(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体までの距離に対応した信号を受信する検出信号受信手段と、
前記検出信号受信手段によって受信された受信レベルとヒステリシスを有する閾値とを比較する比較手段と、
前記比較手段の閾値レベルを変更することによって検出距離を調整する検出距離変更手段と、
物体を検出位置に配置したときの受信レベル及び物体が存在しないときの受信レベルに基づいて前記検出距離変更手段に設定される検出距離を認識する検出距離認識手段と、
応差の割合が検出距離にかかわらず所定の一定の割合となる、検出閾値と復帰閾値の信号レベル差と検出距離との関係を保持し、前記検出距離認識手段によって認識された検出距離と、当該保持している関係とから信号レベル差を検出し、前記比較手段のヒステリシスの幅として設定することで応差の距離を変更する距離変更手段と、を有することを特徴とする検出スイッチ。
【請求項２】
物体までの距離に対応した信号を受信する検出信号受信手段と、
前記検出信号受信手段によって受信された受信レベルとヒステリシスを有する閾値とを比較する比較手段と、
前記受信信号検出手段の検出レベルを調整することによって検出距離を変更する検出距離変更手段と、
物体を検出位置に配置したときの受信レベル及び物体が存在しないときの受信レベルに基づいて前記検出距離変更手段に設定される検出距離を認識する検出距離認識手段と、
応差の割合が検出距離にかかわらず所定の一定の割合となる、検出閾値と復帰閾値の信号レベル差と検出距離の関係を保持し、前記検出距離認識手段によって認識された検出距離と、当該保持している関係とから信号レベル差を検出し、前記比較手段のヒステリシスの幅として設定することで応差の距離を変更する距離変更手段と、を有することを特徴とする検出スイッチ。
【請求項３】
前記応差距離変更手段は、
ヒステリシスの幅が所定値以下となったときに該ヒステリシスの幅を一定のレベルとするものであることを特徴とする請求項１又は２記載の検出スイッチ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は近接スイッチ等の検出距離を調整することができる検出スイッチに関し、特にその応差の調整方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
物体等の有無を検出するために従来より非接触の検出スイッチとして近接スイッチや光電スイッチが用いられている。検出スイッチにおいては検出する物体までの距離を調整することができる検出距離可変型の検出スイッチがあり、検出媒体として利用している電磁波や光量等の受信信号レベルを所定のレベルで弁別して物体の有無を判別する。図１２は一般的な検出スイッチの構成を示すブロック図である。本図において、検出信号受信手段１０１は例えば高周波発振型近接スイッチでは、発振回路とその振幅又は周波数等を検出する検出手段であり、光電スイッチの場合は投受光回路又は受光回路である。検出信号受信手段１０１からの検出信号は比較手段１０２に入力される。比較手段１０２は距離変更手段１０３より閾値が設定された閾値と検出信号とを比較し、比較信号を出力回路１０４を介して出力するものである。
【０００３】
このような従来の検出スイッチを図１３（ａ）に示す近接スイッチとすると、検出物体１０５が近接スイッチに接近して物体の検出信号を出力する距離ｄ２を検出距離とする。そして物体がｄ２より離れても検出状態を継続し、距離ｄ１を越えると非検出状態に復帰する。このときの距離ｄ１を復帰距離とする。このような検出距離と復帰距離の差は検出スイッチのチャタリングを防止するために用いられ、その距離を応差の距離又は単に応差という。この近接スイッチでは応差は検出距離の数％以下というように規定していることが多い。尚検出距離と復帰距離とを合わせて動作距離という。
【０００４】
又図１３（ｂ）は投光器と受光器を対向させるようにした透過型光電スイッチ等の検出スイッチを示しており、投光器１００Ａから光を受光器１００Ｂに投光する。このときの検出距離は投受光器間の間隔の例えば１／２の位置に光ビームと垂直方向から物体１０５が通過したときに、検出信号を出力する光ビームとの距離を検出距離ｄ２とし、これから離れた出力がオフとなる距離を復帰距離ｄ１とする。この間を応差の距離又は単に応差という。
