(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンダコテを加熱する構造であって、
前記ハンダコテの外周に装着された円筒状のヒータにより前記ハンダコテを加熱する外周加熱、および、前記ハンダコテの内部に高周波誘導コイルが巻回されたヒータ部を配置し、該ヒータ部の高周波誘導により前記ハンダコテを加熱する高周波加熱を併用することを特徴とするハンダコテの加熱構造。
【請求項２】
請求項１に記載のハンダコテの加熱構造を備えることを特徴とするハンダ付け装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ハンダコテを加熱する加熱構造およびそれを用いたハンダ付け装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のハンダ付け装置、例えばハンダ付けロボットによって自動的にハンダ付けを行う自動ハンダ付け装置のハンダヘッド付近が、図１０に示されている。
【０００３】
ハンダコテ１００は、その外周に円筒状のヒータ１１１が装着される一方、ハンダヘッド１０１に保持されており、このハンダヘッド１０１の基部は、図示しないハンダ付けロボットのロボットアームに取り付けられており、ロボットアームの動きによってハンダコテ１００が所定のハンダ付け箇所に導かれるようになっている。
【０００４】
ハンダ心線（糸ハンダ）を、ハンダコテ１００の先端部に自動供給する供給ノズル１０２は、供給ホルダ１０３を介して支持棒１０４に取り付けられており、この支持棒１０４は、ハンダヘッド１０１の突出した保持部１０５に保持されている。
【０００５】
かかる自動ハンダ付け装置では、ハンダヘッド１０１に保持されたハンダコテ１００が所定のハンダ付け箇所に導かれ、供給ノズル１０２からハンダコテ１００の先端部に所定の供給角度でハンダ心線が自動供給されてハンダ付けされる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、このようなハンダ付け装置におけるハンダコテ１００の加熱は、上述の図１０および図１１の断面図に示されるように、ハンダコテ１００の外周に、円筒状のヒータ１１１を配置して加熱する外周加熱、あるいは、図１２の断面図に示されるように、中心部に温度センサ１１７を備えるヒータ１１３を、ハンダコテ１１２の内部に配置してハンダコテ１１２の内部から加熱する内部加熱、あるいは、図１３の断面図に示されるように、ハンダコテ１１４の内部に高周波誘導コイル１１５が巻回されたヒータ部としての特殊合金１１６を配設して高周波の電磁誘導によって加熱する高周波誘導加熱のいずれかによって行われる。
【０００７】
本件発明者は、これら三種類の加熱について、その特性を以下のようにして評価した。
【０００８】
すなわち、図１４に示されるように、室温から設定温度（４００°Ｃ）までハンダコテを加熱し、ハンダコテのコテ先に試験片を接触保持させたときのコテ先の温度変化を測定し、加熱を開始してから設定温度に達するまでの立ち上がり時間、試験片の接触によって設定温度から降下した熱下降温度および試験片の接触を開始してから再び設定温度に回復するまでの熱回復時間を、上述の内部加熱、外周加熱および高周波誘導加熱の三種類について測定した。図１５〜図１７にその測定結果を示す。
【０００９】
コテ先温度の立ち上がり時間は、図１５に示されるように、高周波誘導加熱が最も短く優れており、熱下降温度は、図１６に示されるように、外周加熱が最も小さく優れており、さらに、コテ先の熱回復時間は、図１７に示されるように内部加熱が最も短く優れている。
【００１０】
以上のように、従来例の加熱構造は、それぞれ一長一短があり、特に、高速なハンダ付け作業においては、熱降下温度が大きくて、熱回復時間が長いと、コテ先の温度が低下してしまって安定なハンダ付け品質を確保できないといった難点がある。
【００１１】
本発明は、上述の点に鑑みて為されたものであって、従来例の加熱構造の短所を補って高速なハンダ付け作業においても、安定なハンダ付け品質を確保できるようにすることを主たる目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明では、上述の目的を達成するために、次のように構成している。
【００１３】
