(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設機械に備えられるエンジンにより駆動され、タンク内の作動油を吐出する複数の油圧ポンプと、
オペレータにより操作される複数の操作レバーと、
上記複数の油圧ポンプに接続される複数の油圧アクチュエータと、
上記の複数の油圧ポンプからの吐出流量を調整すべく上記の複数の油圧ポンプの傾転角を制御する制御手段とを備え、
該制御手段が、上記の複数の操作レバーからの電気信号に基づいて上記の複数の油圧アクチュエータのうちの２つの油圧アクチュエータを同時に作動させる作業であると判定した場合、該２つの油圧アクチュエータの組み合わせに応じて、該２つの油圧アクチュエータのそれぞれに接続される複数の油圧ポンプに配分されるエンジン出力の配分割合を設定し、該配分割合になるように上記の複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴とする、建設機械の制御装置。
【請求項２】
該複数の油圧ポンプにより吐出される作動油のポンプ吐出圧を検出する圧力センサを備え、
該制御手段が、該圧力センサからの検出信号に応じて設定される上限出力に基づいて上記の複数の油圧ポンプのそれぞれに配分されるエンジン出力を設定し、該配分出力になるように上記の複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
【請求項３】
上記の複数の操作レバーが、該建設機械を旋回させるために操作される旋回用操作レバーと、該建設機械に備えられるスティックを作動させるために操作されるスティック用操作レバーを含み、
該制御手段が、上記の旋回用操作レバー及びスティック用操作レバーからの電気信号に基づいて旋回操作とスティック操作とを伴うエクスカベーション作業であるか否かを判定するエクスカベーション判定手段と、
該油圧ポンプからの吐出流量を調整すべく該油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御手段とを備え、
該ポンプ傾転角制御手段が、該エクスカベーション判定手段によりエクスカベーション作業であると判定された場合に、上記複数の油圧アクチュエータのうちの旋回用油圧アクチュエータ及びスティック駆動用油圧アクチュエータのそれぞれに接続される複数の油圧ポンプに配分されるエンジン出力の配分割合を設定し、該配分割合になるように上記の複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
【請求項４】
該複数の油圧ポンプにより吐出される作動油のポンプ吐出圧を検出する圧力センサを備え、
該ポンプ傾転角制御手段が、該圧力センサからの検出信号に応じて設定される上限出力から該建設機械を旋回させるのに最低限必要な旋回最低要求出力を減算することにより上記の複数の油圧ポンプのそれぞれに配分されるエンジン出力を設定し、該配分出力になるように上記の複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴とする、請求項３記載の建設機械の制御装置。
【請求項５】
上記の複数の操作レバーが、該建設機械に備えられるスティックを作動させるために操作されるスティック用操作レバーと、該建設機械に備えられるバケットを作動させるために操作されるバケット用操作レバーを含み、
該制御手段が、
上記のスティック用操作レバー及びバケット用操作レバーからの電気信号に基づいてスティック操作とバケット操作とを伴うディギング作業であるか否かを判定するディギング判定手段と、
該油圧ポンプからの吐出流量を調整すべく該油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御手段とを備え、
該ポンプ傾転角制御手段が、該ディギング判定手段によりディギング作業であると判定された場合に、上記複数の油圧アクチュエータのうちのスティック駆動用油圧アクチュエータ及びバケット駆動用油圧アクチュエータのそれぞれに接続される複数の油圧ポンプに配分されるエンジン出力の配分割合を設定し、該配分割合になるように上記の複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
【請求項６】
該複数の油圧ポンプにより吐出される作動油のポンプ吐出圧を検出する圧力センサを備え、
該ポンプ傾転角制御手段が、該圧力センサからの検出信号に応じて設定される上限出力から該バケットを作動させるのに最低限必要なバケット最低要求出力を減算することにより上記の複数の油圧ポンプのそれぞれに配分されるエンジン出力を設定し、該配分出力になるように上記の複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴とする、請求項５記載の建設機械の制御装置。
【請求項７】
上記の複数の操作レバーが、該建設機械に備えられるブームを作動させるために操作されるブーム用操作レバーと、該建設機械を旋回させるために操作される旋回用操作レバーとを含み、
該制御手段が、上記のブーム用操作レバー及び旋回用操作レバーからの電気信号に基づいてブーム操作と旋回操作とを伴うリフト／旋回時であるか否かを判定するリフト／旋回判定手段と、
該油圧ポンプからの吐出流量を調整すべく該油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御手段とを備え、
該ポンプ傾転角制御手段が、該リフト／旋回判定手段によりリフト／旋回時であると判定された場合に、上記複数の油圧アクチュエータのうちのブーム駆動用油圧アクチュエータ及び旋回用油圧アクチュエータのそれぞれに接続される複数の油圧ポンプに配分されるエンジン出力の配分割合を設定し、該配分割合になるように上記の複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
【請求項８】
該複数の油圧ポンプにより吐出される作動油のポンプ吐出圧を検出する圧力センサを備え、
該ポンプ傾転角制御手段が、該圧力センサからの検出信号に応じて設定される上限出力から該建設機械を旋回させるのに最低限必要な旋回最低要求出力を減算することにより上記の複数の油圧ポンプのそれぞれに配分されるエンジン出力を設定し、該配分出力になるように上記の複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴とする、請求項７記載の建設機械の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建設機械に備えられる油圧ポンプからの作動油の流量を制御弁により制御して、ブームシリンダ，スティックシリンダ，バケットシリンダ，旋回モータ等の油圧アクチュエータの作動を制御する、建設機械の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、油圧ショベル等の建設機械は、図１２に示すように、上部旋回体１０２と下部走行体１００と作業装置１１８とからなっている。
下部走行体１００は、互いに独立して駆動しうる右トラック１００Ｒ及び左トラック１００Ｌをそなえており、一方、上部旋回体１０２は、下部走行体１００に対して水平面内で旋回可能に設けられている。このため、上部旋回体１０２には旋回モータ（旋回用油圧アクチュエータ）が取り付けられている
また、作業装置１１８は、主にブーム１０３，スティック１０４，バケット１０８等からなっており、ブーム１０３は、上部旋回体１０２に対して回動可能に枢着されている。また、ブーム１０３の先端には、同じく鉛直面内に回動可能にスティック１０４が接続されている。
【０００３】
また、上部旋回体１０２とブーム１０３との間には、ブーム１０３を駆動するためのブーム駆動用油圧シリンダ（ブームシリンダ，ブーム駆動用油圧アクチュエータ）１０５が設けられるとともに、ブーム１０３とスティック１０４との間には、スティック１０４を駆動するためのスティック駆動用油圧シリンダ（スティックシリンダ，スティック駆動用油圧アクチュエータ）１０６が設けられている。また、スティック１０４とバケット１０８との間には、バケット１０８を駆動するためのバケット駆動用油圧シリンダ（バケットシリンダ，バケット駆動用油圧アクチュエータ）１０７が設けられている。
【０００４】
また、上述の各シリンダ１０５〜１０７や旋回モータには、エンジン（主に、ディーゼルエンジン）により駆動される複数（一般に２つ）の油圧ポンプ、ブーム用制御弁，スティック用制御弁，バケット用制御弁，旋回用制御弁等の複数の制御弁を備える油圧回路（図示せず）が接続されており、これらの油圧ポンプから各制御弁を介して所定の油圧の作動油が供給され、このようにして供給された作動油圧に応じて駆動されるようになっている。
【０００５】
このような構成により、ブーム１０３は図中矢印ａ方向及び矢印ｂ方向に、スティック１０４は図中矢印ｃ方向及び矢印ｄ方向に、バケット１０８は図中矢印ｅ方向及び矢印ｆ方向に回動可能に構成されている。
なお、ブーム１０３の図中矢印ａ方向への回動をブームアップといい、図中矢印ｂ方向への回動をブームダウンという。また、スティック１０４の図中矢印ｃ方向への回動をスティックアウトといい、図中矢印ｄ方向への回動をスティックインという。また、バケット１０８の図中矢印ｅ方向への回動をバケットオープンといい、図中矢印ｆ方向への回動をバケットインという。
【０００６】
また、運転操作室１０１には、油圧ショベルの作動（走行，旋回，ブーム回動，スティック回動及びバケット回動）を制御するための操作部材として、左レバー，右レバー，左ペダル及び右ペダル等がそなえられている。
また、運転操作室１０１内には、複数のワークモードスイッチも設けられており、トラックローディングモード（ブーム優先モード），  トレンチングモード（スウィング優先モード），  レベリングモード，  タンピングモード等の各種のモードを運転操作者が作業に応じて最適なものを適宜選択しうるようになっている。なお、このような選択が行われない通常の場合は、建設機械の作業においてはスティック１０４の動作が重要であり、これを最も優先される必要があるため、スティック１０４の作動を優先する回路構成となっている。
【０００７】
そして、例えばオペレータがこれらのレバーやペダル等の操作部材を操作することにより、油圧回路の各制御弁が制御されて、各シリンダ１０５〜１０７や旋回モータが駆動され、これにより、ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８等を回動させ、上部旋回体１０２を旋回させうるようになっている。  また、各制御弁を制御するために、パイロット油圧回路が設けられている。これにより、ブーム１０３やスティック１０４を作動させるには、運転操作室１０１内のブーム操作部材やスティック操作部材を操作して、パイロット油圧をパイロット油路を通じてブーム用制御弁やスティック用制御弁に作用させて、ブーム用制御弁やスティック用制御弁を所要の位置に駆動させる。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５やスティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５，１０６が所要の長さに伸縮駆動されることになる。
【０００８】
また、上部旋回体１０２を作動させるには、運転操作室１０１内の旋回用操作部材を操作して、パイロット油圧をパイロット油路を通じて旋回用制御弁に作用させて、旋回用制御弁を所要の位置に移動させる。これにより、旋回モータへの作動油が給排調整され、この旋回モータが駆動されることになる。
上述のように、油圧ショベルでは、各シリンダ１０５〜１０７を伸縮駆動させて、ブーム１０３，スティック１０４，  バケット１０８等の作業装置１１８を駆動させたり、旋回モータを駆動させて上部旋回体１０２を旋回させることで、壁けずり作業や水平ならし作業等のエクスカベーション，掘削作業等のディギング，積込作業等のリフト／旋回動作等を行なうようになっている。
【０００９】
ここで、エクスカベーション時には、スティックイン操作と旋回操作とが同時に行なわれる。また、ディギング時にはスティックイン操作とバケット操作とが同時に行なわれる。さらに、リフト／旋回時にはブームアップ操作と旋回操作とが同時に行なわれる。
これらの作業時には、複数の油圧ポンプのうちのそれぞれの油圧ポンプから各油圧アクチュエータへ作動油が供給されるようになっている。この場合、これらの油圧ポンプは一つのエンジンにより駆動されるため、エンジンからのエンジン出力は、それぞれの油圧ポンプのエンジンに対するポンプ負荷に応じて使われることになる。なお、エンジン出力とは、エンジンから出力されるエンジンパワー，エンジントルク，エンジン馬力を含むものとする。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の油圧ポンプの制御においては、複数の油圧ポンプを駆動するのに必要なエンジン出力（合計馬力，合計ポンプ馬力）及び複数の油圧ポンプ間のエンジン出力配分（複数の油圧ポンプ間の馬力配分）をいずれも固定値として設定している。
【００１１】
例えば、エンジンの最大馬力が約１４０馬力（約１４０ＰＳ；約１０２．２０ｋＷ）であれば、この１つのエンジンにより駆動される複数の油圧ポンプの合計馬力（合計ポンプ馬力）は約１４０馬力（約１４０ＰＳ；約１０２．２０ｋＷ）に固定的に設定されてしまう。また、複数の油圧ポンプ間の馬力配分も、ほぼ等分に、かつ、固定的に設定されてしまうのが通例である。
【００１２】
このように合計馬力や馬力配分が固定的に設定されてしまうと、作業条件（例えば、負荷圧力の大きさや作動するアクチュエータの組み合わせ）によっては、馬力損失が大きくなって作業に必要な十分な力（パワー）が得られなかったり、十分な作業スピードが得られなかったりして、作業効率が低下することになる。
ここで、固定的に設定されるエンジン馬力（合計馬力，合計ポンプ馬力）と負荷圧力との関係について見てみると、馬力が固定値で一定という条件下では、負荷圧力が低ければ油圧ポンプから吐出される作動油の流量は多くなるが（ポンプ流量＝馬力（一定）／負荷圧力）、油圧ポンプから吐出される作動油の流量が増加すると、配管系の圧損が増加して配管圧損による馬力損失が大きくなるため、エンジン馬力（ポンプ馬力）のうち油圧アクチュエータへ供給可能な有効馬力（有効作動油圧）が減少し、作業に必要な十分な力（パワー）が得られないことになる。
【００１３】
また、この配管圧損による馬力損失分は熱となって作動油の温度を上昇させ、この温度上昇に起因して作動油の粘度が低下して油圧機器の内部リークが増大して、油圧システムの効率（油圧アクチュエータへの作動油供給効率）が悪化し、十分な作業スピードが得られずに作業効率が悪化することになる。
さらに、過度の作動油温の上昇を防止するために、大型のオイルクーラが必要になったり、冷却ファンを設ける場合にはこの冷却ファンを駆動するために余分な馬力が必要になったりもする。
