(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力手段から移動距離情報と移動時間情報とを入力し、アクチュエータによって物体の移動を制御する装置であって、下記構成を具備することを特徴とする物体の移動制御装置。
（イ）物体の速度を時間に対するサイクロイド曲線で示す数式１の立方根サイクロイド速度関数を記憶する立方根サイクロイド速度関数記憶手段
（ロ）物体の移動距離に対応する移動時間を示す数式２の立方根移動時間関数を記憶する立方根移動時間関数記憶手段
（ハ）前記立方根サイクロイド速度関数記憶手段から数式１で示される立方根サイクロイド速度関数を読み出し、前記入力手段から移動距離情報を受けて、立方根サイクロイド速度関数の定数および係数を演算しこの値を入れた速度関数を速度制御情報として出力する立方根サイクロイド速度制御手段
（ニ）前記立方根移動時間関数記憶手段から数式２で示される立方根移動時間関数を読み出し、前記入力手段から移動距離情報および移動時間情報を受けて、物体の移動距離に対応する移動時間を演算し移動時間演算情報として出力する立方根移動時間演算手段
（ホ）前記立方根サイクロイド速度制御手段から速度制御情報を受け前記立方根移動時間演算手段から移動時間演算情報を受けて、その時間長だけ速度制御情報に従って前記アクチュエータを動作させるアクチュエータ制御信号を生成出力する移動制御手段
（ヘ）前記移動制御手段から出力されたアクチュエータ制御信号を増幅し、アクチュエータ駆動信号として出力するアクチュエータ駆動回路
【数１】
0003597726.tif 000020
【数２】
0003597726.tif 000021
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物体の移動制御装置に関し、特に物体の速度が時間に対してサイクロイド曲線で示されるように物体の移動を制御し、物体の移動距離の基準となる基準移動距離よりも短い移動距離を移動するときの物体の移動制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の物体の移動制御装置は、往復移動や反復回転などの始動・停止を繰り返す物体の移動において、物体の速度が時間に対してサイクロイド曲線で示されるように物体の移動を制御し、物体を移動距離の基準となる基準移動距離よりも短い移動距離で移動させるときの移動制御に使用されており、例えばワイヤボンディング装置の、ボンディングツールを保持するアームを上下方向に揺動させるボイスコイルモータやリニアモータなどのアクチュエータの駆動制御に利用されている。またワイヤボンディング装置の、ボンディングツールをボンディング対象物に対して相対的に水平面内で移動させるＸＹ移動テーブル装置の駆動モータの駆動制御にも利用されている。
【０００３】
図３は従来の物体の移動制御装置の一例を示すブロック図である。
図３を参照すると、従来の物体の移動制御装置は、物体の移動距離情報と移動時間情報とを入力する入力手段１０と、物体の速度を時間に対してサイクロイド曲線で示す関数と物体の移動時間を示す関数とを記憶する記憶手段１１と、物体の移動を制御するアクチュエータ１３と、記憶手段１１に記憶された関数を読み出し入力手段１０から移動距離情報および移動時間情報を受けてアクチュエータ１３を駆動する信号を出力する制御手段１２とを有する。
入力手段１０は、物体を移動させようとするとき基準となる基準移動距離と基準移動距離よりも短い移動距離とを入力することにより移動距離情報Ｓ１を生成し、基準移動距離を移動するに要する時間である基準移動時間を入力することにより移動時間情報Ｓ２を生成する。
記憶手段１１には、平方根サイクロイド速度関数記憶手段１４と平方根移動時間関数記憶手段１５とが含まれる。平方根サイクロイド速度関数記憶手段１４は、物体の速度を時間に対するサイクロイド曲線で示す数式３
【０００４】
【数３】
0003597726.tif 000002
【０００５】
の平方根サイクロイド速度関数を記憶する。この関数の定数および係数には、物体の移動距離を基準移動距離で除した値の平方根の値が使用されている。平方根移動時間関数記憶手段１５は、物体の移動距離に対応する移動時間を示す数式４
【０００６】
【数４】
0003597726.tif 000003
【０００７】
の平方根移動時間関数を記憶する。この関数は物体の移動距離を基準移動距離で除した値の平方根の値を基準移動時間に乗じたもので物体の移動時間の演算に使用される。