すなわち、本発明のハンダコテの加熱構造は、ハンダコテの外周に装着された円筒状のヒータにより前記ハンダコテを加熱する外周加熱、および、前記ハンダコテの内部に高周波誘導コイルが巻回されたヒータ部を配置し、該ヒータ部の高周波誘導により前記ハンダコテを加熱する高周波加熱を併用するものである。
【００１５】
本発明のハンダ付け装置は、本発明に係るハンダコテの加熱構造を備えるものである。
【００１７】
本発明のハンダコテの加熱構造によれば、ハンダコテの外周に装着された円筒状のヒータにより前記ハンダコテを加熱する外周加熱、および、前記ハンダコテの内部に高周波誘導コイルが巻回されたヒータ部を配置し、該ヒータ部の高周波誘導により前記ハンダコテを加熱する高周波加熱を併用するので、各加熱の短所を補って、立ち上がり時間や熱降下温度といった特性を改善することができる。
【００１８】
また、外周加熱および高周波誘導加熱を併用しているので、ハンダコテのコテ先温度の立ち上がり時間を短く、かつ、熱下降温度を小さくできることになり、特に高速なハンダ付けにおけるコテ先温度の低下を抑制できることになる。
【００１９】
本発明のハンダ付け装置によれば、コテ先温度の要求特性に応じたハンダ付けを行うことができ、特に、高速なハンダ付けにおけるコテ先温度の低下を抑制して安定なハンダ付け品質を確保できることになる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、図面によって本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００２２】
（実施の形態１）
図１は、本発明の一つの実施の形態のハンダコテの加熱構造を備えた自動ハンダ付け装置を用いたシステムの構成図である。
【００２３】
このハンダ付けシステムは、ハンダコテ１およびハンダコテ１にハンダ心線を供給する供給ノズル２等が後述のように配設されたハンダ付けロボット３と、該ロボット３の動きを制御するロボットコントローラ４と、ハンダ心線の供給やハンダコテ１の温度を測定する温度センサの出力に基づいてハンダコテ１の温度制御などを行うハンダ付けコントローラ５と、両コントローラ４，５を所定の手順で制御するシーケンサ６と、ハンダ付け対象物を撮像するＣＣＤカメラ７と、このＣＣＤカメラ７からの撮像信号を画像処理するとともに、その画像処理情報と、前記ハンダ付け対象物のＣＡＤ情報、すなわち、ハンダ付け対象物の設計上の位置情報とをマッチング処理してハンダ付け位置を補正するための補正値を演算して前記ロボットコントローラ４に与えるコンピュータ８とを備えている。
【００２４】
図２は、図１のハンダコテ１の拡大断面図である。
【００２５】
この実施の形態のハンダコテ１の加熱構造は、外周加熱と高周波誘導加熱とを併用した構造となっており、ハンダコテ１の外周には、円筒状のヒータ５５が装着される一方、ハンダコテ１の内部には、高周波誘導コイル５６が巻回されたヒータ部となる特殊合金５７が配設されており、高周波誘導コイル５６は、図示しない高周波電源に接続されている。なお、図２において、５８は、ヒータ５５を構成するヒータ線、５９は、ステンレススチール製のパイプ、６０は、ヒータ５５の先端部に配置された温度センサである。
【００２６】
このように外周加熱と高周波の電磁誘導による高周波誘導加熱とを併用しているので、上述の図１５に示されるように、コテ先温度の立ち上がり時間を短くできるとともに、上述の図１６に示されるように、コテ先の熱下降温度を小さくすることができ、これによって、高速なハンダ付けを行った場合に、コテ先の温度の低下を抑制することができ、安定したハンダ付け品質を確保できることになる。
【００２７】
この実施の形態では、外周加熱と高周波誘導加熱とを併用したけれども、本発明の他の実施の形態として、さらに、内部加熱を併用してもよい。
【００２８】
図３は、図１のハンダヘッド付近の部分断面図である。
【００２９】
