(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧モータと、
該油圧モータを油圧源に接続する一対の主管路と、
該各主管路の途中に設けられ、前記油圧源から油圧モータに給排する圧油の方向を切換える方向切換弁と、
該方向切換弁と油圧モータとの間に位置して前記各主管路の途中に設けられ、閉弁時には該各主管路間を遮断し、開弁時には該各主管路間を連通させる弁手段と、
前記油圧モータの回転速度を検出する速度検出手段と、
該速度検出手段からの信号に基づき前記弁手段の弁開度を可変に制御する弁制御手段と、
前記方向切換弁の切換操作を検出する操作検出手段と、
該操作検出手段からの信号に基づき前記油圧モータの起動時を判別する起動時判定手段とを備え、
前記弁制御手段は、該起動時判定手段によって油圧モータの起動時を判別したときに前記速度検出手段からの信号に基づき前記油圧モータの回転速度の上昇に応じて前記弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸増させ、その後に前記油圧モータの回転速度の上昇に応じて弁開度を漸減させつつ前記弁手段を閉弁させる構成としてなる油圧モータ制御装置。
【請求項２】
前記弁制御手段は、前記油圧モータの起動時に該油圧モータの回転速度の上昇に応じて前記弁手段の弁開度を漸増させ、前記油圧モータの回転速度が予め決められた回転数に達し、さらに上昇すると、前記弁手段の弁開度を漸減させる構成としてなる請求項１に記載の油圧モータ制御装置。
【請求項３】
油圧モータと、
該油圧モータを油圧源に接続する一対の主管路と、
該各主管路の途中に設けられ、前記油圧源から油圧モータに給排する圧油の方向を切換える方向切換弁と、
該方向切換弁と油圧モータとの間に位置して前記各主管路の途中に設けられ、閉弁時には該各主管路間を遮断し、開弁時には該各主管路間を連通させる弁手段と、
前記油圧モータの回転速度を検出する速度検出手段と、
該速度検出手段からの信号に基づき前記弁手段の弁開度を可変に制御する弁制御手段と、
前記方向切換弁の切換操作を検出する操作検出手段と、
該操作検出手段からの信号に基づき前記油圧モータの減速操作時を判別する停止時判定手段とを備え、
前記弁制御手段は、前記油圧モータが所定の回転速度以上で運転されているときに該停止時判定手段によって油圧モータの減速操作時を判別すると前記速度検出手段からの信号に基づき前記弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸増させ、その後に前記油圧モータの回転速度が減少するに応じて弁開度を漸減させて前記弁手段を閉弁させる構成としてなる油圧モータ制御装置。
【請求項４】
前記弁制御手段は、予め決められた第１の減速回転数以上で運転されている前記油圧モータの減速操作時に該油圧モータの回転速度が前記第１の減速回転数に達すると、前記弁手段の弁開度を漸増させ、前記油圧モータの回転速度が前記第１の減速回転数よりも低い第２の減速回転数まで減少すると、前記弁手段の弁開度を漸減させる構成としてなる請求項３に記載の油圧モータ制御装置。
【請求項５】
前記弁手段は、前記弁制御手段からの制御信号に応じて弁開度が可変に制御される電磁比例ソレノイド弁によって構成してなる請求項１，２，３または４に記載の油圧モータ制御装置。
【請求項６】
前記一対の主管路の途中には、前記油圧モータと方向切換弁との間に位置して該各主管路内の圧力を予め決められた圧力値よりも低い圧力に設定する圧力制御弁を設けてなる請求項１，２，３，４または５に記載の油圧モータ制御装置。
【請求項７】
前記油圧モータは、基台上で旋回体を旋回駆動する旋回用油圧モータにより構成してなる請求項１，２，３，４，５または６に記載の油圧モータ制御装置。
【請求項８】
前記操作検出手段からの信号に基づき前記油圧モータの減速操作時を判別する停止時判定手段を備え、前記弁制御手段は、前記油圧モータが所定の回転速度以上で運転されているときに該停止時判定手段によって油圧モータの減速操作時を判別すると前記速度検出手段からの信号に基づき前記弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸増させ、その後に前記油圧モータの回転速度が減少するに応じて弁開度を漸減させつつ前記弁手段を閉弁させる構成としてなる請求項１または２に記載の油圧モータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば油圧ショベル等の建設機械に好適に用いられる油圧モータ制御装置に関し、特に、旋回用油圧モータの起動時や停止時に衝撃が発生するのを緩和できるようにした油圧モータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図４および図５に従来技術の油圧モータ制御装置として、油圧ショベルの旋回用油圧回路を例に挙げて示す。
【０００３】
図において、１は油圧ショベルの基台となる下部走行体、２は該下部走行体１上に旋回可能に搭載された上部旋回体を示し、該上部旋回体２は骨組み構造をなす旋回フレーム３を備え、該旋回フレーム３上には運転室４、機械室５およびカウンタウエイト６等が設けられている。
【０００４】
ここで、上部旋回体２には旋回フレーム３の中央部付近に後述の図５に示す旋回用の油圧モータ１１が旋回用減速機（図示せず）等と共に配設され、上部旋回体２は下部走行体１上で油圧モータ１１により旋回駆動される構成となっている。また、上部旋回体２には旋回フレーム３の前部側に作業装置７が俯仰動可能に設けられ、該作業装置７はブーム８、アーム９およびバケット１０等によって構成されている。
【０００５】
１１は上部旋回体２の旋回フレーム３上に配設される旋回用の油圧モータを示し、該油圧モータ１１は斜板型または斜軸型の油圧モータ等によって構成され、その出力軸１１Ａにより上部旋回体２全体を前記減速機等を介して旋回駆動するものである。また、該油圧モータ１１にはネガティブ式のブレーキ装置（図示せず）が付設され、このブレーキ装置は上部旋回体２の旋回停止時に制動力を付与し、例えば坂道の途中等で上部旋回体２が下部走行体１に対して不用意に旋回（回転）してしまうのを規制する構成となっている。
【０００６】
１２はタンク１３と共に油圧源を構成する油圧ポンプを示し、該油圧ポンプ１２は上部旋回体２の機械室５内に原動機（図示せず）と共に設けられ、この原動機で回転駆動されることによりタンク１３内の作動油を後述する主管路１４Ａ，１４Ｂのいずれかに吐出させるものである。
【０００７】
