(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物を検知するための送信波を送信する送信処理及び、前記送信波の送信から前記送信波の反射波が届くまでの時間を測定し測定時間として保持する測定処理、の少なくとも一方を実行可能である複数の測定手段と、
前記各測定手段に前記送信処理や前記測定処理を開始させるための指令を送ると共に、前記測定手段に前記測定時間を送信させるための指令を送って前記測定手段から前記測定時間を受け取ると、該測定時間に基づいて前記障害物までの距離を算出する距離算出手段と、
を備え、
複数からなる前記測定手段は、少なくとも前記送信処理を実行可能な１以上の前記測定手段と、少なくとも前記測定処理を実行可能な１以上の前記測定手段とから構成され、
前記測定手段と前記距離算出手段とは、バス状に敷設された通信線によって結ばれ、該通信線を介して相互に通信を行い、
前記通信線を介して通信する情報は少なくとも、
前記距離算出手段が送信し、前記測定手段に前記送信処理を実行させるための指令であるＡ情報と、
前記距離算出手段が送信し、前記測定手段に前記測定処理を実行させるための指令であるＢ情報と、
前記距離算出手段が送信し、前記測定手段に前記測定時間を前記距離算出手段に対して送信させるための指令であるＣ情報と、
前記測定手段が前記Ｃ情報に応答して前記距離算出手段に対して送信する前記測定時間であるＤ情報と、
から構成され、
前記各情報はそれぞれに対応した送信先情報が設定されたフレームとして前記通信線上を送信され、特に前記Ａ情報と前記Ｂ情報とは別々のフレームではなく単一フレームに含まれ、前記送信先情報は前記Ａ情報と前記Ｂ情報とで独立してそれぞれに対応する１又は複数の送信先が設定されていることを特徴とする障害物検知装置。
【請求項２】
障害物を検知するための送信波を送信する送信処理及び、前記送信波の送信から前記送信波の反射波が届くまでの時間を測定し測定時間として保持する測定処理、の少なくとも一方を実行可能である複数の測定手段と、
前記各測定手段に前記送信処理や前記測定処理を開始させるための指令を送ると共に、前記測定手段に前記測定時間を送信させるための指令を送って前記測定手段から前記測定時間を受け取ると、該測定時間に基づいて前記障害物までの距離を算出する距離算出手段と、
を備え、
複数からなる前記測定手段は、少なくとも前記送信処理を実行可能な１以上の前記測定手段と、少なくとも前記測定処理を実行可能な１以上の前記測定手段とから構成され、
前記測定手段と前記距離算出手段とは、バス状に敷設された通信線によって結ばれ、該通信線を介して相互に通信を行い、
前記通信線を介して通信する情報は少なくとも、
前記距離算出手段が送信し、前記測定手段に前記送信処理を実行させるための指令であるＡ情報と、
前記距離算出手段が送信し、前記測定手段に前記測定処理を実行させるための指令であるＢ情報と、
前記距離算出手段が送信し、前記測定手段に前記測定時間を前記距離算出手段に対して送信させるための指令であるＣ情報と、
前記測定手段が前記Ｃ情報に応答して前記距離算出手段に対して送信する前記測定時間であるＤ情報と、
から構成され、
前記各情報はそれぞれに対応した送信先情報が設定されたフレームとして前記通信線上を送信され、特に前記Ａ情報を含むフレームは更に前記送信処理を開始するまでの第１の時間情報を含み、前記Ｂ情報を含むフレームは更に前記測定処理を開始するまでの第２の時間情報を含み、
前記測定手段は、前記第１の時間情報に応じて前記送信処理を開始し、前記第２の時間情報に応じて前記測定処理を開始することを特徴とする障害物検知装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の障害物検知装置において、
前記通信線は、前記測定手段及び前記距離算出手段を機能させるための電力を供給することを特徴とする障害物検知装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の障害物検知装置において、
前記測定手段と前記距離算出手段とは、前記通信線の替わりに無線電波を用いて通信を行うことを特徴とする障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
