(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ｘ及びｚ軸が伸びるｘｚ平面に沿って広がる支持構造と、該支持構造に支持されていて、該支持構造に対して独立に相異なるｘ，ｙ，ｚ座標に対応する位置へ可動である第１及び第２の外科器具ホルダとを有し、前記ｘ，ｙ，ｚ座標は夫々直交するｘ，ｙ，ｚ軸に対応しており、前記第１及び第２の外科器具ホルダは夫々第１及び第２のピボットであり、各々のピボットは外科器具軌道上の一点を定め、各々のピボットは対応する点のｘ，ｙ，ｚ座標を変えることなく、第１及び第２のピボット軸線の周りに垂直に回転自在である走固性軌道装置。
【請求項２】
各々のピボットの第１のピボット軸線が、前記ｘｚ平面に対して垂直であって、各々のピボットの第２のピボット軸線がｘｚ平面と平行である請求項１記載の走固性軌道装置。
【請求項３】
対応する第１及び第２の往復台に夫々可動に取付けられた第１及び第２の部材を有し、各々の往復台は、対応する部材の長さ方向に対して垂直な平面内で動ける様に前記支持構造によって支持されている請求項２記載の走固性軌道装置。
【請求項４】
前記第１及び第２の部材が長さ方向に平行に伸びており、前記第１及び第２の往復台が前記支持構造上のトラック内を動ける様に装着されている請求項３記載の走固性軌道装置。
【請求項５】
前記支持構造がｚ軸に沿って伸びる平行な第１及び第２の往復台トラックを有し、前記第１及び第２の往復台が該トラックの中を移動し、前記第１及び第２の往復台トラックの各々がｘ軸に沿って可動である請求項４記載の走固性軌道装置。
【請求項６】
前記支持構造がｘ軸に沿って伸びるｘトラックを有し、前記第１及び第２の往復台トラックの各々が該ｘトラック内で可動である請求項５記載の走固性軌道装置。
【請求項７】
前記支持構造が、前記第１及び第２の往復台を夫々前記第１及び第２の往復台トラックに選択的に固定する結合部材と、前記第１及び第２の往復台トラックを前記ｘトラックに選択的に固定する結合部材と、前記第１及び第２の部材を夫々第１及び第２の往復台に選択的に固定する結合部材とを有する請求項６記載の走固性軌道装置。
【請求項８】
前記第１及び第２のピボットによって定められた前記点のｘ，ｙ，ｚ座標を表わす標識を有する請求項７記載の走固性軌道装置。
【請求項９】
各々の前記ピボットが、該ピボット内に外科器具が配置されない限り、常にその第１及び第２のピボット軸線の周りに自由に可動である請求項５記載の走固性軌道装置。
【請求項１０】
各々のピボットが、該ピボット内に外科器具が配置されない限り、常にその第１及び第２ピボット軸線の周りに自由に可動である請求項１記載の走固性軌道装置。
【請求項１１】
前記第１及び第２のピボットによって定められた前記点のｘ，ｙ，ｚ座標を表わす標識を有する請求項１記載の走固性軌道装置。
【請求項１２】
前記装置が受動形である請求項１記載の走固性軌道装置。
【請求項１３】
前記支持構造によって支持されていて、前記第１及び第２の外科器具ホルダからは独立して、異なるｘ，ｙ，ｚ座標に対応する位置に可動である第３の外科器具ホルダを有し、該第３の外科器具ホルダは外科器具軌道上の一点を定める第３のピボットであって、対応する点のｘ，ｙ，ｚ座標を変えずに、垂直な第１及び第２のピボット軸線の周りに回転自在である請求項１記載の走固性軌道装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の背景】
この発明は作像の案内による外科手術の間、外科器具を軌道に沿って支持する方法と装置に関する。
走固性（ｓｔｅｒｅｏｔａｃｔｉｃ）枠は走固性外科で重要な役割を果す。こう云う枠は、３次元で機械的な又は物理的な軌道を定めると共に、外科器具が軌道に沿って標的に到達することが出来る様に、それを支持する手段になる。例えば、患者に除去するか又はその他の処置をしなければならない脳腫瘍があることがある。計算機式断層写真法の様な作像装置により、外科医は腫瘍又はその他の標的の場所を精密に定めることが出来る。外科医は患者の頭蓋骨上の切込み点を選び、この切込み点の場所が比較的精密に確認される。外科器具に用いるべき軌道が標的と切込みとによって定められる。外科器具が計画された通りの軌道を辿る様に保証する為、種々の走固性枠が用いられている。
