(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪を転舵させると共に、転舵反力に応じた操舵反力を前記操舵ハンドルに付与する操舵制御装置において、
前記操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記操舵ハンドルと機械的に分離され、転舵輪に連結された転舵手段と、前記操舵角検出手段で検出された操舵角の値を変換し出力する舵角値出力手段と、前記舵角値出力手段から出力される舵角値に対して前記転舵輪の転舵量が追従するように、前記転舵手段を駆動制御する転舵制御手段とを備え、
前記舵角値出力手段は、入力された操舵角が舵角値零に変換される不感帯を有しており、この不感帯の領域幅を前記車速が速くなるに連れて増大させるように補正することを特徴とする操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操舵ハンドルの回動に応じて転舵輪を転舵させる操舵制御装置に関し、特に、操舵ハンドルに結合した操舵軸と転舵輪を転舵させる転舵機構とが機械的に分離され、これらの連結機構を電気的制御装置で置換した操舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような操舵制御装置の一例を図７に示す（特公平６−９８９３１）。操舵ハンドル１２０を取り付けた操舵軸１２１には操舵軸モータ１２２が設けられており、操舵軸モータ１２２によって操舵軸１２１を回転駆動することで操舵ハンドル１２０に操舵反力が付与される。また、転舵軸モータ１３０によって転舵軸１３２が回転駆動されると転舵軸先端のピニオン１３１と歯合したラック軸１３４が軸方向に沿って変位され、このラック軸１３４に連動して転舵輪１３３が転舵される。このとき、転舵変位量センサ１３７で検出される転舵量が、操舵角センサ１２３の検出結果を基に操舵変位量演算器１４４で演算された目標制御量と一致するように、転舵軸モータ制御回路１４１によって転舵軸モータ１３０が駆動制御される。
【０００３】
また、通常、操舵角の中立域には一定の不感帯が設けられており、操舵ハンドル１２０によって操作された操舵角が、この不感帯内の操舵角であれば、その操舵角が操向車輪１３３に伝達されず、転舵輪１３３の転舵角がそのまま維持されることになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このように操舵ハンドル１２０の操作量が転舵輪１３３に伝達されない不感帯を設けているが、従来の操舵制御では、不感帯の領域幅が一定の大きさに設定されているため、次のような場合には、車両の操縦安定性が低下するおそれがあった。例えば、同じハンドル操作がなされた場合にも、車両が高速で走行する高速走行時には、低速走行時に比べて車両の動きが敏感となり、ハンドル操作に対する車両の制御性が低下するおそれがあった。また、操舵ハンドル１２０を速く回転させるような操作をした場合には、操舵ハンドル１２０をゆっくりと回転させた場合に比べ、車両の動きが敏感となり、車両の制御性が低下するおそれがあった。
【０００５】
本発明はこのような課題を解決すべくなされたものであり、その目的は、車両の速度或いは操舵速度が変化した場合にも、ハンドル操作に対して適正な車両応答性を得ることができる操舵制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明にかかる操舵制御装置は、操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪を転舵させると共に、転舵反力に応じた操舵反力を操舵ハンドルに付与する操舵制御装置において、操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、操舵ハンドルと機械的に分離され、転舵輪に連結された転舵手段と、操舵角検出手段で検出された操舵角の値を変換し出力する舵角値出力手段と、舵角値出力手段から出力される舵角値に対して転舵輪の転舵量が追従するように、転舵手段を駆動制御する転舵制御手段とを備える。