(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スロットルアクチュエータによりスロットル開度を制御可能なスロットル制御手段と、
運転者が希望する移動距離を入力する入力手段と、
車両を停止させる制動力発生手段と、
前記車両の実走距離を検出する実走距離検出手段とを有し、
前記車両の実走距離が、前記運転者が希望する移動距離になるように前記スロットル制御手段または前記制動力発生手段を制御する車両用駆動力制御装置において、
前記車両の実走距離が運転者の希望する移動距離に達していなくても前記車両の加速度が予め設定した正の一定値以上の場合には、前記車両を停止させることを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、
検出された速度が予め設定された一定値以上ならば、前記車両を停止させることを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用駆動力制御装置において、前記車両の進行方向に存在する障害物と前記車両との距離を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された距離と前記入力手段から入力された移動距離とを比較する比較手段と、
前記検出された距離が前記移動距離以下の場合に、前記移動距離を予め設定された距離だけ縮小する移動距離変更手段とを備えることを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両用駆動力制御装置において、
走行路面と前記車両のタイヤとの摩擦係数あるいは摩擦係数と相関の高い物理量を検出する摩擦係数検出手段を備え、
前記スロットル制御手段は、前記摩擦係数検出手段の検出信号が予め設定された一定値以下の場合には、前記スロットルアクチュエータへスロットル開度値を入力させないことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両用駆動力制御装置において、
ブレーキペダルの踏み込みを検出するブレーキペダルセンサを備え、
前記ブレーキペダルセンサが前記ブレーキペダルの踏み込みを検出した場合に、前記スロットル制御手段は前記スロットルアクチュエータへスロットルの全閉を指定する指令値を入力させると同時に、前記制動力発生手段は制動力を発生させて前記車両を停止させることを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のスロットルアクチュエータ及び制動装置を制御することにより、運転者が入力する距離だけ車両を走行させる装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近では、車両の安全性を目的として運転操作を自動化する技術が開発されている。このような技術の一例として、例えば、特開平６−２５７６号公報に記載された電子式スロットル制御装置がある。この装置は、図１０に示すように、スロットルアクチュエータとアクセルペダルを電気的に接続することによって、アクセルペダルとスロットル開度の対応関係を電子的に変更する装置である。つまり、アクセルペダルの踏み込み量とスロットル開度の対応関係を、車両の走行環境に応じて変更し、運転者は、走行環境の変化を意識せずに運転することが出来るようになっている。
【０００３】
ところで、立体式の駐車場等には、パレット上に搭載した車両の移動を防止するために図１１に示す様な車止め用の段差が設けられており、運転者は、段差を乗り越えるために繊細なアクセル操作を要求される。例えば、段差を乗り越える際には、運転者は、平坦路を走行するとき以上にアクセルペダルを踏み込み、大きな駆動力を発生させなければならない。しかし、車両が段差を乗り越えると、走行抵抗が急激に小さくなり、車両は急加速してしまう。このため、運転者は、段差を乗り越えた後直ちにブレーキペダルを踏み込み、車両を停止させる必要がある。この操作を誤ると、狭い駐車上等では、車両を障害物へ衝突させる虞がある。