(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品収納部が備えられた収納棚と、その収納棚に対して入出庫する物品を取り扱う荷捌き用装置と、前記物品収納部の夫々及び前記荷捌き用装置に備えられた荷受け台と自己との間で物品の移載を行う物品移載装置が備えられて前記物品収納部の夫々と前記荷捌き用装置との間で物品を搬送するスタッカクレーンとが設けられた物品保管設備であって、
前記荷受け台が、前記スタッカクレーンのクレーン本体部との間で物品の受渡しを行う受渡し位置とその反対側の位置とにわたって移動自在に構成され、
前記荷捌き用装置に備えられた荷捌き側制御装置は、前記スタッカクレーンに備えられたクレーン側制御装置から受信した前記物品移載装置の作動信号に基づいて前記物品移載装置が前記受渡し位置に位置する前記荷受け台に対して移載作動中であることを検出しているときに、前記荷捌き用装置側で前記荷受け台が前記受渡し位置から移動する動作異常が発生するに伴って、前記クレーン側制御装置に異常発生信号を送信するように構成され、
前記クレーン側制御装置は、前記異常発生信号の受信に伴って、前記物品移載装置の作動を停止させるように構成されている物品保管設備。
【請求項２】
前記荷捌き用装置に、物品の存否を検出する在荷検出手段が設けられ、
前記在荷検出手段の検出信号に基づいて、前記物品移載装置による移載動作の可否を前記クレーン側制御装置に送信するための在荷確認用信号線が設けられ、前記荷捌き側制御装置は、前記異常発生信号を前記在荷確認用信号線に出力するように構成され、
前記クレーン側制御装置は、前記物品移載装置を前記荷捌き用装置に対して移載作動させるときに、前記在荷確認用信号線の信号によって移載動作の開始の可否を判断すると共に、移載動作中に前記異常発生信号を受信するに伴って、前記物品移載装置の作動を停止させるように構成されている請求項１記載の物品保管設備。
【請求項３】
前記荷捌き側制御装置は、前記在荷確認用信号線に、高低二つの信号レベルのうちの一方の信号レベルで、前記物品移載装置による移載動作の許可信号を送信し、且つ、他方の信号レベルで、前記物品移載装置による移載動作の禁止信号を送信すると共に、
前記許可信号の送信中に前記物品移載装置による移載動作が開始されたときに、前記在荷検出手段の検出情報の変化にかかわらず前記許可信号を維持し且つ前記荷捌き用装置側で前記動作異常が発生するに伴って前記許可信号を前記禁止信号に変化させることにより前記異常発生信号を送信するように構成されている請求項２記載の物品保管設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の物品収納部が備えられた収納棚と、その収納棚に対して入出庫する物品を取り扱う荷捌き用装置と、前記物品収納部の夫々及び前記荷捌き用装置に備えられた荷受け台と自己との間で物品の移載を行う物品移載装置が備えられて前記物品収納部の夫々と前記荷捌き用装置との間で物品を搬送するスタッカクレーンとが設けられた物品保管設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる物品保管設備は、収納棚に物品を入出庫する際は、入庫する物品を荷捌き用装置に搬入し、あるいは、出庫された物品を荷捌き用装置から搬出する。
この荷捌き用装置と各物品収納部との間では、スタッカクレーンが物品を搬送する。
上記の荷捌き用装置としては、例えば、単なる荷受け台として構成する他に、その荷受け台を可動式に構成したものや、旋回テーブルを備えたもの等、物品保管設備に対して入出庫する物品の搬送形式等に対応して種々の形式のものが存在する。
【０００３】
