(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１）検出された環境データと、２）当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データとを関連づけた学習データを、複数記憶させるステップであって、前記疑問単語は解答単語が異なってもすべて同じ単語である第１学習ステップ、
ある環境下に置かれると、現在の環境データを検出して、前記第１学習ステップで学習した複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断し、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させる第１の報知ステップ、
前記組データのうち、繰り返し与えられた単語を前記疑問単語であると認識する疑問単語認識ステップ、
前記第１の報知ステップ実行時に、１）ある環境下で、操作者から単語が与えられると、当該単語が前記疑問単語であるか否か判断し、疑問単語である場合には、その環境下にて同様の単語が与えられた場合には、かかる条件下では疑問単語を報知しない学習データを追加記憶し、２）ある環境下で、操作者から単語が与えられなかった場合には、その環境下では、次回以降かかるその環境と関連づけて記憶された組データをいずれも報知しない学習データを追加記憶する第２学習ステップ、
ある環境下にて、検出した現在の環境データおよび操作者から与えられる単語に応じて、前記第２学習ステップで記憶した学習データによる報知を実行する第２の報知ステップ、
を備えた単語学習ロボット。
【請求項２】
１）検出された環境データと、２）当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データとを関連づけた学習データであって、前記疑問単語は解答単語が異なってもすべて同じ単語である学習データを、複数記憶するロボットであって、
ある環境下に置かれると、現在の環境データを検出して、前記複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断し、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させる第１の報知ステップ、
前記第１の報知ステップ実行時に、１）ある環境下で、操作者から単語が与えられると、前記組データのうち、繰り返し与えられた単語が前記疑問単語であるとして、当該単語が前記疑問単語であるか否か判断し、疑問単語である場合には、その環境下にて同様の単語が与えられた場合には、かかる条件下では疑問単語を報知しない学習データを追加記憶し、２）ある環境下で、操作者から単語が与えられなかった場合には、その環境下では、次回以降かかるその環境と関連づけて記憶された組データをいずれも報知しない学習データを追加記憶する第２学習ステップ、
ある環境下にて、検出した現在の環境データおよび操作者から与えられる単語に応じて、前記第２学習ステップで記憶した学習データによる報知を実行する第２の報知ステップ、
を備えた単語学習ロボット。
【請求項３】
請求項１または請求項２の単語学習ロボットにおいて、
前記第２の報知ステップにて、検出した現在の環境データと一致する環境データを有する学習データが存在しない場合には、前記疑問単語認識ステップで認識した疑問単語を報知すること、
を特徴とする単語学習ロボット。
【請求項４】
検出された環境データと、当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データとを関連づけた学習データを記憶させる第１学習ステップ、
ある環境下に置かれると、現在の環境データを検出して、前記第１学習ステップで学習した複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断し、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させる第１の報知ステップ、
を備えた単語学習ロボットであって、
前記組データのうち、繰り返し与えられた単語を前記疑問単語であると認識し、前記第１の報知ステップ実行時に、検出した現在の環境データと一致する環境データを有する学習データが存在しない場合には、前記疑問単語認識ステップで認識した疑問単語を報知すること、
を特徴とする単語学習ロボット。
【請求項５】
操作者から移動命令を受けるとこれに基づいて移動物体を移動させつつ環境データを検出させて、操作者から当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データが与えられると、この組データと環境データとを関連づけて学習データとして記憶する移動物体の学習動作制御装置であって、
前記疑問単語は解答単語が異なってもすべて同じ単語であって、
前記移動物体が、ある環境下に置かれると、現在の環境データを検出して、前記複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断し、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させ、
前記組データの報知時に、１）ある環境下で、操作者から単語が与えられると、前記組データのうち、繰り返し与えられた単語が前記疑問単語であるとして、当該単語が前記疑問単語であるか否か判断し、疑問単語である場合には、その環境下にて同様の単語が与えられた場合には、かかる条件下では疑問単語を報知しない学習データを追加記憶し、２）ある環境下で、操作者から単語が与えられなかった場合には、その環境下では、次回以降かかるその環境と関連づけて記憶された組データをいずれも報知しない学習データを追加記憶し、
ある環境下にて、検出した現在の環境データおよび操作者から与えられる単語に応じて、前記第２学習ステップで記憶した学習データによる報知を実行すること、
を特徴とする移動物体の学習動作制御装置。
【請求項６】
操作者から移動命令を受けるとこれに基づいて画面上で移動物体を移動させつつ環境データを検出させて、操作者から当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データが与えられると、この組データと環境データとを関連づけて学習データとして記憶する移動物体の学習動作制御装置であって、
前記疑問単語は解答単語が異なってもすべて同じ単語であって、
前記移動物体が、ある環境下に置かれると、現在の環境データを検出して、前記複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断し、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させ、
前記組データの報知時に、１）ある環境下で、操作者から単語が与えられると、前記組データのうち、繰り返し与えられた単語が前記疑問単語であるとして、当該単語が前記疑問単語であるか否か判断し、疑問単語である場合には、その環境下にて同様の単語が与えられた場合には、かかる条件下では疑問単語を報知しない学習データを追加記憶し、２）ある環境下で、操作者から単語が与えられなかった場合には、その環境下では、次回以降かかるその環境と関連づけて記憶された組データをいずれも報知しない学習データを追加記憶し、
ある環境下にて、検出した現在の環境データおよび操作者から与えられる単語に応じて、前記追加記憶した学習データによる報知を実行すること、
を特徴とする移動物体の学習動作制御装置。
【請求項７】
操作者から移動命令を受けるとこれに基づいて移動しつつ環境データを検出する移動物体の制御装置用プログラムであって、
前記プログラムは、前記移動物体に、以下の処理を実行させるためのプログラムであること、
操作者から当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データが与えられると、この組データと環境データとを関連づけて学習データとして記憶し、
前記疑問単語は解答単語が異なってもすべて同じ単語であって、
前記移動物体が、ある環境下に置かれると、現在の環境データを検出して、前記複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断し、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させ、
前記組データの報知時に、１）ある環境下で、操作者から単語が与えられると、前記組データのうち、繰り返し与えられた単語が前記疑問単語であるとして、当該単語が前記疑問単語であるか否か判断し、疑問単語である場合には、その環境下にて同様の単語が与えられた場合には、かかる条件下では疑問単語を報知しない学習データを追加記憶し、２）ある環境下で、操作者から単語が与えられなかった場合には、その環境下では、次回以降かかるその環境と関連づけて記憶された組データをいずれも報知しない学習データを追加記憶し、
ある環境下にて、検出した現在の環境データおよび操作者から与えられる単語に応じて、前記追加記憶した学習データによる報知を実行する、
を特徴とするコンピュータ可読のプログラム。
【請求項８】
請求項７のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項９】
１）検出された環境データと、２）当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データとを関連づけた学習データであって、前記疑問単語は解答単語が異なってもすべて同じ単語である学習データを、ロボットに複数記憶させ、
ロボットをある環境に遭遇させ、現在の環境データを検出させ、前記複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断させて、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させ、
前記報知時に、１）操作者が単語が与えると、前記組データのうち、繰り返し与えられた単語が前記疑問単語であるとして、当該単語が前記疑問単語であるか否か判断し、疑問単語である場合には、当該環境下にて同様の単語が与えられた場合には、かかる条件下では疑問単語を報知しない学習データを追加記憶させ、２）操作者から単語が与えられなかった場合には、当該環境下では、次回以降かかるその環境と関連づけて記憶された組データをいずれも報知しない学習データを追加記憶させ、
