(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マニピュレータとこのマニピュレータを固定部に対し移動可能に支持する支持装置とを備える医療用マニピュレータシステムであって、
前記マニピュレータは、
操作指令部と、
一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、
前記連結部の他端側に接続された作業部と、を有し、
前記支持装置は、
前記固定部から前記マニピュレータに至る第１の関節軸と第２の関節軸と第３の関節軸と第４の関節軸と第５の関節軸と第６の関節軸からなる６個の自由度を備えた６関節部を有し、
前記第４の関節軸と前記第５の関節軸と前記第６の関節軸とは一つの交差点で交差し、前記第６の関節軸の方向と前記連結部の軸方向とは一致しており、
前記交差点は前記連結部に位置し、前記支持装置は前記交差点で前記マニピュレータを前記連結部を介して支持しており、
前記マニピュレータは、前記連結部が前記交差点と前記他端との間の位置において患部に設定されるトラカールに支持されて、使用される
ことを特徴とする医療用マニピュレータシステム。
【請求項２】
前記６関節部は、
前記固定部に対し水平方向に回転可能に支持された第１の回転軸と、
前記第１の回転軸の出力軸側に固定された第１アームと、
前記第１アーム先端部に水平方向に回転可能に支持された第２の回転軸と、
前記第２の回転軸に対して直交方向に回転可能に支持された第３の回転軸と、
前記第３の回転軸の出力軸側に固定された第２アームと、
前記第２アーム先端部に前記第２アーム長手方向が回転軸となるように回転可能に支持された第４の回転軸と、
前記第４の回転軸に対して直交方向に回転可能に支持された第５の回転軸と、
前記第５の回転軸に対して直交方向に回転可能に支持された第６の回転軸と
を備える
ことを特徴とする請求項１記載の医療用マニピュレータシステム。
【請求項３】
前記第３の回転軸にマニピュレータの重さに対し重さ均衡を図るための重力補償機構部を設け、
前記第１アームは前記第１の回転軸側から前記第２の回転軸側に向かって上方へ傾斜している
ことを特徴とする請求項２記載の医療用マニピュレータシステム。
【請求項４】
前記第１の関節軸と前記第２の関節軸と前記第３の関節軸に、または前記第１の関節軸と前記第２の関節軸と前記第３の関節軸と前記第６の関節軸に、トルク制御機構または回転制動機構を設けたことを特徴とする請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
【請求項５】
マニピュレータとこのマニピュレータを固定部に対し移動可能に支持する支持装置とを備える医療用マニピュレータシステムであって、
前記支持装置は、
前記固定部に対し水平方向に回転可能に支持された第１の回転制御軸と、
前記第１の回転制御軸の出力軸側に固定された第１アームと、
前記第１アームの先端部に水平方向に回転可能に支持された第２の回転制御軸と、
前記第２の回転制御軸に対して直交方向に回転可能に支持された第３の回転制御軸と、
前記第３の回転制御軸の出力軸側に固定された第２アームと、
前記第２アームの先端部に前記第２アームの長手方向が回転軸となるように回転可能に支持された第１の回転受動軸と、
前記第１の回転受動軸に対して直交方向に回転可能に支持された第２の回転受動軸と、
前記第２の回転受動軸に対して直交方向に回転可能に支持された第４の回転制御軸と、を有し、
前記マニピュレータは、
一端側が前記第４の回転制御軸の出力側に固定された連結部と、
前記連結部の他端側に接続された作業部と、を有し、
前記第１の受動軸と前記第２の受動軸と前記第４の回転制御軸とは一つの交差点で交差し、前記第４の回転制御軸の方向と前記連結部の軸方向とは一致しており、
前記交差点は前記連結部に位置し、前記支持装置は前記交差点で前記マニピュレータを前記連結部を介して支持しており、
前記マニピュレータは、前記連結部が前記交差点と前記他端との間の位置において患部に設定されるトラカールに支持されて、使用される