制御手段１２には、平方根サイクロイド速度制御手段１６と平方根移動時間演算手段１７と移動制御手段１８とアクチュエータ駆動回路１９とが含まれる。平方根サイクロイド速度制御手段１６は、平方根サイクロイド速度関数記憶手段１４から数式３で示される平方根サイクロイド速度制御関数を読み出し、入力手段１０から移動距離情報Ｓ１を受けて平方根サイクロイド速度関数の定数および係数を演算し、この値を入れた速度関数を速度制御情報として出力する。平方根移動時間演算手段１７は、平方根移動時間関数記憶手段１５から数式４で示される平方根移動時間関数を読み出し、入力手段１０から移動距離情報Ｓ１および移動時間情報Ｓ２を受けて、物体の移動距離に対応する移動時間を演算し移動時間演算情報として出力する。移動制御手段１８は、平方根サイクロイド速度制御手段１６から速度制御情報を受け平方根移動時間演算手段１７から移動時間演算情報を受けて、その時間長だけ速度制御情報に従ってアクチュエータ１３を動作させるアクチュエータ制御信号を生成出力する。アクチュエータ駆動回路１９は、移動制御手段１８から出力されたアクチュエータ制御信号を増幅し、アクチュエータ１３を駆動するアクチュエータ駆動信号として出力する。アクチュエータ１３の駆動により物体は速度が時間に対するサイクロイド曲線で示されるように速度制御され移動するようになっている。
【０００８】
次に従来の物体の移動制御装置を使用したときの、物体の位置，速度，加速度および躍動のシミュレーションについて説明する。
図４は図３の従来の物体の移動制御装置を使用して物体を移動させたときの、物体の位置，速度，加速度および躍動をシミュレーションした波形図である。
このシミュレーションでは、物体の基準移動距離を１．０とし基準移動距離の移動時間を１．０として、物体を基準移動距離の１／４だけ移動させる場合について位置，速度，加速度および躍動の波形を図４に示すように重ねて図示している。図４の（ａ）は、基準移動距離と１／４移動距離における物体の移動距離と移動時間との関係を示している。基準移動距離の移動時間を１．０としたときの１／４移動距離における物体の移動時間は数式４により０．５と算出される。図４の（ａ）の移動距離は数式３で示される平方根サイクロイド速度関数を積分した数式５
【０００９】
【数５】
0003597726.tif 000004
【００１０】
により得られる。図４の（ｂ）は、基準移動距離と１／４移動距離における物体の速度と移動時間との関係を示している。この図の速度は数式３で示される平方根サイクロイド速度関数により得られる。図４の（ｃ）は、基準移動距離と１／４移動距離における物体の加速度と移動時間との関係を示している。この図の加速度は数式３で示される平方根サイクロイド速度関数を微分した数式６
【００１１】
【数６】
0003597726.tif 000005
【００１２】
により得られる。図４の（ｄ）は、基準移動距離と１／４移動距離における物体の躍動と移動時間との関係を示している。この躍動は数式３で示される平方根サイクロイド速度関数を２回微分した数式７
【００１３】
【数７】
0003597726.tif 000006
【００１４】
により得られる。図４の（ｃ）から１／４移動距離における加速度の最大値は基準移動距離の加速度の最大値と同じであることが分かる。加速度の最大値を求めるには、先ず数式６の加速度を微分した数式７で示される躍動が０となる時刻を求め、この時刻は加速度が最大となる時刻であるので、この値を数式６に代入することにより加速度の最大値を求めることができる。数式７に示される躍動を０とした数式８
【００１５】
【数８】
0003597726.tif 000007
【００１６】
から躍動が０となる時刻を求める数式９
【００１７】
【数９】
0003597726.tif 000008
【００１８】
が得られる。数式９に物体の基準移動距離Ｓｍと移動距離Ｓを代入することにより躍動が０となる時刻が求められる。躍動が０となる時刻は加速度が最大となる時刻であるので、数式９に示すｔ１およびｔ２の値を数式６に代入することにより数式１０
【００１９】
【数１０】
0003597726.tif 000009
【００２０】
に示す加速度の最大値が求められる。これから物体の加速度の最大値は距離の項が消去されるので、移動距離に関係なくなり、移動距離が短くなっても加速度の最大値は常に絶対値が等しくなることが分かる。図４の（ｄ）から１／４移動距離における躍動の最大値は、基準移動距離の躍動の最大値より大きくなっていることが分かる。躍動の最大値を求めるには、先ず数式７の躍動を微分した数式の値が０となる時刻を求め、この時刻を数式７に代入することにより求められる。数式７を微分し、Ｑ′＝０と置いた数式１１
