(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
火災監視区域に配設された火災感知器及び移動経路と、連続した一本の該移動経路に配設された複数の火災用ロボットと、該火災用ロボットに搭載された制御装置、電圧監視手段付蓄電池及び水位監視手段付給水タンクと、該全火災用ロボットを管理する制御盤と、を備えた火災用ロボット設備であって；
該火災用ロボットが、消火手段を有するとともに少なくとも応援給受水手段と応援給受電手段と避難誘導手段と壁面防護手段の１つを備えた火災用ロボットであり；
該制御盤が、火災感知器の火災信号に基づき複数の火災用ロボットのうち火源に最も近い火災用ロボットを消火用ロボットと決定して、この火災用ロボットに消火命令を発し、他の火災用ロボットに必要に応じて応援給電命令、応援給水命令、避難誘導命令、壁面防護命令、を発することを特徴とする火災用ロボット設備。
【請求項２】
火災監視区域に配設された火災感知器及び移動経路と、連続した一本の該移動経路に配設された複数の火災用ロボットと、該移動経路に沿って伸延する給電用配線及び該給電用配線から受電する火災用ロボットの受電体とからなる給受電手段と、該移動経路に沿って配設された供給管体と火災用ロボットの消火用ノズルに連通する受給管体と両管体を接続する流体継手とからなる給受水手段と、該火災用ロボットに設けられた制御装置と、該全火災用ロボットを管理する制御盤と、を備えた火災用ロボット設備であって；
該火災用ロボットが、消火手段を有するとともに少なくとも避難誘導手段と壁面防護手段の１つを備えた火災用ロボットであり；
該制御盤が、火災感知器の火災信号に基づき複数の火災用ロボットのうち火源に最も近い火災用ロボットを消火用ロボットと決定して、この火災用ロボットに消火命令を発し、他の火災用ロボットに必要に応じて避難誘導命令、壁面防護命令、を発することを特徴とする火災用ロボット設備。
【請求項３】
該火災用ロボットが、火源探知手段を備えており、該制御盤が、火源探知命令を発することを特徴とする請求項１又は２記載の火災用ロボット設備。
【請求項４】
該火災用ロボットが、掃除手段を備えており、該制御盤が、掃除命令を発することを特徴とする請求項１、２、又は３記載の火災用ロボット設備。
【請求項５】
移動経路が、１本のレールであることを特徴とする請求項１、２、３、又は４記載の火災用ロボット設備。
【請求項６】
移動経路が、互いに平行に配設された２本のレールであることを特徴とする請求項１、２、３、又は４記載の火災用ロボット設備。
【請求項７】
移動経路が、ループ状レールであることを特徴とする請求項１、２、３、又は４記載の火災用ロボット設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、火災用ロボット設備に関するもので、特に、複数の火災用ロボットを有効に使用するための管理化火災用ロボット設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
トンネル内等の構築物等の消火対象物には、火災発生に備えて消火用ロボットが設けられているが、この消火用ロボットは火災感知器と接続する制御盤により制御される。
該制御盤は、該火災感知器から火災信号を受信すると、消火用ロボットを火源近傍迄移動させるとともに、搭載されている給水タンク内の消火剤を火源に向って消火ノズルから放出させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来例の消火用ロボットには、次の様な問題がある。
（１）給水タンクの容量が小さいと消火活動中に消火剤が不足することがあり、又、逆にそれが大きいと消火用ロボットの重量が重くなり、大きな電源が必要となる。
【０００４】
（２）蓄電池の容量が小さいと、消火活動中に電圧が低下し、搭載されている機器が作動しなくなることがあり、又、逆にそれが大きいと、消火用ロボットの重量が重くなるとともに火災用ロボットが大型化する。
【０００５】
（３）制御盤は火災感知器の火災信号に基き火源を決め、消火用ロボットを制御するので、消火用ロボットの消火位置が、火源に対して最も効果的に消火活動できる位置とならないことがある。
そのため、効率良く消火できないことがある。
【０００６】
（４）従来の火災用ロボット設備では、自動避難誘導手段、壁面の過熱を防止するため自動壁面防護手段、が設けられていない。そのため、例えば、トンネル内で火災が発生すると逃げ遅れや壁面熱損壊等が発生する。
【０００７】
（５）従来の火災用ロボット設備では、火災感知器や壁面等の自動掃除手段が設けられていない。そのため、交通規制をしながら人間がその作業をしなければならないので、危険であるとともに作業能率も良くない。
【０００８】
そこで、本発明者は、上記要求に合致する多目的火災用ロボットを開発すると共に、該火災用ロボットを効果的に管理できる火災用ロボット設備を開発した。この発明は、該火災用ロボットを効果的に管理できる火災用ロボット設備を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
第１発明は、火災監視区域に配設された火災感知器及び移動経路と、連続した一本の該移動経路に配設された複数の火災用ロボットと、該火災用ロボットに搭載された制御装置、電圧監視手段付蓄電池及び水位監視手段付給水タンクと、該全火災用ロボットを管理する制御盤と、を備えた火災用ロボット設備であって；該火災用ロボットが、消火手段を有するとともに少なくとも応援給受水手段と応援給受電手段と避難誘導手段と壁面防護手段の１つを備えた火災用ロボットであり；該制御盤が、火災感知器の火災信号に基づき複数の火災用ロボットのうち火源に最も近い火災用ロボットを消火用ロボットと決定して、この火災用ロボットに消火命令を発し、他の火災用ロボットに必要に応じて応援給電命令、応援給水命令、避難誘導命令、壁面防護命令、を発することを特徴とする火災用ロボット設備、である。
【００１０】
