(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のポンプと、第２のポンプと、前記第１のポンプから吐出される圧油で駆動される第１の駆動手段と、前記第２のポンプから吐出される圧油で駆動される第２の駆動手段と、前記第１の駆動手段の速度と駆動方向とを制御する第１の制御弁と、前記第２の駆動手段の速度と駆動方向とを制御する第２の制御弁とを備えた油圧回路において、
前記第１のポンプの吐出油の全量を前記第１の制御弁に供給するとともに、前記第２のポンプの吐出油の全量を前記第２の制御弁に供給する高速回路、
前記第２のポンプの吐出油を他の回路に逃し、前記第１のポンプの吐出油を前記第１および第２の制御弁に分流して供給する低速回路、および
前記第２のポンプの吐出油を他の回路に逃すとともに、前記第１のポンプの吐出油の一部を他の回路に逃し、残りの油を前記第１および第２の制御弁に分流して供給する微速回路のいずれかひとつの回路を選択するように構成したことを特徴とする作業機の油圧回路。
【請求項２】
走行装置および旋回装置を有する作業機本体と、
この作業機本体に取り付けられアーム体駆動装置で駆動されるアーム体と、
このアーム体に取り付けられ、被把持物を把持する把持装置およびその把持装置の姿勢を調節する姿勢調節装置を有する把持アタッチメントと、
前記走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置、把持装置、および姿勢調節装置を駆動する圧油を供給する油圧回路とを備える把持アタッチメント付き作業機において、
前記油圧回路は、前記走行装置、旋回装置、およびアーム体駆動装置を高速度で駆動し前記姿勢調節装置の駆動を禁止する高速回路と、走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置、および姿勢調節装置を低速度で駆動する低速回路と、走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置、および姿勢調節装置を微速で駆動する微速回路のいずれかひとつを選択するように構成したことを特徴とする把持アタッチメント付きの作業機。
【請求項３】
請求項２の作業機において、
前記油圧回路は、前記走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置、および姿勢調節装置を駆動する圧油を吐出する少なくとも第１および第２のポンプ、およびこれらのポンプの圧油の流量と駆動方向を制御する第１，第２および第３の制御弁を含み、
前記高速回路は、前記第１のポンプの吐出油の全量を前記第１の制御弁に供給するとともに、前記第２のポンプの吐出油の全量を前記第２の制御弁に供給するようにし、
前記低速回路は、前記第２のポンプの吐出油を他の回路に逃し、前記第１のポンプの吐出油を前記第１，第２および第３の制御弁に分流して供給するようにし、
前記微速回路は、前記第２のポンプの吐出油を他の回路に逃すとともに、前記第１のポンプの吐出油の一部を他の回路に逃し、残りの油を前記第１，第２および第３の制御弁に分流して供給するように構成したことを特徴とする把持アタッチメント付きの作業機。
【請求項４】
請求項２または３の作業機において、前記油圧回路は、前記把持装置に単独で圧油を供給する回路を有することを特徴とする把持アタッチメント付き作業機。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれかの作業機において、前記低速回路と微速回路において前記第３の制御弁へ分流される流量を前記第１および第２の制御弁へ分流する流量よりも少なくしたことを特徴とする把持アタッチメント付き作業機。
【請求項６】
走行装置および旋回装置を有する作業機本体と、
この作業機本体に取り付けられアーム体駆動装置で駆動されるアーム体と、
このアーム体の先端に取り付けられ、被把持物を把持する把持装置および把持装置の姿勢を調節する姿勢調節装置を有する把持アタッチメントと、
前記走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置、把持装置、および姿勢調節装置を駆動する圧油を供給する油圧回路とを備える把持アタッチメント付き作業機において、
