(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地磁気センサにより進行方位を検出し、作業領域での作業に伴う往復直線走行を制御する自律走行車の走行制御装置において、
上記地磁気センサによって検出する任意の方位に対して１８０度となる方位を決定するための補正テーブルを作成する１８０度補正テーブル作成手段と、
上記地磁気センサによって検出した方位に基づいて往路走行を制御する一方、上記補正テーブルを参照して決定した方位に基づいて復路走行を制御する往復走行制御手段とを備えたことを特徴とする自律走行車の走行制御装置。
【請求項２】
上記１８０度補正テーブル作成手段は、自車両を一定速度で旋回させたときに上記地磁気センサによって得られる方位データ列と半周に要する時間とに基づいて上記補正テーブルを作成することを特徴とする請求項１記載の自律走行車の走行制御装置。
【請求項３】
上記１８０度補正テーブル作成手段は、上記半周に要する時間をジャイロスコープからのデータに基づいて求めることを特徴とする請求項２記載の自律走行車の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、草刈、芝刈作業等の作業領域での往復走行の平行性を確保する自律走行車の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ゴルフ場、河川敷堤防、公園等の各種フィールドで行う草刈、芝刈作業等を無人で行なうことのできる自律走行車が開発されている。このような自律走行車においては、特開平４−３６９４２４号公報に開示されているように、測位衛星から送信される電波を受信して自己位置を測定する衛星利用測位装置や、走行距離と進行方向から車輌の位置を推測する推測航法測位装置等が搭載され、これらの装置からの情報に従って自己位置を測位し、自律な走行を行うようになっている。
【０００３】
ところで、無人で作業を行う自律走行車では、作業の関係上、所定の領域で車体の旋回あるいは切り返しを伴った往復直線走行を行う場合が多く、上記推測航法測位装置によって進行方向を検出し、往復直線走行を行う場合、進行方向を検出するため、地球磁界を検出して自車両の進行方位を検出する地磁気センサが使用される。
【０００４】
この場合、上記地磁気センサは、実際の正確な方向を検出するためには、予め精密なキャリブレーションを行っておく必要があり、特開平４−１１０７１７号公報や特開平４−３４６０２０号公報等に地磁気センサの検出誤差を補正し、精度を向上する技術が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、地磁気センサで進行方位を検出して往復直線走行を行う場合、往路の走行方向と復路の走行方向とが互いに１８０度となり、この互いに１８０度の方向を地磁気センサによって検出しようとすると、キャリブレーションの僅かなずれや検出分解能の限界から生じる制約によって往路・復路で完全に平行な走行を行うことは困難であり、往復走行が長距離に渡ったとき、刈り残しやオーバーラップ量が増加するばかりでなく、作業跡から逸脱する虞がある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、地磁気センサによる検出方位の平行度誤差を補正し、作業領域での往復作業走行における往路・復路の平行性を確保して確実かつ効率的な作業走行を可能とすることのできる自律走行車の走行制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、地磁気センサにより進行方位を検出し、作業領域での作業に伴う往復直線走行を制御する自律走行車の走行制御装置において、図１の基本構成図に示すように、上記地磁気センサによって検出する任意の方位に対して１８０度となる方位を決定するための補正テーブルを作成する１８０度補正テーブル作成手段と、上記地磁気センサによって検出した方位に基づいて往路走行を制御する一方、上記補正テーブルを参照して決定した方位に基づいて復路走行を制御する往復走行制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、上記１８０度補正テーブル作成手段は、自車両を一定速度で旋回させたときに上記地磁気センサによって得られる方位データ列と半周に要する時間とに基づいて上記補正テーブルを作成することを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明において、上記１８０度補正テーブル作成手段は、上記半周に要する時間をジャイロスコープからのデータに基づいて求めることを特徴とする。
【００１０】
すなわち、請求項１記載の発明では、地磁気センサによって検出する任意の方位に対して１８０度となる方位を決定するための補正テーブルを予め作成しておき、往復直線走行を制御する際に、地磁気センサによって検出した方位に基づく往路に対し、補正テーブルを参照して決定した方位に基づいて復路走行を制御する。
【００１１】
この場合、請求項２の発明では、自車両を一定速度で旋回させたときに地磁気センサによって得られる方位データ列と半周に要する時間とに基づいて補正テーブルを作成し、この半周に要する時間は、請求項３記載の発明ではジャイロスコープからのデータに基づいて求める。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図２〜図１６は本発明の実施の第１形態を示し、図２は制御装置のブロック図、図３はＤ−ＧＰＳ用移動局を備えた芝刈作業車及びＤ−ＧＰＳ用固定局を示す説明図、図４は埋設磁鋼検出用センサ部の構成を示す説明図、図５は磁気センサ群の出力に基づく磁鋼検出の説明図、図６は操舵制御系の構成を示す説明図、図７は走行経路及び作業領域を示す説明図、図８及び図９は１８０度補正テーブル作成ルーチンのフローチャート、図１０及び図１１は主制御ルーチンのフローチャート、図１２及び図１３は移動走行制御ルーチンのフローチャート、図１４はＤ−ＧＰＳ・推測航法相互補正値算出ルーチンのフローチャート、図１５は現在位置算出ルーチンのフローチャート、図１６はＤ−ＧＰＳ無線通信ルーチンのフローチャートである。