１４Ａ，１４Ｂは油圧モータ１１を油圧ポンプ１２、タンク１３に接続する一対の主管路、１５は該主管路１４Ａ，１４Ｂの途中に配設された方向切換弁を示し、該方向切換弁１５はオペレータが操作レバー１５Ａを手動で傾転操作することにより中立位置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）に切換えられ、この切換位置（ロ），（ハ）で油圧ポンプ１２から油圧モータ１１に給排する圧油の方向を切換えると共に、圧油の流量を制御する構成となっている。
【０００８】
１６はタンク管路を示し、該タンク管路１６は油圧モータ１１と方向切換弁１５との間の位置で主管路１４Ａ，１４Ｂを分岐管路１７Ａ，１７Ｂ、１８Ａ，１８Ｂを介してタンク１３に接続するものである。
【０００９】
１９Ａ，１９Ｂは分岐管路１７Ａ，１７Ｂの途中にそれぞれ配設されたメイクアップ用のチェック弁を示し、該チェック弁１９Ａ，１９Ｂはタンク１３から主管路１４Ａ，１４Ｂ側に向けて作動油（油液）が流通するのを許すことにより、主管路１４Ａ，１４Ｂ内が負圧状態になるのを防止するものである。
【００１０】
２０Ａ，２０Ｂは一対の圧力制御弁としてのオーバロードリリーフ弁で、該オーバロードリリーフ弁２０Ａ，２０Ｂは油圧モータ１１と方向切換弁１５との間に位置して分岐管路１８Ａ，１８Ｂの途中にそれぞれ設けられ、圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂにより予めリリーフ設定圧が一定の圧力値に決められている。そして、オーバロードリリーフ弁２０Ａ，２０Ｂは油圧モータ１１の慣性回転時等に主管路１４Ａまたは１４Ｂ内に、例えばリリーフ設定圧以上の圧力（過剰圧）が発生すると、オーバロードリリーフ弁２０Ａ，２０Ｂの弁体（図示せず）が開弁することにより、この圧力（過剰圧）をタンク管路１６側へとリリーフさせるものである。
【００１１】
さらに、２２は油圧ポンプ１２の吐出側とタンク１３との間に配設されたメインのリリーフ弁を示し、該リリーフ弁２２は油圧ポンプ１２の最高吐出圧を設定し、これ以上の過剰圧をタンク１３側にリリーフさせるものである。
【００１２】
このように構成される油圧ショベルの旋回用油圧回路では、まず方向切換弁１５が中立位置（イ）にあるときには、油圧モータ１１に付設した前記ブレーキ装置が制動ばね等によって油圧モータ１１の出力軸１１Ａ側に制動を与え、上部旋回体２が不用意に動いてしまうのを防止している。
【００１３】
次に、上部旋回体２を一方向に旋回させるためにオペレータが方向切換弁１５を中立位置（イ）から、例えば切換位置（ロ）に切換えると、油圧ポンプ１２からの圧油がモータ駆動圧となって主管路１４Ａ側に供給され、前記ブレーキ装置による制動が解除されて油圧モータ１１が回転駆動されるようになり、上部旋回体２は前記減速機を介して油圧モータ１１により一方向に旋回し始める。そして、油圧モータ１１からの戻り油は主管路１４Ｂを介してタンク１３側に排出される。
【００１４】
次に、油圧モータ１１の回転を停止させるために、方向切換弁１５を再び中立位置（イ）に戻すと、油圧ポンプ１２から主管路１４Ａ側への圧油の供給が断たれ、主管路１４Ｂは方向切換弁１５によりタンク１３に対して遮断される。そして、このときに上部旋回体２からの慣性負荷等で油圧モータ１１が慣性回転するようになると、該油圧モータ１１はポンプ作用を行ない、主管路１４Ａ側から吸込んだ圧油を主管路１４Ｂ側に吐出することにより主管路１４Ｂ側を高圧とし、これを油圧モータ１１のブレーキ圧として該油圧モータ１１に油圧ブレーキをかける。
【００１５】
そして、オーバロードリリーフ弁２０Ｂは、主管路１４Ｂ側のブレーキ圧（圧力）が圧力設定ばね２１Ｂによるリリーフ設定圧まで上昇すると、オーバロードリリーフ弁２０Ｂの弁体が開弁し、このときの過剰圧をタンク管路１６側に排出することにより、慣性エネルギーを熱エネルギーに変換させて油圧モータ１１を徐々に減速しつつ停止させる。
【００１６】
また、油圧ショベルの上部旋回体２を他方向に旋回すべく方向切換弁１５を切換位置（ハ）に切換えたときには、油圧ポンプ１２からの圧油がモータ駆動圧となって主管路１４Ｂ側に供給され、油圧モータ１１からの戻り油は主管路１４Ａを介してタンク１３側に排出される。そして、油圧モータ１１の回転を停止させるため、方向切換弁１５を中立位置（イ）に戻したときに、油圧モータ１１が慣性回転するようになると、主管路１４Ａ側が高圧となってオーバロードリリーフ弁２０Ａの弁体が開弁し、このときの過剰圧をタンク管路１６側に排出することにより、油圧モータ１１を徐々に停止させる。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来技術では、オーバロードリリーフ弁２０Ａ，２０Ｂのリリーフ設定圧を、圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂにより一定の圧力値に設定（固定）しているに過ぎないから、上部旋回体２側の慣性負荷（慣性モーメント）が小さい状態のときには油圧モータ１１の減速停止時または起動時に衝撃等が発生し易くなり、逆に慣性負荷が大きくなったときには油圧モータの停止または起動が遅れ易くなるという問題がある。
【００１８】
即ち、油圧ショベルの上部旋回体２は旋回フレーム３の前部側に図４に示す如く作業装置７を備える構成であるから、該作業装置７のバケット１０内に掘削土砂等を積込んでいるときと、積込んでいないときとでは、上部旋回体２を油圧モータ１１で旋回駆動（停止）するときの慣性負荷（慣性モーメント）が大きく変わってしまう。
【００１９】
さらに、作業装置７のブーム８を上向きに仰動させ、アーム９をブーム８側に小さく折り畳むようにした場合と、ブーム８を下向きに俯動させ、図４に示す如くアーム９を前方に大きく延ばすようにした場合とでも、上部旋回体２を油圧モータ１１で旋回駆動（停止）するときの慣性負荷（慣性モーメント）が大きく変わってしまう。
【００２０】
このため、油圧モータ１１に供給すべきモータ駆動圧（停止時のブレーキ圧）は、土砂等の積込み具合や作業装置７の姿勢（ブーム８の俯仰動等）によって大きく変化することになる。
【００２１】
しかし、従来技術では、オーバロードリリーフ弁２０Ａ，２０Ｂのリリーフ設定圧が圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂにより一定の圧力値に固定されているから、圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂのばね荷重を高めに設定しリリーフ設定圧を、例えば２００ｋｇ／ｃｍ２  を越える高い圧力値とした場合は、前記方向切換弁１５を中立位置（イ）に戻して回転（旋回）中の油圧モータ１１を停止させるときに、該油圧モータ１１の慣性回転により主管路１４Ｂ（１４Ａ）内に発生するブレーキ圧によって、該油圧モータ１１に生じるブレーキ力が大きく、上部旋回体２に減速に伴う衝撃が発生し易くなり、この傾向は特に慣性負荷が小さいときほど顕著になるという問題がある。
