(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
管理目標と観測点の各諸元が相関群単位で入力される諸元入力手段と、
上記相関群毎に、多目標追尾処理における予測される計算負荷を示す情報を格納している負荷予測管理手段と、
上記負荷予測管理手段内を上記諸元入力手段に入力された上記各諸元に基づいて検索することにより、該当する予測計算負荷を得る予測負荷検索手段と、
予測負荷検索手段により得られた上記予測計算負荷を出力する予測負荷出力手段と、
実際の多目標追尾処理結果に基づく実負荷の値が入力される実負荷入力手段と、
上記実負荷の値に基づいて上記負荷予測管理手段の内容を更新する予測負荷更新手段と
を備えていることを特徴とする追尾負荷予測装置。
【請求項２】
上記負荷予測管理手段が、上記相関群を構成している観測点と管理目標とのそれぞれの個数を指標とする２次元の表からなる負荷予測管理表から構成されていることを特徴とする請求項１記載の追尾負荷予測装置。
【請求項３】
上記負荷予測管理手段が、管理目標と、各観測点が対応付けられるのべ管理目標とのそれぞれの個数を指標とする２次元の表からなる負荷予測管理表から構成されていることを特徴とする請求項１記載の追尾負荷予測装置。
【請求項４】
上記負荷予測管理手段に格納する予測計算負荷を示す情報の初期値を、上記管理目標数及び観測点数の関数である所定の予測式から算出して設定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の追尾負荷予測装置。
【請求項５】
観測する領域内の特定の方位または空域に特性が存在する場合に、上記特定の方位または空域に対応させた第二の負荷予測管理表を別個に設けることを特徴とする請求項２ないし４のいずれかに記載の追尾負荷予測装置。
【請求項６】
上記負荷予測管理手段に格納されている上記情報が予測計算負荷量であることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の追尾負荷予測装置。
【請求項７】
上記負荷予測管理手段に格納されている上記情報が所定の係数であって、
上記予測負荷検索手段が、予め用意された所定の負荷算出式と上記係数とによって予測計算負荷を求めることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の追尾負荷予測装置。
【請求項８】
上記相関群を複数の部分相関群に分割する負荷調整手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の追尾負荷予測装置。
【請求項９】
上記負荷調整手段が、個々の相関群の予測計算負荷が設定した所定の閾値よりも大きい場合に、上記相関群を複数の部分相関群に分割することを特徴とする請求項８に記載の追尾負荷予測装置。
【請求項１０】
上記予測負荷検索手段が、個々の上記部分相関群における観測点数と管理目標数を指標として上記負荷予測管理表から予測計算負荷を求めることを特徴とする請求項８または９に記載の追尾負荷予測装置。
【請求項１１】
上記閾値を外部からの要求に応じて変化させることを特徴とする請求項９または１０に記載の追尾負荷予測装置。
【請求項１２】
総負荷量の閾値を設定し、その量を超える場合に、処理の一部を削除することを特徴とする請求項１ないし１１のいずれかに記載の追尾負荷予測装置。
【請求項１３】
上記相関群の分割を行ない、分割後の個々の部分相関群の一部の処理を放棄することによって処理を削減することを特徴とする請求項８ないし１２のいずれかに記載の追尾負荷予測装置。
【請求項１４】
上記観測点の一部を観測されなかったものとして、処理削減を行なうことを特徴とする請求項１ないし１３のいずれかに記載の追尾負荷予測装置。
【請求項１５】
