(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
実質的に互いに同一平面且つ互いに平行に延び、互いに同じ方向に回転する一対の支持ローラ上に実質上円筒形状をなす多数の円筒形部品を、供給手段により不規則な姿勢でランダムに載置すると共に、該支持ローラをそれぞれ同じ方向に回転させ、該円筒形部品を複数個単位で該一対の支持ローラ間に該円筒形部品の軸心を該一対支持ローラと平行になる向きに整列させられた後、整列された該円筒形部品を該一対の支持ローラ上から取り出して後続供給位置に位置決めセットすることを特徴とする円筒形部品の整列・位置決め方法。
【請求項２】
前記一対の支持ローラの両外側の斜め上に近接して該一対の支持ローラと平行に設けた一対の補助ローラを用いることにより、該一対の支持ローラと該補助ローラとで確保された凹空間に前記複数の円筒形部品を供給手段により、不規則な姿勢でランダムに載置することを特徴とする請求項１に記載の円筒形部品の整列・位置決め方法。
【請求項３】
前記一対の支持ローラの両外側の斜め上に近接して該一対の支持ローラと平行に設けた、外周面に突出した羽根をもつ一対の補助ローラを用いることにより、該一対の支持ローラと該一対の補助ローラとで確保された凹空間に前記複数の円筒形部品を供給手段により不規則な姿勢でランダムに載置させると共に、該一対の支持ローラ及び該一対の補助ローラを互いに同じ方向に回転させ、回転する該羽根の蹴り上げ作用に基づいて整列されることを特徴とする請求項１に記載の円筒形部品の整列・位置決め方法。
【請求項４】
ランダムに供給される実質上円筒形状をなす円筒形部品を複数個整列させた上、該複数個単位で後続工程への後続供給位置に位置決めセットする装置であって、
実質的に互いに同一平面且つ互いに平行に延び回転可能に支持された一対の支持ローラと、該一対の支持ローラの両外側の斜め上に近接して該一対の支持ローラと平行に回転可能に支持された一対の補助ローラとを備え、該一対の支持ローラ及び該一対の補助ローラにより確保された凹空間にて前記ランダムに供給され不規則な姿勢の円筒形部品を整列するための整列用ローラ群と、該一対の支持ローラ及び該一対の補助ローラをそれぞれ同じ方向に回転させるための回転駆動手段と、該整列用ローラ群上に前記円筒形部品をランダムに供給する供給手段と、該整列用ローラ群の前方に配設され、該整列用ローラ群上に整列された該円筒形部品を該整列用ローラ群上から取り出して前記後続工程への後続供給位置に位置決めセットするための取出し・位置決め手段と、を備えていることを特徴とする円筒形部品の整列・位置決め装置。
【請求項５】
前記一対の補助ローラが外周面上に、前記円筒形部品を強制的に前記支持ローラ上に蹴り上げるための、突出する羽根を備えていることを特徴とする請求項４に記載の円筒形部品の整列・位置決め装置。
【請求項６】
前記取出し・位置決め手段が、前記一対の支持ローラの前方に設けられた支承持部材と、該一対の支持ローラ上を平行且つ水平方向に延びる取出位置と上向きに延びる後続供給位置との間で揺動させる該支承持部材に設けられた揺動軸と、該揺動軸を駆動する揺動軸駆動手段と、該揺動軸の揺動端に設けられ、該一対の支持ローラ上に整列された円筒形部品を保持すると共に前記後続供給位置において保持した該円筒形部品を解放するチャックと、を備えていることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の円筒形部品の整列・位置決め装置。
【請求項７】
前記チャックが、整列された複数の前記円筒形部品の端位置のものの軸心方向端面に当接してこれを保持するものとされているとともに、該取出し・位置決め手段が、他方の端位置の該円筒形部品を該チャックに向けて押圧するプッシャを備えていることを特徴とする請求項６に記載の円筒形部品の整列・位置決め装置。
【請求項８】
前記取出し・位置決め手段が、前記一対の支持ローラ上を平行且つ水平方向に延びる取出位置において前記一対の支持ローラ上に整列された複数の前記円筒形部品の内部に挿通する串状の支持部材及び該串状の支持部材を該円筒形部品の該取出位置と所定の受渡位置との間で移動させる移動機構を備え、該取出位置において該一対の支持ローラ上に整列された複数の該円筒形部品の内部に該串状の支持部材を挿入して該円筒形部品を複数保持した上、該受渡位置まで移動させる取出手段と、該串状の支持部材に支持された円筒形部品を後続工程への前記後続供給位置に位置決めセットするための位置決め手段と、前記受渡位置の該円筒形部品を前記取出手段から該位置決め手段へと受け渡す受渡手段と、を備えていることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の円筒形部品の整列・位置決め装置。
【請求項９】
前記受渡手段が断面Ｖ字状のコンベヤを含むものであって、Ｖ字状凹部内に前記円筒形部品を収容して搬送し、前記位置決め手段へと受け渡すものであることを特徴とする請求項８に記載の円筒形部品の整列・位置決め装置。
【請求項１０】
実質的に互いに同一平面且つ互いに平行に延び回転可能に支持された一対の支持ローラと、該一対の支持ローラの両外側の斜め上に近接して該一対の支持ローラと平行に回転可能に支持された一対の補助ローラと、該一対の支持ローラ及び該一対の補助ローラをそれぞれ同じ方向に回転させるための回転駆動手段と、を備え、
該一対の支持ローラ及び該一対の補助ローラにより確保された凹空間にてランダムに供給され不規則な姿勢の円筒形部品を複数個単位で該一対の支持ローラ間に該円筒形部品の軸心を該一対支持ローラと平行になる向きに整列されていることを特徴とする整列装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は円筒形部品の整列・位置決め方法及びこれに用いられる装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、防振ゴム品にあっては円筒形金具に対してゴム弾性体を接着した形態のものが多く用いられている。この種の円筒形金具付きの防振ゴム品を能率良く製造するためには、不規則（ランダム）な状態で収容されている円筒形金具を整列させた上、後続工程に供給することが必要となる。
【０００３】
後続工程においてロボット等の自動機により所定の処理、例えば接着処理を行う場合、円筒形金具がランダムな状態であると自動機による処理を行うことができないからである。
【０００４】
軸芯が不規則に向いた不規則な姿勢にある円筒形金具を整列させて後続供給位置に位置決めするための方法として、従来一般的に用いられている方法は振動式のパーツフィーダを用いる方法である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながらこのパーツフィーダは、ホッパー内部に収容した多数の円筒形金具を、振動を加えながら円筒形金具に対応した形状のガイドを通じて整列させつつ移動させるものであることから、円筒形金具の形状及びサイズごとに専用の装置が必要であり、また付帯設備としてホッパーも必要となるなど装置が大型化し、設備コストが高く、また設置スペースも広くなるなどの問題があった。
【０００６】
加えてこのパーツフィーダではホッパー内部に多数の円筒形金具を収容した状態でこれを整列するものであることから、上記のように設備コストが高く、また設置スペースが広いことと相俟って多品種少量生産には不向きであり、特に異品種混流生産用としては用い得ないものであった。
【０００７】
この他このパーツフィーダによる円筒形金具の整列・位置決め方法では、ホッパー内部等に収容されている円筒形金具が振動したり、撹拌されたり、または落下したりする際に大きな騒音が発生し、その発生音の周辺への広がりを防止するために防音カバーが必要であって、これも生産コストを高める要因となっていた。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本願の発明はこのような課題を解決するためになされたものである。
而して本願の発明の方法は、実質的に互いに同一平面且つ互いに平行に延び、互いに同じ方向に回転する一対の支持ローラ上に実質上円筒形状をなす多数の円筒形部品を、供給手段により不規則な姿勢でランダムに載置すると共に、該支持ローラをそれぞれ同じ方向に回転させ、該円筒形部品を複数個単位で該一対の支持ローラ間に該円筒形部品の軸心を該一対支持ローラと平行になる向きに整列させられた後、整列された該円筒形部品を該一対の支持ローラ上から取り出して後続供給位置に位置決めセットすることを特徴とする（請求項１）。
【０００９】
本願の別の発明の方法は、前記一対の支持ローラの両外側の斜め上に近接して該一対の支持ローラと平行に設けた一対の補助ローラを用いることにより、該一対の支持ローラと該補助ローラとで確保された凹空間に前記複数の円筒形部品を供給手段により、不規則な姿勢でランダムに載置することを特徴とする（請求項２）。
【００１０】
