(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
天候、交通状況のデータを保持・出力する外的環境模擬装置（１）と、
道路種類、道路形状、道路線形、道路工種、道路機能のデータを保持・出力する道路構造環境模擬装置（２）と、
保持している路側センサの検出範囲、処理時間、誤差、作動周期と前記外的環境模擬装置から入力したデータに基づいて誤差処理を行い、結果データを出力する路側センサ模擬装置（３１）と、
前記路側センサ模擬装置から入力したデータを用いて、予め保持している走行支援道路システムのサービスの種別に応じた判断処理を行い、結果データを出力する路側判断処理装置（３２）と、
前記路側判断処理装置から入力されたデータを用いて、予め保持している路車間通信の通信範囲、誤差、遅れ、作動周期の各データに基づいて誤差処理をして結果データを出力する路車間通信模擬装置（３３）と、
車載センサの検出範囲、処理時間、誤差、作動周期を保持・出力する車載センサ模擬装置（３４）と、
前記路車間通信模擬装置から入力されたデータと、前記車載センサ模擬装置から入力されたデータを用いて、予め保持している走行支援道路システムのサービス種別に応じた処理を行い、判断結果を出力する車載判断処理装置（３５）とからなり、路面状況データ、路側センサのデータ、ＡＨＳサービスの種別、障害物の物体のデータに基づいてＡＨＳサービス種別に応じた処理を行い、判断処理の結果を出力するＡＨＳ機能模擬装置（３）と、
前記外的環境模擬装置、前記道路構造環境模擬装置、前記ＡＨＳ機能模擬装置とからの入力データを用いて、操作周期毎にスロットル開度とブレーキ圧とハンドル角とを出力するドライバ模擬装置（４）と、
前記ドライバ模擬装置から入力データ、予め保持している車両特性データに基づいて、車両の運動を計算し、車両の位置、角度、速度、角速度を出力する車両運動模擬装置（５）と
を有することを特徴とする走行支援道路システムのシミュレーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＡＨＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｃｒｕｉｓｅ−ａｓｓｉｓｔ  Ｈｉｇｈｗａｙ  Ｓｙｓｔｅｍ）と称されている走行支援道路システム（以下本書ではＡＨＳと略称する）の安全性に対する評価を行うためのシミュレーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ＡＨＳのような道路施設においては、施設を整備した後では変更が困難なため、事前に設計段階での評価が重要になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで特にシステム設計段階では、実物が存在しないため、適当な評価手順が存在しないという問題がある。
【０００４】
そこで本発明の目的は、このような従来の問題を解消し、ＡＨＳの安全性に対する評価を行うことができるシミュレーション装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記のような目的を達成するために、ＡＨＳのシミュレーション装置において、天候、交通状況のデータを保持・出力する外的環境模擬装置と、道路種類、道路形状、道路線形、道路工種、道路機能のデータを保持・出力する道路構造環境模擬装置と、保持している路側センサの検出範囲、処理時間、誤差、作動周期と前記外的環境模擬装置から入力したデータに基づいて誤差処理を行い、結果データを出力する路側センサ模擬装置と、前記路側センサ模擬装置から入力したデータを用いて、予め保持している走行支援道路システムのサービスの種別に応じた判断処理を行い、結果データを出力する路側判断処理装置と、前記路側判断処理装置から入力されたデータを用いて、予め保持している路車間通信の通信範囲、誤差、遅れ、作動周期の各データに基づいて誤差処理をして結果データを出力する路車間通信模擬装置と、車載センサの検出範囲、処理時間、誤差、作動周期を保持・出力する車載センサ模擬装置と、前記路車間通信模擬装置から入力されたデータと、前記車載センサ模擬装置から入力されたデータを用いて、予め保持している走行支援道路システムのサービス種別に応じた処理を行い、判断結果を出力する車載判断処理装置とからなり、路面状況データ、路側センサのデータ、ＡＨＳサービスの種別、障害物の物体のデータに基づいてＡＨＳサービス種別に応じた処理を行い、判断処理の結果を出力するＡＨＳ機能模擬装置と、前記外的環境模擬装置、前記道路構造環境模擬装置、前記ＡＨＳ機能模擬装置とからの入力データを用いて、操作周期毎にスロットル開度とブレーキ圧とハンドル角とを出力するドライバ模擬装置と、前記ドライバ模擬装置から入力データ、予め保持している車両特性データに基づいて、車両の運動を計算し、車両の位置、角度、速度、角速度を出力する車両運動模擬装置とを有することを特徴とするものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