ロボットをある環境下に遭遇させ、検出された現在の環境データおよび操作者から与えた単語に応じて、前記第２学習ステップで記憶した学習データによる報知を実行させること、
を備えたロボットへの単語学習方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、移動物体の学習に関する。
【０００２】
【関連技術および発明が解決しようとする課題】
今日、ペット代わりのロボット（エンターテイメントロボット）が注目されている。かかるロボットでは、人間からある命令が与えられると、予め記憶された動作を実行する。例えば、ある処理（ボール遊びなど）をしているときに誉めると、ますますその処理が好きになり、何度も叱ると、やがてその処理はしなくなる。このように、上記ロボットは、人間からの命令入力に応じて徐々に成長する。
【０００３】
しかしながら、上記ロボットにおいては、ユーザが認識できるロボットの成長過程は単純なものであった。なぜなら、前記ロボットに、予め専用の学習プログラム、例えば、ロボットがある動作をしているときに誉められた頻度に応じて、これを繰り返すとか、を記憶させておくことにより、実現していたからである。
【０００４】
この発明は上記問題を解決し、移動物体の成長過程をユーザがより実感することができる単語学習方法またはその装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
１）本発明にかかる単語学習ロボットは、Ａ）１）検出された環境データと、２）当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データとを関連づけた学習データを、複数記憶させるステップであって、前記疑問単語は解答単語が異なってもすべて同じ単語である第１学習ステップ、Ｂ）ある環境下に置かれると、現在の環境データを検出して、前記第１学習ステップで学習した複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断し、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させる第１の報知ステップ、Ｃ）前記組データのうち、繰り返し与えられた単語を前記疑問単語であると認識する疑問単語認識ステップ、Ｄ）前記第１の報知ステップ実行時に、１）ある環境下で、操作者から単語が与えられると、当該単語が前記疑問単語であるか否か判断し、疑問単語である場合には、その環境下にて同様の単語が与えられた場合には、かかる条件下では疑問単語を報知しない学習データを追加記憶し、２）ある環境下で、操作者から単語が与えられなかった場合には、その環境下では、次回以降かかるその環境と関連づけて記憶された組データをいずれも報知しない学習データを追加記憶する第２学習ステップ、Ｅ）ある環境下にて、検出した現在の環境データおよび操作者から与えられる単語に応じて、前記第２学習ステップで記憶した学習データによる報知を実行する第２の報知ステップを備えている。このように、ユーザがロボットに記憶させる学習結果に基づいて、報知処理が実行されるので、あたかも移動物体が成長しているかのように、ユーザに感じさせることができる。
【０００６】
２）本発明にかかる単語学習ロボットは、１）検出された環境データと、２）当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データとを関連づけた学習データであって、前記疑問単語は解答単語が異なってもすべて同じ単語である学習データを、複数記憶するロボットであって、Ａ）ある環境下に置かれると、現在の環境データを検出して、前記複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断し、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させる第１の報知ステップ、Ｂ）前記第１の報知ステップ実行時に、１）ある環境下で、操作者から単語が与えられると、前記組データのうち、繰り返し与えられた単語が前記疑問単語であるとして、当該単語が前記疑問単語であるか否か判断し、疑問単語である場合には、その環境下にて同様の単語が与えられた場合には、かかる条件下では疑問単語を報知しない学習データを追加記憶し、２）ある環境下で、操作者から単語が与えられなかった場合には、その環境下では、次回以降かかるその環境と関連づけて記憶された組データをいずれも報知しない学習データを追加記憶する第２学習ステップ、Ｃ）ある環境下にて、検出した現在の環境データおよび操作者から与えられる単語に応じて、前記第２学習ステップで記憶した学習データによる報知を実行する第２の報知ステップを備えている。このように、ユーザがロボットに記憶させる学習結果に基づいて、報知処理が実行されるので、あたかも移動物体が成長しているかのように、ユーザに感じさせることができる。
【０００７】
３）本発明にかかる単語学習ロボットは、前記第２の報知ステップにて、検出した現在の環境データと一致する環境データを有する学習データが存在しない場合には、前記疑問単語認識ステップで認識した疑問単語を報知する。このように、ユーザがロボットに記憶させていない場合には、ロボットは疑問単語を報知するので、あたかも移動物体が成長しているかのように、ユーザに感じさせることができる。
【０００８】
４）本発明にかかる単語学習ロボットは、Ａ）検出された環境データと、当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データとを関連づけた学習データを記憶させる第１学習ステップ、Ｂ）ある環境下に置かれると、現在の環境データを検出して、前記第１学習ステップで学習した複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断し、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させる第１の報知ステップを備え、Ｃ）前記組データのうち、繰り返し与えられた単語を前記疑問単語であると認識し、前記第１の報知ステップ実行時に、検出した現在の環境データと一致する環境データを有する学習データが存在しない場合には、前記疑問単語認識ステップで認識した疑問単語を報知する。このように、ユーザがロボットに記憶させていない場合には、ロボットは疑問単語を報知するので、あたかも移動物体が成長しているかのように、ユーザに感じさせることができる。
【０００９】
５）本発明にかかる移動物体の学習動作制御装置は、Ａ）操作者から移動命令を受けるとこれに基づいて移動物体を移動させつつ環境データを検出させて、操作者から当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データが与えられると、この組データと環境データとを関連づけて学習データとして記憶する移動物体の学習動作制御装置であって、Ｂ）前記疑問単語は解答単語が異なってもすべて同じ単語であって、Ｃ）前記移動物体が、ある環境下に置かれると、現在の環境データを検出して、前記複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断し、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させ、Ｄ）前記組データの報知時に、１）ある環境下で、操作者から単語が与えられると、前記組データのうち、繰り返し与えられた単語が前記疑問単語であるとして、当該単語が前記疑問単語であるか否か判断し、疑問単語である場合には、その環境下にて同様の単語が与えられた場合には、かかる条件下では疑問単語を報知しない学習データを追加記憶し、２）ある環境下で、操作者から単語が与えられなかった場合には、その環境下では、次回以降かかるその環境と関連づけて記憶された組データをいずれも報知しない学習データを追加記憶し、Ｅ）ある環境下にて、検出した現在の環境データおよび操作者から与えられる単語に応じて、前記第２学習ステップで記憶した学習データによる報知を実行する。このように、ユーザが前記学習動作制御装置に記憶させる学習結果に基づいて、報知処理が実行されるので、あたかも学習動作制御装置が成長しているかのように、ユーザに感じさせることができる。
【００１０】
６）本発明にかかる移動物体の学習動作制御装置は、Ａ）操作者から移動命令を受けるとこれに基づいて画面上で移動物体を移動させつつ環境データを検出させて、操作者から当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データが与えられると、この組データと環境データとを関連づけて学習データとして記憶する移動物体の学習動作制御装置であって、Ｂ）前記疑問単語は解答単語が異なってもすべて同じ単語であって、Ｃ）前記移動物体が、ある環境下に置かれると、現在の環境データを検出して、前記複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断し、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させ、Ｄ）前記組データの報知時に、１）ある環境下で、操作者から単語が与えられると、前記組データのうち、繰り返し与えられた単語が前記疑問単語であるとして、当該単語が前記疑問単語であるか否か判断し、疑問単語である場合には、その環境下にて同様の単語が与えられた場合には、かかる条件下では疑問単語を報知しない学習データを追加記憶し、２）ある環境下で、操作者から単語が与えられなかった場合には、その環境下では、次回以降かかるその環境と関連づけて記憶された組データをいずれも報知しない学習データを追加記憶し、Ｅ）ある環境下にて、検出した現在の環境データおよび操作者から与えられる単語に応じて、前記追加記憶した学習データによる報知を実行する。このように、ユーザが前記学習動作制御装置に記憶させていない場合には、前記学習動作制御装置は疑問単語を報知するので、あたかも移動物体が成長しているかのように、ユーザに感じさせることができる。
【００１１】
