(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体１３に設けた機器台４９に調査機器３２を搭載し、前記車体１３に設けた走行手段１４により走行しつつ円筒形の下水管渠１２内を調査する下水管渠調査ロボットにおいて、前記車体１３の下面略中央から２本の脚部３１を、それぞれ垂直線に対して下向き左右に略６０度の角度で開いて設け、これらの脚部３１を伸縮自在に設けるとともに、その端部に前記走行手段１４を取り付け、前記車体１３の上面に、前記機器台４９を昇降するための昇降装置３３を着脱自在に取り付け、前記機器台４９に、前記調査機器３２を下水管渠１２の管頂部内壁に臨ませて搭載し、かつ、下水管渠１２の管頂部内壁に接触して前記調査機器３２の位置を固定するための案内車輪３０を伸縮自在に取り付けたことを特徴とする下水管渠調査ロボット。
【請求項２】
車体１３に設けた機器台４９に調査機器３２を搭載し、前記車体１３に設けた走行手段１４により走行しつつ円筒形の下水管渠１２内を調査する下水管渠調査ロボットにおいて、前記車体１３の下面略中央から２本の脚部３１を、それぞれ垂直線に対して下向き左右に略６０度の角度で開いて設け、これら左右の脚部３１は、それぞれ２本の脚片３５が連結ピン３６で中心と両端部でＸ字状に伸縮自在に連結され、一方の脚片３５の基端部は、車体１３に回動自在に連結された固定端３７となり、他方の脚片３５の基端部は、車体１３に取り付けられた伸縮駆動装置３９のピストンロッド４０に連結されて摺動することにより摺動端３８となって伸縮自在に設けられ、左右それぞれの脚片３６の端部に前記走行手段１４を取り付け、前記車体１３の上面に、前記機器台４９を昇降するための昇降装置３３を着脱自在に取り付け、前記機器台４９に、前記調査機器３２を下水管渠１２の管頂部内壁に臨ませて搭載し、かつ、管渠１２の管頂部内壁に接触して前記調査機器３２の位置を固定するための案内車輪３０を伸縮自在に取り付けたことを特徴とする下水管渠調査ロボット。
【請求項３】
車体１３に設けた機器台４９に調査機器３２を搭載し、前記車体１３に設けた走行手段１４により走行しつつ円筒形の下水管渠１２内を調査する下水管渠調査ロボットにおいて、前記車体１３の下面略中央から２本の脚部３１を、それぞれ垂直線に対して下向き左右に略６０度の角度で開いて設け、これらの脚部３１を伸縮自在に設けるとともに、その端部に前記走行手段１４を取り付け、前記車体１３の上面に、前記機器台４９を昇降するための昇降装置３３を着脱自在に取り付け、前記昇降装置３３は、２本のアーム４４が連結ピン４５で中心部でＸ字状に伸縮自在に連結され、一方のアーム４４の上端部と他方のアーム４４の下端部は、それぞれ機器台４９と車体１３に回動自在に連結された固定端となり、一方のアーム４４の下端部は、ねじ軸４８に螺合したナット５１に連結され、他方のアーム４４の上端部は、ガイド軸５０に摺動自在に遊嵌したリング５２に連結され、前記ねじ軸４８は、車体１３に取り付けられたモータ４６に減速機４７を介して連結され、前記機器台４９に、前記調査機器３２を下水管渠１２の管頂部内壁に臨ませて搭載し、かつ、下水管渠１２の管頂部内壁に接触して前記調査機器３２の位置を固定するための案内車輪３０を伸縮自在に取り付けたことを特徴とする下水管渠調査ロボット。
【請求項４】
車体１３に設けた機器台４９に調査機器３２を搭載し、前記車体１３に設けた走行手段１４により走行しつつ円筒形の下水管渠１２内を調査する下水管渠調査ロボットにおいて、前記車体１３の下面略中央から２本の脚部３１を、それぞれ垂直線に対して下向き左右に略６０度の角度で開いて設け、これら左右の脚部３１は、それぞれ２本の脚片３５が連結ピン３６で中心と両端部でＸ字状に伸縮自在に連結され、一方の脚片３５の基端部は、車体１３に回動自在に連結された固定端３７となり、他方の脚片３５の基端部は、車体１３に取り付けられた伸縮駆動装置３９のピストンロッド４０に連結されて摺動することにより摺動端３８となって伸縮自在に設けられ、左右それぞれの脚片３６の端部に前記走行手段１４を取り付け、前記車体１３の上面に、前記機器台