(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予めプログラムされた制御手順をコンピュータにより自動加工装置に実行させる方法であって、
自動加工装置により生産されるべき端子付電線のデータであって、端子の種類、電線の種類等の各部品の構成データおよび生産数としてのロット数を含む負荷データをコンピュータにより形成し、
上記負荷データをコンピュータから自動加工装置へ与え、
自動加工装置は、与えられた負荷データに基づいて端子付電線の製造を行い、
自動加工装置は、製造時に加工エラーが生じたか否かを判別し、加工エラーが生じたときには、エラーデータをコンピュータに送信した後、加工エラーが生じなかった場合と同じ製造処理を続け、
コンピュータは、自動加工装置から送信されたエラーデータに基づいて、エラーの態様を分類し、
コンピュータは、分類したエラーが加工不良が繰返されているエラーの場合は、自動加工装置に対し、当該加工エラーを生じた負荷データと共通のデータを含む負荷データに基づいた端子付電線の製造を全てキャンセルするように制御し、
コンピュータは、分類したエラーが補充加工が可能なエラーの場合は、補充加工を行うように自動加工装置を制御し、
その際、補充加工が、自動加工装置が行っている加工の段取り替えを行うことなくできる加工であるときは、直ちに補充加工を行うべき旨の割込制御を自動加工装置に対して行い、
補充加工が、自動加工装置が行っている加工の段取り替えを伴うときには、その加工が終了後に補充加工を行うべき旨の割込制御を自動加工装置に対して行うことを特徴とする、コンピュータによる自動加工装置の制御方法。
【請求項２】
コンピュータおよびコンピュータにより制御される自動加工装置のためのプログラムが記録された記録媒体であって、
自動加工装置により生産されるべき端子付電線のデータであって、端子の種類、電線の種類等の各部品の構成データおよび生産数としてのロット数を含む負荷データをコンピュータにより形成し、
上記負荷データをコンピュータから自動加工装置へ与え、
自動加工装置は、与えられた負荷データに基づいて端子付電線の製造を行い、
自動加工装置は、製造時に加工エラーが生じたか否かを判別し、加工エラーが生じたときには、エラーデータをコンピュータに送信した後、加工エラーが生じなかった場合と同じ製造処理を続け、
コンピュータは、自動加工装置から送信されたエラーデータに基づいて、エラーの態様を分類し、
コンピュータは、分類したエラーが加工不良が繰返されているエラーの場合は、自動加工装置に対し、当該加工エラーを生じた負荷データと共通のデータを含む負荷データに基づいた端子付電線の製造を全てキャンセルするように制御し、
コンピュータは、分類したエラーが補充加工が可能なエラーの場合は、補充加工を行うように自動加工装置を制御し、
その際、補充加工が、自動加工装置が行っている加工の段取り替えを行うことなくできる加工であるときは、直ちに補充加工を行うべき旨の割込制御を自動加工装置に対して行い、
補充加工が、自動加工装置が行っている加工の段取り替えを伴うときには、その加工が終了後に補充加工を行うべき旨の割込制御を自動加工装置に対して行うことがプログラムとして記録されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動加工装置の制御方法および記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般にワイヤハーネスやワイヤハーネスを構成するサブアッセンブリ（以下、「ワイヤアッセンブリ」と総称する）に代表されるように、多くの工業製品は、種類の異なる複数の部品を組み合わせて自動生産されている。
【０００３】
例えば、上記ワイヤアッセンブリは、複数の電線やコネクタによって所定の回路を形成する電気配線システムであり、その製造過程に当たっては、複数の被覆電線を調尺して裁断し、裁断された電線の端部に皮剥ぎ加工を施した後、皮剥ぎされて芯線が露出された端部に端子を接続することが自動化されている。
【０００４】
そのような自動生産においては、同種の部品においても、品番（仕様）の異なるものを複雑に組み合わせて多品種少量生産することが要請されている。
【０００５】
このような要請を受けて、従来より顧客からの受注データから管理データないしＣＡＤデータを形成し、形成された管理データないしＣＡＤデータに基づいて製品の製造に必要なデータを製品の自動加工装置のコントローラに入力している。
【０００６】
