(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハーフＰＣ板に埋設される付属品を、その製造ラインにおいて製造型内の適宜位置に設置するための方法であって、該製造型上をスライドする台車上に、必要個数以上の該付属品、及び該付属品を該製造型に固定するための接着手段、及び、該付属品または該製造型上の該付属品接着箇所に該接着手段による固定力を付与した上で、予めインプットされた情報に基づいて該付属品を適宜位置に設置するロボット、が配置されており、該台車が該製造型上を往復する間に、該付属品の設置を完了させることを特徴とするハーフＰＣ板製造ラインにおける付属品の設置方法。
【請求項２】
接着手段は、熱溶融型接着剤であり、これを塗布又は噴霧して該付属品または該製造型上の該付属品接着箇所に接着性を付与するものである請求項１記載のハーフＰＣ板製造ラインにおける付属品の設置方法。
【請求項３】
接着手段は、ロール状に巻かれた剥離紙に断続的に配置された両面粘着テープであり、該ロボットにて該付属品を該両面粘着テープに貼着し、剥離紙から除去するものである請求項１記載のハーフＰＣ板製造ラインにおける付属品の設置方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ハーフＰＣ板製造ラインにおいて、各種インサート部品等の付属品を製造型に設置するための方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
生産性の向上、労働環境の改善整備などの要請もあって、産業用ロボットと呼ばれる自動機械が種々の産業分野で採用されている。そしてその種類は実に多種多様なものとなっている。
【０００３】
また、産業用ロボットが現段階では対応できない作業が依然として存在すること、或いは無人化或いは少人数化がもたらす労働者の雇用問題などにより、人員作業に依存する作業部分というものも併存しており、実情としてはどちらも完全に無くすることはできない。
【０００４】
これを、コンクリート製品、特にその中で、コンクリート板と該コンクリート板に半埋設状態で設けられた鉄筋組立体とで構成された「ハーフＰＣ板」と呼ばれるものの製造装置について見てみると、この製造には、型枠の清掃、仕切板の設置、大小付属品の取り付け位置や外形寸法の墨出し、各付属品の取り付け、脱型剤の噴霧、配筋、コンクリートの打設、打設したコンクリートの締め固め、その養生、脱型、といった工程が必要となっている。各々の作業は、製造ラインを構成する複数のステーション上を順次移動する形で遂行されてゆくが、それらのいくつかのステーションにおいては作業を産業用ロボットに担当させている。
【０００５】
ロボットが担当する作業は、人員に頼った場合に、労働条件が苛酷なものや製品の品質が均一性に欠けてしまうもの、或いは熟練を要するもの、等ということになるが、上記ハーフＰＣ板の場合であると、型枠の清掃作業、仕切板の設置作業、型枠内に配置する小物付属品のための墨出し作業等がこれに該当する。そこで、従来よりこれらの作業の一つ或いはいくつかを自動的に行なう産業用ロボットがあり、これを一つのステーションに配備して製造ラインを形成していた。
【０００６】
またハーフＰＣ板には、通常多数のインサートと呼ばれる小物付属品が埋設されている。これはコンクリート打設前に製造型内に予め設置しておくもので、コンクリートを打設してもそれによってこれらの付属品が移動することは許されないという理由により、該付属品の底面（製造型と接触する面）に粘着テープを貼着したものを設置位置に設置する、という方法がとられている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、単に粘着テープを有する付属品を多数蓄えておくことはその粘着性ゆえ取り扱いが困難である。従って粘着部分が剥離紙で覆われたテープを使用し、一つずつ剥離紙を剥がしながら設置する、という人員に頼る作業とせざるを得なかった。そして、これだけで生産性の低下を意味していた。
【０００８】
