(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ポンプから油圧の供給を受けて負荷を駆動する油圧アクチュエータと、
油圧アクチュエータの第１の回路側に設けられ油圧アクチュエータに対してタンク側とポンプ側を切り換え接続する第１の三方制御弁と、
油圧アクチュエータの第２の回路側に設けられ油圧アクチュエータに対してタンク側とポンプ側を切り換え接続する第２の三方制御弁と、
前記第１と第２の三方制御弁の油圧アクチュエータ側の負荷圧力を検出する第１と第２の負荷圧力検出手段と、
前記第１と第２の三方制御弁のポンプ側の供給圧力を検出する供給圧力検出手段と、
前記第１と第２の三方制御弁の開度を検出する第１と第２の開度検出手段と、
これらの検出信号から油圧アクチュエータのメータイン側とメータアウト側を流れる同定流量を算出する同定流量算出手段と、
操作器の操作量を検出する操作量検出手段と、
油圧アクチュエータの旋回方向を判定する旋回方向判定手段と、
前記操作量に基づいて油圧アクチュエータのメータイン側を流れる基準流量を設定する基準流量算出手段と、
前記操作器から油圧アクチュエータに対する減速要求が出されていることを判定する減速判定手段と、
油圧アクチュエータの減速時に前記基準流量と油圧アクチュエータのメータイン側の同定流量との偏差から油圧アクチュエータのメータアウト側の負荷圧力に対する圧力指令値を設定するとともにメータイン側の負荷圧力に対しても油圧アクチュエータの減速を妨げない所定の圧力指令値を設定する圧力指令値算出手段と、
これらの圧力指令値に基づいて第１と第２の三方制御弁の開度に対する開度指令値を設定する開度指令値算出手段と、
この開度指令値に基づいて第１と第２の三方制御弁の弁スプールを駆動する第１と第２の弁スプール駆動手段と、
を備えたことを特徴とする油圧制御装置。
【請求項２】
油圧アクチュエータが減速後に停止したときにメータアウト側となる三方制御弁の開度を、メータアウト側の圧力値が油圧アクチュエータの逆転を生じない程度で、かつ前記メータイン側の基準流量と前記メータイン側の同定流量の偏差が大きくなるのにしたがって高くなるように圧力制御することを特徴とする請求項１に記載の油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧アクチュエータに供給される作動油の流れををメータイン側とメータアウト側に設けた制御弁により制御する油圧制御装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
パワーショベルの上部車体など、ポンプから供給される油圧で作動するアクチュエータにより負荷を順方向または逆方向に旋回させ、このアクチュエータへの油圧の供給を三方制御弁を用いて流量または圧力制御する油圧制御装置としては、例えば本出願人による特願平５−２３７９２号に提案がなされている。
【０００３】
この従来の装置においては、アクチュエータの旋回方向の判定後、メータイン側の三方制御弁では流量制御が行われる。この流量制御では、負荷圧力とポンプ吐出圧および三方制御弁の開口面積から同定されるフィードバック負荷流量と、流量指令値との偏差に基づいて、三方制御弁の開度が制御される。
【０００４】
一方、メータアウト側では、メータイン側の負荷圧力を所定の目標値に保つように、メータアウト側の三方制御弁の開度を調整する圧力制御が行われる。すなわち、例えば傾斜旋回時でアクチュエータに正負荷がかかっている場合などに、メータイン側の負荷圧力が目標値よりも高くなっているときには、メータアウト側の三方制御弁の開度を開き、メータイン側の負荷圧力を下げる。一方、負方向の負荷がかかり、メータイン側の負荷圧力が目標値より低くなったときには、メータアウト側の三方制御弁の開度を絞り、メータイン側の負荷圧力を上げる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このメータアウト側の圧力制御では、メータアウト側の三方制御弁は、カウンタバランス弁と同様の機能を果たすものであり、メータイン側の圧力が目標値よりも下がればメータアウト側の三方制御弁の開度を絞り、目標値よりも上がれば開度を開くように作動し、メータイン側の負荷圧力の目標値との偏差にしたがって開度を調整する機能を有していないので、オンオフ的な動きとなりやすい欠点がある。このため、特にアクチュエータの減速時等にオンオフ的にブレーキ圧が発生し、ハンチングが起こって滑らかな減速が行えないなど、アクチュエータの操作性を損なっていた。
