(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の進行方位に基づいて所定の処理を行う車載用処理装置において、
前記所定の処理を行うための処理部に対して電源が供給されていない間であっても、前記進行方位の変化を検出する検出部には電源を供給して進行方位の変化を検出しておき、
前記処理部に対する電源投入後に、前記検出部によって検出しておいた進行方位の変化に基づいて前記自車の進行方位を補正すること
を特徴とする車載用処理装置。
【請求項２】
自車の進行方位に基づいて所定の処理を行う車載用処理装置において、
該車載用処理装置の電源遮断直前の自車の周囲の状況を記憶しておき、その後、電源投入後の自車の周囲の状況を取得し、記憶しておいた電源遮断直前の自車の周囲の状況と比較して自車が回転したか否かを判断し、自車が回転したと判断された場合には、前記進行方位を補正すること
を特徴とする車載用処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載用処理装置において、
さらに前記比較の結果から前記回転の角度を検出し、検出した回転角度を用いて前記進行方位を補正すること
を特徴とする車載用処理装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の車載用処理装置において、
前記自車周囲の状況は、画像として捉えること
を特徴とする車載用処理装置。
【請求項５】
請求項２に記載の車載用処理装置において、
前記自車周囲の状況は、車両からの障害物の位置または距離として捉えること
を特徴とする車載用処理装置。
【請求項６】
請求項２または５に記載の車載用処理装置において、
前記電源遮断直前の自車の周囲の状況が車両の前方に障害物が検知されているが車両の後方には障害物が検知されていない状況であり、かつ、前記電源投入後の自車の周囲の状況が車両の前方に障害物が検知されていないが車両の後方に障害物が検知されている状況である場合には、自車が回転したと判断し前記進行方位の補正として１８０°の補正を行うこと
を特徴とする車載用処理装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の車載用処理装置において、
該車載用処理装置の電源遮断直前の自車の走行軌跡を記憶しておき、前記記憶した走行軌跡が直進でない場合には前記補正を行わないこと
を特徴とする車載用処理装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の車載用処理装置において、
前記電源投入直後の走行軌跡が直進でない場合には前記補正を行わないこと
を特徴とする車載用処理装置。
【請求項９】
自車の進行方位に基づいて所定の処理を行う車載用処理装置において、
該車載用処理装置に対する電源投入後に自車の進行方位を補正するための補正パターンを予め登録しておき、
自車が、該登録された補正パターンを用いた補正を行うべき状況の場合、該車載用処理装置に対する電源投入後に、当該補正パターンを用いて前記進行方位を補正することを前提とし、
該車載用処理装置の電源遮断直前の自車の走行軌跡を記憶しておき、前記記憶した走行軌跡が直進でない場合には前記補正を行わないことを特徴とする車載用処理装置。
【請求項１０】
自車の進行方位に基づいて所定の処理を行う車載用処理装置において、
該車載用処理装置に対する電源投入後に自車の進行方位を補正するための補正パターンを予め登録しておき、
自車が、該登録された補正パターンを用いた補正を行うべき状況の場合、該車載用処理装置に対する電源投入後に、当該補正パターンを用いて前記進行方位を補正することを前提とし、
前記電源投入直後の走行軌跡が直進でない場合には前記補正を行わないことを特徴とする車載用処理装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれかに記載の車載用処理装置において、
電源遮断直前の自車位置を記憶しておき、前記記憶した自車位置が道路に対応する位置の場合には前記補正を行わないことを特徴とする車載用処理装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれかに記載の車載用処理装置は、
ナビゲーション装置であることを特徴とする車載用処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
進行方位に基づいて処理を行う車載用処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自車の進行方位を検出し、所定の処理を行う車載用処理装置が知られている。このような車載用処理装置の一例としては、自動車の走行に伴って移動していく現在位置をディスプレイ上に道路地図とともに表示したり、現在地から目的地までの適切な経路を設定し、経路案内を行うナビゲーション装置などが挙げられる。
【０００３】
