(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットのアームの先端に設けられると共に、ゴム素材をクランプして、パレット内へ前記ゴム素材を詰込むためのクランプハンドにおいて、
前記アームの先端に固定される支持部と、
前記ゴム素材を四方からクランプするクランプ板とを備え、
前記クランプ板は、前記支持部に対して固定配置された位置決め板と、前記位置決め板に対して平行に対峙すると共に開閉自在に前記支持部に装着された第１可動板と、前記位置決め板の一端と前記第１可動板の一端との間で前記位置決め板に対して垂直に延在すると共に開閉自在に前記支持部に装着された第２可動板と、前記位置決め板の他端と前記第１可動板の他端との間で前記第２可動板に対して平行に対峙すると共に開閉自在に前記支持部に装着された第３可動板とからなり、
更に、前記位置決め板と前記第１可動板との間に延在し前記第１可動板を大小２つのストロークをもって開閉させると共に、前記第１可動板のゴム素材開放時に前記第１可動板を開放方向に強制的に駆動させる小ストロークシリンダと、前記第１可動板のゴム素材開放時に脱圧する大ストロークシリンダとを有する２段式の第１シリンダと、
前記支持部に固定され前記第２可動板を開閉させると共に前記第２可動板のゴム素材開放時に脱圧する第２シリンダと、
前記支持部に固定され前記第３可動板を開閉させると共に前記第３可動板のゴム素材開放時に脱圧する第３シリンダとを備えたことを特徴とするクランプハンド。
【請求項２】
前記位置決め板及び前記第１〜第３可動板のうちの少なくとも一つに滑り止め用のクランプ穴を複数個形成したことを特徴とする請求項１記載のクランプハンド。
【請求項３】
前記位置決め板及び前記第１〜第３可動板で画成したゴム素材収容部に向けて、出入自在に突設させると共に、前記ゴム素材を押圧する押圧装置を備えたことを特徴とする請求項１記載のクランプハンド。
【請求項４】
ロボットのアームの先端に設けられると共に、ゴム素材をクランプして、パレット内へ前記ゴム素材を詰込むためのクランプハンドにおいて、
前記アームの先端に固定される支持部と、
前記ゴム素材を四方からクランプするクランプ板とを備え、
前記クランプ板は、前記支持部に対して固定配置された位置決め板と、前記位置決め板に対して平行に対峙すると共に開閉自在に前記支持部に装着された第１可動板と、前記位置決め板の一端と前記第１可動板の一端との間で前記位置決め板に対して垂直に延在すると共に開閉自在に前記支持部に装着された第２可動板と、前記位置決め板の他端と前記第１可動板の他端との間で前記第２可動板に対して平行に対峙すると共に前記支持部に対して固定配置された固定板とからなり、
更に、前記位置決め板と前記第１可動板との間に延在し前記第１可動板を大小２つのストロークをもって開閉させると共に、前記第１可動板のゴム素材開放時に前記第１可動板を開放方向に強制的に駆動させる小ストロークシリンダと、前記第１可動板のゴム素材開放時に脱圧する大ストロークシリンダとを有する２段式の第１シリンダと、
前記支持部に固定され前記第２可動板を開閉させると共に前記第２可動板のゴム素材開放時に脱圧する第２シリンダとを備えたことを特徴とするクランプハンド。
【請求項５】
前記位置決め板、前記第１及び第２可動板及び固定板のうちの少なくとも一つに滑り止め用のクランプ穴を複数個形成したことを特徴とする請求項４記載のクランプハンド。
【請求項６】
前記位置決め板、前記第１及び第２可動板及び固定板で画成したゴム素材収容部に向けて、出入自在に突設させると共に、前記ゴム素材を押圧する押圧装置を備えたことを特徴とする請求項４記載のクランプハンド。
【請求項７】
前記第１可動板を、複数にし、互いに平行に離間させて配置したことを特徴とする請求項１又は４記載のクランプハンド。
【請求項８】
前記第1可動板を複数にし、前記各第1可動板毎に前記第1シリンダを設けたことを特徴とする請求項１又は４記載のクランプハンド。
【請求項９】