更に、本願の別の発明の方法は、前記一対の支持ローラの両外側の斜め上に近接して該一対の支持ローラと平行に設けた、外周面に突出した羽根をもつ一対の補助ローラを用いることにより、該一対の支持ローラと該一対の補助ローラとで確保された凹空間に前記複数の円筒形部品を供給手段により不規則な姿勢でランダムに載置させると共に、該一対の支持ローラ及び該一対の補助ローラを互いに同じ方向に回転させ、回転する該羽根の蹴り上げ作用に基づいて整列されることを特徴とする（請求項３）。
【００１１】
本願の更に別の発明は上記方法に用いる装置に係るものであって、ランダムに供給される実質上円筒形状をなす円筒形部品を複数個整列させた上、該複数個単位で後続工程への後続供給位置に位置決めセットする装置であって、実質的に互いに同一平面且つ互いに平行に延び回転可能に支持された一対の支持ローラと、該一対の支持ローラの両外側の斜め上に近接して該一対の支持ローラと平行に回転可能に支持された一対の補助ローラとを備え、該一対の支持ローラ及び該一対の補助ローラにより確保された凹空間にて前記ランダムに供給され不規則な姿勢の円筒形部品を整列するための整列用ローラ群と、該一対の支持ローラ及び該一対の補助ローラをそれぞれ同じ方向に回転させるための回転駆動手段と、該整列用ローラ群上に前記円筒形部品をランダムに供給する供給手段と、該整列用ローラ群の前方に配設され、該整列用ローラ群上に整列された該円筒形部品を該整列用ローラ群上から取り出して前記後続工程への後続供給位置に位置決めセットするための取出し・位置決め手段と、を備えていることを特徴とする（請求項４）。
【００１２】
本願の更に別の発明の円筒形部品の整列・位置決め装置は、請求項４の記載において前記一対の補助ローラが外周面上に、前記円筒形部品を強制的に前記支持ローラ上に蹴り上げるための、突出する羽根を備えていることを特徴とする（請求項５）。
【００１３】
本願の更に別の発明の円筒形部品の整列・位置決め装置は、請求項４又は請求項５の記載における前記取出し・位置決め手段が、前記一対の支持ローラの前方に設けられた支承持部材と、該一対の支持ローラ上を平行且つ水平方向に延びる取出位置と上向きに延びる後続供給位置との間で揺動させる該支承持部材に設けられた揺動軸と、該揺動軸を駆動する揺動軸駆動手段と、該揺動軸の揺動端に設けられ、該一対の支持ローラ上に整列された円筒形部品を保持すると共に前記後続供給位置において保持した該円筒形部品を解放するチャックと、を備えていることを特徴とする（請求項６）。
【００１４】
本願の更に別の発明の円筒形部品の整列・位置決め装置は、請求項６において、前記チャックが、整列された複数の前記円筒形部品の端位置のものの軸心方向端面に当接してこれを保持するものとされているとともに、該取出し・位置決め手段が、他方の端位置の該円筒形部品を該チャックに向けて押圧するプッシャを備えていることを特徴とする（請求項７）。
【００１５】
本願の更に別の発明の円筒形部品の整列・位置決め装置は、請求項４又は請求項５において、前記一対の支持ローラ上を平行且つ水平方向に延びる取出位置において前記一対の支持ローラ上に整列された複数の前記円筒形部品の内部に挿通する串状の支持部材及び該串状の支持部材を該円筒形部品の該取出位置と所定の受渡位置との間で移動させる移動機構を備え、該取出位置において該一対の支持ローラ上に整列された複数の該円筒形部品の内部に該串状の支持部材を挿入して該円筒形部品を複数保持した上、該受渡位置まで移動させる取出手段と、該串状の支持部材に支持された円筒形部品を後続工程への前記後続供給位置に位置決めセットするための位置決め手段と、前記受渡位置の該円筒形部品を前記取出手段から該位置決め手段へと受け渡す受渡手段と、を備えていることを特徴とする（請求項８）。
【００１６】
本願の更に別の発明の円筒形部品の整列・位置決め装置は、請求項８において、前記受渡手段が断面Ｖ字状のコンベヤを含むものであって、Ｖ字状凹部内に前記円筒形部品を収容して搬送し、前記位置決め手段へと受け渡すものであることを特徴とする（請求項９）
。
【００１７】
本願の更に別の発明の装置は、実質的に互いに同一平面且つ互いに平行に延び回転可能に支持された一対の支持ローラと、該一対の支持ローラの両外側の斜め上に近接して該一対の支持ローラと平行に回転可能に支持された一対の補助ローラと、該一対の支持ローラ及び該一対の補助ローラをそれぞれ同じ方向に回転させるための回転駆動手段と、を備え、
該一対の支持ローラ及び該一対の補助ローラにより確保された凹空間にてランダムに供給され不規則な姿勢の円筒形部品を複数個単位で該一対の支持ローラ間に該円筒形部品の軸心を該一対支持ローラと平行になる向きに整列されていることを特徴とする整列装置を構成したものである（請求項１０）。
【００１８】
【作用及び発明の効果】
上記のように請求項１の発明は、実質的に互いに同一平面且つ互いに平行に延び、互いに同じ方向に回転する一対の支持ローラ上に実質上円筒形状をなす多数の円筒形部品を、供給手段により不規則な姿勢でランダムに載置すると共に、該支持ローラをそれぞれ同じ方向に回転させると、供給された円筒形部品は整列用ローラ群により回転運動させられ、その運動の過程で自動的に不規則な姿勢の円筒形部品が姿勢を転じて、次第に一対の支持ローラ間上に安定状態に外接回転し、複数個単位で該一対の支持ローラ間に該円筒形部品の軸心を該一対支持ローラと平行になる向きに整列させられる。
而して円筒形部品が整列されたところで、引き続いてこれを後続工程への後続供給位置に位置決めセットする。
【００１９】
本例の方法によれば、少なくとも一対の支持ローラを備えた簡単な装置によって円筒形部品を整列させることができ、設備コストを安価となし得るとともに、設備の所要設置スペースも少なくすることができる。
【００２０】
本発明の方法によれば、実質上円筒形状をなしている部品であれば、サイズ，形状が異なっていても同一の設備によってこれを整列して、後続工程に供給することができる。
【００２１】
従って多品種少ロット生産の場合はもとより、異品種を混流生産する場合にも適用することが可能である。
また本発明の方法は、円筒形部品を一対の支持ローラ上に載せてそのローラの回転によりこれを整列させるものであるため、大きな振動音や円筒形部品の撹拌時のぶつかり音，落下音等を生ぜしめない特長も有する。
【００２２】
請求項２の発明は、一対の支持ローラと、それら支持ローラとともに内側に凹空間を形成する補助ローラとを用いるもので、本発明によれば、円筒形部品を整列用ローラ群により回転動作させて整列させる際に、整列用ローラ群上の円筒形部品がそれら整列用ローラ群から脱落するのを良好に防止し、整列用ローラ群にて形成される凹空間内に複数の円筒形部品を収容した状態でこれを良好に整列させることができる。
【００２３】
また整列された円筒形部品は一対の支持ローラ上に保持されることとなるため、整列した円筒形部品を支持ローラ上から取り出して後続工程への後続供給位置にセットする動作を容易に行うことができる。
【００２４】
請求項３の発明は、一対の支持ローラの両外側の斜め上に近接して該一対の支持ローラと平行に設けた、外周面に突出した羽根をもつ一対の補助ローラを用いることにより、円筒金具の形状にも左右されるが、例えば、図２７に示すように、羽根のない補助ローラ２０４では鍔付きやＬ／Ｄの小さい円筒金具２００では、意図せぬ安定状態に転じ、かかる円筒金具を一対の支持ローラ間２０２上に外接回転させることができなくなる。このような不本意な金具の安定状態になるのを防止することができる。
【００２５】
請求項４の発明の装置は、上述のごとく一対の支持ローラと、それら支持ローラとともに内側に凹空間を形成する補助ローラを備えているので、円筒形部品をこれらのローラからなる整列用ローラ群により回転動作させて整列させる際に、整列用ローラ群上の円筒形部品がそれら整列用ローラ群から脱落するのを良好に防止し、整列用ローラ群にて形成される凹空間内に複数の円筒形部品を収容した状態でこれを良好に整列させることができる。
【００２６】
請求項５の発明の装置は、一対の補助ローラが、その外周面上に、円筒形部品を強制的に支持ローラ上に蹴り上げるための、突出する羽根を備えているので、円筒金具が意図せぬ安定状態に転じ、かかる円筒金具を一対の支持ローラ間上に外接回転させることができなくなるのを防止する。
【００２７】
請求項６の発明の装置は、上記取出し・位置決め手段が、揺動軸の揺動端に設けられ、該一対の支持ローラ上に整列された円筒形部品を保持すると共に前記後続供給位置において保持した該円筒形部品を解放するチャックを取出位置と後続供給位置との間で揺動させる揺動手段を含むように構成し、そのチャックにより円筒形部品を取出位置において保持するとともにこれを揺動させて後続工程への後続供給位置に持ち来すようになしたもので、本発明の装置によれば、一対の支持ローラ間上に整列された円筒形部品を簡単な設備で且つ簡単な動作で後続工程への後続供給位置に且つ一定の姿勢で位置決めセットすることができるとともに、サイズ，形状の異なる円筒形部品であってもそのチャックによってこれを支障なく保持し、又は保持した円筒形部品を解放することができ、円滑に後続の工程に供給することができる。
