(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
３６０度のパン回転及び９０度以上のチルト回転が可能な監視カメラにおいて、オートトレース学習時に外部に接続されるべき制御手段から送られたコマンドと前記コマンドの時間軸上の受信時点を示すタイムスタンプとを記録したオートトレース記録を保持する手段と、オートトレース実施時に、前記オートトレース記録を読みだす手段と、記録されたコマンドを時間軸上の対応する時点で実行する手段とを備えたことを特徴とする監視カメラ。
【請求項２】
前記オートトレース実施時に、前記オートトレース記録の先頭に記録されたコマンドから順次実行する手段を備えたことを特徴とする監視カメラ。
【請求項３】
前記オートトレース実施時に、前記時間軸を前記オートトレース学習時と変える手段と、前記学習時とは異なる速度でオートトレースを実施する手段とを備えたことを特徴とする監視カメラ。
【請求項４】
３６０度のパン回転及び９０度以上のチルト回転が可能な監視カメラと、前記監視カメラを制御する制御手段とを備える監視カメラ装置のオートトレース実施方法において、オートトレース学習時に、前記監視カメラが、前記制御手段から送られたコマンドと前記コマンドの時間軸上の受信時点を示すタイムスタンプとをオートトレース記録としてメモリに記録し、前記制御手段からオートトレース実施の指示を受信したとき、前記監視カメラが、前記オートトレース記録をメモリから読みだし、記録されたコマンドを時間軸上の対応する時点で実行することを特徴とする監視カメラ装置のオートトレース実施方法。
【請求項５】
前記監視カメラが、オートトレース学習終了後に、記録した前記オートトレース記録を前記制御手段に転送して前記制御手段が保持し、オートトレース実施に際して、前記制御手段が前記オートトレース記録を前記監視カメラのメモリに転送することを特徴とする請求項４に記載の監視カメラ装置のオートトレース実施方法。
【請求項６】
前記監視カメラが、オートトレース実施時に、時間軸の解釈を、オートトレース学習時と変えることにより、前記学習時とは異なる速度でオートトレースを実施することを特徴とする請求項４または５に記載の監視カメラ装置のオートトレース実施方法。
【請求項７】
前記監視カメラが、オートトレース記録時またはオートトレース再生時に、監視画像にオートトレース動作状態を表示する表示を重畳して伝送することを特徴する請求項４または５に記載の監視カメラ装置のオートトレース実施方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、３６０度の監視域を持つ監視カメラと、監視カメラにより監視点を順次オートトレースする方法に関し、特に、正確なオートトレースを実行できるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、カメラとカメラの回転台とをドーム型のハウジングに収めた監視カメラが市販されている。この監視カメラは、回転台の動作により、水平方向のカメラの回転（パン）と垂直方向のカメラの回転（チルト）とを合わせて行うことができるため、複合カメラと呼ばれている。パン方向には、３６０度のエンドレスの回転が可能であり、また、チルト方向には０度から９０度、即ち、水平から垂直の方向までの回転が可能である。この複合カメラは、公共施設の天井などに設置され、コントローラの操作によって、所望の方角を撮影することができる。また、追尾している被写体が真下を通る場合でも、図１０に示すように、カメラ１０が真下に向いた瞬間に、レンズを中心に１８０度回転し、そのまま追尾を続けることが可能であり、監視域の端から端まで映像を映し出すことができる。
【０００３】
図８では、複合カメラ１１を制御するコントローラ１２と、複合カメラ１１の映像を表示するモニタ１３とが、同軸ケーブル１６で複合カメラ１１に接続されている状態を示している。コントローラ１２は、操作部として、ジョイステック１４と、テンキー１５とを備えている。
【０００４】
