(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンからの動力を走行系に伝える変速装置を、作業機の走行を停止させる停止状態から作業機を設定速度で走行させる走行状態まで変速操作自在に構成すると共に、この変速装置をアクチュエータを介して変速操作する受信機と、この受信機に対して機体外から制御信号を送る送信機とを備えて成る作業機の無線操縦装置であって、
前記受信機による変速装置の変速を可能にする起動手段を備え、この起動手段による起動操作時に前記送信機から前記変速装置を変速して作業機を走行させる変速制御信号を送る状態にあることを判別した場合には、変速操作を阻止して変速装置を停止位置に保持する規制手段を備えるとともに、前記変速装置を前進操作位置、後進操作位置、又は中立位置に設定する前記変速制御信号の変速設定内容に基づいて、夫々、異なる報知作動をする報知手段を設け、前記受信機が前記送信機からの信号を正常に受信できない場合に点灯するライトを設けてある作業機の無線操縦装置。
【請求項２】
前記エンジンを始動させる始動手段を作業機に備え、前記起動手段を前記送信機に備え、始動手段によってエンジンが始動された後に、起動手段が起動された場合に前記規制手段による判別を行うよう制御順序を設定してある請求項１記載の作業機の無線操縦装置。
【請求項３】
前記規制手段が作業機の側に備えられている請求項１又は２記載の作業機の無線操縦装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エンジンからの動力を走行系に伝える変速装置を、作業機の走行を停止させる停止状態から作業機を設定速度で走行させる走行状態まで変速操作自在に構成すると共に、この変速装置をアクチュエータを介して変速操作する受信機と、この受信機に対して機体外から制御信号を送る送信機とを備えて成る作業機の無線操縦装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来例のように構成された無線操縦装置を備えた作業機として芝刈機、草刈り機が存在し、この種の作業機では機体の側に受信機を備え、機体から離れた位置の作業者が送信機を介して走行速度を調節できるよう構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、無線操縦装置を用いた作業機の作業開始時の操作を考えるに、従来からの無線操縦装置では操縦装置を起動させた際に送信機の変速操作具が機体を走行させる位置に誤って設定されている場合には、無線操縦装置を起動させたタイミングで機体が走行することもあり改善の余地がある。この種の不都合は送信機の変速操作具が中立位置にあっても送信機の側の調節不良等によっても発生することもある。
【０００４】
本発明の目的は、作業開始時に作業車の意思に反して作業機を走行させることのない無線操縦装置を合理的に構成する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の特徴（請求項１）は冒頭に記したように、エンジンからの動力を走行系に伝える変速装置を、作業機の走行を停止させる停止状態から作業機を設定速度で走行させる走行状態まで変速操作自在に構成すると共に、この変速装置をアクチュエータを介して変速操作する受信機と、この受信機に対して機体外から制御信号を送る送信機とを備えて成る作業機の無線操縦装置において、前記受信機による変速装置の変速を可能にする起動手段を備え、この起動手段による起動操作時に前記送信機から前記変速装置を変速して作業機を走行させる変速制御信号を送る状態にあることを判別した場合には、変速操作を阻止して変速装置を停止位置に保持する規制手段を備えるとともに、前記変速装置を前進操作位置、後進操作位置、又は中立位置に設定する前記変速制御信号の変速設定内容に基づいて、夫々異なる報知作動をする報知手段を設け、前記受信機が前記送信機からの信号を正常に受信できない場合に点灯するライトを設けてある点にあり、その作用は次の通りである。
【０００６】
本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項１において、前記エンジンを始動させる始動手段を作業機に備え、前記起動手段を前記送信機に備え、始動手段によってエンジンが始動された後に、起動手段が起動された場合に前記規制手段による判別を行うよう制御順序を設定してある点にあり、その作用は次の通りである。
【０００７】
本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項１又は２において、前記規制手段が作業機の側に備えられている点にあり、その作用は次の通りである。
