(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地又は現在位置から目的地までの経路探索を行い、該探索した経路にしたがって経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、
各道路の情報を有する地図情報を記憶する情報記憶手段と、
経路探索を行う際の優先道路として郊外道路を指定入力する入力手段と、
前記地図情報に基づいて出発地又は現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段と
を備え、前記経路探索手段は、前記入力手段によって優先道路として郊外道路が指定入力されているかを判断し、郊外道路が指定入力されている場合、郊外にある道路の探索コストを下げて経路を探索することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記情報記憶手段は、道路の情報として郊外にある道路であるか否かの情報を有することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記情報記憶手段は、郊外エリアを記憶するとともに、前記経路探索手段は、前記郊外エリアに含まれる道路を郊外にある道路として判断することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
出発地又は現在位置から目的地までの経路探索を行い、該探索した経路にしたがって経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、
各道路の情報を有する地図情報を記憶する情報記憶手段と、
経路探索を行う際の優先道路として郊外道路または市街地道路を指定入力する入力手段と、
前記地図情報に基づいて出発地又は現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段と
を備え、前記経路探索手段は、前記入力手段によって優先道路として郊外道路が指定入力されている場合、郊外にある道路の探索コストを下げて経路を探索し、前記入力手段によって優先道路として市街地道路が指定入力されている場合、市街地にある道路の探索コストを下げて経路を探索することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記情報記憶手段は、市街地エリア及び郊外エリアを記憶するとともに、前記経路探索手段は、前記市街地エリアに含まれる道路を市街地にある道路として判断し、前記郊外エリアに含まれる道路を郊外にある道路として判断することを特徴とする請求項４記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】
出発地又は現在位置から目的地までの経路探索を行い、該探索した経路にしたがって経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、
各道路の情報として市街地にある道路か郊外にある道路かの情報を道路属性データにより有する地図情報を記憶する情報記憶手段と、
経路探索を行う際の優先道路の属性として郊外道路または市街地道路を指定入力する入力手段と、
前記地図情報に基づいて出発地又は現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段と
を備え、前記経路探索手段は、前記入力手段によって優先道路の属性として郊外道路が指定入力されている場合、前記道路属性データにより郊外にある道路を判断し、郊外にある道路の探索コストを下げて経路を探索し、前記入力手段によって優先道路の属性として市街地道路が指定入力されている場合、前記道路属性データにより市街地にある道路を判断し、市街地にある道路の探索コストを下げて経路を探索することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項７】
経路探索を行う際の優先道路として郊外道路を指定入力する入力手段と、前記地図情報に基づいて出発地又は現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備えたナビゲーション装置を用いて出発地又は現在位置から目的地までの経路探索を行い、該探索した経路にしたがって経路案内を行うナビゲーション方法であって、前記入力手段より郊外道路を指定入力することにより、前記経路探索手段により郊外道路が指定入力されているかを判断し、郊外道路が指定入力されている場合、郊外にある道路の探索コストを下げて経路を探索して経路案内を行うことを特徴とするナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、出発地又は現在位置から目的地までの経路探索を行い、該探索した経路にしたがって経路案内を行う車両用ナビゲーション装置及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両用ナビゲーション装置では、出発地又は現在位置から設定された目的地までの経路探索を行い、その探索された経路にしたがって案内を行っている。その車両用ナビゲーション装置において経路探索を行う際に、通過希望の道路を指定し、その通過希望の道路を通るような経路を探索する装置が提案されている。また、全国の道路一覧から通過希望の道路を選択して、その通過希望の道路を優先的に通る経路を探索する装置も提案されている。さらに、最短距離経路と最短時間経路と最少費用経路を算出してそれぞれの経路を識別可能に表示する装置も提案されている（例えば特開平１−１３０２９９号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のナビゲーション装置では、主要道路や道幅の広い道路を優先して経路を算出しているため、比較的混雑している市街地を通る経路が算出されやすく、その場合には、例えば経路の距離に対して走行時間が長くなるというように、算出された経路の品質に問題があった。