【００１４】
次に、複数の油圧アクチュエータ間における馬力配分（エンジン馬力の馬力配分）の関係について見てみると、複数の操作部材を連動操作して複数の油圧アクチュエータを同時に作動させる場合であっても、優先的にパワフルに作動して欲しい油圧アクチュエータと、補助的に最低限の作動をしてくれればよい油圧アクチュエータとが存在する。
【００１５】
例えば、スティックインとバケットインとを同時に行なうことで掘削作業をする場合には、スティック１０４が優先的にパワフルに作動して欲しい作業機であり、バケット１０８は最低限の作動してくれれば良い作業機である。
ところで、このような作動パターン（例えば、掘削作業のように複数の油圧アクチュエータを同時に作動させる場合）を考慮して、各油圧アクチュエータ毎に対応する油圧ポンプがそれぞれ接続されるように油圧回路が構成されている。
【００１６】
しかし、例えばスティック駆動用油圧シリンダ１０６には油路を介して第２油圧ポンプが接続されており、バケット駆動用油圧シリンダ１０７には第１油圧ポンプが接続されているとしても、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプの双方が１つのエンジンにより駆動され、第１油圧ポンプと第２油圧ポンプとの間の馬力配分が等分とされる場合には、優先的に作動させたいスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ十分な量の作動油が供給されず、また十分な作動油圧も得られないため、スティック１０４をパワフルに作動させることはできず、作業効率（作業サイクルタイム等）も良くない。
【００１７】
ここで、パワフルに作動して欲しい油圧アクチュエータに接続される油圧ポンプ（上述の例においては、スティック駆動用油圧シリンダ１０６へ接続される第２ポンプ）へより多くのエンジン馬力（ポンプ馬力）を配分すれば作業効率を改善させることができると考えられる。
しかし、作業機にかかる負荷圧力に応じて合計馬力を可変に設定する制御と、複数の油圧ポンプ間の馬力配分を可変とする制御との双方を作業の種類にかかわらず一律に実施しようとすると、以下のような不具合が発生する場合がある。
【００１８】
例えば、作業機にかかる負荷圧力に応じて合計馬力を可変に設定する制御を実施する場合に、作業の種類にかかわらず一律に負荷圧力に応じて馬力が小さくなるように設定してしまうと、作業の種類によっては作業効率が低下してしまうことになる。例えば、ブームアップ時に、負荷圧力に応じて合計馬力が小さくなるように設定してしまうと、サイクルタイムが長くなってしまう不具合が発生する。このため、ブームアップ時には、全負荷圧力域でエンジン馬力のフル馬力がそれぞれの油圧ポンプのポンプ馬力として使われるようにする必要がある。
【００１９】
また、複数の油圧ポンプ間の馬力配分を可変に設定する制御を実施する場合に、操作される複数の油圧アクチュエータの組み合わせにかかわらず一律に馬力配分を行なってしまうと、複数の油圧アクチュエータの組み合わせによっては最適な馬力配分が行なわれず、エンジン出力を効率的に利用することができない場合がある。
【００２０】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、エンジン出力の損失を低減させてシステム全体の効率を向上させるとともに、エンジン出力を効率的に利用できるようにして作業効率を向上させた、建設機械の制御装置を提供することを目的とする。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１記載の本発明の建設機械の制御装置は、建設機械に備えられるエンジンにより駆動され、タンク内の作動油を吐出する複数の油圧ポンプと、オペレータにより操作される複数の操作レバーと、上記複数の油圧ポンプに接続される複数の油圧アクチュエータと、上記の複数の油圧ポンプからの吐出流量を調整すべく上記の複数の油圧ポンプの傾転角を制御する制御手段とを備え、該制御手段が、上記の複数の操作レバーからの電気信号に基づいて上記の複数の油圧アクチュエータのうちの２つの油圧アクチュエータを同時に作動させる作業であると判定した場合、該２つの油圧アクチュエータの組み合わせに応じて、該２つの油圧アクチュエータのそれぞれに接続される複数の油圧ポンプに配分されるエンジン出力の配分割合を設定し、該配分割合になるように上記の複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴としている。
【００２２】
請求項２記載の本発明の建設機械の制御装置は、請求項１記載の装置において、複数の油圧ポンプにより吐出される作動油のポンプ吐出圧を検出する圧力センサを備え、制御手段が、圧力センサからの検出信号に応じて設定される上限出力に基づいて複数の油圧ポンプのそれぞれに配分されるエンジン出力を設定し、配分出力になるように複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴としている。
【００２３】
請求項３記載の本発明の建設機械の制御装置は、請求項１記載の装置において、上記の複数の操作レバーが、該建設機械を旋回させるために操作される旋回用操作レバーと、該建設機械に備えられるスティックを作動させるために操作されるスティック用操作レバーを含み、該制御手段が、上記の旋回用操作レバー及びスティック用操作レバーからの電気信号に基づいて旋回操作とスティック操作とを伴うエクスカベーション作業であるか否かを判定するエクスカベーション判定手段と、該油圧ポンプからの吐出流量を調整すべく該油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御手段とを備え、該ポンプ傾転角制御手段が、該エクスカベーション判定手段によりエクスカベーション作業であると判定された場合に、上記複数の油圧アクチュエータのうちの旋回用油圧アクチュエータ及びスティック駆動用油圧アクチュエータのそれぞれに接続される複数の油圧ポンプに配分されるエンジン出力の配分割合を設定し、該配分割合になるように上記の複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴としている。
【００２４】
請求項４記載の本発明の建設機械の制御装置は、請求項３記載の装置において、複数の油圧ポンプにより吐出される作動油のポンプ吐出圧を検出する圧力センサを備え、ポンプ傾転角制御手段が、圧力センサからの検出信号に応じて設定される上限出力から建設機械を旋回させるのに最低限必要な旋回最低要求出力を減算することにより複数の油圧ポンプのそれぞれに配分されるエンジン出力を設定し、配分出力になるように複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴としている。
【００２５】
請求項５記載の本発明の建設機械の制御装置は、請求項１記載の装置において、上記の複数の操作レバーが、該建設機械に備えられるスティックを作動させるために操作されるスティック用操作レバーと、該建設機械に備えられるバケットを作動させるために操作されるバケット用操作レバーを含み、該制御手段が、上記のスティック用操作レバー及びバケット用操作レバーからの電気信号に基づいてスティック操作とバケット操作とを伴うディギング作業であるか否かを判定するディギング判定手段と、該油圧ポンプからの吐出流量を調整すべく該油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御手段とを備え、該ポンプ傾転角制御手段が、該ディギング判定手段によりディギング作業であると判定された場合に、上記複数の油圧アクチュエータのうちのスティック駆動用油圧アクチュエータ及びバケット駆動用油圧アクチュエータのそれぞれに接続される複数の油圧ポンプに配分されるエンジン出力の配分割合を設定し、該配分割合になるように上記の複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴としている。
【００２６】
請求項６記載の本発明の建設機械の制御装置は、請求項５記載の装置において、複数の油圧ポンプにより吐出される作動油のポンプ吐出圧を検出する圧力センサを備え、ポンプ傾転角制御手段が、圧力センサからの検出信号に応じて設定される上限出力からバケットを作動させるのに最低限必要なバケット最低要求出力を減算することにより複数の油圧ポンプのそれぞれに配分されるエンジン出力を設定し、配分出力になるように複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴としている。
【００２７】
請求項７記載の本発明の建設機械の制御装置は、請求項１記載の装置において、上記の複数の操作レバーが、該建設機械に備えられるブームを作動させるために操作されるブーム用操作レバーと、該建設機械を旋回させるために操作される旋回用操作レバーとを含み、
該制御手段が、上記のブーム用操作レバー及び旋回用操作レバーからの電気信号に基づいてブーム操作と旋回操作とを伴うリフト／旋回時であるか否かを判定するリフト／旋回判定手段と、該油圧ポンプからの吐出流量を調整すべく該油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御手段とを備え、該ポンプ傾転角制御手段が、該リフト／旋回判定手段によりリフト／旋回時であると判定された場合に、上記複数の油圧アクチュエータのうちのブーム駆動用油圧アクチュエータ及び旋回用油圧アクチュエータのそれぞれに接続される複数の油圧ポンプに配分されるエンジン出力の配分割合を設定し、該配分割合になるように上記の複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴としている。
【００２８】
請求項８記載の本発明の建設機械の制御装置は、請求項７記載の装置において、複数の油圧ポンプにより吐出される作動油のポンプ吐出圧を検出する圧力センサを備え、ポンプ傾転角制御手段が、圧力センサからの検出信号に応じて設定される上限出力から建設機械を旋回させるのに最低限必要な旋回最低要求出力を減算することにより複数の油圧ポンプのそれぞれに配分されるエンジン出力を設定し、配分出力になるように複数の油圧ポンプのそれぞれの傾転角を制御することを特徴としている。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
まず、本実施形態にかかる建設機械について説明する。
本建設機械は、従来技術（図１２参照）で既に説明したように、油圧ショベル等の建設機械（作業機械）であって、上部旋回体１０２と下部走行体１００と作業装置１１８とからなっている。
【００３０】
下部走行体１００は、互いに独立して駆動しうる右トラック１００Ｒ及び左トラック１００Ｌをそなえており、一方、上部旋回体１０２は、下部走行体１００に対して水平面内で旋回可能に設けられている。
また、作業装置１１８は、主にブーム１０３，スティック１０４，バケット１０８等からなっており、ブーム１０３は、上部旋回体１０２に対して回動可能に枢着されている。また、ブーム１０３の先端には、同じく鉛直面内に回動可能にスティック１０４が接続されている。
【００３１】
また、上部旋回体１０２とブーム１０３との間には、ブーム１０３を駆動するためのブーム駆動用油圧シリンダ（ブームシリンダ，ブーム駆動用油圧アクチュエータ）１０５が設けられるとともに、ブーム１０３とスティック１０４との間には、スティック１０４を駆動するためのスティック駆動用油圧シリンダ（スティックシリンダ，スティック駆動用油圧アクチュエータ）１０６が設けられている。また、スティック１０４とバケット１０８との間には、バケット１０８を駆動するためのバケット駆動用油圧シリンダ（バケットシリンダ，バケット駆動用油圧アクチュエータ）１０７が設けられている。
【００３２】
そして、このような構成により、ブーム１０３は図中ａ方向及びｂ方向に、スティック１０４は図中ｃ方向及びｄ方向に、バケット１０８は図中ｅ方向及びｆ方向に回動可能に構成されている。
ここで、図２はこのような油圧ショベルの油圧回路の要部を模式的に示す図である。
【００３３】
図２に示すように、上述の左トラック１００Ｌ及び右トラック１００Ｒには、それぞれ独立した動力源としての走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒが設けられ、また、上部旋回体１０２には、下部走行体１００に対して上部旋回体１０２を旋回駆動させるための旋回モータ１１０が設けられている。
これらの走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒや旋回モータ１１０は、油圧により作動する油圧モータとして構成されており、後述するようにエンジン（主に、ディーゼルエンジン）５０により駆動される複数（ここでは２つ）の油圧ポンプ５１，５２からの作動油が油圧回路５３を介して所定圧力とされて供給され、このようにして供給される作動油圧に応じて各油圧モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ，１１０が駆動されるようになっている。
【００３４】
ここで、油圧ポンプ５１，５２は、リザーバタンク７０内の作動油を所定油圧として吐出するもので、ここでは、斜板回転式ピストンポンプ（ピストン型可変容量ポンプ，可変吐出量形ピストンポンプ）として構成されている。これらの油圧ポンプ５１，５２は、油圧ポンプ内に設けられたピストン（図示略）のストローク量を変更することでポンプ吐出流量を調整しうるようになっている。
【００３５】
つまり、これらの油圧ポンプ５１，５２では、上記ピストンの一端が斜板（クリーププレート：図示略）に当接するように構成されており、この斜板の傾き（傾転角）を後述するコントローラ１からの作動信号に基づいて変更することでピストンのストローク量を変更してポンプ吐出流量を調整しうるようになっている。
【００３６】
このようにコントローラ１からの作動信号に基づいて斜板の傾きを変更しうるようになっており、油圧回路を構成する油路内の作動油の圧力のほかに、オペレータによる各操作部材５４の操作量をも加味することができるため、従来のように油路内の作動油の圧力を導いて斜板の傾きを変更するものに比べ、オペレータの運転フィーリングを向上させることができることになる。
【００３７】
また、エンジン５０は、オペレータがエンジン回転数設定ダイヤルを切り替えることでエンジン回転数を設定できるようになっており、ここでは、最大エンジン回転数（例えば約２０００ｒｐｍ）と最小エンジン回転数（例えば約１０００ｒｐｍ）との間で複数段階に切り換えられるようになっている。なお、エンジン回転数はこのように段階的に切り換えるものに限られず、滑らかに変更しうるものであっても良い。
【００３８】
