(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々にシフトブロック(11,12,13)を連動させた複数のシフトレール(14a,14b,14c) と、前記シフトレールのいずれか１つを選択するためにｘ−ｘ方向に沿って左右に移動可能であり、選択された前記シフトレールに連動したシフトブロックの前後の内壁表面(11F,11R,12F,12R,13F,13R)に接触するために前記ｘ−ｘ方向にほぼ直交するｙ−ｙ方向に沿って移動可能なシフトフィンガ(10)と、前記シフトフィンガを移動させるモータ手段(18,20)とを含む変速機用の電動型ｘ−ｙシフト機構(10,11,12,13)のニュートラル位置を較正するｘ−ｙシフト装置の較正方法であって、
（ａ）制御信号を前記モータ手段に入力して、所定のシーケンスで前記シフトフィンガを各シフトレールの現在のニュートラル位置に移動させ、各ニュートラル位置において、前記シフトフィンガをそのニュートラル位置から各シフトブロックの前後の内壁表面に接触するまで前後方向に移動させ、
（ｂ）ステップ（ａ）において、前記シフトフィンガが前記前後の内壁表面に接触したとき、前記シフトフィンガの前後の内壁との接触位置の位置データを記録し、
（ｃ）ステップ（ａ）における互いに最も接近している前記シフトフィンガの前後の内壁との接触位置を平均することによって新しいニュートラル位置を演算することを特徴とするｘ−ｙシフト装置の較正方法。
【請求項２】
ステップ（ｂ）において、シフトフィンガの位置データは、前方で感知された位置が以前に記録された位置よりも小さい場合、または、後方で感知された位置が以前に記録された位置よりも大きい場合にのみ、記録されることを特徴とする請求項１に記載のｘ−ｙシフト装置の較正方法。
【請求項３】
ステップ（ａ）の前記制御信号は、前記シフトフィンガ（10）を現在のニュートラル位置へ、及び、ニュートラル位置間を比較的高速で移動させ、該ニュートラル位置から前記内壁に接触する位置へ比較的低速で移動させることを特徴とする請求項２に記載のｘ−ｙシフト装置の較正方法。
【請求項４】
各々にシフトブロック(11,12,13)を連動させた複数のシフトレール(14a,14b,14c) と、前記シフトレールの１つを選択するためにｘ−ｘ方向に沿って左右に移動可能であり、選択されたシフトレールに連動したシフトブロックの前後の内壁表面(11F,11R,12F,12R,13F,13R)に接触するために前記ｘ−ｘ方向にほぼ直交するｙ−ｙ方向に沿って移動可能なシフトフィンガ(10)と、前記シフトフィンガを移動させるモータ手段(18,20)とを含む変速機用の電動型ｘ−ｙシフト機構を較正するｘ−ｙシフト装置の較正方法であって、
（ａ）前記シフトフィンガがニュートラル位置にあるとき、制御信号を前記モータ手段(18)に入力して、所定のシーケンスで前記シフトフィンガを前記シフトブロックの左右の内壁表面(11X,13X) に接触する位置へ移動させ、
（ｂ）前記左右の内壁表面(11X,13X)に接触したときのシフトフィンガの位置データを記録し、
（ｃ）制御信号を前記モータ手段（18,20）に入力して、所定のシーケンスで前記シフトフィンガを各シフトレールのニュートラル位置に移動させ、各ニュートラル位置において、前記シフトフィンガをそのニュートラル位置から各シフトブロックの前後の内壁表面に接触するまで前後方向に移動させ、
（ｄ）ステップ（ｃ）において、前記シフトフィンガが前記前後の内壁表面に接触したとき、前記シフトフィンガの前後の内壁との接触位置の位置データを記録し、
（ｅ）前記複数のシフトレールの較正位置をステップ（ｂ）において記録した位置データ及び当該複数のシフトレールの数の関数として演算し、
（ｆ）ステップ（ｃ）における前記シフトフィンガの前方の内壁との接触位置の最小値と、後方の内壁との接触位置の最大値とを平均することによって、前記複数のシフトレールのニュートラル位置を演算することを特徴とするｘ−ｙシフト装置の較正方法。
【請求項５】
