(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
最大容量と最小容量との間でモータ容量を変化可能であり、供給圧力ＰＡの圧油が供給され、排出圧力ＰＢの圧油を排出することによって、回転する可変容量型油圧モータのモータ容量を制御する可変容量型油圧モータの容量制御装置において、
前記供給圧力ＰＡと排出圧力ＰＢとの差圧ＰＣが、予め定める基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高くなると、モータ容量を増加させ、
前記差圧ＰＣが、前記基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低くなると、モータ容量を減少させ、
負荷変動によって差圧ＰＣが、基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高い予め定める最大設定圧力Ｐｓｅｔ２以上になると、モータ容量を最大容量にまで増加させ、
差圧ＰＣが、基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低い予め定める最小設定圧力Ｐｓｅｔ３以下になると、モータ容量を最小容量にまで減少させることを特徴とする可変容量型油圧モータの容量制御装置。
【請求項２】
前記差圧ＰＣが、前記基準圧力Ｐｓｅｔ１に達するまで、モータ容量を最小容量に保持する最小容量保持位置と、
差圧ＰＣが、基準圧力Ｐｓｅｔ１に達した後、差圧ＰＣが基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高くなったとき、モータ容量を減少させる容量減少位置と、
差圧ＰＣが、基準圧力Ｐｓｅｔ１に達した後、差圧ＰＣが基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低くなったとき、モータ容量を増加させる容量増加位置と、
差圧ＰＣが、前記最小設定圧力Ｐｓｅｔ３以下に低下するまで、モータ容量を最大容量に保持する最大容量保持位置とを自動選択することができる四位置切換制御弁を含むことを特徴とする請求項１記載の可変容量型油圧モータの容量制御装置。
【請求項３】
前記四位置切換制御弁は、１本のスプールを有し、前記最小容量保持位置、容量減少位置、容量増加位置および最大容量保持位置は、スプールの軸線に沿って、この順番で配置され、
パイロット圧力Ｐｉに基づいて最大容量保持モードと自動制御モードとを選択することが可能であり、パイロット圧力Ｐｉによって、自動制御モードを選択した場合、スプールは最小容量保持位置となり、その後、
差圧ＰＣが、前記基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高くなるにつれて、スプールを最大容量保持位置側に移動させる油圧力が、差圧ＰＣによって、スプールに作用し、
差圧ＰＣが、前記基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低くなるにつれて、スプールを最小容量保持位置側に移動させる油圧力が、差圧ＰＣによって、スプールに作用し、
スプールが最小容量保持位置に配置されると、モータ容量を減少させる油圧経路が形成され、
スプールが容量減少位置に配置されると、モータ容量を減少させる油圧経路が形成され、
スプールが容量増加位置に配置されると、モータ容量を増加させる油圧経路が形成され、
スプールが最大容量保持位置に配置されると、モータ容量を増加させる油圧経路が形成されるとともに、スプールを最大容量保持位置に保持する油圧力がスプールに作用することを特徴とする請求項２記載の可変容量型油圧モータの容量制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、可変容量型油圧モータのモータ容量を制御する容量制御装置に関し、さらに詳しくは、クレーンの巻き上げ用ウインチに用いられる可変容量型油圧モータの容量制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図５は、クレーン用ウインチを駆動するための可変容量型油圧モータ１のモータ容量を制御する第１の従来技術の容量制御装置２の油圧回路図であり、図６は、第２の従来技術の容量制御装置５２の油圧回路図である。なお、図５および図６において、容量制御装置２，５２を除く構成については、基本的に同一であるため、対応する部材については同一の参照符号を付す。
【０００３】
まず、図５および図６に共通の構成について説明する。可変容量型油圧モータ１（以下、単に油圧モータ１と略記する）は、斜板形ピストンモータであり、油圧ポンプ（図示せず）から圧油が油圧流路３に供給されると、油圧モータ１はウインチを巻き上げる方向に回転する。また、ウインチを巻き下げる方向に油圧モータ１を回転させる場合には、圧油を油圧流路４から油圧モータ１に給送する。この油圧モータ１は、斜板の傾転角度を変化させることによってモータ容量を変化させることができ、この斜板の傾転角度は、傾転角度制御手段５によって制御される。
【０００４】
傾転角度制御手段５は、斜板に連結された第１段付ピストン６を備え、この第１段付ピストン６の大径部９は、第１ピストン室７に配置され、小径部１０は第２ピストン室８に配置される。容量制御装置２または容量制御装置５２によって、油圧流路３と第１ピストン室７とが接続されると、第１段付ピストン６の大径部９に、供給圧力ＰＡの圧油が作用し、第１段付ピストン６は一方側（図５，６の左方）に移動する。すると、油圧モータ１の斜板の傾転角度が小さくなり、モータ容量が減少する。また、油圧流路３と第１ピストン室７とが遮断されると、第１段付ピストン６の小径部１０にのみ供給圧力ＰＡの圧油が作用し、第１段付ピストン６は他方側（図５，６の右方）に移動する。すると、油圧モータ１のモータ容量が増加する。
【０００５】
次に、図５を参照して、第１の従来技術の容量制御装置２について説明する。この容量制御装置２は、シーケンス弁であって、モータ容量を最大容量と最小容量との２段階に切換えられる。容量制御装置２は、外部指令でモータ容量を切換えるための第１切換制御弁１６および電磁切換弁１５と、モータ容量を最大容量と最小容量とのいずれか一方に自動で切換えるための第２切換制御弁１７とを含む。
【０００６】