ことを特徴とする医療用マニピュレータシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、医療用マニピュレータシステムに係り、特に、動作範囲が広く、機構単純で、軽量で操作性に優れた支持装置から構成される医療用マニピュレータシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、胆嚢摘出手術などの腹腔鏡下手術においては、図１２に示すように、患者１５０の腹部に小さな穴１５１，１５２，１５３をいくつかあけ、それらにトラカール１５４を取り付け、トラカール１５４を介して、それらの孔に内視鏡１６１、鉗子１７１、１７２などを挿入し、術者（通常、外科医）１６０が内視鏡１６１の映像をモニタ１６２で見ながら手術を行っている。このような手術方法は、開腹を必要としないため、患者への負担が少なく、術後の回復や退院までの日数が大幅に低減される。このため、このような手術方法は、適用分野の拡大が期待されている。
【０００３】
前述の腹腔鏡下手術は、患者１５０への負担が少ないという点で優れた手術方法であるが、トラカール１５４を通過しての制約された動作しかできない。また、鉗子１７１、１７２には、開閉するグリッパしか設けられておらず、グリッパの姿勢を自在に変えることは困難で、操作性に乏しい。以上の要因により、前述の手術方法で適切な処置を行えるのは、熟練した術者に限られている。また、手術方法に熟練するまでには、非常に長期間を要する。
【０００４】
このような問題点を解決するために、本発明者らは、図１３に示すような、操作指令部２０と、一端側が前記操作指令部２０に接続された連結部２１と、前記連結部２１の他端側に接続された作業部２２と、を備えた医療用マニピュレータ１を提案している。医療用マニピュレータ１は、不動点２３を有するように、支持装置２によって支持されている。
【０００５】
支持装置２の構成は以下の通りである。医療用マニピュレータ１は、水平回転部１０５および円弧ガイド１０６により２軸回りに回転自在に支持されているとともに、連結支持部２４を介して挿入方向（直動）とその軸回りに支持されている。術者は、操作指令部２０を直接操作することで作業部２１の位置・姿勢を誘導することが可能である。
【０００６】
また、図１４乃至図１６に、医療用マニピュレータ１を支持するための従来の支持機構を図示する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
連結部２１は、不動点２３を中心に極座標系（２回転軸と１直動軸）に支持され、さらに連結部２１の軸回りに回転可能に支持されているため、合計４自由度で支持されていることになる。この自由度を実現する方法として、基本的には、図１４〜図１６に示すように、回転軸、円弧ガイド、平行リンクなど直動軸（挿入方向）を組み合わせた方式が採用されている。
【０００８】
しかし、挿入方向の動作範囲が少ないという問題がある。操作部２０が挿入方向に動かせる範囲は、連結支持部２４（図１３中矢印３０まで）までであり、不動点２３から連結支持部２４まではデッドスペースとなる。このため、作業部２２の作業領域を十分確保するためには、連結部２１の長さを長くしなければならない。このため、医療用マニピュレータ１が不用意に大きくなり、操作性を低下させる原因となる。不動点２３から連結支持部２４までの距離を短くするという方法も考えられるが、その場合、質量の集中している操作部２０からの距離が長くなり、連結支持部２４にかかるモーメント荷重が非常に大きくなり、機構上好ましくない。
【０００９】
また、術者１６０の操作性を向上するためには、医療用マニピュレータ１の重力補償を行うことが必要である。重力補償を行う方法としては、各関節軸にカウンタウエイトやばね、アクチュエータを配置する方法が一般的である。従来の方法では、重力の影響を受ける直動方向（挿入方向）と、極座標系の２回転軸方向またはその一方の１回転軸方向とに対する合計２方向ないし３方向の重力補償が必要であった。従って、機構が複雑になり、また、質量が大きくなるという問題があった。さらに、連結支持部２４に対して挿入方向に対する重力補償が、動作範囲やスペースの観点から非常に困難であった。
【００１０】
さらに、一般的に直動軸や円弧ガイド軸は回転軸に対して摩擦力が大きく、術者が操作する場合の操作力が大きいため、医療用マニピュレータ１の操作性を低下させてしまうことになる。
【００１１】
