(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１地点から第２地点までの所定区間を略一定時間で荷物を搬送する自走式の無人移動体であって、
前記第１地点から走行開始後の走行初期に、予め設定された設定距離を、移動体の駆動輪を駆動する駆動手段の駆動力を設定値に維持して走行する走行時間を検出する時間検出手段と、
前記時間検出手段で検出された検出走行時間に基づいて、その検出時間が大きくなる程、前記所定区間のうちの残りの区間を走行するときの最高速度を大きく設定する速度制御手段と、
前記時間検出手段で検出された検出走行時間に基づいて、その検出走行時間が大きくなる程、前記残りの区間を走行するときの加減速率を低く設定する加減速率設定手段と、
を備えたことを特徴とする移動体の走行制御装置。
【請求項２】
第１地点から第２地点までの所定区間を略一定時間で荷物を搬送する自走式の無人移動体であって、
前記移動体を第１地点から第２地点まで案内するガイド手段と、
前記移動体に設けられ前記ガイド手段を検知するガイド検知手段と
前記第１地点から走行開始後の走行初期に、予め設定された設定距離を、移動体の駆動輪を駆動する駆動手段の駆動力を設定値に維持して走行する走行時間を検出する時間検出手段と、
前記時間検出手段で検出された検出走行時間に基づいて、その検出時間が大きくなる程、前記所定区間のうちの残りの区間を走行するときの最高速度を大きく設定する速度制御手段と、
前記時間検出手段で検出された検出走行時間に基づいて、その検出走行時間が大きくなる程、前記残りの区間を走行するときの加減速率を低く設定する加減速率設定手段とを備え、
前記ガイド手段に、前記設定距離の開始点と終了点とを指示する指示部を設け、この指示部を前記ガイド検知手段により検知することを特徴とする移動体の走行制御装置。
【請求項３】
前記移動体を第１地点から第２地点まで案内するガイド手段と、前記移動体に設けられ前記ガイド手段を検知するガイド検知手段とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の移動体の走行制御装置。
【請求項４】
前記ガイド手段に、前記設定距離の開始点と終了点を指示する指示部を設けたことを特徴とする請求項３に記載の移動体の走行制御装置。
【請求項５】
前記ガイド手段は、移動体の走行軌跡を規定する走行軌跡規定用の第１ガイド手段と、前記所定区間に設けられる複数の番地を規定する番地指定用の第２ガイド手段とを備え、前記ガイド検知手段は、第１ガイド手段を検知する第１検知手段と、前記第２ガイド手段を検知する第２検知手段とを備えたことを特徴とする請求項２に記載の移動体の走行制御装置。
【請求項６】
前記第２ガイド手段に、前記設定距離の開始点と終了点を指示する指示部を設けたことを特徴とする請求項５に記載の移動体の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、移動体の走行制御装置に関し、特に、所定区間を略一定時間で荷物を搬送する自走式の無人移動体の走行を制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、荷物を搬送する種々の自走式無人搬送車が実用化されており、この種の自走式無人搬送車を誘導するため、所定の搬送区間に亙って導電線や磁気テープや鋼製ガイド部材等のガイド手段を設け、無人搬送車にガイド手段を検知するセンサ等のガイド検知手段を設けるのが、一般的である。ところで、自動車製造工場等において、部品供給ステーションから、所定のタクトタイムで加工や組付けが実行されている生産ラインに、種々の部品を供給するのに、前記自走式無人搬送車が適用されることが多い。そして、部品供給ステーションにおいても、自動機等により、自走式無人搬送車への部品の移載が、自動的に実行されることが少なくない。この場合、生産ラインに部品を確実に供給する為に、無人搬送車は、部品供給ステーションから生産ラインの所定場所までの所定区間を、略一定時間で部品をタクト搬送することが必要となる。
【０００３】
例えば、特開昭６３−１６７６１２号公報には、走行経路側に適当間隔おきに番地設定部材を設置しておき、各番地設定部材間の距離データに応じて移動装置の速度を制御することにより、停止位置の変更や増減を簡単に行えるように構成した移動装置の走行制御装置が提案されている。
