(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の地点から第２の地点に至る案内経路を演算する演算手段と、
前記案内経路を逸脱した場合に、逸脱地点から前記第２の地点に至る経路を再探索する全経路探索手段と、
前記案内経路を逸脱した場合に、前記逸脱地点から前記案内経路に復帰する経路を再探索する周辺探索手段と、
前記逸脱地点と逸脱した方向に応じて、前記全経路探索手段と前記周辺探索手段を切替制御する制御手段であって、前記案内経路を２度無視した、案内経路の右左折と反対の右左折を行った、あるいは案内経路が直進すべきであるにもかからわず横道にそれた、のいずれかの条件が満たされた場合に前記全経路探索手段に切り替える制御手段と、
を有することを特徴とする車両用経路探索装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記逸脱地点に対応する音声案内の内容と逸脱した方向に応じて制御することを特徴とする請求項１記載の車両用経路探索装置。
【請求項３】
第１の地点から第２の地点に至る案内経路から車両が逸脱した場合の経路探索方法であって、
前記第１の地点から第２の地点に至る案内経路を逸脱した場合に、逸脱地点と逸脱した方向に応じて、前記逸脱地点から前記第２の地点に至る経路を再探索する全経路探索処理と、前記逸脱地点から前記案内経路に復帰する経路を再探索する周辺探索処理とを切替実行するものであり、前記案内経路を２度無視した、案内経路の右左折と反対の右左折を行った、あるいは案内経路が直進すべきであるにもかからわず横道にそれた、のいずれかの条件が満たされた場合に前記全経路探索処理に切り替える
ことを特徴とする車両用経路探索方法。
【請求項４】
前記逸脱地点に対応する音声案内の内容と逸脱した方向に応じて前記全経路探索処理と前記周辺探索処理とを切替実行することを特徴とする請求項３記載の車両用経路探索方法。
【請求項５】
第１の地点から第２の地点に至る案内経路から車両が逸脱した場合に経路探索を行うプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、該プログラムはコンピュータに対して、前記第１の地点から第２の地点に至る案内経路を逸脱した場合に、逸脱地点と逸脱した方向に応じて、前記逸脱地点から前記第２の地点に至る経路を再探索する全経路探索処理と、前記逸脱地点から前記案内経路に復帰する経路を再探索する周辺探索処理とを切替実行させ、前記案内経路を２度無視した、案内経路の右左折と反対の右左折を行った、あるいは案内経路が直進すべきであるにもかからわず横道にそれた、のいずれかの条件が満たされた場合に前記全経路探索処理を実行させる
ことを特徴とするプログラムを記録した記録媒体。
【請求項６】
前記逸脱地点に対応する音声案内の内容と逸脱した方向に応じて前記全経路探索処理と前記周辺探索処理とを切替実行させることを特徴とする請求項５記載の記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用経路探索装置及び方法並びに経路探索プログラムを記録した記録媒体、特に、経路逸脱時の処理に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、目的地までの案内経路を車両が逸脱した場合に、元の案内経路に復帰するための経路を探索する技術が知られている。しかしながら、ドライバが案内経路を間違えた場合には元の案内経路に復帰するための経路が必要となるが、ドライバが意図的に案内経路を逸脱した場合には、元の案内経路への復帰経路を提示されても無意味となる。
【０００３】
そこで、例えば特開平８−２０１０９１号公報には、ドライバが元の案内経路から逸脱した後、復帰経路探索が所定回数以上行われたとき（所定回数以上逸脱したとき）には、復帰経路ではなく目的地までの新たな案内経路を探索することが開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このように所定回数以上逸脱した場合に、復帰経路探索から目的地までの経路探索（全経路探索）に切り替える構成では、以下のような問題を生じることになる。