超音波等を用いて障害物を検知する障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
例えば車両等に搭載され、運転者の視界が及ばない位置にある障害物の検出及びその障害物までの距離を測定する障害物検知装置が従来より知られている。これはソナーとも呼ばれるもので、超音波等を発する送信部とその反射波を受信する受信部とを備えたセンサと、信号処理を行うＥＣＵとを備える。障害物検知装置によっては、１つのＥＣＵに対して複数のセンサを備えているものもあり、その場合はＥＣＵからスター状に延びる信号線によって各々のセンサまで接続されていた。
【０００３】
近年、より正確な障害物の位置を測定できることが望まれるようになり、３角測量等の技術を用いた障害物検出装置が望まれるようになってきた。また、より広範囲かつ多くの障害物を検出できる性能も望まれるようになってきた。このような要望を実現するためには多くのセンサを用いる必要があるが、従来の障害物検知装置ではＥＣＵが信号線を高速に切り替えて複数のセンサの信号を擬似的に同時に受信していたため、さらにセンサを増やすと高速なＥＣＵが必要となりコスト面で問題があった。また、高速なＥＣＵを用いてもＥＣＵが処理できるセンサの数には限界があった。
【０００４】
一方、信号線に対する省線化も要望されており、スター状に信号線を敷設することがスペースや重量等の関係で難しくなってきた。
本発明はこのような問題に鑑み為されたものであり、省線化を実現すると共に、より多くのセンサを用いることによって広範囲の正確な障害物の位置を算出できる障害物検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するために為された請求項１に記載の障害物検出装置は、測定手段が、送信処理（障害物を検知するための送信波を送信する）及び測定処理（送信波の送信からその送信波の反射波が届くまでの時間を測定し測定時間として保持する）の少なくとも一方を実行する。また、距離算出手段が、各測定手段に送信処理や測定処理を開始させるための指令を送ると共に、測定手段に時間を送出する指令を送る。そして、距離算出手段は測定手段から測定時間を受け取ると、その測定時間に基づいて障害物までの距離を算出する。尚、測定手段は複数存在し、少なくとも送信処理を実行可能な１以上の測定手段と少なくとも測定処理を実行可能な１以上の測定手段とから構成される。また、測定手段と距離算出手段とはバス状に敷設された通信線によって結ばれ、その通信線を介して相互に通信を行う。
そして、測定手段と距離算出手段とが通信線を介して通信する情報は、少なくとも、Ａ情報（距離算出手段が送信し、測定手段に送信処理を実行させるための指令）と、Ｂ情報（距離算出手段が送信し、測定手段に測定処理を実行させるための指令）と、Ｃ情報（距離算出手段が送信し、測定手段に測定時間を距離算出手段に対して送出させるための指令）と、Ｄ情報（測定手段がＣ情報に応答して距離算出手段に対して送信する測定時間）と、から構成されるとよい。そして、各情報はそれぞれが送信先情報を持つフレームとして通信線上を送信され、特にＡ情報とＢ情報とは別々のフレームではなく単一フレームに含まれ、送信先情報はＡ情報とＢ情報とで独立してそれぞれに対応する１又は複数の送信先が設定されている。
【０００６】
このような障害物検出装置によれば、測定手段は一旦測定時間を保持できるため、距離算出手段が即座に測定時間を受け取る必要がない。また、距離算出手段は測定手段から測定時間を取得するタイミングを制御できる。したがって、距離算出手段はリアルタイム性を要求されず、従来に比べてより多くの測定手段を制御することができる。また、測定手段と距離算出手段との間の通信線はバス状に敷設されているため、スター状に敷設する場合と比べ省線化が実現できる。したがって、多くの測定手段を使って正確な障害物の位置を検出できる上に省線化も実現された障害物検知装置を提供できる。また、１つのフレームで送信処理と測定処理の双方の指令を複数の測定手段に対して指令することが可能になるため、通信線を効率的に利用することができる。
