(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一軸方向に延びるガイド部材に移動可能に装着され、モータにより駆動されるボールねじの回転に伴い上記ガイド部材に沿って移動させられる支持部材を有し、この支持部材に、部品装着用のヘッドユニットが上記一軸方向と直交する方向に移動可能に装着され、上記支持部材の移動及び支持部材に対するヘッドユニットの移動によりヘッドユニットの位置決めが行われるように構成された実装機の加減速制御方法において、
上記ヘッドユニットの位置決めに際して、上記一軸方向における支持部材の現在位置から目標位置までの移動および支持部材におけるヘッドユニットの現在位置から目標位置での移動をそれぞれ部品の種類に応じて予め定められた速度で行うとした場合の所要時間を計算し、この計算結果に基づいて支持部材およびヘッドユニットのうち所要時間が長い方を判別し、上記支持部材の所要時間が長い場合に、上記一軸方向における目標位置に支持部材を移動させる際の加速度を、支持部材におけるヘッドユニットの上記目標位置に応じて設定する
ことを特徴とする実装機の加速度制御方法。
【請求項２】
一軸方向に延びるガイド部材に移動可能に装着され、モータにより駆動されるボールねじの回転に伴い上記ガイド部材に沿って移動させられる支持部材を有し、この支持部材に、部品装着用のヘッドユニットが上記一軸方向と直交する方向に移動可能に装着され、上記支持部材の移動及び支持部材に対するヘッドユニットの移動によりヘッドユニットの位置決めが行われるように構成された実装機の加減速制御装置において、
上記モータを駆動する駆動制御手段と、
部品の吸装着位置データを記憶する実装データ記憶手段と、
上記支持部材でのヘッドユニットの目標位置に対応した支持部材の加速度を記憶する加速度データ記憶手段と、
部品の吸装着位置データに基づいて上記ヘッドユニットの位置決めを行わせるとともに、このヘッドユニットの位置決めに際して、上記一軸方向における支持部材の現在位置から目標位置までの移動および支持部材におけるヘッドユニットの現在位置から目標位置での移動をそれぞれ部品の種類に応じて予め定められた速度で行うとした場合の所要時間を計算し、この計算結果に基づいて支持部材およびヘッドユニットのうち所要時間が長い方を判別し、上記支持部材の所要時間が長い場合には、支持部材を上記目標位置に移動させる際の加速度をヘッドユニットの上記目標位置に応じて上記加速度データから求めた加速度とするように上記駆動制御手段を制御する主制御手段とを有する
ことを特徴とする実装機の加速度制御装置。
【請求項３】
上記ボールねじが上記支持部材の長手方向一端部位に螺着されるものであって、上記加速度データは、少なくとも支持部材減速時の加速度である減速度が上記支持部材でのヘッドユニットの目標位置が上記ボールねじの螺着部分から遠ざかるに伴い低くなるように設定されてなることを特徴とする請求項２記載の実装機の加速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品装着用のヘッドユニットを平面上でＸ−Ｙ方向に移動させなが部品供給部から電子部品をピックアップして部品装着部にあるプリント基板等に装着するように構成された実装機の加速度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、部品装着用のヘッドユニットを、所定の作業位置に位置決めされているプリント基板の上方で平面的に移動させながら部品供給部から電子部品をピックアップしてプリント基板の所定の位置に装着する実装機が知られている。
【０００３】
この種の多くの実装機では、構成がシンプルで信頼性が高く、しかも位置決めが独立した直線移動の組合わせによるため制御が容易であるといった理由から、一般には図５に示すようなＸ−Ｙ移動機構により作動されるようになっている。
【０００４】