【００２２】
また、圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂのばね荷重を低めに設定しリリーフ設定圧を、例えば１００ｋｇ／ｃｍ２  程度の低い圧力値まで下げるようにすると、前記方向切換弁１５を中立位置（イ）に戻して油圧モータ１１が停止するまで慣性回転するときに、油圧モータ１１の主管路１４Ｂ（１４Ａ）内に発生するブレーキ圧がこのリリーフ設定圧（１００ｋｇ／ｃｍ２  程度）を越えた時点で、オーバロードリリーフ弁２０Ｂ（２０Ａ）は開弁するため、油圧モータ１１に発生するブレーキ力が小さく、特に慣性負荷が大きくなった状態では、このときの負荷をオーバロードリリーフ弁２０Ｂ（２０Ａ）で十分には吸収しきれずに、上部旋回体２の停止時期が遅れてしまうという問題がある。
【００２３】
一方、方向切換弁１５を中立位置（イ）から切換位置（ロ）または（ハ）に切換えて油圧モータ１１を起動する場合でも、オーバロードリリーフ弁２０Ａ，２０Ｂのリリーフ設定圧を高めに設定すると、上部旋回体２側の慣性負荷（慣性モーメント）が小さい状態のときに起動時の衝撃が大きくなり、逆にリリーフ設定圧を低めに設定すると、上部旋回体２側の慣性負荷（慣性モーメント）が大きい状態のときに油圧モータ１１の加速が遅れて、上部旋回体２を早期に旋回駆動できなくなるという問題がある。
【００２４】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明は油圧モータの起動時や停止時に衝撃等が発生するのを効果的に緩和でき、例えば旋回体の旋回動作等を円滑化できる上に、油圧モータの起動や停止が遅れる等の問題を確実に解消でき、信頼性を高めることができるようにした油圧モータ制御装置を提供することを目的としている。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、油圧モータと、該油圧モータを油圧源に接続する一対の主管路と、該各主管路の途中に設けられ、前記油圧源から油圧モータに給排する圧油の方向を切換える方向切換弁と、該方向切換弁と油圧モータとの間に位置して前記各主管路の途中に設けられ、閉弁時には該各主管路間を遮断し開弁時には該各主管路間を連通させる弁手段と、前記油圧モータの回転速度を検出する速度検出手段と、該速度検出手段からの信号に基づき前記弁手段の弁開度を可変に制御する弁制御手段と、前記方向切換弁の切換操作を検出する操作検出手段と、該操作検出手段からの信号に基づき前記油圧モータの起動時を判別する起動時判定手段とを備え、前記弁制御手段は、該起動時判定手段によって油圧モータの起動時を判別したときに前記速度検出手段からの信号に基づき前記油圧モータの回転速度の上昇に応じて前記弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸増させ、その後に前記油圧モータの回転速度の上昇に応じて弁開度を漸減させつつ前記弁手段を閉弁させてなる構成を採用している。
【００２６】
このように構成することにより、方向切換弁の切換操作を検出する操作検出手段からの信号に基づき起動時判定手段で油圧モータの起動時を判別できる。そして、油圧モータの起動時には速度検出手段からの信号に基づいて油圧モータの回転速度を読込みつつ、弁制御手段により弁手段の弁開度を油圧モータの回転速度に応じて可変に制御でき、油圧モータの一対の主管路のうち高圧側の主管路から低圧側の主管路に向け、弁手段の弁開度に対応した流量の圧油を流通させることができる。
【００２７】
即ち、油圧モータの起動時には弁制御手段で弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸増させ、モータ駆動圧を高圧側の主管路から低圧側の主管路に徐々に一定の流量分まで逃がすことにより、モータ駆動圧が急激に上昇するのを抑えることができる。そして、その後にモータ駆動圧が上昇するに伴い油圧モータの回転速度が上昇するに応じて弁開度を漸減させつつ、前記弁手段を閉弁させることにより、高圧側の主管路内でモータ駆動圧を安定させて昇圧でき、油圧モータの起動を安定させることができる。
【００２８】
この結果、油圧モータのモータ駆動圧が起動時に急激に上昇しても、これを高圧側の主管路から低圧側の主管路に向け弁手段を介して逃がすことができ、モータ駆動圧の急激な上昇を抑制できる。
【００２９】
また、請求項２に記載の発明によると、前記弁制御手段は、前記油圧モータの起動時に前記油圧モータの回転速度の上昇に応じて前記弁手段の弁開度を漸増させ、前記油圧モータの回転速度が予め決められた回転数に達し、さらに上昇すると、前記弁手段の弁開度を漸減させる構成としている。
【００３０】
これにより、油圧モータの起動時に弁手段の弁開度を漸増させてモータ駆動圧が急激に上昇するのを抑えることができると共に、油圧モータの回転速度が予め決められた回転数に達し、この回転数以上に上昇すると、前記弁手段の弁開度を漸減させつつ閉弁させることにより、油圧モータに作用する慣性負荷（慣性モーメント）の大小に係りなく、高圧側の主管路内でモータ駆動圧を滑らかに昇圧でき、油圧モータの起動を安定させることができる。
【００３１】
一方、請求項３に記載の発明は、油圧モータと、該油圧モータを油圧源に接続する一対の主管路と、該各主管路の途中に設けられ、前記油圧源から油圧モータに給排する圧油の方向を切換える方向切換弁と、該方向切換弁と油圧モータとの間に位置して前記各主管路の途中に設けられ、閉弁時には該各主管路間を遮断し開弁時には該各主管路間を連通させる弁手段と、前記油圧モータの回転速度を検出する速度検出手段と、該速度検出手段からの信号に基づき前記弁手段の弁開度を可変に制御する弁制御手段と、前記方向切換弁の切換操作を検出する操作検出手段と、該操作検出手段からの信号に基づき前記油圧モータの減速操作時を判別する停止時判定手段とを備え、前記弁制御手段は、前記油圧モータが所定の回転速度以上で運転されているときに該停止時判定手段によって油圧モータの減速操作時を判別すると、前記速度検出手段からの信号に基づき前記弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸増させ、その後に前記油圧モータの回転速度が減少するに応じて弁開度を漸減させて前記弁手段を閉弁させる構成としている。
【００３２】
