(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジントルクを前輪と後輪に配分する四輪駆動系にトルク配分アクチュエータを設け、該トルク配分アクチュエータに対するトルク配分コントローラからの制御指令により後輪または前輪へ伝達される伝達トルクを制御する四輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
良好な加速性能が得られる高加速性能伝達トルクを演算する高加速性能伝達トルク演算手段と、
前記高加速性能伝達トルク算出手段により算出された高加速性能伝達トルクに対し、トルク配分アクチュエータを介してエンジントルクが伝達される駆動系のねじれ振動を抑えた伝達トルクレベルに制限し、制限された伝達トルクを目標伝達トルクとする伝達トルク制限手段と、
を前記トルク配分コントローラに設けたことを特徴とする四輪駆動車の駆動力配分制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の四輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
前記伝達トルク制限手段を、低車速域では制限がなく中高車速域では高加速性能伝達トルクを制限する手段としたことを特徴とする四輪駆動車の駆動力配分制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の四輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
前記伝達トルク制限手段を、中高車速域では車速が高車速であるほど高加速性能伝達トルクをきつく制限する手段としたことを特徴とする四輪駆動車の駆動力配分制御装置。
【請求項４】
エンジントルクを前輪と後輪に配分する四輪駆動系にトルク配分アクチュエータを設け、該トルク配分アクチュエータに対するトルク配分コントローラからの制御指令により後輪または前輪へ伝達される伝達トルクを制御する四輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
車速を計算する車速計算手段と、
アクセル開度を計算するアクセル開度計算手段と、
旋回半径を計算する旋回半径計算手段と、
旋回半径計算値が設定値より大きい場合、低車速域ではアクセル開度に対応した値をリミッタトルクとし、中高車速域ではアクセル開度対応リミッタトルクと車速対応リミッタトルクのうちセレクトローにより決められた値をリミッタトルクとし、旋回半径計算値が設定値以下の場合、旋回半径が小さいほど小さく制限した値をリミッタトルクとするリミッタトルク計算手段と、
アクセル開度に応じて高加速性能伝達トルクを演算する高加速性能伝達トルク演算手段と、
前記リミッタトルクと前記高加速性能伝達トルクのうちセレクトローにより決められた値を目標伝達トルクとする目標伝達トルク決定手段と、
を前記トルク配分コントローラに設けたことを特徴とする四輪駆動車の駆動力配分制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エンジントルクを前輪と後輪に配分する駆動系に設けられたトルク配分アクチュエータにより前輪と後輪に伝達されるトルク配分比が制御される四輪駆動車の駆動力配分制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、四輪駆動車の駆動力配分制御装置としては、例えば、特開平１１−２７８０８０号公報に記載のものが知られている。
【０００３】
