(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外力に応じて抵抗値が変化する検出素子を用いて構成されたブリッジ回路と、
該ブリッジ回路を定電流駆動し、該ブリッジ回路の出力端子に上記検出素子の抵抗値の変化に応じた電圧を発生させる定電流回路と、
上記検出素子への外力未印加時に上記ブリッジ回路の出力端子に生じるオフセット電圧が非零の所定値となるように予め設定された調整回路と、
外力が上記検出素子に印加されることによって上記ブリッジ回路に生じる不平衡電圧と前記オフセット電圧との和からなる上記ブリッジ回路からの電圧信号を、上記外力に対して所定感度となるように増幅して、当該外力に応じた出力として外部に出力する増幅回路と、
上記調整回路の設定時における上記増幅回路からの出力を予め記憶すると共に、上記検出素子への外力未印加時に検出される上記増幅回路からの出力が該記憶された出力と異なる場合に、上記増幅回路の感度が異常であると判断する判定手段と、
を設けたことを特徴とするセンサ装置。
【請求項２】
上記調整回路は、上記検出素子への外力未印加時に上記ブリッジ回路の出力端子に生じるオフセット電圧が非零の所定値となるように予め調整されたトリミング抵抗であり、
上記判定手段は、上記トリミング抵抗の調整時における上記増幅回路からの出力を予め記憶すると共に、上記検出素子への外力未印加時に検出される上記増幅回路からの出力が該記憶された出力と異なる場合に、上記増幅回路の感度が異常であると判断することを特徴とする請求項１に記載のセンサ装置。
【請求項３】
外力に応じて抵抗値が変化する検出素子を用いて構成されたブリッジ回路と、上記検出素子に印加される外力に対して所定感度となるように上記ブリッジ回路からの電圧信号を増幅して外部に出力する増幅回路と、上記検出素子への外力未印加時に上記ブリッジ回路の出力端子に生じるオフセット電圧を非零の所定値に設定する調整回路と、該調整回路の設定時における上記増幅回路からの出力を予め記憶すると共に、上記検出素子への外力未印加時に検出される上記増幅回路からの出力が該記憶された出力と異なる場合に、上記増幅回路の感度が異常であると判断する判定手段とを備えるセンサ装置の調整方法であって、
上記ブリッジ回路のオフセット電圧が零に設定された状態で、上記検出素子に所定の外力を印加し、上記増幅回路からの出力が所定値となるように上記増幅回路の増幅率を設定し、
その後上記調整回路により、上記ブリッジ回路のオフセット電圧を非零の所定値に設定することを特徴とするセンサ装置の調整方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、外力に応じて抵抗値が変化する検出素子にて構成されたブリッジ回路を有し、この抵抗値の変化を電気信号に変換して出力するセンサ装置及びその調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、この種の装置として、外力に応じて抵抗値が変化するピエゾ抵抗素子で形成されたホイトストンブリッジ回路からなる圧力検出手段を用いたセンサ装置が知られている。
【０００３】
そしてこの装置では、ブリッジ回路により検出された検出信号を、当該装置の出力信号を用いて制御を行う制御装置において取扱可能な信号レベル，且つ外力に対して所定感度となるように増幅する増幅回路を介して出力するように構成されている。
【０００４】
また、何等かの原因で増幅回路の増幅率が変動した場合、感度が良すぎて制御が過敏になったり、逆に感度が鈍くなって制御が遅れる等、制御性を悪化させることになるため、このような感度異常をチェックする必要があり、例えば、センサ装置の出力電圧が、制御装置の取扱可能な信号レベルの上限値を越えた場合に異常であると判定する判定回路を設けることが行われている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このような判定回路を備えたセンサ装置では、増幅率が大きくなり感度過剰になった場合の異常の検出が可能であるが、感度が劣化した場合に、これを検出することができないという問題があった。
【０００６】
