(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータリ耕耘装置を具備する作業機部を移動農機にローリング可能に連結し、該作業機部をポジションレバーで昇降操作するようにした農作業機において、前記ロータリ耕耘装置によって耕耘される土の量を検出する耕耘センサを左右に設け、これら左右一対の耕耘センサをカプラを介して制御用コントローラに接続するとともに、前記カプラの差し込みを切り替えることにより、左右両方の耕耘センサからの情報がコントローラに送信される状態と、左右一方の耕耘センサからの情報のみがコントローラに送信される状態とを選択可能とし、さらに前記ポジションレバーの操作範囲には、ポジションモード操作域と作業時モード操作域とを設けて、作業時モード操作域では、前記カプラの差し込み状態に応じて、左右両方の耕耘センサからの情報に基づいて作業機部を地面に対し左右平行に維持する対地平行制御と、左右いずれか一方の耕耘センサからの情報に基づいて移動農機に対し作業機を左右平行に維持する対本機平行制御のいずれかを選択実行することができるように構成したことを特徴とする農作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロータリ耕耘装置を具備する作業機部を移動農機にローリング可能に連結した農作業機における作業機部の左右傾斜制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ロータリ耕耘装置と畝成形装置とマルチフィルム敷設装置とからなる作業機部を移動農機で牽引し、ロータリ耕耘装置によって耕耘した土壌を畝成形装置によって畝成形し、その畝にマルチフィルム敷設装置によってマルチフィルムを敷設する構成の農作業機がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
丘陵地等の傾斜した圃場を上記農作業機で作業を行なう場合、条件によっては耕耘後の土の量が左側と右側で異なり、高位側の畝と低位側の畝が同じ大きさに成形されないという不都合があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は次のように構成した。すなわち、本発明にかかる農作業機は、ロータリ耕耘装置を具備する作業機部を移動農機にローリング可能に連結し、該作業機部をポジションレバーで昇降操作するようにした農作業機において、前記ロータリ耕耘装置によって耕耘される土の量を検出する耕耘センサを左右に設け、これら左右一対の耕耘センサをカプラを介して制御用コントローラに接続するとともに、前記カプラの差し込みを切り替えることにより、左右両方の耕耘センサからの情報がコントローラに送信される状態と、左右一方の耕耘センサからの情報のみがコントローラに送信される状態とを選択可能とし、さらに前記ポジションレバーの操作範囲には、ポジションモード操作域と作業時モード操作域とを設けて、作業時モード操作域では、前記カプラの差し込み状態に応じて、左右両方の耕耘センサからの情報に基づいて作業機部を地面に対し左右平行に維持する対地平行制御と、左右いずれか一方の耕耘センサからの情報に基づいて移動農機に対し作業機を左右平行に維持する対本機平行制御のいずれかを選択実行することができるように構成したことを特徴としている。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、図面に例示されている農作業機に基づいて本発明を具体的に説明する。
【０００６】
この農作業機１は、動力農機であるトラクタ２の後部に設けられている作業機部連結装置３に、ロータリ耕耘装置４、畝成形装置５、マルチフィルム敷設装置６等からなる作業機部７が連結されている。
【０００７】
