(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め記憶されている地図情報に基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第１経路を探索する手段と、
通ったことのある道路または交差点に関する軌跡データに基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第２経路を探索する手段と、
これら第１経路と第２経路とが相違する場合、第２経路を優先して車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの経路案内に用いる手段とを備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記ナビゲーションシステムは、さらに、前記第１経路と第２経路を異なる形態にて表示する手段とを備えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記ナビゲーションシステムは、さらに、検出された現在位置に関するデータと、前記道路または交差点に関する軌跡データとを比較し、この比較結果に基づいて前記道路または交差点の通過量を変更する手段とを備え、
前記第２経路の探索で、上記道路または交差点の通過量に基づき、この通過量の大きい道路または交差点を優先して用いて経路を探索するようにしたことを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記道路または交差点の通過量を、道路の進行方向ごと、または交差点の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに分けて変更することを特徴とする請求項３記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
予め記憶されている地図情報に基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第１経路を探索し、
通ったことのある道路または交差点に関する軌跡データに基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第２経路を探索し、
これら第１経路と第２経路とが相違する場合、第２経路を優先して車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの経路案内に用いることを特徴とするナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステム及びナビゲーション方法に関する。
【０００２】
【従来技術】
従来のナビゲーション装置としては、例えば特開昭６１−１９４４７３号に示される車載用ナビゲーション装置がある。この車載用ナビゲーション装置では、ディスプレイ装置に使用者が希望するエリアの地図が、不揮発性情報記憶装置に記憶された地図情報を基に表示される。その地図表示に伴って、目的地として設定される施設を検索する条件が画面上に提示される。そして、その検索条件の段階的な選択により、使用者が希望する施設が目的地として特定される。
【０００３】
この特定された施設の所在位置が、地図画面中に識別マークで表示される。さらに、現在位置から、その特定された施設までの推奨移動経路が、上記地図情報を基に、ナビゲーション装置によって探索され、画面上に表示される。なお、移動体が、その推奨移動経路上を移動している間、必要な地上環境情報（進出道路情報）が音声等の聴取手段によって使用者に報知される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この様なナビゲーションシステムに於いて、探索される推奨移動経路には、システムが予め経路探索データとして所有している道路や交差点が用いられる。しかも、システムが決めた道路及び交差点各々のコストに基づいて探索を行っているため、使用者の求める経路と、システムが提供する推奨経路とが必ずしも一致しない。
【０００５】
特に、使用者が目的地を設定し、システムが自動探索した推奨経路に基づいてナビゲーション走行する場合、経路の途中までは普段よく使用する道路を通りたいにも関わらず、システムは、その意に反したルートを提供する場合がある。また、何らかの理由によりあまり通りたくない道路が、使用者の意に反して、推奨ルートとして提供される場合もある。さらに同じ大きな通りまで出るにしても裏道を使用した方がかなり早いにも関わらず、広い道ではあるが遠回りするような経路を推奨経路として提供する場合がある。
【０００６】
このように、システムが探索する推奨移動経路は、常に、物理的条件によって左右される探索方法に基づいているので、使用者の好む道路が、推奨移動経路に選択される可能性は、極めて少ない。そこで、使用者のよく使用する道路が優先的に用いられた案内経路とされれば、より快適なナビゲーション動作が可能になる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーションシステムにおいては、予め記憶されている地図情報に基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第１経路を探索する手段と、通ったことのある道路または交差点に関する軌跡データに基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第２経路を探索する手段と、これら第１経路と第２経路とが相違する場合、第２経路を優先して車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの経路案内に用いる手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記第１経路と第２経路を異なる形態にて表示する手段とを備える。
【０００９】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、検出された現在位置に関するデータと、前記道路または交差点に関する軌跡データとを比較し、この比較結果に基づいて前記道路または交差点の通過量を変更する手段とを備え、前記第２経路の探索で、上記道路または交差点の通過量に基づき、この通過量の大きい道路または交差点を優先して用いて経路を探索するようにしたことを特徴とする。
【００１０】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、前記道路または交差点の通過量を、道路の進行方向ごと、または交差点の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに分けて変更することを特徴とする。
【００１１】
本発明のナビゲーション方法においては、予め記憶されている地図情報に基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第１経路を探索し、通ったことのある道路または交差点に関する軌跡データに基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第２経路を探索し、これら第１経路と第２経路とが相違する場合、第２経路を優先して車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの経路案内に用いることを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
１．実施例の要約
以下に説明する本発明に係る実施例は、予め記憶されている地図情報（図１の情報記憶部３７のデータ３８ｃ）に基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第１経路を探索するようにし（図１８のステップＳＪ１）、通ったことのある道路または交差点に関するデータに基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第２経路を探索するようにし（図１８のステップＳＪ１５）、これら第１経路と第２経路とが相違する場合、第２経路を優先して（図２４のステップＳＪ１０９）車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの経路案内を行う（図９のステップＳＡ１３）ようにすることを特徴とするナビゲーションシステムである。  以下に説明する本発明に係る実施例は、予め記憶されている地図情報（図１の情報記憶部３７のデータ３８ｃ）に基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第１経路を探索するようにし（図１８のステップＳＪ１）、通ったことのある道路または交差点に関するデータに基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第２経路を探索するようにし（図２２のステップＳＪ６５）、これら第１経路と第２経路とが相違する場合、これらの両経路を異なる形態にて出力する（図２５のステップＳＪ１１９）ようにしたことを特徴とするナビゲーションシステムである。  また、上記第１経路と第２経路との相違部分は、上記経路の探索の対象となる道路と上記経路の探索の対象とならない道路とをさらに区別して出力する（図２４のステップＳＪ１０１、ディスプレイ３３）ようにしたことを特徴とする。  さらに、上記ナビゲーションシステムは、さらに、検出された現在位置に関するデータ（図３の位置データＰＱ１、位置データＰＱ２）と、上記道路（図６のリンクデータ６０）または交差点（図７の交差点データ６５）に関するデータとも比較するようにし、この比較結果に基づいて当該道路または交差点の通過量を変更するようにし（図１２のステップＳＣ５、ＳＣ９、ＳＣ１１、ＳＣ２３）、上記交差点は当該道路の分岐点または合流点であり、上記経路の探索で、上記道路または交差点の通過量にも基づき、この通過量の大きい道路または交差点を優先して当該経路を探索する（図１５のステップＳＦ９）ようにしたことを特徴とする。  さらにまた、上記ナビゲーションシステムは、上記道路もしくは交差点の通過量の通過量を、当該道路の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごと、または当該交差点の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに分けて変更し（図１２のステップＳＣ１３、図１３のステップＳＤ９、図１４のステップＳＥ１１）、この変更された道路または交差点の通過量を出力する（図９のステップＳＡ２１）ことを特徴とする。  以下に説明する本発明に係る実施例は、指定された地点から車両が移動したときの現在位置を検出するようにし、この検出された現在位置が上記指定地点に基づく所定範囲内にあれば、上記検出された現在位置に関するデータと移動する道路または交差点に関するデータとを比較するようにし、この比較において当該現在位置と当該道路または交差点とが対応しているか否かを判定して��該現在位置を新たな道路または交差点として記憶するようにし、または上記比較結果に基づいて当該道路または交差点の通過量を変更するようにしたことを特徴とする。
【００１３】
なお、ここでの「通過量」とは、道路若しくは交差点（道路をリンクという最小単位の直線に分断したとき、そのリンク同士を接続する点であるノードを含み、３以上のリンクが接続するノードが交差点である）を車両が通過したときの情報である。具体的には、道路（リンク）又は交差点（ノード）の走行回数、平均車速、走行日時、通過所用時間に関するデータである（図６、７参照及び図１２のステップＳＣ９、ＳＣ１３参照）。また、車両が、軌跡データ記憶装置４０に保存されていない道路（リンク）若しくは交差点（ノード）を初めて通過した場合も、軌跡データ記憶装置４０にその道路又は交差点に関する情報を新たに記憶することも、「通過量」の変化である（図１２のステップＳＣ５、ＳＣ１９、ＳＣ２１、ＳＣ２３参照）。また、上記指定地点は、操作者が指定した地点、または車両の駆動源の駆動開始または終了を検出するようにし、この検出された車両の駆動源の駆動開始／終了地点とする。
【００１４】
さらに、上記実施例は、上記指定地点ごとに車両の通過回数または車両の駆動源の駆動開始の検出回数を記憶するようにし、この検出回数に応じて上記指定地点に基づく所定範囲の大きさを変更するようにした。
【００１５】
さらにまた、上記新たな道路または交差点の記憶、または上記道路または交差点の通過量の変更は、上記指定地点の通過以降若しくは以前において実行される、上記車両の駆動源の駆動開始以降若しくは以前において実行される、または上記車両の駆動源の駆動終了以前若しくは以降において実行される。
【００１６】
２．全体回路
図１は、本発明に係るナビゲーション装置の全体回路を示す。中央処理部１は、ナビゲーション装置全体の動作を制御する。この中央処理部１は、ＣＰＵ（中央処理装置）２、フラッシュメモリ３、第２ＲＯＭ４、第１ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５、第２ＲＡＭ６、センサ入力インターフェイス７、通信インターフェイス８、画像プロセッサ９、画像メモリ１０、音声プロセッサ１１及び時計１４によって構成されている。各ＣＰＵ２〜時計１４は、ＣＰＵローカルバス１５によって相互に接続されており、ＣＰＵ２の制御のもと、各種情報データの授受が各デバイス間で行われる。
【００１７】
フラッシュメモリ３は、電気的な消去及び書き込みが可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等で構成される。このフラッシュメモリ３に記憶されるプログラムは、情報記憶部３７に記憶されているプログラム３８ｂが複写される。このプログラム３８ｂとしては、後述する各フローチャートに応じ、ＣＰＵ２で実行される各種処理のプログラムが含まれている。例えば、情報の表示制御と音声案内制御等がある。
【００１８】
また、フラッシュメモリ３に記憶される情報には、ナビゲーション動作（ルートの探索、ルートの案内）で用いられる、各種パラメータ等が含まれている。第２ＲＯＭ４には、表示図形データ及び各種汎用データが記憶されている。表示図形データとは、ディスプレイ３３上に表示されるルート案内及び地図表示に必要な各データである。各種汎用データとは、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形データ等のナビゲーション時に使用される各データである。
【００１９】
第１ＲＡＭ５には、外部から入力されたデータ及び、演算のために用いられる各種パラメータや演算結果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶される。時計１４は、カウンタ及びバッテリバックアップＲＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ等から構成されており、時間情報が随時出力される。
【００２０】
センサ入力インターフェイス７は、Ａ／Ｄ変換回路またはバッファ回路等で構成されている。このセンサ入力インターフェイス７は、現在位置検出装置２０の各センサと接続され、アナログ信号またはデジタル信号で伝達されるセンサデータが入力される。この現在位置検出装置２０のセンサには、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３及び速度センサ２４がある。
【００２１】
絶対方位センサ２１は、例えば、地磁気センサであり、絶対方位が検出される。この絶対方位センサ２１から、絶対方位となる南北方向を示すデータが出力される。相対方位センサ２２は、例えば、操舵角センサであり、光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置によって車輪の操舵角が検出される。そして、絶対方位センサ２１で検出される絶対方位に対する、自車両進出方向の相対角度が、相対方位センサ２２から出力される。
【００２２】
距離センサ２３は、例えば、走行距離メータに連動したカウンタ等で構成されている。この距離センサ２３からは、自車両の走行距離を示すデータが出力される。速度センサ２４は、速度メータに接続されたカウンタ等で構成されている。この速度センサ２４からは、自車両の走行速度に比例するデータが出力される。
【００２３】
中央処理部１の通信インターフェイス８には、Ｉ／Ｏデータバス２８が接続されている。このＩ／Ｏデータバス２８には、現在位置検出装置２０のＧＰＳ受信装置２５、ビーコン受信装置２６及びデータ受信装置２７が接続されている。さらに、このＩ／Ｏデータバス２８には、入出力装置３０のタッチスイッチ３４、プリンタ３５及び情報記憶部３８が接続されている。つまり、通信インターフェイス８により、各付属装置と、ＣＰＵローカルバス１５との間で、各種データの授受が行われる。
【００２４】
現在位置検出装置２０からは、上述されたように、自車両の現在位置を検出するためのデータが出力される。つまり、絶対方位センサ２１で、地磁気で示される絶対方位が検出される。相対方位センサ２２で、この絶対方位に対する相対方位が検出される。さらに、距離センサ２３で走行距離が検出される。速度センサ２４で自車両の走行速度が検出される。ＧＰＳ受信装置２５により、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ    Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ    Ｓｙｓｔｅｍ）の信号（複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ波）が受信され、自車両の緯度・経度等の地理的な位置データが検出される。