【０００５】
すなわち、例えば偶発的な逸脱（ドライバが単に道を間違えた場合）がかなり離散して発生した場合でも逸脱回数としては累計され続け、所定回数以上となった場合には、本来は元の案内経路への復帰経路を探索して提示するのが好ましいにも関わらず、処理に時間を要する目的地までの全経路探索を実行してしまうのである。
【０００６】
本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑みなされたものであり、その目的は、ドライバが偶発的に案内経路を逸脱したのか、あるいは意図的に逸脱したのかを従来以上に精度良く判別し、もってドライバに対して従来以上に最適な経路を提示できる装置及び方法並びにプログラムを記録した媒体を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、第１の地点から第２の地点に至る案内経路を演算する演算手段と、前記案内経路を逸脱した場合に、逸脱地点から前記第２の地点に至る経路を再探索する全経路探索手段と、前記案内経路を逸脱した場合に、前記逸脱地点から前記案内経路に復帰する経路を再探索する周辺探索手段と、前記逸脱地点と逸脱した方向に応じて、前記全経路探索手段と前記周辺探索手段を切替制御する制御手段であって、前記案内経路を２度無視した、案内経路の右左折と反対の右左折を行った、あるいは案内経路が直進すべきであるにもかからわず横道にそれた、のいずれかの条件が満たされた場合に前記全経路探索手段に切り替える制御手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明は、第１の地点から第２の地点に至る案内経路から車両が逸脱した場合の経路探索方法であって、前記第１の地点から第２の地点に至る案内経路を逸脱した場合に、逸脱地点と逸脱した方向に応じて、前記逸脱地点から前記第２の地点に至る経路を再探索する全経路探索処理と、前記逸脱地点から前記案内経路に復帰する経路を再探索する周辺探索処理とを切替実行するものであり、前記案内経路を２度無視した、案内経路の右左折と反対の右左折を行った、あるいは案内経路が直進すべきであるにもかからわず横道にそれた、のいずれかの条件が満たされた場合に前記全経路探索処理に切り替えることを特徴とする。
【０００９】
さらに、本発明は、第１の地点から第２の地点に至る案内経路から車両が逸脱した場合に経路探索を行うプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、該プログラムはコンピュータに対して、前記第１の地点から第２の地点に至る案内経路を逸脱した場合に、逸脱地点と逸脱した方向に応じて、前記逸脱地点から前記第２の地点に至る経路を再探索する全経路探索処理と、前記逸脱地点から前記案内経路に復帰する経路を再探索する周辺探索処理とを切替実行させ、前記案内経路を２度無視した、案内経路の右左折と反対の右左折を行った、あるいは案内経路が直進すべきであるにもかからわず横道にそれた、のいずれかの条件が満たされた場合に前記全経路探索処理を実行させることを特徴とする。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
図１には、本実施形態の全体構成ブロック図が示されている。本実施形態の経路探索装置１０は、マイクロコンピュータで構成される演算処理部１２と、地図データ及び制御プログラムが記憶された媒体１４と、自車位置を検出するロケータ１６と、交通情報受信装置１８と、目的地入力部２０と、表示部２２と、音声出力部２４を有している。演算処理部１２は、自車の現在位置から指定された目的地までの経路探索を行う経路探索部２６と、この経路探索部２６により得られた案内経路に従って自車を誘導する経路誘導部２８を含んでいる。また、経路探索部２６は、さらに自車が案内経路から逸脱した場合にこの案内経路に復帰するための復帰経路を探索する周辺再探索部２６ａと、逸脱地点から目的地までの経路探索を行う全経路再探索部２６ｂを有しており、経路誘導部２８は、さらに自車が案内経路を逸脱したか否かを判定する経路逸脱判断部２８ａと、ドライバの逸脱が偶発的なものか、あるいは意図的なものかを判別する際の基準となる連続逸脱判定区間を決定する連続逸脱判定区間更新部２８ｂとを有している。
