(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パワステレバ−５４の傾斜角度を検出するパワステポジションセンサ５６を該パワステレバ−５４に係合配置して設け、操向クラッチ５と操向ブレ−キ６と旋回クラッチ３との操作によってピボット旋回と緩旋回とスピン旋回の各旋回モ−ドを切り替える旋回切替スイッチ４０を設け、パワステレバ−５４の左右側への傾斜操作によって左右の操向クラッチ５の入り切りを切り替える左右の操向クラッチ切替弁５７と左右の旋回クラッチ３を調圧する左右の旋回クラッチ減圧弁５８と左右の操向ブレ−キ６の制動力を調節する左右の操向ブレ−キ減圧弁５９とを前記旋回切替スイッチ４０によって切り替えられた各旋回モ−ドに応じて適宜作用させる油圧回路を構成し、コントロ−ラ６１の入力側に前記パワステポジションセンサ５６と左右の旋回クラッチ減圧弁５８の圧力を検出するクラッチ圧力センサ６２と左右の操向ブレ−キ減圧弁５９の圧力を検出するブレ−キ圧力センサ６３と旋回切替スイッチ４０とを各々接続すると共に、コントロ−ラ６１の出力側に左右の操向クラッチ切替弁５７と左右の旋回クラッチ減圧弁５８と左右の操向ブレ−キ減圧弁５９とを各々接続し、前記旋回モ−ド切替スイッチ４０をスピン旋回モ−ドに切り替えてパワステレバ−５４を左へ傾斜操作したときは、この傾斜角をパワステポジションセンサ５６によって検出して左の操向ギヤ３２を左の操向クラッチ５の切りと左の操向ブレ−キ６のブレ−キングにより停止させてこのブレ−キング状態からスピン旋回状態に移行するものとし、このスピン旋回状態への移行に際して、左のクラッチ圧力センサ６２によって左の旋回クラッチ３を接続させる旋回クラッチ減圧弁５８のスピン圧が的確に発生しているかどうかの検出を行ってこの検出結果により圧力の発生が確認されたときに初めて左の操向ブレ−キ６によるブレ−キ圧を解放することによって旋回クラッチ３の接続により左の走行クロ−ラ２を右の走行クロ−ラ２に対して逆転駆動させて左側へのスピン旋回を行わせるように構成したコンバインの旋回制御装置において、前記スピン旋回時における操向ブレ−キ６のブレ−キングと旋回クラッチ３の接続とを、パワステポジションセンサ５６によるパワステレバ−５４の左右側への傾斜角度の検出値に対応して操向ブレ−キ減圧弁５９及び旋回クラッチ減圧弁５８への出力のＯＮ時間を制御させて行うものとし、この制御時においてパワステレバ−５４とパワステポジションセンサ５６との係合位置のズレや部品のバラツキ等によって生じるパワステポジションセンサ５６の設定基準値と検出読込値との間の誤差を調整するにあたり、パワステ調整モ−ド時に、中立位置セットモ−ドにおいては中立位置における読込値ＮＲを補正値とし、左端位置セットモ−ドにおいては左端位置における設定値Ｌから左端位置における読込値ＬＲを差し引いたオフセット値ΔＬＳを補正値とし、右端位置セットモ−ドにおいては右端位置における設定値Ｒから右端位置における読込値ＲＲを差し引いたオフセット値ΔＲＳを補正値とし、これら補正値を前記コントロ−ラ６１に内蔵した不揮発性ＲＡＭ６１ａに記憶させて補正値のセットを完了させる構成としたことを特徴とするコンバインの旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【発明の属する技術分野】
【０００１】
この発明は、コンバインの旋回制御装置に関し、走行用ミッションケースに内装した旋回クラッチの作用によってスピン旋回を行わせるもの等に利用できる。
【従来の技術】
【０００２】
