(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁を備え、
前記マスタシリンダが、前記マスタシリンダ圧を発生する液圧室を２つ備え、
前記マスタシリンダ圧センサが、一方の液圧室のみに対応して配設され、
前記ホイルシリンダが、
一方の液圧室に接続される第１系統のホイルシリンダと、
他方の液圧室に接続される第２系統のホイルシリンダとを備え、
前記故障内容特定手段が、
前記ホイルシリンダ圧センサのうち前記第２系統のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が前記マスタ加圧の実行中に適正に上昇せず、かつ、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中には適正に上昇する場合に、前記マスタカット弁に対して開弁指令を出力しつつ、前記第２系統のホイルシリンダについて前記ブレーキバイワイヤ加圧を行う第１判定動作を実行する第１判定動作実行手段と、
前記第１判定動作の実行中に前記第２系統のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が適正に上昇しない場合に、前記マスタシリンダの増圧不可故障を検出する第１の故障検出手段と、
前記第１判定動作の実行中に前記第２系統のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が適正に上昇する場合に、前記マスタカット弁の閉弁固着故障を検出する第２の故障検出手段と、を備える、
ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項２】
ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
前記液圧回路が、前記液圧供給源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記液圧供給源が発生する液圧を前記ホイルシリンダに供給すべき液圧に減圧する増圧用リニア制御弁とを備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記故障内容特定手段が、
一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧が、前記マスタ加圧の実行中に適正に上昇し、かつ、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に適正に上昇しない場合に、前記一のホイルシリンダを前記マスタシリンダおよび前記液圧供給源から遮断するように制御し、かつ、前記一のホイルシリンダと他のホイルシリンダとを連通させた後に、前記他のホイルシリンダについて前記ブレーキバイワイヤ加圧を行う第２判定動作を実行する第２判定動作実行手段と、
前記第２判定動作の実行中に、前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサから出力される出力値に基づいて故障内容を特定する第２の故障内容特定手段と、を備え、
前記増圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の増圧用リニア制御弁を備え、
前記第２の故障内容特定手段が、
前記第２判定動作の実行中に、前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が適正に上昇しない場合に、前記マスタカット弁の開弁固着故障を検出する第３の故障検出手段と、
前記第２判定動作の実行中に前記第一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が適正に上昇する場合に、前記一のホイルシリンダに対応する前記増圧用リニア制御弁の閉弁固着故障を検出する第４の故障検出手段と、を備える、
ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項３】
請求項２記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記第４の故障検出手段によって前記増圧用リニア制御弁の閉弁固着故障が検出された場合に、前記一のホイルシリンダを前記マスタシリンダおよび前記液圧供給源の双方から遮断し、かつ、他のホイルシリンダに連通させると共に、前記第３の故障検出手段によって前記マスタカット弁の開弁固着故障が検出された場合に、ホイルシリンダ圧の制御手法を前記マスタ加圧に限定する第１のフェール対応手段を更に備えることを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項４】
ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
前記液圧回路が、前記液圧供給源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記液圧供給源が発生する液圧を前記ホイルシリンダに供給すべき液圧に減圧する増圧用リニア制御弁とを備え、
前記ホイルシリンダが第１ホイルシリンダおよび第２ホイルシリンダを備え、
前記増圧用リニア制御弁が、
前記液圧供給源と前記第１ホイルシリンダとの間に配設される第１増圧用リニア制御弁と、
前記液圧供給源と前記第２ホイルシリンダとの間に配設される第２増圧用リニア制御弁とを備え、
前記液圧回路が、
前記マスタカット弁、前記第１ホイルシリンダおよび前記第１増圧用リニア制御弁の全てに連通する第１連通路と、
前記第１連通路と共に前記マスタカット弁に連通し、かつ、前記第２ホイルシリンダおよび前記第２増圧用リニア制御弁の双方に連通する第２連通路とを備え、
前記第１連通路および前記第２連通路の一方が、その連通路の導通状態を制御する第２マスタカット弁を備え、
前記故障内容特定手段は、前記第１ホイルシリンダについての前記ブレーキバイワイヤ加圧と、前記第２ホイルシリンダについての前記ブレーキバイワイヤ加圧とを、異なる時期に実行し、
前記故障内容特定手段が、前記第１ホイルシリンダについての前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って、前記第２のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が上昇する場合、および前記第２ホイルシリンダについての前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って、前記第1のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が上昇する場合に、前記マスタカット弁の開弁固着故障を検出する第５の故障検出手段を備える、ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項５】
ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
ブレーキフルードを所定の低圧に保持する低圧源と、
前記低圧源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記ホイルシリンダのホイルシリンダ圧が所望の液圧となるように、前記ホイルシリンダ内のブレーキフルードを前記低圧源に流出させる減圧用リニア制御弁と、を備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記減圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の減圧用リニア制御弁を備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記液圧回路は、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中、前記複数のホイルシリンダのうち一のホイルシリンダに液圧を供給し、
前記故障内容特定手段が、前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが、前記マスタ加圧の実行中および前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において適正に上昇しない場合に、前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力故障を検出する第６の故障検出手段を備える、
ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項６】
ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
ブレーキフルードを所定の低圧に保持する低圧源と、
前記低圧源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記ホイルシリンダのホイルシリンダ圧が所望の液圧となるように、前記ホイルシリンダ内のブレーキフルードを前記低圧源に流出させる減圧用リニア制御弁と、を備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記減圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の減圧用リニア制御弁を備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記液圧回路は、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中、前記複数のホイルシリンダのうち一のホイルシリンダを除く他のホイルシリンダを前記マスタシリンダ及び前記液圧供給源の双方から遮断し、
前記故障内容特定手段が、前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが、前記マスタ加圧の実行中および前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において適正に上昇しない場合に、前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力故障を検出する第６の故障検出手段を備える、
ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項７】
請求項６記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記複数のホイルシリンダは、該複数のホイルシリンダのそれぞれに対応した複数の増圧用リニア制御弁を備える、ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項８】
請求項５乃至７のいずれか一項記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記第６の故障検出手段によって前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力故障が検出された場合に、前記一のホイルシリンダを前記マスタシリンダおよび前記液圧供給源の双方から遮断し、かつ、他のホイルシリンダに連通させる第２のフェール対応手段を更に備える、ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項９】
請求項５乃至７のいずれか一項記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記第６の故障検出手段によって前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力故障が検出された場合に、前記一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧を、他のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値に基づいて制御する第３のフェール対応手段を更に備える、ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項１０】
ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
ブレーキフルードを所定の低圧に保持する低圧源と、
前記低圧源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記ホイルシリンダのホイルシリンダ圧が所望の液圧となるように、前記ホイルシリンダ内のブレーキフルードを前記低圧源に流出させる減圧用リニア制御弁と、を備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記減圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の減圧用リニア制御弁を備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記液圧回路は、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中、前記複数のホイルシリンダのうち一のホイルシリンダに液圧を供給し、
前記故障内容特定手段が、
前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に適正に上昇せず、かつ、複数のホイルシリンダ圧センサの出力値が前記マスタ加圧の実行中に適正に上昇しない場合に、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値に生じた変化率が所定のしきい値以上であるか否かを判別する変化率判別手段と、
前記変化率判別手段によって、前記変化率が前記所定のしきい値以上であると判別された場合に、前記一のホイルシリンダに対応する前記減圧用リニア弁のもれ故障を検出する第７の故障検出手段と、
前記変化率判別手段によって、前記変化率が前記所定のしきい値以上でないと判別された場合に、前記一のホイルシリンダに連通する配管のもれ故障を検出する第８の故障検出手段と、を備える、
ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項１１】
ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
ブレーキフルードを所定の低圧に保持する低圧源と、
前記低圧源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記ホイルシリンダのホイルシリンダ圧が所望の液圧となるように、前記ホイルシリンダ内のブレーキフルードを前記低圧源に流出させる減圧用リニア制御弁と、を備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記減圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の減圧用リニア制御弁を備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記液圧回路は、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中、前記複数のホイルシリンダのうち一のホイルシリンダを除く他のホイルシリンダを前記マスタシリンダ及び前記液圧供給源の双方から遮断し、
前記故障内容特定手段が、
前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に適正に上昇せず、かつ、複数のホイルシリンダ圧センサの出力値が前記マスタ加圧の実行中に適正に上昇しない場合に、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値に生じた変化率が所定のしきい値以上であるか否かを判別する変化率判別手段と、
前記変化率判別手段によって、前記変化率が前記所定のしきい値以上であると判別された場合に、前記一のホイルシリンダに対応する前記減圧用リニア弁のもれ故障を検出する第７の故障検出手段と、
前記変化率判別手段によって、前記変化率が前記所定のしきい値以上でないと判別された場合に、前記一のホイルシリンダに連通する配管のもれ故障を検出する第８の故障検出手段と、を備える、
ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項１２】
請求項１１記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記複数のホイルシリンダは、該複数のホイルシリンダのそれぞれに対応した複数の増圧用リニア制御弁を備える、ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項１３】
ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
ブレーキフルードを所定の低圧に保持する低圧源と、
前記低圧源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記ホイルシリンダのホイルシリンダ圧が所望の液圧となるように、前記ホイルシリンダ内のブレーキフルードを前記低圧源に流出させる減圧用リニア制御弁と、を備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記減圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の減圧用リニア制御弁を備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記液圧回路は、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中、前記複数のホイルシリンダのうち一のホイルシリンダに液圧を供給し、
前記故障内容特定手段が、
前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に適正に上昇せず、かつ、複数のホイルシリンダ圧センサの出力値が前記マスタ加圧の実行中に適正に上昇しない場合に、前記低圧源内部におけるブレーキフルードの貯留量を検出する貯留量検出手段と、
前記貯留量の減少率が所定値に満たない場合に、前記一のホイルシリンダに対応する前記減圧用リニア弁のもれ故障を検出する第９の故障検出手段と、
前記貯留量が所定値以上の減少率を伴って減少する場合に、前記一のホイルシリンダに連通する配管のもれ故障を検出する第１０の故障検出手段と、を備える、
ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項１４】
ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
ブレーキフルードを所定の低圧に保持する低圧源と、
前記低圧源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記ホイルシリンダのホイルシリンダ圧が所望の液圧となるように、前記ホイルシリンダ内のブレーキフルードを前記低圧源に流出させる減圧用リニア制御弁と、を備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記減圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の減圧用リニア制御弁を備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記液圧回路は、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中、前記複数のホイルシリンダのうち一のホイルシリンダを除く他のホイルシリンダを前記マスタシリンダ及び前記液圧供給源の双方から遮断し、
前記故障内容特定手段が、
前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に適正に上昇せず、かつ、複数のホイルシリンダ圧センサの出力値が前記マスタ加圧の実行中に適正に上昇しない場合に、前記低圧源内部におけるブレーキフルードの貯留量を検出する貯留量検出手段と、
前記貯留量の減少率が所定値に満たない場合に、前記一のホイルシリンダに対応する前記減圧用リニア弁のもれ故障を検出する第９の故障検出手段と、
前記貯留量が所定値以上の減少率を伴って減少する場合に、前記一のホイルシリンダに連通する配管のもれ故障を検出する第１０の故障検出手段と、を備える、
ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【請求項１５】
請求項１４記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記複数のホイルシリンダは、該複数のホイルシリンダのそれぞれに対応した複数の増圧用リニア制御弁を備える、ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブレーキ液圧制御装置に係り、特に、車両のブレーキ液圧を制御する装置として好適なブレーキ液圧制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば、特開平４−２４３６５８号に開示される如く、マスタシリンダ圧とホイルシリンダ圧とを比較することにより、システムが正常であるか否かを判別する機能を備えるブレーキ液圧制御装置が知られている。上記従来の装置において、システムが正常に作動している場合は、ホイルシリンダ圧がマスタシリンダ圧に応じた液圧に制御される。
【０００３】
上記従来の装置において、ホイルシリンダ圧とマスタシリンダ圧との間に適正な関係が成立している場合は、システムが正常であると判断される。一方、例えば、マスタシリンダ圧が高圧であるにも関わらず、ホイルシリンダ圧が適正に昇圧されていない場合、または、その逆の関係が成立する場合は、システムに故障が生じていると判断される。上記の処理によれば、システムに何らかの故障が生じた場合に、その故障の発生を速やかに検出して、運転者に報知することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ブレーキ液圧制御装置に故障が生じた場合に、個々の故障の内容に応じた最適なフェール対応動作を実行するためには、その故障の発生部位と故障のモードとを（以下、これらを総称して故障内容と称す）特定する必要がある。しかし、上記従来の装置によっては、システムに故障が生じた場合に、その故障内容を特定することができなかった。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、システムに故障が発生した場合に、その故障の故障内容を特定することのできるブレーキ液圧制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁を備え、
前記マスタシリンダが、前記マスタシリンダ圧を発生する液圧室を２つ備え、
前記マスタシリンダ圧センサが、一方の液圧室のみに対応して配設され、
前記ホイルシリンダが、
一方の液圧室に接続される第１系統のホイルシリンダと、
他方の液圧室に接続される第２系統のホイルシリンダとを備え、
前記故障内容特定手段が、
前記ホイルシリンダ圧センサのうち前記第２系統のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が前記マスタ加圧の実行中に適正に上昇せず、かつ、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中には適正に上昇する場合に、前記マスタカット弁に対して開弁指令を出力しつつ、前記第２系統のホイルシリンダについて前記ブレーキバイワイヤ加圧を行う第１判定動作を実行する第１判定動作実行手段と、
前記第１判定動作の実行中に前記第２系統のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が適正に上昇しない場合に、前記マスタシリンダの増圧不可故障を検出する第１の故障検出手段と、
前記第１判定動作の実行中に前記第２系統のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が適正に上昇する場合に、前記マスタカット弁の閉弁固着故障を検出する第２の故障検出手段と、を備える、ブレーキ液圧制御装置によって達成される。
【０００７】
本発明において、システムが正常である場合は、マスタ加圧の実行中、および、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において、全てのホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサが適正な圧力を検出する。一方、システムに故障が生じている場合は、ホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値にその故障の影響が現れる。マスタ加圧の実行中は故障の影響が第１の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。ブレーキバイワイヤ加圧の実行中は、故障の影響が、上述した第１の規則と異なる第２の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。本発明においては、これら第１の規則および第２の規則の双方を合わせて考慮することにより、故障内容および故障箇所が特定される。
また、本発明において、マスタシリンダ圧センサは、マスタシリンダが備える２つの液圧室の一方にのみ配設されているため、システムの低コスト化を促進することができる。
また、本発明において、他方の液圧室には、マスタカット弁を介して第２系統のホイルシリンダが接続されている。既出のホイルシリンダ圧センサとして、第２系統のホイルシリンダ用のホイルシリンダ圧センサがある。本発明において、マスタ加圧の実行中に第２系統のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が適正に上昇せず、かつ、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中には該ホイルシリンダ圧センサの出力値が適正に上昇する場合は、他方の液圧室を対象とするマスタシリンダの増圧不可故障、または、他方の液圧室と第２系統のホイルシリンダとの間に介在するマスタカット弁の閉弁固着故障が発生していると判断できる。他方の液圧室には、マスタシリンダ圧センサが配設されていない。従って、第２系統のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値のみに基づいて、マスタシリンダの増圧不可故障と、マスタカット弁の閉弁固着故障とを判別することはできない。
ところで、第１判定動作の実行中は、マスタカット弁に対して開弁指令が発せられる。従って、マスタカット弁に閉弁固着故障が生じていない場合は、第１判定動作の実行中に、マスタカット弁は開弁状態となる。マスタカット弁が開弁した状態で第２系統のホイルシリンダについてのブレーキバイワイヤ加圧が実行されると、第２系統のホイルシリンダに対して供給されるブレーキフルードが、マスタカット弁を通ってマスタシリンダに流入する。このため、マスタカット弁に閉弁固着故障が生じていない場合は、第１判定動作の実行に伴って、第１系統のホイルシリンダに適正なホイルシリンダ圧の上昇は生じない。この場合、システムに発生している故障は、マスタシリンダの増圧不可故障に特定できる。
一方、マスタカット弁に閉弁固着故障が生じている場合は、第１判定動作が開始された後もマスタカット弁は閉弁状態に維持される。この場合、第１判定動作の実行に伴って、第２系統のホイルシリンダには適正なホイルシリンダ圧の上昇が生ずる。従って、第１判定動作が開始された後、第２系統のホイルシリンダにおいて、適正なホイルシリンダ圧の昇圧が認められる場合は、システムに発生している故障がマスタカット弁の閉弁固着故障であると判断できる。本発明においては、他方の液圧室にマスタシリンダ圧センサが配設されていないにも関わらず、上記の手法を用いることによりシステムの故障内容が正確に特定される。
【００１２】
上記の目的は、請求項２に記載する如く、ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
前記液圧回路が、前記液圧供給源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記液圧供給源が発生する液圧を前記ホイルシリンダに供給すべき液圧に減圧する増圧用リニア制御弁とを備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記故障内容特定手段が、
一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧が、前記マスタ加圧の実行中に適正に上昇し、かつ、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に適正に上昇しない場合に、前記一のホイルシリンダを前記マスタシリンダおよび前記液圧供給源から遮断するように制御し、かつ、前記一のホイルシリンダと他のホイルシリンダとを連通させた後に、前記他のホイルシリンダについて前記ブレーキバイワイヤ加圧を行う第２判定動作を実行する第２判定動作実行手段と、
前記第２判定動作の実行中に、前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサから出力される出力値に基づいて故障内容を特定する第２の故障内容特定手段と、を備え、
前記増圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の増圧用リニア制御弁を備え、
前記第２の故障内容特定手段が、
前記第２判定動作の実行中に、前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が適正に上昇しない場合に、前記マスタカット弁の開弁固着故障を検出する第３の故障検出手段と、
前記第２判定動作の実行中に前記第一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が適正に上昇する場合に、前記一のホイルシリンダに対応する前記増圧用リニア制御弁の閉弁固着故障を検出する第４の故障検出手段と、を備える、ブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００１３】
本発明において、システムが正常である場合は、マスタ加圧の実行中、および、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において、全てのホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサが適正な圧力を検出する。一方、システムに故障が生じている場合は、ホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値にその故障の影響が現れる。マスタ加圧の実行中は故障の影響が第１の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。ブレーキバイワイヤ加圧の実行中は、故障の影響が、上述した第１の規則と異なる第２の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。本発明においては、これら第１の規則および第２の規則の双方を合わせて考慮することにより、故障内容および故障箇所が特定される。
また、本発明において、増圧用リニア制御弁によれば、液圧供給源が発生する液圧を適当に減圧してホイルシリンダに供給することができる。このため、本発明によれば、ブレーキバイワイヤ加圧により、任意の液圧をホイルシリンダに供給することができる。
また、本発明において、一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧が、マスタ加圧の実行中に適正に上昇し、かつ、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に適正に上昇しない場合は、（１）ブレーキバイワイヤ加圧の実行中にそのホイルシリンダに対して液圧を供給する機構に何らかの故障が発生している、または、（２）ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に、そのホイルシリンダを不要な経路から遮断する機構に何らかの故障が発生していると判断できる。第２判定動作によれば、他のホイルシリンダ側から一のホイルシリンダへ液圧を供給することができる。この場合、一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧が適正に上昇すれば、一のホイルシリンダと不要な経路とを遮断する機構は正常に作動していると判断できる。一方、一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧が適正に上昇しなければ、その遮断機構に故障が生じていると判断できる。このように、第２判定動作に伴うホイルシリンダ圧を考慮すると、システムの故障内容を、より詳細に特定することが可能となる。
さらに、本発明において、一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧が、マスタ加圧の実行中に適正に上昇し、かつ、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に適正に上昇しない現象は、（１）そのホイルシリンダに対応する増圧用リニア制御弁に閉弁固着故障が発生している場合、および、（２）そのホイルシリンダとマスタシリンダとの間に介在するマスタカット弁に開弁固着故障が生じている場合に現れる。
マスタカット弁に開弁固着故障が生じている場合は、第２判定動作の実行中に他のホイルシリンダから一のホイルシリンダへ向けて供給されるブレーキフルードが、マスタカット弁を通ってマスタシリンダに流入する。このため、マスタカット弁に開弁固着故障が生じている場合は、第２判定動作の実行に伴って一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧に大きな上昇は生じない。一方、増圧用リニア制御弁に閉弁固着故障が生じている場合、すなわち、マスタカット弁が正常である場合は、第２判定動作によって他のホイルシリンダから一のホイルシリンダへ液圧が供給されることにより、一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧は適正に上昇する。本発明において、第３の故障検出手段、および、第４の故障検出手段は上記の特性に基づいて故障内容を特定する。
【００１４】
上記の目的は、請求項３に記載する如く、上記請求項２記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記第４の故障検出手段によって前記増圧用リニア制御弁の閉弁固着故障が検出された場合に、前記一のホイルシリンダを前記マスタシリンダおよび前記液圧供給源の双方から遮断し、かつ、他のホイルシリンダに連通させると共に、前記第３の故障検出手段によって前記マスタカット弁の開弁固着故障が検出された場合に、ホイルシリンダ圧の制御手法を前記マスタ加圧に限定する第１のフェール対応手段を更に備えるブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００１５】
本発明において、一のホイルシリンダに対応する増圧用リニア制御弁に閉弁固着故障が発生すると、そのホイルシリンダに対して、他のホイルシリンダから液圧を供給し得る状況が形成される。上記の状況が形成されると、増圧用リニア制御弁から一のホイルシリンダに対して液圧を供給することができないにも関わらず、そのホイルシリンダのホイルシリンダ圧は、他のホイルシリンダのホイルシリンダ圧と同様に、適正な液圧に制御される。
また、本発明において、マスタカット弁の開弁固着故障が検出されると、ホイルシリンダ圧の制御手法がマスタ加圧に限定される。マスタ加圧によれば、マスタカット弁に開弁固着故障が生じている状況下で、ホイルシリンダ圧を適正に制御することができる。従って、上記の処理によれば、マスタカット弁の故障に関わらず適正な制動力を発生させることができる。
【００１６】
上記の目的は、請求項４に記載する如く、ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
前記液圧回路が、前記液圧供給源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記液圧供給源が発生する液圧を前記ホイルシリンダに供給すべき液圧に減圧する増圧用リニア制御弁とを備え、
前記ホイルシリンダが第１ホイルシリンダおよび第２ホイルシリンダを備え、
前記増圧用リニア制御弁が、
前記液圧供給源と前記第１ホイルシリンダとの間に配設される第１増圧用リニア制御弁と、
前記液圧供給源と前記第２ホイルシリンダとの間に配設される第２増圧用リニア制御弁とを備え、
前記液圧回路が、
前記マスタカット弁、前記第１ホイルシリンダおよび前記第１増圧用リニア制御弁の全てに連通する第１連通路と、
前記第１連通路と共に前記マスタカット弁に連通し、かつ、前記第２ホイルシリンダおよび前記第２増圧用リニア制御弁の双方に連通する第２連通路とを備え、
前記第１連通路および前記第２連通路の一方が、その連通路の導通状態を制御する第２マスタカット弁を備え、
前記故障内容特定手段は、前記第１ホイルシリンダについての前記ブレーキバイワイヤ加圧と、前記第２ホイルシリンダについての前記ブレーキバイワイヤ加圧とを、異なる時期に実行し、
前記故障内容特定手段が、前記第１ホイルシリンダについての前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って、前記第２のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が上昇する場合、および前記第２ホイルシリンダについての前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って、前記第1のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が上昇する場合に、前記マスタカット弁の開弁固着故障を検出する第５の故障検出手段を備える、ブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００１７】
本発明において、システムが正常である場合は、マスタ加圧の実行中、および、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において、全てのホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサが適正な圧力を検出する。一方、システムに故障が生じている場合は、ホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値にその故障の影響が現れる。マスタ加圧の実行中は故障の影響が第１の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。ブレーキバイワイヤ加圧の実行中は、故障の影響が、上述した第１の規則と異なる第２の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。本発明においては、これら第１の規則および第２の規則の双方を合わせて考慮することにより、故障内容および故障箇所が特定される。
また、本発明において、増圧用リニア制御弁によれば、液圧供給源が発生する液圧を適当に減圧してホイルシリンダに供給することができる。このため、本発明によれば、ブレーキバイワイヤ加圧により、任意の液圧をホイルシリンダに供給することができる。
また、本発明において、マスタカット弁および第２マスタカット弁を共に開弁状態とすると、第１ホイルシリンダおよび第２ホイルシリンダをマスタシリンダに連通させることができる。この際、第１増圧用リニア制御弁および第２増圧用リニア制御弁を閉弁状態とすると、液圧供給源を第１ホイルシリンダおよび第２ホイルシリンダから遮断することができる。従って、上記の状況下では、第１ホイルシリンダおよび第２ホイルシリンダについて、マスタ加圧を行うことができる。
また、本発明において、マスタカット弁を閉弁状態とすると、第１ホイルシリンダおよび第２ホイルシリンダをマスタシリンダから遮断することができる。この際、第２マスタカット弁を閉弁状態とし、かつ、第１増圧用リニア制御弁を開弁状態とすると液圧供給源を第１ホイルシリンダに連通させることができ、また、第２マスタカット弁を閉弁状態とし、かつ、第２増圧用リニア制御弁を開弁状態とすると液圧供給源を第２ホイルシリンダに連通させることができる。従って、上記の処理を行うことで、第１ホイルシリンダについてのブレーキバイワイヤ加圧と、第２ホイルシリンダについてのブレーキバイワイヤ加圧とを、それぞれ独立に行うことができる。
また、本発明において、マスタカット弁を閉弁状態とし、第２マスタカット弁を開弁状態とすると、第１ホイルシリンダおよび第２ホイルシリンダの双方をマスタシリンダから遮断しつつ、それら両者を、第１連通路および第２連通路を介して連通させることができる。従って、かかる状況下で、一方のホイルシリンダに対応する増圧用リニア制御弁を開弁状態とすると、そのホイルシリンダから他方のホイルシリンダへ、液圧を供給することができる。このように、本発明によれば、液圧回路の弁機構の数を抑制しつつ、マスタ加圧を可能とする状態、ホイルシリンダ毎のブレーキバイワイヤ加圧を可能とする状態、および、ブレーキバイワイヤ加圧により一のホイルシリンダに供給される液圧を他のホイルシリンダへ供給し得る状態を、適切に実現することができる。
また、本発明において、第１ホイルシリンダについてのブレーキバイワイヤ加圧と、第２ホイルシリンダについてのブレーキバイワイヤ加圧とは異なる時期に実行される。システムに故障が生じている場合は、第１ホイルシリンダについてのブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って第２ホイルシリンダのホイルシリンダ圧に異常値が生ずる等、一のホイルシリンダについてブレーキバイワイヤ加圧が実行される際に、他のホイルシリンダの系にシステムの故障の影響が現れることがある。従って、両者のブレーキバイワイヤ加圧を異なる時期に実行すると、それらを同時に行う場合に比して、システムの故障内容の特定に有用なデータを多数検出することが可能となる。
さらに、本発明において、第1及び第２のホイルシリンダの一方についてのブレーキバイワイヤ加圧が実行される際には、第１及び第２のホイルシリンダの他方へ液圧が流出するのを防止すべく、第２マスタカット弁に対して閉弁指令が発せられる。第２マスタカット弁に開弁固着異常が生じていると、上記の指令に関わらず、第２マスタカット弁は、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中であっても開弁状態に維持される。この場合、上記一方のホイルシリンダ側から上記他方のホイルシリンダ側へ液圧が供給されるため、該他方のホイルシリンダに対応する第１又は第２のホイルシリンダ圧センサの出力値に上昇が生ずる。第５の故障検出手段は、このような現象が認められる場合に、第２マスタカット弁に開弁固着異常が生じていると判断する。
