(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められたそれぞれの位置に配置された複数の撮像素子と、
光を入射して、それぞれの画像を前記各撮像素子に投影する少なくとも１つの光学手段と、
該光学手段からの光を２つに分割して、それぞれの画像を前記各撮像素子に振り分ける少なくとも１つの半透過ミラーと、
前記各撮像素子によって撮像されたそれぞれの画像を処理する画像処理手段とを備え、
前記各撮像素子によって撮像されたそれぞれの画像の一辺が相互に接するように前記各撮像素子の位置と該半透過ミラーの位置とが予め調整されて、前記各撮像素子及び該光学手段が一体化しており、
被写体が設けられた物体との距離を検出する検出手段がさらに設けられており、
該検出手段によって該検出手段と該物体との距離が検出されると、該距離に応じて該被写体が撮像されている可能性が高い撮像素子が選択されて、その選択された撮像素子の画像が前記画像処理手段によって処理されることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記光学手段は、単体のものであって、１つの視野内の入射光を入射して、この視野の画像を投影面に投影する請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記画像処理手段は、選択した画像から前記被写体を抽出する請求項１に記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、被写体を撮像して、この被写体を認識するための画像処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の画像処理装置としては、車両のナンバープレートに記されている文字を認識すると言うものがあり、これを車番認識システムと称している。
【０００３】
この車番認識システムは、例えば図１５に示す様な構成を有し、図１６に示すフローチャートに従って動作する。このシステムでは、予め決められた位置に停止されている自動車のナンバープレート１０１をビデオカメラ１０２によって撮像し（ステップ１１１）、画像処理部１０３は、この撮像された画像を受け取って、この画像からナンバープレート１０１を抽出する（ステップ１１２）。判定部１０４は、この識別されたナンバープレート１０１の文字を認識して判定し（各ステップ１１３，１１４）、この文字を例えば表示して出力する（各ステップ１１５，１１６）。
【０００４】
したがって、自動車の全体を撮像する必要はなく、ナンバープレートのみが撮像されていれば良く、このためにビデオカメラに対する自動車の停止位置を特定することによって、ビデオカメラの撮像視野内に自動車のナンバープレートが入る様にしている。
【０００５】
自動車を特定の停止位置に停止させるには、自動車の停止位置を表示し、この停止位置に自動車を誘導せねばならないが、施工の単純さやコストの低さから、停止位置をペイントによって路面に描き、この停止位置を自動車の運転者に認識させて、ここに自動車を誘導する様にしている。
【０００６】
ところが、この様な方法では、自動車が停止位置に正確に停止するか否かは、運転者の技量の程度によるので、ナンバープレートを撮像する範囲を十分に広くして、車番認識システムを構築する必要がある。仮に、ナンバープレートを撮像する範囲を狭く特定した場合は、自動車が特定の位置から大きく外れて停止したときに、この自動車のナンバープレートを撮像することができなくなり、このシステムそのものが成立しなくなる。
【０００７】
この様に車番認識システムでは、自動車の停止位置に何らかの制限を設定する必要があるものの、多くの場合は、１台のビデオカメラのみによってナンバープレートの撮像を行っていたので、ナンバープレートを撮像し得る範囲が極めて狭く、自動車を狭い範囲に停止せねばならないと言う問題があった。
【０００８】
更に、自動車を特定の位置に停止することができたとしても、車種による自動車の大きさの違いやナンバープレートの取り付け位置の違い等を原因として、ナンバープレートの位置を完全に特定することができないので、ビデオカメラによる撮像範囲を慎重に決定する必要がある。