コンバインの作業時に、圃場端の枕地等において、車体の向きを変えるために旋回を何度も繰り返し行う必要があるが、通常行われているような旋回内側の走行クローラを操向クラッチの切りとブレーキングとにより制動して旋回するピボット旋回では、軟弱な土壌面においては走行クローラが泥土を捏ね回してスリップを起こし旋回を阻害される恐れがある。そこで近時、旋回内側の走行クローラを旋回クラッチにより旋回外側の走行クローラに対し逆転させて旋回するスピン旋回を設けているものがある。
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、このようなコンバインにおける作業中に、枕地等においてスピン旋回を行う場合、操向クラッチを切り操向ブレーキの制動を行うブレーキング状態からスピン旋回状態に移行するときに、減圧弁やその油圧回路又はコントローラの配線等の不具合によりスピン旋回用の旋回クラッチが接続できないままブレーキ圧を解除すると、逆転しない旋回外側の走行クローラはそのままの車速で駆動されるため、旋回内側の走行クローラは旋回外側の走行クローラに引き摺られてそのまま直進することになり、非常に危険である。
【０００４】
そこでこの発明は、スピン旋回時にはスピン旋回用の旋回クラッチの接続圧発生を確認後、ブレーキング状態からブレーキ圧を解除してスピン旋回に移行させるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、パワステレバ−５４の傾斜角度を検出するパワステポジションセンサ５６を該パワステレバ−５４に係合配置して設け、操向クラッチ５と操向ブレ−キ６と旋回クラッチ３との操作によってピボット旋回と緩旋回とスピン旋回の各旋回モ−ドを切り替える旋回切替スイッチ４０を設け、パワステレバ−５４の左右側への傾斜操作によって左右の操向クラッチ５の入り切りを切り替える左右の操向クラッチ切替弁５７と左右の旋回クラッチ３を調圧する左右の旋回クラッチ減圧弁５８と左右の操向ブレ−キ６の制動力を調節する左右の操向ブレ−キ減圧弁５９とを前記旋回切替スイッチ４０によって切り替えられた各旋回モ−ドに応じて適宜作用させる油圧回路を構成し、コントロ−ラ６１の入力側に前記パワステポジションセンサ５６と左右の旋回クラッチ減圧弁５８の圧力を検出するクラッチ圧力センサ６２と左右の操向ブレ−キ減圧弁５９の圧力を検出するブレ−キ圧力センサ６３と旋回切替スイッチ４０とを各々接続すると共に、コントロ−ラ６１の出力側に左右の操向クラッチ切替弁５７と左右の旋回クラッチ減圧弁５８と左右の操向ブレ−キ減圧弁５９とを各々接続し、前記旋回モ−ド切替スイッチ４０をスピン旋回モ−ドに切り替えてパワステレバ−５４を左へ傾斜操作したときは、この傾斜角をパワステポジションセンサ５６によって検出して左の操向ギヤ３２を左の操向クラッチ５の切りと左の操向ブレ−キ６のブレ−キングにより停止させてこのブレ−キング状態からスピン旋回状態に移行するものとし、このスピン旋回状態への移行に際して、左のクラッチ圧力センサ６２によって左の旋回クラッチ３を接続させる旋回クラッチ減圧弁５８のスピン圧が的確に発生しているかどうかの検出を行ってこの検出結果により圧力の発生が確認されたときに初めて左の操向ブレ−キ６によるブレ−キ圧を解放することによって旋回クラッチ３の接続により左の走行クロ−ラ２を右の走行クロ−ラ２に対して逆転駆動させて左側へのスピン旋回を行わせるように構成したコンバインの旋回制御装置において、前記スピン旋回時における操向ブレ−キ６のブレ−キングと旋回クラッチ３の接続とを、パワステポジションセンサ５６によるパワステレバ−５４の左右側への傾斜角度の検出値に対応して操向ブレ−キ減圧弁５９及び旋回クラッチ減圧弁５８への出力のＯＮ時間を制御させて行うものとし、この制御時においてパワステレバ−５４