(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
印字ヘッドを搭載したキャリッジを牽引部材を介してキャリッジ駆動モータの駆動力により往復駆動させると共に、前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給するようにされたプリンタの印字制御方法であって、
前記キャリッジが牽引部材に牽引されて加速領域から定速領域に移行した場合において、書式データに応じた前記キャリッジの出発点に基づき、前記牽引部材の伸縮によって生ずるキャリッジの速度偏差に対応させるべく、前記定速領域におけるシュート幅及び周期に合わせて前記印字指令信号の発生タイミングを補正制御する、
ことを特徴とするプリンタの印字制御方法。
【請求項２】
前記キャリッジの往動動作および復動動作のそれぞれにおいて双方向に印字を行う場合において、
前記キャリッジが往動定速領域に移行した場合のキャリッジの速度偏差に対応させた印字指令信号の発生タイミングの補正と、前記キャリッジが復動定速領域に移行した場合のキャリッジの速度偏差に対応させた印字指令信号の発生タイミングの補正とを各別に実行することを特徴とする請求項１に記載のプリンタの印字制御方法。
【請求項３】
前記キャリッジの定速領域への移行位置に応じて、前記印字指令信号の発生タイミングを補正制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のプリンタの印字制御方法。
【請求項４】
印字ヘッドを搭載したキャリッジを牽引部材を介してキャリッジ駆動モータの駆動力により往復駆動させると共に、前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給するようにされたプリンタの印字制御装置であって、キャリッジ駆動モータに対してモータ駆動用のパルス信号を供給するモータ制御部と、キャリッジ駆動モータの運動に同期して前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給する印字指令信号発生部と、前記キャリッジが加速領域から定速領域に移行したタイミングを判定すると共に、キャリッジが定速領域に移行した場合において書式データに応じた前記キャリッジの出発点に基づき前記牽引部材の伸縮によって生ずるキャリッジの速度偏差に対応させるべく、前記定速領域におけるシュート幅及び周期に合わせて印字指令信号発生部により発生する印字指令信号の発生タイミングを補正する補正手段とを具備したことを特徴とするプリンタの印字制御装置。
【請求項５】
前記補正手段は、補正値格納テーブルより補正データを読み出し、読み出された補正データに基づいて印字指令信号発生部からの印字指令信号の発生タイミングを補正するように構成したことを特徴とする請求項４に記載のプリンタの印字制御装置。
【請求項６】
キャリッジの往動動作および復動動作のそれぞれにおいて双方向に印字を行うプリンタにおいて、前記補正手段はキャリッジが往動定速領域に移行した場合のキャリッジの速度偏差に対応させた印字指令信号の発生タイミングの補正を行うための往動補正データと、キャリッジが復動定速領域に移行した場合のキャリッジの速度偏差に対応させた印字指令信号の発生タイミングの補正を行うための復動補正データとをそれぞれ補正値格納テーブルより取得するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載のプリンタの印字制御装置。
【請求項７】
前記補正値格納テーブルは、印刷書式に基づいて補正データを格納した形式に構成されていることを特徴とする請求項５または請求項６に記載のプリンタの印字制御装置。
【請求項８】
前記補正手段は、基準パルスに対して個々に遅延時間を補正することで、印字指令信号を生成することを特徴とする請求項４乃至請求項６のいずれかに記載のプリンタの印字制御装置。
【請求項９】
