(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置支持する本体載置部と、
移載される物品における移載搬送方向に沿う左右両側面を挟持して、前記本体載置部と、その本体載置部を挟んで前記移載搬送方向の何れの側に位置する外方載置部との間でも物品を移載搬送可能な挟持搬送装置とが設けられ、
前記挟持搬送装置は、複数の巻掛回転体に巻回支持された無端帯状体と、その無端帯状体を送り駆動する搬送駆動手段と、前記無端帯状体を前記移載搬送方向と直交する方向に移動操作することにより、物品を挟持する挟持状態と、その挟持を解除する挟持解除状態に切換える挟持状態切換手段と、無端帯状体における外方載置部側の端部を前記外方載置部の内方に入り込んだ突入位置とその外方載置部から抜け出た引退位置とに移載搬送方向に移動させる出退駆動手段とが設けられて構成されている物品移載装置であって、
前記無端帯状体は、前記移載搬送方向に沿って複数連ねて設けられ、
前記搬送駆動手段は、前記複数の無端帯状体を巻回支持する巻掛回転体のうち、前記移載搬送方向で内方側寄りの巻掛回転体を回動駆動するように構成され、
前記出退駆動手段が、ベースフレームに対してスライド台を前記移載搬送方向に出退駆動させるように構成され、
前記スライド台に、前記本体載置部、前記無端帯状体、および、前記搬送駆動手段が支持されている物品移載装置。
【請求項２】
前記無端帯状体は、前記移載搬送方向で略同幅を有する二つの無端帯状体を前記移載搬送方向に並べて設けられ、
前記搬送駆動手段は、前記二つの無端帯状体を巻回支持する巻掛回転体のうち、二つの無端帯状体が隣り合う側の端部の巻掛回転体を一体に回動駆動するように構成されている請求項１記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記巻掛回転体の支軸が、前記巻掛回転体の上方側においてのみ基枠に支持されて構成されている請求項１又は２記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記挟持状態切換手段は、前記複数の巻掛回転体を支持する一対の基枠の長手方向略中央部を支持して接近離間方向に案内する案内レールと、前記基枠における前記案内レールによる支持箇所の近くを前記接近離間方向に移動駆動操作する挟持駆動装置とが設けられて構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を載置支持する本体載置部と、移載される物品における移載搬送方向に沿う左右両側面を挟持して、前記本体載置部と、その本体載置部を挟んで前記移載搬送方向の何れの側に位置する外方載置部との間でも物品を移載搬送可能な挟持搬送装置とが設けられ、前記挟持搬送装置は、複数の巻掛回転体に巻回支持された無端帯状体と、その無端帯状体を送り駆動する搬送駆動手段と、前記無端帯状体を前記移載搬送方向と直交する方向に移動操作することにより、物品を挟持する挟持状態と、その挟持を解除する挟持解除状態に切換える挟持状態切換手段と、無端帯状体における外方載置部側の端部を前記外方載置部の内方に入り込んだ突入位置とその外方載置部から抜け出た引退位置とに移載搬送方向に移動させる出退駆動手段とが設けられて構成されている物品移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる物品移載装置は、挟持搬送装置にて物品移載装置の本体載置部と外方載置部との間で物品を移載する。
この挟持搬送装置は、複数の巻掛回転体に巻回支持された無端帯状体を移載搬送方向と直交する方向に移動操作することにより、移載される物品における移載搬送方向に沿う左右両側面を挟持する挟持状態と、その挟持を解除する挟持解除状態とに切換え、又、その挟持状態において無端帯状体を送り駆動して物品を移載搬送方向に移動させ、更に、無端帯状体を、それの外方載置部側の端部を外方載置部の内方に入り込んだ突入位置とその外方載置部から抜け出た引退位置とに移載搬送方向に移動させて、物品の移載を行う。
【０００３】
すなわち、外方載置部から本体載置部へ物品を移載するときは、挟持解除状態の無端帯状体を突入位置に移動させた後に挟持状態に切換えて、無端帯状体の送り駆動と引退位置への移動とによって物品を外方載置部側から本体載置部へ移動させる。
一方、本体載置部から外方載置部へ物品を移載するときは、挟持状態の無端帯状体にて本体載置部の物品を挟持して、無端帯状体の送り駆動と突入位置への移動とによって物品を本体載置部から外方載置部へ移動させる。そして、外方載置部への移動が完了すると無端帯状体を挟持解除状態として引退位置へ移動させる。
【０００４】