【００２５】
なお、自車両の現在位置検出には、ＧＰＳ受信装置２５と、絶対方位センサ２１または相対方位センサ２２の少なくとも一つがあれば良い。例えば、ＧＰＳ受信装置２５と、絶対方位センサ２１とがあれば、自車両の現在位置が検出可能である。また、ＧＰＳ受信装置２５及び、相対方位センサ２２のみでも自車両の現在位置検出は可能である。さらにまた、ＧＰＳ受信装置２５、絶対方位センサ２１及び、相対方位センサ２２の全てを備えても、自車両の現在位置検出が可能である。
【００２６】
同じように、ビーコン受信装置２６により、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）等の情報提供システムからのビーコン波が受信され、近隣道路情報データまたはＧＰＳの補正データ等がＩ／Ｏデータバス２８へ出力される。データ送受信装置２７では、セルラフォーンやＦＭ多重信号、電話回線等を利用した双方向方式の現在位置情報提供システムや、ＡＴＩＳ（交通情報サービス）等との間で現在位置情報または自車両近隣の道路状況に関する情報が送受信される。これらの情報は、自車両の位置検出情報または運行補助情報として利用される。なお、これらビーコン受信装置２６及びデータ送受信装置２７は、無くても良い。
【００２７】
入出力装置３０は、ディスプレイ３３、透明なタッチパネル３４、プリンタ３５及びスピーカ１３から構成される。ディスプレイ３３には、ナビゲーション動作中に案内情報が表示される。タッチパネル３４は、ディスプレイ３３の画面上に付着され、透明タッチスイッチ（透明電極で構成された接触スイッチまたは、圧電スイッチ等がある）が複数、平面マトリクス状に配置されている。このタッチパネル３４からは、ナビゲーション装置に対して、出発地、目的地、通過地点等の目的地設定に必要な情報が選択され、入力される。
【００２８】
プリンタ３５では、通信インターフェイス８を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報が印刷される。スピーカ１３からは音声で使用者に各情報が伝達される。なお、プリンタ３５は、無くても良い。
【００２９】
また、ディスプレイ３３としては、ＣＲＴ、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の画像情報を表示可能なものが利用される。しかし、消費電力が少なく、視認性が高くしかも軽量な、液晶ディスプレイがディスプレイ３３として好ましい。このディスプレイ３３に接続される画像プロセッサ９には、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  ＲＡＭ）またはデュアルポートＤＲＡＭ等の画像メモリ１０が接続されている。画像プロセッサ９によって、画像メモリ１０への画像データの書き込み制御が行われる。さらに、画像プロセッサ９の制御のもとで、画像メモリ１０からデータが読み出されてディスプレイ３３への画像表示が行われる。
【００３０】
なお、画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２からの描画コマンドに従って、地図データ及び文字データを表示用画像データに変換し、画像メモリ１０に書き込む。このとき、画面のスクロールのために、ディスプレイ３３に表示される、画面周囲の画像も形成されて、画像メモリ１０に同時に書き込まれる。
【００３１】
スピーカ１３には、音声プロセッサ１１が接続されている。この音声プロセッサ１１は、ＣＰＵローカルバス１５を介してＣＰＵ２及び第２ＲＯＭ４と接続されている。そして、ＣＰＵ２によって、第２ＲＯＭ４から読み出された案内音声用の音声波形データが、音声プロセッサ１１に入力される。この音声波形データは、音声プロセッサ１１によりアナログ信号に変換され、スピーカ１３から出力される。この音声プロセッサ１１及び上記画像プロセッサ９は、汎用のＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）等で構成されてもよい。
【００３２】
Ｉ／Ｏデータバス２８に、データ送受信部３９を介して接続された、情報記憶部３７には、ディスク管理情報３８ａ、上述した各ナビゲーション動作を制御するためのプログラム３８ｂ及び地図情報などのデータ３８ｃが記憶されている。ディスク管理情報３８ａには、この情報記憶部３７内に記憶されているデータ及びプログラムに関する情報が保存されている。例えば、プログラム３８ｂのバージョン情報等である。データ３８ｃには、道路地図データなどのナビゲーション動作に必要なデータが不揮発性的に記録されている。この情報記憶部３７には、Ｉ／Ｏデータバス２８との間で、データの読み出し制御を行う、データ送受信部３９が設けられている。プログラム３８ｂは実施例記載のフローチャートに示すプログラム等が格納されている。
【００３３】
また、本発明の情報記憶部３７としては、ＣＤ−ＲＯＭ等の光メモリのみならず、次のようなデバイスを利用してもよい。例えば、ＩＣメモリ、ＩＣメモリカード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハードディスク等の磁気メモリ等の記憶データ書き換え可能な記録媒体でもよい。なお、データ送受信部３９は、情報記録部３７の記録媒体が変更された場合、その変更された記録媒体に適合するデータピックアップが備えられる。例えば、記録媒体がハードディスクであれば、コアーヘッド等の磁気信号書き込み、読み取り装置がデータ送受信部３９に具備される。
【００３４】
情報記憶部３７のデータ３８ｃには、ナビゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点データ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、家形データ、その他のデータが記憶されている。また、情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂにより、データ３８ｃの道路地図データを用いてナビゲーション動作が実行される。なお、このナビゲーション用のプログラムは、データ送受信部３９によって情報記憶部３７から読み出され、フラッシュメモリ３内に書き込まれロードされる。その他のデータには、表示案内用データ、音声案内用データ、簡略案内経路画像データ等がある。
【００３５】
なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記録されている地図データには、複数の縮尺率に対応した地図データが記憶されていたり、最小縮尺率の地図データが記憶されている。したがって、ディスプレイ３３に縮尺率の大きな地図が表示される場合、この情報記憶部３７におけるデータ３８ｃの最小縮尺率の地図データから情報が間引かれて表示されてもよい。この情報記憶部３７のデータ３８ｃの地図データの縮尺表示においては、各道路等の地理的距離が小さくされるのみならず、施設等の表示記号情報の間引きも、ともに行われる。
【００３６】
また、Ｉ／Ｏデータバス２８には、後述されるプログラムによって形成される軌跡データが記憶保存される軌跡データ記憶装置４０が接続されている。この軌跡データ記憶装置４０とは、記憶されるデータの書き換えが可能であると共に、装置に供給される電力が停止されても、その記憶されているデータが消失しない情報記憶装置のことである。この軌跡データ記憶装置４０としては、例えば、ＩＣメモリカード、ハードディスク、書き換え可能な光ディスクまたは、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリが用いられる。
【００３７】
この軌跡データ記憶装置４０に記憶される軌跡データとは、自車両が通行してきた道路を地図上で識別するためのデータで構成されている。つまり、ナビゲーション装置が積載された自車両の走行してきた、各道路や各交差点等の情報データが軌跡データとして記憶される。この軌跡データには、ノードデータ５５、リンクデータ６０及び交差点データ６５が含まれる。そして、情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂにより、軌跡データ記憶装置４０に記憶されている軌跡データを利用して、新たな案内経路探索が本発明のナビゲーション装置で行われる。
【００３８】
３．情報記憶部３７のデータ３８ｃのデータファイル
図２は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されている各データファイルの内容を示す。地図データファイルＦ１には、全国道路地図、１地方の道路地図または住宅地図等の地図データが記憶されている。交差点データファイルＦ２には、交差点の地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶されている。ノードデータファイルＦ３には、地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等が記憶されている。道路データファイルＦ４には、道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータが記憶されている。写真データファイルＦ５には、各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データが記憶されている。
【００３９】
目的地データファイルＦ６は、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や、施設等の位置と名称等のデータが記憶されている。案内地点データファイルＦ７には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等の案内が必要とされる地点の案内データが記憶されている。詳細目的地データファイルＦ８には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地に関する詳細なデータが記憶されている。道路名称データファイルＦ１０には、上記道路データファイルＦ４に記憶されている道路の中で、主要な道路の名称データが記憶されている。分岐点名称データファイルＦ１１には、主要な分岐点の名称データが記憶されている。住所データファイルＦ１１には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地を住所から検索するためのリストデータが記憶されている。
【００４０】
市外・市内局番リストファイルＦ１２には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地の市外・市内局番のみのリストデータが記憶されている。登録電話番号ファイルＦ１３には、使用者のマニュアル操作によって登録された、仕事上の取引先等の覚えておきたい電話番号データが記憶されている。目印データファイルＦ１４には、使用者がマニュアル操作によって入力した走行途上の目印になる地点や覚えておきたい場所の位置と名称等のデータが記憶されている。地点データファイルＦ１５には、目印データファイルＦ１４に記憶されている目印地点の詳細なデータが記憶されている。施設データファイルＦ１６には、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的地以外に立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等のデータが記憶されている。
【００４１】
４．第１ＲＡＭ５のデータ内容
図３は第１ＲＡＭ５内に記憶されるデータ群の一部を示す。現在位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によって検出される、自車両の現在位置を表すデータである。絶対方位データＺＤは、地磁気による南北方向を示すデータであり、絶対方位センサ２１からの情報に基づいて求められる。相対方位角データＤθは、自車両の進出方向が絶対方位データＺＤに対してなす角度データである。この相対方位角データＤθは、相対方位センサ２２からの情報に基づいて求められる。
【００４２】
走行距離データＭＬは、自車両の走行距離であり、距離センサ２３からのデータに基づいて求められる。現在位置情報ＰＩは、現在位置に関するデータであり、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力される。ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデータＡＤは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力されるデータである。このＶＩＣＳデータＶＤを利用して、ＧＰＳ受信装置２５で検出される自車両位置の誤差補正が実行される。また、ＡＴＩＳデータＡＤにより、地域の交通規制、交通混雑状況が判別される。
【００４３】
なお、ＶＩＣＳデータＶＤまたはＡＴＩＳデータＡＤによって当該ナビゲーション装置と地域監視センタとの間で、地図データが授受される場合、それらのデータを用いて案内経路の探索が行われるようにしても良い。
【００４４】
登録目的地データＴＰには、使用者によって登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関するデータが記憶される。案内開始地点データＳＰには、ナビゲーション動作が開始される地点の地図座標データが記憶される。同様に、最終案内地点データＥＤには、ナビゲーション動作が終了される地点の地図座標データが記憶される。
【００４５】
なお、案内開始地点データＳＰには、自車両の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上のノード座標が利用される。この案内開始地点データＳＰが記憶される理由は、現在位置データＭＰに応じた自車両の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地内等であり、必ずしも案内道路上にないからである。同じように、案内最終地点データＥＤも、登録目的地データＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶される。この案内最終地点データＥＤが記憶される理由も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上にないことがあるからである。
【００４６】
第１ＲＡＭ５に記憶される案内経路データＭＷは、目的地までの最適な経路、または推奨される経路を示すデータであり、後述されるプログラムのルート探索処理で求められる。なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶された道路地図内の各道路には、固有の道路番号が付されている。上記案内経路データＭＷは、案内開始地点データＳＰから最終案内地点データＥＤまでの上記道路番号または後述されるリンク番号等で構成される。
【００４７】
位置データＰＱ１、ＰＱ２には、後述されるプログラムで用いられる、自車両の地理的な位置座標データと、その自車両の位置が検出された絶対時間とが記憶される。角度変化データＲＺには、上述された相対方位角データＤθの増減値の絶対値が記憶される。始点コストＶＡ、終点コストＶＢ、リンク走行コストＶＬ及び交差点走行コストＶＣには、後述される周辺リンク探索処理において用いられる汎用データが一時的に記憶される。ここで、コストとは、記憶された軌跡データの各リンクまたは交差点を、自車両が通過するのに要する時間または、使用頻度等を表す重みづけ関数値である。このコストの大小値によって、案内経路を構成するリンクが選択される。なお、詳細な内容については後述する。
【００４８】
軌跡ルートＫＴ（Ｓ）、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）、軌跡ルートＫＵ（Ｈ）は、複数のリンク番号で構成される上記案内経路の順路を表す。ルート距離ＫＴＬ（Ｓ）、ルート距離ＫＲＬ（Ｓ）、ルート距離ＫＵＬ（Ｓ）は、上記各軌跡ルートＫＴ（Ｓ）、ＫＲ（Ｐ）、ＫＵ（Ｈ）それぞれの距離値を表す。計算レジスタＵＷは、このルート距離の計算において、計算結果を一時的に保存するための記憶領域として用いられる。評価値ＫＣＳ（ＧＭ）は、後述される軌跡データ削除処理において削除される軌跡データの選択用数値として用いられる。
【００４９】
５．道路データ
図４は、上記情報記憶部３７に記憶されている道路データファイルＦ４中の道路データの一部を示す。この道路データファイルＦ４には、地図データファイルに記憶されている全地域範囲内に存在する一定幅以上の道路の全てに関する情報が含まれる。この道路データファイルＦ４に含まれる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する各道路の道路データが情報記憶部３７に記憶されている。各道路データは、道路番号データ、案内対象フラグ、道路属性データ、形状データ、案内データ、長さデータから構成されている。
