(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路地図データのリンクコストに基づいて目的地までの最適ルートを設定するルート設定手段を備え、現在地を検出して道路地図上に現在地と設定ルートを表示する車載ナビゲーション装置において、
設定ルートの内の逸脱した区間（以下、設定ルート逸脱区間と呼ぶ）を検出する逸脱区間検出手段と、
渋滞情報を受信する渋滞情報受信手段と、
前記渋滞情報に基づいて前記設定ルート逸脱区間が渋滞していたか否かを判定する渋滞判定手段と、
前記設定ルート逸脱区間が渋滞していたと判定された場合は、道路地図データの中の前記設定ルート逸脱区間に含まれるリンクコストを補正せず、前記設定ルート逸脱区間が渋滞していなかったと判定された場合は、道路地図データの中の前記設定ルート逸脱区間に含まれるリンクのコストを逸脱回数に応じて増加補正するリンクコスト補正手段とを備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
道路地図データのリンクコストに基づいて目的地までの最適ルートを設定するルート設定手段を備え、現在地を検出して道路地図上に現在地と設定ルートを表示する車載ナビゲーション装置において、
設定ルートの内の逸脱した区間（以下、設定ルート逸脱区間と呼ぶ）と、設定ルートを逸脱して走行した設定ルート外の道路区間（以下、設定ルート外走行区間と呼ぶ）とを検出する逸脱区間検出手段と、
前記設定ルート逸脱区間と前記設定ルート外走行区間が高速有料道路か否かを判定する道路種別判定手段と、
前記設定ルート逸脱区間が高速有料道路であると判定され、且つ前記設定ルート外走行区間が高速有料道路でないと判定された場合は、道路地図データの中の前記設定ルート逸脱区間に含まれるリンクのコストを補正せず、前記設定ルート逸脱区間が高速有料道路でないと判定された場合、または前記設定ルート逸脱区間と前記設定ルート外走行区間とがともに高速有料道路であると判定された場合は、道路地図データの中の前記設定ルート逸脱区間に含まれるリンクのコストを逸脱回数に応じて増加補正するリンクコスト補正手段とを備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車載ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
目的地までの設定ルートを無視して設定ルート以外の道路を走行した場合に、走行した道路のリンクコストを小さくして以後のルート探索時に選ばれやすくしたナビゲーション装置が知られている（例えば、特開平７−１６８９９５号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来のナビゲーション装置では、設定ルートを無視して走行した道路のリンクコストを小さくするので、以後、同じ目的地へのルート探索時にはリンクコストを小さくした道路が選ばれやすくなる。ところが、別の目的地へのルート探索時にも、リンクコストを小さくした道路が選ばれやすくなるため、他に最適なルートがあるにも拘わらず遠回りなルートが探索されることがある。
【０００４】
例えば今、図４に示すように、ルート探索によって実線で示す最適ルートＮ１→Ｎ２→Ｎ３→Ｎ４→Ｎ５→Ｎ６→Ｎ７が設定されたにも拘わらず、実際に走行するときに設定ルートを無視して一点鎖線で示すルートＮ１→Ｎ２→Ｎ８→Ｎ９→Ｎ１０→Ｎ６→Ｎ７を走行したとする。この場合、従来のナビゲーション装置では、設定ルートを無視して実際に走行したルートＮ２→Ｎ８→Ｎ９→Ｎ１０→Ｎ６のリンクコストを小さくするから、同一の目的地までのルート探索では一点鎖線で示すルートＮ２→Ｎ８→Ｎ９→Ｎ１０→Ｎ６が選ばれやすくなる。
【０００５】
ところが、Ｎ１からＮ１２方面へ向かう他の目的地までのルートを探索する場合に、破線で示す最短のルートＮ１→Ｎ２→Ｎ３→Ｎ１１→Ｎ１０→Ｎ１２があるにも拘わらず、リンクコストが小さくなったことによって遠回りなルートＮ１→Ｎ２→Ｎ８→Ｎ９→Ｎ１０→Ｎ１２が探索されることがある。
【０００６】
