(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流モータからなる駆動モータによって駆動される移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、上記駆動モータの作動時に発生するリップル波形をしきい値に基づいて検出するリップル波形検出手段と、このリップル波形検出手段の検出信号に応じて上記駆動モータの回転数を計測する回転数計測手段と、この回転数計測手段の計測値に応じて上記移動体の位置を推定する位置推定手段とを設けるとともに、上記駆動モータの駆動トルクに対応するパラメータの値を検出するパラメータ検出手段と、このパラメータの検出値に応じ、上記駆動トルクが大きい特定運転時には、大きな値のしきい値を設定するとともに、駆動トルクが小さい通常運転時には、小さな値のしきい値を設定するしきい値設定手段と、移動体が予め設定された基準位置に到達したことを検出する移動体検出手段と、位置推定手段によって推定された移動体の位置と上記移動体検出手段によって検出された移動体の位置との誤差を検出し、この誤差をなくす方向にリップル波形検出用のしきい値を学習して更新する学習手段とを設けたを設けたことを特徴とする移動体の位置検出装置。
【請求項２】
直流モータからなる駆動モータによって駆動される移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、上記駆動モータの駆動トルクが大きい特定運転時には、大きな値のしきい値を設定するとともに、駆動トルクが小さい通常運転時には、小さな値のしきい値を設定するしきい値設定手段と、上記駆動モータの作動時に発生するリップル波形を上記複数のしきい値に基づいて検出するリップル波形検出手段と、このリップル波形検出手段の検出信号に応じて上記駆動モータの回転数を計測する回転数計測手段と、この回転数計測手段の計測値に応じて上記移動体の位置を推定する位置推定手段とを設け、上記リップル波形検出手段において複数のしきい値に対応するリップル波形が所定期間内に検出された場合に、上記回転数計測手段において大きな値のしきい値に対応するリップル波形の検出信号に応じて駆動モータの回転数を計測するように構成したことを特徴とする移動体の位置検出装置。
【請求項３】
移動体が予め設定された基準位置に到達したことを検出する移動体検出手段と、位置推定手段によって推定された移動体の位置と上記移動体検出手段によって検出された移動体の位置との誤差を検出し、この誤差をなくす方向にリップル波形検出用のしきい値を学習して更新する学習手段とを設けたことを特徴とする請求項２記載の移動体の位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、自動車に設けられたパワーウインド、パワーシート、サンルーフまたは電動チルトハンドル等の駆動モータによって駆動される移動体の位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開昭６１−１２８７８９号公報に示されるように、直流モータからなる駆動モータに流れる電流に生じる脈動（リップル波形）を検出し、この脈動の周波数がモータの回転数と極数に比例するという性質を利用して駆動モータの回転数を計測し、この計測値に基づいて上記駆動モータによって駆動される移動体の位置を検出するように構成された移動体の位置制御装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように構成された移動体の位置制御装置では、上記脈動成分が駆動モータの負荷変動および共振回路の特性変化等の影響を受けているため、脈動成分の誤検出を生じ易く、駆動モータの回転数を正確に計測することが困難であるという問題がある。
【０００４】
例えば、駆動電流値が大きい駆動モータの起動時等と、駆動電流値の小さい通常作動時との間で、上記脈動成分に含まれたノイズ成分の振幅に大きな差が生じるため、定常作動時の脈動成分を検出し得るように脈動検出用のしきい値を小さな値に設定した場合には、起動時等に発生する振幅の大きなノイズ成分を脈動成分として誤検出することになる。これに対して、上記起動時等のノイズ成分を検出することなく、脈動成分のみを検出し得るように上記しきい値を大きな値に設定した場合には、上記定常作動時おける脈動成分の検出が不可能となるという問題があった。
【０００５】