この複合カメラ１１は、例えば、入口の方向や出口の方向、窓の方向など、複数のカメラ位置をＩＤを付してコントローラ１２にプリセットすることができる。プリセット後は、コントローラ１２のテンキー１５からカメラ位置のＩＤを入力するだけで、プリセットした方向にカメラを向かせることができる。
【０００５】
また、コントローラ１２のジョイステック１４は、カメラの移動速度を制御する場合に操作する。ジョイステックを傾けると、図９に示すように、カメラは、ジョイステックの縦軸方向の成分に比例する速度でチルト方向に回転し、また、横軸方向の成分に比例する速度でパン方向に回転する。操作者は、モニタ１３を見ながら、回転するカメラが所望の方向を映し出したとき、ジョイステックを中立位置に戻して、チルト方向及びパン方向の回転を停止させる。
【０００６】
また、このコントローラ１２に複合カメラの複数の監視箇所を記憶させ、複合カメラがコントローラ１２の指示に従って複数の監視箇所の映像を順番に映し出すオートトレースを行わせることもできる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の監視カメラでは、オートトレースにおける監視箇所の指示がコントローラから出されるため、監視カメラへの指示データの到着が伝送遅延などの影響で遅れる場合があり、当初設定した通りにオートトレースを正確に行うことができないと云う問題点がある。
【０００８】
本発明は、こうした従来の問題点を解決するものであり、オートトレースを正確に実施することができる監視カメラと、そのオートトレースの実施方法とを提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、３６０度のパン回転及び９０度以上のチルト回転が可能な監視カメラと、監視カメラを制御する制御手段とを備える監視カメラ装置において、監視カメラが、オートトレース学習時に制御手段から送られたコマンドとコマンドの時間軸上の受信時点を示すタイムスタンプとを記録したオートトレース記録を保持し、オートトレース実施時に、オートトレース記録を読みだし、記録されたコマンドを時間軸上の対応する時点で実行するようにしている。
【００１０】
また、監視カメラ装置のオートトレース実施方法では、オートトレース学習時に、監視カメラが、制御手段から送られたコマンドとコマンドの時間軸上の受信時点を示すタイムスタンプとをオートトレース記録としてメモリに記録し、制御手段からオートトレース実施の指示を受信したとき、監視カメラが、オートトレース記録をメモリから読みだし、記録されたコマンドを時間軸上の対応する時点で実行するようにしている。
【００１１】
そのため、オートトレース実施時のコマンドを複合カメラが保持しているため、制御データの伝送遅延による動作の遅れを避けることができる。また、各複合カメラは、自ら学習したときの内部時計で測定したオートトレース記録に基づいてオートトレースを実施するため、各複合カメラの特異性によるオートトレース動作のばらつきを無くすことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明の発明者等のグループでは、パン方向に３６０度のエンドレス回転が可能であり、チルト方向に１８０度に渡る回転が可能な新しい複合カメラを開発した。この複合カメラは、移動方向の自由度が増したことにより、目標のカメラ位置まで最短経路を通って迅速に移動することができる。
【００１３】
本発明の実施形態では、この複合カメラを用いて、オートトレースを実行する場合について説明する。
【００１４】
この複合カメラは、図６の側断面図及び図７の平面図に示すように、円筒形のカメラベース１０７と半球状のカメラカバーとから成るハウジング内に、監視用のカメラ１０２と、カメラ１０２を直接保持するチルト回転台１０５と、３６０度のエンドレス回転が可能なパン回転台１０３と、パン回転台１０３に立設された一対の支柱１１３と、この支柱１１３にチルト回転台１０５を軸支するチルト回転軸１０６と、ハウジング内への電源の供給や電気信号の入出力のための接点として作用するスリップリング１１２とを備えており、その他に図示を省略しているが、パン回転台１０３やチルト回転台１０４の回転機構、回転の駆動源となるモータ、モータの駆動制御部、映像信号を増幅する増幅回路、複合カメラの動作を制御する制御部などを備えている。また、パン方向の回転基点を定めるため、ハウジングの基点位置に磁石１１７が固定され、パン回転台１０３には、この磁石１１７の磁界を検知する原点ホール素子３２が設置されている。
