(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリ（３）及びモータ（１）間に配置され、モータ（１）の駆動時にバッテリ（３）の直流電力を交流電力に変換して該モータ（１）に供給するとともに、モータ（１）の回生時に該モータ（１）が発電した交流電力を直流電力に変換してバッテリ（３）に供給するインバータ（６）と、
インバータ（６）の直流部の電流（ＩPDU ）を検出する電流センサ（Ｓ1 ）と、
インバータ（６）の直流部の電圧（ＶPDU ）を検出する電圧センサ（Ｓ2 ）と、
電流センサ（Ｓ1 ）で検出した電流（ＩPDU ）及び電圧センサ（Ｓ2 ）で検出した電圧（ＶPDU ）に基づいてインバータ（６）に入力される実電力を算出する実電力算出手段（２３）と、
少なくともアクセル開度（θAP）に基づいてインバータ（６）に入力される目標電力を算出する目標電力算出手段（２２）と、
実電力算出手段（２３）で算出した実電力を目標電力算出手段（２２）で算出した目標電力に一致させるべく、インバータ（６）を介してモータ（１）の運転状態を制御するフィードバック制御手段（２７）と、
を備えた電動車両の制御装置において、
モータ（１）の回生運転を禁止する回生禁止手段（２４）を備え、インバータ（６）の直流部の電圧（ＶPDU ）が所定値を越えたときに前記回生禁止手段（２４）を作動させ、回生禁止手段（２４）の作動中にインバータ（６）の直流部の電流（ＩPDU ）が所定値を越えたとき、回生禁止手段（２４）の作動を停止することを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項２】
バッテリ（３）及びモータ（１）間に配置され、モータ（１）の駆動時にバッテリ（３）の直流電力を交流電力に変換して該モータ（１）に供給するとともに、モータ（１）の回生時に該モータ（１）が発電した交流電力を直流電力に変換してバッテリ（３）に供給するインバータ（６）と、
インバータ（６）の直流部の電流（ＩPDU ）を検出する電流センサ（Ｓ1 ）と、
インバータ（６）の直流部の電圧（ＶPDU ）を検出する電圧センサ（Ｓ2 ）と、
電流センサ（Ｓ1 ）で検出した電流（ＩPDU ）及び電圧センサ（Ｓ2 ）で検出した電圧（ＶPDU ）に基づいてインバータ（６）に入力される実電力を算出する実電力算出手段（２３）と、
少なくともアクセル開度（θAP）に基づいてインバータ（６）に入力される目標電力を算出する目標電力算出手段（２２）と、
実電力算出手段（２３）で算出した実電力を目標電力算出手段（２２）で算出した目標電力に一致させるべく、インバータ（６）を介してモータ（１）の運転状態を制御するフィードバック制御手段（２７）と、
を備えた電動車両の制御装置において、
モータ（１）の回生運転を禁止する回生禁止手段（２４）を備え、インバータ（６）の直流部の電圧（ＶPDU ）が所定値を越えたときに前記回生禁止手段（２４）を作動させ、回生禁止手段（２４）の作動中にインバータ（６）の直流部の電圧（ＶPDU ）が減少した後に増加して第２の所定値を越えたとき、回生禁止手段（２４）の作動を停止することを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項３】
回生禁止手段は（２４）は、目標電力算出手段（２２）で算出した目標電力を負値から正値に変換することによりモータ（１）の回生運転を禁止することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の電動車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、モータの駆動時にバッテリの直流電力を交流電力に変換して該モータに供給するとともに、モータの回生時に該モータが発電した交流電力を直流電力に変換してバッテリに供給するインバータを備えた電動車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる電動車両の制御装置は、特開平６−３８５７５号公報、特開平６−３８５５０号公報、特開平６−２２５４０２号公報により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