【０００８】
【０００９】
〔作用〕
上記第１の特徴によると、起動手段の起動操作時に、例えば、送信機の変速操作具が誤って作業機を走行させる変速位置にある場合でも、送信機の調節不良によって送信機から作業機を走行させる側に変速装置を変速する変速制御信号を送る状態にある場合でも、送信機が変速装置を変速して作業機を走行させる変速制御信号を送る状態にある状況にあれば規制手段が変速装置を停止位置に保持することとなり作業機を走行させることはない。
【００１０】
上記第２の特徴によると、作業時には作業機のエンジンを始動した後に起動手段を起動操作することで判別手段が判別を行うことになり、起動手段の起動操作の後に作業機の走行を行えない場合には送信機の誤操作等が原因であることを作業者が判断し得るものとなる。つまり、例えば、エンジンの始動前に判別を行って作業機を走行させる制御信号を検出した際には全ての制御を不能にするものを想定すると、送信機の側に不都合がある場合にもエンジンの始動も行えないものとなり、エンジンが始動できない原因を作業者が判断するまでに時間を要するものとなるものであるが、本発明では無線操縦装置の不都合を即座に判断し得るものとなる。
【００１１】
上記第３の特徴によると、送信機の側のどのような原因であっても起動操作時に作業機を走行させるよう変速装置を変速操作する制御信号が受信機に送られた場合には作業機の側で変速操作を阻止して作業機を走行させることはない。
【００１２】
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、エンジンＥを備えた走行機体１の左右にクローラ走行装置Ｃ，Ｃを備えると共に、この走行機体１の前部に左右一対のリフトシリンダ２，２で昇降操作されるリフトアーム３を備え、このリフトアーム３で吊下げ支持されるリンク機構４を介してフレルモーアＭを連結して無線操縦式の作業機の一例としての草刈り機が構成されている。
【００１４】
該草刈り機の後部位置にはラジエータ５を配置し、中央位置の上面には受信アンテナ６、及び、第１，第２，第３旋回ランプＬ１，Ｌ２，Ｌ３夫々を備えている。又、前記クローラ走行装置Ｃ，Ｃは、複数の接地転輪７と緊張輪８と駆動スプロケット９とにゴム製のクローラベルト１０を巻回して成り、フレルモーアＭは、ゲージ輪１１を備えたケース１２に対して多数の刈刃（図示せず）を有した横向き姿勢の駆動軸１３と、この駆動軸１３を駆動回転する油圧式の作業モータ１４とを備えて構成されている。
【００１５】
図３に示すように、該草刈り機の走行用の油圧系が構成され、この油圧系では、前記エンジンＥで駆動される一対の可変容量型の油圧ポンプ１６，１６からの作動油を左右の駆動スプロケット９，９を駆動する油圧モータ１７，１７に供給する油路、及び、チャージポンプ１８からの油を油圧モータ１７，１７の系に補給する油路を形成して静油圧式の変速装置に構成してあり、又、チャージポンプ１８からの圧油で油圧ポンプ１６，１６の斜板角度を制御するアクチュエータとしての変速シリンダ１９，１９を備え、この変速シリンダ１９，１９を制御する電磁式の走行弁２０，２０を備えている。尚、油圧モータ１７は斜板角の調節で一方の方向に作動油を送って油圧モータ１７の正転速度を無段階に調節し得る状態と、逆方向に作動油を送って油圧モータ１７の逆転速度を無段階に調節し得る状態と、作動油の送り出しの停止で油圧モータ１７を停止させる状態とに設定自在に構成されている。
【００１６】
図４に示すように、作業用等の油圧系が構成され、この油圧系では、前記エンジンＥで駆動される可変容量型の油圧ポンプ２１からの作動油を前記作業モータ１４に供給する油路、及び、チャージポンプ２２からの油を油圧モータ１４の系に補給する油路を構成してあり、チャージポンプ２２からの圧油で油圧ポンプ２１の斜板角度を制御する作業シリンダ２３を備え、この作業シリンダ２３を制御する電磁式の作業弁２４を備えている。尚、この油圧系では作業シリンダ２３の制御で作業モータ１４の正転、逆転及び停止を自在に行えるよう構成されている。又、エンジンＥで駆動される第１ポンプ２６からの作動油を電磁操作型の昇降弁２７を介して前記リフトシリンダ２，２に供給する油路と、エンジンＥで駆動される第２ポンプ２８からの作動油を電磁操作型の切換弁２９を介しラジエータ５に冷却風を送る冷却ファンのファンモータ３０に作動油を供給する油路を備えている。
【００１７】
