(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置（１Ｌ）（１Ｒ）に各別に作用する一対のサイドクラッチ（２０Ｌ）（２０Ｒ）が一対のクラッチ用油圧アクチュエータ（２３ａ）（２３ｂ）によって各別に操作自在に装備され、サイドクラッチ（２０Ｌ）が切られた一方の走行装置（１Ｌ）を減速駆動又は制動することによってこの走行装置（１Ｌ）を旋回内側にして機体（２）の走行方向を変更させる第１旋回手段（ＳＣ）を、旋回用第１油圧アクチュエータ（４２）によって入り切り操作自在に備え、サイドクラッチ（２０Ｌ）が切られた一方の走行装置（１Ｌ）を制動又は逆転駆動することによってこの走行装置（１Ｌ）を旋回内側にして、かつ、前記第１旋回手段（ＳＣ）によって旋回するときよりも小旋回半径で機体（２）の走行方向を変更させる第２旋回手段（Ｂ）を、旋回用第２油圧アクチュエータ（４３）によって入り切り操作自在に備えてある農作業機の操向装置であって、
一つの操向操作具（４７）の中立位置からの操作方向と操作ストロークとを検出するセンサ（４８）を備え、前記一対のクラッチ用油圧アクチュエータ（２３ａ）（２３ｂ）を操作する操向切り換え弁（Ｖ１）を操向用の電動モータ（６０）によって切り換え操作するとともに、前記旋回用第１油圧アクチュエータ（４２）と前記旋回用第２油圧アクチュエータ（４３）を択一的に油圧供給源（ｅ）に接続する旋回モード選択弁（Ｖ２）と、この旋回モード選択弁（Ｖ２）への油圧供給を制御する旋回制御弁（Ｖ４）とを前記操向用の電動モータ（６０）とは異なる旋回用の一つの電動モータ（７０）によって切り換え操作するように構成し、前記センサ（４８）からの情報を基に前記電動モータ（６０）（７０）を自動的に操作する操向制御手段（４９）を備えてあるとともに、操向操作具（４７）が中立位置に操作されると、前記一対のサイドクラッチ（２０Ｌ）（２０Ｒ）が入りになり、かつ、前記第１旋回手段（ＳＣ）及び前記第２旋回手段（Ｂ）が切りになる直進状態を現出し、操向操作具（４７）が中立位置から左右一方へ操作されると、前記センサ（４８）による前記操向操作具（４７）の中立位置からの操作方向と操作ストロークの検出に基づいて前記両電動モータ（６０）（７０）を作動させ、前記操向用の電動モータ（６０）によって操向切り換え弁（Ｖ１）が制御されるとともに、前記旋回用の一つの電動モータ（７０）によって前記旋回モード選択弁（Ｖ２）と旋回制御弁（Ｖ４）とが制御され先ず、一方の走行装置（１Ｌ）のサイドクラッチ（２０Ｌ）が切りになり、かつ、前記第１旋回手段（ＳＣ）が入りになり、かつ、前記第２旋回手段（Ｂ）が切りになる第１旋回状態を現出し、さらに操向操作具（４７）が左右一方へ操作されると、一方の走行装置（１Ｌ）のサイドクラッチ（２０Ｌ）が切りになり、かつ、前記第１旋回手段（ＳＣ）が切りになり、かつ、前記第２旋回手段（Ｂ）が入りになる第２旋回状態を現出するように前記操向制御手段（４９）を構成してある農作業機の操向装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右一対の走行装置に各別に作用する一対のサイドクラッチが一対のクラッチ用油圧アクチュエータによって各別操作自在に装備され、サイドクラッチが切られた一方の走行装置を減速駆動又は制動することによってこの走行装置を旋回内側にして機体の走行方向を変更させる第１旋回手段を、旋回用第1 油圧アクチュエータによって入り切り操作自在に備え、サイドクラッチが切られた一方の走行装置を制動又は逆転駆動することによってこの走行装置を旋回内側にして、かつ、前記第1 旋回手段によって旋回するときよりも小旋回半径で機体の走行方向を変更させる第２旋回手段を、旋回用第２油圧アクチュエータによって入り切り操作自在に備えてある農作業機の操向装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記農作業機は、サイドクラッチ、第1 旋回手段、第２旋回手段を操作することにより、旋回半径が異なる旋回モードで機体を操向操作できるものである。
この種農作業機において、旋回モード選択弁を旋回モード選択用の操作具によって切り換え操作し、操向切り換え弁と旋回制御弁とを操向操作具によって操作するように構成すると、旋回半径が異なる状態にして機体を操向操作するには、旋回モードを選択するための操作具と、操向操作具との両方の操作具を操作する必要がある。
