(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
起動信号によって閉端位置から開端位置まで開動作して開端位置で設定時間停止し、その後閉端位置まで閉動作する自動ドアにおいて、開端位置手前に設定した特定速度監視エリアにおける開方向へのドア速度が所定値以上の時には、ドアを開端位置に保持し続ける開放モードに切替え、その開端位置に保持されているドアを手で閉方向に移動させた時には、通常開閉動作に復帰するようにしたことを特徴とする自動ドアの制御方法。
【請求項２】
開放モードへの切替え時に、モータ駆動周波数を可聴帯域の周波数に所定時間だけ切替えることを特徴とする請求項１に記載の自動ドアの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、自動ドアの制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動ドアの開閉制御では、通常開閉動作と開端位置にドアを保持させる開放モードとの間で動作モードを切替えたり異常動作時には、コントローラに備えたブザーを鳴らして報知している。また、特開平５−１７１８５９号公報には、扉を全開位置に保持できるようにした自動ドアの制御方法が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、動作モードの切替えをブザーを鳴らして報知するには、ブザー及びブザー駆動回路等を必要としコスト高となる。また、上記特開平５−１７１８５９号公報に開示された自動ドアの制御方法は、通常開閉動作では、常に開端位置手前の開きエンド位置までしかドアが開かないため、開口幅が狭くなってしまう。
本発明は、上記した点に鑑みてなされたもので、安価な構成でかつ開放モードへの切替え及び解除が簡単で、かつ開口幅が通常開閉動作時と開放モード時で同じとなる自動ドアの制御方法を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するための請求項１に記載の自動ドアの制御方法は、起動信号によって閉端位置から開端位置まで開動作して開端位置で設定時間停止し、その後閉端位置まで閉動作する自動ドアにおいて、開端位置手前に設定した特定速度監視エリアにおける開方向へのドア速度が所定値以上の時には、ドアを開端位置に保持し続ける開放モードに切替え、その開端位置に保持されているドアを手で閉方向に移動させた時には、通常開閉動作に復帰するようにしたことを特徴とする。
【０００５】
また、請求項２に記載の自動ドアの制御方法は、請求項１に記載の構成において、開放モードへの切替え時に、モータ駆動周波数を可聴帯域の周波数に所定時間だけ切替えることを特徴とする。
【０００６】
【作用及び発明の効果】
請求項１に記載の自動ドアの制御方法によれば、開端位置手前に設定した特定速度監視エリアにおけるドアの開速度が所定速度以上の場合は、動作モードがドアを開端位置に保持し続ける開放モードに切替わる。また、開端位置に保持されているドアを手で閉方向へ移動させると、通常開閉動作に復帰させることができる。スピードダウンして特定速度監視エリアに入ったドアの速度を所定速度以上とするには、手で開端へ押し付ければドアが所定速度以上となるから、簡単に開放モードへ切替えることができる。そして、開放モードではドアが開端位置に保持され、通常開閉動作時では開端位置までドアが開くから、双方の開口幅が同じとなる。
【０００７】