このような状況において、上記の従来技術では、段差を乗り越えるためにスロットル開度を大きくする制御を行うが、段差を乗り越えた後の急激な走行抵抗の変化に対応することが容易ではなく、段差を乗り越えた後の制動操作は運転者に依存しており、一般的に運転に不慣れなドライバにとっては、操作したくない状況となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両の移動距離を運転者からの指令値としてスロットルアクチュエータとブレーキとの双方を制御し、微少移動を自動的に行うことにより、運転者にかかる負担を軽減すると共に安全性の向上を図ることを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記課題を解決するために以下のような構成を採用した。第１の発明は、スロットルアクチュエータによりスロットル開度を制御可能なスロットル制御手段と、運転者が希望する移動距離を入力する入力手段と、車両を停止させる制動力発生手段と、前記車両の実走距離を検出する実走距離検出手段とを有し、前記車両の実走距離が、前記運転者が希望する移動距離になるように前記スロットル制御手段または前記制動力発生手段を制御する車両用駆動力制御装置において、前記車両の実走距離が運転者の希望する移動距離に達していなくても前記車両の加速度が予め設定した正の一定値以上の場合には、前記車両を停止させることを特徴としている（請求項1に対応）。
【０００６】
ここで、第１の発明の構成に加えて、前記車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、前記制動力発生手段は、前記速度検出手段の検出信号が予め設定された一定値以上ならば、前記車両を直ちに停止させることを特徴とするようにしてもよい（請求項２に対応）。
【０００７】
さらに、第１の発明の構成に加え、前記車両の進行方向に存在する障害物と前記車両との距離を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により検出された距離と前記入力手段から入力された移動距離とを比較する比較手段と、前記検出された距離が前記移動距離以下の場合に、前記移動距離を予め設定された距離だけ縮小する移動距離変更手段とを備えることを特徴とするようにしてもよい（請求項３に対応）。
【０００８】
また、第１の発明の構成に加え、走行路面と前記車両のタイヤとの摩擦係数あるいは摩擦係数と相関の高い物理量を検出する摩擦係数検出手段を備え、
前記スロットル制御手段は、前記摩擦係数検出手段の検出信号が予め設定された一定値以下の場合には、前記スロットルアクチュエータへスロットル開度値を入力させないことを特徴とするようにしてもよい（請求項４に対応）。
【０００９】
また、第１の発明の構成に加え、ブレーキペダルの踏み込みを検出するブレーキペダルセンサを備え、前記ブレーキペダルセンサが前記ブレーキペダルの踏み込みを検出した場合に、前記スロットル制御手段は前記スロットルアクチュエータへスロットルの全閉を指定する指令値を入力させると同時に、前記制動力発生手段は制動力を発生させて前記車両を停止させることを特徴とするようにしてもよい（請求項５に対応）。
【００１２】
以下、本発明の作用について述べる。
【００１３】
第１の発明によれば、運転者が希望の移動距離を入力手段に入力すると、この移動距離はスロットル制御手段及び制動力発生手段へ通知される。
スロットル制御手段は、スロットル開度値をスロットルアクチュエータへ入力させる。ここで、スロットル制御手段は、実走距離検出手段の検出値を参照して車両が動き出すまで徐々にスロットル開度値を大きくしていく。そして、車両が動き出すと、実走距離検出手段は、車両の実走距離をスロットル制御手段及び制動力発生手段へ通知する。
【００１４】
車両の実走距離が前記入力手段から入力された移動距離に達すると、スロットル制御手段は、スロットルの全閉を指定する指令値を入力する。これと同時に、制動力発生手段は、制動力を発生させて前記車両を停止させる。尚、実際には、制動力発生手段は、実走距離と移動距離との差分や走行速度等に基づいて、移動距離の手前から徐々に制動力を発生させることが好ましい。また、本装置は、スロットル制御手段にスロットル開度値の上限値を設定しておき、スロットル開度値が上限値に達しても車両が動き出さない場合には、制御を停止するようにしてもよい。ここで車両の加速度が予め設定された正の一定値以上になると、制動力を発生して車両を停止させる。この制御は、例えば車両が下り坂を走行する場合には、車両が必要以上に加速するため、移動距離を正確に達成することが困難になるためである（請求項１に対応）。
