(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディーゼル機関の、燃料噴射ノズルから燃料の噴射が開始される動的噴射時期を検出する装置であって、
所定の時刻を基準として時刻を計測する時刻計測手段と、
前記燃料噴射ノズルの針弁のリフト量を検出する針弁リフト量検出手段と、
前記針弁リフト量検出手段により検出される針弁のリフト量が連続的に増大している間に、該リフト量が複数設定された判定レベルをそれぞれよぎるときに前記時刻計測手段で計測された時刻を検出する判定レベル通過時刻検出手段と、
前記判定レベル通過時刻検出手段により検出された複数の時刻に基づいて前記針弁リフト量検出手段の出力波形を推定し、該推定した出力波形が前記複数の判定レベルより小さく設定されたスライスレベルをよぎる時刻を、前記燃料の動的噴射時期として推定する動的噴射時期推定手段と、を含んで構成したことを特徴とするディーゼル機関の動的噴射時期検出装置。
【請求項２】
前記判定レベル通過時刻検出手段は、機関の基準クランク角位置における時刻を基準として、判定レベルをよぎる時刻を検出することを特徴とする請求項１に記載のディーゼル機関の動的噴射時期検出装置。
【請求項３】
前記動的噴射時期推定手段は、動的噴射時期を時刻で推定した値を、機関回転速度の検出値に基づいて、クランク角位置に換算して得ることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のディーゼル機関の動的噴射時期検出装置。
【請求項４】
前記動的噴射時期推定手段は、前記動的噴射時期の時刻での推定を次式により行うことを特徴とする請求項３に記載のディーゼル機関の動的噴射時期検出装置。
ＴＩＴ＝ (Ｔ１−Ｔ２) ／ (Ｖ１−Ｖ２) ×Ｖ０＋ (Ｔ２・Ｖ１−Ｔ１・Ｖ２) ／ (Ｖ１−Ｖ２)
但し、ＴＩＴ：動的噴射時期の時刻
Ｔ１：針弁リフト量が第１判定レベルをよぎるときの時刻
Ｔ２：針弁リフト量が第２判定レベルをよぎるときの時刻
Ｖ０：針弁リフト量検出手段のＳ／Ｎ比を考慮して針弁のリフト開始を確実に検出できる最小出力電圧に相当する基準電圧
Ｖ１：前記第１判定レベル相当の電圧
Ｖ２：前記第２判定レベル相当の電圧
【請求項５】
前記動的噴射時期推定手段は、最小二乗法により動的噴射時期を推測する近似式を求め、該近似式に基づいて動的噴射時期の時刻での推定を行うことを特徴とする請求項３に記載のディーゼル機関の動的噴射時期検出装置。
【請求項６】
前記針弁リフト量検出手段からの出力電圧の針弁非リフト時における低電圧側電圧を検出する低電圧側電圧検出手段と、
前記検出された低電圧側電圧に応じて前記複数の判定レベルを補正する判定レベル補正手段と、
を含んで構成したことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１つに記載のディーゼル機関の動的噴射時期検出装置。
【請求項７】
前記針弁リフト量検出手段からの信号を微分処理する微分処理手段と、
前記微分処理された信号を積分処理する積分処理手段と、
を含み、
前記判定レベル通過時刻検出手段は、前記積分処理されてなまされた信号で検出される針弁リフト量が複数の判定レベルをよぎる時刻を検出し、
前記動的噴射時期推定手段は、前記判定レベル通過時刻から推定される前記針弁リフト量検出手段の出力波形によって推定した動的噴射時期を、前記積分処理手段の遅れ分を補償して最終的に動的噴射時期を決定することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１つに記載のディーゼル機関の動的噴射時期検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、ディーゼル機関の燃料噴射ノズルから噴射される燃料の噴射開始時期 (以下動的噴射時期という) を検出する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ディーゼル機関の電子制御燃料噴射ポンプでは、コントロールスリーブ位置あるいはコントロールラック位置を機関の運転条件に応じて動かすことにより、燃料の噴射量を決定している。
