(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マストに案内されて昇降動作するフォークと、フォークを昇降動作させるリフト装置と、ストラドルアームに沿ってフォーク及びマストを進退動作させるリーチ装置とを備えてなるリーチ型フォークリフトであって、
フォーク及びマストの後退距離を算出するフォーク後退距離算出手段と、該フォーク後退距離算出手段により算出されたフォーク及びマストの後退距離がフォークの全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えるまでフォークの下降動作を禁止する制御を行う制御動作実行手段と、該制御動作実行手段による制御の実行を指示する制御実行指示手段とを具備していることを特徴とするリーチ型フォークリフト。
【請求項２】
マストに案内されて昇降動作するフォークと、フォークを昇降動作させるリフト装置と、マストの進退動作を案内するストラドルアームと、フォーク及びマストを進退動作させるリーチ装置と、車体を進退動作させる走行装置とを備えてなるリーチ型フォークリフトであって、
フォーク及びマストの後退距離を算出するフォーク後退距離算出手段と、車体の後退距離を算出する車体後退距離算出手段と、上記フォーク後退距離算出手段により算出されたフォーク及びマストの後退距離と上記車体後退距離算出手段により算出された車体の後退距離とを合算して算出された合計後退距離がフォークの全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えるまでフォークの下降動作を禁止する制御を行う制御動作実行手段と、該制御動作実行手段による制御の実行を指示する制御実行指示手段とを具備していることを特徴とするリーチ型フォークリフト。
【請求項３】
前記制御実行指示手段は、所定高さ以上の高さ位置にあるフォークがマストと共に後退動作を開始した時点でもって、前記制御動作実行手段によるフォークの下降動作を禁止する制御の実行を指示するものであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載したリーチ型フォークリフト。
【請求項４】
前記制御動作実行手段は、前記フォーク後退距離算出手段により算出されたフォーク及びマストの後退距離がフォークの全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えた時点でもってフォークの下降動作を開始させるものであることを特徴とする請求項１または請求項３に記載したリーチ型フォークリフト。
【請求項５】
前記制御動作実行手段は、前記フォーク後退距離算出手段により算出されたフォーク及びマストの後退距離と前記車体後退距離算出手段により算出された車体の後退距離とを合算して算出された合計後退距離がフォークの全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えた時点でもってフォークの下降動作を開始させるものであることを特徴とする請求項２または請求項３に記載したリーチ型フォークリフト。
【請求項６】
前記制御動作実行手段は、前記フォーク後退距離算出手段により算出されたフォーク及びマストの後退距離がフォークの全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えた時点でもってリーチ装置の運転を停止させるものであることを特徴とする請求項１、請求項３又は請求項４のいずれか１項に記載したリーチ型フォークリフト。
【請求項７】
前記制御動作実行手段は、前記フォーク後退距離算出手段により算出されたフォーク及びマストの後退距離と前記車体後退距離算出手段により算出された車体の後退距離とを合算して算出された合計後退距離がフォークの全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えた時点でもってリーチ装置及び走行装置の運転を停止させるものであることを特徴とする請求項２、請求項３又は請求項５のいずれか１項に記載したリーチ型フォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷物を載置するフォークが車体の前後方向に沿って進退可能とされたリーチ型フォークリフトに関する。
【０００２】
【従来の技術】
フォークリフトのうちには、車体全長が短いために倉庫内での荷積み及び荷取り作業に適したリーチ型フォークリフトがあり、これは図５で示すような全体構造を有している。すなわち、このリーチ型フォークリフトは、オペレータが乗り込む車体１１の後部に対してドライブタイヤ１２及びキャスタタイヤ１３が配設され、かつ、この車体１１の前部からは水平状とされた一対のストラドルアーム１４が前方へと向かって延出されたものであり、各ストラドルアーム１４の先端位置にはロードタイヤ１５が配設されている。
