(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
進退動可能に設けられたハンド（４）を前進させて搬送物（５）の把持部（６）を把持させるようにした搬送物（５）の把持装置において、
前記ハンド（４）と前記搬送物（５）の把持部（６）は、前記ハンド（４）を後退させる際に前記把持部（６）に係合されて把持部（６）の把持が行われる構造を有し、
前記ハンド（４）による前記把持部（６）の把持ミスを検出する把持ミス検出手段（１５，１６，３０）と、
前記ハンド（４）の所定の前進位置（Ｐ０）を検出するための位置検出部（１２，１３）と、
前記把持ミス検出手段（１５，１６，３０）により把持ミスが検出された場合に、前記ハンド（４）を後退させると共に、前記ハンド（４）の前進量を変更して再度前進させて、前記搬送物（５）の把持部（６）を把持するように制御する制御部（３０）とを備え、
前記制御部（３０）は前記位置検出部の検出する前記所定の前進位置（Ｐ０）に基づいて前記ハンド（４）の前進量を制御するために、前記位置検出部（１２，１３）による所定の前進位置（Ｐ０）の検出時にタイマを設定し、該タイマがタイムアップしたときに前記ハンド（４）の前進動作を停止させると共に、前記タイマの設定時間を変更することにより、前記ハンド（４）の前進量を変更するようにし、前記把持ミス検出時に、前記タイマの設定時間を初期設定時間（Ｔ１）よりも大きく（Ｔ３）設定して前記ハンド（４）を前進させた後、後退させることを特徴とする搬送物の把持装置。
【請求項２】
進退動可能に設けられたハンドにより搬送物の把持部を把持させるようにした搬送物の把持装置において、
前記ハンド（４）の所定の前進位置（Ｐ０）を検出するための位置検出部（１２，１３）と、該位置検出部（１２，１３）の検出信号に基づいて、前記ハンド（４）の進退動を制御して前記把持部（６）を把持させる制御部（３０）と、前記ハンド（４）による前記把持部（６）の把持ミスを検出する把持ミス検出手段（１５，１６）とを備え、
前記ハンド（４）と前記搬送物（５）の把持部（６）は、前記ハンド（４）を後退させる際に前記把持部（６）に係合されて把持部（６）の把持が行われる構造を有し、前記位置検出部（１２，１３）は、第１の前進位置（Ｐ０）と、該第１の前進位置（Ｐ０）よりも更に前進した位置であって、前記搬送物（５）の把持部（６）が位置すると想定される位置よりも更に前進した位置である第２の前進位置（Ｐ２）を検出し、前記制御部（３０）は、前記把持ミス検出時に前記ハンド（４）を前記第２の前進位置（Ｐ２）まで前進させた後、後退させるように制御することを特徴とする搬送物の把持装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の搬送物の把持装置において、  前記ハンド（４）は前記搬送物（５）を搬送するための搬送台車（２）に搭載されていることを特徴とする搬送物の把持装置。
【請求項４】
進退動可能に設けられたハンド（４）を後退させることで、搬送物の把持部（６）にハンドを係合させて、搬送物の把持部を把持するようにした搬送物の把持方法において、
前記ハンド（４）の第１の前進位置（Ｐ０）を検出し、該検出信号に基づいて、前記ハンド（４）の進退動を制御して前記把持部（６）を把持させる一方、
把持ミスが検出された場合は、前記第１の前進位置（Ｐ０）よりも更に前進した位置であって、前記搬送物（５）の把持部（６）が位置すると想定される位置よりも更に前進した位置である第２の前進位置（Ｐ２）まで、前記ハンド（４）を前進させた後、後退させるように制御することを特徴とする搬送物の把持方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送台車に搬送物を移載する際に、該搬送台車に搭載されたハンドにより搬送物を把持するようにした搬送物の把持装置および把持方法に関し、特に、搬送物の把持にミスが生じた（把持に失敗した）場合に、再試行が行えるようにした搬送物の把持装置および把持方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図４は従来より知られる搬送物の把持装置の全体構成を機構的に示す概略斜視図、図５は同把持装置の構成を示す概略ブロック図である。
