(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行速度を一定に設定するためのクルーズ設定手段と、定速走行運転中にスロットル弁の開度を制御するためのモータ式アクチュエータと、該モータ式アクチュエータとスロットル弁との間に介在され、両者を駆動連結、連結解除するためのクラッチ手段と、前記クルーズ設定手段からの信号によって該モータ式アクチュエータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備えた車両用定速走行装置において、
前記モータ式アクチュエータは、スロットル弁の全閉に対応する自己開度全閉位置と、該自己開度全閉位置よりも閉側にあって前記クラッチ手段を解除する電気的全閉位置と、該電気的全閉位置よりも更に閉側にあって前記モータ式アクチュエータが停止する機械的全閉位置とを備え、該電気的全閉位置が検出可能に構成され、制御開始時に該機械的全閉位置から該電気的全閉位置を経て該自己開度全閉位置まで駆動された後、該自己開度全閉位置より開側に駆動されてからスロットル弁が回動されるよう構成されており、
前記クルーズ設定手段により定速走行を設定すると、前記クルーズ制御手段は、この定速走行運転の開始時に前記モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動する急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいて前記モータ式アクチュエータを急作動するとともに、前記機械的全閉位置を検出したとき前記クラッチ手段を連結することを特徴とする車両用定速走行装置。
【請求項２】
車両の走行速度を一定に設定するためのクルーズ設定手段と、車両の走行速度を定速走行解除前の設定速度に設定するためのリジューム設定手段と、定速走行運転中にスロットル弁の開度を制御するためのモータ式アクチュエータと、該モータ式アクチュエータとスロットル弁との間に介在され、両者を駆動連結、連結解除するためのクラッチ手段と、前記クルーズ設定手段および前記リジューム設定手段からの信号によって該モータ式アクチュエータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備えた車両用定速走行装置において、
前記モータ式アクチュエータは、スロットル弁の全閉に対応する自己開度全閉位置と、該自己開度全閉位置よりも閉側にあって前記クラッチ手段を解除する電気的全閉位置と、該電気的全閉位置よりも更に閉側にあって前記モータ式アクチュエータが停止する機械的全閉位置を備え、該電気的全閉位置が検出可能に構成され、制御開始時に該機械的全閉位置から該電気的全閉位置を経て該自己開度全閉位置まで駆動された後、該自己開度全閉位置より開側に駆動されてからスロットル弁が回動されるよう構成されており、
前記リジューム設定手段により解除前の定速走行を設定すると、前記クルーズ制御手段は、リジューム走行運転の開始時に前記モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動する急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいて前記モータ式アクチュエータが急作動するとともに、前記機械的全閉位置を検出したとき前記クラッチ手段を連結することを特徴とする車両用定速走行装置。
【請求項３】
車両の走行速度を一定に設定するためのクルーズ設定手段と、定速走行運転中にスロットル弁の開度を制御するためのモータ式アクチュエータと、前記モータ式アクチュエータと前記スロットル弁との間に介在され、両者を駆動連結、連結解除するためのクラッチ手段と、前記クルーズ設定手段からの信号によって該モータ式アクチュエータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備えた車両用定速走行装置において、
前記モータ式アクチュエータは、スロットル弁の全閉に対応する自己開度全閉位置と、該自己開度全閉位置よりも閉側にあって前記クラッチ手段を解除する電気的全閉位置と、該電気的全閉位置よりも更に閉側にあって前記モータ式アクチュエータが停止する機械的全閉位置を備え、該電気的全閉位置が検出可能に構成され、制御開始時に該機械的全閉位置から該電気的全閉位置を経て該自己開度全閉位置まで駆動された後、該自己開度全閉位置より開側に駆動されてからスロットル弁が回動されるよう構成されており、
前記クルーズ制御手段は、定速走行運転中にオーバライド走行が終了するとオーバライド終了信号を生成し、このオーバライド終了信号生成時に前記クラッチ手段が連結解除状態にあると前記モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動する急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいて前記モータ式アクチュエータが急作動するとともに、前記機械的全閉位置を検出したとき前記クラッチ手段を連結することを特徴とする車両用定速走行装置。
【請求項４】
前記モータ式アクチュエータを作動させるための電源と、この電源の電圧を検出するための電圧検出手段をさらに備え、前記クルーズ制御手段は、前記モータ式アクチュエータへの作動出力値を補正するための作動出力補正手段を含み、前記作動出力補正手段は、前記電圧検出手段からの検出信号に基づいて、前記モータ式アクチュエータを作動させるための作動出力値を補正することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両用定速走行装置。
【請求項５】
前記作動出力補正手段は、所定電圧を基準にして前記モータ式アクチュエータへの作動出力値を補正し、前記電源の電圧が所定値よりも小さくなると前記モータ式アクチュエータを作動させる作動出力値が大きくなるように補正することを特徴とする請求項４記載の車両用定速走行装置。
【請求項６】
前記作動出力補正手段は、少なくとも第１の所定値、およびこの第１の所定値よりも小さい第２の所定値を基準にして、前記モータ式アクチュエータを作動させる作動出力値を補正し、前記電源電圧が前記第１の所定値よりも小さくなると前記モータ式アクチュエータを作動させる作動出力値が大きくなるように補正し、前記電源電圧が前記第２の所定値よりも小さくなると前記モータ式アクチュエータを作動させる作動出力値がさらに大きくなるように補正することを特徴とする請求項５記載の車両用定速走行装置。
【請求項７】
