(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２組の３相の電機子コイルを有する３相両波通電のリラクタンス電動機において、第１組の各電機子コイルを第１，第２，第３の相の電機子コイルと呼称し、第２組の各電機子コイルを第１，第２，第３の相の電機子コイルと呼称したとき、磁性体固定電機子の内周面に等しい離間角で配設された２４個のスロットと、１番目と４番目のスロットに捲回されたコイルならびに１３番目と１６番目のスロットに捲回されたコイルを直列若しくは並列に接続した第１の相の電機子コイルと、３番目と６番目のスロットに捲回されたコイルならびに１５番目と１８番目のスロットに捲回されたコイルを直列若しくは並列に接続した第１の相の電機子コイルと、５番目と８番目のスロットに捲回されたコイルならびに１７番目と２０番目のスロットに捲回されたコイルを直列若しくは並列に接続した第２の相の電機子コイルと、７番目と１０番目のスロットに捲回されたコイルならびに１９番目と２２番目のスロットに捲回されたコイルを直列若しくは並列に接続した第２の相の電機子コイルと、９番目と１２番目のスロットに捲回されたコイルならびに２１番目と２４番目のスロットに捲回されたコイルを直列若しくは並列に接続した第３の相の電機子コイルと、１１番目と１４番目のスロットに捲回されたコイルならびに２３番目と２番目のスロットに捲回されたコイルを直列若しくは並列に接続した第３の相の電機子コイルと、磁性体回転子の外周面に上記スロット３個の離間角ならびに上記スロット４個の離間角の巾で交互に離間させて対向配設された４個の突極とを有することを特徴とするリラクタンス電動機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、工作機械、コンプレッサ、電動車等の回転軸の駆動源として使用されるリラクタンス電動機に係り、特にトルクリップルと振動を減少させたリラクタンス電動機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のリラクタンス電動機は、内周面に等しい離間角で２４個のスロットを配設した固定電機子と、外周面に等しい突極巾角と離間角で４個の突極を配設した回転子により構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従って、回転子の回転によって回転子に設けた４個の突極の回転方向の先端と電機子に設けたスロットの中央位置が同時に相対するので、このとき、トルクが最小になり、４個の突極の回転方向の先端とスロットの離間角の中央位置が同時に相対するので、このとき、トルクが最大になる。そのため、大きいトルクリップルと振動を発生する欠点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
２組の３相の電機子コイルを有する３相両波通電のリラクタンス電動機において、第１組の各電機子コイルを第１，第２，第３の相の電機子コイルと呼称し、第２組の各電機子コイルを第１，第２，第３の相の電機子コイルと呼称したとき、磁性体固定電機子の内周面に等しい離間角で配設された２４個のスロットと、１番目と４番目のスロットに捲回されたコイルならびに１３番目と１６番目のスロットに捲回されたコイルを直列若しくは並列に接続した第１の相の電機子コイルと、３番目と６番目のスロットに捲回されたコイルならびに１５番目と１８番目のスロットに捲回されたコイルを直列若しくは並列に接続した第１の相の電機子コイルと、５番目と８番目のスロットに捲回されたコイルならびに１７番目と２０番目のスロットに捲回されたコイルを直列若しくは並列に接続した第２の相の電機子コイルと、７番目と１０番目のスロットに捲回されたコイルならびに１９番目と２２番目のスロットに捲回されたコイルを直列若しくは並列に接続した第２の相の電機子コイルと、９番目と１２番目のスロットに捲回されたコイルならびに２１番目と２４番目のスロットに捲回されたコイルを直列若しくは並列に接続した第３の相の電機子コイルと、１１番目と１４番日のスロットに捲回されたコイルならびに２３番目と２番目のスロットに捲回されたコイルを直列若しくは並列に接続した第３の相の電機子コイルと、磁性体回転子の外周面に上記スロット３個の離間角ならびに上記スロット４個の離間角の巾で交互に離間させて対向配設された４個の突極とを有するものである。