また、各シリンダ１０５〜１０７についても、これらの走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒや旋回モータ１１０と同様に、エンジン５０により駆動される複数（ここでは２つ）の油圧ポンプ５１，５２から供給される作動油の油圧により駆動されるようになっている。なお、エンジン５０の全馬力はこれらの油圧ポンプ５１，５２及び後述するパイロットポンプ８３を駆動するために消費される。
【００３９】
また、運転操作室１０１には、油圧ショベルの作動（走行，旋回，ブーム回動，スティック回動及びバケット回動）を制御するために左レバー，右レバー，左ペダル及び右ペダル等の複数の操作部材５４が備えられている。これらの操作部材５４は電気式操作部材（例えば電気式操作レバー）として構成され、その操作量に応じた電気信号を後述するコントローラ（制御手段）１へ出力するようになっている。
【００４０】
さらに、運転操作室１０１内には、複数のワークモードスイッチも設けられており、ブーム優先モード，  スウィング優先モード，  レベリングモード，  タンピングモード等の各種のモードを運転操作者が作業に応じて最適なものを適宜選択しうるようになっている。なお、このような選択が行われない通常の場合は、建設機械の作業においてはスティック１０４の動作が重要であり、これを最も優先される必要があるため、スティック優先モードとなっている。
【００４１】
そして、例えばオペレータがこれらの操作部材５４を操作することにより、油圧回路５３に介装される各制御弁５７〜６０，６２〜６５が制御されて、各シリンダ１０５〜１０７や油圧モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ，１１０が駆動される。これにより、上部旋回体１０２を旋回させたり、ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８等を回動させたり、油圧ショベルを走行させることができるのである。
【００４２】
なお、ブーム１０３を回動させる場合に操作するものをブーム用操作部材５４ａ、スティック１０４を回動させる場合に操作するものをスティック用操作部材５４ｂ、バケット１０８を回動させる場合に操作するものをバケット用操作部材５４ｃ、上部旋回体１０２を旋回させる場合に操作するものを旋回用操作部材５４ｄという。
【００４３】
次に、これらの各シリンダ等を制御するための油圧回路５３について説明する。
油圧回路５３は、図２に示すように、第１回路部５５と、第２回路部５６とを備える。
このうち、第１回路部５５は、第１油圧ポンプ５１に接続される油路６１と、油路６１に介装される右走行モータ用制御弁５７，バケット用制御弁５８，第１ブーム用制御弁５９，第２スティック用制御弁６０等の制御弁とを備えて構成される。
【００４４】
そして、第１油圧ポンプ５１からの作動油が、油路６１，右走行モータ用制御弁５７を介して右走行モータ１０９Ｒへ供給され、右走行モータ１０９Ｒを駆動するようになっている。また、第１油圧ポンプ５１からの作動油は、油路６１，バケット用制御弁５８を介してバケット駆動用油圧シリンダ１０７へ供給されるとともに、油路６１，第１ブーム用制御弁５９を介してブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給され、さらに油路６１，第２スティック用制御弁６０を介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給され、これにより、各シリンダ１０５，１０６，１０７が駆動されるようになっている。
【００４５】
また、第１回路部５５の油路６１の下流側には絞り８１が備えられており、この絞り８１を通じて第１油圧ポンプ５１からの作動油をリザーバタンク７０へ戻すようになっている。
第２回路部５６は、第２油圧ポンプ５２に接続される油路６６と、油路６６に介装される左走行モータ用制御弁６２，旋回モータ用制御弁６３，第１スティック用制御弁６４，第２ブーム用制御弁６５等の制御弁と、絞り８２とを備えて構成される。
【００４６】
そして、第２油圧ポンプ５２からの作動油が、油路６６，左走行モータ用制御弁６２を介して左走行モータ１０９Ｌへ供給され、これにより、左走行モータ１０９Ｌが駆動されるようになっている。また、第２油圧ポンプ５２からの作動油は、油路６６，旋回モータ用制御弁６３を介して旋回モータ１１０へ供給され、これにより、旋回モータ１１０が駆動されるようになっている。さらに、第２油圧ポンプ５２からの作動油は、油路６６，第１スティック用制御弁６４を介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給されるとともに、油路６６，第２ブーム用制御弁６５を介してブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給され、これにより、各シリンダ１０５，１０６が駆動されるようになっている。
【００４７】
また、第２回路部５６の油路６６の下流側には絞り８２が備えられており、この絞り８２を通じて第２油圧ポンプ５２からの作動油をリザーバタンク７０へ戻すようになっている。
なお、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図示しないコントロールユニット内に収納されている。
【００４８】
このように、本実施形態では、建設機械の作業において重要なスティック１０４に他の作業機１１８との同時操作時においても十分な作動油が供給されるように、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油に加え、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油もスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給されるようになっている。
【００４９】
このため、第２回路部５６の油路６６に第１スティック用制御弁６４が介装され、第１回路部５５の油路６１に第２スティック用制御弁６０が介装されている。そして、第１スティック用制御弁６４を比例制御弁６４ａ，６４ｂにより制御するとともに、第２スティック用制御弁６０を比例制御弁６０ａ，６０ｂにより制御することにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の給排を行なえるようになっている。
【００５０】
同様に、他の作業機１１８との同時操作時においてもブーム１０３に十分な作動油が供給されるように、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油に加え、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油もブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給されるようになっている。
このため、第１回路部５５の油路６１に第１ブーム用制御弁５９が介装され、第２回路部５６の油路６６に第２ブーム用制御弁６５が介装されている。そして、第１ブーム用制御弁５９を比例制御弁５９ａ，５９ｂにより制御するとともに、第２ブーム用制御弁６５を比例制御弁６５ａ，６５ｂにより制御することにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なえるようになっている。
【００５１】
また、本実施形態では、スティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の給排を行なう油路６７，６８にはスティック用再生弁７６が介装されており、作動油排出側油路から作動油供給側油路へ所定量の作動油を再生できるようになっている。
同様に、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なう油路７８，７９にもブーム用再生弁７７が介装されており、作動油排出側油路から作動油供給側油路へ所定量の作動油を再生できるようになっている。
【００５２】
ここで、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図３に示すように、スプール弁として構成され、いずれも複数（ここでは５つ）の絞りを備えて構成される。  つまり、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図３に示すように、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とスティック駆動用油圧シリンダ１０６とを連通する油路（作動油供給通路，Ｐ−Ｃ通路）６１ａ，６６ａに介装されるＰ−Ｃ絞り８と、スティック駆動用油圧シリンダ１０６とリザーバタンク７０とを連通する油路（作動油排出通路，Ｃ−Ｔ通路）６６ｂ，６９に介装されるＣ−Ｔ絞り９と、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とリザーバタンク７０とを連通する油路（バイパス通路）６１ｂ，６６ｃに介装されるバイパス通路絞り１０とを備えて構成される。
【００５３】
なお、図３ではスティック用制御弁６０，６４はスティック下げ位置になっているが、スティック用制御弁６０，６４を、図３中、上方向へ移動させて、スティック用制御弁６０，６４のバイパス通路絞り１０をバイパス通路６１ｂ，６６ｃに介装させることで、スティック用制御弁６０，６４を中立位置とすることができ、また、スティック用制御弁６０，６４を、図３中、最も上方向へ移動させて、スティック用制御弁６０，６４のＰ−Ｃ絞り８をＰ−Ｃ通路６１ａ，６６ａに介装させるとともに、スティック用制御弁６０，６４のＣ−Ｔ絞り９をＣ−Ｔ通路６６ｂ，６９に介装させることで、スティック用制御弁６０，６４をスティック上げ位置にすることができる。
【００５４】
なお、絞り８，９，１０の径の設定においては、ブーム１０３やスティック１０４等の作業装置１１８の連動性を確保すべく、各操作部材５４がフル操作されている場合に全ての作業装置１１８が動くように考慮される。
そして、Ｐ−Ｃ絞り８によって、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とスティック駆動用油圧シリンダ１０６とを連通する油路６１ａ，６６ａの開口面積（作動油供給通路の開口面積，Ｐ−Ｃ開口面積）が調整される。
【００５５】
Ｃ−Ｔ絞り９によって、スティック駆動用油圧シリンダ１０６とリザーバタンク７０とを連通する油路６６ｂ，６９の開口面積（作動油排出通路の開口面積，Ｃ−Ｔ開口面積）が調整される。
バイパス通路絞り１０によって、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とリザーバタンク７０とを連通する油路６１ｂ，６６ｃの開口面積（バイパス通路の開口面積）が調整される。
【００５６】
ところで、本実施形態では、図２に示すように、各制御弁５７〜６０，６２〜６５を制御するために、パイロットポンプ８３と、比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂとを備えるパイロット油圧回路が設けられている。なお、図２では、パイロット油圧回路に備えられるパイロットポンプ８３及び比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂのみを図示し、パイロット油路を省略してパイロット油圧を符号Ｐで示している。
【００５７】
ここで、比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂは、電磁弁であって、後述するコントローラ１からの作動信号により作動されるようになっている。これにより、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧をコントローラ１からの作動信号に基づいて所定圧として各制御弁５７〜６０，６２〜６５に作用させるようになっている。
【００５８】
このような構成により、例えば上部旋回体１０２を旋回させるには、運転操作室１０１内の旋回用操作部材５４ｄを操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、旋回モータ用制御弁６３に作用させて、旋回モータ用制御弁６３を所要の位置に移動させる。これにより、旋回モータ１１０への作動油が給排調整され、これにより、旋回モータ１１０が作動される。
【００５９】
例えば、上部旋回体１０２を右旋回させるには、旋回モータ１１０を右回りに回動させれば良い。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を旋回モータ用制御弁６３に作用させる。これにより、旋回モータ用制御弁６３が右旋回位置となって、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油が油路６６ａ，９６を経て、旋回モータ１１０の右側油室へ供給される一方、旋回モータ１１０の左側油室内の作動油が、油路９７，６６ｂを経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、旋回モータ１１０が右回りに回動され、上部旋回体１０２が右旋回する。
【００６０】
逆に、上部旋回体１０２を左旋回させるには、旋回モータ１１０を左回りに回動させれば良い。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を旋回モータ用制御弁６３に作用させる。これにより、旋回モータ用制御弁６３が左旋回位置となって、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油が油路６６ａ，９７を経て、旋回モータ１１０の左側油室へ供給される一方、旋回モータ１１０の右側油室内の作動油が、油路９６，６６ｂを経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、旋回モータ１１０が左回りに回動され、上部旋回体１０２が左旋回する。
【００６１】
さらに、上部旋回体１０２の現状態を保持するには、パイロット油圧を旋回モータ用制御弁６３に適宜作用させて、旋回モータ用制御弁６３のスプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、旋回モータ１１０の各油室における作動油の給排が停止され、上部旋回体１０２が現位置に保持される。
【００６２】
また、例えばブーム１０３を作動させるには、運転操作室１０１内のブーム用操作部材５４ａを操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、ブーム用制御弁５９，６５に作用させて、ブーム用制御弁５９，６５を所要の位置に移動させる。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５が所要の長さに伸縮駆動され、これにより、ブーム１０３が作動される。
