(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数段の荷受棚に荷を搬送するスタッカクレーンのマストに沿って昇降キャリッジを昇降させ、該昇降キャリッジと各荷受棚との間で荷の受渡しを行うようにした自動倉庫に用いられる昇降キャリッジの停止位置検出装置において、
前記マストの各荷受棚に対応する位置に設けられ、前記昇降キャリッジを減速させるための減速区間を指示する第１の被検出部と、第１の被検出部と並列に設けられ、その減速区間を指示する第１の被検出部より上下両側に昇降キャリッジを停止させるための停止区間を指示する第２の被検出部とを形成した指標部材と、
前記昇降キャリッジに設けられ、指標部材の第１の被検出部を検出する上下一対のゾーンセンサと、
前記上下一対のゾーンセンサの間に設けられ、指標部材の第２の被検出部を検出する定位置センサと
を備えた昇降キャリッジの停止位置検出装置。
【請求項２】
請求項１記載の昇降キャリッジの停止位置検出装置において、
各センサは発光素子と受光素子とを備えたセンサであって、指標部材は前記各発光素子と各受光素子との間を遮断する遮光板である昇降キャリッジの停止位置検出装置。
【請求項３】
複数段の荷受棚に荷を搬送するスタッカクレーンのマストに沿って昇降キャリッジを昇降させ、該昇降キャリッジと各荷受棚との間で荷の受渡しを行うようにした自動倉庫に用いられる昇降キャリッジの停止位置検出装置において、
前記マストの各荷受棚に対応する位置に設けられ、前記昇降キャリッジを減速させるための減速区間を指示する第１の被検出部と、第１の被検出部と並列に設けられ、上下両側に昇降キャリッジを停止させるための停止区間を指示するとともに、第１の被検出部の上縁及び下縁と同じ高さ位置に上縁及び下縁が位置する第２の被検出部とを形成した指標部材と、
前記昇降キャリッジに設けられ、指標部材の第１の被検出部を検出する上下一対のゾーンセンサと、
前記上下一対のゾーンセンサの間に設けられ、指標部材の第２の被検出部を検出する定位置センサと
を備えた昇降キャリッジの停止位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は昇降キャリッジの停止位置検出装置に係り、詳しくは自動倉庫の荷受棚に荷を搬送するスタッカクレーンに昇降可能に設けられた昇降キャリッジの停止位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、自動倉庫の枠組棚７１は、例えば図７に示すように複数の支柱７２と、各支柱７２から隣接する支柱７２に向かって突出するように所定間隔をおいて設けられた複数の荷受部材７３とから構成されている。そして、枠組棚７１には支柱７２及び対向する荷受部材７３により複数の荷受棚７４が形成されている。又、枠組棚７１の設置された床面には枠組棚７１に沿って延びるように走行レール７５が設けられ、走行レール７５に沿ってスタッカクレーン７６が往復動するようになっている。
【０００３】
スタッカクレーン７６は走行台７７と、走行台７７上に設けられた一対のマスト７８ａ，７８ｂを有するフレーム７９と、前記マスト７８ａ，７８ｂ間に昇降可能に設けられた昇降キャリッジ８０とから構成されている。前記マスト７８ａの外側面にはスタッカクレーン７６を駆動制御するためのクレーン制御装置８１が設けられている。又、昇降キャリッジ８０には荷受棚７４に向かって伸縮するフォーク８２が設けられ、このフォーク８２を伸縮させて昇降キャリッジ８０から荷受棚７４へ荷を渡したり、荷受棚７４から荷を受け取ったりするようになっている。
【０００４】
即ち、荷受棚７４から荷を受け取る場合、荷が支持された荷受部材７３の下側で昇降キャリッジ８０を停止させる。そして、その位置でフォーク８２を荷受棚７４側に向かって伸長させた後、昇降キャリッジ８０を上昇させて荷受部材７３から荷をすくい、荷受部材７３の上側で昇降キャリッジ８０を停止させる。更に、その位置でフォーク８２を昇降キャリッジ８０側に収縮させることにより荷受棚７４から荷が受け取られる。
【０００５】
昇降キャリッジ８０から荷受棚７４に荷を渡す場合、荷を収容しようとする荷受棚７４の荷受部材７３の上側で昇降キャリッジ８０を停止させる。そして、その位置でフォーク８２を荷受棚７４側に向かって伸長させた後、昇降キャリッジ８０を下降させて荷を荷受部材７３に支持させ、荷受部材７３の下側で昇降キャリッジ８０を停止させる。更に、その位置でフォーク８２が昇降キャリッジ８０側に収縮される。
【０００６】
フォーク８２を伸長させる時の昇降キャリッジ８０の停止位置は、荷受部材７３の上側の上定位置と荷受部材７３の下側の下定位置の２ヶ所があり、スタッカクレーン７６には上下両定位置を検出する停止位置検出装置が設けられている。停止位置検出装置は図７〜図９に示すようにマスト７８ａに設けられた複数の遮光板８５と、昇降キャリッジ８０に設けられた下定位置センサ８６（以下、下センサという），ゾーンセンサ８７及び上定位置センサ８８（以下、上センサという）とから構成されている。
【０００７】
昇降キャリッジ８０のマスト７８ａ側の外側面には、センサ取付部材８９が設けられている。このセンサ取付部材８９には、マスト７８ａに向かって突出する各センサ８６〜８８がそれぞれ等間隔をおいて上下方向に並設されている。又、ゾーンセンサ８７は他の下及び上センサ８６，８８よりマスト７８ａ側に突出している。各センサ８６〜８８は、発光素子８６ａ〜８８ａと受光素子８６ｂ〜８８ｂとから構成され、その発光素子８６ａ〜８８ａと受光素子８６ｂ〜８８ｂは、それぞれ一定の間隔をおいて相対向するように配置されている。