【００１８】
上記の目的は、請求項５に記載する如く、ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
ブレーキフルードを所定の低圧に保持する低圧源と、
前記低圧源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記ホイルシリンダのホイルシリンダ圧が所望の液圧となるように、前記ホイルシリンダ内のブレーキフルードを前記低圧源に流出させる減圧用リニア制御弁と、を備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記減圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の減圧用リニア制御弁を備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記液圧回路は、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中、前記複数のホイルシリンダのうち一のホイルシリンダに液圧を供給し、
前記故障内容特定手段が、前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが、前記マスタ加圧の実行中および前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において適正に上昇しない場合に、前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力故障を検出する第６の故障検出手段を備える、ブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００１９】
本発明において、システムが正常である場合は、マスタ加圧の実行中、および、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において、全てのホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサが適正な圧力を検出する。一方、システムに故障が生じている場合は、ホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値にその故障の影響が現れる。マスタ加圧の実行中は故障の影響が第１の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。ブレーキバイワイヤ加圧の実行中は、故障の影響が、上述した第１の規則と異なる第２の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。本発明においては、これら第１の規則および第２の規則の双方を合わせて考慮することにより、故障内容および故障箇所が特定される。
また、本発明において、減圧用リニア制御弁によれば、ホイルシリンダ内のブレーキフルードを適当に低圧源に流出させることができる。このため、本発明によれば、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に、ホイルシリンダ圧を任意の液圧に減圧することができる。
また、本発明において、ブレーキバイワイヤ加圧は、複数のホイルシリンダのそれぞれについて実行される。この際、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが適正に上昇しない場合は、（１）そのホイルシリンダ圧センサに出力故障が生じている、（２）そのホイルシリンダに対応する減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている、または、（３）そのホイルシリンダと対応する減圧用リニア制御弁とを連通する配管にもれ故障が生じていると判断できる。
また、本発明において、マスタ加圧は、マスタカット弁を通過するブレーキフルードを、複数のホイルシリンダに分配することで行われる。従って、減圧用リニア制御弁または配管にもれ故障が生じている状況下（上記（２）または（３）の故障が生じている状況下）でマスタ加圧が実行されると、故障の生じている一のホイルシリンダのみならず、他のホイルシリンダにおいてもホイルシリンダ圧が上昇しない現象が生ずる。一方、ホイルシリンダ圧センサに出力故障が生じている状況下（上記（１）の故障が生じている状況下）でマスタ加圧が実行された場合は、故障の生じているホイルシリンダ圧センサを除くホイルシリンダ圧センサでは、適正な出力値が得られる。
従って、本発明において、マスタ加圧の実行中、および、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが適正に上昇しない場合は、システムに生じている故障を、そのホイルシリンダ圧センサの出力故障に特定することができる。本発明において、第６の故障検出手段は、上記の手法に従ってシステムの故障内容を特定する。
なお、ａ）増圧リニア弁が開弁固着している場合には、ブレーキバイワイヤ加圧時にホイルシリンダ圧は正常となり、ｂ）減圧リニア弁が開弁固着している場合には、マスタ加圧時、同系統のホイルシリンダ圧センサのいずれか一方の出力値が適正に上昇せず、ｃ）増圧リニア弁及び／又は減圧リニア弁が閉故障している場合には、マスタ加圧時にホイルシリンダ圧は正常となるため、本発明はこれら増圧リニア弁及び減圧リニア弁の異常を除外してシステムの故障内容を特定できる。
【００２０】
上記の目的は、請求項６に記載する如く、ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
ブレーキフルードを所定の低圧に保持する低圧源と、
前記低圧源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記ホイルシリンダのホイルシリンダ圧が所望の液圧となるように、前記ホイルシリンダ内のブレーキフルードを前記低圧源に流出させる減圧用リニア制御弁と、を備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記減圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の減圧用リニア制御弁を備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記液圧回路は、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中、前記複数のホイルシリンダのうち一のホイルシリンダを除く他のホイルシリンダを前記マスタシリンダ及び前記液圧供給源の双方から遮断し、
前記故障内容特定手段が、前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが、前記マスタ加圧の実行中および前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において適正に上昇しない場合に、前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力故障を検出する第６の故障検出手段を備える、ブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００２１】
本発明において、システムが正常である場合は、マスタ加圧の実行中、および、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において、全てのホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサが適正な圧力を検出する。一方、システムに故障が生じている場合は、ホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値にその故障の影響が現れる。マスタ加圧の実行中は故障の影響が第１の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。ブレーキバイワイヤ加圧の実行中は、故障の影響が、上述した第１の規則と異なる第２の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。本発明においては、これら第１の規則および第２の規則の双方を合わせて考慮することにより、故障内容および故障箇所が特定される。
また、本発明において、減圧用リニア制御弁によれば、ホイルシリンダ内のブレーキフルードを適当に低圧源に流出させることができる。このため、本発明によれば、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に、ホイルシリンダ圧を任意の液圧に減圧することができる。
また、本発明において、ブレーキバイワイヤ加圧は、複数のホイルシリンダのそれぞれについて実行される。この際、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが適正に上昇しない場合は、（１）そのホイルシリンダ圧センサに出力故障が生じている、（２）そのホイルシリンダに対応する減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている、または、（３）そのホイルシリンダと対応する減圧用リニア制御弁とを連通する配管にもれ故障が生じていると判断できる。
また、本発明において、マスタ加圧は、マスタカット弁を通過するブレーキフルードを、複数のホイルシリンダに分配することで行われる。従って、減圧用リニア制御弁または配管にもれ故障が生じている状況下（上記（２）または（３）の故障が生じている状況下）でマスタ加圧が実行されると、故障の生じている一のホイルシリンダのみならず、他のホイルシリンダにおいてもホイルシリンダ圧が上昇しない現象が生ずる。一方、ホイルシリンダ圧センサに出力故障が生じている状況下（上記（１）の故障が生じている状況下）でマスタ加圧が実行された場合は、故障の生じているホイルシリンダ圧センサを除くホイルシリンダ圧センサでは、適正な出力値が得られる。
従って、本発明において、マスタ加圧の実行中、および、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが適正に上昇しない場合は、システムに生じている故障を、そのホイルシリンダ圧センサの出力故障に特定することができる。本発明において、第６の故障検出手段は、上記の手法に従ってシステムの故障内容を特定する。
なお、ａ）増圧リニア弁が開弁固着している場合には、ブレーキバイワイヤ加圧時にホイルシリンダ圧は正常となり、ｂ）減圧リニア弁が開弁固着している場合には、マスタ加圧時、同系統のホイルシリンダ圧センサのいずれか一方の出力値が適正に上昇せず、ｃ）増圧リニア弁及び／又は減圧リニア弁が閉故障している場合には、マスタ加圧時にホイルシリンダ圧は正常となるため、本発明はこれら増圧リニア弁及び減圧リニア弁の異常を除外してシステムの故障内容を特定できる。
【００２２】
上記の目的は、請求項７に記載する如く、上記請求項６記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記複数のホイルシリンダは、該複数のホイルシリンダのそれぞれに対応した複数の増圧用リニア制御弁を備える、ブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００２３】
本発明において、ブレーキバイワイヤ加圧は、複数のホイルシリンダのそれぞれについて実行される。この際、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが適正に上昇しない場合は、（１）そのホイルシリンダ圧センサに出力故障が生じている、（２）そのホイルシリンダに対応する減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている、または、（３）そのホイルシリンダと対応する減圧用リニア制御弁とを連通する配管にもれ故障が生じていると判断できる。
また、本発明において、マスタ加圧は、マスタカット弁を通過するブレーキフルードを、複数のホイルシリンダに分配することで行われる。従って、減圧用リニア制御弁または配管にもれ故障が生じている状況下（上記（２）または（３）の故障が生じている状況下）でマスタ加圧が実行されると、故障の生じている一のホイルシリンダのみならず、他のホイルシリンダにおいてもホイルシリンダ圧が上昇しない現象が生ずる。一方、ホイルシリンダ圧センサに出力故障が生じている状況下（上記（１）の故障が生じている状況下）でマスタ加圧が実行された場合は、故障の生じているホイルシリンダ圧センサを除くホイルシリンダ圧センサでは、適正な出力値が得られる。
従って、本発明において、マスタ加圧の実行中、および、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが適正に上昇しない場合は、システムに生じている故障を、そのホイルシリンダ圧センサの出力故障に特定することができる。本発明において、第６の故障検出手段は、上記の手法に従ってシステムの故障内容を特定する。
なお、ａ）増圧リニア弁が開弁固着している場合には、ブレーキバイワイヤ加圧時にホイルシリンダ圧は正常となり、ｂ）減圧リニア弁が開弁固着している場合には、マスタ加圧時、同系統のホイルシリンダ圧センサのいずれか一方の出力値が適正に上昇せず、ｃ）増圧リニア弁及び／又は減圧リニア弁が閉故障している場合には、マスタ加圧時にホイルシリンダ圧は正常となるため、本発明はこれら増圧リニア弁及び減圧リニア弁の異常を除外してシステムの故障内容を特定できる。
【００２４】
上記の目的は、請求項８に記載する如く、上記請求項５乃至７のいずれか一項記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記第６の故障検出手段によって前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力故障が検出された場合に、前記一のホイルシリンダを前記マスタシリンダおよび前記液圧供給源の双方から遮断し、かつ、他のホイルシリンダに連通させる第２のフェール対応手段を更に備える、ブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００２５】
本発明において、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサに出力故障が発生すると、そのホイルシリンダに対して、他のホイルシリンダから液圧を供給し得る状況が形成される。上記の状況が形成されると、出力故障の生じたホイルシリンダ圧センサの出力値を用いることなく、一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧を、適正な液圧に制御することができる。
【００２６】
上記の目的は、請求項９に記載する如く、上記請求項５乃至７のいずれか一項記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記第６の故障検出手段によって前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力故障が検出された場合に、前記一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧を、他のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値に基づいて制御する第３のフェール対応手段を更に備える、ブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００２７】
本発明において、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサに出力故障が発生すると、そのホイルシリンダのホイルシリンダ圧が、他のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値に基づいて制御される。本発明において、一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧と、他のホイルシリンダのホイルシリンダ圧とはほぼ等圧と見做すことができる。このため、上記の制御手法によれば、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサに出力故障が生じても、その一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧を適正に制御することができる。
【００２８】
上記の目的は、請求項１０に記載する如く、ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
ブレーキフルードを所定の低圧に保持する低圧源と、
前記低圧源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記ホイルシリンダのホイルシリンダ圧が所望の液圧となるように、前記ホイルシリンダ内のブレーキフルードを前記低圧源に流出させる減圧用リニア制御弁と、を備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記減圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の減圧用リニア制御弁を備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記液圧回路は、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中、前記複数のホイルシリンダのうち一のホイルシリンダに液圧を供給し、
前記故障内容特定手段が、
前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に適正に上昇せず、かつ、複数のホイルシリンダ圧センサの出力値が前記マスタ加圧の実行中に適正に上昇しない場合に、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値に生じた変化率が所定のしきい値以上であるか否かを判別する変化率判別手段と、
前記変化率判別手段によって、前記変化率が前記所定のしきい値以上であると判別された場合に、前記一のホイルシリンダに対応する前記減圧用リニア弁のもれ故障を検出する第７の故障検出手段と、
前記変化率判別手段によって、前記変化率が前記所定のしきい値以上でないと判別された場合に、前記一のホイルシリンダに連通する配管のもれ故障を検出する第８の故障検出手段と、を備える、ブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００２９】
本発明において、システムが正常である場合は、マスタ加圧の実行中、および、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において、全てのホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサが適正な圧力を検出する。一方、システムに故障が生じている場合は、ホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値にその故障の影響が現れる。マスタ加圧の実行中は故障の影響が第１の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。ブレーキバイワイヤ加圧の実行中は、故障の影響が、上述した第１の規則と異なる第２の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。本発明においては、これら第１の規則および第２の規則の双方を合わせて考慮することにより、故障内容および故障箇所が特定される。
また、本発明において、減圧用リニア制御弁によれば、ホイルシリンダ内のブレーキフルードを適当に低圧源に流出させることができる。このため、本発明によれば、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に、ホイルシリンダ圧を任意の液圧に減圧することができる。
また、本発明において、マスタ加圧の実行中に複数のホイルシリンダ圧センサの出力値が適正に上昇せず、かつ、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが適正に上昇しない場合は、（１）一のホイルシリンダに対応する減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている、または、（２）そのホイルシリンダと対応する減圧用リニア制御弁とを連通する配管にもれ故障が生じていると判断できる。
さらに、本発明において、減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている場合（上記（１）の場合）は、ブレーキフルードの漏出量が比較的少量となる。このため、かかる状況下では、ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が急激な変化を示し易い。一方、配管のもれ故障が生じている場合（上記（２）の場合）は、ブレーキフルードの漏出力が比較的多量となる。このため、かかる状況下では、ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が緩やかな変化を示し易い。本発明において、第７の故障検出手段および第７の故障検出手段は、上記の手法に従ってシステムの故障内容を特定する。
【００３０】
上記の目的は、請求項１１に記載する如く、ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
ブレーキフルードを所定の低圧に保持する低圧源と、
前記低圧源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記ホイルシリンダのホイルシリンダ圧が所望の液圧となるように、前記ホイルシリンダ内のブレーキフルードを前記低圧源に流出させる減圧用リニア制御弁と、を備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記減圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の減圧用リニア制御弁を備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記液圧回路は、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中、前記複数のホイルシリンダのうち一のホイルシリンダを除く他のホイルシリンダを前記マスタシリンダ及び前記液圧供給源の双方から遮断し、
前記故障内容特定手段が、
前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に適正に上昇せず、かつ、複数のホイルシリンダ圧センサの出力値が前記マスタ加圧の実行中に適正に上昇しない場合に、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値に生じた変化率が所定のしきい値以上であるか否かを判別する変化率判別手段と、
前記変化率判別手段によって、前記変化率が前記所定のしきい値以上であると判別された場合に、前記一のホイルシリンダに対応する前記減圧用リニア弁のもれ故障を検出する第７の故障検出手段と、
前記変化率判別手段によって、前記変化率が前記所定のしきい値以上でないと判別された場合に、前記一のホイルシリンダに連通する配管のもれ故障を検出する第８の故障検出手段と、を備える、ブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００３１】
本発明において、システムが正常である場合は、マスタ加圧の実行中、および、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において、全てのホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサが適正な圧力を検出する。一方、システムに故障が生じている場合は、ホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値にその故障の影響が現れる。マスタ加圧の実行中は故障の影響が第１の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。ブレーキバイワイヤ加圧の実行中は、故障の影響が、上述した第１の規則と異なる第２の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。本発明においては、これら第１の規則および第２の規則の双方を合わせて考慮することにより、故障内容および故障箇所が特定される。
また、本発明において、減圧用リニア制御弁によれば、ホイルシリンダ内のブレーキフルードを適当に低圧源に流出させることができる。このため、本発明によれば、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に、ホイルシリンダ圧を任意の液圧に減圧することができる。
また、本発明において、マスタ加圧の実行中に複数のホイルシリンダ圧センサの出力値が適正に上昇せず、かつ、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが適正に上昇しない場合は、（１）一のホイルシリンダに対応する減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている、または、（２）そのホイルシリンダと対応する減圧用リニア制御弁とを連通する配管にもれ故障が生じていると判断できる。
さらに、本発明において、減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている場合（上記（１）の場合）は、ブレーキフルードの漏出量が比較的少量となる。このため、かかる状況下では、ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が急激な変化を示し易い。一方、配管のもれ故障が生じている場合（上記（２）の場合）は、ブレーキフルードの漏出力が比較的多量となる。このため、かかる状況下では、ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が緩やかな変化を示し易い。本発明において、第７の故障検出手段および第８の故障検出手段は、上記の手法に従ってシステムの故障内容を特定する。
【００３２】
上記の目的は、請求項１２に記載する如く、上記請求項１１記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記複数のホイルシリンダは、該複数のホイルシリンダのそれぞれに対応した複数の増圧用リニア制御弁を備える、ブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００３３】
本発明において、マスタ加圧の実行中に複数のホイルシリンダ圧センサの出力値が適正に上昇せず、かつ、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが適正に上昇しない場合は、（１）一のホイルシリンダに対応する減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている、または、（２）そのホイルシリンダと対応する減圧用リニア制御弁とを連通する配管にもれ故障が生じていると判断できる。
本発明において、減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている場合（上記（１）の場合）は、ブレーキフルードの漏出量が比較的少量となる。このため、かかる状況下では、ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が急激な変化を示し易い。一方、配管のもれ故障が生じている場合（上記（２）の場合）は、ブレーキフルードの漏出力が比較的多量となる。このため、かかる状況下では、ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴って、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値が緩やかな変化を示し易い。本発明において、第７の故障検出手段および第８の故障検出手段は、上記の手法に従ってシステムの故障内容を特定する。
【００３４】
上記の目的は、請求項１３に記載する如く、ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
ブレーキフルードを所定の低圧に保持する低圧源と、
前記低圧源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記ホイルシリンダのホイルシリンダ圧が所望の液圧となるように、前記ホイルシリンダ内のブレーキフルードを前記低圧源に流出させる減圧用リニア制御弁と、を備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記減圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の減圧用リニア制御弁を備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記液圧回路は、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中、前記複数のホイルシリンダのうち一のホイルシリンダに液圧を供給し、
前記故障内容特定手段が、
前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に適正に上昇せず、かつ、複数のホイルシリンダ圧センサの出力値が前記マスタ加圧の実行中に適正に上昇しない場合に、前記低圧源内部におけるブレーキフルードの貯留量を検出する貯留量検出手段と、
前記貯留量の減少率が所定値に満たない場合に、前記一のホイルシリンダに対応する前記減圧用リニア弁のもれ故障を検出する第９の故障検出手段と、
前記貯留量が所定値以上の減少率を伴って減少する場合に、前記一のホイルシリンダに連通する配管のもれ故障を検出する第１０の故障検出手段と、を備える、ブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００３５】
本発明において、システムが正常である場合は、マスタ加圧の実行中、および、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において、全てのホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサが適正な圧力を検出する。一方、システムに故障が生じている場合は、ホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値にその故障の影響が現れる。マスタ加圧の実行中は故障の影響が第１の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。ブレーキバイワイヤ加圧の実行中は、故障の影響が、上述した第１の規則と異なる第２の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。本発明においては、これら第１の規則および第２の規則の双方を合わせて考慮することにより、故障内容および故障箇所が特定される。
また、本発明において、減圧用リニア制御弁によれば、ホイルシリンダ内のブレーキフルードを適当に低圧源に流出させることができる。このため、本発明によれば、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に、ホイルシリンダ圧を任意の液圧に減圧することができる。
また、本発明において、貯留量検出手段は、（１）一のホイルシリンダに対応する減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている、または、（２）そのホイルシリンダと対応する減圧用リニア制御弁とを連通する配管にもれ故障が生じていると判断できる場合に、ブレーキフルードの貯留量を検出する。減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている場合（上記（１）の場合）は、減圧用リニア制御弁から漏出するブレーキフルードが低圧源に流入する。従って、この場合は、ブレーキフルードの貯留量に急激な減少が生ずることはない。一方、配管のもれ故障が生じている場合（上記（２）の場合）は、配管から漏出したブレーキフルードが、液圧回路の外部に流出する。従って、この場合は、ブレーキフルードの貯留量に比較的急激な減少が生ずる。本発明において、第９の故障検出手段および第１０の故障検出手段は、上記の手法に従ってシステムの故障内容を特定する。
【００３６】
上記の目的は、請求項１４に記載する如く、ブレーキ操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダと、所定の液圧を発生する液圧供給源と、前記マスタシリンダを液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するマスタ加圧および前記液圧供給源を液圧源としてホイルシリンダ圧を制御するブレーキバイワイヤ加圧を実現する液圧回路と、を備えるブレーキ液圧制御装置において、
ホイルシリンダ圧を検出するホイルシリンダ圧センサと、
マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサと、
前記マスタ加圧の実行中及び前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中のそれぞれにおいて前記ホイルシリンダ圧センサ及び前記マスタシリンダ圧センサの各出力値が正常に変化したか否かの組み合わせに基づいて故障内容を特定する故障内容特定手段と、を備え、
前記液圧回路が、
前記マスタシリンダとホイルシリンダとの導通状態を制御するマスタカット弁と、
ブレーキフルードを所定の低圧に保持する低圧源と、
前記低圧源と前記ホイルシリンダとの間に配設され、前記ホイルシリンダのホイルシリンダ圧が所望の液圧となるように、前記ホイルシリンダ内のブレーキフルードを前記低圧源に流出させる減圧用リニア制御弁と、を備え、
前記ホイルシリンダが複数のホイルシリンダを備え、
前記減圧用リニア制御弁が、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数の減圧用リニア制御弁を備え、
前記ホイルシリンダ圧センサが、前記複数のホイルシリンダのそれぞれに対応する複数のホイルシリンダ圧センサを備え、
前記液圧回路は、前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中、前記複数のホイルシリンダのうち一のホイルシリンダを除く他のホイルシリンダを前記マスタシリンダ及び前記液圧供給源の双方から遮断し、
前記故障内容特定手段が、
前記一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値だけが前記ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に適正に上昇せず、かつ、複数のホイルシリンダ圧センサの出力値が前記マスタ加圧の実行中に適正に上昇しない場合に、前記低圧源内部におけるブレーキフルードの貯留量を検出する貯留量検出手段と、
前記貯留量の減少率が所定値に満たない場合に、前記一のホイルシリンダに対応する前記減圧用リニア弁のもれ故障を検出する第９の故障検出手段と、
前記貯留量が所定値以上の減少率を伴って減少する場合に、前記一のホイルシリンダに連通する配管のもれ故障を検出する第１０の故障検出手段と、を備える、ブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００３７】
本発明において、システムが正常である場合は、マスタ加圧の実行中、および、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中の双方において、全てのホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサが適正な圧力を検出する。一方、システムに故障が生じている場合は、ホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値にその故障の影響が現れる。マスタ加圧の実行中は故障の影響が第１の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。ブレーキバイワイヤ加圧の実行中は、故障の影響が、上述した第１の規則と異なる第２の規則に従ってホイルシリンダ圧センサ及びマスタシリンダ圧センサの出力値に現れる。本発明においては、これら第１の規則および第２の規則の双方を合わせて考慮することにより、故障内容および故障箇所が特定される。
また、本発明において、減圧用リニア制御弁によれば、ホイルシリンダ内のブレーキフルードを適当に低圧源に流出させることができる。このため、本発明によれば、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に、ホイルシリンダ圧を任意の液圧に減圧することができる。
また、本発明において、貯留量検出手段は、（１）一のホイルシリンダに対応する減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている、または、（２）そのホイルシリンダと対応する減圧用リニア制御弁とを連通する配管にもれ故障が生じていると判断できる場合に、ブレーキフルードの貯留量を検出する。減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている場合（上記（１）の場合）は、減圧用リニア制御弁から漏出するブレーキフルードが低圧源に流入する。従って、この場合は、ブレーキフルードの貯留量に急激な減少が生ずることはない。一方、配管のもれ故障が生じている場合（上記（２）の場合）は、配管から漏出したブレーキフルードが、液圧回路の外部に流出する。従って、この場合は、ブレーキフルードの貯留量に比較的急激な減少が生ずる。本発明において、第９の故障検出手段および第１０の故障検出手段は、上記の手法に従ってシステムの故障内容を特定する。
【００３８】
上記の目的は、請求項１５に記載する如く、上記請求項１４記載のブレーキ液圧制御装置において、
前記複数のホイルシリンダは、該複数のホイルシリンダのそれぞれに対応した複数の増圧用リニア制御弁を備える、ブレーキ液圧制御装置によっても達成される。
【００３９】
本発明において、貯留量検出手段は、（１）一のホイルシリンダに対応する減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている、または、（２）そのホイルシリンダと対応する減圧用リニア制御弁とを連通する配管にもれ故障が生じていると判断できる場合に、ブレーキフルードの貯留量を検出する。減圧用リニア制御弁にもれ故障が生じている場合（上記（１）の場合）は、減圧用リニア制御弁から漏出するブレーキフルードが低圧源に流入する。従って、この場合は、ブレーキフルードの貯留量に急激な減少が生ずることはない。一方、配管のもれ故障が生じている場合（上記（２）の場合）は、配管から漏出したブレーキフルードが、液圧回路の外部に流出する。従って、この場合は、ブレーキフルードの貯留量に比較的急激な減少が生ずる。本発明において、第８の故障検出手段および第１０の故障検出手段は、上記の手法に従ってシステムの故障内容を特定する。
【００５１】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例であるブレーキ液圧制御装置のシステム構成図を示す。本実施例のブレーキ液圧制御装置は、電子制御ユニット１０（以下、ＥＣＵ１０と称す）により制御される。ブレーキ液圧制御装置は、ブレーキペダル１２を備えている。
【００５２】
ブレーキペダル１２には、ストップスイッチ１３が配設されている。ストップスイッチ１３は、ブレーキペダル１２が踏み込まれることによりオン信号を出力するスイッチである。ストップスイッチ１３の出力信号は、ＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、ストップスイッチ１３の出力信号に基づいて、ブレーキ操作が実行されているか否かが判断する。
【００５３】
ブレーキペダル１２には、ストロークシミュレータ１４を介して、マスタシリンダ１６が連結されている。ストロークシミュレータ１４は、ブレーキペダル１２が踏み込まれた場合に、ブレーキペダル１２に、ブレーキ踏力に応じたストロークを付与する機構である。マスタシリンダ１６は、その内部に２つの液圧室を備えている。これらの液圧室には、ブレーキ踏力に応じたマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  が発生する。
【００５４】
マスタシリンダ１６の上部には、リザーバタンク１８が配設されている。リザーバタンク１８には、ブレーキフルードが貯留されている。マスタシリンダ１６の液圧室とリザーバタンク１８とは、ブレーキペダル１２の踏み込みが解除されている場合に導通状態となる。リザーバタンク１８には、フルードセンサ１９が配設されている。フルードセンサ１９は、リザーバタンク１８に貯留されるブレーキフルードの残量ＱＦに応じた電気信号を出力する。フルードセンサ１９の出力信号はＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、フルードセンサ１９の出力信号に基づいて、リザーバタンク１８に貯留されているブレーキフルードの残量ＱＦを検出する。
【００５５】
マスタシリンダ１６には、第１液圧通路２０および第２液圧通路２２が連通している。第１液圧通路２０には、その内部に導かれる液圧、すなわち、マスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  に応じた信号を出力するマスタ圧センサ２４が配設されている。マスタ圧センサ２４の出力信号ｐＭＣはＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は出力信号ｐＭＣに基づいてマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  を検出する。
【００５６】