【００６３】
例えば、ブーム１０３を下側へ回動させる（ブームダウン）には、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を収縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９に作用させる。これにより、第１ブーム用制御弁５９のスプール位置がブーム下側回動位置（ブームダウン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９５，７９を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給され、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室内の作動油が、油路７８，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が収縮しながら、ブーム１０３を図１２中、矢印ｂで示すように下側へ回動させる。
【００６４】
逆に、ブーム１０３を上側へ回動させる（ブームアップ）には、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９，  第２ブーム用制御弁６５に作用させる。これにより、第１ブーム用制御弁５９，  第２ブーム用制御弁６５のスプール位置がブーム上側回動位置（ブームアップ位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９５，７８を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給され、さらに、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油が油路６６ａ  ，９０，  ７８を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室内の作動油が、油路７９，９１，  ６６ｂ又は、油路７９，  ６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が伸長しながら、ブーム１０３を図１２中、矢印ａで示すように上側へ回動させる。
【００６５】
さらに、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の現状態を保持するには、パイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９，  第２ブーム用制御弁６５に適宜作用させて、第１ブーム用制御弁５９，  第２ブーム用制御弁６５の各スプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の各油室における作動油の給排が停止され、ブーム１０３が現位置に保持される。
【００６６】
また、例えばスティック１０４を作動させるには、運転操作室１０１内の操作部材５４を操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、スティック用制御弁６０，６４に作用させて、スティック用制御弁６０，６４を所要の位置に駆動させるようにする。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５，１０６が所要の長さに伸縮駆動され、これにより、スティック１０４が作動される。
【００６７】
例えば、スティック１０４を内側へ回動させる（スティックイン）には、スティック駆動用油圧シリンダ１０６を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第２スティック用制御弁６０に作用させる。これにより、第２スティック用制御弁６０のスプール位置がスティック内側回動位置（スティックイン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路６１，６７を経て、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の一室へ供給される。この一方で、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の他室内の作動油が、油路６８，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６が伸長しながら、スティック１０４を図１２中、矢印ｄで示すように内側へ回動させる。
【００６８】
逆に、スティック１０４を外側へ回動させる（スティックアウト）には、スティック駆動用油圧シリンダ１０６を収縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第２スティック用制御弁６０に作用させる。これにより、第２スティック用制御弁６０のスプール位置がスティック外側回動位置（スティックアウト位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路６１，６８を経て、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の他室へ供給される。この一方で、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の一室内の作動油が、油路６７，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６が収縮しながら、スティック１０４を図１２中、矢印ｃで示すように外側へ回動させる。
【００６９】
さらに、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の現状態を保持するには、パイロット油圧を第２スティック用制御弁６０に適宜作用させて、第２スティック用制御弁６０の各スプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の各油室における作動油の給排が停止され、スティック１０４が現位置に保持される。
【００７０】
また、例えばバケット１０８を作動させるには、運転操作室１０１内のバケット用操作部材５４ｃを操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、バケット用制御弁５８に作用させて、バケット用制御弁５８を所要の位置に移動させる。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０７が所要の長さに伸縮駆動され、これにより、バケット１０８が作動される。
【００７１】
例えば、バケット１０８を内側へ回動させる（バケットイン）には、バケット駆動用油圧シリンダ１０７を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をバケット用制御弁５８に作用させる。これにより、バケット用制御弁５８のスプール位置がバケット内側回動位置（バケットイン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路６１，９２を経て、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の一室へ供給される。この一方で、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の他室内の作動油が、油路９３，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７が伸長しながら、バケット１０８を図１２中、矢印ｆで示すように内側へ回動させる。
【００７２】
逆に、バケット１０８を外側へ回動させる（バケットオープン）には、バケット駆動用油圧シリンダ１０７を収縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をバケット用制御弁５８に作用させる。これにより、バケット用制御弁５８のスプール位置がバケット外側回動位置（バケットオープン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９４，９３を経て、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の他室へ供給される。この一方で、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の一室内の作動油が、油路９２，  ６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７が収縮しながら、バケット１０８を図１２中、矢印ｅで示すように外側へ回動させる。
【００７３】
さらに、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の現状態を保持するには、パイロット油圧をバケット用制御弁５８に適宜作用させて、バケット用制御弁５８のスプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、バケット駆動用油圧シリンダ１０７の油室における作動油の給排が停止され、バケット１０８が現位置に保持される。
【００７４】
ところで、このように構成される建設機械には、種々のセンサが取り付けられており、各センサからの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
例えば、油圧ポンプ５１，５２を駆動するエンジン５０にはエンジン回転数センサ７１が取り付けられており、エンジン回転数センサ７１からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。そして、コントローラ１は、実際のエンジン回転数がオペレータによりエンジン回転数設定ダイヤルで設定された目標エンジン回転数になるようにフィードバック制御するようになっている。
【００７５】
また、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１及び第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２の吐出側には、ポンプ吐出圧を検出すべくそれぞれ圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｐ１）７２，圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｐ２）７３が備えられており、これらの圧力センサ７２，７３からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
【００７６】
また、第１回路部５５の油路６１の各制御弁５７〜６０及び第２回路部５６の油路６６の各制御弁６２〜６５の下流側には、それぞれ圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｎ１）７４，圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｎ２）７５が備えられており、これらの圧力センサ７４，７５からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
【００７７】
また、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なう油路、即ち、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５のロッド側圧力（負荷圧力）には、圧力センサ（Ｐ／Ｓ−ＢＭｄ）８０が設けられており、この圧力センサ８０からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
そして、本実施形態では、上述のように構成される建設機械を制御すべく、コントローラ１が備えられている。
【００７８】
コントローラ１は、上述の各センサ７１〜７５，８０からの検出信号や操作部材５４からの電気信号に基づいて、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２，各再生弁７６，７７，各制御弁５７〜６０，６２〜６５へ作動信号を出力することにより、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２の傾転角制御，各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御，各再生弁７６，７７の位置制御等を行なうようになっている。
【００７９】
このうち、コントローラ１による第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２の傾転角制御は、第１回路部５５のバイパス通路６１ｂの下流側及び第２回路部５６のバイパス通路６６ｃの下流側に設けられたそれぞれの圧力センサ７４，７５からの検出信号に基づいてネガティブフローコントロールにより行なわれるようになっている。なお、圧力センサ７４，７５により検出される圧力に基づいてネガティブフローコントロールが行なわれるため、圧力センサ７４，７５により検出される圧力をネガコン圧ともいう。
【００８０】
ここで、ネガティブフローコントロール（電子式ネガティブフローコントローシステム）とは、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側の圧力が上がったらポンプ吐出流量を減らすようなネガティブな特性のポンプ流量制御をいう。
ここで、ポンプの制御は、各操作部材５４の操作量、即ちネガコン圧に応じてポンプ吐出流量が制御される流量制御と、アクチュエータにかかる負荷圧力、即ちポンプ吐出圧力に応じてポンプ吐出流量が制御される馬力制御とに分けられる。
【００８１】
このうち、流量制御は、許容馬力内でアクチュエータ（各シリンダ）のスピードを制御しうるものである。つまり、ポンプ吐出流量を各操作部材５４の操作量、即ちネガコン圧に応じて制御でき、これにより、アクチュエータのスピードを制御できるものである。
ところで、各操作部材５４がフル操作され、ポンプ吐出流量が最大となり、アクチュエータのスピードが最大となる場合、ポンプ吐出流量（即ち、アクチュエータのスピード）は、次式により決定される。
【００８２】
ポンプ吐出流量Ｑ＝許容馬力Ｗ／ポンプ吐出圧力Ｐ
この状態で、アクチュエータにかかる負荷圧力が変動するとポンプ吐出圧力Ｐも変動し、上式より、ポンプ吐出流量Ｑも変動することになるため、これにより、アクチュエータのスピードも変動することになる。
このように、ポンプ吐出流量Ｑが、各操作部材５４の操作量に応じて制御されるのではなく、アクチュエータにかかる負荷圧力、即ちポンプ吐出圧力Ｐに応じて制御され、ポンプ吐出流量Ｑの多少は第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジン５０の許容馬力Ｗに依存するような状態における制御を馬力制御という。
