(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵ハンドルの回動操作に対するアシスト力を発生する電動モータと、
車両の運転状態に基づいて前記電動モータに流す電流量を決定するとともに同決定した電流量に応じた電流を前記電動モータに通電する通電制御を行う電気制御ユニットとを備えるとともに、
前記電気制御ユニットは、
前記電動モータ又は同電気制御ユニットの特定部位の温度を直接検出する温度検出手段と、
前記電動モータ又は同電気制御ユニットの前記特定部位と異なる部位の温度を推定する温度推定手段とを含んでなる車両の電動パワーステアリング装置において、
前記温度推定手段は、
前記電気制御ユニットによる前記通電制御の終了時における前記温度検出手段の検出温度と同電気制御ユニットによる前記通電制御の開始時における同温度検出手段の検出温度とに基づいて前記特定部位と異なる部位の温度を推定するように構成されたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト力を付与する電動モータを備えた車両の電動パワーステアリング装置に係り、特に、特定部位の温度を推定する手段を備えた電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、電動モータの温度を推定し、同推定した温度に基づいて電動モータに流れるモータ電流を制限し、これにより電動モータの過熱を防止するように構成された電動パワーステアリング装置が知られている。ところで、電動モータへの通電制御が終了されて電源供給が遮断されると電動モータの温度が低下するが、この電源供給遮断中は、電気制御ユニットの電源供給も遮断されるので、電動モータの温度を推定することができない。このため、電源を再投入したときには、電源供給の遮断前に推定していた推定温度に基づいて上記モータ電流の制限が行われることになる。ところが、電動モータの温度は、電源供給遮断前の電動モータの温度や、電源供給を遮断していた時間（冷却時間）等に応じて変化するから、電源供給の遮断前に推定していた推定温度と電源を再投入したときの電動モータの温度とは大きく異なることがある。この結果、電動モータの過熱を招いたり、アシスト力が不足してしまう等の問題がある。
【０００３】
これに対し、例えば特開平６−２４７３２４号公報に開示された装置は、電動モータへの電源供給遮断後（即ち、電気制御ユニットによる通電制御終了後）においても電動モータの温度が低下するまでは電気制御ユニットに電源の供給を継続し、これにより電動モータの温度の推定を継続するとともに、電気制御ユニットの電源遮断中において同推定温度を保持し、電動モータ及び電気制御ユニットの電源の再投入時には、前記保持した推定温度に基づいてモータ電流を制限するようになっている。
【０００４】
このようにすれば、電動モータの温度が低下するまでは電動モータの温度推定がなされるから、電動モータの温度が十分に低下していない段階で電動モータに対し電源が再投入されて同電動モータへの通電が開始されたときは、正確な推定温度に基づいてモータ電流を制限することができる。また、電動モータの温度が低下した後は電動モータの温度推定はなされないが、その時点（電気制御ユニットの電源遮断時）の推定温度は十分に小さい値となっているので、電源が再投入されたときに電動モータの電流が制限され難く、その結果、アシスト力が不足してしまうという事態も回避することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術においては、電動モータへの電源供給遮断後（電気制御装置の通電制御終了後）においても同電動モータの温度が低下するまでは電気制御ユニットに電源の供給を継続しているため、車両バッテリの負担が大きくなるという問題がある。
【０００６】
【本発明の概要】
