(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度基準と被塗工材を搬送する塗工用電動機の帰還速度との速度偏差に基づいてトルク基準を出力して前記塗工用電動機の速度を制御するとともに、この塗工用電動機に連結される塗工ロールによって搬送される前記被塗工材の表面に塗工材を塗布し、かつ、前記被塗工材にブレードを押し付けて過剰な塗工材を除去する塗工用電動機制御装置において、
予め所定のトルクバイアス値が設定され、塗工開始指令のもとに前記被塗工材を介して塗工ロールにブレードを押し付けるときに発せられるブレードタッチ指令に基づき、前記トルク基準に前記所定のトルクバイアス値を加えるバイアストルク印加手段を設け、
前記塗工ロールにブレードを押し付けたときに生じる負荷変動による前記被塗工材の搬送速度の低下を防止することを特徴とする塗工用電動機制御装置。
【請求項２】
速度基準と被塗工材を搬送する塗工用電動機の帰還速度との速度偏差に基づいてトルク基準を出力して前記塗工用電動機の速度を制御するとともに、この塗工用電動機に連結される塗工ロールによって搬送される前記被塗工材の表面に塗工材を塗布し、かつ、前記被塗工材にブレードを押し付けて過剰な塗工材を除去する塗工用電動機制御装置において、
塗工開始前の前記トルク基準と塗工開始後の前記トルク基準との差分トルクであるトルクバイアス値を記憶するトルクバイアス値記憶手段と、
次回以降の塗工開始後、前記トルクバイアス値記憶手段に記憶されるトルクバイアス値を自動的に前記トルク基準に加えるバイアストルク印加手段と、
塗工中止時に自動的に前記トルク基準に加えられている前記トルクバイアス値を除去するバイアス値除去手段と、
を備えたことを特徴とする塗工用電動機制御装置。
【請求項３】
速度基準と被塗工材を搬送する塗工用電動機の帰還速度との速度偏差に基づいてトルク基準を出力して前記塗工用電動機の速度を制御するとともに、この塗工用電動機に連結される塗工ロールによって搬送される前記被塗工材の表面に塗工材を塗布し、かつ、前記被塗工材にブレードを押し付けて過剰な塗工材を除去する塗工用電動機制御装置において、
予め塗工材の種類、被塗工材の材質、塗工時の速度、外気温度、湿度等の条件項目のうち何れか１つ以上の条件項目に対する塗工開始前の前記トルク基準と塗工開始後の前記トルク基準との差分トルクであるトルクバイアス値を記憶するトルクバイアス値記憶手段と、
塗工開始後、条件項目の入力または塗工ラインから検出される条件項目に基づいてトルクバイアス値記憶手段から該当する条件項目に対応するトルクバイアス値を取り出して前記トルク基準に加えるバイアストルク印加手段と、
塗工中止時に前記トルク基準に加えられている前記トルクバイアス値を除去するバイアス値除去手段と、
を備えたことを特徴とする塗工用電動機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、紙やフィルム等の被塗工材の表面に塗工材を塗布するために、被塗工材を搬送する塗工用電動機を制御する塗工用電動機制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の塗工用電動機制御装置は、図５に示すように紙材等の被塗工材表面に塗工材を塗布する一方、塗工開始後にブレードを被塗工材面に押し付けることにより、被塗工材から過剰な塗工材を掻き落とす制御を行っている。
【０００３】
この塗工用電動機制御装置は、具体的には必要な構成部分に制御指令を与えるコントローラ１と、塗工用電動機駆動制御系２と、塗工機構部制御系３とによって構成されている。
【０００４】
この塗工用電動機駆動制御系２は、塗工ロール４を駆動する塗工用電動機５、この塗工用電動機５の速度を検出する速度検出器６、速度指令ａ１の下に得られる速度基準ａ２と速度検出器６で検出される速度帰還ａ３との速度偏差ａ４を求める偏差演算手段７、この速度偏差ａ４が零となるトルク基準ａ５を求めて出力する速度制御手段８、このトルク基準ａ５を電流基準ａ６に換算する換算手段９、この換算手段９から得られる電流基準ａ６と電流検出器１０で検出される塗工用電動機５の電流帰還ａ７との電流偏差ａ８を求める偏差演算手段１１、この電流偏差ａ８が零となるような電力変換基準ａ９を求める電流制御手段１２、この電力変換基準ａ９に応じて塗工用電動機５に電動機電流ａ１０を供給する電力変換器１３等によって構成されている。なお、速度制御手段８および電流制御手段１２は、少くとも入力を積分する積分要素をもつが、比例・積分要素をもつ構成であってもよい。また、電力変換器１３としては、半導体素子からなる公知の技術が用いられる。