請求項１又は４記載のクランプハンドを備えたことを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、クランプハンド及びロボットに関し、特に、ブロック状、例えば直方体のゴム素材をボックスパレット及び平パレット等のパレット内に詰込むためのクランプハンド及びロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から存在するクランプハンドの一例として、特開昭５９−７４００６号公報がある。この公報に開示されたものは、ターンテーブル上でピンホール組み状に規則正しく組まれた４個のゴム素材を、一度にクランプしてパレット内に詰め込むためのクランプハンドである。このクランプハンドは、中央に配置した４枚の可動グリップと、これら可動グリップに対峙し外周に固定された４枚の固定グリップとを備えており、可動グリップは、油圧モータ及びベベルギア機構を介して、外方又は内方に強制的に移動する構成である。従って、この装置を利用すると、規則正しく組み付けられた４個のゴム素材を、パレット内に一度に詰め込むことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のクランプハンドは、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
【０００４】
すなわち、クランプハンドは、油圧モータやベベルギア機構を介して４枚の可動グリップを強制的に移動させるように構成されているので、可動グリップによるゴム素材のクランプを解放した場合、ゴム素材は、圧縮状態から一気に解放されるので、弾性力をもつゴム素材は、パレット内で互いに反発し合って、型崩れを起こし、また、圧縮が大きくなるとゴム素材の変形が大きくなるので、多段積みにするとゴム素材が崩れ易くなる。更には、四個一組でクランプされるので、パレット内にゴム素材を自由に積み込むことができないといった問題点があった。
【０００５】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、パレット内でのゴム素材の位置決めを確実にするクランプハンド及びロボットを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明によるクランプハンドは、ロボットのアームの先端に設けられると共に、ゴム素材をクランプして、パレット内へゴム素材を詰込むためのクランプハンドにおいて、アームの先端に固定される支持部と、ゴム素材を四方からクランプするクランプ板とを備え、クランプ板は、支持部に対して固定配置された位置決め板と、位置決め板に対して平行に対峙すると共に開閉自在に支持部に装着された第１可動板と、位置決め板の一端と第１可動板の一端との間で位置決め板に対して垂直に延在すると共に開閉自在に支持部に装着された第２可動板と、位置決め板の他端と第１可動板の他端との間で第２可動板に対して平行に対峙すると共に開閉自在に支持部に装着された第３可動板とからなり、更に、位置決め板と第１可動板との間に延在し第１可動板を大小２つのストロークをもって開閉させると共に、第１可動板のゴム素材開放時に第１可動板を開放方向に強制的に駆動させる小ストロークシリンダと、第１可動板のゴム素材開放時に脱圧する大ストロークシリンダとを有する２段式の第１シリンダと、支持部に固定され第２可動板を開閉させると共に第２可動板のゴム素材開放時に脱圧する第２シリンダと、支持部に固定され第３可動板を開閉させると共に第３可動板のゴム素材開放時に脱圧する第３シリンダとを備えた構成である。
【０００７】
本発明によるクランプハンドは、ロボットのアームの先端に設けられると共に、ゴム素材をクランプして、パレット内へゴム素材を詰込むためのクランプハンドにおいて、アームの先端に固定される支持部と、ゴム素材を四方からクランプするクランプ板とを備え、クランプ板は、支持部に対して固定配置された位置決め板と、位置決め板に対して平行に対峙すると共に開閉自在に支持部に装着された第１可動板と、位置決め板の一端と第１可動板の一端との間で位置決め板に対して垂直に延在すると共に開閉自在に支持部に装着された第２可動板と、位置決め板の他端と第１可動板の他端との間で第２可動板に対して平行に対峙すると共に支持部に対して固定配置された固定板とからなり、更に、位置決め板と第１可動板との間に延在し第１可動板を大小２つのストロークをもって開閉させると共に、第１可動板のゴム素材開放時に第１可動板を開放方向に強制的に駆動させる小ストロークシリンダと、第１可動板のゴム素材開放時に脱圧する大ストロークシリンダとを有する２段式の第１シリンダと、支持部に固定され第２可動板を開閉させると共に第２可動板のゴム素材開放時に脱圧する第２シリンダとを備えた構成である。