【０００３】
そして、ストラドルアーム１４各々の内側位置にはフォーク１６の昇降（リフト）動作を案内するマスト１７が立設されており、これらのマスト１７はストラドルアーム１４に沿って移動しながらフォーク１６と共に進退（リーチ）動作することになっている。すなわち、このリーチ型フォークリフトでは、マスト１７に沿って立設されたリフト用の油圧シリンダ１８をアクチュエータとしてフォーク１６及びマスト１７の昇降動作が実行される一方、車体１１に内装されたリーチ用の油圧シリンダ１９をアクチュエータとしたうえでフォーク１６及びマスト１７の進退動作が実行される。
【０００４】
また、この際における車体１１の内部には走行モータ２０が配設されており、この走行モータ２０を用いてドライブタイヤ１２が回転駆動されるのに伴って車体１１は前後方向に沿って進退動作し、かつ、旋回動作することになっている。さらに、この車体１１に対しては、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ２１が内装されており、このコントローラ２１によっては装置個々の動作及び各種装置の連携した動作などが統括的に制御されている。なお、オペレータが乗り込む運転席の操作パネル２２には、フォーク１６及びマスト１７を昇降動作させるリフトレバー２３を含んだ各種の操作レバー、つまり、油圧シリンダ１８，１９や走行モータ２０を運転する際に使用されることになる操作レバーが配置されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このようなフォークリフトを使用するに際しては、フォーク１６を上昇動作させたうえで高位置のラック棚２５に荷積みし、かつ、荷取りする作業が行われるが、特に、一定高さ以上の高さ位置にあるラック棚２５からの荷取り作業では、つぎのような不都合が生じる。すなわち、マスト１７と共に前進動作させられたフォーク１６上にパレット積みされた荷物２６を載置した後、フォーク１６をマスト１７と共に後退動作させたうえで下降動作させることによる荷取り作業が実行されるが、この際にあっては、荷物２６を載置したフォーク１６がラック棚２５の外側に出切ってしまうまでフォーク１６を後退動作させる必要がある。
【０００６】
しかしながら、フォーク１６が差し込まれている高位置のラック棚２５はオペレータの視点から遠距離の位置にあり、マスト１７などによってオペレータの視界が妨げられることもあるため、オペレータが目視によってフォーク１６の後退動作を確認することは困難なのが実情である。特に、リーチ型フォークリフトでは、フォーク１６が車体１１に対して相対的に前後動するため、フォーク１６とラック棚２５との距離関係をオペレータが感覚的に把握しにくいという問題が生じている。
【０００７】
また、ラック棚２５は薄暗い倉庫内に設置されているのが一般的であることから、フォーク１６がラック棚２５の外側にまで出切ったことを視認するのもやはり大変に困難であり、後退動作中であるにも拘わらずフォーク１６がラック棚２５を出切ったと誤判断したオペレータがフォーク１６の下降動作を開始させたため、フォーク１６がラック棚２５と接触する結果を招いてしまい、荷崩れを発生させてしまうことも起こっていた。
【０００８】
本発明はこのような不都合に鑑みて創案されたものであり、下降動作中のフォークがラック棚と接触してしまうことに伴う荷崩れの発生を有効に防止し得る構成とされたリーチ型フォークリフトの提供を目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に係るリーチ型フォークリフトは、マストに案内されて昇降動作するフォークと、フォークを昇降動作させるリフト装置と、ストラドルアームに沿ってフォーク及びマストを進退動作させるリーチ装置とを備えてなるリーチ型フォークリフトであって、フォーク及びマストの後退距離を算出するフォーク後退距離算出手段と、該フォーク後退距離算出手段により算出されたフォーク及びマストの後退距離がフォークの全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えるまでフォークの下降動作を禁止する制御を行う制御動作実行手段と、該制御動作実行手段による制御の実行を指示する制御実行指示手段とを具備していることを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項