(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を所定の搬送経路で搬送する多機能ロボットであって、
把持手段と、移動機構と、操作手段と、記憶手段と、制御手段とを備え、
前記把持手段は、前記被搬送物を前記搬送経路上で把持し、
前記移動機構は、前記把持手段を前記搬送経路上の少なくともＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸を移動させ、
前記操作手段は、前記把持手段の移動すべき位置に対応して前記Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸を選択する軸選択スイッチ、回転により前記把持手段の移動位置を指令するハンドル、このハンドルの前記回転に応じて前記把持手段の位置を表示する表示手段、この表示手段に表示させた前記位置の記憶を指令する記憶指令スイッチ、前記ハンドルの回転に対して前記把持手段の移動量の倍率を選択する倍率選択スイッチを備え、
前記記憶手段は、予め設定された記憶箇所を表す位置毎に前記記憶指令スイッチの操作により前記把持手段の移動すべき位置及び経路を表す情報を書き込み、
前記制御手段は、前記操作手段と接続され、前記把持手段の制御領域が設定されるとともに前記移動機構を制御し、
手動操作時、前記ハンドルの回転に応じ、且つ、前記倍率選択スイッチにより選択されている前記倍率に応じた移動速度を以て前記移動機構により前記把持手段を所望の位置に移動させ、前記把持手段の移動が前記制御領域を超えたとき、その移動を停止させて前記ハンドルの回転を前記制御領域に戻す方向のみ有効にし、前記制御領域内で移動させた前記把持手段の位置及び経路を前記記憶箇所の位置毎に前記記憶指令スイッチの指令により前記記憶手段に記憶させ、
自動操作時、前記記憶手段に設定されている前記位置及び経路に応じて前記移動機構により前記把持手段を移動させる
構成としたことを特徴とする多機能ロボット。
【請求項２】
前記表示手段は、前記把持手段が前記制御領域を超えたとき、前記把持手段の移動が前記制御領域を超える旨の表示を行うことを特徴とする請求項１記載の多機能ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、成形機の成形品取出し等の製品処理装置に付設される多機能ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
樹脂成形工場では、成形機から成形品の取出し、その箱詰め等を処理するため、搬送ロボットが用いられている。樹脂成形品には、小品種多量生産から多品種少量生産まで各種のものがある。多品種少量生産では、成形品の大きさや形状が製品毎に異なっている。このような成形品の取出しないし箱詰めは、作業効率の向上や安全性等の要請から、品種毎に移動ルートが異なる結果となり、そのため、搬送ロボットは、その移動ルートに対応した調整を行う必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の搬送ロボットは、多量生産品に向けて開発されたものであり、成形品の取出しや搬送等の機能については問題がないものの、成形品に対応して搬送ルートを変更する場合には、非常に厄介な設定処理が必要となり、しかも、簡易に移動ルートを変更できないという問題があった。そのため、多品種少量生産品には不向きであり、生産品毎の設定処理が生産能率を低下させてしまうおそれがあった。
【０００４】
そこで、本発明は、被搬送物の移動経路に応じて搬送処理の簡略化及び移動経路の最短化を実現するとともに、安全性を高めた多機能ロボットを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の多機能ロボットは、成形機、製品加工等の製品処理装置に付設される多機能ロボットであって、前記製品処理装置から排出すべき被搬送物、又は前記製品処理装置に供給すべき被搬送物を把持する把持手段（ハンド部２０）、搬送経路及びその位置を設定する操作手段（ティーチングボックス４４）、この操作手段を通して搬送経路を記憶する記憶手段（メモリ３６）、位置及び移動経路を以て移動手段を予め設定した制御領域内で制御する制御手段（主制御部３２、制御部１０２）を備えて、被搬送物の搬送経路設定の容易化、最短搬送及び安全性向上等を実現している。
【０００６】
