(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ操作部材の操作量または操作力を検出するブレーキ操作検出器と、
制動力を発生させるためのアクチュエータと、
前記ブレーキ操作検出器によりブレーキ操作の開始が検出されると、アクセル操作との関連において、要求される制動力を付与するための、ブレーキ操作量または操作力に対する制動力の関係を規定した制動力特性を決定する制動力特性決定手段と、
前記制動力特性決定手段により決定された制動力特性となるように前記ブレーキ操作検出器によるブレーキ操作部材の操作量または操作力に応じた制動力を発生させるべく前記アクチュエータを駆動制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする車両の電子制御ブレーキ装置。
【請求項２】
前記制動力特性決定手段は、アクセル操作部材の戻し操作の際の操作量または操作力の時間的変化量と、アクセル操作が終了してからブレーキ操作が開始されるまでの時間により制動力特性を決定するものである請求項１に記載の車両の電子制御ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、車両の電子制御ブレーキ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両の電子制御ブレーキ装置としては、例えば特開平４ー１７６７６３号公報に記載されたものが知られている。この装置は、ブレーキペダルの操作変位量と操作力を検出し、この操作変位量あるいは操作力の変化量に基づき、車輪制動力の変化量を制御するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、運転者が急制動を必要とする場合、上述の装置においては、ブレーキペダルの操作変位量と操作力を検出し、この操作変位量あるいは操作力の変化量に基づき、車輪制御力の変化量を制御するため、ある程度ブレーキペダルを操作しなければ急制動を判定できず、ブレーキペダルの操作開始時に一瞬、制動力の増加が遅れ、制動距離が長くなるという問題がある。
【０００４】
そこで、この発明は、運転者が急制動を必要とする場合に、その制動距離を低減することができる車両の電子制御ブレーキ装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、ブレーキ操作部材の操作量または操作力を検出するブレーキ操作検出器と、制動力を発生させるためのアクチュエータと、前記ブレーキ操作検出器によりブレーキ操作の開始が検出されると、アクセル操作との関連において、要求される制動力を付与するための、ブレーキ操作量または操作力に対する制動力の関係を規定した制動力特性を決定する制動力特性決定手段と、前記制動力特性決定手段により決定された制動力特性となるように前記ブレーキ操作検出器によるブレーキ操作部材の操作量または操作力に応じた制動力を発生させるべく前記アクチュエータを駆動制御する制御手段とを備えた車両の電子制御ブレーキ装置をその要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明における前記制動力特性決定手段を、アクセル操作部材の戻し操作の際の操作量または操作力の時間的変化量と、アクセル操作が終了してからブレーキ操作が開始されるまでの時間により制動力特性を決定するものとした車両の電子制御ブレーキ装置をその要旨とする。
【０００７】
【作用】
請求項１に記載の発明は、制動力特性決定手段はブレーキ操作検出器によりブレーキ操作の開始が検出されると、アクセル操作との関連において、要求される制動力を付与するための、ブレーキ操作量または操作力に対する制動力の関係を規定した制動力特性を決定する。つまり、ブレーキ操作が開始されると直ちに、アクセル操作との関連において急制動操作か否かによる制動力特性が決定される。そして、制御手段は、制動力特性決定手段により決定された制動力特性となるようにブレーキ操作検出器によるブレーキ操作部材の操作量または操作力に応じた制動力を発生させるべくアクチュエータを駆動制御する。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明の作用に加え、前記制動力特性決定手段は、アクセル操作部材の戻し操作の際の操作量または操作力の時間的変化量と、アクセル操作が終了してからブレーキ操作が開始されるまでの時間により制動力特性を決定する。よって、急制動操作か否かが確実に判定される。
