(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スイッチング制御により負荷に電流を供給するスイッチング電源部と、該スイッチング電源部を制御するスイッチング制御部とを有する電源装置に於いて、
前記負荷の制御状態と設定値との差分に相当する指令値を検出する状態検出部と、
該状態検出部からの指令値を前記負荷に供給する電流が過電流状態とならないように制限する指令値制限部と、
該指令値制限部からの指令値と前記負荷に供給する電流を検出した検出値との差分に応じて前記スイッチング電源部のオン期間を制御する前記スイッチング制御部と、
前記スイッチング電源部の入力側と出力側との少なくとも何れか一方の電流を検出して過電流状態を検出した時に前記スイッチング電源部の動作を停止させる過電流検出部と
を備えたことを特徴とする過電流保護機能を有する電源装置。
【請求項２】
前記指令値制限部は、前記状態検出部からの指令値と、正極性の基準電圧と比較する第１の比較器及び負極性の基準電圧と比較する第２の比較器と、前記指令値が前記正極性の基準電圧を超えた時に該正極性の基準電圧にクランプする第１のダイオードと、前記指令値が前記負極性の基準電圧を超えた時に該負極性の基準電圧にクランプする第２のダイオードとを備えたことを特徴とする請求項１記載の過電流保護機能を有する電源装置。
【請求項３】
スイッチング制御により負荷に電流を供給するスイッチング電源部と、該スイッチング電源部を制御するスイッチング制御部とを有する電源装置に於いて、
前記負荷の制御状態と設定値との差分に相当する指令値を検出する状態検出部と、
該状態検出部からの指令値を前記負荷に供給する電流が過電流状態とならないように制限する指令値制限部と、
該指令値制限部からの指令値と前記負荷に供給する電流を検出した検出値との差分に応じて前記スイッチング電源部のオン期間を制御する前記スイッチング制御部と
前記スイッチング電源部に流れる電流を検出する電流検出用抵抗と、該電流検出用抵抗とベース抵抗とを介して定電流を流す定電流回路と、前記電流検出用抵抗と前記ベース抵抗とによる電圧降下をエミッタ・ベース間に印加して過電流状態の時に前記スイッチング制御部にアラーム信号を入力してスイッチング動作を停止させるトランジスタとからなる過電流検出部を設けた
ことを特徴とする過電流保護機能を有する電源装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、各種の負荷にスイッチング制御により電流を供給する電源装置に於いて、負荷の障害や負荷電流の供給線の短絡，地絡等の障害による過電流から保護する過電流保護機能を有する電源装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
各種の電子回路やモータ等の負荷に電流を供給する電源装置は、出力電圧を検出して設定電圧となるようにスイッチング制御する定電圧特性や、出力電流を検出して設定電流となるようにスイッチング制御する定電流特性等の構成が知られている。又出力電圧の極性を反転可能とする場合、Ｈ型ブリッジ構成が適用されている。
【０００３】
又モータ等の負荷に電力を供給する電源装置は、モータにより精密位置決め制御を行う場合に、加速，定速，減速等の制御内容に従った速度制御が行われるもので、直流モータを用いた場合は、加速期間と定速期間とは正極性の直流電流を供給し、減速期間には負極性の電流を供給して減速，停止させるもので、前述のＨ型ブリッジ構成のスイッチング電源装置を用いる場合が一般的である。
【０００４】
図６は従来例の説明図であり、５１はＨ型ブリッジ構成のスイッチング電源部、５２はスイッチング制御部、５３はモータや各種電子回路等の負荷、５４は電流検出回路、５５は入力過電流検出部、５６は直流電源、５７は状態検出部、Ｑ１〜Ｑ４はＨ型ブリッジを構成するトランジスタ、Ｑ５は過電流検出を行うトランジスタ、Ｒ５１〜Ｒ５４は抵抗、Ｌ１，Ｌ２はチョークコイル，Ｃ０はコンデンサを示し、チョークコイルＬ１，Ｌ２とコンデンサＣ０により平滑部を構成している。