前記油圧回路は、（ａ）前記走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置および姿勢調節装置を駆動する圧油を供給する第１のポンプと第２のポンプ、（ｂ）前記把持装置を駆動する圧油を供給する第３のポンプ、（ｃ）前記第１および第２のポンプからの圧油が供給され前記走行装置、旋回装置、およびアーム体駆動装置の速度と駆動方向を制御する第１の制御弁と第２の制御弁、（ｄ）前記第１のポンプからの圧油が供給され前記姿勢調節装置の速度と駆動方向を制御する第３の制御弁、（ｅ）前記第３のポンプからの圧油が供給され前記把持装置の速度と駆動方向を制御する第４の制御弁とを備え、
前記走行装置、旋回装置、およびアーム体駆動装置を高速度で駆動し前記姿勢調節装置の駆動を禁止する高速回路と、前記走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置および姿勢調節装置を低速度で駆動する低速回路と、前記走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置および姿勢調節装置を微速で駆動する微速回路のいずれかひとつを選択するように構成し、
前記高速回路は、前記第１のポンプの吐出油の全量を前記第１の制御弁に供給するとともに、前記第２のポンプの吐出油の全量を前記第２の制御弁に供給するようにし、
前記低速回路は、前記第２のポンプの吐出油を他の回路に逃し、前記第１のポンプの吐出油を前記第１、第２および第３の制御弁に分流して供給するようにし、
前記微速回路は、前記第２のポンプの吐出油を他の回路に逃すとともに、前記第１のポンプの吐出油の一部を他の回路に逃し、残りの油を前記第１、第２および第３の制御弁に分流して供給するように構成したことを特徴とする把持アタッチメント付きの作業機。
【請求項７】
請求項６の作業機において、前記低速回路と微速回路において前記第３の制御弁へ分流される流量を前記第１および第２の制御弁へ分流する流量よりも少なくしたことを特徴とする把持アタッチメント付き作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地下鉄工事やビルの地下階の工事等の地下工事を行う際に、壁状に埋設される矢板等の土留用の杭の膨らみや崩壊を防止するために、掘削された地下空間に架設して杭を支持する型鋼の架設、解体を行う架設解体機のような把持アタッチメントを備える作業機およびその油圧回路に関する。
【発明の背景】
【０００２】
油圧ショベルの本体に伸縮可能なマストを設け、このマストに伸縮自在で俯仰動可能なアーム体を装着し、アーム体の先端にチルトシリンダを介して把持アタッチメントを設けたいわゆるハンドリング作業機を出願人は先に提案している。この把持アタッチメントは、把持シリンダと、その把持シリンダを回転する回転モータと、把持シリンダに首振り動作を行なわせるアングリングシリンダとを有する。把持シリンダでＨ型鋼などの被把持物を把持し、回転モータでＨ型鋼を回転させたり、アングリングシリンダで首振り動作させ、あるいは把持アタッチメントをチルトシリンダでチルトしてＨ型鋼の姿勢を任意に調節することができる。
【０００３】
図１２は上記ハンドリング作業機の油圧回路の一例を示す。第１〜第３のポンプＰ１〜Ｐ３はエンジンＥｎｇで駆動されて圧油を吐出する。第１のポンプＰ１の吐出油は第１の制御弁ＣＶ１に、第２のポンプＰ２の吐出油は第２の制御弁ＣＶ２に、第３のポンプＰ３の吐出油は不図示の回路へ供給される。第１の制御弁ＣＶ１は弁部Ｖ１１〜Ｖ１５を備え、弁部Ｖ１１は左走行油圧モータＭ１、弁部Ｖ１２はアームスライドシリンダ３３、弁部Ｖ１４は俯仰シリンダ２９、弁部Ｖ１５は旋回油圧モータＭ２の速度および駆動方向をそれぞれ制御する。なお、弁部Ｖ１３にはマストが２段伸縮の場合に第２マストシリンダが接続される。第２の制御弁ＣＶ２は弁部Ｖ２１〜Ｖ２４を備え、弁部Ｖ２１は右走行油圧モータＭ３、弁部Ｖ２２は把持装置チルトシリンダ４１、弁部Ｖ２３は第１マストシリンダＣＹの速度および駆動方向をそれぞれ制御する。弁部Ｖ２４は把持アタッチメントＣＡの電磁弁ＣＡ１と電磁弁ＣＡ２にそれぞれ圧油を供給する。電磁弁ＣＡ１は把持シリンダ６２の速度と駆動方向とを制御し、第２電磁弁ＣＡ２は弁部Ｖ３１とＶ３２を有し、弁部Ｖ３１はアングリングシリンダ４４、４５の速度と駆動方向を制御し、弁部Ｖ３２は把持装置３４の回転油圧モータ４８の速度と駆動方向を制御する。
