(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像手段と、前記撮像手段により撮像された車両周辺の実画像を表示する表示手段と、ステアリング位置を示すステアリング操作信号を発生する舵角センサと、該舵角センサの発生するステアリング操作信号を、該ステアリング操作信号に予め定めた変換定数を乗じてステアリング角を表すステアリング角信号に変換して出力する変換手段と、前記実画像に重ねて前記表示手段に表示するための重畳画像を前記ステアリング角信号に基づいて形成する重畳画像形成手段とを備え、前記表示手段による表示により車両周辺を監視する車両用周辺監視装置において、
前記ステアリング操作の最大操作量に対応する前記舵角センサの発生するステアリング操作信号の最大変化量を算出する最大変化量算出手段と、
予め定めた当該車両の最大ステアリング角データと、前記最大変化量算出手段によって算出した前記最大変化量により前記変換定数を演算して設定する変換定数設定手段と
を更に備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
ステアリング角の最大値を示す複数の最大ステアリング角データを記憶する最大ステアリング角データ記憶手段と、
前記複数の最大ステアリング角の１つを選択するための選択手段とをさらに備え、
前記選択手段により選択された最大ステアリング角データを予め定めた当該車両の最大ステアリング角データとする
ことを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記最大変化量算出手段は、両方向に最大にステアリング操作されたとき操作される操作手段を有し、前記操作手段が操作されるごとに前記舵角センサの発生しているステアリング操作信号を取得し、該取得した２つの信号の差をとり前記最大変化量を算出する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両用周辺監視装置。
【請求項４】
前記舵角センサは、ステアリング操作が単位量行われるごとにパルス信号を発生するパルス発生手段と、該パルス発生手段が発生するパルス信号をカウントする計数手段とを有し、
前記最大変化量算出手段は、両方向に最大にステアリング操作されたとき操作される操作手段と、一方向に最大にステアリング操作され、前記操作手段が操作されたとき、前記計数手段のカウント値をリセットするリセット手段とを有し、リセット手段によりカウント値がリセットされた後、他方向に最大にステアリング操作され、前記操作手段が操作されたときの前記計数手段のカウント値を最大変化量とする
ことを特徴とする請求項１〜３記載の車両用周辺監視装置。
【請求項５】
前記ステアリング操作信号は、ステアリング位置に応じて連続的に変化する信号であり、
前記変換手段は、当該車両の最大ステアリング角の１／２である中立点を基準としたステアリング角を示すステアリング角信号を出力する
ことを特徴とする請求項１〜４記載の車両用周辺監視装置。
【請求項６】
前記変換手段は、ステアリング操作信号を前記最大変化量算出手段が算出した最大変化量の１／２を中立点とする信号に変換し、該変換した信号に前記変換定数を乗じて前記中立点を基準としたステアリング角を示すステアリング角信号を出力する
ことを特徴とする請求項５記載の車両用周辺監視装置。
【請求項７】
前記変換手段は、ステアリング操作信号に前記変換定数を乗じ、該変換定数を乗じたステアリング操作信号を予め定められた当該車両の最大ステアリング角の１／２を中立点とするステアリング角信号に変換して出力する
ことを特徴とする請求項５記載の車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両周辺監視装置に係わり、特に、舵角センサから得られるステアリング角に応じた画像を形成する画像形成手段を有する車両用周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の車両用周辺監視装置の一例として、画像形成手段によって形成された車両の予想軌跡の重畳画像をカメラによって撮像された撮像画像に重ねて表示する特開昭６４−１４７００号公報などに記載されたようなものが知られている。
【０００３】
上述した予想軌跡は、車輪の切れ角であるステアリング角に応じた、車輪の後輪、前輪又は車体などの回転半径により決定される。この車輪の操舵は、ステアリングホイールの操舵操作によりステアリングシャフトが回転し、このステアリングシャフトの回転がリンク機構を介して車輪に伝わることによって行われる。従って、ステアリング角は、上述したステアリングシャフトの回転角度に応じたステアリング操作信号を発生する舵角センサから求められる。このような舵角センサには、ステアリングシャフトが単位角度回転するごとにパルス信号を出力するディジタル式のものと、ステアリングシャフトの回転角度に応じた電圧を電気信号として出力するアナログ式のものとがある。
