(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＰＩＤ制御における熟練操作者のマニュアル情報または過去の制御実施情報に基づいた所望の制御量パターンを入力する制御量入力ステップと、
前記所望の制御量パターンに対応した操作量パターンを入力する操作量入力ステップと、
前記入力された制御量パターンと操作量パターンから前記対応に基づいてＰＩＤパラメータを逆算する演算ステップとを備えたＰＩＤパラメータ初期調整方法。
【請求項２】
制御量入力ステップは、
制御量パターンを、その形状を特定する代表点によるパターンで入力し、
操作量入力ステップは、
操作量パターンを、その形状を特定する代表点によるパターンで入力することを特徴とする請求項１記載のＰＩＤパラメータ初期調整方法。
【請求項３】
制御量入力ステップで入力される制御量パターンおよび操作量入力ステップで入力される操作量パターンをガイダンス表示する表示ステップを備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のＰＩＤパラメータ初期調整方法。
【請求項４】
ＰＩＤ制御における熟練操作者のマニュアル情報または過去の制御実施情報に基づいた所望の制御量パターンを入力するステップと、前記所望の制御量パターンに対応した操作量パターンを入力するステップと、前記入力された制御量パターンと操作量パターンから前記対応に基づいてＰＩＤパラメータを逆算するステップと、前記逆算して求めたＰＩＤパラメータを出力するステップとを備えたＰＩＤパラメータ初期調整プログラムを記録した記憶媒体。
【請求項５】
ＰＩＤ制御における熟練操作者のマニュアル情報または過去の制御実施情報に基づいた所望の制御量パターンを入力して登録する制御量入力手段と、
前記所望の制御量パターンに対応した操作量パターンを入力して登録する操作量入力手段と、
前記制御量入力手段により入力され登録された制御量パターンと、前記操作量入力手段により入力され登録された操作量パターンとから、前記対応に基づいてＰＩＤパラメータを逆算する演算手段と、
該演算手段により演算したＰＩＤパラメータを出力する出力手段とを備えたＰＩＤパラメータ初期調整装置。
【請求項６】
操作量入力手段は、
操作量パターンを、その形状を特定する代表点によるパターンで入力して登録し、
制御量入力手段は、
制御量パターンを、その形状を特定する代表点によるパターンで入力して登録することを特徴とする請求項５記載のＰＩＤパラメータ初期調整装置。
【請求項７】
制御量入力手段により入力され登録される制御量パターンおよび操作量入力手段により入力され登録される操作量パターンをガイダンス表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項５または請求項６記載のＰＩＤパラメータ初期調整装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、プロセス制御で多く用いられるＰＩＤ制御の初期調整を容易にするＰＩＤパラメータ初期調整方法と、そのＰＩＤパラメータ初期調整プログラムを記録した記憶媒体およびＰＩＤパラメータ初期調整装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ＰＩＤパラメータの調整を行うにはオートチューニングによる方法、またはマニュアル調整を行う方法などが考えられる。特にＰＩＤコントローラを設置後、最初にパラメータ調整を行う初期調整においてはオートチューニング機能を利用したり、制御対象の特性を考慮して理論的にパラメータ値を求める。
また、プロセス制御などにおいては、ＰＩＤコントローラによる自動制御を行う以前に熟練操作者のマニュアル制御に習い、所望の制御応答を実現しているものがある。