【００１５】
第１の発明において、速度検出手段を備えた場合には、制動力発生手段は、速度検出手段の検出信号と予め設定された一定値とを比較し、前記検出信号が一定値以上になると、制動力を発生して車両を停止させる。例えば、車両が下り坂を走行する場合には、路面の傾斜により車両の走行速度が必要以上に高くなるため、制動力を発生させて車両を停止させる（請求項２に対応）。
【００１６】
また、第１の発明において、障害物検出手段と比較手段と移動距離変更手段とを備えた場合には、入力手段に移動距離が入力された時点で、障害物検出手段は、周囲の障害物の有無を検査し、車両から障害物までの距離を検出する。比較手段は、障害物検出手段の検出値と入力手段の入力値とを比較する。そして、比較手段は、前記検出値が入力値以下の場合には、移動距離変更手段へ前記検出値を通知する。移動距離変更手段は、検出値から予め設定されている一定距離を減算し、この減算結果を移動距離として制動力発生手段へ通知する。そして、制動力発生手段は、実走距離検出手段の検出値と移動距離変更手段の設定値とを比較し、前記検出値が前記設定値に達すると、制動力を発生させて車両を停止させる。このとき、車両は、障害物から前記一定距離手前で停止し、障害物との衝突を回避する（請求項３に対応）。
【００１７】
さらに、第１の発明において、摩擦係数検出手段を備えた場合には、摩擦係数検出手段は、入力手段に移動距離が入力された時点で、車両がこれから走行すべき路面の摩擦係数あるいは摩擦係数に相当する値を検出する。ここで、スロットル制御手段は、摩擦係数検出手段の検出信号が予め設定された一定値以下の場合には、スロットル開度値をスロットルアクチュエータへ入力させない。これにより、車両は、停止状態を維持することになる。例えば、雨天時のウェット路面や冷寒時の凍結路面等の場合には、運転者が移動距離を入力してもスロットルを開かずに停止状態を維持する。これは、車両のタイヤの空転やスリップ現象等により正確な移動距離を達成できない虞を考慮した上の制御である（請求項４に対応）。
【００１９】
さらに、第１の発明においてブレーキペダルセンサを設けた場合には、ブレーキセンサは、車両の移動途中でブレーキペダルの踏み込みを検出すると、この検出信号をスロットル制御手段と制動力発生手段へ通知する。ここで、スロットル制御手段は、スロットルアクチュエータへスロットルの全閉を指定する指令値を入力させる。これと同時に、制動力発生手段は、制動力を発生させて車両を直ちに停止させる。この制御は、運転者が移動距離よりも手前で車両を停止させたい場合に有効である（請求項５に対応）。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面に沿って説明する。
【００２５】
【第１の実施形態】
＜第１の実施形態の構成＞
図１は、本発明の一実施態様を示す図である。
【００２６】
同図に示す車両用駆動力制御装置は、移動距離指令ボタン１、車速センサ６、加速度センサ８、ブレーキペダルセンサ７、車輪速センサ３、スロットルアクチュエータ４、ブレーキアクチュエータ５、及びアラーム１０がコントローラ２に接続して構成されている。
【００２７】
移動距離指令ボタン１は、第１の発明の移動距離入力手段の具体例であり、ボタンを押すとパルス信号を出力するようになっている。この移動距離指令ボタン１は、車両の室内に配置されている。尚、移動距離指令ボタン１は、本実施形態では、リトリガブルではなく、移動中に押してもさらに移動距離が伸びることはないものとする。
【００２８】
車速センサ６は、本発明の走行速度検出手段に相当し、車両の走行速度を検出する。
加速度センサ８は、車両の車体に取り付けられ、車体にかかる前後方向の加速度を検出するセンサである。
【００２９】
アクセルペダルセンサ７は、ペダルが踏まれていない状態では離れている二つの接点がペダルを踏むことにより接触してパルス信号を出力する、あるいはペダルが踏まれていない状態では接触している二つの接点がペダルを踏むことにより離れてパルス信号の出力を停止する機械式センサ等である。
