(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状の内周壁と環状の外周壁が環状底壁で連結され、内周壁の上部にキャップ部が延接された形状の成形品を加工台上に載置して、その成形品の外周壁の上端部、並びに内周壁の上端部となるキャップ部をそれぞれカットし、カットによってカット面が内周壁及び外周壁の上端部に形成されたカット済み成形品を把持ユニットにて把持し加工台から持ち上げて次工程に搬送する成形品の加工・搬送装置において、
把持ユニットは、カット済み成形品の内周壁のカット面及び外周壁のカット面に歪みがないよう成形品の内周壁と外周壁の上端部がカットされ、かつ成形品の内周壁及び外周壁の上端部をカットした際に生じる各カット片が各カット面上から除去されたときにカット済み成形品の内周壁のカット面と外周壁のカット面に夫々密接する支持面と、この支持面に密接したカット済み成形品の内周壁と外周壁の間に開口する真空引き通路とを備え、各カット面と支持面とを密接させ、内周壁と外周壁と環状底壁と支持面によって画成された環状の空間に対して真空引き通路で吸引することで把持ユニットの先端にカット済み成形品を吸着把持し、
把持ユニットを次工程に水平方向に移動させる水平搬送軌道上には、一対のセンサを上下２段に設け、上段のセンサをカット済み成形品の下端の正規の通過位置の上限に、下段のセンサをカット済み成形品の下端の正規の通過位置の下限に夫々配置し、この一対のセンサにより、把持ユニットで把持したカット済み成形品の通過の有無並びに、把持ユニットに把持されたカット済み成形品に不良があるか否かを検知することを特徴とする成形品の加工・搬送装置。
【請求項２】
把持ユニットに、加工台側への水平方向の戻り移動時に、加工台上に載置したカット済み成形品のカット面の直上部を通過するカット片除去板を設けたことを特徴とする請求項１に記載の成形品の加工・搬送装置。
【請求項３】
把持ユニットの次工程側の水平方向の移動端にカット済み成形品の受取バケットを設置し、この受取バケットの開口部を開閉するバケットカバーを把持ユニットの水平方向の移動動作に連動させ、搬送ユニットが次工程側の移動端に移動したときにのみ受取バケットの開口部を開くようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載の成形品の加工・搬送装置。
【請求項４】
把持ユニットの次工程側の水平方向の移動端に、カット済み成形品を把持ユニットから受け取りカット済み成形品を一体回転させる検査用回転冶具と、この検査用回転冶具の回転に合わせてカット済み成形品の表面状態を検査する画像検査装置と、この画像検査装置の検査結果に基づいてカット済み成形品を不良欠点無し成形品と不良欠点有り成形品とに分別する分別装置とを設けたことを特徴とする請求項１または２に記載の成形品の加工・搬送装置。
【請求項５】
検査用回転冶具に、カット済み成形品の環状底壁が載置される載置面と、カット済み成形品の内周壁に嵌入される成形品支持軸とを設け、カット済み成形品を成形品支持軸に嵌合するときに検査用回転冶具を回転させるようにしたことを特徴とする請求項４に記載の成形品の加工・搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、成形品の不必要な部分の切断を行った後にその成形品を所定位置に搬送する成形品の加工・搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧機器に用いられるゴム製のピストンカップを製造する場合、図１５に示すような形状の中間段階の成形品ｗを型成形によって形成し、その成形品の不必要な部分ｗ２，ｗ３を後の加工工程でカットする。具体的には、中間段階の成形品ｗは内周壁１と外周壁２が環状底壁３によって連結されると共に、内周壁１の上部にキャップ部４が連設された形状となっており、加工工程では図１５中のａ，ｂで示す位置で内周壁１と外周壁２の各上端部がカットされ除去される。そして、このような成形品ｗの切断加工は加工・搬送装置の加工台上に載置されて行われるが、所定部位をカットされた成形品ｗ１は把持ユニットのチャックによって把持され、次工程に搬送される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のピストンカップの製造に用いられる加工・搬送装置においては、成形・加工段階で発生した不良品を判別する機能を備えていないため、成形品の成形・加工・搬送を終えた後に不良品を作業者が判別して取り除かなければならず、生産効率が良くないという不具合がある。