このため、従来、たとえば特開平７−４７９７３号公報に示されるように、旋回モード選択弁を電磁ソレイノドによって切り換え操作するように電磁弁に構成し、操向操作具の操作位置の検出結果に基づいて旋回モード制御弁を切り換え操作する制御装置を備えるとともに、操向操作具を操向切り換え弁及び旋回制御弁に連係させる連係機構を備え、一つの操向操作具を中立位置から左右一方に操作していくに伴い、一方の走行装置のサイドクラッチが切りになり、かつ、前記第１旋回手段が入りになり、かつ、前記第２旋回手段が切りになる第１旋回状態と、一方の走行装置のサイドクラッチが切りになり、かつ、前記第１旋回手段が切りになり、かつ、前記第２旋回手段が入りになる第２旋回状態とが順次に現出され、一つの操向操作具を操作するだけで旋回モードで異ならせて機体を操向操作できるものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の操向装置にあっては、操向切り換え弁及び旋回制御弁を操向操作具に付与する人為操作力によって切り換え操作するものであり、操向操作具を各弁に連係させる連係機構や、制御弁で発生する操作抵抗などのために操作が重くなることがあった。また、農作業機にあっては、ミッションオイルを作動油に使用されることが多いことから各弁に塵埃などが入り込むことがある。すると、電磁ソレノイドの操作力では弁が切り換わりにくくなる場合があった。
本発明の目的は、操向操作具を操作するだけで旋回モードを異ならせて操向操作できるのみならず、軽く操作できるとともに塵埃による切り換わり不良を回避しやすい農作業機の操向装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【０００５】
〔構成〕
左右一対の走行装置に各別に作用する一対のサイドクラッチが一対のクラッチ用油圧アクチュエータによって各別に操作自在に装備され、サイドクラッチが切られた一方の走行装置を減速駆動又は制動することによってこの走行装置を旋回内側にして機体の走行方向を変更させる第１旋回手段を、旋回用第1 油圧アクチュエータによって入り切り操作自在に備え、サイドクラッチが切られた一方の走行装置を制動又は逆転駆動することによってこの走行装置を旋回内側にして、かつ、前記第1 旋回手段によって旋回するときよりも小旋回半径で機体の走行方向を変更させる第２旋回手段を、旋回用第２油圧アクチュエータによって入り切り操作自在に備えてある農作業機の操向装置において、一つの操向操作具の中立位置からの操作方向と操作ストロークとを検出するセンサを備え、前記一対のクラッチ用油圧アクチュエータを操作する操向切り換え弁を操向用の電動モータによって切り換え操作するとともに、前記旋回用第１油圧アクチュエータと前記旋回用第２油圧アクチュエータを択一的に油圧供給源に接続する旋回モード選択弁と、この旋回モード選択弁への油圧供給を制御する旋回制御弁とを前記操向用の電動モータとは異なる旋回用の一つの電動モータによって切り換え操作するように構成し、前記センサからの情報を基に前記電動モータを自動的に操作する操向制御手段を備えてあるとともに、操向操作具が中立位置に操作されると、前記一対のサイドクラッチが入りになり、かつ、前記第１旋回手段及び前記第２旋回手段が切りになる直進状態を現出し、操向操作具が中立位置から左右一方へ操作されると、前記センサによる前記操向操作具の中立位置からの操作方向と操作ストロークの検出に基づいて前記両電動モータを作動させ、前記操向用の電動モータによって操向切り換え弁が制御されるとともに、前記旋回用の一つの電動モータによって前記旋回モード選択弁と旋回制御弁とが制御され先ず、一方の走行装置のサイドクラッチが切りになり、かつ、前記第１旋回手段が入りになり、かつ、前記第２旋回手段が切りになる第１旋回状態を現出し、さらに操向操作具が左右一方へ操作されると、一方の走行装置のサイドクラッチが切りになり、かつ、前記第１旋回手段が切りになり、かつ、前記第２旋回手段が入りになる第２旋回状態を現出するように前記操向制御手段を構成してある。
【０００６】
〔作用〕
操向操作具を中立位置から操作していくと、操向制御手段がセンサからの情報を基に２つの電動モータを操作して一方のモータで操向切り換え弁を、他方のモータで旋回モード選択弁及び旋回制御弁を切り換え操作し、先ず前記第１旋回状態が現出されて走行向きが変化し、次に第２旋回状態が現出されて第１旋回状態で旋回するときよりも小旋回半径で走行向きが変化する。
【０００７】
操向切り換え弁、旋回モード選択弁及び旋回制御弁が電動モータによって切り換え操作されるものだから、人為操作力によって切り換え操作するものに比して操向操作具の操作に必要な操作力を軽くできる。また、電磁ソレノイドよりも強い操作力で切り換え操作され、塵埃が流入して切り換わり抵抗が若干増大しても、その抵抗に打ち勝って切り換え操作されやすくなる。
【０００８】
