(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に支持されて操舵用車輪に連動連結される操舵機構と、同上車体に支持されて上記操舵機構を駆動可能とさせる操舵駆動手段および操舵ハンドルと、上記操舵機構と操舵ハンドルとの間の動力伝達を断接させるクラッチと、このクラッチを断接動作させるクラッチ駆動手段と、上記操舵ハンドルを車体にロック可能とさせるロック手段と、車両の走行を制御する制御装置とを備え、この制御装置を「自動走行モード」にしたとき、この制御装置の制御により上記操舵駆動手段が上記操舵機構を駆動させると共に、上記クラッチ駆動手段が上記クラッチを切断動作させ、一方、同上制御装置を「手動走行モード」にしたとき、この制御装置の制御により上記操舵駆動手段による操舵機構の駆動が停止させられると共に、上記クラッチ駆動手段が上記クラッチを接続動作させるようにした車両の自動、手動切替式操舵装置において、
上記ロック手段をロック動作、ロック解除動作させるロック駆動手段を設け、上記制御装置の制御により、上記クラッチ駆動手段がクラッチを切断動作させたとき、上記ロック駆動手段がロック手段をロック動作させる一方、同上クラッチ駆動手段がクラッチを接続動作させたとき、同上ロック駆動手段がロック手段をロック解除動作させるようにし、上記クラッチ駆動手段で、上記ロック駆動手段を兼用し、
車体に軸心回りに回転自在に支承されるステアリングシャフトを設け、このステアリングシャフトに操舵ハンドルを取り付け、クラッチを、操舵機構に連結される従動側部材と、上記ステアリングシャフトにその軸方向に往復摺動自在に支承される駆動側部材とで構成し、上記駆動側部材の「往摺動」で、この駆動側部材が上記従動側部材に係脱自在に係合して、動力伝達が可能とされる一方、同上駆動側部材の「復摺動」で、この駆動側部材が上記車体に係脱自在に係合して、上記操舵ハンドルがステアリングシャフトを介して車体にロックされるようにし、クラッチ駆動手段がクラッチモータと、このクラッチモータの動力を受けて回転する出力軸と、この出力軸の回転を上記駆動側部材に伝達して、この駆動側部材を上記往復摺動させる連動機構とを備え、制御装置の制御による上記クラッチモータの駆動に伴い、上記出力軸を一方向に所定回転角づつ断続的に回転させ、これに上記連動機構を介して上記駆動側部材に「往摺動」と「復摺動」とを交互に断続的に繰り返させるようにした車両の自動、手動切替式操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ゴルフカー等の車両の操舵を、自動式と手動式のいずれか一方に選択的に切り替え可能とする車両の自動、手動切替式操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上記車両の自動、手動切替式操舵装置には、従来、次のように構成されたものがある。
【０００３】
これによれば、車両には、車両の静止側である車体に支持されて操舵用車輪に連動連結される操舵機構と、同上車体に支持されて上記操舵機構を駆動可能とさせる操舵駆動手段および操舵ハンドルと、上記操舵機構と操舵ハンドルとの間の動力伝達を断接させるクラッチと、このクラッチを断接動作させるクラッチ駆動手段と、上記操舵ハンドルを車体にロック可能とさせるロック手段と、車両の走行を制御する制御装置とが備えられている。
【０００４】
上記制御装置を「自動走行モード」にしたときには、この制御装置の制御により上記操舵駆動手段が上記操舵機構を駆動させると共に、上記クラッチ駆動手段が上記クラッチを切断動作させるようになっている。一方、同上制御装置を「手動走行モード」にしたときには、この制御装置の制御により上記操舵駆動手段による操舵機構の駆動が停止させられると共に、上記クラッチ駆動手段が上記クラッチを接続動作させることとされている。
【０００５】
上記車両を自動走行させようとするときには、上記制御装置を「自動走行モード」にする。すると、上記したように、制御装置に制御された操舵駆動手段が上記操舵機構を駆動させ、これに連動させられる操舵用車輪が操舵されて、車両が地面上を所定の走行路に沿って自動走行させられる。
【０００６】
上記の場合、上記クラッチは切断動作させられているため、上記操舵駆動手段の駆動に連動して操舵ハンドルが無駄に作動させられることが防止される。また、この際、上記ロック手段を操作して上記操舵ハンドルを車体にロックさせれば、上記した自動走行時に、上記操舵ハンドルが自由な状態で無用に作動することが防止される。
【０００７】
一方、上記車両を手動走行させようとするときには、上記制御装置を「手動走行モード」にする。すると、上記したように、クラッチが接続動作させられて、このクラッチを介し上記操舵ハンドルに上記操舵機構が連動可能となる。また、この際、上記ロック手段を操作して、上記車体に対する操舵ハンドルのロックをロック解除させる。
【０００８】
上記の状態で、車両に乗った運転者が操舵ハンドルの操舵操作をすると、この操作が上記のように接続動作させられたクラッチを介して上記操舵機構を駆動させ、これに連動させられる同上操舵用車輪が操舵されて、地面上を車両が運転者の所望の走行路に沿って手動走行させられる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の技術では、上記したように、制御装置を「自動走行モード」と「手動走行モード」のうち、いずれか一方のモードから他方のモードに切り替える場合には、その都度、手動によって、ロック手段をロック動作、もしくはロック解除させる必要があり、このため、車両の自動走行と手動走行の切り替え操作は煩雑になっている。
