(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体と、加工工具の反対側で円筒ワークの外周を支持すべく前記ワークに向かって進退送り可能に前記装置本体に案内された上部レスト腕と、先端を前記ワークの略下方からワークに向かって進退させるべく基部が前記装置本体に旋回可能に枢支された下部レスト腕と、前記上部レスト腕を進退する第１サーボモータを含む送り機構と、前記下部レスト腕を旋回する第２サーボモータを含む送り機構と、さらに、これら第１および第２サーボモータを制御する数値制御装置とで構成されるＮＣ制御形ワークレスト装置において、前記数値制御装置は、前記ワークの仕上げ径に応じて決められ前記上部レスト腕および下部レスト腕の一方の送り運動を制御する第１指令値を設定する第１指令値設定手段と、前記第１指令値に所定の係数を乗算して求められるか或いは前記ワークの仕上げ径に応じて決められ前記上部レスト腕および下部レスト腕の他方の送り運動を制御する第２指令値を設定する第２指令値設定手段と、前記他方のレスト腕の送り運動量に応じて補正送り量を設定する補正送り量設定手段と、前記第２指令値に前記補正送り量を加算して補正第２指令値を得る加算手段と、さらに、前記第１指令値および前記補正第２指令値に基づいて前記一方のレスト腕に対応する前記第１および第２サーボモータの一方と前記他方のレスト腕に対応する前記第１および第２サーボモータの他方をそれぞれ制御する制御手段とを含むことを特徴とするＮＣ制御形ワークレスト装置。
【請求項２】
前記一方および他方のレスト腕はそれぞれ前記上部および下部レスト腕であり、前記補正送り量設定手段は、前記下部レスト腕の運動量毎の補正値を記憶する補正値テーブルと、前記下部レスト腕の運動量に応じた補正値を前記補正値テーブルから読み出す手段とから構成され、また前記制御手段は前記第１指令値および前記補正第２指令値に基づいて前記第１および第２サーボモータをそれぞれ制御することを特徴とする請求項１に記載のＮＣ制御形ワークレスト装置。
【請求項３】
前記一方および他方のレスト腕はそれぞれ前記上部および下部レスト腕であり、前記補正送り量設定手段は、前記下部レスト腕の単位運動量の増加に対応して各増分補正送り量を予め記憶した補正値テーブルと、前記下部レスト腕が現在位置から目標位置に移動する運動範囲内における各増分補正送り量を読み出し累積加算して前記補正送り量を設定する累積加算手段とで構成され、また前記制御手段は前記第１指令値および前記補正第２指令値に基づいて前記第１および第２サーボモータをそれぞれ制御することを特徴とする請求項１に記載のＮＣ制御形ワークレスト装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の軸線上で回転する円筒ワークを加工中に加工抵抗に抗して支持するレスト装置に関し、特に、比較的大径のワークから小径のワークに対応するように上部レスト腕および下部レスト腕の運動を数値制御可能とした研削盤での使用に好適なＮＣ制御形ワークレスト装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、研削盤に使用されるＮＣ制御形ワークレスト装置は、研削砥石の反対側で円筒ワークの外周に当接して法線方向の研削抵抗に対抗する上部レスト腕と、円筒ワークの下方外周に当接して接線方向の研削抵抗に対抗する下部レスト腕とを含む。これらレスト腕の送り機構は、個々のサーボモータにより駆動される送りネジ機構により構成され、比較的大径のワークから小径のワークに対応可能な広範囲形のものとなっている。
【０００３】
