(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星仰角範囲内で所定の利得を有するアンテナと、このアンテナにより衛星から受信した電波の受信レベルを検出する受信機と、上記アンテナの搭載されている移動体の運動による角速度を検出する角速度センサと、上記アンテナにステップトラック追尾を実施させ、かつ角速度センサによる移動体の運動の補正により、衛星方位に所定の利得を確保できるよう対向させる制御装置と、上記アンテナを駆動する駆動装置から構成される衛星通信用移動局装置において、
上記制御装置は、
上記角速度センサによって検出した移動体の角速度の変動が許容変動幅以内であって、上記角速度センサの検出値から得られる平均角速度と上記受信レベルから得られる角速度基準値との差が許容値以内であるときに、移動体が停止状態であることを判定する停止判定処理手段を有する駆動信号処理部を備え、停止判定状態においては、アンテナの駆動を停止させることを特徴とする衛星通信用移動局装置。
【請求項２】
前記制御装置は、停止判定処理手段により移動体の停止判定状態を検出時にアンテナの駆動を停止し、一度アンテナを停止すると移動体が運動を開始しても、一定の旋回角度まで、アンテナのステップトラック駆動を停止し、自律追尾のみを行う適応アンテナ停止判定手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の衛星通信用移動局装置。
【請求項３】
前記制御装置は、移動体が運動状態においても、一定時間ごとに強制的に適応アンテナ停止判定手段に移行させる強制自律追尾処理手段を有する、駆動信号処理部を備えたことを特徴とする請求項２記載の衛星通信用移動局装置。
【請求項４】
前記制御装置は、停止判定処理手段により移動体の停止判定状態を検出時に角速度センサの角速度基準値を補正できる機能を有した、駆動信号処理部を備えたことを特徴とする請求項１記載の衛星通信用移動局装置。
【請求項５】
前記制御装置は、停止判定処理手段により移動体の停止判定状態を検出時に角速度センサの角速度基準値を補正できる機能を有した、駆動信号処理部を備えたことを特徴とする請求項２記載の衛星通信用移動局装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は主に静止衛星を利用した衛星通信用移動局装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
地上系の通信システムを補完する目的として新しいサービスをめざして種々の移動体に対する衛星通信システムが計画されている。例えば、日刊工業新聞社発行の「移動体通信のはなし」、前田、林著、ｐｐ１９４−１９５（１９９１）に示されるような、カナダと米国が共同で進めているＭＳＡＴシステムなどがある。
【０００３】
図１４は従来の移動体衛星通信システムの一例を示す図である。図において１は静止衛星、２ａ、２ｂは固定基地局、３ａ、３ｂは静止衛星に対向している基地局のアンテナ、４ａは車両、４ｂは船舶である。５ａ、５ｂは移動体に取付けられた衛星通信用移動局装置であり、５ａは例えば車両４ａの屋根に取付けられており、車両４ａの移動にかかわらずアンテナが常に静止衛星１と対向するように追尾する構成となっている。なお、衛星通信用移動局装置５ａ、５ｂは、角速度センサによる移動体の旋回角、動揺角の補正とステップトラック追尾を併用した方式が良く使われている。また、静止衛星１を介して、固定基地局２ａ、２ｂと車両４ａ、船舶４ｂ間で通信が行われ、車両４ａと船舶４ｂ間においてもそれぞれ静止衛星１を介して通信が行われる。
【０００４】
図１５は、移動体が車両の場合の衛星通信用移動局装置の構成全体を示す外観図であり、６がアンテナ、駆動装置から構成されるアンテナユニットであり、７の受信機、角速度センサから構成されるトランシーバユニットに接続されている。また、トランシーバユニット７は、８の電話機とも接続されている。アンテナユニット６、トランシーバユニット７は、前述した衛星通信用移動局装置５ａであり前述の移動体４ａの屋根９に搭載される構成である。
【０００５】
図１６は従来の衛星通信用移動局装置５ａの一例を示す構成図である。図において１０は衛星仰角範囲において所定の利得を有するアンテナであり、受信機１１の入力側に接続され、受信した電波１２を送信する。受信機１１は電波１２を増幅、量子化し、出力側に接続された制御装置１３に対して一定のタイミングで受信レベル１４として送信する。１５は移動体４ａの旋回角速度を検出する角速度センサであり、制御装置１３に接続され、上記検出した信号を角速度信号１６として送信する。制御装置１３の出力側はアンテナ１０を駆動する駆動装置１７に接続され、入力された受信レベル１４と、逐次入力される角速度信号１６から後述する処理を実施し、アンテナ１０のビームを衛星方位を中心に一定幅で左右に駆動するステップトラック駆動をさせる駆動信号１８を送信する。駆動装置１７は、駆動信号１８を受信し、アンテナ１０を駆動する。
