(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行路に所定の間隔で設置されたマーカから送信された所定の誘導情報に基いて、車載装置が車両の走行を制御するようにした車両制御システムにおける前記マーカに所定のデータを書込むためのデータ書込装置において、
所定の通信範囲内に位置するマーカとの間で無線通信を行うためのアンテナと、
このアンテナの通信範囲内にマーカが入ったときに、当該マーカに予め設定されている識別情報を前記アンテナを介して読出し、この識別情報に基いて当該マーカを識別するマーカ識別手段と、
このマーカ識別手段により識別されたマーカに対応する書込データを生成し、その書込データを当該マーカに対して前記アンテナを介して書込むデータ書込手段とを具備したことを特徴とするデータ書込装置。
【請求項２】
アンテナは、
マーカから送信される無線信号を受けるための受信アンテナと、
マーカに対して無線信号を送信するための送信アンテナとからなることを特徴とする請求項１に記載のデータ書込装置。
【請求項３】
データ書込手段は、データを書込むべきマーカのそれぞれに対応付けて、そのマーカに書込むべきデータを予め記憶しており、マーカ識別手段により識別されたマーカに対応したデータを前記記憶したデータから取り出すことでデータを生成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のデータ書込装置。
【請求項４】
データ書込手段によってデータが書込まれた後にマーカが送信する誘導情報を受信するための誘導情報受信手段と、
この誘導情報受信手段によって受信された誘導情報がデータ書込手段によって書込んだデータに応じた所定の誘導情報となっているか否かの検査を行う検査手段とを具備したことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のデータ書込装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車や物流システムの台車等の車両を自動運転制御する車両制御システムにおいて所定の誘導情報を車両に向けて送信するマーカに対して、上記誘導情報の元になるデータなどの所定のデータを書込むためのデータ書込装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、道路交通システムとして、自動車や新物流用トラックなどの自動運転システムが研究開発されている。車両を自動運転制御するためには、その進行すべき道路の状態、走行位置などを知るために位置検出機構が必要であり、ある間隔で路面に設置された電波式マーカが使用される。
【０００３】
電波式マーカは、
（１）マーカＩＤ
（２）絶対位置
（３）車線番号
（４）経路情報（道路形状、曲率）
（５）経路情報（勾配）
（６）分岐／合流情報
（７）車両運行情報（速度）
（８）車両運行情報（車間距離）
といった車両誘導に必要なデータを含む固有の情報（誘導情報）を、通行車両に向けて無線送信している。
【０００４】
そして車両に搭載された車載装置により、電波式マーカから送られてくる上記のような誘導情報に基いて車両の走行制御を行うことで自動運転が実現される。ところで誘導情報に含まれる各種データの多くは、設置場所に応じて決まる情報である。そこで、路面への設置が終了したのちに、必要なデータを電波式マーカに書込むものとなっている。
【０００５】
図３および図４はそれぞれ、電波式マーカにデータを書込むための従来のデータ書込装置の構成を示すものであり、図３は外観の斜視図、また図４は電気的な構成の機能ブロック図である。
【０００６】
このデータ書込装置は、キーボード３１、制御部３２、アンテナ３３および表示装置３４を有しており、人間が持ち運び可能な寸法、重量である。
そしてこのデータ書込装置は、キーボード３１での指示操作によって指定されたデータを制御部３２が取込み、アンテナ３３から無線送信させるものとなっている。そして電波式マーカＭは、データ書込装置のアンテナ３３から無線送信されたデータを受けると、そのデータを内蔵のメモリに記憶し、以降、このデータに基づいて誘導情報の無線送信を行う。
【０００７】
従って、このデータ書込装置を用いて路面に設置された電波式マーカＭへのデータ書込作業を行う場合には、作業者がアンテナ３３を電波式マーカＭに近接させた状態で、その電波式マーカＭに書き込むべきデータを判断し、そのデータをキーボード３１から入力する。そしてこの作業を、多数配列されている電波式マーカＭのそれぞれに対して繰り返し行う。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