ステップ（ｄ）において、シフトフィンガの位置データは、前方で感知された位置が以前に記録された位置よりも小さい場合、または、後方で感知された位置が以前に記録された位置よりも大きい場合にのみ、記録されることを特徴とする請求項４に記載のｘ−ｙシフト装置の較正方法。
【請求項６】
内側のシフトブロック（12）並びに第１および第２外側シフトブロック(11,13)にそれぞれ連動する内側シフトレール(14b)並びに第１および第２外側シフトレール(14a,14c)と、これらのシフトレールの１つを選択するためにｘ−ｘ方向に沿って左右に移動可能であり、選択されたシフトレールに連動するシフトブロックに接触して移動させることによってチェンジギヤシフトを実行する前記ｘ−ｘ方向にほぼ直交するｙ−ｙ方向に沿って移動可能なシフトフィンガ(10)とを備え、
前記外側シフトブロックは、左右の内壁表面(11X,13X)を有し、前記各シフトブロックは、前後の内壁表面(11F,11R,12F,12R,13F,13R)を有しており、
さらに、前記シフトフィンガを前記ｘ−ｘ方向および前記ｙ−ｙ方向に移動させるモータ手段(18,20) と、前記シフトフィンガ(10)の位置を検出するセンサ手段(36,38)と、該センサ手段を監視して前記モータ手段に制御信号を入力するコンピュータ手段(28)とを備え、
該コンピュータ手段は、前記シフトレールの選択位置および各シフトレールのニュートラル位置を表すデータを含むデータを記録するメモリ手段を備えている変速機用の電動型ｘ−ｙシフト機構を較正するｘ−ｙシフト装置の較正方法であって、
（ａ）前記シフトフィンガがニュートラル位置にあるとき、制御信号を前記モータ手段(18)に入力して、所定のシーケンスで前記シフトフィンガを前記シフトブロックの左右の内壁表面(11X,13X) に接触する位置へ移動させ、
（ｂ）前記シフトフィンガが前記シフトブロックの左右の内壁表面(11X,13X)に接触したときの前記センサ手段の出力を記録し、
（ｃ）制御信号を前記モータ手段（18,20）に入力して、所定のシーケンスで前記シフトフィンガを各シフトレールのニュートラル位置に移動させ、各ニュートラル位置において、前記シフトフィンガをそのニュートラル位置から、それぞれのシフトレールが連動するシフトブロックの前後の内壁表面に接触するまで前後方向に移動させ、
（ｄ）ステップ（ｃ）において、前記シフトブロックの前後の内壁表面に接触したときの前記シフトフィンガの位置を表す前記センサ手段からのデータを記録し、
（ｅ）ステップ（ｂ）において記録された前記左右の内壁表面(11X,13X)に接触したときの前記シフトフィンガの位置を表す値を平均することによって、前記内側シフトレールの位置の値を演算し、そして、該内側シフトレールの位置の値を所定量だけオフセットすることによって前記第1及び第2外側シフトレールの位置の値を演算し、
（ｆ）ステップ（ｄ）において記録された前記シフトフィンガの前記シフトブロックの前方の内壁表面との接触位置の最低値と、後方の内壁表面との接触位置の最大値とを平均することによって、前記内側シフトレール並びに第1及び第2外側シフトレールのニュートラル位置の値を演算し、
（ｇ）ステップ（ｅ）で演算された前記内側シフトレール並びに第1及び第2外側シフトレールの位置の値及び（ｆ）において演算された前記内側シフトレール並びに第1及び第2外側シフトレールのニュートラル位置の値を記録して、次に続く前記シフトフィンガ（10）の位置決めに使用することを特徴とするｘ−ｙシフト装置の較正方法。
【請求項７】
ステップ（ｄ）において、前方の内壁表面に接触したときに感知されたデータが対応する以前に記録されたデータの値より小さいか、又は、後方の内壁表面に接触したときに感知されたデータが対応する以前に記録されたデータの値より大きい場合にのみ、データを記録することを特徴とする請求項６に記載のｘ−ｙシフト装置の較正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、電動型のｘ−ｙシフト機構とくに、この種のシフト機構をコンピュータによって較正するｘ−ｙシフト装置の較正方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動機械式変速機においてチェンジギヤシフトを行う電動型ｘ−ｙシフト機構が公知である。このような機構は一般的に複数のほぼ平行で軸方向に移動可能なシフトレールを互いに間隔をおいて設けており、その各々には第１または第２歯車を軸に選択的に連結または切り離す確動クラッチ機構に連動したシフトフォークが支持されている。
