(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
標準パターンの特徴パラメータ系列と認識対象の入力パターンの特徴パラメータ系列との間の距離計算を行って最も距離の近い標準パターンの識別名をジェスチャの認識結果とするジェスチャ認識装置において、前記距離計算において前記標準パターンの特徴パラメータ系列の中の各特徴パラメータと入力パラメータの特徴パラメータ系列の中の各特徴パラメータとの間の局所距離を計算する局所距離計算手段と、当該計算された局所距離の中の局所距離であって、前記入力パターンの特徴パラメータの系列順に累積した結果が最小となる局所距離を選択して累積していく累積距離計算手段とを有し、前記累積距離計算手段の局所距離の選択において、前記標準パターンの特徴パラメータ系列の順の逆行を許し、特徴パラメータ間が隣接する局所距離を選択することを特徴とするジェスチャ認識装置。
【請求項２】
請求項１に記載のジェスチャ認識装置において、前記累積距離計算手段はNon-monotonic 連続ＤＰマッチングの手法で累積距離を計算することを特徴とするジェスチャ認識装置。
【請求項３】
請求項１に記載のジェスチャ認識装置において、前記累積距離の計算に使用した局所距離の累積方向が、
（ａ）前記標準パターンの特徴パラメータ系列の順方向であるか、或いは、
（ｂ）前記標準パターンの特徴パラメータ系列の逆方向であるか、或いは、
（ｃ）前記標準パターンの特徴パラメータの途中位置で停止し、入力パターンの特徴パラメータ系列方向に平行な方向であるか、
を解析する解析手段と、該解析手段の解析結果を出力する出力手段とをさらに具えたことを特徴とするジェスチャ認識装置。
【請求項４】
標準パターンの特徴パラメータ系列と認識対象の入力パターンの特徴パラメータ系列との間の距離計算を情報処理装置により行って最も距離の近い標準パターンの識別名をジェスチャの認識結果とするジェスチャ認識方法において、前記距離計算において前記標準パターンの特徴パラメータ系列の中の各特徴パラメータと入力パラメータの特徴パラメータ系列の中の各特徴パラメータとの間の局所距離を計算し、当該計算された局所距離の中の局所距離であって、前記入力パターンの特徴パラメータの系列順に累積した結果が最小となる局所距離を選択し、前記局所距離の選択において、前記標準パターンの特徴パラメータ系列の順の逆行を許し、特徴パラメータ間が隣接する局所距離を選択することを特徴とするジェスチャ認識方法。
【請求項５】
請求項４に記載のジェスチャ認識方法において、Non-monotonic 連続ＤＰマッチングの手法で累積距離を計算することを特徴とするジェスチャ認識方法。
【請求項６】
請求項４に記載のジェスチャ認識方法において、前記累積距離の計算に使用した局所距離の累積方向が、
（ａ）前記標準パターンの特徴パラメータ系列の順方向であるか、或いは、
（ｂ）前記標準パターンの特徴パラメータ系列の逆方向であるか、或いは、
（ｃ）前記標準パターンの特徴パラメータの途中位置で停止し、入力パターンの特徴パラメータ系列方向に平行な方向であるか、
を解析し、その解析結果をジェスチャの動きとして出力することを特徴とするジェスチャ認識方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ジェスチャの動画像をコンピュータにより解析してジェスチャの意味内容を識別するジェスチャ認識装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種装置では予め動作内容が判別しているジェスチャの動画像複数種類とその識別名を標準パターンとして用意しておき、認識対象の動画像と上記標準パターンの動画像とをコンピュータにおいて比較する。最も類似する動画像の識別名がジェスチャの認識結果として取り扱われる。標準パターンの動画像と認識対象の動画像を比較する手法として連続ＤＰマッチングという手法がすでに確立している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ジェスチャにはたとえば、万歳、おじぎ、手を振るなどのように身体部分の動作が往復動すようなジェスチャがある。このようなジェスチャ、たとえば、万歳のジェスチャの標準パターンを作成する場合、図３に示すように、手を挙げる直前の動作から手を挙げ、また、下ろすという一連の動画像を用意しなければならない。
