(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンコーダ部を備えたエンコーダ付きモータにおいて、
同一種内での前記エンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報と前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報とを記憶する第１の記憶手段と、
前記第１の記憶手段に記憶された前記情報を前記モータを駆動するモータ制御装置に伝送する伝送手段とを備えたことを特徴とするエンコーダ付きモータ。
【請求項２】
エンコーダ付きモータを駆動するモータ制御装置において、
同一種内でのエンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報およびエンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を記憶する第２の記憶手段と、
前記モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから送信される前記エンコーダ付きモータの識別情報を受信する受信手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
前記受信手段は、前記モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから送信される前記エンコーダ付きモータの識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を受信することを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第２の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、
前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第２の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴とする請求項２または請求項３記載のモータ制御装置。
【請求項５】
モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第２の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、
前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第２の記憶手段に記憶させ、前記モータ個々ごとの固有特性情報を測定し、前記測定結果を前記第２の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項６】
モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第２の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、
前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を前記第２の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴とする請求項３記載のモータ制御装置。
【請求項７】
エンコーダ部を備えたエンコーダ付きモータとエンコーダ付きモータを駆動するモータ制御装置とを備え、かつ前記エンコーダ付きモータを前記モータ制御装置に接続したモータ制御システムにおいて、
前記エンコーダ付きモータは、同一種内での前記エンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報を記憶する第３の記憶手段と、前記第３の記憶手段に記憶された前記情報を前記モータ制御装置に伝送する伝送手段とを備え、
前記モータ制御装置は、同一種内でのエンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報を記憶する第４の記憶手段と、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第４の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第４の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴とするモータ制御システム。
【請求項８】
前記モータ制御装置は、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第４の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第４の記憶手段に記憶させ、前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を測定し、前記測定により得た前記固有特性情報を前記第４の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴とする請求項７記載のモータ制御システム。
【請求項９】
前記エンコーダ付きモータは、前記第３の記憶手段および前記伝送手段に代えて同一種内での前記エンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を記憶する第５の記憶手段と、
前記第５の記憶手段に記憶された前記情報を前記モータ制御装置に伝送する伝送手段とを備え、
前記モータ制御装置は、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第４の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を前記第４の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴とする請求項７記載のモータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エンコーダ付きモータとエンコーダ付きモータを駆動する制御装置の組合せが変わったことを検出するためのエンコーダ付きモータとモータ制御装置およびモータ制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
たとえば、特開昭６３−１９０５８４に開示されているような技術を図３において説明する。
１、４はマイクロコンピュータ、２はラインドライバ、３はラインレシーバ、５はＲＯＭ、６はサーボモータである。７は制御装置、８はサーボモータ６に接続されたエンコーダである。９はＥＥＲＯＭである。制御装置７がサーボモータ６に新たに接続されたときはＲＯＭ５に記憶されている各モータ固有の情報を制御装置に送ることによりマイクロコンピュータ１にこの情報を読み込ませ、速度および位置制御装置に必要なパラメータの初期設定を自動的に行うことを可能にしたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来技術では、モータ固有の情報は同一機種、同一定格では同じ内容であり、モータが交換されたときは制御装置側で検出できず、しかも、同一機種、同一定格のモータでも固有の特性（抵抗、インダクタンスなど）が異なる場合には、制御装置へ外部からそれらの特性を入力する必要があり、再調整しなければならず、また交換してそのまま使用した場合、所望の特性が出ない、モータが回転しない、振動するという問題があった。
本発明は、モータが交換されれば、交換されたことがわかり、交換に伴いモータ固有の特性を得て、モータをスムーズに運転する制御方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、エンコーダ部を備えたエンコーダ付きモータにおいて、同一種内での前記エンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報と前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報とを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された前記情報を前記モータを駆動するモータ制御装置に伝送する伝送手段とを備えたことを特徴としている。