スタッカクレーンの物品移載装置は、上述のような構成の荷捌き用装置に対して入出庫対象の物品の移載を行うのであるが、従来、この移載作業を行うに当たって、スタッカクレーン側に、荷捌き用装置側に物品が存在しているか否かの情報が与えられ、入庫指令を受けたにもかかわらず荷捌き用装置に対象の物品が存在しない場合や、出庫指令を受けて出庫する物品を荷捌き用装置に移載しようとしたときに、既に荷捌き用装置に物品が存在している場合に、異常が発生したものとして移載作業を中止していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成では、移載作業中においては移載作業に適した状態が維持されることを前提として、移載作業前に移載作業が行い得る状態になっているか否かの確認を行うのみであり、特に、荷捌き用装置に可動部分が備えられている場合等において、移載作業中に作業者等がそれらを誤って操作したときには、移載が適正に行われず、場合によっては物品移載装置を損傷してしまうおそれもあった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、スタッカクレーンと荷捌き用装置との間で、不適性な移載が行なわれてしまうのを有効に回避する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記請求項１記載の構成を備えることにより、荷受け台が、スタッカクレーンのクレーン本体部との間で物品の受渡しを行う受渡し位置とその反対側の位置とにわたって移動自在に構成され、荷捌き用装置に備えられた荷捌き側制御装置は、スタッカクレーンに備えられたクレーン側制御装置から受信した物品移載装置の作動信号に基づいて物品移載装置が受渡し位置に位置する荷受け台に対して移載作動中であることを検出しているときに、荷捌き用装置側で荷受け台が受渡し位置から移動する動作異常が発生すると、クレーン側制御装置に異常発生信号を送信する。
一方、クレーン側制御装置は、その異常発生信号の受信に伴って、物品移載装置の作動を停止させる。
従って、物品移載装置による移載作業中に、作業者等が荷受け台を誤って受渡し位置から移動させたときには、物品の移載作動が停止されるので、スタッカクレーンと荷捌き用装置との間での不適性な物品の移載を回避して、物品移載装置の損傷等を確実に防止できるものとなる。
【０００６】
又、上記請求項２記載の構成を備えることにより、物品の存否を検出する在荷検出手段の検出信号に基づいて、物品移載装置による移載動作の可否が在荷確認用信号線を介してクレーン側制御装置に送信される。
具体的には、荷捌き用装置に物品が存在していれば、物品移載装置による荷捌き用装置からスタッカクレーン側への物品の移載は許容されるが、スタッカクレーン側から荷捌き用装置への物品の移載は禁止され、逆に、荷捌き用装置に物品が存在していなければ、物品移載装置による荷捌き装置からスタッカクレーン側への物品の移載は禁止されるが、スタッカクレーン側から荷捌き用装置への物品の移載は許容される。
【０００７】
この在荷検出手段の検出情報に基づく情報は、物品移載装置により移載動作を開始する前に必要な情報であり、一旦移載動作を開始した後は何ら有用な情報としては利用されない。そこで、物品移載装置が荷捌き用装置に対して移載作動中であることを検出しているときに、荷捌き用装置側で動作異常が発生するに伴って、在荷確認用信号線を介してクレーン側制御装置に異常発生信号を送信する。従って、物品移載装置が移載作業を開始する前に必要な情報と、移載動作中に必要な情報とを合理的に組み合わせて、在荷確認用信号線を兼用して送信することで、スタッカクレーン側と荷捌き用装置側とを結ぶ信号線の増加を抑制しながら、移載作業前及び移載作業中における移載動作の可否を的確にスタッカクレーン側に知らせることができる。
【０００８】
