(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットのグリッパで保持したワークが積載されるパレットに仕切が回動自在に設けられ、該仕切が前記パレットの内側に倒され前記ワーク間に配置された傾倒状態と、前記パレットの外側へ傾いて起立し前記ワーク外に配置された起立状態との間で回動される構造において、
前記仕切を、前記パレットの支持軸に回動自在に外嵌する円筒部と、該円筒部より延出した仕切バーと、前記円筒部より延出し前記起立状態において当該仕切の回動中心より下方に延出する押し板とで構成し、前記仕切バーの重量を前記押し板よりも重く設定し前記起立状態にて前記仕切バーの重心が前記支持軸よりも前記パレットの外方に配置されるように構成する一方、
前記グリッパに、フレームを構成するパイプを脱着自在に固定し、当該パイプに、前記起立状態にある前記仕切の前記押し板を前記パレットの外方へ向けて押圧し前記仕切バーを前記パレットの内側へ傾倒して前記傾倒状態を形成する押圧部を設けるとともに、該押圧部を、前記パイプに固定されたシリンダと、該シリンダより延出し往復運動されるロッドとにより構成したことを特徴とするパレットの仕切操作部構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットによりパレット内に積載されたワーク間に仕切を介在させるパレットの仕切操作部構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、プレス成形されたパネルをロボットのグリッパで保持してパレットに積載する際には、パネル相互が干渉すると変形や傷付きが生じることから、パネル間に仕切を介在させており、その構造としては、図７に示すものが知られている（特開平７−６８３３２号公報参照）。
【０００３】
すなわち、パネル１０１，・・・が積載されるパレット１０２には、支持軸１０３が延設されており、該支持軸１０３には、仕切としての干渉防止板１０４，・・・が回動自在に支持されている。このパレット１０２側部には、干渉防止板セット装置１０５が設けられており、該干渉防止板セット装置１０５は、三軸方向に駆動される駆動台１０６と、該駆動台１０６のエアシリンダ１０７より延出され前記仕切板１０４をパネル１０１，・・・間へ倒すノッカー１０８とからなる。
【０００４】
これにより、成形されるパネル形状が変更され、干渉防止板１０４の支持位置が変動された場合であっても、前記駆動台１０６を三軸方向へ移動するこによって、これに対応できるように構成されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述したパレット１０２の仕切操作部構造にあっては、パレット１０２側部に、ノッカー１０８が設けられた駆動台１０６を三軸方向に移動する位置決め装置又は専用ロボットを設けなければならず、コスト増を招いてしまうとともに、設置スペースを確保する必要が生じる。
【０００６】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、コスト高を招くことなく、仕切の操作を行うことができるパレットの仕切操作部構造を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明のパレットの仕切操作部構造にあっては、ロボットのグリッパで保持したワークが積載されるパレットに仕切が回動自在に設けられ、該仕切が前記パレットの内側に倒され前記ワーク間に配置された傾倒状態と、前記パレットの外側へ傾いて起立し前記ワーク外に配置された起立状態との間で回動される構造において、前記仕切を、前記パレットの支持軸に回動自在に外嵌する円筒部と、該円筒部より延出した仕切バーと、前記円筒部より延出し前記起立状態において当該仕切の回動中心より下方に延出する押し板とで構成し、前記仕切バーの重量を前記押し板よりも重く設定し前記起立状態にて前記仕切バーの重心が前記支持軸よりも前記パレットの外方に配置されるように構成する一方、前記グリッパに、フレームを構成するパイプを脱着自在に固定し、当該パイプに、前記起立状態にある前記仕切の前記押し板を前記パレットの外方へ向けて押圧し前記仕切バーを前記パレットの内側へ傾倒して前記傾倒状態を形成する押圧部を設けるとともに、該押圧部を、前記パイプに固定されたシリンダと、該シリンダより延出し往復運動されるロッドとにより構成した。