前記作動出力補正手段は、前記モータ式アクチュエータを作動させる作動出力値が最大となる最大作動出力値と、前記モータ式アクチュエータを作動させる作動出力値が最小となる最小作動出力値の範囲内でその作動出力を補正することを特徴とする請求項４または５記載の車両用定速走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を一定の走行速度でもって運転する車両用定速走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、運転者の長距離走行の負担を軽減するために、設定された一定の走行速度でもって車両を走行する定速走行装置を装備したものが増加している。この定速走行装置は、スロットル弁の開度を制御するためのアクチュエータと、このアクチュエータを作動制御するためのクルーズ制御手段と、定速走行を設定するクルーズ設定手段とを備えている。クルーズ設定手段からのクルーズ信号はクルーズ制御手段に送給され、このクルーズ信号に基づいてクルーズ制御手段は、設定された設定走行速度を維持するようにアクチュエータを作動制御する。すなわち、車両の走行速度が設定走行速度よりも遅く（または速く）なると、クルーズ制御手段は、スロットル弁の開度が大きくなる（小さくなる）ようにアクチュエータを作動し、このようにアクチュエータを作動制御することによって、車両は一定の走行速度でもって定速走行運転される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような車両用定速走行装置においては、定速走行運転状態においてアクチュエータによってスロットル弁の開度を調整するクルーズ用調整機構と、通常の走行運転状態（定速走行運転でない走行運転状態）において運転者がアクセルペダルを操作することによってスロットル弁の開度を調整する通常走行用調整機構とが装備され、後者が優先的に作動されるように構成されている。したがって、定速走行運転中に運転者がアクセルペダルを踏込むと、クルーズ用調整機構を介さず、通常走行用調整機構によってスロットル弁を開放することができ、定速走行運転中においてもアクセルペダルによって加速走行を行うことができる。
【０００４】
このような定速走行装置を装備した車両において、クルーズ設定手段によって定速走行を開始するときには、車両のスロットル弁はある程度開放たれた状態にある。一方、定速走行開始前には、クルーズ制御手段は作動しておらず、したがってアクチュエータの自己開度（スロットル弁の開度に対応するアクチュエータの開度であって、定速走行運転状態のときにはスロットル弁の開度とアクチュエータの自己開度とは実質上対応するが、定速走行運転状態においてアクセルペダルを踏込んだとき、または通常の走行運転状態のときには、このスロットル弁の開度とアクチュエータの自己開度とは対応しなくなる）は全閉位置にある。このような状態において、定速走行が開始されると、アクチュエータの自己開度が設定された走行速度に対応する開度まで移動するのに時間を要し、車両の走行速度が一時的に設定された走行速度よりも大きく低下する現象、いわゆるアンダシュートが生じ、運転フィーリングが悪くなる。
【０００５】
このようなアンダシュートは、クルーズ設定手段による定速走行開始時に、アクチュエータの作動速度を速くすれば解消される。そして、アンダシュートの解消方法として、たとえば、スロットル弁のアイドル位置（スロットル弁の全閉位置に対応する位置）を検出するアイドル検出手段を設け、このアイドル検出手段からの検出信号を利用することが考えられる。すなわち、クルーズ制御手段によって、アクチュエータによるスロットル弁の作動がアイドル位置（アイドル検出手段がアイドル位置を離れたことを検出する）までその作動速度を速めることが考えられる。このように制御することによって、スロットル弁が所定開度開放されるまでの時間が短縮され、上述したアンダシュートの発生が抑えられる。
【０００６】
しかしながら、スロットル弁のアイドル位置を検出するアイドル検出手段が装備されているものにおいては、上述した方法によってアンダシュートを解消することができるが、アイドル検出手段を備えていないものにおいては、上述した方法による制御を行うことができない。
【０００７】
上述したアンダシュートは、リジューム設定手段によってリジューム走行を開始する時にも発生する。リジューム設定手段とは、定速走行運転を一旦解除した後再び設定前の定速走行運転に復帰させるための設定手段であり、定速走行運転解除後にこのリジューム設定手段を操作すると、クルーズ制御手段は、前に設定した走行速度に至るようにアクチュエータを作動制御する。
【０００８】
また、上述したアンダシュートは、定速走行運転中にアクセルペダルを踏込んで加速走行した後にアクセルペダルの操作を解除して元の定速走行に復帰する時にも発生する。
【０００９】
本発明の目的は、定速走行運転開始時のアンダシュートの発生を抑えることができる車両用定速走行装置を提供することである。
【００１０】
本発明の他の目的は、リジューム走行運転開始時のアンダシュートの発生を抑えることができる車両用定速走行装置を提供することである。
【００１１】
本発明のさらに他の目的は、定速走行運転中の加速走行後のアンダシュートを抑えることができる車両用定速走行装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両の走行速度を一定に設定するためのクルーズ設定手段と、定速走行運転中にスロットル弁の開度を制御するためのモータ式アクチュエータと、該モータ式アクチュエータとスロットル弁との間に介在され、両者を駆動連結、連結解除するためのクラッチ手段と、前記クルーズ設定手段からの信号によって該モータ式アクチュエータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備えた車両用定速走行装置において、
前記モータ式アクチュエータは、スロットル弁の全閉に対応する自己開度全閉位置と、該自己開度全閉位置よりも閉側にあって前記クラッチ手段を解除する電気的全閉位置と、該電気的全閉位置よりも更に閉側にあって前記モータ式アクチュエータが停止する機械的全閉位置とを備え、該電気的全閉位置が検出可能に構成され、制御開始時に該機械的全閉位置から該電気的全閉位置を経て該自己開度全閉位置まで駆動された後、該自己開度全閉位置より開側に駆動されてからスロットル弁が回動されるよう構成されており、
前記クルーズ設定手段により定速走行を設定すると、前記クルーズ制御手段は、この定速走行運転の開始時に前記モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動する急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいて前記モータ式アクチュエータを急作動するとともに、前記機械的全閉位置を検出したとき前記クラッチ手段を連結することを特徴とする車両用定速走行装置である。
【００１３】
本発明に従えば、定速走行運転開始時に、クルーズ制御手段は、モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動させるので、設定速度に対応する開度までスロットル弁が回動するのに要する時間が短縮され、これによって定速走行開始時のアンダシュートの発生が抑えられる。また、このような制御を、たとえばアイドル検出手段等を設けることなく行うことができる。
【００１４】
また本発明は、車両の走行速度を一定に設定するためのクルーズ設定手段と、車両の走行速度を定速走行解除前の設定速度に設定するためのリジューム設定手段と、定速走行運転中にスロットル弁の開度を制御するためのモータ式アクチュエータと、該モータ式アクチュエータとスロットル弁との間に介在され、両者を駆動連結、連結解除するためのクラッチ手段と、前記クルーズ設定手段および前記リジューム設定手段からの信号によって該モータ式アクチュエータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備えた車両用定速走行装置において、
