(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対のクローラ１Ｌ，１Ｒの一方のクロ−ラに操向ブレーキ２を効かせて操向旋回するブレーキ旋回モードＡと、一方のクロ−ラの回転を他方のクロ−ラの回転に対して緩速駆動して操向旋回する回転差旋回モードＢと、一方のクロ−ラの正転に対して他方のクロ−ラを逆転駆動して急旋回する正逆転旋回モードＣとに切り替えできる操向装置３を有し、前記ブレ−キ旋回モ−ドＡと回転差旋回モ−ドＢと正逆転旋回モ−ドＣとの各旋回モ−ドを切り替える旋回モ−ド切替レバ−５５を設けて、該旋回モ−ド切替レバ−５５をブレ−キ旋回モ−ドＡに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作すると、この側の操向ギヤ３２を操向クラッチ５３の切りによって遊転させると共に操向ブレ−キ２の制動力によってブレ−キング状態とし、該操向ギヤ３２から連動される操向伝動ギヤ３９の回転停止によってこの側のクロ−ラをブレ−キング状態としてブレ−キ旋回を行わせ、前記旋回モ−ド切替レバ−５５を回転差旋回モ−ドＢに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作すると、この側の操向ギヤ３２を操向クラッチ５３の切りによって遊転させて該操向ギヤ３２から連動される操向伝動ギヤ３９をフリ−とし、旋回クラッチ５４の入りによって操向伝動ギヤ３９を旋回センタギヤ３７に連動させてこの側のクロ−ラを他側のクロ−ラに対して緩速駆動させて回転差旋回を行わせ、前記旋回モ−ド切替レバ−５５を正逆転旋回モ−ドＣに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作すると、この側の操向ギヤ３２を操向クラッチ５３の切りと操向ブレ−キ２のブレ−キング状態とにより停止させて操向伝動ギヤ３９の回転を一旦停止させ、このブレ−キング状態から正逆転旋回状態へ移行するときに、旋回クラッチ５４を入りにすると共に前記ブレ−キング状態にあった操向ブレ−キ２のブレ−キ圧を解放させて操向伝動ギヤ３９を旋回センタギヤ３７と連動させてこの側のクロ−ラを他側のクロ−ラに対して逆転駆動させて正逆転旋回を行わせるものとし、更に、左右の車軸４５，４５の回転数を検出する左右のギヤ回転センサ５，５を設けて、前記回転差旋回時において緩速駆動側のギヤ回転数が設定値と異なった場合には操向ブレ−キ２のブレ−キ圧力を出力してブレ−キ旋回を行わせるように制御し、前記正逆転旋回時において逆転駆動側のギヤ回転が一旦停止しなかったときにはブレ−キ圧力をそのまま保持させてブレ−キ旋回を行わせるように制御することを特徴とするコンバインの操向旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、コンバインの操向旋回制御装置に関し、複数の旋回モードを作業条件に応じて適宜に切り替えて操向旋回させる操向装置を有するもの等に利用できる。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】
従来から、コンバインの作業時には、圃場端の枕地等において車体の向きを変えるための操向旋回が繰り返し行われるが、これらの操向旋回では、通常、旋回モード切替レバー等の操作により旋回内側のクローラに操向ブレーキを効かせて操向旋回するブレーキ旋回モードが使用される。このブレーキ旋回モードに対して湿田等における極く軟弱な土壌面においては、旋回内側のクローラを緩速駆動して操向旋回する回転差旋回モードへの切り替えや、このような湿田における適応と共に旋回半径を小さくする必要があるとき等には、旋回内側のクローラを逆転駆動して急旋回する正逆転旋回モードへの切り替えによって作業を行わせるようにしている。
【０００３】