【０００６】
図１７は、衛星通信用移動局装置内の制御装置ブロック図である。角速度信号１６は、前述の角速度センサ１５から送信されたものであり、Ａ／Ｄ変換部１９に入力され、雑音除去、量子化され、量子化角速度信号２０として、駆動信号処理部２１に送信する。受信レベル１４は、前述の受信機１１から受信したものであり、衛星方位誤差角信号処理部２２に入力される。衛星方位誤差角信号処理部２２は、駆動信号処理部２１とも接続されており、駆動信号処理部２１からアンテナの瞬時の位置情報である駆動情報２５を受信し、ビームを衛星方位角を中心に一定幅左右に振るステップトラック駆動をすることにより、受信レベル１４にレベル差が発生する。また、駆動情報２５に対する受信レベル１４と既知のアンテナパターンから衛星方位とビームの中心との誤差角である衛星方位誤差角２３を求めるステップトラック処理と、その衛星方位誤差角２３と、ステップトラック処理間隔時間から量子化角速度信号２０の静止時の出力である角速度基準値２４の誤差を算出し、それを補正した角速度基準値２４を送信する。駆動信号処理部２１は前述の駆動装置１７とも接続されており、アンテナ１０を衛星方位角を中心にステップトラック駆動させるための一定の駆動パターンに、角速度基準値２４に対する量子化角速度信号２０の差を積分することにより、移動体の旋回運動の方向と角度を算出し、旋回運動を０にする補正と、衛星方位誤差角２３を０にする補正を加え、営に衛星方位角を中心に一定のステップトラックをさせる駆動信号１８を前述の駆動装置１７に送信する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
従来の衛星通信用移動局装置は以上のように構成されており、移動体がどのような運動をしていようとも、アンテナを駆動することによって、衛星追尾を行っている。この場合、移動体が停止状態及び、始動直後において、エンジンの騒音が小さくなるため、アンテナの駆動音が移動体の室内、室外に伝播してしまうことが問題になってくる。
【０００８】
また、従来の構成においては、角速度センサの角速度基準値の温度ドリフトは、受信レベルによって補正しているため、受信レベルの質に影響され多くの誤差を含み、移動体の運動を補正するたびに受信レベルの質に依存するの補正誤差が発生し、追尾性能が劣化する。
【０００９】
この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、停止中にアンテナの駆動音が発生しないこと、追尾性能が劣化しない通信用移動局装置を得ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
第１の発明による衛星通信用移動局装置は、制御装置内に角速度センサの出力を常に監視し、一定時間の角速度センサの出力値の変動幅が許容変動幅内であるかの判定と角速度基準値との比較によって、移動体は停止していると判定し、停止の間は、アンテナの駆動を停止させることを可能とした。
【００１１】
また、第２の発明による衛星通信用移動局装置は、制御装置内に第１の発明による移動体の停止の間は、アンテナの駆動を停止させる機能と、停止から移動体が運動を開始しても、角速度センサの出力を積分し、監視し続けることによって、停止状態から一定旋回運動が発生するまでは、アンテナの駆動は自律追尾のみを実施し、ステップトラック駆動を停止させることを可能にした。
【００１２】
また、第３の発明による衛星通信用移動局装置は、制御装置内に第２の発明による制御装置に定期的にアンテナのステップトラック駆動を停止させ、その時点から一定旋回運動が発生するまでは、アンテナの駆動は自律追尾のみを実施し、ステップトラック駆動を停止させることを可能にした。
【００１３】
また、第４の発明による衛星通信用移動局装置は、制御装置内に第１の発明による制御装置に停止状態での角速度センサの出力の平均を算出し、逐次、角速度センサの角速度基準と置き換えることを可能にした。
【００１４】
また、第５の発明による衛星通信用移動局装置は、第２の発明に第４の発明の機能を付加することを可能にした。
【００１５】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１における衛星通信用移動局装置の構成は、図１に示される構成をしており、２６は、この発明の実施の形態１の制御装置である。図において他図と同一番号は同一のものであり、構成は従来の技術と同じである。
【００１６】
