(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ステーションに、エンドエフェクタとして溶接トーチを有する多関節ロボットからなる溶接ロボットを設け、この溶接ロボットを用いて、前記溶接ステーションにおいて位置決めされたワークに対して溶接を行う溶接方法であって、
前記溶接ロボットは、ロボットアームの先端部において特定方向に移動可能である可動ベースを有し、その可動ベースに前記溶接トーチを支持するものであり、かつ、前記溶接ロボットは、前記溶接トーチを前記溶接開始点まで移動させる際に前記特定方向を溶接線の方向に一致させるものであり、
前記溶接ロボットのロボットアームの伸縮動作により前記溶接トーチを溶接開始点まで移動させ、
その後、前記溶接ロボットのロボットアームの伸縮動作を規制した状態で、前記溶接トーチを、前記溶接開始点から前記ワークの溶接線に沿って移動させる際に、前記可動ベースを移動させることを特徴とする溶接方法。
【請求項２】
溶接ステーションに、エンドエフェクタとして溶接トーチを有する多関節ロボットからなる溶接ロボットを設け、この溶接ロボットを用いて、前記溶接ステーションにおいて、位置決めされたワークに対して溶接を行う溶接システムであって、
前記溶接ロボットのロボットアームの伸縮動作により前記溶接トーチを溶接開始点まで移動させ、溶接動作中は前記ロボットアームの伸縮動作を規制するロボットコントローラと、
前記溶接トーチが前記溶接開始点まで移動した後、前記溶接トーチを前記ワークの溶接線に沿って移動させる移動手段とを備え、
前記移動手段は、前記溶接線の方向に沿って移動可能に配設され前記溶接ロボットが搭載された可動台を有し、前記溶接ロボットが前記可動台の移動方向に１軸の走行軸を有するように構成され、
前記位置決めされたワークは、それの溶接線が前記溶接ロボットの走行軸と平行であり、
前記溶接ロボットは、それのロボットアームの先端部に前記溶接トーチを支持する先端部材を有し、
前記可動台は、前記走行軸に直交する方向に延びる支持部材を有し、この支持部材の先端付近に、前記先端部材を着脱可能にクランプするクランプ手段が設けられていることを特徴とする溶接システム。
【請求項３】
前記支持部材は、前記走行軸に直交する方向に位置調整可能に支持される移動台と、前記移動台に連係され前記移動台を、前記走行軸に直交する方向に移動させるアクチュエータとを備え、
前記クランプ手段は、前記移動台に設けられているものである請求項２に記載の溶接システム。
【請求項４】
溶接ステーションに、エンドエフェクタとして溶接トーチを有する多関節ロボットからなる溶接ロボットを設け、この溶接ロボットを用いて、前記溶接ステーションにおいて、位置決めされたワークに対して溶接を行う溶接システムであって、
前記溶接ロボットのロボットアームの伸縮動作により前記溶接トーチを溶接開始点まで移動させ、溶接動作中は前記ロボットアームの伸縮動作を規制するロボットコントローラと、
前記溶接トーチが前記溶接開始点まで移動した後、前記溶接トーチを前記ワークの溶接線に沿って移動させる移動手段とを備え、
前記溶接ロボットは、それのロボットアームの先端部に前記溶接トーチを支持する先端部材を有し、
前記移動手段は、前記先端部材に特定方向に移動可能に設けられた可動ベースを有し、前記可動ベースに前記溶接トーチが取り付けられていることを特徴とする溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、溶接方法及び溶接システム、特に汎用の多関節ロボットを溶接ロボットとして用いた溶接方法及び溶接システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、溶接や、切断、曲げ、打ち抜きなどといった加工を、ワークに対して自動的に行う自動加工装置は知られている。そのような自動加工装置として、出願人は、先に、準備台を含む準備ステーションと、加工機本体及び加工テーブルを含む加工ステーションとを備え、準備ステーションより加工ステーションへのワークの搬入、搬入されたワークの位置決め、及び加工のためのワークの固定を自動的に行う自動加工装置であって、上記二つのステーション間を往復するように移動式のローダーを設け、そのローダーに、準備台の上のワークを保持・運搬して加工テーブル上に置く手段と、加工用テーブルに対してワークを押さえ付ける手段とを配備し、加工ステーションに、上記テーブル上に置かれたワークを位置決めする手段を配備したものを提案している（例えば、実公平７−５３８２５号公報参照）。
【０００３】
この装置では、加工ステーションでの加工が終了すると、ローダーが次に加工するワークを取りに準備ステーションまで戻り、ワークをもって加工ステーションに戻ってくるという具合に、１つの加工サイクルごとに、準備ステーションと加工ステーションとの間をローダーが必ず往復移動することになる。また、ローダーが加工ステーションにあるときは、準備ステーションには次に加工されるワークがプリセットされるだけで、加工のためのワークの位置決めなどの作業は、ローダーが加工ステーション側に移動してきて、ワークが加工ステーション上に載置されてから行うようになっている。
【０００４】
前述した自動加工装置において、加工完了から、次の加工開始までの時間としては、前記往復移動に要する時間に、位置決めなどの作業時間が加算されることになり、１加工当たりのサイクルタイムがかなり長くなり、加工効率が低い。また、加工ステーションの両側に準備ステーションを設け、該両準備ステーションから交互にワークが加工ステーションに搬送されてくるようにすれば、加工効率を高めることはできるが、そのようにするには、自動加工装置１台に対しローダー及び加工機が２セット必要になり、高価となる。
【０００５】
そこで、発明者は、安価かつ簡単な構成で、加工完了から次の加工開始までの時間を短くして、加工効率を向上させることを目的として、加工テーブルを含む複数の加工ステーションと、該複数の加工ステーションの間を移動する移動式のローダーとを備え、各加工ステーションにおいて、位置決めされたワークの加工を行う自動加工装置であって、前記ローダーに、加工機と、前記加工テーブルに対してワークを押さえ付ける押さえ付け手段とを設けたものを開発し、先に出願している（特願平１１−１４６３８０号など参照）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
そのような自動加工装置においては、直線軌跡精度が要求されるため、その要求を満たすことがコストアップの原因となっている。