７）本発明にかかる移動物体の制御装置用プログラムは、操作者から移動命令を受けるとこれに基づいて移動しつつ環境データを検出する移動物体の制御装置用プログラムであって、前記プログラムは、前記移動物体に、以下の処理を実行させるためのプログラムであること、Ａ）操作者から当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データが与えられると、この組データと環境データとを関連づけて学習データとして記憶し、Ｂ）前記疑問単語は解答単語が異なってもすべて同じ単語であって、Ｃ）前記移動物体が、ある環境下に置かれると、現在の環境データを検出して、前記複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断し、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させ、Ｄ）前記組データの報知時に、１）ある環境下で、操作者から単語が与えられると、前記組データのうち、繰り返し与えられた単語が前記疑問単語であるとして、当該単語が前記疑問単語であるか否か判断し、疑問単語である場合には、その環境下にて同様の単語が与えられた場合には、かかる条件下では疑問単語を報知しない学習データを追加記憶し、２）ある環境下で、操作者から単語が与えられなかった場合には、その環境下では、次回以降かかるその環境と関連づけて記憶された組データをいずれも報知しない学習データを追加記憶し、
ある環境下にて、検出した現在の環境データおよび操作者から与えられる単語に応じて、前記追加記憶した学習データによる報知を実行する。このように、ユーザがロボットに記憶させる学習結果に基づいて、報知処理が実行されるので、あたかも移動物体が成長しているかのように、ユーザに感じさせることができる。
【００１２】
９）本発明にかかるロボットへの単語学習方法は、Ａ）１）検出された環境データと、２）当該環境データを表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語で構成された組データとを関連づけた学習データであって、前記疑問単語は解答単語が異なってもすべて同じ単語である学習データを、ロボットに複数記憶させ、Ｂ）ロボットをある環境に遭遇させ、現在の環境データを検出させ、前記複数の学習データのうち、一致する環境データを有する学習データが存在するか否か判断させて、一致する環境データを有する組データが存在する場合には、その学習データの、組データを報知させ、Ｃ）前記報知時に、１）操作者が単語が与えると、前記組データのうち、繰り返し与えられた単語が前記疑問単語であるとして、当該単語が前記疑問単語であるか否か判断し、疑問単語である場合には、当該環境下にて同様の単語が与えられた場合には、かかる条件下では疑問単語を報知しない学習データを追加記憶させ、２）操作者から単語が与えられなかった場合には、当該環境下では、次回以降かかるその環境と関連づけて記憶された組データをいずれも報知しない学習データを追加記憶させ、Ｄ）ロボットをある環境下に遭遇させ、検出された現在の環境データおよび操作者から与えた単語に応じて、前記第２学習ステップで記憶した学習データによる報知を実行させる。
【００１３】
このように、ユーザがロボットに記憶させる学習結果に基づいて、報知処理が実行されるので、あたかも移動物体が成長しているかのように、ユーザに感じさせることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
Ａ）前提技術
本願発明の実施形態を説明する前にその前提技術について説明する。
【００１５】
１．機能ブロック図の説明
図１に示す移動物体動作制御データ生成装置１０は、通路および各通路が交わる通路交わり点で構成された環境下で、移動物体の動作を人間が用いる環境特定単語で制御するために、移動物体１に前記環境特定単語を学習させる装置であって、第１の記憶手段３、付加手段５、第１規則記憶手段７、抽象化集合環境データ特定手段９、第２の記憶手段１１、連データ決定手段１３、および生成手段１５を備えている
まず、移動物体１について説明する。移動物体１は、操作者から前記環境下にて移動させる移動命令が与えられると、当該移動命令に基づいて、自らを移動させる駆動手段４、および所定時間毎に方向別距離データの集合である集合距離データを計測する集合距離データ計測手段２を備えている。
【００１６】
第１の記憶手段３は、前記所定時間ごとの集合距離データを、前記移動物体の動作データとともに記憶する。付加手段５は、前記移動中に前記通路交わり点にて、操作者から当該環境を表す環境特定単語が与えられると、前記集合距離データに付加して記憶させる。第１規則記憶手段７は、前記集合距離データを構成する方向別距離データの値の相互関係と周辺環境の抽象化環境データとの対応規則を記憶する。抽象化集合環境データ特定手段９は、前記対応規則に基づいて、第１の記憶手段３に記憶された前記所定時間毎の集合距離データから、周辺環境の抽象化集合環境データを特定する。第２の記憶手段１１は、前記方向別の抽象化集合環境データを記憶する。連データ決定手段１３は、第２の記憶手段１１に記憶された抽象化集合環境データのうち、前記環境特定単語が付加されている抽象化集合環境データを注目抽象化集合環境データとして決定し、前記注目抽象化集合環境データとともに、その前後所定数の抽象化集合環境データを連データとして決定する。生成手段１５は、前記複数の連データのうち、環境特定単語および動作が同じ連データを抽出し、かかる連データの各方向別環境データについて、異なる値の方向別抽象化環境データを捨てて、同じ値の方向別抽象化環境データを有する共通抽象化集合環境データで構成された連データを当該環境特定単語に対応する連データとして生成する。
【００１７】
このように、所定時間ごとの集合距離データおよび前記移動物体の動作データを与えられた環境特定単語とともに記憶し、前記対応規則に基づいて、前記所定時間毎の集合距離データから、周辺環境の抽象化集合環境データを特定し、前記抽象化集合環境データのうち、注目集合環境データとともに、その前後所定数の集合環境データを連データとして決定し、前記複数の連データに基づき、共通抽象化集合環境データで構成された連データを当該環境特定単語に対応する動作指令連データとして生成している。したがって、操作者が環境特定単語を与えるだけで、前記動作指令連データに基づく動作制御が可能となる。また、環境特定単語によってで前記移動物体の動作を制御できるので、プログラミングも簡易となる。
【００１８】
また、共通抽象化集合環境データの生成においては、前記複数の連データのうち、環境特定単語および動作が同じ連データを抽出し、かかる連データの各方向別抽象化環境データについて、異なる値の方向別抽象化環境データを捨てて、同じ値の方向別抽象化環境データを有する共通抽象化集合環境データで構成された連データを当該環境特定単語に対応する動作指令連データとして生成する。したがって、環境特定単語および動作が同じ連データを一般化した動作指令連データを生成することができる。
【００１９】
２．ハードウェア構成
図１に示す動作制御データ生成装置１０を備えた動作計画決定ロボット（以下ロボットと略す）２０について説明する。
【００２０】
ロボット２０は図２に示すように、一対の前輪４７，一対の後輪４８で自走可能であり、側壁には５つのセンサ４０ｓ１〜４０ｓ５が設けられている。５つのセンサは図３に示すように、かかるセンサにより全周に渡って障害物との距離を測定することができる。ロボット２０はリモコンからの駆動命令をアンテナ２１で受信して、かかる駆動命令に基づいて、自走する。
【００２１】
ロボット２０のハードウェア構成について図４を用いて説明する。ロボット２０は、ＣＰＵ２３、ＲＡＭ２７、キーボード２８、インターフェイス３１、通信ボード２８およびバスライン２９を備えている。ＣＰＵ２３は、ＲＯＭ２５に記憶された制御プログラムにしたがいバスライン２９を介して、各部を制御する。
【００２２】
なお、この制御プログラムは、ＰＣカード等の記録媒体から読み出してＲＯＭ２５に書き込むようにしてもよい。なお、ＰＣカード以外に、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣカード等のプログラムを実体的に一体化したコンピュータ可読の記録媒体から、ＲＯＭ２５にインストールさせるようにしてもよい。さらに、通信回線を用いてダウンロードするようにしてもよい。
【００２３】
操作者の与えた開始命令、終了命令、各種の駆動命令、単語は、通信ボード２８を介して、ＣＰＵ２３に与えられる。インターフェイス３１には、５つのセンサ４０ｓ１〜４０ｓ５が接続されている。
【００２４】
また、インターフェイス３１には、後輪駆動モータＭを駆動制御するモータ駆動部３７、ハンドリング制御を行うモータ駆動部３８が接続されている。モータ駆動部３７は図２に示す後輪４７を、モータ駆動部３８は前輪４８をそれぞれ制御する。
【００２５】
ＲＡＭ２７にはその他、各種の演算結果等が記憶される。
【００２６】
ＲＯＭ２５には、図５に示すように、環境データと抽象化環境データの対応テーブルが記憶されている。かかる対応テーブルにより、ロボット２０は、５つのセンサから抽出したセンサ値に応じて、周りの環境を把握することができる。この意味では、環境データは条件（具体的数値）であり、抽象化環境データは結果（検出された環境を表すデータ）の関係にある。
【００２７】
３．フローチャート
つぎに、ＲＯＭ２５に記憶されているプログラムについて説明する。ＲＯＭ２５には、図７〜図１０に示す複数のプログラムが記憶されている。
【００２８】
図７は、全体のフローチャートである。操作者は、図６に示す軌跡１２０に沿ってロボット２０が移動するように、リモコン（図示せず）から動作制御命令を与える。かかる動作制御命令は、図４に示す通信ボード２８で受信され、ＣＰＵ２３に与えられる。ＣＰＵ２３は、図８に示す駆動処理プログラムに基づいて駆動処理を行う。具体的には、ＣＰＵ２３は、移動命令である駆動命令が与えられるか否か判断しており（図８ステップＳ１１）、駆動命令が与えられると、かかる駆動命令を実行する信号をモータ駆動部３７，３９に与える（ステップＳ１３）。これにより、モータＭ１，Ｍ２が駆動され、ロボット２０は図６に示す軌跡１２０に沿って移動する。なお、与えられた駆動命令はＲＡＭ２７に一時的に記憶される（ステップＳ１５）。
【００２９】
移動に際して、ＣＰＵ２３は、センサ値の検出処理を行う（図７ステップＳ１）。かかる検出処理の詳細について、図９を用いて説明する。ＣＰＵ２３は、所定時間（この場合Δｔ秒）が経過するか否か判断しており（図９ステップＳ２１）、所定時間が経過すると、５つのセンサ４０ｓ１〜４０ｓ５の検出値を記憶する（ステップＳ２３）。ＣＰＵ２３は、現在の駆動命令とともに、集合データとしてＲＡＭ２７に記憶する（ステップＳ２５）。これにより、図１１Ａに示す時刻ｔ１の時の各センサの値およびそのときの動きが記憶される。ステップＳ２１〜ステップＳ２５の処理を繰り返すことにより、図１１Ａに示すように、所定時間間隔毎の集合距離データが複数ＲＡＭ２７に記憶される。