【００１５】
カメラ１０２を保持するチルト回転台１０５は、チルト回転軸１０６を中心に１８０度に渡って回転が可能であり、その結果、カメラ１０２は、図６のＡ点（１０８）の方向から、最下点Ｂ（１０９）を通過して、Ｃ点（１１０）の方向まで可逆的に向きを変えることができる。
【００１６】
また、パン回転台１０３は、その回転軌跡２０６を図７に示すように、３６０度に渡って水平方向に回転することができる。
【００１７】
また、スリップリング１１２は、固定部から可動部への電源供給や、固定部と可動部との間の電気信号の導通を実現する。
【００１８】
従って、この複合カメラを天井に取り付け、遠隔制御によりチルト回転台１０５の回転角度を調整し、パン回転台１０３を所定の方向に回転させることによって、監視域の全ての方向をカメラ１０２で撮影することができる。
【００１９】
図３は、この複合カメラの内部構成を機能ブロックで表している。パン回転台１０３及びチルト回転台１０５の回転制御機構として、回転するモータ２４、２８と、モータ２４、２８の回転数を検出するエンコーダ２５、２９と、エンコーダ２５、２９の検出結果を基にモータ２４、２８を駆動するモータドライバ２３、２７と、モータ２４、２８の回転を減速してパン回転台１０３及びチルト回転台１０５に伝える減速機構２６、３０と、パンの基点に配置された磁石１１７の磁界に感応する、パン回転台１０３に設置された原点ホール素子３２と、チルトの端点位置に配置された磁石の磁界に感応する、チルト回転台１０５に１８０度離間して設置された端点ホール素子３３と、ホール素子３２、３３の検知信号からパンの原点及びチルトの端点を検出するホール素子検出部３１と、ホール素子検出部３１の検出結果を基にモータドライバ２３、２７を制御するモータ制御部２２とを備えている。
【００２０】
また、カメラレンズ部の制御機構として、ズーム及びフォーカス調整のためのステッパモータ３６、４０と、ステッパモータ３６、４０に駆動用のパルスを出力するモータドライバ３５、３９と、ステッパモータ３６、４０の回転を減速してレンズ機構に伝える減速機構３７、４１と、ズーム調整の限界を検出するリミットスイッチまたはフォトインタラプタ３８と、フォーカス調整の限界を検出するフォトインタラプタ４２と、モータドライバ３５、３９を制御するレンズ制御部３４と、アイリスを調整するドライバ４３とを備えている。
【００２１】
また、映像信号を出力するカメラ部として、撮像を行うＣＣＤ４４と、映像信号を符号化するＤＳＰ４５と、画像データの書き込み・読み出しを行う画像メモリ４６とを備えている。
【００２２】
さらに、コントローラから入力する制御信号に基づいて複合カメラの動作を制御するカメラ制御部２１と、データを蓄積するメモリ（Ｅ２ＰＲＯＭ）４７と、時間をカウントするタイマ４９とを備えている。
【００２３】
また、この複合カメラは、従来の装置と同じように（図８）、同軸ケーブル１６を通じて、コントローラ１２及びモニタ１３に接続している。
【００２４】
また、ここでは、コントローラ１２に一台の複合カメラ１１が接続している場合を示しているが、複数の複合カメラをコントローラ１２に接続して、それらの複合カメラをコントローラ１２で制御することも可能である。
【００２５】
この複合カメラでは、パン方向のモータ２４の回転を検出するエンコーダ２５の出力パルスがモータ制御部２２に伝えられ、また、原点ホール素子３２によるパンの基点の検出時点が、ホール検出部３１を通じてモータ制御部２２に伝えられる。モータ制御部２２は、パン回転台が一回転する間にエンコーダ２５から出力されるパルス数をｐとするとき、原点ホール素子３２がパンの基点を検出してからのエンコーダ２５の出力パルス数ｍをカウントし、