【０００６】
また、アクチュエータで旋回させる負荷は慣性の大きなものであることが多いため、アクチュエータを旋回状態から停止させたときには、メータアウト側に負荷の慣性による圧力が残留してしまい、揺れ戻り現象が生じてしまっていた。
【０００７】
本発明は、このような問題点に着目して、ポンプから供給される油圧で作動するアクチュエータにより負荷を順方向または逆方向に旋回させ、このアクチュエータへの油圧の供給を三方制御弁を用いて制御する油圧制御装置において、ハンチングを防止して滑らかな減速を可能とするともに、減速の特性を任意に設定し得る油圧制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、図８に示すように、ポンプ１０１から油圧の供給を受けて負荷を駆動する油圧アクチュエータ１０２と、油圧アクチュエータ１０２の第１の回路１側に設けられ油圧アクチュエータ１０２に対してタンク１００側とポンプ１０１側を切り換え接続する第１の三方制御弁１０３と、油圧アクチュエータ１０２の第２の回路２側に設けられ油圧アクチュエータ１０２に対してタンク１００側とポンプ１０１側を切り換え接続する第２の三方制御弁１０４と、前記第１と第２の三方制御弁１０３、１０４の油圧アクチュエータ１０２側の負荷圧力を検出する第１と第２の負荷圧力検出手段１０５、１０６と、前記第１と第２の三方制御弁１０３、１０４のポンプ１０１側の供給圧力を検出する供給圧力検出手段１０７と、前記第１と第２の三方制御弁１０３、１０４の開度を検出する第１と第２の開度検出手段１０８、１０９と、これらの検出信号から油圧アクチュエータ１０２のメータイン側とメータアウト側を流れる同定流量を算出する同定流量算出手段１１０と、操作器の操作量を検出する操作量検出手段１１１と、油圧アクチュエータ１０２の旋回方向を判定する旋回方向判定手段１１２と、前記操作量に基づいて油圧アクチュエータ１０２のメータイン側を流れる基準流量を設定する基準流量算出手段１１３と、前記操作器から油圧アクチュエータ１０２に対する減速要求が出されていることを判定する減速判定手段１１４と、油圧アクチュエータ１０２の減速時に前記基準流量と油圧アクチュエータ１０２のメータイン側の同定流量との偏差から油圧アクチュエータ１０２のメータアウト側の圧力に対する圧力指令値を設定するとともに油圧アクチュエータ１０２のメータイン側の圧力に対しても油圧アクチュエータ１０２の減速を妨げない所定の圧力指令値を設定する圧力指令値算出手段１１５と、この圧力指令値に基づいて第１と第２の三方制御弁１０３、１０４の開度に対する開度指令値を設定する開度指令値算出手段１１６と、この開度指令値に基づいて第１と第２の三方制御弁１０３、１０４の弁スプールを駆動する第１と第２の弁スプール駆動手段１１７、１１８とを備えた。
【０００９】
第２の発明は、油圧アクチュエータ１０２が減速後に停止したときにメータアウト側となる三方制御弁１０３または１０４の開度を、メータアウト側の圧力値が油圧アクチュエータの逆転を生じない程度で、かつ前記メータイン側の基準流量と前記メータイン側の同定流量の偏差が大きくなるのにしたがって高くなるように圧力制御する。
【００１０】
【作用】