【００２８】
請求項６の発明の装置は、整列ローラ群上に整列された複数の円筒形部品の内部に串状の支持部材を挿入して円筒形部品を複数保持した上、これを取出位置から所定の受渡位置まで移動させ、そしてその受渡位置において、円筒形部品を受渡手段によりその串状の支持部材から位置決め手段に受け渡して、後続工程への後続供給位置に位置決めセットするようになしたもので、本発明においても同一の装置によりサイズ，形状の異なる円筒形部品を簡単な装置構成で整列用ローラ群から取り出して後続供給位置に位置決めセットすることができる。
【００２９】
請求項７の発明の装置は、上記チャックを、整列状態の複数の円筒形部品の端位置のものの軸方向端面に当接してこれを保持するものとなすとともに、他方の端位置の円筒形部品をそのチャックに向けて押圧するプッシャを上記取出し・位置決め手段に具備させたもので、本発明の装置によれば、整列された円筒形部品を端位置から１つずつ且つ確実にこれを取り出して後続工程への後続供給位置に位置決めセットすることができる。
【００３０】
請求項８の発明の装置は、取出手段により一対の支持ローラ上に整列された複数の円筒形部品の内部に串状の支持部材を挿通して、円筒形部品が支持部材により支持し、所定の受渡位置まで移動でき、受渡手段により受渡位置の円筒形部品を位置決め手段に受渡し、位置決め手段により円筒形部品を後工程への後続供給位置にセットすることができる。
【００３１】
請求項９の発明の装置は、上記受渡手段を、断面Ｖ字状のコンベヤを含むものとして構成し、Ｖ字状凹部内に円筒形部品を収容して搬送し、上記位置決め手段へと受け渡すようになしたもので、本発明の装置によれば、円筒形部品の軸心と直角方向位置を規制しつつこれを搬送することができる。
またこのように断面Ｖ字状のコンベヤを用いることによって、サイズ，形状の異なる円筒形部品であってもこれを支障なく、且つその軸心と直角方向位置を規制しつつ、即ち軸心と直角方向位置を位置決めした状態で搬送し、位置決め手段に受け渡すことができる。
【００３２】
請求項１０の発明の装置は、上述のごとく構成されているので、回転駆動手段により互いに同じ方向に回転する一対の支持ローラ及び一対の補助ローラで形成された凹空間上に実質上円筒形状をなす多数の円筒形部品を供給し、不規則な姿勢でランダムに載置した際、これらローラ群により回転運動させられ、その運動の過程で凹空間からの落下を防止しつつ、自動的に不規則な姿勢の円筒形部品が姿勢を転じて、次第に一対の支持ローラ間上に安定状態に外接回転し、複数個単位で該一対の支持ローラ間に該円筒形部品の軸心を該一対支持ローラと平行になる向きにして整列させることができる。
【００３３】
【実施例１】
次に本発明を実施例１を図面に基づいて詳しく説明する。
図１４（Ａ）は本例の適用対象の一例である円筒形部品としての円筒形金具１０を示したものであって、図１〜図５は本発明の一実施例である整列・位置決め装置の概略構成を示したものである。
【００３４】
図２において、１２は整列・位置決め装置における整列装置であって、所定間隔をおいて対向状態に配置された一対の支持プレート１４を有し（図１参照）、それら支持プレート１４によって複数本（本例では４本）の整列用ローラ群１６が回転可能に支持されている。
尚、整列用ローラ群１６の表面にはゴムライニング加工によりゴム層１８が形成されている。
【００３５】
ここで整列用ローラ群１６は、図３にも示しているように水平方向に隣接して配置された一対の支持ローラ１６Ａ、１６Ａと、それら支持ローラ１６Ａ、１６Ａの両外側斜め上に配置された一対の補助ローラ１６Ｂ、１６Ｂとから成っており、それら４本のローラで構成されている整列用ローラ群１６によって内側に円筒形金具１０を収容する凹空間が形成されている。
【００３６】
図１において２０は整列用ローラ群１６の後方に配設されたモータで、出力軸上にギヤ２２が固設されており、このギヤ２２とこれに噛み合うギヤ２４、２４とを介して前記一対の支持ローラ１６Ａ、１６Ａとモータ２０とが作動的に連結されている。
【００３７】
これら一対の支持ローラ１６Ａ、１６Ａはまた、図３に示しているように別途のギヤ２６、２６を介して対応する補助ローラ１６Ｂ、１６Ｂのそれぞれに作動的に連結されている。即ち、本例においてはモータ２０の回転駆動により一対の支持ローラ１６Ａ、１６Ａ及び補助ローラ１６Ｂ、１６Ｂがともに同一方向（図３中矢印で示す右方向）に回転させられるようになっている。ここで、モータ２０、ギヤ２４、２４、２６、２６がそれぞれローラ１６Ａ、１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｂを同じ方向に回転させるための回転駆動手段を構成している。
【００３８】
尚、支持プレート１４には円筒形金具１０を整列用ローラ群１６上から外部に排出するための排出部２８が設けられている。この排出部２８は、円筒形金具１０が整列用ローラ群１６上において良好に整列しなかったときに、整列用ローラ群１６を逆転させることによってこれを外部に排出するためのものである。
従って本例においては、モータ２０として正逆両方向に回転可能なモータが用いられている。
【００３９】
図３において、３０は整列前の円筒形金具１０を不規則（ランダム）状態で収容するための容器であり、３２はこの容器３０から円筒形金具１０を整列用ローラ群１６上に供給するための整列・位置決め装置における供給手段としてのマグネットである。
【００４０】
図１において、３４は整列装置１２により整列された状態の円筒形金具１０を、整列用ローラ群１６上から取り出して後続工程への後続供給位置に位置決めセットする取出し・位置決め装置であって、整列用ローラ群１６の前方に配設された支持フレーム（支承部材）３６と、この支持フレーム３６上に設けられたアクチュエータ４４を介して揺動可能に支持されたロッド３８と、ロッド３８の先端部に設けられた、断面Ｌ字形状をなす３つの可動爪４０とで構成されている。
【００４１】
ここで可動爪４０は、円筒形金具１０の軸心と直角方向に開閉可能とされており、軸心方向に立ち上がる立上り部において円筒形金具１０の端部内面を保持するようになっている。
またアクチュエータ４４は、ロッド（揺動軸）３８をチャック４２とともに一対の支持ローラ１６Ａ、１６Ａ上を平行且つ水平方向に延びる水平方向位置（取出位置）と上向き方向位置（後続供給位置）との間で９０°揺動させるものとされている。
【００４２】
取出し・位置決め装置３４は、また、図１に示しているようにチャック４２とは反対側の位置においてプッシャ４６を備えている。
プッシャ４６は、支持プレート１４に取付部材４８を介して取り付けられたシリンダ５０と、そのシリンダ５０のロッドの先端に取り付けられたプッシャプレート５２とを有している。
このプッシャプレート５２には、また、図２に示しているように一対のガイドロッド５４が設けられており、このガイドロッド５４が、取付部材４８に設けられたガイドブッシュ５６に挿入され、それらガイドロッド５４とガイドブッシュ５６の案内の下にプッシャプレート５２が図１中左右方向に進退されられるようになっている。
【００４３】
このプッシャ４６は、整列用ローラ群１６、具体的には一対の支持ローラ１６Ａ、１６Ａ上に整列された状態の複数の円筒形金具１０を図１中右向きに押して、右端位置にある円筒形金具１０をチャック４２の可動爪４０に当接させ、保持させる作用をなす。
【００４４】
尚、図１に示しているように支持プレート１４には光電センサ５８が取り付けられている。この光電センサ５８は、一対の支持ローラ１６Ａ、１６Ａ上において円筒形金具１０が良好に整列されているか否かを検知するものである。
【００４５】
次にこれら整列装置１２及び取出し・位置決め装置３４を用いて、円筒金具１０を整列する手順及び後続工程への後続供給位置に位置決めする手順を装置の作用とともに具体的に説明する。
図３に示しているように容器３０内にランダム状態で収容されている円筒形金具１０は、マグネット３２にて数個づつ吸着されることにより容器３０より取り出され、整列装置１２の整列用ローラ群１６上に移動された後、マグネット３２の吸着の解除によって回転状態にある整列用ローラ群１６上にランダムに供給載置される。
このとき円筒形金具１０は、一対の支持ローラ１６Ａ、１６Ａ及び一対の補助ローラ１６Ｂ、１６Ｂにて形成された凹空間内に不規則な姿勢で収容される（図４（Ｉ））。
【００４６】
整列用ローラ群１６の回転によって円筒形金具１０は不規則な姿勢を転じて次第に一対の支持ローラ１６Ａ、１６Ａ間上に跨がって外接回転し、軸心が一対の支持ローラ１６Ａ、１６と平行方向を向く状態に整列される（図４（２．））。そして円筒形金具１０が良好な整列状態にあることを光電センサ  ５８  が感知すると、モータ２０が停止し、これによって整列用ローラ群１６の回転が停止する。このとき整列された円筒形金具１０は一対の支持ローラ１６Ａ、１６Ａ間上にて保持された状態にある。
【００４７】
ところで円筒形金具１０が一定時間経過した後においても良好な整列状態にならない場合には、モータ２０を逆回転させ、即ち整列用ローラ群１６を逆方向に回転させることにより、円筒形金具１０を支持プレート１４に設けた排出部２８より外部に排出する。