【００１３】
また、請求項２に記載の障害物検出装置は、測定手段が、送信処理（障害物を検知するための送信波を送信する）及び測定処理（送信波の送信からその送信波の反射波が届くまでの時間を測定し測定時間として保持する）の少なくとも一方を実行する。また、距離算出手段が、各測定手段に送信処理や測定処理を開始させるための指令を送ると共に、測定手段に時間を送出する指令を送る。そして、距離算出手段は測定手段から測定時間を受け取ると、その測定時間に基づいて障害物までの距離を算出する。尚、測定手段は複数存在し、少なくとも送信処理を実行可能な１以上の測定手段と少なくとも測定処理を実行可能な１以上の測定手段とから構成される。また、測定手段と距離算出手段とはバス状に敷設された通信線によって結ばれ、その通信線を介して相互に通信を行う。
そして、測定手段と距離算出手段とが通信線を介して通信する情報は、少なくとも、Ａ情報（距離算出手段が送信し、測定手段に送信処理を実行させるための指令）と、Ｂ情報（距離算出手段が送信し、測定手段に測定処理を実行させるための指令）と、Ｃ情報（距離算出手段が送信し、測定手段に測定時間を距離算出手段に対して送出させるための指令）と、Ｄ情報（測定手段がＣ情報に応答して距離算出手段に対して送信する測定時間）と、から構成されるとよい。そして、各情報はそれぞれが送信先情報を持つフレームとして通信線上を送信され、特にＡ情報を含むフレームは更に送信処理を開始するまでの第１の時間情報を含み、Ｂ情報を含むフレームは更に測定処理を開始するまでの第２の時間情報を含み、測定手段は、第１の時間情報に応じて送信処理を開始し、第２の時間情報に応じて測定処理を開始する。
このような障害物検出装置によれば、測定手段は一旦測定時間を保持できるため、距離算出手段が即座に測定時間を受け取る必要がない。また、距離算出手段は測定手段から測定時間を取得するタイミングを制御できる。したがって、距離算出手段はリアルタイム性を要求されず、従来に比べてより多くの測定手段を制御することができる。また、測定手段と距離算出手段との間の通信線はバス状に敷設されているため、スター状に敷設する場合と比べ省線化が実現できる。したがって、多くの測定手段を使って正確な障害物の位置を検出できる上に省線化も実現された障害物検知装置を提供できる。また、送信処理と測定処理が同時に開始されるように第１の時間情報と第２の時間情報を適切に設定すれば、障害物の位置を正しく算出することができる。
【００１４】
また、通信線を距離算出手段と測定手段との間の通信のみに使用してもよいが、請求項３に記載のように通信線を介して測定手段及び距離算出手段に電力を供給してもよい。このようにすれば、別に電力を供給するための電力線を用意する必要がなくなり省線化できる。
【００１５】
また、一般的な導線や光ケーブルからなる通信線を用いて距離算出手段と測定手段とは通信を行ってもよいが、請求項４に記載のように、通信線の替わりに無線電波を用いて距離算出手段と測定手段との間の通信を行ってもよい。無線回路が必要になると共に、導線や光ケーブルに比べて外部ノイズに弱くなるが省線化に役立つ。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうることは言うまでもない。
【００１７】
図１は実施例の障害物検知装置２の構成を示すブロック図である。障害物検知装置２は車両に搭載され、運転者の視界が及ばない車両周囲の障害物の存在や位置を運転者に示すために使用される。障害物検知装置２は主に、第１のセンサ１１と、第２のセンサ１２と、第３のセンサ１３と、第４のセンサ１４と、ＥＣＵ１８と、液晶ディスプレイ２０とを備える。また、各センサ１１〜１４（以下、第１のセンサ１１、第２のセンサ１２、第３のセンサ１３及び第４のセンサ１４を特に区別する必要がない場合は各センサ１１〜１４と記載する）とＥＣＵ１８とはバス状に敷設された通信線１６を介して接続される。
【００１８】
各センサ１１〜１４は、超音波を送信する送信部ａと、超音波の反射波を受信する受信部ｂと、超音波が障害物に当たり反射して再び戻ってくるまでの時間を測定すると共にＥＣＵ１８との通信を行う制御回路ｃとを備える。
