(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像データを生成する画像データ生成手段と、
前記画像データとともに、前記画像データに対応する視点位置及び視線方向のうちの少なくとも一方を示すデータを記憶手段に記憶させ、前記記憶手段に記憶させた前記画像データを読み出し、前記視点位置及び視線方向のうちの少なくとも一方を示すデータが当該視点位置及び視線方向の少なくとも一方の変化に基づいて昇順あるいは降順となるように前記読み出した画像データを再配列して前記記憶手段に記憶させる処理手段と、
を備えた画像記録再生装置。
【請求項２】
前記画像データ生成手段は、撮像手段により被写体を撮像することにより前記画像データを生成することを特徴とする請求項１に記載の画像記録再生装置。
【請求項３】
さらに、前記撮像手段の位置及び姿勢のうちの少なくとも何れか一方を検出することで、前記視点位置及び視線方向のうちの少なくとも何れか一方を示すデータを得るための検出手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載の画像記録再生装置。
【請求項４】
前記検出手段は、前記画像データを処理することにより前記撮像手段の位置及び姿勢のうちの少なくとも何れか一方を検出することを特徴とする請求項３に記載の画像記録再生装置。
【請求項５】
前記処理手段は、前記視点位置及び視線方向のうちの少なくとも何れか一方を示すデータが所定の間隔で配列されるように前記画像データを再配列して前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１に記載の画像記録再生装置。
【請求項６】
さらに、画像再生時に視点位置を入力する視点入力手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像記録再生装置。
【請求項７】
前記処理手段は、所定の視点位置に対して視線方向が順次所定の間隔で異なっていくように前記画像データを再配列することを特徴とする請求項１に記載の画像記録再生装置。
【請求項８】
前記処理手段は、一定の視線方向に対して視点位置が順次所定の間隔で異なっていくように前記画像データを再配列することを特徴とする請求項１に記載の画像記録再生装置。
【請求項９】
再配列後の画像データを一括して前記記憶手段と異なる他の記憶手段に転送することを特徴とする請求項１に記載の画像記録再生装置。
【請求項１０】
前記記憶手段としてディスク媒体を用いると共に、緯度インデクスと経度インデクスとを作成するインデクス作成手段を備え、前記処理手段は、前記ディスク媒体の同一トラック上に配列される画像データは円周方向に前記緯度インデクスが所定間隔で配列されるように再配列すると共に、経度インデクスが同じ画像データは基本的に同一トラック上に配列されるように再配列するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の画像記録再生装置。
【請求項１１】
前記処理手段による再配列を、前記画像データ生成手段から画像の取り込み毎に行うようにしたことを特徴とする請求項１に記載の画像記録再生装置。
【請求項１２】
前記処理手段による再配列を、一定時間毎に行うようにしたことを特徴とする請求項１に記載の画像記録再生装置。
【請求項１３】
前記処理手段による再配列を、一定の画像データ量毎に行うようにしたことを特徴とする請求項１に記載の画像記録再生装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物体を複数の視点位置から見た画像を記録再生する画像記録再生装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、被写体を撮像して得られる実写画像を記録し、再生時にその被写体を指定された視点位置から見た画像として再生する方法として、時系列的に画像を撮像し、その撮像時における撮像手段の位置、姿勢などを画像とともに記録しておき、再生時に上記位置姿勢を指定し、それに対応する画像を再生する方法があった。また他の例としては、特開平６−１８７４２４号公報に開示されるように事前に計算した画像の集合から選択した立体画像の対に動的にアクセスする方式があり、また本出願人により提案された予め立体画像情報を完全に求め、再生時に指定した手順で再生する方法などがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記撮像時に時系列的に記録された画像を用いる方法では、同じ被写体、或いは同じ風景、建物の中などの画像を撮像時と異なる任意の視点位置から任意の速度で自然に再生することは不可能であった。例えば再生時の視点位置の変化が撮像時と同じであっても、撮像時と再生時とで視点の変化速度が異なる場合は再生時の視点位置変化にスムーズに追随して視点位置変化の緩急に応じた再生画像を得ることは困難であった。