【００８３】
このような馬力制御が行なわれる場合には、オペレータが各操作部材５４をフル操作し、アクチュエータの最大スピードを要求しても、実際のアクチュエータのスピードは負荷圧力の大きさによって決まることになる。この場合、エンジン５０の馬力は許容最大値となる。
また、例えば複数のアクチュエータを同時操作するような場合、各々の操作部材５４がフル操作されていない状態であっても、それぞれのアクチュエータへ作動油が供給されてネガコン圧が低下し、要求流量が許容馬力によって決定される許容流量を超えているときは馬力制御における許容流量になるようにポンプ傾転角制御が行なわれる。
【００８４】
ところで、操作部材５４が中立位置の場合、即ちオペレータが操作部材５４を操作していない場合は、作業装置１１８は何ら仕事せず、アクチュエータを駆動させる必要がないため、油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量は望ましくはゼロにしたい。
このため、本実施形態では、各制御弁５７〜６０，６２〜６５はオープンセンタ（スプール中立位置でバイパス通路６１ｂ，６６ｃがオープンになるように配設すること）にして、操作部材５４が中立位置の場合は、油圧ポンプ５１，５２から供給される作動油はバイパス通路６１ｂ，６６ｃを通じてリザーバタンク７０へ戻るようになっている。
【００８５】
これにより、操作部材５４が中立位置の場合は、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側に介装された絞り８１，８２の直上流側の圧力が大きくなり、ネガティブフローコントロールによって、可変容量油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量が減少するように制御されるようになっている。
一方、操作部材５４が操作された場合には、その操作量に応じた量の作動油が各アクチュエータ（シリンダ等）へ供給され、残りの作動油がバイパス通路６１ｂ，６６ｃを通じてリザーバタンク７０へ戻るようになっている。
【００８６】
また、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側には、上述したように絞り（オリフィス）８１，８２が設けられている。そして、これらの絞り８１，８２の直上流側のバイパス通路６１ｂ，６６ｃに圧力センサ７４，７５が介装され、これらの圧力センサ７４，７５により検出される絞り８１，８２の直上流側の圧力に基づいて油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御が行なわれるようになっている。
【００８７】
そして、オペレータが操作部材５４を操作すると、操作部材５４の操作量に応じて制御弁５７〜６０，６２〜６５が移動してバイパス通路６１ｂ，６６ｃが絞られ、バイパス通路６１ｂ，６６ｃを流れる作動油の流量が減少するが、絞り８１，８２の径は一定であるため、流量が減った分だけ絞り８１，８２の直上流側の圧力、即ち圧力センサ７４，７５により検出される圧力が低下し、この低下した圧力に応じてポンプ吐出流量が多くなるように可変容量油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御が行なわれることになる。
【００８８】
これは、オペレータの要求、即ちオペレータによる操作部材５４の操作量に応じてポンプ吐出流量が多くなるように制御されることを意味し、これはオペレータが操作部材５４を操作することで油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量を制御してアクチュエータ（各シリンダ）のスピードを制御できることを意味する。
【００８９】
ところで、本実施形態では、コントローラ１による各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御として、オペレータによる操作部材５４の操作に応じた各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御に加え、エンジン回転数に応じた各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御も行なわれるようになっている。
つまり、コントローラ１は、操作部材５４からの電気信号に基づいて、各制御弁５７〜６０，６２〜６５へ作用させるパイロット油圧を調整する比例減圧弁（パイロット圧力制御弁）５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂの作動を制御すべく作動信号を出力するようになっている。
【００９０】
さらに、コントローラ１は、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジン５０に付設されたエンジン回転数センサ７１からの検出信号に基づいて、各制御弁５７〜６０，６２〜６５へ作用させるパイロット油圧を調整する比例減圧弁（パイロット圧力制御弁）５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂの作動を制御すべく作動信号を出力するようになっている。
【００９１】
そして、このような作動信号に基づいて比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂが作動され、これにより、パイロットポンプ８３から供給されるパイロット油圧の圧力が調整されて各制御弁５７〜６０，６２〜６５のスプールストローク量（スプール移動量）が調整されるようになっている。
【００９２】
本実施形態にかかる建設機械の制御装置は、上述のように構成され、コントローラ１による各種の制御が行なわれ、さらに、本実施形態では、通常のネガティブフローコントロールにおけるポンプ流量制御（油圧ポンプの基本傾転角制御）に加え、エンジンからのエンジン出力を複数の油圧ポンプ５１，５２のそれぞれに最適配分しうるように複数の操作部材５４からの電気信号に基づいて複数の油圧ポンプ５１，５２のそれぞれのポンプ馬力制御（ポンプ傾転角制御）を行なうようになっている。なお、エンジン出力とは、エンジンから出力されるエンジンパワー，エンジントルク，エンジン馬力を含むものとする。
【００９３】
ところで、例えばエンジン馬力（ポンプ馬力）が固定値で一定という条件下では、図４中、実線Ａで示すように、作業機にかかる負荷圧力が低ければ油圧ポンプから吐出される作動油の流量は多くなるが（ポンプ流量＝馬力（一定）／負荷圧力）、油圧ポンプから吐出される作動油の流量が増加すると、図４中、斜線部領域として示すように、配管系の圧損が増加して配管圧損による馬力損失が大きくなるため、エンジン馬力（ポンプ馬力）のうち油圧アクチュエータへ供給可能な有効馬力（有効作動油圧，図４中、矢印Ｃで示す）が減少して、図４中、実線Ａは実線Ｂで示すようになり、作業に必要な十分な作動油の流量が得られず、十分な出力（パワー）も得られないことになる。
【００９４】
また、この配管圧損による馬力損失分は熱となって作動油の温度を上昇させ、この温度上昇に起因して作動油の粘度が低下して油圧機器の内部リークが増大して、油圧システムの効率（油圧アクチュエータへの作動油供給効率）が悪化し、十分な作業スピードが得られずに作業効率が悪化することになる。
一方、負荷圧力が高く、この結果、ポンプ流量が少ない領域においては、配管圧損による馬力損失が減少するため、エンジン馬力（ポンプ馬力）のうち油圧アクチュエータへ供給可能な有効馬力が増加する。
【００９５】
このため、本実施形態では、油圧システム全体の効率を考慮して、負荷圧力に連動して、配管圧損による馬力損失が大きい低負荷圧力／大流量領域ではエンジン馬力（ポンプ馬力）が小さくなるように設定し、配管圧損による馬力損失が小さい高負荷圧力／小流量領域ではエンジン馬力（ポンプ馬力）が大きくなるように設定している。
【００９６】
なお、ポンプ馬力を小さく設定すると、油圧アクチュエータへ供給可能な有効馬力もこれに比例して小さくなるが、この場合には配管圧損による馬力損失分が熱として作動油の温度を上昇させるように作用することで油圧機器の内部リークが増すという二次的不具合が少なくなるため、これとのバランス評価において、システム全体の効率は改善できる。
【００９７】
また、例えば、作業機にかかる負荷圧力に応じてエンジン馬力（ポンプ馬力）を可変に設定する制御を実施する場合に、作業の種類にかかわらず一律に負荷圧力に応じてエンジン馬力（ポンプ馬力）が小さくなるように設定してしまうと、作業の種類によっては作業効率が低下してしまうことになる。例えば、ブームアップ時に、作業機にかかる負荷圧力に応じてエンジン馬力（ポンプ馬力）が小さくなるように設定してしまうと、サイクルタイムが長くなってしまう不具合が発生する。このため、ブームアップ時には、全負荷圧力域でエンジン馬力のフル馬力がそれぞれの油圧ポンプのポンプ馬力として使われるようにする必要がある。
【００９８】
また、複数の油圧ポンプ間の馬力配分（エンジン馬力の馬力配分）を可変に設定する制御を実施する場合に、操作される複数の油圧アクチュエータの組み合わせにかかわらず一律に馬力配分を行なってしまうと、複数の油圧アクチュエータの組み合わせによっては必ずしも最適な馬力配分が行なわれているとはいえず、エンジン出力を効率的に利用することができない場合がある。このような場合には、複数の油圧ポンプ間の馬力配分の配分率を変更できるようにすれば良い。
【００９９】
このため、本実施形態では、各操作部材５４からの操作信号（電気信号）に基づいて、作業の種類に応じて、それぞれの制御を使い分けるようにしている。
次に、本実施形態にかかる建設機械の制御装置において特徴となるエンジン出力を複数の油圧ポンプ５１，５２のそれぞれに配分して行なわれるポンプ傾転角制御（馬力制御）について説明する。
【０１００】
ここで、図１は本実施形態にかかる建設機械の制御装置によるポンプ傾転角制御を説明するための制御ブロック図である。
本実施形態では、図１に示すように、コントローラ１は、ローパワー／ハイパワー判定手段２，ディギング判定手段３，エクスカベーション判定手段４，リフト／旋回判定手段５，ポンプ傾転角制御手段６とを備えて構成される。
【０１０１】
このうち、ローパワー／ハイパワー判定手段２は、作業装置１１８にかかる作業負荷に応じてローパワーとすべきか、ハイパワーとすべきかを判定し、この判定結果を後述するポンプ傾転角制御手段６のディギング制御部６Ｂ及びエクスカベーション制御部６Ｃへ出力するものである。これにより、作業負荷に応じて自動的にローパワーとすべきか、ハイパワーとすべきかを判定できることになる。このため、ローパワー／ハイパワー判定手段２には、圧力センサ７２，７３により検出されたポンプ吐出圧に相当する電気信号が入力されるようになっている。
【０１０２】
なお、ローパワー／ハイパワー判定手段２による判定結果をリフト／旋回判定手段５へ出力しないのは、リフト／旋回作業時はブームアップ作業を伴うものであり、ブームアップ作業の場合には常にハイパワーを必要とするからである。  具体的には、ローパワー／ハイパワー判定手段２は、圧力センサ７２，７３により検出されるポンプ吐出圧のうちのいずれか一方のポンプ吐出圧が所定圧（例えば２００ｋｇｆ／ｃｍ２；約１９．６ＭＰａ）以上であるか否かを判定し、ポンプ吐出圧が所定圧（例えば２００ｋｇｆ／ｃｍ２；約１９．６ＭＰａ）以上である場合はハイパワーとすべきと判定する一方、ポンプ吐出圧が所定圧（例えば約２００ｋｇｆ／ｃｍ２；約１９．６ＭＰａ）以上でない場合はローパワーとすべきと判定するようになっている。
【０１０３】
ここでは、ブーム１０３等の作業装置１１８にかかる作業負荷に応じてポンプ吐出圧が変わるので、ポンプ吐出圧が所定圧（例えば約２００ｋｇｆ／ｃｍ２；約１９．６ＭＰａ）以上であるか否かを判定することで、ブーム１０３等の作業装置１１８にかかる作業負荷が大きいか（又は小さいか）を判定するようになっている。
【０１０４】
なお、ここでは、ポンプ吐出圧が所定圧（例えば２００ｋｇｆ／ｃｍ２；約１９．６ＭＰａ）以上であるか否かにより、エンジン５０をローパワーとハイパワーとのうちのいずれにすべきかを判定しているが、しきい値として複数の所定圧を設定し、ポンプ吐出圧が複数の所定圧のうちのいずれかの所定圧以上であるか否かを判定して、複数段階でエンジン出力を制御できるようにしても良い。また、圧力センサ７２，７３により検出されるポンプ吐出圧のいずれもが所定圧（例えば２００ｋｇｆ／ｃｍ２；約１９．６ＭＰａ）以上であるか否かを判定するものとして構成しても良し、圧力センサ７２，７３により検出されるポンプ吐出圧の平均値が所定圧（例えば２００ｋｇｆ／ｃｍ２；約１９．６ＭＰａ）以上であるか否かを判定するものとして構成しても良い。また、所定圧はオペレータのフィーリング（作動スピード）を考慮してパワーアップさせる必要があるか否かに基づいてどの程度の大きさの圧力とするかが決定される。  ディギング判定手段３は、スティック用操作部材５４ｂ及びバケット用操作部材５４ｃからの電気信号に基づいてディギング作業であるか否かを判定し、この判定の結果を後述するポンプ傾転角制御手段６のディギング制御部６Ｂへ出力するものである。
【０１０５】
このディギング判定手段３では、スティック用操作部材５４ｂ及びバケット用操作部材５４ｃからの電気信号に基づいて、スティックイン操作が行なわれており、かつ、バケット用操作部材５４ｃが操作されている場合にディギング作業であると判定するようになっている。
ここで、ディギング作業とは、スティックイン操作とバケット操作とが同時に行なわれる作業であり、例えば、ハイパワーで行なわれる掘削作業（重掘削作業）と、ローパワーで行なわれる均し作業や掘削作業（軽掘削作業）とがある。
【０１０６】
エクスカベーション判定手段４は、スティック用操作部材５４ｂ及び旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいてエクスカベーション作業であるか否かを判定し、この判定の結果を後述するポンプ傾転角制御手段６のエクスカベーション制御部６Ｃへ出力するものである。
このエクスカベーション判定手段４では、スティック用操作部材５４ｂ及び旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて、スティックイン操作が行なわれており、かつ、旋回用操作部材５４ｄが操作されている場合にエクスカベーション作業であると判定するようになっている。
【０１０７】