【０００４】
また、特開昭６４−６９２０３号公報には、移動体の移動量を計測するパルスエンコーダで求めた移動量に基いて、一定距離走行する間の走行モータの負荷電流値から走行抵抗を求め、その走行抵抗値に応じて加減速度を変更することにより、移動体の逸走を防止するように構成した移動体の走行制御方法が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記のように、無人搬送車により、所定区間を略一定時間で物品をタクト搬送する場合、物品の重量が変化したときには、走行抵抗が変化するため、所定区間を搬送する搬送時間が変化し、所定区間を略一定時間で搬送できなくなり、後工程に支承を来すという問題がある。また、前記後者の公報に記載の技術では、パルスエンコーダ及び負荷電流を検出する電流検出手段等を設ける必要があるため、走行制御装置の構成が複雑化し、その製作コストも高価になる。
【０００６】
そこで、前記所定区間を走行する速度パターン（加速走行と定速走行と減速走行のパターンを予め設定しておき、その速度パターンとなるように移動体の走行速度を制御することも考えられるが、物品の重量が変化すると、減速してから停止する時の停止精度が低下し、停止後に物品を移動体から移載しにくくなるという問題がある。
本発明の目的は、簡単な構成により略一定時間のタクト搬送を実現できる移動体の走行制御装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１の移動体の走行制御装置は、第１地点から第２地点までの所定区間を略一定時間で荷物を搬送する自走式の無人移動体であって、前記第１地点から走行開始後の走行初期に、予め設定された設定距離を、移動体の駆動輪を駆動する駆動手段の駆動力を設定値に維持して走行する走行時間を検出する時間検出手段と、前記時間検出手段で検出された検出走行時間に基づいて、その検出時間が大きくなる程、前記所定区間のうちの残りの区間を走行するときの最高速度を大きく設定する速度制御手段と、前記時間検出手段で検出された検出走行時間に基づいて、その検出走行時間が大きくなる程、前記残りの区間を走行するときの加減速率を低く設定する加減速率設定手段とを備えたものである。
【０００８】
請求項２の移動体の走行制御装置は、第１地点から第２地点までの所定区間を略一定時間で荷物を搬送する自走式の無人移動体であって、前記移動体を第１地点から第２地点まで案内するガイド手段と、前記移動体に設けられ前記ガイド手段を検知するガイド検知手段と前記第１地点から走行開始後の走行初期に、予め設定された設定距離を、移動体の駆動輪を駆動する駆動手段の駆動力を設定値に維持して走行する走行時間を検出する時間検出手段と、前記時間検出手段で検出された検出走行時間に基づいて、その検出時間が大きくなる程、前記所定区間のうちの残りの区間を走行するときの最高速度を大きく設定する速度制御手段と、前記時間検出手段で検出された検出走行時間に基づいて、その検出走行時間が大きくなる程、前記残りの区間を走行するときの加減速率を低く設定する加減速率設定手段とを備え、前記ガイド手段に、前記設定距離の開始点と終了点とを指示する指示部を設け、この指示部を前記ガイド検知手段により検知することを特徴とするものである。
【０００９】
ここで、前記移動体を第１地点から第２地点まで案内するガイド手段と、前記移動体に設けられ前記ガイド手段を検知するガイド検知手段とを備えてもよい（請求項１に従属の請求項３）。
また、前記ガイド手段に、前記設定距離の開始点と終了点を指示する指示部を設けてもよい（請求項３に従属の請求項４）。
【００１０】
また、前記ガイド手段は、移動体の走行軌跡を規定する走行軌跡規定用の第１ガイド手段と、前記所定区間に設けられる複数の番地を規定する番地指定用の第２ガイド手段とを備え、前記ガイド検知手段は、第１ガイド手段を検知する第１検知手段と、前記第２ガイド手段を検知する第２検知手段とを備えた構成にしてもよい（請求項２に従属の請求項５）。また、前記第２ガイド手段に、前記設定距離の開始点と終了点を指示する指示部を設けてもよい（請求項５に従属の請求項６）。
【００１１】