このようなナビゲーション装置では、自車の進行方位をジャイロスコープ等の方位角センサやＧＰＳからのデータの変化に基づいて求め、求めた進行方位に基づいて自車の進行方向を示すマークを表示装置に表示したり、自車の進行方向の地図を表示させたり、進行方向にある施設の案内等を報知することで、より円滑なドライブに寄与している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えばＡＣＣ（アクセサリスイッチ）がＯＦＦでの状態では、ナビゲーション装置自体に電源が供給されておらず、進行方位の変化が検出できない。したがって例えば立体駐車場などに設置されているターンテーブルなどの方向転換装置等により電源が供給されていない間に車両の進行方位が変えられると、その進行方位の変化を検出することができない。そのため、エンジン始動時（ＡＣＣ  ＯＮ時）の進行方位は、電源遮断（ＡＣＣ  ＯＦＦ）直前の進行方位となってしまい、実際の方位との間にずれが生じる。よってその後、ナビゲーション装置上では実際の進行方向とは違った方向へ走行しているように処理されてしまい、ＧＰＳから得たデータなどにより自車の進行方位が誤っていると判断されるまでユーザーに対して正確な情報が提供できないという問題がある。
【０００５】
かといってＡＣＣ  ＯＦＦ時も装置全体に電源を供給することとすれば、バッテリに充電された電力を比較的短時間で消費してしまうといった問題が起こる。
そこで本発明は、電力の消費を抑え、電源が投入された際に正しい進行方位に基づいて所定の処理を行うことのできる車載用処理装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上述した問題点を解決するためになされた請求項１に記載の車載用処理装置によれば、処理部に対して電源が供給されていない間の進行方位の変化が検出できる。したがって、予め回転量や進行方位を設定することなく、処理部への電源投入後に正しい進行方位を得ることができる。しかも、所定の処理を行う必要のない時には、処理部に対する電源の供給を遮断することができるので、電力の消費を抑えることができる。したがって、例えば、ＡＣＣがＯＦＦの場合には処理部に対して電力を供給せず、検出部のみに電力を供給するようにすれば、車両のバッテリーの消費を抑えることができる。特に処理部の消費電力が検出部の消費電力に比べ大きいときには優れた効果を発揮する。
【００１１】
また請求項２に示すようにすれば、予め補正パターンを設定しなくても、電源投入後の進行方位を補正することができる。また、電源投入後に補正されるので、正しい進行方位を得るために車載用処理装置に電源を供給しておく必要がない。そして、この場合請求項３に示すようにすれば、より正確に進行方位を補正することができる。
【００１２】
なお、請求項２または３における自車周囲の状況は、例えば、請求項４に示すように画像として捉えるとよい。このようにすれば、電源遮断前の画像と電源投入時の画像とを比較することでき、自車の進行方位を補正することができる。
また、請求項５に示すように自車周囲の状況は、車両からの障害物の位置または距離として捉えてもよい。この場合、例えば請求項６のようにして進行方向の補正を行うことができる。すなわち、例えば車載処理装置への電源が遮断された状態、すなわち例えばエンジンを切った状態において車両が回転されるような駐車場に対しては、通常は車両を前進させて入庫させる。このような駐車場においては、駐車場内部で車両が１８０°回転され、再びエンジンを始動させた際には、前進で駐車場から出庫させることができる。入庫させる際に車両の前方には壁や車止めなどの障害物があるのが一般的であるので、入庫時には前方に障害物を検出することになる。一方、駐車場から出庫させる際には車両は１８０°回転されているため後方にこの障害物が来ることになる。したがって請求項６のようにして進行方位を補正することができる。
【００１３】
しかし、例えば路上で他の車両の後方に自車両を寄せて縦列駐車した後、車載用処理装置の電源を遮断した場合であって、その後再び車載用処理装置の電源を入れた場合には、自車両の前に駐車していた車両がすでになくなっており、かつ、自車両の後ろに別の車両が駐車されている場合がある。このような場合に、請求項６の装置では、進行方位を１８０°回転させてしまう。そこでこうした場合には補正を行わないようにしたい。したがって請求項７のようにして電源遮断直前の走行軌跡が直進でない場合には補正を行わないようにするとよい。例えば、上述した駐車場の場合には、車両が所定の駐車位置に対して直進して進入する場合が多い。しかし、道路における縦列駐車の場合には、車両を道路の左端に寄せて駐車する。したがって、請求項７のようにすることでこのような場合には補正を行わないようにすることができる。同様に請求項８に示すように、電源投入直後の走行軌跡が直線でない場合には、補正を行わないようにしてもよい。
【００１４】
また、請求項１１に示すように、電源遮断直前の自車位置を記憶しておき、電源投入後に、記憶した自車位置が道路に対応する位置の場合には補正を行わないようにするとよい。このようにすることで、道路への駐車の場合に誤って補正してしまうことを防止することができる。
【００１５】
そして請求項１〜１１における所定の処理としては、例えば、請求項１２に示すようなナビゲーション処理を行うものが挙げられる。
請求項１２に示すように、車載用処理装置がナビゲーション装置であれば、所定の処理としてのナビゲーション処理として、例えば、自車の進行方向を示すマークや周辺の地図の表示を行ったり、進行方向にある施設の案内を報知する場合に、誤った進行方位に基づいて処理を行うことがなくなり、電源投入時にすぐに正しい方位に基づいてこれらのナビゲーション処理を行うことができる。したがってドライバに混乱や不快感を与えるといった問題が起こらない。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうることは言うまでもない。
［第一実施例］