【００５０】
道路番号データは、地図データに含まれる道路の全てを交差点等の分岐点毎に分断し、この分断された道路毎に付した識別番号である。案内対象フラグには案内対象道路であれば“１”、非案内対象道路であれば“０”が記憶される。この案内対象道路とは、主幹道路や一般道路等の所定幅以上の道路であり、経路探索対象とされる道路である。非案内対象道路とは、あぜ道や路地等の所定幅以下の狭い細街路で、経路探索の対象に含むことが、あまり好ましくない道路である。
【００５１】
道路属性データは、高架道路、地下道、高速道路、有料道路等の属性を示すデータである。形状データは、道路の形状を示すデータであり、道路の始点、終点、及び始点から終点間の各ノードの座標データを記憶したものである。そして、各ノードの座標データが、始点、終点の座標データと共に形状データとして記憶されている。
【００５２】
案内データは、交差点名称データ、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き先データから構成されている。交差点名称データは、道路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入り口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関するデータである。道路名称音声データは、音声案内に使用される道路名称を表す音声データである。
【００５３】
行き先データは、道路の終点に接続する道路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行き先に関するデータは、行き先道路番号データ、行き先名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向データ及び走行案内データから構成される。
【００５４】
行き先道路番号データによって行き先の道路番号が示される。行き先名称データによって行き先の道路の名称が示される。行き先名称音声データには、この行き先名称を音声案内するための音声データが記憶されている。行き先方向データにより、行き先の道路が向いている方向が示される。走行案内データには、行き先の道路に入るために、当該道路において右車線に寄ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりすることを案内するための案内データが記憶されている。長さデータは、道路の始点から終点までの長さと、始点から各ノードまでの長さ、及び各ノードの間の長さのデータである。
【００５５】
６．ノードデータ
図５は、軌跡データ記憶装置４０に記憶されるノードデータ５５の構成を示す。上記道路データファイルＦ４の形状データは、このノードデータ５５と同じ構成である。このノードデータ５５とは、地図上の各道路を直線近似したときの各接合点を表している。このノードデータは、本発明のナビゲーション装置が積載された自車両が走行した道路について、順次形成され記憶される。図３２には、各ノードと、この各ノードをそれぞれ繋ぐ直線のリンクと、地図上の実際の道路との相対的な関係が示されている。
【００５６】
この図３２に示される道路７０は、曲率半径ＲＳＣの湾曲道路とする。この道路７０を直線で近似表現する場合、複数の直線が、折れ線グラフのように、接続される。この各直線がリンクＲＢ１、ＲＢ２、・・・であり、各リンク同士の接続点がノードＮＯＤ１２、ＮＯＤ１４、・・である。つまり、図３２に示される実際の道路７０は、リンクＲＢ１、ＲＢ２、ＲＢ３という軌跡データで構成される。そして、各リンクＲＢ１、ＲＢ２、ＲＢ３が、ノードＮＯＤ１２、ＮＯＤ１４によって互いに接続される。
【００５７】
軌跡データ記憶装置４０に記憶されるノードデータ５５は、上記各ノードに関するデータの集合体である。つまり、ノード数ｎｎが軌跡データ記憶装置４０に記憶されたノードの数を表す。
【００５８】
そして、一つのノードデータは、ノード番号ＮＢ、東経座標ＮＰＥ、北緯座標ＮＰＮ及び、後述される交差点番号ＮＰＢによって構成される。ノード番号ＮＢは、各ノードを、各々識別するために用いられる。東経座標ＮＰＥ、北緯座標ＮＰＮは、ノードの地理的な座標を表す。このノードデータの座標値は、情報記憶部３７に記憶されている地図とともに、上記各リンクによって構成される道路が画面表示される際に用いられる。
【００５９】
つまり、各リンクは、ノードによって接続されるので、各ノードの座標位置が特定されれば、地図上にリンクで近似表現される道路が表示できる。上記交差点番号ＮＰＢには、後述される交差点データ６５の各交差点の番号ＮＰＢ（図７参照）と同じ番号が用いられる。従って、当該ノードが交差点でなければ、この交差点番号ＮＰＢは“０”の、交差点番号無しと表現される。逆に、“０”以外の数値である交差点番号ＮＰＢを持つノードは、交差点ノードということになる。なお、交差点とは、３本以上のリンクが接続されたノードを意味する。
【００６０】
また、実際の道路７０を複数の直線で近似表現する場合の各リンクの長さは、次のようにして決められる。例えば、道路７０に沿って自車両が移動している場合、この自車両の進出方向の角度変化が所定値以上になったとき、新たなノードと、リンクが形成される。
【００６１】
つまり、二つの隣接するリンクＲＢ１とリンクＲＢ２との間のなす角度ＲＭθ１が、常に一定となるように、ノードＮＯＤ１２が形成される。よって、リンクＲＢ２とリンクＲＢ３との間の角度ＲＭθ２と、上記角度ＲＭθ１とは等しい。この様に、曲線道路が複数のリンクで表されるとき、各隣接リンク間の仰角が常に一定となるように、リンクとノードが形成される。また、各リンクの長さが常に一定となるように表されても良い。この場合、同一長さのリンクを複数用いて曲線道路が近似表現される。
【００６２】
７．リンクデータ
図６は、軌跡データ記憶装置４０に記憶されるリンクデータ６０の構成を示す。一つのリンクデータ６０は、リンク番号ＲＢ、始点ノード番号ＳＮＢ、終点ノード番号ＥＮＢ、始点→終点方向の走行回数ＳＥＫ、終点→始点方向の走行回数ＥＳＫ、ユーザ操作による登録回数ＹＴ、リンクの長さＬＲ、平均車速ＡＳ、走行した日時データＳＮＤ、道路識別情報ＬＤ、地図データ中の道路番号ＭＢ、開始位置ＭＳＰ、及び地図データの道路中の終了位置ＭＥＰから構成されている。
【００６３】
リンクデータ６０におけるリンク数ＮＬは、軌跡データ記憶装置４０に記憶されるリンクの数を表している。リンク番号ＲＢは、各リンクを互いに識別するための番号として用いられる。始点ノード番号ＳＮＢは、当該リンクの一端に繋がるノードの番号、すなわち、ノードデータ５５のノード番号ＮＢである。このノード番号ＮＢを基にして上記ノードデータ５５から、東経座標ＮＰＥ、北緯座標ＮＰＮ及び交差点番号ＮＰＢが読み出される。
【００６４】
終点ノード番号ＥＮＢは、当該リンクの他端に繋がるノードデータ５５のノード番号ＮＢである。なお、リンク両端のノードに於いて、何れが始点、終点かは特に定めない。従って、リンク両端の何れか一方が始点ノードとされ、他方が終点ノードと自由に定められる。
【００６５】
始点→終点方向への走行回数ＳＥＫは、便宜的に定められた上記始点ノード番号ＳＮＢから終点ノード番号ＥＮＢ方向までの当該リンクを、自車両が走行した回数の累算値である。同じように、終点→始点方向への走行回数ＥＳＫは、上記終点ノード番号ＥＮＢから始点ノード番号ＳＮＢ方向までの当該リンクを、自車両が走行した累算回数値である。ユーザ操作による登録回数ＹＴとは、ユーザの指定によって目的地までの経路として、当該リンクが利用された指定累積値である。この登録回数ＹＴに基づいて、後述される経路探索に於いて、特定のリンクが優先的探索される。リンクの長さＬＲは、当該リンクの地理的な長さ、すなわち、リンクの距離を表す。
【００６６】
平均車速ＡＳは、当該リンクを走行した際の自車両の平均スピードであり、速度センサ２４からのデータを基に算出される。よって、この平均車速ＡＳは、当該リンクを自車両が複数回走行していれば、その複数回全体の平均値となる。なお、この平均車速ＡＳは、リンクの距離と、当該リンクの通過所用時間の除算によって求めるようにしてもよい。走行した日時データＳＮＤは、当該リンクを自車両が走行した全ての日時である。
【００６７】
道路識別情報ＬＤは、形成された当該リンクの道路種別であり、後述される道路番号ＭＢを基に道路データファイルＦ４から検出される。この種別には、情報記憶部３７に記憶された道路データにおける案内経路として用いられる道路、または案内経路に利用されない道路（細街路）、または情報記憶部３７に全く記憶されていない道路等を識別するための情報が含まれる。この情報記憶部３７に記憶されていない道路とは、新規に建設された道路、拡張された道路等が該当する。
【００６８】
地図データ中の道路番号ＭＢとは、情報記憶部３７に記憶されている各道路固有の番号である。従って、この道路番号ＭＢにより、当該リンクを含む道路が、情報記憶部３７に記憶されているか否かが判別される。
【００６９】
開始位置ＭＳＰは、上記道路番号ＭＢで指定される情報記憶部３７の道路データの開始点座標に対する、当該リンクの始点ノードの地理的位置関係を表す。同じように、終了位置ＭＥＰは、上記道路番号ＭＢで指定される道路データの終了点座標に対する、当該リンクの終点ノードの地理的位置を表す。この開始位置ＭＳＰ、終了位置ＭＥＰは、例えば地理的な距離等である。
【００７０】
この開始位置ＭＳＰ及び終了位置ＭＥＰの関係を図３３に示す。この図３３に示される道路７２は、情報記憶部３７に記憶されている道路を表している。この道路７２の一部がリンクＲＢ４に該当する。そして、始点ノードＮＯＤ１８と、道路７２の開始点７４との距離間隔データが開始位置ＭＳＰである。終点ノードＮＯＤ２０と道路７２の終点７６との距離間隔が終了位置ＭＥＰである。これら開始位置ＭＳＰ及び終了位置ＭＥＰにより、道路番号ＭＢの道路における当該リンクの相対的な位置が判別される。
【００７１】
８．交差点データ
図７は、軌跡データ記憶装置４０に記憶される交差点データ６５のデータ構造を示す。交差点数ｎｃにより、軌跡データ記憶装置４０に記憶される交差点の数が表される。各交差点には、その交差点固有の番号、つまり、交差点番号ＮＰＢが付されている。この交差点番号ＮＰＢは、ノードデータ５５の交差点番号ＮＰＢに一致する。この交差点データは、ノードデータ５５の中で道路データまたはリンクデータが分岐または合流するものを表わしている。
【００７２】
一つの交差点データは、その交差点に進入できる進入リンクの各リンク番号ＩＲＢと、その交差点から他のノードへと進出できる進出リンクのリンク番号ＯＲＢとの組み合わせによって構成されている。つまり、当該交差点に於いて、進入できるリンクと、その進入リンクによって当該交差点に進入した場合において、この交差点から進出できる進出リンクとの関係を示すデータで構成されている。
【００７３】
図３４は、各リンクと各ノードとの相対的な関係を示す図である。図３４に示されるノードＮＯＤ１が交差点であるが、この交差点に進入できるリンクは、リンクＩＲＢ６、ＩＲＢ７、ＩＲＢ８がある。例えば、進入リンクＩＲＢ８によって、交差点ノードＮＯＤ１に自車両が進入したとする。この場合、交差点ノードＮＯＤ１を経て進出できるリンクが、例えば進出リンクＯＲＢ６、ＯＲＢ７のみであった場合、進出リンク数ＮＯＵＴ＝“２”と、交差点データ６５に記憶される。つまり、交差点ノードＮＯＤ１に於ける、進入リンクＩＲＢ８に対しては、右折禁止となる。
【００７４】
この様に、各交差点において、各進入リンクから進出できる各々の進出リンクの番号が記憶されている。交差点データ６５に含まれる進入リンク数ＮＩＭにより、その交差点に進入できるリンクの数が表される。図３４に示される交差点ノードＮＯＤ１は、“３”になる。進出リンク数ＮＯＵＴにより、一つの進入リンクから進出可能な進出リンクの数が表される。
【００７５】
進出リンク番号ＯＲＢは、一つの進入リンクＩＲＢからこの交差点ノードを経て進出できるリンクの番号が表される。進入→進出方向への走行回数ＮＶＣには、その進入リンクＩＲＢから進出リンクＯＲＢへの走行回数が累算的に記憶される。例えば、図３４の進入リンクＩＲＢ８から進出リンクＯＲＢ７への累積走行回数が、走行回数ＮＶＣである。通過所用平均時間ＴＳＵとは、例えば、進出リンクＩＲＢ８から進出リンクＯＲＢ７方向への走行に於いて、その交差点ＮＯＤ１を通過するのに要した時間の累算平均値である。
【００７６】
なお、この通過所用平均時間ＴＳＵは、次のようにして求められる。自車両が進入リンクＩＲＢ８を走行しているときの相対方位角データＤθ１が、相対方位センサ２２からのデータで求められる。また、自車両が進出リンクＯＲＢ７を走行しているときの相対方位角データＤθ２も、同じように相対方位センサ２２によって求められる。
【００７７】
そして、自車両が交差点ノードＮＯＤ１通過に際し、相対方位センサ２２による相対方位角データＤθの変化が逐次監視される。そして、相対方位角データＤθが、相対方位角データＤθ１から相対方位角データＤθ２へと変化することに要した時間が計測される。この相対方位角データＤθの変化に要した時間が、交差点ノードＮＯＤ１における進入リンクＩＲＢ８から進出リンクＯＲＢ７への通過時間に相当する。
【００７８】
この相対方位角データＤθの変化に要する時間、つまり交差点ノードＮＯＤ１通過時間が、交差点ノードＮＯＤ１通過に際して常に計測される。そして、過去の、通過所用時間との総平均が、随時算出され通過所用平均時間ＴＳＵとして記憶される。走行日時ＤＴＳには、各進入リンク→進出リンク方向への通過日時であって、全ての通過日時が保存される。
【００７９】
なお、上記通過所用平均時間ＴＳＵは次のようにして求めても良い。例えば、進入リンクＩＲＢ８の始点ノードＮＯＤ５から、進出リンクＯＲＢ７の終点ノードＮＯＤ４まで走行した全時間から、各リンクを走行するのに要した時間を減算して求めても良い。なお、各リンクの走行所用時間は、平均車速ＡＳ算出の際に計測される。
【００８０】
この様に、各交差点データ６５は、その交差点に進入できる各進入リンクの番号ＩＲＢと、それら各進入リンクから当該交差点ノードを経て進出できる進出リンク番号ＯＲＢとの組み合わせを表すデータで構成されている。従って、交差点データ６５を参照すれば、その交差点ノードにおける進入可能な方向と、進出可能な方向とが判別可能である。これらの情報は、後述される周辺リンク探索処理で利用される。
【００８１】
９．地点リストＰＴ
図８は、後述される軌跡データ削除処理で用いられる地点リスト６６のデータ構造を示す。なお、地点リスト６６は、第１ＲＡＭ５内または軌跡データ記憶装置４０内等に記憶される。この地点リスト６６は、複数の地点ＰＴで構成されている。各地点ＰＴは、地点ナンバ６７を有しており、記憶範囲ＲＰ、東経座標ＰＴＥ、北緯座標ＰＴＮ及び位置認識回数ＨＴＰで構成される。この地点ＰＴとは、自車両のイグニッション鍵等がオンされた地理的位置に関するデータである。
【００８２】
また、この地点ＰＴには、使用者が、登録した地理的な位置をも含まれる。例えば、会社近傍の駐車場など、特定位置がある。さらに、自動的に登録される地点としては、自宅のガレージなど、頻繁にイグニッション鍵がオン、オフされる地点がある。
【００８３】
上記記憶範囲ＲＰは、後述される軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）で用いられる数値である。具体的には、任意の地理的位置と、地点ＰＴとの直線距離における遠近判定の閾値として用いられる。東経座標ＰＴＥ、北緯座標ＰＴＮは、ディスプレイ３３に表示される地図上において、地点ＰＴの相対的位置を特定するために用いられる。位置認識回数ＨＴＰは、イグニッション鍵がオンされた地理的位置が、地点ＰＴと識別された、その識別回数である。
【００８４】
１０．全体処理
図９は、本発明にかかるナビゲーション装置のＣＰＵ２によって実行される、全体処理のフローチャートを示す。この処理は、電源投入によってスタートし、電源オフによって終了される。この電源投入及びオフは、ナビゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、または車両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッチ）のオン・オフで実行される。
【００８５】
初めに、イニシャライズ処理が実行される（ステップＳＡ１）。このイニシャライズ処理とは次のようなものである。情報記憶部３７のデータ３８ｃからナビゲーション用プログラムが読み出され、フラッシュメモリ３に複写される。この後、フラッシュメモリ３のプログラムが実行される。この後、ＣＰＵ２によって、第１ＲＡＭ５のワークメモリ、画像メモリ１０等の各ＲＡＭ内の汎用データ記憶エリアがクリアされる。
【００８６】
ステップＳＡ１に続いて、現在位置処理（ステップＳＡ３）以降の各処理が実行される。現在位置処理（ステップＳＡ３）では、本ナビゲーション装置が積載された地上移動体である自車両の地理座標（緯度、経度及び高度等）が検出される。つまり、ＧＰＳ受信装置２５によって、地球の回りを周回している複数の衛星から、信号が受信される。この各衛星からの電波により、各衛星の座標位置、衛星における電波発信時間、及びＧＰＳ受信装置２５での電波受信時間が検出される。これらの情報から、各衛星との距離が演算によって求められる。
【００８７】