【０００８】
遮光板８５は凸型の板状に形成され、マスト７８ａの各荷受部材７３に対応する位置に上下方向に延びるように固着されている。遮光板８５は前記ゾーンセンサ８７が通過する時に各素子８７ａ，８７ｂ間を遮断する第２の被検出部９０と、第２の被検出部９０から突出する第１の被検出部９１とから構成されている。前記第１の被検出部９１は下及び上センサ８６，８８が通過する時、発光素子８６ａ，８８ａと受光素子８６ｂ，８８ｂとの間を遮断するようになっている。
【０００９】
そして、第２の被検出部９０は中央に受渡区間９４Ａ、その区間９４Ａを中心にして上側に上定位置検出区間９４Ｂ及び上ゾーン検出区間９４Ｃが順に区分されている。又、受渡区間９４Ａの下側には、下定位置検出区間９４Ｄ及び下ゾーン検出区間９４Ｅが順に区分されている。第１の被検出部９１は、その上縁から下縁までの間隔γ１（＝２γ）を検出区間とし、その検出区間の中心Ｐ１に上センサ８８の光軸８８ｃがきた時に上定位置となり、中心Ｐ１に下センサ８６の光軸８６ｃがきた時に下定位置となる。
【００１０】
第２の被検出部９０の受渡区間９４Ａは、前記上定位置と下定位置を決定する区間である。即ち、受渡区間９４Ａは、前記ゾーンセンサ８７の光軸８７ｃが受渡区間９４Ａの上端（区間９４Ａと区間９４Ｂとの境界線）に位置した時、昇降キャリッジ８０が上定位置に位置し、フォーク８２が荷受部材７３の上側に位置するように設定されている。この時、上センサ８８の光軸８８ｃは中心Ｐ１に位置している。又、受渡区間９４Ａは、前記ゾーンセンサ８７の光軸８７ｃが受渡区間９４Ａの下端（区間９４Ａと区間９４Ｄとの境界線）に位置した時、昇降キャリッジ８０が下定位置に位置し、フォーク８２が荷受部材７３の下側に位置するように設定されている。この時、下センサ８６の光軸８６ｃは中心Ｐ１に位置している。従って、受渡区間９４Ａの上下方向の距離Ｘは、荷取り及び荷渡し時の上定位置及び下定位置の間隔と一致している。
【００１１】
上定位置検出区間９４Ｂは、下降する昇降キャリッジ８０を上定位置に停止させるのに要する予め用意された区間であって、受渡区間９４Ａの上側から上方に距離γ２（＝γ）までの区間をいう。従って、ゾーンセンサ８７の光軸８７ｃが上定位置検出区間９４Ｂの上端に位置した時、上センサ８８の光軸８８ｃは第１の被検出部９１の上縁に位置することになる。下定位置検出区間９４Ｄは、上昇する昇降キャリッジ８０を下定位置に停止させるのに要する予め用意された区間であって、受渡区間９４Ａの下側から下方に距離γ３（＝γ２＝γ）までの区間をいう。従って、ゾーンセンサ８７の光軸８７ｃが下定位置検出区間９４Ｄの下端に位置した時、下センサ８６の光軸８６Ｃは第１の被検出部９１の下縁に位置することになる。
【００１２】
上ゾーン検出区間９４Ｃは、上定位置検出区間９４Ｂの上側から第２の被検出部９０の上縁（区間９４Ｃの上端）までの間隔β１（＝β、例えば１５ｍｍ）をいう。この上ゾーン検出区間９４Ｃは上又は下定位置に昇降キャリッジ８０を停止させるため、昇降キャリッジ８０の昇降速度を予め定めた昇降速度に減速するのに要する区間である。そして、ゾーンセンサ８７は、その光軸８７ｃが第２の被検出部９０の上縁を上方から下方へ通過したことを検知してオフからオンになる。下ゾーン検出区間９４Ｅは、下定位置検出区間９４Ｄの下側から第２の被検出部９０の下縁（区間９４Ｅの下端）までの間隔β２（＝β）をいう。この下ゾーン検出区間９４Ｅは上又は下定位置に昇降キャリッジ８０を停止させるため、昇降キャリッジ８０の昇降速度を予め定めた昇降速度に減速するのに要する区間である。そして、ゾーンセンサ８７は、その光軸８７ｃが第２の被検出部９０の下縁を下方から上方へ通過したことを検知してオフからオンになる。
【００１３】
荷受棚７４から荷を受け取るには、昇降キャリッジ８０を荷が支持された荷受棚７４に向かって上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジ８０を荷受棚４に向かって上昇させる場合、ゾーンセンサ８７の光軸８７ｃは第２の被検出部９０の下縁を下方から通過し、ゾーンセンサ８７がオンになる。このゾーンセンサ８７のオンに対応して、クレーン制御装置８１は下ゾーン検出区間９４Ｅ（距離β２）を通過するまでの間に昇降キャリッジ８０の上昇速度を予め定めた上昇速度まで減速する。やがて、下センサ８６の光軸８６ｃが第１の被検出部９１の下縁を下方から通過すると、下センサ８６がオンになる。ゾーンセンサ８７がオンの状態で下センサ８６がオンになると、クレーン制御装置８１は、この両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ８０の上昇動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ上昇した所（下定位置）で昇降キャリッジ８０が停止する。即ち、距離γを予め見越して区間９４Ｄ及び第１の被検出部９１の幅が設定されている。
【００１４】
