(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図および移動体の現在位置を表示する表示手段（７）と、移動体の現在位置を検出し前記表示手段に地図および現在位置を表示させる制御手段（１〜６）と、他の移動体からその位置情報を受信する通信手段（９）とを備え、前記制御手段は、前記通信手段にて受信した他の移動体の位置情報により、前記地図上に他の移動体の位置を表示させるナビゲーション装置において、
前記制御手段は、前記他の移動体の位置情報が受信できない状態になったことを判定すると、前記表示手段に受信不能状態を表示させる手段（３０４、３０６）を有し、
前記受信不能状態を表示させる手段は、前記受信不能状態になってからの経過時間を前記表示手段に表示させるものであることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
地図および移動体の現在位置を表示する表示手段（７）と、移動体の現在位置を検出し前記表示手段に地図および現在位置を表示させる制御手段（１〜６）と、他の移動体からその位置情報を受信する通信手段（９）とを備え、前記制御手段は、前記通信手段にて受信した他の移動体の位置情報により、前記地図上に他の移動体の位置を表示させるナビゲーション装置において、
前記制御手段は、前記他の移動体の位置情報が受信できない状態になったことを判定すると、前記他の移動体の走行軌跡を前記表示手段に表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記受信不能状態を表示させる手段は、前記受信不能状態になってからの経過時間を前記表示手段に表示させるとともに前記他の移動体の走行軌跡を前記表示手段に表示させるものであることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地図および移動体の現在位置を表示するとともに、他の移動体の位置も地図上に表示するようにしたナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、この種の装置として、地図上に自車の現在位置を表示するとともに、他車から他車位置情報を受信して、地図上に他車位置も表示するようにしたものがある（特公平５−１２６４４号公報）。
しかしながら、上記装置において、他車位置情報を受信できないような状態が生じた場合、他車位置が更新表示されないため、乗員に誤った他車位置の情報を与えてしまうことになる。
【０００３】
本発明は上記問題を解決することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明においては、他の移動体の位置情報が受信できない状態になったことを判定すると、表示手段に受信不能状態を表示させる手段（３０４、３０６）を有し、この受信不能状態を表示させる手段は、受信不能状態になってからの経過時間を表示手段に表示させるものであることを特徴としている。従って、他の移動体の位置情報が受信できない状態になった場合には、受信不能状態表示を行い、他の移動体の位置が正確に表示できないことを知らせることができる。
【０００５】
また、請求項２に記載の発明では、他の移動体の位置情報が受信できない状態になったことを判定すると、他の移動体の走行軌跡を表示手段に表示させることを特徴としている。このように、受信不能状態になった場合に、他の移動体の走行軌跡を表示させるようにすれば、他の移動体の現在位置を推測することができる。また、請求項３に記載の発明のように、受信不能状態になってからの経過時間とともに他の移動体の走行軌跡を表示するようにすれば、他の移動体の現在位置をより推測し易くすることができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明の一実施形態に係る装置の全体構成を示す。
本実施形態に係るナビゲーション装置は、車両の現在位置（走行位置）を検出する現在位置検出手段として、ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車速センサ３を備えている。ＧＰＳ受信機１は、人工衛星からの電波を受信して車両の現在位置を示す信号を出力する。ジャイロ２は、車両の水平方向の角速度に応じた信号を出力する。車速センサ３は車両の走行速度に応じた信号を出力する。
【０００７】
地図データ記憶装置４は、地図データを記憶するＣＤＲＯＭ等の記憶媒体を備えており、制御装置６に地図データを出力する。入力装置５は、乗員により操作されナビゲーションに必要な入力信号を出力する。
制御装置６は、マイクロコンピュータ等のコンピュータ手段を有して構成されており、ジャイロ２および車速センサ３からの信号により自立航法にて求めた現在位置と、ＧＰＳ受信機１からの信号による現在位置とに基づき、車両の現在位置を精度よく検出し、さらに地図データ記憶装置４から地図データを読み出して、表示装置７に車両の現在位置および道路地図を表示させる。また、入力装置５への操作にて目的地が設定された場合には、現在位置から目的地に至る目的地経路を設定し、その経路を表示装置７に強調表示させるとともに、音声発生装置８から経路案内をするための案内情報を音声発生させる。