【０００３】
一般的に変速機のシフトは、シフトフィンガをｘ−ｘ軸に沿って軸方向移動または回動移動させてあるシフトレールに取り付けられているシフトブロックに整合させることにより、そのシフトレールを選択することによって行われる。
【０００４】
その後、シフトフィンガを軸方向移動または回動移動させてｘ−ｘ軸に直交するｙ−ｙ軸方向の力をシフトブロックに加えることによって、選択シフトレールを軸方向に移動させて歯車をシフトする。
【０００５】
シフトフィンガは、適当な電気回路の制御を受けながら電気促進モータによって駆動される（米国特許第４，８７３，８８１１号参照）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このような装置は、ソフトウェアで制御された機構の作動が正確なシフトを確実に行うことができるようにするために較正を必要とする。この較正には一般的に少なくとも３つのシフトレール位置およびニュートラル位置の正確な位置設定が含まれる。
【０００７】
これらの位置は、組み立て時に工場で手動による較正手順で決定されるのが一般的であり、これには特別な設備およびその装置についての詳細な知識が必要である。さらに、温度、部品摩耗および設置公差によって最初の較正値が経時的に変化することがある。
【０００８】
したがってシフト装置の最適作動を確保するため、これらの較正値を定期的に更新することが望ましく、本発明は上記較正値を定期的に更新可能なｘ−ｙシフト装置の較正方法の提供を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段・作用】
本発明によれば、手動較正に伴った問題点が、ｘ−ｙシフト装置の全寿命に渡って最大限の正確度および性能を確保する自動接触式較正方法によって解決される。
【００１０】
すなわちｘ−ｙシフト装置の較正は、車両が停止する毎に較正ルーティーンを実行するためにプログラムされた電子制御装置またはマイクロコンピュータの制御を受けて行われる。
【００１１】
そのルーティーンは、シフト装置のシフトフィンガをそれぞれの変速機シフトレールのシフトブロックの様々な内壁表面と接触する位置に移動させて、様々な限界点すなわちフィンガの停止位置からシフトレールのｘ−ｘ軸位置およびｙ−ｙ軸ニュートラル位置の位置設定を演算できるようにする。
【００１２】
シフトレール位置を位置設定するため、シフトフィンガはマイクロコンピュータの制御を受けながら電気促進モータによってシフトブロック内のｘ−ｘ方向のそれの行程の両端部へ進められて、ｘ−ｘ方向の内壁限界点を求める。
【００１３】
このとき３シフトレール形変速機では、較正された中央のシフトレール位置は２つのｘ−ｘ方向限界点の値の平均である。
【００１４】
２つの側部シフトレールの較正位置値は、較正された中央シフトレール位置の両側の既知の一定距離にある。
【００１５】
ｙ−ｙ軸に沿ったシフト装置のニュートラル位置を較正するため、シフトフィンガを各シフトレール位置において古いすなわち現在記録されているニュートラル位置からｙ−ｙ軸に沿って前後方向へ移動させて、シフトブロックの各々の内壁表面に接触させる。
【００１６】
ｘ−ｙシフト装置の較正は、車両が停止する毎に較正ルーティーンを実行するためにプログラムされたマイクロコンピュータ２８の制御を受けて行われる。そのルーティーンは、シフト装置のシフトフィンガ１０をそれぞれの変速機シフトレール１４ａ〜ｃ  の複数のシフトブロック１１，１２，１３の様々な内壁表面１１Ｆ，１１Ｒ，１２Ｆ，１２Ｒ，１３Ｆ，１３Ｒ，１１Ｘ，１３Ｘ  と接触する位置に移動させて、それから較正シフトレールおよびニュートラル位置が演算される。
【００１７】