本発明の目的は、設定ルートを無視して別の道路を走行したときにリンクコスト補正を適切に行うことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
（１）  請求項１の発明は、道路地図データのリンクコストに基づいて目的地までの最適ルートを設定するルート設定手段を備え、現在地を検出して道路地図上に現在地と設定ルートを表示する車載ナビゲーション装置に適用される。
そして、請求項１の発明は、設定ルートの内の逸脱した区間（設定ルート逸脱区間）を検出する逸脱区間検出手段と、渋滞情報を受信する渋滞情報受信手段と、渋滞情報に基づいて設定ルート逸脱区間が渋滞していたか否かを判定する渋滞判定手段と、設定ルート逸脱区間が渋滞していたと判定された場合は、道路地図データの中の設定ルート逸脱区間に含まれるリンクコストを補正せず、設定ルート逸脱区間が渋滞していなかったと判定された場合は、道路地図データの中の設定ルート逸脱区間に含まれるリンクのコストを逸脱回数に応じて増加補正するリンクコスト補正手段とを備える。
（２）  請求項２の発明は、道路地図データのリンクコストに基づいて目的地までの最適ルートを設定するルート設定手段を備え、現在地を検出して道路地図上に現在地と設定ルートを表示する車載ナビゲーション装置に適用される。
そして、請求項２の発明は、設定ルートの内の逸脱した区間（設定ルート逸脱区間）と、設定ルートを逸脱して走行した設定ルート外の道路区間（設定ルート外走行区間）とを検出する逸脱区間検出手段と、設定ルート逸脱区間と設定ルート外走行区間が高速有料道路か否かを判定する道路種別判定手段と、設定ルート逸脱区間が高速有料道路であると判定され、且つ設定ルート外走行区間が高速有料道路でないと判定された場合は、道路地図データの中の設定ルート逸脱区間に含まれるリンクのコストを補正せず、設定ルート逸脱区間が高速有料道路でないと判定された場合、または設定ルート逸脱区間と設定ルート外走行区間とがともに高速有料道路であると判定された場合は、道路地図データの中の設定ルート逸脱区間に含まれるリンクのコストを逸脱回数に応じて増加補正するリンクコスト補正手段とを備える。
【０００８】
上述した課題を解決するための手段の項では、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定されるものではない。
【０００９】
【発明の効果】
（１）  渋滞を回避するために設定ルートを逸脱した場合に設定ルートのリンクコストを増加補正すると、渋滞がない場合でもそのルートが探索されにくくなり、最適なルートが得られなくなる。この請求項１の発明によれば、渋滞を回避するために設定ルートを逸脱した場合でも、その後のルート探索に際しては渋滞していた最適ルート逸脱区間もルート候補になり、適正なリンクコストに基づいて最適なルートを探索することができる。
（２）  設定ルートの高速有料道路区間が短い場合に、通行料金を節約するために設定ルートを逸脱して一般道を走行することがあり、そのような場合に設定ルートの高速有料道路区間のリンクコストを増加補正すると、高速有料道路を長距離走行するのが望ましいルート探索においてもその高速有料道路が選択されにくくなってしまう。この請求項２の発明によれば、高速有料道路の設定ルートを逸脱して一般道を走行した場合でも、その後のルート探索に際しては最適ルート逸脱区間の高速有料道路もルート候補になり、適正なリンクコストに基づいて最適なルートを探索することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１に一実施の形態の構成を示す。
ＧＰＳ受信機１は、衛星からの信号電波を受信して衛星航法により車両の現在地を検出する。ＶＩＣＳ受信機２は、路側ビーコンやＦＭ多重放送の道路交通情報を受信する。この道路交通情報にはＶＩＣＳレベル３の渋滞情報、すなわち後述する地図データ記憶装置５のデジタル道路地図に対応した渋滞区間または混雑区間の情報が含まれている。
【００１１】
