(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚駆動手段にて移動する棚の移動方向に存在する障害物を検知する移動棚の障害物検知装置において、
前記棚の移動時に棚の移動方向側へ突出移動する突出手段と、該突出手段を棚の移動方向側へ突出移動させる突出移動手段と、前記突出手段先部に配設され、棚の移動方向側に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段が障害物を検知したとき前記棚の移動を停止させる棚停止手段と、
前記突出手段先端部に有し、突出手段の突出方向側に位置する停止物を検知する停止物検知手段と、該停止物検知手段が停止物を検知したとき前記突出手段を棚の移動方向と逆方向へ移動させる引込移動手段と、
を備えることを特徴とする移動棚の障害物検知装置。
【請求項２】
前記突出手段は、棚の移動方向に直交する幅方向の両端にそれぞれ設けられ、該突出手段間にて前記障害物検知手段による障害物検知がなされることを特徴とする請求項１記載の移動棚の障害物検知装置。
【請求項３】
前記障害物検知手段は、棚移動方向に直交する幅方向の一端に設けられた前記突出手段と、棚の他端側で棚と独立した固定物とに設けられ、該突出手段及び固定物間にて該障害物検知手段による障害物検知がなされることを特徴とする請求項１記載の移動棚の障害物検知装置。
【請求項４】
前記突出移動手段は、前記棚駆動手段を駆動源とする手段であることを特徴とする請求項１から３までの何れかに記載の移動棚の障害物検知装置。
【請求項５】
前記突出移動手段は、前記棚駆動手段と別体に設けた独立突出駆動手段を駆動源とする手段であることを特徴とする請求項１から３までの何れかに記載の移動棚の障害物検知装置。
【請求項６】
前記突出移動手段は、前記突出手段を摩擦伝達にて移動させる摩擦突出移動手段であることを特徴とする請求項１から５までの何れかに記載の移動棚の障害物検知装置。
【請求項７】
前記摩擦突出移動手段は、前記突出手段に回転接触するローラであることを特徴とする請求項６記載の移動棚の障害物検知装置。
【請求項８】
前記独立突出駆動手段は、駆動回転及びフリー回転可能なモータであることを特徴とする請求項５記載の移動棚の障害物検知装置。
【請求項９】
前記突出移動手段は、カム機構であることを特徴とする請求項１から５までの何れかに記載の移動棚の障害物検知装置。
【請求項１０】
前記障害物検知手段は、光センサであることを特徴とする請求項１から９までの何れかに記載の移動棚の障害物検知装置。
【請求項１１】
前記棚停止手段は、前記棚駆動手段を制御する制御手段内に含まれることを特徴とする請求項１から１０までの何れかに記載の移動棚の障害物検知装置。
【請求項１２】
前記停止物検知手段は、前記突出手段先端部であることを特徴とする請求項１から１１までの何れかに記載の移動棚の障害物検知装置。
【請求項１３】
前記停止物検知手段は、前記突出手段先端部に設けられたブラケットであることを特徴とする請求項１から１１までの何れかに記載の移動棚の障害物検知装置。
【請求項１４】
前記ブラケットに前記障害物検知手段が取り付けられていることを特徴とする請求項１３記載の移動棚の障害物検知装置。
【請求項１５】
前記引込移動手段は、前記突出移動手段であることを特徴とする請求項１から１４までの何れかに記載の移動棚の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動棚の障害物検知装置に係り、特には、互いに隣接する棚との間に障害物があるか否かを検知するための障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、電動式移動棚装置１は、図１１に示すように、荷物２を載置する複数の各棚３にそれぞれ商用電源などを駆動源とした走行機構（図示せず）が設けられており、荷物２の搬入、搬出が不要な棚３は、互いに接近させて配置する。一方、ある棚３へ荷物２を搬入あるいは搬出する際には、所定の棚３を移動させてリーチ型フォークリフトやピッキングフォークリフトなどの運搬車両４が進入できる通路５を形成する。
【０００３】
したがって、この電動式移動棚装置１は、隣接する棚３同士の間に全て運搬車両４が進入できる通路の幅を確保しつつ各棚３を固定配置した、いわゆる固定棚に比べて、敷地内の棚設置に必要な占有面積が極めて少なくてすむ。逆に同じ占有面積であれば、固定棚に比べて収納スペースを大幅に増やせるなどの利点を有している。
【０００４】
電動式移動棚装置１においては、図１２に示すように、棚３の底部に棚移動用のタイヤを取り付けることで棚３の移動を可能にした構成のものや、床にレールを埋め込み、該レール上を走行する構成のものが考えられている。
【０００５】
このように、電動式移動棚装置１は、荷物２を搬入出する際やその作業が終わった際、各棚３を個別に移動させることでフォークリフトなどの運搬車両４が進入できる通路を形成したり、棚間の通路をなくして密着させたりしている。その場合、通路に荷物が落下していたり、通路に人がいるなど、棚３の移動の障害物があると、安全上、操業上の問題が生じる。そこで、棚３の移動方向に障害物があるときは、棚３の移動ができないように走行機構をロックする等の必要がある。
【０００６】
そのため、図１２に示す第１の従来技術のように、各棚３の隣接する棚に面した端面（進行方向前面および後面）において、障害物の検知用のセンサとして発光素子７と受光素子８をそれぞれ幅方向（進・退行方向に直交する方向）の端部で対向配置するようにして突出させて障害物検知装置を構成している。
【０００７】
すなわち、この障害物検知装置は、棚３の台枠下方の端面から突設されたアーム部材７０ａ、７０ｂにそれぞれ発光素子７と受光素子８を設け、これらの素子７，８からなるセンサで通路中の障害物の存在を検知することで、棚３の走行機構の停止を行うようにしている。