【０００４】
従って、舵角センサとしてディジタル式のものを使用した場合、舵角センサの発生するパルス信号をカウントし、そのカウント値からステアリングシャフトの回転角度に応じたステアリング角の算出を行う。また、舵角センサとしてアナログ式のものを使用した場合、舵角センサの発生する電気信号の電圧値からステアリングシャフトの回転角度に応じたステアリング角の算出を行う。
【０００５】
そこで、車両用周辺監視装置は、舵角センサから得られる信号をステアリング角を示すステアリング角信号に変換する変換式を予め記憶する記憶部を有し、舵角センサからの信号を変換式によりステアリング角に変換し、変換したステアリング角に応じた予想軌跡を形成していた。上述した変換式は（１）に示すようになり、基準位置からのステアリング角を示すステアリング角信号θと、舵角センサから得られる信号ｎとは、ほぼ変換定数ｋで比例する。この変換定数ｋは、ステアリングシャフトの回転角度とステアリング角の関係及び舵角センサの出力とステアリングシャフトの回転角度の関係により決定されるものである。
【０００６】
【数１】
θ＝ｋ＊ｎ  …（１）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、取付車種が変更した場合、車種によってステアリングシャフトの回転角とステアリング角との関係は変わるので、記憶部に記憶されている変換式（１）の変換定数ｋも変更する。従って、舵角センサから得られる信号を変換式（１）によって変換して求めたステアリング角と、実際のハンドルの舵角とに誤差が生じ正確な予想軌跡を表示することができない。
【０００８】
また、舵角センサから得た前輪の舵角とその時の車両速度とに応じて後輪の舵角を制御する４ＷＳ機能を有する車両で使用されている舵角センサを車両周辺監視装置に使用されている舵角センサに流用するときなど、舵角センサの種類を変更した場合、舵角センサの種類によって舵角センサの出力とステアリングシャフトの関係は変わるので、記憶部に記憶されている変換式（１）の変換定数ｋが変更する。従って、この場合も舵角センサから得られる信号を変換式（１）によって変換して求めたステアリング角と、実際のハンドルの舵角とに誤差が生じ正確な予想軌跡を表示することができない。
【０００９】
しかしながら、従来では取付車種及び舵角センサを変更するごとに変換式（１）が記憶されている記憶部を交換していたが、手間とコストがかかる。そこで、上述したように複数の変換定数ｋを複数予め記憶しておき、取付車種と舵角センサの種類に応じた変換定数ｋを選択することも考えられる。しかし、車種と舵角センサの種類との組み合わせは数が多く、これらの情報を記憶し、選択することは困難であるという問題があった。
【００１０】
そこで、本発明は、上記のような問題点に着目し、車両に関する情報のみで、取付車種または、舵角センサの変更に応じた変換定数を演算し、正確な予想軌跡を表示することができる車両用周辺監視装置を提供することを課題とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の発明は、図１の基本構成図に示すように、車両に搭載された撮像手段３と、前記撮像手段３により撮像された車両周辺の実画像を表示する表示手段６と、ステアリング位置を示すステアリング操作信号を発生する舵角センサ１＋２ｃと、該舵角センサ１＋２ｃの発生するステアリング操作信号を、該ステアリング操作信号に予め定めた変換定数を乗じてステアリング角を表すステアリング角信号に変換して出力する変換手段２ａ−１と、前記実画像に重ねて前記表示手段６に表示するための重畳画像を前記ステアリング角信号に基づいて形成する重畳画像形成手段２ａ−２とを備え、前記表示手段６による表示により車両周辺を監視する車両用周辺監視装置において、前記ステアリング操作の最大操作量に対応する前記舵角センサ１＋２ｃの発生するステアリング操作信号の最大変化量を算出する最大変化量算出手段２ａ−３と、予め定めた当該車両の最大ステアリング角データと、前記最大変化量算出手段２ａ−３によって算出した前記最大変化量により前記変換定数を演算して設定する変換定数設定手段２ａ−４とを更に備えることを特徴とする車両用周辺監視装置に存する。
【００１２】
