(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両との車間距離を所定値に保ちつつ先行車両に追従する追従走行制御を行う追従走行制御手段を有する車両用走行制御装置において、
走行路面状態を検出する路面状態検出手段と、
前記追従走行制御中に前記路面状態検出手段が低摩擦係面数路を検出したときに前記追従走行制御手段の追従走行制御を停止する制御禁止手段と、
該制御禁止手段による前記追従走行制御の停止後、運転者が前記追従走行制御を開始する操作をしたとき、操作時の前記路面状態検出手段の検出結果に関わらず前記追従制御手段の追従走行制御の開始を禁止させる制御開始禁止手段とを備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
先行車両との車間距離を所定値に保ちつつ先行車両に追従する追従走行制御を行う追従走行制御手段を有する車両用走行制御装置において、
走行路面状態を検出する路面状態検出手段と、
前記追従走行制御手段で追従走行制御が行われていない通常走行中に前記路面状態検出手段が低摩擦係数路面を検出した後、運転者が前記追従走行制御を開始する操作をしたとき、操作時の前記路面状態検出手段の検出結果に関わらず前記追従制御手段の追従走行制御の開始を禁止させる制御開始禁止手段とを備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
前記制御開始禁止手段は、前記路面状態検出手段が低摩擦係数路面を検出した後、運転者が自車両のイグニッションスイッチ及び追従走行制御のメインスイッチの何れかを一旦オフ状態にして再びオン状態とした場合、前記追従走行制御開始の禁止を解除することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用走行制御装置。
【請求項４】
前記路面状態検出手段が以前に低摩擦係数路面を検出した経歴があることを表示及び音の何れかで報知する報知手段をさらに有することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。
【請求項５】
前記制御開始禁止手段は、前記報知手段によって報知した後に、運転者が前記報知の内容を確認する操作をした場合、前記追従走行制御開始の禁止を解除することを特徴とする請求項４に記載の車両用走行制御装置。
【請求項６】
前記路面状態検出手段は、前輪と後輪との回転速度差及び回転数差の何れかを検出して路面状態を検出することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。
【請求項７】
前記路面状態検出手段は、駆動輪のスリップを抑制するトラクション制御、車体の横滑りを抑制する横滑り防止制御、及び車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御の何れかが行われていることを検出する制御状態検出手段を含んで構成されていることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１つに記載の車両用走行制御装置。
【請求項８】
前記路面状態検出手段は、前記制御状態検出手段が前記トラクション制御を検出し、且つ自車両の前後方向加速度が所定値より小さいときに、路面が低摩擦係数路面であると判断することを特徴とする請求項７に記載の車両用走行制御装置。
【請求項９】
前記路面状態検出手段は、前記制御状態検出手段が前記アンチロックブレーキ制御を検出し、且つ自車両の前後方向減速度が所定値より小さいときに、路面が低摩擦係数路面であると判断することを特徴とする請求項７に記載の車両用走行制御装置。
【請求項１０】
前記路面状態検出手段は、前記制御状態検出手段が前記横滑り防止制御を検出し、且つ自車両の横方向加速度が所定値より小さいときに、路面が低摩擦係数路面であると判断することを特徴とする請求項７に記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車両との車間距離を保ちつつ先行車両に追従する速度制御を行うようにした車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用走行制御装置としては、例えば特開平３−１５３４２６号公報に記載されたものがある。
【０００３】
この従来例には、予め設定した車速を維持するように車速を制御するオートクルーズ制御機能を備え、且つ車両にスリップが生じた場合に、スリップ量に応じてスロットル弁を閉じてエンジン出力を低減させるトラクション制御機能を備えた車両のエンジン出力制御方法において、トラクション制御系よりトラクション制御信号をオートクルーズ制御系へ出力し、オートクルーズ制御系では通常のオートクルーズ制御中にトラクション制御信号が入力されたか否かを判定し、トラクション制御信号が入力されていないときにはオートクルーズ制御を継続し、トラクション制御信号が入力されたときにはオートクルーズ制御を禁止してトラクション制御を優先させる車両のエンジン出力制御方法が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のエンジン出力制御方法にあっては、オートクルーズ制御中にトラクション制御信号が入力されたか否かを判別するようにしているので、オートクルーズ制御中にトラクション制御信号の有無に応じてオートクルーズ制御の禁止及び継続を決定することはできるが、雪路、凍結路、降雨路等の低摩擦係数路を走行しているときにオートクルーズ制御の開始を禁止することはできず、オートクルーズ制御やこれを発展させた追従走行制御を開始することにより操縦安定性が低下するという未解決の課題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、低摩擦係数路面での追従走行制御を禁止して操縦安定性を確保するか又は低摩擦走行路面を走行していることを運転者に報知した後に追従走行制御を行うか否かを運転者の判断に任せることにより、路面状態の変化に応じた安定した走行を行うことが可能な車両用走行制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に係る車両用走行制御装置は、先行車両との車間距離を所定値に保ちつつ先行車両に追従する追従走行制御を行う追従走行制御手段を有する車両用走行制御装置において、走行路面状態を検出する路面状態検出手段と、前記追従走行制御中に前記路面状態検出手段が低摩擦係面数路を検出したときに前記追従走行制御手段の追従走行制御を停止する制御禁止手段と、
該制御禁止手段による前記追従走行制御の停止後、運転者が前記追従走行制御を開始する操作をしたとき、操作時の前記路面状態検出手段の検出結果に関わらず前記追従制御手段の追従走行制御の開始を禁止させる制御開始禁止手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
この請求項１に係る発明においては、車両が追従走行制御中に高摩擦係数路面の走行状態から低摩擦係数路面の走行状態に移行することにより、路面状態検出手段で低摩擦係数路面を検出すると、直ちに追従走行制御が停止されて、操縦安定性を確保すると共に、追従走行制御の停止後に、運転者が追従走行制御を開始する操作をしたとき、操作時の路面状態検出結果に関わらず追従走行制御の開始を禁止する。
【０００８】
また、請求項２に係る車両走行制御装置は、先行車両との車間距離を所定値に保ちつつ先行車両に追従する追従走行制御を行う追従走行制御手段を有する車両用走行制御装置において、走行路面状態を検出する路面状態検出手段と、前記追従走行制御手段で追従走行制御が行われていない通常走行中に前記路面状態検出手段が低摩擦係数路面を検出した後、運転者が前記追従走行制御を開始する操作をしたとき、操作時の前記路面状態検出手段の検出結果に関わらず前記追従制御手段の追従走行制御の開始を禁止させる制御開始禁止手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
この請求項２に係る発明においては、追従走行制御手段で追従走行制御が行われていない通常走行中に路面状態検出手段が低摩擦係数路面を検出した後、運転者が追従走行制御を開始する操作をしたとき、操作時の路面状態検出結果に関わらず追従走行制御の開始を禁止するので、低摩擦係数路面走行時に追従走行制御の開始を禁止して、操縦安定性を確保する。
【００１０】
また、請求項３に係る車両用走行制御装置は、請求項１又は２の発明において、前記制御開始禁止手段は、前記路面状態検出手段が低摩擦係数路面を検出した後、運転者が自車両のイグニッションスイッチ及び追従走行制御のメインスイッチの何れかを一旦オフ状態にして再びオン状態とした場合、前記追従走行制御開始の禁止を解除することを特徴としている。
【００１１】
この請求項３に係る発明においては、路面状態検出手段が低摩擦係数路面を検出した後に、運転者がイグニッションスイッチ及び追従走行制御のメインスイッチの何れかを一旦オフ状態にして再びオン状態とする確認操作を行ったときには、追従走行制御開始の禁止を解除することにより、低摩擦係数路面での追従走行制御を許容する。