一方、燃料の噴射時期は、燃料を圧送する前記噴射ポンプ内のプランジャの圧送開始時期をコントロールできるように、カムに取り付けられたタイマの位置を可変させることにより行う。例えば、分配型の電子制御燃料噴射ポンプでは、タイマピストンの端面高圧室から低圧室への漏れ量を調整するタイミングコントロールバルブをデューティ制御することで調整している (特開昭５８−２１４６３６号公報参照) 。なお、大型ディーゼル機関で使用されている列型電子制御燃料噴射ポンプでは、コントロールラック位置で燃料の噴射量を決定し、また、噴射時期は、タイマーピストンの一端面側の高圧室から他端面側の低圧室への漏れ量を調整するタイミングコントロールバルブをデューティ制御することで調整している。
【０００３】
噴射時期の制御方法としては、噴射ノズル針弁の開弁時期が燃焼を左右する主要因子であるため、噴射ノズルの針弁リフト時期を検出し、基準クランク角信号に対する時間を計測することによって、噴射時期を検出し、タイマ位置を変化させるＴＣＶデューティ比をフィードバック制御する動的噴射時期制御が知られている。
【０００４】
この方法では、針弁リフトセンサの出力波形が、予め設定されているスライスレベル (固定値あるいは回転，負荷に応じてマップを検索し、回転，負荷に応じた任意のスライスレベルを検出してもよい) をよぎる時期と、基準クランク角時期との時間を計測し、動的噴射時期を計測している (図７参照) 。
なお、針弁リフトセンサとしては、スプリング荷重を測定して開弁時期を測定する圧電素子型、針弁位置をホール素子を用いて測定するホール素子型、針弁位置を磁界変化から検出する導磁率測定型等が知られている。
【０００５】
ディーゼル機関は、常に空気過剰率の高い雰囲気での燃焼での拡散燃焼であり、一般に窒素酸化物 (以下ＮＯｘという) を低減すると粒子状物質 (以下ＰＭという) や黒煙が増加するというトレードオフの関係がある。
一方、近年の大都市圏を中心とした環境問題の深刻化により、社会的に排気汚染物質 (ＮＯｘ，ＰＭ) 低減の要望が高まっており、国内外において大幅な排気強化規制が実施されようとしている。
【０００６】
それを受けて、従来に増して排気清浄化の研究が進められているが、その中の知見の１つに、エンジンモディフィケーション (燃焼室形状、燃料噴射系、ＥＧＲ系の改良) により、各運転負荷毎に噴射時期を適切に設定すれば、従来よりＥＧＲを増やしても、ＰＭ悪化がない領域があることが見出されている (例えば特開平４−２６３５７０号公報等参照。)
但し、前述のようなＮＯｘとＰＭとを同時に低減できる領域は、回転，負荷毎に異なるため、運転状態、特に負荷に応じて噴射時期とＥＧＲ量の精密な制御が必要となっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の動的噴射時期検出方法では、センサ自体の生産バラツキや噴射ノズルの噴孔面積、開弁圧のバラツキ、燃料性状・温度等の環境のバラツキ等の種々の要因により、同一回転，負荷でも針弁リフトセンサ出力が増減するという問題がある (図８参照) 。
【０００８】
このため、平均的な針弁リフトセンサ出力での燃料噴射時期に対し、針弁リフトセンサ出力が減少すると遅角側に、センサ出力が増加すると進角側に検出するため、動的噴射時期が誤って遅角域あるいは進角域に制御される。
また、従来用いられてきた針弁リフト時期検出素子は、直流アンプを介して増幅され、コントロールユニット (ＥＣＭ) に出力されるが、温度湿度の環境により、針弁リフト信号の低電圧側レベルが推移し、またＥＣＭ側の供給電圧や設置(ＧＮＤ) 電圧も運転状況により変化するため、センサ出力が変化した場合と同様な変化が起こるという問題もある。
【０００９】
このため、機関の排気性能・スモークが悪化したり、全開出力の低下や機関の耐久性に関する燃焼室各部の温度、排気温度が増減するなどの不具合を生じるおそれがあった。
また、この問題を解決するために針弁リフトセンサの出力バラツキを縮小することも考えられるが、そのためには高精度のセンサの採用あるいは製造上の大幅な精度管理向上が必要であるため、コストが増加してしまうという問題がある。
