(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体を人力で操作するためのハンドリングを付設した主輪と、この主輪の回転速度を検出する主輪回転速度センサと、前記ハンドリングに加える操作力を検出する手動トルクセンサと、前記主輪に補助力を付加する電動機と、前記電動機を駆動制御する駆動制御手段と、この駆動制御手段からの信号によって前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、をそれぞれ左右一対に備えると共に、
前記回転速度センサおよび前記手動トルクセンサからの信号を処理して前記電動機による補助力の大きさと方向を制御する制御信号処理手段をそれぞれ左右一対に備える制御手段から構成する電動車椅子において、
前記制御信号処理手段に、前記回転速度センサおよび前記手動トルクセンサからの信号の値に基づいて前記電動機による補助力の大きさと方向を決める目標信号を設定する目標信号設定手段と、前記手動トルクセンサから得られる手動トルク信号に基づいて目標加速度信号を設定する目標加速度設定手段と、前記回転速度センサから得られる車速信号から加速度を演算して加速度信号を出力する加速度演算手段と、目標加速度信号と加速度信号との加速度差分を演算して加速度差分信号を出力する差分演算手段と、加速度差分信号に基づいて補正係数を設定する補正係数設定手段と、補正係数に基づいて目標信号を補正演算する目標信号補正演算手段と、を備えたことを特徴とする電動車椅子。
【請求項２】
車体を人力で操作するためのハンドリングを付設した主輪と、この主輪の回転速度を検出する主輪回転速度センサと、前記ハンドリングに加える操作力を検出する手動トルクセンサと、前記主輪に補助力を付加する電動機と、前記電動機を駆動制御する駆動制御手段と、この駆動制御手段からの信号によって前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、をそれぞれ左右一対に備えると共に、
前記回転速度センサおよび前記手動トルクセンサからの信号を処理して前記電動機による補助力の大きさと方向を制御する制御信号処理手段をそれぞれ左右一対に備える制御手段から構成する電動車椅子において、
前記制御手段に、左右の前記回転速度センサから得られる車速信号から平均車速を演算して平均車速信号を出力する平均車速演算手段と、平均車速信号から加速度を演算して加速度信号を出力する加速度演算手段と、を備え、
かつ前記回転速度センサおよび前記手動トルクセンサからの信号の値に基づいて前記電動機による補助力の大きさと方向を決める目標信号を設定する目標信号設定手段と、前記手動トルクセンサから得られる手動トルク信号に基づいて目標加速度信号を設定する目標加速度設定手段と、目標加速度信号と加速度信号との加速度差分を演算して加速度差分信号を出力する差分演算手段と、加速度差分信号に基づいて補正係数を設定する補正係数設定手段と、補正係数に基づいて目標信号を補正演算する目標信号補正演算手段と、からなる前記制御信号処理手段を備えたことを特徴とする電動車椅子。
【請求項３】
車体を人力で操作するためのハンドリングを付設した主輪と、この主輪の回転速度を検出する主輪回転速度センサと、前記ハンドリングに加える操作力を検出する手動トルクセンサと、前記主輪に補助力を付加する電動機と、前記電動機を駆動制御する駆動制御手段と、この駆動制御手段からの信号によって前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、をそれぞれ左右一対に備えると共に、
前記回転速度センサおよび前記手動トルクセンサからの信号を処理して前記電動機による補助力の大きさと方向を制御する制御信号処理手段をそれぞれ左右一対に備える制御手段から構成する電動車椅子において、
前記制御信号処理手段に、前記回転速度センサおよび前記手動トルクセンサからの信号の値に基づいて前記電動機による補助力の大きさと方向を決める目標信号を設定する目標信号設定手段と、前記手動トルクセンサから得られる手動トルク信号に基づいて目標加速度信号を設定する目標加速度設定手段と、前記回転速度センサから得られる車速信号から加速度を演算して加速度信号を出力する加速度演算手段と、目標加速度信号と加速度信号との加速度差分を演算して加速度差分信号を出力する差分演算手段と、加速度差分信号に基づいて補正係数を設定する補正係数設定手段と、補正係数に基づいて前記手動トルクセンサから得られる手動トルク信号を補正演算して補正手動トルク信号を前記目標信号設定手段に出力する手動トルク補正演算手段と、を備えたことを特徴とする電動車椅子。
【請求項４】
車体を人力で操作するためのハンドリングを付設した主輪と、この主輪の回転速度を検出する主輪回転速度センサと、前記ハンドリングに加える操作力を検出する手動トルクセンサと、前記主輪に補助力を付加する電動機と、前記電動機を駆動制御する駆動制御手段と、この駆動制御手段からの信号によって前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、をそれぞれ左右一対に備えると共に、
前記回転速度センサおよび前記手動トルクセンサからの信号を処理して前記電動機による補助力の大きさと方向を制御する制御信号処理手段をそれぞれ左右一対に備える制御手段から構成する電動車椅子において、