【０００９】
【実施例】
以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説明する。
図１は、本実施例の車両の電子制御ブレーキ装置における全体構成図である。
【００１０】
ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１には反力発生装置２が接続され、反力発生装置２はブレーキペダル１の踏み込み量に応じた反力を発生するものであり、ばね等が利用される。反力発生装置２におけるブレーキペダル１の踏み込み量と発生する反力の関係は図２のようになっており、一般の油圧ブレーキ装置と同等の操作感が得られるようになっている。
【００１１】
又、ブレーキペダル１には、ブレーキペダル１の踏み込み操作量を検出するブレーキ操作検出器としてのブレーキ操作量検出センサ３が設けられている。このブレーキ操作量検出センサ３は、ポテンショメータよりなり、ブレーキペダル１の踏み込み操作量（ストローク量）に応じた信号を出力する。
【００１２】
アクセル操作部材としてのアクセルペダル４には、アクセルペダル４の踏み込み操作量を検出するアクセル操作量検出センサ５が設けられている。このアクセル操作量検出センサ５は、ポテンショメータよりなり、アクセルペダル４の踏み込み操作量に応じた信号を出力する。
【００１３】
制動力特性決定手段および制御手段としてのコントローラ６はマイクロコンピュータを中心に構成されている。コントローラ６にはブレーキ操作量検出センサ３とアクセル操作量検出センサ５とが接続され、ブレーキ操作量検出センサ３からブレーキ操作量に対応するブレーキ操作量信号を入力するとともに、アクセル操作量検出センサ５からアクセル操作量に対応するアクセル操作量信号を入力する。
【００１４】
一方、車両の各車輪にはホイールブレーキ７がそれぞれ設けられている。このホイールブレーキ７にはディスクブレーキ式ブレーキが用いられ、同ディスクブレーキ式ブレーキは、車輪と一体に回転するディスクに対しパッドをホイールシリンダの駆動にて摺接させて制動するものである。ディスクブレーキ式ブレーキのホイールシリンダの圧力はアクチュエータとしての液圧制御装置８によって制御されるようになっている。
【００１５】
コントローラ６はブレーキ操作量とアクセル操作量を基に制動力を演算し、制動力信号を各液圧制御装置８に送出する。
前記制動力信号の指令値Ｆｓとホイールブレーキ７が発生する制動力の関係は図３に示すようにほぼ比例の関係になっており、制動力信号の指令値Ｆｓが大きいほど、制動力は大きくなる。
【００１６】
次に、このように構成した車両の電子制御ブレーキ装置の作用を説明する。
図４には、コントローラ６が実行するフローチャートを示す。又、図５にはアクセル操作量とブレーキ操作量の推移を示す。図５において、ｔ１のタイミングまではアクセル操作が行われ、その後のｔ２のタイミングからはブレーキ操作が行われたものとする。
【００１７】
コントローラ６は図４のステップ１００で、ブレーキ操作量信号の値（ブレーキ操作量）Ｂｓ及びアクセル操作量信号の値（アクセル操作量）Ａｓを読み込む。そして、コントローラ６はステップ１０１でブレーキペダル１が操作されているか否かを判断し、ブレーキペダル１が操作されていないと（Ｂｓ＝０）、ステップ１０２でアクセルペダル４が操作されているか否かを判断する。コントローラ６はブレーキペダル１が操作されておらず、かつ、アクセルペダル４が操作されていると（Ｂｓ＝０，Ａｓ＞０）、ステップ１０３でアクセル操作量信号の今回値Ａｓと前回値Ａｓｏとの差を演算し、変化量δＡｓ（＝Ａｓ−Ａｓｏ）として記憶する。そして、コントローラ６はステップ１０４で、次回のルーチンに備えてＡｓをＡｓｏとして記憶する。