また、感度が劣化した場合でも検出できるように、同じセンサ装置を２重化する等して複数系統にて圧力を検出するように構成し、これらの出力を比較することにより、異常を判定するように構成されたセンサ装置も知られているが、この場合、装置が大型化するという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するために、外力に対する感度の変化をその出力から簡単にチェック可能なセンサ装置及びその調整方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載の発明は、
外力に応じて抵抗値が変化する検出素子を用いて構成されたブリッジ回路と、
該ブリッジ回路を定電流駆動し、該ブリッジ回路の出力端子に上記検出素子の抵抗値の変化に応じた電圧を発生させる定電流回路と、
上記検出素子への外力未印加時に上記ブリッジ回路の出力端子に生じるオフセット電圧が非零の所定値となるように予め設定された調整回路と、
外力が上記検出素子に印加されることによって上記ブリッジ回路に生じる不平衡電圧と前記オフセット電圧との和からなる上記ブリッジ回路からの電圧信号を、上記外力に対して所定感度となるように増幅して、当該外力に応じた出力として外部に出力する増幅回路と、
上記調整回路の設定時における上記増幅回路からの出力を予め記憶すると共に、上記検出素子への外力未印加時に検出される上記増幅回路からの出力が該記憶された出力と異なる場合に、上記増幅回路の感度が異常であると判断する判定手段と、
を設けたことを特徴とする。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のセンサ装置において、
上記調整回路は、上記検出素子への外力未印加時に上記ブリッジ回路の出力端子に生じるオフセット電圧が非零の所定値となるように予め調整されたトリミング抵抗であり、
上記判定手段は、上記トリミング抵抗の調整時における上記増幅回路からの出力を予め記憶すると共に、上記検出素子への外力未印加時に検出される上記増幅回路からの出力が該記憶された出力と異なる場合に、上記増幅回路の感度が異常であると判断することを特徴とする。
更に、請求項３に記載の発明は、外力に応じて抵抗値が変化する検出素子を用いて構成されたブリッジ回路と、上記検出素子に印加される外力に対して所定感度となるように上記ブリッジ回路からの電圧信号を増幅して外部に出力する増幅回路と、上記検出素子への外力未印加時に上記ブリッジ回路の出力端子に生じるオフセット電圧を非零の所定値に設定する調整回路と、該調整回路の設定時における上記増幅回路からの出力を予め記憶すると共に、上記検出素子への外力未印加時に検出される上記増幅回路からの出力が該記憶された出力と異なる場合に、上記増幅回路の感度が異常であると判断する判定手段とを備えるセンサ装置の調整方法であって、
上記ブリッジ回路のオフセット電圧が零に設定された状態で、上記検出素子に所定の外力を印加し、上記増幅回路からの出力が所定値となるように上記増幅回路の増幅率を設定し、その後上記調整回路により、上記ブリッジ回路のオフセット電圧を非零の所定値に設定することを特徴とする。
【００１０】
【作用および発明の効果】
上記のように構成された請求項１に記載のセンサ装置において、外力に応じて抵抗値が変化する検出素子にて構成されたブリッジ回路は、調整回路により、検出素子への外力未印加時に出力端子に生じるオフセット電圧が非零の所定値となるように予め設定されている。このため、ブリッジ回路は、定電流回路により定電流駆動されると、その出力端子に検出素子の抵抗値に応じた電圧、即ち、検出素子に印加された外力に応じた不平衡電圧とオフセット電圧との和からなる電圧信号が発生する。この電圧信号を、増幅回路が、検出素子に印加される外力に対して所定感度となるように増幅して外部に出力する。
つまり、検出素子への外力未印加時においても、増幅回路からはオフセット電圧を増幅した出力が得られる。その結果、何等かの原因で当該装置の感度（即ち、増幅回路の増幅率等）が変化すると、検出素子への外力未印加時における増幅回路からの出力は、これに応じて変化する。
【００１１】
そして、判定手段は、調整回路の設定時における増幅回路からの出力を予め記憶すると共に、検出素子への外力未印加時に検出される増幅回路からの出力がこの記憶された出力と異なる場合に、増幅回路の感度が異常であると判断する。