また、ＰＩＤパラメータの初期調整については、通常の実行プログラムとして実現することも可能であるが、このような場合、プログラムがインストールされたコンピュータ上でのみＰＩＤの初期調整演算の実行が可能であり、実行できる場所が限定され、また多くの場所や多くの人が同時に実行できるようにするためには、利用する可能性のあるコンピュータ全てに予めインストールすることになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のＰＩＤパラメータの初期調整には、以上のようにオートチューニングによる方法、またはマニュアル調整を行う方法があるが、オートチューニングによる方法では、プロセスに特定の動作をある時間行わせる必要があり、プロセスによってはこのようなことが許されない場合があり、このようなプロセスにはオートチューニングによる方法を適用できない課題があった。
【０００４】
また、マニュアルによる初期調整では、熟練者であれば比較的簡単に済ませるのに対し、未熟練者では初期調整に時間を要し、ＰＩＤパラメータの初期調整値を最適な値に調整するのが容易でない課題があった。
【０００５】
また、コントローラを他のメーカのＰＩＤコントローラーに変更した場合、従前と同じ動作を再現するのが容易でない課題があった。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、熟練者でなくともＰＩＤパラメータの初期調整値を最適な値に調整するのを容易にし、またＰＩＤパラメータの初期調整に要する時間の短縮化を図れるＰＩＤパラメータ初期調整方法と、そのＰＩＤパラメータ初期調整プログラムを記録した記憶媒体およびＰＩＤパラメータ初期調整装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るＰＩＤパラメータ初期調整方法は、ＰＩＤ制御における熟練操作者のマニュアル情報または過去の制御実施情報に基づいた所望の制御量パターンを入力する制御量入力ステップと、前記所望の制御量パターンに対応した操作量パターンを入力する操作量入力ステップと、前記入力された制御量パターンと操作量パターンから前記対応に基づいてＰＩＤパラメータを逆算する演算ステップとを備えるようにしたものである。
【０００８】
この発明に係るＰＩＤパラメータ初期調整方法は、制御量パターンを、その形状を特定する代表点によるパターンで入力する制御量入力ステップと、操作量パターンを、その形状を特定する代表点によるパターンで入力する操作量入力ステップとを備えるようにしたものである。
【０００９】
この発明に係るＰＩＤパラメータ初期調整方法は、制御量入力ステップで入力される制御量パターンおよび操作量入力ステップで入力される操作量パターンをガイダンス表示する表示ステップを備えるようにしたものである。
【００１０】
この発明に係る記憶媒体は、ＰＩＤ制御における熟練操作者のマニュアル情報または過去の制御実施情報に基づいた所望の制御量パターンを入力するステップと、前記所望の制御量パターンに対応した操作量パターンを入力するステップと、前記入力された制御量パターンと操作量パターンから前記対応に基づいてＰＩＤパラメータを逆算するステップと、前記逆算して求めたＰＩＤパラメータを出力するステップを備えたＰＩＤパラメータ初期調整プログラムを記憶したものである。
【００１１】
この発明に係るＰＩＤパラメータ初期調整装置は、ＰＩＤ制御における熟練操作者のマニュアル情報または過去の制御実施情報に基づいた所望の制御量パターンを入力して登録する制御量入力手段と、前記所望の制御量パターンに対応した操作量パターンを入力して登録する操作量入力手段と、前記制御量入力手段により入力され登録された制御量パターンと、前記操作量入力手段により入力され登録された操作量パターンとから、前記対応に基づいてＰＩＤパラメータを逆算する演算手段と、該演算手段により演算したＰＩＤパラメータを出力する出力手段とを備えるようにしたものである。
【００１２】
この発明に係るＰＩＤパラメータ初期調整装置は、操作量パターンを、その形状を特定する代表点によるパターンで入力して登録する操作量入力手段と、
制御量パターンを、その形状を特定する代表点によるパターンで入力して登録する制御量入力手段を備えるようにしたものである。
【００１３】
この発明に係るＰＩＤパラメータ初期調整装置は、制御量入力手段により入力され登録される制御量パターンおよび操作量入力手段により入力され登録される操作量パターンをガイダンス表示する表示手段を備えるようにしたものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態について説明する。
