(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサと、
過去の所定時間分のヨーレートセンサからの出力値を記憶するバッファメモリと、
車両の停止時に車両のヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、
基準位置に対する車両のヨー角を算出するヨー角算出手段と、
運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、
ヨー角算出手段で算出されたヨー角に基づいて駐車をするために必要な運転操作の情報を案内手段を介して運転者に提供する制御手段と
を備え、ヨー角算出手段は、バッファメモリに記憶された過去の所定時間分のヨーレートセンサからの出力値に基づいて過去の所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均を演算し、基準位置設定手段によりヨー角の基準位置が設定されると、ヨー角の基準位置が設定された時点を含む所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均値を初期データとし、その後ヨーレートセンサからの出力値と初期データとの差分を時間積分することによりヨー角を得ることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
基準位置が設定された時点を含む所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均値が、ある一定の範囲外にあるときには、その平均値を初期データとして採用することが適切でない旨を表す警告を発する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
ヨー角算出手段は、初期データを演算した後も所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均を順次演算し、その平均値と初期データとの差が所定値以内で且つその所定時間内におけるヨーレートセンサからの出力値の変動幅が所定の範囲内にある場合に、その平均値によって初期データを更新する請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車支援装置に係り、特に車両位置をヨーレートセンサ出力を基に案内する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の位置を検出するための装置として、例えば特開２０００−３４６８７０号公報に開示された回転角速度検出装置がある。この検出装置は、車両に搭載されるカーナビゲーション装置に内蔵されるもので、ジャイロセンサを方位センサとして使用している。車両の停止時におけるジャイロセンサからの出力値を基準値として記憶し、移動中の車両のジャイロセンサからの出力値と基準値との差分により車両旋回の角速度が検出される。さらに、その角速度に基づいて車両の回転角度すなわち方位が測定される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ジャイロセンサからの出力の基準値を得るために、車両の停止状態を検知する車速センサ等の手段を備える必要があった。車速センサは専用の配線で車両に接続しなければならず、装置の構造が複雑になるという問題点があった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、簡単な構造で車両位置を検出して駐車の際の運転操作を的確に案内することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る駐車支援装置は、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサと、過去の所定時間分のヨーレートセンサからの出力値を記憶するバッファメモリと、車両の停止時に車両のヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、ヨーレートセンサからの出力に基づいて基準位置に対する車両のヨー角を算出するヨー角算出手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、ヨー角算出手段で算出されたヨー角に基づいて駐車をするために必要な運転操作の情報を案内手段を介して運転者に提供する制御手段とを備え、ヨー角算出手段は、バッファメモリに記憶された過去の所定時間分のヨーレートセンサからの出力値に基づいて過去の所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均を演算し、基準位置設定手段によりヨー角の基準位置が設定されると、ヨー角の基準位置が設定された時点を含む所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均値を初期データとし、その後ヨーレートセンサからの出力値と初期データとの差分を時間積分することによりヨー角を得るものである。
【０００５】
基準位置が設定された時点を含む所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均値が、ある一定の範囲外にあるときには、その平均値を初期データとして採用することが適切でない旨を表す警告を発するようにすることが好ましい。
なお、ヨー角算出手段が、初期データを演算した後も所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均を順次演算し、その平均値と初期データとの差が所定値以内で且つその所定時間内におけるヨーレートセンサからの出力値の変動幅が所定の範囲内にある場合に、その平均値によって初期データを更新するように構成することもできる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１にこの発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接続されると共に、車両が並列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための並列モードスイッチ３と車両が縦列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための縦列モードスイッチ４とからなるスイッチモジュール５が接続されている。さらに、コントローラ１には、運転者に対して運転操作の情報を案内するための案内手段としてスピーカ６が接続されている。並列モードスイッチ３と縦列モードスイッチ４は、この発明の基準位置設定手段を構成している。
【０００７】
コントローラ１は、ヨー角算出手段７、制御手段８、及び図示しないＲＯＭを備えている。ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵されて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃに関わるデータが記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐車支援を行う制御プログラムが格納されている。
【０００８】
ヨー角算出手段７は、ヨーレートセンサ２から入力される車両の角速度に基づいて車両のヨー角を算出するもので、例えば図２に示されるように、時刻Ｔ０に並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動されると、ヨーレートセンサ２からの出力値を所定時間連続して測定し、これらの出力値の平均を演算してその平均値を初期データＶ０とする。その後は、ヨーレートセンサ２からの出力値と初期データＶ０との差分△Ｖを時間積分することによりヨー角を得る。
【０００９】