作業機部連結装置３は、トラクタ２が具備する油圧装置で上下回動する左右一対のリフトアーム１０，１０を備え、このリフトアームの先端部と前端部がトラクタ２に枢着されているロータリ耕耘装置４の連結杆１１，１１の中間部とがリフトロッド１２，１２で連結されており、リフトアーム１０，１０を上げ作動及び下げ作動させることにより、作業機部７全体が昇降するようになっている。また、片方のリフトロッド１２（図示例では右側）はローリング用油圧シリンダになっており、該油圧シリンダを伸縮させることにより作業機部７の左右傾斜を調整するようになっている。
【０００８】
ロータリ耕耘装置４は、左右方向に設けた軸に多数の耕耘爪１４を植設したロータリ耕耘体を回転させて土壌を耕耘する周知の構成である。ロータリ耕耘体１４の上部はロータリカバー１５で覆われている。このロータリカバー１５の後端部には左右一対の回動板１６，１６が取り付けられ、その回動板１６，１６の角度を耕耘センサ１７，１７によって検出するようになっている。
【０００９】
ロータリ耕耘装置４の上部に上下調節可能にヒッチ１９が設けられ、そのヒッチ１９の後端部に支点ピン２０によって機枠２１が水平面内で回動自在に連結されている。そして、機枠２１から下方に垂設した縦フレーム２２の下端部に横フレーム２３を左右方向に取り付け、その横フレーム２３に畝成形体２４，…を取り付けると共に、転動輪２５，…を転動自在に軸架して畝成形装置５を構成している。畝成形装置５は、ロータリ耕耘装置４によって耕耘された土壌中を畝成形体２４，…を進行させることにより２条の畝Ｕ，Ｕとその両側の畝Ｕ，Ｕの内側の側面部と上面部を成形すると共に、転動輪２５，…によって畝溝Ｍ，Ｍ，Ｍを均平鎮圧するようになっている。
【００１０】
また、前記機枠２１に水平フレーム２７の前端部が固着連結されている。この水平フレーム２７の後部はマルチフィルム敷設装置６の後記土揚げコンベア４３との干渉を避けるように機枠２１の左右中心から左方にずらせてあり、その後端部と、機枠２１の左右中心後方位置に設けた縦軸２８に回動自在に取り付けたリンク２９の先端部とがピン３０にて連結されている。土揚げコンベア４３の中間部左右側面が上記縦軸２８に回動自在に取り付けた支持体３１に固着され、かつ土揚げコンベア４３の下端部に設けた回動中心軸３２が左右中央の畝成形体２４の前面部に固着した支持板３３に設けた軸受部３４に回動自在に嵌合している。回動中心軸３２は前記支点ピン２０のほぼ直下に位置している。このため、機枠２１と共に水平フレーム２７を支点ピン２０回りに回動させると、土揚げコンベア４３が回動中心軸３２回りに回動し、更に縦軸２８に支持されているマルチフィルム敷設装置６の位置がトラクタ２の左右中心から左右にずれるようになっている。
【００１１】
マルチフィルム敷設装置６のマルチフィルム敷設部６ａは、縦軸２８と一体になった支持体３６に取り付けられているロールホルダ３７にフィルムロール３８を支架すると共に、上記支持体３６に取り付けられている鎮圧輪ホルダ３９に外周部がスポンジで作られた３体の鎮圧輪４０，…を軸架してなり、機体の進行に伴ってフィルムロール３８からマルチフィルム３８ａが引き出され、そのマルチフィルム３８ａが畝溝Ｍ，…を転動する鎮圧輪４０，…によって２つの畝Ｕ，Ｕとそれら両畝の間及び両側の畝溝Ｍ，Ｍ，Ｍに敷設するように構成されている。ロールホルダ３７は支持体３６に対して前後方向に移動可能に取り付けられ、かつスプリング４１によって前方に付勢されているので、フィルムロール３８の径が変化しても、該フィルムロールから引き出されるマルチフィルム３８ａが常に適正な張力に維持され、マルチフィルム３８ａが張られた状態で畝に敷設されるようになっている。
【００１２】
