(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を格納するための格納手段と、前記地図情報は、建造物の情報とその建造物の内部構成情報を含み、
歩行者の歩数を検出するための歩数検出手段と、
情報を表示するための表示手段と、
ナビゲーションモードで、地図上の第１と第２の位置の間の特定経路内で前記歩行者が徒歩で移動する徒歩区間の始点と経路誘導の開始を指示するための指示手段と、前記徒歩区間は前記建造物の内部を含み、及び
ナビゲーションモードで、前記地図情報を前記格納手段から読み出して前記表示手段に表示し、前記特定経路を前記表示されている地図情報の上に表示し、前記指示手段により経路誘導の開始が指示されたとき、前記歩数検出手段により検出された前記徒歩区間の前記始点からの歩数に基づいて、前記始点からの距離を算出し、算出された移動距離から前記歩行者の予測現在位置を前記表示されている地図情報の上に表示するための処理手段と
を具備する歩行者用経路誘導装置。
【請求項２】
ナビゲーションモードと電話モードのうちの一方を指定するためのモード指定手段と、
地図情報を格納するための格納手段と、前記地図情報は建造物の情報とその建造物の内部構成情報を含み、
歩行者の歩数を検出するための歩数検出手段と、
情報を表示するための表示手段と、
ナビゲーションモードで、地図上の第１と第２の位置の間の特定経路内で前記歩行者が徒歩で移動する徒歩区間の始点と経路誘導の開始を指示するための指示手段と、前記徒歩区間は前記建造物の内部を含み、及び
ナビゲーションモードで、前記地図情報を前記格納手段から読み出して前記表示手段に表示し、前記特定経路を前記表示されている地図情報の上に表示し、前記指示手段により経路誘導の開始が指示されたとき、前記歩数検出手段により検出された前記徒歩区間の前記始点からの歩数に基づいて、前記始点からの距離を算出し、算出された移動距離から前記歩行者の予測現在位置を前記表示されている地図情報の上に表示し、電話モードにおいて、前記表示手段にテンキー又は複数の電話番号のリストを表示するための処理手段と、
前記テンキーにより入力された電話番号、あるいは前記リストのなかから選択された電話番号に基づいて発呼し、外部との電話通信を可能とする通信手段と
を具備する歩行者用経路誘導装置。
【請求項３】
前記歩数検出手段は、３軸加速度センサを含む請求項１又は２に記載の歩行者用経路誘導装置。
【請求項４】
ナビゲーションモードで、前記表示されている地図情報上で前記第１の位置と前記第２の位置を指定するための位置指定手段と、
前記第１の位置と第２の位置が指定されたとき、前記地図情報に関連する情報に基づいて前記第１の位置と前記第２の位置の間の経路の各々についてコスト計算を行うための経路算出手段と、及び
算出された経路のうちから前記特定経路を選択するための経路選択手段と
を更に具備する請求項１乃至３のいずれかに記載の歩行者用経路誘導装置。
【請求項５】
前記建造物の情報には、電話番号情報がリンクされていて、電話モードで、前記処理手段は、前記表示手段に表示されている地図上で、特定建造物が指定されたとき、前記特定建造物にリンクされた電話番号情報を決定し、前記通信手段は、決定された電話番号情報に基づいて発呼する請求項２に記載の歩行者用経路誘導装置。
【請求項６】
前記格納手段は、前記表示手段に表示されている建造物の情報とリンクされた営業情報及び／あるいは催物情報を格納し、前記処理手段は、前記表示手段に表示されている前記営業情報あるいは催物情報のうちの１つが選択されたとき、選択された営業情報あるいは催物情報に基づいて前記建造物の情報を参照して前記第２の位置を指定する請求項１乃至５のいずれかに記載の歩行者用経路誘導装置。
【請求項７】
前記表示手段は、ホログラム表示装置を含み、前記内部構成情報を斜視図表示する請求項１乃至６のいずれかに記載の歩行者用経路誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路誘導装置に関し、特に携帯型の歩行者用経路誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車用のナビゲーターシステムが知られている。このシステムでは、自動車の現在位置がＧＰＳ位置情報により得られ、地図上に表示される。これにより、自動車の運転者は、現在位置を知ることができ、また、経路情報に基づいて目的地までの経路を確認することができる。しかしながら、自動車用のナビゲーターシステムでは、形状が大きく携帯には適さない。また、ＧＰＳを使用するには、大きな電力が必要である。自動車では、自動車用バッテリを使用することができるが、携帯用の装置ではそのような大きなバッテリを持つことは実際上無理がある。従って、携帯用のナビゲーターシステムでは、常時ＧＰＳを使用することは一般に困難である。
【０００３】
特開平８−２０２９８２号公報には、ＧＰＳや地磁気センサにより現在位置を検出する歩行者用経路誘導装置が開示されている。しかしながら、歩行者用経路誘導装置は、歩行者がその装置を携帯する場合、装置が一定向きに保持されているとは限らない。上下、左右が反転している場合もある。このため、高精度な位置検出は困難である。また、歩行者は、種々の場所を移動する。例えば、高層ビル街や建造物内を移動しているときには、ＧＰＳによる位置検出はできない。従って、建造物内では、ＧＰＳによる経路誘導を行うことはできない。
【０００４】
更に、建造物内で経路誘導を行う場合、表示部に内部構造をどのように表示するかが問題となる。例えば、１フロア分だけ平面的に表示することは現在位置の確認は容易にできるが、経路誘導の観点では不十分である。また、画面を分割して複数階を一度に表示するのでは、各階を認識しずらい。
【０００５】
従って、建造物内の出発位置から目的位置まででが表示されることが望ましいが、表示部上に単に複数階の様子を表示するだけでは、ユーザーにとって却って見にくいものとなってしまうという問題がある。従って、建造物の内部構造を３次元的に表示することが望まれる。
【０００６】
例えば、車両用ヘッドアップディスプレイとしては、特開平５−１０４９８０号公報、特開平５−１０４９７９号公報にあるようにホログラム表示装置が使用された例がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