図５に示すように、草刈り機の受信機としてマイクロプロセッサを備えた制御装置３２が構成され、この制御装置３２に対してエンジンＥで駆動されるオルタネータ３３、及び、前記リフトアーム３の揺動用を計測するポテンショメータ型のリフトアームセンサ３４からの入力系が形成されると共に、この制御装置３２からは前記左右の走行弁２０，２０、前記作業弁２４、前記昇降弁２７、前記切換え弁２９夫々のソレノイドに対する出力系、及び、エンジンＥを強制的に停止させるエンジン停止装置３５、報知手段としてのホーン３６、前記第１，第２，第３旋回ライトＬ１，Ｌ２，Ｌ３夫々に対する出力系が形成されている。
【００１８】
図６に示すように、送信機４１が構成され、この送信機４１では本体ケースの上面に送信アンテナ４２を備え、前面の中央位置に対してメインスイッチ４３を備えると共に、前面左側位置に中立姿勢Ｎにバネ付勢された変速スティック４４を備え、前面右側に中立姿勢「直進」にバネ付勢された操向スティック４５を備えている。この変速スティック４４は中立姿勢Ｎを基準にした上下方向の前進域Ｆと後進域Ｒとに無段階に操作自在に構成され、操向スティック４５は中立姿勢「直進」を基準に左右方向に形成された左旋回域「左」と右旋回域「右」とに操作自在、かつ、この中立姿勢「直進」を基準に上方の旋回モード変更域とに操作自在に構成されている。又、変速スティック４４の近傍位置には変速スティック４４が中立姿勢Ｎにある状態で走行機体１の走行を完全に停止させる状態に設定する微調節ノブ４６を備え、操向スティック４５の近傍位置には操向スティック４５が中立姿勢「直進」にある状態で走行機体１を直進させる微調節ノブ４７を備えている。
【００１９】
この送信機４１の前面下部位置には作業モータ１４を正転させる正転スイッチ４８と作業モータ１４を停止させる停止スイッチ４９と作業モータ１４を逆転させる逆転スイッチ５０とを備えると共に、押し操作で下降位置のモーアＭを設定高さまで上昇させる制御と、上昇位置のモーアＭを下降させる制御を行わせる自動スイッチ５１とを備えている。又、送信機４１の前面上部右側には中立位置にバネ付勢されると共に、上方への操作でモーアＭを上昇させ、下方への操作でモーアＭを下降させる昇降レバー５２を備え、送信機前面上部左側には稼働状態のエンジンＥを強制的に停止させる停止スイッチ５３を備え、送信機上面右側には走行機体１に備えたホーン３６を作動させるクラクションスイッチ５４を備えている。
【００２０】
又、作業時において制御装置３２の制御作動は以下のように行われる。つまり、送信機４１の変速スティック４４を中立姿勢Ｎから前進域Ｆに操作した場合には、左右の走行弁２０，２０の制御で油圧ポンプ１６，１６の前進駆動側への作動油の吐出量を増大して走行機体１の前進速度を増大させ、逆に、変速スティック４４を中立姿勢Ｎから後進域Ｒに操作した場合には、左右の走行弁２０，２０の制御で油圧ポンプ１６，１６の後進駆動側への作動油の吐出量を増大して走行機体１の後進速度を増大させるものとなり、又、操向スティック４５を中立姿勢「直進」を基準に左旋回域「左」に操作した場合には左側の走行弁２０の制御で油圧ポンプ１６の駆動速度を低減して最終的には停止させ、逆に、操向スティック４５を中立姿勢「直進」を基準に右旋回域「右」に操作した場合には右側の走行弁２０の制御で油圧ポンプ１６の駆動速度を低減して最終的には停止させるものとなっている。更に、操向スティック４５を中立姿勢「直進」を基準に上方側に操作した状態で左右の旋回域「右」「左」に操作した場合には夫々の側の走行用の油圧ポンプ１６の駆動速度を低減し、この操作域の中間で駆動を停止させ、最終的には旋回内側の油圧モータ１６を逆転させて、所謂、スピンターンを可能にするものとなっている。
【００２１】
又、正転スイッチ４８を押し操作した場合には作業モータ１４を正転させ、逆転スイッチ５０を押し操作した場合には作業モータ１４を逆転させ、停止スイッチ４９を押し操作した場合には作業モータ１４を停止させるものとなっており、モーアＭが作業高さにあることをリフトアームセンサ３４で検出している際に自動スイッチ５１を押し操作した場合にはリフトアームセンサ３４で上限を検出する高さまでリフトシリンダ２，２を駆動し、逆に、モーアＭが上昇状態にあることをリフトアームセンサ３４で検出している際に自動スイッチ５１を押し操作した場合にはリフトアームセンサ３４で作業高さを検出する高さまでリフトシリンダ２，２を駆動するものとなっており、昇降レバー５２を上方へ操作した場合には操作した時間だけリフトシリンダ２，２を上昇方向に駆動し、昇降レバー５２を下方に操作した場合には操作した時間だけリフトシリンダ２，２を下降方向に駆動するものとなっており、停止スイッチ５３を押し操作した場合には前記エンジン停止装置３５を制御してエンジンＥを停止させるものとなっており、クラクションスイッチ５４を押し操作した場合には走行機体１に備えたホーン３６を作動させるものとなっている。