【０００４】
そこで本発明は、加工段階で発生する不良品を極めて簡単な構造によって加工・搬送工程内で判別除去することのできる成形品の加工・搬送装置を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するための手段として、請求項１に記載の発明は、環状の内周壁と環状の外周壁が環状底壁で連結され、内周壁の上部にキャップ部が延接された形状の成形品を加工台上に載置して、その成形品の外周壁の上端部、並びに内周壁の上端部となるキャップ部をそれぞれカットし、カットによってカット面が内周壁及び外周壁の上端部に形成されたカット済み成形品を把持ユニットにて把持し加工台から持ち上げて次工程に搬送する成形品の加工・搬送装置において、把持ユニットは、カット済み成形品の内周壁のカット面及び外周壁のカット面に歪みがないよう成形品の内周壁と外周壁の上端部がカットされ、かつ成形品の内周壁及び外周壁の上端部をカットした際に生じる各カット片が各カット面上から除去されたときにカット済み成形品の内周壁のカット面と外周壁のカット面に夫々密接する支持面と、この支持面に密接したカット済み成形品の内周壁と外周壁の間に開口する真空引き通路とを備え、各カット面と支持面とを密接させ、内周壁と外周壁と環状底壁と支持面によって画成された環状の空間に対して真空引き通路で吸引することで把持ユニットの先端にカット済み成形品を吸着把持し、把持ユニットを次工程に水平方向に移動させる水平搬送軌道上には、一対のセンサを上下２段に設け、上段のセンサをカット済み成形品の下端の正規の通過位置の上限に、下段のセンサをカット済み成形品の下端の正規の通過位置の下限に夫々配置し、この一対のセンサにより、把持ユニットで把持したカット済み成形品の通過の有無並びに、把持ユニットに把持されたカット済み成形品に不良があるか否かを検知する。成形品の内周壁と外周壁の上端部が正常にカットされ除去された場合には、把持ユニットの支持面が成形品の内周壁と外周壁の各カット面に確実に密接し、その状態において真空引き通路を通して真空引きが行われるため、成形品の内周壁と外周壁の間の空間が負圧になり、成形品が把持ユニットによって確実に吸着把持される。一方、成形品の内周壁や外周壁の上端部にカット片が残っていたり、各カット面に歪みがあった場合には、把持ユニットの支持面が成形品の両カット面に確実に密接しなくなるため、真空引き通路を通して真空引きが行われても成形品は把持ユニットに吸着されなくなり、その結果、その成形品が不良品であることが判別される。
【０００６】
また、万一、不良のある成形品が把持ユニットに吸着把持されてしまった場合には、水平搬送軌道上における成形品の下端の通過位置が正規の通過位置の上下限からずれることから、そのことがセンサによって検出される。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、把持ユニットに、加工台側への水平方向の戻り移動時に、加工台上に載置したカット済み成形品のカット面の直上部を通過するカット片除去板を設けるようにした。加工台上でカットを終了した成形品の上部にカット片が付着し残っていた場合には、把持ユニットの加工台側への水平方向の戻り移動時にカット片除去板がカット片に当り、そのカット片を払い落とす。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、把持ユニットの次工程側の水平方向の移動端にカット済み成形品の受取バケットを設置し、この受取バケットの開口部を開閉するバケットカバーを把持ユニットの水平方向の移動動作に連動させ、搬送ユニットが次工程側の移動端に移動したときにのみ受取バケットの開口部を開くようにした。受取バケットは、搬送ユニットから成形品を受け取るとき以外はバケットカバーによって開口部を閉塞されることとなり、受取バケット内には加工屑等が侵入しなくなる。