【０００４】
さらに視点位置や視線方向の変化の仕方が一回の動画撮像でカバーできない場合、視点の変化に追随した画像再生を行うためには、複数回に分けて撮像された動画像に対して、再生時に記録手段上で異なる視点位置（視線方向）で撮像された一連の時系列画像の一つのアドレスへジャンプする必要があった。このため、撮像時と異なる視点位置（視線方向）の変化に高速、且つなめらかに追従することのできる自然な画像再生は一層困難であった。
また立体情報を求めてから画像を再生する方式では、事前の演算量が莫大になること、従って実写画像空間中を再生時の視点位置に応じてインタラクティブに再生するには不向きであった。
【０００５】
本発明は、前述の問題点に鑑みてなされたものであり、再生時に指定された視点位置、視点方向における画像データを高速に再生することができるようにするとともに、再生時の視点位置、視点方向の変化に滑らかに追従させて画像を再生することができるようにすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の画像記録再生装置によれば、画像データを生成する画像データ生成手段と、前記画像データとともに、前記画像データに対応する視点位置及び視線方向のうちの少なくとも一方を示すデータを記憶手段に記憶させ、前記記憶手段に記憶させた前記画像データを読み出し、前記視点位置及び視線方向のうちの少なくとも一方を示すデータが当該視点位置及び視線方向の少なくとも一方の変化に基づいて昇順あるいは降順となるように前記読み出した画像データを再配列して前記記憶手段に記憶させる処理手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００９】
【作用】
本発明によれば、任意の視点位置からの画像を再生時の記録順序によらずに高速に再生することが可能になるとともに、再生時の視点位置、視点方向の変化に滑らかに追従させて画像を再生することが可能になる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の形態によるシステム構成図である。本実施の形態は被写体３の他視点画像を記録、再生する装置である。
図において、１は操作者が手などに持って被写体を任意の位置から撮影することによる他視点画像を得るための撮像装置、２ｓおよび２ｇは撮像装置１の姿勢、位置検出手段を構成するものであり、たとえば磁気を用いた検出方式を例にすると、２ｇは磁場発生器で撮像装置１上に装着される。２ｓは磁場検出器であり、磁場発生器２ｇから撮像装置１の位置、姿勢を表す磁気信号を入力し、変換テーブルなどに基づいて位置・姿勢データに変換する。尚、位置・姿勢の検出手段の他の例としては、メカニカルジョイントにポテンションメータなどのセンサを搭載したものなどを用い、先端に撮像装置１を装着するようにしてもよい。４はインデクス処理ユニット、５は記憶部、６はモニタ等の画像表示部、７は再生時の視点位置・姿勢を入力する視点入力装置である。またインデクス処理ユニット、記憶部はマイコン８内の機能によって実現される。
【００１１】
撮像装置１は、たとえば電子カメラであり、不図示のレンズ駆動装置、合焦装置、露光量調整装置、センサ感度調整装置、固定あるいはリムーバブルの画像記録装置などを有する。また、姿勢・位置検出手段２ｓ、２ｇとしては、市販品としては、Ｐｏｌｈｅｍｕｓ社のＦＡＳＴＲＡＫＴＭやＡｓｃｅｎｓｉｏｎ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ社のＦｌｏｃｋｏｆＢｉｒｄｓＴＭ（以上商品名）などの磁気検知型センサ手段が使われる。これを用いることにより撮像装置１の３次元位置、姿勢データをほぼ実時間で抽出することができる。