前記制御信号処理手段に、前記回転速度センサおよび前記手動トルクセンサからの信号の値に基づいて前記電動機による補助力の大きさと方向を決める目標信号を設定する目標信号設定手段と、前記手動トルクセンサから得られる手動トルク信号に基づいて目標加速度信号を設定する目標加速度設定手段と、前記回転速度センサから得られる車速信号から加速度を演算して加速度信号を出力する加速度演算手段と、目標加速度信号と加速度信号との加速度差分を演算して加速度差分信号を出力する差分演算手段と、加速度差分信号に基づいてホールド時間制御信号を出力するホールド時間制御手段と、前記目標信号設定手段からの目標信号が急激に減少した場合、目標信号をなだらかに減少させるように、減少する目標信号をホールド時間制御信号に基づいてホールドして処理をするホールド処理手段を備えたことを特徴とする電動車椅子。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は手動による操作力に補助力を付加する電動機を有する電動車椅子に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電動車椅子において、乗る人の手で車椅子を操作するためのハンドリングが付設された主輪を持ち、ハンドリングに加わった操作力の方向と大きさを検出し、所定値を超えた操作力に応じて主輪に補助力を付加する電動機と、この電動機を駆動制御する駆動制御手段をそれぞれ左右一対に備えた電動車椅子は特開平６−３０４２０５号公報に開示されているように知られている。
【０００３】
図１２に従来の電動車椅子の全体ブロック構成図を示す。
図１２において、電動車椅子１は、右主輪回転速度センサ１０３、左主輪回転速度センサ１０６、右手動トルクセンサ１１Ｒ、左手動トルクセンサ１１Ｌ、回転方向判別手段（１０７、１１２）、車速演算手段（１０８、１１１）、Ａ／Ｄ変換器（１０９、１１０）、右制御信号処理手段１２０と左制御信号処理手段１２１とからなる制御手段１０２、右駆動制御手段１１３、左駆動制御手段１１４右電動機駆動手段１１５、左電動機駆動手段１１６、右電動機１１７、左電動機１１８とから構成されている。
【０００４】
電動車椅子１はマイクロコンピュータ（以下マイコンと略記）等を備え、ここで行う各種の演算および制御はマイコンを中心にして行われている。
【０００５】
右主輪回転速度センサ１０３は右主輪の回転速度を検出して右主輪回転速度信号ＵＲを回転方向判別手段１０７と車速演算手段１０８とに出力する。
【０００６】
回転方向判別手段１０７は右主輪回転速度信号ＵＲから右主輪の回転方向をマイコン等で判別して右主輪回転方向判別信号ＤＲを右制御信号処理手段１２０に出力する。
車速演算手段１０８は右主輪回転速度センサ１０３の右主輪回転速度信号ＵＲから車速をマイコン等で演算して右車速信号ＶＲを右制御信号処理手段１２０に出力する。
【０００７】
右手動トルクセンサ１１Ｒは右主輪に布設したハンドリングに操作した操作力の大きさと方向を検出して右手動トルクアナログ信号ＴＰＲをＡ／Ｄ変換器１０９に出力する。
Ａ／Ｄ変換器１０９は右手動トルクアナログ信号ＴＰＲをデジタル信号に変換して右手動トルク信号ＴＲを右制御信号処理手段１２０に出力する。
【０００８】
左主輪回転速度センサ１０６、左手動トルクセンサ１１Ｌ、回転方向判別手段１１２、車速演算手段１１１、Ａ／Ｄ変換器１１０は上述した右主輪回転速度センサ１０３、右手動トルクセンサ１１Ｒ、回転方向判別手段１０７、車速演算手段１０８、Ａ／Ｄ変換器１０９と構成および作用が同一である。
【０００９】
右制御信号処理手段１２０は、右主輪回転方向判別信号ＤＲ、右車速信号ＶＲ、右手動トルク信号ＴＲとに応じた補助力を右の主輪に付加するための制御信号ＳＲを右駆動制御手段１１３に出力し、また左制御信号処理手段１２１は、左主輪回転方向判別信号ＤＬ、左車速信号ＶＬ、左手動トルク信号ＴＬとに応じた補助力を左の主輪に付加するための制御信号ＳＬを左駆動制御手段１１４に出力する。
【００１０】
右駆動制御手段１１３は制御信号ＳＲに基づいてパルス幅変調（ＰＷＭ）の右駆動制御信号ＰＷＲを右電動機駆動手段１１５に出力し、また左駆動制御手段１１４は制御信号ＳＬに基づいてパルス幅変調（ＰＷＭ）の左駆動制御信号ＰＷＬを左電動機駆動手段１１６に出力する。
【００１１】
右電動機駆動手段１１５は右駆動制御信号ＰＷＲに基づいて例えば４つの電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）で構成するバイポーラ駆動回路で右電動機１１７を駆動し、また左電動機駆動手段１１６は左駆動制御信号ＰＷＬに基づいて例えば４つの電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）で構成するバイポーラ駆動回路で左電動機１１８を駆動する。
【００１２】
図１３に車速信号Ｖ（ＶＬＷ，ＶＭＤ，ＶＨＩ）をパラメータとした手動トルク信号（Ｔ）―制御信号（Ｓ）特性図を示す。
図１３において、車速信号ＶのＶＬＷ，ＶＭＤおよびＶＨＩはそれぞれ低車速領域、中車速領域および高車速領域を示し、手動トルク信号Ｔが同じであっても、車速信号Ｖが増加（ＶＬＷ→ＶＭＤ→ＶＨＩ）するに伴い、制御信号Ｓは減少するよう予め設定されている。
また、小さな操作力に電動機が追従して電動車椅子の車両の直進性を損なうことのないよう所定値以下の手動トルク信号Ｔに対する制御信号Ｓを零とする不感帯を設けてある。
【００１３】
このように、電動車椅子の制御信号処理手段は、低車速領域（ＶＬＷ）では手動トルク信号Ｔに対して大きな補助力が得られるよう大きな制御信号Ｓを出力し、一方、高車速領域（ＶＨＩ）では手動トルク信号Ｔに対して補助力を抑えるように小さな制御信号Ｓを出力して良好な車両の操作性が得られるよう構成されている。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の電動車椅子は乗員の手によってハンドリングに加える操作力と車速とに基づいて電動機による補助力を決定するため、走行抵抗（走行路の傾斜等）によって電動機による補助力の過不足が生じて走行フィーリングを損なうという課題がある。
【００１５】