【０００５】
前記塗工機構部制御系３は、紙材等の被塗工材１６に塗工材である塗工液を塗布する塗工ポンプ１７と、被塗工材１６の表面に押し付けて過剰な塗工材を掻き落とすブレード１８と、コントローラ１からの塗工開始指令ａ１１を受けて塗工ポンプ１７およびブレード１８を制御するとともに、ブレードタッチ指令ａ１２をコントローラ１に送出するコータ制御装置１９とが設けられている。
【０００６】
前記コントローラ１は、コータ制御装置１９からブレードタッチ指令ａ１２を受けたとき、前記速度指令ａ１に対し、速度基準バイアス１３を加えることにより、速度基準ａ２を増加させるような制御を行っている。
【０００７】
次に、以上のように構成された制御装置において特にコントローラ１の処理動作について図６を参照して説明する。
コントローラ１は、自動またはオペレータの開始指示に従って塗工開始指令ａ１１を塗工機構部制御系３に送出すると（ＳＴ１）、コータ制御装置１９は塗工開始指令ａ１１を受けた旨の応答指令ａ１２を出力すると同時にブレード１８に駆動指令を出力する。ここで、コントローラ１は、応答指令有りと判断すると、予めタイマ２１に駆動指令後ブレード１８が被塗工材１６を押し付けるであろう推定時間（ブレードタッチ時間）が設定され、この推定時間の経過後にタイマ２１がオンし（ＳＴ３）、コイルオン指令を出力し（ＳＴ４）、コイル２２を励磁する。
【０００８】
このコイル２２は、常時は速度指令ａ１に対して零バイアス２３を選択して速度基準バイアスａ１３としているが、コイルオン指令によってコイル２２が励磁動作すると予め設定されている所定の速度バイアス値２４を選択して速度基準バイアスａ１３として速度指令ａ１に加える。そして、コイルオン指令後、タイマ２５が予め速度増分による影響が無くなるであろう推定時間の経過後にオンし（ＳＴ５）、コイルオフ指令を出力し（ＳＴ６）、コイル２２を非励磁状態に設定し、零バイアス２３を選択出力する。
【０００９】
従って、以上のような塗工用電動機制御装置は、無塗工時に通常の速度基準で塗工用電動機５を駆動制御し、速度基準ａ２＝速度指令ａ１の関係を保持する。一方、塗工開始指令ａ１１の出力後、実際に被塗工材１６にブレード１８を押し付けて負荷がかかるであろう推定時間をタイマ２１で刻時後にコイル２２をオンさせて、予め定めた所定の速度バイアス値２４を速度基準バイアスａ１３として速度指令ａ１に加える。よって、速度基準ａ２は、速度指令ａ１に対して速度基準バイアスａ１３分だけ増加し、速度制御手段８の積分値を増加させ、トルク基準ａ５を増加させることにより、被塗工材１６にグレード１８を押し付けることによって生じる塗工用電動機５の速度低下を未然に回避できる。
【００１０】
ところで、速度バイアス値２４を速度指令ａ１に加え続けると、速度制御手段８の積分動作によって塗工用電動機５の速度が速度指令ａ１よりも常時速度基準バイアス２４分だけ増速してしまう。そこで、速度制御手段８の積分結果が速度基準バイアスａ１３を零にしても速度が低下しないであろう推定時間をタイマ２５に設定し、その設定時間後にコイル２２をオフし、零値を出力する構成である。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、以上のような塗工用電動機制御装置では、ブレード１８を被塗工材１６を介して塗工ロール４に押し付けたことによって発生する塗工ロール４の負荷変動および被塗工材１６の張力変動を抑制するために、塗工開始前に塗工開始指令後にブレード１８が被塗工材１６に当接するであろう時間後に速度指令に速度基準バイアスを加え、また速度基準バイアスａ１３を零にしても速度の低下とならない時間を設定し、塗工用電動機５を制御するようにしているので、塗工開始発生から実際に速度基準バイアスを印加するタイミングおよび速度基準バイアスを除去するタイミングの最低２つのタイマ調整が必要となり、また最適な速度基準バイアス値の調整が必要である。しかも、これらの調整には実際に装置を動作させつつ、数回の試運転を行う必要があるので、多くの手間および時間がかかり、これら調整作業には調整員の熟練が必要となる。また、機械の経年変化、紙材や塗工材の種類などで負荷特性が変化することから、場合によって再調整を余儀なくされ、非常に調整作業が煩雑である。
