(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体動作に関する指示を表す音声による音声コマンドを音声認識しうるコントローラをそなえた建設機械における音声盗難防止装置であって、
該コントローラが、
該音声コマンドが有する第１音声特徴データを出力しうる音声分析手段と、
操作者の声が有する第２音声特徴データを保持するとともに、ロック解除の強度を表すレベルであって多段階に設定される盗難防止レベルごとに対応させた１又は複数の上記の音声コマンドからなる解除番号系列を保持しうる保持手段と、
該音声分析手段と該保持手段とに接続され該第１音声特徴データと該第２音声特徴データとを、該操作者が発声した該１又は複数の音声コマンドの番号系列と該保持手段に保持された該解除番号系列とを比較して求めた一致個数により音声識別し、該照合結果の一致／不一致信号を出力しうる音声識別手段と、
該音声識別手段から出力された該一致／不一致信号に基づき、該ロックを解除する強固さのレベルであって数段階に設定される盗難防止解除レベルに基づいて動作／停止信号を出力しうる機体制御手段とをそなえて構成されたことを特徴とする、建設機械における音声盗難防止装置。
【請求項２】
該音声識別手段が、
複数の音声コマンドのそれぞれに番号を付し該操作者が発声した機体動作指示を表す複数の呼称項目に対応させるとともに、
入力された複数の音声コマンドにより生成される番号系列と予め登録されたパスワードとしての解除番号系列とを比較して、該複数の盗難防止レベルを設定するように構成されたことを特徴とする、請求項１記載の建設機械における音声盗難防止装置。
【請求項３】
該音声識別手段が、
該音声分析手段が出力した該第１音声特徴データと該保持手段に保持された該第２音声特徴データとを照合し、その照合結果に基づいて該複数の盗難防止レベルを設定するように構成されたことを特徴とする、請求項１又は請求項２記載の建設機械における音声盗難防止装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば建設機械であって、特に油圧ショベルに用いて好適な、建設機械における音声盗難防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に油圧ショベル等の建設機械は、無限軌道部を有する下部走行体上に、運転操作室（キャビン）付きの上部旋回体をそなえており、さらに、この上部旋回体に、ブーム，スティック，バケットからなる関節式アーム機構を装備した構成となっている。そして、この建設機械は、種々の操作機器を有するとともに、盗難防止用の機器を設けている。
【０００３】
すなわち、建設機械の運転操作室には、例えばエンジン回転数や作動油温等、操作者が知りたい情報情報を検出しうる各種センサや、操作者が知りたい情報を表示させるための操作を行なうキーパッド付き操作パネルや、空調装置，ラジオ，ライト類，ワイパ等の各種補機を操作するための各種スイッチや、表示用のモニタ，警告音報知用のスピーカが設けられている。加えて、運転操作室には、各種センサや操作パネルからの信号が入力されると、状況に応じて、モニタにエンジン回転数や作動油温等の操作者が知りたい情報を表示させたり、スピーカで警告音を発したりさせる電子制御装置が設けられている。
【０００４】
そして、操作者は、片手で機体の操作をしながら、もう片方の手で上記の操作パネルや各種スイッチの操作を行ない、これにより、操作者は、掘削等の操作を中断させずに作業を続行でき、操作レバーから手を放さずに、知りたい情報を得られるのである。
また、一般に、作業の安全性を高めるために、操作者は、建設機械の操作中はは、常に、機体動作指示を表す確認項目を呼称するよう義務づけられている。この確認項目（以下、呼称項目という）とは、例えば、「エンジン始動」，「電気系統チェック」等を意味し、操作者が機体動作時に呼称されるのである。
【０００５】
さらに、建設機械は、盗難防止策が講じられている。従来の建設機械の盗難防止方法は、操作パネルから操作者がパスワード入力するか、又は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ：無線周波による非接触自動識別技術）キーを用いたイモビライザーシステム（Ｉｍｍｏｂｉｌｉｚｅｒ：動かないようにするものを意味する）が用いられている。
