(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、スキャン範囲に対してレーザ光を投射して前記車両の前方にある他の車両等の障害物を検知し、それらとの距離を計測する障害物検知装置の光源角度計測装置であって、
前記障害物検知装置に対して第１の検知位置にあって、前記レーザ光のスキャン範囲の第１の端部位置を検知する第１の検知手段と、
前記第１の検知手段より所定距離だけ離れた第２の検知位置にあって、前記第１の端部位置と逆側にある第２の端部位置を検知する第２の検知手段と、
前記第２の端部位置を前記第１の検知位置にある場合を想定した仮想端部位置に換算する換算手段と、
前記所定距離，前記第１の端部位置及び前記仮想端部位置を基に前記レーザ光の光源角度を演算する角度演算手段と、
を備える障害物検知装置の光源角度計測装置。
【請求項２】
請求項１に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置において、
前記第１の端部位置は、前記スキャン範囲の左端部又は右端部であって、
前記第１の検知手段は、前記左端部又は右端部に加えて、前記スキャン範囲の上下両端部の第１の両端位置を検知し、
前記第２の検知手段は、前記第２の端部位置に加えて、前記スキャン範囲の上下両端部の第２の両端位置を検知し、
前記第１の両端位置の中心である第１の中心位置及び前記第２の両端位置の中心である第２の中心位置を演算する投射中心演算手段と、
を備え、
前記角度演算手段は、前記所定距離，前記第１及び第２の中心位置を基に左右方向の光源角度に加えて、前記レーザ光の上下方向の光源角度を演算すること、
を特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置において、
前記第１及び／又は第２の検知手段は、前記レーザ光を投影するスクリーンと、前記スクリーン上に投影された前記レーザ光の像を撮影するカメラとを備えること、
を特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置において、
前記第１及び第２の検知手段が検知した画像を合成して表示する画像表示手段を備えること、
を特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置において、
前記角度演算手段が演算した光源角度を表示する角度表示手段を備えること、
を特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置において、
前記第１及び／又は第２の検知手段は、被測定車両の進路を妨げない位置に退避可能に設けられていること、
を特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、測定光であるレーザを投射して、前方の車両等の障害物を検知して、車両の制御や運転者への警告等を行うために、車両に搭載されたレーザレーダの光源角度を検査、調整するために測定する障害物検知装置の光源角度計測装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、レーザレーダを利用して物体を検出したり、距離測定等を行うことが行われている。また、近年では、レーザレーダを車両に搭載して、車両前方の先行車との車間距離等の情報を利用した、運転支援システム等も実用化されている。これらのレーザレーダは、車両前方の所定の測定範囲内にある先行車等の障害物を検出することを目的としており、本来は、投射範囲の狭いレーザ光を、ミラー等を利用した光路変更手段によりスキャンさせて、所定の測定範囲内にある障害物を漏れなく検出する。従って、レーザレーダ自体が有するレーザ光の光源角度ズレ，車両への取付ズレ等を含めて、車両を基準としたレーザ光の光源角度を測定して、正しい投射状態に調整し、レーザ光の投射範囲を所定の測定範囲と一致させる必要がある。
【０００３】