【０００２】
走固性外科に於ける活動の多くは神経外科に関するものであるから、標的は球の内側にある点と考えるのが普通であり、これに対して切込み点は球の表面から選ばれる。従って、枠は人間の頭の様な部分的に囲まれた空間内で働く様に設計されている。普通、この様な装置の設定には、多数の回転角の設定が含まれる。例えば、最も普及しているＢＲＷ枠は４つの角度を用いる。標的と切込み点が決まると、特別のプログラムが４つの角度を決定する。図１に示す様に、従来のＢＲＷ枠１０は、患者１０の内部に針１２を配置することが出来る様にする。枠１０がその軌道内に針１２を支持する。枠は直感的に判り難い座標系を使うから、外科医は、１組の角度が正しいことを確かめる為に、何回も計算を繰返さなければならない場合が多い。更に、その計算は非線形であり、この非線形の為に位置誤差が入り込むことがある。
【０００３】
走固性外科は通常の外科よりも侵入度がずっと少ないのが普通であるから、従来の走固性の神経外科を越えた外科手術が次第に人気になりつゝある。頚部、脊髄及び腹部を手術する時の走固性外科の有用性が次第に高く評価されつゝある。こう云う手術では、枠のない機械的な支持が重要である。典型的には無枠支持装置はロボット・アームを使う。手術前に収集された３次元の像の組、並びに患者空間と像空間との整合方式に基づいて標的と切込み点の対が決まれば、ロボット・アームは、外科器具に対する軌道を支持する様にプログラムすることが出来る。
【０００４】
図２はクウォー（Ｋｗａｈ）によって開発された従来のロボット・アーム装置を示す。その考えは、患者をロボット・アームがある場所と同じ基準系で作像することである。一旦標的と切込み点の対が決まると、アームを駆動するコンピュータに命令を与えて、外科器具を集成体によって保持して、患者内部の標的に接触するまで伸ばすことが出来る様な位置へ末端実行装置１４の向きを定めることが出来る。この設計のアームは能動形であって、命令を受けた時、向きを定めることを自分で行なう。更に、軌道が変更されつゝある時、末端実行装置を標的に向ける様に命令することも出来る。この特徴により、外科医は考えられる全ての切込み点を利用することが出来る。この配置は、ロボティックス・エージ（ＲｏｂｏｔｉｃｓＡｇｅ）誌７（６）：１７−２１（１９８５年）所載のＹ．Ｓ．クウォーの論文「新しいコンピュータ化した断層写真法の助けを借りるロボット式走固性装置」に更に詳しく記載されている。
【０００５】
従来の受動形アームが図３に示されている。この設計は外科医が末端実行装置１６をあちこち動かすことが出来る様にしており、それに対応して、末端実行装置の位置が、手術前に収集された３次元像に関連して表示される。この設計は、外科医が完全に自由に、考えられる軌道を利用することが出来る様にするものである。この設計について更に詳しいことは、ＩＥＥＥトランザクションズ・オン・バイオメディカル・エンジニアリング誌３５（２）：１４７−１５１（１９８８年）所載のＹ．コスギ他の論文「ＭＲＩ及びＣＴ像を用いた関節連結形神経外科用ナビゲーション装置」に記載されている。
【０００６】
ロボットの助けを借りる並びにその他の枠なしの支持装置の問題は、設計の複雑さである。この様なロボットの設計は、外科医の自由に任される所が殆んどない場合が多い。更に、手の混んで高価な位置フィードバック装置は、作像（ｉｍａｇｉｎｇ  ）による誘導を受ける外科手順の場合には不必要である。即ち、作像過程を利用して、器具の位置を追跡し、ロボット・アームの全ての継手の位置情報から、間接的にこう云う情報を計算することは不必要である。
【０００７】
【発明の目的と要約】
従って、この発明の主な目的は、新規で改良された走固性軌道支持装置及び方法を提供することである。