図１は車載用処理装置としてのナビゲーション装置２０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、ユーザーからの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能なリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す。）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、携帯電話３０を接続し外部との通話または通信を行うための携帯電話接続装置２４と、地図データや各種の情報を記録した外部記憶媒体から地図データ等を入力する外部記憶装置２５と、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、各種のガイド音声等を出力するためのスピーカ２７と、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａと同様に各種の指示を音声で入力するためのマイク２８、上述した位置検出器２１、操作スイッチ群２２、外部記憶装置２５、リモコン２３ａ、マイク２８からの入力に応じて各種処理を実行し、位置検出器２１、操作スイッチ群２２、リモコンセンサ２３ｂ、携帯電話接続装置２４、外部記憶装置２５、表示装置２６、スピーカ２７、マイク２８を制御する制御回路２９とを備えている。
【００１７】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の前後方向の加速度を検出するための加速度センサ２１ｃとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｃは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、ＧＰＳ受信機２１ａやジャイロスコープ２１ｂは備えない構成としてもよく、また、地磁気センサや左右操舵輪の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積して方向を求めるセンサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１８】
操作スイッチ群２２としては、表示装置２６と一体に構成され表示画面上に設置されるタッチスイッチ及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置２６の画面上に縦横無尽に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。これによって、表示画面を直接タッチすることで、所定の指示を入力できるようにされている。
【００１９】
また外部記憶装置２５は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ、その他の付加データを含む各種データを入力するための装置である。外部記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、ハードディスクなどの磁気記憶装置やメモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００２０】
道路データは、交差点等の複数のノード間をリンクにより接続して地図を構成したものであって、それぞれのリンクに対し、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端と終端とのｘ，ｙ座標、リンクの道路幅、および道路種別（有料道路等の道路情報を示すもの）のデータからなるリンク情報からなる。
【００２１】
表示装置２６は、カラー表示装置であり、その表示画面には位置検出器２１にて検出した車両の現在地を示すマークと、外部記憶装置２５より入力された地図データと、目的地マークと、携帯電話接続装置２４を介して通信によって入力した他車情報と、目的地までの案内経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイドも表示できる。また、スピーカ２７は、外部記憶装置２５より入力された施設のガイドや各種案内の音声を出力する。
【００２２】
制御回路２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出する現在位置算出処理、外部記憶装置２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示装置２６に表示する処理や、外部記憶装置２５に格納された地点データに基づき、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って目的地となる施設を選択する目的地選択処理、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に選択し、この選択された経路に従って案内を行う経路案内処理を実行する。このように自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。そして、表示装置２６上の道路地図に重ねて誘導経路を表示して、ドライバーに適切なルートを案内する。
【００２３】
なお、ナビゲーション装置２０の電源ラインは、バッテリよりＡＣＣ（アクセサリスイッチ）を介して接続されており、ＡＣＣがＯＮの時にナビゲーション装置２０に対して電源が供給され、ＡＣＣがＯＦＦの時に電源が遮断される。そして、制御回路２９は、ドライバがＡＣＣ