【０００８】
また、図１３，図１４に示す第２の従来技術のように、両端の固定棚３の下部において、棚前後の端面から幾分後退させた位置で、かつ棚３の進行方向に直交した棚の幅方向に所定のピッチで発光素子７と受光素子８とを配置して障害物検知装置を構成したものも知られている。
【０００９】
そして、この構成の場合には、投光素子７からの投光を受光する受光素子８で受ける光が遮られることで、センサで通路中の障害物の存在を検知し、棚３の走行機構の停止を行うようにしている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
図１２に示す第１の従来技術は、センサの発光素子７と受光素子８とをそれぞれ端面から突出させて設けている。この突出量を小さくとると、人や荷といった障害物を検出してから移動棚本体までの停止距離が短くなってしまい、障害物に接触させずに棚を停止させるために急ブレーキをかける必要が出てきてしまう。これは、棚に大きなショックを与えてしまい、棚内の荷が不測に移動してしまったり、ひどい場合には棚から荷が落下してしまい、非常に危険性を招き易くしてしまうものであった。
【００１１】
逆に突出量を大きくとると、棚同士を密着させることができず設置面積の利用に無駄ができることになる。また、棚間の通路に運搬車両が出入りする際の障害にもなると共に、センサにぶつからないように運搬車両４の進入を注意深く行なわなければならず、作業効率が悪くなる問題もあった。
【００１２】
また、図１３，図１４に示す第２の従来技術では、棚の幅方向に所定ピッチで多数のセンサを設置している。しかもセンサは、荷を高効率に収容するために荷が詰まった棚上部よりも棚の台車の空間を利用した棚下部に設置されている。このため、例えば人を検知する場合、足の部分を検知することになる。しかし、足の部分は細く、この細い足を検知しようとするとセンサの設置ピッチを小さくしなければならない。しかし、荷の収容効率や倉庫の空間利用効率等を考えて、一般的に幅広としている棚のこの幅方向にセンサを狭ピッチで設置することはコストもかかると共に、設置工事も煩雑になってしまう。また、複数のセンサの１つでも故障すれば正常な障害物検知が行われなくなってしまうという問題があった。
【００１３】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、障害物検知手段の棚からの突出が、棚の急ブレーキを招いたり、運搬車両の出入りに影響を与えたりすることがなく、しかも少ない検知手段で確実に障害物を検知できる移動棚の障害物検知装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明の請求項１に係る移動棚の障害物検知装置は、棚駆動手段にて移動する棚の移動方向に存在する障害物を検知する移動棚の障害物検知装置において、前記棚の移動時に棚の移動方向側へ突出移動する突出手段と、該突出手段を棚の移動方向側へ突出移動させる突出移動手段と、前記突出手段先部に配設され、棚の移動方向側に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、該障害物検知手段が障害物を検知したとき前記棚の移動を停止させる棚停止手段と、前記突出手段先端部に有し、突出手段の突出方向側に位置する停止物を検知する停止物検知手段と、該停止物検知手段が停止物を検知したとき前記突出手段を棚の移動方向と逆方向へ移動させる引込移動手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の請求項２にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項１記載の発明において、前記突出手段は、棚の移動方向に直交する幅方向の両端にそれぞれ設けられ、該突出手段間にて前記障害物検知手段による障害物検知がなされることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の請求項３にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項１記載の発明において、前記障害物検知手段は、棚移動方向に直交する幅方向の一端に設けられた前記突出手段と、棚の他端側で棚と独立した固定物とに設けられ、該突出手段及び固定物間にて該障害物検知手段による障害物検知がなされることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の請求項４にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項１から３までの何れかに記載の発明において、前記突出移動手段は、前記棚駆動手段を駆動源とする手段であることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の請求項５にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項１から３までの何れかに記載の発明において、前記突出移動手段は、前記棚駆動手段と別体に設けた独立突出駆動手段を駆動源とする手段であることを特徴とする。
【００１９】
また、本発明の請求項６にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項１から５までの何れかに記載の発明において、前記突出移動手段は、前記突出手段を摩擦伝達にて移動させる摩擦突出移動手段であることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の請求項７にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項６記載の発明において、前記摩擦突出移動手段は、前記突出手段に回転接触するローラであることを特徴とする。
