(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレット上に物品を載せた状態で物品を搬送する走行台車と、その走行台車を走行駆動する走行駆動手段と、その走行駆動手段による前記走行台車の走行を制御する制御手段とを備えた物品搬送装置であって、
前記制御手段が、前記走行台車上にパレットと物品が載置されている状態において低速走行し、パレットのみが載置されている状態において前記低速走行よりも速い速度で走行するように、前記走行駆動手段を制御して走行台車の速度を変更し、前記走行台車上にパレットも物品も載置されていない空の状態において、パレットのみが載置されている状態における走行速度よりも更に速い速度で走行するように、前記走行駆動手段を制御して走行台車の速度を変更するように構成してある物品搬送装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記走行台車上にパレットと物品とが載置されている状態において小さな小加減速度に、パレットのみが載置されている状態において前記小加減速度よりも大きい中加減速度に、パレットも物品も載置されていない状態において前記中加減速度よりも更に大きい大加減速度になるように、前記走行駆動手段を制御して走行台車の加速度および減速度を変更するように構成してある請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記走行台車にパレットが載置されているか否かを検出するパレット検出手段と、そのパレット上に物品が載置されているか否かを検出する在荷検出手段とを設け、前記制御手段が、前記パレット検出手段と在荷検出手段による検出結果に基づいて前記走行駆動手段を制御するように構成してある請求項１または２記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記走行台車が、レール上を走行する自動倉庫用のスタッカークレーンであり、前記走行駆動手段が、スタッカークレーンの走行台車を走行駆動する走行用電動モータである請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記走行台車が、案内レールに沿って床面上の走行する物品搬送車であり、前記走行駆動手段が、物品搬送車を走行駆動する走行用電動モータである請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレット上に物品を載せた状態で物品を搬送する走行台車と、その走行台車を走行駆動する走行駆動手段と、その走行駆動手段による前記走行台車の走行を制御する制御手段とを備えた物品搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような物品搬送装置は、自動倉庫のスタッカークレーンや物品搬送車などに適用されるもので、走行台車上に物品が載置されている場合には、通常、走行台車を物品の荷崩れが生じない程度に低速で走行させる。
しかし、走行台車上に何も載置されていない空の状態で同じように低速走行させると、全体の搬送効率が低下するため、従来においては、例えば、特開平５−３３８７１９号公報に開示のように、走行台車上に物品があるか否かを検出する検出手段を設け、走行台車上に何もない空の場合には、物品を載置しているときよりも速い速度で走行させるように構成していた。
さらに、同公報に開示のように、走行台車上に重量センサを設け、その重量センサによる検出重量に応じて走行台車の速度を変更するように構成するものも提案された。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、同公報に開示のものでは、前記検出手段が、走行台車上に何か物品が載置されているか、それとも、何も載置されていないかを検出するものであるから、物品の載っていない空のパレットのみを載置している場合にも、物品が載置されているものとして取り扱われ低速走行することになる。
すなわち、空パレットのみが載置されている場合には、荷崩れの虞れがなく高速走行が可能であるにもかかわらず、低速で走行することになるため、それだけ搬送効率が低下するという問題があった。
【０００４】