上記管理目標数だけの次元数を持つ表によって予測負荷管理表を作成することを特徴とする請求項１ないし１４のいずれかに記載の追尾負荷予測装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は追尾負荷予測装置に関し、特に、多目標の追尾のための追尾負荷予測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図５は、例えば特開平９−２５１０７４号公報に記載された従来の目標相関統合装置を示すブロック図である。この装置は、多目標の追尾を仮説の生成・評価の繰り返しによって行うものである。図において、１０１は目標からの目標観測情報を相関統合座標系に変換する目標観測情報入力器、１０８は既管理目標の前回目標統合諸元から現観測時刻における予測諸元を算出する目標運動諸元予測器、１０２は目標運動諸元予測器１０８からの既管理目標予測情報と目標観測情報入力器１０１からの目標観測情報から目標存在予測範囲を算出し相関判定を行う運動諸元相関器、１０９は運動諸元相関器１０２からの相関判定結果から相関グループ情報を生成し、その相関グループ毎に後述の複数の仮説生成器１１０，１１１，１１２に指示する仮説処理分配器である。１１０，１１１及び１１２は、それぞれ、第１の仮説生成器、第２の仮説生成器、第ｎの仮説生成器であり、これらの仮説生成器は、仮説処理分配器１０９からの指示により相関グループ毎に目標観測情報からその観測情報が既管理目標となり得るかの仮説生成を行う。１１３は複数の仮説生成器１１０，１１１，１１２からの生成仮説情報を１つの仮説情報にまとめる仮説情報収集器、１０４は仮説情報収集器１１３で収集された仮説情報を基に運動諸元相関器１０２からの相関判定結果を考慮して各々の仮説の信頼度を算出する仮説信頼度算出器、１０５は予め設定された仮説縮小条件により仮設情報収集器１１３で収集された仮説の縮小を行う仮説縮小器、１０６は既管理目標の予測情報と目標観測情報とから平滑ゲイン行列を算出し平滑諸元を算出する目標運動諸元平滑器、１０７は仮説縮小器１０５による仮説の内容と信頼度により既管理目標と観測目標の組合せの確定を行い、目標統合諸元を算出する目標統合器である。
【０００３】
この従来の装置においては、多目標の追尾を仮説の生成・評価の繰り返しによって行っているが、仮説の生成の処理は組合せ問題となるために計算負荷が大きく処理時間がかかってしまうため、この装置においては、図のように、複数の仮説生成器１１０，１１１，１１２を設けて並列処理により仮説の生成の処理を行うことで処理時間の短縮を図っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の装置においては、仮説の生成の処理を並列に動作させる際に、管理目標数や観測点数から予想される仮説数を算出し、その数に応じてスケジューリングを行おうとしているが、具体的な予測負荷を算出するための手段は設けられていないため、適切な処理の並列化を行うことは出来ないという問題点があった。
【０００５】
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、適切な予測負荷を算出することが可能な追尾負荷予測装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、管理目標と観測点の各諸元が相関群単位で入力される諸元入力手段と、相関群毎に、多目標追尾処理における予測される計算負荷を示す情報を格納している負荷予測管理手段と、負荷予測管理手段内を諸元入力手段に入力された各諸元に基づいて検索することにより、該当する予測計算負荷を得る予測負荷検索手段と、予測負荷検索手段により得られた予測計算負荷を出力する予測負荷出力手段と、実際の多目標追尾処理結果に基づく実負荷の値が入力される実負荷入力手段と、実負荷の値に基づいて負荷予測管理手段の内容を更新する予測負荷更新手段とを備えた追尾負荷予測装置である。
【０００７】
また、負荷予測管理手段が、相関群を構成している観測点と管理目標とのそれぞれの個数を指標とする２次元の表からなる負荷予測管理表から構成されている。
【０００８】
また、負荷予測管理手段が、管理目標と、各観測点が対応付けられるのべ管理目標とのそれぞれの個数を指標とする２次元の表からなる負荷予測管理表から構成されている。
【０００９】
また、負荷予測管理手段に格納する予測計算負荷を示す情報の初期値を、管理目標数及び観測点数の関数である所定の予測式から算出して設定する。
【００１０】
また、観測する領域内の特定の方位または空域に特性が存在する場合に、特定の方位または空域に対応させた第二の負荷予測管理表を別個に設ける。
【００１１】
また、負荷予測管理手段に格納されている情報が予測計算負荷量である。
【００１２】
また、負荷予測管理手段に格納されている情報が所定の係数であって、予測負荷検索手段が、予め用意された所定の負荷算出式と係数とによって予測計算負荷を求める。
【００１３】
また、相関群を複数の部分相関群に分割する負荷調整手段をさらに備えている。
【００１４】