この発明はこのような課題を解決するためになされたもので、その目的は、走行抵抗を検出してハンドリングに加える操作力と車速と走行抵抗とに基づいて電動機による補助力を制御することによって走行抵抗が変化しても適切な補助力を発生して走行フィーリングの良好な電動車椅子を提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために請求項１に係る電動車椅子は、制御信号処理手段に、回転速度センサおよび手動トルクセンサからの信号の値に基づいて電動機による補助力の大きさと方向を決める目標信号を設定する目標信号設定手段と、手動トルクセンサから得られる手動トルク信号に基づいて目標加速度信号を設定する目標加速度設定手段と、回転速度センサから得られる車速信号から加速度を演算して加速度信号を出力する加速度演算手段と、目標加速度信号と加速度信号との加速度差分を演算して加速度差分信号を出力する差分演算手段と、加速度差分信号に基づいて補正係数を設定する補正係数設定手段と、補正係数に基づいて目標信号を補正演算する目標信号補正演算手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１７】
このように、電動車椅子の制御信号処理手段に目標信号設定手段と、目標加速度設定手段と、加速度演算手段と、差分演算手段と、補正係数設定手段と、目標信号補正演算手段とを備えたので、走行抵抗が変化しても過不足のない適切な電動機による補助力を発生することができる。
【００１８】
また、請求項２に係る電動車椅子は、制御手段に、左右の回転速度センサから得られる車速信号から平均車速を演算して平均車速信号を出力する平均車速演算手段と、平均車速信号から加速度を演算して加速度信号を出力する加速度演算手段と、を備え、かつ回転速度センサおよび手動トルクセンサからの信号の値に基づいて電動機による補助力の大きさと方向を決める目標信号を設定する目標信号設定手段と、手動トルクセンサから得られる手動トルク信号に基づいて目標加速度信号を設定する目標加速度設定手段と、目標加速度信号と加速度信号との加速度差分を演算して加速度差分信号を出力する差分演算手段と、加速度差分信号に基づいて補正係数を設定する補正係数設定手段と、補正係数に基づいて目標信号を補正演算する目標信号補正演算手段と、からなる制御信号処理手段を備えたことを特徴とする。
【００１９】
このように、電動車椅子の制御手段に、平均車速演算手段と、加速度演算手段とを備え、かつ目標信号設定手段と、目標加速度設定手段と、差分演算手段と、補正係数設定手段と、目標信号補正演算手段と、からなる制御信号処理手段を備えたので、左右バランスのとれた補助力を付加することができ、電動車椅子の直進性を良くすることができ、また走行抵抗が変化しても過不足のない適切な電動機による補助力を発生することができる。
【００２０】
さらに、請求項３に係る電動車椅子は、制御信号処理手段に、回転速度センサおよび手動トルクセンサからの信号の値に基づいて電動機による補助力の大きさと方向を決める目標信号を設定する目標信号設定手段と、手動トルクセンサから得られる手動トルク信号に基づいて目標加速度信号を設定する目標加速度設定手段と、回転速度センサから得られる車速信号から加速度を演算して加速度信号を出力する加速度演算手段と、目標加速度信号と加速度信号との加速度差分を演算して加速度差分信号を出力する差分演算手段と、加速度差分信号に基づいて補正係数を設定する補正係数設定手段と、補正係数に基づいて手動トルクセンサから得られる手動トルク信号を補正演算して補正手動トルク信号を目標信号設定手段に出力する手動トルク補正演算手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２１】
このように、電動車椅子の制御信号処理手段に、目標信号設定手段と、目標加速度設定手段と、加速度演算手段と、差分演算手段と、補正係数設定手段と、手動トルク補正演算手段とを備えたので、走行抵抗が変化しても過不足のないより適切な電動機による補助力を発生することができる。
【００２２】
また、請求項４に係る電動車椅子は、制御信号処理手段に、回転速度センサおよび手動トルクセンサからの信号の値に基づいて電動機による補助力の大きさと方向を決める目標信号を設定する目標信号設定手段と、手動トルクセンサから得られる手動トルク信号に基づいて目標加速度信号を設定する目標加速度設定手段と、回転速度センサから得られる車速信号から加速度を演算して加速度信号を出力する加速度演算手段と、目標加速度信号と加速度信号との加速度差分を演算して加速度差分信号を出力する差分演算手段と、加速度差分信号に基づいてホールド時間制御信号を出力するホールド時間制御手段と、目標信号設定手段からの目標信号が急激に減少した場合、目標信号をなだらかに減少させるように、減少する目標信号をホールド時間制御信号に基づいてホールドして処理をするホールド処理手段を備えたことを特徴とする。
【００２３】
このように、電動車椅子の制御信号処理手段に、目標信号設定手段と、目標加速度設定手段と、加速度演算手段と、差分演算手段と、ホールド時間制御手段と、ホールド処理手段を備えたので、目標信号設定手段からの目標信号が急激に減少した場合、減少する目標信号を走行抵抗に応じてホールド処理してなだらかに減少させるようにすることができ、電動車椅子の走行性を向上させることができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
なお、図１から図４は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る電動車椅子の正面図であり、電動車椅子１（以下「車椅子１」と略記する）は、ステップ２を含む車体フレーム３に、左右の前部補助輪４，４及び左右の主輪５，５を回転自在に取付け、主輪５，５にハンドリング６，６を付設したもので、外観は普通の手動式車椅子と同形であるが、電動のためのモータを主輪５，５に内蔵（詳細は後述）し、バッテリ８、制御部９及びトルクセンサ１１，１１を備えた点が相違する。
【００２５】
図２は本発明に係る車椅子の側面図であり、乗員Ｍは車体フレーム３に取付けたシート（図示せず）に座り、ステップ２に足を載せた状態で、手でハンドリング６を操作することができる。
主輪５はハブ５ａとスポーク５ｂとタイヤリム５ｃとタイヤ５ｄとからなる。
【００２６】