ＯＦＦ中に自車が回転されることを知っている場合に、その場所を予め登録しておく補正パターン登録処理と、補正パターン登録処理によって登録された場所に自車が到着した場合に、その登録された補正パターンに基づいて自動的に前述の進行方位を補正する進行方位補正処理とを行う。
【００２４】
まず補正パターン登録処理を図２のフローチャートに示し、この補正パターン登録処理において表示装置２６に表示する登録画面の一例を図３に示して説明する。
図２のＳ１１０では、操作スイッチ群２２、リモコンセンサ２３ｂを介したリモコン２３ａ、マイク２８からの音声入力のいずれかによってメニュー画面の表示指示が入力された場合には、図３（ａ）に示すメニュー画面を表示する。このメニューは種々の機能（処理）を選択するメニューボタンがある。ただし、図には説明に必要なボタンの名称のみ記載している。また、以下「ボタンが選択された」場合とは、操作スイッチ群２２、リモコンセンサ２３ｂを介したリモコン２３ａ、マイク２８からの音声入力のいずれかから選択指示が制御回路２９に入力された場合をいう。
【００２５】
続くＳ１２０では、このようなボタンの中から図３（ａ）に示す方位補正データ入力ボタンが選択された場合には、データ入力画面を表示する。データ入力画面は図３（ｂ）に示すように、画面中央部に現在位置周辺の地図３１を備え、画面下部に、詳細ボタン３３、左回転ボタン３４、右回転ボタン３５、セットボタン３６、広域ボタン３７を備える。これらのボタンは選択可能となっている。詳細ボタン３３が選択された場合には、地図３１としてさらに詳細な地図を表示する。また、広域ボタン３７が選択された場合には地図３１としてさらに広域の地図を表示する。
【００２６】
続くＳ１３０では、この画面に自車の現在地と現在の進入方位を表示する。すなわち、図３（ｂ）に示すように地図中に現在位置マーク３２を表示する。現在位置マーク３２は、前述の現在位置算出処理によって算出した現在位置を中心として地図３１上に表示し、現在の車両の進行方向を矢印で示している。この矢印の向きは、左回転ボタン３４が選択された場合には反時計回りに回転し、右矢印ボタン３５が選択された場合には、時計回りに回転する。
【００２７】
続くＳ１４０では、補正方位を入力する。補正方位とは、退出時の進行方位である。この補正方位の入力は、左回転ボタン３４または右回転ボタン３５を選択して行う。すなわち、地図３１を参考にして退出時の進行方向に矢印の向きを合わせる。そして、正しい退出方向に矢印が向いたら、セットボタン３６を選択する。セットボタン３６が選択された場合には、続くＳ１５０へ移行する。
【００２８】
Ｓ１５０では、補正地点情報としての現在地（補正地点）、進入方位情報としての現在方位（進入方位）、進行方位情報としての補正方位（進行方位）をデータベースに登録する。
そしてＳ１６０で通常の地図画面表示に復帰する。
【００２９】
このようにして、補正の必要な位置情報と、その位置への進入方位と、補正後の進行方位を登録することができる。
このようにしてデータベースに登録した情報に基づいて進行方位を補正する進行方位補正処理について次に説明する。
【００３０】
進行方位補正処理を図４のフローチャートに示す。
図４（ａ）のＳ２１０では、一般的なナビゲーション装置と同様に、現在位置算出処理によって算出した現在地を表示する。
続くＳ２２０では、その現在地が前述のＳ１５０でデータベースに登録された補正地点と一致するか否かを判定する。一致しない場合には（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２１０へ移行し、一致する場合には（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２３０へ移行する。
【００３１】
Ｓ２３０では、現在位置算出処理によって求めた現在の自車方位を取得する。
そして、Ｓ２４０では、これらの現在地及び現在方位とデータベースに登録された補正地点及び進入方位とを照合し、対応する補正後の進行方位を読み出す。
Ｓ２５０では、その補正後の進行方位をメモリ（ＲＡＭ）に記憶する。なおこのＲＡＭは、ナビゲーション装置２０への電源供給がされていない間はバッテリでバックアップする。
【００３２】
そして、ＡＣＣがＯＦＦされるなどしてナビゲーション装置２０への電源が供給されなくなった後、電源が投入された場合には、図４（ｂ）に示す処理を行う。
図４（ｂ）のＳ２７０では、補正後の進行方位をＲＡＭから読み出し、ナビゲーションに使用する進行方位をこの進行方位に変更する。そしてＳ２８０で通常の地図画面表示を行う。
【００３３】
このようすることで補正地点でＡＣＣがＯＦＦされ、ナビゲーション装置２０への電源供給が遮断されている間にターンテーブル等によって自車向きが変更された場合に、進行方位を補正することができる。
したがって、Ｓ２８０で地図が表示される時点で、補正後の進行方位に基づいて地図や現在位置マークを表示させることができ、またこの進行方位に基づいて適切な案内等を行うことができる。なおこの処理は経路案内の有無を問わず常に実行され、登録地点において適切な進行方位を得ることができる。
【００３４】
よって、利用者が毎回同じ方向より出入りする駐車場などであらかじめＡＣＣＯＦＦ状態で方位が変わることが分かっている場合には、事前に変更されるパターンを登録しておけば、自車が登録地点に到着したときに自動的に方位が修正され、方位ずれをなくすことができる。