【０００５】
スイッチング制御部５２は、オン，オフの動作信号に従って動作開始又は動作停止を行い、出力特性としては、定電流特性，定電圧特性、或いは、制御指令に従った可変特性とすることができるものである。又負荷５３がモータ等の場合、状態検出部５７により回転数等を検出して設定値と比較し、差分に対応した指令値をスイッチング制御部５２にフィードバックし、設定値に対応した電流をスイッチング電源部５１から負荷５３に供給する。
【０００６】
例えば、負荷５３が定電流特性を要求している場合、抵抗Ｒ５１の両端の電圧を電流検出回路５４に入力して、負荷５３にスイッチング電源部５１から供給される電流を検出し、その検出値をスイッチング制御部５２に入力し、電流の基準値と比較して、スイッチング電源部５１のオン期間を制御する。又定電圧特性を要求している場合は、図示を省略した経路で負荷５３に印加する電圧を検出し、その検出値をスイッチング制御部５２に入力し、出力電圧の基準値と比較して、スイッチング電源部５１のオン期間を制御する。
【０００７】
又負荷５３が精密位置決め制御を行う直流モータの場合、前述のように、加速，定速，減速の速度制御を行うことになり、この速度制御に従った設定値を状態検出部５７に入力する。又負荷５３の状態としての回転数を検出して、状態検出部５７に入力する。加速期間中は、回転数検出値と加速設定値との差分の指令値をスイッチング制御部５２に入力し、加速設定値に従った回転数となるように、スイッチング電源部５１を制御して、負荷５３に電流を供給する。例えば、スイッチング電源部５１のトランジスタＱ１〜Ｑ４をオン，オフ制御して、直流電圧を負荷５３に印加し、スイッチング電源部５１のトランジスタＱ１，Ｑ４のオン期間を長くすることにより、正回転方向の加速度を大きくすることができる。
【０００８】
又定速期間中は、回転数検出値と定速設定値との差分の指令値をスイッチング制御部５２に入力し、定速設定値に従った回転数となるように、スイッチング電源部５１を制御して、負荷５３にほぼ一定の電流を供給する。又減速期間中は、回転数検出値と減速設定値との差分の指令値をスイッチング制御部５２に入力し、減速設定値に従った回転数となるように、スイッチング電源部５１を制御する。この場合、スイッチング電源部５１のトランジスタＱ１〜Ｑ４をオン，オフ制御し、スイッチング電源部５１のトランジスタＱ２，Ｑ３のオン期間を長くすることにより、負荷５３に負極性の直流電圧を印加して、逆方向のトルクを発生させて、制動をかけることにより、減速させることができる。そして、停止位置となった時に、減速設定値を零とすることにより、負荷５３に供給する電流を零として停止させることができる。
【０００９】
又入力過電流検出部５５は、スイッチング電源部５１の入力側に設けた場合を示すが、出力側に設けることも可能であり、抵抗Ｒ５２に流れる電流が過電流状態となると、トランジスタＱ５のベース・エミッタ間電圧が大きくなってオンとなり、スイッチング制御部５２にアラーム信号を入力する。スイッチング制御部５２は、この入力過電流検出部５５からのアラーム信号により、スイッチング電源部５１のトランジスタのオン期間を短縮又は零とする。それにより、過電流保護を行うことができる。
【００１０】
又スイッチング電源部５１は、極性反転を行わない場合、Ｈ型ブリッジ構成ではなく、通常のフォワード型コンバータ形式等のスイッチング電源部とすることもできる。又スイッチング制御部５２は、鋸歯状波発生器からの鋸歯状波信号と、電流検出値，電圧検出値，速度検出値等の検出値と比較して、スイッチング電源部５１のトランジスタのオン期間を制御する構成とすることができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
負荷５３がモータ等の指令に従った特性で制御する構成の場合、スイッチング制御部５２にフィードバック制御を行うことになり、例えば、加速期間に於いてモータがロック状態となると、速度検出値が零となり、加速設定値との差分の指令値が大きくなる。それにより、スイッチング電源部５１のトランジスタのオン期間を長くするようにスイッチング制御部５２が動作し、過電流が負荷５３に供給される問題がある。即ち、スイッチング制御部５２に対する指令値が大きくなり過ぎることにより、負荷５３に過電流が供給される。