【００３０】
車輪速センサ３は、車両の車輪に取り付けれ、車輪の回転速度を検出するセンサである。
スロットルアクチュエータ４は、電気モータの駆動力によりスロットルバルブの開閉を行う電子制御型のアクチュエータであり、運転者がアクセルペダルを踏まなくてもコントローラ２からの指令値によりスロットルバルブの開閉を行えるタイプのものである。具体的には、トラクッションコントロールなどで利用されている周知のスロットルアクチュエータを使用する。
【００３１】
ブレーキアクチュエータ５は、加圧型のアクチュエータであり、ドライバがブレーキを踏まなくてもブレーキが動作するタイプのものである。具体的には、トラクションコントロールなどで利用されている周知のブレーキアクチュエータを用いる。
【００３２】
アラーム１０は、警告音や警告メッセージを出力する音声出力タイプのスピーカや、メッセージを画面表示するタイプのＣＲＴ等を使用する。このアラーム１０は、車内の運転席周辺に設置する。
【００３３】
コントローラ２は、例えばＣＰＵとＲＯＭとから構成され、これらのＣＰＵとＲＯＭは、車両に搭載されているＥＣＵのものと許容しても構わないし、専用のものを設けてもよい。このコントローラ２は、ＲＯＭに格納されているソフトウェアプログラムをＣＰＵが実行することにより、本発明のスロットル制御手段、制動力発生手段、及び実走距離検出手段を実現する。尚、本実施形態では、移動距離指令ボタン１からパルス信号を入力すると、コントローラ２は、車両を１０ｃｍ移動させる制御を行うものとする。
【００３４】
＜第１の実施形態の作用・効果＞
本実施形態の作用について図２に沿って説明する。
運転者は、移動距離指令ボタン１を押すと、移動距離指令ボタン１からコントローラ２へパルス信号が入力される（ステップ２０１）。
【００３５】
そして、コントローラ２は、車速センサ６から信号を監視して車両が停止状態にあるか否かを判別する（ステップ２０２）。車両が停止状態にあれば、コントローラ２は、アクセルペダルセンサ７の検出信号を監視してアクセルペダルが踏み込まれているか否かを判別する（ステップ２０３）。アクセルペダルが踏み込まれていなければ、コントローラ２は、オートマチックトランスミッションのセレクトレバーがドライブレンジに有るか否かを判別する（ステップ２０４）。セレクトレバーがドライブレンジにあれば、コントローラ２のスロットル制御手段は、スロットルアクチュエータへスロットル開度値を入力させる。
【００３６】
コントローラ２の実走距離検出手段は、車輪速センサ３からの回転パルスからタイヤの回転角、すなわち実走距離を算出する（ステップ２０５）。
ここで、スロットル制御手段は、実走距離検出手段の検出値を監視して、下記の数式１に示すロジックに従ってスロットル開度値：θ（ｔ）を算出する。
【００３７】
【数１】
θ（ｔ）＝α（ｙ（ｔ）−ｙ＊）＋β△（ｙ（ｔ）−ｙ＊）
但し、α、β：定数，ｙ（ｔ）：ｔ時間経過後の実走距離，ｙ＊：目標移動距離，△：時間間隔δｔにおける差分とする。
このようなスロットル制御と同時に、制動力発生手段は、実走距離検出手段の検出値を監視して、下記の数式２に示すロジックに従ってブレーキ加圧値：Ｂ（ｔ）を算出する（ステップ２０６）。
【００３８】
【数２】
Ｂ（ｔ）＝γ（ｅｘｐ（−１・（ε‖ｙ（ｔ）−ｙ＊‖））
＋ζ（ｅｘｐ（−１・（△‖ｙ（ｔ）−ｙ＊‖））
但し、γ、ε、ζ：定数，△：時間間隔δｔにおける差分とする。
次に、コントローラ２は、実走距離検出手段の検出値と目標移動距離とを比較し、実走距離が目標距離未満で有るか否かを判別する（ステップ２０７）。
【００３９】
ここで、実走距離が目標距離未満の場合には、スロットル制御手段は、スロットル開度と上限値とを比較する（ステップ２０８）。スロットル開度が上限値未満ならば、コントローラ２は車速センサ６の検出値と上限値とを比較する（ステップ２０９）。車速が上限値未満ならば、コントローラ２は、加速度センサ８の検出値と上限値とを比較する（ステップ２１０）。加速度センサ８の検出値が上限値未満ならば、コントローラ２は、前述のステップ２０５以降の処理を繰り返し行う。そのとき、ステップ２０５において実走距離検出手段の検出値が零ならば、ステップ２０６においてスロットル制御手段はスロットル開度値をδだけ増加させる。