特開平６−３８５７５号公報に記載されたものは、モータ回転数とトルク指令値とに基づいて目標電力を算出し、実電力が前記目標電力に一致するようにインバータを介してモータ電力のフィードバック制御を行っている。このものは、何らかの理由でモータのコンタクタが開成してモータの回生電力がバッテリに回収されなくなると、モータ電力のフィードバック制御により弱め界磁量が増加してモータの逆起電圧が高まり、インバータに悪影響を及ぼす虞がある。
【０００４】
特開平６−３８５５０号公報に記載されたものは、回生時にモータが発電した交流電力をインバータにおいて昇圧チョッパで直流電力に変換する際に、その回生電圧がバッテリ電圧を越えないように昇圧チョッパを制御している。このものは、回生電圧がバッテリ電圧を越えるモータの高回転領域では、回生電圧の制御ができない問題がある。
【０００５】
特開平６−２２５４０２号公報に記載されたものは、非ニュートラルのシフトポジションにおいて、モータ回転数が低い領域でＰＷＭ制御を行い、モータ回転数が高い領域で弱め界磁制御を行うとともに、シフトポジションがニュートラルの場合には、モータ回転数が低い領域でインバータをＯＦＦしてモータへの電力供給を遮断し、モータ回転数が高い領域でモータの出力トルクの目標値を０に設定している。このものは、高速走行中にニュートラルにシフトチェンジした場合にモータの出力トルクの目標値を０に設定することにより、高い逆起電圧が発生するのを防止して回路の破壊を回避することを狙っているが、ニュートラル以外のシフトポジションでは回路の保護ができない問題がある。
【０００６】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、モータ電力のフィードバック制御中に、何らかの理由でバッテリとインバータ間の回路が開放された場合に、モータの逆起電圧によりインバータが損傷するのを防止することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１記載に記載された発明は、バッテリ及びモータ間に配置され、モータの駆動時にバッテリの直流電力を交流電力に変換して該モータに供給するとともに、モータの回生時に該モータが発電した交流電力を直流電力に変換してバッテリに供給するインバータと、インバータの直流部の電流を検出する電流センサと、インバータの直流部の電圧を検出する電圧センサと、電流センサで検出した電流及び電圧センサで検出した電圧に基づいてインバータに入力される実電力を算出する実電力算出手段と、少なくともアクセル開度に基づいてインバータに入力される目標電力を算出する目標電力算出手段と、実電力算出手段で算出した実電力を目標電力算出手段で算出した目標電力に一致させるべく、インバータを介してモータの運転状態を制御するフィードバック制御手段とを備えた電動車両の制御装置において、モータの回生運転を禁止する回生禁止手段を備え、インバータの直流部の電圧が所定値を越えたときに前記回生禁止手段を作動させ、回生禁止手段の作動中にインバータの直流部の電流が所定値を越えたとき、回生禁止手段の作動を停止することを特徴とする。
【０００８】
また請求項２に記載された発明は、バッテリ及びモータ間に配置され、モータの駆動時にバッテリの直流電力を交流電力に変換して該モータに供給するとともに、モータの回生時に該モータが発電した交流電力を直流電力に変換してバッテリに供給するインバータと、インバータの直流部の電流を検出する電流センサと、インバータの直流部の電圧を検出する電圧センサと、電流センサで検出した電流及び電圧センサで検出した電圧に基づいてインバータに入力される実電力を算出する実電力算出手段と、少なくともアクセル開度に基づいてインバータに入力される目標電力を算出する目標電力算出手段と、実電力算出手段で算出した実電力を目標電力算出手段で算出した目標電力に一致させるべく、インバータを介してモータの運転状態を制御するフィードバック制御手段とを備えた電動車両の制御装置において、モータの回生運転を禁止する回生禁止手段を備え、インバータの直流部の電圧が所定値を越えたときに前記回生禁止手段を作動させ、回生禁止手段の作動中にインバータの直流部の電圧が減少した後に増加して第２の所定値を越えたとき、回生禁止手段の作動を停止することを特徴とする。
【０００９】
