(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレス機械（５０）のクラウン（１）に枢動自在に取り付けられた２次元作動のロボットアーム（２）に設けられ、シリンダ（７）の動作で伸縮して先端に設けたバキュームカップ（９）によりワークを金型上から取り出すワークの取出し装置（３）において、前記ロボットアーム（２）先端に取付けられたブラケット（２３）に前記シリンダ（７）が固着され、そのシリンダのシリンダロッド（２５）の先端にはガイドブラケット（２４）がロッドピン（２９）で回転自在に取付けられ、そのガイドブラケット（２４）にはアームブラケット（２８）がブラケットピン（３０）で回転自在に取り付けられ、前記シリンダ（７）の後端に設けられた連結部材（２１）には前記ブラケット（２３）を貫通して延びるガイドバー（２２）が固着され、そのガイドバー（２２）の前端にはストッパ（３１）がシリンダロッド（２５）の伸張時にアームブラケットの水平アーム部（２８ａ）と係合するように配設され、アームブラケットの垂直アーム部（２８ｂ）には先端にバキュームカップ（９）を有するカップアーム（８）が移動可能に係着されており、その係着にはアームブラケットの垂直部（２８ｂ）を中間にスリット（４８）を有する１対の板体（２８ｄ、２８ｄ）で形成してその１対の板体（２８ｄ、２８ｄ）の間にカップアーム（８）を挟装しボルト（４５）で緊締して固着しており、そして前記ガイドブラケット（２４）には当接部材（４０）が設けられ、前記アームブラケット（２８）には孔部（２８ｃ）が設けられてピン（４１）が摺動自在に収納され、そのピン（４１）は調節ネジ（４３）で押圧力の調節されたバネ（４２）で付勢されて前記当接部（４０）に当接されており、その押圧力でアームブラケット（２８）はブラケットピン（３０）回りに回動してカップアーム（８）の先端が上がり、シリンダロッド（２５）を伸張させてアームブラケット（２８）がストッパ（３１）に当るとバネ（４２）が圧縮されカップアーム（８）の先端が下がるように構成されていることを特徴とするワークの取り出し装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、プレス機械のクラウンに枢動自在に取付けた２次元作動のロボットアームに設けたワークの自動取出し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来は図１１に示すようにプレス機械５０のクラウン１には簡易ロボットである２次元作動のロボットアーム２が回転自在に取付けられ、そのロボットアーム２の先端にはバキュームカップ９を有するカップアーム８Ａが取付けられている。ワーク６の取出しには、ロボットアーム２が回動してその先端のカップアーム８Ａが前進し、ロボットアーム２の先端部を回転中心にしてカップアーム８Ａが回動し、ワーク６をバキュームカップ９が保持して取出す。しかし、簡易ロボットではワーク６の取出せる範囲は図示のＦの範囲となり、プレス機械５０の前面から金型までの距離Ｄが大きいとワーク６を確実に取出すことが困難になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、簡単な構成でワークを金型から取出すことができ、しかもワークの保持および移動が確実なワークの取出し装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、プレス機械のクラウンに枢動自在に取り付けられた２次元作動のロボットアームに設けられ、シリンダの動作で伸縮して先端に設けたバキュームカップによりワークを金型上から取り出すワークの取出し装置において、前記ロボットアーム先端に取付けられたブラケットに前記シリンダが固定され、そのシリンダのシリンダロッドの先端にはガイドブラケットがロッドピンで回転自在に取付けられ、そのガイドブラケットにはアームブラケットがブラケットピンで回転自在に取り付けられ、前記シリンダの後端に設けられた連結部材には前記ブラケットを貫通して延びるガイドバーが固着され、そのガイドバーの前端にはストッパがシリンダロッドの伸張時にアームブラケットの水平アーム部と係合するように配設され、アームブラケットの垂直アーム部には先端にバキュームカップを有するカップアームが移動可能に係着されており、その係着にはアームブラケットの垂直部を中間にスリットを有する１対の板体で形成してその１対の板体の間にカップアームを挟装しボルトで緊締して固着しており、そして前記ガイドブラケットには当接部材が設けられ、前記アームブラケットには孔部が設けられてピンが摺動自在に収納され、そのピンは調節ネジで押圧力の調節されたバネで付勢されて前記当接部に当接されており、その押圧力でアームブラケットはブラケットピン回りに回動してカップアームの先端が上がり、シリンダロッドを伸張させてアームブラケットがストッパに当るとバネが圧縮されカップアームの先端が下がるように構成されている。
【０００６】
【作用】
ワークの取出しに際し、シリンダロッドが短縮しており、このとき、アームブラケット内の調整ネジ、バネを介してピンがガイドブラケットの当接部を押してカップアームの先端を上げた状態で保持されている。型開時にはロボットアームの回動と共にシリンダロッドが伸張し、ガイドバーに案内されてガイドブラケットが前進し、アームブラケットがストッパに当ってバネを押圧する。するとカップアームの先端が下がってバキュームカップがワークを保持し、シリンダロッドの短縮によりストッパとアームブラケットとが離れてバネ力でカップアーム先端が持上げられ、ワークが取出される。
【０００７】
【実施例】
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
図１において、プレス機械５０のクラウン１に２次元作動のロボットアーム２が回転自在に取付けられ、そのロボットアーム２の先端には本発明を実施したワーク取出し装置３が、上型４と下型５とによりプレスされたワーク６を型開き時に取出すために配設されている。