【００２１】
【数１１】
0003597726.tif 000010
【００２２】
から躍動が最大となる時刻を求める数式１２
【００２３】
【数１２】
0003597726.tif 000011
【００２４】
が得られる。数式１２に物体の基準移動距離Ｓｍと移動距離Ｓを代入することにより躍動が最大となる時刻を求めることができる。このときの躍動の最大値は数式１２に示すｔ０，ｔ１およびｔ２の値を数式７のｔに代入することにより求められる。これらの値を数式７に代入すると数式７の分子のＣｏｓの項は１，−１，１となりその大きさは一定である。これに対して分母のＳ／Ｓｍの平方根は移動距離Ｓが短くなるにつれ小さくなっていくから、結局、数式７で示される躍動の値は移動距離Ｓが短くなるにつれ大きくなっていくことになる。
【００２５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記の従来の技術には次のような問題点があった。
従来の物体の移動制御装置は、物体の速度を時間に対してサイクロイド曲線で示す物体の移動において、物体を基準移動距離よりも短い値の移動距離を移動するときに、速度関数の定数および係数に、物体の移動距離を基準移動距離で除した値の平方根の値を使用した数式３（平方根サイクロイド速度関数）を使用しており、また物体の移動時間の演算に、物体の移動距離を基準移動距離で除した値の平方根を基準移動時間に乗じた数式４を使用しているので、前述のように物体の移動距離が短くなるにつれて加速度を微分した躍動の最大値が次第に増加していき、物体の移動により生じる衝撃が次第に大きくなり振動が発生するということである。
【００２６】
本発明の目的は、上記従来技術の問題点に鑑みて、物体の速度が時間に対してサイクロイド曲線で示すように物体を移動する物体の移動制御装置において、物体を基準移動距離よりも短い移動距離を移動させる場合、物体の移動距離が短くなることにより移動時間が短くなっても加速度を微分した躍動は大きくならず、躍動の最大値が常に等しくなる最も短い移動時間で物体を移動させる物体の移動制御装置を提供することにある。これにより、物体の移動により生じる衝撃が抑制され、振動の発生を抑制できる。
【００２７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の目的を達成するために次の各手段構成を有する。
本発明は、入力手段から移動距離情報と移動時間情報とを入力し、アクチュエータによって物体の移動を制御する装置であって、下記構成を具備することを特徴とする物体の移動制御装置である。
（イ）物体の速度を時間に対するサイクロイド曲線で示す数式１３
【００２８】
【数１３】
0003597726.tif 000012
【００２９】
の立方根サイクロイド速度関数を記憶する立方根サイクロイド速度関数記憶手段
（ロ）物体の移動距離に対応する移動時間を示す数式１４
【００３０】
【数１４】
0003597726.tif 000013
【００３１】
の立方根移動時間関数を記憶する立方根移動時間関数記憶手段
（ハ）前記立方根サイクロイド速度関数記憶手段から数式１３で示される立方根サイクロイド速度関数を読み出し、前記入力手段から移動距離情報を受けて、立方根サイクロイド速度関数の定数および係数を演算しこの値を入れた速度関数を速度制御情報として出力する立方根サイクロイド速度制御手段
（ニ）前記立方根移動時間関数記憶手段から数式１４で示される立方根移動時間関数を読み出し、前記入力手段から移動距離情報および移動時間情報を受けて、物体の移動距離に対応する移動時間を演算し移動時間演算情報として出力する移動時間演算手段
（ホ）前記立方根サイクロイド速度制御手段から速度制御情報を受け前記立方根移動時間演算手段から移動時間演算情報を受けて、その時間長だけ速度制御情報に従って前記アクチュエータを動作させるアクチュエータ制御信号を生成出力する移動制御手段
（ヘ）前記移動制御手段から出力されたアクチュエータ制御信号を増幅し、アクチュエータ駆動信号として出力するアクチュエータ駆動回路
【００３２】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態は、物体の移動距離情報と移動時間情報とを入力する入力手段と、物体の移動を制御するアクチュエータと、記憶手段と、制御手段とを有する。前記入力手段と前記アクチュエータとは従来の物体の移動制御装置と同じである。前記記憶手段と前記制御手段とは、従来の物体の移動制御装置の記憶手段と制御手段とを、下記記載の記憶手段と制御手段とに代えたものである。さらに従来の物体の移動制御装置では、物体の速度を時間に対するサイクロイド曲線を示す数式３の平方根サイクロイド速度関数の定数および係数と、物体の移動距離に対応する移動時間を示す数式４の平方根移動時間関数とに、物体を移動させようとするときの移動距離を基準移動距離で除した値の平方根の値を使用していたのを、本発明では立方根の値に代えたものである。