外部指令で、モータ容量を最大容量に切換えるためには、まず、電磁切換弁１５のソレノイド１８をオフにする。すると、スプール２０は、ばね１９のばね力によって、他方側（図５の右方）に押圧され、第１位置に配置される。これによって、油圧流路２８内のパイロット圧Ｐ１の圧油が遮断され、油圧流路２９内のパイロット圧Ｐ２の圧油は、タンク２１に導かれる。したがって、第３ピストン室２２内のピストン２３は、スプール２５を一方側（図５の左方）に押圧できず、スプール２５は最大容量保持位置に配置される。これによって、第１ピストン室７と圧油タンク２１とが接続され、第１段付ピストン６は他方側（図５の右方）に移動し、モータ容量が最大容量になる。
【０００７】
自動でモータ容量を制御するためには、まず、電磁切換弁１５のソレノイド１８をオンにする。すると、スプール２０は、ばね１９のばね力に抗して、一方側（図５の左方）に移動し、第２位置に切換えられる。これによって、パイロット圧Ｐ１の圧油は第３ピストン室２２に導かれる。すると、ピストン２３は、ばね２６のばね力に抗して、スプール２５を一方側（図５の左方）に押圧し、スプール２５は、最小容量保持位置まで移動する。すると、第１ピストン室７と、油圧流路３とが接続され、供給圧力ＰＡの圧油が、第１ピストン室７にまで導かれる。これによって、第１段付ピストン６は、一方側（図５の左方）に移動し、モータ容量は最小容量になる。
【０００８】
図７は、容量制御装置２によって、モータ容量を自動制御したときのモータの回転数と負荷トルクとの関係を示す図であり、図８は、容量制御装置２によってモータ容量を自動制御したときの供給圧力ＰＡと負荷トルクとの関係を示す図である。油圧モータ１を回転させて、荷物を巻き上げると、巻き下げる方向に油圧モータ１を回転させようとする負荷トルクが作用する。この油圧モータ１に作用する負荷トルクが大きくなると、油圧流路３内の圧油の供給圧力ＰＡは大きくなる。すると、油圧流路３から第２切換制御弁１７の第４ピストン室３１に流れ込む圧油の圧力が大きくなるので、第２段付ピストン３７の小径部３８に作用する力が大きくなる。やがて、供給圧力ＰＡが、最大設定圧力Ｐｓｅｔ２に達すると、第２段付ピストン３７は、スプール３０を最大容量保持位置まで移動させる。すると、第１ピストン室７と圧油タンク２１とが接続される。このとき、第１段付ピストン６は、他方側（図５の左方）に移動し、第１ピストン室７と油圧流路３とが接続されるので、モータ容量は最大容量に切換えられる。これと同時に、第５ピストン室３２と油圧流路３とが接続され、第５ピストン室３２に供給圧力ＰＡの圧油が流れ込む。したがって、第５ピストン室３２に流れ込んだ圧油によって、第２段付ピストン３７の中径部３９には、第２段付ピストン３７を他方側（図５の右方）に移動させる油圧力が作用するので、スプール３０は、この最大容量保持位置の状態を保持し、モータ容量は最大容量に保持される。
【０００９】
このように、モータ容量を最大容量に保持すると、油圧流路３内の圧油の供給圧力ＰＡが、低下する。一方、負荷の減少に伴って、第４，第５ピストン室３１，３２に流れ込む圧油の圧力も低下し、やがて、供給圧力ＰＡが、予め定める最小設定圧力Ｐｓｅｔ３まで低下すると、スプール３０は最小容量保持位置に配置される。これによって、モータ容量は最小容量に切換えられる。
【００１０】
なお、この容量制御装置２の最大設定圧力Ｐｓｅｔ２と最小設定圧力Ｐｓｅｔ３との圧力設定は、ばね２４のばね力を調節ねじ（図示せず）で調節することによって変化させることができる。
【００１１】
次に図６を参照して、第２の従来技術の容量制御装置５２について説明する。この容量制御装置５２は、ＣＨＰ弁（コンスタントホースパワー弁）であって、モータ容量を自動で調整して、馬力を一定に制御する。つまり、供給圧力ＰＡが一定となるようにモータ容量を調節する。この容量制御装置５２は、外部指令でモータ容量を調節するための、第１切換制御弁５３および電磁減圧弁５４と、自動でモータ容量を調節するための第２切換制御弁５５とを含んで構成される。図９の二点鎖線は、外部指令でモータ容量を調節するときのモータ容量と、パイロット圧力との関係を示す図である。外部指令でモータ容量を増加させるとき、電磁減圧弁５４によって、パイロット圧力Ｐ１の圧油の圧力を減少させる。すると、第３ピストン室６０内のピストン６６が、スプール５６を一方側（図６の左方）に押圧する力が弱くなり、ばね５８のばね力によって、スプール５６は他方側（図６の右方）に移動する。これによって、スプール５６は容量増加位置に配置される。このとき、第１ピストン室７は、タンク２１に接続されるので、第１段付ピストン６は、他方側に移動し、モータ容量が増加する。
【００１２】
外部指令でモータ容量を減少させるとき、電磁減圧弁５４によって、パイロット圧力Ｐ１の圧油の圧力を増加させる。すると、ピストン６６が、スプール５６を一方側（図６の左方）に押圧する力が強くなり、スプール５６は、ばね５８のばね力に抗して一方側（図６の左方）に移動する。これによって、スプール５６は、容量減少位置まで移動する。すると第１ピストン室７は油圧流路３に接続され、第１段付ピストン６は一方側（図６の左方）に移動し、モータ容量が減少する。なお、図９の実線部は、容量制御装置５２によって、モータ容量制御範囲が制限されることを示している。
【００１３】
図９の実線は、容量制御装置５２によって、モータ１のモータ容量を自動制御したときのモータ容量とパイロット圧力との関係を示す図であり、図１０の実線は、容量制御装置５２によって、モータ１のモータ容量を自動制御したときのモータの回転数と負荷トルクとの関係を示す図であり、図１１の実線は、容量制御装置５２によって、モータ容量を自動制御したときの供給圧力ＰＡと負荷トルクとの関係を示す図である。供給圧力ＰＡが大きくなると、油圧流路３から第４ピストン室６１に流れ込む圧油の圧力が大きくなるので、第２段付ピストン６３の小径部６４に作用する力が大きくなる。やがて、供給圧力ＰＡが、基準圧力Ｐｓｅｔ１に達すると、第２段付ピストン６３は、ばね５８のばね力に抗して、スプール５７を容量増加位置まで移動させる。すると、第１ピストン室７と圧油タンク２１とが接続され、これによって第１ピストン室７内の圧力が低下し、第１段付ピストン６は、他方側（図６の右方）に移動し、モータ容量が増加する。
【００１４】
