(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
印字ヘッド又はバランサを搭載したシャトルを所定の定速領域内で定速駆動手段により正逆双方向に交互に定速走行させ、該定速領域の両側の反転領域内で反転駆動手段により走行方向を反転させるように、前記定速駆動手段及び反転駆動手段を制御するプリンタのシャトル制御装置において、
上位装置から通知された次回反転時の用紙送りに要する用紙送り時間が前記反転駆動手段が作動する反転時間よりも長い場合に、次回反転時の反転開始タイミングを、印字シャトルが定速領域端部を通過したことを表すエッジ信号のうち反転前のエッジ信号の発生タイミングよりも遅れたタイミングであってシャトルが反転領域の外端に達する以前にその速度が０になる範囲内のタイミングとすることにより、反転前のエッジ信号から反転後のエッジ信号までの時間を用紙送り時間以上に長くする反転制御手段を設けたことを特徴とするプリンタのシャトル制御装置。
【請求項２】
上位装置から通知された次回反転時の用紙送りに要する用紙送り時間が、次回反転時にシャトルが反転領域の外端又はその直前で速度０となるように反転開始タイミングを遅らせた時の反転前のエッジ信号から反転後のエッジ信号までの最長時間よりも長い場合に、次回反転時に反転開始タイミングをシャトルが反転領域の外端又はその直前で速度０となるタイミングまで遅らせ、この後、反転領域内でシャトルの速度が０になった時に用紙送り時間から最長時間を差し引いた押付時間にわたって反転駆動手段の動作を中止させると共に定速駆動手段をパルシング駆動してシャトルを反転領域の外端に押付け、更にこの後、この定速駆動手段のパルシング駆動の終了と同時に反転駆動手段を作動させる押付制御手段を設ける請求項１に記載のプリンタのシャトル制御装置。
【請求項３】
上位装置から通知された次回反転時の用紙送りに要する用紙送り時間が、次回反転時にシャトルが反転領域の外端又はその直前で速度０となるように反転開始タイミングを遅らせた時の反転前のエッジ信号から反転後のエッジ信号までの最長時間よりも長い場合に、次回反転時に反転前のエッジ信号又はその近傍で定速駆動手段の作動を停止すると共に反転駆動手段を始動させ、この反転駆動手段の始動から前記反転時間が経過した時又はシャトルが所定の速度に到達した時に反転駆動手段の作動を停止させると共に定速駆動手段を作動させてシャトルを前記所定の速度で前記定速領域の反対側に移動させる一方、この定速領域の反対側への移動中の印字動作を禁止する空振り制御手段を設ける請求項１又は２に記載のプリンタのシャトル制御装置。
【請求項４】
反転したシャトルの速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段が検出するシャトルの速度が所定の速度に到達した時に反転駆動手段の作動を停止させると共に、定速駆動手段を始動させる速度判定手段とを設けた請求項１ないし３のいずれか１項に記載のプリンタのシャトル制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリンタのシャトル制御装置に関し、特に全体としての印字速度を高められるようにしたプリンタのシャトル制御装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
図１１の斜視図に示すように、従来、プリンタとしては、印字シャトルユニット１とバランスシャトルユニット２との２つのシャトルユニットを備えるものが知られている。
【０００３】
この印字シャトルユニット１は、多数のヘッドブロック１１を備える印字ヘッド１０を搭載した印字シャトル１２を備え、この印字シャトル１２はこれを貫通するステーシャフト３１を案内にして一定の範囲内で左右に直線移動できるようにしている。
【０００４】
前記印字シャトル１２の下面にはヨーク１４が固定され、このヨーク１４の下面に複数の永久磁石１５がシャトルユニット１の走行方向に並べて固定される一方、プリンタのフレーム１９には、コイルベース１８を介して駆動手段としての複数のコイル１６を支持して、これら永久磁石１５とコイル１６は図１２に模式的に示すように互いに対向させてリニヤモータを構成している。
【０００５】
上記永久磁石１５は、定速駆動用磁石１５ｂ、１５ｃと、その両側に配置される反転駆動用磁石１５ａ、１５ｄとに分けられ、前記コイル１６も定速駆動手段１６ｂとしてのコイルと、その両側に配置される左反転駆動手段１６ａとしてのコイルと、右反転駆動手段１６ｃとしてのコイルとに分けられる。
【０００６】
この図１２では、Ｓ極の定速駆動用磁石１５ｂとＮ極の定速駆動用磁石１５ｃとが１対だけ示してあるが、実際には複数対の定速駆動用磁石１５ｂ、１５ｃが設けられ、又、定速駆動手段１６ｂは１つだけ示してあるが、Ｓ極又はＮ極の定速駆動用磁石１５ｂ、１５ｃと同数の定速駆動手段１６ｂが設けられる。
【０００７】
前記印字シャトル１２には、図１３に示すように、右端スリット３３Ｒ、左端スリット３３Ｌ及び多数のタイミングスリット３３Ｔを有するスリット板３３が設けられ、フレーム側に設けた位置センサ３がこれらのスリット３３Ｒ、３３Ｌ、３３Ｔを検出することにより印字シャトル１２が定速領域の右端を通過したことを表す右エッジ信号ＳR1、定速領域の左端を通過したことを表す左エッジ信号ＳL1、及び印字シャトル１２の現在の位置を表す位置信号ＳP1が得られる。
【０００８】
前記バランスシャトルユニット２は、印字ヘッド１０とほぼ同重量のバランサ２１と、このバランサ２１を搭載するバランスシャトル２２とを備え、このバランスシャトル２２を貫通するステーシャフト３２を案内にして左右に直線移動できるようにしている。
【０００９】
バランスシャトル２２の下面にはヨーク２４が固定され、このヨーク２４の下面に複数の永久磁石２５がバランスシャトル２２の走行方向に並べて固定される一方、プリンタの別のフレーム２９に、コイルベース２８を介して複数のコイル２６を支持して、これら永久磁石２５とコイル６６は印字シャトルユニト１側の永久磁石１５とコイル１６と同様に互いに対向させてリニヤモータを構成している。
【００１０】
これら永久磁石２５及びコイル２６は、図示はしないが、印字シャトルユニット１に設けたこれらと同様に、定速駆動用磁石及びコイルと、その両側に配置される反転駆動用磁石及びコイルとの３群に分けられる。