【０００５】
【作用】
本発明のリラクタンス電動機はトルクリップルの最大と最小の位置が重なるように回転子の４個の突極のうち第１の対向する２個の突極と、第２の対向する２個の突極の回転方向の位相を変えて配設しているのでトルクリップルと振動が解消する。しかも、回転子の突極のすべてが常時トルクを発生しているので大きいトルクが得られる。
【０００６】
【実施例】
次に図面について本発明の実施例を説明する。図１は、３相両波通電のリラクタンス電動機の固定電機子と回転子の平面図、図２は図１および位置検知の回転子の展開図である。以降の角度表示は電気角で表示する。図１において、磁性体の固定電機子３の内周面には２４個のスロット３ａ，３ｂ，…３ｗ，３ｘが等しい離間角で配設されている。
１番目のスロット３ａと４番目のスロット３ｄに捲回されたコイル５ａおよび１３番目のスロット３ｍと１６番目のスロット３ｐに捲回されたコイル５ｄは直列に接続されて第１の相の電機子コイル７ａを形成している。
３番目のスロット３ｃと６番目のスロット３ｆに捲回されたコイル５ｇおよび１５番目のスロット１ｏと１８番目のスロット３ｒに捲回されたコイル５ｊは直列に接続されて第１の相の電機子コイル７ｄを形成している。
【０００７】
５番目のスロット３ｅと８番目のスロット３ｈに捲回されたコイル５ｂおよび１７番目のスロット３ｑと２０番目のスロット３ｔに捲回されたコイル５ｅは直列に接続されて第２の相の電機子コイル７ｂを形成している。
７番目のスロット３ｇと１０番目のスロット３ｊに捲回されたコイル５ｈおよび１９番目のスロット３ｓと２２番目のスロット３ｖに捲回されたコイル５ｋは直列に接続されて第２の相の電機子コイル７ｅを形成している。
【０００８】
９番目のスロット３ｉと１２番目のスロット３ｌに捲回されたコイル５ｃおよび２１番目のスロット３ｕと２４番目のスロット３ｘに捲回されたコイル５ｆは直列に接続されて第３の相の電機子コイル７ｃを形成している。
１１番目のスロット３ｋと１４番目のスロット３ｎに捲回されたコイル５ｉおよび２３番目のスロット３ｗと２番目のスロット３ｂに捲回されたコイル５ｌは直列に接続されて第３の相の電機子コイル７ｆを形成している。
【０００９】
上記固定電機子３の内側には空隙を介して磁性体の回転子１が設けられている。この回転子１の外周面には各々１５０度の巾の４個の突極１ａ，１ｂ，１ｃおよび１ｄが上記固定電機子３に配設されたスロット３ａ，３ｂ，…３ｗ，３ｘの３個の離間角１ｅ（１８０度）および４個の離間角１ｆ（２４０度）の巾で交互に離間させて配設されている。
【００１０】
固定電機子３の外周は円筒状の枠体４に固定され、回転子１の中心は上記枠体４の両端部に設けたブラケット（図示せず）に軸受（図示せず）を介して回動自在に支持された軸２に固定されている。図２の、第１，および第１の相の電機子コイル７ａおよび７ｄの導出端子は記号６ａ，６ｇおよび６ｄ，６ｊで、第２、および第２の相の電機子コイル７ｂおよび７ｅの導出端子は記号６ｂ，６ｈおよび６ｅ，６ｋで、第３および第３の相の電機子コイル７ｃおよび７ｆの導出端子は記号６ｃ，６ｉおよび６ｆ，６ｌで示すものである。
電機子コイルにより磁化される磁極の極性は、図２において軸対称の位置にある磁極が異極となるように磁化される。
図１、図２の矢印Ｒは回転子１および位置検知回転子１５の正回転方向である。
【００１１】