従来の測定及び調整方法として、特開平１１−３８１２３号公報は、ＣＣＤカメラで受光スポットを一部位として検出し、このＣＣＤカメラを直進方向に延びるレールに沿って移動させて２つの測定位置における受光スポットの偏差からレーザ光の光源角度を測定し、調整を行う方法を開示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特開平１１−３８１２３号公報の方法では、レーザ光の受光スポットを測定するので、測定及び調整時にレーザレーダの投射するレーザ光は、スキャン範囲の中心にあるレーザ光である必要があった。すなわち、この従来の方法は、レーザレーダのスキャン範囲が正しく、しかも測定時に中心のレーザ光を正確に投射することが前提になっているので、本当に所定の測定範囲をレーザ光がスキャンしているか否かは、判別することができないという問題があった。
【０００５】
また、従来の方法では、ＣＣＤカメラを光軸方向に移動させて測定するので、測定に時間がかかるという問題もあった。
【０００６】
更に、仮にレーザレーダに不具合等がないとして、従来の方法により調整を行っても、比較する２つの位置のスポット位置は、調整によりどちらも同時に移動するので、その調整が正しく行われたか否かをチェックするためには、再度ＣＣＤカメラを移動させて、測定を行わないと、正確な測定は行えないという問題もあった。この場合、調整が不十分であるときには、何度も同じ工程を行う必要があり、作業が繁雑であった。
【０００７】
更にまた、従来の方法では、車両前方に測定用のカメラが配置されており、測定及び調整を終えた車両は、後退するなどして次の工程に進む必要があり、切り返しスペースが必要で、作業も繁雑であるため、この工程に費やす時間も多かった。
【０００８】
本発明の課題は、簡単な作業で短時間にレーザレーダのレーザ光の投射範囲及び角度を精度よく測定することができる障害物検知装置の光源角度計測装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。
【００１１】
請求項１の発明は、車両に搭載され、スキャン範囲に対してレーザ光を投射して前記車両の前方にある他の車両等の障害物を検知し、それらとの距離を計測する障害物検知装置（２１，３１）の光源角度計測装置であって、前記障害物検知装置に対して第１の検知位置にあって、前記レーザ光のスキャン範囲の第１の端部位置を検知する第１の検知手段（２２，２３，３２，３３）と、前記第１の検知手段より所定距離だけ離れた第２の検知位置にあって、前記第１の端部位置と逆側にある第２の端部位置を検知する第２の検知手段（２４，２５，３４，３５）と、前記第２の端部位置を前記第１の検知位置にある場合を想定した仮想端部位置に換算する換算手段（２７）と、前記所定距離，前記第１の端部位置及び前記仮想端部位置を基に前記レーザ光の光源角度を演算する角度演算手段（２７）とを備える障害物検知装置の光源角度計測装置である。
【００１２】
請求項２の発明は、請求項１に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置において、前記第１の端部位置は、前記スキャン範囲の左端部又は右端部であって、前記第１の検知手段（３２，３３）は、前記左端部又は右端部に加えて、前記スキャン範囲の上下両端部の第１の両端位置を検知し、前記第２の検知手段（３４，３５）は、前記第２の端部位置に加えて、前記スキャン範囲の上下両端部の第２の両端位置を検知し、前記第１の両端位置の中心である第１の中心位置及び前記第２の両端位置の中心である第２の中心位置を演算する投射中心演算手段（１７）と、を備え、前記角度演算手段は、前記所定距離，前記第１及び第２の中心位置を基に左右方向の光源角度に加えて、前記レーザ光の上下方向の光源角度を演算すること、を特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置である。
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置において、前記第１及び／又は第２の検知手段は、前記レーザ光を投影するスクリーン（２２，２４，３２，３４）と、前記スクリーン上に投影された前記レーザ光の像を撮影するカメラ（２３，２５，３３，３５）とを備えること、を特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置である。
【００１３】
