(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定パラメータに基づいてドアの開閉を制御する装置であって、
ドアを開閉させるモータと、ドアを所定速度で開放又は閉鎖させるように前記モータを駆動させる駆動手段と、前記モータに負荷される負荷電流値を検出する検出手段と、前記駆動手段が前記モータを駆動させているときに検出した前記検出手段からの負荷電流値に基づいて前記所定パラメータを算出する算出手段と、を備え、
前記算出手段は、前記駆動手段が前記モータを駆動させているときに検出した前記検出手段からの負荷電流値に基づいて前記ドアの重量を算出し、算出した前記ドアの重量に基づいて前記所定のパラメータを算出するようになっているとともに、前記負荷電流値が所定の数値範囲外であるときは、前記ドアの重量を算出せずに所定の警告を出力するようになっていることを特徴とする自動ドアの開閉制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記算出手段は、前記駆動手段が前記モータを駆動させているときに検出した前記検出手段からの負荷電流値を取得し、取得した負荷電流値の平均値である平均負荷電流値を算出し、算出した平均負荷電流値を用いて所定演算式により前記ドアの重量を算出するとともに、該検出した平均負荷電流値を用いて前記所定の数値範囲外か否か判断して該所定の数値範囲外であるときは、前記ドアの重量を算出せずに所定の警告を出力するようになっていることを特徴とする自動ドアの開閉制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記所定パラメータは、ドアの開閉加速度、ドアの開閉減速度、前記開閉加速度を保持する時間、前記開閉減速度を保持する時間、又はドアの速度制御を行うのに必要な速度制御ゲインであることを特徴とする自動ドアの開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定パラメータに基づいてドアの開閉を制御する装置に係り、特に、ドアの開閉制御に必要な所定パラメータの設定作業を容易にするのに好適な自動ドアの開閉制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動ドアの開閉制御装置としては、ドアの開閉加速度や速度制御ゲイン等の所定パラメータをあらかじめ設定しておき、こうした所定パラメータに基づいてドアの開閉を制御するものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の自動ドアの開閉制御装置にあっては、所定パラメータの多くを、ドアの重量、ドアの寸法、ドアの開放幅、ドアの開放を保持する時間等の設置環境に合わせて設定する必要があった。このため、自動ドアを設置する際に、その設置環境に応じて個別に設定しなければならず、設定作業が容易でなくしかも設定作業にかなりの時間を要していた。
【０００４】
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、ドアの開閉制御に必要な所定パラメータの設定作業を容易にするのに好適な自動ドアの開閉制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る請求項１記載の自動ドアの開閉制御装置は、所定パラメータに基づいてドアの開閉を制御する装置であって、ドアを開閉させるモータと、ドアを所定速度で開放又は閉鎖させるように前記モータを駆動させる駆動手段と、前記モータに負荷される負荷電流値を検出する検出手段と、前記駆動手段が前記モータを駆動させているときに検出した前記検出手段からの負荷電流値に基づいて前記所定パラメータを算出する算出手段と、を備え、前記算出手段は、前記駆動手段が前記モータを駆動させているときに検出した前記検出手段からの負荷電流値に基づいて前記ドアの重量を算出し、算出した前記ドアの重量に基づいて前記所定パラメータを算出するようになっている。
【０００８】