即ち、ブリッジ回路のオフセット電圧が非零の所定値に設定されていることにより、検出素子への外力未印加時における増幅回路からの出力が、感度の変化に応じて変化するので、この出力を、調整回路の設定時，つまり感度が正常に設定されている時の出力と比較することにより感度異常を検出できるのである。
【００１２】
従って、本発明のセンサ装置によれば、感度が過剰になった時だけでなく、感度が劣化した時にも、確実にこれを検出することができる。
また、本発明によれば、このような感度異常の検出を、ブリッジ回路のオフセット電圧を非零の所定値に設定し、増幅回路からの出力を判定する判定手段を設けただけで実現しており、装置を２重化しなければこのような検出を行うことができなかった従来装置に比べて、装置を大幅に小型化できる。
【００１３】
次に、請求項２に記載のセンサ装置においては、調整回路がトリミング抵抗にて構成されている。このように、本発明によれば、可変抵抗器のような可動部のないトリミング抵抗を用いることにより、抵抗値が一旦設定されると振動等によって設定値が変わってしまうことがないので、装置の信頼性を向上させることができる。
【００１４】
ところで、請求項１及び請求項２に記載のセンサ装置においては、ブリッジ回路のオフセット電圧と外力に対する出力電圧の感度とを調整する必要がある。そして、オフセット電圧の調整は、ブリッジ回路の抵抗バランスを調整することにより行われ、増幅回路の増幅率を変化させることはない。一方、感度の調整は、通常、検出素子に所定の外力を印加して、増幅回路からの出力が所定値となるように増幅回路の増幅率を調整することにより行い、任意の２点において所望の出力が得られるように調整すれば、全体の感度を調整することができる。
【００１５】
そして、圧力未印加時における増幅回路の出力は、ブリッジ回路のオフセット電圧が零に設定されている時には、増幅回路の増幅率を変化させても変化することなく常に一定となるので、他の一点にて外力に対する出力を調整すれば、全体の感度を調整することができる。
【００１６】
ところが、オフセット電圧が非零の所定値にされている時には、検出素子に圧力を印加して所定の出力となるように感度調整を行うと、オフセット電圧が変化してしまうため、オフセット電圧の調整と感度調整を繰り返し行わなければ、所望の特性とならず、調整作業が極めて面倒なものとなる。
【００１７】
そこで、請求項３に記載されたセンサ装置の調整方法では、まず、ブリッジ回路のオフセット電圧が零に設定された状態で、検出素子に所定の外力を印加し、増幅回路からの出力が所定値となるように増幅回路の増幅率を設定し、その後調整回路にてブリッジ回路のオフセット電圧を非零の所定値に設定する。
【００１８】
これにより、オフセット電圧の調整とを独立した操作にて行うことができるようになり、少ない操作で簡単に調整を行うことができる。
【００１９】
【実施例】
以下に本発明の実施例を図面と共に説明する。
図１は、本発明が適用された実施例のアンチスキッド制御装置の概略構成図である。尚図１では説明を簡単にするため、アンチスキッド制御装置の一輪のみの制御系の構成を示しているが、こうした制御系は、通常、車両の各車輪毎に設けられるのは周知の通りである。
【００２０】
図１に示すように、本実施例のアンチスキッド制御装置においては、ブレーキペダル２の踏込み量に応じた油圧を発生させるマスタシリンダ４と、油圧により車輪６に制動力を加えるためのホイールシリンダ８と、マスタシリンダ４からの油圧及び外部からの指令に基づきホイールシリンダ８に供給する油圧を増減制御する油圧制御部１２と、マスタシリンダ４と油圧制御部１２とを接続する油圧経路に設けられマスタシリンダ４が発生させる油圧を検出するブレーキ油圧検出回路１０と、ブレーキペダル２が操作されている間オン状態となる検出信号を出力するブレーキスイッチ１４と、車輪６の回転速度を検出する車輪速センサ１６と、ブレーキ油圧検出回路１０，ブレーキスイッチ１４，車輪速センサ１６，及び車輪６以外の車輪の回転速度を検出する図示しない車輪速センサ等からの検出信号に基づき、油圧制御部１２を駆動制御する電子制御回路（以下単にＥＣＵという）１８と、が設けられている。なお、油圧制御部１２は、ポンプや圧力制御弁等により構成された油圧回路からなり、アンチスキッド制御において周知のものである。
【００２１】