また請求項３に記載された発明は、請求項１または請求項２の構成に加えて、回生禁止手段は、目標電力算出手段で算出した目標電力を負値から正値に変換することによりモータの回生運転を禁止することを特徴とする。
【００１０】
【作用】
請求項１の構成によれば、インバータに入力される実電力及び目標電力を比較し、実電力が目標電力に一致するようにインバータを介してモータの運転状態をフィードバック制御しているとき、インバータの直流部の電圧が所定値を越えると回生禁止手段を作動させてモータの回生運転を禁止する。その結果、モータの逆起電圧が減少してインバータの損傷が防止される。そしてインバータの直流部の電流が所定値を越えると、故障が回復してインバータが損傷する虞がなくなったと判断し、回生禁止手段の作動を停止して通常のフィードバック制御に復帰する。
【００１１】
請求項２の構成によれば、インバータに入力される実電力及び目標電力を比較し、実電力が目標電力に一致するようにインバータを介してモータの運転状態をフィードバック制御しているとき、インバータの直流部の電圧が所定値を越えると回生禁止手段を作動させてモータの回生運転を禁止する。その結果、モータの逆起電圧が減少してインバータの損傷が防止される。そしてインバータの直流部の電圧が減少した後に増加して第２の所定値を越えると、故障が回復してインバータが損傷する虞がなくなったと判断し、回生禁止手段の作動を停止して通常のフィードバック制御に復帰する。
【００１２】
請求項３の構成によれば、回生禁止手段が目標電力を負値から正値に変換すると、実電力を目標電力に一致させるフィードバック制御によってモータの回生運転が禁止される。【実施例】
以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明する。
【００１３】
図１〜図７は本発明の第１実施例を示すもので、図１は電動車両の全体構成を示す図、図２は制御系のブロック図、図３はインバータのスイッチィング信号の波形を示す図、図４は電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図、図５はメインルーチンの第１分図、図６はメインルーチンの第２分図、図７はフラグセットルーチンのフローチャートである。
【００１４】
図１及び図２に示すように、四輪の電動車両Ｖは、三相交流モータ１のトルクがトランスミッション２を介して伝達される駆動輪としての左右一対の前輪Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪としての左右一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒとを有する。電動車両Ｖの後部に搭載された例えば２２８ボルトのメインバッテリ３は、コンタクタ４，ジョイントボックス５，コンタクタ４及びパワードライブユニットを構成するインバータ６を介してモータ１に接続される。例えば１２ボルトのサブバッテリ７にメインスイッチ８及びヒューズ９を介して接続された電子制御ユニット１０は、モータ１の駆動トルク及び回生トルクを制御すべくインバータ６に接続される。サブバッテリ７をメインバッテリ３の電力で充電すべく、バッテリチャージャ１１及びＤＣ／ＤＣコンバータ１２が設けられる。
【００１５】
メインバッテリ３とインバータ６とを接続する高圧回路、即ちインバータ６の直流部には、その電流ＩPDU を検出する電流センサＳ1 と、電圧ＶPDU を検出する電圧センサＳ2 とが設けられており、電流センサＳ1 で検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU 及び電圧センサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧ＶPDU は電子制御ユニット１０に入力される。また、モータ回転数センサＳ3 で検出したモータ回転数Ｎｍと、アクセル開度センサＳ4 で検出したアクセル開度θAPと、シフトポジションセンサＳ5 で検出したシフトポジションＰとが電子制御ユニット１０に入力される。
【００１６】
インバータ６は複数のスイッチング素子を備えおり、電子制御ユニット１０から各スイッチィング素子にスイッチング信号を入力することにより、モータ１の駆動時にはメインバッテリ３の直流電力を三相交流電力に変換して該モータ１に供給し、モータ１の被駆動時（回生時）には該モータ１が発電した三相交流電力を直流電力に変換してメインバッテリ３に供給する。