【０００４】
このため、動画像の情報量は非常に膨大となるので、ジェスチャ認識装置の記憶装置の記憶容量も膨大となってしまう。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、上述の点に鑑みて、往復動のジェスチャについては一方方向のジェスチャの動画像をテストパターンとすることができるジェスチャ認識装置および方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するために、請求項１の発明は、標準パターンの特徴パラメータ系列と認識対象の入力パターンの特徴パラメータ系列との間の距離計算を行って最も距離の近い標準パターンの識別名をジェスチャの認識結果とするジェスチャ認識装置において、前記距離計算において前記標準パターンの特徴パラメータ系列の中の各特徴パラメータと入力パラメータの特徴パラメータ系列の中の各特徴パラメータとの間の局所距離を計算する局所距離計算手段と、当該計算された局所距離の中の局所距離であって、前記入力パターンの特徴パラメータの系列順に累積した結果が最小となる局所距離を選択して累積していく累積距離計算手段とを有し、前記累積距離計算手段の局所距離の選択において、前記標準パターンの特徴パラメータ系列の順の逆行を許し、特徴パラメータ間が隣接する局所距離を選択することを特徴とする。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載のジェスチャ認識装置において、前記累積距離計算手段はＮｏｎ−ｍｏｎｏｔｏｎｉｃ  連続ＤＰマッチングの手法で累積距離を計算することを特徴とする。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項１に記載のジェスチャ認識装置において、前記累積距離の計算に使用した局所距離の累積方向が、
（ａ）前記標準パターンの特徴パラメータ系列の順方向であるか、或いは、
（ｂ）前記標準パターンの特徴パラメータ系列の逆方向であるか、或いは、
（ｃ）前記標準パターンの特徴パラメータの途中位置で停止し、入力パターンの特徴パラメータ系列方向に平行な方向であるか、
を解析する解析手段と、該解析手段の解析結果を出力する出力手段とをさらに具えたことを特徴とする。
【０００９】
請求項４の発明は、標準パターンの特徴パラメータ系列と認識対象の入力パターンの特徴パラメータ系列との間の距離計算を情報処理装置により行って最も距離の近い標準パターンの識別名をジェスチャの認識結果とするジェスチャ認識方法において、前記距離計算において前記標準パターンの特徴パラメータ系列の中の各特徴パラメータと入力パラメータの特徴パラメータ系列の中の各特徴パラメータとの間の局所距離を計算し、当該計算された局所距離の中の局所距離であって、前記入力パターンの特徴パラメータの系列順に累積した結果が最小となる局所距離を選択し、前記局所距離の選択において、前記標準パターンの特徴パラメータ系列の順の逆行を許し、特徴パラメータ間が隣接する局所距離を選択することを特徴とする。
【００１０】
請求項５の発明は、請求項４に記載のジェスチャ認識方法において、Ｎｏｎ−ｍｏｎｏｔｏｎｉｃ  連続ＤＰマッチングの手法で累積距離を計算することを特徴とする。
【００１１】
請求項６の発明は、請求項４に記載のジェスチャ認識方法において、前記累積距離の計算に使用した局所距離の累積方向が、
（ａ）前記標準パターンの特徴パラメータ系列の順方向であるか、或いは、
（ｂ）前記標準パターンの特徴パラメータ系列の逆方向であるか、或いは、
（ｃ）前記標準パターンの特徴パラメータの途中位置で停止し、入力パターンの特徴パラメータ系列方向に平行な方向であるか、