この機構には、Ｙ軸方向に延びる一対のレール５０と、Ｙ軸モータ５１により回転駆動されるボールねじ軸５２とが配設され、レール５０上に支持部材５３が配置されて、この支持部材５３に設けられたナット部分５４がボールねじ軸５２に螺合している。また、上記支持部材５３には、Ｘ軸方向に延びるガイド部材５５と、Ｘ軸モータ５６により駆動されるボールねじ軸５７とが配設され、ガイド部材５５にヘッドユニット５９が移動可能に保持され、このヘッドユニット５９に設けられたナット部分５８がボールねじ軸５７に螺合している。
【０００５】
そして、上記Ｙ軸モータ５１の作動によりボールねじ軸５２が回転して支持部材５３がＹ軸方向に移動させられるとともに、Ｘ軸モータ５６の作動によりボールねじ軸５７が回転して、ヘッドユニット５９が支持部材５３に対してＸ軸方向に移動させられ、これによってヘッドユニット５９がプリント基板６０の上方で平面的に移動させられるようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述の実装機では、ヘッドユニット５９がかなり重たく、かつ支持部材の支持剛性はあまり高くできないことから、ヘッドユニット５９のＹ軸方向の位置決めを行うべく、支持部材５３をＹ軸方向に移動、停止させると、ヘッドユニット５９等の慣性力でもって支持部材５３に振動が生じる。このような振動は、支持部材５３の一端部にボールねじ軸５２が螺着されている上述のような実装機では、ナット部分５４を支点とする支持部材５３の慣性モーメントに比例して大きくなり、従って、支持部材５３でのヘッドユニット５９の位置がナット部分５４から遠ざかるに伴い振動が大きくなることになる。
【０００７】
このような支持部材５３の振動は、部品の吸装着精度を確保する上で極めて不都合である。そのため、従来のこの種の装置では、支持部材５３の慣性モーメントが最も大きくなる条件、つまり、ヘッドユニット５９がナット部分５４から最も遠い位置にある状態でも支持部材５３に振動が生じない程度に加減速度を低く設定し、これにより実装精度を確保するようにしていた。
【０００８】
しかし、このように支持部材５３の加減速度を一律に低く設定するのでは、サイクルタイムの短縮化を阻害することになり必ずしも好ましくない。
【０００９】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、実装精度を確保しつつサイクルタイムを短縮することができる実装機の加速度制御装置を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る実装機の加速度制御方法は、一軸方向に延びるガイド部材に移動可能に装着され、モータにより駆動されるボールねじの回転に伴い上記ガイド部材に沿って移動させられる支持部材を有し、この支持部材に、部品装着用のヘッドユニットが上記一軸方向と直交する方向に移動可能に装着され、上記支持部材の移動及び支持部材に対するヘッドユニットの移動によりヘッドユニットの位置決めが行われるように構成された実装機の加減速制御方法において、上記ヘッドユニットの位置決めに際して、上記一軸方向における支持部材の現在位置から目標位置までの移動および支持部材におけるヘッドユニットの現在位置から目標位置での移動をそれぞれ部品の種類に応じて予め定められた速度で行うとした場合の所要時間を計算し、この計算結果に基づいて支持部材およびヘッドユニットのうち所要時間が長い方を判別し、上記支持部材の所要時間が長い場合に、上記一軸方向における目標位置に支持部材を移動させる際の加速度を、支持部材におけるヘッドユニットの上記目標位置に応じて設定するようにしたものである。
【００１１】
この方法によれば、支持部材でのヘッドユニットの目標位置に応じ、加減速による振動が生じない程度の高い加速度でもって支持部材の移動を行うことが可能となる。そのため、支持部材の振動を効果的に抑えて実装精度を確保しつつ効率の良い実装を行うことが可能となる。なお、請求項記載の「加速度」とは、支持部材の加速時の速度変化（狭義の加速度）以外に、減速時の速度変化（減速度）をも含む趣旨である。
【００１２】