第２発明は、火災監視区域に配設された火災感知器及び移動経路と、連続した一本の該移動経路に配設された複数の火災用ロボットと、該移動経路に沿って伸延する給電用配線及び該給電用配線から受電する火災用ロボットの受電体とからなる給受電手段と、該移動経路に沿って配設された供給管体と火災用ロボットの消火用ノズルに連通する受給管体と両管体を接続する流体継手とからなる給受水手段と、該火災用ロボットに設けられた制御装置と、該全火災用ロボットを管理する制御盤と、を備えた火災用ロボット設備であって；該火災用ロボットが、消火手段を有するとともに少なくとも避難誘導手段と壁面防護手段の１つを備えた火災用ロボットであり；該制御盤が、火災感知器の火災信号に基づき複数の火災用ロボットのうち火源に最も近い火災用ロボットを消火用ロボットと決定して、この火災用ロボットに消火命令を発し、他の火災用ロボットに必要に応じて避難誘導命令、壁面防護命令、を発することを特徴とする火災用ロボット設備、である。
【００１１】
【作用】
第１発明の作用について説明する。火災が発生すると制御手段は、火災感知器の火災信号に基づき複数の火災用ロボットのうち火源に最も近い火災用ロボットを消火用ロボットと決定して、この火災用ロボットに消火命令を発する。するとこの命令により火災用ロボットは、火源近傍まで移動する。そして、火源に向って消火用ノズルから消火剤を放出する。また他の火災用ロボットに必要に応じて応援給電命令、応援給水命令、避難誘導命令、壁面防護命令、を発する。壁面温度が異常に上昇すると、制御手段は消火活動をしていない他の火災用ロボットに壁面防護命令を発し、壁面防護用ノズルから水を放出し、壁面を冷却する。
【００１２】
また、消火活動をしていない別の火災用ロボットは、制御手段の命令により避難情報を視覚や聴覚を介してトンネル内の人々に伝達し、安全な方向に誘導する。
【００１３】
作業中に火災用ロボットの蓄電池の電圧が低下すると、他の火災用ロボットが接近し応援給受電装置を介して応援給電を行なう。
【００１４】
消火作業中に給水タンクの消火剤が少なくなると、他の火災用ロボットが接近し、応援給受水装置を介して応援給水を行なう。
【００１５】
第２発明の作用について説明する。この発明と第１発明との主なる相違点は、この発明では応援給水、応援給電を必要としないことである。
【００１６】
即ち、火災用ロボットには電源供給手段を介して常時給電されており、
又、流体継手を介してホース付受給管体と供給管体とが接続され消火用ノズルに消火剤が供給される。
【００１７】
【実施例】
この発明の第１実施例を図１〜図１２により説明する。トンネルの走行路の側壁上部にモノレール３０を設け、該モノレール３０に車輪１１を介して火災用ロボット１０を設ける。
【００１８】
この火災用ロボット１０は、例えば、消火、火災監視用の消火用ロボットであり、間隔をおいて複数配設されている。前記モノレール３０は、火災用ロボットの走行を案内する移動経路で、例えば、前記トンネルの他、石油化学工場などのプラント設備の敷地、工場内、ビルなどの建物内、などの消火対象物に沿って配設される。
【００１９】
このモノレール３０には前記火災用ロボット１０を待機させるロボットステーション３１が間隔をあけて複数設けられている。このロボットステーション３１は開閉自在なボックスである。
【００２０】
モノレール３０には、所定間隔、例えば、２５ｍ間隔、に移動定点３２が設けられている。この移動定点３２は火災用ロボット１０が消火、或いは火災監視のため移動する時の停止位置である。
【００２１】
モノレール３０に沿って給電区画毎にループ状の給電用配線６２０が配設されている。この給電用配線６２０は耐腐蝕性の樹脂でコーティングされるとともに、高周波電源装置４１１に接続されている。
【００２２】
火災用ロボット１０には、前記給電用配線６２０から給電を受けるための受電体６５０が設けられている。該受電体６５０で受電した高周波電流は、必要に応じて直流、又は交流に交換して電動モータ６４２、制御装置１７、充電式蓄電池２０、監視用モニタカメラ２２、火源探知手段、例えば、赤外線画像センサシステム１１０、等に供給する。この受電体６５０として、例えば、受電コイルが用いられる。
【００２３】
図３は、給電用配線６２０と受電コイル６５０との位置関係を説明する図で、６６０はループ状に配線された給電用配線６２０の支持部材、６６１は火災用ロボット１０のアーム６６３に設けられた補助輪、６６２は火災用ロボット１０の上部に設けられ、上端に車輪６４１（図１の車輪１１に相当）とモータ６４２を有するアームである。
その給電用配線６２０の間に間隙を空けて挿入されるように、受電コイル６５０が火災用ロボット１０のアーム６６２に固定されている。
【００２４】
また、火災用ロボット１０の電源変換装置３２２は、例えば、受電コイル６５０と並列に、この受電コイル６５０と給電用配線６２０の周波数に共振する共振回路を構成するコンデンサと、この共振回路のコンデンサと並列に接続された整流用ダイオードと、このダイオードに接続され、出力を所定電圧に制御する安定化電源回路と、直流を交流に変換するＤＣ−ＡＣコンバータ等とから構成されている。なお、安定化電源回路は、例えば、電流制限用のコイルと出力調整用トランジスタとフィルタを構成するダイオード及びトランジスタから構成されている。
【００２５】
前記電動モータ６４２は車輪６４１を正転／逆転させ火災用ロボット１０を走行させる。又、モニタノズル１３は、ホースリール１０３に接続され、該ホースリール１０３のホース１０５は受給管体５３０に接続されている（図５）。この受給管体５３０の先端部には、接触式流体継手５１０が設けられている。
【００２６】
受給管体５３０の後端部５３０ａはジョイントサポータ１２０により支持されている。このジョイントサポータ１２０は火災用ロボット１０の基台１０１に固定されており、電動シリンダ１０２により上下に摺動する。該受給管体５３０には、該基台１０１に固定されたホースリール１０３のホース１０５が接続されているが、このホース１０５は速度調整式ローラ１０６により挾持されている。
【００２７】
受給管体５３０の先端部５３０ｂには、供給管体５２０のフランジ５２２に係合する係止爪１０７が設けられている。
【００２８】
火災用ロボット１０には、火源探知装置１１０が設けられている。この火源探知装置１１０として、例えば、赤外線画像センサシステムが用いられている。
このセンサシステム１１０はセンサ本体１１１と、該センサ本体１１１を保持するセンサホルダ１１２と、から構成されている。