操向切り換え弁と旋回モード選択弁と旋回制御弁の各弁を同一の電動モータによって切り換え操作されるよう構成すると、切り換わりタイミングが弁によって異なるようにして各弁が操作されるようにする場合、カムとカムフォロワで成るなどのタイミング調節機構を三つの弁それぞれとモータとの間に設ける必要が生じる。これに対し、操向切り換え弁を操向用の電動モータによって切り換え操作され、旋回モード選択弁と旋回制御弁とを操向用の電動モータとは異なる旋回用の電動モータによって切り換え操作されるものだから、旋回モード選択弁と旋回制御弁の二つの弁と電動モータとの間にだけタイミング調節機構を設け、両電動モータを起動タイミングが異なるようにするなどして制御すれば、各弁が異なるタイミングで切り換わるようにしながら各弁を操作させられる。
【０００９】
〔効果〕
したがって、一つの操向操作具を操作するだけで、しかも軽く操作するだけで操作容易に第1 旋回状態を現出させて機体を操向操作したり、第２旋回状態を現出させて小さい旋回半径で機体を操向操作することができる。しかも、操向切り換え弁や旋回モード選択弁とか旋回制御弁に塵埃が入り込んで切り換わり抵抗が若干増大しても、強固に切り換え操作されて切り換わり不良が発生しにくいように信頼性の高いものになった。
【００１０】
各弁を異なるタイミングで切り換わるようにして操作させるのに、弁とモータとの間に設けるタイミング調節機構が比較的少ない構造簡単な操作構造を採用してでき、コンパクトに得たり安価に得られる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明を適用した農作業機の一例であるコンバインの右側面図が示されている。このコンバインは、左右一対のクローラ型の走行装置１Ｌ，１Ｒを備えた走行機体２の前部に、刈取り前処理部３を昇降自在に連結するとともに、機体上に、脱穀装置４、穀粒タンク５、エンジン６、操縦部７、などを搭載した構造となっている。
【００１２】
以下、前記走行装置１Ｌ，１Ｒの伝動構造を図２、図３、および、図４に基づいて説明する。説明における左右方向の記述は機体に対する左右方向に基づいており、正面から見たこれらの図における左右方向とは逆の関係となっている。
【００１３】
前記エンジン６の動力は、前後進の切換えが可能な主変速装置としての静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）８に伝達され、その変速出力がミッションケース９に入力される。ミッションケース９に入力された動力は、ギヤＧ1 ，Ｇ2 を介して第１軸１０に伝達された後、ギヤＧ3 ，Ｇ4 を介して副変速機構１１に伝達される。また、第１軸１０からケース外に取り出された動力のうち、正転動力のみがワンウエイクラッチＯＣを介して前記刈取り前処理部３にベルト伝達される。なお、前記静油圧式無段変速装置８は、操縦部７に備えた主変速レバー１５によって操作される。
【００１４】
図３などに示すように、前記副変速機構１１は、コンスタントメッシュ式に３段のギヤ変速を行うものであり、第２軸１２に遊嵌装着した小径ギヤＧ5 ，中径ギヤＧ6 ，大径ギヤＧ7 を、第３軸１３に固着したギヤＧ8 ，Ｇ9 ，Ｇ10にそれぞれ常時咬合させ、前記第２軸１２上に配備した２つのシフトスリーブＳ1 ，Ｓ2 をシフトすることで、３組の常噛みギヤ対のいずれか一組を用いて、第２軸１２から第３軸１３への３段の変速伝動を行うよう構成されている。なお、この副変速機構１１は、操縦部７に備えた副変速レバー１６によって操作される。
【００１５】
前記第３軸１３に伝達された動力は、中央のギヤＧ9 を介して第４軸１９のセンターギヤＧ11に伝達された後、左右のサイドクラッチ２０Ｌ，２０Ｒ、車軸ギヤ２１Ｌ，２１Ｒ、および、車軸２２Ｌ，２２Ｒを介して左右の走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達される。
【００１６】
前記サイドクラッチ２０Ｌ，２０Ｒは、第４軸１９に遊嵌されるとともに車軸ギヤ２１Ｌ，２１Ｒに常時咬合されたサイドクラッチギヤ２３Ｌ，２３Ｒをシフトして、動力分配用の伝動部材である前記センターギヤＧ11の中心内歯に側方から咬合離脱させることで、センターギヤＧ11から車軸２２Ｌ，２２Ｒへの動力伝達を断続するよう構成されたものであり、前記サイドクラッチギヤ２３Ｌ，２３Ｒをシフトする手段が以下のように構成されている。
【００１７】
前記第４軸１９は、中央部位が大径の段付き軸に構成されるとともに、サイドクラッチギヤ２３Ｌ，２３Ｒは、この第４軸１９の大径部と小径部とに亘って外嵌する段付きの内径を備えており、互いの段差部の間が油室ｇ，ｈとなっている。
そして、常時は、バネ２４Ｌ，２４ＲによってセンターギヤＧ11側にスライド付勢されてクラッチ入り位置に保持され、第４軸１９の内部に穿設された油路ａ，ｂを介して油室ｇ，ｈに圧油が供給されて各サイドクラッチギヤ２３Ｌ，２３Ｒがバネ２４Ｌ，２４Ｒに抗して限界までシフトされると、センターギヤＧ11から外れてクラッチ切り状態がもたらされるようになっている。また、サイドクラッチギヤ２３Ｌ，２３Ｒがクラッチ切り位置までシフトされると、圧油供給用の前記油路ａ，ｂが、第４軸１９の内部に穿設された油路ｄに連通されるようになっている。
