(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コントローラ部に設けられる速度設定器と、この速度設定器の速度設定とマスタ側モータおよびスレーブ側モータの各々の速度検出器の速度との偏差出力が各々の速度制御部に入力され、かつマスタ側モータおよびこれに機械的に連結されているスレーブ側モータをそれぞれ速度制御部、ベクトル制御部、電流制御部を有するインバータにより速度制御すると共に、マスタ側とスレーブ側のトルク比率が制御目標となるような比率をマスタ側速度制御部の出力に掛け合わせてスレーブ側速度制御部の出力に加えて負荷分担制御するインバータ装置において、
マスタ側とスレーブ側との間に、マスタ側速度制御部の出力情報をベクトル演算周期毎にスレーブ側に伝送する伝送路を設け、
マスタ側に、前記伝送情報に所定の比率係数を掛けバイアスを加えてマスタ側ベクトル演算部へトルク設定する第１の比率演算回路を設け、
スレーブ側に、前記伝送されたマスタ側速度制御部の出力情報に所定の比率係数を掛ける第２の比率演算回路と、
前記スレーブ側速度制御部の出力と前記第２の比率演算回路の出力を加算してスレーブ側ベクトル制御部に出力する加算器と、
前記スレーブ側の速度制御部の前段に速度偏差を規定範囲内でゼロとするデッドバンド回路を設け、
スレーブ側速度制御部を比例制御の速度制御部となし、
前記スレーブ側を複数組設けるとともに、前記マスタ側とスレーブ側との間に設けた伝送路をシリアル伝送として、マスタ側速度制御部の出力情報をシリアル伝送し、
マスタ側モータとスレーブ側モータが機械的に連結しているときは、スレーブ側速度制御部に入力する速度偏差はゼロとなり、スレーブ側発生トルクは第２の比率演算回路から加算される値で制御され、機械的連結が切れたときは、スレーブ側速度は速度設定±デッドバンド規定の範囲で制御されることを特徴とするインバータ装置。
【請求項２】
コントローラ部に設けられる速度設定器と、この速度設定器の速度設定とマスタ側モータおよびスレーブ側モータの各々の速度検出器の速度との偏差出力が各々の速度制御部に入力され、かつマスタ側モータおよびこれに機械的に連結されているスレーブ側モータをそれぞれ速度制御部、ベクトル制御部、電流制御部を有するインバータにより速度制御すると共に、マスタ側とスレーブ側のトルク比率が制御目標となるような比率をマスタ側速度制御部の出力に掛け合わせてスレーブ側速度制御部の出力に加えて負荷分担制御するインバータ装置において、
マスタ側とスレーブ側との間に、マスタ側速度制御部の出力情報をベクトル演算周期毎にスレーブ側に伝送する伝送路を設け、
スレーブ側に、前記伝送されたマスタ側速度制御部の出力情報に所定の比率係数を掛ける第１の比率演算回路と、
前記スレーブ側速度制御部の出力と第２の比率演算回路の出力を加算してスレーブ側ベクトル制御部に出力する加算器と、
この加算器の出力に所定の比率係数を掛けたバイアスを加えてスレーブ側ベクトル演算部へトルク設定する第２の比率演算回路と設け、
前記スレーブ側の速度制御部の前段に速度偏差を規定範囲内でゼロとするデッドバンド回路を設け、
スレーブ側速度制御部を比例制御の速度制御部となし、
前記スレーブ側を複数組設けるとともに、前記マスタ側とスレーブ側との間に設けた伝送路をシリアル伝送として、マスタ側速度制御部の出力情報をシリアル伝送し、
