(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
間隔を隔てて立設された固定棚間に間口面に直角な方向に移動可能に並置された移動棚と、該移動棚に設置されるとともにインバータにより駆動される棚移動用のモータと、前記移動棚に設けられるとともに隣接の棚に設けられた被検出体を検出して信号を出力する減速点検出用の検出器と、該検出器の検出信号に基づいて前記モータに減速指令を指示する制御装置とを備えた電動式移動棚の近接判別装置において、
前記検出器による被検出体の検出方向を棚の移動方向と交差する方向に設定する一方、該検出器を前記移動棚に対してブラケットを介して移動棚の移動方向に差し出し状に取付けるとともに、間口面からの差し出し長さを調整可能とした電動式移動棚の近接判別装置。
【請求項２】
前記検出器が、棚相互間に架設される給電ケーブル側に設置された請求項１記載の電動式移動棚の近接判別装置。
【請求項３】
前記検出器のブラケットが、その長手方向を差し出し方向として配置された横長のプレートから形成されるとともにその長手方向に所定ピッチで複数の取付孔を備え、該取付孔を利用して棚の支柱にネジ止めされる構成とした請求項１記載の電動式移動棚の近接判別装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、電動式移動棚の近接判別装置に係り、詳しくは移動棚を停止目標点に正確に停止させる上で好適な近接判別装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
所定間隔を置いて対向設置された固定棚間に、モータの駆動力により間口面に直角な方向に移動される単数又は複数の棚を収束可能に並置し、棚を移動することにより所望の棚と棚との間口面間に物品の出し入れ作業用の通路を形成し得るようにした電動式移動棚が知られている。
【０００３】
移動棚３２は、図６及び図７に示すように、物品の出し入れ作業用のフォークリフトが通行するに必要な通路幅Ｌを確保するために、固定棚３１（又は隣接の移動棚）に対して密着した状態に停止させたいという希望がある。従来一般には、図８のグラフに示すように、移動棚３２が緩速で移動を開始してから徐々に速度を上げ、予め定めた速度に達するとその後は一定速度で移動する。そして、移動棚３２が固定棚３１に対してある一定距離だけ接近すると、この点、即ち減速点Ａを検出し、その検出信号に基づいて減速を開始し、ブレーキを掛けたときに直ちに停止し得る微速度まで減速し、移動棚３２が固定棚３１に接触した際に、ブレーキを掛けて移動棚を目標停止点に停止させるといった制御を行う。
【０００４】
そして、従来の電動式移動棚にあっては、移動棚３２が固定棚３１に接近したことを判別する近接判別装置として、図６に示すように、棚間の距離が予め設定された一定距離に達したときにオンする、投光部３３ａと受光部３３ｂが分離したタイプの光電センサー３３を用いて減速点を検出したり、又は図７に示すように、地面にドグ３４を埋め込み、これを移動棚３２に設けたドク検出器３５により検出するのが一般的であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、移動棚を最終の停止目標点に正確に停止するには、減速を開始する位置の設定がきわめて重要となる。即ち、減速開始が早過ぎると、微速度に減速してから停止目標点に達するまでの所要時間が長くなり、棚の移動効率が悪くなる。逆に減速開始が遅過ぎると、微速度に達する前に棚が接触し、棚が揺れて積載物が落下する虞がある。従って、棚の速度が微速度に落ちた直後に棚が停止目標点に達するような減速開始時期を設定することが最適である。
【０００６】
ところが、実際に現場に据え付けられた移動棚は、モータや棚の駆動部分の機械的誤差又は棚の自重や棚の積載量によって実際の停止位置が当初の設計値と異なることが多々あり、最適な減速点の位置を一義的に決定することが困難である。そのため、従来はその据え付け時において、移動棚毎に減速点の検出位置を調整する必要があった。
【０００７】