【０００８】
通信装置９は、制御装置６にて求めた現在位置等の位置情報を他車に送信し、また他車から送信された他車位置情報を受信する。この場合、車両コードを特定して自車と他車間の通信を行う。制御装置６は、受信した他車位置情報により他車位置を表示装置７に表示させる。すなわち、他車においても図１に示すものと同一構成のナビゲーション装置を備えており、通信装置９による通信を用いて互いに他車位置を表示装置７に表示し、グループ走行が行えるようにしている。
【０００９】
上記構成において、その作動を説明する。
制御装置６は、上述したナビゲーション制御に対し、入力装置５にグループ走行を行うための操作が行われると、図２に示す処理を繰り返し実行する。
まず、ステップ１００では、上述したナビゲーション制御と同様の制御処理を行う。すなわち、ジャイロ２および車速センサ３からの信号、およびＧＰＳ受信機１からの信号により、車両の現在位置を検出し、さらに地図データ記憶装置４から地図データを読み出して、表示装置７に車両の現在位置および道路地図を表示させる。また、入力装置５への操作にて目的地が設定された場合には、目的地経路を設定し、その経路を表示装置７に強調表示させるとともに、音声発生装置８から経路案内をするための案内情報を音声発生させる。この後、ステップ１００のナビ処理を、ステップ２００の送信処理とステップ３００の受信及び他車位置表示処理とともに繰り返し実行する。
【００１０】
図３にステップ２００の具体的な処理を示す。まず、自車位置情報を他車に送信する必要が生じたか否かを判定する（ステップ２０１）。例えば、自車の進行方向が大きく変化した場合に自車位置情報を送信する必要が生じたものとする。自車位置情報を他車に送信する必要が生じた場合には、通信装置９から他車に自車位置情報を送信させる（ステップ２０３）。
【００１１】
また、他車から送信要求が有った場合にも、通信装置９から他車に自車位置情報を送信させる（ステップ２０２→２０３）。
図４にステップ３００の具体的な処理を示す。まず、通信装置９が他車から他車位置情報を受信したか否かを判定し（ステップ３０１）、他車位置情報を受信した時には、その他車位置情報により他車位置を表示装置７に表示させる（ステップ３０５）。図５（ａ）に、その表示の一例を示す。Ａは自車位置マーク、Ｂは他車位置マークである。なお、他車位置が、表示装置７に表示されている地図のエリア外に位置する時には、そのエリアの外周領域で他車位置が存在する方向に他車位置マークＢを表示させる。
【００１２】
また、他車から他車位置情報を受信しない時でも、前回の他車位置情報の受信時から一定時間以上経過している場合には、他車に送信要求を行い、他車から他車位置情報を受信する（ステップ３０２→３０３）。
その際、他車位置情報を受信できない場合、あるいは他車位置情報が正しく受信できなかった場合には、受信不能状態であるとして、表示装置７に受信不能対応表示を行わせる（ステップ３０４→３０６）。受信不能対応表示としては、他車位置マークＢの色又は形状を変化させたり、他車位置マークＢを点滅させたりして、表示形態を変化させる。また、図５（ｂ）に示すように前回の他車位置情報の受信時点からの経過時間を表示させてもよい。さらに、図５（ｃ）に示すように、他車の走行軌跡を新たに表示させ、現在の他車位置を推測させる表示としてもよい。
【００１３】
この後、他車からの受信状態が正常に復帰した場合、ステップ３０５に到来すると、上記した受信不能対応表示を解除して、他車位置を更新表示させる。
従って、上記実施形態によれば、他車位置を表示することによりグループ走行が可能になり、また他車位置情報が受信できない状態になった時には、それを乗員に知らせることができる。
【００１４】
なお、上記した実施形態においては、他車を１つして説明したが、複数の他車に対して、それぞれの他車位置を表示するようにしてもよく、その場合に、いずれか１つの他車に対して受信不能状態になった時には、その他車に対する受信不能対応表示を行うようにする。
また、本発明は、車両に限ることなく、船舶等の他の移動体にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。
【図２】図１中の制御装置６の全体の処理を示すフローチャートである。
【図３】図２中の送信処理の具体的処理を示すフローチャートである。
【図４】図２中の受信及び他車位置表示処理の具体的処理を示すフローチャートである。
【図５】表示装置７の表示例を示す図である。
【符号の説明】
１…ＧＰＳ受信機、２…ジャイロ、３…車速センサ、
４…地図データ記憶装置、５…入力装置、６…制御装置、７…表示装置、
８…音声発生装置、９…通信装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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