前記モータ式アクチュエータは、スロットル弁の全閉に対応する自己開度全閉位置と、該自己開度全閉位置よりも閉側にあって前記クラッチ手段を解除する電気的全閉位置と、該電気的全閉位置よりも更に閉側にあって前記モータ式アクチュエータが停止する機械的全閉位置を備え、該電気的全閉位置が検出可能に構成され、制御開始時に該機械的全閉位置から該電気的全閉位置を経て該自己開度全閉位置まで駆動された後、該自己開度全閉位置より開側に駆動されてからスロットル弁が回動されるよう構成されており、
前記リジューム設定手段により解除前の定速走行を設定すると、前記クルーズ制御手段は、リジューム走行運転の開始時に前記モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動する急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいて前記モータ式アクチュエータが急作動するとともに、前記機械的全閉位置を検出したとき前記クラッチ手段を連結することを特徴とする車両用定速走行装置である。
【００１５】
本発明に従えば、リジューム走行運転開始時に、クルーズ制御手段は、モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動させるので、設定速度に対応する開度までスロットル弁が回動するのに要する時間が短縮され、これによってリジューム走行開始時のアンダシュートの発生が抑えられる。また、このような制御を、たとえばアイドル検出手段等を設けることなく行うことができる。
【００１８】
また本発明は、車両の走行速度を一定に設定するためのクルーズ設定手段と、定速走行運転中にスロットル弁の開度を制御するためのモータ式アクチュエータと、前記モータ式アクチュエータと前記スロットル弁との間に介在され、両者を駆動連結、連結解除するためのクラッチ手段と、前記クルーズ設定手段からの信号によって該モータ式アクチュエータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備えた車両用定速走行装置において、
前記モータ式アクチュエータは、スロットル弁の全閉に対応する自己開度全閉位置と、該自己開度全閉位置よりも閉側にあって前記クラッチ手段を解除する電気的全閉位置と、該電気的全閉位置よりも更に閉側にあって前記モータ式アクチュエータが停止する機械的全閉位置を備え、該電気的全閉位置が検出可能に構成され、制御開始時に該機械的全閉位置から該電気的全閉位置を経て該自己開度全閉位置まで駆動された後、該自己開度全閉位置より開側に駆動されてからスロットル弁が回動されるよう構成されており、
前記クルーズ制御手段は、定速走行運転中にオーバライド走行が終了するとオーバライド終了信号を生成し、このオーバライド終了信号生成時に前記クラッチ手段が連結解除状態にあると前記モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動する急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいて前記モータ式アクチュエータが急作動するとともに、前記機械的全閉位置を検出したとき前記クラッチ手段を連結することを特徴とする車両用定速走行装置である。
【００１９】
本発明に従えば、クルーズ制御手段がオーバライド終了信号を生成した時点においてクラッチ手段が連結解除状態にあると、急作動信号が生成される。したがって、クルーズ制御手段は急作動信号に基づいて、モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動し、これによって設定速度に対応する開度までスロットル弁が回動するのに要する時間が短縮され、かくしてオーバライド終了時のアンダシュートの発生が抑えられる。また、このように制御するので、たとえばアイドル検出手段等を設けることなく行うことができる。
【００２４】
また本発明は、前記アクチュエータを作動させるための電源と、この電源の電圧を検出するための電圧検出手段をさらに備え、前記クルーズ制御手段は、前記アクチュエータへの作動出力値を補正するための作動出力補正手段を含み、前記作動出力補正手段は、前記電圧検出手段からの検出信号に基づいて、前記アクチュエータを作動させるための作動出力値を補正することを特徴とする。
【００２５】
本発明に従えば、アクチュエータを作動させるための電源の電圧を検出するための電圧検出手段が設けらている。そして、作動出力補正手段は電圧検出手段からの検出信号に基づいてアクチュエータへの作動出力値を補正する。電源の電圧が低いときにはアクチュエータの作動量が少なくなるが、作動出力補正手段によりその作動出力値を補正することによって、アクチュエータを特定作動範囲に渡って確実に急作動することができる。
【００２６】
また本発明は、前記作動出力補正手段は、所定電圧を基準にして前記アクチュエータへの作動出力値を補正し、前記電源の電圧が所定値よりも小さくなると前記アクチュエータを作動させる作動出力値が大きくなるように補正することを特徴とする。
【００２７】
本発明に従えば、作動出力補正手段は、電源の電圧が所定値よりも小さくなるとアクチュエータへの作動出力値が大きくなるように補正するので、電圧が低下することによって作動量が少なくなることが防止される。
【００２８】
また本発明は、前記作動出力補正手段は、少なくとも第１の所定値、およびこの第１の所定値よりも小さい第２の所定値を基準にして、前記アクチュエータを作動させる作動出力値を補正し、前記電源電圧が前記第１の所定値よりも小さくなると前記アクチュエータを作動させる作動出力値が大きくなるように補正し、前記電源電圧が前記第２の所定値よりも小さくなると前記アクチュエータを作動させる作動出力値がさらに大きくなるように補正することを特徴とする。
【００２９】
本発明に従えば、作動出力補正手段は、電源電圧に応じてアクチュエータの作動出力値を少なくとも２段階に補正するので、より精度よくアクチュエータの作動出力を補正することができる。
【００３０】
さらに本発明は、前記作動出力補正手段は、前記アクチュエータを作動させる作動出力値が最大となる最大作動出力値と、前記アクチュエータを作動させる作動出力値が最小となる最小作動出力値との範囲内でその作動出力を補正することを特徴とする。
【００３１】
本発明に従えば、アクチュエータの作動出力は、最大作動出力値と最小作動出力値との間の範囲内にて補正されるので、アクチュエータへの作動出力が異常に大きくなったり、小さくなったりすることが防止される。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明に従う車両用定速走行装置の一実施形態について説明する。図１は、本発明に従う車両用定速走行装置の一実施形態を簡略的に示す図である。図１において、図示の定速走行装置は、内燃機関の吸気管２に配設されたスロットル弁４を回動させるためのモータ式アクチュエータ６と、このアクチュエータ６を作動制御するためのクルーズ制御手段８とを備えている。図示のアクチュエータ６はＤＣモータ１０から構成され、このアクチュエータ６の出力側にはクラッチ手段１２が設けられており、ＤＣモータ１０からの回転駆動力はクラッチ手段１２および後述するクルーズ用調整機構１４を介してスロットル弁４に伝達される。たとえば、ＤＣモータ１０が矢印１６で示す方向（矢印１６で示す方向と反対方向）に正転（または逆転）されると、クラッチ手段１２およびクルーズ用調整機構１４を介してスロットル弁４が矢印１８で示す開方向（または矢印１８で示す方向と反対方向の閉方向）に回動される。なお、アクチュエータ６として、ＤＣモータ１０に代えて、たとえばパルスモータを用いることもできる。