又、昇降キャリッジ８０を荷受棚４に向かって下降させる場合、ゾーンセンサ８７の光軸８７ｃが第２の被検出部９０の上縁を上方から通過し、ゾーンセンサ８７がオンになる。このゾーンセンサ８７のオンに対応して、クレーン制御装置８１は上ゾーン検出区間９４Ｃ（距離β１）を通過するまでの間に昇降キャリッジ８０の下降速度を予め定めた下降速度まで減速する。やがて、上センサ８８の光軸８８ｃが第１の被検出部９１を通過した後、下センサ８６の光軸８６ｃが第１の被検出部９１の上縁を上方から通過すると、下センサ８６がオンになる。ゾーンセンサ８７がオンの状態で下センサ８６がオンになると、クレーン制御装置８１は、この両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ８０の下降動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降した所（下定位置）で昇降キャリッジ８０が停止する。即ち、距離γを予め見越して第１の被検出部９１の幅が設定されている。
【００１５】
昇降キャリッジ８０から荷受棚７４へ荷を渡すには、荷を渡そうとする荷受棚４に向かって昇降キャリッジ８０を上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジ８０を荷受棚４に向かって下降させる場合、ゾーンセンサ８７の光軸８７ｃが第２の被検出部９０の上縁を上方から通過すると、ゾーンセンサ８７がオンになる。このゾーンセンサ８７のオンに対応して、クレーン制御装置８１は上ゾーン検出区間９４Ｃ（距離β１）を通過するまでの間に昇降キャリッジ８０の下降速度を予め定めた下降速度まで減速する。やがて、上センサ８８の光軸８８ｃが第１の被検出部９１の上縁を上方から通過すると、上センサ８８がオンになる。ゾーンセンサ８７がオンの状態で上センサ８８がオンになると、クレーン制御装置８１は、この両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ８０の下降動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降した所（上定位置）で昇降キャリッジ８０が停止する。即ち、距離γを予め見越して区間９４Ｂ及び第１の被検出部９１の幅が設定されている。
【００１６】
又、昇降キャリッジ８０を荷受棚４に向かって上昇させる場合、ゾーンセンサ８７の光軸８７ｃが第２の被検出部９０の下縁を下方から通過すると、ゾーンセンサ８７がオンになる。このゾーンセンサ８７のオンに対応して、クレーン制御装置８１は下ゾーン検出区間９４Ｅ（距離β２）を通過するまでの間に昇降キャリッジ８０の上昇速度を予め定めた上昇速度まで減速する。やがて、下センサ８６の光軸８６ｃが第１の被検出部９１を通過した後、上センサ８８の光軸８８ｃが第１の被検出部９１の下縁を下方から通過すると、上センサ８８がオンになる。ゾーンセンサ８７がオンの状態で上センサ８８がオンになると、クレーン制御装置８１は、この両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ８０の上昇動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降した所（上定位置）で昇降キャリッジ８０が停止する。即ち、距離γを予め見越して第１の被検出部９１の幅が設定されている。尚、距離γは荷を受け取る時と荷を渡す時とで同じ距離にしている。
【００１７】
又、図１０に示すように、隣接する遮光板８５の各第２の被検出部９０の間には間隔αがあけられている。従って、昇降キャリッジ８０が、ある荷受棚７４からその荷受棚７４に隣接する荷受棚７４に上昇又は下降する時、ゾーンセンサ８７がオフになった状態で距離α分上昇又は下降する。クレーン制御装置８１は、ゾーンセンサ８７がオフになって距離α分上昇又は下降することにより、昇降キャリッジ８０が隣側の荷受棚７４に上昇又は下降したことを検出するようになっている。そのため、隣接する遮光板８５間の間隔αは、昇降キャリッジ８０が隣側の荷受棚７４に上昇又は下降したことを検出するために必要な長さとなっている。そして、昇降キャリッジ８０が隣側の荷受棚７４に上昇又は下降したことを検出することにより、クレーン制御装置８１は昇降キャリッジ８０が位置する荷受棚７４を間違えないようになっている。
【００１８】
このように停止位置検出装置を構成した場合、各遮光板８５の中心間の間隔Ｌは最低Ｘ＋α＋２β＋２γの長さが必要になる。従って、各荷受部材７３の上下方向の間隔はＸ＋α＋２β＋２γ以上の長さにする必要があり、荷受棚７４の高さもＸ＋α＋２β＋２γ以上となる。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、荷受棚７４に収容する荷の高さがＸ＋α＋２β＋２γより小さい場合、荷受棚に無駄な空間ができるため、荷の収容効率が低下するという問題点があった。
【００２０】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、荷受棚おいて荷の収容効率を向上させることができる昇降キャリッジの停止位置検出装置を提供することにある。
【００２１】