このため従来のデータ書込装置では、作業者の作業が複雑であり、負担が大きい。特に、マーカは数千〜数万個といった具合に非常に大量に設置されるため、それらのマーカにデータを書き込む作業は膨大な作業量となり、非常に大きな手間と時間とが必要となる。
【０００９】
本発明はこのような事情を考慮してなされたものであり、その目的とするところは、大量のマーカに対するデータの書込みを簡易な作業で迅速に行うことを可能とし、これによってマーカの管理・保守にかかる負担を減少することができるデータ書込装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
以上の目的を達成するために本発明は、所定の通信範囲内に位置するマーカとの間で無線通信を行うための、例えば第１受信アンテナおよび送信アンテナからなるアンテナと、このアンテナの通信範囲内にマーカが入ったときに、当該マーカに予め設定されている識別情報（例えばマーカＩＤ）を前記アンテナを介して読出し、この識別情報に基いて当該マーカを識別する、例えば第１復調部およびマーカ検出部からなるマーカ識別手段と、このマーカ識別手段により識別されたマーカに対応する書込データを生成し、その書込データを当該マーカに対して前記アンテナを介して書込む、例えばデータ生成部および変調部などのデータ書込手段とを備えた。
【００１１】
このような手段を講じたことにより、アンテナの通信範囲内にマーカが位置するように、マーカに対してアンテナを近接させれば、マーカが認識され、当該マーカに書込むべきデータが生成されて、当該マーカに対して自動的に書込まれる。従って、自動車などに搭載すれば、マーカ上を順次通過するだけでマーカに対するデータの書込みを行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態につき説明する。
図１は本実施形態に係るデータ書込装置の概略構成を示す図である。
この図に示すように本実施形態のデータ書込装置は、第１受信アンテナ１、送信アンテナ２、第２受信アンテナ３および制御装置４を有してなり、自動車Ｖに搭載されて使用される。
【００１３】
第１受信アンテナ１、送信アンテナ２および第２受信アンテナ３はそれぞれ、自動車Ｖの下面に路面に対向した状態で設けられる。またこれらのアンテナは、自動車Ｖの通常の進行方向（前進方向）に沿って前から、第１受信アンテナ１、送信アンテナ２および第２受信アンテナ３の順で配置される。さらに、第１受信アンテナ１および送信アンテナ２は互いに近接して、また第２受信アンテナ３は送信アンテナ２からある程度以上に離して配置することが好ましく、ここでは第１受信アンテナ１および送信アンテナ２を自動車Ｖの前端側に、また第２受信アンテナ３を自動車Ｖの後端側にそれぞれ設けている。そしてこれらのアンテナは、それぞれ制御装置４に接続されている。
【００１４】
制御装置４は図２に示すように、第１復調部４１、マーカ検出部４２、データ生成部４３、変調部４４、第２復調部４５、書込み異常検出部４６、記憶部４７、表示部４８および制御部４９を有している。
【００１５】
第１復調部４１は、第１受信アンテナ１が接続されており、電波式マーカＭから送信された電波を第１受信アンテナ１で受けて得られた伝送信号を復調し、データ（以下、マーカデータと称する）を取り出す。そして第１復調部４１は、この取り出したマーカデータをマーカ検出部４２に与える。
【００１６】
マーカ検出部４２は、第１復調部から与えられたマーカデータに含まれるマーカＩＤに基づいて第１受信アンテナ１の通信範囲内に位置している電波式マーカＭ（以下、処理対象マーカと称する）の識別を行い、その処理対象マーカがデータの書込対象であるか否かを判定する。そしてマーカ検出部４２は、処理対象マーカがデータの書込対象であるならば、マーカデータに含まれる所定のデータをデータ生成部４３に与える。
【００１７】
データ生成部４３は、マーカ検出部４２からデータが与えられたならば、現在の処理対象マーカに対して書込むべきデータ（以下、書込データと称する）を生成し、変調部４４へと与える。
【００１８】
変調部４４は、データ生成部４３から与えられた書込データを変調して高周波の伝送信号に変換し、これを送信アンテナ２に与える。送信アンテナ２は、このように変調部４４から与えられる伝送信号を、電波に変換して通信範囲内に位置している電波式マーカＭに向けて送出する。
【００１９】
第２復調部４５は、第２受信アンテナ３が接続されており、電波式マーカＭから送信された電波を第２受信アンテナ３で受けて得られた伝送信号を復調し、マーカデータを取り出す。そして第２復調部４５は、この取り出したマーカデータを書込み異常検出部４６に与える。
【００２０】
書込み異常検出部４６は、第２復調部４５から与えられるマーカデータが、第２受信アンテナ３の通信範囲内に位置する電波式マーカＭ（以下、確認対象マーカと称する）に対して書込んだデータに応じたものとなっているか否かの監視を行う。そして書込み異常検出部４６は、監視結果を記憶部４７に蓄積する。
