(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブーム作業車の車体上に旋回、起伏、伸縮自在に設けられたブームの自動格納制御装置であって、
前記ブームの旋回角度を検出する旋回角検出器と、
前記ブームの起伏角度を検出する起伏角検出器と、
前記ブームの伸長状態を検出する伸長状態検出器と、
自動格納操作スイッチと、
所定ブーム位置領域に対して設定されたその所定ブーム位置領域からのブーム格納作動順序からなる選択肢を記憶したメモリと、
前記自動格納操作スイッチがオン状態となると、このオン状態となった時点における前記ブームの位置を前記旋回角検出器、前記起伏角検出器および前記伸長状態検出器からの情報により検出し、この検出されたブーム位置が属する前記所定ブーム位置領域が設定されている前記選択肢を前記メモリから選択する選択手段と、
前記選択された選択肢に設定された格納作動順序に基づき前記ブームの旋回、起伏、短縮の何れかの格納作動を１つずつ順次行わせると共に、各格納作動間に所定時間の作動停止状態を設けて段階的に行わせるブーム駆動制御手段とからなることを特徴とするブームの自動格納制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブーム作業車のブームの自動格納制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ブーム作業車としては、ブームが旋回・起伏・伸縮自在に車体上に設けられ、ブーム先端に作業者搭乗用の作業台が首振り（水平旋回）自在に取り付けられた高所作業車が一般に知られている。このような高所作業車によれば、ブームの旋回・起伏・伸縮作動および作業台の首振り作動等を行って作業台を所望高所へ移動し、作業台に搭乗した作業者により高所作業を行わせることができる。一方、作業が終了するとブームは縮められ、ブーム受け上に載置されて格納状態となる。
【０００３】
高所作業車によっては、このブームの格納を作業台に設けられた操作装置の自動格納操作スイッチをＯＮ状態とすることにより、ブームを全縮、旋回、倒伏作動させて自動的に格納可能なものがあり、この種の高所作業車ではブームの格納を容易に行うことができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ブームの格納作動時において前の作動から次の作動に移るとき、例えば全縮作動を終えて旋回作動を開始するとき、前の作動が完了すると直ちに次の作動が開始するため、作業者は作動の区切りを認識することができず、作動の区切りに際して体勢を整えておくことができない。このため、突然の作動方向転換に乗り心地が悪いという問題があった。
【０００５】
また、各作動は時間制御されており、各々の作動時間は例えばブームが最も格納状態から遠い位置にある場合に作動を行わせたときに要する作動時間に合わせて設定されている。このため、格納状態に近い位置からブームを格納させようとした場合には、無駄に作業者が待たされるという問題もあった。
【０００６】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、最短時間でブームを自動格納することができ、かつ作動の区切りを認識することを可能にするブームの自動格納制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明のブームの自動格納制御装置は、ブーム作業車の車体上に旋回、起伏、伸縮自在に設けられたブームの自動格納制御装置であって、ブームの旋回角度を検出する旋回角検出器と、ブームの起伏角度を検出する起伏角検出器と、ブームの伸長状態を検出する伸長状態検出器と、自動格納操作スイッチと、所定ブーム位置領域に対して設定されたその所定ブーム位置領域からのブーム格納作動順序からなる選択肢を記憶したメモリと、自動格納操作スイッチがオン状態となると、このオン状態となった時点におけるブームの位置を旋回角検出器、起伏角検出器および伸長状態検出器からの情報により検出し、この検出されたブーム位置が属する所定ブーム位置領域が設定されている選択肢をメモリから選択する選択手段と、選択された選択肢に設定された格納作動順序に基づきブームの旋回、起伏、短縮の何れかの格納作動を１つずつ順次行わせると共に、各格納作動間に所定時間の作動停止状態を設けて段階的に行わせるブーム駆動制御手段とから構成されている。
【０００８】