これにより、方向切換弁の切換操作を検出する操作検出手段からの信号に基づき停止時判定手段で油圧モータの減速操作時を判別でき、該油圧モータの減速停止時には弁制御手段で弁手段の弁開度を一定の開度まで漸増させ、油圧モータのブレーキ圧を高圧側から低圧側の主管路へと徐々に一定の流量分まで逃がすことによって、減速操作時のブレーキ圧が高圧状態に保持されるのを抑えることができる。そして、その後は弁開度を漸減させてブレーキ圧を確保することにより、油圧モータの慣性回転を確実に減速できると共に、前記弁手段を閉弁させて油圧モータが停止したときに、前記主管路内のブレーキ圧を確実に減少でき、油圧モータの反転動作を抑えることができる。このように、油圧モータの減速停止時には速度検出手段からの信号に基づいて油圧モータの回転速度を読込みつつ、弁制御手段により弁手段の弁開度を油圧モータの回転速度に応じて可変に制御でき、油圧モータの一対の主管路のうち高圧側の主管路から低圧側の主管路に向け、弁手段の弁開度に対応した流量の圧油を流通させることができる。そして、油圧モータのブレーキ圧が減速時に急激に上昇しても、これを高圧側の主管路から低圧側の主管路に向け弁手段を介して逃がすことができ、ブレーキ圧の急激な上昇を抑制できる。
【００３３】
また、請求項４に記載の発明によると、前記弁制御手段は、予め決められた第１の減速回転数以上で運転されている前記油圧モータの減速操作時に該油圧モータの回転速度が前記第１の減速回転数に達すると、前記弁手段の弁開度を漸増させ、前記油圧モータの回転速度が前記第１の減速回転数よりも低い第２の減速回転数まで減少すると、前記弁手段の弁開度を漸減させる構成としている。
【００３４】
この結果、油圧モータの減速操作時に該油圧モータの回転速度が予め決められた第１の減速回転数に達すると、弁手段の弁開度を漸増させることによってブレーキ圧が高圧状態に保持されるのを防止でき、油圧モータの慣性回転を徐々に抑えることができる。そして、油圧モータの回転速度が第２の減速回転数に達すると、前記弁手段の弁開度を漸減させてある程度のブレーキ圧を確保しつつ、弁手段を閉弁させることにより、油圧モータに作用する慣性負荷（慣性モーメント）の大小に係りなく、油圧モータの慣性回転を確実に減速でき、該油圧モータが停止したときに、前記主管路内のブレーキ圧を確実に減少でき、油圧モータの反転動作を抑えることができる。
【００３５】
また、請求項５に記載の発明では、前記弁手段を、前記弁制御手段からの制御信号に応じて弁開度が可変に制御される電磁比例ソレノイド弁によって構成している。
【００３６】
これにより、弁制御手段から出力される制御信号の電流値に対応してソレノイド弁の弁開度を可変に制御でき、高圧側から低圧側の主管路に向けソレノイド弁の弁開度に応じた流量の圧油（モータ駆動圧またはブレーキ圧）を一時的に逃がすことができる。
【００３７】
また、請求項６に記載の発明によると、前記一対の主管路の途中には、前記油圧モータと方向切換弁との間に位置して該各主管路内の圧力を予め決められた圧力値よりも低い圧力に設定する圧力制御弁を設ける構成としている。
【００３８】
この結果、例えば油圧モータの減速停止時にブレーキ圧が上昇しても、過剰圧を圧力制御弁でリリーフでき、該圧力制御弁の設定圧（圧力値）よりもブレーキ圧が増大するのを防止できる。
【００３９】
また、請求項７に記載の発明では、前記油圧モータを、基台上で旋回体を旋回駆動する旋回用油圧モータにより構成している。この結果、旋回体を油圧モータで旋回駆動または停止するときの慣性負荷（慣性モーメント）が、作業装置の姿勢や土砂等の積込み具合により大きく変わったとしても、弁手段の弁開度を旋回用油圧モータの回転速度に応じて可変に制御するから、油圧モータに作用する慣性負荷（慣性モーメント）の大小に係りなく、起動時や減速操作時に油圧モータの速度を滑らかに増，減させることができる。
【００４０】
さらに、請求項８に記載の発明は、前記操作検出手段からの信号に基づき前記油圧モータの減速操作時を判別する停止時判定手段を備え、前記弁制御手段は、前記油圧モータが所定の回転速度以上で運転されているときに該停止時判定手段によって油圧モータの減速操作時を判別すると前記速度検出手段からの信号に基づき前記弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸増させ、その後に前記油圧モータの回転速度が減少するに応じて弁開度を漸減させつつ前記弁手段を閉弁させる構成としている。
【００４１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に従って説明する。そして、図１ないし図３は本発明の実施例を示し、本実施例では前述した図４および図５に示す従来技術と同一構成要素に同一符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００４２】
図中、３１は油圧モータ１１と方向切換弁１５との間に位置して主管路１４Ａ，１４Ｂ間に接続されたバイパス管路、３２は該バイパス管路３１の途中に設けた弁手段としての電磁比例ソレノイド弁（以下、ソレノイド弁３２という）を示し、該ソレノイド弁３２は弁ばね３３により常時は閉弁状態に付勢され、この状態では主管路１４Ａ，１４Ｂ間がバイパス管路３１を介して連通するのを遮断している。そして、ソレノイド弁３２は後述のコントローラ３６から制御信号が出力されると、この制御信号の電流値に対応した弁開度Ｖｏ  をもって開弁し、主管路１４Ａ，１４Ｂ間をバイパス管路３１を介して連通させるものである。
【００４３】
ここで、ソレノイド弁３２は制御信号の電流値に応じて図３に示す如く、弁開度Ｖｏ  が最小開度（零）と最大開度Ｖｏｃとの間で可変に制御され、最大開度Ｖｏｃとなったときの流路面積は、例えば主管路１４Ａ（１４Ｂ）の流路面積Ｖｏｓに比較して１／３（Ｖｏｃ＝Ｖｏｓ×１／３）程度となっている。この結果、ソレノイド弁３２を最大開度Ｖｏｃまで開弁させた状態でも、例えば油圧モータ１１の起動時に主管路１４Ａ内を流れる圧油（流量Ｑ）のうち、一部の圧油（例えば流量Ｑ／３の圧油となるが、これは必ずしも流路面積に比例するものではない）のみが低圧側の主管路１４Ｂにバイパス管路３１を介して流通し、残余の圧油（例えば流量２Ｑ／３）が油圧モータ１１に供給される。
【００４４】
３４は方向切換弁１５に設けられた操作検出手段として例えば位置検出器を示し、該位置検出器３４は、方向切換弁１５が中立位置（イ）または切換位置（ロ），（ハ）のいずれの位置にあるかを検出し、その検出信号をコントローラ３６に出力するものである。そして、コントローラ３６は位置検出器３４と共に起動時および停止時判定手段を構成し、方向切換弁１５が中立位置（イ）から切換位置（ロ）または（ハ）に切換えられる油圧モータ１１の起動時と、方向切換弁１５が逆に切換位置（ロ），（ハ）から中立位置（イ）に戻される油圧モータ１１の減速操作時とを判別するようになっている。
【００４５】