このような構成であれば、駆動手段により、ドアを所定速度で開放または閉鎖するようにモータが駆動させられつつ、検出手段により、モータに負荷される負荷電流値が検出され、算出手段により、駆動手段がモータを駆動させているときに検出された検出手段からの負荷電流値に基づいてドアの重量が算出され、算出されたドアの重量に基づいて所定パラメータが算出される。そして、こうして算出された所定パラメータに基づいてドアの開閉が制御される。
【０００９】
ここで、所定パラメータは、１または複数あってもよく、算出手段は、所定パラメータが複数ある場合は、すべてのパラメータを算出しなくともそのうち少なくとも１つのパラメータを算出するようになっていればよい。
【００１０】
さらに、本発明に係る請求項２記載の自動ドアの開閉制御装置は、請求項１記載の自動ドアの開閉制御装置において、前記算出手段は、前記駆動手段が前記モータを駆動させているときに検出した前記検出手段からの負荷電流値を取得し、取得した負荷電流値の平均値である平均負荷電流値を算出し、算出した平均負荷電流値を用いて所定演算式により前記ドアの重量を算出するようになっている。
【００１１】
このような構成であれば、算出手段により、駆動手段がモータを駆動させているときに検出された検出手段からの負荷電流値が取得され、取得された負荷電流値の平均値である平均負荷電流値が算出され、算出された平均負荷電流値を用いて所定演算式によりドアの重量が算出される。
ここで、所定演算式によりドアの重量を算出する請求項２記載の構成の他に、テーブルを用いてドアの重量を算出する構成が考えられる。
【００１２】
すなわち、請求項１記載の自動ドアの開閉制御装置において、前記モータに負荷される負荷電流値に対して前記ドアの重量を対応付けたテーブルを記憶した記憶手段を備え、前記算出手段は、前記駆動手段が前記モータを駆動させているときに検出した前記検出手段からの負荷電流値を取得し、取得した負荷電流値の平均値である平均負荷電流値を算出し、算出した平均負荷電流値を元に前記テーブルを検索して該当する前記ドアの重量を抽出するようになっている。
【００１３】
このような構成であれば、算出手段により、駆動手段がモータを駆動させているときに検出された検出手段からの負荷電流値が取得され、取得された負荷電流値の平均値である平均負荷電流値が算出され、算出された平均負荷電流値を元にして該当するドアの重量がテーブルから抽出される。
さらに、本発明に係る請求項３記載の自動ドアの開閉制御装置は、請求項２記載の自動ドアの開閉制御装置において、前記算出手段は、前記平均負荷電流値が所定の数値範囲外であるときは、前記ドアの重量を算出せずに所定の警告を出力するようになっている。
【００１４】
このような構成であれば、算出手段により、算出された平均負荷電流値が所定の数値範囲外であるときは、ドアの重量が算出されず所定の警告が出力される。ここで、所定の警告としては、例えば、警告音を発生させること、警告メッセージを表示することが挙げられる。
さらに、本発明に係る請求項４記載の自動ドアの開閉制御装置は、請求項１乃至３のいずれかに記載の自動ドアの開閉制御装置において、前記所定パラメータは、ドアの開閉加速度、ドアの開閉減速度、前記開閉加速度を保持する時間、前記開閉減速度を保持する時間、またはドアの速度制御を行うのに必要な速度制御ゲインである。
【００１５】
このような構成であれば、算出手段により、駆動手段がモータを駆動させているときに検出された検出手段からの負荷電流値に基づいて、ドアの開閉加速度、ドアの開閉減速度、開閉加速度を保持する時間、開閉減速度を保持する時間、またはドアの速度制御を行うのに必要な速度制御ゲインが算出される。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図１ないし図４は、本発明に係る自動ドアの開閉制御装置の実施の形態を示す図である。
本実施の形態は、本発明に係る自動ドアの開閉制御装置を、所定パラメータに基づいてドアの開閉を制御する装置において、所定パラメータの算出に必要なドアの重量を示す重量パラメータを算出する場合に適用したものである。
【００１７】
まず、本発明に係る自動ドアの開閉制御装置のシステム全体の構成を図１および図２を参照しながら説明する。図１は、自動ドアの正面図であり、図２は、自動ドアの側面図である。
