(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操作部から指示される目標位置と現在位置との偏差に基づき複数のアクチュエータを各々駆動して現在位置を目標位置へ移動する、中央処理装置を具備したデジタルサーボ機構のリモコンスポットライトにおいて、前記複数のアクチュエータが駆動して目標位置へ移動しつつあるときに新たな目標位置への指示を受けると、前記偏差の演算に用いる目標位置を、アクチュエータ成分毎に所定時間間隔を以て順次新たな目標位置に書き換える、目標位置順次書き換え手段を設けたことを特徴とするリモコンスポットライト。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、複数のアクチュエータを各々駆動して現在位置を目標位置へ移動するデジタルサーボ機構のリモコンスポットライトに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
劇場やスタジオなどにあってはリモコンスポットライトが用いられている。このリモコンスポットライトは、場面状況に応じて、遠方の遠隔操作部からの操作に基づいて、照明方向を３次元的に変化したりフォーカスを変更したりできるように構成されたスポットライトである。しかも、デジタル制御技術の向上のめざましい近年にあっては、リモコンスポットライトにもデジタルサーボ機構が用いられるに至った。
【０００３】
次に、上述のような、従来のデジタルサーボ機構のリモコンスポットライトを図３〜図６に基づいて説明する。図３はリモコンスポットライトの動作を示すタイミングチャートであり、図３（ａ）は新たな目標位置の指示タイミング、図３（ｂ）は中央処理装置の動作タイミング、図３（ｃ）はスポットライトの灯体部のＸ軸動作タイミング、図３（ｄ）はスポットライトの灯体部のＹ軸動作タイミング、図３（ｅ）はスポットライトの灯体部のＺ軸動作タイミングをそれぞれ示している。図４はリモコンスポットライトの中央処理装置の動作を示すフローチャート、図５はリモコンスポットライトのデジタルサーボ機構を示すブロック図、図６はリモコンスポットライトの灯体部を示す斜視図である。
【０００４】
図５に示すように、リモコンスポットライトは、遠隔操作部に相当する操作部１と、通信制御回路２と、中央処理装置３と、３台のモータ駆動装置４x,４y,４zと、３台のアクチュエータに相当するモータ５x,５y,５zと、光源などが内蔵されると共にモータ５x,５y,５zにより移動する灯体部６と、灯体部６の現在位置をモータ５x,５y,５zのそれぞれに対応する成分毎に検出する３台の位置センサ７x,７y,７zとから構成されている。
【０００５】
上述のようなデジタルサーボ機構の従来のリモコンスポットライトにあっては、次のような多軸制御（モータなどの駆動部であるアクチュエータを複数用いた制御）により位置制御が行われている。すなわち、中央処理装置３は、通信制御回路２を介して操作部１からの新たな目標位置への指示の有無を認知する通信回線チェック動作と、位置センサ７x,７y,７zを介して灯体部６の現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）を認知するサンプリング動作と、目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）と現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）との偏差（δx,δy,δz）を求める偏差演算に基づきモータ５x,５y,５zへ最適な駆動指示を与える演算指令出力動作とを繰り返し実行する。そして、中央処理装置３は、目標位置と現在位置とを一致させると共に目標位置と現在位置とが一致するとモータ５x,５y,５zを停止する。
【０００６】
なお、図６に示すリモコンスポットライトの灯体部６にあっては、水平回動制御であるパン軸制御（Ｘ軸）と、垂直回動制御であるチルト軸制御（Ｙ軸）と、ランプ位置制御であるフォーカス軸制御（Ｚ軸）との３軸制御が可能にされている。
【０００７】
ところで、従来のリモコンスポットライトの多軸制御の動作は、次のようなものであった。すなわち、図３（ｂ）に示すように、中央処理装置３は、概ね前述したところの、通信回線チェック動作ｂ1 とサンプリング動作ｂ2 と演算指令出力動作ｂ3 とを繰り返し実行している。ここで、図３（ａ）に示すように、操作部１から新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）への変更命令ａ1 が出力されたとすると、該変更命令ａ1 を認知した中央処理装置３は、図３（ｃ）と図３（ｄ）と図３（ｅ）とに示すように、Ｘ軸動作とＹ軸動作とＺ軸動作とを同時に直ちに新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）に向けて移動するようにされていた。
【０００８】
上述の従来のリモコンスポットライトの多軸制御の動作を、中央処理装置３の動作フローチャートで説明すると図４に示すようになる。すなわち、中央処理装置３は、ステップ２００〜２０５にて、位置センサ７x,７y,７zを介して灯体部６の現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）を認知するサンプリング動作と、目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）と現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）との偏差（δx,δy,δz）を求める偏差演算に基づきモータ５x,５y,５zへ最適な駆動指示を与える演算指令出力動作とを実行する。また、中央処理装置３は、ステップ２０６にて、通信制御回路２を介して操作部１からの新たな目標位置への指示の有無を認知する通信回線チェック動作を実行する。