前記記憶手段には、立方根サイクロイド速度関数記憶手段と立方根移動時間関数記憶手段とが含まれる。前記立方根サイクロイド速度関数記憶手段は、物体の速度を時間に対するサイクロイド曲線で示す立方根サイクロイド速度関数を記憶する。前記立方根移動時間関数記憶手段は、物体の移動距離に対応する移動時間を示す立方根移動時間関数を記憶する。前記制御手段には、立方根サイクロイド速度制御手段と立方根移動時間演算手段と移動制御手段とアクチュエータ駆動回路とが含まれる。立方根サイクロイド速度制御手段は、前記立方根サイクロイド速度関数記憶手段から立方根サイクロイド速度関数を読み出し、前記入力手段から移動距離情報を受けて、立方根サイクロイド速度関数の定数および係数を演算しこの値を入れた速度関数を速度制御情報として出力する。立方根移動時間演算手段は、前記立方根移動時間関数記憶手段から立方根移動時間関数を読み出し、入力手段から移動距離情報および移動時間情報を受けて、物体の移動距離に対応する移動時間を演算し移動時間演算情報として出力する。移動制御手段は、前記立方根サイクロイド速度制御手段から速度制御情報を受け前記立方根移動時間演算手段から移動時間演算情報を受け、その時間長だけ速度制御情報に従って前記アクチュエータを動作させるアクチュエータ制御信号を生成出力する。アクチュエータ駆動回路は、前記移動制御手段から出力されたアクチュエータ制御信号を増幅し、前記アクチュエータを駆動するアクチュエータ駆動信号を出力する。アクチュエータの駆動により物体は速度がサイクロイド曲線で示されるように速度制御され移動するようになっている。
【００３３】
本発明の物体の移動制御装置は、従来は数式３の平方根サイクロイド速度関数の定数および係数と、物体の移動距離に対応する移動時間を演算する数式４の平方根移動時間関数とに、移動距離を基準移動距離で除した値の平方根の値を使用していたのを、本発明では立方根の値に代えることにより、物体を基準移動距離よりも短い移動距離を移動させる場合、物体は移動距離が短くなり移動時間が短くなっても、加速度を微分した躍動は大きくならず、躍動の最大値が常に等しくなる最も短い移動時間で物体を移動することができる。これにより、物体の移動により生じる衝撃が抑制され振動の発生を抑制できる。
【００３４】
【実施例】
以下本発明の物体の移動制御装置の実施例を図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の物体の移動制御装置の一実施例のブロック図である。
図１を参照すると、本発明の物体の移動制御装置は、物体の移動距離情報と移動時間情報とを入力する入力手段１０と、物体の速度を時間に対してサイクロイド曲線で示す関数と物体の移動時間を示す関数とを記憶する記憶手段１と、物体の移動を制御するアクチュエータ１３と、記憶手段１に記憶された関数を読み出し入力手段１０から移動距離情報および移動時間情報を受けてアクチュエータ１３を駆動する信号を出力する制御手段２とを有し、入力手段１０とアクチュエータ１３とは従来の技術と同じである。さらに従来の物体の移動制御装置では、速度を時間に対してサイクロイド曲線で示す数式３の平方根サイクロイド速度関数における定数および係数と、物体の移動距離に対応する移動時間を示す数式４の平方根移動時間関数とに、物体を移動させようとする移動距離を基準移動距離で除した値の平方根の値を使用していたのを、本発明では立方根の値に代えたものである。
【００３５】
入力手段１０は、物体を移動させようとするとき基準となる基準移動距離と基準移動距離よりも短い移動距離とを入力することにより移動距離情報Ｓ１を生成し、基準移動距離を移動するに要する時間である基準移動時間を入力することにより移動時間情報Ｓ２を生成する。
記憶手段１には、立方根サイクロイド速度関数記憶手段３と立方根移動時間関数記憶手段４とが含まれる。立方根サイクロイド速度関数記憶手段３は、物体の速度を時間に対してサイクロイド曲線で示す数式１３の立方根サイクロイド速度関数を記憶する。この関数の定数および係数には、物体の移動距離を基準移動距離で除した値の立方根の値を使用している。立方根移動時間関数記憶手段４は、物体の移動距離に対応する移動時間を示す数式１４の立方根移動時間関数を記憶する。この関数は物体の移動距離を基準移動距離で除した値の立方根の値を基準移動時間に乗じたもので物体の移動時間の演算に使用される。