【００１２】
さらに、速度制御手段８の応答速度によっては、速度の低下を回避できない問題がある。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたもので、殆んど調整作業なしで適切なバイアス値を印加し、負荷急変時でも安定した速度で被塗工材を搬送し、塗工品質の安定化および生産性の向上を図る塗工用電動機制御装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１に対応する発明は、速度基準と被塗工材を搬送する塗工用電動機の帰還速度との速度偏差に基づいてトルク基準を出力して前記塗工用電動機の速度を制御するとともに、この塗工用電動機に連結される塗工ロールによって搬送される被塗工材の表面に塗工材を塗布し、かつ、前記被塗工材にブレードを押し付けて過剰な塗工材を除去する塗工用電動機制御装置において、予め所定のトルクバイアス値が設定され、塗工開始指令のもとに前記被塗工材を介して塗工ロールにブレードを押し付けるときに発せられるブレードタッチ指令に基づき、前記トルク基準に前記所定のトルクバイアス値を加えるバイアストルク印加手段を設け、前記塗工ロールにブレードを押付けたときに生じる負荷変動による前記被塗工材の搬送速度の低下を防止する塗工用電動機制御装置である。
【００１４】
この請求項１に対応する発明は、以上のような手段を講じたことにより、予め過去の知識，経験等からブレード加圧時の負荷変動による塗工用電動機の速度低下に見合う所定のトルクバイアス値を設定し、塗工開始指令後にバイアストルク印加手段からトルクバイアス値を出力し、トルク基準に加えるようにしたので、従来のように速度制御手段８による応答遅れがなく、調整要素も少なく、安定した速度で塗工用電動機を制御できる。
【００１５】
請求項２に対応する発明は、速度基準と塗工用電動機の帰還速度との速度偏差からトルク基準を出力して塗工用電動機の速度を制御する一方、この塗工用電動機に連結される塗工ロールによって搬送される被塗工材の表面に塗工材を塗布し、かつ、被塗工材にブレードを押し付けて過剰な塗工材を除去する塗工用電動機制御装置において、
塗工開始前のトルク基準と塗工開始後のトルク基準との差分トルクをトルクバイアス値として記憶するトルクバイアス値記憶手段と、次回以降の塗工開始後、前記トルクバイアス値記憶手段に記憶されるトルクバイアス値を自動的にトルク基準に加えるバイアストルク印加手段と、塗工中止時に自動的にトルク基準に加えられているトルクバイアス値を除去するバイアス値除去手段とを設けた塗工用電動機制御装置である。
【００１６】
この請求項２に対応する発明は、以上のような手段を講じたことにより、塗工用電動機駆動制御系から塗工開始前のトルク基準と塗工開始後のトルク基準とを取り出し、これら両トルク基準の差分トルクであるトルクバイアス値を設定し、次回以降の塗工開始後に自動的にトルク基準に加え、また、塗工中止時に自動的にトルク基準からトルクバイアス値を除去するので、塗工ラインを利用して調整作業なしに正確にトルクバイアス値を取得できる。また、塗工開始から塗工終了まで常に所定のトルクバイアス値を瞬時に印加するので、タイミングの調整が不要であるばかりか、負荷急変時でも安定した速度で塗工用電動機を制御でき、塗工品質の安定化および生産性に大きく貢献できる。
【００１７】
さらに、請求項３に対応する発明は、速度基準と塗工用電動機の帰還速度との速度偏差からトルク基準を出力して塗工用電動機の速度を制御する一方、この塗工用電動機に連結される塗工ロールによって搬送される被塗工材の表面に塗工材を塗布し、かつ、被塗工材にブレードを押し付けて過剰な塗工材を除去する塗工用電動機制御装置において、予め塗工材の種類、被塗工材の材質、塗工時の速度、外気温度、湿度等の条件項目のうち何れか１つ以上の条件項目に対する塗工開始前の前記トルク基準と塗工開始後の前記トルク基準との差分トルクであるトルクバイアス値を記憶するトルクバイアス値記憶手段と、塗工開始時、条件項目の入力または塗工ラインから検出される条件項目に基づいてトルクバイアス値記憶手段から該当する条件項目に対応するトルクバイアス値を取り出して前記トルク基準に加えるバイアストルク印加手段と、塗工中止時にトルク基準からトルクバイアス値を除去するバイアス値除去手段とを設けた塗工機械設備制御装置である。
