(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口部の上側に配置されたドラムをモータの駆動により回転させることにより、多数のスラットを折り畳み自在に連結してなるシャッターカーテンを、上記ドラム上に巻き取り又は上記ドラムから繰り出して開口部を開閉するシャッター開閉装置において、
上記モータの回転と同期するパルス信号を発生させるパルス信号発生手段と、このパルス信号発生手段から発生するパルス信号を受信しモータの駆動を制御する制御手段とを備え、この制御手段は、パルス信号の周期を常時測定し、最新のパルス信号周期を含む所定数連続したパルス信号周期の平均値を算出し、その平均値が、前回以前にシャッターカーテンを上限位置と下限位置との間で動作させたときパルス信号数を基に等分割した区間毎に算出している該当区間のパルス信号周期の平均値に所定値を加えた値を超える回数をカウントし、その回数が連続して第１の所定回数に達したときモータの駆動を停止し、あるいは停止後に所定距離上昇させる安全制御を行うように構成されていることを特徴とするシャッター開閉装置。
【請求項２】
上記制御手段は、連続したパルス信号周期の平均値が前回以前に動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に所定値を加えた値を超える回数がシャッターカーテンの１回の動作時に同一区間で第２の所定回数に達することを１回とし、その回数が第３の所定回数に達したとき該当区間のパルス信号周期の平均値を更新するように構成されている請求項１記載のシャッター開閉装置。
【請求項３】
上記制御手段は、パルス信号周期の平均値を更新した後、連続したパルス信号周期の平均値が前回以前に動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に所定値を加えた値を超える回数がシャッターカーテンの１回の動作時に同一区間で第２の所定回数に達することを１回とし、その回数が第３の所定回数に達したとき該当区間の第１の所定回数を大きくするように構成されている請求項２記載のシャッター開閉装置。
【請求項４】
上記制御手段は、同一区間で２回連続して安全制御を行った場合、次回その区間に対しては所定値を２倍にしてシャッターカーテンを動作させ、該当区間のパルス信号周期の平均値を更新し、その後該当区間の所定値を初期値に戻すようになっている請求項１〜３のいずれか一つに記載のシャッター開閉装置。
【請求項５】
上記制御手段は、定期的にパルス信号周期の平均値の更新と第１の所定回数の初期値化とを行うようになっている請求項３記載のシャッター開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建物の出入り口などの開口部に設けられるシャッター開閉装置に関し、特に、モータの駆動によりシャッターカーテンを上げ下ろしするときの制御に係わる。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、この種のシャッター開閉装置は、シャッターカーテンとして多数のスラットを折り畳み自在に連結してなるものを使用するとともに、開口部の上側に巻き取りドラムを配置し、このドラムをモータの駆動により回転させることにより、上記シャッターカーテンをドラム上に巻き取り又はドラムから繰り出して開口部を開閉するようになっている。また、シャッターカーテンの動作中に異常が発生したとき、例えばシャッターカーテンが下降動作の途中で障害物と接触したときには、直ちにモータの駆動を停止し、あるいは停止後一定時間シャッターカーテンを上昇させるなどの安全制御を行うようになっている。
【０００３】
そして、障害物との接触などの異常時を検出する手段ないし方法としては、従来から種々のものが提案され、実用化されている。その中の一つとして、例えば特開２０００−１５４６９０号公報に開示されるように、モータの回転と同期するパルス信号を発生させて、このパルス信号の周期を常時測定し、過去の周期と現在の周期とを比較し、その差異が所定値を超えたときを異常時と判断するようにしたものも知られている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
ところが、多数のスラットを折り畳み自在に連結してなるシャッターカーテンの場合、それを巻き取りドラムから繰り出して開口部を閉じるときにはシャッターカーテンはぎくしゃくしながら下降し、モータの回転と同期するパルス信号の周期も、図１２に示すように時々刻々と大きく変化する。この変化を見越して過去の周期と現在の周期とを比較する際の所定値を設定するとその所定値は大きくなるため、異常時の判断が遅れがちになり、障害物に大きな荷重が加わる虞がある。