上部レスト腕は、そのサーボモータにより駆動される送りネジ機構の運動量と等しく移動される構成となっているが、下部レスト腕はその基部が装置本体に旋回可能に枢支されているため、下部レスト腕のワークの外周下面と当接する先端の運動量は、そのサーボモータにより駆動される送りネジ機構の運動量を拡大して移動される。上部レスト腕のワークに当接する先端の運動量と下部レスト腕の先端の運動量を調和させるため、上部レスト腕用のサーボモータへ投与する移動指令値に対して所定の減速係数を乗算した所謂電子ギヤ比により減速した移動指令値を下部レスト腕用のサーボモータに投与するように、数値制御装置がプログラムされている。そして、前記電子ギヤ比、つまり上部レスト腕用サーボモータに与える指令値と下部レスト腕用サーボモータに与えるそれとの比率は、下部レスト腕の装置本体への枢着点と下部レスト腕の先端の当接点との距離ａに対する前記枢着点と下部レスト腕の基部の下方に設定した旋回モーメント作用点との距離ｂの比率により固定的に設定されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図１（Ａ）のように小径ワークＷ１を支持する場合と、図１（Ｂ）のように大径ワークＷ２を支持する場合とでは、下部レスト腕１４の先端のワーク支持点がＳＰ１からＳＰ２へ変化するため、前記距離ａはａ１からａ２へ変化する（ａ１＞ａ２）。電子ギヤ比を一定に設定した従来のレスト装置を、比較的小径ワークから大径ワークまでを対象とする広範囲形のものとして使用する場合、上部レスト腕１２に対する下部レスト腕１４の追従精度に誤差を生じることとなり、このため研削加工の最終仕上げ段階においてワークは本来在るべき軸心から上下方向に偏向した位置に保持されて加工され、これがワークの最終仕上げ寸法精度を低下させる要因となっていた。
【０００５】
したがって、本発明の目的は、小径ワークから大径ワークまでを適用対象とする広範囲形のワークレスト装置において、上部レスト腕および下部レスト腕の移動範囲に亘って、下部レスト腕の先端が上部レスト腕の先端の移動に忠実に追従できるようにすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
従来のレスト装置に係わる上述した課題および目的は、本発明による下記の手段により解決され達成される。
請求項１の発明によるＮＣ制御形ワークレスト装置は、加工工具の反対側で円筒ワークの外周を支持すべく前記ワークに向かって進退送り可能に装置本体に案内された上部レスト腕と、先端を前記ワークの略下方からワークに向かって進退させるべく基部が前記装置本体に旋回可能に枢支された下部レスト腕と、前記上部レスト腕を進退する第１サーボモータを含む送り機構と、前記下部レスト腕を旋回する第２サーボモータを含む送り機構と、さらに、これら第１および第２サーボモータを制御する数値制御装置とで構成されるＮＣ制御形ワークレスト装置において、前記数値制御装置は、前記ワークの仕上げ径に応じて決められ前記上部レスト腕および下部レスト腕の一方の送り運動を制御する第１指令値を設定する第１指令値設定手段と、前記第１指令値に所定の係数を乗算して求められるか或いは前記ワークの仕上げ径に応じて決められ前記上部レスト腕および下部レスト腕の他方の送り運動を制御する第２指令値を設定する第２指令値設定手段と、前記他方のレスト腕の送り運動量に応じて補正送り量を設定する補正送り量設定手段と、前記第２指令値に前記補正送り量を加算して補正第２指令値を得る加算手段と、さらに、前記第１指令値および前記補正第２指令値に基づいて前記一方のレスト腕に対応する前記第１および第２サーボモータの一方と前記他方のレスト腕に対応する前記第１および第２サーボモータの他方をそれぞれ制御する制御手段とを含むことを特徴とする。
【０００７】
請求項２の発明によるＮＣ制御形ワークレスト装置は、前記一方および他方のレスト腕がそれぞれ前記上部および下部レスト腕であり、前記補正送り量設定手段は、前記下部レスト腕の運動量毎の補正値を記憶する補正値テーブルと、前記下部レスト腕の運動量に応じた補正値を前記補正値テーブルから読み出す手段とから構成され、また前記制御手段は前記第１指令値および前記補正第２指令値に基づいて前記第１および第２サーボモータをそれぞれ制御することを特徴とする。