【００１０】
また、上記した操舵装置は構成部品が多いため、構成がより簡単で、かつ、制御のし易い操舵装置の提供が望まれている。
【００１１】
本発明は、上記のような事情に注目してなされたもので、車両の自動走行と手動走行のうち、いずれか一方の走行状態から他方の走行状態への切り替え操作が容易にできる車両の自動、手動切替式操舵装置の提供を課題とする。
【００１２】
また、構成がより簡単で、かつ、制御のし易い操舵装置の提供を課題とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するための本発明の車両の自動、手動切替式操舵装置は、次の如くである。
【００１４】
なお、この「課題を解決するための手段」の項において、下記した（  ）内の用語は、特許請求の範囲の用語に対応するものである。
【００１５】
請求項１の発明は、車体３に支持されて操舵用車輪１１に連動連結される操舵機構３０と、同上車体３に支持されて上記操舵機構３０を駆動可能とさせる操舵駆動手段３７および操舵ハンドル５６と、上記操舵機構３０と操舵ハンドル５６との間の動力伝達を断接させるクラッチ６４と、このクラッチ６４を断接動作させるクラッチ駆動手段７２と、上記操舵ハンドル５６を車体３にロック可能とさせるロック手段６９と、ゴルフカー（車両）１の走行を制御する制御装置１０９とを備え、この制御装置１０９を「自動走行モード」にしたとき、この制御装置１０９の制御により上記操舵駆動手段３７が上記操舵機構３０を駆動させると共に、上記クラッチ駆動手段７２が上記クラッチ６４を切断動作（Ｂ）させ、一方、同上制御装置１０９を「手動走行モード」にしたとき、この制御装置１０９の制御により上記操舵駆動手段３７による操舵機構３０の駆動が停止させられると共に、上記クラッチ駆動手段７２が上記クラッチ６４を接続動作（Ａ）させるようにした場合において、上記ロック手段６９をロック動作、ロック解除動作（Ｂ，Ａ）させるロック駆動手段８６を設け、上記制御装置１０９の制御により、上記クラッチ駆動手段７２がクラッチ６４を切断動作（Ｂ）させたとき、上記ロック駆動手段８６がロック手段６９をロック動作（Ｂ）させる一方、同上クラッチ駆動手段７２がクラッチ６４を接続動作（Ａ）させたとき、同上ロック駆動手段８６がロック手段６９をロック解除動作（Ａ）させるようにし、上記クラッチ駆動手段７２で、上記ロック駆動手段８６を兼用し、
【００１６】
車体３に軸心回りに回転自在に支承されるステアリングシャフト５７を設け、このステアリングシャフト５７に操舵ハンドル５６を取り付け、クラッチ６４を、操舵機構３０に連結される従動歯車（従動側部材）５２と、上記ステアリングシャフト５７にその軸方向に往復摺動自在に支承される駆動側部材６５とで構成し、上記駆動側部材６５の「往摺動」（Ａ）で、この駆動側部材６５が上記従動歯車（従動側部材）５２に係脱自在に係合して、動力伝達が可能とされる一方、同上駆動側部材６５の「復摺動」（Ｂ）で、この駆動側部材６５が上記車体３に係脱自在に係合して、上記操舵ハンドル５６がステアリングシャフト５７を介して車体３にロックされるようにし、クラッチ駆動手段７２がクラッチモータ７３と、このクラッチモータ７３の動力を受けて回転する出力軸７６と、この出力軸７６の回転を上記駆動側部材６５に伝達して、この駆動側部材６５を上記往復摺動させる連動機構７８とを備え、制御装置１０９の制御による上記クラッチモータ７３の駆動に伴い、上記出力軸７６を一方向（Ｃ）に所定回転角づつ断続的に回転させ、これに上記連動機構７８を介して上記駆動側部材６５に「往摺動」（Ａ）と「復摺動」（Ｂ）とを交互に断続的に繰り返させるようにしたものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面により説明する。
【００１８】
図２、３において、図中符号１は車両たるゴルフカーで、このゴルフカー１はゴルフ場における地面２上を走行可能とされている。また、矢印Ｆｒは上記ゴルフカー１の進行方向の前方を示し、下記する左右とは、上記前方に向っての車幅方向をいうものとする。
【００１９】
上記ゴルフカー１の車体３は車体フレーム４を有し、この車体フレーム４の前部には左右一対のロアアーム５，５が枢支軸６，６により上下に回動自在に枢支されている。上記各ロアアーム５の回動端と、車体３の前部の各側部との間にそれぞれ緩衝器８が伸縮自在に架設されている。これら各緩衝器８の軸心を通る中心軸９にステアリングナックル１０が回動自在に枢支され、これら各ステアリングナックル１０に前車輪である操舵用車輪１１がそれぞれ支承されている。上記車体フレーム４の後部には左右一対の後車輪１３，１３がそれぞれ支承され、上記各車輪１１と各後車輪１３とによって、車体３が地面２上に支持されている。
【００２０】
上記車体フレーム４の後部に内燃機関１４が支持され、この内燃機関１４の動力を上記後車輪１３に伝達する歯車式の動力伝達装置１５が設けられている。より具体的には、上記内燃機関１４の出力軸であるクランク軸１６に上記動力伝達装置１５の入力軸１７が不図示のＶベルト巻掛手段によって連動連結され、同上動力伝達装置１５の出力軸１８が上記後車輪１３の車軸と一体化されている。
【００２１】
そして、上記内燃機関１４の動力はそのクランク軸１６、Ｖベルト巻掛手段、動力伝達装置１５の入力軸１７、同上動力伝達装置１５の出力軸１８を介して上記後車輪１３に伝達され、これによる各後車輪１３の駆動により、上記ゴルフカー１が地面２上を走行可能とされている。なお、１９は上記内燃機関１４の点火装置１９である。