請求項１に係る本発明の多機能ロボットは、被搬送物を所定の搬送経路で搬送する多機能ロボットであって、把持手段と、移動機構と、操作手段と、記憶手段と、制御手段とを備え、前記把持手段は、前記被搬送物を前記搬送経路上で把持し、前記移動機構は、前記把持手段を前記搬送経路上の少なくともＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸を移動させ、前記操作手段は、前記把持手段の移動すべき位置に対応して前記Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸を選択する軸選択スイッチ、回転により前記把持手段の移動位置を指令するハンドル、このハンドルの前記回転に応じて前記把持手段の位置を表示する表示手段、この表示手段に表示させた前記位置の記憶を指令する記憶指令スイッチ、前記ハンドルの回転に対して前記把持手段の移動量の倍率を選択する倍率選択スイッチを備え、前記記憶手段は、予め設定された記憶箇所を表す位置毎に前記記憶指令スイッチの操作により前記把持手段の移動すべき位置及び経路を表す情報を書き込み、前記制御手段は、前記操作手段と接続され、前記把持手段の制御領域が設定されるとともに前記移動機構を制御し、手動操作時、前記ハンドルの回転に応じ、且つ、前記倍率選択スイッチにより選択されている前記倍率に応じた移動速度を以て前記移動機構により前記把持手段を所望の位置に移動させ、前記把持手段の移動が前記制御領域を超えたとき、その移動を停止させて前記ハンドルの回転を前記制御領域に戻す方向のみ有効にし、前記制御領域内で移動させた前記把持手段の位置及び経路を前記記憶箇所の位置毎に前記記憶指令スイッチの指令により前記記憶手段に記憶させ、自動操作時、前記記憶手段に設定されている前記位置及び経路に応じて前記移動機構により前記把持手段を移動させる構成である。
【０００７】
即ち、被搬送物の搬送経路上の把持を把持手段を以て行なう。この把持手段は移動手段によって移動し、その移動経路はＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸で特定される。したがって、把持手段はＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸上を任意に移動し、その結果、被搬送物が搬送経路上を移動する。そして、手動操作時、操作手段からの入力情報に応じて、把持手段を移動し、又は停止させることにより、その位置が搬送情報として記憶手段に格納される。自動操作時には、その搬送情報に基づいて移動手段を制御し、把持手段を移動させることができる。把持手段の移動経路は、その位置を数値的に入力する必要はなく、被搬送物の搬送経路に応じて把持手段を制御領域内で移動又は停止させ、その位置を必要に応じて入力するだけで設定される。即ち、シミュレーション操作自体で搬送情報を入力することができ、その情報に基づいて、被搬送物を自動搬送させることができる。
【０００８】
手動操作時、作業者の熟練に応じて、把持手段の位置や移動方向は瞬時に決定することができ、所望の位置に迅速に移動させることができ、設定作業の効率化を図ることができる。
【０００９】
把持手段による被搬送物の把持及びその解除も搬送上の情報として捉えることができる。そこで、本発明では、制御手段に把持及びその解除を表す情報を手動操作時に入力し、記憶手段に格納して置けば、自動操作時、その情報に基づいて把持手段の制御を行なうことができる。
【００１０】
また、請求項２に係る本発明の多機能ロボットは、前記表示手段（表示部８６、ティーチングポイント表示部９２、倍率表示部９４、表示素子１００）が、前記把持手段が前記制御領域を超えたとき、前記把持手段の移動が前記制御領域を超える旨の表示を行うことを特徴とする。即ち、制御領域を越える場合には、把持手段の表示を停止させ、又は、領域を逸脱する警告を発することにより操作者に制御領域を逸脱したことを告知することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図面に示した実施の形態を参照して詳細に説明する。
【００１２】