この各衛星との距離から、自車両の座標位置が算出され、自車両の現在位置が取得される。この求められた自車両の地理座標データは、現在位置データＭＰとして第１ＲＡＭ５に記憶される。なお、この現在位置データＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ受信装置２７から入力される情報によって修正される場合もある。
【００８８】
また、現在位置処理（ステップＳＡ３）に於いて、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと、走行距離データＭＬとが、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して同時に求められる。これらの絶対方位データＺＤ、相対方位角データＤθ及び走行距離データＭＬから、自車両位置を特定する演算処理が行われる。この演算処理によって求められた自車両位置は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶される地図データと照合され、地図画面上の現在位置が正確に表示されるように補正が行われる。この補正処理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できないときでも自車両の現在位置が正確に求められる。
【００８９】
ステップＳＡ３の現在位置処理によって求められた現在位置を示すデータは、第１ＲＡＭ５に、位置データＰＱ１として記憶される（ステップＳＡ５）。なお、この位置データＰＱ１には、時間情報も含まれる。つまり、位置データＰＱ１には、自車両の位置情報と、時間情報とが関連づけて記憶される。次に、地点登録処理が実行される（ステップＳＡ６）。この地点登録処理とは、自車両の現在位置が、地点リスト６６の各地点ＰＴに該当するか否かの判断等が実行される。
【００９０】
この後、ルート探索処理が実行される（ステップＳＡ７）。このルート探索処理では、目的地の設定（図１５のステップＳＦ１）、ルートを構成するためのリンク探索処理（ステップＳＦ９）等が実行される。
【００９１】
目的地の設定では、使用者の希望する目的地の地理座標が登録目的地データＴＰとしてセットされる。例えば、ディスプレイ３３上に表示される道路地図若しくは住宅地図において、使用者によって座標位置が指定される。または、ディスプレイ３３上に表示される目的地の項目別リストから、使用者によって目的地が特定される。この使用者による目的地指定操作が行われると、中央処理装置１において、目的地の地理座標等の情報データが登録目的地データＴＰとして第１ＲＡＭ５に記憶される。
【００９２】
さらに、ルート探索処理では、案内開始地点データＳＰから、最終案内地点データＥＤまでの最適な経路が探索される。なお、ここでいう最適な経路とは、例えば、最短時間または最短距離で、目的地に到達できる経路、または、使用者が過去によく利用してきた道路を優先的に使用した経路等である。また、高速道路を使用する場合、その高速道路を使用して、最短時間または最短距離で目的地に到達できる経路、または国道等のより広い道路を優先的に用いた経路等もある。このルート探索処理（ステップＳＡ７）については後ほど、詳述する。
【００９３】
このステップＳＡ７のルート探索処理が終了されると、再度、自車両の現在位置が現在位置検出装置２０が利用されて検出される（ステップＳＡ９）。そして、自車両の現在位置から、ステップＳＡ７によって探索された経路の目的地に自車両が到着したかが判断される（ステップＳＡ１１）。
【００９４】
なお、ステップＳＡ３で検出された自車両の位置と、ステップＳＡ９で検出された自車両の最新位置との変移量に基づいて、走行位置処理（ステップＳＡ１５）で様々な処理が実行される。このステップＳＡ９における現在位置処理では、自車両の相対方位角も、相対方位センサ２２を用いて計測される。この相対方位角は、後述される図１１のステップＳＢ５の処理で用いられる。上記ステップＳＡ１１の判断においては、案内経路移動途中において目的地の設定変更が行われたか否かも判断される。
【００９５】
ステップＳＡ１１の判断により、自車両が目的地に到着したか、目的地の設定変更が実行されたと判断された場合、あらためてステップＳＡ１以降の処理が開始される。しかし、ステップＳＡ１１の判断結果により、自車両が目的地に到着していないか、目的地の設定変更が行われていない場合、次のルート案内・表示処理（ステップＳＡ１３）が実行される。
【００９６】
このルート案内・表示処理では、上記ルート探索処理で検索された案内経路が、自車両の現在位置を中心としてディスプレイ３３に表示される。なお、このディスプレイ３３に表示される案内経路は、表示地図上において識別可能なように表示される。例えば、案内経路以外の道路と、この案内経路とが識別可能なように、異なる色彩で表示される。さらに、この案内経路にしたがって、自車両が良好に走行できるよう、案内情報がスピーカ１３から音声によって発音されたり、案内情報がディスプレイ３３に随時表示される。なお、案内経路を表示するための画像データは、情報記憶部３７にあるデータ３８ｃの現在位置周辺の道路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データが用いられる。
【００９７】
この道路地図データと住宅地図データとの切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）までの距離、自車両の速度、表示可能エリアの大小、または操作者のスイッチ操作等により切り換えられる。さらに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）付近では、当該地点周辺の拡大地図がディスプレイ３３上に表示される。なお、道路地図の代わりに、地理的情報表示を省略して、案内経路と目的地または立ち寄り地の方向と現在位置等の、必要最小限の情報のみを表示する、簡略案内経路画像がディスプレイ３３に表示されてもよい。
【００９８】
上記ルート案内・表示処理の後、走行位置処理（ステップＳＡ１５）、その他の処理（ステップＳＡ１７）、軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）及び、軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）が順次実行される。
【００９９】
走行位置処理（ステップＳＡ１５）とは、軌跡データ記憶装置４０に記憶されている軌跡データの新規追加、若しくは情報の更新処理である。なお、新規に記憶される軌跡データは、一時的に、第２ＲＡＭ６に蓄えられる。ここで、軌跡データとは、自車両が走行してきたリンク、ノード及び交差点に関する情報である。この走行位置処理（ステップＳＡ１５）については後述する。
【０１００】
その他の処理（ステップＳＡ１７）では、例えば、操作者のスイッチ操作による目的地の変更命令が入力されたか否かの判断等も行われる。軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）では、次のような処理が実行される。例えば、軌跡データ記憶装置４０に記憶される、新たな軌跡データの情報量、または更新される軌跡データの増加する情報量が算出される。そして、この増加する情報量が、軌跡データ記憶装置４０に記憶可能か否かが判断される。つまり、軌跡データ記憶装置４０の空きメモリ領域の大きさが、増加する情報量以上か否かが判断される。不足している場合、後述される各削除条件にしたがって、所定の軌跡データが選択的に削除される。
【０１０１】
この後、軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）が実行される。この軌跡データの記憶確定処理とは、第２ＲＡＭ６に一時的に、蓄えられた新規軌跡データが、軌跡データ記憶装置４０に格納される処理である。この後、再び現在位置処理（ステップＳＡ９）からの処理が繰り返される。
【０１０２】
なお、自車両が目的地に到達した場合には、ステップＳＡ１のイニシャライズ処理からの一連の処理が再び実行される。また、自車両の現在走行位置が、案内経路から外れた場合には、この外れた現在位置から最終案内地点までの最適な経路がステップＳＡ７のルート探索処理により、自動的に再探索される。
【０１０３】
１１．地点登録処理
図１０は、図９における地点登録処理のフローチャートを示す。この図１０において、はじめに、図９のステップＳＡ３、５により決定された位置データＰＱ１の座標値と、地点リスト６６の各地点ＰＴの座標とが比較される（ステップＳＭ１）。この座標値同士の比較において、位置データＰＱ１の示す座標位置に、該当する地点ＰＴが存在するか否かが判断される（ステップＳＭ３）。該当する地点ＰＴが存在した場合は、位置データＰＱ１の座標位置は、地点リスト６６に、既に登録されていることになる。
【０１０４】
しかし、位置データＰＱ１の座標位置に該当する地点ＰＴがない場合は、位置データＰＱ１の座標値で示される地点が、新たな地点ＰＴとして地点リスト６６に登録される（ステップＳＭ５）。なお、ステップＳＭ１の比較処理では、位置データＰＱ１の座標と、地点リスト６６の各地点ＰＴの座標との、地図上の直線距離間隔が算出される。そして、その直線距離が所定誤差範囲内と判断されると、位置データＰＱ１で示される地点は、地点リスト６６に登録された地点と判断されることになる。
【０１０５】
ステップＳＭ３により、位置データＰＱ１が地点リスト６６に登録された地点ＰＴと判断されると、該当する地点ＰＴの位置認識回数ＨＴＰに“１”が加算される（ステップＳＭ７）。
【０１０６】
次に、使用者による、地点リスト６６への新規地点の登録要求が発生しているか否かが判断される（ステップＳＭ９）。この登録要求は、タッチスイッチ３４の操作によって発生される。例えば、ディスプレイ３３上に表示される地図上において、カーソルが移動され、特定のポイントが指定される。この特定されたカーソル位置が、登録要求された地点ＰＴとして、本ナビゲーション装置に入力される。
【０１０７】
この様に、使用者によって指定された座標が新たな地点ＰＴとして、地点リスト６６に登録される（ステップＳＭ１１）。この新地点の登録が完了するか、または使用者による新規地点の登録要求がない場合は、次のステップＳＭ１３が実行される。このステップＳＭ１３では、使用者が希望する特定地点ＰＴの記憶範囲ＲＰの数値増大または数値減少要求がなされたか否かが判断される。
【０１０８】
記憶範囲ＲＰは、軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）において、各リンク、ノード等の軌跡データを軌跡データ記憶装置４０に記憶させるか否かの判定条件として用いられる。つまり、地点ＰＴから記憶範囲ＲＰの円内にある各軌跡データのみが、軌跡データ記憶装置４０に格納されるよう処理される。また、この記憶範囲ＲＰは、軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）の第３実施例でも用いられる。これら、ステップＳＡ１９、ＳＡ２１の詳細な内容については、後ほど説明する。
【０１０９】
よって、記憶範囲ＲＰ値が増減されることは、軌跡データ記憶装置４０に記憶される軌跡データの数量が増減されることになる。ステップＳＭ１３において、記憶範囲ＲＰの数値変更要求が入力されたと判断されると、地点ＰＴを中心に、その記憶範囲ＲＰの半径で囲まれる地図上の円内地域が、ディスプレイ３３上に表示される（ステップＳＭ１５）。ディスプレイ３３に円内地域の表示が行われると、上記記憶範囲ＲＰ値の増減が再度、所望されたか否か判断される（ステップＳＭ１９）。
【０１１０】
ステップＳＭ１９において、記憶範囲ＲＰの増減要求があると判断されると、新たに設定された数値の記憶範囲ＲＰによる円内地域が、ディスプレイ３３上に再表示される（ステップＳＭ１５）。なお、記憶範囲ＲＰ値の増減量の指定は、タッチスイッチ３４によって行われる。例えば、タッチスイッチ３４に設けられた上昇鍵が押されると、記憶範囲ＲＰの数値が増加される。しかし、タッチスイッチ３４に設けられた減少鍵が押されると、記憶範囲ＲＰの数値が減少される。
【０１１１】
また、ステップＳＭ１３において、記憶範囲ＲＰ値の増減要求がなされなかった場合、この記憶範囲ＲＰには、既に使用者によって任意の数値が設定されているか否かが判断される（ステップＳＭ１７）。使用者によって、記憶範囲ＲＰの値が全く設定されていない場合、次のステップＳＭ２１の処理が実行される。
【０１１２】
ステップＳＭ２１では、記憶範囲ＲＰに、地点ＰＴにおける位置認識回数ＨＴＰの値によって定められる数値が設定される。つまり、位置認識回数ＨＴＰの値がより大きければ、記憶範囲ＲＰの数値が大きくされる。逆に、位置認識回数ＨＴＰの値が小さい場合、記憶範囲ＲＰには、より小さな値が設定される。
【０１１３】
この位置認識回数ＨＴＰの値が大きいということは、その位置認識回数ＨＴＰを持つ地点ＰＴにおいて、自車両のイグニッション鍵のオン、オフが頻繁に行われていることを示す。これは、その地点ＰＴへの往来頻度が高いことを示す。それ故、その地点ＰＴ周辺が、使用者のよく移動する地域ということになる。
【０１１４】
したがって、より大きな数値の位置認識回数ＨＴＰを持つ地点ＰＴ周辺の軌跡データを集中して、軌跡データ記憶装置４０に保存するため、位置認識回数ＨＴＰに応じた数値が記憶範囲ＲＰに設定される。このように、使用者によって記憶範囲ＲＰの数値指定が、過去に於いて全くされていない場合は、位置認識回数ＨＴＰによって定められる数値が、自動的に記憶範囲ＲＰに設定される（ステップＳＭ２１）。逆に、使用者によって、記憶範囲ＲＰに特定数値が設定されていると、その数値が保持され続ける。つまり、ステップＳＭ２１の処理は無視される。また、使用者によって一度、記憶範囲ＲＰに特定数値が設定されると、その記憶範囲ＲＰの数値は、新たに使用者によって変更されない限り、恒久的に保持され続ける。
【０１１５】
このように、記憶範囲ＲＰに、使用者の希望数値か、又は位置認識回数ＨＴＰの数値に応じた値が設定されると、図９の全体処理にフローが回帰される（ステップＳＭ２３）。
【０１１６】
１２．走行位置処理
この走行位置処理とは、上述されたように、自車両の走行軌跡を検出し、軌跡データ記憶装置４０に軌跡データとして記憶する一連の処理である。但し、更新軌跡データまたは新規軌跡データは、一度第２ＲＡＭ６に蓄えられる。その後、軌跡データ記憶装置４０の空きメモリ領域の大きさが確認された後（ステップＳＡ１９）、初めて、軌跡データ記憶装置４０に記憶するか否かの処理が行われる（ステップＳＡ２１）。
【０１１７】
図１１は、走行位置処理全体を示すフローチャート図である。この走行位置処理（ステップＳＡ１５）では、初めに走行時間の増分が所定値以上か否かが判断される（ステップＳＢ１）。この走行時間の変化量は、図９のステップＳＡ３、ＳＡ５により、位置データＰＱ１に記憶された自車両位置の絶対時間から、現在の絶対時間までの経過時間によって計測される。なお、この経過時間の計測には、時計１４またはＧＰＳ受信装置２５に内蔵される時計が用いられる。
【０１１８】
走行時間の増分が所定値以上でない場合、ステップＳＢ５以降の処理が無視され、図９の全体処理に回帰される。しかし、走行時間の経過が所定値以上になっていたら、ステップＳＢ１の判断結果がＹＥＳとなり、次のステップＳＢ５が実行される。ところで、図９のステップＳＡ３、ＳＡ９の現在位置処理では、自車両の相対方位角が、相対方位センサ２２を用いて計測されている。そこで、位置データＰＱ１に自車両位置に関する情報が記憶された時点での、自車両の相対方位角と、現時点での相対方位角とが比較される（ステップＳＢ５）。この相対方位角の比較は、第１ＲＡＭ５に記憶されている相対方位角データＤθと、ステップＳＡ９によって検出された最新の相対方位角データとの差分検出によって行われる。
【０１１９】
この第１ＲＡＭ５に記憶された相対方位角データＤθと、自車両の現在位置における最新の相対方位角データとの差分絶対値が所定値以上なら、ステップＳＢ７以降の処理が実行される。ステップＳＢ７では、この差分絶対値が、第１ＲＡＭ５の角度変化データＲＺに記憶される。また、図９のステップＳＡ９において検出された、自車両の現在位置座標データと、現在位置検出が行われた絶対時間とが、位置データＰＱ２に記憶される（ステップＳＢ９）。
【０１２０】
次に軌跡記憶処理が実行される（ステップＳＢ１１）。このステップＳＢ１１の処理により、新たに発生されたリンクなどの自車両の走行軌跡データが、第２ＲＡＭ６に一時的に蓄えられる。第２ＲＡＭ６に蓄えられた軌跡データは、図９の軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）後の、軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）において、軌跡データ記憶装置４０に取捨選択されて記憶される。
【０１２１】
ステップＳＢ１１の軌跡記憶処理が実行された後、位置データＰＱ２のデータが位置データＰＱ１に複写される（ステップＳＢ１３）。そして、図１１の処理が終了されて、図９の全体処理に復帰される（ステップＳＢ１５）。上記ステップＳＢ１１の軌跡記憶処理とは、自車両の走行方向の変化を検出して、その走行軌跡を軌跡データとして第２ＲＡＭ６に蓄える処理である。なお、上記ステップＳＢ５の判断において、相対方位角の変化量が所定値以下と検出された場合、図１１の処理はジャンプされて、図９の処理に回帰される。
【０１２２】
