(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車のドアハンドルへの開閉操作力に応じて電動機により、スライドドアの開閉をアシストするパワーアシストスライドドアにおいて、
前記ドアハンドルによる開閉操作力を検出するドアハンドル荷重センサと、
前記スライドドアのドアロック解除を検知するドアロック解除センサと、
前記ドアハンドル荷重センサのセンサ出力に基づいて前記電動機に流す目標電流を設定する目標電流設定手段および前記ドアロック解除センサのセンサ出力に基づいて前記目標電流を補正する目標電流補正手段を有して前記電動機によるアシスト量を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とするパワーアシストスライドドア。
【請求項２】
前記目標電流補正手段に、
目標電流を零に設定する零値設定手段と、
目標電流の急激な変化を制限する変化量制限手段と、
ドアロック解除センサのセンサ出力に基づき、ドアロックが解除されていない状態では前記零値設定手段の出力を選択し、ドアロックが解除された時点で前記変化量制限手段の出力を選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載のパワーアシストスライドドア。
【請求項３】
前記目標電流補正手段に、
前記スライドドアのフリクション値近傍に目標電流の閾値を設定する閾値設定手段と、
前記閾値設定手段の閾値と前記目標電流設定手段の出力である目標電流値との大きさを比較する比較手段と、
前記零値設定手段の出力または前記目標電流設定手段の出力を選択する選択手段と、
を備えて前記比較手段の出力および前記ドアロック解除センサのセンサ出力に基づいて前記選択手段を制御することを特徴とする請求項１記載のパワーアシストスライドドア。
【請求項４】
前記変化量制限手段に、
目標電流の急激な上昇を制限する上昇制限手段と、
目標電流の急激な下降を制限する下降制限手段と、
を備えたことを特徴とする請求項２記載のパワーアシストスライドドア。
【請求項５】
前記変化量制限手段に、
目標電流の急激な上昇を制限する上昇制限手段と、
目標電流の急激な下降を制限する下降制限手段と、
前記上昇制限手段の上昇制限特性および前記下降制限手段の下降制限特性をそれぞれ別個に可変制御するための係数発生手段と、乗算手段と、
を備えたことを特徴とする請求項２記載のパワーアシストスライドドア。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車のスライドドアの開閉をアシストするパワーアシストスライドドアに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のパワーアシストスライドドアには、自動車のドアハンドルへの開閉操作力に応じて電動機により、スライドドアの開閉をアシストするものがある。
図１２、図１３、図１４は従来例としてのパワーアシストスライドドアについて示したものである。
【０００３】
図１２はスライドドアの概略説明図である。
図１２の（Ａ）にスライドドア４１、ドアハンドル４２を示し、（Ｂ）にスライドドア４１のガードレール４３を示す。
スライドドア４１の開閉は操作者によるドアハンドル４２への開閉操作力によってなされる。
図１２の（Ａ）に示されるスライドドア４１は全閉状態であり、この全閉状態から操作者によるドアハンドル４２への図中の矢印方向（車の長手方向）の開操作力によってドアロック（閉）が解除され、スライドドア４１は（Ｂ）のガードレール４３に示すように車の長手方向に対して略直角方向に開く様に一旦動かされてから、車の長手方向にスライドされる。
【０００４】
図１３は従来例としてのパワーアシストスライドドアの要部ブロック構成図である。
図１３において、パワーアシストスライドドア４５は、ドアハンドル荷重センサ４６、制御手段４７、電動機駆動手段４８、電動機４９、電動機電流検出手段５０を備える。
また、制御手段４７はマイクロプロセッサとメモリ等を基本に各種演算および信号処理を行うように構成され、目標電流設定手段５１、偏差演算手段５２、駆動制御手段５３を備える。
【０００５】
ドアハンドル荷重センサ４６はドアハンドル４２に加わる開閉操作力をアナログ電気信号として検出し、このアナログ電気信号をドアハンドル荷重信号Ｓ３０として目標電流設定手段５１に出力する。
目標電流設定手段５１はアナログ電気信号であるドアハンドル荷重信号Ｓ３０をデジタル信号に変換し、デジタル信号に変換したドアハンドル荷重信号Ｓ３０を取り込み、取り込んだデジタル信号のドアハンドル荷重信号Ｓ３０に基づいて予め設定されている目標電流信号Ｓ３４に変換し、目標電流信号Ｓ３４を偏差演算手段５２に出力する。
目標電流信号Ｓ３４は電動機４９によるスライドドア４１の開閉アシスト量に対応する信号である。
【０００６】