【０００８】
すなわち、ワークをパレットに積載する際には、前記ワークをロボットのグリッパで保持してパレット内に配置する。そして、起立された仕切の押し板を、前記グリッパのフレームに設けられた押圧部によって、前記パレットの外方へ向けて押圧する。すると、前記仕切はパレットの内側へ倒される。
【００１０】
すなわち、仕切操作時には、前記フレームのシリンダよりロッドを突出させ、前記押し板を押圧する。これにより、前記仕切はパレットの内側へ倒される。そして、前記ロッドは、前記シリンダによって後退される。
【００１３】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
【００１４】
以下、本発明の第１の実施の形態を図に従って説明する。図１は、トランスファープレス装置により連続して成形されたワークとしてのパネル１を自動的にワーク積載パレット２に積載するオートパレタイザ３を示すものであり、該オートパレタイザ３は、プレス行程を経て搬出されたパネル１が載置されるワーク受け台４と、該ワーク受け台４に載置されたパネル１を保持して移動する抜き取りロボット５と、該抜き取りロボット５に保持されたパネル１が載置されるデリバリーコンベア６及びデリバリーコンベア６側部の位置決めワーク受け台７と、該位置決めワーク受け台７に位置決めして載置されたパネル１を保持して移動するパレタイズロボット８とを備えている。該パレタイズロボット８は、リニアガイド９に移動自在に支持されており、該リニアガイド９の側部には、パレット搬送装置１１が設けられている。該パレット搬送装置１１は、第１〜第３搬送路１２〜１４がコ字状に接続されてなり、前記ワーク積載パレット２を支持するパレットプレートが各搬送路１２〜１４上を搬送されるように構成されている。
【００１５】
前記ワーク積載パレット２は、図２及び図３に示すように、基台２１と、該基台２１の四隅に立設された支柱２２〜２５とを備えており、手前側の支柱２３，２３間がパネル１の投入口に形成され、該投入口よりも奥側に設けられた支柱２４，２５の上部には、複数の横桟２６，・・・が架橋されるとともに、下段の横桟２６は、その中央部が中柱２７，２７によって支持されている（図２参照）。前記各横桟２６，・・・からは、吊り下げガイド２８，・・・が突設されており、図３に示すように、パネル１に開設された窓開口部２９へ挿通した状態で、パネル１を吊り下げ支持できるように構成されている。また、手前側の支柱２２，２３と奥の支柱２４，２５間にも、上下二段の横桟３１，３１が架橋されており、両横桟３１，３１の間には、図４にも示すように、複数の仕切３２，・・・を回動自在に支持する支持軸３３が架橋されている。なお、一番奥に設定された仕切３２ａ，３２ａは（図２参照）、ワーク積載パレット２の内側に倒された状態で固定されている。
【００１６】
前記仕切３２は、図４中実線で示したようにパネル１の側方外へ位置する起立された起立状態４１と、図４中破線で示したようにワーク積載パレット２の内側に倒されパネル１間へ位置する傾倒状態４２とを形成可能に支持されており、前記起立状態４１及び前記傾倒状態４２間で回動できるように構成されている。また、前記仕切３２は、前記支持軸３３に回動自在に外嵌した円筒部４３と、該円筒部４３より延出した仕切バー４５と、前記起立状態４１において仕切３２の回動中心より下方に延出した押し板４６とにより構成されており、仕切バー４５の重量が押し板４６よりも重くされて、仕切３２の起立状態では仕切バー４５の重心が支持軸３３よりもパレットの外方へ配置されている。前記傾倒状態４２において前記仕切バー４５が、ワーク積載パレット２に積載されたパネル１，・・・間に介在されるように構成されている。
【００１７】