このような動作をさせるための物品移載装置の具体構成として、従来、実開昭５１−１０７７９０号公報に記載のように、左右一対に走行ベルトを備え、その走行ベルトを掛け回すプーリの一方をモータにて回転駆動すると共に、その一対の走行ベルトの接近離間方向への移動並びに棚側への出退移動によって物品を移載していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成では、一対の走行ベルトを掛け回すプーリを回転駆動するため、そのプーリに対する駆動装置（モータ等）が移載搬送方向の端部に配置されるものとなり、一対の走行ベルトを出退駆動するためには、外方載置部側において上記駆動装置の移動スペースをも確保しておく必要があることから、外方載置部側における物品の収納効率が低下してしまう不都合があった。
【０００６】
このような事態を改善するため、平面図である図１３に示すように、左右一対に備えられたベルト１００の移載方向方向略中央部に一対のテンションプーリ１０１と駆動プーリ１０２とを備えて、駆動プーリ１０２をモータ１０３にて回転駆動すると共に、その左右一対のベルト１００をモータ１０５及びボールネジ機構１０６にて接近離間方向に駆動することで、ベルトの駆動装置を移載搬送方向略中央部に配置する構成も考えられるが、このような構成では、ベルト１００における移載搬送方向の遊転プーリ１０４の他に、上記のテンションプーリ１０１や駆動プーリ１０２が必要となると共に、一対のベルトにて物品を挟持して搬送するときに、物品が蛇行しないようにするために、これらのプーリを的確に位置調整して物品に均一に挟持力が作用するようにする必要があり、物品移載装置の組み立て調整作業が煩雑となる不都合がある。
本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、装置の組み立て調整作業を簡単なものとしながら、外方載置部側において省スペース化を図る点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記請求項１記載の構成を備えることにより、挟持搬送装置は、無端帯状体を前記挟持状態と前記挟持解除状態とに切換え、又、その挟持状態において無端帯状体を送り駆動して物品を移載搬送方向に移動させ、更に、無端帯状体を前記突入位置と前記引退位置とに移載搬送方向に移動させて物品の移載を行うのであるが、その無端帯状体は、移載搬送方向に沿って複数連ねて設けられ、その複数の無端帯状体を巻回支持する巻掛回転体のうち、移載搬送方向で内方側寄りの巻掛回転体を回動駆動することによって、無端帯状体を送り駆動する。
そして、出退駆動手段が、ベースフレームに対してスライド台を移載搬送方向に出退駆動させるように構成され、スライド台に、本体載置部、無端帯状体、および、搬送駆動手段が支持されている。
【０００８】
従って、無端帯状体を複数連ねて設けることで、一つの無端帯状体は一対の巻掛回転体に巻き掛けられるような単純な構成として、無端帯状体を支持する巻掛回転体の数を減じても、移載搬送方向で内側寄りの巻掛回転体を回動駆動することが可能となり、外方載置部側に搬送駆動手段の移動スペースを設ける必要が必ずしもなく、又、巻掛回転体の位置調整の手間を減じることが可能となる。
もって、装置の組み立て調整作業を簡単なものとしながら、外方載置部側において省スペース化を図ることが可能となった。
【０００９】
又、上記請求項２記載の構成を備えることによって、移載搬送方向で略同幅を有する二つの無端帯状体が移載搬送方向に二つ並べて設けられ、その二つの無端帯状体を巻回支持する巻掛回転体のうち、二つの無端帯状体が隣り合う側の端部の巻掛回転体を搬送駆動手段が一体に回動駆動する。
従って、二つの無端帯状体を送り駆動する搬送駆動手段が無端帯状体による搬送範囲の略中央部に配置するものとなって、無端帯状体を出退駆動しても外方載置部側の部材との干渉が問題とならないようにすることができるのみならず、巻掛回転体の設置個数も最少とすることが可能であり、更に、移載搬送方向に並べて備えられる一つの搬送駆動手段にて送り駆動できるものとなって、物品移載装置の一層の組み立て調整の簡単化や装置構成の簡素化を図ることができる。
【００１０】
又、上記請求項３記載の構成を備えることにより、無端帯状体を支持する巻掛回転体の支軸は、巻掛回転体の上方側においてのみ基枠に支持され、基枠に対して上方側から片持ちで支持されることになる。
従って、無端帯状体の上下方向での存在位置を極力下方に位置させて、物品の下端近くを挟持することが可能となり、もって無端帯状体の送り駆動による物品の移載搬送を円滑に行うことができる。
【００１１】