又、本発明の別の目的は、上記の目的に加え、指標部材を容易に形成することができる昇降キャリッジの停止位置検出装置を提供することにある。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の発明では、複数段の荷受棚に荷を搬送するスタッカクレーンのマストに沿って昇降キャリッジを昇降させ、該昇降キャリッジと各荷受棚との間で荷の受渡しを行うようにした自動倉庫に用いられる昇降キャリッジの停止位置検出装置において、前記マストの各荷受棚に対応する位置に設けられ、前記昇降キャリッジを減速させるための減速区間を指示する第１の被検出部と、第１の被検出部と並列に設けられ、その減速区間を指示する第１の被検出部より上下両側に昇降キャリッジを停止させるための停止区間を指示する第２の被検出部とを形成した指標部材と、前記昇降キャリッジに設けられ、指標部材の第１の被検出部を検出する上下一対のゾーンセンサと、前記上下一対のゾーンセンサの間に設けられ、指標部材の第２の被検出部を検出する定位置センサとを備えた。
【００２３】
請求項２記載の発明では、請求項１記載の昇降キャリッジの停止位置検出装置において、各センサは発光素子と受光素子とを備えたセンサであって、指標部材は前記各発光素子と各受光素子との間を遮断する遮光板とした。
【００２４】
請求項３記載の発明では、複数段の荷受棚に荷を搬送するスタッカクレーンのマストに沿って昇降キャリッジを昇降させ、該昇降キャリッジと各荷受棚との間で荷の受渡しを行うようにした自動倉庫に用いられる昇降キャリッジの停止位置検出装置において、前記マストの各荷受棚に対応する位置に設けられ、前記昇降キャリッジを減速させるための減速区間を指示する第１の被検出部と、第１の被検出部と並列に設けられ、上下両側に昇降キャリッジを停止させるための停止区間を指示するとともに、第１の被検出部の上縁及び下縁と同じ高さ位置に上縁及び下縁が位置する第２の被検出部とを形成した指標部材と、前記昇降キャリッジに設けられ、指標部材の第１の被検出部を検出する上下一対のゾーンセンサと、前記上下一対のゾーンセンサの間に設けられ、指標部材の第２の被検出部を検出する定位置センサとを備えた。
【００２５】
【作用】
従って、請求項１記載の発明では、荷受棚から荷を受け取るには、荷を受け取ろうとする荷受棚に向かって昇降キャリッジを上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジを上昇させる場合、上側のゾーンセンサが第１の被検出部の減速区間を検出すると、前記ゾーンセンサが減速区間を通過するまでの間に、昇降キャリッジの上昇速度が予め定められた上昇速度まで減速される。更に、定位置センサが第２の被検出部において下側の停止区間を検出すると、直ちに昇降キャリッジの上昇動作が停止される。そして、この停止動作開始後、昇降キャリッジは惰性等で前記停止区間の距離だけ上昇し、荷取り時の停止位置で停止する。又、荷受棚に荷を受渡すには、荷を渡そうとする荷受棚に向かって昇降キャリッジを上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジを下降させる場合、下側のゾーンセンサが第１の被検出部の減速区間を検出すると、前記ゾーンセンサが減速区間を通過するまでの間に、昇降キャリッジの下降速度が予め定められた下降速度まで減速される。更に、定位置センサが第２の被検出部において上側の停止区間を検出すると、直ちに昇降キャリッジの下降動作が停止される。そして、この停止動作開始後、昇降キャリッジは惰性等で前記停止区間の距離だけ下降し、荷渡し時の停止位置で停止する。一方、両ゾーンセンサは定位置センサの上下両側に配置され、この両ゾーンセンサにより第２の被検出部と並列に設けられた第１の被検出部の減速区間を検出する。そのため、第２の被検出部に指示された上下一対の停止区間の上側及び下側に減速区間が指示されることがなく、指標部材の長さが減速区間の分だけ短くなる。その結果、隣接する各遮光板の中心間に最低限必要な間隔を短くでき、高さの低い荷を収容する時に荷受棚にできる無駄な空間が小さくなって荷の収容効率を向上させることが可能となる。
【００２６】
請求項２記載の発明では、請求項１記載の発明の作用に加え、上下一対のゾーンセンサは発光素子と受光素子との間に光軸が形成され、その光軸が遮断されることにより第１の被検出部の減速区間を検出する。又、定位置センサは発光素子と受光素子との間に光軸が形成され、その光軸が遮断されことにより第２の被検出部に指示された上下一対の停止区間を検出する。
【００２７】
請求項３記載の発明では、荷受棚から荷を受け取るには、荷を受け取ろうとする荷受棚に向かって昇降キャリッジを上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジを上昇させる場合、上側のゾーンセンサが第１の被検出部の減速区間を検出すると、前記ゾーンセンサが減速区間を通過するまでの間に、昇降キャリッジの上昇速度が予め定められた上昇速度まで減速される。更に、定位置センサが第２の被検出部において下側の停止区間を検出すると、直ちに昇降キャリッジの上昇動作が停止される。そして、この停止動作開始後、昇降キャリッジは惰性等で前記停止区間の距離だけ上昇し、荷取り時の停止位置で停止する。又、荷受棚に荷を受け渡すには、荷を渡そうとする荷受棚に向かって昇降キャリッジを上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジを下降させる場合、下側のゾーンセンサが第１の被検出部の減速区間を検出すると、前記ゾーンセンサが減速区間を通過するまでの間に、昇降キャリッジの下降速度が予め定められた下降速度まで減速される。