次に動作について説明する。制御装置２６以外は従来の技術と同様である。
制御装置２６は、従来の技術の制御装置１３の動作に角速度信号１６から後述する停止判定処理手段を行い、移動体が停止状態であると判定した場合には、アンテナ駆動を停止させる駆動信号１８を送信する機能を付加した動作を行う。
【００１７】
図２は、この発明の実施の形態１における衛星通信用移動局装置内の制御装置２６のブロック図であり、角速度信号１６は、図１の角速度センサ１５から送信されたものであり、Ａ／Ｄ変換部１９に入力され、Ａ／Ｄ変換部１９は、量子化角速度信号２０をこの発明の実施の形態１の駆動信号処理部２７に送信する。受信レベル１４は、図１の受信機１１から送信されたものであり、衛星方位誤差角信号処理部２２に入力される。衛星方位誤差角信号処理部２２は、駆動信号処理部２７と接続されており、衛星方位誤差角２３と角速度基準値２４を送信し、駆動信号処理部２７から駆動情報２５を受信する。駆動信号処理部２１は図２の駆動装置１７とも接続されており、駆動信号１８を送信する。
【００１８】
次に、動作について説明する。駆動信号処理部２７以外は従来の技術と同様である。駆動信号処理部２７は、量子化角速度信号２０と衛星方位誤差角２３が入力され、従来の技術同様に、衛星方位誤差角２３と量子化角速度信号２０による旋回の補正を加え、常に衛星方位角を中心にステップトラックする駆動信号１８を図１の駆動装置１７に送信する。また、駆動信号処理部２７は、量子化角速度信号１６を後述する停止判定処理手段を行うことにより、停止と判定し、停止判定表示Ｓ＿ｆｌｇがＯＮの間は、アンテナ駆動を停止する駆動信号１８を送信する。
【００１９】
図３は前述の、この発明の実施の形態１における停止判定処理手段の流れを示すフローチャートであり、２８は図２の量子化角速度信号２０を取得するステップである。２９は量子化角速度信号２０の変動幅を検定するステップであり、逐次取得した量子化角速度信号２０をＲ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）とし、後述する計測カウンタＣ（回）が０の時に取得した量子化角速度信号２０をＲｒｅｆ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）、許容変動幅をＴｒ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）として、数１の判定を行うことによって変動幅を求める。停止状態においては量子化角速度信号２０の変動は無く、運動中においては、量子化角速度信号２０の変動が発生する。ここで、変動幅が許容変動幅をＴｒ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）より大きければ３０のステップヘ進み、後述する累積角速度Ｓｒ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）と計測カウンタＣ（回）を０に、停止判定表示Ｓ＿ｆｌｇをＯＦＦに初期化する。また、許容変動幅Ｔｒ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）より小さい場合は、ステップ３１に進む。許容変動幅Ｔｒ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）の設定は、雑音を考慮し、可能な限り小さく設定する。
【００２０】
【数１】
0003555437.tif 000002
【００２１】
３１は、２９のステップにおいて、量子化角速度信号２０が許容変動幅Ｔｒ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）内である毎に、量子化角速度信号２０を加えた累積角速度Ｓｒ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）を更新する動作と、量子化角速度信号２０の変動が許容変動幅Ｔｒ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）以内である回数を計測する計測カウンタＣ（回）を更新する動作を行うステップである。３２は、３１の計測カウンタの値Ｃ（回）と判定回数Ｔｃ（回）の比較を行うステップであり、判定回数Ｔｃ（回）は、停止と十分判定できる時間にあたる回数で可能な限り小さく設定する。判定回数Ｔｃ（回）に対して計測カウンタの値Ｃ（回）が満たない場合は、ステップ２８に進み、満たした場合は、ステップ３３に進む。