３５は油圧モータ１１の回転速度を検出する速度検出手段としての速度センサを示し、該速度センサ３５は油圧モータ１１の出力軸１１Ａ等に近接して配設され、出力軸１１Ａの回転速度をモータ回転数Ｎとして検出することによりその検出信号をコントローラ３６に出力する構成となっている。
【００４６】
３６はマイクロコンピュータ等から構成されたコントローラを示し、該コントローラ３６は入力側が位置検出器３４および速度センサ３５等に接続され、出力側がソレノイド弁３２等に接続されている。そして、コントローラ３６はその記憶回路内に図２に示すプログラム等を格納し、油圧モータ１１の起動時制御処理および停止時制御処理等を行うようになっている。
【００４７】
また、コントローラ３６の記憶回路はその記憶エリア３６Ａ内に、予め決められた油圧モータ１１の起動回転数Ｎｋ  、第１の減速回転数Ｎｄ１および第２の減速回転数Ｎｄ２（Ｎｄ２＜Ｎｋ  ＜Ｎｄ１）等を格納すると共に、ソレノイド弁３２を制御信号の電流値に応じて開，閉弁させるときの弁開度Ｖｏ  の増，減比率特性（図３参照）等を格納している。
【００４８】
そして、コントローラ３６は油圧モータ１１の起動時に、図３中の特性線３７に沿ってソレノイド弁３２を開，閉弁させるように、弁開度Ｖｏ  を漸増，漸減させる。また、コントローラ３６は油圧モータ１１の減速操作時に、図３中に一点鎖線で示す特性線３８に沿って弁開度Ｖｏ  を漸増，漸減させ、ソレノイド弁３２を開，閉弁させるものである。
【００４９】
なお、圧力制御弁としてのオーバロードリリーフ弁２０Ａ，２０Ｂは圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂにより予めリリーフ設定圧が、例えば２６０ｋｇ／ｃｍ２  程度の高い圧力値に設定され、油圧モータ１１に起動遅れが発生したり、慣性回転後の停止時期が遅れたりするのを防止できるようにしているものとする。
【００５０】
本実施例による油圧ショベルの旋回用油圧回路は上述の如き構成を有するもので、その基本的作動については従来技術によるものと格別差異はない。
【００５１】
そこで、本実施例の特徴であるコントローラ３６による油圧モータ１１の起動時制御処理および停止時制御処理について図２を参照して説明する。
【００５２】
まず、処理動作がスタートすると、ステップ１で位置検出器３４からの信号により方向切換弁１５が中立位置（イ）から切換位置（ロ）または（ハ）に切換えられたか否かを判定し、油圧モータ１１の起動時を判別する。そして、ステップ１で「ＹＥＳ」と判定したときには、方向切換弁１５が中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換えられ、油圧モータ１１が起動し始めるときであるから、ステップ２に移ってソレノイド弁３２に制御信号を出力し、制御信号の電流値を漸次増大させることにより、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を図３に示す特性線３７に沿って漸次増大させる。
【００５３】
この結果、油圧ポンプ１２からの圧油がモータ駆動圧となって主管路１４Ａ側に供給され、停止状態の油圧モータ１１が回転し始めるときに摩擦抵抗等によってモータ駆動圧が瞬間的に上昇しても、このときのモータ駆動圧をソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  に応じた流量分だけ、主管路１４Ａから主管路１４Ｂ側にバイパス管路３１を介して逃がすことができ、主管路１４Ａ側から油圧モータ１１に供給するモータ駆動圧が急激に増大するのを抑えることができる。
【００５４】
また、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  が漸増する間は、方向切換弁１５が中立位置（イ）から切換位置（ロ）切換えられることにより、油圧ポンプ１２から主管路１４Ａ内に吐出（供給）される圧油の流量Ｑが、少なくとも油圧モータ１１を起動するに必要な流量まで増量されるから、このときの圧油（流量Ｑ）のうち一部の圧油が、例えばＱ／３０〜Ｑ／３程度の流量範囲をもって漸増しつつ、主管路１４Ａから主管路１４Ｂ側にバイパス管路３１を介して流通し、モータ駆動圧の急激な上昇を抑制できると共に、モータ駆動圧を安定させて確実に上昇させることができる。
【００５５】
次に、ステップ３ではこのときのモータ駆動圧に応じて増大する油圧モータ１１のモータ回転数Ｎを速度センサ３５から読込み、ステップ４に移ってモータ回転数Ｎが起動回転数Ｎｋ  に達したか否かを判定する。そして、ステップ４で「ＮＯ」と判定する間はステップ２に戻ってソレノイド弁３２を弁開度Ｖｏ  が最大開度Ｖｏｃとなるまで図３に示す特性線３７に沿って漸次開弁させる。
【００５６】
また、ステップ４で「ＹＥＳ」と判定したときにはモータ回転数Ｎが起動回転数Ｎｋ  に達した状態であるから、ステップ５に移ってソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を最大開度Ｖｏｃから漸次減少させ、一定時間をもってソレノイド弁３２を閉弁させる。これにより、モータ駆動圧を安定させた状態でソレノイド弁３２を閉弁させることができ、油圧モータ１１を起動するに十分なモータ駆動圧を主管路１４Ａ側に確保しつつ、油圧モータ１１のモータ回転数Ｎを起動回転数Ｎｋ  以上の回転数、例えば最高回転数Ｎｍａｘ  に近い回転数まで安定した速度勾配をもって確実に増大させ、上部旋回体２を円滑に旋回させることができる。
【００５７】
次に、ステップ６では位置検出器３４からの信号により、例えば方向切換弁１５が切換位置（ロ）から中立位置（イ）に戻されたか否かを判定し、油圧モータ１１の減速操作時を判別する。そして、ステップ６で「ＹＥＳ」と判定したときには、方向切換弁１５が切換位置（ロ）から中立位置（イ）に戻されて、油圧モータ１１が減速されつつ停止するときであるから、例えば油圧モータ１１の慣性回転により主管路１４Ｂ側に発生するブレーキ圧により減速状態にある油圧モータ１１のモータ回転数Ｎをステップ７で速度センサ３５から読込む。
【００５８】
そして、ステップ８に移ってモータ回転数Ｎが減速回転数Ｎｄ１まで減速されたか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定したときには油圧モータ１１の慣性回転による主管路１４Ｂ内のブレーキ圧が、オーバロードリリーフ弁２０Ｂのリリーフ設定圧まで昇圧するか、またはこれに近い圧力まで上昇することにより、モータ回転数Ｎが減速回転数Ｎｄ１まで減速された状態であるから、ステップ９に移ってソレノイド弁３２に制御信号を出力し、制御信号の電流値を漸次増大させることにより、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を図３に一点鎖線で示す特性線３８に沿って漸次増大させる。