この発明の更に特定の目的は、比較的簡単で低廉な設計を用いた走固性軌道支持部を提供することである。
【０００８】
この発明の別の目的は、比較的便利で親しみ易い走固性軌道支持装置を提供することである。
この発明の別の目的は、直感的に判り難い座標系を使うことを必要としないか、並びに／又は非線形の計算を必要としない走固性軌道支持装置を提供することである。
【０００９】
この発明の上記並びにその他の目的が、支持構造と、この支持構造に支持された第１及び第２の外科器具ホルダを持つ走固性軌道装置によって実現される。外科器具ホルダは支持構造に対し、異なるｘ，ｙ，ｚ座標に対応する位置へ独立に可動である。ｘ，ｙ，ｚ座標は直交するｘ，ｙ，ｚ軸に夫々対応する。第１及び第２の外科器具ホルダは夫々第１及び第２のピボットである。各々のピボットが外科器具軌道上の一点を定める。各々のピボットは、対応する点のｘ，ｙ，ｚ座標を変えずに、垂直な第１及び第２のピボット軸線の周りに回転自在である。各々のピボットの第１のピボット軸線が、ｘ軸及びｚ軸が伸びるｘｚ平面に対して垂直であり、各々のピボットの第２のピボット軸線がｘｚ平面に対して平行である。
【００１０】
第１及び第２の部材が、対応する第１及び第２の往復台に夫々可動に取付けられる。各々の往復台は、対応する部材の長さ方向に対して垂直な平面内で動ける様に、支持構造によって支持される。第１及び第２の部材が平行に長さ方向に伸び、第１及び第２の往復台が支持構造上のトラック内で動ける様に取付けられる。
【００１１】
更に支持構造が、ｚ軸に沿って伸びる平行な第１及び第２の往復台トラックを持ち、第１及び第２の往復台がこのトラックの中で移動し、第１及び第２の往復台トラックの各々がｘ軸に沿って可動である。更に支持構造が、ｘ軸に沿って伸びるｘトラックを持ち、第１及び第２の往復台トラックの各々がこのｘトラック内で可動である。結合部材が、第１及び第２の往復台を夫々第１及び第２の往復台トラックに選択的に固定することが出来る様にする。他の結合部材が、第１及び第２の往復台トラックをｘトラックに選択的に固定することが出来る様にする。更に別の結合部材が、第１及び第２の部材を夫々第１及び第２の往復台に選択的に固定することが出来る様にする。第１及び第２のピボットによって定められた点のｘ，ｙ，ｚ座標を表わす標識が、支持構造並びに／又は部材に設けられる。
【００１２】
各々のピボットは、外科器具がピボット内に配置されていない限り、常にその第１及び第２のピボット軸線の周りに自由に可動である。云い換えれば、この軌道装置は、ピボットが第１及び第２のピボット軸線に沿って移動しない様に固定する何の手段も持っていない。
この装置は受動形であるのが有利である。
【００１３】
この発明の方法は、医療用の走固性手順を実施する為の標的Ｐ０  及び切込み点Ｐ１  を確認することを含む。その上にＰ０  及びＰ１  がのっている軌道通路が外科器具に対して決定される。独立に可動の第１及び第２のピボットが、軌道通路上の夫々点Ｐ２  及びＰ３  に固定される。点Ｐ２  及びＰ３  は、直交するｘ，ｙ，ｚ軸に対応するｘ，ｙ，ｚ座標に線形の関係を持つ標識を使って、第１及び第２のピボットを位置ぎめすることによって決定される。第１及び第２のピボットの各々は、点Ｐ２  及びＰ３  の夫々対応する１つのｘ，ｙ，ｚ座標を変えずに、垂直な第１及び第２のピボット軸線の周りに回転自在である。次に、外科器具を第１及び第２のピボットを通して、軌道通路に沿って患者内部まで伸ばす様に配置する。
【００１４】
固定する工程の前に、第１及び第２の往復台をＰ２  及びＰ３  の夫々のｘ，ｚ座標に対応する位置に移動し、夫々第１及び第２の往復台に可動に装着された第１及び第２の部材を、その上に夫々装着された第１及び第２のピボットがＰ２  及びＰ３  の夫々のｙ座標に来る様な位置へ移動する。第１及び第２の往復台を、トラックに沿って動かすことにより、ｘ軸及びｚ軸があるｘｚ平面内で移動する。固定する工程は、第１及び第２の往復台を固定すること、及び第１及び第２の部材を固定することを含む。