そして、この舵角値出力手段は、入力された操舵角が舵角値零に変換される不感帯を有しており、この不感帯の領域幅を車速が速くなるに連れて増大させるように補正することを特徴とする。
【０００７】
この舵角値出力手段では、車速が速くなるに連れて、不感帯の領域幅を増大させる補正処理を行うので、車速に合った好適な不感帯を設定する。これにより、高速走行時においてもハンドル操作に対して適正な車両応答性が得られる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態につき、添付図面を参照して説明する。
【００１１】
図１に、第１の実施形態にかかる操舵制御装置の構成を概略的に示す。この操舵制御装置は、運転者が操作するマスタ部Ａ、車輪を操向させるスレーブ部Ｂ、及び、マスタ部Ａとスレーブ部Ｂとを電気的に制御する制御部Ｃで構成される。
【００１２】
マスタ部Ａは、操舵ハンドル１が取り付けられた操舵軸２と、操舵軸２を回転駆動する操舵軸モータ３とを備えると共に、操舵軸２には、操舵軸２の操舵角Θを検出するための操舵角センサ４、及び、操舵力を検出するための操舵力センサ５を設けている。
【００１３】
スレーブ部Ｂは、転舵軸１３を変位駆動する際の駆動源となる転舵軸モータ１１を備えており、この転舵軸モータ１１と転舵軸１３との間には、転舵軸モータ１１の回転運動を直線運動に変換して転舵軸１３を軸方向に変位させる変換器１２を設けている。転舵軸１３の両端は、それぞれタイロッド１５ａ，１５ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して操向車輪１４ａ，１４ｂに各々接続されており、転舵軸１３が軸方向に沿って変位することで、その変位量及び変位方向に応じて、各操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵がなされる機構となっている。タイロッド１５ａ，１５ｂには、左右の操向車輪１４ａ，１４ｂからそれぞれタイロッド１５ａ，１５ｂに付与される軸力（転舵反力）を検出する転舵反力センサ１８ａ，１８ｂがそれぞれ取り付けられている。また、転舵軸１３には、この転舵軸１３の変位量を検出する転舵変位量センサ１７が設けられており、転舵軸１３の変位量を転舵変位量センサ１７で検出することで、操向車輪１４ａ，１４ｂの実転舵量が検知できる。
【００１４】
制御部Ｃは、操舵軸モータ３の駆動制御を行う操舵軸モータ制御回路２１、転舵軸モータ１１の駆動制御を行う転舵軸モータ制御回路２６を備えており、各演算器から与えられる演算結果などをもとに、両モータの駆動制御を実施する。
【００１５】
操舵軸モータ制御回路２１には、操舵力演算器２３及び転舵反力演算器２４の演算結果が与えられる。操舵力演算器２３は、操舵力センサ５の検出結果をもとに操舵軸２に付与された操舵力Ｔを演算すると共に、操舵力Ｔが付与された方向に操舵軸２を回転させるための制御量ａＴ（ａは操舵力ギヤ比に相当する係数）を演算する。転舵反力演算器２４は、転舵反力センサ１８ａ，１８ｂの検出結果をもとに、転舵軸１３に付与された転舵反力Ｆを演算する。操舵軸モータ制御回路２１は、これら操舵力演算器２３と転舵反力演算器２４との演算結果をもとに、操舵軸２の回転制御量Ｍｍを下記の（１）式によって算出し、回転制御量Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵軸モータ３に出力する。なお、（１）式中、Ｇｍは出力信号のゲインを示すゲイン係数である。