また、負荷調整手段が、個々の相関群の予測計算負荷が設定した所定の閾値よりも大きい場合に、相関群を複数の部分相関群に分割する。
【００１５】
また、予測負荷検索手段が、個々の部分相関群における観測点数と管理目標数を指標として負荷予測管理表から予測計算負荷を求める。
【００１６】
また、閾値を外部からの要求に応じて変化させる。
【００１７】
また、総負荷量の閾値を設定し、その量を超える場合に、処理の一部を削除する。
【００１８】
また、相関群の分割を行ない、分割後の個々の部分相関群の一部の処理を放棄することによって処理を削減する。
【００１９】
また、観測点の一部を観測されなかったものとして、処理削減を行なう。
【００２０】
また、管理目標数だけの次元数を持つ表によって予測負荷管理表を作成する。
【００２１】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１における追尾負荷予測装置の構成を示したブロック図である。図において、１は、管理中の目標（以下、管理目標とする。）の予測諸元と観測点の目標検出による観測諸元とを受け取るとともに、相関するグループ（以下、相関群とする。）の情報を受け取る諸元入力線、２は予測負荷を検索する予測負荷検索器、３は相関群の予測負荷を管理する予測負荷管理表、４は検索した予測負荷を送り出す予測負荷出力線、５は後続の目標相関処理装置（図示せず）から実際に処理した際の負荷量（以下、実負荷とする。）を受け取るとともに、目標相関処理装置の利用可能な計算能力を受け取る実負荷入力線、６は実負荷の値を元に、予測負荷管理表３の内容を更新する予測負荷更新器、７は予測負荷取得装置である。
【００２２】
図２は、本装置で予測負荷を求める目標相関統合処理における管理目標の観測点の基本諸元を図示したものである。図において、１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１３ａ，１３ｂ，１５の各矢印は、管理目標（図示せず）の予測航跡であり、１２ａ〜１２ｅ，１４ａ〜１４ｄ，１６ａ〜１６ｃの×印は管理目標を観測するための観測点である。この管理航跡１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１３ａ，１３ｂ，１５は、前回の観測において管理目標が存在していたとする座標と、観測点を観測した時刻に管理目標が存在すると予測される予測位置座標とを結ぶ矢印になっている。また、１７ａ〜１７ｃ，１８ａ〜１８ｂ，１９の（各矢印の終点を中心とする）各楕円は各管理目標が一定以上の確率で存在する領域を示したものである。この各楕円１７ａ〜１７ｃ，１８ａ〜１８ｂ，１９はソフトウエアゲートと呼ばれる。
【００２３】
次に、図１及び図２を用いて、本装置の動作を説明する。
【００２４】
（１）予測負荷検索器２は、諸元入力線１から、管理目標と観測点の各諸元を相関群単位で受け取る。ここで、相関群とは、相関するグループのことであり、外部に設けられた相関群生成器により生成される。図２のケースを例にとると、
相関群（ａ）：管理目標１１ａ〜１１ｃと観測点１２ａ〜１２ｅ
相関群（ｂ）：管理目標１３ａ〜１３ｂと観測点１４ａ〜１４ｄ
相関群（ｃ）：管理目標１５と観測点１６ａ〜１６ｃ
という３つの相関群が存在しており、予測負荷検索器２はこれらの３つの相関群の各諸元（各管理目標や観測点の空間座標など）を相関群ごとに取り込む。
【００２５】
（２）予測負荷検索器２は、各相関群ごとに、管理目標数と観測点数を指標として、予測負荷管理表３を参照する。図３は、予測負荷管理表３の一例を示したものである。予測負荷管理表３は、図３に示すように、相関群を形成する管理目標（予測点）と観測点のそれぞれの数を指標とする２次元の表から構成されている。仮に、予測負荷管理表３が図３のものであったとすれば、各相関群（ａ），（ｂ），（ｃ）の予測負荷量は図４のようになる。このように、予測負荷検索器２は、予測負荷管理表３を参照することにより、各相関群（ａ），（ｂ），（ｃ）の負荷２１０，５６，５を得る。
【００２６】
（３）予測負荷検索器２は、予測負荷管理表３の参照により入手した各相関群（ａ），（ｂ），（ｃ）の予測負荷量を予測負荷出力線４を介して、後続の処理装置（図示せず）に伝達する。
【００２７】
（４）予測負荷更新器６は、自負荷入力線５を介して、相関群（ａ），（ｂ），（ｃ）の実負荷（処理した際に測定した負荷量）を受け取る。また、同時に、各相関群（ａ），（ｂ），（ｃ）ごとに、管理目標数と観測点数を指標として、予測負荷管理表３を参照し、予測負荷を取り出す。