【００３０】
なお、各センサはロボット２０のボディ（側壁）に設けられているので、ロボット２０が回転すると一緒に回転する。したがって、各センサ値はロボット２０が回転中は検出しないようにしている。また、図１１Ａにおいて、回転前と回転後でセンサ値が全く異なる値となっているのはそのためである。このようにロボットの進行方向をＹ方向とする座標系で数値を検出することにより、ロボットの進行方向に対する相対的な環境データを抽出することができる。
【００３１】
なお、操作者は、ロボット２０が移動中に、学習させる環境特定単語および動作特定単語を適当なタイミングで入力する。例えば、時刻ｔ１では「通路・前進」、時刻ｔ７では「交差点・右折」、時刻ｔ１０では「通路・前進」・・・というように、リモコン（図示せず）を操作して、ロボット２０に与える。
【００３２】
ロボット２０では、移動中は、図９に示すプログラムとともに、図１０に示すプログラムも実行されている。ＣＰＵ２３は、環境特定単語および動作特定単語が操作者から与えられるか否か判断しており（ステップＳ３１）、環境特定単語および動作特定単語が操作者から与えられると、そのタイミングで、前記集合距離データに付加する。
【００３３】
これにより、図１１Ｂに示すように、環境特定単語および動作特定単語が付加された集合距離データが生成される。
【００３４】
つぎに、ＣＰＵ２３は、前記集合距離データに基づいて、周辺環境の抽象化環境データを生成する（図７ステップＳ３）。抽象化環境データ生成処理について、簡単に説明する。図１１Ａに示すように各時刻毎に５つの方向別距離データが計測されている。これを集合距離データという。かかる集合距離データについて、図５に示す対応テーブルを用いて、方向別距離データから方向別環境データを生成する。例えば、時刻ｔ１、ｔ２において、左方向は、センサ値がともに「４０」で、かつ、動作はともに「前進」である。したがって、ルール３により、面があると判断する。左前方向、右前方向、右方向についても、同様である。
【００３５】
なお、前方向はセンサ値が無限大であるので、「空き」であると判断する。また、時刻ｔ２から時刻ｔ３にて、前方向は、「無限大」から「８５」と、センサ値が大幅に異なる。したがって、ルール４によって、それらの間に端があると判断する。左前方向も同様である。
【００３６】
なお、本実施形態においては、５方向の距離を計測するようにしたので、ルール１，２を適用できる場合が生じていないが、左後ろ、右後ろ、後ろなどの８方向の距離を計測した場合には、ルール１，２を適用して、抽象化環境データを生成することができる。さらに、細かく、例えば、１２方向，１６方向などより多くの方向にセンサを設けて、その値を計測するようにしてもよい。
【００３７】
これにより、図１２〜図１６に示すような抽象化環境データが生成される。
【００３８】
つぎに、ＣＰＵ２３は、図７ステップＳ５に示す抽象化連データの生成処理を行う。抽象化連データの生成処理について、図１７を用いて説明する。ＣＰＵ２３は、連データを決定する（図１７ステップＳ４１）。連データとは、「通路」、「交差点」・・などの環境特定単語が付加されている抽象化集合環境データを中心とする前後所定個数の抽象化集合環境データの集まりをいう。本実施形態においては、前記連データの中心となる抽象化集合環境データを注目集合環境データといい、かかる注目集合環境データを中心として、前後２つずつ、計５つの抽象化集合環境データを１つの連データとして、決定するようにした。これにより、図１２から図１６に示す抽象化集合環境データによって、複数の連データが決定される。
【００３９】
つぎに、ＣＰＵ２３は、環境特定単語および駆動命令が同じ連データをグループ化する（図１７ステップＳ４３）。たとえば、環境特定単語「三叉路」駆動命令「右回り」である連データは、ｔ７を注目集合環境データとするｔ５からｔ９の連データ、ｔ２３を注目集合環境データとするｔ２１からｔ２６の連データである。したがって、これらが１つのグループとされる。同様にして、環境特定単語「通路」駆動命令「前進」である連データは、ｔ１０、ｔ１８、ｔ２９，ｔ３９，ｔ４７，ｔ５５，ｔ６４，ｔ７３，ｔ８２，ｔ９０，ｔ１００を注目集合環境データとする連データである。環境特定単語「交差点」駆動命令「左回り」である連データは、ｔ１４，ｔ６０である。環境特定単語「交差点」駆動命令「右回り」である連データは、ｔ５１，ｔ８６である。環境特定単語「三叉路」駆動命令「左回り」である連データは、ｔ７７，ｔ９６である。環境特定単語「曲がり角」駆動命令「右回り」である連データは、ｔ４３である。単語「曲がり角」駆動命令「左回り」である連データは、ｔ６９である。環境特定単語「交差点」駆動命令「前進」である連データは、ｔ３５である。環境特定単語「三叉路」駆動命令「直進」である連データは、ｔ１０５である。
【００４０】
つぎに、処理対象グループ番号ｉを初期化し（図１７ステップＳ４５）、ｉ番目のグループについて、一般化処理を行う（ステップＳ４７）。一般化処理とは、各グループに属する連データの各方向別環境データを抽象化することをいう。例えば、環境特定単語「交差点」駆動命令「右回り」であるグループでは、注目集合環境データｔ５１，ｔ８７を中心として、両者を重ねあわせる。この場合、図１８Ａ，Ｂに示すように、ｔ４９とｔ８５では、左、前、右前、右が一致し、ｔ５０とｔ８６では左、左前、〜右のすべてが一致し、ｔ５２とｔ８８では左、左前、〜右のすべてが一致し、ｔ５３とｔ８９では左、左前、〜右のすべてが一致する。したがって、環境特定単語「交差点」駆動命令「右回り」のグループとしては、図１８Ｃに示すように、一般化される。
【００４１】
つぎに、ＣＰＵ２３は、全グループについて一般化処理が終了したか否か判断する（ステップＳ４９）。全グループについて一般化処理が終了していなければ、処理対象グループ番号ｉをインクリメントし（ステップＳ５１）、ステップＳ４７の処理を繰り返す。
【００４２】
このようにして、環境特定単語と駆動命令のペアが「三叉路・右回り」、「三叉路・左回り」、「三叉路・直進」、「通路・前進」、「交差点、左回り」、「交差点・右回り」、「交差点・前進」、「曲がり角・右回り」、「曲がり角・左回り」についてそれぞれ、生成される。図１９に、２つの連データから、環境特定単語と駆動命令のペアが「交差点・左回り」が生成される様子を示す。図２０に、２つの連データから、環境特定単語と駆動命令のペアが「三叉路・右回り」を、図２１に、２つの連データから、環境特定単語と駆動命令のペアがそれぞれ「三叉路・左回り」、「交差点・右回り」である場合を示す。図２２に環境特定単語と駆動命令のペアが「通路・直進」の抽象化連データを示す。
【００４３】
このようにして、駆動命令が異なる環境特定単語ごとに、抽象化連データが生成される。
【００４４】
かかる抽象化連データを動作指令連データとして、ロボット２０に記憶させておき、操作者が、環境特定単語とともに、動作特定単語をロボット２０に与えると、図６において、軌跡１２０以外の軌跡についても、操作者の意図する動きをロボット２０にさせることができる。
【００４５】
例えば、図２３Ａにおいて、地点１３０にロボット２０がおかれ、軌跡１４０にて、ロボット２０を移動させたい場合には、操作者は、「通路・直進」、「三叉路・右回転」、「通路・直進」と命令を与える。ロボット２０は、「通路・直進」、「三叉路・右回転」の各動作指令連データを読み出す。ロボット２０は、定期的に環境データを検出して、検出した環境データが現在の動作指令連データのいずれかの動作指令データと一致するか否か判断し、一致する場合には、そのまま、その動作指令データによる駆動命令をモータ駆動部３７，３８に出力すればよい。一方、検出した環境データが現在の動作指令データと一致しなければ、つぎの、動作指令データと一致するか否かを判断するようにすればよい。これにより、順次、動作指令データに沿った制御がなされる。
【００４６】
例えば、図２２における１つめの動作指令データ（左：ｎｕｌｌ，左前：面、前：空き，右：面，右前：ｎｕｌｌ，動作：前進）から、モータの制御情報、「前進」を読み出し、モータ駆動部３７，３８に制御命令を与える。ロボットが動き出し、ＣＰＵ２３はΔｔ秒後のセンサ値が、現在の動作指令データ（１つめの動作指令データ）に一致するか否かを判断する。一致すれば、現在の動作「前進」を続ける。一方、一致しない場合には、２つめの動作指令データ（左：ｎｕｌｌ，左前：面、前：ｎｕｌｌ，右：面，右前：ｎｕｌｌ，動作：前進）と一致するか否か判断する。この２つの動作指令データでも、一致しない場合には、３つめの動作指令データに一致するか否か判断する・・・と、並べられた動作指令データに沿って、動作が制御される。
【００４７】
なお、前記動作指令連データは、複数の動作指令データで構成されており、各動作指令連データにおける両端（例えば、＋２や−２）の動作指令データは、前記一般化の程度が高い。したがって、本来であれば、次の動作指令連データによる制御に移行していなければならない場合でも、移行していない場合がある。このような場合には、以下に説明するようにして、次の動作指令連データに移行させるようにすればよい。例えば、図２３Ｂに示すように、現在、動作指令連データＲ１で動作制御されている状態で、途中から動作指令連データＲ２による制御に切り替えられる場合において、環境ＣｎからＣｎ＋５まで移動物体が移動する場合、次のようにして、動作指令連データが切り替えられる。
【００４８】
検出環境Ｃｎ＋３にて、動作指令連データＲ１の−２における動作指令データと一致し、つぎに、検出環境Ｃｎ＋４にて、動作指令連データＲ１の−１における動作指令データと一致しているとする。かかる状況下で、検出環境Ｃｎ＋５に進むと、動作指令連データＲ１の０における動作指令データと一致しない場合には、次の動作指令連データＲ２の０における動作指令データと一致するか否か判断する。一致する場合には、この動作指令連データにおける−２，−１の時の動作指令データが、検出環境Ｃｎ＋４、Ｃｎ＋３と一致するかを判断し、すべて一致する場合には、つぎの動作指令連データＲ２による動作制御に切り替えればよい。
【００４９】
なお、かかる検出環境は、前記Δｔ経過後でも、後述した時間軸圧縮をした場合としてもよい。
【００５０】
このようにして、本実施形態においては、前記動作指令連データを順に呼び出しておいて、周辺環境が変化して次の動作指令連データによる制御に移行するかが決定される。したがって、操作者は、制御を希望する順に、動作別の環境特定単語を与えるだけで、ロボットの環境特定単語に対する動作指令連データによってその動作が制御される。
【００５１】