実施の形態１．
この実施の形態１のＰＩＤパラメータ初期調整装置は、プロセス制御で多く用いられるＰＩＤ制御の初期調整を容易にするものであり、制御量のパターンと操作量のパターンを指定することによりＰＩＤパラメータを逆算し、特別な操作や経験を要さず、コントローラの微妙な特性の違いを吸収可能にするものである。
【００１５】
図１は、この実施の形態１のＰＩＤパラメータ初期調整装置の構成を示すブロック図である。図１において、１は熟練操作者のマニュアル制御の情報をもとに所望の制御量を与える制御量時系列データ（所望の制御応答を与える情報）を入力するための制御量時系列データ入力装置（制御量入力手段）、２は入力された制御量時系列データを登録する制御量時系列データ登録部（制御量入力手段）、３は熟練操作者のマニュアル制御の情報をもとに所望の制御応答に近づける操作量時系列データ（所望の制御応答に近付ける操作方法を与える情報）を入力する操作量時系列データ入力装置（操作量入力手段）、４は入力された操作量時系列データを登録する操作量時系列データ登録部（操作量入力手段）、５は前記登録された制御量時系列データと前記操作量時系列データとをもとに両者の動作に近い制御動作を実現するＰＩＤパラメータの初期調整値を逆算するＰＩＤパラメータ初期調整値算出部（演算手段）、６は算出されたＰＩＤパラメータの初期調整値を出力するための処理を施すＰＩＤパラメータ調整値出力処理部（出力手段）、７はＰＩＤパラメータの初期調整値を出力するＰＩＤパラメータ調整値出力装置（出力手段）である。８は制御量時系列データ入力装置１、操作量時系列データ入力装置３、ＰＩＤパラメータ調整値出力装置７などを備えた入出力部である。
【００１６】
次に動作について説明する。
図２は、この実施の形態１のＰＩＤパラメータ初期調整装置の動作を示すフローチャートである。まず、制御量時系列データ入力装置１から入力された制御量時系列データを数値信号として制御量時系列データ登録部２へ登録する（ステップＳＴ１，制御量入力ステップ）。続いて操作量時系列データ入力装置３から入力された操作量時系列データを数値信号として操作量時系列データ登録部４へ登録する（ステップＳＴ２，操作量入力ステップ）。次に、前記ステップＳＴ１で登録した制御量時系列データと前記ステップＳＴ２で登録した操作量時系列データとをもとに、ＰＩＤパラメータの初期調整値をＰＩＤパラメータ初期調整値算出部５で逆算する（ステップＳＴ３，演算ステップ）。そして、算出したＰＩＤパラメータの初期調整値をＰＩＤパラメータ調整値出力処理部６を介してＰＩＤパラメータ調整値出力装置７から出力する（ステップＳＴ４）。
【００１７】
このように、操作方法（操作手順）とこれにより得られる所望の制御応答が既知であり、またこれら情報は熟練操作者のマニュアル制御の情報をもとに得られた熟練者でなければ達成し得ない適切な情報である場合、これら情報を利用してＰＩＤコントローラの初期調整を行う。
【００１８】
従って、コントローラをメーカの異なるものに変更した場合でも、初期調整後の動作に違いは発生せず、また過去の熟練者の制御パターンを記録しておけば即座に熟練者と同等の制御動作を得る初期調整を実現できる。
【００１９】
以上のように、この実施の形態１によれば、熟練操作者のマニュアル制御の情報を利用することで容易にＰＩＤパラメータの初期調整値を自動算出することができ、調整作業の効率を著しく改善できるＰＩＤパラメータ初期調整装置が得られる効果がある。
【００２０】
また、最低限必要な入力情報は単純な２通りの時系列の数値データであるため、ＰＩＤパラメータの初期調整の実施に必要な操作手順や操作知識が単純化され、熟練者でなくても熟練者と同等なＰＩＤパラメータの初期調整が可能になるＰＩＤパラメータ初期調整装置が得られる効果がある。
【００２１】
なお、以上の説明では、前記熟練操作者のマニュアル制御の情報を利用するものとして説明したが、熟練操作者のマニュアル制御の情報に限らず、例えばＰＩＤコントローラ以外の高価なコントローラによる自動制御から、一般に廉価なＰＩＤコントローラに置換する場合においても、過去の制御実施情報を入力してＰＩＤパラメータを算出するように構成してもよく、この場合も調整作業の効率を著しく改善できるＰＩＤパラメータ初期調整装置が得られる効果がある。