２に係るリーチ型フォークリフトは、マストに案内されて昇降動作するフォークと、フォークを昇降動作させるリフト装置と、マストの進退動作を案内するストラドルアームと、フォーク及びマストを進退動作させるリーチ装置と、車体を進退動作させる走行装置とを備えてなるリーチ型フォークリフトであって、フォーク及びマストの後退距離を算出するフォーク後退距離算出手段と、車体の後退距離を算出する車体後退距離算出手段と、上記フォーク後退距離算出手段により算出されたフォーク及びマストの後退距離と上記車体後退距離算出手段により算出された車体の後退距離とを合算して算出された合計後退距離がフォークの全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えるまでフォークの下降動作を禁止する制御を行う制御動作実行手段と、該制御動作実行手段による制御の実行を指示する制御実行指示手段とを具備していることを特徴とする。
【００１１】
本発明の請求項３に係るリーチ型フォークリフトは請求項１または請求項２に記載したものであり、前記制御実行指示手段は、所定高さ以上の高さ位置にあるフォークがマストと共に後退動作を開始した時点でもって、前記制御動作実行手段によるフォークの下降動作を禁止する制御の実行を指示するものであることを特徴とする。
【００１２】
本発明の請求項４に係るリーチ型フォークリフトは請求項１または請求項３に記載したものであり、前記制御動作実行手段は、前記フォーク後退距離算出手段により算出されたフォーク及びマストの後退距離がフォークの全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えた時点でもってフォークの下降動作を開始させるものであることを特徴とする。
【００１３】
本発明の請求項５に係るリーチ型フォークリフトは請求項２または請求項３に記載したものであり、前記制御動作実行手段は、前記フォーク後退距離算出手段により算出されたフォーク及びマストの後退距離と前記車体後退距離算出手段により算出された車体の後退距離とを合算して算出された合計後退距離がフォークの全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えた時点でもってフォークの下降動作を開始させるものであることを特徴とする。
【００１４】
本発明の請求項６に係るリーチ型フォークリフトは請求項１、請求項３又は請求項４のいずれか１項に記載したものであり、前記制御動作実行手段は、前記フォーク後退距離算出手段により算出されたフォーク及びマストの後退距離がフォークの全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えた時点でもってリーチ装置の運転を停止させるものであることを特徴とする。
【００１５】
本発明の請求項７に係るリーチ型フォークリフトは請求項２、請求項３又は請求項５のいずれか１項に記載したものであり、前記制御動作実行手段は、前記フォーク後退距離算出手段により算出されたフォーク及びマストの後退距離と前記車体後退距離算出手段により算出された車体の後退距離とを合算して算出された合計後退距離がフォークの全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えた時点でもってリーチ装置及び走行装置の運転を停止させるものであることを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトが具備している制御系統の要部を示すブロック図であり、図２ないし図４の各々は第１ないし第３の制御動作を示すフローチャートである。なお、本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトの全体構造は図５で示した従来の形態と基本的に異ならないので、ここでの図示は省略することとし、リーチ型フォークリフトの全体構造については図５を参照しながら説明する。
【００１７】
本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトは、図１及び図５で示すように、車体１１の後部にドライブタイヤ１２及びキャスタタイヤ１３が配設されていると共に、車体１１の前部からは一対のストラドルアーム１４が前方へと向かって延出された構成を有するものであり、ストラドルアーム１４それぞれの先端位置にはロードタイヤ１５が配設されている。そして、各ストラドルアーム１４の内側位置に対しては、フォーク１６の昇降動作を案内するマスト１７が立設されている。
【００１８】