【０００５】
図１４（ａ）はこの検出スイッチの物体までの距離ｄに対する受信信号レベルの変化を示しており、距離に対する検出信号の特性曲線Ａは一定である。この曲線Ａに対して検出閾値Ｓ２，復帰閾値Ｓ１を設定した場合には、検出距離はｄ２，復帰距離はｄ１となる。又検出閾値をＳ４，復帰閾値をＳ３とした場合には検出距離はｄ４，復帰距離はｄ３となる。このように閾値を変化させることにより動作距離を変化させることができる。
【０００６】
又図１４（ｂ）は復帰閾値Ｓ１，検出閾値Ｓ２を一定とし、距離変更手段１０２によって検出信号受信手段１０１の受信信号のゲインを変化させることによって動作距離を調整するようにしたものである。この場合には特性曲線をＢ１とすれば検出距離はｄ２，復帰距離ｄ１となり、特性曲線をＢ２とすれば検出距離ｄ４，復帰距離ｄ３となる。
【０００７】
これらの図からわかるようにいずれの方法を用いて検出距離を変更しても、比較手段７のヒステリシスである検出閾値と復帰閾値との信号レベル差Ｓ２−Ｓ１又はＳ４−Ｓ３を一定に保った場合には、調整した検出距離と応差の距離との関係は図１５（ａ）の曲線Ｃ１となる。このように応差の距離は検出距離に対して単調に増加するため、応差の距離そのままで表現するより検出距離に対する割合（応差の距離／検出距離）で表す方が表現が簡単となり、検出距離の精度との関係も明確となる。図１５（ａ）に示すように応差の距離が検出距離に対してＣ１で示すように変化するとき、応差の割合は図１５（ｂ）の曲線Ｃ２に示すように変化する。
【０００８】
そしてこの応差を光電スイッチ等の増幅回路の増幅率に応じて変化させ、増幅率が低くノイズレベルも小さいときに比較器のヒステリシスの幅を小さくし、増幅率が大きくノイズレベルが高ければヒステリシスの幅を大きくするようにした電子スイッチが提案されている（特開平３−１７９８１６号）。又特開平８−１５４０４７号では、増幅率とヒステリシスの幅とを連動して機械的な連動機構によって調整するようにした検出スイッチが提案されている。このような検出スイッチでは増幅率が大きくなれば応差の距離が大きくなる。又比較手段のヒステリシスを独立して調整できるようにした検出スイッチも提案されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながらこのような従来の検出スイッチでは、検出距離に対する応差の割合は検出距離によって大きく変動する。このように検出距離に対して応差の割合が変動するため、検出スイッチの取付時の正確な位置調整や感度調整が難しいという欠点がある。応差調整を独立して行えるようにした検出スイッチにあっては、適切な応差の距離かどうかを確認することができないので、ノウハウに依存することが大きく、又試行錯誤を繰り返さなければならないという欠点があった。
【００１０】
又特開平３−１７９８１６号等では、増幅率に応じてヒステリシスを設定するようにしているが、検出距離が調整可能な検出スイッチを対象とするものではなく、検出距離と応差とを対応付けるものではない。従って検出距離の調整ができる検出スイッチに適用しても、設定した検出距離において応差は不明であり、試行錯誤によって調整する必要があった。
【００１１】
本発明はこのような従来の問題点に着目してなされたものであって、検出距離を調整することにより、自動的に応差の検出距離に対する割合を所定値に設定できるようにした検出スイッチを提供することを技術的課題とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本願の請求項１の発明は、物体までの距離に対応した信号を受信する検出信号受信手段と、前記検出信号受信手段によって受信された受信レベルとヒステリシスを有する閾値とを比較する比較手段と、前記比較手段の閾値レベルを変更することによって検出距離を調整する検出距離変更手段と、物体を検出位置に配置したときの受信レベル及び物体が存在しないときの受信レベルに基づいて前記検出距離変更手段に設定される検出距離を認識する検出距離認識手段と、応差の割合が検出距離にかかわらず所定の一定の割合となる、検出閾値と復帰閾値の信号レベル差と検出距離との関係を保持し、前記検出距離認識手段によって認識された検出距離と、当該保持している関係とから信号レベル差を検出し、前記比較手段のヒステリシスの幅として設定することで応差の距離を変更する距離変更手段と、を有することを特徴とするものである。