【０００４】
また、従来の装置では、通りたくない道路を設定することができるものもあるが、経路算出のたびに、通りたくない選択対象の道路を選択操作するのでは操作が煩雑になる。また、出発地から目的地までの経路が長い場合には、選択対象の道路が膨大な数になり、選択操作は非常に困難になる。選択対象となる道路として、高速道路や有料道路、国道、地方道、……等の種別に分けたとしても、それぞれの種別毎に膨大な数の道路が存在するので、その中から、通過希望の道路を指定しようとしても、通過希望の道路を指定できる状態にするのに、例えばデータの種別や階層に従って複数回の操作が必要になるので操作が煩雑になる。道路名称がない場合や分からない場合には選択できないという問題もある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するものであって、経路に混雑の少ない道路を簡便に選択できるようにするものである。
【０００６】
そのために本発明は、出発地又は現在位置から目的地までの経路探索を行い、該探索した経路にしたがって経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、各道路の情報を有する地図情報を記憶する情報記憶手段と、経路探索を行う際の優先道路として郊外道路を指定入力する入力手段と、前記地図情報に基づいて出発地又は現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備え、前記経路探索手段は、前記入力手段によって優先道路として郊外道路が指定入力されているかを判断し、郊外道路が指定入力されている場合、郊外にある道路の探索コストを下げて経路を探索することを特徴とするものである。
【０００７】
また、出発地又は現在位置から目的地までの経路探索を行い、該探索した経路にしたがって経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、各道路の情報を有する地図情報を記憶する情報記憶手段と、経路探索を行う際の優先道路として郊外道路または市街地道路を指定入力する入力手段と、前記地図情報に基づいて出発地又は現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備え、前記経路探索手段は、前記入力手段によって優先道路として郊外道路が指定入力されている場合、郊外にある道路の探索コストを下げて経路を探索し、前記入力手段によって優先道路として市街地道路が指定入力されている場合、市街地にある道路の探索コストを下げて経路を探索することを特徴とするものである。
【０００８】
さらに、出発地又は現在位置から目的地までの経路探索を行い、該探索した経路にしたがって経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、各道路の情報として市街地にある道路か郊外にある道路かの情報を道路属性データにより有する地図情報を記憶する情報記憶手段と、経路探索を行う際の優先道路の属性として郊外道路または市街地道路を指定入力する入力手段と、前記地図情報に基づいて出発地又は現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備え、前記経路探索手段は、前記入力手段によって優先道路の属性として郊外道路が指定入力されている場合、前記道路属性データにより郊外にある道路を判断し、郊外にある道路の探索コストを下げて経路を探索し、前記入力手段によって優先道路の属性として市街地道路が指定入力されている場合、前記道路属性データにより市街地にある道路を判断し、市街地にある道路の探索コストを下げて経路を探索することを特徴とするものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明に係る車両用ナビゲーション装置の実施の形態を示す図、図２は道路案内データ等の構成例を示す図、図３は道路属性データ等の構成例を示す図である。
本発明に係るナビゲーション装置は、経路案内に関する情報や各種機能の選択、実行のための情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置（現在位置検出手段）２、経路の算出に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表示／音声の案内データとプログラム（ＯＳ及び／又はアプリケーション）等が記憶されている情報記憶装置（情報記憶手段）３、経路探索処理や経路案内に必要な表示／音声案内処理を行うと共に、システム全体の制御を行う中央処理装置４から構成されている。まず、それぞれの構成について説明する。
【００１０】
入出力装置１は、目的地を入力したり、運転者が必要な時に案内情報を音声及び／又は画面のうち少なくとも一つから出力できるように、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、入力部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作スイッチを有する。勿論、入力手段としては、タッチスイッチ１１や操作スイッチ等に代えて、リモートコントローラ等の入力手段を使用してもよいし、これらを併用してもよい。さらに、車両前方の風景画像を撮影するためのビデオカメラ１５を備えている。また、出力部には、入力データを画面表示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ（表示出力手段）１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で出力するスピーカ（音声出力手段）１６などを備えている。