ステップ３３は、累積角速度Ｓｒ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）を計測カウンタＣ（回）にあたる時間ｔａ（ｓｅｃ）にて除算し、平均角速度Ｒａ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）を求めるステップである。３４は、許容角速度幅Ｔｈ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）、平均角速度Ｒａ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）、図２の角速度基準値２４をＨ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）とし、数２に示す判定を行うことで、平均角速度Ｒａ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）と角速度基準値２０Ｈ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）の差が許容角速度幅Ｔｈ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）以内であるか比較するステップであり、停止状態であれば、平均角速度Ｒａ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）と角速度基準値２５は一致するはずであるが、実際の角速度基準値２４は受信レベル１４より算出しており、受信レベルの質に依存した誤差を含んでいる。許容角速度幅Ｔｈ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）を受信レベルの質に依存した誤差以内に設定し、許容角速度幅Ｔｈ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）以内に入っていない場合は等速回転時であり、ステップ２８に進む。また、許容角速度幅に入っていた場合はステップ３５に進む。
【００２２】
【数２】
0003555437.tif 000003
【００２３】
３５は、累積角速度Ｓｒ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）と計測カウンタＣ（回）を０に初期化するステップである。３６は、移動体が停止状態であると判定した場合であり、停止判定表示Ｓ＿ｆｌｇをＯＮにするステップである。
【００２４】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２における衛星通信用移動局装置の構成を図４に示す。図において３７は、この発明の実施の形態２の制御装置である。構成は実施の形態１記載と同じであり、他図と同一番号は同一のものである。
【００２５】
次に動作について説明する。制御装置３７以外は実施の形態１記載と同様である。制御装置３７は、実施の形態１記載の制御装置２６の動作に角速度信号１６から後述する適応アンテナ停止判定手段を実施することによって、移動体が停止状態から運動状態に遷移しても、一定の旋回角度の範囲内では、アンテナのステップトラック駆動を停止し、自律追尾のみ行う駆動信号１８を送信する機能を付加した動作を行う。
【００２６】
図５に示す制御装置３７内のブロック図において、角速度信号１６は、図４の角速度センサ１５から送信されたものであり、Ａ／Ｄ変換部１９に入力され、Ａ／Ｄ変換部１９は、量子化角速度信号２０を駆動信号処理部３８に送信する。受信レベル１４は、図４の受信機１１から送信されたものであり、衛星方位誤差角信号処理部２２に入力される。衛星方位誤差角信号処理部２２は、駆動信号処理部３８と接続されており、衛星方位誤差角２３と、角速度基準値２４を送信し、駆動信号処理部３８から駆動情報２５を受信する。駆動信号処理部３８は、図５の駆動装置１７とも接続されており、駆動信号１８を送信する。
【００２７】
次に動作について説明する。図において、実施の形態１記載同様に、ステップトラック駆動に衛星方位誤差角２３による補正と、量子化角速度信号２０による旋回の補正を加え、衛星方位角を中心に一定のステップトラック駆動をする駆動信号１８を図４の駆動装置１７に送信し、移動体が実施の形態１記載の停止判定処理手段において、停止判定表示Ｓ＿ｆｌｇがＯＮになった場合にはアンテナのステップトラック動作を停止する。また、停止判定表示Ｓ＿ｆｌｇがＯＮからＯＦＦになり、移動体が旋回運動を含んだ運動を開始しても、後述する適応アンテナ停止判定処理手段を実施することによって、一定旋回角度まではステップトラック駆動を中止し、量子化角速度信号２０による旋回運動の補正のみをする自律追尾を行う駆動信号１８を送信し、後述するアンテナ駆動表示Ａｃｔ＿ｆｌｇがＯＮになった時にステップトラック駆動を開始する機能を付加した動作を行う。ここで、適応アンテナ停止判定処理手段へは、停止判定処理手段における停止判定表示Ｓ＿ｆｌｇがＯＮからＯＦＦになった時点で連続的に遷移するものである。