マスタ側モータとスレーブ側モータが機械的に連結しているときは、スレーブ側速度制御部に入力する速度偏差はゼロとなり、スレーブ側発生トルクは第１の比率演算回路から加算される値を第２の比率演算回路で補正した値で制御され、機械的連結が切れたときは、スレーブ側速度は速度設定±デッドバンド規定の範囲で制御されることを特徴とするインバータ装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記マスタ側とスレーブ側との間に設けた伝送路が、切換可能なアナログ伝送路とパラレル伝送路であり、マスタ側速度制御部の出力情報を、Ｄ／Ａ変換してアナログ伝送又はパラレルデータに書き換えてパラレル伝送することを特徴とするインバータ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、複数台のベクトル制御インバータを負荷分担制御するインバータ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図５に、インバータ装置を鉄板加工プロセスラインにおけるブライドル制御に適用した場合のシステム構成を示す。図中、Ａは上位コントローラ部、Ｂはインバータ部、Ｍ及びＳ１はインバータ部Ｂのマスタ側及びスレーブ側、符号の添字Ｍ及びＳ１はマスタ側及びスレーブ側を表す。
【０００３】
ＲＭ及びＲＳ１はマスタロールＲＭ及びスレーブロールＲＳ１、ＷはロールＲＭ及びＲＳ１により送られる鉄板、１Ｍ，１Ｓ１はロールＲＭ，ＲＳ１を駆動する誘導モータ、２Ｍ，２Ｓ１はモータ１Ｍ，１Ｓ１を駆動するインバータ主回路、３Ｍ，３Ｓ１はインバータ出力電流を検出する電流検出器４Ｍ，４Ｓ１はモータ１Ｍ，１Ｓ１速度を検出する速度検出器。
【０００４】
１１は上位コントローラ部Ａに設けられた速度設定器、１２は鉄板Ｗの入力側張力と出力側張力からロールＲＭ，ＲＳ１間のトルク比率を計算する比率演算回路、１３はインバータ部Ｂの速度制御部２３Ｍからのトルク指令に上記トルク比率を掛ける負荷比率演算回路、１４はこの負荷比率から速度制御器２３Ｓ１の出力を引く減算器。
【０００５】
２１Ｍ及び２１Ｓ１は速度偏差検出器、２３Ｍ及び２３Ｓ１は速度偏差をＰＩ演算する比例積分制御の速度制御部、２９Ｓ１は速度制御部２３Ｓ１の出力に減算器１４の出力を加える加算器、３２Ｍは速度制御部２３Ｍの出力をトルク設定とし電流指令をベクトル演算するベクトル制御部、３２Ｓ１は加算器２９Ｓ１の出力をトルク設定して電流指令をベクトル演算とするベクトル制御部、３４Ｍ及び３４Ｓ１は電流制御部３２Ｍ及び３２Ｓ１からの電流指令と電流検出器３Ｍ及び３Ｓ１からの電流検出との差をとる減算器、３５Ｍ及び３５Ｓ１はこの電流差をＰＩ演算してインバータ主回路２Ｍ及び２Ｓ１を制御する電流制御部である。
【０００６】
上記システムの動作について説明する。
速度設定器１１により、鉄板Ｗのライン速度に対応したモータ速度を双方の速度偏差検出器２１Ｍ，２１Ｓ１に与える。速度制御部２３Ｍはマスタ側の速度偏差をＰＩ演算し、トルク指令としてベクトル制御部３２Ｍへ出力すると共に、出力を負荷比率演算回路１３に出力する。
【０００７】
一方、比率演算回路１２で、制御目標となる入力側張力と出力側張力からロールＲＭ，ＲＳ１間のトルク比率を計算し、そのトルク比率を負荷比率演算回路１３でマスタ側速度制御部２３Ｍの出力信号に掛け合わせ、その信号から減算器１４でスレーブ側速度制御部２３Ｓ１の出力信号を引き、その信号を加算器２９Ｓ１で速度制御部２３Ｓ１の出力信号に加えトルク指令としてベクトル制御部へ出力する。
【０００８】
以上のように、上位コントローラ部において、マスタ側速度制御部２３Ｍの出力信号に負荷比率を掛け、それとスレーブ側速度制御部の出力信号の差をとりその差分をスレーブ側の速度制御部の出力信号に加えてスレーブ側のトルク指令としているので、入，出力側張力に応じたインバータ２Ｍ，２Ｓ１の負荷分担制御が可能となる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のシステムは、マスタ側、スレーブ側ともインバータ部が速度制御方式となっているため、双方の速度制御部出力を上位コントローラに送り、負荷比率演算を行う必要があった。
