(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくともステアリングシヤフトに発生する操舵トルク信号に基づいて演算された電流指令値と検出されたモータ電流値から演算した電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの出力を制御するフイードバツク制御手段を備えた電動パワーステアリング装置の制御装置において、
半導体素子４個をＨブリツジに接続して構成したブリツジ回路の入力端子間に電源を、出力端子間に前記モータを接続したモータ駆動回路と、
前記モータ駆動回路を構成するＨブリツジ回路の互いに対向する２つのアームのそれぞれに流れる電流を検出する２つの電流検出手段と、
制御手段を備え、
前記制御手段は、モータ駆動回路の初期状態において検出された２つのアームの電流検出値に含まれるそれぞれの電流検出手段のオフセット値の相対誤差値を識別し、モータ駆動回路の２つの電流検出手段により検出された電流検出値に基づいてモータ電流値を演算すると共に、演算されたモータ電流値を前記識別されたオフセット値の相対誤差値で補正すること
を特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、電動パワ−ステアリング装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両用の電動パワ−ステアリング装置には、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに発生する操舵トルクその他を検出し、その検出信号に基づいてモ−タの制御目標値である電流指令値を演算し、電流フイ−ドバツク制御回路において、前記した制御目標値である電流指令値と実際にモ−タに流れる電流との差を電流制御値として求め、電流制御値によりモ−タを駆動して操向ハンドルの操舵力を補助するものがある。
【０００３】
このような電動式パワ−ステアリング装置では、図７に示すように、４個の電界効果型トランジスタＦＥＴ１  〜ＦＥＴ４  をブリツジに接続して第１及び第２の２つのア−ムを備えたＨブリツジ回路を構成し、その入力端子間に電源Ｖｂ  を、出力端子間に前記モ−タＭを接続したモ−タ制御回路が使用されている。
【０００４】
そして、前記モ−タ制御回路を構成するＨブリツジ回路の互いに対向する２つのア−ムを構成する２個１組のＦＥＴのうち、第１のア−ムのＦＥＴ１  （或いは第２のア−ムのＦＥＴ２  ）を電流制御値に基づいて決定されるデユ−テイ比ＤのＰＷＭ信号（パルス幅変調信号）で駆動することにより、モ−タ電流の大きさが制御される。
【０００５】
また、電流制御値の符号に基づいて第２のア−ムのＦＥＴ３  をＯＮ、第２のア−ムのＦＥＴ４  をＯＦＦ（或いは第２のア−ムのＦＥＴ３  をＯＦＦ、第２のア−ムのＦＥＴ４  をＯＮ）に制御することでモ−タＭの回転方向が制御される。
【０００６】
ＦＥＴ３  が導通状態にあるときは、電流はＦＥＴ１  、モ−タＭ、ＦＥＴ３  を経て流れ、モ−タＭに正方向の電流が流れる。また第２のア−ムのＦＥＴ４  が導通状態にあるときは、電流はＦＥＴ２  、モ−タＭ、ＦＥＴ４  を経て流れ、モ−タＭに負方向の電流が流れる。
【０００７】
電流フイ−ドバツク制御において必要とされるモ−タ電流の検出は、図７に示すように、Ｈブリツジ回路の互いに対向する２つのア−ムのそれぞれに、直列に抵抗ＲＲ  、ＲＬ  を挿入し、その抵抗両端の電圧降下を検出して電流を検出している。電流検出用抵抗ＲＲ  、ＲＬ  の抵抗値はモ−タ端子間抵抗に比べて十分に低く設定されているため、電流検出用抵抗ＲＲ  、ＲＬ  による電圧降下は非常に小さい。このため、抵抗ＲＲ  、ＲＬ  の両端に増幅率の大きいオペアンプＯＰＲ  、ＯＰＬ  を接続し、抵抗両端に発生する電圧の差を十分に増幅した上で、その電圧の差から電流を検出するように構成されている。
【０００８】