【００２２】
上記動力伝達装置１５の入力軸１７にはワンウェイクラッチ２２が設けられ、このワンウェイクラッチ２２を介し、上記内燃機関１４から後車輪１３へのみ動力が伝達されるようになっている。そして、ゴルフカー１が上り坂で停止したとき、このゴルフカー１が自由に後進しようとすることは、上記ワンウェイクラッチ２２によって各後車輪１３の逆転が阻止されることにより、防止される。
【００２３】
上記ゴルフカー１はその前部に操舵装置２３を備えている。また、この操舵装置２３の後方で、上記車体３のフロアパネル２４上にはシート２５が設けられ、このシート２５に着座した運転者により上記操舵装置２３の操作が可能とされている。また、上記車体フレーム４の後部にはゴルフバッグである荷物２６の置き台２７が設けられている。
【００２４】
図３において、上記操舵装置２３は前記各車輪１１に連動連結される操舵機構３０を備えている。この操舵機構３０は前記各ステアリングナックル１０に設けられる一対のナックルアーム３１，３１を互いに連結させるタイロッド３２と、ラックギヤ機構３３とを有している。このラックギヤ機構３３は左右に長く延びるラックギヤと、このラックギヤの右端部と右側の上記ステアリングナックル１０とを互いに連動連結させる連動軸３５と、上記ラックギヤに噛合するピニオンと、このピニオンに連結される入力軸３６とで構成されている。
【００２５】
図１、３〜７において、上記車体３の車体フレーム４に支持されて上記操舵機構３０を駆動可能とさせる操舵駆動手段３７が設けられている。この操舵駆動手段３７は車載のバッテリ３８からの電力を入力して、正逆転可能に駆動する電動機３９と、この電動機３９の動力を上記操舵機構３０の入力軸３６に伝達する動力伝達装置４０と、上記電動機３９と動力伝達装置４０との間に介設される電磁クラッチ４１とを備えている。
【００２６】
上記動力伝達装置４０は、上記車体フレーム４にブラケット４３を介して支持されるケーシング４４を有し、このケーシング４４に内有されてこのケーシング４４にそれぞれその軸心回りに支承される入力軸４５、中間軸４６、および出力軸４７が設けられている。上記入力軸４５は、上記電動機３９の動力を上記電磁クラッチ４１を介し入力するもので、この入力軸４５には駆動歯車４９が取り付けられ、上記中間軸４６には、上記駆動歯車４９に噛合する中間大歯車５０、およびこの中間大歯車５０に並設されるように中間小歯車５１が取り付けられている。また、上記出力軸４７には上記中間小歯車５１に噛合する従動歯車５２が取り付けられ、同上出力軸４７は自在継手５３を介して前記操舵機構３０の入力軸３６に連動連結されている。
【００２７】
そして、上記電動機３９の動力は電磁クラッチ４１、動力伝達装置４０、および操舵機構３０を介して各車輪１１，１１に伝達され、ゴルフカー１が操舵される。
【００２８】
図１〜３において、運転者の操作力により上記操舵機構３０を駆動可能とさせる操舵ハンドル５６が設けられている。この操舵ハンドル５６は上記車体フレーム４にその軸心回りに回動自在に支承されたステアリングシャフト５７に支持され、つまり、上記操舵ハンドル５６は上記ステアリングシャフト５７を介して上記車体３の車体フレーム４に支持されている。
【００２９】
上記ステアリングシャフト５７は、上記車体フレーム４に支承されてその一端（上端）に上記操舵ハンドル５６を支持するシャフト本体５８と、上記操舵駆動手段３７の動力伝達装置４０の出力軸４７と同じ軸心５９上で、上記ケーシング４４にその軸心５９回りに回動自在に支承される回動軸６０と、この回動軸６０を上記シャフト本体５８の他端（下端）に連結させる自在継手６１とで構成されている。
【００３０】
上記操舵機構３０と操舵ハンドル５６との間の動力伝達を断接させるドッグ式のクラッチ６４が設けられている。このクラッチ６４は、上記操舵機構３０の入力軸３６に動力伝達装置４０の出力軸４７と自在継手５３とを介し連動連結される従動側部材である前記従動歯車５２と、上記ステアリングシャフト５７の回動軸６０にその軸方向にのみ往復摺動自在にスプライン嵌合された駆動側部材６５とで構成されている。
【００３１】
図１中実線で示すように、上記駆動側部材６５を上記従動歯車５２に向って下方へ「往摺動」Ａさせると、上記駆動側部材６５の係合凸部である係合部６６が上記従動歯車５２の係合凹部である被係合部６７に係脱自在に係合して、上記クラッチ６４が接続動作（Ａ）する。これにより、運転者による上記操舵ハンドル５６への操作力は、上記ステアリングシャフト５７、クラッチ６４、および操舵機構３０を介して各車輪１１，１１に伝達され、運転者の判断に基づき、ゴルフカー１に所望の操舵が得られる。
【００３２】
一方、上記駆動側部材６５を上記従動歯車５２から離れる方向である上方に向って「復摺動」Ｂさせると、上記係合部６６が上記被係合部６７から離脱して、上記クラッチ６４が切断動作（Ｂ）する。これにより、上記操舵ハンドル５６、ステアリングシャフト５７、および駆動側部材６５は上記操舵駆動手段３７の動力伝達装置４０から分離させられる。
【００３３】
同上図１において、上記操舵ハンドル５６とステアリングシャフト５７を車体３の車体フレーム４にロック可能とさせるロック手段６９が設けられている。このロック手段６９の一部は上記クラッチ６４によって兼用されている。上記ロック手段６９は上記クラッチ６４に形成された係合凸部である係合部７０と、上記操舵駆動手段３７のケーシング４４の内面に形成される係合凹部である係合部７０を有している。
