(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
両側の走行駆動装置を備えた車両に設けられた無段変速機の特性曲線を補償調整する方法であって、各伝動装置の被駆動回転数を検出し、伝達比を規定する制御値を介してこれらの被駆動回転数を互いに比較し、次いで各特性曲線の適合のために、所定の差に関連して伝達比の調節を行なう方法において、
各特性曲線（ａ，ｂ）を制御値（Ｊ）に関して連続的に描き、この場合、被駆動回転数を、密接する点の連続で測定することによってこれらの特性曲線を検出して記憶し、各伝動装置（Ａ，Ｂ）の特性曲線（ａ，ｂ）を、理想特性曲線（Ｋ）として形成された基準特性曲線と比較し、次いで走行運転中に、同じ設定制御値による伝動装置（Ａ，Ｂ）の制御時に、各特性曲線が互いに異なっているにもかかわらず、それぞれの被駆動回転数が互いに等しくなるように、規定された制御値に影響を与える電子構成ユニットによって各特性曲線（ａ，ｂ）を補償することを特徴とする、両側の走行駆動装置を備えた車両に設けられた無段変速機の特性曲線を補償調整する方法。
【請求項２】
電子構成ユニットにおいて、各伝動装置（Ａ，Ｂ）の特性曲線を基準特性曲線と比較し、各特性曲線（ａ，ｂ）の各被駆動回転数が、基準特性曲線の、設定制御値（ＪＫ）に所属する被駆動回転数と一致するまで、制御値をその都度設定制御値（ＪＫ）に対して増大または減小させる、請求項１記載の方法。
【請求項３】
各伝動装置（Ａ，Ｂ）の特性曲線（ａ，ｂ）を互いに比較し、この場合、特性曲線（ａ，ｂ）のうちの１つが基準特性曲線を形成する、請求項２記載の方法。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか１項記載の方法を、電気的に調節可能な伝達比を有するハイドロスタティック式の伝動装置に使用する、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、両側の走行駆動装置を備えた車両に設けられた無段変速機、特にハイドロスタティック式の伝動装置の特性曲線を補償調整する方法であって、各伝動装置の被駆動回転数を検出し、伝達比を規定する制御値を介してこれらの被駆動回転数を互いに比較し、次いで各特性曲線の適合のために、所定の差に関連して伝達比の調節を行なう方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
無段変速機による両側の走行駆動装置を備えた車両、例えば、ハイドロスタティック式のそれぞれの伝動装置によって駆動された両無限軌道を有する積荷トラクタ（Ｌａｄｅｒａｕｐｅｎ）およびブルドーザ（Ｐｌａｎｉｅｒｒａｕｐｅｎ）の場合には、このような伝動装置を唯１つだけ有するような走行駆動装置を備えた車両の場合よりも、伝動装置の製造の点から見て、高い正確さが必要とされる。その原因は、各伝動装置の出来るだけ互いに一致する特性曲線を得たいという要望に基づいている。それぞれの伝動装置の特性曲線は、制御値に関する被駆動回転数として規定されている。これらの伝動装置の特性曲線が一致した場合にのみ、これらの伝動装置にそれぞれ接続された構成部分（例えば無限軌道）の同期的な運転が得られる。このような場合に、さらに両伝動装置のための制御値が互いに等しく形成されると、等しい被駆動回転数が得られる。さもなければ、両伝動装置のための制御値が互いに等しいにもかかわらず、この車両は図らずもカーブしてしまう。このことは、運転者が常に調整干渉を行なうことを必要とする。高い生産品質にもかかわらず、実際にはこれらの伝動装置は異なる特性曲線を有しているので、出来るだけ同期の運転を得るために、車両の運転開始前に両伝動装置を調節しなければならない。同期誤差を僅かにしか残さないように、このような調節は極めて正確でなければならない。このことは、重畳された同期制御装置が良好に機能するための前提でもある。
【０００３】
伝達比の電子制御装置を有する無限軌道駆動装置のための公知の調節方法においては、両被駆動回転数が電子的に検出され、制御値のパラメータを介して互いに比較される。この制御値は電流強さによってその都度形成される。この電流強さは電磁制御弁に供給される。この電磁制御弁は、ハイドロスタティック式の調節ポンプの吐出容積および／またはハイドロスタティック式の調節モータの吸込み容積を規定する。これらのハイドロスタティック式の伝動装置の各被駆動回転数が、等しい制御値において互いに異なる場合には、これらの伝動装置のうちの少なくとも一方において種々の調節が行なわれ、これにより同期化が得られる。例えば、制御弁において、電磁力に抗するばねプレロードを変えることができる。これにより、このハイドロスタティック式の機械の吐出容積もしくは吸込み容積の変化開始が調節できる。さらにその都度調節ストッパを調節することができ、これにより最大吐出容積もしくは最大吸込み容積が制限される。これにより、制御値（制御電流）が設定されると、被駆動回転数の適合が行なわれる。