とパワステポジションセンサ５６との係合位置のズレや部品のバラツキ等によって生じるパワステポジションセンサ５６の設定基準値と検出読込値との間の誤差を調整するにあたり、パワステ調整モ−ド時に、中立位置セットモ−ドにおいては中立位置における読込値ＮＲを補正値とし、左端位置セットモ−ドにおいては左端位置における設定値Ｌから左端位置における読込値ＬＲを差し引いたオフセット値ΔＬＳを補正値とし、右端位置セットモ−ドにおいては右端位置における設定値Ｒから右端位置における読込値ＲＲを差し引いたオフセット値ΔＲＳを補正値とし、これら補正値を前記コントロ−ラ６１に内蔵した不揮発性ＲＡＭ６１ａに記憶させて補正値のセットを完了させる構成としたことを特徴とするコンバインの旋回制御装置の構成とする。
【０００６】
上記の構成によれば、コンバインの作業時に圃場端の枕地等において、車体の向きを変える旋回を何度も繰り返し行う必要があるが、この旋回の際に特に軟弱な土壌面では、従来から行われているような旋回内側の走行クローラ２をブレーキングして旋回するピボット旋回では、旋回外側の走行クローラ２がスリップを起こし旋回を阻害され易いので、このようなときや旋回半径を小さくするときに旋回内側の走行クローラ２を逆転させて旋回するスピン旋回を使用する。
【０００７】
このスピン旋回を行うときは、逆転側の走行クローラ２を一旦停止させるために、走行用ミッションケース１に内装された変速連動機構の経路中に設けている操向クラッチを切り操向ブレーキによってブレーキングを行うが、このブレーキング状態のときに、同じくこの変速連動機構の経路中に設けているスピン旋回用の旋回クラッチ３を接続させる接続圧が、圧力センサ等により検出されたとき、つまり旋回内側の走行クローラ２が逆転することが確認された後、前記ブレーキング状態からそのブレーキ圧を解除することによって、旋回外側の走行クローラ２に対して旋回内側の走行クローラ２を逆転させるスピン旋回を的確に行うことができる。
【０００８】
また、パワステポジションセンサ５６の組付後に、再び組付角度の修正等を必要とするような煩わしさがなく、容易に検出読込値と設定基準値とを合致させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
スピン旋回時において、旋回クラッチ３の接続圧を確認後、ブレーキ圧を解除することにより、油圧系統又は電気系統の不具合により旋回クラッチ３が接続できないままブレーキング状態を解除したときに発生する、旋回内側の走行クローラ２が旋回外側の走行クローラ２に引き摺られてそのまま直進するという危険性を回避しうる。
【００１０】
また、パワステポジションセンサ５６の組付後に、再び組付角度の修正等を必要とするような煩わしさがなく、容易に検出読込値と設定基準値とを合致させることができるので、パワステレバ−５４の操作時に中立位置が保持できなかったり、左右側の各傾斜端位置において充分にブレ−キが効かなかったり、スピン旋回が行われ難いなどということがない。
【発明の実施の形態】
【００１１】
なお、図例において、この発明を穀類の収穫作業を行うコンバインについて説明する。
コンバインの車台４の下部側に、土壌面を走行する左右一対の走行クローラ２を有する走行装置７を配設し、該車台４上に、フィードチェーン８に挟持して供給される穀稈を脱穀し、この脱穀により選別回収された穀粒を一時貯留するグレンタンク９を備えた脱穀装置１０を載置する。この脱穀装置１０の前方側に立毛穀稈を分草し引き起こして刈り取ると共に、この刈り取った穀稈を後方側へ搬送しながら横倒れ姿勢に変更して該フィードチェーン８ヘ受渡しする刈取装置１１を、土壌面に対して上下昇降自在となるよう該車台４の前端部へ懸架する。該刈取装置１１の一側にコンバインの操作制御を行う操作装置１２と、この操作のための操作席１３とを設け、これらの各装置７、１０、１１、１２によってコンバインの車体１４を構成する。