なお、上記問題点を解決するため、例えば特開平６−１７３５２６号公報に示されるように、自動車のウインドガラス等を上下駆動する駆動モータに流れるモータ電流による降下電圧を挟帯域バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）に入力し、このＢＰＦによって上記モータ電流に含まれた脈動成分を検出し、これをパルス検出回路によって一連のパルス列に変換し、このパルス列に含まるパルス数を計測することにより、ウインドガラスの位置を検出する移動体の位置検出装置が知られている。また、上記移動体の検出装置において、ウインドガラスの移動方向に応じて上記ＢＰＦの通過領域の中心周波数を切り換え、この中心周波数を常に脈動成分の周波数に一致させるように制御することが行われている。
【０００６】
上記のように挟帯域バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）によって上記脈動成分を検出するように構成した場合には、脈動に含まれたノイズ成分を除去して上記脈動成分を正確に検出できるという利点を有する反面、上記ＢＰＦを設ける必要があるので構造が複雑であるとともに、ＢＰＦの中心周波数と、モータ電流に含まれる脈動成分の周波数が周数とがわずかにずれると、上記パルス列にうなり成分が現われ、これによって上記脈動成分を正確なパルス列に変換することが困難になるという問題がある。
【０００７】
このため、上記公報に記載された移動体の位置検出装置では、パルス列検出手段によって得られたパルス列に生じる乱れに基づいて、上記脈動成分の周波数と、上記ＢＰＦの中心周波数との差に基づくうなり成分を検出するうなり検出手段と、この検出手段によって検出されたうなり成分の属性に基づき、うなり成分がなくなるように、上記ＢＰＦの中心周波数を制御し、あるいは脈動成分を検出するための上記しきい値を変化させることが行われている。
【０００８】
しかし、上記構成の移動体の位置検出装置では、うなり検出手段において所定時間に亘り上記パルス列の変化状態を検出することにより、うなりの周期を検出した後に、これを除去するようにＢＰＦの中心周波数を制御する等の複雑な制御が必要であるため、制御の応答遅れが生じることが避けられないとともに、制御手段の処理容量が増大する等の問題がある。
【０００９】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、制御の応答遅れを生じることなく、簡単な構成で直流モータからなる駆動モータの回転数を正確に計測し、これに基づいて移動体の位置を適正に検出することができる移動体の位置検出装置を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、直流モータからなる駆動モータによって駆動される移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、上記駆動モータの作動時に発生するリップル波形をしきい値に基づいて検出するリップル波形検出手段と、このリップル波形検出手段の検出信号に応じて上記駆動モータの回転数を計測する回転数計測手段と、この回転数計測手段の計測値に応じて上記移動体の位置を推定する位置推定手段とを設けるとともに、上記駆動モータの駆動トルクに対応するパラメータの値を検出するパラメータ検出手段と、このパラメータの検出値に応じ、上記駆動トルクが大きい特定運転時には、大きな値のしきい値を設定するとともに、駆動トルクが小さい通常運転時には、小さな値のしきい値を設定するしきい値設定手段と、移動体が予め設定された基準位置に到達したことを検出する移動体検出手段と、位置推定手段によって推定された移動体の位置と上記移動体検出手段によって検出された移動体の位置との誤差を検出し、この誤差をなくす方向にリップル波形検出用のしきい値を学習して更新する学習手段とを設けたものである。
【００１１】
請求項２に係る発明は、直流モータからなる駆動モータによって駆動される移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置であって、上記駆動モータの駆動トルクが大きい特定運転時には、大きな値のしきい値を設定するとともに、駆動トルクが小さい通常運転時には、小さな値のしきい値を設定するしきい値設定手段と、上記駆動モータの作動時に発生するリップル波形を上記複数のしきい値に基づいて検出するリップル波形検出手段と、このリップル波形検出手段の検出信号に応じて上記駆動モータの回転数を計測する回転数計測手段と、この回転数計測手段の計測値に応じて上記移動体の位置を推定する位置推定手段とを設け、上記リップル波形検出手段において複数のしきい値に対応するリップル波形が所定期間内に検出された場合に、上記回転数計測手段において大きな値のしきい値に対応するリップル波形の検出信号に応じて駆動モータの回転数を計測するように構成したものである。