この公報の段落番号００３７には、四輪駆動車の前後のトルク配分は前後輪の輪荷重と同率にすることで最大の車両加速度（発進性）が得られることが記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の四輪駆動車の駆動力配分制御装置にあっては、例えば、通常、前輪駆動で走行し、必要に応じて後輪にトルク配分する四輪駆動車において、発進時はエンジントルクを計算して重量配分と同率で後輪伝達トルクを発生させる場合、高い車両加速度は得られるものの、駆動系に大きなトルクがかかる構成になっているため、駆動系にねじれが発生して、振動が発生するという問題があった。
【０００５】
特に、最近は燃費を向上の点で望ましい車両軽量化の観点から、後輪へのプロペラシャフトを細くする傾向にあり、重量配分と同率で後輪伝達トルクを発生させると、伝達トルクによるシャフトのねじれ角が大きくなり、ねじれ振動が大きな問題となる。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、良好な加速性能の確保とねじれ振動の防止との両立をうまく達成した四輪駆動車の駆動力配分制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため請求項１記載の発明では、エンジントルクを前輪と後輪に配分する四輪駆動系にトルク配分アクチュエータを設け、該トルク配分アクチュエータに対するトルク配分コントローラからの制御指令により後輪または前輪へ伝達される伝達トルクを制御する四輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
良好な加速性能が得られる高加速性能伝達トルクを演算する高加速性能伝達トルク演算手段と、
前記高加速性能伝達トルク算出手段により算出された高加速性能伝達トルクに対し、トルク配分アクチュエータを介してエンジントルクが伝達される駆動系のねじれ振動を抑えた伝達トルクレベルに制限し、制限された伝達トルクを目標伝達トルクとする伝達トルク制限手段と、
を前記トルク配分コントローラに設けたことを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の発明では、請求項１記載の四輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
前記伝達トルク制限手段を、低車速域では制限がなく中高車速域では高加速性能伝達トルクを制限する手段としたことを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の発明では、請求項２記載の四輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
前記伝達トルク制限手段を、中高車速域では車速が高車速であるほど高加速性能伝達トルクをきつく制限する手段としたことを特徴とする。
【００１０】
請求項４記載の発明では、エンジントルクを前輪と後輪に配分する四輪駆動系にトルク配分アクチュエータを設け、該トルク配分アクチュエータに対するトルク配分コントローラからの制御指令により後輪または前輪へ伝達される伝達トルクを制御する四輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
車速を計算する車速計算手段と、
アクセル開度を計算するアクセル開度計算手段と、
旋回半径を計算する旋回半径計算手段と、
旋回半径計算値が設定値より大きい場合、低車速域ではアクセル開度に対応した値をリミッタトルクとし、中高車速域ではアクセル開度対応リミッタトルクと車速対応リミッタトルクのうちセレクトローにより決められた値をリミッタトルクとし、旋回半径計算値が設定値以下の場合、旋回半径が小さいほど小さく制限した値をリミッタトルクとするリミッタトルク計算手段と、
アクセル開度に応じて高加速性能伝達トルクを演算する高加速性能伝達トルク演算手段と、
前記リミッタトルクと前記高加速性能伝達トルクのうちセレクトローにより決められた値を目標伝達トルクとする目標伝達トルク決定手段と、
