(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体走行用の左右のクローラ５５Ｌ，５５Ｒと、該左右のクローラ５５Ｌ，５５Ｒのそれぞれを回転駆動する左右の推進モータ５６Ｌ，５６Ｒと、前記左右のクローラ５５Ｌ，５５Ｒのそれぞれを上下の縦軸４８Ｌ，４８Ｒ回りに旋回駆動する左右の旋回モータ４９Ｌ，４９Ｒと、前記左右のクローラ５５Ｌ，５５Ｒの上下の縦軸４８Ｌ，４８Ｒ回りの旋回角を検出する左右の旋回角センサ５８Ｌ，５８Ｒと、機体旋回時に旋回内側のクローラ５５Ｌ又は５５Ｒを地面に対して旋回させないで機体を１８０度旋回させるよう前記左右の旋回角センサ５８Ｌ，５８Ｒで前記左右のクローラ５５Ｌ，５５Ｒの旋回角を検出しつつ前記左右の推進モータ５６Ｌ，５６Ｒと前記左右の旋回モータ４９Ｌ，４９Ｒをそれぞれ左右独立して駆動制御する制御装置５９とを設けたことを特徴とする農用作業機の推進装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、苗植機や播種機などの農用作業機の推進装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
農用作業機の推進装置は、つぎのように構成されている。機体を構成する歯車箱の両横から一対のチエンケースが斜後下（又は斜前下）に伸び、それぞれの下端に取付けた駆動車輪に原動機の回転が伝達されている。それぞれのチエンケースが上部の横軸の回りに揺動するように設けられ、その揺動で機体を上下に移動させるようになっている。なお、その揺動は、自動的に行なわれて地面（又は畝の上面）からの機体の高さを一定範囲内に保ったり、手動操作で行なわれて機体の高さを任意に定めることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
この農用作業機が畦際に来ると、Ｕターンさせて前進方向を変更する。このとき、一対の駆動車輪を下降して機体を上昇させ、旋回の内側の駆動車輪の回転を止める。すると、この農用作業機は、外側の駆動車輪の回転で、内側の駆動車輪の下端を軸として回転する。すなわち、この旋回に当って、内側の駆動車輪は、機体と１体となって地面上を回転するため、泥土が捏ねられて圃場が荒れる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、左右に機体走行用のクローラを設けた農用作業機の推進装置において上記のような課題を解決するものである。即ち、機体走行用の左右のクローラ５５Ｌ，５５Ｒと、該左右のクローラ５５Ｌ，５５Ｒのそれぞれを回転駆動する左右の推進モータ５６Ｌ，５６Ｒと、前記左右のクローラ５５Ｌ，５５Ｒのそれぞれを上下の縦軸４８Ｌ，４８Ｒ回りに旋回駆動する左右の旋回モータ４９Ｌ，４９Ｒと、前記左右のクローラ５５Ｌ，５５Ｒの上下の縦軸４８Ｌ，４８Ｒ回りの旋回角を検出する左右の旋回角センサ５８Ｌ，５８Ｒと、機体旋回時に旋回内側のクローラ５５Ｌ又は５５Ｒを地面に対して旋回させないで機体を１８０度旋回させるよう前記左右の旋回角センサ５８Ｌ，５８Ｒで前記左右のクローラ５５Ｌ，５５Ｒの旋回角を検出しつつ前記左右の推進モータ５６Ｌ，５６Ｒと前記左右の旋回モータ４９Ｌ，４９Ｒをそれぞれ左右独立して駆動制御する制御装置５９とを設けたことを特徴とする農用作業機の推進装置としたものである。
【０００５】
【作用】
上記のように構成した農用作業機の推進装置は、左右のクローラ５５Ｌ，５５Ｒで直進走行し、旋回時には、旋回内側のクローラ５５Ｌ又は５５Ｒを地面に対して旋回させないで機体を１８０度旋回させることができる。
【０００６】
【効果】
よって、この発明は、旋回内側のクローラ５５Ｌ又は５５Ｒを地面に対して旋回させないで機体５０をＵターンさせることができ、圃場を荒すことがない。
【０００７】
【実施例】