【０００４】
図中、ＳＲは、走行装置と旋回装置以外の回路に組込まれて流量を絞るスローリターン弁であり、各アクチュエータの速度を遅くしている。これは把持アタッチメントＣＡで把持したＨ型鋼などをそのボルト位置合わせ作業に最適な速度にするために組込まれている。なお、図のスローリターン弁ＳＲのシンボルは模式的に示したものである。
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような油圧回路にあっては、回路中にスローリターン弁ＳＲを介装しているため、ボルト位置合わせ時以外の速度も遅くなり、Ｈ型鋼を把持するためにアーム体を駆動する際の速度が遅く、作業性が悪いという問題がある。また、位置合わせ時にはエンジン（ディーゼルエンジン）をアイドリングにして作業を行なうが、スローリターン弁ＳＲにより高負荷となり、排気エミッションが悪くなり、地下現場の作業環境が悪化する問題もある。
【０００６】
本発明は、固定的な絞りを用いることなく流量制御して広範囲な速度制御が可能な把持アタッチメント付き作業機およびその油圧回路を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
一実施の形態を示す図に対応づけて本発明を説明する。
請求項１の発明は、図５に示すように、第１のポンプＰ１と、第２のポンプＰ２と、第１のポンプＰ１から吐出される圧油で駆動される第１の駆動手段（旋回、走行左、アームスライド、第２マスト、アーム俯仰などのアクチュエータ）と、第２のポンプＰ２から吐出される圧油で駆動される第２の駆動手段（走行右、把持装置チルト、第１マストなどのアクチュエータ）と、第１の駆動手段の速度と駆動方向とを制御する第１の制御弁ＣＶ１と、第２の駆動手段の速度と駆動方向とを制御する第２の制御弁ＣＶ２とを備えた油圧回路に適用される。
そして、上述した目的は、第１のポンプＰ１の吐出油の全量を第１の制御弁ＣＶ１に供給するとともに、第２のポンプＰ２の吐出油の全量を第２の制御弁ＣＶ２に供給する高速回路（図５）、第２のポンプＰ２の吐出油を他の回路に逃し、第１のポンプＰ１の吐出油を第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２に分流して供給する低速回路（図６）、および第２のポンプＰ２の吐出油を他の回路に逃すとともに、第１のポンプＰ１の吐出油の一部を他の回路に逃し、残りの油を第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２に分流して供給する微速回路（図７）のいずれかひとつの回路を選択するように構成することにより達成される。
【０００８】
請求項２の発明は、図１〜図４に示すように、走行装置および旋回装置を有する作業機本体と、この作業機本体に取り付けられアーム体駆動装置２９、３３で駆動されるアーム体３０と、このアーム体３０に取り付けられ、被把持物を把持する把持装置３４およびその把持装置３４の姿勢を調節する姿勢調節装置３６、３７を有する把持アタッチメントＣＡと、走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置２９、３３、把持装置３４、および姿勢調節装置３６、３７を駆動する圧油を供給する油圧回路とを備える把持アタッチメント付き作業機に適用される。
