【手続補正書】
【提出日】平成29年7月10日(2017.7.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
イメージングセンサーのペアの間のヨー角ディスパリティをデジタル的に補正するためのシステムであって、
第１のイメージングセンサーと第２のイメージングセンサーとを備えるイメージングデバイスと、
前記第１のイメージングセンサーを用いて物体の第１の画像データをキャプチャすることと、
前記第２のイメージングセンサーを用いて前記物体の第２の画像データをキャプチャすることと、
前記第１の画像データと前記第２の画像データとを使用して前記物体の第１の深度を推定することと、
前記イメージングデバイスのオートフォーカスレンズ位置から前記物体の第２の深度を推定することと、
前記第１の深度と前記第２の深度とを比較することと、
前記第１の深度と前記第２の深度とが等しくなるまで、前記第１の深度と前記第２の深度との間の差に基づいてヨー角補正を繰り返し推定し、前記推定されたヨー角補正に基づいて前記２つのイメージングセンサーのうちの１つによってキャプチャされる前記画像データを投影またはワーピングすることによって、前記第１の深度と前記第２の深度との間の前記差に基づいて、前記第１のイメージングセンサーと前記第２のイメージングセンサーとの間の前記ヨー角ディスパリティを推定し、デジタルに補正することとを行うように構成された制御モジュールとを備える、システム。
【請求項２】
前記制御モジュールが、前記第１の画像データと前記第２の画像データとを比較することによって前記物体のディスパリティを決定するようにさらに構成された、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記第１の画像データと前記第２の画像デートとを使用して前記物体の前記第１の深度を推定することが、前記第１の画像データと前記第２の画像データの両方中にある前記物体のキーポイントを比較することによって立体視深度推定値を決定することを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記制御モジュールは、前記第１のイメージングセンサーおよび前記第２のイメージングセンサーの前記オートフォーカスレンズ位置を決定し、設定するために、前記イメージングデバイスが前記物体に合焦している間にオートフォーカス機能を実行するようにさらに構成された、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記イメージングデバイスのオートフォーカスレンズ位置から前記物体の前記第２の深度を推定することが、前記第１のイメージングセンサーおよび前記第２のイメージングセンサーの前記オートフォーカスレンズ位置を設定するために、高周波マップを使用して前記第１のイメージングセンサーおよび前記第２のイメージングセンサーの焦点位置を決定することと、前記オートフォーカスレンズ位置からオートフォーカス深度を推定することとを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記制御モジュールは、前記第１の深度と前記第２の深度との間の前記差が０でない場合、前記物体の前記ディスパリティを低減するために前記第１の画像データおよび前記第２の画像データのうちの１つをワープするようにさらに構成された、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
オートフォーカスフィードバックを使用してイメージングセンサーのペアのヨー角ディスパリティをデジタル的に補正するための方法であって、
第１のイメージングセンサーを用いて物体の第１の画像データをキャプチャすることと、
第２のイメージングセンサーを用いて前記物体の第２の画像データをキャプチャすることと、
前記第１の画像データと前記第２の画像データとを使用して前記物体の立体視深度を推定することと、
前記イメージングデバイスのオートフォーカスレンズ位置から前記物体のオートフォーカス深度を推定することと、
前記立体視深度と前記オートフォーカス深度とを比較することと、
前記立体視深度と前記オートフォーカス深度とが等しくなるまで、前記第１の深度と前記第２の深度との間の差に基づいてヨー角補正を繰り返し推定し、前記推定されたヨー角補正に基づいて前記２つのイメージングセンサーのうちの１つによってキャプチャされる前記画像データを投影またはワーピングすることによって、前記立体視深度と前記オートフォーカス深度との間の前記差を使用して、前記第１のイメージングセンサーと前記第２のイメージングセンサーとの間の前記ヨー角ディスパリティを推定し、デジタルに補正することとを備える、方法。
