(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置を備えた走行機体に対して、刈取部が昇降調節自在に備えられ、
前記刈取部を前記走行機体に対して昇降操作する刈取部昇降手段と、
前記刈取部の上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の昇降指令手段と、
前記昇降指令手段の指令情報に基づいて、前記刈取部昇降手段の作動を制御する制御手段とが設けられているコンバインであって、
前記走行装置の接地部を前記走行機体に対して昇降操作する機体昇降手段が設けられ、
前記制御手段は、前記昇降指令手段による前記上昇指令に基づいて、前記刈取部が前記走行機体に対して上昇するように前記刈取部昇降手段を作動させる刈取部上昇動作、並びに、前記走行装置の接地部が前記走行機体から離間するように前記機体昇降手段を作動させる機体上昇動作を実行するように構成され、
前記制御手段は、前記上昇指令に基づいて、先に前記刈取部上昇動作を実行し、その刈取部上昇動作によって前記刈取部が前記走行機体に対する昇降調節範囲の上限位置に達した後、前記上昇指令が指令されている場合に、前記機体上昇動作を実行するように構成されているコンバイン。
【請求項２】
前記制御手段は、前記刈取部上昇動作によって前記刈取部が前記昇降調節範囲の上限位置に達した後、設定時間以上継続して前記上昇指令が指令されている場合に、前記機体上昇動作を実行するように構成されている請求項１記載のコンバイン。
【請求項３】
前記制御手段は、前記昇降指令手段による前記下降指令に基づいて、前記刈取部が前記走行機体に対して下降するように前記刈取部昇降手段を作動させる刈取部下降動作、並びに、前記走行装置の接地部が前記走行機体に接近するように前記機体昇降手段を作動させる機体下降動作を実行するように構成され、
前記制御手段は、前記下降指令に基づいて、先に前記機体下降動作を実行し、その機体下降動作によって前記走行装置の接地部が前記走行機体に対する昇降操作範囲の機体下限位置に達した後、前記下降指令が指令されている場合に、前記刈取部下降動作を実行するように構成されている請求項１又は２記載のコンバイン。
【請求項４】
前記走行機体の上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の機体昇降指令手段と、
前記制御手段の制御モードを刈取部機体昇降モードと個別昇降モードとに切り換えるモード切換手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記モード切換手段にて刈取部機体昇降モードに切り換えられている場合には、前記昇降指令手段の前記上昇指令に基づいて前記刈取部昇降手段並びに前記機体昇降手段を作動させる刈取部機体昇降制御を実行し、且つ、前記モード切換手段にて個別昇降モードに切り換えられている場合には、前記機体昇降指令手段の指令情報に基づいて前記機体昇降手段を作動させる機体昇降制御と、前記昇降指令手段の前記上昇指令に基づいて前記刈取部昇降手段を作動させる刈取部昇降制御とを夫々実行するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記走行機体の上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の機体昇降指令手段と、
前記制御手段の制御モードを刈取部機体昇降モードと個別昇降モードとに切り換えるモード切換手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記モード切換手段にて刈取部機体昇降モードに切り換えられている場合には、前記昇降指令手段の前記下降指令に基づいて前記刈取部昇降手段並びに前記機体昇降手段を作動させる刈取部機体昇降制御を実行し、且つ、前記モード切換手段にて個別昇降モードに切り換えられている場合には、前記機体昇降指令手段の指令情報に基づいて前記機体昇降手段を作動させる機体昇降制御と、前記昇降指令手段の前記下降指令に基づいて前記刈取部昇降手段を作動させる刈取部昇降制御とを夫々実行するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置を備えた走行機体に対して、刈取部が昇降調節自在に備