【００１８】
図５のｔ１のタイミング以前においては、ステップ１００→１０１→１０２→１０３→１０４→１００・・・が繰り返される。
運転者が制動するためにアクセルペダル４を放すと（図５のｔ１のタイミング）、コントローラ６はステップ１０２においてＡｓ＝０であるからステップ１０５に移行する。コントローラ６はステップ１０５でアクセル操作量Ａｓが正の値から「０」への切替えか否か判断し、今回（図５のｔ１のタイミング）はアクセル操作量Ａｓが正の値から「０」への切替えであるので、ステップ１０６に移行して、そのアクセルペダル４の操作が終了した時刻Ｔaoffを記憶する。その後、コントローラ６はステップ１００に戻る。
【００１９】
次回の処理においてはステップ１０５でアクセル操作量Ａｓが正の値から「０」への切替えではないのでステップ１０６を迂回する。
図５のｔ１〜ｔ２の期間においては、ステップ１００→１０１→１０２→１０５→１００・・・が繰り返される。
【００２０】
その後、運転者がアクセルペダル４からブレーキペダル１へ踏み替えをし、ブレーキ操作を開始すると（図５のｔ２のタイミング）、コントローラ６はステップ１０１においてＢｓ＞０であるので、ステップ１０７に移行する。コントローラ６はステップ１０７でブレーキ操作量Ｂｓが「０」から正の値への切替えか否か判断し、今回（図５のｔ２のタイミング）はブレーキ操作量が「０」から正の値への切替えであるので、ステップ１０８で、ブレーキペダル１の操作が開始した時刻Ｔbon を記憶する。さらに、コントローラ６はステップ１０９でブレーキペダル１の操作が開始した時刻Ｔbon からアクセルペダル４の操作が終了した時刻Ｔaoffを減算してアクセルペダル４からブレーキペダル１への踏み替え時間Ｔab（＝Ｔbon −Ｔaoff）を演算する。そして、コントローラ６はステップ１１０で踏み替え時間Ｔab及びアクセル操作量の変化量δＡｓをもとに、ブレーキ操作量Ｂｓに応じた制動力を求める関数ｆ（制動力特性）を決定する。
【００２１】
ここで、関数ｆは、図６に示すように、アクセルペダル４からブレーキペダル１への踏み替え時間Ｔabが短く、アクセル操作量Ａｓの変化量δＡｓの絶対値が大きい程、ブレーキ操作量Ｂｓに対する制動力の傾き（制動力信号の指令値Ｆｓの傾き）が大きくなるように設定されている。つまり、図５に実線で示すようにアクセルペダル４の戻し速度が小さく（｜δＡｓ｜が小さく）、アクセルペダル４からブレーキペダル１への踏み替え時間Ｔabが長い場合は、関数ｆは図６の実線のように設定される。又、図５に破線で示すようにアクセルペダル４の戻し速度が大きく（｜δＡｓ’｜が大きく）、アクセルペダル４からブレーキペダル１への踏み替え時間Ｔab’が短い場合には、関数ｆが図６の破線のように設定される。
【００２２】
その後、コントローラ６は図４のステップ１１１でその関数ｆを用いてブレーキ操作量Ｂｓに対する制動力を決定して、液圧制御装置８へ制動力信号を送出する。この制動力信号を液圧制御装置８が受けてホイールブレーキ７が作動する。コントローラ６はステップ１１１の処理後、ステップ１００に戻る。
【００２３】
次回の処理においてステップ１０７においてはブレーキ操作量Ｂｓが「０」から正の値への切替えでないので、ステップ１０７からステップ１１１に移行する。
【００２４】
図５のｔ２のタイミング以後におけるブレーキ操作が行われている間は、ステップ１００→１０１→１０７→１１１→１００・・・が繰り返される。このとき、ステップ１１１でブレーキペダル１の操作開始時に選択した関数ｆを用いてブレーキ操作量Ｂｓに対応した制動力となるようにホイールブレーキ７が作動する。つまり、ブレーキ操作開始時に決定された制動力特性となるようにブレーキ操作量Ｂｓに応じた制動力を発生させるべく液圧制御装置８が駆動制御される。
【００２５】
このように、アクセルペダル４の操作終了後のブレーキペダル１の操作開始時において、図５に実線で示すように運転者が急制動を必要としない通常の制動の場合には、｜δＡｓ｜が小さく、かつ、Ｔabが長いので、図６の実線の関数ｆが設定され、ブレーキ操作量Ｂｓに対し通常の制動力が得られる。又、急制動時の場合には、図５に破線で示すように、｜δＡｓ’｜が大きく、かつ、Ｔab’が短いので、図６の破線の関数ｆが設定され、ブレーキ操作量Ｂｓに対して発生する制動力が大きくなり、その結果、制動距離の低減が図られる。