ＥＣＵ１８は、各センサ１１〜１４に各種指令を送信すると共に、各センサ１１〜１４が測定した時間を受信してその測定した時間に基づいて障害物の位置を計算する。また、ＥＣＵ１８は外部のセンサとも接続されている。外部のセンサとしては車速センサ２２とシフトポジションセンサ２４とがある。
【００１９】
液晶ディスプレイ２０は、ＥＣＵ１８が計算した障害物の位置をリアルタイムに表示する。尚、ＥＣＵ１８は距離算出手段として機能し、各センサ１１〜１４は測定手段として機能し、液晶ディスプレイ２０は報知手段として機能する。
次に、障害物検知装置２が障害物を検知する検知処理について図２のフローチャートを用いて説明する。検知処理は、図示しない操作部を利用者が操作することによってＥＣＵ１８において起動される。尚、障害物検知装置２は例えば車庫入れ時や、すり抜け時のような通常の走行状態でない時に使用されるため、車速が所定値以上（例えば１０ｋｍ／ｈ以上）の場合や、シフトポジションがＰレンジやＮレンジの場合には検知処理は起動されない。これらの判定はＥＣＵ１８が車速センサ２２やシフトポジションセンサ２４からの情報を利用して判定する。
【００２０】
また、障害物検知装置２は４つのセンサを備えているが、１回の検知処理では１つのセンサが超音波の送信を行い、４つのセンサが反射波の測定を行うとして話を進める。具体的には、第１のセンサ１１が超音波の送信を行い、第１〜第４のセンサ１１〜１４が反射波の測定を行う。もちろん、第１のセンサ１１でないセンサが超音波の送信を行ってもよいし、４つのセンサのうち任意のいくつかのセンサのみが反射波の測定を行うようにしてもよい。
【００２１】
まずＳ１００では、ＥＣＵ１８が第１のセンサ１１に送信指令を、第１〜第４のセンサ１１〜１４に測定指令を送信する。これらの指令は図３（ａ）に示すフレームを用いる。図３（ａ）は左上方向が上位ビットを表し、右下方向が下位ビットを表す（フレームの説明は以降同様とする）。１段目の左半分の１〜４ビット目がフレーム種別を表し、１段目の右半分の５〜８ビット目がフレーム長を表す。９〜１６ビット目は超音波を送信するセンサを指定する。ここでは、９ビット目が第１のセンサ１１に対応し、１０ビットが目が第２のセンサ１２に対応し、１１ビット目が第３のセンサ１３に対応し、１２ビット目が第４のセンサ１４に対応し、１３〜１６ビット目は使用しない。
【００２２】
３段目の１７〜２４ビット目は反射波の測定を行うセンサを指定する。これも同様に、１７ビット目から順に第１のセンサ１１、第２のセンサ１２、第３のセンサ１３、第４のセンサ１４と対応し、２１〜２４ビット目は使用しない。４段目左半分の２５〜２８ビット目は送信する超音波のパルス数を指定し、４段目右半分の２９〜３２ビット目は送信する超音波の周波数を指定する。５段目の３３〜４０ビット目はチェックサムである。尚、本フレームは特許請求の範囲で言うところのＡ情報とＢ情報とを含んでいるフレームである。
【００２３】
図２に戻り、続いてＳ１１０では、指定したセンサによって送信された超音波が所定の範囲の障害物に反射して、測定指令を出したセンサに確実に届くまでの時間（以下、測定が完了するまでの時間という）だけ待機する。
続いて検知処理はＳ１２０〜Ｓ１５０を繰り返す。この繰り返しの処理は測定指令を出したセンサの数だけ行い、本実施例では第１〜第４のセンサ１１〜１４に測定指令を出したので４回繰り返す。Ｓ１２０では、第１のセンサ１１に対して測定結果を送信する旨のフレームを送信する。このフレームは図３（ｂ）に示すフレーム構造を有し、１段目左半分の１〜４ビット目はフレーム種別を表し、１段目右半分の５〜８ビット目はフレーム長を表し、２段目の９〜１６ビット目は測定結果を送信する対象センサを表し、３段目の１７〜２４ビット目はチェックサムである。尚、本フレームは特許請求の範囲で言うところのＣ情報を含んでいるフレームである。
【００２４】
続いてＳ１３０では、第１のセンサ１１から測定結果を含むフレームを受信する。このフレーム構造については後述する。
続いてＳ１４０では、受信したフレームにエラーがあるか否かをフレーム中のチェックサムを用いて判定する。エラーがなかった場合はＳ１５０に進み、エラーがあった場合はＳ１５０をスキップする。Ｓ１５０では、受信したフレームをＥＣＵ１８内のメモリに格納する。