しかし、このような操向旋回を行う際に、現在切り替えられている旋回モードに対して、例えば、必要とする走行用ミッションケース内のギヤ回転数が確保されていなかったり、旋回モードの切り替え位置がオペレータの操作通りに切り替わっていなかったり、回転差旋回モード及び正逆転旋回モード時における切替クラッチの接続圧力が出力されていなかったりするときは、車体の進行方向がオペレータの想定した方向と相違して、旋回が必要なときに直進するようなことがあるので、非常に危険である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、左右一対のクローラ１Ｌ，１Ｒの一方のクロ−ラに操向ブレーキ２を効かせて操向旋回するブレーキ旋回モードＡと、一方のクロ−ラの回転を他方のクロ−ラの回転に対して緩速駆動して操向旋回する回転差旋回モードＢと、一方のクロ−ラの正転に対して他方のクロ−ラを逆転駆動して急旋回する正逆転旋回モードＣとに切り替えできる操向装置３を有し、前記ブレ−キ旋回モ−ドＡと回転差旋回モ−ドＢと正逆転旋回モ−ドＣとの各旋回モ−ドを切り替える旋回モ−ド切替レバ−５５を設けて、該旋回モ−ド切替レバ−５５をブレ−キ旋回モ−ドＡに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作すると、この側の操向ギヤ３２を操向クラッチ５３の切りによって遊転させると共に操向ブレ−キ２の制動力によってブレ−キング状態とし、該操向ギヤ３２から連動される操向伝動ギヤ３９の回転停止によってこの側のクロ−ラをブレ−キング状態としてブレ−キ旋回を行わせ、前記旋回モ−ド切替レバ−５５を回転差旋回モ−ドＢに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作すると、この側の操向ギヤ３２を操向クラッチ５３の切りによって遊転させて該操向ギヤ３２から連動される操向伝動ギヤ３９をフリ−とし、旋回クラッチ５４の入りによって操向伝動ギヤ３９を旋回センタギヤ３７に連動させてこの側のクロ−ラを他側のクロ−ラに対して緩速駆動させて回転差旋回を行わせ、前記旋回モ−ド切替レバ−５５を正逆転旋回モ−ドＣに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作すると、この側の操向ギヤ３２を操向クラッチ５３の切りと操向ブレ−キ２のブレ−キング状態とにより停止させて操向伝動ギヤ３９の回転を一旦停止させ、このブレ−キング状態から正逆転旋回状態へ移行するときに、旋回クラッチ５４を入りにすると共に前記ブレ−キング状態にあった操向ブレ−キ２のブレ−キ圧を解放させて操向伝動ギヤ３９を旋回センタギヤ３７と連動させてこの側のクロ−ラを他側のクロ−ラに対して逆転駆動させて正逆転旋回を行わせるものとし、更に、左右の車軸４５，４５の回転数を検出する左右のギヤ回転センサ５，５を設けて、前記回転差旋回時において緩速駆動側のギヤ回転数が設定値と異なった場合には操向ブレ−キ２のブレ−キ圧力を出力してブレ−キ旋回を行わせるように制御し、前記正逆転旋回時において逆転駆動側のギヤ回転が一旦停止しなかったときにはブレ−キ圧力をそのまま保持させてブレ−キ旋回を行わせるように制御することを特徴とするコンバインの操向旋回制御装置の構成とする。
【０００５】
【作用、及び発明の効果】
上記の構成によれば、コンバインの作業時に圃場端の枕地等において、車体の向きを変える操向旋回を行うときに、旋回モ−ドを旋回モ−ド切替レバ−の操作によって切り替える。
【０００６】
即ち、旋回モ−ド切替レバ−５５をブレ−キ旋回モ−ドＡに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作することによって、この側のクロ−ラをブレ−キング状態としてブレ−キ旋回を行わせることができ、旋回モ−ド切替レバ−５５を回転差旋回モ−ドＢに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作することによって、この側のクロ−ラを他側のクロ−ラに対して緩速駆動させて回転差旋回を行わせることができ、旋回モ−ド切替レバ−５５を正逆転旋回モ−ドＣに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作することによって、この側の操向ギヤ３２を操向クラッチ５３の切りと操向ブレ−キ２のブレ−キング状態とにより停止させて操向伝動ギヤ３９の回転を一旦停止させ、このブレ−キング状態から正逆転旋回状態へ移行するときに、旋回クラッチ５４を入りにすると共に前記ブレ−キング状態にあった操向ブレ−キ２のブレ−キ圧を解放させて操向伝動ギヤ３９を旋回センタギヤ３７と連動させてこの側のクロ−ラを他側のクロ−ラに対して逆転駆動させて正逆転旋回を行わせることができる。