そして、上述した目的は、上記油圧回路を、走行装置、旋回装置、およびアーム体駆動装置２９、３３を高速度で駆動し姿勢調節装置３６、３７の駆動を禁止する高速回路（図５）と、走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置２９、３３、および姿勢調節装置３６、３７を低速度で駆動する低速回路（図６）と、走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置２９、３３、および姿勢調節装置３６、３７を微速で駆動する微速回路（図７）のいずれかひとつを選択するように構成して達成される。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項２の作業機において、油圧回路は、走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置２９、３３、および姿勢調節装置３６、３７を駆動する圧油を吐出する少なくとも第１および第２のポンプＰ１、Ｐ２、およびこれらのポンプの圧油の流量と駆動方向を制御する第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２を含み、高速回路は、第１のポンプＰ１の吐出油の全量を第１の制御弁ＣＶ１に供給するとともに、第２のポンプＰ２の吐出油の全量を第２の制御弁ＣＶ２に供給するようにし、低速回路は、第２のポンプＰ２の吐出油を他の回路に逃し、第１のポンプＰ１の吐出油を第１、第２および第３の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２、ＣＡ２に分流して供給するようにし、微速回路は、第２のポンプＰ２の吐出油を他の回路に逃すとともに、第１のポンプＰ１の吐出油の一部を他の回路に逃し、残りの油を第１、第２および第３の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２、ＣＡ２に分流して供給するように構成するものである。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項２または３の作業機において、油圧回路が把持装置３４に単独で圧油を供給する回路を有するものである。
【００１１】
請求項５の発明は、低速回路と微速回路において第３の制御弁ＣＡ２へ分流される流量を第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２へ分流する流量よりも少なくしたものである。
【００１２】
請求項６の発明は、図１〜図４に示すように、走行装置および旋回装置を有する作業機本体と、この作業機本体に取り付けられアーム体駆動装置２９、３３で駆動されるアーム体３０と、このアーム体３０の先端に取り付けられ、被把持物を把持する把持装置３４および把持装置３４の姿勢を調節する姿勢調節装置３６、３７を有する把持アタッチメントＣＡと、走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置２９、３３、把持装置３４、および姿勢調節装置３６、３７を駆動する圧油を供給する油圧回路とを備える把持アタッチメント付き作業機に適用される。
そして、上記油圧回路が、（ａ）走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置２９、３３および姿勢調節装置３６、３７を駆動する圧油を供給する第１のポンプＰ１と第２のポンプＰ２、（ｂ）把持装置３４を駆動する圧油を供給する第３のポンプＰ３、（ｃ）第１および第２のポンプＰ１、Ｐ２からの圧油が供給され走行装置、旋回装置、およびアーム体駆動装置２９、３３の速度と駆動方向を制御する第１の制御弁ＣＶ１と第２の制御弁ＣＶ２、（ｄ）第１のポンプＰ１からの圧油が供給され姿勢調節装置３６、３７の速度と駆動方向を制御する第３の制御弁ＣＡ２、（ｅ）第３のポンプＰ３からの圧油が供給され把持装置３４の速度と駆動方向を制御する第４の制御弁ＣＡ１とを備え、走行装置、旋回装置、およびアーム体駆動装置２９、３３を高速度で駆動し姿勢調節装置３６、３７の駆動を禁止する高速回路（図５）と、走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置２９、３３および姿勢調節装置３６、３７を低速度で駆動する低速回路（図６）と、走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置２９、３３および姿勢調節装置３６、３７を微速で駆動する微速回路（図７）のいずれかひとつを選択するように構成するとともに、高速回路は、第１のポンプＰ１の吐出油の全量を第１の制御弁ＣＶ１に供給するとともに、第２のポンプＰ２の吐出油の全量を第２の制御弁ＣＶ２に供給するようにし、低速回路は、第２のポンプＰ２の吐出油を他の回路に逃し、第１のポンプＰ１の吐出油を第１、第２および第３の制御弁に分流して供給するようにし、微速回路は、第２のポンプＰ２の吐出油を他の回路に逃すとともに、第１のポンプＰ１の吐出油の一部を他の回路に逃し、残りの油を第１、第２および第３の制御弁に分流して供給するように構成することにより、上述した目的が達成される。
