(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子部品を搭載した複数の部品供給ユニットがそれぞれセットされた一対の供給テーブルと、
前記各部品供給ユニットから電子部品を取り出すための取出ポジションと取出ポジションを挟んで両側に配設された前記各部品供給ユニットをセットするための各ホームポジションとの間で、前記各供給テーブルをそれぞれ移動させる移動手段と、
当該移動手段を制御し、前記一対の供給テーブルのうち、前記取出ポジションに臨んでいる稼働側の供給テーブルの移動に応じて、待機側の供給テーブルを切替えのために断続的に接近および離反移動させる制御手段とを備えた電子部品供給装置において、
前記制御手段は、前記接近移動を開始するための前記一対の供給テーブル相互間の最大相互間距離、および／または、前記離反移動を開始するための最小相互間距離を、前記取出しポジションに対する前記稼働側の供給テーブルの位置に応じて変化させることを特徴とする電子部品供給装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記取出ポジションに臨む前記稼働側の供給テーブルが自身の前記ホームポジションに近づくに従って、前記最大相互間距離および／または最小相互間距離を段階的に小さくすることを特徴とする、請求項１に記載の電子部品供給装置。
【請求項３】
前記取出ポジションに臨む前記稼働側の供給テーブルの移動範囲を分割した複数の位置範囲が規定されており、
前記最大相互間距離および／または最小相互間距離は、前記取出しポジションに対する前記位置範囲に対応して規定されていることを特徴とする、請求項１または２に記載の電子部品供給装置。
【請求項４】
前記稼働側の供給テーブルが自身の前記ホームポジションに近づくに従って、前記位置範囲が細分化されていることを特徴とする、請求項３に記載の電子部品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品装着装置などにおいて、その装置本体に電子部品を供給する電子部品供給装置に関し、特に部品供給ユニットを複数個セットした一対の供給テーブルの移動（切替え）を制御する手段に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の電子部品供給装置は、例えば、電子部品装着装置などの部品供給系として使用されている。このような電子部品供給装置では、一対の供給テーブルのそれぞれに、各退避位置（ホームポジション）において、電子部品の供給に必要な数の部品供給ユニットがセットされ、一対の供給テーブルのうちの部品のピックアップ位置（取出ポジション）にある稼働側の供給テーブルと、待機側の供給テーブルとを必要に応じて切り替えることにより、電子部品の供給を行う。
【０００３】
この場合、移動（切替え）の制御方法としては、基本的に２つの方法があり、切替え（乗移り）のタイミングまで待機側の供給テーブルを退避位置で待たせる方法と、連結したような状態で稼働側に追従して移動させる方法とがある。しかし、前者には、切替え時の移動距離が長いために、切替えに時間がかかりすぎる問題があり、また、後者には、それぞれ相応の重量の複数の部品供給ユニットがセットされた供給テーブルを、２つ同時に移動するために、移動時の振動（移動開始および停止の際の慣性による振動）がひどくて、電子部品の供給に支障をきたす問題があった。
【０００４】