その後、中央処理装置３は、ステップ２０７にてステップ２０６での通信回線チェック動作の結果を判断し、新たな目標位置への変更命令が無ければステップ２０８を実行して、ステップ２００〜２０５にかけてサンプリングした現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）が現在の目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）に到達しているか否かを判断する。そして、中央処理装置３は、このステップ２０８で目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）に到達していると判断するとステップ２０９を実行して、モータ駆動装置４x,４y,４zに対してモータ５x,５y,５zを停止するような演算指令出力動作を実行した上でステップ２１０の通信回線チェック動作を実行し、ステップ２１１を実行する。ステップ２１１を実行する中央処理装置３は、ステップ２１０での通信回線チェック動作の結果を判断して、新たな目標位置への変更命令が無ければステップ２１０を再び実行する。つまり、中央処理装置３は、操作部１から新たな目標位置への変更命令が成されるまでステップ２１０とステップ２１１とを繰り返し実行し、操作部１から新たな目標位置への変更命令が成されると再びステップ２００を実行する。
【０００９】
ところで、中央処理装置３は、ステップ２０８で灯体部６は目標位置に未到達であると判断すると、再びステップ２００〜２０５を実行して、位置センサ７x,７y,７zを介して灯体部６の現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）を認知するサンプリング動作と、目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）と現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）との偏差（δx,δy,δz）を求める偏差演算に基づきモータ５x,５y,５zへ最適な駆動指示を与える演算指令出力動作とを実行すると共に、ステップ２０６にて通信制御回路２を介して操作部１からの新たな目標位置への指示の有無を認知する通信回線チェック動作を実行する。その後、中央処理装置３は、ステップ２０７にてステップ２０６での通信回線チェック動作の結果を判断し、新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）への変更命令が有れば、ステップ２１２〜２１４を実行してＸ軸Ｙ軸Ｚ軸のいままでの目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）を新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）へ更新して再びステップ２００〜２０５を実行し、このステップ２００〜２０５で新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）へ向けての移動を行わしめる演算指令出力動作をモータ駆動装置４x,４y,４zに対して行う。すると、灯体部６は新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）へ向けて移動を開始する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、いままでの目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）に向かって移動していた灯体部６は、突然その移動方向を新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）へ向かう移動に切り換えられることになる。従って、従来のリモコンスポットライトにあっては、灯体部６に大きな衝撃を与えることになり、特に可動部の劣化を早めるという問題点があった。
【００１１】
本発明は、上記の問題点を解決するために成されたもので、その目的とするところは、目標位置への移動途中にあるにもかかわらず新たな目標位置への指示がなされた場合であっても、円滑な動きの可能なリモコンスポットライトを提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記の問題点を解決するために、遠隔操作部から指示される目標位置と現在位置との偏差に基づき複数のアクチュエータを各々駆動して現在位置を目標位置へ移動する、中央処理装置を具備したデジタルサーボ機構のリモコンスポットライトにおいて、前記複数のアクチュエータが駆動して目標位置へ移動しつつあるときに新たな目標位置への指示を受けると、前記偏差の演算に用いる目標位置を、アクチュエータ成分毎に所定時間間隔を以て順次新たな目標位置に書き換える、目標位置順次書き換え手段を設けたことを特徴とする。
【００１３】
【作用】
以上のように構成したことにより、目標位置へ移動しつつあるときに新たな目標位置への指示を受けると、目標位置順次書き換え手段は、アクチュエータ成分毎に所定時間間隔を以て順次新たな目標位置に書き換える。従って、いままで、従前の目標位置に向かって移動していたものが、一度に全ての軸がともに新たな目標位置に向かって移動を開始するのではなく、例えば、当初は、Ｘ軸のみが新たな目標位置に向かって制御されてＹ軸とＺ軸とは従前の目標位置に向かって制御され、その後暫くしてから、Ｘ軸とＹ軸とが新たな目標位置に向かって制御されてＺ軸は従前の目標位置に向かって制御され、更にその後暫くしてから、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とのいずれもが新たな目標位置に向かって制御されるようになるのである。
【００１４】
【実施例】