そこで、本発明の目的は、上記従来技術の有する問題を解消し、動作範囲が広く、機構単純で、軽量で操作性に優れた医療用マニピュレータシステムを提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成させるために、本発明の医療用マニピュレータシステムは、マニピュレータとこのマニピュレータを固定部に対し移動可能に支持する支持装置とを備える医療用マニピュレータシステムであって、前記マニピュレータは、操作指令部と、一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、前記連結部の他端側に接続された作業部と、を有し、前記支持装置は、前記固定部から前記マニピュレータに至る第１の関節軸と第２の関節軸と第３の関節軸と第４の関節軸と第５の関節軸と第６の関節軸からなる６個の自由度を備えた６関節部を有し、前記第４の関節軸と前記第５の関節軸と前記第６の関節軸とは一つの交差点で交差し、前記第６の関節軸の方向と前記連結部の軸方向とは一致しており、前記交差点は前記連結部に位置し、前記支持装置は前記交差点で前記マニピュレータを前記連結部を介して支持しており、前記マニピュレータは、前記連結部が前記交差点と前記他端との間の位置において患部に設定されるトラカールに支持されて、使用されることを特徴とする。
【００１３】
また、前記６関節部は、前記固定部に対し水平方向に回転可能に支持された第１の回転軸と、前記第１の回転軸の出力軸側に固定された第１アームと、前記第１アーム先端部に水平方向に回転可能に支持された第２の回転軸と、前記第２の回転軸に対して直交方向に回転可能に支持された第３の回転軸と、前記第３の回転軸の出力軸側に固定された第２アームと、前記第２アーム先端部に前記第２アーム長手方向が回転軸となるように回転可能に支持された第４の回転軸と、前記第４の回転軸に対して直交方向に回転可能に支持された第５の回転軸と、前記第５の回転軸に対して直交方向に回転可能に支持された第６の回転軸とを備えることを特徴とする。
【００１４】
また、前記第３の回転軸にマニピュレータの重さに対し重さ均衡を図るための重力補償機構部を設け、前記第１アームは前記第１の回転軸側から前記第２の回転軸側に向かって上方へ傾斜していることを特徴とする。
【００１５】
また、前記第１の関節軸と前記第２の関節軸と前記第３の関節軸に、または前記第１の関節軸と前記第２の関節軸と前記第３の関節軸と前記第６の関節軸に、トルク制御機構または回転制動機構を設けたことを特徴とする。
【００１６】
また、マニピュレータとこのマニピュレータを固定部に対し移動可能に支持する支持装置とを備える医療用マニピュレータシステムであって、前記支持装置は、前記固定部に対し水平方向に回転可能に支持された第１の回転制御軸と、前記第１の回転制御軸の出力軸側に固定された第１アームと、前記第１アームの先端部に水平方向に回転可能に支持された第２の回転制御軸と、前記第２の回転制御軸に対して直交方向に回転可能に支持された第３の回転制御軸と、前記第３の回転制御軸の出力軸側に固定された第２アームと、前記第２アームの先端部に前記第２アームの長手方向が回転軸となるように回転可能に支持された第１の回転受動軸と、前記第１の回転受動軸に対して直交方向に回転可能に支持された第２の回転受動軸と、前記第２の回転受動軸に対して直交方向に回転可能に支持された第４の回転制御軸と、を有し、前記マニピュレータは、一端側が前記第４の回転制御軸の出力側に固定された連結部と、前記連結部の他端側に接続された作業部と、を有し、前記第１の受動軸と前記第２の受動軸と前記第４の回転制御軸とは一つの交差点で交差し、前記第４の回転制御軸の方向と前記連結部の軸方向とは一致しており、前記交差点は前記連結部に位置し、前記支持装置は前記交差点で前記マニピュレータを前記連結部を介して支持しており、前記マニピュレータは、前記連結部が前記交差点と前記他端との間の位置において患部に設定されるトラカールに支持されて、使用されることを特徴とする。
【００１７】
本発明によれば、マニピュレータは極座標系構成の支持機構に支持されておらず、連結支持部を介して挿入方向（直動）とその軸回りに支持する構成を採用せず、支持装置は、固定部からマニピュレータに至る６個の移動自由度を備えた６関節部を有するので、動作範囲が広くでき、また、重力補償が容易な構成が可能になり、機構が単純で軽量で操作性に優れるようにできる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本発明の医療用マニピュレータシステムは、医療用マニピュレータとこの医療用マニピュレータを固定部に対し移動可能に支持する支持装置とを備えている。
【００１９】
図１、図２は、本発明の第一の実施の形態による医療用マニピュレータシステムの構成を示す斜視図と自由度配置図である。図３、図４は本発明の第二の実施の形態による医療用マニピュレータシステム１の構成を示す斜視図と自由度配置図である。図５、図６は本発明の第三の実施の形態による医療用マニピュレータシステム１の構成を示す斜視図と自由度配置図である。図７に本発明の第三の実施の形態を例に、手術時のイメージ図を示す。術者は、医療用マニピュレータ２の操作部２０を握って、患者１５０の腹腔内で作業部２２の位置と姿勢を操作して手術を行う。