コントローラは、入力されたデータに基づいて各部を制御することにより、自動加工装置は、データに定められた品番の製品をデータに定められたロット数だけ生産していた。また、材料切れや加工不良等の加工障害（エラー）が生じた場合には、コントローラが装置を停止し、表示器にエラー表示をさせるようにしていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、先行技術においては、加工中にエラーが生じた場合に装置全体が停止してしまうので、その修復のための時間およびメンテナンス要員が必要になり、完全自動化が困難であった。従って、昼休みや夜間、あるいは休日等では、自動加工装置といえども運転を停止せざるを得なかった。他方、自動加工装置は非常の多くの加工ユニットを複雑に連動させているので、エラーの発生を完全に除去することは困難であった。
【０００８】
本発明は上記不具合に鑑みてなされたものであり、可及的に完全自動運転が可能になる自動加工装置の制御方法および記録媒体を提供することを課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、予めプログラムされた制御手順をコンピュータにより自動加工装置に実行させる方法であって、
自動加工装置により生産されるべき端子付電線のデータであって、端子の種類、電線の種類等の各部品の構成データおよび生産数としてのロット数を含む負荷データをコンピュータにより形成し、
上記負荷データをコンピュータから自動加工装置へ与え、
自動加工装置は、与えられた負荷データに基づいて端子付電線の製造を行い、
自動加工装置は、製造時に加工エラーが生じたか否かを判別し、加工エラーが生じたときには、エラーデータをコンピュータに送信した後、加工エラーが生じなかった場合と同じ製造処理を続け、
コンピュータは、自動加工装置から送信されたエラーデータに基づいて、エラーの態様を分類し、
コンピュータは、分類したエラーが加工不良が繰返されているエラーの場合は、自動加工装置に対し、当該加工エラーを生じた負荷データと共通のデータを含む負荷データに基づいた端子付電線の製造を全てキャンセルするように制御し、
コンピュータは、分類したエラーが補充加工が可能なエラーの場合は、補充加工を行うように自動加工装置を制御し、
その際、補充加工が、自動加工装置が行っている加工の段取り替えを行うことなくできる加工であるときは、直ちに補充加工を行うべき旨の割込制御を自動加工装置に対して行い、
補充加工が、自動加工装置が行っている加工の段取り替えを伴うときには、その加工が終了後に補充加工を行うべき旨の割込制御を自動加工装置に対して行うことを特徴とする、コンピュータによる自動加工装置の制御方法である。
【００１３】
請求項２記載の発明は、コンピュータおよびコンピュータにより制御される自動加工装置のためのプログラムが記録された記録媒体であって、
自動加工装置により生産されるべき端子付電線のデータであって、端子の種類、電線の種類等の各部品の構成データおよび生産数としてのロット数を含む負荷データをコンピュータにより形成し、
上記負荷データをコンピュータから自動加工装置へ与え、
自動加工装置は、与えられた負荷データに基づいて端子付電線の製造を行い、
自動加工装置は、製造時に加工エラーが生じたか否かを判別し、加工エラーが生じたときには、エラーデータをコンピュータに送信した後、加工エラーが生じなかった場合と同じ製造処理を続け、
コンピュータは、自動加工装置から送信されたエラーデータに基づいて、エラーの態様を分類し、
コンピュータは、分類したエラーが加工不良が繰返されているエラーの場合は、自動加工装置に対し、当該加工エラーを生じた負荷データと共通のデータを含む負荷データに基づいた端子付電線の製造を全てキャンセルするように制御し、
コンピュータは、分類したエラーが補充加工が可能なエラーの場合は、補充加工を行うように自動加工装置を制御し、
その際、補充加工が、自動加工装置が行っている加工の段取り替えを行うことなくできる加工であるときは、直ちに補充加工を行うべき旨の割込制御を自動加工装置に対して行い、
補充加工が、自動加工装置が行っている加工の段取り替えを伴うときには、その加工が終了後に補充加工を行うべき旨の割込制御を自動加工装置に対して行うことがプログラムとして記録されていることを特徴とする記録媒体である。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の好ましい実施の形態について詳述する。
【００１６】
図１は本発明の実施の一形態における自動加工装置としての電線加工装置１０の平面略図である。
【００１７】