【０００８】
さらに詳細には、位置決め板、第１〜第３可動板及び固定板のうちの少なくとも一つに滑り止め用のクランプ穴を複数個形成した構成である。
【０００９】
さらに詳細には、位置決め板、第１〜第３可動板及び固定板で画成したゴム素材収容部に向けて、出入自在に突設させると共に、ゴム素材を押圧する押圧装置を備えた構成である。
【００１０】
さらに詳細には、第１可動板を、複数にし、互いに平行に離間させて配置した構成である。
【００１１】
さらに詳細には、第1可動板を複数にし、各第1可動板毎に第1シリンダを設けた構成である。
【００１２】
本発明によるロボットは、アームの先端に固定される支持部と、ゴム素材を四方からクランプするクランプ板とを備え、クランプ板が、支持部に対して固定配置された位置決め板と、位置決め板に対して平行に対峙すると共に開閉自在に支持部に装着された第１可動板と、位置決め板の一端と第１可動板の一端との間で位置決め板に対して垂直に延在すると共に開閉自在に支持部に装着された第２可動板と、位置決め板の他端と第１可動板の他端との間で第２可動板に対して平行に対峙すると共に開閉自在に支持部に装着された第３可動板、若しくは位置決め板の他端と第１可動板の他端との間で第２可動板に対して平行に対峙すると共に支持部に対して固定配置された固定板とからなり、更に、位置決め板と第１可動板との間に延在し第１可動板を大小２つのストロークをもって開閉させると共に、第１可動板のゴム素材開放時に第１可動板を開放方向に強制的に駆動させる小ストロークシリンダと、第１可動板のゴム素材開放時に脱圧する大ストロークシリンダとを有する２段式の第１シリンダと、支持部に固定され第２可動板を開閉させると共に第２可動板のゴム素材開放時に脱圧する第２シリンダと、支持部に固定され第３可動板を開閉させると共に第３可動板のゴム素材開放時に脱圧する選択的な第３シリンダとを有するクランプハンドを備えた構成である。
【００１３】
【作用】
本発明によるクランプハンドにおいては、コンベアにより搬送されたゴム素材を、パレット内の所定位置に置く場合、先ず、ロボットのアームを駆動させてクランプハンドをゴム素材上まで移動させる。その後、クランプハンドを下げて、位置決め板及び第１〜第３可動板で画成されたゴム素材収容部内にゴム素材を配置する。その後、第１〜第３シリンダ内をロッドの収縮方向に加圧し、各ロッドを収縮させることにより、所定の圧力をもってゴム素材を四方からクランプ板でクランプする。その後、ロボットのアームを駆動させ、ゴム素材をパレットの所定位置まで移動させる。
【００１４】
次に、第１シリンダの小ストロークシリンダ内をロッドの伸長方向に加圧すると同時に第１シリンダの大ストロークシリンダ及び第２及び第３シリンダ内を脱圧する。その結果、第１可動板は、開放方向に強制的に且つ僅かに移動し、位置決め板と第１可動板とに対峙するゴム素材の二側面が一気に解放される。これと同時に、ゴム素材の弾性力により第２及び第３可動板が緩やかに広げられる。従って、ゴム素材は、パレットの所定位置にそっと落とされることになる。
【００１５】
本発明によるクランプハンドにおいては、コンベアにより搬送されたゴム素材を、パレット内の所定位置に置く場合、先ず、ロボットのアームを駆動させてクランプハンドをゴム素材上まで移動させる。その後、クランプハンドを下げて、位置決め板、第１及び可動板及び固定板で画成されたゴム素材収容部内にゴム素材を配置する。その後、第１及び第２シリンダ内をロッドの収縮方向に加圧し、各ロッドを収縮させることにより、所定の圧力をもってゴム素材を四方からクランプ板でクランプする。その後、ロボットのアームを駆動させ、ゴム素材をパレットの所定位置まで移動させる。
【００１６】
次に、第１シリンダの小ストロークシリンダ内をロッドの伸長方向に加圧すると同時に第１シリンダの大ストロークシリンダ及び第２シリンダ内を脱圧する。その結果、第１可動板は、開放方向に強制的に且つ僅かに移動し、位置決め板と第１可動板とに対峙するゴム素材の二側面が一気に解放される。これと同時に、ゴム素材の弾性力により第２可動板が緩やかに広げられる。従って、ゴム素材は、パレットの所定位置にそっと落とされることになる。
【００１７】