また、マルチフィルム敷設装置６は、土揚げコンベア４３とホッパ４４とシュータ４５，…とからなる土載せ部６ｂを備えている。土揚げコンベア４３は、コンベアフレーム４３ａ，４３ａの上下端部に設けたプーリ４３ｂ，４３ｂに、一定間隔でラグ４３ｃ，…が取り付けられている搬送ベルト４３ｄが巻き掛けられており、該搬送コンベアを図１の矢印方向に作動させることにより、ロータリ耕耘装置４によって耕耘された土を一定高さまで搬送する。前述の如く、マルチフィルム敷設装置６全体を左右にずらせても、土揚げコンベア４３は回動中心軸３２を支点として向きを変えるだけであるので、常にロータリ耕耘装置４の後方左右中心部で土を取りこむようになっている。土揚げコンベア４３で搬送された土は、縦軸２８の上部に支持されたホッパ４４内に落とし込まれ、該ホッパの底部に連通状態で連結されている３本のシュータ４５，…によって地面近くまで運ばれ、敷設されたマルチフィルム３８ａの畝溝Ｍ，Ｍ，Ｍに位置する部分の上に土を載せられる。これにより、マルチフィルム３８ａが風等で飛ばされたりめくり上げられたりしないように固定する。
【００１３】
この農作業機１を用いての作業は、図４に示すように、圃場の端部で機体を１８０度旋回させて圃場を往復しながら行う。図４において紙面の上に向かう行程（Ａ行程とする）では、トラクタ２の左右中心ＣＡ  に対してマルチフィルム敷設装置６を１畝分だけ右方にずらせ、前行程で成形された畝のうちの左側の畝Ｕ３と、Ａ行程で成形される畝Ｕ４，Ｕ５のうちの右側の畝Ｕ４とにマルチフィルムを敷設する。また、紙面の下に向かう次行程（Ｂ行程とする）では、トラクタ２の左右中心ＣＢ  に対してマルチフィルム敷設装置６を１畝分だけ左方にずらせ、前行程（Ａ行程）で成形された畝のうちのマルチフィルムが被覆されずに残されている左側の畝Ｕ５と、Ｂ行程で成形される畝Ｕ６，Ｕ７のうちの右側の畝Ｕ６とにマルチフィルムを敷設する。このように、１行程ごとにマルチフィルム敷設装置６を左右に振り分けることにより、今回成形される畝に対し今回マルチフィルムが被覆される畝を１畝分だけずらせ、既に敷設されているマルチフィルムに畝成形装置５が干渉しないようにしている。
【００１４】
図５は作業機部の昇降制御及びローリング制御をする制御装置の構成を示す図である。トラクタ２には作業機部７の上下位置と左右傾斜を制御するためのコントローラ５０が設けられ、このコントローラ５０に、トラクタ機体の左右傾斜を検出する左右傾斜センサ５１、前記耕耘センサ１７，１７、作業機部７を昇降操作するポジションレバー５２からの情報が入力される。耕耘センサ１７，１７はカプラ（図示を省略）を介してコントローラ５０と接続されていて、そのカプラの差し込みを換えることにより、左右両方の耕耘センサ１７，１７からの情報がコントローラ５０に送信される状態と、左右一方の耕耘センサ１７の情報のみがコントローラ５０に送信される状態とを選択できるようになっている。そして、これらの情報に基づいて、作業機部７を昇降させる昇降ソレノイド５４と作業機部７をローリングさせるローリングソレノイド５５に出力信号が出される。
【００１５】
ポジションレバー５２の操作範囲にはポジションモードの操作域と作業時モードの操作位置とがあり、ポジションモードの操作域ではレバーの操作位置に応じた高さに作業機部７を昇降させ、かつ作業時モードの操作位置では作業機部７を下記の如く制御する。
【００１６】
すなわち、ポジションレバー５２が作業時モードに操作されていて、左右両方の耕耘センサ１７，１７からの情報がコントローラ５０に送信される状態では、両耕耘センサ１７，１７の検出値が異なる場合はその値が一致するようにローリングソレノイド５５に出力し、作業機を地面に対して左右平行に維持する対地平行制御を行う。そして、両耕耘センサ１７，１７の検出値が一致したならば、その耕耘センサの検出値が所定の設定値となるように昇降ソレノイド５４に出力し、耕耘深さを一定に維持する耕深制御を行う。
【００１７】
また、ポジションレバー５２が作業時モードに操作されていて、左右一方の耕耘センサ１７の情報のみがコントローラ５０に送信される状態では、作業機部７がトラクタ２に対して左右平行に固定された状態に維持する対本機平行制御となる。そして、その一つの耕耘センサ１７の検出結果に基づいて上記と同様の耕深制御を行う。
【００１８】