【００２２】
実施の形態２．
また、前記実施の形態１では、制御量時系列データ入力装置１から制御量時系列データを入力し、また操作量時系列データ入力装置３からは操作量時系列データを入力するとしたが、この実施の形態２では、熟練操作者のマニュアル制御の情報をもとに所望の制御応答に対応する制御量変化の時系列データにおける代表点の数値および前記制御量代表点の相対的時間情報を入力し、また前記制御量変化の時系列データと時間的に対応する操作量変化の時系列データにおける代表点の数値および前記操作量代表点の相対的時間情報を入力する。
【００２３】
図３は、この実施の形態２のＰＩＤパラメータ初期調整装置の構成を示すブロック図である。図３において、図１と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。図３において、１１は熟練操作者のマニュアル制御の情報をもとに所望の制御応答に対応する制御量変化の時系列データにおける代表点の数値を入力する制御量代表点数値入力装置（制御量入力手段）、１２は前記制御量代表点の相対的時間情報を入力する制御量代表点時間情報入力装置（制御量入力手段）、１４は前記制御量変化の時系列データと時間的に対応する操作量変化の時系列データにおける代表点の数値を入力する操作量代表点数値入力装置（操作量入力手段）、１５は前記操作量代表点の相対的時間情報を入力する操作量代表点時間情報入力装置（操作量入力手段）である。
【００２４】
１３は前記制御量の代表点の数値データを前記時間情報とともに登録する制御量代表点データ登録部（制御量入力手段）、１６は前記操作量の代表点の数値データを前記時間情報とともに登録する操作量代表点データ登録部（操作量入力手段）、１７は制御量代表点データ登録部１３に登録した前記制御量の代表点の数値データおよび前記時間情報と、操作量代表点データ登録部１６に登録した前記操作量の代表点の数値データおよび前記時間情報とをもとにＰＩＤパラメータの初期調整値を逆算するＰＩＤパラメータ初期調整値算出部（演算手段）、１８は制御量代表点数値入力装置１１、制御量代表点時間情報入力装置１２、操作量代表点数値入力装置１４、操作量代表点時間情報入力装置１５、およびＰＩＤパラメータ調整値出力装置７などを備えた入出力部である。
【００２５】
次に動作について説明する。
図４は、この実施の形態２のＰＩＤパラメータ初期調整装置の動作を示すフローチャートである。図４において図２と同一または相当の処理ステップについては同一の符号を付し説明を省略する。
まず、制御量代表点数値入力装置１１から入力された制御量の代表点を数値信号として、また制御量代表点時間情報入力装置１２から入力した前記制御量代表点の相対的時間情報を時間数値信号として制御量代表点データ登録部１３へ出力し、前記制御量の代表点の数値データおよび前記時間情報を登録する（ステップＳＴ１１、制御量入力ステップ）。
【００２６】
続いて、操作量代表点数値入力装置１４から入力した前記制御量変化の時系列データと時間的に対応する操作量変化の時系列データにおける代表点の数値を操作量数値信号として、また操作量代表点時間情報入力装置１５から入力した前記操作量代表点の相対的時間情報を時間数値信号として操作量代表点データ登録部１６へ出力し、前記操作量の代表点の数値データおよび前記時間情報を登録する（ステップＳＴ１２、操作量入力ステップ）。
【００２７】
次に、ＰＩＤパラメータ初期調整値算出部１７により、制御量代表点データ登録部１３に登録した前記制御量の代表点の数値データおよび前記時間情報と、操作量代表点データ登録部１６に登録した前記操作量の代表点の数値データおよび前記時間情報とをもとにＰＩＤパラメータの初期調整値を逆算する（ステップＳＴ１３、演算ステップ）。
【００２８】
従って、この実施の形態２によれば、必要な入力情報は単純な有限個の代表点の数値データであるため、ＰＩＤパラメータの初期調整の実施に必要な操作手順や操作知織が単純化され、熟練者でなくても熟練者と同等なＰＩＤパラメータの初期値調整が可能になるＰＩＤパラメータ初期調整装置が得られる効果がある。