【実施例】
以下、図面と共に本発明によるクランプハンドの好適な実施例について詳細に説明する。
【００１８】
図１において、符号１で示すものは、周知の多関節形ロボットのアームの一例であり、このアーム１の先端には、包装フィルム又は紙袋により包装された合成ゴム素材、例えばエチレンプロピレンゴム等からなるゴム素材（以下「ベール」という）３をクランプするクランプハンド２が固定されている。図２、図３に示すように、クランプハンド２には、円筒状の支持部５が設けられ、この支持部５の上部には、クランプハンド２をアーム１の先端に固定するためのベースプレート４が固定され、このベースプレート４は、ボルト等の締結手段を介してアーム１の先端に固定される。また、支持部５の下部には、ベール３を四方からクランプするクランプ板６が装着されている。
【００１９】
このクランプ板６は、基板７を介して支持部５に固定配置された位置決め板８と、位置決め板８に対して平行に対峙する第１可動板１０と、位置決め板８の一端と第１可動板１０の一端との間で位置決め板８に対して垂直に延在する第２可動板１４と、位置決め板８の他端と第１可動板１０の他端との間で第２可動板１４に対して平行に対峙する第３可動板１５とからなる。そして、位置決め板８は、基板７に対して垂直に延在し、第１可動板１０は、基板７の内面７ａに固定されたガイドレール９を介して摺動自在に装着されている。また、第２及び第３可動板１４，１５は、基板７の外面７ｂに固定されたガイドレール１６，１７を介して摺動自在に装着されている。従って、第１〜第３可動板１０，１４，１５を開閉自在に構成させることができる。
【００２０】
ここで、図５に示すように、第１可動板１０は、位置決め板８に対して平行に対峙すると共に、２枚に分割され、一直線状に整列している。このような分割構造にすることで、各第１可動板１０のストローク量をそれぞれ変えることができ、半分の大きさのベール３をも確実にグリップすることができると共に、多少変形したベール３をも的確にクリップすることができ、更には、軽量化も図ることができる。
【００２１】
図３に示すように、各第１可動板１０と位置決め板８との間には、エアーにより第１可動板１０を大小２つのストロークをもって開閉させる２段式の第１シリンダ１１が２本延在している。これらの第１シリンダ１１は、第１可動板１０の開放時に、第１可動板１０を開放方向に強制的に駆動させる小ストロークシリンダ１２と、第１可動板１０の開放時に脱圧する大ストロークシリンダ１３とを有する。小ストロークシリンダ１２は、位置決め板８の内面８ａに対峙すると共に、ベール３と第１可動板１０とを強制的に引き離すために、例えば１０ｍｍの小さなストロークをもったロッド１２ａを備えている。また、大ストロークシリンダ１３は、第１可動板１０の内面１０ａに対峙すると共に、ベール３を確実にクランプするために、例えば１００ｍｍの大きなストロークをもったロッド１３ａを備えている。
【００２２】
なお、第１シリンダ１１の個数を、第１可動板１０の分割枚数（この場合は２枚）と同じにして、各第１シリンダ１１を独立制御することにより、変形したゴム素材３の側面を、各第１可動板１０で均一なクランプ力をもってクランプすることができる。また、位置決め板８に固定されたロッド１２ａと第１可動板１０に固定されたロッド１３ａとを、一直線状に配列すると好適である。
【００２３】
図２に示すように、第２可動板１４は、支持部５に固定された第２シリンダ１８によって駆動すると共に、Ｌ字形のアングル部１９を介してロッド１８ａの先端に固定されている。この第２シリンダ１８は、エアーにより、第２可動板１４を閉鎖方向に強制的に駆動させ、第２可動板１４の開放時に脱圧される。また、第３可動板１５は、支持部５に固定された第３シリンダ２０によって駆動すると共に、Ｌ字形のアングル部２１を介してロッド２０ａの先端に固定されている。この第３シリンダ２０は、エアーにより、第３可動板１５を閉鎖方向に強制的に駆動させ、第３可動板１５の開放時に脱圧される。従って、第２可動板１４と第３可動板１５との協働により、ベール３の二側面を適切な力でクランプすることができる。
【００２４】
ここで、他の変形例として、第３可動板１５に代えて、この第３可動板と同じ外形をもつ固定板（図示せず）を利用することもできる。この固定板の構成を、第２可動板１４に対して平行に対峙すると共に支持部５に対して固定配置させることにより、構造が簡単でしかも制御の簡単なクランプハンドを達成することができる。