【０００５】
また、過去の周期として何時の周期を用いるかについても問題がある。すなわち、シャッター開閉装置の設置当初の周期を継続して用いる場合、シャッターカーテンの開閉動作に伴う抵抗は日が経つにつれて増えるため、経年変化に伴って過去の周期と現在の周期との差異は正常なときでも大きくなり、風圧などのわずかな負荷が加わると誤って異常時と判断して安全制御を行う虞がある。一方、シャッターカーテンの動作毎に前回の動作時におけるパルス信号の周期を過去の周期として更新して用いる場合、その更新を迅速に行うためにシャッター開閉装置の制御基板などに高性能で高価格なものを使用する必要があり、また不必要な更新によって異常時の判断を誤る原因にもなる。
【０００６】
本発明はかかる諸点に鑑みてなされたものであり、その第１の課題とするところは、モータの回転と同期するパルス信号の周期に基づいて異常時を判断するに当たり、周期の変化特性を考慮して適切な処理を施すことにより、異常時の判断を迅速かつ的確に行い、安全性に優れたシャッター開閉装置を提供せんとするものである。
【０００７】
また、本発明の第２の課題は、シャッターカーテンの開閉動作に伴う抵抗ひいてはパルス信号の周期が経年変化することをも考慮して異常時の判断を適切に行い、信頼性の高いシャッター開閉装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記第１の課題を解決するため、請求項１に係る発明は、開口部の上側に配置されたドラムをモータの駆動により回転させることにより、多数のスラットを折り畳み自在に連結してなるシャッターカーテンを、上記ドラム上に巻き取り又は上記ドラムから繰り出して開口部を開閉するシャッター開閉装置として、上記モータの回転と同期するパルス信号を発生させるパルス信号発生手段と、このパルス信号発生手段から発生するパルス信号を受信しモータの駆動を制御する制御手段とを備えることを前提とする。そして、この制御手段において、パルス信号の周期を常時測定し、最新のパルス信号周期を含む所定数連続したパルス信号周期の平均値を算出し、その平均値が、前回以前にシャッターカーテンを上限位置と下限位置との間で動作させたときパルス信号数を基に等分割した区間毎に算出している該当区間のパルス信号周期の平均値に所定値（負荷基準値）を加えた値を超える回数をカウントし、その回数が連続して第１の所定回数（安全制御実行回数）に達したときモータの駆動を停止し、あるいは停止後に所定距離上昇させる安全制御を行うように構成する。
【０００９】
この構成では、連続したパルス信号の周期を平均化することにより、パルス信号周期の２次的な変化を抑制することができる。そのため、このパルス信号周期の平均値が前回以前に動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に所定値を加えた値を超えるか否かによって異常時と判断するときの所定値（従来の技術におけるパルス信号の過去の周期と現在の周期との差異で異常時を判断する場合の所定値に相当するもの）を小さく設定することができ、その分異常時の判断ないし安全制御を迅速に行うことができる。しかも、異常時と判断して安全制御を行うのは、パルス信号周期の平均値が前回以前に動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に所定値を加えた値を超える回数が連続して２回以上の第１の所定回数に達したときに限られ、風圧などによって偶発的に１回だけ超えるときなどは排除されているため、異常時の判断ないし安全制御を的確に行うことができる。
【００１１】
請求項２に係る発明は、上述した第２の課題を達成するため、請求項１記載のシャッター開閉装置において、上記制御手段を、連続したパルス信号周期の平均値が前回以前に動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に所定値を加えた値を超える回数がシャッターカーテンの１回の動作時に同一区間で第２の所定回数（更新準備回数）に達することを１回とし、その回数が第３の所定回数（更新指令回数）に達したとき該当区間のパルス信号周期の平均値を更新するように構成する。この構成では、シャッター開閉装置の経年変化によりシャッターカーテンの動作抵抗が増加してパルス信号の周期が大きくなった場合、連続したパルス信号周期の平均値が前回以前に動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に所定値を加えた値を超えることが散発的に発生することに対応して、その発生回数がシャッターカーテンの１回の動作時に同一区間で第２の所定回数に達することを１回とし、その回数が第３の所定回数に達したとき該当区間のパルス信号周期の平均値が更新されるため、経年変化に拘わらず、異常時の適切な判断を維持することができる。しかも、パルス信号周期の平均値の更新は頻繁に行われるものではないので、制御手段を構成する制御基板などに高性能のものを使用する必要はなく、また不必要な更新に起因して異常時の判断を誤ることもない。