【００２９】
実施の形態３．
図５は、この実施の形態３のＰＩＤパラメータ初期調整装置の構成を示すブロック図である。図５において図３と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。図５において、２１は制御量代表点のガイダンス表示を行う制御量代表点ガイダンス表示装置（表示手段）、２２は操作量代表点のガイダンス表示を行う操作量代表点ガイダンス表示装置（表示手段）、２３は制御量代表点ガイダンス表示装置２１、操作量代表点ガイダンス表示装置２２、制御量代表点数値入力装置１１、制御量代表点時間情報入力装置１２、操作量代表点数値入力装置１４、操作量代表点時間情報入力装置１５、およびＰＩＤパラメータ調整値出力装置７などを備えた入出力部である。
【００３０】
次に動作について説明する。
図６は、この実施の形態３のＰＩＤパラメータ初期調整装置の動作を示すフローチャートである。図６において図４と同一または相当の処理ステップについては同一の符号を付し説明を省略する。
この実施の形態３のＰＩＤパラメータ初期調整装置では、ステップＳＴ２１（表示ステップ）において制御量の代表点のガイダンス表示を行い、またステップＳＴ２２（表示ステップ）で操作量の代表点のガイダンス表示を行う。
【００３１】
従って、この実施の形態３によれば、ビジュアルなガイダンスが表示装置上に堤供されるので、コンピュータの操作に不慣れなオペレータにとっても、容易に利用できるＰＩＤパラメータ初期調整装置が得られる効果がある。
【００３２】
実施の形態４．
熟練者でなくても熟練者と同等なＰＩＤパラメータの初期調整を可能にするソフトウェアを通常の実行プログラムとして実現した場合、このプログラムがインストールされたコンピュータ上でのみ実行が可能である。このため実行できる場所が限定されてしまう。また、多くの場所や多くの人が同時に実行できるようにするためには、利用する可能性のあるコンピュータ全てに予めインストールしておけば良いが、ＰＩＤパラメータの初期調整方法は、制御理論に基づくものと熟練の経験的知識に基づくものとあるため、最新の調整手法に更新されることが頻繁に発生する可能性がある。
【００３３】
このため、利用する可能性のあるコンピュータ全てにおいてインストールする場合には、当該各コンピュータにおいてインストールのための作業を行う必要がある。このようにＰＩＤパラメータの初期調整手法が最新のものに更新された時にコンピュータ全てのインストールをやり直す必要が生じるが、この実施の形態４では、操作や登録すべき情報が限定されているので、最新の初期調整手法に更新する場合にはサーバのプログラムを修正するだけで済ますようにして、サーバとの間で行う通信によりインターネット上で遠隔的に最新のＰＩＤパラメータの初期調整手法を各コンピュータにおいて取得し、各コンピュータにおいて各オペレータがＰＩＤパラメータの初期の調整を容易に行えるようにする。
【００３４】
図７は、この実施の形態４のＰＩＤパラメータ初期調整装置の構成を示すブロック図である。図７において３１はＷｅｂサーバ、３２がＵＲＬ解析部、３３はファイル送出部、３４はファイル記憶部、３５はＰＩＤパラメータの的確な初期調整を容易にするソフトウェア基本構成、３６はＷｅｂブラウザ、３７はＵＲＬ送出部、３８は前記ソフトウェア基本構成展開部、３９はＷｅｂサーバ３１とＷｅｂブラウザ３６間の通信を行う通信装置である。
【００３５】
次に動作について説明する。
図８は、この実施の形態４のインターネット上で実現されたＰＩＤパラメータ初期調整装置の動作を示すフローチャートである。
まず、Ｗｅｂブラウザ３６側においてＵＲＬを入力し（ステップＳＴ３１）、通信装置３９を介してＷｅｂサーバ３１側へ送信する（ステップＳＴ３２）。Ｗｅｂサーバ３１側では、前記送信されてきたＵＲＬを受信し（ステップＳＴ３３）、さらに解析して（ステップＳＴ３４）、指定された情報、この場合にはＰＩＤパラメータの的確な初期調整値を容易に求めることを可能にするソフトウェア基本構成３５をＷｅｂブラウザ３６側へ送出する（ステップＳＴ３５）。Ｗｅｂブラウザ３６側では前記情報を受信し（ステップＳＴ３６）、解析し（ステップＳＴ３７）、例えば図６のフローチャートに示す前記ソフトウェア基本構成３５をソフトウェア基本構成展開部３８へダウンロードして展開し、これをもとにＰＩＤパラメータの的確な初期調整値の決定操作を行う（ステップＳＴ３８）。