【００１２】
請求項３に係る発明は、上記請求項１または２記載の移動体の位置検出装置において、移動体が予め設定された基準位置に到達したことを検出する移動体検出手段と、位置推定手段によって推定された移動体の位置と上記移動体検出手段によって検出された移動体の位置との誤差を検出し、この誤差をなくす方向にリップル波形検出用のしきい値を学習して更新する学習手段とを設けたものである。
【００１３】
【作用】
上記請求項１記載の発明によれば、駆動トルクの大きい駆動モータの起動時等には、しきい値設定手段によって大きな値のしきい値が設定され、このしきい値に基づいてリップル波形の検出が行われ、かつ駆動トルクの小さい駆動モータの通常運転時には、しきい値設定手段によって小さな値のしきい値が設定され、このしきい値に基づいてリップル波形の検出が行われる。そして、上記リップル波形の検出信号に応じて駆動モータの回転数が計測されるとともに、この計測値に基づいて上記駆動モータによって駆動される移動体の位置が、位置推定手段において推定されることになる。また、上記移動体検出手段によって移動体が基準位置に到達したことが確認された時点における位置推定手段の移動体の推定位置と、上記基準位置との誤差が検出され、この誤差が大きい場合には、この誤差をなくす方向にリップル電流検出用のしきい値が補正され、このしきい値がしきい値設定手段において設定されることになる。
【００１４】
上記請求項２記載の発明によれば、駆動モータの作動時に、複数のしきい値に基づいてリップル波形の検出がそれぞれ行われ、小さな値に設定されたしきい値のみに基づいて上記リップル波形が検出された場合または大きな値に設定されたしきい値のみに基づいて上記リップル波形が検出された場合には、この検出信号に応じて駆動モータの回転数が計測される。また、上記小さな値のしきい値および大きな値のしきい値の両方に基づいてリップル波形がそれぞれ検出された場合には、上記大きな値のしきい値に対応するリップル波形の検出信号に応じ、駆動モータの回転数が計測されることになる。
【００１５】
上記請求項３記載の発明によれば、移動体検出手段によって移動体が基準位置に到達したことが確認された時点における位置推定手段の移動体の推定位置と、上記基準位置との誤差が検出され、この誤差が大きい場合には、この誤差をなくす方向にリップル電流検出用のしきい値が補正され、このしきい値がしきい値設定手段において設定されることになる。
【００１６】
【実施例】
図１は本発明に係る移動体の検出装置をパワーウインドに適用してなる第１実施例を示している。このパワーウインドは、ウインドガラス１と、このウインドガラス１を昇降駆動するウインドレギュレータ２と、このウインドレギュレータ２を制御する制御部３とを有している。上記ウインドレギュレータ２には、ウインドガラス１を昇降自在に支持する前後一対のガイド４，５と、ウインドガラス１の下端部を支持するＸ式のアーム機構６と、このアーム機構６を駆動する直流モータからなる駆動モータ７とが設けられている。
【００１７】
そして、車室内に設けられた操作スイッチ８のスイッチ操作に応じ、上記制御部３から駆動モータ７に制御信号が出力されることにより、この駆動モータ７が正回転または逆回転して上記アーム機構６が駆動され、下方の開放位置にあるウインドガラス１が上昇して自動的に閉止され、あるいは上方の閉止位置にあるウインドガラス１が下降して自動的に開放されるようになっている。
【００１８】
上記制御部３には、駆動モータ７の作動時に発生するリップル波形を後述するしきい値に基づいて検出するリップル波形検出手段９と、このリップル波形検出手段９の検出信号に応じて上記駆動モータ７の回転数を計測する回転数計測手段１０と、この回転数計測手段１０の計測値に応じて上記ウインドガラス１からなる移動体の昇降位置を推定する位置推定手段１１と、上記駆動モータ７の駆動電流を検出する電流計等の駆動電流検出手段１２と、上記リップル波形検出用のしきい値を設定するしきい値設定手段１３とが設けられている。
【００１９】