なお、ステップＳ４９にて全グループについて一般化処理が終了すると、レベルの異なる候補を作成する（ステップＳ５３）。レベルの異なるとは、一般化の程度が異なることをいい、例えば、「交差点直進」という複数の動作指令連データと「交差点右折」という複数の動作指令連データがある場合、「交差点直進」を１のグループとしてまとめたグループと、「交差点右折」を１のグループとしてまとめると、２つのグループが生成される。一方、「交差点？」で一般化すると、１つのグループとなる。このような可能な限りの一般をすることをいう。
【００５２】
なお、上記の説明では、センサ値として距離を用いたので、一般化処理とは各センサの値および所定のルールに基づいて、周辺環境の形状を把握する処理に該当する。ただし、これに限定されず、予め定められたルールの基づいて、環境集合データを抽象化（一般化）する処理はすべて含む。環境集合データとは、図３に示す５つのセンサに基づいて全方向の環境の組み合わせのデータをいう。
【００５３】
また、上記の説明では、センサから抽出したデータから環境データを生成したが、センサから抽出したデータを以下のように時間軸方向に圧縮するようにしてもよい。これは、周辺の環境の変化に比べて、センサが検出する時間間隔がかなり短い場合には、上記実施形態のように注目集合環境データの前２つ、後ろ２つが等しくなってしまう場合があるからである。
【００５４】
このように時間軸方向に圧縮しても、各データは時系列方向の意味合いは残しているので、問題はない。逆に、ロボットの移動速度にかかわらずに所望の動作をさせることができる。
【００５５】
また、端の認識については、当該端部が近づいてくるのか遠ざかっているのかについても判断するようにしてもよい。これにより、より正確に周辺環境の形状を把握することができる。例えば、時刻ｔｘとｔｘ＋１の間で、ある方向のセンサ値が「無限大」から「１００」となった場合には、端が近づいたと判断できる。また、時刻ｔｘとｔｘ＋１の間で、ある方向のセンサ値が「４５」から「１００」となった場合には、近い距離から遠い距離となる端があると判断できる。また、逆の場合、例えば、センサ値が「１００」から「４５」となった場合には、遠い距離から近い距離となる端があると判断できる。
【００５６】
なお、上記の説明では、２次元の距離データを採用したが、３次元の距離データの場合も同様に適用できる。例えば、環境を構成する物体の高さを採用してもよい。例えば、高さが一定の値（例えば５ｍｍ）未満であれば乗り上げて移動し、前記値以上であれば迂回するなどを学習させることができる。さらに、上り坂とか下り坂などを環境特定単語として入力するようにしてもよい。
【００５７】
また、上記の説明では、環境データとしてロボットの周辺の環境との距離を用いた場合について説明したが、表面の材質、色、その他センサで検出できる環境データであればどのようなものを用いてもよい。
【００５８】
また、自分自身以外は移動しない場合について説明したが、相手物が移動してくる場合に、相手物の移動速度、保有エネルギー、物体の形状等、異なる修正ルールを記憶しておき、修正するようにすればよい。
【００５９】
また、本実施形態においては、ロボットに適用した場合について説明したが、コンピュータゲームにも同様に適用できる。例えば、コンピュータを用いたゲームで、ユーザは、ある物体の過去の動きからその物体の動くルールを推測して、先回りしてその物体を破壊する得点を競うなどに適用可能である。
【００６０】
本実施形態においては、図１に示す機能を実現する為に、ＣＰＵ２３を用い、ソフトウェアによってこれを実現している。しかし、その一部もしくは全てを、ロジック回路等のハードウェアによって実現してもよい。
【００６１】
以下に、上記開示で用いた用語について説明をする。
【００６２】
「環境特定単語」：移動物体が移動する際の周りの環境を示す単語であり、上記実施形態では、交差点、三叉路等が該当する。
【００６３】
「集合環境データ」：方向別周辺環境データの集合であり、上記実施形態では、左、左前、前、右前、右の５つセンサの方向別周辺環境データの集合をいい、方向別周辺環境データを含む概念である。
【００６４】
「方向別周辺環境データ」：上記実施形態では、図１１に示す各時刻毎の各センサの距離（４０）などが該当し、方向別距離データを含む概念である。
【００６５】
「動作データ」：移動物体の移動状態を示すデータであり、上記実施形態では、移動物体に対して操作者によって与えられている駆動命令に基づくデータが該当する。
【００６６】
「抽象化環境データ」：上記実施形態では、図５に示すテーブルにおける「その方向に面あり」などが該当する。
【００６７】
「抽象化集合環境データ」：上記実施形態では、図１２〜図１６に示す各時刻毎の「面」、「空き」などが該当する。
【００６８】
「集合環境データ」：方向別周辺環境データの集合であり、上記実施形態では、左、左前、前、右前、右の５つセンサの方向別周辺環境データの集合をいう。
【００６９】
「注目集合環境データ」：操作者から与えられた環境特定単語が付加された抽象化集合環境データをいう。
【００７０】
「連データ」：注目集合環境データとその前後所定数の集合環境データで構成された集合環境データの集まりをいう。
【００７１】
「方向別距離データ」：上記実施形態では、図１１に示す各時刻毎の各センサの距離（４０）などが該当する。
【００７２】
「集合距離データ」：方向別距離データの集合をいう。
【００７３】
「通路交わり点」：上記実施形態では、交差点、三叉路、曲がり角など、通路が交わる（接続される）点をいう。
【００７４】
Ｂ）第１の実施形態
上記環境データを抽出する技術を適用して、以下のように操作者の学習させた単語を当初はそのまま発声し、抑制を教えると発声しなくなるというように、操作者にあたかも成長しているかのように感じさせることができる。以下、図面を参照しつつ説明する。ハードウェア構成は上記に加えて、スピーカが設けられている点以外は、同様であるので説明は省略する。また、ＲＡＭ２７（図４参照）に図２４に示すプログラムが記憶されている点が異なる。
【００７５】
図２４に示すプログラムの概要について説明する。第１学習ステップ（Ｓ２００）では、ある環境下で発すべき質問およびその場合の回答を記憶させる。検証および第２学習ステップ（Ｓ３００）では、前記第１学習ステップにて学習させた質問およびその場合の回答を、各環境下でロボットに発声させる。もし、未学習の環境がある場合には、ロボットは前記質問のみを発する。当該検証中に、人間が何も入力しなければ、当該環境下では前記質問およびその回答を発することを抑制した学習データを生成する。人間が質問のみ入力すると、当該環境下で前記質問を発することを抑制した学習データを生成する。検証ステップ（Ｓ４００）では、第２学習ステップにて学習したデータを用いて発音する。全て発声させた後、抑制することを実行させることにより、操作者は、あたかもロボットが成長しているかのように感じる。
【００７６】
以下詳細について説明する。
【００７７】
Ｂ１）第１学習ステップ
第１学習ステップでは、検出した環境データと単語とを対応づけた学習データを記憶させる。第１学習ステップの詳細フローチャートを図２５に示す。操作者は図２６に示す軌跡１２１にてロボットを移動させつつ、ある周辺環境を表す解答単語および当該解答単語を引き出すためにこれに対応する疑問単語の組み合わせ単語を与える。具体的には、図２６に示す時刻ｔ１にて第１単語「これは何？」および第２単語「通路前進」を与える。
【００７８】
本実施形態においては、第１単語と第２単語との間を０．５秒以上間隔をあけてロボットに入力することにより、２つの単語を区別して記憶できるようにしたが、これらの単語が区別して入力できる手法であればどのような手法であってもよい。
【００７９】
ＣＰＵ２３は単語入力があるか否か判断しており（図２５ステップＳ２０１）、かかる単語入力があると、環境動作と関連づけて記憶する（ステップＳ２０３）。つぎに、操作者は、ロボットを移動させつつ、図２６に示す時刻ｔ７にて第１単語「これは何？」および第２単語「三叉路右折」を与える。かかる単語入力があると、環境動作と関連づけて記憶する（ステップＳ２０３）。
【００８０】
ＣＰＵ２３は、学習終了指令が与えられたか否か判断しており（ステップＳ２０５）、かかる指令が与えられなければ、単語入力があるか否か判断する（ステップＳ２０１）。単語入力があると、ステップＳ２０３の処理を実行する。このようにして、時刻ｔ１０にて第１単語「これは何？」および第２単語「通路前進」、時刻ｔ１４にて第１単語「これは何？」および第２単語「交差点左折」、ｔ１８にて第１単語「これは何？」および第２単語「通路前進」、ｔ２２にて第１単語「これは何？」および第２単語「三叉路右折」・・・・とロボットに入力する。
【００８１】
このようにして、時刻ｔ１３０までデータを入力する。操作者は、学習が終了すると、学習終了指令を与える。なお、学習終了指令は、例えば、単語入力終了命令が与えられた場合、または所定時間経過しても新たな単語入力がない場合には、かかる指令が与えられたと判断するようにしてもよい。
【００８２】
ＣＰＵ２３は、学習終了指令が与えられると、抽象化処理を行う（ステップＳ２０７）。
【００８３】
かかる処理（ステップＳ２０１〜ステップＳ２０７）によって、図２７〜図３２に示すような単語との環境データとの対応データが記憶される。
【００８４】
このようにして、２種類の単語、環境データおよび駆動命令との対応データが複数取得される（図３３Ａ、図３３Ｂ、図３４Ａ、図３４Ｂ、図３５Ａ、図３５Ｂ、図３６Ａ、図３６Ｂ参照）。かかる処理については上記と同様である。
【００８５】
つぎに、ＣＰＵ２３は、これらデータについて、抽象化処理を行う（図２５ステップＳ２０６）。抽象化処理については、上記と同様である。例えば、図３３Ａに示す対応データと図３３Ｂに示す対応データによって、図３３Ｃに示す抽象化データが得られる。図３４〜図３６についても同様である。
【００８６】
また、前記抽象化処理は異なる抽象化レベルにて行われる。例えば、図３３Ｃと図３４Ｃの抽象化対応データから、図３７Ａに示すような抽象化対応データが生成される。図３７Ｂに示す抽象化対応データは、図３５Ｃと図３６Ｃの抽象化対応データから生成されたものであり、図３６Ｃに示す抽象化対応データは、図３６Ａと図３６Ｂの抽象化対応データから生成されたものである。
【００８７】
また、図３８に、全ての対応データから抽象化した抽象化対応データを示す。この場合、全ての対応データに共通の疑問単語「これは何」だけが残り、他はカラ（ｎｕｌｌ）の抽象化対応データが生成される。
【００８８】