【００３３】
クルーズ制御手段８は、たとえばクルーズ用のマイクロプロセッサから構成することができ、設定速度メモリ２０、オーバライドメモリ２２および作動出力補正手段２４を含んでいる。設定速度メモリ２０には、定速走行時の設定速度値が記憶される。オーバライドメモリ２２には、オーバライド運転と判定するオーバライド設定速度値、たとえば５ｋｍ／ｈが記憶され、クルーズ制御手段８は定速走行時に車両の走行速度が上記設定速度値よりもオーバライド設定速度値大きくなるとオーバライド走行と判定してオーバライド信号を生成する。このクルーズ制御手段８は、オーバライド信号生成中に車両の走行速度が上記設定速度値近くまで低下するとオーバライド信号の生成を終了してオーバライド終了信号を生成する。作動出力補正手段２４は、後述する如くして、ＤＣモータ１０への作動出力値を補正する。
【００３４】
クルーズ制御手段８に関連して、クルーズスイッチ２６（クルーズ設定手段を構成する）、クルーズ解除スイッチ２８（クルーズ解除手段を構成する）およびリジュームスイッチ３０（リジューム設定手段を構成する）が設けられている。これらのスイッチ２６，２８，３０は、車両本体の運転席の近傍、たとえば運転ハンドルに関連して配設される。クルーズスイッチ２６は、定速走行運転の実行と、車両の定速走行時の走行速度を設定するためのものであり、このクルーズスイッチ２６を操作するとクルーズ信号が生成される。クルーズ解除スイッチ２８は、定速走行運転を解除するためのものであり、このクルーズ解除スイッチ２８を操作するとクルーズ解除信号が生成される。また、リジュームスイッチ３０は、定速走行運転を解除した後の状態において再び前の定速走行運転に復帰させるためのものであり、定速走行運転解除後にリジュームスイッチ３０を操作するとリジューム信号が生成される。クルーズスイッチ２６からのクルーズ信号、クルーズ解除手段２８からのクルーズ解除信号およびリジュームスイッチ３０からのリジューム信号は、クルーズ制御手段８に送給される。
【００３５】
クルーズ制御手段８に関連して、さらに、車速センサ３２およびブレーキスイッチ３４が設けられている。車速センサ２２は車両の走行速度を検出し、検出した速度検出信号はクルーズ制御手段８に送給される。また、ブレーキスイッチ２４はブレーキペダル（図示せず）に関連して設けられ、ブレーキペダルを踏込むと閉となってブレーキ信号を生成する。ブレーキスイッチ３４からのブレーキ信号もクルーズ制御手段８に送給され、このブレーキ信号に基づいてクルーズ制御手段８はクルーズ解除信号を生成し、したがってブレーキペダルを踏込んだ場合にも定速走行運転が解除される。
【００３６】
次に、アクチュエータ６およびクルーズ用調整機構１４の構成について詳述する。ＤＣモータ１０の出力軸３６には歯車３８が一体的に設けられている。図示のクラッチ手段１２は、クルーズ制御手段８によって作動制御される電磁クラッチ手段から構成されている。図示のクラッチ手段１２は、相互に対向して配設される一対のクラッチ板４０，４２から構成され、片方のクラッチ板４０に歯車４４が一体的に設けられ、この歯車４４が上記出力軸３６の歯車３８に噛合されている。一対のクラッチ板４０，４２および歯車４４を貫通してそれらの中心軸線方向に延びる回転軸４６が設けられ、この回転軸４６が他方のクラッチ板４２に固定されている。回転軸４６は、歯車４４および片方のクラッチ板４０に対してそれらの中心軸線方向に相対的に移動自在自在である。片方のクラッチ板４０における、クラッチ板４２と対向する端面には、複数個の係合凹部が設けられ、一方他方のクラッチ板４２における、クラッチ板４０と対向する端面には、複数個の係合凸部が設けられ、これら係合凹部と係合凸部が相互に係合離脱自在に連結することによって、クラッチ手段１２の係合部４８を構成する。クラッチ手段１２は、図示していないが、一対のクラッチ板４０，４２を相互に磁気的に吸着するための電磁コイルと、一対のクラッチ板４０，４２を相互に離隔する方向に弾性的に偏倚する偏倚ばねを含んでいる。
【００３７】
また、ＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２は、車両の電源を構成するバッテリ５１に電気的に接続され、これらバッテリ５１からの電流によって作動される。バッテリ５１からの電源電圧は電圧検出手段５３によって検出され、電圧検出手段５３の検出電圧信号がクルーズ制御手段８に送給され、この電圧検出手段５３の検出電圧信号に基づいて作動出力補正手段２４は後述する如くＤＣモータ１０を作動する作動出力値を補正する。
【００３８】
クラッチ手段１２がこのように構成されているので、クルーズ制御手段８によって電磁コイル（図示せず）が付勢されると、電磁コイルによって発生される電磁力によってクラッチ板４２が偏倚ばね（図示せず）の作用に抗してクラッチ板４０に向けて移動され、クラッチ板４０，４２が相互に結合され、クラッチ板４０からの回転駆動力が係合部４８を介して他方のクラッチ板４２に伝達される。一方、電磁コイル（図示せず）が除勢されると、偏倚ばね（図示せず）の作用によってクラッチ板４２がクラッチ板４０から離隔する方向に移動され、これによって係合部４８によるクラッチ板４０，４２の連結が解除され、クラッチ板４０からの駆動力が他方のクラッチ板４２に伝達されることはない。
【００３９】
回転軸４６の一端部（図１において右端部）には、短軸５０が設けられている。短軸５０と車両本体の一部との間には、コイルばね５２が介在されている。このコイルばね５２は、回転軸４６を図１において時計方向（スロットル弁４を閉方向に回動する方向）に弾性的に偏倚する。
【００４０】
本実施形態では、クラッチ手段１２の他方のクラッチ板４２における、クラッチ板４０に対向する端面と反対側の端面に、作動突起５４が設けられている。この作動突起５４は、クラッチ板４２の軸線方向に突出している。また、クラッチ板４２の周囲には、所定角度の間隔を置いて全閉検出手段５６と全開検出手段５８が設けられている。全閉検出手段５６および全開検出手段５８は、リミットスイッチから構成されている。全閉検出手段５６は、アクチュエータ６の電気的全閉位置に対応して配設されている。アクチュエータ６の電気的全閉位置は、このアクチュエータ６の自己開度全閉位置（自己開度全閉位置は、スロットル弁４の全閉位置に対応しており、スロットル弁４がアクチュエータ６によって作動される場合、アクチュエータ６が自己開度全閉位置まで移動すると、スロットル弁４は全閉位置に位置付けられる）よりもさらに閉側に位置している。クラッチ板４２がこの電気的全閉位置まで回動されると、作動突起５４が全閉検出手段５６を閉（オン）にし、これによってアクチュエータ６がが電気的全閉位置まで回動したことを検出する。全開検出手段５８は、アクチュエータ６の電気的全開位置に対応して配設され、クラッチ板４２が電気的全開位置まで回動されると、作動突起５４が全開検出手段５８を閉（オン）にし、これによって全開検出手段５８はスロットル弁４が全開位置まで回動したことを検出する。