【０００６】
図５はパスワード入力を用いたセキュリティーによる制御システムの構成図であり、この図５に示す制御システム５０において、操作者が操作パネル５０ａ上のキーパッドを用いてパスワードを入力し、そのパスワードは、コントローラ５１に入力される。そして、コントローラ５１内のＩＤ識別手段５１ａにおいて、その入力されたパスワードと、保持データ部５１ｂ（保持データと表示されたもの）にて予め特定の操作者のみに発行されているパスワードとが照合される。
【０００７】
ここで、照合結果が一致であれば、コントローラ５１は動作信号を出力し、後段のエンジン制御手段５２ａ，燃料噴射装置５２ｂ及び電磁比例弁・ＯＮ／ＯＦＦ弁５２ｃの動作が開始される。これに対して、ＩＤ識別手段５１ａにおいて、照合結果が不一致であれば、エンジン制御手段５２ａ，後段の燃料噴射装置５２ｂ及び電磁比例弁・ＯＮ／ＯＦＦ弁５２ｃは、動作しない。
【０００８】
このように、特定の操作者のみにパスワードを発行することにより、建設機械の盗難を防止できるのである。
図６はイモビライザーシステムを用いたセキュリティーによる制御システムの構成図である。この図６に示す制御システム５３において、操作者がＲＦＩＤキー４９をキーハウジング５０ｂに差し込むと、そのキーハウジング５０ｂに内蔵されたＲＦＩＤキー送信手段５０ｃは、ＩＤコードをコントローラ５１に対して送信する。そして、このコントローラ５１内のＩＤ識別手段５１ａにて、その送信されたＩＤコードと予め保持データ部５１ｃに登録されたＩＤコードとが照合され、一致すれば、エンジン制御手段５２ａと、後段にある燃料噴射装置５２ｂ，電磁比例弁・ＯＮ／ＯＦＦ弁５２ｃの動作がそれぞれ開始される。これに対して、不一致ならば、盗難防止設定が解除されず、エンジン及び油圧系・電気系の装置等が作動しない。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、パスワード入力を用いたセキュリティーシステム５０や、イモビライザーシステムを用いた制御システム５３では、パスワードが操作者以外の他人に漏れた場合や、ＲＦＩＤキー４９が盗難された場合に対して対処できず、機体の盗難防止としては根本的には解決できないという課題がある。
【００１０】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、油圧ショベル等の建設機械において、エンジン始動等の確認用音声コマンドを登録された操作者の声の特徴と照合し、抽出された声の特徴の一致／不一致と、音声コマンドの順序の正否とを判断することにより、エンジンの始動を禁止する等を行なえるような、建設機械における音声盗難防止装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の建設機械における音声盗難防止装置は、機体動作に関する指示を表す音声による音声コマンドを音声認識しうるコントローラをそなえた建設機械における音声盗難防止装置であって、コントローラが、音声コマンドが有する第１音声特徴データを出力しうる音声分析手段と、操作者の声が有する第２音声特徴データを保持するとともに、ロック解除の強度を表すレベルであって多段階に設定される盗難防止レベルごとに対応させた１又は複数の上記の音声コマンドからなる解除番号系列を保持しうる保持手段と、音声分析手段と保持手段とに接続され第１音声特徴データと第２音声特徴データとを、操作者が発声した１又は複数の音声コマンドの番号系列と保持手段に保持された解除番号系列とを比較して求めた一致個数により音声識別し、照合結果の一致／不一致信号を出力しうる音声識別手段と、音声識別手段から出力された一致／不一致信号に基づき、ロックを解除する強固さのレベルであって数段階に設定される盗難防止解除レベルに基づいて動作／停止信号を出力しうる機体制御手段とをそなえて構成されたことを特徴としている（請求項１）。
【００１２】
また、音声識別手段は、複数の音声コマンドのそれぞれに番号を付し操作者が発声した機体動作指示を表す複数の呼称項目に対応させるとともに、入力された複数の音声コマンドにより生成される番号系列と予め登録されたパスワードとしての解除番号系列とを比較して、複数の盗難防止レベルを設定するように構成することができる（請求項２）。
【００１３】