加えて、この小物付属品は、その設置位置がコンクリート打設後には全く修正不可能なものである。そして設置する製造型は、平滑であって設置箇所を示すマークは全く存在していないのが普通である。従って、人員による場合には、設置箇所をマークする墨出し作業が必要となる。この作業は、付属品の部品個数の多いハーフＰＣ板の場合には墨出し専用ロボットを用いても相当の時間を要する作業となっていた。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
そこで本発明者は、上記諸点に鑑み鋭意研究の結果遂に本発明方法を完成させたものであり、その特徴とするところは、ハーフＰＣ板に埋設される付属品をその製造ラインにおいて製造型内の適宜位置に設置するための方法であって、該製造型上をスライドする台車上に、必要個数以上の該付属品、及び該付属品を該製造型に固定するための接着手段、及び、該付属品に該接着手段による固定力を付与した上で、予めインプットされた情報に基づいて該付属品を適宜位置に設置するロボット、が配置されており、該台車が該製造型上を往復する間に、該付属品の設置を完了させる点にある。
【００１０】
ここで「ハーフＰＣ板」とは、薄肉鉄筋コンクリート床板とも呼ばれるプレキャストコンクリート板であり、補強構造体がコンクリート板に半埋設状態で設けられているという構造上の特徴を有している。現場打ちコンクリートと組み合わせて合成床を構築することを前提としており、現場打ち部分の鉄筋と、半埋設状態となっている補強構造体（補強筋）とを連結するため連結強度が大きく、また完全な現場打ち工法に比べて支持工が簡単になる、軽量であるため搬送容積が小さく取り扱いも楽である、等々利点が多いため、最近広く用いられつつある。尚ハーフＰＣ板は上記したように薄肉鉄筋コンクリート床板とも呼ばれるものであるが、実際には床に限らずバルコニーや廊下、壁等建物の各所に使用できる。
【００１１】
「付属品」とは、ハーフＰＣ板内に埋設される部材の一部である。代表的なものとしては、ボルト止めのための雌ネジをインサート金具としたものがある。通常、径やネジ山のピッチに応じて何種類かある。
【００１２】
「製造型」とは、ハーフＰＣ板用のコンクリート打設型であり、その製造ラインに沿って並ぶプラットホームを順に移動しながら、必要な作業を加えてゆくものである。一般には、底板と側板とにより構成される金属製の箱状体で、ここに鉄筋や付属品その他を配し、離型剤を噴霧してコンクリート打設を行なう。そして本発明方法は、この製造型に付属品を設置する方法である。
【００１３】
「台車」とは、車輪若しくはこれに代わるものと、これに連続した枠体とにより構成される移動用設備であり、本発明方法による付属品の設置は、この台車上に配置された部材、部品により実施される。台車の移動は、製造型上をスライドするという形態で行なわれる往復運動である。通常、付属品の設置と併せて、離型剤の噴霧も行なうので、往路のみで付属品の設置作業を完了させ、復路では離型剤を噴霧するようにすると良い。
【００１４】
「接着手段」とは、付属品を製造型に固定するために、該付属品側又は製造型上の該付属品接着箇所に接着性を付与するための手段を意味するものとして定義する。また、接着性の付与は接着剤によって行なう。接着剤は、同種又は異種の二つの物を貼り合わせる目的に用いるもの一般を指し、一般的には高分子化合物が採用される。なお、粘着テープの示す接着性は、粘着性であって接着の概念に含まないという説もあるが、本明細書においては、広義に解釈し両者を含むものとする。この接着性を付与する目的は、鉄筋等の部材の取り付け、コンクリートの打設、製造型の移動、等々の際に付属品がその設置箇所からずれてしまうことを防止することにあり、その意味では接着力が大きければ大きい程好適である。しかし、コンクリート養生が完了した段階で離型する際、その接着力が大き過ぎると離型作業自体が困難になるので、離型の際にこの接着力が離型作業自体を阻害することがあってはならず、粘着テープによる接着力程度の力を付与すれば最も効率が良い。但し接着テープを利用する場合には、剥離紙を使用することが多く、剥離紙の除去、テープの切断、といった自動化の妨げになる工程もあることから、いわゆるホットメルト型の接着剤を塗布又は噴霧するようにしてもよい。この場合には、付属品側に限らず製造型上に接着剤を塗布又は噴霧することも可能である。