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、把持ユニットの次工程側の水平方向の移動端に、カット済み成形品を把持ユニットから受け取りカット済み成形品を一体回転させる検査用回転冶具と、この検査用回転冶具の回転に合わせてカット済み成形品の表面状態を検査する画像検査装置と、この画像検査装置の検査結果に基づいてカット済み成形品を不良欠点無し成形品と不良欠点有り成形品とに分別する分別装置とを設けるようにした。検査用回転冶具がカット済み成形品を把持ユニットから受け取ると、検査用回転冶具がカット済み成形品を所定の位置で一体回転させると共に、画像検査装置がこの回転に合わせてカット済み成形品の表面状態を３６０°の範囲に渡って検査する。そして、このとき画像検査装置によってカット済み成形品の表面の不良欠点が検出されると、分別装置によってその成形品が不良品として分けられる。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、検査用回転冶具に、カット済み成形品の環状底壁が載置される載置面と、カット済み成形品の内周壁に嵌入される成形品支持軸とを設け、カット済み成形品を成形品支持軸に嵌合するときに検査用回転冶具を回転させるようにした。カット済み成形品は、検査用回転冶具の成形品支持軸に対して相対回転しつつ嵌合されるため、円周上の一部が成形品支持軸に引っ掛かる等の不具合を招くことなく、成形品支持軸にスムーズに嵌合される。そして、カット済み成形品が把持ユニットから離れた後に、さらに把持ユニットでカット済み成形品が押圧されると、その成形品は検査用回転軸具と一体回転しつつ把持ユニットによって均等に押し込まれ、環状底壁の下面全域が検査用回転冶具の載置面上に安定して当接するようこととなる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１，図２は、本発明にかかる成形品の加工・搬送装置の全体概略構成を示すものであり、同図中１０は、型成形された中間段階の複数の成形品ｗを載置するターンテーブル、１１は、回転式の加工台１２を備えた加工ステーション、１３は、加工を終了した成形品ｗ１を受け取り一時保管する受取バケット、１４は、スライドレール１５に案内されて一対の把持ユニット１６，１７を夫々ターンテーブル１０−加工ステーション１１間、加工ステーション１１−受取バケット１３間で同期移動させる走行装置である。
【００１３】
この実施の形態で具体的に扱っている成形品は図１５に示したものと同様のゴム製のピストンカップであり、この成形品の型成形された直後の中間段階の形状は、内周壁１と外周壁２が環状底壁３によって連結され、内周壁１の上部にキャップ部４が延設された形状となっている。そして、この中間段階の成形品ｗは、加工ステーション１１において内周壁１と外周壁２の各上端部がカットされることで、最終的な成形品ｗ１の形状（図１中の拡大断面図参照。）に仕上げられる。
【００１４】
加工ステーション１１には、前記加工台１２の前後方向の側部に一対の切断装置１８，１９が設置されると共に、加工台１２の真上に昇降可能な押え治具２０が設置され、さらに、この押え治具２０の側面に対峙する位置には、押え治具２０に嵌合されたカット片ｗ２をしごき落とすための二股状のスクレーパ２１が進退自在に設置されている。また、加工台１２と切断装置１８，１９の下方域には側方に向かって斜めに傾斜したバリシュータ２２が設置され、加工台１２の周域から飛散し落下したカット片ｗ２，ｗ３（バリ）をこのバリシュータ２２を通してバリボックス２３に捕獲収容するようになっている。
【００１５】
加工台１２の上面には、図１中の拡大断面で示すように成形品形状に沿った環状の凹部２４が形成されており、一方の把持ユニット１６から受け渡された成形品ｗをこの凹部２４で受容すると共に、凹部２４内に開口形成された真空引き通路２５を通して真空引きを行うことにより、成形品ｗを加工台１２に強固に吸着固定できるようになっている。
【００１６】
また、押え治具２０は、その先端部に図３に示すような環状支持壁２６が形成されており、成形品ｗが加工台１２上に吸着固定された状態において成形品ｗに向かって下降し、環状支持壁２６が成形品ｗの内周壁１と外周壁２の間に嵌入されるようになっている。そして、押え治具２０はこの状態において加工台１２の駆動回転に追従して回転し、次の切断加工に備えられる。
【００１７】