丘陵地等の傾斜した圃場では対地平行制御とすることにより、耕耘される土の量が高位側と低位側で同量となるようにし、左右の畝を同じに成形する。また、平地では対本機平行制御とし、無駄なローリング出力を省き、制御を安定させる。これら対地平行制御と対本機平行制御の切替は、カプラの差し込みを換えるだけでよいので極めて容易である。
【００１９】
更に、左右両方の耕耘センサ１７，１７からの情報がコントローラ５０に送信される状態において、ポジションレバー５２をポジションモードにすると、対地平行制御から対本機平行制御に切り替わるようになっている。これにより、圃場の端部で機体を旋回させる際に作業機部７を上昇させると、自動的に作業機部７がトラクタ２と平行になり、傾斜地等において旋回の際に作業機部７が地面に接触することを防止している。
【００２０】
なお、旋回時に対地平行制御から対本機平行制御に切り替える旋回制御の方法としては、上記の如くポジションレバー５２に連係させる方法の他に、図６、図７、及び図８に示す方法等がある。図６の方法は、作業機部７を駆動するＰＴＯの回転状態を検出するＰＴＯセンサ５７からの信号をコントローラ５０に入力し、ＰＴＯ回転時は対地平行制御とし、ＰＴＯ回転停止時は対本機平行制御としている。図７の方法は、ＰＴＯの作業機部７への伝動を入切するクラッチの状態を検出するクラッチセンサ５８からの信号をコントローラ５０に入力し、クラッチ入の時は対地平行制御とし、クラッチ切の時は対本機平行制御としている。また、図８の方法は、トラクタ２の走行状態を検出する走行検出センサ５９からの信号をコントローラ５０に入力し、走行時は対地平行制御とし、走行停止時は対本機平行制御としている。
【００２１】
【発明の効果】
以上説明の如く、本発明にかかる農作業機は、作業機部を昇降操作するポジョションレバーの操作範囲に、ポジションモード操作域と作業時モード操作域とを設けるとともに、ロータリ耕耘装置によって耕耘される土の量を検出する左右一対の耕耘センサをカプラを介してコントローラに接続し、該カプラの差し込みを換えることにより、左右両方の耕耘センサからの情報がコントローラに送信される状態と、いずれか一方の耕耘センサからの情報のみがコントローラに送信される状態とに切り替え可能とし、作業時モード操作域では、前記カプラの差し込み状態に応じて、左右両方の耕耘センサからの情報に基づいて作業機部を地面に対し左右平行に維持する対地平行制御と、左右いずれか一方の耕耘センサからの情報に基づいて移動農機に対し作業機を左右平行に維持する対本機平行制御のいずれかを選択実行することができるように構成したので、傾斜地等では左右の耕耘量を等しくできるとともに、平地では、対本機平行制御により無駄なローリング出力を省いて安定した制御を行うことが可能となった。上記対地平行制御と対本機平行制御の切り替えは簡単である。
【図面の簡単な説明】
【図１】農作業機の側面図である。
【図２】作業機部の平面図である。
【図３】マルチフィルム敷設装置の正面図である。
【図４】作業行程を示す図である。
【図５】制御装置の第一例の（ａ）ブロック図、及び（ｂ）制御のフローチャートである。
【図６】制御装置の第二例の（ａ）ブロック図、及び（ｂ）制御のフローチャートである。
【図７】制御装置の第三例の（ａ）ブロック図、及び（ｂ）制御のフローチャートである。
【図８】制御装置の第四例の（ａ）ブロック図、及び（ｂ）制御のフローチャートである。
【符号の説明】
１  農作業機
２  トラクタ
３  作業機連結装置
４  ロータリ耕耘装置
５  畝成形装置
６  マルチフィルム敷設装置
７  作業機部
１７  耕耘センサ
【図１】
0003555306.tif 000002
【図２】
0003555306.tif 000003
【図３】
0003555306.tif 000004
【図４】
0003555306.tif 000005
【図５】
0003555306.tif 000006
【図６】
0003555306.tif 000007
【図７】
0003555306.tif 000008
【図８】
0003555306.tif 000009