また、モ−タ電流の検出にＨブリツジ回路の互いに対向する２つのア−ムの下流側、或いは上流側に共通の１個の抵抗Ｒを挿入し、その抵抗両端の電圧降下を検出して電流を検出する回路によることもでき、この場合も抵抗Ｒの両端に増幅率の大きいオペアンプＯＰを接続し、抵抗両端に発生する電圧の差を十分に増幅した上で、その電圧の差から電流を検出するように構成されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の電動式パワ−ステアリング装置の制御装置に使用される電流検出用のオペアンプは、入力信号に対して僅かにオフセツトされた信号を出力するので、増幅率が大きい場合はオフセツト値も増幅され、検出された電流値に対して無視できない誤差が発生する。即ち、図８に示すように、実際にはモ−タ電流が流れていないにも拘わらず、オフセツト値のため、あたかも電流が流れているように検出されてしまい、電流を流す方向にフイ−ドバツク制御が行われてしまう。
【００１０】
この対策として、従来は、検出電流値ｉをＨブリツジ回路の互いに対向する２つのア−ムのそれぞれの検出電流値ｉＲ  とｉＬ  の和、即ちｉ＝ｉＲ  ＋ｉＬ  で定義し、オペアンプのオフセツト値を補償している。この場合、２つのオペアンプの特性が揃つていれば、それぞれが検出した検出電流値ｉＲ  とｉＬ  の和をとることで、２つのオペアンプの有するオフセツト値を補償することができ、格別の問題は生じない。
【００１１】
しかしながら、オペアンプの特性にはバラツキがあるため、検出電流値ｉＲ  とｉＬ  の和をとつたとしても、それぞれのオペアンプが持つオフセツト値のバラツキによりオフセツト値を完全には補償することができない。即ち、それぞれのオペアンプが持つオフセツト値のバラツキがオフセツト値の相対誤差として現れ、補償することができない。
【００１２】
このようなオペアンプのオフセツト値の相対誤差を含む検出電流値により電流フイ−ドバツク制御を行うと、例えば、高速走行時のように直進方向から左右に僅かなハンドル操作が行なわれるような場合など、微妙な制御が要求される中立位置付近の制御において、円滑な操舵補助を行うことができず、操舵フイ−リングが悪化する。
【００１３】
また、図８からも明らかなように、実際にはモ−タ電流が流れていないにもかかわらず、ＦＥＴ駆動回路では検出されたオフセツト値の相対誤差を含む電流値に対応してデユ−テイ比の値を演算しようとし、結果として振動電流を発生させることになり、操舵フイ−リングを悪化させる原因となつていた。
【００１４】
一方、モ−タ電流の検出に、Ｈブリツジ回路の互いに対向する２つのア−ムの下流側に共通の１個の抵抗を挿入し、その抵抗両端の電圧降下を検出して電流を検出する回路による場合は、検出電流値にオペアンプのオフセツト値が含まれるから、この場合も、先に説明したと同様に微妙な制御が要求される中立位置付近の制御において円滑な操舵補助を行うことができず、操舵フイ−リングを悪化させる結果となる。この発明は上記課題を解決することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
この発明は上記課題を解決するもので、請求項１の発明は、少なくともステアリングシヤフトに発生する操舵トルク信号に基づいて演算された電流指令値と検出されたモ−タ電流値から演算した電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を与えるモ−タの出力を制御するフイ−ドバツク制御手段を備えた電動パワ−ステアリング装置の制御装置において、半導体素子４個をＨブリツジに接続して構成したブリツジ回路の入力端子間に電源を、出力端子間に前記モ−タを接続したモ−タ駆動回路と、前記モ−タ駆動回路を構成するＨブリツジ回路の互いに対向する２つのア−ムのそれぞれに流れる電流を検出する２つの電流検出手段と、制御手段を備え、前記制御手段は、モ−タ駆動回路の初期状態において検出された２つのア−ムの電流検出値に含まれるそれぞれの電流検出手段のオフセツト値の相対誤差値を識別し、モ−タ駆動回路の２つの電流検出手段により検出された電流検出値に基づいてモ−タ電流値を演算すると共に、演算されたモ−タ電流値を前記識別されたオフセツト値の相対誤差値で補正することを特徴とするものである。