図面には、本発明の実施の形態が示されており、この実施の形態について図面を参照して説明する。図１においてＡはシミュレーション装置を示し、このシミュレーション装置Ａは、外的環境模擬装置１、道路構造模擬装置２、ＡＨＳ機能模擬装置３、ドライバ模擬装置４、車両運動模擬装置５、入出力装置６によって構成されている。
【０００７】
つぎにシミュレーション装置Ａを構成する前記の各構成装置についてその動作を説明する。外的環境模擬装置１は、明るさ、天候、路面摩擦係数、信号機の位置及び現示、歩行者の位置及び速度を保持して、ＡＨＳ機能模擬装置３やドライバ模擬装置４に出力する。
【０００８】
道路構造模擬装置２は、道路種類（一般道、自専道）、道路形状（幅員、車線数）、道路線形（平面線形、縦断線形、横断線形）、道路工種（一般部、橋梁、トンネル）、道路機能（単路部、交差点、分合流点）の各データを保持して、ＡＨＳ機能模擬装置３、ドライバ模擬装置４、車両運動模擬装置５に出力する。
【０００９】
図１に示されているＡＨＳ機能模擬装置３は、その構成が図２に示されていて、路側センサ模擬装置３１、路側判断処理装置３２、路車間通信模擬装置３３、車載センサ模擬装置３４、車載判断処理装置３５によって構成されている。路側センサ模擬装置３１は、センサの検出範囲、処理時間、誤差、作動周期を保持する。路側判断処理装置３２は、ＡＨＳの種別を保持する。路車間通信模擬装置３３は、路車間通信の通信範囲、誤差と遅れと作動周期の各データを保持する。車載センサ模擬装置３４は、センサの検出範囲、処理時間、誤差、作動周期を保持する。車載判断処理装置３５は、ＡＨＳサービスの種別を保持する。
【００１０】
路側センサ模擬装置３１は、作動周期毎にセンサの検出範囲に存在する車両や障害物及び路面状況のデータを収集して誤差処理を行い、路側判断処理装置３２に出力する。路側判断処理装置３２は、路側センサ模擬装置３１から入力されたセンサのデータを用いて、ＡＨＳサービスの種別に応じた判断処理を行い、判断結果を路車間通信模擬装置３３に出力する。路車間通信模擬装置３３は、作動周期毎に、路側判断処理装置３２から入力されたデータを誤差処理して、車載判断処理装置３５に出力する。車載センサ模擬装置３４は、作動周期毎にセンサの検出範囲にある障害物等の物体のデータを収集し、誤差処理をして車載判断処理装置３５に出力する。車載判断処理装置３５は、路車間通信模擬装置３３と車載センサ模擬装置３４から入力されたデータを用いて、ＡＨＳサービス種別に応じた処理を行い、判断処理の結果をドライバ模擬装置４と車両運動模擬装置５とに出力する。
【００１１】
ドライバ模擬装置４は、反応遅れ時間、操作周期、目標車頭時間、目標速度、最大減速度、警告無視性向の各データを保持する。そして操作周期毎に、外敵環境模擬装置１と道路構造模擬装置２とＡＨＳ機能模擬装置３とからの入力データを用いて、道路環境と道路構造とを認知し、認知した結果に基づいて判断を行い、判断結果に基づいて車両運動模擬装置５へスロットル開度とブレーキ圧とハンドル角とを出力する。
【００１２】
車両運動模擬装置５は、車両特性データ（車両形状、大きさ、質量、タイヤ特性、空力特性）、車両制御特性データを保持し、外的環境模擬装置１と道路構造模擬装置２とＡＨＳ機能模擬装置３とドライバ模擬装置４とからの入力データに基づいて、車両の運動を計算し、車両の位置、角度、速度、角速度を、入出力装置６に出力する。入出力装置６は、車両運動模擬装置５の出力をユーザに対して出力する。
【００１３】
【発明の効果】
本発明は、前記のようであって、ＡＨＳの安全性に対する評価を、事前の設計段階で正確に評価することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の全体構成図である。
【図２】同上のＡＨＳ機能模擬装置の構成図である。
【符号の説明】
Ａ  シミュレーション装置
１  外的環境模擬装置
２  道路構造模擬装置
３  ＡＨＳ機能模擬装置
４  ドライバ模擬装置
５  車両運動模擬装置
６  入出力装置
３１  路側センサ模擬装置
３２  路側判断処理装置
３３  路車間通信模擬装置
３４  車載センサ模擬装置
３５  車載判断処理装置
【図１】
0003595844.tif 000002
【図２】
0003595844.tif 000003