さらに、音声識別手段は、音声分析手段が出力した第１音声特徴データと保持手段に保持された第２音声特徴データとを照合し、その照合結果に基づいて複数の盗難防止レベルを設定するように構成することもできる（請求項３）。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの概略構成図である。この図１に示す油圧ショベル８０は、左右に無限軌道部５００Ａを有する下部走行体５００上に、運転操作室６００付き上部旋回体１００が水平面内で回転自在に設けられている。
【００１５】
そして、この上部旋回体１００に対して、一端が回動可能に接続されるブーム２００が設けられ、また、そのブーム２００に対して、一端が関節部２１を介して回動可能に接続されるスティック３００が設けられている。さらに、そのスティック３００に対して、一端が関節部２２を介して回動可能に接続され、先端が地面を掘削し内部に土砂を収容可能なバケット４００が設けられている。これらのブーム２００，スティック３００及びバケット４００により、関節式アーム機構が構成されている。
【００１６】
さらに、ブーム２００，スティック３００，バケット４００は、それぞれ、ブーム２００を駆動する油圧シリンダ１２０，スティック３００を駆動する油圧シリン１２１，バケット４００を駆動する油圧シリン１２２により駆動されるようになっている。
そして、図１に示す上部旋回体１００内部には、機体動作に関する指示を表す音声による音声コマンドを音声認識しうるコントローラ１が設けられ、また、運転操作室６００内には、モニタ１０，キーパッド付き操作パネル６０，マイク６１，スピーカ６２，操作レバー６，８，各種補機６５，各種スイッチ６６が設けられている。
【００１７】
ここで、モニタ１０は、作業状況等をモニタリングするものであり、エンジン回転速度センサ（図示省略）や油温センサ（図示省略）での検出結果を表示しうるものである。
また、キーパッド付き操作パネル６０は、操作レバー６，８の位置が中立時にエンジン回転数を下げる等の制御方法の設定や走行自動二速切替制御に対する切替設定あるいは機体状況テストモードの指示用の操作を、そのキーパッドを使用して行なうものである。以下、このキーパッド付き操作パネル６０を単に操作パネル６０と呼ぶことがある。
【００１８】
そして、マイク６１は、音声を電気信号に変えてコントローラ１に入力するものである。このマイク６１から出力される電気信号は、増幅器（図示省略）を介してコントローラ１に入力されるようになっている。さらに、スピーカ６２は、合成音声での報知のほか、警告音報知用として使用されるものである。そして、操作レバー６，８は、それぞれ、操作者がこの油圧ショベルの作業状態に応じて、ブーム２００，スティック３００，バケット４００が所望の伸縮変位となるようにすべく操作するものである。また、各種補機６５は、エアコン，ラジオ，ライト類，ワイパ等のものであり、各種スイッチ６６は、これらの各種補機６５を操作するものである。
【００１９】
これにより、操作者は、操作レバー６，８を操作して、例えば、ブーム２００を上下に動かしたり、スティック３００を内側に移動させたり（この動作をスティックインという）又は外側に移動させたり（この動作をスティックアウトという）、若しくは、バケット４００をすくう／排土させたりするといった操作を行なう。また、操作者は、スピーカ６２から警告音や音声メッセージを聞き、モニタ１０の表示によりエンジン回転数や作動油温等の情報を得て、必要に応じて、操作パネル６０に情報を入力し、各種スイッチ６６を用いて、各種補機６５を操作するのである。
【００２０】
図２は本発明の一実施形態に係る音声盗難防止装置の機能ブロック図である。この図２に示す音声盗難防止装置２は、機体動作に関する指示を表す音声による音声コマンドを音声認識しうるコントローラ１をそなえた油圧ショベル８０における音声盗難防止装置であって、マイク６１と、コントローラ１とをそなえて構成されている。
【００２１】
このコントローラ１は、音声分析手段１ａと、保持手段（音声登録情報保持手段）１ｂと、音声識別手段１ｃと、機体制御手段１ｄとをそなえて構成されている。ここで、音声分析手段１ａは、音声コマンドが有する第１音声特徴データを出力しうるものである。そして、保持手段１ｂは、操作者の声が有する第２音声特徴データを保持しうるものである。また、この保持手段１ｂは、ロックを解除するために必要な、後述する解除番号系列を保持している。
【００２２】