【００１３】
本願の請求項２の発明は、物体までの距離に対応した信号を受信する検出信号受信手段と、前記検出信号受信手段によって受信された受信レベルとヒステリシスを有する閾値とを比較する比較手段と、前記受信信号検出手段の検出レベルを調整することによって検出距離を変更する検出距離変更手段と、物体を検出位置に配置したときの受信レベル及び物体が存在しないときの受信レベルに基づいて前記検出距離変更手段に設定される検出距離を認識する検出距離認識手段と、応差の割合が検出距離にかかわらず所定の一定の割合となる、検出閾値と復帰閾値の信号レベル差と検出距離の関係を保持し、前記検出距離認識手段によって認識された検出距離と、当該保持している関係とから信号レベル差を検出し、前記比較手段のヒステリシスの幅として設定することで応差の距離を変更する距離変更手段と、を有することを特徴とするものである。
【００１４】
本願の請求項３の発明は、請求項１又は２の検出スイッチにおいて、前記応差距離変更手段は、ヒステリシスの幅が所定値以下となったときに該ヒステリシスの幅を一定のレベルとすることを特徴とするものである。
【００１９】
検出距離にかかわらず応差の割合を一定にするには、図１５（ｂ）の曲線Ｃ２を検出距離ｄ、即ち横軸に平行にすることを意味する。曲線Ｃ２は検出閾値と復帰閾値との差Ｓ２−Ｓ１又はＳ４−Ｓ３を一定に保った場合の曲線であるので、検出閾値と復帰閾値の信号レベル差を検出距離に対してある関数で変化させると、応差の割合を検出距離に対して一定にすることができる。即ち信号レベル差をｓ、調整した検出距離をｄ、応差の割合を関数で表現し、応差の割合が一定となるように閾値の信号レベル差ｓと検出距離ｄとを求めることができる。このような関数によって応差の割合を一定とするには、例えば後述するように検出距離に対応した応差の割合となるように形成したカム等を用いて実現することができる。
【００２０】
請求項１の発明による検出スイッチは比較手段の閾値レベルを変化させて検出距離を変更するものであり、請求項２は受信信号検出手段の検出レベルを調整して検出距離を変更するものである。
【００２１】
検出距離にかかわらず応差の割合を一定にするために信号レベル差ｓと検出距離ｄ、応差の割合を関数で表現し、応差の割合が一定となるように検出距離ｄに対する信号レベル差ｓを求めることができるが、これらは一般的に非線形関数であり、単純な関数ではない。そこで応差の割合が一定となるような信号レベル差ｓと検出距離調整値ｄとの関係を実測し、その関係を用いて比較手段のヒステリシスを設定することでも、応差の割合を一定にすることができる。しかし検出物体までの距離情報を直接知ることが難しい。検出スイッチが直接検出できる情報は受信信号レベルであるが、受信信号レベルは同一規格の部品を使用しても製品毎にばらつくため、信号レベルの絶対値から距離情報を知ることは現実的ではない。そこで検出物体をある位置においたときの検出距離と信号レベルを基準レベルとして、基準レベルからの差又は差の基準レベルに対する比ｒにより、検出距離に対応した情報を知ることができる。その差又は比ｒから現在の検出物体の位置をおおよそ知ることが可能である。即ち検出距離に対応した情報から、あらかじめ定めた検出距離調整値と信号レベル差の関係に基づいて閾値の信号レベル差（ヒステリシス）を設定する。こうすれば製品毎のばらつきを軽減することができ、実用上差し支えないことが多い。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の第１の実施の形態による検出スイッチの構成を示すブロック図である。本図において検出信号受信手段１は物体までの距離に応じた検出信号を受信するものである。例えば高周波発振型近接スイッチでは発振回路とその振幅や周波数レベルの検出手段であり、光電スイッチでは受光レベル、超音波スイッチでは音波レベル等を検出する検出手段である。距離変更手段２は検出距離を変更すると共に、検出距離に比べて応差の割合が一定となるように設定するものである。距離変更手段２は受信信号検出手段１に対して検出距離を変更するための検出距離変更手段３と、変更された検出距離を認識する検出距離認識手段４、認識された検出距離に応じて応差の割合が一定となる閾値を算出するためのレベル差算出手段５、及び比較手段に対して応差距離を変更する応差距離変更手段６を有している。比較手段７は受信信号レベルと応差距離変更手段６により変更された閾値に基づいて物体の有無を判別するものであり、その出力は出力回路８を介して外部に出力される。