を前記トルク配分コントローラに設けたことを特徴とする。
【００１１】
【発明の作用および効果】
請求項１記載の発明にあっては、トルク配分コントローラの高加速性能伝達トルク演算手段において、良好な加速性能が得られる高加速性能伝達トルクが演算され、トルク配分コントローラの伝達トルク制限手段において、高加速性能伝達トルク算出手段により算出された高加速性能伝達トルクに対し、トルク配分アクチュエータを介してエンジントルクが伝達される駆動系のねじれ振動を抑えた伝達トルクレベルに制限され、制限された伝達トルクが目標伝達トルクとされ、この目標伝達トルクを得る制御指令が、トルク配分コントローラからトルク配分アクチュエータに対し出力される。
よって、駆動系のねじれ振動が問題とならない走行状態では、高加速性能伝達トルクが制限を受けることなくそのまま目標伝達トルクとされることで、良好な加速性能が確保されるし、また、駆動系のねじれ振動が問題となる走行状態では、高加速性能伝達トルクに代え制限された伝達トルクが目標伝達トルクとされることで、高トルク伝達によるシャフトのねじれが抑えられ、ねじれ振動が防止される。すなわち、高加速性能伝達トルクをトルク配分アクチュエータを介してエンジントルクが伝達される駆動系のねじれ振動を抑えた伝達トルクレベルに制限するトルク配分制御とすることで、良好な加速性能の確保とねじれ振動の防止との両立をうまく達成することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明にあっては、伝達トルク制限手段において、低車速域では高加速性能伝達トルクが制限されることなく、中高車速域では高加速性能伝達トルクが制限される。
よって、ねじり振動が発生する中高車速域でのみ伝達トルクが制限されるため、発進時等の低車速域では大トルクを伝達して良好な加速性能が得られ、走行中の中高車速域ではねじれ振動が防止されるというように、容易に加速性とねじり振動の防止との両立を図ることができる。
【００１３】
請求項３記載の発明にあっては、伝達トルク制限手段において、中高車速域では車速が高車速であるほど高加速性能伝達トルクがきつく制限される。
よって、発進してから徐々に加速してゆく走行時において、発進開始から低車速域までの発進の瞬間は大トルクを伝達して高い加速性能が得られ、低車速域を超えた領域ではねじれ振動防止より加速性能が重視され、高車速走行になるほど加速性能よりねじれ振動防止が重視される走行となり、加速性能要求とねじり振動防止要求とをうまく両立させることができる。
【００１４】
請求項４記載の発明にあっては、旋回半径計算手段において、旋回半径が計算され、リミッタトルク計算手段において、旋回半径計算値が設定値より大きい場合、低車速域ではアクセル開度に対応した値がリミッタトルクとされ、中高車速域ではアクセル開度対応リミッタトルクと車速対応リミッタトルクのうちセレクトローにより決められた値がリミッタトルクとされる。また、リミッタトルク計算手段において、旋回半径計算値が設定値以下の場合、旋回半径が小さいほど小さく制限した値がリミッタトルクとされる。一方、高加速性能伝達トルク演算手段において、アクセル開度に応じて高加速性能伝達トルクが演算される。そして、目標伝達トルク決定手段において、リミッタトルク計算手段からのリミッタトルクと、高加速性能伝達トルク演算手段からの高加速性能伝達トルクのうちセレクトローにより決められた値が目標伝達トルクとされ、この目標伝達トルクを得る制御指令が、トルク配分コントローラからトルク配分アクチュエータに対し出力される。
よって、請求項１乃至請求項３記載の発明の作用効果を得ることができるのに加え、旋回半径計算値が設定値より大きい直進時や大半径旋回時には、トルクリミッタを大きくすることで強力なトラクションが得られ、また、小半径旋回時には、トルクリミッタを小さくすることでタイトコーナブレーキが防止されるというように、旋回半径に応じタイトコーナブレーキの防止とトラクション性能の向上を両立させた最適な前後トルク配分制御とすることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