【００１８】
この請求項３に対応する発明は、以上のような手段を講じたことにより、塗工材の種類、被塗工材の材質、塗工時の速度、外気温度、湿度等の条件項目によって負荷変動が生じることを考慮し、予め１つ以上または複数の組み合わせごとに最適なトルクバイアス値を取り出して設定し、条件項目の指示があった時、当該条件項目に対応するトルク基準を加えるので、塗工材の種類、被塗工材の材質などで負荷特性の変化にも拘らず、その条件項目に合った最適なトルクバイアス値を印加でき、よって塗工開始後に瞬時に塗工用電動機の速度低下に見合うトルクバイアス値の補正が可能であり、しかも速度制御手段の後続でトルク補正を行うことから、速度制御手段による応答遅れが無く、応答速度に優れ、品質の高い製品を安定に生産できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
図１は請求項１に係わる塗工用電動機制御装置の一実施形態を示す構成図である。なお、同図において図５と同一部分には同一符号を付して説明する。
【００２０】
この制御装置は、コントローラ３０と、塗工用電動機駆動制御系４０と、塗工機構部制御系５０とで構成されている。
このコントローラ３０は、オペレータによる塗工指示を受けて塗工開始指令を出力しその他必要な処理を実行させるシーケンスプログラム、塗工指示やトルクバイアス値を入力する入力手段３１および必要に応じてバイアストルクその他のデータを表示する表示手段３２が設けられ、さらにバイアストルク印加手段３３が設けられている。
【００２１】
このバイアストルク印加手段３３は、零値設定部３３ａと補正トルク設定部３３ｂの他、塗工機構部制御系５０を構成するコータ制御装置５１からブレードタッチ指令ａ３３および塗工中止指令を受けて前記零値設定部３３ａの零値またはトルク補正設定部３３ｂのトルクバイアス値を選択的に出力するバイアス値選択出力手段３３ｃが設けられている。この補正トルク設定部３３ｂのトルクバイアス値は過去の知識、経験等から把握される値を入力手段３１から設定する。また、塗工開始前後のトルク基準の変化を測定し、その変化分のトルクを設定してもよい。
【００２２】
前記塗工用電動機駆動制御系４０は、速度指令を速度基準とし、この速度基準と塗工用電動機５に付設される速度検出器６からの速度帰還ａ３との速度偏差ａ４を求める偏差演算手段７と、この速度偏差ａ４が零となるトルク基準ａ５を求めて出力する速度制御手段８と、この速度制御手段８によって得られるトルク基準ａ５と前記バイアストルク印加手段３３から印加されるトルクバイアス値ａ３１とを加算し、グレード１８が被塗工材１６を介して塗工ロール４を押し付けたときに生じる負荷変動による搬送速度の低下を回避するトルク補正手段４１と、この補正済みのトルク基準を電流基準ａ６に換算する換算手段９と、この換算手段９から得られる電流基準ａ６と電流検出器６で検出される電流帰還ａ７との電流偏差ａ８を求める偏差演算手段１１と、この電流偏差ａ７が零となるような電力変換基準ａ９を求める電流制御手段１２と、この電力変換基準ａ９に応じて塗工用電動機５に電動機電流ａ１０を供給する電力変換器１３とによって構成されている。この塗工用電動機５は、紙材等の被塗工材１６を搬送する塗工ロール４を駆動制御するものである。
【００２３】
次に、以上のような装置の動作について説明する。
先ず、バイアストルク印加手段３３の補正トルク設定部３３ｂに、過去の知識、経験等に基づき、グレード１８を塗工ロール４に押し付けたときに生じる負荷変動による搬送速度の低下を回避するに相当するトルクバイアス値を設定する。
【００２４】
以上の状態において塗工ラインを動作させると、バイアストルク印加手段３３の零値設定部３３ａの零値が選択され、トルク補正手段４１に印加される。このとき、トルク基準ａ５はそのまま電流換算手段９に導入される。