【００１５】
「ロボット」は、予めインプットされた情報に基づいて付属品を製造型上の適宜位置に設置するための自動機械を意味する。即ち付属品の取付位置を、墨出しによらず設置する機械であり、製造型表面を座標として捉え、設置位置とそこに設置する付属品の種類を全て記憶しておいた上で、台車の移動距離とロボット自体の移動距離によって正確な位置を見つけ、台車上にストックしている付属品の中から適切なものを探し出して設置する。これら一連の動作は、一体のロボットで行なうようにしても良いが、複数のロボットで分担しても良い。また、付属品を適切な位置に設置する際、該付属品に接着手段が付与されるならばその付与作業もロボットが行なう。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明方法を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明に係るハーフＰＣ板製造ラインにおける小物部材の設置方法（以下単に本発明方法という）を実施する製造ライン１の一例を示すものである。図より明らかなように、製造ライン１は９種のステーションａ〜ｉより構成されており、以下各ステーションの作業内容を簡単に説明する。養生室Ｓに置かれたステーションａには、一時養生の済んだ製品が載置されている。続くステーションｂには脱型機２が置かれ、ここで型枠からコンクリート製品（ハーフＰＣ板）を取り出し、ステーションｂに隣接して設けられた搬送トラバーサ３に移動させて屋外養生のためのストックヤードに置かれる。
【００１８】
コンクリート製品（ハーフＰＣ板）を取り出した型枠は、続くステーションｃに移され、ここで仕切り板の回収、型枠の清掃作業、仕切り板の設置、外形寸法及び大物付属品（電気ボックスやスリーブなど）の墨出し作業、を行なう。
【００１９】
ステーションｄは、人員による作業を行なうステーションであり、ここで型組及び大物付属品の取り付けを行なう。
【００２０】
ステーションｅは、小物付属品の取り付けと、離型剤の塗布とを行なうステーションで、本発明方法はここで行なう作業に関するものである。
【００２１】
ステーションｆ及びｇは、鉄筋の組立作業を行なうステーションであり、作業は人員によって行なう。またこの後方にある、ステーションｈは時間調整用ステーションであって、特に作業はない。ここで時間待ちをしない場合には後続のステーションまで素通りすることになる。ステーションｉでは、コンクリートの打設及び高周波バイブレータによる締め固め、打設後取付部品（ボイドと呼ばれる）の取り付けを行なう。
【００２２】
図２及び図３は、ステーションｅを示す平面図及び側面図であり、製造型４、台車５、ロボット６等が示されている。製造型４は、ステーションｄから移動して台車５の下に来て停止する。台車５の上には、ロボット６以外に、付属品パレット７、粘着テープ供給機８、ロボット９Ａ、９Ｂ、離型剤散布機１０等が配置されている。
【００２３】
これら各部材の作業を図４（ａ）〜（ｄ）にて経時的に示す。まず付属品パレット７（付属品の種類に応じて複数種ある）に格納されている付属品７１をロボット９Ａにて取り出す（図示せず）。続いて、取り出した付属品７１の裏面（製造型４と接する面）に両面粘着テープ８１を貼着する。即ち、粘着テープ供給機８には、剥離紙８２付きの両面粘着テープ８１がロール状に巻かれており、これを適宜引き出して、これに付属品７１の裏面をロボット９Ａにて接触させ、カッター８３で必要長さだけの両面粘着テープ８１を切り取り、剥離紙８２のみを巻き取ってゆく（同図ａ）。続いてロボット９Ｂが、裏面に粘着テープ８１が貼着された付属品７１を、載置台１１に載置してその作業が完了する（同図ｂ）。なおこの載置台１１は、高さの揃った多数の金属線にて構成される「剣山」状のものであるため、ここに載置された粘着テープ付きの付属品７１を、簡単に引き離すことができる。
