(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータ上で仮想のロボットを動作させて、ロボットのティーチングを行うオフラインティーチング方法において、
ロボットが作業を行うワーク上の複数の教示対象点に対して、各教示対象点ごとにロボットの進入角度を抽出する段階と、
該抽出した各教示対象点でのロボットの進入角度を全数比較し、その角度が予め定められた許容範囲内に収まる教示対象点をグループ化する段階と、
前記グループ化した各グループ内において、前記ロボットが連続的に動作するように各グループ内の各教示対象点を結線する動作軌跡を作成する段階と、を有することを特徴とするオフラインティーチング方法。
【請求項２】
前記進入角度は、前記各教示対象点ごとに、その教示対象点でのワーク面に対する面直方向であることを特徴とする請求項１記載のオフラインティーチング方法。
【請求項３】
前記動作軌跡を作成する段階は、
前記グループ内における任意の教示対象点を基準として設定し、該基準となる教示対象点から、同一グループ内における他の教示対象点との距離を求めて、その距離が短いものから順に各教示対象点を序列化し、その序列化した順序でロボットが動作する動作軌跡を作成する段階を有することを特徴とする請求項１または２記載のオフラインティーチング方法。
【請求項４】
前記動作軌跡を作成する段階は、
前記グループ化する段階において作成されたグループごとに、各グループ固有のロボット姿勢を求める段階と、
該求めたロボット姿勢を全て比較し、ロボット姿勢の変更量が少ない順番に、各グループを序列化する段階と、を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のオフラインティーチング方法。
【請求項５】
前記動作軌跡を作成する段階は、
前記序列化されたグループの、前順位グループ内における最終順位教示対象点から最も近い次順位グループ内の教示対象点を、該次順位グループ内での第１順位教示対象点とする段階を有することを特徴とする請求項４記載のオフラインティーチング方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用ロボットのオフラインティーチング方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
産業用ロボットの動作ティーチング方法としては、作業現場において実際のロボットを、その作業どおりに動作させてティーチングする方法の他に、コンピュータシミュレーションにより仮想のロボットを動作させて行う、オフラインティーチングという方法がある。
【０００３】
このオフラインティーチング方法では、作業対象となるワークのデータをＣＡＤデータなどから取得して、このワークに対して仮想ロボットを動かすことにより、実際のロボットを動作させるためのティーチングデータを作成するものである。
【０００４】
従来のオフラインティーチング方法では、基本的に、ロボットのエンドエフェクタ（ロボットアーム先端に取り付けられた各種のツールをこのように称する）が作用するワーク上の点（教示対象点と称する）に対して、どの様にロボットを動かすかを、そのワーク上の教示対象点に対して順に動かすことにより作成している。このようなオフラインティーチングでは、形状が簡単なワークでは、教示対象点だけを示すことにより、ワークと干渉しないようにロボットが動作する軌跡を自動的に求めて、複数の教示対象点を結線するような自動結線機能のためのアプリケーションソフトウェアもあるが、コンピュータのオペレータが仮想ロボットを操作して適切な動作軌跡をティーチングする方法もある。
【０００５】
ここで、従来のオフラインティーチングについて具体的に説明する。
【０００６】
図１０は、オフラインティーチングを行う際のグラフィック画面の一例を示す図面であり、図１１は、ワーク上方から見たロボットの軌跡を説明するための図面である。ここでは、説明を簡単にするために、作業対象として、６枚の平面形状の板部材が屏風状に結合されたワーク５０に対して、各面の形状や位置を測定するための計測プローブ１０をエンドエフェクタとしてロボットアーム２０先端に取り付けたロボットのティーチングを例に説明する。
【０００７】