従って、本発明は、ＧＰＳが使用できない建造物内でも現在位置を検出することができ、また、ＧＰＳが使用可能な状況でもＧＰＳに頼ることなく、歩数センサを用いて現在位置を検出することができる歩行者用経路誘導装置を提供することを目的とする。
【０００８】
また、本発明の他の目的は、携帯に適し、経路誘導装置としてと同時に携帯電話機としても使用可能な情報端末としての歩行者用経路誘導装置を提供することである。
【０００９】
本発明の更に他の目的は、催物情報等の複数の情報を地図情報内の建造物とリンクして保持し、それらの情報に基づいて電話をかけ、あるいは目的位置を指定できる歩行者用経路誘導装置を提供することである。
【００１０】
本発明の更に他の目的は、建造物内を斜視図表示することができ、現在位置をその建造物の内部構成情報上に表示することができる歩行者用経路誘導装置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明の観点を達成するために、本発明の歩行者用経路誘導装置は、地図情報を格納するための格納手段と、前記地図情報は、建造物の情報とその建造物の内部構成情報を含み、歩行者の歩数を検出するための歩数検出手段と、情報を表示するための表示手段と、ナビゲーションモードで、地図上の第１と第２の位置の間の特定経路内で前記歩行者が徒歩で移動する徒歩区間の始点と経路誘導の開始を指示するための指示手段と、前記徒歩区間は前記建造物の内部を含み、及びナビゲーションモードで、前記地図情報を前記格納手段から読み出して前記表示手段に表示し、前記特定経路を前記表示されている地図情報の上に表示し、前記指示手段により経路誘導の開始が指示されたとき、前記歩数検出手段により検出された前記徒歩区間の前記始点からの歩数に基づいて、前記始点からの距離を算出し、算出された移動距離から前記歩行者の予測現在位置を前記表示されている地図情報の上に表示するための処理手段とを具備する。
【００１２】
本発明の他の観点を達成するために、本発明の歩行者用経路誘導装置は、ナビゲーションモードと電話モードのうちの一方を指定するためのモード指定手段と、地図情報を格納するための格納手段と、前記地図情報は建造物の情報とその建造物の内部構成情報を含み、歩行者の歩数を検出するための歩数検出手段と、情報を表示するための表示手段と、ナビゲーションモードで、地図上の第１と第２の位置の間の特定経路内で前記歩行者が徒歩で移動する徒歩区間の始点と経路誘導の開始を指示するための指示手段と、前記徒歩区間は前記建造物の内部を含み、及びナビゲーションモードで、前記地図情報を前記格納手段から読み出して前記表示手段に表示し、前記特定経路を前記表示されている地図情報の上に表示し、前記指示手段により経路誘導の開始が指示されたとき、前記歩数検出手段により検出された前記徒歩区間の前記始点からの歩数に基づいて、前記始点からの距離を算出し、算出された移動距離から前記歩行者の予測現在位置を前記表示されている地図情報の上に表示し、電話モードにおいて、前記表示手段にテンキー又は複数の電話番号のリストを表示するための処理手段と、前記テンキーにより入力された電話番号、あるいは前記リストのなかから選択された電話番号に基づいて発呼し、外部との電話通信を可能とする通信手段とを具備する。
【００１３】
本発明では、前記歩数検出手段は、３軸加速度センサを含むでもよい。これにより、歩行者用経路誘導装置では、センサのの向きにかかわらず、歩数を検出することができる。
【００１４】
歩行者用経路誘導装置は、ナビゲーションモードで、前記表示されている地図情報上で前記第１の位置と前記第２の位置を指定するための位置指定手段と、前記第１の位置と第２の位置が指定されたとき、前記地図情報に関連する情報に基づいて前記第１の位置と前記第２の位置の間の経路の各々についてコスト計算を行うための経路算出手段と、及び算出された経路のうちから前記特定経路を選択するための経路選択手段とを更に具備してもよい。これにより、ユーザーは、どの経路が最適な経路が選択することができる。
【００１５】
前記建造物の情報には、電話番号情報がリンクされていてもよい。そうすれば、電話モードで、前記処理手段は、前記表示手段に表示されている地図上で、特定建造物が指定されたとき、前記特定建造物にリンクされた電話番号情報を決定することができ、前記通信手段は、決定された電話番号情報に基づいて発呼することができる。
【００１６】
また、前記格納手段は、前記表示手段に表示されている建造物に関する営業情報及び／あるいは催物情報を格納していてもよい。この場合、前記処理手段は、前記表示手段に表示されている前記営業情報あるいは催物情報のうちの１つが選択されたとき、選択された営業情報あるいは催物情報に基づいて前記建造物の情報を参照して前記第２の位置を指定することができる。
【００１７】
前記表示手段は、ホログラム表示装置を含んでいて、それにより前記内部構成情報は斜視図表示されることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、本発明の歩行者用経路誘導装置について詳細に説明する。
【００１９】
図１は、本発明の一実施形態に係る歩行者用経路誘導装置１００の構成を示すブロック図である。図１を参照して、歩行者用経路誘導装置１００は、歩行者の歩行数を検出する歩数センサ１と、音声を入力しあるいは出力するための音声入出力部２と、電波信号をアンテナ１０により受信して歩行者の現在位置を検出するためのＧＰＳ検出部３と、道路、鉄道等の路線情報等と建造物に関する情報とからなるデジタル地図データによる地図情報等を格納している、メモリカード、ＣＤ−ＲＯＭなどからなる地図情報等のための情報格納媒体４と、その地図情報から指定された地域の地図情報を選択的に読み出す再生部５と、その読み出された地図情報にもとづいて指定された地域の地図を表示し、また、建造物の内部構成を斜視図表示することができる表示部６と、歩数センサ１によって算出された歩数およびＧＰＳ検出部３によって検出された歩行者の位置にもとづいて歩行距離を算出し、その歩行距離から地図上の現在位置を逐次求めて、表示部６に表示されている地図上に歩行者の現在位置を更新的に表示し、かつ装置全体の制御を行うマイクロコンピュータからなる処理部７と、表示部６に表示されるべき地図の地域を指定し、地図の表示縮尺率を指定し、及び表示されている地図上に出発点や目的地を設定するために処理部７に指示あるいはデータを入力するための操作部８と、及び外部とアンテナ１０を介して通信するための通信部９とからなっている。アンテナ１０は、ＧＰＳ検出部と通信部９により選択的に使用される。