また、これらのフォーク１６及びマスト１７は、マスト１７に沿って立設された油圧シリンダ１８をアクチュエータとするリフト装置１を利用して昇降動作させられる一方、車体１１に内装された油圧シリンダ１９をアクチュエータとするリーチ装置２を利用したうえでストラドルアーム１４によって案内されながら前後に進退動作させられることになっている。なお、上昇動作したフォーク１６の高さ位置は、ワイヤを介してフォーク１６と連結されたリール式のポテンショメータ、あるいは、マグネットセンサなどの揚高検出手段３を利用して検出される構成であることが望ましい。
【００１９】
そして、この際におけるフォーク１６及びマスト１７の前進距離及び後退距離Ｓ１も距離測定器を利用したうえで算出されることになっている。すなわち、少なくとも前進動作の終了後に後退動作を開始したフォーク１６及びマスト１７の後退距離Ｓ１は、これらの進退動作を検出し得る位置に配置されたフォーク後退距離算出手段４、例えば、ワイヤを介してマスト１７と連結されたリール式のポテンショメータもしくはロータリエンコーダなどのような距離測定器であるところのフォーク後退距離算出手段４を利用したうえで算出されている。
【００２０】
一方、このリーチ型フォークリフトが備える車体１１は、走行装置５を構成している走行モータ２０が正逆いずれかの方向で回転駆動されるのに伴って前後方向に沿って進退動作し、かつ、旋回動作させられることになっており、車体１１の前進距離及び後退距離Ｓ２も距離測定器によって算出されている。そして、この際には、特に、上昇動作しているフォーク１６の前進動作の終了後に後退動作を開始した車体１１の後退距離Ｓ２が車体後退距離算出手段６でもって算出されることになっており、走行モータ２０の近傍位置に配設されたロータリーエンコーダなどの距離測定器が車体後退距離算出手段６としての機能を発揮することになっている。
【００２１】
さらに、リーチ型フォークリフトが備える車体１１に設けられてオペレータが乗り込む運転席の操作パネル２２にはリフトレバー２３を含んだ複数本の操作レバー、つまり、リフト装置１及びリーチ装置２、走行装置５の各々を必要に応じて手動操作する際に使用される各種の操作レバーと共に、液晶表示器やブザーなどのような通報手段９及び警報手段１０が配置されている一方、この運転席におけるオペレータの足元位置には、走行装置５による走行動作を強制的に停止させるペダル式のブレーキと、走行モータ２０の回転数を上昇させるアクセル（いずれも図示省略）とが配置されている。そして、操作パネル２２、リフトレバー２３、アクセルのうちのいずれかに対しては、フォーク１６の下降動作を禁止する制御の実行開始を指示する際に手動操作されるスイッチであるところの制御実行指示手段７が配設されており、あるいはまた、組み込まれている。
【００２２】
さらにまた、この際における車体１１の内部には、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ８、つまり、装置個々の動作及び各種装置の連携した動作などを統括的に制御するためのコントローラ８が配設されており、このコントローラ８は、各種のデータを記憶しているＲＯＭやＲＡＭなどからなるメモリ部８ａと、ＣＰＵからなる演算処理部８ｂとを含んだ構成を有している。そして、コントローラ８を構成するメモリ部８ａには、前以て計測された余裕距離Ａ、つまり、フォーク１６がラック棚２５の外側にまで確実に出切った際におけるフォーク１６の先端とラック棚２５の外面との間に確保されるべき余裕距離Ａと、フォーク１６そのものの全長Ｌとを合算して設定された設定距離［Ｌ＋Ａ］が予めデータとして記憶されている。
【００２３】
一方、この際における演算処理部８ｂは、フォーク後退距離算出手段４で算出されたフォーク１６及びマスト１７の後退距離Ｓ１がフォーク１６の全長Ｌ及び余裕距離Ａを合算して設定された設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えたか否かを判断し、かつ、Ｓ１がＬ＋Ａを超えるまではフォーク１６の下降動作を禁止する制御動作実行手段として機能する。あるいはまた、この演算処理部８ｂは、フォーク１６及びマスト１７の後退距離Ｓ１と車体１１の後退距離Ｓ２とを合算して算出された合計後退距離［Ｓ１＋Ｓ２］がフォーク１６の全長Ｌ及び余裕距離Ａを合算して設定された設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えたか否かを判断し、かつ、Ｓ１＋Ｓ２がＬ＋Ａを超えるまではフォーク１６の下降動作を禁止する制御動作実行手段としても機能することになっている。
【００２４】