４９を昇降するための昇降装置３３を着脱自在に取り付け、前記昇降装置３３は、２本のアーム４４が連結ピン４５で中心部でＸ字状に伸縮自在に連結され、一方のアーム４４の上端部と他方のアーム４４の下端部は、それぞれ機器台４９と車体１３に回動自在に連結された固定端となり、一方のアーム４４の下端部は、ねじ軸４８に螺合したナット５１に連結され、他方のアーム４４の上端部は、ガイド軸５０に摺動自在に遊嵌したリング５２に連結され、前記ねじ軸４８は、車体１３に取り付けられたモータ４６に減速機４７を介して連結され、前記機器台４９に、前記調査機器３２を下水管渠１２の管頂部内壁に臨ませて搭載し、かつ、下水管渠１２の管頂部内壁に接触して前記調査機器３２の位置を固定するための案内車輪３０を伸縮自在に取り付けたことを特徴とする下水管渠調査ロボット。
【請求項５】
調査機器３２は、管頂部内壁に穴を開け、フェノールフタレイン溶液を吹き付けて変色の有無から中性化深さを判断する中性化試験装置と、照明灯５４で管内を照射し前記変色の有無を画像として取り込むための装置５５とを具備してなることを特徴とする請求項１、２、３または４記載の下水管渠調査ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、汚水、雨水などを流すための下水管渠内を調査するための下水管渠調査ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
下水管渠には、一般家庭や工場などからの汚水を流す汚水管、道路などの雨水を流す雨水管などがある。この下水管渠内には、土砂、ごみ、その他いろいろなものが詰まって流れなくなったり、管渠にひび割れが生じたり、劣化して水洩れが生じたり、管渠内で有毒ガスが発生したりすることがある。
このため、管渠内の水位、土砂の堆積厚さ、管渠のひび割れ・破損・接合部の状態、管渠の勾配・蛇行、管渠材料の劣化状態、管渠内硫化ガスの濃度などが種々の方法で調査される。
【０００３】
このような管渠１２内を調査するのに、管渠１２が、図８の中央部に記載されているように、その直径が２５０ｍｍ程度の小口径管渠１２ａの場合や、図７の右方および図９に記載されているように、８００ｍｍ程度の中口径管渠１２ｂである場合には、管渠１２の直径に合わせた小型調査ロボット２３をマンホール１０から中に入れて、制御部２２で制御された車体１３の走行用車輪１４にて自走しながら、ＴＶカメラ１５、超音波速度測定器１６、中性化層深さ測定器１７、管内径測定器１８、反発度測定器１９、距離測定器２０、傾斜測定器２１などで必要なデータを検出し、地上に伝送していた。
【０００４】
ところが、マンホール１０は、通常の直径が６００ｍｍで、大型でも９００ｍｍに限定されているので、図８の左方に記載されているように、管渠１２が直径１ｍから２ｍ以上もあるような大口径管渠１２ｃである場合には、大型の調査ロボットをマンホール１０から入れることができないので、人間が直接管渠１２の中に入って調査していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
人間が管渠１２内に入って直接調査することは、管渠１２内に、有毒ガスが発生していたり、水位が急に上がったり、管壁が崩れたりするときわめて危険であり、できれば避けることが望ましい。
また、小型調査ロボット２３は、管壁を調査するために小口径管渠１２ａや中口径管渠１２ｂの管内に略一杯になるように設けられており、そのため、管内に土砂や汚泥が堆積していると、走行用車輪１４による自走ができなくなる。これを解消するためには、予め土砂などの堆積物を排除するなどの清掃をしてから小型調査ロボット２３を駆動するという２度手間が掛かるばかりか、堆積物の厚さを調査することができなくなるという問題があった。
【０００６】