【００１３】
請求項７の発明は、請求項６の作業機において、低速回路と微速回路において第３の制御弁ＣＡ２へ分流される流量を第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２へ分流する流量よりも少なくしたものである。
【００１４】
作業内容に応じて高速回路と、低速回路と、微速回路のいずれかひとつの回路が選択され、アクチュエータの速度を最適にできる。
把持アタッチメント付き作業機の場合には、高速回路を選択しても把持装置３４の姿勢を調節する姿勢調節装置３６、３７を駆動できず、低速回路と微速回路でのみ駆動することができる。
把持装置３４は走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置２９、３３、姿勢調節装置３６、３７とは別の独立した油圧回路で駆動され、他のアクチュエータの動作に影響を受けず安定した把持力が得られる。
姿勢調節装置３６、３７へ供給される流量は走行装置、旋回装置、アーム体駆動装置２９、３３へ供給される流量よりも少なくされる。
【００１５】
以上では、本発明の説明を容易にするために実施の形態の図と参照符号を使用したが、これにより本発明が実施の形態に限定されるものではない。
【００１６】
【実施の形態】
図１は本発明による作業機の一実施の形態である架設解体機の一例を示す側面図、図２はその斜視図、図３はその平面図、図４は本実施の形態の把持装置を示す部分切断側面図である。この架設解体機は、油圧ショベルをベースマシンとするものであり、図１〜図３に示すように、油圧ショベル本体２３は、下部走行体２０上に旋回装置２１を介して上部旋回体２２を設置することにより構成される。２４は上部旋回体２２に固定設置されたブラケットであり、油圧ショベルとして使用する場合においてはブームとブームシリンダがピンにより連結されるが、本実施の形態においては、ブラケット２４のピン穴を利用して、ピン２６、２７によって、マスト２５をブームやブームシリンダと交換可能に取付けている。
【００１７】
マスト２５の頂部には、俯仰用油圧シリンダ２９により、ピン２８を中心として俯仰自在に伸縮アーム３０を取付けている。伸縮アーム３０は、マスト２５にピン２８により連結した内筒３１と、この内筒３１に摺動自在に嵌合した外筒３２と、これらに内蔵した伸縮用油圧シリンダ３３とからなる。伸縮アーム３０のストロークは型鋼２ａを把持した状態から型鋼２ａを離すことができる移動量、すなわち型鋼２ａの幅より大きく設定する。
【００１８】
伸縮アーム３０の先端、すなわち外筒３２の先端には、型鋼２ａの把持装置３４を、上下首振り装置３５、左右首振り装置３６および回転装置３７を介して取付ける。上下首振り装置３５は、伸縮アーム３０の外筒３２の先端に取付けたブラケット３８と、このブラケット３８にピン３９を中心として上下動自在に取付けたブラケット４０と、このブラケット４０と外筒３２との間に取付けた上下揺動用油圧シリンダ４１とからなる。
【００１９】
左右首振り装置３６は、図３、図４に示すように、ブラケット４０にピン４２を中心として左右に揺動自在に取付けたブラケット４３と、これらのブラケット４０、４３の左右に取付けた一対の左右揺動用油圧シリンダ４４、４５とにより構成され、左右揺動シリンダ４４、４５の一方を伸長させると同時に他方を収縮させることにより、ブラケット４３を左右に揺動させるものである。
【００２０】
回転装置３７は、左右首振り装置３６のブラケット４３に取付けた外輪４６と、この外輪４６の内周に回転自在に取付けられるとともに内歯歯車を有する内輪４７と、ブラケット４３に取付けた回転用油圧モータ４８と、この回転モータ４８の出力軸に取付けられ、内輪４７の内歯歯車と噛合するピニオン４９と、この内輪４７に固定された回転フレーム５０とからなる。