同図を参照して、この電線加工装置１０は、水平軸周りに周回する無端コンベヤー１１を一水平方向に沿わせて配置し、その無端コンベヤー１１の背後に、複数種類の被覆電線を収容した、加工ユニットとしての電線カセット１２と、同じく加工ユニットとしての複数の端子圧着ユニット１３をこの順で並設しているとともに、調尺装置１４をはじめとする種々のユニットを有している。図示の例では、電線加工装置１０の下流端に電線ストック部１５を併設しており、製造された電線ストック部１５をピックアンドプレスユニット１６でストックすることができるＣＣＭ（Ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ  Ｃｒｉｍｐｉｎｇ  Ｍａｃｈｉｎｅ）と呼称される形式になっている。
【００１８】
そして、周知の通り、選択された電線カセット１２から繰り出された被覆電線を調尺装置１４で調尺して裁断し、コンベヤー１１上のクランプ１１ａを二つ一組にして調尺された被覆電線をＵ字型に垂らした状態で端部を把持し、間欠的に各端子圧着ユニット１３に送給するとともに、送給された被覆電線の端部に対応する端子圧着ユニット１３で端子を圧着することにより、調尺された電線の両端（一方を「Ａ端」といい、他方を「Ｂ端」という）に端子を接続して調尺電線を製造することができるようになっている。上記電線カセット１２の切り換えは、自動で行うことができる。これに対し、端子圧着ユニット１３については、各ロット毎に手作業で段取り替えを行う場合が多い。
【００１９】
次に、電線ストック部１５は、無端コンベヤー１５ａと、無端コンベヤー１５ａ上に二つ一組にして等配され、固定されたクランプユニット１５ｂとを有しており、コンベヤー１５ａを間欠的に周回させることにより、その停止時に各クランプユニット１５ｂに所定のロット数の電線を束ねてストックすることができるようになっている。
【００２０】
このクランプユニット１５ｂは、後述するコントローラ２０によってアドレスが設定されており、クランプユニット１５ｂに挟持されている電線を特定することが可能になっている。
【００２１】
図２は図１の実施の形態に係る電線ストック部１５に採用されたクランプユニットの概略構成を示す斜視図であり、図３ないし図５は図２のクランプユニットの動作を示す正面略図である。
【００２２】
これらの図を参照して、各クランプユニット１５ｂは、共通のベースプレート１７ａ上に取り付けられており、これによって調尺電線のいわゆるＡ端とＢ端とを担持し、該調尺電線をＵ字型に垂らしてストックできるようになっている。
【００２３】
さらに、各クランプユニット１５ｂは、一対の回動片１７ｂと、両回動片１７ｂのそれぞれ対向面上端部分に固定されたガイド片１７ｃと、ガイド片１７ｃおよび回動片１７ｂに対し、相対変位可能に組み付けられている昇降片１７ｄとを有している。
【００２４】
回動片１７ｂは、略板状に形成され、長手方向一端部が、幅方向に沿う取り付け軸１７ｅによって上記ベースプレート１７ａ上の突起１７ｆに軸支されることにより、当該ベースプレート１７ａの幅方向に沿う軸周りに回動可能に取り付けられている。
【００２５】
上記ガイド片１７ｃは、樹脂成形品であり、平面でみて、コの字型に開く枠状に形成されているとともに、正面でみて、その一辺がそれぞれ対応する回動片１７ｂの対向面に固着されることにより、当該対向方向片持ち状に対向している。図示の実施の形態では、各回動片１７ｂが鉛直線に沿った姿勢（閉じ姿勢）にあるときに、相手側のガイド片１７ｃの自由端壁１７ｇと接合する寸法に設定されている。さらに、ガイド片１７ｃの上端部には、それぞれ自由端側が下向きに傾斜する傾斜面１７ｈが形成されており、この傾斜面１７ｈが、閉じ状態にあっては、相手側のガイド片１７ｃとの間でＶ字型の案内面を形成している。
【００２６】
加えて、上記ガイド片１７ｃの下端側には、相手側のガイド片１７ｃとともに半長円形を区画する収容凹部１７ｊを区画している。収容凹部１７ｊは、次に説明する昇降片１７ｄと協働して、電線を束ねながら保持するためのものであり、その長手方向（長円の長軸に沿う方向）が図２、図３に示す閉じ姿勢においては、鉛直線沿い（後述する電線の挿入方向）に沿っている。
【００２７】
昇降片１７ｄは、閉じ姿勢にある両ガイド片１７ｃの内側に摺接した状態で入り込む摺接部１７ｋと、摺接部１７ｋの下部に延設され、閉じ状態にあるガイド片１７ｃの下面に当接可能な当接部１７ｍとを一体に有している。
【００２８】