【００２９】
センサ本体１１１には、複数の焦電素子１１３を備えたセンサ部１１４と、該センサ部１１４を制御する制御部１１５と、が備えられている。
このセンサ部１１４は、縦方向Ｙ及び横方向Ｘに所定範囲回転して監視領域の温度分布を計測する。
【００３０】
センサ部１１４の縦方向Ｙ及び横方向Ｘの移動により、異常温度部分のＹ軸、Ｘ軸位置を制御部１１５に送出する。制御部１１５は、その位置情報を制御装置１７に出力し、制御装置１７は、その位置情報から図示しない分割エリアのマトリックスから火源ＦＧ位置を確定する。
【００３１】
制御装置１７は、前記火源ＦＧ位置から火災用ロボット１０の位置が、消火に適当か否か判断する。即ち、火源ＦＧ位置が火災用ロボット１０のモニタノズル１３の放水範囲内か否かを判断する。
【００３２】
例えば、火源ＦＧ位置が放水範囲内にある場合は、そこを最適消火点と判断するが、、そうでない場合には火災用ロボット１０を前進Ｆ、又は後退Ｂさせてその位置を調整し、火源ＦＧ位置が放水範囲内に入るようにする。
【００３３】
１８は火災用ロボット１０に設けられた送受信機、１９は送受信機１８に設けられたアンテナである。４０は消火剤の貯蔵部、４１は火災受信機４４とアンテナ４３を有する送受信機４２とが接続されている制御盤、４５は火災受信機４４に接続され、かつ、トンネルの側壁に間隔をおいて複数配設された火災感知器、をそれぞれ示す。この火災感知器４５として、例えば、熱、煙、炎の光、ガス、臭いなどによる各種感知器があるが、必要に応じて適宜選択される。
なお、４７は連絡管３３を介して供給配管１００に接続され、かつ、制御盤４１により制御される給水ポンプである。
【００３４】
供給配管１００は、モノレール３０に沿って配設され、該配管１００には移動定点３２に対応して複数の供給管体５２０が設けられている。この供給管体５２０には、弁１３５と接触式流体継手５１０が設けられている。
【００３５】
前記接触式流体継手５１０は図４に示す様に、供給管体５２０と受給管体５３０とから構成されている。
【００３６】
供給管体５２０の供給路５２３は直径Ｄに形成されているが、その先端部は絞り込まれ、断面円錐台状をなしている。放出口５２１の直径ｄは、前記直径Ｄに比べ大幅に縮径されている。両直径の割合ｄ／Ｄは必要に応じて適宜決定されるが、例えば、ｄ／Ｄは１／５が選ばれる。
【００３７】
供給管体５２０の先端にはフランジ５２２が設けられている。この供給管体５２０の先端面は接触面５２４をなしているが、この接触面５２４は、平滑に、かつ、軸心Ｃに対して垂直状に形成されている。
【００３８】
受給管体５３０には受給路５３３が設けられているが、この受給路５３３は、出口５３６に向って次第に広がっている。受給口５３１の直径ｗは前記放出口５２１の直径ｄより若干大きく形成されている。該両直径の割合ｄ／ｗは必要に応じて適宜選択され、例えば、ｄ／ｗは０．９が選ばれる。
前記放出口５２１と受給口５３１とは対向しており、両口５２１、５３１の軸心は該流体継手５１０の軸心Ｃ上に位置している。
【００３９】
受給管体５３０の後端には、フランジ５３２が設けられている。この受給管体５３０の後端面は、接触面５３４をなしているが、この接触面５３４は平滑に、かつ、軸心Ｃに対して垂直状に形成されている。
【００４０】
この接触面５３４は、Ｏリング５３７を介して前記接触面５２４に当接しているが、両接触面５２４、５３４間にはわずかな隙間があり、この隙間が吸引部Ｇを形成している。
【００４１】
この吸引部Ｇは放出口５２１、受給口５３１と連通し、両口５２１、５３１間における圧力と同圧、即ち、負圧となっている。なお、両接触面５２４、５３４の面積の大きさは、必要に応じて適宜選択されるが、その面積が大きくなるに従って吸引力が増大する。また受給管体５３０のフランジ５３２付近には、係止爪１０７が軸支されている。
【００４２】
火災用ロボット１０には図９に示す様に、避難情報提供手段（避難誘導手段）が設けられている。この手段は視覚、聴覚などを介して避難情報を提供するもので、例えば、ネオンサインなどで形成された避難方向指示器７６０、壁面などに避難方向を映写する映写器７６１、注意を促すパトライト７６２、火災状況や避難方向などを音声により伝達するスピーカ７６３、などが用いられる。これらの避難情報提供手段は、火災用ロボットの制御装置１７により制御される。
【００４３】
図１０に示す様に、火災用ロボット１０には壁面防護手段即ち、消火用ノズル（モニタノズル）１３と別個に形成された壁面冷却用の壁面防護用ノズル１６０が設けられている。このノズル１６０は、図示しない開閉制御弁とホース１０５を介して受給管体５３０に連通し、かつ、図示しない高圧パイプに回動自在に設けられている複数のノズル１６２から構成されている。この火災用ロボット１０には、温度監視手段即ち内部温度を計測する温度センサ１６５と外部温度を計測する温度センサ１６６が設けられているが、この両温度センサ１６５、１６６として、例えば、熱電対温度計が用いられる。
【００４４】
火災用ロボット１０には、掃除・清掃治具手段を着脱するためのデバイス接続装置２６０が設けられている。このデバイス接続装置２６０に接続される掃除・清掃治具手段には図１１に示す様にトンネル側壁面２６４を掃除するための自動掃除治具装置、例えば、回転ブラシ２６１と図１２に示す様に、炎感知器等の火災感知器のレンズ等を掃除する火災感知器の自動掃除治具装置、例えば、回転ブラシ２９２と高圧エアノズル２９３とがある。
【００４５】
トンネル側壁面の清掃治具装置としての回転ブラシ２６１は洗浄水を噴出しながらブラシを回転させ側壁面２６４を擦ることにより清掃するが、この回転力は火災用ロボット１０の図示しないモータにより与えられ、また、洗浄水はホースリール１０３から供給される。
【００４６】
この回転ブラシ２６１はガイドローラ２６２に固定されており、このガイドローラ２６２は回転ブラシ２６１より遅い回転数で回転しながら回転ブラシ２６１を案内する。このガイドローラ２６２は側壁面２６４の上下に平行に配設されたブラシ用レール２６６に支持されている。
【００４７】