この処理は、実走距離検出手段の検出値が正値を示すまで、つまり車両が動き出すまで繰り返されるが、その過程においてアクセル開度が上限値に達すると、スロットル制御手段は、スロットルアクチュエータ４に対してスロットルの全閉を指定する指令値を入力させ、制動力発生手段は、ブレーキアクチュエータ５に加圧指令値を入力させて直ちに車両を停止させる（ステップ２１３）。そして、コントローラ２は、アラーム１０から警告音あるいは警告メッセージを出力させる（ステップ２１４）。この処理は、例えば上り坂や車止め用の段差等のように走行抵抗が大きい場合に有効であり、段差等を乗り越えた後に車両が急加速するのを防止する。また、スロットル開度が上限値に達する前に、車両が段差を乗り越えた場合には、段差を乗り越えた後に車両が急加速するが、これにより、車両の走行速度が上限値を越えたり、車両の加速度が上限値を越えると、コントローラ２は、前述のステップ２１３の処理を実行し、車両を停止させるようになっている。さらに、車両が下り坂を移動する場合にも、ブレーキを緩めたとき、スロットルを開かなくても大きな速度変化が発生し、もしくは、必要以上の速度に到達すると、ブレーキ制御による動作遅れや制動力不足によって、所定の移動距離以上移動してしまう虞がある。このため、車両の走行速度が必要以上に上昇したり、もしくは加速度が必要以上に大きくなった場合には、コントローラ２は、前述のステップ２１３と同様の処理を実行して車両を停止させるようになっている。
【００４０】
一方、前述のステップ２０７において、実走距離検出手段の検出値が目標移動距離（ここでは１０ｃｍ）に近づくと、制動力発生手段は、ブレーキアクチュエータ５へ加圧指令値を入力させる。この加圧指令値は、上記数式２のロジックに従って、徐々に大きくしていく。
この状態において、アクセルとブレーキとの両方が作動していても構わない。
【００４１】
さらに、実走距離検出手段の検出値が目標移動距離に達すると、スロットル制御手段はスロットルアクチュエータ４へスロットルの全閉を指定する指令値を入力させ、スロットルバルブを全閉させる。これと同時に、制動力発生手段は、ブレーキアクチュエータ５に対して、車両を停止させるのに十分な加圧指令値を入力させ、車両を停止させる（ステップ２１１）。車両が停止した後も、制動力発生手段は、ブレーキアクチュエータ５へ加圧指令値を入力させてブレーキをヒルホールド状態に維持させる（ステップ２１２）。
【００４２】
一方、前述のステップ２０１〜ステップ２０４までの条件が満たされない場合には、コントローラ２は、制御を中止してアラーム１０を起動する。
尚、本実施形態では、移動距離入力手段として移動距離指令ボタン１を例に挙げて説明したが、運転者が任意に移動距離を入力できるテンキー等を利用してもよい。
【００４３】
また、アラーム１０は、制御の中で把握している車両の移動距離を画面表示し、車が所定の距離正確に動いていることを運転者に知らしめる機能をもたせてもよい。
【００４４】
本実施形態によれば、運転に不慣れな運転者でも、微小な距離の車両移動を容易に実行することができ、極めて運転しやすい環境を提供することが出来る。
【００４５】
【第２の実施形態】
＜第２の実施形態の構成＞
本実施形態の車両用駆動力制御装置の構成を図３に示す。
【００４６】
同図に示す様に、車両用駆動力制御装置は、前述の第１の実施形態の構成に加えて、周囲センサ９を備えている。
周囲センサ９は、本発明の障害物検出手段の具体例であり、レーザレーダや超音波センサ等から構成され、車両の周囲に存在する障害物と車両との距離を測定する。これに対応してコントローラ２のプログラムには、本発明の比較手段と移動距離変更手段とを実現するロジックを追加している。
【００４７】
＜第２の実施形態の作用・効果＞
本実施形態の作用について図４に沿って説明する。
尚、ここでは、前述の第１の実施形態と同様の処理については省略する。
【００４８】
運転者が移動距離指令ボタン１を押し、車両停止条件、アクセルペダルの踏み込み条件、セレクトレバーのポジション条件を満たしている場合に、周囲センサ９は、車両の周囲、特に進行方向に障害物があるか否かを判別し、障害物が存在する場合には車両から障害物までの距離を算出して算出値と目標移動距離とを比較する（ステップ４０５）。
【００４９】