【００１０】
この問題を解決するために、マスタ側インバータ部を速度制御方式、スレーブ側インバータ部を電流制御方式とする方法も考えられるが、この方法では、板切れ等が発生し、マスタロールとスレーブロール間に鉄板が通っていない状態では、互いが機械的に結合されていないため、電流制御を行っているスレーブ側は暴走する。このため、これを防止するためになんらかの対策を立てる必要があり、結果的に制御が複雑になる。
【００１１】
また、比率演算回路が上位コントローラ側にあるため、スレーブ側インバータ部へのトルク設定周期は、コントローラ側の演算周期に依存し、一般的にベクトル制御周期に対して速度が遅い。このため、制御が不安定になりやすい。
【００１２】
この発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、安定した制御が可能になると共に、マスタ側とスレーブ側の機械的連結が切れてもスレーブ側の暴走を防止できるインバータを負荷分担制御するインバータ装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
この発明は、コントローラ部に設けられる速度設定器と、この速度設定器の速度設定とマスタ側モータおよびスレーブ側モータの各々の速度検出器の速度との偏差出力が各々の速度制御部に入力され、かつマスタ側モータおよびこれに機械的に連結されているスレーブ側モータをそれぞれ速度制御部、ベクトル制御部、電流制御部を有するインバータにより速度制御すると共に、マスタ側とスレーブ側のトルク比率が制御目標となるような比率をマスタ側速度制御部の出力に掛け合わせてスレーブ側速度制御部の出力に加えて負荷分担制御するインバータ装置において、
マスタ側とスレーブ側との間に、マスタ側速度制御部の出力情報をベクトル演算周期毎にスレーブ側に伝送する伝送路を設け、マスタ側に、前記伝送情報に所定の比率係数を掛けバイアスを加えてマスタ側ベクトル演算部へトルク設定する第１の比率演算回路を設け、スレーブ側に、前記伝送されたマスタ側速度制御部の出力情報に所定の比率係数を掛ける第２の比率演算回路と、前記スレーブ側速度制御部の出力と前記第２の比率演算回路の出力を加算してスレーブ側ベクトル制御部に出力する加算器と、前記スレーブ側の速度制御部の前段に速度偏差を規定範囲内でゼロとするデッドバンド回路を設け、スレーブ側速度制御部を比例制御の速度制御部となし、
前記スレーブ側を複数組設けるとともに、前記マスタ側とスレーブ側との間に設けた伝送路をシリアル伝送として、マスタ側速度制御部の出力情報をシリアル伝送するようにしたものである。
【００１４】
または、マスタ側とスレーブ側との間に、マスタ側速度制御部の出力情報をベクトル演算周期毎にスレーブ側に伝送する伝送路を設け、スレーブ側に、前記伝送されたマスタ側速度制御部の出力情報に所定の比率係数を掛ける第２の比率演算回路と、前記スレーブ側速度制御部の出力と第１の比率演算回路の出力を加算してスレーブ側ベクトル制御部に出力する加算器と、この加算器の出力に所定の比率係数を掛けたバイアスを加えてスレーブ側ベクトル演算部へトルク設定する第２の比率演算回路と設け、前記スレーブ側の速度制御部の前段に速度偏差を規定範囲内でゼロとするデッドバンド回路を設け、スレーブ側速度制御部を比例制御の速度制御部となし、