【００２８】
（５）予測負荷更新器６は、実負荷と予測負荷とを比較し、その結果に基づいて予測負荷の修正を行い、修正後の値を予測負荷管理表３に書き戻して更新させる。新しい予測負荷は、例えば、次の式で求めることができる。
【００２９】
新予測負荷＝現予測負荷＋μ×（実負荷−現予測負荷）
【００３０】
ここで、μは、予測負荷の変動パラメータであり、設定する値は０．５などになる。
【００３１】
（６）予測負荷検索器２は、次の相関群を同様に受け取り、（２）〜（６）の処理を繰り返す。
【００３２】
以上の動作によって、本装置は、予測負荷を後続の装置に与えることができる。
【００３３】
なお、予測負荷管理表３の各値は、更新毎に予測負荷の値に修正を加えるため、初期値として例えば１や１０といった全て同じ値で始めることができる。
【００３４】
以上のように、本実施の形態においては、予測負荷量を管理する予測負荷管理表３と、当該管理表３から管理目標数と観測点数とを指標にして予測負荷を検索し、後続の目標相関処理装置に予測負荷を出力する予測負荷検索器２と、目標相関処理装置から実負荷の値を受け取り、それに基づいて、管理表３の内容の更新を行う予測負荷更新器６とを設けて、負荷予測管理表３から予測負荷を検索して取り出すようにしたので、予測負荷を容易に得ることがことができるとともに、実負荷の値に基づいて負荷予測管理表３の予測負荷量を繰り返し更新しているため、精度の高い負荷の予測を行うことができる。
【００３５】
実施の形態２．
上述の実施の形態１では、管理目標数と観測点数を指標として、予測負荷管理表３を参照したが、本実施の形態においては、管理目標数とのべ管理目標数とを指標とする。
【００３６】
例えば、図２の「管理目標１３ａ，１３ｂと観測点１４ａ〜１４ｄ」から構成される相関群の予測負荷を求める場合、上述の実施の形態１では、観測点数を４として予測負荷管理表３を参照して予測負荷とし、実負荷入手時にはその値を更新するようにした。本実施の形態で用いるのべ管理目標数は、個々の観測点が幾つのソフトウェアゲートに入っているかが問題になる。すなわち、この図２の相関群で言えば、各観測点１４ａ〜１４ｄのそれぞれが入っているソフトウェアゲートの個数を挙げると、
観測点１４ａ：  １個  １３ａのソフトウェアゲート内にある。
観測点１４ｂ：  ２個  １３ａと１３ｂの両方のソフトウェアゲートが重なった所にある。
観測点１４ｃ：  ２個  １３ａと１３ｂの両方のソフトウェアゲートが重なった所にある。
観測点１４ｄ：  １個  １３ｂのソフトウェアゲート内にある。
となっているため、のべ管理目標数は６になる。なお、本実施の形態の動作は、観測点の代わりにのべ管理目標数を用いる点以外は、実施の形態１と同じ動作になるため、ここでは説明を省略する。
【００３７】
本実施の形態においても、上述の実施の形態と同様に、予測負荷管理表３を検索して予測負荷を求めるようにしたので、容易にかつ迅速に予測負荷を得ることができる。
【００３８】
実施の形態３．
上述の実施の形態１では、予測負荷管理表３における予測負荷量の初期値を１や１０と言った適当な値を用いていたが、本実施の形態においては、例えば、所定の予測式を設定し、その値から始める例について説明する。たとえば、この計算量の予測式に用いる式としては、管理目標数：Ｔ、観測点数：Ｍとして、下記の式（１）〜（５）が一例として挙げられる。
【００３９】
【数１】
0003583700.tif 000002
【００４０】
【数２】
0003583700.tif 000003
【００４１】
【数３】
0003583700.tif 000004
【００４２】
【数４】
0003583700.tif 000005
【００４３】
【数５】
0003583700.tif 000006
【００４４】
このうち、式（３）は、個々の観測点全てが、全ての管理目標物になる可能性を持ち、管理目標以外ならクラッタ（目標ではないゴミ）となる場合（例えば図２の１１ａ〜１１ｃと１２ａ〜１２ｅの相関群のケース）に成立する総仮説数である。これに対し、式（４）はクラッタ以外に新目標である可能性を考慮に入れた場合の総仮説数を示している。これらの初期値を用いることで、負荷予測を開始した初期における予測負荷と実負荷との差を軽減することができる。
【００４５】
また、覆域内を飛行する目標物の飛行モデルを作成し、シミュレーションを行ない、各指標毎の予測負荷を求めておき、その値を負荷予測管理表３の初期値とする方法もある。