【００３５】
なお、上記実施例においては、Ｓ１２０において現在位置周辺の地図を表示することとしたが、表示する地点を、住所、郵便番号や電話番号等のコード等から、目的地の設定の場合と同様にして入力するようにしてもよい。また、進行方位を左回転ボタン３４または右回転ボタン３５を選択してセットすることとしたが進入方位も地図上で設定するようにしてもよい。
［第二実施例］
第一実施例においては、予め補正の必要な場所を登録しておくことで、登録地点においてＡＣＣ
ＯＮ時の自車向きを精度よく補正することができる。しかし、利用者は予め補正後の進行方位等の登録を行う必要があり、また回転の角度が一定でない場合や、駐車場等で異なる方位に出口等が複数ある場合には、この方法は完全ではない場合がある。
【００３６】
そこで、第二実施例では、車載用処理装置としてのナビゲーション装置２０のうち自車向き変化を検出するジャイロスコープ２１ｂに対して、ＡＣＣ  ＯＦＦ時にも通電し、自車が外部から回転させられたことを検出するようにする。このようにＡＣＣ  ＯＦＦ時に自車向きセンサに通電するために、ナビゲーション装置２０の電源部分及び位置検出器のジャイロスコープ２１ｂの部分に変更を加え、図６の構成とする。この構成を図５に示す従来のナビゲーション装置の電源部分及び位置検出器部分の構成と比較しながら説明する。
【００３７】
従来のナビゲーション装置の電源部は、図５に示すように、ナビゲーション装置２０の電源ラインを、スイッチ４４を介して＋Ｂと接続するように構成している。この＋Ｂは図示しないバッテリに接続されており、ナビゲーション装置２０を動作させるための電源ラインである。そしてスイッチ４４は、ＡＣＣがＯＮの時、動作制御部４２によってＯＮに制御され、ＡＣＣがＯＦＦの時ＯＦＦに制御される。よって、ナビゲーション装置２０の電源ラインには、ＡＣＣがＯＮの時に電力が供給され、ＡＣＣがＯＦＦの時に電力が供給されないことになる。したがって、ＡＣＣがＯＦＦの時に自車向きに変更があったとしても、その変更を検知できない。
【００３８】
一方、本実施例のナビゲーション装置の電源部は、図６に示すように構成されている。すなわち、検出部としてのジャイロスコープ２１ｂに対してはスイッチ４４を介さずにバッテリから直接電源を供給するようにし、処理部としてのジャイロスコープ２１ｂ以外のナビゲーション装置２０の構成要素に対しては従来通りスイッチ４４を介して電源を供給するようにする。このようにすることでジャイロスコープ２１ｂは常にセンサ信号を出力し続けることができる。また、ジャイロスコープ２１ｂ以外の部分に関しては、ＡＣＣ  ＯＦＦ時には電源が供給されないので、ＡＣＣ  ＯＦＦ時に多くの電力を消費してしまいバッテリがあがってしまってスターターが回らなくなりエンジンが掛からなくなるおそれを少なくすることができる。
【００３９】
図６の構成において、動作制御部４２は図７に示す処理によって、ジャイロスコープ２１ｂからのセンサ信号から回転角を求め記憶しておく。すなわち、図７のＳ３１０ではジャイロスコープ２１ｂのセンサ信号出力を取り込む。ジャイロスコープ２１ｂのセンサ信号出力は回転の角速度に応じた電圧が出力される。したがって、静止時から回転するとセンサ信号の出力はＶ／ｄｅｇ／ｓｅｃの単位で変化する。続くＳ３２０ではこのセンサ信号出力を基準電圧と比較して積分する。そして、この積分値から回転角度を求める。このような処理を繰り返し行い、ＣＰＵに対してこの回転角度を自車向き情報として出力する。
【００４０】
そして、ＡＣＣがＯＮになった際に、制御回路２９のＣＰＵは、この動作制御部４２から自車向き情報を得て、現在の自車向き（進行方位）を補正する。そして通常の地図画面表示に移行する。
このようにすることで、ＡＣＣ  ＯＦＦ期間中に自車が回転させられた場合にも、ＡＣＣ  ＯＮの際に即座に正しい進行方位を得ることができる。
【００４１】
なお、ＡＣＣ  ＯＦＦ中の消費電流をさらに低減するため、ＡＣＣ  ＯＦＦ中は動作制御部４２をスリープモードに移行させるようにしてもよい。この場合には例えば、図８に示す構成にすればよい。すなわち、ジャイロスコープ２１ｂの出力であるセンサ信号を入力し、そのセンサ信号の変化を検出する変化検出部４６を備え、変化検出部４６はセンサ信号の変化を検出した際に、動作制御部４２に対してウェイクアップ信号を出力する。
【００４２】
ウェイクアップ信号を入力した動作制御部４２は、ウェイクアップした後、前述のようにしてセンサ信号を取り込み記録しておく。そして一定期間、センサ信号に変化がなくなった場合に再びスリープモードに移行する。そして、ＡＣＣ  ＯＮ後に動作制御部４２はＣＰＵへ自車向き情報を伝達し、ＣＰＵは自車向き（進行方位）が変化したことを検知する。
【００４３】
このようにすることで動作制御部４２がセンサ信号に変化のない間はスリープモードとなり、消費電力を削減することができる。
この場合には、ＡＣＣ  ＯＦＦ時の自車向き情報は動作制御部４２が把握していたが、ＣＰＵが把握するようにしてもよい。すなわち、ＡＣＣ  ＯＦＦ時に自車向きに変化があった場合に、変化検出部４６はセンサ信号の変化を検出し、動作制御部４２をウェイクアップさせ、ウェイクアップした動作制御部４２がスイッチ４４をＯＮにする。そして、制御回路２９のＣＰＵがジャイロスコープ２１ｂからのセンサ信号を検知して、回転角度を求め記憶しておく。自車向きの変化がなくなった場合には、動作制御部４２がスイッチ４４をＯＦＦし、再びスリープモードへ移行する。つまりこの場合は、動作制御部４２が自車向きの変化があった場合にＣＰＵに対して電源を供給し、ＣＰＵが自車向きを把握する。したがってＡＣＣ  ＯＮ後にＣＰＵは前回取り込んだ情報を得ているため自車向き（進行方位）が変化したことは検知済である。なお、ＣＰＵの求めた回転角度は図示しないバックアップメモリに記憶し、ＣＰＵの電源がＯＦＦの間も保持するようにする。