えられ、前記刈取部を前記走行機体に対して昇降操作する刈取部昇降手段と、前記刈取部の上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の昇降指令手段と、前記昇降指令手段の指令情報に基づいて、前記刈取部昇降手段の作動を制御する制御手段とが設けられているコンバインに関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記コンバインでは、例えば特開平９‐７４８５４号公報に示すように、クローラ式の走行装置を備えた走行機体の前部側に、圃場の植立穀稈を刈り取るための刈取部が、刈取部昇降手段としての刈取用の油圧シリンダ等にて昇降調節自在な状態で付設され、そして、昇降レバー等の手動操作式の昇降指令手段による上昇指令に基づいて上記油圧シリンダが作動して、刈取部を手動で上昇させたり、昇降指令手段による下降指令に基づいて上記油圧シリンダが作動して、刈取部を手動で下降できるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記コンバインにおいて、例えば畦から圃場内に進入する場合に、畦の方が圃場面よりも高いために機体が前下がり状態になるが、このときに、刈取部が圃場面に接触したり、突っ込まないようにするために、運転者は昇降レバー等を操作して刈取部を走行機体に対して上昇させることになるが、上記従来技術では、機体の前下がりの程度が大きい場合には、刈取部を走行機体に対する昇降調節範囲の上限位置まで上昇させても刈取部が圃場面に接触したり、突っ込んだりして、刈取部等を損傷させるおそれがあった。
【０００４】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消させるべく、例えば走行機体が前下がり状態になって刈取部が圃場面に接触しそうな場合に、昇降レバー等の上昇操作によって刈取部を圃場面から確実に上昇させて、刈取部の圃場面への接触や突っ込み等の不具合を適切に回避させることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１では、手動操作式の昇降指令手段による上昇指令に基づいて、走行装置を備えた走行機体に対して昇降調節自在に備えられた刈取部が走行機体に対して上昇するように刈取部昇降手段を作動させる刈取部上昇動作、並びに、走行装置の接地部が走行機体から離間するように機体昇降手段を作動させる機体上昇動作が実行される。
又、前記上昇指令に基づいて、先に、前記刈取部上昇動作が実行され、その刈取部上昇動作によって、刈取部が走行機体に対する昇降調節範囲の上限位置に達した後、前記上昇指令が指令されている場合に、前記機体上昇動作が実行される。
【０００６】
従って、手動にて上昇指令を指令すると、刈取部が走行機体に対して上昇すると共に、走行装置の接地部が走行機体から離間して、走行機体が圃場面に対して上昇するので、従来技術のように、手動の上昇又は下降指令に基づいて、刈取部が走行機体に対して上昇又は下降するだけのものに比べて、刈取部を圃場面に対して、より高い位置まで上昇操作することができ、これにより、例えば畦から圃場内への進入時に走行機体が大きく前下がり状態になるような場合に、従来技術では、刈取部を走行機体に対する昇降調節範囲の上限位置まで上昇させても、上昇幅が不足して刈取部の圃場面への接触や突っ込み等が発生して、刈取部等を損傷させるおそれがあるのに比べて、刈取部を圃場面から確実に上昇させて圃場面への接触や突っ込み等を適切に回避させることができる。
しかも、昇降レバー等の単一の昇降指令手段の操作つまりワンレバー操作によって、上記刈取部の上昇動作並びに走行機体の上昇動作を実行するようにしたので、例えば刈取部用と機体用の夫々の昇降レバーを操作するものでは、操作が面倒になるのに比べて、運転者の操作負担を軽減させることができる。
又、上昇指令が指令されると、走行機体の上昇動作を停止した状態で、先に刈取部が上昇操作されるので、例えば、重量が重い走行機体を先に上昇させると上昇速度が遅くなるのに比べて、重量が軽い刈取部を迅速に上昇させることができる。
【０００７】
請求項２では、請求項１において、前記上昇指令に基づく刈取部上昇動作によって刈取部が走行機体に対する昇降調節範囲の上限位置に達した後、設定時間以上継続して前記上昇指令が指令されている場合に、前記機体上昇動作が実行され、前記上昇指令の指令時間が設定時間未満の場合には、前記機体上昇動作は実行されない。