【００４６】
本実施の形態においても、予測負荷管理表３の初期値の値を所定の予測式から求めるようにした点以外は、上述の実施の形態１と同様であるため、同様の効果が得られるとともに、さらに、予測負荷管理表３の初期値を所定の予測式から得られた値に設定するようにしたので、内容の更新があまり行われていない初期の段階において、予測負荷と実負荷との差が小さくなり、処理の高速化を図ることができる。
【００４７】
実施の形態４．
上述の実施の形態１では、予測負荷の変動パラメータとして定数μを与えていたが、本実施の形態においては、これを徐々に可変値とする例について説明する。例えば、予測負荷を更新する際に、データベースの各要素毎に更新回数を用意しておき、実施の形態１の新予測負荷の算出式の定数μを次式のようにすることができる。
【００４８】
μ＝１．０／通算更新回数
但し、通算更新回数は１から始めるものとする。
【００４９】
実負荷と現予測負荷との差は更新回数を増えるごとに徐々に小さくなっていくことを利用して、本実施の形態においては、予測負荷の変動パラメータを可変値とするようにしたので、より適切な新予測負荷値を得ることができる。
【００５０】
実施の形態５．
上述の実施の形態３では全方位を均等にして扱ったが、目標を観測するレーダーでは、覆域（観測する領域）の特定の方位や空域に特性が存在する場合がある。その場合には、特性を持つ空域については負荷予測管理表３を別に設けることによって、負荷の予測精度を上げることができる。
【００５１】
例えば、２時の方向にある空域で密集した編隊飛行が多く行なわれる場合に、２時と５時の方位に、同じ管理航跡数及び同じ観測点数の相関群があっても、前者は２時の方位の表を検索して特定の場合の負荷量を得、後者は一般の表を検索して一般負荷量を得て、その後更新する。
【００５２】
以上のように本実施の形態においては、覆域を複数に分け、特定の方位や空域に特性が存在する場合には、その特定の方位や空域ごとに負荷予測管理表３を別個に用意し、その表の値を負荷量として処理を行うようにしたので、全方位について均等に負荷量の予測を行う場合に比べて、さらに負荷の予測精度を向上させることができる。
【００５３】
実施の形態６．
上述の実施の形態５では、方位や特定の空域（地域）を特別扱いするために、複数の表を用意し、クラス分けを行なっているが、本実施の形態においては、このクラス分けの方法について説明する。クラス分けは、例えば、観測点の高度やＳＮ比の平均、観測点同士の距離差平均、管理目標の予測位置の距離差平均、管理目標のゲートのサイズの平均等によってクラス分けを行なうこともできる。
【００５４】
例えば、ＳＮ比がいい場合には、後続の装置が仮説の生成評価を行なう際に十分な信頼度を得られるとして、一部の仮説生成評価を省略する動作を行なうことができる。この場合、全仮説を生成する場合に比べ、負荷が小さくなる。従って、ＳＮ比の平均によるクラス分けでは、この影響を適切なクラスにのみ反映させることができる。
【００５５】
また、クラス分けの後、全てのクラスに、独立の表を用意するのではなく、クラスによっては、表を用意せず数式による負荷量算出を行なうという方法もとることができる。
【００５６】
実施の形態７．
上述の実施の形態１では、負荷予測管理表３に予測負荷の値を格納していたが、上述の実施の形態３で述べたような予測負荷算出式を予め別途設定しておき、その算出式と予測負荷との比率を表として管理するという方法もある。この場合には、予測負荷検索器２が、当該算出式と係数とから予測負荷を求める。
【００５７】
実施の形態８．
図５を用いて説明する。図５は、本実施の形態の装置構成を示したものである。図において、符号１〜７は上述の実施の形態１と同じであるため、ここでは説明を省略する。また、８は、相関群を分割して一定の負荷量にする負荷調整器である。次に、図２及び図５を用いて、この本装置の動作を説明する。
【００５８】
（１）負荷調整器８は、諸元入力線１から管理目標と観測点の各諸元を相関群単位で受け取り、予測負荷検索器２に送る。
【００５９】
（２）予測負荷検索器２は、各諸元を受け取り、各相関群ごとに、管理目標数と観測点数を指標として、予測負荷管理表３を参照し、予測負荷管理表３の参照により入手した各相関群の予測負荷量を負荷調整器８に返す。
【００６０】