【００２３】
図２は本発明の第１の実施の形態の変形である第２の実施の形態による検出スイッチの構成を示すブロック図である。第１の実施の形態の受信信号検出手段１はこの実施の形態では検出信号送信手段１０と受信信号検出手段１１によって実現される。検出信号送信手段１０は検出信号を送信し、検出信号受信手段１１によって検出信号を受信する。検出信号送信手段１０は例えば透過型光電スイッチでは投光器であり、検出信号受信手段１１以降の各ブロックは投光器の受光レベルを検出して物体検知信号を受光する受光器である。検出信号受信手段１１以降の構成については第１の実施の形態と同様である。
【００２４】
さてこれらの実施の形態による検出スイッチにおいて、応差の割合を所定値、例えば５％とするときの信号レベル差と検出距離の調整値との関係を実測する。図３は応差を５％にする際の検出距離に対する信号の変化率と受信信号レベル及び受信信号レベル差を実測したものである。ここでは検出距離ｄa として複数の距離、例えば０．１、０．５、１．０、１．５、２．０（ｍｍ）とすると、各検出距離ｄa に対して夫々復帰距離ｄb として応差を５％としたときの値、０．１０５、０．５２５、１．０５０、１．５７５、２．１００（ｍｍ）について、夫々信号変化率ｒ（％）と受信信号レベルを示している。信号レベル差ｓは各検出距離ｄa に対する復帰距離ｄb の受信信号レベルの差を求めたものである。信号変化率ｒ（％）は、検出スイッチの基準レベルを例えば検出物体がないときの信号レベルとし、次式によって算出する。
ｒ＝（現在の信号レベル−検出物体がないときの信号レベル）／検出物体がないときの信号レベル
【００２５】
図４は信号変化率ｒに対する検出距離ｄａ  の関係を示すグラフである。この図から明らかなように、曲線Ｄ１から信号変化率ｒがわかれば検出距離ｄａ  が１意的に求まることがわかる。従って図５に示すように、信号変化率ｒに対する信号レベル差ｓの曲線Ｄ２を求めることができる。こうすれば実際に検出物体を任意の位置に置いたときに、レベル差算出手段５はその位置での信号変化率ｒから図５の曲線Ｄ２によって閾値の信号レベル差を求め、応差距離変更手段６を介して比較手段７に設定することにより、比較手段７でヒステリシス、即ちオンレベルとオフレベルの差を変化させる。こうすればその位置に置いた状態で、あらかじめ定めた応差の割合を例えば５％にすることができる。又曲線Ｄ２を直接用いることなく図５の階段状の実線Ｄ３に示すように、曲線Ｄ２に沿った折れ線近似のデータをあらかじめメモリに保持しておき、これを読出して信号レベル差を算出してもよい。更に曲線Ｄ２を２次関数等の多項式で近似した破線で示す曲線Ｄ４を用いておいてもよい。又多項式近似した場合等で信号レベル差ｓが負となる場合には、Ｄ３に示すように一定値を設定することが必要となる。
【００２６】
尚前述した第１，第２の実施の形態では検出信号受信手段１又は１１より出力される信号レベルを変化させて検出距離を変更するようにしているが、比較手段７に設定するオンレベルの閾値を変化させて検出距離を変更するようにしてもよい。この場合にも同様にして設定された検出距離に対して閾値の信号レベル差ｓを有するオフレベルの閾値を設定することによって、応差の割合を一定にすることができる。
【００２７】