本発明は、上記課題に対処するためになされたものであり、その特徴は、操舵ハンドルの回動操作に対するアシスト力を発生する電動モータと、車両の運転状態に基づいて前記電動モータに流す電流量を決定するとともに同決定した電流量に応じた電流を前記電動モータに通電する通電制御を行う電気制御ユニットとを備えるとともに、前記電気制御ユニットは、前記電動モータ又は同電気制御ユニットの特定部位の温度を直接検出する温度検出手段と、前記電動モータ又は同電気制御ユニットの前記特定部位と異なる部位の温度を推定する温度推定手段とを含んでなる車両の電動パワーステアリング装置において、前記温度推定手段は、前記電気制御ユニットによる前記通電制御の終了時における前記温度検出手段の検出温度と同電気制御ユニットによる前記通電制御の開始時における同温度検出手段の検出温度とに基づいて前記特定部位と異なる部位の温度を推定するように構成されたことにある。
【０００７】
これによれば、電気制御ユニットによる前記通電制御の終了時（電動モータの電源供給遮断時）における前記温度検出手段の検出温度と同電気制御ユニットによる前記通電制御の開始時（電動モータの電源再投入時）における同温度検出手段の検出温度とに基づいて前記特定部位と異なる部位の温度を推定する。従って、電源遮断期間における電動モータの温度の変化を精度良く推測することが可能となり、前記通電制御開始時の電動モータの温度を精度良く推定することができる。この結果、通電制御開始時に適切なモータ電流の制御を行うことができ、電動モータの過熱やアシスト力不足を回避することが可能となる。また、前記通電制御終了後において電気制御ユニットへの電源の供給を電動モータの温度が十分に低下するまで継続する必要がないので、車両に搭載されたバッテリの負担を小さくすることができる。
【０００８】
なお、上記特徴を有する電動パワーステアリング装置において、前記温度推定手段は、前記電気制御ユニットによる通電制御の終了時に推定されている同推定温度にも基づいて、同電気制御ユニットによる通電制御の開始時における前記特定部位と異なる部位の温度を推定するように構成されることが好適である。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照しつつ説明すると、図１は本発明による電動パワーステアリング装置の概略をブロック図により示していて、この電動パワーステアリング装置は、電気制御回路１０と、駆動回路２０と、同駆動回路２０により通電制御される直流電動モータ３０とを備えている。電気制御回路１０と駆動回路２０は、電気制御ユニット２５を構成している。
【００１５】
電動モータ３０は、操舵ハンドル（ステアリングホイール）３１の回動操作による前輪の操舵に対してアシスト力を付与するもので、減速機構３２を介して操舵軸３３にトルク伝達可能に取付けられていて、その回転に応じてラックバー３４を軸線方向に駆動し、同ラックバー３４にタイロッドを介して連結されている前輪を操舵する。前記操舵軸３３には操舵トルクセンサ３５が組みつけられていて、同操舵トルクセンサ３５は操舵軸３３に作用する操舵トルクＴＭを検出して同トルクを表す操舵トルク信号を出力する。
【００１６】
次に、図１に示した電動パワーステアリング装置の電気制御ユニット２５の詳細について図２を参照しつつ説明すると、電気制御回路１０は、ＣＰＵ１１と、入力インターフェース１２と、出力インターフェース１３と、ＥＥＰＲＯＭ１４（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＰＲＯＭ）とから構成されるマイクロコンピュータであって、ＣＰＵ１１は、後述するプログラム及びマップ等を記憶したＲＯＭ（図示省略）、及びＣＰＵ１１によるプログラムの実行時に一時的に演算値を記憶するＲＡＭ（図示省略）からなるメモリ１１ａを内蔵している。
【００１７】
入力インターフェース１２は、バスを介してＣＰＵ１１に接続されるとともに、前述した操舵トルクセンサ３５、車速Ｖを検出する車速センサ４１、エンジン回転数ＮＥを検出するエンジン回転数センサ４２、及び駆動回路２０のプリント基板上に配設され同プリント基板の温度ＴＭＰＢＯＲＤを検出する基板温度センサ２３と接続され、ＣＰＵ１１に対し各センサの検出信号を供給するようになっている。なお、基板温度センサ２３は、電気制御ユニット２５の特定部位の温度を直接検出する温度検出手段を構成している。