このような問題に対し、例えば、特開平６−３０２９９１号公報に開示された電子部品の実装装置では、稼働側の供給テーブルと待機側の供給テーブルとの相互間距離を検出し、相互間距離が接近限界距離よりも小さくなるときには、待機側の供給テーブルを稼働側から遠ざけ、相互間距離が離反限界距離よりも大きく、かつ以後、現位置に戻らないときには、待機側の供給テーブルを稼働側に近づけることにより、所定の（接近限界距離と離反限界距離との間の）範囲の相互間距離を保って切替え時の時間ロスを低減するとともに、所定の範囲内にあるときの待機側の移動を省略して振動を抑制するようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報に記載の装置においても、上述の所定の範囲（限界距離）が広すぎる設定になっていると、切替え時の時間ロスが増大して稼働率が下がり、逆に狭すぎる設定になっていると、待機側の供給テーブルの移動の頻度が増大して振動がひどくなる。このため、その所定の範囲の設定が難しく、電子部品の供給に支障をきたす問題を解決しきれていない。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、振動の発生を抑制することができると共に、両供給テーブル間の切替えを高速化することができる、電子部品供給装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１の電子部品供給装置は、電子部品を搭載した複数の部品供給ユニットがそれぞれセットされた一対の供給テーブルと、前記各部品供給ユニットから電子部品を取り出すための取出ポジションと取出ポジションを挟んで両側に配設された前記各部品供給ユニットをセットするための各ホームポジションとの間で、前記各供給テーブルをそれぞれ移動させる移動手段と、当該移動手段を制御し、前記一対の供給テーブルのうち、前記取出ポジションに臨んでいる稼働側の供給テーブルの移動に応じて、待機側の供給テーブルを切替えのために断続的に接近および離反移動させる制御手段とを備えた電子部品供給装置において、前記制御手段は、前記接近移動を開始するための前記一対の供給テーブル相互間の最大相互間距離、および／または、前記離反移動を開始するための最小相互間距離を、前記取出しポジションに対する前記稼働側の供給テーブルの位置に応じて変化させることを特徴とする。
【０００８】
この電子部品供給装置では、稼働側の供給テーブルの位置に応じて、待機側の接近移動を開始するための最大相互間距離、および／または、離反移動を開始するための最小相互間距離、を変化させるので、処理シーケンス上、稼働側から待機側に切り替える確率が高い位置に対しては、相互間距離を小さく設定しておいて、切替え時の時間ロスを低減させ、確率が低い位置に対しては、相互間距離の範囲（最小相互間距離から最大相互間距離までの距離範囲）を大きく設定しておいて、待機側の移動の頻度を低くして振動を抑える等の工夫ができる。これにより、振動の発生を抑制することができると共に、両供給テーブル間の切替えを高速化することができる。
【０００９】
請求項１の電子部品供給装置において、前記制御手段は、前記取出ポジションに臨む前記稼働側の供給テーブルが自身の前記ホームポジションに近づくに従って、前記最大相互間距離および／または最小相互間距離を段階的に小さくすることが、好ましい。
【００１０】
一般的に、部品供給ユニットは、処理シーケンス上の電子部品の供給順に合わせて供給テーブル上にセットされることが多い。このような場合、電子部品を供給中の稼働側の供給テーブルから待機側への切替えは、稼働側の供給テーブルが自身のホームポジションに近づいて、待機側に近い側の端にセットされた部品供給ユニットから電子部品を供給した直後に行われることになる。この電子部品供給装置では、稼働側の供給テーブルが自身のホームポジションに近づくに従って、例えば、最小相互間距離を小さくすれば、稼働側が遠ざかるのに対して待機側がすぐに接近移動することになり、最大相互間距離を小さくすれば、稼働側が近づくのに対してすぐには離反移動しないことになる。すなわち、切替え（乗移り）のタイミングが近づくに従って、相互間距離を小さくするので、切替え時の時間ロスをより低減できる。
【００１１】