切断装置１８，１９は、加工台１２上の成形品ｗに向かって水平方向に前進するカッター１８ａ，１９ａを夫々備えており、この各カッター１８ａ，１９ａを加工台１２と共に回転する成形品ｗの所定部位に押し当てることで成形品ｗの切断を行うようになっている。具体的には、一方の切断装置１８は成形品ｗの外周壁２の上端部の切断を行い、他方の切断装置１９は内周壁１の上端部の切断を行うが、順序としては、最初に、図３に示すように押え治具２０の環状支持壁２６によって成形品ｗを支持した状態で一方のカッター１８ａによって外周壁２の上端部を切断し、その後に押え治具２０を上昇させ図５に示すように他方のカッター１９ａによって内周壁１の上端部を切断する。尚、成形品ｗの内周壁１と外周壁２のカット面１ａ，２ａは、図７示すように内周壁１側の高さＴ２が外周壁２側の高さＴ１よりも設定高さＴだけ高くなっており、カット済み成形品ｗ１の全体形状は内外周で段差を持つ形状となっている。
【００１８】
ここで、上述のように切断装置１８によって成形品ｗの外周壁２の切断を完了すると、図３に示すように、環状のカット片ｗ２が押え治具２０の先端に嵌った状態で残されるが、このカット片ｗ２は、押え治具２０が上昇する直前にスクレーパ２１が押え治具２０と交差するように前進することで、図４（ａ）に示すようにスクレーパ２１によって下方にしごき落とされる。そして、このときにしごき落とされたカット片ｗ２は、図４（ｂ）に示すようにノズル２７からのエアブローによって加工台１２から外れた位置に（バリシュータ２２上）に吹き落とされる。また、この後の切断装置１９による成形品ｗの内周壁１の切断においても図５に示すようにカット片ｗ３が発生するが、そのカット片ｗ３もまた図６に示すように同様のノズル２７によるエアブローによって加工台１２から外れた位置に吹き落とされる。
【００１９】
また、走行装置１４に備えられた一対の把持ユニット１６，１７は、いずれも真空引きによる吸引によって成形品ｗや、カット済み成形品ｗ１を吸着把持し、図外の昇降シリンダによって昇降するが、カット済み成形品ｗ１を把持する把持ユニット１７は、図１中の拡大断面図と図７に示すような特殊な構造となっている。
【００２０】
即ち、把持ユニット１７の先端部の下面には、カット済み成形品ｗ１の外周壁２のカット面２ａと内周壁１のカット面１ａに夫々密接する環状の支持面２８，２９が段差状に形成され、支持面２８，２９に密接したカット済み成形品ｗ１の内周壁１と外周壁２の中間位置に臨む部位に真空引き通路３０が開口形成されている。把持ユニット１７の先端部は、具体的には、図７に示すように支持面２８，２９間にカット済み成形品ｗ１の内周壁１と外周壁２の段差Ｔに合致する段差Ｔが設けられ、かつ、各支持面２８，２９が対応するカット面２ａ，１ａに密接するように平滑に仕上げられている。したがって、カット済み成形品ｗ１の外周壁２と内周壁１が正規にカットされ、カット片ｗ２，ｗ３がエアブローによって加工台１２から確実に吹き落とされていれば、両カット面２ａ，１ａが支持面２８，２９に密接し、真空引き通路３０からの真空引きによってカット済み成形品ｗ１が把持ユニット１７の先端部に確実に吸着把持される。
【００２１】
ところで、加工ステーション１１における一連の操作においては、以下の要因によってカット片ｗ２，ｗ３がカット済み成形品ｗ１の上部に残るものと考えられる。
（１）切断装置１８，１９のカッター刃先の摩耗による切込みストロークの不足。（２）切断直後のカット片ｗ２，ｗ３とカット済み成形品ｗ１のカット面２ａ，１ａの密着。
（３）ノズル２７の吹き出し方向の狂いによるカット済み成形品ｗ１上へのカット片ｗ２，ｗ３の落下。
【００２２】
この把持ユニット１７においては、上記のいずれの要因によってカット済み成形品ｗ１上にカット片ｗ２，ｗ３が残留した場合にも、カット済み成形品ｗ１の吸着把持を確実に阻止することができる。つまり、カット片ｗ２，ｗ３がカット済み成形品ｗ１の内周壁１と外周壁２のいずれ側に残留している場合にも、把持ユニット１７の支持面２８，２９とカット済み成形品ｗ１の内周壁１及び外周壁２に囲まれた空間部が密閉されなくなり、その結果としてカット済み成形品ｗ１の吸着把持が不可能になる。
【００２３】
また、図８に示すように、押え治具２０の先端部に何らかの原因によってカット片ｗ２が残ってしまった場合には、次の成形品ｗの加工の際に、そのカット片ｗ２が成形品ｗの外周壁２を押し潰し、その結果として外周壁２のカット面２ａが図９に示すように歪んでしまうことが考えられる。この場合にも、カット済み成形品ｗ１のこの歪みによって把持ユニット１７の支持面２８，２９がカット済み成形品ｗ１のカット面２ａ，１ａに密着しなくなり、その結果、歪みのあるカット済み成形品ｗ１の吸着把持が阻止される。