【００１２】
請求項３に係る発明は、請求項２記載のシャッター開閉装置において、上記制御手段を、パルス信号周期の平均値を更新した後、連続したパルス信号周期の平均値が前回以前に動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に所定値を加えた値を超える回数がシャッターカーテンの１回の動作時に同一区間で第２の所定回数に達することを１回とし、その回数が第３の所定回数に達したとき該当区間の第１の所定回数（安全制御実行回数）を大きくするように構成する。この構成では、シャッター開閉装置の経年変化によりシャッターカーテンの動作抵抗が増加してパルス信号の周期が大きくなった場合、パルス信号周期の平均値を更新した後も連続したパルス信号周期の平均値が前回以前に動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に所定値を加えた値を超えることが散発的に発生するときには第１の所定回数が増加変更されるため、経年変化に拘わらず、異常時の判断をより適切に維持することができるとともに、パルス信号周期の平均値の更新を繰り返すことに起因する弊害（つまり制御手段を構成する制御基板などに高性能のものを使用する必要が生じたり、更新の繰り返しに起因して異常時の判断を誤ったりすること）を未然に防止することができる。
【００１３】
請求項４に係る発明は、請求項１〜３のいずれか一つに記載のシャッター開閉装置において、上記制御手段を、同一区間で２回連続して安全制御を行った場合、次回その区間に対しては所定値（負荷基準値）を２倍にしてシッターカーテンを動作させ、該当区間のパルス信号周期の平均値を更新し、その後該当区間の所定値を初期値に戻すように構成する。同一区間で２回連続して安全制御を行った場合にはシャッターカーテンが障害物との接触などで変形して動作抵抗が増加しパルス信号の周期が該当区間で大きくなったことが原因と考えられるが、この構成では、シャッターカーテンの次回の動作時にはその区間では所定値を２倍にしてシャッターカーテンが強制的に動作し、該当区間のパルス信号周期の平均値が更新されるため、シャッターカーテンの変形後でもその開閉動作及び安全制御を確保することができる。
【００１４】
請求項５に係る発明は、請求項３記載のシャッター開閉装置において、上記制御手段を、定期的にパルス信号周期の平均値の更新と第１の所定回数（安全制御実行回数）の初期値化とを行うように構成する。この構成では、経年変化に伴いパルス信号周期の平均値を増加更新したり第１の所定回数を増加したりした後、仮にシャッターカーテンの動作抵抗が減少してパルス信号の周期が小さくなった場合でも、パルス信号周期の平均値の更新と第１の所定回数の初期値化とが定期的に行われるため、状況に応じて安全制御を適切に行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の一実施形態に係るシャッター開閉装置の全体構成を示し、１は建物の出入り口などの開口部、２はその開口部１の上側に配置された巻き取りドラム、３は開口部１の左右両側に設けられた左右一対のガイドレール、４は多数のスラット５，５，…を折り畳み自在に連結してなるシャッターカーテンであって、このシャッターカーテン４の一端は巻き取りドラム２に連結されている。
【００１６】
上記巻き取りドラム２の一端にはパイプエンド７が固定され、このパイプエンド７は、建物に取り付けたブラケット８に軸受け９などを介して回転自在に支持されている。また、巻き取りドラム２の他端側の内部にはシャッター開閉機１０が挿入され、このシャッター開閉機１０は、建物に取り付けたブラケット１１に固定されており、巻き取りドラム２の他端はシャッター開閉機１０のリミットクラウン１２に回転自在に支持されている。
【００１７】
上記シャッター開閉機１０は、図２に示すように、フレーム１３内にモータ１４及び減速機１５を有し、モータ１４の回転を減速機１５で減速して出力軸１６から出力するようになっている。このシャッター開閉機１０の出力軸１６には駆動輪１７が固定され、この駆動輪１７は巻き取りドラム２に回転一体に連結されている。しかして、シャッター開閉機１０の出力（詳しくはモータ１４の回転駆動力）により巻き取りドラム２を回転させることにより、シャッターカーテン４を巻き取りドラム２上に巻き取り又は巻き取りドラム２から繰り出してガイドレール３の案内の下に上下移動させ、開口部１を開閉するようになっている。