請求項１または２の電子部品供給装置において、前記取出ポジションに臨む前記稼働側の供給テーブルの移動範囲を分割した複数の位置範囲が規定されており、前記最大相互間距離および／または最小相互間距離は、前記取出しポジションに対する前記位置範囲に対応して規定されていることが、好ましい。
【００１２】
この電子部品供給装置では、稼働側の供給テーブルの移動範囲を分割した複数の位置範囲が規定され、相互間距離がその位置範囲に対応して規定されているので、稼働側の供給テーブルがどの位置範囲に位置するかに応じて、相互間距離を容易に変化させることができる。この場合、その位置範囲に対応した相互間距離の表データ等を用意しておき、その表データを参照して制御を行うようにすれば、移動（切替え）の制御を容易に行うことができる。
【００１３】
請求項３の電子部品供給装置において、前記稼働側の供給テーブルが自身の前記ホームポジションに近づくに従って、前記位置範囲が細分化されていることが、好ましい。
【００１４】
この電子部品供給装置では、前述の請求項２と同様に、部品供給ユニットが、電子部品の供給順にセットされているような場合に、稼働側の供給テーブルからの切替えタイミングが近づくに従って、より細分化された位置範囲によるきめ細かな相互間距離の変更ができるので、切替え時の時間ロスをより低減できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明の一実施形態に係る電子部品供給装置を電子部品装着装置に適用した場合について説明する。図１は、本実施形態の電子部品装着装置ＭＰの電子部品供給装置ＴＵと装着手段ＭＵとの位置関係、および、部品供給ユニットＴＣを供給テーブル１１または１２にセットするためのホームポジションＨＰと、電子部品を取り出すための取出ポジションＰＰとの位置関係を示す平面図、図２は、ホームポジション近傍における側断面図、図３は、制御系の構成を示すブロック図である。
【００１６】
これらの図に示すように、この電子部品装着装置ＭＰは、電子部品供給装置ＴＵと、装着手段ＭＵと、制御手段ＣＵとを備えて構成されている。また、図１に示すように、電子部品供給装置ＴＵは、一対の供給テーブルガイドレール１９にスライド自在に案内された供給テーブル１１、１２と、この供給テーブル１１、１２に着脱自在に設けられた複数の部品供給ユニットＴＣと、供給テーブル１１、１２をスライドさせるためのスライド作動ユニット（移動手段）２０、３０とを備えている。
【００１７】
部品供給ユニットＴＣは、供給テーブル１１、１２上にそれぞれ複数、着脱自在にセットすることができ、また、スライド作動ユニット２０、３０によって供給テーブル１１、１２がスライドするのに伴って、部品供給位置（部品供給ユニットＴＣのホームポジション）ＨＰと部品吸着位置（取出ポジション）ＰＰとの間を移動させ得るようになっている。また、電子部品の供給に必要となるこれらの部品供給ユニットＴＣは、供給テーブル１１、１２が、それぞれの退避位置（供給テーブルとしてのホームポジション）Ｈ１、Ｈ２に位置するときに、着脱できるようになっている。
【００１８】
スライド作動ユニット２０（３０）は、図２に示すように、スライド作動モータ２１と、ボールネジ２２と、タイミングベルト２３と、２組のクラッチ連結ソレノイド２４及び連結クラッチ２５とを備えて構成され、供給テーブル１１（１２）と同様に、一対のスライド作動ユニットガイドレール２９にスライド自在に案内されている。
【００１９】
スライド作動モータ２１は、制御手段ＣＵの制御に従って、図示しない駆動回路９４によって駆動され（図３参照）、タイミングベルト２３を介してボールネジの雌ネジ側２２ｂを正逆回転させることによって、２組のクラッチ連結ソレノイド２４及び連結クラッチ２５とともに、スライド作動ユニットガイドレール２９上をスライドして進退する（図１参照）。この場合、クラッチ連結ソレノイド本体２４ａは、駆動回路９４を介し（図３参照）制御手段ＣＵの制御に従って、プランジャ２４ｂを作動させ、連結クラッチ２５を回動させることによって、スライド作動ユニット２０（３０）と供給テーブル１１（１２）とを連結する。これにより、供給テーブル１１（１２）は、スライド作動ユニット２０（３０）と連動して、供給テーブルガイドレール１９上をスライドして進退する。