【請求項８】
オートフォーカスフィードバックを使用して、第１のイメージングセンサーと第２のイメージングセンサーとを有するイメージングデバイスのオートフォーカスレンズ位置を補正するための方法であって、
前記第１のイメージングセンサーを用いて物体の第１の画像データをキャプチャすることと、
前記第２のイメージングセンサーを用いて前記物体の第２の画像データをキャプチャすることと、
前記第１の画像データおよび前記第２の画像データから前記物体のディスパリティを決定することによって、前記第１の画像データと前記第２の画像データとを使用して前記物体の立体視深度を推定することと、
高周波数マップを使用して、前記第１のイメージングセンサーおよび前記第２のイメージングセンサーの前記オートフォーカスレンズ位置を決定し、設定するために、前記物体に関してオートフォーカス機能を実行することによって、前記イメージングデバイスのオートフォーカスレンズ位置から前記物体のオートフォーカス深度を推定することと、
前記立体視深度と前記オートフォーカス深度とを比較することと、
前記立体視深度と前記オートフォーカス深度とが等しくなるまで複数の値からオートフォーカスレンズ位置補正を選択することにより、前記オートフォーカスレンズ位置を繰り返し推定および調整することによって、前記オートフォーカス深度と前記立体視深度との間の差がゼロでない場合、前記オートフォーカスレンズ位置の距離推定値を補正することによって、前記オートフォーカス深度と前記立体視深度との間の前記差を使用して前記イメージングデバイスのオートフォーカスレンズ位置を補正することとを備える、方法。
【請求項９】
イメージングデバイスのオートフォーカスレンズ位置を補正するための装置であって、
第１のイメージングセンサーを用いて物体の第１の画像データをキャプチャするための手段と、
第２のイメージングセンサーを用いて前記物体の第２の画像データをキャプチャするための手段と、
前記第１の画像データおよび前記第２の画像データから前記物体のディスパリティを決定することによって、前記第１の画像データと前記第２の画像データとを使用して前記物体の立体視深度を推定するための手段と、
高周波マップを使用して前記第１のイメージングセンサーおよび前記第２のイメージングセンサーのオートフォーカスレンズ位置を決定し、設定するために、前記物体に関してオートフォーカス機能を実行することによって前記イメージングデバイスの前記オートフォーカスレンズ位置から前記物体のオートフォーカス深度を推定するための手段と、
前記立体視深度と前記オートフォーカス深度とを比較するための手段と、
前記立体視深度と前記オートフォーカス深度とが等しくなるまで複数の値からオートフォーカスレンズ位置補正を選択することにより、前記オートフォーカスレンズ位置を繰り返し推定および調整することによって、前記オートフォーカス深度と前記立体視深度との間の差が０でない場合、前記オートフォーカスレンズ位置の距離推定値を補正することによって、前記オートフォーカス深度と前記立体視深度との間の前記差を使用して前記イメージングデバイスの前記オートフォーカスレンズ位置を補正するための手段とを備える、装置。
【請求項１０】
前記第１の画像データと前記第２の画像データとを比較することによって前記物体のディスパリティを決定するための手段をさらに備える、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記第１のイメージングセンサーおよび前記第２のイメージングセンサーの前記オートフォーカスレンズ位置を決定し、設定するために、前記イメージングデバイスが前記物体に合焦している間にオートフォーカス機能を実行するための手段をさらに備える、請求項９に記載の装置。
【請求項１２】
前記立体視深度と前記オートフォーカス深度との間の前記差が０でない場合、前記物体の前記ディスパリティを低減するために前記第１の画像データおよび前記第２の画像データのうちの１つをワーピングするための手段をさらに備える、請求項９に記載の装置。
【請求項１３】
前記立体視深度と前記オートフォーカス深度との間の前記差を使用して、前記第１のイメージングセンサーと前記第２のイメージングセンサーとの間の不整合を推定し、補正するための手段をさらに備える、請求項９に記載の装置。
【請求項１４】
実行されたとき、少なくとも１つの物理的コンピュータプロセッサに、請求項７または８のいずれか一項に記載の方法を実行させる命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体。