摺接部１７ｋの上部には、正面において上記ガイド片１７ｃが区画する収容凹部１７ｊとともに収容空間を区画する半円形の凹部１７ｎが区画されている。この凹部１７ｎの深さないし形状は、図３に示すように、当接部１７ｍがガイド片１７ｃの下面に当接するまで上昇している上昇位置にあるときにその底部がわずかに収容凹部１７ｊの上部と交差して、一本の電線を挟持可能な隙間を区画するとともに、降下するに従い、収容凹部１７ｊの輪郭に沿う長円形の空間を正面において区画するように鉛直方向にくぼんでいる。
【００２９】
図示のように、回動片１７ｂの姿勢を閉じ姿勢、すなわち鉛直方向に沿う姿勢に維持するために、上記ガイド片１７ｃは、その背面に水平に配置された引っ張りコイルばね１８ａによって弾性的に付勢されている。
【００３０】
また、ガイド片１７ｃの前面には、上記引っ張りコイルばね１８ａの付勢力にこうしてガイド片１７ｃが互いに離反する回動姿勢に変位させるために、一対の操作突起１８ｂが突設されている。
【００３１】
さらに、上記昇降片１７ｄを上昇位置に維持するために、ベース１７ａと昇降片１７ｄとの間には、一対のコイルばね１８ｃが配置されている。
【００３２】
上述のようなクランプユニット１５ｂにおいては、図３に示すように、電線Ｗをガイド片１７ｃの上方から下方に押し込むことにより、引っ張りコイルばね１８ａの付勢力に抗してガイド片１７ｃが互いに離反する方向に開き、該ガイド片１７ｃの収容凹部１７ｊと昇降片１７ｄの凹部１７ｎとの間で電線Ｗは挟持される。そして、電線Ｗが両凹部１７ｊ、１７ｎの間に導入された後は、再びガイド片１７ｃが元の閉じ状態に復帰する。
【００３３】
具体的には図示していないが、電線Ｗを送給するために上記ピックアンドプレスユニット１６に設けた電線チャックは、電線Ｗの長手方向に一対の挟持爪を有するとともに、両挟持爪の間に電線押し部を有しており、この電線押し部で送給される電線Ｗをクランプユニット１５ｂに押し込むことにより、各挟持爪が挟持している電線とともに、クランプユニット１５ｂが既に挟持している電線をも押し込み、位置ずれをきたすことなく電線Ｗの受け渡しを行なうことが可能になる。
【００３４】
図４を参照して、電線Ｗが増加すると、それに応じて昇降片１７ｄも降下する。この結果、各凹部１７ｊ、１７ｎ間に導入された電線Ｗは、主としてコイルばね１８ｃの付勢力によって凹部１７ｊ、１７ｎ内で締めつけられることになる。この締めつけ力は、凹部１７ｊ、１７ｎの長円形形状により、くまなく各電線Ｗに行きわたるので、ストックされている電線の束が崩れにくくなるという利点がある。
【００３５】
図５を参照して、電線Ｗが所定の量（例えば最大本数２００本のうちの任意の数）だけストックされると、今度は図示しない開閉機構を用いて操作突起１８ｂを互いに離反する方向に加圧することにより、ガイド片１７ｃを介して回動片１７ｂを変位させ、両凹部１７ｊ、１７ｎ内にストックされた電線Ｗの束を上側に抜き出すことができるようになっている。
【００３６】
なお、電線加工装置１０には、その下流側に、かしめ高さ検査装置２１や光学検査装置２２等の検査装置が配置され、上流側の加工にエラーが生じていないかどうか検査してコントローラ２０に検査結果を出力することができるようになっている。また、この他にも電線加工のために種々のユニットを有している。例えば、上記調尺装置１４と最初の端子圧着ユニット１３との間には、多線種対応皮剥ユニット２３が配置され、いずれの種類の電線が送給されてきても止定された皮剥加工を行なうことができるようになっている。さらに、皮剥ユニット２３の下流側には、当該皮剥ユニット２３による電線の皮剥状態を検査するための皮剥状態チェッカー２４が配置されている。但し、これら自体は公知であるので、その詳細については説明を省略する。
【００３７】
図１に示すように、電線加工装置１０には、各ユニット１２、１３、１４、１５や装置２１、２２を制御するためのコントローラ２０を有している。コントローラ２０には、これを制御するための制御コンピュータ３０が１対１で設けられている。制御コンピュータ３０は、図示しないＰＯＰ端末コンピュータによって配分され、送信されてきた製品のデータに基づいて、コントローラ２０を制御するための負荷データを形成する。この負荷データは、生産されなければならない製品のデータであり、図示の実施の形態においては、主としてワイヤアッセンブリのＣＡＤデータから抽出され、端子付電線の品番をインデックスとして、各部品の構成データや各部品を加工するための装置に関するデータやロット数を含んでいる。  図６は電線加工装置のコントローラの動作手順を示すフローチャートである。
【００３８】
同図を参照して、上記コントローラ２０は、ステップＳ１において、電線カセット１２や端子圧着ユニット１３をはじめとする各ユニットをホームポジションに戻す等の初期設定を行なう。
【００３９】