請求項４の発明は、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置において、前記第１及び第２の検知手段が検知した画像を合成して表示する画像表示手段（１８，２８）を備えることを特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置である。
【００１４】
請求項５の発明は、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置において、前記角度演算手段が演算した光源角度を表示する角度表示手段（１８，２８）を備えることを特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置である。
【００１５】
請求項６の発明は、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の障害物検知装置の光源角度計測装置において、前記第１及び／又は第２の検知手段（３２，３３，３４，３５）は、被測定車両の進路を妨げない位置に退避可能に設けられていることを特徴とする障害物検知装置の光源角度計測装置である。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面等を参照して、本発明の実施の形態について、さらに詳しく説明する。
（第１実施形態）
第１実施形態では、レーザレーダのレーザ光の上下方向の投射範囲，光源角度について測定，調整を行う。
図１は、本発明による障害物検知装置の光源角度計測装置の第１実施形態を説明する図である。図１（ａ）は、上面図を示し、図１（ｂ）は、側面図を示している。
尚、以下に示す各実施形態において、レーザレーダ（１１，２１，２１）は、被測定車両３０の進行方向（ＬＶ  ）が常に、ズレ量ｈ又は光源角度θ，θδを測定する基準中心線（ＯＶ  ）に一致する様、被測定車両３０は、前輪トー角の調整装置（不図示）にて、位置決めされているものとする。
障害物検知装置の光源角度計測装置は、第１のスクリーン１２，第１のカメラ１３，第２のスクリーン１４，第２のカメラ１５，画像処理装置１７，画像モニタ１８等を有する。
【００１７】
レーザレーダ１１は、図示しない車両に搭載されており、パルス状のレーザ光を、ミラー等を利用した光路変更手段によりスキャンさせて投射し、所定の測定範囲内にある先行車等の障害物から反射してきたレーザ光を受光する時間から、障害物までの距離を検知する障害物検知装置である。
レーザレーダ１１から投射されるレーザ光は、図１（ａ）に示す端部Ａから端部Ｂの範囲内を左右方向にスキャンし、図１（ｂ）に示す上端Ｃから下端Ｄの範囲内を上下方向にスキャンする。ここで、中心線Ｏは、上記スキャン範囲の中心線を示す。また、今回のレーザ光は、上下に狭く、左右に広い四角錐状に広がるように設定されている。
【００１８】
第１のスクリーン１２は、端部Ａ及び上端Ｃ，下端Ｄが投影される位置にあり、これらが投影されるのに十分な面積を有するスクリーンである。具体的には、一表面に微細凹凸を有した磨りガラスであり、支柱１２ａに支持されて定盤１６上に配置されている。
【００１９】
第１のカメラ１３は、第１のスクリーン１２に投影されたレーザ光の像を撮影するＣＣＤカメラであり、支柱１３ａに支持されて定盤１６上に配置されている。
【００２０】
第２のスクリーン１４は、第１のスクリーン１２から距離Ｌだけ離れた位置にあって、第１のスクリーン１２に投影される端部Ａの反対側にある端部Ｂと、上端Ｃ，下端Ｄが投影されるスクリーンである。第２のスクリーン１４は、第１のスクリーン１２と同様に、これらが投影されるために十分な面積を有した磨りガラスであり、支柱１４ａに支持されて定盤１６上に配置されている。
【００２１】
第２のカメラ１５は、第２のスクリーン１４に投影されたレーザ光の像を撮影するＣＣＤカメラであり、支柱１４ａに支持されて定盤１６上に配置されている。
なお、第１及び第２のカメラ１３，１５が撮影する第１及び第２のスクリーン１２，１４上の位置は、実際の位置との対応がとれるように予め調整されている。
【００２２】
画像処理装置１７は、第１及び第２のカメラ１３，１５が撮影した画像を基にして、像の端部等の座標，レーザ光の光源角度等を演算し、画像合成等も行う計算機である。画像処理装置１７が合成した画像及び演算結果等は、画像モニタ１８に表示される。