【００１２】
図２はインデクス処理ユニット４の主たる構成を示し、画像転送部４１、撮像装置１と同期して動作する位置・姿勢データ読み出し部４３、位置・姿勢データを検索インデクスとする画像インデクス生成、書き込み部４２等からなる。
【００１３】
図３は記憶部５の主たる構成を示し、画像データの読み出し、書き込みを行う画像データ読み出し／書き込み部５１、画像データからのインデクスを読み出すインデクス読み出し部５２、インデクス再配列部５３、画像再生時、任意の視点から画像を再配列可能な画像データ再配列部５４、メモリ等の記録媒体５５等からなる。
【００１４】
以下、マイコン８内で行われる処理手順について説明する。姿勢、位置検出手段２ｓ、２ｇで得られるパラメータとして、撮像装置１の３次元位置ベクトルを（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、姿勢方向をθ、φのように表記する。ここでθ、φは撮像装置１の光軸方向を表し、物体中心に設定される絶対座標系上で定義される経度（ＸＹ面内でＸ軸に対する角度）、緯度（Ｚ軸に対する角度）をそれぞれ示す。
【００１５】
はじめにインデクス処理ユニット４における画像データのインデクス書き込み制御および転送制御方法について説明する。インデクス生成、書き込み部４２は撮像装置１より画像転送部４１を介して所定のフレームレートで送られる画像データに同期して位置・姿勢データ読み出し部４３により取り込まれる撮像装置の位置・姿勢データに対して、取り込まれた画像に対応する位置・姿勢パラメータ推定を所定の予測関数にしたがって、たとえばカルマンフィルタ等の予測フィルタを用いてセンサ出力のノイズ、時間遅れを考慮して行う。さらにインデクス生成・書き込み部４２において再配列処理の単純化のために原点からの距離ｒ＝（Ｘ２  ＋Ｙ２  ＋Ｚ２  ）１／２  を随時モニタし、それが所定の値になったときに画像データ中の予め割り当てられたヘッダ領域に姿勢インデクスθ、φを付与して記憶部５へ転送する。図８は各画像に付与される位置・姿勢インデクスの書き込みフォーマット例を示す。
【００１６】
次に記憶部５での画像データ再配列方法について説明する。本実施の形態では記憶媒体５５としてたとえば光（磁気）ディスクなどの円盤型ディスク媒体を用いる場合、同一トラックに配列される画像データは円周方向に緯度インデクスが所定間隔（例えば５度間隔）で配列するように再配列を行う。このとき同一半径（トラック）上のデータが同じ経度インデクスを有する必要は無いが、経度インデクスが同じ画像データは基本的に同一トラック上に配列するものとするが、隣接するトラックにまたがって配列してもよい。また経度インデクスは半径方向に小から大（またはその逆）となるように所定間隔で配列するものとする。このように姿勢または位置インデクスに関する昇順（降順）に画像を再配列することにより、時間的に離れて撮像された画像（例えば同じ被写体を複数回に分けて異なる視点パラメータで撮像した場合）であっても、インデクス間の距離が小さければ再配列後のフレーム番号またはアドレスの差が小さくなる（例えば隣り合わせになる）ことが大きな特徴である。
【００１７】
インデクス（または対応する位置・姿勢データ）の配列を一定微小間隔にすることにより、再生時の視点位置、視線方向の変化に対する追従応答特性が格段に向上する。即ち、視点位置、視線方向の変化の緩急、或いはそれらの変化パターンにスムーズに追従した画像再生が可能となる。特に再生時の視点の位置、視線方向をマウス、操作レバーなどの検知手段を用いて直接操作する場合には、検知信号を予測フィルタ（カルマンフィルタなど）を用いて視点パラメータを推定し、該当する画像インデクスを求めて再生してもよい。
【００１８】
また、再配列処理の高速化のために記録媒体５５上にインデクスデータが所定間隔になるように対応する画像データ領域の割り当てを予め行ってもよい。その場合にはインデクスを予め記録媒体５５に書き込んでもよい。またインデクス処理ユニット４から転送されたインデクスデータを判定して、予め設定されたインデクス値のいずれかに等しくなる（或いは設定値との差が所定の閾値以下）場合には記録媒体上の対応する設定領域に画像データを記録してもよい。このように設定済の姿勢インデクス番地に画像データを書き込む場合には、撮像動作終了時に必ずしも全記録領域が埋まるとは限らない。この場合には撮像動作終了後、空きデータ領域が消滅するように再配列してもよい。但し配列順序は先述のごとく、基本的には同一トラック上には経度インデクスが同じであって、緯度インデクスが小から大（またはその逆）となるようにすればよい。