【００１１】
前記バランスシャトル２２にも右端スリット３３Ｒ、左端スリット３３Ｌ及び多数のタイミングスリット３３Ｔを有するスリット板３３が設けられ、フレーム側に設けた別の位置センサ３’がこれらのスリット３３Ｒ、３３Ｌ、３３Ｔを検出することによりバランスシャトル２２が定速領域の右端を通過したことを表す右エッジ信号ＳＲ２、定速領域の左端を通過したことを表す左エッジ信号ＳＬ２、及び印字シャトル１２の現在の位置を表す位置信号ＳＰ２が得られる。
【００１２】
図１４（ａ）に示すように、かっては、例えば印字シャトルユニット１２が定速領域から反転領域に移動する時のエッジ信号（反転前のエッジ信号）にタイミングを合わせて定速駆動手段１６ｂから反転駆動手段１６ａ又は１６ｃへの駆動切換を行い、印字シャトル１２が反転領域から定速領域に移動する時のエッジ信号（反転後のエッジ信号）にタイミングを合わせて反転駆動手段１６ａ又は１６ｃから定速駆動手段１６ｂへの駆動切換を行っていたが、この方式では反転駆動手段１６ａ、１６ｃの昇温により反転に要する時間（反転時間）が長くなり、全体としての印字速度が低下するという問題があった。
【００１３】
そこで、例えば特開平８−１１８７５６号公報に記載しているように、反転時間を計測し、次回反転時に反転前のエッジ信号から反転後のエッジ信号までの時間が一定になるように反転開始タイミングを補正する方式が提案されている。
【００１４】
通常には、この反転駆動手段１６ａ、１６ｃが作動している反転時間Ｔ1 の間に、１行分の用紙送りが行われるが、反転駆動が開始され、シャトルの速度が０になるまでの間に印字部に例えばホストコンピュータなどの上位装置から次行の印字データが入力されなかった場合には、図１４（ｂ）に示すように、シャトルの速度が０になると同時に、反転駆動手段１６ａ、１６ｃの動作を中止すると共に定速駆動手段１６ｂにパルスを供給し、所定の押付時間Ｔ3'にわたってシャトル１２、２２を反転領域の外端に設けた牽制手段に押付ける。このシャトル１２、２２を牽制手段に押し付ける制御は押付制御と呼ばれ、この後、定速駆動手段１６ｂへのパルスの供給を終了すると共に反転駆動手段１６ａ、１６ｃの動作を続行させてシャトル１２、２２を増速し、再び定速領域と反転領域との境界（エッジ）を通過する時には所定の速度に達するようにしている。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述したように、従来はシャトル１２、２２の反転駆動が反転前のエッジ信号にタイミングを合わせて開始されているので、押付制御が行われる場合には、原理的にはエッジから一定の位置でシャトル１２、２２の速度が０になるはずであるが、実際には、コイルの温度変化などによりシャトル１２、２２の速度が０になる位置にばらつきが生じる。
【００１６】
このため、シャトル１２、２２の速度が０になる標準的な位置は牽制手段から離れた位置に設定して、シャトル１２、２２が速度０に到達する前に牽制手段に衝突することを防止するようにしている。そして、シャトル１２、２２を確実に牽制手段に押し付けるためには、牽制手段から最も遠く離れたシャトル１２、２２が速度０に到達する位置からシャトル１２、２２を牽制手段の位置まで移動させることが必要であり、押付時間Ｔ３’はこの移動に要する時間以上に設定する必要がある。
【００１７】
ところが、シャトル１２、２２が速度０に到達した位置から牽制位置まで移動させる場合には、シャトル１２、２２が勢い良く牽制手段に衝突しないようにするために、シャトル１２、２２をパルス駆動で非常にゆっくりと移動させており、このため、この移動に要する時間がかなり長くなるのである。
【００１８】
実際には、押付時間Ｔ３’は例えば１行分の用紙送りに要する時間の３〜４倍程度の長い期間に設定され、又、この長い押付時間Ｔ３’の間に次行の印字データが入力されなかった場合には、更に同じ長さの押付時間Ｔ３’にわたって押付が連続される。
【００１９】
従って、押付制御を行うと、シャトル１２、２２が反転領域に入ってから定速領域に出るまでに非常に長い時間が費やされ、印字速度が全体として遅くなるという問題がある。
【００２０】
本発明は、このような事情を考慮して、全体としての印字速度を高められるようにしたプリンタのシャトル走行制御装置を提供することを目的とする。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、印字ヘッド１０又はバランサ２１を搭載したシャトル１２、２２を所定の定速領域内で定速駆動手段１６ｂにより正逆双方向に交互に定速走行させ、該定速領域の両側の反転領域内で反転駆動手段１６ａ、１６ｃにより走行方向を反転させるように、前記定速駆動手段１６ｂ及び反転駆動手段１６ａ、１６ｃを制御するプリンタのシャトル制御装置において、この目的を達成するため、以下の手段を採用する。
【００２２】
即ち、上位装置４から通知された次回反転時の用紙送りに要する用紙送り時間Ｔ2が前記反転駆動手段１６ａ、１６ｃが作動する反転時間Ｔ1よりも長い場合に、次回反転時の反転開始タイミングを、印字シャトルが定速領域端部を通過したことを表すエッジ信号のうち反転前のエッジ信号の発生タイミングよりも遅れたタイミングであってシャトルが反転領域の外端に達する以前にその速度が０になる範囲内のタイミングとすることにより、反転前のエッジ信号から反転後のエッジ信号までの時間Ｔを用紙送り時間Ｔ2以上に長くする反転制御手段４０を設けたことを特徴とする。
【００２３】
本発明において、反転前のエッジ信号に同期して用紙送りを開始し、シャトル１２、２２の反転をこの用紙送りの開始より例えば〔（Ｔ２  −Ｔ１  ）／２〕だけ遅れて開始させると、反転前のエッジ信号から反転後のエッジ信号までの時間Ｔは、反転時間Ｔ１  に、シャトル１２、２２が反転領域に入ってから反転を開始するまでの時間〔（Ｔ２  −Ｔ１  ）／２〕と、反転終了後に反転終了位置から定速領域に出るまでの時間〔（Ｔ２  −Ｔ１  ）／２〕との分を加えたものとなり、時間Ｔが用紙送りに要する時間Ｔ２  と等しくなる。したがって、これ以上大きく反転開始タイミングを遅らせれば、シャトル１２、２２が反転領域内にある間に用紙送りを完了できるようになる。