【００２５】
このようなＳ１２０〜Ｓ１５０の処理を残りの第２〜第４のセンサ１２〜１４に対しても繰り返し実行する。それらの処理を実行し終えるとＳ１６０に進み、各センサ１１〜１４から受信した結果を基に障害物の位置を算出して液晶ディスプレイ２０に表示する。そして、検知処理を終了する。
【００２６】
次に、上記検知処理（図２）に基づいて各センサ１１〜１４で実行される測定処理を図４に示すフローチャートを用いて説明する。本処理は図２の検知処理のＳ１００で送信されるフレーム（図３（ａ））を受信すると各センサ１１〜１４で起動される。
【００２７】
まずＳ２００において、受け取ったフレームが正しいかどうかのエラーチェックをフレーム内のチェックサムを用いて行う。エラーがあれば測定処理を終了し、エラーがなければＳ２１０に進む。
Ｓ２１０では、自センサが超音波の送信対象もしくは反射波の測定対象であるか否かを受け取ったフレーム内の情報に基づいて判定する。送信対象であればＳ２２０に進み、測定対象であればＳ２４０に進む（送信対象且つ測定対象であればＳ２２０及びＳ２４０に並行して進む）。尚、いずれの対象でもなければ測定処理を終了する。
【００２８】
Ｓ２２０では、フレームに指定された周波数及びパルス数の超音波を送信する。そして、本処理は終了する（測定対象でもある場合はＳ２３０以降の処理の終了を待って本処理を終了する）。
一方Ｓ２３０では、センサ内に持っているタイマを用いてカウントを開始する。そして反射波を受信したらＳ２４０でカウントを停止し、そのカウント値（結果）を保持しながらＥＣＵ１８からカウント値の送信要求があるまで待機する。
【００２９】
Ｓ２５０では、ＥＣＵ１８からカウント値の送信要求を意味するフレーム（図３（ｂ））を受信する。そして続くＳ２６０では、受信したフレームにエラーがあるか否かをチェックサムを用いて判定する。エラーがあれば測定処理を終了し、エラーがなければＳ２７０に進む。
【００３０】
Ｓ２７０では、自センサがカウント値を送信する対象であるか否かを図３（ｂ）に示すフレーム中の対象センサビット（９〜１６ビット目）に基づいて判定する。対象でなければＳ２５０に戻り、ＥＣＵ１８からカウント値の送信要求を意味するフレームが送られてくるまで待機する。一方、カウント値を送信する対象であればＳ２８０に進む。
【００３１】
Ｓ２８０では、図３（ｃ）に示す構造のフレームを用いてＥＣＵ１８にカウント値を送信する。このフレームは、１段目左半分の１〜４ビット目にフレーム種別が配置され、１段目右半分の５〜８ビット目にフレーム長が配置され、２段目の９〜１６ビット目にカウント値が配置され、３段目の１７〜２４ビット目にチェックサムが配置されている。本フレームは特許請求の範囲で言うところのＤ情報を含んでいるフレームである。尚、このフレームを送信すると測定処理は終了する。
【００３２】
ここで、ＥＣＵ１８及び及び各センサ１１〜１４が送信するフレームの送信タイミングを図５に示すタイムチャートを用いて確認しておく。まず、ＥＣＵ１８が各センサ１１〜１４に送信指令及び測定指令を含むフレームＦ１を送信する。各センサ１１〜１４がこのフレームＦ１を受信すると、指令に従って即座に超音波の送信及び反射波の測定を開始する。
【００３３】
測定が完了する時間を見計らって、ＥＣＵ１８はまず第１のセンサ１１に測定結果を要求するフレームＦ２を送信する。第１のセンサ１１はフレームＦ２を受信するとＥＣＵ１８に測定結果をフレームＦ３に入れて送信する。同様にして、ＥＣＵ１８はフレームＦ４で第２のセンサ１２に測定結果を要求し、第２のセンサ１２はフレームＦ５でＥＣＵ１８に測定結果を送信する。また、ＥＣＵ１８はフレームＦ６で第３のセンサ１３に測定結果を要求し、第３のセンサ１３はフレームＦ７でＥＣＵ１８に測定結果を送信する。最後に、ＥＣＵ１８はフレームＦ８で第４のセンサ１４に測定結果を要求し、第４のセンサ１４はフレームＦ９でＥＣＵ１８に測定結果を送信する。
【００３４】
