制御が達成される。
本プログラム例では、容易に正確な推定をするために、ＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧との差圧を得る方法を導入しており、しかも、そのために、ＡＣＣ圧についての圧力センサも設けず、かつｗ／ｃ圧についての圧力センサも設けずに元圧のＡＣＣ圧についても推定をし、ＡＣＣ圧とｗ／ｃ圧の両者を推定しながら、ｗ／ｃ圧制御を達成していく方法が実現される。
また、この場合に、前記のようなＡＣＣ圧を基準にした増圧特性マップを使用した演算手法とすれば、より制御精度を高め正確なものとすることができる。
【００６７】
ホイールシリンダ１の減圧制御が行われる場合は、図４のステップ１０８での読み込み目標ｗ／ｃ圧ｐ＊  値に基づき、ステップ１０９→ステップ１１０と処理が進められる過程において、偏差Δｐｅ  が所定値を下回る負の値をとるときである。即ち、そのステップ１１０の判別結果がＹｅｓで減圧すると判断した場合、ステップ２０６（図５）が選択され、処理はステップ１１０からステップ２０６以下へと進み、まず、ステップ２０６で、偏差Δｐｅ  値と推定ｗ／ｃ圧今回値ｐｗｃｎ  から減圧時間Δｔを求める（Δｔ＝ｆ４  （Δｐｅ  ，ΔｐＡＷ））。
以下、これについて、説明する。
【００６８】
〔減圧特性の特徴〕
減圧特性も、増圧特性と同様である。図１０において、ｗ／ｃ圧ｐ１からｗ／ｃ圧ｐ２に減圧するのに必要な減圧時間をｔ１２、ｗ／ｃ圧ｐ２からｗ／ｃ圧ｐ３に減圧するのに必要な減圧時間をｔ２３とする。また、ｗ／ｃ圧ｐ１からｗ／ｃ圧ｐ３に減圧するのに必要な減圧時間をｔ１３とする。
このとき、ｔ１３＝ｔ１２＋ｔ２３となり、減圧時間の合計が同じであれば、同じｗ／ｃ圧になる。
【００６９】
「（ステップ２０６での）減圧時間を求める関数の説明」
上記のような、減圧特性の特徴から、図１１に示す如く、ｗ／ｃ圧をｐＡからｐＢまでΔｐ減圧するのに必要な減圧時間Δｔを求めることができる。
即ち、図１１に示すようなｗ／ｃ圧の減圧特性マップを用いて算出する。その場合の手順は、以下のようになる。
〔手順２１〕  図１１に示すようなｐＡ，ｐＢに対応する時間ｔＡ，ｔＢをマップからそれぞれ求める。
〔手順２２〕  そして、それらｔＡ，ｔＢを基に、Δｔ＝ｔＢ−ｔＡにより、Δｐ減圧するのに必要な減圧時間Δｔ値を算出できる。
ここで、この場合も、図３〜５のプログラム例の場合と対比させれば、本実施例では、ｐＡ＝推定ｗ／ｃ圧今回値ｐＷＣｎ  、ｐＢ＝ｗ／ｃ圧ｐＷＣｎ  ＋Δｐｅ  （ただし、Δｐｅ  は負値）となり、従って、前記ステップ２０６では、かかる演算手法に従い、値ｐＷＣｎ  と値Δｐｅ  とから減圧時間Δｔ値を算出できる。
【００７０】
次に、図５において、そうして減圧時間Δｔ値を算出したら、ステップ２０７では、その減圧時間Δｔ  のあいだ減圧指令を出力する。
図１４は、かかる減圧指令出力時の出力の様子の例を示す。減圧時間Δｔが算出されたとき、出力は、同図のように、Δｔ間は減圧指令を出力し、残りＴ−Δｔ間は保持指令を出す。
電磁弁２は、かかる指令に応じた減圧、保持の切り換え制御でホイールシリンダ１内のその制動液をリザーバタンク３へ抜いて減圧を行うこととなる。
そして、続くステップ２０８において、減圧時間Δｔと推定ｗ／ｃ圧今回値ｐＷＣｎ  から推定減圧量ΔｐＷＣを求める（ΔｐＷＣ＝ｆ５  （Δｔ，ｐＷＣｎ  ））。
ここで、推定減圧量Δｐｗｃは負に算出されるようにする。
【００７１】
「（ステップ２０８での）減圧量を求める関数の説明」
同様にして、減圧特性マップを使用し、図１２に示す如く、ｗ／ｃ圧ｐＡから、時間Δｔ減圧した場合の減圧量Δｐを求めることができる。即ち、図１１と同じ減圧特性マップを用いて、図１２のようにして次の手順で求める（図１２中、矢印参照）。