【０００７】
例えば、レーザ溶接加工（直線溶接加工）を行う場合には、前述したような自動加工装置を用いることなく、エンドエフェクタとして溶接トーチを有する多関節ロボット（溶接ロボット）単体で溶接加工を行うことができれば、コストダウンを図れることが考えられるが、レーザ溶接加工においては、溶接線とレーザ光の照射位置のずれの許容値が、きちんと突き合わせがなされて隙間がない状態でも、０．３ｍｍ程度以下と小さいので、この点にさらに突き合わせ部の隙間を考慮すると、０．１ｍｍ程度以下の直線軌跡精度が要求されるのに対し、現状の多関節ロボットの直線軌跡精度では、一般に、この要求の数値を満足することが困難である。また、仮に、そのような直線軌跡精度を満足できる多関節ロボットが開発されても、前述した突き合わせ溶接加工を行うためには、溶接の対象となるワークを位置決め治具にて位置決めすることと、ワークを加工する部位（加工ステージ）にワークを搬入し、溶接終了後搬出することが必要になる。
【０００８】
このような事情から、前述したような自動加工装置、すなわち直線軌跡精度を確実に確保できる直交タイプの専用の加工装置を設計しているのが現状である。
【０００９】
そこで、発明者らは、コストダウンを図るべく、溶接ロボット（多関節ロボット）について営利研究を重ねた結果、溶接ロボットにおいて、溶接トーチをロボットアームの伸縮動作により移動させると、ロボットアームが収縮して延びる際にそれを動作させるモータが反転する箇所が生じ、その反転の際にいわゆるバックラッシが生じ、精度の低下の原因となっていると考えられるので、溶接ロボットを用いてレーザ溶接加工を行う場合であっても、ロボットアームを自由に伸縮動作させることなく、加工対象となるワークの溶接線に沿って溶接トーチを移動させ、その動作を繰り返すようにすれば、溶接トーチは直線運動を繰り返すだけであるので、前述したバックラッシの影響をほとんど受けず、直線軌跡精度があまり低下しないことを見い出し、本発明を開発するに至ったものである。
【００１０】
この発明は、汎用の多関節ロボットを溶接ロボットとして利用することで、安価かつ簡単な構成で、直線軌跡精度を低下させることなく、従来と同等の溶接精度を確保できる溶接方法及び溶接システムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る溶接方法は、溶接ステーションに、エンドエフェクタとして溶接トーチを有する多関節ロボットからなる溶接ロボットを設け、この溶接ロボットを用いて、前記溶接ステーションにおいて位置決めされたワークに対して溶接を行う溶接方法を前提とするものである。ここで、溶接ロボットとして用いる多関節ロボットは、溶接機能を有し溶接線に平行にすることができる走行軸（１軸）を備えているものを利用して実施する汎用の産業用ロボットであり、そのロボットが、１台であっても、２台以上であってもよい。また、多関節ロボットが２台以上ある場合であっても、全てのロボットが同時に溶接動作をする必要がないのは勿論である。
【００１２】
そして、本発明に係る溶接方法は、前記溶接ロボットが、ロボットアームの先端部において特定方向に移動可能である可動ベースを有し、その可動ベースに前記溶接トーチを支持するものであり、かつ、前記溶接ロボットは、前記溶接トーチを前記溶接開始点まで移動させる際に前記特定方向を溶接線の方向に一致させるものであり、前記溶接ロボットのロボットアームの伸縮動作により前記溶接トーチを溶接開始点まで移動させ、その後、前記溶接ロボットのロボットアームの伸縮動作を規制した状態で、前記溶接トーチを、前記溶接開始点から前記ワークの溶接線に沿って移動させる際に、前記可動ベースを移動させるものである。ここで、「ロボットアームの伸縮動作を規制した状態」とは、ロボットアームの伸縮動作を全く行わない場合だけでなく、溶接トーチを走行軸方向に移動させる動作はロボットアームの伸縮動作によって行わないが、その走行軸方向に直交する方向の移動（微調整）はロボットアームの伸縮動作によって行う場合のようにロボットアームの伸縮動作の一部を制限する場合も含まれる。
【００１３】
本発明に係る溶接方法によれば、まず、溶接ロボットがロボットアームを伸縮動作させて、エンドエフェクタとしての溶接トーチを、溶接開始点（ティーチングポイント）まで移動させる。
【００１４】
そして、溶接トーチが溶接開始点まで移動すると、溶接ロボットのロボットアームの伸縮動作を規制した状態で、前記溶接トーチを、前記溶接開始点から溶接線に平行な走行軸のみに沿って移動させることにより、前記溶接線に沿った溶接がなされる。この溶接トーチによる溶接動作中には、ロボットアームは伸縮動作が規制されるので、前述したバックラッシの影響をほとんど受けず、走行軸方向に移動しているだけであるので、直線軌跡精度の低下は回避される。
【００１６】
例えば２つの板材からなるワークの場合には、図１６に示すように、２つの板材１０１，１０２がそれらの溶接線ｘが互いにほぼ接触する状態になるように位置決めされ、それらの溶接線ｘがロボットの走行軸の方向Ｔと平行になるようにすることで、前記溶接ロボット全体を走行軸に沿って走行させるだけで、前記溶接トーチを、前記溶接開始点から溶接線ｘに沿って溶接終了点まで無理なく移動させることができる。この場合、走行軸の方向Ｔの移動はロボット全体の直線移動であり、その方向Ｔにおける溶接トーチの位置について調整の必要はないが、その走行軸の方向Ｔに直交する方向においては位置がずれる場合があるので、走行軸以外のロボットの各軸による１軸以上のティーチングにより溶接トーチの位置を調整するようにしてもよい。
【００１８】
本発明に係る溶接システムは、溶接ステーションに、エンドエフェクタとして溶接トーチを有する多関節ロボットからなる溶接ロボットを設け、この溶接ロボットを用いて、前記溶接ステーションにおいて、位置決めされたワークに対して溶接を行う溶接システムであって、前記溶接ロボットのロボットアームの伸縮動作により前記溶接トーチを溶接開始点まで移動させ、溶接動作中は前記ロボットアームの伸縮動作を規制するロボットコントローラと、前記溶接トーチが前記溶接開始点まで移動した後、前記溶接トーチを前記ワークの溶接線に沿って移動させる移動手段とを備え、前記移動手段は、前記溶接線の方向に沿って移動可能に配設され前記溶接ロボットが搭載された可動台を有し、前記溶接ロボットが前記可動台の移動方向に１軸の走行軸を有するように構成され、前記位置決めされたワークは、それの溶接線が前記溶接ロボットの走行軸と平行であり、前記溶接ロボットは、それのロボットアームの先端部に前記溶接トーチを支持する先端部材を有し、前記可動台は、前記走行軸に直交する方向に延びる支持部材を有し、この支持部材の先端付近に、前記先端部材を着脱可能にクランプするクランプ手段が設けられている。