【００１３】
図３の（ａ）において、符号１は無人で自走可能な自律走行作業車を示し、本形態においては、ゴルフ場等の草・芝刈作業を行なう芝刈作業車である。この芝刈作業車は、エンジン駆動で走行し、前後輪の操舵角が独立に制御されて高精度の自律走行が可能となっており、この高精度の自律走行のため、衛星からの電波を受信して自己位置を測定するための衛星電波受信機、走行履歴に基づいて現在位置を測定するための推測航法用センサ、走行障害物を検出するためのセンサ等を搭載し、さらに、障害物が多い場合や起伏の激しい地形などにおいて精密な位置決めが必要な場合に対処するため、走行誘導のための磁界を発生する磁気誘導路からの磁界を検出するセンサ等が搭載され、車両本体下部に、草・芝刈作業を行うためのモーア等の刈刃機構９が設けられている。
【００１４】
上記衛星電波受信機は、本形態においては、全世界測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；以下、ＧＰＳと略記する）によるＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己位置を測定するためのＧＰＳ受信機であり、既知の地点に配置された固定局で位置観測を行なって補正情報（ディファレンシャル情報）を移動局にフィードバックする、いわゆるディファレンシャルＧＰＳ（以下、Ｄ−ＧＰＳと略記する）用の移動局ＧＰＳ受信機である。
【００１５】
周知のように、ＧＰＳによる測位誤差の要因としては、衛星及び受信機の時計の誤差、衛星の軌道の誤差、電離層による電波の遅れ、大気圏による電波の遅れ、マルチパス等があり、その他に、最も大きな誤差要因としてセレクタブル・アベイラビリティ（Ｓ／Ａ）と呼ばれる運用者による意図的な精度劣化がある。これらの要因による誤差のうち、同位相の誤差は既知の地点の固定局で捕捉した各衛星に対応する補正情報を利用することにより除去することができ、移動局での測位精度を数ｍ程度まで飛躍的に向上することができる。
【００１６】
このため、上記芝刈作業車１には、移動局ＧＰＳ受信機のアンテナ２と、固定局からのディファレンシャル情報を受信するための無線通信機のアンテナ３とが立設されており、車外の既知の地点には、図３の（ｂ）に示すように、固定局ＧＰＳ受信機のアンテナ３１と、移動局ＧＰＳ受信機へディファレンシャル情報を送信するための無線通信機のアンテナ３２とを備えた固定局３０が配置されるようになっている。
【００１７】
また、上記推測航法用センサとしては、地磁気センサ４と車輪エンコーダ５とが上記芝刈作業車１に備えられ、上記障害物検出用センサとしては、超音波センサあるいは光センサ等の無接触型センサ６ａ，６ｂが上記芝刈作業車１の前後部に取付けられるとともに、マイクロスイッチ等を使用した接触型センサ７ａ，７ｂが上記芝刈作業車１の前後端に取付けられている。
【００１８】
また、磁気誘導路からの磁界を検出するセンサとして、車体前端の上記接触型センサ７ａの後側に位置する部位に、複数の磁気センサを連装したセンサ部８が設けられている。本形態においては、磁化された鋼材（以下、磁鋼と称する）を磁石として埋設した磁気誘導路に対し、図４に示すように、車体の幅方向に設置された横長の非磁性材料からなるマウントベース８ａに、９個の磁気センサ８ｂ＃０〜８ｂ＃８が感度方向を地面に向けて取り付けられ、上記センサ部８が構成されている。
【００１９】
以上の構成による芝刈作業車１には、図２に示すように、マイクロコンピュータ等から構成される制御装置５０が搭載されており、この制御装置５０に上述の各センサ類や後述するアクチュエータ類が接続されて、本発明に係わる１８０度補正テーブル作成手段、往復走行制御手段、及び、その他の制御手段の機能を実現するようになっている。
【００２０】
以下、上記制御装置５０の詳細について説明する。上記制御装置５０には、上記磁気センサ部８の各磁気センサ８ｂ＃０〜８ｂ＃８が接続される埋設磁鋼検出部５１、上記地磁気センサ４及び上記車輪エンコーダ５が接続される推測航法位置検出部５３、上記移動局ＧＰＳ受信機１５及び上記無線通信機１６が接続されるＤ−ＧＰＳ位置検出部５４、上記無接触型センサ６ａ，６ｂ及び上記接触型センサ７ａ，７ｂが接続される障害物検出部５５、これらの各検出部５１，５３，５４，５５が接続される走行制御部５６、この走行制御部５６によって参照される作業データ・マップや、作業領域での往復作業走行の際に上記地磁気センサ４によって検出した走行方位による往路と復路との平行誤差を補正するための１８０度補正テーブル等が格納される作業データ蓄積部５７、上記走行制御部５６からの指示によって車両制御を行なう車両制御部５８が備えられ、さらに、この車両制御部５８からの出力に基づいて芝刈作業車１の各機構部を駆動制御するため、駆動制御部５９、操舵制御部６０、及び、刈刃制御部６１が備えられている。
【００２１】
上記埋設磁鋼検出部５１では、磁気誘導路に埋設された磁鋼からの磁力線を検出し、磁鋼の埋設位置を算出する。すなわち、各磁気センサ８ｂ＃０〜８ｂ＃８の各出力から、その平均値ＡＶＥと最大値ＭＡＸとを求め、平均値ＡＶＥと最大値ＭＡＸとの差が設定値以上であればセンサ下部の地中に磁鋼が埋設されていると判断し、地面に対して横方向に設置された各磁気センサ８ｂ＃０〜８ｂ＃８の位置から磁鋼位置を算出する。
【００２２】
例えば、図５に示すように、各磁気センサ８ｂ＃０〜８ｂ＃８の出力とセンサ位置との関係を、各センサに対応する＃０〜＃８の位置を横軸とし、各センサの出力を縦軸として表すと、図５（ａ）に示すように、磁気センサ８ｂ＃４に対応する＃４の位置で最大値ＭＡＸが得られ、この最大値ＭＡＸと各磁気センサ８ｂ＃０〜８ｂ＃８の出力の平均値ＡＶＥとの差が設定値以上である場合、センサ出力が最大を示す＃４の位置に隣接する＃３から＃５の位置の間に磁鋼が埋設されていると判断し、線形補間演算によって磁鋼の位置を＃４．５と推定する。
【００２３】
一方、図５（ｂ）に示すように、磁気センサ８ｂ＃１に対応する＃１の位置でセンサ出力の最大値ＭＡＸが得られ、この最大値ＭＡＸと各磁気センサ８ｂ＃０〜８ｂ＃８のセンサ出力の平均値ＡＶＥとの差が設定値より小さい場合には、センサ下部の地中に磁鋼は存在しないと判断する。