ＥＣＵ１８は、車両制動時の車輪６のスリップ状態を検出し、スリップ発生時には、ホイールシリンダ８のブレーキ油圧を制御して、車輪６をロックさせることなく最適に制動させるアンチスキッド制御や、非制動時のブレーキ油圧に基づき、ブレーキ油圧検出回路１０の感度異常の検出を行うためのもので、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のマイクロコンピュータにより構成されている。
【００２２】
次にブレーキ油圧検出回路１０は、図２に示すように、半導体のピエゾ抵抗効果を利用してブレーキ油圧を電気信号に変換するブリッジ回路１００と、このブリッジ回路１００に一定電流を供給する定電流回路２００と、ブリッジ回路１００から出力される検出信号の温度特性を補正するための温度補正信号を発生する補正回路３００と、ブリッジ回路１００からの検出信号と補正回路３００からの温度補正信号とを加算することによりブリッジ回路１００からの検出信号の温度特性を補正する加算回路４００と、加算回路４００からの温度補正された検出信号を増幅して外部に出力する出力回路５００とにより構成されている。
【００２３】
ここでブリッジ回路１００は、半導体圧力センサＳＥを構成する４つの拡散抵抗Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄから構成されている。これら拡散抵抗Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄは、シリコン製ダイヤフラムの感圧領域に形成され、印加圧力に応じて感圧領域に生じる応力歪により抵抗値が変化するようにされたものである。またこのブリッジ回路１００には、出力端子ｂ，ｃに生じる検出電圧Ｖｂｃ（＝Ｖｂ−Ｖｃ）を補正する抵抗器Ｒ１，Ｒ２と、半導体圧力センサＳＥ単体の感度温度特性を補正するための抵抗器Ｒ１２が備えられている。そして、抵抗器Ｒ１，Ｒ２が本発明の調整回路に相当し、非制動時，即ち半導体圧力センサＳＥに圧力が印加されていない時の検出電圧Ｖｂｃ（オフセット電圧）が所定値Ｖｏｆｆ（≠０）となるように設定されている。
【００２４】
一方、定電流回路２００は、抵抗器Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５と、演算増幅器ＯＰ１とから構成され、抵抗器Ｒ３，Ｒ４により電源電圧Ｖｃｃを分圧して得られる基準電圧Ｖｏと抵抗器Ｒ５の抵抗値とで決定される一定電流Ｉｏを、ブリッジ回路１００の正極端子ａ側より供給する。
【００２５】
次に、加算回路４００は、ブリッジ回路１００の出力端子ｂ，ｃに生じた電圧Ｖｂ，Ｖｃを、演算増幅器ＯＰ２，ＯＰ３により構成されたバッファを介して抵抗器Ｒ６の両端に印加し、その電圧差，即ち検出電圧Ｖｂｃを抵抗器Ｒ６に流れる電流ＩＲ６に変換する。従って、電流ＩＲ６は（１）で表される。
【００２６】
ＩＲ６＝Ｖｂｃ／Ｒ６                                                      ・・・（１）
また、この加算回路４００には、補正回路３００が接続されており、電流ＩＲ６と補正回路３００にて生成された後述する温度特性補正信号ＩＲ１１とを加算した電流ＩＴＲ（＝ＩＲ６＋ＩＲ１１）を、トランジスタＴＲ１を介して出力回路５００に出力するようにされている。
【００２７】
補正回路３００は、Ｙ接続された３つの抵抗器Ｒ９，Ｒ１０，Ｒ１１から構成されている。抵抗器Ｒ９の一端は、ブリッジ回路１００の負極側端子ｄに接続され、抵抗器Ｒ１０の一端は接地されている。また、抵抗器Ｒ１１は、抵抗器Ｒ１１に流れる温度特性補正信号ＩＲ１１が抵抗器Ｒ９，Ｒ１０に流れる電流ＩＲ９，ＩＲ１０に対して著しく小さくなるように（抵抗器Ｒ９，Ｒ１０の抵抗値の２０倍程度）設定され、その一端は、加算回路４００における抵抗器Ｒ６のＶｂ側端子に接続されている。
【００２８】
この補正回路３００では、各抵抗器Ｒ９，Ｒ１０，Ｒ１１の接続点電圧Ｖｆが（２）式で示されるような関係にある時に、出力電圧ＶＯＵＴ  の温度特性を補正する温度特性補正信号ＩＲ１１が得られることが知られており、この電圧Ｖｆは、抵抗器Ｒ９，Ｒ１０を調整することにより設定される。なお、Ｖｄはブリッジ回路１００の負極側端子ｄにおける電圧であり、△Ｖｄ及び△ＶＯＵＴ  は、夫々電圧Ｖｄ，出力電圧ＶＯＵＴ  の温度特性の実測値である。