【００１９】
本発明に係る溶接システムによれば、まず、溶接ロボットが、それのロボットアームの伸縮動作により、エンドエフェクタとしての溶接トーチを、溶接開始点（ティーチングポイント）まで移動させる。そして、溶接トーチを溶接開始点まで移動させると、ロボットコントローラにより、溶接ロボットのロボットアームの伸縮動作が規制され、その規制状態で、前記溶接トーチが、前記溶接開始点から溶接線に沿って移動せしめられ、前記溶接線に沿った溶接がなされる。この溶接動作中に、ロボットアームは伸縮動作が規制されるので、溶接トーチの直線軌跡精度は低下せず、必要な精度は確保される。
【００２１】
可動台を、位置決めされたワークの溶接線の方向と平行に移動させることで、溶接ロボット全体が前記ワークの溶接線の方向と平行に走行することとなり、この走行により溶接トーチによる溶接が実行される。溶接完了後には、溶接ロボットの溶接トーチは初期位置に戻され、次のワークに対して同じ動作が繰り返される。すなわち、溶接ロボット（多関節ロボット）が溶接を開始する前に、ロボットアームの伸縮動作により、溶接トーチ（エンドエフェクタ）が溶接開始点まで移動し、溶接ロボットは溶接開始姿勢とされるが、その後の溶接動作中においても、溶接ロボットはその姿勢を維持し、ロボットアームが伸縮動作を行うことなくロボット全体が走行することで、溶接トーチを溶接線に沿って直線移動させる。これにより、直線軌跡精度を確保して、前記溶接線についての溶接を行うことができる。
【００２２】
このように、溶接を行っている際には、ロボット全体が走行軸に沿って移動することで、溶接トーチをワークの溶接線に沿って移動させるようにし、多関節ロボットを溶接ロボットとして用いながらロボットアームを伸縮動作させないようしているので、モータの逆転などに起因する直線軌跡精度の低下が回避されることになる。
【００２４】
ロボットアームの先端部材は、クランプ手段によって、剛性の高い支持部材にクランプされ、そのクランプ状態で可動台を移動させることにより、溶接トーチを移動させることができる。そのようにして前記溶接トーチを移動させるようにすることで、溶接作業中において、ロボットアームの先端部材に支持される溶接トーチが振れるということがなくなり、直線軌跡精度が確保される。すなわち、ロボットアームの先端部材がクランプ手段によって支持部材にクランプされることで、ロボットアームの先端部材が可動台に一体化され、直交２軸の平面加工装置と同等な構造となる。
【００２５】
請求項３に記載のように、前記支持部材は、前記走行軸に直交する方向に位置調整可能に支持される移動台と、前記移動台に連係され前記移動台を、前記走行軸に直交する方向に移動させるアクチュエータとを備え、前記クランプ手段は、前記移動台に設けられているようにすることができる。
【００２６】
請求項３の発明によれば、アクチュエータにより移動台を、走行軸に直交する方向に移動させることにより、移動台にクランプされる先端部材（溶接トーチ）の位置を微調整することが可能となる。
【００２７】
請求項４の発明は、溶接ステーションに、エンドエフェクタとして溶接トーチを有する多関節ロボットからなる溶接ロボットを設け、この溶接ロボットを用いて、前記溶接ステーションにおいて、位置決めされたワークに対して溶接を行う溶接システムであって、前記溶接ロボットのロボットアームの伸縮動作により前記溶接トーチを溶接開始点まで移動させ、溶接動作中は前記ロボットアームの伸縮動作を規制するロボットコントローラと、前記溶接トーチが前記溶接開始点まで移動した後、前記溶接トーチを前記ワークの溶接線に沿って移動させる移動手段とを備え、前記溶接ロボットは、それのロボットアームの先端部に前記溶接トーチを支持する先端部材を有し、前記移動手段は、前記先端部材に特定方向に移動可能に設けられた可動ベースを有し、前記可動ベースに前記溶接トーチが取り付けられている。
【００２８】
請求項４の発明によれば、ロボットアームの伸縮動作により、溶接トーチを溶接開始点まで移動させると共に特定方向（可動ベースの移動方向）を位置決めされたワークの溶接線の方向に一致させ、ロボットアームを伸縮動作させることなく、前記可動ベースを移動させることで、溶接トーチを溶接線に沿って移動させることとなり、溶接を実行することができる。よって、例えば特定方向（可動ベースの移動方向）を、ロボットアームの伸縮動作により、溶接線に直交する方向に一致させれば、前記可動ベース（溶接トーチ）を移動させることで、前記ロボットの走行軸に直交する方向の溶接線についての溶接も可能とされる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に沿って説明する。
【００３０】
図１は本発明に係る自動溶接システムの概略構成を示す平面図、図２〜図４は第１の溶接ステーション及び搬入ステーションの概略構成を示す平面図、背面図及び左側面図である。
【００３１】
本発明に係る自動溶接システム１は、図１〜図４に示すように、中央に２つの溶接ステーション、すなわち第１及び第２の溶接ステーションＳ１，Ｓ２が隣り合うように設けられ、第１の溶接ステーションＳ１の左側に加工前のワークを搬入するための搬入ステーションＳ３が、第２の溶接ステーションＳ２の右側に一連の溶接加工が終了したワーク（例えば、板厚の異なる板材を溶接するテーラードブランク材）を搬出するためのワーク搬出ステーションＳ４が隣り合うようにそれぞれ配設されている。これら４つのステーションＳ１〜Ｓ４によって、１つのワークに対する溶接工程を、２つの工程に分けて行う一列の溶接ラインが構成されている。
【００３２】
第１及び第２の溶接ステーションＳ１，Ｓ２は、共に、溶接加工を行うための溶接テーブル１１，１２を備えている。前記各溶接ステーションＳ１，Ｓ２においては、それらの前後両側（図１において上下両側）に配設され溶接機能を有する共通の汎用の多関節ロボットからなる溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂ（産業用ロボット）を用いて、予め位置決めされたワークＷに対して交互に溶接が行われるようになっている。
【００３３】
