(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路案内すべき分岐点において自車が進行すべき分岐先を認識し、該認識結果を表示する車両用走行誘導装置であって、
自車位置と分岐点間における合流点などの存在による車線数の変化を検出する検出手段と、
前記車線数の変化を検出しない場合に自車位置の車線数データと分岐点直前の車線数データとを合成して画面上に分岐図画像として表示し、前記車線数の変化を検出した場合に前記車線数変化地点直後の車線数データと分岐点直前の車線数データとを合成して画面上に分岐図画像として表示する表示制御手段と、
を有することを特徴とする車両用走行誘導装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、さらに、
前記分岐点への進入道路と、前記分岐点からの経路案内すべき退出道路とが互いに同一車線として接続されているか否かを判定する判定手段と、
前記同一車線として接続されている場合に前記同一車線として接続されている車線数に等しい、案内する経路を示す矢印を、画面の該当する車線上に表示し、前記同一車線として接続されていない場合に案内する経路を示す矢印を１つ、画面の該当する車線上に表示する矢印表示制御手段と、
を有することを特徴とする車両用走行誘導装置。
【請求項３】
経路案内すべき分岐点において自車が進行すべき分岐先の方向を矢印表示する車両用走行誘導装置であって、
前記分岐点への進入道路と、前記分岐点からの経路案内すべき退出道路とが互いに同一車線として接続されているか否かを判定する判定手段と、
前記同一車線として接続されている場合に前記同一車線として接続されている車線数に等しい、案内する経路を示す矢印を、画面の該当する車線上に表示し、前記同一車線として接続されていない場合に案内する経路を示す矢印を１つ、画面の該当する車線上に表示する表示制御手段と、
を有することを特徴とする車両用走行誘導装置。
【請求項４】
請求項２、３のいずれかに記載の装置において、
前記表示制御手段は、前記同一車線として接続されている車線数が複数存在する場合であって、前記分岐点の次に経路案内すべき第２分岐点が存在する場合には、前記第２分岐点における退出道路に基づいて前記案内する経路を示す矢印の数を変化させて表示する
ことを特徴とする車両用走行誘導装置。
【請求項５】
請求項４記載の装置において、
前記表示制御手段は、前記第２分岐点における退出道路に車線変更が最も少ない回数で進入できる車線上に前記案内する経路を示す矢印を表示する
ことを特徴とする車両用走行誘導装置。
【請求項６】
経路案内すべき分岐点において自車が進行すべき分岐先を認識し、該認識結果を表示するナビゲーションシステムにおける車両用走行誘導方法であって、
前記ナビゲーションシステムの演算部は、地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づき、自車位置と分岐点間における合流点などの存在による車線数の変化を検出し、
前記ナビゲーションシステムの演算部は、前記車線数の変化を検出しない場合に前記地図データにおける自車位置の車線数データと前記地図データにおける分岐点直前の車線数データとを合成して分岐図画像を作成するとともに、前記車線数の変化を検出した場合に前記地図データにおける車線数変化地点直後の車線数データと前記地図データにおける分岐点直前の車線数データとを合成して分岐図画像を作成し、
前記ナビゲーションシステムの演算部は、作成された前記分岐図画像をディスプレイに表示する
ことを特徴とする車両用走行誘導方法。
【請求項７】
請求項６記載の方法において、
前記ナビゲーションシステムの演算部は、前記地図データに基づき、前記分岐点への進入道路と、前記分岐点からの経路案内すべき退出道路とが互いに同一車線として接続されているか否かを判定し、
前記ナビゲーションシステムの演算部は、前記同一車線として接続されている場合に前記同一車線として接続されている車線数に等しい、案内する経路を示す矢印を、前記分岐図画像上の該当する車線上に表示し、前記同一車線として接続されていない場合に案内する経路を示す矢印を１つ、前記分岐図画像上の該当する車線上に表示する
ことを特徴とする車両用走行誘導方法。
【請求項８】
経路案内すべき分岐点において自車が進行すべき分岐先の方向を矢印表示するナビゲーションシステムにおける車両用走行誘導方法であって、
前記ナビゲーションシステムの演算部は、地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づき、前記分岐点への進入道路と、前記分岐点からの経路案内すべき退出道路とが互いに同一車線として接続されているか否かを判定し、
前記ナビゲーションシステムの演算部は、前記同一車線として接続されている場合に前記同一車線として接続されている車線数に等しい、案内する経路を示す矢印を、ディスプレイに表示された前記分岐点を示す分岐図上の該当する車線上に表示し、前記同一車線として接続されていない場合に案内する経路を示す矢印を１つ、前記分岐図上の該当する車線上に表示する
ことを特徴とする車両用走行誘導方法。
【請求項９】
請求項７、８のいずれかに記載の方法において、
前記ナビゲーションシステムの演算部は、前記地図データに基づき、前記同一車線として接続されている車線数が複数存在する場合であって、前記分岐点の次に経路案内すべき第２分岐点が存在すると判定した場合には、前記第２分岐点における退出道路に基づいて前記案内する経路を示す矢印の数を変化させて表示する
ことを特徴とする車両用走行誘導方法。
【請求項１０】
請求項９記載の方法において、
前記ナビゲーションシステムの演算部は、前記地図データに基づき、前記第２分岐点における退出道路に車線変更が最も少ない回数で進入できる車線上に前記案内する経路を示す矢印を表示する
ことを特徴とする車両用走行誘導方法。
【請求項１１】
経路案内すべき分岐点において自車が進行すべき分岐先を認識し、該認識結果を表示するナビゲーションシステムにおける制御プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記制御プログラムは、
前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、地図データ記憶手段に記憶された地図データにアクセスして自車位置と分岐点間における合流点などの存在による車線数の変化を検出させ、