オフラインティーチングは、まず、ワーク５０上に教示対象点＃１、＃２、＃３、＃４、＃５、＃６を決定する。そして、第１番目の教示対象点＃１に、計測プローブ１０先端（これを教示点Ｔと称する）が当該教示対象点＃１でのワーク面の面直方向（ワーク面に対する法線方向、図中各教示対象点からの矢印）から進入するようなロボット姿勢を教示し、その姿勢で教示点Ｔがワーク５０の教示対象点＃１に移動する軌跡を教示する。ついで、第２の教示対象点＃２に対して動作させるために、ロボットのにげ点Ｐ（次の教示対象点にロボットが移動する際にロボットとワークとが干渉しないようにロボットを退避させたときの教示点Ｔの位置）を設定し、前記同様に第２の教示対象点＃２に対して面直方向から教示点Ｔが進入するようなロボット姿勢を教示し、その姿勢で教示点Ｔがワーク方向に移動する軌跡を教示する。これを全ての教示対象点に対して行うことで、教示対象点＃１、＃２、＃３、＃４、＃５、＃６の順序でロボットが移動するティーチングデータが作成される。
【０００８】
作成されたロボットの動作軌跡は、図１１に示すように、各教示対象点＃１〜６に移動する前に、必ずにげ点Ｐに移動し、そこでロボットの姿勢を変えて、次の教示対象点に移動するような軌跡となる。なお、これは、手動により１ステップごとにティーチングした例であるが、自動結線機能によりティーチングした場合も得られる動作軌跡は同じである。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ロボットの動作軌跡としては、エンドエフェクタの種類にもよるが多くの場合、上述のように教示対象点に対して、当該教示対象点でのワーク面の面直方向、もしくは面直方向から一定の範囲内の角度で進入することが望ましく、したがって、ロボットのティーチングに際しては、各教示対象点ごとに最終軸を操作して教示対象点がもつ面直方向にエンドエフェクタの方向を合致させる作業が発生する。このため、従来のティーチング方法では、各教示対象点ごとの最終軸の位置や方向を調整するための工程が多数発生し、タクトタイムのロスに繋がるといった問題がある。また、このように最終軸の位置や姿勢の変更が多数生じることによるロボット自体の経時劣化や、配策されケーブルの劣化が早まるといった問題もある。
【００１０】
このような問題を少しでも回避するために、従来は上述したようなティーチングデータの作成後、さらに効率のよい動作軌跡とするために、教示対象点の移動順を変更したり、また作業ごとに島分けをするなどして対処しているが、実際の作業現場では、教示対象点自体が数百か所にもぼることもあり、このようなティーチング後のデータ変更は非常に煩雑、かつ多くの作業量を有するものとなっていた。
【００１１】
そこで、本発明の目的は、ロボットのオフラインティーチングにおいて、ティーチング後のデータ変更が極力少なくなるようなより適切な動作軌跡を得ることができるオフラインティーチング方法を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明の目的は、下記する手段により達成される。
【００１３】
（１）コンピュータ上で仮想のロボットを動作させて、ロボットのティーチングを行うオフラインティーチング方法において、ロボットが作業を行うワーク上の複数の教示対象点に対して、各教示対象点ごとにロボットの進入角度を抽出する段階と、該抽出した各教示対象点でのロボットの進入角度を全数比較し、その角度が予め定められた許容範囲内に収まる教示対象点をグループ化する段階と、前記グループ化した各グループ内において、前記ロボットが連続的に動作するように各グループ内の各教示対象点を結線する動作軌跡を作成する段階と、を有することを特徴とするオフラインティーチング方法。
【００１４】
（２）前記進入角度は、前記各教示対象点ごとに、その教示対象点でのワーク面に対する面直方向であることを特徴とするオフラインティーチング方法。
【００１５】
（３）前記動作軌跡を作成する段階は、前記グループ内における任意の教示対象点を基準として設定し、該基準となる教示対象点から、同一グループ内における他の教示対象点との距離を求めて、その距離が短いものから順に各教示対象点を序列化し、その序列化した順序でロボットが動作する動作軌跡を作成する段階を有することを特徴とするオフラインティーチング方法。
【００１６】
（４）前記動作軌跡を作成する段階は、前記グループ化する段階において作成されたグループごとに、各グループ固有のロボット姿勢を求める段階と、該求めたロボット姿勢を全て比較し、ロボット姿勢の変更量が少ない順番に、各グループを序列化する段階と、を有することを特徴とするオフラインティーチング方法。
【００１７】
（５）前記動作軌跡を作成する段階は、前記序列化されたグループの、前順位グループ内における最終順位教示対象点から最も近い次順位グループ内の教示対象点を、該次順位グループ内での第１順位教示対象点とする段階を有することを特徴とするオフラインティーチング方法。