【００１２】
さらに、請求項４に係る車両用走行制御装置は、請求項１乃至３の何れか１つの発明において前記路面状態検出手段が以前に低摩擦係数路面を検出した経歴があることを表示及び音の何れかで報知する報知手段をさらに有することを特徴としている。
【００１３】
この請求項４に係る発明においては、報知手段で、路面状態検出手段が以前に低摩擦係数路面を検出した経歴があることを表示及び音の何れかで報知することができ、運転者に注意を促すことができる。
【００１４】
さらにまた、請求項５に係る車両用走行制御装置は、請求項４の発明において、前記制御開始禁止手段は、前記報知手段によって報知した後に、運転者が前記報知の内容を確認する操作をした場合、前記追従走行制御開始の禁止を解除することを特徴としている。
【００１５】
この請求項５に係る発明においては、制御禁止手段で、報知手段によって低摩擦係数路面を走行した経歴を報知した後に、運転者が報知の内容を確認する操作をした場合に、追従走行制御開始の禁止を解除して、低摩擦係数路面での追従走行制御を許容する。
【００１６】
なおさらに、請求項６に係る車両用走行制御装置は、請求項１乃至５の何れか１つの発明において、前記路面状態検出手段は、前輪と後輪との回転速度差及び回転数差の何れかを検出して路面状態を検出することを特徴としている。
【００１７】
この請求項６に係る発明においては、前輪と後輪との回転速度差及び回転数差の何れかを検出して路面状態を検出するので、特別なセンサを設けることなく路面状態を正確に検出することができる。
【００１８】
また、請求項７に係る車両用走行制御装置は、請求項１乃至５の何れか１つの発明において、前記路面状態検出手段は、駆動輪のスリップを抑制するトラクション制御、車体の横滑りを抑制する横滑り防止制御、及び車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御の何れかが行われていることを検出する制御状態検出手段を含んで構成されていることを特徴としている。
【００１９】
この請求項７に係る発明においては、制御状態検出手段で、トラクション制御、横滑り防止制御、アンチロックブレーキ制御の何れかが行われていることを検出することができるので、制御状態検出手段の検出結果から低摩擦係数路面であるか否かを判別することが可能となる。
【００２０】
さらに、請求項８に係る車両用走行制御装置は、請求項７の発明において、前記路面状態検出手段は、前記制御状態検出手段が前記トラクション制御を検出し、且つ自車両の前後方向加速度が所定値より小さいときに、路面が低摩擦係数路面であると判断することを特徴としている。
【００２１】
この請求項８に係る発明において、トラクション制御中で、前後方向加速度が所定値より小さいときに、低摩擦係数路面であると判断するので、低摩擦係数路面を正確に検出することができる。
【００２２】
さらにまた、請求項９に係る車両用走行制御装置は、請求項７の発明において、前記路面状態検出手段は、前記制御状態検出手段が前記アンチロックブレーキ制御を検出し、且つ自車両の前後方向減速度が所定値より小さいときに、路面が低摩擦係数路面であると判断することを特徴としている。
【００２３】
この請求項９に係る発明においては、アンチロックブレーキ制御中で、且つ自車両の前後方向減速度が所定値より小さいときに、低摩擦係数路面であると判断するので、低摩擦係数路面を正確に検出することができる。
【００２４】
なさらに、請求項１０に係る車両用走行制御装置は、請求項７に係るは明において、前記路面状態検出手段は、前記制御状態検出手段が前記横滑り防止制御を検出し、且つ自車両の横方向加速度が所定値より小さいときに、路面が低摩擦係数路面であると判断することを特徴としている。
【００２５】
この請求項１０に係る発明においても、横滑り防止制御中で、且つ自車両の横方向加速度が所定値より小さいときに、低摩擦係数路面であると判断するので、低摩擦係数路面を正確に検出することができる。
【００２６】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、車両が追従走行制御中に高摩擦係数路面の走行状態から低摩擦係数路面の走行状態に移行することにより、路面状態検出手段で低摩擦係数路面を検出すると、直ちに追従走行制御が停止されるので、操縦安定性を確保することができると共に、追従走行制御の解除後に、運転者が追従走行を開始する操作をしたとき、操作時の路面状態の検出結果に関わらず追従走行制御の開始を禁止するので、低摩擦係数路面で追従走行制御が行われることを確実に防止して、操縦安定性を確保することができるという効果が得られる。
【００２７】
請求項２に係る発明によれば、追従走行制御手段で追従走行制御が行われていない通常走行中に路面状態検出手段が低摩擦係数路面を検出した後、運転者が追従走行制御を開始する操作をしたとき、操作時の路面状態検出結果に関わらず追従走行制御の開始を禁止するので、低摩擦係数路面走行時に追従走行制御の開始を確実に禁止して、操縦安定性を確保することができるという効果が得られる。
【００２８】
請求項３に係る発明によれば、路面状態検出手段が低摩擦係数路面を検出した後に、運転者がイグニッションスイッチ及び追従走行制御のメインスイッチの何れかを一旦オフ状態にして再びオン状態とする確認操作を行ったときには、追従走行制御開始の禁止を解除することにより、低摩擦係数路面での追従走行制御を許容することができ、運転者の意志によって追従走行制御を継続することができ、低摩擦係数路面で運転者が注意を払いながら追従走行制御を継続することができるという効果が得られる。
【００２９】
請求項４に係る発明によれば、報知手段で、路面状態検出手段が以前に低摩擦係数路面を検出した経歴があることを表示及び音の何れかで報知することができ、運転者に注意を促すことができるという効果が得られる。
【００３０】
請求項５に係る発明によれば、制御開始禁止手段で、報知手段によって低摩擦係数路面を走行した経歴を報知した後に、運転者が報知の内容を確認する操作をした場合に、追従走行制御開始の禁止を解除して、低摩擦係数路面での追従走行制御を許容することができ、運転者の意志によって追従走行制御を継続することができ、低摩擦係数路面で運転者が注意を払いながら追従走行制御を継続することができるという効果が得られる。
【００３１】
請求項６に係る発明によれば、前輪と後輪との回転速度差及び回転数差の何れかを検出して路面状態を検出するので、特別なセンサを設けることなく路面状態を正確に検出することができるという効果が得られる。
【００３２】
請求項７に係る発明によれば、制御状態検出手段で、トラクション制御、横滑り防止制御、アンチロックブレーキ制御の何れかが行われていることを検出することができるので、制御状態検出手段の検出結果から低摩擦係数路面であるか否かを判別することが可能となるという効果が得られる。
【００３３】
請求項８に係る発明によれば、低摩擦係数路面では、駆動輪にスリップが生じることからこれを抑制するトラクション制御状態が頻繁に行われ、このトラクション制御状態を検出し、且つ自車両の前後方向加速度が所定値より小さいときに、路面が低摩擦係数路面であることを正確に検出することができるという効果が得られる。
【００３４】
請求項９に係る発明によれば、低摩擦係数路面では、車輪がロック傾向となることにより、車輪ロックを抑制するアンチロックブレーキ制御が頻繁に行われ、このアンチロックブレーキ制御中で、且つ自車両の前後方向減速度が所定値より小さいときに、低摩擦係数路面であると判断するので、低摩擦係数路面を正確に検出することができるという効果が得られる。
【００３５】
請求項１０に係る発明によれば、車両を旋回させたときに、低摩擦係数路面では、車体の横滑りが生じることからこれを抑制する横滑り防止制御が頻繁に発生し、この横滑り防止制御中で、且つ自車両の横方向加速度が所定値より小さいときに、低摩擦係数路面であると判断するので、低摩擦係数路面を正確に検出することができるという効果が得られる。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明を後輪駆動車に適用した場合の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
【００３７】
前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１ＲＲには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ７が設けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動油圧が制動制御装置８によって制御される。
【００３８】
ここで、制動制御装置８は、図示しないブレーキペダルの踏込みに応じて制動油圧を発生すると共に、走行制御用コントローラ２０からの制動圧指令値に応じて制動油圧を発生するように構成されている。