前記基準パルスとしてキャリッジ駆動モータを駆動するためのパルス信号を用いたことを特徴とする請求項８に記載のプリンタの印字制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばシリアルドットプリンタのように印字ヘッドを往復移動させつつ印字を行うプリンタに適用され、特に印字品質を高度に保つことができる印字制御方法および印字制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ドットマトリックスで文字あるいはビットイメージを印刷するプリンタにおいて、シリアルタイプのプリンタはコストパーフォマンスが優れているために広く普及している。シリアルドットプリンタの中でも代表的なワイヤドットプリンタにおいては、キャリッジモータの駆動力により印字ヘッドを搭載したキャリッジを印字行方向に往復駆動させると共に、印字指令信号によって印字ヘッドに配置されたドットワイヤを突出させることで、印刷用紙上に印字を行うようにされている。
【０００３】
そして、従来のこの種のプリンタにおいては、印字ヘッドを搭載したキャリッジが、プラテンの長手方向と平行に配置されたガイド軸に沿って移動できるように構成され、キャリッジ駆動モータによって駆動される牽引部材としてのタイミングベルトを介してガイド軸上を往復移動されるように構成されている。
【０００４】
このような構成によるために、印字に際してキャリッジをガイド軸の一端側から他端側に移動させる場合においては、キャリッジは停止状態から一定速度まで加速する加速領域、目標速度で定速走行する定速領域、一定速度から停止状態に至る減速領域を経ることになる。
【０００５】
この場合、製品コストや製品の外形寸法等を考慮すると、キャリッジモータとして極端に大トルク特性を有するモータを使用することもできず、したがってキャリッジの摺動負荷やベルトプーリの回転負荷等により、キャリッジの加速に必要な距離よりも減速に必要な距離の方が短い。したがって経過時間に対するキャリッジの移動速度の関係は大略図７に示したようになる。
【０００６】
そして、従来のこの種のプリンタにおいては、その印字動作はキャリッジが目標速度で定速走行している状態においてのみ行うようにされていた。しかしながら、定速走行時においてのみ印字を実行する場合においては印字に要する時間が大きくなり、スループットを向上させることができないという問題を抱えていた。そこで、キャリッジが停止状態から一定速度まで加速している途中より印字を開始（加速印字）し、またこれに加えて一定速度から停止状態まで減速している途中まで印字動作（減速印字）を行うようにされた印字制御の手段も提案されている。
【０００７】
前記した加速印字および減速印字を実行する場合には、キャリッジが移動する距離がキャリッジの移動速度によって異なるため、この状態において印字動作を行うとドット間隔が一定とならないという問題が生ずる。そこでこのように構成されたプリンタにおいては、加速領域および減速領域における移動速度が順次変化する状態において、印刷用紙に対する印字のドット間隔が一定となるように、印字ヘッドに与える印字指令信号を調整するようにされている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、印字ヘッドを搭載したキャリッジは前記したとおりタイミングベルトを介して往復移動させるため、このタイミングベルトが保有するバネ成分により若干の伸縮作用が発生する。図８はキャリッジ駆動機構を簡単にモデル化して示したものであり、同図（ａ）はタイミングベルトにバネ成分がなくキャリッジが理想的に駆動されている状態を、また同図（ｂ）はタイミングベルトにバネ成分がありキャリッジが矢印の方向に駆動されている状態を示している。なお図中５はキャリッジ駆動モータを示し、８はモータ５の駆動軸に取り付けられた駆動プーリ６と従動プーリ７との間にかけ渡されたタイミングベルトを示し、また１はタイミングベルト８により牽引されるキャリッジ２に搭載された記録ヘッドを示している。
【０００９】
図８（ｂ）に示すように加速領域においては、タイミングベルト８の牽引側（キャリッジの進行方向側）に存在するバネ成分Ｓｐ１により牽引側がΔＥだけ伸びた（同時に逆側のベルトのバネ成分Ｓｐ２が縮む）状態でキャリッジが牽引される。また定速領域に入った場合にはキャリッジを含む駆動系の質量が持つ加速度により、牽引側のバネ成分Ｓｐ１が縮む（同時に逆側のベルトのバネ成分Ｓｐ２が伸びる）現象が発生し、この伸び縮みが交互に発生しつつ目標の定速速度に集束するというオーバシュートおよびアンダシュートの現象が発生することとなる。
【００１０】