を解析し、その解析結果をジェスチャの動きとして出力することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。図１は本発明を適用したジェスチャ認識装置のシステム構成を示す。ジェスチャ認識装置には汎用のパーソナルコンピュータを使用することができ、この場合にはジェスチャー認識用のソフトウェアを内部に搭載する。
【００１３】
図１において、ＣＰＵ１はオペレーションシステム等のシステムプログラムに従って、システム制御動作を行う。また、ジェスチャ認識プログラムに従ってジェスチャ動画像の認識を行う。システムメモリ２はＲＯＭおよびＲＡＭで構成され、上記システムプログラムを保存すると共にＣＰＵ１に対する入出力データを一時記憶する。ハードディスク記憶装置（ＨＤと略記する）３はジェスチャ認識プログラム、システムメモリ２に記憶したシステムプログラム以外のシステムプログラム、その他アプリケーションプログラムを記憶する。その他、ジェスチャ認識に使用される標準パターンの動画像、認識対象の動画像を記憶する。本実施例では標準パターンとして
（１）両手を上げる
（２）右手のみを上げる
（３）左手のみを上げる
（４）手を左から右へ振る
（５）おじぎをする
の５種のジェスチャがその識別名と共に用意されている。５つの標準パターンの全て、身体の動きとしては逆の動作があり得るジェスチャである。したがって、本実施例で使用される標準パターンの動画像は、上記（１）の両手を上げるタイプでは図３の符号１０１から１０４間でのフレーム画像が標準パターンとなる。従来では符号１０１から１０７までのフレーム画像が必要であったので、標準パターンの情報量は従来よりも半分でよいことになる。なお、本実施例ではさらに、特徴パラメータ抽出と記憶容量の低減を兼ねてオリジナルの動画像を圧縮しているので、以後、標準パターンの動画像は圧縮したものを指すことにする。また、個々の圧縮フレーム画像はパターン認識の分野では特徴パラメータと呼ばれ、複数の連続の圧縮フレーム画像は特徴パラメータ系列と呼ばれる。また、認識対象の動画像から作成した複数の圧縮フレーム画像を入力パターンと呼んでいる。
【００１４】
図１に戻り、表示装置（ＣＲＴと略記する）４は入力した認識対象の動画像を表示したり、ジェスチャ認識結果を表示する。キーボード（ＫＢと略記する）５はＣＰＵ１に対する動作指示を入力する。なお、マウスのようなポインティングデバイス（不図示）を使用してグラフィカルユーザインタフェースのような情報入力も可能である。
【００１５】
インタフェース（Ｉ／Ｏと略記する）６は、ビデオ入力装置７と接続し、認識対象の動画像を取り込む。ビデオ入力装置７はビデオカメラ、ビデオデッキ、テレビ受像機等所望のものを使用するとよい。
【００１６】
このようなシステム構成において実行するジェスチャ認識処理を図２のフローチャートを使用して説明する。図２に示す処理手順は実際にはＣＰＵ１の実行可能なプログラム言語の形態で、ＨＤ３に記憶され、ＫＢ５からの起動指示によりＣＰＵ１において実行される。
【００１７】
認識対象の動画像がビデオ入力装置７から取り込まれ、圧縮され、入力パターンとしてＨＤ３に格納される（ステップＳ１０）。本実施例ではこの認識対象の動画像は図３の符号１０１から１０７までのフレーム画像が２組あるような１４枚のフレームが像で構成されているものとする。ＣＰＵ１は上記５つの標準パターンの内の１つめの標準パターン、たとえば、右手のみをあげる標準パターンを選択する（ステップＳ２０）。この標準パターンと入力の両手をあげる入力パターンの比較、より具体的には類似度を示す距離の計算が行われる（ステップＳ３０→Ｓ４０→Ｓ５０→Ｓ３０のループ処理）。この距離計算は本発明に関わるので後で詳しく説明する。距離計算が入力パターンの全フレームについて行われると、その距離計算結果がしきい値と比較される。距離計算結果が小さいほど標準パターンとの類似度が高いので、現在の、標準パターン（右手のみを上げる）と入力の動画像（両手を上げる）との間の距離計算結果はしきい値よりも大きくなり、ステップＳ６０の判定ではＮｏ判定が得られる。
【００１８】
これによりＣＰＵ１は手順をステップＳ６０→Ｓ７０→Ｓ２０へと進め、標準パターンを次のタイプの標準パターンに切り換える。ここで、両手を上げる標準パターンが選択されたものとする。ＣＰＵ１はステップＳ３０からＳ５０のループ処理で距離計算を行う。ここで、本発明に関わる距離計算を詳細に説明する。