これらの図において、１は例えばプラント等において配設されたレール、２はレール１上に設けられ、該レール１に沿って走行する搬送台車、３は搬送台車２上に搭載され、搬送台車２の走行方向に対して直角方向に進退動可能に設けられたプッシャ、４はプッシャ３の先端に設けられたハンド、５はレール１の近傍の所定個所に置かれ、搬送台車２によって搬送されるタンク（槽）などの搬送物、６は搬送物５の所定位置に設けられ、プッシャ３により前進動されたハンド４により把持される搬送物の把持部としてのハンド受け取手である。
【０００３】
プッシャ３は、図５に示されるように、例えばラック/ピニオン機構により構成されるプッシャ駆動装置１１により矢印Ａ，Ｂ方向に進退動可能に設けられている。プッシャ３の適所には、磁性体により構成され、後述する磁気センサにより検出される前進位置センサ用金具１２と、ハンド４の近傍に設けられ、磁気力を用いてハンドを開放又は把持状態とするハンド駆動装置１４と、ハンド４が開放又は把持状態にあることを検出するハンド状態検出センサ１５とが設けられている。このハンド状態検出センサ１５は、例えばハンド４を磁性体により構成することで、ハンド４の開放状態時にハンド４が近接状態にあることを検出する磁気センサにより構成される。
【０００４】
ハンド４は、プッシャ３の先端部に、矢印Ｃ−Ｄ方向に揺動可能に、且つ矢印Ｃ方向（搬送物のハンド受け取手６方向）に図示しないバネにより付勢されて取り付けられており、ハンド駆動装置１４による通電時に、矢印Ｄ方向に揺動して開放状態となり、一方、ハンド駆動装置１４による無通電時にバネ力により矢印Ｃ方向に揺動し、ハンド受け取手６に係合してハンド受け取手６を把持する把持状態とされる。
【０００５】
また、ハンド４の適所には、ハンド受け取手６を検出するための取手検出センサ１６が設けられている。この取手検出センサ１６は、例えばハンド受け取手６を磁性体により構成することで、磁気センサを用いることができる。
【０００６】
一方、搬送台車２の適所には、搬送台車の所定位置に対して固定状態に支持され、磁気センサにより構成された前進位置センサ１３が設けられ、この前進位置センサ１３と前進位置センサ用金具１２とで、プッシャ３、ひいてはハンド４が所定の前進位置にあることを検出する位置検出部が構成されている。前進位置センサ用金具１２は、所定の長さを有し、先端部１２ａと後端部１２ｂが前進位置センサ１３により識別検出可能である。
【０００７】
さらに、搬送台車２には、プッシャ駆動装置１１を制御してプッシャ３の進退動を制御する制御装置３０が設けられ、この制御装置３０に前進位置センサ１３、ハンド駆動装置１４、ハンド状態検出センサ１５、取手検出センサ１６が接続されている。
【０００８】
以下に、上述した従来の把持装置の動作について説明する。
搬送台車２が所定の位置に停止すると、制御装置３０はプッシャ駆動装置１１を動作させてプッシャ３を前進させる。そして、前進位置センサ１３により前進位置センサ用金具１２の先端部１２ａが検出されると、その時点Ｐ０から予め設定された時間Ｔ１ｓｅｃ後にプッシャ３を停止させ、ハンド駆動装置１４によりハンド４を把持状態に駆動してハンド受け取手６を把持させる。この場合、制御装置３０はハンド状態検出センサ１５の出力信号１５ａに基づいてハンド状態が把持状態であるが、取手検出センサ１６の出力信号１６ａに基づいてハンド受け取手６が検出されない場合にハンド４による把持ミスが生じたと判断して警報を出力し、運転を停止する。なお、前記時間Ｔ１は、ハンド４がハンド受け取手６を把持できるものとして予め求められた時間であり、制御装置３０に記憶されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した把持ミスが生じる場合には、各搬送物におけるハンド受け取手の取り付け位置に誤差がある場合、搬送物の置かれている位置にバラツキがある場合、工場の建物に経年変化が生じて搬送物配置場所と搬送台車のレールとの間の距離に変化が生じた場合、搬送台車の停止位置に誤差が生じた場合等があり、これらのなかにはハンドの前進位置を僅かに変更して再度把持動作を行うことにより、把持ミスが防げるような場合が数多くある。従って、このような場合すべてにおいて、警報を出力して、搬送物の搬送運転を停止するようにしたのでは、稼動効率が下がり、また人による復帰作業を必要とするのでは、人の作業労力が増えて、人件費も高くつく。更には、運転復帰までの停止時間が長引くので、製品品質を低下させる要因ともなるという問題点がある。