【００２１】
また、本発明の請求項８にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項５記載の発明において、前記独立突出駆動手段は、駆動回転及びフリー回転可能なモータであることを特徴とする。
【００２２】
また、本発明の請求項９にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項１から５までの何れかに記載の発明において、前記突出移動手段は、カム機構であることを特徴とする。
【００２３】
また、本発明の請求項１０にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項１から９までの何れかに記載の発明において、前記障害物検知手段は、光センサであることを特徴とする。
【００２４】
また、本発明の請求項１１にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項１から１０までの何れかに記載の発明において、前記棚停止手段は、前記棚駆動手段を制御する制御手段内に含まれることを特徴とする。
【００２５】
また、本発明の請求項１２にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項１から１１までの何れかに記載の発明において、前記停止物検知手段は、前記突出手段先端部であることを特徴とする。
【００２６】
また、本発明の請求項１３にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項１から１１までの何れかに記載の発明において、前記停止物検知手段は、前記突出手段先端部に設けられたブラケットであることを特徴とする。
【００２７】
また、本発明の請求項１４にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項１３記載の発明において、前記ブラケットに前記障害物検知手段が取り付けられていることを特徴とする。
【００２８】
また、本発明の請求項１５にかかる移動棚の障害物検知装置は、請求項１から１４までの何れかに記載の発明において、前記引込移動手段は、前記突出移動手段であることを特徴とする。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて詳しく説明する。図１は本発明の第１の実施の形態に係る移動棚の障害物検知装置を備えた移動棚の一部を示す斜視図、図２は棚の障害物検知装置を露出させた一部を示す平面図、図３はその一部の構成を示す斜視図、図４はその動作を示す側面図である。
【００３０】
この第１の実施の形態において、移動棚は、平坦な床面に配置される複数の棚３を有し、これらの棚３のうち対向する少なくとも一方の棚は台枠を備え、移動可能に商用電源などを駆動源とした走行機構（図示せず）が設けられるとともに、底部には棚移動用のタイヤ等の車輪６が取り付けられている。また、移動棚の障害物検知装置１０は、棚３の移動方向に直交する方向にそれぞれ対向して設けられた発光素子７と受光素子８とからなるセンサと、棚３の移動に連動して運動するセンサ取付手段１０ａ，１０ｂとを備えて構成されている。
【００３１】
障害物検知装置１０を構成する発光素子７または受光素子８は、それぞれセンサ取付手段１０ａ、１０ｂに取り付けられて、移動可能な棚３の両端面（進行方向の前又は後面になる面）の両側端部に対向して設けられている（図１では一側端部のみの構成を示している）。各センサ取付手段１０ａ、１０ｂは、従動部材１１ａ、１１ｂおよびセンサ取付ブラケット１２ａ、１２ｂなどから構成されている。センサを構成する発光素子７または受光素子８は、センサ取付ブラケット１２ａ、１２ｂにそれぞれ取り付けられて対向配置されている。
【００３２】
各センサ取付手段１０ａ，１０ｂの従動部材１１ａ、１１ｂは、それぞれ鍔付きの従動部材駆動ローラ１４ａ、１４ｂ、支えローラ１５ａ、１５ｂに載置されている。そして、従動部材１１ａ、１１ｂは車軸の回転によりそれぞれ従動部材駆動ローラ１４ａ、１４ｂとの接触摩擦で前進後退のどちらの方向にも直線運動されるようにされている。この例では、従動部材駆動ローラ１４ａ、１４ｂは車軸に設けられて車輪の回転に連動するようにされている。支えローラ１５ａ、１５ｂは、それぞれ従動部材駆動ローラ１４ａ、１４ｂから間隔を持って、空転可能に台枠に固定された軸に設けられている。
【００３３】
従動部材１１ａ，１１ｂは、角棒状をなし、一端部にセンサ取付ブラケット１２ａ，１２ｂが垂下して固着され、他端部に係止突起１３ａ，１３ｂがそれぞれ設けられている。従動部材駆動ローラ１４ａ、１４ｂおよび支えローラ１５ａ、１５ｂはそれぞれ鍔付きに形成され、それぞれ載置された従動部材１１ａ、１１ｂがずれて外れないようにされている。従動部材駆動ローラ１４ａ、１４ｂの駆動を確実にするためと、従動部材１１ａ，１１ｂがローラ１４ａ，１５ａ又は１４ｂ、１５ｂから外れないようにそれぞれ押さえるために押さえローラ１６，１６ａ，１６ｂを設けている。
【００３４】
また、この例では、係止突起１３ａ，１３ｂをそれぞれ当接して停止させるストッパ１７ａ，１７ｂが台枠に固着されている。ストッパ１７ａ，１７ｂは、従動部材１１ａおよび１１ｂが過剰に突出しないように所定の距離、例えばセンサが２００〜７００ｍｍ突出したら停止するようにしている。
【００３５】
次に、図４により、上記のように構成してなる移動棚の障害物検知装置の動作について説明する。図４は左側の棚３を右側の棚９に接近させて密着させる概略構成を示す側面図である。