第１液圧通路２０は、機械式増圧弁２６に連通している。機械式増圧弁２６には、フロント液圧通路２８、および、高圧通路２９が連通している。機械式増圧弁２６には、第１液圧通路２０を介してマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  が供給されると共に、高圧通路２９を介してアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  が供給されている。
図２は、機械式増圧弁２６の断面図を示す。図２に示す如く、機械式増圧弁２６は、ハウジング３０を備えている。ハウジング３０には、第１液圧通路２０に連通するマスタ圧導入孔３１、フロント液圧通路２８に連通する液圧吐出孔３２、ポンプ液圧通路２９に連通する高圧導入孔３３、および、大気に開放される大気導入孔３４が設けられている。
【００５７】
ハウジング３０の内部には、ピストン３５が配設されている。ピストン３５には、大きな断面積Ｓを有する大径部３６と小さな断面積ｓを有する小径部３７とが形成されている。ピストン３５の内部には貫通孔３８が形成されている。貫通孔３８には、ニードルバルブ３９が挿入されている。貫通孔３８の内部には、ニードルバルブ３９の弁座として機能する段差が設けられている。ニードルバルブ３９とピストン３５との間には、第１スプリング４０が配設されている。第１スプリング４０は、ニードルバルブ３９を貫通孔３８内部の弁座から離座させる方向の付勢力を発生する。
【００５８】
ハウジング３０の内部には、ボール弁４１、第２スプリング４２、および、第３スプリング４３が配設されている。また、ハウジング３０の内部には、ボール弁４１の弁座４４が形成されている。第２スプリング４２は、ボール弁４１を弁座４４に向けて付勢する。第３スプリング４３は、ピストン３５をマスタ圧導入孔３１側へ向けて付勢する。弁座４４の中央部には、ニードルバルブ３９の貫通を許容する貫通孔が設けられている。ハウジング３０の内部には、上述したピストン３５およびボール弁４１により、マスタ圧導入孔３１に連通するマスタ圧室４５、液圧吐出孔３２に連通する調圧室４６、高圧導入孔３３に連通する高圧室４７、および、大気導入孔３４に連通する大気室４８が隔成されている。
【００５９】
以下、機械式増圧弁２６の動作について説明する。
機械式増圧弁２６は、マスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  が発生していない場合は図２に示す状態に維持される。かかる状況下でブレーキ操作が開始されると、マスタ圧導入孔３１からマスタ圧室４５へブレーキフルードが流入する。マスタ圧室４５に流入したブレーキフルードは、貫通孔３８を通って調圧室４６に到達する。このため、ブレーキ操作が開始された後、マスタ圧室４５の内圧、および、調圧室４６の内圧には共にマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  まで上昇する。
【００６０】
マスタ圧室４５および調圧室４６に、共にマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  が発生すると、ピストン３５には、Ｆ＝Ｓ・ＰＭ／Ｃ  −ｓ・ＰＭ／Ｃ  で表され、かつ、調圧室４６側へ向かう付勢力が作用する。その結果、ブレーキ操作が開始された後、ピストン３５は、速やかに図２に示す位置から調圧室４６側へ向かって変位し始める。
【００６１】
ピストン３５の、調圧室４６側へ向かう変位量が所定量に到達すると、ニードルバルブ３９が貫通孔３８を閉塞する状態が形成される。かかる状態が形成されると、以後、ピストン３５に作用していた付勢力Ｆが、ニードルバルブ３９を介してボール弁４１に伝達され始める。このため、ピストン３５の変位が上記の所定量に到達すると、その後、ボール弁４１が弁座４４から離座する状態が形成される。
【００６２】
ボール弁４１が弁座４４から離座すると、高圧室４７と調圧室４６とが導通状態となる。このため、ボール弁４１が開弁すると、その後、調圧室４６の内圧は、マスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  に比して高圧となる。この際、調圧室４６に生ずる液圧をＰｃとすると、ピストン３５に作用する付勢力の大きさは、Ｆ＝Ｓ・ＰＭ／Ｃ  −ｓ・Ｐｃと表すことができる。ピストン３５は、上記の付勢力Ｆが正の値である場合は、ボール弁４１を開弁させる方向に変位し続ける。その結果、調圧室４６の液圧Ｐｃが充分に大きな値となると付勢力Ｆは負の値となる。付勢力Ｆが負の値となると、ピストン３５は、ボール弁４１を閉弁させる方向に変位し始める。そして、ボール弁４１が弁座４４に着座すると、調圧室４６の内圧Ｐｃの上昇が停止される。
【００６３】
機械式増圧弁２６においては、運転者によってブレーキ操作が実行された後に上記の動作が繰り返し実行されることにより、調圧室４６の内圧Ｐｃが、Ｐｃ＝（Ｓ／ｓ）・ＰＭ／Ｃ  で表される液圧に制御される。調圧室４６に発生する液圧Ｐｃは、液圧吐出孔３２からフロント液圧通路２８に吐出される。このように、機械式増圧弁２６によれば、運転者によってブレーキ操作が実行された場合に、マスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  に対して所定の倍力比Ｓ／ｓを有する液圧Ｐｃを、フロント液圧通路２８に供給することができる。
【００６４】
図１に示すブレーキ液圧制御装置において、フロント液圧通路２８は、Ｆｒメインカット弁５０が配設されている。Ｆｒメインカット弁５０は、常態で開弁状態を維持し、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給されることにより閉弁状態となる２位置の電磁弁である。
フロント液圧通路２８は、Ｆｒ第１連通路５１およびＦｒ第２連通路５２に分岐している。Ｆｒ第１連通路５１には、右前輪ＦＲに配設されるホイルシリンダ５３が連通している。また、Ｆｒ第１連通路５１には、その内部に発生する液圧、すなわち、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  に応じた信号を出力するＦＲ圧力センサ５４が連通している。ＦＲ圧力センサ５４の出力信号ｐＦＲはＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、出力信号ｐＦＲに基づいて右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を検出する。
【００６５】
Ｆｒ第２連通路５２には、Ｆｒサブカット弁５５が配設されている。Ｆｒサブカット弁５５は、常態で開弁状態を維持し、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給されることにより閉弁状態となる２位置の電磁弁である。
Ｆｒ第２連通路５２には、左前輪ＦＬに配設されるホイルシリンダ５６が連通している。更に、Ｆｒ第２連通路５２には、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  に応じた信号を出力するＦＬ圧力センサ５７が連通している。ＦＬ圧力センサ５７の出力信号ｐＦＬはＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、出力信号ｐＦＬに基づいて左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を検出する。
【００６６】
マスタシリンダ１６に連通する第２液圧通路２２には、Ｒｒメインカット弁５８が配設されている。Ｒｒメインカット弁５８は、常態で開弁状態を維持し、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給されることにより閉弁状態となる２位置の電磁弁である。
第２液圧通路２２は、Ｒｒ第１連通路５９およびＲｒ第２連通路６０に分岐している。Ｒｒ第１連通路５９には、右後輪ＲＲに配設されるホイルシリンダ６１が連通している。また、Ｒｒ第１連通路５９には、その内部に発生する液圧、すなわち、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  に応じた信号を出力するＲＲ圧力センサ６２が連通している。ＲＲ圧力センサ６２の出力信号ｐＲＲはＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、出力信号ｐＲＲに基づいて右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を検出する。
【００６７】
Ｒｒ第２連通路６０には、Ｒｒサブカット弁６３が配設されている。Ｒｒサブカット弁６３は、常態で開弁状態を維持し、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給されることにより閉弁状態となる２位置の電磁弁である。
Ｒｒ第２連通路６０には、左後輪ＲＬに配設されるホイルシリンダ６４が連通している。更に、Ｒｒ第２連通路６０には、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  に応じた信号を出力するＲＬ圧力センサ６５が連通している。ＲＬ圧力センサ６５の出力信号はＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、出力信号ｐＲＬに基づいて右後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を検出する。
【００６８】
ブレーキ液圧制御装置は、リザーバタンク１８に連通するリザーバ通路６６を備えている。リザーバ通路６６は、逆止弁６７を介してポンプ機構６８の吸入側に連通している。ポンプ機構６８の吐出側は、逆止弁７０を介して上述した高圧通路２９に連通している。
高圧通路２９には、上記の如く機械式増圧弁２６が連通していると共に、ポンプ機構６８から吐出される液圧を蓄えるアキュムレータ７２が連通している。また、高圧通路２９には、その内圧（以下、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  と称す）に応じた電気信号を出力するＡｃｃ  圧力センサ７３が配設されている。Ａｃｃ  圧力センサ７３の出力信号ｐＡＣＣはＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、出力信号ｐＡＣＣに基づいてアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  を検出する。
【００６９】
高圧通路２９には、更に、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  が上限値を超える場合にオン信号を発生するＵＬスイッチ７４、および、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  が下限値を超える場合にオン信号を出力するＬＬスイッチ７６が連通している。ポンプ機構６８は、ＵＬスイッチ７４の状態、および、ＬＬスイッチ７６の状態に基づいて、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  が常にその上限値と下限値との間に収まるように駆動される。
【００７０】
高圧通路２９とリザーバ通路６６との間には、定圧開放弁７８が配設されている。定圧開放弁７８は、高圧通路２９側の液圧がリザーバ通路６６側の液圧に比して、所定の開弁圧を超えて高圧となった場合に、高圧通路２９側からリザーバ通路６６側へ向かう流体の流れを許容する一方向弁である。
高圧通路２９には、Ｆｒ増圧カット弁７９を介してＦＲ増圧用リニア制御弁８０（以下、ＦＲ増リニア８０と称す）およびＦＬ増圧用リニア制御弁８２（以下、ＦＬ増リニア８２と称す）が連通している。また、高圧通路２９には、Ｒｒ増圧カット弁８４を介してＲＲ増圧用リニア制御弁８６（以下、ＲＲ増リニア８６と称す）およびＲＬ増圧用リニア制御弁８８（以下、ＲＬ増リニア８８と称す）が連通している。以下、これらを総称する場合は「＊＊増リニア」と称す。
【００７１】
ＦＲ増リニア８０はＦｒ第１連通路５１に連通している。また、ＦＬ増リニア８２はＦｒ第２連通路５２に連通している。同様に、ＲＲ増リニア８６およびＲＬ増リニア８８は、それぞれ、Ｒｒ第１連通路５９およびＲｒ第２連通路６０に連通している。＊＊増リニアはＥＣＵ１０から駆動信号が供給されていない場合は閉弁状態に維持される。また、＊＊増リニアは、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給された場合に、高圧通路２９側からＦｒ第１連通路５１，Ｆｒ第２連通路５２，Ｒｒ第１連通路５９，Ｒｒ第２連通路６０側へ、ほぼ駆動信号に比例したブレーキフルードが流入するように作動する。
【００７２】
Ｆｒ第１連通路５１，Ｆｒ第２連通路５２，Ｒｒ第１連通路５９およびＲｒ第２連通路６０には、それぞれ、ＦＲ減圧用リニア制御弁９０、ＦＬ減圧用リニア制御弁９２、ＲＲ減圧用リニア制御弁９４およびＲＬ減圧用リニア制御弁９６が連通している。以下、これらの減圧用リニア制御弁を、それぞれ、ＦＲ減リニア９０、ＦＬ減リニア９２、ＲＲ減リニア９４およびＲＬ減リニア９６と称す。また、これらの減圧用リニア制御弁を総称する場合は「＊＊減リニア」と称す。
【００７３】
＊＊減リニアには、リザーバタンク１８に連通するリザーバ通路６６が連通している。＊＊減リニアは、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給されていない場合は閉弁状態に維持される。また、＊＊減リニアは、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給された場合に、Ｆｒ第１連通路５１，Ｆｒ第２連通路５２，Ｒｒ第１連通路５９，Ｒｒ第２連通路６０側から、すなわち、ホイルシリンダ５３，５６，６１，６４側からリザーバ通路６６側へ、ほぼ駆動信号に比例するブレーキフルードが流出するように作動する。
【００７４】
本実施例のブレーキ液圧制御装置は、ウォーニングランプ９８を備えている。ウォーニングランプは、システムに故障が生じた際に、その故障の発生を運転者に報知するためのランプである。ウォーニングランプ９８はＥＣＵ１０に接続されている。ＥＣＵ１０は、システムの故障を検出した場合に、ウォーニングランプを点灯させる。
【００７５】
次に、本実施例のブレーキ液圧制御装置の動作について説明する。本実施例のシステムにおいて、システムが備える全ての制御弁をオフ状態、すなわち、図１に示す状態に維持すると、各輪のホイルシリンダ５３，５６，６１，６４を、アキュムレータ７２から遮断し、かつ、機械式増圧弁２６およびマスタシリンダ１６と導通させることができる。この場合、左右前輪ＦＲ，ＦＬのホイルシリンダ５３，５６には、機械式増圧弁２６で増圧された液圧Ｐｃが導かれる。また、左右後輪ＲＲ，ＲＬのホイルシリンダ６１，６４にはマスタシリンダ１６で発生されたマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  が導かれる。
【００７６】
上述の如く、機械式増圧弁２６は、マスタシリンダ１６が発生するマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  をパイロット圧として、機械的な機構により液圧Ｐｃを発生する。従って、上記の状況下では、全てのホイルシリンダ５３，５６，６１，６４のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を、何ら電気的な制御を介在させることなく、マスタシリンダ１６を液圧源として制御することができる。以下、上記の如く、マスタシリンダ１６を液圧源として（すなわち、電気的な制御を介在させることなく）ホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を制御する手法をマスタ加圧と称す。
【００７７】
本実施例のシステムにおいて、システムが備える全ての開閉弁をオン状態とすると、すなわち、Ｆｒメインカット弁５０、Ｆｒサブカット弁５５、Ｒｒメインカット弁５８およびＲｒメインカット弁６３を閉弁状態とし、かつ、Ｆｒ増圧カット弁７９およびＲｒ増圧カット弁８４を開弁状態とすると、全てのホイルシリンダ５３，５６，６１，６４を機械式増圧弁２６およびマスタシリンダ１６から遮断し、かつ、全ての＊＊増リニアの上流側にアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  を導くことができる。
【００７８】
この場合、＊＊増リニアおよび＊＊減リニアを適当に制御することで、各車輪のホイルシリンダ５３，５６，６１，６４に適当なホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を発生させることができる。ところで、ブレーキ液圧制御装置に対する制動力の要求が、車両の姿勢制御等に起因する場合は、各車輪において発生させるべきホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  の目標値が、ＥＣＵ１０により演算される。従って、このような場合には、各車輪に対応するホイルシリンダ圧センサ５４，５７，６２，６５の出力信号ｐ＊＊（＊＊：ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ）が、その目標値に一致するように＊＊増リニアおよび＊＊減リニアを制御することで、適切な制動力制御を実現することができる。
【００７９】
また、ブレーキ液圧制御装置に対する制動力の要求が、運転者によるブレーキ操作に起因する場合は、各車輪におけるホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を、運転者によるブレーキ操作力に応じた液圧に制御する必要がある。本実施例のシステムにおいて、マスタ圧センサ２４は、全ての開閉弁がオン状態とされた場合でもマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  に応じた信号ｐＭＣを出力する。このため、このような状況下では、マスタ圧センサ２４の出力信号ｐＭＣに基づいて各車輪におけるホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  の目標値を設定することができる。そして、各車輪に対応するホイルシリンダ圧センサ５４，５７，６２，６５の出力信号ｐ＊＊が、その目標値に一致するように＊＊増リニアおよび＊＊減リニアを制御することで、適切な制動力制御を実現することができる。
【００８０】
上述の如く、本実施例のシステムによれば、全ての開閉弁をオン状態とし、かつ、＊＊増リニアおよび＊＊減リニアを適当に制御することで、マスタシリンダ１６が発生するマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  を液圧源として用いることなく、各車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を、アキュムレータ７２を液圧源として、電気的な制御のみを用いて制御することができる。以下、このような制御手法を、ブレーキバイワイヤ加圧（ＢＢＷ加圧）と称す。
本実施例のブレーキ液圧制御装置は、システムが正常に機能している場合には、上述したＢＢＷ加圧によって各車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を調圧する。そして、システムに故障が生じた場合に、ＢＢＷ加圧およびマスタ加圧の双方を用いてフェールセーフを実現する。本実施例のブレーキ液圧制御装置は、システムに故障が生じた場合に、その故障の発生部位および故障モード（以下、これらを総称して故障内容と称す）を特定して、特定された故障内容に対して最適なフエール対応動作を行う点に特徴を有している。
【００８１】
以下、上記図１および図２と共に図３乃至図２５を参照して、上記の機能を実現すべくＥＣＵ１０が実行する処理に内容について説明する。
図３および図４は、ＥＣＵ１０において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。ＥＣＵ１０は、本ルーチンを実行することで、システムに故障が生じているか否かを判別し、かつ、故障が存在する場合に、その故障に対して最適なフエール対応動作を決定する。本ルーチンは、その実行が終了する毎に繰り返し起動される。本ルーチンが起動されると、先ずステップ１００の処理が実行される。
【００８２】
ステップ１００では、本実施例のシステムを搭載する車両のイグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）がオフ状態からオン状態に変化したか否かが判別される。本ステップ１００の処理は、ＩＧスイッチがオフ状態からオン状態に変化したと判別されるまで繰り返し実行される。その結果、ＩＧスイッチがオン状態に変化したと判別されると、次にステップ１０２の処理が実行される。
【００８３】
ステップ１０２では、今回の処理サイクルで処理の対象とされる車輪＊＊（＊＊：ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの何れか）について、ＢＢＷ加圧を開始するための処理が実行される。本ステップ１０２の処理が実行されると、その後全ての開閉弁がオン状態とされた後、所定期間に渡って、処理対象の車輪＊＊に対応する＊＊増リニアおよび＊＊減リニアが所定の制御パターンで制御される。尚、本ステップ１０２において処理の対象とされる車輪＊＊は、後述の如く所定の順序で変更される。
【００８４】
ステップ１０４では、全てのホイルシリンダ圧センサ５４，５７，６２，６５の出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬを記録する処理が実行される。尚、本ステップ１０４においては、処理対象の車輪＊＊に対応するホイルシリンダ圧センサの出力値と、処理対象の車輪＊＊と同一の系統（前輪系統、または、後輪系統）に属する車輪に対応するホイルシリンダ圧センサの出力値と、だけを記録することとしてもよい。
【００８５】
ステップ１０６では、ＢＢＷ加圧の実行期間が終了したか否かが判別される。その結果、未だＢＢＷ加圧の実行期間が終了していないと判別される場合は、再び上記ステップ１０４の処理が実行される。一方、既にＢＢＷ加圧の実行期間が終了していると判別される場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。
ステップ１０８では、ＩＧスイッチがオン状態に変化した後、４輪全てについて、上述したＢＢＷ加圧が実行されたか否かが判別される。その結果、未だ全ての車輪についてＢＢＷ加圧が終了していないと判別される場合は、所定の順序で制御対象の車輪を変更して、再び上記ステップ１０２の処理が実行される。一方、全ての車輪についてＢＢＷ加圧が実行されていると判別される場合は、次にステップ１１０の処理が実行される。
【００８６】
上記の処理によれば、車両のＩＧスイッチがオフ状態からオン状態に変化する毎に、各車輪について一度ずつＢＢＷ加圧を行うことができると共に、車輪毎にＢＢＷ加圧が実行される際に４つのホイルシリンダ圧センサ５４，５７，６２，６５から出力される出力値ｐ＊＊を記録することができる。
ステップ１１０では、ストップスイッチ１３の出力信号がオフ信号からオン信号に変化したか否かが判別される。本ステップ１１０の処理は、ストップスイッチ１３の出力信号がオン信号に変化したと判別されるまで繰り返し実行される。その結果、ストップスイッチ１３の出力信号がオン信号に変化したと判別されると、次にステップ１１２の処理が実行される。
【００８７】
ステップ１１２では、ブレーキ液圧制御装置を、マスタ加圧の可能な状態に維持するための処理が実行される。具体的には、システムが備える全ての制御弁をオフ状態（図１に示す状態）に維持する処理が実行される。
ステップ１１４では、マスタ圧センサ２４の出力信号ｐＭＣ、および、全ての車輪に対応するホイルシリンダ圧センサ５４，５７，６２，６５の出力信号ｐ＊＊を記録する処理が実行される。
【００８８】
ステップ１１６では、ストップスイッチ１３の出力信号がオン信号からオフ信号に変化したか否かが判別される。その結果、ストップスイッチ１３の出力信号がオン信号からオフ信号に変化していないと判別される場合は、再び上記ステップ１１４の処理が実行される。一方、ストップスイッチ１３の出力信号がオン信号からオフ信号に変化していると判別される場合は、次にステップ１１８の処理が実行される。
【００８９】
上記の処理によれば、車輪毎にＢＢＷ加圧を実行した後、始めてブレーキペダルが踏み込まれた後、その踏み込みが解除されるまでの間にマスタ圧センサ２４から出力される出力値ｐＭＣと、その間に４つのホイルシリンダ圧センサ５４，５７，６２，６５から出力される出力値ｐ＊＊とを記録することができる。
ステップ１１８では、上記の如く記憶した出力値ｐＭＣおよびｐ＊＊に基づいて、すなわち、ＢＢＷ加圧の実行に伴って発生したｐ＊＊、および、マスタ加圧の実行に伴って発生したｐ＊＊およびｐＭＣに基づいて、ブレーキ液圧制御装置に故障が生じているか否かを判別する処理が実行される。以下、この処理をフェール判定処理と称す。本ステップ１１８において、フェール判定処理が終了すると、次に図４に示すステップ１２０の処理が実行される。尚、フェール判定処理の内容については、後に詳細に説明する。
【００９０】
ステップ１２０では、上記のフェール判定処理によってシステムの故障が検出されたか否かが判別される。本実施例のシステムにおいては、下記に示す３種類の故障が発生する。
▲１▼上記のフェール判定処理により故障内容の特定できる故障、
▲２▼上記のフェール判定処理によってその発生が検出でき、かつ、フェール判定処理と異なる他の判定動作を実行することで故障内容を特定することのできる故障、および、
▲３▼上記のフェール判定処理によってはその発生を検出できず、かつ、フェール判定処理と異なる他の判定動作を実行することで故障内容を特定することのできる故障。
【００９１】
上記ステップ１２０では、具体的には、フェール判定処理を実行した結果、上述した３種類の故障のうち、上記▲１▼の故障、または、上記▲２▼の故障がシステムに発生していると認められるか否かが判別される。その結果、上記▲１▼の故障または上記▲２▼の故障の発生が認められると判別される場合は、次にステップ１２２の処理が実行される。
【００９２】
ステップ１２２では、上記のフェール判定処理によって検出された故障について、その故障内容が特定されているか否か、すなわち、フェール判定処理によって検出された故障が上記▲１▼の類型に属する故障であるか否かが判別される。その結果、故障内容が特定されていると判別される場合は、次にステップ１２４の処理が実行される。
【００９３】
ステップ１２４では、システムに故障が生じていることを運転者に報知すべく、ウォーニングランプ９８を点灯させる処理が実行される。
ステップ１２６では、フェール対応動作が実行される。ＥＣＵ１０は、後述の如く、個々の故障内容に対して、最も効果的なフェールセーフ対応動作を記憶している。本ステップ１２６では、それらのフェール対応動作の中から今回検出された故障内容に対応するフェール対応動作を選択し、かつ、そのフェール対応動作を実現するための処理が実行される。尚、個々の故障内容と、フェール対応動作との対応については後に詳細に説明する。
【００９４】
上記ステップ１２６の処理が終了すると、今回の処理サイクルが終了される。上述した処理が実行されると、以後、ブレーキ液圧制御装置は、ＩＧスイッチがオフ状態とされるまで、上記ステップ１２６で定められたフェール対応動作を継続して実行する。
本ルーチン中、上記ステップ１２２で、システムに発生した故障がフェール判定動作のみではその内容を特定することのできない故障、すなわち、上記▲２▼の類型に属する故障であると判別された場合は、次にステップ１２８の処理が実行される。上記ステップ１２２では、上記のフェール判定処理によって得られた結果が、ＥＣＵ１０に記憶されている数種類の特定の結果の何れかに一致する場合にこのような判別がなされる。
【００９５】
ステップ１２８では、上記▲２▼の類型に属する故障について、故障内容を特定するための判定動作が実行される。上述の如く、本ステップ１２８の処理は、フェール判定処理の結果が数種類の特定の結果の何れかに一致する場合に実行される。ＥＣＵ１０は、これら数種類の特定の結果のそれぞれに対応して数種類の判定動作（後述する判定動作１〜判定動作５）を記憶している。本ステップ１２８では今回のフェール判定処理で得られた結果に対応する判定動作が実行される。尚、本ステップ１２８で実行される判定動作の内容については、後に詳細に説明する。
【００９６】
上記ステップ１２８の処理によれば、上記▲２▼の類型に属する故障について、その故障内容を特定することができる。上記ステップ１２８の処理が終了すると、以後、特定された故障内容に基づいて、上記ステップ１２４および１２６の処理が実行される。
本ルーチン中、上記ステップ１２０で、フェール判定動作によってはシステムの故障が検出されていないと判別された場合は、次にステップ１３０の処理が実行される。
【００９７】
ステップ１３０では、上記▲３▼の類型に属する故障を検出するための判定動作が実行される。上記▲３▼の類型には、本実施例のシステムにおいて発生する可能性のある故障が複数属している。ＥＣＵ１０は、これら複数の故障のそれぞれに対応して数種類の判定動作（後述する判定動作６〜判定動作８）を記憶している。本ステップ１３０では、これら複数の判定動作が順次実行される。尚、本ステップ１３０で実行される判定動作の内容については、後に詳細に説明する。
【００９８】
ステップ１３２では、システムが正常であるか否かが判別される。上記ステップ１３０で実行された判定動作によって上記▲３▼の類型に属する故障が検出された場合は、システムが正常でないと判別される。この場合、以後、上記の判定動作によって特定された故障内容に基づいて、上記ステップ１２４および１２６の処理が実行される。一方、上記の判定動作によって故障が検出されない場合は、システムが正常であると判別される。この場合、次にステップ１３４の処理が実行される。
【００９９】
ステップ１３４では、ブレーキ液圧制御装置に正常動作を許容するための処理が実行される。正常動作によれば、全ての車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  はＢＢＷ加圧によって調圧される。本ステップ１３４の処理が終了すると、今回の処理サイクルが終了する。以後、ＥＣＵ１０は、各車輪について制動力が要求される場合に、アキュムレータ７２を液圧源として、＊＊増リニアおよび＊＊減リニアを制御することにより各車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を適当な液圧に調圧する。
【０１００】
次に、図５乃至図１５を参照して、上記ステップ１１８で実行されるフェール判定処理の内容、および、上記ステップ１２８および１３０で実行される判定動作の内容について説明する。
図５乃至図７は、本実施例のシステムにおいて、故障内容を特定する手法を説明するための図表を示す。図５乃至図７には、下記事項が記載されている。
【０１０１】
・上記の制御ルーチン中でマスタ加圧の実行に伴って検出される出力値ｐＭＣおよびｐ＊＊の組み合わせ、
・上記の制御ルーチン中でＢＢＷ加圧の実行に伴って検出される出力値ｐ＊＊の組み合わせ、
・フェール判定処理の結果に対応する判定動作の種類、および、
・フェール判定処理の結果および判定動作の結果に基づいて特定される故障の内容。
また、図５乃至図７において、「○」はセンサ出力が正常値を示すことを表し、「△」はセンサ出力が異常値を示すことを表し、「×」はセンサ出力が無いことを表す。
【０１０２】
本実施例において、上記ステップ１１８で実行されるフェール判定処理では、図５乃至図７に示す出力値ｐＭＣ，ｐ＊＊の組み合わせの中から、上記の制御ルーチンの実行中に記憶された出力値ｐＭＣ，ｐ＊＊の組み合わせと一致するものが選択される。
図５乃至図７に示す組み合わせのうち、例えばＮｏ．  ７の組み合わせは、故障内容を一義的に特定することのできる組み合わせである。従って、フェール判定処理でＮｏ．  ７の組み合わせが選択された場合は、システムに発生した故障が上記▲１▼の類型に属する故障であると判断できる。この場合、フェール判定処理を実行することで、故障内容をマスタシリンダのＲｒ側圧力封じ込め故障（故障部位：マスタシリンダ１６のＲｒ側液圧室、故障モード：液圧回路内に圧力を封じ込める故障）と特定することができる。
【０１０３】
図５乃至図７に示す組み合わせのうち、例えばＮｏ．  １およびＮｏ．  ２の組み合わせは、複数の故障内容に対応する組み合わせである。従って、フェール判定処理でＮｏ．  １およびＮｏ．  ２の組み合わせが選択された場合は、システムに発生した故障が上記▲２▼の類型に属する故障であり、フェール判定処理だけでは故障内容が特定できないと判断される。この場合上記ステップ１２８では、判定動作１の実行が要求される。
【０１０４】
図５乃至図７に示す組み合わせのうち、Ｎｏ．  ４５〜Ｎｏ．  ４７の組み合わせは、マスタ加圧およびＢＢＷ加圧の双方において、全ての出力値ｐＭＣ，ｐ＊＊が正常値となる組み合わせである。本実施例においては、フェール判定処理でＮｏ．  ４５〜Ｎｏ．  ４７の組み合わせが選択された場合に、システムに上記▲３▼の類型に属する故障の有無を確認する必要があると判断される。そして、この場合、上記ステップ１３０で、判定動作６〜判定動作８の実行が要求される。
【０１０５】
以下、図５乃至図７に示すＮｏ．  １〜Ｎｏ．  ４８の組み合わせについて、順番に説明する。
図５中、Ｎｏ．  １に示す故障、すなわち、ＭＣ・Ｒｒ側増圧不可故障（故障部位：マスタシリンダ１６のＲｒ側液圧室、故障モード：マスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  の増圧不可）が生じている状況下では、マスタ加圧が実行されても後輪の系統には液圧が供給されない。従って、この場合は、マスタ加圧の実行に伴って、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが適正に上昇しない現象が検出される。
【０１０６】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒメインカット弁５０およびＲｒメインカット弁５８が閉弁状態とされることにより、マスタシリンダ１６が実質的に液圧回路から切り離される。このため、ＭＣ・Ｒｒ側増圧不可故障は、ＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＭＣ・Ｒｒ側増圧不可故障が生じていても、ＢＢＷ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常な変化を示す。
【０１０７】
図５中、Ｎｏ．  ２に示す故障、すなわち、Ｒｒメインカット弁閉故障（故障部位：Ｒｒメインカット弁５８、故障モード：閉弁位置に固着）が生じている状況下でマスタ加圧が実行されると、マスタシリンダ１６から後輪の系統に供給される液圧が、Ｒｒメインカット弁５８によって遮断される事態が生ずる。この場合、マスタ加圧の実行中は、ＭＣ・Ｒｒ側増圧不可故障が生じている場合と同様に、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが適正に上昇しない現象が検出される。
【０１０８】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｒｒメインカット弁５８が閉弁状態に制御される。このため、Ｒｒメインカット弁閉故障は、ＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｒｒメインカット弁閉故障が生じていても、ＢＢＷ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常な変化を示す。
上記の如く、ＭＣ・Ｒｒ側増圧不可故障が発生している場合、および、Ｒｒメインカット弁閉故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  １およびＮｏ．  ２に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  １およびＮｏ．  ２に示す組み合わせが検出されることはない。
【０１０９】
このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  １およびＮｏ．  ２に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＭＣ・Ｒｒ側増圧不可故障またはＲｒメインカット弁閉故障が生じていると判断できる。フェール判定処理によって上記の判断がなされた場合、ＥＣＵ１０は、以後、故障内容をこれらの故障の一方に特定すべく判定動作１を行う。
【０１１０】
図８は、判定動作１を実現すべくＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。本ルーチンは、上記図４に示すステップ１２８において実行される。本ルーチンが起動されると、先ずステップ１３６の処理が実行される。
ステップ１３６では、Ｒｒメインカット弁５８に対して開弁指令が発せられる。Ｒｒメインカット弁閉故障が生じている場合は、本ステップ１３６の処理が実行されても、Ｒｒメインカット弁５８は閉弁状態を維持する。一方、Ｒｒメインカット弁閉故障が生じていない場合は、本ステップ１３６の処理が実行されることによりＲｒメインカット弁５８は開弁状態となる。
【０１１１】
ステップ１３８では、右後輪ＲＲを対象とするＢＢＷ加圧が実行される。具体的には、Ｒｒメインカット弁５８に対して開弁指令を発したまま、Ｒｒサブカット弁６０を閉弁状態とし、かつ、ＲＲ増リニア８６およびＲＲ減リニア９４を所定の制御パターンで駆動する処理が実行される。
ステップ１４０では、上記の処理の結果、右後輪ＲＲに対応するホイルシリンダ圧センサ６２の出力値ｐＲＲに充分な上昇が生じたか否かが判別される。右後輪ＲＲについてのＢＢＷ加圧が実行される際に、Ｒｒメインカット弁５８が開弁状態であれば、ホイルシリンダ６１に対して供給されるブレーキフルードがＲｒメインカット弁５８を通ってマスタシリンダ１６に流入するため、出力値ｐＲＲに大きな上昇は生じない。従って、本ステップ１４０で、ｐＲＲに充分な上昇が生じていないと判別される場合は、Ｒｒメインカット弁５８が開弁状態とされている、すなわち、Ｒｒメインカット弁５８に閉故固着故障は生じていないと判断できる。この場合、次にステップ１４２の処理が実行される。
【０１１２】
ステップ１４２では、判定動作１の判定結果をＡ判定とする処理、具体的には、ブレーキ液圧制御装置に生じている故障をＭＣ・Ｒｒ側増圧不可故障に特定する処理が実行される。判定動作１は、上記の如く、ＭＣ・Ｒｒ側増圧不可故障またはＲｒメインカット弁閉故障が生じていることを前提に行われる。また、本ステップ１４２の処理は、上記ステップ１４０で、Ｒｒメインカット弁閉故障が生じていないと判別された場合に実行される。従って、本ステップ１４２においては、ブレーキ液圧制御装置に生じている故障を、上記の如くＭＣ・Ｒｒ側増圧不可故障と特定することができる。本ステップ１４２の処理が終了すると、判定動作１の処理が終了する。
【０１１３】
判定動作１の処理中、上記ステップ１４０で、出力値ｐＲＲに充分な上昇が生じてると判別される場合は、Ｒｒメインカット弁５８が閉弁状態に維持されていると判断できる。更に、この場合、Ｒｒメインカット弁５８に閉弁固着故障が生じていると判断できる。上記ステップ１４０でこのような判断がなされると、次にステップ１４４の処理が実行される。
【０１１４】
ステップ１４４では、判定動作１の判定結果をＢ判定とする処理、具体的には、ブレーキ液圧制御装置に生じている故障をＲｒメインカット弁閉故障に特定する処理が実行される。本ステップ１４４の処理が終了すると、判定動作１の処理が終了する。上述の如く、判定動作１によれば、ブレーキ液圧制御装置生じている故障を、ＭＣ・Ｒｒ側増圧不可故障およびＲｒメインカット弁閉故障の何れかに、正確に特定することができる。
【０１１５】
図５中、Ｎｏ．  ３に示す故障、すなわち、ＲＲ配管もれ故障（故障部位：右後輪ＲＲのホイルシリンダ６１に連通するブレーキ配管、故障モード：もれ故障）が生じている状況下でマスタ加圧が実行されると、その故障箇所においてブレーキフルードの漏出が生ずる。マスタ加圧の実行中は、Ｒｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とが連通している。このため、上記の漏出が生ずると、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  および左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が適正に上昇しない事態が生ずる。その結果、上述したＲＲ配管もれ故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行に伴って、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが適正に上昇しない現象が検出される。
【０１１６】
ＢＢＷ加圧は、Ｒｒサブカット弁６３によってＲｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とが切り離された状態で車輪毎に行われる。この場合、ＲＲ配管もれ故障は、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には影響を及ぼすが、他の車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には何ら影響を及ぼさない。このため、ＲＲ配管もれ故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行に伴って、出力値ｐＦＲ，ｐＦＬおよびｐＲＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＲが適正に上昇しない現象が検出される。
【０１１７】
図５中、Ｎｏ．  ４に示す故障、すなわち、ＲＲ減リニアもれ故障（故障部位：ＲＲ減リニア９４、故障モード：開弁状態で固着）が生じている場合は、マスタ加圧の実行中にマスタシリンダ１６から後輪の系統に供給される液圧がＲＲ減リニア９４を介してリザーバ通路６６に漏出する。この場合、マスタ加圧の実行中は、ＲＲ配管もれ故障が生じている場合と同様に、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが適正に上昇しない現象が検出される。
【０１１８】
ＢＢＷ加圧の実行中において、ＲＲ減リニアもれ故障は、ＲＲ配管もれ故障と同様に、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には影響を及ぼすが、他の車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には何ら影響を及ぼさない。このため、ＲＲ減リニアもれ故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行に伴って、出力値ｐＦＲ，ｐＦＬおよびｐＲＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＲが適正に上昇しない現象が検出される。