第１の発明では、操作量検出手段１１１により操作器の操作量が検出され、また旋回方向判定手段１１２により油圧アクチュエータ１０２の旋回方向が判定されて、第１、第２の三方制御弁１０３、１０４のうち、いずれがメータイン側であり、いずれがメータアウト側であるかが判定される。続いて、基準流量算出手段１１３により操作器の操作量に対応するメータイン側の基準流量が設定される。また、第１、第２の負荷圧力検出手段１０５、１０６、供給圧力検出手段１０７、第１、第２の開度検出手段１０８、１０９に基づいて同定流量演算手段１１０により油圧アクチュエータ１０２のメータイン側を流れる同定流量を算出し、減速判定手段１１４がこの同定流量と操作器の操作量に基づいて油圧アクチュエータの減速要求が出されているかどうかを判定する。これにより、油圧アクチュエータ１０２に減速要求が出されていると判定されたならば、メータイン側の同定流量と基準流量の偏差に基づいて圧力指令値算出手段１１５によりメータアウト側の三方制御弁１０４または１０３に対する圧力指令値が設定され、また、メータイン側の三方制御弁１０３または１０４に対しては油圧アクチュエータ１０２の減速が妨げられない程度の圧力指令値が設定される。さらに、開度指令値算出手段１１６により、これらの圧力指令値に対応する開度指令値が設定され、この開度指令値にしたがって、第１と第２の弁スプール駆動手段１１７、１１８が、第１と第２の三方制御弁１０３、１０４の開度を制御する圧力制御を行う。このとき、メータアウト側で発生するブレーキ圧は、メータイン側の基準流量と同定流量の偏差に基づいて決定され、偏差が大きいときほど高いブレーキ圧となり、偏差が小さくなるのにしたがってブレーキ圧は低下するようになっており、このようにメータアウト側の三方制御弁１０３または１０４はオンオフ的に圧力制御をすることはなく、油圧アクチュエータ１０２を徐々に、滑らかに減速させることができる。
【００１１】
第２の発明では、前記メータイン側の基準流量と前記メータイン側の同定流量の偏差に応じてブレーキ圧を発生させて円滑に減速制御する一方で、油圧アクチュエータ１０２が減速後に停止したときには、メータアウト側の三方制御弁１０３または１０４を、メータアウト側の圧力値が油圧アクチュエータ１０２の逆転を生じない程度に制御するので、メータアウト側に残留した圧力が逃がされ、油圧アクチュエータ１０２の揺れ戻りが防止できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づいて、本発明の実施の形態について説明する。
【００１３】
図１に示すように、ポンプＰの作動油の供給を受けて作動する油圧アクチュエータとして油圧モータ１０が備えられ、この油圧モータ１０には、第１の回路１および第２の回路２が接続している。この油圧モータ１０は、第１の回路１をメータイン側、第２の回路２をメータアウト側とする右旋回モードと、第２の回路２をメータイン側、第１の回路１をメータアウト側とする左旋回モードを、とり得るようになっている。
【００１４】
第１の回路１と第２の回路２には、それぞれ第１の三方制御弁１１と第２の三方制御弁１２とが介装される。これらの三方制御弁１１、１２は、スプール１５の変位に応じて弁ポジションａ、ｂ、ｃ、ｄをとることで、それぞれ、油圧モータ１０に連通するＣポート３、４を、タンクＴに連通するＴポート５、６、またはポンプＰに連通するＰポート７、８に切り替え接続するものである。
【００１５】
ここで、三方制御弁１１と１２は全く同様に構成されているものであるので、図２には特に三方制御弁１１のみを示し、以下三方制御弁１１について説明する。
【００１６】
図２に詳細に示すように、弁ポジションａは電源オフ時の弁ポジションであり、この弁ポジションでは、Ｃポート３、Ｔポート５、Ｐポート７はすべてブロックされる。したがって、三方制御弁１１を通じての作動油の流れは生じず、Ｃポート３の負荷圧は保持され続ける。
【００１７】
また、弁ポジションｂは、油圧モータ１０の駆動時に、メータアウト側にある三方制御弁１１の弁ポジションである。なお、この弁ポジションｂでは、スプール１５の摺動位置によりＣポート３からＴポート５への連通開口面積が調節され、Ｃポート３の圧力を制御し得るようになっている。