【００３６】
棚３の右方に少し離れて棚９があり、左右の障害物検知装置は引っ込んでおり、センサ取付手段１０ａ、センサ（７、８）も引っ込んでいる（図４（ａ））。棚３を右方向に移動をするために、車輪が回転すると、車輪の車軸に連結された従動部材駆動ローラ１４ａ、１４ｂが回転する。この従動部材駆動ローラ１４ｂに載置されたセンサ取付手段１０ｂの従動部材１１ｂは、接触摩擦により移動行方向に突出する。一方、進行方向後ろ側の従動部材１１ａは引っ込められるように作用を受ける。しかし、従動部材１１ａは引っ込められるような動きが規制されているので、そのままの状態を維持する。
【００３７】
そして、従動部材１１ｂの後端の係止部材１３ｂがストッパ１７ｂに当接すると、移動が規制されて、抵抗が摩擦力より大きくなり、従動部材１１ｂはスリップして突出が止められる（図４（ｂ））。このとき、センサは障害を検知しないのでそのまま棚３の移動を続ける。
【００３８】
さらに、棚３が移動して、棚９にセンサ取付手段１０ｂが当接すると、従動部材１１ｂは押し戻される力が作用されるようになる（図４（ｃ））。さらに棚３が移動すると、従動部材１１ｂが摩擦力で駆動されて移動しようとする力より棚９からの反力が大きくなると、従動部材１１ｂは押し込められる。棚３の移動中に受光素子で投光素子からの投光を受光できない状態（障害物を検知した状態）又は従動部材１１ｂが完全に後退して棚３が棚９と密着した状態（図４（ｄ））では棚３の移動を停止する。
【００３９】
従動部材駆動ローラ１４ａは、車軸に設けられており、すなわち、棚が移動するとその進行方向の従動部材１１ａ、１１ｂは、前方に突出し、後方のそれは突出していれば引っ込められる。センサを常時突出して固定していないので、運搬車両の運行のための通路空間を棚面からとすることができ、ゆっくり停止させても安全なため、荷の安定が図れる。また、走行方向に直交した一本の光軸で検出してゆくため、従来方式（図１３，図１４で示した第２の従来技術）に比べ、より小さな物まで検出できる。また、棚面からセンサ迄の距離を大きく取れるので、遠くまでの障害物を検知することができ、安全性を向上できる。
【００４０】
このように、この第１の実施の形態の移動棚の障害物検知装置を構成すると、棚間の間隔が狭くでき、空間を有効に利用できる。さらに、大きく棚端から離れた障害物を検知するように設けることができ、大きく突出させると同じ効果が得られる。また、運搬車両の進入側は後退させて、センサを突出しないようにすれば、センサに当たらないように注意する必要がなくなり、運搬車両の出入りが容易になる。
【００４１】
なお、上記第１実施の形態は上記説明のものに限られず、その趣旨を変更しない範囲において変更実施することができることはもちろんである。例えば、上記において、ストッパ１７ａ，１７ｂを設けた例で説明したが、ストッパは特に設けないで、従動部材駆動ローラ１４ａ，１４ｂでその作用をさせてもよい。このような構成にすると、コストを低減することができる。また、複数の押さえローラ１６，１６ａ，１６ｂを設けた例で説明したが、１つでもよいし、他の構造に形成したものを使用してもよく、要は従動部材が従動部材駆動ローラから外れないようにできるものであればよい。押さえローラを１つとすれば、これによってもコストを低減できる。
【００４２】
また、従動部材駆動ローラの周面に鍔による断面が四辺形の溝でなく、三角形等の多角形や、弓形等の他の断面形状に溝を設け、溝に嵌って従動部材が移動するように構成してもよい。さらに、この第１の実施の形態において、センサ取付部材１０ａ，１０ｂの移動の駆動力は、棚３の車輪６の車軸の回転力を従動部材駆動ローラ１４ａ，１４ｂに伝達することで得ているが、たとえば、従動部材駆動ローラ１４ａ，１４ｂに専用の駆動モータを直結し、この駆動モータと棚の駆動源に同時に起動信号を与えることで、棚の移動と従動部材１１ａ，１１ｂの移動とを連動させるようにすることも可能である。
【００４３】
第２の実施の形態：
図５ないし図７は本発明の第２の実施の形態に係る移動棚の障害物検知装置の一部を示す図で、図５は引っ込んだ状態を示す側面図、図６その要部を破断した正面図、図７は少し前方に突出した状態を示す側面図である。上記第１の実施の形態と共通する部分については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４４】
この第２の実施の形態の移動棚の障害物検知装置は、棚３の両端部にそれぞれ設けられた発光素子７と受光素子（図示せず）とからなるセンサと、両素子がそれぞれ設けられて、棚３の移動に連動して運動するセンサ取付手段２０ａとを備えて構成されている（図では発光素子の部分のみを示す）。
【００４５】
センサ取付手段２０ａは、従動部材２１ａ、センサ取付ブラケット２２ａとから構成され、カム部材２３ａ、カムフォロア２４ａ、およびレバー２５ａからなるカム機構と、摩擦クラッチ２６ａ等の摩擦機構とを介して従動部材駆動部材２７ａに連結されている。そして、従動部材２１ａは、従動部材駆動部材２７ａに連結され、支えローラ２９ａ，３０ａにより支えられることで、前進後退の運動ができるようにされている。
【００４６】
従動部材２１ａは角状棒材から形成され、一端にセンサ取付ブラケット２２ａが垂下して固着され、中央部付近にカム部材２３ａが垂下して固着されている。センサ取付ブラケット２２ａの下方端には発光素子７が設けられている。そして、図示しないが、これと対向して他方の端部に設けられた取付部材にセンサを構成する受光素子が設けられている。
【００４７】
カム部材２３ａは板部材から形成され、長手方向に延びて長穴２８ａが設けられ、長穴２８ａにカムフォロア２４ａが往復動可能に嵌合されている。カムフォロア２４ａはレバー２５ａに固着され、レバー２５ａの回転動でカム部材２３ａを前後に移動させるようにされている。