【００１２】
前記車台４の前端側に走行用ミッションケース１を装着し、このミッションケース１の第１軸としての入力軸１５へ油圧駆動による主変速としての無段変速装置１６の出力軸１７を連動連結する。該ミッションケース１の入力軸１５の左右側には、普通速Ｌ側と増速Ｈ側の二段に車速を切り替える普通速ギヤ１８と増速ギヤ１９を各々遊転軸承すると共に、この普通速ギヤ及び増速ギヤ１８，１９を各々油圧等の作用により軸回転させる増速クラッチ２０をその中間位置に配設する。該普通速ギヤ１８と増速ギヤ１９とに各々噛み合い常時回転する普通速カウンタギヤ２１と増速カウンタギヤ２２を配設すると共に、その中間に中間カウンタギヤ２３を位置させ、これらの各ギヤ２１、２２、２３を各々軸止する第２軸としてのカウンタ軸２４を設ける。
【００１３】
該中間カウンタギヤ２３と噛み合う作業速としての二連の低速伝動ギヤ２５、及び普通速カウンタギヤ２１と噛み合う走行速としての高速伝動ギヤ２６を各々遊転軸承する第３軸としての変速伝動軸２７を設け、この低速伝動ギヤ２５と高速伝動ギヤ２６との間に、この両ギヤ２５、２６に各々切り替え接続して軸回転させる変速伝動クラッチ２８を配置し、この変速伝動クラッチ２８の左右摺動により、走行速位置と中立位置と作業速位置とに変速可能なる副変速を構成すると共に、該変速伝動軸２７の一側に変速伝動ギヤ２９を軸止して設ける。
【００１４】
該変速伝動ギヤ２９と噛み合う二連の操向センタギヤ３０を、第４Ａ軸としての操向クラッチ軸３１に軸止すると共に、この操向センタギヤ３０の左右側面に接して左右の操向ギヤ３２を各々遊転軸承し、更にこの操向ギヤ３２の左右側面に接して、側面間の爪の噛み合わせをバネ力と油圧力とによって入り作用させる左右の操向クラッチ５と、この操向クラッチ５の切りによって制動力を作用させる左右の操向ブレーキ６とを各々連接軸止して設ける。
【００１５】
前記二連の低速伝動ギヤ２５の片方の小径ギヤ２５ｂと噛み合う緩旋回ギヤ３３と、前記二連の操向センタギヤ３０の片方の小径ギヤ３０ｂと噛み合うスピン旋回ギヤ３４とを、第４Ｂ軸としての旋回切替軸３５の左右側に各々遊転軸承すると共に、この緩旋回ギヤ３３とスピン旋回ギヤ３４との間において、この両ギヤ３３、３４を切り替えて各々軸回転させる外周にギヤを設けた旋回切替ギヤ３６を左右摺動により接続可能に配設する。
【００１６】
該旋回切替ギヤ３６の外周ギヤと噛み合う旋回センタギヤ３７を、第５軸としての旋回クラッチ軸３８に軸止すると共に、該旋回センタギヤ３７の左右側面に接して、前記左右の操向ギヤ３２と各々噛み合いする左右の二連の操向伝動ギヤ３９を遊転軸承して配設し、この左右の操向伝動ギヤ３９の左右側面に接して該ギヤ３９を各々油圧力の作用により軸回転させる左右の旋回クラッチ３を連接軸止して設ける。
【００１７】
該左右の二連の操向伝動ギヤ３９の片方の各小径ギヤ３９ｂと各々噛み合いする左右のホイルギヤ４１を、第６軸としての左右のホイル軸４２の一端部に各々軸止すると共に、その他端部に左右のホイルギヤ小４３を各々軸止して設ける。該左右のホイルギヤ小４３と各々噛み合う左右の車軸ギヤ４４を、第７軸としての左右の車軸４５の一端部に各々軸止すると共に、その他端部に前記左右の走行クローラ２を駆動させる左右の走行スプロケット４６を各々軸止して設ける。
【００１８】