又、上記請求項３記載の構成を備えることにより、荷捌き側制御装置は、在荷検出手段の検出情報に基づいて、在荷確認用信号線に、高低二つの信号レベルのうちの一方の信号レベルで、物品移載装置による移載動作の許可信号を送信し、且つ、他方の信号レベルで、物品移載装置による移載動作の禁止信号を送信する。
そして、許可信号の送信中に物品移載装置による移載動作が開始されたときに、在荷検出手段の検出情報の変化にかかわらず許可信号を維持し且つ前記荷捌き用装置側で前記動作異常が発生するに伴って前記許可信号を禁止信号に変化させることにより異常発生信号を送信する。
【０００９】
すなわち、在荷検出手段の検出情報に基づく移載動作の可否の情報と、移載動作中の異常発生についての情報とを在荷確認用信号線にて送信する場合に、これら二つの情報を全く別個独立の信号として送信する構成も考えられるが、上述のように、在荷検出手段の検出情報に基づく移載動作の可否の情報はその性質上、高低二つの信号レベルで表現できるものであるが、移載動作中の異常発生についての情報を、その移載動作の可否の情報を送信するための信号状態をそのまま利用して送信することで、二種類の情報を極めて簡素な信号構成で送信することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の物品保管設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
物品保管設備ＬＳは、図１に示すように、物品Ｌの出し入れ側が向かい合う状態で配置された一対の収納棚１ａ，１ｂと、その一対の収納棚１ａ，１ｂに対して物品Ｌの入出庫を行うためのスタッカクレーンＳＴと、収納棚１ａの横幅方向の側部に配置された荷捌き用装置ＬＴとが備えられて構成されている。
収納棚１ａ，１ｂの夫々は、物品Ｌを載置支持するための支持杆３ａが左右一対に備えられた物品収納部３を上下方向及び横方向に複数並べて構成されている。
【００１１】
スタッカクレーンＳＴは、一対の収納棚１ａ，１ｂの間の空間を走行通路とするクレーン本体部２と、収納棚１ａ，１ｂへの物品Ｌの入出庫の管理及びクレーン本体部２に対する入出庫指令等を行ってクレーン側制御装置として機能する棚管理装置ＳＣとが備えられて構成されている。
スタッカクレーンＳＴのクレーン本体部２は、２本の昇降マスト４が立設された走行台車５と、２本の昇降マスト４に昇降案内される昇降台６とを備えて構成され、走行通路の床面に敷設された走行レール７と天井側の案内レール８とに案内されて走行移動する。昇降台６には、収納棚１ａ，１ｂの各物品収納部３及び荷捌き用装置ＬＴと自己との間で物品Ｌの移載を行う物品移載装置としてのスライドフォーク装置９が備えられている。
【００１２】
荷捌き用装置ＬＴは、収納棚１ａ，１ｂに対して入出庫する物品Ｌを取り扱う装置であり、本実施の形態では、図１に示すように、可動式荷受け台１０を例示している。
可動式荷受け台１０は、荷受け台フレーム１１ａの下部に走行輪１１ｂが備えられた荷受け台車１１が、床面に敷設されたレール１２に案内されて移動自在に構成され、作業者が押し操作することにより荷受け台車１１を移動させることができる。この荷受け台車１１は、それの移動範囲における収納棚１ａ，１ｂ側の端部でクレーン本体部２との間で物品Ｌの受渡しを行い、その反対側の位置でフォークリフト等の搬送手段との間で物品Ｌの受渡しを行う。
【００１３】
可動式荷受け台１０には、検出用ローラが物品Ｌと接当することにより物品Ｌの存否を検出する在荷検出手段としてのローラ式在荷検出センサ１３と、荷受け台車１１がクレーン本体部２との間で物品Ｌの受渡しを行う位置に位置するか否かを検出するフォトインタラプタ型の定位置検出センサ１４とが備えられ、図２に示すように、これらの検出情報は荷捌き側制御装置１５に入力され、荷捌き側制御装置１５は、これらの情報に基づいて、物品Ｌの移載に必要な情報をスタッカクレーンＳＴ側（具体的には、棚管理装置ＳＣ）に送信する。