そのため、揚高検出手段３、フォーク後退距離算出手段４、車体後退距離算出手段６、制御実行指示手段７のそれぞれからコントローラ８の演算処理部８ｂに対しては各種の必要な信号が入力することになり、また、この演算処理部８ｂからリフト装置１及びリーチ装置２、走行装置５、通報手段９及び警報手段１０の各々に対してはこれらの動作を指示する信号が出力されることになっている。
【００２５】
つぎに、本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトが実行する荷取り作業時の制御動作を説明するが、最初には、図２で示したフローチャートに基づき、その第１の制御動作を詳しく説明する。なお、以下の説明はリーチ型フォークリフトが荷取り作業を実行する際の制御動作であるが、荷積み作業における制御動作もほぼ同じであるから、ここでの説明は省略する。
【００２６】
すなわち、第１の制御動作にあっては、まず、リーチ型フォークリフトのオペレータがマスト１７と共にフォーク１６を前進動作させ、このことによってフォーク１６をラック棚２５内のパレット（図示省略）に差し込み、かつ、差し込んだフォーク１６を少しだけ上昇動作させたうえでフォーク１６上にパレット積みされた荷物２６を載置し終えた後、フォーク１６の下降動作を禁止する制御の実行を指示する制御実行指示手段７をＯＮする。つまり、例えば、制御実行指示手段７が操作パネル２２にスイッチとして配設されている場合は、このスイッチを手動操作によって０Ｎする（ステップ１）。
【００２７】
すると、制御実行指示手段７の０Ｎ信号が入力したコントローラ８の演算処理部８ｂはフォーク１６の下降動作を禁止する制御に移行し（ステップ２）、この制御に移行した演算処理部８ｂからリーチ装置２に対してフォーク１６及びマスト１７の後退動作の開始を指示する信号が出力される結果、フォーク１６及びマスト１７は自動的に後退動作を開始する（ステップ３）。その後、演算処理部８ｂは、フォーク後退距離算出手段４によって算出されるフォーク１６及びマスト１７の後退距離Ｓ１と、コントローラ８のメモリ部８ａに予め記憶されている設定距離［Ｌ＋Ａ］、つまり、フォーク１６の全長Ｌ及び余裕距離Ａを合算して設定された設定距離［Ｌ＋Ａ］とを互いに比較し、後退距離Ｓ１が設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えたか否かを判断しながらフォーク１６の下降動作を禁止し続ける（ステップ４）。従って、この間においては、リフトレバー２２を手動操作したとしてもフォーク１６は下降動作を実行しないことになる。
【００２８】
そして、フォーク１６及びマスト１７の後退距離Ｓ１が設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えたとの判断を演算処理部８ｂが下すと、この演算処理部８ｂからリーチ装置２に対して後退動作の停止を指示する信号が出力されるため、フォーク１６及びマスト１７の後退動作が自動的に停止される（ステップ５）。すなわち、この際におけるコントローラ８の演算処理部８ｂは、フォーク１６及びマスト１７の後退距離Ｓ１がフォーク１６の全長Ｌ及び余裕距離Ａを合算して設定された設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えた時点でもってリーチ装置２の運転を停止させるものとして機能している。
【００２９】
また、上記の判断を下した演算処理部８ｂではフォーク１６の下降動作を禁止する制御が解除されることになり（ステップ６）、この時点以降においてはリフトレバー２２の手動操作によってフォーク１６を下降動作させることが可能となる。なお、このようなフォーク１６の下降動作を実行するに際して必ずしもリフトレバー２２の手動操作が必要なわけではなく、フォーク１６及びマスト１７の後退距離Ｓ１がフォーク１６の全長Ｌ及び余裕距離Ａを合算して設定された設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えた時点でもってフォーク１６の下降動作を開始させる機能を制御動作実行手段である演算処理部８ｂに対して予め付与しておいてもよいことは勿論である。
【００３０】
ところで、以上説明した第１の制御動作においては、制御実行指示手段７を０Ｎすることによってフォーク１６及びマスト１７が自動的に後退動作を開始し、これらの後退距離Ｓ１が設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えた時点でフォーク１６及びマスト１７が自動的に停止するとしているが、このような一連の動作を実行する必要があるわけではなく、例えば、単にフォーク１６の下降動作を禁止するだけの制御のみを行う構成であってもよいことは勿論である。