（３）負荷調整器８は、予測負荷と予め設定した閾値の上限と比較し、閾値以下であれば、各相関群の予測負荷量を予測負荷出力線４を介して、後続の処理装置に伝達する。閾値を超える場合、負荷管理表は、相関群を複数の部分相関群に分割し、分割後のものを独立な相関群として予測負荷検索器２に送って（２）の動作を行なわせる。これを全部分相関群の予測負荷が閾値以下になるまで繰り返した後、各部分相関群の予測負荷量を予測負荷出力線４を介して、後続の処理装置に伝達する。
【００６１】
（４）予測負荷更新器６は、実負荷入力線５を介して、各相関群の実負荷を受け取る。また、同時に、各相関群ごとに、管理目標数と観測点数を指標として、予測負荷管理表３を参照し、予測負荷を取り出し、実負荷と予測負荷を比較し、その結果に基づいて予測負荷の修正を行ない、修正後の値を予測負荷管理表３に書き戻す。
【００６２】
（５）予測負荷検索器２は、次の相関群を同様に受け取り、（２）〜（４）を繰り返す。
【００６３】
以上の動作によって、本装置は相関群の処理を予測負荷が閾値以下となるサイズで後続の装置に与えることができる。本装置の後続の処理では、部分相関群の処理を個々に独立に処理した後、分割した相関群を統合し、評価を行なう。同様に、（４）の更新でも、分割しなかった各相関群の実負荷、及び、分割した部分相関群の実負荷を受け取り、部分相関群を相関群同様に扱って行なう更新だけでなく、部分相関群を分割前の相関群として統合し、分割前の指標で参照した表の値もこの統合後の実負荷によって更新する。
【００６４】
なお、負荷調整器８での相関群の分割方法として、「特定の観測点の状態を決めることによって複数の部分相関群を作成する」というものを例に挙げることができる。例えば、図２の１１ａ〜１２ｅの相関群において、観測点１２ａが何であるかを決定するとする。仮に、各観測点は目標かクラッタであるとすると、分割前観測点数５，管理目標数３の相関群は、それぞれの次の４つの部分群に分割され、個々の観測点数と管理目標数は図６のようになる。
【００６５】
以上のように本実施の形態においては、実施の形態１の構成に、さらに、相関群を複数の部分群に分割する負荷調整器を加えるようにしたので、相関群を分割することができ、後続の装置において並列に処理を行うことができ、処理の高速化を図ることができる。
【００６６】
実施の形態９．
上述の実施の形態においては、負荷調整器８の閾値は予め設定された所定の一定値であったが、その場合に限らず、連動する多の装置等の状況などに応じて変動させるようにしてもよい。図７を用いて本実施の形態について説明する。図７は、図５の構成図の実負荷入力線５に負荷調整器８へのバイパスであるデータ転送路５ａを加えたものである。これにより、負荷調整器８は、予め設定した閾値ではなく、後続の装置からの個々の相関群（部分相関群を含む）の負荷の上限値（すなわち、最大負荷）をデータ転送路５ａを介して受け取り、その値に応じた相関群の分割を行なうことができる。
【００６７】
本実施の形態においては、周囲の状況（外部からの要求）などに合わせて負荷調整器８の閾値の値を変動させるようにしたので、連動する装置の処理能力に合わせた相関群の分割を行うことができ、利便性が向上する。
【００６８】
実施の形態１０．
実施の形態９では、予測レベルでの個々の相関群（部分相関群を含む）の最大負荷を後続の装置から受け取って相関群を分割していたが、最大負荷を超えない相関群を沢山送るのではなく、最大負荷を超えない範囲で複数の航跡群を組合せて、新しいグループを作成し送ることもできる。
【００６９】
これにより、後続の処理装置は、各グループをそのまま、各処理ユニットに分配し、並列実行を行なわせることができる。
【００７０】
実施の形態１１．
実施の形態１０では、相関群単位ではない、複数の相関群によるグループでの最大負荷の閾値を定め、より少いグループへのグルーピングを負荷調整器８が行なうとしていたが、全グループでの総負荷量にも閾値（最大負荷量）を設け、その閾値を超えないように相関群の調整（処理の一部削減）を行なうことで、後続の装置が一定の処理能力しかない場合にも、処理をそのまま行なわせることができる。
【００７１】
例えば、実施の形態８で示した相関群の分割例のように、１つの相関群を４つの部分相関群に分けた場合、そのうちの１つを削除し、後続の装置には、３つの部分相関群のみを送ることによって、処理負荷を下げることができる。
【００７２】
なお、予測負荷に基づくグルーピングであるため、予測負荷と総負荷との間には十分なマージンを設けるか、実負荷が処理可能な量を超えていた場合、後続の装置は、処理を打ち切り、打ち切り前までの処理結果によって目標相関統合を行なうものとする。この打ち切りとなった場合、予測負荷管理表３の更新には、実負荷は予測負荷の倍の値、もしくは、予め設定した値などを使用する。