【００２４】
シャトル１２、２２が反転領域内にある時間Ｔは短い方が全体としての印字速度を高める上で有利であるので、本発明においては、反転開始タイミングを用紙送り時間と反転時間との差の２分の１、即ち、〔（Ｔ２  −Ｔ１  ）／２〕とすることが最も有利である。
【００２５】
このように、反転前のエッジ信号から〔（Ｔ２  −Ｔ１  ）／２〕だけ遅らせて反転を開始させると、従来のように一定時間、例えば１行分の用紙送り時間Ｔ２  の３〜４倍もの長い間シャトル１２、２２を牽制位置に押圧する押付制御をする必要がなくなり、全体としての印字速度を高めることができる。
【００２６】
本発明においては、このように反転開始タイミングを遅らせることにより用紙送り時間を稼ぐ制御を後行反転制御と呼ぶことにする。
本発明においては、反転時間Ｔ１  は一定に固定してもよいが、反転時間Ｔ１  が装置温度の変動などに伴って使用中に変動することを考慮して、シャトル１２、２２の反転開始タイミングの遅れを〔（Ｔ２  −Ｔ１  ）／２〕よりも大きくしたり、反転を行う時に反転時間計測手段４１により反転時間Ｔ１  を計測し、この計測値を次回反転時の反転時間Ｔ１  として用いたりすることが好ましく、これらの中では、動作の確実性ないし信頼性を高めると共に、反転前後のエッジ信号の間の時間Ｔを短縮するために、後者を採用することが更に好ましい。
【００２７】
ところで、本発明においてシャトル１２、２２の反転開始タイミングを遅らせることには、機構的な限界が伴う。即ち、反転タイミングを余り大きく遅らせると、シャトル１２、２２の速度が０になる前にシャトル１２、２２が反転領域の外端に達してしまい、反転領域の外端に設けた牽制手段にシャトル１２、２２がバウンドして振動が発生し、この振動によって騒音が生じたり、用紙が振動したりするなどの問題が生じる。
【００２８】
従って、後行反転制御を好適に実施できる範囲は、シャトル１２、２２が反転領域の外端に達する以前にその速度が０になる範囲に限られることになり、反転前後のエッジ信号の間の最長の時間（以下、最長時間という。）ＴＭＡＸ  は、反転領域の長さと、反転時間Ｔ１  の１／２（定速から０に減速するまで、又は、０から定速に増速するまで）にシャトル１２、２２が移動する距離シャトル１２、２２が移動する距離（以下、反転距離という。）と、シャトル１２、２２の反転距離のばらつきを吸収するのに必要な距離とによって決定されることになる。
【００２９】
そして、用紙送り時間Ｔ２  がこの最長時間ＴＭＡＸ  以上である場合には、上述の後行反転制御ではシャトル１２、２２のバウンドとこれに伴う問題が生じることになるのである。
【００３０】
そこで、本発明においては、このシャトル１２、２２のバウンドの発生という技術的課題を解消し、しかも、反転時間を短縮するために、以下の様な手段を採用することが推奨される。
【００３１】
即ち、上位装置４から通知された次回反転時の用紙送りに要する用紙送り時間Ｔ2が、次回反転時にシャトル１２、２２が反転領域の外端又はその直前で速度０となるように反転開始タイミングを遅らせた時の反転前のエッジ信号から反転後のエッジ信号までの最長時間ＴMAXよりも長い場合に、次回反転時に反転開始タイミングをシャトル１２、２２が反転領域の外端又はその直前で速度０となるタイミングまで遅らせ、この後、反転領域内でシャトルの速度が０になった時に用紙送り時間Ｔ2から最長時間ＴMAXを差し引いた押付時間Ｔ3にわたって反転駆動手段１６ａ、１６ｃの動作を中止させると共に定速駆動手段１６ｂをパルシング駆動してシャトル１２、２２を反転領域の外端に押付け、更にこの後、この定速駆動手段１６ｂのパルシング駆動の終了と同時に反転駆動手段１６ａ、１６ｃを作動させる押付制御手段５０を設けることが推奨される。
【００３２】
この押付制御手段５０を備える本発明によれば、反転の前後のエッジ信号の間の時間Ｔが、最長時間ＴMAXよりも押付時間Ｔ3だけ長くなり、用紙送りに必要な時間Ｔ2を稼ぐことができる。
【００３３】
しかも、反転開始タイミングをシャトル１２、２２が反転領域に入った時より遅らせることにより、反転領域の外端又はその直前でシャトル１２、２２の速度が０となるので、この位置から、反転領域の外端までシャトル１２、２２を移動させるのに要する時間を無視できる程度に短縮できると共に、シャトル１２、２２のバウンドが発生し難くなり、このバウンドによるプリンタや用紙の振動も発生し難くなる。
【００３４】
その上、この押付時間Ｔ３  を、用紙送り時間Ｔ２  から最長時間ＴＭＡＸ  を差し引いた時間に限定しているので、反転の前後のエッジ信号の間の時間Ｔが用紙送りに必要最小限の時間に短縮され、全体としての印字速度を一層高めることができる。
【００３５】
なお、本発明においては、このように反転開始タイミングを反転前のエッジ信号から遅らせると共に、用紙送り時間Ｔ２  から最長時間ＴＭＡＸ  を差し引いた押付時間Ｔ３  にわたってシャトル１２、２２を反転領域の外端に押付ける制御を後行押付制御と呼ぶことにする。
【００３６】
ところで、上述の反転制御手段４０を備える本発明や、押付制御手段５０を備える本発明においては、シャトル１２、２２の反転速度が少なくとも今回と次回とでは変わらないということが前提になっている。しかし、実際には温度変化など様々な要因に依存してシャトル１２、２２の反転速度が今回と次回とで微妙に変化することがあり、このために、後行反転制御あるいは後行押付制御の実施によりシャトル１２、２２が反転領域の外端の牽制手段にバウンドし、騒音の発生、装置や用紙の振動などを招来する恐れが残される。
【００３７】
又、後行押付制御をする場合には、これに加えて、長時間の押付制御により定速駆動手段の温度上昇を招き、シャトル１２、２２のバウンドの問題が発生し易く成る上、駆動力の変動により印字品質の低下を招く恐れがある。
【００３８】
この問題を解決するためには、シャトル１２、２２が速度０に到達する標準的な位置を反転領域の外端から離れた位置に設定するという方法を採ることも可能であるが、この方法によれば、押付時間Ｔ３  を長めに設定する必要があり、全体としての印字速度を高めるという観点からは不利になる。
【００３９】