【００１９】
上述した画像データの再配列をいつ、どのようなタイミングで行うかについては、次の４通りを挙げることができる。
（１）撮像装置からの画像取り込みを一旦終了してから再配列を行う。
（２）撮像装置からの画像取り込みごとに逐次再配列を行う。
（３）一定時間ごとに再配列する。
（４）処理ユニット４より転送される画像データ量に応じて一定量転送されるごとに順次再配列を行う。
【００２０】
再生目的に応じて上記いずれの方法を用いてもよい。特に、被写体画像の高速取り込みを優先する場合は（１）または（３）が望ましい。画像取り込み速度を重視せず、再配列処理時間を短縮したい場合には（２）、（３）、（４）のいずれかを用いればよい。（３）または（４）の方式は画像取り込み速度と再配列速度の制御を可能にするものである。
尚、以上のようにして得られた再配列後の画像データ列（前述のように必ずしも撮像時の時系列画像データではない）に、通常の動画圧縮（方式ＭＰＥＧ，Ｍｏｔｉｏｎ−ＪＰＥＧなど）と同様の方式を適用して圧縮してもよい。
【００２１】
次に第２の実施の形態について説明する。
本実施の形態では、再生手段で指定される視点の動きパターンに基づくメモリ再配列を行う。視点位置または方向の変化を表す軌跡パターンを仮想時系列データとして予め再構成しておき、指定されたパターンの動きに対応する画像データ列をキャッシュメモリ上などに配列して記憶させ、再生時に指定された視点の動きに従って高速に画像の生成を行うものである。この場合には再配列時にインデクス情報は付加しなくてもよい。再配列時には、指定された順序列パターンに対応するインデクス列を視点位置パラメータとインデクスとの参照テーブルまたは変換式を用いることにより自動的に求めることができる。
【００２２】
特に、第１の実施の形態の制約を緩和して、撮像装置１の姿勢・位置パラメータで構成される５次元空間（Ｘ，Ｙ，Ｚ，θ，φ）において視点の状態変化が一つの軌跡を描くような順序列パターンを複数用意し、再生時に指定された視点位置・姿勢の順序列パターンに対応する画像データ列またはインデクス列の並び換えを行った後、画像の高速再生を行う。例えば第１の実施の形態と同様に、特定被写体の異なる視点位置から撮像された画像（既に複数の視点位置・姿勢条件下で撮像済とする）を再生する場合について、指定された視点位置変化パターンが原点からの距離ｒを保ったまま、視点位置が所定の平面ａＸ＋ｂＹ＋ｃＺ＝ｄと球面Ｘ２  ＋Ｙ２  ＋Ｚ２  ＝ｒ２  との交差曲線である円周上を動くとする。また、順序列パターンをメニュー形式で端末に表示し、選択されたパターンに対して詳細なパラメータ設定を行ってもよい。
【００２３】
また再配列後に再生開始時の画像の視点パラメータを変更する場合には、与えられた初期視点パラメータから該当する先頭インデクス値および先頭画像アドレスを参照テーブルから求めることにより、それ以降の画像列を再生することができる。特に視点パラメータの軌道が５次元空間内で閉じている場合には、視点パラメータ初期値変更後に再生用の先頭画像のインデクスが、最後尾画像のインデクスと視点パラメータ軌道上で隣接する（要するに軌道が閉じる）ように再配列をやり直してもよい。
【００２４】
また、複数の指定された視点運動パターンからなる再生を行ってもよい。これにより視点位置変化を複雑化したり、任意の視点運動パターンを予め設定することが出来る。また順序列パターンを指定する方程式のパラメータを変更したり、各パターンの始点と終点座標（５次元空間内）を指定してもよいものとする。
【００２５】
次に第３の実施の形態について説明する。