【００１８】
また、弁ポジションｃは油圧モータ１０の中立状態における弁ポジションであり、電源オフではないものの油圧モータ１０を一時的に停止させるようなときに用いられる。ここでは、Ｐポート５はブロックされると同時に、Ｃポート３とＴポート５の間にはチェック弁１３が介装され、Ｃポート３からＴポート５への作動油の逆流が防止される。この結果、負荷圧は保持され、油圧モータ１０は停止状態が保たれる。
【００１９】
さらに、弁ポジションｄは、油圧モータ１０の駆動時のメータイン側の三方制御弁１１の弁ポジションである。この弁ポジションでは、Ｐポート７からの作動油がチェック弁１３を押し広げてＣポート３へと流れ込み得るようになっている。また、Ｃポート３からＴポート５に対してもオリフィス１４を介してブリード流量が生じるようになっている。
【００２０】
スプール１５の左端部には、段付き部１６が形成され、この段付き部１６により小受圧面積室１７と大受圧面積室１８とが画成される。小受圧面積室１７にはポンプＰからの吐出圧が直接に伝達されるのに対して、大受圧面積室１８にはパイロットバルブ２１または２２からポンプ吐出圧を調整した調整圧が伝達され、これらの圧力による力と、スプリング１９から作用する力とのバランスに応じてスプール１５が変位するようになっている。
【００２１】
さて、このように構成された三方制御弁１１、１２の開度（スプール１５のストローク変位）は、それぞれストロークセンサ２３、２４により検出される。また、三方制御弁１１、１２のＣポート３、４には、それぞれ圧力センサ２５、２６が設けられ、第１の回路１と第２の回路２の負荷圧力がそれぞれ検出される。また、圧力センサ２７により、ポンプＰの吐出圧も検出できるようになっている。
【００２２】
これらの検出結果に基づいて、コントローラ３０は、Ｃポート３または４を流れる同定流量を演算する。この同定流量は、三方制御弁１１、１２のＣポート３、４とＰポート７、８の圧力差と、これらのポート間の連通開口面積から求められるＣポート３、４からＰポート７、８へと流れる作動油の流量から、Ｃポート３、４とＴポート５、６の圧力差と、これらのポート間の連通開口面積から求められるブリード流量を差し引いたものとして演算される。なお、Ｔポート５、６の圧力は、大気圧に解放されているものとして計算すればよい。
【００２３】
コントローラ３０には、操作器３２から操作量に対応した操作信号が入力される。圧力制御においてコントローラ３０は、この操作信号にしたがって決定される圧力指令値に、三方制御弁１１、１２のＣポート３、４の計測された圧力が一致するように三方制御弁１１または１２に対する開度指令値を決定する。この開度指令値は、コントローラ３０からパイロットバルブ駆動回路３３または３４に入力され、パイロットバルブ駆動回路３３または３４はこの開度指令値とストロークセンサ２３または２４により検出される三方制御弁１１または１２の開度との偏差に基づいて、パイロットバルブ２１または２２を駆動して、三方制御弁１１または１２の開度を制御する。このように、検出圧力を圧力指令値に近づけるフィードバック制御が行われる。
【００２４】
一方、流量制御においては、コントローラ３０は操作信号にしたがって流量指令値を決定し、この流量指令値と同定流量との偏差に基づいて三方制御弁１１または１２に対する開度指令値を決定し、この開度指令値とストロークセンサ２３または２４により検出される三方制御弁１１または１２の開度との偏差に基づいて、パイロットバルブ駆動回路３３または３４とパイロットバルブ２１または２２を介して、三方制御弁１１または１２の開度を制御して、同定流量を流量指令値に近づけるフィードバック制御を行う。
【００２５】
本発明は、特に油圧モータ１０の減速時において、メータアウト側の三方制御弁１１または１２のＣポート３または４の圧力を、メータイン側の三方制御弁１２または１１のＣポート４または３を流れる同定流量と、操作器３２の操作量にしたがってコントローラ３０において設定される基準流量Ｑｓとの偏差に基づいて、圧力制御（ブレーキ圧制御）することを特徴とするものである。