【００１８】
これにより、左のサイドクラッチ２０Ｌは、サイドクラッチギヤ２３Ｌの内周側部分をピストン型の油圧アクチュエータ２３ａとし、この油圧アクチュエータ２３ａによって入り切り操作される。右のサイドクラッチ２０Ｒは、サイドクラッチギヤ２３Ｒの内周側部分をピストン型の油圧アクチュエータ２３ｂとし、この油圧アクチュエータ２３ｂによって入り切り操作される。
【００１９】
また、前記サイドクラッチギヤ２３Ｌ，２３Ｒは、センターギヤＧ11との咬合が外れたクラッチ切り位置に到達した後、第４軸１９の両端部位に遊嵌装着された旋回用サイドギヤ２５Ｌ，２５Ｒに、多板式の旋回用クラッチ３０Ｌ，３０Ｒを介して連結可能となっている。
【００２０】
前記旋回用クラッチ３０Ｌ，３０Ｒは、旋回用サイドギヤ２５Ｌ，２５Ｒの側面に一体連設した大径のクラッチケース部３１Ｌ，３１Ｒにディスク状のピストン３２Ｌ，３２Ｒが内嵌装着されるとともに、クラッチケース部３１Ｌ，３１Ｒに駆動側の複数枚の摩擦板３３Ｌ，３３Ｒが外周において係合支持され、この駆動側の摩擦板９３Ｌ，９３Ｒに接合される複数枚の従動側の摩擦板３４Ｌ，３４Ｒが、サイドクラッチギヤ２３Ｌ，２３Ｒの外周歯部に直接に外嵌係合された構造となっている。ここで、従動側の摩擦板３４Ｌ，３４Ｒは、図４中に示すように、摩擦伝動部分と中央嵌合孔との中間部位において周方向複数箇所に連通孔３８が形成されており、ミッションケース内の潤滑油がクラッチ内部空間に自由に出入りして、摩擦面の冷却、および、クラッチ切り時における潤滑を良好に行うことができるとともに、クラッチ内部空間に油が封入されることを防止して、ピストン３２Ｌ，３２Ｒの作動に悪影響が出ることが回避されている。
【００２１】
旋回用クラッチ３０Ｌ，３０Ｒのピストン３２Ｌ，３２Ｒを作動させる油室ｉ，ｊは、サイドクラッチ２０Ｌ，２０Ｒに圧油を供給する前記油路ａ，ｂにそれぞれ絞り流路ｋ，ｍを介して連通接続されている。
【００２２】
さらに、旋回用クラッチ３０Ｌ，３０Ｒの内部には、ピストン３２Ｌ，３２Ｒを摩擦板側、つまり、クラッチ入り側に向けて押圧するバネ３５Ｌ，３５Ｒが周方向複数箇所に組み込まれており、ピストン３２Ｌ，３２Ｒを適度に軽く摩擦伝動部位に押し付けて、旋回用サイドギヤ２５Ｌ，２５Ｒとサイドクラッチギヤ２３Ｌ，２３Ｒとの間で常に低トルクの動力伝達が行われるように構成されている。
【００２３】
また、前記旋回用サイドギヤ２５Ｌ，２５Ｒは、第５軸３６の両端部位に固着されたギヤ３７Ｌ，３７Ｒに咬合されるとともに、第５軸３６に遊嵌したギヤＧ13が、前記センターギヤＧ11の側部に連設された小径のギヤＧ12に咬合されて減速連動されている。
【００２４】
前記ギヤＧ13と第５軸３６との間には、緩旋回を司る第１旋回手段としての多板式のクラッチＳＣが装備されている。このクラッチＳＣは、常時は内装したバネ４１によって旋回用第１油圧アクチュエータとしての油圧ピストン４２が後退復帰されて、クラッチ切り状態に維持され、第５軸３６の内部に穿設された油路ｃを介して圧油が供給されることで、油圧ピストン４２がバネ４１に抗して変位されてクラッチ入り状態に切換えられるようになっている。
【００２５】
また、ミッションケース９の右側面に、前記クラッチＳＣを入りにして旋回するときよりも小半径の旋回半径で旋回する信地旋回を司る第２旋回手段としての多板式の制動機構Ｂが装備されている。この制動機構Ｂは、旋回用第２油圧アクチュエータの一例としてのリング状の油圧ピストン４３が油圧の印加によってケース内方へ進出して、押圧プレート４４を内装バネ４５に抗して押圧変位させることで、第５軸３６に摩擦制動作用が付加され、油圧の印加が解除されて押圧プレート４４が内装バネ４５によって復帰後退することで、制動が解除されるようになっている。
【００２６】
図５に、前記サイドクラッチ２０Ｌ，２０Ｒ、旋回用クラッチ３０Ｌ，３０Ｒ、クラッチＳＣ、および、制動機構Ｂを操作する旋回用の油圧回路図および制御系統図が示されている。図５おいて、Ｖ1 は、前記サイドクラッチ２０Ｌ，２０Ｒのサイドクラッチギヤ２３Ｌ，２３Ｒを択一的にシフト操作するための操向切換え弁であって、ミッションケース９の外側に配備した操向用の電動モータ６０によって中立、および、正逆の３位置に選択操作される。Ｖ2 は、前記クラッチＳＣの油圧ピストン４２と、制動機構Ｂの油圧ピストン４３を択一的に油圧供給源としての油路ｅに接続して旋回モードを切換える旋回モード選択弁であって、通常はクラッチＳＣの油圧ピストン４２に圧油を供給する位置に付勢され、ミッションケース９の外側に配備した旋回用の電動モータ７０によって制動機構Ｂの油圧ピストン４３に圧油を供給する位置に切換えられるようになっている。
【００２７】