【００２４】
また、上記推測航法位置検出部５３では、上記車輪エンコーダ５によって検出される車速を積分して走行距離を求め、この走行距離を上記地磁気センサ４により検出した走行方向の変化に対応させて累積することにより、基準地点からの走行履歴を算出して自車両の現在位置を測定し、測位データを上記走行制御部５６に出力する。
【００２５】
上記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部５４では、上記移動局ＧＰＳ受信機１５を介して捕捉したＧＰＳ衛星群（３次元測位の場合には少なくとも４個、２次元測位の場合には少なくとも３個）７０からの航法メッセージ、すなわち、衛星の時計補正係数、軌道情報、衛星の暦、衛星の配置等の測位情報と、無線通信機１６を介して受信した固定局３０からのディファレンシャル情報とから自車両の位置を高精度に測定し、その測位データを上記走行制御部５６に出力する。
【００２６】
上記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部５４に対する固定局３０は、固定局ＧＰＳ受信機３３が接続されるＤ−ＧＰＳ固定局部３４、このＤ−ＧＰＳ固定局部３４からのディファレンシャル情報を送信するためのＤ−ＧＰＳ情報送信部３５、このＤ−ＧＰＳ情報送信部３５に接続される無線通信機３６等から構成されている。
【００２７】
上記Ｄ−ＧＰＳ固定局部３４では、上記固定局ＧＰＳ受信機３３を介して受信した上記衛星群７０からの測位情報を処理してディファレンシャル補正データを作成する。このディファレンシャル補正データは、上記Ｄ−ＧＰＳ情報送信部３５において無線通信のパケットデータに変換され、無線通信機３６を介して送信される。
【００２８】
尚、本形態においては、Ｄ−ＧＰＳの固定局３０を、上記芝刈作業車１の移動局を対象とした特定の装置として設置するようにしているが、ディファレンシャル情報を送信する無線局を備えた既存のＤ−ＧＰＳ固定局、あるいは、通信衛星を介してディファレンシャル情報を送信する既存のＤ−ＧＰＳ固定局等を利用することも可能である。
【００２９】
一方、上記障害物検出部５５は、上記無接触型センサ６ａ，６ｂ、及び、上記接触型センサ７ａ，７ｂによって予測できない障害物を検出し、検出信号を上記走行制御部５６に出力する。
【００３０】
上記走行制御部５６では、上記埋設磁鋼検出部５１、上記推測航法位置検出部５３、及び、上記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部５４からの各測位データを適宜選択及び処理し、上記作業データ蓄積部５７の作業データを参照して現在位置と目標位置との誤差量を算出して走行経路や車両制御指示を決定する。尚、上記障害物検出部５５により障害物が検出されたときには、障害物回避あるいは車両停止を指示する。
【００３１】
ここで、芝刈作業車１の走行制御は、主として、上記推測航法位置検出部５３からの測位データと、この推測航法測位データに対して上記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部５４からのＤ−ＧＰＳ測位データによって補正したデータ（相互補正値データ）とを適応的に切り換えるＤ−ＧＰＳ・推測航法による自律走行制御と、上記埋設磁鋼検出部５１からのデータに基づく磁気誘導走行制御と、作業領域における草・芝刈作業に伴う往復直線走行制御とに分けられる。
【００３２】
この場合、比較的障害物や起伏の少ない通常の地形を広範囲に自律走行するときには、後述するように、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法に基づいて目標地点までの移動距離の大小に応じてＤ−ＧＰＳによる測位データと推測航法による測位データとを切り換えて自律走行するが、障害物や起伏の多い地形では、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法による自律走行のみでは正確な位置決めが困難である。このため、既設の磁気誘導路からの磁界を検出し、自動的にＤ−ＧＰＳ・推測航法による自律走行から磁気誘導走行に切り換え、磁気誘導路において検出した磁鋼の位置が常に自車両の中心となるよう、前後輪の操舵を指示して走行を行う。
【００３３】
また、作業領域での草・芝刈作業に伴う往復直線走行においては、地磁気センサ４によって検出した走行方位によって進行方位を決定し、往路及び復路の方向転換を行うようにしているが、ある走行方位に対して１８０度シフトした走行方位を地磁気センサ４によって検出すると、往路・復路の平行度に誤差が生じ、刈り残しやオーバーラップ量が増加する虞がある。
【００３４】
すなわち、実際の方位を検出するには、予め地磁気センサ４をキャリブレーションしておくが、例えば、地磁気センサ４によって１０度の方位を検出した後、１９０度の方位が検出されるまで芝刈作業車１を移動させても、地磁気センサ４のキャリブレーションのずれや誤差により必ずしも完全に平行にはならない。
【００３５】
このため、往復走行を行う前に、予め地磁気センサ４の１８０度方向の誤差を補正する１８０度補正テーブルを作成して上記作業データ蓄積部５７内にストアしておき、作業領域での直線走行の行程終端点における方向転換に際して１８０度補正テーブルを参照することで地磁気センサ４による走行方位を補正して往路と復路との平行度を確保し、蛇行発生等を防止するようにしている。
【００３６】
上記作業データ蓄積部５７は、固定データが記憶されるＲＯＭエリアと、制御実行中のワークデータ等が記憶されるＲＡＭエリアとから構成され、ＲＯＭエリアには、草・芝刈作業を行なう作業領域の地形データや複数の作業領域を含む領域全体の地形データ、この領域全体の地形に含まれる磁気誘導路の位置データ等が予め格納されており、ＲＡＭエリアには、各センサからの信号を処理したデータ、Ｄ−ＧＰＳによる測位データ、推測航法による測位データ、後述するＤ−ＧＰＳ・推測航法の相互補正値データ、この相互補正値データあるいは推測航法による測位データに基づいて算出される自車両の現在位置データ、磁気誘導路における磁鋼検出位置データ、上記１８０度補正テーブル等が記憶されるようになっている。