従って、上昇指令によって刈取部を昇降調節範囲の上限位置まで上昇させた後、上昇指令をさらに設定時間以上指令した場合にのみ、走行機体が上昇することになるので、例えば、刈取部が上限位置まで上昇させた後、上昇指令があれば直ちに走行機体が上昇するものに比べて、刈取部が上限位置に達した状態で、刈取部をさらに上昇させる必要があるか否かを適宜判断して、機体上昇動作を的確に実行させることができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【０００８】
請求項３では、請求項１又は２において、手動操作式の昇降指令手段による下降指令に基づいて、刈取部が走行機体に対して下降するように刈取部昇降手段を作動させる刈取部下降動作、並びに、走行装置の接地部が走行機体に接近するように機体昇降手段を作動させる機体下降動作が実行される。
又、前記下降指令に基づいて、先に、前記機体下降動作が実行され、その機体下降動作によって、走行装置の接地部が走行機体に対する昇降操作範囲の機体下限位置に達した後、前記下降指令が指令されている場合に、前記刈取部下降動作が実行される。
従って、手動にて下降指令を指令すると、刈取部が走行機体に対して下降すると共に、走行装置の接地部が走行機体に接近して、走行機体が圃場面に対して下降するので、従来技術のように、手動の上昇又は下降指令に基づいて、刈取部が走行機体に対して上昇又は下降するだけのものに比べて、刈取部を圃場面に対して、より高い位置まで上昇操作することができ、これにより、例えば畦から圃場内への進入時に走行機体が大きく前下がり状態になるような場合に、従来技術では、刈取部を走行機体に対する昇降調節範囲の上限位置まで上昇させても、上昇幅が不足して刈取部の圃場面への接触や突っ込み等が発生して、刈取部等を損傷させるおそれがあるのに比べて、刈取部を圃場面から確実に上昇させて圃場面への接触や突っ込み等を適切に回避させることができる。
しかも、昇降レバー等の単一の昇降指令手段の操作つまりワンレバー操作によって、上記刈取部の下降動作並びに走行機体の下降動作を実行するようにしたので、例えば刈取部用と機体用の夫々の昇降レバーを操作するものでは、操作が面倒になるのに比べて、運転者の操作負担を軽減させることができる。
又、下降指令を指令すると、走行機体が優先して下降するので、走行機体の重心位置が低い安定な状態に迅速に操作することができる。
【０００９】
請求項４では、請求項１〜３のいずれか１項において、モード切換手段にて刈取部機体昇降モードに切り換えられている場合には、前記昇降指令手段の上昇指令に基づいて前記刈取部昇降手段並びに前記機体昇降手段を作動させる刈取部機体昇降制御が実行され、モード切換手段にて個別昇降モードに切り換えられている場合には、走行機体の上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の機体昇降指令手段の指令情報に基づいて前記機体昇降手段を作動させる機体昇降制御と、前記昇降指令手段の上昇指令に基づいて前記刈取部昇降手段を作動させる刈取部昇降制御とが夫々実行される。
従って、単一の昇降指令手段によって刈取部並びに走行機体を昇降させる刈取部機体昇降モードと、刈取部用及び機体用の各昇降指令手段によって、刈取部及び走行機体を個別に昇降させる個別モードとに切り換えるようにしたので、作業条件等に応じて上記モードを適宜切り換えて、刈取部の昇降操作と走行機体の昇降操作とを適切に行うことができる。
【００１０】
請求項５では、請求項１〜３のいずれか１項において、モード切換手段にて刈取部機体昇降モードに切り換えられている場合には、前記昇降指令手段の下降指令に基づいて前記刈取部昇降手段並びに前記機体昇降手段を作動させる刈取部機体昇降制御が実行され、モード切換手段にて個別昇降モードに切り換えられている場合には、走行機体の上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の機体昇降指令手段の指令情報に基づいて前記機体昇降手段を作動させる機体昇降制御と、前記昇降指令手段の下降指令に基づいて前記刈取部昇降手段を作動させる刈取部昇降制御とが夫々実行される。
