(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
人工衛星からの電波を利用して自車の現在位置を求めるナビゲーションシステムを備えた自動車のカーブ進入速度制御装置において、カーブ路通過時に該カーブ路の推定バンク角を演算する推定バンク角演算手段と、該推定バンク角が所定値以上のとき該推定バンク角を上記カーブ路の座標位置情報とともに記憶する推定バンク角記憶手段と、上記カーブ路を次回通過する場合に、上記推定バンク角記憶手段に推定バンク角が存在する場合には、上記カーブ路の上記ナビゲーションシステムからの曲率情報及び推定バンク角に基づいて、存在しない場合にはバンク角なしとして上限カーブ進入速度を演算する上限カーブ進入速度演算手段と、該上限カーブ進入速度演算手段により求めた上限カーブ進入速度より自車速度が大きいときには減速制御を行う減速制御手段とを備えたことを特徴とする自動車のカーブ進入速度制御装置。
【請求項２】
請求項１において、上記推定バンク角演算手段は、自車の舵角情報及びヨーレイト情報に基づいて上記カーブ路の推定バンク角を演算することを特徴とする自動車のカーブ進入速度制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、上記減速制御手段は、スロットル制御アクチュエータによる出力制御，ブレーキ制御アクチュエータによる制動力制御により上記減速制御を行うように構成されていることを特徴とする自動車のカーブ進入速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステムを搭載した自動車のカーブ進入速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車では、ナビゲーションシステムを利用してカーブ進入時の速度を推奨速度となるように制御するカーブ進入速度制御装置を備える場合がある。このカーブ進入速度制御装置は、自車がカーブ路に差しかかったことをナビゲーションシステムの地図データのカーブ情報から検知し、運転車がカーブ路の手前でブレーキ操作を行うと自動変速機を自動的にシフトダウンし、該カーブ路を通過した時点でシフトダウン制御を解除するように構成されている（例えば特開平９−１４２１７５号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の制御装置では、地図データに書き込まれたカーブ情報だけで上限カーブ進入速度を推定する方法を採用しているので、上限速度の推定が大まかになり易く、結果的にシフトダウン制御しか織り込めないという問題がある。このため必要以上に減速制御して実際のカーブ状態と合わない場合があり、運転フィーリングが悪化するという懸念がある。
【０００４】
即ち、通常の道路のカーブ路には、カーブ曲率に応じたバンク角が設定される場合が多く、このようなバンク角付きのカーブ路ではバンク角無しの場合より上限カーブ進入速度は高くなるのである。従って上記バンク角を考慮しない場合には、求められた上限進入速度が実際の上限進入速度より低くなり、その結果、運転フィーリンウグが悪化する。
【０００５】
本発明は、上記従来の状況に鑑みてなされたもので、実際のカーブ状態に即した上限カーブ進入速度を推定でき、ひいては最適な減速制御を可能にして運転フィーリングを向上できる自動車のカーブ進入速度制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、人工衛星からの電波を利用して自車の現在位置を求めるナビゲーションシステムを備えた自動車のカーブ進入速度制御装置において、カーブ路通過時に該カーブ路の推定バンク角を演算する推定バンク角演算手段と、該推定バンク角が所定値以上のとき該推定バンク角を上記カーブ路の座標位置情報とともに記憶する推定バンク角記憶手段と、上記カーブ路を次回通過する場合に、上記推定バンク角記憶手段に推定バンク角が存在する場合には、上記カーブ路の上記ナビゲーションシステムからの曲率情報及び推定バンク角に基づいて、存在しない場合にはバンク角なしとして上限カーブ進入速度を演算する上限カーブ進入速度演算手段と、該上限カーブ進入速度演算手段により求めた上限カーブ進入速度より自車速度が大きいときには減速制御を行う減速制御手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１において、上記推定バンク角演算手段は、自車の舵角情報及びヨーレイト情報に基づいて上記カーブ路の推定バンク角を演算することを特徴としている。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項１又は２において、上記減速制御手段は、スロットル制御アクチュエータによる出力制御，ブレーキ制御アクチュエータによる制動力制御により上記減速制御を行うように構成されていることを特徴としている。
【０００９】
【発明の作用効果】
本発明のカーブ進入速度制御装置によれば、カーブ路を通過する際の該カーブ路の推定バンク角を、例えば請求項２に示すように、自車の舵角情報及びヨーレイト情報から求めるとともに、所定値以上の推定バンク角をカーブ路の座標位置とともに記憶しておき、次回このカーブ路を通過するときにはナビゲーションシステムからのカーブ曲率情報及びメモリ内の推定バンク角情報に基づいて上限カーブ進入速度を求めるようにしたので、バンク角の影響のおり込まれた実際のカーブ状態に基づいた上限カーブ進入速度を求めることができ、従って最適な減速制御が可能となり、運転フィーリングを向上できる効果がある。
【００１０】
