(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地中に埋設される交流電圧による磁界を発生する誘導線の途中部に、走行車輌の停止位置の設定のため、通常より大きな磁界を発生させるネット停点を設定し、走行車輌には、それぞれ独立に該誘導線からの磁界を検出して電圧化する左右の誘導センサを設け、両誘導センサの検出電圧の状況に基づいて、走行車輌が誘導線上を走行及び停止する走行車輌の電磁誘導システムにおいて、
ネット停点の判断基準として設定するベース電圧を、左右の誘導センサの検出電圧の平均値を、一定の時間計測し、その時間中に変位した検出電圧の平均値の移動平均値に基づいて可変とすることを特徴とする走行車輌の電磁誘導システム。
【請求項２】
請求項１記載の走行車輌の電磁誘導システムにおいて、左右誘導センサの両検出電圧のうち、小さい方がベース電圧を超える場合に、ネット停点であると判断することを特徴とする走行車輌の電磁誘導システム。
【請求項３】
請求項１記載の走行車輌の電磁誘導システムにおいて、左右両誘導センサの検出電圧が該ベース電圧を超えても、両検出電圧に差がある場合にはネット停点であると判断しないことを特徴とする走行車輌の電磁誘導システム。
【請求項４】
地中に埋設される交流電圧による磁界を発生する誘導線の途中部に、走行車輌の停止位置の設定のため、通常より大きな磁界を発生させるネット停点を設定し、走行車輌には、それぞれ独立に該誘導線からの磁界を検出して電圧化する左右の誘導センサを設け、両誘導センサの検出電圧の状況に基づいて、走行車輌が誘導線上を走行及び停止する走行車輌の電磁誘導システムにおいて、
両誘導センサの検出電圧の上昇率と下降率を検出し、上昇率の検出値から下降率の検出値までの時間が、所定時間に一致するか否かを判定して、ネット停点を判断することを特徴とする走行車輌の電磁誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地中に交流電圧による磁界を発生する誘導線を埋設し、走行車輌には、それぞれ独立に該誘導線からの磁界を検出して電圧化する左右の誘導センサを設け、両誘導センサの検出電圧の状況に基づいて誘導線上を走行及び停止するゴルフカート等の走行車輌の電磁誘導システムにおける停止位置判断の検出度向上のための改良構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、左右一対の誘導センサを走行車輌に備え、地中に埋設した誘導線からの交流電圧による磁界を両センサにて検出しつつ走行及び停止する、例えばゴルフカートのような電磁誘導型走行車輌は公知となっており、例えば、特開平４−３６７００７、特公平５−７４８４２、特開平７−２７７１６０等に開示されている。また、停止位置の設定として、誘導線の途中部に、通常よりも大きな磁界を発生するネット停点を設定し、その判断基準とするベース電圧を設定して、誘導センサの検出電圧とベース電圧との比較に基づき、ネット停点か否かを判断する構造も公知となっいる。つまり、左右の誘導センサの検出電圧がベース電圧よりも大きくなった場合に、ネット停点であると判断して、車輌を停止させるのである。この中で、ベース電圧は、従来、固定的に設定されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ベース電圧が固定的に設定されていると、次のような不具合がある。まず、走行車輌に設けられている左右の誘導センサは、操舵時の車輪の動きとともに左右に動き、検出電圧もそれとともに変化する。一方、誘導線においては、電流が変化したり、また、誘導線自身の埋設深さに変化が生じたり（例えば走行路に段差がある場合等）、或いは地中の金属物（例えば鉄管、マンホールの蓋、鉄橋等）により磁界に変化が生じたりして、これが原因で、誘導センサの検出電圧に変化が生じてしまう。ベース電圧が固定されていると、例えば、誘導線の埋設位置が地表近くになったために誘導センサの検出電圧が高くなった場合でも、検出電圧がベース電圧を超えれば、ネット停点であると判断して、不必要に走行停止してしまう。その一方、誘導線の埋設位置が深くなる地点では、ネット停点であるのに検出電圧がベース電圧に足らず、停止しないという事態も起こりうる。このように、ネット停点の検出精度に欠け、不必要な走行停止等を生じる可能性があるのである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以上のような課題を解決するため、ネット停点の検出精度を向上させるべく、次のような手段を用いるものである。