次に図１、図２のリラクタンス電動機の固定電機子３のスロット３ａ，３ｂ，…と回転子１の突極１ａ，１ｂ，…の相対位置を検知する機構について説明する。図２の記号１５で示すものは回転子１の突極１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの回転位置を標示する位置検知回転子であり、回転子１に近接させて回転軸２に固定されている。位置検知回転子１５はアルミニユームのような金属電導体で作られ、その外周には回転子１の突極数と同じ突出部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄが設けられている。突出部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄの巾は１２０度でそれぞれの突出部は交互に２１０度と２７０度（スロット３．５個と４．５個の離間角）離間して配設されている。
図１の枠体４に固定した図示しないブラケットには位置検知素子となる小径の偏平なコイル１７ａ，１７ｂ，…１７ｆが載置されコイル面は突出部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄに空隙を介して相対している。
【００１２】
上記のように構成された本発明のリラクタンス電動機の駆動手段について説明する。図３は図１，図２に示す相両波通電のリラクタンス電動機を駆動するための通電制御回路の１実施例を示すものである。図３において、図２の第１，第２，第３および第１，第２，第３の相の電機子コイル７ａ，７ｂ，７ｃおよび７ｄ，７ｅ，７ｆの直流電源正極側端子１２ａに並列に接続された正極側スイッチング素子１０ａ，１０ｂ，１０ｃおよび１０ｄ，１０ｅ，１０ｆが設けられ、また、直流電源負極側端子１２ｂに並列に接続された負極側スイッチング素子１０ｇ，１０ｈ，１０ｉおよび１０ｊ，１０ｋ，１０ｌが設けられている。
【００１３】
第１の相の電機子コイル７ａと第１の負極側スイッチング素子１０ｇの接続点と第１の正極側スイッチング素子１０ａの直流電源正極側端子の間にダイオード８ｈが逆方向接続され、第２の相の電機子コイル７ｂと第２の負極側スイッチング素子１０ｈの接続点と第２の正極側スイッチング素子１０ｂの直流電源正極側端子の間にダイオード８ｊが逆方向接続され、第３の相の電機子コイル７ｃと第３の負極側スイッチング素子１０ｉの接続点と第３の正極側スイッチング素子１０ｃの直流電源正極側端子の間にダイオード８ｌが逆方向接続されている。
【００１４】
また、第１の相の電機子コイル７ａと第１の止極側スイッチング素子１０ａの接続点と直流電源負極１２ｂの間にダイオード８ｇが接続され、第２の相の電機子コイル７ｂと第２の正極側スイッチング素子１０ｂの接続点と直流電源負極１２ｂの間にダイオード８ｉが接続され、第３の相の電機子コイル７ｃと第３の正極側スイッチング素子１０ｃの接続点と直流電源負極１２ｂの間にダイオード８ｋが接続されている。
【００１５】
第１，第２，第３の正極側スイッチング素子１０ａ，１０ｂ，１０ｃの各々の直流電源正極側端子と直流電源正極１２ａの間にコンデンサ９ａ，９ｂ，９ｃと順方向接続のダイオード８ａ，８ｂ，８ｃが各々並列に接続されている。
なお、第１，第２，第３の相の電機子コイル７ｄ，７ｅ，７ｆの通電制御回路は上記第１，第２，第３の相の電機子コイル７ａ，７ｂ，７ｃの場合と同様であるから説明は省略する。
【００１６】
次に、位置検知回転子１５と位置検知素子のコイル１７ａ，１７ｂ，…より位置検知信号と通電信号を得る手段について説明する。図４にコイル１７ａ，１７ｂ，…，より位置検知信号を得るための回路が示されている。図４において、コイル１７ａ，１７ｂ，…，抵抗１６ａ，１６ｂ，…，はブリッジ回路となり、コイル１７ａ，１７ｂ，…，が突出部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄに相対していないときに平衡するように調整されている。
従って、ダイオード８ａコンデンサ９ｇよりなるローパスフィルタの出力は等しく、オペアンプ２２ａの出力はローレベルとなる。