【００２０】
このように構成された歩行者用経路誘導装置では、操作部８により経路誘導を行うための経路誘導モードと歩行者用経路誘導装置を携帯電話として機能させるための電話モードのうちの一方が設定される。
【００２１】
経路誘導モードでは、情報格納媒体４から読み出され、再生部５により再生された地図情報が表示部６に表示される。操作部８により表示部６の画面に表示されている所定地域の地図上に出発位置および目的位置が設定される。目的位置は、直接指定しなくとも、以下に説明するように、多数の情報のなかから特定の情報を選択することにより、その選択された情報と関連する位置が目的位置として設定されることができる。
【００２２】
処理部７は、表示されている地図情報に基づいて、出発位置と目的位置とから可能な経路を求め、そのそれぞれについて指定されるコスト計算を行い、計算結果を表示部６に表示する。情報格納媒体４の格納容量上の問題があるとき、あるいは処理部７の処理能力上の問題があるときには、通信部９により外部情報局２００に計算を依頼し、計算結果を通信部９により受信して処理部７に送る。このようにして、計算結果が表示部６に表示されても良い。
【００２３】
表示されている経路のなかからユーザーにより１つの経路が特定経路として選択される。選択された特定経路は表示部６に表示される。特定経路の決定にあたっては、ユーザーが出発位置と目的位置と、それらの間の経路を特定経路として直接指定しても良い。特定経路が指定され、経路誘導開始指示が操作部８から入力されるとると、経路誘導が開始される。
【００２４】
経路誘導が開始され、特定経路内の徒歩区間を歩行者が歩行すると、歩数センサ１は、その一歩一歩に対応する歩行信号を生成して処理部７に供給する。処理部７は、その歩行信号から歩数を検出して、歩行開始位置からの歩数を積算する。
【００２５】
ＧＰＳを使用する測位が可能なときに、ＧＰＳ検出部３は、アンテナ１０を介してＧＰＳ信号を受信して処理部７に伝達する。処理部７は、ＧＰＳ信号から現在位置を算出する。算出された現在位置は表示部６に表示されている地図上に重ねて表示される。このとき、それまでに歩行された区間も表示される。歩行途中の２つの位置でＧＰＳ信号が受信されたときは、それらの位置間の距離が算出され、歩数センサ１を用いて測定されたその間の歩数からユーザーの歩幅が決定される。決定された歩幅が、積算される歩数と共に経路誘導での移動距離の計算に使用される。
【００２６】
ユーザーが高層ビル街、あるいは建造物の屋内にいるときには、ＧＰＳ信号が受信できない場合がある。そのような場合には、ＧＰＳ信号から歩幅を決定することができない。また、ＧＰＳからＧＰＳ信号を受信するとき電力を消費するので、ユーザーが歩行者用経路誘導装置１００を携帯しているときには、常時ＧＰＳを用いて経路誘導を行うことは一般に困難である。この場合には、表示部６に表示されている地図上の２つの位置を操作部８により指定することにより歩幅を決定しても良い。この場合、２つの位置が指定されると、その間の距離が地図情報に基づいて計算され、その間の積算歩数から平均の歩幅が決定される。あるいは、歩幅の値が操作部８により直接入力されても良い。いずれにより、歩幅が決定されると、それに基づいて経路誘導が行われる。
【００２７】
尚、入力された歩幅は処理部７に格納されるが、歩行者用経路誘導装置１００の電源が切られても保持される。これにより、毎回歩幅を設定する必要が無くなり、電力の消耗を防ぐことができる。
【００２８】
情報格納媒体４には、デジタル地図情報が格納されている。再生部５は、媒体４から地図を再生する。処理部７は、再生部５により再生された地図を表示部６に表示する。地図は、上が北方になるように表示される。同時に方位マークが表示される。特定経路が選択されたとき、選択された特定経路は地図上に重ねて表示される。特定経路は、例えば、四角マーク列で表示される。その四角は白抜きとなっている。出発位置と目的位置は白丸で表示される。現在位置は黒丸で表示される。既に歩行した区間は、上記四角マークが塗りつぶされる。
【００２９】
表示部６には、タブレット入力部８−１が形成されていて、表示されている地図上の位置は入力ペンあるいは指により指定される。例えば、出発位置Ｓと目的位置Ｇ、あるいは上述の歩幅を決定するための２つの位置の指定はこのようにしてなされる。
【００３０】
また、表示部６に表示されている情報の下部には種々のコマンドボタン（図示せず）が表示される。コマンドボタンが操作されることにより、そのコマンドボタンに割り当てられている処理が処理部７により実行される。コマンドボタンとしては、例えば、位置指定に際しては、”拡大”、”縮小”がある。歩幅の決定に当たっては、”入力”、”ＧＰＳ”、”位置指定”等が表示される。その他に、地図情報を外部から入力するため、あるいは情報を外部に送信するためのの”地図入力”、”通信”、”現在位置出力”等がある。更に、電話モードでは、”地図表示”コマンドボタンも表示される。
【００３１】
通信部９は、他装置との間でデータ、例えば位置データを送受信する。本発明の歩行者用経路誘導装置１００は、電話モードでは、携帯電話機として機能する。電話番号を入力するために、処理部７は、再生部５よりテンキー情報を読み出し、表示部６に表示する。表示されているテンキーを順番に操作することにより、所望の電話番号が指定され、その電話番号に基づいて発呼がなされる。複数の電話番号がユーザーによりリストに登録されていても良い。テンキーの下部に表示される”リスト”コマンドボタンを操作することにより、電話番号リストが表示され、操作部８によりその内の１つの電話番号を選択することにより発呼がなされる。リストが表示されているときは、コマンドボタン”テンキー”が表示される。
【００３２】