請求項１においては、地中に埋設される交流電圧による磁界を発生する誘導線の途中部に、走行車輌の停止位置の設定のため、通常より大きな磁界を発生させるネット停点を設定し、走行車輌には、それぞれ独立に該誘導線からの磁界を検出して電圧化する左右の誘導センサを設け、両誘導センサの検出電圧の状況に基づいて、走行車輌が誘導線上を走行及び停止する走行車輌の電磁誘導システムにおいて、ネット停点の判断基準として設定するベース電圧を、左右の誘導センサの検出電圧の平均値を、一定の時間計測し、その時間中に変位した検出電圧の平均値の移動平均値に基づいて可変とするものである。
【０００５】
請求項２においては、請求項１記載の走行車輌の電磁誘導システムにおいて、左右誘導センサの両検出電圧のうち、小さい方がベース電圧を超える場合に、ネット停点であると判断するものである。
【０００６】
請求項３においては、請求項１記載の走行車輌の電磁誘導システムにおいて、左右両誘導センサの検出電圧が該ベース電圧を超えても、両検出電圧に差がある場合にはネット停点であると判断しないものである。
【０００７】
請求項４においては、地中に埋設される交流電圧による磁界を発生する誘導線の途中部に、走行車輌の停止位置の設定のため、通常より大きな磁界を発生させるネット停点を設定し、走行車輌には、それぞれ独立に該誘導線からの磁界を検出して電圧化する左右の誘導センサを設け、両誘導センサの検出電圧の状況に基づいて、走行車輌が誘導線上を走行及び停止する走行車輌の電磁誘導システムにおいて、両誘導センサの検出電圧の上昇率と下降率を検出し、上昇率の検出値から下降率の検出値までの時間が、所定時間に一致するか否かを判定して、ネット停点を判断するものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付の図面を基に説明する。
図１はゴルフカートを走行車輌Ａとする電磁誘導システムの平面略図、図２は同じく正面略図、図３は左右の誘導センサＳＬ・ＳＲ間の領域ｄに対する両検出電圧ＶSL・ＶSRの位相を示す図、図４はベース電圧Ｖの設定に基づく基本的な走行車輌の電磁誘導フローチャート図、図５はベース電圧Ｖを誘導センサの検出電圧平均値ＶS を基に可変設定する場合の走行車輌の電磁誘導フローチャート図、図６は領域ｄ内への復帰かネット停点Ｎかの判断基準として、小さい方の誘導センサ検出電圧とベース電圧Ｖとの比較を行う走行車輌の電磁誘導フローチャート図、図７は左右誘導センサの検出電圧値に差がある場合を、ネット停点Ｎの判断より除外するように設定した走行車輌の電磁誘導フローチャート図、図８は左右誘導センサＳＬ・ＳＲの上昇率Ｕと下降率Ｄとの検出に基づきネット停点Ｎを判断するよう設定した走行車輌の電磁誘導フローチャート図である。
【０００９】
まず、本発明の走行車輌の電磁誘導システムの概略について、図１及び図２より説明する。
地中には、交流電圧（例えば１５００Ｈｚ）の磁界を発生する誘導線Ｌが埋設されており、一方、走行車輌（ゴルフカート）Ａには、誘導線Ｌからの磁界により電圧が付加される左右一対の誘導センサＳＬ・ＳＲが車体底部に配設されている。
各誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRは、各センサの誘導線Ｌからの距離と、該誘導線Ｌ自体の電流値により変化する。また、両誘導センサＳＬ・ＳＲは、互いの間隔を一定にした状態で配設されており、操舵による前輪ＦＷの左右の動きに連動して左右動する。
【００１０】
走行時においては、左右の誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRに基づいて、両誘導センサＳＬ・ＳＲの間に等間隔に（図３図示の中心Ｍに）誘導線Ｌが位置するように、走行車輌Ａが走行制御される。
例えば、左カーブに差しかかると、誘導線Ｌが左誘導センサＳＬに近づき、右誘導センサＳＲからは遠ざかるので、左誘導センサＳＬの検出電圧は強く、右誘導センサＳＲの検出電圧は弱くなる。このように、左右誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRに差が生じた時、カーブに差しかかったものと判断して、検出電圧が強い側に前輪ＦＷを操舵し、車体を旋回させ、両誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRが等しくなるようにする。前記の例では、左誘導センサＳＬの検出電圧が強いので、左側に前輪ＦＷを操舵するのである。