図１及び図２は、本発明の多機能ロボットの一実施形態を示し、図１はその正面図、図２はその側面図である。この多機能ロボットは、固定部材として例えば、成形機本体２の上に設置されて、被搬送物としての成形品の取出し等の搬送に用いられる。ロボット本体４にはＸ軸走行レール６が設置され、このＸ軸走行レール６にはＸ軸移動台８が設置されている。このＸ軸移動台８には、Ｘ軸走行レール６と水平面内で直交方向を成すＹ軸走行レール１０が固定されている。このＹ軸走行レール１０には、Ｙ軸移動台１２が設置され、このＹ軸移動台１２には垂直方向に移動するＺ軸移動アーム１４が取り付けられている。また、この実施形態では、Ｙ軸走行レール１０には補助搬送手段としてα軸移動台１６が設けられ、このα軸移動台１６には垂直方向に移動するβ軸移動アーム１８が設けられている。そして、Ｚ軸移動アーム１４の先端部には被搬送物を把持する把持手段を成すハンド部２０が取り付けられている。このハンド部２０の被搬送物の把持には、真空吸着、磁力の他、機械的な把持等の各種の把持形態がある。
【００１３】
次に、図３は、Ｘ軸移動台８の移動機構の原理的な構成を示している。駆動源としてのモータ２２Ｘにはモータドライバから駆動出力ＶＯ  が加えられる。モータ２２Ｘの回転軸にはタイミングプーリ２４が取り付けられており、このタイミングプーリ２４の回転は、Ｘ軸走行レール６側のボールスクリュ２６側のタイミングプーリ２８にタイミングベルト３０を介して伝達される。ボールスクリュ２６には、その回転によって水平移動、即ち、Ｘ軸方向に移動するＸ軸移動台８が設置されている。
【００１４】
このような構成は、Ｙ軸移動台１２及びＺ軸移動アーム１４の移動機構においても同様である。また、この移動機構はα軸移動台１６及びβ軸移動アーム１８における移動機構でも同様である。
【００１５】
次に、図４は、この多機能ロボットにおける制御系統を示している。この制御系統には、全系統を司る制御手段として主制御部３２が設置され、この主制御部３２は外部制御手段としてのホストコンピュータ３４と連携されている。主制御部３２には、演算処理を行なう中央処理ユニット（ＣＰＵ）とともに、各種のデータや搬送情報を書き込む記憶手段としてメモリ３６が備えられている。このメモリ３６は、制御プログラム等を格納した読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、演算途上のデータを格納する随時書込み可能なメモリ（ＲＡＭ）に加えて、搬送情報を書き込む手段としてのＥＰＲＯＭ等で構成され、外部記憶手段としてＩＣカード３８が設置されている。ＩＣカード３８は、コントローラ外部におけるデータ保管用メモリである。
【００１６】
また、この主制御部３２には、表示手段としてＣＲＴ４０が接続され、かつ、操作パネル４２が設けられ、また、操作手段としてティーチングボックス（Ｔ．ＢＯＸ）４４が接続されている。また、この主制御部３２には、外部インターフェイス（Ｉ／Ｏ）４６を介して周辺機器４８、ロボット本体４側のハンド部の駆動制御部５０が接続されている。
【００１７】
そして、この主制御部３２の軸制御出力は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸側の制御を行なう第１の軸制御部５２、α軸及びβ軸側の制御を行なう第２の軸制御部５４に加えられる。
【００１８】
軸制御部５２には、主制御部３２の制御出力に応じてＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の軸駆動出力が得られる。Ｘ軸駆動出力は、モータドライバ５６Ｘに加えられ、その出力がモータ２２Ｘに加えられる。モータ２２Ｘの回転は、回転検出器（ＰＧ）５８Ｘで検出され、その検出出力は、軸制御部５２に帰還されているとともに、軸制御部５２の出力側に設けられている加算器６０に負極成分として加えられている。Ｙ軸駆動出力は、モータドライバ５６Ｙに加えられ、その出力がモータ２２Ｙに加えられ、また、Ｚ軸駆動出力は、モータドライバ５６Ｚに加えられ、その出力がモータ２２Ｚに加えられている。モータ２２Ｙ、２２Ｚの回転は、回転検出器（ＰＧ）５８Ｙ、５８Ｚによって検出され、その検出出力は、Ｘ軸側と同様に軸制御部５２に帰還されているとともに、軸制御部５２の出力側に設けられている加算器に負極成分として加えられる。
【００１９】
次に、図５及び図６は、ティーチングボックス（Ｔ．ＢＯＸ）４４の一実施形態を示している。図５は、操作パネル面を示しており、このティーチングボックス４４の操作パネル面には、緊急停止スイッチ６１、予備スイッチ６２、α軸指定スイッチ６４、予備スイッチ６６、β軸指定スイッチ６８、製品チャックスイッチ７０、Ｘ軸指定スイッチ７２、吸着スイッチ７４、Ｙ軸指定スイッチ７６、スプールチャックスイッチ７８、Ｚ軸指定スイッチ８０、手動選択スイッチ８２、軸選択スイッチ８４、非常停止、サーボアラーム及びオーバーランを示す表示部８６、オーバーラン脱出スイッチ８８、位置記憶スイッチ９０、ティーチングポイント表示部９２、倍率表示部９４、倍率選択スイッチ９６及びハンドル９８が設けられている。また、前記スイッチには、その操作時、点灯する表示素子１００が設けられている。