【０００７】
しかも、前記回転差旋回時において緩速駆動側のギヤ回転数が設定値と異なった場合には操向ブレ−キ２のブレ−キ圧力を出力してブレ−キ旋回を行わせるように制御し、前記正逆転旋回時において逆転駆動側のギヤ回転が一旦停止しなかったときにはブレ−キ圧力をそのまま保持させてブレ−キ旋回を行わせるように制御することによって、回転差旋回時において緩速駆動側のギヤ回転数が設定値と異なって旋回不充分となる危険性の防止や、正逆転旋回時において逆転駆動側のギヤ回転が一旦停止せずに逆転用の旋回クラッチ圧が出力されるようなメカロックの防止を図ることができ、コンバイン作業を円滑に継続することができる。
【０００８】
【実施例】
以下に、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。コンバインの車台７の下部側に、土壌面を走行する左右一対のクローラ１Ｌ，１Ｒを有する走行装置８を配設し、該車台７上にフィードチェーン９に挟持して供給される穀稈を脱穀し、この脱穀により選別回収された穀粒を一時貯留するグレンタンク１０を備えた脱穀装置１１を載置する。この脱穀装置１１の前方側に立毛穀稈を分草し引き起こして刈り取ると共に、この刈り取った穀稈を後方側へ搬送しながら横倒れ姿勢に変更して該フィードチェーン９ヘ受渡しする刈取装置１２を、土壌面に対して上下昇降自在となるよう該車台７の前端部へ懸架する。該刈取装置１２の一側にコンバインの操作制御を行う操作装置１３と、この操作のための操作席１４とを設け、これらの各装置８、１１、１２、１３によってコンバインの車体５１を構成する。
【０００９】
前記車台７の前端側に走行用ミッションケース５２を装着し、このミッションケース５２の第１軸としての入力軸１５へ油圧駆動による主変速としての無段変速装置１６の出力軸１７を連動連結する。該ミッションケース５２の入力軸１５の左右側には、普通速Ｌ側と増速Ｈ側の二段に車速を切り替える普通速ギヤ１８と増速ギヤ１９を各々遊転軸承すると共に、この普通速ギヤ及び増速ギヤ１８，１９を各々油圧等の作用により軸回転させる増速クラッチ２０をその中間位置に配設する。該普通速ギヤ１８と増速ギヤ１９とに各々噛み合い常時回転する普通速カウンタギヤ２１と増速カウンタギヤ２２を配設すると共に、その中間に中間カウンタギヤ２３を位置させ、これらの各ギヤ２１、２２、２３を各々軸止する第２軸としてのカウンタ軸２４を設ける。
【００１０】
該中間カウンタギヤ２３と噛み合う作業速としての二連の低速伝動ギヤ２５、及び普通速カウンタギヤ２１と噛み合う走行速としての高速伝動ギヤ２６を各々遊転軸承する第３軸としての変速伝動軸２７を設け、この低速伝動ギヤ２５と高速伝動ギヤ２６との間に、この両ギヤ２５、２６に各々切り替え接続して軸回転させる変速伝動クラッチ２８を配置し、この変速伝動クラッチ２８の左右摺動により、走行速位置と中立位置と作業速位置とに変速可能なる副変速を構成すると共に、該変速伝動軸２７の一側に変速伝動ギヤ２９を軸止して設ける。
【００１１】
該変速伝動ギヤ２９と噛み合う二連の操向センタギヤ３０を、第４Ａ軸としての操向クラッチ軸３１に軸止すると共に、この操向センタギヤ３０の左右側面に接して左右の操向ギヤ３２を各々遊転軸承し、更にこの操向ギヤ３２の左右側面に接して、側面間の爪の噛み合わせをバネ力と油圧力とによって入り作用させる左右の操向クラッチ５３と、この操向クラッチ５３の切りによって制動力を作用させる左右の操向ブレーキ２とを各々連接軸止して設ける。