前記スレーブ側を複数組設けるとともに、前記マスタ側とスレーブ側との間に設けた伝送路をシリアル伝送として、マスタ側速度制御部の出力情報をシリアル伝送するようにしたものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
この発明を鉄板加工プロセスラインにおけるブライドル制御に適用した実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中、従来図５に示したものと同一構成部分は、同一符号を付してその重複する説明を省略する。
【００１６】
実施の形態１
図１について、高位コントローラ部Ａは速度設定器１１からインバータ部Ｂの速度偏差検出器２１Ｍ，２１Ｓ１へ速度指令を出力する。インバータ部Ｂはマスタ側Ｍ及びスレーブ側Ｓ１とも速度制御で構成されている。
【００１７】
２２Ｓ１は速度偏差検出器２１Ｓ１から出力される速度偏差が規定の範囲内のときゼロとして出力するデッドバンド回路、２４Ｓ１はこのデッドバンド回路からの速度偏差をＰ演算する比例制御の速度制御部、２７Ｓ１はマスタ側からシリアル伝送されてくる速度制御部２３Ｍの出力に比率係数ＡＳ１を掛ける比率演算回路、２８Ｓ１は速度制御部２４Ｓ１の出力と比率演算回路２７Ｓ１の出力とを加える加算器、３１Ｍは十分なトルクが得られるように速度制御器２３Ｍからのトルク指令に比率係数ＡＭを掛けバイアス値ＢＭを加えてベクトル制御部３２Ｍ出力する比率演算回路である。その他の構成は従来図５のものと変わりがない。
【００１８】
なお、比率演算回路３１Ｍ，２７Ｓ１の比率係数ＡＭ，ＡＳ１及びバイアス値ＢＭは以下に示す値の内何れかを用いることができる。また、運転中に書き換え可能である。
【００１９】
（ａ）インバータ装置の不揮発性メモリに格納されている固定値。
【００２０】
（ｂ）上位コントローラからシリアル、またはパラレルデータとして一定周期で書き換えられる値。
【００２１】
（ｃ）アナログ設定によりインバータ外部から入力される値。
【００２２】
次に、実施の形態１の動作について説明する。
速度設定器１１により、鉄板Ｗのライン速度に対応したモータ速度を設定し、マスタ側Ｍ及びスレーブ側Ｓ１双方の速度偏差検出器２１Ｍ，２１Ｓ１に与える。速度偏差検出器２１Ｍ及び２１Ｓ１はこの速度設定と速度検出器４Ｍ及び４Ｓ１で検出した速度検出との偏差を検出する。デッドバンド回路２２Ｓ１はスレーブ側の速度偏差が規定値以上になると速度偏差を出力する。
【００２３】
マスタ側速度制御部２３Ｍはマスタ側の速度偏差をＰＩ演算し、比率演算回路３１Ｍへ出力すると共に出力をシリアル伝送によりスレーブ側の比率演算回路２７Ｓ１へ送る。比率演算回路３１Ｍは速度制御部２３Ｍの出力に比率係数ＡＭを掛けバイアスＢＭを加算しトルク指令としてベクトル制御部３２Ｍに出力する。
【００２４】
スレーブ側速度制御器２４Ｓ１はデッドバンド回路２２Ｓ１からの速度偏差を比例演算し、比率演算回路２７Ｓ１は速度制御部２３Ｍからの伝送データに予めデータとして持っている比率係数ＡＳ１を掛けて出力する。この速度制御器２４Ｓ１の出力と比率演算回路２７Ｓ１の出力は加算器２８Ｓ１で加算され、トルク指令としてベクトル制御部３２Ｓ１に出力する。これらの演算はベクトル演算周期毎に行う。
【００２５】
スレーブ側速度制御部２４Ｓ１は、速度偏差が規定の範囲内で速度偏差をゼロとして出力するデッドバンド回路２２Ｓ１の出力を比例演算して速度制御を行う。このため、ロールＲＭ，ＲＳ１に鉄板Ｗが通りモータ１Ｍと１Ｓ１が機械的に結合されている状態においては、マスタ側の速度制御部２３Ｍにより板速度が一定に保たれるため、機械的に結合しているスレーブ側のモータ速度も指令と一致し、デッドバンド回路２２Ｓ１の出力がゼロとなり、速度制御部２４Ｓ１の出力は０となるので、スレーブ側モータ１Ｓ１の発生トルクは比率演算回路２７Ｓ１の出力をトルク指令として制御されることになる。実質的には電流制御で動作する。