ところが、図７に示す地面にドグ３４を埋め込む方式の場合は、ドグ３４の位置を簡単に変えるということが困難なことから、接近判別装置としては好ましいものではなかった。一方、図６に示した光電センサー３３を利用する方式の場合は、受光部３３ｂに対する投光部３３ａの光軸を微妙に傾斜させることによる感度調整を行うことで減速点の検出時期を調整しているが、このような調整は、光電センサー３３の感度調整毎に棚を実際に移動させて適正か否かを繰り返すことにより、減速点の最適な検出位置を見出すという、言わば試行錯誤的な調整方式であり、しかもその場合、実際の減速点の検出時期を目で確認できないこともあって、感度調整作業に時間がかかり過ぎるという問題がある。
【０００８】
本発明は、上述の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、据え付け現地において、移動棚の減速点の調整を簡単に行うことが可能な電動式移動棚の接近判別装置を提供する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を講じている。即ち、本発明は、間隔を隔てて立設された固定棚間に間口面に直角な方向に移動可能に並置された移動棚と、該移動棚に設置されるとともにインバータにより駆動される棚移動用のモータと、前記移動棚に設けられるとともに隣接の棚に設けられた被検出体を検出して信号を出力する減速点検出用の検出器と、該検出器の検出信号に基づいて前記モータに減速指令を指示する制御装置とを備えた電動式移動棚の近接判別装置において、前記検出器による被検出体の検出方向を棚の移動方向と交差する方向に設定する一方、該検出器を前記移動棚に対してブラケットを介して移動棚の移動方向に差し出し状に取付けるとともに、間口面からの差し出し長さを調整可能としたことを特徴としている。
【００１０】
この場合、前記検出器が、棚相互間に架設される給電ケーブル側に設置されていることが望ましく、また検出器のブラケットが、その長手方向を差し出し方向として配置された横長のプレートから形成されるとともにその長手方向に所定ピッチで複数の取付孔を備え、該取付孔を利用して棚の支柱にネジ止めされる構成とすることが望ましい。
【００１１】
【作用】
上述のように構成された本発明に係る電動式移動棚の近接判別装置にあっては、現地での据え付けに際して、移動棚の間口面からの検出器の差し出し長さを調整することにより、棚移動用のモータに対する減速信号の指示点、即ち検出器による減速点の検出時期を変更することができる。この場合、検出器の差し出し長さ調整が棚の移動方向に関して直線的であること及び検出器による実際の検出位置を目で確認することが可能なことから、最適減速点を簡単に見出すことができる。即ち、従来の感度調整方式に比べて調整作業が容易なことから、調整作業時間の大幅な短縮が図れる。
【００１２】
なお、検出器を給電ケーブル側に配置したときは、給電ケーブル側は元々がフォークリフトの通行不可側であることから、フォークリフトによる物品の出し入れ作業時に、検出器にフォークリフトが干渉する懸念がない。また、取付ブラケットをその長手方向に設けた所定ピッチの取付孔を利用して支柱にネジ止めする構成としたときは、この取付孔自体が減速点の調整作業時における目盛的な役割を果たすことができる。
【００１３】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明する。図１は本実施例に係る電動式移動棚の概略側面図、図２は同平面図であり、図３〜図５は近接判別装置を示している。図示のように、所定間隔を置いて対向状に設置された固定棚１間には、モータ４の駆動力により案内レール２に沿って間口面間に直角な方向に移動される移動棚３が配置されている。各棚１，３の側板には通路形成操作等を行う操作パネル５が設けられ、また、移動棚３には制御装置６が備えられていて、操作パネル５の操作に基づく通路形成指令信号及び移動棚３の固定棚１に対する位置関係からモータ４の正逆転及び停止を制御し、所望の棚と棚の間口面間に物品の出し入れ作業を行うフォークリフトの通行に必要な幅Ｌの通路を形成するようになっている。
【００１４】