【００２０】
図６は、このティーチングボックス４４の構成を示している。ティーチングボックス４４には、主制御部３２側のコンピュータとは独立するとともに、主制御部３２と連携する制御手段としてマイクロコンピュータが用いられている。即ち、制御部１０２は、その中枢部を成しており、ＲＯＭ１０４に記憶されている制御プログラムに従って各種の制御を行なう。この制御部１０２には、バッファ１０６を介して主制御部３２が接続され、また、ハンドル９８、スイッチ６２〜９６及び表示素子１００が接続されている。
【００２１】
次に、図７及び図８は、ティーチングボックス４４におけるハンドル９８による制御出力の発生を示している。ハンドル９８には、固定子１０８に対してハンドル９８で回転する回転子１１０を備えている。固定子１０８は接点１１２ａ、１１２ｂ、回転子１１０は接点１１４ａ、１１４ｂを備えており、回転子１１０の回転により、接点１１２ａ、１１２ｂと接点１１４ａ、１１４ｂが交互に接触することになる。これらの接点接触区間でパルスを発生させるようにしたものであり、図８の（Ａ）及び（Ｂ）はその出力パルスを示している。そして、ハンドル９８の正転又は逆転関係は、接点１１４ａ、１１４ｂの到来する順序を以て正転又は逆転関係を峻別することができる。図８に示すように矢印は正転及び逆転を表している。そして、このようなハンドル９８の回転によって発生したパルスは、制御部１０２に加えられてソフト処理により、そのパルス数が位置情報となる。即ち、ハンドル９８は、把持手段であるハンド部２０の位置を入力する位置入力手段である。
【００２２】
次に、この多機能ロボットの動作を説明する。
【００２３】
この多機能ロボットでは、図９に示すように、Ｘ軸移動台８、Ｙ軸移動台１２、Ｚ軸移動アーム１４等には作動可能領域が設定され、その限界点について、機械的なストッパが設定され、その内側の安全領域について、マイナスＯＴ及びプラスＯＴが設定され、これらの近接スイッチによってオーバーランを検知している。ＯＴは、オーバートラベルを略したものであり、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の各軸上のオーバーラン領域である。これらの領域の位置は、位置情報として番号で設定される。この場合、位置設定時、即ち、ティーチング時、ハンドル操作で各軸が各ＯＴの位置を超えたとき、その位置情報としてハンドル９８を回しても、そのパルスカウントとモータ２２Ｘ、２２Ｙ、２２Ｚの駆動を行なわないようにさせ、警報を表示（ＯＴ表示）させ、それ以上にハンドル９８を回してもカウントしないように、自動回避プログラムを作動させている。
【００２４】
ここで、位置情報の基準としての原点について説明する。モータの種類には、モータ自体の回転情報、回転角度情報、位置情報を出力するもの、回転角度及び位置情報をエンコーダから出力するもの（インクリメント型）がある。この実施形態のモータ２２Ｘ、２２Ｙ又は２２Ｚにはこのインクリメント型を使用している。そこで、原点の設定は、各軸をマイナス方向に動かし、マイナスＯＴ（図９）の点でモータ２２Ｘ、２２Ｙ又は２２Ｚを逆回転させて、モータ２２Ｘ、２２Ｙ又は２２Ｚから位置情報として零相のパルスが到来したところを原点として記憶させる。これが原点の設定である。
【００２５】
また、位置情報は、図５に示すティーチングボックス４４には、ティーチングポイントとして「１６」が表示されているが、この「１６」は１６番目の記憶箇所を示している。この位置情報は、１〜９９までの情報とし、例えば、Ｘ軸が１００ｍｍ、Ｙ軸が１００ｍｍ、Ｚ軸が５０ｍｍの位置で記憶したとすると、これを位置情報「１」と設定し、その後の各位置を２〜９９の位置情報として記憶することとしている。
【００２６】
そこで、位置設定では、各軸をそれぞれ倍率変更等の操作を経て目標の位置までハンドル９８を操作することにより、Ｘ軸移動台８、Ｙ軸移動台１２又はＺ軸移動アーム１４を移動させ、各軸の各位置を決定し、その位置をティーチングポイントとして記憶する。こうして、位置設定が完了した後、運転時にはその記憶位置、即ち、その座標をＸ軸移動台８、Ｙ軸移動台１２又はＺ軸移動アーム１４が移動し、ハンド部２０を設定位置に移動させることができる。その場合、移動速度等の位置以外の設定情報は、外部コントローラによって速度等を任意に設定でき、設定時の移動倍率と移動速度とは無関係である。即ち、設定時の移動速度は、作業者の熟練等による任意のものであり、運転時の速度は、速度情報により高速化することができる。
