(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動台車の走行に伴って回転するようにレールの表面に転動自在に当接した複数のローラと、互いに噛合した状態が保持されているギア群を介して前記複数のローラに同期して回転する連動軸と、前記連動軸の回転を検出するロータリエンコーダとを備えており、
前記複数のローラは、レールの同じ面に当接しかつレールの長手方向に離反するように配置されている移動台車の走行位置検出装置であって、
前記移動台車に、レールと直交した方向から見てシーソー状に回動し得ると共にばねで下向きに付勢された揺動ブラケットを設け、この揺動ブラケットのうちその回動軸心を挟んだ両側に、レールの表面に転動自在に当接する前記ローラを設け、更に、前記揺動ブラケットに、前記ギア群を介して前記両ローラと同期して回転する連動軸を、揺動ブラケットの回動軸心と同心に設けており、この連動軸にロータリーエンコーダのロータを接続している、
自動倉庫における移動台車の走行位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫における移動台車の走行位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動倉庫においては、移動台車の走行位置を検出するため、ロータリエンコーダを備えた検出装置を設けている。この場合、最も単純な構造は、移動台車に、その走行によってレール上を転動する検知用ローラを設けて、このローラの回転をロータリエンコーダで微小なパルスとしてカウントし、そのパルス数から移動台車の走行距離を演算するものである。
【０００３】
しかし、レールの凹凸や撓み変形、或いは移動台車の揺動等のためにローラがレールから離れることがあり、このため、ローラをレールに当てただけの単純な構造では、走行位置を正確にに検出できない場合があった。
【０００４】
そこで、レールの凹凸や撓み変形等に関係なく移動台車の位置を正確に検出できるようにする工夫が成されている。例えば特開昭57-23501号公報や特開昭61−203008号公報、実開昭63−148691号等には、ローラをばねでレールに向けて押し付けることにより、ローラの回転をレールの凹凸等に追従させることが記載されている。
【０００５】
また、実開平 2-37109号公報には、レールに沿って平行に配設した部材にローラチェーンを設ける一方、移動台車に、前記ローラチェーンに噛合するスプロケットを設け、このスプロケットの回転をロータリエンコーダで検出することが記載されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来技術のうち特開昭57-23501号公報や特開昭61−203008号公報、実開昭63−148691号等のように検知用のローラをばねでレールに押し付けた構造によると、検出精度をある程度は向上させることはできるが、ばねの伸縮によってローラが瞬間的にレールから離れる現象が生じる虞があり、このため、万全とは言い難かった。
【０００７】
他方、実開平 2-37109号公報のようにローラチェーンとスプロケットとを使用したものは、スプロケットがチェーンに確実に噛合しているため、精度的には万全と言えるが、長いチェーンを必要とするためコストが嵩むばかりか、スプロケットとロータリエンコーダとを接続する接続部（カップリング）に大きな負荷がかかるため、接続部が破損しやすくて耐久性が低いという問題があった。
【０００８】
本発明は、構造を複雑化することなく検出精度を格段に向上した装置を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するめたの手段】
本発明の走行位置検出装置は、移動台車の走行に伴って回転するようにレールの表面に転動自在に当接した複数のローラと、互いに噛合した状態が保持されているギア群を介して前記複数のローラに同期して回転する連動軸と、前記連動軸の回転を検出するロータリエンコーダとを備えている。
【００１０】
そして、前記複数のローラは、レールの同じ面に当接しかつレールの長手方向に離反するように配置されている。
【００１１】
更に、