【０００９】
一方、システムの利用者にとっては、自動車の停止位置に対する制限の緩い方が好ましく、任意の位置に自動車を停止しても構わなければ、最も利便性が良いことになるので、従来の車番認識システムの利便性が低いと言わざる得ない。
【００１０】
また、システムにとっても、ビデオカメラの撮像範囲が広ければ、設計や設置の自由度が高くなって好ましい。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
この様に１台のビデオカメラのみによってナンバープレートの撮像を行う場合、ナンバープレートを撮像し得る範囲が極めて狭く、自動車の停止位置が特定されたり、システムの設計や設置の自由度が低くなるので、システムの使い勝手が悪かった。
【００１２】
そこで、解像度が高く、かつ撮像範囲の広いビデオカメラを適用することによって、自動車の停止位置に対する制限を緩めつつ、このナンバープレートの文字を確実に認識できる様にしたり、特開平７−１０５３５２号公報の「画像処理装置」に記載の様に、２台のビデオカメラを設置して、これらのビデオカメラによって相互に異なるそれぞれの撮像範囲を撮像して、これらのビデオカメラによって撮像された各画像を共に処理していた。
【００１３】
しかしながら、前者の様に高解像度及び広い視野のビデオカメラは、高価であり、また撮像された画像を示すデータの量が多いために、画像の処理時間が長く、ナンバープレートの抽出時間が長くなってしまった。更に、より広い視野の撮像を要求されると、これに合わせて更に解像度の高い撮像素子が必要になり、画像の処理時間が長くなってしまう。
【００１４】
また、後者の様に２台のビデオカメラを用いる場合は、相互に隣合うそれぞれの撮像範囲を撮像するので、システムの設置に際し、各ビデオカメラの撮像範囲を調整せねばならず、設置場所の状況や設置作業者の技量の影響を大きく受けるので、システムの信頼性のバラツキや作業工数の増加を招くと言う問題があった。更に、各ビデオカメラの撮像範囲の相対位置が設置条件に応じて変更されるので、これらのビデオカメラによって撮像された各画像を処理するためのソフトウェアを設置条件に応じて調整する必要があった。
【００１５】
そこで、この発明は、この様な従来技術の課題を解決するものであって、撮像範囲が広く、また作業性や信頼性を損ねずに、容易に設置することができ、更にコストの低減を図ることが可能な画像処理装置を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明の画像処理装置は、予め定められたそれぞれの位置に配置された複数の撮像素子と、光を入射して、それぞれの画像を複数の撮像素子に投影する少なくとも１つの光学手段と、上記光学手段からの光を２つに分割して、それぞれの画像を各撮像素子に振り分ける少なくとも１つの半透過ミラーと、各撮像素子によって撮像されたそれぞれの画像を処理する画像処理手段とを備え、上記複数の撮像素子によって撮像された複数の画像の一辺が相互に接するように上記複数の撮像素子の位置と上記半透過ミラーの位置とが予め調整されており、上記複数の撮像素子及び上記光学手段が一体化し、これにより上記目的が達成される。
この様な構成によれば、各撮像素子及び光学手段を一体化しているので、これれらの撮像素子の撮像範囲の相対位置が特定されている。このため、この画像処理装置の設置に際し、各撮像素子の撮像範囲を調整する必要がなく、設置が容易であって、信頼性が向上する。また、各撮像素子の撮像範囲の相対位置が特定されていることから、画像処理手段による処理を予め決定しておくことができ、この画像処理装置の設置に際し、画像処理のためのソフトウェアを調整する必要がない。勿論、複数の撮像素子の撮像範囲を予め適宜に設定することによって、広い撮像範囲を確保することができる。
また、同一の画像を２つの投影面に投影し、それぞれの投影面で各撮像素子を自在に位置決めすることができ、これらの撮像素子の相対位置の自由度が高くなる。
光学手段は、単体のものであって、１つの視野内の入射光を入射して、この視野の画像を投影面に投影するものでも良い。この場合、投影面に複数の撮像素子を配置することになる。