【００１６】
Ｍｍ＝Ｇｍ・（ａＴ−Ｆ）        …（１）
転舵軸モータ制御回路２６には、転舵変位量演算器２２と目標制御量演算器２５との演算結果が与えられる。転舵変位量演算器２２は、転舵変位量センサ１７の検出結果をもとに転舵軸１３の変位量を転舵変位量Ｘとして求めると共に、転舵変位量Ｘに比例する制御量ｂＸ（ｂは操舵変位ギヤ比に相当する係数）を出力する。目標制御量演算器２５は、後述する舵角演算器２７から出力される舵角値Θｓから、転舵制御、すなわち舵角値Θｓに対応するように操向車輪１４ａ，１４ｂを転舵させる際の目標となる目標制御量θを演算する。転舵軸モータ制御回路２６は、これら転舵変位量演算器２２及び目標制御量演算器２５の演算結果に基づき、操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵量が目標制御量θとなるように転舵軸モータ１１の駆動制御を行う。すなわち、転舵軸１３の制御変位量Ｍｓを下記の（２）式によって算出し、制御変位量Ｍｓに応じた転舵制御信号を転舵軸モータ１１に出力する。なお、（２）式中、Ｇｓは出力信号のゲインを示すゲイン係数である。
【００１７】
Ｍｓ＝Ｇｓ・（θ−ｂＸ）        …（２）
ここで、舵角演算器２７について説明する。この舵角演算器２７には、操舵角センサ４で検出された操舵角Θが入力されると共に、ここで車速センサ２８の検出結果をもとに所定の舵角演算処理がなされ、その演算結果が舵角値Θｓとして出力され、目標制御量演算器２５に与えられる。この操舵角Θと舵角値Θｓとの関係は、図２のグラフに示すようになっており、操舵角Θに対して舵角値Θｓが求まるが、この関係は車速センサ２８で検出された車速Ｖに応じて変化し、車速Ｖが速いほど、操舵角Θに対する舵角値Θｓの変化率が低くなるように設定されている。さらに、この舵角演算器２７には、中立舵角域に、入力された操舵角Θが舵角値０として出力される、いわゆる不感帯を有しており、この不感帯の領域幅ｗが車速Ｖに応じて補正されるように設定されている。すなわち、図２に示すように、車速Ｖ１における不感帯の領域幅はｗ１であるが、車速Ｖ１よりも速い車速Ｖ２における不感帯の領域幅は、ｗ１よりも広いｗ２として補正され、さらに、車速Ｖ２よりも速い車速Ｖ３における不感帯の領域幅は、ｗ２よりも広いｗ３として補正される。舵角演算器２７では、このように車速Ｖと操舵角Θとをもとに、舵角値Θｓを演算している。
【００１８】
次に、このように構成される操舵制御装置の動作を説明する。車両が直進している状態から操舵ハンドル１が回転されると、このとき操舵角センサ４で検出された操舵角Θが舵角演算器２７に入力され、車速センサ２８の検出結果をもとに舵角演算が行われる。そして、この操舵角Θがこのときの車速Ｖに応じて定まる不感帯の領域内の値であれば、舵角演算器２７からは舵角値０が出力され、この場合には、操舵ハンドル１の操舵量は操向車輪１４ａ，１４ｂに伝達されない。一方、操舵角Θがこのときの車速Ｖに応じて定まる不感帯の領域外の値であれば、舵角演算器２７から該当する舵角値Θｓが出力され、目標制御量演算器２５では、舵角値Θｓをもとに目標制御量θが演算される。転舵軸モータ制御回路２６は、この目標制御量θと転舵変位量演算器２２から出力される制御量ｂＸとを用いて、式（２）により制御変位量Ｍｓを演算し、この制御変位量Ｍｓに応じた転舵制御信号を出力する。この転舵制御信号を受けて転舵軸モータ１１が作動し、転舵軸１３が変位して操向車輪１４ａ，１４ｂが転舵される。この操向車輪１４ａ，１４ｂの実転舵量に対応する転舵変位量Ｘが転舵変位量演算器２２を介して転舵軸モータ制御回路２６に与えられ、前出の（２）式に基づいて転舵軸モータ１１のフィードバック制御がなされる。そして、θ≒ｂＸとなった時点で転舵軸モータ１１の動作が停止する。