従って、単一の昇降指令手段によって刈取部並びに走行機体を昇降させる刈取部機体昇降モードと、刈取部用及び機体用の各昇降指令手段によって、刈取部及び走行機体を個別に昇降させる個別モードとに切り換えるようにしたので、作業条件等に応じて上記モードを適宜切り換えて、刈取部の昇降操作と走行機体の昇降操作とを適切に行うことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１（走行装置に相当する）、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯溜する穀粒タンク４、搭乗操縦部２等を備えた走行機体Ｖに対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取部Ａが昇降調節自在に備えられて、コンバインを構成してある。
【００１２】
刈取部Ａは、走行機体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の昇降シリンダＣＹによって揺動昇降自在に設けられ、上記横軸芯Ｐ１の機体箇所には、刈取部Ａの揺動に伴って出力値が変化するポテンショメータ式の昇降検出センサ２４が設けられている。従って、刈取部Ａを走行機体Ｖに対して昇降操作する刈取部昇降手段が、昇降シリンダＣＹにて構成され、刈取部Ａの走行機体Ｖに対する昇降位置を検出する昇降位置検出手段が、昇降検出センサ２４にて構成される。
【００１３】
刈取部Ａは、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈り刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成されている。縦搬送装置８の搬送入口部には、刈取穀稈が存在するか否かを検出する接触式の株元センサＳ０が備えられている。
【００１４】
上記分草具６の後方側箇所に、刈取部Ａの地面に対する高さを検出する刈高さ検出手段としての超音波センサＳ１が設けられている。この超音波センサＳ１は、下方側に向けて超音波を発信する発信器４１と、地面にて反射された超音波を受信する受信器４２とで構成され（図５参照）、発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部Ａの地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００１５】
左右のクローラ走行装置１の走行機体Ｖへの取付構造を説明する。図２及び図３に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフレーム１０で左右のトラックフレーム１１を連結固定している。このトラックフレーム１１の前後端夫々には駆動スプロケット１２とテンションスプロケット１３とが取付固定されている。各トラックフレーム１１には、複数個の遊転輪体１４を枢支した前後一対の可動フレーム１５Ａ，１５Ｂが相対上下動可能に装着され、遊転輪体１４群の中間位置にはトラックフレーム１１に上下揺動可能に遊転輪体１６が支承されている。
【００１６】
前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂには、夫々、トラックフレーム１１に上下揺動可能に枢支された前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの下端が取付けられると共に、前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂが連結ロッド１８で連結され、かつ、後ベルクランク１７Ｂの上端には、クローラ走行装置１の接地部を走行機体Ｖに対して昇降操作する機体昇降手段としての油圧式のローリング用昇降シリンダ１９が連結され、これによって、前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂが同一方向に同量だけ昇降されて、左右のクローラ走行装置１の接地部を走行機体Ｖに対して左右各別に昇降できるように構成してある。つまり、クローラ走行装置１の接地部に対して走行機体Ｖの左右傾斜角を変更操作自在に構成してある。
【００１７】