記号１４は発信器で１メガサイクル位の発信が行なわれている。コイル１７ａが突出部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄに相対すると渦電流損により、インピーダンスが減少するので、抵抗１６ａの電圧降下が大きくなり、オペアンプ２２ａの＋端子の入力によりハイレベルの出力が端子１８ａから得られる。コイル１７ｂ，１７ｃ，１７ｄについても同様の出力が端子１８ｂ，１８ｃ，…，から得られる。
【００１７】
オペアンプ２２ａ，２２ｂ，…の出力信号は位置検知信号となり、回転子１を図１，図２の矢印Ｒ方向に回転させるとき図７上段のタイムチャートにおいて、曲線２３ａ，２３ｂ，…曲線２４ａ，２４ｂ，…曲線２５ａ，２５ｂ，…曲線２６ａ，２６ｂ，…曲線２７ａ，２７ｂ，…および２８ａ，２８ｂ，…として示され、それぞれ、端子１８ａ，１８ｂ，…から出力される。この６組の位置検知信号は、曲線２３ａ，２３ｂ，…曲線２４ａ，２４ｂ，…曲線２５ａ，２５ｂ，…曲線２６ａ，２６ｂ，…曲線２７ａ，２７ｂ，…および２８ａ，２８ｂ，…の巾は１２０度で、それぞれ、交互に２１０度と２７０度離間している。
曲線２３ａ，２３ｂ，．．曲線２４ａ，２４ｂ，…および曲線２５ａ，２５ｂ，…は互いに１２０度位相が遅れ、曲線２５ａ，２５ｂ，…および曲線２６ａ，２６ｂ，…は互いに２１０度位相が遅れまた曲線２６ａ，２６ｂ，…曲線２７ａ，２７ｂ，…および曲線２８ａ，２８ｂ，…は互いに１２０度位相が遅れている。
【００１８】
図４の端子１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅ，１８ｆからの出力はそれぞれ図５のアンド回路を利用する通電信号回路の端子１９ａ，１９ｂ，１９ｃ，１９ｄ，１９ｅ，１９ｆに入力される。
端子２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅ，２１ｆからの出力は図７の下段に示す曲線３３ａ，３３ｂ，…曲線３４ａ，３４ｂ，…曲線３５ａ，３５ｂ，…および曲線３６ａ，３６ｂ，…曲線３７ａ，３７ｂ，…曲線３８ａ，３８ｂ，…で示される。この６組の通電信号の曲線の巾はそれぞれ１２０度でそれぞれ交互に２１０度と２７０度離間し、順次に１２０度位相が遅れ、時間的に隣接していて、それぞれ図３の通電制御回路の入力端子へ次に示すように２１ａから１１ａへ、２１ｂから１１ｄへ、２１ｃから１１ｂへ、２１ｄから１１ｅへ、２１ｅから１１ｃへ、２１ｆから１１ｆへ入力する。
【００１９】
次に本発明リラクタンス電動機の駆動について説明する。
図２，図３において、端子１１ａに通電信号３３ａが入力するとスイッチング素子１０ａ，１０ｇが導通し第１の相の電機子コイル７ａが通電励磁され突極１ａ，１ｃが吸引され矢印Ｒ方向に回転子１が回転する。
このとき、既に端子１１ｂに通電信号３４ｚが入力しているのでスイッチング素子１０ｂ，１０ｈの導通により第２の相の電機子コイル７ｂが通電励磁されて突極１ｂ，１ｄが吸引され矢印Ｒ方向に回転子１が回転されている。
３０度回転すると、電機子コイル７ｂの通電が断たれ、端子１１ｅに通電信号３７ｚが入力しスイッチング素子１０ｅ，１０ｋが導通して第２の相の電機子コイル７ｅが通電励磁され突極１ｂ，１ｄが吸引され矢印Ｒ方向に回転子１が回転する。
【００２０】
更に９０度回転すると、電機子コイル７ａの通電が断たれ、端子１１ｄに通電信号３６ａが入力しスイッチング素子１０ｄ，１０ｊが導通し第１の相の電機子コイル７ｄが通電励磁され突極１ａ，１ｃが吸引され矢印Ｒ方向に回転子１が回転する。
更に、３０度回転すると電機子コイル７ｅの通電が断たれ、端子１１ｃに通電信号３５ｚが入力しスイッチング素子１０ｃ，１０ｉが導通して第３の相の電機子コイル７ｃが通電励磁され突極１ｂ，１ｄが吸引され矢印Ｒ方向に回転子が回転する。
【００２１】