【００２５】
図５に示すように、位置決め板８及び第１〜第３可動板１０，１４，１５により、矩形のゴム素材収容部２２が画成され、このゴム素材収容部２２は、略直方体に形成されたベール３の形状に対応している。図２、図４に示すように、このゴム素材収容部２２に向けて押圧装置２３が基板７に固設され、この押圧装置２３は、エアーシリンダ又は油圧シリンダを構成すると共に、位置決め板８に対して平行に出入する押圧ロッド２３ａを有している。この押圧ロッド２３ａの先端には、ベール３を適切な力で押圧する円形の押圧板２３ｂが設けられている。この押圧板２３ｂを利用することにより、アーム１を駆動させて、ベール３を他の場所に移す際のベール３の揺れを防止し、この揺れによるベール３の落下を好適に防止することができる。また、押圧板２３ｂを利用することにより、ベール３をパレット内に落としたとき、ベール３が弾まないようにしている。
【００２６】
図２、図６に示すように、位置決め板８及び第１〜第３可動板１０，１４，１５の全てには、滑り止め用のクランプ穴２４が複数形成され、これらクランプ穴２４は円形に形成されているので、ここにベール３が食い込むことで、クランプ板６からのベール３の落下及びベール３の滑りを防止することができる。そして、クランプ穴２４は、軽量化に寄与することができる。なお、図示しない前述の固定板にクランプ穴２４を形成しても良いことは言うまでもない。
【００２７】
なお、クランプ穴２４の形状は、図示されたものに限定されることなく、矩形や三角形であってもよい。また、必要に応じて、位置決め板８及び第１〜第３可動板１０，１４，１５のうちの少なくとも一つにクランプ穴２４を設けるように構成してもよい。ここで、符号４０は、第１〜第３シリンダ１１，１８，２０を制御する制御部である。
【００２８】
次に、前述した構成に基づいてクランプハンドの動作を説明する。
【００２９】
ここで、図７、図８に示すように、ベール３の搬送ラインは、粉塵等を考慮して、ガラス板又は透明な樹脂板（例えばメタアクリル樹脂板等）により囲われた部屋の中に収められているが、ボックスパレット２５の搬入及び搬出を考慮して、搬入口２７や搬出口２８を備えている。フォークリフトにより運ばれてきた空のボックスパレット２５は、ローラコンベア２９，３０により、矢印Ｃ，Ｄ，Ｅに沿ってロボット近傍の詰込み領域３１まで搬送され、この位置でベール３を詰込むために一旦停止する。また、略直方体のベール３は、ローラコンベア３２によって、矢印Ｓ方向に順次搬送されると共に、アーム１の届く範囲に存するクランプ領域３３に１個づつ送り込まれる。
【００３０】
ここで、図９、図１０に示すように、クランプ領域３３にはリフタ装置３４が設けられ、このリフタ装置３４は、ローラコンベア３２の下方に配設した油圧又は空気圧用のシリンダ３５と、ベール３の持ち上げ量に相当する長さをもつと共にローラ３２ａ間から上下方向に出入りする複数のリフタ板３６と、リフタ板３６を支持する保持板３７と、この保持板３７に固定されると共に所定の力をもってリフタ板３６を上下させるリフタロッド３８とを備えている。従って、クランプ領域３３まで搬送されたベール３は、リフタ装置３４のリフタ板３６によって、所定の高さ、例えば、ゴム素材収容部２２内にベール３を完全に収容する位置まで持ち上げられる。
【００３１】
その時、クランプ板６は、図９、図１０に示すように全開状態になっている。即ち、大ストロークシリンダ１３に、エアーを供給して、各第１シリンダ１１を強制的に開放方向に駆動させ、ロッド１３ａの伸長により第１可動板１０を全開状態にする。また、第２及び第３シリンダ１８，２０に、エアーを供給して、第２及び第３シリンダ１８，２０を強制的に開放方向に駆動させ、ロッド１８ａ，２０ａの伸長により第２及び第３可動板１４，１５を全開状態にする。
【００３２】