以下、本発明に係るリモコンスポットライトの一実施例を図１および図２に基づいて詳細に説明する。図１はリモコンスポットライトの中央処理装置の動作を示すフローチャートである。図２はリモコンスポットライトの動作を示すタイミングチャートであり、図２（ａ）は新たな目標位置の指示タイミング、図２（ｂ）は中央処理装置の動作タイミング、図２（ｃ）はスポットライトの灯体部のＸ軸動作タイミング、図２（ｄ）はスポットライトの灯体部のＹ軸動作タイミング、図２（ｅ）はスポットライトの灯体部のＺ軸動作タイミングをそれぞれ示している。
【００１５】
なお、以下に説明するリモコンスポットライトにあっても、ハード的には従来の技術で図５および図６にて説明したリモコンスポットライトと同様であり、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３軸制御のリモコンスポットライトとして説明する。従って、以下の説明にあっても、図５および図６に用いた符号を用いて説明する。
【００１６】
図１のフローチャートに従って動作するリモコンスポットライトが従来のリモコンスポットライトと異なり特徴となるのは、中央処理装置３のソフトウェアに、目標位置順次書き換え手段Ａを設けた構成である。目標位置順次書き換え手段Ａは、複数のアクチュエータに相当するモータ５x,５y,５zが駆動すると共に灯体部６が目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）へ移動しつつあるときに、中央処理装置３が通信制御回路２を介して新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）への移動の指示を受けると、いままで偏差（δx,δy,δz）の演算の基礎にしていた目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）を、アクチュエータ成分に相当するＸ軸Ｙ軸Ｚ軸毎に所定時間間隔を以て順次新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）に書き換える。
【００１７】
すなわち、いままで基礎にしていた目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）に向かって移動していた灯体部６は、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の全てに対して一度に新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）に向かって移動を開始するのではなく、例えば、当初は、Ｘ軸のみが新たな目標位置に向かって制御されてＹ軸とＺ軸とは従前の目標位置に向かって制御される、つまり、位置（Ｘ1,Ｙ0,Ｚ0 ）に向かって制御される。その後暫くしてから、Ｘ軸とＹ軸とが新たな目標位置に向かって制御されてＺ軸は従前の目標位置に向かって制御される、つまり、位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ0 ）に向かって制御される。更にその後暫くしてから、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とのいずれもが新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）に向かって制御される。従って、目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）への移動途中にあるにもかかわらず新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）への指示がなされた場合であっても円滑な動きが可能になる。
【００１８】
次に、図１のフローチャートに基づいて、中央処理装置３の動作を説明する。電源を投入したリモコンスポットライトの中央処理装置３は、先ずイニシャル処理として変数FLAGと変数Ｎとをそれぞれクリヤー（FLAG＝０，Ｎ＝０）する。その後、中央処理装置３は、ステップ１００〜１０５にて、位置センサ７x,７y,７zを介して灯体部６の現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）を認知するサンプリング動作と、目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）と現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）との偏差（δx,δy,δz）を求める偏差演算に基づきモータ５x,５y,５zへ最適な駆動指示を与える演算指令出力動作とを実行する。また、中央処理装置３は、ステップ１０６にて、通信制御回路２を介して操作部１からの新たな目標位置への指示の有無を認知する通信回線チェック動作を実行する。
【００１９】
その後、中央処理装置３は、ステップ１０７にてステップ１０６での通信回線チェック動作の結果を判断し、新たな目標位置への変更命令が無ければステップ１１０を実行して、ステップ１００〜１０５にかけてサンプリングした現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）が現在の目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）に到達しているか否かを判断する。そして、中央処理装置３は、このステップ１１０で目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）に到達していると判断するとステップ１１１を実行して、モータ駆動装置４x,４y,４zに対してモータ５x,５y,５zを停止するような演算指令出力動作を実行した上でステップ１１２の通信回線チェック動作を実行し、ステップ１１３を実行する。ステップ１１３を実行する中央処理装置３は、ステップ１１２での通信回線チェック動作の結果を判断して、新たな目標位置への変更命令が無ければステップ１１２を再び実行する。つまり、中央処理装置３は、操作部１から新たな目標位置への変更命令が成されるまでステップ１１２とステップ１１３とを繰り返し実行し、操作部１から新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）への変更命令が成されるとステップ１１４〜１１５を実行する。そして、中央処理装置３は、ステップ１１４〜１１５を実行し、変数FLAGと変数Ｎとにそれぞれ「１」を代入してFLAG＝１，Ｎ＝１とした後にステップ１１６を実行する。