【００３９】
また、エンジン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９が設けられている。このエンジン出力制御装置９は、エンジン出力の制御方法として、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバルブの開度を調整する方法が採用されている。
【００４０】
さらに、自動変速機３には、その変速位置を制御する変速機制御装置１０が設けられている。この変速機制御装置１０は、後述する走行制御用コントローラ２０からのアップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力されると、これに応じて自動変速機３の変速位置をアップシフト又はダウンシフト制御するように構成されている。
【００４１】
一方、車両には、前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１ＲＲの車輪速度を検出する車輪速度センサ１３ＦＬ，１３ＦＲ及び１３ＲＬ，１３ＲＲが配設されていると共に、車両に生じるヨーレートψを検出するヨーレートセンサ１４、車両に生じる横加速度ＧＹ  を検出する横加速度センサ１５、ステアリングホイール（図示せず）の操舵角θを検出する操舵角センサ１６及び制動時のマスタシリンダ圧を検出する制動圧力センサ１７が配設されている。
【００４２】
また、車両の前方側の車体下部には、先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段としてのレーダ装置で構成される車間距離センサ１８が設けられている。
【００４３】
そして、車輪速度センサ１３ＦＬ〜１３ＲＲ、ヨーレートセンサ１４、横加速度センサ１５、操舵角センサ１６及び制動圧力センサ１７の各出力信号が走行状態制御用コントローラ１９に入力され、この車両状態制御用コントローラ１９で各車輪速度センサ１３ＦＬ〜１３ＲＲで検出した車輪速度ＶｗＦＬ〜ＶｗＲＲに基づいて推定車体速度ＶＣ  を算出すると共に、各車輪速度ＶｗＦＬ〜ＶｗＲＲを微分した車輪加減速度ＶｗＦＬ′〜ＶｗＲＲ′を算出し、これらに基づいてアンチロックブレーキ制御処理を実行すると共に、このアンチロックブレーキ制御処理を実行していないときに駆動輪のスリップを防止する駆動力制御処理を実行し、さらにこの駆動力制御処理を実行していないときに雪路、凍結路等の低摩擦係数路面での車両の横滑り量を運転者の操舵操作量及び制動操作量に基づく目標横滑り量に一致させることによりステア特性を安定させる横滑り制御処理を実行し、駆動力制御処理又は横滑り制御処理が実行されたときに、このことを表す論理値“１”の実行状態信号ＳＳを後述する追従走行制御用コントローラ２０に出力する。
【００４４】
ここで、横滑り制御処理は、操舵角センサ１６で検出した操舵角θ及び制動圧力センサ１７で検出したマスタシリンダ圧ＰＢに基づいて目標横滑り量を算出すると共に、ヨーレートセンサ１４で検出したヨーレートψ及び横加速度センサ１５で検出した横加速度ＧＹ  に基づいて実際の横滑り量を算出し、算出した実際の横滑り量を目標横滑り量に一致させるように各車輪１ＦＬ〜１ＲＲのディスクブレーキ７に対する制動圧力を制御して運転者の意図するステア特性に一致させる。
【００４５】
また、車間距離センサ１８で検出した車間距離Ｄと走行状態制御用コントローラ１９から出力される車体速度ＶＣ  及び制動力制御処理又は横滑り制御処理を実行中であることを表す実行状態信号ＳＳとイグニッションスイッチのスイッチ信号ＳＩと追従走行制御を行うか否かを選択するメインスイッチＳＷＭ  及びセットスイッチＳＷＳ  のスイッチ信号ＳＭ  及びＳＳＥＴ  とが追従走行制御用コントローラ２０に入力され、この追従走行制御用コントローラ２０によって、車間距離センサ１２で検出した車間距離Ｌと、車両状態制御用コントローラ１９から入力される車体速度ＶＣ  とに基づいて、制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を制御することにより、先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら追従走行する追従走行制御を行うと共に、車両状態制御用コントローラ１９から論理値“１”の実行状態信号ＳＳが入力されたときに車両状態制御作動経歴フラグＦを“１”にセットし、追従走行制御中であるときにはこれを終了させ、追従走行制御中ではないときには追従走行制御の開始を禁止する。
【００４６】
なお、メインスイッチＳＷＭ  は、自己保持機能を有し、オン位置とすることにより、自己保持状態となって、イグニッションスイッチからの電力をセットスイッチＳＷＳ  に供給し、オン位置から中立位置に復帰しても自己保持状態を継続し、オフ位置とするか又はイグニッションスイッチがオフとなったときに、自己保持状態が解除される。
【００４７】
次に、上記第１の実施形態の動作を追従走行制御用コントローラ２０で実行する図２に示す追従走行管理処理手順及び図３に示す追従走行制御処理手順を伴って説明する。
【００４８】
先ず、図２に示す追従走行管理処理は、メインプログラムとして実行され、先ず、ステップＳ１でイグニッションスイッチのスイッチ信号ＳＩがオフ状態からオン状態に状態変化したか否か又はメインスイッチＳＷＭ  のスイッチ信号ＳＭ  がオン状態からオフ状態に状態変化したか否かを判定する。
【００４９】
この判定結果が、スイッチ信号ＳＩがオフ状態からオン状態に又はスイッチ信号ＳＭ  がオン状態からオフ状態に状態変化したものであるときには、ステップＳ２に移行して、走行状態制御用コントローラ１９における駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されたか否かを表す作動経歴フラグＦＴを駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されていないことを表す“０”にリセットし、且つ追従制御中であるか否かを表す追従走行状態フラグＦＳを“０”にリセットすると共に、後述する追従走行制御を禁止するか否かを表す追従走行禁止フラグＦＦを追従走行制御を許可する“０”にリセットしてから前記ステップＳ１に戻る。
【００５０】
また、ステップＳ１の判定結果が、スイッチ信号ＳＩがオフ状態からオン状態に又はスイッチ信号ＳＭ  がオン状態からオフ状態に状態変化したものでないときには、ステップＳ３に移行する。
【００５１】
このステップＳ３では、追従走行制御が実行中であるか否かを判定する。この判定は、後述する図３の追従走行制御処理で設定される追従走行状態フラグＦＳが“１”にセットされているか否かを判定し、追従走行状態フラグＦＳが“０”にリセットされているときには追従走行制御が実行されていないものと判断してステップＳ４に移行する。
【００５２】
このステップＳ４では、走行状態制御用コントローラ１９からの制御状態信号ＳＳを読込み、これが論理値“１”であるか否かを判定し、論理値“１”であるときには駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されて、雪路，凍結路，降雨路等の低摩擦係数路面を走行しているものと判断してステップＳ５に移行する。
【００５３】
このステップＳ５では、駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されたことを表す作動経歴フラグＦＴを“１”にセットしてからステップＳ６に移行する。
一方、ステップＳ４の判定結果が制御状態信号ＳＳが論理値“０”であるときには、低摩擦係数路面ではなく乾燥した舗装路等の高摩擦係数路面を走行しているものと判断してそのままステップＳ６に移行する。
【００５４】
ステップＳ６では、追従走行制御開始条件が満足しているか否かを判定する。この追従走行制御開始条件は、セットスイッチＳＷＳ  のスイッチ信号ＳＳＥＴ  を読込み、このスイッチ信号ＳＳＥＴ  がオン状態即ちメインスイッチＳＷＭ  及びセットスイッチＳＷＳ  が共にオンとなって運転者から追従走行制御を開始する要求があるか否かを判定すると共に、推定車体速度ＶＣ  が設定車速ＶＳ  以上であるか否かを判定し、スイッチ信号ＳＳＥＴ  がオフ状態であるときには追従走行制御を開始する要求がないものと判断してそのままタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰し、スイッチ信号ＳＳＥＴ  がオン状態で且つＶＣ  ≧ＶＳ  であるときには運転者から追従走行制御を開始する要求があり、且つ制御開始車速を越えて追従走行制御条件を満足しているものと判断してステップＳ７に移行する。
【００５５】
このステップＳ７では、作動経歴フラグＦＴが“１”にセットされているか否かを判定し、これが“０”にリセットされているときには、高摩擦係数路面を走行しており、安定した追従走行制御が可能であると判断してステップＳ８に移行し、追従走行制御禁止フラグＦＦを“１”にセットして追従走行制御処理の開始を許可してから前記ステップＳ１に戻る。