【００１２】又負荷５３に対する電力の供給線の短絡，地絡又は負荷５３の短絡等により、スイッチング電源部５１からを大きな電流が流れる。従って、過電流保護を行う必要がある。しかし、従来例の、例えば、入力過電流検出部５５は、トランジスタＱ５を過電流状態の時にオンとする為、抵抗Ｒ５２による電圧降下を、例えば、０．６Ｖ以上となるように設定することになる。従って、過電流状態でなくても、電力損失が大きくなる問題があった。
【００１３】
又負荷５３に流れる電流が過電流と判定する閾値以下であっても、長時間継続して流れることにより、温度上昇が大きくなる問題がある。この温度上昇により各部の部品の焼損等が生じることになり、又これを冷却する場合には、ファン等の駆動の為の電力損失が生じる問題がある。
本発明は、前述の従来例の問題点を解決し、過電流に対して電源装置及び負荷を保護することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明の過電流保護機能を有する電源装置は、（１）スイッチング制御により負荷３に電流を供給するスイッチング電源部１と、このスイッチング電源部１を制御するスイッチング制御部２とを有する電源装置であって、負荷３の制御状態と設定値との差分に相当する指令値を検出する状態検出部７と、この状態検出部７からの指令値を負荷３に供給する電流が過電流状態とならないように制限する指令値制限部９と、この指令値制限部９からの指令値と負荷３に供給する電流を検出した検出値との差分に応じてスイッチング電源部１のオン期間を制御するスイッチング制御部２と、スイッチング電源部１の入力側と出力側との少なくとも何れか一方の電流を検出して過電流状態を検出した時にスイッチング電源部１の動作を停止させる過電流検出部とを備えている。
【００１５】
又（２）前記指令値制限部９は、状態検出部７からの指令値を上限値と下限値とにクランプするダイオードＤ１，Ｄ２を備えた構成とすることができる。又状態検出部７からの指令値と、正極性の基準電圧と比較する第１の比較器及び負極性の基準電圧と比較する第２の比較器と、指令値が前記正極性の基準電圧を超えた時にその基準電圧にクランプする第１のダイオードと、指令値が前記負極性の基準電圧を超えた時にその基準電圧にクランプする第２のダイオードとを備えた構成とすることができる。
【００１６】
又（３）スイッチング制御により負荷３に電流を供給するスイッチング電源部１と、このスイッチング電源部１を制御するスイッチング制御部２とを有する電源装置であって、スイッチング電源部１に流れる電流を検出する電流検出用抵抗と、この電流検出用抵抗とベース抵抗とを介して定電流を流す定電流回路と、前記電流検出用抵抗と前記ベース抵抗とによる電圧降下をエミッタ・ベース間に印加して過電流状態の時に、スイッチング制御部２にアラーム信号を入力するトランジスタとからなる過電流検出部を設けた構成とすることができる。
【００１７】
又（４）スイッチング電源部１に流れる電流を検出する電流検出用抵抗と、この電流検出用抵抗による検出電圧を一定周期毎に積分する積分回路と、この積分回路の積分出力電圧と設定基準電圧とを比較し、積分出力電圧が設定基準電圧を超えた時に、スイッチング制御部２にアラーム信号を入力する比較器とからなる過電流検出部を設けた構成とすることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の第１の実施の形態の説明図であり、１はスイッチング電源部、２はスイッチング制御部、３はモータ，各種電子回路，ヒータ，ファン等の負荷、４は電流検出部、５は入力過電流検出部、６は出力過電流検出部、７は状態検出部、８は直流電源、９は指令値制限部、１０は演算増幅器、ＰＣ１はホトカプラ、Ｄ１〜Ｄ４はダイオード、Ｒ１〜Ｒ４は抵抗、Ｑ６はトランジスタ、Ｓ１はサイリスタ、Ｌ１，Ｌ２はチョークコイル、Ｃ０はコンデンサを示し、チョークコイルＬ１，Ｌ２とコンデンサＣ０とにより平滑部を構成し、又サイリスタＳ１はターンオンした状態を維持するので、ラッチ回路の機能を有することになる。なお、ターンオフさせる回路は、電圧遮断等の手段を適用するとができるが、図示を省略している。