火災感知器４５の掃除治具装置としての回転ブラシ２９２と高圧エアノズル２９３とは、マニピュレータ２９１を介してデバイス接続装置２６０に接続されている。この回転ブラシ２９２は洗浄水を噴出しながらブラシを回転させ感知器前面のレンズ４５Ｌなど擦ることにより掃除するが、該レンズ４５Ｌに付着した洗浄水は、高圧エアノズル２９３から噴出される高圧エアにより吹き飛ばされるので、該レンズ面は即座に乾燥状態となる。
【００４８】
回転ブラシ２９２の回転力は火災用ロボット１０の図示しないモータにより与えられ、洗浄水はホースリール１０３から供給され、又、高圧エアは火災用ロボット１０に搭載された高圧エアタンク２９６、または、空気ファンから供給され
る。
【００４９】
本実施例の作動につき説明する。火災受信機４４が火災感知器４５から火災情報、例えば、火災信号を受信すると、その火災信号に基づいて火源ＦＧを判別し、その情報を制御盤４１に出力する。
【００５０】
制御盤４１は、火源ＦＧの情報に基づき、火災用ロボット１０を停止させる移動消火定点３２ａを判別する。この移動消火定点３２ａとして、ロボットステーションに最も近い発報感知器に対応する移動定点３２から１つロボットステーション３１寄りの移動定点が指定される。そして、複数の火災用ロボット１０の中から、移動定点３２に最も近いロボットステーションにいる火災用ロボット１０を特定して火源ＦＧの情報と移動消火定点３２ａの情報、並びに移動指令を送受信機４３を通じ無線で送信する。
【００５１】
ここで、例えば、火災用ロボット１０の特定方法としては、制御盤４１から出力したアドレスと各火災用ロボット１０に記憶されている自己アドレスが一致した場合に、その火災用ロボット１０が火災発生地点の情報と移動指令を受け取る方法が用いられる。
【００５２】
又、制御盤４１は、火災受信機４４から火災情報を受信すると、高周波電源装置４１１から給電用配線６２０に高周波電流を供給し、火災ロボット１０に電源を無接触で供給する。火災用ロボット１０は受電コイル６５０で無接触で受電し電源変換装置３２２で変換された電源により電動モータ６４２を駆動し、移動消火定点３２ａまで移動し、テレビカメラ２２を動作させ、火災地点の状況を撮影して制御盤４１に無線で送信する。
【００５３】
なお、給電用配線６２０と受電コイル６５０との間の無接触による電源の供給は、給電用配線６２０を流れる高周波電流により、図３に点線Ｍで示すように給電用配線６２０の周囲に交番磁界を生じ、受電コイル６５０に起電力を発生させる。この起電力により発生した交流電流は電源変換装置３２２のダイオードで整流され、安定化電源回路により所定の直流電圧にされて出力され、またＤＣ−ＡＣコンバータによって交流電圧として出力され、各種搭載機器１７、２０、２２等に供給される。
【００５４】
制御盤４１によって指定された火災用ロボット１０は、その制御装置１７が火源ＦＧ情報と移動命令を受信すると、移動消火定点番号ｎ読込、電動モータ始動命令を発し、電動モータ６４２を正転もしくは逆転してロボットステーション３１から制御盤４１によって指定された移動消火定点３２ａまで移動する。
制御装置１７は、火災用ロボット１０が指定された移動消火定点３２ａまで移動し定点信号を発すると、電動モータ停止命令を発し、電動モータ６４２を停止させる。このとき、停止した移動消火定点３２ａの位置を制御盤４１に送信するようにしてもよい。
【００５５】
停止位置の判別方法として、各移動定点３２に突起を設け、一方、火災用ロボット１０には移動定点３２の突起を検出するマイクロスイッチを設け、該マイクロスイッチが移動定点３２を通過する毎に定点信号を出力する。この通過した移動定点の数をカウントして、そのカウントされた数と火災用ロボットが移動命令とともに読込んだ火災地点情報としての通過すべき移動定点の数Ｋとの大小の比較を行って、移動停止点３２ａを判別する。
【００５６】
別方法としては、電動モータ６４２が何回転したかを回転計などで計測することにより、移動停止点を判別する方法もある。又、カウント方法としては、発光素子及び受光素子を設ける方法をとってもよい。
【００５７】
火災用ロボット１０が停止し、制御盤４１が停止信号を受信したら、操作者が制御盤４１を操作し、無線で、監視用テレビカメラ２２の回動命令を火災用ロボット１０に送る。
そして、上下左右に回動している監視用テレビカメラ２２が火源ＦＧを写した場合には制御盤４１から該カメラ２２の回動停止命令を送出する。
【００５８】
ここで、上下左右に該カメラ２２を首振りさせて火源ＦＧを監視用テレビカメラ２２の中央に映し出させ、操作者が映像から火災を確認する。
【００５９】
また、火災用ロボット１０が移動消火定点３２ａで停止すると、制御装置１７はジョイント接続命令を発して電動シリンダ１０２を駆動させてジョイントサポータ１２０を上方に摺動させ、一点鎖線の位置にある受給管体５３０Ａを移動して、フランジ５３２を供給管体５２０のフランジ５２２に当て、接触面５２４、５３４を当接させる。この両接触面５２４、５３４の当接により、図示しないロック装置のスイッチがオンとなり係止爪１０７がフランジ５２２に係合する。  そして、電動シリンダ１０２を逆方向に駆動させてジョイントサポータ１２０を下方に摺動させて、受給管体５３０から離脱させる。
【００６０】
制御装置１７は該火災用ロボット１０が移動消火定点３２ａで停止すると同時に赤外線画像センサシステム１１０に火源探知命令を発する。
【００６１】
該システム１１０はセンサ部１１４の焦電素子１１３を縦方向Ｙ、横方向Ｘに移動しながら警戒エリアを監視する。この警戒エリアは複数の分割エリアから構成され各分割エリアは、ＸＹ座表で表わされる。例えば、該センサシステム１１０の縦方向Ｙの監視角度θＹは７０゜、横方向の監視角度θＸは１５０゜に調整される。
【００６２】
該センサシステム１１０の制御部１１５がセンサ部１１４の出力から火源があると判断される分割エリアの数とそのそれぞれの個所、すなわち座標位置の確認をすると、火源ＦＧまでの距離とその大きさ（火災規模）の確認を行なう。
【００６３】
火源ＦＧの分割エリアが確定すると、制御装置１７は火災用ロボット１０の消火用ノズル１３の放水範囲即ち消火範囲内に火源ＦＧが入っているか否か判断する。
【００６４】
火災用ロボット１０が消火範囲外に位置する場合には、消火範囲内になるように火災用ロボット１０を前進Ｆ、又は後退Ｂさせ、最適消火点３２ｂに位置せしめる。この時、ロボット１０の移動にともなってホース１０５は、ホースリール１０３から繰り出される。