更に、定位置センサが第２の被検出部において上側の停止区間を検出すると、直ちに昇降キャリッジの下降動作が停止される。そして、この停止動作開始後、昇降キャリッジは惰性等で前記停止区間の距離だけ下降し、荷渡し時の停止位置で停止する。一方、両ゾーンセンサは定位置センサの上下両側に配置され、この両ゾーンセンサにより第２の被検出部と並列に設けられた第１の被検出部の減速区間を検出する。そのため、第２の被検出部に指示された上下一対の停止区間の上側及び下側に減速区間が指示されることがなく、指標部材の長さが減速区間の分だけ短くなる。その結果、隣接する各遮光板の中心間に最低限必要な間隔を短くでき、高さの低い荷を収容する時に荷受棚にできる無駄な空間が小さくなって荷の収容効率を向上させることが可能となる。又、第１の被検出部と第２の被検出部の上縁及び下縁は同じ高さ位置となるため、第１の被検出部と第２の被検出部との間に段差ができず、指標部材の形成が容易になる。
【００２８】
【実施例】
以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜図４に従って説明する。
図１に示すように、枠組棚１は通路を挟んだ左右両側に形成されている。即ち、複数の支柱２が通路を挟んで左右２列に立設され、隣接する各支柱２の間には複数の荷受部材３が対向する状態で左右方向に延びるように配設されている。そして、各支柱２及び荷受部材３により荷を収容するための荷受棚４が枠組棚１に複数形成されている。尚、図１において、枠組棚１の右側部分は最下端の荷受部材３のみを図示し、紙面手前側を枠組棚１の右、紙面奥側を枠組棚１の左とするとともに紙面左側を枠組棚１の前、紙面右側を枠組棚１の後とする。
【００２９】
枠組棚１の通路には床面に敷設された走行レール５上を往復動するスタッカクレーン６が設けられている。スタッカクレーン６は走行台７と、走行台７上に設けられた一対のマスト８ａ，８ｂとを有するフレーム９と、一対のマスト８ａ，８ｂ間に昇降可能に設けられた昇降キャリッジ１０とから構成されている。前記昇降キャリッジ１０にはフォーク１１が左右方向に往復動可能に設けられている。前側のマスト８ａの前面にはクレーン制御装置１２が設けられ、このクレーン制御装置１２にはコントローラ１３が内蔵されている。コントローラ１３はスタッカクレーン６を駆動制御して、昇降キャリッジ１０と荷受棚４との間で荷を受渡しさせるようになっている。
【００３０】
即ち、荷受棚４から荷を受け取る場合、コントローラ１３は昇降キャリッジ１０を荷が収容された荷受棚４の荷受部材３の下側で停止させ、その位置でフォーク１１を荷受棚４に向かって伸長させる。そして、昇降キャリッジ１０を上昇させて荷受棚４から荷を受け取り、荷受部材３の上側で昇降キャリッジ１０を停止させ、その位置でフォーク１１を昇降キャリッジ１０側に収縮させる。又、昇降キャリッジ１０から荷受棚４へ荷を渡す場合、コントローラ１３は荷を収容しようとする荷受棚４の荷受部材３の上側で昇降キャリッジ１０を停止させ、その位置で荷を載置したフォーク１１を荷受棚４に向かって伸長させる。そして、昇降キャリッジ１０を下降させて荷受部材３に荷を支持させ、荷受部材３の下側で昇降キャリッジ１０を停止させる。更に、その位置でフォーク１１を昇降キャリッジ１０側に収縮させる。
【００３１】
次に、荷の受渡しのためにフォーク１１を伸長させる時の昇降キャリッジ１０の停止位置を検出する停止位置検出装置について説明する。
停止位置検出装置は、前側のマスト８ａの右側面に設けられた複数の指標部材としての遮光板１５と、昇降キャリッジ１０に設けられた下ゾーンセンサ１６，定位置センサ１７及び上ゾーンセンサ１８とから構成されている。これら各センサ１６〜１８は図示しない接続線を介して前記コントローラ１３に接続されている。
【００３２】
図１〜図３に示すように、昇降キャリッジ１０のマスト８ａ側の外側面には、センサ取付部材１４が設けられている。このセンサ取付部材１４には、マスト８ａに向かって突出する各センサ１６〜１８がそれぞれ等間隔をおいて上から下に順に並設されている。又、定位置センサ１７は他のセンサ１６，１８よりマスト８ａ側に突出している。各センサ１６〜１８は発光素子１６ａ〜１８ａと受光素子１６ｂ〜１８ｂとから構成され、その発光素子１６ａ〜１８ａと受光素子１６ｂ〜１８ｂはそれぞれ一定の間隔をおいて相対向するように配置されている。
【００３３】
遮光板１５は凸型の板状に形成され、マスト８ａの各荷受部材３に対応する位置に上下方向に延びるように固着されている。遮光板１５は前記定位置センサ１７が通過する時に各素子１７ａ，１７ｂ間を遮断する第２の被検出部１９と、第２の被検出部１９からその上縁及び下縁に対してはみださないように突出する第１の被検出部２０とから構成されている。前記第１の被検出部２０は上及び下ゾーンセンサ１６，１８が通過する時、発光素子１６ａ，１８ａと受光素子１６ｂ，１８ｂとの間を遮断するようになっている。
【００３４】