更に、９０度回転すると電機子コイル７ｄの通電が断たれ、端子１１ｂに通電信号３４ａが入力しスイッチング素子１０ｂ，１０ｈが導通して第２の相の電機子コイル７ｂが通電励磁され突極１ａ，１ｃが吸引され矢印Ｒ方向に回転子１が回転する。
更に３０度回転すると電機子コイル７ｃの通電が断たれ、端子１１ｆに通電信号３８ｚが入力しスイッチング素子１０ｆ，１０ｌが導通して第３の相の電機子コイル７ｆが通電励磁され突極１ｂ，１ｄが吸引され矢印Ｒ方向に回転子が回転する。
【００２２】
更に９０度回転すると、電機子コイル７ｂの通電が断たれ、端子１１ｅに通電信号３７ａが入力しスイッチング素子１０ｅ，１０ｋが導通して第２の相の電機子コイル７ｅが通電励磁され突極１ａ，１ｃが吸引され矢印Ｒ方向に回転子１が回転する。
更に３０度回転すると、電機子コイル７ｆの通電が断たれ、端子１１ａに通電信号３３ｂが入力しスイッチング素子１０ａ，１０ｇが導通して第１の相の電機子コイル７ａが通電励磁され突極１ｂ，１ｄが吸引され矢印Ｒ方向に回転子１が回転する。
【００２３】
更に９０度回転すると、電機子コイル７ｅの通電が断たれ、端子１１ｃに通電信号３５ａが入力しスイッチング素子１０ｃ，１０ｉが導通して第３の相の電機子コイル７ｃが通電励磁され突極１ａ，１ｃが吸引され矢印Ｒ方向に回転子１が回転する。
更に３０度回転すると、電機子コイル７ａの通電が断たれ、端子１１ｄに通電信号３６ｂが入力しスイッチング素子１０ｄ，１０ｊが導通して第１の相の電機子コイル７ｄが通電励磁され突極１ｂ，１ｄが吸引され矢印Ｒ方向に回転子１が回転する。
【００２４】
更に９０度回転すると、電機子コイル７ｃの通電が断たれ、端子１１ｆに通電信号３８ａが入力しスイッチング素子１０ｆ，１０ｌが導通して第３の相の電機子コイル７ｆが通電励磁され突極１ａ，１ｃが吸引され矢印Ｒ方向に回転子１が回転する。
更に３０度回転すると、電機子コイル７ｄの通電が断たれ、端子１１ｂに通電信号３４ｂが入力しスイッチング素子１０ｂ，１０ｈが導通して第２の相の電機子コイル７ｂが通電励磁され突極１ｂ，１ｄが吸引され矢印Ｒ方向に回転子１が回転する。
【００２５】
更に９０度回転すると、電機子コイル７ｆの通電が断たれ、端子１１ａに通電信号３３ｃが入力しスイッチング素子１０ａ，１０ｇが導通して第１の相の電機子コイル７ａが通電励磁され突極１ａ，１ｃが吸引され矢印Ｒ方向に回転子１が回転する。
ここ迄の通電で回転子１は機械角で１８０度回転するが、この後は上記通電を反復して矢印Ｒ方向の回転が継続されるので説明は省略する。上記のように常に２つの相の電機子コイルに３０度（スロット離間角の２分の１）または９０度（スロット離間角の１．５倍）位相差の通電が行なわれる。
【００２６】
なお、回転子１を矢印Ｒと逆方向に回転させるとき図４のオペアンプ２２ａ，２２ｂ，…の出力信号は位置検知信号となり、図８上段のタイムチャートの曲線４３ａ，４３ｂ，…，４４ａ，４４ｂ，…，４５ａ，４５ｂ，…，４６ａ，４６ｂ，…，４７ａ，４７ｂ，…，４８ａ，４８ｂ，…で示され端子１８ａ，１８ｂ，…から出力される。上記端子１８ａ，１８ｂ，…からの出力はそれぞれ図６のアンド回路を利用する通電信号回路の端子１９ｇ，１９ｈ，…に入力される。端子２１ｇ，２１ｈ，…からの出力は図８の下段に示す曲線５３ａ，５３ｂ，…，５４ａ，５４ｂ，…，５５ａ，５５ｂ，…，５６ａ，５６ｂ，…，５７ａ，５７ｂ，…，５８ａ，５８ｂ，…，で示される通電信号となり図３の通電制御回路の入力端子へ入力する。電機子コイルの通電については上記矢印Ｒ方向の回転のときと類似するので説明は省略する。
【００２７】