【００１２】
【００１３】
【発明の作用及び効果】
請求項１の移動体の走行制御装置においては、自走式の無人移動体により、第１地点から第２地点までの所定区間を略一定時間で荷物を搬送する際に、時間検知手段により、第１地点から走行開始後の走行初期に、予め設定された設定距離を移動体の駆動輪を駆動する駆動手段の駆動力を設定値に維持して走行する走行時間が検出されると、速度制御手段は、前記検出走行時間に基づいて、その検出時間が大きくなる程、所定区間のうちの残りの区間を走行するとき最高速度を大きく設定する。
この場合、時間検出手段は、駆動手段の駆動力を設定値に維持した状態で、走行時間を検出するので、走行抵抗に比例する走行時間を確実に検出することができるが、荷物の重量が大きい場合には、走行抵抗の増加に起因して検出走行時間が長くなり、また、荷物の重量が小さい場合には、走行抵抗の減少に起因して検出走行時間が短くなることから、検出走行時間は走行抵抗に比例する。
それ故、検出走行時間に基づいて、所定区間を搬送する搬送時間が略一定となるように、その検出時間が大きくなる程、所定区間のうちの残りの区間を走行するとき最高速度を大きく設定する。それ故、荷物の重量が大きく、走行抵抗が大きいとき程、最高速度を大きく設定して所定区間を略所定時間で走行できる。しかも、加減速率設定手段は、時間検出手段で検出された検出走行時間に基づいて、その検出走行時間が大きくなる程、前記残りの区間を走行するときの加減速率を低く設定する。つまり、荷物の重量が大きくなる程、前記残りの区間を走行するときの加減速率を低く設定することで、移動体が第２地点で停止するときの停止精度が低下するのを確実に防止することができる。このように、時間検出手段と速度制御手段と加減速率設定手段を主体とする簡単な構成でもって、種々の重量の荷物を、所定区間を略一定時間でタクト搬送することができる。
【００１４】
請求項２の移動体の走行制御装置においては、自走式の無人移動体により、第１地点から第２地点までの所定区間を略一定時間で荷物を搬送する際に、移動体に設けられたガイド検知手段によりガイド手段を検知しつつ、ガイド手段に沿って第１地点から第２地点まで移動体が案内される。時間検出手段は、第１地点から走行開始後の走行初期に、予め設定された設定距離を、移動体の駆動輪を駆動する駆動手段の駆動力を設定値に維持して走行する走行時間を検出し、速度制御手段は、前記検出走行時間に基づいて、その検出時間が大きくなる程、前記所定区間のうちの残りの区間を走行するときの最高速度を大きく設定する。
従って、請求項１と同様に、荷物の重量が大きく、走行抵抗が大きいとき程、最高速度を大きく設定して所定区間を略所定時間で走行できる。しかも、加減速率設定手段は、時間検出手段で検出された検出走行時間に基づいて、その検出走行時間が大きくなる程、前記残りの区間を走行するときの加減速率を低く設定する。つまり、荷物の重量が大きくなる程、前記残りの区間を走行するときの加減速率を低く設定することで、移動体が第２地点で停止するときの停止精度が低下するのを確実に防止することができる。前記時間検出手段は、駆動手段の駆動力を設定値に維持した状態で、走行時間を検出するので、走行抵抗に比例する走行時間を確実に検出することができる。
そして、前記ガイド手段に、設定距離の開始点と終了点を指示する指示部を設けたので、非常に簡単な構成により設定距離を検出可能になるから、装置の製作コストを低減することができる。
【００１５】
請求項３の移動体の走行制御装置においては、移動体に設けられたガイド検知手段によりガイド手段を検知しつつ、ガイド手段に沿って第１地点から第２地点まで移動体が案内される。
請求項４の移動体の走行制御装置においては、前記ガイド手段に、設定距離の開始点と終了点を指示する指示部を設けたので、非常に簡単な構成により設定距離を検出可能になるから、装置の製作コストを低減することができる。
【００１６】
請求項５の移動体の走行制御装置においては、前記ガイド手段は、移動体の走行軌跡を規定する走行軌跡規定用の第１ガイド手段と、記所定区間に設けられる複数の番地を規定する番地指定用の第２ガイド手段とを備え、前記ガイド検知手段は、第１ガイド手段を検知する第１検知手段と、第２ガイド手段を検知する第２検知手段とを備えており、第１検知手段により第１ガイド手段を検知しつつ、移動体が所定の走行軌跡に沿って案内され、また、第２検知手段により第２ガイド手段を検知することで、複数の番地が検知される。尚、前記番地を検知することで、走行中の位置を検出でき、その情報を旋回制御、停止制御等に活用することができる。