【００１８】
出力インターフェース１３は、バスを介してＣＰＵ１１に接続されるとともに、駆動回路２０、及び常開（ノーマリー・オープン）型のリレー２１に接続されていて、ＣＰＵ１１からの指令に基づきこれらの導通状態を変更する信号を送出するようになっている。また、ＥＥＰＲＯＭ１４は、車両バッテリ５０からの電源の供給を受けない状態においてもデータを記憶・保持する記憶手段であり、バスを介してＣＰＵ１１と接続されていて、電源が供給されている状態にて同ＣＰＵ１１から供給されるデータを格納するとともに、ＣＰＵ１１の要求に応じて保持しているデータを同ＣＰＵ１１に供給するようになっている。
【００１９】
駆動回路２０は、ゲートが出力インターフェース１３にそれぞれ接続されたＭＯＳＦＥＴからなる４個のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４と、２つの抵抗２０ａ，２０ｂと、前述した基板温度センサ２３とを備えている。抵抗２０ａの一端は、車両に搭載されたバッテリ５０の電源ラインＬに上流側端子が接続された前記リレー２１の下流側端子に接続されていて、同抵抗２０ａの他端はスイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ２の各ドレインに接続されている。スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ２のソースは、スイッチング素子Ｔｒ３，Ｔｒ４のドレインにそれぞれ接続され、同スイッチング素子Ｔｒ３，Ｔｒ４のソースは抵抗２０ｂを介して接地されている。また、スイッチング素子Ｔｒ１とＴｒ３との間は電動モータ３０の一側に接続され、スイッチング素子Ｔｒ２とＴｒ４との間は電動モータ３０の他側に接続されている。なお、電動モータ３０の両端、及び抵抗２０ｂとスイッチング素子Ｔｒ３，Ｔｒ４との間は入力インターフェース１２に接続されていて、これによりＣＰＵ１１が電動モータ３０のモータ端子間電圧Ｖｔとモータ電流値ＩＭＯＴＲとを検出し得るようになっている。
【００２０】
以上の構成により、駆動回路２０（即ち、電動モータ３０）はリレー２１がオン（閉成）したときにバッテリ５０から電源の供給を受け得る状態となり、スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ４が選択的に導通状態（オン状態）とされたとき、電動モータ３０に所定の方向の電流が流れて同電動モータ３０は右回転し、スイッチング素子Ｔｒ２，Ｔｒ３が選択的に導通状態とされたとき、電動モータ３０に前記所定の方向と反対方向の電流が流れて同電動モータ３０は左回転する。また、リレー２１がオフ（開成）したときには電動モータ３０の電源供給経路が遮断され、同電動モータ３０への通電は停止する。
【００２１】
前記バッテリ５０の電源ラインＬには、運転者によりオン（閉成）状態又はオフ（開成）状態に切換えられるイグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）２２の一端が接続されている。イグニッションスイッチ２２の他端はダイオードＤ１を介してＣＰＵ１１、入力インターフェース１２、出力インターフェース１３、ＥＥＰＲＯＭ１４、及び操舵トルクセンサ３５に接続されていて、イグニッションスイッチ２２がオン状態とされたとき、それぞれに電源が供給されるようになっている。また、ダイオードＤ１の下流は、リレー２１の下流側から前記ダイオードＤ１の下流側へ向う電流のみを許容するダイオードＤ２を介して前記リレー２１の下流側端子と接続されていて、リレー２１がオン状態とされたときは、イグニッションスイッチ２２の状態にかかわらず、ＣＰＵ１１、入力インターフェース１２、出力インターフェース１３、ＥＥＰＲＯＭ１４、及び操舵トルクセンサ３５にリレー２１を介して電源が供給されるようになっている。
【００２２】