前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、前記車線数の変化を検出しない場合に前記地図データにおける自車位置の車線数データと前記地図データにおける分岐点直前の車線数データとを合成して分岐図画像を作成させるとともに、前記車線数の変化を検出した場合に前記地図データにおける車線数変化地点直後の車線数データと前記地図データにおける分岐点直前の車線数データとを合成して分岐図画像を作成させ、
前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、作成された前記分岐図画像をディスプレイに供給して表示させる
処理を実行させることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１２】
請求項１１記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、
前記制御プログラムは、
前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、前記地図データにアクセスして前記分岐点への進入道路と、前記分岐点からの経路案内すべき退出道路とが互いに同一車線として接続されているか否かを判定させ、
前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、前記同一車線として接続されている場合に前記同一車線として接続されている車線数に等しい、案内する経路を示す矢印を、前記分岐図画像上の該当する車線上に表示させ、前記同一車線として接続されていない場合に案内する経路を示す矢印を１つ、前記分岐図画像上の該当する車線上に表示させる
処理を実行させることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１３】
経路案内すべき分岐点において自車が進行すべき分岐先を認識し、該認識結果を表示するナビゲーションシステムにおける制御プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記制御プログラムは、
前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、地図データ記憶手段に記憶された地図データにアクセスし、前記分岐点への進入道路と、前記分岐点からの経路案内すべき退出道路とが互いに同一車線として接続されているか否かを判定させ、
前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、前記同一車線として接続されている場合に前記同一車線として接続されている車線数に等しい、案内する経路を示す矢印を、ディスプレイに表示された前記分岐点を示す分岐図上の該当する車線上に表示させ、前記同一車線として接続されていない場合に案内する経路を示す矢印を１つ、前記分岐図上の該当する車線上に表示させる
処理を実行させることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１４】
請求項１２、１３のいずれかに記載の記録媒体において、前記制御プログラムは、
前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、前記地図データに基づき、前記同一車線として接続されている車線数が複数存在する場合であって、前記分岐点の次に経路案内すべき第２分岐点が存在すると判定した場合には、前記第２分岐点における退出道路に基づいて前記案内する経路を示す矢印の数を変化させて表示させる
処理を実行させることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１５】
請求項１４記載の記録媒体において、前記制御プログラムは、
前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、前記地図データに基づき、前記第２分岐点における退出道路に車線変更が最も少ない回数で進入できる車線上に前記案内する経路を示す矢印を表示させる
処理を実行させることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用走行誘導装置、特に道路の分岐点において自車が進行すべき分岐先の方向をドライバに報知する走行誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ナビゲーション装置等において車両を目的地まで誘導する際に、分岐点において自車が走行すべき車線を表示して誘導するシステムが提案されている。例えば、特開平３−１５４２００号公報には、分岐点における道路形状を表示するとともに、自車が走行すべき車線を強調表示する技術が開示されている。
【発明が解決しようとする課題】
このように、分岐点において自車が進行すべき分岐先の方向を表示することにより分岐点における誘導が円滑に行われるが、自車位置とこの分岐点までの間に複数の車線が存在する場合、分岐先の道路に円滑に移行できる車線を指示することが好ましい。ただし、自車位置と分岐点の間の全ての道路データを表示させた場合、運転者の視認量が増大し、ドライバにとってわかりにくい報知となってしまう。具体的には、例えば自車が分岐点の１〜２ｋｍ手前の地点に存在し、この間に合流点や車線減少等が存在する場合、分岐点までの１〜２ｋｍまでの全ての車線データを表示するのはドライバに負担となり好ましくない。
【０００３】
本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑みなされたものであり、その目的は自車位置（分岐点を案内する地点）から分岐点までの間に合流点や車線減少がある場合に、これらの存在を少ない情報量で確実にドライバに報知するとともに、分岐点での円滑な走行を可能とする車両用走行誘導装置及び方法並びにプログラムを記録した記録媒体を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、経路案内すべき分岐点において自車が進行すべき分岐先を認識し、該認識結果を表示する車両用走行誘導装置であって、自車位置と分岐点間における車線数の変化を検出する検出手段と、前記車線数の変化を検出しない場合に自車位置の車線数データと分岐点直前の車線数データとを合成して画面上に分岐図画像として表示し、前記車線数の変化を検出した場合に前記車線数変化地点直後の車線数データと分岐点直前の車線数データとを合成して画面上に分岐図画像として表示する表示制御手段とを有することを特徴とする。