被写体の位置を検出する検出手段を更に備え、画像処理手段は、この検出手段によって検出された被写体の位置に応じて、各撮像素子によって撮像されたそれぞれの画像のいずれかを選択して処理しても良い。
この様に被写体の位置を検出し、この被写体を被写体の位置に応じて、各撮像素子によって撮像されたそれぞれの画像のいずれかを選択すれば、被写体を捉えている撮像素子の画像を高い確率で選択することができ、被写体が写っている画像の処理を速やかに行うことができる。
上記画像処理手段は、選択した画像から被写体を抽出しても良い。
上記画像処理手段は、各撮像素子によって撮像されたそれぞれの画像を合成して、重複する画像部分を含まない１つの画像を形成しても良い。
上記画像処理装置は、複数の画像を合成してなる１つの画像から被写体を抽出しても良い。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施形態を添付図面を参照して説明する。
図１は、この発明の画像処理装置の第１実施形態を示している。この画像処理装置は、車番認識システムとして利用され、自動車のナンバープレートの文字を認識するためのものである。
【００２７】
この画像処理装置は、撮像部１１、画像選択部１２、画像処理部１３、画像メモリ１４、及びナンバー文字判定部１５を備えている。
【００２８】
撮像部１１は、図２に示す様に第１ＣＣＤ２１、第２ＣＣＤ２２、撮像レンズ２３、及び半透過ミラー２４を備えており、これらを一体化したものである。撮像レンズ２３を透過した光は、半透過ミラー２４で反射されて第１ＣＣＤ２１に達すると共に、半透過ミラー２４を透過して第２ＣＣＤ２２に達する。これによって、それぞれの画像が第１及び第２ＣＣＤ２１，２２の撮像画面に投影されて撮像される。
【００２９】
ここでは、第１及び第２ＣＣＤ２１，２２の位置を予め調整することによって、第１及び第２ＣＣＤ２１，２２によって撮像された各画像を部分的に相互に重ねている。これによって、第１ＣＣＤ２１によって撮像される画像が図３（ａ）に示す様なものとなり、第２ＣＣＤ２２によって撮像される画像が図３（ｂ）に示す様なものとなり、両者の画像を合成した場合には、図３（ｃ）に示す画像が得られる。したがって、第１及び第２ＣＣＤ２１，２２の画像の少なくとも一方に、ナンバープレート１６の全体を写すならば、相互に重なる両者の画像部分の幅が撮像画面上のナンバープレート１６の幅よりも広くなければならない。
【００３０】
例えば、第１及び第２ＣＣＤ２１，２２が６．４×６．４ｍｍの大きさであって、それぞれの撮像画面を水平方向に１／４ずつ、つまり幅１．６ｍｍずつ重ねるとすると、この幅１．６ｍｍの範囲に、幅３９５ｍｍのナンバープレート１６が写らねばならない。この場合、撮像レンズ２３からナンバープレート１６までの距離Ｌは、（３９５×１６）／１．６＝３９５０ｍｍ、つまり約４ｍとなる。
【００３１】
したがって、この画像処理装置を車番認識システムとして用いるならば、撮像部１１の撮像レンズ２３と車両のナンバープレート１６間の距離を約４ｍに設定せねばらない。このためには、例えば自動車の停止位置をペイントによって路面に予め記しておき、この停止位置に自動車を誘導し、この停止位置に自動車が停止したときのナンバープレート１６から撮像部１１の撮像レンズ２３までの距離が約４ｍになる様に、この撮像部１１を設置して固定する。また、標準的な自動車のナンバープレート１６が撮像範囲の略中央に位置する様に、この撮像部１１の撮像方向を定めておく。
【００３２】
なお、この第１実施形態では、第１ＣＣＤ２１の画像と、第２ＣＣＤ２２の画像を個別に処理するので、これらの画像を図３（ｃ）に示す様に合成することはない。また、第１ＣＣＤ２１の画像のみに、ナンバープレート１６が入る状態を図４（ａ），（ｂ），（ｃ）に示しておく。
【００３３】
この様な構成において、この画像処理装置は、図５のフローチャートに従って動作する。
【００３４】