【００２９】
0003564796.tif 000002
次に出力回路５００は、基準電圧Ｖｏと抵抗器Ｒ８とで決定される一定電流ＩＬ  を、加算回路４００及び抵抗器Ｒ７に供給することで、抵抗器Ｒ７に電流ＩＲ７（＝ＩＬ−ＩＴＲ）  を流して、電圧・電流変換回路４００の出力電流ＩＴＲに応じた電圧信号ＶＯＵＴ  を出力する。なお、抵抗器Ｒ１３は、出力端子に接続される装置に対して駆動電流を供給するためのものである。電流ＩＬ  及び出力電圧ＶＯＵＴ  を（３）（４）式に示す。
【００３０】
ＩＬ  ＝（Ｖｃｃ−Ｖｏ）／Ｒ８                                              ・・・（３）
ＶＯＵＴ＝Ｖｏ−（ＩＬ−ＩＴＲ）・Ｒ７                              ・・・（４）
ここで、温度特性補正信号ＩＲ１１は検出電流ＩＲ６より充分小さいとして、ＩＴＲ≒ＩＲ６とすると、上記（１）（３）（４）式から次式が導かれる。
【００３１】
ＶＯＵＴ＝Ｖｙ＋（Ｒ７／Ｒ６）・Ｖｂｃ                      ・・・（５）
但し、Ｖｙ  ＝Ｖｏ−（Ｒ７／Ｒ８）・（Ｖｃｃ−Ｖｏ）
即ち、出力電圧ＶＯＵＴ  は、抵抗器Ｒ６により検出電圧Ｖｂｃに対する感度を、また抵抗器Ｒ８により出力レベルを夫々調整可能であることがわかる。
【００３２】
また、車両制動時に、ブリッジ回路１００を構成する半導体圧力センサＳＥに油圧が印加されることによって生じる不平衡電圧をＶｉとすると、この不平衡電圧Ｖｉとオフセット電圧Ｖｏｆｆ  との和が検出電圧Ｖｂｃ（＝Ｖｏｆｆ＋Ｖｉ）  となるので、（５）式は次式のように表すことができる。
【００３３】
ＶＯＵＴ＝Ｖｘ＋Ｇ・Ｖｉ                                            ・・・（６）
Ｖｘ  ＝Ｖｙ＋Ｇ・Ｖｏｆｆ                                                        ・・・（７）
Ｖｘは非制動時（Ｖｉ＝０）における出力電圧であり、Ｇ（＝Ｒ７／Ｒ６）は油圧Ｐに応じて生じる不平衡電圧Ｖｉに対する感度である。
【００３４】
なお、ブレーキ油圧検出回路１０において、抵抗器Ｒ１，Ｒ２，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ８，Ｒ９，Ｒ１０，Ｒ１２は、レーザトリミング可能なトリミング抵抗が用いられており、これらをトリミングすることにより回路特性が調整される。また、加算回路４００及び出力回路５００が本発明の増幅回路に相当する。
【００３５】
このように構成されたブレーキ油圧検出回路１０においては、ブレーキペダル２が操作され、その踏込み量に応じた油圧Ｐがマスタシリンダ４により発生すると、この油圧Ｐに応じてブリッジ回路１００を構成する拡散抵抗Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ，Ｒｄの抵抗値が変化することにより検出電圧Ｖｂｃが変化し、これに応じた出力電圧ＶＯＵＴが出力される。
【００３６】
ところで、本実施例において、ブリッジ回路１００のオフセット電圧Ｖｏｆｆ  は、非零の所定値に設定されている。従って、何等かの原因で感度Ｇが変化すると、（６）（７）式から明かなように、非制動時（即ち，Ｖｉ＝０）の出力電圧ＶＯＵＴ  はこれに応じて変化し、例えば感度の変化量を△Ｇとすると、△Ｇ・Ｖｏｆｆ  だけ変化することになる。
【００３７】
この様子を図３（ａ）及び（ｂ）に示す。即ち、図３（ａ）は、ブレーキ油圧検出回路１０において、ブリッジ回路１００の半導体圧力センサＳＥに印加される油圧Ｐに対する出力電圧ＶＯＵＴ  の特性図であり、図３（ｂ）は、同じく油圧Ｐに対するブリッジ回路１００の検出電圧Ｖｂｃの特性図である。
【００３８】
図３（ｂ）において、実線は本実施例，即ち非制動時におけるブリッジ回路１００の検出電圧Ｖｂｃであるオフセット電圧をＶｏｆｆ＞０  に設定した場合の特性を示し、点線は、比較のため、オフセット電圧をＶｏｆｆ＝０  に設定した場合の特性を示す。図に示すように、ブリッジ回路１００からは、油圧Ｐに比例した検出電圧Ｖｂｃが出力される。
【００３９】