【０００５】
また、本発明は、経路案内すべき分岐点において自車が進行すべき分岐先の方向を矢印表示する車両用走行誘導装置であって、前記分岐点への進入道路と、前記分岐点からの経路案内すべき退出道路とが互いに同一車線として接続されているか否かを判定する判定手段と、前記同一車線として接続されている場合に前記同一車線として接続されている車線数に等しい、案内する経路を示す矢印を、画面の該当する車線上に表示し、前記同一車線として接続されていない場合に案内する経路を示す矢印を１つ、画面の該当する車線上に表示する表示制御手段とを有することを特徴とする。
【０００６】
また、本発明は、経路案内すべき分岐点において自車が進行すべき分岐先の方向を矢印表示する車両用走行誘導装置であって、前記分岐点への進入道路と、前記分岐点からの経路案内すべき退出道路とが互いに同一車線として接続されているか否かを判定する判定手段と、前記同一車線として接続されている場合に前記同一車線として接続されている車線数に等しい、案内する経路を示す矢印を、画面の該当する車線上に表示し、前記同一車線として接続されていない場合に案内する経路を示す矢印を１つ、画面の該当する車線上に表示する表示制御手段とを有することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明は、経路案内すべき分岐点において自車が進行すべき分岐先を認識し、該認識結果を表示するナビゲーションシステムにおける車両用走行誘導方法であって、前記ナビゲーションシステムの演算部は、地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づき、自車位置と分岐点間における合流点などの存在による車線数の変化を検出し、前記ナビゲーションシステムの演算部は、前記車線数の変化を検出しない場合に前記地図データにおける自車位置の車線数データと前記地図データにおける分岐点直前の車線数データとを合成して分岐図画像を作成するとともに、前記車線数の変化を検出した場合に前記地図データにおける車線数変化地点直後の車線数データと前記地図データにおける分岐点直前の車線数データとを合成して分岐図画像を作成し、前記ナビゲーションシステムの演算部は、作成された前記分岐図画像をディスプレイに表示することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明は、経路案内すべき分岐点において自車が進行すべき分岐先の方向を矢印表示するナビゲーションシステムにおける車両用走行誘導方法であって、前記ナビゲーションシステムの演算部は、地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づき、前記分岐点への進入道路と、前記分岐点からの経路案内すべき退出道路とが互いに同一車線として接続されているか否かを判定し、前記ナビゲーションシステムの演算部は、前記同一車線として接続されている場合に前記同一車線として接続されている車線数に等しい、案内する経路を示す矢印を、ディスプレイに表示された前記分岐点を示す分岐図上の該当する車線上に表示し、前記同一車線として接続されていない場合に案内する経路を示す矢印を１つ、前記分岐図上の該当する車線上に表示することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、経路案内すべき分岐点において自車が進行すべき分岐先を認識し、該認識結果を表示するナビゲーションシステムにおける制御プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記制御プログラムは、前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、地図データ記憶手段に記憶された地図データにアクセスして自車位置と分岐点間における合流点などの存在による車線数の変化を検出させ、前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、前記車線数の変化を検出しない場合に前記地図データにおける自車位置の車線数データと前記地図データにおける分岐点直前の車線数データとを合成して分岐図画像を作成させるとともに、前記車線数の変化を検出した場合に前記地図データにおける車線数変化地点直後の車線数データと前記地図データにおける分岐点直前の車線数データとを合成して分岐図画像を作成させ、前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、作成された前記分岐図画像をディスプレイに供給して表示させる、各処理を実行させることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、経路案内すべき分岐点において自車が進行すべき分岐先を認識し、該認識結果を表示するナビゲーションシステムにおける制御プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記制御プログラムは、前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、地図データ記憶手段に記憶された地図データにアクセスし、前記分岐点への進入道路と、前記分岐点からの経路案内すべき退出道路とが互いに同一車線として接続されているか否かを判定させ、前記ナビゲーションシステムのＣＰＵに対して、前記同一車線として接続されている場合に前記同一車線として接続されている車線数に等しい、案内する経路を示す矢印を、ディスプレイに表示された前記分岐点を示す分岐図上の該当する車線上に表示させ、前記同一車線として接続されていない場合に案内する経路を示す矢印を１つ、前記分岐図上の該当する車線上に表示させる、各処理を実行させることを特徴とする。
【００２３】
なお、以上の各発明において、「分岐点」には交差点も含まれるものとする。
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。
