【手続補正書】
【提出日】平成29年2月27日(2017.2.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
穿孔するための移動型装置であって、
プラットフォームと、
前記プラットフォームに接続されるとともに、穿孔するべき表面に係合して前記移動型装置を当該表面に沿って移動させるための複数のホイールセットと、
前記複数のホイールセットを駆動するための駆動システムと、
前記プラットフォームの下側に位置して、前記移動型装置を前記表面に固定するための取り付け機構と、
前記移動型装置の動作を制御するための制御盤と、
前記プラットフォームに接続されたドリルアセンブリと、
ドリルスピンドルアセンブリを上げ下げするために、前記ドリルアセンブリに接続されたドリル送りアセンブリと、
ＸＹ平面において、前記ドリルアセンブリを位置決めするための駆動テーブルと、
前記移動型装置を駆動させるための駆動源と、
前記制御盤に接続されて位置情報を送信するとともに、穿孔対象位置を受信するためのアンテナと、
前記移動型装置とは別に設けられた磁石により特定される位置を検出するためのセンサと、を含み、
前記制御盤は、穿孔対象位置を表す信号を受信して前記移動型装置を穿孔対象位置に移動させるとともに、前記センサからの情報に基づいて前記プラットフォームと前記表面との間の角度を調整するように構成されている、移動型装置。
【請求項２】
前記プラットフォームと前記表面との間の角度を調節するための正規化システムを更に含む、請求項１に記載の移動型装置。
【請求項３】
前記正規化システムは、
枢動角度測定装置と、
前記枢動角度測定装置に接続された制御ユニットと、
前記プラットフォームの一部を上げ下げするために、前記制御ユニットに接続された正規化モータと、を含む、請求項２に記載の移動型装置。
【請求項４】
前記正規化システムは、複数のマルチコアプロセッサを有しており、各プロセッサの各コアは、特定の機能を実行するようにプログラムされている、請求項２又は３に記載の移動型装置。
【請求項５】
各ホイールセットは、
前記プラットフォームに取り付けられたホイール枢動アセンブリと、
前記ホイール枢動アセンブリに回転可能に接続された少なくとも１つのホイールと、を含む、請求項１〜４のいずれかに記載の移動型装置。
【請求項６】
前記少なくとも１つのホイールは、オムニホイールである、請求項５に記載の移動型装置（１０）。
【請求項７】
前記駆動システムは、前記複数のホイールセット毎に個別の駆動システムを含む、請求項１〜６のいずれかに記載の移動型装置。
【請求項８】
前記取り付け機構は、
前記プラットフォームの下面に配置された複数の吸着カップと、
前記複数の吸着カップに接続された真空システムと、を含む、請求項１〜７のいずれかに記載の移動型装置。
【請求項９】
前記センサは、磁気抵抗性を有しており、出力磁界強度をＸ、Ｙ、及びＺ成分に分割及び測定可能である、請求項１〜８のいずれかに記載の移動型装置。
【請求項１０】
前記ドリルアセンブリは、
ドリルスピンドルと、
前記ドリルスピンドルに接続されたスピンドルモータと、
前記ドリル送りアセンブリに接続されたドリル送りモータと、を含む、請求項１〜９のいずれかに記載の移動型装置。
【請求項１１】
製品の組み立てに用いられる移動型装置であって、
プラットフォームと、
前記プラットフォームに接続されるとともに、組立てが行われるべき対象位置にある表面に係合して前記移動型装置を当該表面に沿って移動させるための複数のホイールセットと、
前記複数のホイールセットを駆動するための駆動システムと、
前記移動型装置を前記表面に固定するための取り付け機構と、
前記表面（７２）の下方に配置された少なくとも１つの磁石の検出に基づき、前記組み立て作業が行われる前記表面上の位置を検出するための複数のセンサと、
前記移動型装置の動作を制御するために、前記対象位置を表す信号を受信して前記移動型装置を前記対象位置に移動させるとともに、前記センサからの情報に基づいて前記移動型装置の位置を調整するように構成されている制御盤と、