リップル波形検出手段９は、上記駆動電流検出手段１２によって検出された駆動モータ７の駆動電流値と、上記しきい値設定手段１３によって設定されたしきい値とを比較することにより、上記駆動モータ７の作動時にその回転数と極数とに応じて発生するリップル波形を検出するように構成されている。すなわち、上記駆動電流検出手段１２によって検出された駆動モータ７の駆動電流には、例えば図２に示すように、山形のリップル波形が所定間隔で発生しており、上記駆動電流値がリップル波形検出用のしきい値Ａ以上となったときに、上記リップル波形の検出信号Ｃを上記回転数計測手段１０に出力するように構成されている。
【００２０】
また、回転数計測手段１０は、上記操作スイッチ８の出力信号に応じて駆動モータ７の回転方向を判別する方向判別手段１５と、この方向判別手段１５および上記リップル波形検出手段９の検出信号に応じ、ウインドガラス１の全開位置または全閉位置を初期位置として駆動モータ７の回転数を積算して記憶するカウンタ１６と、ウインドガラス１が初期位置に到達したことを確認して上記カウンタ１６に記憶された回転数の積算値を０にリセットするリセット手段１７とを有している。
【００２１】
上記カウンタ１６は、リップル波形検出手段９から出力されるリップル波形の検出信号の数をカウントし、方向判別手段１５によって駆動モータ７が正回転状態にあることが確認された場合には、駆動モータ７の極数に対応する数のリップル波形の検出信号が出力された時点で、駆動モータ７が一回転したと判断してその回転数の積算値を１だけ増加させるように構成されている。また、上記駆動モータ７が逆回転状態にあることが確認された場合には、駆動モータ７が一回転したと判断された時点で、上記回転数の積算値が１だけ減算されることになる。
【００２２】
上記リセット手段１７は、例えば操作スイッチ８から出力されたウインドガラス１を全開状態とする指令信号に応じてタイマをセットし、このタイマがタイムアップした時点でウインドガラス１が初期位置に到達したと判断して上記カウンタ１６に記憶された回転数の積算値をリセットするリセット信号を出力するように構成されている。なお、上記ウインドガラス１が全開状態となったことを検出するリミットスイッチ等のセンサをドア内に設け、このセンサから検出信号が出力された時点で、上記リセット信号をカウンタ１６に出力するように構成してもよい。
【００２３】
位置推定手段１１は、上記回転数計測手段１０のカウンタ１６において積算された駆動モータ７の回転数と、この駆動モータ７によって駆動されるウインドガラス１の移動速度とに基づいてウインドガラス１の昇降位置を推定するようにように構成されている。すなわち、上記駆動モータ７の一回転に対するウインドガラス１の移動量（ウインドガラス１の移動速度）は、上記ウインドレギュレータ２の特性に応じて予めわかっているため、上記カウンタ１６に記憶された回転数の積算値と、上記移動速度とに基づき、全開位置に対するウインドガラス１の上昇位置が上記位置推定手段１１において推定されるようになっている。
【００２４】
また、上記しきい値設定手段１３は、駆動モータ７に流れる駆動電流の大きさと、この駆動モータ７の駆動トルクとの間に比例関係があることを利用して上記駆動電流検出手段１２の検出値に基づき、駆動トルクに対応したしきい値を設定するものである。例えば、上記駆動電流検出手段１２によって検出された駆動電流値をパラメータとして駆動トルクを計算によって求め、この駆動トルクの検出値に所定の係数を掛け合わせることにより、駆動トルクの大きさに対応したしきい値をリニアに設定し、このしきい値を上記リップル波形検出手段９に出力するように構成されている。
【００２５】
上記構成において、操作スイッチ８がＯＮ操作されると、その操作方向に応じて上記駆動モータ７が正回転または逆回転し、上記ウインドレギュレータ２によってウインドガラス１が昇降駆動される。また、上記駆動モータ７の駆動電流が駆動電流検出手段１２によって検出され、この検出信号が上記リップル波形検出手段９およびしきい値設定手段１３にそれぞれ出力される。
【００２６】
そして、上記駆動電流検出手段１２の検出値に応じ、上記駆動トルクに対応するリップル波形検出用のしきい値が上記しきい値設定手段１３において逐次、設定されるとともに、このしきい値と、上記駆動電流の検出値とに基づき、駆動モータ７の作動時に発生するリップル波形が上記リップル波形検出手段９において検出され、この検出信号が上記回転数計測手段１０に出力される。
【００２７】