【００４１】
スロットル弁４は、ワイヤ６０を介して回転プーリ６２に連結されている。すなわち、ワイヤ６０の一端部はスロットル弁４に固定され、その他端部は回転プーリ６２に巻かれている。この回転プーリ６２と車両本体の一部との間には、回転プーリ６２を図１において時計方向（スロットル弁４を閉方向に回動する方向）に弾性的に偏倚するコイルばね６４が介在されている。クルーズ用調整機構１４は、回転プーリ６２を回動させるためのケーブル６６を含み、ケーブル６６の一端部が回転プーリ６２に巻かれ、その他端部が回転軸４６に固定された短軸５０に固定されている。また、通常走行用調整機構６８は、回転プーリ６２を回転させるためのケーブル７０を含み、このケーブル７０の一端部が回転プーリ６２に巻かれ、その他端部が軸７４を中心に旋回自在に装着されたアクセルペダル７２に連結されている。
【００４２】
ケーブル６６，７０がこのように装着されているので、ＤＣモータ１０が正転（または逆転）されると、クラッチ手段１２を介して回転軸４６が矢印７４で示す方向（または矢印７４で示す方向と反対方向）に回転され、さらに短軸５０およびケーブル６６を介して回転プーリ６２が矢印７６で示す方向（または矢印７６で示す方向と反対方向）に回転され、さらにワイヤ６０を介してスロットル弁４が矢印１８で示す開方向（または矢印１８で示す方向と反対方向である閉方向）に回動される。また、アクセルペダル７２を踏込んで矢印７８で示す方向（またはアクセルペダル７２を離して矢印７８で示す方向と反対方向）に旋回させると、ケーブル７０を介して回転プーリ６２が上述と同様に矢印７６で示す方向（または矢印７６で示す方向と反対方向）に回動され、したがってワイヤ６０を介してスロットル弁４が開方向（または閉方向）に回動される。なお、クラッチ手段１２への電流供給が停止して連結解除状態にあるときには、コイルばね５２および偏倚ばね６４の作用によって回転プーリ６２が矢印７６で示す方向と反対方向に回動され、したがってスロットル弁４は閉方向に回動される。
【００４３】
次に、図２を参照して、アクチュエータ６における自己開度全閉位置、電気的全閉位置および機械的全閉位置について説明する。この実施形態では、クルーズ制御手段８による制御中においては、クルーズ制御手段８は、ＤＣモータ１０の回動量、具体的にはクラッチ手段４２のクラッチ板４２の回動量に基づいてスロットル弁４の開度を推定する。そして、作動突起５４が図２に５４Ａで示す位置に位置するようにクラッチ板４２が回動すると、クルーズ制御手段８が、ＤＣモータ１０の回動量に基づいてスロットル弁４が全閉位置（換言するとアイドル位置）にあると判定する。この位置４Ａは、スロットル弁４の演算上での全閉位置であって図２に二点鎖線４Ａで示す角度位置であり、通常、スロットル弁４の現実の全閉位置に対応している。このスロットル弁４の位置４Ａに対応するアクチュエータ６の位置が自己開度全閉位置である。また、電気的全閉位置は、スロットル弁４の演算上の位置であって、図２において二点鎖線４Ｂで示す角度位置であって、上記全閉位置４Ａよりも閉方向側に位置する位置である。この位置４Ｂは、スロットル弁４が全閉位置にあることを全閉検出手段５６によって検出する位置であり、この位置４Ｂにおいては、スロットル弁４は全閉位置に保持されている（なお、この位置４Ｂは、演算上での位置であるので、スロットル弁４が位置４Ｂまで実際に回動することはない）。作動突起５４が図２に５４Ｂで示す位置に位置するようにクラッチ板４２が回動されると、作動突起５４が全閉検出手段５６を閉にし、全閉検出手段５６は全閉信号を生成する。作動突起５４の位置５４Ｂに対応する位置がアクチュエータ６の電気的全閉位置である。全閉検出手段５６からの全閉信号はクルーズ制御手段８に送給され、クルーズ制御手段８はこの全閉信号に基づいてＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２への電流の送給を遮断し、これによってＤＣモータ１０は除勢され、クラッチ手段１２は連結解除状態になる。ＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２への電流の送給が停止されると、慣性力などによってクラッチ板４２はさらに閉方向に幾分回動し、作動突起５４が図２に５４Ｃで示す位置に位置するまで回動される。作動突起５４のこの位置５４Ｃに対応する位置がアクチュエータ６の機械的全閉位置であり、上記電気的全閉位置よりもさらに閉側に移動した位置となる。図２に二点鎖線４Ｃで示す位置も演算上の位置であり、この位置にてクラッチ板４２の回動が停止される。この位置４Ｃにおいてもスロットル弁４は全閉位置に保持されている（なお、この位置４Ｃも演算上での位置であるので、スロットル弁４が位置４Ｃまで実際に回動することはない）。なお、作動突起５４が図２に５４Ｄで示す位置に位置するようにクラッチ板４２が回動されると、スロットル弁４の演算上の全開位置４Ｄとなる。この全開位置４Ｄにおいては、回転軸４６の短軸５０が全開検出手段５８を閉にし、全開検出手段５８によって生成された全開信号がクルーズ制御手段８に送給される。
【００４４】
次に、上述した定速走行装置の動作を、図３に示すフローチャートに従って説明する。図１とともに図３を参照して、車両の走行中に定速走行運転を行うには、クルーズスイッチ２６を操作する（ステップｓ１）。かくすると、クルーズスイッチ２６からのクルーズ信号がクルーズ制御手段８に送給され、車速センサ３２からの走行速度信号がクルーズ制御手段８に送給され、クルーズスイッチ２６を操作したときの走行速度値が設定速度メモリ２０に記憶され、設定速度メモリ２０にて記憶された速度値を維持する定速走行が開始される。
【００４５】
定速走行運転開始時には、ステップｓ２において、全閉検出手段５４が全閉信号を生成しているか否か、換言するとＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されているか否かが判断される。定速走行運転開始時には、ＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されており、したがてこの場合には、上記全閉検出信号の基づいてクルーズ制御手段８は急作動信号を生成し、ステップｓ２からステップｓ３に進み、この急作動信号に基づいて、次に説明するアクチュエータ６の急作動、換言するとＤＣモータ１０の急回転駆動が遂行される。なお、このステップｓ２において全閉検出手段５６が全閉信号を生成していない場合には、ステップｓ１１に進み、アクチュエータ６の通常作動制御、換言するとＤＣモータ１０の通常回転駆動制御が行われる。
【００４６】