さらに、ヨー角算出手段７は、初期データＶ０を演算した後も所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を順次演算し、その平均値と初期データＶ０との差が所定値以内で且つその所定時間内におけるヨーレートセンサ２からの出力値の変動幅が所定の範囲内にある場合に、その平均値によって初期データＶ０を更新する。例えば、図２において、時刻Ｔ１からの所定時間にわたるヨーレートセンサ２の出力の平均値Ｖ１と初期データＶ０との差が所定値以内で且つその所定時間内におけるヨーレートセンサ２からの出力値の変動幅が所定の範囲内にあれば、初期データをこの平均値Ｖ１に更新し、以降ヨーレートセンサ２からの出力値と更新された初期データＶ１との差分△Ｖを時間積分してヨー角を得る。
【００１０】
制御手段８は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作し、ヨー角算出手段７で算出された車両のヨー角に基づいて車両の旋回角度を算出すると共に、駐車運転中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力する。
【００１１】
ここで、この実施の形態の駐車支援装置が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するのかを説明する。
まずはじめに、図３を用いて、並列駐車を行う場合について説明する。
車両１０が駐車しようとする駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向にＹ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とする。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐車支援装置が運転者を支援するものとする。
【００１２】
まず、初期停車位置として、駐車スペースＴに垂直で車両１０のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペースＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位置Ｅ１に車両１０を停止させるものとする。
次に、車両位置Ｅ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進し、車両位置Ｆ１になったところで、ハンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度φだけ後退し、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１でハンドルを直進状態に戻してさらに後退して駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車するものとする。
また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
【００１３】
ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬとすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）は、
Ｃ１ｘ＝Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ１ｙ＝−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表される。
車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２ｙ）は、
Ｃ２ｘ＝−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎθ＋Ｃ１ｘ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎθ＋Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ２ｙ＝（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓθ＋Ｃ１ｙ＝２Ｒｃ・ｃｏｓθ−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、
Ｃ２ｘ＝−Ｒｃ
としても表される。
【００１４】
Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からｓｉｎθは、
ｓｉｎθ＝（Ｒｃ＋Ｌ−Ｗ１／２）／２Ｒｃ
で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用いて算出することができ、このθの値をコントローラ１は設定値θとして記憶している。
さらに、車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、
φ＝π／２−θ
で表される。
【００１５】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の並列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者が車両１０を車両位置Ｅ１に停止させ、ここで並列モードスイッチ３を作動させると、コントローラ１の制御手段８は、車両位置Ｅ１を車両のヨー角が０度の基準位置として設定すると共に並列駐車のプログラムを起動させる。同時に、コントローラ１のヨー角算出手段７は、所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を演算してその平均値を初期データとする。
【００１６】
次に、運転者は、ハンドルを左側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。このとき、ヨー角算出手段７は、ヨーレートセンサ２からの出力値と初期データとの差分を時間積分することにより車両のヨー角を算出する。制御手段８がこのヨー角を設定値θの値と比較し、車両１０が車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれて、ヨー角と設定値θとの差を基に、車両位置Ｆ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
例えば、接近情報として、スピーカ６から「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と設定値θとの差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と設定値θとの差がなくなると、到達情報として、スピーカ６から「ピー」という連続音が発せられる。
【００１７】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｆ１に停止させる。ここで、ヨー角算出手段７は、車両位置Ｅ１で初期データを演算した後も所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を順次演算しており、その平均値と初期データとの差が所定値以内であるか否かを判定する。そして、平均値と初期データとの差が所定値以内である場合には、さらにその所定時間内におけるヨーレートセンサ２からの出力値の変動幅が所定の範囲内にあるか否かを判定し、所定の範囲内にあれば、停止中であると判断し、このときの新たな平均値によって初期データを更新する。
【００１８】
次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。このとき、ヨー角算出手段７は、ヨーレートセンサ２からの出力値と更新された初期データとの差分を時間積分することにより車両のヨー角を算出する。そして、制御手段８は、このヨー角を設定値φの値と比較し、車両１０のヨー角が９０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｇ１で停止させた後、ハンドルを直進状態に戻してから車両１０を後退させ、駐車スペースＴに車両１０が収まったら駐車を完了する。