【００７３】
実施の形態１２．
例えば、相関群に含まれる観測点の中で最もＳＮ比の悪い観測点を消去し、その観測点は観測されなかったとして、相関群からその観測点を取り除いて、予測負荷を求めることができる。
【００７４】
実施の形態１３．
実施の形態１２では、観測点を削除しても、相関群の観測点が１つ減っただけであるとして、管理目標と観測点の相関の再検証は行なわなかったが、負荷調整器８に、相関群を判定する機能を加えることで、相関群の再編成を行なうことができるようになる。
【００７５】
例えば、図２の１３ａ〜１４ｄの相関群において、観測点１４ｂ，１４ｃが削除された場合、管理目標１３ａがどの観測点として観測されたと判定するかによって、管理目標１３ｂが影響を受けることはなくなる。このため、実施の形態８のような部分相関群を作成するのではなく、相関群自体が独立の相関群に分かれることになる。相関群が複数に分かれる場合、処理負荷は減るため、相関群の再編成を行なう機能を負荷調整器８に加えることで、処理負荷を削減する際、より大きい効果をあげることができる。
【００７６】
実施の形態１４．
実施の形態１では、負荷予測管理表３を観測点数と管理目標数の２次元の表として作成する例について説明した。他の実施の形態も、これをベースにクラス分けを加えたものである。これに対し、負荷予測管理表３を最大管理目標数分の次元を持つ表として表現する方法もある。この場合、各次元の指標値には、各管理目標ごとにソフトウェアゲート（図２の楕円）に入っている観測点数を用いる。例えば、図２の１１ａ〜１２ｅによる相関群では、
管理目標１１ａのソフトウェアゲートに入っている観測点数：５
管理目標１１ｂのソフトウェアゲートに入っている観測点数：５
管理目標１１ｃのソフトウェアゲートに入っている観測点数：５
となっている。最大管理目標数が６で、表の各次元の指標は降順にソートされるとすれば、この場合の表の指標値は（５，５，５，０，０，０）である。仮に、
管理目標１１ａのソフトウェアゲートに入っている観測点数：５
管理目標１１ｂのソフトウェアゲートに入っている観測点数：７
管理目標１１ｃのソフトウェアゲートに入っている観測点数：３
であったとすれば、指標値は（７，５，３，０，０，０）である。この時の負荷予測管理表３の次元数は６である。
【００７７】
実施の形態１５．
実施の形態１４では、負荷予測管理表３を最大管理目標数分の次元を持つ表としていたが、最大管理目標数に満たないケースを別の表とすることもできる。この場合、使用されず、管理目標数が３のケースでは、３次元の予測負荷管理表を用いる。
【００７８】
実施の形態１６．
実施の形態１４及び１５では、負荷予測管理表３を最大管理目標数分の次元を持つ表としていた。これに対し、多変量解析を用いて予測負荷管理表の次元数を削減する方法もある。削減後、管理目標数が５のケースでの予測負荷管理表３が、４次元となっている場合、各次元の指標値は、５つの各管理目標毎のゲート内観測点数による多項式の算出結果を整数に正規化したものとなる。
【００７９】
【発明の効果】
この発明は、管理目標と観測点の各諸元が相関群単位で入力される諸元入力手段と、相関群毎に、多目標追尾処理における予測される計算負荷を示す情報を格納している負荷予測管理手段と、負荷予測管理手段内を諸元入力手段に入力された各諸元に基づいて検索することにより、該当する予測計算負荷を得る予測負荷検索手段と、予測負荷検索手段により得られた予測計算負荷を出力する予測負荷出力手段と、実際の多目標追尾処理結果に基づく実負荷の値が入力される実負荷入力手段と、実負荷の値に基づいて負荷予測管理手段の内容を更新する予測負荷更新手段とを備えた追尾負荷予測装置であるので、多目標追尾処理における計算負荷の予測を迅速かつ適切に行って、後続の装置に出力することができるため、後続の装置は当該予測計算負荷の値に基づいて並列処理のスケジューリングを行うことができ、さらなる処理時間の短縮を図ることができる。
【００８０】
また、負荷予測管理手段が、相関群を構成している観測点と管理目標とのそれぞれの個数を指標とする２次元の表からなる負荷予測管理表から構成されているので、観測点と管理目標とを指標にして表を検索することにより、容易にかつ適格に予測計算負荷を得ることができる。
【００８１】