【００３６】
図９は、ＰＩＤパラメーター調整値出力装置に表示されたＰＩＤパラメータの算出値の表示を示す画面図である。
また、図１０は、ＰＩＤパラメータ初期調整値算出部１７における初期調整値算出方法が、以下の式で表される場合における制御量代表点ガイダンス表示装置２１、操作量代表点ガイダンス表示装置２２へ表示された代表点データ入力のガイダンス表示を示す画面図である。
【００３７】
Ｋｐ＝（ＰＶ３−ＰＶｌ）／（ＭＶ３−ＭＶｌ）
Ｔｐ＝Ｋｐ・Ｔ１（ＭＶ２−ＭＶｌ）／（ＰＶ２一ＰＶｌ）
Ｌｐ＝０．２５Ｔ２
Ｋｇ＝０．６Ｔｐ／（Ｋｐ・Ｌｐ）
Ｔｉ＝Ｔｐ
Ｔｄ＝０．５Ｌｐ
ただし、Ｋｇ：比例ゲイン初期調整値、Ｔｉ：積分時間初期調整値、Ｔｄ：微分時間初期調整値、ＰＶｌ，ＰＶ２，ＰＶ３：制御量代表点データ、ＭＶｌ，ＭＶ２，ＭＶ３：操作量代表点データ、Ｔｌ，Ｔ２：相対的時間情報。
【００３８】
以上のように、この実施の形態４によれば、インターネット上で実現することによりサーバのプログラムを修正するだけで済み、ＰＩＤパラメータの初期調整手法が更新される場合に対し容易に対応できるＰＩＤパラメータ初期調整装置が得られる効果がある。
【００３９】
実施の形態５．
なお、以上説明した各実施の形態の図２、図４、図６に示す各フローチャートを実現するプログラムを読み出し可能な記憶媒体へ記録しパッケージ化することで、保存性、可搬性などに優れ、計算機を使用して構築するシステムに用いて好適である。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、入力された制御量パターンと、該制御量パターンに対応した操作量パターンとから、前記対応に基づいてＰＩＤパラメータを逆算する演算ステップとを備えるようにしたので、熟練者でなくともＰＩＤパラメータの最適な初期調整値を容易に求めることが可能であり、またＰＩＤパラメータの初期調整に要する時間の短縮化を図れる効果がある。
【００４１】
この発明によれば、制御量パターンおよび操作量パターンを、その形状を特定する代表点によるパターンで入力するようにしたので、入力するデータは制御量パターンおよび操作量パターンを特定する代表点であるため入力操作が簡略化され、熟練者でなくともＰＩＤパラメータの最適な初期調整値を容易に求めることが可能であり、またＰＩＤパラメータの初期調整に要する時間の短縮化を図れる効果がある。
【００４２】
この発明によれば、入力された制御量パターンおよび操作量パターンをガイダンス表示するようにしたので、入力操作を前記ガイダンス表示により確認しながら行うことが可能であり、熟練者でなくともＰＩＤパラメータの最適な初期調整値を容易に求めることが可能であり、またＰＩＤパラメータの初期調整に要する時間の短縮化を図れる効果がある。
【００４３】
この発明によれば、ＰＩＤ制御における所望の制御量パターンを入力するステップと、前記所望の制御量パターンに対応した操作量パターンを入力するステップと、前記入力された制御量パターンと操作量パターンから前記対応に基づいてＰＩＤパラメータを逆算するステップと、前記逆算して求めたＰＩＤパラメータを出力するステップとを備えたＰＩＤパラメータ初期調整プログラムを記憶したので、熟練者でなくともＰＩＤパラメータの最適な初期調整値を容易に求められるとともに、ＰＩＤパラメータの初期調整に要する時間の短縮化を図れる前記ＰＩＤパラメータ初期調整プログラムの可搬性、保存性が向上し、計算機システムを有効利用できる効果がある。
【００４４】
この発明によれば、制御量入力手段により入力され登録された制御量パターンと、前記制御量パターンに対応し、操作量入力手段により入力され登録された操作量パターンとから、前記対応に基づいてＰＩＤパラメータを逆算する演算手段を備えるように構成したので、熟練者でなくともＰＩＤパラメータの最適な初期調整値を容易に求めることが可能であり、またＰＩＤパラメータの初期調整に要する時間の短縮化を図れる効果がある。
【００４５】