このようにモータ容量が増加すると、供給圧力ＰＡが低下する。この供給圧力ＰＡが基準圧力Ｐｓｅｔ１まで低下すると、第２段付ピストン６３は、スプール５７を他方側（図６の右方）に移動させることができなくなり、スプール５７は、一方側（図６の左方）に移動して、図６に示す容量減少位置に配置される。これによって、油圧流路３と第１ピストン室７とが接続され、第１段付ピストン６は一方側（図６の左方）に移動し、モータ容量が減少する。上述の動作が順次繰り返されて、供給圧力ＰＡが、基準圧力Ｐｓｅｔ１の近傍に維持されて、馬力が一定に保持される。なお、図１０および図１１の二点鎖線は、外部指令によってモータ容量を制限したときの負荷トルクとモータ回転数および供給圧力ＰＡの関係を示す。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
上述の第１の従来技術の容量制御装置２では、モータ容量を最大容量と最小容量との２段階に切換えるので、油圧モータ１は、システム最大馬力を吸収できないという問題がある。上述の第２の従来技術の容量制御装置５２では、モータ容量を最大容量と最小容量との間で無段階に調節することができる。したがって、回路圧力を一定（Ｐｓｅｔ１）に保つように、モータ容量を変化させたとき、油圧モータ１はシステム最大馬力を吸収できる。しかしながら、クローラクレーンやラフテレーンクレーンなどの巻き上げシステムに適用すると、荷物の揺れによる圧力変動を低減させるように、上記の第２切換制御弁５５が作用するので、これによって、ハンチングが生じる。このように、クレーンなどの系の剛性が低い場合に、第２の従来技術の容量制御装置５２を使用すると、低周波のハンチングが生じる。したがって、クレーンのユーザによっては、このハンチングの発生を嫌って、細かなモータ容量の制御ができないと言う欠点があるが、ハンチングの発生を防止できる容量制御装置２によって、モータ容量を制御している場合がある。
【００１６】
また、容量制御装置２では、モータ容量の制御に第１切換制御弁１６と第２切換制御弁１７とを必要とし、容量制御装置５２でも、モータ容量の制御に第１切換制御弁５３と、第２切換制御弁５５を必要としているので、容量制御装置２，５２の構造が複雑であるとともに、製造コストも高い。
【００１７】
また、容量制御装置２では、調節ねじによって、圧力設定範囲を設定していたので、この設定範囲が狭いと言った問題がある。
【００１８】
したがって、本発明の目的は、可変容量型油圧モータのシステム馬力を最大限に有効利用するとともに、ハンチングを防止することができる可変容量型油圧モータの容量制御装置を提供することである。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、最大容量と最小容量との間でモータ容量を変化可能であり、供給圧力ＰＡの圧油が供給され、排出圧力ＰＢの圧油を排出することによって、回転する可変容量型油圧モータのモータ容量を制御する可変容量型油圧モータの容量制御装置において、
前記供給圧力ＰＡと排出圧力ＰＢとの差圧ＰＣが、予め定める基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高くなると、モータ容量を増加させ、
前記差圧ＰＣが、前記基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低くなると、モータ容量を減少させ、
負荷変動によって、差圧ＰＣが変動し、基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高い予め定める最大設定圧力Ｐｓｅｔ２以上になると、モータ容量を最大容量に固定し、圧力を安定させ、
負荷が減少し、差圧ＰＣが、基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低い予め定める最小設定圧力Ｐｓｅｔ３以下になると、再びモータ容量を最小容量にまで減少させることを特徴とする可変容量型油圧モータの容量制御装置である。
【００２０】
本発明に従えば、容量制御装置は、最大容量と最小容量との間で変位可能な可変容量型油圧モータのモータ容量を差圧ＰＣに基づいて制御する。差圧ＰＣが、予め定める基準圧力Ｐｓｅｔ１、すなわち可変容量型油圧モータのシステム馬力を最大限に有効利用することができる圧力よりも高くなると、容量制御装置は、モータ容量を増加させて、差圧ＰＣを基準圧力Ｐｓｅｔ１まで低下させる。差圧ＰＣが、基準圧力Ｐｓｅｔ１より低くなると、容量制御装置は、モータ容量を減少させて差圧ＰＣを基準圧力Ｐｓｅｔ１まで増加させる。したがって、容量制御装置が、差圧ＰＣを基準圧力Ｐｓｅｔ１近傍に維持した状態で、可変容量型油圧モータは回転するので、システム馬力は最大限に有効利用され、馬力のロスが少ない。負荷変動によって、差圧ＰＣが変動し、基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高い最大設定圧力Ｐｓｅｔ２になると、容量制御装置はモータ容量を最大容量に固定するので、差圧ＰＣは、周期的に変動することなく、最大容量に対応した負荷圧力に低下するので、ハンチングの発生を防止することができる。差圧ＰＣが、基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低い予め定める最小設定圧力Ｐｓｅｔ３以下になると、容量制御装置は、モータ容量を最小容量にまで減少させて圧力を上昇させ、再び自動制御を始める。このようにして、可変容量型油圧モータのシステム馬力を有効利用できるとともに、ハンチングの発生を防止できる。
【００２１】
また本発明は、外部指令（パイロット圧力Ｐｉ）によって、前記差圧ＰＣが、前記基準圧力Ｐｓｅｔ１に達するまで、モータ容量を最小容量に保持する最小容量保持位置と、
差圧ＰＣが、基準圧力Ｐｓｅｔ１に達した後、差圧ＰＣが基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高くなったとき、モータ容量を減少させる容量減少位置と、
差圧ＰＣが、基準圧力Ｐｓｅｔ１に達した後、差圧ＰＣが基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低くなったとき、モータ容量を増加させる容量増加位置と、
差圧ＰＣが、前記最小設定圧力Ｐｓｅｔ３以下に低下するまで、モータ容量を最大容量に保持する最大容量保持位置とを自動選択することができる四位置切換制御弁を含むことを特徴とする。
【００２２】