その後、図１１及び図１２に示すように、小ストロークシリンダ１２及び大ストロークシリンダ１３に、エアーを供給して、２本の第１シリンダ１１を強制的に閉鎖方向に駆動させ、ロッド１２ａ，１３ａの収縮により第１可動板１０を全閉状態にする。また、第２及び第３シリンダ１８，２０に、エアーを供給して、第２及び第３シリンダ１８，２０を強制的に閉鎖方向に駆動させ、ロッド１８ａ，２０ａの収縮により第２及び第３可動板１４，１５を全閉状態にする。その結果、位置決め板８及び第１〜第３可動板１０，１４，１５により、ベール３を所定の圧力で四方からクランプする。そして、押圧ロッド２３ａを伸ばし、押圧板２３ｂでベール３の頂面を所定圧で押し付け、ベール３を他の場所に移す際のベール３の揺れを防止し、この揺れによるベール３の落下を防止する。その後、リフタ装置３４を駆動させてリフタ板３６を下降させると同時に、図７に示すように、ロボットのアーム１を駆動させて、ベール３を詰込み領域３１まで移動させる。
【００３３】
その後、ベール３の解放にあたって、図１３、図１４に示すように、小ストロークシリンダ１２に、エアーを供給して、ロッド１２ａを強制的に開放方向に駆動させ、ロッド１３ａを僅かに、例えば１０ｍｍだけ伸長させる。これと同時に、大ストロークシリンダ１３を脱圧する。また、第２及び第３シリンダ１８，２０も脱圧する。その結果、第１可動板１０は、開放方向に強制的に且つ僅かに移動し、位置決め板８及び第１可動板１０に対峙するベール３の二側面が一気に解放される。これと同時に、ベール３の弾性力により第２及び第３可動板１４，１５が緩やかに広げられる。従って、クランプ板６の開放動作を最小限にすることができるので、ベール３は、ボックスパレット２５内の所定位置に真すぐにそっと落とされる。この時、ベール３は、押圧板２３ｂにより押圧され続けるので、ベール３をボックスパレット２５内に落としたとき、ベール３が底面２５ａ上で弾むことがない。
【００３４】
次に、本発明のクランプハンドを利用して、いわゆる石垣積みにゴム素材を積付ける方法について説明する。
【００３５】
先ず、図１５に示すような石垣積みにおいて、ボックスパレット２５の中央の位置（Ｎｏ．４の位置）にベール３を置く場合、図１６に示すように、アーム１を駆動させ、Ｎｏ．４の位置までクランプハンド２を移動させる。この場合、位置決め板８は、Ｎｏ．１及びＮｏ．２のベール３に対面するように配置され、第１可動板１０は、壁面２５ｄに対面するように配置される。
【００３６】
ここで、Ｎｏ．４のベール３を配置するにあたって、クランプ板６によりクランプされたＮｏ．４のベール３の底面を、図１７及び図１８に示すように、角度α（好適には１０度）、角度β（好適には１０度）をもって傾け、ベール３の底面のコーナＫを、Ｎｏ．１のベール３の側面とＮｏ．３のベール３の側面との二つの側面で形成された直角領域Ｍに向けて挿入する。なお、クランプ板６がボックスパレット２５の底面２５ａに衝突しないようにするために、Ｎｏ．４のベール３のコーナＫはボックスパレット２５の底面２５ａから距離Ｈ（少なくとも１０ｍｍ）だけ離しておくことが好ましい。
【００３７】
その後、図１５、図１９及び図２０に示すように、Ｎｏ．４のベール３の底面をボックスパレット２５の底面２５ａに対して平行にし、その後、Ｎｏ．４のベール３をＮｏ．３のベール３に向けて矢印Ｆ方向に移動させ、Ｎｏ．３のベール３をボックスパレット２５の壁面２５ｂに寄せる。その後、図１５、図２１及び図２２に示すように、Ｎｏ．４のベール３をＮｏ．１及びＮｏ．２のベール３に向けて矢印Ｇ方向に移動させ、Ｎｏ．１及びＮｏ．２のベール３をボックスパレット２５の壁面２５ｃに寄せる。
【００３８】
その結果、クランプハンド２のクランプ板６により、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３のベール３を、ボックスパレット２５の壁面に寄せながら、Ｎｏ．４のベール３を所定の位置に配置させることができる。そして、クランプ板６を前述したように開きながら、Ｎｏ．４のベール３をボックスパレット２５内に落とし込む。
【００３９】
ここで、前述した石垣積みにおいて、ベール３は、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．６の順でボックスパレット２５内に積み込まれる。また、ベール３は、ボックスパレット２５内で複数段に積付けられることは言うまでもない。
【００４０】