さらに、音声識別手段１ｃは、音声分析手段１ａと保持手段１ｂとに接続され第１音声特徴データと第２音声特徴データとを所定の判定基準により音声識別し、一致／不一致信号を出力しうるものである。すなわち、音声分析手段１ａから出力された油圧ショベル８０の操作者が発する声の特徴（第１音声特徴データ）と、保持手段１ｂから出力された予め保持された複数人の声の特徴（第２音声特徴データ）とが識別されるようになっている。
【００２３】
また、この音声識別手段１ｃは、複数の音声コマンドのそれぞれに番号を付し操作者が発声した機体動作指示を表す複数の呼称項目に対応させるとともに、入力された複数の音声コマンドにより生成される番号系列と予め登録されたパスワードとしての解除番号系列とを比較して、複数の盗難防止レベルを設定するようになっている。
【００２４】
ここで、音声識別手段１ｃにおける音声識別方法について、音声の特徴による方法と、音声コマンドを用いる方法とを説明する。
まず、音声の特徴による方法を用いた音声識別方法とは、例えばコンピュータにより、入力音声信号を音響的に分析し、この分析により得られる特徴パラメータに対する類似度を計算し、いくつかの音素を最適に配列して単語や文として候補を出力することにより、音声認識を行なうもので、かかる音声認識技術としては公知のものが使用される。
【００２５】
従って、操作者の声の特徴を盗難防止システム解除の識別対象としているので、パスワードが漏れた場合や、ＲＦＩＤキーが盗まれた場合でも盗難を防止できる。
続いて、音声コマンドによる方法について、図３を用いて説明する。図３は本発明の一実施形態に係る音声コマンドパスワードを説明するための図であり、盗難防止レベルごとの音声コマンドパスワードが表示されている。すなわち、この図３には、盗難防止レベルと付された左欄と、解除順序と付された中欄と、盗難防止レベルのそれぞれに対応した音声コマンドパスワードと付された右欄とが表示されている。
【００２６】
ここで、右欄にある、「エンジン始動」，「電気系統チェック」，「コントローラチェック」，「プレスタートモニタチェック」は、それぞれ、機体動作に関する指示を表す音声による音声コマンドである。すなわち、「エンジン始動」等は、操作者が発声した機体動作指示を表す呼称項目であると同時に、操作者がコントローラ１に対して指示する音声コマンドとして機能している。
【００２７】
さらに、左欄にある盗難防止レベルは、ロック解除の強度を表し、例えば１〜４の４段階に設定されている。ここで、レベル１の場合は、操作者が「エンジン始動」と発声するだけで、ロックが解除される。従って、「エンジン始動」という音声コマンド自身が、パスワードとして機能している。
次に、レベル２になると、操作者が「電気系統チェック」，「エンジン始動」とこの順番に発声すると、音声識別手段１ｃにて、予め用意した解除番号系列と操作者が発声した番号系列とが比較されて一致個数が求められてロックが解除される。逆に、操作者が「エンジン始動」，「電気系統チェック」の順番で発声したときには、ロックは解除されない。
【００２８】
従って、複数の音声コマンドのそれぞれに番号を付し操作者が発声した機体動作指示を表す複数の呼称項目に対応させるとともに、入力された複数の音声コマンド「電気系統チェック」，「エンジン始動」により生成される番号系列１，２と予め登録されたパスワードとしての解除番号系列１，２とを比較して、複数の盗難防止レベルを設定するように構成されたことになる。
【００２９】
ここで、比較の方法は、２種類の番号系列の完全一致を要求しており、一致個数を２としているが、音声コマンドの数が多いときには、その一致個数について緩和するようにもできる。
また、レベル３，レベル４においても同様である。すなわち、レベル４では、一致個数が４と設定されている場合、操作者が「電気系統チェック」，「コントローラチェック」，「プレスタートモニタチェック」，「エンジン始動」とこの順番に発声したときに限って、音声識別手段１ｃに保持された解除番号系列に基づいてロックが解除されるのである。なお、レベルは４段階に限らずに、設計方針により何段階でも設定可能である。
【００３０】
次に、機体制御手段１ｄ（図２参照）は、音声識別手段１ｃに接続され一致／不一致信号に基づき、盗難防止解除レベル可変な動作／停止信号を出力しうるものである。ここで、盗難防止解除レベルとは、盗難防止用のロックを解除する強固さのレベルであって、後述するように、このレベルは数段階に設定できるようになっている。