【００５６】
一方、ステップＳ３の判定結果が追従走行制御禁止フラグＦＦが“０”にリセットされているものであるときには、追従走行制御中であると判断してステップＳ９に移行して、走行状態制御用コントローラ１９からの制御状態信号ＳＳを読込み、これが論理値“１”であるか否かを判定し、論理値“１”であるときにはステップＳ１０に移行する。
【００５７】
このステップＳ１０では、前述したステップＳ５と同様に駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されたことを表す作動経歴フラグＦＴを“１”にセットしてからステップＳ１１に移行し、追従走行禁止フラグＦＦを“１”にセットして追従走行制御を禁止してから前記ステップＳ１に戻る。
【００５８】
また、ステップＳ９の判定結果が走行状態制御用コントローラ１９からの実行状態信号ＳＳが“０”であるときにはステップＳ１２に移行して、セットスイッチＳＷＳ  のスイッチ信号ＳＳＥＴ  がオフ状態であるか否かを判定し、オフ状態であるときには運転者が追従走行制御を中止する要求があったものと判断して前記ステップＳ１１に移行し、オン状態であるときには追従走行制御を継続するものと判断して前記ステップＳ１に戻る。
【００５９】
さらに、図３に示す追従走行制御処理は、図２の追従走行管理処理に対する所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込処理として実行され、先ず、ステップＳ２０で追従走行禁止フラグＦＦが“１”にセットされているか否かを判定し、これが“１”にセットされているときには追従走行制御が禁止されているものと判断してステップＳ２１に移行して、追従走行制御状態を表す追従走行制御状態フラグＦＳを追従走行非制御中を表す“０”にリセットしてから処理を終了し、追従走行禁止フラグＦＦが“１”にセットされているときには追従走行制御処理が許可されているものと判断してステップＳ２２に移行する。
【００６０】
このステップＳ２２では、車間距離センサ１２で検出した実際の先行車両との間の車間距離Ｄを読込み、次いでステップＳ２３に移行して、走行状態制御用コントローラ１９から入力される推定車体速度ＶＣ  （ｎ）  を読込んでからステップＳ２４に移行する。
【００６１】
このステップＳ２４では、推定車体速度ＶＣ  （ｎ）  と自車両が現在の先行車両の後方Ｌ０  ［ｍ］の位置に到達するまでの時間Ｔ０  （車間時間）とから下記（１）式に従って先行車両と自車両との間の目標車間距離Ｄ＊  を算出する。
【００６２】
Ｄ＊  （ｎ）  ＝ＶＣ  （ｎ）  ×Ｔ０  ＋Ｄ０    …………（１）
この車間時間という概念を取り入れることにより、車速が速くなるほど、車間距離が大きくなるように設定される。なお、Ｄ０  は停止時車間距離である。
【００６３】
次いで、ステップＳ２５に移行して、車間距離Ｄ（ｎ）  が目標車間距離Ｄ＊  （ｎ）  以下であるか否かを判定し、Ｄ（ｎ）  ＞Ｄ＊  （ｎ）  であるときには車間距離Ｄ（ｎ）  が目標車間距離Ｄ＊  （ｎ）  を越えており、加速状態として車間距離をつめることが可能であると判断してステップＳ２６に移行し、予め設定された目標車速Ｖ＊  をもとに下記（２）式に従って目標加減速度Ｇ＊  を算出し、これをメモリの加減速度記憶領域に更新記憶してからステップＳ２８に移行する。
【００６４】
Ｇ＊  ＝ＫＡ  ×（Ｖ＊  −Ｖ（ｎ）  ）＋ＬＡ      …………（２）
ここで、ＫＡ  及びＬＡ  は定数である。
一方、ステップＳ２５の判定結果が、Ｄ（ｎ）  ≦Ｄ＊  （ｎ）  であるときには車間距離Ｄ（ｎ）  が目標車間距離Ｄ＊  （ｎ）  より短く、減速状態として車間距離を開ける必要があると判断して、ステップＳ２７に移行し、下記（３）式に基づいて目標加減速度Ｇ＊  を算出し、これをメモリの加減速度記憶領域に更新記憶してからステップＳ２８に移行する。
【００６５】
Ｇ＊  ＝ＫＢ  ×（Ｄ（ｎ）  −Ｄ＊  （ｎ）  ）−ＬＢ      …………（３）
ここで、ＫＢ  及びＬＢ  は定数である。
ステップＳ２８では、エンジン制御装置９に対するスロットル開度指令値θ及び変速機制御装置１０に対するアップ／ダウンシフト指令値ＴＳを算出し、これらを出力するエンジン制御処理を実行してからステップＳ２９に移行する。
【００６６】
ここで、スロットル開度指令値θは、目標加減速度Ｇ＊  が正である加速状態では、目標加減速度Ｇ＊  の増加に応じて正方向に増加するスロットル開度変化量Δθを算出すると共に、目標加減速度Ｇ＊  が負であるときには“０”から所定値−ＧＳ  に達するまでの間は目標加減速度Ｇ＊  の負方向への増加に応じて負方向に増加するスロットル開度変化量Δθを算出し、算出されたスロットル開度変化量Δθを現在のスロットル開度指令値θに加算して、新たなスロットル開度指令値θを算出し、目標加減速度Ｇ＊  が所定値−ＧＳ  を越えたときにはスロットル開度指令値θを“０”またはその近傍の値に設定する。
【００６７】
また、アップ／ダウンシフト指令値ＴＳは、算出されたスロットル開度指令値θと車速Ｖ（ｎ）  とに基づいて通常の自動変速機における変速制御と同様の変速制御マップを参照して自動変速機３のアップ／ダウンシフト指令値ＴＳを算出する。
【００６８】
ステップＳ２９では、加減速度記憶領域に記憶されている目標加減速度Ｇ＊  に基づいて目標制動圧ＰＢ  ＊  を算出し、これを制動制御装置８に出力する制動圧制御処理を行ってからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【００６９】
ここで、目標制動圧ＰＢ  ＊  は、目標加減速度Ｇ＊  をもとにメモリに予め格納された図４に示す制動圧算出マップを参照して目標制動圧ＰＢ  ＊  を算出する。
この制動圧算出マップは、図４に示すように、横軸に目標加減速度Ｇ＊  を縦軸に目標制動圧ＰＢ  ＊  をとり、目標加減速度Ｇ＊  が正であるとき及び負であって所定値−ＧＳ  を越えるまでの間では目標制動圧ＰＢ  ＊  が“０”を維持し、目標加減速度Ｇ＊  が所定値−ＧＳ  以上を越えると、目標加減速度Ｇ＊  の負方向への増加に比例して目標制動圧ＰＢ  ＊  が直線的に増加するように設定されている。
【００７０】
以上の処理において、図２におけるステップＳ４，Ｓ５，Ｓ９，Ｓ１０の処理が制御状態記憶手段に対応し、ステップＳ７、ステップＳ９〜Ｓ１１の処理及び図３のステップＳ２０の処理が制御禁止手段に対応し、このうちステップＳ７及び図３のステップＳ２０の処理で制御開始を禁止する制御開始禁止手段を構成し、図３におけるステップＳ２１〜Ｓ２８の処理が追従走行制御手段に対応している。
【００７１】
したがって、今、車両がイグニッションスイッチをオフ状態とし且つメインスイッチＳＷＭ  及びセットスイッチＳＷＳ  を共にオフ状態として停車しているものとすると、この状態では各コントローラ１９及び２０に電源が投入されておらず、走行状態制御用コントローラ１９でのアンチロックブレーキ制御、駆動力制御及び横滑り状態制御は実行されていないと共に、追従走行制御用コントローラ２０での追従走行制御は実行されていない。
【００７２】
この停車状態で、イグニッションスイッチをオン状態としてエンジンを始動させると、各コントローラ１９及び２０に電源が投入され、これらによって所定の処理が実行開始される。
【００７３】
このとき、車両が停止状態であるので、走行状態制御用コントローラ１９ではアンチロックブレーキ制御、駆動力制御及び横滑り状態制御は実行されず、追従走行制御用コントローラ２０では、先ず、図２の追従走行管理処理が実行され、イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に状態変化したので、ステップＳ１からステップＳ２に移行して、駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されたことを表す作動経歴フラグＦＴを“０”にリセットすると共に、追従走行制御禁止フラグＦＦを“０”にセットする初期化処理を行ってからステップＳ１に戻る。
【００７４】
この状態では、追従走行禁止フラグＦＦが“０”にリセットされているが図３の追従走行制御処理が起動されていないので、追従走行制御を開始することはない。
【００７５】
そして、図２の追従走行管理処理でステップＳ１に戻ると、今度はイグニッションスイッチはオン状態となっているので、ステップＳ３に移行し、追従走行状態フラグＦＳが“０”にリセットされているか否かを判定するが、前述したステップＳ２で追従走行状態フラグＦＳが“０”にセットされているので、ステップＳ４に移行し、車両が停止状態を維持しており、駆動力制御及び横滑り状態制御が行われていないので、走行状態制御用コントローラ１９からの実行状態信号ＳＳが論理値“０”を継続することから、ステップＳ５に移行することなくステップＳ６に移行するので、作動経歴フラグＦＴも“０”にリセットされた状態を継続する。