尚、上記ステップＳＢ１の判断条件では、車両の走行時間を用いたが、これを走行距離としてもよい。つまり、車両が一定距離走行したか否かを検出判断し、車両が一定距離移動した時にステップＳＢ５以降の処理が実行されるようにしてもよい。なお、この場合、走行距離の検出には、距離センサ２３が用いられる。そして、距離センサ２３から出力される数値が所定量変化した時に、車両が一定距離移動したと判断される。
【０１２３】
１３．軌跡記憶処理
図１２は、軌跡記憶処理を示すフローチャート図である。この図１２の軌跡記憶処理において、初めに、位置データＰＱ２に記憶された位置座標は、軌跡データ記憶装置４０に記憶されたリンク上の座標に適合するか否かが判断される（ステップＳＣ１）。つまり、自車両が現在走行している道路に関するリンクデータまたはノードデータが、軌跡データ記憶装置４０に記憶されているか否かが判断される。
【０１２４】
位置データＰＱ２の位置座標が、軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡上の座標であるならば、位置データＰＱ１に記憶された自車両の位置座標が、同じく軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡上に適合するか否かが判断される（ステップＳＣ３）。つまり、位置データＰＱ１に自車両位置が記憶された時点において、自車両が軌跡データ記憶装置４０の軌跡上を走行していたか否かが判断される。
【０１２５】
位置データＰＱ１に記憶された位置座標が、軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡上の座標でないならば、第１交差点登録処理が実行される（ステップＳＣ５）。しかし、位置データＰＱ１の位置座標が、軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡上に一致すると判断された場合、自車両が軌跡データ記憶装置４０に記憶されたノードを通過したか否かが、ノードデータ５５及びリンクデータ６０を利用して判断される（ステップＳＣ７）。上記第１交差点登録処理の内容については後述する。
【０１２６】
このノードを通過したか否かの判断は、例えば、次のようにして行われる。すなわち、通過判断対象のノードの東経座標ＮＰＥ、北緯座標ＮＰＮと、位置データＰＱ２（自車両の最新現在位置）の座標値との相対的な直線距離が、所定値以内になったか否かで判断される。
【０１２７】
このステップＳＣ７の判断により、自車両が軌跡データ記憶装置４０に記憶されているノードを通過したと判断された場合、自車両が一つのリンクを通過したことになる。そこで、通過したリンクの各データが更新される（ステップＳＣ９）。このリンクデータの更新とは、走行回数ＳＥＫまたは走行回数ＥＳＫの加算、平均車速ＡＳの更新、走行した日時データＳＮＤの追加などが該当する（図６参照）。以上のように、ステップＳＣ１、ＳＣ３の判断により、自車両は、短時間前においても、現時点でも、軌跡データ記憶装置４０に記憶されたリンク上を走行していると判断された。この場合、ノードを通過したか否かにより、一つのリンクを走行したか否かが間接的に判断されている。
【０１２８】
なお、このリンクデータの更新においても、変更されるデータは、一度、第２ＲＡＭ６に記憶される。そして、図９のステップＳＡ１９、ステップＳＡ２１の各処理により、軌跡データ記憶装置４０の軌跡データ更新が選択的に実行される。ステップＳＣ９による処理が終了されると、この通過したノードが、交差点ノードであるのか否かが判断される（ステップＳＣ１１）。この交差点ノードか否かの判断は、ノードデータ５５の交差点番号ＮＰＢに“０”以外の数値が記憶されているか否かで判断される。
【０１２９】
つまり、“０”以外の数値の交差点番号ＮＰＢを持つノードを通過した場合は、交差点ノードを通過したことになる。よって、交差点ノードを通過したと判断された場合、その通過した交差点に関するデータの更新処理が実行される（ステップＳＣ１３）。この交差点データの更新処理も、変更される軌跡データが一度、第２ＲＡＭ６に記憶される。その後、図９のステップＳＡ１９、ＳＡ２１によって、軌跡データ記憶装置４０のデータ更新が、この第２ＲＡＭ６の蓄積データを基に選択的に行われる。なお、交差点データの更新とは、進入→進出方向への走行回数ＮＶＣの加算、通過所用平均時間ＴＳＵの更新、及び走行日時ＤＴＳの追加等である（図７参照）。
【０１３０】
上記、第１交差点登録処理（ステップＳＣ５）終了後、又はステップＳＣ７、ＳＣ１１の判断結果がＮＯであった場合、図１２の軌跡記憶処理が終了され、図１１の走行位置処理にフローが戻される（ステップＳＣ２５）。
【０１３１】
また、ステップＳＣ１の判断において、位置データＰＱ２に記憶された位置座標が、軌跡データ記憶装置４０に記憶されたリンク上に合致しないと判断された場合、位置データＰＱ１の位置座標が軌跡データ記憶装置４０に記憶されたリンク上に合致するか否かが判断される（ステップＳＣ１５）。
【０１３２】
位置データＰＱ１の位置座標が、軌跡データ記憶装置４０のリンク上の座標に適合した場合、第２交差点登録処理が実行される（ステップＳＣ２３）。つまり、自車両の最新位置は、軌跡データ記憶装置４０に既に記憶されたリンク上でないが、短時間前の自車両位置は、軌跡データ記憶装置４０に記憶されたリンク上であった場合を意味する。
【０１３３】
つまり、自車両は、軌跡データ記憶装置４０に記憶されているリンク、ノード上を走行してきて、そのリンクまたはノードから外れたことを示す。この場合、第２交差点登録処理が実行され、処理が図１１の走行位置処理に回帰される（ステップＳＣ２５）。なお、第２交差点登録処理の内容については、後ほど説明する。
【０１３４】
しかし、位置データＰＱ１に記憶されている位置座標が、軌跡データ記憶装置４０のリンク上に合致しない場合、角度変化データＲＺが所定値以上か否かが判断される（ステップＳＣ１７）。つまり、位置データＰＱ１、ＰＱ２の各位置座標が、いずれも、軌跡データ記憶装置４０のリンクデータに合致しない場合である。これは、自車両が未登録道路上を走行していることになる。
【０１３５】
そして、角度変化データＲＺが所定値以上であった場合、新たなノードデータの形成と記憶が実行される（ステップＳＣ１９）。つまり、図３２に示すように、自車両の進出方向の変化が所定量以上になった場合、自車両は曲線道路を走行していることになる。そこで、位置データＰＱ１に記憶されている地理座標データを用いて新たなノードデータが形成される。
【０１３６】
そして、その新規に生成されたノードデータが第２ＲＡＭ６に一時的に記憶される（ステップＳＣ１９）。さらに、この新たに生成されたノードデータで結ばれる新たなリンクデータ６０が形成され、第２ＲＡＭ６に記憶される（ステップＳＣ２１）。
【０１３７】
この後、処理が図１１の走行位置処理に回帰される（ステップＳＣ２５）。なお、角度変化データＲＺが所定値より小さい場合、ステップＳＣ１９、ＳＣ２１の処理は行われず、図１１の処理に直ちに戻される。
【０１３８】
なお、上記ステップＳＣ１９、ＳＣ２１において、新規に作成されたノードデータ及びリンクデータは、一度、第２ＲＡＭ６に蓄えられる。その後、図９の軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）及び軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）によって、軌跡データ記憶装置４０に新規データとして選択して記憶される。
【０１３９】
１４．第１交差点登録処理
図１３は、図１２における第１交差点登録処理（ステップＳＣ５）のフローチャートを示す。この図１３の処理は、自車両が未登録道路から、軌跡データ記憶装置４０に記憶されたリンク上へと走行してきた場合に実行される。この第１交差点登録処理において、初めに、そのリンク上に乗った地理的位置が、ノードであるか否かが判断される（ステップＳＤ１）。これは、図１２のステップＳＣ１の判断において、位置データＰＱ２の位置（自車両の最新現在位置）が、軌跡データ記憶装置４０に記録されたリンク上と判断され、かつ、ステップＳＣ３の判断により、位置データＰＱ１の位置が軌跡データ記憶装置４０の記憶リンク上でないと判断された場合に該当する。
【０１４０】
つまり、位置データＰＱ１記録時においては、自車両が記録されたリンクを走行しておらず、位置データＰＱ２記録時では、記録されたリンク上を走行していると判断された場合である。具体的には、自車両が未登録道路から登録道路へと走行されてきた場合である。
【０１４１】
ステップＳＤ１の判断により、軌跡データ記憶装置４０に記録されたリンク上に、自車両が乗った地点がノードではない場合、軌跡データ記憶装置４０に既に記録されているリンクの分割と、その分割に伴う、新たなノードデータの形成処理が実行される（ステップＳＤ１１）。つまり、自車両の乗った、記録済みリンクが、その乗った地点を境に、二つのリンクに分割される。さらに、自車両が走行する、その分割された記録済みリンクの各データが更新される（ステップＳＤ１３）。このデータの更新は、例えば、走行回数ＳＥＫ、ＥＳＫの加算、平均車速ＡＳの更新、走行日時データＳＮＤの累算処理が行われる。
【０１４２】
なお、このリンクデータの更新も、第２ＲＡＭ６に一度データが蓄積された後、図９の軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）によって、軌跡データ記憶装置４０に選択的に記憶される。
【０１４３】
また、上例の場合、記録済みのリンク上に、自車両が乗る直前は、新規道路を走行してきたことになるので、その新規ノードまでの新たなリンクデータが形成される（ステップＳＤ１５）。さらに、上記ステップＳＤ１１で形成されたノードは、交差点になるので、交差点データ６５が、この新規ノードについて新たに形成される（ステップＳＤ１７）。
【０１４４】
この新たに形成された交差点データ６５に、新規作成された各リンク番号ＲＢがそれぞれ、進入リンク番号ＩＲＢ、進出リンク番号ＯＲＢとして登録される。しかも、走行回数ＮＶＣ、通過所用平均時間ＴＳＵ、走行日時ＤＴＳが記憶される（ステップＳＤ９）。この後、処理が図１２の軌跡記憶処理に回帰される（ステップＳＤ１９）。この新規に作成された交差点データも、第２ＲＡＭ６に一度蓄えられたのち、軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）を介して軌跡データ記憶装置４０に選択的に記録される。
【０１４５】
また、ステップＳＤ１における判断により、自車両が乗った、記録済みリンク上の地理的な位置がノードであった場合、未登録道路に関する新たなリンクデータが形成される（ステップＳＤ３）。つまり、軌跡データ記憶装置４０の記憶リンクに、自車両が乗る直前まで走行してきた道路は、軌跡データ記憶装置４０に全く記憶されていないので、その新規道路に関するリンクデータ６０が形成される。
【０１４６】
そして、自車両が乗った、軌跡データ記憶装置４０のリンク上のノードが、交差点ノードか否かが判断される（ステップＳＤ５）。交差点ノードでない場合は、そのノードを交差点ノードとするべく、新たな交差点データ６５が形成される（ステップＳＤ７）。そして、その新規に形成された交差点ノードに関して、上記新規リンクデータのリンク番号ＲＢ等が、進入リンク番号ＩＲＢ、進出リンク番号ＯＲＢとして登録される。さらに、新規交差点データ６５の走行回数ＮＶＣ、通過所用平均時間ＴＳＵ、走行日時ＤＴＳが記憶される（ステップＳＤ９）。この後、処理が図１２の軌跡記憶処理に回帰される（ステップＳＤ１９）。
【０１４７】
なお、自車両が乗った、軌跡データ記憶装置４０に記録済みノードが、交差点ノードであった場合、上記新規リンクデータのリンク番号ＲＢ等が、進入リンク番号ＩＲＢ、進出リンク番号ＯＲＢとして登録される。これに加えて、交差点データ６５の走行回数ＮＶＣ、通過所用平均時間ＴＳＵ、走行日時ＤＴＳが追加される（ステップＳＤ９）。新規に作成されたリンクデータ及び交差点データ、または、記録済み軌跡データの更新データは、第２ＲＡＭ６に一度蓄えられる。その後、図９の軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）及び軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）によって、軌跡データ記憶装置４０に選択的に記憶される。
【０１４８】
１５．第２交差点登録処理
図１４は、図１２における第２交差点登録処理（ステップＳＣ２３）のフローチャートを示す。この図１４において、初めに、軌跡データ記憶装置４０に記憶された道路から、自車両が外れた地点は、ノードであるか否かが判断される（ステップＳＥ１）。
【０１４９】
これは、図１２のステップＳＣ１の判断において、位置データＰＱ２（自車両の最新現在位置）の位置座標が、軌跡データ記憶装置４０に記録されたリンク上にないと判断されたことに基づく。つまり未登録道路上を自車両が走行していると判断された場合である。しかも、図１２のステップＳＣ１５の判断において、位置データＰＱ１の地理的な位置が、軌跡データ記憶装置４０の記憶リンク上であったと判断された場合に該当する。
【０１５０】
つまり、位置データＰＱ１記録時においては、自車両は軌跡データ記憶装置４０の記録済みリンク上を走行しており、位置データＰＱ２記録時においては、未登録道路上を走行していると判断された場合である。具体的には、自車両が、登録道路から未登録道路へと走行した場合である。
【０１５１】
ステップＳＥ１の判断により、軌跡データ記憶装置４０に記録されたリンク上から自車両が外れた地点は、ノードでないと判断されると、軌跡データ記憶装置４０の記録済みリンクの分割と、その分割に伴う、新たなノードデータの形成処理が実行される（ステップＳＥ１３）。つまり、自車両が外れた、軌跡データ記憶装置４０のリンクデータが、その外れた地点を境に、二つのリンクデータに分割される。そして、自車両が走行してきた、軌跡データ記憶装置４０の記録済みリンクの各データが更新される（ステップＳＥ１５）。例えば、走行回数ＳＥＫ、ＥＳＫの加算、平均車速ＡＳの更新、走行日時データＳＮＤの追加処理が行われる。
【０１５２】
また、軌跡データ記憶装置４０の記憶済みリンクから外れて、現在走行している道路は、新規道路になるので、上記新規作成ノードを始点ノードとする、新たなリンクデータが形成される（ステップＳＥ１７）。さらに、上記ステップＳＥ１３で形成されたノードは、交差点になるので、交差点データ６５が、この新規ノードについて、新たに形成される（ステップＳＥ１９）。
【０１５３】
この新たに形成された交差点データ６５に、新規作成された各リンク番号ＲＢが、進入リンク番号ＩＲＢ、進出リンク番号ＯＲＢとして登録されるとともに、走行回数ＮＶＣ、通過所用平均時間ＴＳＵ、走行日時ＤＴＳが記憶される（ステップＳＥ１１）。この後、処理が図１２の軌跡記憶処理に回帰される（ステップＳＥ２１）。
【０１５４】
また、ステップＳＥ１における判断により、自車両が外れた、軌跡データ記憶装置４０の記憶済みリンク上の地理的な位置が、ノードであった場合、その外れた地点まで走行してきた、登録済みリンクの各データが更新される（ステップＳＥ３）。また、外れた地点から現在走行している道路は、軌跡データ記憶装置４０に記録されていないリンクであるので、新たなリンクデータが形成される（ステップＳＥ５）。
【０１５５】
そして、自車両が外れた、軌跡データ記憶装置４０のリンク上のノードが、交差点ノードか否かが判断される（ステップＳＥ７）。交差点ノードでない場合は、そのノードを交差点ノードとする新たな交差点データ６５が形成される（ステップＳＥ９）。そして、その新規に形成された交差点ノードに関して、上記新規リンクデータのリンク番号ＲＢ等が、進入リンク番号ＩＲＢ、進出リンク番号ＯＲＢとして登録される。さらに、交差点データ６５の走行回数ＮＶＣ、通過所用平均時間ＴＳＵ、走行日時ＤＴＳが記憶される（ステップＳＥ１１）。この後、処理が図１２の軌跡記憶処理に回帰される（ステップＳＥ２１）。
【０１５６】
なお、自車両が記録リンクから外れたノードが、軌跡データ記憶装置４０の交差点ノードであった場合、上記新規リンクデータのリンク番号ＲＢ等が、進入リンク番号ＩＲＢ、進出リンク番号ＯＲＢとして追加登録される。これに加えて、交差点データ６５の走行回数ＮＶＣ、通過所用平均時間ＴＳＵ、走行日時ＤＴＳが追加される（ステップＳＥ１１）。この後、処理が図１２の軌跡記憶処理に回帰される（ステップＳＥ２１）。
【０１５７】
上記新規に作成されたリンクデータ及び交差点データの記録処理または、軌跡データの更新処理も、第２ＲＡＭ６に、一度軌跡データが蓄えられる。その後、図９の軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）及び軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）によって、軌跡データ記憶装置４０に新しい軌跡データが選択的に記憶される。
【０１５８】
１６．ルート探索処理の第１実施例
図１５は、図９の全体処理におけるルート探索処理（ステップＳＡ７）の第１実施例のフローチャートを示す。このルート探索処理では、初めに、使用者が希望する目的地を設定する目的地設定処理が実行される（ステップＳＦ１）。この目的地設定は、ディスプレイ３３に表示された地図情報を基に、使用者によって行われる。この目的地設定処理が完了されると、図９の現在位置処理（ステップＳＡ３）によって検出された自車両の現在位置に最も近い出発地ノードが、軌跡データ記憶装置４０に記憶されたノードデータ５５から検索される。