【００２０】
ステップ１１６を実行する中央処理装置３は、変数FLAGがFLAG＝１であるのでステップ１１７を実行して変数Ｎをインクリメントし、Ｎ＝１とした上でステップ１１８を実行してＮ＝１であるのでステップ１２１を実行する。ステップ１２１を実行する中央処理装置３は、現在の変数FLAGがFLAG＝１であるのでステップ１２２を実行し、Ｘ軸の目標位置のみを新たな目標位置に変更した第１仮目標位置（Ｘ1,Ｙ0,Ｚ0 ）を形成して、再びステップ１００〜１０５を実行する。
【００２１】
ステップ１００〜１０５を実行する中央処理装置３は、位置センサ７x,７y,７zを介して灯体部６の現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）を認知するサンプリング動作と、目標位置（Ｘ1,Ｙ0,Ｚ0 ）と現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）との偏差（δx,δy,δz）を求める偏差演算に基づきモータ５x,５y,５zへ最適な駆動指示を与える演算指令出力動作とを実行する。また、中央処理装置３は、ステップ１０６にて、通信制御回路２を介して操作部１からの新たな目標位置への指示の有無を認知する通信回線チェック動作を実行する。
【００２２】
その後、中央処理装置３は、ステップ１０７にてステップ１０６での通信回線チェック動作の結果を判断し、新たな目標位置への変更命令が無ければステップ１１０を実行して、ステップ１００〜１０５にかけてサンプリングした現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）が新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）に到達しているか否かを判断する。中央処理装置３は、このステップ１１０で新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）に到達していないと判断してステップ１１６を実行する。
【００２３】
ステップ１１６を実行する中央処理装置３は、変数FLAGがFLAG＝１であるのでステップ１１７を実行し、変数ＮをインクリメントしてＮ＝２とした上でステップ１１８を実行し、Ｎ＝２であるのでステップ１２１を実行する。ステップ１２１を実行する中央処理装置３は、現在の変数FLAGがFLAG＝１であるのでステップ１２２を実行し、Ｘ軸の目標位置のみを新たな目標位置に変更した第１仮目標位置（Ｘ1,Ｙ0,Ｚ0 ）を形成して、再びステップ１００〜１０５を実行する。
【００２４】
操作部１から更に新たな目標位置への変更命令が暫くの間無ければ、ステップ１００〜１０７→ステップ１１０→ステップ１１６〜１１８→ステップ１２１〜１２２→ステップ１００〜１０７のループを、ステップ１１７で変数ＮがＮ＝１０になるまで繰り返し実行する。
【００２５】
ステップ１１７で変数ＮがＮ＝１０になると、ステップ１１８を実行した中央処理装置３は、ステップ１１９〜１２０を実行して、変数FLAGをインクリメントしてFLAG＝２にすると共に変数Ｎに「０」を代入してＮ＝０とした後にステップ１２１を実行する。ステップ１２１を実行する中央処理装置３は、変数FLAGがFLAG＝２であるのでステップ１２３を実行して、Ｙ軸の目標位置を新たな目標位置に変更した第２仮目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ0 ）を形成し、再びステップ１００〜１０５を実行する。
【００２６】
ステップ１００〜１０５を実行する中央処理装置３は、位置センサ７x,７y,７zを介して灯体部６の現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）を認知するサンプリング動作と、目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ0 ）と現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）との偏差（δx,δy,δz）を求める偏差演算に基づきモータ５x,５y,５zへ最適な駆動指示を与える演算指令出力動作とを実行する。また、中央処理装置３は、ステップ１０６にて、通信制御回路２を介して操作部１からの新たな目標位置への指示の有無を認知する通信回線チェック動作を実行する。
【００２７】
その後、中央処理装置３は、ステップ１０７にてステップ１０６での通信回線チェック動作の結果を判断し、新たな目標位置への変更命令が無ければステップ１１０を実行して、ステップ１００〜１０５にかけてサンプリングした現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）が新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）に到達しているか否かを判断する。中央処理装置３は、このステップ１１０で新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）に到達していないと判断してステップ１１６を実行する。