【００２７】
ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の記録媒体１４に記録された地図データベースは、縮尺の異なる複数の地図データを含んでおり、地図データはノードとリンクから構成されて演算処理部１２に供給される。制御プログラムについては後述する。
【００２８】
ロケータ１６は、ＧＰＳやジャイロセンサからの出力並びに車速センサからの出力に基づいて自車の位置を検出する。具体的には、ジャイロセンサで検出した方位と車速センサで検出した距離に基づいて自車の位置を推定し、ＧＰＳにより検出した位置で補正することで自車位置を検出する。検出した自車位置は、演算処理部１２に供給される。
【００２９】
交通情報受信装置１８は、外部のインフラから供給される交通情報や渋滞情報を受信するためのものであり、受信情報に基づいて各リンクのコストを調整して経路探索を実行し、最短時間で到達できる経路を探索する。なお、この交通情報受信装置１８は、本実施形態では必ずしも必要とされない。目的地入力部２０は、ドライバ（あるいは他の乗員）が所望の目的地を入力するためのもので、具体的には操作スイッチやタッチスイッチ、あるいはマイクと音声認識装置で構成することができる。目的地の入力方法は、地図上の目的地位置を指定する、あるいは目的地の地名を入力するなど任意の方法を用いることができる。
【００３０】
表示部２２は、地図データとともに自車の現在地並びに探索して得られた案内経路を地図上に重畳表示するもので、液晶パネルやＣＲＴで構成される。音声出力部２４は、得られた案内経路に沿ってドライバを音声で誘導するためのもので、例えば「次の交差点を右折です」などと音声で案内する。出力する音声は経路誘導部２８で合成されて音声出力部２４に供給される。
【００３１】
以上のような構成において、ドライバ（あるいは他の乗員）が目的地を入力すると、その目的地データは演算処理部１２の経路探索部２６に供給される。経路探索部２６は、ロケータで検出された自車位置から目的地までの経路を全経路再探索部２６ｂで探索し、得られた経路データを経路誘導部２８に供給する。なお、経路探索には、ダイクストラ法など公知の方法を用いることができる。経路誘導部２８は、入力した経路データを表示部２２に供給して表示するとともに、音声出力部２４に音声データを供給してドライバを誘導する。ドライバが案内経路通りに走行している場合には問題ないが、偶発的に、あるいは意図的に案内経路を逸脱した場合には、経路誘導部２８の経路逸脱判断部２８ａが自車位置と案内経路とを比較することで案内経路からの逸脱を検出する。
【００３２】
従来においては、この逸脱を検出した場合に、一律に元の案内経路に復帰するための復帰経路を探索するか、あるいは逸脱回数を計数して所定回数以上に達したら復帰経路ではなく目的地までの新たな経路を探索していたが、本実施形態では連続逸脱判定区間なる概念を導入して、この逸脱が偶発的なものか意図的なものかを判別し、その判別結果に応じて復帰経路の探索（周辺再探索）と目的地までの経路探索（全経路探索）を切り替える点に特徴がある。
【００３３】
以下、自車が経路を逸脱した場合の処理について説明する。
【００３４】
図２は、経路逸脱時の演算処理部１２の処理である。まず、経路逸脱判断部２８ａが、連続逸脱判定区間更新部２８ｂで決定された連続逸脱判定区間内の逸脱か否かを判定する（Ｓ１０１）。自車が案内経路から初めて逸脱する場合には、連続逸脱判定区間は未だ設定されていないので、区間外の逸脱または前に逸脱した履歴がないと判定され、逸脱回数ＣＣに１を代入する（Ｓ１０２）。
【００３５】
次に、経路逸脱判断部２８ａは周辺再探索部２６ａに対して元の案内経路に復帰するための復帰経路を探索する指令を出力し、周辺再探索部２６ａは逸脱地点から元の案内経路に復帰するための周辺再探索を実施する（Ｓ１０３）。
【００３６】