すなわち、駆動モータ７の回転速度が一定状態となった定常作動時には、図２に示すように、駆動モータ７の駆動トルクおよび駆動電流の値が小さいため、これに応じてリップル波形検出用のしきい値Ａも小さな値に設定されることになる。これに対して、駆動モータ７の起動時、停止時またはウインドガラス１と上部サッシュとの間に異物の噛み込み等が生じた特定作動時には、図３に示すように、駆動モータ７の駆動トルクおよび駆動電流の値が大きいため、これに応じてリップル波形検出用のしきい値Ｂも大きな値に設定される。
【００２８】
そして、上記しきい値Ａ，Ｂと、駆動電流の検出値とが比較されてリップル波形が検出され、駆動電流値がしきい値Ａ，Ｂ以上となったときに、リップル波形の検出信号Ｃが上記リップル波形検出手段９から回転数計測手段１０に出力され、この回転数計測手段１０において、上記検出信号Ｃからなるパルス数がカウントされることにより、上記駆動モータ７の回転数が積算されることになる。
【００２９】
このように上記駆動電流検出手段１２からなるパラメータ検出手段によって駆動モータ７の駆動トルクに対応するパラメータの値、つまり駆動電流値を検出し、この検出値に応じて上記リップル波形検出用のしきい値を逐次、設定するように構成したため、駆動電流値および駆動トルクが小さい上記定常作動時に、小さな値に設定された上記しきい値Ａに基づいて上記リップル波形を迅速かつ確実に検出することができる。
【００３０】
また、駆動電流値および駆動トルクが大きい上記特定作動時に、大きな値に設定された上記しきい値Ｂに基づいてリップル波形の検出が行われるため、このリップル波形に含まれた大きな振幅のノイズＮがリップル波形として誤検出されるという事態の発生を確実に防止し、上記リップル波形を迅速かつ正確に検出することができる。
【００３１】
したがって、上記リップル波形の検出信号Ｃに応じ、駆動モータ７の回転数を上記回転数計測手段１０において適正に検出することができ、この検出値に基づいてウインドガラス１からなる移動体の昇降位置を上記位置推定手段１１において迅速かつ正確に推定することにより、種々の制御を適正に実行することができる。
【００３２】
例えば、上記位置推定手段１１において異物の噛み込み等が生じ易い全閉位置の下方にウインドガラス１が位置していることが確認された場合に、図外の噛み込み検出手段による噛み込み検出動作をスタートさせたり、回転速度制御手段によって駆動モータ７の回転速度を低下させたりする等の制御を実行することができる。
【００３３】
また、上記実施例では、操作スイッチ８から出力されたウインドガラス１を全開状態とする指令信号に応じてタイマをセットし、このタイマがタイムアップした時点でウインドガラス１が初期位置に到達したと判断して上記カウンタ１６に記憶された回転数の積算値をリセットするリセット手段１７を設けたため、上記初期位置においてカウンタ１６の積算値を確実に初期化することができる。
【００３４】
したがって、リミットスイッチ等の新たなセンサを設けることなく、簡単な構成でウインドガラス１が全閉位置にあることを正確に検出することができる。しかも、上記位置推定手段１１によって推定されたウインドガラス１の昇降位置と、実際の昇降位置との間に誤差がある場合には、この誤差を上記初期位置において強制的に０とする制御が実行されるため、上記誤差が累積されて上記推定値と実際の昇降位置との間の誤差が大きくなることを確実に防止できる。
【００３５】
なお、上記実施例では、駆動モータ７の駆動トルクに対応するパラメータとして駆動モータ７の駆動電流を用い、この駆動電流値を電流計からなる駆動電流検出手段１２によって検出するようにした例について説明したが、上記パラメータとして駆動モータ７の回転速度またはウインドガラス１の昇降位置を用い、これパラメータの検出値に基づいて上記しきい値の大きさを設定するように構成してもよい。
【００３６】
すなわち、駆動モータ７の駆動トルクと、その回転速度とは、反比例関係にあるため、回転速度検出手段において検出された駆動モータ７の回転速度が低い場合には、この回転速度が高い場合に比べ、大きな値のリップル波形検出用のしきい値を上記しきい値設定手段１３において設定するようにしてもよい。
【００３７】
また、上記ウインドガラス１の昇降位置と、駆動モータ７の駆動トルクとの間には、図４に示すように一定の関係があり、ウインドガラス１が駆動モータ７の起動位置ａから定常作動位置ｂに到る間と、上記ウインドガラス１が全閉位置に近づいた全閉近傍位置ｃの以降とにおいて、比較的大きな駆動トルクが作用し、かつ上記定常作動位置ｂと、全閉近傍位置ｃとの間において、比較的の小さな駆動トルクが作用することとなる。したがって、上記位置推定手段１１において推定されたウインドガラス１の位置に基づいて応じ、上記しきい値の設定値を段階的に変化させるように構成してもよい。