【００１９】
ＣＰＵ１は図４に示すようなマトリックス形態の情報記憶領域を２組システムメモリ２内に確保する。図４において、横軸が時間の経過に沿ったフレーム圧縮画像の順序（入力パターンの特徴パラメータ系列の順）となる。本例の場合、両手を上げ下ろしするジェスチャーが２度繰り返され、フレーム画像は１４枚あるので、そのうちの第１番目のフレーム画像から第９番目までのフレーム画像を識別名ａからｉで図４に示している。図４において、縦軸が標準パターンのフレーム圧縮画像の順序（標準パターンの特徴パラメータ系列の順序）を示す。
【００２０】
上述したように本例では図３の符号１０１から１０４までのフレーム画像の識別名が図４の符号▲１▼から▲４▼で表されている。たとえば、入力圧縮フレーム画像ａと標準圧縮フレーム画像▲１▼との間の局所距離をｄ（ａ，▲１▼）と表すと標準圧縮フレーム画像▲１▼，▲２▼と入力圧縮フレーム画像ａ，ｂの距離の値としては従来の連続ＤＰの手法では
ｄ（ａ，▲１▼）＋ｄ（ｂ，▲１▼）＋ｄ（ｂ，▲２▼）
あるいは
ｄ（ａ，▲１▼）＋ｄ（ａ，▲２▼）＋ｄ（ｂ，▲２▼）
もしくは
ｄ（ａ，▲１▼）＋ｄ（ｂ，▲２▼）
の中の最も小さい値が採用される。このようにあるマトリクス位置（ｂ，▲２▼）の累積距離はそれまでに隣接するマトリクス位置の累積距離に上記マトリクス位置（ｂ，▲２▼）の局所距離を累積することによりその値を取得する。最終の累積距離がしきい値よりも小さい標準パターンが認識結果となる。このことは、入力パターンの特徴パラメータ系列の順方向および標準パラメータ特徴パラメータの順方向に沿って局所距離を選択することをも意味する。また、上述のように途中経路において、最小の累積距離を選択することにより最終の累積結果が最小となる。これに対し、本実施例では累積距離Ｄ（ｔ，τ）を次式で表す。
【００２１】
【数１】
初期条件：
Ｄ（０，τ）  ＝ｄ（０，τ）    （１≦τ≦Ｔ）
【００２２】
【数２】
0003603919.tif 000002
ここで、ｄ（ｔ，τ）は時刻ｔの入力圧縮フレーム画像とτ番目の標準圧縮フレーム画像の間の局所距離であり、従来と同様の計算を行えばよい。Ｄ（ｔ，τ）は時刻ｔの入力フレーム圧縮画像とτ番目の標準フレーム圧縮画像までの累積距離を表す。αは重み係数で０≦α≦１の正規化された係数である。Ｔは標準圧縮フレーム数である。
【００２３】
Ｄ（ｔ−１，τ＋ｍ）は時刻ｔ−１で、τ＋ｍ番目の位置での累積距離であり、ｍは−１、０、＋１のいずれかの値をとる。図４の符号３３のマトリクス位置をｔ，τとすると、−１は斜め左下の位置を示す。０は左隣りを示す。＋１は斜め左上を示す。
【００２４】
従来の連続ＤＰマッチング手法では次の漸化式により累積距離が計算される。
【００２５】
【数３】
初期条件：
Ｓ（−１，τ）  ＝Ｓ（０，τ）  ＝∞    （１≦τ≦Ｔ）
【００２６】
【数４】
Ｓ（ｔ，１）＝３・ｄ（ｔ，１）
【００２７】
【数５】
0003603919.tif 000003
【００２８】
【数６】
0003603919.tif 000004
【００２９】
このような漸化式では３つの経路の累積距離の中の最小の累積距離が（ｔ，τ）の位置の累積距離として決定される。すなわち、（ｔ−２，τ−１）→（ｔ−１，τ）→（ｔ，τ）の第１の経路、（ｔ−１，τ−１）→（ｔ，τ）の第２の経路、（ｔ−１，τ−２）→（ｔ，τ−１）→（ｔ，τ）の第３の経路のそれぞれで計算された累積距離の中の最小値が選択される。ここで数６式の中の距離ｄに乗算された数値、２や３は重み係数である。この３つの経路の取り方は固定であり、右上がりになっていることに注意されたい。また、重み係数も固定である。
【００３０】