【００１８】
【発明の効果】
以上説明した本発明によれば、請求項ごとに以下のような効果を奏する。
【００１９】
請求項１記載の本発明によれば、各教示対象点おけるロボットの進入角度を比較し、その角度が一定の許容範囲内である教示対象点をグループ化して、そのグループ内の教示対象点を連続的にロボットが移動するように動作軌跡を作成することとしたので、１つのグループ内における教示対象点間の移動に際して、ロボットの姿勢を変更することがなくなるため、ロボット姿勢変更のためのティーチングデータの作成が大幅に少なくなり、ティーチング作業そのものの工数を削減することが可能となる。また、作成されたティーチングデータによってロボットを動作させることにより、ロボットの姿勢変更動作自体が少なくなるので、ロボットの寿命を延ばすことができる。
【００２０】
請求項２記載の本発明によれば、前記請求項１記載の構成における進入方向として、ワーク上の各教示対象点でのワーク面に対する面直方向とすることで、ワーク形状のデータから前記進入方向を容易に求めることができる。
【００２１】
請求項３記載の本発明によれば、１つのグループ内における教示対象点を、基準となる教示対象点からの距離により序列化し、その序列化した順序でロボットが動作する動作軌跡を作成することとしたので、ロボットの移動距離が１つのグループ内において最も短くなるような効率的な動作軌跡を作成することが可能となる。
【００２２】
請求項４記載の本発明によれば、グループ間での移動に際して、最も姿勢変更が少なくなるような順序で各グループを序列化したので、前順位のグループから次順位のグループへの移動に際して、姿勢変更のための動作時間が短くてすみ、ロボットの全作業時間を短縮することができる。
【００２３】
請求項５記載の本発明によれば、前順位グループの最後の教示対象点から最も近い次順位グループ内の教示対象点を、その次順位グループでの最初の教示対象点とすることとしたので、前順位グループから次順位グループへの移動に際して、最も効率的にロボットの移動を行うことができるようになり、ロボットの全作業時間を短縮することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、添付した図面を参照して、本発明の一実施の形態を説明する。
【００２５】
ここでは、従来法同様に作業対象として、図１０に示した、６枚の平面形状の板部材が１５０度の角度で屏風状に結合されたワーク５０に対して、各面の形状や位置を測定するための計測プローブ１０をエンドエフェクタとしてロボットアーム２０先端に取り付けたロボットのティーチングを例に説明する。
【００２６】
図１は、オフラインティーチングの全体の流れを示す図面である。
【００２７】
まず、ＣＡＤデータから作業対象となるワーク５０のデータを取得する（Ｓ１）、そして、このワーク５０上の基準点や教示対象点＃１〜６の決定、および各教示対象点ごとに個別番号を付し（ここでは＃１〜＃６の連続番号を付与している）、これらの各点の空間座標上の座標、および面直方向の座標や角度などを教示対象点ファイルとして作成する（Ｓ２）。
【００２８】
次に、後に詳細に説明するように、教示対象点のグループ化と、各教示対象点の作業順序を決める序列化を行う（Ｓ３）。
【００２９】
続いて、通常のオフラインティーチング同様に、上記序列化された順序でロボットが動作するように、序列化された順序で各教示対象点を結線するために、動作軌跡上でのにげ点Ｐの設定や細かな調整など、ティーチングデータの編集を行う（Ｓ４）。そして、言語変換をしてロボットの制御装置が実行可能なティーチングデータを作成する（Ｓ５）。なお、上記ステップＳ４におけるにげ点の設定などは手動で行ってもよいし、また、ワーク形状からワークと干渉しないような動作軌跡を自動的に求めるアプリケーションソフトウェアを利用して行ってもよい。
【００３０】
以上によりオフラインティーチングは終了し、その後、実際のロボットを作成したティーチングデータにより動作させて動作確認を行い、必要に応じて、さらに、データの変更や細かな調整を行った上で、運用に供する。
【００３１】
図２および図３は、上記ステップＳ３における教示対象点のグループ化と、これに続く、各教示対象点間の移動順序を決める序列化の処理手順を示すサブルーチンフローチャートである。
【００３２】
ここで、教示対象点のグループ化とは、複数の教示対象点に対して、それぞれの点での各面の面直方向が、ある一定の角度範囲内にあるものを抽出して、これらを一つのグループとする処理である。また、序列化とは、教示対象点間を移動する際に最も効率的に移動できるように教示対象点に順序付けをする処理である。