【００２１】
表示部４８は、当該データ書込装置の動作状態などを、制御部４９の制御の下に表示する。
制御部４９は、当該データ書込装置の各部を総括制御することによって、データ書込装置としての動作を実現させる。この制御部４９には、外付けでキーボード５が接続可能であり、このキーボード５を介してオペレータからの各種の指示を受け付ける。
【００２２】
次に以上のように構成されたデータ書込装置の動作につき説明する。
まず、当該データ書込装置を用いて道路に設置された電波式マーカＭにデータを書込むためには、当該データ書込装置を搭載している自動車Ｖを、第１受信アンテナ１、送信アンテナ２および第２受信アンテナ３がそれぞれ各電波式マーカＭの上方を通過するように進行させる。
【００２３】
そして、電波式マーカＭのいずれかが第１受信アンテナ１の通信範囲に入ると、その電波式マーカＭを処理対象マーカとした処理が開始される。
すなわち、第１受信アンテナ１の通信範囲に入った処理対象マーカは、自己が有しているマーカデータを乗せた電波を送信する。このように処理対象マーカから送信された電波は、第１受信アンテナ１によって受けられ、伝送信号に変換される。そしてこの伝送信号の復調が第１復調部４１によって行われ、マーカデータが再生される。これにより、処理対象マーカからマーカデータが読出される。
【００２４】
さて、電波式マーカＭが有しているマーカデータには、少なくともマーカＩＤが含まれている。すなわち、マーカＩＤは電波式マーカＭの設置前から各電波式マーカＭに設定されており、最初のデータ書込みの際に各電波式マーカＭが有している。なお、マーカＩＤ以外の所定のデータが書込まれた後には、マーカデータには誘導情報が含まれる。
【００２５】
そこでマーカ検出部４２では、読取ったマーカデータからマーカＩＤが抽出され、このマーカＩＤに基づいて処理対象マーカがデータの書込対象であるか否かが判定される。なおこの判定は、例えばデータの書込対象とする電波式マーカＭのマーカＩＤの一覧情報を予め用意しておき、これに読取ったマーカデータから抽出したマーカＩＤがあるか否かを判断することにより行われる。そして処理対象マーカがデータの書込対象であった場合、マーカ検出部４２はマーカデータのうちで書込データの生成に必要な、マーカＩＤなどの情報をデータ生成部４３へと与える。
【００２６】
データ生成部４３では、マーカ検出部４２からマーカＩＤなどの情報が与えられると、この情報に基づいて処理対象マーカに対する書込データが生成される。この書込データの生成は、例えばデータの書込対象である電波式マーカのそれぞれについて、そのマーカＩＤに対応付けて書込データを設定した情報をメモリに記憶しておき、このメモリからマーカ検出部４２からマーカＩＤに対応付けられている書込データを取り出すことにより行われる。
【００２７】
そしてこのようにしてデータ生成部４３で生成された書込データは、変調部４４で変調されて伝送信号とされたのち、送信アンテナ２から電波として送信される。
【００２８】
さて送信アンテナ２は、第１受信アンテナ１に対して自動車Ｖの進行方向後側に配置されている。従って処理対象マーカは、第１受信アンテナ１の通信領域に入るより後に、送信アンテナ２の通信領域に入る。そしてこのときに送信アンテナ２からは、上述のようにその処理対象マーカに対する書込データを乗せた電波が送信されている。これにより、書込データが処理対象マーカに取り込まれ、その内部のメモリ（図示せず）などに書込まれ、当該処理対象マーカのマーカデータが更新される。
【００２９】
かくして、１つの電波式マーカＭに対するデータの書込みが終了する。そして以後、自動車Ｖが進行して行き、第１受信アンテナ１の通信範囲に新たな電波式マーカＭが入る毎に、その電波式マーカを処理対象マーカとしての上記の動作が繰り返される。なお、第１受信アンテナ１の通信範囲に入った電波式マーカＭがデータの書込対象ではないならば、その電波式マーカＭは無視して上記の動作を行わず、次の電波式マーカＭからの信号が受信されるまで待機する。
【００３０】
さて、以上の動作によって電波式マーカＭへのデータの書込みが行われるが、これに並行して、データの書込みが正常に行われたかどうかの監視が次のようにして行われる。
【００３１】
すなわち、電波式マーカＭはデータの書込みが行われてマーカデータが更新されたならば、その更新されたマーカデータを乗せた電波を送信する。従って、送信アンテナ２に対して自動車Ｖの進行方向後側に配置されている第２受信アンテナ３の通信領域に入った際には、送信アンテナ２からの送信電波によって前述のようにマーカデータの更新が行われているならば、この更新されたマーカデータを送信する。
【００３２】