【００４４】
なお、上記実施例ではジャイロスコープ２１ｂによって自車向きの変化を検出したが、これはジャイロスコープに限らず自車向きの変化が検知できるものであればよい。
［第三実施例］
第三実施例の車載用処理装置としてのナビゲーション装置は、図１に示した第一実施例のナビゲーション装置２０の構成にさらに図９に示すようにカメラ５０を加えた構成である。このカメラ５０は、図１０（ａ）に示すように車両後方を撮影するバックモニタ用のカメラである。
【００４５】
そして、このカメラ５０の画像を用いて車体の回転を検出する。基本的には車両のＡＣＣ  ＯＦＦの直前または直後の画像と、車両の始動直後（ＡＣＣ  ＯＮ直後）の画像とのマッチングをとり、マッチング率が定められたしきい値を満足しなければ車体が回転したと判断する。
【００４６】
具体的な構成としては、図９に示すようにカメラ５０は表示装置２６に接続されており、表示装置２６は、さらにカメラ５０から入力した画像を格納する画像格納用メモリである第一メモリ２６ａと第二メモリ２６ｂとを備える。また表示装置２６には、カメラ５０からの画像をこれらのメモリへ取り込んだり、これらのメモリの記憶内容のマッチングをとり、その結果をナビ本体（制御回路２９）へ送信する処理を行う図示しない画像処理回路を備える。
【００４７】
画像処理回路は、エンジン動作時にカメラ５０から得た画像を一定周期毎に第一メモリ２６ａに格納する。そして、エンジン停止後も第一メモリ２６ａに格納した画像はバックアップする。
一方、第二メモリ２６ｂにはエンジン始動直後のカメラ５０から得られた画像を格納する。そして、画像処理回路は、第一メモリ２６ａに格納した画像と第二メモリ２６ｂに格納した画像とのマッチングをとる。そして第一メモリ２６ａと第二メモリ２６ｂの画像のマッチング率が所定のしきい値を満足しなければ、ナビ本体の制御回路２９に対して通信によって、車体が回転したことを通知するコマンドを発行する。制御回路２９はこのコマンドを受信したら車体が回転したと判断する。
【００４８】
制御回路２９では、このように判断された場合には進行方位を現在の方位から１８０度回転させた方位に再設定する。例えば、図１０（ａ）に示すように回転前と回転後の画像が異なる場合には１８０度回転させた方位に再設定される。こうすることで、エンジン停止時に車両が１８０度回転させられる一般的な駐車場において、エンジン始動時に正しい進行方位を得ることができる。
【００４９】
なお、カメラ５０は通常のＣＣＤカメラでもよいし、例えば、昼夜の照明条件を考慮して赤外線カメラなどの特殊なカメラを用いてもよい。
また第一メモリ２６ａ及び第二メモリ２６ｂは、バックアップすることとしたが、例えばＥＥＰＲＯＭのように電源が供給されなくなっても、データを保持可能な書き換え可能なメモリーを使用すれば、メモリーの電源をバックアップする必要がなくなる。
【００５０】
また、画像のマッチング方法については、既存の画像処理による方法を用いればよい。一例としては、一方の画像をテンプレートととして、テンプレートマッチングをすればよい。
そして、画像を格納する第一メモリ２６ａ、第二メモリ２６ｂ及び画像処理回路は、表示装置２６に備えることとしたが、カメラ５０に備えてもよいし、制御回路２９がその機能を果たすようにしてもよい。制御回路２９以外の部分にこれらを設ける場合には、画像のマッチング率が所定のしきい値を満足しない場合（車両の回転が検出された場合）に制御回路２９に対して車体が回転したことを通知するようにすればよい。
【００５１】
また制御回路２９では、車体が回転したという情報を受信した後、車体の進行方位情報を１８０度回転させるとともに、そのときの現在地をログに記憶しておくとよい。このようにすれば、車体が１８０度回転する位置情報も取得できる。こうしてログとして記憶した位置で再度車両の回転が通知された場合には、その通知が妥当であることを確認することができる。
【００５２】
また上記実施例では、カメラ５０はバックモニター用のカメラとしたが、車体が回転させられた際に画像が変化する位置及び方向であれば車両のどのような位置に取り付けてもよく、またどのような方向を撮影するように設置してもよい。また、カメラ５０は複数設けてもよい。例えば、２台のカメラを車両の左右もしくは前後に反対向きに設置すると、各々のカメラの画像がエンジン停止前後で同じかどうかだけでなく、この２台のカメラの映像が入れ替わったかどうかを検出することで２台のカメラの取り付け角度の差の分だけ回転したか否かを検出できる。例えば、図１０（ｂ）の左側の図に示すように、車両の前方向と後方向を２台のカメラで撮影するようにし、図１０（ｂ）の右側に示すようなエンジン停止前とエンジン始動時の画像を得れば、この４枚の画像をそれぞれパターンマッチングすることにより、前後の画像が入れ替わったことが分かる。すなわち、エンジン停止前の前方の画像とエンジン始動時の後方の画像とが一致し、エンジン停止前の後方の画像とエンジン始動時の前方の画像とが一致している。したがって、車両が１８０度回転させられたと判断できる。
【００５３】