【００３４】
そして、上記駆動側部材６５の「復摺動」Ｂで、上記クラッチ６４が切断動作（Ｂ）したとき、上記係合部７０が上記被係合部７１に係脱自在に係合して、上記ロック手段６９がロック動作（Ｂ）する。これにより、上記操舵ハンドル５６とステアリングシャフト５７とは上記車体フレーム４に対しロックされる。このため、上記操舵ハンドル５６に運転者が操作力を与えるか否かにかかわらず、上記操舵ハンドル５６の自由な回動が阻止される。
【００３５】
一方、図１中実線で示すように、上記駆動側部材６５の「往摺動」Ａで、上記クラッチ６４が接続動作（Ａ）したとき、上記ロック手段６９の係合部７０は上記被係合部７１から離脱して、上記ロック手段６９がロック解除動作（Ａ）する。これにより、上記操舵ハンドル５６とステアリングシャフト５７は自由に回動可能とされる。
【００３６】
図１、４〜６において、上記クラッチ６４を断接動作させるクラッチ駆動手段７２が設けられている。このクラッチ駆動手段７２は、電動機であるクラッチモータ７３を有している。このクラッチモータ７３は上記動力伝達装置４０のケーシング４４に支持され、前記バッテリ３８から電力を入力して駆動する。上記クラッチ駆動手段７２は上記クラッチモータ７３の出力軸に連動するウォームギヤ組７４を有し、このウォームギヤ組７４のウォームホイール７５と共に回転する軸が同上クラッチ駆動手段７２の出力軸７６とされ、この出力軸７６を介し上記クラッチモータ７３の動力が上記ウォームギヤ組７４により十分に減速されて出力される。
【００３７】
上記クラッチ駆動手段７２は、上記出力軸７６に前記クラッチ６４を連動させる連動機構７８を備えている。この連動機構７８は上記出力軸７６に連動するクランク７９と、上記駆動側部材６５に係合して上記ケーシング４４に枢支軸８０を介し回動自在に枢支されるクラッチフォーク８１と、上記枢支軸８０に取り付けられる回動アーム８２と、一端が上記クランク７９に連結され他端側が上記回動アーム８２の回動端に連結される連動バー８３と、上記回動アーム８２と連動バー８３との間に介設される一対のコイルスプリングからなる弾性体８４とで構成されている。
【００３８】
上記ロック手段６９をロック動作、ロック解除動作させるロック駆動手段８６が設けられ、このロック駆動手段８６は上記クラッチ駆動手段７２によって兼用されている。
【００３９】
上記クラッチ駆動手段７２のクラッチモータ７３は一方向にのみ回転駆動することとされ、これに伴い出力軸７６も一方向（図５、６中矢印Ｃ）にのみ回転することとされている。
【００４０】
図６において、上記出力軸７６と同軸でこの出力軸７６と共に回転する環状の第１〜３導電板８８〜９０が設けられ、これらに摺接する第１〜３ブラシ９１〜９３が設けられている。上記第１〜３導電板８８〜９０は互いに導通されており、第１〜３ブラシ９１〜９３はクラッチモータ７３のケース側に固定されている。上記第１導電板８８の周方向の一部に絶縁体である第１切り欠き９４が設けられ、上記第２導電板８９の周方向の一部に絶縁体である第２切り欠き９５が設けられ、第３導電板９０はアースされ、もしくは、バッテリ３８に接続されている。
【００４１】
上記第１導電板８８、第３導電板９０、第１ブラシ９１、第３ブラシ９３、および第１切り欠き９４が第１位置ＳＷ９６（ＳＷ＝スイッチ、以下同じ）を構成し、上記第２導電板８９、第３導電板９０、第２ブラシ９２、第３ブラシ９３、および第２切り欠き９５が第２位置ＳＷ９７を構成している。
【００４２】
図１、４〜６中実線において、上記クラッチ駆動手段７２（ロック駆動手段８６）がクラッチ６４（ロック手段６９）を接続動作（ロック解除動作）させたとき、第２ブラシ９２に第２導電板８９の第２切り欠き９５が達して、第２位置ＳＷ９７がある短期間だけＯＮ（オン）することとされている。
【００４３】
特に、図５中二点鎖線で示すように、出力軸７６が上記実線図示の状態から所定回転角である約１８０°回転すると、上記クラッチ駆動手段７２（ロック駆動手段８６）が連動機構７８を介し駆動側部材６５を「復摺動」Ｂさせ、クラッチ６４（ロック手段６９）を切断動作（ロック動作）させ、このとき、第１ブラシ９１に第１導電板８８の第１切り欠き９４が達して、第１位置ＳＷ９６がある短期間だけＯＮすることとされている。
【００４４】
上記状態から、再び出力軸７６が所定回転角である約１８０°回転すると、同上クラッチ駆動手段７２（ロック駆動手段８６）が同上連動機構７８を介し同上駆動側部材６５を「往摺動」Ａさせ、上記図１、４〜６中実線で示した元の状態に戻る。
【００４５】
特に図５において、上記クラッチ６４の断接動作を検出し、かつ、異常検出センサーを兼ねるクラッチセンサー９９が設けられている。このクラッチセンサー９９は上記連動機構７８の枢支軸８０に取り付けられるカム１００と、図５中二点鎖線で示すように作動したクラッチ駆動手段７２に連動してクラッチ６４が切断動作したときにＯＮするクラッチ切断ＳＷ１０１と、同上クラッチ６４が切断動作したときにＯＦＦ（オフ）するクラッチ接続ＳＷ１０２とで構成されている。一方、図５中実線で示したように作動したクラッチ駆動手段７２に連動して上記クラッチ６４が接続動作したときには、上記クラッチ切断ＳＷ１０１はＯＦＦし、クラッチ接続ＳＷ１０２はＯＮすることとされている。
【００４６】
