(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
負荷を駆動する油圧アクチュエータと、
油圧アクチュエータに対する作動油の供給回路に介装した流量制御弁と、
同じく作動油の戻り回路に介装した圧力制御弁とを備えた油圧制御装置において、
供給回路の圧力を検出する手段と、
戻り回路の圧力を検出する手段と、
流量制御弁の開度を検出する手段と、
油圧アクチュエータへの供給流量を指令する手段と、
流量指令値にしたがって流量制御弁の開度を制御する手段と、
流量制御弁の開度とその前後圧力差から実際の供給流量を演算する手段と、
指令流量と実際の流量とが一致するように流量制御弁の開度をフィードバック補正する手段と、
指令流量が実際の流量よりも大きいときは戻り側の圧力を所定値と一致するように圧力制御弁の開度をフィードバック補正し、指令流量よりも供給流量が大きいときは戻り側の圧力を前記所定値よりも高くかつ流量偏差に応じた圧力値と一致するように圧力制御弁の開度をフィードバック補正する制御手段と
を備えることを特徴とする油圧制御装置。
【請求項２】
負荷を駆動する油圧アクチュエータと、
この油圧アクチュエータに対する作動油の供給回路に介装した第１の流量圧力制御弁と、
同じく作動油の戻り回路に介装した第２の流量圧力制御弁と、
これら第１、第２の流量圧力制御弁に接続する油圧源とを備えた油圧制御装置において、
供給回路の圧力を検出する手段と、
戻り回路の圧力を検出する手段と、
第１、第２の流量圧力制御弁の開度を検出する手段と、
油圧アクチュエータへの供給流量を指令する手段と、
流量指令値にしたがって第１の流量圧力制御弁の開度を制御する手段と、
第１の流量圧力制御弁の開度とその前後圧力差から実際の供給流量を演算する手段と、
指令流量と実際の流量とが一致するように第１の流量圧力制御弁の開度をフィードバック補正する手段と、
指令流量が実際の流量よりも大きいときは戻り側の圧力を所定値と一致するように第２の流量圧力制御弁の開度をフィードバック補正し、指令流量よりも供給流量が大きいときは戻り側の圧力を前記所定値よりも高くかつ流量偏差に応じた圧力値と一致するように第２の流量圧力制御弁の開度をフィードバック補正する制御手段と
を備えることを特徴とする油圧制御装置。
【請求項３】
指令流量Ｑｃｏｍよりも供給流量Ｑｉｄが大きいときに戻り側の圧力を、これら流量偏差に応じた圧力値Ｐｃｏｍに制御する手段は、
Ｐｃｏｍ＝Ｐｍａｘ×（Ｑｉｄ−Ｑｃｏｍ）／Ｑｉｄ
ただし、Ｐｍａｘは所定の最大圧力値
となるように制御圧力値Ｐｃｏｍを設定する請求項１または２に記載の油圧制御装置。
【請求項４】
指令流量Ｑｃｏｍよりも供給流量Ｑｉｄが大きいときに戻り側の圧力を、これら流量偏差に応じた圧力値Ｐｃｏｍに制御する手段は、
Ｐｃｏｍ＝Ｐｍａｘ×｛（Ｑｉｄ−Ｑｃｏｍ）／Ｑｉｄ｝２
ただし、Ｐｍａｘは所定の最大圧力値
となるように制御圧力値Ｐｃｏｍを設定する請求項１または２に記載の油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば油圧駆動のパワーショベルの旋回モータのように作動中に負荷が逆転するものの流量制御に最適な油圧制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、傾斜地などでパワーシャベルの油圧駆動の旋回モータの制御を行う場合、旋回途中でモータの負荷が、正の負荷から負の負荷に逆転するようなことがある。旋回モータに正の負荷がかかっているときは、モータに送り込む作動油の流量を制御することにより、モータ回転速度をコントロールできるが、途中で負の負荷に切り替わったときは、モータが負荷により回転させられ、そのままで暴走することがある。