【００６５】
火災用ロボット１０が消火範囲内になると、制御装置１７は、消火すべき分割エリアの数が単数か否か判断する。そして、該エリアが複数の場合は前記分割エリア中、最も激しく燃えている火源ＦＧを選択し、火源ＦＧの幅の確認を行なうとともに、方向制御用モータ２１を駆動させて消火用ノズル１３に首振運動させながら放水する。
【００６６】
該分割エリアが単数の場合は、火源ＦＧの幅を確認し、火源中心にノズル１３を向けるとともに、ノズルの放水パターンを制御する。この放水パターンとして、遠距離迄消火できる棒状放水や、広い範囲にわたって消火できる放射状放水、などがあるが、該ノズルに設けた図示しない放水パターン制御手段により、必要に応じて適宜選択される。
【００６７】
制御装置１７は、放水制御部に弁開放命令を送出し、火災用ロボット１０に設けられた部材（図示せず）を供給管部１２０に設けられたマイクロスイッチに当接させ弁１３５を開放させる。制御装置１７は送受信機１８、４２を介して制御盤４１に放出開始命令を送信し、給水ポンプ４７を始動させ、接触式流体継手５１０を通じて消火剤、例えば泡混合液をモニタノズル１３から放出させる。
【００６８】
又、例えば供給管体５２０側にマイクロスイッチを、受給管体５３０側にレバーを設けておき、このレバーを倒してマイクロスイッチを動作させ、これによって弁１３５を開放させるようにしても良い。
【００６９】
供給管体５２０の入口５２６に流体、例えば、消火用水Ｓを圧力Ｐ１で供給すると、該水Ｓは供給路５２３を通りながら放出口５２１で絞り込まれ、該水の圧力Ｐ１は速度水頭に変換された後、放出口５２１から受給管体５３０の受給口５３１に供給されるとともに、受給路５３３内で再び圧力水頭に変換され、圧力Ｐ３で出口５３６から排出される。
【００７０】
この時の放出口５２１からの放水圧力Ｐ２は、ベルヌーイの定理に基いて次式により求められる。
Ｐ２＝Ｐ１−Ｑ２／２ｇＳ１２
【００７１】
この式において、Ｑは放出口５２１の流量、Ｓ１は放出口５２１の断面積、ｇは重力加速度、をそれぞれ示す。従って、流量Ｑ、圧力Ｐ１が一定の場合には放出圧力Ｐ２は放出口５２１の断面積Ｓ１の関数となり、断面積Ｓ１を選択することにより放水圧力Ｐ２の値を負にすることができる。
【００７２】
この様に放出口５２１の放水圧力Ｐ２は、供給路５２３及び受給路５３３中で最も小さな圧力となる。例えば、供給路５２３の圧力Ｐ１が１０ｋｇ／ｃｍ２であり、受給路５３３の圧力Ｐ３が８ｋｇ／ｃｍ２である時には、放水圧力Ｐ２は−１ｋｇ／ｃｍ２となる。
【００７３】
この放水圧力Ｐ２は、接触面５２４、５３４間の吸引部Ｇの圧力となるので、両接触面５２４、５３４は吸引部Ｇを介して強く引き合い吸着する。これにより両管部５２０、５３０は強固に接続されて一体となる。
【００７４】
給水中に両管部５２０、５３０を互いに反対方向に引っ張っても、前記吸引部Ｇにおける吸引力のため両者５２０、５３０を引き離すことはできない。
しかし、供給管部５２０への給水を停止すると、前記吸引部Ｇにおける吸引力はなくなるので、両管部５２０、５３０は自動的に吸着が解除され、離れてしまう。
【００７５】
なお、火災用ロボットに消火剤、例えば泡混合液を貯蔵したタンク及びそのタンクに貯蔵された消火剤量を検出する消火剤量検出部を設け、消火初期においてはタンクから消火剤をモニタノズル１３に供給し、消火剤量検出部によって消火剤がないと判別された場合に、消火剤の貯蔵部４０から消火剤を供給するようにしてもよい。
【００７６】
また、タンクに泡原液のみを貯蔵し、消火剤の貯蔵部からは消火用水のみを供給するようにして、それらを例えば、ラインプロポーションのような混合器を用いて混合した後にモニタノズル１３から放出するようにしてもよい。ここで、タンクを設ける場合にはモニタノズル１３とホースリール１０３との間に弁を設けるようにし、それを制御する放水制御部も制御装置１７に設ける。
【００７７】
消火活動中は、監視用モニタカメラ２２から送出される火災発生地点の映像信号を制御盤４１のブラウン管（図示せず）に表示し、操作者が鎮火されたか否かを監視し、鎮火されたと判断した場合には、火災消火完了命令を制御盤４１から制御装置１７に送出する。そうすると、制御装置１７から制御盤４１に放出停止命令が発信され、給水ポンプ４７を停止させる。
【００７８】
一方、制御装置１７は、電動モータ始動命令を発して火災用ロボット１０を移動消火定点３２ａに向かって移動させると共に、ホースリール１０３を矢印Ａ１０３方向に回転させ、ホース１０５を巻き取りながら該火災用ロボット１０を移動消火定点３２ａ迄戻す。次に電動シリンダ１０２を駆動してジョイントホルダ１２０を矢印Ａ１２０方向に伸ばし、受給管体５３０を嵌合させて保持する。
【００７９】
図示しない制御手段により係止爪１０７をフランジ５２２から外すとともに、電動シリンダ１０２を矢印Ａ１０２と反対方向に移動させ、元の位置に戻す。
【００８０】
このようにして、移動消火定点３２ａに対応して設けられた供給管５２０から切り離すとともに、火災用ロボット１０に設けられた部材（図示せず）をマイクロスイッチから離させることにより弁１３５を閉じさせ、消火剤、例えば、泡混合液のモニタノズル１３からの放出を停止させる。
【００８１】
その後、電動モータ６４２を更に逆転もしくは正転させて火災用ロボット１０を走行させ、前記ロボットステーション３１まで到達した時点でモータ停止命令を発信し、電動モータ６４２を停止し該火災用ロボット１０を元の位置に戻すと共に、次の火災に備える。
制御装置１７は戻った旨を制御盤４１に送信する。
【００８２】
火災用ロボット１０がロボットステーション３１まで戻ったことを判別する方法としては、停止した移動停止点３２ａを起点として通過した移動定点の数をカウントして、その数と移動命令とともに読込んだ火災地点情報としての通過すべき移動定点の数Ｋとの差が０となった場合にロボットステーション３１まで戻ったとする方法が採用される。
【００８３】
別方法としては、電動モータ６４２が何回転逆回転したかを回転計などで計測することにより、ロボットステーション３１に戻ったことを判別する方法もある。又、カウント方法としては前記発光素子及び受光素子を設ける方法を採用しても良い。
【００８４】