これらの図において、ドア１は両方のドアがスライドする引き戸タイプのもので、ドア１上部の外側および室内側のほぼ中央部には、人体等の移動体の存在を検出する物体検出センサ５，６がそれぞれ設けられており、ドア１両側にも同様に、人体等の移動体の存在を検出する物体検出センサ７が設けられている。
【００１８】
物体検出センサ５、６は、例えば光反射型の光センサであって、図２に示すように、それぞれがドア１からやや離れた場所に光束を照射し、その光束内に移動体が進入してきたときは、内外部信号を出力することによりその存在を検出するようになっている。
物体検出センサ７は、例えば光学式のセンサであって、ドア１の右側に設けられた発光ダイオードと、発光ダイオードからのフォトビームを受光可能に設けられかつドア１の左側に設けられたフォトダイオードと、で構成されており、フォトダイオードにより発光ダイオードからのフォトビームを常時受光しながら、これらの間を移動体が通過したときは、発光ダイオードからのフォトビームが遮られるので、これにより移動体の存在を検出するようになっている。なお、移動体を検出したときは、フォトビーム信号を出力するようになっている。
【００１９】
一方、図１において、駆動プーリ１１と従動プーリ１２にわたってベルト１３が巻き掛けられ、ベルト１３には、ドア１が連結されている。駆動プーリ１１は、モータ１５により正逆転されてドア１を閉じ側の端と開き側の端にわたって開閉移動させるようになっている。モータ１５は、後述するコントローラ２０からの駆動信号によりモータ駆動回路を介して駆動制御されるとともに、エンコーダによりモータ回転数をホールＩＣ信号としてコントローラ２０に出力するようになっている。
【００２０】
次に、コントローラ２０の構成を図３を参照しながら説明する。図３は、コントローラ２０の構成を示すブロック図である。
コントローラ２０は、例えばドア１上部の中央部に設けられており、単相交流１００［Ｖ］または２００［Ｖ］の電源を入力して整流等を行う電源部４０と、スイッチングトランス３０を介して入力した電源部４０からの電力により駆動しかつドア１の開閉制御を行う制御部５０と、で構成されている。
【００２１】
電源部４０は、電源からのノイズおよび外来ノイズを除去するノイズフィルタ４１と、ノイズフィルタ４１を介して入力した電源からの電流を全波整流する整流回路部４２と、スイッチングトランス３０に対して所定周波数（例えば、１００［KHz］）でスイッチングを行うスイッチング部４３と、整流回路部４２の出力電圧が所定電圧レベルであるか否かを検知する高低圧検知回路部４４と、整流回路部４２の出力電圧を監視して停電したか否かを検知する停電検知回路部４５と、で構成されている。
【００２２】
高低圧検知回路部４４は、整流回路部４２の出力電圧が所定電圧（例えば、１８３［Ｖ］）以上となったことを１秒以上継続して検知（高電圧検知）したとき、および整流回路部４２の出力電圧が所定電圧（例えば、９８［Ｖ］）以下となったことを１秒以上継続して検知（低電圧検知）したときは、電源電圧が異常であると判定し、ブザー等の警告音を出力するようになっている。
【００２３】
停電検知回路部４５は、整流回路部４２の出力電圧をフォトカプラ等で監視して停電したことを検知したときは、後述のバッテリ供給回路を駆動させて電源の代替を行うようになっている。
スイッチングトランス３０は、スイッチング部４３のスイッチングにより整流回路部４２の出力電圧を所定電圧に変圧するようになっている。
【００２４】
制御部５０は、スイッチングトランス３０からの電流を整流する整流回路部５１，５２と、整流回路部５２の出力電圧を所定電圧（例えば、５Ｖ）に変圧するレギュレータ５４と、マイクロコンピュータ７０と、マイクロコンピュータ７０の制御によりモータ１５を駆動させるパワーモジュール５３と、バッテリ充電回路部５５と、外部のリモコン９０からの赤外線信号を受光する受光部５６と、受光部５６からの受光信号を変復調する変復調回路部５７と、リモコン９０と信号線を介して通信を行う信号線接続可能なＲＳ２３２Ｃレベル変換回路部５８と、マイクロコンピュータ７０の制御によりソレノイド駆動部１００を駆動させるドライバ５９と、で構成されている。
【００２５】