【００２０】
装着手段ＭＵは、図１に示すように、回転テーブル５０およびＸＹテーブル６０とを備えて構成されている。ＸＹテーブル６０は、電子部品を載置した基板をＹ軸方向に移動させるＹ軸モータ６１とＸ軸方向に移動させるＸ軸モータ６２とを有し、基板の部品装着部位を装着ヘッド５１の装着位置に臨ませる。回転テーブル５０は、装着ヘッド５１によって、上記の部品吸着位置ＰＰに位置した部品供給ユニットＴＣから、電子部品を吸着し、部品確認手段５２によってその部品を確認し、部品角度補正手段５３によって装着される部品の角度を補正した後、上記のＸＹテーブル６０上の基板の所定位置に部品を装着する。
【００２１】
制御手段ＣＵは、スライド作動モータ２１の正逆回転の回転数等から計算あるいは予測して、供給テーブル１１（１２）の位置を検出する他、図１の部品確認手段５２や、図２のホームポジションセンサ３１などのＭＰ内各種検出手段からの情報により、電子部品装着装置ＭＰ内の各部の状態を検出できるように構成されている。
【００２２】
図３は、そのような制御手段ＣＵの構成の一例を示していて、この場合、制御手段ＣＵは、予めＲＯＭ９１に記憶されたプログラムに従い、ＲＡＭ９２に記憶されたデータに基づいて、電子部品装着装置ＭＰ内の電子部品供給装置ＴＵおよび連動する装着手段ＭＵ等の他の装置の各種動作を制御するＣＰＵ９０により、内部バス９５およびインターフェイス９３を介して電子部品装着装置ＭＰ内の各種検出回路８１からの信号を入力すると共に、内部バス９５、インターフェイス９３および駆動回路９４を介して、上述のスライド作動ユニット２０、３０の他、電子部品装着装置ＭＰ内の各部を制御する。
【００２３】
次に、本発明の特徴となる供給テーブルの移動制御について説明する。図４は、本発明の理解を助けるため、図１〜図３で上述した供給テーブルの位置関係を模式化した図であり、まず、この模式図について説明する。
【００２４】
図１で前述の一方の供給テーブル１１を退避位置Ｈ１に移動させたものを、図４（ａ）の右側のＲ１で示し、それと連結した状態で供給テーブル１２を部品供給位置ＰＰより右側に寄せたものを右側のＲ２で示したとき、この状態では、電子部品を吸着できる供給テーブル、すなわち部品吸着位置ＰＰに位置する供給テーブルは、Ｒ２の方なので、以下、これを（このときの供給テーブル１２を）吸着側Ｒ２といい、その吸着側Ｒ２の移動に追従するように制御される方を（このときの供給テーブル１１を）従動側Ｒ１という。
【００２５】
同様に、供給テーブル１２を退避位置Ｈ２に移動させたものを、図４（ａ）の左側のＲ２で示し、それと連結した状態の供給テーブル１１を左側のＲ１で示したとき、部品吸着位置ＰＰに位置する供給テーブルは、Ｒ１の方なので、以下、これを吸着側Ｒ１といい、その吸着側Ｒ１の移動に追従制御される方を従動側Ｒ２という。したがって、図４（ａ）は右から、従動側Ｒ１、吸着側Ｒ２、吸着側Ｒ１、従動側Ｒ２とする。実際には、右側の２つか左側の２つのいずれかのペアしか同時には存在しないことはいうまでもない。
【００２６】
次に、後述の制御で追従移動開始の基準となるレーンナンバーについて説明する。例えば、図４（ｂ）に示すように、各供給テーブルに複数（１８０個）の部品供給ユニットＴＣがセットできる場合に、従動側Ｒ２と吸着側Ｒ１（図の左側）に対して、右側の部品吸着位置ＰＰの（部品供給ユニットＴＣがセットされない）位置を「１００」として、吸着側Ｒ１の部品供給ユニットＴＣに「１０１」から順にナンバーを付与すれば、「１０１」〜「１８０」のナンバーが付与できる。そして、さらに従動側Ｒ２と吸着側Ｒ１との間の位置を「２００（＝１８１）」として、従動側Ｒ２の方にも順にナンバーを付与すれば、「２０１」〜「２８０」と付与できる。