さらに、重量に応じて走行速度を変更するものでは、異なる重量のパレットに対応できないという問題がある。つまり、同じ大きさのパレットにしても、木製のものと合成樹脂製のものとでは重量が異なり、さらに、重量物搬送用のパレットに至っては、補強用部材の使用などによりかなり重いものとなる。
したがって、重量センサによる検出では、軽いパレット上に物品が載っているか、重い空パレットのみが載置されているかを検出することができず、そのため、その検出重量に対する物品の荷崩れを防止する程度にしか走行速度を速くすることができず、この点に改良の余地があった。
【０００５】
本発明は、このような従来の問題点を解決するもので、その目的は、走行台車上に載置したパレットに物品を載せている際には、物品の荷崩れを確実に防止しながら搬送することができ、しかも、物品の載っていない空パレットを搬送する際には、走行台車の走行速度を速くして、全体の搬送効率を向上させることのできる物品搬送装置の提供にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、請求項１に記載の発明によれば、走行駆動手段を制御する制御手段が、走行台車上にパレットと物品が載置されている状態において低速走行し、パレットのみが載置されている状態において前記低速走行よりも速い速度で走行するように、走行駆動手段を制御して走行台車の速度を変更するものであるから、パレットに物品が載っている際には、低速走行によって物品の荷崩れを確実に防止しながら物品を搬送することができ、荷崩れの虞れのない空パレット搬送時においては、その空パレットの重量差にかかわらず、走行台車の走行速度を速くして全体の搬送効率を向上させることができる。
【０００７】
しかも、請求項１に記載の発明によれば、走行駆動手段を制御する制御手段が、走行台車上にパレットも物品も載置されていない空の状態において、パレットのみが載置されている状態における走行速度よりも更に速い速度で走行するように、走行駆動手段を制御して走行台車の速度を変更するものであるから、より合理的な速度で走行台車を走行させて、全体の効率を一層向上させることができる。
つまり、走行台車上に空パレットも載置されていない空の状態においては、その走行台車を可能な限り高速で走行させることもできる。しかし、例え空パレットであっても、走行台車上に載置されていると、走行台車の走行に伴って位置ずれを生じる虞れがあり、特に走行台車が湾曲した径路に沿って走行するような場合には、空パレットに作用する遠心力によって位置ずれを生じる可能性が大となる。そのような実情を考慮した上で、空パレットが載置されている場合には、空パレットの位置ずれなどが生じない程度に速い速度で走行させ、さらに、空パレットも載置されていない空の状態においては、可能な限り速い速度で走行させることができるので、実情に応じた合理的な走行制御が可能となり、より安全に全体の搬送効率を向上させることができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明によれば、走行駆動手段を制御する制御手段が、走行台車上にパレットと物品とが載置されている状態において小さな小加減速度に、パレットのみが載置されている状態において前記小加減速度よりも大きい中加減速度に、パレットも物品も載置されていない状態において前記中加減速度よりも更に大きい大加減速度になるように、走行制御手段を制御して走行台車の加速度および減速度を変更するものであるから、荷崩れなどが生じ易い走行台車の発進時や停止時において、荷崩れや空パレットの位置ずれなどを確実に防止しながら搬送効率を向上させることが可能となる。
【０００９】
請求項３に記載の発明によれば、走行台車にパレットが載置されているか否かを検出するパレット検出手段と、そのパレット上に物品が載置されているか否かを検出する在荷検出手段とを設けるものであるから、走行台車上にパレットと物品とが載置されているのか、空パレットのみが載置されているのか、あるいは、空パレットも載置されていない空の状態なのか確実に検出することができ、そして、そのパレット検出手段と在荷検出手段による検出結果に基づいて、制御手段が走行駆動手段を制御するものであるから、荷崩れや空パレットの位置ずれなどに対する安全性を高めながら搬送効率の向上を図ることができる。
【００１０】