【００１０】
本発明は、上述した従来の課題を解決するためになされたものであり、把持ミスが生じた場合に再度把持動作を試みることにより、警報出力、運転停止頻度をできうる限り減少させ、もって、稼動効率の向上、人の復帰作業の低減、製品品質の向上を図ることができる搬送物の把持装置及び搬送物の把持方法を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するため、本発明は、進退動可能に設けられたハンド（４）を前進させて搬送物（５）の把持部（６）を把持させるようにした搬送物（５）の把持装置において、前記ハンド（４）と前記搬送物（５）の把持部（６）は、前記ハンド（４）を後退させる際に前記把持部（６）に係合されて把持部（６）の把持が行われる構造を有し、前記ハンド（４）による前記把持部（６）の把持ミスを検出する把持ミス検出手段（１５，１６，３０）と、前記ハンド（４）の所定の前進位置（Ｐ０）を検出するための位置検出部（１２，１３）と、前記把持ミス検出手段（１５，１６，３０）により把持ミスが検出された場合に、前記ハンド（４）を後退させると共に、前記ハンド（４）の前進量を変更して再度前進させて、前記搬送物（５）の把持部（６）を把持するように制御する制御部（３０）とを備え、前記制御部（３０）は前記位置検出部の検出する前記所定の前進位置（Ｐ０）に基づいて前記ハンド（４）の前進量を制御するために、前記位置検出部（１２，１３）による所定の前進位置（Ｐ０）の検出時にタイマを設定し、該タイマがタイムアップしたときに前記ハンド（４）の前進動作を停止させると共に、前記タイマの設定時間を変更することにより、前記ハンド（４）の前進量を変更するようにし、前記把持ミス検出時に、前記タイマの設定時間を初期設定時間（Ｔ１）よりも大きく（Ｔ３）設定して前記ハンド（４）を前進させた後、後退させることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、進退動可能に設けられたハンドにより搬送物の把持部を把持させるようにした搬送物の把持装置において、前記ハンド（４）の所定の前進位置（Ｐ０）を検出するための位置検出部（１２，１３）と、該位置検出部（１２，１３）の検出信号に基づいて、前記ハンド（４）の進退動を制御して前記把持部（６）を把持させる制御部（３０）と、前記ハンド（４）による前記把持部（６）の把持ミスを検出する把持ミス検出手段（１５，１６）とを備え、前記ハンド（４）と前記搬送物（５）の把持部（６）は、前記ハンド（４）を後退させる際に前記把持部（６）に係合されて把持部（６）の把持が行われる構造を有し、前記位置検出部（１２，１３）は、第１の前進位置（Ｐ０）と、該第１の前進位置（Ｐ０）よりも更に前進した位置であって、前記搬送物（５）の把持部（６）が位置すると想定される位置よりも更に前進した位置である第２の前進位置（Ｐ２）を検出し、前記制御部（３０）は、前記把持ミス検出時に前記ハンド（４）を前記第２の前進位置（Ｐ２）まで前進させた後、後退させるように制御することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、請求項１又は請求項２に記載の搬送物の把持装置において、  前記ハンド（４）は前記搬送物（５）を搬送するための搬送台車（２）に搭載されていることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、進退動可能に設けられたハンド（４）を後退させることで、搬送物の把持部（６）にハンドを係合させて、搬送物の把持部を把持するようにした搬送物の把持方法において、前記ハンド（４）の第１の前進位置（Ｐ０）を検出し、該検出信号に基づいて、前記ハンド（４）の進退動を制御して前記把持部（６）を把持させる一方、把持ミスが検出された場合は、前記第１の前進位置（Ｐ０）よりも更に前進した位置であって、前記搬送物（５）の把持部（６）が位置すると想定される位置よりも更に前進した位置である第２の前進位置（Ｐ２）まで、前記ハンド（４）を前進させた後、後退させるように制御することを特徴とする。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