【００１０】
また、副室式機関等で用いられているスロットル型ノズルを使用する場合、スロットル部に燃焼で生じるスモークに起因するカーボンが詰まることがあるため、実効噴孔面積が変化するので製造上の精度管理だけでは、対策が困難である。。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みなされたもので、針弁リフト波形は出力値が増減しても、出力波形は概ね相似形であることを利用して動的噴射時期を精度良く推定できるようしたディーゼル機関の動的噴射時期検出方法及び装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１に係る発明は図１に示すように、
ディーゼル機関の、燃料噴射ノズルから燃料の噴射が開始される動的噴射時期を検出する装置であって、
所定の時刻を基準として時刻を計測する時刻計測手段と、
前記燃料噴射ノズルの針弁のリフト量を検出する針弁リフト量検出手段と、
前記針弁リフト量検出手段により検出される針弁のリフト量が連続的に増大している間に、該リフト量が複数設定された判定レベルをそれぞれよぎるときに前記時刻計測手段で計測された時刻を検出する判定レベル通過時刻検出手段と、
前記判定レベル通過時刻検出手段により検出された複数の時刻に基づいて前記針弁リフト量検出手段の出力波形を推定し、該推定した出力波形が前記複数の判定レベルより小さく設定されたスライスレベルをよぎる時刻を、前記燃料の動的噴射時期として推定する動的噴射時期推定手段と、を含んで構成したことを特徴とするディーゼル機関の動的噴射時期検出装置。
【００１２】
各種バラツキに起因して針弁リフト検出手段の出力値に増減バラツキを生じても、出力波形は出力増減方向に対して概ね相似形であるため、判定レベル通過時刻検出手段によって検出される複数の判定レベルをよぎる時刻に基づいて、動的噴射時期推定手段によって推定される出力波形によって、針弁がリフトを開始する動的噴射時期を、精度良く推定して検出することができる。
【００１３】
また、請求項２に係る発明は、
前記判定レベル通過時刻検出手段が、機関の基準クランク角位置における時刻を基準として、判定レベルをよぎる時刻を検出することを特徴とする。
例えば、基準クランク角位置でリセットされてカウントを開始するタイマにより、時刻を求めることができる。
【００１４】
また、請求項３に係る発明は、
前記動的噴射時期推定手段が、動的噴射時期を時刻で推定した値を、機関回転速度の検出値に基づいて、クランク角位置に換算して得ることを特徴とする。
機関回転速度により、時刻とクランク角位置との関係に基づいてクランク角位置に換算した動的噴射時期を求めることができる。
【００１５】
また、請求項４に係る発明は、
前記動的噴射時期推定手段は、前記動的噴射時期の時刻での推定を次式により行うことを特徴とする。
ＴＩＴ＝ (Ｔ１−Ｔ２) ／ (Ｖ１−Ｖ２) ×Ｖ０＋ (Ｔ２・Ｖ１−Ｔ１・Ｖ２) ／ (Ｖ１−Ｖ２)
但し、ＴＩＴ：動的噴射時期の時刻
Ｔ１：針弁リフト量が第１判定レベルをよぎるときの時刻
Ｔ２：針弁リフト量が第２判定レベルをよぎるときの時刻
Ｖ０：針弁リフト量検出手段のＳ／Ｎ比を考慮して針弁のリフト開始を確実に検出できる最小出力電圧に相当する基準電圧
Ｖ１：前記第１判定レベル相当の電圧
Ｖ２：前記第２判定レベル相当の電圧
第１判定レベルと第２判定レベルとを適切に設定することにより、それぞれの通過時刻Ｔ１、Ｔ２間の時間に対してリフト量相当の出力電圧が近似的に直線的に増大すると推定できるので、該出力電圧と時刻との関係を近似直線として求めた上記の式に基づいて、針弁リフト量検出手段の出力電圧がノイズによる影響なく確実に針弁がリフトを開始したと推定できる基準電圧に達したときの時刻ＴＩＴを動的噴射時期として推定することができる。
【００１６】
また、請求項５に係る発明は、
前記動的噴射時期推定手段が、最小二乗法により動的噴射時期を推測する近似式を求め、該近似式に基づいて動的噴射時期の時刻での推定を行うことを特徴とする。
針弁リフト量検出手段の出力と時刻との関係を最小二乗法により曲線近似として捉えて、動的噴射時期を推定することができる。