【００２４】
＜第１実施形態＞
図１には、本実施形態の全体構成ブロック図が示されている。自車位置特定部１はＧＰＳや車速センサ並びに方位センサからの検出信号に基づき自車の現在位置を検出する。具体的には、車速センサ及び方位センサにて得られた自車の推測位置をＧＰＳからの信号に基づき補正することにより自車位置を検出する。自車位置特定部１にはマイクロコンピュータで構成される演算部３が接続されており、検出した自車位置は演算部３に供給される。
【００２５】
媒体２は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等で構成され、ナビゲーションに用いられる地図データ及び制御プログラムが記録されており、これらは演算部３のメモリにインストールされる。そして、地図データは地図データ読み込み部３ｂに格納され、制御プログラムは演算部３のＣＰＵにより逐次実行される。制御プログラムの実行内容については後述する。
【００２６】
演算部３は、上述した地図データ読み込み部３ｂの他、案内地点である分岐点を特定する案内地点特定部３ａ、分岐点直前の車線数データを含む分岐図を作成する分岐図作成部３ｃ及び分岐点における進行方向を音声で案内する案内音声作成部３ｄを有している。
【００２７】
演算部３には液晶やＣＲＴで構成されるディスプレイ４が接続され、演算部３の分岐図作成部３ｃで作成された分岐図が表示される。また、演算部３にはスピーカ５も接続され、案内音声作成部３ｄで作成された案内音声が出力される。
【００２８】
このような構成において、分岐図作成部３ｃが地図データ読み込み部３ｂに読み込まれた地図データにアクセスして所望の地点における車線数データを取り込み分岐図を作成するもので、分岐図作成部３ｃが車線認識手段、表示制御手段並びに検出手段として機能する。
【００２９】
図２には、演算部３の処理フローチャートが示されている。なお、この処理は自車が高速道路を走行する場合の処理である。まず、案内地点特定部３ａがルート前方にある案内必要分岐点を特定する（Ｓ１０１）。この特定は、上述したように自車位置から１〜２ｋｍ先の分岐点を特定する。案内必要分岐点を特定した後、この案内分岐点が高速道路上にあるか否かを判定する（Ｓ１０２）。案内分岐点が高速道路上にある場合には、分岐図作成部３ｃが案内分岐点の地図データを読み込んで分岐図を作成する（Ｓ１０３）。この分岐図の作成については後述する。分岐図を作成した後、案内分岐点における案内音声を取得する（Ｓ１０４）。この案内音声は、例えば「次の分岐点を右です。」等であり、案内音声作成部３ｄが予め所定のフレーズが記憶されたメモリから所望フレーズを読み出して合成することにより行われる。次に、案内分岐点のＡ（例えば１〜２）ｋｍ手前に到達したか否かを判定する（Ｓ１０５）。この判定は、自車位置特定部１で検出された自車位置と案内地点特定部３ａで特定された分岐点位置の距離を演算することにより行われる。そして、案内分岐点のＡｋｍ手前に到達した場合には、Ｓ１０３で作成した分岐図及びＳ１０４で取得した案内音声をディスプレイ４及びスピーカ５に出力して経路案内をする（Ｓ１０６）。なお、分岐図及び案内音声の出力に関しては、まず分岐点に関する案内音声を出力した直後にディスプレイ４上に分岐図を表示するのが好ましい。もちろん、両者を同時に出力することもできる。
【００３０】
図３には、図２におけるＳ１０３の処理、すなわち分岐図の作成処理が示されている。まず、分岐図作成部３ｃは、分岐点のＡｋｍ手前、すなわち分岐点に関する案内を行う自車位置から分岐点までの間に合流点又は車線減少が存在するか否かを判定する（Ｓ２０１）。この判定は、自車位置である分岐点のＡｋｍ手前から分岐点までの地図データを地図データ読み込み部３ｂから読み込み、その車線数の変化及び他の道路の接続状況を検出することにより行われる。車線数が減少する場合、又は他の道路が接続されていて且つ車線が増加する場合には、分岐図作成部３ｃは分岐点直前の車線データを地図データから読み込む（Ｓ２０２）。車線データとは、具体的に分岐点直前の車線数を意味する。そして、合流点又は車線減少地点直後の車線データも地図データから読み込む（Ｓ２０３）。分岐点直前の車線データ及び合流点又は車線減少地点直後の車線データを読み込んだ後、分岐図作成部３ｃはこれらのデータを用いて分岐図を作成する（Ｓ２０６）。この分岐図は、分岐点直前及び合流点又は車線減少地点直後の分岐図であり、その間の車線データは存在しない。すなわち、分岐点直前と合流点又は車線減少地点のみにおける合成分岐図である。
【００３１】
一方、分岐点のＡｋｍ手前から分岐点までの間に合流点又は車線減少地点が存在しない場合には、分岐図作成部３ｃはＳ２０２と同様に分岐点直前の車線データを地図データから読み込み（Ｓ２０４）、更に自車位置である分岐点のＡｋｍ手前の車線データを地図データから読み込む（Ｓ２０５）。そして、分岐図作成部３ｃは、分岐点直前の車線データと分岐点のＡｋｍ手前の車線データに基づき分岐図を作成する（Ｓ２０６）。この分岐図も、分岐点直前と分岐点のＡｋｍ手前の間の車線データが含まれず、分岐点直前の車線データと分岐点のＡｋｍ手前の車線データのみからなる合成分岐図である。
【００３２】
図４〜図６には、以上述べた分岐図作成処理により実際に作成される分岐図例が示されている。各図において、（ａ）は車線データを含む地図データの平面図であり、（ｂ）はこの地図データに基づき作成される分岐図である。図４は、自車位置であるＡｋｍ手前から分岐点までの間に合流点又は車線減少地点が存在しない場合の例であり、自車位置では車線数は２であり、分岐点直前では３車線で分岐点において１車線の道路と２車線の道路に分岐している。この場合、分岐図作成部３ｃは、分岐点直前の車線データ、すなわち車線数３を取り込むとともに、自車位置である分岐点のＡｋｍ手前の車線データである車線数２を取り込んで分岐図を作成する。（ｂ）に示された分岐図において、Ｐ領域は分岐点Ａｋｍ手前の車線数データを表しており、Ｑ領域は分岐点直前の車線数データを表している。このように、ディスプレイ４に表示される分岐図は、案内分岐点からＡｋｍ手前の自車位置における車線数データと、分岐点直前の車線数データを合成した画像となる。このような分岐図を視認したドライバは、自車位置における車線数が２であり、ディスプレイ４上に表示された分岐図におけるＰ領域も車線数２であるから、分岐点までに合流点や車線減少地点が存在しないことを容易に認識することができる。