【０１５９】
なお、この出発地ノードに最も近い記録済みノードが、軌跡データ記憶装置４０にない場合は、次の処理が同時に実行される。すなわち、情報記憶部３７に記憶された道路データの座標において、現在位置に最も近い座標地点が、出発地点として検索される。
【０１６０】
そして、検索された出発地ノードが探索開始点として登録される（ステップＳＦ３）。次に、上記ステップＳＦ１によって設定された目的地に最も近いリンク上のノードが、軌跡データ記憶装置４０から検索される（ステップＳＦ５）。そして、この目的地に最も近いノードが、最終的な目的地ノードとして、第１ＲＡＭ５の最終案内地点データＥＤとして登録される。
【０１６１】
なお、この目的地ノードの検索においても、軌跡データ記憶装置４０に記憶された各ノードのうち、設定された目的地に最も近いノードが存在しない場合は、情報記憶部３７に記憶されているノードデータから最も近いノードが検索される。
【０１６２】
この様にして、目的地ノードが検索されると、上記探索開始点を起点として、軌跡データ記憶装置４０に記憶された全てのリンクデータについて、ルート探索処理が行われたか否かが判断される（ステップＳＦ７）。軌跡データ記憶装置４０に記憶されている軌跡データ全てについて、ルート探索処理が実行されていなければ、周辺リンク探索処理が実行される（ステップＳＦ９）。
【０１６３】
この周辺リンク探索処理とは、一つのノードから延びる各リンクの探索コストが算出される。そして、この探索コストがより小さなリンクが選択され、その選択されたリンクの終点ノードが次のルートの探索開始点とされる。この周辺リンク探索処理については、後ほど詳細に説明する。ステップＳＦ９の周辺リンク探索処理が行われると、次に、目的地ノードまでのルートが探索されたか否かが判断される（ステップＳＦ１３）。
【０１６４】
ルート探索が終了していなければ、再度ステップＳＦ７の処理に戻される。しかし、目的地までのルート探索が終了されたと、判断されれば、図１５の処理から図９の処理にフローが回帰される（ステップＳＦ１５）。この様に、ステップＳＦ３〜ＳＦ１３までの一連のルート探索は、軌跡データ記憶装置４０に記憶された、ノードデータ５５、リンクデータ６０及び交差点データ６５が用いられる。したがって、軌跡データ記憶装置４０に十分な軌跡が記憶されていない場合は、自車両の現在位置から、設定された目的地までの経路が、軌跡データで繋がらない場合がある。
【０１６５】
この場合、不足経路を補うべく、情報記憶部３７の各記憶情報を用いてルート探索処理が実行される（ステップＳＦ１１）。つまり、ステップＳＦ７の判断により、軌跡データ記憶装置４０の全てのリンクデータについて探索処理が完了されたが、ステップＳＦ１３の処理により、目的地までのルートが形成されていなと判断された場合である。そして、軌跡データで形成されたルートの終点部分から、目的地までは、情報記憶部３７の道路データを用いた経路が探索されることになる。
【０１６６】
この様に、自車両の現在位置周辺については、軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡データを用いて経路探索が可能である。しかし、設定された目的地周辺については、軌跡データ記憶装置４０に軌跡データが記憶されているとは限らない。そこで、軌跡データが存在しない地域については、情報記憶部３７の記憶情報に基づいてルート探索が行われる。
【０１６７】
自車両の現在位置から目的地までのルート探索処理が終了されると、処理は図９の処理に回帰される（ステップＳＦ１５）。
【０１６８】
１７．周辺リンク探索処理
図１６は、図１５における周辺リンク探索処理（ステップＳＦ９）のフローチャート図である。初めに、探索開始ノードの探索コスト値が、始点コストＶＡに格納される（ステップＳＧ１）。この探索開始ノードの探索コストとは、図１５のルート探索によって、その探索開始ノードまで探索されてきた各リンクの探索コストの累算値である。各リンクの探索コストの大小比較により、最も小さな値のリンクが選択され、そのリンクが最適ルートとされる。このように、探索コストが最も小さなリンクがルートの一つとして順次選択されるが、このリンクの終点ノードの探索コストが、それまでに探索された各リンク、及びノード各々の探索コストの累算値とされる。
【０１６９】
つまり、ステップＳＧ１において、始点コストＶＡに記憶される探索コストとは、既に探索されてきたルートを構成するリンク及びノードの各探索コストの累算値である。例えば、図３４において、ノードＮＯＤ１が現時点での探索開始ノードとする。つまり、直前までのルート探索結果により、最小探索コストとなるルートは、リンクＩＲＢ１１、ＩＲＢ１０、ＩＲＢ８の順に決定されたとする。この場合、ステップＳＧ１における始点コストＶＡは、リンクＩＲＢ１１、ＩＲＢ１０、ＩＲＢ８各々の走行コストと、各ノードＮＯＤ５、ＮＯＤ７、ＮＯＤ８の通過コストが累算された値とされる。
【０１７０】
ステップＳＧ１の処理の後、この探索開始ノードが交差点ノードか否かが判断される（ステップＳＧ３）。なお、図３４のノードＮＯＤ１は、交差点ノードである。この探索開始ノードが交差点ノードである場合、次のステップＳＧ５が実行される。しかし、探索開始ノードが交差点ノードでないならば、ステップＳＧ２１のリンクコスト算出処理が実行される。
【０１７１】
検索起点とされる探索開始ノードが交差点ノードである場合、その交差点ノードへの進入リンク番号ＩＲＢが、直前に実行されたルート探索結果から判別される。すなわち、今までのルート探索により、案内経路の一つとして選択されたリンクには、リンク番号ＲＢが付されている。このリンク番号に一致する、進入リンク番号ＩＲＢが、交差点データ６５から検出され、進入リンクが判別される。図３４の場合、進入リンクは、リンクＩＲＢ８である。
【０１７２】
そして、この案内経路の一つである進入リンク番号ＩＲＢから、進出可能なリンク数ｎｏｕｔが、交差点データ６５から読み出される（ステップＳＧ５）。図３４の例では、進入リンクＩＲＢ８に対しての進出可能なリンク数ｎｏｕｔは、“３”となる。この進出可能な各進出リンクそれぞれの、終点ノードにおける終点コストＶＢ（ｎｏｕｔ）の値が無限値に初期設定される（ステップＳＧ７）。つまり、ノードＮＯＤ２、ＮＯＤ３、ＮＯＤ４それぞれの終点コストＶＢが、初めに、無限値とされる。
【０１７３】
そして、ステップＳＧ５で読み出された各進出リンク各々について、探索コストが計算されたか否かが判断される（ステップＳＧ９）。全ての進出リンクについての探索コスト算出が完了されていなければ、上記交差点ノードにおける、進入リンクＩＲＢ８から、各進出リンクＯＲＢ５、ＯＲＢ６、ＯＲＢ７への走行回数が読み出される（ステップＳＧ１１）。そして、進入リンクから各進出リンクへの走行回数が、“０”か否かが判断される（ステップＳＧ１３）。
【０１７４】
走行回数が、“０”でなければ、交差点ノードＮＯＤ１を介して、進入リンクＩＲＢ８から各進出リンクＯＲＢ５、６、７へ進出するための各交差点走行コストＶＣが求められる（ステップＳＧ２５）。この交差点走行コストＶＣには、進入リンクＩＲＢ８から各進出リンクＯＲＢ５、６、７各々への走行回数に反比例した値が代入される。つまり、走行回数が多い程、交差点走行コストＶＣが、より小さな値となるように決定される。
【０１７５】
この交差点走行コストＶＣと、上記始点コストＶＡとの和が、進出リンクＯＲＢの終点コストＶＢ（ｎｏｕｔ）とされる（ステップＳＧ２７）。なお、走行回数が“０”ならば、ステップＳＧ１３の判断がＹＥＳとなり、ステップＳＧ９の処理にフローが戻される。なお、この走行回数が“０”とは、当該進入リンクから進出リンクへの走行が不可能か、または過去において走行したことがないことを表している。
【０１７６】
次に、進出リンクＯＲＢのリンクの長さＬＲと、走行回数ＳＥＫ若しくは走行回数ＥＳＫとが、リンクデータ６０から読み出される（ステップＳＧ２９）。進出リンクＯＲＢの走行コストＶＬに、このリンク走行回数に反比例した値と、リンクの長さに比例した値との和が代入される（ステップＳＧ１５）。つまり、走行回数が多い程、進出リンクＯＲＢの走行コストＶＬは小さくなり、リンクの長さが長くなるほど高い走行コストＶＬとなるように定められる。尚、走行コストＶＬ算出に用いる走行回数は、リンクの探索方向、すなわち、探索開始ノ−ドから終点ノ−ド方向に一致する走行方向の走行回数が用いられる。また、この走行回数として走行回数ＳＥＫと走行回数ＥＳＫを合わせた数値を用いても良い。
【０１７７】
この様にして求められた進出リンクＯＲＢの走行コストＶＬは、上記終点コストＶＢ（ｎｏｕｔ）に加算される（ステップＳＧ１７）。この様にして求められた終点コストＶＢ（ｎｏｕｔ）が、進出リンクＯＲＢの終点ノードにおける最終的な探索コストとされる（ステップＳＧ１９）。そして、ステップＳＧ９の処理が再び実行される。
【０１７８】
ステップＳＧ９の判断において、交差点ノードＮＯＤ１における全ての進出リンクＯＲＢについて、終点コストＶＢ（ｎｏｕｔ）が各々計算されたと判断されると、ステップＳＧ２３の処理が実行される。このステップＳＧ２３では、交差点ノードにおいて、最も小さな終点コストＶＢを持つ進出リンクＯＲＢが次の探索経路として選択される。
【０１７９】
例えば、図３４の交差点ノードＮＯＤ１において、進入リンクＩＲＢ８から進出リンクＯＲＢ７への走行回数が最も多く、しかも進出リンクＯＲＢ７のリンクの長さが最も短いとする。この場合、交差点ノードＮＯＤ１において、最終コストＶＢが最も小さいのは進出リンクＯＲＢ７となる。よって、進出リンクＯＲＢ７が次の案内経路として選択される。
【０１８０】
そして、進出リンクＯＲＢ７の終点ノードＮＯＤ４が、次の探索開始ノードと定められる。したがって、次の周辺リンク探索処理においては、始点コストＶＡに、ノードＮＯＤ４の探索コストである終点コストＶＢの値が代入される（ステップＳＧ１）。なお、最終コストＶＢ（ｎｏｕｔ）の値が無限値のものは、案内経路に選択されないよう、強制排除される。
【０１８１】
また、ステップＳＧ３の判断において、探索開始ノードが交差点ノードでないと判断されると、リンクコスト算出処理が実行される（ステップＳＧ２１）。図３４では、ノードＮＯＤ７等が該当する。このリンクコスト算出処理が実行されると、ステップＳＧ２３の処理が実行される。この場合、算出される終点コストＶＢは一つだけなので、コスト値の大小比較は省略される。よって、ステップＳＧ２１の処理により、探索開始ノードがノードＮＯＤ７である場合、リンクＩＲＢ１０の走行コストＶＬが算出され、ノードＮＯＤ５の終点コストＶＢのみが算出される。
【０１８２】
図１６の周辺リンク探索処理が終了されて、最適ルートを構成するリンクが選択されると、図１５のルート探索処理にフローが回帰される（ステップＳＧ３１）。なお、上記においては、探索コストが最も小さいリンクが選択されるようにしたが、探索コストの計算方法を逆に行うようにしてもよい。すなわち、リンクの走行回数が多いか、またはリンクの長さが短い程、リンクの走行コストＶＬの値を大きくする。そして、走行コストの最も大きいリンクを選択するようにしてもよい。
【０１８３】
さらにまた、上記の探索コスト算出において、交差点ノードの走行コストＶＣ及びリンクの走行コストＶＬそれぞれに、走行日時ＤＴＳ及び日時データＳＮＤの日付を考慮させてもよい。つまり、日時データＳＮＤの最新日付が、より新しいと、リンクの走行コストＶＬの値が小さくなるようにする。この結果、ルート探索において、過去の走行日時がより新しいリンクが優先して選択されることになる。
【０１８４】
さらに、交差点ノードの走行コストに、右折、左折を考慮させるようにしてもよい。つまり、右折して進行する走行コストがより大きく、直進して進行する走行コストがより小さくなるようにする。これは、一般的な交差点で右折進行するのは、直進より、進行状況が滑らかではない。特に右折の場合、対向車の数量によっては、極めて困難な場合がある。そこで、そのような交差点での右折進行をなるべく避けるため、交差点における進行方向を、走行コストＶＣの大小に影響を与えるようにしてもよい。
【０１８５】
１８．リンクコスト算出処理
図１７は、リンクコスト算出処理を示すフローチャート図である。初めに探索開始ノードに繋がるリンクに関するデータが、軌跡データ記憶装置４０から読み出される（ステップＳＨ１）。例えば、図３４におけるノードＮＯＤ７が、今回の探索開始ノードである場合、ノードＮＯＤ７に繋がるリンクＩＲＢ１０が軌跡データ記憶装置４０から読み出される。
【０１８６】
この読み出されたリンクデータから、リンクＩＲＢ１０のリンクの長さＬＲと、走行回数が読み出される（ステップＳＨ３）。リンクＩＲＢ１０の終点コストＶＢの値が、無限大値に初期設定される（ステップＳＨ５）。次に、当該リンクの走行回数が“０”か否かが判断される（ステップＳＨ７）。走行回数が“０”ならば、当該リンクコスト算出処理が終了されて、図１６のステップＳＧ２３に処理が戻される（ステップＳＨ１５）。
【０１８７】
しかし、走行回数が“０”でないなら、当該リンクの走行コストＶＬが算出される（ステップＳＨ９）。この走行コストＶＬは、上記走行回数に反比例した値と、リンクの長さＬＲに比例した値の和として求められる。この走行コストＶＬと、上記探索開始ノードの始点コストＶＡとの和が、終点コストＶＢとされる（ステップＳＨ１１）。この終点コストＶＢが、リンクＩＲＢ１０の終点ノードＮＯＤ５の探索コストとされる（ステップＳＨ１３）。終点ノードの探索コストが求められると、図１６のステップＳＧ２３に処理が戻される。
【０１８８】
図１６、１７の各処理によって、リンクの終点ノードにおける探索コストが算出される。そして、この探索コストがより小さな終点ノードへの経路が、案内経路として選択される。上記周辺リンク探索処理において、算出される交差点走行コストＶＣに、交差点ノードの通過所用平均時間ＴＳＵと、走行日時ＤＴＳを考慮させてもよい。すなわち、通過所用平均時間ＴＳＵが短い程、交差点走行コストＶＣの値を小さくする。また、走行日時ＤＴＳの最新日時が、より新しい日時である場合にも、交差点走行コストＶＣの値が小さくなるように定義してもよい。
【０１８９】
同じように、リンクの走行コストＶＬについても、当該リンクの平均車速ＡＳ、走行日時データＳＮＤ、登録回数ＹＴ及び、道路識別情報ＬＤによって増減させるようにしても良い。例えば、平均車速ＡＳがより早い場合、走行コストＶＬの値がより小さくなるように定義する。走行日時データＳＮＤの日時データがより新しい場合にも、走行コストＶＬが小さくなるように定義する。また、ルート探索処理が実行される時間に応じ、その時間に適合する時刻データをより多く持つリンクの走行コストＶＬが、より小さくなるように定義しても良い。
【０１９０】
なお、この日時データＳＮＤに示される時間帯が、例えば、午前中の一定時間帯に集中していた場合、この日時データＳＮＤに関係するリンクは、その時間帯においてのみ、利用されることが好ましい場合がある。したがって、ルート探索処理が実行される時間帯によって、特定の時間帯のデータが記憶された日時データＳＮＤのリンクを優先的に用いるには、リンクの走行コストＶＬに、この日時データＳＮＤの時間帯によって増減する関数値を加算するようにしてもよい。
【０１９１】
さらに、登録回数ＹＴの数値が多い程、走行コストＶＬの値が小さくなるようにしてもよい。道路識別情報ＬＤにより、当該リンクが情報記憶部３７に記憶されていない道路である場合にも、走行コストＶＬの値が小さくなるように定義してもよい。特に、ユーザ操作による登録回数ＹＴの値の大小によって、リンクの走行コストＶＬの値が大きく変化するように定義すれば、よりユーザの好む道路が集中的に案内経路として選択されることになる。
【０１９２】
また、上記目的地設定処理（図１５のステップＳＦ１）において、ＶＩＣＳやＡＴＩＳ等の信号授受による外部情報を取り込み、立ち寄り施設または目的地の選別条件としても良い。例えば、目的地周辺の駐車場を最終的な目的地として抽出させる場合、ＶＩＣＳやＡＴＩＳ等によって送信されてくる外部情報により、各駐車場の満車、空車状態または当該施設近傍の道路の混雑状況をも、考慮して施設を抽出させるようにする。これにより、施設選択の誤りをより少なくすることができる。なお、上記目的地設定処理の開始命令は、自車両が走行中では実行できないような処理がなされている。
【０１９３】
さらに、情報記憶部３７の道路データ、交差点データ、ノードデータを全て軌跡データ記憶装置４０に複写してもよい。しかも、これらの道路データが軌跡データ記憶装置に記憶される時、走行回数ＳＥＫ、ＥＳＫ、走行日時データＳＮＤ、平均車速ＡＳを付加させる。ただし、これらの値は、始め“０”として記憶される。そして、上記ルート探索処理において、これらの道路データ、交差点データを軌跡データと共に探索対象とする。これにより、軌跡データと道路データとが並存する、案内経路が探索できる。尚、軌跡データ記憶装置４０に記憶された道路データの走行回数、走行日時データ等は次ぎの場合に書き換えられる。すなわち、車両の走行時中に、現在位置が検出されるが、この現在位置に該当する座標値を持つ道路データが検出される。そして、現在位置に該当する道路が、軌跡データ記憶装置から検出され、上記各データが更新される。
【０１９４】