【０１１９】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＲＲ配管もれ故障が発生している場合、および、ブレーキ液圧制御装置にＲＲ減ニリアもれ故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ３およびＮｏ．  ４に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ３およびＮｏ．  ４に示す組み合わせが検出されることはない。
【０１２０】
このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ３およびＮｏ．  ４に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＲＲ配管もれ故障またはＲＲ減リニアもれ故障が生じていると判断できる。フェール判定処理によって上記の判断がなされた場合、ＥＣＵ１０は、以後、故障内容をこれらの故障の一方に特定すべく、判定動作２または判定動作３を実行する。
【０１２１】
図９は、判定動作２を実現すべくＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。判定動作２は、ＲＲ配管もれ故障とＲＲ減リニアもれ故障とを区別する際に用いることができると共に、他の車輪＊＊に対応する＊＊配管もれ故障と＊＊減リニアもれ故障とを区別する際にも用いることができる。本ルーチンは、上記図４に示すステップ１２８において実行される。本ルーチンが起動されると、先ずステップ１４６の処理が実行される。
【０１２２】
ステップ１４６では、判定動作２の対象車輪＊＊が設定される。判定動作２が、ＲＲ配管もれ故障とＲＲ減リニアもれ故障とを区別するために実行される場合は、右後輪ＲＲが対象車輪＊＊として設定される。
ステップ１４８では、対象車輪＊＊についてＢＢＷ加圧が実行された際に、対象車輪＊＊に対応するホイルシリンダ圧センサから出力された出力値ｐ＊＊のデータが読み込まれる。
【０１２３】
ステップ１５０では、上記の如く読み込んだ出力値ｐ＊＊の微分値  ｄｐ＊＊／ｄｔ  が、所定値ＴＨ２以上であるか否かが判別される。その結果、  ｄｐ＊＊／ｄｔ  ≧ＴＨ２が成立しないと判別される場合は、次にステップ１５２の処理が実行される。一方、  ｄｐ＊＊／ｄｔ  ≧ＴＨ２が成立すると判別される場合は、次にステップ１５４の処理が実行される。
【０１２４】
ステップ１５２では、判定動作２の判定結果をＡ判定とする処理、具体的には、システムに生じている故障を＊＊配管もれ故障に特定する処理が実行される。本ステップ１５２の処理は、上記の如く、  ｄｐ＊＊／ｄｔ  ≧ＴＨ２が成立しない場合、すなわち、ＢＢＷ加圧に伴って対象車輪＊＊のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が緩やかに変化する場合に実行される。対象車輪＊＊のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  は、ＢＢＷ加圧の実行に伴って比較的多量のブレーキフルードが漏出した場合に緩やかな変化を示す。更に、本実施例のシステムにおいて、ブレーキフルードの漏出量は、＊＊配管もれ故障が生じている場合に、＊＊減リニアもれ故障が生じている場合に比して多量となる。従って、本ステップ１５２では、ブレーキ液圧制御装置に発生した故障を、＊＊配管もれ故障と特定することができる。本ステップ１５２の処理が終了すると、判定動作２の処理が終了する。
【０１２５】
ステップ１５４では、判定動作２の判定結果をＢ判定とする処理、具体的には、システムに生じている故障を＊＊減リニアもれ故障に特定する処理が実行される。本ステップ１５４の処理は、上記の如く、  ｄｐ＊＊／ｄｔ  ≧ＴＨ２が成立する場合、すなわち、ＢＢＷ加圧に伴って対象車輪＊＊のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が比較的急激に変化する場合に実行される。対象車輪＊＊のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  は、ＢＢＷ加圧の実行に伴って漏出するブレーキフルードの量が少量であるほど急激な変化を示す。このため、本ステップ１５４では、ブレーキ液圧制御装置に発生した故障を、＊＊減リニアもれ故障と特定することができる。本ステップ１５４の処理が終了すると、判定動作２の処理が終了する。上述の如く、判定動作２によれば、システムに生じている故障を、＊＊配管もれ故障および＊＊減リニアもれ故障の何れかに正確に特定することができる。
【０１２６】
図１０は、判定動作３を実現すべくＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。判定動作３は、ＲＲ配管もれ故障とＲＲ減リニアもれ故障とを区別する際に用いることができると共に、他の車輪＊＊に対応する＊＊配管もれ故障と＊＊減リニアもれ故障とを区別する際にも用いることができる。本ルーチンは、上記図４に示すステップ１２８において実行される。本ルーチンが起動されると、先ずステップ１５６の処理が実行される。
【０１２７】
ステップ１５６では、リザーバタンク１８に貯留されているブレーキフルードの残量ＱＦが検出される。
ステップ１５８では、判定動作３の実行時間Ｔｏｐが所定時間Ｔ３に到達したか否かが判別される。その結果、未だＴｏｐ≧Ｔ３が成立していないと判別される場合は、再び上記ステップ１５６の処理が実行される。一方、Ｔｏｐ≧Ｔ３が成立すると判別される場合は、次にステップ１６０の処理が実行される。
【０１２８】
ステップ１６０では、所定時間Ｔ３に渡って検出されたフルード残量ＱＦの変化率｜  ｄＱＦ／ｄｔ  ｜が所定のしきい値ＴＨ３以上であるかが判別される。変化率｜  ｄＱＦ／ｄｔ  ｜は、フルード残量ＱＦが急激な減少傾向を示すほど大きな値となる。従って、｜  ｄＱＦ／ｄｔ  ｜≧ＴＨ３が成立すると判別される場合は、フルード残量ＱＦが急激な減少傾向を示していると判断できる。
【０１２９】
本実施例のシステムにおいて、何れかの車輪＊＊に対応する＊＊配管にもれ故障が生じている場合は、液圧回路内のブレーキフルードがその故障箇所から液圧回路の外部へ漏出する。この場合、フルード残量ＱＦには、急激な減少傾向が現れる。一方、システムの故障が、その車輪＊＊に対応する＊＊減圧リニア弁のもれ故障である場合は、＊＊減圧リニア弁から漏出したブレーキフルードは、リザーバ通路６６を通ってリザーバタンク１８に戻される。この場合、ブレーキフルードが液圧回路の外部に流出しないため、フルード残量ＱＦに急激な減少傾向が生ずることはない。
【０１３０】
このため、上記ステップ１６０で｜  ｄＱＦ／ｄｔ  ｜≧ＴＨ３が成立すると判別される場合は、システムに発生している故障を、＊＊配管もれ故障に特定することができる。一方、上記ステップ１６０で｜  ｄＱＦ／ｄｔ  ｜≧ＴＨ３が成立しないと判別される場合は、システムに発生している故障を、＊＊減圧リニアもれ故障と特定することができる。判定動作３では、上記ステップ１６０の条件が成立する場合に、次にステップ１６２の処理が、また、上記ステップ１６０の条件が成立しない場合に、次にステップ１６４の処理が実行される。
【０１３１】
ステップ１６２では、判定動作３の判定結果をＡ判定とする処理、具体的には、システムに発生している故障を、＊＊配管もれ故障に特定する処理が実行される。本ステップ１６２の処理が終了すると、判定動作３の処理が終了する。
ステップ１６４では、判定動作３の判定結果をＢ判定とする処理、具体的には、システムに生じている故障を＊＊減リニアもれ故障に特定する処理が実行される。本ステップ１６４の処理が終了すると、判定動作３の処理が終了する。上述の如く、判定動作３によれば、システムに生じている故障を、＊＊配管もれ故障および＊＊減リニアもれ故障の何れかに正確に特定することができる。
【０１３２】
尚、図１０の例示では、フルード残量ＱＦの変化率としてフルード残量ＱＦの時間積分を求めているが、例えば、判定動作３の実行開始時のフルード残量ＱＦから、判定動作３の実行時間ＴｏｐがＴ３を超えた時のフルード残量ＱＦを減算した値をフルード残量ＱＦの変化率と見做しても良い。
図５中、Ｎｏ．  ５に示す故障、すなわち、ＲＬ配管もれ故障（故障部位：左後輪ＲＬのホイルシリンダ６４に連通するブレーキ配管、故障モード：もれ故障）が生じている状況下でマスタ加圧が実行されると、その故障箇所においてブレーキフルードの漏出が生ずる。マスタ加圧の実行中に上記の漏出が生ずると、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  および右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が適正に上昇しない事態が生ずる。その結果、上述したＲＬ配管もれ故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行に伴って、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが適正に上昇しない現象が検出される。
【０１３３】
ＢＢＷ加圧は、Ｒｒサブカット弁６３によってＲｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とが切り離された状態で車輪毎に行われる。この場合、ＲＬ配管もれ故障は、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には影響を及ぼすが、他の車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には何ら影響を及ぼさない。このため、ＲＬ配管もれ故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行に伴って、出力値ｐＦＲ，ｐＦＬおよびｐＲＲが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＬが適正に上昇しない現象が検出される。
【０１３４】
図５中、Ｎｏ．  ６に示す故障、すなわち、ＲＬ減リニアもれ故障（故障部位：ＲＬ減リニア９６、故障モード：開弁状態で固着）が生じている場合は、マスタ加圧の実行中にマスタシリンダ１６から後輪の系統に供給される液圧がＲＬ減リニア９６を介してリザーバ通路６６に漏出する。この場合、マスタ加圧の実行中は、ＲＬ配管もれ故障が生じている場合と同様に、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが適正に上昇しない現象が検出される。
【０１３５】
ＢＢＷ加圧の実行中において、ＲＬ減リニアもれ故障は、ＲＬ配管もれ故障と同様に、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には影響を及ぼすが、他の車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には何ら影響を及ぼさない。このため、ＲＬ減リニアもれ故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行に伴って、出力値ｐＦＲ，ｐＦＬおよびｐＲＲが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＬが適正に上昇しない現象が検出される。
【０１３６】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＲＬ配管もれ故障が発生している場合、および、ブレーキ液圧制御装置にＲＬ減ニリアもれ故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ５およびＮｏ．  ６に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ５およびＮｏ．  ６に示す組み合わせが検出されることはない。
【０１３７】
このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ５およびＮｏ．  ６に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＲＬ配管もれ故障またはＲＬ減リニアもれ故障が生じていると判断できる。フェール判定処理によって上記の判断がなされた場合、ＥＣＵ１０は、以後、故障内容をこれらの故障の一方に特定すべく、判定動作２または判定動作３を実行する。判定動作２、および、判定動作３によれば、上述の如く、ブレーキ液圧装置に発生している故障を、正確にＲＬ配管もれ故障またはＲＬ減リニアもれ故障に特定することができる。
【０１３８】
図５中、Ｎｏ．  ７に示す故障、すなわち、ＭＣ・Ｒｒ側圧力封じ込め故障が生じている状況下でマスタ加圧が実行されると、ブレーキペダル１２の踏み込みが解除された後に、左右後輪ＲＲ，ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が、適正に下降しない事態が生ずる。このため、ＭＣ・Ｒｒ側圧力封じ込め故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行に伴って、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが適正に下降しない現象が検出される。
【０１３９】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒメインカット弁５０およびＲｒメインカット弁５８が閉弁状態とされることにより、マスタシリンダ１６が実質的に液圧回路から切り離される。このため、ＭＣ・Ｒｒ側圧力封じ込め故障は、ＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＭＣ・Ｒｒ側圧力封じ込め故障が生じていても、ＢＢＷ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常な変化を示す。
【０１４０】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＭＣ・Ｒｒ側圧力封じ込め故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ７に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ７に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ７に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＭＣ・Ｒｒ側圧力封じ込め故障が生じていると判断できる。
【０１４１】
図５中、Ｎｏ．  ８に示す故障、すなわち、Ｆｒメインカット弁閉故障（故障部位：Ｆｒメインカット弁５０、故障モード：閉弁状態で固着）が生じている状況下でマスタ加圧が実行されると、マスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  をパイロット圧として機械式増圧弁２６で増幅された液圧Ｐｃが、Ｆｒメインカット弁５０によって遮断される事態が生ずる。この場合、マスタ加圧の実行中は、出力値ｐＭＣ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＦＲ，ｐＦＬに変化が生じない現象が検出される。
【０１４２】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態に制御される。このため、Ｆｒメインカット弁閉故障は、ＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｆｒメインカット弁閉故障が生じていても、ＢＢＷ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常な変化を示す。
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦｒメインカット弁閉故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ８に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ８に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ８に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦｒメインカット弁閉故障が生じていると判断できる。
【０１４３】
図５中、Ｎｏ．  ９に示す故障、すなわち、ＭＣ・Ｆｒ側増圧不可故障（故障部位：マスタシリンダ１６のＦｒ側液圧室、故障モード：マスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  の増圧不可）が生じている状況下では、第１液圧通路２０に適正な液圧が供給されない。この場合、マスタ加圧の実行に伴って、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬが適正に上昇しない現象が検出される。
【０１４４】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒメインカット弁５０およびＲｒメインカット弁５８が閉弁状態とされることにより、マスタシリンダ１６が実質的に液圧回路から切り離される。このため、ＭＣ・Ｆｒ側増圧不可故障は、ＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＭＣ・Ｆｒ側増圧不可故障が生じていても、ＢＢＷ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常な変化を示す。
【０１４５】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＭＣ・Ｆｒ側増圧不可故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ９に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ９に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ９に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＭＣ・Ｆｒ側増圧不可故障故障が生じていると判断できる。
【０１４６】
図５中、Ｎｏ．  １０に示す故障、すなわち、ＦＲ配管もれ故障（故障部位：右前輪ＦＲのホイルシリンダ５３に連通するブレーキ配管、故障モード：もれ故障）が生じている状況下でマスタ加圧が実行されると、その故障箇所においてブレーキフルードの漏出が生ずる。マスタ加圧の実行中に上記の漏出が生ずると、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  および左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が適正に上昇しない事態が生ずる。
【０１４７】
また、上記図２に示す如く、機械式増圧弁２６は、マスタ圧室４５に導かれる液圧が小さい場合には、第１液圧通路２０とフロント液圧通路２８とを導通状態とする。マスタ圧室４５の液圧は、フロント液圧通路２８の内圧が上昇し、その結果、第１液圧通路２０から流入したブレーキフルードが、フロント液圧通路２８へ流出しない状況が形成された後に上昇し始める。従って、上記の如く左右前輪ＦＲ，ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が上昇せず、フロント液圧通路２８の液圧が上昇しない場合は、マスタ圧室４５の液圧も低い圧力のまま維持される。
【０１４８】
第１液圧通路２０の液圧、すなわち、マスタ圧センサ２４によって検出される液圧は、ほぼマスタ圧室４５の内圧と等圧である。従って、上記の如く左右前輪ＦＲ，ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が上昇しない場合は、左右前輪ＦＲ，ＦＬに対応するホイルシリンダ圧センサ５４，５７の出力値ｐＦＲ，ｐＦＬと同様に、マスタ圧センサ２４の出力値ｐＭＣにも適正な上昇は生じない。このため、ブレーキ液圧制御装置に上述したＦＲ配管もれ故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行に伴って、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬが適正に上昇せず、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１４９】
ＢＢＷ加圧は、Ｆｒサブカット弁５５によってＦｒ第１連通路５１とＦｒ第２連通路５２とが切り離された状態で車輪毎に行われる。この場合、ＦＲ配管もれ故障は、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には影響を及ぼすが、他の車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には何ら影響を及ぼさない。このため、ＦＲ配管もれ故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行に伴って、出力値ｐＦＲが適正に上昇せず、かつ、出力値ｐＦＬ，ｐＲＲおよびｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１５０】
図５中、Ｎｏ．  １１に示す故障、すなわち、ＦＲ減リニアもれ故障（故障部位：ＦＲ減リニア９０、故障モード：開弁状態で固着）が生じている場合は、マスタ加圧の実行中に機械式増圧弁２６からＦｒ第１連通路５１およびＦｒ第２連通路５２に供給されるブレーキフルードが、ＦＲ減リニア９０を介してリザーバ通路６６に漏出する。この場合、マスタ加圧の実行中は、ＦＲ配管もれ故障が生じている場合と同様に、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬが適正に上昇せず、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１５１】
ＢＢＷ加圧の実行中において、ＦＲ減リニアもれ故障は、ＦＲ配管もれ故障と同様に、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には影響を及ぼすが、他の車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には何ら影響を及ぼさない。このため、ＦＲ減リニアもれ故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行に伴って、出力値ｐＦＲが適正に上昇せず、かつ、出力値ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１５２】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦＲ配管もれ故障が発生している場合、および、ブレーキ液圧制御装置にＦＲ減ニリアもれ故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  １０およびＮｏ．  １１に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  １０およびＮｏ．  １１に示す組み合わせが検出されることはない。
【０１５３】
このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  １０およびＮｏ．  １１に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦＲ配管もれ故障またはＦＲ減リニアもれ故障が生じていると判断できる。フェール判定処理によって上記の判断がなされた場合、ＥＣＵ１０は、以後、故障内容をこれらの故障の一方に特定すべく、判定動作２または判定動作３を実行する。判定動作２、および、判定動作３によれば、上述の如く、ブレーキ液圧装置に発生している故障を、正確にＦＲ配管もれ故障またはＦＲ減リニアもれ故障に特定することができる。
【０１５４】
図５中、Ｎｏ．  １２に示す故障、すなわち、ＦＬ配管もれ故障（故障部位：左前輪ＦＬのホイルシリンダ５６に連通するブレーキ配管、故障モード：もれ故障）が生じている状況下でマスタ加圧が実行されると、その故障箇所においてブレーキフルードの漏出が生ずる。マスタ加圧の実行中に上記の漏出が発生すると、ＦＲ配管もれ故障が生じている場合と同様に、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬが適正に上昇せず、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１５５】
ＢＢＷ加圧は、Ｆｒサブカット弁５５によってＦｒ第１連通路５１とＦｒ第２連通路５２とが切り離された状態で車輪毎に行われる。この場合、ＦＬ配管もれ故障は、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には影響を及ぼすが、他の車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には何ら影響を及ぼさない。このため、ＦＬ配管もれ故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行に伴って、出力値ｐＦＬが適正に上昇せず、かつ、出力値ｐＦＲ，ｐＲＲおよびｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１５６】
図５中、Ｎｏ．  １３に示す故障、すなわち、ＦＬ減リニアもれ故障（故障部位：ＦＬ減リニア９２、故障モード：開弁状態で固着）が生じている状況下でマスタ加圧が実行されると、機械式増圧弁２６からＦｒ第１連通路５１およびＦｒ第２連通路５２に供給されるブレーキフルードが、ＦＬ減リニア９２を介してリザーバ通路６６に漏出する。この場合、マスタ加圧の実行中は、ＦＬ配管もれ故障が生じている場合と同様に、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬが適正に上昇せず、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１５７】
ＢＢＷ加圧の実行中において、ＦＬ減リニアもれ故障は、ＦＬ配管もれ故障と同様に、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には影響を及ぼすが、他の車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  には何ら影響を及ぼさない。このため、ＦＬ減リニアもれ故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行に伴って、出力値ｐＦＬが適正に上昇せず、かつ、出力値ｐＦＲ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１５８】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦＬ配管もれ故障が発生している場合、および、ブレーキ液圧制御装置にＦＬ減ニリアもれ故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  １２およびＮｏ．  １３に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  １２およびＮｏ．  １３に示す組み合わせが検出されることはない。
【０１５９】
このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  １２およびＮｏ．  １３に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦＬ配管もれ故障またはＦＬ減リニアもれ故障が生じていると判断できる。フェール判定処理によって上記の判断がなされた場合、ＥＣＵ１０は、以後、故障内容をこれらの故障の一方に特定すべく、判定動作２または判定動作３を実行する。判定動作２、および、判定動作３によれば、上述の如く、ブレーキ液圧装置に発生している故障を、正確にＦＬ配管もれ故障またはＦＬ減リニアもれ故障に特定することができる。
【０１６０】
図５中、Ｎｏ．  １４に示す故障、すなわち、ＭＣ・Ｆｒ側圧力封じ込め故障（故障部位：マスタシリンダ１６のＦｒ側液圧室、故障モード：液圧回路内に圧力を封じ込める故障）が生じている状況下でマスタ加圧が実行されると、ブレーキペダル１２の踏み込みが解除された後に、マスタシリンダ１６のマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  、左右前輪ＦＲ，ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  、および、第１液圧通路２０内部の液圧等が、適正に下降しない事態が生ずる。このため、ＭＣ・Ｆｒ側圧力封じ込め故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行に伴って、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬが適正に下降せず、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１６１】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒメインカット弁５０およびＲｒメインカット弁５８が閉弁状態とされることにより、マスタシリンダ１６が実質的に液圧回路から切り離される。このため、ＭＣ・Ｆｒ側圧力封じ込め故障は、ＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＭＣ・Ｆｒ側圧力封じ込め故障が生じていても、ＢＢＷ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常な変化を示す。
【０１６２】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＭＣ・Ｆｒ側圧力封じ込め故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  １４に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  １４に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  １４に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＭＣ・Ｆｒ側圧力封じ込め故障が生じていると判断できる。
【０１６３】
図５中、Ｎｏ．  １５に示す故障、すなわち、ＭＣセンサ検出不可故障（故障部位：マスタ圧センサ２４、故障モード：出力値ｐＭＣが出力されない故障）が生じている場合は、マスタ圧センサ２４の出力値ｐＭＣに何ら変化が発生しない。従って、ＭＣセンサ検出不可故障が生じている場合には、マスタ加圧が実行されても、出力値ｐＭＣには何らの変化も生じない。
【０１６４】
ところで、ＭＣセンサ検出不可故障は、各車輪に対するマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。また、フェール判定処理のためのＢＢＷ加圧は、マスタ圧センサ２４に液圧を加えることなく、かつ、出力値ｐＭＣを用いることなく実行される。このため、ＭＣセンサ検出不可故障は、フェール判定処理のためのＢＢＷ加圧には何ら影響を与えない。従って、ＭＣセンサ検出不可故障が生じている状況下では、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中の双方において、出力値ｐＭＣに何ら変化が発生せず、かつ、他の出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１６５】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＭＣセンサ検出不可故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  １５に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  １５に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  １５に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＭＣセンサ検出不可故障が生じていると判断できる。
【０１６６】
図５中、Ｎｏ．  １６に示す故障、すなわち、ＭＣセンサドリフト故障（故障部位：マスタ圧センサ２４、故障モード：出力値ｐＭＣの線型性が悪化する故障、または、出力値ｐＭＣがドリフトする故障）が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＭＣが異常値として検出される。ところで、ＭＣセンサドリフト故障は、各車輪についてのマスタ加圧の制御性、および、各車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＭＣセンサ検出不可故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中の双方において、出力値ｐＭＣのみが異常値として検出される。
【０１６７】
このように、ブレーキ液圧制御装置にＭＣセンサドリフト故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  １６に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  １６に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  １６に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＭＣセンサドリフト故障が生じていると判断できる。
【０１６８】
図６中、Ｎｏ．  １７に示す故障、すなわち、ＦＲセンサ検出不可故障（故障部位：ホイルシリンダ圧センサ５４、故障モード：出力値ｐＦＲが出力されない故障）が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＲに何ら変化が生じない。ところで、ＦＲセンサ検出不可故障は、他の車輪についてのマスタ加圧の制御性、および、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＦＲセンサ検出不可故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中の双方において、出力値ｐＦＲに何ら変化が発生せず、かつ、他の出力値ｐＭＣ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１６９】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦＲセンサ検出不可故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  １７に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  １７に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  １７に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦＲセンサ検出不可故障が生じていると判断できる。
【０１７０】
図６中、Ｎｏ．  １８に示す故障、すなわち、ＦＲセンサドリフト故障（故障部位：ホイルシリンダ圧センサ５４、故障モード：出力値ｐＦＲの線型性が悪化する故障、または、出力値ｐＦＲがドリフトする故障）が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＲが異常値として検出される。ところで、ＦＲセンサドリフト故障は、他の車輪についてのマスタ加圧の制御性、および、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＦＲセンサ検出不可故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中の双方において、出力値ｐＦＲのみが異常値として検出される。
【０１７１】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦＲセンサドリフト故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  １８に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  １８に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  １８に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦＲセンサドリフト故障が生じていると判断できる。
【０１７２】
図６中、Ｎｏ．  １９に示す故障、すなわち、ＦＬセンサ検出不可故障（故障部位：ホイルシリンダ圧センサ５７、故障モード：出力値ｐＦＬが出力されない故障）が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＬに何ら変化が生じない。ところで、ＦＬセンサ検出不可故障は、他の車輪についてのマスタ加圧の制御性、および、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＦＬセンサ検出不可故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中の双方において、出力値ｐＦＬに何ら変化が発生せず、かつ、他の出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１７３】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦＲセンサ検出不可故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  １９に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  １９に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  １９に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦＬセンサ検出不可故障が生じていると判断できる。
【０１７４】
図６中、Ｎｏ．  ２０に示す故障、すなわち、Ｆｒサブカット弁閉故障（故障部位：Ｆｒサブカット弁５５、故障モード：閉弁状態で固着）が生じている状況下でマスタ加圧が実行されると、機械式増圧弁２６から吐出された液圧が、Ｆｒサブカット弁５５によって遮断される事態が生ずる。この場合、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＦＬに何ら変化の生じない現象が検出される。
【０１７５】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒサブカット弁５５が閉弁状態に制御される。このため、Ｆｒサブカット弁閉故障は、ＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｆｒサブカット弁閉故障が生じている場合、ＢＢＷ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１７６】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦｒサブカット弁閉故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ２０に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ２０に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ２０に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦｒサブカット弁閉故障が生じていると判断できる。
【０１７７】
図６中、Ｎｏ．  ２１に示す故障、すなわち、ＦＬセンサドリフト故障（故障部位：ホイルシリンダ圧センサ５７、故障モード：出力値ｐＦＬの線型性が悪化する故障、または、出力値ｐＦＬがドリフトする故障）が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＬが異常値として検出される。ところで、ＦＬセンサドリフト故障は、他の車輪についてのマスタ加圧の制御性、および、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＦＲセンサ検出不可故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中の双方において、出力値ｐＦＬのみが異常値として検出される。
【０１７８】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦＬセンサドリフト故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ２１に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ２１に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ２１に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦＲセンサドリフト故障が生じていると判断できる。
【０１７９】