ここで、エクスカベーション作業とは、スティックイン操作と旋回操作とが同時に行なわれる作業である。このエクスカベーション作業としては、ローパワーで行なわれるものと、ハイパワーで行なわれるものとがある。なお、ローパワーとは、スティック駆動用油圧シリンダ１０６にかかる負荷圧力が低く、したがってポンプ吐出圧力が所定値よりも小さくなる場合をいう。一方、ハイパワーとは、スティック駆動用油圧シリンダ１０６にかかる負荷圧力が高く、したがってポンプ吐出圧力が所定値よりも大きくなる場合をいう。
【０１０８】
例えば、ローパワーで行なわれるものとして、スティック操作と旋回操作とを連動操作する作業であって、旋回操作はフル操作しない操作パターンである斜め引き均し作業がある。
ここで、斜め引き均し作業は、バケット刃先を軽く地面に差し込んだ状態で引き均す作業であり、上部旋回体１０２を旋回させて作業機を側壁に押し付けることなく、操作部材の操作量に応じて上部旋回体１０２を旋回させながら行なうものである。この斜め引き均し作業は、反力が小さく、従って機体のガタツキも少ないので、Ｘ軸方向へも、Ｙ軸方向へも、モジュレーション位置で操作することができる。この点で、側壁掘削作業と区別することができる。
【０１０９】
また、ハイパワーで行なわれるものとして、旋回操作により作業機を側壁に押し付けながらスティックイン操作を行なう側壁けずり作業（側壁掘削作業，サイドウォールカッティング）がある。
ここで、側壁けずり作業は、旋回用操作部材５４ｄをフル操作した状態で固定し（この場合、作業機は側壁にぶつかっているため、上部旋回体は１０２は実際には旋回せず、側壁へ押し付けられているだけである）、スティックインをモジュレーション操作により行なうことで実施される。このように操作するのは、旋回用操作部材５４ｄとスティック用操作部材５４ｂとを１本の操作レバーにより構成し、その操作レバーをＸ軸方向へ操作すると旋回操作となり、Ｙ軸方向へ操作するとスティック操作となるように構成されていることに起因し、また側壁けずり作業では掘削反力で機体がガタツクため、このような条件下では、Ｘ軸方向への操作も、Ｙ軸方向への操作も、モジュレーション位置に固定することは難しいからである。
【０１１０】
リフト／旋回判定手段５は、ブーム用操作部材５４ａ及び旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいてリフト／旋回作業であるか否かを判定し、この判定の結果を後述するポンプ傾転角制御手段６のリフト／旋回制御部６Ｄへ出力するものである。
このリフト／旋回判定手段５では、ブーム用操作部材５４ａ及び旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて、ブームアップ操作が行なわれており、かつ、旋回用操作部材５４ｄが操作されている場合にリフト／旋回動作であると判定するようになっている。
【０１１１】
ここで、リフト／旋回動作とは、ブームアップ操作と旋回操作とが同時に行なわれる動作であり、例えば、土砂をダンプ，トラック等に積み込む積込作業における一つの動作として行なわれる。
ポンプ傾転角制御手段６は、基本傾転角制御部６Ａと、ディギング制御部６Ｂと、エクスカベーション制御部６Ｃと、リフト／旋回制御部６Ｄとを備えて構成され、それぞれの油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御を行なうべく油圧ポンプ５１，５２へ作動信号を出力するものである。
【０１１２】
本実施形態では、油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角は基本的には基本傾転角制御部６Ａにより設定されるが、ディギング時，エクスカバーション時及びリフト／旋回時には、エンジン５０からのエンジン出力が最適配分されるように油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角が制御されるようになっている。
このうち、基本傾転角制御部６Ａは、圧力センサ７２，７３，７４，７５からの検出情報に基づいて油圧ポンプ５１，５２の基本的なポンプ傾転角制御を行なうものである。
【０１１３】
ここで、基本傾転角制御部６Ａによるネガティブフローコントロールにおけるポンプ傾転角制御について説明する。
つまり、基本傾転角制御部６Ａは、圧力センサ７４，７５によって検出された作動油圧（ネガコン圧）ＰＮ１，ＰＮ２を読み込んで、ネガコン圧ＰＮと要求流量ＱＮとを関係づけた図５に示すようなマップから、読み込まれたネガコン圧ＰＮ１，ＰＮ２に対応する要求流量ＱＮ１，ＱＮ２（具体的には要求流量ＱＮ１，ＱＮ２に相当するポンプ傾転角ＶＮ１，ＶＮ２）を設定するようになっている。なお、要求流量とは、ネガティブフローコントロールにおいて要求される流量をいう。また、図５ではネガコン圧ＰＮ１に対応する要求流量ＱＮ１（具体的には要求流量ＱＮ１，に相当するポンプ傾転角ＶＮ１）のみ示している。
【０１１４】
一方、基本傾転角制御部６Ａは、圧力センサ７２，７３によって検出されたポンプ吐出圧ＰＰ１，ＰＰ２を読み込んで、ポンプ吐出圧ＰＰと許容流量ＱＰとを関係づけた図６に示すようなマップから、読み込まれたポンプ吐出圧ＰＰ１，ＰＰ２に対応する許容流量ＱＰ１，ＱＰ２（具体的には許容流量ＱＰ１，ＱＰ２に相当するポンプ傾転角ＶＰ１，ＶＰ２）を設定するようになっている。なお、許容流量とは第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジン５０の許容馬力に応じたポンプ吐出流量をいう。また、図６ではポンプ吐出圧ＰＰ１に対応する許容流量ＱＰ１（具体的には許容流量ＱＰ１に相当するポンプ傾転角ＶＰ１）のみ示している。
【０１１５】
そして、基本傾転角制御部６Ａは、上述の要求流量ＱＮ１，ＱＮ２と許容流量ＱＰ１，ＱＰ２とを比較し、小さい方のポンプ流量（要求流量ＱＮ１，ＱＮ２又は許容流量ＱＰ１，ＱＰ２）になるようにポンプ傾転角（ポンプ傾転角ＶＮ１，ＶＮ２又はポンプ傾転角ＶＰ１，ＶＰ２）を設定し、これを傾転角制御信号として第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２へ出力するようになっている。
【０１１６】
次に、基本傾転角制御部６Ａによるネガティブフローコントロールにおける基本的なポンプ傾転角制御の動作について、図７のフローチャートを参照しながら説明する。
つまり、まずステップＳ１０でネガコン圧ＰＮ１，ＰＮ２を読み込むとともに、ステップＳ２０でポンプ吐出圧ＰＰ１，ＰＰ２を読み込む。
【０１１７】
次に、ステップＳ３０でステップＳ１０で読み込まれたネガコン圧ＰＮ１，ＰＮ２に対応する要求流量ＱＮ１，ＱＮ２を図５のマップから算出するとともに、ステップ４０でステップＳ２０で読み込まれたポンプ吐出圧ＰＰ１，ＰＰ２に対応する許容流量ＱＰ１，ＱＰ２を図６のマップから算出する。
そして、ステップＳ５０で要求流量ＱＮ１，ＱＮ２が許容流量ＱＰ１，ＱＰ２よりも小さいか否かを判定し、この判定の結果、要求流量ＱＮ１，ＱＮ２が許容流量ＱＰ１，ＱＰ２よりも小さいと判定された場合は、ステップＳ６０に進み、要求流量ＱＮ１，ＱＮ２をポンプ流量として設定し、リターンする。これにより、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２の傾転角が要求流量ＱＮ１，ＱＮ２に応じた傾転角となるように設定される。
【０１１８】
一方、要求流量ＱＮ１，ＱＮ２が許容流量ＱＰ１，ＱＰ２以上であると判定された場合は、ステップＳ７０に進み、許容流量ＱＰ１，ＱＰ２をポンプ流量として設定し、リターンする。これにより、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２の傾転角が許容流量ＱＰ１，ＱＰ２に応じた傾転角となるように設定される。
ディギング制御部６Ｂは、ディギング判定手段３によってディギング時、即ちスティックイン操作とバケット操作とが同時に行なわれていると判定された場合に、スティック駆動用油圧シリンダ１０６とバケット駆動用油圧シリンダ１０７とに過不足なく作動油が供給されるように各油圧ポンプ５１，５２へのエンジン出力の配分が設定され、この配分内で油圧ポンプ５１，５２が作動するように，各油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角を制御するものである。なお、各油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角制御は、上述の基本傾転角制御部６Ａの場合と同様である。  これにより、エンジン出力を各油圧ポンプ５１，５２の双方に最適配分することができ、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２のそれぞれのポンプ吐出流量が、スティック１０４とバケット１０８とを同時作動させるのに十分なポンプ吐出流量となるとともに、エンジン出力を効率的に利用することで燃費を向上させることができる。
【０１１９】
具体的には、ディギング制御部６Ｂでは、ローパワー／ハイパワー判定手段２からの判定結果に基づいて、後述するようにエンジン５０からのエンジン出力を各油圧ポンプ５１，５２に配分する配分割合（配分馬力）の設定と、各油圧ポンプ５１，５２の合計馬力の上限（上限馬力）を設定するようになっている。
ここでは、ハイパワーとすべき場合には上限馬力がエンジンの最大馬力（例えば約１４０ＰＳ；約１０２．２０ｋＷ）に設定される。一方、ローパワーとすべき場合には上限馬力がエンジンの最大馬力以下の所定馬力（例えば約１２０ＰＳ；約８７．６０ｋＷ）に設定される。
【０１２０】
また、ディギング制御部６Ｂでは、スティック用操作部材５４ｂ及びバケット用操作部材５４ｃの操作量に相当する電気信号に基づいて各油圧ポンプ５１，５２へのエンジン出力配分が設定されるようになっている。
ここで、以下の表１はエンジン出力の配分割合例と上限馬力の設定例をそれぞれ示している。この表１では各操作部材５４がフル操作されている場合のエンジン出力の配分割合を示している。なお、表１ではエンジン出力の配分割合に応じたポンプ馬力も示している。また、第１油圧ポンプ５１は、主にバケット駆動用油圧シリンダ１０７へ作動油を供給しており、第２油圧ポンプ５２は、主にスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ作動油を供給している。
【０１２１】
【表１】
0003576064.tif 000002
【０１２２】
この表１に示すように、まず、ローパワーとすべき場合は、エンジン５０からのエンジン出力は、第１油圧ポンプ５１にバケット１０８を駆動するのに最低限必要なエンジン出力を供給すべくバケット最低要求割合（例えば約３０％）配分され、第２油圧ポンプ５２にスティック１０４を十分な作動スピードで作動させるのに必要なエンジン出力を供給すべくバケット要求割合よりも大きいスティック要求割合（例えば約７０％）配分される。
【０１２３】
つまり、ローパワーとすべき場合は、各油圧ポンプ５１，５２に配分される合計馬力の上限値がローパワー上限馬力（例えば約１２０ＰＳ；約８７．６ｋＷ）に設定される。そして、このエンジン馬力は、第１油圧ポンプ５１にバケット１０８を駆動するのに最低限必要なエンジン馬力を供給すべくバケット駆動要求馬力（例えば約３６ＰＳ；約２６．２８ｋＷ）配分され、第２油圧ポンプ５２にスティック１０４を十分な作動スピードで作動させるのに必要なエンジン馬力を供給すべくバケット要求馬力よりも大きいスティック要求馬力（例えば約８４ＰＳ；約６１．３２ｋＷ）配分されることになる。
【０１２４】
一方、ハイパワーとすべき場合は、エンジン５０からのエンジン出力は、上述の表１に示すように、第１油圧ポンプ５１にバケット１０８を十分な作動スピードで作動させるのに必要なエンジン出力を供給すべくバケット要求割合（例えば約４０％）配分され、第２油圧ポンプ５２にスティック１０４を十分な作動スピードで作動させるのに必要なエンジン出力を供給すべくバケット要求割合よりも大きいスティック要求割合（例えば約６０％）配分される。
【０１２５】
つまり、ハイパワーとすべき場合は、各油圧ポンプ５１，５２に配分される合計馬力の上限値がハイパワー上限馬力（エンジンの最大馬力；例えば約１４０ＰＳ；約１０２．２０ｋＷ）に設定される。そして、このエンジン馬力は、第１油圧ポンプ５１にバケット１０８を十分な作動スピードで作動させるのに必要なエンジン馬力を供給すべくバケット要求馬力（例えば約５６ＰＳ；約４０．８８ｋＷ）配分され、第２油圧ポンプ５２にスティック１０４を十分な作動スピードで作動させるのに必要なエンジン馬力を供給すべくバケット要求馬力よりも大きいスティック要求馬力（例えば約８４ＰＳ；約６１．３２ｋＷ）配分されることになる。
【０１２６】
なお、ここで第１油圧ポンプ５１に配分されるエンジン馬力を所定馬力（例えば約５６ＰＳ；約４０．８８ｋＷ）としているのは、バケット１０８を駆動するためにバケット駆動用油圧シリンダ１０７へ作動油を供給する第１油圧ポンプ５１をローパワーのときよりも大きなエンジン馬力（ハイパワー）で駆動することでバケット１０８の作動スピードを確保して作業効率を向上させるためである。
【０１２７】
上述のように、ローパワー，ハイパワーのいずれも場合も、エンジン出力を第２油圧ポンプ５２へ多く配分しているのは、第２油圧ポンプ５２からスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量を多くして、最も作業効率に影響を与えるスティック１０４の作動スピードを向上させることで、全体として作業効率を向上させるためである。
【０１２８】
また、上述のように、作業機にかかる負荷圧力に応じてエンジン馬力（ポンプ馬力）を可変に設定する制御において、複数の油圧ポンプ５１，５２の合計馬力が小さくなるように設定された場合であっても、馬力配分を可変に設定しうる制御を実施することによって、優先させて作動させたい油圧アクチュエータ（ここではスティック駆動用油圧シリンダ）に馬力を多く配分（例えば高馬力設定時と同等の馬力を配分）することで、優先させて作動させたい油圧アクチュエータの作業効率を向上させることができる。
【０１２９】
また、上述のように、作業機にかかる負荷圧力に応じてエンジン馬力（ポンプ馬力）を可変に設定する制御と、複数の油圧ポンプ間の馬力配分を可変に設定する制御とを、各操作部材からの操作信号（電気信号）に基づいて組み合わせることで、システム全体の効率（生産性／ヒートロスを含む）を改善することができる。
【０１３０】
なお、各操作部材５４がフル操作されていない場合のエンジン出力の配分割合（配分馬力）は、上述の各操作部材５４がフル操作されている場合のエンジン出力の配分割合（配分馬力）を、各操作部材５４の操作量に応じて補正することにより設定すれば良い。
エクスカベーション制御部６Ｃは、エクスカベーション判定手段４によってエクスカベーション時、即ちスティックイン操作と旋回操作とが同時に行なわれていると判定された場合に、スティック駆動用油圧シリンダ１０６と旋回モータ１１０とに過不足なく作動油が供給されるように各油圧ポンプ５１，５２へのエンジン出力の配分が設定され、この配分内で油圧ポンプ５１，５２が作動するように、各油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角を制御するものである。なお、各油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角制御は、上述の基本傾転角制御部６Ａの場合と同様である。