実施の形態１は請求項１〜４に記載の発明に対応する四輪駆動車の駆動力配分制御装置である。
【００１６】
まず、構成を説明する。
図１は実施の形態１における四輪駆動車の駆動力配分制御装置を示す全体システム図で、１はエンジン、２は自動変速機、３はフロントディファレンシャル、４はリヤディファレンシャル、５は右前輪、６は左前輪、７は右後輪、８は左後輪、９はトルク配分クラッチ（トルク配分アクチュエータ）、１０はトルク配分コントローラ、１１は右前輪速センサ、１２は左前輪速センサ、１３は右後輪速センサ、１４は左後輪速センサ、１５はアクセル開度センサ、１６はエンジン回転センサ、１７はＡＴコントローラである。
【００１７】
この実施の形態１の発明が適用される四輪駆動車は、左右の前輪５，６へはエンジン駆動力が直接伝達され、左右の後輪７，８へはトルク配分クラッチ９を介してエンジン駆動力が伝達される前輪駆動ベースの四輪駆動車である。即ち、トルク配分クラッチ９が解放状態であれば、前輪：後輪＝１００：０のトルク配分比となり、トルク配分クラッチ９がエンジントルクの１／２トルク以上にて締結されていれば、前輪：後輪＝５０：５０の等トルク配分比となり、トルク配分コントローラ１０からのトルク配分クラッチ９に対する制御指令により、前輪５，６と後輪７，８に伝達されるトルク配分比が、前輪：後輪＝１００〜５０：０〜５０の範囲にてトルク配分クラッチ９の締結トルクに応じて可変に制御される。
【００１８】
前記トルク配分コントローラ１０は、各車輪速センサ１１，１２，１３，１４からの車輪速信号と、アクセル開度センサ１５からのアクセル開度信号と、エンジン回転センサ１６からのエンジン回転信号と、ＡＴコントローラ１７からのギア位置信号等を入力し、決められた制御則にしたがった演算処理を行い、その演算処理結果による制御指令をトルク配分クラッチ９に出力する。
【００１９】
図２は実施の形態１の駆動力配分制御装置に採用されたトルク配分コントローラ１０でのトルク配分制御演算処理を示す制御ブロック図である。
【００２０】
４輪車輪速計算部１００では、各車輪速センサ１１，１２，１３，１４からの車輪速信号に基づいて前輪右車輪速度ＶｗＦＲと前輪左車輪速度ＶｗＦＬと後輪右車輪速度ＶｗＲＲと後輪左車輪速度ＶｗＲＬが計算される。尚、この計算部１００は、アンチスキッドブレーキシステム（ＡＢＳ）が搭載された車両では、ＡＢＳコントローラでの計算結果を流用することで省略しても良い。
【００２１】
推定車体速計算部１０１（車速計算手段）では、各車輪速度ＶｗＦＲ，ＶｗＦＬ，ＶｗＲＲ，ＶｗＲＬに基づいてフィルタ処理を施した推定車体速ＶＦＦ（以下、車速ＶＦＦという）が計算される。
【００２２】
ゲイン計算部１０２では、計算された車速ＶＦＦとゲインマップによりゲインＫｈが計算される。
【００２３】
前後回転数差計算部１０３では、左右前輪車輪速度ＶｗＦＲ，ＶｗＦＬの平均値と左右後輪車輪速度ＶｗＲＲ，ＶｗＲＬの平均値との差により前後回転数差△Ｖｗが計算される。
【００２４】
前後回転数差トルク計算部１０４では、前輪左右輪速差△ＶｗＦによりゲインＫＤＦが計算され、Ｋｈ×ＫＤＦをトータルゲインとして前後回転数差△Ｖｗに応じた前後回転数差トルクＴ△Ｖが計算される。
【００２５】
アクセル開度計算部１０５（アクセル開度計算手段）では、アクセル開度センサ１５からのセンサ信号に基づいてアクセル開度ＡＣＣが計算される。
【００２６】
後輪右輪速度計算部１０６では、トルク配分クラッチ９を介してトルク伝達される右後輪７（非駆動輪）の後輪右輪速度ＶｗＲＲが右後輪速センサ１３からのセンサ信号に基づいて計算される。
【００２７】