【００５９】
この結果、油圧モータ１１の慣性回転により主管路１４Ｂ内のブレーキ圧が、オーバロードリリーフ弁２０Ｂのリリーフ設定圧（例えば２６０ｋｇ／ｃｍ２  程度の高い圧力値）まで上昇したり、またはこれに近い圧力まで上昇しても、このときのブレーキ圧をソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  に応じた流量分だけ、主管路１４Ｂから主管路１４Ａ側にバイパス管路３１を介して逃がすことができ、油圧モータ１１の慣性回転により主管路１４Ｂ側に発生したブレーキ圧が、オーバロードリリーフ弁２０Ｂのリリーフ設定圧に近い圧力状態に保持されるのを確実に防止できる。
【００６０】
そして、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  が漸増する間は、慣性回転する油圧モータ１１のポンプ作用により該油圧モータ１１から主管路１４Ｂ内に吐出される圧油（流量Ｑ）のうち一部の圧油が、例えばＱ／３０〜Ｑ／３程度の流量範囲をもって漸増しつつ、主管路１４Ｂから主管路１４Ａ側にバイパス管路３１を介して排出されるから、主管路１４Ｂ内のブレーキ圧を徐々に減少させつつ、油圧モータ１１を安定させて確実に減速することができる。
【００６１】
次に、ステップ１０では減速状態にある油圧モータ１１のモータ回転数Ｎを速度センサ３５から再び読込み、ステップ１１に移ってモータ回転数Ｎが第２の減速回転数Ｎｄ２（Ｎｄ２＜Ｎｄ１）までさらに減少したか否かを判定する。そして、ステップ１１で「ＮＯ」と判定する間は、ステップ９に戻ってソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を図３に示す特性線３８の如く漸増し続け、ソレノイド弁３２を最大開度Ｖｏｃで開弁させる。
【００６２】
また、ステップ１１で「ＹＥＳ」と判定したときにはモータ回転数Ｎが減速回回転数Ｎｄ２まで減少した状態であるから、ステップ１２に移ってソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を最大開度Ｖｏｃから漸次減少させ、一定時間をもってソレノイド弁３２を閉弁させる。そして、該ソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を漸減させることにより、油圧モータ１１のモータ回転数Ｎをさらに低下でき、上部旋回体２の旋回動作を円滑に停止できると共に、主管路１４Ｂ側のブレーキ圧を十分に低い圧力まで下げることができ、上部旋回体２が一端停止した後に主管路１４Ｂ，１４Ａ間の差圧で反転動作するのを効果的に防止できる。
【００６３】
かくして、本実施例によれば、油圧モータ１１と方向切換弁１５との間に位置して主管路１４Ａ，１４Ｂ間にバイパス管路３１を接続して設け、該バイパス管路３１の途中には電磁比例式のソレノイド弁３２を設けることにより、主管路１４Ａ，１４Ｂ間をバイパス管路３１を介して連通、遮断させると共に、油圧モータ１１の起動時と減速操作時とに油圧モータ１１のモータ回転数Ｎに応じてソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を可変に制御する構成としたから、下記のような作用効果を得ることができる。
【００６４】
即ち、コントローラ３６から出力される制御信号の電流値に応じて図３に示す特性線３７，３８の如く、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を最小開度（零）と最大開度Ｖｏｃとの間で可変に制御し、一定の開度となるソレノイド弁３２の最大開度Ｖｏｃ（流路面積）を、例えば主管路１４Ａ（１４Ｂ）の流路面積Ｖｏｓに比較して１／３程度としているから、ソレノイド弁３２を最大開度Ｖｏｃまで開弁させた状態でも、例えば油圧モータ１１の起動時または減速操作時に主管路１４Ａ，１４Ｂ間を流通する圧油に絞り作用を与え、モータ駆動圧が急激に上昇するのを防止できると共に、ブレーキ圧を安定させて減少させることができる。
【００６５】
そして、油圧モータ１１が起動し始めるときには、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を図３に示す特性線３７に沿って漸次増大させるから、停止状態の油圧モータ１１が回転し始めるときに摩擦抵抗等によってモータ駆動圧が瞬間的に上昇しても、このときのモータ駆動圧をソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  に応じた流量分だけ、例えば主管路１４Ａから主管路１４Ｂ側にバイパス管路３１を介して逃がすことができ、主管路１４Ａ側から油圧モータ１１に供給するモータ駆動圧が急激に上昇してサージ圧やピーク圧等が発生するのを抑え得ると共に、方向切換弁１５を例えば切換位置（ロ）に完全に切換えることにより油圧ポンプ１２から油圧モータ１１に供給する圧油量（流量）の増大に応じ、モータ駆動圧を安定させて増大できる。
【００６６】
さらに、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を最大開度Ｖｏｃに設定した状態で油圧モータ１１のモータ回転数Ｎが起動回転数Ｎｋ  に達したときには、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を最大開度Ｖｏｃから漸次減少させ、一定時間をもってソレノイド弁３２を閉弁させるから、モータ駆動圧を安定させた状態でソレノイド弁３２を閉弁させることができ、油圧モータ１１を起動するに十分なモータ駆動圧を主管路１４Ａ側に確保しつつ、油圧モータ１１のモータ回転数Ｎを起動回転数Ｎｋ  以上の回転数、例えば最高回転数Ｎｍａｘ  に近い回転数まで安定した速度勾配をもって確実に増大させ、上部旋回体２を円滑に旋回させることができる。
【００６７】
一方、油圧モータ１１の減速操作時には、まず、油圧モータ１１の慣性回転による主管路１４Ｂ内のブレーキ圧が、オーバロードリリーフ弁２０Ｂのリリーフ設定圧まで昇圧するか、またはこれに近い圧力まで上昇することによりモータ回転数Ｎが第１の減速回転数Ｎｄ１まで減速されたときに、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を図３に一点鎖線で示す特性線３８に沿って漸次増大させるから、このときのブレーキ圧をソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  に応じた流量分だけ、例えば主管路１４Ｂから主管路１４Ａ側にバイパス管路３１を介して逃がすことができ、油圧モータ１１の慣性回転により主管路１４Ｂ側に発生したブレーキ圧が、オーバロードリリーフ弁２０Ｂのリリーフ設定圧に近い圧力状態に保持されるのを防止できると共に、主管路１４Ｂ内のブレーキ圧を徐々に減少させつつ、油圧モータ１１を安定させて確実に減速することができる。