【００１７】
モータ１の低回転数側の領域においてインバータ６はＰＷＭ（パルス幅変調）制御され、ＰＷＭ制御のデューティ率が１００％に達した後の高回転数側の領域では所謂弱め界磁制御される。弱め界磁制御とは、モータ１の永久磁石が発生している界磁と逆方向の界磁が発生するように、モータ１に供給する一次電流に界磁電流成分を持たせるもので、全体の界磁を弱めてモータ１の回転数を高回転数側に延ばすものである。
【００１８】
図３はインバータ６の各スイッチング素子に入力されるスイッチング信号の波形を示すもので、（Ａ）はＰＷＭ制御のデューティ率が１００％未満の状態、（Ｂ）はＰＷＭ制御のデューティ率が１００％に達した状態、（Ｃ）は弱め界磁制御により通電位相を進角させた状態、（Ｄ）は弱め界磁制御により通電位相を延長させた状態を示している。モータ１の回転数増加に伴い、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）の制御が順次実行される。
【００１９】
次に、図４に基づいて電子制御ユニット１０の回路構成及び作用を説明する。
【００２０】
電子制御ユニット１０は、トルク指令値算出手段２１、目標電力算出手段２２、実電力算出手段２３、比較手段２４、トルク制御手段２５及び回生禁止手段２６を備えており、比較手段２４及びトルク制御手段２５はフィードバック制御手段２７を構成する。
【００２１】
トルク指令値算出手段２１は、モータ回転数センサＳ3 で検出したモータ回転数Ｎｍと、アクセル開度センサＳ4 で検出したアクセル開度θAPと、シフトポジションセンサＳ5 で検出したシフトポジションＰとに基づいて、ドライバーがモータ１に発生させようとしているトルク指令値を、例えばマップ検索によって算出する。また、目標電力算出手段２２は、トルク指令値算出手段２１で算出したトルク指令値とモータ回転数センサＳ3 で検出したモータ回転数Ｎｍとを乗算し、これを変換効率で除算することにより、モータ１に供給すべき、或いは回生によりモータ１から取り出すべき目標電力を算出する。目標電力は正値の場合と負値の場合とがあり、正の目標電力はモータ１が駆動トルクを発生する場合に対応し、負の目標電力はモータ１が回生トルクを発生する場合に対応する。
【００２２】
一方、実電力算出手段２３は、電流センサＳ1 で検出したインバータ６の直流部の電流ＩPDU と、電圧センサＳ2 で検出したインバータ６の直流部の電圧ＶPDU とを乗算することにより、インバータ６に入力される実電力を算出する。目標電力と同様に、実電力にも正値の場合と負値の場合とがあり、正の実電力はモータ１が駆動トルクを発生する場合に対応し、負の実電力はモータ１が回生トルクを発生する場合に対応する。
【００２３】
目標電力算出手段２２で算出した目標電力と実電力算出手段２３で算出した実電力とはフィードバック制御手段２７の比較手段２４に入力され、そこで算出された目標電力と実電力との偏差に基づいてトルク制御手段２５がインバータ６をＰＷＭ制御或いは弱め界磁制御によりフィードバック制御する。その結果、実電力を目標電力に一致させるべくモータ１の運転状態が変更される。
【００２４】
ところで、目標電力が負値のとき、即ちモータ１が発電機として機能してメインバッテリ３を充電しているとき、何らかの原因で高圧回路に設けたコンタクタ４が開成したり高圧回路が断線すると、高圧回路に電流が流れなくなって電流センサＳ1 で検出した電流ＩPDU が０になり、電流ＩPDU と電圧ＶPDU との積である実電力も０になる。このとき、モータ１は回生中であって目標電力は負であるため、目標電力（負値）と実電力（０）との偏差に基づくフィードバック制御により、弱め界磁制御が弱め界磁量を減少させる方向に作用してモータ１の逆起電圧が増加してしまう。その結果、モータ１が発生した高圧の逆起電圧によってインバータ６や高圧回路上の他の機器に悪影響が及ぶ可能性がある。
【００２５】
そこで、電圧センサＳ2 で検出した電圧ＶPDU が所定値を越えたとき、回生禁止手段２６がフィードバック制御部２７に回生禁止指令を出力して前記高圧の逆起電圧の発生を防止する。具体的には、電圧ＶPDU が所定値を越えたときに、目標電力算出手段２２で算出手段で算出した目標電力の符号を正負反転させる。これにより、負値であった目標電力が強制的に正値に変換され、変換された目標電力（正値）と実電力（０）との偏差に基づくフィードバック制御により、弱め界磁制御が弱め界磁量を増加させる方向に作用してモータ１の逆起電圧が減少し、インバータ６や他の機器の損傷が未然に回避される。