そして、図２に示すように、左右夫々の後ベルクランク１７Ｂの揺動動作の両端位置にリミットスイッチ２０，２２を設け、後ベルクランク１７Ｂひいてはローリング用昇降シリンダ１９が可動ストローク端に達しているかどうかを検出している。つまり、走行機体Ｖに対してクローラ走行装置１の接地部が最も離間した機体上限位置を検出する上限リミットスイッチ２０と、走行機体Ｖに対してクローラ走行装置１の接地部が最も近接した機体下限位置を検出する下限リミットスイッチ２２とが設置されている。
【００１８】
コンバインの動力伝動系について説明する。図４に示すように、エンジンＥの駆動力がベルト伝動装置を介して無段式の車速変速装置３４に伝えられ、この車速変速装置３４の変速後の出力がミッションケース３５を介して、クローラ走行装置１の駆動スプロケット１２を回転させるべく伝動されている。又、車速変速装置３４の変速後の出力は、ミッションケース３５を経由した後、ワンウエイクラッチ３６を介して刈取部Ａに伝動されている。尚、クローラ走行装置１は、ミッションケース３５の内部の図示しない前後進切り換えクラッチによって前進走行又は後進走行状態に切り換え自在に構成されている。又、エンジンＥの駆動力は、脱穀クラッチ３７を介して脱穀装置３に伝動され、脱穀クラッチ３７には、その入り切り状態を検出する脱穀スイッチ３２が付設されている。
【００１９】
図５に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置２１が設けられ、この制御装置２１に、前記各リミットスイッチ２０，２２、昇降検出センサ２４、株元センサＳ０、超音波センサＳ１、脱穀スイッチ３２、及び、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式傾斜センサー２３の各検出情報が入力されている。
図６に示すように、搭乗運転部２の内部の操作パネル上に、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する傾斜角設定器２８、水平制御の作動のオンオフを選択する水平オートスイッチ２６、及び、走行機体Ｖに対する刈取部Ａの地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器４０が設けられ、その各情報も制御装置２１に入力されている。
【００２０】
又、搭乗運転部２には、上記水平制御の作動がオフのときに手動で機体Ｖの姿勢操作を行うための十字操作式の手動レバー３１ａが設けられ、その手動レバー３１ａの操作位置に応じて作動する水平手動スイッチ３１からの操作情報が制御装置２１に入力している。尚、この手動操作情報は、走行機体Ｖの右上操作、左上操作、全体の上げ操作、及び全体の下げ操作の各情報からなる。つまり、上記手動レバー３１ａが、走行機体Ｖの上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の機体昇降指令手段に対応する。
更に、搭乗運転部２には、刈取部Ａの上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の昇降指令手段としての刈取昇降レバー２５が設けられている。つまり、この刈取昇降レバー２５を中立位置から上昇位置に操作すると上昇スイッチＳＷ１がオンして上昇指令が指令され、下降位置に操作すると下降スイッチＳＷ２がオンして下降指令が指令され、その各スイッチの検出情報（指令情報）が制御装置２１に入力されている。
一方、制御装置２１からは、前記ローリング用昇降シリンダ１９を作動させるための制御バルブ２９に対する駆動信号、及び、前記昇降シリンダＣＹを作動させるための制御バルブ３０に対する駆動信号が出力されている。
【００２１】
そして、前記制御装置２１は、前記超音波センサＳ１の検出情報に基づいて、刈取部Ａの地面に対する高さが設定高さに維持されるように、昇降シリンダＣＹを作動させる刈高さ制御を実行するように構成されている。具体的には、前記刈高さ設定器４０を手動操作して設定される刈高さ設定値と超音波センサＳ１による刈高さ検出値との差異（偏差）を無くすように、刈高さ設定値が刈高さ検出値よりも大（目標高さよりも刈高さが低い状態）のときは昇降シリンダＣＹを上昇作動させて刈取部Ａを上昇させる一方、刈高さ設定値が刈高さ検出値よりも小（目標高さよりも刈高さが高い状態）のときは、昇降シリンダＣＹを下降作動させて刈取部Ａを下降させ、刈高偏差が不感帯内のときは昇降シリンダＣＹの作動を停止させる。