本実施の形態では、画像再生時に再生手段で指定される視点位置・方向の所定の変化に対して画像表示の実時間追従を可能とするような実写またはＣＧ画像データの再配列を行う。ここでは第２の実施の形態のように前もって視点変化の状態空間中の軌跡を指定しないが、視線方向の分布範囲が事前に分かっている（前方方向への運動で時々視点の向きをある範囲で変える場合など）ものとする。実写画像を記録再生する場合には、移動体上にジャイロ、走行計および互いに光軸方向の異なる複数の撮像装置を搭載し、移動体の位置と走行距離を計測しながら建物の中や外の風景や町並みを撮像すればよい。本実施の形態においては、各撮像装置からの画像に対して、移動体の位置およびそれぞれの固有の視線方向データに基づいてインデクスデータを生成する。この場合は姿勢インデクスは、撮像装置に対して不変であるが移動体の位置は撮像時においては時々刻々変わることは言うまでもない。各撮像装置が視線方向に関して所定間隔で設置されているとすると、特に、移動体位置または走行距離インデクスが一定間隔でサンプリングされ、かつ画像データとともに記憶部５に記録されることが望ましい。
【００２６】
ここでは特に、マウス、操作レバーなどの検知手段を用いて直接操作し、かつ再生時の仮想視点が所定方向に重心移動しながら視線方向も変化させる場合について説明する。図４は本実施の形態による記憶部５（点線で囲まれた部分）の構成例および再生時の視点入力部７を示す。この図４においては、図３の構成に加えて移動方向に対して視線方向を離散的にＮ個とりそれぞれに対応して高速画像転送メモリ（キャッシュメモリ）５６、マルチプレクサ５７、および視点入力部７からの情報に基づき、マルチプレクサ５７によるスイッチング制御、再生アドレス位置の予測などを行う制御部５８が設けられている。この場合は各キャッシュメモリ５６に配列された画像データ列は視線方向を表す姿勢インデクスが一定で、かつ位置インデクス（例えば、移動距離など）が所定間隔で更新される画像データ列となるように再配列されているものとする。本実施の形態の場合は、不図示の同期手段により再生時の視点位置（移動距離）と各キャッシュメモリの先頭画像アドレスとが常に対応するようにアドレス更新をメモリ間で同期して行ってもよい。
【００２７】
また再生時に視点が仮想空間内の特定の場所において周囲を眺め回すような場合には、同一位置インデクスで視線方向の異なる画像を各メモリ５６の先頭アドレスに配置し、マルチプレクサ５７による再生画像の切り替えを行ってもよいし、或いは位置インデクスの同じ画像を既に説明したように視線方向の順に再配列して所定の画像メモリ（不図示）に記録させてから再生してもよい。さらに予め設定された視線方向の中間的方向での画像をアフィン変換などを用いて補間画像列を自動生成することにより、滑らかな画像再生が可能になる。また、特定の物体の周りに視点位置を変化させながら背景を含む物体画像を再生することも第１の実施の形態との併用により可能である。この場合にはその物体の３次元形状モデルに基づく所定視点位置からのＣＧ画像と背景とを合成してもよい。この結果、応答速度が高く、かつ再生範囲の広い視点追従型（インタラクティブ）画像再生、特に実写画像空間のウオークスルーや被写体の連続的視点変換再生が可能となる。
【００２８】
次に第４の実施の形態について説明する。
本実施の形態では、図５に示すようにドーム状の半球面内に同期手段で結合された多数の撮像装置１を設け、それぞれにおいて半球内の被写体の静止画像または動画像を撮像する。本実施の形態は特に被写体に動き、変形などの動作を伴う場合に、それを任意の視点位置または任意に変化する視点位置（或は視線方向）からの動画像として再生するのに有効である。図５は撮像装置１の配置と各々に接続されたインデクス処理ユニット４の構成を示したものである。各撮像装置１の３次元的位置と光軸方向は既知かつ固定とし、撮像装置間で互いに同期して取り込んで得られる画像にはそれぞれ固有の視点位置・姿勢インデクスが撮像時にインデクス処理ユニット４により、図８（ｂ）のフォーマットに従って付与される。尚、インデクス処理ユニット４は撮像装置１に内蔵されてもよい。
【００２９】
再配列後は第１の実施の形態で使用した姿勢パラメータを予め指定された所定の軌道上で連続再生する。この場合、図６に示すように、隣接する撮像装置間（或いは隣接する画像インデクス間）の中間的視点位置での画像を補間画像生成部５９により、補間画像列として自動生成する。
【００３０】
以下、各隣接する撮像装置１間の視線方向変化Δφ、Δθが第１の実施の形態で用いた視線方向変化の更新量（増減分）より大きいものとし、補間画像の生成処理例を説明する。特に、視線方向が（θｉ  ，φｉ  ）と（θｉ  ，φｉ＋１  ）との二つの撮像装置１で同時刻に得られる画像間を視線方向がφｉｊ＝φｉ  ＋（ｊ／ｎ）Δφで与えられる画像列を生成する場合について一例を説明する。他の場合も処理は同様である。