【００１４】
棚管理装置ＳＣと荷捌き側制御装置１５とは、図２に示すように、移動許可信号線１６と在荷確認用信号線１７とによって接続されている。
移動許可信号線１６は、棚管理装置ＳＣから荷捌き側制御装置１５に対して、スライドフォーク装置９が荷受け台車１１に移載動作をするときに荷受け台車１１を移動させてはいけないことを知らせるためのものであり、通常は「ＯＮ」信号を出力して荷受け台車１１の移動を許可し、スライドフォーク装置９が荷受け台車１１に対して移載動作をするときは「ＯＦＦ」信号を出力して荷受け台車１１の移動を禁止して、スライドフォーク装置９の作動信号を送信する。
【００１５】
在荷確認用信号線１７は、荷捌き側制御装置１５から棚管理装置ＳＣに対して、通常はスライドフォーク装置９による移載動作の可否を送信するものであり、スライドフォーク装置９による移載動作の可否を送信する場合において、「ＯＮ」出力で荷受け台車１１からクレーン本体部２側への物品Ｌの移載を許可し且つ「ＯＦＦ」出力で荷受け台車１１からクレーン本体部２側への物品Ｌの移載を禁止する「すくいＯＫ」信号線１７ａと、「ＯＮ」出力でクレーン本体部２側から荷受け台車１１への物品Ｌの移載を許可し且つ「ＯＦＦ」出力でクレーン本体部２側から荷受け台車１１への物品Ｌの移載を禁止する「おろしＯＫ」信号線１７ｂとから構成されている。
「すくいＯＫ」信号線１７ａは、ローラ式在荷検出センサ１３の検出情報に基づいて、荷受け台車１１に物品Ｌが存在しなければ「ＯＦＦ」出力となり、荷受け台車１１に物品Ｌが存在すると「ＯＮ」出力となり、「おろしＯＫ」信号線１７ｂは、荷受け台車１１に物品Ｌが存在しなければ「ＯＮ」出力となり、荷受け台車１１に物品Ｌが存在すると「ＯＦＦ」出力となる。
【００１６】
次に、クレーン本体部２と可動式荷受け台１０との間で物品Ｌの移載を行う際の棚管理装置ＳＣ及び荷捌き側制御装置１５の制御作動について、図３及び図４に示すフローチャート等に基づいて、概略的に説明する。
棚管理装置ＳＣは、作業者が図示しない棚管理装置ＳＣの操作卓から入庫又は出庫の指示を入力操作して、クレーン本体部２が可動式荷受け台１０との物品Ｌの移載用位置まで移動が完了すると、図３のフローチャートに示す処理を実行する。
すなわち、棚管理装置ＳＣは、クレーン本体部２の移載用位置への移動が完了すると、先ず、在荷確認用信号線１７の信号が移載を許可する信号となっているか否かを確認し、移載動作の開始の可否を判断する（ステップ＃１）。具体的には、入庫作業を行う場合は、「すくいＯＫ」信号線１７ａが「ＯＮ」信号入力となっており、出庫作業を行う場合は、「おろしＯＫ」信号線１７ｂが「ＯＮ」信号入力となっていることを確認し、そのような信号状態となっていなければそのまま待機する。
【００１７】
一方、荷捌き側制御装置１５は、図４に示すフローチャートの処理を実行しており、移動許可信号線１６から「ＯＮ」信号が入力されている通常の状態では、ローラ式在荷検出センサ１３の検出情報に基づいて、上述のように、「すくいＯＫ」信号線１７ａ及び「おろしＯＫ」信号線１７ｂ夫々の「ＯＮ」，「ＯＦＦ」を設定しており（ステップ＃１０）、このステップ＃１０の処理を実行するたびに、「すくいＯＫ」信号線１７ａ及び「おろしＯＫ」信号線１７ｂの出力信号を更新する。
【００１８】
スライドフォーク装置９が荷受け台車１１に載置された物品Ｌをクレーン本体部２側に移載する場合のタイミングチャートである図５（イ）、及び、クレーン本体部２側の物品Ｌを荷受け台車１１に移載する場合のタイミングチャートである図５（ロ）に示すように、在荷確認用信号線１７は、高低二つの信号レベルのうちの一方の信号レベル（具体的には「Ｈ」レベル）で、スライドフォーク装置９による移載動作の許可信号を送信し、且つ、他方の信号レベル（具体的には  「Ｌ」レベル）で、スライドフォーク装置９による移載動作の禁止信号を送信する。