【００１８】
上記モータ１４の減速機１５と反対側に延出するモータシャフト１４ａの外周には、図３に拡大詳示するように、２つの永久磁石２０ａ，２０ｂがそれぞれ互いに異なるＮ極又はＳ極を外側に向けかつ１８０度の位相を有する状態で磁石サポート２１を介して取り付けられているとともに、この永久磁石２０ａ，２０ｂに対応して、２つのホールＩＣ素子２２ａ，２２ｂがモータシャフト１４ａを中心に互いに９０度の位相を隔てた状態で配置され、この両ホールＩＣ素子２２ａ，２２ｂは、モータ１４に固定した基板２３上に取り付けられている。しかして、モータシャフト１４ａが１回転すると両ホールＩＣ素子２２ａ，２２ｂがそれぞれ１パルスの信号を発生するようになっており、この両ホールＩＣ素子２２ａ，２２ｂが発生するパルス信号は、図１０に示すように、それぞれ周期Ｔａ，Ｔｂで、位相が互いに略９０度ずれたものになる。この両ホールＩＣ素子２２ａ，２２ｂ及び永久磁石２２ａ，２２ｂなどにより、本発明にいうモータ１４の回転と同期するパルス信号を発生させるパルス信号発生手段２４が構成されている。パルス信号は、シャッター開閉機１０の作動を制御する制御手段としての制御盤２５に出力される。この制御盤２５には閉、開及び停止の３つの押しボタンスイッチ２６ａ，２６ｂ，２６ｃを有する操作盤２６が信号授受可能に接続されている。尚、図１中、２７は巻き取りドラム２から繰り出されるシャッターカーテン４の自重とのバランスを取るために巻き取りドラム２にばね反力を付与する巻き取りばねである。
【００１９】
上記制御盤２５は、図４に示すように、パルス信号発生手段２４（詳しくはホールＩＣ素子２２ａ，２２ｂ）からのパルス信号を受信するパルス信号処理部３１と、このパルス信号処理部３１の信号及び操作盤２６の各スイッチ２６ａ〜２６ｃの信号を受信する主制御部３２と、この主制御部３２の制御指令に基づいて各々切り替え動作をする閉リレースイッチ３３、開リレースイッチ３４及び停止リレースイッチ３５を有する出力回路部３６とからなる。主制御部３２は、制御主体であるＣＰＵ３７と、制御プログラム及び固定データを格納するＲＯＭ３８と、データの書き込みなどに用いられるＲＡＭ３９とを備えている。尚、パルス信号処理部３１も主制御部３２と同様な構成になっている。
【００２０】
次に、上記制御盤２５、特に主制御部３２による制御内容を、図５ないし図９に示すフローチャートに基づいて説明する。図５はシャッター開閉装置の設置時など制御初期に実行する初期制御のフローチャートであり、図６ないし図８は初期制御の後に実行する通常制御のフローチャートであり、図９は通常制御と同時に実行する更新制御のフローチャートである。
【００２１】
図５に示す初期制御においては、シャッターカーテン４の上限位置及び下限位置を設定した後、操作盤２６の閉押しボタンスイッチ２６ａを操作してシャッターカーテン４を上限位置から下限位置にまで下降させる（ステップＳ１）。その際、制御盤２５のパルス信号処理部３１は、パルス信号発生手段２４のいずれか一方のホールＩＣ素子２２ａ又は２２ｂからのパルス信号を受信してその周期を測定するとともに（ステップＳ２）、上限位置から下限位置までのパルス数（数百〜数千程度）をｎ区間（例えば１０区間）に等分割する（ステップＳ３）。そして、パルス信号処理部３１は、各区間毎にパルス信号周期の平均値を演算し、その内部に記憶保管する。
【００２２】
通常制御においては、図６に示すように、ステップＳ１１で操作盤２６の閉押しボタンスイッチ２６ａが操作されるのを待った後、ステップＳ１２でシャッターカーテン４を閉動作させ、ステップＳ１３でパルス信号処理部３１において、連続したパルス信号周期の平均値を、例えば図１１に示すように連続した２つのパルス信号周期の平均値の場合、Ｔａ１とＴａ２の平均値をＴａ１’、Ｔａ２とＴａ３の平均値をＴａ２’とする具合に順次平均値を算出する。そして、ステップＳ１４で連続したパルス信号周期の平均値が前回以前に閉動作したとき（当初は初期制御時）の該当区間のパルス信号周期の平均値に所定値である負荷基準値を加えた値を超えるか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときにはステップＳ１５へ移行する一方、判定がＮＯのときにはステップＳ１２に戻り閉動作を続行する。
【００２３】