そこで、本発明においては、前記押付制御手段５０に代えて、又は、これと共に、上位装置４から通知された次回反転時の用紙送りに要する用紙送り時間Ｔ2が、反転領域の外端又はその直前でシャトル１２、２２の速度が０となるように反転開始タイミングを遅らせた時の反転前のエッジ信号から反転後のエッジ信号までの最長時間ＴMAXよりも長い場合に、次回反転時に反転前のエッジ信号又はその近傍で定速駆動手段１６ｂの作動を停止すると共に反転駆動手段１６ａ、１６ｃを始動させ、この反転駆動手段１６ａの始動から前記反転時間Ｔ1が経過した時又はシャトルが反対方向の所定の速度Ｖに到達した時に反転駆動手段１６ａ、１６ｃの作動を停止させると共に定速駆動手段１６ｂを作動させてシャトル１２、２２を前記所定の速度Ｖで前記定速領域の反対側に移動させる一方、この定速領域の反対側への移動中の印字動作を禁止する空振り制御手段を設けることが推奨される。
【００４０】
この空振り制御手段によれば、シャトル１２、２２の反転駆動は反転前のエッジ信号と同期して開始され、シャトル１２、２２は反転領域の外端に達する前に速度０になり、その位置から折り返すので、シャトル１２、２２が反転領域の外端に設けた牽制手段に衝突する恐れが無くなり、シャトル１２、２２のバウンドやこれに伴う問題が生じる恐れが全く無くなるのである。又、押付制御あるいは後行押付制御による定速駆動手段１６ｂや反転駆動手段１６ａ、１６ｃの温度上昇を防止してシャトル１２、２２の駆動力が変動することを防止でき、この駆動力変化によるシャトル１２、２２のバウンドや印字品質の低下が発生し難くなるのである。
【００４１】
空振り制御において、反転したシャトル１２、２２を移動させる速度は特に限定されず、用紙送り時間Ｔ２  を考慮して決定すればよい。したがって、例えば通常の印刷時の定速と同じ通常速度で移動させたり、これよりも遅い低速で移動させたり、これよりも速い高速で移動させたりすることができるが、特に、通常速度よりも高速で移動させる場合には、用紙送り時間Ｔ２  が通常速度以下での定速駆動時間よりも短い時に、空振りに要する時間を短くできるので有利である。
【００４２】
なお、本発明において、押付制御手段５０と空振り制御手段とが共に設けられる場合には、反転前のエッジ信号以前に、後行反転制御を行うか、後行押付制御を行うか、空振り制御を行うかを選択する制御モード選択手段が設けられ、この制御モード選択手段の選択結果に従った制御が行われる。
【００４３】
更に、本発明においては、何らかの理由により、次回の反転時に、反転したシャトル１２、２２の速度が定速走行速度に達しないうちにシャトル１２、２２が反転領域から定速領域に出ることがあり得る。このような場合に、シャトル１２、２２が定速領域に入るタイミングで反転駆動手段１６ａ、１６ｃの動作を中断させ、定速駆動手段１６ｂの作動を開始すれば、印字速度が低下するという問題が生じる。
【００４４】
そこで、本発明においては、反転したシャトル１２、２２が前記反転領域から定速領域に出る時にシャトル１２、２２の速度が所定の定速走行速度に達していない場合に、反転したシャトルの速度を検出する速度検出手段４６と、この速度検出手段４６が検出するシャトル１２、２２の速度が所定の速度に到達した時に反転駆動手段１６ａ又は１６ｂの作動を停止させると共に、定速駆動手段１６ｂを始動させる速度判定手段４７とを設けることが推奨される。
【００４５】
この速度検出手段４６と速度判定手段４７とを設けた本発明によれば、シャトル１２、２２が定速領域に入る時にシャトル１２、２２の速度が所定の速度に達していなければ、反転駆動手段１６ａ、１６ｃの作動を連続させてシャトル１２、２２の速度を所定の定速走行速度まで高めることができ、定速走行速度の低下による印字品質の低下及び印字速度の低下を防止できることになる。
【００４６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて具体的に説明するが、この実施例は、いわゆる、ダブルシャトル方式のプリンタのシャトル制御装置に適用したものである。
【００４７】
このダブルシャトル方式のプリンタの機構的な構造については、従来例の説明と重複するので、ここでは省略することにする。
図２の制御ブロック図に示すように、このプリンタには、印字シャトルユニット１を制御する印字シャトル制御プロセッサＭＰＵ１（以下、単にＭＰＵ１という。）と、バランサシャトルユニット２を制御するバランサシャトル制御プロセッサＭＰＵ２（以下、単にＭＰＵ２という。）と、印字シャトルユニット１及びバランサシャトルユニット２にそれぞれ付設された位置センサ３と、例えばマイクロプロセッサユニットからなる上位装置４とを備えている。
【００４８】
前記ＭＰＵ１は、位置センサ３から左エッジ信号ＳＬ１、右エッジ信号ＳＲ１及び位置信号ＳＰ１を入力し、これら左エッジ信号ＳＬ１、右エッジ信号ＳＲ１及び位置信号ＳＰ１に基づいて印字シャトルユニット１に右方への定速移動を指示する右定速信号ＳＣＲ、左方への定速移動を指示する左定速信号ＳＣＬ及び走行方向の反転を指示する反転信号ＳＴＲ、ＳＴＬのうちの一つを選択して出力するようにしている。
【００４９】
即ち、印字シャトル１２が左右のエッジの間にある時には、ＭＰＵ１が右定速信号ＳＣＲ又は左定速信号ＳＣＬを印字シャトルユニット１に出力し、印字シャトルユニット１は、右定速信号ＳＣＲを入力する時には、定速駆動用コイル１６ｂに電流を供給して印字シャトル１２を右方に定速で移動させ、左定速信号ＳＣＬを入力する時にはこれと逆極性の電流を定速駆動用コイル１６ｂに供給して印字シャトル１２を左方に定速で移動させる。
【００５０】
又、印字シャトル１２が標準的な動きをしている場合には、図４のタイミング図の（ａ）に示すように、印字シャトル１２が左又は右のエッジ（又はその近傍）に到達すると、左エッジ信号ＳＬ１又は右エッジ信号ＳＲ１が位置センサ３からＭＰＵ１に入力され、ＭＰＵ１は、この左エッジ信号ＳＬ１又は右エッジ信号ＳＲ１の入力に同期して（又は前回の反転時間に基づいて決定された反転開始タイミングで）、右定速信号ＳＣＲ又は左定速信号ＳＣＬに代えて反転信号ＳＴＲ又はＳＴＬを出力するようになる。そして、この反転信号ＳＴＲ又はＳＴＬを入力した印字シャトルユニット１は定速駆動手段１６ｂに代えて反転駆動手段１６ａ又は１６ｃを作動させ、印字シャトル１２に逆方向の推力を与える。