前記溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂは、エンドエフェクタとしてＹＡＧレーザの溶接トーチ１４を有するものであり、両溶接ステーションＳ１，Ｓ２の間を、それらの配列されている方向に沿って直線移動可能に構成されている。この溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂの移動方向は、溶接の対象となる、位置決めされたワークＷの溶接線ａ，ｂ，ｃ，ｄと平行な方向であり、前記溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂが、位置決めされ溶接の対象となるワークＷの溶接線ａ〜ｄと平行に移動可能に支持されていることになる。具体的には、前記溶接ロボット１３Ａ（１３Ｂ）は、ロボット本体１５が可動台１６上に設けられている。可動台１６は、下部にスライダ１７を有し、このスライダ１７が、ステーション配列方向に延びるベース台１８上の走行用レール１９にスライド可能に係合し、これによって可動台１６が前記位置決めされたワークの溶接線ａ〜ｄに平行に移動するように構成され、これによって溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂが前記可動台１６の移動方向に走行軸を有するようになっている。したがって、位置決めされたワークの溶接線ａ〜ｄは、溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂの走行軸と平行になる。なお、前記溶接トーチ１４には、ケーブル（図示せず）を介して発振器本体２０が連係されている。この場合、１つの溶接ステーションにおいて２つの溶接トーチにてレーザ溶接するようにしてもよいし、一方の溶接トーチのみでレーザ溶接するようにしてもよい。
【００３４】
また、第１の溶接ステーションＳ１と搬入ステーションＳ３との間には、それらの間を往復移動する第１の移動式ローダー２１が設けられている。また、第２の溶接ステーションＳ２と搬出ステーションＳ４との間にも、それらの間を往復移動する第２の移動式ローダー２２が設けられている。
【００３５】
前記第１の移動式ローダー２１の移動機構について、図５に沿って説明する。基台フレーム２３上に設けられた走行レール２４に、ローダー本体２５の左右側部の下面に設けられたスライダ２６がスライド可能に係合している。また、ローダー本体２５の左右側部には、ラック２７が固設されており、そのラック２７にそれぞれピニオン２８が噛み合い、ピニオン２８が回転することで前記ローダー２１が往復移動するようになっている。前記ピニオン２８はローダー左右方向に延びる回転軸２９の両端に取り付けられており、この回転軸２９が減速機３０を介して駆動モータ３１に連結されている。なお、前記基台フレーム２３のローダー走行方向の両端部には、ストッパ部材３２，３３が設けられ、ローダー２１の可動範囲が一定の範囲となるようにされている。
【００３６】
同様に、前記第２の溶接ステーションＳ２及び搬出ステーションＳ４側の基台フレームにも、同様に、走行レールが平行に設けられ、該走行レールに、第２の移動式ローダー２２の下部フレームに設けられたスライダがスライド可能に係合し、ラックとピニオンとの噛み合い関係で第２の移動式ローダーを駆動するようになっている。尚、前記第１の溶接ステーションＳ１と第１の移動式ローダー２１との間及び第２の溶接ステーションＳ２と第２の移動式ローダー２２との間には、それぞれ、前記両移動式ローダー２１，２２の位置決めをする位置決め手段を設けるようにすることもできる。
【００３７】
また、前記溶接ロボット１３Ａ（１３Ｂ）の可動台１６には、前記ワークＷの溶接線ａ〜ｄに直交する方向に、すなわち溶接テーブル１１，１２側に延びる支持部材４１が設けられ、この支持部材４１の先端部の左右に、ロボットアーム４２の先端部材４２ａを着脱可能にクランプするクランプ手段４３が設けられている。このクランプ手段４３にて先端部材４２ａをクランプすることで、溶接のために溶接ロボット１３Ａ（１３Ｂ）が走行する際に、直線軌跡精度を確実に確保できるように溶接トーチ１４が振れないようにすることができる。また、溶接作業中は、クランプ手段４３によって先端部材４２ａがクランプされるだけでなく、図示しないロボットコントローラによって溶接ロボット１３Ａ（１３Ｂ）のロボットアーム４２の伸縮動作が規制されるように制御され、ロボットアーム４２が溶接動作中に伸縮動作を行うことはない。
【００３８】
具体的には、図６〜図８に示すように、支持部材４１は、基端部が可動台１６に固定された固定部４１Ａと、この固定部４１Ａの先端部分に、前記ワークＷの溶接線ａ〜ｄに直交する方向において位置を微調整可能に支持されている移動部４１Ｂ（移動台）とを有する。前記固定台４１Ａ側のアクチュエータ４４が、例えばボールねじ手段を介して移動部４１Ｂに連結され、固定部４１Ａには走行レール４５が設けられ、移動部４１Ｂにはその走行レール４５にスライド可能に係合するスライダ４６が設けられ、それによって、アクチュエータ４４を作動させることで、前記移動部４１Ｂの位置を微調整できるようになっている。
【００３９】
前記クランプ手段４３は、移動部４１Ｂの両側に設けられた低圧クランプシリンダ４３Ａと、この低圧クランプシリンダ４３Ａによって回転されロボットアーム４２の先端部材４２ａを、移動部４１Ｂの上側に着脱可能にクランプするクランプ部材４３Ｂとを有する。このクランプ手段４３によるクランプの際の位置決めのために、支持部材４１の移動部４１Ｂの上面に被係合凹部材４７が、ロボットアーム４２の先端部材４２ａの下面に、前記被係合凹部材４７に係脱可能に係合する係合凸部材４８が設けられている。なお、クランプ時の先端部材４２ａの下面と移動部４１Ｂの上面との間隔を、前記被係合凹部材４７と係合凸部材４８との係合関係に関連して一定に維持するために、それぞれにスペーサとして機能する当接部材４９，５０が設けられている。
【００４０】
そして、第１及び第２の溶接ステーションＳ１，Ｓ２は、溶接加工の対象となるワークＷの異なる部分を溶接するようになっている。すなわち、第２の溶接ステーションＳ２においては、第１の溶接ステーションＳ１で一部（溶接線ａ，ｂ）が溶接されたワークＷの残部（溶接線ｃ，ｄ）を溶接するようになっており、両溶接ステーションＳ１，Ｓ２での第１及び第２の溶接工程を経て溶接が完了するようになっている。したがって、溶接工程が二段階で行われるようになっている。
【００４１】