ステップ１５では更に連続して超える回数が本発明にいう第１の所定回数である安全制御実行回数（例えば３回など）以上であるか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときにはステップＳ１６でシャッターカーテン４を直ちに停止し、あるいは停止後に所定距離上昇させるなどの安全制御を行う。続いて、ステップＳ１７でこの安全制御が同一区間で２回連続して行われたか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときには、ステップＳ１８でシャッターカーテン４の次回の閉動作時に該当区間について負荷基準値を２倍にして閉動作をし、該当区間のパルス信号周期の平均値を更新し、更新後負荷基準値を初期値に戻し、リターンする。ステップＳ１７の判定がＮＯのときにはそのままリターンする。
【００２４】
一方、上記ステップＳ１５の判定がＮＯのときには、図７のステップＳ２１へ移行し、操作盤２６の閉押しボタンスイッチ２６ａの操作回数（つまりシャッターカーテン４の閉動作回数）がパルス信号周期平均値の更新後、所定回数以下か否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ２２で更に連続したパルス信号周期の平均値が前回以前に閉動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に負荷基準値を加えた値を超える回数が本発明にいう第２の所定回数である更新準備回数（例えば２回など）以上であるか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときにはステップＳ２３でシャッターカーテン４が下限位置に到達し、あるいは操作盤２６の停止押しボタンスイッチ２６ｃが操作されたか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ２４でモータ１４を停止し、ステップＳ２５でカウント数Ｍを１増加した後、ステップＳ２６でこのカウント数Ｍが本発明にいう第３の所定回数である更新指令回数（例えば２回など）以上であるか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときにはステップＳ２７で安全制御実行回数を１増加した後、リターンする一方、判定がＮＯのときにはそのままリターンする。
【００２５】
上記ステップＳ２２の判定がＮＯのときには、ステップＳ２８でシャッターカーテン４が下限位置に到達し、あるいは操作盤２６の停止押しボタンスイッチ２６ｃが操作されたか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときには、ステップＳ２９でモータ１４を停止し、ステップ３０でカウント数Ｍを１減少した後リターンする。また、上記ステップＳ２３又はＳ２８の判定がＮＯのとき、つまりシャッターカーテン４が下限位置に到達せずかつ操作盤２６の停止押しボタンスイッチ２６ｃも操作されていないときには、図６のステップＳ１２に戻り閉動作を続行する。
【００２６】
上記ステップＳ２１の判定がＮＯのときには、図８のステップＳ３１へ移行し、カウント数Ｍを１減少した後、ステップＳ３２で連続したパルス信号周期の平均値が前回以前に閉動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に負荷基準値を加えた値を超える回数が更新準備回数以上であるか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときにはステップＳ３３でシャッターカーテン４が下限位置に到達し、あるいは操作盤２６の停止押しボタンスイッチ２６ｃが操作されたか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ３４でモータ１４を停止し、ステップＳ３５でカウント数Ｎを１増加した後、ステップＳ３６でこのカウント数Ｎが更新指令回数以上であるか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときにはステップＳ３７でシャッターカーテン４の次回の閉動作時にパルス信号周期の平均値を更新し、リターンする一方、判定がＮＯのときにはそのままリターンする。
【００２７】
上記ステップＳ３２の判定がＮＯのときには、ステップＳ３８でシャッターカーテン４が下限位置に到達し、あるいは操作盤２６の停止押しボタンスイッチ２６ｃが操作されたか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときには、ステップＳ３９でモータ１４を停止し、ステップＳ４０でカウント数Ｎを１減少した後リターンする。また、上記ステップＳ３３又はＳ３８の判定がＮＯのとき、つまりシャッターカーテン４が下限位置に到達せずかつ操作盤２６の停止押しボタンスイッチ２６ｃも操作されていないときには、図６のステップＳ１２に戻り閉動作を続行する。