そこで、電波式マーカＭのいずれかが第２受信アンテナ３の通信範囲に入ると、その電波式マーカＭを確認対象マーカとした処理が開始される。
すなわち、第２受信アンテナ３の通信範囲に入った確認対象マーカは、自己が有しているマーカデータを乗せた電波を送信する。このように確認対象マーカから送信された電波は、第２受信アンテナ３によって受けられ、伝送信号に変換される。そしてこの伝送信号の復調が第２復調部４５によって行われ、マーカデータが再生される。これにより、確認対象マーカからマーカデータが読出される。
【００３３】
そしてこのマーカデータが、確認対象マーカを処理対象マーカとしてデータ生成部４３が生成した書込データと書込み異常検出部４６によって比較照合され、書込データが正しく書込まれたか否かが判定される。この判定結果および取得したデータ等は作業履歴として管理・保守で使用できるよう記憶部４７に蓄積記憶される。
【００３４】
以上のように本実施形態によれば、第１受信アンテナ１の通信範囲に入った電波式マーカＭからマーカＩＤを読出し、このマーカＩＤに対応して予め用意されている書込データを送信アンテナから上記電波式マーカＭに送信することで上記電波式マーカＭに書込データを書込むようにしている。このため、各電波式マーカＭが第１受信アンテナ１の通信範囲および送信アンテナ２の通信範囲に順次入るようにを第１受信アンテナ１および送信アンテナ２を移動させるだけで、極めた容易に各電波式マーカＭにそれぞれ適切なデータを書込むことができる。特に、本実施形態のように自動車Ｖに搭載することにより、楽に、かつ迅速に各電波式マーカＭへのデータの書込みを行うことができる。
【００３５】
また本実施形態によれば、電波式マーカＭからマーカＩＤを読み出すための第１受信アンテナ１と、電波式マーカＭに対して書込むデータを送信するための送信アンテナ２とを別々に設けているので、１つのアンテナで送受信の双方を行う場合に比べて、制御装置４における処理速度を一定とした場合における第１受信アンテナ１および送信アンテナ２の移動速度の許容値が高くなる。これにより、自動車Ｖに搭載して比較的高速に移動しながらのデータ書込みを行うことが可能で、作業時間の短縮を図ることができる。
【００３６】
また本実施形態によれば、データ書込済の電波式マーカＭが送信するマーカデータを、その電波式マーカＭに対する書込データと比較照合し、正常に書込みが行えたか否かの検査を行うようにしているので、書込みが正常に行われなかった場合でも、そのことが確実に検出されるので、再度の書込作業を行うなどの処置を確実かつ効率的に行わせることができる。
【００３７】
なお本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、自動車Ｖに搭載して用いられるものを例示しているが、自動車Ｖ以外の車両に搭載して用いることもできるし、あるいは手持ちで用いるようにすることもできる。
【００３８】
また上記実施形態における第１受信アンテナ１および送信アンテナ２は、１つの送受信兼用のアンテナで代用することもできる。
このほか、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形実施が可能である。
【００３９】
【発明の効果】
本発明によれば、所定の通信範囲内に位置するマーカとの間で無線通信を行うためのアンテナと、このアンテナの通信範囲内にマーカが入ったときに、当該マーカに予め設定されている識別情報を前記アンテナを介して読出し、この識別情報に基いて当該マーカを識別するマーカ識別手段と、このマーカ識別手段により識別されたマーカに対応する書込データを生成し、その書込データを当該マーカに対して前記アンテナを介して書込むデータ書込手段とを備えたので、大量のマーカに対するデータの書込みを簡易な作業で迅速に行うことを可能とし、これによってマーカの管理・保守にかかる負担を減少することができるデータ書込装置となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るデータ書込装置の概略構成を示す図。
【図２】図１中の制御装置４の構成を示す機能ブロック図。
【図３】従来のデータ書込装置の外観の斜視図。
【図４】従来のデータ書込装置の電気的な構成の機能ブロック図。
【符号の説明】
１…第１受信アンテナ
２…送信アンテナ
３…第２受信アンテナ
４…制御装置
４１…第１復調部
４２…マーカ検出部
４３…データ生成部
４４…変調部
４５…第２復調部
４６…書込み異常検出部
４７…記憶部
４８…表示部
４９…制御部
【図１】
0003564271.tif 000002
【図２】
0003564271.tif 000003
【図３】
0003564271.tif 000004
【図４】
0003564271.tif 000005