【００２０】
図１〜図６に示すように、本発明の第一、第二及び第三の実施形態による医療用マニピュレータシステムは、操作指令部２０と、一端側が操作指令部２０に接続された連結部２１と、連結部２１の他端側に接続された作業部２２とを備えた医療用マニピュレータ２と、医療用マニピュレータ２を固定部１０に対し移動可能に支持する支持装置２とから構成される。支持装置２は、固定部１０からマニピュレータ２に至る第１の関節軸１０１と第２の関節軸１０２と第３の関節軸１０３と第４の関節軸１０４と第５の関節軸１０５と第６の関節軸１０６からなる６個の移動自由度を備えた６関節部を有する。
【００２１】
第一の実施形態においては、第１の関節軸１０１は直動軸によって構成されている。これに対し、第二、第三の実施形態では、６関節部の各々の関節軸は摩擦力の大きい直動軸はなく回転軸のみで構成されており、このため、より軽い操作力で医療用マニピュレータシステムを操作することが可能になる。
【００２２】
本発明の第一、第二及び第三の実施形態例によると、支持装置２は、第１〜６の関節軸１０１〜１０６から構成されるが、医療用マニピュレータ１は基本的にトラカール１５４部分で支持され動作が制約されていることになる。このため、連結部２１は、不動点２３を中心に極座標系（２回転軸と１直動軸）に支持されさらに連結部２１の軸回りに回転可能に支持されている従来の場合と同様に、合計４自由度で支持されていることになる。
【００２３】
極座標系の機構で支持した場合の連結支持部２４（図１３参照）が無いため、連結部２１の挿入方向の動作範囲を十分広く取ることが可能である。
【００２４】
また、カウンタウエイト１６（図１には図示せず）を支持装置２の先端部側ではなく、例えば図３に示すように支持装置２のアーム側ないし根元側に配置することが可能なため、連結部２１の挿入方向の動作範囲を損なうことなく、より重力補償を簡単に行うことが可能である。
【００２５】
さらに、第４の関節軸１０４と第５の関節軸１０５と第６の関節軸１０６の回転軸は一点で交わる構成としている。必ずしも１点で交わる必要はないが、一致させることで、オフセットから生じる回転トルクにより操作性を低下させることを防ぐことができる。
【００２６】
次に、第三の実施形態について具体的に説明する。
図５、図６に示すように、本発明の第三の実施形態による医療用マニピュレータシステムの支持装置２の６関節部は、固定部１０に水平方向に回転可能に支持された第１の回転軸（第１の関節軸）１０１と、第１の回転軸１０１の出力軸側１１に固定された第１アーム１２と、第１アーム１２の先端部１３に水平方向に回転自在に支持された第２の回転軸（第２の関節軸）１０２と、第２の回転軸１０２に対して直交方向すなわち鉛直方向に回転可能に支持された第３の回転軸（第３の関節軸）１０３と、第３の回転軸１０３の出力軸側に固定された第２アーム１４と、第２アーム１４の先端部１５に第２アーム１４の長手方向が回転軸となるように回転自在に支持された第４の回転軸（第４の関節軸）１０４と、第４の回転軸（第４の関節軸）１０４に対して直交方向に回転自在に支持された第５の回転軸（第５の関節軸）１０５と、第５の回転軸１０５に対して直交方向に回転自在に支持された第６の回転軸（第６の関節軸）１０６とを備えている。
【００２７】
また、第６の回転軸１０６の方向と連結部２１の軸方向とが一致している。
【００２８】
医療用マニピュレータ１を支持する場合、医療用マニピュレータ１の質量や支持装置２自身の質量を支持する必要がある。通常カウンタウエイトやばねを用いる場合が多いが、カウンタウエイトが大きい場合、慣性力が大きくなり、操作性が悪くなる。ばねも大きい場合、スペース上の制約が生じたり、システムが大型化してしまうことになる。第一の実施形態の場合、第１の関節軸１０１について重力補償する必要があるため、医療用マニピュレータ１の質量のほか支持装置２の可動部全体の質量を支持する必要がある。第二の実施形態の場合、第２の回転軸１０２及び第３の回転軸１０３を介して重力方向に上下動させるので、第２の回転軸１０２及び第３の回転軸１０３について重力補償する必要がある。このため、医療用マニピュレータ１の質量のほか支持装置２のアーム部分全体の質量を支持する必要がある。また、第１の回転軸１０１からの回転半径も大きいため、補償するべきトルクが大きくなる。
【００２９】