【００２６】
板切れ等が発生し、ロールＲＭとＲＳ１間に鉄板Ｗが通っていない状態では、モータ１Ｍと１Ｓ１が機械的に結合されていないため、スレーブ側のモータ速度は変化する。デッドバンド回路２２Ｓ１は入力する速度偏差が規定値以上になると偏差信号を出力する。その結果、比例制御の速度制御部２４Ｓ１からトルク指令が出力され、スレーブ側モータ速度は速度設定±デッドバンド規定値の範囲で制御される。このため、スレーブ側モータ１Ｓ１が暴走することはない。
【００２７】
実施の形態２
図２について、ＲＭはマスタロール、ＲＳ１，ＲＳ２は第１，第２のスレーブロール、Ｍ及びＳ１，Ｓ２はロールＲＭ及びＲＳ１，ＲＳ２を制御するインバータ部Ｂのマスタ側及び第１，第２のスレーブ側、符号の添字Ｍ及びＳ１，Ｓ２はマスタ側及び第１，第２のスレーブ側を表す。
【００２８】
この実施の形態２は、マスタ側Ｍ及び第１のスレーブ側Ｓ１は上記実施の形態１（図１）と同じく構成され、第２のスレーブ側Ｓ２は第１のスレーブ側と同じく構成されている。そして、比率演算回路２７Ｓ１及び２７Ｓ２が持っている比率係数ＡＳ１及びＡＳ２はそれぞれロールＲＭ，ＲＳ１間及びＲＭ，ＲＳ２間のトルク比率となっている。
【００２９】
以下に、実施の形態２の動作について説明する。
速度設定器１１により、鉄板Ｗのライン速度に対応したモータ速度がマスタ側Ｍ及び第１，第２のスレーブ側Ｓ１，Ｓ２の速度偏差検出器２１Ｍ，２１Ｓ１，２１Ｓ２に与えられ、速度偏差検出器２１Ｍ，２１Ｓ１，２１Ｓ２は速度検出器４Ｍ，４Ｓ１，４Ｓ２で検出した速度検出との偏差を検出する。デッドバンド回路２２Ｓ１，２２Ｓ２はスレーブ側の速度偏差が規定値以上になると速度偏差を出力する。
【００３０】
マスタ側速度制御部２３Ｍはマスタ側の速度偏差をＰＩ演算し、比率演算回路３１Ｍへ出力すると共に出力をシリアル伝送によりスレーブ側の比率演算回路２７Ｓ１，２７Ｓ２へ送る。比率演算回路３１Ｍは速度制御部２３Ｍの出力に比率ＡＭを掛けバイアスＢＭを加算しベクトル制御部３２Ｍに出力する。
【００３１】
スレーブ側速度制御器２４Ｓ１，２４Ｓ２はデッドバンド回路２２Ｓ１，２２Ｓ２からの速度偏差を比例演算し、比率演算回路２７Ｓ１，２７Ｓ２は速度制御部２３Ｍからの信号に予めデータとして持っている比率係数ＡＳ１，ＡＳ２を掛け結果を加算器２８Ｓ１，２８Ｓ２に出力する。速度制御部２４Ｓ１の出力と比率演算回路２７Ｓ１の出力は加算器２８Ｓ１で加算され、トルク指令としてベクトル制御部３２Ｓ１に入力する。同様に速度制御部２４Ｓ２の出力と比率演算回路２７Ｓ２の出力は加算器２８Ｓ２で加算され、トルク指令としてベクトル制御部３２Ｓ２に出力される。
【００３２】
これらの演算はベクトル演算周期毎に行う。
【００３３】
第１，第２のスレーブ側速度制御部２４Ｓ１，２４Ｓ２は、それぞれ速度偏差が規定の範囲内で速度偏差をゼロとして出力するデッドバンド回路２２Ｓ１の出力を比例演算して速度制御を行う。このため、ロールＲＭ，ＲＳ１，ＲＳ２に鉄板Ｗが通りモータ１Ｍ，１Ｓ１，１Ｓ２が機械的に結合されている状態においては、マスタ側の速度制御部２３Ｍにより板速度が一定に保たれるため、機械的に結合しているスレーブ側のモータ速度も指令と一致し、デッドバンド回路２２Ｓ１，２２Ｓ２の出力がゼロとなり、速度制御部２４Ｓ１，２４Ｓ２の出力は０となるので、スレーブ側モータ１Ｓ１，１Ｓ２の発生トルクは比率演算回路２７Ｓ１，２７Ｓ２の出力をトルク指令として制御されることになる。実質的には電流制御で動作する。