【０１３１】
これにより、エンジン出力を各油圧ポンプ５１，５２の双方に最適配分することができ、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２のそれぞれのポンプ吐出流量が、スティック１０４の作動と上部旋回体１０２の旋回とを同時に行なうのに十分なポンプ吐出流量となるとともに、エンジン出力を効率的に利用することで燃費を向上させることができる。
【０１３２】
具体的には、エクスカベーション制御部６Ｃでは、ローパワー／ハイパワー判定手段２からの判定結果に基づいて、後述するようにエンジン５０からのエンジン出力を各油圧ポンプ５１，５２に配分する配分割合（配分馬力）の設定と、各油圧ポンプ５１，５２の合計馬力の上限出力（上限馬力）を設定するようになっている。なお、合計馬力の上限出力（上限馬力）は、エンジン出力（エンジン馬力）のフル出力（フル馬力）に相当する。
【０１３３】
ここでは、ハイパワーとすべき場合には上限馬力がエンジンの最大馬力（例えば約１４０ＰＳ；約１０２．２０ｋＷ）に設定される。一方、ローパワーとすべき場合には上限馬力がエンジンの最大馬力以下の所定馬力（例えば約１２０ＰＳ；約８７．６０ｋＷ）に設定される。
また、エクスカベーション制御部６Ｃでは、スティック用操作部材５４ｂ及び旋回用操作部材５４ｄの操作量に相当する電気信号に基づいて各油圧ポンプ５１，５２へのエンジン出力配分を設定するようになっている。
【０１３４】
ここで、以下の表２はエンジン出力の配分割合例と上限馬力の設定例をそれぞれ示している。この表２では各操作部材５４がフル操作されている場合のエンジン出力の配分割合を示している。なお、表２ではエンジン出力の配分割合に応じたポンプ馬力も示している。また、第１油圧ポンプ５１は、主にスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ作動油を供給しており、第２油圧ポンプ５２は、主に旋回モータ１１０へ作動油を供給している。
【０１３５】
【表２】
0003576064.tif 000003
【０１３６】
この表２に示すように、例えばならし作業の場合、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の負荷圧力が低く、従ってポンプ吐出圧力が所定値よりも小さいため、ローパワーと判定され、エンジン５０からのエンジン出力は、第１油圧ポンプ５１にスティック１０４を十分な作動スピードで作動させるのに必要なエンジン出力を供給すべくスティック要求割合（例えば約７０％）配分され、第２油圧ポンプ５２に上部旋回体１０２を旋回させるのに最低限必要なエンジン出力を供給すべく旋回最低要求割合（例えば約３０％）配分される。
【０１３７】
このときの各油圧ポンプ５１，５２に配分される合計馬力の上限値がローパワー上限馬力（例えば約１２０ＰＳ；約８７．６０ｋＷ）に設定される。そして、このエンジン馬力は、第１油圧ポンプ５１にスティック１０４を十分な作動スピードで作動させるのに必要なエンジン馬力を供給すべくスティック要求馬力（例えば約８４ＰＳ；約６１．３２ｋＷ）配分され、第２油圧ポンプ５２に上部旋回体１０２を旋回させるのに最低限必要なエンジン馬力を供給すべく旋回最低要求馬力（例えば約３６ＰＳ；約２６．２８ｋＷ）配分されることになる。
【０１３８】
一方、側壁けずり作業（側壁掘削）である場合、スティック駆動用油圧シリンダ１０６の負荷圧力が高く、従ってポンプ吐出圧力が所定値よりも大きいため、ハイパワーと判定され、上述の表２に示すように、第１油圧ポンプ５１にスティック１０４を十分な作動スピードで作動させるのに必要なエンジン出力を供給すべくスティック要求割合（例えば約７５％）配分され、第２油圧ポンプ５２に上部旋回体１０２を旋回させるのに最低限必要なエンジン出力を供給すべく旋回最低要求割合（例えば約２５％）配分される。
【０１３９】
このときの各油圧ポンプ５１，５２に配分される合計馬力の上限値がハイパワー上限馬力（エンジンの最大馬力；例えば約１４０ＰＳ；約１０２．２０ｋＷ）に設定される。そして、このエンジン馬力は、第１油圧ポンプ５１にスティック１０４を十分な作動スピードで作動させるのに必要なエンジン馬力を供給すべくスティック要求馬力（例えば約１０４ＰＳ；約７５．９２ｋＷ）配分され、第２油圧ポンプ５２に上部旋回体１０２を旋回させるのに最低限必要なエンジン馬力を供給すべく旋回最低要求馬力（例えば約３６ＰＳ；約２６．２８ｋＷ）配分されることになる。
【０１４０】
なお、ここで第１油圧ポンプ５１に配分されるエンジン馬力を所定馬力（例えば約１０４ＰＳ；約７５．９２ｋＷ）としているのは、スティック１０４を作動させるためにスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ作動油を供給する第１油圧ポンプ５１をローパワーのときよりも大きなエンジン馬力（ハイパワー）で駆動することでスティック１０４の作動スピードを確保して作業効率を向上させるためである。
【０１４１】
このように、ローパワー，ハイパワーのいずれも場合も、エンジン出力を第１油圧ポンプ５１へ多く配分しているのは、第１油圧ポンプ５１からスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給される作動油の流量を多くして、最も作業効率に影響を与えるスティック１０４の作動スピードを向上させることで、全体として作業効率を向上させるためである。
【０１４２】
また、上述のように、作業機にかかる負荷圧力に応じてエンジン馬力（ポンプ馬力）を可変に設定する制御において、複数の油圧ポンプ５１，５２の合計馬力が小さくなるように設定された場合であっても、馬力配分を可変に設定しうる制御を実施することによって、優先させて作動させたい油圧アクチュエータ（ここではスティック駆動用油圧シリンダ）に馬力を多く配分することで、優先させて作動させたい油圧アクチュエータの作業効率を向上させることができる。
【０１４３】
また、上述のように、作業機にかかる負荷圧力に応じてエンジン馬力（ポンプ馬力）を可変に設定する制御と、複数の油圧ポンプ間の馬力配分を可変に設定する制御とを、各操作部材からの操作信号（電気信号）に基づいて組み合わせることで、システム全体の効率（生産性／ヒートロスを含む）を改善することができる。
【０１４４】
なお、各操作部材５４がフル操作されていない場合のエンジン出力の配分割合（配分馬力）は、上述の各操作部材５４がフル操作されている場合のエンジン出力の配分割合（配分馬力）を、各操作部材５４の操作量に応じて補正することにより設定すれば良い。
リフト／旋回制御部６Ｄは、リフト／旋回判定手段５によってリフト／旋回時、即ちブームアップ操作と旋回操作とが同時に行なわれていると判定された場合に、ブーム用操作部材５４ａ及び旋回用操作部材５４ｄの操作量に相当する電気信号に基づいて、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５と旋回モータ１１０とに過不足なく作動油が供給されるように各油圧ポンプ５１，５２へのエンジン出力の配分が設定され、このようなエンジン出力配分になるように各油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角を制御するものである。なお、各油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角制御は、上述の基本傾転角制御部６Ａの場合と同様である。
【０１４５】
これにより、エンジン出力を各油圧ポンプ５１，５２の双方に最適配分することができ、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２のそれぞれのポンプ吐出流量が、ブーム１０３の作動と上部旋回体１０２の旋回とを同時に行なうのに十分なポンプ吐出流量となるとともに、エンジン出力を効率的に利用することで燃費を向上させることができる。
【０１４６】
具体的には、リフト／旋回制御部６Ｄでは、後述するようにエンジン５０からのエンジン出力を各油圧ポンプ５１，５２に配分する配分割合（配分馬力）の設定と、各油圧ポンプ５１，５２の合計馬力の上限出力（上限馬力）を設定するようになっている。ここでは、上限馬力はエンジンの最大馬力（例えば約１４０ＰＳ；約１０２．２０ｋＷ）に設定される。
【０１４７】
また、リフト／旋回制御部６Ｄでは、ブーム用操作部材５４ａ及び旋回用操作部材５４ｄの操作量に相当する電気信号に基づいて各油圧ポンプ５１，５２へのエンジン出力配分を設定するようになっている。
ここで、以下の表３はエンジン出力の配分割合例を示している。この表３では各操作部材５４がフル操作されている場合のエンジン出力の配分割合を示している。なお、表３ではエンジン出力の配分割合に応じたエンジン馬力も示している。また、第１油圧ポンプ５１は、主にブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ作動油を供給しており、第２油圧ポンプ５２は、主に旋回モータ１１０へ作動油を供給している。
【０１４８】
【表３】
0003576064.tif 000004
【０１４９】
この表３に示すように、エンジン５０からのエンジン出力は第１油圧ポンプ５１にブーム１０３を十分な作動スピードで作動させるのに必要なエンジン出力を供給すべくブーム要求割合（例えば約７０％）配分され、第２油圧ポンプ５２に上部旋回体１０２を旋回させるのに最低限必要なエンジン出力を供給すべく旋回最低要求割合（例えば約３０％）配分される。
【０１５０】
このときの各油圧ポンプ５１，５２に配分される合計馬力の上限値が上限馬力（例えば約１４０ＰＳ；約１０２．２０ｋＷ）に設定される。これは、ブームアップ作業の場合には常にハイパワーを必要とするからである。そして、このエンジン馬力は、第１油圧ポンプ５１にブーム１０３を十分な作動スピードで作動させるのに必要なエンジン馬力を供給すべくブーム要求馬力（例えば約９８ＰＳ；約７１．５４ｋＷ）配分され、第２油圧ポンプ５２に上部旋回体１０２を旋回させるのに最低限必要なエンジン馬力を供給すべく旋回最低要求馬力（例えば約４２ＰＳ；約３０．６６ｋＷ）配分されることになる。
【０１５１】
また、エンジン出力を第１油圧ポンプ５１へ多く配分しているのは、第１油圧ポンプ５１からブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量を多くして、ブーム１０３の作動スピードを向上させることで作業効率を向上させるためである。
なお、各操作部材５４がフル操作されていない場合のエンジン出力の配分割合（配分馬力）は、上述の各操作部材５４がフル操作されている場合のエンジン出力の配分割合（配分馬力）を、各操作部材５４の操作量に応じて補正することにより設定すれば良い。
【０１５２】
本実施形態にかかる建設機械の制御装置は、上述のように構成され、本制御にかかるメインルーチンは図８のフローチャートに示すような手順で動作する。  まず、ステップＳ１０では各操作部材５４からの電気信号を読み込む、ステップＳ２０へ進む。
ステップＳ２０では、ディギング判定手段３，エクスカベーション判定手段４及びリフト／旋回判定手段５が、スティック用操作部材５４ｂからの電気信号に基づいてスティックイン操作が行なわれたか否かを判定し、この判定の結果、ディギング判定手段３，エクスカベーション判定手段４によりスティックイン操作が行なわれたと判定された場合は、ステップＳ３０へ進む。
【０１５３】
ステップＳ３０では、ローパワー／ハイパワー判定手段２が圧力センサ７２，７３からの検出情報（ポンプ吐出圧に相当する）を読み込んで、ステップＳ４０へ進み、ステップＳ４０で、ローパワー／ハイパワー判定手段２が、圧力センサ７２，７３により検出されたポンプ吐出圧が所定圧（例えば２００ｋｇｆ／ｃｍ２；約１９．６ＭＰａ）以上か否かを判定する。
【０１５４】
この判定の結果、ポンプ吐出圧が所定圧（例えば２００ｋｇｆ／ｃｍ２；約１９．６ＭＰａ）以上であると判定した場合は、ステップＳ５０へ進み、ポンプ傾転角制御手段６のディギング制御部６Ｂ及びエクスカベーション制御部６Ｃが、各油圧ポンプ５１，５２に配分されるエンジン出力の上限値をハイパワー上限馬力（例えば約１４０ＰＳ；約１０２．２０ｋＷ）に設定し、この所定馬力を各油圧ポンプ５１，５２に最適パワー配分してポンプ傾転角制御を行なうべく、ハイパワー時の最適パワー配分ポンプ傾転角制御ルーチンを実行する。なお、ハイパワー時の最適パワー配分ポンプ傾転角制御ルーチンについては後述する。
【０１５５】
一方、ステップＳ４０で、ポンプ吐出圧が所定圧（例えば２００ｋｇｆ／ｃｍ２；約１９．６ＭＰａ）以上でないと判定した場合は、ステップＳ６０へ進み、ポンプ傾転角制御手段６のディギング制御部６Ｂ及びエクスカベーション制御部６Ｃは、各油圧ポンプ５１，５２に配分されるエンジン出力の上限値をローパワー上限馬力（例えば約１２０ＰＳ；約８７．６０ｋＷ）に設定し、この所定馬力を各油圧ポンプ５１，５２に最適パワー配分してポンプ傾転角制御を行なうべく、ローパワー時の最適パワー配分ポンプ傾転角制御ルーチンを実行する。なお、ローパワー時の最適パワー配分ポンプ傾転角制御ルーチンについては後述する。
【０１５６】
ところで、ステップＳ２０で、スティックイン操作が行なわれていないと判定した場合は、ステップＳ７０へ進み、リフト／旋回時の最適パワー配分ポンプ傾転角制御ルーチンを実行する。なお、リフト／旋回時の最適パワー配分ポンプ傾転角制御ルーチンについては後述する。
次に、本実施形態にかかる建設機械の制御装置は、ハイパワー時の最適パワー配分ポンプ傾転角制御ルーチン（図８のステップＳ５０）は、図９のフローチャートに示すような手順で動作する。
【０１５７】
つまり、ステップＡ１０ではディギング判定手段３及びエクスカベーション判定手段４が、バケット用操作部材５４ｃからの電気信号に基づいてバケット操作が行なわれたか否かを判定する。
その判定の結果、ディギング判定手段３がバケット操作が行なわれたと判定した場合は、スティックイン操作とバケット操作とが同時に行なわれた場合であり、これはディギング作業であると考えられるため、ステップＡ５０に進み、ポンプ傾転角制御手段６のディギング制御部６Ｂが、スティック用操作部材５４ｂ及びバケット用操作部材５４ｃからの電気信号に基づいて、エンジン５０からのエンジン出力が最適配分されるように各油圧ポンプ５１，５２へのエンジン出力の配分を設定する。
【０１５８】