【００３１】
また、これらの音声分析手段１ａ，保持手段１ｂ，音声識別手段１ｃ，機体制御手段１ｄの機能はそれぞれ、例えばソフトウェアにより実現されるようになっている。
さらに、図２に示す燃料噴射装置５２ｂは、エンジン（図示省略）に燃料を噴射するものであり、エンジン制御手段５２ａは、この燃料噴射装置５２ｂの噴射量を調整し又はエンジンの動作・停止を制御するものであり、電磁比例弁・ＯＮ／ＯＦＦ弁５２ｃは、各種の弁の開閉量を調整するものである。
【００３２】
これにより、コントローラ１がマイク６１からの音声コマンド信号を受信すると、音声分析手段１ａにて、音声コマンドが有する第１音声特徴データが出力され、音声識別手段１ｃにて、第１音声特徴データと、保持手段１ｂにて保持された操作者の声が有する第２音声特徴データとが、所定の判定基準により音声識別され、そして、一致／不一致信号が出力される。さらに、機体制御手段１ｄにて、音声識別手段１ｃから出力された一致／不一致信号に基づき、盗難防止解除レベル可変な動作／停止信号が出力され、後段のエンジン制御手段５２ａ等を動作／非動作するのである。
【００３３】
以下、上述のように構成された本実施形態の音声盗難防止の動作について図４に示すフローチャートを参照しながら詳述する。
図４は本発明の一実施形態に係る音声盗難防止方法を説明するためのフローチャートであり、まず、コントローラ１は操作者（オペレータと表示されている）の声の特徴を抽出し（ステップＡ１）、その声の操作者が登録された者であるか否かを判定する（ステップＡ２）。ここで、操作者が登録されていなければ、ＮＯルートを通り、ステップＡ８において、機体のエンジンの始動は禁止されるが、操作者が登録されていれば、ＹＥＳルートを通り、ステップＡ３において、コントローラ１は盗難防止レベルの設定を行なう。
【００３４】
さらに、ステップＡ４においてコントローラ１は操作者の音声コマンドを受信して音声コマンドの番号を抽出し、ステップＡ５にて、保持された解除番号系列と操作者の番号系列とを照合する。そして、ステップＡ６において、コントローラ１は、照合結果により一致・不一致を判定して、不一致ならばＮＯルートを通り、ステップＡ８において、機体のエンジンの始動が禁止される。また、一致ならばＹＥＳルートを通り、ステップＡ７において、エンジン始動等が許可される。
【００３５】
このように、音声コマンドを油圧ショベル等の機体盗難防止用のパスワードとして使用するので、簡易かつ操作性の高いシステムを構築できる。
また、このように、操作者の声の特徴がロック解除の識別対象として使用されるので、頻繁に操作する操作者はすぐに機体を始動して作業を開始でき、操作性を損なわずに、他人による盗難を防止できる。
【００３６】
さらに、音声コマンドが、そのまま、操作者の機体動作の確認項目となっているので、発声が効率的に利用でき、操作者の発声が無駄とならず、また、操作者の負担が軽減される。さらに、その確認項目の結果がモニタに表示されると同時に、スピーカ６２から音声にて操作者に通知されるので、安全性が向上する。
加えて、このように、盗難防止レベルを複数レベルで設定でき、盗難防止レベルを深くするには、音声コマンドの量を増加させ、また、盗難防止レベルを浅くするには、音声コマンドの量を減少させることにより、ロック解除の強度を調整でき、汎用性に優れる。
【００３７】
そして、安全度を高めるためには、音声コマンドの量を多くしたり、受信した操作者の声と保持された操作者の声とを照合する際の照合レベルをより厳格にしたり、あるいは、音声コマンドの順番を完全一致にすることによって、機体を使用する環境に応じて、ロック解除の強度を調整できるようになる。
なお、本発明は上述した実施態様及びその変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々変形して実施することができる。
【００３８】
例えば、本発明の建設機械における音声盗難防止装置は、ＲＦＩＤ方法と併用することもでき、さらに、盗難防止の強度が高くなる。
また、音声認識技術は、上述したものに限定されず、他の方法を用いることもできる。