図に示す推進装置は以下のように構成される。一対のホーク状の支持フレーム４７Ｌ，４７Ｒの縦軸４８Ｌ，４８Ｒがそれぞれの旋回モータ４９Ｌ，４９Ｒで回転されるように、機体５０の左右に設けられている。三角形の枠５１Ｌ，５１Ｒが支持４７Ｌ，４７Ｒに固定され、その頂点に配置された動輪５２，５２と転輪５３，５３，５４，５４にクローラ５５Ｌ，５５Ｒが巻き掛けられている。支持フレーム４７Ｌ，４７Ｒの一片が水平に折り曲げられて推進モータ５６Ｌ，５６Ｒが取付けられ、その回転がチエン５７Ｌ，５７Ｒでそれぞれの動輪５２，５２に伝わって、クローラ５５Ｌ，５５Ｒを回転するようになっている。旋回角センサ５８Ｌ，５８Ｒがそれぞれの旋回モータ４９Ｌ，４９Ｒの上に取付けられ、縦軸４８Ｌ，４８Ｒの角度を検出して制御装置５９に伝達するように出来ている。畦検出センサ６０が機体５０の前部に取付けられ、機体５０が圃場端の畦Ｄに近寄ったことを制御装置５９に伝達するようになっている。
【０００８】
なお、畦検出センサ６０は、図４のように、発信器と受信器を備えた超音波センサで構成し、発信した音波が畦Ｄで反射して早く戻ると畦と認識させることができる。旋回スイッチ６１Ｌ，６１Ｒが設けられ、制御装置５９からの指令で機体５０の旋回する方向が指定できるようになっている。
【０００９】
そして、制御装置５９は、旋回スイッチ６１Ｌ，６１Ｒ、畦検出センサ６０および旋回角センサ５８Ｌ，５８Ｒからの情報で、旋回モータ４９Ｌ，４９Ｒおよび推進モータ５６Ｌ，５６Ｒをつぎのように作動させるように出来ている。左右のクローラ５５Ｌ，５５Ｒが畝Ａ1をまたいでその両横の谷Ｂ1，Ｂ2内で回転し、機体５０が例えば図６のように左に向って前進している。このとき、旋回スイッチ６１で右旋回が指定されている。機体５０が畦Ｄに近づいて畦検出センサ６０がこれを検出する。すると、制御装置５９の指令で推進モータ５６Ｌ，５６Ｒの回転が停止して機体５０の前進が停止する。その後制御装置５９がつぎのように右旋回を指示する。すなわち、図６のように、旋回モータ４９Ｒが縦軸４８Ｒを反時計方向に９０度回す。この間に、推進モータ５６Ｒがクローラ５５Ｒを「１」〜「５」のようにゆっくりと逆（図中右方）に回し、推進モータ５６Ｌがクローラ５５Ｌにこれよりも早い正転を与えて「１」〜「５」のように移動させる。このとき、旋回モータ４９Ｌは、縦軸４８Ｌを少し右に回したのち左に回して元に戻す。これで、機体５０が９０度旋回し、その機体の前後方向に対しクローラ５５Ｌが平行し、クローラ５５Ｒが直交する状態となる。つづいて、旋回モータ４９Ｒが縦軸４８Ｒを同じ方向に更に９０度回す。この間に、推進モータ５６Ｒがクローラ５５Ｒを「５」から「１」に戻し、推進モータ５６Ｌがクローラ５５Ｒを同方向に回転し、旋回モータ４９Ｌが縦軸４８Ｒを左に回したのちに右に回して元に戻す。すると、クローラ５５Ｒが谷間Ｂ3に入ってクローラ５５Ｌと平行し、機体５０が隣の畝Ａ2上に向を変えて移動する。そののち、推進モータ５６Ｌがクローラ５５Ｌをこれまでと同方向に回転し、推進モータ５６Ｒがクローラ５５Ｒをこれまで（谷間Ｂ2を左向に進んだとき）とは逆方向に回転し、機体５０が畝Ａ2の上を右向に前進する。
【００１０】
以上のように、この構成によると押しつぶされたような円弧で旋回して枕地が狭くて良い上、内側のクローラ５５Ｒを地面に対して旋回させないで機体５０をＵターンさせることができ、圃場を荒すことがない。上記の旋回時の制御をフローチャートで示すと図７の通りである。
【図面の簡単な説明】
【図１】農作業機の側面図。
【図２】農作業機の一部を示す平面図。
【図３】農作業機の一部を示す背面図。
【図４】畦検出センサの作用を示す側面図。
【図５】制御装置のブロック図。
【図６】農作業機の旋回状態を示す平面図。
【図７】旋回時の制御を示すフローチャート。
【符号の説明】
４８Ｌ，４８Ｒ  縦軸
４９Ｌ，４９Ｒ  旋回モータ
５５Ｌ，５５Ｒ  クローラ
５６Ｌ，５６Ｒ  推進モータ
５８Ｌ，５８Ｒ  旋回角センサ
５９            制御装置
【図１】
0003564768.tif 000002
【図２】
0003564768.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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