【００２８】
ステップ１１６を実行する中央処理装置３は、変数FLAGがFLAG＝２であるのでステップ１１７を実行して変数ＮをインクリメントしＮ＝１とした上で、ステップ１１８を実行し、Ｎ＝１であるのでステップ１２１を実行する。ステップ１２１を実行する中央処理装置３は、現在の変数FLAGの値はFLAG＝２であるのでステップ１２３を実行し、Ｙ軸の目標位置を新たな目標位置に変更した第２仮目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ0 ）を形成して、再びステップ１００〜１０５を実行する。
【００２９】
操作部１から更に新たな目標位置への変更命令が暫くの間無ければ、ステップ１００〜１０７→ステップ１１０→ステップ１１６〜１１８→ステップ１２１→ステップ１２３→ステップ１００〜１０７のループを、ステップ１１７で変数ＮがＮ＝１０になるまで繰り返し実行する。
【００３０】
ステップ１１７で変数ＮがＮ＝１０になると、ステップ１１８を実行した中央処理装置３は、ステップ１１９〜１２０を実行して、変数FLAGをインクリメントしてFLAG＝３にすると共に変数Ｎに「０」を代入してＮ＝０とした後にステップ１２１を実行する。ステップ１２１を実行する中央処理装置３は、変数FLAGがFLAG＝３であるのでステップ１２４を実行して、Ｚ軸の目標位置を新たな目標位置に変更した最終の目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）を形成すると共に、変数FLAGをFLAG＝０にして、再びステップ１００〜１０５を実行する。
【００３１】
ステップ１００〜１０５を実行する中央処理装置３は、位置センサ７x,７y,７zを介して灯体部６の現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）を認知するサンプリング動作と、目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）と現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）との偏差（δx,δy,δz）を求める偏差演算に基づきモータ５x,５y,５zへ最適な駆動指示を与える演算指令出力動作とを実行する。また、中央処理装置３は、ステップ１０６にて、通信制御回路２を介して操作部１からの新たな目標位置への指示の有無を認知する通信回線チェック動作を実行する。そして、操作部１から更に新たな目標位置への変更命令が暫くの間無ければ、最終的には、灯体部６の現在位置（ｘ，ｙ，ｚ）は目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）と一致する。
【００３２】
また、中央処理装置３が、ステップ１０７で目標位置の変更命令が有ると判断した場合は、ステップ１０８〜１０９を実行して変数FLAGと変数Ｎとにそれぞれ「１」を代入してFLAG＝１，Ｎ＝１とした上で、ステップ１１０→ステップ１１６を実行する。この場合も、前述したステップ１１４〜１１５を実行して変数FLAGと変数Ｎとにそれぞれ「１」を代入してFLAG＝１，Ｎ＝１とした場合と同様の動作を実行する。
【００３３】
すなわち、中央処理装置３は、従前の目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）から新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）へ目標位置を変更するに当たって、変数FLAGをFLAG＝１と成して目標位置を従前の目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）から第１仮目標位置（Ｘ1,Ｙ0,Ｚ0 ）へ切り換える。その後、変数Ｎが再びＮ＝１０に成って変数FLAGがFLAG＝２に成るまで、ステップ１００〜１０７→ステップ１１０→ステップ１１６〜１１８→ステップ１２１〜１２２→ステップ１００のループを繰り返して、所定時間を費やす。変数ＮがＮ＝１０に成って変数FLAGがFLAG＝２に成ると、目標位置を第１仮目標位置（Ｘ1,Ｙ0,Ｚ0 ）から第２仮目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ0 ）へ切り換える。その後、変数Ｎが再びＮ＝１０に成って変数FLAGがFLAG＝３に成るまで、ステップ１００〜１０７→ステップ１１０→ステップ１１６〜１１８→ステップ１２１→ステップ１２３→ステップ１００のループを繰り返して、所定時間を費やす。変数ＮがＮ＝１０に成って変数FLAGがFLAG＝３に成ると、目標位置を第２仮目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ0 ）から最終的な新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）へ切り換える。
【００３４】
つまり、上述のリモコンスポットライトは、灯体部６が目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）への移動途中にあるにもかかわらず新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）への指示がなされる場合であっても、また、灯体部６が既に目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）に到達していて新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）への指示がなされる場合であっても、偏差（δx,δy,δz）を求めるための基礎となる目標位置が、所定時間間隔をおきながら、第１仮目標位置（Ｘ1,Ｙ0,Ｚ0 ）から第２仮目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ0 ）へ、第２仮目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ0 ）から最終的な新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）へと順に切り換わる。従って、灯体部６は円滑な動きが可能になる。