これに対し、第三の実施形態によると、第３の回転軸１０３のみを介して重力方向に上下動させるので、第３の回転軸１０３について重力補償すればよい。支持するべき質量は、医療用マニピュレータ１そのものの質量のほか、比較的質量の小さい先端部（第４軸の回転軸１０４、第５軸の回転軸１０５及び第６の回転軸１０６）のみでよい。また、回転半径は、第１の回転軸１０１から考慮する必要はなく第２の回転軸１０２から考慮すればよいので、補償するべきトルクも小さいトルクでよい。従って、カウンタウエイトによる慣性力の増加分が少なく、第二、第三の実施例に比べ、操作性が非常に良くなる。ばねを用いる場合も、より小さなばねで重力補償することが可能である。
【００３０】
第三の実施形態では、第１アーム１２を第１の回転軸１０１側から第２の回転軸１０２側に向かって上方へ数１０度程度斜めにしている。これにより、カウンタウエイト１６部分が第１アーム１２と干渉することがなくなり、第３の回転軸１０３の動作範囲を広く取ることが可能となる。
【００３１】
次に、医療用マニピュレータ１の構成を、図８、図９に示す。操作指令部２０と、一端側が前記操作指令部２０に接続された連結部２１と、前記連結部２１の他端側に接続された作業部２２とを備えている。医療用マニピュレータ１は、２つの回転軸（ピッチ軸２３とロール軸２４）とグリッパ軸２５から構成されている。
【００３２】
操作部２０のロール軸２４回り、ピッチ軸２３回り、連結部２１の軸回りにそれぞれの重心を回転軸上に配置することで、作業部２２の位置を保持するだけでなく、姿勢についても保持することが可能である。
【００３３】
なお、医療用マニピュレータ１の軸構成は、必ずしも図８、図９に示す構成である必要はない。
【００３４】
さらに、第１〜第３の回転軸１０１，１０２，１０３に、またはさらに第６の回転軸１０６に、アクチュエータ、ブレーキ機構、機能性流体などのトルク制御機構ないし回転制動機構を備え、保持トルクを発生させることで、作業部２２の位置を、またはさらに姿勢を固定的に支持することも可能である。この場合、重力以外の外力が生じた場合でも、作業部２２が不必要に動作することを防止できる。
【００３５】
さらには、第１〜第３の回転軸１０１，１０２，１０３を制御することで、作業部２２を所定の軌跡のみを誘導できるように制御したり、所定の領域のみを誘導できるように制御することが可能である。誘導する方向に積極的にアクチュエータのトルクを発生させて術者の操作力を軽減させることも可能であるが、安全性をより考慮すると、所定の軌跡ないし所定の領域以外に作業部がある場合や、所定の軌跡ないし所定の領域以外へ誘導させようとした時は、所定の軌跡ないし所定の領域へ戻されるようなトルクを発生させることも可能である。
【００３６】
また、操作力を意図的に重たくしたり軽くしたり、任意にコントロールすることも可能である。
【００３７】
医療用マニピュレータ１と支持装置２は、容易に着脱可能な構成とすることが望ましい。これにより、医療用マニピュレータ１のみの使用と、必要に応じて支持装置２と組み合わせた使用とが可能となる。この着脱は、図８に示すように、医療用マニピュレータ１と支持装置２を分離する方法のほか、第６の回転軸１０６まで含めて着脱する方法などでも特に問題はない。
【００３８】
次に、図１０、図１１を参照して、本発明の第４の実施形態にについて説明する。図１０、図１１は、本実施形態の構成を示す斜視図と自由度配置図である。医療用マニピュレータシステムは、医療用マニピュレータ１と医療用マニピュレータ１を固定部１０に対し移動可能に支持する支持装置２とを備えている。
【００３９】
支持装置２は、固定部１０に対し水平方向に回転自在に支持された第１の回転制御軸１０１と、第１の回転制御軸１０１の出力軸側に固定された第１アーム１２と、第１アーム１２の先端部１３に水平方向に回転自在に支持された第２の回転制御軸１０２と、第２の回転制御軸１０２に対して直交方向すなわち鉛直方向に回転可能に支持された第３の回転制御軸１０３と、第３の回転制御軸１０３の出力軸側に固定された第２アーム１４と、第２アーム１４の先端部１５に第２アーム１４の長手方向が回転軸となるように回転自在に支持された第１の回転受動軸１０４と、第１の回転受動軸１０４に対して直交方向に回転自在に支持された第２の回転受動軸１０５と、第２の回転受動軸１０５に対して直交方向に回転自在に支持された第４の回転制御軸１０６と、を有する。
【００４０】
なた、医療用マニピュレータ１は、一端側が第４の回転制御軸１０６の出力側に固定された連結部２１と、連結部２１の他端側に接続された作業部２２と、を有する。
【００４１】