前部補助輪４はいわゆる自在輪であり、車体フレーム３のサブフレーム３ａに取付けたブロック４ａと、このブロック４ａに縦軸廻りに揺動可能に取付けた揺動アーム４ｂと、この揺動アーム４ｂに軸支した補助輪４ｃとからなり、車椅子の前進方向に応じて揺動し、方向変換を円滑にする。
ブロック４ａをサブフレーム３ａに沿って位置を変更することもできる。
図示せぬシートの可能にバッテリ８及び制御部９が取付けれていることをも示す。
【００２７】
図３は本発明に係るトルク検出機構の原理図であり、トルク検出機構２０は、タイヤリム５ｃに８本のスプリング２１で吊ったハンドリング６と、このハンドリング６に一端が係止され、他端が車輪中央に伸びたワイヤ２２，２２と、このワイヤを中継するタイヤリム５ｃ側の中継プーリ２３，２３と、前記トルクセンサ１１（図１参照）にワイヤ２２，２２の引き力を伝達する伝動部材（後述）と、トルクセンサ１１とからなる。
【００２８】
先に図３の作用を説明すると、スプリング２１でニュートラル状態にあるハンドリング６を時計廻りに強制回動（矢印▲１▼）すると、ワイヤ２２，２２が引かれる（矢印▲２▼▲２▼）。
ワイヤ２２，２２が引かれる度合はハンドリング６を廻す力（トルク）が強いほど大きくなる。
【００２９】
図４は本発明に係る主輪のハブの拡大断面図であり、ワイヤ２２の他端とトルクセンサ１１とを繋ぐ伝動部材を説明すると、この伝動部材は、ベアリング３１のアウタレース３２に形成した鍔３３，３３と、ベアリング３１のインナレース３４にナット３５にて一端を係止したロッド３６とからなり、ロッド３６は回転せず、前記鍔３３，３３がワイヤ２２，２２とともに回転する。
ワイヤ２２を引くことにより、ロッド３６が引かれ、トリクセンサ１１がその度合を検出する。
なお、トルクセンサ１１は車体フレーム側のボス４１にナット４２、ブラケット４３及びビス４４にて固定する。
【００３０】
次にハブに内蔵したモータ及び２段遊星減速機構の説明をする。
モータ５０は、ホイルインモータと称するものであり、前記ボス４１及びこのボス４１に一体的に取付けたチューブ４５に固定したモータハウジング５１と、このモータハウジング５１に取付けたコイル５２と、このコイル５２を取り囲むマグネット５３と、これらのマグネット５３を支えるロータ５４とからなる。
詳しくは、ロータ５４はマグネット５３を直接支えるカップ５４ａとこのカップ５４ａを支えるシリンダ５４ｂとからなる。
【００３１】
前記シリンダ５４ｂの一端に刻設した第１サンギヤ６１と、前記ハウジング５１の一端部に刻設した第１インナギヤ６２と、これら第１サンギヤ６１と第１インナギヤ６２とに噛合する第１プラネタリギヤ６３と、この第１プラネタリギヤ６３から延びる第１キャリア６４とで第１遊星減速機構６０を構成し、第１キャリア６４の一端に刻設した第２サンギヤ７１と、前記ハウジング５１の一端部に刻設した第２インナギヤ７２と、これら第２サンギヤ７１と第２インナギヤ７２とに噛合する第２プラネタリギヤ７３と、この第２プラネタリギヤ７３から延びる第２キャリア（ハブ５ａと兼用）とで第２遊星減速機構７０を構成する。
第１・第２遊星減速機構６０，７０で数百〜数千分の一に減速することにより、モータの高回転を走行に適した低回転に変換する。
【００３２】
本発明に係る電動車椅子の全体ブロック構成図は、従来の技術として図１２に示した電動車椅子の全体ブロック構成図と基本的に同じであるが、電動車椅子の制御手段を構成する左右の制御信号処理手段に目標加速度設定手段と加速度演算手段と補正係数設定手段とを設け、走行路の走行抵抗を検出して電動機による補助力を制御する点が従来と異なる。
図１２において、右制御信号処理手段１２０と左制御信号処理手段１２１以外のブロックの構成および作用は従来例として説明したので、ここでは説明を省略する。
【００３３】
また、本発明に係る実施の形態例として図５と図７と図８と図９とに示す左右の制御信号処理手段は構成および作用が同一なので、以下右制御信号処理手段の構成および作用の説明を行い、左制御信号処理手段の説明は省略する。
【００３４】
電動車椅子１はマイクロコンピュータ（以下マイコンと略記）等を備え、本発明に係る右制御信号処理手段（１２２，１２４，１２６，１２８）と左制御信号処理手段（１２３，１２５，１２７，１２９）で行う各種の演算および制御はこのマイコンを中心にして行う。
【００３５】
図５は請求項１に係る電動車椅子の制御信号処理手段の要部ブロック構成図である。
図５において、右制御信号処理手段１２２は、目標信号設定手段１４０と、目標加速度設定手段１４１と、加速度演算手段１４２と、差分演算手段１４３と、補正係数設定手段１４４と、目標信号補正演算手段１４５とから構成する。
【００３６】
目標信号設定手段１４０は、ＲＡＭまたは書換え可能なＲＯＭ等のメモリを備え、メモリには右手動トルク信号ＴＲと、右主輪回転方向判断信号ＤＲと、右車速信号ＶＲとのそれぞれの値に応じた目標信号ＴＭＲが右手動トルク信号ＴＲと、右主輪回転方向判断信号ＤＲと、右車速信号ＶＲとのそれぞれの値に応じた番地に記憶されていて、手動トルク信号ＴＲと、右主輪回転方向判断信号ＤＲと、右車速信号ＶＲとのそれぞれの値をメモリの読出し番地として目標信号ＴＭＲをメモリより読み出して目標信号補正演算手段１４５に出力する。
【００３７】
目標信号設定手段１４０は、従来の技術として図１３に示した、車速信号Ｖ（ＶＬＷ，ＶＭＤ，ＶＨＩ）をパラメータとした手動トルク信号（Ｔ）―制御信号（Ｓ）｛目標信号（ＴＭＲ）｝特性を持ち、車速信号ＶのＶＬＷ，ＶＭＤおよびＶＨＩはそれぞれ低車速領域、中車速領域および高車速領域を示し、手動トルク信号Ｔが同じであっても、車速信号Ｖが増加（ＶＬＷ→ＶＭＤ→ＶＨＩ）するに伴い、目標信号ＴＭＲは減少するよう予め設定されており、また、小さな操作力に電動機が追従して電動車椅子の車両の直進性を損なうことのないよう所定値以下の手動トルク信号Ｔに対する目標信号ＴＭＲを零とする不感帯を設けてある。
【００３８】