【００２２】
又、前記制御装置２１を利用して、前記刈取昇降レバー２５の指令情報に基づいて、前記昇降シリンダＣＹ並びに前記ローリング用昇降シリンダ１９を作動させる刈取部機体昇降制御を実行する制御手段１０１が構成されている。つまり、この制御手段１０１は、刈取昇降レバー２５による前記上昇指令に基づいて、刈取部Ａが走行機体Ｖに対して上昇するように昇降シリンダＣＹを作動させる刈取部上昇動作、並びに、前記左右クローラ走行装置１夫々の接地部が走行機体Ｖから離間するように前記左右各ローリング用昇降シリンダ１９を作動させる機体上昇動作を実行し、且つ、刈取昇降レバー２５による前記下降指令に基づいて、刈取部Ａが走行機体Ｖに対して下降するように昇降シリンダＣＹを作動させる刈取部下降動作、並びに、前記各クローラ走行装置１の接地部が走行機体Ｖに接近するように前記各ローリング用昇降シリンダ１９を作動させるように構成されている。
【００２３】
具体的には、上記制御手段１０１は、前記上昇指令に基づいて、先に前記刈取部上昇動作を実行し、その刈取部上昇動作によって刈取部Ａが走行機体Ｖに対する昇降調節範囲の上限位置に達した後、設定時間以上継続して前記上昇指令が指令されている場合に、前記機体上昇動作を実行すると共に、前記下降指令に基づいて、先に前記機体下降動作を実行し、その機体下降動作によってクローラ走行装置１の接地部が走行機体Ｖに対する昇降操作範囲の機体下限位置に達した後、前記下降指令が指令されている場合に、前記刈取部下降動作を実行するように構成されている。
尚、上記刈取部Ａが走行機体Ｖに対する昇降調節範囲の上限位置又は下限位置に達している状態での前記昇降検出センサ２４の検出値が夫々記憶され、その記憶値と実際の検出値とを比較して、刈取部Ａが走行機体Ｖに対する昇降調節範囲の上限位置又は下限位置に達しているかどうかが判断される。又、クローラ走行装置１の接地部が走行機体Ｖに対する昇降操作範囲の機体下限位置に達したことは、前記下限リミットスイッチ２２の検出情報に基づいて判断され、機体上限位置に達したことは、前記上限リミットスイッチ２０の検出情報に基づいて判断される。
【００２４】
又、図５に示すように、前記制御手段１０１の制御モードを刈取部機体昇降モードと個別昇降モードとに切り換えるモード切換手段としてのモード切換スイッチＳＷ３が、前記搭乗操縦部２に設けられている。
そして、前記制御手段１０１は、前記モード切換スイッチＳＷ３にて刈取部機体昇降モードに切り換えられている場合には、前記刈取昇降レバー２５の指令情報に基づいて前記昇降シリンダＣＹ並びに前記ローリング用昇降シリンダ１９を作動させる前記刈取部機体昇降制御を実行し、且つ、前記モード切換スイッチＳＷ３にて個別昇降モードに切り換えられている場合には、前記手動レバー３１ａの指令情報に基づいて前記ローリング用昇降シリンダ１９を作動させる機体昇降制御と、前記刈取昇降レバー２５の指令情報に基づいて前記昇降シリンダＣＹを作動させる刈取部昇降制御とを実行するように構成されている。
【００２５】
又、前記制御装置２１は、前記重力式傾斜センサー２３の検出情報に基づいて、前記走行機体Ｖの左右傾斜角が設定傾斜角（前記傾斜設定器２８の設定角度）になるように前記ローリング用昇降シリンダ１９を作動させるローリング制御を実行する。尚、このローリング制御では、左右のクローラ走行装置１夫々の接地部を走行機体Ｖ側に接近させる状態（機体位置が極力低くなる状態）でローリング用昇降シリンダ１９を作動させる。
すなわち、制御装置２１は、重力式傾斜センサー２３の情報である走行機体Ｖの左右傾斜角と、傾斜設定器２８による設定傾斜角との差である偏角に対する不感帯を設けて、上記偏角が不感帯内に入るようにローリング用昇降シリンダ１９を作動させることによって、走行機体Ｖの左右傾斜角を設定傾斜角（例えば、水平状態）に維持する。この場合に、一方のクローラ走行装置１の接地部を前記偏角が不感帯内に入る方向で最も上昇した位置へ移動させ、且つ、他方のクローラ走行装置１の接地部を前記偏角が不感帯内に入る方向に移動させるようにローリング用昇降シリンダ１９を作動させる。
【００２６】