偏差演算手段５２は目標電流信号Ｓ３４と電動機電流検出手段５０で検出した電動機電流信号Ｓ３３との偏差（Ｓ３４−Ｓ３３）を演算して偏差信号ΔＳ２を駆動制御手段５３に出力し、そして偏差信号ΔＳ２は駆動制御手段５３と電動機駆動手段４８と電動機電流検出手段５０とで構成される閉ループによって零になるように制御される。
【０００７】
駆動制御手段５３は偏差信号ΔＳ２に基づいたＰＷＭ（パルス幅変調）信号である制御信号Ｓ３１を生成して制御信号Ｓ３１を電動機駆動手段４８に出力する。
電動機駆動手段４８はＰＷＭ（パルス幅変調）信号である制御信号Ｓ３１をうけて電動機駆動信号Ｓ３２を電動機４９に出力する。
【０００８】
図１４は電動機駆動手段の回路図である。
図１４において、電動機駆動手段４８は電界効果トランジスタＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４からなるブリッジ回路を備え、互いに対抗する対辺に位置する電界効果トランジスタＱ１とＱ４、電界効果トランジスタＱ２とＱ３がそれぞれ一組となって動作する。
電界効果トランジスタＱ１とＱ３とのドレイン端子が接続されてこの接続部がバッテリ電源の正極性端子に接続され、電界効果トランジスタＱ２とＱ４とのソース端子が接続されてこの接続部がグランドＧＮＤに接続されている。
電界効果トランジスタＱ１とＱ２の接続部、および電界効果トランジスタＱ３とＱ４の接続部が出力側となり、電動機４９の電機子巻線に接続されている。
【０００９】
電界効果トランジスタＱ１のゲート端子Ｇ１に駆動信号Ｖｏｎが入力され、電界効果トランジスタＱ４のゲート端子Ｇ４にＰＷＭ駆動信号Ｖｐｗｍが入力されて電動機電流Ｉｍ＋を電動機４９に流して開方向のアシスト力を発生する。
電界効果トランジスタＱ２のゲート端子Ｇ２に駆動信号（Ｖｏｎ）が入力され、電界効果トランジスタＱ３のゲート端子Ｇ３にＰＷＭ駆動信号（Ｖｐｗｍ）が入力されて電動機電流Ｉｍ−を電動機４９に流して閉方向のアシスト力を発生する。
【００１０】
このように、従来のパワーアシストスライドドアは、ドアハンドル荷重センサ、制御手段、電動機駆動手段、電動機、電動機電流検出手段を備えてドアハンドルへの開閉操作力に応じて電動機により、スライドドアの開閉をアシストすることができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のパワーアシストスライドドアには、ドアロックの解除後にドアハンドルに掛かる操作荷重に基づいてアシスト制御を開始するため、ドアロックを解除した瞬間はドアハンドルにドアロックの解除荷重が掛かって過大なアシストをするので、操作者のドア開閉操作フィーリングを損なうという課題がある。
また、従来のパワーアシストスライドドアには、ドアハンドルに掛かる操作荷重のみに基づいてアシスト制御を行うため、ドアハンドルに掛かる操作荷重が無くなると直ちにアシストが無くなり、スライドドアの開閉に滑らかさに欠けるという課題がある。
【００１２】
本発明は上記した従来技術の課題を解決するためになされたものであって、その目的は無理がなく、操作者の要求に応じた、しかも違和感のないドアの開閉を可能とするパワーアシストスライドドアを提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明に係るパワーアシストスライドドアは、ドアハンドルによる開閉操作力を検出するドアハンドル荷重センサと、スライドドアのドアロック解除を検知するドアロック解除センサと、ドアハンドル荷重センサのセンサ出力に基づいて電動機に流す目標電流を設定する目標電流設定手段およびドアロック解除センサのセンサ出力に基づいて目標電流を補正する目標電流補正手段を有して電動機によるアシスト量を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１４】
本発明に係るパワーアシストスライドドアは、ドアハンドルによる開閉操作力を検出するドアハンドル荷重センサと、スライドドアのドアロック解除を検知するドアロック解除センサと、ドアハンドル荷重センサのセンサ出力に基づいて電動機に流す目標電流を設定する目標電流設定手段およびドアロック解除センサのセンサ出力に基づいて目標電流を補正する目標電流補正手段を有して電動機によるアシスト量を制御する制御手段とを備えたので、ドアの開閉アシストをドアロックが解除されてから始まるように制御することができ、また開閉アシスト量に急激な変動が生じないよう連続的に制御することができる。
【００１５】
また、本発明に係るパワーアシストスライドドアは、目標電流補正手段に、目標電流を零に設定する零値設定手段と、目標電流の急激な変化を制限する変化量制限手段と、ドアロック解除センサのセンサ出力に基づき、ドアロックが解除されていない状態では零値設定手段の出力を選択し、ドアロックが解除された時点で変化量制限手段の出力を選択する選択手段とを備えたことを特徴とする。
【００１６】