【０００４】
上記公知の方法を実施するために必要とされる時間的かつ材料的な手間は、些細なものではない。この場合、特別な診断装置が必要となる。この診断装置によって、時間のかかる複雑な調節作業が行なわれる。この調節作業のために、調節しようとする構成部分をアクセス可能にしなければならず、このことは大抵の場合、他の構成部分から取り外さなければならないことを前提とする。さらに、上に述べた調節方法は、一方の伝動装置の特性曲線の唯１つの点に対してだけでなく、複数の点に対して行なわれる。これにより、両伝動装置の特性曲線を充分な正確さで補償調整することができる。つまり、特性曲線の唯１つの点における隔離された補償調整は結果として、他の点における特性曲線の対称性を悪化させることがある。しかしながら、複数の点（大抵の場合には３つの点）において補償調整を行なうにもかかわらず、両伝動装置の各特性曲線はなおも完全には一致しない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は、冒頭で述べた方法を改良して、より簡単な取扱いと、より大きな正確さとが達成されるように改善された、両側の走行駆動装置を備えた車両に設けられた無段変速機の特性曲線を補償調整する方法を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために本発明の方法では、各特性曲線を制御値に関して連続的に描き、この場合、被駆動回転数を、密接する点の連続で測定することによってこれらの特性曲線を検出して記憶し、次いで走行運転中に、同じ設定制御値による伝動装置の制御時に、各特性曲線が互いに異なっているにもかかわらず、それぞれの被駆動回転数が互いに等しくなるように、規定された制御値に影響を与える電子構成ユニットによって各特性曲線を補償するようにした。
【０００７】
【発明の効果】
両伝動装置の特性曲線は、車両の最初の運転開始前に検出される。このことは無負荷状態で（車両を高く持ち上げた状態で、これは極めて簡単な方法である）で始動させることによって実施されるか、または所定の負荷のもとで（地面に接して走行することによる負荷、もしくは、試験台における規定された負荷のもとで）実施される。これらの特性曲線はいわば中断なく記録され、全体として記録される。次いで規定の制御値が設定されると、各伝動装置の被駆動回転数が特性曲線に基づき確認される。さらに、両伝動装置（これは、２つの伝動装置が設けられている場合である。場合によっては２つより多い互いに独立した走行駆動装置が車両に設けられていてもよい）のために互いに等しい被駆動回転数が形成されるように、補正干渉を行なうことができる。補償調整の時点に存在する特性曲線欠陥はこれにより補償される。したがって、１つの系しか有さない駆動装置（走行駆動装置として、唯１つのハイドロスタティック式の伝動装置しか有さない駆動装置）に比べてより精密に個々の伝動装置構成部分を製造することによって、初めから極めて正確に一致する特性曲線を得ることはもはや必要とされない
。さらにこれに続いて行なわれる、まだ残存する同期エラーを減じるための手による手間のかかる補償調整も省かれる。これにより、顧客側の運転開始過程が短縮され、かつ著しく簡略化される。
【０００８】
本発明の別の手段では、電子構成ユニットにおいて、各伝動装置の特性曲線と基準特性曲線と比較する。各特性曲線の被駆動回転数が、基準特性曲線の、設定制御値に所属する被駆動回転数と一致するまで、その都度制御値を設定制御値よりも増大または減小させる。
【０００９】
各伝動装置の特性曲線を、理想特性曲線として形成された基準特性曲線と比較すると、特に有利である。
【００１０】
しかし、本発明の別の有利な手段によれば、各伝動装置の特性曲線を互いに比較することも可能である。この場合、各伝動装置特性曲線のうちの１つが基準特性曲線を形成する。例えば、左側の走行駆動装置に設けられた伝動装置の特性曲線が基準特性曲線を形成する。この基準特性曲線によって、右側の走行駆動装置に設けられた伝動装置の特性曲線が補償調整される。
【００１１】
電気的に調節可能な伝達比を備えたハイドロスタティック式の伝動装置に、本発明による方法を使用すると有利である。大抵の場合、この制御はマイクロプロセッサを介して行なわれる。このマイクロプロセッサには、伝動装置の被駆動回転数と、車両のための速度目標値とが導入される。これにより、このマイクロプロセッサは、特性曲線欠陥を考慮に入れて、伝達比の調節のための制御値を形成する。いずれにしてもこのように設けられたマイクロプロセッサによって、各伝動装置の特性曲線が一度検出されるので、続いて行なわれる運転中には、既に述べたように、永続的かつ自動的な特性曲線補償調整が行なわれる。
【００１２】
【実施例】
以下に、本発明の実施例を図面につき詳しく説明する。
【００１３】