また較正ニュートラル位置値は、互いに最も接近した前方向位置および後方向位置の平均を取ることによって決定される。
【００１８】
つぎに本発明をさらに理解できるようにするため、添付の図面を参照しながら本発明をさらに詳細に説明する。
【００１９】
【実施例】
図１は、上記特許に開示されているようなｘ−ｙシフト装置の一部を示しており、シフトブロック１１，１２，１３の内壁に選択的に接触させるシフトフィンガ１０が設けられている。
【００２０】
シフトブロック１１，１２，１３はそれぞれシフトレール１４ａ，１４ｂ，１４ｃに取り付けられており、その各々にはそれぞれ移動止め機構１６ａ，１６ｂ，１６ｃによって決定される移動止め位置が設けられている。
【００２１】
上記特許に記載されているように、シフトフィンガ１０は適当な機構  （図示せず）  を介してモータ手段としての促進モータ１８およびｙ−ｙ促進モータ２０に連結されており、これらのｘ−ｘ促進モータ１８，２０はシフトフィンガ１０をそれぞれｘ−ｘ軸およびｙ−ｙ軸の方向へそれぞれ移動させる。
【００２２】
あるいは上記特許に記載されているように、単一の促進モータおよび適当なクラッチおよび駆動機構を用いて、シフトフィンガ１０をそれぞれｘ−ｘおよびｙ−ｙ軸にそって移動させることもできる。
【００２３】
ｘ−ｘ促進モータ１８およびｙ−ｙ促進モータ２０には、マイクロコンピュータ２８の制御を受けた促進モータ電流ステア２４，２６を介して様々なデューティサイクルのパルス幅変調  （ＰＷＭ）  電圧が印加される。
【００２４】
印加電圧によってｘ−ｘ促進モータ１８およびｙ−ｙ促進モータ２０に電流が発生し、これがそれぞれフィルタ３０，３２で測定、濾過されて、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）コンバータ３４によってデジタル値に変換されてからマイクロコンピュータ２８に入力される。
【００２５】
マイクロコンピュータは、測定電流を所望電流と比較するためにプログラムされており、誤差を補正できるようにデューティサイクルを変化させることによって測定電流の偏差すなわち誤差が補正される。
【００２６】
ｘ−ｘおよびｙ−ｙ軸に沿ったシフトフィンガ１０の位置は、それぞれｘ−ｘ電位差計３６およびｙ−ｙ電位差計３８で感知され、それぞれフィルタ４０，４２で濾過され、デジタル値に変換されてからマイクロコンピュータ２８に入力される。
【００２７】
ｘ−ｘ電位差計３６およびｙ−ｙ電位差計３８は、シフトフィンガ１０の移動範囲全体で０〜５ボルトの出力を発生する。電位差計の出力は、０〜１０２３デジタルカウントのデジタル値の２進語に変換される。好ましくは、ｘ−ｘ軸方向の読み取り値の範囲は約２５０  〜  ７５０デジタルカウント、ｙ−ｙ軸方向では約３００  〜  ７００デジタルカウントである。
【００２８】
マイクロコンピュータ２８は促進モータ電流ステア２４，２６を介して促進モータの回転方向を制御し、デューティサイクルの変化を介して促進モータの出力トルクおよび速度を制御する。
【００２９】
促進モータに加えられる電流の閉ループ制御およびシフトフィンガ１０の位置の閉ループ制御によって、すべてのバックラッシュを取り除くことができる大きさであるがシフトフィンガ１０を痛めない力でまた較正処理中に移動止め１６ａ〜１６ｃが外れないようにしながら、シフトフィンガ１０をブロック１１〜１３の内壁に接触する位置に進めることができる。
【００３０】
つぎに図２ないし図９を参照しながら、３シフトレール形ｘ−ｙシフト装置のシフトレールおよびニュートラル位置を較正する手順を説明する。
【００３１】
また以下、「ニュートラル位置」は「Ｎ位置」ということにし、さらに図におけるフローチャートにあっては、各ステップが角括弧「＜」および「＞」でくくられた番号で示されている（たとえば「ステップＡ」は「＜Ａ＞」）。
【００３２】
シフト装置は、シフトレール１４ｃに沿って選択可能な第１速および後進歯車、シフトレール１４ｂに沿って選択可能な第２速歯車および第３速歯車およびシフトレール１４ａに沿って選択可能な第４速歯車および第５速歯車を備えた変速機の歯車選択を行う。
【００３３】