【００３４】
板切れ等が発生し、ロールＲＭ，ＲＳ１，ＲＳ２間に鉄板Ｗが通っていない状態では、モータ１Ｍ，１Ｓ１，１Ｓ２が機械的に結合されていないため、スレーブ側のモータ速度は変化する。デッドバンド回路２２Ｓ１，２２Ｓ２はそれぞれ入力する速度偏差が規定値以上になると偏差信号を出力する。その結果、速度制御部２４Ｓ１，２４Ｓ２からそれぞれトルク指令が出力され、スレーブ側モータ速度は速度設定±デッドバンド規定値の範囲で制御される。このため、スレーブ側モータ１Ｓ１，１Ｓ２が暴走することはない。
【００３５】
実施の形態３
図３について、ＳＷＭはマスタ側速度制御部２３Ｍの出力をアナログ伝送又はパラレル伝送するためのマスタ側に設けられた伝送切替スイッチ、ＳＷＳはこのアナログ伝送又はパラレル伝送データを切り替えて比率演算回路２７Ｓ１に取り込むスレーブ側の切替スイッチ、２５及び２６はアナログ伝送路のマスタ側及びスレーブ側に設けられたデータを変換するためのＤ／Ａ変換器及びＡ／Ｄ変換器である。その他の構成は図１のものと変わりがない。
【００３６】
この実施の形態によれば、切替スイッチＳＷＭとＳＷＳの切替によりマスタ側速度制御部２３Ｍの出力データをアナログ伝送又はパラレル伝送でスレーブ側の比率演算回路に伝送することができる。その他の動作は実施の形態１（図１）と同じである。
【００３７】
実施の形態４
図４について、高位コントローラ部Ａは、速度設定器１１からインバータ部Ｂの速度偏差検出器２１Ｍ，２１Ｓ１へ速度指令を出力する。インバータ部Ｂはマスタ側Ｍ、スレーブ側Ｓ１とも速度制御で構成されている。
【００３８】
２２Ｓ１は速度偏差検出器２１Ｓ１から出力される速度偏差が規定の範囲内のときゼロとして出力するデッドバンド回路、２４Ｓ１はこのデッドバンド回路からの速度偏差を比例演算する速度制御部、２７Ｓ１は速度制御部２３Ｍの出力に比率係数ＡＳ１を掛ける比率演算回路、２８Ｓ１は速度制御部２４Ｓ１の出力に比率演算回路２７Ｓ１の出力を加える加算器、３１Ｓ１はこの加算器の出力に比率係数ＡＳを掛けバイアスＢＳを加算してベクトル制御部３２Ｓ１へのトルク設定を出力する比率演算回路である。その他の構成は従来図５のものと変わりがない。
【００３９】
なお、比率演算回路３１Ｓ１，２７Ｓ１の比率係数ＡＳ，ＡＳ１及びバイアス値ＢＳは以下に示す値の内どれかを用いることができる。また、運転中に書き換えも可能である。
【００４０】
（ａ）インバータ装置の不揮発性メモリに格納されている固定値。
【００４１】
（ｂ）上位コントローラからシリアル、またはパラレルデータとして一定周期で書き換える値。
【００４２】
（ｃ）アナログ設定によりインバータ外部から入力される値。
【００４３】
次に、実施の形態４の動作について説明する。
速度設定器１１により、鉄板Ｗを送るライン速度に対応したモータ速度を設定し、マスタ側Ｍ、スレーブ側Ｓ１双方の速度偏差検出器２１Ｍ，２１Ｓ１に与える。速度偏差検出器２１Ｍ及び２１Ｓ１はこの速度設定と速度検出器４Ｍ及び４Ｓ１で検出した速度検出との偏差を検出する。デッドバンド回路２２Ｓ１はスレーブ側の速度偏差が規定値以上になると速度偏差を出力する。
【００４４】
マスタ側速度制御部２３Ｍはマスタ側の速度偏差をＰＩ演算し、トルク指令としてベクトル制御部３２Ｍへ出力すると共に出力をシリアル伝送によりスレーブ側の比率演算回路２７Ｓ１に送る。
【００４５】