さらにまた、上記図１６、図１７で用いられた探索コスト算出方法を、情報記憶部３７（ＣＤ−ＲＯＭ、光磁気ディスク等）に記憶されている道路データを用いて行われる案内経路探索処理（ステップＳＪ１）において利用しても良い。つまり、リンクデータ６０に、情報記憶部３７に記憶された道路の道路番号ＭＢが記憶されている。そこで、道路データによる経路探索において、当該道路データの道路番号ＭＢを持つリンクデータ６０の走行回数ＳＥＫ、ＥＳＫが参照される。そして、道路データの探索コストを、この走行回数ＳＥＫ、ＥＳＫの値に応じて増減させる。これにより、道路データを用いて探索される案内経路でも、走行回数のより多い道路が優先されて選択される。
【０１９５】
また、道路データを用いた経路探索において、走行回数のみならず、平均車速ＡＳ、走行日時データＳＮＤ、ユーザ操作による登録回数ＹＴ等を考慮して探索コストの値を決めてもよい。この場合、これらの値が演算処理されて、上記走行コスト（探索コスト）ＶＬ演算合成される。
【０１９６】
１９．ルート探索処理の第２実施例
図１８〜図２５は、ルート探索処理の第２実施例のフローチャートを示す図である。初めに、使用者の希望目的地を設定する目的地設定処理が実行される（ステップＳＦ１）。なお、この目的地設定処理は、図１５の目的地設定処理と同じである。使用者によって、所望される目的地が、ディスプレイ３３上に表示される施設リスト中から、各種検索条件に従って検索され指定される。
【０１９７】
上記目的地設定処理により、ルート案内の目的地が設定されると、出発地（自車両の現在位置）からこの目的地までの案内経路が探索される（ステップＳＪ１）。この案内経路の探索は、情報記憶部３７に記憶された道路データファイルＦ４を用いて行われる。ステップＳＪ１において、出発地から目的地までの案内経路が、情報記憶部３７の道路データを用いて全て探索されると、次のステップＳＪ３が実行される。なお、上記ステップＳＪ１における案内経路探索処理で、後ほど説明する周辺リンク探索処理（ステップＳＦ９）と同じ探索方法を用いて経路を探索しても良い。なお、この場合、走行回数、平均車速等の書き換え可能なデータは用いないものとする。したがって、案内経路探索においては、道路の長さ、道路の道幅、国道等の主要幹線道路、高速道路等の道路環境等が、探索コストの大小を決める情報として用いられる。
【０１９８】
図３５には、情報記憶部３７の道路データのみで探索された案内経路８８が示されている。この探索された案内経路８８は、情報記憶部３７に記憶された地図上の各道路に付された道路番号で構成される。そして、この案内経路データの各道路番号を備えるリンクデータが、軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡データ中から検索される（ステップＳＪ３）。なお、案内経路を構成する道路の道路番号を具備するリンクを、ここでは、重複リンクと定義する。
【０１９９】
次に、出発地（スタート時点の地理的位置）近傍のノードが探索開始ノードに設定される（ステップＳＪ５）。ここでのノードとは、軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡データのことである。そして、探索開始ノードから、上記重複リンクの始点ノードまでの軌跡ルート探索が以下のように行われる。
【０２００】
初めに、検索された重複リンク各々について、軌跡ルート探索が終了されたか否かが判断される（ステップＳＪ７）。これは、図１８の処理終了の条件判定である。終了されていなければ、上記重複リンクの始点ノードが交差点ノードか否かが判断される（ステップＳＪ９）。図３５の案内経路８８において、例えば、リンクＲＢ２０、ＲＢ２２、ＲＢ２４が重複リンクであると、重複リンクＲＢ２２のノードＮＯＤ２６が交差点ノードか否かが判断される。重複リンクの始点ノードが交差点ノードであれば、この重複リンクから上記案内経路へと、進入可能か否かが判断される（ステップＳＪ１１）。
【０２０１】
なお、上記ステップＳＪ７の始点ノードが交差点ノードか否かの判別は、次の理由によって行われる。始点ノードが交差点ノードでないと、上記重複リンクへ、他のリンクから進入できない場合がある。この場合、重複リンクから案内経路８８への進路変更ができないおそれがある。よって、始点ノードが交差点ノードか否かの判別が行われる。
【０２０２】
ステップＳＪ１１の判断、すなわち、重複リンクから案内経路への進行が可能か否かの判断は、次の理由によって行われるものである。すなわち、重複リンクの走行方向が、案内経路の目的地方向への走行方向と相反する場合がある。この場合、重複リンクから、道路データのみで構成された案内経路８８へ進入するには、Ｕターンしなければならない場合がある。よって、この様な不都合を回避するため、ステップＳＪ１１の処理が実行される。
【０２０３】
なお、ステップＳＪ７の判断により、全ての重複リンクについての処理が終了されたなら、図１８の処理から図１９の処理へ移行される。また、ステップＳＪ９、ＳＪ１１の判断において、重複リンクの始点ノードが交差点ノードでないか、または重複リンクから案内経路８８への進出が困難な場合は、この重複リンクを用いた軌跡ルート探索は行われない。この場合、ステップＳＪ７の判断に処理が戻され、次の重複リンクについての処理が開始される。
【０２０４】
しかし、ステップＳＪ９、ＳＪ１１の判断において、重複リンクの始点ノードが交差点ノードであって、重複リンクから案内経路８８の目的地方向への進入が可能と判断されると、この重複リンクを終点ノードとする、軌跡データを用いたルート探索が開始される。この軌跡ルート探索では、初めに、重複リンクの始点ノードが探索終了ノードに設定される（ステップＳＪ１２）。
【０２０５】
次に、軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡データを全て用いて、上記軌跡ルート探索が行われたか否かが判断される（ステップＳＪ１３）。全ての軌跡データについての探索が行われていなければ、既に探索された軌跡ルートの最後尾に繋がるリンクの終点ノードが、さらなる探索開始ノードに設定される。そして、此の新たな探索開始ノードを起点として、周辺リンク探索処理が行われる（ステップＳＪ１５）。なお、この周辺リンク探索処理は、図１６で示されたプログラムである。周辺リンク探索処理の結果、新たな探索リンクが、それまでに探索された軌跡ルートの末端に追加される。
【０２０６】
次に、この新たに追加された探索リンクが、上記重複リンクか否かが判断される（ステップＳＪ１７）。探索リンクが重複リンクに一致しなければ、ステップＳＪ１３以降の処理が再度実行される。しかし、上記追加探索リンクが、上記重複リンクと一致したなら、出発地から重複リンクまでの軌跡ルートが探索されたことになる。そこで、この探索された経路が、軌跡ルートＫＴ（Ｓ）として第１ＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＪ２１）。なお、軌跡ルートＫＴ（Ｓ）の変数（Ｓ）は、第Ｓ番目の軌跡ルートＫＴであることを示す。この後、ステップＳＪ７の判断が再度実行され、次の重複リンクについての処理が改めて開始される。
【０２０７】
また、ステップＳＪ１３の判断により、軌跡データ記憶装置４０の軌跡データ全てについて、軌跡ルートの探索が終了されたなら、出発地から当該重複リンクまでの、軌跡データによる経路が完成されたか否かが判断される（ステップＳＪ１９）。これは、軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡データが、重複リンク近傍と、出発地近傍のみしかない場合を想定している。つまり、出発地と、当該重複リンクとを接続する、軌跡データによる経路が存在しない場合があるので、その様な経路を軌跡ルートＫＴ（Ｓ）としないためである。
【０２０８】
図３５に、図１８の一連の処理によって探索された軌跡ルートＫＴ１の様子を示す。軌跡ルートＫＴ１は、出発地ノード８２から重複リンクＲＢ２２までの軌跡データのみで構成された経路である。つまり、図１８の処理では、出発地ノード８２から、案内経路８８上の各重複リンクそれぞれまでの、軌跡ルートＫＴ（Ｓ）が探索される。
【０２０９】
図１８の軌跡ルートＫＴ（Ｓ）の探索が終了されると、図１９の軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の探索が開始される。図１９において初めに、目的地に最も近い軌跡データ記憶装置４０のノードが、目的地ノード８０に設定される（ステップＳＪ２３）。次に、上記ステップＳＪ３で検出された重複リンクの走行方向が、案内経路８８の目的地方向への走行方向と一致するか否かが判断される（ステップＳＪ２５）。なお、ここで用いられる重複リンクは、図１８で用いられた重複リンクと同じである。
【０２１０】
リンクの走行方向と、案内経路８８の走行方向が一致するかは、リンクデータ６０の走行回数ＥＳＫ、ＳＥＫが“０”でないことによって判断される。例えば、走行回数ＳＥＫが“０”なら、その重複リンクの始点ノードから終点ノード方向への走行が不可能と判断される。そして、この始点→終点方向への走行が、案内経路８８における目的地方向への走行であるなら、ステップＳＪ２５の判断結果がＮＯとなる。つまり、重複リンクの走行方向と、案内経路８８の走行方向とが一致しなかったことになる。
【０２１１】
ステップＳＪ２５の判断結果がＹＥＳならば、案内経路８８からこの重複リンクへの進路変更可能か否かが、判断される（ステップＳＪ２７）。進路変更可能か否かは、図１８のステップＳＪ９と同じように、重複リンクの終点ノードが交差点ノードか否かが判断される。さらに、その交差点ノードにおいて、重複リンクから、他の軌跡データのリンクへ進出可能か否かが判断される。これらの判断は、軌跡データ記憶装置４０に記憶された交差点データ６５を利用して行われる。案内経路８８から重複リンクを経て、他のリンクへの進出可能ならば、重複リンクの終点ノードが、探索開始ノードに設定される（ステップＳＪ２９）。
【０２１２】
探索開始ノードが設定されると、軌跡データ記憶装置４０に記憶されたリンクデータ全てについて、軌跡ルート探索処理が実行されたか否かが判断される（ステップＳＪ３１）。リンクデータが全て調べられていなければ、上記探索開始ノードを起点とする、周辺リンク探索処理が実行される（ステップＳＪ３５）。なお、ステップＳＪ３１における全てのリンクデータに対する探索処理完了か否かの判断には、探索リンクに、新たに繋がる次のリンクがない場合も含まれる。つまり、軌跡データ記憶装置４０には、出発地近傍の軌跡データのみが記憶されており、目的地周辺の軌跡データが全く記憶されていない場合を想定している。また、目的地ノードまでのリンク探索処理が終了された場合も、このステップＳＪ３１の判断がＹＥＳとされる条件とする。
【０２１３】
ステップＳＪ３１の判断結果がＹＥＳなら、それまでに探索された軌跡ルートの終点ノードを新たな探索開始ノードとして経路探索処理が実行される（ステップＳＪ３３）。つまり、軌跡データ記憶装置４０の軌跡データが不足しており、探索されてきた軌跡ルートが、目的地ノードまで達していない場合がある。そこで、その不足経路を、情報記憶部３７の道路データを用いて探索しようとするものである。
【０２１４】
なお、重複リンクから目的地ノードまで繋がる軌跡ルート形成が不可能な場合、ステップＳＪ３３による、道路データを用いた経路探索の続行を禁止してもよい。つまり、軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡データが、重複リンク近傍のみであった場合等では、目的地ノード８０までの、軌跡データのみによる軌跡ルート探索が不可能なので、この様な、中途軌跡ルートを強制的に破棄しても良い。
【０２１５】
ステップＳＪ３３またはステップＳ３５の処理が行われると、現在探索されている軌跡ルートの最後の終点ノードが、目的地ノードに達したか否かが判断される（ステップＳＪ３７）。また、このステップＳＪ３７の判断では、探索中の軌跡ルートの最終リンクが、案内経路８８上の重複リンクと再び一致したか否かも判断される。つまり、図３５において、重複リンクＲＢ２４から、探索開始された軌跡ルートＫＲ３が重複リンクＲＢ２０に達したか否かの判断が実行される。
【０２１６】
ステップＳＪ３７の判断結果がＹＥＳならば、つまり、軌跡ルートの探索が完了されたと判断されると、この新たに探索された経路が軌跡ルートＫＲ（Ｐ）として第１ＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＪ４１）。この後、全ての重複リンクについて、軌跡ルートの探索が行われた否かが判断される（ステップＳＪ３９）。完了していなければ、新たな重複リンクについての軌跡ルート探索を開始すべく、ステップＳＪ２９に処理が戻される。しかして、全ての重複リンクについての軌跡ルート探索が完了されれば、次に、図２０の処理が開始される。
【０２１７】
以上のように、図１９の一連の処理により、図３５に示される軌跡ルートＫＲ１、ＫＲ３が探索される。つまり、情報記憶部３７の道路データで構成される案内経路８８の途中から始まる、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）が探索される。
【０２１８】
図２０の軌跡データによるルート探索では、出発地から目的地ノード８０までの経路が、全て軌跡データのみで構成される軌跡ルートが存在するか否かが判断される。初めに、出発地ノード８２が探索開始ノードに設定される（ステップＳＪ４３）。この探索開始ノードを起点として、最適な次のリンクが周辺リンク探索処理によって探索される（ステップＳＪ４５）。此のステップＳＪ４５で探索されたリンクが、図１８の処理において、探索された各軌跡ルートＫＴ（Ｓ）における第１番目のリンクと同じものがあるか否かが判断される（ステップＳＪ４７）。
【０２１９】
つまり、ステップＳＪ４５で探索された最初のリンクが、何れかの軌跡ルートＫＴ（Ｓ）のスタートリンクと一致するなら、そのリンクから始まる軌跡ルートは、既に探索された軌跡ルートＫＴと一致してしまう。よって、重複探索処理を防止するためにステップＳＪ４７の判断が実行される。
【０２２０】
そして、第１番目の探索リンクが、軌跡ルートＫＴ（Ｓ）のスタートリンクに一致しなければ、ステップＳＪ４９の処理が行われる。すなわち、この第１番目の探索リンクの終点ノードが、次の探索開始ノードに設定される。そして、軌跡データ記憶装置４０に記憶されたリンクデータ全てについて、処理が終了されたか否か判断される（ステップＳＪ５１）。完了されていなければ、最新探索リンクの終点ノードを、新たな探索開始ノードとして、周辺リンク探索処理が実行される（ステップＳＪ５５）。
【０２２１】
次に、ステップＳＪ５５の周辺リンク探索処理によって、新たに探索されたリンクの終点ノードが、目的地ノード８０に達したか否かが判断される（ステップＳＪ５７）。達していなければ、再度ステップＳＪ５１からの処理が繰り返される。しかし、探索されたリンクの終点ノードが、目的地ノード８０となっていれば、出発地ノード８２から目的地ノード８０までの軌跡ルートが探索されたことになるので、当該ルートが新たな軌跡ルートＫＲ（Ｐ）として第１ＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＪ５９）。
【０２２２】
しかし、探索リンクの終点が目的地ノード８０に一致せず、しかも全てのリンクデータについての探索処理が終了している場合は、図２０の処理が強制的に終了される。すなわち、ステップＳＪ５７の判断結果がＮＯで、しかもステップＳＪ５１の判断結果がＹＥＳの場合である。これは、出発地ノード８２から目的地ノード８０までの軌跡ルートが存在しないことになる。つまり、軌跡データ記憶装置４０に記憶されたリンクデータが、出発地ノード８２周辺のみと、または目的地ノード８０周辺のみの場合を想定している。
【０２２３】
図２０の処理により求められた軌跡ルートＫＲ（Ｐ）は、図３５の軌跡ルートＫＲ２に該当する。このように、軌跡ルートＫＲ２は、案内経路８８と重複するリンクがない軌跡ルートである。
【０２２４】
図２１の軌跡データによるルート探索では、次のようなルートが探索される。すなわち、出発地から目的地ノード８０までの経路が、全て軌跡データのみで構成される軌跡ルートで、しかも、図２０で探索された軌跡ルート以外の軌跡ルートが存在するか否かが判断される。
【０２２５】
初めに、出発地ノード８２が探索開始ノードに設定される（ステップＳＴ１）。この探索開始ノードを起点として、最適な次のリンクが周辺リンク探索処理によって探索される（ステップＳＴ３）。此のステップＳＴ３で探索されたリンクが、図１８〜図２０の各処理によって探索された各軌跡ルートの第１番目のリンクと、同じものがあるか否かが判断される（ステップＳＴ５）。
【０２２６】
つまり、ステップＳＴ３で探索された最初のリンクが、何れかの軌跡ルートＫＲ（Ｐ）、ＫＴ（Ｓ）のスタートリンクと一致するなら、そのリンクから始まる軌跡ルートは、既に探索された軌跡ルートと一致してしまう。よって、重複探索処理を防止するためにステップＳＴ５の判断が実行される。
【０２２７】
そして、第１番目の探索リンクが、他の軌跡ルートのスタートリンクに一致しなければ、ステップＳＴ７の処理が行われる。すなわち、この第１番目の探索リンクの終点ノードが、次の探索開始ノードに設定される。そして、軌跡データ記憶装置４０に記憶されたリンクデータ全てについて、処理が終了されたか否か判断される（ステップＳＴ９）。完了されていなければ、最新探索リンクの終点ノードを、新たな探索開始ノードとして、周辺リンク探索処理が実行される（ステップＳＴ１１）。