図３には、復帰経路を求めるための周辺再探索の処理が模式的に示されている。図中太線は元の案内経路であり、１００は自車位置マークで自車が案内経路から逸脱したことを示している。周辺再探索部２６ａは、自車の現在位置を中心として１辺が所定距離（例えば１８ｋｍ）の探索エリア（図中破線領域ア）を設定し、このエリア内で自車の現在位置から元の案内経路上で最も目的地に近い地点（図中イ）に至る経路を探索する。この周辺再探索は、地図データの読み込み量が少ないため必要なメモリ量が少なく、また探索の計算量そのものが少ないため処理時間も短く、経路案内の中断時間も短くてすむ。図において、周辺再探索で得られた復帰経路２００は連続する黒丸で示されている。
【００３７】
再び図２に戻り、周辺再探索を実施して復帰経路が得られると、連続逸脱判定区間更新部２８ｂは、この復帰経路２００上に連続逸脱判定区間を設定する（Ｓ１０４）。連続逸脱判定区間とは、この経路上で所定回数連続して自車が逸脱した場合には、ドライバが意図的に逸脱したと判断するための所定区間であり、具体的には以下のように設定される。
【００３８】
（Ａ）復帰経路２００上でその始点から元の案内経路に最初に合流するまでの区間
図４には、このようにして設定された連続逸脱判定区間３００が示されており、復帰経路の始点Ｂから最初の合流点Ｄまでの区間である。
【００３９】
（Ｂ）復帰経路２００区間そのもの
図５には、このようにして設定された連続逸脱判定区間３００が示されており、復帰経路の始点から復帰経路の終点である地点イまでの経路である。
【００４０】
（Ｃ）復帰経路２００上で始点から所定距離までの区間
図６には、このようにして設定された連続逸脱判定区間３００が示されており、復帰経路の始点Ｂから所定距離Ｌまでの区間である。
【００４１】
以上（Ａ）〜（Ｃ）のいずれかの設定方法により連続逸脱判定区間を設定し、自車がこの連続逸脱判定区間内で逸脱したか否かを再び判定する（Ｓ１０１）。そして、例えば図４に示されるような連続逸脱判定区間３００を設定し、この区間内に存在する分岐点ウで自車が再び経路を逸脱した場合には、経路逸脱判断部２８ａは連続逸脱判定区間内での逸脱であると判定し、逸脱回数ＣＣを１だけインクリメントする（Ｓ１０５）。次いで、逸脱回数ＣＣが所定回数ＣＣ０（例えばＣＣ０＝２）以上であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。連続逸脱判定区間３００での逸脱回数が所定回数以上である場合には、経路逸脱判断部２８ａはドライバが偶発的ではなく意図的に経路を逸脱したと判定し、周辺再探索部２６ａではなく全経路再探索部２６ｂに対して経路の再探索を指令する（Ｓ１０７）。この全経路探索では、逸脱地点から目的地までの経路を探索するもので、その探索範囲は図３に示された領域アには限定されない。従って、処理時間は要するものの逸脱地点から目的地までの最適経路が得られる利点がある。全経路探索を実施して目的地までの経路が得られると、全経路再探索部２６ｂは得られた経路を経路誘導部２８に供給する。経路誘導部２８は入力した経路を表示部２２に出力するとともに、逸脱回数ＣＣを１にリセットして設定した連続逸脱判定区間をクリアし（Ｓ１０８）、再びＳ１０１以降の処理を繰り返す。一方、連続逸脱判定区間での逸脱回数ＣＣが所定回数未満である場合には、ドライバは偶発的に逸脱したと判定して再び周辺再探索を実行する（Ｓ１０３）。そして、自車が連続逸脱判定区間３００を通過した場合には、逸脱回数ＣＣを０にリセットし、次回の逸脱に備える。
【００４２】
このように、連続逸脱判定区間内での逸脱回数が所定回数以上となった場合にドライバが意図的に逸脱したと判定するのは以下の理由による。すなわち、元の経路を最初に逸脱した場合には、ドライバが偶発的に逸脱したのか意図的に逸脱したのかは不明であるが、その後復帰経路上の特定の区間で連続して経路を逸脱した場合には、偶発的ではなく提示された経路に満足せずドライバが明確な意志をもって逸脱したと考えられるからである。図４の例で言えば、ドライバは元の案内経路から逸脱して位置１００に至り、復帰経路２００上の分岐点ウで再び経路を逸脱した場合には、偶発的ではなく意図的に逸脱したと考えて逸脱地点ウから目的地までの経路を再探索するのである。