【００２４】
そして、いずれの要因によって把持ユニット１７によるカット済み成形品ｗ１の吸着把持が阻止された場合にも、そのときには装置全体の作動が一旦停止され、不良のあるカット済み成形品ｗ１が加工台１２上から取り除かれる。
【００２５】
また、把持ユニット１７はカット済み成形品ｗ１を吸着把持した後に、その先端部を所定高さまで上昇させ、走行装置１４の作動によってスライドレール１５に沿って水平方向に移動するが、この水平搬送軌道上には、図１０に示すように把持ユニット１７で把持したカット済み成形品ｗ１の通過の有無を検知する一対の光電センサ３１ａ，３１ｂが上下２段に設けられている。この上段と下段の各光電センサ３１ａ，３１ｂはカット済み成形品ｗ１の下端の正規の通過位置の上限と下限に夫々配置されており、両センサ３１ａ，３１ｂが共に通過を検知したときと、両センサ３１ａ，３１ｂが共に通過を検知しなかったときにコントローラからエラー信号が出力されるようになっている。つまり、これらの光電センサ３１ａ，３１ｂは、不良のあるカット済み成形品ｗ１が万一把持ユニット１７に吸着されてしまった場合であっても、カット済み成形品ｗ１の下端の高さ変化からそのカット済み成形品ｗ１が不良品であることを確実に検出することができる。
【００２６】
尚、ここで光電センサ３１ａ，３１ｂによって不良品が発見されたときには、把持ユニット１７が加工台１２方向に戻され、把持ユニット１７で把持された不良品がバリシュータ２２上に捨てられる。
【００２７】
さらに、図１及び図１１に示すように、把持ユニット１７の基部の加工台１２寄りの側面にはカット片除去板３２が取り付けられ、受取バケット１３寄りの側面にはバケットカバー３３が取り付けられている。
【００２８】
カット片除去板３２は、図１１（ａ）に示すように、その下端部の高さが加工台１２に載置されたカット済み成形品ｗ１の内周壁１のカット面１ａよりも僅かに高くなるように設定されており、把持ユニット１７が加工台１２側に水平方向に戻り移動したときに、その下端がカット面１ａの直上部を通過するようになっている。したがって、把持ユニット１７が加工台１２側に水平方向に戻り移動するときに、加工台１２に載置されたカット済み成形品ｗ１の上部にカット片ｗ３が残っていれば、そのカット片ｗ３はカット片除去板３２に当たってバリシュータ２２上に払い落とされる。このため、本来なら把持ユニット１７による次の把持動作の際にカット片ｗ３の残留によってエラーが発生する場合であっても、このカット片除去板３２によるカット片ｗ３の払い落としによってこのエラーの発生が未然に防止される。
【００２９】
一方、バケットカバー３３は把持ユニット１７の基部から受取バケット１３の上面側に向かって略Ｌ字状に延出しており、その水平方向の延出面により受取バケット１３の開口部３４を開閉するようになっている。このバケットカバー３３は、受取バケット１３の開口部３４を常時閉塞しており、把持ユニット１７の先端部が開口部３４の上方に位置されたときにだけ開口部３４を開くようになっている。したがって、受取バケット１３の開口部３４は、把持ユニット１７からカット済み成形品ｗ１を受け渡されるとき以外はバケットカバー３３によって閉塞され、切削屑等が侵入するのを確実に防止される。
【００３０】
この加工・搬送装置は、以上のように加工ステーション１１で加工を終えた成形品ｗ１を把持ユニット１７によって把持する際に、まず、把持ユニット１７による吸着の有無によって不良品の判別を行い、さらに、把持したカット済み成形品ｗ１を受取バケット１３に向かって水平方向に移動させる際に、光電センサ３１ａ，３１ｂによって不良品の誤吸着を検知できるようにしているため、不良品がそのまま受取バケット１３に投入される不具合を確実に無くし、作業者による不良品の判別の手間をより少なくすることができる。
【００３１】
尚、以上で説明した実施の形態では、カット済み成形品ｗ１の内周壁１と外周壁２のカット面１ａ，２ａの高さが異なっていたが、この高さは同じであっても良く、同じであるときには把持ユニット１７の両支持面２８，２９を段差状に形成することなく連続した平面状に形成すれば良い。
【００３２】