【００３３】
また、図５は分岐点のＡｋｍ手前の自車位置から分岐点までの間に車線数が増大する合流点が存在する場合の例である。この場合、分岐図作成部３ｃは分岐図直前の車線データを取り込むとともに、合流点直後の車線データを取り込んで分岐図を作成する。合流点直後の車線数データは３であり、分岐点直前の車線数データも３である。従って、作成される分岐図は（ｂ）のようになり、合流点直後の車線数を示す領域Ｐ及び分岐点直前の車線数データを示す領域Ｑは連続的につながることになる。このような分岐図がディスプレイ４上に表示されると、ドライバは自車位置では車線数が２であるにもかかわらず、分岐図のＰ領域では車線数が３となっているため、自車位置から分岐点までの間に車線数が１車線増大する合流点があることを容易に認識することができ、また合計３車線が分岐点に存在して１車線の道路と２車線の道路に分岐することを容易に理解することもできる。
【００３４】
図６は分岐点のＡｋｍ手前から分岐点までの間に車線減少地点が存在する場合の例であり、この場合には分岐図作成部３ｃは分岐点直前の車線データを取り込むとともに車線減少地点直後の車線データを取り込んで分岐図を作成する。車線減少地点直後の車線データは車線数２であり、分岐点直前の車線数データも２であるから、作成される分岐図としては２車線が連続的につながった図となる。（ｂ）にはこの場合の分岐図が示されている。このような分岐図がディスプレイ４上に表示されると、ドライバは自車位置である分岐点のＡｋｍ手前では車線数が３であるにもかかわらず、分岐図の領域Ｐには２車線しか表示されていないため、自車位置から分岐点までの間に３車線から２車線に減少する車線減少地点があることを容易に認識することができる。また、分岐点では２車線となり、それぞれ１車線の道路に分岐することも同時に認識することができる。
【００３５】
このように、自車位置と分岐点との間に合流点又は車線減少地点が存在しない場合には、自車位置の車線数データと分岐点直前における車線数データを合成して表示し、自車位置と分岐点との間に合流点又は車線減少地点が存在する場合には、その合流点又は車線減少地点直後の車線数データと分岐点直前の車線数データを合成表示することにより、ドライバは表示された分岐図と自車位置における車線数とを照合して合流点又は車線減少地点の存在を容易に知ることができる。また、図４〜図６の（ｂ）に示されるように、分岐点の車線数データだけでなく、分岐点の拡大図そのものを表示することにより、分岐点における分岐の状態（特に車線数の変化）も容易に認識することができ、分岐点での走行を円滑なものとすることができる。
【００３６】
なお、分岐図は、上述したように車線数データに基づき合成作成してもよく、また予め媒体２に合成分岐図画像を格納し、地図データ読み込み部３ｂに読み込んで自車が所望の位置に達した場合にこの画像データを読み出してディスプレイ４上に表示することもできる。すなわち、道路の分岐点直前の車線数データと自車位置における車線数データとを一つの合成画像データとして媒体２に記録させるとともに、道路の分岐点直前の車線数データと自車位置と前記分岐点間における車線数変化地点直後の車線数データとを一つの合成画像データとして媒体２に記録させることも可能である。
【００３７】
以上のようにして分岐図を作成した後、次にこの分岐図に分岐点における自車の進行方向を示す矢印を重畳表示する。
【００３８】
図７には、進行方向矢印の決定処理フローチャートが示されている。まず、分岐図作成部３ｃは車線接続データを地図データ読み込み部３ｂから取得する（Ｓ３０１）。この車線接続データは、分岐点直前の接続データと自車位置であるＡｋｍ手前の接続データから構成され、図８にはその一例が示されている。図８において、（ａ）は分岐点直前の接続データであり、図４（ａ）に示された道路データに対応するものである。すなわち、車線番号は分岐点直前での各々の車線を自車進行方向に向かって左から順にａ、ｂ、ｃと定義し、道路種はその車線が分岐点の後どの道路に到達するかを示す。図４（ａ）に示されるように、車線番号ａは道路１に接続し、車線番号ｂ及びｃは道路２に接続する。また、接続データは左側の車線から順に１、２、３と定義する。また、図８（ｂ）は自車位置である分岐点Ａｋｍ手前の接続データであり、自車位置での各々の車線を左から順にａ’、ｂ’と定義し、道路種はその車線が存在する道路を示している。図４（ａ）に示されるように、車線番号ａ’、ｂ’は共に道路３に属している。また、接続データは分岐直前からの車線の接続状態を示すデータである。すなわち、図４（ａ）に示されるように分岐直前の３車線が１車線と２車線で分かれており、かつ車線ｂとａ’、ｃとｂ’が車線変更なしに直接つながっていることを示している。
【００３９】
このようにして車線接続データを取得すると、次に分岐図作成部３ｃは自車の分岐点における進行方向を特定する（Ｓ３０２）。この特定は、案内地点特定部３ａで算出された車両の誘導経路データから決定され、具体的には図４（ａ）において道路３から道路２に進入する等である。
【００４０】
進行方向を特定した後、分岐図作成部３ｃは分岐図上に表示する矢印本数及び矢印配置を決定する（Ｓ３０３）。図９及び図１０には、このＳ３０３における表示矢印本数及び矢印配置の決定処理フローチャートが示されている。まず、進入道路と退出道路の接続データで同一のものがあるか否かを判定する（Ｓ４０１）。図４（ａ）の場合には、進入道路である道路３と退出道路である道路２には道路２と道路３が共通の接続データを有するのでＹＥＳと判定され、接続データが同じ組合せの数を矢印本数Ｎとする（Ｓ４０２）。図４（ａ）の場合では、接続データ２と接続データ３の合計２本であり、矢印本数は２本となる。そして、矢印本数を決定した後、接続データが同じ進入道路車線と退出道路車線を結ぶ矢印を配置する（Ｓ４０３）。
【００４１】
図１１には、このようにして進入道路である道路３の車線ａ’、ｂ’、及び退出道路である道路２の車線ｂ、ｃに矢印が配置された状態を示している。なお、矢印の向きは自車の進行方向に一致させるのが好適であり、図１１においては矢印の向きは分岐点における進行方向である道路２の方を向いている。
【００４２】