【００２５】
しかして、入力手段３１から塗工指示を受けると、コントローラ３０は、塗工開始指令ａ３２を出力し、コータ制御装置５１に送出する。コータ制御装置５１では、ブレード１８を駆動して被塗工材１６に押し付けると同時にブレードタッチ指令ａ３３をコントローラ３０に送出する。
【００２６】
ここで、コントローラ３０のバイアス値選択出力手段３３ｃは、零値設定部３１ａ側から補正トルク設定部３３ｂ側を選択し、この補正トルク設定部３３ｂに設定されているトルクバイアス値をトルク補正手段４１に送出する。ここで、トルク補正手段４１は、トルク基準ａ５にトルクバイアス値ａ３１を加算し、電流換算手段９に導入する。
【００２７】
その結果、ブレード１８が塗工ロール４に加圧されて塗工用電動機５の速度が低下するであろうトルク分が瞬時に補われ、塗工前の速度を維持するとともに、被塗工材にかかる張力を一定に保つことができる。
【００２８】
そして、コータ制御装置５１から塗工中止の信号を受けたとき、バイアス値選択出力手段３３ｃは、補正トルク設定部３３ｂ側から零値設定部３３ａ側を選択し、零値をトルク補正手段４１に送出して塗工開始前の状態に戻る。
【００２９】
従って、以上のような実施の形態によれば、予め過去の知識，経験等から負荷ないし速度低下に見合う所定のトルクバイアス値を設定し、ブレード１８の押し付けと同時にバイアストルク印加手段３３からトルクバイアス値ａ３１を出力し、トルク基準に加えるので、従来のように速度制御手段８の遅れが無く、塗工開始後の不足トルクを瞬時に補うことから、応答速度の向上および調整作業の簡素化を図ることができ、しかも高速、かつ、安定した操業を確保できる。
（第２の実施の形態）
図２は請求項２に係わる塗工用電動機制御装置の一実施形態を示す構成図である。なお、この塗工用電動機制御装置は、塗工用電動機駆動制御系４０および塗工機構部制御系５０が図１の構成と同様であるので、同一部分には同一符号を用い、専らコントローラ３０の改良部分について説明する。
【００３０】
このコントローラ３０は、図１と同様にシーケンスプログラム、入力手段３１および表示手段３２の他、塗工開始指令やブレードタッチ指令から塗工開始前および塗工開始後を判断し、塗工開始前のトルク基準および塗工開始後のトルク基準を取込むトルク基準入力手段３４と、このトルク基準入力手段３４で取込んだ塗工開始前のトルク基準と塗工開始後のトルク基準との差分トルクであるトルクバイアス値を記憶するトルクバイアス値記憶手段３５と、無塗工時には予め設定される零値を出力し、次回以降の塗工時にトルクバイアス値記憶手段３５に記憶されているトルクバイアス値を出力しトルク基準に加えるバイアストルク印加手段３６と、塗工中止時に零値を出力することによりトルク基準に加えられているトルクバイアス値を除去するバイアス値除去手段３７とが設けられている。
【００３１】
次に、以上のように構成された装置の動作について説明する。
先ず、最初の塗工時に先立ち、塗工開始指令と同時または入力手段３１からのトルク取込み指示に基づいてトルク基準入力手段３４が塗工開始前のトルク基準を取り込んでトルクバイアス値記憶手段３５に記憶する。しかる後、コータ制御装置５１からブレードタッチ指令ａ３３を受けたとき、塗工開始後のトルク基準を取り込んだ後、トルクバイアス値記憶手段３５に記憶した後、塗工開始前のトルク基準と塗工開始後のトルク基準とのトルク差を求める。また、塗工開始後のトルク基準を取り込んだ後、トルクバイアス値記憶手段３５の塗工開始前のトルク基準を読み出し、塗工開始前のトルク基準と塗工開始後のトルク基準とのトルク差を、トルクバイアス値としてトルクバイアス値記憶手段３５に記憶する。
【００３２】
このようにしてトルクバイアス値を得た後、次回以降の塗工開始後、つまりブレードタッチ指令ａ３３を受けたとき、トルクバイアス値記憶手段３５に記憶されるトルクバイアス値を自動的に読み出してトルク補正手段４１に送出し、トルク基準に加えることにより、塗工開始後の不足トルクを補うものである。
【００３３】
しかる後、ブレードタッチ指令がなくなるか、或いはコータ制御装置５１から塗工中止指令を受けたとき、バイアス値除去手段３５がトルク差であるトルクバイアス値に代えて零値を取込んでトルク補正手段４１に送出することにより、結果としてトルク基準に加えられているトルクバイアス値を除去する。