目標加速度設定手段１４１は、ＲＡＭまたは書換え可能なＲＯＭ等のメモリを備え、メモリには右手動トルク信号ＴＲの値に応じた目標加速度信号ＡＴＲを右手動トルク信号ＴＲの値に応じた番地に記憶して右手動トルク信号ＴＲの値に応じた値をメモリの読出し番地として目標加速度信号ＡＴＲをメモリより読み出して差分演算手段１４３に出力する。
【００３９】
加速度演算手段１４２は右車速信号ＶＲから加速度を演算して差分演算手段１４３に加速度信号ＡＶＲを出力する。
【００４０】
差分演算手段１４３は、目標加速度信号ＡＴＲと加速度信号ＡＶＲとの差分を演算して加速度差分信号△ＡＲを補正係数設定手段１４４に出力する。
【００４１】
補正係数設定手段１４４はＲＡＭまたは書換え可能なＲＯＭ等のメモリを備え、メモリには加速度差分信号△ＡＲの値に応じた図６に示す特性の補正係数ＫＲを加速度差分信号△ＡＲの値に応じた番地に記憶して加速度差分信号△ＡＲの値に応じた値をメモリの読出し番地として補正係数ＫＲをメモリより読み出して目標信号補正演算手段１４５に出力する。
【００４２】
図６は本発明に係る補正係数（Ｋ）−加速度差分信号（△ＡＲ）特性図である。
図６において、補正係数Ｋ（ＫＲ）は速度差分信号（＋△ＡＲ）と加速度差分信号（−△ＡＲ）とに対して対称な特性をしており、所定値以下の加速度差分信号△ＡＲに対して“１”である。
また、加速度差分信号△ＡＲが所定値を超えて増加するに従って補正係数Ｋの増加率は大きくなる。
【００４３】
目標信号補正演算手段１４５は目標信号設定手段１４０からの目標信号ＴＭＲと補正係数ＫＲとの積演算を行い制御信号ＳＲを右駆動制御手段１１３に出力する。
【００４４】
目標加速度設定手段のメモリに、例えば平坦で舗装されている走行路において良好な走行フィーリングが得られる手動トルク信号Ｔの値に対する目標加速度信号ＡＴ特性を書込んでおく。
加速するために乗員の手によってハンドリングに加えられた操作力は手動トルクセンサで検出されて手動トルク信号Ｔとして目標加速度設定手段に入力される。
【００４５】
目標加速度設定手段は入力された手動トルク信号Ｔに対応した目標加速度信号ＡＴを差分演算手段に出力する。
加速するためにハンドリングに加えられた操作力によって車椅子が加速され、加速度演算手段は主輪回転速度センサからの車速信号Ｖを演算して加速度信号ＡＶを求め、この加速度信号ＡＶを差分演算手段に出力する。
【００４６】
目標加速度設定手段から差分演算手段に出力された目標加速度信号ＡＴは平坦で舗装されている走行路において良好な走行フィーリングが得られる手動トルク信号Ｔの値に対する目標加速度信号ＡＴ特性値であり、加速度演算手段から差分演算手段に出力された加速度信号ＡＶは、例えば上り坂の場合、走行抵抗が大きく、目標加速度信号ＡＴに対して小さい値になる。
差分演算手段は目標加速度信号ＡＴと小さい値の加速度信号ＡＶとの差分を演算して加速度差分信号△Ａを求め、この加速度差分信号△Ａを補正係数設定手段に出力する。
【００４７】
補正係数設定手段は図６の補正係数（Ｋ）−加速度差分信号（△Ａ）特性に示すように加速度差分信号△Ａが大きい程大きな補正係数Ｋを目標信号補正演算手段に出力する。
目標信号補正演算手段は目標信号設定手段から出力された目標信号ＴＭと補正係数Ｋとの積演算を行い、その結果を制御信号Ｓとして駆動制御手段に出力する。
目標信号補正演算手段から出力された制御信号Ｓに応じた補助力を電動機で発生し、この補助力を車椅子の主輪に付加して車椅子を加速する。
【００４８】
そして、加速された車椅子の主輪回転速度センサからの車速信号Ｖを加速度演算手段に帰還させ、加速度演算手段は車速信号Ｖを演算して加速度信号ＡＶを求め、この加速度信号ＡＶを差分演算手段に出力する。
差分演算手段は目標加速度信号ＡＴと帰還された加速度信号ＡＶとの差分が演算され、加速度差分信号△Ａを補正係数設定手段に出力する。
【００４９】
以上に説明したように、制御信号処理手段は目標加速度信号ＡＴと帰還した加速度信号ＡＶが等しくなるように制御する。
【００５０】
このように、電動車椅子の制御信号処理手段に目標信号設定手段と、目標加速度設定手段と、加速度演算手段と、差分演算手段と、補正係数設定手段と、目標信号補正演算手段とを備え、走行抵抗が変化しても過不足のない適切な電動機による補助力を発生することができる。
【００５１】
図７は請求項２に係る電動車椅子の制御手段の要部ブロック構成図である。
図７において、制御手段１３０は、右制御信号処理手段１２４と、左制御信号処理手段１２５と、平均車速演算手段１６２と、加速度演算手段１６３とから構成し、右制御信号処理手段１２４は目標信号設定手段１５２と、目標加速度設定手段１５３と、、差分演算手段１５４と、補正係数設定手段１５５と、目標信号補正演算手段１５６とを備える。
【００５２】
右制御信号処理手段１２４の目標信号設定手段１５２と、目標加速度設定手段１５３と、差分演算手段１５４と、補正係数設定手段１５５と、目標信号補正演算手段１５６は、図５に示す請求項１に係る右制御信号処理手段１２２の目標信号設定手段１４０と、目標加速度設定手段１４１と、差分演算手段１４３と、補正係数設定手段１４４と、目標信号補正演算手段１４５と構成、作用が同一なので詳細な動作説明は省略する。
【００５３】
平均車速演算手段１６２は、右主輪回転方向判別信号ＤＲおよび右車速信号ＶＲと、左主輪回転方向判別信号ＤＬおよび左車速信号ＶＬとから平均車速を演算して平均車速信号ＶＡを加速度演算手段１６３に出力する。
平均車速演算手段１６２において、主輪回転方向判別信号Ｄが車椅子の前進方向を意味する場合、車速信号Ｖは正の符号を持ち、主輪回転方向判別信号Ｄが車椅子の後進方向を意味する場合、車速信号Ｖは負の符号を持持つ。
加速度演算手段１６３は平均車速演算手段１６２から出力された平均車速信号ＶＡから加速度を演算して加速度信号ＡＶを差分演算手段１５４に出力する。
【００５４】
差分演算手段１５４は目標加速度信号ＡＴＲと加速度信号ＡＶＲとの差分を演算して加速度差分信号△ＡＲを補正係数設定手段１５５に出力し、補正係数設定手段１５５は加速度差分信号△ＡＲの値に応じた補正係数ＫＲを目標信号補正演算手段１５６に出力する。