【０００８】
図２に示すようにワーク取出し装置３は、前記ロボットアーム２の先端に取付けられたブラケット２３を備え、そのブラケット２３にはシリンダ７が固定されている。そのシリンダ７のシリンダロッド２５の先端にはロッドピン２９でガイドブラケット２４が回転自在に取付けられている。そのガイドブラケット２４にはブラケットピン３０を介してアームブラケット２８が回転自在に取付けられている。前記シリンダ７の後端には連結部材２１が設けられ、その連結部材２１には前記ブラケット２３を貫通して延びるガイドバー２２の後端が固定され、前記ガイドブラケット２４はガイドバー２２を摺動自在に案内している。そして、ガイドバー２２の前端にはストッパ３１が設けられ、そのストッパ３１はシリンダロッド２５の伸張時にアームブラケット２８の水平アーム部２８ａに係合するように配設されている。アームブラケット２８の下方に延びる垂直アーム部２８ｂには先端にバキュームカップ９を有するカップアーム８が後述の態様で移動可能に固定されている。
【０００９】
図３に示されているように、前記ブラケット２４には、当接部材４０が設けられ、前記アームブラケット２８には孔部２８ｃが設けられ、その孔部２８ｃに前記当接部材４０に当接するピン４１が移動自在に収納されている。その孔部２８ｃには調整ネジ４３とバネ４２が挿入されてピン４１が押圧されている。したがって調整ネジ４３を調整することでバネ４２の力を調整できる。なお、符号４４はロックナットを示している。
【００１０】
なお、図２はシリンダロッド２５が短縮した状態を示し、図４はシリンダロッド２５が伸長した状態を示している。そして図３は図２の状態のアームブラケット２９を示し、図５は図３の状態のアームブラケット２８を示している。
【００１１】
また、アームブラケット２８はカップアーム８の長手方向から見て図６に示されるように、その垂直部２８ｂは中間にスリット４８を有する一対の板体２８ｄで構成され、そして、この一対の板体２８ｄはボルト４５で締付けられてその間にはカップアーム８が挟持されている。したがって、ワーク６の種類に応じてバキュームカップ９の突出位置をあらかじめ調整しておくことができる。
【００１２】
次に、本発明の作用を説明する。
型が開かれるまでは図１及び図２に示すようにシリンダロッド２５は短縮され、ロボットアーム２はワーク６から離れて待機している。この時、図３に示すように、アームブラケット２８は、その孔部２８ｃに挿入されたバネ４２で付勢されたピン４１が当接部材４０を押してブラケットピン３０を中心に回動してカップアーム８の先端が上がった状態になっている。
【００１３】
型が開かれると図７に示すように、ロボットアーム２は回動し、シリンダロッド２５は伸張してカップアーム８先端のバキュームカップ９でワーク６を取り出しに行く。この時、図５に示すようにアームブラケット２８はガイドバー２２の先端にあるストッパ３１に当り、アームブラケット２８内のバネ４２が圧縮されてアームブラケット２８はブラケットピン３０を中心に回動し、カップアーム８の先端は下がる。その結果バキュームカップ９がワーク６を確実に保持できる。次に、図８に示すようにシリンダロッド２５が短縮しようとすると、ストッパ３１がアームブラケット２８からはずれるのでアームブラケット２８はバネ４２の作用で上方に回動し、カップアーム８の先端が上がってワーク６は持上げられる。その際、ワーク６は下型５と干渉せずに取出すことができる。そして、図９に示すようにワーク６はロボットアーム２により取出され、図１０に示すようにベルトコンベヤ装置６０上に置かれる。
【００１４】
以上のように本発明では、ロボットアーム２の動きとシリンダロッド２５の動きとにより取出し装置の有効作動範囲が図１のＥの範囲まで拡大し、プレス機械５０の前面から金型までの距離Ｄが大きい場合にも対応し自動取出しができる。
【００１５】
【発明の効果】
以上の通り本発明によれば下記のすぐれた効果を奏する。
（１）  ガイドブラケットとアームブラケットとの組合せにより、シリンダロッドが伸長したときにカップアームが下向きに回動するので、ワークの保持が確実となる。
（２）  ワーク取出しに際し、ストッパがアームブラケットからはずれるとカップアームの上向きに回動するので、ワークが下型と干渉せずに取出すことができる。
（３）  カップアームの長さの調整が自由にでき、作動範囲が拡大し、汎用性があり、作業能率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のワーク取出し装置を取付けたプレス機械の全体図。
【図２】本発明の一実施例を示す側面図。
【図３】図２のＡ部の詳細図。
【図４】図２のシリンダロッド伸張時を示す側面図。
【図５】図４のＢ部の詳細図。
【図６】図５のカップアーム長手方向から見た図。
【図７】本発明の作用説明図。
【図８】本発明の作用説明図。
【図９】本発明の作用説明図。
【図１０】本発明の作用説明図。
【図１１】従来のワーク取出し装置を示すプレス機械全体図。
【符号の説明】
１・・・・クラウン
２・・・・ロボットアーム
３・・・・ワーク取出し装置
４・・・・上型
５・・・・下型
６・・・・ワーク
７・・・・シリンダ
８、８Ａ・カップアーム
９・・・・バキュームカップ
２１・・・連結部材
２２・・・ガイドバー
２３・・・ブラケット
２４・・・ガイドブラケット
２５・・・シリンダロッド
２８・・・アームブラケット
２８ａ・・水平アーム部
２８ｂ・・垂直部
２８ｃ・・孔部
２８ｄ・・板体
２９・・・ロッドピン
３０・・・ブラケットピン
３１・・・ストッパ
４０・・・当接部材
４１・・・ピン
４２・・・バネ
４３・・・調整ネジ
４４・・・ロックナット
４５・・・ボルト
４８・・・スリット
５０・・・プレス機械
６０・・・ベルトコンベア装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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