【００４８】
さて、光電センサ５８が円筒形金具１０が整列状態であることを感知すると、図５に示しているように取出し・位置決め装置３４に備えられたプッシャ４６のシリンダ５０が作動して、プッシャプレート５２を図中右方向に進ませ（図５（ＩＩＩ））、一対の支持ローラ１  ６Ａ上に整列状態で保持されている円筒形金具１０を右方向に押して、図中右端位置にある円筒形金具１０を水平方向位置（取出位置）で待機しているチャック４２の可動爪４０に当接させる（図５（ＩＶ））。
【００４９】
円筒形金具１０が当接すると、可動爪４０は円筒形金具１０の軸心と直角方向に移動し、つまり円筒形金具１０の外周方向に拡開し、その立上り部において円筒形金具１０の端部内面を保持することにより、図中右側端の円筒形金具１０を把持する。
【００５０】
次にアクチュエータ４４が作動して、ロッド３８をチャック４２とともに水平方向位置から上向き方向位置へと９０°回動させる。これにより右側端の円筒形金具１０は水平状態の取出位置から垂直状態に起き上がった後続供給位置に位置決めセットされた状態となる（図５（Ｖ））。
【００５１】
そしてチャック４２の可動爪４０を軸心に向かって移動させて（閉じて）円筒形金具１０の保持を解除した後、ロボット等の手段により円筒形金具１０が後続の工程へと供給される。
空になったチャック４２は、アクチュエータ４４の作動により上向き方向位置（後続供給位置）から水平方向位置（取出位置）へと再び９０°回転させられる。
【００５２】
そしてシリンダ５０が再び作動して円筒形金具１０を図中右方向へ押し、次の円筒形金具１０が可動爪４０に当接する。そして同様の動作により円筒形金具１０が後続の工程へと順次供給される。而して支持ローラ１６Ａ、１６Ａ上で整列状態にあった円筒形金具１０が全て供給されると、容器３０内の円筒形金具１０がマグネット３２により再び整列装置１２に供給される。
【００５３】
本例の方法によれば、少なくとも一対の整列用ローラ群１６を備えた簡単な装置によって円筒形金具１０を整列させることができ、設備コストを安価となし得るとともに、設備の所要設置スペースも少なくすることができる。
【００５４】
また本例の方法によれば、実質上円筒形状をなしている部品であれば、サイズ、、形状が異なっていても同一の設備によってこれを整列して、後続工程に供給することができる。
従って多品種少ロット生産の場合はもとより、異品種を混流生産する場合にも適用することが可能である。
【００５５】
また本例の方法は、円筒形金具１０を少なくとも一対の支持ローラ１６Ａ、１６Ａ間上あるいは整列用ローラ群１６上に載せてその整列用ローラ群１６の回転によりこれを整列させるものであるため、大きな振動音や円筒形金具１０の撹拌時のぶつかり音、落下音等を生ぜしめない特長も有する。
更に本例の整列用ローラ群１６表面には、ゴム層１８を設けたことによってより騒音の少ないものとしている。
【００５６】
また本例の方法によれば、整列用ローラ群１６にて形成される凹空間内に複数の円筒形金具１０を収容した状態でこれを回転させるようにしているため、整列用ローラ群１６上に載せた円筒形金具１０がそれら整列用ローラ群１６から脱落するのを良好に防止できる。
【００５７】
また本例によれば、容器３０内部に不規則状態で収容されている円筒形金具１０をマグネット３２による吸着によって、容易に整列用ローラ群１６上に供給することができ、その際に不快な騒音を発生させない利点がある。
【００５８】
また、本例の装置は、取出し・位置決め装置３４のチャック４２により円筒形金具１０を取出位置において保持するとともに、これを回動させて後続工程への後続供給位置に持ち来すようになしていることから、サイズ、形状の異なる円筒形金具１０であってもそのチャック４２によってこれを支障なく保持し、又は保持を解除することができ、後続供給位置において円滑に後続工程に供給することができる。
【００５９】
図６は上記方法の別の実施装置の例を示したもので、この装置の場合、取出し・位置決め装置３４におけるロッド３８の先端部に大径のプレート６０と、そのプレート上にこれよりも小径の嵌合部６２とが設けられている。
【００６０】
本例の装置の場合、図６中二点鎖線で示しているように水平方向位置において嵌合部６２を図中右端の円筒形金具１０の内部に嵌入させ、且つ円筒形金具１０の右端面をプレート６０に当接させた状態でこれを保持する。
【００６１】
図７〜図１１は本発明の他の整列・位置決め装置の実施例の概略構成を示したもので、この例の整列装置１２は、上端が開放形状且つ広口の容器部６４を有しており、その容器部６４内部に一対の支持ローラ１６Ａ、１６Ａと補助ローラ１６Ｂ、１６Ｂとから成る整列用ローラ群１６が回転可能に配設されている（図８参照）。
【００６２】
本例の整列装置１２の場合、各ローラ１６Ａ、１６Ａ，１６Ｂ、１６Ｂの後方側の回転軸端部にはスプロケットが固設されており、また一方、モータ２０の出力軸にもスプロケットが固設されていて、それらスプロケット全体に跨がるようにしてチェーン６６が巻き掛けられ、整列用ローラ群１６の後方に配設されたモータ２０の回転駆動力が各ローラ１６Ａ、１６Ａ，１６Ｂ、１６Ｂに伝達されるようになっている（図７参照）。
【００６３】
本例において整列ローラ群１６の前方に設けた取出し・位置決め装置３４は、串状の支持部材６８を取出位置において一対の支持ローラ１６Ａ、１６Ａ間上に整列された複数の円筒形金具１０の内部に挿通して、それらをまとめて保持した上、受渡位置まで移動させるものとされている。
具体的には、この取出し・位置決め装置３４は、支持部材６８と移動機構７０とを備えており、これら支持部材６８と移動機構７０とによって、取出し・位置決め手段における取出手段を構成している。
移動機構７０は、走行部７２とこれを水平方向に走行駆動するロッドレスシリンダ７４、これらを水平方向に９０°回転させるアクチュエータ７７及びこのアクチュエータ７７を含む上部を昇降駆動する昇降シリンダ７８とを備えている。
【００６４】
尚、上記容器部６４には図８に示しているように縦向きのスリット８０が形成されており、上記串状の支持部材６８はこのスリット８０を挿通して容器部６４内に進入する。
【００６５】
而してこの取出し・位置決め装置３４における支持部材６８及び移動機構７０は、整列用ローラ群１６によって円筒形金具１０が整列された状態で、串状の支持部材６８を図７に示す状態から図中左向きに前進させて、スリット８０を通して支持部材６８を一列状態の複数の円筒形金具１０の内部に挿入させる（図９（Ｉ）参照）。
【００６６】
しかる後昇降シリンダ７８によって支持部材６８を図７中二点鎖線で示すように上昇させた後、アクチュエータ７７によりこれを水平方向に回転させる（図９（ＩＩ）参照）。
そしてその後支持部材６８を、円筒形金具１０を保持させた状態で下降運動させ、一列状態の複数の円筒形金具１０を、下方で待機する受渡装置８２上の受渡位置に持ち来す（図１０（ＩＩＩ）参照）。
【００６７】
受渡装置８２は、取出し・位置決め装置３４の一部をなすものであって、図８に一部を拡大して示しているように一対の傾斜ベルト８４を有する断面Ｖ字状のコンベヤが設けられており、それら一対の傾斜ベルト８４が協働して円筒形金具１０を支持する。
このとき、受渡装置８２は円筒形金具１０の軸心と直角方向位置を位置決めした状態で、自身の前進運動によりこれを後述の位置決め装置９０へと図８中右方向に搬送する。
【００６８】
受渡装置８２には、その前端近傍位置において円筒形金具１０の軸心と直角方向に開閉可能な一対の爪８６を有するチャック８８が設けられており、そのチャック８８の開閉動作に基づいて円筒形金具１０が前進を停止されるようになっている。
【００６９】
チャック８８により前進を停止された先頭の円筒形金具１０は、引き続いて受渡装置８２の前方且つ下側位置（後続供給位置）に配置された位置決め装置９０上に受け渡され、位置決めセットされる。
ここで位置決め装置９０は、水平方向に移動可能且つ互いに１２０°の間隔で配置された３つの可動爪９２を備えており、それら可動爪９２の開運動により円筒形金具１０をセンタリングした状態でこれを後続供給位置において縦向きに位置決めセットする。
尚、位置決め装置９０もまた取出し・位置決め装置３４の一部をなしている。
【００７０】
さて受渡装置８２上に一列整列状態で移載された円筒形金具１０は、軸心と直角方向位置を位置決めされた状態で図１０中右方向に搬送され、右端側の円筒形金具１０が受渡装置８２の前端位置まで来ると、チャック８８の爪８６が閉じて円筒形金具１０を保持し、その前進を停止する。このとき位置決め装置９０は受渡装置８２の前方，下側における所定の後続供給位置にて可動爪９２を閉じた待機状態にある（図１０（ＩＩＩ）参照）。
【００７１】
そこで爪８６が開いてチャック８８の保持を解除すると、円筒形金具１０は受渡装置８２の先端部から垂直方向へと９０°向きを変えながら位置決め装置９０上に落下する（図１０（ＩＶ）参照）。すると可動爪９２が円筒形金具１０の軸心と直角方向（拡開方向）に移動して円筒形金具１０を保持する。このとき円筒形金具１０は軸心が常に一定状態となるように位置決めされて保持され（図１１（Ｖ）参照）、後続の工程へと供給される。