【００３５】
なお、本実施例のステップ１１８では、変数ＮがＮ＝１０であるか否かにより、次にステップ１１９を実行するかあるいはステップ１２１を実行するかを決定している。しかし、Ｎ＝１０に限定されるものではなくＮ＝５であってもＮ＝１５であっても良い。ステップ１１８の変数Ｎが大きくなればなるほど、灯体部６が第１仮目標位置（Ｘ1,Ｙ0,Ｚ0 ）に向かって移動している期間および灯体部６が第２仮目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ0 ）に向かって移動している期間は長くなる。従って、ステップ１１８の変数Ｎは、リモコンスポットライトの用途に応じて適切な値に設定することが望ましい。
【００３６】
次に、上述のリモコンスポットライトの動作のタイミングを、図２を用いて説明する。図２に示すように、中央処理装置３は、通信回線チェック動作ｂ1 とサンプリング動作ｂ2 と演算指令出力動作ｂ3 とを繰り返し実行している。ここで、図２（ａ）に示すように、操作部１から新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）への変更命令ａ1 が出力されたとすると、該変更命令ａ1 を認知した中央処理装置３は、図２（ｃ）と図２（ｄ）と図２（ｅ）とに示すように、先ずは、Ｘ軸のみが新たな目標位置に向かって動作してＹ軸とＺ軸とは従前の目標位置に向かって動作する、つまり、灯体部６は位置（Ｘ1,Ｙ0,Ｚ0 ）に向かって動作する。その後暫くしてから、Ｘ軸とＹ軸とが新たな目標位置に向かって動作してＺ軸は従前の目標位置に向かって動作する、つまり、灯体部６は位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ0 ）に向かって動作する。更にその後暫くしてから、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とのいずれもが新たな目標位置に向かって動作する、つまり、灯体部６は位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）に向かって動作する。
【００３７】
従って、灯体部６が目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）への移動途中にあるにもかかわらず新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）への指示がなされる場合であっても、また、灯体部６が既に目標位置（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0 ）に到達していて新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）への指示がなされる場合であっても、目標位置が第１仮目標位置（Ｘ1,Ｙ0,Ｚ0 ）と第２仮目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ0 ）とを経て最終的な新たな目標位置（Ｘ1,Ｙ1,Ｚ1 ）に切り換わるので、灯体部６は円滑な動きができる。
【００３８】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、目標位置順次書き換え手段Ａは、本実施例では図１に示すステップ１１６〜１２４で示されるが、様々な変形が考えられ、本発明はそれらの様々な変形を含むものである。また、アクチュエータの数は、本実施例では３台として説明したが、２台でも、４台以上であっても良いことはいうまでもない。
【００３９】
【発明の効果】
本発明のリモコンスポットライトは上述のように構成したものであるから、複数のアクチュエータが駆動して目標位置へ移動しつつあるときに新たな目標位置への指示を受けた場合でも、目標位置順次書き換え手段が、偏差の演算に用いる目標位置をアクチュエータ成分毎に所定時間間隔を以て順次新たな目標位置に書き換えるので、急激な移動方向の変化が無く可動部に大きな衝撃を与えない、円滑な動きが可能で見た目にも良く且つ長寿命な、優れたリモコンスポットライトを提供できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るリモコンスポットライトの一実施例の中央処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図２】上記実施例のリモコンスポットライトの動作を示すタイミングチャートである。
【図３】従来のリモコンスポットライトの動作を示すタイミングチャートである。
【図４】従来のリモコンスポットライトの中央処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】リモコンスポットライトのデジタルサーボ機構を示すブロック図である。
【図６】リモコンスポットライトの灯体部を示す斜視図である。
【符号の説明】
１      遠隔操作部
３      中央処理装置
５      アクチュエータ
Ａ      目標位置順次書き換え手段
【図１】
0003541438.tif 000002
【図２】
0003541438.tif 000003
【図３】
0003541438.tif 000004
【図４】
0003541438.tif 000005
【図５】
0003541438.tif 000006
【図６】
0003541438.tif 000007