【０００８】
請求項３の発明によるＮＣ制御形ワークレスト装置は、前記一方および他方のレスト腕は、それぞれ前記上部および下部レスト腕であり、前記補正送り量設定手段は、前記下部レスト腕の単位運動量の増加に対応して各増分補正送り量を予め記憶した補正値テーブルと、前記下部レスト腕が現在位置から目標位置に移動する運動範囲内における各増分補正送り量を読み出し累積加算して前記補正送り量を設定する累積加算手段とで構成され、また前記制御手段は前記第１指令値および前記補正第２指令値に基づいて前記第１および第２サーボモータをそれぞれ制御することを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２において、１０はレスト装置本体で、好適には、研削盤のテーブル若しくはベッド１１上に固定して設けられる。上部レスト腕１２は、砥石台１３上に回転自在に支持された砥石Ｇの正面においてかつこの砥石Ｇの反対側で円筒状のワークＷに対し進退送り可能に装置本体１０に案内されている。下部レスト腕１４は、その基端上部において装置本体１０にピン１５を介して垂直面内で旋回可能に枢着され、その基端下部がリンク１６の一端をピン１７ａを介して枢着している。このピン１７ａは、後述する駆動腕１８により旋回モーメントを受ける作用点として機能する。リンク１６の他端は、ピン１７ｂを介して駆動腕１８の前端に枢着されている。駆動腕１８は、上部レスト腕１２の下方位置でこれと平行関係を維持して装置本体１０に進退送り可能に案内されている。
【００１０】
上部レスト腕１２および駆動腕１８は、それらの後端に開口する穴内にナット２１，２２を嵌挿しており、これらナット２１，２２は、それぞれ装置本体１０の後面に固着したサーボモータ２３，２４により回転されるネジ軸２５，２６と螺合している。従って、サーボモータ２３，２４が動作されると、それぞれキー部材１９，２０により装置本体１０に対し廻り止めされた上部レスト腕１２および駆動腕１８が進退され、この進退位置はサーボモータ２３，２４に付属のエンコーダ２３ａ，２４ａにより検出される。この場合、駆動腕１８の進退運動はリンク部材１６を介して下部レスト腕１４を旋回駆動する。
【００１１】
ワークＷは、テーブルまたはベッド１１上に設置した図略の主軸台および心押台により両端がセンタ支持されると共に回転駆動され、砥石Ｇにより研削加工される間は上部レスト腕１２および下部レスト腕１４の前端に設けたシュー１２ａ，１４ａにより支持される。上部レスト腕１２および下部レスト腕１４は、ワークＷと砥石Ｇとの当接点である研削ポイントに生じる法線抵抗および接線抵抗に抗してワークＷをその理想回転軸線上で回転するように支持する。
【００１２】
コンピュータ制御形の数値制御装置（以下、ＣＮＣ装置）３０は、ＣＰＵ３１およびメモリ３２を含む。ＣＰＵ３１は、データ入出力モードで動作するとき、オペレータがキーボード３３およびＣＲＴ３４を用いて対話形式にて入力する数値制御プログラムおよび各種の制御データをインターフェース３５を介して受入れメモリ３２内へ入力すると共に、オペレータが指定するメモリ３２内のデータをＣＲＴ３４上に表示する。また、ＣＰＵ３１は、設定替えモードおよび研削サイクルモードで動作するとき、数値制御プログラムを実行し、インターフェース３６を介して指令値をサーボモータ駆動ユニットＤＵＸ，ＤＵＹおよびＤＵＶへ出力する。
【００１３】
駆動ユニットＤＵＸは、砥石台１３をワークＷに対し進退運動する送りネジ機構４０のネジ軸を駆動するサーボモータ４１を制御し、駆動ユニットＤＵＹおよびＤＵＶは、上部および下部レスト腕１２、１４駆動用のサーボモータ２３，２４をそれぞれ制御する。サーボモータ４１，２３，２４に付属のエンコーダ４１ａ，２３ａ，２４ａからの帰還出力は、それぞれ対応する駆動ユニットＤＵＸ，ＤＵＹ，ＤＵＶへ入力される一方、インターフェース３６へも入力される。
【００１４】