Ｐｔ＝ｍ×３６０／ｐ
により、現在のパン角度Ｐｔを算出する。算出された現在のパン角度Ｐｔはメモリ４７で保持される。
【００２６】
また、同様に、チルト方向のモータ２８の回転を検出するエンコーダ２９の出力パルスがモータ制御部２２に伝えられ、また、端点ホール素子３３によるチルト端点の検出時点が、ホール検出部３１を通じてモータ制御部２２に伝えられる。モータ制御部２２は、チルト回転台が半回転する間にエンコーダ２９から出力されるパルス数をｑとするとき、端点ホール素子３３がチルトの端点を検出してからのエンコーダ２９の出力パルス数ｎをカウントし、
Ｔｔ＝９０−（ｎ×１８０／ｑ）
により、現在のチルト角度Ｔｔを算出する。即ち、チルト角は、真下の方向を０度として角度が算出される。チルト角の取り得る範囲は＋９０度から−９０度までである。算出された現在のチルト角度Ｔｔはメモリ４７で保持される。
【００２７】
また、レンズ部で撮影される画像の画角は、ズーム量を規定するステッパモータ３６の回転量で決まり、これはステッパモータ３６に出力されるパルス数によって決まる。同様に、レンズ部の焦点距離は、ステッパモータ４０に出力されるパルス数によって決まる。レンズ制御部３４は、ステッパモータ３６、４０を正方向に回転するために出力されたパルスを＋に、負方向に回転するために出力されたパルスを−にカウントして、モータドライバ３５、３９から出力されたパルス数を累積する。この累積パルス数は、現在の画角Ｚｔ及び焦点距離Ｆｔを表すデータとしてメモリ４７で保持される。
【００２８】
こうして、メモリ４７には、複合カメラの現在の状態量を表すデータとして、Ｐｔ、Ｔｔ、Ｚｔ及びＦｔが保持される。
【００２９】
この複合カメラの動作を制御する場合は、図８のコントローラ１２からコマンドが送信される。複合カメラ１１のカメラ制御部２１は、受信したコマンドを解釈して各部の動作を制御する。
【００３０】
例えば、プリセットポイントを設定する場合には、操作者は、コントローラ１２からカメラの方向を遠隔操作して複合カメラ１１のカメラ位置を目標のプリセットポイントに向ける。
【００３１】
カメラの方向を変えるために操作者がコントローラ１２のジョイスティック１４を傾けると、この操作に応じて、コントローラ１２からは、カメラの速度制御を表すコマンドとともに、図９に示すように、傾いたジョイスティック１４のｘ軸成分を表すデータＶｐａｎとｙ軸成分を表すデータＶｔｉｌｔとが複合カメラ１１に送信される。複合カメラ１１のカメラ制御部２１は、受信したコマンドを解釈して、データＶｐａｎ及びデータＶｔｉｌｔをモータ制御部２２に送り、モータ制御部２２は、Ｖｐａｎの速度でパン回転を行うようにモータドライバ２３を制御し、Ｖｔｉｌｔの速度でチルト回転を行うようにモータドライバ２７を制御する。
【００３２】
また、操作者がジョイステックを中立位置に戻すと、同様に、コマンドとともにＶｐａｎ＝０、Ｖｔｉｌｔ＝０のデータが複合カメラに送られ、チルト方向及びパン方向の回転が停止される。
【００３３】
カメラが向きを変えるとき、前述するように、現在のカメラの状態量を表すＰｔ、Ｔｔ、Ｚｔ及びＦｔのデータが更新されて保持される。
【００３４】
複合カメラ１１が目標の方向に向いたことをモニタ画面で確認した操作者は、必要に応じてズーム量を遠隔操作した後、コントローラ１２またはパソコン１９から、プリセット設定の指示とそのプリセットポイントのＩＤとを入力する。このＩＤを含むプリセット設定指示コマンドは複合カメラ１１に送出され、カメラ制御部２１は、コマンドを解釈して、複合カメラの現在の状態量を表すＰｔ、Ｔｔ、Ｚｔ及びＦｔのデータをＩＤとともにメモリ４７に蓄積する。
【００３５】
こうした操作を繰り返すことにより、メモリ４７には、図４に示すように、複数のプリセットポイントが設定される。
【００３６】
次に、操作者が、コントローラ１２またはパソコン１９からプリセットポイントのＩＤ（例えば、ＩＤ＝２）を指定してプリセットポイントの撮影を指示した場合には、複合カメラ１１のカメラ制御部２１は、受信したコマンドを解釈して、メモリ４７からＩＤ＝２のプリセットポイントの状態量Ｐ２、Ｔ２、Ｚ２及びＦ２と現在の状態量Ｐｔ、Ｔｔ、Ｚｔ及びＦｔとを読み出し、現在のカメラ位置からＩＤ＝２のプリセットポイントへの最短経路を求める。