請求項４に記載の発明によれば、前記走行台車が、レール上を走行する自動倉庫用のスタッカークレーンであり、前記走行駆動手段が、スタッカークレーンの走行台車を走行駆動する走行用電動モータであるから、電動式スタッカークレーンの走行速度を制御して、荷崩れや空パレットの位置ずれなどの虞れなく、自動倉庫の物品収納部に対する物品の搬出入や空パレットの搬出入を効率良く行うことができる。
【００１１】
請求項５に記載の発明によれば、前記走行台車が、案内レールに沿って床面上の走行する物品搬送車であり、前記走行駆動手段が、物品搬送車を走行駆動する走行用電動モータであるから、電動式物品搬送車の走行速度を制御して、荷崩れや空パレットの位置ずれなどの虞れなく、物品や空パレットを所望の箇所にまで効率良く搬送することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明による物品搬送装置の実施の態様を自動倉庫に適用した例に基づいて説明する。
自動倉庫は、図１および図２に示すように、各種の物品ＡをパレットＰ上に載置した状態で上下および左右に複数個並べて収納するための物品収納棚１を複数個備え、間口を相対向する状態で平行に配設した一対の物品収納棚１を一組として複数組平行に配設されている。
各組の物品収納棚１の間口側には、物品搬送用走行台車の一例であるスタッカークレーン２が間口に沿って走行可能に設けられ、かつ、各組の物品収納棚１の出入口側には、物品ＡをパレットＰ上に載置した状態で搬送する搬入コンベヤ３と搬出コンベヤ４とがそれぞれ設けられ、搬入コンベヤ３により搬入されてきた物品ＡをパレットＰごとスタッカークレーン２によって物品収納棚１に収納したり、物品収納棚１に収納されている物品ＡをパレットＰごとスタッカークレーン２によって搬出コンベヤ４にまで搬出し得るように構成されている。
【００１３】
各組の物品収納棚１の出入口側の前方には、ループ状の案内レール５が床面に沿って敷設され、その案内レール５に沿って物品搬送用走行台車の一例である物品搬送車６が複数台設けられ、その物品搬送車６の搬送径路に近接して、物品ＡをパレットＰ上に載置した状態で入庫する入庫コンベヤ７と、物品ＡをパレットＰごと出庫する出庫コンベヤ８とが設けられている。
そして、各物品搬送車６の走行によって、入庫コンベヤ７により入庫されてきた物品ＡをパレットＰごと各搬入コンベヤ３にまで搬送したり、各搬出コンベヤ４により搬出された物品ＡをパレットＰごと出庫コンベヤ８にまで搬送出庫し得るように構成されている。
【００１４】
前記物品搬送車６の搬送径路に近接して、ピッキングエリア９にまで物品ＡをパレットＰごと搬入するピッキング用搬入コンベヤ１０と、ピッキング後の空パレットＰを搬出するピッキング用搬出コンベヤ１１が設けられ、さらに、空パレットＰを複数段に積み上げて収納する段積み機１２ａにまで空パレットＰを搬入する空パレット搬入コンベヤ１３と、洗浄機１４により洗浄された後の空パレットＰを段ばらし機１２ｂで段ばらしして搬出する空パレット搬出コンベヤ１５も設けられ、前記段積み機１２ａと洗浄機１４との間には、段積みされた空パレットＰを洗浄機１４にまで搬送する洗浄用コンベヤ１６が設けられている。
そして、各物品搬送車６によって、ピッキング用搬出コンベヤ１１からの空パレットＰを空パレット搬入コンベヤ１３や各物品収納棚１の搬入コンベヤ３にまで搬送したり、空パレット搬出コンベヤ１５からの空パレットＰを各搬入コンベヤ３にまで搬送し得るように構成されている。
【００１５】
前記スタッカークレーン２は、図２および図３に示すように、駆動輪１７と遊転輪１８とを備えてレール１９上を走行する走行台車２０と、その走行台車２０の前後に立設された一対のポスト２１に沿って上下昇降可能な昇降台２２などから構成され、その昇降台２２には、出退可能なフォーク２３が設けられていて、走行台車２０によるスタッカークレーン２の自走と昇降台２２の上下昇降、ならびに、フォーク２３の出退作動によって、上述したように物品収納棚１の各物品収納部と搬出入コンベヤ３，４との間で物品ＡをパレットＰ上に載置した状態で搬送移載できるように構成されている。
そのため、スタッカークレーン２の走行台車２０上には、駆動輪１７を正逆回転駆動するための走行駆動手段としての電動式の走行用モータ２４や、昇降台２２を上下昇降駆動するための電動式の昇降用モータ２５などが設けられ、昇降台２２上には、フォーク２３を出退駆動するための図外の電動式出退用モータが設けられている。