しかしながら、本較正方法は、シフトレールおよび関連のシフトブロックの数を増加させた他の歯車組み合わせの変速機にも適用できることは理解されるであろう。シフトレール１４ａ〜１４ｃの位置設定または位置およびそれらの関連中立位置を較正するため、「タッチ−タッチ」技術が用いられている。
【００３４】
車両が停止する毎にマイクロコンピュータ２８の較正プログラムに入り、最初に図３に示す＜５０，５２＞でシフトフィンガ１０をモータ１８，２０停止時の位置からシフトレール１４ａに沿って、現在記録されている４／５・Ｎ位置に比較的高速で「引く」すなわち移動させる。
【００３５】
つぎにｘ−ｘ促進モータ１８がシフトフィンガ１０を比較的低速で移動させ＜５４＞、やがてブロック１１の内壁１１Ｘに接触することによってシフトフィンガ１０が停止＜５６＞したことをｘ−ｘ電位差計３６の出力が表示すると、この位置のビット値をマイクロコンピュータのメモリに記録する＜５８＞。
【００３６】
つぎにシフトフィンガ10を１／Ｒ・Ｎ位置に引いた後＜60，62＞、ブロック13の内壁13Ｘと接触する位置に低速で移動させて＜64，66＞、その位置のビット値をマイクロコンピュータ28のメモリに記録する（図４＜68＞参照）。これらのビット値から、シフトレール14ｂに対して11Ｘおよび13Ｘ位置の中間の較正位置値を演算する。
【００３７】
つぎにシフトレール１４ａ，１４ｃの較正位置を、シフトレール１４ｂのビット値よりも所定ビット数だけ（シフトレール１４ａの場合は）小さい、または（シフトレール１４ｃの場合は）大きいビット値に指定する。つぎにシフトレール１４ａ〜１４ｃの較正位置をコンピュータのメモリに記録する＜７０＞。
【００３８】
コンピュータのメモリに記録されている各シフトレールの現在のＮ位置から「タッチ−タッチ」技術を用いてＮ位置が較正される。まずシフトフィンガ１０をｘ−ｘ促進モータ１８で現在の１／Ｒ・Ｎ位置まで比較的高速で引く＜７２，７４＞。
【００３９】
その後、ｙ−ｙ促進モータ２０を作動させてシフトフィンガ１０を低速でｙ−ｙ軸に沿って内壁１３Ｆに接触する位置に移動させる＜７６，７８＞。シフトフィンガ１０位置のビット値がコンピュータのメモリに現在記録されている値よりも小さい場合＜８０＞、現在値を更新すなわち新しい値に置き換え＜８２＞、ｙ−ｙ促進モータ２０の回転方向を逆転させてシフトフィンガ１０を１／ＲＮ位置に引く（＜８４＞および図５＜８６＞参照）。
【００４０】
その後、シフトフィンガ１０を低速で内壁１３Ｒに接触する位置に移動させる＜９０＞。シフトフィンガ１０位置のビット値がコンピュータのメモリに記録されている現在値よりも大きい場合、新しい値を記録して＜９２，９４＞、シフトフィンガ１０を１／ＲＮ位置に引き戻す＜９６，９８＞。これにより、位置１３Ｒ，１３Ｆの２つの新しいビット値が求められて記録される。
【００４１】
つぎにｘ−ｘ促進モータ１８を励起してシフトフィンガ１０をシフトレール１４ｂのＮ位置すなわち２／３Ｎ位置に引く（＜１００  ＞および図６＜１０２  ＞参照）。２／３Ｎ位置からは、内壁１３Ｆおよび１３Ｒを位置設定する際に取られた手順が、内壁１２Ｆおよび１２Ｒの位置設定で繰り返される（＜１０４  〜  １１６＞および図７＜１１８  〜
１２２＞参照）。
【００４２】
必要に応じてこれらの２つの位置のビット値を更新した後、シフトフィンガ１０をｙ−ｙ促進モータ２０で２／３Ｎ位置に引き戻す＜１２４，  １２６＞。
【００４３】
最後に、シフトフィンガ１０を４／５Ｎ位置に引き＜１２８，  １３０＞、前述の手順にしたがって内壁１１Ｆおよび１１Ｒを位置設定して、それらのそれぞれのビット値を記録する＜１３２  ＞，図８＜１３４  〜  １４６＞および図９＜１４８  ＞参照）。つぎにシフトフィンガ１０をシフトレール１４ａの４／５・Ｎ位置に戻す＜１５０，  １５２＞。
【００４４】
マイクロコンピュータ２８は、１１Ｆ〜１３Ｆ位置でのシフトフィンガ１０のビット値の最小値と１１Ｒ〜１３Ｒ位置でのシフトフィンガ１０のビット値の最大値との平均を取ることによって較正・Ｎ位置を演算して記録する＜  １５４，１５６  ＞。