後輪左輪速度計算部１０７では、トルク配分クラッチ９を介してトルク伝達される左後輪８（非駆動輪）の後輪左輪速度ＶｗＲＬが左後輪速センサ１４からのセンサ信号に基づいて計算される。
【００２８】
旋回半径計算部１０８（旋回半径計算手段）では、左右後輪７，８の車輪間隔であるトレッドｔと後輪右輪速度ＶｗＲＲと後輪左輪速度ＶｗＲＬにより旋回半径Ｒが計算される。
【００２９】
リミッタトルク計算部１０９（リミッタトルク計算手段）では、旋回半径Ｒとアクセル開度ＡＣＣと車速ＶＦＦに基づいてリミッタトルクＴＲＬＩＭが計算される。
【００３０】
４ＷＤトルク演算部１１０（高加速性能伝達トルク算出手段）では、アクセル開度ＡＣＣに応じて４ＷＤトルクＴが演算される。
【００３１】
リヤ伝達トルク計算部１１１（目標伝達トルク決定手段）では、４ＷＤトルクＴとリミッタトルクＴＲＬＩＭとのセレクトローによりリヤ伝達トルクＴＥが計算される。
【００３２】
目標トルク選択部１１２では、前記前後回転数差トルク計算部１０４により計算された前後回転数差トルクＴ△Ｖと、前記リヤ伝達トルク計算部１１１により計算されたリヤ伝達トルクＴＥとのセレクトハイにより目標トルクＴＯＵＴが選択される。尚、目標トルクＴＯＵＴを電流変換してトルク配分クラッチ９内のソレノイド電流が制御される。
【００３３】
次に、作用を説明する。
【００３４】
［リヤ伝達トルク計算］
図３はトルク配分コントローラ１０において行われるリヤ伝達トルクの計算処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００３５】
ステップ３０では、旋回半径Ｒが旋回半径しきい値＃ＣＲＣＬＲＤＴを超えているかどうかが判断され、Ｒ≦＃ＣＲＣＬＲＤＴの小半径旋回時にはステップ３１へ進み、Ｒ＞＃ＣＲＣＬＲＤＴの大半径旋回あるいは直進時にはステップ３２以降に進む。ここで、旋回半径しきい値＃ＣＲＣＬＲＤＴとしては、例えば、４０ｍの値が設定される。
【００３６】
ステップ３１では、旋回半径Ｒと図４に示すテーブル１、あるいは、旋回半径Ｒと図５に示すテーブル２を用いてリミッタトルクＴＲＬＩＭが算出される。ここで、テーブル１，２の使い分けは、アクセル開度ＡＣＣがアクセル開度しきい値＃ＴＲＬＩＭＴＶＯ（例えば、１／８開度）未満の低アクセル開度域では、テーブル１を用いてリミッタトルクＴＲＬＩＭが算出され、アクセル開度ＡＣＣがアクセル開度しきい値＃ＴＲＬＩＭＴＶＯ以上の中高アクセル開度域では、テーブル２を用いてリミッタトルクＴＲＬＩＭが算出される。
ここで、テーブル１，２のリミッタトルク特性は、図４及び図５から明らかなように、旋回半径ＲがＲ１ＬＩＭＭＩＮ以下の小半径旋回時には、タイトコーナブレーキを防止するためにリミッタトルクＴＲＬＩＭを小さくし、旋回半径ＲがＲ１ＬＩＭＭＡＸ以上の大半径旋回時や直進時には、強力なトラクションを得るためにリミッタトルクＴＲＬＩＭを大きくしている。
また、テーブル１，２の小半径旋回域特性を比べると、加速要求のない低アクセル開度域に比べ加速要求のある中高アクセル開度域においてリミッタトルクＴＲＬＩＭを大きくしている。
【００３７】
ステップ３２では、アクセル開度ＡＣＣと図６に示すテーブル３を用いてアクセル感応のリミッタトルクＴＲＬＩＭが算出される。
ここで、テーブル３のリミッタトルク特性は、図６から明らかなように、ＴＶＯ１（例えば、１／１６開度）まではリミッタトルクＴＲＬＩＭが一定で、ＴＶＯ１〜ＴＶＯ５まではアクセル開度ＡＣＣが大きいほどリミッタトルクＴＲＬＩＭも大きなり、ＴＶＯ５を超えるとリミッタトルクＴＲＬＩＭが一定の特性としている。つまリヤクセル踏み込み操作に追従してリミッタトルクＴＲＬＩＭを大きくし、実質的にトルク制限を小さく抑えることで加速性能が確保される特性としている。
【００３８】