このような構成によれば、選択肢として各所定ブーム位置領域から最短時間で自動格納することを可能とするような格納作動順序を適宜設定することにより、最短時間でブームを自動格納することができる。また、各格納作動間には作動停止状態が設けられるので、作業者は作動の区切りを認識することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態について図を参照して説明する。図２には、本発明のブームの自動格納制御装置を備えた作業車として高所作業車１０の構成を示している。この高所作業車１０においては、車体１１に旋回台１２が旋回自在に設けられており、この旋回台１２の上部には、入れ子式に伸縮自在に構成されたブーム１３が起伏自在に取り付けられている。このブーム１３の先端にはレベリング機構（図示せず）により常時垂直に保持されて垂直ポスト１７が設けられており、垂直ポスト１７には作業者搭乗用の作業台１８が首振り（水平旋回）自在に軸支されている。
【００１０】
上記の旋回台１２の旋回作動は旋回モータ１４によってなされるようになっており、ブーム１３の起伏作動は起伏シリンダ１５により、伸縮作動は伸縮シリンダ１６によりなされるようになっている。そして、これらのアクチュエータ１４，１５，１６は、油圧ポンプ２１からの油圧により作動するようになっている。作業台１８には操作装置１９が設けられており、この操作装置１９の操作により、ソレノイドバルブ１４ａ，１５ａ，１６ａへ作動信号を出力してそれぞれのアクチュエータ１４，１５，１６への作動油の供給を制御し、ブーム１３の旋回・起伏・伸縮作動制御を行えるようになっている。
【００１１】
このように構成された高所作業車１０においては、ブーム１３の旋回・起伏・伸縮作動および作業台１８の首振り作動等を行って作業台１８を所望高所へ移動し、作業台１８に搭乗した作業者により高所作業を行わせることができる。一方、作業が終了すると作業者は、操作装置１９に設けられた自動格納操作スイッチ（以下、自動格納ＳＷという）１９ａをＯＮ状態とし、ブーム１３をブーム受け２０上に自動格納する。
【００１２】
本発明のブームの自動格納制御装置を備えた高所作業車１０においては、このブーム１３の自動格納を、各格納作動間に所定時間の作動停止状態を設けて段階的に行わせることができる。なお、格納作動とは、ブーム１３を格納状態における旋回位置とする旋回作動、ブーム１３を格納状態における起伏位置とする起伏作動、およびブーム１３を格納状態における伸長量とする短縮作動のそれぞれの作動を意味する。
【００１３】
図１には、このブーム１３の自動格納を制御する自動格納制御装置３０の構成を示している。自動格納制御装置（以下、制御装置という）３０は、図２にも示すように、ブーム１３の旋回角度を検出する旋回角検出器３４と、起伏角度を検出する起伏角検出器３５と、ブーム１３の伸長状態を検出する伸長状態検出器３６とを有しており、これらの検出器３４〜３６により検出された情報は、選択手段４２およびブーム駆動制御手段（以下、駆動制御手段という）４３に入力されるようになっている。
【００１４】
ここで、伸長状態検出器３６は、当該例においては、伸長状態としてブーム１３が全縮状態となっているか否かのみを検出する。なお、これには、例えば全縮状態となったときにＯＮ状態となるリミットスイッチの類が用いられる。
【００１５】
選択手段４２には自動格納ＳＷ１９ａのＯＮ−ＯＦＦ状態が入力されるようになっており、これがＯＮ状態となると、選択手段４２は、検出器３４〜３６からの情報によりこのＯＮ状態となった時点におけるブーム位置を検出する。メモリ４１には、所定ブーム位置領域に対して設定されたその所定ブーム位置領域からの格納作動順序からなる選択肢が予め記憶されており、選択手段４２は、この選択肢の中から、検出されたブーム位置が属する所定ブーム位置領域が設定されている選択肢を選択し、これをブーム駆動制御手段（以下、駆動制御手段という）４３に出力する。
【００１６】
駆動制御手段４３は、入力された選択肢に設定された格納作動順序にしたがって各ソレノイドバルブ（旋回モータバルブ１４ａ、起伏シリンダバルブ１５ａ、伸縮シリンダバルブ１６ａ）へ段階的に作動信号を出力する。この各作動信号の出力間において駆動制御手段４３は、検出器３４〜３６からの情報により前の作動信号の出力による格納作動の完了を検出し、この検出を受けてタイマ４４を作動させる。そして、タイマ４４により一定時間経過したことが検出された後に次の作動信号を出力する。これにより、各格納作動間に所定時間の作動停止状態を設けて段階的に、設定された格納作動の順序どおりにブーム１３の自動格納を行うことができるようになっている。
【００１７】
なお、ブーム１３の作動領域は、例えば、以下の（イ）〜（ホ）に示すような所定ブーム位置領域に分割することができる。
【００１８】
（イ）ブーム１３が、全縮状態となっており、かつ図３に示すように起伏角度が所定角度以下となる領域Ｋ内に位置するようなブーム位置領域
（ロ）ブーム１３が、全縮状態となっておらず、かつ図３の領域Ｋ内に位置するようなブーム位置領域
（ハ）ブーム１３が、全縮状態となっており、かつ図３の領域Ｋ外に位置するようなブーム位置領域