【００３８】
また、図５に示す第２実施例のように、上記しきい値設定手段１３において大きさの異なる複数のしきい値Ａ，Ｂを設定するとともに、上記リップル波形検出手段９において駆動モータ７の作動時に発生するリップル波形を上記複数のしきい値Ａ，Ｂに基づいて検出し、この複数のしきい値Ａ，Ｂに対応するリップル波形が所定期間内において同時に検出された場合に、大きな値Ｂのしきい値に対応するリップル波形の検出信号に応じ、上記回転数計測手段１０において駆動モータ７の回転数を計測するように構成してもよい。
【００３９】
例えば、大小２種類のしきい値Ａ，Ｂを設定し、このしきい値Ａ，Ｂに基づいて上記リップル波形の検出制御を同時に実行した場合、駆動トルクの小さい領域αにおいては、小さな値のしきい値Ａのみに基づいて上記リップル波形が検出されるため、この検出信号Ｃ１に基づいて上記回転数の計測が行われる。また、ノイズＮの振幅が比較低小さい駆動トルクの中程度の領域βにおいては、大きな値のしきい値Ｂのみに基づいて上記リップル波形が検出されるため、この検出信号Ｃ２に基づいて上記回転数の計測が行われることになる。
【００４０】
これに対して駆動トルクが大きく、大きな振幅のノイズＮが発生する駆動トルクの大きな領域γにおいては、小さな値のしきい値Ａと、大きな値のしきい値Ｂとの両方に基づいて上記リップル波形が検出されるため、大きな値のしきい値Ｂに対応する検出信号Ｃ２に応じ、上記回転数計測手段１０において駆動モータ７の回転数を計測する。
【００４１】
このように構成した場合には、上記ノイズＮに基づいた誤検出を防止しつつ、予め設定された複数のしきい値Ａ，Ｂに基づいてリップル波形を正確に検出することができるとともに、上記しきい値Ａ，Ｂを計算によって求める動作が不要であるという利点がある。
【００４２】
また、図６に示す第３実施例のように、操作スイッチ８から出力される全閉作動指令信号に応じて作動するタイマまたはドア開口部の上端に設けられたリミットスイッチ等からなり、ウインドガラス１等の移動体が全閉位置等の予め設定された基準位置に到達したことを検出する移動体検出手段１９と、上記位置推定手段１１によって推定された移動体の位置と移動体検出手段１９によって検出された移動体の位置との誤差を検出し、この誤差をなくす方向にリップル波形検出用のしきい値を学習して更新する学習手段２０とを設けた構造としてもよい。
【００４３】
そして、図７に示すように、移動体の位置検出動作がスタートした時点で、移動体が基準位置に到達したか否かを判別し（ステップＳ１）、ＹＥＳと判定された時点で、上記位置推定手段１１によって推定された移動体の位置と、上記移動体検出手段１９によって検出された移動体の位置との誤差δを検出する（ステップＳ２）。
【００４４】
次いで、上記誤差δの絶対値｜δ｜が予め設定された基準値Ｒよりも大きいか否かを判定し（ステップＳ３）、ＮＯと判定された場合には、上記しきい値が適正であるため、誤差δがほとんど生じていないと判断してリターンする。
【００４５】
また、上記ステップＳ３でＮＯと判定され、しきい値が不適正であるために大きな値の誤差δが生じたことが確認された場合には、上記誤差δが正の値であるか否かを判定する（ステップＳ４）。このステップＳ４でＹＥＳと判定された場合には、上記しきい値が大きいために回転数計測手段１０によって駆動モータ７の回転数が実際よりも少なく計測され、これに起因して上記誤差δが生じた判断し、ステップＳ５において、上記しきい値を小さくする学習制御を実行した後にリターンする。
【００４６】
すなわち、上記駆動電流検出手段１２の検出値に係数を掛け合わせることにより、しきい値を設定する上記第１実施例においては、上記係数の値を小さな値に更新することにより、上記学習制御を実行する。また、しきい値設定手段１３において設定された大きさの異なる複数しきい値を使用する上記第２実施例においては、上記しきい値をそれぞれ大きな値に更新する学習制御を実行する。
【００４７】
また、上記ステップＳ４でＮＯと判定された場合には、上記しきい値が小さいためにノイズＮがリップル波形であると誤検出されることにより、回転数計測手段１０によって駆動モータ７の回転数が実際よりも多く計測され、これによって上記誤差δが生じたと判断し、ステップＳ６において、上記しきい値を大きくする学習制御を実行した後にリターンする。
【００４８】