そして、図３（ａ）において、実線は、ブリッジ回路１００が図３（ｂ）に示す特性に設定されたブレーキ油圧検出回路１０において、所望の感度Ｇ＝α１及び出力レベル（非制動時の出力電圧ＶＯＵＴ＝Ｖｘ）  となるように調整された出力電圧ＶＯＵＴの特性を示すものである。
【００４０】
ここで、何等かの原因で感度がＧ＝α２（＜α１）に変化したとすると、出力電圧ＶＯＵＴ  の特性は、検出電圧Ｖｂｃ＝０（感度Ｇに対して出力電圧ＶＯＵＴ  が不変）となる点を支点として回動する形で変化し、即ちオフセット電圧Ｖｏｆｆ＝０  であれば点Ｘを支点として一点鎖線にて示す特性に、また、オフセット電圧Ｖｏｆｆ＞  ０であれば点Ｙを支点として二点鎖線にて示す特性に変化する。
【００４１】
その結果、オフセット電圧Ｖｏｆｆ＝０  の場合、非制動時（Ｐ＝０）の出力電圧はＶＯＵＴ＝Ｖｘ  のまま変化しないのであるが、オフセット電圧Ｖｏｆｆ＞０  とした本実施例の場合、非制動時（Ｐ＝０）の出力電圧ＶＯＵＴ  は△Ｇ・Ｖｏｆｆ  だけ小さくなってＶＯＵＴ  ＝Ｖｚとなるのである。なお、感度Ｇが大きくなるように変化した場合、非制動時の出力電圧ＶＯＵＴ  が△Ｇ・Ｖｏｆｆ  だけ大きくなることは、言うまでもない。
【００４２】
次に、ＥＣＵ１８にて実行されるブレーキ処理について、図４に示すフローチャートに沿って説明する。
なお、本処理は、電源が投入され、所定の初期化処理が実行された後、繰り返し実行されるものである。そして、初期化処理においては、本処理にて使用されるエラーフラグＥＦが０クリアされる。また、ＥＣＵ１８内のＲＯＭには、非制動時（油圧Ｐ＝０）におけるブレーキ油圧検出回路１０の出力電圧ＶＯＵＴ  が、予め調整時等に測定されて、感度異常判定用の基準電圧ＶＦとして格納されている。即ち、図３（ａ）の場合は、電圧Ｖｘが基準電圧ＶＦとなる。
【００４３】
本処理が起動されると、まずステップ１１０にて、運転者によってブレーキペダルが操作されたか否かを、ブレーキスイッチ１４がオン状態であるか否かによって判断し、ブレーキスイッチ１４がオフ状態であり、ブレーキペダル２は操作されていないと判断された場合には、車両は非制動状態にあるとしてステップ１１５に移行する。
【００４４】
ステップ１１５では、ブレーキ油圧検出回路１０から出力電圧ＶＯＵＴ  を読み込み、続くステップ１２０では、この読み込んだ出力電圧ＶＯＵＴ  から基準電圧ＶＦを減算することにより、その偏差Ｄを算出する。
続くステップ１３０では、算出された偏差の絶対値｜Ｄ｜が、所定のしきい値ＴＨより大きいか否かを判断し、大きければステップ１４０に移行して、エラーフラグＥＦをセットした後、本処理を終了し、一方、偏差の絶対値｜Ｄ｜がしきい値ＴＨ以下であればそのまま本処理を終了する。
【００４５】
なお、ステップ１１０〜１４０の処理が、本発明の判定手段に相当する。
一方、先のステップ１１０にて、ブレーキスイッチ１４がオン状態であり、ブレーキペダルが操作されたと判断されたのであれば、車両は制動状態にあるとしてステップ１５０に移行し、エラーフラグＥＦがセットされているか否かを判断し、セットされていなければステップ１６０に移行して所定のアンチスキッド処理を実行後、本処理を終了する。
【００４６】
またステップ１５０にて、エラーフラグＥＦがセットされていると判断された場合は、アンチスキッド処理を行うことなく、本処理を終了する。
なお、ステップ１６０のアンチスキッド処理では、車輪速センサ１６からの検出信号に基づき車体速度と車輪速度とを求め、車輪６のスリップ率が所定範囲内（例えば１０〜２０％）となるように、油圧制御部１２を駆動して、ホイールシリンダ８に供給されるブレーキ油圧を制御するだけでなく、例えば、ブレーキ油圧検出回路１０からの出力電圧ＶＯＵＴ  に応じて、スリップ率の許容範囲を変化させ、ブレーキの効き具合いを微妙に変化させる等、ブレーキペダル２の踏込みの強弱（即ちブレーキ油圧）に表れる運転者の意志を反映させた制御を実行する。この制御は本発明の主要部ではないので、ここでは詳細な説明を省略するが、このようにして検出されたブレーキ油圧は、運転者の意志が反映された情報として、アンチスキッド制御に限らず他の様々な制御に使用することが可能である。
【００４７】