【００４８】
レバー２５ａは摩擦機構である摩擦クラッチ２６ａに固着され、この摩擦クラッチ２６ａを介して従動部材駆動部材２７ａに連結されている。レバー２５ａは水平位置から上方を回って約１６０°の範囲で回動可能に配置されている。回動可能範囲の端部の一端又は両端に回動を規制するストッパを設けている（図示省略）。
【００４９】
摩擦クラッチ２６ａは、従動部材駆動部材２７ａである軸の周囲を包囲した円環状の部材で構成されている。なお、従動部材駆動部材２７ａは、車軸自体又はそれに連動する回転する軸、円盤、円錐等の部材で形成することができる。この部材２７ａの運動を摩擦伝動により従動部材２１ａに伝えるようにしているので、従動部材２１ａに過大な力が加わると、スリップして従動部材を停止させるか逆方向の運動を可能にしている。
【００５０】
また、従動部材２１ａの運動を確実にガイドするため、これを支えて案内する支えローラ２９ａ，３０ａが設けられるとともに、押さえローラ３１が設けられている。
【００５１】
このように、この第２の実施の形態では、カム部材２３ａ、摩擦クラッチ２６ａを介して、車輪の動きに連動して従動部材２１ａを移動させるようにしていることで、装置をコンパクトにすることが可能である。その結果、第１の実施の形態では棚の幅方向に２列を成していた従動部材１１ａ，１１ｂに比べて、この第２の実施の形態では従動部材２１ａ及び棚の進行方向逆側の従動部材を同一直線上に配置でき、幅方向の突出幅Ｗ（図６参照）を小さくできる。その他、上記第１実施の形態と同様に、棚間の間隔が狭くでき、空間を有効に利用でき、大きく棚端から離れた障害物を検知するように設けることができ、大きく突出させると同じ効果が得られる。また、運搬車両の進入側は後退させて、センサを突出しないようにすれば、センサに当たらないように注意する必要がなくなる。
【００５２】
次に、この例の動作について図５および図７により説明する。図５に示すように、センサを設けたセンサ取付手段２０ａは引っ込んでいて、発光素子７は棚の台枠の下方に引っ込んだ状態にあるとすると、レバー２５ａは水平状態にあり、カムフォロア２４ａはカム部材２３ａの下方に位置している。
【００５３】
棚が右側に前進し始めると、車輪の動きに連動するようにされている，例えば車軸に連結された従動部材駆動部材２７ａが回転する。すると、レバー２５ａは上昇を始め、カムフォロア２４ａも回転しながらカム部材２３ａの長穴２８ａに沿って上昇し、カム部材２３ａは右方へ移動する。これにより、このカム部材２３ａに固着された従動部材２１ａ（センサ取付部材２０ａ）は右方へ移動し、センサの発光素子７を前方に突出させる。図示していないが、このセンサ取付部材２０ａと対向して棚の他端に配置されている受光素子を設けたセンサ取付部材も同様に移動し、センサが障害物を検知するようになる（図７）。この動きはレバー２５ａが反対側のほぼ水平位置になるまで続く。
【００５４】
一方、棚の前進方向と反対（後方）側のセンサ取付部材は、引っ込んだ状態の時は、移動させようとしても摩擦により抵抗が大きくて摩擦クラッチ機構がスリップして移動しない。もし、センサ取付部材が突出していれば、上記のレバー２４ａと逆方向に回転するレバーにより引っ込む方向に動く。
【００５５】
また、センサ取付部材２０ａが障害物に当たったり、レバー２５ａが反対側のほぼ水平位置になったり、ストッパに当接したりして抵抗が大きくなると、摩擦クラッチ機構がスリップして連動しないようになる。その結果、従動部材２１ａは停止されるか押し込められるように運動する。そして、棚を停止するか棚同士を密着させる。
【００５６】
なお、上記第２の実施の形態では、摩擦クラッチ２６ａとして、駆動軸に設ける環状の部材から構成した例を示したがこれに限られないことはもちろんで、公知の構造も使用できる。また、レバーの回動範囲を規制するストッパは設けていないが設けてもよい。さらに、支えローラ、押さえローラは鍔付きであってもよいしなくてもよい。鍔付きとすれば確実にガイドすることができる。さらに、この第２の実施の形態において、従動部材２１ａの移動の駆動力は、棚３の車輪６の車軸の回転力を従動部材駆動部材２７ａとカム機構を介して伝達することで得ているが、たとえば、従動部材駆動部材２７ａに専用の駆動モータを直結し、この駆動モータと棚の駆動源に同時に起動信号を与えることで、棚の移動と従動部材２１の移動とを連動させるようにすることも可能である。
【００５７】
第３の実施の形態
図８は本発明の第３の実施の形態に係る移動棚の障害物検知装置の主要部のみを示す斜視図である。この例でも１つの棚３において、棚３の移動方向の一方側及び反対側に突出移動する従動部材を備えるが、図８及び以下の記述は一方の従動部材１１ｂのみに着目して説明する。また、従動部材１１ｂの先端部には受光素子８が取り付けられているが、棚３の幅方向のもう一方側にも従動部材が取り付けられ、その従動部材には上記受光素子８に向けて検知光を投光する発光素子が取り付けられているものである。
【００５８】
この例の従動部材１１ｂは専用の駆動モータ４９によって突出移動する。従動部材１１ｂの上部にはラックギヤ４７が設けられ、このラックギヤ４７にピニオンギヤ４６が噛み合ったいる。このピニオンギヤ４６は、上記駆動モータ４９によって減速機４８を介して回転する。即ち、上記駆動モータ４９の回転によって、ピニオンギヤ４６が回転し、この回転によって従動部材１１ｂが突出移動する。
【００５９】
上記駆動モータ４９は、棚３の車輪６を駆動する駆動モータの開始と同時に駆動を始める同期電動機モータであり、棚３の移動と共に従動部材１１ｂが突出移動可能である。また、駆動モータ４９は、この駆動モータ４９の回転方向と逆転方向に所定以上の負荷がかかると、フリー逆転可能なモータである。