本発明は、マンホールから入るような比較的小さな管渠調査ロボットであっても、中口径のみならず大口径の管渠も調査できるようなものを得ることを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車体１３の機器台４９に調査機器３２を搭載し、前記車体１３に設けた複数個の走行手段１４により走行しつつ管渠１２内を調査する管渠調査ロボットにおいて、前記走行手段１４を、前記車体１３に設けた伸縮自在の複数本の脚部３１の端部に取付け、前記車体１３と機器台４９との間に、調査機器３２を搭載した機器台４９を昇降する昇降装置３３を設け、前記脚部３１は、車体１３の下端に２本を設け、この２本の脚部３１を互いに左右に９０〜１８０の角度で開いて設け、かつ２本の脚片３５を連結ピン３６でＸ字状に交差連結しつつ伸縮するパンタグラフ状に形成したものからなる管渠調査ロボットである。
【０００８】
【作用】
脚部３１と昇降装置３３を折り畳んでマンホール１０から管渠１２内へ挿入する。または、昇降装置３３と機器台４９は、走行手段１４付きの車体１３をマンホール１０から管渠１２内へ挿入してから取り付ける。
つぎに伸縮駆動装置３９を駆動して脚部３１を伸ばしてゆくと、両側の走行手段１４の幅が広がるので、管渠１２内壁に接する位置が少しずつ上方へ移動する。この走行手段１４の接触する位置が汚泥２５や水２４に接しない位置、例えば底部から管径の約３０％の高さの位置に接するように脚部３１を伸ばす。
走行手段１４の走行位置が決まったら自走装置３４で調査個所へ移動する。調査個所に達したら、自走装置３４を停止し、モータ４６を駆動して昇降装置３３を伸ばして各種センサが管渠１２管壁に略接する位置まで上昇させる。と同時に、案内車輪３０を上昇させて管壁に接触させる。
地上部には、モニター付き遠隔操作装置を設置し、車体１３の前進、後進、ＣＣＤカメラ５３その他のセンサの操作を行い、調査データを採取する。
【０００９】
【実施例】
本発明の第１実施例を図１ないし図４に基づき説明する。
図１と図２は、管渠１２の大きさに合わせて管渠調査ロボットを伸ばした状態を示し、また、図３と図４は、マンホール１０から挿入するために管渠調査ロボットを縮小した状態を示している。
これらの図において、本発明による管渠調査ロボットは、車体１３、走行用車輪１４、脚部３１、調査機器３２、昇降装置３３、自走装置３４、案内車輪３０などからなるものである。
【００１０】
前記車体１３は、管渠調査ロボットを縮小した状態でマンホール１０に挿入できるように、幅が２５〜４０ｃｍ程度、長さが６０〜８０ｃｍ程度の直方体または円筒体とする。この車体１３は、下水による腐食にも十分な耐久性をもつようにアルミ合金とする。後述の各種センサの露出部、通信用ケーブルコネクタ、駆動回転部には十分なシール対策が施される。
【００１１】
この車体１３の下面には、走行手段としての走行用車輪１４、脚部３１、自走装置３４などからなる走行装置が設けられる。この走行用車輪１４は、管内の水２４の量の多いときには水没することもあるので、耐水性のある材料で構成されることが望ましい。
車体１３の移動には、車輪方式、クローラ（無限軌道帯）方式、船方式、ロープによる牽引方式などが考えられるが、移動効率、移動機構、管渠１２内を水２４が流れるなどの状況から、水面の上部スペースを走行する方式を採用し、そのため、伸縮可能な脚部３１に走行用車輪１４を取り付ける方式を採用した。しかし、走行手段は、車輪に限られるものではなく、クローラ（無限軌道帯）など、他の走行手段であってもよいことは勿論である。
【００１２】
２本の脚部３１が、車体１３の下面に垂直線に対してそれぞれ略６０度ずつの角度をもって設けられ、管渠１２の管壁内面に突っ張りながら走行するようになっている。この脚部３１は、マンホール１０からの搬入、搬出の際に折り畳んだり、伸ばしたりできるように、２本の脚片３５が連結ピン３６で中心と両端部でＸ字状に２段に伸縮自在に連結されて、パンタグラフのように構成されている。一方の脚片３５の基端部は、車体１３に回動自在に連結された固定端３７となり、また、他方の脚片３５の基端部は、車体１３に取り付けられた伸縮駆動装置３９のピストンロッド４０にガイドリング４１を介して連結され、ガイドロッド４２に添って摺動することにより摺動端３８となっている。
前記脚片３５の先端部には、それぞれ走行用車輪１４が取り付けられ、モータからなる自走装置３４に連結されている。自走装置３４は、左右の脚部３１に少なくともそれぞれ１つずつ設けられる。