このように、一旦抽象化された抽象化対応データをさらに抽象化する場合はもちろん、複数の対応データからまとめて抽象化することにより、抽象化対応データを得ることもできる。
【００８９】
なお、前記抽象化指令の指令は、組み合わせデータの記憶数が所定数以上になると、指令を発するようにしてもよい。
【００９０】
ＣＰＵ２３は、枠データを決定する（図２５ステップＳ２０７）。本実施形態においては、抽象化対応データのうち、最も抽象度の高いものを枠データとするようにしたので、この場合には、より抽象化処理のレベルの高い図３８に示す抽象化対応データが枠データとなる。
【００９１】
Ｂ２）第１学習結果確認および第２学習ステップ
つぎに、操作者は、記憶させた学習データの検証処理および次の学習処理を行う。これは、任意の経路でロボットを移動させてみて、ロボットが第１学習ステップにて記憶させた単語を発声するか否か確認するとともに、ロボットに単語を抑制する場合を学習させる。
【００９２】
ＣＰＵ２３は、図３９に示すフローチャートに基づく処理を実行する。以下では、図４０に示す軌跡１２２でロボットを移動させた場合を例として説明する。操作者は、地点Ｐ１にロボットを置き、軌跡１２２に沿って移動するよう移動命令を与える。移動命令が与えられると、ロボットは上記と同様にして、環境データを検出しつつ、移動する。ＣＰＵ２３は、新たな集合環境データを検出すると、これをメモリ２７の履歴記憶領域（図示せず）に追加記憶する（図３９ステップＳ３０３）。例えば、地点Ｐ１では、履歴記憶領域には、図４１Ａに示すように、１の集合環境データが記憶される。ＣＰＵ２３は、この履歴記憶領域に追加記憶されたデータと完全一致する学習データが存在するか否か（環境データ部分が一致するものをいう：以下同じ）判断する（ステップＳ３０５）。
【００９３】
この段階では完全一致する学習データは存在しないので、一致する可能性がある学習データの候補が存在するか否か判断する（ステップＳ３０６）。この場合、図３７Ａ，図３７Ｂに示す学習データが一致するので、存在すると判断して、ステップＳ３０１で、新たな集合環境データが検出されるか否か判断する。地点Ｐ２では、新たな集合環境データが検出され、履歴記憶領域には、図４１Ｂに示すように、１の集合環境データが追加記憶される。ＣＰＵ２３は、この履歴記憶領域に追加記憶されたデータと完全に一致する学習データが存在するか否か判断する（ステップＳ３０５）。この段階では完全一致する学習データは存在しないので、一致する可能性がある学習データの候補が存在するか否か判断する（ステップＳ３０６）。この場合、図３７Ｂに示す学習データが一致するので、存在すると判断して、ステップＳ３０１で、新たな集合環境データが検出されるか否か判断する。
【００９４】
このようにして、順次集合環境データを追加記憶することにより、地点Ｐ９では、図４１Ｃに示すようなデータが記憶される。すると、ステップＳ３０５にて、完全に一致する学習データが存在するか否か判断され、図３７Ａに示す学習データが存在するので、ＣＰＵ２３は、この学習データの単語を発声する（ステップＳ３０７）。具体的には、単語「これはなに」「三叉路前進」が発せられる。このように、既に学習した学習データと一致する環境であるとロボットが判断すると、結果的に、ロボットが質問単語および回答単語を発するので、記憶した学習データが間違っていないかを操作者が確認することができる。
【００９５】
ＣＰＵ２３は、履歴記憶領域のデータをリセットし（ステップＳ３０８）、新たな単語が与えられるか否か判断する（ステップＳ３０９）。ここで操作者は、第２学習処理修了後は、前記疑問単語および回答単語の発声抑制を学習させたい場合には、黙っておけばよい。これにより、ＣＰＵ２３は、図４２Ａに示すような条件文のＸ，Ｙに、データを代入して、条件「  ｉｆ  ”これはなに”入力なし  ａｎｄ  ”三叉路前進”  入力なし  ｔｈｅｎ  ”これはなに”  ａｎｄ  ”三叉路前進”  抑制する」を完成させ、かかる抑制条件を付加した学習データを生成する（ステップＳ３１１）。
【００９６】
ＣＰＵ２３は、終了命令が与えられた否か判断し（ステップＳ３１９）、与えられない場合には、ステップＳ３０１以下の処理を繰り返す。
【００９７】
なお、ステップＳ３０９にて、操作者が、最終的には前記疑問単語の発声抑制を学習させたい場合には、疑問単語を入力すればよい。単語が入力されると、ＣＰＵ２３は、ステップＳ３１３にて、与えられた単語が疑問単語か否か判断する。なお、疑問単語か否かについては、図２５ステップＳ２０７で生成された枠データの単語を疑問単語として判断するようにすればよい。疑問単語のみである場合には、ＣＰＵ２３は、図４２Ｂに示すような条件文のＸ，Ｙに、データを代入して、条件「  ｉｆ  ”これはなに”入力あり  ａｎｄ  ”三叉路前進”  入力なし  ｔｈｅｎ  ”これはなに”  抑制する」を完成させ、かかる抑制条件を付加した学習データを生成する（ステップＳ３１５）。
【００９８】
なお、図３９においては、単語が入力されたが、それが、疑問単語以外の単語を少なくとも含んでいる場合には、ステップＳ３１３からステップＳ３１７に進み、ＣＰＵ２３は、図４２Ｃに示すような条件文のＸ，Ｙに、データを代入して、条件「  ｉｆ  ”これはなに”入力なし  ａｎｄ  ”三叉路前進”  入力あり  ｔｈｅｎ  ”これはなに”  ａｎｄ  ”三叉路前進”抑制する」を完成させ、かかる抑制条件を付加した学習データを生成する（ステップＳ３１７）。
【００９９】
なお、この例では、ステップＳ３０９の処理が実行されるつど、抑制条件が付加された学習データが生成される。例えば、地点Ｐ２３でロボットが単語「これはなに」「交差点左折」を発したが、操作者が単語入力をしなかった場合に、条件「  ｉｆ  ”これはなに”入力なし  ａｎｄ  ”交差点左折”  入力なし  ｔｈｅｎ  ”これはなに”  ａｎｄ  ”交差点左折”  抑制する」が付加された学習データが生成される。また、地点Ｐ８８でロボットが単語「これはなに」「交差点左折」を発したが、操作者が単語「これはなに」を入力した場合に、条件「  ｉｆ  ”これはなに”入力なし  ａｎｄ  ”交差点左折”  入力なし  ｔｈｅｎ  ”これはなに”  抑制する」が付加された学習データが生成される。すなわち、同じ環境「交差点前進」で、何も単語が与えられない場合と疑問単語のみ与えられた場合には、双方の単語とも抑制する抑制条件が付加された学習データと、疑問単語のみ抑制する抑制条件が付加された学習データの２種類生成される。
【０１００】
同様にして、第１学習ステップで記憶した学習データと一致するか否かが判断される。例えば、図４０の地点Ｐ１３では、単語「これはなに」「通路前進」が発せられる。そして、操作者が何もいわなければ（単語入力しなければ）、同様にして、上記と同様の抑制条件が付加された学習データが生成される（ステップＳ３１１）。
【０１０１】
なお、第１学習ステップにて、学習させていない環境を検出する場合もある。このような状況下では、ステップＳ３０６にて、一致する可能性がある学習データの候補が存在しなくなる。ＣＰＵ２３は、図２５ステップＳ２０７で生成された枠データ（図３８参照）の単語「これはなに」を発する（ステップＳ３２１）。そして、履歴記憶領域をリセットする（ステップＳ３２３）。
【０１０２】
なお、ステップＳ３１９にて終了命令が与えられると、終了する。
【０１０３】
このようにして、ロボットは第１学習ステップにて学習した状況下では、学習した単語をそのまま発し、第１学習ステップにて学習していない状況下では、疑問単語のみ発する。すなわち、操作者はロボットにある状況下では質問することおよび回答することを学習させ、ロボットはこれを再現する。また、質問することおよび回答することを学習させていない場合には、ロボットは疑問単語を発するので、あたかもロボットが成長したかのように、操作者に印象づけることができる。
【０１０４】
Ｂ３）第２学習結果確認ステップ
つぎに、操作者は、記憶させた学習データの検証処理を行う。これは、任意の経路でロボットを移動させてみて、ロボットに単語を与えつつ、または一切与えることなく、どのような単語を発声するかを確認すればよい。この場合のＣＰＵ２３の処理について図４３を用いて説明する。以下では、図４４Ａ，図４４Ｂ、図４４Ｃに示す抑制条件付き学習データが記憶されているものとして説明する。
【０１０５】
例えば、図４０の地点Ｐ１６に来たときにロボットに対して、操作者が単語「これはなに」を与えたとする。この場合には、検出した環境データは図４４Ａおよび図４４Ｂに示す学習データいずれとも一致する。ただ、抑制条件としては、図４４Ａに示す学習データが一致する。したがって、図４４Ａに示す学習データが一致する学習データとして決定される。ＣＰＵ２３は、ステップＳ４０７にて発音する単語が存在するか否か判断しており、かかる学習データには、”これはなに”  抑制することが規定されているので、発音する単語は「交差点前進」であるので、当該単語を発音する（ステップＳ４０９）。
【０１０６】
ＣＰＵ２３は、終了命令が与えられた否か判断し（ステップＳ４１１）、与えられない場合には、ステップＳ４０１以下の処理を繰り返す。
【０１０７】
もし、図４０の地点Ｐ１６にて、操作者が単語入力しなかった場合には、検出した環境データは図４４Ｂに示す学習データが一致する。したがって、ステップＳ４０５にて、図４４Ｂに示す学習データが一致する学習データとして決定される。ＣＰＵ２３は、ステップＳ４０７にて発音する単語が存在するか否か判断しており、かかる学習データには、”これはなに”  および  ”交差点前進”を抑制することが規定されているので、発音する単語が存在しないこととなる。したがって、ステップＳ４０９の処理を行うことなく、ステップＳ４１１の処理を実行する。
【０１０８】
なお、地点Ｐ１６にてロボットに対して、操作者が単語「交差点前進」を与えた場合には、ステップＳ４０５にて、抑制条件「  ｉｆ  ”これはなに”入力なし  ａｎｄ  ”交差点前進”  入力あり  ｔｈｅｎ  ”これはなに”  ａｎｄ  ”交差点前進”  抑制する」が付加された学習データ（図４４Ｃ参照）が一致する学習データとして決定される。ＣＰＵ２３は、ステップＳ４０７にて発音する単語が存在するか否か判断しており、かかる学習データには、”これはなに”  ａｎｄ  ”交差点前進”  抑制することが規定されているので、発音する単語が存在しないこととなる。したがって、ステップＳ４０９の処理を行うことなく、ステップＳ４１１の処理を実行する。
【０１０９】