従って、例えば、前記偏角が不感帯内に入るように走行機体Ｖを右に傾ける場合には、先ず右のクローラ走行装置１を下限リミット位置に向けて作動させ、下限リミットスイッチ２２が作動してもまだ前記偏角が不感帯内に入らならない場合には、左のクローラ走行装置１を上限リミット位置に向けて作動させて、左右傾斜角を設定傾斜角になるように調節する。走行機体Ｖを左に傾ける場合には、上記の場合と左右の関係を逆にした操作を行う。
【００２７】
次に、刈取部Ａ及び走行機体Ｖの昇降制御について図７〜図１３のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、メインフロー（図７）では、水平オートスイッチ２６と脱穀スイッチ３２の状態を調べ、両スイッチが共にオンのときは、前記水平制御と、前記刈高さ制御とを実行する。
上記両スイッチのいずれかがオフのときは、前記モード切換スイッチＳＷ３の状態を調べて、個別昇降モードに切り換えられているときは、手動レバー３１ａの指令情報に基づく手動の姿勢変更操作と、刈取昇降レバー２５の指令情報に基づく手動の刈取部昇降操作とを行う一方、刈取部機体昇降モードに切り換えられているときは、刈取昇降レバー２５の指令情報に基づく前記刈取部機体昇降制御を実行する。
【００２８】
刈取部機体昇降制御（図８のフローチャートと図１４のタイムチャート参照）では、上昇スイッチＳＷ１がオン状態のときは、刈取部Ａが昇降調節範囲の上限位置に達していなければ昇降シリンダＣＹを作動させて刈取部Ａを上昇操作する一方、刈取部Ａが上限位置に達すれば昇降シリンダＣＹの作動を停止させる。そして、刈取部Ａが上限位置に達した後、上昇スイッチＳＷ１が設定時間Ｔ以上継続してオン状態のときは、ローリング用昇降シリンダ１９を作動させて走行機体Ｖを上昇操作する。尚、上昇操作によって走行機体Ｖが昇降操作範囲の上限位置に達すれば、ローリング用昇降シリンダ１９の作動は停止させる。
又、下降スイッチＳＷ２がオン状態のときは、走行機体Ｖが昇降操作範囲の下限位置に達していなければローリング用昇降シリンダ１９を作動させて走行機体Ｖを下降操作する一方、下限位置に達していればローリング用昇降シリンダ１９の作動を停止させた後、昇降シリンダＣＹを作動させて刈取部Ａを下降操作する。尚、下降操作によって刈取部Ａが昇降調節範囲の下限位置に達すれば、昇降シリンダＣＹの作動は停止させる。
上昇スイッチＳＷ１と下降スイッチＳＷ２が共にオフ状態のときは、両シリンダＣＹ，１９の作動は行わない。
【００２９】
手動の刈取部昇降操作（図９）では、上昇スイッチＳＷ１がオン状態のときは、刈取部Ａが昇降調節範囲の上限位置に達していなければ昇降シリンダＣＹを作動させて刈取部Ａを上昇操作する一方、刈取部Ａが昇降調節範囲の上限位置に達していれば昇降シリンダＣＹの作動を停止させ、下降スイッチＳＷ２がオン状態のときは、刈取部Ａが昇降調節範囲の下限位置に達していなければ昇降シリンダＣＹを作動させて刈取部Ａを下降操作する一方、刈取部Ａが昇降調節範囲の下限位置に達していれば昇降シリンダＣＹの作動を停止させ、両スイッチＳＷ１，ＳＷ２が共にオフ状態のときは、昇降シリンダＣＹの作動を停止させる。
【００３０】
水平制御（図１０）では、傾斜角設定器２８による設定角度の入力、重力式傾斜センサ２３による左右傾斜角の検出とを行い、その設定角度と検出角度の差つまり偏角  （＋の場合には走行機体Ｖを右に傾け、−の場合には走行機体Ｖを左に傾けることによって、偏角を小さくすることができるとする）  を算出する。そして、偏角の大きさ及び符号（＋），（−）によって走行機体Ｖを右に傾けるか左に傾けるかを判断して、各フローｃ，ｄ，ｅを実行する。
【００３１】
偏角が不感帯内でなく且つ（＋）の場合のフローｃ（図１１）では、走行機体Ｖを右に傾ける必要があるので、右下限リミットスイッチ２２がオンしていない場合は右ローリング用昇降シリンダ１９を収縮させる。そして、右下限リミットスイッチ２２がオンしたならば（つまり、右の走行装置１が走行機体Ｖに対して最も上昇した位置にセット）、左の走行装置１を設定角度になるように昇降作動させる。この場合に左下限リミットスイッチ２２がオンしている場合、及び左下限リミットスイッチ２２と左上限リミットスイッチ２０が共にオフの場合には左ローリング用昇降シリンダ１９を伸長させる。この左ローリング用昇降シリンダ１９の作動によって偏角が不感帯内になる前に左上限リミットスイッチ２０がオンしたときは、左ローリング用昇降シリンダ１９の作動を停止させる。