ステップ３３では、車速ＶＦＦが２０ｋｍ／ｈ以上かどうかが判断され、車速ＶＦＦが２０ｋｍ／ｈ未満の低車速域では、ステップ３２でのアクセル感応のリミッタトルクＴＲＬＩＭが最終的なリミッタトルクＴＲＬＩＭとされ、車速ＶＦＦが２０ｋｍ／ｈ以上の中高車速域では、ステップ３４以降へ進む。
【００３９】
ステップ３４では、車速ＶＦＦと図７に示すテーブル４を用いて車速感応リミッタトルクＴＲＬＩＭＭＸＨが算出される。
ここで、テーブル４のリミッタトルク特性は、図７から明らかなように、高車速であるほど制限を強めて車速感応リミッタトルクＴＲＬＩＭＭＸＨが小さくなる特性としている。つまり、高車速であるほどトルク制限をきつくすることでねじり振動を防止する特性としている。
【００４０】
ステップ３５では、大半径旋回時のリミッタトルクＴＲＬＩＭが、アクセル感応のリミッタトルクＴＲＬＩＭと、車速感応リミッタトルクＴＲＬＩＭＭＸＨとのセレクトローにより決定される。
【００４１】
以上のステップ３０〜ステップ３５の処理は、リミッタトルク計算部１０９にて行われる。
【００４２】
次のステップ３６では、４ＷＤトルク演算部１１０での割り込み処理によリヤクセル開度ＡＣＣに応じて４ＷＤトルクＴが演算される。
ここで、４ＷＤトルク特性は、ステップ３６の枠内に示すように、アクセル開度ＡＣＣの大きさに比例した特性で与えられ、これによって、アクセル踏み込み操作に対し高い加速性を得るようにしている。
【００４３】
ステップ３７では、リヤ伝達トルク計算部１１１において、４ＷＤトルクＴとリミッタトルクＴＲＬＩＭとのセレクトローによりリヤ伝達トルクＴＥが計算される。
【００４４】
［トルク制限作用］
発進や走行時、トルク配分コントローラ１０の４ＷＤトルク演算部１１０において、良好な加速性能が得られる４ＷＤトルクＴが演算され、トルク配分コントローラ１０のリミッタトルク計算部１０９やリヤ伝達トルク計算部１１１において、４ＷＤトルクＴが必要に応じて駆動系のねじれ振動を抑えた伝達トルクレベルに制限され、制限された伝達トルクがリヤ伝達トルクＴＥとされ、目標トルク選択部１１２にてセレクトハイによりリヤ伝達トルクＴＥが目標トルクＴＯＵＴとして選択された場合、この目標トルクＴＯＵＴを得る制御指令が、トルク配分コントローラ１０からトルク配分クラッチ９に対し出力される。
【００４５】
よって、駆動系のねじれ振動が問題とならない走行状態では、４ＷＤトルクＴが制限を受けることなくそのままリヤ伝達トルクＴＥとされることで、良好な加速性能が確保されるし、また、駆動系のねじれ振動が問題となる走行状態では、４ＷＤトルクに代え、制限されたリミッタトルクＴＲＬＩＭがリヤ伝達トルクＴＥとされることで、高トルク伝達によるシャフトのねじれが抑えられ、ねじれ振動が防止される。
【００４６】
［車速によるトルク制限作用］
トルク配分コントローラ１０のリミッタトルク計算部１０９において、車速ＶＦＦが２０ｋｍ／ｈ未満の低車速域ではアクセル感応のリミッタトルクＴＲＬＩＭを超えない限り４ＷＤトルクＴが制限されることなく、車速ＶＦＦが２０ｋｍ／ｈ以上の中高車速域では４ＷＤトルクＴが主に車速感応リミッタトルクＴＲＬＩＭＭＸＨにより制限される。
【００４７】
よって、ねじり振動が発生する中高車速域でのみ４ＷＤトルクＴが制限されるため、発進時等の低車速域では大トルクを伝達して良好な加速性能が得られ、走行中の中高車速域ではねじれ振動が防止されるというように、容易に加速性とねじり振動の防止との両立を図ることができる。
【００４８】
また、トルク配分コントローラ１０のリミッタトルク計算部１０９において、車速ＶＦＦが２０ｋｍ／ｈ以上の中高車速域では車速ＶＦＦが高車速であるほど４ＷＤトルクＴがきつく制限される。
【００４９】