ここで、車両から障害物までの距離が目標移動距離以下の場合には、コントローラ２の移動距離変更手段は、周囲センサ９が検出した距離から所定の距離を減算して得られる距離を新たな目標移動距離として設定する。
【００５０】
これにより、コントローラ２は、車両が障害物から所定の距離手前に到達すると、車両を停止させるようにしている。
また、車両の移動途中において、目標移動距離内に人や動物等の障害物が出現した場合には、コントローラ２は、周囲センサ９からの信号を受けて車両を停止させるようにしている。（ステップ４０９、４１５）。
【００５１】
また、コントローラ２は、目標移動距離を変更した場合に、アラーム１０から目標移動距離の変更を表すメッセージを画面表示するようにしてもよい。
本実施形態によれば、駐車場等の狭い場所で移動する場合に、障害物の検出を伴った移動制御が実現できるため、人や動物等を含めた障害物との衝突を回避することができ、安全な移動を行える。
【００５２】
【第３の実施形態】
＜第３の実施形態の構成＞
本実施形態の車両用駆動力制御装置の構成を図５に示す。
【００５３】
同図に示す様に、本実施形態の車両用駆動力制御装置は、前述の第１の実施形態の構成に加えて、ワイパ作動スイッチ１１、外気温センサ１２をコントローラ２へ接続している。
【００５４】
ワイパ作動スイッチ１１は、ワイパの作動／停止を切り換えるスイッチである。  外気温センサ１２は、車外の気温を検出するセンサである。
このような構成の追加に対応して、コントローラ２のプログラムには、本発明の摩擦係数検出手段を実現するロジックを追加している。
【００５５】
＜第３の実施形態の作用・効果＞
本実施形態の作用について図６に沿って述べる。
尚、ここでは、前述の第１の実施形態と同一の処理について省略して述べるものとする。
【００５６】
コントローラ２は、移動距離指令ボタン１から指令値が入力されると、ワイパ作動スイッチ１１のオン／オフを判別する（ステップ６０１）。
ここで、ワイパ作動スイッチ１１がオン状態ならば、コントローラ２は、移動処理を行わず、アラーム１０から動作不可能を表すメッセージを出力させる（ステップ６０４）。つまり、路面が濡れた状態にあるときには、タイヤの空転などが考えられ、車両の移動距離が正確に判断されない虞があるため、本制御を行わないようにしている。
【００５７】
また、ワイパ作動スイッチ１１がオフ状態ならば、コントローラ２は、外気温センサ１２の検出値と下限値とを比較し（ステップ６０２）、外気温が下限値以下の場合には、前述のステップ６０４と同様の処理を行う。つまり、ワイパーが動作していなくても、雪道や氷上の場合には、やはりタイヤが空転したり、ブレーキを作動させてもタイヤがスリップして車両が停止しない虞があるので、外気温が例えば零下５度以下では本制御を行わないようにしている。
【００５８】
一方、前述のステップ６０２において、外気温が下限値より高い場合には、前述の第１の実施形態と同様の制御を行う。
本実施形態によれば、車両移動距離を正確に判定することができない状況を予測し、それにより、本制御を行わない構成とすることによって、予期しない車両挙動を防止して安全性を向上させている。
【００５９】
【第４の実施形態】
〈第４の実施形態の構成〉
本実施形態の車両用駆動力制御装置の構成を図５に示す。
【００６０】
同図に示す様に、本実施形態の車両用駆動力制御装置は、前述の第１の実施形態の構成に加えて、ブレーキペダルセンサ１３を設け、この検出信号をコントローラ２へ接続している。
【００６１】
ブレーキペダルセンサ１３は、ブレーキペダルの踏み込みを検出するセンサであり、構造は前述のアクセルペダルセンサと同様である。これに対応して、コントローラ２のプログラムには、移動途中でブレーキペダルの踏み込みを検出すると車両を停止して制御を中止するロジックを追加している。
【００６２】
＜第４の実施形態の作用・効果＞
以下、本実施形態の作用について図８に沿って説明する。
尚、ここでは、前述の第１の実施形態と同様の処理については省略する。
【００６３】