【００１５】
この発明の上記並びにその他の特徴は、以下図面について詳しく説明する所から更によく理解されよう。図面全体にわたり、同様な部分には同じ参照数字を用いている。
【００１６】
【詳しい説明】
この発明の動作原理を図４について説明する。この図で点Ｐ０  及びＰ１  が、夫々患者内の標的と切込み点である。標的及び切込み点は、上に述べた様な公知の方法を用いて決定される。具体的に云うと、作像装置は、外科医が座標（Ｘ０  ，Ｙ０  ，Ｚ０  ）を持つ標的Ｐ０  を選ぶことが出来る様にする。座標（Ｘ１  ，Ｙ１  ，Ｚ１  ）を持つ切込み点Ｐ１  は、二点Ｐ０  及びＰ１  が軌道１８を定める様に選ばれる。軌道１８が直線である普通の場合、この直線は次の様に書くことが出来る。
【００１７】
ｘ＝［ａ（ｙ−Ｙ０  ）／ｂ］＋Ｘ０                              （１）
ｚ＝［ｃ（ｙ−Ｙ０  ）／ｂ］＋Ｚ０                              （２）
こゝでａ＝Ｘ１  −Ｘ０  、ｂ＝Ｙ１  −Ｙ０  、ｃ＝Ｚ１  −Ｚ０  である。この２つの式を使って、点Ｐ０  及びＰ１  によって定められた同じ軌道線１８上にある２つの点Ｐ２  ＝（Ｘ２  ，Ｙ２  ，Ｚ２  ）及びＰ３  ＝（Ｘ３  ，Ｙ３  ，Ｚ３  ）を選ぶことが出来る。この選択をする典型的な方法は、２つの高さＹ２  及びＹ３  を拾い出し、次に式（１）及び（２）を使って、これらの点に対するＸ及びＺの値を計算することである。一旦点Ｐ２  及びＰ３  に対する座標が決定されたら、この発明の装置２０が使われる。具体的に云うと、装置２０は、第１及び第２のピボット２４Ｆ、２４Ｓがそれによって支持される支持構造２２を持つ走固性軌道装置である。後で詳しく説明するが、ピボット２４Ｆ，２４Ｓは、２つのピボットを合せたものが、直線１８の様な軌道通路に沿って針を保持する様に、スリーブ、リング又は針の様な外科器具を受入れる様にしたその他の形であってよい。第１及び第２のピボットが夫々第１及び第２の部材２６Ｆ，２６Ｓに取付けられ、これらの部材が夫々第１及び第２の往復台２８Ｆ，２８Ｓに固定されている。往復台２８Ｆ，２８Ｓは支持構造２２に沿ってｘｚ平面内で移動する。更に詳しく云うと、往復台２８Ｆ，２８Ｓは対応する第１及び第２のｚトラック３０Ｆ，３０Ｓに沿って移動する。トラック３０Ｆ，３０Ｓが２つの平行なｘトラック３２に沿ってのトラックの移動により、ｘ方向に移動する。
【００１８】
図４の略図には示してないが、ピボット２４Ｆ，２４Ｓを精密に点Ｐ２  ，Ｐ３  に配置することが出来る様に、支持構造２２及び部材２６Ｆ，２６Ｓには標識が設けられている。更に、Ｐ３  からＰ０  までの距離が判れば、外科医が、針の先端がＰ０  に達する様にするのに必要な程度にだけ、針又はその他の器具をピボット２４Ｓ内に挿入することが出来る様に、ピボット２４Ｓに軌道線１８に沿って挿入される針（図に示してない）の様な外科器具にも、標識を設けることが出来る。
【００１９】
図５には、患者を固定した手術台３４にこの発明の軌道装置２０を取付けた状態が示されている。装置２０が、装置２０の基部２２の片隅で、蝶ねじ３４Ｔにより、手術台３４の部分３４Ｓに固定されることが示されている。然し、実際には、全体的に矩形の基部２２の四隅の夫々に４つのこの様な蝶ねじ又はその他の結合部材を使うことが出来る。各々の蝶ねじが、基部２２の一部分にある孔を通って、手術台３４の一部分にある対応する孔に入る。更に具体的に云うと、蝶ねじは２つの同一のｘトラック３２（図５には１つだけ示す）にある孔を通抜けることが出来る。手術台３４はくり抜き部分３４Ｃを持ち、これは基部２２と対応する形の矩形のくり抜き断面にして、寸法は基部２２より若干小さくすることが出来る。くり抜き部分は、部材２６Ｆ，２６Ｓを夫々第１及び第２の往復台２８Ｆ，２８Ｓに対して垂直方向に（即ち、ｙ軸に沿って）動かすことが出来る様にする。
【００２０】