【００５５】
目標信号補正演算手段１５６は目標信号設定手段１５２からの目標信号ＴＭＲと補正係数ＫＲとの積演算を行い制御信号ＳＲを右駆動制御手段１１３に出力する。
目標信号補正演算手段１５６から出力された制御信号ＳＲに応じた補助力を右電動機１１７で発生し、この補助力を車椅子の右主輪に付加して車椅子１を加速する。
左制御信号処理手段１２５も右制御信号処理手段１２４と全く同様の動作を行う。
【００５６】
そして、加速された車椅子１の右主輪回転速度センサ１０３からの右車速信号ＶＲと左主輪回転速度センサ１０６からの左車速信号ＶＬとを平均車速演算手段１６２に帰還させ、平均車速演算手段１６２は右車速信号ＶＲと左車速信号ＶＬとから平均車速を演算して平均車速信号ＶＡを加速度演算手段１６３に出力する。
【００５７】
加速度演算手段１６３は平均車速演算手段１６２から出力された平均車速信号ＶＡから加速度を演算して加速度信号ＡＶを差分演算手段１５４に出力し、差分演算手段１５４は目標加速度信号ＡＴＲと加速度信号ＡＶＲとの差分を演算して加速度差分信号△ＡＲを補正係数設定手段１５５に出力し、補正係数設定手段１５５は加速度差分信号△ＡＲの値に応じた補正係数ＫＲを目標信号補正演算手段１５６に出力する。
左制御信号処理手段１２５も右制御信号処理手段１２４と全く同様の動作を行う。
【００５８】
以上に説明したように、制御信号処理手段は目標加速度信号ＡＴと帰還した加速度信号ＡＶが等しくなるように制御する。
【００５９】
このように、電動車椅子の制御手段に、平均車速演算手段と、加速度演算手段とを備え、かつ目標信号設定手段と、目標加速度設定手段と、差分演算手段と、補正係数設定手段と、目標信号補正演算手段と、からなる制御信号処理手段を備え、左右バランスのとれた補助力を付加することができ、電動車椅子の直進性を良くすることができ、また走行抵抗が変化しても過不足のない適切な電動機による補助力を発生することができる。
【００６０】
図８は請求項３に係る電動車椅子の制御信号処理手段の要部ブロック構成図である。
図８において、右制御信号処理手段１２６は、目標信号設定手段１６４と、目標加速度設定手段１６５と、加速度演算手段１６６と、差分演算手段１６７と、補正係数設定手段１６８と、手動トルク補正演算手段１６９とから構成する。
【００６１】
右制御信号処理手段１２６の目標信号設定手段１６４と、目標加速度設定手段１６５と、加速度演算手段１６６と、差分演算手段１６７と、補正係数設定手段１６８とは、図５に示す請求項１に係る右制御信号処理手段１２２の目標信号設定手段１４０と、目標加速度設定手段１４１と、加速度演算手段１４２と、差分演算手段１４３と、補正係数設定手段１４４と、構成、作用が同一なので詳細な動作説明は省略する。
【００６２】
補正係数設定手段１６８は差分演算手段１６７から出力される加速度差分信号△ＡＲに応じた補正係数ＫＲを手動トルク補正演算手段１６９に出力する。
手動トルク補正演算手段１６９は右手動トルクセンサ１１Ｒからの右手動トルク信号ＴＲと補正係数ＫＲとの積演算を行い、補正手動トルク信号ＴＨＲを目標信号設定手段１６４に出力する。
【００６３】
目標信号設定手段１６４は従来の技術として図１３に示す車速信号Ｖ（ＶＬＷ，ＶＭＤ，ＶＨＩ）をパラメータとした手動トルク信号（Ｔ）―制御信号（Ｓ）｛目標信号（ＴＭＲ）｝特性において、手動トルク信号（Ｔ）は手動トルク補正演算手段１６９によって右手動トルク信号ＴＲに、図６に示す加速度差分信号△ＡＲに応じた補正係数ＫＲを乗じた補正手動トルク信号ＴＨＲとする特性の目標信号ＴＭＲを制御信号ＳＲとして右駆動制御手段１１３に出力する。
【００６４】
目標信号設定手段１６４から出力された制御信号ＳＲに応じた補助力を右電動機１１７で発生し、この補助力を車椅子１の右主輪に付加して車椅子１を加速する。
左制御信号処理手段１２７も右制御信号処理手段１２６と全く同様の動作を行う。
【００６５】
そして、加速された車椅子１の右主輪回転速度センサ１０３からの右車速信号ＶＲを加速度演算手段１６６に帰還させ、加速度演算手段１６６は右車速信号ＶＲから加速度を演算して加速度信号ＡＶＲを求め、この加速度信号ＡＶＲを差分演算手段１６７に出力し、差分演算手段１６７は目標加速度信号ＡＴＲと帰還された加速度信号ＡＶＲとの差分が演算され、加速度差分信号△ＡＲを補正係数設定手段１６８に出力する。
【００６６】
以上に説明したように、制御信号処理手段１２６は目標加速度信号ＡＴＲと帰還した加速度信号ＡＶＲが等しくなるように制御する。
【００６７】
このように、電動車椅子の制御信号処理手段に目標信号設定手段と、目標加速度設定手段と、加速度演算手段と、差分演算手段と、補正係数設定手段と、手動トルク補正演算手段とを備え、走行抵抗が変化しても過不足のない適切な電動機による補助力を発生することができる。
【００６８】
図９は請求項４に係る電動車椅子の制御信号処理手段の要部ブロック構成図である。
図９において、右制御信号処理手段１２８は、目標信号設定手段１７６と、目標加速度設定手段１７７と、加速度演算手段１７８と、差分演算手段１７９と、ホールド時間制御手段１８０と、ホールド処理手段１８１とから構成する。
【００６９】
右制御信号処理手段１２８の目標信号設定手段１７６と、目標加速度設定手段１７７と、加速度演算手段１７８と、差分演算手段１７９とは、図５に示す請求項１に係る右制御信号処理手段１２２の目標信号設定手段１４０と、目標加速度設定手段１４１と、加速度演算手段１４２と、差分演算手段１４３と構成、作用が同一なので詳細な動作説明は省略する。
【００７０】
乗員の手によってハンドリングに加える操作力は一定の連続量ではなく、加速するための操作力をハンドリングに作用させ、作用させ終わった後、一旦ハンドリングへの操作力が零になり、再び加速するための操作力をハンドリングに作用させるという具合に一般にはパルス的な不連続量である。