〔手順３１〕  ｐＡに対応する時間ｔＡをマップより求める。
〔手順３２〕  ｔＡに減圧時間Δｔを加えて、ｔＢ＝ｔＡ＋Δｔより時間ｔＢを求める。
〔手順３３〕  ｔＢに対応するｗ／ｃ圧ｐＢをマップより求める。
〔手順３４〕  Δｐ＝ｐＢ−ｐＡより、減圧量Δｐ（＜０）が算出される。
【００７２】
この場合も図３〜５のプログラム例の場合と対比させていえば、本実施例では、ｐＡ＝推定ｗ／ｃ圧今回値ｐＷＣｎ  、ｐＢ＝ｗ／ｃ圧ｐＷＣｎ  ＋Δｐｅ  となり、前記ステップ２０８では、値ｐＷＣｎ  と減圧時間Δｔから減圧量Δｐ（ΔｐＷＣ）が算出される。
【００７３】
かくして、ステップ２０８の後は、前記ステップ２０９及びステップ２１０の各処理を実行して、今回ループでの本プログラムの処理を終了する。
この場合においては、前記式５の右辺第２項には負の値ΔｐＷＣがｗ／ｃ圧の推定減圧量として適用され、これをｗ／ｃ圧今回値ｐｗｃｎ  から減算したものが減圧後のｗ／ｃ圧の推定値として得られるとともに、これを基に、前述したと同様にして次回ループに備えた推定ｗ／ｃ圧の書替え更新処理が実行され、かつまた、推定ＡＣＣ圧値についての書替え更新処理も行われ、次回ループでは、ステップ１０１以下の前述した処理が実行されてくことになる。
【００７４】
こうして減圧の場合は、ステップ１０１→１０３→１０４→１０５または１０６→１０７→１０８→１０９→１１０→２０６→２０７→２０８→２０９→２１０を経るループで、ｗ／ｃ圧の制御が実行される。こうした過程で周期ごと推定されていくｗ／ｃ圧値は、ｗ／ｃ圧の保持や増圧への制御の切り換わりの場合にはその際のホイールシリンダ１の液圧を示すものとして引き継がれていくとともに、ＡＣＣ圧についても、同様に、正確な推定値として引き継がれていくことになる。
【００７５】
即ち、ホイールシリンダ１の制動液を抜く場合には、その減圧制御によってはアキュムレータ６内の圧力の低下方向の変動分はないものの、前記した圧力スイッチ７に基づきＡＣＣ圧を所定範囲内の圧とするよう調圧するポンプ４のＯＮ作動によっては、次にｗ／ｃ圧増圧制御が行われる場合のその元圧となることとなるＡＣＣ圧の増加方向への変化はある。
本プログラム例では、減圧制御ときでも、上記ステップ１０１〜ステップ１０７の処理は実行されており、従って、該当するときはポンプ駆動時間に対応し、逐次その時点での推定アキュムレータ圧値に値ΔｐＡＣＣ  ＋  分は加算されていく。よって、アキュムレータポンプ６の駆動／停止をも考慮した、正確なＡＣＣ圧の推定は引き続き継続して行うことができ、そして、ｗ／ｃ圧制御が増圧制御に転じたときなら、その際の推定ＡＣＣ圧今回値がそのときのアキュムレータ６内の圧力を示すものとして、前述の増圧制御の演算（ステップ２０２〜２０５）に適用すべきこととなる推定ＡＣＣ圧値として適切に引き継がれていくこととなるのであり、よって、高い推定精度、制御精度を保ちつつ必要なｗ／ｃ圧の増減圧制御がされる。
【００７６】
以上のように、ＡＣＣ圧を推定し、ｗ／ｃ圧を推定して制御することで、高価な圧力センサを用いずに正確にｗ／ｃ圧を制御できる。
ｗ／ｃ圧を目標値通りに制御することにより、▲１▼例えば、トラクションコントロール装置においては、駆動輪がスリップした際に、ｗ／ｃ圧の不足や過多が発生せず、確実にスリップを抑えることができ、また、加速性の低下もしない。
また、▲２▼例えば、左右ｗ／ｃ圧を独立に制御し、旋回、直進中の車両の挙動を制御する場合も、意図しないモーメントが発生せず、狙い通りの車両の挙動の制御ができる。
また、▲３▼例えば、前述したような追従走行制御装置においては、目標車速通りに実車速を制御することができる。
【００７７】