前記第１の移動式ローダー２１には、図９に示すように、前記搬入ステーションＳ３に載置されているワークＷを保持して前記第１の溶接ステーションＳ１に運搬する第１のワーク保持手段５１と、前記第１の溶接ステーションＳ１において溶接作業中の間位置決めされているワークＷを移動不能に押さえ付ける第１のワーク押さえ付け手段５２とが設けられている。前記第１のワーク保持手段５１は、下向きのバキュームカップ５１ａと、このバキュームカップ５１ａを上下移動させるアクチュエータ５１ｂとを備え、第１の溶接ステーションＳ１の上まで運搬した後、バキュームを解除して溶接ステーションＳ１上に載置するものである。また、前記第１のワーク押さえ付け手段５２は、ワークを押し付ける加圧具５２ａと、この加圧具５２ａを昇降可能に支持するアクチュエータ５２ｂとを備え、アクチュエータ５２ｂが下方へ延ばされると、溶接テーブルとの間で、加圧具５２ａがワークをクランプして移動しないようにするようになっている。ここで、加圧具５２ａの上昇位置は、移動式ローダーの移動の際に加圧具等が加工テーブルに当たらない位置であればよいので、ワークをクランプするのに必要な加工距離はごく短く（数十ｍｍ程度）、それに要する時間もわずかですむ。なお、移動式ローダー２１が移動する際には、溶接トーチ１４との干渉を回避するために、溶接トーチ１４は、溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂのロボットアーム４２の伸縮動作にて、鉛直上方に退避するようになっている。
【００４２】
一方、前記第２の移動式ローダー２２にも、具体的には図示していないが、前記第２の溶接ステーションＳ２において溶接が完了したワークＷを保持して前記搬出ステーションＳ４に運搬する第２のワーク保持手段と、前記第２の溶接ステーションＳ２において溶接中に位置決めされたワークＷを押さえ付ける第２のワーク押さえ付け手段とが設けられている。なお、前記第２のワーク保持手段及び第２のワーク押さえ付け手段は、前記第１のワーク保持手段５１及び第１のワーク押さえ付け手段５２と同様に構成されている。
【００４３】
そして、第１の溶接ステーションＳ１においては、図９及び図１０に示すように、溶接されるワークを所定の加工位置に位置決めするために、基準ピン５５，５６（図１参照）とで位置決め手段を構成する幅寄せユニット５３が設けられている。この幅寄せユニット５３は、レール部材５４に移動可能に設けられた可動本体部５３ａと、この可動本体部５３ａに設けられワークの端縁に接触してワークを所定の位置に移動させる当接ピン５３ｂとを備える。そして、出没可能に設けられた基準ピン５５，５６（図１参照）に、溶接される一方のワークの溶接線ａ，ｂ側を当接ピン５３ｂを移動させることで押し当て、それから、基準ピン５５，５６を下降させる共に、前記一方のワークをワーク押さえ付け手段５２にて押さえ付け、移動不能に固定する。それから、前記一方のワークに対し溶接される他方のワークを、別の幅寄せユニット５３によって同様にして前記一方のワーク側に幅寄せし、溶接線となる部分が互いにほぼ接触するような状態とし、他方のワークもワーク押さえ付け手段５２にて押さえ付け、移動不能に固定する。この状態で、位置決めが終了しワークが移動不能に固定されており、溶接ロボット１３Ａを走行させることにより前記溶接線ａ，ｂに沿って溶接が行われる。なお、第２の溶接ステーションＳ２にも、同様に、溶接されるワークを所定の加工位置に位置決めするための位置決め手段として、幅寄せユニットが設けられている。
【００４４】
また、前記両溶接ステーションＳ１，Ｓ２の間に、エンドエフェクタとして保持具６１を有する搬送用の多関節ロボットからなるワーク搬送ロボット６２が設けられ、このワーク搬送ロボット６２が、前記第１の溶接ステーションＳ１で一部溶接されたワークＷを前記保持具６１にて保持し、第２の溶接ステーションＳ２に対しそのワークＷの溶接線ｃ，ｄが溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂの走行軸に平行になるように載置されるようになっている。なお、最終的な位置決めは、前述した基準ピンと幅寄せユニットとからなる位置決め手段によってなされる。
【００４５】
さらに、前記搬入ステーションＳ３の、第１の溶接ステーションＳ１とは反対側には、ワーク搬入ロボット６３が配設されている。また、完成品搬出ステーションＳ４の、第１の溶接ステーションＳ１とは反対側には、完成品搬出ロボット６４が配設されている。なお、ワークＷの搬入及び排出作業は、必ずしもロボットによって行う必要はなく、その他の機械的手段や人手によって行うようにしてもよい。
【００４６】
前記ワーク搬入ロボット６３の前記搬入ステーションＳ３とは反対側に、溶接されるワークを搬入するためのワーク搬入コンベヤ６５と、空パレットを搬出するためのワーク搬出コンベヤ６６とが並列に配設されており、それらのコンベヤ６５，６６とワーク搬入ロボット６３との間に、不良品（ＮＧ品）が載置されるパレット置き場６８が配設されている。一方、前記完成品搬出側には、完成品搬出コンベヤ７１，７２が関連づけられ、完成品が搬出パレット上に重積された状態で搬出される。
【００４７】
また、前記ワーク搬入ステーションＳ３及びワーク搬出ステーションＳ４には、それぞれ、不良品（ＮＧ品）が搬出される不良品パレット置き場７３，７４が設けられ、それぞれが搬出パレット（図示せず）を備えている。
【００４８】
なお、７５は冷却装置（レーザ発振器用）、７６はシステム制御盤（レーザ加工機）、７７は複数のロボット制御盤、７８はトランス、７９はドライエア供給装置である。
【００４９】
続いて、上記自動溶接システムによる溶接動作について説明する。
【００５０】
例えば第１の移動式ローダー２１が第１の溶接ステーションＳ１に位置している際には、第１の移動式ローダー２１に搭載されている第１のワーク押さえ付け手段５２によって、位置決めされたワークＷが溶接テーブル１１上に移動しないように押さえ付ける。この場合は、溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂの走行軸に溶接線ａ，ｂが平行になるようにワークＷが位置決めして載置されている。この位置決めは、前述したように基準ピンと幅寄せユニットとを用いて行われる。
【００５１】
このようにして第１のワーク押さえ付け手段５２の押さえ付けにより固定された後、溶接ロボット１３Ａの溶接トーチ１４が、まず、溶接開始点（ティーチングポイント）まで移動せしめられる。その後、図示しないロボットコントローラによってロボットアーム４２の伸縮動作が規制され、クランプ手段４３にてロボットアーム４２の先端部材４２ａが支持部材４１にクランプされる。ここで、必要に応じてアクチュエータ４４の作動により位置調整がされる。