整流回路部５１は、スイッチングトランス３０により第１の所定電圧（例えば、１４０［Ｖ］）に変圧された電流を整流し、整流した電流の一部をモータ１５を介して帰還するようになっており、整流回路部５２は、スイッチングトランス３０により第２の所定電圧（例えば、２４［Ｖ］）に変圧された電流を整流するようになっている。
【００２６】
パワーモジュール５３は、整流回路部５１からの電力により駆動し、マイクロコンピュータ７０の制御によりモータ１５に供給する電流を制御してモータ１５を駆動させるようになっている。また、パワーモジュール５３には、モータ１５に負荷される負荷電流値を検出する電流検出器６１が設けられており、電流検出器６１は、検出した負荷電流値をバッファ６０ｂを介してマイクロコンピュータ７０に出力するようになっている。
【００２７】
バッテリ充電回路部５５は、停電検知回路部４５が停電したことを検知しない非停電時は、外部に設けられたＮｉＣａバッテリ８０にレギュレータ５４からの電力を充電し、停電検知回路部４５が停電したことを検知した停電時は、ＮｉＣａバッテリ８０に蓄電された電力をマイクロコンピュータ７０に供給するようになっている。
【００２８】
ソレノイド駆動部１００は、ドア１が閉鎖状態にあるときにその状態でドア１をロックするためのロック機構を駆動させるものであり、ドライバ５９は、マイクロコンピュータ７０の制御によりソレノイド駆動部１００を駆動させ、ドア１をロックし、またはそのロックを解除するようになっている。
マイクロコンピュータ７０は、レギュレータ５４からの電力により駆動し、所定の制御プログラムに基づいて演算およびシステム全体を制御するＣＰＵ７２と、所定領域にあらかじめＣＰＵ７２の制御プログラム等を格納しているＲＯＭ７４と、モータ１５の駆動制御に必要な所定パラメータを格納するためのＥＥＰＲＯＭ７５と、ＲＯＭ７４等から読み出したデータやＣＰＵ７２の演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭ７６と、外部装置とのデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ７８と、で構成されており、これらは、データを転送するための信号線であるバス７９で相互にかつデータ授受可能に接続されている。
【００２９】
Ｉ／Ｆ７８には、外部装置として、パワーモジュール５３と、電流検出器６１と、モータ１５に内蔵されたエンコーダと、バッテリ充電回路部５５と、変調回路部５７と、ＲＳ２３２Ｃレベル変換回路部５８と、ドライバ５９と、物体検出センサ５〜７と、が接続されている。ただし、物体検出センサ５〜７は、バッファ６０ａを介してＩ／Ｆ７８に接続されている。
【００３０】
ＣＰＵ７２は、マイクロプロセッシングユニットＭＰＵ等からなり、ドアの開閉加速度や速度制御ゲイン等の所定パラメータをＥＥＰＲＯＭ７５から読み出し、読み出した所定パラメータに基づいてモータ１５の駆動を制御するとともに、例えばコントローラ２０を初めて起動させるとき等の、駆動制御に必要なすべての所定パラメータがＥＥＰＲＯＭ７５に格納されていないときは、ＲＯＭ７４の所定領域に格納されている制御プログラムを起動させ、図４のフローチャートに示すパラメータ算出処理を実行するようになっている。図４は、パラメータ算出処理を示すフローチャートである。
【００３１】
パラメータ算出処理は、所定周期ごとに発生するＣＰＵ７２の割り込み信号に応じて実行されるものであって、各実行ごとにモータ１５に負荷される負荷電流値を取り込み、所定時間（例えば、１［ｓ］）内に取り込んだ負荷電流値の平均値に基づいてドア１の重量パラメータを算出するものである。
ＣＰＵ７２においてパラメータ算出処理が実行されると、図４に示すように、ステップＳ１００に移行して、自動ドア重量判定モードであるか否かを判定、すなわちドア１の重量パラメータがＥＥＰＲＯＭ７５に格納されているか否かを判定し、ドア１の重量パラメータが格納されていないと判定されたとき(No)は、ステップＳ１０２に移行する。この判定では、例えば、ドア１の重量パラメータを格納すべきＥＥＰＲＯＭ７５の領域に“０”が格納されているときは、ドア１の重量パラメータが格納されていないと判定し、ドア１の重量パラメータを格納すべきＥＥＰＲＯＭ７５の領域に“０”以外の数値が格納されているときは、ドア１の重量パラメータが格納されていると判定する。