【００２７】
このことは、右側のペアについても同様で、図示のように、右端の基準位置を「１００」、中間の基準位置を「２００」として、従動側Ｒ１の部品供給ユニットＴＣには、「１０１」〜「１８０」、吸着側Ｒ２では、「２０１」〜「２８０」のナンバーが付与できる。
【００２８】
次に、上述のようなナンバーリングに基づいて、各供給テーブルの位置表現について説明する。図４（ｃ）は、同図（ｂ）の左側のペアのうち、吸着側Ｒ１を、吸着側Ｒ１のナンバー「１３０」の部品供給ユニットＴＣが、部品吸着位置ＰＰに対応する位置に来るまで、右に移動した様子を示している。
【００２９】
これまでの説明では、上記のナンバーリングと部品供給ユニットＴＣとを１対１で対応させて説明したが、供給テーブル上の両端間を単位長さで分割して、各位置にナンバーを付与すれば良いので、必ずしも部品供給ユニットＴＣに対応している必要はない。例えば、上記の図４（ｃ）の例では、吸着側Ｒ１の左右の長さを同一の単位長さ（以下、この単位長さを「ピッチ」という）で８０個の位置範囲に区切り、右側端から順に「１０１」〜「１８０」の位置としたときに、部品供給位置ＰＰに対応する位置に吸着側Ｒ１上の「１３０」の位置が対応している。以下、この状態を、「吸着側Ｒ１がレーンナンバー「１３０」の位置にある」というものとする。
【００３０】
図４（ｃ）の従動側Ｒ２は、移動していないので、上記の吸着側Ｒ１と同様に表現すれば、「レーンナンバー「２００」の位置にある」となるが、元々の原点がレーンナンバー「２００」、すなわち図４（ａ）の中間原点ＰＭに対応する位置なので、吸着側Ｒ１の移動と対比し易いように、中間原点ＰＭを基準に吸着側Ｒ１と同様にナンバーリングして、「従動側Ｒ２がレーンナンバー「１００」の位置にある」というものとする。
【００３１】
以上のことから、図４（ｃ）は、吸着側Ｒ１がレーンナンバー「１３０」の位置にあり、従動側Ｒ２がレーンナンバー「１００」の位置にある状態」ということができる。同様の表現を図４（ｂ）の右側のペアに適用すると、部品吸着位置ＰＰが吸着側Ｒ２のレーンナンバー「２８１」に対応し、中間原点ＰＭ’がレーンナンバー「２００」に対応するので、これを基準に同図（ｄ）の状態を表現すると、「吸着側Ｒ２がレーンナンバー「２６０」の位置にあり、従動側Ｒ１がレーンナンバー「２８１」の位置にある」とうことができる。
【００３２】
次に、後述の制御に用いる供給テーブル相互間の距離の定義について、図５を参照して説明する。同図に示すように、吸着側Ｒ１と従動側Ｒ２との相互間距離が、２つの所定の距離Ａと距離Ｂの和になったときの、その相互間距離Ａ＋Ｂを最大相互間距離、同図の２点鎖線で示すように、相互間距離が距離Ａとなったときの、その相互間距離Ａを最小相互間距離という。以下に説明する従動側追従制御処理では、連結したときの最小相互間距離Ａを２ピッチに設定している。
【００３３】
次に、図６および図７を参照して、本発明の特徴となる従動側追従制御処理について、吸着側Ｒ１および従動側Ｒ２のペアを例にとって説明する。図６に示すように、この従動側追従制御処理（Ｓ１）を開始すると、まず、吸着側最接近位置のＮステップ先読みを行う（Ｓ１１）。
【００３４】
この処理では、ＮＣデータ等の処理シーケンス上の現在実行中のステップに続く次のＮステップ、例えば、５ステップ分を先読みして、その先読みしたステップ中で、吸着側Ｒ１が従動側Ｒ２に最も接近するときの位置、すなわちそのレーンナンバーを、図７（ａ）の「吸着側Ｒ１の欄」の所定の範囲から選択して、対応する最小相互間距離Ａおよび最大相互間距離Ａ＋Ｂを抽出する（Ｓ１１）。
【００３５】