【００３１】
引き続き、図３で示すフローチャートに基づき、第２の制御動作を説明する。すなわち、まず、高位置のラック棚２５に差し込んだフォーク１６上にパレット積みされた荷物２６を載置し終えたオペレータは、走行装置５の走行動作を強制的に停止させているブレーキを解除した後（ステップ１）、フォーク１６の下降動作を禁止する制御の実行を指示するスイッチである制御実行指示手段７をＯＮし、かつ、リフトレバー２３を下降側へと向かって手動操作する（ステップ２，３）。すると、制御実行指示手段７からの０Ｎ信号が入力したコントローラ８の演算処理部８ｂはフォーク１６の下降動作を禁止する制御へと移行することになり（ステップ４）、この際における演算処理部８ｂからリーチ装置２に対しては後退動作を指示する信号が、また、走行装置５に対しても車体１１の後退動作を開始させる指示信号が出力される。
【００３２】
その結果、フォーク１６及びマスト１７がリーチ装置２によって後退動作させられるのと同時に、車体１１も走行装置５によって後退動作させられることとなる（ステップ５）。その後、演算処理部８ｂは、フォーク後退距離算出手段４によって算出されるフォーク１６及びマスト１７の後退距離Ｓ１と車体後退距離算出手段６によって算出される車体１１の後退距離Ｓ２とを合算して算出される合計後退距離［Ｓ１＋Ｓ２］が、フォーク１６の全長Ｌ及び余裕距離Ａを合算して設定された設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えたか否かを判断しながらフォーク１６の下降動作を禁止し続ける（ステップ６）。
【００３３】
そして、算出された合計後退距離［Ｓ１＋Ｓ２］が設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えたと判断した演算処理部８ｂからはリーチ装置２に対してフォーク１６及びマスト１７の後退動作の停止を指示する信号が、また、走行装置５に対しては車体１１の後退動作を停止させる指示信号が出力されることになり、フォーク１６及びマスト１７の後退動作と、車体１１の後退動作とは共に停止させられる（ステップ７）。すなわち、ここでの演算処理部８ｂは、フォーク１６及びマスト１７の後退距離Ｓ１と車体１１の後退距離Ｓ２とを合算して算出された合計後退距離［Ｓ１＋Ｓ２］がフォーク１６の全長Ｌ及び余裕距離Ａを合算して設定された設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えた時点でもってリーチ装置２及び走行装置５の運転を停止させるものとして機能している。
【００３４】
なお、第２の制御動作では、制御実行指示手段７の０Ｎによってリーチ装置２及び走行装置５の双方が自動的に運転を開始し、また、合計後退距離［Ｓ１＋Ｓ２］が設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えた時点でもってリーチ装置２及び走行装置５の運転が自動的に停止されるとしているが、これらの運転が自動的に開始及び停止される必要はないのであり、ただ単にフォーク１６の下降動作を禁止する制御のみを行う構成、あるいはまた、運転の開始はオペレータの手動によるものの運転の停止については自動的に行う構成であってもよい。
【００３５】
また、この演算処理部８ｂでは同時にフォーク１６の下降動作を禁止する制御が解除されることになり（ステップ８）、リフトレバー２３が予め下降側へと操作されていたため、フォーク１６及びマスト１７は自動的に下降動作を開始する（ステップ９）。つまり、この際におけるコントローラ８の演算処理部８ｂは、フォーク１６及びマスト１７の後退距離Ｓ１と車体１１の後退距離Ｓ２とを合算して算出された合計後退距離［Ｓ１＋Ｓ２］がフォーク１６の全長Ｌ及び余裕距離Ａを合算して設定された設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えた時点でもってフォーク１６の下降動作を開始させるものとなっている。
【００３６】
さらに、図４で示すフローチャートに基づいて第３の制御動作を説明するが、この制御動作にあっては、フォーク１６上に荷物を載置し終えたオペレータが、ブレーキを解除した後（ステップ１）、フォーク１６の下降動作を禁止する制御の実行を指示するスイッチである制御実行指示手段７をＯＮしたうえ、アクセルを踏み込む（ステップ２，３）。そこで、制御実行指示手段７の０Ｎ信号が入力したコントローラ８の演算処理部８ｂはフォーク１６の下降動作を禁止する制御へと移行し（ステップ４）、アクセルが踏み込まれていることを確認した演算処理部８ｂからリーチ装置２に対してはフォーク１６及びマスト１７を後退動作させる指示信号が、また、走行装置５に対しては車体１１を後退動作させる指示信号が出力されることになり、フォーク１６及びマスト１７が後退動作すると同時に、車体１１が後退動作することになる（ステップ５）。