図９は、この現象を図式化したものであり、図９（ａ）はキャリッジの往動動作における状態を示している。すなわち、キャリッジは往路における停止状態から一定速度まで加速する加速領域Ａを経て、目標速度で定速走行する定速領域Ｂに移行する。この定速領域Ｂに入った頭初において前記した作用によりオーバシュートＯＳが発生し、これに続いてアンダシュートも発生する。そして除々にこれが吸収され、その後一定速度から停止状態に至る減速領域Ｃを経ることになる。なおこの減速領域Ｃの頭初においてもオーバシュート現象が発生することとなるが図には示していない。
【００１１】
また図９（ｂ）はキャリッジの復動動作における状態を示している。この復路においても前記と同様に、キャリッジは停止状態から一定速度まで加速する加速領域Ｃを経て、目標速度で定速走行する定速領域Ｄに移行する。この定速領域Ｄに入った頭初においてオーバシュートＯＳが発生し、除々にこれが吸収され、その後一定速度から停止状態に至る減速領域Ｅを経ることになり、この往復が繰り返されることになる。なおこの減速領域Ｅの頭初においても同様にオーバシュート現象が発生することとなるが図には示していない。
【００１２】
前記したオーバシュートおよびアンダシュートの度合は、書式データに応じてキャリッジの出発点が変わる場合において、前記した有効バネ成分（Ｓｐ１，Ｓｐ２）の定数が変化し、これに応じてオーバ（アンダ）シュートの上下幅およびサイクルが変化する。またキャリッジの往動動作と復動動作においてもその形態は変化する。このようなオーバ（アンダ）シュートが発生している状態においては、当然ながらキャリッジの速度が一定せず、印字のドット間隔が不規則となって印字品質を低下させるという問題が発生する。
【００１３】
本発明は、このような点に着目して成されたものであり、前記したオーバ（アンダ）シュート現象の発生においても印字のドット間隔が一定となるように制御し、高い印字品質を確保することができる印字制御方法および印字制御装置を提供することを目的とするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、印字ヘッドを搭載したキャリッジを牽引部材を介してキャリッジ駆動モータの駆動力により往復駆動させると共に、前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給するようにされたプリンタの印字制御方法は、前記キャリッジが牽引部材に牽引されて加速領域から定速領域に移行した場合において、書式データに応じた前記キャリッジの出発点に基づき、前記牽引部材の伸縮によって生ずるキャリッジの速度偏差に対応させるべく、前記定速領域におけるシュート幅及び周期に合わせて前記印字指令信号の発生タイミングを補正制御する、ことを特徴とするものである。
【００１５】
そして、前記キャリッジの往動動作および復動動作のそれぞれにおいて双方向に印字を行う場合においては、前記キャリッジが往動定速領域に移行した場合のキャリッジの速度偏差に対応させた印字指令信号の発生タイミングの補正と、前記キャリッジが復動定速領域に移行した場合のキャリッジの速度偏差に対応させた印字指令信号の発生タイミングの補正とを各別に実行するようにされる。
【００１６】
さらに、本発明にかかるプリンタの印字制御方法によると前記キャリッジの定速領域への移行位置に応じて、前記印字指令信号の発生タイミングを補正制御するようにもなされる。
【００１７】
印字ヘッドを搭載したキャリッジを牽引部材を介してキャリッジ駆動モータの駆動力により往復駆動させると共に、前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給するようにされたプリンタの印字制御装置は、キャリッジ駆動モータに対してモータ駆動用のパルス信号を供給するモータ制御部と、キャリッジ駆動モータの運動に同期して前記印字ヘッドに対して印字指令信号を供給する印字指令信号発生部と、前記キャリッジが加速領域から定速領域に移行したタイミングを判定すると共に、キャリッジが定速領域に移行した場合において書式データに応じた前記キャリッジの出発点に基づき前記牽引部材の伸縮によって生ずるキャリッジの速度偏差に対応させるべく、前記定速領域におけるシュート幅及び周期に合わせて印字指令信号発生部により発生する印字指令信号の発生タイミングを補正する補正手段とを具備したことを特徴とするものである。