よって、発進してから徐々に加速してゆく走行時において、図８に示すように、時間ｔ１までの発進開始から低車速域までの発進の瞬間は、４ＷＤトルクＴを制限することなく大トルクを伝達して高い加速性能が得られ、時間ｔ１から時間ｔ２までの低車速域を超えた領域では、４ＷＤトルクＴを少し制限するだけでねじれ振動防止より加速性能が重視され、時間ｔ２を超えた高車速走行域では、４ＷＤトルクＴを大きく制限して加速性能よりねじれ振動防止が重視される走行となり、発進領域での加速性能要求と加速領域でのねじり振動防止要求とをうまく両立させることができる。
【００５０】
［旋回半径によるトルク制限作用］
トルク配分コントローラ１０のリミッタトルク計算部１０９において、旋回半径計算部１０８からの旋回半径Ｒが旋回半径しきい値＃ＣＲＣＬＲＤＴより大きいと判断された場合、低車速域では、図３のフローチャートで、ステップ３０→ステップ３２→ステップ３３→ステップ３６→ステップ３７へと進む流れとなり、アクセル開度感応のリミッタトルクＴＲＬＩＭがリミッタトルクＴＲＬＩＭとされ、このリミッタトルクＴＲＬＩＭと４ＷＤトルクＴのうちセレクトローによりリヤ伝達トルクＴＥが決定され、中高車速域では、図３のフローチャートで、ステップ３０→ステップ３２→ステップ３３→ステップ３４→ステップ３５→ステップ３６→ステップ３７へと進む流れとなり、アクセル開度感応のリミッタトルクＴＲＬＩＭと車速感応リミッタトルクＴＲＬＩＭＭＸＨのうちセレクトローにより決められた値がリミッタトルクＴＲＬＩＭとされ、このリミッタトルクＴＲＬＩＭと４ＷＤトルクＴのうちセレクトローによりリヤ伝達トルクＴＥが決定される。
【００５１】
また、トルク配分コントローラ１０のリミッタトルク計算部１０９において、旋回半径計算部１０８からの旋回半径Ｒが旋回半径しきい値＃ＣＲＣＬＲＤＴ以下と判断された場合、図３のフローチャートで、ステップ３０→ステップ３１→ステップ３６→ステップ３７へと進む流れとなり、テーブル１，２に基づき旋回半径Ｒが小さいほど小さく制限した値がリミッタトルクＴＲＬＩＭとされ、このリミッタトルクＴＲＬＩＭと４ＷＤトルクＴのうちセレクトローによりリヤ伝達トルクＴＥが決定される。
【００５２】
よって、上記作用効果に加え、旋回半径Ｒが旋回半径しきい値＃ＣＲＣＬＲＤＴより大きい直進時や大半径旋回時には、トルク制限を抑えた、つまり、トルクリミッタを大きくすることで強力なトラクションが得られ、また、旋回半径Ｒが旋回半径しきい値＃ＣＲＣＬＲＤＴ以下の小半径旋回時には、トルク制限を強めた、つまり、トルクリミッタを小さくすることでタイトコーナブレーキが防止されるというように、旋回半径Ｒを制御情報に加えることで、タイトコーナブレーキの防止とトラクション性能の確保との両立を図ることができる。
【００５３】
次に、効果を説明する。
【００５４】
（１）  良好な加速性能が得られる４ＷＤトルクを演算する４ＷＤトルク演算部１１０と、４ＷＤトルク演算部１１０により算出された４ＷＤトルクＴに対し、必要に応じて駆動系のねじれ振動を抑えたトルクレベルに制限し、制限されたトルクをリヤ伝達トルクＴＥとするリミッタトルク計算部１０９及びリヤ伝達トルク計算部１１１を設けたため、良好な加速性能の確保とねじれ振動の防止との両立をうまく達成することができる。
【００５５】
（２）  リミッタトルク計算部１０９を、車速ＶＦＦが２０ｋｍ／ｈ未満の低車速域ではアクセル感応のリミッタトルクＴＲＬＩＭを超えない限り４ＷＤトルクＴを制限することなく、車速ＶＦＦが２０ｋｍ／ｈ以上の中高車速域では４ＷＤトルクＴを主に車速感応リミッタトルクＴＲＬＩＭＭＸＨにより制限する手段としたため、車速域に応じてトルク制限の強さが変えられ、容易に加速性とねじり振動の防止との両立を図ることができる。
【００５６】
（３）  リミッタトルク計算部１０９を、車速ＶＦＦが２０ｋｍ／ｈ以上の中高車速域では車速ＶＦＦが高車速であるほど４ＷＤトルクＴをきつく制限する手段としたため、発進時の加速性能要求と加速走行時のねじり振動防止要求とをうまく両立させることができる。
【００５７】