【００１９】
また、操向車輪１４ａ、１４ｂが転舵されると転舵反力Ｆが発生するため、操舵軸モータ制御回路２１には、この転舵反力Ｆと操舵力Ｔに応じた制御量ａＴとが与えられ、前出の（１）式に基づいて操舵軸モータ３の駆動制御、すなわち操舵軸２に与えられる反力制御がなされる。そして、ａＴ≒Ｆとなった時点で操舵軸モータ３の動作が停止する。
【００２０】
この後、この反力を上回る操舵力Ｔで操舵ハンドル１を回すと、操舵角Θが増加するが、この操舵角Θがこのときの車速Ｖに応じて定まる不感帯の領域外の値であるとすると、操舵角Θの増加に伴って目標制御量θも増加する。このため、（２）式における制御変位量Ｍｓが増加して転舵軸１３が変位駆動される。転舵軸１３が変位すると転舵反力Ｆが増大するため、（１）式における回転制御量Ｍｍが変化して、操舵反力が増大するように操舵軸モータ３が再び回転駆動される。この動作の繰り返しにより、操舵ハンドル１の舵角に対応した操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵角が得られると共に、転舵反力に応じた操舵反力が得られる。なお、操舵ハンドル１を戻す際にも同様に、操舵ハンドル１の戻し回転角に対応して操向車輪１４ａ、１４ｂの転舵角が追従すると共に、操舵ハンドル１の操舵力Ｔも転舵反力Ｆに対応して減少する。
【００２１】
ここで、制御部Ｃで行われる操舵制御処理について、図３のフローチャートに基づいて概略的に説明する。なお、このフローチャートは、イグニッションスイッチがオンされることで開始され、所定時間毎（例えば、２ｍｓｅｃ．）に実行される。
【００２２】
まず、ステップ１００（以下、「ステップ」を「Ｓ」と記す）において、予めＲＯＭに記憶された係数ａ（操舵力ギヤ比に相当する係数）、係数ｂ（操舵変位ギヤ比に相当する係数）、Ｇｍ及びＧｓが読み込まれ、初期設定がなされる。
【００２３】
続くＳ１０２では、操舵角センサ４で検出された操舵角Θ、操向車輪１４ａ、１４ｂの転舵角に対応する転舵変位量Ｘ、操舵力演算器２３で演算された操舵力Ｔ、転舵反力演算器２４で演算された転舵反力Ｆ及び車速センサ２８で検出された車速Ｖがそれぞれ読み込まれる。
【００２４】
続くＳ１０４では、読み込まれた操舵角Θ及び車速Ｖをもとに舵角値Θｓが演算され、続くＳ１０６において、舵角値Θｓに対応する目標制御量θが演算される。続くＳ１０８では、Ｓ１０２までに読み込まれた各値とＳ１０６の演算結果とを用いて、前出の（１）式より回転制御量Ｍｍが演算されると共に、前出の（２）式より制御変位量Ｍｓが演算される。そして、Ｓ１１０において、Ｓ１０８の演算結果となる回転制御量Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵軸モータ３に出力すると共に、制御変位量Ｍｓに応じた転舵制御信号を転舵軸モータ１１に出力する。
【００２５】
このように制御部Ｃでは、このような制御処理を繰り返し実行することで車速Ｖを考慮した操舵制御を行っている。
【００２６】
以上説明した第１の実施形態では、舵角演算器２７で舵角演算することで、舵角値Θｓを求める例を示したが、たとえば、車速Ｖ、操舵角Θ及び舵角値Θｓの関係を予めマップ化しておき、舵角演算器２７において、車速Ｖと操舵角Θとに基づいて、対応する舵角値Θｓをマップ検索しても良い。
【００２７】
また、第１の実施形態では、舵角演算器２７を用いて、不感帯の領域幅ｗを車速Ｖに応じて補正する構成を例示したが、例えば、下記（３）式に示すように、（２）式における目標制御量θを車速Ｖに応じて補正してもよい。