本発明は、前述した実施例に限定されるものではなく、例えば、図２３に示すように、第１可動板１０を、複数に分割（例えば２分割）して、互いに平行に離間させ、第１シリンダを各第１可動板１０に対応させて設けたことにより、側面が変形した不揃いのベール３でも適確にクランプすることができる。また、第１可動板１０の分割数に対応した複数のベール３を同時にクランプすることができる。なお、第１可動板１０の分割数及び第１シリンダ１１の本数は、任意に選択できることは言うまでもない。
【００４１】
【発明の効果】
本発明によるクランプハンド及びロボットは、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
【００４２】
すなわち、位置決め板と第１可動板との間に延在し第１可動板を大小２つのストロークをもって開閉させると共に、第１可動板のゴム素材開放時に、第１可動板を開放方向に強制的に駆動させる小ストロークシリンダと、第１可動板のゴム素材開放時に脱圧する大ストロークシリンダとを有する２段式の第１シリンダと、支持部に固定され第２可動板を開閉させると共に第２可動板のゴム素材開放時に脱圧する第２シリンダと、支持部に固定され第３可動板を開閉させると共に第３可動板のゴム素材開放時に脱圧する第３シリンダとを備えたことにより、クランプ板により圧縮状態でクランプされたゴム素材が、圧縮状態から一気に解放されることがなく、ゴム素材をパレット内の所定位置にそっと落とすことができるので、弾性力をもつゴム素材が、パレット内で弾むことがなく、ゴム素材の位置決めが確実になる。また、パレット内の限られたスペースでも、ゴム素材の落とし込みを確実に行うことができるといった効果を有する。また、第３可動板に代えて、この第３可動板と同じ外形をもつ固定板を利用することで、前述の効果の他に、構造が簡単でしかも制御の簡単なクランプハンドを達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のクランプハンドを装着したロボットを示す正面図である。
【図２】本発明のクランプハンドの正面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。
【図４】押圧装置を示す断面図である。
【図５】第１〜第３可動板の移動状態を示す底面図である。
【図６】第２及び第３可動板を示す正面図である。
【図７】ベールの搬送ラインを示す平面図である。
【図８】ベールの搬送ラインにおけるパレットの搬入口及び搬出口を示す正面図である。
【図９】リフタ装置によりベールを持ち上げて、クランプ板によりベールをクランプする前の状態を示す正面図である。
【図１０】図９のＸ−Ｘ線に沿う断面図である。
【図１１】クランプ板によりベールをクランプして、他の場所に搬送する状態を示す正面図である。
【図１２】図１１のＸＩＩ−ＸＩＩ線に沿う断面図である。
【図１３】クランプ板を開放してベールをパレット内の所定位置に落下させた状態を示す正面図である。
【図１４】図１３のＸＩＶ−ＸＩＶ線に沿う断面図である。
【図１５】パレット内でベールを石垣積み状に詰め込んだ状態を示す概略図である。
【図１６】図１５におけるＮｏ．４のベールをパレット内に詰込む際のアームの動きを示す平面図である。
【図１７】図１５におけるＮｏ．４のベールをパレット内に詰込む際の第１工程を示すＡ矢視図である。
【図１８】図１５におけるＮｏ．４のベールをパレット内に詰込む際の第１工程を示すＢ矢視図である。
【図１９】図１５におけるＮｏ．４のベールをパレット内に詰込む際の第２工程を示すＡ矢視図である。
【図２０】図１５におけるＮｏ．４のベールをパレット内に詰込む際の第２工程を示すＢ矢視図である。
【図２１】図１５におけるＮｏ．４のベールをパレット内に詰込む際の第３工程を示すＡ矢視図である。
【図２２】図１５におけるＮｏ．４のベールをパレット内に詰込む際の第３工程を示すＢ矢視図である。
【図２３】第１可動板の他の例を示す底面図である。
【符号の説明】
１…アーム、３…ゴム素材（ベール）、５…支持部、６…クランプ板、８…位置決め板、１０…第１可動板、１１…第１シリンダ、１２…小ストロークシリンダ、１３…大ストロークシリンダ、１４…第２可動板、１５…第３可動板、１８…第２シリンダ、２０…第３シリンダ、２５…パレット（ボックスパレット）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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