【００１７】
請求項６の移動体の走行制御装置においては、前記第２ガイド手段に、前記設定距離の開始点と終了点を指示する指示部を設けるため、請求項４と同様に、非常に簡単な構成により設定距離を検出可能になるから、装置の製作コストを低減することができる。
【００１８】
【００１９】
【００２０】
【００２１】
【実施例】
以下、本発明の実施例について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、自走式の無人搬送車である自走式の無人移動体１（以下、単に移動体という）は、第１地点から、この第１地点に対して所定距離離れた第２地点までの所定区間を略一定時間で荷物をタクト搬送する為のものであり、この移動体１において、台車本体１０は、金属部材で平面視矩形状の構造体に構成され、その上端面には、台板１１により荷物を載置する為の平面状の載置面が形成されている。
この台車本体１０の下部には、台板１１の下面側に位置する４つのタイヤ輪からなる従動輪１２ａ〜１２ｄが設けられ、各従動輪１２ａ〜１２ｄは、軸受けを有する枢支部材１３に回転自在に枢支されている。
【００２２】
更に、台車本体１０の下部の中央部には、台板１１の下面側に位置する左右１対のタイヤ輪からなる駆動輪１４ａ，１４ｂが設けられ、これらの駆動輪１４ａ，１４ｂは、台車本体１０に固定的に支持された直流モータからなる駆動モータ１５ａ，１５ｂの出力軸に夫々直結され、駆動モータ１５ａ，１５ｂにより独立に回転駆動される。
前記台車本体１０の後部の下部には、台板１１の下面側に位置するバッテリ１６と、制御ユニット１７とが設けられ、前記駆動モータ１５ａ，１５ｂは、制御ユニット１７で駆動制御される。
【００２３】
更に、台車本体１０の下部の幅方向中央部には、１６個のホール素子からなる第１センサ１８が、左右方向向きに且つ床面に近接状に付設されている。この第１センサ１８は、後述の走行軌跡規定用の第１ガイド手段に相当する磁気テープ２０を検出する為のものである。
【００２４】
また、台車本体１０の下部の幅方向中央部のやや右側部には、１０個のホール素子からなる第２センサ１９が、前後方向向きに且つ床面に近接状に付設されている。この第２センサ１９は、後述の番地指定用の第２ガイド手段に相当する番地板３０を検出する為のものである。前記制御ユニット１７は、マイクロコンピュータを含む制御部と、入出力インターフェイスと、制御部からの制御信号を受けて、ＰＷＭ方式にて駆動モータ１５ａ，１５ｂの駆動電流を制御する１対の駆動部とを有し、第１センサ１８及び第２センサ１９の検出信号は、入出力インターフェイスを経由して制御部に入力され、各駆動モータ１５ａ，１５ｂは、駆動部に接続されている。
【００２５】
図２に示すように、第１地点Ｐ１は、移動体１に荷物を積み込む地点であり、第１地点Ｐ１から所定距離離れた第２地点Ｐ２は、移動体１から荷物を降ろす地点であり、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２まで移動体１を誘導する為に、移動体１の走行ルートに沿って連続的に延びる磁気テープ２０（幅５cm) が床面に貼り付けられ、その磁気テープ２０の表面は、保護テープで保護されている。尚、磁気テープ２０は所定方向に磁化されており、磁気テープ２０からは、磁力線が例えば上方向きに放射されている。
【００２６】
更に、複数の番地を指示する番地板３０として、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２までの所定区間における走行開始点を指示する第１地点指示用番地板３１、負荷検出の為の設定区間の開始点を指示する負荷検出開始番地板３２及び設定区間の終了点を指示する負荷検出終了番地板３３、旋回走行の開始点と終了点を指示する番地板３４〜３７、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２までの所定区間における終点を指示する第２地点指示用番地板３８等の複数の番地板３０が、磁気テープ２０の近傍位置に夫々設けられている。