なお、本発明は、上記のようなＴＣＳ等に限らず、外部液圧源（マスターシリンダ圧以外）によりホイールシリンダを増圧する装置（例えば、その他のアクティブブレーキ、自動ブレーキ等）にも適用可能であることは、いうまでもない。
【００７８】
【発明の効果】
本発明によれば、外部液圧源により車両の制御対象車輪のホイールシリンダ圧の増圧が可能な制動液圧制御において、ホイールシリンダ圧が増圧制御される場合においても、そのホイールシリンダ圧の元圧となる外部液圧源の圧も推定し、ホイールシリンダ圧の推定、指令時間の算出を行うことができ、増圧制御時の外部液圧源の圧の変化をも制御に適切に反映し得て、元圧とホイールシリンダ圧との圧力差をも考慮した推定、制御を行うことが可能で、元圧をみない場合のものに比し推定精度の低下はこれを少なからしめ、しかも、これを高価な圧力センサも付加せず容易に実現でき、制御対象車輪のホイールシリンダ圧をよりきめ細かく目標値通りに制御し、制御精度の向上を実現できる。
【００７９】
元圧を推定し、ホイールシリンダ圧を推定して制御することで、正確にホイールシリンダを制御でき、制御精度を高められることにより、トラクションコントロール装置においては、駆動輪がスリップした際に、ホイールシリンダ圧の不足や過多が発生せず、確実にスリップを抑えることができ、また、加速性の低下もしない。また、追従走行制御装置においては、目標車速通りに実車速を制御することができる。
また、左右のホイールシリンダ圧を独立に制御し、旋回、直進中の車両の挙動を制御する場合に適用して、意図しないモーメントが発生せず、狙い通りの車両の挙動の制御が実現できる。
【００８０】
また、外部液圧源はホイールシリンダ圧の元圧を得るためのアキュムレータを含み、かつ、当該アキュムレータ圧を所要の圧力となるよう調圧するポンプ機構を有するとともに、そのポンプの駆動停止を検出する検出手段を備え、元圧の推定手段は、推定ホイールシリンダ圧の変化もしくは推定ホイールシリンダ圧の前回値及び今回値と、当該検出手段により検出されるポンプの駆動停止情報に基づき、そのアキュムレータ圧を推定する手段として構成して、本発明は実施でき、同様に上記を実現することができる。この場合は、元圧となるアキュムレータ圧の推定は、アキュムレータにおけるアキュムレータ圧はホイールシリンダ圧の増圧で減少し、一方また、ポンプの駆動によってアキュムレータ圧は増加することをも考慮して、元圧のアキュムレータ圧の正確な推定を可能とすることができる。
【００８１】
また、元圧の推定手段によりアキュムレータ圧を推定し、
ホイールシリンダ推定手段は、その推定アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との差圧に基づき、所定時間増圧指令後のホイールシリンダ圧を推定し、
増圧指令時間を算出する手段は、その推定アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との差圧に基づき、目標ホイールシリンダ圧にホイールシリンダ圧を調圧するために必要な増圧時間を算出するようにして、本発明は実施でき、同様に上記を実現することができる。
この場合は、上記推定で得られる推定アキュムレータ圧を基にして、そのホイールシリンダ推定、増圧指令時間算出をなすことができる。従って、その推定アキュムレータ圧と増圧前推定ホイールシリンダ圧との差圧に応じた所定時間増圧指令後のホイールシリンダ圧の推定もより正確なものにすることができ、また、必要なホイールシリンダ圧の増圧量に対する増圧時間の関係が元圧となるアキュムレータ圧とホイールシリンダ圧との差圧で異なる場合でも適切に対応でき、アキュムレータ圧とホイールシリンダを推定してその差圧を算出し、増圧量に対する増圧時間を求めることで必要な増圧量だけ増圧するための時間を正確に算出できるとともに、その場合も、上記の正確なものとして得られる推定アキュムレータ圧値を使用してその増圧指令時間の算出をより正確なものとすることができる。