本発明に係るパワーアシストスライドドアは、目標電流補正手段に、目標電流を零に設定する零値設定手段と、目標電流の急激な変化を制限する変化量制限手段と、ドアロック解除センサのセンサ出力に基づき、ドアロックが解除されていない状態では零値設定手段の出力を選択し、ドアロックが解除された時点で変化量制限手段の出力を選択する選択手段とを備えたので、ドアの開閉アシストはドアロックが解除されてから始まるように制御することができ、またドアロックが解除された時点から開閉アシスト量を連続的に徐々に増大するように制御することができる。
【００１７】
さらに、本発明に係るパワーアシストスライドドアは、目標電流補正手段に、スライドドアのフリクション値近傍に目標電流の閾値を設定する閾値設定手段と、閾値設定手段の閾値と目標電流設定手段の出力である目標電流値との大きさを比較する比較手段と、零値設定手段の出力または目標電流設定手段の出力を選択する選択手段とを備えて比較手段の出力およびドアロック解除センサのセンサ出力に基づいて選択手段を制御することを特徴とする。
【００１８】
本発明に係るパワーアシストスライドドアは、目標電流補正手段に、スライドドアのフリクション値近傍に目標電流の閾値を設定する閾値設定手段と、閾値設定手段の閾値と目標電流設定手段の出力である目標電流値との大きさを比較する比較手段と、零値設定手段の出力または目標電流設定手段の出力を選択する選択手段とを備えたので、ドアの開閉アシストはドアロックが解除されてから始まるように制御することができ、またドアロックが解除されてからほぼ連続的な開閉アシストとなるように制御することができる。
【００１９】
また、本発明に係るパワーアシストスライドドアは、変化量制限手段に、目標電流の急激な上昇を制限する上昇制限手段と、目標電流の急激な下降を制限する下降制限手段とを備えたことを特徴とする。
【００２０】
本発明に係るパワーアシストスライドドアは、変化量制限手段に、目標電流の急激な上昇を制限する上昇制限手段と、目標電流の急激な下降を制限する下降制限手段とを備えたので、ドアの開閉アシスト量の急激な増加、減少を制限することができる。
【００２１】
さらに、本発明に係るパワーアシストスライドドアは、変化量制限手段に、目標電流の急激な上昇を制限する上昇制限手段と、目標電流の急激な下降を制限する下降制限手段と、上昇制限手段の上昇制限特性および下降制限手段の下降制限特性をそれぞれ別個に可変制御するための係数発生手段と、乗算手段とを備えたことを特徴とする。
【００２２】
本発明に係るパワーアシストスライドドアは、変化量制限手段に、目標電流の急激な上昇を制限する上昇制限手段と、目標電流の急激な下降を制限する下降制限手段と、上昇制限手段の上昇制限特性および下降制限手段の下降制限特性をそれぞれ別個に可変制御するための係数発生手段と、乗算手段とを備えたので、ドアの開閉アシスト量の急激な増加、または減少を制限し、開閉アシスト量を連続的に徐々に増大、または減少するように制御することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図面に基づいて以下に説明する。
図１は本発明に係るパワーアシストスライドドアの要部ブロック構成図である。
図１において、パワーアシストスライドドア１は、ドアロック解除センサ（開）２、ドアロック解除センサ（閉）３、ドアハンドル荷重センサ４、制御手段５、電動機駆動手段６、電動機７、電動機電流検出手段８を備える。
また、制御手段５は、マイクロプロセッサとメモリ等を基本に各種演算および信号処理を行うように構成され、目標電流設定手段１０、目標電流補正手段１１、偏差演算手段１２、駆動制御手段１３を備える。
【００２４】
ドアハンドル荷重センサ４はドアハンドルに加わる開閉操作力をアナログ電気信号として検出し、このアナログ電気信号をドアハンドル荷重信号Ｓ３として目標電流設定手段１０に出力する。
目標電流設定手段１０はドアハンドルに加わる開閉操作力に応じたスライドドアの開閉アシスト量を電動機７によって発生させるための電動機電流の値を生成する。
目標電流設定手段１０はアナログ電気信号であるドアハンドル荷重信号Ｓ３をデジタル信号に変換し、デジタル信号に変換したドアハンドル荷重信号Ｓ３を取り込み、取り込んだデジタル信号のドアハンドル荷重信号Ｓ３に基づいて予め設定されている目標電流信号Ｓ７に変換し、目標電流信号Ｓ７を目標電流補正手段１１に出力する。
【００２５】
図２は本発明に係るドアハンドル荷重センサ信号値（Ｓ３）に対する目標電流信号値（Ｓ７）特性を示したものである。
図２において、入力であるドアハンドル荷重センサ信号値（Ｓ３）に対して目標電流信号値（Ｓ７）は比例するように設定されており、ドアハンドル荷重センサ信号値（Ｓ３）がある値以上になると目標電流信号値（±ＳＬ）で制限される。目標電流設定手段１０はドアハンドル荷重信号Ｓ３をアドレスとして図２に示す特性の目標電流信号Ｓ７をＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）またはＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶素子に記憶して、ドアハンドル荷重信号Ｓ３に対応した目標電流信号Ｓ７を出力する。