又、上記請求項４記載の構成を備えることにより、無端帯状体を挟持状態と挟持解除状態とに切換えるについて、複数の巻掛回転体を支持する一対の基枠を案内レールにて接近離間方向に移動案内させるのであるが、その案内レールは基枠の長手方向略中央部を支持し、又、基枠における案内レールによる支持箇所の近くを接近離間方向に移動駆動操作するように挟持駆動装置を設けるので、巻掛回転体を支持する一対の基枠を安定性良く接近離間方向に移動させることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の物品移載装置を物品保管設備に適用した場合の実施の形態を図面に基づいて説明する。
物品保管設備ＬＳは、図１に示すように、物品の一例としてのコンテナＣを収納保管するための設備であり、一対の収納棚２Ａ，２Ｂと、その一対の収納棚２Ａ，２Ｂに挟まれる空間を走行通路とするスタッカクレーン３と、一対の収納棚２Ａ，２Ｂの長手方向一側部に配置されて、収納棚２Ａ，２Ｂに対して入出庫するコンテナＣを載置する一対の荷受け台４と、スタッカクレーン３に対する入出庫の指示並びに収納しているコンテナＣの管理等を行う棚管理装置５とが備えられて構成されている。
【００１３】
収納棚２Ａ，２Ｂは、鉛直方向に立設された長尺状の複数本の支柱６と、これら支柱６間に亘って連結固定された横梁７、並びに、必要に応じて配設された複数本のブレース８等によって枠組みされ、横梁７上に物品載置板９が固定されている。隣合う支柱６間の物品載置板９上には、収納棚横方向に３つのコンテナＣを並べて収納できるように構成されている。
スタッカクレーン３は、走行台車１０と、走行台車１０に立設された一対のマスト１１と、その一対のマスト１１の上端部を連結する連結枠１１ａと、一対のマスト１１に昇降案内される昇降台１２とが設けられ、走行台車１０が走行通路の床面上に敷設された走行レール１３に案内されると共に、連結枠１１ａが天井側に配置された案内レール１４に案内されて走行移動する。
【００１４】
昇降台１２には、収納棚２Ａ，２Ｂ及び荷受け台４との間でコンテナＣの移載を行う物品移載装置ＬＴが備えられている。
物品移載装置ＬＴは、平面図である図２に示すように、コンテナＣを載置支持する一対の載置板３０ａを移載搬送方向に並べて備えた本体載置部３０と、コンテナＣを挾持しながら移載搬送方向に搬送する挟持搬送装置ＣＴとが備えられて構成されている。従って、物品移載装置ＬＴは、上記本体載置部３０に対する外方載置部ＯＴに相当する収納棚２Ａ，２Ｂの物品載置板９及び荷受け台４が、本体載置部３０を挟んで移載搬送方向の両側に位置するものとなり、本体載置部３０と何れの側に位置する外方載置部ＯＴとの間でもコンテナＣを移載搬送できるように構成されている。
【００１５】
挟持搬送装置ＣＴには、図３乃至図６に示すように、昇降台１２の下部フレーム１２ａに固定されたベースフレーム２０と、そのベースフレーム２０の両側端に備えられた案内レール２０ａにて移載搬送方向に案内されるスライド台２１とが設けられ、スライド台２１には、無端帯状体としての搬送ベルト２２を支持する一対の基枠２３が移載搬送方向と直交する方向（移載搬送方向視での左右方向）に移動駆動操作自在に一対に備えられると共に、上述の一対の載置板３０ａが側枠３０ｂを介して固定取付けされている。
スライド台２１は、図４に示すように、ベースフレーム２０の下面側に取付けられた出退駆動用モータＭ１と、その出退駆動用モータＭ１に駆動される駆動プーリ３１と、一対のテンションプーリ３２と、ベースフレーム２０における移載搬送方向両端位置に配置された遊転プーリ３３と、これら各プーリに掛け回されて、端部がスライド台２１の移載搬送方向両端部に固定された出退用タイミングベルト３４にて構成される出退駆動手段ＲＭにて移載搬送方向に出退駆動される。
【００１６】
搬送ベルト２２を支持する基枠２３は、図５に示すように、それの長手方向中央部から下方に延びる支持部２３ａを、移載搬送方向と直交する方向（移載搬送方向視での左右方向であり、図５において紙面に垂直方向）に移動自在に案内する一対の案内レール２４と、一対の基枠２３を接近離間方向に移動駆動操作する挟持駆動装置ＳＤとを備えて構成される挟持状態切換手段ＳＳにて、それらの接近離間方向に移動駆動される。挟持駆動装置ＳＤは、図８に示すように、スライド台２１に固定されて、一対の基枠２３を接近離間方向に移動駆動するための挟持駆動用モータＭ２と、挟持駆動用モータＭ２に回動駆動される挟持駆動用プーリ２５と、遊転プーリ２６と、これらのプーリに掛け回されると共に一対の基枠２３夫々の支持部２３ａの移載搬送方向の外方側の側面に固定される挟持駆動用タイミングベルト２７とを備えて構成されている。