【００２３】
図２は、第１及び第２のカメラ１３，１５が撮影する映像を合成した状態を説明する図である。図中の左半分は、第１のカメラ１３が撮影した映像であり、右半分は、第２のカメラ１５が撮影した映像である。
図２（ａ）は、レーザ光の投射中心線Ｏが、水平に投射（角度０）されている場合を示す。レーザ光が水平に投射されている場合は、第１及び第２のスクリーン１２，１４に投影されるレーザ光の像のサイズは、距離Ｌに比例して異なるが、上端Ｃ及び下端Ｄに相当する像の端部Ｃ１〜Ｄ１，Ｃ２〜Ｄ２の中心Ｏ１，Ｏ２は、レーザ光が水平に投射されているので同一高さに投影される。
図２（ｂ）は、レーザ光の投射中心線Ｏが、上を向く方向に角度がズレて投射されている場合を示す。レーザ光が上を向いて投射されるので、第２のスクリーン１４に投影される像の方が、第１のスクリーン１２に投影される像よりも上にずれる。各々の像の中心Ｏ１，Ｏ２のズレ量ｈは、光源角度に比例するので、このズレ量ｈを基に、光源角度を求めることができる。
【００２４】
図３は、画像処理装置１７が行うレーザ光の光源角度を演算する流れを説明する図である。
ステップ（以下、Ｓ）１００からスタートし、Ｓ１０１では、第１及び第２のカメラ１３，１５の画像を入力する。Ｓ１０２では、これらの画像を合成する。Ｓ１０３では、合成した画像から、中心Ｏ１，Ｏ２のズレ量ｈを測定する。Ｓ１０４では、ズレ量ｈ及び距離Ｌを用いて、光源角度θを、θ＝ｔａｎ−１（ｈ／Ｌ）によって演算し、Ｓ１０５で終了する。
【００２５】
画像処理装置１７の演算結果は、合成画像と共に画像モニタ１８に表示されるので、調整者は、演算された光源角度に基づきレーザレーダの取付角度を調整してもよいし、画像モニタ１８に表示された中心位置を合わせるようにして調整を行ってもよい。
【００２６】
このように、第１実施形態によれば、車両から実際に投射されているレーザ光のスキャン範囲の光源角度を簡単に短時間で測定することができる。
【００２７】
（第２実施形態）
第２実施形態では、レーザレーダのレーザ光の左右方向の投射範囲，光源角度について測定，調整を行う。なお、第２実施形態は、第１実施形態と共通した部分が多いので、共通する説明は、適宜省略する。
図４は、本発明による障害物検知装置の光源角度計測装置の第２実施形態を説明する図である。図４（ａ）は、上面図を示し、図４（ｂ）は、側面図を示している。なお、ここでは、簡単のため、上下方向の光源角度のズレは、ないものとする。また、被測定車両は、車両トー角測定用台に備わる正対（センタリング）装置上にあって、レーザレーダ２１の位置は、所定の測定位置にセットされるものとする。
障害物検知装置であるレーザレーダ２１の光源角度計測装置は、第１のスクリーン２２，第１のカメラ２３，第２のスクリーン２４，第２のカメラ２５，画像処理装置２７，画像モニタ２８等を有する。
【００２８】
図５は、第１及び第２のカメラ２３，２５が撮影した映像を合成した状態を説明する図である。
ここでは、レーザ光の投射中心線Ｏが、水平に投射（角度０）されている場合であるので、第１及び第２のスクリーン２２，２４に投影されるレーザ光の像のサイズは、距離に比例して異なるが、上端Ｃ及び下端Ｄに相当する像の端部Ｃ１〜Ｄ１，Ｃ２〜Ｄ２の中心Ｏ１，Ｏ２は、同一高さに投影され、図５のようになる。
【００２９】
Ａ１，Ｂ２で示した位置は、レーザ光が中心を向いている（左右傾きが無い）状態における投射端部を示す。また、Ａ１’，Ｂ２’を端部とするハッチングされた範囲は、測定時に実際にレーザ光が投射された範囲を示す。ここで、中心線からの端部Ｂ２，Ｂ２’までの距離をｘ２  ，ｘ２  ’とすると、これらの関係から、レーザ光の向きがわかる。すなわち、ｘ２  ’＞ｘ２  の場合左側にズレがあり、、ｘ２  ’＜ｘ２  の場合右側にズレがあり、ｘ２  ’＝ｘ２  の場合ズレは無いと判断することができる。
【００３０】