また、火災用ロボット１０が移動停止点３２ａまで移動して電動モータ６４２を停止した後、更に所定位置に停止したか否かを判定し、否の場合には位置修正を行うプログラムを設けても良い。
【００８５】
更に、火災用ロボット１０を正確に指定した移動定点に停止させる為の移動微調整手段を設けても良い。この移動微調整手段として、例えば、火災用ロボット１０がロボットステーション３１から目標の移動定点に向う場合に、火災用ロボット１０の移動速度をその途中迄高速で行い、該移動定点近傍に到達したら低速で行って、その移動定点に停止し易い様に速度を制御する方法が用いられる。
【００８６】
また、火災用ロボット１０の受給管体５３０と移動定点３２ａに対応して設けられた給水管体５２０との接続が完了したことを圧力センサを用いて判別し、接続が不十分と判別される場合には、消火ロボット１０の位置修正を行ない、再度接続を試みるようにしてもよい。
【００８７】
図９により火災用ロボット１０の避難誘導手段について説明する。制御盤４１が火災受信機４４から火災信号を受信すると、該制御盤４１は火災を検知した火災感知器４５の位置から避難誘導にあたるべき火災用ロボット１０と誘導方向を決定する。
すなわち、火災位置に最も近いステーション３１よりも１つ遠方のステーション３１に格納されているロボットを避難誘導にあたるべき火災用ロボットと決定し、当ステーション３１と火災位置及び避難口との位置関係により誘導方向を決定する。
【００８８】
この制御盤４１は避難誘導命令を送受信機１２、１８を介して前記火災用ロボット１０の制御装置１７に送信する。
【００８９】
前記命令を受けた火災用ロボット１０の制御装置１７は図示しない駆動モータを駆動させて避難誘導情報提供、即ち、方向指示器７６０によるネオンサインの点燈による避難方向矢印の表示、映写器７６１によるトンネル壁面２６４への避難方向矢印の映写、パトライト７６２による間欠点灯表示、スピーカ７６３による避難方向などの案内、をしながら火災用ロボット１０を避難誘導方向に移動する。この火災用ロボット１０の誘導に従って自動車の運転手などは安全な場所に移動する。
【００９０】
なお、避難誘導中、操作員は監視用テレビカメラ２２により火災状況や避難状況を監視し、適切な誘導状態となる様火災用ロボット１０のスピードや誘導情報提供を制御盤４１を介して制御する。
【００９１】
図１０により火災用ロボット１０の壁面防護手段について説明する。制御盤４１が火災受信機４４から火災信号を受信すると、該制御盤４１は火災を検知した火災感知器４５の位置から壁面防護にあたるべき火災用ロボット１０と移動すべき地点を決定する。すなわち、火災位置に最も近いステーション３１よりも１つ遠方のステーション３１に格納されているロボットを壁面防護にあたるべき火災用ロボットと決定し、壁面防護を行なう地点まで移動させる。制御装置１７は火災用ロボット１０の温度センサ１６５、１６６の情報を入力すると、その情報に基づいて冷却の必要な異常高温の壁面を判断するとともに、その判断に基づいて該壁面を冷却できるように壁面防護用ノズル１６０の方向を制御する。  このノズル１６０は、受給管体５３０に連通し、消火用ノズル１３への給水停止と同時に給水が停止される。
なお、受給管体５３０と消火用ノズル１３及び壁面防護用ノズル１６０の間に各々弁を設け、一方の弁のみを開くことにより、壁面防護のみを行ない、また他の弁のみを開くことにより、消火活動のみを行なわせることができるようにしてもよい。
【００９２】
図１１により火災用ロボット１０のトンネルの側壁面２６４の清掃手段について説明する。トンネル内などに保管されている回転ブラシ２６１をデバイス接続装置２６０介して清掃を行なう火災用ロボット１０に連結するとともに、該回転ブラシ２６１の位置を調節して清掃対象壁面２６４に当接させる。
【００９３】
制御盤４１は、該側壁面２６４に対応する清掃を行なう火災用ロボット１０の移動範囲から図示しない清掃開始移動定点と清掃終了移動定点とを決定する。
なお、清掃開始移動定点と清掃終了移動定点の距離の値はホース１０５の長さよりも小さくなるようにして定める。
【００９４】
制御盤４１は清掃命令及び前記清掃開始移動定点から清掃終了移動定点迄の移動命令を送受信機４２、１８を介して清掃を行なう火災用ロボット１０の制御装置１７に送信する。
【００９５】
前記命令を受けた火災用ロボット１０は駆動モータ６４２を回転させて清掃開始移動定点まで移動する。そして、該火災用ロボット１０が該清掃開始移動定点に到達すると、制御装置はジョイント接続命令を発してホースリール１０３に連続する受給管体５３０と供給管体５２０とを接続させる。
【００９６】
その後、該制御装置１７は火災用ロボット１０に駆動モータ６４２の再始動命令を発する。そうすると、火災用ロボット１０はホースリール１０３のホース１０５を伸ばしながら移動を再開する。
回転ブラシ２６１は洗浄水を噴出しながら回転し該側壁面２６４を清掃を開始すると共に、ガイドローラ２６２に案内されながら清掃終了移動定点に向かって移動する。
【００９７】
火災用ロボット１０は、清掃作業を行ないながら清掃終了移動定点に到達すると停止するとともに、制御盤４１に清掃完了信号を送出する。清掃完了後、上記清掃終了移動定点よりも進行方向と逆方向にある最寄りのジョイント接続可能な位置を改めて清掃開始移動定点として上記動作を繰り返す。
なお、清掃作業中、操作員は監視用テレビカメラ２２により清掃状況を監視し、所望の仕上げ状態となる様回転ブラシやガイドローラ２６２の回転数や洗浄水の供給量を制御盤４１を介して制御する。
【００９８】
図１２により火災用ロボット１０の火災感知器４５の掃除手段について説明する。トンネル内などに保管されているマニピュレータ２９１をデバイス接続装置２６０を介して掃除を行なう火災用ロボット１０に連結するとともに、該回転ブラシ２９２の位置を調節して火災感知器４５のレンズ４５Ｌに当接させる。制御盤４１は、図示しない火災感知器４５の掃除開始移動定点と掃除終了移動定点とを決定する。なお、掃除開始移動定点と掃除終了移動定点の距離の値はホース１０５の長さよりも小さくなるように定める。
【００９９】
制御盤４１は、各火災感知器４５に対応する位置情報及び掃除命令を送受信機４２、１８を介して掃除を行なう火災用ロボット１０の制御装置１７に送信する。