【００２６】
以下、図３、図４のフローチャートにしたがって、本発明の制御手順について説明する。なお、これらのフローチャートにおける処理は、コントローラ３０により一定周期毎に繰り返されるようになっているものである。
【００２７】
図３は、油圧モータ１０の旋回方向の判定（メータイン側とメータアウト側の判定）の手順を示すフローチャートである。なお、この処理は、図８の旋回方向判定手段１１２による処理に相当する。
【００２８】
ステップ１においては、第１（回路１側）の三方制御弁１１のＣポート３を流れる同定流量Ｑｉｄ（Ａ）と、第２（回路２側）の三方制御弁１２のＣポート４を流れる同定流量Ｑｉｄ（Ｂ）が、それぞれ演算される。
【００２９】
ステップ２においては、ステップ１で演算された同定流量Ｑｉｄ（Ａ）、Ｑｉｄ（Ｂ）が共に略０であるか否かが判定される。ここで、同定流量Ｑｉｄ（Ａ）、Ｑｉｄ（Ｂ）の両方またはいずれかが略０でないのならば、アクチュエータは既に旋回中であるから、右旋回モードまたは左旋回モードはそのまま維持すればよい。
【００３０】
一方、同定流量Ｑｉｄ（Ａ）、Ｑｉｄ（Ｂ）が共に略０であるのならば、ステップ３において操作器操作量Ｓｔが検出され、操作器３２の操作状況が確認される。
【００３１】
ここで、操作器操作量Ｓｔ＝０であるならば、ステップ４に進み、油圧モータ１０は停止中モードに設定される。
【００３２】
また、操作器操作量Ｓｔ＜０であるならば、ステップ５に進み、油圧モータ１０は左旋回モードに設定され、ステップ６において、第１の三方制御弁１１がメータアウト側のバルブとなり、また、第２の三方制御弁１２がメータイン側のバルブとなる。
【００３３】
一方、操作器操作量Ｓｔ＞０であるならば、ステップ７に進み、油圧モータ１０は右旋回モードに設定され、ステップ８において、第１の三方制御弁１１がメータイン側のバルブとなり、また、第２の三方制御弁１２がメータアウト側のバルブとなる。
【００３４】
図４は、本発明による圧力制御の手順を示すフローチャートである。
【００３５】
ステップ１１においては、操作器３２にハンドル操作によって入力された入力信号が、操作器操作量Ｓｔとしてコントローラ３０内に取り込まれる（図８の操作量検出手段１１１に相当）。
【００３６】
ステップ１２においては、この操作器操作量Ｓｔに基づいてコントローラ３０内にあらかじめ記憶されている関数Ｒｑ＝ｆ１（Ｓｔ）により、要求量Ｒｑが求められる。この要求量Ｒｑを決定する関数ｆ１は、具体的には例えば図５に示すように、油圧モータ１０の旋回モードにしたがって異なっており、左旋回モードのときには操作器操作量Ｓｔの符号が反転するようになっている。すなわち、右旋回モードである場合には、図中実線で示す関数により、操作器操作量Ｓｔが＋方向に動かされるのに比例して要求量Ｒｑも大きくなるように、また、左旋回モードであるときには、図中破線で示す関数により、操作器操作量Ｓｔが−方向に動かされるのに比例して要求量Ｒｑが大きくなるように、要求量Ｒｑが決定される。
【００３７】
ステップ１３においては、この要求量Ｒｑに基づいて、コントローラ３０内にあらかじめ記憶されている関数Ｑｓ＝ｆ２（Ｒｑ）により、基準流量Ｑｓが求められる（図８の基準流量算出手段１１３に相当）。この関数ｆ２は、操作器の操作に対応してどの程度のメータイン側の流量が与えられるかの基準を与えるものであり、例えば図６に示すように、要求される減速特性に応じて決定されるものである。この図６の関数ｆ２では、要求量Ｒｑが小さな値のうちは、要求量Ｒｑの変化に対する基準流量Ｑｓの変化を小さくして、操作器３２における微妙なハンドル操作を可能とし、また、要求量Ｒｑが大きな値となったときには、要求量Ｒｑの変化に対する基準流量Ｑｓの変化を大きくして、適切なハンドル操作で十分な流量が得られるようになっている。
【００３８】