【００４３】
なお、図４の例では連続逸脱判定区間３００は復帰経路の始点Ｂから最初の合流地点Ｄまでの区間であるから、仮にドライバが分岐点ウでは経路を逸脱せず、連続逸脱判定区間３００の外である地点ウと地点イの間で経路を逸脱しても、全経路再探索部２６ｂで目的地までの経路探索は実行されず、周辺再探索部２６ａで元の案内経路に復帰するための復帰経路が探索されることになる。
【００４４】
また、図５の例では連続逸脱判定区間３００は復帰経路２００そのものであるから、ドライバが地点ウと地点イの間で経路逸脱しても、意図的に逸脱したと判定して全経路探索が実行されることになる。図４の場合に比べて区間が長い分、逸脱が偶発的な意図的かを判別する精度は低下することになる。
【００４５】
また、図６の例では連続逸脱判定区間３００は復帰経路２００上の所定距離Ｌであるため、Ｌの設定方法が重要となる。少なくとも一つ以上の分岐を含み、可能な限り短い距離に設定するのが好適である。少なくとも分岐を含む必要があるのは、分岐がなければドライバは経路逸脱したくても逸脱できず、結果として意図的な逸脱を判別できないからである。図６においては、所定距離Ｌは少なくとも分岐ウを含むように設定されている。
【００４６】
このように、本実施形態では連続逸脱判定区間を設定し、この区間内での逸脱回数によって偶発的に逸脱したのか意図的に逸脱したのかを高精度に判別し、偶発的に逸脱した場合には周辺再探索を行うため復帰のための経路を早く知ることができるとともに、意図的に逸脱した場合には全経路再探索を行うためドライバの意図に反して何度でも復帰経路が提示されてしまう煩わしさを防ぐことができる。
【００４７】
なお、本実施形態における図２の処理アルゴリズムは、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の媒体１４に記録された制御プログラムを実行することにより行われる。具体的には、制御プログラムと地図データが記憶された媒体１４から制御プログラムを演算処理部１２のメモリにインストールし、演算処理部１２のプロセッサがこの制御プログラムを逐次実行することにより復帰経路を探索し、連続逸脱判定区間を設定し、逸脱回数を計数し、周辺再探索あるいは全経路再探索を行う。もちろん、制御プログラムを予め演算処理部１２のＲＯＭに記憶させ、地図データのみを媒体１４から供給することも可能である。
【００４８】
＜第２実施形態＞
図７及び図８には、本実施形態の処理フローチャートが示されている。本実施形態の全体構成は図１に示された構成と同様であり、経路逸脱判断部２８ａが、逸脱した地点と逸脱方向に応じて周辺再探索部２６ａあるいは全経路再探索部２６ｂに探索指令を出力する点に特徴がある。
【００４９】
図７は、探索指令を出力する際の経路逸脱判断部２８ａにおける推論サブルーチンであり、自車走行中に所定のタイミングで繰り返し実行される。自車が経路を逸脱した場合に、ドライバが経路を間違えたと推論できるか否かを判定し（Ｓ２０１）、間違えたと推論できる場合にはＦＬＡＧＫを０にセットする（Ｓ２０２）。一方、ドライバが経路を間違えたと推論できない場合には、次にドライバが道路状況から別のルート（経路）を選んだと推論できるか否かを判定する（Ｓ２０３）。そして、道路状況から別のルートを選んだと推論できる場合にはＦＬＡＧＫを１にセットする（Ｓ２０４）。つまり、ドライバが偶発的に経路逸脱した場合にはＦＬＡＧＫは０にセットされ、ドライバが意図的に経路逸脱した場合にはＦＬＡＧＫは１にセットされることになる。
【００５０】