走行安定制御は、ジャイロを使用して行われる。駆動源は、蓄電池を搭載し、駆動装置は、ＤＣ２４Ｖモータが使用される。
なお、駆動装置として交流機器を搭載し、駆動源は、電源コードにより地上から交流電力を供給するようにしてもよい。
【００１３】
前記昇降装置３３は、２本のアーム４４が連結ピン４５で中心部でＸ字状に伸縮自在に連結されて、パンタグラフのように構成されている。一方のアーム４４の上端部と他方のアーム４４の下端部は、それぞれ機器台４９と車体１３に回動自在に連結された固定端３７となり、また、一方のアーム４４の下端部は、ねじ軸４８に螺合したナット５１に連結され、他方のアーム４４の上端部は、ガイド軸５０に摺動自在に遊嵌したリング５２に連結されている。前記ねじ軸４８は、車体１３に取り付けられたモータ４６に減速機４７を介して連結されている。
この例における昇降装置３３は、Ｘ字状に構成した場合を示しているが、これに限られるものではなく、Ｘ字状を２段以上連結して構成した場合であってもよい。
【００１４】
前記調査機器３２は、機器台４９に搭載されたＣＣＤカメラ５３と照明灯５４からなる画像取り込み装置５５、超音波速度測定器１６、中性化層深さ測定器１７、ガス検知装置５６、管材質強度検査装置５７、車体１３の下面に垂下して設けられた探触子６０とシリンダ６１からなる堆積物検知装置５８、車体１３に搭載された傾斜測定器２１などによって構成されている。
【００１５】
前記機器台４９には、また案内車輪３０がシリンダ６４とピストンロッド６３に連結されて設けられ、またダンパ付きリミットスイッチ６２が取り付けられている。
また、車体１３には、制御回路、電源などの制御部２２が搭載されている。
【００１６】
本発明による管渠調査ロボットに搭載されたそれぞれの機器は、セッティングに手間とらず、最小限の道路占有面積で路上から遠隔操作でき、劣悪な環境下で効率よく堆積土砂の除去を行い、故障の少ない機構であることが要求される。
特に、調査機器３２は、性能、重量、大きさ、価格、管渠１２内での耐久性などを十分満足することが必要である。そのためには各調査機器３２は、つぎに示すようなものが望ましい。
【００１７】
画像取り込み装置５５：
画像取り込みデータは、管渠１２内走行状態の確認、管渠１２のひび割れ・破損・接合部状態・木根の侵入など管内状況を地上から調査するために必要である。これらの目的を達成するためには、ＣＣＤカメラ、超音波カメラ、赤外線カメラ、レーザー装置、撮像管などが考えられるが、小型、軽量、高信頼性、焼きつきがない、残像が少ない、比較的安価、性能の向上が見込まれる、レンズに連動したスケールにより計測ができるなどの利点からＣＣＤカメラ５３が最適である。このＣＣＤカメラ５３は、前方１０メートルまで監視可能な前方監視用と、壁面３メートルまで監視可能な壁面監視用の２種類を搭載し、５倍程度のズーム機能、スケール設定機能を有するものが好ましい。
【００１８】
また、照明灯５４は、管内を照射し画像の取り込みが行えるだけの照度を確保するために必要であり、ハロゲン電球、アルゴン電球、クリプトン電球、反射型電球、ＬＥＤなどが考えられるが、効率が高い、超寿命、使用実績が豊富、高性能、汎用品が多いなどの利点からハロゲン電球が最適である。
【００１９】
ガス検知装置５６：
管内の有毒ガス（硫化水素、可燃性ガス、一酸化炭素、酸素濃度の少なくとも４種類）の検知を行うためにガスセンサを使用し、ガスの有無およびガス濃度の測定を行う。ガスの検知レベルとしては、許容濃度、すなわち有毒ガスなどが空気中に存在する職場で、１日８時間程度の作業を日々継続しても健康に全く障害をおよぼさない濃度の限界として日本産業衛生学会から勧告の形で示されている値以上のガスが検知できることから、熱伝導式ガスセンサ、隔膜ガルバニ電池式ガスセンサが好適である。熱伝導式ガスセンサについては、測定可能濃度範囲が広く、経時的に安定しており、また、酸素が存在しなくても測定が可能であること、隔膜ガルバニ電池式ガスセンサについては、酸素濃度の測定に有効であることによるものである。これら２方式の他、接触燃焼式、半導体式、定電位式などがある。