【００２６】
目標電流補正手段１１は、ドアロック解除センサ（開）２から出力されるドアロック解除センサ信号Ｓ１、またはドアロック解除センサ（閉）３から出力されるドアロック解除センサ信号Ｓ２に基づいて目標電流設定手段１０から出力される目標電流信号Ｓ７を補正し、補正した補正目標電流信号Ｓ８を偏差演算手段１２に出力する。
目標電流補正手段１１は、ドアロック解除センサ（開）２、またはドアロック解除センサ（閉）３からドアロックが解除されたことを検知したドアロック解除センサ信号Ｓ１、またはドアロック解除センサ信号Ｓ２が出力されてから電動機７による開閉アシストをするように目標電流信号Ｓ７を補正する。
また、目標電流補正手段１１は、目標電流信号Ｓ７の急激な変化を抑制するように補正する。
【００２７】
偏差演算手段１２は補正目標電流信号Ｓ８と電動機電流検出手段８で検出した電動機電流信号Ｓ６との偏差（Ｓ８−Ｓ６）を演算して偏差信号ΔＳ１を駆動制御手段１３に出力し、そして偏差信号ΔＳ１は駆動制御手段１３と電動機駆動手段６と電動機電流検出手段８とで構成される閉ループによって零になるように制御される。
【００２８】
駆動制御手段１３は偏差信号ΔＳ１に基づいたＰＷＭ（パルス幅変調）信号である制御信号Ｓ４を生成して制御信号Ｓ４を電動機駆動手段６に出力する。
電動機駆動手段６はＰＷＭ（パルス幅変調）信号である制御信号Ｓ４をうけて電動機駆動信号Ｓ５を電動機７に出力する。
【００２９】
このように、パワーアシストスライドドアは、ドアロック解除センサ（開）、ドアロック解除センサ（閉）、ドアハンドル荷重センサ、目標電流設定手段、目標電流補正手段、偏差演算手段、駆動制御手段、電動機駆動手段、電動機、電動機電流検出手段を備え、ドアの開閉アシストをドアロックが解除されてから始まるように制御することができ、また開閉アシスト量に急激な変動が生じないよう連続的に制御することができる。
【００３０】
図３は本発明に係る目標電流補正手段の要部ブロック構成図である。
図４は本発明に係る選択手段の動作説明図である。
図５は本発明に係るスライドドアの開操作における目標電流補正手段の動作説明図である。
図６は本発明に係るスライドドアの閉操作における目標電流補正手段の動作説明図である。
図３に示す目標電流補正手段を図４，図５，図６を用いて説明する。
【００３１】
図３において、目標電流補正手段１１Ａは、零値設定手段１５、変化量制限手段１６、ＯＲゲート１７、選択手段１８を備える。
また、変化量制限手段１６は上昇制限手段１９、下降制限手段２０からなる。
【００３２】
零値設定手段１５は零値の目標電流を設定して零値設定信号Ｓ９を選択手段１８に出力する。
ＯＲゲート１７は選択制御信号Ｓ１２を選択手段１８および変化量制限手段１６に出力してそれらの動作を制御する。
変化量制限手段１６は、ＯＲゲート１７の出力が論理０の状態で動作し、ＯＲゲート１７の出力が論理１の状態で動作を停止する。
【００３３】
図４において、（１）はドアロック解除センサ（開）２から出力されるドアロック解除センサ信号Ｓ１のドア開閉操作に伴うパルス信号波形を示したものであり、（２）はドアロック解除センサ（閉）３から出力されるドアロック解除センサ信号Ｓ２のドア開閉操作に伴うパルス信号波形を示したものである。
（１）と（２）に示したパルス信号波形がＯＲゲート１７に入力され、その時のＯＲゲート１７の出力である選択制御信号Ｓ１２のパルス信号波形を（３）に示す。
【００３４】
ＯＲゲート１７は選択制御信号Ｓ１２を選択手段１８および変化量制限手段１６の上昇制限手段１９、下降制限手段２０に出力する。
（３）に示すように選択制御信号Ｓ１２は、少なくともドアロック解除センサ信号Ｓ１、またはドアロック解除センサ信号Ｓ２の一方が論理１であれば、論理１となる。
選択手段１８は、選択制御信号Ｓ１２が論理１であれば零値設定手段１５の零値設定信号Ｓ９を選択し、選択制御信号Ｓ１２が論理０であれば変化量制限手段１６の変化量制限信号Ｓ２０を選択する。
【００３５】
時点ｔ０では（２）のドアロック解除センサ信号Ｓ２が論理１を示しており、スライドドアが全閉状態でドアロックしている状態を示し、（３）の選択制御信号Ｓ１２は論理１である。
時点ｔ１では（２）のドアロック解除センサ信号Ｓ２が論理１から論理０に反転し、ドアロック状態からドアロック解除がなされたことを示し、（３）の選択制御信号Ｓ１２は論理１から論理０に反転する。
時点ｔ２では（１）のドアロック解除センサ信号Ｓ１が論理０から論理１に反転し、ドアロック解除状態からドアロックがなされ、スライドドアが全開状態に達したことを示し、（３）の選択制御信号Ｓ１２は論理０から論理１に反転する。
【００３６】
時点ｔ４では（１）のドアロック解除センサ信号Ｓ１が論理１から論理０に反転し、全開状態のドアロック状態からドアロック解除がなされたことを示し、（３）の選択制御信号Ｓ１２は論理１から論理０に反転する。