図８は、以上のようにしてＦＬＡＧＫがセットされた後の経路逸脱判断部２８ａのメインルーチンである。まず、目的地へのルート（経路）設定中か否かを判定し（Ｓ３０１）、経路探索部２６ですでに目的地までの案内経路が探索されている場合には、次に自車がこの設定ルート（案内経路）を外れたか否かを判定する（Ｓ３０２）。この判定は、上述した第１実施形態と同様にロケータ１６で検出された自車位置が案内経路上にあるか否かを検出することにより行われる。自車が設定ルート（案内経路）に沿って走行している場合には問題ないが、自車が設定ルートから外れた場合には、ＦＬＡＧＫの値が１か否かを判定する（Ｓ３０３）。ドライバが意図的に経路を逸脱した場合にはＦＬＡＧＫの値は１にセットされるから、ＦＬＡＧＫ＝１の場合には全経路再探索部２６ｂに再探索を指令して逸脱地点から目的地までの経路を求める（全ルート再探索モード）。なお、全ルート再探索を行う場合には、自車位置と自車速から、全ルート再探索の完了直後に通過していると予想されるノード（又はリンク）を始点として再探索演算処理を行うことが好ましい。なお、この際、元の案内経路のリンクコストを通常値よりも増大させて、元の案内経路と異なる経路を探索することも好適である。そして、得られた経路は経路誘導部２８を介して表示部２２に出力されドライバに提示される（Ｓ３０５）。
【００５１】
一方、ＦＬＡＧＫの値が０である場合には、ドライバが偶発的に（間違って）経路逸脱したことを意味するから、経路逸脱判断部２８ａは周辺再探索部２６ａに対して再探索を指令して逸脱地点から元の経路に復帰するための復帰経路を求める（Ｓ３０６）。得られた経路は経路誘導部２８を介して表示部２２に出力され、ドライバに提示される（Ｓ３０５）。
【００５２】
図９には、図７に示したＦＬＡＧＫの値を０か１に設定する詳細サブルーチンが示されている。まず、経路逸脱判断部２８ａは、自車が交差点で経路案内右折又は左折時に手前の交差点で右折又は左折したか否かを判定する（Ｓ４０１）。経路案内は、上述したように表示部２２にて表示するとともに音声出力部２４から案内音声を出力して行われるが、ドライバがこの経路案内にもかかわらずその手前の交差点で右折あるいは左折した場合には、右折あるいは左折すべき交差点を間違えた可能性があるので、次の交差点を右折あるいは左折したか否かを判定する（Ｓ４０３）。自車が次の交差点を右折又は左折した場合には、更に次の交差点で右折あるいは左折の経路案内を無視したか否かを判定する（Ｓ４０８）。Ｓ４０１で経路案内に従わず、かつＳ４０８でも経路案内に従わなかった場合には、ドライバは意図的に経路を逸脱したと判定してＦＬＡＧＫを１にセットする（Ｓ４１０）。一方、Ｓ４０１で経路案内を無視したものの、以後の経路案内に従った場合には、Ｓ４０１における経路逸脱はドライバが偶発的（間違えて）に逸脱したものと判定し、ＦＬＡＧＫを０にセットする（Ｓ４０９）。
【００５３】
一方、Ｓ４０１にて右折あるいは左折の経路案内に従わずかつ手前の交差点でも右折あるいは左折しなかった場合には、次にその案内交差点で右折あるいは左折の経路案内が出力されたにもかかわらず自車が直進したか否かを判定する（Ｓ４０２）。案内交差点で経路案内を無視して直進した場合には、再び次の交差点を右折あるいは左折したか否かを判定し（Ｓ４０３）、更に次の交差点における経路案内を無視したか否かを判定することにより（Ｓ４０８）ＦＬＡＧＫの値を１又は０にセットする（Ｓ４０９，Ｓ４１０）。
【００５４】
また、Ｓ４０２にて案内交差点を直進しなかった場合には、次に案内交差点において右折の経路案内があったにもかかわらず左折した、あるいは左折の経路案内があったにもかかわらず右折したか否かを判定する（Ｓ４０４）。表示部２２にて右折の経路案内が出力され、また音声出力部２４から例えば「次の交差点を右折です。」と案内音声が出力されたにもかかわらず、自車が左折した場合には、ドライバは意図的に経路を逸脱したと判定してＦＬＡＧＫの値を１にセットする（Ｓ４０７）。また、案内音声が「次の交差点を左折です。」であったにもかかわらず、自車が右折した場合には、ドライバが意図的に案内音声に反して経路を逸脱したと判定してＦＬＡＧＫの値を１にセットする（Ｓ４０７）。
【００５５】
また、Ｓ４０４にてＮＯ、すなわち自車が案内交差点において経路案内に従って右折あるいは左折した場合には、更に直進ルート案内時に自車が横道へ経路変更したか否かを判定する（Ｓ４０５）。直進ルートを案内しているにもかかわらず、自車が横道に逸れた場合には、ドライバが偶発的に（間違えて）経路逸脱したのではなく、明確な意図をもって経路逸脱したと判定でき、この場合にはＦＬＡＧＫの値を１にセットする（Ｓ４０７）。直進ルート案内時にも自車が横道へ経路変更しない場合には、案内交差点及び他の経路途中においても自車は経路逸脱しないことを意味するから、ＦＬＡＧＫの値を０にセットする（Ｓ４０６）。