経路誘導モードで、”通信”コマンドボタンを操作すると、テンキーあるいは電話番号リストが表示される。歩行者用経路誘導装置１００と同等の他の歩行者用経路誘導装置１００’の電話番号が選択されると、発呼がなされる。このとき、特定コードも送信される。歩行者用経路誘導装置１００’では、通信部９が特定コードを解読すると、処理部７が起動され、表示部６にコマンドボタン”現在位置出力”が表示される。歩行者用経路誘導装置１００’のユーザーが、その表示部６に表示されているコマンドボタン”現在位置出力”を操作すると、ＧＰＳ検出器３により検出された現在位置データ、あるいは歩行者用経路誘導装置１００’内に保持されている現在位置データが歩行者用経路誘導装置１００に送信される。歩行者用経路誘導装置１００では、アンテナ１０、通信部９により受信された現在位置データに基づいて、処理部７は、再生部５から地図情報を表示部６に表示し、併せてその表示されている地図上に歩行者用経路誘導装置１００’の現在位置を表示する。このようにして、歩行者用経路誘導装置１００の表示部６に歩行者用経路誘導装置１００’の現在位置を表示することができる。例えば、子供に歩行者用経路誘導装置１００’を持たせておけば、子供が迷子になったときでも、容易に子供を探し出すことができる。
【００３３】
また、コマンドボタン”地図入力”を操作することにより情報局２００と通信すれば、情報局２００から所望の情報が通信部９により受信され、再生部５に送られる。その結果、受信された情報は、処理部７により表示部６に表示される。このようにして、情報格納媒体４に十分な地図情報が格納されていなくとも、必要な情報を情報局２００から入手してサービスを提供することができる。
【００３４】
電話モードでは、携帯電話として通話中の音声は音声入出力部２から出力され、それに入力される。”拡声”が指示されているときは、歩行者用経路誘導装置１００を耳に付けることなく音声の入出力が可能となる。経路誘導モードでは、処理部７からの拡声音声出力指示に基づいて、進行方向の案内が音声信号により出力され、音声入出力部２から出力される。
【００３５】
このように、本発明の歩行者用経路誘導装置では、ＧＰＳ検出部３による測位が可能なときに測定される現在位置と、あるいはＧＰＳ検出部３による測位が不可能なときあるいは望ましくないときは、ユーザーの歩行距離に基づいて計算により求められる地図上の予測現在位置が地図上に表示される。このように、本発明によれば、状況によっては測位不能となるＧＰＳに全面的に依存することなく、歩行者の歩行の距離が算出されながら、地図上に現在位置Ｐが常時表示されることができ、目的地Ｇまでの誘導案内が的確に行なわれることができる。その際、歩行距離を検出するための特殊なセンサといったものを用いることなく、簡便な歩数センサ１を用いることが可能である。本発明では、後述されるように、３軸加速度センサ２２を用いて低速で移動する歩行者の歩数を検出するようにしているので、特に低速で高感度の加速度検センサを用いる必要がない。
【００３６】
その歩行距離は、歩行者の歩幅に基づいて計算されるが、ＧＰＳによる測位が可能なときには、ＧＰＳ検出部から得られる位置情報に基づいて、歩行者の歩幅が計算される。また、ＧＰＳによる測位が不可能な場合、あるいは不適切な場合には、歩行中に２つの位置を入力することにより、歩行者の歩幅を計算することができる。このようにして、歩数センサ１により検出される歩数を用いて歩行者ごとに異なる歩幅を求めて、個人差のある歩行者の歩行矩離を適正に割り出すことができるので、正確に経路誘導を行うことができる。
【００３７】
また、大規模なデパートや地下街に入ったときには、そのデパートや地下街の内部の所定位置で送信される地図および位置のデータを受信して、自装置の画面に表示されるデパートや地下街の内部の地図上に自己の現在位置を表示することができるようにすることも可能となる。
【００３８】
図２と３は歩行者用経路誘導装置１００の一例の外観を示す図である。図１は、歩行者用経路誘導装置１００の上面図であり、図２は、下側面図である。図１を参照して、本発明の一実施例による歩行者用経路誘導装置１００は、携帯電話と同等程度の大きさを有し、中央部に、ペン入力あるいは指等によるタッチ入力を可能とする、操作部８の一部としてのタブレット部８−１が表示部６と関連して配置されている。歩行者用経路誘導装置１００の表示部６の上方には音声出力用の音声出力部２−１が設けられており、構造体の下部には音声を入力するための音声入力部２−２が設けられている。歩行者用経路誘導装置１００の下部側面には情報格納媒体４を挿入するためのスロット４ー１が設けられていて、そのスロット４−１に上方格納媒体４がセットされる。これにより、歩行者用経路誘導装置１００は、情報格納媒体４の種類により種々のサービスを提供することができる。この例では、情報格納媒体４は、地図情報を格納している。
【００３９】
音声入力部２−２と前記構造体の間には磁石１１と位置指定スイッチ群８−２が設けられている。また、音声入力部２−２と並んで操作部８の一部８−３が設けられている。歩行者用経路誘導装置１００の上側面からはアンテナ１０が突き出ている。このアンテナ１０は使用されないときには、装置１００に収納することができる。
【００４０】
操作部８−２は、方向指定スイッチ１０８−１から１０８−４と指定スイッチ１０８−５からなる。方向指定スイッチ１０８−１から１０８−４により左右上下に表示部６上でカーソルが移動される。所望の位置にカーソルがきたとき、指定スイッチ１０８−５が押される。これにより、表示部６上に表示されている地図上で位置を指定することができる。
【００４１】
また、操作部８−３には、経路誘導モード設定スイッチ（ナビ）１０９−１、電話モード設定スイッチ（電話）１０９−２、音量拡大設定スイッチ（音量拡大）１０９−３、案内開始スイッチ（案内開始）１０４が設けられている。経路誘導モード設定スイッチ１０９−１が押されると、経路誘導モードが設定される。これにより、ユーザーを案内するために必要な情報の入力が可能となり、また案内開始スイッチ１０４が可能とされる。
【００４２】
電話モード設定スイッチ１０９−２が押されると、電話モードが設定される。電話モードでは、表示部６に例えば、テンキーが表示される。
【００４３】
音量拡大設定スイッチ１０９−３が押されると、音声出力部２−１から出力される音あるいは音声の音量が拡大される。これにより、電話モードでは歩行者用経路誘導装置１００を耳から離した状態で通話することが可能となる。また、経路誘導モードでは、左折すべきか、直進すべきか、右折すべきか、更に何メートル進むべきかが音声で案内される。これにより、目に障害を持つ人に対しても案内をすることができるようになり、目に障害を持つ人々の行動範囲を広げることができる。
【００４４】
また、２つのバイブレーターが歩行者用経路誘導装置１００と電磁波信号により接続されていてもよい。この場合は、経路誘導モードでは音声による案内に加えて、あるいは音声による案内に変えて、バイブレーターによる案内が行われる。例えば、バイブレーターを左右のポケットに入れておき、左折するときには左ポケットのバイブレーターを振動させ、右折するときには右ポケットのバイブレーターが振動させられる。これにより、聴覚障害者の人々にも確実に案内を提供することができる。