【００２７】
前記第１センサ１８は、図３に示すように、１６個のホール素子１８ａを１０mmピッチで配置した構成のもので、磁気テープ２０の上側に位置するホール素子１８ａから「Ｈ」レベルの検出信号が出力されることから、１６個のホール素子１８ａの検出信号から、第１センサ１８の磁気テープ２０に対する相対位置が求められる。前記制御ユニット１７は、１６個のホール素子１８ａの検出信号に基づいて、移動体１の磁気テープ２０に対する幅方向相対位置を求め、移動体１の中心線が磁気テープ２０の中心線に極力一致するように、左右の駆動モータ１５ａ，１５ｂの回転数を独立に制御して、移動体１が磁気テープ２０に沿って走行するように駆動モータ１５ａ，１５ｂを制御する。
【００２８】
前記第２センサ１９は、図４に示すように、１０個のホール素子１９ａを１０mmピッチで配置した構成のものであり、前後両端のホール素子１９ａは、読み取りタイミングを検出する検出信号を得る為のもので、前後両端以外の８個のホール素子１９ａは、各番地板３０に特有のコード化された磁気パターンを８ビットデータとして検出する為のものである。前記番地板３０は、図５に示すように、前記磁気テープ２０と同様のものを約１０mm長さに分割した複数の磁気テープ片３０ａを、各番地特有の磁気パターンにて配置して床面に貼り付け、その表面を保護テープで保護した構成のものである。ここで、前後両端のホール素子１９ａに対応する区画には磁気テープ片３０ａが付設されており、前後両端のホール素子１９ａの検出信号が「Ｈ」レベルとなった瞬間に、前後両端以外の８個のホール素子１９ａからの検出信号を読み込むことで、磁気パターンに対応する検出信号を制御ユニット１７に入力し、制御ユニット１７は、その８ビットの検出信号に基づいて番地を検知する。
【００２９】
尚、第１センサ１８からの検出信号を用いて、移動体１を確実に誘導（ガイド）することができることから、番地板３４〜３７は、省略可能であるが、これらの番地板３４〜３７を介して第２センサ１９で検出した検出信号に基づいて、旋回走行の制御性を高めることができるし、また、磁気テープ２０が、図２に鎖線で図示のように分岐する場合における番地の特定と走行方向指定等に活用することができる。
【００３０】
次に、移動体１により、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２までの所定区間を略一定時間で荷物を搬送する際に、移動体１の走行速度を制御する走行制御について説明する。尚、この走行制御についての説明は、走行制御方法の説明を含むものである。
最初に、この走行制御の概要について説明すると、予め設定された標準的な重量の荷物の場合の標準的な速度パターンが、図６に実線で図示のように設定してあり、この速度パターンにおける加減速率の絶対値はＡ０であり、この加減速率Ａ０と最高速度Ｖ０は、駆動モータ１５ａ，１５ｂを定格出力の例えば６０％で駆動した場合のものである。
【００３１】
ここで、移動体１に第１地点Ｐ１において荷物を積み込んで、駆動モータ１５ａ，１５ｂを定格出力の６０％で駆動すると、荷物の重量が標準的な重量よりも重い場合には、時刻０〜ｔ２の間は、１点鎖線で示すような速度特性になるが、速度Ｖｃは、荷物の重量の増大に応じて最高速度Ｖ０よりも小さくなる。そこで、番地板３２と番地板３３との間の設定距離Ｌの設定区間を走行するのに要する時間Δｔから、負荷率Ｋｗを求め、その負荷率Ｋｗに基づいて、時刻ｔ２以降に、所定区間のうちの残りの区間を走行する速度パターンを、所定時刻ｔ８に第２地点Ｐ２に到着するように、１点鎖線で示すように設定する。  ただし、この場合、荷物の重量増大に応じて、加減速率を低く設定して、第２地点Ｐ２で停止する際の停止精度の低下を防止する。
【００３２】