各駆動ユニットは、対応するエンコーダ出力を演算して速度帰還信号を作り、この速度帰還信号が指令速度信号と一致するように対応するサーボモータの動作速度を制御する。インターフェース３６は、対応するエンコーダ出力をＣＰＵ３１が所定のインターバルで参照可能にし、これによりＣＰＵ３１が各サーボモータの運動を位置帰還制御できるようにしている。
【００１５】
図３および図４はメモリ３２内に設けた図略の読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）領域に記憶されたシステム制御プログラムの一部を構成するレスト制御プログラムＲＣＰの概略を示し、図５は同じく前記ＲＯＭ領域に記憶された補正値テーブルＴＢＬの内容を概略的に示す説明図である。この補正値テーブルＴＢＬは、例えば、直径が７５ｍｍのワークを支持する位置（基準位置）から直径が３５ｍｍのワークを支持する位置（最前進位置）までの範囲について、半径で１ｍｍ増加する毎にこの増加分に対応する下部レスト腕１４の補正量（上部レスト腕１２に対する追跡誤差に相当する）α１〜α２０をアドレスＮ１〜Ｎ２０に予め登録記憶している。
【００１６】
本発明によるレスト装置は、レスト制御プログラムＲＣＰに従って下記の動作説明のように制御される。
例えば、自動車のエンジンのためのクランクシャフトを研削加工する大量生産ラインにおいては、或るロットのワークを連続して加工した後、異なるロットのワークを連続して加工する形態がしばしば採用される。この場合、次ぎのロットのワークの加工動作を開始するに先立って、設定替え動作が実行される。
【００１７】
設定替えモードにおいて設定替え指令が与えられる時、図３のステップ１０１および１０２が順次実行され、上部および下部レスト腕１２，１４の初期位置ＵＰｉ，ＬＰｉが設定される。上部レスト腕１２の初期位置ＵＰｉは、次ぎに加工すべきロットのワークＷの仕上げ径Ｄｆｉｎ  に対し上部レスト腕１２の先端が所定量（例えば、２０ｍｍ）後退した位置をとるように設定され（ステップ１０１）、この上部レスト腕１２の初期位置ＵＰｉに所定の電子ギヤ比である係数（例えば、０．４）を乗算した位置を下部レスト腕１４の初期位置ＬＰｉとして設定される（ステップ１０２）。
【００１８】
このように設定された各初期位置ＵＰｉおよびＬＰｉ（＝０．４ＵＰｉ）がステップ１１４において駆動ユニットＤＵＹおよびＤＵＶへ出力され、この結果、上部および下部レスト腕１２，１４の先端は次ぎに加工するロットのワーク仕上げ径Ｄｆｉｎ  からそれぞれ所定距離（例えば、２０ｍｍ）後退した位置に位置決めされる。
【００１９】
各レスト腕１２，１４が初期位置に後退位置決めされた後、次ロットワークの第１番目のワークＷが研削盤上に搬入され図略の主軸台および心押台上にセンタ支持される。このワーク搬入完了が適宜確認手段にて確認されると、ＣＮＣ装置３０の動作モードが設定替えモードから研削サイクルモードに切り替えられ、研削サイクル起動指令が与えられる。ＣＮＣ装置３０はこのロットのワーク用の数値制御プログラムに従って動作し、これにより砥石台１３が前進され、この前進と同時にワークＷの回転が開始される。
【００２０】
研削サイクルの実行により、砥石台１３のプランジ研削速度は、図６に示すように、早送り速度、粗研削送り速度、精研削送り速度へ順次減速されてワークＷが砥石Ｇにより研削され、、砥石台１３が数値制御プログラムに指定される前進端位置まで到達した後所定時間送り停止されてスパークアウト研削が行われ、所定時間経過後、砥石台１３がプランジ研削開始位置まで早送り後退される。
【００２１】
粗研削送り速度で砥石台１３が前進される粗研削工程の途中において、レスト腕１２，１４が前進動作される。好ましくは、レスト腕１２，１４の前進に先立って粗研削スパークアウトが実行され、このスパークアウトの後砥石台１３はレスト腕１２，１４の前進を許容すべく若干距離後退（バック・オフ）される。