【００７２】
そして次々と受渡装置８２上の円筒形金具１０が、位置決め装置９０にて位置決めされた後に後続の工程へと供給され、受渡装置８２上が空になると、再び支持部材６８が整列用ローラ群１６上に整列した円筒形金具１０内に挿通されて、円筒形金具１０を数個づつまとめて保持し、受渡装置８２上へと移載する。
【００７３】
以上のように本例においても、同一の設備によりサイズ，形状の異なる種々の円筒形金具１０を整列用ローラ群１６上から支障なく後続供給位置へと持ち来すことができる。
また、受渡装置８２において断面Ｖ字状のコンベヤを用いることによってサイズ，形状の異なる円筒形金具１０であっても、これを支障なく且つその軸心と直角方向位置を規制しつつ、即ち軸心と直角方向位置を位置決めした状態で搬送し、位置決め手段に受け渡すことができる。
【００７４】
図１２及び図１３は、上記図７〜図１１に示された装置の別の実施装置の概略構成を作用とともに示したもので、この例の装置は、図１５（Ａ）に示すような鍔９４を有する円筒形金具１０を整列・位置決めするものである。
【００７５】
この装置もまた、整列用ローラ群１６によって整列された円筒形金具１０を、取出手段を構成する串状の支持部材６８及び移動機構７０によって、整列装置より取り出した上、所定の受渡位置に移動させる。
【００７６】
本例の受渡装置８２は、移動機構７０におけるロッドレスシリンダ７４の下側に、支持部材６８に保持された円筒形金具１０を支持部材６８の基端部側から先端部側（図１２中右方向）へ押圧する押圧シリンダ９６が備えられている。
【００７７】
この受渡装置８２には、また、支持部材６８の先端部上方において、円筒形金具１０を１つずつ把持する把持装置９８が備えられている。この把持装置９８には、一対の可動爪１０２と、支持部材６８の先端部前方を遮るストッパ１０４とが、それぞれ下向きに設けられている。
【００７８】
また受渡装置８２には、把持装置９８を位置決め装置９０上へと前進移動させる、シリンダ１００が備えられている。
【００７９】
この位置決め装置９０には、支持部材６８の先端部前方、且つ支持部材６８に支持された鍔９４を有する円筒形金具１０の下端より下がった位置において、水平方向に所定間隔で並んだ一対の吊持棒１０６が、把持装置９８の前進方向と同じ方向に向けて、備えられている（図１３（ＩＩＩ）参照）。
【００８０】
それら一対の吊持棒１０６は、その間に円筒形金具１０の円筒部を挿通させるとともに鍔９４をそれぞれの吊持棒１０６に引掛けて円筒形金具１０を吊持・保持するもので、吊持する際に、円筒形金具１０の自重により、円筒形金具１０を鍔９４が常に上向きに位置するように方向規制する。
【００８１】
この位置決め装置９０には、また、一対の吊持棒１０６によって吊持・保持された円筒形金具１０を、後続工程への後続供給位置にスライドさせるシリンダ１０８が備えられている。
【００８２】
さて、支持部材６８に吊持された複数の円筒形金具１０は、押圧シリンダ９６によって支持部材６８の基端部側から先端部側へと押圧・移動させられる。そして先端部側の円筒形金具１０がストッパ１０４に当接し、停止した状態となる。
【００８３】
この状態で把持装置９８は一対の可動爪１０２を閉動作させて、ストッパ１０４に当接した円筒形金具１０を把持した上で、シリンダ１００によって位置決め装置９０の一対の吊持棒１０６の上方に前進移動させられた後、一対の可動爪１０２を開動作させて、円筒形金具１０を一対の吊持棒１０６上に受け渡す。
空になった把持装置９８は、シリンダ１００の作動により再び支持部材６８の先端部位置へと後退させられる
【００８４】
さて、一対の吊持棒１０６上に受け渡された円筒形金具１０は、その円筒部が一対の吊持棒１０６の間を挿通するとともに、鍔９４がそれぞれの吊持棒１０６に引掛かり、吊持・保持された状態となる。即ち、円筒形金具１０はその軸方向を垂直方向に向けるとともに、軸方向片端部に形成された鍔９４が上側に位置する状態となる。（図１３（ＩＩＩ）参  照）。
【００８５】
そして円筒形金具１０はその方向性が位置決めされた状態で、シリンダ１０８によって、後続供給位置へと一対の吊持棒１０６上をスライド移動され、後続の工程へと供給される。
【００８６】
図１４及び図１５は本発明の適用対象となる円筒形金具１０の例を複数例示したものである。このうち図１４中（Ｂ）の円筒形金具１０は、周方向所定個所に軸心方向と平行方向にスリット１０ｂが形成されたものであり、また（Ｃ）の円筒形金具１０は、軸心方向両端部を除いてほぼ半周に亘り切欠き１１２が形成されたものを示している。
【００８７】
更に（Ｄ）の円筒形金具１０は、支柱部分１１４を除いてその両側に略半円形状の切欠き１１６が形成された円筒形金具１０を示しており、更に図１５（Ｂ）の円筒形金具１０は、軸心方向両端部に細径部１１８を有する円筒形金具１０の例を示したものである。
【００８８】
但しこれらはあくまで円筒形金具の一例を示すものであって、本発明は実質上円筒形状をなす各種の円筒形金具或いは他の材質から成る円筒形部品に対して適用することも可能である。
その他本発明はその主旨を逸脱しない範囲において種々変更を加えた態様において実施可能である。
【００８９】
【実施例２】
更に本発明の実施例を図面に基づいて詳しく説明する。図１５（Ａ）は本例の適用対象の一例である円筒形部品としての、軸心方向一端に軸直角方向外向きに鍔１０ａを有する円筒形金具１０を示したものであって、図１６〜図２１は鍔１０ａ付きの円筒形金具１０に用いる本例の整列・位置決め装置の概略構成を示したものである。
【００９０】
図１６において１４は整列装置であって、フレーム１６に取り付けられた、上端が開放形状且つ広口の容器部１９を有しており、その容器部１９内部に互いに平行に配置された４本の整列用ローラ群２０が回転可能に配設されている。
【００９１】
ここで整列用ローラ群２０は、水平方向に隣接して互いに平行に配置された一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａと、それら一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａの上側且つ外側に配置された一対の補助ローラ、２０Ｂ、２０Ｂとから成っており、それら一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａと一対の補助ローラ、２０Ｂ、２０Ｂとによって円筒形金具１０を収容する凹空間が形成されている。
尚、本例においては、一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａはウレタンローラとされている。
【００９２】
図１８に示すように一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａ及び一対の補助ローラ、２０Ｂ、２０Ｂからなる整列用ローラ群２０には、その軸心方向後端側（図中左側）からそれぞれ回転軸２２が延び出している。これら回転軸２２が、支持プレート２４を介してフレーム１６に取り付けられた軸受２６によって回転可能に保持されることによって、一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａ及び一対の補助ローラ、２０Ｂ、２０Ｂは、フレーム１６に回転可能に片持ち保持されている。
【００９３】
これら回転軸２２は、軸受２６を貫通して更に後方（図中左側）に延び出しており、その先端部にはスプロケット２８がそれぞれ固設されている。
また一方、フレーム１６に取り付けられたモータ３０の出力軸にもスプロケット３２が固設されており、それらスプロケット２８，３２全体に跨るようにしてチェーン３４が巻き掛けられている。これによってモータ３０の回転駆動力が、各一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａ及び一対の補助ローラ、２０Ｂ、２０Ｂに伝達されるとともに、図１に示すように各ローラ２０Ａ，２０Ｂがともに同一方向（図１中矢印で示す右方向）に回転させられる。
【００９４】
図１６に示すように一対の補助ローラ、２０Ｂ、２０Ｂは、その断面が六角形状とされており、その外周面には一対の補助ローラ、２０Ｂ、２０Ｂの回転方向とは逆方向に延び出した３枚の羽根３６がほぼ等間隔に設けられている。
【００９５】
尚、羽根３６は図２２に示すように一対の補助ローラ、２０Ｂ、２０Ｂの軸心方向に沿って複数の切欠き３８が形成された形態となっている。
【００９６】
図１７にも示すように、この整列装置１４の容器部１９には、上下方向に延び且つ上側が開放されたスリット４０が設けられている。
【００９７】
この容器部１９には、また、図１８に示すように光電センサ４２が取り付けられている。この光電センサ４２は、一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａ上において円筒形金具１０が良好に整列されているか否かを感知するものである。