ハンドリングに加えられるパルス的な不連続量である操作力を手動トルクセンサで検出した手動トルク信号Ｔは、パルス的な不連続信号となり、電動機による補助力もパルス的で不連続となる。
【００７１】
図１２に示した従来の電動車椅子はハンドリングに加える操作力が無くなると直に補助力が無くなるため特に上り坂等の走行抵抗が大きい場合、滑らかな車椅子の走行が困難である。
右制御信号処理手段１２８は、目標信号設定手段１７６と、目標加速度設定手段１７７と、加速度演算手段１７８と、差分演算手段１７９と、ホールド時間制御手段１８０と、ホールド処理手段１８１とを備え、上り坂等の走行抵抗が大きい走行路であっても滑らかな車椅子の走行を可能にする。
【００７２】
ホールド時間制御手段１８０は差分演算手段１７９からの加速度差分信号△ＡＲに応じたホールド時間制御信号ＨＴＲをホールド処理手段１８１に出力し、ホールド処理手段１８１は目標信号設定手段１７６からの目標信号ＴＭＲが急激に減少しても目標信号をなだらかに減少させるように、減少する目標信号ＴＭＲをホールド処理をする。
【００７３】
図１０は請求項４に係るホールド時間（ｔＨ）−加速度差分信号（△Ａ）特性図である。
図１０において、小さな操作力に電動機が追従して電動車椅子の車両の直進性を損なうことのないよう所定値以下の加速度差分信号△Ａに対するホールド時間ｔＨを零とする不感帯があり、所定値を超える加速度差分信号△Ａに対するホールド時間ｔＨは、加速度差分信号△Ａの増加に伴いその増加率が大きくなる。
【００７４】
図１１は請求項４に係るホールド処理手段の模式動作説明図である。
図１１において、ホールド処理手段１８１は、目標信号設定手段１７６からの目標信号ＴＭＲ（ＴＭ）が急激に減少しても目標信号をなだらかに減少させるように、減少する目標信号ＴＭを加速度差分信号△ＡＲに応じたホールド処理をして制御信号ＳＲ（Ｓ）を右駆動制御手段１１３に出力する。
制御信号Ｓは許容目標信号減衰量を△Ｔとしてホールド処理手段でのホールド時間ｔＨを加速度差分信号△Ａに対して図１０に示す特性でなだらかに減少するように制御された信号である。
また制御信号Ｓはその振幅値ＴＡが所定の閾値以下になり、零に収束するにつれて許容目標信号減衰量△Ｔを小さくしてなだらかに零に漸近する。
【００７５】
このように、電動車椅子の制御信号処理手段に、目標信号設定手段と、目標加速度設定手段と、加速度演算手段と、差分演算手段と、ホールド時間制御手段と、ホールド処理手段を備え、目標信号設定手段からの目標信号が急激に減少した場合、減少する目標信号を走行抵抗に応じてホールド処理してなだらかに減少させるようにすることができ、電動車椅子の走行性を向上させることができる。
なお、上記実施形態は本発明の一実施例であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００７６】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
【００７７】
請求項１に係る電動車椅子は、制御信号処理手段に、回転速度センサおよび手動トルクセンサからの信号の値に基づいて電動機による補助力の大きさと方向を決める目標信号を設定する目標信号設定手段と、手動トルクセンサから得られる手動トルク信号に基づいて目標加速度信号を設定する目標加速度設定手段と、回転速度センサから得られる車速信号から加速度を演算して加速度信号を出力する加速度演算手段と、目標加速度信号と加速度信号との加速度差分を演算して加速度差分信号を出力する差分演算手段と、加速度差分信号に基づいて補正係数を設定する補正係数設定手段と、補正係数に基づいて目標信号を補正演算する目標信号補正演算手段とを備え、走行抵抗が変化しても過不足のない適切な電動機による補助力を発生することができるので、走行フィーリングの良好な電動車椅子を提供することができる。
【００７８】
また、請求項２に係る電動車椅子は、制御手段に、左右の回転速度センサから得られる車速信号から平均車速を演算して平均車速信号を出力する平均車速演算手段と、平均車速信号から加速度を演算して加速度信号を出力する加速度演算手段とを備え、かつ回転速度センサおよび手動トルクセンサからの信号の値に基づいて電動機による補助力の大きさと方向を決める目標信号を設定する目標信号設定手段と、手動トルクセンサから得られる手動トルク信号に基づいて目標加速度信号を設定する目標加速度設定手段と、目標加速度信号と加速度信号との加速度差分を演算して加速度差分信号を出力する差分演算手段と、加速度差分信号に基づいて補正係数を設定する補正係数設定手段と、補正係数に基づいて目標信号を補正演算する目標信号補正演算手段とからなる制御信号処理手段を備え、左右バランスのとれた補助力を付加することができ、また走行抵抗が変化しても過不足のない適切な電動機による補助力を発生することができるので、直進性に優れた走行フィーリングの良好な電動車椅子を提供することができる。
【００７９】
さらに、請求項３に係る電動車椅子は、制御信号処理手段に、回転速度センサおよび手動トルクセンサからの信号の値に基づいて電動機による補助力の大きさと方向を決める目標信号を設定する目標信号設定手段と、手動トルクセンサから得られる手動トルク信号に基づいて目標加速度信号を設定する目標加速度設定手段と、回転速度センサから得られる車速信号から加速度を演算して加速度信号を出力する加速度演算手段と、目標加速度信号と加速度信号との加速度差分を演算して加速度差分信号を出力する差分演算手段と、加速度差分信号に基づいて補正係数を設定する補正係数設定手段と、補正係数に基づいて手動トルクセンサから得られる手動トルク信号を補正演算して補正手動トルク信号を目標信号設定手段に出力する手動トルク補正演算手段とを備え、走行抵抗が変化しても過不足のないより適切な電動機による補助力を発生することができるので、走行フィーリングのより良好な電動車椅子を提供することができる。
【００８０】