上述の図５（イ）に沿って、更に具体的に説明すると、移動許可信号線１６の信号が「ＯＦＦ」入力となる前は、ローラ式在荷検出センサ１３が物品Ｌの存在を検出せず「ＯＦＦ」のときは、「すくいＯＫ」信号線１７ａは「ＯＦＦ」信号を出力し、ローラ式在荷検出センサ１３が物品Ｌの存在を検出して「ＯＮ」となるに伴って、「すくいＯＫ」信号線１７ａは「ＯＮ」信号を出力する状態に切換わる。
更に、図５（ロ）に示すように、移動許可信号線１６の信号が「ＯＦＦ」入力となる前において、ローラ式在荷検出センサ１３が物品Ｌの存在を検出せず「ＯＦＦ」のときに、「ＯＮ」信号を出力する。
【００１９】
棚管理装置ＳＣは、在荷確認用信号線１７の信号が移載を許可する信号となっていると（ステップ＃１）、移動許可信号線１６に「ＯＦＦ」信号を出力して、荷受け台車１１を移動させてはいけない状況であることを送信する（ステップ  ＃２）。
荷捌き用制御装置１５は、この信号を受けることでスライドフォーク装置９が荷受け台車１１に対して移載動作中であることを検出して（ステップ＃１１）、定位置検出センサ１４の検出情報に基づいて、荷受け台車１１が収納棚１ａ，１ｂ側の端部位置（クレーン本体部２との間の移載用位置）から移動していないか否かを監視する（  ステップ＃１２〜＃１５）。
従って、ステップ＃１１において移動許可信号線１６から「ＯＦＦ」信号を受け取った後は、ステップ＃１０における処理が実行されないので、ローラ式在荷検出センサ１３の検出信号にかかわらず在荷確認用信号線１７の出力信号状態を維持する。
【００２０】
つまり、図５（イ）に示すように、荷受け台車１１の物品Ｌをクレーン本体部２側に移載する場合においては、スライドフォーク装置９によって荷受け台車１１の物品Ｌをすくい取るとることによってローラ式在荷検出センサ１３の検出信号が「ＯＦＦ」となっても、「すくいＯＫ」信号線１７ａは「ＯＮ」信号出力の状態（つまり許可信号）を維持する（図５（イ）中において、符号「Ａ」にて示す時点）。
又、図５（ロ）に示すように、クレーン本体部２側の物品Ｌを荷受け台車１１に移載する場合においては、スライドフォーク装置９によって荷受け台車１１に物品Ｌをおろしたことによってローラ式在荷検出センサ１３の検出信号が「ＯＮ」となっても、「おろしＯＫ」信号線１７ｂは「ＯＮ」信号出力の状態（つまり許可信号）を維持する（図５（ロ）中において、符号「Ｂ」にて示す時点）。
【００２１】
移動許可信号線１６の信号が「ＯＮ」となって、移動可能となるまでの間（ステップ＃１３）における上記の監視中に、定位置検出センサ１４の検出情報に基づいて、荷受け台車１１が移動したことを検出すると（ステップ＃１２）、「すくいＯＫ」信号線１７ａ及び「おろしＯＫ」信号線１７ｂのうち「ＯＮ」信号を出力しているものを「ＯＦＦ」信号出力に切換える（ステップ＃１４）。
荷受け台車１１に対してスライドフォーク装置９が移載動作中に荷受け台車１１が移動するという動作異常が発生したときに、「すくいＯＫ」信号線１７ａ又は「おろしＯＫ」信号線１７ｂを「ＯＮ」信号出力から「ＯＦＦ」信号出力に切換えて（つまり許可信号を禁止信号に変化させて）、異常発生信号を送信するのである。尚、このような状況となるのは、例えば、スライドフォーク装置９が荷受け台車１１の物品Ｌをクレーン本体部２側に移載するときに、スライドフォーク装置９が荷受け台車１１の物品Ｌを持ち上げた瞬間に、作業者が荷受け台車１１を移動させてしまったような場合である。
【００２２】