【００２８】
Ｍｓ＝Ｇｓ・｛（θ−θｏ）−ｂＸ｝      …（３）
（３）式中、θｏは車速Ｖに応じて定まる補正量であり、この補正量θｏは、車速Ｖが大きくなるに連れて増大する値である。そして、車速Ｖと補正量θｏとの関係を予め記憶させておき、操舵制御の際に、車速Ｖの値をもとに補正量θｏを設定すればよい。このように（２）式に代えて（３）式を用いた場合にも、第１の実施形態と同様に、車速Ｖに応じて不感帯の領域幅を補正することができる。
【００２９】
次に、第２の実施形態にかかる操舵制御装置のブロック図を図４に示す。図中、図１と同一の機能を有する構成には同一の参照符号を付して示し、説明は省略する。
【００３０】
この第２の実施形態では、第１の実施形態における舵角演算器２７と車速センサ２８に代えて、舵角演算器２９と舵角速度演算器３０とを備えている。舵角速度演算器３０には操舵角センサ４で検出された操舵角Θが与えられ、この操舵角Θの変化速度となる舵角速度Θｖ（＝ｄΘ／ｄｔ）が演算される。なお、この舵角速度Θｖは、操舵ハンドル１を操作した速度となる操舵速度に対応する。舵角演算器２９では演算された舵角速度Θｖに基づいて所定の舵角演算処理がなされ、その演算結果が舵角値Θｓとして出力され、目標制御量演算器２５に与えられる。この操舵角Θと舵角値Θｓとの関係は、図５のグラフに示すようになっており、操舵角Θに対して舵角値Θｓが求まるが、この関係は舵角速度Θｖに応じて変化し、舵角速度Θｖが速いほど、操舵角Θに対する舵角値Θｓの変化率が低くなるように設定されている。さらに、この舵角演算器２９には、中立舵角域に、入力された操舵角Θが舵角値０として出力される、いわゆる不感帯を有しており、この不感帯の領域幅ｗが舵角速度Θｖに応じて補正されるように設定されている。すなわち、図５に示すように、舵角速度Θｖ１における不感帯の領域幅はｗ１であるが、舵角速度Θｖ１よりも速い舵角速度Θｖ２における不感帯の領域幅は、ｗ１よりも広いｗ２として補正され、さらに、舵角速度Θｖ２よりも速い舵角速度Θｖ３における不感帯の領域幅は、ｗ２よりも広いｗ３として補正される。舵角演算器２９では、このように舵角速度Θｖと操舵角Θとをもとに、舵角値Θｓを演算している。
【００３１】
次に、このように構成される操舵制御装置の動作を説明する。車両が直進している状態から操舵ハンドル１が回転されると、このとき操舵角センサ４で検出された操舵角Θが舵角演算器２９と舵角速度演算器３０に与えられる。舵角速度演算器３０では、この与えられた操舵角Θをもとに舵角速度Θｖが演算される。また、舵角演算器２９では、舵角速度演算器３０の演算結果をもとに舵角演算が行われ、操舵角Θがこのときの舵角速度Θｖに応じて定まる不感帯の領域内の値であれば、舵角演算器２９からは舵角値０が出力され、この場合には、操舵ハンドル１の操舵量は操向車輪１４ａ，１４ｂに伝達されない。一方、操舵角Θがこのときの舵角速度Θｖに応じて定まる不感帯の領域外の値であれば、舵角演算器２９から該当する舵角値Θｓが出力される。そして、目標制御量演算器２５では、この舵角値Θｓをもとに目標制御量θが演算される。転舵軸モータ制御回路２６は、この目標制御量θと転舵変位量演算器２２から出力される制御量ｂＸとを用いて、式（２）により制御変位量Ｍｓを演算し、この制御変位量Ｍｓに応じた転舵制御信号を出力する。この転舵制御信号を受けて転舵軸モータ１１が作動し、転舵軸１３が変位して操向車輪１４ａ，１４ｂが転舵される。この操向車輪１４ａ，１４ｂの実転舵量に対応する転舵変位量Ｘが転舵変位量演算器２２を介して転舵軸モータ制御回路２６に与えられ、前出の（２）式に基づいて転舵軸モータ１１のフィードバック制御がなされる。そして、θ≒ｂＸとなった時点で転舵軸モータ１１の動作が停止する。
【００３２】