本発明は、把持ミスが検出された場合に、ハンドの前進位置を予め定められたアルゴリズムに従って変更して、再度把持動作を行うようにしたものであり、本把持装置の全体構成、及び装置の機能ブロックを示す図は図４、図５と同じであり、ここでの説明を省略する。
【００２８】
実施の形態１．
実施の形態１は、最初（第１回目）の把持ミスが生じた場合に、次（第２回目）はハンド４の前進量を大きく変更して再トライを行い、第２回目のトライにおいても把持ミスが生じた場合は、次（第３回目）にハンド４の前進量を第１回目の前進量よりも小さく変更して再トライを行い、第３回目のトライにおいても把持ミスが生じた場合は、ハンド４の前進量を第１回目の前進量に戻して再トライを行い、これでも把持ミスが生じる場合には、警報を発するようにしたものである。
【００２９】
以下、上述の動作を図１のフローチャートに従って、より具体的に説明する。図１において、まず把持動作がスタートすると、ステップＳ１においてプッシャ３を前進させる。この前進動作は前進位置センサ用金具１２の先端部１２ａが検出される位置Ｐ０より、更にタイマに設定されている時間Ｔ１（０．２ｓｅｃ）が経過するまでの間、高速でプッシャ３を前進させることにより行われる。
【００３０】
そして、タイマの設定時間Ｔ１経過によりプッシャ３を停止させると、次にステップＳ２において、ハンド駆動装置１４を動作させてハンド受け取手６の把持を行う。そして、ステップＳ３において、搬送物５である槽（タンク）のハンド受け取手６を把持しているか否かの判断（把持ミスが生じていないかどうかの判断）を行う。この判断は、ハンド状態検出センサ１５と取手検出センサ１６の出力信号１５ａ，１６ａに基づいて行われ、ハンドが把持状態となっており、且つハンド取手が検出されている場合に把持が正常に行われ、一方、ハンドが把持状態となっているにもかかわらず、取手が検出されない場合に本発明で取り扱う把持ミスと判断する。
【００３１】
そして、ステップＳ３において、把持ミスが判断された場合は、ステップＳ４に進み、ハンド駆動装置１４によりハンド４を開放状態とし、プッシャ３を後退させる。この後退動作は、ハンド４が搬送台車２の中央に位置するまで、高速で行われる。なお、この後退動作の位置制御に際しては、例えば、図５に示した前進位置センサ１３及び前進位置センサ用金具１２と同様にペアとして働く、図示しない後退位置センサ及び後退位置センサ用金具を搬送台車２とプッシャ３の適所に設けることにより、後退位置を検出する検出部を構成して、該検出部の検出信号を用いるようにすることができる。
【００３２】
ステップＳ５において、ハンド４、すなわちプッシャ３が元の位置まで後退すると、次にステップＳ６において、タイマの設定時間をＴ１からＴ２（０．４ｓｅｃ）に長くし（Ｔ２＞Ｔ１）、プッシャ３を前進させる。この前進動作はステップＳ１の場合とほぼ同様に、前進位置センサ用金具１２の先端部１２ａが検出される位置Ｐ０より、更にタイマに設定されている時間Ｔ２（０．４ｓｅｃ）が経過するまでの間、高速でプッシャ３を前進させることにより行われる。従って、プッシャ３は第１回目の前進量よりも高速で０．２ｓｅｃだけより前方まで前進させられることとなる。
【００３３】
そして、ステップＳ７で、ステップＳ２と同様にハンド受け取手６の把持動作を行い、ステップＳ８において、ステップＳ３と同様に把持ミスが生じていないかどうかの判断を行い、把持ミスが生じていると判断された場合は、ステップＳ９に進んで、ハンド４を開放し、ステップＳ１０において、プッシャ３を高速で搬送台車中央まで後退させる。そして、第３回目のトライとして、次はステップ１１において、タイマの設定時間をＴ２からＴ０（０．０ｓｅｃ）として、プッシャ３を前進させる。この場合、プッシャ３は、前進位置用センサ金具１２の先端部１２ａが前進位置センサ１３により検出されるまで前進させられることとなる。そして、該位置において、ハンド把持がステップＳ１２において行われ、次いで、ステップＳ１３において把持ミスの判断が行われる。
【００３４】