【００１１】
ここで、音声入力を可能にするための音声認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読取装置を付加することもできる。また、予め地図データや目的地データなどの運転者固有のデータが記憶されているパソコンなどの情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【００１２】
ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処理する地図データや案内データに基づく経路設定画面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面に経路案内の設定および経路案内中の案内画面の切替え操作、各種機能の選択呼び出し操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示される。
【００１３】
このディスプレイ１２は、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者は表示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、またこれからの経路についての情報を得ることができる。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応してタッチスイッチ１１が設けられており、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成されている。このボタンとタッチスイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省略する。
【００１４】
現在位置検出装置２は、車両の現在位置に関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気センサ等で構成される絶対方位センサ２４、ステアリングセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１及び通信装置を備えている。前記通信装置は、交通情報取得手段であるＶＩＣＳ受信装置２２及びデータ送受信装置２３から構成され、ＶＩＣＳ（道路交通情報システム；Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ＆  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）は、道路交通情報をリアルタイムでＦＭ多重（文字放送）、電波ビーコン、光ビーコンによって車両に伝送するもので、ＦＭ多重は広いエリアにわたり粗い情報を伝送し、電波ビーコン及び光ビーコンの情報は、ビーコンを中心として半径１０ｋｍ程度以内の狭いエリアの詳細な情報であって、車両がビーコンを通過すると受信できるようになっている。ＶＩＣＳ送信データは、各道路毎に付けられたリンク番号に対して、渋滞度（例えば、通行不可、渋滞、混雑、交通量多い、平常等の混雑の度合い）、渋滞先頭位置、渋滞長、通行規制（工事情報、通行止め等）、旅行時間（所定速度での所要時間）から構成されている。また、データ送受信装置２３は、例えば携帯電話やパソコンであり、運転者の要求により交通情報センター（例えばＡＴＩＳ）との間でナビゲーションに必要な情報のやりとりを行うものである。
【００１５】
情報記憶装置３は、ナビゲーションプログラム及びデータをＣＤ−ＲＯＭ（以下、単にＣＤという）、ＤＶＤ（ディジタル・ビデオディスク）、光ＣＤ、ＩＣカード等の外部記憶媒体に記憶したものである。プログラムは、地図描画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計算部、目的地設定操作制御部等からなり、ナビゲーションの信号処理を行うアプリケーション部及びＯＳ部等で構成され、ここに、経路探索などの処理を行うためのプログラムや経路の表示案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納されている。また、データは、地図データ、交差点データ、道路データ、各種案内データ等、ナビゲーションに必要なすべてのデータが格納されている。
【００１６】
具体的には、現在位置検出装置２からの位置情報、入力装置１１からの入力信号に基づき目的地や通過点を設定し、探索道路データを用いて経路探索を実行するプログラム（経路探索手段）、通信装置から取得された交通情報に基づき探索道路データを変換して再度経路探索を実行させるためのプログラム、探索された経路を立体的に描画するために変換するプログラム（経路情報変換手段）、或いは地図描画やマップマッチング、経路に沿って音声出力タイミングや音声フレーズの内容を決定するためのプログラム、さらには画像撮影手段であるビデオカメラ１５から取り込まれた画像から特徴物を認識したり、認識された特徴物の画像上の相対移動方向を判定したり、その移動方向から進出路を決定するプログラム等が格納され、これら情報記憶装置３に格納されたプログラムを起動することにより、本発明におけるナビゲーションの各機能が実行される。つまり、本実施の形態においては、本発明の機能が実現されるためのプログラムが外部記憶媒体である情報記憶装置３に格納されている。
【００１７】
また、本発明の機能が実現されるためのプログラムの全部又は一部、データの全部又は一部を情報センタや他の車両からデータ送受信装置２３を介して受信し、ナビゲーション装置内の記録媒体であるフラッシュメモリ４１やＲＡＭ４２に記憶させるようにしてもよい。
【００１８】