この実施の形態の自動ハンダ付け装置は、ヒータ５５等の上述の加熱構造を有するハンダコテ１と、このハンダコテ１を保持するハンダヘッド１０と、このハンダヘッド１０を後述のように、一定の範囲内でハンダコテ１の軸方向（図３の上下方向）に沿って変位可能に保持するとともに、ハンダ付けロボット３のロボットアーム１１の先端部に、連結軸１２等を介して連結された保持プレート１３と、ハンダコテ１の先端にハンダ心線を供給するハンダ心線送り装置としての供給ノズル２と、この供給ノズル２を保持する供給ホルダ１４を、支持棒１５を介して保持する保持部材１６と、この保持部材１６を、ハンダコテ１の軸線Ｐを中心とする周方向の任意の位置に回動させる回動機構１７とを備えており、ハンダヘッド１０に保持されたハンダコテ１は、ロボットアーム１１の動きによって所定のハンダ付け箇所に導かれる。
【００３０】
この実施の形態では、ハンダコテ１に対する供給ノズル２の位置、すなわち、ハンダ心線の供給位置を、従来のように、作業者が、供給ホルダ１４のネジ１８等を緩めて手動調整することなく、ハンダコテ１の軸方向に沿って自動調整できるように構成している。
【００３１】
すなわち、この実施の形態では、ハンダ付けロボット３のロボットアーム１１の先端部に、連結軸１２等を介して固定的に取り付けられている保持プレート１３に対して、ハンダコテ１を保持するハンダヘッド１０が、ハンダコテ１の軸方向に一定の範囲Ｗで変位可能に取り付けられている。ハンダヘッド１０は、保持プレート１３と一体的な一対のガイドシャフト１９に支持されており、これらのガイドシャフト１９が挿通するハンダヘッド１０の挿通孔２０の内部には、ガイドシャフト１９に外嵌されたバネ２１が収納されており、ハンダコテ１の先端を、ハンダ付け対象物２２に押圧することにより、前記バネ２１の付勢力に抗してハンダヘッド１０が、保持プレート１３の端面に当接するまでの範囲Ｗに亘って変位できるように構成されている。
【００３２】
一方、ハンダ心線を供給する供給ノズル２は、供給ホルダ１４、支持棒１５および保持部材１６を介してハンダコテ１の軸方向に沿う一定の固定位置に保持されており、従来のように作業者が供給ホルダ１４のネジ１８等を緩めて手動調整しない限り、ハンダコテ３の軸方向に沿う位置は一定となっている。
【００３３】
したがって、ハンダコテ１の先端を、ハンダ付け対象物２２に押圧させる押圧量を可変することにより、ハンダヘッド１０、したがってハンダコテ１がガイドシャフト１９に沿って変位する変位量を可変することができ、これによって、例えば図４（ａ），（ｂ）に示されるように、ハンダコテ１の先端から供給ノズル２の先端までのハンダコテ１の軸方向に沿う距離Ｄ、すなわち、ハンダコテ１に対する供給ノズル２の供給位置を、ハンダコテ１の軸方向に沿って可変できることになる。
【００３４】
そこで、この実施の形態では、ハンダ付けロボット３のロボットアーム１１の動きを指定するためのロボットアーム１１の座標位置を、ロボットコントローラ４で数値として入力する際に、ハンダコテ１をハンダ付け対象物２２に押圧させてハンダコテ１をその軸方向に沿って変位させる変位量が、所望の変位量、したがって、ハンダコテ１に対する供給ノズル２の位置が所望の供給位置になるように入力するものである。
【００３５】
例えば、ハンダコテ１の先端から供給ノズル２の先端までの軸方向に沿う距離Ｄを大きくしたいときには、ロボットアーム１１の座標位置を、ハンダ付け対象物２２への押圧量が少なくなるように入力することにより、ハンダ付けの対象物２２にハンダコテ１が当接することによるハンダヘッド１０の変位量が少なくなり、ハンダコテ１の先端から供給ノズル２の先端までの距離Ｄが、図４（ａ）に示されるように大きくなり、逆に、ハンダコテ１の先端から供給ノズル２の先端までの距離Ｄを小さくしたいときには、ロボットアーム１１の座標位置を、ハンダ付け対象物２２への押圧量が大きくなるように入力することにより、ハンダ付けの対象物２２にハンダコテ１が押圧されることによるハンダヘッド１０の変位量が大きくなり、ハンダコテ１の先端から供給ノズル２の先端までの距離Ｄが、図４（ｂ）に示されるように小さくなる。
【００３６】
このようにロボットアーム１１の動きを指定する座標を数値として入力することにより、すなわち、ロボットコントローラ４に対するプログラムによって、ハンダコテ１に対する供給ノズル２の位置を可変設定することができ、従来例のように、作業者が供給ホルダのネジ等を緩めて手動で供給ノズルの位置を調整するといった面倒な操作を必要とすることなく、ハンダ付けを行う箇所に応じて、最適な供給位置でハンダ心線を供給できることになる。
【００３７】