【００３７】
上記車両制御部５８では、上記走行制御部５６からの指示を具体的な制御指示量に変換し、駆動制御部５９、操舵制御部６０、及び、刈刃制御部６１に出力する。これにより、駆動制御部５９では、スロットル開度を調整してエンジン出力を制御するためのスロットルアクチュエータ、変速アクチュエータ、前後進切換アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ等の走行制御アクチュエータ２０を駆動し、また、油圧ポンプ２１を制御して各機能部を駆動するための油圧を発生させる。
【００３８】
操舵制御部６０では、前輪舵角センサ２５ａ、後輪舵角センサ２５ｂからの入力に基づいて前輪操舵用油圧制御弁２２ａ、後輪操舵用油圧制御弁２２ｂを介して操舵制御（操舵量フィードバック制御）を行ない、刈刃制御部６１では、刈刃制御用油圧制御弁２６を介して刈刃機構９のサーボ制御を行なう。
【００３９】
図６に示すように、芝刈作業車１の操舵系は、エンジン１９によって駆動される上記油圧ポンプ２１に、上記操舵制御部６０によって制御される前輪操舵用油圧制御弁２２ａ及び後輪操舵用油圧制御弁２２ｂが接続されるとともに、各油圧制御弁２２ａ，２２ｂに、前輪用油圧シリンダ２３ａ、後輪用油圧シリンダ２３ｂがそれぞれ接続されており、各油圧シリンダ２３ａ，２３ｂにより、前輪操舵機構２４ａ、後輪操舵機構２４ｂが独立して駆動される構成となっている。
【００４０】
そして、各操舵機構２４ａ，２４ｂに取付けられた各舵角センサ２５ａ，２５ｂより検出された前後輪の各舵角が上記操舵制御部６０に入力されると、検出された舵角と目標舵角との偏差をなくすよう、上記操舵制御部６０によって各油圧制御弁２２ａ，２２ｂを介して各操舵機構２４ａ，２４ｂが制御される。
【００４１】
以下、図７に示すような複数の区画の作業領域に対し、無人で草・芝刈作業を行なう例について説明する。本形態では、芝刈作業車１は作業開始に当たって任意の準備位置８０に待機しているものとし、図中、破線で示すように、準備位置８０から作業領域８２に通じる経路８１の一部、及び、作業領域８５から戻り位置８８に通じる経路８７の一部が障害物や起伏の多い地形となっており、それぞれに磁鋼を埋設した磁気誘導路８１ａ，８７ａが設けられているものとする。
【００４２】
そして、準備位置８０から最初の作業領域８２への移動、作業領域８２における草・芝刈作業走行、作業領域８２から次の作業領域８５への移動、作業領域８５における草・芝刈作業走行、及び、戻り位置８８への移動が、図１０及び図１１に示す主制御ルーチン、図１２及び図１３に示す移動走行制御ルーチンに従って自律的に行われる。
【００４３】
この場合、最初の作業領域８２での草・芝刈作業走行を行う前に往復直線走行の平行度を確保するため１８０度補正テーブルを作成しておく必要があり、準備位置８０からの走行開始前に、図８及び図９の１８０度補正テーブル作成ルーチンを実行する。
【００４４】
この１８０度補正テーブル作成ルーチンは、芝刈作業車１に備えられた図示しないスイッチをＯＮすることにより、あるいは、図示しないハンディーターミナル等からのコマンド入力によって起動され、まず、ステップＳ１１で走行制御アクチュエータ２０の１つを構成するスロットルアクチュエータを介してエンジン１９の出力を制御するとともに操舵系を制御し、芝刈作業車１を一定速度で旋回させると、ステップＳ１２で、この時点での方位を１８０度補正テーブル作成処理開始時の方位として記憶し、次に、ステップＳ１３へ進んで車両旋回中に地磁気センサ４から得られる方位データのデータ列を次々に記憶する。
【００４５】
そして、ステップＳ１４で予め設定された周回数だけ旋回したか否かを調べ、車両の旋回が設定周回数（例えば、２、３周）に達していないときには、上記ステップＳ１４からステップＳ１３へ戻って地磁気センサ４からの方位データのサンプリングを続け、車両の旋回が設定周回数に達したとき、上記ステップＳ１４からステップＳ１５へ進んで車両を停止させ、ステップＳ１６へ進む。
【００４６】
ステップＳ１６では、角度指示値ＮをクリアしてＮ＝０とし、ステップＳ１７で設定周回数だけ車両を旋回させて記憶した地磁気センサ４の方位データ列の中から方位Ｎ度のデータを検索すると、ステップＳ１８で、この方位Ｎ度のデータが得られた周回の次の周回での方位Ｎ度のデータを検索し、ステップＳ１９で両者のデータ間隔から１周に要した時間を求める。
【００４７】
次いで、ステップＳ２０へ進み、上記ステップＳ１９で求めた１周に要した時間に対し、この時間の半分に該当する時刻で得られた方位データＤｎをデータ列の中から検索して記憶すると、ステップＳ２１へ進んで設定周回数分の処理が終わったか否かを調べる。
【００４８】
そして、設定周回数分の処理が終わっていないときには、上記ステップＳ２１からステップＳ１８へ戻って上述の処理を繰り返し、設定周回数分の処理が終了したとき、上記ステップＳ２１からステップＳ２２へ進んで設定周回数分の処理で得られた各方位データＤｎの平均値を求め、方位Ｎ度のときの復路方位補正値として１８０度補正テーブルに登録する。この復路方位補正値は、例えば、Ｎ＝０のときの上記ステップＳ２２での平均値が１８１度のとき、方位０度の往路に対して平行な復路の方位が１８１度として登録される。
【００４９】
続くステップＳ２３では、角度指示値Ｎをインクリメントし（Ｎ＝Ｎ＋１）、ステップＳ２４で角度指示値Ｎが３６０度に達したか否かを調べる。そして、角度指示値Ｎが３６０度に達していないときには、上述のステップＳ１７へ戻って、角度指示値Ｎの増分１度毎に復路方位補正値を求めて１８０度補正テーブルに登録する処理を繰り返し、３６０度分の処理が済んだとき、ルーチンを終了して１８０度補正テーブル作成を完了する。
【００５０】
以上により、１８０度補正テーブル作成が完了すると、図１０及び図１１に示す主制御ルーチンが実行されて作業領域への自律走行が開始される。このルーチンでは、まず、ステップＳ１０１で、Ｄ−ＧＰＳを用いて現在の自己位置である準備位置８０を計測する。この位置計測は、経度、緯度等のＤ−ＧＰＳの測位データ（必要に応じて高度データも加えられる）を、作業データ蓄積部５７に格納されている測地系のデータに変換することにより行われる。尚、この測地系へのデータ変換は、Ｄ−ＧＰＳ位置検出部５４で行っても良く、あるいは、走行制御部５６において行っても良い。