【００２２】
尚、第１旋回ライトＬ１は送信機４１からの信号が正常に受信できない場合に点灯作動し、第２旋回ライトＬ２は機体の傾斜角度が３５度を越える場合に点灯作動し、第３旋回ライトＬ３は作業モータ１４を駆動して通常の草刈り作業が行われている場合に点灯作動するよう制御動作が設定されている。
【００２３】
この草刈り機では、電波による制御信号を受ける受信機としての制御装置３２と、電波による制御信号を送る送信機４１とで無線操縦装置が構成されたものであり、無線操縦による作業の開始時において変速スティック４４が誤操作されていても走行機体１を走行させないよう前記制御装置３２に対してソフトウエアで成る規制手段Ｓを備えており、その制御動作は図７のフローチャートに示すように設定されている。つまり、作業時には走行機体１のエンジンＥをセルモータ等の始動手段を介して始動させた後において前記メインスイッチ４３をＯＮ操作し、この後、起動手段としての前記クラクションスイッチ５４を押し操作することで無線操縦が可能になるものであり、規制手段Ｓとしての規制ルーチンではエンジンＥが稼働状態にあることをオルタネータ３３からの信号で判別した状態で、クラクションスイッチ５４が押し操作された場合には、送信機４１からの変速制御信号を判別して、この変速制御信号が走行機体１の走行を停止させるものである場合には報知手段としてのホーン３６を１回作動させて通常の無線制御モードに移行するものとなっており（＃１０１〜＃１０４ステップ）、このクラクションスイッチ５４を押し操作した際に変速制御信号が受信され、この信号が走行機体１を前進させるものである場合にはホーン３６を２回作動させ、変速制御信号が走行機体１を後進させるものである場合にはホーン３６を３回作動させた後、無線制御モードへの移行を阻止するようになっており、この移行が阻止された状態で再度起動スイッチ５４が押し操作された際に変速制御信号が走行機体１の走行を停止させるものである場合にのみホーン３６を１回作動させて通常の制御モードへの移行を許すものとなっている（＃１０５，＃１０６ステップ）。
【００２４】
このように構成したことから、作業開始時には走行機体１のエンジンＥを始動させた後に送信機４１のメインスイッチ４３をＯＮ操作し、クラクションスイッチ５４を押し操作することにより送信機４１の変速スティック４４が誤操作されている場合にはホーン３６が２回、若しくは、３回作動することによって作業者は誤操作のあることを正確に認識し得るものとなっており、この誤操作に作業者が気付いた場合には誤操作の無い状態でクラクションスイッチ５４を再度押し操作することで通常の作業への移行を可能にするものとなっており、又、送信機４１の故障、調整不良等の原因で走行機体１を走行させる信号が送信される場合でもホーン３６が２回、若しくは、３回作動することによって作業者は送信機４１の側に異常があることを認識できるものとなっている。特に、エンジンＥの始動の後の起動操作時に規制手段Ｓが変速制御信号を判断するので、例えば、エンジンＥの停止時に変速制御信号を判断するものと比較して作業を開始できない場合の原因を送信機４１の側に求めることが可能となり作業者が対処しやすものとなっている。
【００２５】
〔別実施の形態〕
本発明は上記実施の形態以外に、例えば、送信機からの制御を可能にする専用の起動スイッチを備えることが可能であり、規制手段を送信機の側に備えることが可能であり、報知手段を送信機の側に備えることも可能である。
【００２６】
【発明の効果】
従って、作業開始時に作業車の意思に反して作業機を走行させることのない無線操縦装置が合理的に構成されたのである（請求項１）。又、作業開始時に作業機の走行を阻止する状態に陥った場合にも原因を容易に判別できるものとなり（請求項２）、送信機の側の誤操作であっても送信機側の故障等であっても、作業機を走行させる制御信号が送信機から送られた場合には必ず走行を阻止するものとなり（請求項３）、走行が阻止されたことを作業者が報知手段を介して確実に認識し得るものとなった。
【図面の簡単な説明】
【図１】草刈り機の全体側面図
【図２】草刈り機の全体平面図
【図３】走行用の油圧回路図
【図４】作業用の油圧回路図
【図５】制御装置のブロック回路図
【図６】送信機の斜視図
【図７】制御動作を示すフローチャート
【符号の説明】
１９  アクチュエータ
３２  受信機
３６  報知手段
４１  送信機
５４  起動手段
Ｅ    エンジン
Ｓ    規制手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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