時点ｔ５では（２）のドアロック解除センサ信号Ｓ２が論理０から論理１に反転し、ドアロック解除状態からドアロックがなされ、スライドドアが全閉状態に達したことを示し、（３）の選択制御信号Ｓ１２は論理０から論理１に反転する。
【００３７】
変化量制限手段１６は、ＯＲゲート１７の出力が論理１（ｔ０〜ｔ１）の間であれば、動作を停止しており、ＯＲゲート１７の出力が論理１から論理０に反転した瞬間（ｔ１，ｔ４）から動作を開始し、ＯＲゲート１７の出力が論理０（ｔ１〜ｔ２，ｔ４〜ｔ５）の間であれば、動作を持続し、ＯＲゲート１７の出力が論理０から論理１に反転した瞬間（ｔ２，ｔ５）で動作を停止する。
【００３８】
ＯＲゲート１７の出力が論理１から論理０に反転した（ｔ１，ｔ４）の時点で、変化量制限手段１６の上昇制限手段１９は零値の上昇制限信号Ｓ１０を生成し、下降制限手段２０は零値の下降制限信号Ｓ１１を生成する。
また、変化量制限手段１６は、入力される目標電流信号Ｓ７を時間間隔Δｔ毎にホールド処理し、（ｔ１，ｔ４）の時点でホールドした目標電流信号Ｓ７と、（ｔ１，ｔ４）の時点で上昇制限手段１９において生成した上昇制限信号Ｓ１０および（ｔ１，ｔ４）の時点で下降制限手段２０において生成した下降制限信号Ｓ１１との減算処理を行い、その差分値ΔＳｖが正であれば上昇制限量ΔＳｖｕとの比較処理を行い、その差分値ΔＳｖが負（−ΔＳｖ）であれば下降制限量（−ΔＳｖｄ）との比較処理を行う。
【００３９】
比較処理の結果が（ΔＳｖ≦ΔＳｖｕ）ならば、（ｔ１，ｔ４）の時点でホールドした目標電流信号Ｓ７を制限することなく変化量制限信号Ｓ２０として選択手段１８に出力し、また比較処理の結果が（ΔＳｖ＞ΔＳｖｕ）ならば、（ｔ１，ｔ４）の時点で上昇制限手段１９において生成した上昇制限信号Ｓ１０を変化量制限信号Ｓ２０として選択手段１８に出力する。
【００４０】
比較処理の結果が（−ΔＳｖ）≧（−ΔＳｖｄ）ならば、（ｔ１，ｔ４）の時点でホールドした目標電流信号Ｓ７を制限することなく変化量制限信号Ｓ２０として選択手段１８に出力し、また比較処理の結果が（−ΔＳｖ）＜（−ΔＳｖｄ）ならば、（ｔ１，ｔ４）の時点で下降制限手段２０において生成した下降制限信号Ｓ１１を変化量制限信号Ｓ２０として選択手段１８に出力する。
次に、図３の目標電流補正手段１１Ａの動作を図５に示す補正目標電流信号Ｓ８ａを用いて説明する。
【００４１】
図５の（Ａ）は開操作時のドアハンドル荷重センサ信号特性を示したものである。
図５の（Ａ）において、ドアハンドル荷重センサ信号Ｓ３は、時点ｔ０からドアの開操作を開始し、時点ｔ１までドアハンドルに掛かる荷重は急激に増大し、時点ｔ１でドアロックが解除され、時点ｔ１以降、ドアハンドルに掛かる荷重は急激に減少する特性を持っている。
時点ｔｂは開操作途中で開操作者の手がドアハンドルから放れ、ドアハンドル荷重が急激に減少する場合を示した。
【００４２】
図５の（Ｂ）は開操作時の目標電流信号特性と補正目標電流信号特性を示したものである。
図５の（Ｂ）において、目標電流信号Ｓ７は、図５の（Ａ）のドアハンドル荷重センサ信号Ｓ３に比例した目標電流特性でり、時間ｔに対してドアハンドル荷重センサ信号Ｓ３と相似形となる。
【００４３】
図３の目標電流補正手段１１Ａは、図５の（Ａ）の時点（ｔ０〜ｔ１）間で零値設定手段の零値設定信号Ｓ９を補正目標電流信号Ｓ８ａとして出力する。
時点ｔ１で上昇制限手段１９と下降制限手段２０とが作動し、目標電流補正手段１１Ａの補正目標電流Ｓ８ａは、時点（ｔ１〜ｔａ）間で零から徐々に上昇する。
【００４４】
時点（ｔ１〜ｔａ）間において、目標電流補正手段１１Ａは、上昇制限手段１９で上昇勾配（ΔＳｖｕ／Δｔ）の上昇制限信号Ｓ１０｛（ΔＳｖｕ／Δｔ）ｎΔｔ｝を生成し、時間間隔Δｔ毎に目標電流信号Ｓ７と上昇制限信号Ｓ１０との減算処理を行い、両者の差の絶対値が上昇制限量ΔＳｖｕ以下になるまで上昇制限信号Ｓ１０を補正目標電流Ｓ８ａとして出力する。
【００４５】
時点ｔａでホールドした目標電流信号Ｓ７と上昇制限信号Ｓ１０との差の絶対値が上昇制限量ΔＳｖｕ以下になり、目標電流補正手段１１Ａは時点（ｔａ〜ｔｂ）間で目標電流信号Ｓ７を補正目標電流Ｓ８ａとして出力する。
【００４６】
図５の（Ｃ）はドアロック解除時の上昇制限手段の動作の拡大図である。
（ｔ１〜ｔａ）間における補正目標電流Ｓ８ａの特性は、時点ｔ（ｎ）の補正目標電流Ｓ８ａの値をＳ（ｎ）とし、時点ｔ（ｎ−１）の補正目標電流Ｓ８ａの値をＳ（ｎ−１）とし、上昇制限手段１９の上昇制限量をΔＳｖｕとすると一般に次式で示される。
【００４７】
【数１】
Ｓ（ｎ）＝Ｓ（ｎ−１）＋ΔＳｖｕ
【００４８】
時点（ｔａ〜ｔｂ）間において、目標電流補正手段１１Ａは、入力される目標電流信号Ｓ７をホールド処理し、時間間隔Δｔ毎にホールド処理した目標電流信号Ｓ７間の減算処理を行ってその変化量ΔＳ７を求め、変化量が＋ΔＳ７であれば上限制限手段１９で変化量＋ΔＳ７と上昇制限量ΔＳｖｕと比較を行い、比較処理の結果が（＋ΔＳ７≦ΔＳｖｕ）ならば目標電流信号Ｓ７を補正目標電流Ｓ８ａとして出力する。
【００４９】
