(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの位置検出器の出力値と外部位置指令値との差である位置偏差を０となるよう位置制御器で制御するモータ駆動装置において、前記位置制御器の機能を機能停止または機能動作に切り替える切替手段と、前記位置制御器の機能が停止した時に前記位置偏差を積分計算する積分器と、前記積分器の出力値を反転して内部位置指令値を生成する内部位置指令生成器と、前記内部位置指令値と外部位置指令値を加算し位置指令を生成する加算器と、機能動作時に位置オフセット量を記憶する記憶手段と、前記記憶手段の位置オフセット量が０になるまで設定したパルス数ずつ内部位置指令値を増減させる復帰手段を具備し、前記加算器により前記内部位置指令値と外部位置指令値を加算し位置指令を生成し、機能切替時に前記積分器の出力値を前記記憶手段に入力を行うことを特徴としたモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ駆動装置の制御機能停止時の保護機能に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、各種産業用機器の駆動源に制御性の良いサーボモータなどが多く用いられており、高い制御性能と安全性が求められている。
【０００３】
図２において、モータ駆動装置は、モータ１の位置を検出する位置検出器２の出力であるモータ位置３と外部位置指令４とを比較器５で比較し、その差である位置偏差６が０となるように位置制御器７でモータ１を制御している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のモータ駆動装置では、位置制御器の機能が停止した時に位置偏差が蓄積されたままであり、機能が復帰した時に蓄積された位置偏差を０にしようとしてモータが急に回転する場合があった。
【０００５】
そこで、急な回転を避けるために位置偏差を０にすると、今度は位置制御器の機能が復帰した時にユーザによる原点復帰が必要となる新たな問題があった。
【０００６】
本発明は上記従来の課題を解決するもので、位置制御器の機能が復帰した時でも急な回転を避け、ユーザによる原点復帰が不要なモータ駆動装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために本発明は、モータの位置検出器の出力値と外部位置指令値との差である位置偏差を０となるよう位置制御器で制御するモータ駆動装置において、前記位置制御器の機能を機能停止または機能動作に切り替える切替手段と、前記位置制御器の機能が停止した時に前記位置偏差を積分計算する積分器と、前記積分器の出力値を反転して内部位置指令値を生成する内部位置指令生成器と、前記内部位置指令値と外部位置指令値を加算し位置指令を生成する加算器と、機能動作時に位置オフセット量を記憶する記憶手段と、前記記憶手段の位置オフセット量が０になるまで設定したパルス数ずつ内部位置指令値を増減させる復帰手段を具備し、前記加算器により前記内部位置指令値と外部位置指令値を加算し位置指令を生成し、機能切替時に前記積分器の出力値を前記記憶手段に入力を行うことを特徴としたモータ駆動装置である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
上記の課題を解決するために本発明は、モータの位置検出器の出力値と外部位置指令値との差である位置偏差を０となるよう位置制御器で制御するモータ駆動装置において、前記位置制御器の機能を機能停止または機能動作に切り替える切替手段と、前記位置制御器の機能が停止した時に前記位置偏差を積分計算する積分器と、前記積分器の出力値を反転して内部位置指令値を生成する内部位置指令生成器と、前記内部位置指令値と外部位置指令値を加算し位置指令を生成する加算器と、機能動作時に位置オフセット量を記憶する記憶手段と、前記記憶手段の位置オフセット量が０になるまで設定したパルス数ずつ内部位置指令値を増減させる復帰手段を具備し、前記加算器により前記内部位置指令値と外部位置指令値を加算し位置指令を生成し、機能切替時に前記積分器の出力値を前記記憶手段に入力を行うことを特徴としたモータ駆動装置である。
【０００９】
このように、位置制御器が機能停止中の時も位置偏差を０に保つことができるため、機能停止から機能動作に切り替わる時の急なモータの回転を避けることができる。
【００１０】
さらに、位置制御器が機能停止中の時に位置偏差を０とするために生成した内部位置指令を機能動作時に０に戻すことで、機能停止直前の外部指令位置に復帰することができるためユーザによる原点復帰が不要となる。このとき内部位置指令を増減させるパルスレートを調節することで、復帰時のモータ速度または復帰までの時間を自由に調節できる。
【００１１】
【実施例】
以下本発明の実施例について、図面を参照して説明する。
【００１２】
（実施例１）
図１において、１から４と６、７は従来技術と同じである。新たに内部位置指令値８と外部位置指令値４を加算する加算器９を備え、その出力である位置指令値１０とモータ位置３を比較器５で比較し、位置偏差６を生成している。また、位置制御器７が機能停止状態にある時は積分器１１により位置偏差６を積分し、前記積分器１１の出力を反転し内部位置指令生成器１２の出力とし、この値を内部位置指令８に設定する。
【００１３】
さらに、位置オフセット値を記憶する記憶手段である記憶装置１３、位置オフセット量が０になるまで設定されたパルス数ずつ内部位置指令値を増減させる復帰手段である復帰装置１４、内部位置指令値８に設定する値を位置制御器７が動作状態にある時は内部位置指令生成器１２の出力を遮断し、復帰装置１４の出力を有効とする切替器１５、動作状態切替時に積分器１１の積分値と記憶装置１３の設定値を交換する交換器１６を備えている。
【００１４】
上記の構成とすることで、機能停止時、動作時に以下のような動作が行われる。
【００１５】
位置制御器７が機能停止状態となり位置偏差６が０とならなくなる場合に、積分器１１に位置偏差６の値が現れ内部位置指令生成器１２により内部位置指令８に位置偏差６を反転した値が生成される。さらに、加算器９を通して位置指令１０に同じ値が現れるため、比較器５を通って位置偏差６が打ち消され０となる。
【００１６】
上記動作により、位置制御器７の状態に関わらず位置偏差は０となるため、動作状態切替時の急なモータ回転を防止することができる。
【００１７】
位置制御器７の機能停止時において、上記動作とともに位置制御器７の機能停止時には、位置偏差６が０となるような内部位置指令値８を生成する。同時に、積分器１１には内部位置指令値８に設定した値を反転した値が記憶されている。この値を動作切替時に交換器１６により位置オフセット量として記憶装置１３に設定することで、復帰装置１４により内部位置指令値８を０にすることができるため、機能停止直前の指令位置まで設定されたパルスレートでモータ１を復帰させることができる。
【００１８】
上記の動作により、動作切替時の急なモータ回転を防止することができ、かつユーザによる原点復帰を不要にできる。
【００１９】
【発明の効果】
上記の実施例から明らかなように請求項１記載の発明によれば、動作切替時の急なモータ回転を防止することができ、かつ、ユーザによる原点復帰を不要にできる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１の制御ブロック図
【図２】  従来の制御ブロック図
【符号の説明】
１  モータ
２  位置検出器
４  外部位置指令値
６  位置偏差
７  位置制御器
８  内部位置指令値
９  加算器
１１  積分器
１２  内部位置指令生成器
１３  記憶手段
１４  復帰手段
１５  切替手段
【図１】
0003584733.tif 000002
【図２】
0003584733.tif 000003