【００９８】
この整列装置１４のフレーム１６には、軸４４が一体回転状態に固設されている。この軸４４は、ベース４６に設けられた軸受４８に回転可能に保持されるとともに、その端部に回動アーム５０が固設されている（図１８参照）。
【００９９】
この回動アーム５０の先端にはシリンダ５２のロッドが連結されており、このシリンダ５２の動作によって、回動アーム５０を介してフレーム１６が軸４４を中心に回動させられるようになっている。
即ちシリンダ５２によって、フレーム１６に設けられた整列用ローラ群２０は、その姿勢を水平方向から垂直方向へと向きを変えることができ、それによって整列用ローラ群２０の凹空間内の円筒形金具１０を外部に排出することができる。
【０１００】
次に図１７において、５５は整列装置１４の整列用ローラ群２０の凹空間内部へ円筒形金具１０を複数個供給する供給装置である。この供給装置５５は、整列装置１４の上方において図中左右方向に横行する走行部５６とロッドレスシリンダ５８とを備えており、またその走行部５６には、上下方向に向けられた昇降シリンダ６０が設けられている。
【０１０１】
そして昇降シリンダ６０からは下向きにロッドが延び出しており、そのロッドの先端には円筒形金具１０を吸着するマグネット６２が取り付けられている。
尚、マグネット６２を電磁石とすることで、円筒形金具１０の吸着及び吸着の解除を容易に行なうことができる。
【０１０２】
この供給装置５５の下方位置には、整列前の円筒形金具１０を不規則（ランダム）状態で収容する箱６４が配置されており、昇降シリンダ６０の動作により、マグネット６２は箱６４内部へと降下させられ、その内部の円筒形金具１０を吸着することができる。
またロッドレスシリンダ５８の動作により、円筒形金具１０を吸着したマグネット６２を整列装置１４上へと横行させることができる。
【０１０３】
ところでこの箱６４は傾斜枠６６上に載置されており、この傾斜枠６６は、台部６８にシリンダ７０によって傾斜可能に保持されている。
即ち箱６４は傾斜枠６６とともに傾斜するようになっており、また箱６４が傾斜した状態において、その最も低い平面位置上に供給装置５５のマグネット６２が降下するようになっている。
【０１０４】
これによって箱６４内部の不規則状態な円筒形金具１０が少なくなった場合に、箱６４を傾斜させることによって円筒形金具１０を箱６４の最も低いところに集め、そこに降りて来たマグネット６２に効率良く吸着させることができる。
【０１０５】
次に図１８において、７２は複数の円筒形金具１０を取出位置において取り出して、所定距離離隔した受渡位置へと移動させる取出装置であって、一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａ上に整列された複数の円筒形金具１０内部に挿入してそれらを保持する串状の支持部材７５と、それら円筒形金具１０を保持した支持部材７５を、取出位置と受渡位置との間で移動させる移動機構７６とを備えている。
【０１０６】
この移動機構７６は、走行部７８と、これを水平方向に走行駆動するロッドレスシリンダ８０と、これらを水平方向に９０°（本例では図２０の平面図に示すように、整列用ローラ群２０の軸心方向から軸直角方向へ）揺動回転させる回転装置８２と、及びこの回転装置８２を含む上部を昇降駆動する昇降シリンダ８５とを備えている。
【０１０７】
また串状の支持部材７５は、移動機構７６の走行部７８に取り付けられ、ロッドレスシリンダ８０の延びる方向（図１８中左右方向）に移動可能とされており、これによって整列装置１４の容器部１９に形成されたスリット４０を挿通して容器部１９内部へと進入することができる。
【０１０８】
更に串状の支持部材７５は、容器部１９のスリット４０の上側が開放されていることで、容器部１９内部に進入した状態で容器部１９上方へと、昇降シリンダ８５により上昇移動することができる。
【０１０９】
次に図１９は、本実施例の整列・位置決め装置の一部を、整列用ローラ群２０の正面（軸心方向）前方から示したもので、同図においては取出装置７２の串状の支持部材７５が、移動機構７６によって取出位置から受渡位置に移動させられた状態を示している。
【０１１０】
図１９において８９は、円筒形金具１０を受渡位置から後続工程への供給位置に位置決めセットする位置決め手段へと受け渡す受渡装置であって、受渡位置において串状の支持部材７５に保持された複数の円筒形金具１０を抜き方向（図中右方向）に押圧するプッシャ８８と、支持部材７５先端位置の円筒形金具１０を１つずつ把持する把持装置９０と、把持装置９０を前記位置決め手段上へと前進させるシリンダ９２とを備えている。
【０１１１】
受渡装置８５のプッシャ８８は、取出装置７２における串状の支持部材７５の下側且つ横側の位置に配置されており、図２０に示すように串状の支持部材７５の軸直角方向に延びるプッシャプレート９４を有する走行部９６と、走行部９６を支持部材７５の軸心方向（図中左右方向）に走行駆動させるロッドレスシリンダ９８とを備えている（図２０参照）。
そしてプッシャ８８のロッドレスシリンダ９８は、ベース１００に立設された支柱１０２に取付・固定されている。
【０１１２】
また受渡装置８９の把持装置９０は、受渡位置における串状の支持部材７５の先端且つ上方の位置に配置されている。この把持装置９０には下向きに延びる一対の可動爪１０４と、支持部材７５の先端部前側（図１９中右側）に垂下するストッパ１０６とを備えている。
【０１１３】
ここで一対の可動爪１０４は、円筒形金具１０の軸心と直角方向に開閉可能とされており、串状の支持部材７５の先端位置の円筒形金具１０の外周面を挟み込むことで把持するようになっている。
【０１１４】
またストッパ１０６はプッシャ８８によって押圧された円筒形金具１０が串状の支持部材７５から抜け落ちるのを防止するとともに、その先端位置に、円筒形金具１０を停止させるものである。
【０１１５】
この把持装置９０は取付部材１０８に取り付けられている。この取付部材１０８は、受渡位置の上方において、支柱１０２上端部に固設されたシリンダ９２のロッドの先端に固定されている。これによって把持装置９０はシリンダ９２の動作に基づき図４中左右方向に進退可能となっている。
【０１１６】
図１９において１１０は受渡装置８９より受け渡された鍔１０ａ付きの円筒形金具１０を、その鍔１０ａの側が上向きとなる姿勢で後続工程への供給位置に位置決めセットする位置決め装置である。
【０１１７】
この位置決め装置１１０は、受渡位置における串状の支持部材７５の前方で且つ支持部材７５に保持された円筒形金具１０の下端より下側の位置において、水平方向に所定間隔をおいて互いに平行且つ対向状態に配置された一対の吊持部材１１２を備えている（図２０参照）。
【０１１８】
それら一対の吊持部材１１２は、その長手方向を受渡位置における支持部材７５の延びる方向と同じ方向（図中左右方向）に向けられている。また、それらの間隔は円筒形金具１０における円筒形状の本体部の外径よりも広く且つ鍔１０ａの外径より狭いものとされている。
【０１１９】
そしてこれら一対の吊持部材１１２は、その間隔に鍔１０ａ付きの円筒形金具１０の円筒形状の本体部を挿入させるとともに、鍔１０ａをそれら吊持部材１１２に引っ掛けて、円筒形金具１０の鍔１０ａの側が上向きとなる姿勢に吊持するものである
【０１２０】
この位置決め装置１１０はまた、これら一対の吊持部材１１２の下側において、それらの吊持部材１１２の間隔を広く又は狭く調整する間隔調整装置１４４を備えている。この間隔調整装置１４４により一対の吊持部材１１２を、取付・保持するとともにそれらの間隔を調整している。
【０１２１】
図２０及び図２１にも示すように、間隔調整装置１４４は、吊持部材１１２の延びる方向に対し直角に延びるガイドレール１１６と、このガイドレール１１６の一端部（図２０中上側の端部）に取り付けられたモータ１１８と、このモータ１１８の回転駆動によってガイドレール１１６上を摺動する摺動部１２０とを備えている。
【０１２２】
この摺動部１２０には、上方へと延びる保持部１２２が形成されている。この保持部１２２の上端部に一方（図２１中左方）の吊持部材１１２が取付・保持されており、摺動部１２０の摺動にともなって一方の吊持部材１１２は、その延びる方向と直角方向に移動可能となっている。
【０１２３】
この間隔調整装置１４４は、また、ベース１００に位置固定に設けられその上部に一対のガイドブッシュ１２４を設けた保持プレート１２６と、ガイドブッシュ１２４にそれぞれ挿入されその一端部に他方の吊持部材１１２を取付・保持した一対のガイドロッド１２８と、それらガイドロッド１２８の他端部と、ガイドレール１１６上の摺動部１２０とを連結するリンク機構とを備えている。
【０１２４】
ここでガイドブッシュ１２４及びガイドロッド１２８の軸心方向は、吊持部材１１２の延びる方向に対し直角方向とされている。そのガイドロッド１２８が、図２１中左右方向に進退することで、ガイドロッド１２８の一端部（図中左側端部）に取付・保持された他方の吊持部材１１２を、その延びる方向と直角方向に移動させることができる。