（ニ）ブーム１３が、ブーム受け２０上に位置しており、かつ図３の領域Ｋ外に位置するようなブーム位置領域
（ホ）ブーム１３が、図３の領域Ｋ外における上記の（ハ）および（ニ）以外のブーム位置領域
【００１９】
選択肢には、このような（イ）〜（ホ）の所定ブーム位置領域に対してその所定ブーム位置領域から、ブーム１３または作業台１８を車両１０の他の部材と干渉させることなく、かつ最短時間で自動格納できるようなブーム格納作動順序を設定している。
【００２０】
したがって、自動格納ＳＷ１９ａをＯＮ状態としたときに、ブーム１３が（イ）のブーム位置領域に位置していた場合には、まず、運転キャビン１１ａまたはブーム受け２０と干渉することなくブーム１３を旋回作動できるようにブーム１３が領域Ｋの外側位置まで起仰される。次いで、ブーム１３はブーム受け２０上まで旋回作動され、最後にブーム受け２０上に載置されるまで倒伏作動される。
【００２１】
（ロ）のブーム位置領域に位置していた場合にも、まず、（イ）の場合と同様にブーム１３が領域Ｋの外側位置まで起仰される。次いで、全縮状態となるまでブーム１３が短縮作動され、次いで、ブーム受け２０上まで旋回作動され、最後にブーム受け２０上に載置されるまで倒伏作動される。
【００２２】
（ハ）のブーム位置領域に位置していた場合には、領域Ｋの外側位置においてはブーム１３を旋回作動させても運転キャビン１１ａまたはブーム受け２０と干渉することはないのでブーム１３を起仰させることはなく、最初にブーム１３がブーム受け２０上まで旋回作動され、最後にブーム受け２０上に載置されるまで倒伏作動される。
【００２３】
（ニ）のブーム位置領域に位置していた場合には、ブーム１３を旋回させる必要がないので、最初に全縮状態となるまでブーム１３が短縮作動され、最後にブーム受け２０上に載置されるまで倒伏作動される。
【００２４】
（ホ）のブーム位置領域に位置していた場合には、最初に全縮状態となるまでブーム１３の短縮作動が行われ、次いでブーム受け２０上まで旋回作動され、最後にブーム受け２０上に載置されるまで倒伏作動される。
【００２５】
以上説明したように、制御装置３０によれば、選択肢として各所定ブーム位置領域から最短時間で自動格納可能な格納作動順序が設定されるので、任意の位置から最短時間でブーム１３を自動格納することができる。さらに、各格納作動間に一定時間の作動停止状態が設けられるので、作業者は作動の区切りを認識することが可能となる。このため、作業者は次の格納作動の開始を予見することが可能となり、次の格納動作の開始時に備えて体勢を整えることが可能となって乗り心地が向上する。
【００２６】
なお、ブーム１３が作動停止状態となっている間に次の格納作動やその格納作動方向の表示を例えば発光ダイオードの点滅により行うパネル装置５１を操作装置１９等に設けたり、この表示を音声により行う音声ガイド装置５２を設ければ、使い勝手をより向上させることができる。
【００２７】
また、メモリ４１に予め記憶しておくべき所定ブーム位置領域に対して設定されたその所定ブーム位置領域からの格納作動順序からなる選択肢は、当該例において例示したもののみならず適宜設定可能である。
【００２８】
さらに、当該例においては高所作業車を例に説明したが、本発明のブームの自動格納制御装置を適用可能なブーム作業車はこれに限られるものではなく、例えばクレーン車等でもよい。
【００２９】
【発明の効果】
以上のように、本発明のブームの自動格納制御装置によれば、選択肢として各所定ブーム位置領域から最短時間で自動格納可能な格納作動順序を設定することにより、任意の位置から最短時間でブーム１３を自動格納することができる。また、各格納作動間には所定時間の作動停止状態が設けられるので、作業者は作動の区切りを認識することができる。このため、次の格納作動が開始するのを予見することが可能となり、次の格納動作の開始時に備えて体勢を整えることが可能となって乗り心地が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のブームの自動格納制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明のブームの自動格納制御装置を備えた高所作業車の構成を示す斜視図である。
【図３】ブームの起伏角度が所定角度以下となるような領域Ｋを示す説明図である。
【符号の説明】
１０    高所作業車（ブーム作業車）
１３    ブーム
３４    旋回角検出器
３５    起伏角検出器
３６    伸長状態検出器
１９ａ  自動格納操作スイッチ
４１    メモリ
４２    選択手段
４３    ブーム駆動制御手段
４４    タイマ
【図１】
0003560760.tif 000002
【図２】
0003560760.tif 000003
【図３】
0003560760.tif 000004