【００３９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の建設機械における音声盗難防止装置によれば、機体動作に関する指示を表す音声による音声コマンドを音声認識しうるコントローラをそなえた建設機械における音声盗難防止装置であって、コントローラが、音声コマンドが有する第１音声特徴データを出力しうる音声分析手段と、操作者の声が有する第２音声特徴データを保持するとともに、ロック解除の強度を表すレベルであって多段階に設定される盗難防止レベルごとに対応させた１又は複数の上記の音声コマンドからなる解除番号系列を保持しうる保持手段と、音声分析手段と保持手段とに接続され第１音声特徴データと第２音声特徴データとを、操作者が発声した１又は複数の音声コマンドの番号系列と保持手段に保持された解除番号系列とを比較して求めた一致個数により音声識別し、照合結果の一致／不一致信号を出力しうる音声識別手段と、音声識別手段から出力された一致／不一致信号に基づき、ロックを解除する強固さのレベルであって数段階に設定される盗難防止解除レベルに基づいて動作／停止信号を出力しうる機体制御手段とをそなえて構成されているので、簡易かつ操作性の高いシステムを構築できる利点があり、機体の操作性を損なわずに、他人の盗難を防止できる利点がある（請求項１）。
【００４０】
また、音声識別手段は、複数の音声コマンドのそれぞれに番号を付し操作者が発声した機体動作指示を表す複数の呼称項目に対応させるとともに、入力された複数の音声コマンドにより生成される番号系列と予め登録されたパスワードとしての解除番号系列とを比較して、複数の盗難防止レベルを設定するように構成することができ、このようにすれば、操作者の負担は軽くなり、安全性が向上する利点がある（請求項２）。
【００４１】
さらに、音声識別手段は、音声分析手段が出力した第１音声特徴データと保持手段に保持された第２音声特徴データとを照合し、その照合結果に基づいて複数の盗難防止レベルを設定するように構成することができ、このようにすれば、盗難防止レベルを複数レベルで設定でき、盗難防止レベルを深くするには、音声コマンドの量を増加させ、また、盗難防止レベルを浅くするには、音声コマンドの量を減少させることにより、ロック解除の強度を調整できる利点がある（請求項３）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの概略構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る音声盗難防止装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る音声コマンドパスワードを説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る音声盗難防止方法を説明するためのフローチャートである。
【図５】パスワード入力を用いたセキュリティーによる制御システムの構成図である。
【図６】イモビライザーシステムを用いたセキュリティーによる制御システムの構成図である。
【符号の説明】
１，５１  コントローラ
１ａ  音声分析手段
１ｂ  保持手段
１ｃ  音声識別手段
１ｄ  機体制御手段
２  音声盗難防止装置
６，８  操作レバー
９ａ，９ｂ  走行ペダル
１０  モニタ
２１，２２  関節部
５０，５３  制御システム
５０ａ  操作パネル
５０ｂ  キーハウジング
５０ｃ  ＲＦＩＤキー送信手段
５１ａ  ＩＤ識別手段
５１ｂ，５１ｃ  保持データ部
５２ａ  エンジン制御手段
５２ｂ  燃料噴射装置
５２ｃ  電磁比例弁・ＯＮ／ＯＦＦ弁
５９  モニタ画面
６０  キーパッド付き操作パネル
６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ  スイッチ
６１  マイク
６２  スピーカ
６５  各種補機
６６  各種スイッチ
７０  油圧回路
８０  油圧ショベル
１００  上部旋回体
１２０  ブーム油圧シリンダ
１２１  スティック油圧シリンダ
１２２  バケット油圧シリンダ
２００  ブーム
３００  スティック
４００  バケット
５００  下部走行体
５００Ａ  無限軌道部
６００  運転操作室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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