第３回目のトライにおいて把持ミスが判断された場合は、再度、ハンド４を開放し（ステップＳ１４）して搬送台車２の中央まで高速で後退させ（ステップＳ１５）、第４回目のトライとして、ステップＳ１６において、タイマを第１回目の値（初期値Ｔ１）に設定して、プッシャ３を前進させ、ステップＳ１７においてハンドを把持させる。これは、最初に設定されたタイマ設定値、すなわち、設計時又は設備時に実験的に得られたタイマ設定値（ハンドが取手を把持できる前進量として想定されている値（前進量））で最後にトライを行うことにより、第１回目の把持ミスが偶然的に生じた場合に該把持ミスによる警報発生等を防止するために行うようにしたものである。
【００３５】
そして、ステップＳ１８において、把持ミスの判断が行われ、この場合にも把持ミスが判断された場合に、初めてステップＳ１９で把持ミス警報が発せられ、続いてステップＳ２０で運転が停止される。
【００３６】
一方、ステップＳ３、ステップＳ８、ステップＳ１３及びステップＳ１８において、把持ミスが生じなかったと判断された場合は、ステップＳ２１に進み、ステーション側の搬送物（槽）を開放して、ステップＳ２２においてプッシャ３を後退させて、搬送物を搬送台車に移載し、把持動作を終了する。
【００３７】
実施の形態１によれば、把持ミスが生じた場合に、ハンド受け取手があると想定されている位置（初期設定値）を中心にその前後において把持動作を繰り返し行うようにしたため、把持ミスが解消できる可能性を高められる。
【００３８】
実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２を図２を用いて説明する。
実施の形態２は、図５に示したハンド４と搬送物のハンド受け取手６の構造が、ハンド４を無通電状態、すなわちハンド４を把持状態とさせたままで、プッシャ３を後退させる場合に、この後退方向にハンド受け取手６があれば、その位置でハンド４が取手６に係合される構造を有していることを利用し、把持ミスが検出された場合に、ハンド４をハンド受け取手６が存在すると想定される位置よりも前方（例えばプッシャー前進端）まで前進させた後、ハンド４をその把持状態に維持して後退させるようにしたものである。このようなハンド受け取手６に対してハンド構造は、例えば無通電時において無勢力状態としてハンド４が把持状態となり、通電時において勢力状態となってハンド４が開放状態となる構造を採用することができる。
【００３９】
以下、図２を用いて実施の形態２の動作について説明する。
まず、把持動作がスタートすると、ステップＳ３１においてプッシャ３を前進させる。この前進動作はステップＳ１で説明したものと同じであり、前進位置センサ用金具１２の先端部１２ａが検出される位置Ｐ０より、更にタイマに設定されている時間Ｔ１（０．２ｓｅｃ）が経過するまでの間、高速でプッシャ３を前進させることにより行われる。
【００４０】
そして、タイマの設定時間Ｔ１経過によりプッシャ３を停止させると、次にステップＳ３２において、ハンド駆動装置１４を動作させてハンド受け取手６の把持を行う。そして、ステップＳ３３において、搬送物５である槽（タンク）のハンド受け取手６を把持しているか否かの判断（把持ミスが生じていないかどうかの判断）を行う。
【００４１】
そして、把持ミスと判断された場合は、ステップＳ３４においてハンド駆動装置１４を通電状態とすることによりハンド４を開放し、ステップＳ３５において、プッシャ３を前進位置用センサ金具１２の後端部１２ｂが検出される位置Ｐ２まで低速で前進させ、その後ステップＳ３６において、ハンド駆動装置１４にて無通電状態とすることによりハンド４を把持状態とし、ステップＳ３７〜ステップＳ３９において、取手６の把持検出が行われるまで、プッシャ３を位置Ｐ０まで低速で後退させる。そして、ステップＳ３８において把持検出がされないまま、ステップＳ３９において位置Ｐ０に達したと判断された場合には、ステップＳ４０に進み、把持ミス警報を発した後、ステップＳ４１で運転停止とされて処理を終了する。
【００４２】
一方、ステップＳ３３、及びステップＳ３８において、把持ミスが生じなかったと判断された場合は、ステップＳ４２に進み、ステーション側の搬送物（槽）を開放して、ステップＳ４３においてプッシャ３を後退させて、搬送物を搬送台車に移載し、把持動作を終了する。
【００４３】