請求項２に係る実装機の加速度制御装置は、一軸方向に延びるガイド部材に移動可能に装着され、モータにより駆動されるボールねじの回転に伴い上記ガイド部材に沿って移動させられる支持部材を有し、この支持部材に、部品装着用のヘッドユニットが上記一軸方向と直交する方向に移動可能に装着され、上記支持部材の移動及び支持部材に対するヘッドユニットの移動によりヘッドユニットの位置決めが行われるように構成された実装機の加減速制御装置において、上記モータを駆動する駆動制御手段と、部品の吸装着位置データを記憶する実装データ記憶手段と、上記支持部材でのヘッドユニットの目標位置に対応した支持部材の加速度を記憶する加速度データ記憶手段と、部品の吸装着位置データに基づいて上記ヘッドユニットの位置決めを行わせるとともに、このヘッドユニットの位置決めに際して、上記一軸方向における支持部材の現在位置から目標位置までの移動および支持部材におけるヘッドユニットの現在位置から目標位置での移動をそれぞれ部品の種類に応じて予め定められた速度で行うとした場合の所要時間を計算し、この計算結果に基づいて支持部材およびヘッドユニットのうち所要時間が長い方を判別し、上記支持部材の所要時間が長い場合には、支持部材を上記目標位置に移動させる際の加速度をヘッドユニットの上記目標位置に応じて上記加速度データから求めた加速度とするように上記駆動制御手段を制御する主制御手段と有するものである。
【００１３】
この装置によれば、支持部材の振動を抑える上述の制御を自動的に行うことが可能となり、実装精度が高められる。
【００１４】
請求項３に係る発明は、請求項２記載の実装機の加速度制御装置において、上記ボールねじが上記支持部材の長手方向一端部位に螺着されるものであって、上記加速度データは、少なくとも支持部材減速時の加速度である減速度が上記支持部材でのヘッドユニットの目標位置が上記ボールねじの螺着部分から遠ざかるに伴い低くなるように設定されてなるものである。
【００１５】
ボールねじが支持部材の長手方向一端部位に螺着されるような装置では、ヘッドユニットがボールねじの螺着部分から遠ざかる位置にあるいほど支持部材停止時に生じる振動が大きくなる傾向があるため、上記請求項２記載の装置によれば、そのような装置において効果的に支持部材停止時の振動を阻止することが可能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１及び図２は本発明の実施の形態に係る表面実装機（以下、実装機と略す）の全体を概略的に示している。この図において、基台１上には、搬送ラインを構成するコンベア２が配置され、プリント基板３が上記コンベア２上を搬送されて所定の装着作業用位置で停止されるようになっている。
【００１８】
上記コンベア２の側方には、部品供給部４が配置されている。この部品供給部４は、多数列のテープフィーダ４ａを備えており、各テープフィーダ４ａはそれぞれ、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品を所定間隔おきに収納、保持したテープがリールから導出されるようにするとともに、テープ繰り出し端にはラチェット式の送り機構を具備し、後述のヘッドユニット５により部品がピックアップされるにつれてテープが間欠的に繰り出されるようになっている。
【００１９】
また、上記基台１の上方には、部品装着用のヘッドユニット５が装備され、このヘッドユニット５がＸ軸方向（コンベア２の方向）およびＹ軸方向（水平面上でＸ軸と直交する方向）に移動することができるようになっている。
【００２０】
すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向に延びる一対の固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９により回転駆動されるボールねじ軸８とが配設され、上記固定レール７上にヘッドユニット支持部材１１が配置されて、この支持部材１１に設けられたナット部分１２が上記ボールねじ軸８に螺合している。また、上記支持部材１１には、Ｘ軸方向に延びるガイド部材１３と、Ｘ軸サーボモータ１５により駆動されるボールねじ軸１４とが配設され、上記ガイド部材１３にヘッドユニット５が移動可能に保持され、このヘッドユニット５に設けられたナット部分（図示せず）が上記ボールねじ軸１４に螺合している。そして、Ｙ軸サーボモータ９の作動によりボールねじ軸８が回転して上記支持部材１１がＹ軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作動によりボールねじ軸１４が回転して、ヘッドユニット５が支持部材１１に対してＸ軸方向に移動するようになっている。