つまり、挟持駆動用モータＭ２を作動させて、一対の基枠２３すなわちその基枠２３に夫々支持されて移載搬送方向視で左右方向の両側に配置される搬送ベルト２２が互いに接近する方向に移動駆動することにより、コンテナＣの移載搬送方向に沿う左右両側面を挟持する挟持状態と、上記左右の搬送ベルト２２を互いに離間させてその挟持を解除する挟持解除状態とに切換えるのである。又、案内レール２４は基枠２３の長手方向略中央部を支持しており、挟持駆動装置ＳＤは、基枠２３における案内レール２４による支持箇所の近くを移動駆動操作するものとしてある。
【００１７】
搬送ベルト２２は、図２及び図５に示すように、移載搬送方向視での左右方向夫々の基枠２３について、移載搬送方向で略同幅を有するもの移載搬送方向に二つ連ねて設けられ、夫々の搬送ベルト２２は一対の巻掛回転体ＲＲに巻回支持され、この一対の巻掛回転体ＲＲのうち移載搬送方向で内方側に位置するのが駆動側プーリ４０であり、移載搬送方向で外方側端部に位置するのが遊転プーリ４１である。
駆動側プーリ４０は、図１０にも示すように、ベアリングを介して基枠２３に回動自在に支持される回転軸４０ａの下端部に固定され、遊転プーリ４１は、図９にも示すように、基枠２３に固定されている支持軸４１ａの下端側にベアリングを介して回動自在に取付けられ、何れのプーリ４０，４１も、それらの支軸すなわち回転軸４０ａ並びに支持軸４１ａが、プーリ４０，４１の上方側においてのみ基枠２３に支持されている。
駆動側プーリ４０及び遊転プーリ４１には、それの外周面の上下方向中央位置に周方向に凹溝４０ｂ，４１ｂが形成され、それに対応して搬送ベルト２３の内方側の面に凸条２３ａが形成されて、凹溝４０ｂ，４１ｂと凸条２３ａとの係合により搬送ベルト２３の抜け止めをしている。
【００１８】
搬送ベルト２２の送り駆動する搬送駆動手段ＴＤは、図７及び図８に示すように、平面視（図８参照）で基枠２３を案内する一対の案内レール２４の間で且つそれらと平行に配置されるスプライン軸４２と、そのスプライン軸４２を回転駆動する搬送駆動用モータＭ３と、スプライン軸４２と嵌合してスプライン軸４２の長手方向に移動可能な移動回転体４３と、その移動回転体４３とベベルギヤ機構４４を介して連動連結され且つ基枠２３に縦軸心周りに回動自在に支持される駆動軸４５と、その駆動軸４５の上端部と駆動側プーリ４０の回転軸４０ａの上端部に亘って取付けられて、駆動軸４５と二つの回転軸４０ａとを連動連結するギヤ連結機構４６と、上述の駆動側プーリ４０及び遊転プーリ４１とが備えられて構成されている。従って、ギヤ連結機構４６によって、移載搬送方向に並べて配置される搬送ベルト２２を巻回支持するプーリのうち移載搬送方向で内方側寄りのもの、より具体的には、二つの搬送ベルト２２が隣り合う側の端部の駆動側プーリ４０を一体に回動駆動するように構成されており、又、搬送駆動用モータＭ３の回転駆動力によって移載搬送方向視で左右の搬送ベルト２２を送り駆動するように構成されている。
【００１９】
次に、上記構成の物品移載装置ＬＴの動作を、図１２に基づいて、概略的に説明する。
物品移載装置ＬＴの動作は、図１１のブロック構成図に示すように、移載制御装置５０によって制御され、その移載制御装置５０には、スライド台２１の移動によって、搬送ベルト２２の先端部が収納棚２Ａ，２Ｂの内方に入り込んだ突入位置に位置したことを検出する突入位置検出センサ５１、スライド台２１がその移動範囲の略中央位置すなわちスライド台２１が移載搬送方向において昇降台１２の略中央位置となる引退位置に位置したことを検出する引退位置検出センサ５２、並びに、コンテナＣの移載搬送方向における中央位置が物品移載装置ＬＴの載置板３０ａ上の中央位置（スプライン軸４２の直上位置）に位置したことを検出する定位置センサ５３の検出情報が入力される。
【００２０】
収納棚２Ａ，２Ｂの物品載置板９との間でコンテナＣを移載するときは、その物品載置板９の上面と物品移載装置ＬＴの載置板３０ａの上面とが面一となり、且つ、収納棚横方向における、収納棚２Ａ，２Ｂの物品載置板９におけるコンテナＣの載置位置の中心と物品移載装置ＬＴの載置板３０ａの中心とが一致するように、スタッカクレーン３の走行台車１０の停止位置及び昇降台１２の昇降位置が調整される。
上述のように、スタッカクレーン３の走行台車１０及び昇降台１２を停止させた後、収納棚２Ａ，２Ｂの物品載置板３０ａ上のコンテナＣを昇降台１２側へ移載するときは、図１２（イ）に示すように、突入位置検出センサ５１の検出情報に基づいて出退駆動用モータＭ１を作動させて物品移載装置ＬＴのスライド台２１を収納棚２Ａ，２Ｂ側に移動させ、搬送ベルト２２における収納棚側の端部が収納棚２Ａ，２Ｂの内方に入り込んだ突入位置に位置させる。