【００２７】
図１０は、ハンド部２０の搬送経路の設定プログラムを示している。電源投入により、全系統の初期設定が行なわれる。ステップＳ１に示すように、モード選択を行なう。このモード選択は、手動モード、即ち、ティーチングモードか自動操作かの選択である。ティーチングモードの設定は、手動選択スイッチ８２によって行なう。その操作により、手動選択スイッチ８２にある表示素子１００が点灯し、それを表示する。このモード選択の後、ステップＳ２ではその判定を行なう。ここでは、ティーチングモードか否かを判定し、ティーチングモードでない場合には、再びステップＳ１に戻る。ステップＳ２でティーチングモードと判定された場合には、ステップＳ３に移行し、軸選択を行なう。この軸選択は、軸選択スイッチ８４を操作し、所望のＸ軸指定スイッチ７２、Ｙ軸指定スイッチ７６又はＺ軸指定スイッチ８０を操作する。この軸選択により、ハンド部２０の移動経路が選択される。
【００２８】
ステップＳ４では、倍率選択を行なう。この倍率選択は、倍率選択スイッチ９６によって行い、操作の繰り返しにより、この実施形態では、１倍、１０倍、１００倍の選択が巡回的に行なわれる。このような巡回設定は、処理の迅速化に寄与する。
【００２９】
そして、ステップＳ５ではハンドル９８を回転させる。この回転により、予めＸ軸移動台８、Ｙ軸移動台１２又はＺ軸移動アーム１４の移動が開始される。この移動は、移動経路を特定するための準備であり、ステップＳ６ではティーチングポイント（Ｔ．Ｐ）を選択する。このティーチングポイントは、ハンド部２０の移動位置を示す位置情報である。この位置情報は、ティーチングポイント表示部９２に表示される。実施形態の「１６」はその位置の記憶ポイント番号を示している。
【００３０】
ステップＳ７では、その表示されたティーチングポイントに対し、位置記憶スイッチ９０を操作すると、その位置が主制御部３２のメモリ３６に格納される。この場合、「１６」が位置記憶情報番号として記憶される。
【００３１】
このようにして設定された位置情報に基づいて、自動操作時には、被搬送物をハンド部２０で吸着等により保持し、設定されている経路を経て搬送することができる。
【００３２】
次に、図１１は、Ｘ軸移動台８、Ｙ軸移動台１２又はＺ軸移動アーム１４等の移動についての倍率選択プログラムを示している。このプログラムによれば、ハンドル９８の操作によるパルス入力時、倍率選択スイッチ９６の操作により、３種類の倍率、×１、×１０、×１００が選択される。ここで、ティーチングボックス４４による倍率選択は、ハンドル９８で発生する１パルスに対するＸ、Ｙ、Ｚ軸上の移動速度の比重を決めるために設定されるものであって、手動の場合のみ有効である。即ち、ステップＳ１１に示すように、倍率選択スイッチ９６で「×１」を選択すると、１パルス×１／１００ｍｍの移動が得られ、次に、ステップＳ１２に示すように、「×１０」を選択すると、１パルス×１／１０ｍｍの移動が得られ、次に、ステップＳ１３に示すように、「×１００」を選択すると、１パルス×１／１ｍｍの移動が得られ、更に、倍率選択スイッチ９６を操作すると、パルス入力を無視し、ステップＳ１１に戻る。即ち、倍率選択スイッチ９６の順次操作により、倍率×１、×１０、×１００及びパルス入力無視が巡回的に選択される。
【００３３】
次に、図１２は、ティーチングモードにおけるソフトオーバーラン（オーバートラベル）時のプログラムを示している。ソフトオーバートラベルの設定を行なうことにより、ハード的なサーボ機構が遮断状態へ移行するのを回避して、ティーチング操作時のコントローラ本体のスイッチ操作を無くし、作業性の向上に寄与している。ステップＳ２１ではティーチングボックス４４のハンドル９８の操作により、パルスを発生する。ステップＳ２２では、ソフトオーバートラベル（ＯＴ）か否かを判定する。ソフトオーバートラベルでない場合には、ステップＳ２３に移行し、パルスを発生させ、ゲートを開く。ステップＳ２２でソフトオーバートラベルの場合、又はステップＳ２３を経てステップＳ２４に移行する。ステップＳ２４では、パルスを発生させ、ゲートを閉じる。ステップＳ２５では、オーバートラベル（ＯＴ）領域進入表示を点灯し、ステップＳ２６ではＯＴ領域回避制御を行い、ＯＴ領域直前の位置へ軸を戻す。ステップＳ２７ではＯＴ領域回避動作が完了したか否かを判定し、完了していない場合にはステップＳ２３に戻り、また、その動作が完了している場合にはステップＳ２８に移行し、ＯＴ表示を消灯した後、ステップＳ２１に戻る。