図６中、Ｎｏ．  ２２に示す故障、すなわち、ＲＲセンサ検出不可故障（故障部位：ホイルシリンダ圧センサ６２、故障モード：出力値ｐＲＲが出力されない故障）が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＲＲに何ら変化が生じない。ところで、ＲＲセンサ検出不可故障は、他の車輪についてのマスタ加圧の制御性、および、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＲＲセンサ検出不可故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中の双方において、出力値ｐＲＲに何ら変化が発生せず、かつ、他の出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１８０】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＲＲセンサ検出不可故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ２２に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ２２に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ２２に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＲＲセンサ検出不可故障が生じていると判断できる。
【０１８１】
図６中、Ｎｏ．  ２３に示す故障、すなわち、ＲＲセンサドリフト故障（故障部位：ホイルシリンダ圧センサ６２、故障モード：出力値ｐＲＲの線型性が悪化する故障、または、出力値ｐＲＲがドリフトする故障）が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＲＲが異常値として検出される。ところで、ＲＲセンサドリフト故障は、他の車輪についてのマスタ加圧の制御性、および、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＲＲセンサ検出不可故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中の双方において、出力値ｐＲＲのみが異常値として検出される。
【０１８２】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦＲセンサドリフト故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ２３に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ２３に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ２３に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＲＲセンサドリフト故障が生じていると判断できる。
【０１８３】
図６中、Ｎｏ．  ２４に示す故障、すなわち、ＲＬセンサ検出不可故障（故障部位：ホイルシリンダ圧センサ６５、故障モード：出力値ｐＲＬが出力されない故障）が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＲＬに何ら変化が生じない。ところで、ＲＬセンサ検出不可故障は、他の車輪についてのマスタ加圧の制御性、および、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＲＬセンサ検出不可故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中の双方において、出力値ｐＲＬに何ら変化が発生せず、かつ、他の出力値ｐＭＣ，ｐＦＬ，ｐＦＲ，ｐＲＲが正常に変化する現象が検出される。
【０１８４】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦＲセンサ検出不可故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ２４に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ２４に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ２４に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦＬセンサ検出不可故障が生じていると判断できる。
【０１８５】
図６中、Ｎｏ．  ２５に示す故障、すなわち、Ｒｒサブカット弁閉故障（故障部位：Ｒｒサブカット弁６３、故障モード：閉弁状態で固着）が生じている状況下でマスタ加圧が実行されると、マスタシリンダ１６から吐出された液圧が、Ｒｒサブカット弁６３によって遮断される事態が生ずる。この場合、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＬに何ら変化の生じない現象が検出される。
【０１８６】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｒｒサブカット弁６３が閉弁状態に制御される。このため、Ｒｒサブカット弁閉故障は、ＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｒｒサブカット弁閉故障が生じている場合、ＢＢＷ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１８７】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＲｒサブカット弁閉故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ２５に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ２５に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ２５に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＲｒサブカット弁閉故障が生じていると判断できる。
【０１８８】
図６中、Ｎｏ．  ２６に示す故障、すなわち、ＲＬセンサドリフト故障（故障部位：ホイルシリンダ圧センサ６５、故障モード：出力値ｐＲＬの線型性が悪化する故障、または、出力値ｐＲＬがドリフトする故障）が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＲＬが異常値として検出される。ところで、ＲＬセンサドリフト故障は、他の車輪についてのマスタ加圧の制御性、および、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＲＲセンサ検出不可故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中の双方において、出力値ｐＲＬのみが異常値として検出される。
【０１８９】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＲＬセンサドリフト故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ２６に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ２６に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ２６に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＲＲセンサドリフト故障が生じていると判断できる。
【０１９０】
図６中、Ｎｏ．  ２７に示す故障、すなわち、Ｆｒメインカット弁開故障（故障部位：Ｆｒメインカット弁５０、故障モード：開弁状態で固着）が発生すると、Ｆｒメインカット弁５０はＢＢＷ加圧の実行中においても開弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、Ｆｒメインカット弁５０が開弁状態に制御される。従って、Ｆｒメインカット弁開故障は、各車輪に対するマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、Ｆｒメインカット弁開故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１９１】
Ｆｒメインカット弁開故障が生じている場合、右前輪ＦＲについてのＢＢＷ加圧が実行される際にＦＲ増リニア８０からＦｒ第１連通路５１に供給される液圧が、Ｆｒメインカット弁５０を通って機械式増圧弁２６に到達する。機械式増圧弁２６は、上述の如く、ブレーキペダルが踏み込まれていない状況下では、フロント液圧通路２８と第１液圧通路２０とを導通状態とする。また、ブレーキペダルが踏み込まれていない場合、マスタシリンダ１６は、上述の如く第１液圧通路２０とリザーバタンク１８とを導通状態とする。このため、ＢＢＷ加圧の実行に伴って上記の如く機械式増圧弁２６に到達する液圧は、その後リザーバタンク１８にまで到達する。従って、Ｆｒメインカット弁開故障が生じている場合は、右前輪ＦＲについてＢＢＷ加圧を実行しても、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を適正に上昇させることができない。
【０１９２】
ところで、ＢＢＷ加圧は、Ｆｒサブカット弁５５を閉弁状態とすることで、Ｆｒ第１連通路５１とＦｒ第２連通路５２とを切り離した状態で実行される。このため、Ｆｒメインカット弁開故障は、左前輪ＦＬについてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。また、Ｆｒメインカット弁開故障は、左右後輪ＲＬ，ＲＲについてのＢＢＷ加圧の制御性にも何ら影響を与えない。従って、Ｆｒメインカット弁開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＲが適正に上昇せず、かつ、他の出力値ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１９３】
図６中、Ｎｏ．  ２８に示す故障、すなわち、ＦＲ増リニア閉故障（故障部位：ＦＲ増リニア８０、故障モード：閉弁状態で固着）が発生すると、ＦＲ増リニア８０はＢＢＷ加圧の実行中においても閉弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、ＦＲ増リニア８０が閉弁状態に制御される。従って、ＦＲ増リニア閉故障は、各車輪に対するマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＦＲ増リニア閉故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１９４】
ＦＲ増リニア閉故障が生じている場合は、右前輪ＦＲについてＢＢＷ加圧を実行することで、その車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることはできない。一方、ＦＲ増リニア閉故障は、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＦＲ増リニア閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＲが適正に上昇せず、かつ、他の出力値ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０１９５】
上記の如く、システムにＦｒメインカット弁開故障が生じている場合、および、ＦＲ増リニア閉故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ２７およびＮｏ．  ２８に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ２７およびＮｏ．  ２８に示す組み合わせが検出されることはない。
【０１９６】
このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ２７およびＮｏ．  ２８に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦｒメインカット弁開故障またはＦＲ増リニア閉故障が生じていると判断できる。フェール判定処理によって上記の判断がなされた場合、ＥＣＵ１０は、以後、故障内容をこれらの故障の一方に特定すべく判定動作４を行う。
【０１９７】
図１１は、判定動作４を実現すべくＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。本ルーチンは、上記図４に示すステップ１２８において実行される。本ルーチンが起動されると、先ずステップ１６６の処理が実行される。
ステップ１６６では、ＦＲ増リニア８０およびＦＲ減リニア９０に対して閉弁指令が発せられる。
【０１９８】
ステップ１６８で、Ｆｒサブカット弁５５に対して開弁指令が発せられる。本ステップ１６８の処理が実行されると、以後、Ｆｒ第１連通路５１とＦｒ第２連通路５２とは導通状態に維持される。
ステップ１７０では、左前輪ＦＬについてのＢＢＷ加圧が実行される。本ステップ１７０では、具体的には、Ｆｒメインカット弁５０に対して閉弁指令を発すると共に、ＦＬ増リニア８２およびＦＬ減リニア９２に対して、所定パターンの駆動信号を供給する処理が実行される。
【０１９９】
ステップ１７２では、上記の如くＢＢＷ加圧が実行された結果、左右前輪ＦＲ，ＦＬに対応する出力値ｐＦＲ，ｐＦＬが正常に上昇するか否かが判別される。出力値ｐＦＲ，ｐＦＬが適正に上昇しない場合は、Ｆｒメインカット弁５０が、閉弁指令を受けているにも関わらず、開弁状態に維持されていると判断できる。この場合、故障内容をＦｒメインカット弁開故障と特定することができる。本ステップ１７２で上記の判別がなされた場合は、次にステップ１７４の処理が実行される。一方、出力値ｐＦＲ，ｐＦＬが正常に上昇する場合は、Ｆｒメインカット弁５０が適正に閉弁状態を実現していると判断できる。従って、この場合は、故障内容をＦＲ増リニア閉故障と特定することができる。本ステップ１７２で上記の判別がなされた場合は、次にステップ１７６の処理が実行される。
【０２００】
ステップ１７４では、判定動作４の判定結果をＡ判定とする処理、具体的には、ブレーキ液圧制御装置に生じている故障をＦｒメインカット弁開故障に特定する処理が実行される。本ステップ１７４の処理が終了すると、判定動作４の処理が終了する。
ステップ１７６では、判定動作４の判定結果をＢ判定とする処理、具体的には、ブレーキ液圧制御装置に生じている故障をＦＲ増リニア閉故障に特定する処理が実行される。本ステップ１７４の処理が終了すると、判定動作４の処理が終了する。上述の如く、判定動作４によれば、ブレーキ液圧制御装置に生じている故障を、Ｆｒメインカット弁開故障およびＦＲ増リニア閉故障の何れかに、正確に特定することができる。
【０２０１】
図６中、Ｎｏ．  ２９に示す故障、すなわち、ＦＲ増リニア開故障（故障部位：ＦＲ増リニア８０、故障モード：開弁状態で固着）が発生すると、ＦＲ増リニア８０は、常に開弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、Ｆｒ増圧カット弁７９が閉弁状態に制御されることによりＦＲ増リニア８０とアキュムレータ７２とが切り離される。このため、ＦＲ増リニア開故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２０２】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒ増圧カット弁７９が開弁状態とされる。ＦＲ増リニア開故障が生じている状況下でＦｒ増圧カット弁７９が開弁状態とされると、アキュムレータ７２とホイルシリンダ５３とが連通状態となる。このため、ＦＲ増リニア開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、右前輪ＦＲに対応する出力値ｐＦＲがアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  近傍に固定される事態が生ずる。ＦＲ増リニア開故障は、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＦＲ増リニア開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＲが駆動信号に対してリニアに変化せず、かつ、出力値ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２０３】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦＲ増リニア開故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ２９に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ２９に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ２９に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦＲ増リニア開故障が生じていると判断できる。
【０２０４】
図６中、Ｎｏ．  ３０に示す故障、すなわち、ＦＲ減リニア閉故障（故障部位：ＦＲ減リニア９０、故障モード：閉弁状態で固着）が発生すると、ＦＲ減リニア９０は、常に閉弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、ＦＲ減リニア９０が閉弁状態に制御される。このため、ＦＲ減リニア閉故障は、各車輪についてのマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＦＲ減リニア閉故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２０５】
ＦＲ減リニア閉故障が生じていると、ＢＢＷ加圧の実行中に右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を減圧することができない。従って、ＦＲ減リニア閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＲが適切に低下しない事態が生ずる。ＦＲ減リニア閉故障は、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＦＲ減リニア閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＲが適正に低下せず、かつ、出力値ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２０６】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦＲ増リニア開故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ３０に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ３０に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ３０に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦＲ減リニア閉故障が生じていると判断できる。
【０２０７】
図６中、Ｎｏ．  ３１に示す故障、すなわち、ＦＬ増リニア閉故障（故障部位：ＦＬ増リニア２０、故障モード：閉弁状態で固着）が発生すると、ＦＬ増リニア８２はＢＢＷ加圧の実行中においても閉弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、ＦＬ増リニア８２が閉弁状態に制御される。従って、ＦＬ増リニア閉故障は、各車輪に対するマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＦＬ増リニア閉故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２０８】
ＦＬ増リニア閉故障が生じている場合は、左前輪ＦＬについてＢＢＷ加圧を実行することで、その車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることはできない。一方、ＦＬ増リニア閉故障は、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＦＬ増リニア閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＬが適正に上昇せず、かつ、他の出力値ｐＦＲ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２０９】
上記の如く、システムにＦＬ増リニア閉故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ３１に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ３１に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ３１に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦＬ増リニア閉故障が生じていると判断できる。
【０２１０】
図６中、Ｎｏ．  ３２に示す故障、すなわち、ＦＬ増リニア開故障（故障部位：ＦＬ増リニア８２、故障モード：開弁状態で固着）が発生すると、ＦＬ増リニア８２は、常に開弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、Ｆｒ増圧カット弁７９が閉弁状態に制御されることによりＦＬ増リニア８２とアキュムレータ７２とが切り離される。このため、ＦＬ増リニア開故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２１１】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒ増圧カット弁７９が開弁状態とされる。ＦＬ増リニア開故障が生じている状況下でＦｒ増圧カット弁７９が開弁状態とされると、アキュムレータ７２とホイルシリンダ５６とが連通状態となる。このため、ＦＬ増リニア開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、左前輪ＦＬに対応する出力値ｐＦＬがアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  近傍に固定される事態が生ずる。ＦＬ増リニア開故障は、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＦＬ増リニア開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＬが駆動信号に対してリニアに変化せず、かつ、出力値ｐＦＲ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２１２】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦＬ増リニア開故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ３２に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ３２に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ３２に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦＬ増リニア開故障が生じていると判断できる。
【０２１３】
図７中、Ｎｏ．  ３３に示す故障、すなわち、ＦＬ減リニア閉故障（故障部位：ＦＬ減リニア９２、故障モード：閉弁状態で固着）が発生すると、ＦＬ減リニア９２は常に閉弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、ＦＬ減リニア９２が閉弁状態に制御される。このため、ＦＬ減リニア閉故障は、各車輪についてのマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＦＬ減リニア閉故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２１４】
ＦＬ減リニア閉故障が生じていると、ＢＢＷ加圧の実行中に左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を減圧することができない。従って、ＦＬ減リニア閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＬが適切に低下しない事態が生ずる。ＦＬ減リニア閉故障は、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＦＬ減リニア閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＬが適正に低下せず、かつ、出力値ｐＦＲ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２１５】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦＬ増リニア開故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ３３に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ３３に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ３３に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦＬ減リニア閉故障が生じていると判断できる。
【０２１６】
図７中、Ｎｏ．  ３４に示す故障、すなわち、Ｒｒメインカット弁開故障（故障部位：Ｒｒメインカット弁５８、故障モード：開弁状態で固着）が発生すると、Ｒｒメインカット弁５８はＢＢＷ加圧の実行中においても開弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、Ｒｒメインカット弁５８が開弁状態に制御される。従って、Ｒｒメインカット弁開故障は、各車輪に対するマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、Ｒｒメインカット弁開故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２１７】
Ｒｒメインカット弁開故障が生じている場合、右後輪ＲＲについてＢＢＷ加圧が実行される際にＲＲ増リニア８６からＲｒ第１連通路５９に供給される液圧が、Ｒｒメインカット弁５８を通ってマスタシリンダ１６に到達する。マスタシリンダ１６は、上述の如く、ブレーキペダルが踏み込まれていない状況下では、第２液圧通路２０とリザーバタンク１８とを導通状態とする。このため、ＢＢＷ加圧の実行に伴って上記の如くマスタシリンダ１６に到達する液圧は、その後リザーバタンク１８にまで到達する。従って、Ｒｒメインカット弁開故障が生じている場合は、右後輪ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行しても、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を適正に上昇させることができない。
【０２１８】
ところで、ＢＢＤ加圧は、Ｒｒサブカット弁６３を閉弁状態とすることで、Ｒｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とを切り離した状態で実行される。このため、Ｒｒメインカット弁開故障は、左後輪ＲＬについてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。また、Ｒｒメインカット弁開故障は、左右前輪ＦＬ，ＦＲについてのＢＢＷ加圧の制御性にも何ら影響を与えない。従って、Ｒｒメインカット弁開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＲＲが適正に上昇せず、かつ、他の出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２１９】
図７中、Ｎｏ．  ３５に示す故障、すなわち、ＲＲ増リニア閉故障（故障部位：ＲＲ増リニア８６、故障モード：閉弁状態で固着）が発生すると、ＲＲ増リニア８６はＢＢＷ加圧の実行中においても閉弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、ＲＲ増リニア８６が閉弁状態に制御される。従って、ＲＲ増リニア閉故障は、各車輪に対するマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＲＲ増リニア閉故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２２０】
ＲＲ増リニア閉故障が生じている場合は、右後輪ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行することで、その車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることはできない。一方、ＲＲ増リニア閉故障は、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＲＲ増リニア閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＲＲが適正に上昇せず、かつ、他の出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２２１】
上記の如く、システムにＲｒメインカット弁開故障が生じている場合、および、ＲＲ増リニア閉故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ３４およびＮｏ．  ３５に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ３４およびＮｏ．  ３５に示す組み合わせが検出されることはない。
【０２２２】
このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ３４およびＮｏ．  ３５に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＲｒメインカット弁開故障またはＲＲ増リニア閉故障が生じていると判断できる。フェール判定処理によって上記の判断がなされた場合、ＥＣＵ１０は、以後、故障内容をこれらの故障の一方に特定すべく判定動作５を行う。
【０２２３】
図１２は、判定動作５を実現すべくＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。本ルーチンは、上記図４に示すステップ１２８において実行される。本ルーチンが起動されると、先ずステップ１７８の処理が実行される。
ステップ１７８では、ＲＲ増リニア８６およびＲＲ減リニア９４に対して閉弁指令が発せられる。
【０２２４】
ステップ１８０で、Ｒｒサブカット弁６３に対して開弁指令が発せられる。本ステップ１８０の処理が実行されると、以後、Ｒｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とは導通状態に維持される。
ステップ１８２では、左後輪ＲＬについてのＢＢＷ加圧が実行される。本ステップ１８２では、具体的には、Ｒｒメインカット弁５８に対して閉弁指令を発すると共に、ＲＬ増リニア８８およびＲＬ減リニア９６に対して、所定パターンの駆動信号を供給する処理が実行される。
【０２２５】
ステップ１８４では、上記の如くＢＢＷ加圧が実行された結果、左右後輪ＲＲ，ＲＬに対応する出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に上昇するか否かが判別される。出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが適正に上昇しない場合は、Ｒｒメインカット弁５８が、閉弁指令を受けているにも関わらず、開弁状態に維持されていると判断できる。この場合、故障内容をＲｒメインカット弁開故障と特定することができる。本ステップ１８４で上記の判別がなされた場合は、次にステップ１８６の処理が実行される。一方、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に上昇する場合は、Ｒｒメインカット弁５８が適正に閉弁状態を実現していると判断できる。従って、この場合は、故障内容をＲＲ増リニア閉故障と特定することができる。本ステップ１８４で上記の判別がなされた場合は、次にステップ１８８の処理が実行される。
【０２２６】
ステップ１８６では、判定動作５の判定結果をＡ判定とする処理、具体的には、ブレーキ液圧制御装置に生じている故障をＲｒメインカット弁開故障に特定する処理が実行される。本ステップ１８６の処理が終了すると、判定動作５の処理が終了する。
ステップ１８８では、判定動作５の判定結果をＢ判定とする処理、具体的には、ブレーキ液圧制御装置生じている故障をＲＲ増リニア閉故障に特定する処理が実行される。本ステップ１８６の処理が終了すると、判定動作５の処理が終了する。上述の如く、判定動作５によれば、ブレーキ液圧制御装置生じている故障を、Ｒｒメインカット弁開故障およびＲＲ増リニア閉故障の何れかに、正確に特定することができる。
【０２２７】
図７中、Ｎｏ．  ３６に示す故障、すなわち、ＲＲ増リニア開故障（故障部位：ＲＲ増リニア８６、故障モード：開弁状態で固着）が発生すると、ＲＲ増リニア８６は、常に開弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、Ｒｒ増圧カット弁８４が閉弁状態に制御されることによりＲＲ増リニア８６とアキュムレータ７２とが切り離される。このため、ＲＲ増リニア開故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２２８】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｒｒ増圧カット弁８４が開弁状態とされる。ＲＲ増リニア開故障が生じている状況下でＲｒ増圧カット弁８４が開弁状態とされると、アキュムレータ７２とホイルシリンダ６１とが連通状態となる。このため、ＲＲ増リニア開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、右後輪ＲＲに対応する出力値ｐＲＲがアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  近傍に固定される事態が生ずる。ＲＲ増リニア開故障は、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＲＲ増リニア開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＲＲが駆動信号に対してリニアに変化せず、かつ、出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２２９】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＲＲ増リニア開故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ３６に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ３６に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ３６に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦＲ増リニア開故障が生じていると判断できる。
【０２３０】
図７中、Ｎｏ．  ３７に示す故障、すなわち、ＲＲ減リニア閉故障（故障部位：ＲＲ減リニア９４、故障モード：閉弁状態で固着）が発生すると、ＲＲ減リニア９４は、常に閉弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、ＲＲ減リニア９４が閉弁状態に制御される。このため、ＲＲ減リニア閉故障は、各車輪についてのマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＲＲ減リニア閉故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２３１】
ＲＲ減リニア閉故障が生じていると、ＢＢＷ加圧の実行中に右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を減圧することができない。従って、ＲＲ減リニア閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＲＲが適切に低下しない事態が生ずる。ＲＲ減リニア閉故障は、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＲＲ減リニア閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＲＲが適正に低下せず、かつ、出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２３２】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＲＲ増リニア開故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ３７に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ３７に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ３７に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＲＲ減リニア閉故障が生じていると判断できる。
【０２３３】
図７中、Ｎｏ．  ３８に示す故障、すなわち、ＲＬ増リニア閉故障（故障部位：ＲＬ増リニア８８、故障モード：閉弁状態で固着）が発生すると、ＲＬ増リニア８８はＢＢＷ加圧の実行中においても閉弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、ＲＬ増リニア８８が閉弁状態に制御される。従って、ＲＬ増リニア閉故障は、各車輪に対するマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＲＬ増リニア閉故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２３４】
ＲＬ増リニア閉故障が生じている場合は、左後輪ＲＬについてＢＢＷ加圧を実行することで、その車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることはできない。一方、ＲＬ増リニア閉故障は、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。このため、ＲＬ増リニア閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＲＬが適正に上昇せず、かつ、他の出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲが正常に変化する現象が検出される。
【０２３５】
上記の如く、システムにＲＬ増リニア閉故障が生じている場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ３８に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ３８に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ３８に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＲＬ増リニア閉故障が生じていると判断できる。
【０２３６】
図７中、Ｎｏ．  ３９に示す故障、すなわち、ＲＬ増リニア開故障（故障部位：ＲＬ増リニア８８、故障モード：開弁状態で固着）が発生すると、ＲＬ増リニア８８は、常に開弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、Ｒｒ増圧カット弁８４が閉弁状態に制御されることによりＲＬ増リニア８８とアキュムレータ７２とが切り離される。このため、ＲＬ増リニア開故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２３７】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｒｒ増圧カット弁８４が開弁状態とされる。ＲＬ増リニア開故障が生じている状況下でＲｒ増圧カット弁８４が開弁状態とされると、アキュムレータ７２とホイルシリンダ６４とが連通状態となる。このため、ＲＬ増リニア開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、左後輪ＲＬに対応する出力値ｐＲＬがアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  近傍に固定される事態が生ずる。ＲＬ増リニア開故障は、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＲＬ増リニア開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＲＬが駆動信号に対してリニアに変化せず、かつ、出力値ｐＦＬ，ｐＦＲ，ｐＲＲが正常に変化する現象が検出される。
【０２３８】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＲＬ増リニア開故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ３９に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ３９に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ３９に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＲＬ増リニア開故障が生じていると判断できる。
【０２３９】
図７中、Ｎｏ．  ４０に示す故障、すなわち、ＲＬ減リニア閉故障（故障部位：ＲＬ減リニア９６、故障モード：閉弁状態で固着）が発生すると、ＲＬ減リニア９６は常に閉弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、ＲＬ減リニア９６が閉弁状態に制御される。このため、ＲＬ減リニア閉故障は、各車輪についてのマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＲＬ減リニア閉故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２４０】