【００５１】
これにより、印字シャトル１２の速度は低下し、やがて０になった後、反対方向に印字シャトル１２が動き出す。印字シャトル１２が逆方向の所定の速度に達すると、ＭＰＵ１は反転信号ＳＴＲ又はＳＴＬに代えて左定速信号ＳＣＬ又は右定速信号ＳＣＲを出力し、この左定速信号ＳＣＬ又は右定速信号ＳＣＲを入力した定速駆動手段１６ｂによって印字シャトル１２が定速で反対側の反転領域に向かって駆動されることになる。
【００５２】
なお、ここでは、反転駆動の速度を検出し、この反転速度が所定の速度に達した時に反転駆動から定速駆動に切替えるようにしているが、反転駆動から定速駆動への切替えを反転後のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１に同期させるようにしてもよい。
【００５３】
この印字シャトル１２が反転する間に、用紙が例えば１行分送られ、反転後の印字シャトル１２が定速で移動する時に印字ヘッド１０が印刷コマンドに従って印字動作を行う。
【００５４】
ところで、このＭＰＵ１には、図１の機能ブロック図に示す反転制御手段４０が組み込まれている。
この反転制御手段４０は、上位装置４から通知された次回反転時の用紙送りに要する用紙送り時間Ｔ２  が前記反転駆動手段１６ａ又は１６ｃが作動する反転時間Ｔ１  よりも長い場合に、次回反転時に反転開始タイミングを反転前のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１の発生タイミングよりも遅らせることにより、反転前のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１から反転後のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１までの時間Ｔを用紙送り時間Ｔ２  以上に長くするように構成される。
【００５５】
具体的には、この反転制御手段４０は、反転駆動手段１６ａ又は１６ｃの駆動時間を計測して、反転時間Ｔ１  として記憶する反転時間計測手段４１と、次回反転時に用紙送り時間Ｔ２  が反転時間Ｔ１  よりも長いか否かを判定する用紙送り時間判定部４２と、次回反転時以前にこの反転時間Ｔ１  と用紙送り時間Ｔ２  とを参照して反転開始位置を決定する反転開始位置決定部４３と、反転時間Ｔ１  及び用紙送り時間Ｔ２  を基準として決定される反転開始位置のデータを記憶させたデータテーブル４４と、次回反転時に印字シャトル１２が反転開始位置に到達したことを検出する反転開始位置検出手段４５と、反転した印字シャトル１２の速度を検出する速度検出部４６と、この速度検出部４６が検出した印字シャトル１２の速度が所定の速度Ｖに到達したか否かを判定する速度判定部４７と、反転開始位置検出手段４５が印字シャトル１２が反転開始位置に到達したことを検出した時に印字シャトルユニット１への左定速信号ＳＣＬ又は右定速信号ＳＣＲの出力を停止すると共に、反転信号ＳＴＲ又はＳＴＬの出力を開始し、速度判定部４７が反転後の印字シャトル１２の速度が所定の速度に到達した時に反転信号ＳＴＲ又はＳＴＬの出力を停止すると共に、左定速信号ＳＣＬ又は右定速信号ＳＣＲの出力を開始する駆動制御部４８とを備えている。
【００５６】
上記反転時間計測手段４１は、図５の機能ブロック図に示すように、メモリ４１ａと、タイマ４１ｂと、演算部４１ｃとを備え、例えば図６のフロー図に示す反転時間計測プログラムに従って作動する。
【００５７】
この反転時間計測プログラムは、例えば電源ＯＮ時にスタートして、メモリ４１ａへの初期設定を行い（Ｓ１）、例えば右反転信号ＳＴＲが出力され右反転駆動手段１６ｃがＯＮになると（Ｓ２）、タイマ４１ｂが起動され（Ｓ３）、右反転信号ＳＴＲの出力が停止されて右反転駆動手段１６ｃがＯＦＦになると（Ｓ４）、このタイマ４１ｂを停止させ（Ｓ５）、タイマ４１ｂのカウント数、即ち、反転時間Ｔ１  をメモリ４１ａに記憶させると共に、演算手段４１ｃでこの反転時間Ｔ１  だけ反転後のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１に先行する時間に対応する位置を演算し、この演算結果を次回の反転開始位置（或いは反転開始タイミング）としてメモリ４１ａに記憶させている（Ｓ６）。
【００５８】
同様にして、左反転信号ＳＴＬが出力され左反転駆動手段１６ａがＯＮになると（Ｓ７）、タイマ４１ｂが起動され（Ｓ８）、左反転信号ＳＴＬの出力が停止されて左反転駆動手段１６ａがＯＦＦになると（Ｓ９）、このタイマ４１ｂが停止され（Ｓ１０）、タイマ４１ｂのカウント数、即ち、反転時間Ｔ１  をメモリ４１ａに記憶させると共に、演算手段４１ｃでこの反転時間Ｔ１  だけ反転後のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１に先行する時間に対応する印字シャトル１２の位置を演算し、この演算結果を反転開始位置としてメモリ４１ａに記憶させている（Ｓ１１）。
【００５９】
そして、次回の右側の反転領域における反転時には、位置センサ３の位置信号に基づいて印字シャトル１２の位置がメモリ４１ａに記憶させた反転開始タイミングに対応する位置に到達したことを反転開始タイミング検出手段４３が検出した時に、この反転開始タイミング検出手段４３が右反転駆動手段１６ｃによる反転を開始させ、反転後に印字シャトル１２の速度が所定の速度Ｖに到達した時に右反転信号ＳＴＲの出力を停止して、右反転駆動手段１６ｃをＯＦＦにすると共に定速駆動手段１６ｂをＯＮして左行きの定速駆動を開始する一方、上述のようにしてこの時の反転時間Ｔ１  を計測し、これと演算した次々回の反転開始タイミングとをメモリ４１ａに記憶させる。
【００６０】
次回の左側の反転領域における反転の時にも同様であり、このような左右の反転開始タイミングの制御及び反転時間の計測を繰り返すことにより、左右の各反転の前後のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１間の時間が一定になる。
【００６１】
さて、印字シャトル１２が定速で移動している間に上位装置４からＭＰＵ１に用紙送り情報と印刷情報とが入力されると、例えば図３のフロー図に示すようなＭＰＵ１による反転制御プログラムが開始される。