【００１２】
前記二連の低速伝動ギヤ２５の片方の小径ギヤ２５ｂと噛み合う回転差旋回ギヤ３３と、前記二連の操向センタギヤ３０の片方の小径ギヤ３０ｂと噛み合う正逆転旋回ギヤ３４とを、第４Ｂ軸としての旋回切替軸３５の左右側に各々遊転軸承すると共に、この回転差旋回ギヤ３３と正逆転旋回ギヤ３４との間において、この両ギヤ３３、３４を切り替えて各々軸回転させる外周にギヤを設けた旋回切替ギヤ３６を左右摺動により接続可能に配設する。
【００１３】
該旋回切替ギヤ３６の外周ギヤと噛み合う旋回センタギヤ３７を、第５軸としての旋回クラッチ軸３８に軸止すると共に、該旋回センタギヤ３７の左右側面に接して、前記左右の操向ギヤ３２と各々噛み合いする左右の二連の操向伝動ギヤ３９を遊転軸承して配設し、この左右の操向伝動ギヤ３９の左右側面に接して該ギヤ３９を各々油圧力の作用により軸回転させる左右の旋回クラッチ５４を連接軸止して設ける。
【００１４】
該左右の二連の操向伝動ギヤ３９の片方の各小径ギヤ３９ｂと各々噛み合いする左右のホイルギヤ４１を、第６軸としての左右のホイル軸４２の一端部に各々軸止すると共に、その他端部に左右のホイルギヤ小４３を各々軸止して設ける。該左右のホイルギヤ小４３と各々噛み合う左右の車軸ギヤ４４を、第７軸としての左右の車軸４５の一端部に各々軸止すると共に、その他端部に前記左右のクローラ１を駆動させる左右の走行スプロケット４６を各々軸止して設ける。
【００１５】
なお、図６に示す如く、前記旋回切替ギヤ３６の切り替えを行うシフタステー４７に軸承されたシフタ４８を、該旋回切替ギヤ３６のシフタ溝３６ｂに嵌挿すると共に、電磁操作杆４９（又は油圧等による伸縮シリンダ）の作用により移動させ、押圧ボール等によるクリックストップ５０により回転差旋回モードＢ⇔正逆転旋回モードＣの如く切替位置決めすると共に、この切替操作と、前記操向クラッチ５３と操向ブレーキ２及び旋回クラッチ５４の入，切操作とによって、ブレーキ旋回モードＡ・回転差旋回モードＢ・正逆転旋回モードＣの各旋回モードを切り替える旋回モード切替レバー５５を前記操作装置１３の一側に配設し、この旋回モード切替レバー５５による旋回モードの切替位置を検出するモード位置センサ４を該レバー５５に係合配置して設ける。
【００１６】
該旋回モード切替レバー５５の近傍に、前記副変速としての走行速⇔中立⇔作業速を切り替える副変速切替スイッチ５６を係合配置した副変速レバー５７と、主変速としての無段変速装置１６を変速制御する主変速レバー５８と、車体５１の左右操向と旋回を制御するパワステレバー（ステアリングレバ−）５９とを配設し、このパワステレバ−５９の傾斜角度を検出するポテンショメータ等からなるパワステポジションセンサ４０を該レバ−５９に係合配置して設ける。前記増速クラッチ２０を増速Ｈ側と普通速Ｌ側とに切り替える増速スイッチ６５と、制御関係のモニターとして情報を表示する表示装置６６とを、該操作装置１３のパネル部に設けると共に、前記ミッションケース５２の一側に、左右の車軸４５の一端部と係合してその回転数を検出する左右のギヤ回転センサ５を各々配設して構成する。
【００１７】
該パワステレバー５９の左右側への傾斜操作によって、該左右の操向クラッチ５３の入り切りを切り替える左右の操向クラッチ切替弁６０と、該左右の旋回クラッチ５４の入り切りを調圧する左右の旋回クラッチ減圧弁６１と、該左右の操向ブレーキ２の制動力を調節する左右の操向ブレーキ減圧弁６２とを、該旋回モード切替レバー５５によって切り替えられた各旋回モードＡ，Ｂ，Ｃに応じて各切替弁６０、減圧弁６１、６２を適宜作用させる油圧回路と、該増速クラッチ２０を該増速スイッチ６５の操作によって切り替える増速クラッチ切替弁６３を作用させる油圧回路とを、図４に示す如く構成する。
【００１８】