また、目標電流補正手段１１Ａは、目標電流信号Ｓ７の変化量が−ΔＳ７であれば下降制限手段２０で変化量−ΔＳ７と下降制限量−ΔＳｖｄと比較を行い、比較処理の結果が（−ΔＳ７≧−ΔＳｖｄ）ならば目標電流信号Ｓ７を補正目標電流Ｓ８ａとして出力する。
【００５０】
時点（ｔｂ〜ｔｃ）間では、目標電流信号Ｓ７が急激に減少し、目標電流信号Ｓ７の時間間隔Δｔの変化量−ΔＳ７が（−ΔＳ７≦−ΔＳｖｄ）となり、目標電流補正手段１１Ａは、下降制限手段２０で下降勾配（−ΔＳｖｄ／Δｔ）の下降制限信号Ｓ１０｛（−ΔＳｖｄ／Δｔ）ｎΔｔ｝を生成し、時間間隔Δｔ毎に目標電流信号Ｓ７と上昇制限信号Ｓ１０との減算処理を行い、両者の差の絶対値が下降制限量ΔＳｖｄ以下になるまで下降制限信号Ｓ１０を補正目標電流Ｓ８ａとして出力する。
【００５１】
図５の（Ｄ）は下降制限手段の動作の拡大図である。
時点（ｔｂ〜ｔｄ）間における補正目標電流Ｓ８ａの特性は、時点ｔ（ｍ）の補正目標電流Ｓ８ａの値をＳ（ｍ）とし、時点ｔ（ｍ−１）の補正目標電流Ｓ８ａの値をＳ（ｍ−１）とし、下降制限手段２０の下降制限量をΔＳｖｄとすると一般に次式で示される。
【００５２】
【数２】
Ｓ（ｍ）＝Ｓ（ｍ−１）−ΔＳｖｄ
【００５３】
図６は閉操作時の目標電流信号特性と補正目標電流信号特性を示したものである。
閉操作時の目標電流補正手段１１Ａの動作は、開操作時の動作と同様である。
【００５４】
このように、パワーアシストスライドドアの目標電流補正手段に、目標電流を零に設定する零値設定手段と、目標電流の急激な変化を制限する変化量制限手段と、ドアロック解除センサのセンサ出力に基づき、ドアロックが解除されていない状態では零値設定手段の出力を選択し、ドアロックが解除された時点で変化量制限手段の出力を選択する選択手段とを備えたので、ドアの開閉アシストはドアロックが解除されてから始まるように制御することができ、またドアロックが解除された時点から開閉アシスト量を連続的に徐々に増大するように制御することができる。
【００５５】
図７は本発明に係る変化量制限手段の要部ブロック構成図である。
図７において、変化量制限手段１６Ａは、上昇制限手段２１、上昇係数発生手段２２、乗算手段２３、下降制限手段２４、下降係数発生手段２５、乗算手段２６を備える。
【００５６】
変化量制限手段１６Ａの基本的動作は図３に示した目標電流補正手段１１Ａの変化量制限手段１６と同様であり、ここでの詳細な説明は省略する。
変化量制限手段１６Ａは上昇係数発生手段２２、乗算手段２３、下降係数発生手段２５、乗算手段２６を備え、上昇制限手段２１の上昇制限信号Ｓ１３と下降制限手段２４の下降制限信号Ｓ１７の特性を制御することができる。
【００５７】
図８は本発明に係る補正係数を用いた変化量制限手段の動作説明図である。
図８の（Ａ）は時間ｔに対する係数特性を示したものである。
図８に示した係数信号ａ（０≦ａ≦１）を上昇制限手段２１から出力される上昇係数発生制御信号Ｓ１４に基づき時点（ｔ１，ｔ４）より上昇係数発生手段２２で発生させ、これを上昇係数信号Ｓ１５として乗算手段２３に出力する。
乗算手段２３は上昇制限手段２１から出力される上昇制限信号Ｓ１３と上昇係数信号Ｓ１５とを乗算し、この結果を補正上昇制限信号Ｓ１６として下降制限手段２４に出力する。
【００５８】
図８の（Ａ）に示した係数信号ａ（０≦ａ≦１）を下降制限手段２４から出力される下降係数発生制御信号Ｓ１８に基づき時点（ｔ１，ｔ４）より下降係数発生手段２５で発生させ、これを下降係数信号Ｓ１９として乗算手段２６に出力する。
乗算手段２６は下降制限手段２４から出力される下降制限信号Ｓ１７と下降係数信号Ｓ１９とを乗算し、この結果を補正下降制限信号Ｓ２７として出力する。
上昇係数信号Ｓ１５と下降係数信号Ｓ１９とは異なる特性でもよい。
図８の（Ｂ）は補正上昇制限信号Ｓ１６を示したものである。
図８の（Ｃ）は補正下降制限信号Ｓ２６を示したものである。
【００５９】
このように、パワーアシストスライドドアは、変化量制限手段に、目標電流の急激な上昇を制限する上昇制限手段と、目標電流の急激な下降を制限する下降制限手段と、上昇制限手段の上昇制限特性および下降制限手段の下降制限特性をそれぞれ別個に可変制御するための係数発生手段と、乗算手段とを備えたので、ドアの開閉アシスト量の急激な増加、または減少を制限し、開閉アシスト量を連続的に徐々に増大、または減少するように制御することができる。
【００６０】
図９は本発明に係る目標電流補正手段の要部ブロック構成図である。
図９において、目標電流補正手段１１Ｂは、閾値設定手段３０、比較手段３１、ＯＲゲート３２、ラッチ手段３３、零値設定手段３４、選択手段３５を備える。
【００６１】
図１０は本発明に係る選択手段の動作説明図である。
図１１は本発明に係る開操作時の目標電流信号特性と補正目標電流信号特性を示したものである。
目標電流補正手段１１Ｂを図１０と図１１とを用いて説明する。