レスト腕１２，１４の前進指令が与えられる時、図３のステップ１１１が実行され、上部レスト腕１２の目標位置ＵＰｔおよび前進速度ＵＦｔが数値制御プログラムに従って設定される。この上部レスト腕１２の目標位置ＵＰｔは、好ましくはワークＷの仕上げ径Ｄｆｉｎ  の１／２に対応する。続くステップ１１２においては、下部レスト腕１４の目標位置ＬＰｔおよび前進速度ＬＦｔが演算される。より具体的には、下部レスト腕１４の目標位置ＬＰｔおよび前進速度ＬＦｔは、上部レスト腕１２の目標位置ＵＰｔおよび前進速度ＵＦｔに電子ギヤ比である係数（＝０．４）を乗算することにより算出される。
【００２２】
続くステップ１１３においては、図４に示す補正送り量設定プログラムＣＯＭＰが実行され、このプログラムに従って、下部レスト腕１４の位置補正量が決定される。より具体的には、ステップ１０２，１１２において算出された下部レスト腕１４の初期位置ＬＰｉ，目標位置ＬＰｔの読み取り、補正値テーブルＴＢＬの初期読み出しアドレスを指定するアドレスカウンタＡＣの初期値Ｎｉの設定および補正量レジスタΣαのゼロイング、さらには、下部レスト腕１４が初期位置ＬＰｉからワーク仕上げ径位置（Ｄｆｉｎ  ／２＝ＬＰｔ）に移動する距離の計算が、ステップ２０１〜２０３においてそれぞれ実行される。
【００２３】
ステップ２０２においてアドレスカウンタＡＣに設定される初期値Ｎｉは、下部レスト腕１４の初期位置ＬＰｉに対応して設定される。また、ステップ２０３における下部レスト腕１４の移動距離の計算においては、下部レスト腕１４の初期位置ＬＰｉから目標位置ＬＰｔを減算し、これにより半径差を整数値ｎとして求める。この整数値ｎは、図５に示す補正値テーブルＴＢＬの読み出しアドレスの歩進回数を表す。
【００２４】
ステップ２０４〜２０８は、ステップ２０２において設定された補正値テーブルＴＢＬの初期読み出しアドレスＮｉを前記整数値ｎに対応する回数だけ歩進し、各歩進毎に読み出される補正量αを補正量レジスタΣαに逐次累積加算する。そして、ステップ２０９においては、補正量レジスタΣαの補正量をステップ１１２にて算出した下部レスト腕１４の目標位置ＬＰｔに加算して、下部レスト腕１４の補正目標位置ＬＰｔ’を求める。
【００２５】
従って、図３のステップ１１４においては、上部レスト腕１２の目標位置ＵＰｔおよび指令速度ＵＦｔが駆動ユニットＤＵＹに出力されると共に、下部レスト腕１４の補正目標位置ＬＰｔ’および速度指令ＬＦｔが駆動ユニットＤＵＶへ出力される。このため、上部レスト腕１２先端の前進運動に対し下部レスト腕１４の先端の前進運動は正確に追従し、これらレスト腕１２，１４がその前進途中において加工中のワークＷの外周と当接してこれを研削抵抗に抗して支持する。そして、これらレスト腕１２，１４が目標位置ＵＰｔおよび補正目標位置ＬＰｔ’に到達した状態では、上部レスト腕１２の先端と下部レスト腕１４の先端は、ワークＷが仕上げ径Ｄｆｉｎ  まで加工された時、ワークＷの軸線をその理想回転中心に位置させるようにワークＷの仕上げ外周を保持する。
【００２６】
図７（Ａ）は、サーボモータ２３，２４に同一の指令値を与えた場合における上部レスト腕１２先端の移動量（工作物径として表示）に対する下部レスト腕１４の追跡誤差を示す。図７（Ｂ）は、上部レスト腕１２の指令値に所定の係数を乗算して下部レスト腕１４の指令値とした場合における上部レスト腕１２先端の移動量に対する下部レスト腕１４先端の追跡誤差を示す。このように、下部レスト腕１４の目標位ＬＰｔを上部レスト腕１２の目標位置ＵＰｔに電子ギヤ比を乗算して減速した値とする場合、上部レスト腕１２に対する下部レスト腕１４の追跡誤差は大幅に減少される。しかしながら、レスト装置の使用範囲の中央部において未だ両レスト腕１２，１４間に追跡誤差が残存している。
【００２７】