【００２６】
このように本実施例では、コントローラ６（制御手段、制動力特性決定手段）は、ブレーキ操作量検出センサ３（ブレーキ操作検出器）によりブレーキ操作の開始が検出されると、アクセル操作との関連において、要求される制動力を付与するための関数ｆ（制動力特性）を決定するようにした。よって、ブレーキ操作が開始されると直ちに、アクセル操作との関連において急制動操作か否かによる関数ｆ（制動力特性）が決定され、その関数ｆによりブレーキペダル１の操作量に応じた制動力が与えられるので、運転者が急制動を必要とする場合に、その制動距離を低減できることとなる。
【００２７】
又、コントローラ６は、アクセルペダル４（アクセル操作部材）の戻し操作の際の操作量の時間的変化量δＡｓと、アクセル操作が終了してからブレーキ操作が開始されるまでの踏み替え時間Ｔabにより関数ｆ（制動力特性）を決定するようにした。即ち、運転者が急制動を必要とする場合のように、アクセルペダル４の戻し速度が大きく、アクセルペダル４からブレーキペダル１への踏み替え時間が短い時、確実に急制動操作と判定することができる。その結果、予めブレーキ操作量に対して発生させる制動力を大きく設定することで、確実に制動距離を低減できる。
【００２８】
尚、この発明は上記実施例に限定されるものではなく、例えば、上記実施例ではディスクブレーキ式ブレーキのホイールシリンダの圧力を液圧制御装置８によって制御して制動力を制御したが、モータにより制動力を制御するタイプのブレーキ装置を用いてもよい。
【００２９】
又、ブレーキ操作量検出センサ３の代わりにプレーキペダル１の操作力、即ち、踏力を検出する操作力検出センサを用い、プレーキペダル１の操作力（踏力）に応じた制動力を発生させるべく液圧制御装置８を駆動制御するようにしてもよい。この操作力検出センサとしては、例えば、歪みゲージが用いられる。
【００３０】
さらに、アクセル操作量検出センサ５の代わりにアクセルペダル４の踏力（操作力）を検出する操作力検出センサを用い、アクセルペダル４の戻し操作の際の踏力（操作力）の時間的変化量と、アクセル操作が終了してからブレーキ操作が開始されるまでの時間により関数ｆ（制動力特性）を決定してもよい。この操作力検出センサとしては、例えば、歪みゲージが用いられる。
【００３１】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１に記載の発明によれば、ブレーキ操作が開始されると直ちに急制動操作のための制動力特性が決定されるので、運転者が急制動を必要とする場合に、その制動距離を低減できる。又、請求項２に記載の発明によれば請求項１に記載の発明の効果に加え、確実に急制動操作を判定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の電子制御ブレーキ装置の構成図である。
【図２】ブレーキペダルの反力発生装置の特性図である。
【図３】コントローラから送出される制動指令値とホイールブレーキが発生する制動力との関係を表した特性図である。
【図４】作用を説明するためのフローチャートである。
【図５】作用を説明するためのタイムチャートである。
【図６】ブレーキ操作量から制動力を決定する関数ｆの特性図である。
【符号の説明】
１…ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル、３…ブレーキ操作検出器としてのブレーキ操作量検出センサ、４…アクセル操作部材としてのアクセルペダル、５…アクセル操作量検出センサ、６…制動力特性決定手段および制御手段としてのコントローラ、７…ホイールブレーキ、８…アクチュエータとしての液圧制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0003539998.tif 000006
【図６】
0003539998.tif 000007