【０００３】
そこで、本出願人により、特開平６−２１３２０８号として、このような負荷の逆転時に、作動油の供給側の圧力が排出側の圧力よりも下がるので、これを検出したときに、排出側であるメータアウト側の流量を絞り込んで抵抗を付与し、旋回モータが暴走しないように制動をかける油圧制御装置が提案されている。
【０００４】
この場合、供給側であるメータイン側と、排出側であるメータアウト側にそれぞれ流量圧力制御弁を設けておき、メータイン側の負荷圧力が、ある一定値以下となったときは、メータイン側の圧力を一定に保持するようにメータアウト側の流量圧力制御弁の開度を絞り、負荷が逆転しても、旋回モータの回転が急上昇しないように制御している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このようにメータイン側の負荷圧力を一定値と比較し、それよりも低くなったときは、メータイン側の圧力を一定値まで回復させるようにメータアウト側を絞り、抵抗を付与する方法では、メータアウト側の制御がオンオフ的になりやすく、ハンチングや急激なブレーキがかかり易くなるという問題を生じていた。
【０００６】
これは、メータアウト側の開度がオンオフ的に開閉制御されるためで、メータイン側の圧力を一定値にするためメータアウト側の開度が、それまでの、例えば圧力ゼロの全開状態から急激に絞られることにより、これによりメータアウト側の圧力が急上昇し、モータの旋回動作に急ブレーキがかかり、旋回モータによる旋回速度がぎくしゃくし、操作性が悪化したりするのである。
【０００７】
また、このように現象は、例えばモータの回転速度を減速するために供給流量を減らすときなどにも、過渡的に生じることがある。これは旋回途中で速度を減じようとすると、そのまま旋回を継続しようとする慣性力により、モータが同一方向に回転させられ、メータイン側の流量を絞ったことにより、メータイン側の圧力が一時的にある一定圧力よりも低下することがあるためである。
【０００８】
本発明はこのような問題を解決するため、アクチュエータの負荷逆転時あるいは減速時などでも円滑な速度制御が行える油圧制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、負荷を駆動する油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータに対する作動油の供給回路に介装した流量制御弁と、同じく作動油の戻り回路に介装した圧力制御弁とを備えた油圧制御装置において、供給回路の圧力を検出する手段と、戻り回路の圧力を検出する手段と、流量制御弁の開度を検出する手段と、油圧アクチュエータへの供給流量を指令する手段と、流量指令値にしたがって流量制御弁の開度を制御する手段と、流量制御弁の開度とその前後圧力差から実際の供給流量を演算する手段と、指令流量と実際の流量とが一致するように流量制御弁の開度をフィードバック補正する手段と、指令流量が実際の流量よりも大きいときは戻り側の圧力を所定値と一致するように圧力制御弁の開度をフィードバック補正し、指令流量よりも供給流量が大きいときは戻り側の圧力を前記所定値よりも高くかつ流量偏差に応じた圧力値と一致するように圧力制御弁の開度をフィードバック補正する制御手段とを備える