吸着側最接近位置の先読みから最小相互間距離Ａや最大相互間距離Ａ＋Ｂの抽出が終了すると、次に、予測相互間距離Ｌ≧最大相互間距離Ａ＋Ｂか否かを判別する（Ｓ１２）。例えば、吸着側Ｒ１の最接近位置が「１６５」にあり、現在の従動側Ｒ２の位置が「１４０」のときには、予測相互間距離Ｌ＝１６５−１４０＝２５となり、図７（ａ）の吸着側Ｒ１の「１６０〜１６９」の欄を参照して、最大相互間距離Ａ＋Ｂ＝２２＋８＝３０から、予測相互間距離Ｌ＜最大相互間距離Ａ＋Ｂとなる（Ｓ１２：Ｎｏ）ので、次に、予測相互間距離Ｌ≦最小相互間距離Ａか否かを判別する（Ｓ１３）。
【００３６】
上記の場合、予測相互間距離Ｌ＝２５、最小相互間距離Ａ＝２２より、予測相互間距離Ｌ＞最小相互間距離Ａとなる（Ｓ１３：Ｎｏ）ので、移動を行わずに（Ｓ１４）、従動側追従制御処理（Ｓ１）を終了する（Ｓ２０）。このため、このように移動を行わない（Ｓ１４）場合が多くなるほど、追従移動の頻度が低くなって振動を低減できることになる。
【００３７】
一方、同じ最接近位置「１６５」に対して、例えば、従動側Ｒ２の位置が「１２０」のときには、予測相互間距離Ｌ＝４５となる（Ｓ１２：Ｙｅｓ）ので、従動側Ｒ２を最小相互間距離Ａまでの範囲で近づける（Ｓ１５）。この場合、最低限、図７（ａ）に示す範囲に入れば良いので、後の処理を図７（ａ）の表に従って容易に行うことができるように、従動側Ｒ２を「１４０」の位置まで移動させた（Ｓ１５）後、処理を終了する（Ｓ２０）。
【００３８】
また、同じ最接近位置「１６５」に対して、例えば、従動側Ｒ２の位置が「１６０」のときには、予測相互間距離Ｌ＝５となる（Ｓ１３：Ｙｅｓ）ので、従動側Ｒ２を最大相互間距離Ａ＋Ｂまでの範囲で遠ざける（Ｓ１６）。この場合も、最低限、図７（ａ）に示す範囲に入れば良いので、後の処理を図７（ａ）の表に従って容易に行うことができるように、従動側Ｒ２を「１４０」の位置まで移動させた（Ｓ１６）後、処理を終了する（Ｓ２０）。
【００３９】
上述のように、この従動追従制御処理（Ｓ１）により、吸着側Ｒ１と従動側Ｒ２との相互間距離は、図７（ａ）の範囲内に納まる。図４で前述の吸着側Ｒ２および従動側Ｒ１の場合も、図７（ｂ）の表に従って上記の処理（Ｓ１）を行うことにより、同様の制御が可能である。
【００４０】
一般的に、部品供給ユニットＴＣは、処理シーケンス上の電子部品の供給順に合わせて供給テーブル上にセットされることが多い。このような場合、電子部品を供給中の吸着側（稼働側）の供給テーブルから従動側（待機側）への切替えは、稼働側の供給テーブル（例えば、図４（ｃ）の吸着側Ｒ１）が自身のホームポジション（図４（ａ）の退避位置Ｈ１）に近づいて、待機側に近い側の端にセットされた部品供給ユニットから電子部品を供給した直後（図４（ｃ）の吸着側Ｒ１が「１８０」の位置で電子部品を供給した直後）に行われることになる。
【００４１】
この電子部品供給装置ＴＵでは、稼働側の供給テーブルが自身のホームポジションに近づくに従って、すなわち、例えば、図７（ａ）で前述の吸着側Ｒ１が「１８０」の位置に近づく（例えば、「１７０」の位置から「１７５」の位置に移動する）に従って、最小相互間距離Ａが小さくなる（１２から５になる）ので、稼働側（吸着側Ｒ１）が遠ざかるのに対して待機側（従動側Ｒ２）がすぐに接近移動する（「１６０」から「１７０」の位置に移動して連結の位置に近づく）ことになり、また、最大相互間距離Ａ＋Ｂが小さくなる（１２＋３＝５から５＋４＝９になる）ので、稼働側（吸着側Ｒ１）が近づくのに対してすぐには離反移動しないことになる。これにより、切替え（乗移り）のタイミングが近づくに従って、相互間距離が小さくなり、その結果、切替え時の時間ロスを、より低減できる。
【００４２】
なお、例えば、上記のように、従動側の供給テーブルに近づくほど切替えの確率が高くなるような、一定の変化をしなくても、例えば、処理シーケンス上、稼働側から待機側に切り替える確率が高い位置に対しては、相互間距離を小さく設定しておいて、切替え時の時間ロスを低減させ、確率が低い位置に対しては、相互間距離の範囲（最小相互間距離から最大相互間距離までの距離範囲）を大きく設定しておいて、待機側の移動の頻度を低くして振動を抑える等の工夫ができる。これにより、振動の発生を抑制することができると共に、両供給テーブル間の切替えを高速化することができ、その結果、全体の稼働率を向上させることができる。