【００５１】
次いで、ステップＳ１０２へ進むと、作業データ蓄積部５７を参照して最初の作業領域８２の地形データを読出し、計測した準備位置８０から作業開始地点まで、磁気誘導路８１ａを含む経路８１を生成し、ステップＳ１０３へ進む。ステップＳ１０３では、後述する図１２及び図１３の移動走行制御ルーチンを実行し、経路８１を通って作業開始位置へ車両を移動する。この経路８１の移動に際しては、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法による自律走行中に磁気誘導路８１ａの存在を検出すると、自動的に磁気誘導路に沿った走行に切換えられる。
【００５２】
そして、上記ステップＳ１０３からステップＳ１０４へ進み、刈刃制御用油圧制御弁２６を開弁して刈刃機構９に油圧を供給すると、刈刃を作動させて草・芝刈作業を開始する。尚、草・芝刈作業は、一定速走行（例えば、３〜６ｋｍ／ｈ）により行なう。草・芝刈時の走行速度は、あまり遅いと草・芝刈作業効率が悪化し、また速すぎると刈ムラが生じるため、３〜６ｋｍ／ｈ程度が望ましい。
【００５３】
続くステップＳ１０５では、作業１回目か否かを調べ、作業１回目であるときには、ステップＳ１０５からステップＳ１０６へ進んで、後述する図１５の現在位置算出ルーチンによって得られるＤ−ＧＰＳ・推測航法による車両現在位置を作業データ蓄積部５７から読み出した後、ステップＳ１０７で、作業データ蓄積部５７の作業データを参照し、作業領域８２における作業１回目の１行程（１列）の経路に対する現在位置との誤差量を求める。
【００５４】
次に、ステップＳ１０８へ進み、上記ステップＳ１０７で求めた誤差量に応じて前後輪の各目標舵角に対する操舵量を決定し、ステップＳ１０９で、前輪操舵用油圧制御弁２２ａ、後輪操舵用油圧制御弁２２ｂを介して、前輪操舵機構２４ａ、後輪操舵機構２４ｂをそれぞれ駆動し、前輪舵角センサ２５ａ及び後輪舵角センサ２５ｂにより前輪舵角及び後輪舵角を検出して目標舵角を得るよう制御する。
【００５５】
その後、ステップＳ１１０で、１行程（１列）の終端点に達したか否かを調べ、終端点に達していないとき、前述のステップＳ１０６へ戻って草・芝刈作業を続行し、終端点に達したとき、ステップＳ１１８で１区画（現在の作業対象の作業領域）の作業を終了したか否かを判断する。
【００５６】
この場合、作業１回目であるため、ステップＳ１１８から前述のステップＳ１０５へ戻って、再び作業１回目か否かを調べ、作業２回目以降になったとき、上記ステップＳ１０５からステップＳ１１１へ分岐し、走行制御アクチュエータ２０を駆動して刈刃の幅分だけ車体をシフトさせて次作業位置へ移動させ、ステップＳ１１２へ進む。
【００５７】
尚、この次作業位置への移動は、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法による車両位置に基づいて行われるが、移動距離が極短距離のため、後述する図１５の現在位置算出ルーチンにおいて、推測航法による測位データを直接使用して現在位置が求められる。
【００５８】
ステップＳ１１２では、作業１回目の行程と進行方向が同方向の往路か、作業１回目の行程に対して進行方向が１８０度方向となる復路かを調べ、偶数列（作業２，４，…回目）の復路のとき、ステップＳ１１３へ進み、地磁気センサ４の出力を直接使用して決定した１行程目の進行方位に対し、１８０度補正テーブルを参照して１列目の走行方位と平行な復路方位を決定し、前後輪の操舵量を決定する。
【００５９】
すなわち、作業１行程目の進行方向が例えば１０度であった場合、この１行程目の往路に対し、１８０度補正テーブルを参照した結果、１８１度の復路方位が得られたときには、地磁気センサ４によって検出される１８１度の方位を復路方位として決定し、この復路方位に対する前後輪の操舵量を決定する。
【００６０】
一方、上記ステップＳ１１２で奇数列（作業３，５，…回目）の往路のときには、上記ステップＳ１１２からステップＳ１１４へ進み、地磁気センサ４の出力を直接使用して作業１回目の行程と同方向の進行方位すなわち往路方位を検出し、前後輪の操舵量を決定する。例えば、作業１行程目の進行方向が１０度であった場合には、地磁気センサ４によって検出される１０度の方位を往路方位として、この往路方位に対する前後輪の操舵量を決定する。
【００６１】
そして、上記ステップＳ１１３あるいはステップＳ１１４で前後輪の操舵量を決定すると、ステップＳ１１５へ進み、前輪操舵用油圧制御弁２２ａ、後輪操舵用油圧制御弁２２ｂを介して前輪操舵機構２４ａ、後輪操舵機構２４ｂをそれぞれ駆動し、目標舵角を得るよう制御し、草・芝刈作業を行いながらの走行を制御する。
【００６２】
これにより、従来、地磁気センサ４のキャリブレーションを精密に行っても、ある走行方位に対して１８０度シフトした位置での平行度に限界があったが、往路・復路で略完全な平行直線走行を実現することができ、作業領域での往復直線走行における蛇行の発生を回避し、刈り残しやオーバーラップ量の増加を防止して品質の高い草・芝刈作業を行うことができる。
【００６３】
その後、ステップＳ１１６で、再度、作業データ蓄積部５７からＤ−ＧＰＳ・推測航法による車両現在位置を読み出すと、ステップＳ１１７で、１行程終端点に達したか否かを調べ、１行程終端点に達していないときには、前述のステップＳ１１２へ戻って作業走行を続け、１行程終端点に達したとき、ステップＳ１１８へ進んで１区画（作業領域８２）の作業を終了したか否か判断する。
【００６４】
そして、１区画（作業領域８２）での作業を終了するまでステップＳ１０５〜Ｓ１１８を繰返し、１区画の作業を終了したとき、ステップＳ１１８からステップＳ１１９へ進んで、全作業を終了したか否かを判断する。ここでは、まだ、次の作業領域８５での作業を終了していないため、前述のステップＳ１０２へ戻って、同様の手順で作業領域８２から作業領域８５への経路８４を生成すると、図１２及び図１３の移動走行制御ルーチンに従って次の作業領域８５に移動し、同様に最初の１行程のみＤ−ＧＰＳ・推測航法により草・芝刈作業を行ない、２回目以降は経路８６の作業走行により草・芝刈作業を行なう。