【０１２５】
また一対のガイドロッド１２８の他端部（図２１中右側端部）においては、それらガイドロッド１２８が一体となされているとともに、ピン１３０が突設されている（図２０参照）。
【０１２６】
図２１に示すように、保持プレート１２６の上下方向中間部位で、且つ吊持部材１１２に対し背向する面（図中右側面）に、支軸１３２を有するステー１３４が形成されている。このステー１３４の支軸１３２には、プレート１３６が回転可能に取り付けられている。
【０１２７】
このプレート１３６はその長手方向を上下方向に向けた状態で、上側に位置する端部にスリット１３８が設けられている。そのスリット１３８内部にガイドロッド１２８の他端部に突設されたピン１３０が係合させられている。
このプレート１３６において、また、下側に位置する端部にはロッド１４０の端部が回転可能に取り付けられている。更に、ロッド１４０の他方の端部は、摺動部１２０に回転可能に取り付けられている。
そしてこれらステー１３４，プレート１３６及びロッド１４０等によってリンク機構が構成されている。
【０１２８】
図２１においてこの間隔調整装置１４４は、モータ１１８の回転駆動によってガイドレール１１６上の摺動部１２０が、例えば、図中左方向に移動した場合、摺動部１２０の保持部１２２に取り付けられた吊持部材１１２は、摺動部１２０と同じ左方向へと移動する。
【０１２９】
またガイドロッド１２８に取り付けられた吊持部材１１２は、摺動部１２０の左方向への移動により、ロッド１４０を介してプレート１３６の下端部が、左方向へと移動させられるとともに、支軸１３２を中心に反対側の上端部が、右方向に移動させられる。そしてプレート１３６の上端部に、形成されたスリット１３８内に係合しているピン１３０によって、ガイドロッド１２８は右方向へと移動させられる。これによってガイドロッド１２８に取り付けられた吊持部材１１２も右方向へと移動させられる。
即ちガイドロッド１２８に取り付けられた吊持部材１１２は、摺動部１２０が左方向に移動すると、リンク機構によって反対方向の右方向に移動するようになっている。
【０１３０】
このように摺動部１２０を左方向に移動させることで、図中左側の吊持部材１１２は左方向へ、同右側の吊持部材１１２は右方向へと、移動させることができる。
即ち本例の間隔調整装置１４４は、摺動部１２０を左方向に移動させることで、一対の吊持部材１１２の間隔を広くすることができ、また摺動部１２０を右方向に移動させると、上記とは逆の作用により一対の吊持部材１１２の間隔を狭くすることができる。
【０１３１】
尚この間隔調整装置１４４は、一対の吊持部材１１２の間隔を変化させた場合でも、その間隔の中心位置が常に一定位置に位置するように調整されている。
【０１３２】
この位置決め装置１１０は、図１９に示すように吊持部材１１２の後方側（図中左側）且つ下側の位置において、取付部材１４２を介してベース１００に取り付けられたシリンダ１４５を備えている。このシリンダ１４５は、吊持部材１１２の延びる方向と同じ方向に向けられている。またシリンダ１４５のロッドの先端には、押部材１４６が設けられている。
【０１３３】
この押部材１４６は、上下方向に延びた形状の部材で、その上端部は、吊持部材１１２の上端部より上側に突出する高さとされている。また押部材１４６は、シリンダ１４５の動作により、一対の吊持部材１１２の間を、それら吊持部材１１２に沿って移動可能とされている。
【０１３４】
この押部材１４６は、シリンダ１４５の動作により、一対の吊持部材１１２に吊持された円筒形金具１０に当接した上で、後続工程への供給位置近傍の所定位置に円筒形金具１０を、スライドさせるものである。
尚本例においてはこれらシリンダ１４５及び押部材１４６等によりスライド手段が構成されている。
【０１３５】
この位置決め装置１１０はまた、吊持部材１１２の先端部（図４中右側端部）下側において、ベース１００に取り付けられた昇降シリンダ１４８を備えている。この昇降シリンダ１４８のロッドの先端には、上向きに尖ったコーン状の心出部材１５０が、取り付けられている。
【０１３６】
この装置は、昇降シリンダ１４８によって、心出部材１５０を、一対の吊持部材１１２に吊持され、且つ後続工程への供給位置近傍の所定位置にスライドされた円筒形金具１０内部へ向けて上昇挿入させることで、円筒形金具１０の軸心を、心出部材１５０の軸心と一致させた上、心出部材１５０を下降させ、円筒形金具１０を後続工程への供給位置に位置決めするものである。
【０１３７】
尚、本例においては、これら昇降シリンダ１４８及び芯出部材１５０によってセンタリング手段が構成されている。
また上記受渡装置８５と及び位置決め装置１１０とによって本例の整列・位置決め装置における取出・位置決め手段が構成されている。
【０１３８】
次に図２２〜図２６をもとに、本例の整列・位置決め装置を用いた鍔１０ａ付きの円筒形金具１０の整列及び位置決め手順を具体的に説明する。
【０１３９】
始めに図１７において、整列前の鍔１０ａ付きの円筒形金具１０は、箱６４内にランダム状態で収容されている。供給装置５５の昇降シリンダ６０の動作により箱６４内部へ降下させられたマグネット６２に、円筒形金具１０が、数個ずつ吸着される。そしてマグネット６２に吸着された円筒形金具１０は、昇降シリンダ６０の動作により上昇し、箱６４内から取り出された上、供給装置５５のロッドレスシリンダ５８の動作によって、マグネット６２とともに図中右側にある整列装置１４の整列用ローラ群２０上へと移動させられる。その後マグネット６２の吸着解除によって同一方向に回転状態にある整列用ローラ群２０上に供給される。
【０１４０】
このとき円筒形金具１０は、一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａ及び一対の補助ローラ、２０Ｂ、２０Ｂにて形成された凹空間内に不規則状態で収容される。次に図２２（Ｉ）に  示  すように回転状態にある整列用ローラ群２０上に供給された円筒形金具１０は、一対  の補助ローラ、２０Ｂ、２０Ｂに設けられた羽根３６によって、一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａ上へと蹴り上げられ、自動的に回転運動させられ、その回転運動の過程で自動的に一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａ間上に、且つその軸心が一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａと同じ方向を向く状態に整列させられる（図２２（ＩＩ）参照）。
【０１４１】
即ち複数の円筒形金具１０は、一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａ上に一列に並んだ状態となり、この状態で円筒形金具１０は、取出位置に位置したこととなるとともに、光電センサ４２により良好な整列状態にあると感知される。
【０１４２】
ところで円筒形金具１０が、供給されてから一定時間経過した後においても良好な状態にならない場合には、シリンダ５２を動作させ整列用ローラ群２０の姿勢を水平方向から垂直方向へと回動させ、整列用ローラ群２０の凹空間内の円筒形金具１０を、外部に排出するようになっている。
【０１４３】
さて円筒形金具１０が、光電センサ４２により整列状態にあると感知されると、取出装置７２の串状の支持部材７５が、図８中左向きに前進移動を開始する。そして円筒形金具１０は、その内部に支持部材７５が挿入された後、取出装置７２の昇降シリンダ８４の動作により支持部材７５に保持された上、一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａ上から取り出される（図２３参照）。
このとき円筒形金具１０は、回転状態の整列用ローラ群２０により回転した状態で、その内部に串状の支持部材７５が挿入されている。
【０１４４】
これは、例えば本体部の径に対し、長さの短い円筒径金具１２の場合、整列状態にさせた後、整列用ローラ群２０を停止させると不安定な状態となり、場合によっては転倒してしまい、その内部に串状の支持部材７５を挿入することができなくなる可能性がある。これに対し、整列用ローラ群２０の回転により円筒形金具１０を回転させることにより、円筒形金具１０に慣性力が発生し、その慣性力で以て円筒形金具１０の転倒を防止し、その内部に支持部材７５を、容易に挿入することができるようにするためである。
【０１４５】
そして串状の支持部材７５に保持された上、一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａ上から取り出された円筒形金具１０は、一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａからの回転駆動力を失い、その回転が停止し、取出装置７２の回転装置８２により、支持部材７５とともに９０°水平方向に回転させられる。