【００１７】
【作用】
請求項１の発明では、モ−タ駆動回路の初期状態において検出された２つのア−ムの電流検出値に含まれるそれぞれの電流検出手段のオフセツト値の相対誤差値を識別し、検出された電流検出値に基づいて演算されたモ−タ電流値を識別されたオフセツト値の相対誤差値で補正する。
【００１９】
【実施例】
以下、この発明の第１実施例について説明する。まず、図１乃至図３により、この発明を実施するに適した電動パワ−ステアリング装置の概略を説明する。図１は電動パワ−ステアリング装置の構成の概略を説明する図で、操向ハンドル１の軸２は減速ギア４、ユニバ−サルジョイント５ａ、５ｂ、ピニオンラツク機構７を経て操向車輪のタイロツド８に結合されている。軸２には操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ３が設けられており、また、操舵力を補助するモ−タ１０がクラツチ９、減速ギア４を介して軸２に結合している。
【００２０】
パワ−ステアリング装置を制御する電子制御回路１３は、バツテリ１４からイグニツシヨンキ−１１を経て電力が供給される。電子制御回路１３は、トルクセンサ３で検出された操舵トルクと車速センサ１２で検出された車速に基づいて電流指令値の演算を行い、演算された電流指令値に基づいてモ−タ１０に供給する電流を制御する。
【００２１】
クラツチ９は電子制御回路１３により制御される。クラツチ９は通常の動作状態では結合しており、電子制御回路１３によりパワ−ステアリング装置の故障と判断された時、及び電源がＯＦＦとなつている時に切離される。
【００２２】
図２は、電子制御回路１３のブロツク図である。この実施例では電子制御回路１３は主としてＣＰＵから構成されるが、ここではそのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される機能を示してある。例えば、位相補償器２１は独立したハ−ドウエアとしての位相補償器２１を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位相補償機能を示す。
【００２３】
以下、電子制御回路１３の機能と動作を説明する。トルクセンサ３から入力された操舵トルク信号は、位相補償器２１で操舵系の安定を高めるために位相補償され、電流指令値演算器２２に入力される。また、車速センサ１２で検出された車速も電流指令値演算器２２に入力される。
【００２４】
電流指令値演算器２２は、入力され位相補償された操舵トルク信号及び車速信号に基づいて所定の演算式によりモ−タ１０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉを演算する。
【００２５】
比較器２３、微分補償器２４、比例演算器２５、積分演算器２６、加算器２７から構成される回路は、実際のモ−タ電流値ｉが電流指令値Ｉに一致するようにフイ−ドバツク制御を行う回路である。
【００２６】
比較器２３では、電流指令値演算器２２で演算された制御目標値である電流指令値Ｉと後述するモ−タ電流検出回路４２で検出された実際のモ−タ電流値ｉとが比較され、その差の信号が出力される。
【００２７】
比例演算器２５では、電流指令値Ｉと実際のモ−タ電流値ｉとの差に比例した比例値が出力される。さらに比較器２３の出力信号はフイ−ドバツク系の特性を改善するため積分演算器２６において積分され、積分値が出力される。
【００２８】
微分補償器２４では、電流指令値Ｉに対する実際にモ−タに流れるモ−タ電流値ｉの応答速度を高めるため、電流指令値Ｉの微分値が出力される。
【００２９】
微分補償器２４から出力された電流指令値Ｉの微分値、比例演算器２５から出力された電流指令値Ｉと実際のモ−タ電流値ｉとの差に比例した比例値、積分演算器２６から出力された積分値は加算器２７において加算演算され、演算結果である電流制御値Ｅがモ−タ制御回路４１に出力され、モ−タ駆動回路３０を介してモ−タ１０が駆動される。モ−タ電流は後述するモ−タ電流検出回路４５により検出されて補正演算され、補正演算されたモ−タ電流値ｉが比較器２３にフイ−ドバツクされる。