請求項１記載の発明によれば、最大変化量算出手段２ａ−３がステアリング操作の最大操作量に対応する舵角センサ１＋２ｃの発生する信号の最大変化量を算出し、最大ステアリング角データ記憶手段２ｂがステアリング角の最大値を示す複数の最大ステアリング角データを記憶し、変換定数設定手段２ａ−４が予め定めた当該車両のステアリング角データと、最大変化量算出手段２ａ−３により算出された最大変化量とにより変換定数を設定するので、当該車両の最大ステアリング角データと、ステアリング操作の最大操作量に対応する舵角センサ１＋２ｃから発生する信号の最大変化量とから、変換定数を設定することにより、当該車両の最大ステアリング角データを予め定めれば、取付車種又は舵角センサ１＋２ｃに応じた変換定数を設定することができる。
【００１３】
請求項２記載の発明は、ステアリング角の最大値を示す複数の最大ステアリング角データを記憶する最大ステアリング角データ記憶手段２ｂと、前記複数の最大ステアリング角の１つを選択するための選択手段７ａとをさらに備え、前記選択手段７ａにより選択された最大ステアリング角データを予め定めた当該車両の最大ステアリング角データとすることを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装置に存する。
【００１４】
請求項２記載の発明によれば、選択手段７ａにより選択された最大ステアリング角データ記憶手段２ｂが記憶する最大ステアリング角データを予め定めた当該車両の最大ステアリング角データとするので、選択手段７ａにより複数の最大ステアリング角データの１つを選択することにより、当該車両の最大ステアリング角データを入力装置によって入力することなく最大ステアリング角データを予め定めることができる。
【００１５】
請求項３記載の発明は、前記最大変化量算出手段２ａ−３は、両方向に最大にステアリング操作されたとき操作される操作手段を有し、前記操作手段が操作されるごとに前記舵角センサ１＋２ｃの発生しているステアリング操作信号を取得し、該取得した２つの信号の差をとり前記最大変化量を算出することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用周辺監視装置に存する。
【００１６】
請求項３記載の発明によれば、手動で両方向に最大にステアリング操作されたとき最大変化量算出手段２ａ−３が有する操作手段が操作されるごとに舵角センサ１＋２ｃの発生している信号を取得し、該取得した２つの信号の差をとり最大変化量を算出するので、手動でステアリングを操作し、操作手段の操作によって舵角センサ１＋２ｃから発生する信号を取得し、最大変化量を算出することにより、ステアリング操作を駆動装置により駆動し、駆動装置にかかる負荷によって、両方向に最大にステアリング操作されたことを検出することなく最大変化量を算出することができる。
【００１７】
請求項４記載の発明は、前記舵角センサ１＋２ｃは、ステアリング操作が単位量行われるごとにパルス信号を発生するパルス発生手段１と、該パルス発生手段１が発生するパルス信号をカウントする計数手段２ｃとを有し、前記最大変化量算出手段２ａ−３は、両方向に最大にステアリング操作されたとき操作される操作手段と、一方向に最大にステアリング操作され、前記操作手段が操作されたとき、前記計数手段２ｃのカウント値をリセットするリセット手段２ａ−３１とを有し、リセット手段２ａ−３１によりカウント値がリセットされた後、他方向に最大にステアリング操作され、前記操作手段ＳＷ２が操作されたときの前記計数手段２ｃのカウント値を最大変化量とすることを特徴とする請求項１〜３記載の車両用周辺監視装置に存する。
【００１８】
請求項４記載の発明によれば、舵角センサ１＋２ｃが、ステアリングが単位角度操作されるごとにパルス信号を発生するパルス発生手段１と、該パルス発生手段１が発生するパルス信号をカウントする計数手段２ｃとを有し、最大変化量算出手段２ａ−３が、一方向に最大にステアリング操作され、操作手段ＳＷ２が操作された後、他方向に最大にステアリング操作され、再び操作手段ＳＷ２が操作されたときの計数手段２ｃのカウント値を最大変化量とするので、操作手段ＳＷ２が操作されたごとに舵角センサ１＋２ｃから発生する信号を取得しなくても良く、一方向に最大にステアリング操作され、操作手段ＳＷ２が操作された後、他方向に最大にステアリング操作され、再び操作手段ＳＷ２が操作されたときのみのカウント値を記憶するだけで最大変化量を取得することができる。
【００１９】
請求項５記載の発明は、前記ステアリング操作信号は、ステアリング位置に応じて連続的に変化する信号であり、前記変換手段２ａ−１は、当該車両の最大ステアリング角の１／２である中立点を基準としたステアリング角を示すステアリング角信号を出力することを特徴とする請求項１〜４記載の車両用周辺監視装置に存する。