これに対して本実施例では上記経路の取り方は、右上がり、水平、右下がりの３つ経路の累積距離の中の最小値を選択する点が従来と異なる点である。換言すると従来では、標準パターンの中の特徴パラメータの系列順（本例では圧縮フレーム画像の接続順、図４の縦軸において、下から上に向かう方向）に従って累積距離の計算を行っていくのに対し、本実施例では隣接する特徴パラメータであれば、上記方向とは逆の方向でもその位置の累積距離を選択して累積距離計算に使用する。これは標準パターンの逆方向の部分的なジェスチャをも標準パターンに含めているともいえる。加えて、従来の連続ＤＰマッチング方法では上記漸化式の重み係数が固定してあるのに対し、本実施例では正規化されていることも従来と異なる点である。したがって、本願発明者は本実施例の計算手法をＮｏｎ−ｍｏｎｏｔｏｎｉｃ  連続ＤＰと名付けている。
以上の計算式で使用する局所距離および累積距離は図４の各マトリクス毎に計算できるので、システムメモリ２内の第１のマトリクス記憶領域には局所距離を第２のマトリクス記憶領域には累積距離を記憶していく（ステップＳ４０）。この局所距離を計算するＣＰＵ１が本発明の局所距離計算手段として動作する。また、累積距離を計算するＣＰＵ１が本発明の累積距離計算手段として動作する。
【００３１】
たとえば、図４の（ａ，▲１▼）の累積距離の値は初期条件により（ａ，▲１▼）の局所距離の値と同じとなる。同様にａの列の累積距離には局所距離の値が与えられる。（ｂ，▲１▼）の位置の累積距離は（ａ，▲１▼）、（ａ，▲２▼）の小さい方の累積距離の値を選択して数２式により計算する。（ｂ，▲２▼）の位置の累積距離は（ａ，▲１▼）、（ａ，▲２▼）、（ａ，▲３▼）の中の最も小さい累積距離の値を選択して数２式により計算する。
【００３２】
このようにして図４のマトリクスの各升目の累積距離を列毎に計算する。（ａ，▲４▼）の累積距離の値は入力パターン側の特徴パラメータａと標準パターン（特徴パラメータ系列▲１▼〜▲４▼）との距離を示す。また、（ｂ，▲４▼）の累積距離の値は入力パターン側の特徴パラメータ系列ａ〜ｂと、標準パターン（特徴パラメータ系列▲１▼〜▲４▼）との距離を示す。このような距離計算を入力パターンの最後尾まで行う（ステップＳ３０〜Ｓ５０のループ処理）。また、選択した累積距離のマトリクス位置をシステムメモリ２に記憶する。なお、最終列の各行の累積距離の値が入力パターンとある標準パターンの距離となる。図３の符号１０１〜１０４までの標準パターンと、この両手を２回上げるジェスチャの入力パターンとの間の距離計算において、選択される累積距離のマトリクス位置を太線で接続したものを図４に示している。この累積距離の値をしきい値と比較する（図２のステップＳ６０）。標準パターンと違う動きをする入力パターンはしきい値よりも大きくなるので、標準パターンの種類が変更されて上述の距離計算が再び行われる。標準パターンと同じ動き、逆行する動きを持つ入力パターンはしきい値よりも小さくなる。このとき、入力パターンが標準パターンの中の一部分であっても累積距離はしきい値よりも小さくなる点に注目されたい。
【００３３】
入力パターンが標準パターンと同じ動き（前進動作）をしているか、逆の動き（後進動作）をしているか、あるいはまた、標準パターンの途中で停止した状態（停止動作）なのかは上述の累積距離をどの順序で接続していったかを解析することにより判別することができる。図５に前進動作、停止動作、後進動作の特徴を示す。図５において、横軸が入力パターン、縦軸が標準パターンであり、しきい値が小さくなる最終累積距離において選択された途中の累積距離を折れ線で示している。
【００３４】
この折れ線が図中、右上がり（標準パターンの特徴パラメータ系列の順方向）が、前進動作、水平（標準パターンの途中位置で停止し、入力パターンの特徴パラメータ系列方向に平行な方向）が停止動作を示す。右下がり（標準パラメータ系列の逆方向）が後進動作を示す。図５（ａ）は図３のジェスチャでいえば、両手を上げ、途中で動作を一時停止してその後、手を頭上に上げたジェスチャであることを示している。
【００３５】
図５（ｂ）は両手を頭上まで上げた後両手を下ろし途中で動作を停止したことを示している。図５（ｃ）は両手を２度頭上に上げたことを示している。このように累積距離の選択順の方向を解析することにより標準パターンがたとえ、１種類でも認識対象の入力パターンのジェスチャーの動作を判別することができる。
【００３６】