このように、ロボットに抑制することを学習させた状況では、ロボットは操作者から与えられる単語に基づいて、発音する単語を抑制し、ロボットに抑制することを学習させていない状況では、かかる抑制処理は行われない。
【０１１０】
このように、ロボットは操作者から学習させられたことを実行するので、あたかも成長しているかのように操作者に感じさせることができる。
【０１１１】
なお、この例では、図４４に示す抑制条件が付加された学習データが記憶されている場合について説明したが、第２学習処理にて、ロボットに学習させた他の学習データについても同様である。
【０１１２】
なお、第２学習処理修了後でも、既に記憶している学習データの環境データと一致しない場合には、ステップＳ４２１〜ステップＳ４２３の処理が実行される。かかる処理については、図３９ステップＳ３０６、ステップＳ３２１、ステップＳ３２３の処理と同様であるので説明は省略する。
【０１１３】
また、本実施形態においては、予め記憶している抑制条件（図４２参照）に、具体的なデータを代入して、図４４Ａ〜図４４Ｃに示すような学習データを作成している。しかしながら、これに限定されず、疑問単語またはそれ以外の単語とは区別可能であるので、「ｉｆ  疑問単語入力なし  ａｎｄ  それ以外の単語入力なし  ｔｈｅｎ  疑問単語およびそれ以外の単語も抑制する」、「ｉｆ  疑問単語入力あり  ａｎｄそれ以外の単語入力なし  ｔｈｅｎ  疑問単語抑制する」、「ｉｆ  疑問単語入力なし  ａｎｄ  それ以外の単語入力あり  ｔｈｅｎ  疑問単語およびそれ以外の単語抑制する」を記憶しておき、検証段階でいずれの条件に合致するかで判断するようにしてもよい。
【０１１４】
Ｂ４）他の実施形態
なお、上記先の出願で開示した技術と任意に組み合わせることができる。また、センサが検出する環境データを距離データとしたが、その他、環境の特徴であればどのようなものであってもよく、例えば、色、光度、表面の特徴、表面の堅さなどであってもよい。さらに、重力センサなどを用いて３次元的な環境データの変化を検出するようにしてもよい。
【０１１５】
また、本実施形態においては、第２学習ステップにて、抑制条件を付加した学習データを生成するようにしたが、抑制フラグを付加しておき、第２学習処理修了後の検証段階で、抑制フラグの値によって、抑制する単語を決定するようにしてもよい。
【０１１６】
また、上記実施形態においては、単語については通信ボード２８を介してロボットに与えるようにしたが、単語入力処理部をロボットに設けるようにしてもよい。
【０１１７】
また、この例ではロボットについて適用した場合について説明したが、自走式の移動物体であればどのようなものであっても適用することができる。また、かかる移動物体が自ら環境データを検出するのではなく、移動物体に対して環境データを与えるようにしてもよい。
【０１１８】
また、上記実施形態においては、操作者から単語が与えられる時刻がずれる場合も考えられる。もし、上記のような時系列データで構成された組データを環境データとして用いる場合には、前後ズラして一致するものがないか判断するようにすればよい。
【０１１９】
また、上記実施形態においては、環境データは５つの時系列的な変化データとしたが、これに限定されず、１つまたは３つ、さらに５つ以上であってもよい。また、中心（０）から前半（−１，−２）と後半（＋１，＋２）の数が同じでなくてもよい（例えば、前半（−１）と後半（＋１，＋２）の４つとか、前半（−１，−２）と後半（＋１）の４つなど）。
【０１２０】
また、上記実施形態においては、報知の形態として、スピーカーから発声する場合を例として説明したが、液晶表示部等にその単語を表示するようにしてもよい。
【０１２１】
上記実施形態を以下のような発明として把握することもできる。
【０１２２】
Ｃ）その他
１）Ａ）１）操作者から移動命令を受けるとこれに基づいて移動しつつ周辺環境数値データを検出して、予め記憶した把握規則に基づいて周辺環境状況を把握するロボットであって、２）操作者からある周辺環境を表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語の組み合わせ単語が与えられると、この組み合わせ単語および、把握した周辺環境状況を組み合わせた組み合わせデータとして記憶するロボットに、疑問単語およびこの疑問単語を発するべき状況を学習させる疑問単語学習方法であって、Ｂ）前記周辺環境状況は複数の個別周辺環境状況データ項目の集合で定義され、前記組み合わせデータは、各単語を記憶する単語項目および前記個別周辺環境状況データ項目にて構成されており、Ｃ）以下の学習処理を実行し、１）操作者は、前記ロボットに、移動命令を与えつつ、疑問単語は同じで、解答単語が異なる組み合わせ単語を複数与えて、前記ロボットに前記組み合わせデータを複数生成させ、２）前記複数の組み合わせデータについて、各組み合わせデータを構成する各項目について一致演算を行い、一致する項目はそのまま、異なる場合には全文字列一致可能文字列に変換したデータに置き換える抽象化処理を行い、これにより、抽象化レベルの異なる複数の組み合わせ抽象化データを生成し、３）前記組み合わせ抽象化データのうち、前記組み合わせ単語の単語項目に、全文字列一致可能文字列単語以外の単語が１つだけが記憶されている組み合わせ抽象化データを枠データとして決定する、Ｄ）前記学習処理に基づく以下の動作を実行すること、前記ロボットを移動命令を与えて、移動しつつ周辺環境を検出させて、既に生成した組み合わせ抽象化データのうち、前記枠データとだけ一致する場合には、当該枠データに記憶された単語を発する。
【０１２３】
このように、疑問単語は同じで、解答単語が異なる組み合わせ単語が複数与えられると、前記組み合わせ抽象化データを生成し、これらの複数の組み合わせ抽象化データを抽象化し、抽象化レベルの異なる複数の抽象化組み合わせ抽象化データを生成し、前記抽象化処理を行い前記枠データを決定しておく。そして、前記ロボットを移動命令を与えて、移動しつつ周辺環境を検出させて、既に生成した組み合わせ抽象化データのうち、前記枠データとだけ一致する場合には、当該枠データに記憶された単語を発する。したがって、結果的に前記ロボットに対して、疑問単語およびこの疑問単語を発するべき状況を学習させることができる。
【０１２４】
２）Ａ）１）操作者から移動命令を受けるとこれに基づいて移動しつつ周辺環境数値データを検出して、予め記憶した把握規則に基づいて周辺環境状況を把握するロボットであって、２）操作者からある周辺環境を表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語の組み合わせ単語が与えられると、この組み合わせ単語および、把握した周辺環境状況を組み合わせた組み合わせデータとして記憶するロボットに、疑問単語およびこの疑問単語を発するべき状況を学習させる疑問単語学習方法であって、Ｂ）前記周辺環境状況は複数の個別周辺環境状況データ項目の集合で定義され、前記組み合わせデータは、各単語を記憶する単語項目および前記個別周辺環境状況データ項目にて構成されており、Ｃ）以下の学習処理を実行し、１）操作者は、前記ロボットに、移動命令を与えつつ、疑問単語は同じで、解答単語が異なる組み合わせ単語を複数与えて、前記ロボットに前記組み合わせデータを複数生成させ、２）前記複数の組み合わせデータについて、抽象化レベルの異なる複数の組み合わせ抽象化データが生成されるように、抽象化処理を行い、３）前記組み合わせ抽象化データのうち、一番抽象化レベルの高い組み合わせ抽象化データを枠データとして決定する、Ｄ）前記学習処理に基づく以下の動作を実行すること、前記ロボットを移動命令を与えて、移動しつつ周辺環境を検出させて、既に生成した組み合わせ抽象化データのうち、前記枠データとだけ一致する場合には、当該枠データに記憶された単語を発する。
【０１２５】
このように、疑問単語は同じで、解答単語が異なる組み合わせ単語が複数与えられると、前記組み合わせ抽象化データを生成し、これらの複数の組み合わせ抽象化データを抽象化し、抽象化レベルの異なる複数の抽象化組み合わせ抽象化データを生成し、前記抽象化処理を行い前記枠データを決定しておく。そして、前記ロボットを移動命令を与えて、移動しつつ周辺環境を検出させて、既に生成した組み合わせ抽象化データのうち、前記枠データとだけ一致する場合には、当該枠データに記憶された単語を発する。したがって、結果的に前記ロボットに対して、疑問単語およびこの疑問単語を発するべき状況を学習させることができる。
【０１２６】
３）操作者から移動命令を受けるとこれに基づいて移動しつつ周辺環境数値データを検出して、予め記憶した把握規則に基づいて周辺環境状況を把握するとともに、操作者からある周辺環境を表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語の組み合わせ単語が与えられると、この組み合わせ単語および、把握した周辺環境状況を組み合わせた組み合わせデータとして記憶して、疑問単語およびこの疑問単語を発するべき状況を学習するロボットであって、前記周辺環境状況は複数の個別周辺環境状況データ項目の集合で定義され、前記組み合わせデータは、各単語を記憶する単語項目および前記個別周辺環境状況データ項目にて構成されており、操作者から、移動命令とともに、疑問単語は同じで、解答単語が異なる組み合わせ単語が複数与えられると、これらの単語および前記抽象化周辺環境データ組み合わせた組み合わせ抽象化データを生成し、前記複数の組み合わせ抽象化データを抽象化し、抽象化レベルの異なる複数の抽象化組み合わせ抽象化データを生成し、前記組み合わせ抽象化データのうち、一番抽象化レベルの高い組み合わせ抽象化データを枠データとして決定し、移動命令が与えられると移動しつつ周辺環境を検出し、既に生成した抽象化組み合わせ抽象化データのうち、前記枠データとだけ一致する場合には、当該枠データに記憶された単語を発する。
【０１２７】
このように、前記ロボットは、疑問単語は同じで、解答単語が異なる組み合わせ単語が複数与えられると、前記組み合わせ抽象化データを生成し、これらの複数の組み合わせ抽象化データを抽象化し、抽象化レベルの異なる複数の抽象化組み合わせ抽象化データを生成し、前記抽象化処理を行い前記枠データを決定する。そして、前記移動命令が与えられると、既に生成した組み合わせ抽象化データのうち、前記枠データとだけ一致する場合には、当該枠データに記憶された単語を発する。したがって、結果的に、疑問単語およびこの疑問単語を発するべき状況を学習させることができる。
【０１２８】