【００４５】
表示部６には選択された地域の地図が表示される。このとき、地図は上方が北方となるように表示される。地図には方位マークも表示されているが、ユーザーは、自己がどの方位を向いているのか分からず、進むべき方向を見いだせない場合が多い。そこで、磁石１１が提供されている。これにより、磁石の方位を表示されている地図上の方位マークと一致されるように歩行者用経路誘導装置１００を動かせば、進むべき方向を容易に見いだすことができる。
【００４６】
表示部６は、図４に示すように構成されている。図４は、歩行者用経路誘導装置１００の表示部６の概略内部構造を示す。図４を参照して、液晶表示装置６−１から画像が出力される。その画像は、例えば反射型ホログラム６−２により反射され、透明なタブレット入力装置８−２を通してユーザーに入力される。こうして、例えば、建造物の内部構成を表示する場合、その内部構成の斜視図的な表示が可能となる。また、地図情報あるいは制御情報が表示されているときは、ユーザーはタブレット入力装置８−２を操作してデータあるいは指示を入力することができる。
【００４７】
図５は、本発明の歩行者用経路誘導装置１００の詳細な構成を示すブロック図である。図５を参照して、歩行者用経路誘導装置１００の動作と処理部７の構成を説明する。先ず、ユーザーは電源スイッチ（図示せず）をオンする。その後、経路誘導モード設定スイッチ１０９−１あるいは電話モード設定スイッチ１０９−２を押す。これにより、経路誘導モードあるいは電話モードが設定される。あるいは、前に使用したときのモードに自動的に設定されても良い。
【００４８】
ここでは、電話モードが設定されているとする。電話モードでは、図５に示されるように、情報格納媒体４からテンキー情報が読み出され、再生部５で表示データに変換される。表示データは出力制御部６０に送られ、表示部６に表示される。
【００４９】
ユーザーはテンキーを順番に操作することにより電話番号を入力する。入力された電話番号は、電話番号レジスタ６４に保持され、通信部９によりアンテナ１０を介して外部に送信される。これにより通話が可能となる。テンキーの下には”リスト”、”営業”、”地図”のコマンドボタンが表示される。
【００５０】
これらのコマンドボタンのうち”リスト”がペンあるいは指で押されると、再生部５の表示情報部５−２から登録されている電話番号リストが読み出される。出力制御部６０は、読み出された電話番号リストを表示部６に表示する。操作部８−２を操作することにより、あるいは表示されている電話番号リストないの１つの電話番号をペンあるいは指で指定することにより（操作部８−１により）、その電話番号は電話番号レジスタ６４に保持される。このようにして、上述と同様にして発呼がなされる。以降、例えば、他の歩行者用経路誘導装置１００’（図１）と通話することが可能となる。
【００５１】
上記コマンドボタンのうち”営業”が操作されると、地図情報が表示され、制御情報に基づいて表示部６上に表示されるべき地域を指定するように要求される。所定の大きさの地域が表示部６に表示されると、出力制御部６０は、表示されている地図情報内の建物情報Ｄ４（図６）に基づいて営業情報Ｄ４３を参照して営業店をリストアップする。次に、建物情報Ｄ４に基づいて電話番号Ｄ４１を各営業店にリンクする。この結果、図１２に示すように営業店のリストが営業種別に表示される。表示されている営業店のうちの１つが選択されると、その営業店にリンクされた電話番号がレジスタ６４に設定され、発呼がなされる。こうして、ユーザーは、例えば、出前を取りたいとき、その営業店の電話番号を調べる必要はなく、コマンドボタンを押すだけでよい。
【００５２】
また、”地図”コマンドボタンが選択されたときは、地図情報が表示され、制御情報に基づいて表示部６上に表示されるべき地域を指定するように要求される。所定の大きさの地域が表示部６に表示されると、特定の建造物を指定するように要求される。特定の建造物を指定すると、その建造物の建物情報Ｄ４（図６）に基づいて電話番号Ｄ４１が参照され、その建造物に関連する電話番号がレジスタ６４に設定され、発呼がなされる。これにより、ユーザーは、いちいち電話番号登録リストを作ることなく自由に電話をかけることができる。
【００５３】
マイクロフォン２−２から入力された音声は通信部９を介してアンテナ１０から送信される。また、アンテナ１０から受信された音声は通信部９からスイッチ６６に送られる。スイッチ６６は、電話モードでは通信部９に接続され、経路誘導モードでは出力制御部６０に接続される。また、スイッチ６８は、音量拡大設定スイッチ６８が操作されているときは、増幅器７０−２に、音量拡大設定スイッチ６８が操作されていないときは増幅７０−１に接続されている。これにより、通信部９からの音声信号はスイッチ６６を介して増幅器７０−１あるいは増幅器７０−２に供給される。増幅器７０−２に接続されるときは、２つの増幅器７０−２、７０−１を介してスピーカー２−１から音声が出力されるので、歩行者用経路誘導装置１００を耳に近づけておく必要はない。音声信号が増幅器７０−１に接続されるときは、歩行者用経路誘導装置１００は、通常の携帯電話として使用可能である。
【００５４】
次に、経路誘導モードが設定されているときは、地図情報が情報格納媒体４から読み出され、再生部５の領域５−１に格納される。また、制御情報は、領域５−２に格納される。再生部５は、先ず日本全体の地図を再生する。これにより、出力制御部６０は、日本全体の地図を表示部６に表示する。このとき、表示部６の下部にはコマンドボタン”拡大”と”縮小”が表示されている。
【００５５】
操作部８−１のコマンドボタンにより、あるいは操作部８−２の指定スイッチ１０８−５により、例えば関東地方が指定されると、出力制御部６０からの指示に従って再生部５は、関東地方の地図を再生する。出力制御部６０は、関東地方の地図を表示部６に表示する。このようにして、順次縮尺率を変更して所望の地域が表示されるようにする。
【００５６】
ここで、操作部８−２のカーソル移動スイッチ１０８−１から１０８−４が操作されてカーソルが動かされ、指定スイッチ１０８−５が操作されて出発点として第１の現在位置が指定される。同様にして、目的地として第２の位置が指定される。指定された第１の位置と第２の位置はそれぞれレジスタ８２と８４に格納される。これにより、出力制御部６０は、表示されている地図情報に基づいて第１の位置から第２の位置に至る可能な経路を選択する。