【００２１】
また、上記Ｙ軸サーボモータ９及びＸ軸サーボモータ１５には、それぞれロータリーエンコーダ等の位置検出手段１０，１６が設けられており、これによってヘッドユニット５の移動位置が検出されるようになっている。
【００２２】
上記ヘッドユニット５には、部品吸着用のノズル部材２０がＸ軸方向に複数並べて設けられている。各ノズル部材２０は、それぞれヘッドユニット５のフレームに対して昇降及びノズル中心軸回りの回転が可能とされ、図示を省略しているがそれぞれサーボモータにより作動されるようになっている。
【００２３】
また、上記基台１上には、コンベア２と片側の部品供給部４との間に部品認識用カメラ１７が配置されており、上記ノズル部材２０により吸着された部品をこのカメラ１７で撮像し、それに基づく部品認識処理により部品吸着状態の判別等を行うようになっている。
【００２４】
次に、上記実装機の制御系について図面を用いて説明する。図３は、実装機において、主にヘッドユニット５のＸ−Ｙ平面上での移動を制御する制御系の一例を示すブロック図である。
【００２５】
同図に示すように、上記実装機にはコントローラ３０が設けられ、このコントローラ３０にヘッドユニット５のＸ−Ｙ平面上での移動を統括的に制御する主制御手段３１が設けられている。主制御手段３１には、軸制御手段３２が接続され、この軸制御手段３２に上記Ｙ軸サーボモータ９，Ｘ軸サーボモータ１５及びこれらの各サーボモータ９，１５に設けられた位置検出手段１０，１６が接続されている。そして、主制御手段３１からの出力情報に基づいてＹ軸サーボモータ９及びＸ軸サーボモータ１５が軸制御手段３２を介して駆動されるとともに、各位置検出手段１０，１６からの位置情報に基づいて主制御手段３１において各サーボモータ９，１５の駆動に対する補正量等が求められ、これによりヘッドユニット５の移動に対するフィードバック制御が行われるようになっている。
【００２６】
また、コントローラ３０には、部品の種類、装着位置等の実装部品に関するデータ、すなわち実装データを記憶した実装データ記憶手段３４と、Ｙ軸方向の加速度に関するデータを記憶したＹ軸加速度データ記憶手段３６と、上記実装データに基づいてヘッドユニット５及び支持部材１１の移動速度を求める速度データ設定手段３５とが設けられ、これらが上記主制御手段３１に接続されるとともに、上記各データ記憶手段３４，３６に記憶された情報及び速度データ設定手段３５において設定された速度データに基づいて最適な動作条件を設定する演算手段３３が設けられ、この演算手段３３が上記主制御手段３１に接続されている。
【００２７】
上記Ｙ軸加速度データ記憶手段３６には、部品装着時のヘッドユニット５のＸ軸方向の目標位置とその位置に応じた支持部材１１の加速度をテーブルにした加速度データが記憶されている。この加速度データは、少なくとも支持部材減速時の加速度である減速度を上記目標位置に対応させて設定したものであり、当実施形態では、支持部材の加速時と減速時の両方に用いる加速度（以下、加減速度）を上記目標位置に対応させて設定している。具体的には、上記目標位置がどのエリアに属するかによって加減速度が変えられ、支持部材１１におけるヘッドユニット５の可動領域が幾つかのエリアに分割され、ボールねじ８の螺着部分、すなわちナット部分１２から遠いエリア程支持部材移動時の加減速度が低くなるようにテーブルが設定されている。
【００２８】