すなわち、多種類の様々なハンダ付け箇所に迅速に対応させることができ、作業者による面倒な供給位置の手動変更操作を省略でき、ハンダ付け品質が安定して常に円滑に効率よく自動ハンダ付けを行うことができる。
【００３８】
さらに、この実施の形態では、ハンダ付け箇所の手前に障害物がある場合やハンダ心線の供給角度に制約があるような場合に、それらを回避してハンダ付けを行えるようにするために、ハンダ心線を供給する供給ノズル２を、ハンダコテ１の軸線Ｐを中心とする周方向の任意の位置に回動させる回動機構１７を備えている。
【００３９】
この回動機構１７は、図３に示されるようにロボットアーム１１の連結部に取り付けられた支持アーム２３に支持された正逆回転するステッピングモータ２４と、このステッピングモータ２４によって回転駆動される駆動プーリ２５と、この駆動プーリ２５との間でタイミングベルト２６が巻掛けられて駆動プーリ２５に従動して回転する従動プーリ２７と、この従動プーリ２７と一体に回転するとともに、供給ノズル２を保持する保持部材１６が取り付けられた回転体２８と、この回転体２８の回転位置を検出する回転位置検出センサ２９とを備えており、従動プーリ２７とハンダヘッド１０が取り付けられている連結軸１２との間には、ベアリング３０が介装されており、連結軸１２は回転しないように構成されている。
【００４０】
この回動機構１７では、ステッピングモータ２４の正方向あるいは逆方向の回転によって駆動プーリ２５が回転駆動され、この駆動プーリ２５の回転に従動して従動プーリ２７が回転するとともに、この従動プーリ２７と一体的な回転体２８が回転して供給ホルダ１４および該ホルダ１４に保持された供給ノズル２が、図３の仮想線で示されるように、ハンダコテ１の軸線Ｐ回りに回動するものであり、ステッピングモータ２４の制御、すなわち、供給ノズル２の回動位置の制御は、シーケンサ６によって行われる。
【００４１】
この回動機構１７によって、供給ノズル２を、ハンダコテ１を中心とする周方向の最適な位置に回動させてハンダ心線を供給してハンダ付けを行うものである。
【００４２】
このハンダ付けの作業プロセスの一例を説明すると、先ず、ハンダコテ１のコテ先に、後述のエアーブローノズルなどによってエアーを吹き付けて洗浄し、ハンダコテ１をハンダ付けを行う箇所に当てる直前に、一次ハンダを供給してコテ先を濡らし、ハンダを介して熱を伝えてそのままの状態で予熱した後、二次ハンダを供給してハンダコテ１をハンダ付けを行う箇所に当てて加熱することにより、ハンダ付けを行うものである。
【００４３】
なお、本発明の他の実施の形態として、回動機構１７を省略し、従来と同様に、供給ノズル２を固定位置に設けてもよい。
【００４４】
また、本発明の他の実施の形態として、正方向または逆方向の一方向のみに供給ノズル２を回転させるようにしてもよい。
【００４５】
また、回動機構１７は、モータやプーリに代えてシリンダやギア等で構成してもよい。
【００４６】
（実施の形態２）
図５は、本発明の他の実施の形態の要部の部分断面図であり、図３に対応する部分には、同一の参照符号を付す。
【００４７】
この実施の形態においても、上述の図２に示されるように、外周加熱と高周波誘導加熱とが併用された加熱構造となっている。
【００４８】
さらに、この実施の形態では、回動機構１７の回転体２８に保持部材１６を介して保持された支持棒１５には、ハンダ心線を供給する供給ノズル２の他に、ハンダコテ１のコテ先に、エアーを吹き付けて洗浄するためのエアーブローノズル３１が装備されており、洗浄時には、回転体２８を回転させながらエアーブローノズル３１からハンダコテ１のコテ先の全周面にエアーを吹き付けて洗浄を行うように構成している。このように、単一のエアーブローノズル３１をハンダコテ１の軸線Ｐ回りに回転させながらエアーを吹き付けてコテ先を洗浄するので、コテ先の全周面に亘って確実に洗浄して付着物を除去することができ、ハンダ付け品質の向上を図ることができる。
【００４９】
なお、コテ先に吹き付ける洗浄材は、エアーに限らず、その他の気体あるいは微粒子等を用いてもよい。
【００５０】
その他の構成は、上述の実施の形態と同様である。
【００５１】
（実施の形態３）
図６は、本発明のさらに他の実施の形態の要部の部分断面図であり、図３に対応する部分には、同一の参照符号を付す。
【００５２】
この実施の形態においても、上述の図２に示されるように、外周加熱と高周波誘導加熱とが併用された加熱構造となっている。