中央処理装置４は、種々の演算処理を実行するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤからプログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ４１を備えている。このフラッシュメモリ４１は、ＣＤのプログラムの変更があっても既存のプログラムを消去して書き換え可能にするものである。また、フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納した第１ＲＯＭ４３ａ、設定された目的地の地点座標、道路コードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４２、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納された第２ＲＯＭ４３ｂを備えている。なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納しておいてもよい。
【００１９】
さらに、ディスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表示制御信号に基づいて画像メモリから画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイ１２に出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音声出力制御信号に基づいてＲＡＭ４２から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセッサ４６、通信装置による入出力データのやり取りを行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計４９などを備えている。
【００２０】
また、撮影された画像は、ＣＰＵ４０によりアナログ信号からデジタル信号に変換され、ＲＡＭ４２に記憶される。この画像データから交差点や分岐点の特徴物が認識され画像認識処理が実行される。この画像認識処理においては、情報記憶装置３に記憶された画像データファイルの色、形状情報を参照することにより特徴物の認識が行われる。
【００２１】
この中央処理装置４において、現在位置検出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入力インターフェース４８より取り込むと、そのデータに基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。この現在位置座標は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング処理を行ったものである。また、各種センサによる出力値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は画面表示と音声出力で行い、音声出力の有無は運転者が選択できるように構成されている。
【００２２】
ナビゲーションに必要なプログラムは、中央処理装置４のＲＯＭ４３ａに予め格納するように構成してもよいし、情報記憶装置（記憶媒体）３に格納するように構成してもよい。なお、情報記憶装置３にプログラムを格納した場合には、例えば情報記憶装置３からプログラムを読み出してフラッシュメモリ４１に記憶させるようにすると、情報記憶装置３を交換することにより、新たなプログラムを更新、実行することが可能となる。また、情報記憶装置３から読み出したプログラムを一時的にＲＡＭ４２に記憶させてナビゲーション機能を処理するようにすることもできる。
【００２３】
図２〜図５は情報記憶装置に格納された主要なデータファイルの構成例を示し、案内道路データファイルは、図２（Ａ）に示すように、道路数ｎのそれぞれに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズの各データからなり、経路探索部により経路を算出し経路案内を行うために必要なデータとして格納される。
【００２４】
道路番号は、分岐点間の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道路属性データは、道路案内補助情報データであり、図３（Ａ）に示すように、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道の横かなどからなる高架・地下道の情報、車線数の情報、市街、郊外の情報を示すデータである。形状データは、図２（Ｂ）に示すように、各道路の複数のノード（節）で分割したとき、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有している。案内データは、図２（Ｃ）に示すように、交差点（または分岐点）名称、信号機データ、ランドマークデータ、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データ、行き先データのアドレス、サイズの各データからなる。
【００２５】
案内データのうち、注意点データは、図３（Ｃ）に示すように、踏切か、トンネル入口か、トンネル出口か、幅員減少点か、なしか等の情報を示すデータであり、分岐点以外の踏切、トンネル等において運転者に注意を促すためのデータである。道路名称データは、図３（Ｂ）に示すように、高速道路、都市高速道路、有料道路、一般道（国道、県道、その他）の道路種別の情報と高速道路、都市高速道路、有料道路について本線か取付道かを示す情報のデータであり、道路種別データとさらに各道路種別毎での個別番号データである種別内番号から構成される。行き先データは、図２（Ｄ）に示すように、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案内データからなる。
【００２６】