４）操作者から移動命令を受けるとこれに基づいて移動物体を移動させつつ周辺環境数値データを検出させて、予め記憶した把握規則に基づいて周辺環境状況を把握するとともに、操作者からある周辺環境を表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語の組み合わせ単語が与えられると、この組み合わせ単語および、把握した周辺環境状況を組み合わせた組み合わせデータとして記憶して、疑問単語およびこの疑問単語を発するべき状況を学習する移動物体制御装置であって、操作者から、移動命令とともに、疑問単語は同じで、解答単語が異なる組み合わせ単語が複数与えられると、これらの単語および前記抽象化周辺環境データ組み合わせた組み合わせ抽象化データを生成し、前記複数の組み合わせ抽象化データを抽象化し、抽象化レベルの異なる複数の抽象化組み合わせ抽象化データを生成し、前記組み合わせ抽象化データのうち、一番抽象化レベルの高い組み合わせ抽象化データを枠データとして決定し、移動命令が与えられると前記移動物体を移動させつつ周辺環境を検出させ、既に生成した抽象化組み合わせ抽象化データのうち、前記枠データとだけ一致する場合には、当該枠データに記憶された単語を発する。
【０１２９】
このように、前記移動物体制御装置は、疑問単語は同じで、解答単語が異なる組み合わせ単語が複数与えられると、前記組み合わせ抽象化データを生成し、これらの複数の組み合わせ抽象化データを抽象化し、抽象化レベルの異なる複数の抽象化組み合わせ抽象化データを生成し、前記抽象化処理を行い前記枠データを決定する。そして、前記移動命令が与えられると、既に生成した組み合わせ抽象化データのうち、前記枠データとだけ一致する場合には、当該枠データに記憶された単語を発する。したがって、結果的に、疑問単語およびこの疑問単語を発するべき状況を学習させることができる。
【０１３０】
５）また、前記周辺環境状況は複数の個別周辺環境状況データ項目の集合で定義され、前記組み合わせデータは、各単語を記憶する単語項目および前記個別周辺環境状況データ項目にて構成されており、前記抽象化レベルの異なる複数の組み合わせ抽象化データの生成は、前記複数の組み合わせデータについて、各組み合わせデータを構成する各項目について一致演算を行い、一致する項目はそのまま、異なる場合には全文字列一致可能文字列に変換したデータに置き換えることにより行われ、前記組み合わせ抽象化データのうち、前記組み合わせ単語の単語項目に、全文字列一致可能文字列単語以外の単語が１つだけが記憶されている組み合わせ抽象化データを枠データとして決定するようにしてもよい。これにより、複数の個別周辺環境状況データ項目の集合で定義された周辺環境状況の場合に、前記疑問単語およびこの疑問単語を発するべき状況を学習させることができる。
【０１３１】
６）操作者から移動命令を受けるとこれに基づいて画面上で移動物体を移動させつつ周辺環境数値データを検出させて、予め記憶した把握規則に基づいて周辺環境状況を把握するとともに、操作者からある周辺環境を表す解答単語および当該解答単語に対応する疑問単語の組み合わせ単語が与えられると、この組み合わせ単語および、把握した周辺環境状況を組み合わせた組み合わせデータとして記憶して、疑問単語およびこの疑問単語を発するべき状況を学習する移動物体制御装置であって、操作者から、移動命令とともに、疑問単語は同じで、解答単語が異なる組み合わせ単語が複数与えられると、これらの単語および前記抽象化周辺環境データ組み合わせた組み合わせ抽象化データを生成し、前記複数の組み合わせ抽象化データを抽象化し、抽象化レベルの異なる複数の抽象化組み合わせ抽象化データを生成し、前記組み合わせ抽象化データのうち、一番抽象化レベルの高い組み合わせ抽象化データを枠データとして決定し、移動命令が与えられると前記移動物体を移動させつつ周辺環境を検出させ、既に生成した抽象化組み合わせ抽象化データのうち、前記枠データとだけ一致する場合には、当該枠データに記憶された単語を発する移動物体制御装置。
【０１３２】
このように、前記移動物体制御装置は、疑問単語は同じで、解答単語が異なる組み合わせ単語が複数与えられると、前記組み合わせ抽象化データを生成し、これらの複数の組み合わせ抽象化データを抽象化し、抽象化レベルの異なる複数の抽象化組み合わせ抽象化データを生成し、前記抽象化処理を行い前記枠データを決定する。そして、前記移動命令が与えられると、既に生成した組み合わせ抽象化データのうち、前記枠データとだけ一致する場合には、当該枠データに記憶された単語を発する。したがって、結果的に、疑問単語およびこの疑問単語を発するべき状況を学習させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】移動物体動作制御データ生成装置１０の機能ブロック図である。
【図２】図１に示す移動物体動作制御データ生成装置を備えたロボット２０の外観図である。
【図３】５つのセンサの検出方向を示す図である。
【図４】ロボット２０のハードウエア構成の一例を示す図である。
【図５】方向別距離データから方向別環境データを生成するテーブルを示す。
【図６】ロボット２０を動作させる軌跡を示す図である。
【図７】全体のフローチャートである。
【図８】駆動処理のフローチャートである。
【図９】センサ値の検出処理のフローチャートである。
【図１０】環境特定単語の入力処理のフローチャートである。
【図１１】検出されたセンサ値の一例を示す。
【図１２】前記センサ値から生成された抽象化環境データである。
【図１３】前記センサ値から生成された抽象化環境データである。
【図１４】前記センサ値から生成された抽象化環境データである。
【図１５】前記センサ値から生成された抽象化環境データである。
【図１６】前記センサ値から生成された抽象化環境データである。
【図１７】抽象化連データの生成処理のフローチャートである。
【図１８】各グループにおける一般化の処理を説明するための図である。
【図１９】各グループにおける一般化の処理を説明するための図である。
【図２０】各グループにおける一般化の処理を説明するための図である。
【図２１】各グループにおける一般化の処理を説明するための図である。
【図２２】通路・前進における動作指令データを示す。
【図２３】ロボット２０を動作させる環境を示す。
【図２４】本発明にかかる学習処理の全体フローチャートである。
【図２５】図２４のステップＳ２００の詳細フローチャートである。
【図２６】第１学習ステップにて、ロボット２０を動作させる軌跡を示す図である。
【図２７】前記センサ値から生成された抽象化環境データである。
【図２８】前記センサ値から生成された抽象化環境データである。
【図２９】前記センサ値から生成された抽象化環境データである。
【図３０】前記センサ値から生成された抽象化環境データである。
【図３１】前記センサ値から生成された抽象化環境データである。
【図３２】前記センサ値から生成された抽象化環境データである。
【図３３】同じ単語に基づく、一般化の処理を説明するための図である。
【図３４】同じ単語に基づく、一般化の処理を説明するための図である。
【図３５】同じ単語に基づく、一般化の処理を説明するための図である。
【図３６】同じ単語に基づく、一般化の処理を説明するための図である。
【図３７】生成された学習データである。
【図３８】生成された枠データである。
【図３９】第１学習ステップの検証および第２学習ステップのフローチャートである。
【図４０】検証ステップにて、ロボット２０を動作させる軌跡を示す図である。
【図４１】検証ステップにおける履歴記憶領域のデータの遷移を示す図である。
【図４２】抑制条件を決定するためのプログラムである。
【図４３】第２学習ステップの検証フローチャートである。
【図４４】第２学習ステップにて生成された学習データである。
【符号の説明】
２３・・・・・・・・・・・ＣＰＵ
２７・・・・・・・・・・・メモリ
４０ｓ１〜４０ｓ５・・・・・・センサ
【図１】
0003574632.tif 000002
【図２】
0003574632.tif 000003
【図３】
0003574632.tif 000004
【図４】
0003574632.tif 000005
【図５】
0003574632.tif 000006
【図６】
0003574632.tif 000007
【図７】
0003574632.tif 000008
【図８】
0003574632.tif 000009
【図９】
0003574632.tif 000010
【図１０】
0003574632.tif 000011
【図１１】
0003574632.tif 000012
【図１２】
0003574632.tif 000013
【図１３】
0003574632.tif 000014
【図１４】
0003574632.tif 000015
【図１５】
0003574632.tif 000016
【図１６】
0003574632.tif 000017
【図１７】
0003574632.tif 000018
【図１８】
0003574632.tif 000019
【図１９】
0003574632.tif 000020
【図２０】
0003574632.tif 000021
【図２１】
0003574632.tif 000022
【図２２】
0003574632.tif 000023
【図２３】
0003574632.tif 000024
【図２４】
0003574632.tif 000025
【図２５】
0003574632.tif 000026
【図２６】
0003574632.tif 000027
【図２７】
0003574632.tif 000028
【図２８】
0003574632.tif 000029
【図２９】
0003574632.tif 000030
【図３０】
0003574632.tif 000031
【図３１】
0003574632.tif 000032
【図３２】
0003574632.tif 000033
【図３３】
0003574632.tif 000034
【図３４】
0003574632.tif 000035
【図３５】
0003574632.tif 000036
【図３６】
0003574632.tif 000037
【図３７】
0003574632.tif 000038
【図３８】
0003574632.tif 000039
【図３９】
0003574632.tif 000040
【図４０】
0003574632.tif 000041
【図４１】
0003574632.tif 000042
【図４２】
0003574632.tif 000043
【図４３】
0003574632.tif 000044
【図４４】
0003574632.tif 000045