さらにカメラ５０は、図１０（ｃ）に示すようにパンテーブル上に設置して回転できるようにしてもよい。このようにすればパンテーブルにより、カメラ５０を３６０度回転可能となり、エンジン始動時（ＡＣＣ  ＯＮ時）にはエンジン停止前の画像と画像が一致する位置までカメラ５０を回転させ、その回転角から車両の回転角を検出することができる。例えば図１０（ｃ）の右側の図に示すように、エンジン始動時（ＡＣＣ  ＯＮ時）にカメラ５０を回転させて画像を取り込み、１８０度回転させた際にエンジン停止前の画像と一致した場合には、１８０度回転したことを検出できる。このように、１台のカメラで車体の回転角度を検出することができる。なおこの場合には、パンテーブルの回転角を制御回路２９で計算して制御するか、パンテーブルから回転角を検出可能に構成すればよい。
【００５４】
上述したカメラ５０の設置の例は、図１０の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）となるにつれ、構成と処理内容が複雑化することとなる。したがって、要求される精度や状況によってこれらのいずれの構成をとるかを決定するとよい。
また、ＡＣＣ  ＯＦＦ前のどのタイミングでカメラ５０から画像を撮影（記憶）するかは、例えば以下の３通りが考えられる。以下の説明においてこれらをそれぞれ、ケース１、ケース２、ケース３と称する。
【００５５】
１）一定周期毎に画像を撮影
２）車速が０ｋｍ／ｈになったときに画像を撮影
３）ＡＣＣオフ時に撮影
ケース１またはケース２では最後に取得した画像がＡＣＣ  ＯＦＦ後に自動的にバックアップされることになる。一方、ケース３では、ＡＣＣ  ＯＦＦ後に画像を撮影するため、ＡＣＣ  ＯＦＦ検出後、画像を撮影するまでの間、電源を保持するようにする。
【００５６】
以上のような構成によって、ＡＣＣ  ＯＦＦ中に駐車場のターンテーブルなどにより車が駐車中等に回転した場合でも、ＡＣＣ  ＯＮ時に車体の回転を検出できる。よって、ＧＰＳやマップマッチングなどにより車両の位置や方向が補正されるまで、ナビが誤った案内をすることがなくなり、正しい進行方位に基づいてナビゲーションを行うことができる。
［第四実施例］
第四実施例の車載用処理装置としてのナビゲーション装置は、図１１に示すように、図１に示した第一実施例のナビゲーション装置２０の構成にさらに車両の前方部分に装備された第１距離センサ６０ａと、車両の後方に装備された第２距離センサ６０ｂとを加えた構成である。第１距離センサ６０ａは、車幅の範囲内において最も近い車両前方の障害物との距離を検出するための超音波センサであり、第２距離センサ６０ｂは車幅の範囲内において最も近い車両後方の障害物との距離を検出するための超音波センサである。検出距離は例えばセンサ位置から２ｍ程度のものを用いる。これらのセンサ６０ａ，６０ｂは、例えば衝突防止用に車両に既に搭載している超音波センサを流用してもよい。
【００５７】
ナビゲーション装置２０は、第１距離センサ６０ａ及び第２距離センサ６０ｂからの距離信号を入力し、それぞれの距離信号に基づいて、車両と前方障害物との距離及び車両と後方障害物との距離をそれぞれ制御回路２９のバッテリーバックアップされたＲＡＭに記憶する。また走行軌跡データとして位置検出器２１及び車輪センサ、ステアリング角等から現在位置を算出し、走行軌跡として記録する。これらの処理は、エンジン動作中に所定の時間間隔毎（例えば１秒毎）に行う（図１２のＳ４７０の処理に相当する）。
【００５８】
ナビゲーション装置２０への電源供給はエンジン停止時に遮断される。一方、エンジン始動時にはナビゲーション装置２０に電源の供給が開始され、ナビゲーション装置２０は図１２に示す回転判定処理を実行する。
図１２のＳ４１０では、第１距離センサ６０ａ及び第２距離センサ６０ｂからの距離信号を入力し、それぞれの距離信号に基づいて車両と前方障害物との距離と、車両と後方障害物との距離を求める。
【００５９】
続くＳ４２０では、制御回路２９のバッテリーバックアップされたＲＡＭに記憶された電源遮断直前の車両と前方障害物との距離が障害物があることを示す値（例えば１ｍ）であり、車両と後方障害物との距離が障害物がないことを示す値（例えば未検出を示す値である∞ｍ）であり、かつ、Ｓ４１０で検出した車両と前方障害物との距離が障害物がないことを示す値（例えば未検出を示す値である∞ｍ）であり、Ｓ４１０で検出した車両と後方障害物との距離が障害物があることを示す値（例えば１ｍ）であるか否か、すなわち前方のみに存在した障害物が後方のみになったか否かを判定し、なった場合には（Ｓ４２０：ＹＥＳ）Ｓ４３０へ移行し、なっていない場合には（Ｓ４２０：ＮＯ）Ｓ４７０へ移行する。
【００６０】
Ｓ４３０では、制御回路２９のバッテリーバックアップされたＲＡＭに記憶された前述した走行軌跡データを読み出し、続くＳ４４０では、走行軌跡データから電源遮断直前に一定距離（例えば５ｍ）以上、直進したか否かを判定する。一定距離以上直進した場合には（Ｓ４４０：ＹＥＳ）Ｓ４５０へ移行し、一定距離以上直進していない場合には（Ｓ４４０：ＮＯ）Ｓ４７０へ移行する。
【００６１】
Ｓ４５０では、Ｓ４３０で読み込んだ走行軌跡データのうち、電源遮断の直前に検出された現在位置が外部記憶装置２５から読み出した道路データ上の位置であるか否か、すなわち道路上の位置に該当するか否かを判定する。道路上の位置である場合には（Ｓ４５０：ＹＥＳ）Ｓ４７０へ移行し、道路上の位置でない場合には（Ｓ４５０：ＮＯ）Ｓ４６０へ移行する。
【００６２】