【００２６】
上記作用を、図５〜図７のフローチャートを参照しながら更に説明する。
【００２７】
図５及び図６のメインルーチンのステップＳ１〜Ｓ３において、モータ回転数センサＳ3 、アクセル開度センサＳ4 及びシフトポジションセンサＳ5 からモータ回転数Ｎｍ、アクセル開度θAP及びシフトポジションＰを読み込み、続くステップＳ４で前記モータ回転数Ｎｍ、アクセル開度θAP及びシフトポジションＰに基づいて目標電力を算出する。一方、ステップＳ５，Ｓ６において、電流センサＳ1 及び電圧センサＳ2 からインバータ６の直流部の電流ＩPDU 及び電圧ＶPDU を読み込み、続くステップＳ７で前記電流ＩPDU 及び電圧ＶPDU に基づいて実電力を算出する。
【００２８】
続いて、ステップＳ８で高電圧抑制フラグＦが１にセットされているか否かの判断を行う。高電圧抑制フラグＦが１にセットされていないとき（Ｆ＝０）、インバータ６の直流部の電圧ＶPDU は所定値以下の状態にあり、また高電圧抑制フラグＦが１にセットされているとき（Ｆ＝１）、インバータ６の直流部の電圧ＶPDU は所定値を越えた状態にある。  即ち、図７のフラグセットルーチンに示すように、高電圧抑制フラグＦの初期値は０であるため、ステップＳ２１の答えは最初はＮＯであり、ステップＳ２２で例えばコンタクタ４が故障して開成する等の理由により電圧ＶPDU が所定値を上回ると、ステップＳ２３で高電圧抑制フラグＦが０から１にセットされる。ステップＳ２１の答えがＹＥＳで高電圧抑制フラグＦが１にセットされているとき、ステップＳ２４で例えば故障が解消してコンタクタ４が閉成し、それまで０であった電流ＩPDU の絶対値｜ＩPDU ｜が所定値を越えると、ステップＳ２５で高電圧抑制フラグＦが１から０にリセットされる。
【００２９】
メインルーチンに戻り、ステップＳ８の答えがＮＯで高電圧抑制フラグＦが１にセットされていない正常時には、ステップＳ１１に移行して通常時の制御が行われる。
【００３０】
即ち、ステップＳ１１で目標電力が実電力以上であるとき、ステップＳ１２でＰＷＭ制御領域であれば、ステップＳ１３でデューティ率の指令値が増加され、ステップＳ１２でＰＷＭ制御領域でなければ、ステップＳ１４で弱め界磁量の指令値が増加される。一方、ステップＳ１１で目標電力が実電力未満であるとき、ステップＳ１５でＰＷＭ領域であれば、ステップＳ１６でデューティ率の指令値が減少され、ステップＳ１５でＰＷＭ制御領域でなければ、ステップＳ１７で弱め界磁量の指令値が減少される。
【００３１】
而して、ステップＳ１８において、前記ステップＳ１３，Ｓ１４，Ｓ１６，Ｓ１７で決定されたデューティ率の指令値及び弱め界磁量の指令値に基づいて、実電力を目標電力に収束させるべくインバータ６がフィードバック制御される。
【００３２】
さて、前記ステップＳ８で高電圧抑制フラグＦが１にセットされており、且つステップＳ９で目標電力が負値である場合、即ちモータ１の回生中に電圧ＶPDU が所定値を上回った場合、インバータ６や他の機器の損傷を防止すべく、ステップＳ１０で目標電力の符号が反転され、それまで負値であった目標電力を強制的に正値に変換する。
【００３３】
このとき、コンタクタ４が開成中であり実電力は０であるため、ステップＳ１１の答えがＹＥＳになってステップＳ１２に移行する。その結果、ステップＳ１２でＰＷＭ制御領域を外れた場合にステップＳ１４で弱め界磁量の指令値が増加されるため、モータ１の逆起電圧が低下してインバータ６や他の機器の損傷が未然に回避される。このように、フィードバック系の大幅な設計変更を行うことなく、モータ１の回生中に電圧ＶPDU が所定値を上回った場合に目標電力の符号を反転するだけで、簡単且つ確実にモータ１の逆起電圧が低下させることが可能となる。
【００３４】
次に、図８及び図９に基づいて本発明の第２実施例を説明する。
【００３５】