次に、ズレ角度を求める過程を説明する。まず、光源からの距離Ｌ１  にある第１のスクリーン２２に投影された像を、距離Ｌ２  にある第２のスクリーンと同じ距離にある場合に投影されるであろう仮想の像に変換する。図５に破線で示したものが、仮想の像である。ここで、ｘ１  は、角度ズレがない場合の中心線から端部位置までの距離であり、ｘ１  ’は、実際に投射されたときの中心線から端部位置までの距離であり、ｘ１  ’’は、中心線から拡大した仮想の投射端部位置までの距離であり、ｘ１  ’’＝ｘ１  ’×Ｌ２  ／Ｌ１  である。従って、左右方向の光源角度θδ は、以下の式により求めることができる。
【００３１】
【数１】
0003595480.tif 000002
【００３２】
図６は、画像処理装置２７が行うレーザ光の光源角度を演算する流れを説明する図である。
Ｓ２００からスタートし、Ｓ２０１では、第１及び第２のカメラ２３，２５の画像を入力する。Ｓ２０２では、これらの画像を合成する。Ｓ２０３では、第１のカメラ２３の画像を距離Ｌに比例して拡大して、仮想の像を求める。Ｓ２０４では、これらの像から、中心位置を演算する。Ｓ２０５では、中心位置から、光源角度を演算し、Ｓ２０６で終了する。
【００３３】
このように、第２実施形態によれば、車両から実際に投射されているレーザ光のスキャン範囲の光源角度を簡単に短時間で測定することができる。
【００３４】
（第３実施形態）
図７及び図８は、本発明による障害物検知装置の光源角度計測装置の第３実施形態を説明する図である。図７は、上面図を示し、図８は、側面図を示す。
第３実施形態は、第１実施形態における上下方向の測定及び第２実施形態における左右方向の測定を同時に行うものであり、これらと共通する部分の説明は省略する。
【００３５】
障害物検知装置であるレーザレーダ１１の光源角度計測装置は、第１のスクリーン３２，第１のカメラ３３，第２のスクリーン３４，第２のカメラ３５を備え、図示しない画像処理装置，画像モニタ等を有する。
【００３６】
第１及び第２のスクリーン３２，３４は、第１及び第２実施形態と異なり、光源中心の所定方向に対して、４５度の角度をなした状態で配置されている。これは、後述する退避スペースの配置の都合と、第１及び第２のカメラ３３，３５に直接入射するレーザ光が測定に影響することを避けるための配置である。
【００３７】
また、第１のスクリーン３２及び第１のカメラ３３は、定盤３６Ａ上に配置され、第２のスクリーン３４及び第２のカメラ３５は、定盤３６Ｂ上に配置されている。
定盤３６Ａは、レール３６ＡＬに沿って被測定車両３０の進行方向から退避可能に配置されており、定盤３６Ｂも同様に、レール３６ＢＬに沿って退避可能に配置されている。
【００３８】
第１のスクリーン３２，第１のカメラ３３，第２のスクリーン３４，第２のカメラ３５は、カーテン３８及び移動式カーテン３９により光路以外の部分を覆われている。なお、カーテン３８及び移動式カーテン３９は、暗幕等の遮光性を有するカーテンである。
【００３９】
測定は、第１及び第２実施形態に示した方法を組み合わせて行われる。従って、上下方向と左右方向の測定及び調整を同時に行うことができる。また、測定は、カーテン３８及び移動式カーテン３９により覆われた状態で行う。これは、レーザ光が主に赤外光を主体としているため、第１及び第２のスクリーン３２，３４に投影されたレーザ光の像が肉眼で確認できるようにして、作業性を高めるためのものである。ＣＣＤカメラは、赤外光に対する感度があるので、純粋に測定のみを考慮すると、これらのカーテン３８及び移動式カーテン３９は、なくてもよい。
【００４０】
第１及び第２のスクリーン３２，３４は、前述したように４５度の角度を設けて配置されているので、投影されるレーザ光の像は、長方形ではなく、台形になる。しかし、この台形から中心を求めるのは、画像処理において特に問題にはならず、第１実施形態と同様にして中心位置を求めることができる。
【００４１】
測定及び調整が終了すると、移動式カーテン３９が開き、また、第１のスクリーン３２，第１のカメラ３３，第２のスクリーン３４，第２のカメラ３５は、定盤３６Ａ，３６Ｂと共に左右の退避スペースに退避する。これにより、被測定車両３０は、そのまま前進することができるので、作業の効率を上げることができる。
【００４２】
このように、第３実施形態によれば、上下方向及び左右方向の測定，調整が簡単な作業で一度に、しかも正確に行うことができる。また、測定中のレーザ光が実際に目視により確認することができるので、作業性がよくなる。さらに、車両前方の測定用のカメラが退避可能に配置されているので、測定及び調整を終えた車両は、そのまま前進することができ、測定、調整工程を円滑にすることができる。