次に、上記のように構成した電動パワーステアリング装置の作動について、図３〜図１０を参照しつつ説明する。ＣＰＵ１１は、イグニッションスイッチ２２が「オン」状態とされ、図示しないイニシャルルーチンにてエンジン回転数ＮＥに基づいてエンジンの始動を確認すると、リレー２１を「オン」するとともに、図３に示したメインルーチンを繰り返し実行するようになる。
【００２３】
即ち、ＣＰＵ１１は、所定のタイミングにて、ステップ３００から処理を開始し、ステップ３１０にて基本目標電流値ＴＫの演算を行う。この演算は、操舵トルクセンサ３５のから得られる操舵トルクＴＭと、車速センサ４１からの車速Ｖと、メモリ１１ａに記憶されているステップ３１０中に図示した基本目標電流マップ（テーブル）とに基づいて、その時点の基本目標電流値ＴＫを求めるものである。この基本目標電流マップは車速別（この場合、低車速、中車速、高車速）に区分されていて、ＣＰＵ１１は、実際の車速Ｖに最も近い車速及び次に近い車速に対応した２つの基本目標電流マップ（車速Ｖと基本目標電流値ＴＫとの関係線）から、それぞれ基本目標電流値ＴＫを求め、それらを車速Ｖに関して補間計算して最終的な基本目標電流値ＴＫを決定する。
【００２４】
次いで、ＣＰＵ１１はステップ３２０に進み、補正値ＴＨを演算する。この補正値ＴＨには、モータの慣性感等を低減して操舵フィーリングを向上するための慣性補償電流値ＴＫＡＮ等が含まれる。慣性補償電流値ＴＫＡＮは、例えば、操舵トルクセンサ３５からの操舵トルクＴＭの時間微分値（ｄＴＭ／ｄｔ）を求め、図４に示したマップと同操舵トルクＴＭの時間微分値とから、同操舵トルクＴＭの時間微分値が大きいほど大きくなる慣性補償電流基本値ＴＫＡＮＢを求めるとともに、図５に示したマップと実際の車速Ｖとからゲインｋ１を求め、これらの積（＝ｋ１・ＴＫＡＮＢ）を最終的な慣性補償電流値ＴＫＡＮとすることにより求められる。ＣＰＵ１１は、慣性補償電流値ＴＫＡＮに加え、他の補正値を求め、これらの補正値の和を補正値ＴＨとする。そして、ＣＰＵ１１はステップ３３０に進み、基本目標電流値ＴＫと補正値ＴＨとの和を指令電流値ＩＣＴＲＬとして設定する。
【００２５】
次いで、ＣＰＵ１１はステップ３４０に進み、モータコイル温電流制限値ＩＬＴＣＯＩＬを演算する。具体的には、ＣＰＵ１１は図６に示したサブルーチンをステップ６００から開始し、ステップ６０５に進んで電動モータ３０のコイルの温度を推定した推定温度ＴＭＰＩＮＦを下記数１により計算する。なお、数１において、αは０〜１の所定の定数であり、ＴＭＰＩＮＦＬはこの時点で有している（前回の）推定温度である。
【００２６】
【数１】
ＴＭＰＩＮＦ＝α・（ＴＭＰＩＮＦＬ）＋（１−α）・（ＩＭＯＴＲ）２
【００２７】
次いで、ＣＰＵ１１はステップ６１０に進み、前回の推定温度ＴＭＰＩＮＦＬに上記計算された推定温度ＴＭＰＩＮＦを書き込み、次回の上記ステップ６０５の実行に備える。次に、ＣＰＵ１１はステップ６１５に進んで、推定温度ＴＭＰＩＮＦが所定の過熱状態判定値ＴＭＰＨＡＮより大きいか否かを判定する。そして、推定温度ＴＭＰＩＮＦが過熱状態判定値ＴＭＰＨＡＮより大きい場合には、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進み、その時点のモータコイル温電流制限値ＩＬＴＣＯＩＬから所定値β（正の値）を減算した値を新たなモータコイル温電流制限値ＩＬＴＣＯＩＬとして設定する。一方、推定温度ＴＭＰＩＮＦが過熱状態判定値ＴＭＰＨＡＮより大きくない場合には、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２５に進み、その時点のモータコイル温電流制限値ＩＬＴＣＯＩＬに所定値βを加算した値を新たなモータコイル温電流制限値ＩＬＴＣＯＩＬとして設定する。
【００２８】
次に、ＣＰＵ１１はステップ６３０に進み、モータコイル温電流制限値ＩＬＴＣＯＩＬを最小値及び最大値によりガードし、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。その後、ＣＰＵ１１は、図３のステップ３５０に進んでモータ電流最終出力値ＩＦＩＮＡＬを演算する。