【００４５】
これらの２つの値は、互いに最も接近している前後の内壁を表している。たとえば内壁１１Ｆ，１２Ｆ，１３Ｆのビット値がそれぞれ５３０，５４２，５３８  であり、１１Ｒ，１２Ｒ，１３Ｒの値がそれぞれ４８０，４９２，４８８  である場合、内壁１１Ｆ，１２Ｒの読み取り値の平均を取って、５１１  デジタルカウントの較正・Ｎ位置に達する。
【００４６】
シフトフィンガ１０の位置停止チェックに係るフローチャートが図１０に示されている。電位差計を読み取って＜１６０  ＞、その値を先行の３つの読み取り値に加算する＜１６２  ＞。
【００４７】
最新の読み取り値合計から先の読み取り値合計を引いた絶対値が所定値より小さい場合には＜１６４  ＞、カウンタが増分され＜１６６  ＞、そうでない場合にはカウンタがリセットされてから＜１６８  ＞、電位差計からの新しい読み取り値が採用される。
【００４８】
上記ステップ＜１７０，  １７２＞に示されているように、カウンタが所定値たとえば５に達したとき、シフトフィンガ１０はブロック１１，１２，１３の内壁の１つに接触していると仮定され、そうでない場合には新しい読み取り値が採用される。
【００４９】
このように、５つの連続した電位差計読み取り値が先の読み取り値からまったく変化していないか、わずかな変化しか示さないことを、シフトフィンガ１０が内壁に接触していると解釈する。
【００５０】
電流制御ループのフローチャートが図１１に示されている。促進モータを可変デューティサイクルパルス幅変調電圧で励起して（図１１＜１８０  ＞参照）、電流値を読み取る＜１８２  ＞。
【００５１】
ここで電流値が目標電流値に等しくない場合＜１８４  ＞、電流誤差を小さくするためにデューティサイクルを調節する＜１８６  ＞。
【００５２】
以上に本発明を実施する最適の態様を示してきたが、当該分野の専門家であれば本発明の精神の範囲内において様々な変更を加えることができるであろう。
【００５３】
【発明の効果】
本発明は上記のように構成したので、シフト装置の最適作動を確保するため、較正値を定期的に更新することが、熟練者または初心者にかかわらず、容易、かつ、確実に正確にシフトいいかえれば少なくとも３つのシフトレール位置およびニュートラル位置を温度、部品摩耗および設置公差に応じて適宜、自動で設定できるため、良好な品質を安定させることができるととともに製品の信頼度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】シフトレールおよびシフトブロックを示すｘ−ｙシフト装置の一部の概略斜視図およびシフト装置のシフトフィンガを位置決めするための制御システムのブロック図である。
【図２】シフトブロックの概略断面図である。
【図３】本発明の較正方法の一部を示すフローチャートである。
【図４】図３の他部を示すフローチャートである。
【図５】図４の他部を示すフローチャートである。
【図６】図５の他部を示すフローチャートである。
【図７】図６の他部を示すフローチャートである。
【図８】図７の他部を示すフローチャートである。
【図９】図８の他部を示すフローチャートである。
【図１０】図９の他部であり、位置停止チェックに係るフローチャートである。
【図１１】図１０の他部であり、促進モータの電流制御に係るフローチャートである。
【符号の説明】
１０  シフトフィンガ
１１，１２，１３  シフトブロック
１１Ｆ，１１Ｒ，１２Ｆ，１２Ｒ，１３Ｆ，１３Ｒ，１１Ｘ，１３Ｘ  シフトブロック内壁
１４ａ，１４ｂ，１４ｃ  シフトレール
１８，２０  促進モータ
２８  マイクロコンピュータ
【図１】
0003579837.tif 000002
【図２】
0003579837.tif 000003
【図１１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003579837.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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