一方、進入道路と退出道路の接続データで同一のものがない場合には、矢印本数を１本とする（Ｓ４０４）。そして、図１０に示されるように、退出道路の接続データの最小値と進入道路の接続データの最大値を比較し（Ｓ４０５）、退出道路の接続データの最小値の方が進入道路の接続データの最大値より小さい場合には、進入道路の接続データの最小値をもつ車線を始点とし退出道路の接続データの最大値をもつ車線を終点とした矢印を配置する（Ｓ４０６）。また、退出道路の接続データの最小値の方が進入道路の接続データの最大値よりも大きい場合には、進入道路の接続データの最大値をもつ車線を始点とし、退出道路の接続データの最小値をもつ車線を終点とした矢印を配置する（Ｓ４０７）。具体的には、図４（ａ）において自車が道路３から道路１に進入する場合を考える。この場合、道路３の接続データと道路１の接続データを比較し、同じ接続データがないことを検出する。これにより、表示する矢印本数は１本であることを決定する。更に、退出道路である道路１の接続データの最小値は１であり、進入道路である道路３の接続データの最大値である３よりも小さいので、進入道路車線のうち最も左側の車線を始点、退出道路車線のうち最も右側の車線を終点とし、２つの車線をまたぐ矢印を配置する。
【００４３】
図１２にはこのようにして配置された矢印が示されており、矢印の向きは自車の進行方向である道路１の方を向いている。
【００４４】
このように、本実施形態においては、２つの地点の合成画像として分岐図を作成し表示するので、分岐点までの間に他道路からの合流や車線減少等の交通流が変化する地点があることをドライバに容易に認知させ、分岐点において進むべきルートに向けて車線変更しようとするドライバに対し交通流の集中に注意を払う必要があるか否かを容易に報知することができる。具体的には、例えば図４、図５に示された状況において、道路３から道路１へ進行する場合、図４（ｂ）に示される分岐図ではＰ領域における車線数と自車位置における車線数が一致するため、分岐図に示すように左側に車線が増えた時点で単に左へ車線変更するということがわかる。また、図５（ｂ）に示される分岐図では、Ｐ領域の車線数と自車位置における車線数が一致しないため、車線が増えた際の交通流に注意して車線変更する必要があることがわかる。また、本実施形態においては、自車が進行すべき方向を矢印で表示するので、分岐点において円滑に走行するために自車がどの車線にいるとよいかが容易にわかることになる。
【００４５】
なお、以上述べた処理は全て媒体２に格納された制御プログラムを演算部３のメモリにインストールし、演算部３のＣＰＵがこれを逐次実行することにより実現される。もちろん、制御プログラムを媒体２から供給するのではなく、あらかじめ演算部３のＲＯＭに格納しておき、これを実行することにより以上述べた処理を実現することも可能である。
【００４６】
＜第２実施形態＞
本実施形態では、自車が進行すべき方向を矢印で表示する際に、その分岐点を通過した後の次の分岐点の有無を確認し、次の分岐点が存在する場合にはさらにその分岐点に最も少ない車線変更で進入することができる車線上にのみ矢印表示する例を示す。
【００４７】
図１３には、本実施形態における道路の接続状況が示されている。道路Ａから道路Ｂ及び道路Ｃに分かれる分岐点１００が存在し、さらにこの分岐点１００の後に道路Ｂから道路Ｅ及び道路Ｄに分かれる分岐点２００が存在するような道路である。自車の進行方向が道路Ａから道路Ｂ、さらには道路Ｅである場合、分岐点１００で道路Ｂに進入した後に道路Ｅに進入するためには、道路Ａにおいて道路Ｅに面した道路（図では、道路Ａにおいて上から２番目の車線であり、進行方向では左から２番目）上を走行することが望ましい。そこで、本実施形態では、自車の進行方向を表示する際に、道路Ｅに最も少ない車線変更で進入できる車線（上から（左から）２番目の道路）上にのみ矢印表示を行って、運転者を誘導するのである。
【００４８】
図１４には、本実施形態の矢印表示の一例が示されている。図１４（Ａ）は自車が
道路Ａ→道路Ｂ→道路Ｄ
と走行する場合の矢印表示例である。道路Ｅを走行しないため、第１実施形態と同様に道路Ｄに進入できる２車線上に矢印表示を行う。一方、図１４（Ｂ）は自車が
道路Ａ→道路Ｂ→道路Ｅ
と走行する場合の矢印表示例である。分岐点１００の次の分岐点２００で道路Ｅ方向に進入するため、道路Ｂに進入できる道路Ａの２車線の中で道路Ｅにより少ない車線変更で進入できる車線のみに矢印表示を行っている。このような矢印表示を行うことで、運転者は分岐点１００のみならず、次の分岐点２００においても円滑な走行を行うことができるようになる。
【００４９】
以下、このような矢印表示を行うための具体的な処理内容について説明する。なお、本実施形態の構成は図１に示された構成と同様であるので、その説明は省略する。
【００５０】
図１５には、演算部３の処理フローチャートが示されている。まず、ルート上にある案内必要分岐点を特定する（Ｓ５０１）。図１３の例で言えば、分岐点１００が案内必要分岐点に該当する。そして、特定した案内分岐点が高速道路上にあるか否かを判定する（Ｓ５０２）。案内分岐点が高速道路上である場合には、次に案内分岐点の後方の所定距離Ｂｋｍ以内に別の分岐点が存在するか否かを判定する（Ｓ５０３）。この判定は、もちろん地図データを参照することで行われる。案内分岐点の後方の所定距離内に分岐点が存在しない場合には、第１実施形態と同様の処理で分岐図を作成する（Ｓ５０５）。
【００５１】
一方、案内分岐点の後方にさらに分岐点が存在する場合、例えば図１３のように分岐点１００の後方に分岐点２００が存在する場合には、この分岐点の存在も考慮して分岐図を作成する（Ｓ５０４）。このＳ５０４における分岐図作成処理が本実施形態の特徴の一つであり、その詳細については後述する。分岐図を作成した後、案内音声を取得して（Ｓ５０６）、案内分岐点（図１３では分岐点１００）の所定距離Ａｋｍ手前に自車が到達後、作成した分岐図を表示するとともに案内音声を出力する（Ｓ５０７）。
【００５２】
図１６には、Ｓ５０４の処理の詳細フローチャートが示されている。分岐図を作成するに当たっては、自車の進行方向矢印を決定しなければならない。そこで、まず車線接続データを取得する（Ｓ６０１）。この車線接続データは、具体的には分岐点１００直前の接続データと分岐点１００のＡｋｍ手前の接続データと次の分岐点２００の直前の接続データである。
【００５３】