【００６８】
そして、この減速状態で油圧モータ１１のモータ回転数Ｎが第２の減速回転数Ｎｄ２（Ｎｄ２＜Ｎｄ１）まで減少すると、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を最大開度Ｖｏｃから漸次減少させつつ、一定時間をもってソレノイド弁３２を閉弁させるから、該ソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を漸減させることにより、油圧モータ１１のモータ回転数Ｎをさらに低下でき、上部旋回体２の旋回動作を円滑に停止できると共に、例えば主管路１４Ｂ側のブレーキ圧を十分に低い圧力まで下げることができ、上部旋回体２が一旦停止した後に主管路１４Ｂ，１４Ａ間の差圧で反転動作するのを効果的に防止できる。
【００６９】
従って、本実施例によれば、油圧モータ１１のモータ回転数Ｎに応じてソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を可変に制御することにより、上部旋回体２側の慣性負荷（慣性モーメント）にかかわりなく油圧モータ１１の起動時や減速操作時に衝撃等が発生するのを効果的に緩和でき、上部旋回体２の旋回動作等を円滑化できる上に、油圧モータ１１の起動や停止が遅れる等の問題を確実に解消でき、信頼性を高めることができる。
【００７０】
即ち、油圧モータ１１の起動時に該油圧モータ１１に供給すべきモータ駆動圧やモータ停止時に発生するブレーキ圧が、バケット１０への土砂等の積込み具合や作業装置７の姿勢（ブーム８の俯仰動等）により大きく変化しても、油圧モータ１１のモータ回転数Ｎに基づいてソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を可変に制御するから、上部旋回体２側の慣性負荷（慣性モーメント）の大小に係りなく、起動時や減速操作時に油圧モータ１１のモータ回転数Ｎを安定させて増，減させ、上部旋回体２の旋回動作を円滑に起動または停止させることができる。
【００７１】
さらに、上部旋回体２の旋回動作を停止させるときは、油圧モータ１１のモータ回転数Ｎに基づいてソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を漸増，漸減させるから、上部旋回体２の旋回動作が実質的に停止したときに主管路１４Ｂ，１４Ａ間に大きな差圧が発生するのを確実に防止でき、旋回停止時に上部旋回体２が反転動作する等の問題も効果的に解消できる。
【００７２】
なお、前記実施例では、図２に示すプログラムのうち、ステップ１が起動時判定手段の具体例を示し、ステップ２、ステップ５、ステップ９およびステップ１２が弁制御手段の具体例を示し、ステップ６が停止時判定手段の具体例を示すものである。
【００７３】
また、前記実施例では、油圧モータ１１の起動時にソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を図３中の特性線３７に沿って可変に制御し、減速操作時には特性線３８に沿って制御するものとして述べたが、本発明はこれに限らず、例えば油圧モータ１１の起動時と減速操作時とでソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を同一の特性線３７（または特性線３８）に沿って可変に制御する構成としてもよく、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を一定の開弁（閉弁）時間をもって漸次増大（減少）させる構成としてもよい。
【００７４】
さらに、油圧モータ１１の起動時や停止時にモータ回転数Ｎを微少なサンプリング周期毎に常に監視しつつ、このサンプリング周期毎のモータ回転数Ｎに対応させてソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  を細かくフィードバック制御することにより、モータ回転数Ｎとソレノイド弁３２の弁開度Ｖｏ  との関係を特性線３７（または特性線３８）の如く制御するようにしてもよい。
【００７５】
一方、前記実施例では、油圧ショベルの旋回用油圧回路を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば油圧クレーン等の種々の建設機械に設ける旋回用油圧モータ制御回路に適用してもよい。また、例えば油圧ショベルや油圧クレーン等の種々の建設機械に設ける走行用またはロープウインチ用等の油圧モータ制御回路に適用してもよい。さらに、油圧モータ１１としては斜板型または斜軸型の油圧モータに限らず、例えばラジアルピストン型の油圧モータ等を用いるようにしてもよい。
【００７６】
【発明の効果】
以上詳述した通り、請求項１に記載の発明によれば、方向切換弁と油圧モータとの間に位置して一対の主管路の途中に設けられ閉弁時には該各主管路間を遮断し開弁時には該各主管路間を連通させる弁手段と、前記油圧モータの回転速度を検出する速度検出手段と、該速度検出手段からの信号に基づき前記弁手段の弁開度を可変に制御する弁制御手段と、前記方向切換弁の切換操作を検出する操作検出手段と、該操作検出手段からの信号に基づき前記油圧モータの起動時を判別する起動時判定手段とを備え、前記弁制御手段は、該起動時判定手段によって油圧モータの起動時を判別したときに前記速度検出手段からの信号に基づき前記油圧モータの回転速度の上昇に応じて前記弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸増させ、その後に前記油圧モータの回転速度の上昇に応じて弁開度を漸減させつつ前記弁手段を閉弁させる構成としているので、油圧モータのモータ駆動圧が起動時に急激に上昇しても、これを高圧側の主管路から低圧側の主管路に向け弁手段を介して逃がすことができ、モータ駆動圧が急激に上昇するのを防止できる。
【００７７】
即ち、油圧モータの起動時には弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸増させ、モータ駆動圧を高圧側の主管路から低圧側の主管路に徐々に一定の流量分まで逃がすことにより、モータ駆動圧が急激に上昇するのを確実に防止できると共に、その後にモータ駆動圧が上昇するに応じて弁開度を漸減させつつ、前記弁手段を閉弁させることにより、高圧側の主管路内でモータ駆動圧を安定させて昇圧でき、油圧モータの起動を安定させることができる。従って、油圧モータの起動時に大きな衝撃等が発生するのを確実に緩和でき、例えば上部旋回体の旋回動作等を円滑化できる上に、油圧モータの起動が遅れる等の問題を確実に解消でき、信頼性を高めることができる。