【００５２】
それから、ロボットアーム４２の伸縮動作が規制された状態で、可動台１６を、図示しない制御手段によって駆動系を制御して移動させることで、溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂが前記溶接線ａ，ｂに沿って平行に走行することになり、溶接トーチ１４からレーザを照射しながら、溶接線ａ，ｂ上を直線的に移動することにより、ワークＷに対する溶接加工が行われる。このように、第１の溶接ステーションＳ１では、４つの溶接線ａ〜ｄのうちの一部である溶接線ａ，ｂについて溶接が行われる。
【００５３】
そして、第１の溶接ステーションＳ１で一部の溶接線ａ，ｂについての溶接が終了すると、ワーク搬送ロボット６２にて、ワークＷが第２の溶接ステーションＳ２に搬送され、溶接テーブル１２上に載置される。この場合も、ワークＷの残りの溶接線ｃ，ｄが、溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂの走行軸に平行となるように、第１の溶接ステーションＳ１の場合と同様に基準ピン及び幅寄せユニットを用いて位置決めされ、第２の移動式ローダー２２のワーク押さえ付け手段にて、位置決めされたワークＷが移動不能に押さえ付けられる。そして、第１の溶接ステーションＳ１での溶接作業と同様に、まず、溶接開始点（ティーチングポイント）まで、溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂの溶接トーチ１４が移動せしめられ、ロボットアーム４２の伸縮動作を規制した状態で、溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂを残部の溶接線ｃ，ｄに平行に走行させることで溶接トーチ１４がレーザを照射しながら、溶接線ｃ，ｄ上を直線的に移動することになり、ワークＷに対する溶接加工が行われる。
【００５４】
このようにして、ワークＷについての残部の溶接加工が終了した後（溶接が完了した後）、第２の移動式ローダー２２が、第２のワーク押さえ付け手段による押し付けを解除した後、第２の移動式ローダー２２が、溶接が完了したワークＷを保持して第２の溶接ステーションＳ２から搬出ステーションＳ４に運搬される。
【００５５】
ワーク搬出ステーションＳ４においては、溶接が完了したワークＷが載置され、第２の移動式ローダー２２が第２の溶接ステーションＳ２に移動した後、完成品と不良品とに選別されて、ワーク搬出ロボット６４にて、完成品搬出コンベヤ７１，７２の搬出パレット上又は不良品パレット置き場７４のパレット上に載置される。この選別は、光学的検査手段を用いて行ってもよいし、作業者の目視によって行ってもよい。
【００５６】
そして、前記完成品搬出コンベヤ７１，７２の搬出パレット上におけるワークが所定の個数になったときに、完成品搬出コンベヤ７１，７２によって搬出される。尚、この搬出は、作業者の手作業によって行ってもよいし、また、搬出パレット上に重積することなく、１つずつ搬出するようにしてもよい。
【００５７】
また、第１の溶接ステーションＳ１において、溶接が行われているときには、ワーク搬入ステーションＳ３には、第１の移動式ローダー２１が位置していない。よって、このとき、ワーク搬入ロボット６３にて、ワーク搬入ステーションＳ３上にワークが載置される。
【００５８】
一方、第２の移動式ローダー２２が、溶接が完了したワークを保持して、搬出ステーションＳ４まで運搬する際には、第２の溶接ステーションＳ２には、第２の移動式ローダー２２が位置していないことになるので、ワーク搬送ロボット６２にて、第１の溶接ステーションＳ１から第２の溶接ステーションＳ２にワークＷが搬送される。そして、ワークが置かれ、溶接ステーションＳ２で位置決めなどの一連の作業がなされる。
【００５９】
このように、第１及び第２の移動式ローダー２１，２２は、それぞれ、溶接ステーションＳ１，Ｓ２において第１及び第２のワーク押さえ付け手段を用いてワークを押さえ付ける機能と、搬入ステーションＳ３から第１の溶接ステーションＳ１へワークを運搬したり第２の溶接ステーションＳ２から搬出ステーションＳ４にワークを運搬する機能とを併せ持つものであり、各溶接ステーションＳ１，Ｓ２において交互に加工が行われるので、溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂの遊び時間はほとんどなく、前述した実公平７−５３８２５号公報に記載の装置に比べて、サイクルタイムの短縮化が図れる。
【００６０】
上記に本発明に係る自動溶接システムの一実施の形態について説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、以下に示すように種々の変更が可能である。
（１）前記実施の形態においては、ロボットアーム４２の先端の溶接トーチ１４が、溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂの走行中（溶接作業中）に確実に振れないように、ロボットアーム４２先端の先端部材４２ａを、支持部材４１に対しクランプ手段４３にてクランプ支持するようにしているが、そのような支持部材４１にてクランプ支持するのは必ずしも必要ではなく、例えば図１１に示すように、支持部材及びクランプ手段を省略した溶接ロボット１３Ａ′とすることも可能である。このようにすれば、前記実施の形態のように、支持部材４１を設ける場合には、ロボットアーム４２の先端をクランプ支持する関係上、溶接トーチ１４の位置を、ロボットの走行軸に直交する方向において位置調整できる範囲について制約を受けるが、ロボットアーム４２の先端をクランプ支持しないようにするのであれば、溶接トーチ１４の位置を、ロボットアーム４２の伸縮動作によってロボットの走行軸に直交する方向において調整できる範囲が大きくなるので、溶接トーチと溶接線の位置が前記ロボットの走行軸に直交する方向において大きくずれている場合であっても、位置調整可能となる。
【００６１】
なお、支持部材による支持を行わなくても、溶接のために、ロボットの走行軸に沿って溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂを走行させるだけであれば、直線軌跡精度は実用上問題のない、０．１ｍｍ以下に保たれることは、実験により確認されている。