ＣＰＵを中央に配置して演算制御を行う操向装置３を該操作装置１３の近傍に内装して、図５に示す如く、この操向装置３の入力側に、前記モード位置センサ４、左右のギヤ回転センサ５、左右の旋回クラッチ減圧弁６１の圧力を検出するクラッチ圧力センサ６、パワステポジションセンサ４０、左右の操向ブレーキ減圧弁６２の圧力を検出するブレーキ圧力センサ６４、副変速切替スイッチ５６、増速スイッチ６５、パワーＯＦＦを検出するパワーオフセンサ６７等を各々接続すると共に、出力側へ、前記電磁操作杆４９、左右の操向クラッチ切替弁６０、左右の旋回クラッチ減圧弁６１、左右の操向ブレーキ減圧弁６２、増速クラッチ切替弁６３、旋回モードの異常を警報するブザー６８、各センサ類の情報を表示する表示装置６６等を各々接続する。また、該操向装置３に制御用プログラムを記憶しているＲＯＭ６９を内蔵又は外部接続すると共に、各センサ類の情報を記憶する揮発性メモリ７０（ＲＡＭ）と不揮発性メモリ７１（ＥＥＰＲＯＭ等）とを各々内蔵又は外部接続して構成する。
【００１９】
次に、以上の構成による作用について説明する。走行装置８、脱穀装置１１、刈取装置１２、操作装置１３等の作用により収穫作業が行われるが、この収穫作業時に走行用ミッションケース５２において、主変速レバー５８の操作によって前・後進の切り替えや車速を無段に変速する無段変速装置１６の出力軸１７から、ミッションケース５２の入力軸１５へ動力が伝達される。この入力軸１５の増速クラッチ２０を増速スイッチ６５により切替操作して、入りによって普通速Ｌ側の普通速ギヤ１８、切りによって増速Ｈ側の増速ギヤ１９から、カウンタ調速用のカウンタ軸２４に軸回転する普通速カウンタギヤ２１と増速カウンタギヤ２２へ各々連動させる。
【００２０】
この連動により該普通速カウンタギヤ２１と、同じくカウンタ軸２４に軸回転する中間カウンタギヤ２３とを、副変速としての変速伝動軸２７に遊転する高速伝動ギヤ２６と低速伝動ギヤ２５とへ各々連動して常時回転させる。この連動により軸回転する変速伝動クラッチ２８を、副変速レバー５７の操作による副変速切替スイッチ５６の切り替えにより左右側へ移動させて、高速伝動ギヤ２６へ接続した場合は走行速として、又低速伝動ギヤ２５へ接続した場合は作業速として変速伝動軸２７に軸回転する変速伝動ギヤ２９から、操向変速する操向クラッチ軸３１に軸回転する操向センタギヤ３０へ連動する。
【００２１】
旋回モード切替レバー５５をブレーキ旋回モードＡに切り替え、例えばパワステレバー５９を左へ傾斜操作したときは、左の操向クラツチ５３の入りによって軸回転している左の操向ギヤ３２を、該操向クラッチ５３の切りによって遊転させると同時に左の操向ブレーキ２の制動力によりブレーキング状態とすることによって、左の操向ギヤ３２から旋回クラッチ軸３８に遊転する左の操向伝動ギヤ３９の回転を停止させると共に、右の操向ギヤ３２から右の操向伝動ギヤ３９を経て、更に右のホイル軸４２に軸回転する右のホイルギヤ４１へ連動し、このホイル軸４２に軸回転する右のホイルギヤ小４３から右の車軸４５に軸回転する右の車軸ギヤ４４へ連動し、この右の車軸４５に軸回転する右の走行スプロケット４６によって右のクローラ１Ｒを駆動させ、前記左の操向伝動ギヤ３９の回転停止によりブレーキング状態となっている左のクローラ１Ｌとによって、左側へのブレーキ旋回を行わせる。
【００２２】
前記低速伝動ギヤ２５の小径ギヤ２５ｂから回転差旋回ギヤ３３へ連動し、この回転差旋回ギヤ３３をシフタ４８により旋回切替ギヤ３６と接続させ、この旋回切替ギヤ３６から旋回センタギヤ３７へ連動させる。この旋回センタギヤ３７への連動と共に、旋回モード切替レバー５５を回転差旋回モードＢに切り替え、例えばパワステレバー５９を左へ傾斜操作したときは、左の操向クラッチ５３の入りによって軸回転している左の操向ギヤ３２を、該操向クラッチ５３の切りにより遊転させることにより、左の操向ギヤ３２から連動されている操向伝動ギヤ３９はフリーとなる。このとき、左の旋回クラッチ５４を入りにすることにより操向伝動ギヤ３９は旋回センタギヤ３７に連動され、操向伝動ギヤ３９によりホイルギヤ４１を経て左のクローラ１Ｌを右のクローラ１Ｒに対して緩速駆動させることによって、左側への回転差旋回を行わせる。
【００２３】