【００１７】
また、請求項６に係る発明は、図１に破線で示すように、
前記針弁リフト量検出手段からの出力電圧の針弁非リフト時における低電圧側電圧を検出する低電圧側電圧検出手段と、
前記検出された低電圧側電圧に応じて前記複数の判定レベルを補正する判定レベル補正手段と、
を含んで構成したことを特徴とする。
【００１８】
例えば、低電圧側電圧が基準値より高い (低い) 場合は、複数の判定レベルもそれに応じて高く (低く) なるように補正する。
また、請求項７に係る発明は、図１に一点鎖線で示すように、
前記針弁リフト量検出手段からの信号を微分処理する微分処理手段と、
前記微分処理された信号を積分処理する積分処理手段と、
を含み、
前記判定レベル通過時刻検出手段は、前記積分処理されてなまされた信号で検出される針弁リフト量が複数の判定レベルをよぎる時刻を検出し、
前記動的噴射時期推定手段は、前記判定レベル通過時刻から推定される前記針弁リフト量検出手段の出力波形によって推定した動的噴射時期を、前記積分処理手段の遅れ分を補償して最終的に動的噴射時期を決定することを特徴とする。
【００１９】
針弁リフト量検出手段の信号に対して微分処理を施すことにより、ＤＣ分がカットされ、積分処理の積分定数を大きくすることにより信号がなまされてノイズ分がカットされ、積分処理に伴い遅れが生じるので、該遅れ分を補償して動的噴射時期の推定精度を確保する。
【００２０】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、
簡易な演算により動的噴射時期を高精度に推定することができるため、針弁リフト検出手段として、高精度な出力特性を有するコストの高いセンサを採用することなく、あるいは製造上の精度管理向上によるコストアップを伴うことなく、高精度な噴射時期制御を行うことができる。
【００２１】
また、請求項２に係る発明によれば、
基準クランク角位置における時刻を基準として、判定レベルをよぎる時刻を正確に検出することができる。
また、請求項３に係る発明によれば、
動的噴射時期をクランク角位置に換算して得ることにより、通常のクランク角位置による噴射時期制御を容易に行うことができる。
【００２２】
また、請求項４に係る発明によれば、
針弁リフト量検出手段の出力電圧と時刻との関係を近似直線として求めた式に基づいて、動的噴射時期を高精度に推定して検出することができる。
また、請求項５に係る発明によれば、
針弁リフト量検出手段の出力電圧と時刻との関係を近似曲線として捉えて動的噴射時期をより高精度に推定して検出することができると共に、判定レベル通過時刻の検出誤差に対する動的噴射時期の誤算出の鈍感さ (ロバスト性) が増し、出力波形が噴射毎に変化する運転条件や噴射系を持つ場合でも動的噴射時期を精度良く算出することができる。
【００２３】
また、請求項６に係る発明によれば、
針弁リフト量検出手段の低電圧側電圧のドリフトによる影響が、より効果的に回避され、動的噴射時期の検出精度が向上する。
また、請求項７に係る発明によれば、
針弁リフト量検出手段の出力信号から微分処理によるＤＣ分を除去することで、低電圧側電圧のドリフトによる影響を回避できると共に、積分処理により信号をなますことでノイズによる影響も回避して、動的噴射時期をより精度良く検出することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。図２は、本発明の一実施形態の構成を示す。
分配型電子制御燃料噴射ポンプ１は、機関と同期して回転するドライブシャフト10と、ドライブシャフト10によって駆動され、燃料タンクから吸入した燃料を予圧するフィードポンプ11と、フィードポンプ11によって加圧された燃料を蓄えると共に内部を潤滑させるポンプ室12と、ドライブシャフト10を囲むように配置されたローラホルダ13と、ドライブシャフト10によってローラホルダ13上を回転することで、回転しながら往復運動するフェイスカム14と、フェイスカム14と一体に回転しながら往復運動し、ポンプ室12内の燃料を吸入・加圧して、分配するプランジャ15と、各気筒毎の分配路に設けられて各燃料噴射ノズル３へ高圧燃料を送出する送出弁16と、を備えている。