図１０において、時点ｔ０における（２）のドアロック解除センサ信号Ｓ２は論理１であり、スライドドアが全閉状態でドアロックしている状態を示し、ＯＲゲート３２の出力、選択制御信号Ｓ２３は（３）に示す様に論理１である。
閾値設定手段３０はアシストを開始する目標電流信号Ｓ７の閾値Ｓｆを設定する。
【００６２】
比較手段３１は目標電流信号Ｓ７と閾値Ｓｆとを比較して図１０の（４）に示される比較信号Ｓ２１をラッチ手段３３に出力する。
比較信号Ｓ２１は図１１に示す目標電流信号Ｓ７と閾値Ｓｆとの関係より時点ｔｄで論理０から論理１に反転する。
時点ｔ１において、ドアロック状態からドアロック解除がなされ、図１１に示す様に目標電流信号Ｓ７は急激に減少して時点ｔｅで閾値Ｓｆを下回り、図１０の（４）に示すように比較信号Ｓ２１は論理１から論理０に反転し、この比較信号Ｓ２１でラッチ手段３３は選択制御信号Ｓ２２をラッチする。
【００６３】
選択手段３５は、ラッチ信号Ｓ２３に基づいて時点（ｔ０〜ｔｅ）間で零値設定手段３４の零値設定信号Ｓ２４を選択して補正目標電流信号Ｓ８ｂとして出力し、時点ｔｅで目標電流信号Ｓ７を選択して補正目標電流信号Ｓ８ｂとして出力する。
【００６４】
このように、パワーアシストスライドドアは、目標電流補正手段に、スライドドアのフリクション値近傍（ここでいうフリクション値とはスライド時の摩擦を超えてスライドドアを動かすことのできる電流値）に目標電流の閾値を設定する閾値設定手段と、閾値設定手段の閾値と目標電流設定手段の出力である目標電流値との大きさを比較する比較手段と、零値設定手段の出力または目標電流設定手段の出力を選択する選択手段とを備えたので、ドアの開閉アシストはドアロックが解除されてから始まるように制御することができ、またドアロックが解除されてからほぼ連続的な開閉アシストとなるように制御することができる。
【００６５】
なお、上記実施形態は本発明の一実施例であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００６６】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
本発明に係るパワーアシストスライドドアは、ドアハンドルによる開閉操作力を検出するドアハンドル荷重センサと、スライドドアのドアロック解除を検知するドアロック解除センサと、ドアハンドル荷重センサのセンサ出力に基づいて電動機に流す目標電流を設定する目標電流設定手段およびドアロック解除センサのセンサ出力に基づいて目標電流を補正する目標電流補正手段を有して電動機によるアシスト量を制御する制御手段とを備え、ドアの開閉アシストをドアロックが解除されてから始まるように制御することができ、また開閉アシスト量に急激な変動が生じないよう連続的に制御することができるので、無理がなく、操作者の要求に応じた、しかも違和感のないドアの開閉を可能とするパワーアシストスライドドアを提供することができる。
【００６７】
また、本発明に係るパワーアシストスライドドアは、目標電流補正手段に、目標電流を零に設定する零値設定手段と、目標電流の急激な変化を制限する変化量制限手段と、ドアロック解除センサのセンサ出力に基づき、ドアロックが解除されていない状態では零値設定手段の出力を選択し、ドアロックが解除された時点で変化量制限手段の出力を選択する選択手段とを備え、ドアの開閉アシストはドアロックが解除されてから始まるように制御することができ、またドアロックが解除された時点から開閉アシスト量を連続的に徐々に増大するように制御することができるので、ドアハンドルへの操作力で確実にドアロックを解除することができ、また動きがスムーズで、違和感のないドアの開閉を可能とするパワーアシストスライドドアを提供することができる。
【００６８】
さらに、本発明に係るパワーアシストスライドドアは、目標電流補正手段に、スライドドアのフリクション値近傍に目標電流の閾値を設定する閾値設定手段と、閾値設定手段の閾値と目標電流設定手段の出力である目標電流値との大きさを比較する比較手段と、零値設定手段の出力または目標電流設定手段の出力を選択する選択手段とを備え、ドアの開閉アシストはドアロックが解除されてから始まるように制御することができ、またドアロックが解除されてからほぼ連続的な開閉アシストとなるように制御することができるので、ドアハンドルへの操作力で確実にドアロックを解除することができ、また動きがスムーズで、違和感のないドアの開閉を可能とするパワーアシストスライドドアを提供することができる。
【００６９】
また、本発明に係るパワーアシストスライドドアは、変化量制限手段に、目標電流の急激な上昇を制限する上昇制限手段と、目標電流の急激な下降を制限する下降制限手段とを備え、ドアの開閉アシスト量の急激な増加、減少を制限することができるので、より動きがスムーズで、より違和感のないドアの開閉を可能とするパワーアシストスライドドアを提供することができる。
【００７０】