【００６０】
以上の構成により、次に動作を説明する。棚３の移動開始時に棚３の駆動モータが駆動を開始する。これと同時に上記従動部材１１ｂを突出移動させる駆動モータ４９の駆動が開始される。駆動モータ４９の駆動時間は例えば２秒とし、従動部材１１ｂを所定突出量だけ棚３から突出させる。棚３は従動部材１１ｂが突出した状態で隣の棚３まで移動することになる。なお、棚３の移動距離は開ける通路の数や棚３の現在の位置によって決まり、その移動距離を移動した後は自動停止するものである。
【００６１】
上記棚３が移動する側にある棚３に近づいてくると、上記従動部材１１ｂの先端部に位置するセンサ取付ブラケット１２ｂが隣の棚３の支柱５０に当接する。従動部材１１ｂは棚３の移動力に伴う支柱５０からの反力によって突出方向と逆の方向へ押されることになる。
【００６２】
上記支柱５０からの反力は、上記ラックギヤ４７、ピニオンギヤ４６、及び減速機４８を介して上記駆動モータ４９に伝達され、駆動モータ４９はフリーで逆回転を始める。これにより、棚３の移動方向とは逆方向、従動部材１１ｂの突出方向とは逆方向に従動部材１１ｂが移動を開始する。この従動部材１１ｂの移動は、棚３の移動が停止すると停止する。
【００６３】
上記棚３の移動中に棚３から突出したセンサによって障害物を検知したときは、棚３の移動を速やかに停止させる。棚３が障害物を検知してから急ブレーキをかけずにフリーで移動後停止させるために約３００ｍｍを要するとし、本件従動部材１１ｂの突出量を例えば約７００ｍｍとすると、本件ではセンサが障害物を検知してフリー走行後に停止したとしても、棚３と障害物との距離は約４００ｍｍとなり余裕を持って棚３を停止させることができる。
【００６４】
即ち、本件では従動部材１１ｂの突出量を大きくとることができるので、早いうちに障害物を検出することができ、棚３を急ブレーキさせることなく停止させることができる。これにより、棚３内の荷が落ちるといった危険性がなく、更に障害物との間に距離を保って停止させることができ、障害物が人の場合にこの人に棚３や棚３内の荷が当たる、或いは落ちた荷が当たる等の危険を回避することができるものである。
【００６５】
尚、棚３の移動方向側に上述したような隣合う棚３や固定棚３が無い場合は、床面に図１０の符号４１で示すようなＬ字状金具等のストッパを設置しておくことが考えられ、従動部材１１ｂのセンサ取付ブラケット１２ｂをこのストッパ４１に当接させても良い。これは他の実施の形態、即ち、第１の実施形態、第２の実施の形態、及び第４の実施の形態でも同様である。
【００６６】
また、棚３の移動方向側に上述したような隣合う棚３や固定棚３が無い場合、図１０の符号４０で示すリミットスイッチを棚３に設けることが考えられる。即ち、棚３の移動開始から移動方向とは逆側に通路を形成するに十分な時間、例えば４０秒後に上記駆動モータ４９を逆回転させて従動部材１１ｂを突出方向とは逆方向の引き込み方向へ引き込みを開始する。この引き込み動作は棚３が停止すると同時に終了させて良い。従動部材１１ｂの引き込み動作終了は、適宜個所に設けたリミットスイッチ等の検知手段にて従動部材１１ｂの引き込み完了位置を検知し、駆動モータ４９の回転を停止させる。上記リミットスイッチ等の検知手段は、例えば従動部材１１ｂの引き込み側端部に設け、この端部が検知手段に検知されるようにしたり、従動部材１１ｂの途中位置に設け、従動部材１１ｂに設けた突起や目印等の被検知手段が検知されるようにしても良い。
【００６７】
また、上記駆動モータ４９は、従動部材１１ｂが棚３の移動方向側の棚３に当接すると、フリーに逆転されるが、この際に駆動モータ４９や減速機４８に過大な負荷がかからないようにする工夫を施しておくことが考えられる。具体的には、従動部材１１ｂ端部のセンサ取付ブラケット１２ｂにリミットスイッチ等の検知手段を追加し、この検知手段が隣の棚３を検知したときに駆動モータ４９の駆動を逆回転に切り換え、従動部材１１ｂを引き込み動作させることが考えられる。
【００６８】
第４の実施の形態
次に図９及び図１０に示す第４の実施の形態を説明する。上記第１、第２、第３の実施の形態では、棚３の幅方向両端に設けられたセンサで障害物を検知する例を述べたが、この例は棚３の幅方向一端に設けたセンサと、他端側に設けた反射鏡で障害物を検知するものである。
【００６９】
棚３の幅方向一端に突出可能に設けられた従動部材１１ｂの突出方向先端にセンサの発光素子７及び受光素子８が取り付けられている。一方、棚３の幅方向他端側の壁面には反射鏡３８が取り付けられ、反射面３７が検知光に対して直角に向けられている。これにより、発光素子７から投光された検知光は反射面３７で反射されて受光素子８に受光されるものである。反射面３７は棚３の移動範囲に渡って存在させている。尚、上記反射鏡３８の高さ方向の幅は検知光を受光及び反射できる程度の幅があれば良く、比較的狭幅とできる。また、反射面を有すれば良く、この反射鏡をシート状物で形成することも可能であり、壁面に貼り付けることも可能であると共に、壁面からの突出量も小さくすることができる。これにより、反射鏡３８が棚３の移動に邪魔になることもなくなると共に、棚３の幅を小さくする必要もないものである。
【００７０】
以上の構成により、次に動作を説明する。棚３の移動開始と共に従動部材１１ｂが棚３の移動方向に突出移動する。従動部材１１ｂの駆動源が上述した第１、第２、第３の何れの方法でも考えられる。棚３は従動部材１１ｂが突出させた状態で隣の棚３まで移動する。従動部材１１ｂが隣の棚３に当接すると今度は引き込み方向へ移動する。なお、図１０では従動部材１１ｂが上記ストッパ４１に当接する例を示している。
【００７１】