なお、車両位置Ｇ１でヨーレートセンサ２からの出力が所定時間にわたって所定範囲内であれば、車両１０が停止したと判断し、車両位置Ｆ１での停止と同様にしてヨー角算出手段７により初期データを更新してもよい。
【００１９】
次に、図４を用いて、縦列駐車を行う場合について説明する。
車両１０のリヤ左端が駐車スペースＴの奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１０を駐車スペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中心ＭＯを原点とし、道路と平行で車両１０の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥のコーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここで、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバハング、車幅をそれぞれ示す。
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前進し、車両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１になったところで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正に駐車するものとする。
【００２０】
まず、駐車スペースＴの前方の所定位置に駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を車両位置Ｊ１に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開始するものとする。
車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位置であり並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔ｄである位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２０の後端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定められる。
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０が操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。
また、車両位置Ｋ１，Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，ＬＯとする。
【００２１】
旋回角度α，β，δには、
δ＝α−β
の関係がある。
旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）は、
Ｃ５ｘ＝−Ｒｃ
Ｃ５ｙ＝０
で表される。
旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）は、
Ｃ４ｘ＝Ｃ５ｘ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓα＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα
Ｃ４ｙ＝Ｃ５ｙ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎα＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα
で表される。
旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）は、
Ｃ３ｘ＝Ｃ４ｘ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓβ＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα−２Ｒｃ・ｃｏｓβ
Ｃ３ｙ＝Ｃ４ｙ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎβ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα＋２Ｒｃ・ｓｉｎβ
で表される。
また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、
0003599000.tif 000002
で表される。
【００２２】
ここで、式（１）及び（２）を三角関数の公式を用いて、変形すると、
ｔａｎ（α／２＋β／２）＝ＪＯｘ／ＪＯｙ
ｓｉｎ２（α／２−β／２）＝（ＪＯｘ２＋ＪＯｙ２）／（１６Ｒｃ２）
となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この値が設定値α、βとしてコントローラ１に記憶されている。
リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作で駐車できる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝４．５ｍの値を用いている。
リヤアクスル中心ＪＯの座標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵特性などに応じて値を設定することが望ましい。
【００２３】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の縦列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者が、運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対して車両間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。ここで、縦列モードスイッチ４を作動させると、コントローラ１の制御手段８は、車両位置Ｊ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に縦列駐車のためのプログラムを起動させる。同時に、コントローラ１のヨー角算出手段７は、所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を演算してその平均値を初期データとする。
【００２４】
次に、運転者は、車両１０のハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。このとき、ヨー角算出手段７は、ヨーレートセンサ２からの出力値と初期データとの差分を時間積分することにより車両のヨー角を算出し、制御手段８がこのヨー角を設定値βと比較する。車両１０が、車両位置Ｊ１から車両位置Ｋ１に近づくにつれて、制御手段８は、ヨー角と設定値βとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｋ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２５】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｋ１に停止させる。このとき、上述した並列駐車時の車両位置Ｆ１での停止と同様にしてヨー角算出手段７により初期データの更新が行われる。次に、運転者は、ハンドルを左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。制御手段８はヨー角算出手段７で演算された車両のヨー角と設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すなわち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、制御手段８は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２６】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｌ１に停止させる。このときにも、車両位置Ｋ１での停止と同様にしてヨー角算出手段７により初期データの更新が行われる。次に、運転者は、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。制御手段８は、ヨー角算出手段７で演算された車両１０のヨー角が０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｍ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。これにより、運転者は、車両位置Ｍ１で車両１０を停止させ、駐車を完了することができる。