【０１００】
前記命令を受けた火災用ロボット１０は駆動モータ６４２を回転させて所定の移動定点に到達する。
【０１０１】
そすると、制御装置１７は、ジョイント接続命令を発してホースリール１０３に連続する受給管体５３０と供給管体５２０とを流体継手５１０を介して接続させる。
【０１０２】
該制御装置１７は火災用ロボット１０のマニピュレータ２９１を駆動させ、洗浄水を噴出させながら回転ブラシ２９２を回転させてレンズ４５Ｌを掃除する。レンズ４５Ｌに付着した水滴は、高圧エアノズル２９３から噴出するエアにより吹き飛ばされ、レンズ表面は即座に乾燥した状態となる。
【０１０３】
火災用ロボット１０は、各火災感知器４５の洗浄作業をしながら移動し、最後の火災感知器４５の掃除が終了すると、制御盤４１に掃除完了信号を送出する。掃除完了後、上記掃除終了移動定点よりも進行方向と逆方向にある最寄りのジョイント接続可能な位置を改めて掃除開始移動定点として上記動作を繰り返す。なお、掃除作業中、操作員は監視用テレビカメラ２２により掃除状況を監視し、所望の仕上げ状態となる様回転ブラシ２９１の位置や回転数、高圧エアノズル２９３のエア供給量、ガイドローラ２６２の回転数や洗浄水の供給量を制御盤４１を介して制御する。
【０１０４】
この発明の第２実施例を図１３、図１４により説明する。この実施例と第１実施例との相違点は、次の通りである。
（１）火災用ロボットに消火剤を貯する給水タンクを搭載するとともに、応援給受水装置を設けたこと。
【０１０５】
（２）火災用ロボットに駆動用等の電源である畜電池を搭載するとともに、応援給受電装置を設けたこと、である。
【０１０６】
火災用ロボット１０の給水タンク８０３は電動ポンプ８１５を介して、モニタノズル１３に接続されている。この給水タンク８０３は、応援給受水装置８２０に連通している。この応援給受水装置８２０は、近接する相互の火災用ロボットの給水タンク間で消火剤を給受するもので、その手段は必要に応じて適宜選択される。例えば、この手段として、流体継手、例えば、図４に示すような流体継手を備えた応援給受管が用いられる。  ８０２は電動モータで、蓄電池２０から電源が供給され、チェーンなどを介して車輪１１を正転、逆転させ火災用ロボット１０を走行させる。２１は、モニタノズル１３の方向制御用モータで電源は蓄電池２０から供給される。１６は給水タンク８０３からモニタノズル１３に接続する配管である。
【０１０７】
火災用ロボット１０の畜電池２０は、応援給受電装置８１０と接続している。この応援給受電装置８１０は近接する相互の火災用ロボットの畜電池間で電源を給受するもので、その手段は必要に応じて適宜選択される。なお、図中、第１実施例と同じものは同一符号で示されている。
【０１０８】
この実施例では、制御盤４１の移動命令によりロボットステーション３１内の火災用ロボット１０Ｘは、命令された移動位置３２Ｍ迄移動し、消火活動を開始する。
【０１０９】
そして、電圧監視手段が、蓄電池の電圧が基準電圧以下になったことを検出すると、制御盤４１は隣接する火災用ロボット１０Ｙに応援給電指令を発する。そうすると、該火災用ロボット１０Ｙは火災用ロボット１０Ｘに近接し、応援給受電装置８１０を介して給電を開始する。これにより火災用ロボット１０Ｘの電源は正常電圧となる。
【０１１０】
又、消火活動中に給水タンク８０３の水位監視手段８１８が、貯水量が基準水量以下になったことを検出すると、制御盤４１は隣接する火災用ロボット１０Ｙに応援給水指令を発する。そうすると、該火災用ロボット１０Ｙは、火災用ロボット１０に近接し、応援給受水装置８２０を介して給水を開始する。これにより火災用ロボット１０Ｘの給水タンク８０３は充水される。
【０１１１】
この発明の実施例は、上記に限定されるものではない。例えば、火災用ロボットの有する手段として、消火手段、火源探知手段、避難誘導手段、壁面防護手段、壁面掃除手段、火災感知器掃除手段、応援給受電手段、応援給受水手段、を説明したが、必ずしもこれらの手段全部を備える必要はなく、必要に応じて適宜それらの手段の組み合わせを変更してもよい。例えば、次の様に組み合わせることができる。
（１）消火手段及び火源探知手段と避難誘導手段又は壁面防護手段との組み合わせ。
（２）消火手段、火源探知手段及び避難誘導手段と応援給電手段又は応援給受水手段との組み合わせ。
（３）消火手段、火源探知手段、避難誘導手段及び壁面防護手段と応援給電手段又は応援給受水手段との組み合わせ。
【０１１２】
多目的火災用ロボットは、上記実施例において説明した様に制御されるが、次の様に複数の火災用ロボットに同一又は異なる役割を担当させることにより火災用ロボットの使用価値を高めることができる。
【０１１３】
この発明の第３実施例を図１５により説明する。トンネルの全長にわたって張架された一本のモノレール３０に複数の火災用ロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄを配設する。この火災用ロボット１０ａ〜１０ｄは前記第２実施例のロボットと同一手段を備えており、それぞれロボットステーション３１に待機している。
【０１１４】
制御盤４１は、図示を省略したが、図１と同様に壁面に設けられている。制御盤４１は火災感知器４５から火災信号を受信すると、該火災感知器４５のアドレスから火源ＦＧ位置を判断し、該火源ＦＧに最も近い位置にある火災用ロボット１０ａを消火にあたらせるべきロボットに決定する。
【０１１５】
そして、制御盤４１は該火災用ロボット１０ａに火源ＦＧに最も近い移動定点３２ｆ迄移動するように命令を発するとともに、火災用ロボット１０ｃに対し、矢印Ａ１０ｃ方向に避難誘導するように命令する。
【０１１６】
火災用ロボット１０ａは矢印Ａ１０ａ方向に移動し、移動定点３２ｆに到達すると、制御装置１７の指令により消火用ノズル１３から火源ＦＧに向って放水を開始する。火災用ロボット１０ｃは矢印Ａ１０ｃ方向に移動しながら、方向指示器やスピーカ等により避難情報を提供し、避難誘導する。
【０１１７】
火災用ロボット１０ａの蓄電池２０の電圧が低下すると、電圧監視手段は制御盤４１に応援給電要求を発する。制御盤４１は、火災用ロボット１０ｂを応援給電用のロボットと定め、応援給電命令を発する。