第２の発明は、負荷を駆動する油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータに対する作動油の供給回路に介装した第１の流量圧力制御弁と、同じく作動油の戻り回路に介装した第２の流量圧力制御弁と、これら第１、第２の流量圧力制御弁に接続する油圧源とを備えた油圧制御装置において、供給回路の圧力を検出する手段と、戻り回路の圧力を検出する手段と、第１、第２の流量圧力制御弁の開度を検出する手段と、油圧アクチュエータへの供給流量を指令する手段と、流量指令値にしたがって第１の流量圧力制御弁の開度を制御する手段と、第１の流量圧力制御弁の開度とその前後圧力差から実際の供給流量を演算する手段と、指令流量と実際の流量とが一致するように第１の流量圧力制御弁の開度をフィードバック補正する手段と、指令流量が実際の流量よりも大きいときは戻り側の圧力を所定値と一致するように第２の流量圧力制御弁の開度をフィードバック補正し、指令流量よりも供給流量が大きいときは戻り側の圧力を前記所定値よりも高くかつ流量偏差に応じた圧力値と一致するように第２の流量圧力制御弁の開度をフィードバック補正する制御手段とを備える。
【００１０】
第３の発明は、第１または第２の発明において、指令流量Ｑｃｏｍよりも供給流量Ｑｉｄが大きいときに戻り側の圧力を、これら流量偏差に応じた圧力値Ｐｃｏｍに制御する手段は、
Ｐｃｏｍ＝Ｐｍａｘ×（Ｑｉｄ−Ｑｃｏｍ）／Ｑｉｄ
ただし、Ｐｍａｘは所定の最大圧力値
となるように制御圧力値Ｐｃｏｍを設定する。
【００１１】
第４の発明は、第１または第２の発明において、指令流量Ｑｃｏｍよりも供給流量Ｑｉｄが大きいときに戻り側の圧力を、これら流量偏差に応じた圧力値Ｐｃｏｍに制御する手段は、
Ｐｃｏｍ＝Ｐｍａｘ×｛（Ｑｉｄ−Ｑｃｏｍ）／Ｑｉｄ｝２
ただし、Ｐｍａｘは所定の最大圧力値
となるように制御圧力値Ｐｃｏｍを設定する。
【００１２】
【作用・効果】
第１の発明において、流量の指令値にしたがって流量制御弁の開度が制御され、油圧アクチュエータに対して油圧源からの作動油が供給され、この供給流量に応じて油圧アクチュエータの速度が制御される。
【００１３】
油圧アクチュエータからの戻り側には圧力制御弁が介装され、その圧力を制御している。
【００１４】
いま、油圧アクチュエータに対する指令流量に対して、実際の供給流量が少ないときは、流量制御弁の開度を増大し、油圧アクチュエータに対する流量を増やす必要があり、このとき速やかに増量するには油圧アクチュエータからの戻り側の圧力は低く、流出抵抗が小さいことが好ましい。この増量要求時には、圧力制御弁は戻り側圧力をある低い所定値（例えば圧力ゼロ）となるように、その開度が制御され、速やかな増量を図る。
【００１５】
これに対して、油圧アクチュエータの指令流量よりも実際の供給流量が大きいときは、流量制御弁の開度を減少させて、油圧アクチュエータに対する供給流量を減量する必要があるが、迅速かつ安定して減量するには、戻り側の圧力を上昇させて油圧アクチュエータにブレーキをかけてやるとよい。
【００１６】
そこでこの減量要求時には、圧力制御弁は、指令流量と実際の流量との偏差に応じて、偏差が大きいほど高くなるような圧力値に戻り側の圧力を制御する。これにより、油圧アクチュエータからの排出抵抗が大きくなり、ブレーキがかかり、油圧アクチュエータの作動速度が減速される。
【００１７】
この場合、減量要求は指令流量と実際流量との偏差が大きいほど大きく、偏差の小さいときは、減量も少なくてよい。したがって、油圧アクチュエータの戻り側の圧力抵抗としては、偏差が大きくなるほど増大させることにより、応答よく迅速に減量させられる。
【００１８】