【００１９】
状態検出部７は、負荷３の構成に対応して、回転数，温度，風速，制御位置等の制御状態を検出して、設定値と比較し、指令値を出力する構成を有し、この指令値を指令値制限部９を介してスイッチング制御部２に入力する。この指令値制限部９は、演算増幅器１０とダイオードＤ１，Ｄ２と抵抗Ｒ１とを有し、演算増幅器１０は差動増幅器の構成として、状態検出部７からの指令値を増幅して、スイッチング制御部２に入力する指令値とした場合を示す。そして、ダイオードＤ１には指令値の上限値＋Ｖ、ダイオードＤ２には指令値の下限値−Ｖを印加し、スイッチング制御部２に入力する指令値が、上限値及び下限値を超えないように制限する。
【００２０】
それにより、例えば、負荷３がモータで加速設定値が状態検出部７に入力された時に、モータがロック状態であると、回転数は零であるから、状態検出部７からの指令値は加速設定値の大きさとなるが、指令値制限部９のダイオードＤ１によって上限値＋Ｖにクランプされ、従って、スイッチング制御部２には極端に大きな指令値が入力されないので、スイッチング電源部１から負荷３に過電流状態の電流が供給されることを回避できる。
【００２１】
又スイッチング制御部２に加える動作信号は、電源装置としてのオン，オフを制御する信号で、例えば、ハイレベル（“１”）をオン、ローレベル（“０”）をオフとする。又入力過電流検出部５は、スイッチング電源部１の入力電流を検出し、過電流状態の時にアラーム信号（“１”）を出力する。又出力過電流検出部６は、スイッチング電源部１から負荷３に供給する電流を電流検出部４により検出した検出値を基に過電流状態か否かを判定し、過電流状態の時にアラーム信号（“０”）を出力する。この“０”のアラーム信号により、ホトカプラＰＣ１はオンとなる。
【００２２】
又トランジスタＱ６のベースに、抵抗Ｒ４を介して例えば＋５Ｖの電圧を印加し、サイリスタＳ１がオフ時は、トランジスタＱ６もオフとなり、スイッチング制御部２に対して動作信号がそのまま入力される。又サイリスタＳ１は、抵抗Ｒ２，Ｒ３の分圧電圧がゲートに印加され、この電圧が閾値を超えると、ターンオンする。従って、入力過電流検出部５からのアラーム信号が出力されていない状態で、且つ出力過電流検出部６からのアラーム信号が出力されていない状態では、ホトカプラＰＣ１もオフ状態であるから、トランジスタＱ６はオフ状態を継続する。
【００２３】
入力過電流検出部５により、スイッチング電源部１の入力電流が過電流状態となったことを検出して、“１”のアラーム信号を出力すると、サイリスタＳ１はオンとなり、トランジスタＱ６もオンとなる。従って、動作信号は“０”のオフ信号に相当することになり、スイッチング制御部２は、スイッチング電源部１の制御動作を停止する。又出力過電流検出部６により、スイッチング電源部１の出力電流が過電流状態となったことを検出して、“０”のアラーム信号を出力すると、ホトカプラＰＣ１がオンとなり、抵抗Ｒ２，Ｒ３に＋５Ｖが印加されて、サイリスタＳ１はオンとなり、トランジスタＱ６もオンとなる。従って、スイッチング制御部２に“０”のオフ信号が入力された状態となる。即ち、スイッチング電源部１を過電流状態から保護することができる。
【００２４】
図２は本発明の第２の実施の形態の要部説明図であり、図１に於けるスイッチング制御部２と指令値制限部９とに対応する部分のみを示し、９ａは指令値制限部、Ａ１〜Ａ５は演算増幅器、Ｒ１１〜Ｒ１６は抵抗、ＲＶ１は可変抵抗、Ｄ１１，Ｄ１２は第１，第２のダイオードを示す。
【００２５】
演算増幅器Ａ１は図１に於ける演算増幅器１０に相当した差動増幅器であり、指令値を増幅し、抵抗Ｒ１１を介してスイッチング制御部２に入力する。又演算増幅器Ａ５は第１の比較器、演算増幅器Ａ３は第２の比較器を構成している。又演算増幅器Ａ２は、指令値の下限値−Ｖｒを演算増幅器Ａ３の＋端子に入力し、演算増幅器Ａ４により反転処理して、指令値の上限値＋Ｖｒを演算増幅器Ａ５  の＋端子に入力する。