【００７６】
その後、車両を乾燥した舗装路等の高摩擦係数路面で走行開始させ、その後に又はその前に運転者がメインスイッチＳＷＭ  をオン状態とすると共に、セットスイッチＳＷＳ  をオン状態とすると、図２の追従走行管理処理がによってステップＳ６でセットスイッチＳＷＳ  のスイッチ信号ＳＳＥＴ  がオン状態となり、且つ推定車体速度ＶＣ  が設定車速ＶＳ  以上となると、追従走行制御の開始条件を満足したものと判断してステップＳ７に移行する。
【００７７】
このステップＳ７でも、高摩擦係数路面を走行しており、駆動力制御及び横滑り状態制御が行われていないので、作動経歴フラグＦＴは“０”にリセットされた状態を維持しているためステップＳ８に移行して図３の追従走行制御処理を起動して追従走行制御を開始させる。
【００７８】
このため、図３の追従走行制御処理が開始されたときに、ステップＳ２０からステップＳ２２に移行することになり、車間距離Ｄと自車両の推定車体速度ＶＣ  に基づく追従走行制御を開始し、ステップＳ３１で追従走行状態フラグＦＳが追従走行制御中を表す“１”にセットされる。
【００７９】
この追従走行制御では、先行車両が存在しないときには設定車速を維持し、先行車両が存在することになると、その車間距離Ｄと目標車間距離Ｄ＊  とに基づいて目標加減速度Ｇ＊  が算出され、これに応じてエンジン制御処理又は制動制御処理が実行されて、推定車体速度ＶＣ  に応じた目標車間距離Ｄ＊  を維持するように追従走行制御が行われる。
【００８０】
このように、追従走行状態フラグＦＳが“１”にセットされると、図２の処理において、ステップＳ３からステップＳ９に移行し、駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されていないと共に、スイッチ信号ＳＳＥＴ  がオフ状態であるときにはそのままステップＳ１に戻ることにより、追従走行制御を継続する。
【００８１】
ところが、高摩擦係数路面での追従走行制御中に、例えば雪路、凍結路等の低摩擦係数路面を走行する状態となり、駆動輪がスリップして駆動力制御処理が実行されるか、旋回時に横滑りが発生して横滑り制御処理が実行されると、走行状態制御用コントローラ１９から出力される実行状態信号ＳＳが論理値“１”となることにより、図２の処理において、ステップＳ９からステップＳ１０に移行して作動経歴フラグＦＴが“１”にセットされ、次いでステップＳ１１に移行して、追従走行制御禁止フラグＦＦが“１”にセットされる。
【００８２】
このため、その後に図３の追従走行制御処理が実行されたときに、ステップＳ２０からステップＳ２１に移行して、追従走行状態フラグＦＳを“０”にリセットしてから追従走行制御処理を終了することにより、追従走行制御が停止される。
【００８３】
一方、図２の処理では、追従走行状態フラグＦＳが“０”にリセットされたことにより、ステップＳ３からステップＳ４に移行し、この時点で駆動力制御及び横滑り状態制御が終了している場合には、走行状態制御用コントローラ１９から出力される実行状態信号ＳＳが論理値“０”に復帰しているので、ステップＳ４から直接ステップＳ６に移行し、セットスイッチＳＷＳ  のスイッチ信号ＳＳＥＴ  はオン状態を継続しているので、ステップＳ７に移行するが、作動経歴フラグＦＴは“１”にセットされた状態を維持するので、ステップＳ８に移行することなく追従走行制御禁止フラグＦＦは“１”にセットされた状態に維持され、追従走行制御処理が再開されることが禁止される。
【００８４】
同様に、雪路、凍結路等の低摩擦係数路面で発進する際には、発進時に駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されることが多いので、発進時に追従走行制御の開始が禁止される。
【００８５】
このように、車両が滑り易い低摩擦係数路を走行する状態となると、走行状態制御用コントローラ１９で駆動力制御又は横滑り状態制御が実行され、これによって実行状態信号ＳＳが論理値“１”となることにより、追従走行制御用コントローラ２０での追従走行制御が禁止されることになり、低摩擦係数路面を走行している際に、追従走行制御を実行したときには、車間距離Ｄと目標車間距離Ｄ＊  との大小関係に基づいて算出される目標加減速度Ｇ＊  に応じたエンジン制御又は制動制御を行ったとしても、車輪１ＦＬ〜１ＲＲでのスリップにより、正確な追従走行を行えない状態となることを確実に回避することができる。
【００８６】
なお、追従走行中に、セットスイッチＳＷＳ  をオフ状態としてスイッチ信号ＳＳＥＴ  をオフ状態としたときには、図２の処理においてステップＳ１２からステップＳ１１に移行することにより、追従走行制御禁止フラグＦＦが“１”にセットされて、追従走行制御が停止され、次いでステップＳ１に戻ったときにステップＳ３からステップＳ４を経てステップＳ６に移行し、セットスイッチＳＷＳ  がオフ状態であるので、そのままステップＳ１に戻ることにより、追従走行制御禁止状態を維持する。
【００８７】
また、低摩擦係数路面を走行することにより、作動経歴フラグＦＴが“１”にセットされて追従走行制御が禁止されている状態で、高摩擦係数路を走行する状態となって追従走行制御を開始したいときには、一旦メインスイッチＳＷＭ  をオン状態からオフ状態とすることにより、図２の処理でステップＳ１からステップＳ２に移行して、作動経歴フラグＦＴが“０”にリセットされる。
【００８８】
このため、その後メインスイッチＳＷＭ  をオン状態とし、セットスイッチＳＷＳ  をオン状態とすることにより、図２の処理においてステップＳ１，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ７を経てステップＳ８に移行し、図３の追従走行制御処理が起動されて、追従走行制御を再開させることができる。
【００８９】
さらに、車両を停車させてからイグニッションスイッチをオフ状態とした後、再度イグニッションスイッチをオン状態としたときにも作動経歴フラグＦＴが“０”にリセットされるので、高摩擦係数路面での追従走行制御が可能となる。
【００９０】
次に、本発明の第２の実施形態を図５について説明する。
この第２の実施形態は、低摩擦係数路面を走行することになって追従走行制御中に追従走行禁止状態となった後に追従走行開始要求を行ったとき、又は低摩擦係数路面での発進時に追従走行制御開始要求を行ったときに、走行路面が低摩擦係数路面であることを報知し、運転者がこれに応じた確認動作を行ったときには追従走行制御を開始させるようにしたものである。
【００９１】
すなわち、第２の実施形態においては、追従走行制御用コントローラ２０で実行される追従走行管理処理が、図５に示すように、前述した第１の実施形態における図２の追従走行管理処理において、ステップＳ７とステップＳ８との間に駆動力制御又は横滑り状態制御の作動経歴があり、低摩擦係数路面を走行していることを運転者に報知するステップＳ４１と運転者の確認操作が行われたか否かを判定するステップＳ４２とが設けられ、ステップＳ４２の判定結果が運転者の確認操作があったときには前記ステップＳ８に移行し、確認操作がないときには前記ステップＳ１に戻ることを除いては図２と同様の処理を行い、図５との対応する処理については同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００９２】
ここで、ステップＳ３２での低摩擦係数路面の報知処理としては、例えばタッチパネルを有する液晶ディスプレイを備えたＡＶシステムを搭載しているものとすると、この液晶ディスプレイに「駆動力制御／横滑り状態制御作動経歴あり：路面状態を確認してくざさい。」のメッセージを表示し、次いでステップＳ４３でタッチパネルに対応する画面上にセット用確認ボタン及びキャンセル用確認ボタンを表示し、セット用確認ボタンが選択されたときにステップＳ８に移行し、キャンセル用確認ボタンが選択されたときにステップＳ１に戻る。
【００９３】
この第２の実施形態によると、低摩擦係数路面を走行することにより、追従走行制御が禁止された後に、追従走行制御を行うためのメインスイッチＳＷＭ  がオン状態となっているときには、運転者が追従走行制御を開始する意思があるか否かを判定して、追従走行制御を開始させる意思があるときには、ステップＳ８に移行して追従走行制御処理を起動して図３の追従走行制御を開始させことができる。
【００９４】
したがって、運転者が路面状態を判断してその意思で追従走行制御を開始させることができ、例えば部分的に凍結している比較的短い路面を走行したときのように低摩擦係数路面を通過し終わって高摩擦係数路面を走行する状態に復帰したときに直ちに追従走行制御を再開させることができる。
【００９５】
なお、上記第２の実施形態においては、運転者に報知する際に液晶表示画面にメッセージを表示する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ナビゲーションシステムを搭載している車両においては、メッセージの表示と共に音声ガイダンスによって低摩擦係数路面を走行した経歴があることを報知するようにしてもよく、さらには報知をメッセージ表示を省略して音声ガイダンスのみとすることもできる。