次に、前記制御ユニット１７により実行される走行制御のルーチンの一例について、図７、図８のフローチャートを参照しつつ説明する。尚、図中符号Ｓｉ（ｉ＝１，２，３・・・）は各ステップを示す。第１地点Ｐ１において荷物を積込んで走行開始する（Ｓ１）が、この走行開始時には、駆動モータ１５ａ，１５ｂを定格出力の６０％で駆動し、この走行開始と同時にタイマＴ（その計時時間をＴとする）をスタートさせ（Ｓ２）、第１センサ１８及び第２センサ１９によるセンシングを並行的に実行し、第２センサ１９で番地板３０が検出されたか否か判定し（Ｓ３）、番地板３０が検出されると、負荷検出開始番地板３２か否か判定し（Ｓ４）、その判定がYes のときには、タイマＴｃ（その計時時間をＴｃとする）をスタートさせる（Ｓ５）。
【００３３】
次に、第２センサ１９で番地板３０が検出されたか否か判定し（Ｓ６）、番地板３０が検出されると、負荷検出終了番地板３３か否か判定し（Ｓ７）、その判定がYes のときには、タイマＴｃを停止させるとともに、設定区間を走行するのに要した時間ΔｔがΔｔ＝Ｔｃに設定され、且つ時刻ｔ２にタイマＴの計時時間Ｔが付与される（Ｓ８）。
次に、負荷測定区間、つまり、番地板３２と番地板３３間の設定区間の走行速度Ｖｃが、Ｖｃ＝設定区間の設定距離Ｌ／Δｔとして演算され（Ｓ９）、次に負荷率Ｋｗが、Ｋｗ＝Ｖ０／Ｖｃとして演算される（Ｓ１０）。尚、Ｖ０は、図６に示した標準速度パターンにおける最高速度である。
【００３４】
次に、加減速度補正値Ａ，−Ａの絶対値｜Ａ｜が、｜Ａ｜＝Ａ０／Ｋｗとして演算される。尚、Ａ０は、図６に示した標準速度パターンにおける加減速度である。次に、図６に示す時刻ｔ３，ｔ４，最高速度Ｖを未知数とする次の３元連立１次方程式を解く演算が実行される（Ｓ１２）。
Ｖｃ＋Ａ（ｔ３−ｔ２）＝Ｖ                              ・・・・（１）
Ｖ−Ａ（ｔ６−ｔ４）＝Ｖｓ                              ・・・・（２）
（1/2)（Ｖｃ＋Ｖ）×（ｔ３−ｔ２）＋Ｖ（ｔ４−ｔ３）
＋(1/2)(Ｖ＋Ｖｓ）×（ｔ６−ｔ４）＋Ｖｓ（ｔ７−ｔ６）
＋(1/2) Ｖｓ（ｔ８−ｔ７）＝番地板３３以降の残距離(Lr)  ・・・（３）
【００３５】
次に、加減速度補正値Ａ（−Ａ）にて、加速（又は減速）が開始されるが、本実施例の場合、荷物の重量が標準的重量よりも重いことから、最高速度を高める為に、加減速度補正値Ａとする加速が開始される（Ｓ１３）。次に、タイマＴで計時しているカウント値Ｔが、時刻ｔ３になったか否か判定し（Ｓ１４）、その判定がYes になると、加速（又は、減速）が終了されて、走行速度Ｖの定速走行が開始される（Ｓ１５）。
次に、前記定速走行を実行しつつ、タイマＴで計時しているカウント値Ｔが、時刻ｔ４になったか否か判定し（Ｓ１６）、その判定がYes になると、加減速度補正値（−Ａ）にて減速が開始され（Ｓ１７）、その減速を実行しつつ、タイマＴで計時しているカウント値Ｔが、所定の時刻ｔ６になったか否か判定し（Ｓ１８）、その判定がYes になると、所定の走行速度Ｖｓにて定速走行が開始される（Ｓ１９）。
【００３６】
次に、その定速走行を実行しつつ、タイマＴで計時しているカウント値Ｔが、時刻ｔ７になったか否か判定する（Ｓ２０）。但し、前記時刻ｔ７は、Ｖｓ−Ａ×（ｔ８−ｔ７）＝０により決定される時刻であり、時刻ｔ８は、荷物をタクト搬送するタクト時間に相当する一定値である。次に、Ｓ２０の判定がYes になると、加減速度補正値（−Ａ）にて減速が開始され（Ｓ２１）、その減速走行を実行しつつ、終点番地板３８（第２地点指示用番地板）が検出されたか否か判定し（Ｓ２２）、その判定がYes になると、第２地点Ｐ２に到着したので、走行が停止される。以上のようにして、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２まで荷物を略一定時間でタクト搬送する走行制御が可能になる。
【００３７】
次に、以上説明した移動体１の走行を制御する走行制御の作用について説明する。移動体１に積載した荷物の重量に応じて変動する移動体１の走行負荷を検出するのに、駆動モータ１５ａ，１５ｂの駆動力を設定値に維持して、設定区間を走行する走行時間Δｔを検出し、その走行時間Δｔから走行負荷のパラメータである負荷率Ｋｗを求めるように構成し、特に、第２センサ１９により、設定区間を指示する番地板３２，３３を検出することで、設定区間を特定するようにし、走行時間ΔｔをタイマＴｃで検出するように構成したので、負荷率Ｋｗを求める為の機器の構成が著しく簡単化した。
【００３８】