ところで、このような減量が要求されるのは、例えば油圧アクチュエータの作動中に油圧アクチュエータにかかる負荷が反転し、それまでの正負荷から負の負荷、つまり油圧アクチュエータが負荷により駆動されるような状態が発生するときで、第１の流量圧力制御弁の開度が変化しなくても負荷側圧力が下がり、流量が指令流量よりも増大するのであり、また、油圧アクチュエータの作動中に指令流量を減らして作動速度を減じるときにも起きる。
【００１９】
このような場合に、上記のように油圧アクチュエータからの排出側の流れに抵抗を付与し、その作動に適正なブレーキをかけてやることで、迅速かつ安定した減速が可能となるのである。
【００２０】
なお、戻り回路の圧力制御は、指令流量と実際の流量との偏差に応じて行われるので、圧力がステップ的に変化せず、安定した制御が可能となるばかりか、偏差の小さいときなど必要以上に圧力損失が過大となったり、あるいは偏差の大きいときにブレーキ圧力が不足するということもない。
【００２１】
なお、通常のフィードバック制御の範囲内における微小な流量変動についても、実際の流量が指令流量を越えれば、戻り回路の圧力が上昇することになるが、この圧力は流量偏差に応じたものとなるので、微小な偏差については、実質的な圧力変化はほとんど生じない。
【００２２】
第２の発明では、油圧アクチュエータとして可逆的に作動するものについて、両方向の制御が同じように行うことができる。つまり、供給回路には第１の流量圧力制御弁が、また戻り回路には第２の流量圧力制御弁が介装されているので、油圧アクチュエータに対する作動油の供給方向が逆転しても、第２の流量圧力制御弁により油圧アクチュエータ流入側の流量制御を、第１の流量圧力制御弁により排出側の圧力制御が行え、これにより、油圧アクチュエータのいずれの作動方向についても、第１の発明と同じような制御を実現できる。
【００２３】
第３の発明では、流量偏差に応じた圧力値Ｐｃｏｍを、Ｐｃｏｍ＝Ｐｍａｘ×（Ｑｉｄ−Ｑｃｏｍ）／Ｑｉｄとして制御するので、流量偏差の大きさに応じて戻り側の圧力値を適正に制御でき、急激な圧力変動をきたすことなく、安定した流量制御が行える。
【００２４】
第４の発明では、流量偏差に応じた圧力値Ｐｃｏｍを、Ｐｃｏｍ＝Ｐｍａｘ×｛（Ｑｉｄ−Ｑｃｏｍ）／Ｑｉｄ｝２として制御するので、偏差の小さいときにはＰｃｏｍを非常に小さくでき、フィードバック制御の範囲内などの流量変動については、戻り側の圧力変化をほとんど無くすことにより、ハンチングなどの無い安定した流量制御が可能となる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
図１において、ポンプＰからの作動油の供給を受けて作動する油圧アクチュエータとして、油圧モータＭが備えられ、この油圧モータＭへの作動油の供給回路１と、作動油の戻り回路２には、それぞれ、第１の流量圧力制御弁１１と第２の流量圧力制御弁１２とが介装される。
【００２６】
第１、第２の流量圧力制御弁１１と１２は同一に構成され、したがって、いま一方のみを説明すると、スプール１５の一部にはフランジ１６が形成され、このフランジ１６により、小受圧面積室１７と大受圧面積室１８とが画成される。小受圧面積室１７にはポンプＰからの吐出圧が直接的に伝達され、これに対して大受圧面積室１８には前記吐出圧をパイロットバルブ２０を介して調整した調整圧が伝達され、これらの圧力による力と、スプリング２１の作用力とのバランスに応じてスプール１５が変位する。
【００２７】
スプール１５はその位置により、油圧モータＭと連通する作動ポート２３を、ポンプＰに連通するポンプポート２４あるいはタンクＴに連通するタンクポート２５に選択的に接続する。
【００２８】
また、ポンプＰの吐出圧を検出するために、第１の圧力センサ３１が設けられ、かつ油圧モータＭの負荷圧力を検出するために第２の圧力センサ３２が設けられる。さらにスプール１５の開度を検出するためにストロークセンサ３３が設けられ。