まず、予め定められた停止位置に自動車が停止すると、画像選択部１２は、第１及び第２ＣＣＤ２１，２２のいずれかを選択し、選択した方のＣＣＤから出力された画像データを画像処理部１３に送出する（ステップ２０１）。画像処理部１３は、ＣＣＤからの画像データを入力すると、この画像データを画像メモリ１４に一旦蓄積しておき（ステップ２０２）、この画像データによって示される画像からのナンバープレート１６の画像部分の抽出を試みる（ステップ２０３）。この画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出することができれば（ステップ２０４，Ｙｅｓ）、次のステップ２０５へと移り、この画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出することができなければ（ステップ２０４，Ｎｏ）、先に選択されなかった方のＣＣＤを選択して（ステップ２０１）、このＣＣＤの画像データを画像処理部１３に与え、この画像データによって示される画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出し（各ステップ２０２，２０３，２０４）、次のステップ２０５に移る。
【００３５】
こうしてナンバープレート１６の画像部分が画像から抽出されると、このナンバープレート１６の画像部分がナンバー文字判定部１５に与えられる。ナンバー文字判定部１５は、このナンバープレート１６の文字を認識して判定し（各ステップ２０５，２０６）、このナンバープレートの文字を図示されない表示装置等に表示する（ステップ２０７）。
【００３６】
この様に第１及び第２ＣＣＤ２１，２２による撮像を行うので、撮像範囲を広く設定することができ、自動車の停止位置を狭い範囲に特定せずに済む。しかも、第１及び第２ＣＣＤ２１，２２、撮像レンズ２３、及び半透過ミラー２４を一体化した撮像部１１を採用しているので、第１及び第２ＣＣＤ２１，２２の方向を調整する必要がなく、この画像処理装置を容易に設置することができ、設置場所の状況や設置作業者の技量の影響を受けずに済み、システムの信頼性のバラツキや作業工数の増加を招くことがない。更に、第１及び第２ＣＣＤ２１，２２の撮像範囲の相対位置が変更されないので、画像処理部１３における各画像を処理するためのソフトウェアを調整する必要がない。
【００３７】
ところで、第１及び第２ＣＣＤ２１，２２の画像が相互に重なった画像部分にナンバープレート１６が写っている場合には、ステップ２０１において、第１及び第２ＣＣＤ２１，２２のいずれを選択したとしても、選択された画像からナンバープレート１６を抽出することができるものの、第１及び第２ＣＣＤ２１，２２の画像のうちの一方に写っている場合には、最初に選択されたＣＣＤの画像にナンバープレート１６が写っているとは限らないので、各ステップ２０１〜２０４の処理を２度繰り返す可能性があり、このときには処理時間が長引く。
【００３８】
このため、第１及び第２ＣＣＤ２１，２２のいずれによって自動車のナンバープレート１６が撮像されるかを予測し、この予測に基づいて、これらのＣＣＤのいずれかを選択すれば、ナンバープレート１６が写っている側の画像を直ちに選択して、この画像からナンバープレート１６を速やかに抽出することができる。
【００３９】
図６は、図１の画像処理装置の変形例を示しており、図７は、図６の画像処理装置による処理手順を示している。
【００４０】
ここでは、自動車１７の停止位置近傍に距離センサ１８を設置しておき、この距離センサ１８によって該距離センサ１８と自動車１７間の距離を検出し、この距離センサ１７の検出出力を画像選択部１２に与えている（ステップ３０１）。自動車１７が距離センサ１８に近ければ、この自動車１７のナンバープレート１６が第１ＣＣＤ２１によって撮像されている可能性が高く、また図８に示す様に自動車１７が距離センサ１８から離れていれば、この自動車１７のナンバープレート１６が第２ＣＣＤ２２によって撮像されている可能性が高い。このため、画像選択部１２は、距離センサ１８の検出出力に基づいて、自動車１７が距離センサ１８に近ければ（ステップ３０２，Ｙｅｓ）、第１ＣＣＤ２１を選択して（ステップ３０３）、この第１ＣＣＤ２１からの画像データを画像処理部１３に与え、自動車１７が距離センサ１８から離れていれば（ステップ３０２，Ｎｏ）、第２ＣＣＤ２２を選択して（ステップ３０４）、この第２ＣＣＤ２２からの画像データを画像処理部１３に与える。
【００４１】