【００１１】
更に、誘導線Ｌの適宜の途中部には、ネット停点Ｎを設けている。ネット停点Ｎは、従来、誘導線Ｌ上に形成されていたが、本実施例では、図１のように、誘導線Ｌを挟むように左右に形成されている。該ネット停点Ｎは、誘導線Ｌを構成する電線をループして形成したもので、通常の誘導線Ｌよりも強い磁界を発生させる。従って、ネット停点Ｎ上に誘導センサＳＬ・ＳＲが差しかかると、両誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRが高くなる。
【００１２】
走行車輌Ａの走行・停止の判断基準、即ち、ネット停点Ｎ上に誘導センサＳＬ・ＳＲがあるかどうかの判断基準として、ベース電圧Ｖを設定している。
ベース電圧Ｖは、基本的に、誘導センサＳＬ・ＳＲがネット停点Ｎ上にある時に検出するであろう基本電圧値Ｖａに、ノイズや操舵制御による影響が出ないようにするためのしきい値（マージン）Ｖｂを加えた値である（Ｖ＝Ｖａ＋Ｖｂ）。
【００１３】
走行車輌の走行・停止判断の流れを図４より説明する。
誘導センサＳＬ・ＳＲの両検出電圧ＶSL・ＶSRの平均値（検出電圧平均値）ＶS （カーブにかかった時に両検出電圧ＶSL・ＶSRに差が生じるので、このように、検出電圧平均値ＶS を採用するものである。）をベース電圧Ｖと比較し、該検出電圧平均値ＶS がベース電圧Ｖよりも高くなった時、ネット停点Ｎかどうかの確認のため、ネット停点長ＮＬ上の通過時間を見越して設定したネット停点タイマーを始動し、該検出電圧平均値ＶS がベース電圧Ｖを上まわる状態が、該ネット停点タイマーの設定時間（ネット停点通過設定時間）Ｔ中に維持されている場合には、ネット停点Ｎを通過したものとし、その時点で走行停止操作をするのである。
【００１４】
ここで、該ベース電圧Ｖにおける基本電圧値Ｖａであるが、仮に誘導線Ｌが正確に一定の埋設深さ（例えば地表から４０ｍｍ）で、電流値も一定に付加されているのであれば、この値は固定値で差し支えない。
しかし、実際には、誘導線Ｌの埋設深さには、全行程の中でかなり上下差があり、例えば誘導線Ｌが地表すれすれに埋設されている箇所では、検出電圧が高くなり、ネット停点Ｎでもないのに、あたかもネット停点Ｎ上での検出電圧の如き高さとなる場合がある。
一方、ネット停点Ｎであるにもかかわらず、深く埋設しすぎて、検出電圧が基本電圧値Ｖａに達しないという場合もあり得る。更に様々な要素により、左右誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧（その検出電圧平均値ＶS ）は、たとえ正しく操舵がなされていたとしても、一定とはなりにくい。
【００１５】
但し、ベース電圧Ｖを固定値とした場合でも、誘導線Ｌが地表すれすれに埋設されている等で、誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRが高く、両検出電圧ＶSL・ＶSR（或いは検出電圧平均値ＶS ）がベース電圧Ｖを上回っている場合に、少なくとも、両検出電圧ＶSL・ＶSRに差があれば、操舵制御時であると判断して、ネット停点Ｎの判断より除外できる。ネット停点Ｎ上にある場合には、両誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRに差がないからである。しかし、直線状の誘導線Ｌに沿って走行している場合には両誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRの差が生じないので、誘導センサＳＬ・ＳＲの両検出電圧ＶSL・ＶSR（或いは検出電圧平均値ＶS ）がベース電圧Ｖを上回っている場合に、誘導線Ｌの埋設深さが浅いためなのか、或いはネット停点Ｎにかかっているためなのかは判断できない。
【００１６】
そこで、ベース電圧Ｖを、埋設高さ等で誘導線Ｌからの磁界に強弱が生じてしまうことに鑑み、可変とする。
即ち、左右誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧平均値ＶS を一定の時間計測し、その時間中に変位した検出電圧平均値ＶS の平均値（移動平均値）ＶS ’を演算する。