上記棚３の移動中は棚３から突出したセンサの発光素子７から検知光が投光され、この検知光が反射面３７に反射されて受光素子８に受光されている。障害物を検知したときは、この検知光が遮られることになって障害物が検知される。
【００７２】
この第４の実施形態では、棚３から突出させる従動部材１１ｂを棚３の幅方向両端に設ける必要がなくなり部品点数を減らすことができる。また、一方は壁面にも貼れる反射面とすることができるので、障害物検知装置を設けるための工事も簡単にできる。
【００７３】
以上の第１から第４までの実施の形態では、センサに発光素子７及び受光素子８を使用したいわゆる光センサを用いたが、この他のセンサ方式でも良いことはもちろんである。例えば、上記棚３の幅方向両端の従動部材１１ｂ先端間にワイヤを張っておくと共に、ワイヤ端部にワイヤの張力を検知するセンサを取り付けておく。これにより、ワイヤが障害物に接触して張力が変化したときに、この張力変化をセンサで検知して棚３の移動を停止させる。
【００７４】
上記第１から第４までの実施形態においては、棚３の移動中に検知光が障害物によって遮られた場合、棚３の移動が停止するが、仮にこの障害物が上記従動部材１１ｂの先端のセンサ取付ブラケット１２ｂに当接した場合でも、片側の従動部材１１ｂが引き込み方向側へ移動するので、光軸ずれが発生して遮光と同じ効果になり、棚３の移動は停止するものである。
【００７５】
ここで、請求項に示した突出手段とは、第１，第３，第４の実施の形態では従動部材１１ａ，１１ｂ、第２の実施の形態では従動部材２１ａである。また、突出移動手段とは、第１，第３，第４の実施の形態では従動部材駆動ローラ１４ａ，１４ｂ、第２の実施の形態ではカム部材２３ａ，カムフォロア２４ａ，レバー２５ａ等のカム機構、及び摩擦クラッチ２６ａ，従動部材駆動部材２７ａである。また、障害物検知手段とは、第１から第４までの実施形態では発光素子７及び受光素子８から成る光センセである。障害物検知手段の位置は突出手段の先端部に設けると停止物に当接し、破損の危険があるため、先端部よりも内側の突出手段先部に取り付けられている。また、棚停止手段とは、棚３の移動制御を行なう制御手段内に含まれる制御装置であり、この制御装置によって停止する棚３の駆動モータも含む。
【００７６】
また、停止物検知手段とは、第１，第３，第４の実施の形態では、従動部材１１ａ，１１ｂの先端部に取り付けられたセンサ取付ブラケット１２ａ，１２ｂ、第２の実施の形態では、センサ取付ブラケット２２ａである。停止物検知手段はこのブラケットがなく、従動部材１１ａ，１１ｂ，２１ａの端部でも良い。また、引込移動手段とは、第１，第３，第４の実施の形態では、上記突出移動手段である。つまり、第１，第３，第４の実施の形態では、従動部材駆動ローラ１４ａ，１４ｂ、第２の実施の形態ではカム部材２３ａ，カムフォロア２４ａ，レバー２５ａ等のカム機構、及び摩擦クラッチ２６ａ，従動部材駆動部材２７ａである。なお、上記従動部材駆動ローラ１４ａ，１４ｂは、単にこのローラ上を従動部材１１ａ，１１ｂが引き込み方向に滑る状態となるものである。また、摩擦クラッチ２６ａは空回りとなり、従動部材２１ａが引き込み方向に移動する。
【００７７】
また、独立突出駆動手段とは、第３の実施の形態の駆動モータ４９である。この駆動モータ４９は棚３の車輪６を駆動する車輪用モータとは別個のモータであるが、制御装置によって、車輪用モータの動きに連動する。
【００７８】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、棚の移動時に突出手段が棚から突出し、該突出手段先部に配設された障害物検知手段によって障害物を検知することができる。そして、棚が移動していくと移動方向側に位置する停止物、例えば隣の棚３やストッパ４１に突出手段が引き込み方向に移動して突出量が少なくなる、或いはなくなる。これにより、棚の移動の時には障害物検知手段にて障害物検知が行なえることはもちろんのこと、突出量を大きくすることで早期に障害物検知が行なえ、急ブレーキのない棚停止が行なえる。また、突出量を大きくできると共に、棚の停止時には突出量を小さく、或いは無くすことができるので、突出手段が通路側にはみ出すことがなく、運搬車両がぶつかることもないと共に、運搬車両の進入にも注意を要することも少なくなり、作業効率の向上につながる。更には、棚の両端間で障害物検知を行なうことにより、第２従来例のような多数のセンサ等を必要とせず、少ない障害物検知手段にて信頼性の高い障害物検知が行なえる。
【００７９】
また、請求項２記載の発明によれば、棚の両端に突出手段を設けることにより、この突出手段間で障害物検知が行なえ、例えば光りセンサを用いた場合には光軸一本での障害物検知が行なえ、シンプルな構造で確実な障害物検知が行なえる。
【００８０】
また、請求項３記載の発明によれば、固定物、例えば倉庫の壁面等に設けられたセンサと、突出手段い設けたセンサ間での障害物検知が行なえ、動きの伴う突出手段の数を減らすことができる。これにより、突出手段の故障に伴う検知不能の確立を少なくしたり、両端の突出手段の動きの違いによる検知誤差の確立を少なくすることができる。
【００８１】
また、請求項４記載の発明によれば、棚の車輪を駆動する駆動源、例えば車輪駆動モータを突出手段の突出駆動源とすることができ、突出駆動のための余分な駆動源をなくすことができる。これにより、構造がシンプルとなり、棚下部の比較的狭い台枠空間内に本発明の障害物検知装置を入れ込むことができ、棚からの突出を無くすことができる。これは、倉庫空間の利用効率を高くすることにも寄与するものである。
【００８２】
また、請求項５記載の発明によれば、突出手段の駆動源を独自に設けることにより、棚の移動に連動する動きを突出手段に与えられることはもちろんのこと、棚の移動に関連しつつも、突出手段を独立して制御することが可能となり、突出手段の突出制御、引き込み制御のバリエーションを多くすることができ、選択の範囲を広げることができる。