画像処理部１３は、ＣＣＤからの画像データを入力すると、この画像データによって示される画像からのナンバープレート１６の画像部分の抽出を試みる（ステップ３０５）。この画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出することができれば（ステップ３０６，Ｙｅｓ）、次のステップ３０７へと移り、この画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出することができなければ（ステップ３０６，Ｎｏ）、先に選択されなかった方のＣＣＤを選択して（ステップ３０８）、このＣＣＤの画像データを画像処理部１３に与え、この画像データによって示される画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出し（ステップ３０５）、次のステップ３０７に移る。
【００４２】
こうしてナンバープレート１６が画像から抽出されると、このナンバープレート１６がナンバー文字判定部１５に与えられる。ナンバー文字判定部１５は、このナンバープレート１６の文字を認識して判定し（各ステップ３０７，３０９）、このナンバープレート１６の文字を図示されない表示装置等に表示する（ステップ３１０９）。
【００４３】
この様に自動車１７の位置に基づいて、第１及び第２ＣＣＤ２１，２２によって撮像された各画像のいずれかを選択しているので、これらの画像からナンバープレート１６が写っている側の画像を高い確率で選択することができ、無駄な処理を極力行わずに済む。
【００４４】
図９は、この発明の画像処理装置の第２実施形態における撮像部３０を示している。この画像処理装置は、図１に示す装置の撮像部１１の代わりに、撮像部３０を適用してなり、この撮像部３０を除く他の構成が図１に示す装置と同様である。
【００４５】
この撮像部３０は、図１及び図２の撮像部１１と略同様に、第１ＣＣＤ３１、第２ＣＣＤ３２、撮像レンズ３３、及び半透過ミラー３４を備えており、第１及び第２ＣＣＤ３１，３２によって撮像された各画像の一辺が相互に接する様に、第１及び第２ＣＣＤ３１，３２と、半透過ミラー３４の位置を予め調整している。これによって、第１ＣＣＤ３１によって撮像される画像が図１０（ａ）に示す様なものとなり、第２ＣＣＤ３２によって撮像される画像が図１０（ｂ）に示す様なものとなり、両者の画像を合成した場合には、図１０（ｃ）に示す画像が得られる。
【００４６】
このため、第１及び第２ＣＣＤ３１，３２による撮像範囲は、図１の撮像部１１における第１及び第２ＣＣＤ２１，２２による撮像範囲よりも広くなるものの、ナンバープレート１６が第１及び第２ＣＣＤ３１，３２によって撮像された各画像にまたがって写されることがあり、この場合は、これらの画像のうちの一方のみからナンバープレート１６の画像部分を抽出することはできない。
【００４７】
この様な構成において、この画像処理装置は、図１１のフローチャートに従って動作する。
【００４８】
まず、予め定められた停止位置に自動車が停止すると、画像選択部１２は、第１及び第２ＣＣＤ３１，３２のいずれかを選択し、選択した方のＣＣＤから出力された画像データを画像処理部１３に送出する（ステップ４０１）。画像処理部１３は、ＣＣＤからの画像データを入力すると、この画像データを画像メモリ１４に一旦蓄積しておき（ステップ４０２）、この画像データによって示される画像からのナンバープレート１６の画像部分の抽出を試みる（ステップ４０３）。この画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出することができれば（ステップ４０４，Ｙｅｓ）、次のステップ４０５へと移り、この画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出することができなければ（ステップ４０４，Ｎｏ）、先に選択されなかった方のＣＣＤを選択して（ステップ４０１）、このＣＣＤの画像データを画像処理部１３に与え、この画像データによって示される画像からのナンバープレート１６の画像部分の抽出を試み（各ステップ４０２，４０３）、この画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