【００２９】
これらの各検出信号は、パイロットバルブ２０を駆動するためのパイロットバルブ駆動回路４１に入力し、この駆動回路４１にはさらにコントローラ４２からの流量制御指令信号が入力する。なお、コントローラ４２には操作器４３からの流量指令信号さらには圧力制御指令信号が入力する。
【００３０】
これらにより、例えば、第１の流量圧力制御弁１１は、コントローラ４２によって指令された流量が得られるように、パイロットバルブ２０により大受圧面積室１８の圧力が調整され、これに応じてスプール１５が変位し、かつ、スプール１５の開度と、その上流と下流の圧力が検出され、これらのフィードバック信号により実際の流量を同定（演算）し、指令流量と実際の流量とが一致するように、パイロットバルブ２０を介して最終的にスプール１５の変位がフィードバック制御されるようになっている。制御される流量はスプール１５の弁開度と、その前後の圧力差によって決まり、したがってこれらの検出値から流量を演算し、これが指令流量と一致するようにスプール１５の位置を制御すればよい。
【００３１】
また、第１の流量圧力制御弁１１は、流量制御だけではなく、例えばコントローラ４２により圧力制御を指令されたときは、その下流の負荷圧力が指令圧力と一致するように、スプール１５の変位がフィードバック制御され、これにより供給回路１の負荷圧力を指令圧力に制御することもできる。
【００３２】
第２の流量圧力制御弁１２についても、コントローラ４２からの信号により、まったく同様に作動し、戻り回路２の流量制御または圧力制御を行う。
【００３３】
なお、これら第１、第２の流量圧力制御弁１１、１２の構成ついては、既に前記した特開平６−２１３２０８号公報により、公知である。
【００３４】
また、供給回路１と戻り回路２にはオペレートチェック弁５１、５２が介装され、オペレートチェック弁５１、５２はオペレートチェック弁駆動回路４４からの信号により切換作動する。オペレートチェック弁５１、５２は操作器４３を操作していないときはＯＦＦになり、チェック機能により負荷圧を保持し、油圧モータＭの逸走を防止する。操作器４３を操作したときは、メータイン側はＯＦＦのままでチェック機能を維持し、傾斜旋回時などの負荷圧による逆転を防ぎ、メータアウト側はＯＮになり、自由に流通できる戻り流路を構成する。
【００３５】
次に、前記コントローラ４２は前記した指令流量と実際の流量とを比較し、指令流量の方が大きいときは、第１の流量圧力制御弁１１の開度を増加して供給流量を増量するのであるが、このとき戻り回路２の圧力を、第２の流量圧力制御弁１２を介して、一定の低い圧力（例えば圧力ゼロ）に保持し、圧力損失を防ぎ、これに対して指令流量よりも実際流量が大きいときは、制御流量を減量させるときであるが、第１の流量圧力制御弁１１の開度を減じると共に、油圧モータＭの回転にブレーキをかけるべく、指令流量と実際の流量との偏差に応じて、すなわち、偏差が大きくなるほど第２の流量圧力制御弁１２の開度を絞り、戻り回路２の圧力を上昇させるようになっている。
【００３６】
このようにして、例えば油圧モータＭにかかる負荷の方向が途中で反転し、それまでの正負荷から負の負荷、つまり油圧モータＭが負荷により回転駆動されるような状態が発生すると、第１の流量圧力制御弁１１の開度が変化しなくても負荷側圧力が下がり、流量が指令流量よりも増大し、また、油圧モータＭの回転中に指令流量を減らして作動速度を減じるときにも、そのまま油圧モータＭを回転させようとする慣性力により、しばらくは実際流量が大きくなってしまうが、このような現象に対し、これら指令流量と実際流量との偏差に応じて戻り回路２の圧力を高め、ブレーキを効かすことにより、速やかに油圧モータＭを減速し、安定した流量制御を実現するのである。