該火災用ロボット１０ｂは、矢印Ａ１０ｂ方向に移動して火災用ロボット１０ａに近接し、応援給受電装置８１０を介して火災用ロボット１０ａの蓄電池２０に応援給電が行なわれる。
【０１１８】
火災用ロボット１０ａは給水タンク内の消火剤が基準以下になると、水位監視手段８１８は制御盤４１に応援給水要求を発する。制御盤４１は火災用ロボット１０ｄを応援給水用のロボットと定め、応援給水命令を発する。
該火災用ロボット１０ｄは矢印Ａ１０ｄ方向に移動して火災用ロボット１０ａに近接し、応援給受水装置８２０を介して火災用ロボット１０ａの給水タンクに応援給水が行なわれる。
【０１１９】
火源ＦＧ近傍の壁面２６４が異常高温となると、火災用ロボット１０ａの内部温度センサ１６５、外部温度センサ１６６は制御盤４１に異常温度信号を発する。
制御盤４１は、消火活動中の火災用ロボット１０ａに壁面冷却命令を発する。該火災用ロボット１０ａは壁面防護用ノズル１６０を該壁面２６４に向け放水を開始し、壁面冷却を行なう。
【０１２０】
消火活動中、火災用ロボット１０ａの火源探知装置１１０は、火源ＦＧを監視しており消火を確認すると、制御盤４１に消火完了信号を発する。制御盤４１は、各火災用ロボット１０ａ〜１０ｄに帰還命令を発する。各火災用ロボット１０ａ〜１０ｄは元の位置に戻りロボットステーション３１内で待機する。
【０１２１】
この発明の第４実施例を図１６に示す様により説明する。トンネル内にその全長にわたって二本のレール３０を設け、該レール３０に複数の火災用ロボット１０ｇ〜１０ｉを配設する。この火災用ロボット１０ｇ〜１０ｉは前記実施例の火災用ロボット１０ａ〜１０ｄと同一手段を備えている。火災感知器４５が火災を検出し、制御盤４１に火災信号を送出すると、制御盤４１は火災の規模が標準範囲か否か判断する。そして、標準範囲を越えていると判断すると、火源ＦＧに最も近い位置にある火災用ロボット１０ｇ、１０ｉに移動定点３２ｆへの移動命令を発する。
【０１２２】
該火災用ロボット１０ｇ、１０ｉは矢印Ａ１０ｇ方向に移動し、移動定点３２ｆに到達すると、制御装置１７の指令により消火用ノズル１３から火源ＦＧに向って放水を開始する。又、標準範囲の場合には上記火災用ロボット１０ｇ、１０ｉのいずれか一方のみに対して移動命令を発し消火に向わせるか、両火災ロボット１０ｇ、１０ｉに移動命令を発し、一方のみに消火を行なわせる。
【０１２３】
制御盤４１は火災用ロボット１０ｈ、１０ｊに避難方向を指示し避難情報命令を発する。火災用ロボット１０ｈ、１０ｊは矢印Ａ１０ｈ方向に避難情報を提供しながらモノレール３０上を移動し避難誘導する。
【０１２４】
この発明の第５実施例を図１７により説明する。トンネル内に複数のループ状モノレール４３０を形成し、複数の火災用ロボット１０ｋ〜１０ｎを配設する。この火災用ロボット１０ｋ〜１０ｎは前記実施例の火災用ロボット１０ａ〜１０ｄと同一手段を備えている。
【０１２５】
制御盤４１は、火災感知器から火災検出信号を受信すると、火源ＦＧに最も近い火災用ロボット１０Ｌ、１０ｍを消火用ロボットと決定し、火源ＦＧに最も近い移動定点３２ｈ、３２ｇへの移動命令を発する。該火災用ロボット１０Ｌ、１０ｍが該移動定点３２ｈ、３２ｇに到達すると、制御装置１７は、放水指示を発し、火源ＦＧに向って消火用ノズル１３から消火剤を放出させる。
又、他の火災用ロボット１０Ｋ、１０ｎに対して必要に応じて応援給電命令、応援給水命令、壁面防護（冷却）命令などを発する。
【０１２６】
【発明の効果】
この発明は、以上の様に複数の多目的火災用ロボットを管理するので、効率良く、しかも、確実に目的の作業を火災用ロボットに実行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示す火災用ロボット設備の概略図である。
【図２】火災用ロボットの拡大縦断面図である。
【図３】全線式非接触型給受電装置の概略図である。
【図４】接触式流体継手である。
【図５】接触式流体継手の使用状況を示す図である。
【図６】赤外線画像センサシステムを示す斜視図である。
【図７】図６の要部拡大図である。
【図８】図７の左側面図である。
【図９】避難誘導手段を示す斜視図である。
【図１０】壁面防護手段を示す斜視図である。
【図１１】壁面用の掃除治具装置を示す斜視図である。
【図１２】火災感知器の掃除治具装置を示す斜視図である。
【図１３】本発明の第２実施例を示す火災用ロボットの拡大縦断面図である。
【図１４】使用状態を示す正面図である。
【図１５】本発明の第３実施例を示す火災用ロボットの配置図である。
【図１６】本発明の第４実施例を示す火災用ロボットの配置図である。
【図１７】本発明の第５実施例を示す火災用ロボットの配置図である。
【符号の説明】
１０        火災用ロボット
１３        モニタノズル
２０        蓄電池
４５        火災感知器
１１０        火源探知装置
１６０        壁面防護用ノズル
２６０        デバイス接続装置
５２０        供給管体
５３０        受給管体
６２０        給電用配線
６５０        受電体
７６０        避難方向指示器
８０３        給水タンク
【図１】
0003564647.tif 000002
【図２】
0003564647.tif 000003
【図３】
0003564647.tif 000004
【図４】
0003564647.tif 000005
【図５】
0003564647.tif 000006
【図６】
0003564647.tif 000007
【図７】
0003564647.tif 000008
【図８】
0003564647.tif 000009
【図９】
0003564647.tif 000010
【図１０】
0003564647.tif 000011
【図１１】
0003564647.tif 000012
【図１２】
0003564647.tif 000013
【図１３】
0003564647.tif 000014
【図１４】
0003564647.tif 000015
【図１５】
0003564647.tif 000016
【図１６】
0003564647.tif 000017
【図１７】
0003564647.tif 000018