【００６２】
この反転制御プログラムは、開始後、用紙送り時間判定部４２において次回反転時の用紙送り時間Ｔ２  が反転時間Ｔ１  よりも長いか否かを判定し（Ｓ２１）、用紙送り時間Ｔ２  が反転時間Ｔ１  よりも長いと判定した場合には、後行反転フラグをセットし、反転開始タイミング決定部４２にデータテーブル４４から用紙送り時間Ｔ２  と反転時間Ｔ１  との差分に対応する反転開始位置を読出す（Ｓ２２）。
【００６３】
もっとも、この反転位置決定部４３は、上位装置４から入力される用紙送り時間Ｔ２  と反転時間計測手段４１から入力される反転時間Ｔ１  とに基づいて反転位置を演算により決定するように構成し、データテーブル４４を省略するようにしてもよい。
【００６４】
用紙送り時間の判定の段階（Ｓ２１）で用紙送り時間Ｔ２  が反転時間Ｔ１  以下と判定された場合、又は、この段階で用紙送り時間Ｔ２  が反転時間Ｔ１  よりも長いと判定され、後行反転フラグのセットと反転開始位置の読出が終了した場合には、位置センサ３がエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１を検出したか否かが判定される（Ｓ２３）。
【００６５】
もっとも、この実施例では、上述したように、反転時間Ｔ１  を計測し、次回の反転時に反転開始位置を反転時間計測手段４１のメモリ４１ａに記憶させた位置に補正するようにしているので、本来ならば、このエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１の検出は、メモリ４１ａに記憶させた反転開始位置と読替えられるべきである。しかし、ここでは説明を理解し易くするために逆にメモリ４１ａに記憶させた反転開始位置の検出をエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１の検出に置き換えて説明しているのである。
【００６６】
さて、反転制御プログラムの開始直後には、印字シャトル１２がエッジに到達していないので、このエッジ検出判定においては、非検出（Ｎ）と判定され、印字シャトル１２が反転領域内にないことを確認して（Ｓ２４）、エッジ検出判定の段階（Ｓ２３）に戻る。
【００６７】
この後、印字シャトル１２がエッジに到達すると、エッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１が検出され（Ｓ２３）、引続き後行反転フラグがＯＮであるか否かが判定される（Ｓ２９）。
【００６８】
ここで、後行反転フラグがＯＮであると判定されると、印字シャトル１２がエッジを通過して反転領域内に移動したことが確認され（Ｓ２３、Ｓ２４）、更に、印字シャトル１２の反転開始位置への到達を待って（Ｓ２５）、後行反転フラグがクリアされると共に（Ｓ２６）、反転開始位置検出部４５が駆動制御部４８に反転開始指令ＳＳ  が出力され、駆動制御部４８から印字シャトルユニット１への左定速信号ＳＣＬ又は右定速信号ＳＣＲの出力が停止されると共に、反転信号ＳＴＲ又はＳＴＬの出力が開始される。その結果、定速駆動手段１６ｂがオフされ、反転駆動手段１６ａ又は１６ｃがオンされて印字シャトル１２の反転駆動が開始する（Ｓ２６）。
【００６９】
これにより、印刷シャトル１２には反対方向の駆動力が作用し、印刷シャトル１２はその速度が０に到達した後、反対方向に移動し始める。印刷シャトル１２の速度は、位置センサ３の位置信号に基づいて速度検出手段４６により検出され、反転駆動が開始された後（Ｓ２６）、この速度が所定の速度Ｖに到達したか否かを速度判定部４７により判定する（Ｓ２７）。
【００７０】
そして、反転後の印字シャトル１２の速度が所定の速度Ｖに到達すると、速度判定部４７から駆動制御部４８に反転終了指令ＳＥ  が出力され、駆動制御部４８から印字シャトルユニット１への反転信号ＳＴＲ又はＳＴＬの出力が停止されると共に、左定速信号ＳＣＬ又は右定速信号ＳＣＲの出力が開始される。その結果、反転駆動手段１６ａ又は１６ｃがオフされ、定速駆動手段１６ｂがオンされて印字シャトル１２の反転駆動が終了する（Ｓ２８）。
【００７１】
この反転駆動から定速駆動への切替えが行われる印字シャトル１２の位置は、ほぼ反転駆動を開始した位置に等しく、従って、この後、印字シャトル１２が反転後にエッジを通過するまでには、反転前にエッジを通過した後反転駆動を開始するまでと同等の時間が経過する。
【００７２】
即ち、図４のタイミング図の（ｂ）に示すように、反転駆動を開始するタイミングを反転前のエッジ検出から〔（Ｔ２  −Ｔ１  ）／２〕だけ遅らせると、反転の前後のエッジ検出の間の時間Ｔは用紙送り時間Ｔ２  と等しくなり、印字シャトル１２が反転領域にある間に用紙送りを完了できることになる。
【００７３】
つまり、反転開始タイミングを反転前のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１よりも遅らせることにより、反転前後のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１の間の時間Ｔを用紙送りに必要かつ最小の時間Ｔ２  にすることができるのであり、従来のように所定の時間にわたって印字シャトル１２を反転領域の外端に押付る必要はなくなり、従来に比べて反転前後のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１の間の時間Ｔを短くして全体としての印刷速度を高めることができるのである。
【００７４】
一方、用紙送り時間判定の段階（Ｓ２１）において、用紙送り時間Ｔ２  が反転時間Ｔ１  以下であると判定された場合には、反転時間Ｔ１  以内に用紙送りを完了できるので、反転前後のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１の間の時間Ｔを反転時間Ｔ１  よりも長くする必要はない。従って、この場合には、この判定の後、直ちにエッジ検出の判定（Ｓ２３）に進み、エッジ検出と同時に後行反転フラグがＯＮでないことを確認し（Ｓ２９）、反転駆動を開始する（Ｓ３０）。そして、印字シャトル１２の反転後の速度が所定の速度Ｖに到達したか否かを速度判定部４７により判定し（Ｓ２７）、反転後の印字シャトル１２の速度が所定の速度Ｖに到達すると、速度判定部４７から駆動制御部４８に反転終了指令ＳＥ  が出力され、駆動制御部４８から印字シャトルユニット１への反転信号ＳＴＲ又はＳＴＬの出力が停止されると共に、左定速信号ＳＣＬ又は右定速信号ＳＣＲの出力が開始される。その結果、反転駆動手段１６ａ又は１６ｃがオフされ、定速駆動手段１６ｂがオンされて印字シャトル１２の反転駆動が終了する（Ｓ２８）。そして、この反転駆動の終了後、適当なタイミングで反転制御プログラムは終了される。