また、負荷予測管理手段が、管理目標と、各観測点が対応付けられるのべ管理目標とのそれぞれの個数を指標とする２次元の表からなる負荷予測管理表から構成されているので、管理目標とのべ管理目標とを指標にして表を検索することにより、容易にかつ適格に予測計算負荷を得ることができる。
【００８２】
また、負荷予測管理手段に格納する予測計算負荷を示す情報の初期値を、管理目標数及び観測点数の関数である所定の予測式から算出して設定するようにしたので、更新回数の低い初期の時点においての実負荷と予測計算負荷との差を少なくすることができる。
【００８３】
また、観測する領域内の特定の方位または空域に特性が存在する場合に、特定の方位または空域に対応させた第二の負荷予測管理表を別個に設けるようにしたので、予測計算負荷の予測精度を上げることができる。
【００８４】
また、負荷予測管理手段に格納されている情報が予測計算負荷量であるので、検索により直接的に予測計算負荷を得ることができる。
【００８５】
また、負荷予測管理手段に格納されている情報が所定の係数であって、予測負荷検索手段が、予め用意された所定の負荷算出式と係数とによって予測計算負荷を求めるようにしたので、表の記憶容量を小さく抑えることができる。
【００８６】
また、相関群を複数の部分相関群に分割する負荷調整手段をさらに備えているので、相関群の処理を予測計算負荷の小さいサイズで後続の装置に与えることができる。
【００８７】
また、負荷調整手段が、個々の相関群の予測計算負荷が設定した所定の閾値よりも大きい場合に、相関群を複数の部分相関群に分割するようにしたので、相関群の処理を予測計算負荷が所定の閾値以下となるサイズで後続の装置に与えることができる。
【００８８】
また、予測負荷検索手段が、個々の部分相関群における観測点数と管理目標数を指標として負荷予測管理表から予測計算負荷を求めるようにしたので、部分相関群の予測計算負荷を予測計算負荷として処理を行うことができ、後続の装置において能力に合わせた適切な処理のスケジューリングを行うことができる。
【００８９】
また、閾値を外部からの要求に応じて変化させるようにしたので、外部の状況や処理能力に合わせた相関群の分割を行うことができる。
【００９０】
また、総負荷量の閾値を設定し、その量を超える場合に、処理の一部を削除するようにしたので、後続の装置が一定の処理能力しかない場合にも、処理をそのまま行わせることができる。
【００９１】
また、相関群の分割を行ない、分割後の個々の部分相関群の一部の処理を放棄することによって処理を削減するようにしたので、後続の装置には観測精度の高い相関群のみを送ることによって、処理負荷を下げることができる。
【００９２】
また、観測点の一部を観測されなかったものとして、処理削減を行なうようにしたので、観測精度のもののみを残して、精度の低い観測点は削除することにより、追尾精度を高く保持しながら、処理負荷を下げることが可能になる。
【００９３】
また、管理目標数だけの次元数を持つ表によって予測負荷管理表を作成するようにしたので、予測計算負荷の予測精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における追尾負荷予測装置の構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の追尾負荷予測装置において予測負荷を求める目標相関統合処理における管理目標を観測点の基本諸元を図示した説明図である。
【図３】本発明の追尾負荷予測装置に設けられた予測負荷管理表の一例を示したものである。
【図４】本発明の追尾負荷予測装置において処理される相関群の予測負荷量を示した説明図である。
【図５】本発明の実施の形態８における追尾負荷予測装置の構成を示したブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態８における追尾負荷予測装置の負荷調整器で生成された部分相関群の観測点数及び管理目標数の個数を示した説明図である。
【図７】本発明の実施の形態９における追尾負荷予測装置の構成を示したブロック図である。
【符号の説明】
１  諸元入力線、２  予測負荷検索器、３  負荷予測管理表、４  予測負荷出力線、５  実負荷入力線、５ａ  データ転送路、６  予測負荷更新器、７  予測負荷取得装置、８  負荷調整器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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