また、エンコーダ付きモータを駆動するモータ制御装置において、同一種内でのエンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報およびエンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を記憶する第２の記憶手段と、前記モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから送信される前記エンコーダ付きモータの識別情報を受信する受信手段とを備えたことを特徴としている。
さらには、前記モータ制御装置において、前記受信手段は、前記モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから送信される前記エンコーダ付きモータの識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を受信することを特徴としている。
また、前記モータ制御装置において、モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第２の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第２の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴としている。
さらには、前記モータ制御装置において、モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第２の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第２の記憶手段に記憶させ、前記モータ個々ごとの固有特性情報を測定し、前記測定結果を前記第２の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴としている。
あるいは、前記モータ制御装置において、モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第２の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を前記第２の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴としている。
また、エンコーダ部を備えたエンコーダ付きモータとエンコーダ付きモータを駆動するモータ制御装置とを備え、かつ前記エンコーダ付きモータを前記モータ制御装置に接続したモータ制御システムにおいて、前記エンコーダ付きモータは、前記エンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報を記憶する第３の記憶手段と、前記第３の記憶手段に記憶された前記情報を前記モータ制御装置に伝送する伝送手段とを備え、前記モータ制御装置は、エンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報を記憶する第４の記憶手段と、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第４の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第４の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴としている。
さらには、前記モータ制御システムは、前記モータ制御装置において、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第４の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第４の記憶手段に記憶させ、前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を測定し、前記測定により得た前記固有特性情報を前記第４の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴としている。
あるいは、前記モータ制御システムは、前記エンコーダ付きモータにおいて、前記第３の記憶手段および前記伝送手段に代えて同一種内での前記エンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を記憶する第５の記憶手段と、前記第５の記憶手段に記憶された前記情報を前記モータ制御装置に伝送する伝送手段とを備え、前記モータ制御装置において、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第４の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を前記第４の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴としている。
【０００５】
【作用】
上記手段により、モータは交換すると分かり、モータの特性を得られるのでモータに合った厳密な調整が出来る。そして、特性が異なる場合の不具合を未然に防ぐことができる。
【０００６】
【実施例】
以下、本発明の具体的実施例を図１に示して説明する。
図１において、１０はモータの識別コード（ＩＤ）や、モータ特有のパラメータ等を記憶するＥＥＲＯＭである。その他は、図３と同じであるので、説明は省略する。
以上のように構成された回路についてその動作を説明する。図２は本発明の動作を説明する図である。
まず、エンコーダ８は通常モータの位置をシリアル伝送又はパルス等により、制御装置７へ伝送する。制御装置７の電源投入時（ステップ１）は、制御装置側のラインドライバ２、エンコーダ側のラインレシーバ３を介したシリアル伝送にてエンコーダ８のマイクロコンピュータ４にモータ識別コード（ＩＤ）を問い合せる。これによる返答と元々制御装置７の得ている識別コード（ＩＤ）が合致している時は、モータは以前と変化していないので、制御装置７のＥＥＲＯＭ９に得ているデータ等より、モータを制御することができる（ステップ２）。
しかし制御装置７の得ている識別コード（ＩＤ）と異なっている場合、制御装置７の識別コード（ＩＤ）を交換後のモータのものに書き換え（ステップ３）、モータ特有のデータ（たとえば巻線抵抗やインダクタンス）、パラメータ（たとえばオフセット値や巻線抵抗の温度係数等）をエンコーダ８より得て、あるいは測定して、そのまままたは加工したデータにてＥＥＲＯＭ９へ書き込む（ステップ４）。これにより次回以降電源を投入してこのモータ以外になったときでも上記のようにモータを制御することができる。
識別コードは例えばモータごとの追番号でもかまわない。
また、エンコーダ８のＥＥＲＯＭ１０はＲＯＭとして制御装置７のＥＥＲＯＭ９の書き換えだけでもかまわない。さらにＥＥＲＯＭはバックアップされたＲＡＭであってもかまわない。
【０００７】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、モータを交換したことが分かるので、モータの特性等を得られ、再度調整したり、外部からの入力なしにモータに合った厳密な調整が出来るので特性が異なる場合等による不具合を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の具体的実施例の構成図である。
【図２】本発明の動作を説明する図である。
【図３】従来の実施例の構成図である。
【符号の説明】
１、４  マイクロコンピュータ
２  ラインドライバ
３  ラインレシーバ
５  ＲＯＭ
６  モータ
７  制御装置
８  エンコーダ
９、１０  ＥＥＲＯＭ
【図１】
0003582856.tif 000002
【図２】
0003582856.tif 000003
【図３】
0003582856.tif 000004