このように構成した場合には、各車体における個体差を自動的に修正することができるとともに、レギュレータ６または駆動モータ７の経時劣化等により発生する誤差を自動的に修正することができるため、移動体の昇降位置を正確に検出することができる。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に係る発明は、駆動電流検出手段等からなるパラメータ検出手段によって駆動モータの駆動トルクに対応するパラメータの値を検出し、この検出値に応じて上記リップル波形検出用のしきい値を逐次、設定するように構成したため、駆動電流値および駆動トルクが小さい定常作動時に、小さな値に設定された上記しきい値に基づいて上記リップル波形を迅速かつ確実に検出することができるとともに、駆動電流値および駆動トルクが大きい上記特定作動時に、大きな値に設定された上記しきい値に基づいてリップル波形の検出を行うことにより、このリップル波形に含まれた大きな振幅のノイズＮがリップル波形として誤検出されるという事態の発生を確実に防止し、上記リップル波形を迅速かつ正確に検出することができる。
【００５０】
したがって、従来装置のようにバンドパスフィルタ等を設けることなく、簡単な構成で上記リップル波形の検出信号に応じ、駆動モータの回転数を上記回転数計測手段において適正に検出することができ、この検出値に基づいてウインドガラスからなる移動体の昇降位置を上記位置推定手段において迅速かつ正確に推定することができるとともに、制御の応答遅れが生じるのを効果的に防止できるという利点がある。また、移動体が予め設定された基準位置に到達したことを検出する移動体検出手段と、位置推定手段によって推定された移動体の位置と上記移動体検出手段によって検出された移動体の位置との誤差を検出し、この誤差をなくす方向にリップル波形検出用のしきい値を学習して更新する学習手段とを設けたため、レギュレータまたは駆動モータの経時劣化等により発生する誤差を自動的に修正して移動体の昇降位置を正確に検出することができる。
【００５１】
また、請求項２に係る発明は、しきい値設定手段において大きさの異なる複数のしきい値を設定するとともに、上記リップル波形検出手段において駆動モータの作動時に発生するリップル波形を上記複数のしきい値に基づいて検出し、この複数のしきい値に対応するリップル波形が所定期間内に検出された場合に、大きな値のしきい値に対応するリップル波形の検出信号に応じ、上記回転数計測手段において駆動モータの回転数を計測するように構成したため、上記ノイズに基づいた誤検出を防止しつつ、予め設定された複数のしきい値に基づいてリップル波形を正確に検出できるとともに、上記しきい値を計算によって求める動作が不要であるという利点がある。
【００５２】
また、請求項３に係る発明は、移動体が予め設定された基準位置に到達したことを検出する移動体検出手段と、位置推定手段によって推定された移動体の位置と上記移動体検出手段によって検出された移動体の位置との誤差を検出し、この誤差をなくす方向にリップル波形検出用のしきい値を学習して更新する学習手段とを設けたため、レギュレータまたは駆動モータの経時劣化等により発生する誤差を自動的に修正して移動体の昇降位置を正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る移動体の位置検出装置の第１実施例を示す説明図である。
【図２】駆動トルクが小さい場合のリップル波形の検出状態を示すタイムチャートである。
【図３】駆動トルクが大きい場合のリップル波形の検出状態を示すタイムチャートである。
【図４】駆動トルクと、しきい値との関係を示すタイムチャートである。
【図５】本発明の第２実施例におけるリップル波形の検出状態を示すタイムチャートである。
【図６】本発明の第３実施例を示すブロック図である。
【図７】上記第３実施例における制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  ウインドガラス（移動体）
７  駆動モータ
９  リップル波形検出手段
１０  回転数計測手段
１１  位置推定手段
１２  駆動電流検出手段（パラメータ検出手段）
１３  しきい値設定手段
１９  移動体検出手段
２０  学習手段
【図１】
0003555226.tif 000002
【図２】
0003555226.tif 000003
【図３】
0003555226.tif 000004
【図４】
0003555226.tif 000005
【図５】
0003555226.tif 000006
【図６】
0003555226.tif 000007
【図７】
0003555226.tif 000008