なお、図５に示す如く、前記旋回切替ギヤ３６の切り替えを行うシフタステー４７に軸承されたシフタ４８を、該旋回切替ギヤ３６のシフタ溝３６ｂに嵌挿すると共に、電磁操作杆４９（又は油圧等による伸縮シリンダ）の作用により移動させ、押圧ボール等によるクリックストップ５０により緩旋回⇔スピン旋回の如く切替位置決めすると共に、この切替操作と、前記操向クラッチ５と操向ブレーキ６及び旋回クラッチ３の入，切操作とによって、ピボット旋回・緩旋回・スピン旋回の各旋回モードを切り替える旋回切替スイッチ４０と、前記増速クラッチ２０を増速Ｈ側と普通速Ｌ側とに切り替える増速スイッチ５５とを前記操作装置１２のパネル部に設ける。
【００１９】
前記副変速としての走行速⇔中立⇔作業速を切り替える副変速切替スイッチ５１を、該操作装置１２の一側に設けた副変速レバー５２に係合配設すると共に、この副変速レバー５２の近傍に主変速としての無段変速装置１６を変速制御する主変速レバー５３と、車体１４の左右操向と旋回を制御するパワステレバー５４とを配設し、このパワステレバ−５４の傾斜角度を検出するボテンショメータ等からなるパワステポジションセンサ５６を該レバ−５４に係合配置して設ける。
【００２０】
該パワステレバー５４の左右側への傾斜操作によって、該左右の操向クラッチ５の入り切りを切り替える左右の操向クラッチ切替弁５７と、該左右の旋回クラッチ３の入り切りを調圧する左右の旋回クラッチ減圧弁５８と、該左右の操向ブレーキ６の制動力を調節する左右の操向ブレーキ減圧弁５９とを、該旋回切替スイッチ４０によって切り替えられた各旋回モードに応じて各切替弁５７、減圧弁５８、５９を適宜作用させる油圧回路と、該増速クラッチ２０を該増速スイッチ５５の操作によって切り替える増速クラッチ切替弁６０を作用させる油圧回路とを、図３に示す如く構成する。
【００２１】
ＣＰＵを中央に配置して演算制御を行うコントローラ６１を該操作装置１２の近傍に内装して、図４に示す如く、このコントローラ６１の入力側に、前記パワステポジションセンサ５６、左右の旋回クラッチ減圧弁５８の圧力を検出するクラッチ圧力センサ６２、左右の操向ブレーキ減圧弁５９の圧力を検出するブレーキ圧力センサ６３、副変速切替スイッチ５１、増速スイッチ５５、旋回切替スイッチ４０を各々接続すると共に、出力側へ、前記電磁操作杆４９、左右の操向クラッチ切替弁５７、左右の旋回クラッチ減圧弁５８、左右の操向ブレーキ減圧弁５９、増速クラッチ切替弁６０を各々接続して構成する。
【００２２】
次に、以上の構成による作用について説明する。
走行装置７、脱穀装置１０、刈取装置１１、操作装置１２等の作用により収穫作業が行われるが、この収穫作業時に走行用ミッションケース１において、主変速レバー５３の操作によって前・後進の切り替えや車速を無段に変速する無段変速装置１６の出力軸１７から、ミッションケース１の入力軸１５へ動力が伝達される。この入力軸１５の増速クラッチ２０を増速スイッチ５５により切替操作して、入りによって普通速Ｌ側の普通速ギヤ１８、切りによって増速Ｈ側の増速ギヤ１９から、カウンタ調速用のカウンタ軸２４に軸回転する普通速カウンタギヤ２１と増速カウンタギヤ２２へ各々連動させる。
【００２３】
この連動により該普通速カウンタギヤ２１と、同じくカウンタ軸２４に軸回転する中間カウンタギヤ２３とを、副変速としての変速伝動軸２７に遊転する高速伝動ギヤ２６と低速伝動ギヤ２５とへ各々連動して常時回転させる。この連動により軸回転する変速伝動クラッチ２８を、副変速レバー５２の操作による副変速切替スイッチ５１の切り替えにより左右側へ移動させて、高速伝動ギヤ２６へ接続した場合は走行速として、又低速伝動ギヤ２５へ接続した場合は作業速として変速伝動軸２７に軸回転する変速伝動ギヤ２９から、操向変速する操向クラッチ軸３１に軸回転する操向センタギヤ３０へ連動する。
【００２４】