【００２０】
請求項５記載の発明によれば、ステアリング操作信号がステアリング位置に応じて連続的に変化する信号であり、変換手段２ａ−１が車両の最大ステアリング角の１／２である中立点を基準としたステアリング角を示すステアリング角信号を出力するので、変換手段２ａ−１によりステアリング操作信号を当該車両の最大ステアリング角の１／２である中立点を基準としたステアリング角を示すステアリング角信号に変換して出力することによって、中立点からのステアリング位置を示すステアリング操作信号を出力する舵角センサ１＋２ｃを使用しなくても、中立点を基準としたステアリング角を示すステアリング角信号を得ることができる。
【００２１】
請求項６記載の発明は、前記変換手段２ａ−１は、ステアリング操作信号を前記最大変化量算出手段２ａ−３が算出した最大変化量の１／２を中立点とする信号に変換し、該変換した信号に前記変換定数を乗じて前記中立点を基準としたステアリング角を示すステアリング角信号を出力することを特徴とする請求項５記載の車両用周辺監視装置に存する。
【００２２】
請求項６記載の発明によれば、変換手段２ａ−１がステアリング操作信号を最大変化量算出手段２ａ−３が算出した最大変化量の１／２を中立点とする信号に変換し、該変換した信号に変換定数を乗じて中立点を基準としたステアリング角を示すステアリング角信号を出力するので、最大変化量の１／２を中立点とする信号に変換することにより、中立点を検出する装置を別途に設けなくともよい。
【００２３】
請求項７記載の発明は、前記変換手段２ａ−１は、ステアリング操作信号に前記変換定数を乗じ、該変換定数を乗じたステアリング操作信号を予め定められた当該車両の最大ステアリング角の１／２を中立点とするステアリング角信号に変換して出力することを特徴とする請求項５記載の車両用周辺監視装置に存する。
【００２４】
請求項７記載の発明によれば、変換手段２ａ−１がステアリング操作信号に変換定数を乗じ、該変換定数を乗じたステアリング操作信号を予め定められた当該車両の最大ステアリング角の１／２を中立点とするステアリング角信号に変換して出力するので、予め定められた当該車両の最大ステアリング角の１／２を中立点とするステアリング角信号に変換することにより、中立点を検出する装置を別途に設けなくともよい。
【００２５】
【発明の実施の形態】
第１実施例
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図２はこの発明による車両用周辺監視装置の一実施の形態を示すブロック図であり、同図において、パルス発生手段としてのパルス発生器１は、車両のステアリングシャフト（図示せず）に取り付けられて、ステアリングシャフトが単位角度回転するごとにパルス信号Ｓ１を発生するものであり、発生したパルス信号Ｓ１をマイクロコンピュータ２（以下、マイコン２）に出力している。
【００２６】
撮像手段としてのカメラ３は、レンズ３ａとイメージプレーン３ｂとを有する。このカメラ３は、車両の後方視界が撮像できる位置に取り付けられ、レンズ３ａにより規定される画角範囲内の画像をイメージプレーン３ｂ上に結像させる。フレームメモリ４は、カメラ３のイメージプレーン３ｂ上に結像された撮像画像データＤ１を取得し、例えば５１２＊５１２の画素、輝度０〜２５５階調の撮像画素データＤ２に変換して一時的に蓄えると共にマイコン２に出力する。また、このマイコン２には、車両のギアがＲレンジになったとき、ＨレベルのＲレンジ信号Ｓ２を出力するＲレンジ検出センサ５が接続されている。
【００２７】
マイコン２は、ＣＰＵ２ａと、ＲＯＭ２ｂと、ＲＡＭ２ｃとを有する。計数手段としてのＲＡＭ２ｃ内には、パルス発生器１から出力されるパルス信号Ｓ１をアップダウンカウントするカウンタ（図示せず）が形成されている。最大ステアリング角データ記憶手段としてのＲＯＭ２ｂには、ＣＰＵ２ａに処理動作を行わせるための制御プログラムと、ステアリング角の最大値を示す複数の最大ステアリング角データとが記憶されている。
【００２８】
ＣＰＵ２ａは、最大変化量算出手段として働き、ステアリング操作の最大操作量に対応するパルス信号Ｓ１をカウントしたステアリング操作信号としてのカウント値の最大変化量を算出する。また、ＣＰＵ２ａは、変換定数設定手段として働き、算出した最大変化量と取付車種の最大ステアリング角データとを用いて、変換式（１）により変換定数ｋの演算を行う。さらに、ＣＰＵ２ａは、変換手段として働き、パルス信号Ｓ１のカウント値を変換定数ｋを用いて当該車両の最大ステアリング角の１／２である中立点を基準としたステアリング角を示すステアリング角信号に変換し、その後、重畳画像形成手段として働き、ステアリング角信号に応じた予想軌跡の重畳画像を形成し、表示手段としてのディスプレイ６に出力する。ディスプレイ６は、カメラ３によって撮像された実画像に予想軌跡を重ねた画像が表示される。