また、操向車輪１４ａ、１４ｂが転舵されると転舵反力Ｆが発生するため、操舵軸モータ制御回路２１には、この転舵反力Ｆと操舵力Ｔに応じた制御量ａＴとが与えられ、前出の（１）式に基づいて操舵軸モータ３の駆動制御、すなわち操舵軸２に与えられる反力制御がなされる。そして、ａＴ≒Ｆとなった時点で操舵軸モータ３の動作が停止する。
【００３３】
この後、この反力を上回る操舵力Ｔで操舵ハンドル１を回すと、操舵角Θが増加するが、この操舵角Θがこのときの舵角速度Θｖに応じて定まる不感帯の領域外の値であるとすると、操舵角Θの増加に伴って目標制御量θも増加する。このため、（２）式における制御変位量Ｍｓが増加して転舵軸１３が変位駆動される。転舵軸１３が変位すると転舵反力Ｆが増大するため、（１）式における回転制御量Ｍｍが変化して、操舵反力が増大するように操舵軸モータ３が再び回転駆動される。この動作の繰り返しにより、操舵ハンドル１の舵角に対応した操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵角が得られると共に、転舵反力に応じた操舵反力が得られる。なお、操舵ハンドル１を戻す際にも同様に、操舵ハンドル１の戻し回転角に対応して操向車輪１４ａ、１４ｂの転舵角が追従すると共に、操舵ハンドル１の操舵力Ｔも転舵反力Ｆに対応して減少する。
【００３４】
ここで、制御部Ｃで行われる操舵制御処理について、図６のフローチャートに基づいて概略的に説明する。なお、このフローチャートは、イグニッションスイッチがオンされることで開始され、所定時間毎（例えば、２ｍｓｅｃ．）に実行される。
【００３５】
まず、Ｓ２００において、予めＲＯＭに記憶された係数ａ、ｂ、Ｇｍ及びＧｓが読み込まれ、初期設定がなされる。
【００３６】
続くＳ２０２では、操舵角センサ４で検出された操舵角Θ、操向車輪１４ａ、１４ｂの転舵角に対応する転舵変位量Ｘ、操舵力演算器２３で演算された操舵力Ｔ及び転舵反力演算器２４で演算された転舵反力Ｆがそれぞれ読み込まれる。
【００３７】
続くＳ２０４では、例えば今回のルーチンで検出された操舵角Θと前回のルーチンで検出された操舵角Θとの差をもとに舵角速度Θｖが演算され、続くＳ２０６では、操舵角Θと舵角速度Θｖとをもとに舵角演算がなされ、舵角値Θｓが求められる。
【００３８】
続くＳ２０８では舵角値Θｓに対応する目標制御量θが演算され、続くＳ２１０では、Ｓ２０２までに読み込まれた各値とＳ２０８の演算結果とを用いて、前出の（１）式より回転制御量Ｍｍが演算されると共に、前出の（２）式より制御変位量Ｍｓが演算される。そして、Ｓ２１２において、Ｓ２１０の演算結果となる回転制御量Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵軸モータ３に出力すると共に、制御変位量Ｍｓに応じた転舵制御信号を転舵軸モータ１１に出力する。
【００３９】
このように制御部Ｃでは、このような制御処理を繰り返し実行することで舵角速度Θｖを考慮した操舵制御を行っている。
【００４０】
以上説明した第２の実施形態では、舵角演算器２９で舵角演算することで、舵角値Θｓを求める例を示したが、たとえば、操舵角Θ、舵角速度Θｖ及び舵角値Θｓの関係を予めマップ化しておき、舵角演算器２９において、操舵角Θと舵角速度Θｖとに基づいて、対応する舵角値Θｓをマップ検索しても良い。
【００４１】
また、第２の実施形態では、舵角演算器２９を用いて、不感帯の領域幅ｗを舵角速度Θｖに応じて補正する構成を例示したが、例えば、下記（４）式に示すように、（２）式における目標制御量θを舵角速度Θｖ（＝ｄΘ／ｄｔ）に応じて補正してもよい。なお、（４）式中、Ｃｓは係数である。
【００４２】
Ｍｓ＝Ｇｓ・｛（θ−Ｃｓ・ｄΘ／ｄｔ）−ｂＸ｝      …（４）