【００２５】
また、分配型電子制御燃料噴射ポンプ２は、燃料噴射量制御装置として、プランジャ15によって加圧された燃料をポンプ室12に洩らすことによって噴射終りを制御して燃料噴射量を調整することのできるコントロールスリーブ17と、コントロールスリーブ17の位置を制御する燃料噴射量調整用のロータリーソレノイド18と、燃料供給を停止させて機関を停止させることのできる燃料カット弁19と、を備えている。
【００２６】
更に、分配型電子制御燃料噴射ポンプ２は、燃料噴射時期制御装置として、ローラホルダ13に結合するレバー20と、ローラホルダ13にレバー20を介して結合され、ローラホルダ13の回転位置を変化させることによりフェイスカム14の往復運動の位相を変化させて、燃料噴射時期を調整することのできるタイマピストン21と、タイマピストン21の一端側の高圧室の燃料を他端側の低圧室へ洩らすことによって両室の差圧を制御してタイマピストン21の位置を制御する燃料噴射時期調整用のタイミング制御弁22と、を備えている。
【００２７】
次に、コントロールユニット31及び各種センサについて説明する。
コントロールユニット31は、各センサの信号を受取って演算処理し、各アクチュエータに指令信号を出力する。
センサとしては、機関各気筒の所定行程位置相当の基準クランク角位置で発生する信号と、微小単位クランク角毎に発生する信号とを出力するクランク角センサ32と、コントロールスリーブ17の位置を検出するコントロールスリーブ位置センサ33と、燃料噴射ポンプに供給される燃料の温度を検出する燃温センサ34と、燃料噴射ノズル２の針弁のリフト開始時期を検出する針弁リフト量検出手段としての針弁リフトセンサ36と、機関冷却水温を検出する水温センサ37と、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ38と、を備えている。
【００２８】
次に、前記コントロールユニット31による本実施形態の制御を図３以下に基づいて説明する。
第１の実施形態に係る動的噴射時期検出の流れを示す図３において、ステップ１では、前記クランク角センサ32からの信号に基づいて算出した機関回転速度Ｎｅを読み込む。
【００２９】
ステップ２では、前記クランク角センサ32からの信号に基づいて基準クランク角位置での時刻Ｔ０を読み込む。これは、例えば、基準クランク角信号出力時にタイマのカウントをリセットして時刻Ｔ０＝０として、その時点からカウントを開始して計測された時間を、それ以後の時刻として計測する構成とすることもできる。
【００３０】
ステップ３では、前記針弁リフトセンサ36の出力電圧が、異なる２つのリフト量に相当する第１判定電圧Ｖ１と第２判定電圧Ｖ２とをよぎる時刻Ｔ１、Ｔ２を読み込む。
ステップ４では、次式により、動的噴射時期 (時刻) ＴＩＴを算出する (図４参照) 。
【００３１】
0003541554.tif 000002
但し、Ｖ０は針弁リフト量検出手段のＳ／Ｎ比を考慮して針弁のリフト開始を確実に検出できる最小出力電圧に相当する基準電圧である。
ステップ５では、次式により、クランク角位置に換算した動的噴射時期ＩＴｉを算出する。
【００３２】
ＩＴｉ＝ (Ｔ０−ＴＩＴ) ×Ｎｅ／Ｋ    但しＫは単位変換係数・・・(2）
この場合、ＩＴｉは、基準クランク角位置後のクランク角度として求められることになる。
このように、第１の実施形態では、２つの判定レベルを設け、針弁リフト特性を一次式で推定して、動的噴射時期を求めることができ、これにより、センサ出力の増減に起因する動的噴射時期の誤検出を防止できる。
【００３３】
次に、第２の実施形態に係る動的噴射時期検出について説明する。
本実施形態では、前記ステップ４における動的噴射時期 (時刻) の算出方法のみが異なる。
即ち、本実施形態では、最小二乗法を用いた次式により、動的噴射時期 (時刻) ＴＩＴを算出する。
【００３４】
ＴＩＴ＝Ｓxy／Ｓxx×Ｖ０＋ (Ｔav−Ｓxy／Ｓxx×Ｖav)     ・・・(3)
但し、Ｖav＝１／ｎ×Σ (Ｖｉ) 、Ｔav＝１／ｎ×Σ (Ｔｉ) 