【００２１】
把持装置３４は、回転フレーム５０の両側に固定して取付けた側板５１と、各側板５１の下部にそれぞれ取付けた固定爪５２と、各側板５１の頂部に、平行リンク機構５３を介して取付けられた可動爪５４と、可動爪５４の開閉用油圧シリンダ６２とにより構成される。平行リンク機構５３は、各側板５１にそれぞれピン５５、５６により回動自在に取付けられたリンク５７、５８と、各リンク５７、５８の先端にピン５９、６０により回動自在に連結され、可動爪５４と一体をなすブラケット６１とからなり、ピン５５、５６、５９、６０を結ぶ線が平行四辺形を形成する。そして、開閉用油圧シリンダ６２は、リンク５７の後方への延出部と回転フレーム５０との間に設けられる。
【００２２】
図５〜７は上記作業機の油圧回路の一例を示す。この油圧回路では、高速モード選択時の高速回路（図５）と、低速モード選択時の低速回路（図６）と、微速モード選択時の微速回路（図７）のいずれかひとつが選択可能にされている。図５において、図１２に示した要素機器と同一のものには同一の符号を付して相違点を主に説明する。また、図５では、左右走行モータ、旋回モータ、チルトシリンダ、スライドシリンダ、マストシリンダ、把持シリンダ、アングリングシリンダ、把持装置回転モータの図示は省略している。
【００２３】
ポンプＰ１には電磁弁７１が接続され、電磁弁７１には第１の分流弁７２とスローリターン弁７３が接続されている。第１の分流弁７２は電磁弁７１からの圧油を１対４に分流し、小流量の回路Ｓ１には把持アタッチメントＣＡの電磁弁ＣＡ２が接続され、大流量の回路Ｌ１には第２の分流弁７４が接続されている。第２の分流弁７４は第１の分流弁７２からの圧油を１対１に分流し、一方の回路Ｅ１には第１の制御弁ＣＶ１が接続され、他方の回路Ｅ２には第２の制御弁ＣＶ２が接続されている。スローリターン弁７３には電磁弁７５が接続されている。ポンプＰ２には電磁弁７６が接続され、電磁弁７６には第２の制御弁ＣＶ２が接続されている。ポンプＰ３には把持装置３４の電磁弁ＣＡ１が接続されている。
【００２４】
電磁弁７１、７５および７６は、図示しないロータリースイッチなどの切換装置により高速、低速、微速の各モードが選択されると、図８に示すようにそれぞれ切換わる。
【００２５】
図５〜図７により高速回路、低速回路、微速回路の動作について詳細に説明する
−高速回路−
図５は高速モードを選択した回路を示す。ポンプＰ１の吐出油の全量が電磁弁７１を介して第１の制御弁ＣＶ１に、ポンプ２の吐出油の全量が電磁弁７６を介して第２の制御弁ＣＶ２に、ポンプＰ３の吐出油の全量が電磁弁ＣＡ１に供給される。
【００２６】
したがって、図示しない操作レバーにより第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２を操作すると、その操作方向および操作量に応じた圧油が各アクチュエータに供給され、各アクチュエータは高速度で駆動される。このとき、把持アタッチメントＣＡのアングリングシリンダ４４、４５、回転モータ４８へは圧油が供給されず、高速モード時、把持装置３４の首振り運動、回転運動はできない。これは、長尺物のＨ型鋼などを把持して高速度で回転したり首振りするのを防止するためである。
【００２７】
−低速回路−
図６は低速モードを選択した回路を示す。ポンプＰ２の吐出油の全量が電磁弁７６からタンクに流れる。一方、ポンプＰ１の吐出油の全量が電磁弁７１を介して分流弁７２に供給され、分流弁７２はポンプＰ１の吐出量の１対４でそれぞれ回路Ｓ１とＬ１に分流する。
【００２８】
したがって、把持アタッチメントＣＡの電磁弁ＣＡ２には回路Ｓ１から少量の圧油が供給される。一方、回路Ｌ１に流れ込んだ圧油は分流弁７４でさらに等分に分流され、回路Ｅ１から第１の制御弁ＣＶ１に、回路Ｅ２から第２の制御弁ＣＶ２に圧油が等分に分流される。ポンプＰ３の吐出油の全量は把持装置３４の電磁弁ＣＡ１に供給される。したがって、図示しない操作レバーにより第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２を操作すると、その操作方向および操作量に応じた圧油が各アクチュエータに供給され、各アクチュエータは分流弁７２および７４でそれぞれ分流された低速度で駆動される。このとき、把持アタッチメントＣＡのアングリングシリンダ４４、４５、回転モータ４８へは第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２の１／４の流量の圧油が供給されるから、把持装置３４は所望の低速度で首振り、回転を行なう。