また、図５中のＶ3 は、前記第４軸１９の内部に形成された油路ｄに接続されたシーケンス弁であり、その作動圧は、サイドクラッチ２０Ｌ，２０Ｒのサイドクラッチギヤ２３Ｌ，２３Ｒをクラッチ切り位置までシフトしてバネ２４とバランスさせる圧に設定されている。そして、このシーケンス弁Ｖ3 の下手側に旋回制御弁としての可変リリーフ弁Ｖ4 が接続されて、作動油タンクを兼用するミッションケース９に連通されるとともに、シーケンス弁Ｖ3 と可変リリーフ弁Ｖ4 との間から分岐した前記油路ｅが前記旋回モード選択弁Ｖ2 の一次側に接続されており、可変リリーフ弁Ｖ４は、圧力調節されることにより、旋回モード選択弁Ｖ２に給油したり、この給油を停止したりする。そして、この可変リリーフ弁Ｖ4 は前記旋回用の電動モータ７０によって操作されて作動圧力が調節されるようになっている。
【００２８】
操向切り換え弁Ｖ１の前記操向用電動モータ６０による切り換え操作、旋回モード選択弁Ｖ２及び可変リリーフ弁Ｖ４の前記旋回用電動モータ７０による切り換え操作は、図６、図７に示す操作構造に基づいて行われるように構成してある。
【００２９】
すなわち、操向切り換え弁Ｖ１は、ミッションケース９の外面側に取付けた油圧ブロックに組み込まれており、この油圧ブロックの外部に位置する操作アーム６１を支軸６２の軸芯まわりで揺動操作することによって切り換え操作できる。操作アーム６１は、このアーム６１の基部に備えてあるバネ受けピン６３に両端側が当接するように構成した復帰ばね６４によって中立位置に復元付勢するように構成してある。
【００３０】
ミッションケース９に固定のモータ取付け体６５が支持する前記操向用電動モータ６０の出力軸６０ａに回転カム６６を一体回転自在に取付けてある。回転カム６６が中立位置にあると、この回転カム６６の周面に設けてある操作カム部６７の凹入部分で成る中立部分６７ａが、操作アーム６１の遊端部にローラを付けて設けてある操作部６１ａに対応して操作アーム６１を中立位置に操作する。すると、操作アーム６１は、操向切り換え弁Ｖ１を中立状態に操作する。この状態から操向用電動モータ６０が正回転方向や逆回転方向に駆動されると、回転カム６６が電動モータ６０の駆動力によって正回転方向や逆回転方向に操作され、回転カム６６の前記操作カム部６７の前記中立部分６７ａの横側に位置する円弧部分で成る操向部分６７ｂが操作アーム６１の前記操作部６１ａに当接して操作アーム６１を中立位置から左操向側や右操向側に揺動操作する。すると、操作アーム６１が操向切り換え弁Ｖ１を左旋回や右旋回の操向側に切り換え操作する。
【００３１】
旋回モード選択弁Ｖ２と可変リリーフ弁Ｖ４は、ミッションケース９の外面側に取付けられて制動機構Ｂを内部に備えているサイドカバーの内部に組み込まれている。旋回モード選択弁Ｖ２は、前記サイドカバーの外部に位置する操作アーム７１を支軸７２の軸芯まわりで揺動操作することによって切り換え操作できる。この操作アーム７１は、旋回モード選択弁Ｖ２が備えている自己復元力によってクラッチ側に復元するように揺動付勢されている。
【００３２】
可変リリーフ弁Ｖ４は、前記サイドカバーの外部に位置する操作アーム７３を前記支軸７２と二重軸構造になっている支軸７４の軸芯まわりで揺動操作することによって操作できる。この操作アーム７３は、このアーム７３の基部に作用する復帰ばね７５によって低圧側に復帰するように付勢されている。
【００３３】
ミッションケース９に固定のモータ取付け体７６が支持する前記旋回用電動モータ７０の出力軸７０ａに回転カム７７を一体回転自在に取付けてある。回転カム７７が直進位置にあると、この回転カム７７の周面に設けてある操作カム部７８の小径部分７８ａが、可変リリーフ弁Ｖ４の操作アーム７３の遊端部にローラを付けて設けてある操作部７３ａに対応して操作アーム７３を低圧側に操作する。すると、操作アーム７３は、可変リリーフ弁Ｖ４を低圧側に操作する。この状態から旋回用電動モータ７０が駆動されると、回転カム７７が電動モータ７０の駆動力によって旋回側に回転操作され、回転カム７７の前記操作カム部７８における大径部分７８ｂが操作アーム７３の前記操作部７３ａに当接して操作アーム７３を高圧側に揺動操作する。すると、操作アーム７３が可変リリーフ弁Ｖ４を高圧側に切り換え操作する。
【００３４】
可変リリーフ弁Ｖ４が高圧側に切り換わっ後にさらに回転カム７７が回転操作されても、操作カム部７８の前記大径部分７８ｂにおける円弧形状のために、操作アーム７３は高圧側に維持されて可変リリーフ弁Ｖ４を所定の高圧状態に維持する。
【００３５】