【００３２】
ステップＳ１０２では、速度指令値を例えば６０［mm／ｓ］に設定してパワーモジュール５３に出力することにより、ドア１を所定速度（速度指令値）で開放または閉鎖させるようにモータ１５を駆動させるモータ駆動処理を実行し、ステップＳ１０４に移行して、割り込み信号が発生して当該処理の実行を開始してから２［ｍｓ］経過したか否かを判定し、２［ｍｓ］経過したと判定されたとき(Yes)は、ステップＳ１０６に移行して、モータ１５に負荷される負荷電流値を電流検出器６１から取り込み、ＲＡＭ７６の所定領域に順次格納し、ステップＳ１０８に移行する。
【００３３】
ステップＳ１０８では、負荷電流値を取り込む時間をカウントするためのカウンタに“１”を加算し、ステップＳ１１０に移行して、カウンタのカウント値が５００以上であるか否かを判定し、カウント値が５００以上であると判定されたとき(Yes)は、ステップＳ１１２に移行して、取り込んだ負荷電流値の平均値である平均負荷電流値を算出し、ステップＳ１１４に移行する。なお、このカウンタは、マイクロコンピュータ７０に電源が初めて供給されたときに“０”に初期化されるものである。
【００３４】
ステップＳ１１４では、算出した平均負荷電流値が２００以上でかつ１０００以下であるか否かを判定し、平均負荷電流値が２００以上でかつ１０００以下であると判定されたとき(Yes)は、ステップＳ１１６に移行して、算出した平均負荷電流値を用いて下式(１)によりドア１の重量パラメータＷを算出し、ＲＡＭ７６の所定領域に格納する。下式(１)において、Ｉrは、平均負荷電流値である。
【００３５】
Ｗ  ＝  (Ｉr−２００)／１．７３                              …(１)
次いで、ステップＳ１１７に移行して、算出したドア１の重量パラメータＷを用いて、所定パラメータとして、ドアの開閉加速度、ドアの開閉減速度、開閉加速度を保持する時間、開閉減速度を保持する時間、およびドアの速度制御を行うのに必要な速度制御ゲインを算出し、算出した所定パラメータをＥＥＰＲＯＭ７５の所定領域に格納し、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
【００３６】
一方、ステップＳ１１４で、算出した平均負荷電流値が２００以上でかつ１０００以下でないと判定されたとき(No)は、ステップＳ１１８に移行して、ドア１の重量パラメータが算出不能であることを示すブザー等の警告音を出力し、一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
また一方、ステップＳ１１０で、カウンタのカウント値が５００以上でないと判定されたとき(No)、ステップＳ１０４で、割り込み信号が発生して当該処理の実行を開始してから２［ｍｓ］経過していないと判定されたとき(No)、およびステップＳ１００で、自動ドア重量判定モードでないと判定されたとき(No)は、いずれも一連の処理を終了して元の処理に復帰させる。
【００３７】
次に、上記実施の形態の動作を説明する。
まず、コントローラ２０に電源が投入されると、ノイズフィルタ４１、整流回路部４２、スイッチングトランス３０および整流回路部５１を介してパワーモジュール５３に電力が供給されるとともに、ノイズフィルタ４１、整流回路部４２、スイッチングトランス３０、整流回路部５２およびレギュレータ５４を介してマイクロコンピュータ７０に電力が供給される。
【００３８】
マイクロコンピュータ７０に電力が供給されると、ＣＰＵ７２により、ＲＯＭ７４から制御プログラムが読み出され、制御プログラムに基づいてドア１の開閉制御が開始される。このとき、ドア１の重量パラメータを格納すべきＥＥＰＲＯＭ７５の領域に“０”が格納されていると、ステップＳ１０２において速度指令値がパワーモジュール５３に出力される。この結果、パワーモジュール５３により、ドア１が所定速度で開放または閉鎖するようにモータ１５が駆動させられる。
【００３９】