また、請求項２に記載の自動ドアの制御方法によれば、開放モードへの切替え時に、モータ駆動周波数が可聴帯域の周波数に所定時間だけ切替わって、該切替えが可聴音により報知される。従って、報知手段としてのブザー及びブザー駆動回路を省略でき、安価な構成とすることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を添付図面を参照して説明する。図１はリニアモータ駆動の自動ドア開閉制御装置の概略構成を示したブロック図である。ドア１は、リニアモータの可動子２に牽引されて開閉される。可動子２に配置した磁気検出センサ３により、長手方向に磁極が交互に異なるように配列した複数の固定子磁石の特定の磁極を検出する。その磁気検出信号は、位置カウンタ４と速度・位置用パルス発生器５に入力される。磁気検出信号に基づいて速度・位置用パルス発生器５が発生するパルスは、位置カウンタ４と速度検出器６に入力される。位置カウンタ４がカウント信号及び速度検出器６が検出するドア速度は、主制御装置７へ入力される。また、主制御装置７には、人体検出センサ８の検出信号が入力される。
【０００９】
主制御装置７は、上記各入力信号に基づき、所定の制御プログラムに従って、モータ制御用パルス発生器９に対して、周波数切替信号を出力する。そして、その周波数切替信号に基づいて、モータ制御用パルス発生器９は、パルス幅変調（ＰＷＭ）制御に基づいて所定のモータ駆動周波数に切替えたモータ制御用パルス信号を、モータ駆動用トランジスタ回路１０へ出力する。その他、主制御装置７は、該モータ駆動用トランジスタ回路１０へトランジスタ切替制御信号を出力したり、位置カウンタ４のカウント数に基づいて、ドア１の現在位置を演算する。モータ駆動用トランジスタ回路１０は、トランジスタ切替制御信号に基づき可動子２を構成するコイル（図示せず）への通電方向を切替え、該可動子２を一定方向に走行させ牽引するドア１を開閉する。
【００１０】
図２はドア１の開閉動作パターンを示したものである。該パターンに示すように、ドア１の開閉制御ではいわゆるスロースタート及びスローストップ制御が実行される。そして、開端位置の手前に特定速度監視エリアが設定されている。特定速度監視エリアでは、ドア１の開動作速度は０．２ｍ／ｓｅｃ以下にスピードダウンされている。そして、該特定速度監視エリアに於ける速度監視のためのしきい値として、０．２ｍ／ｓｅｃが設定されている。
【００１１】
図３は上記ドア１の開閉制御処理の概略を示したフローチャートである。開閉制御処理が開始され、ステップＳ１０でドア１が閉端位置で待機中に、ステップＳ１２で人体検出センサ８の検出信号に基づく起動入力が有りと判定されると、ステップＳ１４で開動作を開始する。ステップＳ１６でドア１が特定速度監視エリアに入ったと判定されると、ステップＳ１８でドア１の開動作速度がしきい値の０．２ｍ／ｓｅｃ以上か否かを判定する。開動作速度がしきい値未満であれば通常開閉動作であり、ステップＳ２０のドア１が開端位置に達したとの判定により、ステップＳ２２に進みドア１を停止させる。そして、ステップＳ２４のドア１の停止時間が所定時間経過したとの判定により、ステップＳ２６へ進み閉動作を開始する。ステップＳ２８でドア１が閉端位置に達したと判定されると、上記ステップＳ１０に戻ってドア１を閉端位置で待機させる。
【００１２】
上記ステップＳ１８で特定速度監視エリアに入ったドア１の開動作速度が、しきい値の０．２ｍ／ｓｅｃ以上であると判定されると、ステップＳ３０へ進み、モータ制御用パルス発生器９に対する周波数切替信号により、モータ駆動周波数を２０ｋＨｚから可聴帯域の６００Ｈｚに切替える。ステップＳ３２で所定時間経過したと判定されると、ステップＳ３４でモータ駆動周波数を６００Ｈｚから２０ｋＨｚに切替えて可聴音の発生を停止する。特定速度監視エリアに入ったドア１の開動作速度が０．２ｍ／ｓｅｃ以上となるのは、人為的にドア１が開端位置に向かって押し付けられる場合であって、開端位置にドアを保持させる意志が働いたものとし、ステップＳ３６で動作モードを通常開閉動作から開端位置にドアを保持させる開放モードへ切替える。開放モードでは、モータへの通電をオフする。また、ステップＳ３８で開放モードで開端位置に保持されているドア１が、人為的に閉じ側に移動させられたと判定されると、上記ステップＳ２６へ進み閉動作を開始し、開放モードを解除して通常開閉動作へ復帰させる。
【００１３】