前記回転カム７７の側面に丸棒材を固着して旋回モード選択弁Ｖ２の前記操作アーム７１のための操作カム部７９を設けてある。回転カム７７が直進位置にあるときも、回転カム７７が旋回側に回転操作されて可変リリーフ弁Ｖ４を高圧側に切り換えた後においても、回転カム７７がさらに同方向に所定角度を回転操作されるまでは、操作カム部７９が操作アーム７１に当接せず、操作アーム７１はクラッチ位置にあって旋回モード選択弁Ｖ２をクラッチ側に維持している。回転カム７７がさらに旋回側に回転操作されると、前記操作カム部７９が操作アーム７１の側面部分に当接して操作アーム７１を旋回モード選択弁Ｖ２の自己復元力に抗して制動側に揺動操作する。すると、操作アーム７１は旋回モード選択弁Ｖ２をブレーキ側に切り換え操作する。
【００３６】
図５に示すように、前記操向用の電動モータ６０、及び、前記旋回用の電動モータ７０は、操縦部７のハンドル塔４６に備えた操向操作具としてのステアリングレバー４７に付設してあるセンサとしてのポテンショメータ４８に操向制御手段４９を介して電気的に連係されている。
【００３７】
ポテンショメータ４８は、ステアリングレバー４７が操作されるとこれに連動して作動し、ステアリングレバー４７の操作位置や、ステアリングレバー４７の中立位置ｎからの操作方向及び操作ストロークを連続的に検出し、この検出結果を電気信号にして前記操向制御手段４９に出力する。
【００３８】
操向制御手段４９は、マイクロコンピュータで成り、ステアリングレバー４２を操作すると、ポテンショメータ４８からの情報を基に操向用の電動モータ６０及び旋回用の電動モータ７０を自動的に操作して操向切り換え弁Ｖ１、可変リリーフ弁Ｖ４、旋回モード選択弁Ｖ２を操作し、ステアリングレバー４２の操作位置に対応させて、機体が直進走行するように機体操向させる直進状態を現出させたり、機体がステアリングレバー４２の操作方向に等しい方向にステアリングレバー４２の操作ストロークに対応した旋回半径で走行方向を変更するように機体操向を行う旋回状態を現出させる。
【００３９】
なお、ステアリングレバー４７は、左右のみならず前後方向にも揺動可能な十字操作レバーに構成されており、その中立位置から前方への揺動操作によって前記刈取り前処理部３が下降され、また、中立位置から後方への揺動操作によって刈取り前処理部３が上昇されるように、図示しない前後操作位置検出センサの検出情報に基づいて昇降制御手段が作動するようになっている。
【００４０】
また、図２中の５１は、前記第３軸１３の端部に作用するよう配備された機体停止用および駐車用のブレーキであり、操縦部７の足元に備えられた停止ペダル５２の踏み込み操作によって、エンジン６から静油圧式無段変速装置８への伝動系に配備された図示しない主クラッチが切り操作されるとともに、前記ブレーキ５１が制動操作される。また、ペダル５２を踏み込み位置に係止保持しておくことで、駐車ブレーキをかけることができるようになっている。
【００４１】
本発明に係る操向装置は以上のように構成されており、次に、その操向作動について説明する。なお、乾田や機体沈下が少ない湿田での作業では前記作業モード選択スイッチ５０を「標準」作業モードに、また、機体沈下が大きい湿田での作業では「湿田」作業モードに切換えておくことになり、以下の説明は「標準」作業モードに切換えられている状態である。
【００４２】
前記ステアリングレバー４７が中立位置ｎにある時には、サイドクラッチ２０Ｌ，２０Ｒは共にクラッチ入り状態にあり、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒは同速で駆動される直進状態が現出され、機体は直進走行する。
【００４３】
ステアリングレバー４２が中立位置ｎから左右方向の一方、例えば左方の第１操作域Ｌｃに揺動操作されると、これがポテンショメータ４８で検出されて操向用の電動モータ６０が駆動されて、操向切換え弁Ｖ1 が左旋回位置に切換えられる。これによって圧油が油路ａを介して油室ｇに給されてサイドクラッチギヤ２３Ｌが油圧ピストン２３ａによってクラッチ切り位置までシフトされ、左側のサイドクラッチ２０Ｌが切られる。このため、左側のクローラ走行装置１Ｌだけが遊転状態となり、右側のクローラ走行装置１Ｒのみの駆動により機体は左方向に緩やかに旋回してゆく。
【００４４】
この場合、サイドクラッチ２３Ｒが切られていない右側の旋回用クラッチ３０Ｒにおいてはバネ３５Ｒを介した低トルク伝達が行われて、サイドクラッチギヤ２３Ｒの動力の一部が操向用サイドギヤ２５Ｒに伝達され、これがギヤ３７Ｒ、第５軸３６、ギヤ３７Ｌ、および、旋回用サイドギヤ２５Ｌを経て左側の旋回用クラッチ３０Ｌにまで回り込み伝達されてる。そして、この回り込み動力がバネ３５Ｌを介した軽い摩擦伝動によって、クラッチ切り位置にあるサイドクラッチギヤ２３Ｌに伝達され、左側のクローラ走行装置１Ｌは低トルクの動力伝達を受けることになる。従って、左側のクローラ走行装置１Ｌは、右側走行装置１Ｒの動力から取出した低トルクの動力伝達を受けながらサイドクラッチ２３Ｌが切り操作されることになり、サイドクラッチ２３Ｌが切られて主動力の伝達が遮断されたとたんにクローラ走行装置１Ｌが走行負荷によって完全に停止してしまうようなことはなく、サイドクラッチ２３Ｌの切り作動に伴うショックが緩和される。