Ｓxx＝Σ (Ｖｉ−Ｖav) 2 、Ｓxy＝Σ (Ｖｉ−Ｖav)  (Ｔｉ−Ｔav)
この第２の実施形態では、３以上の判定レベルを通過する時間から近似算により動的噴射時期を決定することにより、動的噴射時期の検出精度が向上するだけでなく、各判定レベル通過時刻の計測誤差に対する動的噴射時期誤算出の鈍感さ(ロバスト性) が増し、針弁リフト波形が噴射毎に変化する運転条件や噴射系を持つ場合でも、動的噴射時期を算出しやすいという特徴を有する。
【００３５】
次に第３の実施形態に係る動的噴射時期検出を、図５のフローチャートに従って説明する。
ステップ11, ステップ12は、前記図３のステップ１, ステップ２と同様である。
ステップ13では、前回求めた針弁リフト波形低電圧側Ｖ０ＳＴをＲＡＭより読み込む。そして、ステップ14では、判定電圧Ｖｎ (ｎは判定レベル番号で、例えば、判定レベルが３つ用意されている場合は、Ｖ１, Ｖ２, Ｖ３と記す) の電圧を次式により補正する。
【００３６】
Ｖｎｈ＝Ｖｎ±Ｖ０ＳＴ                              ・・・・(4)
ステップ15〜ステップ17では、前記図３のステップ３〜ステップ５と同様にして実測動的噴射時期を算出する。
ステップ18では、前記基準クランク角位置信号の発生時刻Ｔ０から所定の期間を経て針弁のリフトが終了したと推定される時期に、針弁リフトセンサ36からの信号を検出してＡ／Ｄ変換し、針弁リフト波形低電圧側電圧Ｖ０ＳＴとして記憶する。
【００３７】
このようにすれば、センサ出力の増減や低電圧側レベルのドリフト分だけ判定レベルがシフトされるので、これらに起因する動的噴射時期の誤検出を防止できる。
次に、第４の実施形態を説明する。本実施形態では、図６のブロック図に示すように、微分器 (微分処理手段) 41と積分器 (積分処理手段) 42とを備える。
【００３８】
針弁リフトセンサ36からの出力信号ａが微分器21に入力されると、信号のＤＣ(直流) 分がカットされるため、出力波形は信号ｂのようになる。該微分された信号ｂが積分器22に入力され、波形のなまし処理がされることにより、出力波形は信号ｃのようになる。
このようにして、針弁リフト波形低電圧側電圧のドリフトを排除し、かつ各判定レベル間の時間ΔＴを大きくすることにより、各判定レベルをよぎる時刻の計測精度が向上するため、動的噴射時期の検出精度が向上する。
【００３９】
なお、積分器は入力信号周波数により一次遅れの特性を有するため、概ね時定数Ｔｄ分だけ、次式によって動的噴射時期ＴＩＴを補正する。
補正動的噴射時期ＴＩＴ’＝ＴＩＴ−Ｔｄ              ・・・(5)
図に示すように、ＣＲ回路で積分器を構成した場合、
Ｔｄ＝ＣＲ (SEC)
Ｃ：静電容量μＦ、Ｒ：抵抗値Ω                      ・・・(6)
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成・機能を示すブロック図。
【図２】本発明の各実施形態に共通のシステム構成を示す図。
【図３】第１の実施形態に係る動的噴射時期検出ルーチンを示すフローチャート。
【図４】同上実施形態で動的噴射時期の推定を説明するための線図。
【図５】第３の実施形態に係る動的噴射時期検出ルーチンを示すフローチャート。
【図６】第４の実施形態の構成を示す図。
【図７】従来の動的噴射時期検出方法を示す図。
【図８】針弁リフトセンサのバラツキを示す図。
【符号の説明】
１    分配型燃料噴射ポンプ
21    タイマピストン
31    コントロールユニット
36    針弁リフトセンサ
41    微分器
42    積分器
【図１】
0003541554.tif 000003
【図２】
0003541554.tif 000004
【図３】
0003541554.tif 000005
【図４】
0003541554.tif 000006
【図５】
0003541554.tif 000007
【図６】
0003541554.tif 000008
【図７】
0003541554.tif 000009
【図８】
0003541554.tif 000010