ステップ１４においては、メータイン側三方制御弁１１または１２のＣポート３または４を流れる同定流量Ｑｉｄ（Ｍ／Ｉ）が演算される（図８の同定流量演算手段１１０）。
【００３９】
ステップ１５においては、コントローラ３０内の減速要求判定手段により、この同定流量Ｑｉｄ（Ｍ／Ｉ）が基準流量Ｑｓと比較される。この比較により油圧モータ１０が減速を要求されているのか、または加速が要求されているのかが判定される（図８の減速判定手段１１４に相当）。ここで、加速が要求されているとは、同定流量Ｑｉｄ（Ｍ／Ｉ）が基準流量Ｑｓより小さな場合であり、このときには、以降の処理は行わずに上位の処理へと戻る。一方、減速要求が出されているとは、同定流量Ｑｉｄ（Ｍ／Ｉ）が基準流量Ｑｓより大きな場合であり、このときには、ステップ１６以降の減速動作に進む。
【００４０】
ステップ１６においては、メータイン側三方制御弁１１または１２のＣポート３または４についての圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｉ）が設定される（図８の圧力指令値算出手段１１５に相当）。この圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｉ）は、油圧モータ１０の減速動作中にブレーキ動作を妨げない程度の値として、例えばＰｃｏｍ（Ｍ／Ｉ）＝０ｂａｒと設定する。ただし、減速動作中にメータイン側の圧力が負圧とならないように、圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｉ）は０ｂａｒ以上の値とする。
【００４１】
ステップ１７においては、メータアウト側三方制御弁１２または１１のＣポート４または３の圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｏ）が設定される（図８の圧力指令値算出手段１１５に相当）。この圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｏ）は油圧モータ１０のブレーキ圧となるもので、同定流量Ｑｉｄ（Ｍ／Ｉ）と基準流量Ｑｓとの差（Ｑｉｄ（Ｍ／Ｉ）−Ｑｓ）に基づいて、コントローラ３０内にあらかじめ記憶されている関数Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｏ）＝ｆ３（Ｑｉｄ（Ｍ／Ｉ）−Ｑｓ）によって決定される。関数ｆ３は、例えば図７に示すように、同定流量Ｑｉｄ（Ｍ／Ｉ）と基準流量Ｑｓとの差（Ｑｉｄ（Ｍ／Ｉ）−Ｑｓ）が小さなときには、圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｏ）も小さな値に設定することで急激なブレーキ動作等を防止する。
【００４２】
ステップ１８においては、メータイン側三方制御弁１１または１２の開度指令を行い、メータイン側の圧力を圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｉ）に一致させるようにメータイン側の圧力制御を行う（図８の開度指令値算出手段１１６に相当）。このときの開度指令値の決定は、圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｉ）と、圧力センサ２５または２６によって検出されたメータイン側三方制御弁１１または１２のＣポート３または４の圧力との偏差に基づいて、コントローラ３０内の制御演算手段によって行われる。
【００４３】
ステップ１９においては、メータアウト側の三方制御弁１２または１１の開度指令を行い、メータアウト側の圧力を圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｏ）に一致させるように圧力制御を行う（図８の開度指令値算出手段１１６に相当）。このときの開度指令値は、圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｏ）と、圧力センサ２６または２５によって検出されたメータアウト側三方制御弁１２または１１のＣポート４または３の圧力との偏差に基づいて決定される。