本発明に従えば、容量制御装置は、四位置切換制御弁を含む。この四位置切換制御弁は、上記の機能を有する各位置を、自動選択することによって、可変容量型油圧モータのモータ容量を制御する。すなわち、最小容保持位置と最大容量保持位置とを切換えることによって、第１の従来技術のシーケンス弁と同様に、ハンチングを防止するためのモータ容量の制御を行うことができ、容量増加位置と容量減少位置と適宜切換えることによって、第２の従来技術のＣＨＰ弁と同様に、差圧ＰＣを、一定圧力に維持するモータ容量の制御を行うことができる。これによって、１台の四位置切換制御弁で、可変容量型油圧モータのシステム馬力を有効利用することができるとともに、ハンチングの発生も防止することができる。また、一つの四位置切換制御弁によって制御できるので、従来技術のように二つの弁を必要としない。
【００２３】
また本発明は、前記四位置切換制御弁は、１本のスプールを有し、前記最小容量保持位置、容量減少位置、容量増加位置および最大容量保持位置は、スプールの軸線に沿って、この順番で配置され、
パイロット圧力Ｐｉに基づいて最大容量保持モードと自動制御モードとを選択することが可能であり、パイロット圧力Ｐｉに基づいて、自動制御モードを選択した場合、スプールは最小容量保持位置となり、その後、
差圧ＰＣが、前記基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高くなるにつれて、スプールを最大容量保持位置側に移動させる油圧力が、差圧ＰＣによって、スプールに作用し、
差圧ＰＣが、前記基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低くなるにつれて、スプールを最小容量保持位置側に移動させる油圧力が、差圧ＰＣによって、スプールに作用し、
スプールが最小容量保持位置に配置されると、モータ容量を減少させる油圧経路が形成され、
スプールが容量減少位置に配置されると、モータ容量を減少させる油圧経路が形成され、
スプールが容量増加位置に配置されると、モータ容量を増加させる油圧経路が形成され、
スプールが最大容量保持位置に配置されると、モータ容量を増加させる油圧経路が形成されるとともに、スプールを最大容量保持位置に保持する油圧力がスプールに作用することを特徴とする。
【００２４】
本発明に従えば、四位置切換制御弁は、１本のスプールを有し、上記各位置は、スプールの軸線に沿って、この順番で配置される。スプールが最小容量保持位置に保持された状態で、差圧ＰＣが、基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高くなると、差圧ＰＣに基づく油圧力で、スプールは、一方側に押圧され、容量減少位置を経て容量増加位置に配置される。このようにスプールが容量増加位置に配置されると、モータ容量を増加させる油圧経路が形成されて、モータ容量が増加する。すると、差圧ＰＣは次第に低下し、やがて基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低くなる。このように、差圧ＰＣが基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低くなると、差圧ＰＣに基づく油圧力で、スプールは他方側に押圧されて容量増加位置に配置される。このようにスプールが容量減少位置に配置されると、モータ容量を減少させる油圧経路が形成されて、モータ容量が減少する。すると、差圧ＰＣは次第に増加し、やがて、基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高くなる。すると、前述したように、油圧力によってスプールは再び容量増加位置に配置される。このようにスプールが容量減少位置と容量増加位置との間を変位することによって、差圧ＰＣを基準圧力Ｐｓｅｔ１の近傍に維持することができる。
【００２５】
差圧ＰＣが最大設定圧力Ｐｓｅｔ２以上になると、スプールは一方側に押圧されて最大容量保持位置に配置されるまで移動する。このように、スプールが最大容量保持位置に配置されると、モータ容量を増加させる油圧経路が形成されるとともに、スプールを最大容量保持位置に保持する。スプールを最大容量保持位置に保持することによって、モータ容量を最大容量に保持することができ、差圧ＰＣは安定する。負荷の減少に伴い、差圧ＰＣが次第に減少していき、やがて、差圧ＰＣが最小設定圧力Ｐｓｅｔ３以下になると、スプールは他方側に押圧され、最小容量保持位置に配置される。このようにスプールが最小容量保持位置に配置されると、モータ容量を減少させる油圧経路が形成されるとともに、スプールを最小容量保持位置に保持する。スプールが最小容量保持位置に保持されると、モータ容量を最小容量に保持することができる。このようにして、モータ容量を最大容量と最小容量との間で自動制御することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の一形態の可変容量型油圧モータ１の容量制御装置１０２の簡略化した油圧回路図である。クレーンのウインチのドラムを回転させる可変容量型油圧モータ１０１（以下、単に油圧モータ１０１と略記する）は、たとえば斜板形ピストンモータであって、この油圧モータ１０１の一方のポート１５１は、油圧流路１０３に接続され、他方のポート１５２は、油圧流路１０４に接続される。これらの油圧流路１０３，１０４は、流路切換弁（図示せず）を介して、油圧ポンプ（図示せず）および圧油タンク（図示せず）に接続される。油圧ポンプから油圧流路１０３に圧油が給送されると、この圧油は、油圧モータ１０１をウインチの巻き上げ方向に回転させ、その後、油圧流路１０４を通って圧油タンクに排出される。油圧ポンプから油圧流路１０４に圧油を給送すると、この圧油は、油圧モータ１０１をウインチの巻き下げ方向に回転させ、その後、油圧流路１０３を通って圧油タンクに排出される。この油圧モータ１０１は、斜板１０９の傾転角度Ａを変化させることによって、モータ容量を変化させることができ、この傾転角度Ａが大きくなるとモータ容量が増加し、傾転角度Ａが小さくなるとモータ容量が減少する。この斜板１０９の傾転角度Ａは、傾転角度制御手段１０５によって制御される。
【００２７】