ＲＬ減リニア閉故障が生じていると、ＢＢＷ加圧の実行中に左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を減圧することができない。従って、ＲＬ減リニア閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＲＬが適切に低下しない事態が生ずる。ＲＬ減リニア閉故障は、他の車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、ＲＬ減リニア閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＲＬが適正に低下せず、かつ、出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲが正常に変化する現象が検出される。
【０２４１】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＲＬ増リニア開故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ４０に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ４０に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ４０に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＲＬ減リニア閉故障が生じていると判断できる。
【０２４２】
図７中、Ｎｏ．  ４１に示す故障、すなわち、Ｆｒサブカット弁開故障（故障部位：Ｆｒサブカット弁５５、故障モード：開弁状態で固着）が発生すると、Ｆｒ第１連通路５１とＦｒ第２連通路５２とは常に導通状態とされる。マスタ加圧の実行中は、Ｆｒサブカット弁５５が開弁状態に制御される。このため、Ｆｒサブカット弁開故障は、各車輪についてのマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｆｒサブカット弁開故障が発生していても、マスタ加圧の実行中は全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２４３】
Ｆｒサブカット弁開故障が生じている状況下で右前輪ＦＲについてのＢＢＷ加圧が実行されると、ＦＲ増リニア８０からＦｒ第１連通路５１に供給される液圧が、Ｆｒサブカット弁５５を通ってＦｒ第２連通路５２にも流入する。同様に、Ｆｒサブカット弁開故障が生じている状況下で左前輪ＦＬについてのＢＢＷ加圧が実行されると、ＦＬ増リニア８２からＦｒ第２連通路５２に供給される液圧が、Ｆｒサブカット弁５５を通ってＦｒ第１連通路５１にも流入する。このため、Ｆｒサブカット弁開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  とを、独立に制御することができない。
【０２４４】
Ｆｒサブカット弁開故障は、左右後輪ＲＲ，ＲＬについてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｆｒサブカット弁開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＬおよびｐＦＲが互いに連動して変化し、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦｒサブカット弁開故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ４１に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ４１に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ４１に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦｒサブカット弁開故障が生じていると判断できる。
【０２４５】
図７中、Ｎｏ．  ４２に示す故障、すなわち、Ｆｒ増圧カット弁閉故障（故障部位：Ｆｒ増圧カット弁７９、故障モード：閉弁状態で固着）が発生すると、ＦＲ増リニア８０およびＦＬ増リニア８２が、常にアキュムレータ７２から遮断される。マスタ加圧の実行中は、Ｆｒ増圧カット弁７９が閉弁状態に制御される。このため、Ｆｒ増圧カット弁閉故障は、各車輪についてのマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｆｒ増圧カット弁閉故障が発生していても、マスタ加圧の実行中は全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２４６】
Ｆｒ増圧カット弁閉故障が生じている状況下では、ＢＢＷ加圧によって右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  および左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることができない。一方、Ｆｒ増圧カット弁閉故障は、左右後輪ＲＲ，ＲＬについてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｆｒ増圧カット弁閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＬ，ｐＦＲに変化が現れず、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２４７】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦｒ増圧カット弁閉故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ４２に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ４２に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ４２に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＦｒ増圧カット弁閉故障が生じていると判断できる。
【０２４８】
図７中、Ｎｏ．  ４３に示す故障、すなわち、Ｒｒサブカット弁開故障（故障部位：Ｒｒサブカット弁６３、故障モード：開弁状態で固着）が発生すると、Ｒｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とは常に導通状態とされる。マスタ加圧の実行中は、Ｒｒサブカット弁６３が開弁状態に制御される。このため、Ｒｒサブカット弁開故障は、各車輪についてのマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｒｒサブカット弁開故障が発生していても、マスタ加圧の実行中は全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２４９】
Ｒｒサブカット弁開故障が生じている状況下で右後輪ＲＲについてのＢＢＷ加圧が実行されると、ＲＲ増リニア８６からＲｒ第１連通路５９に供給される液圧が、Ｒｒサブカット弁６３を通ってＲｒ第２連通路６０にも流入する。同様に、Ｒｒサブカット弁開故障が生じている状況下で左後輪ＲＬについてのＢＢＷ加圧が実行されると、ＲＬ増リニア８８からＲｒ第２連通路６０に供給される液圧が、Ｒｒサブカット弁６３を通ってＲｒ第１連通路５９にも流入する。このため、Ｒｒサブカット弁開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  とを、独立に制御することができない。
【０２５０】
Ｒｒサブカット弁開故障は、左右前輪ＦＲ，ＦＬについてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｒｒサブカット弁開故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＲ，ｐＦＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬが互いに連動して変化する現象が検出される。
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＲｒサブカット弁開故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ４３に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ４３に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ４３に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＲｒサブカット弁開故障が生じていると判断できる。
【０２５１】
図７中、Ｎｏ．  ４４に示す故障、すなわち、Ｒｒ増圧カット弁閉故障（故障部位：Ｒｒ増圧カット弁８４、故障モード：閉弁状態で固着）が発生すると、ＲＲ増リニア８６およびＲＬ増リニア８８が、常にアキュムレータ７２から遮断される。マスタ加圧の実行中は、Ｒｒ増圧カット弁８４が閉弁状態に制御される。このため、Ｒｒ増圧カット弁閉故障は、各車輪についてのマスタ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｒｒ増圧カット弁閉故障が発生していても、マスタ加圧の実行中は全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２５２】
Ｒｒ増圧カット弁閉故障が生じている状況下では、ＢＢＷ加圧によって右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  および左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることができない。一方、Ｒｒ増圧カット弁閉故障は、左右前輪ＦＲ，ＦＬについてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｒｒ増圧カット弁閉故障が生じている場合は、ＢＢＷ加圧の実行中に、出力値ｐＦＲ，ｐＦＬが正常に変化し、かつ、出力値ｐＲＲ，ｐＲＬに変化が生じない現象が検出される。
【０２５３】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＲｒ増圧カット弁閉故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ４４に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ４４に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ４４に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置にＲｒ増圧カット弁閉故障が生じていると判断できる。
【０２５４】
図７中、Ｎｏ．  ４５に示す故障、すなわち、Ｆｒ増圧カット弁開故障（故障部位：Ｆｒ増圧カット弁７９、故障モード：開弁状態で固着）が発生すると、Ｆｒ増圧カット弁７９は常に開弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、Ｆｒ増圧カット弁７９を閉弁状態とすることが要求される。Ｆｒ増圧カット弁開故障が生じていると、上記の要求が満たせず、マスタ加圧の実行中において、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  がＦＲ増リニア８０およびＦＬ増リニア８２に到達する。
【０２５５】
しかしながら、マスタ加圧の実行中は、ＦＲ増リニア８０およびＦＬ増リニア８２が閉弁状態に制御される。このため、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  がＦＲ増リニア８０およびＦＬ増リニア８２に到達しても、その影響で、各車輪についてのマスタ加圧の制御性が損なわれることはない。従って、Ｆｒ増圧カット弁開故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２５６】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒ増圧カット弁７９が開弁状態に制御される。このため、Ｆｒ増圧カット弁開故障は、各車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｆｒ増圧カット弁開故障が生じていても、ＢＢＷ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２５７】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＦｒ増圧カット弁開故障が発生している場合は、Ｎｏ．  ４５に示す如く、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中において、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に出力される。従って、Ｆｒ増圧カット弁開故障については、上記のフェール判定処理のみによっては検出することができない。このため、フェール判定処理によりＮｏ．  ４５に示す組み合わせが検出された場合、ＥＣＵ１０は、Ｆｒ増圧カット弁開故障の有無を判断すべく判定動作６を実行する。
【０２５８】
図１３は、判定動作６を実現すべくＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。本ルーチンは、上記図４に示すステップ１３０において実行される。本ルーチンが起動されると、先ずステップ１９０の処理が実行される。
ステップ１９０では、Ｆｒ増圧カット弁７９に対して閉弁指令が発せられる。Ｆｒ増圧カット弁開故障が生じていない場合は、本ステップ１９０の処理が実行されることによりＦｒ増圧カット弁７９は閉弁状態となる。一方、Ｆｒ増圧カット弁開故障が生じている場合は、本ステップ１９０の処理が実行された後も、Ｆｒ増圧カット弁７９は開弁状態に維持される。
【０２５９】
ステップ１９２では、右前輪ＦＲまたは左前輪ＦＬを対象とするＢＢＷ加圧が実行される。本ステップ１９２では、具体的には、右前輪ＦＲのＦＲ増リニア８０およびＦＲ減リニア９０、または、左前輪ＲＲのＦＲ増リニア８０およびＦＬ減リニア９２を、所定の制御パターンで駆動する処理が実行される。
ステップ１９４では、上記のＢＢＷ加圧が実行されることにより、出力値ｐＦＲまたはｐＦＬが適正に上昇したか否かが判別される。その結果、出力値ｐＦＲまたはｐＦＬが上昇していると判別される場合は、閉弁指令が発せられているにも関わらずＦｒ増圧カット弁７９が開弁状態に維持されている、すなわち、Ｆｒ増圧カット弁開故障が生じていると判断することができる。上記の判断がなされると、次にステップ１９６の処理が実行される。一方、本ステップ１９４で、出力値ｐＦＲまたはｐＦＬの上昇が認められないと判別される場合は、Ｆｒ増圧カット弁開故障が生じていないと判断できる。この場合、次にステップ１９８の処理が実行される。
【０２６０】
ステップ１９６では、判定動作６の判定結果をＡ判定とする処理、具体的には、ブレーキ液圧制御装置の故障を認識し、かつ、その故障内容をＦｒ増圧カット弁開故障に特定する処理が実行される。本ステップ１９６の処理が終了すると、判定動作６の処理が終了する。
ステップ１９８では、判定動作６の判定結果をＢ判定とする処理、具体的には、ブレーキ液圧制御装置の故障が検出されないことを認識する処理が実行される。本ステップ１９８の処理が終了すると、判定動作６の処理が終了する。上述の如く、判定動作６によれば、ブレーキ液圧制御装置にＦｒ増圧カット弁開故障が生じているか否かを正確に判断することができる。
【０２６１】
図７中、Ｎｏ．  ４６に示す故障、すなわち、Ｒｒ増圧カット弁開故障（故障部位：Ｒｒ増圧カット弁８４、故障モード：開弁状態で固着）が発生すると、Ｒｒ増圧カット弁８４は常に開弁状態に維持される。マスタ加圧の実行中は、Ｒｒ増圧カット弁８４を閉弁状態とすることが要求される。Ｒｒ増圧カット弁開故障が生じていると、上記の要求が満たせず、マスタ加圧の実行中において、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  がＲＲ増リニア８６およびＲＬ増リニア８８に到達する。
【０２６２】
しかしながら、マスタ加圧の実行中は、ＲＲ増リニア８６およびＲＬ増リニア８８が閉弁状態に制御される。このため、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  がＲＲ増リニア８６およびＲＬ増リニア８８に到達しても、その影響で、各車輪についてのマスタ加圧の制御性が損なわれることはない。従って、Ｒｒ増圧カット弁開故障が生じていても、マスタ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２６３】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｒｒ増圧カット弁８４が開弁状態に制御される。このため、Ｒｒ増圧カット弁開故障は、各車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、Ｒｒ増圧カット弁開故障が生じていても、ＢＢＷ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２６４】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置にＲｒ増圧カット弁開故障が発生している場合は、Ｎｏ．  ４６に示す如く、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中において、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に出力される。従って、Ｒｒ増圧カット弁開故障については、上記のフェール判定処理のみによっては検出することができない。このため、フェール判定処理によりＮｏ．  ４６に示す組み合わせが検出された場合、ＥＣＵ１０は、Ｒｒ増圧カット弁開故障の有無を判断すべく判定動作７を実行する。
【０２６５】
図１４は、判定動作７を実現すべくＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。本ルーチンは、上記図４に示すステップ１３０において実行される。本ルーチンが起動されると、先ずステップ２００の処理が実行される。
ステップ２００では、Ｒｒ増圧カット弁８４に対して閉弁指令が発せられる。Ｒｒ増圧カット弁開故障が生じていない場合は、本ステップ２００の処理が実行されることによりＲｒ増圧カット弁８４は閉弁状態となる。一方、Ｒｒ増圧カット弁開故障が生じている場合は、本ステップ２００の処理が実行された後も、Ｒｒ増圧カット弁８４は開弁状態に維持される。
【０２６６】
ステップ２０２では、右後輪ＲＲまたは左後輪ＲＬを対象とするＢＢＷ加圧が実行される。本ステップ２０２では、具体的には、右後輪ＲＲのＲＲ増リニア８６およびＲＲ減リニア９４、または、ＲＬ増リニア８８増リニア８６およびＲＬ減リニア９６を、所定の制御パターンで駆動する処理が実行される。
ステップ２０４では、上記のＢＢＷ加圧が実行されることにより、出力値ｐＲＲまたはｐＲＬが適正に上昇したか否かが判別される。その結果、出力値ｐＲＲまたはｐＲＬが上昇していると判別される場合は、閉弁指令が発せられているにも関わらずＲｒ増圧カット弁８４が開弁状態に維持されている、すなわち、Ｒｒ増圧カット弁開故障が生じていると判断することができる。上記の判断がなされると、次にステップ２０６の処理が実行される。一方、本ステップ２０４で、出力値ｐＲＲまたはｐＲＬの上昇が認められないと判別される場合は、Ｒｒ増圧カット弁開故障が生じていないと判断できる。この場合、次にステップ２０８の処理が実行される。
【０２６７】
ステップ２０６では、判定動作７の判定結果をＡ判定とする処理、具体的には、ブレーキ液圧制御装置の故障を認識し、かつ、その故障内容をＲｒ増圧カット弁開故障に特定する処理が実行される。本ステップ２０６の処理が終了すると、判定動作７の処理が終了する。
ステップ２０８では、判定動作７の判定結果をＢ判定とする処理、具体的には、ブレーキ液圧制御装置の故障が検出されないことを認識する処理が実行される。本ステップ２０８の処理が終了すると、判定動作７の処理が終了する。上述の如く、判定動作７によれば、ブレーキ液圧制御装置にＲｒ増圧カット弁開故障が生じているか否かを正確に判断することができる。
【０２６８】
図７中、Ｎｏ．  ４７に示す故障、すなわち、機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障（故障部位：機械式増圧弁２６、故障モード：アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  を遮断するボール弁４１が開弁位置に固着）が発生すると、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  が常に高圧通路２９から機械式増圧弁２６の調圧室４５に流入する事態が生ずる（図２参照）。
【０２６９】
機械式増圧弁４５の調圧室４５は、ブレーキ操作が行われていない場合は、マスタ圧室４５、第１液圧通路２０およびマスタシリンダ１６を介してリザーバタンク１８に連通している。従って、高圧通路２９から調圧室４６に流入するブレーキフルードの量が少量である場合は、機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が生じていても、調圧室４６の内圧は大気圧近傍に維持される。
【０２７０】
このように少量のブレーキフルードを機械式増圧弁２６に流入させるに過ぎない機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障は、ブレーキ操作が行われていない場合に、調圧室４６の内部に高い液圧を発生させない。また、この場合、ブレーキ操作が開始された後に機械式増圧弁２６は、調圧室４５の内部にマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  に応じた適切な液圧Ｐｃを発生させる。このため、ブレーキフルードのもれ量が少量である場合は、機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が生じていても、マスタ加圧の実行中に、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２７１】
ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態とされることにより、機械式増圧弁２８と、Ｆｒ第１連通路５１およびＦｒ第２連通路５２とが切り離される。このため、機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障は、各車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が生じていても、ＢＢＷ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２７２】
上記の如く、ブレーキフルードの少量のもれを伴う機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が発生している場合は、Ｎｏ．  ４７に示す如く、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中において、全ての出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に出力される。従って、このような機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障については、上記のフェール判定処理のみによっては検出することができない。このため、フェール判定処理によりＮｏ．  ４７に示す組み合わせが検出された場合、ＥＣＵ１０は、機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障の有無を判断すべく判定動作８を実行する。
【０２７３】
図１５は、判定動作８を実現すべくＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。本ルーチンは、上記図４に示すステップ１３０において実行される。本ルーチンが起動されると、先ずステップ２１０の処理が実行される。
ステップ２１０では、ポンプ機構６８の作動頻度αが演算される。本ステップ２１０では、具体的には、過去所定期間の間にポンプ機構６８が作動した回数が、ポンプ機構６８の作動頻度αとされる。
【０２７４】
ステップ２１２では、作動頻度αが所定値ＴＨ８以上であるか否かが判別される。その結果、α≧ＴＨ８が成立すると判別される場合は、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  が多量に消費されていると判断できる。本実施例のシステムにおいて、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  は、機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が発生することで多量に消費される。従って、上記の条件が成立する場合は、機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が生じていると判断できる。この場合、次にステップ２１４の処理が実行される。一方、α≧ＴＨ８が成立しないと判別される場合は、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  の消費量がさほど多量でない、すなわち、機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が生じていないと判断できる。この場合、次にステップ２１６の処理が実行される。
【０２７５】
ステップ２１６では、判定動作８の判定結果をＡ判定とする処理、具体的には、ブレーキ液圧制御装置の故障を認識し、かつ、その故障内容を機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障に特定する処理が実行される。本ステップ２１６の処理が終了すると、判定動作８の処理が終了する。
ステップ２１８では、判定動作８の判定結果をＢ判定とする処理、具体的には、ブレーキ液圧制御装置の故障が検出されないことを認識する処理が実行される。本ステップ２１８の処理が終了すると、判定動作８の処理が終了する。上述の如く、判定動作８によれば、ブレーキ液圧制御装置に機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が生じているか否かを正確に判断することができる。
【０２７６】
図７中、Ｎｏ．  ４８に示す組み合わせは、多量のもれ量を伴う機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が発生することにより検出される。すなわち、多量のもれ量を伴う機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が発生している状況下では、ブレーキ操作が実行されていない場合においても、機械式増圧弁２６の調圧室４６に、大気圧に比して高い液圧が発生する。この液圧は、ブレーキ操作が開始されることにより、マスタシリンダ１６とリザーバタンク１８との導通が遮断された後に、急激にアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  近傍まで上昇する。
【０２７７】
このため、多量のもれ量を伴う機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が発生している状況下でマスタ加圧が実行されると、マスタ加圧が開始された後に、第１液圧通路２０の内圧、および、機械式増圧弁２６で生成される液圧Ｐｃが急激な上昇を示す。ところで、機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障は、ブレーキフルードのもれ量が多量であっても各車輪についてのＢＢＷ加圧の制御性には何ら影響を与えない。従って、多量のもれ量を伴う機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が生じていても、ＢＢＷ加圧の実行中は、全ての出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが正常に変化する現象が検出される。
【０２７８】
上記の如く、ブレーキ液圧制御装置に多量のもれ量を伴う機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が発生している場合は、マスタ加圧の実行中、および、ＢＢＷ加圧の実行中に、Ｎｏ．  ４８に示す組み合わせで出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬが検出される。また、本実施例のシステムでは、他の故障内容によっては、Ｎｏ．  ４８に示す組み合わせが検出されることはない。このため、本実施例のシステムによれば、出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬがＮｏ．  ４８に示す組み合わせで検出された場合は、ブレーキ液圧制御装置に機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が生じていると判断できる。
【０２７９】
上述の如く、本実施例のブレーキ液圧制御装置によれば、上述したフェール判定処理、および、判定処理１〜８を実行することで、システムに故障が発生した場合に、その故障の発生部位およびモードを正確に特定することができる。
ところで、上記のフェール判定処理においては、故障内容を特定するために、常にマスタ加圧の実行に伴って検出された出力値ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬの組み合わせと、ＢＢＷ加圧の実行に伴って検出された出力値ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬの組み合わせとを合わせて考慮することとしているが、故障内容を特定するためには、必ずしも、全ての場合にこれら両者を合わせて考慮する必要はない。
【０２８０】
すなわち、マスタ加圧に伴う出力値の組み合わせのうち、図５乃至図７中、Ｎｏ．  ７、８、１４〜１８、２１〜２３および２６に示す組み合わせは、他の故障内容によっては発生しない組み合わせである。同様に、ＢＢＷ加圧に伴う出力値の組み合わせのうち、図５乃至図７中、Ｎｏ．  ３０、３３、３７、４０〜４４に示す組み合わせは、他の故障内容によっては発生しない組み合わせである。このため、これらの組み合わせについては、マスタ加圧に伴う出力値の組み合わせのみに基づいて、または、ＢＢＷ加圧に伴う出力値の組み合わせのみに基づいて、故障内容を特定することとしてもよい。
【０２８１】
次に、上記図１および図２と共に図１６乃至図２５を参照して、本実施例のブレーキ液圧制御装置において実行されるフェール対応動作について説明する。
図１６乃至図２５は、本実施例のブレーキ液圧制御装置において、上記ステップ１２６で実行されるフェール対応動作の内容を示す。ブレーキ液圧制御装置は、上述したフェール判定処理および判定動作によって故障内容が特定されると、図１６乃至図２５に示す如く、故障内容のそれぞれについて予め定められているフェール対応動作を実行する。尚、図１６乃至図２５において、“制御手法”の欄には、各車輪に制動力が要求される場合に実行される加圧の手法（マスタ加圧またはＢＢＷ加圧）を、また、“ＢＢＷ基準”の欄には、運転者のブレーキ操作に起因してＢＢＷ加圧が要求される際に基準圧力とされる出力値を示す。
【０２８２】
Ｎｏ．  １の故障内容、すなわち、ＭＣ・Ｒｒ側増圧不可故障が検出された場合は、フェール対応動作としてＲｒメインカット弁５８が閉弁状態とされる。上記の処理が実行されると、故障の生じているマスタシリンダ１６のＲｒ側液圧室を常に液圧回路から切り離すことができる。上記のフェール対応動作によれば、故障の原因がマスタシリンダ１６の破損等である場合において、Ｒｒメインカット弁５８の下流側にエアが混入するのを確実に防ぐことができる。
【０２８３】
上記のフェール対応動作が実行された後、運転者によってブレーキペダル１２が踏み込まれると、ＥＣＵ１０は、マスタ圧センサ２４の出力値ｐＭＣに基づいてブレーキ操作力を検出する。そして、ＥＣＵ１０は、その出力値ｐＭＣを基準圧力として、他の全ての制御弁を正常時と同様に作動させることにより、各車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  をＢＢＷ加圧により調圧する。この場合、ＭＣ・Ｒｒ側増圧不可故障が生じているにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０２８４】
Ｎｏ．  ７の故障内容、すなわち、ＭＣ・Ｒｒ側圧力封じ込め故障が検出された場合は、Ｎｏ．  １の故障内容が検出された場合と同様のフェール対応動作が実行される。上記のフェール対応動作によれば、ＭＣ・Ｒｒ側増圧封じ込め故障が生じている場合に、全ての車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  をＢＢＷ加圧によって適正値に制御することができる。
【０２８５】
Ｎｏ．  ９の故障内容、すなわち、ＭＣ・Ｆｒ側増圧不可故障が検出された場合は、ＲＲ増リニア８６およびＲＲ減リニア９４を閉弁状態とし、Ｒｒメインカット弁５８を開弁状態とし、かつ、Ｒｒサブカット弁６３を閉弁状態とする処理が実行される。上記の処理によれば、Ｒｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とを遮断しつつ、右後輪ＲＲのホイルシリンダ６１にマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  を導くことができる。
【０２８６】
上記のフェール対応動作が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  はマスタ加圧により調圧される。この場合、出力値ｐＲＲは、マスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  と一致する。ところで、ＭＣ・Ｆｒ側増圧不可故障が生じている場合は、マスタ圧センサ２４によってマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  を検出することができない。従って、この場合は、何れの車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  も、出力値ｐＭＣを基準圧力とするＢＢＷ加圧によっては適正に調圧することができない。
【０２８７】
本実施例において、ＥＣＵ１０は、上記の如くブレーキ操作が実行される場合に、右後輪ＲＲに対応する出力値ｐＲＲを基準圧力として、右前輪ＦＲ、左前輪ＦＬおよび右後輪ＲＲについてのＢＢＷ加圧を実行する。この場合、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が正常時と同様に制御されると共に、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  と等圧に制御される。従って、上記のフェール対応動作によれば、ＭＣ・Ｆｒ側増圧不可故障が生じている状況下で、全ての車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０２８８】
Ｎｏ．  １４の故障内容、すなわち、ＭＣ・Ｆｒ側圧力封じ込め故障が検出された場合は、Ｎｏ．  ９の故障内容が検出された場合と同様のフェール対応動作が実行される。上記のフェール対応動作によれば、ＭＣ・Ｆｒ側増圧封じ込め故障が生じている場合に、出力値ｐＲＲを基準圧力としてＢＢＷ加圧を行うことで、全ての車輪において効率良く制動力を発生させることができる。
【０２８９】
Ｎｏ．  １５の故障内容、すなわち、ＭＣセンサ検出不可故障が検出された場合は、Ｎｏ．  ９の故障内容が検出された場合と同様のフェール対応動作が実行される。上記のフェール対応動作によれば、ＭＣセンサ検出不可故障が生じている場合に、出力値ｐＲＲを基準圧力としてＢＢＷ加圧を行うことで、全ての車輪において効率良く制動力を発生させることができる。
【０２９０】
Ｎｏ．  １６の故障内容、すなわち、ＭＣセンサドリフト故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。対応▲１▼は、マスタ圧センサ２４の出力値ｐＭＣの線型ずれ量またはドリフト量が少量であり、出力値ｐＭＣを補正することでマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  を正確に検出できる場合に実行される。一方、対応▲２▼は、マスタ圧センサ２４の出力値ｐＭＣに線型ずれ量またはドリフト量が多量に生じており、出力値ｐＭＣを補正することによってはマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  を正確に検出することができない場合に実行される。
【０２９１】
対応▲１▼によれば、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣに補正を施すことでマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  を検出する。そして、ＥＣＵ１０は、そのマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  に基づいて全ての車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を調圧する。このように、対応▲１▼によればＭＣセンサドリフト故障が生じているにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０２９２】
対応▲２▼によれば、Ｎｏ．  ９の故障内容が検出された場合と同様のフェール対応動作が実行される。上記のフェール対応動作によれば、ＭＣセンサドリフト故障が生じている場合に、出力値ｐＲＲを基準圧力としてＢＢＷ加圧を行うことで、全ての車輪において効率良く制動力を発生させることができる。
Ｎｏ．  １７の故障内容、すなわち、ＦＲセンサ検出不可故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。尚、Ｎｏ．  １７の故障内容に対して対応▲１▼および対応▲２▼の何れを実行するかは、システムの特性や状態に応じて、予め、または、適宜決定される。
【０２９３】
対応▲１▼によれば、ＦＲ増リニア８０およびＦＲ減リニア９０が閉弁状態とされ、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態とされ、かつ、Ｆｒサブカット弁５５が開弁状態とされる。上記の処理によれば、Ｆｒ第１連通路５１とＦｒ第２連通路５２とを常時導通状態とし、かつ、これらの連通路を機械式増圧弁２６から遮断することができる。対応▲１▼が実行されると、以後、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  は、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と等圧となる。
【０２９４】
上記対応▲１▼が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。上記のＢＢＷ加圧によって左前輪ＦＬに供給される液圧は、Ｆｒ第１連通路５１およびＦｒ第２連通路５２を通って右前輪ＦＲにも供給される。このため、上記のフェール対応動作によれば、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と同様に、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  も適正に制御することができる。このように、上記対応▲１▼によれば、ＦＲセンサ検出不可故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０２９５】
対応▲２▼によれば、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについては、正常時と同様の手法でＢＢＷ加圧が実行される。また、対応▲２▼によれば、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＦＲの値に関わらず、ＦＲ増リニア８０をＦＬ増リニア８２と同様に制御し、かつ、ＦＲ減リニア９０をＦＬ減リニア９２と同様に制御することで右前輪ＦＲについてのＢＢＷ加圧を実現する。上記のフェール対応動作によれば、対応▲１▼の場合と同様に、ホイルシリンダ圧センサ５４が出力値ｐＦＲを出力できないにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０２９６】
Ｎｏ．  １８の故障内容、すなわち、ＦＲセンサドリフト故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。対応▲１▼は、ホイルシリンダ圧センサ５４の出力値ｐＦＲの線型ずれ量またはドリフト量が少量であり、出力値ｐＦＲを補正することで右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が正確に検出できる場合に実行される。一方、対応▲２▼は、ホイルシリンダ圧センサ５４の出力値ｐＦＲに線型ずれ量またはドリフト量が多量に生じており、出力値ｐＦＲを補正することによっては右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を正確に検出することができない場合に実行される。
【０２９７】
対応▲１▼によれば、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについては、正常時と同様の手法でＢＢＷ加圧が実行される。また、対応▲１▼によれば、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＦＲに補正を施すことで右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を検出する。そして、ＥＣＵ１０は、そのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  に基づいて右前輪ＦＲのＢＢＷ加圧を実行する。このように、対応▲１▼によればＦＲセンサドリフト故障が生じているにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０２９８】