【００２９】
入力部７は、オンすると変換式（１）の変換定数ｋを設定できるようになる設定スイッチＳＷ１と、取付車種を選択することにより、ＲＯＭ２ｂに記憶されている複数の最大ステアリング角データの１つを選択する選択手段としての選択部７ａと、左右両方向に最大にステアリング操作したとき操作する操作手段としての操作スイッチＡＳＷ２とを有する。選択部７ａは本実施の形態において、３つの選択スイッチＳＷ３〜ＳＷ５と車種を選択したとき操作する操作スイッチＢＳＷ６とを有し、この選択スイッチＳＷ３〜ＳＷ５のオンオフ状態に基づいて最大１６通りの車種の中から取り付けたい車種を１つを選ぶことができる。
【００３０】
上述した構成の車両用周辺監視装置の動作を以下説明する。まず、設定スイッチＳＷ１がオンすると、変換式（１）の変換定数ｋが設定できるようになり、ディスプレイ６には、「取付車種を選択してください。」と表示される。次に、ユーザーが選択部７ａの選択スイッチＳＷ３〜ＳＷ５を操作して最大１６種類の車種の内、取り付けたい車種を１つ選択した後、操作スイッチＢＳＷ６をオン操作するとディスプレイ６には「右いっぱいにハンドルを切り、操作スイッチＡＳＷ２を押してください。」と表示される。この表示によりユーザーがハンドルを右いっぱいに切り、操作スイッチＡＳＷ２を操作してオンにすると、ＣＰＵ２ａは、リセット手段として働き、ＲＡＭ２ｃ内に形成されたカウンタのカウント値を０にリセットする。
【００３１】
リセットされた後、ディスプレイ６には、「左いっぱいにハンドルを切り、操作スイッチＡＳＷ２を押してください。」と表示される。上述した表示によりユーザーがハンドルを左にいっぱいに切り、操作スイッチＡＳＷ２が再び操作してオフにすると、このときのカウント値を最大変化量としてＲＡＭ２ｃ内に記憶する。次に、ＣＰＵ２ａは最大変化量である操作スイッチＡＳＷ２が押されたときのカウント値と、選択スイッチＳＷ３〜ＳＷ５のオンオフに応じた車種の最大ステアリング角データとから演算して設定する。上述した演算は、変換定数をｋ、最大変化量を示すカウント値をｎｍａｘ及び最大ステアリング角をθｍａｘとした変換式（２）を用いて行う。
【００３２】
【数２】
ｋ＝θｍａｘ／ｎｍａｘ  …（２）
【００３３】
次に、カウント値ｎｍａｘ／２を車両直進時のハンドル位置である中立点として定義する。そして、車両が後退してＲレンジ検出センサ５からＲレンジ信号Ｓ２が出力すると、ＣＰＵ２ａは、ＲＡＭ２ｃ内のカウント値ｎから中立点を基準とした車両のステアリング角を示すステアリング角信号に変換する。ＲＡＭ２ｃ内のカウント値ｎは、上述したように右方向に最大にステアリング操作されたとき０にリセットされているので、図３に示すように、右方向いっぱいにハンドルを切ったときのステアリング位置を基準として、ステアリング角θ１、θ２を示す値となる。つまり、カウント値は、右から左の操作に応じて連続的に増加する。
【００３４】
そこで、カウント値ｎが中心点より右側にあるステアリング角θ１を示すときは、カウント値ｎから上述した中立点でのカウント値ｎｍａｘ／２を差し引いたカウント値（ｎ−ｎｍａｘ／２）に変換定数ｋを乗じることにより中立点を基準としたステアリング角θ１′を示すステアリング角信号に変換し、変換したステアリング角信号に応じた予想軌跡の重畳画像を形成する。
【００３５】
また、カウント値ｎが中立点より左側にあるステアリング角θ２を示すときは、上述した中立点でのカウント値ｎｍａｘ／２からカウント値ｎを差し引いたカウント値（ｎｍａｘ／２−ｎ）に変換定数ｋを乗じることにより中立点を基準としたステアリング角θ２′を示すステアリング角信号に変換し、変換したステアリング角信号に応じた予想軌跡の重畳画像を形成する。この重畳画像をカメラ３により撮像した実画像に重ねて表示する。このように、ＲＡＭ２ｃ内に記憶されているカウント値を最大変化量の１／２を中立点とするカウント値に変換することにより、中立点を検出する装置を別途に設ける必要がない。
【００３６】
以上概略で説明した車両用周辺監視装置の動作の詳細を図４のＣＰＵ２ａの処理手順を示すフローチャートを用いて以下説明する。まず、設定スイッチＳＷ１の状態を取り込み、設定スイッチＳＷ１がオンしていれば（ステップＳＰ１でＹ）、変換定数ｋを設定すると判断し、ディスプレイ６に「取付車種を選択してください。」と表示させる（ステップＳＰ２）。次に、操作スイッチＢＳＷ６の状態を取り込み、操作スイッチＢＳＷ６がオンになり、車種が選択されるのを待って（ステップＳＰ３でＹ）、ディスプレイ６に「右いっぱいにハンドルを切り、操作スイッチＡＳＷ２を押してください。」と表示させる（ステップＳＰ４）。