【００９６】
また、上記第２の実施形態においては、タッチパネルを利用した液晶ディスプレイに確認ボタンを表示するようにしたが、これに限らず、予め確認スイッチをフロントパネル等に設けるようにしてもよく、さらにはメインスイッチＳＷＭ  を再操作することを促すようにしてもよく、この場合には第１の実施形態で前述したように図２のステップＳ１からステップＳ２に移行して作動経歴フラグＦＴが“０”にリセットされることにより、追従走行制御の再開が可能となる。
【００９７】
さらに、上記第２の実施形態においては、運転者への報知を液晶ディスプレイを使用して行う場合について説明したが、これに代えて陰極線管を使用したディスプレイやプラズマディスプレイ等の他の任意のディスプレイ装置を適用することができる。
【００９８】
次に、本発明の第３の実施形態を図６について説明する。
この第３の実施形態は、駆動力制御又は横滑り状態制御回数が所定回数未満であるときには一過性の低摩擦係数路面走行である可能性があるので、運転者に報知してから追従走行制御を継続するか否かを判断し、所定回数以上であるときには低摩擦係数路面を走行しているものと判断して追従走行制御を禁止するようにしたものである。
【００９９】
すなわち、第３の実施形態では、図６に示すように、前述した第２の実施形態における図５の処理において、ステップＳ２の処理が駆動力制御又は横滑り状態制御の作動回数Ｎを“０”にクリアすると共に、追従走行制御禁止フラグＦＦを“１”にセットするステップＳ４５に置換され、またステップＳ５及びＳ１０の処理が駆動力制御又は横滑り状態制御の作動回数ＮをインクリメントするステップＳ４６及びＳ４７に夫々置換されていると共に、ステップＳ７が省略され、これに代えて作動回数Ｎが“０”であるか否かを判定するステップＳ４８及び作動回数Ｎが“１”であるか否かを判定するステップＳ４９が設けられ、ステップＳ４８の判定結果がＮ＝０であるときには直接前記ステップＳ８にジャンプし、Ｎ＞０であるステップＳ４９に移行し、ステップＳ４９の判定結果がＮ＝１であるときには前記ステップＳ４１に移行し、Ｎ＞１であるときにはそのままステップＳ１に戻るように設定されていることを除いては図５と同様の処理を実行し、図５との対応する処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【０１００】
この第３の実施形態によると、追従走行制御を開始する際に、走行状態制御用コントローラ１９で駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されると、このコントローラ１９からの実行状態信号ＳＳが論理値“１”となる毎にステップＳ４６で作動回数Ｎがインクリメントされる。
【０１０１】
したがって、追従走行制御を開始する際に、初期状態でステップＳ１からステップＳ４５に移行して、作動回数Ｎが“０”にクリアされた後に、駆動力制御又は横滑り状態制御が行われていないときには、作動回数Ｎが“０”を維持しているので、ステップＳ４８からステップＳ８に移行して、追従走行制御処理を起動することにより、直ちに図３の追従走行制御が開始される。
【０１０２】
そして、追従走行制御が開始された後に、低摩擦係数路面を走行して駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されることにより、ステップＳ９からステップＳ４７を経てステップＳ１１に移行して追従走行制御禁止フラグＦＦが“１”にセットされて追従走行制御が停止された後に、再度追従走行制御を開始する際に、低摩擦係数路面を走行していて、駆動力制御又は横滑り制御が実行されたときにはステップＳ４からステップＳ４６に移行して、作動回数Ｎがインクリメントされて“１”となる。
【０１０３】
このため、ステップＳ４８を経てステップＳ４９に移行し、Ｎ＝１であるのでステップＳ４１に移行することになり、前述した第２の実施形態と同様に運転者に作動経歴を報知し、運転者が継続確認をしたときにはステップＳ４２からステップＳ８に移行して、追従走行制御処理を起動して、図３の追従走行制御を開始させる。
【０１０４】
ところが、この追従走行制御の再開後に、再度駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されて、追従走行制御が停止され、その後に再度追従走行制御の開始要求があったとき又はその前に駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されて作動回数Ｎがインクリメントされて“２”以上となっているときには、ステップＳ４７，Ｓ４８を経てステップＳ８に移行することなく、ステップＳ１に戻るので、追従走行制御処理が起動されることはなく、追従走行制御の開始が禁止された状態が継続される。
【０１０５】
したがって、この第３の実施形態によれば、追従走行制御の開始時に駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されて、その作動回数Ｎが順次加算されることにより、作動回数Ｎが“０”であるときには無条件に追従走行制御を開始させるが、作動回数Ｎが“１”であるときには運転者の判断を求めてから追従走行制御を開始させ、さらに作動回数Ｎが“２”以上となると、低摩擦係数路面を連続して走行しているものと判断して追従走行制御を禁止することになり、路面状況に応じた最適な追従走行制御管理を行うことができる。
【０１０６】
なお、上記第３の実施形態においては、追従走行制御の開始時に駆動力制御又は横滑り状態制御の作動回数を計数する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、単位時間当たりの作動回数によって路面状況を判断したり、駆動力制御又は横滑り制御の実行時間を計測して、その継続時間が設定時間（例えば０．５ｓｅｃ程度）未満であるときには運転者の確認後に追従走行制御を開始させ、設定時間以上であるときには追従走行制御を禁止させるようにしてもよい。
【０１０７】
また、上記第１〜第３の実施形態においては、走行状態制御用コントローラ１９で駆動力制御及び横滑り状態制御の双方を行う場合について説明したが、これに限定されるものではなく、両者の何れか一方の制御を行う場合でもよく、要は低摩擦係数路面を走行する状態となったときに実行される制御を行っていればよいものである。
【０１０８】
次に、本発明の第４の実施形態を図７及び図８について説明する。
この第４の実施形態は、所定の加速条件を満足しているときに駆動力制御が実行されたときには低摩擦係数路面を走行しているものと判断して追従走行制御の実行及び開始を禁止するようにしたものである。
【０１０９】
この第４の実施形態においては、図７に示すように、前述した第１の実施形態における図１の構成において、新たに車両に生じる前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ２１が設けられ、この前後加速度センサ２１で検出された前後加速度ＸＧ  が追従走行制御用コントローラ２０に入力され、且つ走行状態制御用コントローラ１９から駆動力制御のみが実行されたときに制御状態信号ＳＳが追従走行用コントローラ２０に出力され、追従走行制御用コントローラ２０における追従走行管理処理で駆動力制御が実行されたときに前後加速度センサ２１で検出された加速時の加速度ＧＡ  が予め設定された低摩擦係数路面を走行する際の最高加速度に相当する設定加速度ＧＵＰ未満であるときに低摩擦係数路面を走行しているものと判断して追従走行制御の実行及び開始を禁止するように設定されていることを除いては図１と同様の構成を有し、図１との対応部分には同一符号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【０１１０】
ここで、追従走行管理処理は、図８に示すように、先ず、ステップＳ５１でイグニッションスイッチのスイッチ信号ＳＩがオフ状態からオン状態に状態変化したか否か又はメインスイッチＳＷＭ  のスイッチ信号ＳＭ  がオン状態からオフ状態に状態変化したか否かを判定する。
【０１１１】
この判定結果が、スイッチ信号ＳＩがオフ状態からオン状態に又はスイッチ信号ＳＭ  がオン状態からオフ状態に状態変化したものであるときには、ステップＳ５２に移行して、追従走行制御を禁止する追従走行禁止フラグＦＦを追従走行制御を許可する“０”にリセットすると共に、追従走行制御中であるか否かを表す追従走行状態フラグＦＳを追従走行制御を実行していない非制御中を表す“０”にリセットしてから前記ステップＳ５１に戻る。
【０１１２】
また、ステップＳ５１の判定結果が、スイッチ信号ＳＩがオフ状態からオン状態に又はスイッチ信号ＳＭ  がオン状態からオフ状態に状態変化したものでないときには、ステップＳ５３に移行する。
【０１１３】