また、図１２〜図１４は、請求項５，６に対応する本発明の他の実施形態であり、この実施形態の加工・搬送装置は、加工ステーション１１で内周壁１と外周壁２の上端部をカットした成形品ｗ１を把持ユニット１７によって把持し、上昇後にスライドレール１５に沿って移動させるまでの装置構成は前述の実施形態と同様であるが、把持ユニット１７の水平方向の移動端に、成形品ｗ１の表面検査を行う検査ユニット４０と、この検査ユニット４０での検査結果に基づいて不良欠点のない成形品と不良欠点の有る成形品とに分別する分別装置４１が設けられている点で異なっている。尚、以下では前述の実施形態と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施形態と同一部分には同一符号を付して重複する部分の説明を省略するものとする。また、図示は省力されているが、この実施形態の場合にも把持ユニット１７の水平搬送軌道上に図１０に示す誤吸着検知用の一対の光電センサ３１ａ，３１ｂが設けられている。
【００３３】
検査ユニット４０は、ターンテーブル４２上の回転中心を挟んだ対称位置に設置された一対の検査用回転冶具４３，４３と、この回転冶具４３に載置されたカット済み成形品ｗ１の画像を取り込んで、成形品ｗ１の表面の凹凸傷や、カット不良、異物の付着等の有無を検査する画像検査装置４４とを備え、分別装置４１は、検査を終了したカット済み成形品ｗ１を検査用回転冶具４３から取り出す取出し装置４５と、不良の有る成形品を収容するＮＧ品ボックス４６と、不良のない成形品を収容するＯＫ品ボックス４７と、取出し装置４５によって取り出した成形品を前段の検査結果に応じてＮＧ品ボックス４６とＯＫ品ボックス４７のいずれかに投入する選択搬送装置４８とを備えている。
【００３４】
尚、この実施形態の場合、検査ユニット４０部分での成形品ｗ１の表面検査は内周壁１と外周壁２のカット面１ａ，２ａと、外周壁２のカット面２ａに隣接した外周コーナ部分の摺動面２ｂに対して行われ、成形品ｗ１の環状底壁３の下面や、内周壁１や外周壁２の外面に対する表面検査は作業者による目視によって行われる（図１２の拡大部分参照）。
【００３５】
検査用回転冶具４３は、その上端部に、カット済み成形品ｗ１の環状底壁３が載置される環状の載置面４９と、カット済み成形品ｗ１の内周壁１に嵌入される成形品支持軸５０とが設けられており、成形品支持軸５０の先端部にはカット済み成形品ｗ１の挿入を容易にするためのテーパ５１が設けられている。そして、この検査用回転冶具４３は図外のアクチュエータによってターンテーブル４２上で回転（自転）するようになっているが、この検査用回転冶具４３の回転はターンテーブル４２の回動位置に関係なく常に行われるようになっている。
【００３６】
また、ターンテーブル４２は、一方の検査用回転冶具４３が把持ユニット１７からの成形品受け取りエリアに位置され、他方の検査用回転冶具４３が成形品の検査エリアに位置されるところで回動を停止するが、この回動停止位置にはターンテーブル４２の回動をロックする位置決めピン５２が設けられている。尚、この位置決めピン５２のロック作動は、以下で説明する画像検査装置４４の撮影開始のためのトリガー信号として用いられる。
【００３７】
画像検査装置４４は、夫々別々に照射光源を備えた２台の撮影機器５３ａ，５３ｂと、これらの機器５３ａ，５３ｂからの入力信号を処理する図外の画像処理部とによって構成されており、各撮影機器５３ａ，５３ｂが光源の光をカット済み成形品ｗ１の所定面に照射してその反射光を撮影すると共に、画像処理部がその撮影画像を基に成形品表面の凹凸傷等を検出するようになっている。この実施形態の場合、一方の撮影機器５３ａは検査エリアに停止している成形品ｗ１のカット面１ａ，２ａに対峙するように成形品ｗ１の真上に設置され、他方の撮影機器５３ｂは成形品ｗ１の摺動面２ｂに対峙するように成形品ｗ１の斜め上方に設置されている。この検査装置４４による検査結果は装置全体の動作を制御する図外のコントローラに出力される。
【００３８】
一方、取出し装置４５は、ターンテーブル４２の検査エリアとＮＧ品ボックス４６の間に設置され、成形品ｗ１に対する把持と開放を行うクランプ爪５４がアクチュエータ５５によって適宜昇降と回動を行い、前述の検査を終了した検査用回転冶具４３上の成形品ｗ１を後述する選択搬送装置４８のシュートボックス５６上に落下させるようになっている。
【００３９】