従って、回転子１の突極１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの回転方向の先端１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄが固定電機子３のスロット３ａ，３ｂ，…の中央位置と相対したときトルクが最小になり、スロット３ａ，３ｂ，…の離間角の中央位置と相対したときトルクが最大になるものであるから、本発明のリラクタンス電動機の図１，図９において、回転方向に吸引される１方の対向する突極１ａ，１ｃまたは１ｂ，１ｄの回転方向の先端１Ａ，１Ｃまたは１Ｂ，１Ｄがスロット３ａ，３ｂ，…の中央位置と相対したとき、回転方向に吸引される他方の対向する突極１ｂ，１ｄまたは１ａ，１ｃの回転方向の先端１Ｂ，１Ｄまたは１Ａ，１Ｃはスロットの離間角の中央位置と相対するので、トルクリップルが相殺される。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明に係るリラクタンス電動機は簡単な構成でトルクリップルと振動が非常に小さくなり回転が円滑になる優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用されるリラクタンス電動機の１実施例の横断面図
【図２】図１の電動機の固定電機子、回転子、位置倹知回転子の展開図
【図３】本発明の電動機を駆動するための通電制御回路図
【図４】位置検知索子のコイルより位置検知信号を得る電気回路図
【図５】回転子を正方向に回転させるときの通電信号回路図
【図６】回転子を反対方向に回転させるときの通電信号回路図
【図７】回転子を正方向に回転させるときの位置検知信号曲線のタイムチャート図および通電信号曲線のタイムチャート図
【図８】回転子を反対方向に回転させるときの位置検知信号曲線のタイムチャート図および通電信号曲線のタイムチャート図
【図９】図１の中の回転子の回転位置を変えた図
【符号の説明】
１  回転子
１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ  回転子突極
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ  突極の回転方向の先端
１ｅ  スロット３個の離間角
１ｆ  スロット４個の離間角
２  回転軸
３  固定電機子
３ａ，３ｂ，…  スロット
４  枠体
５ａ，５ｂ，…  スロットに捲回されたコイル
６ａ，６ｂ，…  第１，第２，第３，第，１，第２，第３の相の電機子コイルの導出端子
７ａ，７ｂ，７ｃ  第１，第２，第３の相の電機子コイル
７ｄ，７ｅ，７ｆ  第１，第２，第３の相の電機子コイル
８ａ，８ｂ，…  ダイオード
９ａ，９ｂ，…  コンデンサ
１０ａ，１０ｂ，…１０ｆ  正極側スイッチング素子
１０ｇ，１０ｈ，…１０ｌ  負極側スイッチング素子
１４  発信器
１５  位置検知回転子
１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ  突出部
２３ａ，２３ｂ，…，２４ａ，２４ｂ，…，２５ａ，２５ｂ，…，２６ａ，２６ｂ，…，２７ａ，２７ｂ，…，２８ａ，２８ｂ，…  回転子を正方向回転させるときの位置検知信号曲線
３３ａ，３３ｂ，…，３４ａ，３４ｂ，…，３５ａ，３５ｂ，…，３６ａ，３６ｂ，…，３７ａ，３７ｂ，…，３８ａ，３８ｂ，…  回転子を正方向回転させるときの通電信号曲線
４３ａ，４３ｂ，…，４４ａ，４４ｂ，…，４５ａ，４５ｂ，…，４６ａ，４６ｂ，…，４７ａ，４７ｂ，…，４８ａ，４８ｂ，…  回転子を逆方向回転させるときの位置検知信号曲線
５３ａ，５３ｂ，…，５４ａ，５４ｂ，…，５５ａ，５５ｂ，…，５６ａ，５６ｂ，…，５７ａ，５７ｂ，…，５８ａ，５８ｂ，…  回転子を逆方向回転させるときの通電信号曲線
【図１】
0003541199.tif 000002
【図２】
0003541199.tif 000003
【図３】
0003541199.tif 000004
【図４】
0003541199.tif 000005
【図５】
0003541199.tif 000006
【図６】
0003541199.tif 000007
【図７】
0003541199.tif 000008
【図８】
0003541199.tif 000009
【図９】
0003541199.tif 000010