【００３７】
ここで、コントローラ４２で実行されるこのような制御動作について、図２のフローチャートにしたがってさらに詳しく説明する。
【００３８】
ステップ１で、流量指令値Ｓ、供給回路１のポンプ圧力Ｐ１ａ、負荷圧力Ｐ１ｂ、第１流量圧力制御弁１１のスプール変位量（弁開度）Ｘ１、戻り回路２の負荷圧力Ｐ２ｂ、第２流量圧力制御弁１２のスプール変位量Ｘ２をそれぞれ読み込むと、まず、ステップ２で流量指令値Ｓの正負から油圧モータＭの回転方向を判断する。
【００３９】
もし、Ｓ＞０ならば、油圧モータＭは右回転、そうでないときは左回転するものとする。なお、右回転時には第１流量圧力制御弁１１から供給回路１に送り込む流量をメータイン（Ｍ／Ｉ）制御し、第２流量圧力制御弁１２が戻り回路２の負荷圧力をメータアウト（Ｍ／Ｏ）制御する。左回転時には、これとは逆に第２流量圧力制御弁１２から戻り回路２に送り込む流量をメータイン制御し、第１流量圧力制御弁１１が供給回路１の戻り圧力をメータアウト制御する（ただし、このときは、戻り回路２が供給回路となり、供給回路１が戻り回路として機能することになる）。
【００４０】
油圧モータＭが右回転制御のときは、ステップ３、ステップ８に移行し、第１流量圧力制御弁（バルブ１）をメータイン制御、第２流量圧力制御弁（バルブ２）をメータアウト制御する。
【００４１】
まず、メータイン制御について説明すると、ステップ４で前記したＸ１とＰ１ａ、Ｐ１ｂとから、バルブ１を通過する流量を、同定流量Ｑｉｄとして、演算により求める。また、ステップ５では前記した流量指令値Ｓから指令流量Ｑｃｏｍを設定する。そして、ステップ６ではこれらＱｃｏｍとＱｉｄとに基づいて、ＱｉｄをＱｃｏｍに一致させるために必要なバルブ１の弁開度を演算し、ステップ７でこの補正量Ｘｑ１を出力する。もし、ＱｃｏｍよりもＱｉｄが小さいときは、実際の流量を増やすためバルブ開度は増大され、逆にＱｃｏｍよりもＱｉｄが大きいときはバルブ開度は縮小される。
【００４２】
次にステップ８のメータアウト制御について説明すると、まずステップ９でメータイン側で算出された同定（実際）流量Ｑｉｄと指令流量Ｑｃｏｍを比較し、Ｑｉｄ＞Ｑｃｏｍのとき、つまり流量を減量する必要のあるときは、ステップ１０に移行し、戻り回路２の圧力を、この流量偏差に応じて高くなる圧力に制御するため、関数計算により圧力指令Ｐｃｏｍを設定する。
【００４３】
そして、ステップ１１で、実際の戻り回路２の圧力Ｐ２ｂがこの設定されたＰｃｏｍとなるように、第２流量圧力制御弁１２（バルブ２）の開度を演算し、ステップ１２でのこのための補正量Ｘｐ２を出力する。
【００４４】
ここで、指令圧力Ｐｃｏｍは、例えば次のようにして関数計算により算出される。すなわち、
Ｐｃｏｍ＝Ｐｍａｘ×（Ｑｉｄ−Ｑｃｏｍ）／Ｑｉｄ…（１）
ただし、Ｐｍａｘは図３に示すような、操作指令値Ｓの増加に応じて直線的に減少する特性の圧力値で、これと指令流量Ｑｃｏｍと実際流量Ｑｉｄの偏差に対応した関数としてＰｃｏｍを求めると、図４に示すようになる。
【００４５】
ＱｉｄとＱｃｏｍとの偏差が小さいときは、Ｐｃｏｍも小さい値となるが、偏差が大きくなれば、それだれＰｃｏｍも大きくなり、したがって指令流量よりも実際流量が多く流れるときは、バルブ２の開度が大きく絞り込まれ、戻り回路２の圧力が上昇し、これにより、油圧モータＭからの戻り側の圧力損失が大きくなり、ブレーキがかかり、バルブ１による流量の減少作用と共に油圧モータＭの供給流量は応答よく減じられることになる。