【００３２】
偏角が不感帯内でなく且つ（−）の場合のフローｄ（図１２）では、走行機体Ｖを左に傾ける必要があり、上記フローｃと左右が逆の作動を行う。
偏角が不感帯内にある場合のフローｅ（図１３）では、左右のローリング用昇降シリンダ１９，１９を収縮作動させて左右何れかの下限リミットスイッチ２２，２２がオンすれば、左右の昇降シリンダ１９，１９の作動を停止させる。
【００３３】
〔別実施形態〕
上記実施形態では、制御手段１０１は、昇降指令手段（昇降レバー２５）の指令情報に基づいて刈取部昇降手段（昇降シリンダＣＹ）並びに機体昇降手段（ローリング用昇降シリンダ１９）を作動させる刈取部機体昇降制御において、上昇指令に対しては、先に刈取部上昇動作を行ってから、次に機体上昇動作を行うようにし、下降指令に対しては、先に機体下降動作を行ってから、次に刈取部下降動作を行うようにしたが、これに限るものではなく、適宜変更した形態で実施することができる。例えば、上昇指令に対して、刈取部上昇動作と機体上昇動作を同時に行い、下降指令に対して、機体下降動作と刈取部下降動作を同時に行うようにしたり、あるいは、上昇指令に対しては、先に刈取部上昇動作を行ってから、次に機体上昇動作を行うが、下降指令に対しては、機体下降動作と刈取部下降動作を同時に行うようにしてもよい。
【００３４】
上記実施形態では、制御手段１０１は、上記刈取部機体昇降制御において、上昇指令に対して、先に刈取部上昇動作を行ってから、次に機体上昇動作を行う場合に、刈取部Ａが上限位置に達した後、設定時間Ｔ以上継続して上昇指令が指令されているときに機体上昇動作を行うようにしたが、これに限るものではなく、設定時間Ｔ以上継続して上昇指令が指令されるまで待たずに、刈取部Ａが上限位置に達した後、すぐに機体上昇動作に移行するようにしてもよい。
【００３５】
上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１で構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００３６】
上記実施形態では、刈取部昇降手段を、油圧式の昇降シリンダＣＹにて構成したが、これに限るものではなく、電動モータ等にて構成してもよい。
【００３７】
上記実施形態では、機体昇降手段を、左右一対のクローラ走行装置１の接地部に対して走行機体Ｖを左右各別に昇降させる油圧式の昇降シリンダ１９にて構成したが、これに限るものではなく、例えば単一の走行装置によって支持される走行機体Ｖを昇降操作する単一の油圧シリンダでもよい。
【００３８】
上記実施形態では、手動操作式の昇降指令手段を、刈取昇降レバー２５にて構成したが、これに限るものではなく、例えば刈取部の上昇と下降を各別に指令する押しボタン式のスイッチ等でもよい。
【００３９】
上記実施形態では、手動操作式の機体昇降指令手段を、十字操作式の手動レバー３１ａにて構成したが、これに限るものではなく、例えば機体上昇と機体下降等を各別に指令する押しボタン式のスイッチ等でもよい。
【００４０】
上記実施形態では、コンバインを自脱型のコンバインにて構成したが、これ以外に、全稈投入式の普通型コンバイン等でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す縦断背面図
【図４】コンバインの動力系統図
【図５】制御構成を示すブロック図
【図６】操作パネルを示す正面図
【図７】制御作動を示すフローチャート
【図８】制御作動を示すフローチャート
【図９】制御作動を示すフローチャート
【図１０】制御作動を示すフローチャート
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】制御作動を示すフローチャート
【図１４】刈取部機体昇降制御を説明するためのタイムチャート
【符号の説明】
１      走行装置
１９    機体昇降手段
２５    昇降指令手段
３１    機体昇降指令手段
１０１  制御手段
Ａ      刈取部
ＣＹ    刈取部昇降手段
ＳＷ３  モード切換手段
Ｖ      走行機体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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