（２）前記実施の形態では、第１及び第２の溶接ステーションＳ１，Ｓ２のいずれにおいても、ワークの載置状態は同一であるが、第１の溶接ステーションＳ１から第２の溶接ステーションＳ２へのワークの搬送を、多関節ロボットであるワーク搬送ロボット６２を用いているので、溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂの走行軸の方向Ｔと平行となるようにワークを載置するのに、図１２（ａ）（ｂ）に示すように、溶接線ｅ，ｆ，ｇ，ｈを有するワークが、第２の溶接ステーション（図１２（ｂ）参照）においては第１の溶接ステーション（図１２（ａ）参照）と異なる状態に載置するようにすることもできる。これは、第１の溶接ステーションＳ１から第２の溶接ステーションＳ２へのワークの搬送を、搬送の自由度が高いワーク搬送ロボット６２（多関節ロボット）を利用して行うようにしているからであり、ロボットの走行軸に溶接線が平行になるようにされていれば、必要な直線軌跡精度は確保されるからである。
（３）前記実施の形態では、溶接ロボット１３Ａ，１３Ｂ（多関節ロボット）を、溶接ラインの前後両側に設けているが、必ずしも溶接ロボットを２つとする必要はなく、１つだけであってもよいし、また、溶接ラインを複数列に増やすことによって、多関節ロボットである溶接ロボットを３つ以上設けるようにし、異なる種類のワークを併行に流して、溶接するようにすることもできる。
【００６２】
一例として、図１３に示すように、溶接ラインを２列にし、溶接ロボットを３つ設けた場合について説明する。この場合は、搬入ステーションＳ３１，Ｓ３２、第１の溶接ステーションＳ１１，Ｓ１２、第２の溶接ステーションＳ２１，Ｓ２２及びワーク搬出ステーションＳ４１，Ｓ４２が順に設けられた第１及び第２の溶接ラインＬ１，Ｌ２が形成され、前記第１溶接ラインＬ１の後側、第２の溶接ラインＬ２の前側、及びそれらの溶接ラインＬ１，Ｌ２の間に、第１〜第３の溶接ロボット８１，８２，８３（多関節ロボット）がそれぞれ前記溶接ラインＬ１，Ｌ２に平行に移動可能に設けられている。そして、第１及び第２の溶接ステーションの間には、第１及び第２の溶接ラインＬ１，Ｌ２それぞについて、第１の溶接ステーションＳ１１，Ｓ１２から第２の溶接ステーションＳ２１，Ｓ２２に、溶接の一部が終了したワークを搬送する第１及び第２のワーク搬送ロボット８４，８５が配設されている。第２の溶接ロボット８２は、両溶接ラインＬ１，Ｌ２に共有するようにしてもよいし、溶接ラインＬ２は、溶接線の数が溶接ラインＬ１よりも多いので、第１の溶接ラインＬ１については第１の溶接ロボット８１のみを用い、第２の溶接ラインＬ２については第２及び第３の溶接ロボット８２，８３を用いるようにしてもよい。
【００６３】
そして、搬入側は、ワーク搬入コンベヤ８６と空パレット排出コンベヤ８７とが並列に設けられ、ワーク搬入コンベヤ８６によって搬入されたパレット上のワークが、空パレット排出コンベヤ８７側に搬送される間に、ワーク搬入ロボット９３によって、ワークの種類に応じて、第１又は第２の溶接ラインＬ１，Ｌ２の搬入ステーションＳ３１，Ｓ３２に搬入されるようになっている。また、不良品置き場８８も設けられている。
【００６４】
搬出側は、第１及び第２の溶接ラインＬ１，Ｌ２の搬出ステーションＳ４１，Ｓ４２の間に亘って、ワーク搬出ロボット８９が移動可能に設けられており、この搬出ロボット８９によって、ワークの種類に応じて完成品搬出コンベヤ９０，９１にて搬出されるか、不良品置き場９２に載置される。
【００６５】
ところで、前記溶接ラインＬ２の第１及び第２の溶接ステーションＳ１２，Ｓ２２においては、ロボットの走行軸に平行な溶接線ｍ，ｐ，ｑだけでなく、それに直交する方向の溶接線ｎ，ｏ，ｒも溶接する必要がある。そのため、溶接ステーションの数を増加することなく、各溶接ステーションＳ１２，Ｓ２２において、ロボットの走行軸に直交する方向の溶接線ｎ，ｏ，ｐについても溶接するために、図１３及び図１４に示すように、ロボットアームの先端部を構成することで、溶接ロボット８１，８２，８３が走行軸に沿って走行することで、前述した実施の形態の場合と同様に、ロボットの走行軸に平行な溶接線の溶接を行い、それから、ロボットを停止させ、溶接トーチのみを、ロボットの走行軸に直交する方向に移動することで、走行軸に直交する方向の溶接線の溶接ができるようにすることも可能である。この場合も、いずれの方向であっても、溶接動作中は、ロボットアームは伸縮動作をしないので、溶接トーチの移動についての必要な直線軌跡精度は確保される。
【００６６】
具体的に、図１４及び図１５に沿って説明すると、ロボットアーム４２の先端部材４２ａの鉛直面に、ロボットの走行軸に直交する方向に一対のガイドレール１０１を上下に平行に設け、それらの間にねじ棒１０２を回転可能に設ける一方、溶接トーチ１４を支持する可動ベース１０３に、前記ガイドレール１０１にスライド可能に係合するスライダ１０４を設け、それらの間に前記ねじ棒１０２が回転可能に螺合する雌ねじ部材１０５を設けている。よって、アクチュエータ１０６にてねじ棒１０２を回転することで、雌ねじ部材１０５が移動せしめられるので、溶接トーチ１４（可動ベース１０３）もそれに伴って、ガイドレール１０１に沿ってロボットの走行軸に直交する方向に走行することになり、ロボットの走行軸方向の溶接線ｍ，ｐ，ｑだけでなく、それに直交する方向の溶接線ｎ，ｏ，ｒについての溶接も、直線軌跡精度よく行うことができるようになる。
（４）前記実施の形態においては、溶接ステーションにワークを搬入したり、溶接ステーションからワークを搬出するためにローダーを用いているが、本発明においては必ずしもそのようなローダーを用いる必要はなく、作業者が手作業にて行うようにしてもよい。また、前記第１及び第２の移動式ローダー２１，２２は、ラックアンドピニオン機構によって往復駆動されるようになっているが、本発明はそれに限定されるものではなく、ボールねじ手段、牽引手段やコンベヤ手段によって移動させられるものを用いることもできるし、ローダー自体が移動用のモータを有する自走式のものとしてもよい。さらに、前記第１及び第２の移動式ローダー２１，２２に搭載されるワーク押さえ付け手段は、加圧具を動作させるためのアクチュエータとして、プッシュロッド、流体圧シリンダなどを用いることができるのはもちろん、加圧具を下降させて加圧状態を保持できるものであれば用いることが可能である。ワーク保持手段も、バキュームカップに限らず、マグネット式のものなどを用いることができ、ワークを着脱可能に保持して運搬できるものであれば用いることが可能である。