このようにドア１が開放または閉鎖を開始すると、ステップＳ１０４，Ｓ１０６を経て２［ｍｓ］ごとに負荷電流値が電流検出器６１から取り込まれ、こうした取り込みが１秒間行われると、ステップＳ１１２において、取り込まれた負荷電流値から平均負荷電流値が算出される。このとき、平均負荷電流値が２００以上でかつ１０００以下であると、平均負荷電流値を用いて上式(１)によりドア１の重量パラメータＷが算出され、ドア１の重量パラメータＷを用いて所定パラメータが算出され、ドア１の重量パラメータおよび所定パラメータがＥＥＰＲＯＭ７５に格納される。その後は、これら所定パラメータに基づいてドア１の開閉が制御される。
【００４０】
一方、例えば、ドア１の重量が極端に大きかったり逆に極端に小さかったりすると、平均負荷電流値が２００未満または１０００よりも大きくなるので、こうした場合は、ドア１の重量パラメータＷが算出されずに警告音が出力される。その後は、所定パラメータも算出不能となるので、リモコン９０等を利用して人手で所定パラメータを設定しない限り、ドア１の開閉制御が行われることはない。
【００４１】
このようにして、本実施の形態では、ドア１を開閉させるモータ１５と、ドア１を所定速度で開放または閉鎖させるようにモータ１５を駆動させるパワーモジュール５３と、モータ１５の負荷電流値を検出する電流検出器６１と、を備え、パワーモジュール５３がモータ１５を駆動させているときの負荷電流値を取り込み、取り込んだ負荷電流値に基づいてドア１の重量パラメータＷを算出し、算出したドア１の重量パラメータＷを用いて所定パラメータを算出するようにした。
【００４２】
このため、コントローラ２０に電源が投入されると、ドア１の重量パラメータＷに基づいて算出される所定パラメータが自動的に設定されるので、自動ドアを設置する際に、その設置環境に応じて所定パラメータを個別に設定する必要がなく、したがって、従来に比して、所定パラメータの設定作業を容易に行うことができる。
【００４３】
また、本実施の形態では、負荷電流値の平均値である平均負荷電流値を算出し、算出した平均負荷電流値を用いて上式(１)によりドア１の重量パラメータＷを算出するようにした。このため、ドア１の設置不良やモータ１５の動作不良等により負荷電流値に変動が生じても、比較的正確なドア１の重量パラメータＷを算出することができる。
【００４４】
さらに、本実施の形態では、算出した平均負荷電流値が所定の数値範囲外であるときは、ドア１の重量パラメータＷを算出せず警告音を出力するようにした。ドア１の設置不良やモータ１５の動作不良等によりドア１の重量パラメータＷが有効に算出できないときはその旨が警告音として出力されるので、ドア１の重量パラメータＷが有効に算出できたか否かを的確に把握することができる。
【００４５】
さらに、本実施の形態では、ドア１の重量パラメータＷを用いて、所定パラメータとして、ドアの開閉加速度、ドアの開閉減速度、開閉加速度を保持する時間、開閉減速度を保持する時間、およびドアの速度制御を行うのに必要な速度制御ゲインを算出するようにした。このため、コントローラ２０に電源が投入されると、これらパラメータが自動的に設定されるので、自動ドアを設置する際に、その設置環境に応じてこれらパラメータを個別に設定する必要がなくなる。
【００４６】
さらに、本実施の形態では、モータ１５を駆動させてドア１の開放または閉鎖を開始してから１秒が経過するまでの間の負荷電流値を取り込み、この負荷電流値に基づいてドア１の重量パラメータＷを算出するようにした。このため、ドア１の開放または閉鎖を開始して所定時間経過したのちの負荷電流値を取り込み、この負荷電流値に基づいてドア１の重量パラメータＷを算出する構成に対して、ドア１の重量パラメータＷを正確に算出することができる。
【００４７】
なお、上記実施の形態においては、ドア１を所定速度で開放または閉鎖させているときのモータ１５の負荷電流値を取り込み、取り込んだ負荷電流値に基づいてドア１の重量パラメータＷを算出するように構成したが、これに限らず、負荷電流が一定となるようにモータ１５を駆動させたときのドア１の速度を取り込み、取り込んだドア１の速度を用いてドア１の重量を算出するように構成することも可能である。このような構成であっても、上記実施の形態と同等の効果が得られる。
【００４８】