【００３４】
次に、図１３は、Ｘ軸移動台８、Ｙ軸移動台１２及びＺ軸移動アーム１４のオーバーラン時のプログラムを示している。ステップＳ３１ではＯＴが発生したか否かを判定し、発生しない場合にはステップＳ３２に移行してＯＴ表示を消灯し、ステップＳ３３で回転方向表示を消灯してステップＳ３１に戻る。
【００３５】
ステップＳ３１でＯＴが発生した場合には、ステップＳ３４に移行し、ＯＴ表示を点灯し、オーバーラン状態が発生したとする。ステップＳ３５ではオーバーラン脱出スイッチ８８を押す。ステップＳ３６では、プラスＯＴか否かを判定し、プラスＯＴの場合にはステップＳ３７に移行し、ステップＳ３７ではハンドル９８の回転をマイナス方向のみ有効にし、ステップＳ３８に移行して回転方向表示をマイナス表示としてステップＳ３１に戻る。
【００３６】
また、ステップＳ３６でプラスＯＴでない場合には、ステップＳ３９に移行する。ステップＳ３９では、マイナスＯＴか否かを判定し、マイナスＯＴでない場合にはステップＳ３１に戻り、また、マイナスＯＴの場合には、ステップＳ４０に移行してハンドル９８をプラス方向のみを有効にし、ステップＳ４１に移行して回転方向表示をプラス表示としてステップＳ３１に戻る。
【００３７】
このような操作により、オーバーランの脱出ができ、搬送操作の安全性が維持される。
【００３８】
なお、この実施形態では、成形品の搬送を例に取って説明したが、本発明の多機能ロボットは、各種の被搬送物の搬送に利用することができ、この実施形態に限定されるものではない。
【００３９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、次の効果が得られる。
ａ．成形機、製品加工等の製品処理装置に付設されて、被搬送物の位置や移動経路を任意に設定でき、被搬送物を所望の経路ないし最短経路で搬送させることができ、搬送経路設定の簡略化及び搬送の効率化を実現することができる。
ｂ．把持手段の移動経路は、その位置を数値的に入力する必要はなく、作業者が、被搬送物の搬送経路に応じて把持手段を制御領域内に移動又は停止させ、その位置を必要に応じて入力するだけで設定することができ、設定した位置情報により、被搬送物を搬送することができ、安全性及び搬送効率を向上させることができる。
ｃ．表示手段に把持手段の位置を表示し、把持手段が制御領域を越えるような操作入力が加えられたとき、把持手段の移動が制御領域を越える旨の表示を行わせることにより、把持手段の移動位置及び制御領域の逸脱を告知でき、安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の多機能ロボットの一実施形態を示す正面図である。
【図２】多機能ロボットを示す側面図である。
【図３】多機能ロボットの移動機構を示す斜視図である。
【図４】多機能ロボットの制御系統を示すブロック図である。
【図５】ティーチングボックスを示す図である。
【図６】ティーチングボックスにおける制御系統を示すブロック図である。
【図７】ティーチングボックスにおけるハンドルのパルス発生機構を示す図である。
【図８】ハンドル操作で生じるパルス及びその回転方向を示す図である。
【図９】多機能ロボットの作動可能領域等を示す図である。
【図１０】多機能ロボットの位置設定のプログラムを示すフローチャートである。
【図１１】倍率選択スイッチによる倍率選択プログラムを示すフローチャートである。
【図１２】ティーチングボックスのハンドル操作のプログラムを示すフローチャートである。
【図１３】オーバーランを回避する場合のプログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
２０  ハンド部（把持手段）
３２  主制御部（制御手段）
３６  メモリ（記憶手段）
４４  ティーチングボックス（操作手段）
８４  軸選択スイッチ
８６  表示部（表示手段）
９０  位置記憶スイッチ
９２  ティーチングポイント表示部（表示手段）
９４  倍率表示部（表示手段）
９６  倍率選択スイッチ
９８  ハンドル
１００  表示素子（表示手段）
１０２  制御部（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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