【００４５】
また、左側のサイドクラッチ２０Ｌを長く切り続けると、油路ａに供給された圧油の位置部が絞り流路ｋを介して左側の旋回用クラッチ３０Ｌの油室ｉにも徐々に供給されて、旋回用クラッチ９０Ｌが入れられることになるが、ステアリングレバー４７が第１操作域Ｌｃにある間は、可変リリーフ弁Ｖ4 の作動圧が未だ低いために、旋回モード選択弁Ｖ2 を介して圧油供給を受ける状態にあるクラッチＳＣはクラッチ入り作動することはなく、第５軸３６およびギヤ３７ＬはセンターギヤＧ11からの動力で強力に駆動されていない。従ってこの状態では、旋回用クラッチ３０Ｌが入り操作されても機体操向には関与しないことになる。
【００４６】
ステアリングレバー４７が第２操作域Ｌｓにまで操作されると、これがポテンショメータ４８によって検出されて旋回用の電動モータ７０が駆動され、可変リーフ弁Ｖ4 のリリーフ圧がシーケンス弁Ｖ3 の作動圧を超えた大きさまで変更され、高い圧油が油路ｅおよび油路ｃを介してクラッチＳＣの油圧ピストン４２に供給され、クラッチＳＣが入り操作される。クラッチＳＣが入れられると、第５軸３６はセンターギヤＧ11からの動力で強力に駆動され、この第５軸３６にギヤ３７Ｌを介して連動連結されている旋回用サイドギヤ２５Ｌが所定の低速で駆動される。従って、この旋回用サイドギヤ２５Ｌの低速動力がクラッチ切り位置にあるサイドクラッチギヤ２３Ｌに旋回用クラッチ３０Ｌを介して伝達され、左側のクローラ走行装置１Ｌは所定の比率で減速された低速状態で右クローラ走行装置１Ｒと同方向に駆動される第１旋回状態が現出され、左右クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの駆動速度差に基づいて機体は左方向に緩やかにかつ確実に旋回してゆく。
【００４７】
この場合、中立位置ｎにあるステアリングレバー４７を一気に第２操作域Ｌｓにまで操作すると、上記のように、左側サイドクラッチ２０Ｌが切られるとともに速やかにクラッチＳＣが入り作動し、かつ、左側の旋回用クラッチ３０Ｌもクラッチ入り作動するのであるが、油路ａの圧油は絞り流路ｋを介して旋回用クラッチ３０Ｌにおける大きい断面積の油室ｉに除々に供給されるので、旋回用クラッチ３０Ｌのクラッチ入り作動は緩慢かつ滑らかに行われる。従って、クラッチＳＣを介して旋回用サイドギヤ２５Ｌに伝達された動力は衝撃なくサイドクラッチギヤ２３Ｌに伝達されることになり、左側のクローラ走行装置１Ｌは滑らかに減速駆動状態になる。
【００４８】
ここで、前記クラッチＳＣに印加される油圧は、可変リリーフ弁Ｖ4 によって制限されているので、第２操作域Ｌｓ内のステアリングレバー４７が中立位置ｎ側に近いほど、回転カム７７の操作カム部７８の大径部分７８ｂがこれの形状によって操作アーム７３を徐々に低圧側に操作し、クラッチＳＣに印加される油圧は低く、クラッチＳＣを介して伝達されるトルクは小さく、第２操作域Ｌｓ内のステアリングレバー４７が中立ｎから離れるほど、回転カム７７の操作カム部７８の大径部分７８ｂの形状に起因してクラッチＳＣに印加される油圧も高くなり、クラッチＳＣを介して左側のクローラ走行装置１Ｌに伝達されるトルクは次第に大きくなる。そして、ついにはクラッチＳＣが完全に繋がって、左側のクローラ走行装置１Ｌは所定の比率で減速された低速状態で駆動されることになるのである。
【００４９】
ステアリングレバー４７が第２操作域Ｌｓを超えて第３操作域Ｌｂにまで操作されると、これがポテンショメータ４８で検出されて旋回用の電動モータ７０がさらに旋回側に駆動されて、旋回モード選択弁Ｖ2 が制動側に切換えられ、油路ｅが油路ｆにつながって圧油が制動機構Ｂの油圧ピストン４３に供給されるとともに、クラッチＳＣに連通されている油路ｃがドレン流路Ｄに連通されてクラッチＳＣが切られる。この場合、ステアリングレバー４７が大きく操作されていることで、前記リリーフ圧が既に高くなっているので、制動機構Ｂによって第５軸３６は制動され、この第５軸３６に連動連結されている左側のクローラ走行装置１Ｌは制動された状態で、右側のクローラ走行装置１Ｒのみが駆動される第２旋回状態が現出され、機体は左方向に急旋回（信地旋回）する。
【００５０】
また、機体操向状態からステアリングレバー４７を中立位置ｎに戻すと、切られていた左側のサイドクラッチ２３Ｌが入り作動して、再び直進状態に復帰するのであるが、この場合、左側の旋回用クラッチ旋回用クラッチ３０Ｌにおいては低トルク伝達が行われて、左側サイドクラッチギヤ２３Ｌは少し回転しているので、センターギヤＧ11とサイドクラッチギヤ２３Ｌとの速度差が、サイドクラッチギヤ２３Ｌが停止してしまっている場合より小さくなり、咬合不良をもたらすことなく円滑にサイドクラッチギヤ２３ＬがセンターギヤＧ11に再咬合する。
【００５１】