【００３６】
制御手段２には、立方根サイクロイド速度制御手段５と立方根移動時間演算手段６と移動制御手段７とアクチュエータ駆動回路１９とが含まれる。立方根サイクロイド速度制御手段５は、立方根サイクロイド速度関数記憶手段３から数式１３で示される立方根サイクロイド速度制御関数を読み出し、入力手段１０から移動距離情報Ｓ１を受けて立方根サイクロイド速度関数の定数および係数を演算し、この値を入れた速度関数を速度制御情報Ｓ３として出力する。立方根移動時間演算手段６は、立方根移動時間関数記憶手段４から数式１４で示される立方根移動時間関数を読み出し、入力手段１０から移動距離情報Ｓ１および移動時間情報Ｓ２を受けて、物体の移動距離に対応する移動時間を演算し移動時間演算情報Ｓ４として出力する。移動制御手段７は、立方根サイクロイド速度制御手段５から速度制御情報Ｓ３を受け立方根移動時間演算手段６からの移動時間演算情報Ｓ４を受け、その時間長だけ速度制御情報Ｓ３に従ってアクチュエータ１３を動作させるアクチュエータ制御信号Ｓ５を生成出力する。アクチュエータ駆動回路１９は、移動制御手段７から出力されたアクチュエータ制御信号Ｓ５を増幅し、アクチュエータ１３を駆動するアクチュエータ駆動信号Ｓ６として出力する。アクチュエータ１３の駆動により物体は速度が時間に対してサイクロイド曲線で示されるように速度制御され移動するようになっている。
【００３７】
次に、本発明の一実施例の動作について説明する。
入力手段１０に、物体を移動させようとするとき基準となる基準移動距離と基準移動距離よりも短い移動距離とを入力することにより移動距離情報Ｓ１が生成され、基準移動距離を移動するに要する時間である基準移動時間を入力することにより移動時間情報Ｓ２が生成される。立方根サイクロイド速度制御手段５では、立方根サイクロイド速度関数記憶手段３から数式１３で示される立方根サイクロイド速度関数が読み出され、入力手段１０から移動距離情報Ｓ１を受けて、立方根サイクロイド速度関数の定数および係数が演算され、この値を入れた速度関数を速度制御情報Ｓ３として移動制御手段７へ出力される。立方根移動時間演算手段６では、立方根移動時間関数記憶手段４から数式１４で示される立方根移動時間関数が読み出され、入力手段１０から移動距離情報Ｓ１を受けて、移動距離に対応する移動時間が演算され移動時間演算情報Ｓ４として移動制御手段７へ出力される。移動制御手段７では、立方根サイクロイド速度制御手段５から速度制御情報Ｓ３を受け立方根移動時間演算手段６から移動時間演算情報Ｓ４を受け、その時間長だけ速度制御情報Ｓ３に従ってアクチュエータ１３を動作させるアクチュエータ制御信号Ｓ５が生成出力される。アクチュエータ制御信号Ｓ５は、アクチュエータ駆動回路１９へ送られ増幅されてアクチュエータ駆動信号Ｓ６として出力される。アクチュエータ駆動信号Ｓ６は、アクチュエータ１３へ送られアクチュエータ１３が駆動される。アクチュエータ１３の駆動により、アクチュエータ１３に連結された物体は速度が時間に対してサイクロイド曲線で示すように速度制御され移動される。
【００３８】
次に本発明の物体の移動制御装置を使用したときの、物体の位置，速度，加速度および躍動のシミュレーションについて説明する。
図２は図１の物体の移動制御装置を使用したときの物体の位置，速度，加速度および躍動をシミュレーションした波形図である。
このシミュレーションでは、物体の基準移動距離を１．０とし基準移動距離の移動時間を１．０として、物体を基準移動距離の１／４だけ移動させた場合について位置，速度，加速度および躍動の波形を図２に示すように、基準移動距離を移動させた場合の波形に重ねて図示している。図２の（ａ）は、基準移動距離と１／４移動距離における物体の移動距離と移動時間との関係を示している。基準移動距離の移動時間を１．０としたときの１／４移動距離における物体の移動時間は数式１４により０．６３と算出される。図２の（ａ）の移動距離は数式１３で示される立方根サイクロイド速度関数を積分した数式１５
【００３９】
【数１５】
0003597726.tif 000014
【００４０】
により得られる。図２の（ｂ）は、基準移動距離と１／４移動距離における物体の速度と移動時間との関係を示している。この図の速度は数式１３の立方根サイクロイド速度関数により得られる。図２の（ｃ）は、基準移動距離と１／４移動距離における物体の加速度と移動時間との関係を示している。この図の加速度は数式１３で示される立方根サイクロイド速度関数を微分した数式１６