更に、前記移動台車に、前記移動台車に、レールと直交した方向から見てシーソー状に回動し得ると共にばねで下向きに付勢された揺動ブラケットを設け、この揺動ブラケットのうちその回動軸心を挟んだ両側に、レールの表面に転動自在に当接する前記ローラを設け、更に、前記揺動ブラケットに、前記ギア群を介して前記両ローラと同期して回転する連動軸を、揺動ブラケットの回動軸心と同心に設けており、この連動軸にロータリーエンコーダのロータを接続している。
【００１２】
【作用・効果】
このように構成すると、複数のローラのうちいずれかがレールから離れても他のローラはレールに当接させることができ、しかも、各ローラの回転は連動軸を介してロータリエンコーダに伝達されるため、移動台車に設けるだけの検出装置でありながら、レールの凹凸や撓み等による影響を排除して、検出精度を格段に向上することができる。
【００１３】
そして、連動手段としてギア群を使用しているため、構造が簡単でしかもロータリーエンコーダに回転を正確に伝達できる利点がある。
【００１４】
また、シーソー状の揺動ブラケットにローラを取付けていることにより、一方のローラがレールから離反し勝手になると他方のローラはレールに押し付けられ勝手になるため、少なくともいずか一方のローラは必ずレールに当接しており、このため、検出精度の向上がより確実になる。
【００１５】
【発明の実施形態】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１６】
図１は自動倉庫の一端部の概略斜視図、図２は自動倉庫の部分的な概略斜視図であり、自動倉庫は、格納庫１と、格納庫１の一端部の近傍に設けた入出庫部２とを備えている。
【００１７】
≪概要≫
格納庫１は、通路を挟んだ両側に多段に配置した多数の棚板３と、各段の棚板３に対応して水平上に配置した多数対のレール４と、各レール４を走行する移動台車５とを備えている。各棚板３は、通路側に位置した内側縦フレーム６と外側に位置した外側縦フレーム７、隣り合った外側縦フレーム６の間に差し渡し固定した水平状のリヤフレーム８で支持されている。
【００１８】
レール４は内側縦フレーム６に固定されており、各段の内側縦フレーム６と棚板３とは同じ高さに設定されている。また、隣合った外側縦フレーム７は筋交い９で補強している。
【００１９】
入出庫部２は、各段の棚板３から延長した状態に配置された棚板コンベヤ10と、支柱11に沿って自在に昇降する一対のリフトコンベヤ12とを備えている。各リフトコンベヤ12は平面視で棚板コンベヤ10と一直線状に延びるように配置されている。
【００２０】
また、入出庫部２の近傍には、各リフトコンベヤ12と平面視で直列上に延びる入出庫用の搬送コンベヤ13を設けている。図１に一点鎖線で示すように、上段に搬送コンベヤ14を設けても良い。符号Ｗは荷物を示す。
【００２１】
図３は移動台車５の平面図である。この図に示すように、移動台車５は、型鋼等で形成した平面視角形の本体枠16と、車軸17で連結された前後一対の車輪18と、一方の車輪18を駆動するモータ19と、走行方向と直交した方向に延びる固定式及び可動式のピッキング装置20,21 と、可動式のピッキング装置21を固定式ピッキング装置20に向けて移動調節するためのモータ22を備えている。モータ19,22 は上面板23に取付けられている。
【００２２】
両ピッキング装置20,21 には、棚３に向けて進退動自在な復動式の移動アーム（図示せず）を内蔵しており、移動アームの両端には、荷物Ｗを押し引きするためのピッカー24を水平回動自在に取り付けている。ピッキング装置20,21 は荷物Ｗが乗る載置板25を備えており、両載置板25は部分的に重なり合っている。
【００２３】
≪位置検出装置≫
更に、移動台車５のうち一つの車輪18の近傍には、本願発明に係る位置検出装置27を設けている。この点を図４以下の図面に基づいて説明する。図４は平面図、図５は図４の V-V視断面図、図６は図５のVI−VI視断面図、図７は図５の VII-VII視断面図、図８は作用を示す図である。
【００２４】
位置検出装置27は、移動台車５の本体枠16にベース板28及び支持板29を介して取付けた固定ブラケット30と、その下方に配置した下向き開口コ字状の昇降式ブラケット31とを備えている。
【００２５】