【００７８】
また、請求項２に記載の発明では、前記油圧モータの起動時に弁手段の弁開度を漸増させ、前記油圧モータの回転速度が予め決められた回転数に達し、さらに上昇すると、前記弁手段の弁開度を漸減させる構成としているので、油圧モータの起動時に弁手段の弁開度を漸増させてモータ駆動圧が急激に上昇するのを抑えることができると共に、油圧モータの回転速度が予め決められた回転数に達し、さらに上昇すると、前記弁手段の弁開度を漸減させつつ、該弁手段を閉弁させることにより、油圧モータに作用する慣性負荷（慣性モーメント）の大小に係りなく、高圧側の主管路内でモータ駆動圧を安定させて昇圧でき、油圧モータの起動を安定させることができる。
【００７９】
一方、請求項３に記載の発明によると、弁手段の弁開度を可変に制御する弁制御手段は、油圧モータが所定の回転速度以上で運転されているときに停止時判定手段によって油圧モータの減速操作時を判別すると、速度検出手段からの信号に基づき前記弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸増させ、その後に前記油圧モータの回転速度が減少するに応じて弁開度を漸減させて前記弁手段を閉弁させる構成としているので、油圧モータの減速操作時には弁手段の弁開度を一定の開度まで漸増させ、油圧モータのブレーキ圧を高圧側から低圧側の主管路へと徐々に一定の流量分まで逃がすことにより、減速操作時のブレーキ圧が高圧状態に保持されるのを効果的に防止できると共に、その後は油圧モータの回転速度が減少するに応じて弁開度を漸減させ、ブレーキ圧を確保することにより、油圧モータの慣性回転を確実に減速でき、前記弁手段を閉弁させて油圧モータが停止したときには、前記主管路内のブレーキ圧を確実に減少でき、油圧モータの反転動作を効果的に抑えることができる。このように、油圧モータの減速操作時にも速度検出手段からの信号に基づいて油圧モータの回転速度を読込みつつ、弁制御手段により弁手段の弁開度を油圧モータの回転速度に応じて可変に制御するので、油圧モータのブレーキ圧が減速操作時に急激に上昇しても、これを高圧側の主管路から低圧側の主管路に向け弁手段を介して逃がすことができ、ブレーキ圧を安定させて減少できる。従って、油圧モータの停止時に大きな衝撃等が発生するのを緩和でき、例えば上部旋回体の旋回動作等を円滑化できる上に、油圧モータの停止が遅れる等の問題を確実に解消でき、信頼性を高めることができる。
【００８０】
また、請求項４に記載の発明では、予め決められた第１の減速回転数以上で運転されている油圧モータの減速操作時に該油圧モータの回転速度が前記第１の減速回転数に達すると、前記弁手段の弁開度を漸増させ、前記油圧モータの回転速度が前記第１の減速回転数よりも低い第２の減速回転数まで減少すると、前記弁手段の弁開度を漸減させる構成としているので、油圧モータの減速操作時に該油圧モータの回転速度が前記第１の減速回転数に達すると、弁手段の弁開度を漸増させることによってブレーキ圧が高圧状態に保持されるのを防止でき、油圧モータの慣性回転を徐々に抑えることができる。そして、油圧モータの回転速度が第２の減速回転数に達すると、前記弁手段の弁開度を漸減させてある程度のブレーキ圧を確保しつつ、弁手段を閉弁させることにより、油圧モータに作用する慣性負荷（慣性モーメント）の大小に係りなく、油圧モータの慣性回転を確実に減速でき、該油圧モータが停止したときに、前記主管路内のブレーキ圧を確実に減少でき、油圧モータの反転動作を効果的に抑えることができる。
【００８１】
また、請求項５に記載の発明では、弁手段を、弁制御手段からの制御信号に応じて弁開度が可変に制御される電磁比例ソレノイド弁によって構成することにより、弁制御手段から出力される制御信号の電流値に対応してソレノイド弁の弁開度を可変に制御でき、高圧側から低圧側の主管路に向けソレノイド弁の弁開度に応じた流量の圧油（モータ駆動圧またはブレーキ圧）を一時的に逃がしつつ、モータ駆動圧やブレーキ圧を安定して制御することができる。
【００８２】
また、請求項６に記載の発明によると、前記一対の主管路の途中には、前記油圧モータと方向切換弁との間に位置して該各主管路内の圧力を予め決められた圧力値よりも低い圧力に設定する圧力制御弁を設ける構成としているので、例えば油圧モータの減速操作時にブレーキ圧が上昇しても、過剰圧を圧力制御弁でリリーフでき、該圧力制御弁の設定圧（圧力値）よりもブレーキ圧が増大するのを防止できると共に、前記弁手段と圧力制御弁とにより油圧モータを安定させて減速停止でき、例えば上部旋回体の旋回動作を円滑に停止させることができる。
【００８３】
さらに、請求項７に記載の発明は、前記油圧モータを、基台上で旋回体を旋回駆動する旋回用油圧モータとすることにより、旋回体を油圧モータで旋回駆動または停止させるときの慣性負荷（慣性モーメント）が、例えば作業装置の姿勢や土砂等の積込み具合により大きく変わったとしても、弁手段の弁開度を旋回用油圧モータの回転速度に応じて可変に制御するから、油圧モータに作用する慣性負荷（慣性モーメント）の大小に係りなく、起動時や減速操作時に油圧モータの速度を安定させて増，減させることができ、旋回体を円滑に起動できると共に、該旋回体の旋回動作を円滑に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例による油圧モータ制御装置が適用された油圧ショベルの旋回用油圧回路図である。
【図２】コントローラによる油圧モータの起動時制御処理および停止時制御処理を示す流れ図である。
【図３】モータ回転数とソレノイド弁の弁開度との関係を示す特性線図である。
【図４】従来技術による油圧モータ制御装置が設けられた油圧ショベルの全体斜視図である。
【図５】従来技術による油圧モータ制御装置が適用された油圧ショベルの旋回用油圧回路図である。
【符号の説明】
１  下部走行体（基台）
２  上部旋回体（旋回体）
７  作業装置
１１  油圧モータ
１２  油圧ポンプ（油圧源）
１３  タンク
１４Ａ，１４Ｂ  主管路
１５  方向切換弁
２０Ａ，２０Ｂ  オーバロードリリーフ弁（圧力制御弁）
３１  バイパス管路
３２  電磁比例ソレノイド弁（弁手段）
３３  弁ばね
３４  位置検出器（操作検出手段）
３５  速度センサ（速度検出手段）
３６  コントローラ
３６Ａ  記憶エリア
【図１】
0003586046.tif 000002
【図２】
0003586046.tif 000003
【図３】
0003586046.tif 000004
【図４】
0003586046.tif 000005
【図５】
0003586046.tif 000006