このステップＳ５３では、追従走行状態フラグＦＳが“１”にセットされている追従走行制御中であるか否かを判定し、追従走行状態フラグＦＳが“０”にリセットされているときには追従走行制御が禁止されているものと判断してステップＳ５４に移行する。
【０１１４】
このステップＳ５４では、走行状態制御用コントローラ１９からの制御状態信号ＳＳを読込み、これが論理値“１”であるか否かを判定し、論理値“１”であるときには駆動力制御が実行されているものと判断してステップＳ５５に移行する。
【０１１５】
このステップＳ５５では、前後加速度センサ２１で検出した加速度ＧＡ  を読込み、これが予め設定された低摩擦係数路面を走行する際の最大前後加速度に相当する設定加速度ＧＵＰ（例えば０．０６Ｇ程度）未満であるか否かを判定する。
【０１１６】
ここで、ＧＡ  ≧ＧＵＰであるときには、設定加速度ＧＵＰより大きな加速度が発生しているので、高摩擦係数路面を走行しているものと判断してそのままステップＳ５７に移行し、ＧＡ  ＜ＧＵＰであるときには、設定加速度ＧＵＰより小さい前後加速度が発生しているので、低摩擦係数路面を走行しているものと判断してステップＳ５６に移行し、前述した追従走行制御禁止フラグＦＦを“１”にセットしてからステップＳ５７に移行する。
【０１１７】
ステップＳ５７では、セットスイッチＳＷＳ  のスイッチ信号ＳＳＥＴ  を読込み、このスイッチ信号ＳＳＥＴ  がオン状態となって運転者から追従走行制御を開始する要求があるか否かを判定し、スイッチ信号ＳＳＥＴ  がオフ状態であるときには追従走行制御を開始する要求がないものと判断してそのままステップＳ５１に戻り、スイッチ信号ＳＳＥＴ  がオン状態となったときには運転者から追従走行制御を開始する要求があるものと判断し、推定車体速度ＶＣ  が設定車速ＶＳ  以上となったときにステップＳ５８に移行する。
【０１１８】
このステップＳ５８では、追従走行禁止フラグＦＦが“１”にセットされているか否かを判定し、これが“０”にリセットされているときには、高摩擦係数路面を走行しており、安定した追従走行制御が可能であると判断してステップＳ５９に移行し、前述した図３の追従走行制御処理を起動して追従走行制御を開始させてから前記ステップＳ５１に戻る。
【０１１９】
一方、ステップＳ５３の判定結果が追従走行状態フラグＦＳが“１”にセットされているものであるときには、追従走行制御中であると判断してステップＳ６０に移行して、走行状態制御用コントローラ１９からの制御状態信号ＳＳを読込み、これが論理値“１”であるか否かを判定し、論理値“１”であるときにはステップＳ６１に移行する。
【０１２０】
このステップＳ６１では、前述したステップＳ５６と同様に追従走行禁止フラグＦＦを“１”にセットしてから前記ステップＳ５１に戻る。
また、ステップＳ６０の判定結果が走行状態制御用コントローラ１９からの実行状態信号ＳＳが“０”であるときにはステップＳ６２に移行して、セットスイッチＳＷＳ  のスイッチ信号ＳＳＥＴ  がオフ状態であるか否かを判定し、オフ状態であるときには運転者が追従走行制御を中止する要求があったものと判断して前記ステップＳ６１に移行し、オン状態であるときには追従走行制御を継続するものと判断して前記ステップＳ５１に戻る。
【０１２１】
この第４の実施形態によると、前述した第１の実施形態と同様に、イグニッションスイッチをオフ状態からオン状態としてエンジンを始動させたときに、ステップＳ５１からステップＳ５２に移行して、追従走行禁止フラグＦＦ及び追従走行状態フラグＦＳを共に“０”にリセットして初期化する。
【０１２２】
その後、車両を発進させるために、高摩擦走行路面で加速状態としたときに、駆動輪にスリップが発生すると、走行状態制御用コントローラ１９で駆動力制御が実行されることになるが、このときの前後加速度センサ２１で検出された前後加速度ＧＡ  は設定加速度ＧＵＰ以上となるため、図８の処理において、ステップＳ５５から直接ステップＳ５７に移行し、追従走行禁止フラグＦＦは“１”にセットされることはない。
【０１２３】
このとき、メインスイッチＳＷＭ  及びセットスイッチＳＷＳ  をオン状態としてスイッチ信号ＳＳＥＴ  をオン状態とすることにより、追従走行制御を要求し、推定車体速度ＶＣ  が設定車速ＶＳ  以上となると、ステップＳ５８に移行する。
【０１２４】
このとき、追従走行禁止フラグＦＦは“０”にリセットされたままであるので、ステップＳ５９に移行し、前述した図３の追従走行制御処理が起動されることにより、そのタイマ割込処理が実行開始されて、車間距離Ｄを目標車間距離Ｄ＊  に一致させるように追従走行制御が開始される。
【０１２５】
ところが、低摩擦係数路面で発進する際に、駆動輪にスリップが発生して、走行状態制御用コントローラ１９で駆動力制御が実行されると、図８の処理において、ステップＳ５４からステップＳ５５に移行し、低摩擦係数路面を走行しているので、前後加速度センサ２１で検出された前後加速度ＧＡ  が設定加速度ＧＵＰより小さい状態を維持することから、ステップＳ５６に移行して、追従走行禁止フラグＦＦが“１”にセットされる。
【０１２６】
このため、推定車体速度ＶＣ  が設定車速ＶＳ  に達してステップＳ５８に移行すると、追従走行禁止フラグＦＦが“１”にセットされているので、前述した図３の追従走行制御処理が起動されることはなく、追従走行制御の開始が禁止される。
【０１２７】
また、高摩擦係数路面で発進して、追従走行制御が実行されている状態で、駆動力制御が実行されると、低摩擦係数路面を走行しているものと判断して追従走行禁止フラグＦＦが“１”にセットされることにより、図３の追従走行制御処理が終了される。
【０１２８】
この状態で、高摩擦係数路面を走行する状態となったときには、メインスイッチＳＷＭ  をオフ状態としてから再度オン状態とすることにより、追従走行禁止フラグＦＦが“０”にリセットされるので、再度追従走行制御を開始することができる。
【０１２９】
このように、第４の実施形態でも、駆動輪にスリップが発生して走行状態制御用コントローラ１９で駆動力制御が実行された場合に、そのときの車両に生じる前後加速度ＧＡ  が設定加速度ＧＵＰ未満であるときに低摩擦係数路面を走行しており、正確な追従走行制御を行うことができないものと判断して、追従走行制御の開始を禁止することができ、低摩擦係数路面での走行状態をより確実に検出することができる。
【０１３０】
次に、本発明の第５の実施形態を図９について説明する。
この第５の実施形態は、アンチロックブレーキ制御が実行された場合に、そのときの減速度が設定減速度未満であるときに低摩擦係数路面を走行しているものと判断して追従走行制御の開始を禁止するようにしたものである。
【０１３１】
この第５の実施形態においては、走行状態制御用コントローラ１９からアンチロックブレーキ制御が実行されたときに論理値“１”の制御状態信号ＳＳを追従走行制御用コントローラ２０に出力するように設定され、且つ追従走行制御用コントローラ２０での追従走行管理処理が、図９に示すように、前述した図８の処理において、ステップＳ５４及びＳ６０の処理がアンチロックブレーキ制御が実行されているか否かを判定するステップＳ６５及びＳ６６に変更され、ステップＳ５５の処理が前後加速度センサ２１で検出される減速度ＧＤＡが予め設定された低摩擦係数路面における最大減速度に相当する設定減速度ＧＤＯＷＮ（例えば０．２Ｇ程度）未満であるか否かを判定するステップＳ６７に変更されていることを除いては図８と同様の処理を行い、図８との対応する処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【０１３２】
この第５の実施形態においても、追従走行制御を開始する以前に、アンチロックブレーキ制御が実行され、そのときの減速度ＧＤＡが低摩擦係数路面での最大減速度に対応する設定減速度ＧＤＯＷＮ以上であるときには高摩擦係数路面を走行しているものと判断することができ、設定減速度ＧＤＯＷＮ未満であるときには低摩擦係数路面を走行しているものと判断することができ、低摩擦係数路面走行時には追従走行制御の開始が確実に禁止される。
【０１３３】
なお、上記第４及び第５の実施形態においては、前後加速度センサ２１を使用して加速度及び減速度を検出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、推定車体速度ＶＣ  を微分するか単位時間当たりの変化量を算出して、加速度又は減速度を算出するようにしてもよい。
【０１３４】
次に、本発明の第６の実施形態を図１０について説明する。
この第６の実施形態は、横滑り状態制御が実行されたときにそのときの車両に生じる横加速度が低摩擦係数路面での最大横加速度に相当する設定加速度未満であるときに低摩擦係数路面を走行しているものと判断して追従走行制御の開始を禁止するようにしたものである。
【０１３５】
すなわち、第６の実施形態は、図示しないが、横加速度センサ１５で検出した横加速度ＧＹ  が追従走行制御用コントローラ２０にも入力され、この追従走行制御用コントローラ２０で図１０の追従走行管理処理が実行される。