そして、この移動平均値ＶS ’を基本電圧値Ｖａとするのである（Ｖａ＝ＶS ’）。つまり、基本電圧値Ｖａは、左右誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧平均値ＶS の変位に連れて変位する可変値となる。
【００１７】
このように、実際の誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRに基づいて、基本電圧値Ｖａ、即ちベース電圧Ｖを調節しながら設定するので、ベース電圧Ｖの値が誘導線Ｌの埋設深さ等に即した設定値となり、ネット停点Ｎの検出精度が高まる。
【００１８】
更に、しきい値Ｖｂは、ノイズや、操舵制御時における電圧の増減幅を見越して設定されるが、これも可変値とすることが考えられる。しきい値Ｖｂが固定値であると、もしも、誘導線Ｌが深く埋設されている等で、前記移動平均値ＶS ’（＝基本電圧値Ｖａ）が小さく設定された場合に、しきい値Ｖｂは小さくて然るべきであるのに（操舵時の電圧増減幅も小さくなる）、固定値であるために、相対的に高くなり、ベース電圧Ｖは、相当値よりも高く設定されてしまって、ネット停点Ｎに差しかかっても、誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧平均値ＶS がベース電圧Ｖを超えないという事態を起こす可能性がある。また、逆に、基本電圧値Ｖａが高いのにしきい値Ｖｂが小さいので、ベース電圧Ｖが、基本電圧値Ｖａよりもわずかに高い値で設定され、操舵時の電圧の増減範囲内であるのに、誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧平均値ＶS がベース電圧Ｖを超えたものとして、ネット停点Ｎと判断されてしまうことも考えられる。
【００１９】
そこで、しきい値Ｖｂも、誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧平均値の移動平均値ＶS ’の変位に比例して変位させるようにする。即ち、Ｖｂ＝ＶS ’（＝Ｖａ）×α（αは比例定数）とし、これにより、ベース電圧Ｖを更に実際の誘導センサＳＬ・ＳＲの検出状況に相応しく設定できるようにするものである。
【００２０】
以上のように設定されるベース電圧Ｖと、誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧平均値ＶS とを比較し、該検出電圧平均値ＶS が、前記のネット停点タイマーの設定時間Ｔの間、ベース電圧Ｖを上回っていれば、ネット停点Ｎを通過したものと判断するのである。図５には、ベース電圧Ｖを以上のように可変設定する場合の電磁誘導システムのフローチャートが示されている。
【００２１】
但し、ベース電圧Ｖとの比較対象を左右誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧平均値ＶS とすると、ネット停点Ｎでないのに、検出電圧平均値ＶS がベース電圧Ｖを上回る場合がある。例えば、手動操作や、Ｓ字カーブ等で、走行車輌Ａが走行路を大きく外れた場合に、誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧平均値ＶS も大幅に低減し、それに連れてベース電圧Ｖも低減する。
そして、次に走行路に走行車輌が復帰する時には、誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧平均値ＶS は、低く設定されたままのベース電圧Ｖ（ベース電圧Ｖがこれに見合って高くなるには、前記移動平均値ＶS ’を高めなければならないので、暫くの時間を要する。）を直ちに超えてしまい、ネット停点Ｎでないのに走行車輌Ａが停止してしまうのである。
【００２２】
図３より説明すると、左右誘導センサＳＬ・ＳＲ間においては、誘導線Ｌがこの中で左右に変動しても、検出平均値ＶS は略一定している領域ｄがある。領域ｄ内では、誘導線Ｌが誘導センサＳＬ・ＳＲのいずれか（中心Ｍ）より離れて、その誘導センサの検出電圧が小さくなっても、その反対側の誘導センサの検出電圧が、誘導線Ｌが近づくことにより、大きくなるので、相殺されるからである。しかし、例えば、手動操作にて走行車輌を走行路外に運転し、再び走行路内に復帰させる場合等で、まず、誘導線Ｌが領域ｄより外側へ外れると、左右いずれの誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧も小さくなるので、検出電圧平均値ＶS も小さくなり、その状態で暫く運転しつづければ、該検出電圧平均値ＶS に基づいて設定されるベース電圧Ｖも小さくなる。