この（４）式を用いて転舵軸モータ１１の駆動制御を行った場合には、操舵ハンドル１の操作により目標制御量θが発生するが、この目標制御量θの値を舵角速度Θｖの項で補正することで、操舵ハンドル１の操舵量が操向車輪１４ａ，１４ｂに伝達されない不感帯を設定できる。そして、Ｃｓ・ｄΘ／ｄｔの値は、舵角速度の増加に伴って増大するため、不感帯の領域幅が舵角速度に応じて補正されることになる。このように（２）式に代えて（４）式を用いた場合にも、舵角速度Θｖを考慮して不感帯の領域幅を補正することができる。
【００４３】
さらに、下記（５）式に示すように、（２）式における目標制御量θを車速Ｖ及び舵角速度Θｖ（＝ｄΘ／ｄｔ）に応じて補正することもできる。
【００４４】
Ｍｓ＝Ｇｓ・｛（θ−θｏ−Ｃｓ・ｄΘ／ｄｔ）−ｂＸ｝      …（５）
（５）式中、θｏは車速Ｖに応じて定まる補正量であり、この補正量θｏは、車速Ｖが大きくなるに連れて増大する。そして、車速Ｖと補正量θｏとの関係を予め記憶させておき、操舵制御の際に、車速Ｖの値をもとに補正量θｏを設定すればよい。このように（２）式に代えて（５）式を用いた場合には、車速Ｖと舵角速度Θｖとを考慮して不感帯の領域幅を設定することができる。
【００４５】
また、以上説明した第１及び第２の実施形態では、転舵変位量センサ１７の出力をフィードバックすることにより転舵軸モータ１１の駆動制御を行う場合を例示したが、このようなフィードバック制御が行われる場合に限定するものではない。例えば、転舵軸モータ１１をステップモータで構成し、このステップモータの回転量を目標制御量θに応じて算出し、この算出結果に基づいてステップモータの回転を制御してもよく、このような場合には、フィードバック制御は不要となる。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明にかかる操舵制御装置によれば、入力された操舵角が舵角値零に変換される不感帯を有し、車速の増加に応じてこの不感帯の領域幅を増大させるように補正する舵角値出力手段を備えたので、車両の高速走行時においてもハンドル操作に対して適正な車両応答性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態にかかる操舵制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車速Ｖに応じた操舵角Θと舵角値Θｓとの関係を示すグラフである。
【図３】制御部で行われる操舵制御処理を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態にかかる操舵制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】舵角速度Θｖに応じた操舵角Θと舵角値Θｓとの関係を示すグラフである。
【図６】
制御部で行われる操舵制御処理を示すフローチャートである。
【図７】
従来の操舵制御装置を概略的に示す構成図である。
【符号の説明】
Ａ…マスタ部、Ｂ…スレーブ部、Ｃ…制御部、１…操舵ハンドル、２…操舵軸、３…操舵軸モータ、４…操舵角センサ、５…操舵力センサ、１１…転舵軸モータ、１３…転舵軸（転舵手段）、１４ａ，１４ｂ…操向車輪（転舵輪）、１８ａ，１８ｂ…転舵反力センサ、２１…操舵軸モータ制御回路、２５…目標制御量演算器、２６…転舵軸モータ制御回路（転舵制御手段）、２７、２９…舵角演算器（舵角値出力手段）、２８…車速センサ、３０…舵角速度演算器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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