【００２６】
又演算増幅器Ａ５の出力端子に第１のダイオードＤ１１を接続して、指令値が正極性として大きな値となった時に上限値＋Ｖｒにクランプし、又演算増幅器Ａ３の出力端子に第２のダイオードＤ１２を接続して、指令値が負極性として大きな値となった時に下限値−Ｖｒにクランプするものである。それにより、スイッチング制御部２に、大きな値の指令値が入力されないので、スイッチング電源部から過電流が供給されることを回避できる。
【００２７】
又図１に示す指令値制限部９は、ダイオードＤ１，Ｄ２のみで指令値を上限値又は下限値にクランプするものであり、その場合のクランプ特性は比較的なだらかな特性となる。これに対して、図２に示す指令値制限部９ａは、クランプ特性を急峻な特性とすることができる。
【００２８】
図３は本発明の第３の実施の形態の説明図であり、１１はスイッチング電源部、１２はスイッチング制御部、１３は負荷、１４はリセット回路、１５は直流電源、１６は整流回路、Ａ１０〜Ａ１６は演算増幅器、Ｒ２１〜Ｒ３５は抵抗、ＲＶ２は可変抵抗、Ｃ１はコンデンサ、ＰＣ２は発光ダイオードとホトＭＯＳトランジスタとを組合せたホトモスカプラ、Ｄ５，Ｄ６はダイオード、Ｌ１，Ｌ２はチョークコイル、Ｃ０はコンデンサを示す。
【００２９】
この実施の形態は、電流が設定値を一定時間以上継続して超えた時に、過電流状態として、過電流保護動作を行う場合を示し、抵抗Ｒ２１は電流検出用抵抗であり、負荷１３に供給する電流を抵抗Ｒ２１の電圧降下として検出し、差動増幅器を構成する演算増幅器Ａ１０に入力し、その出力を演算増幅器Ａ１１により増幅し、演算増幅器Ａ１２により反転増幅し、整流回路１６とスイッチング制御部１２とに入力する。
【００３０】
整流回路１６は、演算増幅器Ａ１３とダイオードＤ５，Ｄ６とにより全波整流を行い、演算増幅器Ａ１４により反転増幅して、電流検出値とし、これを抵抗Ｒ３１，Ｒ３３を介して演算増幅器Ａ１５に入力する。この演算増幅器Ａ１５は、コンデンサＣ１を含む積分回路を構成し、ホトモスカプラＰＣ２をリセット回路１４から一定周期毎にオンとして、積分出力をリセットする。又演算増幅器Ａ１６は、比較器を構成しており、抵抗Ｒ３５と可変抵抗ＲＶ２とにより＋Ｖの電圧を分圧して形成した基準電圧と、積分出力電圧とを比較し、積分出力電圧が基準電圧を超えた時に、アラーム信号ＡＬＭを出力して、スイッチング制御部２に入力する。
【００３１】
図４は本発明の第３の実施の形態の動作説明図であり、（ａ）はリセット回路１４の出力信号を示し、一定周期毎に“０”となることにより、ホトモスカプラＰＣ２の発光ダイオードに＋Ｖの電圧による電流が流れ、ホトトランジスタがオンとなって、積分出力をリセットする。又（ｂ）は積分出力電圧の一例を示し、基準電圧Ｖｒを超えると、（ｃ）に示すように、“１”のアラーム信号ＡＬＭが出力される。
【００３２】
従って、一定周期の期間内に、所定値以上の電流が負荷１３に供給される状態の時に、検出電流値の積分出力電圧が基準電圧Ｖｒを超えることにより、過電流状態の場合と同様に、スイッチング電源部１１から負荷１３に供給する電流を、零又は或る値以下に制限する。又整流回路１６は、スイッチング電源部１１がＨブリッジ構成のように、直流電源１５から負荷１３に正負極性の電流を切替えて供給する場合、電流検出値は正負極性或いは交流的なものとなるから、正極性又は負極性の何れか一方の極性として出力するものである。
【００３３】
図５は本発明の第４の実施の形態の説明図であり、３１はスイッチング電源部、３２はスイッチング制御部、３３は負荷、３４は電流検出回路、３５は入力過電流検出部、３７は状態検出部、３８は直流電源、３９は指令値制限部、４０は定電流回路、Ｑ１１〜Ｑ１６はトランジスタ、Ｒ４１〜Ｒ４９は抵抗、Ｄはダイオード、Ｌ１，Ｌ２はチョークコイル、Ｃ０はコンデンサを示す。
【００３４】