【００３７】
次に、操作スイッチＡＳＷ２がオン操作され、右方向に最大にステアリング操作が行われたと判断できるまで待って（ステップＳＰ５でＹ）、ＲＡＭ２ｃ内のカウンタのカウント値を０にリセットする（ステップＳＰ６）。次に、ディスプレイ６に「左いっぱいにハンドルを切り、操作スイッチＡＳＷ２を押してください」とディスプレイ６に表示させる（ステップＳＰ７）。そして、操作スイッチＡＳＷ２がオフ操作され、左方向に最大にステアリング操作が行われたと判断できるまで待って（ステップＳＰ８でＹ）、操作スイッチＡＳＷ２がオフ操作されたときのＲＡＭ２ｃ内のカウント値ｎｍａｘをステアリング操作の最大操作量に対応するパルス信号Ｓ１のカウント値の最大変化量として取り込む（ステップＳＰ９）。次に、選択スイッチＳＷ３〜ＳＷ５の状態を取り込み、選択スイッチＳＷ３〜ＳＷ５のオンオフ状態に応じた車種の最大ステアリング角データθｍａｘをＲＯＭ２ｂ内から読み出し（ステップＳＰ１０）、最大変化量であるカウント値ｎｍａｘ及び最大ステアリング角データθｍａｘを用いて変換定数ｋと中立点ｎｍａｘ／２を演算し、ＲＡＭ２ｃ内に保持する（ステップＳＰ１１）。その後、設定スイッチＳＷ１をオフ（ステップＳＰ１２）にしてステップＳＰ１へ再び戻る。
【００３８】
また、設定スイッチＳＷ１がオフで（ステップＳＰ１でＮ）、Ｒレンジ検出センサ５からＲレンジ信号Ｓ２が出力されているとき（ステップＳＰ１３でＹ）、カメラ３により撮像された実画像に予想軌跡を重ねて表示する（ステップＳＰ１４）。
【００３９】
上述したステップＳＰ１４の動作の詳細を図５を参照して以下説明する。ＲＡＭ２ｃ内に記憶されているパルス発生器１から出力されるパルス信号Ｓ１のカウント値ｎを取り込み（ステップＳＰ１４１）、取り込んだカウント値ｎが中立点ｎｍａｘ／２より大きく、カウント値ｎが中立点ｎｍａｘ／２より左側にあるステアリング角θ１を示すと判断できる場合（ステップＳＰ１４２でＹ）、カウント値ｎから中立点ｎｍａｘ／２を引いた値にＲＡＭ２ｃ内に記憶されている変換乗数ｋを乗じることによってパルス発生器１からのカウント値を中立点でのステアリング位置を基準位置としたステアリング角θ１′を示すステアリング角信号に変換し（ステップＳＰ１４３）、変換にしたステアリング角信号が示すステアリング角θに応じた予想軌跡の重畳画像をカメラ３により撮像した実画像上に表示する（ステップＳＰ１４４）。そして、Ｒレンジ検出センサ５からＲレンジ信号Ｓ２が出力されると再びステップＳＰ１４１へ戻り、Ｒレンジ信号Ｓ２の出力が停止されると図４のステップＳＰ１へ戻る。
【００４０】
また、カウント値ｎが中立点ｎｍａｘ／２より小さく、カウント値ｎが中立点ｎｍａｘ／２より右側にあるステアリング角θ２を示すと判断できる場合（ステップＳＰ１４２でＮ）、中立点ｎｍａｘ／２からカウント値ｎを引いた値にＲＡＭ２ｃ内に記憶されている変換乗数ｋを乗じることによってパルス発生器１からのカウント値を中立点でのステアリング位置を基準位置としたステアリング角θ２′を示すステアリング角信号に変換し（ステップＳＰ１４６）、上述したステップＳＰ１４４へ進む。
【００４１】
第１実施例の車両用周辺監視装置は、当該車両の最大ステアリング角データと、ステアリング操作の最大操作量に対応するパルス信号Ｓ１のカウント値の最大変化量とから、変換定数ｋを設定することにより、当該車両の最大ステアリング角データを予め定めるれば、取付車種又は舵角センサに応じた変換定数ｋを設定することができるので、車両に関する情報のみで、取付車種または、舵角センサの変更に応じた変換定数ｋを演算し、正確な予想軌跡を表示することができる。
【００４２】
なお、上述した第１実施例では、右方向に最大にステアリング操作されたときＲＡＭ２ｃ内のカウント値をリセットしていたが、例えば、ＲＡＭ２ｃの容量に余裕があれば、リセットを行わずその時のカウント値ｎＲをＲＡＭ２ｃ内に記憶させ、次に、左方向に最大にステアリング操作されたときのカウント値ｎＬを取り込み、カウント値ｎＬとカウント値ｎＲとの差を最大変化量としてもよい。しかしこの場合、カウント値ｎＬもＲＡＭ２ｃ内に保持しなければならないので、上述した第１実施例の方がＲＡＭ２ｃの容量を少なくすることができる。
【００４３】