距離センサー３は車両の走行距離を検出し、方位センサー４は車両の進行方位を検出する。地図データ記憶装置５は、道路地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体である。道路地図データは、道路上の交差点、屈曲点、接続点、料金所などのノードと、これらノードとノードとを結ぶリンクとにより表され、ノードとリンクにはそれぞれ緯度および経度、道路種別などの属性データが付加されている。距離センサー３で検出した走行距離と方位センサー４で検出した進行方位とによって車両の走行軌跡を検出し、道路地図データとマップマッチングを行う推測航法により車両の現在地を検出することができる。
【００１２】
操作部６は、表示道路地図の縮尺変更やスクロール、目的地入力などを行うための操作部である。ディスプレイ７は、道路地図を表示するとともに、道路地図上に車両の現在地、目的地までの最適ルートなどを表示する。スピーカー８は音声によりルート案内を行う。
【００１３】
コントローラー９は、ＣＰＵ９ａとＳ−ＲＡＭ９ｂなどの周辺部品から構成され、目的地までの最適ルートの探索とルート案内を行うとともに、後述するプログラムを実行してリンクコスト補正処理を行う。
【００１４】
図２はリンクコスト補正処理を示すフローチャートである。
コントローラー９のＣＰＵ９ａは、ナビゲーション装置の電源が投入されている間、所定時間ごとに図２に示すリンクコスト補正処理を実行する。ステップ１において、目的地までの最適ルートが設定されているかどうかを確認し、最適ルートが設定されていなければリンクコスト補正処理を終了する。
【００１５】
目的地までの最適ルートが設定されているときはステップ２へ進み、設定ルートを外れたか否かを判定する。具体的には、設定ルートから所定距離Ｌ１（例えば５０ｍ）以上外れて所定距離Ｌ２（例えば１００ｍ）以上走行したかどうかを調べる。設定ルートから逸脱したらステップ３へ進み、設定ルートに戻ったか否かを判定する。具体的には、設定ルートの所定距離Ｌ３（例えば５０ｍ）以内に入ってから所定距離Ｌ４（例えば１００ｍ）以上走行したかどうかを調べる。なお、所定距離Ｌ１〜Ｌ４にはそれぞれ、上述した衛星航法および推測航法による現在地検出精度を考慮した値を設定することが望ましい。
【００１６】
設定ルートに戻ったらステップ４へ進み、設定ルートの内の逸脱した区間（以下、設定ルート逸脱区間と呼ぶ）と、設定ルートを逸脱して走行した設定ルート外の道路区間（以下、設定ルート外走行区間と呼ぶ）のリンク番号をＳ−ＲＡＭ９ｂに記憶する。続くステップ５で、ＶＩＣＳ受信機２によりＶＩＣＳレベル３の渋滞情報を受信したかどうかを確認し、受信したらステップ６へ進み、受信できなかったらステップ６をスキップする。
【００１７】
ＶＩＣＳレベル３の渋滞情報を受信したときは、ステップ６で、設定ルート逸脱区間の例えば６０％以上、つまり設定ルート逸脱区間の半分以上が混雑または渋滞していたかどうかを確認する。具体的には、ＶＩＣＳレベル３の渋滞情報の中から、Ｓ−ＲＡＭ９ｂに記憶されている設定ルート逸脱区間のリンクに対応する渋滞度（順調、混雑、渋滞）情報を抽出し、混雑および渋滞を示すリンクの合計距離が設定ルート逸脱区間の６０％以上あるかどうかを調べる。設定ルート逸脱区間の６０％以上が混雑または渋滞していたときは、乗員が渋滞を回避するために設定ルートを逸脱したと判断し、リンクコストの補正を行わずに処理を終了する。
【００１８】
このような場合に設定ルートのリンクコストを増加補正すると、渋滞がない場合でもそのルートが探索されにくくなってしまう。この実施の形態によれば、渋滞を回避するために設定ルートを逸脱した場合でも、その後のルート探索に際しては渋滞していた最適ルート逸脱区間もルート候補になり、適正なリンクコストに基づいて最適なルートを探索することができる。
【００１９】
一方、混雑または渋滞区間が設定ルート逸脱区間の６０％未満の場合は、乗員が渋滞を回避して設定ルートを逸脱したとは考えにくく、何か別の理由で意図的に設定ルートを避けたと判断してステップ７へ進む。
【００２０】
ステップ７において、設定ルート逸脱区間の例えば６０％以上、つまり設定ルート逸脱区間のほぼ半分以上が高速有料道路であったかどうかを確認する。設定ルート逸脱区間のほぼ半分以上が高速有料道路であった場合はステップ８へ進み、そうでなければステップ８をスキップする。