【００３１】
〔１〕各撮像装置上で定義される直交固有座標系Ｃｉ  、Ｃｉ＋１  （原点は主点と共約位置、Ｚ軸が視線方向、Ｘ、Ｙ軸は基本的にセンサ面内とする）にアフィン変換を施し、上記ｊ番目の視線方向を有する固有座標系Ｃｉｊを得る。
〔２〕二つの撮像装置からの画像間の対応点を抽出する。対応点抽出処理は画像上の各点を中心とした二つの画像間のブロック相関処理など、既存の手法を用いればよい。
【００３２】
〔３〕対応点の３次元座標算出（一方の撮像装置の固有座標系で表す）。
〔４〕対応する画像上の点を変換後の座標系への投影像として写像する。
〔５〕他方の画像中に対応点のない点については撮像光学系の仕様で決まる像平面上にあるとみなして視線方向（φｉｊ）に固有の座標系Ｃｉｊに一方の撮像装置座標系からの幾何学的変換（３次元アフィン変換など）によりマッピングし、写像後の点の画素値（輝度、色相）は写像前の点と同じとする。
【００３３】
以上の方法で補間画像列を生成することにより、視線方向の異なる、少数の撮像装置からの画像を記録しても視点位置の変化に追従する画像再生を連続的に行うことができるが、補間画像生成法はこれに特に限定されるものではない。本実施の形態の場合は、画像再生に先だって予め補間画像列を生成しておくことにより、高速に視点位置に応じた画像再生が可能となる。
【００３４】
尚、撮像装置１の配置は図５に限らず、例えば被写体を囲む円筒面内、或いは建物内の壁面、天井面上でもよい。これらの場合は撮像装置固有の位置を示すインデクスが必要となる。
【００３５】
次に第５の実施の形態について説明する。
図７は本実施の形態のシステム構成図を示す。本実施の形態は撮像装置１として複眼カメラ１Ａを用い、その位置、姿勢検知のためには被写体３をカメラキャリブレーションパターン８上に置いて得られる画像データを処理することにより検知することを特徴とする。尚、この処理方式については本発明者により提案されている。その他インデクス生成、再配列などの処理は第１の実施の形態と同様である。
【００３６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、画像データとともに、前記画像データに対応する視点位置及び視点方向のうちの少なくとも何れか一方を示すデータを記憶させ、前記視点位置及び視点方向のうちの少なくとも何れか一方を示すデータが当該視点位置及び視線方向の少なくとも一方の変化に基づいて昇順または降順となるように、前記画像データを再配列して記憶させるようにしたので、再生時に指定された視点位置、視点方向における画像データを高速に再生することができ、なお且つ再生時に、視点位置、視点方向の変化に滑らかに追従させて画像を再生することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す構成図である。
【図２】インデクス処理ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】記憶部の内部構成を示すブロック図である。
【図４】第３の実施の形態による移動体に複数の異なる視線方向の撮像装置を搭載して画像を記録する場合の記憶部の構成を示すブロック図である。
【図５】第４の実施の形態による撮像装置の配置を示す構成図である。
【図６】画像の再配列と撮像装置間の画像からの補間画像列生成を行う場合の記録部の構成を示すブロック図である。
【図７】第５の実施の形態による撮像装置の位置・姿勢検知をキャリブレーションパッドにより行う場合のシステム構成を示す構成図である。
【図８】インデクスを含む画像フォーマット例を示す構成図である。
【符号の説明】
１  撮像手段
２  姿勢・位置検出手段
４  インデクス処理ユニット
５  記憶手段
７  再生時の視点位置・姿勢入力部
８  キャリブレーションパッド
４１  画像転送手段
４３  位置・姿勢データ読み込み手段
４２  画像インデクスの生成、書き込み手段
５１  画像データ記録媒体
５２  インデクス読み出し手段
５３  インデクス再配列手段
５４  画像データ再配列手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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