上記速度データ設定手段３５は、実装データから目標位置までの移動量を求め、その移動量に応じてヘッドユニット５及び支持部材１１の移動速度を設定し、その速度を示すデータを主制御手段３１に出力する。とくに、部品の種類に応じ、ヘッドユニット５及び支持部材１１の移動速度を制限する必要がある場合等には、さらに上述のようにして求められた移動速度と部品の種類とに基づいて当該部品に適した移動速度を求め、その速度を示すデータを出力するようになっている。例えば、移動量に基づいて求められた移動速度が最大速度である場合であって、部品が固定抵抗器やコンデンサ等の小型のチップ部品である場合にはヘッドユニット５及び支持部材１１を最大速度で移動させ、ＱＦＰやＰＬＣＣ等、大型で実装精度が要求される部品である場合には、ヘッドユニット５及び支持部材１１を最大速度の５０％程度の速度で移動させるように上記移動速度が設定される。
【００２９】
次に、以上のように構成された実装機の部品装着動作について図４のフローチャートに従って説明する。
【００３０】
上記実装機において実装動作が開始されると、上記ヘッドユニット５が部品供給部４に移動させられ、各ノズル部材２０により順次、あるいは可能な場合には同時に複数の部品が吸着される（ステップＳ１）。なお、部品の吸装着動作において、各ノズル部材２０による吸着部品の種類、吸装位置、あるいは吸着順序等は、実装動作を最も効率良く行い得るように予め設定されて上記実装データ記憶手段３４に記憶されている。
【００３１】
部品吸着が完了すると、ヘッドユニット５が部品認識用カメラ１７の上方に移動させられて吸着部品の画像による認識が行われ（ステップＳ２）、その後プリント基板３側へと移動させられて部品の装着が行われる。
【００３２】
このような部品の装着動作において、上記実装機では以下のステップＳ３〜Ｓ１１の処理が繰返し行われることにより、部品毎にヘッドユニット５及び支持部材１１の動作条件が設定されながら部品の装着が行われる。
【００３３】
すなわち、部品認識用カメラ１７による部品認識が完了すると、当該完了時のヘッドユニット５の現在位置の検出が行われるとともに、目標位置、つまり最初に部品を装着すべき位置を示すデータが読出され、これらの現在位置及び目標位置を示すデータからヘッドユニット５のＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量がそれぞれ求められる（ステップＳ３〜Ｓ５）。
【００３４】
次いで、ヘッドユニット５の目標位置が上記エリアのいずれに該当するかが判別され、この判別されたエリアとＹ軸加速度データ記憶手段３６のデータとから支持部材１１の加減速度が求められる（ステップＳ６，Ｓ７）。
【００３５】
さらに、メイン軸決定のため予備計算として、ステップＳ５で求められたＸ軸及びＹ軸方向の移動量に基づき、ヘッドユニット５及びナット部材１１を共に最高速度で移動させるとした場合のＸ軸及びＹ軸方向の目標位置への移動時間が求められる（ステップＳ８）。このとき、支持部材１１の移動時間の演算についてはステップＳ７で求められた支持部材１１の加減速度が加味され、ヘッドユニット５の移動時間の演算については予め設定されている一定の加減速度が加味される。
【００３６】
Ｘ軸及びＹ軸方向の目標位置への移動時間が求められると、この時間に基づいてＸ軸、Ｙ軸等の駆動軸のうちでメイン軸とサブ軸が決定される（ステップＳ９）。この場合、各軸のうちで移動に要する時間が長い方がメイン軸とされる。
【００３７】
そして、まず、メイン軸方向の動作条件が求められ、このメイン軸方向の動作条件を加味してサブ軸方向の動作条件が求められる（ステップＳ１０，Ｓ１１）。
【００３８】
すなわち、上記実装機では部品装着のためのＸ軸方向の目標位置への位置決めとＹ軸方向の目標位置への位置決めが同時到着制御により行われる、換言すれば支持部材１１でのヘッドユニット５の目標位置への到達と支持部材１１の目標位置への到達が同時に完了するように制御されるようになっており、このような制御を行う実装機では、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の移動時間の長短からメイン軸を定め、それに応じて動作条件を決定する方が後に詳述するように実装効率を高める上で実益がある。そのため、ステップＳ１０においてまずメイン軸方向の動作条件を決定した上で、サブ軸方向の動作条件を決定するようにしている。
【００３９】