【００２９】
具体的には、ＣＰＵ１１は図７に示したモータ電流最終出力値演算ルーチンの処理をステップ７００から開始し、ステップ７０５にて指令電流値ＩＣＴＲＬの絶対値がモータコイル温電流制限値ＩＬＴＣＯＩＬより大きいか否かを判定する。そして、指令電流値ＩＣＴＲＬの絶対値がモータコイル温電流制限値ＩＬＴＣＯＩＬよりも大きいときは、ステップ７１０に進んで同指令電流値ＩＣＴＲＬの正負を判定し、正であるときにはステップ７１５にて最終アシスト電流値ＩＦＩＮＡＬをモータコイル温電流制限値ＩＬＴＣＯＩＬとし、負であるときにはステップ７２０にて最終アシスト電流値ＩＦＩＮＡＬをモータコイル温電流制限値ＩＬＴＣＯＩＬの符号を反転した値（‐ＩＬＴＣＯＩＬ）とした後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００３０】
一方、ステップ７０５にて指令電流値ＩＣＴＲＬの絶対値がモータコイル温電流制限値ＩＬＴＣＯＩＬよりも小さいと判定されるときは、ステップ７２５にて最終アシスト電流値ＩＦＩＮＡＬをアシスト電流値ＩＣＴＲＬとし、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。以上によりモータコイル温電流制限値ＩＬＴＣＯＩＬによる制限がなされたモータ電流最終値ＩＦＩＮＡＬが決定される。
【００３１】
その後、ＣＰＵ１１はステップ３６０に進み、上記最終アシスト電流値ＩＦＩＮＡＬに基づき、周知のＰＩＤ制御、及びＰＷＭ制御を実施してスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４の各々の通電時間を決定し、これに応じて駆動回路２０に制御信号を発生する。その結果、電動モータ３０にはモータ電流最終値ＩＦＩＮＡＬに応じた電流が流され、同電流に応じたアシスト力が操舵軸３３に付与される。次いで、ＣＰＵ１１はステップ３９５にて本ルーチンを一旦終了し、所定時間後に再び同ルーチンをステップ３００から開始する。
【００３２】
次に、イグニッションスイッチ２２が「オン」から「オフ」に変更されたときに、ＣＰＵ１１が実行するイグニッションスイッチオフ時処理（通電終了時処理）について図８に示したルーチンを参照して説明する。
【００３３】
先ず、イグニッションスイッチ２２が「オン」から「オフ」へと変更されると、ＣＰＵ１１はステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、同ステップ８０５にて、基板温度センサ２３から得られるプリント基板温度ＴＭＰＢＯＲＤを第１検出温度Ｔ１とし、この第１検出温度Ｔ１をＥＥＰＲＯＭ１４の所定アドレスに格納する。次いで、ＣＰＵ１１はステップ８１０に進み、上記図６に示したステップ６０５にて演算されている推定温度ＴＭＰＩＮＦを第１推定温度ＴＧ１とし、この第１推定温度ＴＧ１をＥＥＰＲＯＭ１４の所定アドレスに格納し、ステップ８１５に進む。
【００３４】
ＣＰＵ１１は、ステップ８１５にてタイマのタイマ値をリセットするとともに同タイマによる計時を開始し、続くステップ８２０にて同タイマ値が所定時間ｔ０以上となったか否かをモニタする。そして、タイマのリセットスタート時点から所定時間ｔ０が経過すると、ＣＰＵ１１はステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２５に進み、基板温度センサ２３から得られるプリント基板温度ＴＭＰＢＯＲＤを第２検出温度Ｔ２とし、この第２検出温度Ｔ２をＥＥＰＲＯＭ１４の所定アドレスに格納する。次いで、ＣＰＵ１１はステップ８３０に進み、この時点において上記ステップ６０５にて演算されている推定温度ＴＭＰＩＮＦを第２推定温度ＴＧ２とし、この第２推定温度ＴＧ２をＥＥＰＲＯＭ１４の所定アドレスに格納する。
【００３５】
次に、イグニッションスイッチ２２が「オフ」から「オン」に変更されたときに、ＣＰＵ１１が実行するイグニッションスイッチオン時処理（通電開始時処理）について図９に示したルーチンを参照して説明する。なお、図９に示したルーチンは、電動モータ３０のコイルという特定部分の温度を推定する温度推定手段を構成している。