そして、領域ｄの外側から再び誘導線Ｌが流域ｄ内に復帰した場合に、両センサＳＬ・ＳＲの検出電圧平均値ＶS は増大する。この時、ベース電圧Ｖは領域ｄ外に合った誘導センサＳＬ・ＳＲに基づいて小さく設定されているので、該検出電圧平均値ＶS は、ベース電圧Ｖよりも大きくなってしまうのである。
【００２３】
このように、両誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧平均値ＶS がベース電圧Ｖを上回った時は、ネット停点Ｎに差しかかった場合と、走行路から外れていた走行車輌が走行路に復帰した場合とが考えられる。この二つの場合を分別すべく、図６図示のように、検出電圧平均値ＶS がベース電圧Ｖよりも上回った場合に、左右誘導センサＳＬ・ＳＲの両検出電圧ＶSL・ＶSRのうち、小さい方の検出電圧をベース電圧Ｖと比較する。領域ｄ外から領域ｄ内に復帰したために検出電圧平均値ＶS がベース電圧Ｖを上回ったものならば、誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRのいずれかは、誘導線Ｌより離れているために、ベース電圧Ｖよりも小さくなっている場合があるはずである。
逆にネット停点Ｎ上にあるために検出電圧平均値ＶS がベース電圧Ｖを上回ったものならば、小さい方の検出電圧もベース電圧Ｖを上回っているはずである。このように誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRのうち、小さい方をベース電圧Ｖと比較して、いずれの場合であるかの判断材料とする。ベース電圧Ｖを上回っていれば、ネット停点Ｎにかかったものと見なして、ネット停点タイマーを始動し、設定時間Ｔに達した時に、なおも該検出電圧がベース電圧Ｖを上回っていれば、ネット停点Ｎを通過したものとして、走行車輌Ａを停止する。ベース電圧Ｖ未満であれば、ネット停点タイマーは始動せず、走行を持続する。
【００２４】
しかし、ベース電圧Ｖが非常に小さく設定されてしまっている場合には、領域ｄに復帰する過程で、小さい方の検出電圧もすぐにベース電圧Ｖを超えてしまうこととなり、ネット停点Ｎであるという誤認知を生じる。
そこで、図７の如く、両誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRに差がある時には、領域ｄ外から領域ｄ内に復帰した場合（走行車輌Ａを走行路に復帰させた場合）と判断する。なお、領域ｄ内への復帰過程中には、常に両検出電圧ＶSL・ＶSRには差があるので、両誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧平均値ＶS がベース電圧Ｖを超えた時点で（つまり、いずれかの検出電圧がベース電圧を下回る場合でも）、両検出電圧ＶSL・ＶSRに差があれば、領域ｄ外から領域ｄ内への復帰過程中であると判断すればよい。このように判断される場合は、ネット停点タイマーを始動せず、走行を維持する。
もしも両誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRに差がなければ、ネット停点Ｎ上であると判断し、ネット停点タイマーを始動し、走行停止制御を行うのである。
【００２５】
最後に、ベース電圧Ｖの設定をせずに、ネット停点Ｎを判断する電磁誘導システムについて、図８より説明する。
この場合には、両誘導センサＳＬ・ＳＲの両検出電圧ＶSL・ＶSRの変化率（上昇率と下降率）を検出する。誘導線Ｌからの磁界の強弱、即ち、左右両誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRの強弱にかかわらず、ネット停点Ｎに差しかかった時の検出電圧ＶSL・ＶSRの上昇率は一定である。（誘導線Ｌが深く埋設されていて、検出電圧が小さい場合には、上昇量もそれに比例して小さく、逆に誘導線Ｌが浅くて、検出電圧が大きい場合には、上昇量もそれに比例して大きくなる。即ち、上昇率は一定なのである。）
また、ネット停点Ｎの通過終了時点での検出電圧ＶSL・ＶSRの下降率も、同様に一定である。なお、いずれも急峻な変化率となっている。