【００２８】
次に適応アンテナ停止判定処理手段に関して、図６のフローチャートを用いて説明する。図において３９は、アンテナの駆動を自律追尾に切り替えるステップであり、角速度センサにより検出した移動体の旋回運動を０にする補正をすることで衛星方位を追尾する自律追尾によるアンテナ駆動のみ開始し、ステップトラック駆動によるアンテナ駆動は実施しない。４０は、移動体が静止状態から始動し始めたことをあらわす、停止判定表示Ｓ＿ｆｌｇがＯＮからＯＦＦに変化した時点からの量子化角速度信号２０を累積することにより、移動体の旋回角度Ｃｑｏ（ｄｅｇ）を計測し、移動体の旋回角度Ｃｑｏ（ｄｅｇ）が許容自律角度Ｄ（ｄｅｇ）以上であるか判定するステップであり、移動体の旋回角度Ｃｑｏ（ｄｅｇ）が許容自律角度Ｄ（ｄｅｇ）より小さければステップ３９に進み、許容自律角度Ｄ（ｄｅｇ）以上であれば、ステップ４１に進む。４１は、ステップトラック駆動開始させるステップであり、アンテナ駆動表示Ａｃｔ＿ｆｌｇをＯＮにする。
【００２９】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３における衛星通信用移動局装置の構成は、図７に示される構成であり、４２は、この発明の実施の形態３の制御装置であり、４２の制御装置以外は実施の形態２記載と同じであり、図において他図と同一番号は同一のものである。
【００３０】
次に動作について説明する。制御装置４２以外は実施の形態２記載と同様である。制御装置４２は、実施の形態２記載の制御装置３７の動作に、停止判定に関係なく一定時間毎に強制的に適応アンテナ停止判定手段に移行し、移動体が運動状態にあっても、適応アンテナ停止判定手段に移行してから一定の旋回角度の間は、アンテナのステップトラック駆動を停止し、自律追尾のみ行う駆動信号１８を送信する機能を付加した動作を行う。
【００３１】
図８に示す制御装置４２内のブロック図において、角速度信号１６は、図７の角速度センサ１５から送信されたものであり、Ａ／Ｄ変換部１９に入力され、Ａ／Ｄ変換部１９は、量子化角速度信号２０を駆動信号処理部４３に送信する。受信レベル１４は、図７の受信機１１から送信されたものであり、衛星方位誤差角信号処理部２２に入力される。衛星方位誤差角信号処理部２２は、駆動信号処理部４３と接続されており、衛星方位誤差角２３と、角速度基準値２４を送信し、駆動信号処理部４３から駆動情報２５を受信する。駆動信号処理部４３は、図７の駆動装置１７とも接続されており、駆動信号１８を送信する。
【００３２】
次に、動作について説明する。駆動信号処理部４３は、実施の形態２記載の駆動信号処理部３８の動作に、後述する強制自律追尾処理手段により、一定時間毎に移動体の停止と無関係に実施の形態２記載の適応アンテナ停止判定処理手段に移行させることによって、任意の旋回角が累積されるまでアンテナのステップトラック駆動を停止させる機能を付加した動作をする。
【００３３】
次に駆動信号処理部４３内の強制自律追尾処理手段に関して、図９のフローチャートを用いて説明する。
【００３４】
４４は、移動体が停止判定処理手段において、Ｓ＿ｆｌｇがＯＦＦの場合に内部タイマーをスタートするステップである。４５は、内部タイマーＴｊ（ｓｅｃ）を更新するステップである。４６は、内部タイマーＴｊ（ｓｅｃ）と強制自律追尾時間Ｊ（ｓｅｃ）を比較し、内部タイマーＴｊ（ｓｅｃ）が強制自律追尾時間Ｊ（ｓｅｃ）以下である場合は、ステップ４５に進む。内部タイマーＴｊ（ｓｅｃ）が強制自律追尾時間Ｊ（ｓｅｃ）以上である場合は、ステップ４７に進む。４７は、内部タイマーＴｊ（ｓｅｃ）を０に初期化するステップである。４８は、強制的に適応アンテナ停止判定処理手段に移行するステップである。適応アンテナ停止判定処理手段に移行することにより、アンテナは、自律追尾に移行し、ステップトラック駆動を停止する。
【００３５】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４における衛星通信用移動局装置の構成を図１０に示す。図において４９は、この発明の実施の形態４の制御装置である。構成は実施の形態１記載と同じであり、他図と同一番号は同一のものである。
【００３６】
次に動作について説明する。制御装置４９以外は実施の形態１記載と同様である。制御装置４９は、実施の形態１記載の制御装置２６の動作に後述する角速度基準値２４を補正する機能を付加したものである。
【００３７】