図６は本発明の第３の実施の形態による近接スイッチの一例を示すブロック図である。この実施の形態は高周波発振型の近接スイッチであり、マイクロコンピュータによって前述した距離変更手段２と比較手段７の機能を達成している。この実施の形態では図６に示すように発振回路２１を設け、発振出力を分周回路２２によって分周してマイクロコンピュータ２３に与える。マイクロコンピュータ２３にはティーチングボタン２４が入力手段として接続されている。マイクロコンピュータ２３は分周された信号の周期を測定する周期カウンタ部２５と、前述したように測定した周期によって検出閾値と復帰閾値を算出し設定する距離変更手段２、比較手段７の機能を有している。そして動作時には周期カウンタ部２５で得られる周期と閾値とを比較手段７によって比較し、比較出力を出力回路８に与えている。
【００２８】
次にこの実施の形態の動作について説明する。図７はこの近接スイッチの物体までの距離に対する発振周波数の変化を示すグラフである。この図より明らかなように物体までの距離ｄに対して発振周波数が連続的に一定の範囲で変化している。従って前述した図５と同様に、応差の割合を一定とするために、信号変化率ｒに対して設定すべき周期の差ｙを例えば２次関数（ｙ＝ａｒ２  ＋ｂｒ＋ｃ、ａ，ｂ，ｃは定数）として２次の多項式で近似しておき、信号変化率ｒから周期の差ｙを算出して応差の周期の閾値を設定する。
【００２９】
図８はこの動作を示すフローチャートである。動作を開始するとまずステップＳ１において物体がない状態でティーチングボタン２４の押下を待受ける。このボタンが押されるとステップＳ２においてその時点での周期を計測してこれをｔ１とする。次いで物体を検出位置に配置した状態でティーチングボタン２４の押下を待受け、このボタンが押されるとステップＳ４に進んで周期を計測し、この周期をｔ２とする。そして計測した周期ｔ２に基づいて比較手段７の検出閾値を設定する（ステップＳ５）。例えばｔ２をそのまま検出閾値としてもよく、所定の係数を乗じたり加算して検出閾値を設定してもよい。次いでステップＳ６に進んで発振周期の変化率ｒを次式で算出する。
ｒ＝（ｔ１−ｔ２）／ｔ１
【００３０】
次いでステップＳ７に進んで周期の差ｙをあらかじめ近似した多項式にあてはめて算出する。
ｙ＝ａｒ２  ＋ｂｒ＋ｃ
こうして求めた周期の差ｙがあらかじめ定めた定数ｅ以下かどうかを判断する。ｅ未満であればステップＳ９に進んで周期の差ｙをｅとし、ｅを越えていればステップＳ９の処理を行うことなく、ステップＳ１０に進んで検出閾値＋ｙを復帰閾値として設定する。こうすればあらかじめ定めておいた応差の割合に応じた検出閾値と復帰閾値がその検出距離に応じて設定されることとなる。ここでマイクロコンピュータ２３のステップＳ１〜Ｓ４とステップＳ６とは検出距離認識手段４、ステップＳ３〜Ｓ５は検出距離変更手段３の機能を達成しており、又ステップＳ７〜Ｓ９はレベル差算出手段５、ステップＳ１０は応差距離変更手段６の機能を達成している。
【００３１】
図９は検出距離の調整値に対する応差の割合の変化を示すグラフである。このグラフの曲線Ｅはこの実施の形態による応差の割合の変化を示しており、曲線Ｆは検出距離にかかわらず一定の周期の差を応差レベルとして設定した場合の結果である。このように応差の割合をほぼ一定とすることができるため、検出距離に応じて応差の割合があらかじめ定まり、検出スイッチの設定時の作業を大幅に簡略化することができる。
【００３２】
図１０は請求項１の発明を具体化した第４の実施の形態による近接スイッチの一例を示す回路図である。この実施の形態による近接スイッチは検出コイルＬ１，トランジスタＱ１を含むコルピッツ型の発振回路３１を用い、検出距離を発振回路３１の電流値を調整する調整用の可変抵抗器ＲＶ１により設定する。このように発振回路３１の電流値を調整することにより、ゲインを変化させて検出距離を調整している。そして発振回路３１は発振停止時にはトランジスタＱ１のエミッタ側の出力はＶｃｃにほぼ等しく、発振レベルによってそのトランジスタＱ１のエミッタ側の直流レベルは低下する。従って発振回路３１の出力をローパスフィルタ３２によって積分してその直流成分のみを取り出し、比較回路３３によって比較する。この実施の形態では比較回路３３は演算増幅器で構成され、オンレベルの閾値は抵抗Ｒ１，Ｒ２で分割された一定の閾値であり、そのヒステリシス幅を可変抵抗器Ｒｖ２によって調整するものである。比較回路３３の出力はトランジスタＱ２によって構成される出力回路３４によって外部に出力される。この実施の形態では、発振回路３１の感度を調整する可変抵抗器Ｒｖ１とヒステリシス調整用の可変抵抗Ｒｖ２とを連動させる連動機構によって距離変更手段３５を構成している。