Ｓ４６０では、ナビゲーションシステムの処理に使用する進行方向（車体方向）を１８０°回転する。このように、電源遮断直前に前方のみに存在した障害物が電源投入時に後方のみになり（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、電源遮断直前に一定距離（例えば５ｍ）以上直進し（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、電源遮断の直前に検出された現在位置が道路上の位置でない場合（Ｓ４５０：ＮＯ）に、進行方向（進行方位）の補正を行う（Ｓ４６０）。したがって、並行して実行されるナビゲーション処理ではＳ４６０の処理によって補正された進行方位を利用することができる。したがって、地図や現在位置マークを正しく表示させることができ、また正しい進行方位に基づいた適切な案内等を行うことができる。
【００６３】
Ｓ４７０では、前述のように走行軌跡と障害物までの距離を所定時間毎に記憶する。
なお本実施例では、Ｓ４４０で電源遮断直前の走行軌跡が直進であるか否かを判定したが、さらにＳ４４０において電源投入直後の走行軌跡が直進であるか否かを判定し、直進である場合にＳ４５０へ移行し、直進でない場合にＳ４７０へ移行するようにしてもよい。すなわち、駐車場への出庫時にも一定距離を直進するため、ある距離（例えば５ｍ）を前進した場合にのみ補正を行う。このようにすることで、縦列駐車の場合の誤認識を減らすことができる。
【００６４】
また縦列駐車による誤認識が起こる可能性をＳ４７０，Ｓ４４０，Ｓ４５０の処理によって、低減することができる。すなわち、縦列駐車の場合には、道路の端に駐車するためにハンドルを切ったり、前進後退の切り返しを行ったりするため、エンジン停止直前、すなわち、ナビゲーション装置２０への電源遮断直前の走行軌跡は一定距離（例えば５ｍ）以上の直線にならない場合が多い。一方、このようにエンジン停止時に車両が回転させられる機構を持つ駐車場では、一般的に所定のコンテナ内に車両を入れるため、車両を直進させて入庫するように構成されている。さらに、エンジン停止直前の位置が道路上である場合には、駐車場に駐車された可能性が低い。よって、Ｓ４７０，Ｓ４４０，Ｓ４５０の処理によって縦列駐車による誤認識が起こる可能性を低減することができる。
［その他］
上述した第一実施例から第三実施例の構成は任意に組み合わせて実現することが可能である。例えば補正パターンが登録された地点については第一実施例の補正結果を利用し、その他の場所では第二実施例または第三実施例の補正結果を利用するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】第一実施例から第三実施例に共通のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第一実施例における制御回路にて実行される補正パターン登録処理を示すフローチャートである。
【図３】図２の補正パターン登録処理によって表示装置に表示される画面を示す説明図である。
【図４】第一実施例における制御回路にて実行される進行方位補正処理を示すフローチャートである。
【図５】従来のナビゲーション装置の電源供給経路を示すブロック図である。
【図６】第二実施例におけるナビゲーション装置の電源供給経路を示すブロック図である。
【図７】第二実施例におけるナビゲーション装置の電源供給経路の別形態を示すブロック図である。
【図８】第二実施例における制御回路にて実行される進行方位補正処理を示すフローチャートである。
【図９】第三実施例におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】図９の構成に含まれるカメラの車両への取り付け位置と取り付け方向及び検出される画像を説明する図である。
【図１１】第四実施例におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】第四実施例における制御回路にて実行される進行方位補正処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２０…ナビゲーション装置        ２１…位置検出器
２１ａ…ＧＰＳ受信機            ２１ｂ…ジャイロスコープ
２１ｃ…加速度センサ            ２２…操作スイッチ群
２３ａ…リモコン                ２３ｂ…リモコンセンサ
２４…携帯電話接続装置          ２５…外部記憶装置
２６…表示装置                  ２６ａ…第一メモリ
２６ｂ…第二メモリ              ２７…スピーカ
２８…マイク                    ２９…制御回路
３０…携帯電話                  ３１…地図
３２…現在位置マーク            ３３…詳細ボタン
３４…左回転ボタン              ３５…右回転ボタン
３５…右矢印ボタン              ３６…セットボタン
３７…広域ボタン                ４２…動作制御部
４４…スイッチ                  ４６…変化検出部
５０…カメラ
６０ａ…第１距離センサ
６０ｂ…第２距離センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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