図７（Ｃ）は、電子ギヤ比により減速した下部レスト腕１４の目標位置ＬＰｔを、上述したように本発明に従って誤差補正し、この補正目標位置ＬＰｔ’を下部レスト腕１４のサーボモータ２４に与えるようにした場合における、上部レスト腕１２先端位置に対する下部レスト腕１４先端の追跡誤差を示す。この図７（Ｃ）から明らかなように、本発明により誤差補正を行う場合、両レスト腕１２，１４先端の追従誤差を解消することが可能となる。
【００２８】
図６を参照して上述したように、レスト腕１２，１４は、研削加工の途中において前進され、ワークＷが仕上げ径Ｄｆｉｎ  まで加工されるまでその前進位置でワークＷを支持する。この前進位置では、両レスト腕１２，１４の先端シュー１２ａ，１４ａのワークＷとの当接点は、ワークＷの理想回転軸線から等距離にあり、このため砥石台１３が後退する直前の最終スパークアウト研削時には、ワークＷが理想回転軸線上で回転する状態にあり、この状態で砥石台１３が後退する。そして、砥石台１３の後退から若干遅れてワークＷの回転が停止され、両レスト腕１２，１４が図３のステップ１０１および１０２にて設定された初期位置ＵＰｉ，ＬＰｉに後退されて、第１番目のワークＷの加工が終了する。
【００２９】
同一ロットの第２番目のワークＷの加工に際しては、上述した設定替え動作は実行されず、この第２番目のワークＷが研削盤上に搬入セットされると、上述した研削サイクルが直ちに開始される。
上述した実施例においては、図５に示す補正値テーブルＴＢＬに単位距離（例えば、１ｍｍ）下部レスト腕１４が前進する毎の補正量α０〜α２０を登録し、下部レスト腕１４が前進する範囲の補正量αｎをこの補正値テーブルＴＢＬから逐次読みだして累積加算するようにしているが、このような補正値テーブルＴＢＬへの補正量の登録形態は、補正値テーブルＴＢＬに登録した多数の補正値の１つを修正した場合に他の補正値への影響がなく、この点の利点は２つの補正値間の補間補正値を求めて決め細かな補正を行う場合とかに補正値の登録数を減少し得る効果を奏するものである。
【００３０】
しかしながら、補正値テーブルＴＢＬにおける補正量の登録形態はこれに限定されるものではない。例えば、各研削サイクルにおいて、レスト腕１２，１４を最も後退した基準位置から目標位置まで前進させるような制御形態を採用する場合では、前記補正値テーブルＴＢＬの各読み出しアドレスに登録する補正量は、前記基準位置から目標位置までの移動量に応じたトータル補正量として登録することも可能である。このような変形例においては、図４の補正送り量設定プログラムＣＯＭＰは、ワーク仕上げ径Ｄｆｉｎ  に対応したアドレスに登録されたトータル補正量を読み出し、このトータル補正量を電子ギヤ比により減速された下部レスト腕１４の目標位置ＬＰｔに加算するように変更される。
【００３１】
前記補正値テーブルＴＢＬに登録される補正量がレスト腕１２または１４の移動位置（或いは、移動量）に関係する関数式にて算出できる場合、前記補正値テーブルＴＢＬを使用する代わりにこの関数式を登録しておくことにより、この関数式から補正量を直接算出することも可能である。
また、上述した実施例においては、下部レスト腕１４の目標位置ＬＰｔを上部レスト腕１２の目標位置ＵＰｔに電子ギヤ比を乗算して算出しているが、下部レスト腕１４の目標位置ＬＰｔをＮＣプログラム中にパラメータとして直接指定することも可能である。
【００３２】
さらに、上述した実施例においては、上部レスト腕１２を基準とし、この腕１２の目標位置ＵＰｔに減速方向の電子ギヤ比を乗算して下部レスト腕１４の目標位置ＬＰｔを算出するようにしているが、これとは逆に下部レスト腕１４を基準とし、この腕１４のワーク仕上げ径に対応して設定される目標位置ＬＰｔに所定の増速方向の電子ギヤ比係数（例えば、２．５）を乗算して上部レスト腕１２の目標位置ＵＰｔを算出するようにしてもよい。このような場合では、図５の補正値テーブルＴＢＬには下部レスト腕１４先端の運動に対する上部レスト腕１２先端の追跡誤差がこのレスト腕１２の運動範囲に亘って登録される。
【００３３】