一方、前記パレタイズロボット８のアーム５１の先端には、前記パネル１を保持するグリッパ５２が設けられており（図２及び図３参照）、該グリッパ５２は、保持するパネル１に応じて交換できるように脱着自在に取り付けられている。このグリッパ５２には、図４に示したように、側方に延出したフレームを形成するパイプ５３，・・・が脱着自在に固定されており、各パイプ５３，・・・の先端部には、前記パネル１を負圧によって吸着するバキュームカップ５４，・・・が設けられている。そして、図４中下方へ屈曲されたパイプ５３，５３には、押圧部としての仕切プレッシャー５５，５５が、前記ワーク積載パレット２の仕切３２，３２に対応したそれぞれの位置に設けられている。
【００１８】
該仕切プレッシャー５５は、図５（グリッパ５２からパイプ５３が外された状態を図示）にも示すように、前記パイプ５３にブラケット６１を介して固定されたエアシリンダ６２と、該エアシリンダ６２より延出し、その延出方向に往復運動されるロッド６３と、該ロッド６３の先端に設けられたヘッド６４とにより構成されており、前記エアシリンダ６２には、前記パイプ５３に沿って配設された図外のホースが接続されている。これにより、該ホースより前記エアシリンダ６２に正圧を加えてロッド６３を突出させ、図４に示したように、仕切３２の押し板３６をワーク積載パレット２の外方へ向けて押圧することによって、起立状態４１にある仕切３２を傾倒状態４２にできるように構成されており、本実施の形態に係る仕切操作部が構成されている。
【００１９】
以上の構成にかかる本実施の形態において、パネル１をワーク積載パレット２に積載する際には、位置決めワーク受け台７上のパネル１をパレタイザロボット８のグリッパ５２で保持するとともに、図２から図３に示したように、ワーク積載パレット２の投入口より吊り下げガイド２８，・・・をパネル１の窓開口部２９に挿通して、パネル１を吊り下げた状態で支持する。そして、前記グリッパ５２によるパネル１の保持状態を維持しつつ、パレタイザロボット８によってパネル１を一番奥に固定された仕切３２ａに当接させる。この当接状態にて、仕切プッシャー５５，５５のエアシリンダ６２を作動させる。すると、エアシリンダ６２よりロッド６３が突出され、該ロッド６３のヘッド６４が仕切３２の押し板４６を押圧する。これにより、起立状態４１にある仕切３２が内側に倒されて傾倒状態４２となり、グリッパ５２により保持された前記当接状態のパネル１の手前側には、図４中破線で示したように、仕切３２，３２の仕切バー４５，４５が左右より延出される。
【００２０】
次に、前記エアシリンダ６２を非作動状態としてロッド６３を後退させた後、前記グリッパ５２によるパネル１の保持状態を解除する。このとき、ワーク積載パレット２の奥側に設定された仕切３２ａ，３２ａは、内側に倒された状態で固定されており、前記パネル１は、この仕切３２ａ，３２ａと前記仕切プッシャー５５，５５により倒された仕切３２，３２とによって挟まれた状態で保持される。また、前記パレタイザロボット８により仕切３２ａ、３２ａに当接した状態で、前記仕切３２，３２を倒すため、両仕切３２，３２ａにより挟まれたパネル１の搬送時におけるガタツキを防止することができる。さらに、仕切操作時に突出されたロッド６３は後退されるので、グリッパ５２をワーク積載パレット２より引き出す際に生じ得る前記ロッド６３のワーク積載パレット２への干渉に起因した不具合を防止することができる。
【００２１】
一方、前記仕切３２を回動操作する仕切プッシャー５５は、搬送するワーク形状に合わせて変更されるグリッパ５２のパイプ５３に設けられている。このため、仕切３２を回動操作する操作部を、ワーク積載パレット２側部に設置する従来のように、この操作部を三軸方向へ移動自在に位置決めする位置決め装置や専用ロボットが不要となり、低コスト化を図ることができる。また、ワーク積載パレット２側部への前記位置決め装置や専用ロボットの設置が不要となるため、パネル１を積載するパレタイズロボット８の可動範囲を広げることができる。
【００２２】
そして、前述と同様に、ワーク積載パレット２へのパネル１の積載と、前記仕切３２，３２の回動操作とを繰り返すことによって、ワーク積載パレット２に積載されたパネル１，・・・間に前記仕切３２，・・・を介在させることができる。
【００２３】
（第２の実施の形態）
【００２４】
図６（グリッパ５２からパイプ５３が外された状態を図示）は、第２の実施の形態を示す図であり、第１の実施の形態と異なる部分のみを説明する。