次に、ステップＳ２において、制御コンピュータ３０から加工されるべき電線の負荷データが入力される。図示の例では、負荷データのインデックスをＪ、ロット数をＬで表している。
【００４０】
ステップＳ３において、入力された負荷データＬ、Ｊに基づく実績データＪＮ、ＬＮの初期化が行なわれ、ステップＳ４において、初期化された実績データＪＮ、ＬＮが更新された後、ステップＳ５において、電線加工処理が行なわれる。ここで、実績データＪＮは、処理されたロットに係るインデックスであり、ＬＮは、加工した電線の本数である。
【００４１】
一本の電線が加工されると、その本数がステップＳ６において、加工エラーが生じていないか否かが判別される。この判別は、上述した検査装置２１、２２からの検出によってコントローラ２０が判別するものである。加工エラーが生じた場合にはステップＳ７において、リアルタイムで制御コンピュータ３０にエラーデータの送信を行なう。
【００４２】
ここで、従来の制御方法であれば、加工エラーが発生した段階でコントローラ２０が電線加工装置１０の運転を直ちに停止していたのであるが、図示の実施の形態では、エラーデータの送信を行なった後は、加工にエラーがなかった場合と同様に次のステップＳ８に移行する。
【００４３】
ステップＳ８においては、加工された本数が加工済の製品に係る実績データＬＮに加算され、実績データＬＮが更新される。
【００４４】
実績データＬＮが更新されると、ステップＳ９において、この実績データＬＮが制御コンピュータ３０から指示されたロット数Ｌに達したか否かが判別され、未達成の場合には処理はステップＳ５に戻るとともに、達成した場合には、その実績を制御コンピュータ３０に送信する。
【００４５】
その後、ステップＳ１１において、制御コンピュータ３０から入力された負荷データが残っているか否かが判別され、残っている場合には、ステップＳ４に戻って負荷データを更新し、新たな品番の加工処理を続け、残っていない場合には処理を終了して電線加工装置１０を停止させる。
【００４６】
図７は、図１の実施の形態に係る制御コンピュータ３０の制御手順を示すフローチャートである。
【００４７】
同図を参照して、ステップＣ１において、制御コンピュータ３０は負荷データをコントローラ２０に送信し、ステップＣ２において、コントローラ２０から実績データやエラーデータの送信を待機する。
【００４８】
データが送信されると、ステップＣ３において、エラーデータがあったか否かが判別され、エラーデータがあった場合には、ステップＣ４におけるエラー処理ルーチンに移行してステップＣ２に戻るとともに、エラーデータがなかった場合には、ステップＣ５に移行して負荷の処理が終了するのを待機し、終了していない場合には、ステップＣ２に戻るとともに、終了した場合には処理を終了する。
【００４９】
図８は図７のフローチャートにおけるエラー処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００５０】
同図を参照して、エラーデータがあるときは、エラーの内容がいくつかの態様に分類される。まず、同一のエラーが繰り返されているか否かがステップＣ４１において判別される。  同じ加工不良が繰り返されている場合（例えば２回）には、電線加工装置１０の該当個所に不良があるものとの判別がなされ、ステップＣ４２においてエラー表示がなされるとともに、ステップＣ４３において、コントローラ２０に送信した負荷データから、エラーに該当する部品を含む負荷をすべてキャンセルされる（自動スケジュール選択機能）。その後、制御コンピュータ３０は、ステップＣ４４においてコントローラ２０に割り込み制御を行い、追加指示を送信する。
【００５１】
この結果、不良が重なっているロットが加工中のときは直ちにその加工が中断され、次のロットに移行することができるとともに、後続するロットにおいて、加工不良が繰り返されている品番はすべてキャンセルされるので、その後の加工処理では、加工不良が増加することはない。しかも電線加工装置を必要以上に停止させることなく、次の負荷（ロット）の処理に移行することが可能になる。
【００５２】
他方、ステップＣ４１の判別において、エラーが初めての場合は、単純な加工不良とみなして、ステップＣ４５に移行する。このステップＣ４５では、エラーが材料切れでないか否かが判別され、仮に材料切れの場合には、ステップＣ４２に移行して、自動スケジュール選択機能に移行する。
【００５３】
材料切れでない場合、処理は自動再生産機能（ステップＣ４６以下）に移行する。
【００５４】