そして、第２の被検出部１９は中央に受渡区間２１、その区間２１を中心にして上側に停止区間としての上定位置検出区間２２Ａ、下側に停止区間としての下定位置検出区間２２Ｂが区分されている。第１の被検出部２０は上縁と下縁との間隔Ｚがβ＋２γとなるように形成されている。そして、第１の被検出部２０の下縁から上方に向かって距離β３までの区間には減速区間としての下ゾーン検出区間２３Ａが区分され、上縁から下方に向かって距離β４までの区間には減速区間としての上ゾーン検出区間２３Ｂが区分される。両ゾーン検出区間２３Ａ，２３Ｂは第２の被検出部２０の中央部で重なり、両ゾーン検出区間区間２３Ａ，２３Ｂの距離β３，β４は従来と同じ距離βとなっている。即ち、両ゾーン検出区間２３Ａ，２３Ｂは昇降キャリッジ１０を停止させるために、昇降キャッリッジ１０の上昇又は下降速度を予め定められた上昇又は下降速度に減速するのに要する区間である。
【００３５】
そして、下ゾーン検出区間２３Ａの上端と第１の被検出部２０の上縁との間の中心Ｐ２に下ゾーンセンサ１６の光軸１６ｃがきた時、荷取りのためにフォーク１１を伸長させる時の昇降キャリッジ１０の停止位置（以下、下定位置という）となる。又、上ゾーン検出区間２３Ｂの下端と第１の被検出部２０の下縁との間の中心Ｐ３に上ゾーンセンサ１８の光軸１８ｃがきた時に、荷渡しのためにフォーク１１を伸長させる時の昇降キャリッジ１０の停止位置（以下、上定位置という）となる。そして、各センサ１６，１８は、その両光軸１６ｃ，１８ｃが第１の被検出部２０の上縁及び下縁を通過したことを検知してオンからオフ又はオフからオンになる。
【００３６】
第２の被検出部１９の受渡区間２１は、上定位置及び下定位置を決定する区間である。即ち、受渡区間２１は、前記定位置センサ１７の光軸１７ｃが受渡区間２１の上端に位置した時、昇降キャリッジ１０が上定位置に位置し、フォーク１１が荷受部材３の上側に位置するように設定されている。この時、上ゾーンセンサ１８の光軸１８ｃは上ゾーンセンサ２３Ｂの下端と第１の被検出部２０の下縁との間の中心Ｐ３に位置する。又、受渡区間２１は、前記定位置センサ１７の光軸１７ｃが受渡区間２１の下端に位置した時、昇降キャリッジ１０が下定位置に位置し、フォーク１１が荷受部材３の下側に位置するように設定されている。この時、下ゾーンセンサ１６の光軸１６ｃが下ゾーン検出区間２３Ａの上端と第１の被検出部２０の上縁との間の中心Ｐ２に位置する。従って、受渡区間２１の上下方向の距離Ｘは、荷の受渡しの際の上定位置と下定位置との間隔と一致し、従来と同じ長さとなっている。
【００３７】
上定位置検出区間２２Ａは、下降中の昇降キャリッジ１０を上定位置に停止させるのに要する予め用意された区間であって、第２の被検出部１９の上縁から下方に向かって距離γ４（＝γ）までの区間をいう。従って、上ゾーンセンサ１８の光軸１８ｃが上ゾーン検出区間２３Ｂの下端に位置した時、定位置センサ１７の光軸１７ｃが第２の被検出部１９の上縁（区間２２Ａの上端）に位置することになる。又、下定位置検出区間２２Ｂは、上昇中の昇降キャリッジ１０を下定位置に停止させるのに要する予め用意された区間であって、第２の被検出部１９の下縁から上方に向かって距離γ５（＝γ）までの区間をいう。従って、下ゾーンセンサ１６の光軸１６ｃが下ゾーン検出区間２３Ａの上端に位置した時、定位置センサ１７の光軸１７ｃが第２の被検出部１９の下縁（区間２２Ｂの下端）に位置することになる。そして、定位置センサ１７は、その光軸１７ｃが第２の被検出部１９の上縁及び下縁を通過したことを検知してオンからオフ又はオフからオンになる。又、上及び下定位置検出区間２２Ａ，２２Ｂの距離γ４，γ５は、従来と同じく距離γとなっている。
【００３８】
又、図４に示すように、隣接する遮光板１５の各第２の被検出部１９の間には従来と同じく間隔αがあけられている。従って、昇降キャリッジ１０が、ある荷受棚４からその荷受棚４に隣接する荷受棚４に上昇又は下降する時、定位置センサ１７がオフになった状態で距離α分上昇又は下降する。コントローラ１３は、定位置センサ１７がオフになって距離α分上昇又は下降することにより、昇降キャリッジ１０が隣側の荷受棚４に上昇又は下降したことを検出するようになっている。そのため、隣接する遮光板１５間の間隔αは、昇降キャリッジ１０が隣側の荷受棚４に上昇又は下降したことを検出できる長さとなっている。そして、昇降キャリッジ１０が隣側の荷受棚４に上昇又は下降したことを検出することにより、コントローラ１３は昇降キャリッジ１０が位置する荷受棚４を間違えないようになっている。
【００３９】
次に、上記のように構成された停止位置検出装置の作用を説明する。
荷受棚４から荷を取り出すには、荷が支持された荷受部材３に向かって昇降キャリッジ１０を上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジ１０を上昇させる場合、下ゾーンセンサ１６の光軸１６ｃが第１の被検出部２０の下縁を下方から通過すると、下ゾーンセンサ１６がオンになる。この下ゾーンセンサ１６のオンに対応して、コントローラ１３は下ゾーン検出区間２３Ａ（距離β３＝β）を通過するまでの間に昇降キャリッジ１０の上昇速度を予め定められた上昇速度まで減速する。やがて、定位置センサ１７の光軸１７ｃが第２の被検出部１９の下縁を下方から通過すると、定位置センサ１７がオンする。下ゾーンセンサ１６がオンの状態で定位置センサ１７がオンすると、コントローラ１３は、この両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ１０の上昇動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ上昇した所（下定位置）で昇降キャリッジ１０は停止する。即ち、距離γは図９で説明した従来例と同様に予め停止動作開始してから昇降キャリッジ１０が停止するまでに要する距離であって、この距離γを予め見越して区間２２Ｂ及び第１の被検出部２０の幅が設定されている。