【００３３】
初めに、図２を参照して教示対象点のグループ化の処理について説明する。
【００３４】
まず、教示対象点でのワーク面の面直方向（面に対して９０度）に対してどの程度の差があるものまでを同一グループにするかを決定する３次元角度ずれ許容量Ａを設定する（Ｓ１１）。この３次元角度ずれ許容量Ａは、エンドエフェクタの種類やワーク形状によってそれぞれ異なる値となるが、基本的には、ワーク上の教示対象点において正確に作業を行うことができる許容範囲であり、かつ、ロボットアームが教示対象点に対して進入する際にワークと干渉しないような角度である。本実施形態では、ワーク形状は平面が屏風状に結合された比較的単純な形状であるためワーク５０との干渉は余り考慮しなくてもよいので、エンドエフェクタである計測プローブ１０先端（教示点Ｔ）と、ワーク５０上の教示対象点の接触角度が、その計測プローブ１０の接触許容角度以内であるように、面直方向に対して±１５度を３次元角度ずれ許容量Ａとしている。
【００３５】
なお、この計測プローブ１０の理想的な接触角度は、図４に示すように、測定点に対して垂直に接触する角度、すなわち、ワーク上の教示対象点に対して、計測プローブ先端である教示点が面直方向の角度で進入する角度である。そして、上記接触許容角度（±１５度）という値は、この計測プローブが、面に対してこれ以上の角度で接触しても正確な計測ができなくなる最大角度である。
【００３６】
ちなみに、その他のエンドエフェクタにおける、ワーク上の教示対象点に対する理想的な進入角度は、進入に際してワークとの干渉を考慮しない場合、例えばアーク溶接トーチでは、図５に示すように、教示対象点の含むワーク面の面直方向に対して、トーチの芯材繰出し方向（教示点）が２０度ずれた角度が望ましい。また、スポット溶接ガンでは、図６に示すように、スポット溶接ガンの可動側チップの加圧方向と、教示対象点の含むワーク面の面直方向とが一致する角度が望ましい。さらに、ワーク装着などを行うロボットハンドでは、図７に示すように、装着するワーク上の教示点の進入角度と、被装着ワーク上の教示対象点の面直方向とが一致する角度が望ましい。
【００３７】
次に、前記ステップＳ１１の処理に続いて、最初の教示対象点となる第１教示対象点を指定する（Ｓ１２）。
【００３８】
続いて、処理に必要な変数Ｌ、Ｍ、Ｎに初期値として１を設定する（Ｓ１３）。ここで、Ｌ、Ｍは教示対象点の一連番号（＃１〜＃６）を示すための変数であり、Ｎはグループ番号を示す変数である。
【００３９】
続いて、第Ｌ番の教示対象点が存在するか否かを判断し（Ｓ１４）、存在しない場合には、後述する序列化処理（図３に示すＳ５１以降の処理）に進む。
【００４０】
一方、第Ｌ番の教示対象点が存在する場合には、次に、その教示対象点が未登録であるか否かを判断する（Ｓ１５）。ここで、その教示対象点が登録済みである場合には、次の教示対象点に移るためにＬを１加算して（Ｓ３１）、ステップＳ１４へ戻る。
【００４１】
ステップＳ１５において、第Ｌ番の教示対象点が未登録であると判断されたときには、次に、その未登録の第Ｌ番の教示対象点の面直方向を前記ステップＳ２で作成した教示対象点ファイルから抽出して変数Ｂに格納する（Ｓ１６）。
【００４２】
続いて、後述のステップＳ２０において、前記第Ｌ番の教示対象点と、その角度を比較する対象となる第Ｌ＋Ｍ番の教示対象点が存在するか否かを判断し（Ｓ１７）、存在しない場合には、変数Ｎに１加算し、同時に変数Ｍを１にして（Ｓ３２）、さらに変数Ｌを１加算して（Ｓ３１）、ステップＳ１４へ戻る。
【００４３】
一方、第Ｌ＋Ｍ番の教示対象点が存在する場合には、次に、その教示対象点が未登録であるか否かを判断する（Ｓ１８）。ここで、その教示対象点が登録済みである場合には、次の比較対象となる教示対象点を検索するためにＭを１加算して（Ｓ３３）、ステップＳ１７へ戻る。
【００４４】
ステップＳ１８において、第Ｌ＋Ｍ番の教示対象点が未登録であると判断されたときには、次に、その未登録の第Ｌ＋Ｍ番の教示対象点の面直方向を前記ステップＳ２で作成したデータファイルから抽出して変数Ｃに格納する（Ｓ１９）。
【００４５】
そして、変数ＢとＣとの３次元角度のずれ量が、３次元角度ずれ許容量Ａの範囲内か否かを判断する（Ｓ２０）。ここで、変数ＢとＣとの３次元角度のずれ量が３次元角度ずれ許容量Ａの範囲内であれば、第Ｌ番の教示対象点と第Ｌ＋Ｍ番の教示対象点とを同じグループとして第Ｎグループに登録する（Ｓ２１）。一方、変数ＢとＣとの３次元角度のずれ量が３次元角度ずれ許容量Ａの範囲を越えている場合には、次の比較対象となる教示対象点を検索するために、Ｍを１加算して（Ｓ３３）、ステップＳ１７へ戻る。