実施の形態２によれば、把持ミスが検出された場合に、ハンド４をハンド受け取手６が存在すると想定される位置よりも前方に前進させた後、ハンド４をその把持状態に維持して後退させることで、ハンド受け取手６を把持することができ、実施の形態１のように、ハンドを把持ミスが検出されるたびに台車まで後退させ、また、タイマの設定時間を変更するという動作が不要となり、把持ミスを逸早く解消できて稼動効率を高められ、また、その動作設定が容易となるという利点を有する。
【００４４】
実施の形態３．
実施の形態２では、把持ミスが判断されてプッシャ３を前進させる場合に、センサの位置情報Ｐ２が検出されるまで、プッシャ３を前進させるようにしたが、実施の形態３は、把持ミスが判断された場合に、一度プッシャ３を後退させた後、タイマの設定時間を長く変更してプッシャ３を前進させるようにしたものである。
【００４５】
以下、図３を用いて実施の形態３の動作について説明する。
まず、把持動作がスタートすると、ステップＳ５１においてプッシャ３を前進させる。この前進動作はステップＳ１で説明したものと同じであり、前進位置センサ用金具１２の先端部１２ａが検出される位置Ｐ０より、更にタイマに設定されている時間Ｔ１（０．２ｓｅｃ）が経過するまでの間、高速でプッシャ３を前進させることにより行われる。
【００４６】
そして、タイマの設定時間Ｔ１経過によりプッシャ３を停止させると、次にステップＳ５２において、ハンド駆動装置１４を動作させてハンド受け取手６の把持を行う。そして、ステップＳ５３において、搬送物５である槽（タンク）のハンド受け取手６を把持しているか否かの判断（把持ミスが生じていないかどうかの判断）を行う。
【００４７】
そして、把持ミスと判断された場合は、ステップＳ５４においてハンド駆動装置１４を通電状態とすることによりハンド４を開放し、ステップＳ５５においてプッシャ３を搬送台車中央まで高速で後退させる。その後、ステップＳ５６において、タイマの設定時間をＴ３として、プッシャ３を前進させる。この設定時間Ｔ３は、実施の形態２において、位置Ｐ２に対応する位置までプッシャ３が前進するような時間が選定されている。
【００４８】
そして、プッシャ３の前進動の終了後、ステップＳ５７において、ハンド駆動装置１４を無通電状態とすることによりハンド４を把持状態とし、ステップＳ５８〜ステップＳ６０において、取手６の把持検出が行われるまで、プッシャ３を位置Ｐ０まで低速で後退させる。そして、ステップＳ５９において把持検出がされないまま、ステップＳ６０において位置Ｐ０に達したと判断された場合には、ステップＳ６１に進み、把持ミス警報を発した後、ステップＳ６２で運転停止とされて処理を終了する。
【００４９】
一方、ステップＳ５３、及びステップＳ５９において、把持ミスが生じなかったと判断された場合は、ステップＳ６３に進み、ステーション側の搬送物（槽）を開放して、ステップＳ６４においてプッシャ３を後退させて、搬送物を搬送台車に移載し、把持動作を終了する。
【００５０】
実施の形態３によれば、所定の一箇所を位置センサで検出すれば、後はタイマの時間設定を変更することにより、プッシャ３を所定の前進位置まで前進させることができ、実施の形態２と比較すると、位置センサにより２箇所を検出する必要がないという利点を有する。
【００５１】
【発明の効果】
以上に詳述したように、本発明は、把持ミスが生じた場合に再度把持動作を試みることにより、警報出力、運転停止頻度をできうる限り、減少させ、もって、稼動効率の向上、人の復帰作業の低減、製品品質の向上を図ることができる搬送物の把持装置及び搬送物の把持方法を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１を示すフローチャートである。
【図２】実施の形態２を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態３を示すフローチャートである。
【図４】搬送物の把持装置を示す全体構成図である。
【図５】搬送物の把持装置の信号系統の構成を示す概略ブロック図である。
【符号の説明】
２  搬送台車
３  プッシャ
４  ハンド
５  搬送物
６  ハンド受け取手
１１  プッシャ駆動装置
１２  前進位置用センサ金具
１３  前進位置センサ
１４  ハンド駆動装置
１５  ハンド状態検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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