【００６５】
やがて、全作業を終了すると、ステップＳ１１９からステップＳ１２０へ進み、作業データ蓄積部５７を参照して、作業領域８５から戻り位置８８まで磁気誘導路８７ａを含む経路８７を生成すると、ステップＳ１２１で、図１２及び図１３の移動走行制御ルーチンに従って戻り位置８８まで移動し、ルーチンを終了して車両を停止させる。
【００６６】
次に、図１２及び図１３に示す移動走行制御ルーチンによる経路８１，８４，８７における走行制御について説明する。尚、前述の主制御ルーチンにおいては、自己位置の測位データと作業データ蓄積部５７の作業データとから経路８１，８４，８７を生成するようにしているが、経路８１，８４，８７そのものを予め作業データ蓄積部５７に記憶させておいても良い。
【００６７】
このルーチンでは、ステップＳ２０１で、作業データ蓄積部５７に記憶されている目標地点、目標軌跡、予め設定した指定進行速度を読み出すと、ステップＳ２０２で、移動終了か否かを判断し、移動終了ならばステップＳ２０３で車両を停止してルーチンを抜け、移動終了でない場合には、ステップＳ２０４へ進む。
【００６８】
ステップＳ２０４では、車輪エンコーダ５によって検出される芝刈作業車１の移動速度が上記ステップＳ２０１で読み出した指定進行速度となるよう、走行制御アクチュエータ２０の１つを構成するスロットルアクチュエータを介してエンジン１９の出力を制御し、指定進行速度で走行した後、ステップＳ２０５で、磁気誘導走行が許可されているか否か、すなわち、磁気誘導路（本形態では、経路８１に含まれる磁気誘導路８１ａあるいは経路８７に含まれる磁気誘導路８７ａ）の開始点が当面の目標地点であり、磁気誘導走行へ切換えるための準備が許可されているか否かを調べる。
【００６９】
そして、磁気誘導走行が許可されているときには、上記ステップＳ２０５からステップＳ２０６以降へ進んで埋設磁鋼の検出位置に基づく走行制御を行い、磁気誘導走行が許可されていないとき、上記ステップＳ２０５からステップＳ２１１以降へ進んで、Ｄ−ＧＰＳ及び推測航法による走行制御を行う。
【００７０】
まず、磁気誘導走行が許可状態となって上記ステップＳ２０５からステップＳ２０６へ進んだ場合について説明する。ステップＳ２０６では、磁気センサ８ｂ＃０〜８ｂ＃８からの出力を調べて埋設磁鋼が検出されたか否かを判断し、埋設磁鋼が検出されないときには、磁気誘導路（磁気誘導路８１ａあるいは磁気誘導路８７ａ）に達していないと判断してＤ−ＧＰＳ及び推測航法による自己位置検出を実行すべくステップＳ２１１以降へ進み、埋設磁鋼が検出されたとき、磁気誘導路に達したと判断してステップＳ２０７へ進む。
【００７１】
ステップＳ２０７では、磁気センサ８ｂ＃０〜８ｂ＃８の情報から磁鋼の埋設位置を計算し、ステップＳ２０８で磁鋼検出位置が車体の中心となるよう前後輪の各操舵量を計算すると、ステップＳ２０９で前輪操舵用油圧制御弁２２ａ、後輪操舵用油圧制御弁２２ｂを介して前輪操舵機構２４ａ、後輪操舵機構２４ｂをそれぞれ駆動し、目標舵角を得るよう制御する。
【００７２】
その後、ステップＳ２１０へ進み、磁気誘導走行路の終端点を示す終了マークとなる磁鋼を検出したか否かを調べる。例えば、磁気誘導路がＮ極の磁鋼で構成されている場合、この磁気誘導路の終端点にＳ極の磁鋼を終了マークとして埋設しておくことにより、極性の異なる磁鋼を検出したとき、磁気誘導路の終端点に達したと判断することができる。
【００７３】
そして、終了マークの磁鋼が検出されないときには、ステップＳ２０７へ戻って埋設磁鋼の検出による磁気誘導路（磁気誘導路８１ａあるいは磁気誘導路８７ａ）に沿った走行制御を続行し、終了マークの磁鋼を検出したとき、ステップＳ２０１へ戻り、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法によって自律走行する新たな目標地点に向けての処理を行う。
【００７４】
すなわち、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法による自律走行中に、障害物や起伏の多い地形に達したとき、予め設けられている磁気誘導路からの磁界を検出して自動的に磁気誘導走行に切り換えるため、障害物や地形の起伏に拘わらず正確な位置決めが可能となり、走行経路から逸脱することなしに目標地点に確実に到達することができる。しかも、通常はＤ−ＧＰＳ・推測航法による自律走行を行い、精密な位置決めが必要な場合にのみ磁気誘導路による誘導走行を行うため、磁気誘導路の設置を必要最小限として設置費用を抑えることができる。
【００７５】
一方、ステップＳ２１１以降のＤ−ＧＰＳ及び推測航法による走行制御では、ステップＳ２１１で、後述する図１５の現在位置算出ルーチンによって求められた自車両の現在位置を作業データ蓄積部５７から読み出すと、ステップＳ２１２で、目標地点と現在位置とを比較し、目標進行方位角を算出する。
【００７６】
次に、ステップＳ２１３へ進むと、地磁気センサ４によって刻々と検出される現在の進行方位角を読み出し、ステップＳ２１４で、目標進行方位角と現在の進行方位角とから進行方位の誤差量を求め、その誤差量に応じて前後輪の操舵量を決定し、ステップＳ２１５へ進んで、決定した前後輪操舵量に応じて前輪操舵用油圧制御弁２２ａ、後輪操舵用油圧制御弁２２ｂを介して前輪操舵機構２４ａ、後輪操舵機構２４ｂをそれぞれ駆動し、目標舵角を得るよう制御する。
【００７７】
その後、ステップＳ２１６で、現在位置と目標位置とを比較し、ステップＳ２１７へ進んで目標位置に到達したか否かを判断する。その結果、目標位置に到達していないときには、ステップＳ２１２へ戻って再び目標進行方位角を算出して走行を続け、目標位置に到達したとき、ステップＳ２０１へ戻って目標地点、目標軌跡、指定進行速度を読み出して同様の処理を繰り返す。
【００７８】