スレーブ側速度制御部２４Ｓ１はデッドバンド回路２２Ｓ１からの速度偏差を比例演算し、比率演算回路２７Ｓ１は速度制御部２４Ｍの出力に予めデータとして持っている比率係数ＡＳ１を掛けて出力する。この速度制御器２４Ｓ１の出力と比率演算回路２７Ｓ１の出力は加算器２８Ｓ１で加算され、比率演算回路３１Ｓ１で比率ＡＳが掛けられバイアスＢＳが加算され、トルク指令としてベクトル制御部３２Ｓ１へ出力する。これらの演算はベクトル演算周期毎に行う。
【００４６】
スレーブ側速度制御部２４Ｓ１は、速度偏差が規定の範囲内では、速度偏差をゼロとするデッドバンド回路２２Ｓ１の出力を比例演算して速度制御を行う。このため、ロールＲＳ１，ＲＭ間に鉄板Ｗが通ってモータ１Ｍと１Ｓ１が鉄板を介して機械的に結合された状態においては、マスタ側のインバータの速度制御により、板速度が一定に保たれるため、機械的に結合しているスレーブ側のモータ速度も指令と一致し、デッドバンド回路２２Ｓ１の出力はゼロとなり、速度制御部２４Ｓ１の出力はゼロとなるので、スレーブ側の発生トルクは比率演算回路２７Ｓ１の出力を比率演算回路３１Ｓ１で比率演算した信号をトルク指令として制御される。実質的には電流制御で動作する。
【００４７】
板切れ等が発生し、ロールＲＭ，ＲＳ１間に鉄板Ｗが通っていない状態では、モータ１Ｍと１Ｓ１が機械的に結合されていないため、スレーブ側のモータ速度は変化する。デッドバンド回路２２Ｓ１は速度偏差が規定値以上になると偏差を出力する。その結果、速度制御部２４Ｓ１からトルク指令が出力され、スレーブ側速度は、速度設定±デッドバンド規定値の範囲で制御される。このため、スレーブ側モータ１Ｓ１が暴走することはない。
【００４８】
なお、実施の形態３，４においても実施の形態２と同様にスレーブ側を複数とすることができる。
【００４９】
【発明の効果】
この発明は、上述のとおり構成されているので、下記の効果を奏する。
【００５０】
（１）インバータ内で比率演算を行うため、演算周期がベクトル制御と同期でき、制御系が安定になる。
【００５１】
（２）スレーブ側にデッドバンド回路を設けたので、マスタロールとスレーブロール間に板が通っている状態では、相互に機械的に結合されているため、スレーブ側速度アンプ出力が０になり、比率演算をする際に、マスタ側速度制御部の出力に比率ＡＳ１（又はＡＳ１，ＡＳ２）を掛け合わせた結果から、従来のように、スレーブ側速度制御部の出力を減算する必要がなく、比率演算が簡素化できる。
【００５２】
（３）板切れ等が発生し、マスタ側とスレーブ側のモータが機械的に結合しなくなった場合、スレーブ側の速度制御部に出力が発生し、スレーブ側速度は、速度設定±デッドバンド規定値の範囲で制御され、暴走を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１にかかるブライドル制御ブロック図。
【図２】実施の形態２にかかるブライドル制御ブロック図。
【図３】実施の形態３にかかるブライドル制御ブロック図。
【図４】実施の形態４にかかるブライドル制御ブロック図。
【図５】従来例にかかるブライドル制御ブロック図。
【符号の説明】
Ａ…コントローラ部
Ｂ…インバータ部
Ｍ…マスタ側
Ｓ１，Ｓ２…スレーブ側
Ｒ…ロール
１…誘導モータ
２…インバータ主回路部
３…電流検出器
４…速度検出器
１１…速度設定器
１２…比率演算回路
１３…負荷比率演算回路
２２…デッドバンド回路
２３…比例積分制御の速度制御部
２４…比例制御の速度制御部
２５…Ｄ／Ａ変換器
２６…Ａ／Ｄ変換器
２７，３１…比率演算回路
３２…ベクトル制御部
３５…電流制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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