【００４６】
そして、上記Ｓ１４〜２１迄の処理を未登録の教示対象点がなくなるまで実行することにより、同じ姿勢で教示対象点に対して進入することができる教示対象点同士がグループ化される。
【００４７】
以上の処理について、本実施形態をもとにより具体的に説明すれば、まず、３次元角度ずれ許容量Ａとして±１５度が設定されて（Ｓ１）、第１教示対象点として教示対象点＃１が指定される（Ｓ１２）。続いて、教示対象点＃１は未登録であるので、この教示対象点＃１の面直方向の角度がＢとして格納される（Ｓ１４〜１６）。続いて、次の教示対象点（Ｌ＝１、Ｍ＝１、Ｌ＋Ｍ＝２）として教示対象点＃２が検索されるが、ここで教示対象点＃２は、未だ未登録であるので、その面直方向の角度がＣに格納される（Ｓ１７〜１９）。そして、ＢとＣとの角度ずれ量が比較される（Ｓ２０）が、それらの３次元角度ずれ量は±１５度以上の差があるので、教示対象点＃２は登録されず、したがって同一グループとはならない。
【００４８】
次に、Ｍが１加算されて、その次の教示対象点である＃３（Ｌ＝１、Ｍ＝２、Ｌ＋Ｍ＝３）が検索される。教示対象点＃３は、この時点では未登録であるので、その面直方向の角度がＣに格納され、ＢとＣとの角度ずれ量が比較される。ここで、＃１と＃３の面直方向の角度は±１５度以内であるので、同一の第１（Ｎ＝１）グループとして登録される。
【００４９】
その後、同様の処理が検索対象として教示対象点＃６迄続けられて、Ｍが６（Ｌ＋Ｍ＝７）となった時点で、教示対象点＃７は存在しないため、ステップＳ１７からステップＳ３２、Ｓ３１を経て、ステップＳ１４に戻る。
【００５０】
そして、ステップＳ１４では、次の第２（Ｌ＝２）教示対象点が検索されるが、この段階で教示対象点＃２は先程登録されていないため、この教示対象点＃２が第２（Ｌ＝２）教示対象点となり、その面直方向の角度がＢに格納される（Ｓ１４〜１６）
続いて、この段階で、ステップＳ１７においては、Ｌ＋Ｍ＝３となっているので、教示対象点＃３が検索されるが、この＃３は、先程登録されているので、ステップＳ１８から抜けて、ステップＳ３３によりＭが１加算され、次の教示対象点＃４が検索される。この時点で、教示対象点＃４は未登録であるので、その面直方向の角度がＣに格納される（Ｓ１７〜１９）。そして、ＢとＣのずれ量が比較される（Ｓ２０）。ここで、教示対象点＃２と＃４の面直方向の角度は同じであるので、これらが同一の第２（Ｎ＝２）グループとして登録される。
【００５１】
以降、教示対象点＃６迄同様の処理が行われて、グループ化される。そして、本実施形態では、教示対象点は＃６迄しかないので、ステップＳ１４に戻った時点で検索対象となる教示対象点は存在せず、この時点で、次の序列化のルーチンに移行することになる。
【００５２】
以上のグループ化処理によって、本実施形態においては、図８に示すように、＃１、＃３、＃５が第１グループとなり、＃２、＃４、＃６が第２グループとなる。
【００５３】
次に各教示対象点の作業順序を決める序列化の処理について説明する。
図３は、前記図２に続く、序列化の処理手順を示すサブルーチンフローチャートである。
【００５４】
まず、最初に作業を行う第１教示対象点として教示対象点＃１を設定し、この教示対象点＃１を、次に作業を行う教示対象点との距離算出の基準に設定する（Ｓ５１）。
【００５５】
続いて、前述のグループ化処理によって作成した各グループごとのロボット姿勢（これを本実施形態では、そのグループ固有のグループ姿勢と定義する）を求める（Ｓ５２）。ここでは、各グループ内の教示対象点番号のうち、最も若い番号が付与されている教示対象点に対する教示点の動作姿勢をそのグループのグループ姿勢とする。具体的には、第１グループは、教示対象点＃１の計測を行うためのロボット進入姿勢がそのグループのグループ姿勢となり、また第２グループでは、教示対象点＃２の姿勢がそのグループのグループ姿勢となる。
【００５６】
続いて、第１教示対象点を含む第１グループをカレントグループに設定する（Ｓ５３）。そして、このカレントグループ内の全ての各教示対象点について、第１教示対象点からの３次元的な距離を算出して、その距離が短い順に序列化する（Ｓ５４）。具体的には＃１、＃３、＃５が同一グループであり、＃１からの距離は＃３＜＃５であるので、序列化された順序は、＃１、＃３、＃５の順序となる。これにより同じ姿勢で作業ができる教示対象点が、教示対象点＃１から近い順に並ぶように序列化される。
【００５７】