以上説明したように、本実施例のスキッド制御装置においては、ブレーキ油圧検出回路１０を構成するブリッジ回路１００のオフセット電圧Ｖｏｆｆ  が非零の所定値に設定され、何等かの原因（例えば、演算増幅器ＯＰ２，ＯＰ３，ＯＰ４、抵抗器Ｒ６，Ｒ７、トランジスタＴＲ１の故障や破損等）で油圧Ｐに対する出力電圧ＶＯＵＴ  の感度Ｇが変化すると、これに応じて非制動時（Ｐ＝０）におけるブレーキ油圧検出回路１０の出力電圧ＶＯＵＴ  が変化するように構成されている。そして、非制動時には、この出力電圧ＶＯＵＴ  を読み込んで、予め測定され記憶された非制動時における出力電圧の基準値ＶＦと比較することにより、ブレーキ油圧検出回路１０の感度異常を判定するようにされている。
【００４８】
従って、本実施例によれば、ブレーキ油圧検出回路１０の出力電圧ＶＯＵＴ  から、予め記憶された基準値ＶＦと比較するという極めて簡単な方法により、ブレーキ油圧検出回路１０の感度異常を検出することができる。しかも、感度が過剰になった場合、及び感度が劣化した場合のいずれも検出でき、このような検出を装置を２重化することにより実現していた従来装置に比べ、装置を小型に構成できる。
【００４９】
また本実施例によれば、感度Ｇが△Ｇだけ変動した場合、非制動時における出力電圧ＶＯＵＴ  は、△Ｇ・Ｖｏｆｆ  だけ変化するので、オフセット電圧Ｖｏｆｆ  の設定によって、感度変化の検出精度を自由に設定することができる。
更に本実施例によれば、調整に用いられる抵抗器はすべてトリミング抵抗により構成されており、可動部を有さないので、車両のような振動の多い環境にて使用しても、その振動によって調整した抵抗値がずれてしまうことがなく、信頼性の高いアンチスキッド制御装置を構成できる。
【００５０】
次に、ブレーキ油圧検出回路１０の調整手順について、図５に示すフローチャート、及びこの手順に従って調整が行われた場合に、出力電圧ＶＯＵＴ  の特性が変化する様子を表した図６に示す説明図に沿って説明する。
なお、図６において、ＰＨ  ，ＰＬ  は、ブリッジ回路１００が検出すべき油圧Ｐの最大値，最小値であり、印加圧力ＰＨ  の時に出力電圧ＶＨ  、印加電圧ＰＬ  の時に出力電圧ＶＬ  となるように、即ち、図中直線Ｌ５にて示す特性となるように、出力レベルおよび感度が調整される。
【００５１】
まず、未調整時におけるブレーキ油圧検出回路１０の回路特性は、直線Ｌ１に示すように、きわめて感度Ｇ＝α′が大きなものとなっている。これは、感度Ｇを調整するための抵抗器Ｒ６が、未調整でその抵抗値が極めて小さなものとなっているからである。
【００５２】
また、出力レベルを調整するための抵抗器Ｒ８も同様に抵抗値が小さく、そのままでは、出力電圧ＶＯＵＴ  は上述のＶＨ  ，ＶＬ  の範囲からは大きくずれてしまい、調整が困難であるため、抵抗器Ｒ８の電源に接続された端部とは反対側に定電流回路を接続して、加算回路４００に流れる電流を制限することにより、出力電圧ＶＯＵＴ  を調整可能な範囲にシフトさせた状態で調整を開始する。
【００５３】
▲１▼まずブリッジ回路１００の半導体圧力センサＳＥへの圧力未印加状態（Ｐ＝ＰＬ  ）にて、抵抗器Ｒ１，Ｒ２をトリミングし、ブリッジ回路１００のオフセット電圧Ｖｏｆｆ  が零となるように調整する。ここでは、未調整時にオフセット電圧がＶｏｆｆ＞０  となっていたため、この調整により出力電圧ＶＯＵＴ  が小さくなる方向にシフトし、直線Ｌ２に示す特性となる。
【００５４】
▲２▼次に、半導体圧力センサＳＥに所定圧力を印加した状態（Ｐ＝Ｐｍ）にて、抵抗器Ｒ６をトリミングし、出力電圧ＶＯＵＴ  が所定値（Ｖ２＋Ｖα）となるように調整する。この時、オフセット電圧はＶｏｆｆ＝０  に設定されているので、圧力未印加時ＰＬ  の出力電圧Ｖ２は変化することがなく、直線Ｌ２の傾きだけが変化して、直線Ｌ３に示す特性となり、所望の感度Ｇ＝αに設定される。
【００５５】
▲３▼再度、半導体圧力センサＳＥへの圧力未印加状態（Ｐ＝ＰＬ  ）にて、抵抗器Ｒ１，Ｒ２をトリミングし、オフセット電圧Ｖｏｆｆ  が非零の所定値となるように調整する。ここでは、オフセット電圧をＶｏｆｆ＞０  の所定値に設定したため、この調整により出力電圧ＶＯＵＴ  は大きくなる方向にシフトし、直線Ｌ４に示す特性となる。
【００５６】