また、上記実施の形態においては、ドア１を所定速度で開放または閉鎖させているときのモータ１５の負荷電流値を取り込み、取り込んだ負荷電流値に基づいてドア１の重量パラメータＷを算出するように構成したが、これに限らず、ドア１を所定速度で開放または閉鎖させているときのモータ１５の負荷を測定し、測定した負荷に基づいてドア１の重量パラメータＷを算出するように構成してもよい。
【００４９】
また、上記実施の形態において、図４のフローチャートに示す処理を実行するにあたってはいずれも、ＲＯＭ７４にあらかじめ格納されている制御プログラムを実行する場合について説明したが、これに限らず、これらの手順を示したプログラムが記憶された記憶媒体から、そのプログラムをＲＡＭ７６に読み込んで実行するようにしてもよい。
【００５０】
ここで、記憶媒体とは、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の半導体記憶媒体、ＦＤ、ＨＤ等の磁気記憶型記憶媒体、ＣＤ、ＣＤＶ、ＬＤ、ＤＶＤ等の光学的読取方式記憶媒体、ＭＯ等の磁気記憶型／光学的読取方式記憶媒体であって、電子的、磁気的、光学的等の読み取り方法のいかんにかかわらず、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体であれば、あらゆる記憶媒体を含むものである。
【００５１】
上記実施の形態において、パワーモジュール５３は、請求項１記載の駆動手段に対応し、電流検出器６１は、請求項１記載の検出手段に対応し、ＣＰＵ７２は、請求項１乃至３記載の算出手段に対応している。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る請求項１乃至４記載の自動ドアの開閉制御装置によれば、ドアの重量に基づいて算出される所定パラメータが自動的に設定されるので、自動ドアを設置する際に、その設置環境に応じて所定パラメータを個別に設定する必要がなく、したがって、従来に比して、所定パラメータの設定作業を容易に行うことができるという効果が得られる。
【００５３】
また、本発明に係る請求項２記載の自動ドアの開閉制御装置によれば、負荷電流値に変動が生じても、比較的正確なドアの重量を算出することができるという効果も得られる。
さらに、本発明に係る請求項３記載の自動ドアの開閉制御装置によれば、ドアの重量が有効に算出できないときはその旨が所定の警告として出力されるので、ドアの重量が有効に算出できたか否かを的確に把握することができるという効果も得られる。
【００５４】
さらに、本発明に係る請求項４記載の自動ドアの開閉制御装置によれば、自動ドアを設置する際に、その設置環境に応じて、ドアの開閉加速度、ドアの開閉減速度、開閉加速度を保持する時間、開閉減速度を保持する時間、およびドアの速度制御を行うのに必要な速度制御ゲインを個別に設定する必要がなくなるという効果も得られる。                                   
【図面の簡単な説明】
【図１】自動ドアの正面図である。
【図２】自動ドアの側面図である。
【図３】コントローラ２０の構成を示すブロック図である。
【図４】パラメータ算出処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１                  ドア
５，６，７          物体検出センサ
１５                モータ
２０                コントローラ
３０                スイッチングトランス
４０                電源部
５０                制御部
５３                パワーモジュール
７０                マイクロコンピュータ
７２                ＣＰＵ
７４                ＲＯＭ
７５                ＥＥＰＲＯＭ
７６                ＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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