上記クラッチセンサー９９は、ロック手段６９のロック動作、ロック解除動作を検出するロックセンサー１０４を兼用している。即ち、このロックセンサー１０４は、上記カム１００と、図５中二点鎖線で示すように作動したクラッチ駆動手段７２に連動してロック手段６９がロック動作したときにＯＮするクラッチ切断ＳＷ１０１と、同上ロック手段６９がロック動作したときにＯＦＦするクラッチ接続ＳＷ１０２とで構成されている。一方、図５中実線で示したように作動したクラッチ駆動手段７２に連動して、つまり、ロック駆動手段８６に連動して上記ロック手段６９がロック解除動作したときには、上記クラッチ切断ＳＷ１０１はＯＦＦし、クラッチ接続ＳＷ１０２はＯＮすることとされている。
【００４７】
図２、３において、前記地面２の地表面近傍には、ゴルフカー１の所望の走行路に沿って予め誘導線１０６が埋設され、この誘導線１０６には交流電流が流されている。一方、上記ゴルフカー１の車体フレーム４の前端には、上記誘導線１０６に対応して誘導線センサー１０７が設けられている。
【００４８】
図７において、上記ゴルフカー１の走行を電子的に制御するための制御装置１０９が設けられている。上記制御装置１０９には前記した電気部品が全て電気的に接続されている。また、この制御装置１０９に接続されて、この制御装置１０９を操作するための発進ＳＷ１１０、手動切替ＳＷ１１１、およびリモコンＳＷ１１２が設けられている。上記発進ＳＷ１１０は車体３に取り付けられ、この発進ＳＷ１１０をＯＮすれば、上記制御装置１０９は「自動走行モード」とされる。また、上記手動切替ＳＷ１１１は同上車体３に取り付けられ、この手動切替ＳＷ１１１をＯＮすれば、上記制御装置１０９は「手動走行モード」とされる。また、上記リモコンＳＷ１１２は車体３とは別体に設けられて持ち運び可能とされるものである。そして、上記車体３から離れたところから、上記リモコンＳＷ１１２をＯＮすれば、上記制御装置１０９は上記と同じく「自動走行モード」とされる。
【００４９】
なお、上記各ＳＷ１１０〜１１２をＯＦＦすれば、制御装置１０９の制御が停止して、ゴルフカー１は停止させられる。
【００５０】
また、上記制御装置１０９には、警告表示手段である警告ランプ１１４と警告ブザー１１５とが接続され、更に、同上制御装置１０９には前記点火装置１９を構成する点火リレー１１６とスタータリレー１１７とが接続されている。
【００５１】
図８〜１０において、上記制御装置１０９によるゴルフカー１の走行制御につき、説明する。
【００５２】
図８、９は制御装置１０９についてのフローチャートを示し、図中（Ｐ‐１）〜（Ｐ‐２６）はプログラムの各ステップを示している。また、図８、９中、Ａ、Ｂ、Ｃの符号は、同じ符号同士が互いに接続されることを意味している。
【００５３】
図８〜１０において、上記制御装置１０９のメインＳＷがＯＮされた状態で（Ｐ‐１）、発進ＳＷ１１０とリモコンＳＷ１１２とがいずれもＯＦＦされており（Ｐ‐２）、かつ、手動切替ＳＷ１１１がＯＦＦされておれば（Ｐ‐３）、上記（Ｐ‐１）の実行後の元の状態に戻る（Ｐ‐４）。この状態は、図１０の「０」に相当する。
【００５４】
上記（Ｐ‐２）で発進ＳＷ１１０もしくはリモコンＳＷ１１２がＯＮされれば、制御装置１０９が「自動走行モード」とされる（Ｐ‐５）。上記発進ＳＷ１１０もしくはリモコンＳＷ１１２がＯＮされる以前では、内燃機関１４は運転を停止しており、ゴルフカー１は停止状態にある。この（Ｐ‐５）では、現在のフラグである現走行フラグは「自動」とされ、操舵駆動手段３７の電動機３９が駆動され、かつ、電磁クラッチ４１は接続動作させられる。この状態は、図１０の「ａ」に相当する。
【００５５】
次に、（Ｐ‐６）で、従前の前走行フラグが「手動」で、かつ、現走行フラグが「自動」であるか否かが判断される。この場合、上記（Ｐ‐５）で、現走行フラグは「自動」とされたが、前走行フラグが「手動」でないと判断されれば、（Ｐ‐７）が実行される。
【００５６】
上記（Ｐ‐７）で、前記第１位置ＳＷ９６がＯＮしていると判断されれば、クラッチモータ７３がＯＦＦされて（Ｐ‐８）、（Ｐ‐９）が実行される。また、同上（Ｐ‐７）で、同上第１位置ＳＷ９６がＯＦＦされていても、同上（Ｐ‐９）が実行される。
【００５７】
前記クラッチ切断ＳＷ１０１がＯＮ、かつ、クラッチ接続ＳＷ１０２がＯＦＦで、このため、上記（Ｐ‐９）で、クラッチ６４が接続動作していないと判断されれば、（Ｐ‐１０）で、警告フラグが「クラッチ切断側」であるか否かが判断され、否であれば、元の状態に戻る（Ｐ‐４）。
【００５８】
前記（Ｐ‐６）で、現走行フラグが「自動」とされたことに加えて、前走行フラグが「手動」であると判断されれば、クラッチモータ７３がＯＮして駆動させられ（Ｐ‐１１）、次いで、上記（Ｐ‐９）が実行される。この状態は、図１０の「ａ〜ｂ」の中途部に相当する。
【００５９】
上記クラッチ切断ＳＷ１０１がＯＦＦ、かつ、クラッチ接続ＳＷ１０２がＯＮで、このため、上記（Ｐ‐９）で、クラッチ６４が接続動作していると判断されれば、警告フラグが「クラッチ切断側」とされ（Ｐ‐１２）、（Ｐ‐１３）が実行される。
【００６０】
上記（Ｐ‐１３）が実行される段階では、前記（Ｐ‐２）によって制御装置１０９は「自動走行モード」とされている。しかし、上記（Ｐ‐９）で、クラッチ６４が接続動作していて、操舵ハンドル５６と操舵機構３０とが連結されたままの状態であり、つまり、手動走行可能な状態であると判断されているため、操舵装置２３に故障等の何らかの異常が生じていると判断される。
【００６１】