【００３７】
現在のカメラ位置からＩＤ＝２のプリセットポイントへの移動経路は、４通り存在する。
【００３８】
第１は、右旋回のパン回転と、同一領域内でのチルト回転（現在のチルト角が正領域にある場合には正領域内でのチルト回転、また、現在のチルト角が負領域にある場合には負領域内でのチルト回転）とによってプリセットポイントに到達する経路
第２は、左旋回のパン回転と、同一領域内でのチルト回転とによってプリセットポイントに到達する経路
第３は、異なる領域に移るチルト回転（０度を通過して正領域から負領域に、または負領域から正領域に移動するチルト回転）と、右旋回のパン回転とによってプリセットポイントに到達する経路
第４は、異なる領域に移るチルト回転と、左旋回のパン回転とによってプリセットポイントに到達する経路
この各移動経路でのパン回転角及びチルト回転角は、図５のようになる。複合カメラ１１のカメラ制御部２１は、各移動経路のパン回転角及びチルト回転角の内、大きい方の回転角に着目して、その回転角が最も小さい移動経路を最短経路として選択する。これは、目標のプリセットポイントへ移動するためにパン方向の回転とチルト方向の回転とを並行して行う場合に、パン回転角及びチルト回転角の内、大きい方の回転角によってプリセットポイントへの到達時間が決まるからである。
【００３９】
カメラ制御部２１は、最短経路を選択すると、モータ制御部２２に対して、選択した移動経路でのパン回転角及びチルト回転角だけパン及びチルト回転するように指示し、また、レンズ制御部３４に対して、ズーム用のステッパモータ３６に（Ｚ２−Ｚｔ）のパルスを、また、フォーカス用のステッパモータ３６に（Ｆ２−Ｆｔ）のパルスを出力するように指示する。
【００４０】
モータドライバ２３は、モータ制御部２２を通じて指示されたパン回転角だけモータ２４を回転し、エンコーダ２５の出力から、指示された角度だけモータ２４が回転したことを検出すると、モータ２４の回転を停止する。同様に、モータドライバ２７は、モータ制御部２２を通じて指示されたチルト回転角だけモータ２８を回転し、エンコーダ２９の出力から、指示された角度だけモータ２８が回転したことを検出すると、モータ２８の回転を停止する。その結果、カメラはプリセットポイントＩＤ＝２の位置に向き、プリセット設定時のレンズ状態で撮影が開始される。なお、アイリスは、そのときの被写体の明るさに応じてドライバ４３を起動して調整する。
【００４１】
ＣＣＤ４４は、カメラが向けられた方向の画像を撮像し、その映像信号は、ＤＳＰ４５で符号化された後、画像メモリ４６に書き込まれ、次いで、画像メモリ４６から読み出されてモニタ１３に出力される。
【００４２】
このとき、選択された最短経路において、チルト回転が０度を通過して異なる領域に移る場合（即ち、第３または第４の移動経路を選択した場合）には、画像メモリ４６からの画像データの読み出しを、それまでとは逆の順序で行う。こうすることにより、モニタ１３に表示される画像の逆転を防ぐことができる。
【００４３】
また、実際に画像データの読み出し方向を切り換える点（カメラ方向）として、チルト角が０度以外の２点を設定し、一方の点を超えてチルト角が−側に進む場合に画像データの読み出し方向を切り換え、また、他方の点を超えてチルト角が＋側に進む場合に、画像データの読み出し方向の切り換え解除を行うようにしても良い。このように、画像データの読み出し方向の切り換えにヒステリシスを持たせることにより、切換点近辺での頻繁な画像反転の発生を防止できる。
【００４４】
次に、オートトレースの動作について説明する。
【００４５】
操作者がオートトレースの学習開始をコントローラ１２から指令すると、複合カメラのカメラ制御部２１は、これを受けて、タイマ４９を起動し、それ以降に入力するコマンドを、タイマ４９のタイムスタンプを付してメモリ４７に記録する。
【００４６】