図６をも参照して図５の説明を続けると、合さる溝路又は溝孔３８内を摺動するくさび部分３６を使うことにより、トラック３０Ｆが両側のトラック３２（図５及び６では１つしか示してない）に沿って移動することが判る。トラック３０Ｆにある孔を通抜けて、トラック３２の上面に圧接する蝶ねじ４０の様な構成、又はこの他の何等かの結合装置を使って、ピボット２４Ｆを正しい位置に配置する為に、そう云う動きを希望する時、トラック３２に対してトラック３０Ｆを移動出来る様にしながら、トラック３０Ｆをトラック３２に対して固定することが出来る。図６にはトラック３０Ｆの一端しか示していないが、トラック３０Ｆの他端が同じ様に構成されていて、他方のトラック３２内を摺動する。
【００２１】
次に図７について説明すると、トラック３０Ｆの端にマーク４２を設けることが出来る。この標識が、トラック３２にある異なる標識４４と合さる。標識４４は、ピボット２４Ｆのｘ座標を標識４４から読取ることが出来る様な数字（図に示してない）を持っている。
次に図７乃至図９について説明すると、トラック３０Ｆはくさび形溝路４６を持ち、その中で往復台２８Ｆが摺動し得る。往復台２８Ｆがその中で摺動し得る溝路４６の底は、部材２６Ｆが往復台２８にある孔（特別に符号を付してない）を通抜けることが出来る様に、実質的に溝路４６の長さに沿って伸びる切欠き溝孔４８を有する。部材２６Ｆを上下に動かして、ピボット２４Ｆが正しいｙ座標に来る様にし、その時蝶ねじ５０を使って、往復台２８Ｆに対するその位置を固定する。こゝで説明した他の蝶ねじの場合と同じく、蝶ねじ５０は他の結合要素に取替えてもよい。
【００２２】
（往復台２８Ｆの天辺に揃えること等により）部材２６Ｆにある標識５２を読取って、ピボット２４Ｆのｙ座標を決定することが出来る。こゝで説明した他の標識の場合と同じく、標識５２は表示マークに関連した数字（図に示してない）を持っていて、図面には僅かな数の標識しか示してないが、相対的に移動する範囲の略全体にわたって設けられていてよい。
【００２３】
蝶ねじ４０について述べたのと同様に、蝶ねじ５６（図５及び８）が往復台を動かない様に固定し得る様に、往復台２８Ｆはフランジ５４を持っていてよい。標識５８（図９のみに示す）がトラック３０Ｆの頂部に設けられていて、ピボット２４Ｆが正しいｚ座標を持つ様に往復台２８Ｆを配置することが出来る様にする。他の標識の場合と同じく、往復台２８Ｆのマーカ、指針又は一部分がこの標識と揃って、その読取が出来る様にすることが出来る。
【００２４】
部材２６Ｓ、往復台２８Ｓ及び往復台トラック（即ち、往復台を収容するトラック）３０Ｓは、夫々部材２６Ｆ、往復台２８Ｆ及びトラック３０Ｆと同じである。
図５の構成は、３つの直交軸であるｘ，ｙ，ｚ軸に対応する３つの自由度をピボット２４Ｆ，２４Ｓに持たせる。この明細書で云うｘ，ｙ，ｚ軸は、必ずしも、ｘ軸及びｚ軸が水平でｙ軸が垂直である図示の向きを持つものではない。トラック３０Ｆ，３０Ｓ及び３２で構成される支持構造２２を水平として示し、手術台３４に取付け、図５で患者と並べて示したが、この他の向き及び取付け方式を用いてもよい。構造２２を手術室の天井から懸け吊し、ピボット２４Ｆ，２４Ｓが構造２２の下方に配置されていてよい。この代りに、装置２０は、構造２２が垂直で、部材２６Ｆ，２６Ｓが水平に伸びる様に取付けてもよい。軌道装置２０の向き並びに配置に関係なく、装置の標識は、直接的にでも、又は簡単な線形変換を使ってでも、患者基準枠に対する座標が得られる様にすべきである。
【００２５】
図１０及び１１について、ピボット２４Ｆの構造を説明する（ピボット２４Ｓはピボット２４Ｆと同一である）。ピボット２４Ｆがスリーブとして示されているが、この代りにリング、ループ、リングの一部分又はそれが直接的にでも間接的にでも（例えば、針ホルダ又はカヌーラがピボットにはまり、それがピボット内に針を保持する様にする）、針の様な外科器具を受入れることが出来る様にするその他の形にしてもよい。ピボット２４Ｆがヨーク６０に取付けられ、ピボット軸線６２の周りに旋回する。ヨーク６２が、ピボット軸線６４の周りに回転出来る様に、部材２６Ｆに取付けられる。