また、請求項４に係る電動車椅子は、制御信号処理手段に、回転速度センサおよび手動トルクセンサからの信号の値に基づいて電動機による補助力の大きさと方向を決める目標信号を設定する目標信号設定手段と、手動トルクセンサから得られる手動トルク信号に基づいて目標加速度信号を設定する目標加速度設定手段と、回転速度センサから得られる車速信号から加速度を演算して加速度信号を出力する加速度演算手段と、目標加速度信号と加速度信号との加速度差分を演算して加速度差分信号を出力する差分演算手段と、加速度差分信号に基づいてホールド時間制御信号を出力するホールド時間制御手段と、目標信号設定手段からの目標信号が急激に減少した場合、目標信号をなだらかに減少させるように、減少する目標信号をホールド時間制御信号に基づいてホールドして処理をするホールド処理手段を備え、走行抵抗の変化に対応した適切な電動機による補助力を発生することができるので、滑らかな走行フィーリングを有する電動車椅子を提供することができる。
【００８１】
よって、直進性に優れ、滑らかな走行フィーリングを有する電動車椅子を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動車椅子の正面図
【図２】本発明に係る車椅子の側面図
【図３】本発明に係るトルク検出機構の原理図
【図４】本発明に係る主輪のハブの拡大断面図
【図５】請求項１に係る電動車椅子の制御信号処理手段の要部ブロック構成図
【図６】本発明に係る補正係数（Ｋ）−加速度差分信号（△ＡＲ）特性図
【図７】請求項２に係る電動車椅子の制御手段の要部ブロック構成図
【図８】請求項３に係る電動車椅子の制御信号処理手段の要部ブロック構成図
【図９】請求項４に係る電動車椅子の制御信号処理手段の要部ブロック構成図
【図１０】請求項４に係るホールド時間（ｔＨ）−加速度差分信号（△Ａ）特性図
【図１１】請求項４に係るホールド処理手段の模式動作説明図
【図１２】従来の電動車椅子の全体ブロック構成図
【図１３】車速信号Ｖ（ＶＬＷ，ＶＭＤ，ＶＨＩ）をパラメータとした手動トルク信号（Ｔ）―制御信号（Ｓ）特性図
【符号の説明】
１…電動車椅子、２…ステップ、３…車体フレーム、３ａ…サブフレーム、４…前部補助輪、４ａ…ブロック、４ｂ…揺動アーム、４ｃ…補助輪、５…主輪、５ａ…ハブ、５ｂ…スポーク、５ｃ…タイヤリム、５ｄ…タイヤ、６…ハンドリング、８…バッテリ、１１Ｒ…右手動トルクセンサ、１１Ｌ…左手動トルクセンサ、２０…トルク検出機構、２１…スプリング、２２…ワイヤ、２３…中継プーリ、３１…ベアリング、３２…アウタレース、３３…鍔、３４…インナレース、３５…ナット、３６…ロッド、４１…ボス、４２…ナット、  ４３…ブラケット、４４…ビス、４５…チューブ、５０…モータ、  ５１…モータハウジング、５２…コイル、５３…マグネット、  ５４…ロータ、５４ａ…カップ、５４ｂ…シリンダ、６０…第１遊星減速機構、６１…第１サンギヤ、６２…第１インナギヤ、  ６３…第１プラネタリギヤ、６４…第１キャリア、７０…第２遊星減速機構、７１…第２サンギヤ、  ７２…第２インナギヤ、７３…第２プラネタリギヤ、１０２，１３０…制御手段、１０３…右主輪回転速度センサ、１０６…左主輪回転速度センサ、１０７…回転方向判別手段、１０８…車速演算手段、１０９…Ａ／Ｄ変換器、１１０…Ａ／Ｄ変換器、１１１…車速演算手段、１１２…回転方向判別手段、１１３…右駆動制御手段、１１４…左駆動制御手段、１１５…右電動機駆動手段、１１６…左電動機駆動手段、１１７…右電動機、１１８…左電動機、１２０，１２２，１２４，１２６，１２８…右制御信号処理手段、１２１，１２３，１２５，１２７，１２９…左制御信号処理手段、１４０，１４６，１５２，１５７，１６４，１７０，１７６，１８２…目標信号設定手段、１４１，１４７，１５３，１５８，１６５，１７１，１７７，１８３…目標加速度設定手段、１４２，１４８，１６３，１６６，１７２，１７８，１８４…加速度演算手段、１４３，１４９，１５４，１５９，１６７，１７３，１７９，１８５…差分演算手段、１４４，１５０，１５５，１６０，１６８，１７４…補正係数設定手段、１４５，１５１，１５６，１６１…目標信号補正演算手段、１６２…平均車速演算手段、１６９，１７５…手動トルク補正演算手段、１８０，１８６…ホールド時間制御手段、１８１，１８７…ホールド処理手段、ＡＴＬ，ＡＴＲ…目標加速度信号、ＡＶ，ＡＶＬ，ＡＶＲ…加速度信号、ＤＬ…左主輪回転方向判別信号、ＤＲ…右主輪回転方向判断信号、ＦＥＴ…電界効果トランジスタ、ＨＴＬ…ホールド時間制御信号、ＨＴＲ…ホールド時間制御信号、Ｍ…乗員、ＫＬ，ＫＲ…補正係数、ＰＤＬ…左電動機駆動信号、ＰＤＲ…右電動機駆動信号、ＰＷＬ…左動制御信号、ＰＷＲ…右動制御信号、ＰＷＭ…パルス幅変調器、Ｓ，ＳＬ，ＳＲ…制御信号、Ｔ…手動トルク信号、ＴＡ…信号振幅値、ＴＨＬ，ＴＨＲ…補正手動トルク信号、ＴＬ…左手動トルク信号、ＴＭ，ＴＭＬ，ＴＭＲ…目標信号、ＴＰＬ…左手動トルクアナログ信号、ＴＰＲ…右手動トルクアナログ信号、ＴＬ…左手動トルク信号、ＴＲ…右手動トルク信号、ｔＨ…ホールド時間、ＵＲ…右輪回転速度信号、Ｖ…車速信号、ＶＡ…平均車速信号、ＶＨＩ…高車速領域、ＶＬＷ…低車速領域、ＶＭＤ…中車速領域、ＶＲ…右車速信号、ＶＬ…左車速信号、��Ａ，△ＡＬ，△ＡＲ…加速度差分信号、△Ｔ…許容目標信号減衰量。
【図１】
0003558314.tif 000002
【図２】
0003558314.tif 000003
【図３】
0003558314.tif 000004
【図４】
0003558314.tif 000005
【図５】
0003558314.tif 000006
【図６】
0003558314.tif 000007
【図７】
0003558314.tif 000008
【図８】
0003558314.tif 000009
【図９】
0003558314.tif 000010
【図１０】
0003558314.tif 000011
【図１１】
0003558314.tif 000012
【図１２】
0003558314.tif 000013
【図１３】
0003558314.tif 000014