【００１８】
この場合、前記補正手段は好ましくは補正値格納テーブルより補正データを読み出し、読み出された補正データに基づいて印字指令信号発生部からの印字指令信号の発生タイミングを補正するように構成される。
【００１９】
さらに、キャリッジの往動動作および復動動作のそれぞれにおいて双方向に印字を行うプリンタにおいては、前記補正手段はキャリッジが往動定速領域に移行した場合のキャリッジの速度偏差に対応させた印字指令信号の発生タイミングの補正を行うための往動補正データと、キャリッジが復動定速領域に移行した場合のキャリッジの速度偏差に対応させた印字指令信号の発生タイミングの補正を行うための復動補正データとをそれぞれ補正値格納テーブルより取得するように構成されることが望ましい。
【００２０】
そして前記補正値格納テーブルは、好ましくは印刷書式に基づいて補正データを格納した形式に構成される。また前記補正手段は、好ましい実施の形態として基準パルスに対して個々に遅延時間を補正することで、印字指令信号を生成するように構成される。この場合、好ましくは前記基準パルスとしてキャリッジ駆動モータを駆動するためのパルス信号が用いられる。
【００２１】
以上のようになされた印字制御方法並びに印字制御装置によると、例えば、印刷書式の設定に基づいて補正値格納テーブルより補正データが読み出され、この補正データは、書式データに応じたキャリッジの出発点に基づき、牽引部材としてのタイミングベルトの伸縮によって生ずる定速領域においてのキャリッジの速度偏差に対応させるべく、定速領域におけるシュート幅及び周期に合わせて印字指令信号の発生タイミングが補正制御される。これにより記録ヘッドはキャリッジの速度偏差に対応して印字動作が実行され、結果として高品質の印字がなされる。
【００２２】
この場合、双方向印字を成す場合においては、それぞれ往動動作における補正値ならびに復動動作における補正値に基づいて印字指令信号の発生タイミングが格別に補正制御される。
【００２３】
また、印刷書式の設定に基づくキャリッジの定速領域への移行位置に応じて補正値が読み出され、それぞれに応じて印字指令信号の発生タイミングが補正制御される。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を採用したプリンタの構成を、図に示す実施の形態に基づいて説明する。図１は、プリンタにおける印字ヘッドの駆動機構の一例を示した斜視図である。印字ヘッド１はキャリッジ２に固定され、そのキャリッジ２は水平方向に配置されたガイド軸３と補助軸４とによって印字行方向に往復移動できるように取り付けられている。また前記キャリッジ２は、キャリッジ駆動モータ５の駆動軸に取り付けられた駆動プーリ６と、この駆動プーリ６にガイド軸３の軸方向で対向する位置に配置された従動プーリ７との間にかけ渡されたタイミングベルト８によって、ガイド軸３上を印字行方向に往復駆動できるように構成されている。
【００２５】
そして、キャリッジ２に搭載された前記印字ヘッド１によって、プラテン（図示せず）上に配置された印刷用紙Ｐに双方向に印字が成されるように構成されている。なお、前記印字ヘッド１は複数本のワイヤにより印刷用紙を打撃して印字を行う周知のワイヤドットインパクトタイプのものが用いられている。
【００２６】
図２は、前記ヘッド駆動機構の制御ならびに印字指令信号の発生タイミングを補正する制御回路の構成を示したものである。なお以下においては、キャリッジの加速途中より一定速度に至る間において加速印字を開始し、キャリッジが目標速度で定速走行する定速領域の終点に至るまで、引き続き定速印字を実行するようにした印字制御を行うプリンタに基づいてその構成および作用を説明する。
【００２７】
図２において、制御回路１１にはＣＰＵ１２が配置されており、このＣＰＵ１２には記憶媒体としてのＲＯＭ１３が接続されている。このＲＯＭ１３には後述するような印字開始点、印字タイミング補正開始点、および印字終了点を示すデータを格納する制御データ格納テーブルならびに印字タイミングの補正値を格納補正値格納テーブルが構築されている。そしてＣＰＵ１２からのアクセスにより、制御データ格納テーブルより前記印字開始点、印字タイミング補正開始点、および印字終了点を示す第１カウント値乃至第３カウント値が読み出されると共に、前記補正値格納テーブルより印字タイミングの補正データも読み出される。