そして、前記のように求めた負荷率Ｋｗを用いて、図６に１点鎖線で示すように、所定区間のうちの残りの区間を走行する速度パターンを設定し、その速度パターンとなるように駆動モータ１５ａ，１５ｂを制御することで、一定時間ｔ８でタクト搬送するように構成したので、重量が種々変化する荷物を、第１地点    から第２地点Ｐ２まで、略一定時間でタクト搬送することができる。また、荷物の重量が標準的な重量よりも重くなるのに応じて、加減率を低く設定し、また、最高速度を高く設定するため、第２地点Ｐ２における停止時の停止精度の低下を防止しつつも、略一定時間でのタクト搬送が達成される。
【００３９】
ここで、前記実施例を部分的に変更する種々の変更態様について説明する。
１〕図９に示すように、前記磁気テープ２０は、必ずしも連続的に設ける必要はなく、間欠的に設けてもよい。
２〕図１０に示すように、前記磁気テープ２０を連続的に設ける場合において、設定区間の開始点を指示する開始点分断部２１と、設定区間の終了点を指示する終了点分断部２２とを、磁気テープ２０の途中部に夫々形成し、第１センサ１８により、これらの分断部２１，２２を検出することにより、設定区間の開始点と終了点を検出するように構成してもよい。
【００４０】
３〕図１１に示すように、前記磁気テープ２０を連続的又は間欠的に設ける場合において、設定区間には、幅が大きな磁気テープ２０ｗを設け、第１センサ１８により、幅が大きな磁気テープ２０ｗを検出することで、設定区間の開始点と終了点を検出するように構成してもよい。
４〕前記実施例では、前記磁気テープ２０の代わりに、アルミ箔テープを設け、第１センサ１８のホール素子１８ａの代わりに、発光部と受光部とを含む光学センサを設ける。このことは、番地板３０と第２センサ１９についても同様である。或いは、前記磁気テープ２０の代わりに、磁性体製の条材を設け、第１センサ１８のホール素子１８ａの代わりに、磁力発生部と磁力検知部とを含む磁気式センサを設ける。
５〕前記移動体１の４つの従動輪１２ａ〜１２ｄのうちの左右１対の従動輪１２ａ，１２ｂ又は１２ｃ，１２ｄを駆動モータ１５ａ，１５ｂで夫々駆動される駆動輪に構成してもよい。尚、この場合、駆動輪１４ａ，１４ｂは省略される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係る移動体の平面図である。
【図２】移動体を所定区間に亙って誘導する磁気テープと番地板の平面図である。
【図３】移動体の第１センサの拡大平面図である。
【図４】移動体の第２センサの拡大平面図である。
【図５】番地板の構成を示す平面図である。
【図６】移動体の走行制御における速度パターンの線図である。
【図７】移動体の制御ユニットで実行される走行制御のフローチャートの一部である。
【図８】前記走行制御のフローチャートの残部である。
【図９】変更態様における磁気テープの要部の平面図である。
【図１０】変更態様における磁気テープの要部の平面図である。
【図１１】変更態様における磁気テープの要部の平面図である。
【符号の説明】
１          移動体
Ｐ１        第１地点
Ｐ２        第２地点
１０        台車本体
１４ａ，１４ｂ        駆動輪
１５ａ，１５ｂ        駆動モータ
１７        制御ユニット
１８        第１センサ
１９        第２センサ
２０，２０ｗ        磁気テープ
２１，２２        分断部
３０        番地板
３２        設定区間の開始点指示用番地板
３３        設定区間の終了点指示用番地板
【図１】
0003560071.tif 000002
【図２】
0003560071.tif 000003
【図３】
0003560071.tif 000004
【図４】
0003560071.tif 000005
【図５】
0003560071.tif 000006
【図６】
0003560071.tif 000007
【図７】
0003560071.tif 000008
【図８】
0003560071.tif 000009
【図９】
0003560071.tif 000010
【図１０】
0003560071.tif 000011
【図１１】
0003560071.tif 000012