前記操向センタギヤ３０の小径ギヤ３０ｂから正逆転旋回ギヤ３４へ連動し、この正逆転旋回ギヤ３４をシフタ４８により旋回切替ギヤ３６と接続し、この旋回切替ギヤ３６から旋回センタギヤ３７へ連動させる。この旋回センタギヤ３７への連動と共に、旋回モード切替レバー５５を正逆転旋回モードＣに切り替え、例えばパワステレバー５９を左へ傾斜操作したときは、この傾斜角をパワステポジションセンサ４０によって検出し、この検出により左の操向ギヤ３２を、左の操向クラッチ５３の切りと左の操向ブレーキ２のブレーキング状態により停止させ、これにより操向伝動ギヤ３９の回転も停止するので、このブレーキング状態から正逆転旋回状態へ移行する。この正逆転旋回状態へ移行するときは、左の旋回クラッチ５４を入りにすると共に左の操向ブレーキ２のブレーキ圧を解放させるが、この操向ブレーキ２のブレーキ圧を解放するタイミングは、図７に示す如く、左のクラッチ圧力センサ６によって、左の旋回クラッチ５４を接続させる旋回クラッチ減圧弁６１の圧力が的確に発生しているかどうかの検出を行い、この検出結果圧力の発生が確認されたときに初めて左の操向ブレーキ２によるブレーキ圧を解放することによって、旋回クラッチ５４の接続により操向伝動ギヤ３９を旋回センタギヤ３７と連動させ、ホイルギヤ４１を経て、左のクローラ１Ｌを右のクローラ１Ｒに対して逆転駆動させ、左側への正逆転旋回を行わせる。
【００２４】
これらの回転差旋回及び正逆転旋回時に、ギヤ回転センサ５による直進時における左と右のギヤ回転数の検出結果が異なつたり、モード位置センサ４による各旋回モードＡ，Ｂ，Ｃにおいて設定されたギヤ回転数との照合結果、旋回モードの切替位置が明確でなかったり、クラッチ圧力センサ６による検出結果、操向旋回に必要なクラッチ圧力が出力されていなかったり、また、回転差旋回時のみにおいて緩速駆動側のギヤ回転数が設定値と異なったり、正逆転旋回時のみにおいて逆転駆動側のギヤ回転が一旦停止しなかったりしたとき等、異常であると判断されるときは、図８に点線で示す如く、操向装置３の切り替えにより、回転差旋回では操向ブレーキ２のブレーキ圧力を出力させ、正逆転旋回ではブレーキ圧力をそのまま保持させて自動的にブレーキ旋回を行わせるよう操向旋回制御する。
【００２５】
このように、操向装置３により不具合の発生した旋回モードから正常な旋回モードへ自動的に切り替わることにより、該旋回モードＢにおける緩速駆動側が緩速できないとき、及び該両旋回モードＢ，Ｃにおける切り替え時の旋回クラッチ圧力が出力されないとき等の旋回不充分となる危険性の防止や、該旋回モードＣにおける正転時の回転を一旦停止することなく逆転用の旋回クラッチ圧が出力される等のメカロックの防止や、該各旋回モードＡ，Ｂ，Ｃの切替位置が不明確なことによる旋回モード切り替え時の混乱等の防止を図ることができる。
【００２６】
なお、異常を検出するセンサについては、モード位置センサ４、ギヤ回転センサ５、クラッチ圧力センサ６以外であっても、この発明の主旨を逸脱しないものであれば本実施例に限定されるものではない。また、旋回モードが該両旋回モードＢ，Ｃから旋回モードＡに切り替わったときに、この切り替わりをブザー６８によりオペレータに報知させるようにする。
【００２７】
また、図５に示す如く、該操向装置３の制御用プログラムを記憶しているＲＯＭ６９をチェックする際には、図９のフローチャートに示す如く、ＲＯＭ６９をチェックするチェックモードを設け、まず、ＲＯＭ６９をチェックする実施条件として、例えば、コンバインのパワーＯＮ時各センサ類が全てＯＮしているかどうか等を確認し、この実施条件が成立してチェックモードとなったときに、ＲＯＭ６９の内容のチェックサムの加算を行い、このチェックサムの算出範囲の加算が終了したかどうかを確認し、この加算の終了に伴い、予めＲＯＭ６９に設定されているチェックサムと一致するかどうかの照合を行って、このチェックサムが一致しており、他のチェックの実施がないときは制御を実行し、他のチェックの実施があるときはこのチェックを実行する。また、前段におけるチェックサムの照合が一致しないときはＲＯＭ６９の内容に異常があると判定し表示装置６６に表示する。このように、ＲＯＭ６９の内容を制御実行前にチェックできるので、プログラムの暴走による制御不良を防止できる。