【００４０】
又、昇降キャリッジ１０を下降させる場合、上ゾーンセンサ１８の光軸１８ｃが第１の被検出部２０の上縁を上方から通過すると上ゾーンセンサ１８がオンになる。この上ゾーンセンサ１８のオンに対応して、コントローラ１３は上ゾーン検出区間２３Ｂ（距離β４＝β）を通過するまでの間に昇降キャリッジ１０の下降速度を予め定められた下降速度まで減速する。やがて、定位置センサ１７の光軸１７ｃが第２の被検出部１９を上縁を上方から通過した後、下ゾーンセンサ１６の光軸１６ｃが第１の被検出部２０の上縁を上方から通過する。すると、定位置センサ１７がオンの状態で下ゾーンセンサ１６がオンになり、コントローラ１３は、両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ１０の下降動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降した所（下定位置）で昇降キャリッジ１０は停止する。即ち、距離γは前述したように停止動作開始してから昇降キャリッジ１０が停止するまでに要する距離であって、この距離γを予め見越して第１の被検出部２０の幅が設定されている。
【００４１】
コントローラ１３は、昇降キャリッジ１０が下定位置に停止すると、フォーク１１を荷受棚４に向かって伸長させる。その後に、コントローラ１３は昇降キャリッジ１０を上昇させて荷受棚４から荷を受け取る。更に、光軸１８ｃが第１の被検出部２０の下縁を下方から通過すると、定位置センサ１７がオンの状態で上ゾーンセンサ１８がオンになる。コントローラ１３は、両オン信号に対応して昇降キャリッジ１０の上昇動作を直に停止させ、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ上昇して昇降キャリッジ１０が停止する。そして、その位置でフォーク１１を昇降キャリッジ１０側に収縮させ、荷を昇降キャリッジ１０に収容する。
【００４２】
次に、昇降キャリッジ１０から荷受棚４へ荷を渡すには、荷を収容しようとする荷受棚４に向かって昇降キャリッジ１０を上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジ１０を下降させる場合、上ゾーンセンサ１８の光軸１８ｃが第１の被検出部２０の上縁を上方から通過すると、上ゾーンセンサ１８がオンになる。この上ゾーンセンサ１８のオンに対応して、コントローラ１３は、上ゾーン検出区間２３Ｂ（距離β４＝β）を通過するまでの間に昇降キャリッジ１０の下降速度を予め定めた下降速度まで減速する。やがて、定位置センサ１７の光軸１７ｃが第２の被検出部１９の上縁を上方から通過すると、定位置センサ１７はオンする。上ゾーンセンサ１８がオンの状態で定位置センサ１７がオンになると、コントローラ１３は、両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ１０の下降動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降した所（上定位置）で昇降キャリッジ１０は停止する。即ち、距離γは図９で説明した従来例と同様に予め停止動作開始してから昇降キャリッジ１０が停止するまでに要する距離であって、この距離γを予め見越して区間２２Ａ及び第１の被検出部２０の幅が設定されている。
【００４３】
又、昇降キャリッジ１０を上昇させる場合、下ゾーンセンサ１６の光軸１６ｃが第１の被検出部２０の下縁を下方から通過すると、下ゾーンセンサ１６がオンになる。この下ゾーンセンサ１６のオンに対応して、コントローラ１３は、下ゾーン検出区間２３Ａ（距離β３＝β）を通過するまでの間に昇降キャリッジ１０の上昇速度を予め定めた上昇速度まで減速する。やがて、定位置センサ１７の光軸１７ｃが第２の被検出部１９の下縁を下方から通過した後、上ゾーンセンサ１８の光軸１８ｃ第１の被検出部２０の下縁を下方から通過する。定位置センサ１７がオンの状態で上ゾーンセンサ１８がオンになると、コントローラ１３は両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ１０の上昇動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだげ上昇した所（上定位置）で昇降キャリッジ１０は停止する。即ち、距離γは前述したように停止動作開始してから昇降キャリッジ１０が停止するまでに要する距離であって、この距離γを予め見越して第１の被検出部２０の幅が設定されている。
【００４４】
コントローラ１３は、昇降キャリッジ１０が上定位置に停止すると、荷が載置されたフォーク１１を荷受棚４に向かって伸長させる。その後に、コントローラ１３は昇降キャリッジ１０を下降させるこにより、荷を荷受部材３に支持させて荷受棚４へ荷を渡す。更に、光軸１６ｃが第１の被検出部２０の上縁を上方から通過すると、定位置センサ１７がオンの状態で下ゾーンセンサ１６がオンになる。コントローラ１３は、両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ１０の下降動作を停止させ、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降して昇降キャリッジ１０が停止する。そして、その位置でフォーク１１を昇降キャリッジ１０側に収縮させる。