【００８２】
また、予め求めたホイールシリンダ圧の増圧量に対するアキュムレータ圧の減圧量の関係と、予め求めた前記ポンプの駆動時間に対するアキュムレータ圧の増圧量の関係と、及び予め求めたアキュムレータ圧とホイールシリンダ圧の差圧で異なる増圧時間とホイールシリンダ圧の増圧量の関係とを記憶させた記憶手段を有し、
斯く記憶手段に記憶させた関係により、推定ホイールシリンダ圧前回値と推定ホイールシリンダ圧今回値からアキュムレータ圧の減圧量を求め、ポンプ駆動時間に対するアキュムレータ圧の増圧量を求めて、アキュムレータ圧の今回値を推定し、
該推定アキュムレータ圧今回値と推定ホイールシリンダ圧今回値より、その差圧を算出し、前記記憶手段に記憶させた関係から所定の増圧時間に対するホイールシリンダ圧増圧量を求め、増圧後のホイールシリンダ圧を推定するよう、アキュムレータ圧推定とホイールシリンダ圧推定を行う構成として、本発明は実施でき、同様に上記を実現することができる。
この場合、好ましくは、適用するシステムにより、その使用アキュムレータ、ポンプ等に応じ、それらの関係データを予め得てコントローラのメモリに格納しておき、これに基づいてそれぞれの推定を容易に的確に行うことができる。これにより、アキュムレータ圧の推定では、ホイールシリンダ圧の増圧量に対するアキュムレータ圧の減圧量の関係を予め得ておくことでアキュムレータを正確に推定でき、また、ポンプ駆動時間に対するアキュムレータ圧の増圧量の関係を予め得ておくことでアキュムレータ圧を正確に推定できる。ホイールシリンダ圧の増圧時間に対する増圧量の関係は、元圧となるアキュムレータ圧とホイールシリンダ圧との差圧で異なるため、アキュムレータ圧とホイールシリンダ圧を推定してその差圧を算出し、増圧時間に対する増圧量を求めることで正確に増圧後のホイールシリンダを推定できるものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明制動液圧制御装置の一実施例を示すシステム図で、制御対象車輪の一輪分に係わる構成を示す図である。
【図２】同例での制御内容を表す機能ブロック図である。
【図３】コントローラにより実行される制御プログラムの一例で、その一部を示すフローチャートである。
【図４】同じく、他の一部を示すフローチャートである。
【図５】同じく、他の一部を示すフローチャートである。
【図６】制御内容の説明に供するもので、ＡＣＣ圧を基準とした場合の増圧時間とｗ／ｃ圧との関係の説明に供する、増圧特性曲線の一例を示す図である。
【図７】比較例として示す特性図である。
【図８】増圧特性マップによる、増圧制御での増圧時間の算出手法の一例を示す図である。
【図９】同じく、増圧量の算出手順の一例を含めて示す、説明図である。
【図１０】減圧時間とｗ／ｃ圧との関係の説明に供する、減圧特性曲線の一例を示す図である。
【図１１】減圧特性マップによる、減圧制御での減圧時間の算出手法の一例を示す図である。
【図１２】同じく、減圧量の算出手順の一例を含めて示す、説明図である。
【図１３】増圧指令の出力の説明に供するもので、増圧指令出力時の出力波形の図である。
【図１４】減圧指令の出力の説明に供するもので、減圧指令出力時の出力波形の図である。
【符号の説明】
１  ｗ／ｃ
２  電磁弁
３  リザーバタンク
４  ポンプ
５  ポンプ駆動用モータ
６  アキュムレータ
７  圧力スイッチ
８  コントローラ
１０  車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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