【００２６】
一端ピボット２４Ｆ，２４Ｓが点Ｐ２  ，Ｐ３  に配置されたら、外科医が外科器具６６（一部分を図５だけに示す）の先端をピボット２４Ｓに通してピボット２４Ｆに向って進める。ピボット２４Ｆ，２４Ｓは、器具６６がピボット２４Ｆに入る時に、その２つのピボット軸線の周りに旋回することによって、正しい角度を持つ様にそれ自体で向きを定める（即ち、特に角度を設定する必要がない）末端実行装置である。器具は軌道通路１８を辿る様に拘束され、外科医は、器具６６の先端が標的に達する様に、器具を前以て決定した深さまで挿入する。
【００２７】
ピボット２４Ｆ，２４Ｓを配置する為に実際に使われる設定及び線形の計算（即ち、前掲の式（１）及び（２））の検査として、第３のピボット２４Ｔ及び第３の部材２６Ｔ（図５だけに示す）を、他のピボットに対して用いた方法を使って、点Ｐ４  に配置することが出来る。計算の誤り又は３つのピボットを位置ぎめする時に誤りがあれば、同一のピボット２４Ｆ，２４Ｓ，２４Ｔが一直線上に揃わず、器具６６を患者に適用する妨げになる。部材２６Ｔは図５に一部分だけ示されており、部材２６Ｆと同様に、往復台及びトラック（図に示してない）に固定することが出来る。
【００２８】
装置２０の設定を検査する別の方法は、ファントムを使って、模擬標的及び切込み点を定めるが、これは１９９２年５月１５日出願の米国特許出願通し番号第８８３，７３６号明細書に記載されている。その出願では、装置２０とある点で似たファントムを使っている。
装置２０又はその一部分は、磁気共鳴作像で案内される外科に応用する為、炭素繊維の様な非強磁性材料で作ることが出来る。
【００２９】
図１２は患者の頭６８Ｈを示しており、表面区域６８Ｓにある切込み点に対応するコーン６８Ｃ内の軌道が、往復台２８Ｆ，２８Ｓを同じｘ座標又は接近し過ぎたｘ座標に配置することが出来ない為に、この発明では使うことが出来ないことを例示している。トラック３０Ｆ，３０Ｓを出来るだけ幅狭く作ることにより、又はトラック及び／又はピボットの設計をその他の形で最適にすることにより、コーンの寸法を最小限にすることが出来る。普通の場合、考えている軌道が一方のコーンの中に入れば、患者の位置を変えることが出来る。希望によっては、トラック３０Ｆ，３０Ｓは、許容し得る軌道の範囲を改善する様に、垂直方向にずれた異なるｘトラックを摺動する様に取付けることが出来る。
【００３０】
種々の特定の構造を以上説明したが、これは例示に過ぎないことを承知されたい。当業者には、いろいろな変形が考えられよう。従って、この発明の範囲は、特許請求の範囲によって判断されたい。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の走固性枠を取付けた患者の単純化した斜視図。
【図２】従来のロボット・アームを用いた外科器具を有する患者の斜視図。
【図３】患者に手術する為の従来の受動形アーム装置の概略構成図。
【図４】この発明の考えを例示する単純化した斜視図。
【図５】図４の考えを実施する為に用いられる構造の端面図。
【図６】図５の一部分の側面図。
【図７】図５の構造の一部分の斜視図。
【図８】図５の構造の一部分の断面図。
【図９】図５の構造の一部分を破断し、一部分を断面で示した斜視図。
【図１０】ピボットの断面図で、図１１の線１０−１０で切った断面を示す。
【図１１】図１０の線１１−１１で切った断面図。
【図１２】軌道のある範囲を示すグラフ。
【符号の説明】
Ｐ０    標的
Ｐ１    切込み点
１８  軌道
Ｐ２  ，Ｐ３    軌道上の点
２２  支持構造
２４Ｆ，２４Ｓ  ピボット（ホルダ）
６２，６４  回転軸線
【図１】
0003540337.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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