【００４６】
また、このＰｃｏｍは、指令流量Ｑｃｏｍと実際流量Ｑｉｄとの偏差に応じて設定されるので、偏差が小さく、大きなブレーキ（圧力損失）を必要としないときは、圧力上昇幅は小さく制御される。
【００４７】
なお、Ｐｃｏｍの制御関数としては、次のようにして、２次関数として演算することもできる。
【００４８】
Ｐｃｏｍ＝Ｐｍａｘ×｛（Ｑｉｄ−Ｑｃｏｍ）／Ｑｉｄ｝２…（２）
この場合には、図５にも示すように、Ｐｃｏｍは偏差の小さいときに小さく、偏差が大きくなるのにしたがって２次的に上昇するので、指令流量と実際流量との偏差が、通常のフィードバック制御範囲内の微小なときなど、戻り回路２の圧力上昇がほとんどなく、制御のハンチングを減らし、安定性を高められる。
【００４９】
前記ステップ９において、Ｑｉｄ≦Ｑｃｏｍと判断されたときは、ステップ１３に移行する。この場合は、実際の流量が指令流量よりも少ないときであり、流量を増加する必要がある。戻り回路２では圧力損失ができるだけ小さい方がよく、そのため、Ｐｃｏｍ＝０が設定され、実際の回路圧力Ｐ２ｂをこの設定圧力Ｐｃｏｍと一致させるのに必要な、バルブ２の開度が演算され、ステップ１５でこのための補正量Ｘｐ２が出力される。
【００５０】
実際の流量が指令流量よりも少ないときは、流量を応答よく増加させる必要があり、この場合には戻り側での圧力損失はできだけ小さい方がよく、このためＰｃｏｍ＝０が設定され、バルブ２は最大開度に制御されるのである。
【００５１】
次に、前記ステップ２において、流量指令値Ｓの符号から油圧モータＭが右回転ではないときは、ステップ２３〜３５のルーチンに進み、油圧モータＭの左回転のための流量制御が行われる。
【００５２】
この場合には、第２流量圧力制御弁１２によりメータインの流量制御が行われ、第１流量圧力制御弁１１によりメータアウトの圧力制御が行われるのであり、これらの制御については、油圧モータＭに対する作動油の流れる方向が異なる以外、上記したステップ３〜１５までの制御と実質的に同一のため、具体的な説明は省略する。
【００５３】
以上のように構成され、次に全体的な作用について説明する。
【００５４】
ただし、ここでは供給回路１に作動油を送り込み、戻り回路２から作動油を排出する油圧モータＭの右回転制御を例して説明する。
【００５５】
流量の指令値Ｓにしたがって、第１流量圧力制御弁１１の開度が設定され、これにより作動油が供給回路１に送り込まれる。このときの実際の流量Ｑｉｄが、弁開度、その前後の圧力差に基づいて演算され、このＱｉｄと指令流量Ｑｃｏｍとが比較される。
【００５６】
もし、ＱｃｏｍよりもＱｉｄが少なければ、供給流量を増量するため、第１流量圧力制御弁１１の開度が増加補正される。このとき、戻り回路２の圧力を制御する第２流量圧力制御弁１２は、戻り側の圧力損失を最小にするために、指令圧力としてゼロが設定される。このようにして、増量の必要のあるときは、戻り回路２の圧力が上昇することなく、速やかに流量が増加する。
【００５７】
なお、流量の増加が要求されるのは、油圧モータＭの回転速度を途中から上昇させたい場合などで、指令値Ｓをそれまでの値Ｓ１からより大きな値Ｓ２に変化させたときである。ただし、第１流量圧力制御弁１１は、実際の流量を検出しながらフィードバック制御しているので、このフィードバック制御の範囲内においても微小に流量変動があり、厳密にはこの場合でも、実際の流量が指令流量よりも少なければ、このような制御が行われる。
【００５８】