傾転角度制御手段１０５は、基端部がピストン室１０８に挿入されるピストン１０７を有する。このピストン１０７の一端部は、斜板１０９を傾転角度Ａを小さくする方向（図１の右方）に押圧する。このピストン１０７の他端部は、ピストン室１０８内に配置される。ピストン１０７の他端面は、受圧面であって、ピストン室１０８内の圧力が増加すると、ピストン１０７は一方側（図１の右方）に移動して、斜板１０９の傾転角度Ａを小さくして、モータ容量を減少させる。ピストン室１０８内の圧力が減少すると、ピストン１０７は、他方側に移動して、傾転角度Ａが大きくなり、モータ容量が増加する。
【００２８】
傾転角度制御手段１０５のピストン室１０８内への圧油の供給または排出は、本発明の容量制御装置１０２によって制御される。容量制御装置１０２は、４位置４ポート切換制御弁１０６（以下、単に切換弁１０６と略記する）を含む。図２は、この４位置４ポート切換制御弁１０６の断面図である。図１および図２を参照して、切換弁１０６について説明する。この切換弁１０６は、クレーンの操作者による手動操作または、油圧流路１０３内の圧油の供給圧力ＰＡと油圧流路１０４内の圧油の排出圧力ＰＢとの差圧ＰＣ＝（ＰＡ−ＰＢ）に基づく自動制御によって切換えられる。切換弁１０６は、軸線に沿って変位する１本のスプール１３０と、第１〜第４ポート１１１〜１１４と、第１〜第４パイロットポート１３１〜１３４と、ばね力ｆｓでスプール１３０を軸線方向一方側（図１の右方）に押圧するばね部材１３５とを含む。
【００２９】
さらに詳しく述べると、図２に示すようにハウジング１６３に形成された貫通孔１６１内にスプール１３０が軸線方向（図２の左右方向）に摺動自在に装着される。このスプール１３０は、第１〜第４小径部１７０〜１７３と、第１〜第３大径部１６７〜１６９とが軸線方向一方側（図２の右方）から交互に配置されて、一体的に形成される。スプール１３０の一方側（図２の右方）には、第１シリンダ１６６が装着され、この第１シリンダ１６６の制御ピストン１５１は、スプール１３０を他方側（図２の左方）に押圧する。また、スプール１３０の第４小径部１７３には、スプール押圧部材１６５が取り付けられ、このスプール押圧部材１６５の他端部には、第２シリンダ１６４の段付ピストン１５２の大径部１５３が取り付けられる。この第２シリンダ１６４とスプール押圧部材１６５のフランジ部との間に、ばね部材１３５が設けられる。また、第２シリンダ１６４は貫通孔１６１の他端部に装着される。貫通孔１６１の一方の開口端は、プラグ１６０によって封止され、他方の開口端は、カバー部材１６２によって封止される。このカバー部材１６２を貫通して、調節ねじ１５９が設けられ、この調節ねじ１５９は、第２シリンダ１６４の位置を決定する。
【００３０】
油圧ポンプ（図示せず）から供給された供給圧力ＰＡの圧油が流れる油圧流路１０３と、第１パイロットポート１３１とは、油圧流路１１８によって接続される。この第１パイロットポート１３１と、第２シリンダ１６４（図２参照）の第１圧油室１５７とが連通する。段付ピストン１５２の大径部１５３の他端面は、第１圧油室１５７内に配置されるこの第１圧油室１５７内の圧油が大径部１５３の他端面に作用すると、段付ピストン１５２は、スプール１３０を一方側（図２の右方）に押圧する。油圧流路１１８と第３ポート１１３とは、油圧流路１２０によって接続され、この油圧流路１２０は、パイロット圧力Ｐｉの圧油が流れる油圧流路１１７に接続される。この油圧流路１１７と第３パイロットポート１３３とは、油圧流路１１６によって接続される。この第３パイロットポート１３３に流れ込む圧油は、スプール１３０の第１大径部１６７の一端面に作用し、スプール１３０を他方側（図２の右方）に押圧する。
【００３１】
油圧流路１１８の油圧流路１２０との接続点と油圧流路１０３との接続点との間には、逆止弁１２８が介在され、この逆止弁１２８は、油圧流路１０３側への圧油の逆流を防止する。油圧流路１１７の油圧流路１２０との接続点と、油圧流路１１６との接続点との間には、逆止弁１２７が設けられ、この逆止弁１２７は、油圧流路１１６側への圧油の逆流を防止する。上記のように各油圧流路が接続されて、スプール１３０は、第１パイロットポート１３１に流れ込む圧油の供給圧力ＰＡに基づく第１押圧力ｆ１によって、一方側（図１の右方）に押圧され、かつ第３パイロットポート１３３に流れ込む圧油のパイロット圧力Ｐｉに基づく第３押圧力ｆ３によって、他方側（図１の左方）に押圧される。
【００３２】
油圧モータ１０１から圧油タンク（図示せず）に排出される排出圧力ＰＢの圧油が流れる油圧流路１０４と第２パイロットポート１３２とは、油圧流路１１９によって接続される。この第２パイロットポート１３２と第１シリンダ１６６（図２参照）の圧油室１５６とが連通する。制御ピストン１５１の一端面は、この圧油室１５６内に配置され、圧油室１５６内の圧油が制御ピストン１５１の一端面に作用すると、制御ピストン１５１は、スプール１３０を他方側（図２の左方）に押圧する。したがって、第２パイロットポート１３２に流れ込む圧油の圧力ＰＢに基づく制御ピストン１５１による第２押圧力ｆ２によって、スプール１３０は他方側（図１の左方）に押圧される。
【００３３】
切換弁１０６の第１ポート１１１と、ピストン室１０８とは、油圧流路１１５によって接続される。第２ポート１１２と第４パイロットポート１３４とは油圧流路１２１によって接続される。この第４パイロットポート１３４と第２シリンダ１６４（図２参照）の第２圧油室１５８とが連通し、段付ピストン１５２の小径部１５４の他端面は、この第２圧油室１５８内に配置される。第２圧油室１５８内の圧油が小径部１５４の他端面に作用すると、段付ピストン１５２はスプール１３０を一方側（図２の右方）に押圧する。
【００３４】
第４ポート１１４とドレンポート１１４ａ，１１４ｂとは、ドレン流路１２４，１２５によって接続される。このドレンポート１１４ａ，１１４ｂは、圧油タンク（図示せず）に接続される。したがって第２ポート１１２と第４ポート１１４とが接続されると、第４パイロットポート１３４内の圧油は圧油タンクに排出される。また第２ポート１１２と第３ポート１１３とがスプール１３０の第３小径部１７２を介して接続されると、第４パイロットポート１３４に供給圧力ＰＡの圧油またはパイロット圧力Ｐｉの高い方の圧油が流れ込み、この供給圧力ＰＡとパイロット圧力Ｐｉとに基づく段付ピストン１５２よる第４押圧力ｆ４によって、スプール１３０は一方側（図１の右方）に押圧される。
【００３５】