この発明の実施の形態４における制御装置４９内のブロック図の構成は、図１１に示す構成をしており、角速度信号１６は、図１０の角速度センサ１５から送信されたものであり、Ａ／Ｄ変換部１９に入力され、Ａ／Ｄ変換部１９は、量子化角速度信号２０をこの発明の実施の形態４の駆動信号処理部５０に送信する。受信レベル１４は、図１０の受信機１１から送信されたものであり、衛星方位誤差角信号処理部５１に入力される。衛星方位誤差角信号処理部５１は、駆動信号処理部５０と接続されており、衛星方位誤差角２３と角速度基準値２４を送信し、駆動信号処理部５０から駆動情報２５と平均角速度５２を受信する。駆動信号処理部５０は図１０の駆動装置１７とも接続されており、駆動信号１８を送信する。
【００３８】
次に動作について説明する。図において駆動信号処理部５０、衛星方位誤差角信号処理部５１、平均角速度５２以外は実施の形態１記載と同じであり、駆動信号処理部５０内において停止判定処理手段を実施し、停止判定表示Ｓ＿ｆｌｇがＯＮである場合、実施の形態１記載の停止判定処理手段のステップ３３における平均角速度５２を衛星方位誤差角信号処理部５１に送信する。それぞれ駆動信号処理部５０と衛星方位誤差発信号処理部５１において、角速度基準値２５を平均角速度５２Ｒａ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）に置き換え、移動体の旋回運動の補正処理を行う機能を付加した動作を行う。
【００３９】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５における衛星通信用移動局装置の構成構成を図１２に示す。図において５３は、この発明の実施の形態５の制御装置である。構成は実施の形態２記載と同じであり、他図と同一番号は同一のものである。
【００４０】
次に動作について説明する。制御装置５３以外は実施の形態２記載と同様である。制御装置５３は、実施の形態２記載の制御装置３７の動作に実施の形態４記載の角速度基準値２４を補正する機能を付加した動作である。
【００４１】
この発明の実施の形態５における制御装置５３内のブロック図の構成は、図１３に示す構成をしており、実施の形態４記載の駆動信号処理部５０内に実施の形態２記載の適応アンテナ停止判定処理手段を付加したものであり、ステップトラック駆動に衛星方位誤差角２３による補正と、量子化角速度信号２０による旋回の補正を加え、衛星方位角を中心に一定のステップトラック駆動をする駆動信号１８を送信している。また、停止判定処理手段、適応アンテナ停止判定処理手段の判定により停止判定表示Ｓ＿ｆｌｇがＯＮの場合とアンテナ駆動表示Ａｃｔ＿ｆｌｇがＯＦＦの場合においてはアンテナのステップトラック駆動は実施せず、自律追尾のみを行っている。また、停止判定表示Ｓ＿ｆｌｇがＯＮである場合、停止判定処理手段のステップ３３における平均角速度５２を衛星方位誤差角信号処理部５１に送信する。駆動信号処理部５４と衛星方位誤差角信号処理部５１において、それぞれ角速度基準値２４を平均角速度５２Ｒａ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）に置き換え、移動体の旋回運動の補正処理を行う。
【００４２】
【発明の効果】
第１の発明によれば、移動体の停止判定処理手段を実施することにより、移動体の停止状態を検出すると、アンテナの駆動を停止することによって、移動体の室内、室外にアンテナの駆動音が伝わらない効果がある。
【００４３】
また、第２の発明によれば、移動体の停止判定処理手段を実施することにより、移動体の停止状態を検出すると、アンテナの駆動を停止し、停止したアンテナは、適応アンテナ停止判定処理手段により、移動体が運動により、一定範囲の旋回角度を越えない限り、自律追尾のみを実施し、ステップトラック駆動を実施しないことによって、停止状態及び、通常走行時より比較的静かな移動体の始動状態においても、移動体の室内、室外にアンテナの駆動音が伝わらない効果がある。
【００４４】
また、第３の発明によれば、移動体の停止判定処理手段を実施することにより、移動体の停止状態を検出すると、アンテナの駆動を停止し、停止したアンテナ及び、停止判定状態でない場合についても、強制自律追尾処理手段により、一定時間ごとに強制的に、適応アンテナ停止判定処理手段に移行し、移動体が運動により、一定範囲の旋回角度を越えない限り、自律追尾のみを実施し、ステップトラック駆動を停止することにより、停止状態と、通常走行時より比較的静かな、移動体の始動状態及び、比較的直線的な運動においても、移動体の室内、室外にアンテナの駆動音が伝わらない効果がある。
【００４５】
また、第４の発明によれば、移動体の停止判定処理手段を実施することにより、移動体の停止状態を検出すると、停止判定状態における角速度信号を、角速度基準値として置き換えることにより、受信レベルの質に依存しない、角速度センサの温度ドリフトを補正した角速度基準値が得られることによって、追尾性能を劣化させない効果がある。