【００３４】
従って、以上のような実施の形態によれば、塗工開始前のトルク基準と塗工開始後のトルク基準との差分トルクをトルクバイアス値とし、次回以降の塗工開始後に自動的にトルク基準に加え、また、塗工中止時に自動的にトルク基準に加えられているトルクバイアス値を除去するので、塗工ラインを稼働させつつ調整作業なしに正確にトルクバイアス値を得ることができる。また、塗工開始から塗工終了まで常に所定のトルクバイアス値を速度制御手段８の出力側で印加しているので、応答速度を上げることができ、また速度急変時でも安定な速度で塗工用電動機を駆動でき、塗工品質の安定化および生産性に大きく貢献する。特に、塗工開始から塗工終了まで常時所定のトルクバイアス値を印加できるのは、外側に速度制御ループを設けてい安定制御を行っているためである。
（第３の実施の形態）
図３は請求項３に係わる塗工用電動機制御装置の一実施形態を示す構成図である。なお、この塗工用電動機制御装置においても、塗工用電動機駆動制御系４０および塗工機構部制御系５０が図１と同様な構成であるので、同一部分には同一符号を付して説明し、専らコントローラ３０の改良部分について説明する。
【００３５】
このコントローラ３０は、シーケンスプログラム、入力手段３１および表示手段３２の他、塗工材の種類，被塗工材の材質，塗工時の速度，外気温度，湿度などの条件項目に応じて被塗工材１６にブレードを押し付けたときに負荷特性が変化することに着目し、予め前述する１つの条件項目または複数の条件項目の組み合わせごとに塗工開始前のトルク基準と塗工開始後のトルク基準との差分トルクをトルクバイアス値として記憶するトルクバイアス値記憶手段３８と、零値設定部３９ａおよび補正トルク設定部３９ｂを有し、そのうち補正トルク設定部３９ｂにはオペレータまたは上位生産管理コンピュータからの条件項目抽出指示、或いは塗工ラインから検出に基づく条件項目抽出指示に基づいて、トルクバイアス値記憶手段３８から条件項目抽出指示に応じたトルクバイアス値が設定され、かつ、前記零値設定部３９ａの零値またはトルク補正設定部３９ｂのトルクバイアス値を選択的に出力するバイアス値選択出力手段３９ｃを有するバイアストルク印加手段３９Ａと、バイアス値除去手段３９Ｂとが設けられている。
【００３６】
このバイアス値除去手段３９Ｂは、コータ制御装置５１から塗工中止信号を受けるか、或いはブレードタッチ指令が無くなったとき、補正トルク設定部３９ｂ側の出力に代えて零値設定部３９ａの零値を選択することにより、結果としてトルクバイアス値を除去する機能をもっている。
【００３７】
次に、以上のような実施形態の動作について説明する。
先ず、必要な条件項目または複数の条件項の組み合わせごとに塗工ラインを稼働し、トルクバイアス値記憶手段３８に塗工開始前のトルク基準と塗工後のトルク基準との差分であるトルクバイアス値を設定する。
【００３８】
以上のようにしてトルクバイアス値記憶手段３８にトルクバイアス値を設定した後、入力手段からオペレータ，上位生産管理コンピュータまたは塗工ラインの必要なセンサから条件項目抽出指示を入力すると、トルクバイアス値記憶手段３８から条件項目抽出指示に応じたトルクバイアス値がトルク補正設定部３９ｂに設定される。
【００３９】
この状態において塗工ラインを稼働するが、無塗工時にはバイアス値選択出力手段３９ｃが零値設定部３９ａの零値を選択し、トルク補正手段４１に印加する。この場合には、速度制御手段８から得られたトルク基準がそのまま電流換算手段９に送られる。
【００４０】
しかる後、コントローラ３０は、塗工開始指令ａ３２をコータ制御装置５１に送出すると、このコータ制御装置５１は、塗工ポンプ１７を動作させて塗工材を被塗工材１６に塗布するとともに、ブレード１８を塗工ロール４に押し付けてブレードタッチ指令ａ３３を送出する。
【００４１】
コントローラ３０は、バイアス値選択出力手段３９ｃにてブレードタッチ指令ａ３３を受けると、トルク補正設定部３９ｂ側を選択し、トルクバイアス値ａ３１をトルク補正手段４１に送出する。ここで、トルク補正手段４１は、トルク基準ａ５にトルクバイアス値ａ３１を加えて電流換算手段９に導入し、塗工ロール４にブレード１８が加圧されていることによる塗工用電動機５の速度低下となるトルク分を瞬時に補い、塗工前の速度を維持することにより、被塗工材１６にかかる張力を一定に保ことができる。