【００７５】
この場合のエッジ信号、反転駆動、シャトル速度及び用紙送りのタイミングは、例えば図４（ａ）に示すようになる。
ＭＰＵ２はＭＰＵ１と同様に構成され、同様に作用するが、例えば図７に示すように、ＭＰＵ１において反転駆動手段１６ａ又は１６ｃをオンした時にＭＰＵ１からＭＰＵ２に状態通知を行い、この状態通知に呼応してＭＰＵ２において反転駆動手段をオンさせるようにしている。
【００７６】
図８の機能ブロック図に示す本発明の他の実施例では、ＭＰＵ１に反転制御手段４０を含む押付制御手段５０が設けられる。
この押付制御手段５０は、上位装置４から通知された次回反転時の用紙送りに要する用紙送り時間Ｔ２  が、次回反転時に印字シャトル１２が反転領域の外端又はその直前で速度０となるように反転開始タイミングを遅らせた時の反転前後のエッジ信号間の最長時間ＴＭＡＸ  よりも長い場合に、次回反転時に反転開始タイミングを印字シャトル１２が反転領域の外端又はその直前で速度０となるタイミングまで遅らせ、この後、反転領域内で印字シャトル１２の速度が０になった時に用紙送り時間Ｔ２  から最長時間ＴＭＡＸ  を差し引いた押付時間Ｔ３  にわたって反転駆動手段１６ａ又は１６ｃの動作を中止させると共に定速駆動手段１６ｂをパルシング駆動して印字シャトル１２を反転領域の外端に押付け、更にこの後、この定速駆動手段１６ｂのパルシング駆動の終了と同時に反転駆動手段１６ａ又は１６ｃを作動させるように構成される。
【００７７】
具体的には、この押付制御手段５０は、反転制御手段４０の反転時間計測手段４１、用紙送り時間判定部４２、反転開始位置決定部４３、データテーブル４４、反転開始位置検出手段４５、速度検出手段４６及び速度判定手段４７を備える他に、別の用紙送り時間判定部５１、速度０到達時間演算部５２、速度０到達タイマ５３、押付時間決定部５４、押付時間タイマ５５及び駆動制御部５６を備える。
【００７８】
又、前記データテーブル４５には、印字シャトル１２が反転領域の外端（又はその直前）で速度０となる反転開始位置を含む反転開始位置を記憶させてあり、又、押付制御時の用紙送り時間Ｔ２  に対応する押付時間Ｔ３  のデータを記憶させてある。
【００７９】
そして、印字シャトル１２が定速領域で定速移動している間に上位装置４からＭＰＵ１に用紙送り情報と印刷情報とが入力されると、ＭＰＵ１による押付制御プログラムが開始される。
【００８０】
図９のフロー図に示すように、このプログラムでは、先ず、用紙送り時間判定部５１において、用紙送り時間Ｔ２  が最長時間ＴＭＡＸ  以下であるか否かを判定し（Ｓ３１）、用紙送り時間Ｔ２  が最長時間ＴＭＡＸ  以下である場合には、後行反転制御のサブルーチンに進み、そうでない場合には、反転時間計測手段４１のメモリ４１ａに記憶させた反転時間Ｔ１  と、上位装置４から通知された用紙送り時間Ｔ２  とに基づいてデータテーブル４４から、印字シャトル１２が反転領域の外端（又はその直前）で速度０となる反転開始タイミングを読出して反転開始タイミング決定部４３にセットし、又、これら反転時間Ｔ１  、用紙送り時間Ｔ２  及び最長時間ＴＭＡＸ  に基づいて押付時間Ｔ３  をデータテーブル４４から押付時間決定部５４に読み出し、押付時間タイマ５５にセットする（Ｓ３２）。
【００８１】
この後、印字シャトル１２がエッジを通過して印字領域内に入り、反転開始位置検出部４５により印字シャトル１２が反転開始位置に到達したことを確認すると（Ｓ３３）、定速駆動手段１６ｂがオフされ、反転駆動手段１６ａ又は１６ｃがオンされて反転駆動が開始される。また、この反転駆動の開始と同時に速度０到達タイマ５３をスタートさせる（Ｓ３４）。
【００８２】
この速度０到達タイマ５３には、予め、速度０到達時間演算部５２により演算された反転時間Ｔ１  の半分の速度０到達時間がセットされており、スタート後にこの速度０到達時間が経過すると速度０到達タイマ５３はタイムアップする。
【００８３】
この速度０到達タイマ５３がタイムアップすると（Ｓ３５）、反転駆動手段１６ａ又は１６ｃがオフされ、定速駆動手段１６ｂにパルスを供給して、印字シャトル１２を反転領域の外端に押し付ける押付を開始する（Ｓ３６）。又、これと同時に押付時間タイマ５５をスタートさせる（Ｓ３６）。
【００８４】
この押付時間タイマ５５がタイムアップすると（Ｓ３７）、定速駆動手段１６ｂへのパルスの供給が停止されることにより押付がオフされると共に反転駆動手段１６ａ又は１６ｃがオンされて反転駆動が再開される（Ｓ３８）。
【００８５】
この後、速度検出手段４６により検出される反転後の印字シャトル１２の速度が所定の速度Ｖに到達したか否かを速度判定手段４７で判定し（Ｓ３９）、印字シャトル１２の速度が所定の速度Ｖに到達すると、反転駆動手段１６ａ又は１６ｃをオフすると共に定速駆動手段１６ｂをオンし、反対側の反転領域に向かって印字シャトル１２を所定の速度Ｖで移動させる（Ｓ４０）。
【００８６】
そして、この反転駆動から定速駆動への切替えをした後の適当なタイミングでこの押付制御プログラムが終了される。
用紙送り時間判定部５１において、用紙送り時間Ｔ２  が最長時間ＴＭＡＸ  以下であると判定した場合に実行される後行反転制御のサブルーチンは、前例の反転制御プログラムと同様であるので、重複を避けるためにここではその詳細な説明は省略する。
【００８７】