【００４６】
また、第５の発明によれば、移動体の停止判定処理手段を実施することにより、移動体の停止状態を検出すると、アンテナの駆動を停止し、停止したアンテナは、適応アンテナ停止判定処理手段により、運動により移動体が、一定範囲の旋回角度を越えない限り、自律追尾のみを実施し、ステップトラック駆動を実施しないことによって、停止状態及び、通常走行時より比較的静かな始動状態においても、移動体の室内、室外にアンテナの駆動音が伝わらない効果と、移動体の停止判定処理手段を実施することにより、移動体の停止状態を検出すると、停止判定状態における平均角速度を、角速度基準値として置き換えることにより、受信レベルの質に依存しない、角速度センサの温度ドリフトを補正した角速度基準値が得られことによって、追尾性能を劣化させない効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による実施の形態１の衛星通信用移動局装置の構成図である。
【図２】この発明による実施の形態１の制御装置内のブロック図である。
【図３】この発明による実施の形態１の停止判定処理手段の流れを示すフローチャートである。
【図４】この発明による実施の形態２の衛星通信用移動局装置の構成図である。
【図５】この発明による実施の形態２の制御装置内のブロック図である。
【図６】この発明による実施の形態２の適応アンテナ停止判定手段の流れを示すフローチャートである。
【図７】この発明による実施の形態３の衛星通信用移動局装置の構成図である。
【図８】この発明による実施の形態３の制御装置内のブロック図である。
【図９】この発明による実施の形態３の強制自立追尾処理手段の流れを示すフローチャートである。
【図１０】この発明による実施の形態４の衛星通信用移動局装置の構成図である。
【図１１】この発明による実施の形態４の制御装置内のブロック図である。
【図１２】この発明による実施の形態５の衛星通信用移動局装置の構成図である。
【図１３】この発明による実施の形態５の制御装置内のブロック図である。
【図１４】従来の移動体衛星通信システムの一例を示す図である。
【図１５】従来の衛星通信用移動局装置の構成全体を示す外観図である。
【図１６】従来の衛星通信用移動局装置の構成図である。
【図１７】従来の衛星通信用移動局装置の制御装置内のブロック図である。
【符号の説明】
１  静止衛星、２ａ  固定基地局、２ｂ  固定基地局、３ａ  基地局のアンテナ、３ｂ  基地局のアンテナ、４ａ  車両、４ｂ  船舶、５ａ  衛星通信用移動局装置、５ｂ  衛星通信用移動局装置、６  アンテナユニット、７  トランシーバユニット、８  電話機、９  屋根、１０  アンテナ、１１  受信機、１２  電波、１３  制御装置、１４  受信レベル、１５  角速度センサ、１６  角速度信号、１７  駆動装置、１８  駆動信号、１９  Ａ／Ｄ変換部、２０  量子化角速度信号、２１  駆動信号処理部、２２  衛星方位誤差角信号処理部、２３  衛星方位誤差角、２４  角速度基準値、２５  駆動情報、２６  制御装置、２７  駆動信号処理部、２８  量子化角速度信号を取得するステップ、２９  量子化角速度信号の変動幅を検定するステップ、３０  累積角速度と計測カウンタと停止判定表示ＳＴＯＰ＿ＦＬＧを初期化するステップ、３１  累積角速度と計測カウンタを更新するステップ、３２  計測カウンタと判定回数の比較を行うステップ、３３  平均角速度Ｒａを求めるステップ、３４  平均角速度と角速度基準値の差が許容角速度幅以内であるか比較するステップ、３５  累積角速度と計測カウンタを初期化するステップ、３６  停止判定表示Ｓ＿ｆｌｇをＯＮにするステップ、３７  制御装置、３８  駆動信号処理部、３９  自律追尾に切り替えるステップ、４０  移動体の旋回角度が許容自律角度以内であるかを判定するステップ、４１  ステップトラック駆動開始させるステップ、４２  制御装置、４３  駆動信号処理部、４４  内部タイマーをスタートするステップ、４５  内部タイマーを更新するステップ、４６  内部タイマーと強制自律追尾時間を比較するステップ、４７  内部タイマーを初期化するステップ、４８  適応アンテナ停止判定処理手段に移行するステップ、４９  制御装置、５０  駆動信号処理部、５１  衛星方位誤差角信号処理部、５２  平均角速度、５３  制御装置、５４  駆動信号処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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