【００２８】
また、ＣＰＵ１２にはモータ制御部１４が接続されており、ＣＰＵ１２からの指令によりモータ制御部１４は、キャリヅ駆動モータとしてのステッピングモータ５に対して駆動パルス（相切り換え信号）を供給し、ステッピングモータ５を往復方向に回転駆動するようになされる。なお前記ＲＯＭ１３には、ステッピングモータ５に供給する駆動パルスのフォーマットも書き込んでおき、前記制御データ格納テーブルならび印字タイミングの補正値格納テーブルからのデータの読み出しと同時に、モータ駆動パルスのフォーマットもＣＰＵ１２に取り込めるように構成することが望ましい。
【００２９】
前記モータ制御部１４よりステッピングモータ５に供給される駆動パルスは、第１カウンタ１５、第２カウンタ１６、および第３カウンタ１７にそれぞれ供給されるように構成されており、これらのカウンタはステッピングモータ５に供給されるパルス信号の数をカウントアップする。また第１カウンタ１５乃至第３カウンタ１７にはＣＰＵ１２よりリセット信号が加えられ、各カウンタのカウント値をゼロリセットできるように構成されている。
【００３０】
また、ＣＰＵ１２には、第１設定部１８乃至第３設定部２０が接続されており、これら各設定部にはＲＯＭ１３から読み出された前記第１カウント値（印字開始点の位置を示すパルス数）、第２カウント値（印字タイミング補正開始点の位置を示すパルス数）、第３カウント値（印字終了点の位置を示すパルス数）がそれぞれ格納されるように構成されている。
【００３１】
前記第１カウンタ１５によってカウントアップされたカウント値と第１設定部１８に設定された第１カウント値とは、第１比較器２１に供給されるように構成されており、第１比較器２１は第１設定部１８に設定された第１カウント値と第１カウンタ１５によるカウント値とを比較して、それらが一致した場合に一致出力を前記ＣＰＵ１２に対して出力するように構成されている。
【００３２】
また、同様に前記第２カウンタ１６によってカウントアップされたカウント値と第２設定部１９に設定された第２カウント値とは、第２比較器２２に供給されるように構成されており、第２比較器２２は第２設定部１９に設定された第２カウント値と第２カウンタ１６によるカウント値とを比較して、それらが一致した場合に一致出力を前記ＣＰＵ１２に対して出力するように構成されている。
【００３３】
さらに同様に、前記第３カウンタ１７によってカウントアップされたカウント値と第３設定部２０に設定された第３カウント値とは、第３比較器２３に供給されるように構成されており、第３比較器２３は第３設定部２０に設定された第３カウント値と第３カウンタ１７によるカウント値とを比較して、それらが一致した場合に一致出力を前記ＣＰＵ１２に対して出力するように構成されている。
【００３４】
一方、ＣＰＵ１２には印字タイミング補正部２４および印字指令信号発生部２５が接続されており、印字タイミング補正部２４は印字指令信号発生部２５により発生する印字指令信号の発生タイミングを補正する補正手段を構成している。
【００３５】
そして、前記第１比較器２１より一致信号を受けた時に、ＣＰＵ１２は印字指令信号発生部２５に対して印字指令信号を出力する指令を出すようにされており、また前記第２比較器２２より一致信号を受けた時に、ＣＰＵ１２は印字タイミング補正部２４に対して印字タイミング補正を行う指令を出すようにされている。さらに前記第３比較器２３より一致信号を受けた時に、ＣＰＵ１２は印字指令信号発生部２５に対して印字指令信号の出力を停止させる指令を出すようにされている。
【００３６】
前記印字指令信号発生部２５には、印字ヘッド駆動部２６が接続されており、この印字ヘッド駆動部２６は印字指令信号発生部２５より印字指令信号の供給を受けている期間において、これを電力増幅し印字ヘッド１のドットワイヤを駆動するようになされる。
【００３７】
図３は図２に示した制御回路１１によってなされる印字開始および印字停止制御と共に、印字タイミングの補正を実施した場合の例を、ごく簡単にモデル化して示したものである。すなわち図３（ａ）はキャリッジの往動動作におけるキャリッジ速度を示す前記図９（ａ）に示した特性を拡大して示したものである。また図３（ｂ）は、この時に印字指令信号発生部より出力される印字指令信号の様子を示したものである。