行き先データのうち、行き先方向データは、図２（Ｅ）に示すように、無効（行き先方向データを使用しない）、不要（案内しない）、直進、右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を示すデータである。走行案内データは、図３（Ｄ）に示すように、車線が複数ある場合にどの車線を走行すべきかを案内するためのデータを格納したもので、右寄りか、左寄りか、中央寄りか、なしかの情報を示すデータである。
【００２７】
なお、図２及び図３に示すデータ構造では、道路データに交差点に関する情報を格納しているが、図４に示すような交差点データを道路データとは別個に持たせて、信号機の有無や接続する道路の情報等を格納させるようにしてもよい。ただし、道路データに接続情報を持たせた方が、ある道路からある道路は進入不可である等のデータを持たせることが容易であり、データ量を少なく済ませることができる。また、経路案内における案内文の編集をしやすくした案内フレーズデータの例を示したのが図５である。このように案内文を距離フレーズ、方向フレーズ、特徴物フレーズ等のフレーズ毎に分割して案内フレーズデータを持たせることにより、案内音声データを出力する場合に、例えば「およそ３００ｍで右折です」というように各フレーズを組み合わせて案内地点の状況に応じた案内文を設定して出力することができる。
【００２８】
図６は本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシステム全体の処理の流れを説明するための図、図７は図６の経路探索により設定された経路を説明するための図である。中央処理装置４のＣＰＵ４０により、まずイニシャライズ処理でＣＤ−ＲＯＭからナビゲーションプログラムが読み出され、フラッシュメモリ４１に格納されて起動されると、図６（Ａ）に示すように現在位置検出装置２により現在位置を検出する処理を行い、現在位置を中心としてその周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示する（ステップＳ１１）。次に、電話番号や住所、施設名称、登録地点等を用いて目的地を設定する処理を行い（ステップＳ１２）、現在位置から目的地までの経路探索処理を行う（ステップＳ１３）。この経路探索の結果、目的地に到着するまでの経路は、例えば図７に示すように案内する道路番号を並べた案内道路番号データとして設定される。経路が決まると、現在位置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着するまで経路案内の表示出力・音声出力の処理を行う（ステップＳ１４）。
【００２９】
本発明は、上記ステップＳ１３の経路探索する際に、道路が市街地にある道路であるか否かを判断し、その判断した結果に基づいて市街地にある道路を通りにくく（通りやすく）したり、市街地にある道路以外の道路（郊外にある道路）を通りにくく（通りやすく）して目的地まで経路を算出する。そのために、例えば市街地にある道路の探索コストを上げたり、逆に下げたり、また、市街地にある道路以外の道路の探索コストを上げたり、逆に下げたりして探索コストを制御する。市街地にある道路か否かは、道路の情報として例えば先の図３（Ａ）に示した道路属性データにより判断することができる。したがって、通常の経路探索において自動的にこのような道路の情報により市街地にある道路か否かを判断し、市街地にある道路を通りにくくして経路を算出してもよいし、このような市街地にある道路を通りにくくして探索するか否かは、例えば以下に説明する例のように利用者の好みに応じて優先指定できるようにしてもよい。
【００３０】
利用者の好みにより適宜市街地優先か郊外優先かの探索優先指定を行えるようにする場合には、図６（Ｂ）に示すように、目的地を設定してから（ステップＳ１１）、出発地の指定があるか否かを判断し（ステップＳ１２ａ）、指定があればその指定に基づき出発地の設定を行うが（ステップＳ１２ｂ）、指定がなければ車両の現在位置を取得して（ステップＳ１２ｃ）、その現在位置を出発地に設定する（ステップＳ１２ｄ）。その後、探索優先指定があるか否かを判断し（ステップＳ１５ａ）、探索優先指定がある場合には探索優先の設定を行う（ステップＳ１５ｂ）。
【００３１】
図８は探索優先の指定画面の例を示す図、図９は出発地と目的地との間に市街地がある場合の探索経路の例を説明するための図、図１０及び図１１は経路探索処理の例を説明するための図である。
【００３２】
経路探索を実行するに先立って優先指定を行う場合には、例えば図８に示すような「市街地道路」、「郊外道路」、「一般道路」、「有料道路」等の選択肢からなる指定画面を表示し、この指定画面で指定された選択肢の道路について探索コストを低くして探索経路の道路として選択しやすくする。つまり、「市街地道路」を指定すれば、市街地道路の探索コストを低くし、「郊外道路」を指定すれば郊外道路の探索コストを低くして経路探索を実行する。
【００３３】
経路探索において、通常、探索コストは、その道路（番号）に対して通過所要時間や、距離、走りやすさ（道路幅、国道等の道路種別、信号機の数等）、料金等で設定されており、探索コストが例えば距離で設定されていれば、道路幅の違い、道路種別等による走りやすさを距離に換算する。したがって、物理的に同じ長さであっても、例えば幹線道路に対して高速道路は換算距離が短くなるが、支線道路は換算距離が長くなるように設定される。したがって、この相対距離をさらに優先指定された郊外道路の場合に例えば０．８倍することにより、比較的混雑の少ない郊外の道路を優先した経路を出力することが可能となる。
【００３４】