出することができれば（ステップ４０４，Ｙｅｓ）、次のステップ４０５へと移り、この画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出することができなければ（ステップ４０４，Ｎｏ）、第１及び第２ＣＣＤ３１，３２の画像を共に入力したことを確認してから（ステップ４０６，Ｙｅｓ）、第１及び第２ＣＣＤ３１，３２の画像を合成して、欠落なく滑らかに連続する１つの大画像を形成し（ステップ４０７）、この大画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出し（ステップ４０８）、次のステップ４０５へと移る。
【００４９】
こうしてナンバープレート１６の画像部分が抽出されると、このナンバープレート１６の画像部分がナンバー文字判定部１５に与えられる。ナンバー文字判定部１５は、このナンバープレート１６の文字を認識して判定し（各ステップ４０５，４０９）、このナンバープレートの文字を図示されない表示装置等に表示する（ステップ４１０）。
【００５０】
この様にナンバープレート１６が第１及び第２ＣＣＤ３１，３２の各画像にまたがって写されている場合は、これらの画像を一旦合成して、１つの大画像を形成しているので、この大画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出することができる。
【００５１】
図１２は、この画像処理装置による他の処理手順を示している。
【００５２】
ここでは、画像選択部１２によって、第１及び第２ＣＣＤ３１，３２が順次選択され、これらのＣＣＤによって撮像された各画像が画像処理部１３に送出され、これらの画像が画像メモリ１４に一旦蓄積される（各ステップ５０１，５０２，５０３）。
【００５３】
画像処理部１３は、第１及び第２ＣＣＤ３１，３２の画像を共に入力すると（ステップ５０３，Ｙｅｓ）、第１及び第２ＣＣＤ３１，３２の画像を合成して、欠落なく滑らかに連続する１つの大画像を形成し（ステップ５０４）、この大画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出し（ステップ５０５）、このナンバープレート１６の画像部分をナンバー文字判定部１５に与える。ナンバー文字判定部１５は、このナンバープレート１６の文字を認識して判定し（各ステップ５０６，５０７）、このナンバープレートの文字を図示されない表示装置等に表示する（ステップ５０８）。
【００５４】
この様に第１及び第２ＣＣＤ３１，３２の画像毎に、ナンバープレート１６の画像部分を抽出するための処理を行わずに、第１及び第２ＣＣＤ３１，３２の画像からなる大画像を直ちに合成し、この大画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出しても構わない。
【００５５】
図１３は、この発明の画像処理装置の第３実施形態における撮像部４０を示している。この画像処理装置は、図１に示す装置の撮像部１１の代わりに、撮像部４０を適用し、また図６の装置と同様に、自動車１７の停止位置近傍に距離センサ１８を設置してなり、撮像部４０及び距離センサ１８を除く他の構成が図１に示す装置と同様である。
【００５６】
撮像部４０は、第１ＣＣＤ４１、第２ＣＣＤ４２、第３ＣＣＤ４３、撮像レンズ４４、第１半透過ミラー４５、及び第２半透過ミラー４６を備えている。撮像レンズ４４を透過した光は、第１半透過ミラー４５で反射されて第１ＣＣＤ４１に達し、また第２ＣＣＤ４２に直接入射し、更に第２半透過ミラー４６で反射されて第３ＣＣＤ４３に達している。第１、第２及び第３ＣＣＤ４１，４２，４３によって撮像された各画像の一辺が相互に接する様に、第１、第２及び第３ＣＣＤ４１，４２，４３と、第１及び第２半透過ミラー４５，４６の位置を予め調整している。
【００５７】
このため、第１、第２及び第３ＣＣＤ４１，４２，４３による撮像範囲は、図９の撮像部３０における第１及び第２ＣＣＤ３１，３２による撮像範囲よりも更に広くなる。
【００５８】