【００３８】
すなわち、キャリッジは往路における停止状態から一定速度に至る加速領域ＡにおけるＧ点より、印字ヘッドに対して印字指令信号が供給され、このＧ点より加速印字がなされる。また、前記キャリッジが目標速度で定速走行する定速領域Ｂの終点Ｈに至るまで、引き続き前記印字ヘッドに対して印字指令信号が供給される。そして前記キャリッジが一定速度から停止状態に至る減速領域Ｃにおいては、印字ヘッドに対する印字指令信号の供給は停止される。
【００３９】
ここで、Ｇ点から始まる加速印字においては、印字指令信号はキャリッジ速度にほぼ比例してそのパルス間隔が序々に狭くなるように制御される。そして定速領域Ｂの始点Ｋより発生する前記したオーバシュートの領域においては、そのシュート幅および周期に合わせて印字指令信号のパルス間隔が密になるように制御され、またアンダシュートにおいても同様にそのシュート幅および周期に合わせて印字指令信号のパルス間隔が粗になるように制御される。
【００４０】
そして、オーバ（アンダ）シュートの領域を経た定速領域Ｂより、その終点Ｈに至るまでは印字指令信号のパルス間隔は等間隔になされ、定速領域Ｂの終点Ｈに至った時点で印字指令信号の出力は停止される。
【００４１】
図４は図３に示した印字タイミングを実行する主にＣＰＵ１２の働きについて示したフローチャートである。なお図４に示すフローチャートは１ページ分の印字を行う場合を想定している。
【００４２】
図４におけるステップＳ１１においてＣＰＵ１２はＲＯＭ１３をアクセスし、設定された印刷書式のデータに基づいて第１のカウント値、すなわち加速領域Ａにおいて印字が開始される位置Ｇに対応したパルス数と、第２のカウント値、すなわち定速領域Ｂの始点位置Ｋに対応したパルス数と、第３のカウント値、すなわち定速領域Ｂの終点位置Ｈに対応したパルス数とをＲＯＭ１３に構築された制御データ格納テーブルより読み出す。
【００４３】
このテーブルの形態は、例えば図５に模式的に示したように印刷書式の設定データである用紙サイズ（Ａ４，Ａ３，Ｂ５，Ｂ４，ハガキ，フリー）、用紙方向（縦長、横長）、一行字数、文字間隔、文字サイズ等の設定データに基づいて、印字幅Ｐｘが求められる。この印字幅Ｐｘに対応させて印字が開始される位置Ｇに対応したパルス数としての第１カウント値（ｎｎ…ｎｎ）、定速領域Ｂの開始点Ｋに対応したパルス数としての第２カウント値（ｎｎ…ｎｎ）、および印字が停止される位置Ｈに対応したパルス数としての第３カウント値（ｎｎ…ｎｎ）を保有している。
【００４４】
前記した制御データ格納テーブルより第１カウント値乃至第３カウント値が読み出されると、ステップＳ１２においてＣＰＵ１２は第１カウント値を第１設定部１８に書き込み、また第２カウント値を第２設定部１９に書き込み、さらに第３カウント値を第３設定部２０に書き込む。続いてＣＰＵ１２はステップＳ１３において、補正値格納テーブルより印字タイミングの補正データを読み込む。この印字タイミングの補正データは、図５に時間軸補正関数として示すように、前記印字幅Ｐｘに対応させてテーブル形式で保有しており、ＣＰＵ１２はこれを図示せぬＲＡＭ等に一旦書き込み、後述するようにオーバ（アンダ）シュートの領域において印字指令信号の時間軸補正を実行する。
【００４５】
続いてＣＰＵ１２はステップＳ１４において第１カウンタ１５乃至第３カウンタ１７にリセット信号を送り、各カウンタ１５，１６，１７をゼロリセットする。そしてステップＳ１５において、ＣＰＵ１２はモータ制御部１４に指令を出し、これを受けたモータ制御部１４は、キャリッジ駆動モータとしてのステッピングモータ５に対して駆動パルスを供給する。したがってキャリッジはステッピングモータ５により駆動され、水平方向に配置されたガイド軸３に沿って移動する。
【００４６】
なおこの場合のキャリッジの移動量、すなわちモータ制御部１４からステッピングモータ５に供給する駆動パルスの数は、前記した印刷書式の設定データに基づいて決定される。
【００４７】