（７）前記実施の形態においては、対象とするワークは、板厚の異なる板材が溶接されるテーラードブランク材であるが、本発明を適用できるワークはそれに制限されないのはいうまでもない。
【００６７】
【発明の効果】
この発明は、以上に説明したように実施され、以下に述べるような効果を奏する。
【００６８】
本発明に係る溶接方法は、溶接ロボットのロボットアームの伸縮動作を利用して、エンドエフェクタとしての溶接トーチを溶接開始点（ティーチングポイント）まで移動させるが、溶接ロボットのロボットアームの伸縮動作を規制した状態で、前記溶接トーチを、前記溶接開始点から溶接線に沿って移動させて溶接作業を行うようにしているので、溶接動作中には、ロボットアームは伸縮動作をせず、溶接トーチの直線軌跡精度の低下を回避することができる。よって、多関節ロボットを溶接ロボットとして用いても、一定の直線軌跡精度を確保して、溶接することが可能となる。
【００７０】
また、前記溶接ロボットのロボットアームの先端部において前記溶接トーチを特定方向に直線移動可能に設ければ、前記特定方向が前記溶接線の方向に一致するように前記溶接トーチを前記溶接開始点まで移動させ、その状態で前記溶接トーチを移動させるだけで、前記溶接トーチを、前記溶接開始点から溶接線に沿って移動させることができる。
【００７１】
本発明に係る自動溶接システムは、溶接トーチを溶接開始点まで移動させた後、ロボットコントローラにより溶接ロボットのロボットアームの伸縮動作を規制し、その規制状態で、移動手段によって前記溶接トーチを、前記溶接開始点から溶接線に沿って移動させることができるので、ロボットアームを伸縮動作させることなく、位置決めされたワークに対し所定の溶接を行うことが可能となる。よって、直線軌跡精度を確保した溶接作業を、溶接ロボットを用いて実現することができる。特に、汎用の多関節ロボットを溶接ロボットとして用いているので、直交タイプの専用の加工装置を設計する場合に比べて、安価となる。
【００７２】
溶接ロボットが、位置決めされたワークの溶接線と平行な走行軸を有するようにしているので、ロボットアームが伸縮動作を行うことなくロボット全体が走行することで、溶接トーチを溶接線に沿って直線移動させることが可能となり、直線軌跡精度を確保して前記溶接線についての溶接を実行することができる。
【００７３】
さらに、ロボットアームの先端部材を、クランプ手段によって、剛性の高い支持部材にクランプするようにすれば、溶接作業中に溶接トーチが振れることがなくなり、通常の加工機による加工の場合と同等の直線軌跡精度を確実に確保することができる。
【００７４】
請求項３に記載のように、前記支持部材上に、移動台を、前記溶接ロボットの走行軸に直交する方向に位置調整可能に設け、その移動台に前記クランプ手段を設けるようにすれば、ロボットアームの伸縮動作により溶接トーチを移動させた後に、溶接トーチの移動位置をずらしたい場合においても、先端部材を、前記走行軸に直交する方向に移動させることで、溶接トーチの位置を簡単に調整することができる。
【００７５】
請求項４に記載のように、前記先端部材に、可動ベースを特定方向に移動可能に設けて、ロボットアームを伸縮動作させることにより、溶接トーチを溶接開始点まで移動させると共に前記特定方向を前記溶接線の方向に一致させるようにすれば、ロボットアームの伸縮動作を規制した状態で、前記可動ベースを移動させることで、溶接トーチを溶接線に沿って移動させることができ、直線軌跡精度を確保して溶接を実行することが可能となる。よって、例えば特定方向（可動ベースの移動方向）を、溶接線に直交する方向に一致させれば、前記ロボットの走行軸に直交する方向の溶接線についての溶接もできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動溶接システムの概略構成を示す平面図である。
【図２】本発明における自動溶接システムの第１溶接ステーション及び搬入ステーションの概略構成を示す平面図である。
【図３】同正面図である。
【図４】同左側面図である。
【図５】移動式ローダの駆動系の説明図である。
【図６】支持部材の先端部の説明図である。
【図７】図６のＡ−Ａ線における断面図である。
【図８】支持部材の先端部の平面図である。
【図９】移動式ローダのワーク保持手段及びワーク押さえ付け手段、並びに幅寄せユニットの関係を示す側面図である。
【図１０】幅寄せユニットを示す概略図である。
【図１１】支持部材を省略した例を示す図４と同様の図である。
【図１２】（ａ）は第１の溶接ステーションでのワークの載置状態を示す説明図、（ｂ）は第２の溶接ステーションでのワークの載置状態を示す説明図である。
【図１３】他の実施の形態についての図１と同様の図である。
【図１４】溶接トーチの支持構造の他の実施の形態を示す側面図である。
【図１５】同一部省略正面図である。
【図１６】本発明に係る溶接方法の原理の説明図である。
【符号の説明】
Ｓ１，Ｓ２      溶接ステーション
Ｓ３            搬入ステーション
Ｓ４            搬出ステーション
Ｓ１１，Ｓ１２  溶接ステーション
Ｓ２１，Ｓ２２  溶接ステーション
Ｓ３１，Ｓ３２  搬入ステーション
Ｓ４１，Ｓ４２  搬出ステーション
１            自動溶接システム
１１            溶接テーブル
１２            溶接テーブル
１３Ａ，１３Ｂ  溶接ロボット
１３Ａ′                溶接ロボット
１４            溶接トーチ
１５            ロボット本体
１６            可動台
４１            支持部材
４１Ａ          固定部
４１Ｂ          移動部（移動台）
４２            ロボットアーム
４２ａ          先端部材
４３            クランプ手段
６２            ワーク搬送ロボット
８１〜８３      溶接ロボット
１０１          ガイドレール
１０２          ねじ棒
１０３          可動ベース
１０４          スライダ
Ｌ１，Ｌ２      溶接ライン
ａ〜ｄ          溶接線
ｎ〜ｒ          溶接線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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