【００４２】
従って、従来装置と以上のような実施形態の本発明請求項１〜３の制御装置とを比較すると、図４に示すような結果が得られる。すなわち、塗工ロール４にブレード１８を押し付けたにも拘らず、何ら補正を行わない場合には、塗工用電動機５は図示イのように大幅に速度が低下するが、従来のように速度基準ａ２に速度基準バイアスａ１３を加えた装置の場合には、速度の低下をかなり改善されるが、速度制御手段８の遅れの影響を受けて図示ロのような速度の低下となって現われる。
【００４３】
しかし、本発明装置におけるトルクバイアス値の補正の場合には、塗工用電動機５の速度低下に見合うトルク分を瞬時に補うことにより、塗工前の速度を確実に維持できる。しかも、従来装置においては、塗工開始によるブレード加圧の後、所定時間後にタイマ２５をオフするために、タイマ設定時間の調整およびタイミング等が難しくなるが、本発明装置の場合には塗工開始によるブレード加圧の後、塗工終了によるブレード開放まで一定のトルクバイアス値を加えればよく、時間調整等が不要になり、簡単に補正処理を行うことができる。
【００４４】
なお、コントローラ３０と塗工用電動機駆動制御系４０とは一体でもよく、或いは完全に分離し、コントローラ３０から塗工用電動機駆動制御系４０にトルクバイアス値を与える構成でもよい。また、トルクバイアス値は、アナログ、ディジタル（パラレル、シリアル）の何れの伝送でもよい。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、次のような種々の効果を奏する。
請求項１の発明では、予め過去の知識，経験等からブレード加圧時の負荷変動による塗工用電動機の速度低下に見合う所定のトルクバイアス値を設定し、塗工開始指令後にトルクバイアス値をトルク基準に加えるので、従来のように速度制御手段による応答遅れがなく、調整要素も少なく、安定した速度で塗工用電動機を制御できる。
【００４６】
請求項２の発明では、塗工開始前のトルク基準と塗工開始後のトルク基準との差分トルクであるトルクバイアス値を設定し、次回以降の塗工開始後に自動的にトルク基準に加え、塗工中止時に自動的にトルク基準からトルクバイアス値を除去するので、調整作業なしに正確にトルクバイアス値を取得でき、また塗工開始から塗工終了まで常に所定のトルクバイアス値を瞬時に印加するので、タイミングの調整が不要であり、速度急変時でも安定した速度で塗工用電動機を制御でき、塗工品質の安定化および生産性に大きく貢献できる。
【００４７】
請求項３の発明では、負荷変動となる条件項目の１つまたは複数の組み合わせごとに最適なトルクバイアス値を設定し、条件項目の指示があった時、その条件項目に対応するトルク基準に加えるので、塗工材の種類、被塗工材の材質などの条件項目に合った最適なトルクバイアス値を塗工開始後に瞬時に速度低下に見合うトルクバイアス値の補正が可能であり、応答速度に優れ、品質の高い製品を安定に生産できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】請求項１に係わる塗工用電動機制御装置の一実施形態を示す構成図。
【図２】請求項２に係わる塗工用電動機制御装置の一実施形態を示す構成図。
【図３】請求項３に係わる塗工用電動機制御装置の一実施形態を示す構成図。
【図４】従来装置による速度補正と本発明装置によるトルク補正との比較図。
【図５】従来装置の構成図。
【図６】従来装置の動作手順を説明する図。
【符号の説明】
４…塗工ロール、５…塗工用電動機、１６…被塗工材、１７…塗工ポンプ、１８…グレード、３０…コントローラ、３３，３６，３９Ａ…バイアストルク印加手段、３５，３８…トルクバイアス値記憶手段、３７，３９Ｂ…バイアス値除去手段、４０…塗工用電動機駆動制御系、４１…トルク補正手段、５０…塗工機構部制御系、５１…コータ制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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