これと同時にステップＳ１６において、第１カウンタ１５乃至第３カウンタ１７は、モータ制御部１４より駆動パルスを受け、そのパルス数をカウントアップする。そして、ステップＳ１７において第１比較器２１は第１設定部１８にセットされた第１カウント値と第１カウンタ１５によってカウントアップされる駆動パルスのカウント値を比較し、前記第１カウント値に達したか否かを判定する。第１比較器２１が第１カウント値に達したと判定すると、第１比較器２１よりＣＰＵ１２に対して指令出力が供給され、ステップＳ１８においてＣＰＵ１２は印字指令信号発生部２５に対して動作出力が発せられる。これにより印字指令信号発生部２５より印字ヘッド駆動部２６に対して印字指令信号が出力され、印字ヘッド１は印字を開始する。
【００４８】
この場合における印字タイミングは、モータ制御部１４からステッピングモータ５に供給する駆動パルスのパルス間隔にほぼ比例したものとなる。なお厳密には、キャリッシの加速領域においてはタイミングベルトの伸びと、印字指令が与えられてからドットワイヤの先端が記録用紙に到達してドットを形成するまでの時間（いわゆるフライトタイム）を考慮して、この時の印字タイミングを調整する必要があるが、ここではその説明は省略する。
【００４９】
続いて、ステップＳ１９において第２比較器２２は第２設定部１９にセットされた第２カウント値と第２カウンタ１６によってカウントアップされる駆動パルスのカウント値を比較し、前記第２カウント値に達したか否かを判定する。第２比較器２２が第２カウント値に達したと判定すると、第２比較器２２よりＣＰＵ１２に対して指令出力が供給され、ステップＳ２０において印字タイミングの補正データに基づいて印字タイミングの補正が開始される。
【００５０】
図６はこの時の印字タイミングの補正について、簡単にモデル化して示したものであり、図６（ａ）はモータ制御部１４からステッピングモータ５に供給する駆動パルスを示し、図６（ｂ）はタイミング補正がなされた印字指令信号の様子を示している。すなわち加速領域Ａにおいては、モータに供給する駆動パルスの周期（……Ｔ−２，Ｔ−１）に対応（ほぼ比例）させて印字指令信号のパルス間隔が設定される。そして前記したとおり定速領域Ｂに移ったことを示す第２比較器２２からの指令出力を受けると、ＣＰＵ１２は印字タイミング補正部２４に指令を出し、すでにステップＳ１３において読み出されている前記した補正値格納テーブルからの印字タイミングの補正データを用いて印字指令信号の時間軸補正を実行する。
【００５１】
すなわち、周期Ｔを有するモータ駆動パルスを基準パルスとして、個々に遅延時間（ｔｄ，ｔｄ＋１……）を補正することで、印字指令信号を生成するようになされる。要するにオーバシュートに対応させて印字指令信号の発生タイミングが密となるように制御され、また、オーバシュートに続くアンダーシュートに対応させて印字指令信号の発生タイミングが粗となるように制御される。
【００５２】
したがって、キャリッジの移動速度に対応して印字指令信号の発生タイミングが調整され、結果としてオーバシュートおよびアンダシュートに基づく印字品質の劣化を防止させることができる。
【００５３】
この場合のオーバシュートとこれに続くアンダシュートの発生度合いは、前記したとおり書式データに応じてキャリッジの出発点が変わる場合において、図８に示した有効バネ成分（Ｓｐ１，Ｓｐ２）の定数が変化し、これに応じてオーバ（アンダ）シュートの上下幅およびサイクルが変化する。またキャリッジの往動動作と復動動作においてもその形態は変化する。したがってこのような発生度合いを予め測定し、前記補正値格納テーブルに時間軸補正関数として書き込むようにされている。
【００５４】
次に、ステップＳ２１において第３比較器２３は第３設定部２０にセットされた第３カウント値と第３カウンタ１７によってカウントアップされる駆動パルスのカウント値を比較し、前記第３カウント値に達したか否かを判定する。第３比較器２３が第３カウント値に達したと判定すると、第３比較器２３よりＣＰＵ１２に対して指令出力が供給され、ステップＳ２２においてＣＰＵ１２は印字指令信号発生部２５に対する動作出力を停止させる。これにより印字指令信号発生部２５より印字ヘッド駆動部２６に対する印字指令信号は停止され、印字ヘッド駆動部２６による印字ヘッド１の印字動作は停止する。
【００５５】
そして、ステップＳ２３においてＣＰＵ１２は印字行が最下行に達したか否かを判定し、最下行に達していないと判定した場合には前記ステップＳ１３に戻り引き続いて復動動作による印字がなされる。
【００５６】