また、上述した第１実施例では、ステアリングシャフトが単位角度回転するごとにパルス信号Ｓ１を発生するパルス発生器１を使用していたが、例えば、中立点にステアリング操作されたとき、中立点信号を発生する機能を更に備えたパルス発生器１を使用してもよい。この場合、ＲＡＭ２ｃ内にフラッグエリアを形成し、中立点信号が入力されるとカウント値をリセットすると共に、左から右にステアリング操作が行われたときフラッグをたて、右から左にステアリング操作が行われたときフラッグをおろすようにして、カウント値が中立点を基準としたステアリング角を示すようカウントさせてもよい。
【００４４】
この場合、右方向に最大にステアリング操作されたときから左方向に最大にステアリング操作されたときのカウント値の２倍を最大変化量として変換定数ｋの設定を行う。または、最大ステアリング角の１／２を用いて変換定数ｋを設定を行ってもよい。上述したようにＲＡＭ２ｃ内のカウント値を中立点を基準としたカウント値とすることによりカウント値に変換乗数ｋを乗じるだけで中立点を基準としたステアリング角を算出することができ、ＲＡＭ２ｃ内のカウント値を中立点を基準としたカウント値に変換する処理を省くことができるので、ＣＰＵ２ａの処理速度を速くすることができる。
【００４５】
第２実施例
また、上述した第１実施例では、舵角センサとしてパルス発生器１が発生するパルス信号Ｓ１をＲＡＭ２ｃ内でカウントするディジタル式のものを使用していたが、例えば、ステアリングシャフトの回転角度に応じた電圧持つ電気信号を出力するアナログ式の舵角センサを使用しても良い。アナログ式の舵角センサを使用した場合の動作を上述した図４を参照して以下説明する。先ず、ステップＳＰ１〜５については上述した実施例と同様の動作を行い、ステップＳＰ６はカウント値のリセットの代わりに、ハンドルが右いっぱいに切られたときのステアリング操作信号としての電気信号の電圧Ｖ１をＡ／Ｄ変換した後、ＲＡＭ２ｃ内に保持する。
【００４６】
次に、ステップＳＰ７、８については上述した実施例と同様の動作を行い、ステップＳＰ９は、カウント値取り込みの代わりに、ハンドルが左いっぱいに切られたときの電気信号の電圧Ｖ２をＡ／Ｄ変換した後、ＲＡＭ２ｃ内に保持する。ステップＳＰ１０でユーザーが選択した車種の最大ステアリング角θｍａｘを取り込み、ステップＳＰ１１でＲＡＭ２ｃ内に保持された電圧Ｖ１及びＶ２から最大変化量Ｖ２−Ｖ１を求め、求めた最大変化量Ｖ２−Ｖ１及び最大ステアリング角θｍａｘから変換定数ｋ＝（Ｖ２−Ｖ１）／θｍａｘと中立点（Ｖ２−Ｖ１）／２とを求めＲＡＭ２ｃ内に保持する。その後、ステップＳＰ１２からステップＳＰ１４は、上述した実施例と同様に行えばよい。
【００４７】
なお、上述した第１及び第２実施例では、選択部７ａにより複数の最大ステアリング角データの１つを選択したが、例えば、コスト的に問題がなければ、選択部７ａの代わりに入力装置を設け、該入力装置によって当該車両の最大ステアリング角データを入力しても良い。入力装置を設けることによりコスト的には高くなるが、全車種に応じた変換定数ｋを設定することができる。
【００４８】
また、上述した第１及び第２実施例では、手動でステアリングを操作し、操作スイッチＡＳＷ２の操作によってパルス発生器１から発生するパルス信号Ｓ１のカウント値を取得し、最大変化量を算出していたが、例えば、コスト的に問題がなければ、駆動装置を設け、ステアリング操作を自動で行い、ステアリングシャフトにかかる負荷が大きくなったとき、最大にステアリング操作が行われたと判断してパルス発生器１から発生するパルス信号Ｓ１のカウント値を取得し、最大変化量を算出するようにしても良い。この場合、駆動装置を設けることによりコスト的には高くなるが、手動によるステアリング操作の手間を省くことができる。
【００４９】
また、上述した第１及び第２実施例では、操作スイッチＡＳＷ２のオンオフによって、左右両方向に最大にステアリング操作が行われたことを認識していたが、例えば、操作スイッチＡ１と操作スイッチＡ２との２つの操作手段を設け、右方向に最大にステアリング操作されたときに操作スイッチＡ１を、左方向に最大にステアリング操作されたときに操作スイッチＡ２をそれぞれ操作するようにしてもよい。
【００５０】
さらに、上述した第１及び第２実施例では、ステアリング操作信号としてのカウント値及び電気信号を最大変化量の１／２である中立点を基準としたカウント値及び電気信号に変換し、変換したカウント値及び電気信号に変換定数ｋを乗じて中立点を基準としたステアリング角を示すステアリング角信号に変換していたが、例えば、カウント値及び電気信号に変換乗数ｋを乗じた後、選択部７ａによって選択された最大ステアリング角データの１／２である中立点を基準としたステアリング角を算出するようにしてもよい。