【００２１】
ステップ８において、Ｓ−ＲＡＭ９ｂに記憶した設定ルート外走行区間の例えば６０％以上、つまり設定ルート外走行区間の半分以上が高速有料道路であったかどうかを確認する。具体的には、設定ルート外走行区間のリンクの属性データに基づいて道路種別が高速有料道路であるリンクの合計距離を求め、設定ルート外走行区間と比較すればよい。
【００２２】
設定ルート逸脱区間のほぼ半分以上が高速有料道路であり、且つ設定ルート外走行区間のほぼ半分以上が高速有料道路でなかった場合は、乗員が高速有料道路の通行料金を節約して一般道路を走行したものと判断し、設定ルート逸脱区間のリンクコストを補正せずに処理を終了する。
【００２３】
高速有料道路の区間距離が短い場合に、一般道路を走行して通行料金を節約することは一般的によく行われるが、このような場合に設定ルートの高速有料道路区間のリンクコストを増加補正すると、高速有料道路を長距離走行するのが望ましいルート探索においても高速有料道路が選択されにくくなってしまい、高速有料道路を使って短時間で目的地に到達する最適ルートが探索されなくなる。この実施の形態によれば、高速有料道路の設定ルートを逸脱して一般道を走行した場合でも、その後のルート探索に際しては設定ルート逸脱区間の高速有料道路もルート候補になり、適正なリンクコストに基づいて最適なルートを探索することができる。
【００２４】
設定ルート逸脱区間と設定ルート外走行区間のどちらも、ほぼ半分以上が高速有料道路であった場合は、乗員が何らかの理由で設定ルートの高速有料道路を避けたと判断し、リンクコストを補正するためにステップ９へ進む。
【００２５】
ステップ９では、Ｓ−ＲＡＭ９ｂに記憶した設定ルート逸脱区間の各リンクＬｉ（ｉはリンク番号）の回避回数Ｋｉ（ｉはリンク番号）をインクリメントする。
【００２６】
図３はルート探索処理を示すフローチャートである。
コントローラー９のＣＰＵ９ａは、操作部６で目的地までのルート探索操作が行われるとこのルート探索処理を実行する。ステップ１１において、Ｓ−ＲＡＭ９ｂに記憶したリンクＬｉに対応するコストＣｉ（ｉはリンク番号）を地図データ記憶装置５から読み出し、次式により補正する。
【数１】
Ｃｉ＊１．１Ｋｉ
続くステップ１２で、補正後のリンクコストＣｉを用いてダイクストラ法や横型探索法などの周知の手法により目的地までの最低ルートを探索する。
【００２７】
このように、設定ルート逸脱区間を検出し、道路地図データの中の設定ルート逸脱区間に含まれるリンクのコストを逸脱回数に応じて増加補正し、補正されたリンクコストに基づいて目的地までの最適ルートを設定するようにしたので、設定ルートを無視して別の道路を走行した場合にリンクコストが適切に補正され、その後のルート探索に際しては補正された適正なリンクコストに基づいて最適ルートを探索することができる。
【００２８】
以上の実施の形態の構成において、コントローラー９が逸脱区間検出手段、リンクコスト補正手段、ルート設定手段、渋滞判定手段および道路種別判定手段を、ＶＩＣＳ受信機２が渋滞情報受信手段をそれぞれ構成する。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】一実施の形態のリンクコスト補正処理を示すフローチャートである。
【図３】一実施の形態のルート探索処理を示すフローチャートである。
【図４】従来装置の問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
１  ＧＰＳ受信機
２  ＶＩＣＳ受信機
３  距離センサー
４  方位センサー
５  地図データ記憶装置
６  操作部
７  ディスプレイ
８  スピーカー
９  コントローラー
９ａ  ＣＰＵ
９ｂ  メモリ
【図１】
0003584833.tif 000002
【図２】
0003584833.tif 000003
【図３】
0003584833.tif 000004
【図４】
0003584833.tif 000005