上記したように、通常開閉動作から開放モードへの切替えは、開端位置付近に設定された特定速度監視エリアに入ったドア１を、手で開端へ押し付けることにより簡単にできるとともに、モータ駆動周波数が２０ｋＨｚから可聴帯域の６００Ｈｚに切替わって、該動作モードの切替えが可聴音により報知される。また、開放モードを解除して通常開閉動作へ復帰させるには、開端位置に保持されているドア１を手動で閉じ側へ移動させるだけで簡単に行うことができる。そして、開放モードの場合はドアが開端位置で保持され、通常開閉動作の場合はドアが開端位置まで開くから、開口幅が等しくなる。
【００１４】
図４は上記ドア１の他の開閉制御処理の概略を示したフローチャートである。開閉制御処理が開始され、ステップＳ４０でドア１が閉端位置で待機中に、ステップＳ４２で人体検出センサ８の検出信号に基づく起動入力が有りと判定されると、ステップＳ４４で開動作を開始する。ステップＳ４６のドア１が開端位置に達したとの判定により、ステップＳ４８に進みドア１を停止させる。そして、ステップＳ５０でドア１の停止時間が所定時間経過したと判定されると、ステップＳ５２へ進み閉動作を開始する。ステップＳ５４の閉動作開始から２秒経過したとの判定によりステップＳ５６へ進む。ステップＳ５６で開端位置に停止するドア１が閉じ側に移動したと判定されると、閉動作処理を続行する。ステップＳ５８のドア１が閉端位置に達したとの判定により、上記ステップＳ４０に戻ってドア１を閉端位置で待機させる。
【００１５】
上記ステップＳ５６で開端位置に停止するドア１が、閉じ側に移動しなかったと判定されると、ステップＳ６０へ進み、モータ制御用パルス発生器９に対する周波数切替信号により、モータ駆動周波数を２０ｋＨｚから可聴帯域の６００Ｈｚに切替え、ステップＳ６１でドア１を開動作させる。ステップＳ６２の所定時間経過したとの判定により、ステップＳ６４でモータ駆動周波数を６００Ｈｚから２０ｋＨｚに切替えて可聴音の発生を停止する。閉動作開始から２秒経過後もドア１が開端位置に停止したままとなるのは、人為的にドア１が押されて開端位置に保持される場合であって、開端位置にドアを保持させる意志が働いたものとし、ステップＳ６６で動作モードを通常開閉動作から開端位置にドアを保持させる開放モードへ切替える。開放モードでは、モータへの通電をオフする。なお、ステップＳ６１でドア１を開動作させるのは、ドア１から手を離したとき、ドア１が閉動作してしまう虞れを回避するためである。ステップＳ６８で開放モードで開端位置に保持されているドア１が、人為的に閉じ側に移動させられたと判定されると、上記ステップＳ５２へ進み閉動作を開始し、開放モードを解除して通常開閉動作へ復帰させる。
【００１６】
上記したように、通常開閉動作から開放モードへの切替えは、ドア１を手で開端位置へ押し付けて２秒以上保持することにより簡単にできるとともに、モータ駆動周波数が２０ｋＨｚから可聴帯域の６００Ｈｚに切替わって、該動作モードの切替えが可聴音により報知される。尚、ドア１が開放モードから通常開閉動作に切替った場合や、開閉動作中に異常が発生した場合に、モータ駆動周波数を２０ｋＨｚから可聴帯域の６００Ｈｚに切替えて可聴音により報知することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】リニアモータ駆動の自動ドア開閉制御装置の概略構成を示したブロック図である。
【図２】ドア１の開閉動作パターンを示した説明図である。
【図３】ドア１の開閉制御処理の概略を示したフローチャートである。
【図４】ドア１の他の開閉制御処理の概略を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１...ドア
２...可動子
３...磁気検出センサ
４...位置カウンタ
５...速度・位置用パルス発生器
６...速度検出器
７...主制御装置
８...人体検出センサ
９...モータ制御用パルス発生器
１０...モータ駆動用トランジスタ回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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