さらに、本実施例においては両レスト腕１２，１４の目標位置ＵＰｔおよび補正目標位置ＬＰｔ’をワークＷの仕上げ径位置と一致するように設定しているが、必要であれば、これらの位置ＵＰｔおよびＬＰｔ’は、ワーク仕上げ径位置よりも所定量（例えば、数ミクロンメートル）小径側の位置に設定してもよい。
【００３４】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１の発明によれば、円筒ワークに向い直線運動する上部レスト腕の移動に対して、下部レスト腕を旋回運動させてその先端の移動を追従させるようにしたＮＣ制御形ワークレスト装置において、上部レスト腕および下部レスト腕の一方を駆動するサーボモータへ指令する目標位置を前記ワークの仕上げ径に応じて設定し、両レスト腕の他方を駆動するサーボモータへ指令する目標位置を、前記一方のレスト腕の目標位置に所定の比率を乗算して求めるか或いはワークの仕上げ径に応じて決めると共にこの目標位置にこの他方のレスト腕の運動量に応じた補正量を加算した補正目標位置として設定するようにしたので、前記一方のレスト腕の先端の運動に前記他方のレスト腕の先端の運動を正確に追従させることができ、これによりワークの加工精度を向上できる。
【００３５】
また、請求項２の発明によれば、前記他方のレスト腕である下部レスト腕の補正量を求めるために、下部レスト腕の運動量毎の補正量を補正値テーブルに予め記憶させ、この補正値テーブルから下部レスト腕の運動量に応じた補正量を読み出して下部レスト腕の目標位置を補正するようにしたので、補正値の設定や変更を容易に行うことが可能となる。
【００３６】
さらに、請求項３の発明によれば、前記他方のレスト腕である下部レスト腕の補正量を求めるために、下部レスト腕の単位運動量の増加に対応した各増分補正値を補正値テーブルに予め記憶させ、下部レスト腕が現在位置からその目標位置に運動する運動範囲内における各増分補正量を前記補正値テーブルから読み出して累積加算して下部レスト腕の目標位置を補正するようにしたので、補正値テーブルＴＢＬに登録した多数の補正値の１つを修正した場合に他の補正値への影響がなく、この点の利点は２つの補正値間の補間補正値を求めて決め細かな補正を行う場合とかに補正値の登録数を減少し得る効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】ワーク径の変化に応じて下部レスト腕の先端のワークの支持点が変化することを説明するための説明図。
【図２】本発明によるＮＣ制御形ワークレスト装置を一部破断して示す側面図とこのワークレスト装置を制御するＣＮＣ装置のブロック線図を併記した図。
【図３】本発明におけるＣＮＣ装置が実行するレスト制御プログラムのフローチャート。
【図４】前記レスト制御プログラムのステップ１１３において前記ＣＮＣ装置が実行する補正送り量設定プログラムのフローチャート。
【図５】前記ＣＮＣ装置のメモリに登録される補正値テーブルの概要を示す説明図。
【図６】研削サイクルにおける砥石とワークレスト装置の送り位置を示す動作サイクル線図。
【図７】（Ａ）および（Ｂ）は従来のＮＣ制御形ワークレスト装置における上部レスト腕先端位置に対する下部レスト腕先端の追跡誤差示すグラフで、（Ｃ）は本発明によるＮＣ制御形ワークレスト装置における上部レスト腕先端位置に対する下部レスト腕先端の追跡誤差を示すグラフ。
【符号の説明】
Ｗ・・・・・ワーク
１０・・・・・レスト装置本体
１２・・・・・上部レスト腕
１４・・・・・下部レスト腕
２３，２４・・・・サーボモータ
２５，２６・・・・送りネジ機構
３０・・・・・ＣＮＣ装置
ＤＵＸ，ＤＵＹ，ＤＵＶ・・・・サーボモータ駆動ユニット
ＲＣＰ・・・・レスト制御プログラム
ＣＯＭＰ・・・・補正送り量設定プログラム
ＴＢＬ・・・・補正値テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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