さらに、本発明に係るパワーアシストスライドドアは、変化量制限手段に、目標電流の急激な上昇を制限する上昇制限手段と、目標電流の急激な下降を制限する下降制限手段と、上昇制限手段の上昇制限特性および下降制限手段の下降制限特性をそれぞれ別個に可変制御するための係数発生手段と、乗算手段とを備え、ドアの開閉アシスト量の急激な増加、または減少を制限し、開閉アシスト量を連続的に徐々に増大、または減少するように制御することができるので、動きがさらにスムーズで、さらに違和感のないドアの開閉を可能とするパワーアシストスライドドアを提供することができる。
【００７１】
よって、無理がなく、操作者の要求に応じた、しかも違和感のないドアの開閉を可能とするパワーアシストスライドドアを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るパワーアシストスライドドアの要部ブロック構成図
【図２】本発明に係るドアハンドル荷重センサ信号値（Ｓ３）に対する目標電流信号値（Ｓ７）特性
【図３】本発明に係る目標電流補正手段の要部ブロック構成図
【図４】本発明に係る選択手段の動作説明図
【図５】本発明に係るスライドドアの開操作における目標電流補正手段の動作説明図
【図６】本発明に係るスライドドアの閉操作における目標電流補正手段の動作説明図
【図７】本発明に係る変化量制限手段の要部ブロック構成図
【図８】本発明に係る補正係数を用いた変化量制限手段の動作説明図
【図９】本発明に係る目標電流補正手段の要部ブロック構成図
【図１０】本発明に係る選択手段の動作説明図
【図１１】本発明に係る開操作時の目標電流信号特性と補正目標電流信号特性
【図１２】スライドドアの概略説明図
【図１３】従来例としてのパワーアシストスライドドアの要部ブロック構成図
【図１４】電動機駆動手段の回路図
【符号の説明】
１…パワーアシストスライドドア、２…ドアロック解除センサ（開）、３…ドアロック解除センサ（閉）、４，４６…ドアハンドル荷重センサ、５，４７…制御手段、６…電動機駆動手段、７…電動機、８…電動機電流検出手段、１０，５１…目標電流設定手段、１１，１１Ａ，１１Ｂ…目標電流補正手段、１２，５２…偏差演算手段、１３…駆動制御手段、１５…零値設定手段、１６，１６Ａ…変化量制限手段、１７，３２…ＯＲゲート、１８，３５…選択手段、１９…上昇制限手段、２０…下降制限手段、２１…上昇制限手段、２２…上昇係数発生手段、２３…乗算手段、２４…下降制限手段、２５…下降係数発生手段、２６…乗算手段、３０…閾値設定手段、３１…比較手段、３３…ラッチ手段、３４…零値設定手段、４８…電動機駆動手段、４９…電動機、５０…電動機電流検出手段、５３…駆動制御特性、
ａ…係数信号、Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４…ゲート端子、Ｉｍ＋，Ｉｍ−…電動機電流、Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４…電界効果トランジスタ、ＲＡＭ，ＲＯＭ…記憶素子、Ｓ０…、Ｓ１…ドアロック解除センサ信号、Ｓ２…ドアロック解除センサ信号、Ｓ３，Ｓ３０…ドアハンドル荷重センサ信号、Ｓ６，Ｓ３３…電動機電流信号、Ｓ７，Ｓ３４，±ＳＬ…目標電流信号値、Ｓ８，Ｓ８ａ，Ｓ８ｂ…補正目標電流信号、Ｓ９…零値設定信号、Ｓ１０…上昇制限信号、Ｓ１１…下降制限信号、Ｓ１２…選択制御信号、Ｓ１３…上昇制限信号、Ｓ１４…上昇係数発生制御信号、Ｓ１５…上昇係数信号、Ｓ１６…補正上昇制限信号、Ｓ１７…下降制限信号、Ｓ１８…下降係数発生制御信号、Ｓ１９…下降係数信号、Ｓ２０，Ｓ２０ａ…変化量制限信号、Ｓ２１…比較信号、Ｓ２２…選択制御信号、Ｓ２３…ラッチ信号、Ｓ２４…零値設定信号、Ｓ２６…補正下降制限信号、Ｓ３１…制御信号、Ｓ３２…電動機駆動信号、Ｓｆ…閾値、Ｓ（ｍ），Ｓ（ｍ−１），Ｓ（ｎ），Ｓ（ｎ−１）…補正目標電流Ｓ８ａの値、ΔＳ１，ΔＳ２…偏差信号、ΔＳ７…目標電流変化量、ΔＳｖｄ…下降制限量、ΔＳｖｕ…上昇制限量、ｔ…時間、ｔ０，ｔ１，ｔ２，ｔ４，ｔ５，ｔａ，ｔｂ，ｔｃ，ｔｄ，ｔｅ，ｔｆ，ｔｇ，ｔ（ｍ）、ｔ（ｍ−１），ｔ（ｎ），ｔ（ｎ−１）…時点、Δｔ…時間間隔、ΔＳｖ…差分値、ΔＳｖｕ…上昇制限量、−ΔＳｖｄ…下降制限量、Ｖｏｎ…駆動信号、Ｖｐｗｍ…ＰＷＭ駆動信号。
【図１】
0003560199.tif 000002
【図２】
0003560199.tif 000003
【図３】
0003560199.tif 000004
【図４】
0003560199.tif 000005
【図５】
0003560199.tif 000006
【図６】
0003560199.tif 000007
【図７】
0003560199.tif 000008
【図８】
0003560199.tif 000009
【図９】
0003560199.tif 000010
【図１０】
0003560199.tif 000011
【図１１】
0003560199.tif 000012
【図１２】
0003560199.tif 000013
【図１３】
0003560199.tif 000014
【図１４】
0003560199.tif 000015