次に、他のグループが存在するか否かを判断し（Ｓ５５）、存在する場合には、現在のカレントグループのグループ姿勢に対して、もっとも変更量の少ないグループ姿勢を有するグループを検索し、これを次のカレントグループに設定する（Ｓ５６）。本実施形態では、前記第１グループのほかに存在するグループは、第２グループのみであるので、ここでは第２グループがカレントグループとして登録される。
【００５８】
そして、この新たに設定されたカレントグループ内から、前のカレントグループ内で序列化された最後の教示対象点（本実施形態では教示対象点＃５）と最も近い教示対象点を検索して、これをこの新たに設定されたカレントグループ内の第１順位とし、かつ距離算出基準として設定する（Ｓ５７）。本実施形態では、教示対象点＃６がこの新たに設定されたカレントグループでの第１順位で、かつ距離算出基準となる。
【００５９】
その後ステップＳ５４へ戻り、以降、次のグループがなくなるまでステップＳ５４〜Ｓ５７が繰り返して実行される。これにより本実施形態では、＃６、＃４、＃２の順に序列化される。
【００６０】
そして、ステップＳ５５において次のグループがないと判断されたときには、以上の各処理によって、複数の教示対象点を序列化したデータが作成される（Ｓ５８）。したがって、本実施形態では、＃１、＃３、＃５、＃６、＃４、＃２の順で序列化されたデータが作成されることになる。
【００６１】
その後、図１に示したメインルーチンに戻り、にげ点の設定や細かな修正などを行って、最終的なティーチングデータが作成される。
【００６２】
このようにして作成されたティーチングデータは、図９に示すように、＃１、＃３、＃５迄姿勢変更動作を行うことなく移動し、次に、姿勢変更動作を行った後、＃６、＃４、＃２を姿勢変更することなく順に移動する。これにより、教示対象点から教示対象点への移動に際して最も姿勢変更が少ない順序で移動することができる。
【００６３】
以上のようにして得られるティーチングデータと、従来法によるティーチングデータを比較すると、従来法では、姿勢変更が５回、にげ点の数が１０回必要（図１１参照）なのに対し、本実施形態では、姿勢変更が１回、にげ点の数が６回（図９参照）という最適なティーチングデータが、１度のティーチンングにより、その後のデータ変更や追加作業を行うことなく得ることができる。
【００６４】
以上本発明を適用した一実施形態について説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術思想の範囲内において当業者が種々の変更を加えて、各種のオフラインティーチングに実施することができることはゆうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】オフラインティーチングの流れを示すフローチャートである。
【図２】上記図１に示したグループ化処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】上記図２に続いて行われる序列化処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】測定プローブのワークへの接触方向を説明するための図面である。
【図５】アーク溶接トーチのワークへの接触方向を説明するための図面である。
【図６】スポット溶接チップのワークへの接触方向を説明するための図面である。
【図７】ワーク装着作業でのワークの進入方向を説明するための図面である。
【図８】グループ化した教示対象点を説明するための図面である。
【図９】本発明を適用したティーチングによるロボットの動作軌跡を示す図面である。
【図１０】オフラインティーチングの際のグラフィック画面の一例を示す図面である。
【図１１】従来法によりティーチングしたロボットの動作軌跡を示す図面である。
【符号の説明】
１０…測定プローブ、
２０…ロボットアーム、
５０…ワーク、
Ｐ…にげ点、
Ｔ…教示点、
＃１〜６…教示対象点。
【図１】
0003572380.tif 000002
【図２】
0003572380.tif 000003
【図３】
0003572380.tif 000004
【図４】
0003572380.tif 000005
【図５】
0003572380.tif 000006
【図６】
0003572380.tif 000007
【図７】
0003572380.tif 000008
【図８】
0003572380.tif 000009
【図９】
0003572380.tif 000010
【図１０】
0003572380.tif 000011
【図１１】
0003572380.tif 000012