対応▲２▼によれば、Ｎｏ．  １７の故障内容が検出された場合と同様のフェール対応動作（対応▲１▼または対応▲２▼）が実行される。上記のフェール対応動作によれば、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについて、正常時と同様の手法でＢＢＷ加圧を実行することができると共に、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を右前輪ＦＲに導くことにより（対応▲１▼）、または、ＦＲ増リニア８０およびＦＲ減リニア９０を、ＦＬ増リニア８２およびＦＬ減リニア９２と同様に制御することにより（対応▲２▼）、右前輪ＦＲについても適正にＢＢＷ加圧を行うことができる。このように、対応▲２▼によればＦＲセンサドリフト故障が生じているにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０２９９】
Ｎｏ．  １９の故障内容、すなわち、ＦＬセンサ検出不可故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。尚、Ｎｏ．  １９の故障内容に対して対応▲１▼および対応▲２▼の何れを実行するかは、システムの特性や状態に応じて、予め、または、適宜決定される。
対応▲１▼によれば、ＦＬ増リニア８２およびＦＬ減リニア９２が閉弁状態とされ、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態とされ、かつ、Ｆｒサブカット弁５５が開弁状態とされる。上記の処理によれば、Ｆｒ第１連通路５１とＦｒ第２連通路５２とを常時導通状態とし、かつ、これらの連通路と機械式増圧弁２６とを遮断することができる。対応▲１▼が実行されると、以後、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  は、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と等圧となる。
【０３００】
上記対応▲１▼が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。上記のＢＢＷ加圧によって右前輪ＦＲに供給される液圧は、Ｆｒ第１連通路５１およびＦｒ第２連通路５２を通って左前輪ＦＬにも供給される。このため、上記のフェール対応動作によれば、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と同様に、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  も適正に制御することができる。このように、上記対応▲１▼によれば、ＦＲセンサ検出不可故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３０１】
対応▲２▼によれば、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについては、正常時と同様の手法でＢＢＷ加圧が実行される。また、対応▲２▼によれば、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＦＬの値に関わらず、ＦＬ増リニア８２をＦＲ増リニア８０と同様に制御し、かつ、ＦＬ減リニア９２をＦＲ減リニア９０と同様に制御することで左前輪ＦＬについてのＢＢＷ加圧を実現する。上記のフェール対応動作によれば、対応▲１▼の場合と同様に、ホイルシリンダ圧センサ５７が出力値ｐＦＬを出力できないにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３０２】
Ｎｏ．  ２１の故障内容、すなわち、ＦＬセンサドリフト故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。対応▲１▼は、ホイルシリンダ圧センサ５７の出力値ｐＦＬの線型ずれ量またはドリフト量が少量であり、出力値ｐＦＬを補正することで左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が正確に検出できる場合に実行される。一方、対応▲２▼は、ホイルシリンダ圧センサ５７の出力値ｐＦＬに線型ずれ量またはドリフト量が多量に生じており、出力値ｐＦＬを補正することによっては左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を正確に検出することができない場合に実行される。
【０３０３】
対応▲１▼によれば、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについては、正常時と同様の手法でＢＢＷ加圧が実行される。また、対応▲１▼によれば、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＦＬに補正を施すことで左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を検出する。そして、ＥＣＵ１０は、そのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  に基づいて左前輪ＦＬのＢＢＷ加圧を実行する。このように、対応▲１▼によればＦＬセンサドリフト故障が生じているにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３０４】
対応▲２▼によれば、Ｎｏ．  １９の故障内容が検出された場合と同様のフェール対応動作（対応▲１▼または対応▲２▼）が実行される。上記のフェール対応動作によれば、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについて、正常時と同様の手法でＢＢＷ加圧を実行することができると共に、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を左前輪ＦＬに導くことにより（対応▲１▼）、または、ＦＬ増リニア８２およびＦＬ減リニア９２を、ＦＲ増リニア８０およびＦＲ減リニア９０と同様に制御することにより（対応▲２▼）、左前輪ＦＬについても適正にＢＢＷ加圧を行うことができる。このように、対応▲２▼によればＦＬセンサドリフト故障が生じているにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３０５】
Ｎｏ．  ２２の故障内容、すなわち、ＲＲセンサ検出不可故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。尚、Ｎｏ．  ２２の故障内容に対して対応▲１▼および対応▲２▼の何れを実行するかは、システムの特性や状態に応じて、予め、または、適宜決定される。
対応▲１▼によれば、ＲＲ増リニア８６およびＲＲ減リニア９４が閉弁状態とされ、Ｒｒメインカット弁５８が閉弁状態とされ、かつ、Ｒｒサブカット弁６３が開弁状態とされる。上記の処理によれば、Ｒｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とを常時導通状態とし、かつ、これらの連通路とマスタシリンダ１６とを遮断することができる。対応▲１▼が実行されると、以後、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  は、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と等圧となる。
【０３０６】
上記対応▲１▼が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬについてＢＢＷ加圧を実行する。上記のＢＢＷ加圧によって左後輪ＲＬに供給される液圧は、Ｒｒ第１連通路５９およびＲｒ第２連通路６０を通って右後輪ＲＲにも供給される。このため、上記のフェール対応動作によれば、  左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と同様に、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  も適正に制御することができる。このように、上記対応▲１▼によれば、ＦＲセンサ検出不可故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３０７】
対応▲２▼によれば、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬについては、正常時と同様の手法でＢＢＷ加圧が実行される。また、対応▲２▼によれば、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＲＲの値に関わらず、ＲＲ増リニア８６をＲＬ増リニア８８と同様に制御し、かつ、ＲＲ減リニア９４をＲＬ減リニア９６と同様に制御することで右後輪ＲＲについてのＢＢＷ加圧を実現する。上記のフェール対応動作によれば、対応▲１▼の場合と同様に、ホイルシリンダ圧センサ６２が出力値ｐＲＲを出力できないにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３０８】
Ｎｏ．  ２３の故障内容、すなわち、ＲＲセンサドリフト故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。対応▲１▼は、ホイルシリンダ圧センサ６２の出力値ｐＲＲの線型ずれ量またはドリフト量が少量であり、出力値ｐＲＲを補正することで右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が正確に検出できる場合に実行される。一方、対応▲２▼は、ホイルシリンダ圧センサ６２の出力値ｐＦＲに線型ずれ量またはドリフト量が多量に生じており、出力値ｐＦＲを補正することによっては右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を正確に検出することができない場合に実行される。
【０３０９】
対応▲１▼によれば、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬについては、正常時と同様の手法でＢＢＷ加圧が実行される。また、対応▲１▼によれば、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＲＲに補正を施すことで右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を検出する。そして、ＥＣＵ１０は、そのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  に基づいて右後輪ＲＲのＢＢＷ加圧を実行する。このように、対応▲１▼によればＲＲセンサドリフト故障が生じているにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３１０】
対応▲２▼によれば、Ｎｏ．  ２２の故障内容が検出された場合と同様のフェール対応動作（対応▲１▼または対応▲２▼）が実行される。上記のフェール対応動作によれば、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬについて、正常時と同様の手法でＢＢＷ加圧を実行することができると共に、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を右後輪ＲＲに導くことにより（対応▲１▼）、または、ＲＲ増リニア８６およびＲＲ減リニア９４を、ＲＬ増リニア８８およびＲＬ減リニア９６と同様に制御することにより（対応▲２▼）、右後輪ＲＲについても適正にＢＢＷ加圧を行うことができる。このように、対応▲２▼によればＲＲセンサドリフト故障が生じているにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３１１】
Ｎｏ．  ２４の故障内容、すなわち、ＲＬセンサ検出不可故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。尚、Ｎｏ．  ２４の故障内容に対して対応▲１▼および対応▲２▼の何れを実行するかは、システムの特性や状態に応じて、予め、または、適宜決定される。
対応▲１▼によれば、ＲＬ増リニア８８およびＲＬ減リニア９６が閉弁状態とされ、Ｒｒメインカット弁５８が閉弁状態とされ、かつ、Ｒｒサブカット弁６３が開弁状態とされる。上記の処理によれば、Ｒｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とを常時導通状態とし、かつ、これらの連通路とマスタシリンダ１６とを遮断することができる。対応▲１▼が実行されると、以後、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  は、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と等圧となる。
【０３１２】
上記対応▲１▼が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。上記のＢＢＷ加圧によって右後輪ＲＲに供給される液圧は、Ｒｒ第１連通路５９およびＲｒ第２連通路６０を通って左後輪ＲＬにも供給される。このため、上記のフェール対応動作によれば、  左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と同様に、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  も適正に制御することができる。このように、上記対応▲１▼によれば、ＦＲセンサ検出不可故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３１３】
対応▲２▼によれば、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲについては、正常時と同様の手法でＢＢＷ加圧が実行される。また、対応▲２▼によれば、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＲＬの値に関わらず、ＲＬ増リニア８８をＲＲ増リニア８６と同様に制御し、かつ、ＲＬ減リニア９６をＲＲ減リニア９４と同様に制御することで左後輪ＲＬについてのＢＢＷ加圧を実現する。上記のフェール対応動作によれば、対応▲１▼の場合と同様に、ホイルシリンダ圧センサ６５が出力値ｐＲＬを出力できないにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３１４】
Ｎｏ．  ２６の故障内容、すなわち、ＲＬセンサドリフト故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。対応▲１▼は、ホイルシリンダ圧センサ６５の出力値ｐＲＬの線型ずれ量またはドリフト量が少量であり、出力値ｐＲＬを補正することで左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が正確に検出できる場合に実行される。一方、対応▲２▼は、ホイルシリンダ圧センサ６５の出力値ｐＲＬに線型ずれ量またはドリフト量が多量に生じており、出力値ｐＲＬを補正することによっては左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を正確に検出することができない場合に実行される。
【０３１５】
対応▲１▼によれば、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲについては、正常時と同様の手法でＢＢＷ加圧が実行される。また、対応▲１▼によれば、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＲＬに補正を施すことで左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を検出する。そして、ＥＣＵ１０は、そのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  に基づいて左後輪ＲＬのＢＢＷ加圧を実行する。このように、対応▲１▼によればＲＬセンサドリフト故障が生じているにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３１６】
対応▲２▼によれば、Ｎｏ．  ２４の故障内容が検出された場合と同様のフェール対応動作（対応▲１▼または対応▲２▼）が実行される。上記のフェール対応動作によれば、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲについて、正常時と同様の手法でＢＢＷ加圧を実行することができると共に、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を左後輪ＲＬに導くことにより（対応▲１▼）、または、ＲＬ増リニア８８およびＲＬ減リニア９６を、ＲＲ増リニア８６およびＲＲ減リニア９４と同様に制御することにより（対応▲２▼）、左後輪ＲＬについても適正にＢＢＷ加圧を行うことができる。このように、対応▲２▼によればＲＬセンサドリフト故障が生じているにも関わらず、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３１７】
Ｎｏ．  ３４の故障内容、すなわち、Ｒｒメインカット弁開故障が検出された場合は、ＲＲ増リニア８６およびＲＲ減リニア９４を閉弁状態とし、かつ、Ｒｒサブカット弁６３を閉弁状態とする処理が実行される。上記の処理によれば、Ｒｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とを遮断しつつ、右後輪ＲＲのホイルシリンダ６１とマスタシリンダ１６とを導通状態にすることができる。
【０３１８】
上記のフェール対応動作が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタ加圧により調圧される。この場合、出力値ｐＲＲは、マスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  と正確に一致する。ＥＣＵ１０は、この際、出力値ｐＭＣまたはｐＲＲを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が正常時と同様に制御されると共に、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  と等圧に制御される。従って、上記のフェール対応動作によれば、Ｒｒメインカット弁開故障が生じている状況下で、全ての車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３１９】
Ｎｏ．  ２の故障内容、すなわち、Ｒｒメインカット弁閉故障が検出された場合、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｒｒメインカット弁５８が閉弁状態に制御される。このため、Ｒｒメインカット弁閉故障が生じていても、ＢＢＷ加圧は全ての車輪について適正に行うことができる。上記のフェール対応動作によれば、Ｒｒメインカット弁閉故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３２０】
Ｎｏ．  ４３の故障内容、すなわち、Ｒｒサブカット弁開故障が検出された場合は、ＲＬ増リニア８８およびＲＬ減リニア９６を閉弁状態とし、かつ、Ｒｒメインカット弁５８を閉弁状態とする処理が実行される。上記の処理によれば、Ｒｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とを導通状態とし、かつ、これらの連通路とマスタシリンダ１６とを遮断することができる。
【０３２１】
上記のフェール対応動作が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。上記のＢＢＷ加圧によって右後輪ＲＲに供給される液圧は、Ｒｒ第１連通路５９およびＲｒ第２連通路６０を通って左後輪ＲＬにも供給される。このため、上記のフェール対応動作によれば、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と同様に、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  も適正に制御することができる。このように、上記のフェール対応動作によれば、Ｒｒサブカット弁開故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３２２】
Ｎｏ．  ２５の故障内容、すなわち、Ｒｒサブカット弁閉故障が検出された場合、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｒｒサブカット弁６３が閉弁状態に制御される。このため、Ｒｒサブカット弁閉故障が生じていても、ＢＢＷ加圧は全ての車輪について適正に行うことができる。上記のフェール対応動作によれば、Ｒｒサブカット弁閉故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３２３】
Ｎｏ．  ２７の故障内容、すなわち、Ｆｒメインカット弁開故障が検出された場合は、ＦＲ増リニア８０およびＦＲ減リニア９０を閉弁状態とし、かつ、Ｆｒサブカット弁５５を閉弁状態とする処理が実行される。上記の処理によれば、Ｆｒ第１連通路５９とＦｒ第２連通路６０とを遮断しつつ、右後輪ＲＲのホイルシリンダ６１とマスタシリンダ１６とを導通状態にすることができる。
【０３２４】
上記のフェール対応動作が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタ加圧により調圧される。この場合、出力値ｐＦＲは、マスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  に応じた値となる。ＥＣＵ１０は、この際、出力値ｐＭＣまたはｐＦＲを基準圧力として、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が正常時と同様に制御されると共に、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  と等圧に制御される。従って、上記のフェール対応動作によれば、Ｆｒメインカット弁開故障が生じている状況下で、全ての車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３２５】
Ｎｏ．  ８の故障内容、すなわち、Ｆｒメインカット弁閉故障が検出された場合、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態に制御される。このため、Ｆｒメインカット弁閉故障が生じていても、ＢＢＷ加圧は全ての車輪について適正に行うことができる。上記のフェール対応動作によれば、Ｆｒメインカット弁閉故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３２６】
Ｎｏ．  ４１の故障内容、すなわち、Ｆｒサブカット弁開故障が検出された場合は、ＦＬ増リニア８２およびＦＬ減リニア９２を閉弁状態とし、かつ、Ｆｒメインカット弁５０を閉弁状態とする処理が実行される。上記の処理によれば、Ｆｒ第１連通路５１とＦｒ第２連通路５２とを導通状態とし、かつ、これらの連通路と機械式増圧弁２８とを遮断することができる。
【０３２７】
上記のフェール対応動作が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。上記のＢＢＷ加圧によって右前輪ＦＲに供給される液圧は、Ｆｒ第１連通路５１およびＦｒ第２連通路５２を通って左前輪ＦＬにも供給される。このため、上記のフェール対応動作によれば、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と同様に、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  も適正に制御することができる。このように、上記のフェール対応動作によれば、Ｆｒサブカット弁開故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３２８】
Ｎｏ．  ２０の故障内容、すなわち、Ｆｒサブカット弁閉故障が検出された場合、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒサブカット弁５５が閉弁状態に制御される。このため、Ｆｒサブカット弁閉故障が生じていても、ＢＢＷ加圧は全ての車輪について適正に行うことができる。上記のフェール対応動作によれば、Ｆｒサブカット弁閉故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３２９】
Ｎｏ．  ４５の故障内容、すなわち、Ｒｒ増圧カット弁開故障が検出された場合、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｒｒ増圧カット弁８４が閉弁状態に制御される。このため、Ｒｒ増圧カット弁開故障が生じていても、ＢＢＷ加圧は全ての車輪について適正に行うことができる。上記のフェール対応動作によれば、Ｒｒ増圧カット弁開故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３３０】
Ｎｏ．  ４４の故障内容、すなわち、Ｒｒ増圧カット弁閉故障が検出された場合は、ＲＲ増リニア８６およびＲＲ減リニア９４を閉弁状態とし、ＲＬ増リニア８８およびＲＬ減リニア９６を閉弁状態とし、Ｒｒメインカット弁５８を開弁状態とし、かつ、Ｒｒサブカット弁６３を開弁状態とする処理が実行される。上記の処理によれば、Ｒｒ第１連通路５９およびＲｒ第２連通路６０とマスタシリンダ１６とを導通状態にすることができる。
【０３３１】
上記のフェール対応動作が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタ加圧により調圧される。ＥＣＵ１０は、この際、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が正常時と同様に制御されると共に、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  と等圧に制御される。従って、上記のフェール対応動作によれば、Ｒｒ増圧カット弁閉故障が生じている状況下で、全ての車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３３２】
Ｎｏ．  ４６の故障内容、すなわち、Ｆｒ増圧カット弁開故障が検出された場合、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒ増圧カット弁７９が閉弁状態に制御される。このため、Ｆｒ増圧カット弁開故障が生じていても、ＢＢＷ加圧は全ての車輪について適正に行うことができる。上記のフェール対応動作によれば、Ｆｒ増圧カット弁開故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３３３】
Ｎｏ．  ４２の故障内容、すなわち、Ｆｒ増圧カット弁閉故障が検出された場合は、ＦＲ増リニア８０およびＦＲ減リニア９０を閉弁状態とし、ＦＬ増リニア８２およびＦＬ減リニア９２を閉弁状態とし、Ｆｒメインカット弁５０を開弁状態とし、かつ、Ｒｒサブカット弁５５を開弁状態とする処理が実行される。上記の処理によれば、Ｆｒ第１連通路５１およびＦｒ第２連通路５２とマスタシリンダ１６とを導通状態にすることができる。
【０３３４】
上記のフェール対応動作が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタ加圧により調圧される。ＥＣＵ１０は、この際、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  と等圧に制御されると共に、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が正常時と同様に制御される。従って、上記のフェール対応動作によれば、Ｆｒ増圧カット弁閉故障が生じている状況下で、全ての車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３３５】
Ｎｏ．  ２９の故障内容、すなわち、ＦＲ増リニア開故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。対応▲１▼は、ＦＲ増リニア８０から漏出するブレーキフルードの量が少量である場合に実行される。一方、対応▲２▼は、ＦＲ増リニア８０から多量のブレーキフルードが漏出する場合に実行される。
【０３３６】
対応▲１▼によれば、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。本実施例のブレーキ液圧制御装置によれば、制動力が要求されない状況下ではＦｒ増圧カット弁７９が閉弁状態に制御される。このため、上記対応▲１▼が採用される場合において、制動力が要求されない状況下で右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が不当に上昇することはない。また、ＦＲ増リニア８０から少量のブレーキフルードが漏出しても、ＦＲ増リニア８０およびＦＲ減リニア９０を適切に制御することで、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を適切に制御することができる。このため、上記対応▲１▼によれば、ＦＲ増リニア開故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３３７】
対応▲２▼によれば、ＦＲ減リニア９０が閉弁状態とされ、ＦＬ増リニア８２およびＦＬ減リニア９２が閉弁状態とされ、Ｆｒメインカット弁５０が開弁状態とされ、Ｆｒサブカット弁５５が開弁状態とされ、かつ、Ｆｒ増圧カット弁７９が閉弁状態とされる。上記対応▲２▼によれば、ＦＲ増リニア８０をアキュムレータ７２から遮断し、かつ、左右前輪ＦＲ，ＦＬのホイルシリンダ５３，５６を機械式増圧弁２６に連通させることができる。この場合、ＦＲ増リニア開故障が生じていても、ブレーキフルードがＦＲ増リニア８０から漏出することはない。
【０３３８】
上記対応▲２▼が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタ加圧により調圧される。ＥＣＵ１０は、この際、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  と等圧に制御されると共に、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が正常時と同様に制御される。従って、上記のフェール対応動作によれば、ＦＲ増リニア開故障が生じている状況下で、全ての車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３３９】
Ｎｏ．  ２８の故障内容、すなわち、ＦＲ増リニア閉故障が検出された場合は、ＦＲ減リニア９０が閉弁状態とされ、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態とされ、かつ、Ｆｒサブカット弁５５が開弁状態とされる。上記の処理によれば、Ｆｒ第１連通路５１とＦｒ第２連通路５２とを常時導通状態とし、かつ、これらの連通路を機械式増圧弁２６から遮断することができる。
【０３４０】
上記のフェール対応動作が実行された後に、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。上記のＢＢＷ加圧によって左前輪ＦＬに供給される液圧は、Ｆｒ第１連通路５１およびＦｒ第２連通路５２を通って右前輪ＦＲにも供給される。このため、上記のフェール対応動作によれば、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と同様に、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  も適正に制御することができる。このように、上記のフェール対応動作によれば、ＦＲ増リニア閉故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３４１】
Ｎｏ．  １１の故障内容、すなわち、ＦＲ減リニア開故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。対応▲１▼は、ＦＲ増リニア９０から漏出するブレーキフルードの量が少量である場合に実行される。一方、対応▲２▼は、ＦＲ減リニア９０から多量のブレーキフルードが漏出する場合に実行される。
【０３４２】
対応▲１▼によれば、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。ＦＲ減リニア９０から漏出するブレーキフルードの量が少量である場合は、ＦＲ増リニア８０およびＦＲ減リニア９０を適当に制御することで、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を適切に制御することができる。このため、上記対応▲１▼によれば、ＦＲ減リニア開故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３４３】
対応▲２▼によれば、ＦＲ増リニア８０が閉弁状態とされ、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態とされ、Ｆｒサブカット弁５５が閉弁状態とされ、かつ、Ｆｒ増圧カット弁７９が開弁状態とされる。上記対応▲２▼によれば、ＦＲ減リニア９０を、アキュムレータ７２、機械式増圧弁２６およびＦｒ第２連通路５２の全てから遮断することができる。この場合、ＦＲ減リニア開故障が生じていても、ブレーキフルードがＦＲ減リニア９０から漏出することはない。
【０３４４】
上記対応▲２▼が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることなく、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を正常時と同様に制御することができる。従って、上記のフェール対応動作によれば、ＦＲ減リニア９０からのブレーキフルードの漏出を防止しつつ、残る３つの車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３４５】
Ｎｏ．  ３０の故障内容、すなわち、ＦＲ減リニア閉故障が検出された場合は、ＦＲ増リニア８０が閉弁状態とされ、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態とされ、かつ、Ｆｒサブカット弁５５が開弁状態とされる。上記の処理によれば、Ｆｒ第１連通路５１とＦｒ第２連通路５２とを常時導通状態とし、かつ、これらの連通路を機械式増圧弁２６から遮断することができる。
【０３４６】
上記のフェール対応動作が実行された後に、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。上記の処理によれば、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と等圧に制御することができる。このため、上記のフェール対応動作によれば、ＦＲ減リニア閉故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３４７】
Ｎｏ．  ３２の故障内容、すなわち、ＦＬ増リニア開故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。対応▲１▼は、ＦＬ増リニア８２から漏出するブレーキフルードの量が少量である場合に実行される。一方、対応▲２▼は、ＦＬ増リニア８２から多量のブレーキフルードが漏出する場合に実行される。
【０３４８】
対応▲１▼によれば、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。本実施例のブレーキ液圧制御装置によれば、制動力が要求されない状況下ではＦｒ増圧カット弁７９が閉弁状態に制御される。このため、上記対応▲１▼が採用される場合において、制動力が要求されない状況下で左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が不当に上昇することはない。また、ＦＬ増リニア８２から少量のブレーキフルードが漏出しても、ＦＬ増リニア８２およびＦＬ減リニア９２を適切に制御することで、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を適切に制御することができる。このため、上記対応▲１▼によれば、ＦＬ増リニア開故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３４９】
対応▲２▼によれば、ＦＬ減リニア９２が閉弁状態とされ、ＦＲ増リニア８０およびＦＲ減リニア９０が閉弁状態とされ、Ｆｒメインカット弁５０が開弁状態とされ、Ｆｒサブカット弁５５が開弁状態とされ、かつ、Ｆｒ増圧カット弁７９が閉弁状態とされる。上記対応▲２▼によれば、ＦＬ増リニア８２をアキュムレータ７２から遮断し、かつ、左右前輪ＦＲ，ＦＬのホイルシリンダ５３，５６を機械式増圧弁２６に連通させることができる。この場合、ＦＬ増リニア開故障が生じていても、ブレーキフルードがＦＬ増リニア８２から漏出することはない。
【０３５０】
上記対応▲２▼が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタ加圧により調圧される。ＥＣＵ１０は、この際、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  と等圧に制御されると共に、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が正常時と同様に制御される。従って、上記のフェール対応動作によれば、ＦＲ増リニア開故障が生じている状況下で、全ての車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３５１】
Ｎｏ．  ３１の故障内容、すなわち、ＦＬ増リニア閉故障が検出された場合は、ＦＬ減リニア９２が閉弁状態とされ、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態とされ、かつ、Ｆｒサブカット弁５５が開弁状態とされる。上記の処理によれば、Ｆｒ第１連通路５１とＦｒ第２連通路５２とを常時導通状態とし、かつ、これらの連通路を機械式増圧弁２６から遮断することができる。
【０３５２】
上記のフェール対応動作が実行された後に、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。上記のＢＢＷ加圧によって右前輪ＦＲに供給される液圧は、Ｆｒ第１連通路５１およびＦｒ第２連通路５２を通って左前輪ＦＬにも供給される。このため、上記のフェール対応動作によれば、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と同様に、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  も適正に制御することができる。このように、上記のフェール対応動作によれば、ＦＬ増リニア閉故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３５３】
Ｎｏ．  １３の故障内容、すなわち、ＦＬ減リニア開故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。対応▲１▼は、ＦＬ減リニア９２から漏出するブレーキフルードの量が少量である場合に実行される。一方、対応▲２▼は、ＦＬ減リニア９２から多量のブレーキフルードが漏出する場合に実行される。
【０３５４】
対応▲１▼によれば、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。ＦＬ減リニア９２から漏出するブレーキフルードの量が少量である場合は、ＦＬ増リニア８２およびＦＬ減リニア９２を適当に制御することで、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を適切に制御することができる。このため、上記対応▲１▼によれば、ＦＬ減リニア開故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３５５】
対応▲２▼によれば、ＦＬ増リニア８２が閉弁状態とされ、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態とされ、Ｆｒサブカット弁５５が閉弁状態とされ、かつ、Ｆｒ増圧カット弁７９が開弁状態とされる。上記対応▲２▼によれば、ＦＬ減リニア９２を、アキュムレータ７２、機械式増圧弁２６およびＦｒ第１連通路５１の全てから遮断することができる。この場合、ＦＬ増リニア開故障が生じていても、ブレーキフルードがＦＬ減リニア９２から漏出することはない。
【０３５６】
上記対応▲２▼が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることなく、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を正常時と同様に制御することができる。従って、上記のフェール対応動作によれば、ＦＬ減リニア９２からのブレーキフルードの漏出を防止しつつ、残る３つの車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３５７】
Ｎｏ．  ３３の故障内容、すなわち、ＦＬ減リニア閉故障が検出された場合は、ＦＬ増リニア８２が閉弁状態とされ、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態とされ、かつ、Ｆｒサブカット弁５５が開弁状態とされる。上記の処理によれば、Ｆｒ第１連通路５１とＦｒ第２連通路５２とを常時導通状態とし、かつ、これらの連通路を機械式増圧弁２６から遮断することができる。
【０３５８】
上記のフェール対応動作が実行された後に、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。上記の処理によれば、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と等圧に制御することができる。このため、上記のフェール対応動作によれば、ＦＬ減リニア閉故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３５９】
Ｎｏ．  ３６の故障内容、すなわち、ＲＲ増リニア開故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。対応▲１▼は、ＲＲ増リニア８６から漏出するブレーキフルードの量が少量である場合に実行される。一方、対応▲２▼は、ＲＲ増リニア８６から多量のブレーキフルードが漏出する場合に実行される。