【００２８】
さらに、更新制御においては、図９に示すように、ステップＳ４１で操作盤２６の閉押しボタンスイッチ２６ａが操作されるのを待った後、ステップＳ４２でその操作回数が所定回数以上であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ４３でパルス信号周期の平均値の更新を全区間で行うとともに、安全制御実行回数を初期値に戻す初期値化を行った後リターンする一方、判定がＮＯのときにはそのままリターンする。
【００２９】
従って、上記実施形態の通常制御においては、シャッターカーテン４の閉動作時にそのシャッターカーテン４の閉動作及びモータ１４の回転と同期して発生するパルス信号の周期をそのまま用いるのではなく、連続したパルス信号の周期の平均値を算出している（ステップＳ１３）ため、例えば図１２に示すようにパルス信号の周期が２次的に時々刻々と大きく変化する場合でも図１３に示す２パルス信号周期の平均化した場合のようにこの２次的な変化を抑制することができる。そのため、このパルス信号周期の平均値が前回以前に動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に負荷基準値を加えた値を超えるか否かによって異常時と判断するときの負荷基準値を小さく設定することができ、その分異常時の判断ないし安全制御を迅速に行うことができる。しかも、異常時と判断して安全制御を行うのは、パルス信号周期の平均値が前回以前に動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に負荷基準値を加えた値を超える回数が連続して安全制御実行回数（本発明にいう第１の所定回数）に達したときに限られ、風圧などによって偶発的に１回だけ超えるときなどは排除されているため、異常時の判断ないし安全制御を的確に行うことができる。
【００３０】
また、経年変化によりシャッターカーテン４の動作抵抗が増加してパルス信号の周期が大きくなった場合、連続したパルス信号周期の平均値が前回以前に動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に負荷基準値を加えた値を超えることが散発的に発生するが、本実施形態においては、その発生回数がシャッターカーテンの１回の動作時に同一区間で更新準備回数（本発明にいう第２の所定回数）に達することを１回とし、そのカウント数Ｎが連続して更新指令回数（本発明にいう第３の所定回数）に達したとき該当区間のパルス信号周期の平均値が更新される（ステップＳ３７）ため、経年変化に拘わらず、異常時の適切な判断を維持することができる。しかも、パルス信号周期の平均値の更新は頻繁に行われるものではないので、その分制御盤２５を構成する主制御部３２及びパルス信号処理部３１のＣＰＵ３７などに高性能のものを使用する必要はなく、コストの低減化に寄与することができる。また、不必要な更新に起因して異常時の判断を誤ることもなく、信頼性の向上にも寄与することができる。
【００３１】
その上、経年変化によりシャッターカーテン４の動作抵抗が増加してパルス信号の周期が大きくなった場合、パルス信号周期の平均値を更新した直後にも連続したパルス信号周期の平均値が前回以前に動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に負荷基準値を加えた値を超えることが散発的に発生し、その発生回数がシャッターカーテンの１回の動作時に同一区間で更新準備回数に達することを１回とし、そのカウント数Ｍが連続して更新指令回数に達したときには安全制御実行回数が１増加される（ステップＳ２７）ため、経年変化に拘わらず、異常時の判断をより適切に維持することができるとともに、パルス信号周期の平均値の更新を繰り返すことに起因する弊害を未然に防止することができる。
【００３２】
さらに、同一区間で２回連続して安全制御を行った場合にはシャッターカーテン４が障害物との接触などで変形して動作抵抗が増加しパルス信号の周期が該当区間で大きくなったことが原因と考えられるが、本実施形態においては、このような場合、シャッターカーテン４の次回の閉動作時にはその区間では負荷基準値を２倍にしてシャッターカーテン４が強制的に動作し、該当区間のパルス信号周期の平均値が更新される（ステップＳ１８）ため、シャッターカーテン４の変形後でもその開閉動作及び安全制御を確保することができる。
【００３３】