図１７には、取得する接続データの一例が示されており、図１３に示す道路の接続データである。図１７（ａ）は分岐点１００直前の接続データであり、車線番号は分岐点１００直前での車線を自車進行方向に向かって左から順にａ、ｄ、ｃ、ｄ（４車線の場合）と定義したものである。道路種は、分岐点１００通過後に到達する道路を示しており、例えば車線番号ａを通過後は道路Ｂに到達し、車線番号ｃを通過後は道路Ｃに到達することを示している。接続データは左側の車線から順に１、２、３、４と番号を付したものである。
【００５４】
また、図１７（ｂ）は分岐点１００のＡｋｍ、つまり矢印表示を行う地点における接続データである。４車線あるため車線番号は左からａ’、ｂ’、Ｃ’、ｄ’となり、全て道路Ａに接続するため道路種は道路Ａとなり、接続データは分岐点１００の直前の車線との接続関係を示すべく、車線番号ａ’は１、車線番号ｂ’は２、車線番号ｃ’は３、車線番号ｄ’は４となる。
【００５５】
また、図１７（ｃ）は分岐点２００直前の接続データであり、車線番号は３車線あるため左から順にａ’’、ｂ’’、ｃ’’と定義し、分岐点２００通過後は車線番号ａ’’は道路Ｄに接続するため道路種は道路Ｄ、同様に車線番号ｂ’’の道路種は道路Ｄ、車線番号ｃ’’は分岐点２００の通過後は道路Ｅに接続するため道路Ｅとなる。接続データは、分岐点１００直前の車線との接続関係を示すもので、車線番号ａ’’は１、車線番号ｂ’’は２、車線番号ｃ’’は接続データ２から派生した分岐道路であるため２．５とする。
【００５６】
これらの接続データを取得することで、以下のことを判定することができる。
【００５７】
（１）分岐点１００直前は４車線で２車線ずつに分岐する
（２）分岐点１００のＡｋｍ手前では４車線あり、それぞれの車線が分岐点１００の直前まで車線増加や車線減少がなく４車線のまま接続している
（３）分岐点２００の直前は３車線で、左２車線、右１車線に分岐している
（４）分岐点２００直前の左２車線ａ’’及びｂ’’は分岐点１００直前の車線ａ、ｂにそれぞれ接続し、右車線ｃ’’は分岐点１００通過後に右側に増加した車線である
そして、このような接続データを取得すると、次に分岐点１００及び分岐点２００における進行方向を特定する（Ｓ６０２）。図１３の例で言えば、分岐点１００では道路Ｂ方向への分岐、分岐点２００では道路Ｅ方向への分岐等である。各分岐点での進行方向が決定した後、この進行方向に合致するように、表示する矢印本数及び配置を決定する（Ｓ６０３）。
【００５８】
図１８、図１９及び図２０には、Ｓ６０３における矢印本数及び配置の決定処理が示されている。なお、以下では分岐点１００を第１分岐、分岐点２００を第２分岐と適宜略称する。まず、図１８において、第１分岐の進入道路と退出道路の接続データで同一のものがあるか否かを判定する（Ｓ７０１）。例えば、自車が図１３において道路Ａから道路Ｂに進入する場合には、左２車線が同一であるためＹＥＳと判定される。同一のものが存在する場合、次に第１分岐の進入道路と退出道路で同一のものをデータＸとする（Ｓ７０２）。具体的には、車線番号ａとａ’（接続データ１）、ｂとｂ’（接続データ２）がデータＸとされる。そして、第２分岐の進入道路と退出道路の接続データで同一のものがあるか否かを判定する（Ｓ７０３）。例えば、自車が図１３において道路Ｂから道路Ｄに進入する場合には、全ての車線が同一であるためＹＥＳと判定される。一方、自車が道路Ｂから道路Ｅに進入する場合には、同一のものは存在しないためＮＯと判定される。
【００５９】
Ｓ７０３でＹＥＳ、すなわち同一のものが存在する場合には、第２分岐の進入道路と退出道路の接続データで同一のものをデータＹとする（Ｓ７０４）。具体的には、車線番号ａとａ’’（接続データ１）、ｂとｂ’’（接続データ２）がデータＹとされる。そして、データＸとデータＹとを比較し、接続データが同じ組み合わせの数を矢印本数Ｎ１とする（Ｓ７０５）。自車が道路Ｂから道路Ｄに進入する場合、データＸには接続データ１、２が含まれ、データＹにも接続データ１、２が含まれている。従って、接続データが同じ組み合わせの数は２であり、矢印本数Ｎ１＝２となる。最後に、データＸとデータＹで接続データが同じである車線に対して矢印を表示し、これを本数Ｎ１回だけ繰り返す（Ｓ７０６）。これにより、上述した図１４（ａ）のような矢印が得られることになる。
【００６０】
一方、Ｓ７０３でＮＯ、すなわち第２分岐の進入道路と退出道路の接続データで同一のものが存在しない場合、例えば上述したように自車が道路Ｂから道路Ｅに進入する場合には、図１９に示された処理に移行する。
【００６１】
図１９において、まず矢印本数を１本とする（Ｓ８０１）。これは、第２分岐の進入道路と退出道路の接続データで同一のものがないため、退出道路に最も少ない車線変更で行ける進入道路（車線）は一つであると判定できるからである。そして、第２分岐において、退出道路の接続データの最小値と進入道路の接続データの最大値を比較する（Ｓ８０２）。自車が道路Ｂから道路Ｅに進行する場合、退出道路である道路Ｅの接続データの最小値は２．５、進入道路である道路Ｂの接続データの最大値は２であるので、退出道路の接続データの最小値＞進入道路の接続データの最大値となり、第１分岐の退出道路の接続データの最大値を有する車線を終点とし、これと同一の接続データを有する第１分岐の進入道路の車線を始点とする矢印を作成して配置する（Ｓ８０３）。具体的には、第１分岐の退出道路である道路Ｂの接続データの最大値を有する車線ｂを終点とし、第１分岐の進入道路である道路Ａの車線ｂ’を始点とする矢印を配置する。これにより、上述した図１４（ｂ）の矢印が得られることになる。なお、この場合、接続データが同一であるため、車線変更なしで進入できることになる。
【００６２】
また、第２分岐において、退出道路の接続データの最小値≦進入道路の接続データの最大値であった場合には、第１分岐の退出道路の接続データの最小値を有する車線を終点とし、これと同一の接続データを有する第１分岐の進入道路の車線を始点とする矢印を作成して配置する（Ｓ８０４）。これは、例えば図１４（ａ）において、２本の矢印の内の左側の一本だけが配置されているような表示であり、一番左側の車線を走行することで最も少ない車線変更で道路Ｂにおいて左車線に面して存在する分岐道路に進入できることを示す。
【００６３】