本実施形態によると、前述の第三の実施例と同様に、重力補償するべき重量が少ないため、医療用マニピュレータシステムを軽量コンパクトにすることが容易で、かつ、動作範囲も広く取ることが可能である。
【００４２】
また、本実施形態により、患者１５０の腹腔内で、作業部２２の位置を任意に自動的に誘導することが可能になる。さらに、作業部２２に少なくとも２自由度の回転軸を設けることで、作業部２２の位置姿勢を任意に自動的に誘導することが可能になる。
【００４３】
なお、上述の説明において、本発明におけるマニピュレータとして、医療用マニピュレータ１を例にとり説明したが、マニピュレータとしては医療用マニピュレータ１の代わりに内視鏡であってもよい。
【００４４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の構成によれば、極座標系の機構で支持した場合に必要とする連結支持部を無くすることができ、連結部の挿入方向の動作範囲を広く取ることが可能になる。
【００４５】
また、マニピュレータの重さに対し重さ均衡を図るための重力補償機構部を、支持装置の先端部側ではなく支持装置のアーム側ないし根元側に配置することが可能ななり、連結部の挿入方向の動作範囲を損なうことなく、より重力補償を簡単に行うことが可能になる。
【００４６】
また、重力補償機構部による補償するべき質量を少なくすることができ、マニピュレータの回転半径も小さくでき、軽量コンパクトで慣性力の影響が少なく操作性に優れた支持装置を有する医療用マニピュレータシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態による医療用マニピュレータシステムを示す概略斜視図。
【図２】本発明の第１の実施形態による医療用マニピュレータシステムの自由度配置を示す図。
【図３】本発明の第２の実施形態による医療用マニピュレータシステムを示す概略斜視図。
【図４】本発明の第２の実施形態による医療用マニピュレータシステムの自由度配置を示す図。
【図５】本発明の第３の実施形態による医療用マニピュレータシステムを示す概略斜視図。
【図６】本発明の第３の実施形態による医療用マニピュレータシステムの自由度配置を示す図。
【図７】本発明の第３の実施形態による医療用マニピュレータシステムを例にした手術時のイメージ図。
【図８】本発明の実施形態による医療用マニピュレータの一例を示す概略斜視図。
【図９】本発明の実施形態による医療用マニピュレータの例の自由度配置を示す斜視図。
【図１０】本発明の第４の実施形態による医療用マニピュレータシステムを示す概略斜視図。
【図１１】本発明の第４の実施形態による医療用マニピュレータシステムの自由度配置を示す図。
【図１２】従来の腹腔鏡手術の様子を示す図。
【図１３】本願発明者によりすでに提案されている医療用マニピュレータシステムを示す斜視図。
【図１４】医療用マニピュレータを支持するための従来の支持機構を示す図。
【図１５】医療用マニピュレータを支持するための従来の支持機構を示す図。
【図１６】医療用マニピュレータを支持するための従来の支持機構を示す図。
【符号の説明】
１  医療用マニピュレータ
２  支持装置
１２  第一アーム
１４  第二アーム
１６  カウンタウエイト
２０  操作指令部
２１  連結部
２２  作業部
２３  不動点
２４  支持連結部
１０１  第１の関節軸
１０２  第２の関節軸
１０３  第３の関節軸
１０４  第４の関節軸
１０５  第５の関節軸
１０６  第６の関節軸
１５０  患者
１６０  医師
【図１】
0003579379.tif 000002
【図２】
0003579379.tif 000003
【図３】
0003579379.tif 000004
【図４】
0003579379.tif 000005
【図５】
0003579379.tif 000006
【図６】
0003579379.tif 000007
【図７】
0003579379.tif 000008
【図８】
0003579379.tif 000009
【図９】
0003579379.tif 000010
【図１０】
0003579379.tif 000011
【図１１】
0003579379.tif 000012
【図１２】
0003579379.tif 000013
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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