【００２９】
−微速回路−
図７は微速モードを選択した回路を示す。ポンプＰ２の吐出油の全量が電磁弁７６からタンクに流れる。一方、ポンプＰ１の吐出油の全量が電磁弁７１に供給されるが、一部はスローリターン弁７３および電磁弁７５を介してタンクへ流出し、残りが分流弁７２に供給され、分流弁７２はその流量を１対４でそれぞれ回路Ｓ１とＬ１に分流する。したがって、把持アタッチメントＣＡの電磁弁ＣＡ２には回路Ｓ１から低速モード時よりもさらに少量の圧油が供給される。一方、回路Ｌ１に流れ込んだ圧油は分流弁７４でさらに等分に分流され、回路Ｅ１から第１の制御弁ＣＶ１に、回路Ｅ２から第２の制御弁ＣＶ２に圧油が等分に分流される。ポンプＰ３の吐出油の全量は把持装置３４の電磁弁ＣＡ１に供給される。
【００３０】
したがって、図示しない操作レバーにより第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２を操作すると、その操作方向および操作量に応じた圧油が各アクチュエータに供給され、各アクチュエータは、電磁弁７５でタンクへ流出されなかった残りの流量を分流弁７２および７４でそれぞれ分流された微速度で駆動される。このとき、把持アタッチメントＣＡのアングリングシリンダ４４、４５、回転モータ４８へは第１および第２の制御弁ＣＶ１、ＣＶ２の１／４の流量の圧油が供給されるから、把持装置３４は所望の微速度で首振り、回転を行なう。
【００３１】
この架設解体機を使用して型鋼の架設を行う手順について説明する。地下空間の底面に地上から吊り降ろされた型鋼を把持するため、架設解体機を走行、旋回させる。型鋼の把持は、次のようにして行う。図９に２点鎖線で示すように、俯仰シリンダ２９により伸縮アーム３０を斜めに持上げ、上下揺動シリンダ４１を縮めて把持装置３４を下向きとし、かつ開閉シリンダ６２を収縮させて可動爪５４を開いた状態にする。さらに、回転モータ４８により爪５２、５４の向きを型鋼２ａの向きに合わせ、俯仰シリンダ２９を収縮させることにより、型鋼２ａの中心部を固定爪５２と可動爪５４との間に挟み、開閉シリンダ６２を伸長させて型鋼２ａを爪５２、５４間で掴む。次に俯仰シリンダ２９を伸長させ、上下揺動シリンダ４１を伸長して型鋼２ａを持ち上げる。この型鋼２ａを把持装置３４により把持した状態を図１０の斜視図に示す。さらに架設すべき位置まで走行する。この動作は高速モードで行なうのが望ましい。次いで、低速モードあるいは微速モードを選択し、型鋼２ａの高さ、前後、左右の位置がおおよそ受部材４上に位置し、かつ既設の型鋼２ａに隣接できる位置になるように、旋回装置２１、首振り装置３５、３６を作動させ、伸縮シリンダ３３を伸長させて図１に示すように受部材４上に型鋼２ａを載せる。最終位置合わせは微速モードを選択する。
【００３２】
図１１の平面図は、杭１に沿って型鋼２ａを当てて設ける例を示している。低速モードあるいは微速モードを選択し、伸縮アーム３０の向きと杭１の配列方向とのなす角度に合わせて、左右振動シリンダ４４、４５の一方を伸長させると同時に、他方を収縮させることにより、伸縮アーム３０に対する把持装置３４の向き、すなわち型鋼２ａの角度を調整する。また、回転装置３７の回転モータ４８により型鋼２ａを水平にした上で、伸縮アーム３０を伸長させて複数の受部材４上に型鋼２ａを位置させる。次いで俯仰シリンダ２９を収縮させて伸縮アーム３０の先端を若干下げることにより、型鋼２ａを受部材４上に載せる。型鋼２ａを受部材４に載せた後は、把持装置３４の可動爪５４を開閉シリンダ６２の収縮により開き、続いて伸縮アーム３０を収縮させる。これにより、本体の走行を行うことなく把持装置３４を型鋼２ａから退避させることができる。型鋼２ａは受部材４にボルト、ナットにより固定する。
【００３３】