ステップｓ３においては、バッテリ５１の電圧が所定電圧Ｖ０、たとえば１２Ｖよりも小さいか否かが判断される。すなわち、電圧検出手段５３からの検出電圧信号がクルーズ制御手段８に送給され、作動出力補正手段２４は、この検出電圧信号に基づいて、ＤＣモータ１０を作動する作動出力値の補正を行う。この実施形態では、所定電圧Ｖ０を基準にして、電圧検出手段５３の検出電圧値が上記所定値Ｖ０以上である場合には、作動出力値の補正は行われず、ステップｓ４においてアクチュエータ６への作動出力値がセットされる。一方電圧検出手段５３の検出電圧値が上記所定値Ｖ０よりも小さい場合には、ステップｓ５を経てステップｓ４に進む。ステップｓ５においては、作動出力補正手段２４によってＤＣモータ１０への作動出力値が大きくなるように補正される。検出電圧値が所定値Ｖ０以上である場合には、ＤＣモータ１０への作動出力値は、作動出力値としてたとえば１６０％デューティ、詳細には制御周期が５０ｍｓで４０ｍｓの通電である２周期信号が設定され、この作動出力値がステップｓ４において設定される。一方検出電圧値が所定値Ｖ０よりも小さい場合には、ＤＣモータ１０の作動出力は、作動出力補正手段２４によって補正されて、作動出力値としてたとえば１８０％デューティ、詳細には制御周期が５０ｍｓで４５ｍｓの通電である２周期信号が設定され、この補正された作動出力値がステップ４において設定される。次いで、ステップｓ６において、クルーズ制御手段８からの信号によってクラッチ手段１２が付勢され、クラッチ手段１２が駆動連結状態となる。そして、ステップｓ７において、上述した作動出力値に基づいてＤＣモータ１０が所定量回転駆動され、ステップｓ８において、ＤＣモータ１０が回転駆動された出力値だけ作動出力値のセット値から減算される。その後、ステップｓ９において作動出力のセット値が零（ゼロ）であるか否かが判断される。ＤＣモータ１０がステップｓ４において設定された作動出力値回転駆動されるまでは、ステップｓ９からステップｓ７に戻って上述した作動出力値によるＤＣモータ１０の回転駆動が行われる。ＤＣモータ１０が回転駆動されると、上述した記載から容易に理解される如く、アクチュエータ６の自己開度（演算上の開度）が機械的全閉位置４Ｃから電気的全閉位置４Ｂを経て自己開度全閉位置４Ａに向けてクラッチ板４２が矢印７４で示す方向に回転駆動される。
【００４７】
このようにしてＤＣモータ１０がステップｓ４にて設定された作動出力値回転駆動すると、ＤＣモータ１０の急回転駆動、すなわちアクチュエータ６の急作動が終了し（ステップｓ１０）、ステップｓ１１にてアクチュエータ６通常作動制御となり、これ以降は設定走行速度を一定に維持する通常の定速走行運転となる。このようなアクチュエータ６の作動によってクラッチ板４２の角度位置が自己開度全閉位置４Ａを越えると、クラッチ板４２の回転駆動力が回転軸４６、短軸５０、ケーブル６６、回転プーリ６２、ワイヤ６０を介してスロットル弁４に伝達され、スロットル弁４が矢印１８で示す開方向に回転駆動される。
【００４８】
上述した定速走行装置では、次のとおりの特徴を有する。定速走行運転開始時にクルーズ制御手段８が急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいてＤＣモータ１０が急回転駆動される。それ故に、アクチュエータ６が急作動され、これによってアクチュエータ６の自己開度も急激に上昇し、クルーズスイッチ２６にて設定した設定速度に対応する開度までスロットル弁４が開放されるまでの時間が短縮され、アンダシュートの発生が抑えられる。
【００４９】
ステップｓ４において設定されるＤＣモータ１０の回転量、換言するとアクチュエータ６の作動量が少ないと急作動させるメリットが少なく、それ故に、この急作動させる特定角度範囲は、アクチュエータ６の自己開度が電気的全閉位置までであるのが望ましく、本実施形態では、制御周期５０ｍｓで通電時間４０ｍｓである２周期信号が、クラッチ手段１２が付勢された後アクチュエータ６が機械的全閉位置から電気的全閉位置まで実質上回動される信号に対応している。なお、この急作動される特定角度範囲を上記電気的全閉位置を幾分越える範囲まで拡げることによって、上記設定速度に対応する開度までスロットル弁４が開放するに要する時間を一層短縮することができる。この場合には、たとえば、制御周期が５０ｍで通電時間４０ｍｓである３周期信号を作動量値として設定するようにすればよい。
【００５０】
また、バッテリ５１の電圧が低下している場合には、ＤＣモータ１０の回転駆動量、換言するとアクチュエータ６の作動出力が大きくなるように補正される。一般に、ＤＣモータ１０の回転量は、駆動電圧が低下するとその低下の程度に応じて低下する。それ故に、バッテリ５１の電圧が低下すると、ＤＣモータ１０の回転量が小さくなる。これに対して、上述した形態のものでは、バッテリ５１の電圧が所定値Ｖ０よりも小さくなると、作動出力補正手段２４がＤＣモータ１０の回動量を増大するように補正するので、作動電圧低下による回転量不足がこれによって補われ、アクチュエータ６は特定作動範囲まで確実に回動される。
【００５１】
図４は、上述した定速走行装置のリジューム走行運転時の動作を示すフローチャートである。図１とともに図４を参照して、定速走行運転を解除した後にリジュームスイッチ３０を操作する（ステップｓ２１）。かくすると、リジュームスイッチ３０からのリジューム信号がクルーズ制御手段８に送給され、クルーズ制御手段８の設定速度メモリ２０に記憶されている速度値（前の定速走行設定時に記憶されている走行速度値）を維持するリジューム走行運転が開始される。
【００５２】
リジューム走行運転開始時には、ステップｓ２２において、全閉検出手段５４が全閉信号を生成しているか否か、換言するとＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されているか否かが判断される。リジューム走行運転運転開始前には、定速走行運転が解除されており、それ故に、ＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２は除勢されている。したがてこの場合には、上記全閉検出信号の基づいてクルーズ制御手段８は急作動信号を生成し、ステップｓ２２からステップｓ２３に進み、この急作動信号に基づいて定速走行運転開始時と実質上同様のアクチュエータ６の急作動、換言するとＤＣモータ１０の急回転駆動が遂行される。なお、このステップｓ２２において全閉検出手段５６が全閉信号を生成していない場合には、ステップｓ３１に進み、アクチュエータ６の通常作動制御、換言するとＤＣモータ１０の通常回転駆動制御が行われる。ステップｓ２３〜ステップｓ３１の動作については、図３と図４とを比較することによって容易に理解される如く、ステップｓ３〜ステップｓ１１と実質上同様であり、それ故に、その詳細な説明は省略する。
【００５３】
上述した定速走行装置においては、クルーズ走行運転開始時にクルーズ制御手段８が急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいてＤＣモータ１０が急回転駆動される。それ故に、アクチュエータ６が急作動され、これによってアクチュエータ６の自己開度も急激に上昇し、前の定速走行運転時に設定された設定速度に対応する開度までスロットル弁４が開放されるまでの時間が短縮され、アンダシュートの発生が抑えられる。また、バッテリ５１の電圧が低下している場合には、ＤＣモータ１０を回転駆動する回転駆動体、換言するとアクチュエータ６を作動させる作動出力値が大きくなるように補正されるので、アクチュエータ６は特定作動範囲まで確実に作動される。
【００５４】