【００５６】
以上の処理により、ドライバが経路逸脱しない場合及び偶発的に経路逸脱した場合にはＦＬＡＧＫの値が０にセットされ、経路案内を２度無視した、あるいは案内音声等による経路案内が右折を指示しているにもかかわらず左折した場合、あるいは案内音声等により直進ルートを指示しているにもかかわらず自車が横道へ逸れた場合にはＦＬＡＧＫの値が１にセットされる。
【００５７】
このように、本実施形態においては案内音声等の経路案内の内容と自車が逸脱した方向に基づいてドライバが偶発的に経路逸脱したのか、あるいは意図的に経路逸脱したのかを判定するので、第１実施形態と同様に精度良く経路逸脱の種類を判別でき、元の経路に復帰するための周辺再探索と目的地までの全経路再探索とを適当に切り替えることができる。
【００５８】
なお、本実施形態における図７〜図９の処理も、第１実施形態と同様に媒体１４に記憶された制御プログラムを演算処理部１２のメモリにインストールし、プロセッサがこの制御プログラムを逐次実行することにより実現することができる。
【００５９】
その他、一般道と有料道路を区別できるように地図データを構成させた場合に、一般道優先経路探索モードと有料道路優先経路探索モードを設定することができる。その場合に経路再探索を行う際は、離脱後の道路種別を認識して、経路再探索モードを一般道優先又は有料道路優先に切り替えるようなロジックを組み込んでもよい。
【００６０】
＜第３実施形態＞
図１０には、本実施形態の処理フローチャートが示されている。本実施形態では、車両が経路を逸脱した場合に復帰経路を探索し、この復帰経路上を自車が走行している時間に応じて、さらに経路逸脱が生じた場合に復帰経路（周辺再探索）を用いるか、あるいは目的地に至る新たな経路を探索するか（全ルート探索）を区別することを特徴としている。一般に、全ルート探索が実行される場合、目的地が遠いと実際に探索経路が得られるまでに時間を要することとなり、ドライバはその間、無案内で走行せざるを得ないことになる。そこで、全ルート探索は、真に必要と考えられる場合にのみ限定して行うのが望ましい。
【００６１】
本実施形態では、以上のような考えに基づき、逸脱してから復帰経路上を走行している時間がドライバのその復帰経路に対する満足度を反映していると推定し、走行時間が長い場合（つまり、この復帰経路から逸脱するまでの時間が長い場合）にはドライバはこの経路にある程度満足していると判定して逸脱回数ＣＣをクリアし、一方走行時間が短い場合（つまり、復帰経路を逸脱するまでの時間が短い場合）には上述した実施形態と同様に逸脱回数をそのままインクリメントして所定回数を超えた場合に全ルート探索に移行する。なお、走行時間の長短は、具体的には復帰経路上の走行を開始してから次に逸脱するまでの時間ｔをカウントし、この走行時間ｔと所定時間Ｔとを比較することで評価できる。
【００６２】
図１０において、まず目的地を入力すると（Ｓ５０１）、経路探索部２６が目的地までの経路を探索し、この経路に沿って案内する（Ｓ５０２）。そして、経路案内中に経路逸脱が生じたか否かを経路逸脱判断部２８ａで判断する（Ｓ５０３）。
【００６３】
経路逸脱が生じた場合、さらに経路逸脱判断部２８ａは前回のルート再探索から所定時間ｘ秒が経過したか否かを判定する（Ｓ５０４）。前回のルート再探索は、例えば目的地までの経路を最初に逸脱した場合に実行されるから、前回のルート再探索から所定時間ｘ秒経過したか否かを判定することは、復帰経路上を走行中に再度逸脱するまでの時間、つまり復帰経路上の走行時間が所定時間を超えるか否かを判定することに等しい。経路逸脱判断部２８ａは、前回のルート再探索時、すなわち前回の経路逸脱時から今回の経路逸脱までの時間をタイマなどを用いて計測し、この時間ｔが所定時間ｘ秒を超えている場合には、ドライバはこの復帰経路にある程度満足しているものと判定し、逸脱回数カウンタＣＣをクリアして（Ｓ５０５）、周辺再探索部２６ａによる周辺再探索を実行する（Ｓ５０６）。得られた経路、すなわち元の経路に復帰するための復帰経路は表示部２２などに表示される（Ｓ５１１）。