【００４１】
【数１６】
0003597726.tif 000015
【００４２】
により得られる。図２の（ｄ）は、基準移動距離と１／４移動距離における物体の躍動と移動時間との関係を示している。この図の躍動は数式１３で示される立方根サイクロイド速度関数を２回微分した数式１７
【００４３】
【数１７】
0003597726.tif 000016
【００４４】
により得られる。図２の（ｄ）から１／４移動距離の加速度を微分した躍動の最大値は、基準移動距離の躍動の最大値と等しくなっていることが分かる。躍動の最大値を求めるには、先ず数式１７の躍動を微分した数式で示される値が０となる時刻を求め、この時刻は躍動が最大となる時刻であるので、この値を数式１７に代入することにより躍動の最大値を求めることができる。数式１７を微分し、Ｑ＝０と置いた数式１８
【００４５】
【数１８】
0003597726.tif 000017
【００４６】
から躍動が最大となる時刻を求める数式１９
【００４７】
【数１９】
0003597726.tif 000018
【００４８】
が得られる。数式１９に物体の基準移動距離Ｓｍと移動距離Ｓを代入することにより躍動が最大となる時刻が求められる。このときの躍動の最大値は数式１９に示すｔ０，ｔ１およびｔ２の値を数式１７に代入することにより数式２０
【００４９】
【数２０】
0003597726.tif 000019
【００５０】
に示す躍動の最大値が求められる。数式２０では移動距離に関係する項が消えるので物体の躍動の最大値は移動距離に関係なく、移動距離が短くなっても躍動の最大値は常に絶対値が等しくなることが分かる。
このような躍動の最大値が常に等しくなる物体の移動制御装置では、数式１４の立方根移動時間関数により求められる物体の移動時間は最も短くなる。
【００５１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の物体の移動制御装置は次の効果を有する。
本発明の物体の移動制御装置は、従来は定数および係数に移動距離を基準移動距離で除した値の平方根を用いた数式３の平方根サイクロイド速度関数を使用していたのを、本発明では立方根を使用した数式１３のサイクロイド速度関数に代えると共に、物体の移動距離に対応する移動時間の演算に、移動距離を基準移動距離で除した値の平方根を用いた数式４の平方根移動時間関数を使用していたのを、本発明では立方根の値を使用した数式９の立方根移動時間関数に代えることにより、物体を基準移動距離よりも短い移動距離を移動させる場合、物体は移動距離が短くなり移動時間が短くなっても、加速度を微分した躍動は大きくならず、躍動の最大値が常に等しくなり最も短い時間で移動することができる。これにより物体の移動により生じる衝撃が抑制され振動の発生を抑制できる。
本発明の物体の移動制御装置を、往復移動や反復回転などの始動・停止を繰り返す物体の移動制御に利用することにより、往復移動や反復回転により生じる衝撃による振動の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の物体の移動制御装置の一実施例のブロック図である。
【図２】図１の物体の移動制御装置を使用したときの物体の位置，速度，加速度および躍動をシミュレーションした波形図である。
【図３】従来の物体の移動制御装置の一例を示すブロック図である。
【図４】図３の従来の物体の移動制御装置を使用したときの物体の位置，速度，加速度および躍動をシミュレーションした波形図である。
【符号の説明】
１  記憶手段
２  制御手段
３  立方根サイクロイド速度関数記憶手段
４  立方根移動時間関数記憶手段
５  立方根サイクロイド速度制御手段
６  立方根移動時間演算手段
７  移動制御手段
１０  入力手段
１１  記憶手段
１２  制御手段
１３  アクチュエータ
１４  平方根サイクロイド速度関数記憶手段
１５  平方根移動時間関数記憶手段
１６  平方根サイクロイド速度制御手段
１７  平方根移動時間演算手段
１８  移動制御手段
１９  アクチュエータ駆動回路
Ｓ１  移動距離情報
Ｓ２  移動時間情報
Ｓ３  速度制御情報
Ｓ４  移動時間演算情報
Ｓ５  アクチュエータ制御信号
Ｓ６  アクチュエータ駆動信号
【図１】
0003597726.tif 000022
【図２】
0003597726.tif 000023
【図３】
0003597726.tif 000024
【図４】
0003597726.tif 000025