選択搬送装置４８は、上面側が開口し下面側に底蓋５７が開閉可能に設けられた図１４に示すシュートボックス５６と、このシュートボックス５６を前後方向に進退作動させる進退アクチュエータ５８とを備えている。シュートボックス５６は、コントローラの制御に基づくこの進退アクチュエータ５８の作動により、取出し装置４５に隣接して配置されたＮＧ品ボックス４６と、このＮＧ品ボックス４６の側部に並んで配置されたＯＫ品ボックス４７の間を移動する。
【００４０】
シュートボックス５６の底蓋５７は図外のアクチュエータによって開閉操作されるが、この底蓋５７は通常状態では閉じられており、シュートボックス５６上に取出し装置４５から成形品ｗ１が投入された後に所定タイミングで開かれるようになっている。具体的には、前段の検査結果がＯＫ（「不良欠点なし」）のときには、成形品ｗ１の投入後に進退アクチュエータ５８の作動によってシュートボックス５６がＯＫ品ボックス４７の上部まで移動して底蓋５７が開かれ、検査結果がＮＧ（「不良欠点有り」）のときには、成形品ｗ１の投入直後にＮＧ品ボックス４６の上部でそのまま底蓋５７が開かれる。
【００４１】
また、ＮＧ品ボックス４６の上部は常時開放状態のままであるが、ＯＫ品ボックス４７の上部は成形品ｗ１の投入時以外はスライド蓋５９によって閉じられている。つまり、このスライド蓋５９は、成形品ｗ１の投入時にシュートボックス５６がＯＫ品ボックス４７の上部に移動したときにだけアクチュエータ６０によって開かれ、投入時以外のときに埃やゴミ等がＯＫ品ボックス４７内に侵入するのを防止するようになっている。
【００４２】
以上の構成において、カット済み成形品ｗ１が前述実施例と同様に把持ユニット１７にエア吸着されて水平方向の移動端まで搬送されてくると、把持ユニット１７はそこで停止してターンテーブル４２上の検査用回転冶具４３に向かって下降する。これにより、把持ユニット１７に吸着把持されているカット済み成形品ｗ１は検査用回転冶具４３の成形品支持軸５０に嵌合される。このとき、検査用回転冶具４３は図外のアクチュエータの作動によって回転を続けているうえ、成形品支持軸５０の上部にはテーパ５１が設けられているため、カット済み成形品ｗ１は成形品支持軸５０に対して引っ掛かり等を生じることなくスムーズに嵌合される。
【００４３】
そして、成形品ｗ１が支持軸５０に嵌合されると把持ユニット１７による成形品ｗ１の吸着把持は解除されるが、この後、２回ないし３回程把持ユニット１７によって成形品ｗ１が上方から押圧される。このとき、成形品ｗ１は検査用回転冶具４３と一体になって回転し、自らが回転しつつ把持ユニット１７による押圧力を受けるため、円周方向に亙って均一に支持軸５０に押し込まれる。この結果、カット済み成形品ｗ１の環状底壁３の下面は検査用回転冶具４３の載置面４９上に確実にかつ安定して当接することとなる。
【００４４】
次に、ターンテーブル４２が１８０°回転してカット済み成形品ｗ１が検査エリアに搬送され、その時点で位置決めピン５２が上昇作動してターンテーブル４２の回動がロックされる。そして、この位置決めピン５２の作動がトリガー信号となって画像検査装置４４による検査が開始され、検査用回転冶具４３が３６０°回転するまでの間、撮影機器５３ａ，５３ｂによる画像撮影が続けられる。尚、このとき成形品ｗ１の受け取りエリアにおいては、他方の検査用回転冶具４３に対し同様に次の成形品ｗ１が載置される。
【００４５】
こうして、画像検査装置４４による検査が終了すると、回転冶具４３上のカット済み成形品ｗ１が取出し装置４５によって取り出され、シュートボックス５６に投入される。そして、カット済み成形品ｗ１は、前段の画像検査装置４４による検査結果に応じてＯＫ品ボックス４７とＮＧ品ボックス４６に振り分けられる。
【００４６】
したがって、この加工・搬送装置を用いた場合には、カット不良やカット面の歪みのある成形品ｗ１を把持ユニット１７等によって取り除くばかりでなく、成形品ｗ１の表面に微細な凹凸傷等があるものを検査ユニット４０の分別装置４１によって確実に取り除くことができ、作業者による目視検査の負担を大幅に軽減することができる。
【００４７】