ここで、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法による自車両の現在位置測定について説明する。Ｄ−ＧＰＳによる自己位置の測定では、単独のＧＰＳに比較してはるかに良好な精度が得られるが、衛星の捕捉状態や電波の受信状態等によっては、自律走行制御時に必要とするタイミングで必要とする精度が得られない場合がある。
【００７９】
このため、図１４のＤ−ＧＰＳ・推測航法相互補正値算出ルーチンでは、自車両１が走行中であるか停止中であるかに拘らず常にＤ−ＧＰＳ及び推測航法の両者を含めた相互の位置補正値（相互補正値）を算出しておき、図１５の現在位置算出ルーチンにより、目標地点までの移動距離が予め設定された設定値を越えるとき、Ｄ−ＧＰＳ測位データと推測航法測位データとの差を平均化処理した値で推測航法測位データを補正して現在位置を算出し、目標地点までの移動距離が上記設定値以下のときには、推測航法測位データを直接使用して現在位置を算出する。
【００８０】
以下、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法相互補正値算出ルーチンについて説明する。このＤ−ＧＰＳ・推測航法相互補正値算出ルーチンは、タイムシェアリング等によりバックグランドで処理され、常に最新の補正値を参照できるようになっており、ステップＳ３０１で、後述する図１６のＤ−ＧＰＳ無線通信ルーチンからのディファレンシャル演算による測位結果Ｐｇの入力を待ち、このＤ−ＧＰＳ測位結果Ｐｇが入力されると、ステップＳ３０２へ進んでＤ−ＧＰＳ測位時刻に対応した時刻での推測航法による位置データＰｓを読み出す。
【００８１】
次いで、ステップＳ３０３へ進み、Ｄ−ＧＰＳによる測位結果Ｐｇと推測航法による位置データＰｓとの差を相互補正値Ｋとして算出すると（Ｋ＝Ｐｇ−Ｐｓ）、ステップＳ３０４で、今回算出した相互補正値Ｋを含めた過去ｎ点の移動平均値Ｋａを算出して作業データ蓄積部５７のＲＡＭエリアに記憶されている移動平均値Ｋａを更新し、上記ステップＳ３０１へ戻って次のＤ−ＧＰＳ測位結果Ｐｇの入力を待つ。尚、ｎの値は、推測航法の精度や累積誤差の大小等により予め最適な値に決定しておく。
【００８２】
以上のようにバックグランドで算出される最新の平均化された相互補正値Ｋａは、図１５の現在位置算出ルーチンに読み込まれ、目標地点までの移動距離が比較的長い場合、推測航法による測位データに相互補正値Ｋａを適用して現在位置が算出され、極短距離の移動の場合には、推測航法による測位データによって現在位置が算出される。
【００８３】
まず、ステップＳ４０１で、推測航法による現在位置データＰｓｎを読み出すと、ステップＳ４０２で、目標地点までの移動距離Ｓを、予めシステムの制御性を考慮して設定された設定値Ｄｆと比較し、Ｓ＞Ｄｆのとき、ステップＳ４０３へ進んで、推測航法による現在位置データＰｓｎに、前述のＤ−ＧＰＳ・推測航法相互補正値算出ルーチンによって算出された最新の平均化された相互補正値Ｋａを加算して現在位置Ｐを求め、このデータを作業データ蓄積部５７にストアしてルーチンを抜ける。
【００８４】
すなわち、常時、Ｄ−ＧＰＳの測位データと推測航法の測位データとの差を相互補正値として求めて蓄積し、移動平均するため、衛星の捕捉状態や電波の受信状態等によって一時的にＤ−ＧＰＳの測位精度が低下した場合においても、推測航法の測位データを移動平均した最新の相互補正値で補正することにより、一定の地点に自車両１を停止させて所定時間Ｄ−ＧＰＳの測位データを蓄積し精度を高めるといった処置をとる必要がなく、常に正確に現在位置を算出することができる。
【００８５】
一方、上記ステップＳ４０２においてＳ≦Ｄｆであり、目標地点までの移動距離が極短い場合には、上記ステップＳ４０２からステップＳ４０４へ分岐し、上記ステップＳ４０１で読み出した推測航法による現在位置データＰｓｎを、直接、現在位置Ｐとして作業データ蓄積部５７にストアし、ルーチンを抜ける。
【００８６】
この推測航法による現在位置データＰｓｎをＤ−ＧＰＳによる測位データで補正せずに直接使用する状況は、本形態においては、作業領域における次作業位置への移動（主制御ルーチンにおけるステップＳ１１１；図１０参照）の際に生じ、Ｄ−ＧＰＳの測位精度では対処困難な極短距離の移動の際に、推測航法の測位データに対するＤ−ＧＰＳの測位データによる補正を中止することにより、制御安定性を向上させることができる。
【００８７】
一方、Ｄ−ＧＰＳにおける固定局３０と移動局との間のデータ通信は、図１６に示すＤ−ＧＰＳ無線通信ルーチンによりパケットデータで行なわれる。このデータ通信では、ステップＳ６０１で、移動局ＧＰＳ受信機１５を初期化し、ステップＳ６０２で、固定局ＧＰＳ受信機３３を、無線通信機１６，３６を介したデータ送信で初期化すると、ステップＳ６０３へ進み、固定局３０からのディファレンシャル情報を無線データ通信により得る。
【００８８】
次いで、ステップＳ６０４へ進むと、Ｄ−ＧＰＳ位置検出部５４で、固定局３０からのディファレンシャル情報を移動局ＧＰＳ受信機１５から得られる測位データに適用し、ディファレンシャル演算を行なって自車両位置を測定する。そして、その測位情報を走行制御部５６に送ると、ステップＳ６０３へ戻り、次のデータ処理を繰返す。この場合、固定局３０とのディファレンシャル演算は、移動局受信機１５固有の機能によって行なっても良い。
【００８９】
図１７〜図１９は本発明の実施の第２形態に係り、図１７は制御装置のブロック図、図１８及び図１９は１８０度補正テーブル作成ルーチンのフローチャートである。
【００９０】
本形態は、図１７に示すように、推測航法位置検出部５３に接続されるセンサとして、地磁気センサ４、車輪エンコーダ５の他に、車両の旋回角速度を検出するジャイロスコープ１００（以下、ジャイロと略記する）を加え、地磁気センサ４及びジャイロ１００の両者からのデータに基づいて１８０度補正テーブルを作成するものである。
【００９１】
すなわち、本形態の１８０度補正テーブル作成ルーチンでは、図１８及び図１９に示すように、前述の第１形態における１８０度補正テーブル作成ルーチンと同様のステップＳ５１〜Ｓ５３を経て一定速度の車両旋回下で地磁気センサ４から得られる方位データ列を記憶し、ステップＳ５４でジャイロ１００のデータを積分して、その積分値を記憶する。
【００９２】