上記のような異常が生じるのは、例えば、次のような場合である。つまり、上記制御装置１０９が「自動走行モード」にされると、本来、クラッチ駆動手段７２に連動機構７８を介しクラッチ６４が連動してこれは切断状態となるはずであるが、上記連動機構７８の弾性体８４の弾性力に対抗してクラッチ６４の係合部６６と被係合部６７とが大きい摩擦力等で係合したままになっているような場合である。
【００６２】
そして、上記のように異常が生じていると判断されれば、上記（Ｐ‐１３）では、点火リレー１１６とスタータリレー１１７とは共にＯＦＦされて、内燃機関１４の始動等の運転が停止され、つまり、ゴルフカー１の発進が不能とされる。また、この場合、警告ランプ１１４が点灯して警告表示がなされ、警告ブザー１１５は警告音を発して警告表示がなされる。
【００６３】
次に、上記（Ｐ‐４）、（Ｐ‐６）、（Ｐ‐７）が順次実行される。この（Ｐ‐７）において、前記（Ｐ‐１１）でクラッチモータ７３がＯＮしてから、クラッチ駆動手段７２の出力軸７６が約１８０°回転し、上記クラッチ駆動手段７２における第１切り欠き９４が第１ブラシ９１に達して、第１位置ＳＷ９６がＯＮしたときには、上記クラッチモータ７３がＯＦＦされる（Ｐ‐８）。この状態は、図１０の「ｂ」に相当する。
【００６４】
次に、再び、（Ｐ‐９）が実行され、未だにクラッチ６４が接続状態のままであると判断されれば、再び、前記（Ｐ‐１２）と（Ｐ‐１３）とが実行されて、元の状態に戻る（Ｐ‐４）。
【００６５】
上記（Ｐ‐８）で、クラッチモータ７３がＯＦＦされてからある期間（図１０中τ１  ）の経過後に、上記クラッチ６４の被係合部６７から係合部６６が上記弾性体８４の弾性力で離脱してクラッチ切断ＳＷ１０１がＯＮすると共に、同上クラッチモータ７３がＯＦＦされてからある期間（図１０中τ２  ）の経過後に、上記クラッチ接続ＳＷ１０２がＯＦＦしたとする。すると、（Ｐ‐９）で、クラッチ６４が接続動作していないと判断される。また、このときの警告フラグが「クラッチ切断側」であることが確認され（Ｐ‐１０）、次に、この警告フラグが「クリア」される（Ｐ‐１４）。
【００６６】
この状態では、クラッチ６４が切断動作して、「自動走行モード」に適した状態になっているため、点火リレー１１６とスタータリレー１１７が共にＯＮされて内燃機関１４が駆動させられ、これによりゴルフカー１が発進可能となる。この状態は、図１０の「ｃ」に相当する。
【００６７】
上記の場合、クラッチ６４の被係合部６７から係合部６６が離脱した直後には、ロック手段６９の被係合部７１に係合部７０が係合してこのロック手段６９がロック動作し、操舵ハンドル５６とステアリングシャフト５７が車体フレーム４にロックされる。
【００６８】
そして、上記状態で、ゴルフカー１が地面２上を自動走行させられると、予め交流電流が流されている誘導線１０６の磁力を誘導線センサー１０７が検出し、この検出に応じて上記制御装置１０９を介し操舵駆動手段３７の電動機３９が正逆回転駆動させられ、これに操舵機構３０を介して連動する車輪１１が操舵され、ゴルフカー１は上記誘導線１０６に沿って無人で自動走行させられる。この状態は、図１０の「ｃ〜ｄ」に相当する。
【００６９】
前記（Ｐ‐２）で、発進ＳＷ１１０とリモコンＳＷ１１２とがいずれもＯＦＦされており、かつ、（Ｐ‐３）で手動切替ＳＷ１１１がＯＮされれば、制御装置１０９が「手動走行モード」とされる（Ｐ‐１６）。上記手動切替ＳＷ１１１がＯＮされる以前では、内燃機関１４は運転を停止しており、ゴルフカー１は停止状態にある。この（Ｐ‐１６）では、現走行フラグが「手動」とされ、操舵駆動手段３７の電動機３９が停止させられ、かつ、電磁クラッチ４１は自動的に切断動作させられる。このように電磁クラッチ４１が切断動作すると、操舵ハンドル５６への操作力がステアリングシャフト５７と動力伝達装置４０を介して操舵駆動手段３７の電動機３９に伝達することが防止され、よって、上記電磁クラッチ４１の切断動作により、操舵ハンドル５６の操作が軽快にできることとなる。この状態は、図１０の「ｄ」に相当する。
【００７０】
次に、（Ｐ‐１７）で、前走行フラグが「自動」で、かつ、現走行フラグが「手動」であるか否かが判断される。この場合、上記（Ｐ‐１６）で、現走行フラグは「手動」とされたが、前走行フラグが「自動」でないと判断されれば、（Ｐ‐２１）が実行される。
【００７１】
上記（Ｐ‐２１）で、前記第２位置ＳＷ９７がＯＮしていると判断されれば、クラッチモータ７３がＯＦＦされて（Ｐ‐２２）、（Ｐ‐１９）が実行される。また、同上（Ｐ‐２１）で、同上第２位置ＳＷ９７がＯＦＦされていても、同上（Ｐ‐１９）が実行される。
【００７２】
前記クラッチ切断ＳＷ１０１がＯＦＦ、かつ、クラッチ接続ＳＷ１０２がＯＮで、このため、上記（Ｐ‐１９）で、クラッチ６４が切断動作していないと判断されれば、（Ｐ‐２０）で、警告フラグが「クラッチ接続側」であるか否かが判断され、否であれば、元の状態に戻る（Ｐ‐４）。
【００７３】
前記（Ｐ‐１７）で、現走行フラグが「手動」とされたことに加えて、前走行フラグが「自動」であると判断されれば、クラッチモータ７３が駆動させられ（Ｐ‐１８）、次いで、上記（Ｐ‐１９）が実行される。この状態では、図１０の「ｄ〜ｅ」の中途部に相当する。
【００７４】
上記クラッチ切断ＳＷ１０１がＯＮ、かつ、クラッチ接続ＳＷ１０２がＯＦＦで、このため、上記（Ｐ‐１９）で、クラッチ６４が切断動作していると判断されれば、警告フラグが「クラッチ接続側」とされ（Ｐ‐２３）、（Ｐ‐２４）が実行される。
【００７５】