第２実施例は、回生禁止及び禁止解除を司る高電圧抑制フラグのセット及びリセットの手法において、前述した第１実施例と異なっている。ここで、Ｆ1 は高電圧抑制フラグであって、第１実施例の高電圧抑制フラグＦに相当しており、またＦ2 は新たに導入された補助フラグである。高電圧抑制フラグＦ1 及び補助フラグＦ2 の初期値は、何れも０とされる。
【００３６】
先ず、高電圧抑制フラグＦ1 の初期値は０であるため、ステップＳ３１の答えは最初はＮＯであり、ステップＳ３２で例えばコンタクタ４が故障して開成する等の理由により電圧ＶPDU が所定値Ｖ1 を上回ると、ステップＳ３３で高電圧抑制フラグＦ1 が０から１にセットされる。ステップＳ３１の答えがＹＥＳであって高電圧抑制フラグＦ1 が１にセットされているとき、補助フラグＦ2 の初期値は０であるため、ステップＳ３４の答えは最初はＮＯとなってステップＳ３５に移行する。
【００３７】
高電圧抑制フラグＦ1 が１にセットされたことにより開始された回生禁止によって電圧ＶPDU が減少し、ステップＳ３５で電圧ＶPDU が所定値Ｖ2 を下回ると、ステップＳ３６で補助フラグＦ2 が０から１にセットされる。その後、例えば故障が回復してコンタクタ４が閉成することにより電圧ＶPDU が増加し、ステップＳ３７で電圧ＶPDU が所定値Ｖ2 を越えると、ステップＳ３８で高電圧抑制フラグＦ1 が１から０にリセットされて回生禁止が解除されるとともに、ステップＳ３９で補助フラグＦ2 が１から０にリセットされる。
【００３８】
このようにして、回生禁止後に電圧ＶPDU が一旦所定値Ｖ2 を下回り、その後電圧ＶPDU が前記所定値Ｖ2 を上回ったときに、故障が回復したと判断して回生禁止が解除される。
【００３９】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載された発明によれば、インバータの直流部の電圧が所定値を越えたときに、回生禁止手段が作動してモータの回生運転を禁止するので、モータが発生する逆起電力を減少させてインバータの損傷を未然に回避することができる。しかも回生禁止手段の作動中に、インバータの直流部の電流が所定値を越えると回生禁止手段を作動を停止するので、故障が回復してインバータが損傷する虞がなくなると速やかに通常のフィードバック制御に復帰することができる。
【００４１】
また請求項２に記載された発明によれば、インバータの直流部の電圧が所定値を越えたときに、回生禁止手段が作動してモータの回生運転を禁止するので、モータが発生する逆起電力を減少させてインバータの損傷を未然に回避することができる。しかも回生禁止手段の作動中に、インバータの直流部の電圧が減少した後に増加して所定値を越えると回生禁止手段を作動を停止するので、故障が回復してインバータが損傷する虞がなくなると速やかに通常のフィードバック制御に復帰することができる。
【００４２】
また請求項３に記載された発明によれば、目標電力を負値から正値に変換するだけでモータの回生運転を禁止することができるので、回生禁止手段の構成が簡単になって制御系に大幅な設計変更を加える必要がない。
【図面の簡単な説明】
【図１】電動車両の全体構成を示す図
【図２】制御系のブロック図
【図３】インバータのスイッチィング信号の波形を示す図
【図４】電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図
【図５】メインルーチンのフローチャートの第１分図
【図６】メインルーチンのフローチャートの第２分図
【図７】フラグセットルーチンのフローチャート
【図８】第２実施例に係るフラグセットルーチンのフローチャート
【図９】フラグセットのタイムチャート
【符号の説明】
１          モータ
３          メインバッテリ（バッテリ）
６          インバータ
２２        目標電力算出手段
２３        実電力算出手段
２４        回生禁止手段
２７        フィードバック制御手段
Ｓ1         電流センサ
Ｓ2         電圧センサ
ＩPDU       電流
ＶPDU       電圧
θAP        アクセル開度
【図１】
0003542197.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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