【００４４】
つぎに作用を説明する。
【００４５】
本発明の油圧制御装置は、油圧モータ１０によって駆動されるパワーショベルの上部車体等の産業機械または建設機械等に搭載され、操作者が油圧モータ１０の操作器３２をハンドル操作するのにしたがって、油圧モータ１０への油圧の供給を制御する。
【００４６】
操作器３２の操作量Ｓｔはコントローラ３０内に取り込まれ、この操作量Ｓｔに対して基準流量Ｑｓが設定されるが、油圧モータ１０が右旋回モードであるか左旋回モードであるかによってメータイン側となる三方制御弁１１または１２は異なり、このため、油圧モータ１０が右旋回モードであるか、左旋回モードであるかは、操作方向に加えてコントローラ３０により判断され、操作者による操作器３２の操作量Ｓｔに応じて、メータイン側となる流量が基準流量Ｑｓに制御され、またメータアウト側では圧力制御が行われる。
【００４７】
以下の説明においては、油圧モータ１０は右旋回モードであり、第１の回路１側の第１の三方制御弁１１がメータイン側三方制御弁、また、第２の回路２側の第２の三方制御弁１２がメータアウト側三方制御弁であるとする。したがって、油圧モータ１０が左旋回モードのときには、以下の記述に対して回路１側と回路２側（第１と第２）をそっくりメータアウト側とメータイン側に入れ替えて、同様の作用をなすこととなる。
【００４８】
さて、このように定められた操作器３２の操作に対応する基準流量Ｑｓと、コントローラ３０により演算されたメータイン側の同定流量が比較され、操作者が減速要求を行っているのか、加速要求を行っているのかが判断される。その結果、減速要求がなされているならば、基準流量Ｑｓがメータイン側の同定流量に一致するように、メータアウト側のブレーキ圧が制御される。
【００４９】
このメータアウト側のブレーキ圧に対する圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｏ）は、基準流量Ｑｓとメータイン側の同定流量の偏差に基づいて決定される。さらに、この圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｏ）と、圧力センサ２５により検出されたメータアウト側の負荷圧力（Ｃポート４の圧力）との偏差から、メータアウト側の三方制御弁１２に対する開度指令値が決定される。
【００５０】
この開度指令値とメータアウト側の三方制御弁１２の開度の偏差に基づいて、パイロットバルブ駆動回路３４およびパイロットバルブ２２が、三方制御弁１２の開度をフィードバック制御する。
【００５１】
なお、この減速時においてメータイン側の三方制御弁１１は、油圧モータ１０の減速動作を妨げないような圧力（例えば０ｂａｒ）が圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｉ）として設定され、Ｃポート３の圧力がこの圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｉ）に保たれるように、圧力制御されている。
【００５２】
このように、本発明では、油圧モータ１０の減速をメータアウト側の三方制御弁１２によるブレーキ圧で制御し、このブレーキ圧はメータイン側の基準流量Ｑｓと同定流量の偏差に基づいて決定されるので、急激にブレーキがかかったり、メータアウト側の三方制御弁１１または１２がオンオフ的な動きをすることが有効に防止され得て、ハンチング等のない滑らかな減速が可能となる。
【００５３】
つまり、流量偏差が大きい減速初期には大きなブレーキ圧が発生し、油圧モータ１０の回転速度が低下し、偏差が小さくなるにしたがってブレーキ圧も低下して行き、このようにして徐々に円滑な減速が行われる。
【００５４】