【００２６】
そこで、図８の如く、ネット停点Ｎの判断基準としての基準上昇率Ｕ0 と基準下降率Ｄ0 とを設定し、実際の両誘導センサＳＬ・ＳＲの検出電圧ＶSL・ＶSRの上昇率Ｕと下降率Ｄとを検出し、Ｕ＝Ｕ0 かつＤ＝Ｄ0 で、かつ、上昇率Ｕの検出時から下降率Ｄの検出時までの時間が、前記のネット停点Ｎの通過設定時間Ｔに一致すれば、ネット停点Ｎと判断し、走行停止するのである。
【００２７】
【発明の効果】
本発明は以上のような走行車輌の電磁誘導システムとしたので、次のような効果を奏する。
まず、請求項１の如く、ネット停点の判断基準となるベース電圧が実際の誘導センサの検出電圧の平均値を基に可変となることで、埋設される誘導線の深さ等に対応してベース電圧が調節され、例えば地表すれすれに誘導線が埋設されている地点をネット停点と誤認して停止したり、或いは深く埋設されているためにネット停点であるのにこれを確認できなかったりという事態が回避されて、確実にネット停点で車輌が停止する精度が向上する。
また、逆に言えば、誘導線の埋設深さの精度をさほど気にしなくてもよいため、誘導線の埋設工程での煩雑さを解消したり、低コストに繋がる。
【００２８】
また、請求項２の如く、ベース電圧を可変とした構造において、請求項２の如く、左右誘導センサの両検出電圧のうち、小さい方がベース電圧を超える場合に、ネット停点であると判断することで、走行路から外れた車輌が走行路に復帰する時に検出電圧が上昇して、その平均値がベース電圧を超えるのを、ネット停点であると誤認するという事態が解消される。
【００２９】
また、請求項３の如く、ネット停点の判断基準としてベース電圧を設定し、左右両誘導センサの検出電圧が該ベース電圧を超えても、両検出電圧に差がある場合にはネット停点であると判断しないようにすることで、走行路から外れた車輌が走行路に復帰する時に検出電圧が上昇して、左右両方の誘導センサの検出電圧がベース電圧を超える場合にも、これをネット停点と誤認することがなくなり、請求項２の判断に加えて、更にネット停点か、走行路への復帰かの判断精度が向上する。
【００３０】
また、請求項４の如く、ベース電圧を請求項１の如く可変に設定しなくても、両誘導センサの検出電圧の、上昇率の検出値から下降率の検出値までの時間が、所定時間に一致するか否かを判定して、ネット停点を判断するようにすると、上昇率及び下降率は、誘導線の埋設深さ等による検出電圧の増減に関わらず、一定なので、従って、誘導線の埋設深さに左右されずにネット停点を正確に判断する電磁誘導システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ゴルフカートを走行車輌Ａとする電磁誘導システムの平面略図である。
【図２】同じく正面略図である。
【図３】左右の誘導センサＳＬ・ＳＲ間の領域ｄに対する両検出電圧ＶSL・ＶSRの位相を示す図である。
【図４】ベース電圧Ｖの設定に基づく基本的な走行車輌の電磁誘導フローチャート図である。
【図５】ベース電圧Ｖを誘導センサの検出電圧平均値ＶS を基に可変設定する場合の走行車輌の電磁誘導フローチャート図である。
【図６】領域ｄ内への復帰かネット停点Ｎかの判断基準として、小さい方の誘導センサ検出電圧とベース電圧Ｖとの比較を行う走行車輌の電磁誘導フローチャート図である。
【図７】左右誘導センサの検出電圧値に差がある場合を、ネット停点Ｎの判断より除外するように設定した走行車輌の電磁誘導フローチャート図である。
【図８】左右誘導センサＳＬ・ＳＲの上昇率Ｕと下降率Ｄとの検出に基づきネット停点Ｎを判断するよう設定した走行車輌の電磁誘導フローチャート図である。
【符号の説明】
Ｌ    誘導線
Ｎ    ネット停点
ＮＬ  ネット停点幅
Ａ    走行車輌
ＳＬ  左誘導センサ
ＳＲ  右誘導センサ
ＦＷ  前輪
Ｖ    ベース電圧
Ｖａ  基本電圧値
Ｖｂ  しきい値
ＶSL  左誘導センサ検出電圧
ＶSR  右誘導センサ検出電圧
ＶS   検出電圧平均値
ＶS ’移動平均値
Ｕ0   基準上昇率
Ｕ    上昇率
Ｄ0   基準下降率
Ｄ    下降率
Ｔ    ネット停点通過設定時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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