前記プラットフォームと前記組み立て作業が行われる前記表面との間の角度を調節するための正規化システムと、を含む移動型装置。
【請求項１２】
前記正規化システムは、
枢動角度測定装置と、
前記枢動角度測定装置に接続された制御ユニットと、
前記プラットフォームの一部を上げ下げするために、前記制御ユニットに接続された正規化モータと、を含む、請求項１１に記載の移動型装置。
【請求項１３】
前記正規化システムは、複数のマルチコアプロセッサを有しており、各プロセッサの各コアは、特定の機能を実行するようにプログラムされている、請求項１２に記載の移動型装置。
【請求項１４】
前記複数のセンサは、磁気抵抗性を有しており、出力磁界強度をＸ、Ｙ、及びＺ成分に分割及び測定可能である、請求項１１〜１３のいずれかに記載の移動型装置。
【請求項１５】
前記複数のホイールセットは、オムニホイールセットである、請求項１１〜１４のいずれかに記載の移動型装置。
【請求項１６】
前記駆動システムは、前記複数のホイールセット毎に個別の駆動システムを含む、請求項１１〜１５のいずれかに記載の移動型装置。
【請求項１７】
前記取り付け機構は、
前記プラットフォームの下面に配置された複数の吸着カップと、
前記複数の吸着カップに接続された真空システムと、を含む、請求項１〜７のいずれかに記載の移動型装置。
【請求項１８】
プラットフォームと、
前記プラットフォームに接続されるとともに、穿孔するべき表面に係合して前記移動型装置を当該表面に沿って移動させるための複数のホイールセットと、
前記複数のホイールセットを駆動するための駆動システムと、
前記プラットフォームの下側に位置して、前記移動型装置を前記表面に固定するための取り付け機構と、
前記移動型装置の動作を制御するための制御盤と、
前記プラットフォームに接続されたドリルアセンブリと、
ドリルスピンドルアセンブリを上げ下げするために、前記ドリルアセンブリに接続されたドリル送りアセンブリと、
ＸＹ平面において、前記ドリルアセンブリを位置決めするための駆動テーブルと、
前記移動型装置を駆動させるための駆動源と、
前記制御盤に接続されて位置情報を送信するとともに、穿孔対象位置を受信するためのアンテナと、
磁石の位置を検出するためのセンサと、
前記プラットフォームと前記表面との間の角度を調節するための正規化システムと、を含む、穿孔用の移動型装置であって、
前記正規化システムは、枢動角度測定装置と、前記枢動角度測定装置に接続された制御ユニットと、前記プラットフォームの一部を上げ下げするために、前記制御ユニットに接続された正規化モータと、を含み、
前記制御盤は、穿孔対象位置を表す信号を受信して前記移動型装置を穿孔対象位置に移動させるとともに、前記センサからの情報に基づいて前記プラットフォームと前記表面との間の角度を調整するように構成されている、移動型装置。
【請求項１９】
穿孔するために移動型自律装置を操作するためのプロセスであって、
前記移動型自律装置に対して、表面上の穿孔位置へ移動するための信号を送信することと、
前記移動型自律装置から更新位置を受信することと、
前記更新位置が前記穿孔位置であるか否かを判断することと、
前記移動型自律装置のドリルアセンブリを前記穿孔位置に位置合わせすることと、
前記移動型自律装置の位置を固定するために、前記移動型自律装置の取り付け装置を起動することと、
磁石を検出するために、磁気センサ及びＸＹ駆動部を起動させることと、
前記ドリルアセンブリを下げるために前記移動型自律装置のドリル送りアセンブリを起動することと、を含むプロセス。
【請求項２０】
前記穿孔位置に設けられた一時磁石の正確な位置を検出するための一組のセンサを起動することと、
前記一組のセンサからの読取り値に基づいて、前記一時磁石に前記ドリルアセンブリを位置合わせするために、前記移動型自律装置の駆動テーブルを調節することと、を更に含む、請求項１９に記載のプロセス。
【請求項２１】
前記装置のプラットフォームと穿孔対象の前記表面との間の角度を調節することを更に含む、請求項１９又は２０に記載のプロセス。