【００３７】
その後、演算処理部８ｂは、フォーク１６及びマスト１７の後退距離Ｓ１と車体１１の後退距離Ｓ２とを合算して算出される合計後退距離［Ｓ１＋Ｓ２］が、フォーク１６の全長Ｌ及び余裕距離Ａを合算して設定された設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えたか否かを判断しながらフォーク１６の下降動作を禁止し続けることとなり（ステップ６）、合計後退距離［Ｓ１＋Ｓ２］が設定距離［Ｌ＋Ａ］を超えたと判断した演算処理部８ｂからリーチ装置２に対しては後退動作を停止させる指示信号が、また、走行装置５に対しては車体１１の後退動作を停止させる指示信号が出力される。そこで、フォーク１６及びマスト１７と、車体１１との後退動作は共に停止させられることになり（ステップ７）、演算処理部８ｂではフォーク１６の下降動作を禁止する制御が解除される（ステップ８）。
【００３８】
ところで、本実施の形態に係る第１ないし第３の制御動作にあっては制御実行指示手段７が手動操作によってＯＮされるとしているが、制御実行指示手段７が手動操作されるものに限られることはなく、フォーク１６が所定高さ以上の高さ位置にあることを検出する揚高検出手段３を利用してもよい。すなわち、フォーク１６が高揚高位置で後退動作を開始したときは、このことをもって荷積み作業または荷取り作業の開始であると判断し、以上説明したような制御動作を自動的に開始させる構成である。
【００３９】
さらにまた、例えば、４ｍ程度以上の高さ位置にあるフォーク１６がマスト１７と共に後退動作を開始した時点でもってフォーク１６の下降動作を禁止する制御の実行を自動的に指示する制御実行指示手段７をコントローラ８の演算処理部８ｂによって構成することも可能である。なお、本実施の形態では説明を省略しているが、フォーク１６の下降動作を禁止する制御の実行中において、オペレータが手動操作でフォーク１６を下降動作させようとした際などには警報手段１０を用いてオペレータに警報を発し、また、フォーク１６の下降動作禁止が解除された際などには通報装置９を使用してその旨をオペレータに通報する構成としてもよく、このような構成を採用している場合にはオペレータの誤判断が生じがたくなるという利点が確保される。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るリーチ型フォークリフトでは、フォーク及びマストの後退距離がフォークの全長及び余裕距離を合算して設定された設定距離を超えてしまうまで、あるいは、フォーク及びマストの後退距離と車体の後退距離とを合算して算出された合計後退距離が設定距離を超えてしまうまでフォークの下降動作を禁止する制御が実行される。そのため、高揚高位置にあるラック棚への荷積み作業やラック棚からの荷取り作業であっても、フォークがラック棚の外側に出切って余裕距離が確保された安全な位置に至るまではフォークの下降動作が禁止されることとなる結果、下降動作を開始したフォークがラック棚と接触することは起こり得ず、荷崩れの発生を確実かつ有効に防止し得るという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトが具備している制御系統の要部を示すブロック図である。
【図２】第１の制御動作を示すフローチャートである。
【図３】第２の制御動作を示すフローチャートである。
【図４】第３の制御動作を示すフローチャートである。
【図５】本実施の形態及び従来の形態に係るリーチ型フォークリフトの全体構造を示す側面図である。
【符号の説明】
１    リフト装置
２    リーチ装置
４    フォーク後退距離算出手段
５    走行装置
６    車体後退距離算出手段
７    制御実行指示手段
８    コントローラ
８ａ  メモリ部
８ｂ  演算処理部（制御動作実行手段）
１４    ストラドルアーム
１６    フォーク
１７    マスト
Ｌ    フォークの全長
Ａ    余裕距離
Ｓ１  フォーク及びマストの後退距離
Ｓ２  車体の後退距離
【図１】
0003589951.tif 000002
【図２】
0003589951.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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