上記（Ｐ‐２４）が実行される段階では、前記（Ｐ‐３）によって、制御装置１０９は「手動走行モード」とされている。しかし、上記（Ｐ‐１９）で、クラッチ６４が切断動作していて、操舵ハンドル５６と操舵機構３０とは分断されたままの状態であり、つまり、自動走行可能な状態であると判断されているため、操舵装置２３に故障等の何らかの異常が生じていると判断される。
【００７６】
上記のような異常が生じるのは、例えば、次のような場合である。つまり、上記制御装置１０９が「手動走行モード」にされると、本来、クラッチ駆動手段７２に連動機構７８を介しクラッチ６４が連動してこれは接続状態となるはずであるが、上記クラッチ６４の被係合部６７に係合部６６が対向しておらず、つまり、上記連動機構７８の弾性体８４の弾性力にかかわらず、被係合部６７に対する係合部６６の係合ができない場合である。
【００７７】
そして、上記のような異常が生じていると判断されれば、上記（Ｐ‐２４）では、点火リレー１１６とスタータリレー１１７とは共にＯＦＦされて、内燃機関１４の始動等の運転が停止され、つまり、ゴルフカー１の発進が不能とされる。また、この場合、警告ランプ１１４が点灯して警告表示がなされ、警告ブザー１１５は警告音を発して警告表示がなされる。
【００７８】
次に、上記（Ｐ‐４）、（Ｐ‐１７）、（Ｐ‐２１）が順次実行される。この（Ｐ‐２１）において、前記（Ｐ‐１８）で、クラッチモータ７３がＯＮしてから、クラッチ駆動手段７２の出力軸７６が約１８０°回転し、上記クラッチ駆動手段７２における第２切り欠き９５が第２ブラシ９２に達して（図６図示）、第２位置ＳＷ９７がＯＮしたときには、上記クラッチモータ７３がＯＦＦされる（Ｐ‐２２）。この状態は、図１０の「ｅ」に相当する。
【００７９】
次に、再び、（Ｐ‐１９）が実行され、未だにクラッチ６４が切断状態のままであると判断されれば、再び、前記（Ｐ‐２３）と（Ｐ‐２４）とが実行されて元の状態に戻る（Ｐ‐４）。
【００８０】
上記（Ｐ‐２２）で、クラッチモータ７３がＯＦＦされてからある期間（図１０中τ３  ）の経過後に、上記クラッチ６４の被係合部６７に係合部６６が上記弾性体８４の弾性力により係合してクラッチ切断ＳＷ１０１がＯＦＦすると共に、同上クラッチモータ７３がＯＦＦされてからある期間（図１０中τ４  ）の経過後に、上記クラッチ接続ＳＷ１０２がＯＮしたとする。すると、（Ｐ‐１９）で、クラッチ６４が切断動作していないと判断される。また、このときの警告フラグが「クラッチ接続側」であることが確認され（Ｐ‐２０）、次に、この警告フラグが「クリア」される（Ｐ‐２５）。
【００８１】
この状態では、クラッチ６４が接続動作して、「手動走行モード」に適した状態になっているため、点火リレー１１６とスタータリレー１１７が共にＯＮされて内燃機関１４が駆動させられ、これによりゴルフカー１が発進可能となる。この状態は、図１０の「ｇ」に相当する。
【００８２】
上記の場合、クラッチ６４の被係合部６７に係合部６６が係合したときには、ロック手段６９の被係合部７１から係合部７０が離脱してこのロック手段６９がロック解除動作し、操舵ハンドル５６とステアリングシャフト５７が自由回転状態となる。
【００８３】
そして、上記状態では、運転者がその操作力により操舵ハンドル５６を操舵操作すれば、これに操舵機構３０を介して連動する車輪１１が操舵され、ゴルフカー１は所望の方向に操舵され目的地に向って手動走行させられる。この状態は、図１０の「ｇ」以降に相当する。
【００８４】
以下、上記（Ｐ‐１）〜（Ｐ‐２６）のプログラムが実行される。このため、上記制御装置１０９の「自動走行モード」の状態から、同上制御装置１０９を「手動走行モード」と「自動走行モード」のうち一方のモードから他方のモードに切り替えれば、クラッチ６４が自動的に断接動作すると共に、ロック手段６９も自動的にロック動作、ロック解除動作をするようになっている。
【００８５】
なお、以上は図示の例によるが、自在継手５３と自在継手６１は等速ジョイントとしてもよい。また、各期間τ１  〜τ４  は０を含む概念である。
【００８６】
【発明の効果】
本発明によれば、次の効果が生じる。
【００８７】
請求項１の発明によれば、車体に支持されて操舵用車輪に連動連結される操舵機構と、同上車体に支持されて上記操舵機構を駆動可能とさせる操舵駆動手段および操舵ハンドルと、上記操舵機構と操舵ハンドルとの間の動力伝達を断接させるクラッチと、このクラッチを断接動作させるクラッチ駆動手段と、上記操舵ハンドルを車体にロック可能とさせるロック手段と、車両の走行を制御する制御装置とを備え、この制御装置を「自動走行モード」にしたとき、この制御装置の制御により上記操舵駆動手段が上記操舵機構を駆動させると共に、上記クラッチ駆動手段が上記クラッチを切断動作させ、一方、同上制御装置を「手動走行モード」にしたとき、この制御装置の制御により上記操舵駆動手段による操舵機構の駆動が停止させられると共に、上記クラッチ駆動手段が上記クラッチを接続動作させるようにした車両の自動、手動切替式操舵装置において、上記ロック手段をロック動作、ロック解除動作させるロック駆動手段を設け、上記制御装置の制御により、上記クラッチ駆動手段がクラッチを切断動作させたとき、上記ロック駆動手段がロック手段をロック動作させる一方、同上クラッチ駆動手段がクラッチを接続動作させたとき、同上ロック駆動手段がロック手段をロック解除動作させるようにしてある。
【００８８】