▲４▼次に、実際にブレーキ油圧検出回路１０の出力電圧ＶＯＵＴ  及びブリッジ回路１００の負極側端子ｄにおける電圧Ｖｄの温度特性を実測することにより、求めた温度特性△ＶＯＵＴ，△Ｖｄと、上述の（２）式とに基づき、抵抗器Ｒ９，Ｒ１０，Ｒ１１を調整して、ブリッジ回路１００の温度補償を行う。
【００５７】
この時、感度や出力レベルに変化はなく、直線Ｌ４に示す特性のままである。▲５▼最後に、抵抗器Ｒ８の一端に接続された定電流回路を取り外し、半導体圧力センサＳＥへの圧力未印加状態にて、抵抗器Ｒ８をトリミングし、出力電圧ＶＯＵＴ＝ＶＬ  となるように調整する。これにより、所望の感度と出力レベルを備えた直線Ｌ５に示す特性が得られる。
【００５８】
以上説明したように、本実施例の調整手順においては、最初、オフセット電圧Ｖｏｆｆを零に設定し、この状態で感度調整を行った後、オフセット電圧Ｖｏｆｆ  を所望の値に再設定している。これにより、感度調整時に、半導体圧力センサＳＥへの圧力未印加時における出力電圧ＶＯＵＴ  を変化させてしまうことなく、オフセット電圧Ｖｏｆｆ  の調整と感度Ｇの調整とを独立した操作にて行うことができるので、簡単に調整を行うことができる。
【００５９】
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において様々な態様で実施することができる。
例えば、上記実施例では、感度異常判定のための基準電圧ＶＦを、予めブレーキ油圧検出回路１０の調整時等に測定してＲＯＭに格納するようにしているが、ブレーキ油圧検出回路１０が車両に組み込まれた後に、図示しない指令スイッチを操作することにより、その時の出力電圧ＶＯＵＴ  を読み込んで、これを基準電圧ＶＦとして記憶するようにしてもよい。
【００６０】
また、上記実施例では、ブリッジ回路１００のオフセット電圧Ｖｏｆｆ  調整用の抵抗器Ｒ１，Ｒ２を半導体圧力センサＳＥを構成する薄膜抵抗Ｒｂ，Ｒｄに対して並列に接続したが、図７（ａ）に示すように、調整用の抵抗器ＲＳ１，ＲＳ２を隣接するいずれか一対の薄膜抵抗に夫々直列に接続してもよい。
【００６１】
また、図７（ｂ）に示すように、隣接するいずれか一対の薄膜抵抗に夫々直列に調整用抵抗器ＲＳ１，ＲＳ２を接続すると共に、他の一対の薄膜抵抗に夫々並列に調整用抵抗器ＲＰ１，ＲＰ２を接続してもよい。このように接続した場合、所定の手順に従って抵抗器ＲＳ１，ＲＳ２，ＲＰ１，ＲＰ２を設定すれば、半導体圧力センサＳＥの温度特性を打ち消すように設定することが可能であり、補正回路３００を省略したブレーキ油圧検出回路１０を構成することができる。
【００６２】
更に、上記実施例では、判定手段をＣＰＵの処理として実現しているが、電気回路にて構成してもよい。
また更に、上記実施例では半導体圧力センサＳＥによりブレーキ油圧を検出しているが、例えば、車両の加速度を検出するように構成してもよい。この場合車両が停止している時に出力電圧ＶＯＵＴ  の異常を判定するようにし、異常と判断された場合には、車両の加速度に基づいて実行される処理を禁止するように構成すればよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例のスキッド制御装置の構成を表す概略構成図である。
【図２】ブレーキ油圧検出回路の詳細構成を表す電気回路図である。
【図３】ブレーキ油圧検出回路の特性を表す説明図である。
【図４】ＥＣＵにおいて実行されるブレーキ処理を表すフローチャートである。
【図５】ブレーキ油圧検出回路の調整手順を表すフローチャートである。
【図６】図５に示す調整手順に従って調整された場合に回路特性が変化する様子を表す説明図である。
【図７】ブレーキ油圧検出回路におけるブリッジ回路の他の構成例を表す電気回路図である。
【符号の説明】
２…ブレーキペダル      ４…マスタシリンダ      ６…車輪
８…ホイールシリンダ  １０…ブレーキ油圧検出回路  １２…油圧制御部
１４…ブレーキスイッチ  １６…車輪速センサ      １８…ＥＣＵ
１００…ブリッジ回路    ２００…定電流回路      ３００…補正回路
４００…加算回路        ４００…電流変換回路    ５００…出力回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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