【００３０】
図３にモ−タ制御回路４１、モ−タ駆動回路３０、及びモ−タ電流検出回路４５の構成の一例を示す。モ−タ制御回路４１は加算器２７から入力された電流制御値Ｅに基づいて決定されるデユ−テイ比ＤのＰＷＭ信号を発生させると共に、電流制御値Ｅの符号に基づいてモ−タの回転方向を決定する回転方向信号を出力するＰＷＭ回路４２、Ｈブリツジ回路のＦＥＴ１  〜ＦＥＴ４  のゲ−トを駆動するゲ−ト駆動回路４３から構成される。
【００３１】
モ−タ駆動回路３０は、４個の電界効果型トランジスタＦＥＴ１  〜ＦＥＴ４  をブリツジに接続して第１及び第２の２つのア−ムを備えたＨブリツジ回路であり、その入力端子にはバツテリ１４からイグニツシヨンキ−１１、リレ−３１を経て電圧Ｖｂ  の電力が供給され、出力端子間にはモ−タ１０が接続される。
【００３２】
ＦＥＴ１  とＦＥＴ２  は前記した電流制御値Ｅに基づいて決定されるデユ−テイ比ＤのＰＷＭ信号に基づいてゲ−トがＯＮ／ＯＦＦされ、モ−タに流れる電流ｉの大きさが制御される。また、ＦＥＴ３  とＦＥＴ４  は電流制御値Ｅの符号に基づいて決定される回転方向信号によりゲ−トがＯＮ／ＯＦＦされる。
【００３３】
ＦＥＴ３  が導通状態にあるときは、電流はＦＥＴ１  、モ−タ１０、ＦＥＴ３  、抵抗Ｒ１  を経て流れ、モ−タ１０に正方向の電流が流れる。また、ＦＥＴ４  が導通状態にあるときは、電流はＦＥＴ２  、モ−タ１０、ＦＥＴ４  、抵抗Ｒ２  を経て流れ、モ−タ１０に負方向の電流が流れる。
【００３４】
モ−タ電流検出回路４５は、抵抗Ｒ１  と、その両端に接続されたオペアンプＯＰ１  、オペアンプＯＰ１  の出力側に接続されたＡ／Ｄ変換器４６から構成される第１検出回路、抵抗Ｒ２  と、その両端に接続されたオペアンプＯＰ２  、オペアンプＯＰ２  の出力側に接続されたＡ／Ｄ変換器４７から構成される第２検出回路、電流補正演算器４８、オフセツト値とその相対誤差を記憶するメモリ４９から構成される。
【００３５】
モ−タ１０が正方向に回転するときは、抵抗Ｒ１  にモ−タ電流が流れるから、抵抗Ｒ１  の両端に発生する電圧の差がオペアンプＯＰ１  により検出され、Ａ／Ｄ変換器４６でＡ／Ｄ変換された後、電流補正演算器４８に入力される。また、モ−タ１０が負（先と逆）方向に回転するときは、抵抗Ｒ２  にモ−タ電流が流れるから、抵抗Ｒ２  の両端に発生する電圧の差がオペアンプＯＰ２  により検出され、Ａ／Ｄ変換器４７でＡ／Ｄ変換された後、電流補正演算器４８に入力される。
【００３６】
電流補正演算器４８は、検出された抵抗Ｒ１  又はＲ２  の両端に発生する電圧の差からモ−タ電流値を演算すると共に、オペアンプＯＰ１  、ＯＰ２  のオフセツト値の相対誤差を補正演算するものであつて、補正されたモ−タ電流値ｉが比較器２３にフイ−ドバツクされる。
【００３７】
次に、電流補正演算器４８の動作を説明する。まず、モ−タ電流値の演算であるが、抵抗Ｒ１  又はＲ２  の両端に発生する電圧の差が、オペアンプＯＰ１  又はＯＰ２  で検出されると、入力された電圧の差を抵抗Ｒ１  又はＲ２  の値で割ることでモ−タ電流値を求める。
【００３８】
オペアンプＯＰ１  、ＯＰ２  のオフセツト値の相対誤差を補正演算は、以下のようにして行われる。まず、イグニツシヨンキ−１１がＯＦＦからＯＮにされた時点、この時点ではＨブリツジを構成するＦＥＴは全てＯＦＦの状態にあるから、実際にはモ−タ電流が流れていない。そこで、この時点でモ−タ電流が検出されたときは、実際の電流値である零からのオフセツト値であると認識することができるので、この検出されたモ−タ電流値をオフセツト値としてメモリ４９に記憶させる。このとき、オペアンプＯＰ１  とＯＰ２  の両方の出力を入力とし、その相対誤差をオフセツト値としてメモリ４９に記憶させる。
【００３９】
次に、ステアリング装置が動作状態になつた後は、所定時間毎にサンプリングして検出されたモ−タ電流値からメモリ４９に記憶されているモ−タ電流値のオフセツト値を減算補正し、モ−タ電流値ｉを演算する。