このため、車両を自動走行させようとして、制御装置を「手動走行モード」から「自動走行モード」に切り替えたとき、この切り替えによりクラッチが切断動作させられて、操舵ハンドルが操舵駆動手段により無駄に作動させられることが回避され、この状態で、操舵駆動手段によって、操舵機構を介し操舵用車輪が自動的に操舵させられる。また、これと共に、ロック動作させられたロック手段により、操舵ハンドルは車体にロックさせられて、この操舵ハンドルが自由に作動しようとすることが防止される。
【００８９】
一方、上記車両を手動走行させようとして、同上制御装置を「自動走行モード」から「手動走行モード」に切り替えれば、上記クラッチが接続動作させられ、このクラッチを介し上記操舵ハンドルに上記操舵機構が連動可能になる。また、これと共に、上記ロック手段がロック解除される。
【００９０】
このため、車両に乗った運転者が操舵ハンドルの操舵操作をすれば、この操作が接続動作させられたクラッチを介して上記操舵機構を駆動させ、これに連動させられる同上操舵用車輪が操舵されて、地面上を車両が運転者の所望の方向に操舵され、目的地に向って手動走行させられる。
【００９１】
即ち、車両を自動走行と手動走行のうち、いずれか一方の走行をさせようとする場合に、制御装置を「自動走行モード」と「手動走行モード」のうちいずれか一方のモードから他方のモードに切り替えれば、前記したように、クラッチが自動的に断接動作すると共に、ロック手段も自動的にロック動作、もしくはロック解除動作をすることとなる。
【００９２】
よって、車両の自動走行と手動走行のうち、いずれか一方の走行状態から他方の走行状態へ切り替える毎に、ロック手段を手動によってロック動作、もしくはロック解除動作させていた従来に比べて、上記切り替え操作が容易となる。
【００９３】
また、上記クラッチ駆動手段で、上記ロック駆動手段を兼用してある。
【００９４】
このため、操舵装置は構成部品が多いが、ロック駆動手段がクラッチ駆動手段で兼用された分、上記構成部品の点数が少なくなる。
【００９５】
よって、操舵装置の構成が簡単になる。
【００９６】
また、車体に軸心回りに回転自在に支承されるステアリングシャフトを設け、このステアリングシャフトに操舵ハンドルを取り付け、クラッチを、操舵機構に連結される従動側部材と、上記ステアリングシャフトにその軸方向に往復摺動自在に支承される駆動側部材とで構成し、上記駆動側部材の「往摺動」で、この駆動側部材が上記従動側部材に係脱自在に係合して、動力伝達が可能とされる一方、同上駆動側部材の「復摺動」で、この駆動側部材が上記車体に係脱自在に係合して、上記操舵ハンドルがステアリングシャフトを介して車体にロックされるようにし、クラッチ駆動手段がクラッチモータと、このクラッチモータの動力を受けて回転する出力軸と、この出力軸の回転を上記駆動側部材に伝達して、この駆動側部材を上記往復摺動させる連動機構とを備え、制御装置の制御による上記クラッチモータの駆動に伴い、上記出力軸を一方向に所定回転角づつ断続的に回転させ、これに上記連動機構を介して上記駆動側部材に「往摺動」と「復摺動」とを交互に断続的に繰り返させるようにしてある。
【００９７】
即ち、クラッチ駆動手段のクラッチモータの駆動で、駆動側部材を往復摺動させることにより、クラッチを断接動作させると共に、ロック手段をロック動作、ロック解除動作させる場合に、上記クラッチモータは一方向の回転で足りることとしたため、クラッチモータを正、逆転制御することに比べて、この制御が単純となる。
【００９８】
よって、操舵装置の制御がし易くなるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】図４の１‐１線矢視断面図である。
【図２】車両の全体側面図である。
【図３】車両前部の平面部分破断図である。
【図４】図３の部分拡大実線図示図である。
【図５】図４の５‐５線矢視図である。
【図６】図５の部分拡大部分断面図である。
【図７】電気ブロック図である。
【図８】制御装置のフローチャート図である。
【図９】制御装置のフローチャート図である。
【図１０】制御装置のタイムチャート図である。
【符号の説明】
１      ゴルフカー（車両）
２      地面
３      車体
４      車体フレーム（車体静止側）
１１    車輪
１４    内燃機関
２３    操舵装置
３０    操舵機構
３７    操舵駆動手段
３９    電動機
４０    動力伝達装置
４１    電磁クラッチ
５２    従動歯車（従動側部材）
５６    操舵ハンドル
５７    ステアリングシャフト
６４    クラッチ
６５    駆動側部材
６９    ロック手段
７２    クラッチ駆動手段
７３    クラッチモータ
７６    出力軸
７８    連動機構
８６    ロック駆動手段
９９    クラッチセンサー（異常検出センサー）
１０１  クラッチ切断ＳＷ
１０２  クラッチ接続ＳＷ
１０４  ロックセンサー（異常検出センサー）
１０９  制御装置
１１０  発進ＳＷ
１１１  手動切替ＳＷ
１１２  リモコンＳＷ
【図１】
0003558767.tif 000002
【図２】
0003558767.tif 000003
【図３】
0003558767.tif 000004
【図４】
0003558767.tif 000005
【図５】
0003558767.tif 000006
【図６】
0003558767.tif 000007
【図７】
0003558767.tif 000008
【図８】
0003558767.tif 000009
【図９】
0003558767.tif 000010
【図１０】
0003558767.tif 000011