【０１３６】
この追従走行管理処理は、第４の実施形態における図８の処理において、ステップＳ５４及びＳ６０の処理が横滑り状態制御が実行されているか否かを判定するステップＳ７１及びＳ７２に変更され、ステップＳ５５の処理が横加速度センサ１５で検出される横加速度ＧＹ  が予め設定された低摩擦係数路面における最大横加速度に相当する設定横加速度ＧＬＡＴ  （例えば０．２Ｇ程度）未満であるか否かを判定するステップＳ７３に変更されていることを除いては図８と同様の処理を行い、図８と対応する処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【０１３７】
この第６の実施形態においても、追従走行制御を開始する以前に、横滑り状態制御が実行され、そのときの横加速度ＧＹ  が低摩擦係数路面での最大横加速度に対応する設定横加速度ＧＬＡＴ  以上であるときには高摩擦係数路面を走行しているものと判断することができ、設定減速度ＧＬＡＴ  未満であるときには低摩擦係数路面を走行しているものと判断することができ、低摩擦係数路面走行時には追従走行制御の開始が確実に禁止される。
【０１３８】
なお、上記第６の実施形態においては、車両に生じる横加速度を横加速度センサ１５を使用して検出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、推定車体速度ＶＣ  と操舵角θに基づいて算出した旋回半径Ｒとから下記（１）式に従って算出するようにしてもよく、さらにはヨーレートセンサ１４で検出したヨーレートψに基づいて算出するようにしてもよい。
【０１３９】
ＧＹ  ＝ＶＣ  ２  ／Ｒ    …………（１）
また、上記第４〜第６の実施形態においては、低摩擦係数路面を検出したときに追従走行制御の開始を禁止した場合について説明したが、これに限らず、前述した第２又は第３の実施形態のように運転者に報知した後に追従走行制御を開始したり、低摩擦係数路面を検出した回数に応じて制御態様を変更するようにしてもよい。
【０１４０】
さらに、上記各実施形態においては、目標車間距離Ｄ＊  を算出し、この目標車間距離Ｄ＊  と実際の車間距離Ｄとを比較することにより、目標加減速度Ｇ＊  を算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、車間距離Ｄ（ｎ）  に基づいて自車両が先行車両のＬ０  （ｍ）後方に到達するまでの時間（車間時間）Ｔ０  が一定になるように目標車速Ｖ＊  （ｎ）  を決定し、これと実際の車速Ｖ（ｎ）  との偏差ΔＶ（ｎ）  に基づいてエンジン出力指令値αを算出し、これが正であるときには、算出したエンジン出力指令値αに基づいてエンジンを制御して加速状態とし、負であるときには速度偏差ΔＶ（ｎ）  に基づいてＰＤ制御又はＰＩＤ制御によって目標制動圧を設定するようにしてもよい。
【０１４１】
さらにまた、上記各実施形態においては、推定車体速度ＶＣ  を四輪の車輪速度ＶｗＦＬ〜ＶｗＲＲに基づいて算出した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、非駆動輪の車輪速の平均値を算出したり、自動変速機３の出力側の回転数を検出して車速を算出したり、さらには前後加速度を積分して算出するようにしてもよい。
【０１４２】
なおさらに、上記各実施形態においては、走行状態制御用コントローラ１９で駆動力制御又は横滑り状態制御が実行されたときに低摩擦係数路面を走行しているものとして判断する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、駆動力制御に使用する前輪及び後輪の回転速度差又は回転数差に基づいて路面状態を検出するようにしてもよい。
【０１４３】
また、上記各実施形態においては、走行状態制御用コントローラ１９及び追従走行制御用コントローラ２０の２つのコントローラを設ける場合について説明したが、これに限定されるものではなく、駆動力制御、横滑り状態制御及び追従走行制御を１つのコントローラで実行するようにしてもよい。
【０１４４】
さらに、上記各実施形態においては、追従走行管理処理によって追従走行制御処理を実行するか否かを管理する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、両者を一体化させて、１つの処理として実行するようにしてもよい。
【０１４５】
さらにまた、上記各実施形態においては、追従走行制御処理が追従走行管理処理によって起動される場合について説明したが、これに限定されるものではなく、常時追従走行制御処理をタイマ割込処理として実行し、図３の処理において、ステップＳ２１の処理を行った後にタイマ割込処理を終了して図２の処理に復帰するようにすることもでき、この場合には追従走行禁止フラグＦＦが“１”にセットされているときにはステップＳ２０からステップＳ２１を経てそのままタイマ割込処理を終了し、追従走行禁止フラグＦＦが“０”であるときにのみステップＳ２２〜ステップＳ３１の追従走行制御処理を行う。
【０１４６】
なおさらに、上記各実施形態においては、メインスイッチＳＷＭ  及びセットスイッチＳＷＳ  の２つを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、何れか一方のスイッチを省略するようにしてもよい。
【０１４７】
また、上記各実施形態においては、自車速が設定車速ＶＳ  以上となった場合に追従走行制御を開始するようにした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、メインスイッチＳＷＭ  及びセットスイッチＳＷＳ  の何れか一方をオン状態とすることのみを追従走行制御の開始条件としてもよく、この場合には、車両が発進したとき、スイッチがオフ状態からオン状態となったとき、及び追従走行制御中に制御禁止状態となったときから所定距離を走行するか又は所定時間が経過する迄の間駆動力制御及び／又は横滑り状態制御の実行状態を監視する監視期間を設け、監視期間経過後に追従走行制御を開始することが不用意に追従走行制御が開始されることを防止する意味で好ましい。
【０１４８】
さらに、上記各実施形態においては、エンジン２の出力側に自動変速機３を設けた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、無段変速機を適用することもできる。
【０１４９】
さらにまた、上記各実施形態においては、後輪駆動車に本発明を適用した場合について説明したが、前輪駆動車や四輪駆動車にも本発明を適用することができ、さらにはエンジン２に代え電動モータを適用した電気自動車や、エンジン２及び電動モータを併用するハイブリッド車両にも本発明を適用し得るものである。この場合にはエンジン出力制御装置に代えて電動モータ制御装置を適用すればよいものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】追従走行制御用コントローラの追従走行管理処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】追従走行制御用コントローラの追従走行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】目標加減速度と目標制動圧との関係を示す目標制動圧算出マップの一例を示す説明図である。
【図５】本発明の第２の実施形態における追従走行管理処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３の実施形態における追従走行管理処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第４の実施形態の全体構成図である。
【図８】第４の実施形態における追従走行管理処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第５の実施形態における追従走行管理処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第６の実施形態における追従走行管理処理手順の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ＦＬ，１ＦＲ  前輪
１ＲＬ，１ＲＲ  後輪
２  エンジン
３  自動変速機
７  ディスクブレーキ装置
８  制動制御装置
９  エンジン出力制御装置
１０  変速機制御装置
１２  車間距離センサ
１３ＦＬ〜１３ＲＲ  車輪速度センサ
１４  ヨーレートセンサ
１５  横加速度センサ
１６  操舵角センサ
１７  制動圧力センサ
１９  走行状態制御用コントローラ
２０  追従走行制御用コントローラ
２１  前後加速度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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