棚管理装置ＳＣは、図３のフローチャートのステップ＃２において、移動許可信号線１６に「ＯＦＦ」信号を出力した後、クレーン本体部２に備えられてその作動を制御するクレーン本体制御部ＣＣに対して、スライドフォーク装置９による移載動作を指示する（ステップ＃３）。
この後、クレーン本体制御部ＣＣから「移載完了信号」を受信するまで（ステップ＃５）、「すくいＯＫ」信号線１７ａ又は「おろしＯＫ」信号線１７ｂが  「ＯＮ」信号出力から「ＯＦＦ」信号出力に切換わるか否かを監視して（ステップ＃４）、「ＯＦＦ」信号出力に切換わった場合は、直ちにスライドフォーク装置９の作動を停止させるようにクレーン本体制御部ＣＣに対して指令する（ステップ＃７）。
「ＯＮ」信号が維持されて、クレーン本体制御部ＣＣから「移載完了信号」を受信したときは、移動許可信号線１６を「ＯＮ」信号出力に切換えて、荷受け台車１１の移動を許可する（ステップ＃６）。
【００２３】
荷捌き側制御装置１５は、図４のフローチャートのステップ＃１３において、上記のように移動許可信号線１６が「ＯＮ」信号出力に切換わると、ローラ式在荷検出センサ１３の検出情報に基づいて在荷確認用信号線１７の信号を設定する状態（ステップ＃１０）に復帰する。
従って、図５（イ）に示すように、荷受け台車１１の物品Ｌをクレーン本体部２側に移載する場合においては、スライドフォーク装置９によって荷受け台車１１の物品Ｌがすくい取られてローラ式在荷検出センサ１３の検出信号が「ＯＦＦ」となっていることから、「すくいＯＫ」信号線１７ａは「ＯＦＦ」信号出力の状態に切換わる（図５（イ）中において、符号「Ｃ」にて示す時点）。
又、図５（ロ）に示すように、クレーン本体部２側の物品Ｌを荷受け台車１１に移載する場合においては、スライドフォーク装置９によって荷受け台車１１に物品Ｌをおろしたのでローラ式在荷検出センサ１３の検出信号が「ＯＮ」となっていることから、「おろしＯＫ」信号線１７ｂは「ＯＦＦ」信号出力の状態に切換わる（図５（ロ）中において、符号「Ｄ」にて示す時点）。
【００２４】
尚、スライドフォーク装置９による移載動作中に異常が発生して、「すくいＯＫ」信号線１７ａ又は「おろしＯＫ」信号線１７ｂを「ＯＮ」信号出力から「ＯＦＦ」信号出力に切換えたときは、作業者が復旧作業を完了して、棚管理装置ＳＣから「復旧完了信号」を受信したときに、ローラ式在荷検出センサ１３の検出情報に基づいて在荷確認用信号線１７の信号を設定する状態（ステップ＃１０）に復帰する。この「復旧完了信号」は、別途信号線を設けても良いが、移動許可信号線１６の出力信号を「ＯＦＦ」出力から「ＯＮ」出力に切換えることで、復旧作業が完了したことを荷捌き側制御装置１５に送信するようにしても良い。
【００２５】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
▲１▼  上記実施の形態では、荷捌き用装置ＬＴとして、荷受け台車１１を手動操作で移動させる形式の可動式荷受け台１０を例示しているが、荷受け台車１１をレール１２に沿って移動させるモータを備えても良い。この場合においても、上記実施の形態と同様に、スライドフォーク装置９の移載動作中における荷受け台車１１の移動を異常として検出し、棚管理装置ＳＣに送信しても良い。
又、荷捌き用装置ＬＴとして、上記実施形態における荷受け台フレーム１１ａを上下軸心周りに旋回駆動操作可能に支持し、旋回式荷受け台として構成しても良い。この場合においては、スライドフォーク装置９の移載動作中における荷受け台の旋回移動を異常として検出して、棚管理装置ＳＣに送信しても良い。
更に、荷捌き用装置ＬＴとして、上記実施形態における荷受け台フレーム１１ａを昇降駆動操作可能に支持し、いわゆるリフター付き荷受け台として構成しても良い。この場合においては、スライドフォーク装置９の移載動作中における荷受け台の昇降移動を異常として検出して、棚管理装置ＳＣに送信しても良い。