【００４０】
図４は、主として電流補正演算処理に関連する部分を示した電動パワ−ステアリング装置の制御装置の動作の概略を示すフロ−チヤ−トである。まず、イグニツシヨンキ−をＯＮとし（ステツプＰ１）、モ−タ電流の検出値をオフセツト値として読み込み、その相対誤差をメモリに記憶させる（ステツプＰ２）。次に制御装置の各ユニツトの検査（初期チエツク）を行い（ステツプＰ３）、制御装置が正常か否かを判定する（ステツプＰ４）。
【００４１】
制御装置が正常であれば正常時の処理を行い（ステツプＰ５）、イグニツシヨンキ−のＯＦＦを判定し（ステツプＰ６）、ＯＦＦでなければステツプＰ４に戻り、制御動作を継続し、イグニツシヨンキ−がＯＦＦであれば制御動作を停止する。また、ステツプＰ４の判定で制御装置が異常であれば、異常時の処理を行い（ステツプＰ７）、制御動作を停止する。
【００４２】
図５は、図４に示すフロ−チヤ−トにおいて、ステツプＰ５として示した正常時の処理の詳細を示すフロ−チヤ−トである。まず、所定時間毎のサンプリング処理により、操舵トルクと車速を読み込み（ステツプＰ１１、Ｐ１２）、モ−タ１０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉを演算する（ステツプＰ１３）。
【００４３】
モ−タ電流の検出値を読み込み（ステツプＰ１４）、検出されたモ−タ電流値からメモリ４９に記憶されているオフセツト値の相対誤差を減算し、モ−タ電流値ｉを補正演算する（ステツプＰ１５）。電流指令値Ｉとモ−タ電流値ｉに基づくフイ−ドバツク制御が行われてモ−タに供給する電流制御値Ｅが演算される（ステツプＰ１６）。
【００４４】
さらに電流制御値Ｅに基づいて、Ｈブリツジ回路を構成するＦＥＴを所定のデユ−テイ比で駆動するＰＷＭ信号、及びモ−タの回転方向を決定する回転方向信号が生成され（ステツプＰ１７）、ゲ−ト駆動回路に出力される（ステツプＰ１８）。
【００４５】
次に、この発明の第２実施例について説明する。第２実施例は、モ−タ電流の検出を、Ｈブリツジ回路のＦＥＴ３  及びＦＥＴ４  の下流側に１個のモ−タ電流検出用抵抗ＲとオペアンプＯＰを挿入したものである。
【００４６】
図６は、第２実施例のモ−タ制御回路４１、モ−タ駆動回路３０、及びモ−タ電流検出回路５５の構成を示すものである。モ−タ制御回路４１とモ−タ駆動回路３０は第１実施例のものと同じであるのでここでは説明を省略し、モ−タ電流検出回路５５についてのみ説明する。
【００４７】
モ−タ電流検出回路５５は、Ｈブリツジ回路のＦＥＴ３  及びＦＥＴ４  の下流側に挿入された１個のモ−タ電流検出用抵抗ＲとオペアンプＯＰ、オペアンプＯＰの出力側に接続されたＡ／Ｄ変換器５６、電流補正演算器５８、オフセツト値を記憶するメモリ５９から構成される。
【００４８】
モ−タ１０が正方向又は負方向に回転するときは抵抗Ｒにモ−タ電流が流れ、抵抗Ｒの両端に発生する電圧の差がオペアンプＯＰにより検出され、Ａ／Ｄ変換器５６でＡ／Ｄ変換された後、電流補正演算器５８に入力される。
【００４９】
電流補正演算器５８は、検出された抵抗Ｒの両端に発生する電圧の差からモ−タ電流値を演算すると共に、オペアンプＯＰのオフセツト値を補正演算するものであつて、補正されたモ−タ電流値ｉが比較器２３にフイ−ドバツクされる。
【００５０】
この構成では、オペアンプＯＰのオフセツト値は、実際にはモ−タ電流が流れていないときの電流値（零）とオペアンプＯＰから出力されたモ−タ電流値検出値との差である。
【００５１】
オフセツト値の補正演算は、以下のようにして行われる。まず、イグニツシヨンキ−１１がＯＦＦからＯＮにされた時点、この時点ではＨブリツジを構成するＦＥＴは全てＯＦＦの状態にあるから、実際にはモ−タ電流が流れていない。そこで、この時点でモ−タ電流が検出されたときは、実際の電流値である零からのオフセツト値であると認識することができるので、この検出されたモ−タ電流値をオフセツト値としてメモリ５９に記憶させる。次に、ステアリング装置が動作状態になつた後は、所定時間毎のサンプリング処理により検出されたモ−タ電流値からメモリ５９に記憶されているモ−タ電流値のオフセツト値を減算補正し、モ−タ電流値ｉを演算する。