コントローラ２は、移動途中において、ブレーキペダルセンサ１３がブレーキペダルの踏み込みを検出すると、スロットル制御手段によりスロットルを全閉させると同時に、制動力発生手段によりブレーキを動作させて車両を停止させる（ステップ８１４）。そして、コントローラ２は、制御を中止した旨を表すメッセージをアラーム１０から出力させる（ステップ８１５）。つまり、ブレーキペダルが踏み込まれたときに、運転者が目標位置の手前で停止することを希望していると判断し、車両を停止させるようにしている。
【００６４】
本実施形態によれば、移動途中において、運転者が停止希望位置（車両の移動位置）の変更を希望した場合でも安全に停止することができる。
【００６５】
以上の実施形態では、移動指令をスイッチで行っているが、図９に示すように単なるスイッチから、ＡＴシフトレバーに取り付けられたスイッチ、例えば、通常の変速とは異なる方向のシフトレバー移動や移動用特別のポジションを設け、そのポジションにいるときは、アクセルを動作するとアクセルの踏み込み開度に拘らず、移動のトリガーが発生する（ボタンを押したことも同じ）ような操作系も考えられる。また、移動距離の設定方法として、一回の操作で単位距離だけ動き、数回の操作により目標移動距離の延長を行えるようにしてもよい。
【００６６】
【効果】
第１の発明によれば、運転者は希望の移動距離を入力するだけで、車両の微少な移動を正確に行うことができる。特に、狭い駐車場内等では、運転に不慣れな運転者でも正確に車両を移動させることができる。その際、車止め等の段差の存在により、段差を乗り越えた後に車両が急に加速する場合でも、車両の加速度を検知し、加速度が必要以上に大きくなった場合には車両を停止させて車両の急加速を防止できる（請求項１に対応）。
【００６７】
また、第１の発明に速度検出手段を備えることにより、下り坂等の特殊な状況において、走行速度が一定値を越えると制動力を発生させて車両を停止させることにより、制動遅れや制動力不足により所定の移動距離以上の移動を防止することが出来る（請求項２に対応）。
【００６８】
さらに、第１の発明に障害物検出手段と比較手段と移動距離変更手段とを備えることにより、所定の移動距離内に障害物が存在する場合に、移動距離を自動的に変更して、車両と障害物との衝突を防止することができる。特に、狭い場所では、車両の周囲に障害物が多く存在し、衝突の虞があるが、この障害物を検知して移動距離を自動変更することにより安全に車両の移動が行える。従って、運転者にかかる負担を軽減することができる（請求項３に対応）。
【００６９】
また、第１の発明に摩擦係数検出手段を備えることにより、路面が濡れた状態にある場合や、路面に積雪が有る場合、もしくは路面が凍結している場合などでは、路面の摩擦係数が低く、タイヤの空転やスリップ等が発生して車両の移動距離が正確に判断されない虞があるため、このような状況を自動的に検知して制御を行わないようにし、事故を未然に防ぐことが出来る（請求項４に対応）。
【００７０】
また、第１の発明においてブレーキペダルセンサを設けることにより、運転者が目標移動距離の手前での停止を希望した場合にも、車両を安全に停止させることができる（請求項５に対応）。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態における車両用駆動力制御装置の構成図
【図２】車両用駆動力制御装置の動作フローチャート図
【図３】第２の実施形態における車両用駆動力制御装置の構成図
【図４】車両用駆動力制御装置の動作フローチャート図
【図５】第３の実施形態における車両用駆動力制御装置の構成図
【図６】車両用駆動力制御装置の動作フローチャート図
【図７】第４の実施形態における車両用駆動力制御装置の構成図
【図８】車両用駆動力制御装置の動作フローチャート図
【図９】操作系の他の具体例
【図１０】従来装置の構成図
【図１１】段差時の動作イメージ
【符号の説明】
１・・移動距離指令ボタン
２・・コントローラ
３・・車輪速センサ
４・・スロットルアクチュエータ
５・・ブレーキアクチュエータ
６・・車速センサ
７・・アクセルペダルセンサ
８・・加速度センサ
９・・周囲センサ
１０・・アラーム
１１・・ワイパー作動スイッチ
１２・・外気温センサ
１３・・ブレーキペダルセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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