図５は、上述した定速走行装置のオーバライド走行を終了した時の動作を示すフローチャートである。図１とともに図５を参照して、定速走行運転中にオーバライド終了信号が生成される（ステップｓ４１）と、クルーズ制御手段８はこのオーバライド終了信号に基づいて設定速度メモリ２０に記憶された速度値を維持する定速走行運転が継続して遂行される。定速走行運転状態においてアクセルペダル７２を踏込んで車両の加速走行を行うと、車速センサ３２の検出走行速度が、設定速度メモリ２０に記憶された設定速度値とオーバライド速度メモリ２２に記憶されたオーバライド速度設定値の和よりも大きくなる。このように走行速度が設定速度値よりもオーバライド設定速度値以上大きくなると、クルーズ制御手段８はオーバライド信号を生成する。その後、車両の減速によってその走行速度が上記設定速度値近くまで低下すると、このオーバライド信号の生成が終了し、オーバライド終了信号が生成される。この実施形態では、オーバライド信号が生成されている状態において、アクセルペダル７２の踏込みを解除して車両の走行速度が上記設定速度値近くまで低下するとオーバライド信号の生成が終了し、オーバライド終了信号が生成される。オーバライド信号の生成中においては、運転者がアクセルペダル７２を踏込んでいるので、スロットル弁４は開放状態にあるが、クルーズ制御手段８は、走行速度が設定速度よりも大きいため、スロットル弁４を閉じる方向にアクチュエータ６を作動制御する。そのため、オーバライド信号の生成する期間が長くなると、ＤＣモータ１０の閉方向（矢印１６で示す方向と反対方向）への回動量が大きくなり、クラッチ手段１２のクラッチ板４２は自己開度全閉位置４Ａを通過して電気的全閉位置４Ｂまで回動され、ＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されるようになる。
【００５５】
オーバライド終了信号が生成されたオーバライド終了時には、ステップｓ４２において、全閉検出手段５４が全閉信号を生成しているか否か、換言するとＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されているか否かが判断される。オーバライド走行中にアクチュエータ６の自己開度が電気的全閉位置まで回動されてＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されている場合には、上記全閉検出信号の基づいてクルーズ制御手段８は急作動信号を生成し、ステップｓ４２からステップｓ４３に進み、この急作動信号に基づいて定速走行運転開始時と実質上同様のアクチュエータ６の急作動、換言するとＤＣモータ１０の急回転駆動が遂行される。一方、オーバライド走行の期間が短くてＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されていない場合、換言すると全閉検出手段５６が全閉信号を生成していない場合には、ステップｓ４２からステップｓ５１に進み、アクチュエータ６の通常作動制御、換言するとＤＣモータ１０の通常回転駆動制御が行われる。ステップｓ４３〜ステップｓ５１の動作については、図３と図５とを比較することによって容易に理解される如く、ステップｓ３〜ステップｓ１１と実質上同様であり、それ故に、その詳細な説明は省略する。
【００５６】
上述した定速走行装置においては、アクチュエータ６の自己開度が電気的全閉位置を越えている場合、オーバライド走行終了時にクルーズ制御手段８が急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいてＤＣモータ１０が急回転駆動される。それ故に、アクチュエータ６が急作動され、これによってアクチュエータ６の自己開度も急激に上昇し、設定された設定速度に対応する開度までスロットル弁４が開放されるまでの時間が短縮され、アンダシュートの発生が抑えられる。また、バッテリ５１の電圧が低下している場合には、ＤＣモータ１０を回転駆動する回転駆動値、換言するとアクチュエータ６を作動させる作動出力値が大きくなるように補正されるので、アクチュエータ６は特定作動範囲まで確実に作動される。
【００５７】
上述した実施形態では、アクチュエータ６の電気的全閉位置４Ｂを検出するための全閉検出手段５６を設け、この全閉検出手段５６の全閉信号の生成の有無によって上記急作動を行うか否かの制御を行っているが、これに代えて、次のとおりに構成することもできる。すなわち、アクチュエータ６の機械的全閉位置４Ｃを検出するための機械的全閉検出手段（図示せず）を設け、上記機械的全閉位置４Ｃになるとクラッチ板４２の作動突起５４がこの全閉検出手段を閉（オン）にし、この全閉検出手段の全閉信号を利用して上記急作動を行うか否かを判断するようにすることもできる。
【００５８】
また、上述した実施形態では、バッテリ５１の電圧が所定値Ｖ０よりも小さいときに、アクチュエータ６への作動出力値を補正しているが、このアクチュエータ６への作動出力値の補正を２段階または３段階以上に補正するようにすることもでき、このように多数段階に補正することによって、バッテリ５１の電圧低下に実質上関係なく、アクチュエータ６を特定作動範囲に渡って正確に急作動させることができる。
【００５９】
アクチュエータ６を作動させる作動出力値を２段階に補正する場合には、たとえば、図６に示すとおりに設定することができる。この場合には、第１の所定値Ｖ１およびこの第１の所定値Ｖ１よりも小さい第２の所定値Ｖ２に基づいて、アクチュエータ６を作動させる作動出力値が補正される。図６を参照して、電圧検出手段５３の検出電圧値が第１の所定値、たとえば１２Ｖ以上である場合には、ＤＣモータ１０を作動させる作動出力値は、作動出力値α１としてたとえば１６０％デューティ、詳細には制御周期が５０ｍｓで４０ｍｓの通電である２周期信号が設定される。また、電圧検出手段５３の検出電圧値が第１の所定値Ｖ１よりも小さくかつ第２の所定値Ｖ２以上である場合には、ＤＣモータ１０を作動させる作動出力値は、作動出力補正手段２４によってアクチュエータ６への作動出力値が大きくなるように補正されて、作動出力値α２としてたとえば１８０％デューティ、詳細には制御周期が５０ｍｓで４５ｍｓの通電である２周期信号が設定される。さらに、電圧検出手段５３の検出電圧値が第２の所定値Ｖ１よりも小さい場合には、ＤＣモータ１０の作動出力値は、作動出力補正手段２４によってアクチュエータ６への作動出力値がさらに大きくなるように補正されて、作動出力値α３としてたとえば２４０％デューティ、詳細には制御周期が５０ｍｓで４０ｍｓの通電である３周期信号が設定される。このように構成することによって、アクチュエータ６の作動出力を２段階に補正することができる。なお、３段階以上補正する場合には、上述したと同様にして、基準とする電圧値を３段階以上設定すればよい。
【００６０】
図７は、アクチュエータ６の作動出力を実質上無断階に補正する場合の実施形態を示している。この場合においては、補正量として補正係数βが用いられ、アクチュエータ６を作動させる作動出力値は、
アクチュエータの作動出力値＝基本作動出力値×補正係数値