旋回切替スイッチ４０をピボット旋回モードに切り替え、例えばパワステレバー５４を左へ傾斜操作したときは、左の操向クラツチ５の入りによって軸回転している左の操向ギヤ３２を、該操向クラッチ５の切りにより遊転させると同時に左の操向ブレーキ６の制動力によりブレーキング状態とすることによって、左の操向ギヤ３２から旋回クラッチ軸３８に遊転する左の操向伝動ギヤ３９の回転を停止させると共に、右の操向ギヤ３２から右の操向伝動ギヤ３９を経て、更に右のホイル軸４２に軸回転する右のホイルギヤ４１へ連動し、このホイル軸４２に軸回転する右のホイルギヤ小４３から右の車軸４５に軸回転する右の車軸ギヤ４４へ連動し、この右の車軸４５に軸回転する右の走行スプロケット４６によって右の走行クローラ２を駆動させ、前記左の操向伝動ギヤ３９の回転停止によりブレーキング状態となっている左の走行クローラ２とによって、左側へのピボット
旋回を行わせる。
【００２５】
前記低速伝動ギヤ２５の小径ギヤ２５ｂから緩旋回ギヤ３３へ連動し、この緩旋回ギヤ３３をシフタ４８により旋回切替ギヤ３６と接続させ、この旋回切替ギヤ３６から旋回センタギヤ３７へ連動させる。この旋回センタギヤ３７への連動と共に、旋回切替スイッチ４０を緩旋回モードに切り替え、例えばパワステレバー５４を左へ傾斜操作したときは、左の操向クラッチ５の入りによって軸回転している左の操向ギヤ３２を、該操向クラッチ５の切りにより遊転させることにより、左の操向ギヤ３２から連動されている操向伝動ギヤ３９はフリーとなる。このとき、旋回クラッチ３を入りにすることにより操向伝動ギヤ３９は旋回センタギヤ３７に連動され、操向伝動ギヤ３９によりホイルギヤ４１を経て左の走行クローラ２を右の走行クローラ２に対して緩やかに駆動させることによって、左側への緩旋回を行わせる。
【００２６】
前記操向センタギヤ３０の小径ギヤ３０ｂからスピン旋回ギヤ３４へ連動し、このスピン旋回ギヤ３４をシフタ４８により旋回切替ギヤ３６と接続させ、この旋回切替ギヤ３６旋回センタギヤ３７へ連動させる。この旋回センタギヤ３７への連動と共に、旋回切替スイッチ４０をスピン旋回モードに切り替え、例えばパワステレバー５４を左へ傾斜操作したときは、この傾斜角をパワステポジションセンサ５６によって検出し、この検出により左の操向ギヤ３２を、左の操向クラッチ５の切りと左の操向ブレーキ６のブレーキング状態により停止させ、これにより操向伝動ギヤ３９の回転も停止するので、このブレーキング状態からスピン旋回状態へ移行する。このスピン旋回状態へ移行するときは、左の旋回クラッチ３を入りにすると共に左の操向ブレーキ６のブレーキ圧を解放させるが、この操向ブレーキ６のブレーキ圧を解放するタイミングは、図６に示す如く、左のクラッチ圧力センサ６２によって、左の旋回クラッチ３を接続させる旋回クラッチ減圧弁５８のスピン圧が的確に発生しているかどうかの検出を行い、この検出結果圧力の発生が確認されたときに初めて左の操向ブレーキ６によるブレーキ圧を解放することによって、旋回クラッチ３の接続により操向伝動ギヤ３９を旋回センタギヤ３７と連動させ、ホイルギヤ４１を経て、左の走行クローラ２を右の走行クローラ２に対して逆転駆動させ、左側へのスピン旋回を行わせる。
【００２７】
また、このスピン旋回時に、前記の如く、操向ブレーキ６を制動させるブレーキングと旋回クラッチ３の入りつまり接続は、パワステポジションセンサ５６によるパワステレバー５４の左右側への傾斜角度の検出値に対応して、操向ブレーキ６のブレーキ圧と旋回クラッチ３の接続圧を比例減圧する操向ブレーキ減圧弁５９及び旋回クラッチ減圧弁５８の出力ＯＮ時間を制御させるようにするが、この制御時に、パワステレバー５４とパワステポジションセンサ５６との係合位置のズレや部品のバラツキ等により、図７に示す如く、パワステレバー５４に連動したパワステポジションセンサ５６の設定基準値と検出読込値との間に誤差を生じるので、この誤差の調整が必要となる。