この復動動作におけるオーバ（アンダ）シュートの度合いは、キャリッジの往動動作の場合と異なることになるが、前記した補正値格納テーブルに往動動作時の補正データである時間軸補正関数および復動動作時の補正データである時間軸補正関数を持たせて双方を同時にステップＳ１３において読み込み、ＣＰＵが管理するキャリッジの往動動作または往動動作を示すステータスフラグに応じて２つの時間軸補正関数を択一的に用いるように構成することが好ましい。そして、ステップＳ２３において最下行に達したと判定した場合には動作が停止され、１ページ分の印字が終了する。
【００５７】
なおここで、図９に示すようにキャリッジの往動動作および復動動作におけるそれぞれの加速印字モードにおいて、前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰｉとし、キャリッジの往動動作および復動動作におけるそれぞれの減速領域において前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰｂとし、キャリッジの往動動作および復動動作におけるそれぞれの加速領域において前記ステッピングモータに供給するパルス数をＰａとした時、Ｐａ＝Ｐｉ−Ｐｂの関係となるように制御されることが望ましい。
【００５８】
換言すれば、非印字加速領域において与えるパルス数（Ｐａ−Ｐｉ）は、減速領域において与えるパルス数Ｐｂに等しくなるように制御される。このように減速領域と非印字加速領域をほぼ等しく設定することで、実際に１ページの印字に要する時間を考慮したスループットを向上させることができる。
【００５９】
【発明の効果】
以上の説明で明らかな通り、本発明に係る印字制御方法および印字制御装置を採用したプリンタによると、キャリッジが牽引部材に牽引されて加速領域から定速領域に移行した場合において、書式データに応じたキャリッジの出発点に基づき、牽引部材の伸縮によって生ずるキャリッジの速度偏差に対応させるべく、定速領域におけるシュート幅及び周期に合わせて、印字指令信号の発生タイミングを補正制御するように成される。
【００６０】
したがって、定速領域において例えキャリッジに速度偏差が生じても、印字のドット間隔が一定となるように制御され、高い印字品質を確保することができるプリンタを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかるプリンタにおける印字ヘッドの駆動機構の一例を示した斜視図である。
【図２】図１に示す駆動機構を制御する制御回路の一例を示したブロック図である。
【図３】図２に示した制御回路によってなされる印字タイミングの制御状態を示したタイムチャートである。
【図４】図２に示す制御回路における主にＣＰＵの働きを説明するフローチャートである。
【図５】図２に示す制御回路において用いられるデータ格納テーブルおよび補正値格納テーブルの一例を示す図である。
【図６】図２に示した制御回路によってなされるモータ駆動パルスを基準とした印字タイミングの制御状態を示したタイムチャートである。
【図７】キャリッジの動作特性を示すタイムチャートである。
【図８】キャリッジの動作特性を示す模式図である。
【図９】キャリッジの定速走行領域において発生するオーバシュート状態を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１    印字ヘッド
２    キャリッジ
３    ガイド軸
５    キャリッジ駆動モータ
８    タイミングベルト（牽引部材）
１１    制御回路
１２    ＣＰＵ
１３    Ｒ０Ｍ
１４    モータ制御部
１５    第１カウンタ
１６    第２カウンタ
１７    第３カウンタ
１８    第１設定部
１９    第２設定部
２０    第３設定部
２１    第１比較器
２２    第２比較器
２３    第２比較器
２４    印字タイミング補正部
２５    印字指令信号発生部
２６    印字ヘッド駆動部
Ａ，Ｄ  加速領域
Ｂ，Ｅ  定速領域
Ｃ，Ｆ  減速領域
Ｇ，Ｉ  印字開始位置
Ｈ，Ｊ  印字終了位置
Ｐ      印刷用紙
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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