ここで、例えば、メイン軸がＸ軸である場合には、Ｘ軸方向の目標位置までの移動量に基づき、部品の種類等を加味した上でヘッドユニット５の移動速度及び加減速度が演算される。これによりＸ軸方向の動作条件、つまりヘッドユニット５の動作条件が決定される。
【００４０】
そして、Ｘ軸方向の動作条件が求められると、この条件でのＸ軸方向の位置決めに要する時間が求められ、この時間と、Ｙ軸方向の目標位置までの移動量とに基づき、部品の種類等を加味した上で支持部材１１の移動速度及び加減速度が演算される。これによりＹ軸方向の動作条件、つまり支持部材１１の動作条件が決定される。このとき、支持部材１１の加減速度は、例えば、上記時間に基づいて設定可能な範囲で極力低くなるように設定される。
【００４１】
逆に、メイン軸がＹ軸である場合には、まず、Ｙ軸方向の目標位置までの移動量に基づき、部品の種類等を加味した上で支持部材５の移動速度が求められる。なお、加減速度は、ステップＳ７においてＹ軸加速度データ記憶手段３６から求められた加減速度が用いられる。これによりＹ軸方向の動作条件が決定される。
【００４２】
そして、Ｙ軸方向の動作条件が求められると、この条件でのＹ軸方向の位置決めに要する時間が求められ、この時間と、Ｘ軸方向の目標位置までの移動量とに基づき、部品の種類等を加味した上でヘッドユニット５の移動速度及び加減速度が演算される。これによりＸ軸方向の動作条件が求められる
こうして部品装着のための動作条件が決定すると、この条件に基づいてヘッドユニット５及び支持部材１１が目標位置に移動させられた後、部品の装着が行われる（ステップＳ１２）。
【００４３】
そして、当該部品の装着が完了すると、ステップＳ１３において、さらに装着すべき部品が有る否かが判断され、部品が有る場合にはステップＳ３にリターンされ、次回の部品装着のための動作条件が求められる。一方、装着すべき部品が無い場合には、ステップＳ１にリターンされ、次回装着すべき部品を吸着すべくヘッドユニット５が部品供給部４側に移動させられる。
【００４４】
このように上記実装機によれば、Ｘ軸方向におけるヘッドユニット５の可動領域を幾つかのエリアに分割し、部品装着時のヘッドユニット５の目標位置がナット部分１２から遠いエリアに該当する場合には、支持部材１１の加減速度を低くし、逆にヘッドユニット５の位置がナット部分１２に近いエリアに該当する場合には加減速度を高くするようにＹ軸方向の加速度データを予め設定、記憶しておき、部品装着の動作条件の設定に際してはこの加速度データに基づいてＹ軸方向の動作条件を設定するようにしているので、ヘッドユニット５の目標位置に応じ、支持部材停止時に振動が生じない程度の高い減速度でもって支持部材１１を目標位置に移動させることができる。そのため、支持部材の振動を確実に抑えて実装精度を確保しながらも、従来のこの種の装置とくらべ実装効率をより良く高めることができる。
【００４５】
ところで、上記実装機では、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の目標位置への移動時間の長短等からメイン軸を定め、上述のようにメイン軸がＹ軸となる場合にのみ、動作条件の設定に際してＹ軸加速度データ記憶手段３６のデータに基づいて支持部材１１の加減速度を決定するようにしているが、これは次のような理由によるものである。
【００４６】
すなわち、部品装着に際して上述のようにＸ軸方向の位置決めとＹ軸方向の位置決めを同時に行う同時到着制御では、Ｘ軸がメイン軸の場合、つまりＸ軸方向の位置決めに要する時間がＹ軸方向の位置決めに要する時間より長い場合には、時間がかかるＸ軸方向の位置決め動作と同一の時間でＹ軸方向の位置決めを行えばよい。そのため、停止時の振動が確実に生じないように支持部材１１の加減速度を低く設定しても、多くの場合、Ｙ軸方向の位置決めをＸ軸方向の位置決め時間内で充分に行うことができ、従って、動作条件の設定に際してＹ軸加速度データ記憶手段３６に記憶されたテーブルに基づいて支持部材１１の加減速度を決定する実益に乏しい。
【００４７】