【００２６】
▲２▼  上記実施の形態では、スタッカクレーンＳＴに備えられる物品移載装置としてスライドフォーク装置９を例示しているが、物品移載装置の具体構成は種々変更可能であり、例えば、物品Ｌに形成された被係止部を係止するフックを出退移動操作自在に設けて、いわゆるフック式の移載装置にて構成する等しても良い。
▲３▼  上記実施の形態では、荷捌き用装置ＬＴにおいて、物品Ｌの存否を検出する在荷検出手段としてローラ式在荷検出センサ１３を例示しているが、在荷検出手段の具体構成は種々変更可能であり、例えば、荷受け台フレーム１１ａに、載置された物品Ｌによって検出光が遮られることにより物品Ｌの存在を検出する光学式のセンサを備えて構成しても良い。
【００２７】
▲４▼  上記実施の形態では、在荷確認用信号線１７は、一般的な有線式の場合を例示しているが、その全てを有線として構成する必要はなく、一部を光通信等の無線式に構成しても良い。
▲５▼  上記実施の形態では、クレーン側制御装置として棚管理装置ＳＣを例示しており、この棚管理装置ＳＣと荷捌き側制御装置１５との間で異常発生信号の送受信を行っているが、荷捌き側制御装置１５は、クレーン本体部２の制御を行うクレーン本体制御部ＣＣとの間で上記異常発生信号の授受を行うように構成しても良い。この場合は、クレーン本体制御部ＣＣがクレーン側制御装置として機能することになる。
【００２８】
▲６▼  上記実施の形態では、在荷確認用信号線１７は、「すくいＯＫ」信号線１７ａ及び「おろしＯＫ」信号線１７ｂにて構成しているが、必ずしも２本の信号線にて構成する必要はなく、１本の信号線にて、例えば、「Ｈ」レベルの信号でクレーン本体部２側から荷受け台車１１への物品Ｌの移載のみを許可し、「Ｌ」レベルの信号で荷受け台車１１からクレーン本体部２側への物品Ｌの移載のみを許可するように構成しても良い。
このように構成した場合において、スライドフォーク装置９による移載動作中に異常が発生したときは、在荷確認用信号線１７の出力信号が「Ｈ」レベルで荷受け台車１１への移載を開始しているときは、それを「Ｌ」レベルに切換え、又、在荷確認用信号線１７の出力信号が「Ｌ」レベルでクレーン本体部２側へのへの移載を開始しているときは、それを「Ｈ」レベルに切換えることで、異常発生信号を送信することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の外観斜視図
【図２】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図
【図３】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図４】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図５】本発明の実施の形態にかかる動作の説明のためのタイミングチャート
【符号の説明】
ＬＴ        荷捌き用装置
ＳＣ        クレーン側制御装置
ＳＴ        スタッカクレーン
１ａ，１ｂ  収納棚
２          クレーン本体部
３          物品収納部
９          物品移載装置
１０        荷受け台
１３        在荷検出手段
１５        荷捌き側制御装置
１７        在荷確認用信号線
【図１】
0003599165.tif 000002
【図２】
0003599165.tif 000003
【図３】
0003599165.tif 000004
【図４】
0003599165.tif 000005
【図５】
0003599165.tif 000006