【００１６】
前記昇降台２２上には、発光器２６ａ，２７ａと受光器２６ｂ，２７ｂとが上下２段にわたって設けられ、下方の発光器２６ａと受光器２６ｂとが、昇降台２２上にパレットＰが載っているか否かを検出するパレット検出手段２６として作用し、上方の発光器２７ａと受光器２７ｂとが、昇降台２２上のパレットＰに物品Ａが載っているか否かを検出する在荷検出手段２７として作用するように構成されている。
そして、走行台車２０の走行用モータ２４、昇降台２２の昇降用モータ２５、フォーク２３の出退用モータなどの作動は、全てスタッカークレーン用制御装置Ｈ２により制御され、パレット検出手段２６がパレットＰの存在を検出せず、かつ、在荷検出手段２７が物品Ａの存在を検出しないと、スタッカークレーン２は、図７の（イ）においてＡ１に示すように、大きい加速度で加速して高速で走行し、かつ、大きい減速度で減速して停止するように構成されている。
【００１７】
また、パレット検出手段２６がパレットＰの存在を検出し、在荷検出手段２７が物品Ａの存在を検出しないと、スタッカークレーン２は、図７の（イ）においてＡ２に示すように、上述のＡ１よりも小さい中程度の加速度で加速して中程度の速度で走行し、かつ、中程度の減速度で減速して停止するように構成されている。
そして、パレット検出手段２６がパレットＰの存在を検出し、かつ、在荷検出手段２７が物品Ａの存在を検出すると、スタッカークレーン２は、図７の（イ）においてＡ３に示すように、上述のＡ２よりも更に小さい加速度で加速して低速で走行し、かつ、小さい減速度で減速して停止するように構成されている。
【００１８】
前記物品搬送車６は、図４および図５に示すように、床面に接地して回転するひとつの駆動輪２８と２つの遊転輪２９とを有し、かつ、上面には物品ＡをパレットＰごと搬出入するための前後一対のチェンコンベヤ３０からなる移載装置を備え、横側下方に位置する案内レール５に案内されながら、駆動輪２８の回転駆動によって走行し得るように構成されている。
そのため、物品搬送車６の横側方には、案内レール５に接触案内されながら回転する複数の案内ローラ３１が設けられ、かつ、駆動輪２８を回転駆動するための走行駆動手段としての電動式の走行用モータ３２や、チェンコンベヤ３０を正逆回転駆動するための電動式の移載用モータ３３などが設けられている。
【００１９】
この物品搬送車６にも、上下２段にわたって発光器３４ａ，３５ａと受光器３４ｂ，３５ｂとが設けられ、下方の発光器３４ａと受光器３４ｂとが、前記チェンコンベヤ３０上にパレットＰが載っているか否かを検出するパレット検出手段３４として作用し、上方の発光器３５ａと受光器３５ｂとが、チェンコンベヤ３０上のパレットＰに物品Ａが載っているか否かを検出する在荷検出手段３５として作用するように構成されている。
【００２０】
この物品搬送車６に設けられた走行用モータ３２や移載用モータ３３などの作動は、全て搬送車用制御装置Ｈ３により制御され、上述したスタッカークレーン２と同じように、パレット検出手段３４と在荷検出手段３５とがパレットＰや物品Ａの存在を検出しないと、物品搬送車６は、図７の（ロ）においてＢ１に示すように、大きい加速度で加速して高速で走行し、かつ、大きい減速度で減速して停止し、パレット検出手段３４がパレットＰの存在を検出し、在荷検出手段３５が物品Ａの存在を検出しないと、Ｂ２に示すように、中程度の加速度で加速して中速で走行し、中程度の減速度で減速して停止し、パレット検出手段３４と在荷検出手段３５とがパレットＰや物品Ａの存在を検出すると、Ｂ３に示すように、小さい加速度で加速して低速で走行し、かつ、小さい減速度で減速して停止するように構成されている。
【００２１】
この自動倉庫の作動は、全て制御手段としての制御装置Ｈによって制御され、制御装置Ｈは、図６に示すように、地上側に設けられた主制御装置Ｈ１、各スタッカークレーン２の走行台車２０に設けられたスタッカークレーン用制御装置Ｈ２、各物品搬送車６に設けられた搬送車用制御装置Ｈ３などからなり、主制御装置Ｈ１と各制御装置Ｈ２，Ｈ３とは光通信などによって相互に通信可能に構成されるとともに、主制御装置Ｈ１に対しては、操作装置３６を操作することにより各種の必要情報を入力し得るように構成されている。
【００２２】
つぎに、この制御装置Ｈによる自動倉庫の作動について説明する。