で演算され、この演算されたアクチュエータの作動出力値でもって急作動される。このとき、クルーズ制御手段８に補正係数メモリを設け、この補正係数メモリに図７に示すマップ情報を記憶させればよい。図７は、バッテリ５１の電圧とアクチュエータ６への作動出力値の補正係数との関係を示すマップであり、バッテリ５１の電圧が第１の所定値Ｖ１、たとえば１６Ｖ以上のときには、補正係数が１となるように設定される（このときアクチュエータ６への作動出力値は基準作動出力値となる）。このように補正係数の下限値を設定することによって、アクチュエータ６への作動出力値の最小出力値が制限され、この作動出力値が異常に小さくなることが防止される。この補正係数βは、バッテリ５１の電圧が低下するに従ってその値が大きくなるように、換言するとアクチュエータ６を作動させる作動出力値が大きくなるように設定される。そして、バッテリ５１の電圧が第２の所定値Ｖ２、たとえば８Ｖ以下のときには、補正係数βがたとえば２となるように設定される。このように補正係数βの上限値を設定することによって、アクチュエータ６への作動出力値の最大出力値が制限され、この作動出力値が異常に大きくなり、内燃機関の回転数が急激に上昇することが防止される。このように、アクチュエータ６への作動出力値を実質上無断階に補正することによって、一層高精度に上記特定作動範囲に渡ってアクチュエータ６を急作動することができる。
【００６１】
以上、本発明に従う定速走行装置の実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形、修正が可能である。
【００６２】
【発明の効果】
本発明の請求項１の車両用定速走行装置によれば、定速走行運転開始時に、クルーズ制御手段はモータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動させるので、設定速度に対応する開度までスロットル弁が回動するのに要する時間が短縮され、これによって定速走行開始時のアンダシュートの発生が抑えられる。また、このような制御をたとえばアイドル検出手段等を設けることなく行うことができる。
【００６３】
また本発明の請求項２の車両用定速走行装置によれば、リジューム走行運転開始時に、クルーズ制御手段はモータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動させるので、設定速度に対応する開度までスロットル弁が回動するのに要する時間が短縮され、これによってリジューム走行開始時のアンダシュートの発生が抑えられる。また、このような制御を、たとえばアイドル検出手段等を設けることなく行うことができる。
【００６５】
また本発明の請求項３の車両用定速走行装置によれば、クルーズ制御手段がオーバライド終了信号を生成した時点においてクラッチ手段が連結解除状態にあると、急作動信号が生成される。したがって、クルーズ制御手段は急作動信号に基づいてモータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動し、これによって設定速度に対応する開度までスロットル弁が回動するのに要する時間が短縮され、かくしてオーバライド終了時のアンダシュートの発生が抑えられる。また、このように制御するので、たとえばアイドル検出手段等を設けることなく行うことができる。
これらの独立請求項１〜３の各発明によれば、スロットル弁を駆動するためにアクチュエータはモータを駆動源として用いるモータ式アクチュエータであり、このような構成を有するモータ式アクチュエータは、自己開度全閉位置と、電気的全閉位置と、機械的全閉位置とを備え、自己開度全閉位置では、スロットル弁の全閉に対応し、電気的全閉位置では、クラッチ手段を解除し、しかも検出可能とされ、機械的全閉位置では、電気的全閉位置よりもさらに閉側でモータ式アクチュエータを停止する構成となっており、定速走行運転の開始時（請求項１）、リジューム走行運転の開始時（請求項２）、またはオーバライド終了信号発生時にクラッチ手段が連結開始状態にあると（請求項３）、モータ式アクチュエータを機械的全閉位置から電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動する急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいてモータ式アクチュエータを急作動するとともに、機械的全閉位置を検出したとき、クラッチ手段を連結する。これによって前述のようにアンダシュートの発生が確実に抑制される。
【００６８】
また本発明の請求項４の車両用定速走行装置によれば、モータ式アクチュエータを作動させるための電源の電圧を検出するための電圧検出手段が設けられている。そして、作動出力補正手段は電圧検出手段からの検出信号に基づいてモータ式アクチュエータへの作動出力値を補正する。電源の電圧が低いときにはモータ式アクチュエータの作動量が少なくなるが、作動出力補正手段によりその作動出力値を補正することによって、モータ式アクチュエータを特定作動範囲に渡って確実に急作動することができる。
【００６９】
また本発明の請求項５の車両用定速走行装置によれば、作動出力補正手段は、電源の電圧が所定値よりも小さくなるとモータ式アクチュエータへの作動出力値が大きくなるように補正するので、電圧が低下することによって作動量が少なくなることが防止される。
【００７０】
また本発明の請求項６の車両用定速走行装置によれば、作動出力補正手段は、電源電圧に応じてモータ式アクチュエータの作動出力を少なくとも２段階に補正するので、より精度よくアクチュエータを作動させる作動出力値を補正することができる。
【００７１】
さらに本発明の請求項７の車両用定速走行装置によれば、モータ式アクチュエータの作動出力は、最大作動出力値と最小作動出力値との間の範囲内にて補正されるので、アクチュエータへの作動出力が異常に大きくなったり、小さくなったりすることが防止される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に従う車両用定速走行装置の一実施形態を簡略的に示す図である。
【図２】図１の定速走行装置におけるアクチュエータの自己開度を説明するための図である。
【図３】図１の定速走行装置の定速走行運転開始時の動作を説明するフローチャートである。
【図４】図１の定速走行装置のリジューム走行運転開始時の動作を説明するフローチャートである。
【図５】図１の定速走行装置のオーバライド走行が終了したときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】バッテリの電圧とアクチュエータの作動出力との関係を示す図である。
【図７】バッテリの電圧とアクチュエータの作動出力の補正係数値との関係を示す図である。
【符号の説明】
４  スロットル弁
６  アクチュエータ
８  クルーズ制御手段
１０  ＤＣモータ
１２  クラッチ手段
２０  設定速度メモリ
２２  オーバライド速度メモリ
２４  作動出力補正手段
２６  クルーズスイッチ
２８  クルーズ解除手段
３０  リジュームスイッチ
４０，４２  クラッチ板
５１  バッテリ
５３  電圧検出手段
５４  作動突起
５６  全閉検出手段
７２  アクセルペダル
４Ａ  推定全閉位置
４Ｂ  機械的全閉位置
４Ｃ  停止全閉位置
【図１】
0003560775.tif 000002
【図２】
0003560775.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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