移動棚３には固定棚１に向かって移動するときの該固定棚１に対する接近距離を検出する検出器としての近接スイッチ８が備えられ、また固定棚１には該近接スイッチ８にて検出される被検出体としての磁性材料からなるドグ１４が備えられており、これら近接スイッチ８とドグ１４とにより近接判別装置が構成されている。
【００１５】
図３〜図５に示すように、近接スイッチ８は移動棚３の間口面から通路に向かって水平状に差し出されたブラケット９の先端部に取付けられている。このブラケット９は横長のプレートからなり、その長手方向に所定の等ピッチで多数の取付孔１０を備えている。そして、移動棚３の棚板を支持する支柱１１（本実施例では２本の場合を示す）にはネジ孔を備えた取付台座１２が取付けられ、この取付台座１２に近接スイッチ８のブラケット９がネジ１３にて固定可能とされ、その固定すべき取付孔１０を変えることにより、近接スイッチ８の移動棚３の間口面からの差し出し量が調整可能とされている。
【００１６】
また、ドグ１４は固定棚１の間口面から通路側に向かって水平状に差し出されたブラケット１５の先端部に設けられている。このブラケット１５は近接スイッチ用のブラケット９と同様に横長のプレートからなり、その長手方向に所定の等ピッチで多数の取付孔１６を備えており、固定棚１の支柱１７（本実施例では２本の場合を示す）に取付けられたネジ孔付きの取付台座１８にネジ１９にて固定可能とされている。即ち、ドグ１４も近接スイッチ８の場合と同様にブラケット１５の固定すべき取付孔１６を変えることにより、固定棚１の間口面からの差し出し量が調整可能とされている。
【００１７】
近接スイッチ８は移動棚３の移動方向と直交する方向をその検出方向とするもので、ドグ１４に対して水平方向に検出に必要な間隔を隔てて対向し、上下方向には整合している。このような配置を達成し、かつ移動棚３が固定棚１に接触したときに近接スイッチ８及びドグ１４が相手側の支柱１１，１７と干渉することを回避するために、それぞれ取付台座１２，１８を介して支柱側面からやや離して取付けるとともに、近接スイッチ用のブラケット９の取付台座１２を図示の如く、略コ字形に形成し、このコ字形の空間部をドグ１４及びそのブラケット１５が通り抜け得るようにしている。
【００１８】
また、移動棚３には固定棚１に接触したことを検出する接触検出器２０が備えられている。接触検出器２０としては例えばリミットスイッチが用いられ、固定棚１の棚板又は棚支柱に設定された被検出部を検出し、その検出信号は制御装置６に入力されるようになっている。
【００１９】
本実施例は上述のように構成したものであり、今、移動棚３の図示左側の通路が閉じられる信号、つまり図示右側に荷物出し入れ作業用の通路を形成するための信号が操作パネル５から制御装置６に入力されると、制御装置６は移動棚３を図示左方へ移動させるための指令をインバータ７に出力し、モータ４を駆動する。これにより移動棚３は図示左方へ緩速で移動を開始してから徐々に速度をアップし、予め設定された高速の一定速度域に達する。
【００２０】
しかして、近接スイッチ８がドグ１４に対向してこれを検出すると、その検出信号が制御装置６に入力され、制御装置６はインバータ７を介してモータ４に減速指令を出力する。従って、移動棚３は微速域まで減速され、そして接触検出器２０が固定棚１の被検出部を検出すると、その検出信号が制御装置６に入力され、制御装置６からの指令でブレーキが作動し、移動棚３が停止され、移動棚３の右側には荷物出し入れ用の通路が形成されることになる。なお、このとき、通路方向に差し出されている近接スイッチ８及びドグ１４は図４に仮想線で示すように、支柱１１，１７に干渉することなく棚１，３内に入り込む。
【００２１】
さて、上記のように構成され、作用する電動式移動棚において、移動棚３を最終の停止目標点に正確に停止するには、減速を開始する近接スイッチ８による検出位置の設定がきわめて重要となる。即ち、減速開始が早過ぎると、微速度に減速してから停止目標点に達するまでの所要時間が長くなり、棚の移動効率が悪くなる。逆に減速開始が遅過ぎると、微速度に達する前に棚が衝突し、棚が揺れて積載物が落下する虞がある。従って、棚の速度が微速度に落ちた直後に棚が停止目標点に達するような減速開始時期を設定することが最適である。