次いで、ステップＳ５５へ進んで設定周回数だけ旋回したか否かを調べ、旋回が設定周回数に達していないときには、ステップＳ５３へ戻って、ステップＳ５３，Ｓ５４でで地磁気センサ４からの方位データのサンプリング、及び、ジャイロ１００のデータの積分を続け、車両の旋回が設定周回数に達すると、ステップＳ５６へ進んで車両を停止させる。
【００９３】
続くステップＳ５７では、角度指示値ＮをクリアしてＮ＝０とし、ステップＳ５８へ進んで、記憶した方位データ列すなわち設定周回数だけ車両を旋回させてサンプリングした地磁気センサ４の方位データ列の中から方位Ｎ度のデータを検索し、同時に、この方位データとともに記録されたジャイロ１００のデータ積分値を検索する。
【００９４】
そして、上記ステップＳ５８からステップＳ５９へ進み、上記ステップＳ５８で検索した方位Ｎ度のデータに対して次の周回で得られた方位Ｎ度のデータを検索し、同時に、この次の周回の方位データとともに記録されたジャイロ１００のデータ積分値を検索してステップＳ６０へ進む。
【００９５】
ステップＳ６０では、上記ステップＳ５８，Ｓ５９において検索した両者のデータ間隔から１周分のジャイロ１００のデータ積分値を求め、ステップＳ６１で、この１周分の積分値の半分に該当する時点の方位データＤｎをデータ列の中から検索し、記憶する。
【００９６】
次いで、ステップＳ６２へ進んで設定周回数だけの処理が終わったか否かを調べ、設定周回数分の処理が終わっていないときには、ステップＳ５９へ戻って上述の処理を繰り返し、設定周回数分の処理が終了したとき、ステップＳ６３へ進んで設定周回数分の処理で得られた各方位データＤｎの平均値を求め、方位Ｎ度のときの復路方位として１８０度補正テーブルに登録する。
【００９７】
その後、ステップＳ６４へ進んで角度指示値Ｎをインクリメントし（Ｎ＝Ｎ＋１）、ステップＳ６５で角度指示値Ｎが３６０度に達したか否かを調べる。そして、３６０度に達するまで上述のステップＳ５８からの処理（角度指示値Ｎの増分１度毎の処理）を繰り返し、３６０度分の処理が済んだとき、ルーチンを終了して１８０度補正テーブル作成を完了する。
【００９８】
すなわち、本形態では、ジャイロ１００を用いて車両旋回中の角速度を検出し、地磁気センサ４で検出する所定の方位（往路方位）に対し、正確に１周の半分の時点での地磁気センサ４による復路方位を求めるため、前述の第１形態よりも一層正確に往復作業走行における平行性を確保することができる。
【００９９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、地磁気センサによって検出する任意の方位に対して１８０度となる方位を決定するための補正テーブルを予め作成しておき、往復直線走行を制御する際に、地磁気センサによって検出した方位に基づく往路に対し、補正テーブルを参照して決定した方位に基づいて復路走行を制御するため、従来、地磁気センサのキャリブレーションを精密に行っても、ある走行方位に対して１８０度シフトした位置での平行度に限界があったが、往路・復路で略完全な平行直線走行を実現することができ、作業領域での往復直線走行における蛇行の発生等を回避し、確実かつ効率的な作業走行を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の基本構成図
【図２】本発明の実施の第１形態に係り、制御装置のブロック図
【図３】同上、Ｄ−ＧＰＳ用移動局を備えた芝刈作業車及びＤ−ＧＰＳ用固定局を示す説明図
【図４】同上、埋設磁鋼検出用センサ部の構成を示す説明図
【図５】同上、磁気センサ群の出力に基づく磁鋼検出の説明図
【図６】同上、操舵制御系の構成を示す説明図
【図７】同上、走行経路及び作業領域を示す説明図
【図８】同上、１８０度補正テーブル作成ルーチンのフローチャート（その１）
【図９】同上、１８０度補正テーブル作成ルーチンのフローチャート（その２）
【図１０】同上、主制御ルーチンのフローチャート（その１）
【図１１】同上、主制御ルーチンのフローチャート（その２）
【図１２】同上、移動走行制御ルーチンのフローチャート（その１）
【図１３】同上、移動走行制御ルーチンのフローチャート（その２）
【図１４】同上、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法相互補正値算出ルーチンのフローチャート
【図１５】同上、現在位置算出ルーチンのフローチャート
【図１６】同上、Ｄ−ＧＰＳ無線通信ルーチンのフローチャート
【図１７】本発明の実施の第２形態に係り、制御装置のブロック図
【図１８】同上、１８０度補正テーブル作成ルーチンのフローチャート（その１）
【図１９】同上、１８０度補正テーブル作成ルーチンのフローチャート（その２）
【符号の説明】
１    …芝刈作業車（自律走行車）
４    …地磁気センサ
５０  …制御装置（１８０度補正テーブル作成手段、往復走行制御手段）
１００…ジャイロスコープ
【図１】
0003595625.tif 000002
【図２】
0003595625.tif 000003
【図３】
0003595625.tif 000004
【図４】
0003595625.tif 000005
【図５】
0003595625.tif 000006
【図６】
0003595625.tif 000007
【図７】
0003595625.tif 000008
【図８】
0003595625.tif 000009
【図９】
0003595625.tif 000010
【図１０】
0003595625.tif 000011
【図１１】
0003595625.tif 000012
【図１２】
0003595625.tif 000013
【図１３】
0003595625.tif 000014
【図１４】
0003595625.tif 000015
【図１５】
0003595625.tif 000016
【図１６】
0003595625.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
0003595625.tif 000019
【図１９】
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