操作者は、オートトレースを指定するＩＤ（例えば、ＩＤ＝０００１）を入力した後、例えば、図２に示すように、▲１▼の方向を撮影するようにパン、チルト回転を制御し、ズーム量やフォーカスを制御する。そして、この画像を所定時間観察した後、カメラを▲２▼の方向に向け、ズームやフォーカスを調整する。こうした操作を監視ポイント▲３▼▲４▼▲５▼▲６▼▲７▼についても行った後、学習終了の指令をコントローラ１２から入力する。
【００４７】
この学習の際にコントローラ１２から送られた回転台やレンズ操作のコマンド、あるいはプリセットを指令するコマンドは、図１（ａ）に示すように、ＩＤ＝０００１のオートトレース記録として、タイムスタンプとともに逐次メモリ４７に記録される。また、図１（ｂ）に示すように、このオートトレース記録の先頭アドレスが、ポジションテーブルに記録される。
【００４８】
次に、操作者は、オートトレースを実施する場合に、コントローラ１２からＩＤを指定してオートトレース開始の指令を入力する。
【００４９】
複合カメラのカメラ制御部２１は、これを受けて、タイマ４９を起動し、また、ポジションテーブルから、指定されたＩＤの先頭アドレスを検索し、該当するオートトレース記録の先頭から、順次、コマンド及びタイムスタンプを読み出す。そして、タイマ４９の計時する時刻に合わせて、記録されたコマンドを実行する。
【００５０】
このように、タイマ４９の時刻に合わせてオートトレース記録を再生することにより、複合カメラは、学習した通りの監視動作を行うことができる。
【００５１】
また、操作者がコントローラ１２から、学習時の１／２倍速でのオートトレースを指令した場合には、複合カメラのカメラ制御部２１は、タイマ４９の時刻カウント数を１／２に解釈して、オートトレース記録のコマンドを実行する。こうすることにより、学習時の倍の時間を掛けてオートトレースを再生することができる。同様に、タイマ４９の時刻カウント数を２倍に解釈して、オートトレース記録のコマンドを実行することにより、学習時の半分の時間で、つまり、２倍速でオートトレースを実行することができる。
【００５２】
このように、カメラ制御部２１が時間軸の解釈を変えることにより、学習時のオートトレースを任意の倍速で再生することができる。
【００５３】
また、オートトレース記録時またはオートトレース再生時に、複合カメラの画像に「記録中」や「再生中」の文字を重畳し、モニタに表示することが可能である。この場合、複合カメラに文字発生器を設け、この文字発生器の文字・図形の出力をカメラ制御部２１で制御する。文字発生器から出力された文字・図形のデータはＤＳＰ４５に入力し、ＤＳＰ４５は、ＣＣＤ４４から入力する画像に文字発生器から出力された文字・図形データを重畳して符号化し、この画像データが画像メモリ４６に記憶された後、読み出されてモニタに送出される。
【００５４】
カメラ制御部２１は、オートトレース記録時または再生時に、文字発生器から「記録中」または「再生中」の文字データが出力されるように文字コードを指定して文字発生器を制御する。これにより、「記録中」や「再生中」の文字を重畳した監視画像をモニタに表示させることができる。
【００５５】
このオートトレース方法によれば、複合カメラの回転台やレンズの操作を指令するコマンドを複合カメラ自身が有しているため、制御部から複合カメラの状態量を遠隔制御する場合と違って、命令の伝送遅延を生じる恐れがなく、学習時の状態を忠実に再生することができ、また、その再生速度を可変した状態を正確に再現することができる。
【００５６】
また、このオートトレース方法では、学習を行った複合カメラが、その学習時の記録に基づいてオートトレースを実施するため、各複合カメラに固有の特性（ばらつき）がある場合でも、学習時の動作を同じように再現することが可能である（例えば、タイマのカウント間隔が各複合カメラでずれていても、オートトレースは、各複合カメラで同じように実施される）。これに対して、制御部から複合カメラの状態量が遠隔制御される場合には、各複合カメラの特性のばらつきが顕在化し、監視動作が複合カメラによって違ってくる恐れがある。
【００５７】