【００２２】
ところが、実際に現場に据え付けられた移動棚３は、モータ４や棚の駆動部分の機械的誤差又は棚の自重や棚の積載量によって実際の停止位置が当初の設計値と異なることが多々あり、最適な減速点の位置を一義的に決定することが困難であることから、その据え付け時において、移動棚３毎に減速点の検出位置を調整することになる。
【００２３】
本実施例に係る近接判別装置にあっては、移動棚３に対する近接スイッチ８のブラケット９と、固定棚１に対するドグ１４のブラケット１５とのいずれか一方又は双方の支柱１１，１７に対する取付位置を変えて近接スイッチ８又はドグ１４の間口面からの差し出し量を調整することにより、近接スイッチ８によるドグ１４の検出時期、即ち、減速点の検出時期を調整することができる。
【００２４】
この場合において、近接スイッチ８及びドグ１４の位置調整が棚の移動方向と同方向に直線的に行い得ること、そして検出時期を直接視認できることから、調整作業がすこぶる簡便となり少ない回数で最適検出時期を選定することが可能となる。しかも、その場合、取付孔１０，１６のピッチを目盛として利用できるため、より適切な適正位置調整が可能となる。従って、従来の感度調整方式に比べて減速点の調整作業時間を大幅に短縮することができる。
【００２５】
また、本実施例にあっては、棚１，３の支柱１１，１７のうち、図示の如く棚相互間に配設されている給電ケーブル２１側の支柱１１，１７に近接スイッチ８及びドグ１４を取付けてある。一般に給電ケーブル２１が配置される側はフォークリフトの非通行側であり、従って前記近接スイッチ８及びドグ１４が通路側に差し出されていたとしても、その存在はフォークリフトによる物品の出し入れ作業の邪魔にならず、運転者に余分な神経を使わせることもない。
【００２６】
また、本実施例ではブラケット９，１５が２箇所止めのため、ネジ１３，１９が緩んだような場合でも近接スイッチ８及びドグ１４を適正位置に保持することが可能であり、さらにまた近接スイッチ８とドグ１４の両方の張り出し長さを調整できる構成としてあるため、それらの張り出し長さのバランスをとることができる。
【００２７】
なお、本発明は図示の実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変更が可能であり、例示すれば下記のとおりである。
（１）固定棚１間には複数の移動棚３が並置されていてもよい。その場合、近接スイッチ８及びドグ１４は隣接する棚相互間に対向設置されればよい。
（２）減速点を検出する検出器は近接スイッチ８に限らず、投・受光部一体型の光電センサーでもよく、その場合、ドグ１４に変えて反射板が設置されることになり、この方式のときは、近接スイッチ８に比べて対向間隔のシビアな管理が不要となる。
（３）近接スイッチ８及びドグ１４の取付箇所は支柱１１，１７に限らず、棚板であってもよい。
【００２８】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明に係る電動式移動棚の近接判別装置によれば、据え付け現地における棚移動用のモータに減速指令を出力する減速点の調整作業を極めて簡便化し、その所要時間を大幅に短縮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係る電動式移動棚を示す概略正面図である。
【図２】同じく概略平面図である。
【図３】近接判別装置の正面図である。
【図４】同じく平面図である。
【図５】同じく側面図である。
【図６】従来例を示す概略正面図である。
【図７】他の従来例を示す概略正面図である。
【図８】移動棚の移動ー停止の制御を説明するグラフである。
【符号の説明】
１…固定棚
３…移動棚
４…モータ
６…制御装置
７…インバータ
８…近接スイッチ
９，１５…ブラケット
１０，１６…取付孔
１１，１７…支柱
１３，１９…ネジ
１４…ドグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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