請求項３の発明では、減速制御をスロットル制御アクチュエータ，ブレーキ制御アクチュエータにより行うので、従来の変速機のシフトダウンだけの減速制御に比べてよりきめ細かな速度制御を行うことができ、運転フィーリングをさらに向上できる効果がある。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１及び図２は、本発明の一実施形態による自動車のカーブ進入速度制御装置を説明するための図であり、図１はカーブ進入制御装置のブロック構成図、図２はカーブ走行状態を示す模式図である。
【００１２】
図において、１は自動車に搭載されたカーブ進入速度制御装置であり、このカーブ進入速度制御装置１は、人工衛星からの電波を利用して内蔵する地図データ２ａ上の自車の現在位置を表示するナビゲーションシステム２と、自車の走行速度を検出する車速センサ３と、ステアリングホイールの操舵角度を検出する舵角センサ４と、自車の車両重心を通る鉛直軸まわりの角速度を検出するヨーレイトセンサ５とを備えている。
【００１３】
また、上記カーブ進入速度制御装置１は、エンジンのスロットルバルブの開度を可変調整することにより吸入空気量を増減してエンジン出力を制御するスロットル制御アクチュエータ６と、ブレーキの制動力を制御するブレーキ制御アクチュエータ７と、さらに音声による警告及び点灯による表示を行う警報・表示ユニット８とを備えている。
【００１４】
上記カーブ進入速度制御装置１は、上記各センサ３〜５からの信号に基づいて各アクチュエータ６，７に制御信号を出力するＥＣＵ９を備えており、このＥＣＵ９は推定バンク角演算手段，推定バンク角記憶手段，上限カーブ進入速度演算手段，及び減速制御手段として機能する。即ち、ＥＣＵ９は上記推定バンク角演算手段としての機能により、上記地図データ２ａに書き込まれたカーブ路を最初に通過する際に、舵角センサ４からの舵角情報とヨーレイトセンサ５からのヨーレート情報とを比較して該カーブ路の推定バンク角を演算する。この場合バンク角は、同じ舵角においてヨーレートが大きいほど小さく、ヨーレートが小さいほど大きいと判断される。そして推定バンク角が所定値以上のときには該推定バンク角が上記カーブ路の座標位置とともにメモリ内に記憶される。
【００１５】
そして、次回から上記カーブ路を通過する際には、上記ＥＣＵ９は、上限カーブ進入速度演算手段としての機能により、地図データ２ａからのカーブ曲率半径ｒと、メモリ内に記憶させた推定バンク角ｖとに基づいて上限カーブ進入速度を演算し、上記減速制御手段としての機能により、上限カーブ進入速度より自車速度が大きいときには上記警告・表示ユニット８に警報信号，表示信号を出力するとともに、上記スロットル制御アクチュエータ６，ブレーキ制御アクチュエータ７に減速信号を出力するように構成されている。
【００１６】
次にＥＣＵ９の動作の概要を説明する。
まず地図データ２ａ上のカーブ路を初めて通過するときには、該地図データ２ａに書き込まれた曲率半径ｒ等のカーブ情報のみに基づいて上限カーブ進入速度を演算し、この進入速度に基づく減速制御を行ない、該カーブ路通過時に推定バンク角ｖを求め、所定値以上の推定バンク角ｖをメモリに記憶する。
【００１７】
そして、次回同じカーブ路を走行する場合には、カーブ認識地点ａで地図データ２ａから読み出した同カーブ路の曲率半径ｒとメモリから読み出した同カーブ路の推定バンク角ｖとに基づいて上限カーブ進入速度を演算し、自車速度が上限カーブ進入速度より大きいと判断したときには減速開始地点ｂで減速を開始し、カーブ進入地点ｃに達するまでに上限カーブ進入速度に減速し、カーブ通過点ｄを通過した時点で制御を解除する。なお、メモリに推定バンク角が記憶されていないカーブ路については、バンク角なしと判断して制御を行う。つまり一般道路では逆バンク角のカーブ路はないので、このときの速度がミニマムとなる。
【００１８】
このように本実施形態によれば、カーブ路を最初に通過する際に該カーブ路の推定バンク角ｖを演算するとともに、所定値以上の推定バンク角ｖをカーブ路の座標位置とともにメモリに記憶しておき、次回このカーブ路を通過するときには地図データ２ａからのカーブ曲率半径ｒとメモリ内の推定バンク角ｖとから上限カーブ進入速度を求め、該上限カーブ進入速度より自車速度が大きいときには、警告・表示ユニット８により警報を発するとともに警告表示を行なうとともに、スロットル制御アクチュエータ６によりエンジン出力を減少させ，ブレーキ制御アクチュエータ７により制動を行なって減速するようにしたので、バンク角による影響をおり込んだ実際のカーブ状態に基づいた違和感のないきめ細かな減速制御を行うことができ、運転フィーリングを向上できる。
【００１９】
なお、上記実施形態では、バンク角の検出手段として舵角センサ，ヨーレイトセンサを採用した場合を説明したが、本発明のバンク角検出はこれに限られるものではなく、例えば左，  右車輪の速度差からバンク角を推定することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による自動車のカーブ進入速度制御装置のブロック構成図である。
【図２】上記カーブ進入速度制御装置によるカーブ走行状態を示す模式図である。
【符号の説明】
１  カーブ進入速度制御装置
２  ナビゲーションシステム
３  車速センサ
４  舵角センサ
５  ヨーレイトセンサ
６  スロットル制御アクチュエータ
７  ブレーキ制御アクチュエータ
９  ＥＣＵ（推定バンク角演算手段，推定バンク角記憶手段，上限カーブ進入速度演算手段，減速制御手段）
ｒ  曲率半径
ｖ  推定バンク角
【図１】
0003560852.tif 000002
【図２】
0003560852.tif 000003