【００５１】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１記載の発明によれば、当該車両の最大ステアリング角データと、ステアリング操作の最大操作量に対応する舵角センサから発生する信号の最大変化量とから、変換定数を設定することにより、当該車両の最大ステアリング角データを予め定めれば、取付車種又は舵角センサに応じた変換定数を設定することができるので、車両に関する情報のみで、取付車種または、舵角センサの変更に応じた変換定数を演算し、正確な予想軌跡を表示することができる車両用周辺監視装置を得ることができる。
【００５２】
請求項２記載の発明によれば、選択手段により複数の最大ステアリング角データの１つを選択することにより、当該車両の最大ステアリング角データを入力装置によって入力することなく最大ステアリング角データを予め定めることができるので、入力装置を設ける必要がなく、コストダウンを図った車両用周辺監視装置を得ることができる。
【００５３】
請求項３記載の発明によれば、手動でステアリングを操作し、操作手段の操作によって舵角センサから発生する信号を取得し、最大変化量を算出することにより、ステアリング操作を駆動装置により駆動し、駆動装置にかかる負荷によって、両方向に最大にステアリング操作されたことを検出することなく最大変化量を算出することができるので、ステアリングを操作する駆動装置を必要とせずコストダウンを図った車両用周辺監視装置を得ることができる。
【００５４】
請求項４記載の発明によれば、操作手段が操作されたごとに舵角センサから発生する信号を取得しなくても良く、一方向に最大にステアリング操作され、操作手段が操作された後、他方向に最大にステアリング操作され、再び操作手段が操作されたときのみのカウント値を記憶するだけで最大変化量を取得することができるので、信号を取得して保持する記憶部を少なくすることができ、コストダウンを図った車両用周辺監視装置を得ることができる。
【００５５】
請求項５記載の発明によれば、変換手段によりステアリング操作信号を当該車両の最大ステアリング角の１／２である中立点を基準としたステアリング角を示すステアリング角信号に変換して出力することによって、中立点からのステアリング位置を示すステアリング操作信号を出力する舵角センサを使用しなくても、中立点を基準としたステアリング角を示すステアリング角信号を得ることができるので、汎用性を向上した車両用周辺監視装置を得ることができる。
【００５６】
請求項６記載の発明によれば、最大変化量の１／２を中立点とする信号に変換することにより、中立点を検出する装置を別途に設けなくともよいので、コストダウンを図った車両用周辺監視装置を得ることができる。
【００５７】
請求項７記載の発明によれば、予め定められた当該車両の最大ステアリング角の１／２を中立点とするステアリング角信号に変換することにより、中立点を検出する装置を別途に設けなくともよいので、コストダウンを図った車両用周辺監視装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車両用周辺監視装置の基本構成を示すブロック図である。
【図２】本発明による車両用周辺監視装置の一実施の形態を示す図である。
【図３】ステアリング操作信号からステアリング角信号への変換を説明するための図である。
【図４】図２の車両用周辺監視装置を構成するマイクロコンピュータのＣＰＵ２ａによる処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図２の車両用周辺監視装置を構成するマイクロコンピュータのＣＰＵ２ａによる予想軌跡表示の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
３          撮像手段
６          表示手段
１＋２ｃ    舵角センサ
２ａ−１    変換手段
２ａ−２    重畳画像形成手段
２ａ−３    最大変化量算出手段
２ａ−４    変換定数設定手段
２ｂ        最大ステアリング角データ記憶手段
７ａ        選択手段
１          パルス発生手段
２ｃ        計数手段
ＳＷ２      操作手段
２ａ−３１  リセット手段
【図１】
0003562753.tif 000002
【図２】
0003562753.tif 000003
【図３】
0003562753.tif 000004
【図４】
0003562753.tif 000005
【図５】
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