【００２８】
また、図５に示す如く、該操向装置３の揮発性メモリ７０と不揮発性メモリ７１の両方に各センサ類の情報を書き込み記憶させ、この書き込まれた情報を表示装置６６に表示させる際には、図１０のフローチャートに示す如く、各センサ類の正常状態か異常状態かをチェックし、センサ異常ありのときは異常情報を、またセンサが正常のときは正常情報を各々揮発性メモリ７０に書き込み、この揮発性メモリ７０に書き込まれたと同じ異常情報又は正常情報を不揮発性メモリ７１にも書き込むようにすると共に、揮発性メモリ７０に記憶されているセンサの異常情報又は正常情報を、不揮発性メモリ７１よりも優先して表示装置６６に表示させる。なお、コンバインのパワーＯＮ時は不揮発性メモリ７１の情報を表示装置６６に表示する。
【００２９】
このように、各センサ類の情報を、揮発性メモリ７０と不揮発性メモリ７１の両方に同じように記憶させておき、この記憶させた情報を表示装置６６に表示させるときに、書き込み可能回数に制限があってこの回数が多くなると記憶内容の信頼性が低下する不揮発性メモリ７１よりも、書き込み回数に影響されない揮発性メモリ７０の情報を優先して表示させることにより、表示内容の信頼性を高めることができる。
【００３０】
また、図５に示す如く、該操向装置３の揮発性メモリ７０と不揮発性メモリ７１において、図１１のフローチャートに示す如く、各センサ類の正常状態か異常状態かをチェックし、センサ異常ありのときは異常情報を、またセンサが正常のときは正常情報を各々揮発性メモリ７０に書き込み記憶させ、操向装置３に接続したパワーオフセンサ６７によりコンバインのパワーＯＦＦを検出したときは、揮発性メモリ７０の情報を不揮発性メモリ７１に書き込むようにする。このように、パワーＯＦＦ時のみ揮発性メモリ７０の情報を不揮発性メモリ７１に書き込むことにより、書き込み可能回数に制限があってこの回数が多くなると記憶内容の信頼性が低下する不揮発性メモリ７１への書き込み回数を低減して、記憶内容の信頼性の低下を防止することができる。
【００３１】
なお、前記ＲＯＭ６９の内容表示や、揮発性メモリ７０と不揮発性メモリ７１の書き込み表示等については、該操向装置３に限らず一般的なコントローラにも適応できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体を示す側面図。
【図２】ミッションケ−スの伝動機構を示す展開正断面図。
【図３】各旋回モ−ドにおける操向旋回時の油圧弁の作用を示す加圧線図。
【図４】自動制御関係の油圧回路を示すブロック図。
【図５】自動制御関係の電気回路を示すブロック図。
【図６】旋回モ−ドの切替部分を示す正断面図。
【図７】正逆転旋回における油圧弁の切替作用を示す加圧線図。
【図８】センサ異常の場合における操向旋回時の油圧弁の作用を示す加圧線図。
【図９】操向装置におけるＲＯＭのチェック手順を示すフロ−チャ−ト図。
【図１０】各センサ類の記憶情報を表示させる手順を示すフロ−チャ−ト図。
【図１１】パワ−ＯＦＦ時の各センサ類の記憶情報の保持手順を示すフロ−チャ−ト図。
【符号の説明】
１Ｌ  左クロ−ラ
１Ｒ  右クロ−ラ
２    操向ブレ−キ
３    操向装置
５    ギヤ回転センサ
３２ 操向ギヤ
３７ 旋回センタギヤ
３９ 操向伝動ギヤ
４５    車軸
５３ 操向クラッチ
５４ 旋回クラッチ
５５ 旋回モ−ド切替レバ−
５９ パワステレバ−（ステアリングレバ−）
Ａ    ブレ−キ旋回モ−ド
Ｂ    回転差旋回モ−ド
Ｃ    正逆転旋回モ−ド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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