ここでは、３つのＣＣＤによってそれぞれの撮像範囲を撮像しているので、ナンバープレート１６が３つのＣＣＤによって撮像された各画像のいずれかに写されているか、あるいは、ナンバープレート１６が隣接する２つの各画像にまたがって写されている。このため、図１４に示す様なフローチャートの処理が行われる。
【００５９】
まず、予め定められた停止位置に自動車が停止すると、距離センサ１８によって検出された該距離センサ１８と自動車１７間の距離を画像選択部１２に与える（ステップ６０１）。自動車１７が距離センサ１８に近ければ、この自動車１７のナンバープレート１６が第１ＣＣＤ４１もしくは第２ＣＣＤ４２によって撮像されている可能性が高く、自動車１７が距離センサ１８から離れていれば、この自動車１７のナンバープレート１６が第２ＣＣＤ４２もしくは第３ＣＣＤ４３によって撮像されている可能性が高い。このため、画像選択部１２は、距離センサ１８の検出出力によって自動車１７が距離センサ１８に近いことが示されていれば（ステップ６０２，Ｙｅｓ）、第１及び第２ＣＣＤ４１，４２を選択して、第１及び第２ＣＣＤ４１，４２からの各画像データを画像処理部１３に与える。画像処理部１３は、こらの画像データによって示される各画像を合成して、欠落なく滑らかに連続する１つの大画像を形成し（ステップ６０３）、この大画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出する（ステップ６０４）。この画像からナンバープレートを抽出することができれば（ステップ６０５，Ｙｅｓ）、次のステップ６０８へと移り、この画像からナンバープレート１６を抽出することができなければ（ステップ６０５，Ｎｏ）、先に選択されなかった方の組の第２及び第３ＣＣＤ４２，４３を選択して、第２及び第３ＣＣＤ４２，４３の画像データを画像処理部１３に与え（ステップ６０６）、これらの画像データによって示される各画像を合成してからナンバープレート１６を抽出し（ステップ６０４）、次のステップ６０８に移る。
【００６０】
また、画像選択部１２は、距離センサ１８の検出出力によって自動車１７が距離センサ１８から離れていることが示されていれば（ステップ６０２，Ｎｏ）、第２及び第３ＣＣＤ４２，４３を選択して、第２及び第３ＣＣＤ４２，４３からの各画像データを画像処理部１３に与える。画像処理部１３は、こらの画像データによって示される各画像を合成して、欠落なく滑らかに連続する１つの大画像を形成し（ステップ６０７）、この大画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出する（ステップ６０４）。この画像からナンバープレートを抽出することができれば（ステップ６０５，Ｙｅｓ）、次のステップ６０８へと移り、この画像からナンバープレート１６を抽出することができなければ（ステップ６０６，Ｎｏ）、先に選択されなかった方の組の第１及び第２ＣＣＤ４１，４２を選択して、第１及び第２ＣＣＤ４１，４２の画像データを画像処理部１３に与え（ステップ６０６）、これらの画像データによって示される各画像を合成してからナンバープレート１６を抽出し（ステップ６０４）、次のステップ６０８に移る。
【００６１】
こうしてナンバープレート１６が画像から抽出されると、このナンバープレート１６がナンバー文字判定部１５に与えられる。ナンバー文字判定部１５は、このナンバープレート１６の文字を認識して判定し（各ステップ６０８，６０９）、このナンバープレート１６の文字を図示されない表示装置等に表示する（ステップ６１０）。
【００６２】
この様に距離センサ１８と自動車１７間の距離に応じて、第１、第２及び第３ＣＣＤ４１，４２，４３のうちの２つを選択的に組み合わせ、２つのＣＣＤによって撮像された各画像を合成して、１つの大画像を形成しているので、この大画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出し得られる確率が高くなる。
【００６３】
この第３実施形態の装置においても、図１２のフローチャートと同様に、第１、第２及び第３ＣＣＤ４１，４２，４３の画像からなる大画像を直ちに合成し、この大画像からナンバープレート１６の画像部分を抽出しても構わない。
【００６４】