【００２４】
次にロボット６は、載置台１１より付属品７１を取り、製造型４上に移動してゆく（図示せず）。付属品７１の設置は直ちには行なわず、まず製造型４表面の設置箇所を清掃し、粘着テープの接着力を高めるように、付属品７１を掴んでいる付属品把持アーム６１とは別の位置にある清掃ブラシ付きの清掃ロッド６２を作動させる（同図ｃ）。清掃が終了すると、ロボット６のアーム部分を回動させて付属品把持アーム６１を該清掃位置上に移動させ、付属品７１を設置する（同図ｄ）。
【００２５】
このような動作を繰り返し全ての付属品を設置し終えた台車５は、元の位置まで復帰する。その際離型剤散布機１０により製造型４表面に離型剤を噴霧する（図示せず）。
【００２６】
なお図示した例では、接着手段として両面粘着テープを使用したが、この代わりにホットメルトタイプの接着剤を使用しても良い。図５（ａ）乃至（ｃ）はそれぞれそうした実施の形態を示すものであり、付属品７１の裏面にノズル１２によって接着剤を噴霧するもの〔同図（ａ）〕、恒温槽１３内に一部浸されたローラー１４上に付属品７１の裏面を接触させながら通過させ接着剤を塗布するもの〔同図（ｂ）〕、或いは付属品７１側ではなく製造型４表面（清掃ロッド６２が清掃した部分）に噴霧して接着するようにしても良い〔同図（ｃ）〕。
【００２７】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように本発明方法は、ハーフＰＣ板に埋設される付属品をその製造ラインにおいて製造型内の適宜位置に設置するための方法であって、該製造型上をスライドする台車上に、必要個数以上の該付属品、及び該付属品を該製造型に固定するための接着手段、及び、該付属品または該製造型上の該付属品接着箇所に該接着手段による固定力を付与した上で、予めインプットされた情報に基づいて該付属品を適宜位置に設置するロボット、が配置されており、該台車が該製造型上を往復する間に、該付属品の設置を完了させることを特徴としており、以下述べる如き種々の効果を有する極めて高度な発明である。
【００２８】
▲１▼  非常に面倒で時間のかかっていた付属品設置のための墨出し作業が不必要となる。
▲２▼  付属品または製造型上の付属品接着箇所に付与された接着手段により、設置された付属品はその位置がずれない。
▲３▼  接着手段の付与は、付属品を製造型表面に設置する直前に行なうので、取り扱いが簡便である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明方法を実施しようとするハーフＰＣ板製造ラインの形態の一例を示す概略平面図である。
【図２】付属品取り付けステーションの一例を示す平面図である。
【図３】付属品取り付けステーションの一例を示す側面図である。
【図４】（ａ）から（ｄ）は、付属品取り付けステーションで行なう作業を概略的且つ経時的に示すすべて概略図である。
【図５】（ａ）から（ｃ）は、接着手段の実施の形態に関する他の例を示すそれぞれ概略側面図である。
【符号の説明】
１      ハーフＰＣ板製造ライン
２      脱型機
３      搬送トラバーサ
４      製造型
５      台車
６      ロボット
６１  付属品把持アーム
６２  清掃ロッド
７      付属品パレット
７１  付属品
８      粘着テープ供給機
８１  両面粘着テープ
９Ａ      ロボット
９Ｂ      ロボット
１０      離型剤散布機
１１      載置台
１２      ノズル
１３      恒温槽
１４      ローラー
ａ〜ｉ    ステーション
Ｓ      養生室
【図１】
0003588704.tif 000002
【図２】
0003588704.tif 000003
【図３】
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【図４】
0003588704.tif 000005
【図５】
0003588704.tif 000006