【００２０】
管材質強度検査装置５７：
ロボットに搭載するため、装置が小型軽量である必要がある。この装置５７による調査内容は、コンクリート管渠１２の材質劣化および中性化深さの測定を目的とする。管壁表面に１対の超音波センサを密着させ、２点間のパルスの伝播速度を測定する、いわゆる超音波非破壊検査装置、管壁にドリルなどで穴を開け、フェノールフタレイン溶液を吹き付けて変色の有無から中性化深さを判断する、いわゆる中性化試験装置を選定した。その他、管内面をハンマーで打撃し、反発硬度を求める、いわゆるシュミットハンマー式、円柱状にコンクリート壁を抜き取り、圧縮強度などを地上で検査する破壊検査式などもある。
【００２１】
堆積物検知装置５８：
下水管渠１２の清掃場所の調査および清掃時期の点検のために管底部に堆積した汚泥の堆積量調査を行う。調査したデータは地上へ伝送し、連続的に観測が行えるものとすることから、本発明では、探触子６０を用いた装置を選定した。これは測定原理が機械的なものであり、測定値の信頼性が高いこと、無水時でも測定が可能であることによるものである。その他、超音波式、流速検知式、光電式などが考えられる。
一般に、土砂が管径の１０％程度堆積したときに清掃を必要とするので、探触子６０による測定上限値は、管径の２０％とし、５ミリメートルの間隔で測定できる構造とする。
【００２２】
傾斜測定器２１：
下水管渠１２の傾斜および不同沈下は、管内の水２４の流下状況、汚泥２５の堆積に影響をおよぼす。そのため、管内の傾斜、不同沈下を調査するための装置を搭載することから、本発明では、ジャイロ式傾斜検知装置を選定した。これは外部に測定の基準を必要としないこと、精度の高い測定が可能なこと、管の不同沈下、蛇行などの測定も可能などの理由によるものである。その他、水圧計式、傾斜センサ式などが考えられる。
【００２３】
以上のような構成において、脚部３１と昇降装置３３を図３および図４のように折り畳んでマンホール１０から管渠１２へ挿入する。
もしマンホール１０の直径が小さいときには、昇降装置３３と機器台４９は、走行手段１４付きの車体１３をマンホール１０から管渠１２内へ挿入してから取り付ける。
つぎに伸縮駆動装置３９を駆動して脚部３１を伸ばしてゆく。この脚部３１を伸ばすことにより、両側の走行用車輪１４の管渠１２内壁に接する位置が少しずつ上方へ移動する。この走行用車輪１４の接触する位置が汚泥２５や水２４に接しない位置、例えば底部から管径の約３０％の位置に接するように脚部３１を伸ばす。
走行用車輪１４の位置が決まったら自走装置３４で調査個所へ移動する。調査個所に達したら、自走装置３４を停止し、モータ４６を駆動して昇降装置３３を伸ばして各種センサが管渠１２管壁に略接する位置まで上昇させる。と同時に、案内車輪３０を上昇させて管壁に接触させる。
地上部には、モニター付き遠隔操作装置を設置し、車体１３の前進、後進、ＣＣＤカメラ５３その他のセンサの操作を行う。
【００２４】
各種のセンサにより上述の方法で検出されたデータは、伝送装置により地上へ送られて、データの解析、管渠調査ロボットの制御などが行われる。この伝送装置は、銅製ケーブルでもよいが、ノイズの影響を受けにくく、高効率な伝送が可能な光通信ケーブルが好ましい。
また、有線による伝送方法に限られるものではなく、無線による伝送方法とすることもできる。
【００２５】
図５は、本発明の第２実施例を示すものである。
前記代１の実施例では、車体１３の下方側に２本の伸縮自在の脚部３１を介して走行手段１４を取付け、車体１３の上方側の機器台４９に、案内車輪３０を設けた。
これに対し、図５に示す第２実施例では、車体１３の下方側に２本の伸縮自在の脚部３１を介して案内車輪３０を取付け、機器台４９の上方側（縦方向）に、前記管渠１２内壁に接しつつ駆動するための走行手段１４を取付けてなるものである。
【００２６】
また、図６は、本発明の第３実施例を示すもので、この例では、車体１３の下方側に２本の伸縮自在の脚部３１を介して案内車輪３０を取付け、車体１３の両側方（横方向）に、２本の伸縮自在の脚部３１を介して管渠１２内壁に接しつつ駆動するための走行手段１４を取付けてなるものである。