この押付制御プログラムに従えば、印字シャトル１２の速度が０に到達する時の印字シャトル１２の位置は反転領域の外端又はその近傍であるので、この位置から外端に印字シャトル１２を移動させる時間は無視できる。従って、図１０のタイミング図（ｂ）に示すように、反転前後のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１の間の時間Ｔは、反転前のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１から反転開始を遅らせる時間の２倍と、反転時間Ｔ１  と、押付時間Ｔ３  との和に等しくなる。エッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１から反転開始を遅らせる時間は、最長時間ＴＭＡＸ  から反転時間Ｔ１  を差し引いた時間の半分の時間〔（ＴＭＡＸ  −Ｔ１  ）／２〕であるから、押付時間Ｔ３  を用紙送り時間Ｔ２  から最長時間ＴＭＡＸ  を差し引いた時間（Ｔ２  −ＴＭＡＸ  ）とすれば、反転前後のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１の間の時間Ｔを用紙送り時間Ｔ２  と等しくすることができる。
【００８８】
つまり、用紙送り時間Ｔ２  が後行反転制御により稼げる最長時間ＴＭＡＸ  を超過する時間分だけ印字シャトル１２を反転領域の外端に押付ければよいので、反転前後のエッジ信号ＳＬ１又はＳＲ１の間の時間Ｔを必要最小限に短くすることができ、これにより、全体としての印字速度を高めることができるのである。
【００９６】
【発明の効果】
以上に説明したように、後行反転制御ができる反転制御手段を設けた本発明によれば、反転開始タイミングを反転前のエッジ信号検出時より遅らせることにより、反転前後のエッジ信号の間の時間を用紙送りに要する時間以上にすることができるので、用紙送り時間が反転時間に比べて長い場合に速度０に到達した位置から低速で反転領域の外端にシャトルを押し付けていた従来例に比べると反転前後のエッジ信号の間の時間を短くすることができ、全体としての印字速度を高めることができる効果を奏する。
【００９７】
又、本発明によれば、シャトルが反転領域の外端に設けた牽制手段にバウンドすることを防止ないし緩和することができるので、このバウンドによる騒音、装置や用紙の振動を防止ないし緩和することができる効果も得られる。
【００９８】
本発明において、特に反転制御手段に加えて後行押付制御ができる押付制御手段を設けると、後行反転制御によって得られる反転前後のエッジ信号の間の最長時間よりも用紙送り時間が長い場合に、反転領域の外端又はその直前でシャトルの速度を０に到達させることができ、用紙送り時間からこの最長時間を差し引いた時間にわたって押付を実行すればよいので、反転前後のエッジ信号の間の時間を必要最小限まで短縮して、全体としての印字速度を一層高めることができる。
【００９９】
又、後行反転制御によって得られる反転前後のエッジ信号の間の最長時間よりも用紙送り時間が長い場合に、シャトルが反転領域の外端に設けた牽制手段にバウンドすることを防止ないし緩和できると共に、このバウンドによる騒音、装置や用紙の振動を防止ないし緩和することができる。
【０１００】
又、本発明において、特に反転制御手段に加えて空振り制御手段を設けると、後行反転制御によって得られる反転前後のエッジ信号の間の最長時間よりも用紙送り時間が長い場合に、反転開始からシャトルを空振りし、更に反対側での反転が終了するまでの時間にわたって用紙送りを行うことができ、しかも、押付制御による定速駆動手段の発熱を防止でき、この発熱による駆動速度や反転時間の変動を少なくすることができる。
【０１０１】
又、空振り制御を行うことにより、シャトルが反転領域の外端に設けた牽制手段にバウンドすることを防止でき、このバウンドに伴う騒音、装置や用紙の振動などを防止することができる。
【０１０２】
加えて、本発明において、反転したシャトルの速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段が検出するシャトルの速度が所定の速度に到達した時に反転駆動手段の作動を停止させると共に、定速駆動手段を始動させる速度判定手段とを設けた場合には、シャトルを確実に所定の速度で定速駆動することができ、定速走行速度の低下による印字速度の低下を防止できる効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施例の制御ブロック図である。
【図３】本発明の反転制御プログラムのフロー図である。
【図４】本発明の後行反転制御のタイミング図である。
【図５】本発明の反転時間計測手段の機能ブロック図である。
【図６】本発明の反転時間計測プログラムのフロー図である。
【図７】本発明のシャトル制御プログラムのフロー図である。
【図８】本発明の他の実施例の機能ブロック図である。
【図９】本発明の押付制御プログラムのフロー図である。
【図１０】本発明の他の実施例のタイミング図である。
【図１１】ダブルシャトルユニットの斜視図である。
【図１２】印字ユニット駆動用のリニヤモータの構成を示す模式図である。
【図１３】本発明のスリット板の平面図である。
【図１４】従来例の反転駆動のタイミング図である。
【符号の説明】
１０  印字ヘッド
１２  印字シャトル
１６ａ  反転駆動手段
１６ｂ  定速駆動手段
１６ｃ  反転駆動手段
２１  バランサ
２２  バランスシャトル
４０  反転制御手段
４１  反転時間計測手段
４６  速度検出手段
４７  速度判定手段
５０  押付制御手段
Ｔ  反転の前後のエッジ信号間の時間
Ｔ1  反転時間
Ｔ2  用紙送り時間
Ｔ3  押付時間
ＴMAX  最長時間
【図１】
0003545557.tif 000002
【図２】
0003545557.tif 000003
【図３】
0003545557.tif 000004
【図４】
0003545557.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003545557.tif 000009
【図９】
0003545557.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
0003545557.tif 000012
【図１２】
0003545557.tif 000013
【図１３】
0003545557.tif 000014
【図１４】
0003545557.tif 000015