【００４３】
（変形形態）
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲内である。
【００４４】
（１）各実施形態において、光源角度のズレを測定する例を示したが、これと同時にスキャン角度を測定してもよい。
【００４５】
（２）第３実施形態において、カーテン３８及び移動式カーテン３９により覆われた例を示したが、これらは、目視による確認の必要がなければ、なくてもよい。
【００４６】
（３）各実施形態において、スクリーンとして磨りガラスを使用する例を示したが、これに限らず、樹脂成形された板でもよいし、布等、レーザ光を受光して像を結像することができる素材で、精度上の不都合がなければ、何でもよい。
【００４７】
（４）各実施形態において、スクリーンを被測定車両の反対側から撮影する例を示したが、これに限らず、測定に必要なレーザ光を遮らない位置であれば被測定車両と同じ側にカメラを配置してもよい。
【００４８】
（５）各実施形態では、調整は、画像モニタに表示される像又は演算された光源角度を見ながら行う例を示したが、これに限らず、レーザレーダに調整機構を設けて、測定結果をフィードバックしながら自動調整するようにしてもよい。
【００４９】
【発明の効果】
以上詳しく説明したように、本発明によれば以下の効果がある。
（１）第１の検知手段と、第１の検知手段より所定距離だけ離れた第２の検知手段とを設け、それぞれの検知手段により検知した投射光の投射中心位置のズレ量を基にして光源角度を演算するので、光源角度を簡単に短時間で測定することができる。
【００５０】
（２）測定光を投影するスクリーンと、スクリーン上に投影された測定光の像を撮影するカメラとを備えるので、簡単な構成で測定をすることができる。
【００５１】
（３）画像表示手段を備えるので、測定結果及び調整の確認を簡単に行うことができる。
【００５２】
（４）角度表示手段を備えるので、測定結果及び調整の確認を正確に行うことができる。
【００５３】
（５）第１の検知手段と、第１の検知手段より所定距離だけ離れた第２の検知手段とにより検知した端部位置を基にして光源角度を演算するので、光源角度を簡単に短時間で測定することができる。
【００５４】
（６）第１及び／又は第２の検知手段は、被測定車両の進路を妨げない位置に退避可能に設けられているので、測定及び調整を終えた車両がそのまま前進することができ、測定及び調整工程を円滑にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による障害物検知装置の光源角度計測装置の第１実施形態を説明する図である。
【図２】第１及び第２のカメラ１３，１５が撮影する映像を合成した状態を説明する図である。
【図３】画像処理装置１７が行うレーザ光の光源角度を演算する流れを説明する図である。
【図４】本発明による障害物検知装置の光源角度計測装置の第２実施形態を説明する図である。
【図５】第１及び第２のカメラ２３，２５が撮影した映像を合成した状態を説明する図である。
【図６】画像処理装置２７が行うレーザ光の光源角度を演算する流れを説明する図である。
【図７】本発明による障害物検知装置の光源角度計測装置の第３実施形態を説明する上面図である。
【図８】本発明による障害物検知装置の光源角度計測装置の第３実施形態を説明する側面図である。
【符号の説明】
１１，２１，３１  レーザレーダ
１２，２２，３２  第１のスクリーン
１３，２３，３３  第１のカメラ
１４，２４，３４  第２のスクリーン
１５，２５，３５  第２のカメラ
１７，２７  画像処理装置
１８，２８  画像モニタ
【図１】
0003595480.tif 000003
【図２】
0003595480.tif 000004
【図３】
0003595480.tif 000005
【図４】
0003595480.tif 000006
【図５】
0003595480.tif 000007
【図６】
0003595480.tif 000008
【図７】
0003595480.tif 000009
【図８】
0003595480.tif 000010