【００４５】
このように本実施例では、上及び下ゾーン検出区間２２Ａ，２２Ｂを検出するための上及び下ゾーンセンサ１６，１８は、従来と異なり定位置センサ１７を挟んで上下両側に設けられている。そのため、上及び下ゾーン検出区間２２Ａ，２２Ｂは、第２の被検出部１９からその上縁及び下縁に対してはみださないように形成された第１の被検出部２０の下部及び上部に区分される。従って、従来と異なり上及び下定位置検出区間２２Ａ，２２Ｂの上下両側に上及び下ゾーン検出区間２３Ａ，２３Ｂが区分されることがなく、遮光板１５が上及び下ゾーン検出区間２３Ａ，２３Ｂの分だけ短くなる。その結果、図４に示すように、遮光板１５の長さはＸ＋２γとなり、各遮光板１５の中心間の距離Ｌの最低限の長さはＸ＋α＋２γとなる。即ち、従来の各遮光板の中心間の距離の最低限の長さであるＸ＋α＋２β＋２γより２β（約３０ｍｍ）短くなるため、各荷受部材３の上下方向の最低限の間隔が従来より２β分小さくなる。従って、各荷受棚４の高さを従来より２β分小さくすることが可能となる。
【００４６】
以上詳述したように本実施例によれば、各荷受棚４の高さを従来より２β分小さくすることができるため、高さがＸ＋α＋２β＋２γより小さい荷を荷受棚４に収容する場合にその荷受棚４にできる無駄な空間が小さくなる。従って、荷受棚４において荷の収容効率を向上させることができる。
【００４７】
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、例えば以下のように変更して具体化してもよい。
（１）図５に示すように、第１の被検出部２０をマスト８ａに固着し、第１の被検出部２０のマスト８ａと反対側に第２の被検出部１９を形成してもよい。この場合、上及び下ゾーンセンサ１６，１８を定位置センサ１７よりマスト８ａ側に突出させればよい。
【００４８】
（２）図６に示すように、第１の被検出部２０の上下長さと第２の被検出部１９の上下長さとを同じにして遮光板１５を四角板状に形成してもよい。この場合、実施例より各センサ１６〜１８間の間隔が大きくなるが、遮光板１５を容易に形成することができる。
【００４９】
（３）本実施例では、両ゾーン検出区間２３Ａ，２３Ｂの長さを約１５ｍｍとしたが本発明はこれに限定されない。即ち、両ゾーン検出区間２３Ａ，２３Ｂを通過する間に昇降キャリッジ１０の上昇又は下降速度を予め定められた上昇又は下降速度に減速できる長さならば、両ゾーン検出区間２３Ａ，２３Ｂの長さを適宜変更してもよい。
（４）本実施例では、下ゾーンセンサ，定位置センサ及び上ゾーンセンサとして発光素子１６ａ〜１８ｃと受光素子１６ａ〜１８ｂとを備えたセンサを例示したが、これに代えて磁気センサ等を用いてもよい。
【００５０】
次に、以上の実施例から把握することができる請求項以外の技術的思想をその効果とともに以下に記載する。
請求項１〜３のいずれかに記載の昇降キャリッジの停止位置検出装置において、減速区間を約１５ｍｍの長さに形成した。この場合、減速区間を通過する間に昇降キャリッジの上昇又は下降速度を予め定められた上昇又は下降速度に確実に減速できる。
【００５１】
尚、本明細書において、減速区間とは指標部材の一部分のことであり、昇降キャリッジの上昇又は下降速度を予め定められた上昇又は下降速度に減速するために要する区間と定義する。
【００５２】
又、停止区間とは指標部材の一部分のことであり、昇降キャリッジの上昇又は下降動作を停止し、この停止動作開始後、昇降キャリッジが惰性等で上昇又は下降する区間と定義する。
【００５３】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１及び２記載の発明によれば、荷受棚おいて荷の収容効率を向上させることができる。
【００５４】
請求項３記載の発明によれば、指標部材を容易に形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例の自動倉庫を示す斜視図である。
【図２】本実施例の遮光板及び各センサの配置を示す切り欠き斜視図である。
【図３】本実施例の遮光板の構成を示す側面図である。
【図４】本実施例における各遮光板の中心間の間隔を示す側面図である。
【図５】別例の遮光板を示す側面図である。
【図６】別例の遮光板を示す側面図である。
【図７】従来の自動倉庫を示す部分正面図である。
【図８】従来の遮光板及び各センサの配置を示す切り欠き斜視図である。
【図９】従来の遮光板の構成を示す側面図である。
【図１０】従来の各遮光板の中心間の間隔を示す側面図である。
【符号の説明】
４…荷受棚、６…スタッカクレーン、８ａ．８ｂ…マスト、１０…昇降キャリッジ、１５…指標部材としての遮光板、１６…下ゾーンセンサ、１７…定位置センサ、１８…上ゾーンセンサ、１９…第２の被検出部、２０…第１の被検出部、２２Ａ…停止区間としての上定位置検出区間、２２Ｂ…停止区間としての下定位置検出区間、２３Ａ…減速区間としての下ゾーン検出区間、２３Ｂ…減速区間としての上ゾーン検出区間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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