【０３６０】
対応▲１▼によれば、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。本実施例のブレーキ液圧制御装置によれば、制動力が要求されない状況下ではＲｒ増圧カット弁８４が閉弁状態に制御される。このため、上記対応▲１▼が採用される場合において、制動力が要求されない状況下で右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が不当に上昇することはない。また、ＲＲ増リニア８６から少量のブレーキフルードが漏出しても、ＲＲ増リニア８６およびＲＲ減リニア９４を適切に制御することで、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を適切に制御することができる。このため、上記対応▲１▼によれば、ＲＲ増リニア開故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３６１】
対応▲２▼によれば、ＲＲ減リニア９４が閉弁状態とされ、ＲＲ増リニア８６およびＲＬ減リニア９６が閉弁状態とされ、Ｒｒメインカット弁５８が開弁状態とされ、Ｒｒサブカット弁６３が開弁状態とされ、かつ、Ｒｒ増圧カット弁８４が閉弁状態とされる。上記対応▲２▼によれば、ＲＲ増リニア８６をアキュムレータ７２から遮断し、かつ、左右後輪ＲＲ，ＲＬのホイルシリンダ６１，６４をマスタシリンダ１６に連通させることができる。この場合、ＲＲ増リニア開故障が生じていても、ブレーキフルードがＲＲ増リニア８６から漏出することはない。
【０３６２】
上記対応▲２▼が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタ加圧により調圧される。ＥＣＵ１０は、この際、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  と等圧に制御されると共に、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が正常時と同様に制御される。従って、上記のフェール対応動作によれば、ＲＲ増リニア開故障が生じている状況下で、全ての車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３６３】
Ｎｏ．  ３５の故障内容、すなわち、ＲＲ増リニア閉故障が検出された場合は、ＲＲ減リニア９４が閉弁状態とされ、Ｒｒメインカット弁５８が閉弁状態とされ、かつ、Ｒｒサブカット弁６３が開弁状態とされる。上記の処理によれば、Ｒｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とを常時導通状態とし、かつ、これらの連通路をマスタシリンダ１６から遮断することができる。
【０３６４】
上記のフェール対応動作が実行された後に、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬについてＢＢＷ加圧を実行する。上記のＢＢＷ加圧によって左後輪ＲＬに供給される液圧は、Ｒｒ第１連通路５９およびＲｒ第２連通路６０を通って右後輪ＲＲにも供給される。このため、上記のフェール対応動作によれば、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と同様に、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  も適正に制御することができる。このように、上記のフェール対応動作によれば、ＲＲ増リニア閉故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３６５】
Ｎｏ．  ４の故障内容、すなわち、ＲＲ減リニア開故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。対応▲１▼は、ＲＲ減リニア９４から漏出するブレーキフルードの量が少量である場合に実行される。一方、対応▲２▼は、ＲＲ減リニア９４から多量のブレーキフルードが漏出する場合に実行される。
【０３６６】
対応▲１▼によれば、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。ＲＲ減リニア９４から漏出するブレーキフルードの量が少量である場合は、ＲＲ増リニア８６およびＲＲ減リニア９４を適当に制御することで、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を適切に制御することができる。このため、上記対応▲１▼によれば、ＲＲ減リニア開故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３６７】
対応▲２▼によれば、ＲＲ増リニア８６が閉弁状態とされ、Ｒｒメインカット弁５８が閉弁状態とされ、Ｒｒサブカット弁６３が閉弁状態とされ、かつ、Ｒｒ増圧カット弁８４が開弁状態とされる。上記対応▲２▼によれば、ＲＲ減リニア９４を、アキュムレータ７２、マスタシリンダ１６およびＲｒ第２連通路６０の全てから遮断することができる。この場合、ＲＲ減リニア開故障が生じていても、ブレーキフルードがＲＲ減リニア９４から漏出することはない。
【０３６８】
上記対応▲２▼が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることなく、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を正常時と同様に制御することができる。従って、上記のフェール対応動作によれば、ＲＲ減リニア９４からのブレーキフルードの漏出を防止しつつ、残る３つの車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３６９】
Ｎｏ．  ３７の故障内容、すなわち、ＲＲ減リニア閉故障が検出された場合は、ＲＲ増リニア８６が閉弁状態とされ、Ｒｒメインカット弁５８が閉弁状態とされ、かつ、Ｒｒサブカット弁６３が開弁状態とされる。上記の処理によれば、Ｒｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とを常時導通状態とし、かつ、これらの連通路をマスタシリンダ１６から遮断することができる。
【０３７０】
上記のフェール対応動作が実行された後に、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬについてＢＢＷ加圧を実行する。上記の処理によれば、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と等圧に制御することができる。このため、上記のフェール対応動作によれば、ＲＲ減リニア閉故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３７１】
Ｎｏ．  ３９の故障内容、すなわち、ＲＬ増リニア開故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。対応▲１▼は、ＲＬ増リニア８８から漏出するブレーキフルードの量が少量である場合に実行される。一方、対応▲２▼は、ＲＬ増リニア８８から多量のブレーキフルードが漏出する場合に実行される。
【０３７２】
対応▲１▼によれば、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。本実施例のブレーキ液圧制御装置によれば、制動力が要求されない状況下ではＲｒ増圧カット弁８４が閉弁状態に制御される。このため、上記対応▲１▼が採用される場合において、制動力が要求されない状況下で左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が不当に上昇することはない。また、ＲＬ増リニア８８から少量のブレーキフルードが漏出しても、ＲＬ増リニア８８およびＲＬ減リニア９６を適切に制御することで、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を適切に制御することができる。このため、上記対応▲１▼によれば、ＲＬ増リニア開故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３７３】
対応▲２▼によれば、ＲＬ減リニア９６が閉弁状態とされ、ＲＲ増リニア８６およびＲＲ減リニア９４が閉弁状態とされ、Ｒｒメインカット弁５８が開弁状態とされ、Ｒｒサブカット弁５５が開弁状態とされ、かつ、Ｒｒ増圧カット弁８４が閉弁状態とされる。上記対応▲２▼によれば、ＲＬ増リニア８８をアキュムレータ７２から遮断し、かつ、左右後輪ＲＲ，ＲＬのホイルシリンダ６１，６４をマスタシリンダ１６に連通させることができる。この場合、ＲＬ増リニア開故障が生じていても、ブレーキフルードがＲＬ増リニア８８から漏出することはない。
【０３７４】
上記対応▲２▼が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタ加圧により調圧される。ＥＣＵ１０は、この際、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  がマスタシリンダ圧ＰＭ／Ｃ  と等圧に制御されると共に、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  が正常時と同様に制御される。従って、上記のフェール対応動作によれば、ＲＲ増リニア開故障が生じている状況下で、全ての車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３７５】
Ｎｏ．  ３８の故障内容、すなわち、ＲＬ増リニア閉故障が検出された場合は、ＲＬ減リニア９６が閉弁状態とされ、Ｒｒメインカット弁５８が閉弁状態とされ、かつ、Ｒｒサブカット弁６３が開弁状態とされる。上記の処理によれば、Ｒｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とを常時導通状態とし、かつ、これらの連通路をマスタシリンダ１６から遮断することができる。
【０３７６】
上記のフェール対応動作が実行された後に、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。上記のＢＢＷ加圧によって右後輪ＲＲに供給される液圧は、Ｒｒ第１連通路５９およびＲｒ第２連通路６０を通って左後輪ＲＬにも供給される。このため、上記のフェール対応動作によれば、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲと同様に、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  も適正に制御することができる。このように、上記のフェール対応動作によれば、ＲＬ増リニア閉故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３７７】
Ｎｏ．  ６の故障内容、すなわち、ＲＬ減リニア開故障が検出された場合は、以下に示す対応▲１▼または対応▲２▼のフェール対応動作が実行される。対応▲１▼は、ＲＬ減リニア９６から漏出するブレーキフルードの量が少量である場合に実行される。一方、対応▲２▼は、ＲＬ減リニア９６から多量のブレーキフルードが漏出する場合に実行される。
【０３７８】
対応▲１▼によれば、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。ＲＬ減リニア９６から漏出するブレーキフルードの量が少量である場合は、ＲＬ増リニア８８およびＲＬ減リニア９６を適当に制御することで、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を適切に制御することができる。このため、上記対応▲１▼によれば、ＲＬ減リニア開故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３７９】
対応▲２▼によれば、ＲＬ増リニア８８が閉弁状態とされ、Ｒｒメインカット弁５８が閉弁状態とされ、Ｒｒサブカット弁６３が閉弁状態とされ、かつ、Ｒｒ増圧カット弁８４が開弁状態とされる。上記対応▲２▼によれば、ＲＬ減リニア９６を、アキュムレータ７２、マスタシリンダ１６およびＲｒ第１連通路５９の全てから遮断することができる。この場合、ＲＬ増リニア開故障が生じていても、ブレーキフルードがＲＬ減リニア９６から漏出することはない。
【０３８０】
上記対応▲２▼が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることなく、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を正常時と同様に制御することができる。従って、上記のフェール対応動作によれば、ＲＬ減リニア９６からのブレーキフルードの漏出を防止しつつ、残る３つの車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３８１】
Ｎｏ．  ４０の故障内容、すなわち、ＲＬ減リニア閉故障が検出された場合は、ＲＬ増リニア８８が閉弁状態とされ、Ｒｒメインカット弁５８が閉弁状態とされ、かつ、Ｒｒサブカット弁６３が開弁状態とされる。上記の処理によれば、Ｒｒ第１連通路５９とＲｒ第２連通路６０とを常時導通状態とし、かつ、これらの連通路をマスタシリンダ１６から遮断することができる。
【０３８２】
上記のフェール対応動作が実行された後に、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。上記の処理によれば、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  と等圧に制御することができる。このため、上記のフェール対応動作によれば、ＲＬ減リニア閉故障が生じている状況下で全ての車輪に正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３８３】
Ｎｏ．  １０の故障内容、すなわち、ＦＲ配管もれ故障が検出された場合は、ＦＲ増リニア８０およびＦＲ減リニア９０が閉弁状態とされ、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態とされ、Ｆｒサブカット弁５５が閉弁状態とされ、かつ、Ｆｒ増圧カット弁７９が開弁状態とされる。上記の処理によれば、右前輪ＦＲのホイルシリンダ５３に連通するＦＲ配管を、アキュムレータ７２、機械式増圧弁２６およびＦｒ第２連通路５２の全てから遮断することができる。この場合、ＦＲ配管もれ故障が生じていてもＦＲ配管からブレーキフルードが漏出することはない。
【０３８４】
上記のフェール対応動作が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることなく、左前輪ＦＬおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を正常時と同様に制御することができる。従って、上記のフェール対応動作によれば、ＦＲ配管からのブレーキフルードの漏出を防止しつつ残る３つの車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３８５】
Ｎｏ．  １２の故障内容、すなわち、ＦＬ配管もれ故障が検出された場合は、ＦＬ増リニア８２およびＦＬ減リニア９２が閉弁状態とされ、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態とされ、Ｆｒサブカット弁５５が閉弁状態とされ、かつ、Ｆｒ増圧カット弁７９が開弁状態とされる。上記の処理によれば、左前輪ＦＬのホイルシリンダ５６に連通するＦＬ配管を、アキュムレータ７２、機械式増圧弁２６およびＦｒ第１連通路５１の全てから遮断することができる。この場合、ＦＬ配管もれ故障が生じていてもＦＬ配管からブレーキフルードが漏出することはない。
【０３８６】
上記のフェール対応動作が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることなく、右前輪ＦＲおよび左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を正常時と同様に制御することができる。従って、上記のフェール対応動作によれば、ＦＬ配管からのブレーキフルードの漏出を防止しつつ残る３つの車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３８７】
Ｎｏ．  ３の故障内容、すなわち、ＲＲ配管もれ故障が検出された場合は、ＲＲ増リニア８６およびＲＲ減リニア９４が閉弁状態とされ、Ｒｒメインカット弁５８が閉弁状態とされ、Ｒｒサブカット弁６３が閉弁状態とされ、かつ、Ｒｒ増圧カット弁８４が開弁状態とされる。上記の処理によれば、右後輪ＲＲに連通するＲＲ配管を、アキュムレータ７２、マスタシリンダ１６およびＲｒ第２連通路６０の全てから遮断することができる。この場合、ＲＲ配管もれ故障が生じていても、ブレーキフルードがＲＲ配管から漏出することはない。
【０３８８】
上記のフェール対応動作が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることなく、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を正常時と同様に制御することができる。従って、上記のフェール対応動作によれば、ＲＲ配管からのブレーキフルードの漏出を防止しつつ残る３つの車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３８９】
Ｎｏ．  ５の故障内容、すなわち、ＲＬ配管もれ故障が検出された場合は、ＲＬ増リニア８８およびＲＬ減リニア９６が閉弁状態とされ、Ｒｒメインカット弁５８が閉弁状態とされ、Ｒｒサブカット弁６３が閉弁状態とされ、かつ、Ｒｒ増圧カット弁８４が開弁状態とされる。上記の処理によれば、左後輪ＲＬに連通するＲＬ配管を、アキュムレータ７２、マスタシリンダ１６およびＲｒ第１連通路５９の全てから遮断することができる。この場合、ＲＬ配管もれ故障が生じていても、ブレーキフルードがＲＬ配管から漏出することはない。
【０３９０】
上記のフェール対応動作が実行された後、運転者によってブレーキ操作が実行されると、ＥＣＵ１０は、出力値ｐＭＣを基準圧力として、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲについてＢＢＷ加圧を実行する。この場合、左後輪ＲＬのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を上昇させることなく、左右前輪ＦＬ，ＦＲおよび右後輪ＲＲのホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  を正常時と同様に制御することができる。従って、上記のフェール対応動作によれば、ＲＬ配管からのブレーキフルードの漏出を防止しつつ残る３つの車輪において効果的に制動力を発生させることができる。
【０３９１】
Ｎｏ．  ４７およびＮｏ．  ４８の故障内容、すなわち、機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が検出された場合、ＥＣＵ１０は、上記ステップ１２４でウォーニングランプを点灯させた後、正常時と同様の手法で全ての車輪を対象とするＢＢＷ加圧を行う。ＢＢＷ加圧の実行中は、Ｆｒメインカット弁５０が閉弁状態に制御される。このため、機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が発生している場合、モータ機構６８の作動頻度は高まるものの、全ての車輪のホイルシリンダ圧ＰＷ／Ｃ  をＢＢＷ加圧によって適正に調圧することができる。上記のフェール対応動作によれば、機械式増圧弁Ａｃｃ．もれ故障が生じた場合に、その異常の発生を運転者に報知しつつ、全ての車輪において正常時と同様の制動力を発生させることができる。
【０３９２】
本実施例のブレーキ液圧制御装置においては、上述した各種の故障の他、ＵＬスイッチ７４、ＬＬスイッチ７６、  Ａｃｃセンサ７３、ポンプ機構６８およびアキュムレータ７２等の異常に起因する故障が生ずることがある。
ＵＬスイッチ７４、ＬＬスイッチ７６および  Ａｃｃセンサ７３に故障が生じているか否かは、それらの出力信号が互いに整合しているか否かに基づいて判断することができる。本実施例において、ＥＣＵ１０は、これら３つの出力信号のうち、２つの出力信号が整合しており、かつ、他の１つがそれらと整合しない場合に、整合しない出力信号を出力するデバイスに故障が生じたと判断する。
【０３９３】
ＥＣＵ１０は、ＵＬスイッチ７４の故障が検出された場合は、ＵＬスイッチ７４に代えて  Ａｃｃセンサ７３を用いてポンプ機構６８の駆動制御を行う。同様に、ＥＣＵ１０は、ＬＬスイッチ７６の故障が検出された場合は、ＬＬスイッチ７６に代えて  Ａｃｃセンサ７３を用いてポンプ機構６８の駆動制御を行う。また、ＥＣＵ１０は、  Ａｃｃセンサ７３の故障が検出された場合は、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  がその下限値であるものとしてＢＢＷ加圧によるブレーキ液圧制御を行う。ＥＣＵ１０は、ＵＬスイッチ７４、ＬＬスイッチ７６および  Ａｃｃセンサ７３の故障に対して、上記の手法でフェールセーフを実現する。
【０３９４】
ポンプ機構６８に故障が生じているか否かは、ポンプ６８への通電を開始した後のアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  の変化に基づいて判断することができる。ＥＣＵ１０は、ポンプ機構６８への通電を開始した後、所定時間以内にアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  の上昇が開始されない場合は、ポンプ機構６８に吐出不可故障が生じていると判断する。また、ＥＣＵ１０は、ポンプ機構６８への通電を開始した後、所定時間以内にアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  が所定値まで上昇しない場合は、ポンプ機構６８に低吐出故障が生じていると判断する。更に、ＥＣＵ１０は、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  がその上限値に到達しているにも関わらずポンプ機構６８の作動が停止されない場合に、ポンプ機構６８に高吐出故障が生じていると判断する。
【０３９５】
ＥＣＵ１０は、ポンプ機構６８の吐出不可故障または低吐出故障を検出すると、ＢＢＷ加圧を実行するに足るアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  が残存しているか否かを判別する。その結果、充分なアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  が残存していると判別される場合は、正常時と同様にＢＢＷ加圧によるブレーキ液圧制御を実行する。一方、充分なアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  が残存していないと判別される場合は、全ての車輪についてマスタ加圧によるブレーキ液圧制御を実行する。ＥＣＵ１０は、ポンプ機構６８の吐出不可故障または低吐出故障に対して、上記の手法でフェールセーフを実現する。
【０３９６】
ＥＣＵ１０は、ポンプ機構６８の高吐出故障を検出すると、ポンプ６８に対して停止指令を出力する。また、この場合ＥＣＵ１０は、以後、ＵＬスイッチ７４の出力信号に代えて  Ａｃｃセンサ７３の出力信号を用いてポンプ機構６８の駆動制御を行う。上記のフェール対応動作によれば、ＵＬスイッチ７４とポンプ機構６８との接続不良等に起因する高吐出故障に対して、適切なフェールセーフを実現することができる。
【０３９７】
アキュムレータ７２は、その内部に液圧室とガス室とを備えている。液圧室とガス室とは、それらの間に配設されるダイアフラムにより隔成されている。アキュムレータ７２は、ガス室の体積を縮小させながら液圧室にブレーキフルードを蓄えることにより、その内部にアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  を蓄える。従って、アキュムレータ７２は、ガス室からガスが抜けた状態では適正にアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  を蓄えることができない。
【０３９８】
アキュムレータ７２のガス室に適正にガスが充填されている場合は、ポンプ機構６８からアキュムレータ７２に対してブレーキフルードが供給され始めた後、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  に適正な増圧勾配が生ずる。一方、アキュムレータ７２にガス抜け故障が生じていると、ポンプ機構６８からアキュムレータ７２にブレーキフルードが供給され始めた後、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  には緩やかな増圧勾配が生ずる。ＥＣＵ１０は、ポンプ機構６８の作動が開始された後、アキュムレータ圧ＰＡＣＣ  にかかる緩やかな増圧勾配が認められる場合に、アキュムレータ７２に上記のガス抜け故障が発生していると判断する。
【０３９９】
ＥＣＵ１０は、アキュムレータ７２のガス抜け故障を検出すると、ＢＢＷ加圧を実行するに足るアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  が残存しているか否かを判別する。その結果、充分なアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  が残存していると判別される場合は、正常時と同様にＢＢＷ加圧によるブレーキ液圧制御を実行する。一方、充分なアキュムレータ圧ＰＡＣＣ  が残存していないと判別される場合は、全ての車輪についてマスタ加圧によるブレーキ液圧制御を実行する。ＥＣＵ１０は、アキュムレータ７２のガス抜け故障に対して、上記の手法でフェールセーフを実現する。
【０４００】
尚、上記の実施例においては、ポンプ機構６８およびアキュムレータ７２が前記請求項１記載の「液圧供給源」に、ブレーキ液圧制御回路の液圧回路が前記請求項１記載の「液圧回路」に、Ｆｒメインカット弁５０およびＲｒメインカット弁５８が前記請求項１記載の「マスタカット弁」に、それぞれ相当していると共に、ＥＣＵ１０が、上記ステップ１００〜１２２，１２８および１３０の処理を実行することにより前記請求項１記載の「故障内容特定手段」が実現されている。
【０４０１】
上記の実施例においては、上記No. ２７の故障内容が検出された場合に右前輪ＦＲの制御手法をマスタ加圧とすること、または、上記No. ３４の故障内容が検出された場合に右後輪ＲＲの制御手法をマスタ加圧とすることにより、前記請求項３記載の「第１のフェール対応手段」が実現されている。
【０４０２】
上記の実施例においては、マスタシリンダ１６のＦｒ側液圧室が前記請求項１記載の「一方の液圧室」に相当している。
【０４０３】
上記の実施例においては、左右前輪のホイルシリンダ５３、５６が前記請求項１記載の「第１系統のホイルシリンダ」に、左右後輪のホイルシリンダ６１、６４が前記請求項１記載の「第２系統のホイルシリンダ」にそれぞれ相当していると共に、上記No. １およびNo. ２の組み合わせが検出された場合に、ＥＣＵ１０が、上記ステップ１２８で判定動作１を実行することにより前記請求項１記載の「第１判定動作実行手段」が、判定動作１中で上記ステップ１４２の処理を実行することで前記請求項１記載の「第１の故障検出手段」が、判定動作１中で上記ステップ１４４の処理を実行することにより前記請求項１記載の「第２の故障検出手段」が、それぞれ実現されている。
【０４０４】
上記の実施例においては、ＦＲ増リニア８０、ＦＬ増リニア８２、ＲＲ増リニア８６およびＲＬ増リニア８８が前記請求項２及び４記載の「増圧用リニア制御弁」に相当している。
上記の実施例においては、上記No. ２７、No. ２８、No. ３４およびNo. ３５の組み合わせが検出された場合に、ＥＣＵ１０が、上記ステップ１２８で判定動作４または判定動作５を実行することにより、前記請求項２記載の「第２判定動作実行手段」が、判定動作４および判定動作５において上記ステップ１７２〜１７６または１８４〜１８８の処理を実行することにより前記請求項２記載の「第１の故障内容特定手段」が、それぞれ実現されている。
【０４０５】
上記の実施例においては、ＥＣＵ１０が、判定動作４において上記ステップ１７４の処理を実行することにより、または、判定動作５において上記ステップ１８６の処理を実行することにより前記請求項２記載の「第３の故障検出手段」が、また、判定動作４において上記ステップ１７６の処理を実行することにより、または、判定動作５において上記ステップ１８８の処理を実行することにより前記請求項２記載の「第４の故障検出手段」が、それぞれ実現されている。
【０４０６】
上記の実施例においては、上記No. ２８の故障内容が検出された場合に左前輪ＦＬのホイルシリンダ圧ＰW/C を右前輪ＦＲに導入し得る状態を形成すること、または、上記No. ３５の故障内容が検出された場合に右前輪ＦＲのホイルシリンダ圧ＰW/C を左前輪ＦＬに導入し得る状態を形成することで、前記請求項３記載の「第１のフェール対応手段」が実現されている。
【０４０７】
上記の実施例においては、同一の系統に属する２つのホイルシリンダの一方が前記請求項４記載の「第１ホイルシリンダ」に、他方のホイルシリンダが前記請求項４記載の「第２ホイルシリンダ」に、それらに対応する＊＊増リニアが前記請求項４記載の「第１増圧用リニア制御弁」および「第２増圧用ニリア制御弁」に、Ｆｒ第１連通路５１およびＲｒ第１連通路５９が前記請求項４記載の「第１連通路」に、Ｆｒ第２連通路５２およびＲｒ第２連通路６０が前記請求項４記載の「第２連通路」に、Ｆｒサブカット弁５５およびＲｒサブカット弁６３が前記請求項４記載の「第２マスタカット弁」に、それぞれ相当している。
【０４０８】
上記の実施例においては、上記No. ４１に示すＢＢＷ加圧に伴う出力値の組み合わせに基づいてＦｒサブカット弁開故障を検出することにより、または、上記No. ４３に示すＢＢＷ加圧に伴う出力値の組み合わせに基づいてＲｒサブカット弁開故障を検出することにより前記請求項４記載の「第５の故障検出手段」が実現されている。
【０４０９】
上記の実施例においては、リザーバタンク１８が前記請求項５、６、１０、１１、１３、及び１４記載の「低圧源」に、ＦＲ減リニア９０、ＦＬ減リニア９２、ＲＲ減リニア９４およびＲＬ減リニア９６が前記請求項５、６、１０、１１、１３、及び１４記載の「減圧用リニア制御弁」に、それぞれ相当している。
上記の実施例においては、上記No. １７〜１９、No. ２１〜２４およびNo. ２６の組み合わせに基づいて、各車輪に対応するホイルシリンダ圧センサ５４，５７，６２，６５の検出不可故障またはドリフト故障を検出することにより前記請求項５及び６記載の「第６の故障検出手段」が実現されている。
【０４１０】
上記の実施例においては、上記No. １７〜１９、No. ２１〜２４およびNo. ２６の故障内容が検出された場合に、故障の生じた車輪に対応するホイルシリンダ（５３および５６の一方、または、６１および６４の一方）を、同一系統に属する他方のホイルシリンダ（５３および５６の他方、または、６１および６４の他方）に連通することにより前記請求項８記載の「第２のフェール対応手段」が実現されている。
【０４１１】
上記の実施例においては、上記No. １７〜１９、No. ２１〜２４およびNo. ２６の故障内容が検出された場合に、故障の生じた車輪のホイルシリンダ圧ＰW/Cを同一系統に属する他方の車輪のホイルシリンダ圧センサに基づいて制御することで前記請求項９記載の「第３のフェール対応手段」が実現されている。
上記の実施例においては、同一系統に属するホイルシリンダ群（５３および５６、または、６１および６４）が前記請求項１０及び１１記載の「複数のホイルシリンダ」に相当していると共に、上記No. ３〜６またはNo. １０〜１３の組み合わせが検出された場合に、ＥＣＵ１０が、判定動作２において、上記ステップ１４６〜１５０の処理を実行することにより前記請求項１０及び１１記載の「変化率判別手段」が、上記ステップ１５４の処理を実行することにより前記請求項１０及び１１記載の「第７の故障検出手段」が、また、上記ステップ１５２の処理を実行することにより前記請求項１０及び１１記載の「第８の故障検出手段」が、それぞれ実現されている。
【０４１２】
上記の実施例においては、同一系統に属するホイルシリンダ群（５３および５６、または、６１および６４）が前記請求項１３及び１４記載の「複数のホイルシリンダ」に相当していると共に、上記No. ３〜６またはNo. １０〜１３の組み合わせが検出された場合に、ＥＣＵ１０が、判定動作３において、上記ステップ１５６の処理を実行することにより前記請求項１３及び１４記載の「貯留量検出手段」が、上記ステップ１５８，１６０および１６４の処理を実行することにより前記請求項１３及び１４記載の「第９の故障検出手段」が、上記ステップ１５８〜１６２の処理を実行することにより前記請求項１３及び１４記載の「第１０の故障検出手段」が、それぞれ実現されている。
【０４１３】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１記載の発明によれば、マスタ加圧中におけるホイルシリンダ圧センサの出力値と、マスタ加圧中におけるマスタシリンダ圧センサの出力値と、ブレーキバイワイヤ加圧中におけるホイルシリンダ圧センサの出力値と、ブレーキバイワイヤ加圧中におけるマスタシリンダ圧センサの出力値と、が正常に変化しているか否かの組み合わせのパターンを考慮することにより、故障の発生箇所および故障の内容を特定することができる。また、ホイルシリンダ圧センサの出力値にマスタシリンダ圧センサの出力値を加味することで更に詳細に故障内容を特定することができる。
【０４１４】
請求項３記載の発明によれば、マスタカット弁に開弁固着故障が発生した場合に、その故障に関わらず、ホイルシリンダ圧を、ブレーキ操作力に応じた適正な液圧に制御することができる。
【０４１６】
請求項１記載の発明によれば、マスタシリンダ圧センサの配設数が必要最小限に抑制されているため、システムを低コストで構成することができる。
また、請求項１記載の発明によれば、マスタシリンダが備える２つの液圧室のうち、一方の液圧室にしかマスタシリンダ圧センサが配設されていないにも関わらず、２つの液圧室の何れに連通する系統においても、マスタシリンダの増圧不可故障と、マスタカット弁の閉弁固着故障とを、正確に区別して検出することができる。
【０４１７】
請求項２及び４記載の発明によれば、増圧用リニア制御弁を用いることにより、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に、ホイルシリンダに対して任意の液圧を供給することができる。
また、請求項２記載の発明によれば、一のホイルシリンダにおいて故障が認められる場合に、他のホイルシリンダからそのホイルシリンダへ液圧を供給することにより、システムに生じている故障を正確に特定することができる。
【０４１８】
請求項３記載の発明によれば、一のホイルシリンダの増圧用リニア制御弁に故障が生じた場合に、そのホイルシリンダのホイルシリンダ圧を他のホイルシリンダのホイルシリンダ圧と等圧に制御することで、適切なフェールセーフ機能を実現することができる。
また、請求項４記載の発明によれば、液圧回路に配設される弁機構の数を抑制しつつ、上記請求項１及び２記載の発明において要求される全ての状態を実現することができる。
【０４１９】
請求項４記載の発明によれば、ホイルシリンダ毎にブレーキバイワイヤ加圧を行うことで、より正確にシステムの故障内容を特定することが可能となる。
また、請求項４記載の発明によれば、一のホイルシリンダについてブレーキバイワイヤ加圧が実行される際に、他のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値に異常な上昇が生ずるか否かに基づいて、第２マスタカット弁に開弁固着異常が生じているか否かを正確に判別することができる。
【０４２０】
請求項５乃至１５記載の発明によれば、減圧用リニア制御弁を用いることにより、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に、ホイルシリンダ圧を任意の液圧に減圧することができる。
また、請求項５及び６記載の発明によれば、マスタ加圧の実行中、および、ブレーキバイワイヤ加圧の実行中に複数のホイルシリンダ圧センサから出力される出力値に基づいて、一のホイルシリンダ圧センサの出力異常を正確に検出することができる。
【０４２１】
請求項８記載の発明によれば、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサに出力故障が生じても、そのホイルシリンダに他のホイルシリンダから液圧を供給することで、全てのホイルシリンダのホイルシリンダ圧を適正に制御することができる。
また、請求項９記載の発明によれば、一のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサに出力故障が生じても、他のホイルシリンダに対応するホイルシリンダ圧センサの出力値を用いて一のホイルシリンダのホイルシリンダ圧を制御することで、全てのホイルシリンダのホイルシリンダ圧を適正に制御することができる。
【０４２２】
請求項１０及び１１記載の発明によれば、ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴ってホイルシリンダ圧センサの出力値に生ずる変化率に基づいて、配管のもれ故障と減圧用リニア弁のもれ故障とを区別して検出することができる。
また、請求項１３及び１４記載の発明によれば、低圧源におけるブレーキフルードの貯留量の変化に基づいて、配管のもれ故障と減圧用リニア弁のもれ故障とを区別して検出することができる。
また、請求項１０乃至１５記載の発明によれば、ブレーキバイワイヤ加圧の実行に伴ってホイルシリンダ圧センサの出力値に生ずる変化率に基づいて、配管のもれ故障と減圧用リニア弁のもれ故障とを区別して検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例であるブレーキ液圧制御装置のシステム構成図である。
【図２】図１に示すブレーキ液圧制御装置が備える機械式増圧弁の断面図である。
【図３】本発明の一実施例においてフェール対応動作を決定するために実行される制御ルーチンの一例のフローチャート（その１）である。
【図４】本発明の一実施例においてフェール対応動作を決定するために実行される制御ルーチンの一例のフローチャート（その２）である。
【図５】本発明の一実施例においてフェール判定処理を実行することで検出される出力値の組み合わせと、実行すべき判定動作および特定される故障内容との対応を表す図（その１）である。
【図６】本発明の一実施例においてフェール判定処理を実行することで検出される出力値の組み合わせと、実行すべき判定動作および特定される故障内容との対応を表す図（その２）である。
【図７】本発明の一実施例においてフェール判定処理を実行することで検出される出力値の組み合わせと、実行すべき判定動作および特定される故障内容との対応を表す図（その３）である。
【図８】本発明の一実施例において実行される判定動作１の一例のフローチャートである。
【図９】本発明の一実施例において実行される判定動作２の一例のフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施例において実行される判定動作３の一例のフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施例において実行される判定動作４の一例のフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施例において実行される判定動作５の一例のフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施例において実行される判定動作６の一例のフローチャートである。
【図１４】本発明の一実施例において実行される判定動作７の一例のフローチャートである。
【図１５】本発明の一実施例において実行される判定動作８の一例のフローチャートである。
【図１６】本発明の一実施例において発生する故障内容と、個々の故障内容に対するフェール対応動作との対応を表す図（その１）である。
【図１７】本発明の一実施例において発生する故障内容と、個々の故障内容に対するフェール対応動作との対応を表す図（その２）である。
【図１８】本発明の一実施例において発生する故障内容と、個々の故障内容に対するフェール対応動作との対応を表す図（その３）である。
【図１９】本発明の一実施例において発生する故障内容と、個々の故障内容に対するフェール対応動作との対応を表す図（その４）である。
【図２０】本発明の一実施例において発生する故障内容と、個々の故障内容に対するフェール対応動作との対応を表す図（その５）である。
【図２１】本発明の一実施例において発生する故障内容と、個々の故障内容に対するフェール対応動作との対応を表す図（その６）である。
【図２２】本発明の一実施例において発生する故障内容と、個々の故障内容に対するフェール対応動作との対応を表す図（その７）である。
【図２３】本発明の一実施例において発生する故障内容と、個々の故障内容に対するフェール対応動作との対応を表す図（その８）である。
【図２４】本発明の一実施例において発生する故障内容と、個々の故障内容に対するフェール対応動作との対応を表す図（その９）である。
【図２５】本発明の一実施例において発生する故障内容と、個々の故障内容に対するフェール対応動作との対応を表す図（その１０）である。
【符号の説明】
１０  電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１６  マスタシリンダ
１８  リザーバタンク
２４  マスタ圧センサ
２６  機械式増圧弁
５０  Ｆｒメインカット弁
５１  Ｆｒ第１連通路
５２  Ｆｒ第２連通路
５５  Ｆｒサブカット弁
５８  Ｒｒメインカット弁
５９  Ｒｒ第１連通路
６０  Ｒｒ第２連通路
６３  Ｒｒサブカット弁
７９  Ｆｒ増圧カット弁
８０  ＦＲ増リニア
８２  ＦＬ増リニア
８４  Ｒｒ増圧カット弁
８６  ＲＲ増リニア８６
８８  ＲＬ増リニア８８
９０  ＦＲ減リニア９０
９２  ＦＬ減リニア９２
９４  ＲＲ減リニア９４
９６  ＲＬ減リニア９６
５３，５６，６１，６４  ホイルシリンダ
５４，５７，６２，６５  ホイルシリンダ圧センサ
ｐＭＣ，ｐＦＲ，ｐＦＬ，ｐＲＲ，ｐＲＬ  各種センサの出力値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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