型鋼２ａを解体する場合の手順は次のとおりである。把持装置３４の可動爪５４を開いた状態で把持装置３４を型鋼２ａの中心部に向け、伸縮アーム３０を伸長させて把持装置３４により型鋼２ａを爪５２、５４間に位置させる。開閉シリンダ６２を伸長させて型鋼２ａを爪５２、５４で把持した上で、杭１や支柱３の受部材４に型鋼２ａを固定していたボルト、ナットの締結を解く。その後、俯仰シリンダ２９を若干伸長させて型鋼２ａを持ち上げ、伸縮シリンダ３３を収縮させて伸縮アーム３０を縮め、所定の箇所まで走行、旋回して上下揺動シリンダ４１を縮めて把持装置３４を下向きにし、俯仰シリンダ２９を縮めて型鋼２ａを底面６に降ろす。
【００３４】
以上では高速モード、低速モード、微速モードを架設解体機について説明したが、本発明はこれに限定されず、高速から微速まで広範囲な速度制御が必要な各種作業機の油圧回路に同様に適用できる。また、高速回路、低速回路、微速回路のそれぞれも実施の形態に限定されず、各種の回路で実現することができる。
【００３５】
以上の実施の形態と請求項との対応において、伸縮アーム３０がアーム体を、アーム俯仰シリンダ２９とアーム伸縮シリンダ３３はアーム体駆動装置を、首振り装置３６と把持装置回転装置３７が姿勢調節装置をそれぞれ構成する。また、電磁弁ＣＡ２が第３の制御弁を、電磁弁ＣＡ１が第４の制御弁にそれぞれ対応する。
【００３６】
【発明の効果】
本発明によれば、把持装置で把持したＨ型鋼などの被把持物を位置決めする場合には微速回路や低速回路を選択して作業を行ない、被把持物を把持するために接近する場合などは高速回路を選択して作業を行なうようにしたので、位置決め性を向上させても作業全体の効率を悪化させず、しかも、位置決め作業時などに微速回路や低速回路を選択するだけでよく、エンジン回転数を低速度に落とす必要がないから操作性に優れるとともに排気エミッションの悪化も防止される。また、スローリターンのような絞りを介装していないからエンジン回転数を低速度に落としても排気エミションが悪化するおそれがない。
把持装置の油圧回路を他の回路と独立させることにより、把持装置の動作が他のアクチュエータの動作状態の影響を受けるおそれがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による作業機の一実施の形態である架設解体機の一例を示す側面図である。
【図２】図１の実施の形態の架設解体機の斜視図である。
【図３】図１の実施の形態の架設解体機の平面図である。
【図４】図１の実施の形態の架設解体機の把持装置の部分断面側面図である。
【図５】図１の架設解体機の油圧回路の一例を示す図であり、高速回路状態を示す。
【図６】図１の架設解体機の油圧回路の一例を示す図であり、低速回路状態を示す。
【図７】図１の架設解体機の油圧回路の一例を示す図であり、微速回路状態を示す。
【図８】図５〜７の電磁弁の切換位置を高速モード、低速モード、微速モードごとに示す図である。
【図９】図１の実施の形態の架設解体機により型鋼を把持する動作を説明する側面図である
【図１０】図１の実施の形態の架設解体機の把持装置により型鋼を把持した状態を示す斜視図である
【図１１】図１の実施の形態の架設解体機の把持装置の型鋼の方向調節動作を説明する平面図である。
【図１２】出願人が先に提案した架設解体機の油圧回路を示す図である。
【符号の説明】
１  杭
２ａ  型鋼
４  受部材
２０  下部走行体
２１  旋回装置
２２  上部旋回体
２３  本体
２５  マスト
２９  俯仰シリンダ
３０  伸縮アーム
３４  把持装置
３５  上下首振り装置
３６  左右首振り装置
３７  回転装置
４０  上下首振りブラケット
４３  左右首振りブラケット
４４，４５  左右首振りシリンダ
４８  回転モータ
５２  固定爪
５４  可動爪
６２  開閉シリンダ
７１，７５，７６  電磁弁
７２，７４  分流弁
Ｐ１  第１のポンプ
Ｐ２  第２のポンプ
ＣＶ１，ＣＶ２  制御弁
ＣＡ  把持アタッチメント
ＣＡ１，ＣＡ２  電磁弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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