これに対し、Ｙ軸がメイン軸の場合、つまりＹ軸方向の位置決めに要する時間がＸ軸方向の位置決めに要する時間よりも長い場合には、Ｙ軸方向の位置決めをより短い時間で完了するようにして、この時間内でＸ軸方向の位置決めを行うようにする方が実装効率の面で有利となる。
【００４８】
従って、上記実装機では、上述のようにＹ軸がメイン軸となる場合にのみ、動作条件の設定に際し、Ｙ軸加速度データ記憶手段３６に記憶されたテーブルに基づいてＹ軸方向の加減速度を決定するようにしている。
【００４９】
なお、上記実施形態の実装機は、本発明の加速度制御装置が適用される実装機の一例であって、その具体的な構成、あるいは制御方法等は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００５０】
例えば、上記実施形態では、ヘッドユニット５の位置を考慮した動作条件の設定を上述のように部品の装着時にのみ行うようにしているが、部品供給部４における部品吸着動作や、部品認識用カメラ１７による部品認識のための動作を含めた一連の実装動作において実施するようにしても構わない。このようにすれば、一連の実装動作における支持部材の慣性力による振動を効果的に抑えて精度良く、しかも高効率で実装を行うことが可能となる。
【００５１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、一軸方向に延びるガイド部材に装着されてボールねじの回転に伴い移動させられる支持部材に部品装着用のヘッドユニットを移動可能に装着した実装機の加速制御装置において、支持部材におけるヘッドユニットの目標位置に対応する支持部材の移動時の加速度データを記憶するＹ軸加速度データ記憶手段を設け、部品吸装着時等には、上記一軸方向における支持部材の現在位置から目標位置までの移動および支持部材におけるヘッドユニットの現在位置から目標位置での移動をそれぞれ部品の種類に応じて予め定められた速度で行うとした場合の所要時間を計算し、この計算結果に基づいて支持部材およびヘッドユニットのうち所要時間が長い方を判別し、上記支持部材の所要時間が長い場合には、実装データ記憶手段に記憶された部品の吸装着データに基づいて上記一軸方向におけるヘッドユニットの位置決めを行うとともに、この位置決め動作における支持部材の移動を上記加速度データに基づいて行うようにしたので、支持部材におけるヘッドユニットの目標位置に応じて、支持部材に振動が生じない程度の最も高い加速度でもって支持部材の移動を行うようにすることができる。そのため、支持部材の振動を効果的に抑えて実装精度を確保しつつ、従来のこの種の装置に比して実装効率をより良く高めることができる。
【００５２】
とくに、ボールねじが支持部材の長手方向一端部位に螺着されるような装置では、支持部材におけるヘッドユニットの目標位置がボールねじの螺着部分から遠ざかるに伴い、少なくとも支持部材減速時の減速度が低くなるように上記加速度データを設定するようにすれば、効果的に支持部材停止時の振動を阻止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の加速度制御装置が適用される実装機を示す平面概略図である。
【図２】上記実装機を示す正面略図である。
【図３】実装機においてヘッドユニットのＸ−Ｙ平面上での移動を制御する制御系の一例を示すブロック図である。
【図４】実装制御の一例を示すフローチャートである。
【図５】実装機においてヘッドユニットをＸ−Ｙ平面上で移動させる機構を示す概略図である。
【符号の説明】
５  ヘッドユニット
９  Ｙ軸サーボモータ
１０，１６  位置検出手段
１５  Ｘ軸サーボモータ
２０  ノズル部材
３０  コントローラ
３１  主制御手段
３２  軸制御手段
３３  演算手段
３４  実装データ記憶手段
３５  速度データ記憶手段
３６  Ｙ軸加速度データ記憶手段
【図１】
0003564209.tif 000002
【図２】
0003564209.tif 000003
【図３】
0003564209.tif 000004
【図４】
0003564209.tif 000005
【図５】
0003564209.tif 000006