この実施の形態は、入力過電流検出部３５を低消費電力化した構成を示し、状態検出部３７と指令値制限部３９とは、前述の実施の形態と同様の構成及び作用を行うものであり、又スイッチング電源部３１はＨブリッジ構成の場合を示すが、他のスイッチング構成を適用することも可能である。又抵抗Ｒ４１と電流検出回路３４とにより、負荷３３に供給する電流を検出してスイッチング制御部３２に入力する。
【００３５】
又入力過電流検出部３５は、直流電源３８からスイッチング電源部３１に供給される電流を抵抗Ｒ４２により検出し、抵抗Ｒ４３を介してトランジスタＱ１５のベースに印加し、過電流状態の時にトランジスタＱ１５をオンとして、アラーム信号ＡＬＭをスイッチング制御部３２に入力するものであるが、このトランジスタＱ１５のベースに、トランジスタＱ１６とダイオードＤと抵抗Ｒ４４，Ｒ４５，Ｒ４６，Ｒ４８からなる定電流回路４０を接続し、抵抗Ｒ４３を介して常時微小の定電流を流している。
【００３６】
従って、トランジスタＱ１５のベース・エミッタ間電圧は、抵抗Ｒ４２による電圧降下と、抵抗Ｒ４３による電圧降下とを加算した値となり、抵抗Ｒ４２の抵抗値を低くしても、過電流状態の時のベース・エミッタ間電圧をトランジスタＱ１５の閾値以上としてアラーム信号ＡＬＭを出力することができる。即ち、スイッチング電源部３１に流れる電流を検出する為の抵抗Ｒ４２を小さくして、低消費電力化することができる。
【００３７】
本発明は、前述の各実施の形態にのみ限定されるものではなく、種々付加変更が可能であり、例えば、図５に於ける入力過電流検出部３５の構成を、出力過電流検出部として、スイッチング電源部３１と負荷３３との間に設けることができる。又図５の構成と図１の構成とを組合せることも可能である。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、スイッチング電源部１とスイッチング制御部２とを有する電源装置に於いて、スイッチング制御部２に入力する指令値に従った電流をスイッチング電源部１から負荷３に供給するように制御し、その指令値を指令値制限部９を介してスイッチング制御部２に入力する構成とし、大きな指令値による過電流を防止することができる利点がある。
【００３９】
又負荷３に供給する電流が非常に大きい値ではないが、或る程度以上の電流で長時間継続して流れる場合、電流検出値を一定周期で積分することにより、基準値を超える積分出力電圧となる。その場合に過電流状態として負荷３に供給する電流を停止或いは制限し、長時間の大電流による温度上昇等の問題を回避することができる利点がある。
【００４０】
又過電流状態の時の電流による抵抗の電圧降下でトランジスタをオンとしてアラーム信号を出力する入力過電流検出部５又は出力過電流検出部６に、電流検出用の抵抗と、その抵抗とトランジスタのベースとの間に接続した抵抗とに、定電流を流すことにより、電流検出用の抵抗を小さい値としても、確実に過電流検出を可能とすることができ、低消費電力化を図ることができる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の説明図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態の要部説明図である。
【図３】本発明の第３の実施の形態の説明図である。
【図４】本発明の第３の実施の形態の動作説明図である。
【図５】本発明の第４の実施の形態の説明図である。
【図６】従来例の説明図である。
【符号の説明】
１  スイッチング電源部
２  スイッチング制御部
３  負荷
４  電流検出部
５  入力過電流検出部
６  出力過電流検出部
７  状態検出部
８  直流電源
９  指令値制限部
１０  演算増幅器
Ｄ１，Ｄ２  ダイオード
Ｒ１〜Ｒ４  抵抗
Ｑ６  トランジスタ
Ｓ１  サイリスタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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