図6(A)に示すように、昇降式ブラケット31は、前後一対のロッド32を介して固定ブラケット30に昇降自在に取付いている。ロッド32には、外周に雄ねじを形成したブッシュ33が嵌まっており、ブッシュ33は固定ブラケット30にねじ込まれている。ブッシュ33にはロックナット34を設けている。ロッド32のうち昇降式ブラケット31とブッシュ33との間にはばね35が嵌まっている。
【００２６】
従って、昇降式ブラケット31はばね35で下向きに押されており、また、ブッシュ33を回転させてその高さを変えることにより、ばね力を調節できる。
【００２７】
昇降式ブラケット31には、側面視逆Ｔ字状に形成された左右一対のうち揺動ブラケット36が、その前後中央部を中心にしてシーソー状に回動するように一対の中空軸37によって取付けられている。
【００２８】
左右揺動ブラケット36には、その回動中心を挟んだ前後両側に、レール４に当接する一対のローラ38を、軸39によって回転自在に取付けている。両ローラ38には主動ギア40を一体に設けている一方、中空軸37に回転自在に嵌め入れた連動軸41に、前記ギア40に噛合する従動ギア42を一体に設けている（図７参照）。図では表示していないが、ローラの外周面には摩擦を大きくするためにゴム層を設けている。
【００２９】
更に、前記昇降式ブラケット31に、移動台車５の方に向けて突出する平面視コ字状のブラケット43を固着し、このブラケット44にロータリエンコーダ44を取付け、ロータリエンコーダ44のロータ44ａと前記連動軸41とを継手（カップリング）45で接続している。
【００３０】
以上の構成において、前後のローラ38は上下逆向きに動き、しかもばね35で下向きに押されているため、図８に誇張して示すように、例えばレール４が凹んでいたり撓み変形したりすることによって一方のローラ38がレール４から浮いても、他方のローラ38は逆にレール４に向けて押し付けられることになり、従って、少なくともいずれか一方のローラ38がレール４に当接している。このため、移動台車５の走行位置を正確に検出することができるのである。
【００３１】
ところで、移動台車５の車輪18は常にレール４に当たっているため、レール４の撓み変形に関係なく、車輪18とレール４との相対的な高さ関係は一定であると言える。このため、実施形態のように車輪18の近傍に検出装置27を配置すると、検出装置27とレール４との相対的な高さをほぼ一定にすることができ、このため、ローラ38をレール４に当てた状態をより確実に保持して、検出精度をより向上させることができる。
【００３２】
なお、レール４は棚３に近い部位ほど撓み変形しにくいため、検出装置27のローラ38もできるだけ棚３に近い部位でレール４に当接させるのが好ましい。
【００３３】
複数のローラと連動軸とを同期して回転させる連動手段としてギアを使用すると、構造が簡単でしかも回転を正確に伝達できる利点がある。
【００３４】
また、ローラはレールの上面に当接させることには限らず、側面や内面などに当接させても良い。また、連動軸とロータリエンコーダのロータとを一体化してもよい。
【００３５】
なお、移動台車は図示の形態のものに限らず、荷物の出し入れのために走行するもの一般を指すもので、したがってスタッカクレーン等も含まれる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫の一端部の概略斜視図である。
【図２】格納庫の概略を示す破断斜視図である。
【図３】移動台車の平面図である。
【図４】検出装置の平面図である。
【図５】図４の V-V視図である。
【図６】図５の VI-VI視断面図である。
【図７】図５の VII-VII視断面図である。
【図８】作用を示す図である。
【符号の説明】
１  格納庫
２  入出庫部
４  レール
５  移動台車
27  検出装置
30  固定ブラケット
31  昇降式ブラケット
32  ロッド
35  ばね
36  揺動ブラケット
38  ローラ
41  連動軸
44  ロータリエンコーダ
40,42   ギア
【図１】
0003595951.tif 000002
【図２】
0003595951.tif 000003
【図３】
0003595951.tif 000004
【図４】
0003595951.tif 000005
【図５】
0003595951.tif 000006
【図６】
0003595951.tif 000007
【図７】
0003595951.tif 000008
【図８】
0003595951.tif 000009