ここでは、ディギング制御部６Ｂは、エンジン出力を第１油圧ポンプ５１にバケット要求割合（例えば約４０％）配分し、第２油圧ポンプ５２にスティック要求割合（例えば約６０％）配分する。つまり、ディギング制御部６Ｂは、上限値がハイパワー上限馬力（例えば約１４０ＰＳ；約１０２．２０ｋＷ）に設定されたエンジン馬力を、第１油圧ポンプ５１にバケット要求馬力（例えば約５６ＰＳ；約４０．８８ｋＷ）配分し、第２油圧ポンプ５２にスティック要求馬力（例えば約８４ＰＳ；約６１．３２ｋＷ）配分する。
【０１５９】
そして、このようなエンジン出力配分になるように各油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角を制御して、リターンする。
一方、ステップＡ１０で、エクスカベーション判定手段４がバケット操作が行なわれていないと判定した場合は、ステップＡ２０へ進み、さらにエクスカベーション判定手段４が旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて旋回操作が行なわれたか否かを判定する。
【０１６０】
この判定の結果、エクスカベーション判定手段４が旋回操作が行なわれたと判定した場合は、スティックイン操作と旋回操作とが同時に行なわれた場合であり、これはエクスカベーション作業であると考えられるため、ステップＡ３０の処理を行なう。
次いで、ステップＡ３０では、エクスカベーション制御部６Ｃが、スティック用操作部材５４ｂ及び旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて、エンジン５０からのエンジン出力が最適配分されるように各油圧ポンプ５１，５２へのエンジン出力の配分を設定する。
【０１６１】
ここでは、エクスカベーション制御部６Ｃは、エンジン出力を第１油圧ポンプ５１にスティック要求割合（例えば約７５％）配分し、第２油圧ポンプ５２に旋回最低要求割合（例えば約２５％）配分する。つまり、エクスカベーション制御部６Ｃは、上限値がハイパワー上限馬力（例えば約１４０ＰＳ；約１０２．２０ｋＷ）に設定されたエンジン馬力を、第１油圧ポンプ５１にスティック要求馬力（例えば約１０４ＰＳ，約７５．９２ｋＷ）配分し、第２油圧ポンプ５２に旋回最低要求馬力（例えば約３６ＰＳ；約２６．２８ｋＷ）配分する。
【０１６２】
そして、このようなエンジン出力配分になるように各油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角を制御して、リターンする。
ところで、ステップＡ２０で、エクスカベーション判定手段４が旋回操作が行なわれていないと判定した場合は、エクスカベーション作業でないと考えられるため、エクスカベーション時のポンプ傾転角制御を行なわずに、リターンする。
【０１６３】
次に、本実施形態にかかる建設機械の制御装置は、ローパワー時の最適パワー配分ポンプ傾転角制御ルーチン（図８のステップＳ６０）を行なうべく、図１０のフローチャートに示すように動作する。
つまり、ステップＢ１０ではディギング判定手段３及びエクスカベーション判定手段４が、バケット用操作部材５４ｃからの電気信号に基づいてバケット操作が行なわれたか否かを判定する。
【０１６４】
その判定の結果、ディギング判定手段３がバケット操作が行なわれたと判定した場合は、スティックイン操作とバケット操作とが同時に行なわれた場合であり、これはディギング作業であると考えられるため、ステップＢ５０に進み、ポンプ傾転角制御手段６のディギング制御部６Ｂが、スティック用操作部材５４ｂ及びバケット用操作部材５４ｃからの電気信号に基づいて、エンジン５０からのエンジン出力が最適配分されるように各油圧ポンプ５１，５２へのエンジン出力の配分を設定する。
【０１６５】
ここでは、ディギング制御部６Ｂは、エンジン出力を第１油圧ポンプ５１にバケット最低要求割合（例えば約３０％）配分し、第２油圧ポンプ５２にスティック要求割合（例えば約７０％）配分する。つまり、ディギング制御部６Ｂは、上限値がローパワー上限馬力（例えば約１２０ＰＳ；約８７．６０ｋＷ）に設定されたエンジン馬力を、第１油圧ポンプ５１にバケット最低要求馬力（例えば約３６ＰＳ；約２６．２８ｋＷ）配分し、第２油圧ポンプ５２にスティック要求馬力（例えば約８４ＰＳ；約６１．３２ｋＷ）配分する。
【０１６６】
そして、このようなエンジン出力配分になるように各油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角を制御して、リターンする。
一方、ステップＢ１０で、エクスカベーション判定手段４がバケット操作が行なわれていないと判定した場合は、ステップＢ２０へ進み、さらにエクスカベーション判定手段４が旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて旋回操作が行なわれたか否かを判定する。
【０１６７】
この判定の結果、エクスカベーション判定手段４が旋回操作が行なわれたと判定した場合は、スティックイン操作と旋回操作とが同時に行なわれた場合であり、これはエクスカベーション作業であると考えられるため、ステップＢ３０の処理を行なう。
次いで、ステップＢ３０では、ポンプ傾転角制御手段６のエクスカベーション制御部６Ｃが、スティック用操作部材５４ｂ及び旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて、エンジン５０からのエンジン出力が最適配分されるように各油圧ポンプ５１，５２へのエンジン出力の配分を設定する。
【０１６８】
ここでは、エクスカベーション制御部６Ｃは、エンジン出力を第１油圧ポンプ５１にスティック要求割合（例えば約７０％）配分し、第２油圧ポンプ５２に旋回最低要求割合（例えば約３０％）配分する。つまり、エクスカベーション制御部６Ｃは、上限値がローパワー上限馬力（例えば約１２０ＰＳ；約８７．６０ｋＷ）に設定されたエンジン馬力を、第１油圧ポンプ５１にスティック要求馬力（例えば約８４ＰＳ；約６１．３２ｋＷ）配分し、第２油圧ポンプ５２に旋回最低要求馬力（例えば約３６ＰＳ；約２６．２８ｋＷ）配分する。
【０１６９】
そして、このようなエンジン出力配分になるように各油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角を制御して、リターンする。
ところで、ステップＢ２０で、エクスカベーション判定手段４が旋回操作が行なわれていないと判定した場合は、エクスカベーション作業でないと考えられるため、エクスカベーション時のポンプ傾転角制御を行なわずに、リターンする。
【０１７０】
次に、本実施形態にかかる建設機械の制御装置は、リフト／旋回時の最適パワー配分ポンプ傾転角制御ルーチン（図８のステップＳ７０）を行なうべく、図１１のフローチャートに示すように動作する。
つまり、ステップＣ１０ではリフト／旋回判定手段５が、ブーム用操作部材５４ａからの電気信号に基づいてブームアップ操作が行なわれたか否かを判定し、この判定の結果、ブームアップが行なわれたと判定した場合は、ステップＣ２０へ進み、さらに旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて旋回操作が行なわれたか否かを判定する。
【０１７１】
この判定の結果、旋回操作が行なわれたと判定した場合は、ブームアップ操作と旋回操作とが同時に行なわれた場合であり、これはリフト／旋回動作であると考えられるため、ステップＣ３０へ進み、ポンプ傾転角制御手段６のリフト／旋回制御部６Ｃが、ブーム用操作部材５４ａ及び旋回用操作部材５４ｄからの電気信号に基づいて、エンジン５０からのエンジン出力が最適配分されるように各油圧ポンプ５１，５２へのエンジン出力の配分を設定する。
【０１７２】
ここでは、リフト／旋回制御部６Ｃは、エンジン出力を第１油圧ポンプ５１にブーム要求割合（例えば約７０％）配分し、第２油圧ポンプ５２に旋回最低要求割合（例えば約３０％）配分する。つまり、リフト／旋回制御部６Ｃは、上限値が上限馬力（例えば約１４０ＰＳ；約１０２．２０ｋＷ）に設定されたエンジン馬力を第１油圧ポンプ５１にブーム要求馬力（例えば約９８ＰＳ；約７１．５４ｋＷ）配分し、第２油圧ポンプ５２に旋回最低要求馬力（例えば約４２ＰＳ；約３０．６６ｋＷ）配分する。
【０１７３】
そして、このようなエンジン出力配分になるように各油圧ポンプ５１，５２のポンプ傾転角を制御して、リターンする。
ところで、ステップＣ１０でリフト／旋回判定手段５がブームアップ操作が行なわれていないと判定した場合、及びステップＣ２０でリフト／旋回判定手段５が旋回操作が行なわれていないと判定した場合は、リフト／旋回動作でないと考えられるため、リフト／旋回時のポンプ傾転角制御を行なわずに、リターンする。
【０１７４】
したがって、本実施形態にかかる建設機械の制御装置によれば、エンジン出力が各油圧ポンプ５１，５２に最適配分されるため、油圧ポンプ５１，５２に十分なエンジン出力が供給されず、ポンプ出力が足りなくなって作業スピードが低下するのを防止することができ、作業効率を向上させることができるという利点がある。
【０１７５】
また、油圧ポンプ５１，５２に必要以上にエンジン出力が供給されてしまって、配管圧損の増加を招いて馬力損失を発生させたり、これに起因する作動油温度の上昇による内部リークの増大や、クーリングのために余分な馬力を消費するといったシステム全体の非効率部分を改善することができるという利点もある。
なお、上述の実施形態では、２つの油圧ポンプが設けられており、これらの油圧ポンプにエンジン出力を配分しているが、２以上の複数の油圧ポンプを設けて、各油圧アクチュエータにかかる作業負荷に応じてこれらの油圧ポンプのそれぞれにエンジン出力を配分するようにしても良い。
【０１７６】
また、上述の実施形態では、油圧ポンプ５１，５２は斜板回転式ピストンポンプとして構成しているが、コントローラ１からの作動信号によりポンプ吐出流量を制御しうる可変容量ポンプであれば良く、例えば斜軸式ピストンポンプや可変吐出量形ベーンポンプ等であっても良い。
また、上述の実施形態では、ディギング制御部６Ｂ，エクスカベーション制御部６Ｃにおいて、ローパワー／ハイパワー判定手段２の判定結果に基づいて作業装置１１８にかかる作業負荷に応じてローパワー時とハイパワー時とで各油圧ポンプ５１，５２に配分されるエンジン出力の上限値を変更しているが、リフト／旋回制御部６Ｄにおいてもローパワー／ハイパワー判定手段２の判定結果に基づいて作業装置１１８にかかる作業負荷に応じてローパワー時とハイパワー時とで各油圧ポンプ５１，５２に配分されるエンジン出力の上限値を変更するようにしても良い。
【０１７７】
また、上述の実施形態では、ディギング制御部６Ｂ，エクスカベーション制御部６Ｃにおいて、ローパワー／ハイパワー判定手段２の判定結果に基づいて作業装置１１８にかかる作業負荷に応じてローパワー時とハイパワー時とで油圧ポンプ５１，５２に配分されるエンジン出力を制御しているが、基本傾転角制御部６Ａにおいてローパワー／ハイパワー判定手段２の判定結果に基づいて作業装置１１８にかかる作業負荷に応じてローパワー時とハイパワー時とで油圧ポンプ５１，５２に配分されるエンジン出力を制御するようにしても良い。
【０１７８】
また、上述の実施形態では、本発明をネガティブフローコントロールを行なう建設機械の制御装置に適用する場合について説明しているが、本発明をポジティブフローコントロールを行なう建設機械の制御装置に適用しても良い。
【０１７９】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１〜８記載の本発明の建設機械の制御装置によれば、エンジン出力が各油圧ポンプに最適配分されるため、油圧ポンプに十分なエンジン出力が供給されず、ポンプ出力が足りなくなって作業スピードが低下するのを防止することができ、作業効率を向上させることができるという利点がある。また、油圧ポンプに必要以上にエンジン出力が供給されてしまうのを防止でき、配管圧損の増加を招いて馬力損失を発生させたり、これに起因する作動油温度の上昇による内部リークの増大や、クーリングのために余分な馬力を消費するといったシステム全体の非効率部分を改善することができるという利点もある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置における最適パワー配分によるポンプ傾転角制御を説明するための制御ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置の全体構成図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置の制御弁を説明するための模式図である。
【図４】一般的な建設機械における配管圧損による馬力損失及び油圧アクチュエータへ供給可能な有効馬力を説明するための図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるネガティブフローコントロールの要求流量とネガコン圧との関係を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるネガティブフローコントロールの許容流量とポンプ吐出圧との関係を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるネガティブフローコントロールを説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置における最適パワー配分ポンプ傾転角制御のメインルーチンを説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるハイパワー時のポンプ傾転角制御ルーチンを説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるローパワー時のポンプ傾転角制御ルーチンを説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるリフト／旋回時のポンプ傾転角制御ルーチンを説明するためのフローチャートである。
【図１２】従来の建設機械を示す模式的斜視図である。
【符号の説明】
１  コントローラ（制御手段）
２  ローパワー／ハイパワー判定手段
３  ディギング判定手段
４  エクスカベーション判定手段
５  リフト／旋回判定手段
６  ポンプ傾転角制御手段
６Ａ  基本傾転角制御部
６Ｂ  ディギング制御部
６Ｃ  エクスカベーション制御部
６Ｄ  リフト／旋回制御部
７  旋回用比例減圧弁制御手段
５１  第１油圧ポンプ
５２  第２油圧ポンプ
５４  操作部材
５４ａ  ブーム用操作部材
５４ｂ  スティック用操作部材
５４ｃ  バケット用操作部材
５４ｄ  旋回用操作部材
６３  旋回用制御弁
６３ａ，６３ｂ  旋回用比例減圧弁
１０２  上部旋回体
【図１】
0003576064.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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