四位置切換制御弁１０６のスプール１３０は、図１に示す最小容量保持位置、容量減少位置、容量増加位置および最大容量保持位置の間で、軸線に沿って変位可能であり、この各位置は、軸線に沿ってこの順番で配置される。
【００３６】
パイロット圧力Ｐｉの圧油が供給されると、この圧油がパイロットポート１３３に流れ込み、第３押圧力ｆ３によって、スプール１３０が最小容量保持位置に移動する。すなわち、第１ポート１１１と第３ポート１１３とがスプール１３０の第３小径部１７２（図２参照）を介して接続され、第２ポート１１２とドレンポート１１４ｂとがスプール１３０の第２小径部１７１（図２参照）を介して接続される。この状態から、供給圧力ＰＡの圧油が導入されると、第１ピストン室１０８内に油圧流路１０３内の供給圧力ＰＡの圧油または油圧流路１１７内のパイロット圧力Ｐｉの圧油の圧力の高い方の圧油が流れ込む。すなわち、パイロット圧力Ｐｉの圧油の供給後に、モータ１に供給圧力ＰＡの圧油を供給しないと、スプール１３０の位置は、最大容量保持位置から始まり、これによって、第４押圧力ｆ４が働き、所定のパイロット圧力Ｐｉで最小容量保持位置にスプール１３０を移動させることができない。つまり、自動制御するためには、モータ１の始動前に、パイロット圧力Ｐｉの圧油を供給する必要がある。したがって、前述したように、ピストン１０７は、斜板１０９を図１の右方に押圧し、傾転角度Ａが小さくなって、モータ容量が減少する。これと同時に、第４パイロットポート１３４が圧油タンクに接続されるので、第４パイロットポート１３４内の圧油が圧油タンクに排出される。したがって、スプール１３０には、前述の第４押圧力ｆ４が作用しなくなり、第１押圧力ｆ１とばね力ｆｓとの合力が、第２押圧力ｆ２と第３押圧力ｆ３との合力より小さくなり、スプール１３０は最小容量保持位置に保持される。このように、スプール１３０が最小容量保持位置に保持される間に、モータ容量は最小容量になるまで減少する。したがって、スプール１３０が最小容量保持位置にあるときには、モータ容量は、最小容量に保持される。
【００３７】
スプール１３０が容量減少位置にあるとき、モータ容量は減少する。すなわち、第１ポート１１１と第３ポート１１３とがスプール１３０の第３小径部１７２（図２参照）を介して接続され、第２ポート１１２および第４ポート１１４が第２大径部１６８（図２参照）によって塞がれるので、ピストン室１０８内に油圧流路１０３内の供給圧力ＰＡの圧油または油圧流路１１７内のパイロット圧力Ｐｉの圧油の圧力の高い方の圧油が流れ込む。したがって、前述したように、ピストン１０７は、斜板１０９を図１の右方に移動させ、傾転角度Ａが小さくなって、モータ容量が減少する。
【００３８】
スプール１３０が、容量増加位置にあるとき、モータ容量は増加する。すなわち、第１ポート１１１とドレンポート１１４ａとがスプール１３０の第４小径部１７３（図２参照）を介して接続され、第２ポート１１２と第３ポート１１３とが第２大径部１６８によって塞がれるので、ピストン室１０８と圧油タンクとが接続されて、ピストン室１０８内の圧油が排出される。したがって、前述したようにピストン１０７は、図１の左方に移動し、傾転角度Ａが大きくなって、モータ容量が増加する。
【００３９】
スプール１３０が、最大容量保持位置にあるとき、モータ容量は最大容量に保持される。図２はスプール１３０が最大容量保持位置にある状態を示す。すなわち、第１ポート１１１とドレン流路１１４ａとがスプール１３０の第４小径部１７３（図２参照）を介して接続され、第２ポート１１２と第３ポート１１３とが第３小径部１７２（図２参照）を介して接続されるので、ピストン室１０８内の圧油は、圧油タンク１３９に排出される。したがって、前述したようにピストン１０７は、図１の左方に移動し、斜板１０９の傾転角度Ａが大きくなってモータ容量が増加する。これと同時に、第４パイロットポート１３４が油圧流路１２０に接続されるので、第４パイロットポート１３４には、供給圧力ＰＡの圧油またはパイロット圧力Ｐｉの圧油の圧力の高い方の圧油が流れ込む。したがって、スプール１３０には、前述の第４押圧力ｆ４が作用するので、第１押圧力ｆ１とばね力ｆｓと第４押圧力ｆ４との合力が第２押圧力ｆ２と第３押圧力ｆ３との合力に打ち勝って、スプール１３０をさらに一方側（図１の右方）に押圧する。これによってスプール１３０が最大容量保持位置に保持される。このようにスプール１３０が最大容量保持位置に保持される間に、モータ容量は最大容量になるまで増加する。したがって、スプール１３０が最大容量保持位置にあるとき、モータ容量が最大容量に保持される。
【００４０】
図３は、容量制御装置１０２によって、モータ容量を自動制御したときのモータの回転数と負荷トルクとの関係を示す図であり、図４は容量制御装置１０２によってモータ容量を自動制御したときの差圧ＰＣと負荷トルクとの関係を示す図である。油圧モータ１０１を回転させて、荷物を巻き上げると、この荷物によって、巻き下げる方向に油圧モータ１０１を回転させようとする負荷トルクが作用する。この油圧モータ１０１に作用する負荷トルクが大きくなると、油圧流路１０３内の圧油の供給圧力ＰＡが大きくなり、差圧ＰＣも大きくなる。
【００４１】
モータ容量を最小容量に保持した状態、すなわち切換制御弁１０６のスプール１３０を最小容量保持位置に保持した状態で、油圧モータ１０１を回転させると、荷物による負荷トルクによって、差圧ＰＣが、図３のラインＬ１に示すように上昇する。これと同時に、第１パイロットポート１３１に導かれる圧油の圧力も上昇するので、前述の第１押圧力ｆ１が大きくなる。やがて、差圧ＰＣが予め定める基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも大きくなると、油圧力Ｆ１＝（ｆ１＋ｆｓ）−（ｆ２＋ｆ３）＞０によって、スプール１３０が、一方側（図１の右方）に押圧されて移動し、容量減少位置を経て容量増加位置にまで配置される。
【００４２】
このように、スプール１３０が容量増加位置にまで配置されると、前述したようにモータ容量が増加する。すると、差圧ＰＣは、次第に低下して、やがて基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低くなる。差圧ＰＣが基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低くなると、再び第１押圧力ｆ１が低下するので、油圧力Ｆ１＝（ｆ１＋ｆｓ）−（ｆ２＋ｆ３）＜０によって、スプール１３０は他方側（図１の左方）に押圧されて移動し、容量減少位置に配置される。