物品収納棚１に物品Ａを入庫するには、操作装置３６を操作して、入庫コンベヤ７により搬送されてきた物品Ａに関する必要情報を入力する。すると、その情報に基づいて、主制御装置Ｈ１が、収納するべき物品収納棚１の物品収納部を検索し、その検索結果をスタッカークレーン用制御装置Ｈ２に指示するとともに、いずれかひとつの空の物品搬送車６を検索指定して、その搬送車用制御装置Ｈ３に指示する。
指示された空の物品搬送車６は、入庫コンベヤ７まで走行することになり、その際、物品搬送車６に設けられたパレット検出手段３４と在荷検出手段３５とは、パレットＰの存在も物品Ａの存在も検出しないことになるため、物品搬送車６は、図７（ロ）のＢ１に示す走行特性にしたがって高速走行し、入庫コンベヤ７から物品ＡをパレットＰごと受け取る。
【００２３】
物品Ａを受け取ると、パレット検出手段３４がパレットＰの存在を検出し、かつ、在荷検出手段３５が物品Ａの存在を検出することになるため、物品搬送車６は、図７（ロ）のＢ３に示す走行特性にしたがって低速走行し、物品ＡをパレットＰごと指示された搬入コンベヤ３上に移載する。
その物品Ａは、パレットＰごと搬入コンベヤ３によって搬送され、スタッカークレーン２によって指定された物品収納棚１の物品収納部に収納される。その際にも、スタッカークレーン２に設けられたパレット検出手段２６がパレットＰの存在を検出し、かつ、在荷検出手段２７が物品Ａの存在を検出することになるため、スタッカークレーン２は、図７（イ）のＡ３に示す走行特性にしたがって指示された間口まで低速走行し、その後、昇降台２２の上昇とフォーク２３の出退により、指示された物品収納部に物品ＡをパレットＰごと収納載置する。
【００２４】
物品Ａを出庫する場合には、出庫すべき物品Ａに関する必要情報を操作装置３６に入力すると、主制御装置Ｈ１が、出庫すべき物品Ａを検索し、その検索結果をいずれかひとつのスタッカークレーン２の制御装置Ｈ２に指示する。
指示されたスタッカークレーン２は、指定された物品収納棚１の物品収納部から物品Ａを受け取ることになるが、その際、スタッカークレーン２に設けられたパレット検出手段２６も在荷検出手段２７も、パレットＰや物品Ａの存在を検出しないことになるため、スタッカークレーン２は、図７（イ）のＡ１に示す走行特性にしたがって指示された間口まで高速走行し、その後、昇降台２２の上昇とフォーク２３の出退により指示された物品収納部から出庫すべき物品ＡをパレットＰごと受け取る。
【００２５】
物品Ａを受け取ると、パレット検出手段２６がパレットＰの存在を検出し、かつ、在荷検出手段２７が物品Ａの存在を検出することになるため、スタッカークレーンは、図７（イ）のＡ３に示す走行特性にしたがって低速で走行して搬出コンベヤ４上に物品Ａを移載する。
その後、主制御装置Ｈ１が、いずれかひとつの空の物品搬送車６を検索し、その搬送車用制御装置Ｈ３に指示する。指示された物品搬送車６は、搬出コンベヤ４まで高速走行して物品ＡをパレットＰごと受け取り、物品Ａを受け取った後においては、低速で走行して出庫コンベヤ８上に物品Ａを移載し、出庫コンベヤ８によって所定の出庫箇所にまで搬送される。
【００２６】
ピッキングの際には、ピッキングすべき物品Ａに関する必要情報を操作装置３６に入力すると、上述の出庫と同じ作動によって、スタッカークレーン２が物品Ａを搬出コンベヤ４に移載搬出し、その後、物品搬送車６が物品ＡをパレットＰごとピッキング用搬入コンベヤ１０上に移載し、ピッキング用搬入コンベヤ１０によってピッキングエリア９にまで搬送される。
ピッキング完了後、必要情報を入力すると、ピッキング後の物品Ａを載せたパレットＰが、ピッキング用搬出コンベヤ１１により搬送されるとともに、主制御装置Ｈ１からの指示で物品搬送車６が物品Ａを受け取り、指示された搬入コンベヤ３まで低速走行して物品Ａを移載する。その後、入庫と同じ作動によって、物品Ａは、指示された物品収納部に戻される。
【００２７】
ピッキングによりパレットＰが空になり、その空パレットＰを段積み機１２ａに収納保管する場合には、操作装置３６にその旨を入力する。すると、物品搬送車６がピッキング用搬出コンベヤ１１から空パレットＰを受け取り、空パレット搬入コンベヤ１３にまで搬送することになる。