【００２７】
以上のように、この実施の形態の駐車支援装置は、カメラ及びモニタを必要とせず、ナビゲーションシステムやカメラ等の装着されていない車両においても、適切な駐車支援が可能となる。
【００２８】
なお、ヨーレートセンサ２からの出力値はＡ／Ｄコンバータにより例えば１０ビットのデジタル値に変換し、平均結果は最小分解能以下を切り捨てるのではなく、四捨五入して最小ビットの値を決定することが好ましい。四捨五入は、例えば８個のデータの平均値を取る場合には、８個のデータの和に「４」を加算し、その結果を「８」で割ることにより実施することができる。
【００２９】
このように、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動されたときに、ヨー角算出手段７がヨーレートセンサ２からの出力値を所定時間連続して測定し、これらの出力値の平均を演算してその平均値を初期データとするため、ヨーレートセンサ２からの信号がノイズ等の原因でふらついていたとしても、誤差の少ない初期データを得ることができる。その結果、その後の時間積分で得られる旋回角度の誤差も少なくなる。
また、初期データを演算した後も所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を順次演算し、その平均値と初期データとの差が所定値以内で且つその所定時間内におけるヨーレートセンサ２からの出力値の変動幅が所定の範囲内にある場合に、車両が停止していると判断してその平均値によって初期データを更新するので、停止時のヨーレートセンサ２からの出力値に若干変動があっても、その後の時間積分で得られる旋回角度の誤差を最小限にすることができる。
【００３０】
実施の形態２．
実施の形態１では、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動された後の所定時間にわたりヨーレートセンサ２からの出力値を連続して測定し、これらの出力値の平均を演算してその平均値を初期データＶ０としたが、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動されるまでの所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を演算し、その平均値を初期データＶ０とすることもできる。
ただし、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかを作動させて駐車モードに入る直前まで車両１０の角速度が０でない場合も考えられる。そこで、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動されるまでの所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均値が、ある一定の範囲内にあるか否かを判定し、範囲外のときには、その平均値を初期データＶ０として採用することが適切でない旨を表す警告を運転者に発することが好ましい。
【００３１】
実施の形態３．
実施の形態１では、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動された後の所定時間にわたりヨーレートセンサ２からの出力値を連続して測定し、これらの出力値の平均を演算してその平均値を初期データＶ０としたが、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動される時点の前後にまたがる所定時間にわたってヨーレートセンサ２からの出力値を平均し、その平均値を初期データＶ０とすることもできる。
【００３２】
実施の形態４．
実施の形態２では、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動されるまでの所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を演算し、その平均値を初期データＶ０としたが、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動された後もヨーレートセンサ２からの出力値がある設定値を超えるまでヨーレートセンサ２からの出力値の測定を続け、これらの出力値の平均値を初期データＶ０としてもよい。
【００３３】
上記の実施の形態２〜４は、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４の作動に関わらず、常時、過去の所定時間分のヨーレートセンサ２からの出力値をバッファメモリに記憶する構成とすることにより、実現することができる。
【００３４】
なお、ヨーレートセンサとしては、振動ジャイロセンサや光ファイバジャイロセンサ等、各種の形式のセンサを用いることができる。
接近情報や到達情報は、接近あるいは到達の目標となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音の音量及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発するようにしてもよい。また、案内手段としては、スピーカに限られるものではなく、ブザー、ＬＥＤ、ランプでもよく、ディスプレイ上に文字、マークを表示してもよい。さらに、ハンドル等を介して運転者に伝達される振動でもよい。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、ヨー角算出手段が、バッファメモリに記憶された過去の所定時間分のヨーレートセンサからの出力値に基づいて過去の所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均を演算し、基準位置設定手段によりヨー角の基準位置が設定されると、ヨー角の基準位置が設定された時点を含む所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均値を初期データとし、その後ヨーレートセンサからの出力値と初期データとの差分を時間積分することによりヨー角を演算し、制御手段がこのヨー角に基づいて後退駐車をするために必要な運転操作の情報を案内手段を介して運転者に提供するので、簡単な構造で車両位置を検出し、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ヨー角算出手段によるヨー角の算出方法を示すグラフである。
【図３】実施の形態１における並列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】実施の形態１における縦列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【符号の説明】
１  コントローラ、２  ヨーレートセンサ、３  並列モードスイッチ、４  縦列モードスイッチ、５  スイッチモジュール、６  スピーカ、７  ヨー角算出手段、８  制御手段。
【図１】
0003599000.tif 000003
【図２】
0003599000.tif 000004
【図３】
0003599000.tif 000005
【図４】
0003599000.tif 000006