その後昇降シリンダ８４により支持部材７５とともに円筒形金具１０は降下させられ、受渡位置へと持ち来される（図２４（Ｖ）参照）。
【０１４６】
次に、受渡位置に持ち来された複数の円筒形金具１０は、串状の支持部材７５に一列状態で保持された状態で、受渡装置８５のプッシャ８８により図９中右方へと押圧され、図中右端位置の円筒形金具１０が、受渡装置８５の把持装置９０に形成されたストッパ１０６に当接し、停止する（図２４（ＶＩ）参照）。
【０１４７】
そして右端位置の円筒形金具１０は、把持装置９０の可動爪１０４が閉動作することで、把持装置９０に把持された上で、受渡装置８５のシリンダ９２により、図２４（ＶＩ）中二点鎖線で示す位置決め装置１１０の一対の吊持部材１１２上方へと前進移動させられた後、円筒形金具１０は、図２５（ＶＩＩ）に示すように可動爪１０４が開動作することで、一対  の  吊持部材１１２上に落下させられ、一対の吊持部材１１２に受け渡される。
そして円筒形金具１０を受け渡した把持装置９０は、シリンダ９２により支持部材７５に保持された、次の円筒形金具１０を、把持するために図中左方向へと後退させられる。
【０１４８】
ここで一対の吊持部材１１２の間隔は、円筒形金具１０における円筒形状の本体部の外径よりも広く且つ鍔１０ａの外径より狭いものとされている。この間隔は円筒形金具１０の外径等に応じて、位置決め装置１１０の間隔調整装置１４４により自由に変えることができる。
【０１４９】
さて一対の吊持部材１１２に受け渡された鍔１０ａ付きの円筒形金具１０は、その円筒形状の本体部を一対の吊持部材１１２の間隔に挿入させるとともに、鍔１０ａがそれら吊持部材１１２に引っ掛かり、円筒形金具１０の鍔１０ａのある側が上向きとなる姿勢で、一対の吊持部材１１２に吊持された状態となる（図２５（ＶＩＩ）参照）。
【０１５０】
その状態で円筒形金具１０は、位置決め装置１１０のシリンダ１４５によって、図中右方向に押され、後続工程への供給位置近傍の所定位置へとスライドされる（図２５（ＶＩＩＩ）参照）。
【０１５１】
その後、円筒形金具１０は、下側より位置決め装置１１０のコーン状の心出部材１５０がその内部に挿入され、更にその上昇に伴い、円筒形金具１０の軸心は心出部材１５０の軸心と一致させられる。
そして、心出部材１５０が下降し、円筒形金具１０内部から抜かれ、円筒形金具１０はその鍔１０ａのある側が上向きとなる姿勢で後続工程への供給位置に位置決めセットされた後、ロボット等の手段により、円筒形金具１０は、後続の工程へと供給される（図２６参照）。
【０１５２】
プッシャ８８が再び作動して、円筒形金具１０を右方向へと押し、次の円筒形金具１０が、把持装置９０のストッパ１０６に当接する。そして同様の動作により円筒形金具１０は、１つずつ後続工程への供給位置に位置決めセットされ、後続の工程へと供給され、串状の支持部材７５に保持された円筒形金具１０が全て受け渡されると、供給装置５５により箱６４内の円筒形金具１０が再び整列用ローラ群２０上に供給される。
【０１５３】
以上のように本例の円筒形部品の整列・位置決め装置は、一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａ及び羽根３６の設けられた一対の補助ローラ、２０Ｂ、２０Ｂを有する整列装置１４と、円筒形金具１０をローラ２０Ａ，２０Ｂにて形成される凹空間内に複数個供給する供給装置５５と、整列状態の円筒形金具１０を一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａ上から取り出して後続工程への供給位置に位置決めセットする取出・位置決め手段とを含むように構成したもので、本例によれば簡単な装置で円筒形金具１０を整列させることができ、設備コストを安価となし得るとともに、設備の所要設置スペースを少なくできる。
【０１５４】
また本例によれば、実質上円筒形状をなしている金具であればサイズ，形状が異なっていても同一の設備によってこれを整列して後続工程に受け渡すことができる。
従って、他品種、小ロット生産の場合はもとより、異品種を混流生産する場合にも適用することが可能である。
【０１５５】
更に本例によれば、円筒形金具１０を整列用ローラ群２０上に乗せて、そのローラの回転によりこれを整列させるものであるため、大きな振動音や円筒形金具１０の撹拌時のぶつかり音，落下音等を生ぜしめない特徴を有する。
【０１５６】
また、本例によれば、一対の支持ローラ、２０Ａ、２０Ａをウレタンローラとすることで、更に騒音の少ないものとなる。因みにその騒音レベルは８０ｄｂ以下であった。
【０１５７】
なお、本発明は上記した実施例の構成を適宜組み合わせて実施できることは勿論のことその他本発明はその主旨を逸脱しない範囲において種々変更を加えた態様において実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１に係る円筒形金具の整列・位置決め装置の概略構成図である。
【図２】図１における整列・位置決め装置の斜視図である。
【図３】図１における整列・位置決め装置の概略断面図である。
【図４】図１乃至図４における整列・位置決め装置の作用説明図である。
【図５】図４に続く作用説明図である。
【図６】図１とは異なる整列・位置決め装置の図である。
【図７】本発明の他の整列・位置決め装置の概略構成図である。
【図８】図７における整列・位置決め装置の受渡装置及び位置決め装置近傍の概略構成図である。
【図９】図７における整列・位置決め装置の作用説明図である。
【図１０】図９に続く作用説明図である。
【図１１】図１０に続く作用説明図である。
【図１２】図７とは異なる整列・位置決め装置の概略構成及び作用説明図である。
【図１３】図１２に続く作用説明図である。
【図１４】本発明の適用対象となる円筒形金具の例を示す図である。
【図１５】図１４とは異なる円筒形金具の例を示す図である。
【図１６】本発明の実施例２に係る円筒形金具の整列・位置決め装置の概略構成図である。
【図１７】図１６における整列・位置決め装置の斜視図である。
【図１８】図１６における整列・位置決め装置の概略断面図である。
【図１９】図１６乃至図１９における整列・位置決め装置の作用説明図である。
【図２０】図１９に続く作用説明図である。
【図２１】図２１とは異なる整列・位置決め装置の図である。
【図２２】本発明の他の整列・位置決め装置の概略構成図である。
【図２３】図２２における整列・位置決め装置の受渡装置及び位置決め装置近傍の概略構成図である。
【図２４】図２２における整列・位置決め装置の作用説明図である。
【図２５】図２４に続く作用説明図である。
【図２６】図２５に続く作用説明図である。
【図２７】不本意な金具の安定状態を説明する説明図である。
【符号の説明】
１０  円筒形金具
１２、１４  整列装置
１６、２０  整列用ローラ群
１６Ａ、１６Ａ、２０Ａ、２０Ａ  一対の対の支持ローラ
１６Ｂ、１６Ｂ、２０Ｂ、２０Ｂ  一対の補助ローラ
３２、６２  マグネット
３４  取出し・位置決め装置
４０，９２  可動爪
４２  チャック
４４、７７  アクチュエータ
４６  プッシャ
５５  供給装置
６８、７５  支持部材
７０、７６  移動機構
８２、８９  受渡装置
８４  傾斜ベルト
９０、１１０  位置決め装置
１１２  吊持部材
１４４    間隔調整装置
１４５  シリンダ
１５２  コンベヤ
１５６  保持部材
【図１】
0003593816.tif 000002
【図２】
0003593816.tif 000003
【図３】
0003593816.tif 000004
【図４】
0003593816.tif 000005
【図５】
0003593816.tif 000006
【図６】
0003593816.tif 000007
【図７】
0003593816.tif 000008
【図８】
0003593816.tif 000009
【図９】
0003593816.tif 000010
【図１０】
0003593816.tif 000011
【図１１】
0003593816.tif 000012
【図１２】
0003593816.tif 000013
【図１３】
0003593816.tif 000014
【図１４】
0003593816.tif 000015
【図１５】
0003593816.tif 000016
【図１６】
0003593816.tif 000017
【図１７】
0003593816.tif 000018
【図１８】
0003593816.tif 000019
【図１９】
0003593816.tif 000020
【図２０】
0003593816.tif 000021
【図２１】
0003593816.tif 000022
【図２２】
0003593816.tif 000023
【図２３】
0003593816.tif 000024
【図２４】
0003593816.tif 000025
【図２５】
0003593816.tif 000026
【図２６】
0003593816.tif 000027
【図２７】
0003593816.tif 000028