また、要求量Ｒｑ、基準流量Ｑｓ、圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｏ）を算出する関数はコントローラ３０において任意に定めておくことができるので、この減速特性は自由に変更することができ、要求に応じて適切な減速特性が容易に得られる。
【００５５】
さらに、この減速後に油圧モータ１０が停止したときにおいても、本発明によれば、メータアウト側の三方制御弁１２の開度を圧力制御により調整することができる。
【００５６】
例えば、図７にもあるように、操作器３２を中立状態として、操作器操作量Ｓｔ、要求量Ｒｑ、基準流量Ｑｓ、偏差Ｑｉｄ（Ｍ／Ｉ）−Ｑｓがともにゼロとなり、すなわち油圧モータ１０の回転が一時停止しても、メータアウト側の圧力指令値Ｐｃｏｍ（Ｍ／Ｏ）を所定の小さな値とすることで、油圧モータ１０の逆転を生じる高圧力がメータアウト側に発生しないようにする。このため、減速後の停止時においても、メータアウト側の残留圧力は適切に逃がされ、油圧モータ１０の揺れ戻り現象も効果的に防止することができる。
【００５７】
したがって、熟練操作者によらなくても油圧モータ１０の滑らかな減速や停止が行えるので、本発明の油圧制御装置を搭載した建設機械等は、操作性が著しく向上する。
【００５８】
【発明の効果】
第１の発明によれば、油圧アクチュエータの減速要求が出されているときに、この油圧アクチュエータの減速をメータアウト側の三方制御弁によるブレーキ圧で制御し、このブレーキ圧はメータイン側の基準流量と同定流量の偏差に基づいて決定されるので、急激にブレーキがかかったり、メータアウト側の三方制御弁がオンオフ的な動きをすることが有効に防止され得て、ハンチング等のない滑らかな減速が可能となる。
【００５９】
第２の発明によれば、減速初期に大きなブレーキ圧とし、減速が進むにしたがってブレーキ圧を低下させ、滑らかな減速制御を実現する一方、減速後の停止時においても、引き続いてメータアウト側の三方制御弁を、メータアウト側の圧力値が油圧アクチュエータの逆転を生じない程度に制御することで、メータアウト側の残留圧力を適切に逃がし、油圧アクチュエータの揺れ戻り現象が効果的に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す油圧回路図である。
【図２】同じく三方制御弁を示す回路図である。
【図３】同じく旋回方向の判定手順を示すフローチャートである。
【図４】同じく圧力制御の手順を示すフローチャートである。
【図５】同じく操作器の操作量Ｓｔと要求量Ｒｑの関係を示す特性図である。
【図６】同じく要求量Ｒｑと基準流量Ｑｓの関係を示す特性図である。
【図７】同じくメータアウト側の同定流量Ｑｉｄ（Ｍ／Ｉ）と基準流量Ｑｓの関係を示す特性図である。
【図８】同じくクレーム対応図である。
【符号の説明】
１  第１の回路
２  第２の回路
１０  油圧モータ
１１  第１の三方制御弁
１２  第２の三方制御弁
２１  パイロットバルブ
２２  パイロットバルブ
２３  ストロークセンサ
２４  ストロークセンサ
２５  圧力センサ
２６  圧力センサ
２７  圧力センサ
３０  コントローラ
３２  操作器
３３  パイロットバルブ駆動回路
３４  パイロットバルブ駆動回路
１００  タンク
１０１  ポンプ
１０２  油圧アクチュエータ
１０３  第１の三方制御弁
１０４  第２の三方制御弁
１０５  第１の負荷圧力検出手段
１０６  第２の負荷圧力検出手段
１０７  供給圧力検出手段
１０８  第１の開度検出手段
１０９  第２の開度検出手段
１１０  同定流量演算手段
１１１  操作量検出手段
１１２  旋回方向判定手段
１１３  基準流量算出手段
１１４  減速判定手段
１１５  圧力指令値算出手段
１１６  開度指令値算出手段
１１７  第１の弁スプール駆動手段
１１８  第２の弁スプール駆動手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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