さらに、図１８のＳ７０１にてＮＯ、すなわち第１分岐の進入道路と退出道路の接続データで同一のものがない場合、例えば道路Ａから分岐点１００の手前で道路Ｆが分岐し、この分岐点を案内分岐点（第１分岐点）とした場合で自車が道路Ａから道路Ｆに進行する場合等では、まず矢印本数を１本とし（Ｓ９０１）、第１分岐において退出道路の接続データの最小値と進入道路の接続データの最大値を比較する（Ｓ９０２）。そして、退出道路の接続データの最小値＞進入道路の接続データの最大値の場合、つまり道路Ｆが右車線に面して存在する場合には、第１分岐の退出道路の接続データの最小値を有する車線を終点とし、第１分岐の進入道路の接続データの最大値を有する車線（一番右側にある車線）を始点とした矢印を作成して配置する（Ｓ９０３）。また、退出道路の接続データの最小値≦進入道路の接続データの最大値である場合、すなわち道路Ｆが左車線に面して存在する場合には、第１分岐の退出道路の接続データの最大値を有する車線を終点とし、第１分岐の進入道路の接続データの最小値を有する車線（一番左側にある車線）を始点とする矢印を作成して配置する（Ｓ９０４）。
【００６４】
このように、本実施形態では、第１分岐（分岐点１００）の次に第２分岐（分岐点２００）が存在する場合、第２分岐の接続関係及び自車の進行方向に依存して、図１４に示されたように異なる矢印表示が可能となる。そして、このような表示を行うことで、例えば図１４（ｂ）の場合には運転者は第１分岐（分岐点１００）を左に進行する左側２車線のうち、右側の車線を走行することで次の第２分岐（分岐点２００）に進みやすくなり、無駄な車線変更を排除して運転者の運転負担を軽減して円滑な走行を維持できる。
【００６５】
なお、本実施形態では、図１５のＳ５０２にあるように高速道路上の分岐について説明しているが、高速道路に限定せず一般道路上で分岐点が連続して存在する場合にも同様に適用することができる。具体的には、図２１に示されるように、第１分岐（分岐点１００）上に自車の進行方向に進むことができる車線が複数存在する場合、これら複数の車線のうち第１分岐を曲がった後に第２分岐（分岐点２００）にて自車の進行方向に進むことができる車線に到達するのに最も車線変更回数が少なくて済む（車線変更回数ゼロが理想である）第１分岐の進路上の車線に矢印を表示すればよい。
【００６６】
図２２には、このようにして作成され表示される矢印の例が示されている。矢印表示が行われるのは、左折できる２本の車線のうち次の分岐である第２分岐（分岐点２００）で右折することができる右側の車線のみであることに着目すべきである。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、少ない情報量で合流点や車線減少点の存在を運転者に報知するとともに、分岐点での進行を円滑なものとすることができる。
【００６８】
また、分岐点が連続して存在する場合でも、次の分岐点における自車の進行方向を考慮して、車線変更を行うことなく進行できる車線を矢印で表示するため、直前の分岐点のみならず、その次の分岐点でも円滑な走行を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の全体構成ブロック図である。
【図２】実施形態の分岐図作成処理フローチャートである。
【図３】実施形態における分岐図作成の詳細処理フローチャートである。
【図４】実施形態における地図データと作成分岐図の説明図（その１）である。
【図５】実施形態における地図データと作成分岐図の説明図（その２）である。
【図６】実施形態における地図データと作成分岐図の説明図（その３）である。
【図７】実施形態における進行方向矢印の決定処理フローチャートである。
【図８】実施形態における分岐直前と分岐Ａｋｍ手前の接続データを示す説明図である。
【図９】実施形態における矢印表示の詳細フローチャート（その１）である。
【図１０】実施形態における矢印表示の詳細フローチャート（その２）である。
【図１１】実施形態における矢印表示の説明図（その１）である。
【図１２】実施形態における矢印表示の説明図（その２）である。
【図１３】第２実施形態の道路接続説明図である。
【図１４】第２実施形態の矢印表示の説明図である。
【図１５】第２実施形態の全体処理フローチャートである。
【図１６】第２実施形態の進行方向矢印の決定処理フローチャートである。
【図１７】第２実施形態の接続データ説明図である。
【図１８】第２実施形態の表示矢印本数及び矢印配置の決定処理フローチャート（その１）である。
【図１９】第２実施形態の表示矢印本数及び矢印配置の決定処理フローチャート（その２）である。
【図２０】第２実施形態の表示矢印本数及び矢印配置の決定処理フローチャート（その３）である。
【図２１】さらに他の実施形態の道路接続説明図である。
【図２２】図２１の場合の矢印表示説明図である。
【符号の説明】
１  自車位置特定部、２  媒体、３  演算部、４  ディスプレイ、５  スピーカ、１００  分岐点（第１分岐）、２００  分岐点（第２分岐）。
【図１】
0003557902.tif 000002
【図２】
0003557902.tif 000003
【図３】
0003557902.tif 000004
【図４】
0003557902.tif 000005
【図５】
0003557902.tif 000006
【図６】
0003557902.tif 000007
【図７】
0003557902.tif 000008
【図８】
0003557902.tif 000009
【図９】
0003557902.tif 000010
【図１０】
0003557902.tif 000011
【図１１】
0003557902.tif 000012
【図１２】
0003557902.tif 000013
【図１３】
0003557902.tif 000014
【図１４】
0003557902.tif 000015
【図１５】
0003557902.tif 000016
【図１６】
0003557902.tif 000017
【図１７】
0003557902.tif 000018
【図１８】
0003557902.tif 000019
【図１９】
0003557902.tif 000020
【図２０】
0003557902.tif 000021
【図２１】
0003557902.tif 000022
【図２２】
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