図５および図６に示すように、走行手段１４を水平よりも上方に位置して取付けると、走行手段１４を構成するモータその他の機構部分が水２４や汚泥２５に浸漬することから完全に防止できる。特に、管渠１２の内壁に凹凸、付着物などのない良好な状態の場合に適している。
【００２７】
前記実施例では、いずれも円筒形の管渠１２の場合を説明したが、本発明はこれに限られるものではなく、図７に示すように、角筒形の管渠１２であっても、また多角形、楕円形などであっても利用することができる。この場合、脚片３５の先端部の自走装置３４付き走行手段１４が、管渠１２の床面に直角に接するように脚片３５を途中から垂直、その他の角度に折曲して取り付け、傾斜した脚片３５部分を伸縮自在にする。もちろん、折曲した脚片３５部分を伸縮自在に構成してもよい。また、自走装置３４付き走行手段１４は、水や汚泥にて汚れないように、上端の案内車輪３０の部分に取付け、下端部に案内車輪３０を取り付けるようにしてもよい。
【００２８】
前記実施例では、自走装置３４付き走行手段１４は、タイヤ付き車輪のような円形の車輪方式を用いたが、その他、無限軌道帯からなるクローラ方式であってもよい。
【００２９】
【発明の効果】
（１）走行手段１４は、管渠１２の底部より十分高い位置を走行するので、管渠１２内に水２４の流れがあったり、土砂、汚泥２５などが堆積していても、これらの抵抗を受けることなく走行でき、従来のように堆積物２５や水２４を排除するなどの清掃をすることなく調査ができる。また、車体１３が水２４の上に位置するので、走行手段１４や各種センサの耐久性の向上を図ることができる。
もし、管渠１２内に水２４の量が多いときには、走行手段１４が水没しつつ走行することがあるが、耐水性の材料で構成すれか、走行手段１４を上方向か横方向に取り付けるようにすれば問題がない。
【００３０】
（２）車体１３を円筒形状や台車形状とすることができるので、搬入口であるマンホール１０の内形形状を有効に利用して搬入することができる。また、角形形状と比較して段面積が大きくなり、搭載能力が大きくなる。
【００３１】
（３）走行手段１４は、車輪方式に限られるものではないが、車輪を用いる方式は、クローラ方式と比較して機構が簡単になり、軽量化が可能となる。そのため、駆動動力が少なくて済み、管渠調査ロボットの行動可能距離が延びる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による下水管渠調査ロボットの第１実施例を示すもので、脚部３１と昇降装置３３を伸ばした状態の正面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】本発明による下水管渠調査ロボットにおいて、脚部３１と昇降装置３３を縮小した状態の正面図である。
【図４】図３の側面図である。
【図５】本発明による下水管渠調査ロボットの第２実施例を示す脚部３１と昇降装置３３を伸ばした状態の正面図である。
【図６】本発明による下水管渠調査ロボットの第３実施例を示す脚部３１と昇降装置３３を伸ばした状態の正面図である。
【図７】本発明による下水管渠調査ロボットの第４実施例を示す脚部３１と昇降装置３３を伸ばした状態の正面図である。
【図８】従来の小型調査ロボット２３による調査状態を示す説明図である。
【図９】従来の小型調査ロボット２３による８００ｍｍ程度の中口径管渠１２ｂ内での調査状態を示す説明図である。
【図１】
0003594273.tif 000002
【図２】
0003594273.tif 000003
【図３】
0003594273.tif 000004
【図４】
0003594273.tif 000005
【図５】
0003594273.tif 000006
【図６】
0003594273.tif 000007
【図７】
0003594273.tif 000008
【図８】
0003594273.tif 000009
【図９】
0003594273.tif 000010