図２に戻りＣＰＵ１は選択された累積距離のマトリクス位置を接続した折れ線の傾斜から動作が前進、停止、後進のいずれであるかを解析する（Ｓ９０）。その解析結果はがジェスチャの認識結果、すなわち、累積距離がしきい値よりも小さい標準パターンの識別名とともにＣＲＴ４に表示される（Ｓ１００）。このときのＣＰＵ１が本発明の解析手段として動作し、ＣＲＴ４が本発明の出力手段として動作する。
【００３７】
以上、説明したように本実施例では標準パターンの動きに対して後進するジェスチャを持つ入力パターンについても標準パターンと一致の判定が得られる。また、その後進の動きは一部分でもよく、前進、停止、後進が組合わさった動作についても前進のジェスチャの標準パターンのみでジェスチャ認識できるので、従来に比べて、標準パターン数を減じ、記憶装置のメモリ容量を大幅に減らし、認識処理の高速処理化に寄与することができる。
【００３８】
本実施例の他に次の例を実施できる。
【００３９】
１）本実施例で距離計算に使用する標準パターンおよび入力パターンの特徴パラメータは静止画像（フレーム画像）から圧縮した圧縮画像を使用している。しかしながら特徴パラメータには被写体の輪郭線画像を使用してもよいし、他の従来から知られている特徴パラメータを使用することができる。
【００４０】
２）本実施例では、標準パターの動きに対して後進する動きを検出するために、従来と累積距離の選択条件を変えているが、選択条件は本発明の範囲で変更することができる。たとえば、入力パターンの変化速度が標準パターンの２倍ある場合には、標準パターンの特徴パラメータ１つに対して、入力パラメータの特徴パラメータ２つを対応づけるとよい。図４のたとえば、（ｄ，▲４▼）の累積距離を計算する場合にはｂ列からｃ列を通り、互いに隣接する升目のいくつかの組み合わせで図４のハッチング部分の領域内に入る組み合わせの累積距離の合計の中で値の最も小さいものを（ｄ，▲４▼）の局所距離と合計する。
【００４１】
逆に標準パターンの変化速度が入力パターンの変化速度の２倍となる場合には、上記累積距離の計算に使用する累積距離を入力パターン１列に対して２個選択する。
【００４２】
このように変化速度の違いに対応させるためには変化速度に対応させた距離計算用の漸化式を複数種ＨＤ３内に用意しておく。ＫＢ５から入力パターンと標準パターンの変化速度比を受け付け、この速度比に対応する漸化式をＣＰＵ１により選択しＨＤ３から取り出すとよい。
【００４３】
【発明の効果】
以上、説明したように、請求項１、４の発明によれば、往復動のジェスチャの標準パターンは片道分だけでよく、また、入力パターンが標準パターンの中の部分パターンの場合でもその入力パターンを標準パターンから検出できる。これにより標準パターンの情報量を減じ、もって、ジェスチャ認識処理時間の短縮が可能となる。
【００４４】
請求項２、５の発明では、累積距離計算にＮｏｎ−ｍｏｎｏｔｏｎｉｃ  連続ＤＰの手法を使用することにより、最短距離を持つ累積処理経路を簡単に見つけることができる。
【００４５】
請求項３、６の発明では片道分のジェスチャの標準パターンをしようしても認識対象のジェスチャの動作が前進、後退、停止かを判別できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明実施例のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】本発明実施例の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】ジェスチャ内容を示す説明図である。
【図４】距離計算の内容を説明するための説明図である。
【図５】累積距離計算における累積距離の選択経路を示す説明図である。
【符号の説明】
１  ＣＰＵ
２  Ｃステムメモリ
３  ＨＤ
４  ＫＢ
５  ＣＲＴ
６  Ｉ／Ｏ
７  ビデオ入力装置
【図１】
0003603919.tif 000005
【図２】
0003603919.tif 000006
【図３】
0003603919.tif 000007
【図４】
0003603919.tif 000008
【図５】
0003603919.tif 000009