【００２５】
前記ワーク積載パレット２に設けられた前記仕切３２を回動操作する仕切プレッシャー５５は、前記パイプ５３にブラケット６１を介して固定された固定ブロック７１と、該固定ブロックに突設された固定ロッド７２とにより構成されている。
【００２６】
この固定ロッド７２を備えたグリッパ５２により仕切３２を回動操作する際には、前記グリッパ５２によりパネル１を保持した状態で、パレタイザロボット８によってパネル１を一番奥に固定された仕切３２ａに当接させる。そして、前記グリッパ５２によるパネル１の保持状態を解除した後、パレタイザロボット８によって前記グリッパ５２を左右へ移動し、グリッパ５２のパイプ５３に固定された固定ロッド７２で、仕切３２，３２の押し板４６，４６を押圧して仕切３２を内側に倒す。これにより、前記パネル１を、前記仕切３２ａ，３２ａと前記仕切プッシャー５５，５５により倒された仕切３２，３２とによって挟んだ状態で保持することができる。保持状態を解除した直後にパネル１が投入口側へ移動しても、グリッパ５２により阻止されるので、パネル１を挟むことができる。
【００２７】
そして、前記グリッパ５２は、ワーク積載パレット２の中心位置に戻された後、ワーク積載パレット２より引き出される。
【００２８】
このうような、簡単な構造で、仕切プレッシャー５５を構成することができるので、さらなる低コスト化を図ることができる。
【００２９】
なお、各実施の形態においては、パネル１を吊り下げ支持するワーク積載パレット２を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、パネル１を立て掛けた状態で積載するワーク積載パレットであっても良い。
【００３０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の請求項１のパレットの仕切操作部構造にあっては、仕切を回動操作する押圧部は、搬送するワーク形状に合わせて変更されるグリッパのフレームに設けられている。このため、仕切を回動操作する操作部を、パレット側部に設置する従来のように、この操作部を三軸方向へ移動自在に位置決めする位置決め装置や専用ロボットが不要となる。これにより、低コスト化を図ることができる。また、パレット側部への前記位置決め装置や専用ロボットの設置が不要となるため、ワークを積載するロボットの可動範囲を広げることができる。
【００３１】
また、前記押圧部を、フレームに固定されたシリンダと、該シリンダより延出するロッドとからなる簡単な構造により構成することができる。そして、仕切操作時に突出されるロッドを後退させることができるので、パレットへのロッドの干渉に起因した不具合を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の平面図である。
【図２】同実施の形態のワーク積載パレットにパネルを積載する状態を示す斜視図である。
【図３】同実施の形態のワーク積載パレットにパネルを積載した状態を示す斜視図である。
【図４】同実施の形態の仕切プッシャーにより仕切を倒す状態を示す正面図である。
【図５】同実施の形態のグリッパからパイプが外された状態を示す斜視図である。
【図６】  第２の実施の形態におけるグリッパからパイプが外された状態を示す斜視図である。
【図７】従来のパレットの仕切操作部構造を示す要部の拡大図である。
【符号の説明】
１    パネル（ワーク）
２    ワーク積載パレット
８    パレタイズロボット
３２    仕切
３３    支持軸
４３    円筒部
４５    仕切バー
４６    押し板
５２    グリッパ
５３    パイプ（フレーム）
５５    仕切プッシャー（押圧部）
６２    エアシリンダ
６３    ロッド
７２    固定ロッド
【図１】
0003595488.tif 000002
【図２】
0003595488.tif 000003
【図３】
0003595488.tif 000004
【図４】
0003595488.tif 000005
【図５】
0003595488.tif 000006
【図６】
0003595488.tif 000007
【図７】
0003595488.tif 000008