これに対して、ＱｃｏｍがＱｉｄよりも大きいとき、つまり実際の流量が指令流量以上であり、減量する必要があるときは、第１流量圧力制御弁１１の開度が縮小方向に補正され、流量を絞る一方で、第２の流量圧力制御弁１２は、戻り回路２の圧力を、それまでの一定値Ｐｃｏｍ＝０から、ＱｉｄとＱｃｏｍの偏差に応じて変化する圧力を目標値として制御する。
【００５９】
この圧力Ｐｃｏｍは、前記（１）式のように、ＱｃｏｍとＱｉｄとの偏差が大きくなるほど大きくなるように設定され、したがって、偏差が大きいときほど第２流量圧力制御弁１２は開度を絞り込み、戻り回路２の圧力損失を高め、油圧モータＭの回転に対するブレーキ力を強める。これにより、油圧モータＭの回転速度は速やかに低下する。
【００６０】
このような状態が発生するのは、例えば油圧モータＭにかかる負荷の方向が途中で反転し、それまでの正負荷から負の負荷、つまり油圧モータＭが負荷により回転駆動されようとしたり、また、油圧モータＭの回転中に減速させようとしても油圧モータＭにかかる慣性負荷により、強制的に回転させられるようなときであり、このようなときに指令流量と実際流量との偏差に応じて戻り回路２の圧力を高め、ブレーキを効かすことにより、速やかに油圧モータＭを減速し、安定した流量（速度）制御が可能となる。
【００６１】
ところで、戻り回路２の圧力制御は、指令流量と実際の流量との偏差に応じて行われるので、圧力がステップ的に変化せず、安定した制御が可能となるばかりか、偏差の小さいときなど必要以上に圧力損失が過大となったり、あるいは偏差の大きいときにブレーキ圧力が不足するということもない。
【００６２】
なお、通常のフィードバック制御の範囲内における微小な流量変動についても、実際の流量が指令流量を越えれば、戻り回路の圧力が上昇することになるが、この圧力は流量偏差に応じたものとなるので、微小な偏差については、実質的な圧力変化を生じることはほとんどなく、このためハンチングなどが起きにくく、制御の安定性も良い。
【００６３】
以上の説明にあっては、同一構成の第１、第２の流量圧力制御弁１１と１２をそれぞれ供給回路１と戻り回路２に介装したので、油圧モータＭに対する作動油の供給方向を反転し、可逆的に回転させることができるが、本発明は、必ずしもこのような構成に限定されるわけではない。
【００６４】
すなわち、少なくとも、供給回路１についてはフィードバック制御可能な流量制御弁を、また戻り回路２については同じくフィードバック制御可能な圧力制御弁があればよく、この場合には油圧モータＭの回転は一方向に限定されるが、この場合にも同じような作用効果を発揮することができる。
【００６５】
あるいは、第１、第２の流量圧力制御弁１１、１２の代わりに、２方向の流量圧力制御弁を、各回路１と２にそれぞれ２つづつ直列に配置しても、同様な制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す油圧回路図である。
【図２】同じくその制御内容を示すフローチャートである。
【図３】圧力設定のため操作指令と最大圧力との関係を示す説明図である。
【図４】圧力設定のための関数特性を示す説明図である。
【図５】同じく圧力設定のための関係特性の他の例を示す説明図である。
【符号の説明】
１  供給回路
２  戻り回路
１１  第１流量圧力制御弁
１２  第２流量圧力制御弁
３１  圧力センサ
３２  圧力センサ
３３  ストローセンサ
４２  コントローラ
Ｍ  油圧モータ
【図１】
0003593390.tif 000002
【図２】
0003593390.tif 000003
【図３】
0003593390.tif 000004
【図４】
0003593390.tif 000005
【図５】
0003593390.tif 000006