【００３３】
図１１（ａ）はこの距離変更手段３５を構成する連動機構を示す正面図、図１１（ｂ）はその側面図である。この実施の形態では可変抵抗器ＲＶ１は回転型の可変抵抗器とし、ヒステリシスを調整する可変抵抗器Ｒｖ２はスライド型の可変抵抗器とする。そして可変抵抗器ＲＶ１の回転軸の下面にカム３６を設け、カム３６とリンク３７をカム３６の外周面に当接させておく。リンク３７は図示のように左端が支軸によって保持され、ばね３８によって一定方向に付勢されている。こうすれば検出距離調整用の可変抵抗器ＲＶ１を回動させることによって、比較回路３３のヒステリシスをリンク３７を介して変化させることができる。ここでカム３７の外形は検出距離に対して応差の割合が一定となるように、ヒステリシスの幅の変化としてあらかじめ設定しておくものとする。従って検出距離を調整することによって、応差の距離を連続して変化させ、一定の応差の割合を得ることができる。
【００３４】
尚前述した各実施の形態では高周波発振型の近接スイッチについて説明しているが、本発明は検出距離に応じて受信信号レベルが変化する種々の検出スイッチ、例えば光電スイッチや超音波スイッチ等に適用することができる。
【００３５】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように本願の請求項１〜３の発明によれば、検出距離を調整する際には検出距離の調整と同時にその検出距離に対する応差の割合が一定となるように比較手段のヒステリシスが設定される。このため距離調整の際の応差の距離が明確に認識できるため、検出スイッチの取付時の調整を確実に行うことができる。更に請求項３の発明では、ヒステリシスの幅が所定値以下とならないようにしているため、チャタリングの発生を未然に防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態による検出スイッチの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態による検出スイッチの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態による検出距離と復帰距離、信号変化率、受信信号レベルと信号レベル差の関係を示す図である。
【図４】信号変化率ｒに対する検出距離ｄａ  の変化を示すグラフである。
【図５】信号変化率ｒに対する信号レベル差ｓの関係を示すグラフである。
【図６】本発明の第３の実施の形態による近接スイッチの構成を示すブロック図である。
【図７】第３の実施の形態による近接スイッチの距離に対する発振周波数の変化を示すグラフである。
【図８】第３の実施の形態による検出閾値と復帰閾値の設定処理を示すフローチャートである。
【図９】第３の実施の形態による近接スイッチの検出距離の調整値に対する応差の割合の変化を示すグラフである。
【図１０】本発明の第４の実施の形態による近接スイッチの一例を示す回路図である。
【図１１】第４の実施の形態による近接スイッチの距離変更手段を示す図である。
【図１２】従来の検出スイッチの一例を示すブロック図である。
【図１３】従来の検出スイッチの検出距離と復帰距離及び応差の関係を示す図である。
【図１４】検出物体までの距離に対する受信信号レベルと閾値との関係を示す図である。
【図１５】従来の検出スイッチの検出距離の調整値に対する応差の距離及び応差の割合の変化を示すグラフである。
【符号の説明】
１，１１  検出信号受信手段
２  距離変更手段
３  検出距離変更手段
４  検出距離認識手段
５  レベル差算出手段
６  検出距離変更手段
７  比較手段
８  出力回路
１０  検出信号送信手段
２１，３１  発振回路
２２  分周回路
２３  マイクロコンピュータ
２４  ティーチングボタン
２５  周期カウンタ部
３２  ローパスフィルタ
３３  比較回路
３４  出力回路
３５  距離変更手段
３６  カム
３７  リンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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