【００６４】
一方、前回のルート再探索から所定時間ｘ秒が経過していない場合には、ドライバはこの復帰経路に満足していないと判定し、経路逸脱判断部２８ａは逸脱回数ＣＣを１だけインクリメントし（Ｓ５０７）、所定回数（４回）と比較する（Ｓ５０８）。逸脱回数ＣＣが４回未満であれば、周辺再探索部２６ａで周辺再探索を実行し（Ｓ５０６）、４回に達したら逸脱カウンタＣＣをクリアして（Ｓ５０９）、全経路再探索部２６ｂで全ルート再探索を実行する（Ｓ５１０）。得られた新経路は、表示部２２などに表示する（Ｓ５１１）。
【００６５】
このように、本実施形態では、復帰経路上の走行時間の長短に応じて周辺再探索と全ルート再探索を使い分けることで、全ルート再探索を真に必要と考えられる場合に限って実行している。すなわち、復帰経路から逸脱しても、復帰経路上の走行時間が長ければ逸脱回数をクリアするので全ルート探索ではなく周辺再探索が実行され易くなり、ドライバが復帰経路上を走行して短い時間に数回逸脱した場合に限って全ルート再探索を実行することで、案内経路を表示できない時間を可能な限り減らし、システムの信頼性を向上させることができる。
【００６６】
なお、本実施形態では、復帰経路上の走行時間でドライバの満足度を評価しているが、もちろん時間の代わりに走行距離によって評価することも可能である。
【００６７】
また、元の案内経路の逸脱地点から復帰経路上の最初の分岐点までの距離が大なる場合には、ドライバがこの復帰経路に決して満足していない場合でも結果としてこの復帰経路上の走行時間あるいは走行距離が長くなってしまうこともあり得る。従って、本実施形態において、さらに復帰経路上の最初の分岐点までの距離を評価対象に入れ、前回のルート再探索から所定時間ｘ秒経過していても、復帰経路上の最初の分岐点までの距離が所定距離以上である場合には、Ｓ５０７以降の処理に移行することも好適である。
【００６８】
具体的には、Ｓ５０４とＳ５０５との間に、前回の逸脱地点から今回の逸脱地点までの間に分岐点が存在せず、かつ、これら２地点間の距離が所定距離ｙ以上あるか否かを判定する処理を挿入し、この判定処理でＹＥＳと判定された場合にＳ５０７の処理に移行することが考えられる。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば経路逸脱が生じた場合、この経路逸脱が偶発的に生じたものか、あるいはドライバが意図的に行ったものかを高精度に判別し、これにより経路探索処理を切り替えることで最適の経路を提示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の全体構成ブロック図である。
【図２】第１実施形態の処理フローチャートである。
【図３】第１実施形態における周辺再探索処理により得られた復帰経路の説明図である。
【図４】第１実施形態における連続逸脱判定区間（Ａ）の説明図である。
【図５】第１実施形態における連続逸脱判定区間（Ｂ）の説明図である。
【図６】第１実施形態における連続逸脱判定区間（Ｃ）の説明図である。
【図７】第２実施形態におけるＦＬＡＧＫの推論サブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態におけるメイン処理フローチャートである。
【図９】第２実施形態におけるＦＬＡＧＫの推論詳細サブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】第３実施形態における処理フローチャートである。
【符号の説明】
１０  経路探索装置、１２  演算処理部、１４  記録媒体、１６  ロケータ、１８  交通情報受信装置、２０  目的地入力部、２２  表示部、２４  音声出力部、２６  経路探索部、２６ａ  周辺再探索部、２６ｂ  全経路再探索部、２８経路誘導部、２８ａ  経路逸脱判断部、２８ｂ  連続逸脱判定区間更新部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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