【００５７】
例えば、目的位置が情報格納媒体４に格納されていない場合に、コマンドボタン”情報入力”が操作されると、出力制御部６０は、通信部９に所定命令を送る。通信部９は、アンテナ１０を介して情報局２００と通信する。情報局２００から得られた地図情報は、再生部５の領域５−１に格納される。このようにして、情報格納媒体４に十分な格納容量が無くとも、必要な情報を外部から受信することにより経路誘導が実行される。
【００５８】
目的位置を指定するとき、表示部６には、コマンドボタン”催し物”、”電話番号指定”、”営業店指定”が表示されている。これらのコマンドボタンを操作することにより、上記の処理以外の処理で目的位置を指定することができる。
【００５９】
例えば、”催し物”コマンドボタンが操作されると、出力制御部６０は、通信部９を、情報局２００と接続されるように制御する。情報局２００は、催し物情報を建物情報Ｄ４とリンクする形で送信する。通信部９は、催し物情報を受信して再生部５の地図情報領域５−１に建物情報Ｄ４とリンクした形で催物情報Ｄ４２として格納する。出力制御部６０は、催物情報Ｄ４２を再生部５から受け取り、表示部６に表示する。これにより、図１１に示すように催し物情報が表示される。これらの催し物のうちの１つが選択されると、その選択された催しもの情報にリンクされた建造物が建物情報Ｄ４を参照することにより決定され、地図上に目的位置として指定される。
【００６０】
コマンドボタン”電話番号指定”が選択されたときは、電話番号の入力が求められる。操作部８により、電話番号を入力すると、その電話番号に基づいて電話番号Ｄ４１が参照され、その電話番号にリンクされた建造物の建物情報Ｄ４が決定される。決定された建造物が目的位置として指定される。
【００６１】
また、コマンドボタン”営業店指定”が選択されると、図１２に示すように営業店の一覧が表示される。表示されている営業店のなかから１店を選択すると、営業情報Ｄ４３は、建物情報Ｄ４にリンクされているので、その営業店の建造物が特定される。こうして、その営業店が目的位置として指定される。営業情報Ｄ４３は、上述の催物情報Ｄ４２と同様に、情報局２００から入手されても良い。
【００６２】
続いて、出力制御部６０は、コスト計算の項目の入力を求める。即ち、再生部５の領域５−２から制御情報を読み出し表示部６に表示する。表示される制御情報のコスト項目には、時間、料金、及び障害がある。時間の項目が選択されると、第１の位置から第２の位置まで移動するために要する時間を基準にコストが計算される。料金の項目が選択されると、第１の位置から第２の位置まで移動するために要する料金を基準にコストが計算される。障害の項目が選択されると、第１の位置から第２の位置まで移動する途中での障害の有無を基準に経路が選択される。これは、例えば、身体に障害がある人が移動するのに障害となる状況を考慮したものである。
【００６３】
ここで、図６に示すように、地図情報Ｄは、道路情報Ｄ１、鉄道路線情報Ｄ２、バス路線情報Ｄ３、及び建物情報Ｄ４がリンクされて構成されている。各情報Ｄ１からＤ４は、種々の属性データを有しているが、ここでは説明を省略する。道路情報Ｄ１には、道路工事情報Ｄ１１、道路あるいは歩道を通行する際の段差等の障害についての障害情報Ｄ１２、その道路をタクシーで行くときのタクシー料金表がリンクされている。また、鉄道路線情報Ｄ２には、料金表Ｄ２１と所要時間Ｄ２２がリンクされている。更に、バス路線情報Ｄ３には、料金表Ｄ３１と所要時間Ｄ３２がリンクされている。建物情報Ｄ４には、上述のように、電話番号Ｄ４１、催物情報Ｄ４２、営業情報Ｄ４３がリンクされても良い。
【００６４】
項目が選択されると、出力制御部６０は、再生部５の領域５−１に格納されている地図情報を参照してコスト計算を行い、計算結果に従って経路を表示する。例えば、料金の項目が指定されれば、現在位置Ｓから目的位置Ｇまでの道路距離を計算して、タクシー料金表Ｄ１３を参照してタクシーで行った場合の料金を計算する。また、他の経路として、一部鉄道とバスを利用した場合には料金表Ｄ２１とＤ３１を参照して料金を計算する。こうして、現在位置から目的位置まで移動するのに要する費用に基づいて種々の経路が表示される。このコスト計算が処理部７にとって重いときには、第１と第２の位置情報と、コスト計算項目を通信部９により情報局２００に送信し、その計算結果を得るようにしても良い。
【００６５】
ユーザーは、操作部８−２を操作して、あるいは表示されている計算結果をペンあるいは指で押して、表示されている経路のなかから１つの経路を特定経路として選択する。その結果は出力制御部６０に格納される。
【００６６】
ユーザーは、特定された経路に従って、例えば、地下鉄ＸＹ駅に到着したとする。しかしながら、どの出口から地上にでるべきかが分からない。このとき、案内開始ボタン１０９−４（図２）を操作する。この後、加速度センサ２２を用いて、経路誘導が開始される。このとき、表示部６の下部には”ＤＰＳ”と”入力”のコマンドボタンが表示されている。ＤＰＳ信号を使用して現在位置を出発位置と指定するときはコマンドボタン”ＤＰＳ”を押す。また、ペン等により入力するときは、”入力”を押す。こうして、出発位置が設定される。ＧＰＳ検出部３により検出された現在位置あるいは入力された現在位置は、出力制御部６０によりレジスタ８６に設定される。しかしながら、建造物の内部にいるときは、ＧＰＳ検出器３を使用することはできない。そこで、コマンドボタン”入力”を選択し、操作部８−２を用いて、現在の位置を入力する。入力の方法は、前述の出発位置を指定するときと同様である。
【００６７】
この結果、表示部６には、図９に示すように、地下鉄ＸＹ駅構内の内部構成が表示される。このとき、表示部６にはホログラム装置が使用されているので、内部構成は斜視図表示される。１つの階のみの表示では、現在位置は理解できても方角を認識することは困難である。しかしながら、図９のように、建造物の複数回の内部構成が斜視図的に表示されるので、ユーザーは容易に進行すべき方角も知ることができる。
【００６８】
建造物内での経路誘導は、ＧＰＳ検出器３が使用できない点を除いて、以下の地上における経路誘導と同様である。
【００６９】