このようにして、本実施例の障害物検出装置２は複数のセンサを用いて障害物までの距離を測定しているため正確に障害物の位置を算出することができる。また、測定処理を実行する各センサ１１〜１４が一旦測定結果を保持するため、ＥＣＵ１８が即座に測定結果を処理する必要がなく、順に各センサ１１〜１４から測定結果を取得し、その後に障害物の位置を算出している。したがって、ＥＣＵ１８はリアルタイム性を要求されないため、従来に比べてより多くのセンサを制御することができ、更にセンサを増やすことも可能である。また、ＥＣＵ１８と各センサ１１〜１４との間の通信線１６はバス状に敷設されているため、スター状に敷設する場合と比べ省線化が実現できる。したがって障害物検知装置２は、複数のセンサによって正確な障害物の位置を検出できる上に省線化も実現されていると言える。
【００３５】
以下、他の実施例について述べる。
（１）上記実施例では測定処理（図２）において、超音波の送信対象であるセンサは超音波の送信（Ｓ２２０）と反射波の測定（Ｓ２３０〜Ｓ２８０）とを並行して実行したが、超音波の送信にかかる時間が反射波が返るまでの時間に比べて十分に短ければ、超音波の送信を行ってから反射波の測定を実行してもよい。このようにすれば、並列処理ができないセンサも使用できてコストを抑えることができる。
【００３６】
（２）上記実施例ではＥＣＵ１８は測定指令を出した全てのセンサから測定結果を取得していたが、測定指令を出した全てのセンサから測定結果を取得しなくてもよい。また、測定指令もすべてのセンサに出さずに任意のセンサを選択して測定指令を出すようにしてもよい。このようにしても、ＥＣＵ１８が障害物の位置を算出することができるだけの情報が得られれば問題ない。
【００３７】
（３）上記実施例ではＥＣＵ１８が送信を行うセンサと測定を行うセンサとを一つのフレームによって指定したが（図３（ａ）参照）、各センサ毎に別々のフレームを用いて指定してもよい。その場合は、送信を開始するまでの時間（特許請求の範囲で言うところの第１の時間情報）や測定を開始するまでの時間（特許請求の範囲で言うところの第２の時間情報）を各フレームに含めるようにし、例えば図６に示すようなタイミングチャートで検知処理を行えばよい。
【００３８】
まず、ＥＣＵ１８はフレームＦ１によってＴ１時間経過後に送信及び測定を開始する指令を第１のセンサ１１に対して送る。続いてフレームＦ２によってＴ２時間経過後に測定を開始する指令を第２のセンサ１２に対して送る。また、フレームＦ３によってＴ３時間経過後に測定を開始する指令を第３のセンサ１３に対して送る。そして、フレームＦ４によってＴ４時間経過後に測定を開始する指令を第４のセンサ１４に対して送る。尚、Ｔ１〜Ｔ４は第１〜第４のセンサ１１〜１４の動作開始時刻が等しくなるように調整されている。
【００３９】
測定完了後、前述した実施例と同様にＥＣＵ１８は測定指令を出したセンサから測定結果を順に取得して障害物の位置を算出する。このような方法でも、障害物の位置を正しく算出することができる。
（４）通信線１６はＥＣＵ１８と各センサ１１〜１４との間の通信のみに使用してもよいが、通信線１６を用いてＥＣＵ１８と各センサ１１〜１４に電力を供給してもよい。このようにすれば、別に電力を供給するための電力線を用意する必要がなくなり省線化できる。
【００４０】
（５）ＥＣＵ１８と各センサ１１〜１４間は、通信線１６だけを用いて通信を行ってもよいが、通信線１６（第１系通信線）とは別の通信線（第２系通信線）を新たに敷設し２種類の通信線を用いて通信を行ってもよい。
この場合は、例えば図７に示すようなタイミングチャートで検知処理を行うとよい。まず、第１系通信線にフレームＦ１（第１のセンサ１１に送信指令及び測定指令）を送信すると同時に、第２系通信線にフレームＦ２（第１〜第４のセンサ１１〜１４に測定指令）を送信する。各指令を受け取った第１〜第４のセンサ１１〜１４は指令を受け取ると同時に動作を開始する。
【００４１】