【００８３】
また、請求項６或いは７記載の発明によれば、摩擦突出移動手段にて突出手段を移動させることにより、例えば回転するローラ上に突出手段を載置するだけの構成で突出手段を突出させることができ、簡単な構造で突出手段を突出移動させることができる。
【００８４】
また、請求項８記載の発明によれば、独立突出駆動手段を駆動及びフレー回転可能にすることにより、突出手段を突出移動させるときには駆動回転にて突出手段を移動させ、引き込み移動させるときには、フリー回転にて引き込み方向に移動させることができる。これは、突出手段が停止物からの反力を受けたときに、独立突出駆動手段への過大な負荷を逃がすことができるものである。
【００８５】
また、請求項９記載の発明によれば、カム機構を採用することにより、装置をコンパクトにすることが可能である。その結果、棚の幅方向に突出部材を設ける場合でも、幅方向の突出幅を小さくすることができ、棚の利用効率を損なうことも少ない。
【００８６】
また、請求項１０記載の発明によれば、光センサを利用することにより、棚の幅方向に光軸１本を投光してやれば障害物検知が可能であり、簡単確実に障害物検知が行なえる。
【００８７】
また、請求項１１記載の発明によれば、棚停止手段を棚駆動手段を制御する制御手段内に含ませることにより、例えば中央演算装置を使った集中制御が可能であり、棚の制御を自由に行なえる。
【００８８】
また、請求項１２記載の発明によれば、突出手段の先端部が停止物、例えば隣の棚やストッパに当接して突出手段が引き込み方向へ移動させられ、突出手段の引き込み移動が確実に行なわれる。
【００８９】
また、請求項１３記載の発明によれば、ブラケットが停止物に当接して突出手段が引き込み方向へ移動させられ、突出手段の保護を兼ねることができる。
【００９０】
また、請求項１４記載の発明によれば、ブラケットに障害物検知手段を取り付けることにより、障害物検知手段の取付場所を確保することができると共に、設置時に取付容易性を確保することができる。
【００９１】
また、請求項１５記載の発明によれば、引込移動手段が突出移動手段とすることにより、突出移動手段が突出手段の突出移動と引込移動を兼ねることができ、構成をシンプルにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る移動棚の障害物検知装置を備えた棚を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る移動棚の障害物検知装置の構成を示す平面図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る移動棚の障害物検知装置の一部の構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る移動棚の障害物検知装置の動作を説明する側面図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る移動棚の障害物検知装置の一部を示す側面図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る移動棚の障害物検知装置の一部を破断して示す正面図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る移動棚の障害物検知装置の動作を説明する側面図である。
【図８】本発明の第３の実施の形態に係る移動棚の障害物検知装置の一部を示す斜視図である。
【図９】本発明の第４の実施の形態に係る移動棚の障害物検知装置を備えた棚を示す平面図である。
【図１０】本発明の第４の実施の形態に係る移動棚の障害物検知装置の一部を示す斜視図である。
【図１１】移動棚を示す斜視図である。
【図１２】第１の従来例の移動棚の障害物検知装置の概略構成を示す平面図である。
【図１３】第２の従来例の移動棚の障害物検知装置の概略構成を示す平面図である。
【図１４】第２の従来例の移動棚の障害物検知装置の概略構成を示す側面図である。
【符号の説明】
１    移動棚
２    荷物
３    棚
４    運搬車両
６    車輪
７    発光素子
８    受光素子
１０  障害物検知装置
１０ａ、１０ｂ，２０ａ  センサ取付手段
１１ａ、１１ｂ，２１ａ  従動部材
１２ａ、１２ｂ，２２ａ  センサ取付ブラケット
１３ａ，１３ｂ  係止突起
１４ａ、１４ｂ  従動部材駆動ローラ
１５ａ、１５ｂ，２９ａ，３０ａ  支えローラ
１６，１６ａ，１６ｂ、３１  押さえローラ
２３ａ    カム部材
２５ａ    レバー
２６ａ    摩擦クラッチ
【図１】
0003568033.tif 000002
【図２】
0003568033.tif 000003
【図３】
0003568033.tif 000004
【図４】
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【図５】
0003568033.tif 000006
【図６】
0003568033.tif 000007
【図７】
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【図８】
0003568033.tif 000009
【図９】
0003568033.tif 000010
【図１０】
0003568033.tif 000011
【図１１】
0003568033.tif 000012
【図１２】
0003568033.tif 000013
【図１３】
0003568033.tif 000014
【図１４】
0003568033.tif 000015