【００５３】
さらに、この実施の形態では、ハンダ心線を供給する供給ノズル２の位置を、ハンダコテ１のコテ先の清掃時やハンダコテ１の交換時に、邪魔にならない位置に自動的に退避させる一方、清掃や交換の終了後に再び元の位置で自動的に復帰させることができるように構成している。
【００５４】
すなわち、この実施の形態では、供給ノズル２を、ハンダコテ１の軸線Ｐに対して傾斜させた供給位置と、ハンダコテ１の軸線Ｐに対して平行な退避位置とに亘って揺動させる揺動機構３２を備えており、供給位置は、ハンダコテ１に対して所定の供給角度でハンダ心線を供給することができる位置であり、退避位置は、供給ノズル２が邪魔になることなく、ハンダコテ１の清掃および交換作業が実施できる位置である。
【００５５】
この揺動機構３２は、供給ノズル２を揺動可能に保持する供給ホルダ１４に設けられたピニオン３３と、このピニオン３３に噛合するラック３４と、このラック３４を、供給ホルダ１４を支持する支持棒１５に沿って進退駆動するエアーシリンダ３５とを備えており、エアーシリンダ３５は、支持棒１５に固定的に取り付けられている。
【００５６】
この揺動機構３２では、エアーシリンダ３５のピストンロッド３６を進退させることによってラック３４およびピニオン３３を介して、供給ノズル２を、ハンダコテ１に対して傾斜した供給位置とハンダコテ１に平行な退避位置との間で揺動させるものである。
【００５７】
このように揺動機構３２によって供給ノズル２を揺動させるので、ハンダコテ１の清掃時やハンダコテ１の交換時には、シーケンサ６によって揺動機構３２を制御し、エアーシリンダ３５のピストンロッド３６を進出させて供給ノズル２を退避位置に揺動させて清掃あるいは交換作業を行い、その後、エアーシリンダ３５のピストンロッド３６を退入させて供給ノズル２を供給位置に復帰させるものである。
【００５８】
これによって、ハンダコテ１のコテ先の清掃時に、供給ノズル２が邪魔になることがなく、コテ先を十分に清掃することができる。
【００５９】
また、ハンダコテ１の交換を行った後に、供給ノズル２の位置を手動で元の位置に調整するといった面倒な作業を要することなく、交換前と同じ位置に復帰させることができる。
【００６０】
その他の構成は、図３の実施の形態と同様である。
上述の実施の形態では、エアーシリンダ３５のピストンロッド３６の進退によって供給ノズル２を、供給位置と退避位置との二段階に切り換えたけれども、本発明の他の実施の形態として、正逆転モータの回転動力を、ピニオン３３に伝達して供給ノズル２を任意に変位させるようにしてもよく、この場合には、供給ノズル２によるハンダ心線の供給角度を任意に設定することもできる。
【００６１】
（実施の形態４）
図７は、本発明のさらに他の実施の形態の要部の部分断面図であり、図３に対応する部分には、同一の参照符号を付す。
【００６２】
この実施の形態においても、上述の図２に示されるように、外周加熱と高周波誘導加熱とが併用された加熱構造となっている。
【００６３】
さらに、この実施の形態では、保持部材１６には、供給ノズル２が保持されるとともに、ハンダ付けを行う箇所に対して高温の窒素ガスを吹き付けて予熱するガラス管ヒータ３７が保持されており、ロボットアーム１１の動きに応じて、ハンダコテ１と一体に移動するように構成されており、ハンダ付けの直前にハンダ付け箇所に、高温の窒素ガスを吹き付けて予備加熱を行うようにしている。
【００６４】
このようにガラス管ヒータ３７を、ハンダコテ１と一体に移動するように設けてハンダ付けの直前に局所的に高温の窒素ガスを吹き付けて予備加熱を行うので、ハンダ付け箇所の周辺の樹脂部品が熱変形を起こすといったことがなく、また、ハンダ付けの直前に予備加熱を行うので、熱効率が向上する。
【００６５】
しかも、窒素ガスを使用するので、エアーを使用する場合のようにハンダや基地金属が酸化されることがなく、ハンダ付け品質の向上を図ることができる。
【００６６】
また、このガラス管ヒータ３７は、回動機構１７によってハンダコテ１の軸線Ｐ回りに回動できるので、ガラス管ヒータ３７からの高温窒素ガスの吹き付け方向を容易に変更できることになる。
【００６７】
この実施の形態では、窒素ガスを用いたけれども、本発明の他の実施の形態として、エアーや他の不活性ガスを使用してもよい。