そして、測定が完了する時間を見計らって、ＥＣＵ１８は第１系通信線にフレームＦ３を送信して第１のセンサ１１に測定結果を送信するように要求する。要求を受け取った第１のセンサ１１は第２系通信線にフレームＦ４を送信してＥＣＵ１８に測定結果を送信する。ＥＣＵ１８はフレームＦ４を受け取り終える前に第１通信線にフレームＦ５（第２のセンサ１２に測定結果を要求）を送信し、第２のセンサ１２は第２系通信線にフレームＦ６（測定結果）を送信する。以降同様に、ＥＣＵ１８はフレームＦ６を受け取り終える前に第１系通信線にＦ７（第３のセンサ１３に測定結果を要求）を送信し、第３のセンサ１３は第２系通信線にＦ８（測定結果）を送信する。また、ＥＣＵ１８はフレームＦ８を受け取り終える前に第１通信線にＦ９（第４のセンサ１４に測定結果を要求）を送信し、第４のセンサ１４は第２系通信線にＦ１０（測定結果）を送信する。
【００４２】
このようにすれば、ＥＣＵ１８は測定結果を受け取り終える前に次のセンサに測定結果の要求をすることができる。したがって、測定時間が短縮され、障害物までの距離を早く測定することが可能になる。
（６）各センサ１１〜１４は通信線１６を介して送信されるフレームを契機に超音波の送信や反射波の測定を開始してもよいが、同期信号を用いるようにしてもよい。同期信号は、通常のフレームとは異なるデータであったり、通信線１８の特別な電圧変化であったり、各センサ１１〜１４に電力を供給する電力線の特別な電圧変化であったりしてもよい。もちろん、通信線１６とは別に同期信号のためだけの同期線を設けてもよい。
【００４３】
同期信号を用いることによって超音波の送信や反射波の測定の開始を確実に同期させることができる。また、同期信号を伝達させる同期線が通信線１６とは異なる線であれば同期信号の伝達が安定し、より確実に超音波の送信や反射波の測定の開始を同期させることができる。
【００４４】
（７）同期線を設けた場合は、その同期線を用いてＥＣＵ１８や各センサ１１〜１４に電力を供給させてもよい。このようにすれば、別に電力を供給するための電力線を用意する必要がなくなり、省線化に役立つ。
（８）ＥＣＵ１８と各センサ１１〜１４とは一般的な導線や光ケーブルからなる通信線１６を介して通信を行ってもよいが、通信線１６の替わりに無線電波を用いて通信を行ってもよい。無線回路が必要になると共に、導線や光ケーブルに比べて外部ノイズに弱くなるが省線化に役立つ。
【００４５】
（９）ＥＣＵ１８は障害物検知装置２に専用に用いられるＥＣＵであってもよいが、カーナビゲーション装置用のＥＣＵをはじめ、他のＥＣＵがＥＣＵ１８の機能も実行できるように構成されていてもよい。このようにすればコストを下げることができる。
【００４６】
（１０）通信線１６は他の装置の通信線と共用するようにしてもよい。その場合は、適当な調停の仕組みが必要となるが、省線化に役立つ。
（１１）障害物検知装置２は単独で使用してもよいが、他の装置と連動させてもよい。例えば、車両後進時に車両の後方の映像を映すバックモニタと連動させ、バックモニタのカメラで映しきれない範囲にある障害物を仮想的に表示させたり、バックモニタに表示される各障害物までの距離をカメラの映像と重ねて表示させてもよい。
【００４７】
（１２）送信波として超音波の他に適当な波長の電波や光を用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】障害物検知装置の構成を表すブロック図である。
【図２】検知処理を表すフローチャートである。
【図３】フレームの構成図である。
【図４】測定処理を表すフローチャートである。
【図５】フレームの送信タイミングを表すタイミングチャートの一例である。
【図６】フレームの送信タイミングを表すタイミングチャートの一例である。
【図７】フレームの送信タイミングを表すタイミングチャートの一例である。
【符号の説明】
２…障害物検知装置、１１…第１のセンサ、１２…第２のセンサ、１３…第３のセンサ、１４…第４のセンサ、１６…通信線、１８…ＥＣＵ、２０…液晶ディスプレイ、２２…車速センサ、２４…シフトポジションセンサ。
【図１】
0003594020.tif 000002
【図２】
0003594020.tif 000003
【図３】
0003594020.tif 000004
【図４】
0003594020.tif 000005
【図５】
0003594020.tif 000006
【図６】
0003594020.tif 000007
【図７】
0003594020.tif 000008