【００３６】
先ず、イグニッションスイッチ２２が「オフ」から「オン」へと変更されると、ＣＰＵ１１はステップ９００から処理を開始してステップ９０５に進み、その時点で基板温度センサ２３から得られるプリント基板温度ＴＭＰＢＯＲＤを第３検出温度Ｔ３として取り込む。
【００３７】
次いで、ＣＰＵ１１はステップ９１０に進み、ＥＥＰＲＯＭ１４内に保持されている前記第１，第２検出温度Ｔ１，Ｔ２とに基づいて、メモリ１１ａ内に記憶されているプリント基板の複数の冷却曲線の中から同第１，第２検出温度Ｔ１，Ｔ２と適合する冷却曲線の一つを選択する。この冷却曲線は、電気制御ユニット２５のプリント基板の冷却特性を示すものであり、より具体的には、電動モータ３０への電源供給を遮断し、スイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４を全て「オフ」状態とした場合、即ち、電動モータ３０に電流を全く通電しない場合において、同電気制御ユニット２５のプリント基板の温度変化を経過時間に対応させて示す（予め実験により決定されている）曲線である。そして、ＣＰＵ１１は選択されたプリント基板の冷却曲線と、上記第２検出温度と、上記取り込んだ第３検出温度とから、第２検出温度Ｔ２をＥＥＰＲＯＭ１４内に格納した時点、即ち、図８に示したイグニッションスイッチオフ時制御のステップ８３５にてリレー２１をオフとした時点からの経過時間（冷却時間）ｔを推定する。
【００３８】
次に、ＣＰＵ１１はステップ９１５に進み、現時点における電動モータ３０のコイルの温度を第３推定温度Ｔ３として推定する。具体的には、ＥＥＰＲＯＭ１４内に保持されている前記第１，第２推定温度ＴＧ１，ＴＧ２とに基づいて、メモリ１１ａ内に記憶されている電動モータ３０のコイルの冷却曲線の中から同第１，第２推定温度ＴＧ１，ＴＧ２と適合する冷却曲線の一つを選択する。この冷却曲線は、電動モータ３０のコイルの冷却特性を示すものであり、電動モータ３０への電源供給を遮断した場合において、同電動モータ３０のコイルの温度変化を経過時間に対応させて示すものである。そして、ＣＰＵ１１は選択された電動モータ３０のコイルの冷却曲線と、上記第２推定温度ＴＧ２と、上記ステップ９１０にて推定した経過時間ｔとから、現時点における電動モータ３０のコイルの温度を第３推定温度ＴＧ３として推定する。
【００３９】
次いで、ＣＰＵ１１はステップ９２０に進み、第３推定温度ＴＧ３を、現時点における電動モータ３０のコイルの温度を表すとともに上記図６のルーチンのステップ６０５にて使用される（前回の）推定温度ＴＭＰＩＮＦＬに書き込み、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４０】
以上、説明したように、上記実施形態によれば、リレー２１が「オフ」とされた時点（電気制御ユニット２５の通電制御終了時）の直接的な温度の計測値である電気制御ユニット２５のプリント基板温度ＴＭＰＢＯＲＤ（第１，第２検出温度Ｔ１，Ｔ２）、イグニッションスイッチ２２が再投入された時点（電気制御ユニット２５の通電制御開始時）のプリント基板温度ＴＭＰＢＯＲＤ（第３検出温度Ｔ３）、及び第１，第２検出温度Ｔ１，Ｔ２により特定される同プリント基板の冷却曲線とに基づいて、電気制御ユニット２５の通電制御終了時から通電制御開始時までの冷却時間ｔを推定し、この推定した冷却時間ｔ、電気制御ユニット２５の通電制御終了時の電動モータ３０のコイル温度ＴＭＰＣＯＩＬ（推定温度ＴＧ１，ＴＧ２）、及び推定温度ＴＧ１，ＴＧ２により特定される電動モータ３０のコイルの冷却曲線とから、通電制御開始時（再開時）における電動モータ３０のコイル温度ＴＭＰＣＯＩＬ（推定温度ＴＧ３）を推定しているので、通電制御開始時における電動モータ３０のコイル温度ＴＭＰＣＯＩＬを精度よく推定することができる。また、イグニッションスイッチ２２が「オン」から「オフ」されてから所定時間ｔ０が経過した時点にて、電気制御ユニット２５の電源の供給を遮断（リレー２１を「オフ」）することができるので、車両のバッテリ５０に過大な負担を与えることがないという効果を奏する。