その場合には、物品搬送車６に設けられたパレット検出手段３４がパレットＰの存在を検出し、在荷検出手段３５が物品Ａの存在を検出しないことになるため、物品搬送車６は、図７（ロ）のＢ２に示す走行特性にしたがって中速で走行して、空パレットＰを空パレット搬入コンベヤ１３に移載する。
その後、空パレットＰは、空パレット搬入コンベヤ１３によって段積み機１２ａまで搬送されて、段積み機１２ａに段積みされる。
【００２８】
段積みされた空パレットＰを洗浄する場合には、必要情報を操作装置３６に入力することで、洗浄用コンベヤ１６が空パレットＰを洗浄機１４まで搬送して洗浄されるのであり、空パレットＰを必要とする場合には、必要情報を操作装置３６に入力すると、空パレットＰが段ばらし機１２ｂで段ばらしされて空パレット搬出コンベヤ１５により搬送され、その後、物品搬送車６が空パレットＰを受け取って指示された箇所にまで搬送する。
その際、物品搬送車６は、図７（ロ）のＢ２に示す走行特性にしたがって中速で走行することになり、その空パレットＰを物品収納棚１に収納する場合には、スタッカークレーン６も、図７（イ）のＡ２に示す走行特性にしたがって中速で走行することになる。
【００２９】
〔別実施形態〕
先の実施形態においては、図７（イ）のＡ１〜Ａ３に示すように、スタッカークレーン２を３つの異なる加減速度と走行速度とによって走行させる構成を示したが、走行速度のみを異ならせ、加減速度を同じにして実施することもできる。
同様に、各物品搬送車６についても、図７（ロ）のＢ１〜Ｂ３に示す走行特性において、走行速度のみを異ならせ、加減速度を同じにして実施することもできる。
【００３０】
また、スタッカークレーン２の昇降台２２に発光器と受光器とからなるパレット検出手段２６と在荷検出手段２７とを設け、各物品搬送車６にも発光器と受光器とからなるパレット検出手段３４と在荷検出手段３５とを設けたものを示したが、これらパレット検出手段２６，３４や在荷検出手段２７，３５の具体的な構成については種々変更が可能であり、さらに、パレット検出手段２６，３４や在荷検出手段２７，３５を廃止して実施することもできる。
【００３１】
つまり、先の実施形態において説明したように、自動倉庫全体の作動が全て主制御装置Ｈ１などからなる制御装置Ｈにより制御管理され、かつ、具体的な作業については、主制御装置Ｈ１に対して操作装置３６から入力する構成となっている。したがって、作業を具体的に遂行するに際し、例えば、作業を指示した物品搬送車６が、どの箇所からどの箇所まで空走行し、その後、パレットＰと物品Ａとを載置してどこまで走行するかについては、全て制御装置Ｈが記憶管理しているので、パレット検出手段２６，３４や在荷検出手段２７，３５をなくして、その制御装置Ｈの記憶管理に基づいて、スタッカークレーン２や各物品搬送車６の走行を制御するように構成することもできる。
【００３２】
走行台車の例として、自動倉庫で使用するスタッカークレーン２と床面上を走行する物品搬送車６とを示したが、その他、種々の構成の物品搬送用走行台車にも適用可能であり、その物品搬送車６にしても、必ずしも床面上を走行するものに限らず、例えば、床面に敷設したレール上を走行する物品搬送車にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫全体の平面図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】スタッカークレーンの要部の側面図
【図４】物品搬送車の平面図
【図５】物品搬送車の側面図
【図６】制御装置を示すブロック図
【図７】スタッカークレーンと物品搬送車の走行特性を示すグラフ
【符号の説明】
２        走行台車としてのスタッカークレーン
５        案内レール
６        走行台車としての物品搬送車
１９      レール
２４      走行駆動手段としての走行用モータ
２６      パレット検出手段
２７      在荷検出手段
３２      走行駆動手段としての走行用モータ
３４      パレット検出手段
３５      在荷検出手段
Ａ        物品
Ｐ        パレット
Ｈ        制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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