（４）  車速ＶＦＦを計算する推定車体速計算部１０１と、アクセル開度ＡＣＣを計算するアクセル開度計算部１０５と、旋回半径Ｒを計算する旋回半径計算部１０８と、旋回半径Ｒが旋回半径しきい値＃ＣＲＣＬＲＤＴより大きい直進時や大半径旋回時と、旋回半径Ｒが旋回半径しきい値＃ＣＲＣＬＲＤＴ以下の小半径旋回時とで異なる手法でリミッタトルクＴＲＬＩＭを計算するリミッタトルク計算部１０９と、アクセル開度ＡＣＣに応じて４ＷＤトルクＴを演算する４ＷＤトルク演算部１１０と、リミッタトルクＴＲＬＩＭと４ＷＤトルクＴのうちセレクトローにより決められた値をリヤ伝達トルクＴＥとするリヤ伝達トルク計算部１１１とをトルク配分コントローラ１０に設けたため、旋回半径Ｒに応じタイトコーナブレーキ防止とトラクション性能向上を両立させた最適な前後トルク配分制御とすることができる。
【００５８】
（その他の実施の形態）
【００５９】
実施の形態１では、前輪駆動ベースの四輪駆動車への適用例を示したが、後輪駆動ベースの四輪駆動車にも適用することができる。
【００６０】
実施の形態１では、高加速性能伝達トルク演算手段としてアクセル開度に応じた４ＷＤトルクを演算する手段を示したが、エンジンからトランスミッションを経過して駆動系に伝達されるエンジントルクを推定し、前後輪の重量配分と同率で後輪伝達トルクを発生させるような手段としても良い。
【００６１】
実施の形態１では、高加速性能伝達トルクをアクセル開度や車速や旋回半径により制限する例を示したが、前後輪の重量配分と同率で後輪伝達トルクを発生させる場合、アクセル開度に代え、推定演算された後輪伝達トルクに応じて高加速性能伝達トルクを制限する例としても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１における四輪駆動車の駆動力配分制御装置を示す全体システム図である。
【図２】実施の形態１の駆動力配分制御装置に採用されたトルク配分コントローラでのトルク配分制御演算処理を示す制御ブロック図である。
【図３】実施の形態１における駆動力配分制御装置のトルク配分コントローラにて行われるリヤ伝達トルクの計算処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１のリミッタトルク計算部で用いられる旋回半径に応じたリミッタトルク特性（テーブル１）を示す図である。
【図５】実施の形態１のリミッタトルク計算部で用いられる旋回半径に応じたリミッタトルク特性（テーブル２）を示す図である。
【図６】実施の形態１のリミッタトルク計算部で用いられるアクセル開度に応じたリミッタトルク特性（テーブル３）を示す図である。
【図７】実施の形態１のリミッタトルク計算部で用いられる車速に応じた車速感応リミッタトルク特性（テーブル４）を示す図である。
【図８】実施形態１の装置を搭載した車両で、発進から徐々に車速を上げてゆく場合の車速特性及び目標トルク特性を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１  エンジン
２  自動変速機
３  フロントディファレンシャル
４  リヤディファレンシャル
５  右前輪
６  左前輪
７  右後輪
８  左後輪
９  トルク配分クラッチ（トルク配分アクチュエータ）
１０  トルク配分コントローラ
１１  右前輪速センサ
１２  左前輪速センサ
１３  右後輪速センサ
１４  左後輪速センサ
１５  アクセル開度センサ
１６  エンジン回転センサ
１７  ＡＴコントローラ
１０１  推定車体速計算部
１０５  アクセル開度計算部
１０８  旋回半径計算部
１０９  リミッタトルク計算部
１１０  ４ＷＤトルク演算部
１１１  リヤ伝達トルク計算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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