この搬送ベルト２２の突入位置への移動の際は、移載方向視で左右の搬送ベルトの間隔は、コンテナＣの幅よりも若干幅広となる程度に離間しており、搬送ベルト２２の先端部は、物品載置台３０ａにおいて隣り合うコンテナＣの間の隙間に位置することになる。
【００２１】
搬送ベルト２２が突入位置に移動すると、図１２（ロ）に示すように、挟持駆動用モータＭ２を作動させて、移載搬送方向視で左右の搬送ベルト２２を互いに接近方向に移動させ、搬送ベルト２２にてコンテナＣの側面を挟持する状態とする。
コンテナＣの側面を挟持すると、図１２（ハ）に示すように、定位置センサ５３の検出情報に基づいて搬送駆動用モータＭ３を作動させて搬送ベルト２２によりコンテナＣを載置板３０ａ上に引き込むと共に、引退位置検出センサ５２の検出情報に基づいて出退駆動用モータＭ１を作動させて搬送ベルト２２が収納棚２Ａ，２Ｂから抜け出た引退位置に移動させ、コンテナＣの昇降台１２への移載が完了する。
一方、物品移載装置ＬＴの載置板３０ａ上に載置しているコンテナＣを収納棚２Ａ，２Ｂへ移載するときは、上述の移載動作の逆の動作となる。
【００２２】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
▲１▼  上記実施の形態では、物品Ｃを挟持する無端帯状体として断面が略平板状の搬送ベルト２２を例示しているが、断面が略Ｖ字状のものを使用しても良いし、あるいは、無端帯状体としてチェーンをしても良い。尚、この場合は、巻掛回転体としてスプロケットを用いる。
▲２▼  上記実施の形態では、物品移載装置ＬＴを、物品保管設備ＬＳにおけるスタッカクレーン３に用いる場合を例示しているが、例えば、いわゆる無人搬送車に搭載する等、種々の用途に適用できる。
▲３▼  上記実施の形態では、一つの基枠２３には、二つの搬送ベルト２２を備える構成を例示しているが、三つの搬送ベルト２２を備えるものとしても良い。この場合でも、図１３に示すような構成に比べて、搬送ベルトを支持する巻掛回転体の数を減じることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の一部切り欠き外観斜視図
【図２】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の平面図
【図３】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の要部平面図
【図４】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の要部側面図
【図５】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の側面図
【図６】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の正面図
【図７】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の正面視による要部断面図
【図８】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の要部平面図
【図９】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の要部断面図
【図１０】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の要部断面図
【図１１】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図
【図１２】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の動作説明図
【図１３】従来技術の説明図
【符号の説明】
ＣＴ            挟持搬送装置
ＯＴ            外方載置部
ＲＭ            出退駆動手段
ＲＲ            巻掛回転体
ＳＤ            挟持駆動装置
ＳＳ            挟持状態切換手段
ＴＤ            搬送駆動手段
２２            無端帯状体
２３            基枠
２４            案内レール
３０            本体載置部
４０ａ，４１ａ  支軸
【図１】
0003603993.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0003603993.tif 000011
【図１１】
0003603993.tif 000012
【図１２】
0003603993.tif 000013
【図１３】
0003603993.tif 000014