【００２８】
この調整は、図８のフローチャートに示す如く、パワステ調整モード時に、パワステポジションセンサ５６が中立位置，左端位置，右端位置の何れかのセットモードにあるとき、各々そのセット位置において、中立位置の設定値Ｎにおける読込値ＮＲと左端又は右端位置における設定値Ｌ，Ｒから読込値ＬＲ，ＲＲを差し引いたオフセット値△ＬＳ，△ＲＳとを補正値とし、この補正値を、図７に示す如き数式Ａによって算出し、この算出値を前記コントローラ６１に内蔵したＥＥＰＲＯＭ等からなる不揮発性ＲＡＭ６１ａに記憶させて補正値のセットを完了させる。
【００２９】
この補正値のセット完了により、図９のフローチャートに示す如く、読込値Ｒが中立位置読込値ＮＲの中立位置領域ｒ外であって、例えば該読込値ＮＲより大きいときは左側であるから、図７に示す如き数式Ｂによって左端位置を算出し、この算出値から基準値テーブル（表）の４．５ＫΩ時の圧力を出力する。なお、該読込値ＮＲより小さいときは右側であるから右端位置を算出する。
【００３０】
中立位置Ｎ，ＮＲの中心振り分けにて左右側へパワステレバー５４の傾斜角度で、例えば５〜６°の中立位置領域ｒ（不感帯域）を設けると共に、設定値に対して読込値がズレたときに、中立位置Ｎ，ＮＲから左右側へ各々一定領域に亘ってパワステレバー５４の傾斜角度に対して圧力が変化しない定圧部ｐを設ける。
【００３１】
これらの調整により、従来の如くパワステポジションセンサ５６の組付後に、再び組付角度の修正等を必要とするような煩わしさがなく、容易に検出読込値と設定基準値とを合致させることができるので、パワステレバー５４の操作時に中立位置が保持できなかったり、左右側の各傾斜端位置において充分にブレーキが効かなかったり、スピン旋回が行われ難いなどということがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体を示す側面図。
【図２】ミッションケ−スの伝動機構を示す展開正断面図。
【図３】自動制御関係の油圧回路を示すブロック図。
【図４】自動制御関係の電気回路を示すブロック図。
【図５】旋回モ−ドの切り替え部分を示す正断面図。
【図６】スピン旋回における油圧弁の作用を示す加圧線図。
【図７】スピン旋回における油圧弁の作用圧力の基準値と検出値の比較状態を示す加圧線図。
【図８】パワステ調整モ−ドにおける補正値セットの手順を示すフロ−チャ−ト。
【図９】パワステ調整モ−ドにける補正出力制御の手順を示すフロ−チャ−ト。
【符号の説明】
１    ミッションケ−ス
２    走行クロ−ラ
３    旋回クラッチ
５ 操向クラッチ
６ 操向ブレ−キ
３２ 操向ギヤ
４０ 旋回切替スイッチ
５４ パワステレバ−
５６ パワステポジションセンサ
５７ 操向クラッチ切替弁
５８ 旋回クラッチ減圧弁
５９ 操向ブレ−キ減圧弁
６１ コントロ−ラ
６１ａ 不揮発性ＲＡＭ
６２ クラッチ圧力センサ
６３ ブレ−キ圧力センサ
Ｎ （中立位置における）設定値
ＮＲ （中立位置における）読込値
Ｌ （左端位置における）設定値
ＬＲ （左端位置における）読込値
ΔＬＳ オフセット値
Ｒ （右端位置における）設定値
ＲＲ （右端位置における）読込値
ΔＲＳ オフセット値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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