次いで、ユーザーが地上にでると、出力制御部６０は、レジスタ８２と８４の内容に従って、地下鉄のＸＹ駅Ｓから目的地Ｇまでの特定経路を表示する。このとき地下鉄のＸＹ駅を中心として２Ｋｍの範囲の地図が表示される。この地図を拡大するように操作部８−１から指示が入力されて、図６に示されるように、特定経路の徒歩区間が連続する白い四角により表示される。このとき、目的地は白丸と共にＧで表示される。
【００７０】
この場合、歩幅レジスタ４４には以前に使用された歩幅値が設定されていて、その値が使用されても良い。あるいは、表示部６に表示されているコマンドボタン”入力”を用いてテンキーを表示し、歩幅値を入力しても良い。入力された歩幅は、出力制御部６０によりレジスタ４４に入力される。
【００７１】
ユーザーは、磁石の向きが地図上の方位マークの向きと一致するように歩行者用経路誘導装置１００を動かして進行方向を確認し、歩行を開始する。
【００７２】
ここでは特に、歩行者用経路誘導装置１００が手に持たれている場合に限定せず、カバン等に入れられた状態で持ち運ばれることも考慮して歩数センサ１が構成されている。すなわち、この実施例では、歩行者の歩行による振動を全方向で検出することができるようにＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸について各方向の振動を検出する３軸加速度センサ２２が歩数センサ１に使用されている。ここで、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は地表を基準とするものではなく、相対的な３次元軸である。
【００７３】
加速度センサー２２の各軸の出力Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏはそれぞれ対応して設けられているハイパスフィルタ（ＨＰＦ）２４−１、２４−２、２３−３に供給される。また、各軸の出力Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏはそれぞれ対応して設けられているローパスフィルタ（ＬＰＦ）２６−１、２６−２、２６−３にそれぞれ供給される。検出器３２は、ローパスフィルタ２６−１２６−２、２６−３からの出力から重力の方向を検出して軸補正回路３４に出力する。
【００７４】
軸補正回路３４は、検出器３２により検出された重力の方向に基づいて、ハイパスフィルタ２４−１、２４−２、２４−３の出力から、振動成分Ｇｘ’、Ｇｙ’、Ｇｚ’を抽出する。加速度検出器３６は、振動成分Ｇｘ’、Ｇｙ’、Ｇｚ’から、重力加速度の影響が除去された、歩行者の歩行にともなう垂直方向の加速度の変化を検出する。このとき、加速度の変化の周期と変化のパターンが保持されても良い。
【００７５】
前述のように、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は地表面に対する絶対的な座標系ではなく、装置内での相対的な座標系であるために、加速度センサ２２の各軸の出力Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏがローパスフィルタ２６−１、２６−２、２６−３にそれぞれ通されることにより重力による加速度成分Ｇｘｏ、Ｇｙｏ、Ｇｚｏが得られる。得られた重力による加速度成分Ｇｘｏ、Ｇｙｏ、Ｇｚｏの結果から重力の方向が重力方向検出器３２により決定される。その決定された重力の方向にしたがってハイパスフィルタ２４−１、２４−２、２４−３から得られる歩行者の歩行にともなう加速度（振動）成分Ｇｘ、Ｇｙ、Ｇｚの出力の軸補正が行われる。その結果、地表面に対する座標軸に応じた垂直面に対する歩行による加速度（振動）成分Ｇｘ’、Ｇｙ’、Ｇｚ’が軸補正回路３４から得られる。
【００７６】
ハイパスフィルタ２４−１から２４−３、およびローパスフィルタ２６−１から２６−３のカットオフ周波数は約ｌ〜２Ｈｚ程度である。こうして、処理部７は、その軸補正された歩行者の歩行による加速度（振動）成分Ｇｘ’、Ｇｙ’、Ｇｚ’から歩数と周期を決定する。加速度センサ２２を用いて低速で移動する歩行者の歩数を検出するようにしているので、特に低速で高感度の加速度検センサを用いる必要がない。
【００７７】
歩数検出器３８は、検出器３６からの加速度の変化から歩数を検出し、検出された歩数を積算する。
【００７８】
歩幅の値はレジスタ４４に既に設定されているので、計測距離レジスタ４６は、歩幅レジスタ４４に格納されている歩幅と歩数レジスタ３８に積算されている歩数から移動距離を計算して保持する。距離加算器５８は、レジスタ４６の内容とレジスタ５６の内容を換算して出力制御部６０に出力する。出力制御部６０は、加算器５８からの加算結果としての移動距離に基づいて、特定経路上の徒歩区間を示す白い四角を塗りつぶす。また、移動距離から得られる現在位置を黒丸で表示する。このようにして、移動距離は更新される。また、ユーザーどこまで目的位置Ｇに近づいたかを知ることができる。
【００７９】
移動の途中で、表示部６に表示されているコマンドボタンの”ＧＰＳ”と”入力”のうちの一方を操作部８−１により操作して、現在位置をレジスタ８８に入力する。これに応答して、出力制御部６０は、レジスタ８６の内容で指定される位置からレジスタ８８の内容で指定される位置までの特定経路の歩行区間の距離を算出して、レジスタ４０に格納する。歩幅計算部４２は、レジスタ４０に格納されている距離と歩数レジスタ３８に格納されている積算歩数から歩幅を計算してレジスタ４４に設定する。レジスタ４４の歩幅値が更新されると、計測距離レジスタ４６には、出力制御部６０により計測距離（移動距離）が格納される。レジスタ４６の計測距離は、上記のように、レジスタ５６に格納されている計測距離（移動距離）と距離加算器５８により加算されて出力制御装置６０により表示部６に出力される。即ち、特定経路の徒歩区間の四角列が、再計算された移動距離に基づいて塗りつぶしされる。現在位置も修正される。
【００８０】
更に歩行を続けて、目的位置Ｇから５ｍ程の距離にまで到達すると、出力制御部６０は、スイッチ６８を増幅器７０−２側に接続される。その後、出力制御部６０は、”目的地の到着しました”という音声メッセージを出力する。スイッチ６６は、経路誘導モードでは、出力制御部６０側に接続されているので、その音声メッセージは拡声されてスピーカー２−１から出力される。こうして、ユーザーは、目的地への到着を知ることができる。
【００８１】