【００６８】
（その他の実施の形態）
本発明の他の実施の形態として、上述の各実施の形態を適宜組み合わせてもよく、例えば、図５の実施の形態と図７の実施の形態とを組み合わせて図８に示されるように、エアーブローノズル３１とガラス管ヒータ３７とを備える構成としてもよい。
【００６９】
上述の各実施の形態では、自動的にハンダ付けを行う自動ハンダ付け装置に適用したけれども、本発明のハンダコテの加熱構造は、自動に限らず、手動によるハンダ付け装置に適用してもよいのは勿論である。
【００７０】
また、ハンダヘッド１０の取付構造は、上述の実施の形態に限らず、例えば図９に示されるように、ハンダヘッド１０に、保持プレート１３のガイドシャフト１９が摺接するガイドブッシュ７０を装備し、ハンダヘッド１０の収納凹部７１と保持プレート１３との間に、圧縮コイルバネ７２を配備し、ハンダコテ１の先端を、ハンダ付け対象物に押圧することにより、前記圧縮コイルバネ７２の付勢力に抗してハンダヘッド１０が、保持プレート１３の端面に当接するまでの範囲Ｗに亘ってガイドシャフト１９に沿って変位できるようにしてもよい。
【００７１】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、ハンダコテの外周に装着された円筒状のヒータにより前記ハンダコテを加熱する外周加熱、および、前記ハンダコテの内部に高周波誘導コイルが巻回されたヒータ部を配置し、該ヒータ部の高周波誘導により前記ハンダコテを加熱する高周波加熱を併用するので、各加熱の短所を補って、ハンダコテのコテ先温度の立ち上がり時間や熱下降温度といった特性を改善することができる。
【００７２】
また、外周加熱および高周波誘導加熱を併用しているので、ハンダコテのコテ先温度の立ち上がり時間を短く、かつ、熱下降温度を小さくできることになり、特に高速なハンダ付けにおけるコテ先温度の低下を抑制できることになり、安定なハンダ付け品質を確保できることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一つの実施の形態に係るハンダ付けシステムの構成図である。
【図２】図１のハンダコテの断面図である。
【図３】本発明のハンダヘッド付近の部分断面図である。
【図４】動作説明に供する拡大図である。
【図５】本発明の他の実施の形態のハンダヘッド付近の部分断面図である。
【図６】本発明のさらに他の実施の形態のハンダヘッド付近の部分断面図である。
【図７】本発明のさらに他の実施の形態のハンダヘッド付近の部分断面図である。
【図８】本発明のさらに他の実施の形態のハンダヘッド付近の部分断面図である。
【図９】本発明の他の実施の形態のハンダヘッドの部分断面図である。
【図１０】従来例を示す図である。
【図１１】外周加熱の構成を示す図である。
【図１２】内部加熱の構成を示す図である。
【図１３】高周波誘導加熱の構成を示す図である。
【図１４】ハンダコテのコテ先温度の変化を示す図である。
【図１５】各加熱の立ち上がり時間を示すである。
【図１６】各加熱の熱下降温度を示す図である。
【図１７】各加熱の熱回復時間を示す図である。
【符号の説明】
１                  ハンダコテ
２                  供給ノズル
３                  ハンダ付けロボット
１０                ハンダヘッド
１１                ロボットアーム
１７                回動機構
２２                ハンダ付け対象物
２４                ステッピングモータ
２５                駆動プーリ
２７                従動プーリ
２８                回転体
３１                エアーブローノズル
３２                揺動機構
３７                ガラス管ヒータ
５５                ヒータ
５６                高周波誘導コイル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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