【００５２】
以上説明した第１及び第２の実施例では、イグニツシヨンキ−１１がＯＦＦからＯＮにされた時点、即ち制御装置の初期状態で、モ−タ電流を検出するためのオペアンプのオフセツト値を検出している。しかし、オフセツト値の検出は、このようなイグニツシヨンキ−１１がＯＦＦからＯＮにされた初期状態でなくともよい。例えば、以下のような状態でもオフセツト値の検出が可能である。
【００５３】
（１）  イグニツシヨンキ−１１がＯＮであつても、クラツチ９がＯＦＦ（遮断）であり、Ｈブリツジへ電力を供給する回路に挿入されているリレ−３１がＯＦＦの場合。
【００５４】
（２）  リレ−３１がＯＮの場合でも、Ｈブリツジ回路を構成するＦＥＴ１  〜ＦＥＴ４  が全てＯＦＦの場合。
【００５５】
（３）  リレ−３１がＯＮの場合でも、Ｈブリツジ回路を構成するＦＥＴのうち、モ−タの回転方向を決定する回転方向信号によりゲ−トが制御される２つのＦＥＴが共にＯＦＦのとき。
【００５６】
（４）  Ｈブリツジ回路の下流側、或いは上流側に共通の１個の抵抗Ｒで電流を検出する構成の場合、リレ−３１がＯＮの場合、Ｈブリツジ回路の上段側のＦＥＴの全て、或いは下段側のＦＥＴの全てがＯＦＦのとき。
【００５７】
なお、モ−タと減速ギアとの間にクラツチが介在しない構成においては、イグニツシヨンキ−１１がＯＮでリレ−３１がＯＦＦの場合には、オフセツト値の検出が可能である。
【００５８】
【発明の効果】
以上説明したとおり、この発明の電動パワーステアリング装置の制御装置は、モータ駆動回路の初期状態において検出された２つのアームの電流検出値に含まれるそれぞれの電流検出手段のオフセット値の相対誤差値を識別し、電流検出値に基づいて演算されたモータ電流値を識別されたオフセット値の相対誤差値で補正するものである。
【００５９】
これにより、電流検出手段の特性により電流検出値に含まれるオフセット値の相対誤差値を補正することができ、高速走行時のように直進方向から左右に僅かなハンドル操作が行われるような場合など、微妙な制御が要求される中立位置付近の制御においても、円滑な操舵補助を行うことができ、操舵フィーリングを悪化させることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】電動式パワ−ステアリング装置の構成の概略を説明する図。
【図２】電動式パワ−ステアリング装置の電子制御回路のブロツク図。
【図３】モ−タ制御回路、モ−タ駆動回路、及びモ−タ電流検出回路のブロツク図。
【図４】制御回路の動作の概略を説明するフロ−チヤ−ト。
【図５】モ−タ電流値の補正演算を含む制御回路の正常時の処理の詳細を示すフロ−チヤ−ト。
【図６】第２実施例のモ−タ制御回路、モ−タ駆動回路、及びモ−タ電流検出回路のブロツク図。
【図７】従来のＦＥＴ１  で構成したＨブリツジ回路からなるモ−タ駆動回路図。
【図８】従来のモ−タ制御回路における実際のモ−タ電流と検出電流との関係を説明する図。
【符号の説明】
３  トルクセンサ
１０  モ−タ
１１  イグニツシヨンキ−
１２  車速センサ
１３  電子制御回路
１４  バツテリ
２１  位相補償器
２２  電流指令値演算器
２３  比較器
２４  微分補償器
２５  比例演算器
２６  積分演算器
２７  加算器
３０  モ−タ駆動回路
４１  モ−タ制御回路
４２  ＰＷＭ回路
４３  ゲ−ト駆動回路
４５、５５  モ−タ電流検出回路
４８、５８  電流補正演算器
４９、５９  メモリ
【図１】
0003555263.tif 000002
【図２】
0003555263.tif 000003
【図３】
0003555263.tif 000004
【図４】
0003555263.tif 000005
【図５】
0003555263.tif 000006
【図６】
0003555263.tif 000007
【図７】
0003555263.tif 000008
【図８】
0003555263.tif 000009