加えて、経年変化に伴いパルス信号周期の平均値を増加更新したり安全制御実行回数を増加したりした後、仮にシャッターカーテン４の動作抵抗が減少してパルス信号の周期が小さくなった場合でも、通常制御と同時に更新制御が実行され、操作盤２６の閉押しボタンスイッチ２６ａの操作回数つまりシャッターカーテン４の閉動作回数が所定回数になったときには定期的にパルス信号周期の平均値の更新と安全制御実行回数の初期値化とが行われる（ステップＳ４３）ため、状況に応じて安全制御を一層適切に行うことができる。
【００３４】
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の実施形態を包含するものである。例えば上記実施形態では、シャッターカーテン４の閉動作を行う場合について述べたが、本発明は、シャッターカーテン４の開動作を行う場合にも同様に適用することができる。
【００３５】
また、上記実施形態では、モータ１４を有するシャッター開閉機１０が巻き取りドラム２内に挿入配置される型式のシャッター開閉装置に適用した場合について述べたが、本発明は、シャッター開閉機が巻き取りドラムの一端を支持するブラケットに取り付けられる形式のシャッター開閉装置などにも同様に適用することができるのは勿論である。
【００３６】
【発明の効果】
以上のように、本発明のシャッター開閉装置によれば、連続したパルス信号周期の平均値に基づいて異常時の判断ないし安全制御を行っているため、パルス信号周期の２次的な変化を抑制することができるとともに、風圧などによって偶発的に平均値が高くなっても安全制御を行うことがないので、安全制御を迅速かつ的確に行うことができ、安全性に優れた効果を有するものである。
【００３７】
特に、請求項２に係る発明では、経年変化によりシャッターカーテンの動作抵抗が増加してパルス信号の周期が大きくなった場合にはパルス信号周期の平均値が更新されるため、経年変化に拘わらず、安全制御を適切に維持することができる。しかも、パルス信号周期の平均値の更新は頻繁に行われるものではないので、制御手段を構成する制御基板などに高性能で高価格のものを使用する必要はなく、コストの低廉化に寄与することができ、また不必要な更新に起因する異常時の誤った判断を未然に防止することができるという効果を併有する。
【００３８】
請求項３に係る発明では、パルス信号周期の平均値を更新した後も連続したパルス信号周期の平均値が前回以前に動作したときの該当区間のパルス信号周期の平均値に所定値を加えた値を超えることが散発的に発生するときには安全制御を実行するための第１の所定回数が増加変更されるため、経年変化に拘わらず、安全制御をより適切に維持することができるとともに、パルス信号周期の平均値の更新の繰り返しに起因する弊害を未然に防止することができる。
【００３９】
請求項４に係る発明では、シャッターカーテンが障害物との接触などで変形したときでもその後の開閉動作及び安全制御を確保することができるので、実用性に優れた効果を有するものである。
【００４０】
さらに、請求項５に係る発明では、経年変化に伴いパルス信号周期の平均値を増加更新したり第１の所定回数を増加したりした後、仮にシャッターカーテンの動作抵抗が減少してパルス信号の周期が小さくなった場合でも、定期的にパルス信号周期の平均値の更新と第１の所定回数の初期値化とが行われるため、状況に応じて安全制御を一層適切に行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るシャッター開閉装置の全体構成を示す概略構成図である。
【図２】上記シャッター開閉装置の一構成要素であるシャッター開閉機の一部切開側面図である。
【図３】図２のＸ方向から見た拡大矢視図である。
【図４】シャッター開閉装置の制御系の構成を示すブロック構成図である。
【図５】初期制御のフローチャート図である。
【図６】通常制御のフローチャートの部分図である。
【図７】同じく部分図である。
【図８】同じく部分図である。
【図９】更新制御のフローチャート図である。
【図１０】パルス信号の波形図である。
【図１１】連続したパルス信号周期の平均値の算出を説明するための図である。
【図１２】シャッターの上限位置から下限位置までのパルス信号の周期の変化状態を示す図である。
【図１３】同じく連続した２つのパルス信号周期の平均値の変化状態を示す図である。
【符号の説明】
１    開口部
２    巻き取りドラム
４    シャッターカーテン
５    スラット
１０    シャッター開閉機
１４    モータ
２４    パルス信号発生手段
２５    制御盤（制御手段）
２６    操作盤
３１    パルス信号処理部
３２    主制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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