この例では、地上での徒歩区間の始点からＧＰＳ検出部３により検出される位置、即ち１つの位置までの距離に基づいて歩幅の値が修正されている。しかしながら、ＧＰＳ検出部３から少なくとも２つの位置データが入力されたとき、出力制御部６０がその２つの位置間の距離を計算し、その距離をレジスタ４０に設定することにより歩幅の値を修正しても良い。あるいは、例えば、図８に示される地図では、表示されている地図で郵便局の近所まできたとき、ユーザーが操作部８−２を用いて現在位置を入力しても良い。出力制御部６０は、地下鉄ＸＹ駅から郵便局までの距離を計算してレジスタ４０に設定する。これにより、ＧＰＳ検出部３により現在位置が検出されたときと同様にして歩幅を調整することができる。
【００８２】
実際の使用に際して歩行者が走ったり、足踏みしたりして歩幅が乱れる事態の発生が考えられる。そのような事態に対処するためには歩数レジスタ３８と歩幅レジスタ４４の組を複数用意して、加速度センサ２２の出力パターンに基づいて複数のレジスタの組のいずれかの組の歩数レジスタ３８を更新し、全ての組の積算歩数と歩幅から移動距離を計算しても良い。複数の歩幅を決定するために、ＧＰＳによる測位が可能なときに、歩行者が走ったり足踏みしたりしたときの加速度センサ２２の出力変化（歩数の周期変化）のパターンと、そのときのＧＰＳの測定位置から計算される実際の歩行距離から歩幅を計算して対応するレジスタに格納すればよい。
【００８３】
また、建造物内では、エレベーター、あるいはエスカレーターにより移動する場合がある。このとき、エスカレーターを利用している間は、加速度はほぼ一定値を取るであろう。また、エスカレーターに乗ったときには、歩行中よりの大きな加速度がかかるであろう。したがって、歩行者がエスカレーター、あるいはエレベーターに乗って移動しているときには、加速度センサ２２の検出出力から得られる加速度（振動）成分Ｇｘ’、Ｇｙ’、Ｇｚ’から、加速度検出器３６は、加速度の変化を検出する。
【００８４】
検出された加速度がほぼ一定であるとき、あるいは所定値を越えているときには、積算歩数と歩幅とに基づく距離計算は、中断され、積分器４８、速度レジスタ５０、積分器５４による距離計算が有効とされる。反対に、加速度が頻繁に変化し、あるいは所定値を越えないときには、積算歩数と歩幅により距離計算が有効とされる。
【００８５】
エスカレーターあるいはエレベーターが使用されるときには、積分器４８は、加速度とタイマー５２から入力される時間成分との積を累積する。即ち、加速度を時間に関して積分する。これにより、移動速度が求められて速度レジスタ５０に格納される。積分器５４は速度レジスタの値とタイマー５２からの時間成分の積を計算する。即ち、移動距離が計算されて、移動距離レジスタ５６に格納される。
【００８６】
上記の例では、建造物の内部構成として地下鉄の地下構内について説明したが、これに限らない。例えば、図１０に示すように、催物情報に基づいてＵＶデパートまで経路誘導されたとき、そのデパートの内部構成に基づく経路誘導は、上記と全く同様に行うことができる。また、図１０に示されるように、デパートの内部構成も斜視図表示されるので、ユーザーにとって非常に見やすい。
【００８７】
【発明の効果】
本発明によれば、３軸加速度センサ２２を用いることにより、処理部７の制御下において、徒歩移動時のｄ移動距離とエレベーター等を利用して移動したときの移動距離に基づいて経路誘導がなされることができる。また、か歩数センサとして３軸加速度センサを使用しているので、歩行者の移動状況に応じて検出精度の高い距離情報が得られる。また、建造物内での経路誘導では、建造物の内部構成が斜視図表示されるので見やすい。
【００８８】
更に、本発明によれば、営業情報、催物情報、電話番号情報が、建物情報とリンクされているので、営業情報、催物情報に基づいて目的位置を指定することもできるので、非常に便利である。また、目的位置は、電話番号に基づいて指定されることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態に係る歩行者用経路誘導装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の歩行者用経路誘導装置の外観の上面図である。
【図３】本発明の歩行者用経路誘導装置の外観の下側面図である。
【図４】本発明の歩行者用経路誘導装置の表示部の内部構造を示す図である。
【図５】本発明の実施の一形態に係る歩行者用経路誘導装置の詳細な構成を示す図である。
【図６】本発明の実施の一形態に係る歩行者用経路誘導装置で使用される情報の構成を示す図である。
【図７】本発明の実施の一形態に係る歩行者用経路誘導装置が携帯電話として使用されるときの表示例を示す図である。
【図８】本発明の実施の一形態に係る歩行者用経路誘導装置が経路誘導に使用されるときの表示例を示す図である。
【図９】本発明の実施の一形態に係る歩行者用経路誘導装置が経路誘導に使用されるときの建造物の内部構成の表示例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の一形態に係る歩行者用経路誘導装置が経路誘導に使用されるときの建造物の内部構成の表示例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の一形態に係る歩行者用経路誘導装置が経路誘導に使用されるときの催物情報の表示例を示す図である。
【図１２】本発明の実施の一形態に係る歩行者用経路誘導装置が経路誘導に使用されるときの営業情報の表示例を示す図である。
【符号の説明】
１：歩数センサ
２：音声入出力部
３：ＧＰＳ検出部
４：情報格納媒体
５：再生部
６：表示部
７：処理部
８：操作部
９：通信部
１０：アンテナ
２２：３軸加速度センサ
１００、１００’：歩行者用経路誘導装置
２００：情報局
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003558194.tif 000008
【図８】
0003558194.tif 000009
【図９】
0003558194.tif 000010
【図１０】
0003558194.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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