【００４３】
このように、スプール１３０が容量減少位置に配置されると、前述したようにモータ容量が減少する。すると、差圧ＰＣは次第に増加して、やがて基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高くなる。差圧ＰＣが基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高くなると、再び第１押圧力ｆ１が大きくなるので、上記の油圧力Ｆ１によって、スプール１３０は一方側（図１の右方）に押圧されて移動し、容量増加位置に配置される。
【００４４】
負荷トルクが増加していくと、上述のようにして、スプール１３０が容量減少位置と容量増加位置との間で変位することによって、図３の仮想線１４０に示すよう差圧ＰＣは、基準圧力Ｐｓｅｔ１の近傍を変動しながら、ラインＬ２に示すように、基準圧力Ｐｓｅｔ１程度に維持される。この基準圧力Ｐｓｅｔ１は、油圧モータ１のシステム馬力を最大限に有効利用できる値に設定される。なお、本実施形態では、基準圧力Ｐｓｅｔ１は、２５ＭＰａに設定している。以上のように、本発明の容量制御装置１０２によって、差圧ＰＣを基準圧力Ｐｓｅｔ１近傍に維持できるので、この維持状態では、馬力のロスが小さく、油圧モータ１０１のシステム馬力を最大限に有効利用することができる。また、この基準圧力Ｐｓｅｔ１は、パイロット圧力Ｐｉと、調節ねじ１５９とによって、任意に設定できる。
【００４５】
上記維持状態中に、差圧ＰＣが、基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも大きい、予め定める最大設定圧力Ｐｓｅｔ２以上になると、油圧力Ｆ１＝（ｆ１＋ｆｓ）−（ｆ２＋ｆ３）＞０によって、スプール１３０は、一方側（図１の右方）に押圧されて移動し、最大容量保持位置に配置される。このようにスプール１３０が最大容量保持位置に配置されると、前述したように、モータ容量が最大容量にまで増加し、さらに、第４押圧力ｆ４が、スプール１３０に作用するので、スプール１３０は、前記油圧力Ｆ１よりも大きい油圧力Ｆ２＝（ｆ１＋ｆｓ＋ｆ４）−（ｆ２＋ｆ３）＞＞０によって、最大容量保持位置に保持される。したがって、図３のラインＬ３に示すように、モータ容量を最大容量に保持することができ、これによって、負荷トルクが減少していくと、差圧ＰＣはラインＬ４に沿って次第に低下していく。この最大設定圧力Ｐｓｅｔ２は、たとえば、ハンチングが生じるおそれのある圧力値に設定される。本実施形態のように、基準圧力Ｐｓｅｔ１が２５ＭＰａの場合、最大設定圧力Ｐｓｅｔ２を、３０ＭＰａ程度に設定し、圧力脈動を制限するのが好ましい。以上のように、本発明の容量制御装置１０２は、差圧ＰＣが、最大設定圧力Ｐｓｅｔ２以上になると、いわば自動的に、モータ容量を最大容量にまで増加させるので、ハンチングの発生を防止することができる。この最大設定圧力Ｐｓｅｔ２は、基準圧力Ｐｓｅｔ１に対して、パイロットピストン１５２、ばね部材１３５およびスプール１３０によって決まるある一定した差圧に決定される。
【００４６】
上述のように、モータ容量を最大容量に保持して、差圧ＰＣが低下すると、やがて差圧ＰＣが、基準設定圧力Ｐｓｅｔ１よりも小さい予め定める最小設定圧力Ｐｓｅｔ３以下にまで低下する。このように差圧ＰＣが、最小設定圧力Ｐｓｅｔ３以下になると、油圧力Ｆ２＝（ｆ１＋ｆｓ＋ｆ４）−（ｆ２＋ｆ３）＜０によって、スプール１３０は他方側（図１の左方）に押圧されて移動し、最小容量保持位置に配置される。このようにスプール１３０が最小容量保持位置に配置されると、前述したようにモータ容量は最小容量にまで低下し、さらに前述したように第４押圧力ｆ４がスプール１３０に作用しなくなるので、スプール１３０は、油圧力Ｆ３＝（ｆ１＋ｆｓ）−（ｆ２＋ｆ３）＜＜０によって、最小容量保持位置に保持される。この最小設定圧力Ｐｓｅｔ３は、モータ容量を最大容量から最小容量に変化させたとしても、ハンチングが生じることのない圧力値に設定され、さらに詳しくは、最小容量に変化させたときに、差圧ＰＣが基準圧力Ｐｓｅｔ１を越えることのない値に設定される。たとえば、本実施形態では、最小設定圧力Ｐｓｅｔ３は、１０ＭＰａに選んでいる。以上のように、本発明の容量制御装置１０２は、差圧ＰＣが最小設定圧力Ｐｓｅｔ３以下になると、自動的にモータ容量を最小容量にまで減少させるので、圧油の無駄を防止することができる。この最小設定圧力ｐｓｅｔ３は、基準圧力Ｐｓｅｔ１に対して、パイロットピストン１５２、ばね部材１３５およびスプール１３０によって決まるある一定した圧力に決定する。
【００４７】
以上のように本発明の容量制御装置１０２では、スプール１３０を最小容量保持位置と最大容量保持位置とに切換えることによって、前述の第１の従来技術のシーケンス弁と同様に、ハンチングの発生を防止するモータ容量の制御を行うことができる。また、容量減少位置と容量増加位置とを自動切換できるので、前述の第２の従来技術のＣＨＰ弁と同様に、差圧ＰＣを一定に維持するモータ容量の制御を行うことができる。したがって、１つの容量制御装置１０２によって、油圧モータ１０１のシステム馬力を有効利用できるとともに、さらにハンチングの発生を防止できる。
【００４８】
また、１本のスプール１３０で、油圧力による自動制御および手動制御を行うことができるので、前述の第１および第２の従来技術のように、２本のスプール、つまり２つの弁を必要としないので、本発明の容量制御装置１０２は、低コストで製造される。
【００４９】
また、差圧ＰＣに基づいて、容量制御装置１０２が作動するので、油圧モータ１０１を巻下げ方向に回転させたとしても、サージ圧によって、モータ容量の制御が変化することはない。つまり、サージ圧によってシーケンス弁の機能は作動せず、荷物の荷重の大きさによってのみ、シーケンス弁の機能が作動する。
【００５０】
【発明の効果】