また、この複合カメラでは、オートトレースの実施に際して、必ずオートトレース記録の先頭に戻り、そこから再生を開始するため、複合カメラの到達位置は学習時と必ず一致する。
【００５８】
また、ここでは、学習時のオートトレース記録を複合カメラ１１のメモリ４７で保持し続ける場合について説明したが、複合カメラ１１に記録されたオートトレース記録を、学習終了後にコントローラ１２に吸い上げてコントローラ１２で保持し、オートトレース実施時に、例えば、ＩＤ＝０００１のオートトレースを実施する場合には、ＩＤ＝０００１のオートトレースに関する全記録を複合カメラ１１のメモリ４７に転送するようにしても良い。
【００５９】
この場合にも、オートトレース実施時には、オートトレースの各コマンドを、学習した複合カメラ自身が保持することになるから、前述したコマンドの伝送遅延や、複合カメラ固有のばらつきの影響を排除することが可能である。
【００６０】
また、こうした方法を取る場合には、複合カメラのメモリ容量が小さくても済み、また、複合カメラの電源をオフにしたとき、記録が消去されるメモリを持つ場合であっても、オートトレースの実施が可能になる。
【００６１】
また、複合カメラに対する制御は、コントローラに代えて、パソコンなどを使用することも可能である。
【００６２】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明の監視カメラ装置及びそのオートトレース実施方法では、伝送遅延や各装置の特性のばらつきなどの影響を受けることなく、学習時の監視動作を忠実に再現することができる。
また、学習時の監視動作を任意の倍速で実施することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の複合カメラで記録されるオートトレース記録（ａ）と、ポジションテーブル（ｂ）の例、
【図２】実施形態の複合カメラでのオートトレースの学習動作を説明する図、
【図３】実施形態の複合カメラの構成を示すブロック図、
【図４】実施形態の複合カメラで記憶されるプリセットの状態量を示すデータ、
【図５】実施形態の複合カメラで最適経路を求めるために計算する各移動経路のパン回転角及びチルト回転角を示すデータ、
【図６】実施形態の複合カメラの構造を示す側断面図、
【図７】実施形態の複合カメラの構造を示す平断面図、
【図８】複合カメラ装置の制御系を示す図、
【図９】複合カメラ装置で行われているカメラ速度制御を説明する説明図、
【図１０】従来の複合カメラの動作を説明する図である。
【符号の説明】
１０  カメラ
１１  複合カメラ
１２  コントローラ
１３  モニタ
１４  ジョイステック
１５  テンキー
２１  カメラ制御部
２２  モータ制御部
２３、２７  モータドライバ
２４、２８  モータ
２５、２９  エンコーダ
２６、３０  減速機構
３１  ホール素子検出部
３２  原点ホール素子
３３  端点ホール素子
３４  レンズ制御部
３５、３９  モータドライバ
３６、４０  ステッパモータ
３７、４１  減速機構
３８  リミットスイッチ／フォトインタラプタ
４２  フォトインタラプタ
４３  ドライバ
４４  ＣＣＤ
４５  ＤＳＰ
４６  画像メモリ
４７  メモリ（Ｅ２ＰＲＯＭ）
４９  タイマ
１０２  カメラ
１０３  パン回転台
１０５  チルト回転台
１０６  チルト回転軸
１０７  カメラベース
１１２  スリップリング
１１３  支柱
１１７  磁石
【図１】
0003597089.tif 000002
【図２】
0003597089.tif 000003
【図３】
0003597089.tif 000004
【図４】
0003597089.tif 000005
【図５】
0003597089.tif 000006
【図６】
0003597089.tif 000007
【図７】
0003597089.tif 000008
【図８】
0003597089.tif 000009
【図９】
0003597089.tif 000010
【図１０】
0003597089.tif 000011