【００４３】
また、この電子部品供給装置ＴＵでは、稼働側の供給テーブルの移動範囲を分割した複数の位置範囲が規定され（例えば、図７（ａ）または（ｂ）の吸着側の欄）、相互間距離がその位置範囲に対応して規定されているので（同図の相対間距離の欄）、稼働側（吸着側）の供給テーブルがどの位置範囲に位置するかに応じて、相互間距離を容易に変化させることができ、また、その位置範囲に対応した相互間距離の表データを参照して制御を行っているので、移動（切替え）の制御を容易に行うことができる。
【００４４】
また、同図から明らかなように、吸着側Ｒ１（稼働側）が自身のホームポジションに近づくに従って、レーンナンバーの位置範囲が細分化されているので、部品供給ユニットＴＣが、電子部品の供給順にセットされているような場合に、稼働側の供給テーブルからの切替えタイミングが近づくに従って、より細分化された検出によるきめ細かな相互間距離の変更ができ、その分、切替え時の時間ロスをより低減できる。
【００４５】
なお、図７（ｃ）または（ｄ）に示すように、レーンナンバーに対して比較的一定となるように、相互間距離を設定しておけば、従来技術で説明したのと同様な制御も可能である。この場合、ユーザーの選択により、図７（ａ）および（ｂ）と、同図（ｃ）および（ｄ）とを切り替えられるようにすれば、例えば、部品供給ユニットが電子部品の供給順に並んでいないために、供給テーブルの切替え（乗移り）の頻度が高いような場合には、同図（ｃ）、（ｄ）側に切り替えるなど、処理シーケンスの特性等に応じて使い分けることができ、より汎用的で高速の電子部品供給装置となる。また、この場合、全体の乗移りに要する時間等を算出してどちらが有利かを自動判別し、処理シーケンスや基板の種類毎に、自動的に切り替えるようにしても良い。
【００４６】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の電子部品供給装置によれば、振動の発生を抑制することができると共に、両供給テーブル間の切替えを高速化することができる、などの効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る電子部品供給装置を電子部品装着装置に適用した場合の、ホームポジションと取出ポジションとの位置関係を示す平面図である。
【図２】電子部品供給装置のホームポジション近傍における側断面図である。
【図３】制御手段の構成例を示すブロック図である。
【図４】一対の供給テーブルの位置関係を示す模式図である。
【図５】一対の供給テーブル相互間の相互間距離の定義を示す図である。
【図６】実施形態の従動側追従制御処理のフローチャートである。
【図７】図６の処理のための参照テーブルを示す図である。
【符号の説明】
ＴＵ  電子部品供給装置
ＣＵ  制御手段
ＴＣ  部品供給ユニット
１１、１２、Ｒ１、Ｒ２  ……  供給テーブル
２０、３０              ……  スライド作動ユニット（移動手段）
Ｈ１、Ｈ２              ……  退避位置（ホームポジション）
ＨＰ  部品供給位置（ホームポジション）
ＰＰ  部品吸着位置（取出ポジション）
Ａ  最小相互間距離
【図１】
0003583242.tif 000002
【図２】
0003583242.tif 000003
【図３】
0003583242.tif 000004
【図４】
0003583242.tif 000005
【図５】
0003583242.tif 000006
【図６】
0003583242.tif 000007
【図７】
0003583242.tif 000008