本発明によれば、差圧ＰＣが、予め定める基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高くなると、容量制御装置は、モータ容量を増加させて、差圧ＰＣを基準圧力Ｐｓｅｔ１まで低下させる。差圧ＰＣが、基準圧力Ｐｓｅｔ１より低くなると、容量制御装置は、モータ容量を減少させて差圧ＰＣを基準圧力Ｐｓｅｔ１まで増加させる。したがって、容量制御装置が差圧ＰＣを、基準圧力Ｐｓｅｔ１近傍に維持した状態で、可変容量型油圧モータは回転するので、この可変容量型油圧モータのシステム馬力は最大限に有効利用され、馬力のロスが少ない。また、負荷変動によって差圧ＰＣが最大設定圧力Ｐｓｅｔ２になると、容量制御装置はモータ容量を最大容量に保持するので、差圧ＰＣは、周期的に変動することなく負荷によって一定になるので、ハンチングの発生を防止できる。差圧ＰＣが、最小設定圧力Ｐｓｅｔ３以下になると、容量制御装置は、モータ容量を最小容量にまで減少させて圧力を上昇させる。このようにして、可変容量型油圧モータのシステム馬力を有効利用できるとともに、ＣＨＰ（馬力一定）制御とハンチングなどの以上負荷変動防止ができるシーケンス制御とを自動制御できる。
【００５１】
また本発明によれば、最大容保持モードと容量自動制御モードとを選択することによって、第２の従来技術のＣＨＰ弁と同様に、容量増加位置と容量減少位置と自動選択することによって、差圧ＰＣを、一定圧力に維持するモータ容量の制御を行うことができ、第１の従来技術のシーケンス弁と同様に、ハンチングを防止するためのモータ容量の制御を行うことができる。したがって、四位置切換制御弁は、ＣＨＰ弁およびシーケンス弁の両方の機能によって、モータ容量を制御することができる。これによって、１台の四位置切換制御弁で、可変容量型油圧モータのシステム馬力を有効利用することができるとともに、ハンチングの発生も防止することができる。また、一つの四位置切換制御弁によって最大容量保持モードと自動制御モードとを選択できるので、従来技術のように二つの弁を必要としない。
【００５２】
また本発明によれば、パイロット圧力Ｐｉを供給し、スプールが最小容量保持位置に保持された状態で、差圧ＰＣが、基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高くなると、差圧ＰＣに基づく油圧力で、スプールは、一方側に押圧され、容量増加位置に配置される。スプールが容量増加位置に配置されると、モータ容量を増加させる油圧経路が形成されて、モータ容量が増加する。すると、差圧ＰＣは、次第に低下し、やがて基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低くなる。このように、差圧ＰＣが基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも低くなると、差圧ＰＣに基づく油圧力で、スプールは他方側に押圧されて容量増加位置に配置される。このようにスプールが容量減少位置に配置されると、モータ容量を減少させる油圧経路が形成されて、モータ容量が減少する。すると、差圧ＰＣは次第に増加し、やがて、基準圧力Ｐｓｅｔ１よりも高くなる。すると、前述したように、油圧力によってスプールは再び容量増加位置に配置される。このようにスプールが容量減少位置と容量増加位置との間を変位することによって、差圧ＰＣを基準圧力Ｐｓｅｔ１の近傍に維持することができるので、油圧モータのシステム馬力を有効利用できる。
【００５３】
負荷変動によって、差圧ＰＣが最大設定圧力Ｐｓｅｔ２以上になると、スプールは一方側に押圧されて最大容量保持位置に配置されるまで移動する。このように、スプールが最大容量保持位置に配置されると、モータ容量を増加させる油圧経路が形成されるとともに、スプールは最大容量保持位置に保持され、差圧ＰＣは安定する。したがって、ハンチングの発生が防止できる。負荷の減少に伴い、差圧ＰＣが最小設定圧力Ｐｓｅｔ３以下になると、スプールは他方側に押圧され、最小容量保持位置に配置される。このようにスプールが最小容量保持位置に配置されると、モータ容量を減少させる油圧経路が形成されるとともに、スプールは最小容量保持位置に保持され、モータ容量を最小容量に保持することができる。このようにして、モータ容量を最大容量と最小容量とに切換えることができる。以上のように、四位置切換制御弁を含む容量制御装置は、各位置の切換えを、油圧力によって自動的に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態の可変容量型油圧モータ１の容量制御装置１０２の簡略化した油圧回路図である。
【図２】４位置４ポート切換制御弁１０６の断面図である。
【図３】容量制御装置１０２によってモータ容量を自動制御したときのモータの回転数と負荷トルクとの関係を示す図である。
【図４】容量制御装置１０２によってモータ容量を自動制御したときの差圧ＰＣと負荷トルクとの関係を示す図である。
【図５】第１の従来技術の容量制御装置２の簡略化した油圧回路図である。
【図６】第２の従来技術の容量制御装置５２の簡略化した油圧回路図である。
【図７】容量制御装置２によってモータ容量を自動制御したときのモータの回転数と負荷トルクとの関係を示す図である。
【図８】容量制御装置２によって、モータ容量を自動制御したときの、供給圧力ＰＡと負荷トルクとの関係を示す図である。
【図９】手動でモータ容量を調節したときの、モータ容量とパイロット圧力との関係を示す図である。
【図１０】容量制御装置５２によって、モータ１のモータ容量を自動制御したときのモータの回転数と負荷トルクとの関係を示す図である。
【図１１】容量制御装置５２によって、モータ容量を自動制御したときの供給圧力ＰＡと負荷トルクとの関係を示す図である。
【符号の説明】
１，１０１  可変容量型油圧モータ
２，５２，１０２  容量制御装置
５，１０５  傾転角度制御手段
１５  電磁切換弁
１６  第１切換制御弁
１７  第２切換制御弁
１０６  ４位置４ポート切換制御弁
１１１  第１ポート
１１２  第２ポート
１１３  第３ポート
１１４  第４ポート
１３０  スプール
１３１  第１パイロットポート
１３２  第２パイロットポート
１３３  第３パイロットポート
１３４  第４パイロットポート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0003603007.tif 000007
【図７】
0003603007.tif 000008
【図８】
0003603007.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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