この処理では、まず、ステップＣ４６において、自動電線加工装置１０のコンベヤー１１上に流れている製品が、エラーにより追加を要する品番と同一であるか否かが参照される。ここで、仮に同一の品番である場合には、追加加工をコントローラ２０に指示しても、コントローラ２０では何ら段取り換えを行なうことなく、直ちに指示通りの処理を行なうことが可能になる。そこで、この場合には、ステップＣ４７において、不良が発生したロット数ＬＥＲを追加するデータを作成し、ステップＣ４４に移行して割り込み制御を行なう。
【００５５】
他方、ステップＣ４６の判別において、自動電線加工装置１０のコンベヤー１１上に現に流れている製品が別の品番である場合、そのまま割り込み制御を行なって追加加工を行なうと、現品番の加工を中断し、割り込まれた品番に対応して各ユニットの制御条件を変更する必要があることから、段取り換えが煩雑になる。そこで、この場合には、ステップＣ４８において、追加予約を行い、現品番の加工が終了してから割り込み制御を行なって追加加工を行なうようにしている。
【００５６】
この場合には、エラーが発生して正規のロット数に満たない電線に係るクランプユニット１５ｂがコントローラ２０によって特定され、現品番の加工が終了した時点で、特定されたクランプユニット１５ｂをストック位置に戻し、追加加工を行なってこのクランプユニット１５ｂに電線を追加するようにしている。
【００５７】
以上説明したように、上述した実施の形態によれば、自動電線加工装置１０に負荷データを出力して自動運転を行なうに当たり、自動電線加工装置１０のコントローラ２０からエラーデータが入力された場合には、補充加工が可能か否かが判別され、さらに、補充加工が可能な場合には、エラーが生じた加工数だけ補充を行なうとともに、補充加工ができない場合に、当該加工エラーに該当する部品を含む負荷を負荷データからキャンセルして自動電線加工装置１０を制御するので、直ちに自動加工を止めるのではなく、発生したエラーを回避または解消することが可能になる。従って、上述した実施の形態では、可及的に完全自動運転が可能になるという顕著な効果を奏する。
【００５８】
上述した実施の形態は、本発明の好ましい具体例を例示したものに過ぎず、本発明は上述した実施の形態に限定されない。本発明の特許請求の範囲内で種々の設計変更が可能であることは云うまでもない。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、自動加工装置に負荷データを出力して自動運転を行なうに当たり、自動加工装置からエラーデータが入力された場合には、補充加工が可能か否かが判別され、さらに、補充加工が可能な場合には、エラーが生じた加工数だけ補充を行なうとともに、補充加工ができない場合に、当該加工エラーに該当する部品を含む負荷を負荷データからキャンセルして自動加工装置を制御するので、直ちに自動加工を止めるのではなく、発生したエラーを回避または解消することが可能になる。従って、上述した実施の形態では、可及的に完全自動運転が可能になるという顕著な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態における自動加工装置としての電線加工装置の平面略図である。
【図２】図１の実施の形態に係る電線ストック部に採用されたクランプユニットの概略構成を示す斜視図である。
【図３】図２のクランプユニットの動作を示す正面略図である。
【図４】図２のクランプユニットの動作を示す正面略図である。
【図５】図２のクランプユニットの動作を示す正面略図である。
【図６】電線加工装置のコントローラの動作手順を示すフローチャートである。
【図７】図１の実施の形態に係る制御コンピュータの制御手順を示すフローチャートである。
【図８】図７のフローチャートにおけるエラー処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０    電線加工装置
１３    各端子圧着ユニット
１３    端子圧着ユニット
１４    調尺装置
２０    コントローラ
２１    検査装置
２２    光学検査装置
３０    制御コンピュータ
Ｗ            電線
【図１】
0003589280.tif 000002
【図２】
0003589280.tif 000003
【図３】
0003589280.tif 000004
【図４】
0003589280.tif 000005
【図５】
0003589280.tif 000006
【図６】
0003589280.tif 000007
【図７】
0003589280.tif 000008
【図８】
0003589280.tif 000009