また、この実施形態の場合、カット済み成形品ｗ１が検査ユニット４０に搬送されるまでの間に成形品ｗ１の不良が発見されたときには、前述実施形態と同様に装置全体を停止させて成形品ｗ１が取り除かれるが、この場合を含めて成形品ｗ１が検査用回転冶具４３に載置されない状態で検査されたときには画像検査装置４４によってＮＧ品として処理されるようになっている。そして、この場合のＮＧ検出を含めて６回以上続けてＮＧ検出が行われたときには装置全体を停止させ、成形型のよごれや切断装置の刃の検査、或は、パラメータの再検討等の原因究明を行う。尚、画像検査装置４４の撮影機器５３ａ，５３ｂに用いる光源についてはその寿命時間に応じて定期的に交換する。
【００４８】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載の発明は、把持ユニットを、カット済み成形品の内周壁のカット面と外周壁のカット面に夫々密接する支持面と、この支持面に密接したカット済み成形品の内周壁と外周壁の間に開口する真空引き通路とを備えた構成としたため、成形品の内周壁と外周壁の上端部が正常にカットされ除去されたとき以外はカット済み成形品が把持ユニットに確実に吸着把持されなくなり、その結果、極めて簡単な構造ながら加工・搬送工程内において不良品を確実に判別除去することが可能になる。
【００４９】
また、万一、不良のあるカット済み成形品が把持ユニットに吸着把持されてしまった場合であっても、把持ユニットの水平搬送工程において上下のセンサによってその成形品が不良品であることを確実に判別することができる。
【００５０】
請求項２に記載の発明は、加工台上でカットを終了した成形品の上部にカット片が付着し残っていた場合であっても、把持ユニットの加工台側への水平方向の戻り移動時にカット片除去板でそのカット片を払い落として、把持ユニットによる吸着が行われる前に不良品の発生を未然に防止することができる。
【００５１】
請求項３に記載の発明は、搬送ユニットからカット済み成形品を受け取るとき以外は受取バケットの開口部をバケットカバーによって閉塞して、受取バケット内に加工屑等が侵入するのを確実に防止することができる。
【００５２】
請求項４に記載の発明は、前段の搬送工程でカット不良等による不良品を取り去った後に、カット済み成形品の表面状態の検査を画像検査装置によって連続的に行い、その結果に基づいて分別装置によって不良欠点無し成形品と不良欠点有り成形品とに分別することができるため、作業者による検査の負担を大幅に減らし、生産効率をより一層向上させることができる。
【００５３】
請求項５に記載の発明は、カット済み成形品を、検査用回転冶具の回転を利用して環状底壁下面が検査用回転冶具の載置面上に安定して当接するように載置することができるため、画像検査装置による検査をより高い精度で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一つ実施の形態を示す一部を拡大断面にした側面図。
【図２】同実施の形態を示す平面図。
【図３】同実施の形態を示す断面図。
【図４】同実施の形態を示す断面図。
【図５】同実施の形態を示す断面図。
【図６】同実施の形態を示す断面図。
【図７】同実施の形態を示す断面図。
【図８】同実施の形態を示す断面図。
【図９】同実施の形態を示す不良品の斜視図。
【図１０】同実施の形態を示す断面図。
【図１１】同実施の形態を示す模式断面図。
【図１２】本発明の他の実施形態を示す一部を拡大断面にした側面図。
【図１３】同実施形態を示す平面図。
【図１４】同実施形態を示す斜視図。
【図１５】従来の技術を説明するための成形品の断面図。
【符号の説明】
ｗ…成形品
ｗ１…カット済み成形品
１…内周壁
２…外周壁
１ａ，２ａ…カット面
３…環状底壁
１２…加工台
１３…受取バケット
１７…把持ユニット
２８，２９…支持面
３０…真空引き通路
３１ａ，３１ｂ…光電センサ
３２…カット片除去板
３３…バケットカバー
３４…開口部
４１…分別装置
４３…検査用回転冶具
４４…画像検査装置
４９…載置面
５０…成形品支持軸
【図１】
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【図２】
0003560524.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0003560524.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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