なお、この発明は、上記各実施形態に限定されるものでなく、多様な変形が可能である。例えば、複数のＣＣＤに対してそれぞれの撮像レンズを設け、各ＣＣＤと各撮像レンズを相互に一体化して位置決めしても構わない。また、多数のＣＣＤを設けて、これらのＣＣＤの画像を合成したり、被写体の位置を細やかに検出し、この被写体の位置に基づいて、多数のＣＣＤのうちから該被写体が映し出されている１つのＣＣＤもしくは２つ以上のＣＣＤを選択し、１つのＣＣＤの画像もしくは２つ以上のＣＣＤの画像を合成したものから該被写体を抽出しても構わない。
【００６５】
【発明の効果】
以上説明した様に、各撮像素子及び光学手段を一体化しているので、これれらの撮像素子の撮像範囲の相対位置が特定されている。このため、この画像処理装置の設置に際し、各撮像素子の撮像範囲を調整する必要がなく、設置が容易であって、信頼性が向上する。また、各撮像素子の撮像範囲の相対位置が特定されていることから、画像処理手段による処理を予め決定しておくことができ、この画像処理装置の設置に際し、画像処理のためのソフトウェアを調整する必要がない。勿論、複数の撮像素子の撮像範囲を予め適宜に設定することによって、広い撮像範囲を確保することができる。
【００６６】
また、光学手段が単体のものである場合は、この光学手段によって形成される投影面に複数の撮像素子を配置することになる。
【００６７】
また、光学手段からの光を２つに分割して、それぞれの画像を各撮像素子に振り分ける半透過ミラーを更に備えても良い。この場合は、同一の画像を２つの投影面に投影し、それぞれの投影面で各撮像素子を自在に位置決めすることができ、これらの撮像素子の相対位置の自由度が高くなる。
【００６８】
また、被写体の位置を検出し、この被写体を被写体の位置に応じて、各撮像素子によって撮像されたそれぞれの画像のいずれかを選択すれば、被写体を捉えている撮像素子の画像を高い確率で選択することができ、被写体が写っている画像の処理を速やかに行うことができる。
【００６９】
また、画像処理手段は、選択した画像から被写体を抽出しても良い。
【００７０】
また、画像処理手段は、各撮像素子によって撮像されたそれぞれの画像を合成して、重複する画像部分を含まない１つの画像を形成しても良い。
【００７１】
また、画像処理装置は、複数の画像を合成してなる１つの画像から被写体を抽出しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の画像処理装置の第１実施形態を示すブロック図
【図２】図１の画像処理装置における撮像部を示すブロック図
【図３】図２の撮像部における第１及び第２ＣＣＤによって撮像された各画像を示す図
【図４】図２の撮像部における第１及び第２ＣＣＤによって撮像された他の各画像を示す図
【図５】図１の画像処理装置における処理を示すフローチャート
【図６】図１の画像処理装置の変形例を示すブロック図
【図７】図６の画像処理装置における処理を示すフローチャート
【図８】図６の画像処理装置の作用を説明するために用いた図
【図９】この発明の画像処理装置の第２実施形態における撮像部を示すブロック図
【図１０】図９の撮像部における第１及び第２ＣＣＤによって撮像された各画像を示す図
【図１１】図９の画像処理装置における処理を示すフローチャート
【図１２】図９の画像処理装置における他の処理を示すフローチャート
【図１３】この発明の画像処理装置の第３実施形態における撮像部を示すブロック図
【図１４】図１３の画像処理装置における処理を示すフローチャート
【図１５】従来の車番認識システムを示すブロック図
【図１６】図１５のシステムにおける処理を示すフローチャート
【符号の説明】
１１，３０，４０  撮像部
１２  画像選択部
１３  画像処理部
１４  画像メモリ
１５  ナンバー文字判定部
１６  ナンバープレート
１７  自動車
１８  距離センサ
２１，３１，４１  第１ＣＣＤ
２２，３２，４２  第２ＣＣＤ
２３，３３，４４  撮像レンズ
２４，３４  半透過ミラー
４３  第３ＣＣＤ
４５  第１半透過ミラー
４６  第２半透過ミラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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