市街地道路か郊外道路かの情報は、先に説明したデータファイルの場合であれば図３（Ａ）に示す道路属性データに持っているが、他の情報を用いて市街地道路か郊外道路を識別してもよい。例えば図９に示すように市街地エリアと郊外エリアとを区別して表示する地図データにおいては、その表示制御情報、例えば市街地エリアと郊外エリアの座標から市街地エリアの座標のノードを含む道路を市街地道路として処理してもよい。したがって、図９に示す市街地エリアと郊外エリアを通る道路網があり、市街地エリアを挟むような位置関係で出発地と目的地が設定された場合、郊外道路を優先指定すると、▲１▼に示すような経路が探索されやくすなり、これと逆に市街地道路を優先指定すると、▲２▼や▲３▼に示すような経路が探索されやすくなる。
【００３５】
図１０は市街地道路か郊外道路の優先指定をできるようにした処理の例を説明するための図、図１１は市街地道路か郊外道路と一般道路か有料道路の優先指定をできるようにした処理の例を説明するための図である。
【００３６】
経路探索を行う際の優先指定として市街地道路か郊外道路を選択できるようにした場合には、図１０に示すように経路探索の際にまず、優先設定有りか否かを調べ（ステップＳ２１）、優先設定がされていなければ直ちにルート計算処理を実行し（ステップＳ２５）、優先設定がされている場合には、その設定内容が郊外道路優先か否かを調べる（ステップＳ２２）。その結果、市街地道路が優先設定されている（ＮＯ）の場合には、市街地道路の探索コストを下げ（ステップＳ２３）、郊外道路が優先設定されている（ＹＥＳ）の場合には、郊外道路の探索コストを下げて（ステップＳ２４）、ルート計算処理を実行する（ステップＳ２５）。そして、探索された道路列を表示し記憶する（ステップＳ２６）。
【００３７】
また、経路探索を行う際の優先指定として市街地道路か郊外道路かのエリア選択と、一般道路か有料道路かの道路種別選択ができるように構成されたシステムの場合には、図１１に示すように経路探索の際にまず、優先設定有りか否かを調べ（ステップＳ３１）、優先設定がされていなければ直ちにルート計算処理を実行し（ステップＳ３５）、優先設定がされている場合には、さらにその設定内容がエリア優先か道路種別優先かを調べ（ステップＳ３２）、エリア優先である場合には、優先設定された市街地道路又は郊外道路の探索コストを下げ（ステップＳ３３）、道路種別優先である場合には、優先設定された一般道路又は有料道路の探索コストを下げて（ステップＳ３４）ルート計算処理を実行する（ステップＳ３５）。そして、探索された道路列を表示し記憶する（ステップＳ３６）。
【００３８】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば上記実施の形態では、道路データの市街地道路か郊外道路かの属性情報や、市街地エリアか郊外エリアかの地図座標情報を用いて市街地道路か郊外道路かの識別を行うようにしたが、これらの情報以外の情報を用いてもよいし、地域毎に指定できるようにしてもよいことはいうまでもない。また、エリア優先にさらに道路種別優先として高速道路優先や幹線道路優先のような他の優先指定を付加してもよいし、郊外道路のみを優先指定できるようにし、市街地道路は通過希望道路により選択指定できるようにしてもよい。
【００３９】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、市街地道路か郊外道路かを優先指定して探索コストを制御し、その道路を探索経路の中に選択されやすくしたり、選択されにくいようにすることができるので、比較的渋滞の少ない郊外を通る経路を簡便に選択することができる。したがって、出発地から目的地までの経路で通過するだけの場合には、信号機が多く渋滞の生じやすい市街地は通らないように郊外道路を優先指定したり、それなりの目的があって市街地を通りたい場合には市街地道路を優先指定することができ、好みやその時々の状況に応じて市街地か郊外かを自由に選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両用ナビゲーション装置の実施の形態を示す図である。
【図２】案内道路データ等の構成例を示す図である。
【図３】道路属性データ等の構成例を示す図である。
【図４】交差点データの構成例を示す図である。
【図５】案内フレーズデータの構成例を示す図である。
【図６】本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシステム全体の処理の流れを説明するための図である。
【図７】図６の経路探索により設定された経路を説明するための図である。
【図８】探索優先の指定画面の例を示す図である。
【図９】出発地と目的地との間に市街地がある場合の探索経路の例を説明するための図である。
【図１０】経路探索処理の例を説明するための図である。
【図１１】経路探索処理の例を説明するための図である。
【符号の説明】
１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、１１…タッチスイッチ、１２…ディスプレイ、１３…プリンタ、１５…ビデオカメラ、１６…スピーカ、２１…ＧＰＳ受信装置、２２…ＶＩＣＳ情報受信装置、２３…データ送受信装置、２４…絶対方位センサ、２５…相対方位センサ、２５は距離センサ、４０…ＣＰＵ、４１…フラッシュメモリ、４２…ＲＡＭ、４３ａ…第１ＲＯＭ、４３ｂ…第２ＲＯＭ、４４…画像メモリ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プロセッサ、４７…通信インターフェース、４８…入力インターフェース
【図１】
0003603927.tif 000002
【図２】
0003603927.tif 000003
【図３】
0003603927.tif 000004
【図４】
0003603927.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１１】
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【図１０】
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