両側の走行駆動装置は、駆動源１、例えば内燃機関から成っている。この内燃機関は、図面で見て左側のハイドロスタティック式の伝動装置Ａに設けられた調節ポンプ２ａと、図面で見て右側のハイドロスタティック式の伝動装置Ｂに設けられた調節ポンプ２ｂとを駆動する。調節ポンプ２ａは、閉回路において調節モータ３ａに接続されている。これと同様に、調節ポンプ２ｂは、閉回路において調節モータ３ｂに接続されている。各調節モータ３ａ；３ｂは軸４ａ；４ｂをそれぞれ駆動する。
【００１４】
その都度ポンプだけを調節可能に構成するか、またはモータだけを調節可能に構成することも可能である。
【００１５】
調節ポンプ２ａ，２ｂの吐出容積と、調節モータ３ａ，３ｂの吸込み容積とは、マイクロプロセッサ５によって調節可能である。このマイクロプロセッサは、電気的な信号線路６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂを介して、信号変換器８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂに接続されている。各軸４ａ，４ｂの回転数は、回転数センサ１０ａ，１０ｂを介して検出され、測定線路１１ａ，１１ｂを介してマイクロプロセッサ５に伝達される。回転数目標値の設定は、速度センサ１２として形成された走行センサによって行なわれる。この速度センサ１２によって、マイクロプロセッサ５は規定の制御値（電流または電圧）を、信号線路を介して信号変換器８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂに供給する。これにより、ポンプおよびモータの調節量が規定され、ひいては図１に示した両側の走行駆動装置を備えた車両の走行速度が規定される。この速度センサは、規定の車両速度の設定に役立ち、差速度操舵の場合には、この車両の運動方向の設定にも役立つ。直進走行の場合には、マイクロプロセッサ５はハイドロスタティック式の両伝動装置のために、互いに等しい制御値を生ぜしめる。
【００１６】
図２には、ハイドロスタティック式の両伝動装置の各特性曲線が示されている。破線で示した特性曲線ａは、ハイドロスタティック式の伝動装置Ａに対応しており、一点鎖線で示した特性曲線ｂは、ハイドロスタティック式の伝動装置Ｂに対応している。マイクロプロセッサ５によって、ハイドロスタティック式の両伝動装置Ａ，Ｂのために互いに等しく形成された規定の制御値Ｊ（これは直進走行の場合に当てはまる）が設定されると、先行技術の走行駆動装置の場合であれば、被駆動側の各軸の互いに異なる回転数が生ぜしめられることになる。
【００１７】
本発明によれば、ハイドロスタティック式の伝動装置Ａ，Ｂの各特性曲線は最初の車両運転開始前に検出される。この検出は、無負荷の状態で、または規定された負荷において始動させることによって行なわれる。これらの特性曲線は、出来るだけ多くの制御値／被駆動回転数値の対を探知するによって検出され、全体として記憶される。
【００１８】
次いで、日常の走行運転中、速度センサ１２の働きにより、直進走行方向において、マイクロプロセッサによってハイドロスタティック式の両伝動装置のために等しい大きさに形成された規定の制御値が設定されると、マイクロプロセッサは、ハイドロスタティック式の両伝動装置が、このような設定制御値においてどのような被駆動回転数を達成するかを「検知」し、さらに基準特性曲線に対する差を補正干渉する。この場合、実際に補正された制御値がマイクロプロセッサから出るように、信号変換器に送信しようとする制御値が、設定制御値に対して変化させられる。
【００１９】
図２に示した実施例では、このことは、理想特性曲線に合わせるように補償調整を行なうことによって生ぜしめられる。「設定」制御値ＪＫにより制御する場合には、ハイドロスタティック式の両伝動装置Ａ，Ｂのためにマイクロプロセッサによって補正された各制御値が形成されるので、理想特性曲線Ｋ（実線で示した）に示された、「設定」制御値に所属する、両伝動装置Ａ，Ｂのための回転数値ｎＫが得られる。
【００２０】
しかしながら、基準特性曲線として、理想特性曲線Ｋを用いるのではなく、ハイドロスタティック式の伝動装置Ａ，Ｂの両特性曲線のうちの一方を用いることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】両側の走行駆動装置の回路図である。
【図２】走行駆動装置の特性曲線を示した線図である。
【符号の説明】
１  駆動源、  ２ａ，２ｂ  調節ポンプ、  ３ａ，３ｂ  調節モータ、  ４ａ，４ｂ  軸、  ５  マイクロプロセッサ、  ６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ  信号線路、  ８ａ，８ｂ，１０ａ，１０ｂ  回転数センサ、  １１ａ，１１ｂ  測定線路、  １２  速度センサ、  Ａ，Ｂ  伝動装置、  ａ，ｂ  特性曲線、  Ｊ  制御値、  ＪＫ  設定制御値、  Ｋ  理想特性曲線、  ｎＫ  回転数値
【図１】
0003574675.tif 000002
【図２】
0003574675.tif 000003