なお、言うまでもないが、ステアリングレバー４７が右旋回方向に操作される場合も上記と同様に、第１操作域Ｒｃでは、左側のサイドクラッチ２０Ｒのみを切っての緩やかな右旋回が行われ、第２操作域Ｒｓでは、クラッチＳＣを入り操作して右側のクローラ走行装置１Ｒを減速駆動しての右旋回が行われ、また、第３操作域Ｒｂでは、右側のクローラ走行装置１Ｒを制動しての右方への急旋回（信地旋回）が行われる。
【００５２】
上記作動が作業選択スイッチ５０を「標準」にしての作動であるが、深い湿田では作業選択スイッチ５０を「湿田」に切換えておくことで、旋回作動の特性が以下のように変更される。
【００５３】
作業選択スイッチ５０を「湿田」に切換えておくと、ステアリングレバー４７が中立位置ｎにある時からから可変リリーフ弁Ｖ4 の作動圧を高く設定しておくように電動モータ７０が制御される。この湿田作業モードに設定しておくと、ステアリングレバー４７を第１操作域Ｌｃ、Ｒｃに揺動操作した時からクラッチＳＣが直ちに入れられ、上記したように旋回内側のクローラ走行装置が減速駆動され、左右クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの駆動速度差に基づく機体旋回が行われる。従って、一方のサイドクラッチを切っただけの機体旋回作動時に見られる旋回内側のクローラ走行装置による堀り込みや、泥よせ、などの現象が抑制された滑らかで確実な旋回が可能となる。
【００５４】
また、「湿田」作業モードでステアリングレバー４７を第２操作域Ｌｓ、Ｒｓおよび第３操作域Ｌｂ、Ｒｂ以上に操作すると、旋回モード選択弁Ｖ2 が切換えられ、上記したように、旋回内側のクローラ走行装置を制動して外側のクローラ走行装置のみを駆動しての旋回（信地旋回）が行われる。
【００５５】
本発明は、以下のような形態で実施することもできる。
【００５６】
（１）上記実施形態では、左右揺動自在なステアリングレバー４７をステアリング操作具としているが、回転操作するステアリングハンドルをステアリング操作具として利用することもできる。したがって、これらを総称して操向操作具４２と呼称する。
【００５７】
（２）制動機構Ｂに替えて、一方の走行装置１Ｌ，１Ｒに他方の走行装置ＩＲ，１Ｌとは逆回転方向の駆動力を伝達する逆転伝動機構を設け、第３操作域Ｌｂ，Ｒｂを、サイドクラッチの切られた側の走行装置を、減速逆転駆動する超信地旋回モードにして実施することもできる。
【００５８】
（３）前記制動機構Ｂ、クラッチＳＣの他に前記逆転伝動機構も設け、第３操作域Ｌｂ，Ｒｂを、上記のようにサイドクラッチの切られた側の走行装置を制動するブレーキ旋回モードにするとともに、第３操作域Ｌｂ，Ｒｂの更に外側に、サイドクラッチの切られた側の走行装置を減速逆転駆動する超信地旋回モードの第４操作域を設けることも可能である。ただし、この場合は、前記第５軸３６に、逆転動力を入り切りする逆転クラッチを装備する必要がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバイン全体の右側面図
【図２】走行用ミッションケースの伝動構造を示す概略正面図
【図３】左右のサイドクラッチおよび旋回用クラッチ周辺を示す正面図
【図４】左側のサイドクラッチおよび旋回用クラッチ周辺を拡大した正面図
【図５】操向用の油圧回路と制御系の構成図
【図６】操向切り換え弁、旋回モード選択弁、旋回制御弁の操作構造の正面図
【図７】旋回モード選択弁、旋回制御弁の操作構造の側面図
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ            走行装置
２０Ｌ，２０Ｒ        サイドクラッチ
２３ａ，２３ｂ        クラッチ用油圧アクチュエータ
４２                  旋回用第１油圧アクチュエータ
４３                  旋回用第２油圧アクチュエータ
４７                  操向操作具
４８                  センサ
４９                  操向制御手段
６０，７０            電動モータ
ｎ                    操向操作具の中立位置
ｅ                    油圧供給源
ＳＣ                  第１旋回手段
Ｂ                    第２旋回手段
Ｖ１                  操向切り換え弁
Ｖ２                  旋回モード選択弁
Ｖ４                  旋回制御弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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