【００４１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記実施形態においては、プリント基板、及び電動モータ３０のコイルの冷却曲線を選択するために、図８のステップ８０５，８２５にて異なる時刻におけるプリント基板温度ＴＭＰＢＯＲＤを第１，第２検出温度Ｔ１，Ｔ２としてＥＥＰＲＯＭ１４に格納するとともに、電動モータ３０の推定温度ＴＭＰＩＮＦを第１，第２推定温度ＴＧ１，ＴＧ２としてＥＥＰＲＯＭ１４に格納したが、図８のステップ８１５〜８３０までを省略することで、第１検出温度Ｔ１，第１推定温度ＴＧ１のみを同ＥＥＰＲＯＭ１４に格納し、同第１検出温度Ｔ１及び同第１推定温度ＴＧ１のみから、プリント基板及び電動モータ３０のコイルの冷却曲線を選択するように構成することもできる。この場合には、イグニッションスイッチ２２の「オン」から「オフ」への変更時点にて直ちに電気制御ユニット２５への電源の供給を遮断することができるので、車両のバッテリ５０に対する負担を一層軽減することができる。
【００４２】
他方、イグニッションスイッチ２２の「オン」から「オフ」への変更後において、３つ以上の異なるタイミングにて、プリント基板温度ＴＭＰＢＯＲＤ、及び推定温度ＴＭＰＩＮＦをＥＥＰＲＯＭ１４に格納し、これらから上記各冷却曲線を選択するように構成することもできる。この場合には、冷却曲線の選択精度が向上することから、通電制御開始時における電動モータ３０のコイル温度をより精度高く推定することが可能となる。
【００４３】
また、上記実施形態においては、上記数１に示された方法で、電動モータ３０の温度を推定していたが、この他の推定方法を用いることもできる。更に、上記実施形態は、電動モータ３０のコイル温度を推定するものであったが、他に電動モータ３０のヒートマス温度等、電動モータ３０及び電気制御ユニット２５等により構成される電動パワーステアリング装置の特定個所の温度を推定する場合にも、本発明を適用することができる。また、上記実施形態においては、図９のステップ９１０，９１５に示した冷却曲線により冷却時間ｔ、推定温度ＴＧ３を求めていたが、所定の関数を用いてこれらを求めるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による電動パワーステアリング装置の一実施形態を示す概略ブロック図である。
【図２】図１に示した電動パワーステアリング装置の電気回路図である。
【図３】図２に示したＣＰＵが実行するプログラムを示すフローチャート（メインルーチン）である。
【図４】図２に示したＣＰＵが使用する慣性補償電流基本値のマップ（テーブル）である。
【図５】図２に示したＣＰＵが使用する慣性補償電流基本値のゲインマップ（テーブル）である。
【図６】図２に示したＣＰＵが実行するプログラム（モータコイル温電流制限値演算ルーチン）を示すフローチャートである。
【図７】図２に示したＣＰＵが実行するプログラム（モータ電流最終出力値演算ルーチン）を示すフローチャートである。
【図８】図２に示したＣＰＵが実行するプログラム（イグニッションスイッチオフ時処理ルーチン）を示すフローチャートである。
【図９】図２に示したＣＰＵが実行するプログラム（イグニッションスイッチオン時処理ルーチン）を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０…電気制御回路、１１ａ…メモリ、２０…駆動回路、２１…リレー、２２…イグニッションスイッチ、２３…基板温度センサ、３０…直流電動モータ、３１…操舵ハンドル、３２…減速機構、３３…操舵軸、３５…操舵トルクセンサ、５０…バッテリ、Ｔｒ１〜Ｔｒ４…スイッチング素子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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