この発明によれば、操作量パターンを、その形状を特定する代表点によるパターンで入力して登録する操作量入力手段と、制御量パターンをその形状を特定する代表点によるパターンで入力して登録する制御量入力手段とを備えるように構成したので、入力するデータは制御量パターンおよび操作量パターンを特定する代表点であるため入力操作が簡略化され、熟練者でなくともＰＩＤパラメータの最適な初期調整値を容易に求めることが可能であり、またＰＩＤパラメータの初期調整に要する時間の短縮化を図れる効果がある。
【００４６】
この発明によれば、制御量入力手段により入力され登録された制御量パターンおよび操作量入力手段により入力され登録された操作量パターンをガイダンス表示する表示手段を備えるように構成したので、入力操作を前記ガイダンス表示により確認しながら行うことが可能であり、熟練者でなくともＰＩＤパラメータの最適な初期調整値を容易に求めることが可能であり、またＰＩＤパラメータの初期調整に要する時間の短縮化を図れる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１のＰＩＤパラメータ初期調整装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１のＰＩＤパラメータ初期調整装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態２のＰＩＤパラメータ初期調整装置の構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態２のＰＩＤパラメータ初期調整装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態３のＰＩＤパラメータ初期調整装置の構成を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態３のＰＩＤパラメータ初期調整装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態４のＰＩＤパラメータ初期調整装置の構成を示すブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態４のＰＩＤパラメータ初期調整装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態４のＰＩＤパラメータ初期調整値算出結果を表示するＰＩＤパラメータ調整値出力装置の画面図である。
【図１０】この発明の実施の形態４のＰＩＤパラメータ初期調整装置の制御量代表点ガイダンス表示装置，操作量代表点ガイダンス表示装置へ表示された代表点データ入力のガイダンス表示を示す画面図である。
【符号の説明】
１  制御量時系列データ入力装置（制御量入力手段）
２  制御量時系列データ登録部（制御量入力手段）
３  操作量時系列データ入力装置（操作量入力手段）
４  操作量時系列データ登録部（操作量入力手段）
５  ＰＩＤパラメータ初期調整値算出部（演算手段）
６  ＰＩＤパラメータ調整値出力処理部（出力手段）
７  ＰＩＤパラメータ調整値出力装置（出力手段）
１１  制御量代表点数値入力装置（制御量入力手段）
１２  制御量代表点時間情報入力装置（制御量入力手段）
１３  制御量代表点データ登録部（制御量入力手段）
１４  操作量代表点数値入力装置（操作量入力手段）
１５  操作量代表点時間情報入力装置（操作量入力手段）
１６  操作量代表点データ登録部（操作量入力手段）
１７  ＰＩＤパラメータ初期調整値算出部（演算手段）
２１  制御量代表点ガイダンス表示装置（表示手段）
２２  操作量代表点ガイダンス表示装置（表示手段）
ステップＳＴ１，ステップＳＴ１１  （制御量入力ステップ）
ステップＳＴ２，ステップＳＴ１２  （操作量入力ステップ）
ステップＳＴ３，ステップＳＴ１３  （演算ステップ）
ステップＳＴ２１，ステップＳＴ２２  （表示ステップ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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