【０２２８】
次に、ステップＳＴ１１の周辺リンク探索処理によって、新たに探索されたリンクが、やはり、既に探索済みの軌跡ルートのリンクと一致しないか否かが判断される（ステップＳＴ１３）。一致した場合、この一致リンクが除外され（ステップＳＴ１５）、残りのリンクによる周辺リンク探索処理が実行される。
【０２２９】
ステップＳＴ１３の判断により、新たに探索されたリンクが、他の軌跡ルートで使用されていない場合、当該リンクの終点ノードが、目的地ノードに一致するか否かが判断される（ステップＳＴ１７）。
【０２３０】
終点ノードが、目的地ノード８０に達していなければ、再度ステップＳＴ９からの処理が繰り返される。しかし、探索されたリンクの終点ノードが、目的地ノード８０となっていれば、出発地ノード８２から目的地ノード８０までの軌跡ルートが探索されたことになるので、当該ルートが新たな軌跡ルートＫＲ（Ｐ）として第１ＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＴ１９）。
【０２３１】
しかし、探索リンクの終点が目的地ノード８０に一致せず、しかも全てのリンクデータについての探索処理が終了している場合は、図２１の処理が強制的に終了される。すなわち、ステップＳＴ１７の判断結果がＮＯで、しかもステップＳＴ９の判断結果がＹＥＳの場合である。これは、出発地ノード８２から目的地ノード８０までの軌跡ルートが存在しないことになる。この場合は、図２１によって探索されてきた途中までの軌跡ルートは、破棄されることになる。
【０２３２】
図２１の処理により求められた軌跡ルートＫＲは、図２０で探索された軌跡ルートＫＲとは異なる。具体的には、周辺リンク探索処理（ステップＳＦ９）において求められた各探索コストが、第２番目に小さなリンクが順に選択された軌跡ルートとなる。したがって、探索コストの算出方法で、各リンクの長さの長短が、最も走行コストＶＬの値の大小に影響するように設定されていた場合、出発地ノード８２から目的地ノード８０までの最短軌跡ルートが、図２０の処理によって探索され、次に短い軌跡ルートが、図２１の処理によって探索される。
【０２３３】
図１８〜２１の処理によって、各軌跡ルートＫＴ（Ｓ）、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）が探索されると、図２２の処理が実行される。初めに、各軌跡ルートＫＴ（Ｓ）それぞれの重複リンクにおいて、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の始点側の重複リンクと一致するものがあるか否かが調査される（ステップＳＪ６１）。図３５の例では、軌跡ルートＫＴ１の重複リンクＲＢ２２は、軌跡ルートＫＲ１の始点側の重複リンクでもある。このような軌跡ルートＫＴ（Ｓ）、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の組み合わせが存在するか否かが判断される（ステップＳＪ６３）。
【０２３４】
適合する軌跡ルートＫＴ（Ｓ）、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）が存在した場合、二つの軌跡ルートからなるルートが、新たな軌跡ルートＫＵ（Ｈ）として第１ＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＪ６５）。次に、この新たに形成された軌跡ルートＫＵ（Ｈ）全体の距離計算が終了されたか否かが判断される（ステップＳＪ６７）。ここで、軌跡ルートＫＵ（Ｈ）の距離とは、この軌跡ルートＫＵ（Ｈ）を構成する軌跡ルートＫＴの全距離と、軌跡ルートＫＲの全距離を合わせたものである。図３５の例では、軌跡ルートＫＴ１の長さ＋軌跡ルートＫＲ１の長さ＝軌跡ルートＫＵ（Ｈ）の距離になる。但し、重複リンク部分の距離が重ねて累算されないものとする。
【０２３５】
そして、全ての軌跡ルートＫＵ（Ｈ）についての距離計算が終了していなければ、計算レジスタＵＷが“０”に初期設定される（ステップＳＪ６９）。次に、軌跡ルートＫＵ（Ｈ）の終点ノードが目的地ノード８０と一致するか否か判断される（ステップＳＪ７１）。軌跡ルートＫＵ（Ｈ）の終点ノードとは、此の軌跡ルートＫＵ（Ｈ）を構成する軌跡ルートＫＲの終点ノードでもある。したがって、この軌跡ルートＫＲの終点ノードが目的地ノード８０でない場合は、その終点ノードから目的地ノード８０までは、案内経路８８を用いた経路となる。図３５では、例えば、軌跡ルートＫＲ３の終点ノードＮＯＤ２９等が該当する。
【０２３６】
そこで、この軌跡ルートＫＵ（Ｈ）の終点ノードから目的地ノード８０までの距離が、案内経路８８を用いて計算され、計算レジスタＵＷに格納される（ステップＳＪ７３）。そして、各軌跡ルートＫＴ及び軌跡ルートＫＲを構成する各リンクの距離が、軌跡データ記憶装置４０のリンクデータ６０から読み出され、累算される（ステップＳＪ７５）。この軌跡ルートＫＴ、ＫＲの各リンク距離の総和が、ルート距離ＫＵＬ（Ｈ）に格納される。
【０２３７】
さらに、ルート距離ＫＵＬ（Ｈ）に計算レジスタＵＷの値が加算される（ステップＳＪ７７）。これにより、出発地ノード８２から目的地ノード８０までの軌跡ルートＫＵ（Ｈ）のルート距離ＫＵＬ（Ｈ）が求められる。
【０２３８】
また、軌跡ルートＫＵ（Ｈ）が存在しないか、または全ての軌跡ルートＫＵ（Ｈ）の距離算出が完了されると、図２２の処理が終了され、次の図２３の処理が開始される。
【０２３９】
図２３の処理では、各軌跡ルートＫＴ（Ｓ）、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）それぞれと、案内経路８８とが併用された場合のルート距離がそれぞれ算出される。すなわち、軌跡ルートＫＴ（Ｓ）を構成する各リンクの長さが軌跡データ記憶装置４０から読み出され、累算される。そして、軌跡ルートＫＴ（Ｓ）のリンク部分の距離が、ルート距離ＫＴＬ（Ｓ）に格納される（ステップＳＪ７９）。
【０２４０】
次に、軌跡ルートＫＴ（Ｓ）の終点ノードから目的地ノード８０までの、案内経路８８による距離が、情報記憶部３７の道路データファイルＦ４を利用して算出される（ステップＳＪ８１）。この終点ノードから目的地ノード８０までの距離は、計算レジスタＵＷに格納される（ステップＳＪ８１）。求められた計算レジスタＵＷの値は、上記ルート距離ＫＴＬ（Ｓ）に加算される（ステップＳＪ８３）。
【０２４１】
図３５では、軌跡ルートＫＴ１の重複リンクＲＢ２２のノードＮＯＤ２４から目的地ノード８０までの距離が、案内経路８８を用いて算出される。この算出された距離は、計算レジスタＵＷに格納される。他方、軌跡ルートＫＴ１の距離は、軌跡データ記憶装置４０のリンクデータ６０を用いて計算され、ルート距離ＫＴＬ（１）に格納される。
【０２４２】
そして、全ての軌跡ルートＫＴ（Ｓ）をそれぞれ用いた、出発地ノード８２から目的地ノード８０までのルート距離ＫＴＬ（Ｓ）が算出されたか否か判断される（ステップＳＪ８５）。終了していなければ、次の軌跡ルートＫＴ（Ｓ）についての距離計算が開始されるべく、ステップＳＪ７９から処理が繰り返される。
【０２４３】
全ての軌跡ルートＫＴ（Ｓ）についてのルート距離ＫＴＬ（Ｓ）が計算されれば、次に軌跡ルートＫＲ（Ｐ）についてのルート距離ＫＲＬ（Ｐ）が算出される。初めに、全ての軌跡ルートＫＲ（Ｐ）についての距離計算が完了されたか否かが判断される（ステップＳＪ８７）。
【０２４４】
完了ならば、図２３の処理が終了したことになり、図２４の処理が行われる。しかし、全ての軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の距離計算が終了していなければ、ステップＳＪ８９以降の処理が繰り返し実行される。初めに、計算レジスタＵＷに“０”がセットされる（ステップＳＪ８９）。
【０２４５】
続いて、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の終点ノードが、目的地ノード８０に一致しているか否かが判断される（ステップＳＪ９１）。終点ノードが目的地ノード８０でないと、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の終点ノードから目的地ノード８０までの距離が、案内経路８８に基づく距離で算出される（ステップＳＪ９３）。算出された終点ノードから目的地ノード８０までの距離値は、計算レジスタＵＷに格納される。
【０２４６】
さらに、出発地ノード８２から軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の終点ノードまでの距離が、ルート距離ＫＲＬ（Ｐ）として算出される（ステップＳＪ９５）。なお、この際、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の始点ノードが、出発地ノード８２に一致していなければ、出発地ノード８２から軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の始点ノードまでは、案内経路８８が利用される。したがって、出発地ノード８２から、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）の始点ノードまでの距離は、案内経路８８を用いて算出される。
【０２４７】
こうして求められたルート距離ＫＲＬ（Ｐ）に上記計算レジスタＵＷの値が加算される。この後、ステップＳＪ８７の判断が、再び実行される。このように、ステップＳＪ８７〜ＳＪ９７の処理繰り返しにより、各軌跡ルートＫＲ（Ｐ）をそれぞれ利用した、出発地ノード８２から目的地ノード８０までのルート距離ＫＲＬ（Ｐ）が算出される。
【０２４８】
図１８〜図２３までの処理によって、軌跡データを用いた軌跡ルート探索が行われると共に、各軌跡ルートを利用した場合の、出発地ノード８２から目的地ノード８０までの距離が算出される。この後、図２４の処理が開始される。図２４において、初めに、使用者による軌跡ルートの選択モードがセットされたか否かが判断される（ステップＳＪ９９）。使用者による軌跡ルート選択モードがセットされた場合、ステップＳＪ１０１の処理が実行される。しかし、軌跡ルートの選択モードがセットされない場合、ステップＳＪ１０９の処理が実行される。
【０２４９】
使用者による軌跡ルートの選択モードでは、上記各ルート距離ＫＴＬ（Ｓ）、ルート距離ＫＲＬ（Ｐ）、ルート距離ＫＵＬ（Ｈ）が、案内経路８８と共に全てディスプレイ３３に表示される。しかも、各軌跡ルートの、リンク部分のみの距離と、当該リンク部分の走行に要する時間が表示される（ステップＳＪ１０１）。
【０２５０】
また、この軌跡ルートのディスプレイ３３表示においては、第１番目の軌跡ルートが、点滅表示される。そして、軌跡ルートの選択が実行されたか否か判断される（ステップＳＪ１０３）。この選択の有無は、ディスプレイ３３に設けられた、決定鍵が押されたか否かの判断によってなされる。そして、決定鍵が押された時点で、点滅されている軌跡ルートが選択される。この軌跡ルートの選択が行われると、図２５のステップＳＪ１１１の処理が実行される。なお、選択された軌跡ルートは、軌跡ルートＫＶとされる。
【０２５１】
しかし、軌跡ルートの選択が行われないと、カーソルの操作が行われたか否かが判断される（ステップＳＪ１０５）。カーソル操作があると、次の軌跡ルートが点滅される。しかし、カーソル操作がない場合は、再度ステップＳＪ１０３の処理が繰り返される。したがって、カーソル操作が、順次繰り返されると、ディスプレイ３３に点滅表示されている軌跡ルートが、サイクリックにチェンジされる。
【０２５２】
他方、ステップＳＪ９９の処理において、使用者による軌跡ルートの選択モードがセットされない場合、ステップＳＪ１０９の処理が実行される。このステップＳＪ１０９では、図１８〜図２３によって探索された各軌跡ルートから一つ案内経路が自動的に選択される。例えば、上記ルート距離ＫＴＬ（Ｓ）、ルート距離ＫＲＬ（Ｐ）、ルート距離ＫＵＬ（Ｈ）の各値において、最も距離が短いものが選択される（図２４のステップＳＪ１０９）。そして、選択された最も距離値の小さい軌跡ルートが、軌跡ルートＫＶとされる。つまり、軌跡ルートＫＶは、探索された軌跡ルートＫＴ（Ｓ）、軌跡ルートＫＲ（Ｐ）、軌跡ルートＫＵ（Ｈ）のうちの一つが代入される。
【０２５３】
次に、軌跡ルートＫＶを構成する各リンクが、情報記憶部３７に記憶されている道路データの道路番号を具備するか否かが判断される（ステップＳＪ１１１、ＳＪ１１３）。道路番号を持たないリンクは、案内対象道路ではないことになる。つまり、新規に建設された道路や、細街路ということになる。このため、ディスプレイ３３上に表示される地図上に、軌跡ルートＫＶを道路データファイルＦ４を用いて表示できない。
【０２５４】
そこで、道路番号のない、軌跡ルートＫＶのリンクを、軌跡データ記憶装置４０の軌跡データを用いて、地理座標点の並びに置き換える（ステップＳＪ１１５）。この後、ディスプレイ３３に、軌跡ルートＫＶと案内経路８８とが、共に表示される（ステップＳＪ１１９）。なお、軌跡ルートＫＶ部分は、案内経路８８と識別可能なように表示されてもよい。例えば、異なる色彩で二つの経路が表示される。
【０２５５】
上記ステップＳＪ１１３の判断結果がＹＥＳの場合、つまり、軌跡ルートＫＶの全てのリンクが、道路番号を有していれば、軌跡ルートＫＶを、情報記憶部３７の道路データによって表示可能である。そこで、軌跡ルートＫＶの各リンクを道路番号で表現したデータ列に置き換えられる（ステップＳＪ１１７）。
【０２５６】
図３５において、軌跡ルートＫＶが軌跡ルートＫＴ１である場合、この軌跡ルートＫＴ１と、案内経路８８のノードＮＯＤ２４から目的地ノード８０部分とが、ディスプレイ３３上に表示される。つまり、軌跡データ記憶装置４０の軌跡データを用いた軌跡ルートが優先的に表示される。なお、このルート表示では、案内経路８８を全て表示するようにしてもよい。この場合にも、軌跡ルートＫＶと、案内経路８８とを識別可能なように表示させても良い。
【０２５７】
ディスプレイ３３上に軌跡ルートＫＶと、案内経路８８全体とが並列表示された場合、此の軌跡ルートＫＶを使用するか否かの決定が、ディスプレイ３３の表示によって、使用者に問いかけられる（ステップＳＪ１２１）。軌跡ルートＫＶの使用が選択されれば、ルート案内表示において、軌跡ルートＫＶが用いられる。なお、この場合、軌跡ルートＫＶ以外の残りルートは案内経路８８が用いられる。図３５では、ノードＮＯＤ２４から目的地ノード８０までの案内経路８８部分である。なお、このステップＳＪ１２１において、軌跡ルートＫＶと案内経路８８とが相違していた場合、軌跡ルートＫＶが優先的に選択されるようにしてもいよい。ただし、軌跡ルートＫＶのルート距離と、この軌跡ルートＫＶに対応する案内経路８８の部分距離との大小比較において、案内経路８８の距離が極めて短い場合にのみ案内経路８８が、自動的に選択されるようにしてもよい。
【０２５８】
図２５において、軌跡ルートＫＶが軌跡ルートＫＴ１である場合、この軌跡ルートＫＶに対応する案内経路８８の部分は、ノードＮＯＤ２６から出発地ノード８２までが、該当する。したがって、軌跡ルートＫＴ１と案内経路８８とは、相違するので、軌跡ルートＫＴ１が強制的に選択される。
【０２５９】
以上詳述してきたように、図３５の軌跡ルートＫＴ１は、図１８に示される処理によって探索される。図３５の軌跡ルートＫＲ１、ＫＲ３は、図１９に示された処理によって探索される。図２９の軌跡ルートＫＲ２は、図２０または図２１に示された処理によって探索される。
【０２６０】
以上のように、ルート探索処理の第２実施例では、出発地ノード８２から目的地ノード８０までの経路として、情報記憶部３７の道路データファイルＦ４を用いた案内経路８８、または、軌跡データ記憶装置４０の軌跡データを優先使用した軌跡ルートとが探索される。例えば、図３５において、案内経路８８は、図４の道路データファイルＦ４を用いて探索される。軌跡ルートＫＲ１、ＫＲ２、ＫＲ３、ＫＴ１は、軌跡データ記憶装置４０の軌跡データを用いて探索された結果である。
【０２６１】
そして、これら複数の軌跡ルートのうち、何れの軌跡ルートを用いた場合が、出発地ノード８２から目的地ノード８０までの距離が短いのか判別され、その最も短い距離の軌跡ルートが、積極的に用いられるようにした。したがって、使用者が頻繁に使用する未案内道路（情報記憶部３７に記憶されていない道路）等を積極的に活用したルート探索が可能である。特に、周辺リンク探索処理では、リンクの走行コストに、そのリンクでの走行回数が加味されるので、より使用頻度の高いにリンクが積極的にルート経路に用いられる。
【０２６２】
さらにまた、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されている道路データを用いた案内経路探索処理（図１８のステップＳＪ１）を複数回実行するようにしてもよい。しかも、この２回目以降の案内経路探索処理では、図２１の軌跡ルートＫＲ（Ｐ）探索で行われたように、一度、他の案内経路に用いられた道路を、この新たな案内経路探索に用いないようにする。なお、このように複数回実行される案内経路探索処理それぞれにおいて、経路の探索条件を変化させるようにしてもよい。
【０２６３】
すなわち、この情報記憶部３７の道路データを用いた案内経路探索において、各道路の距離、道幅、右左折頻度等によって、値が上下される探索コストが定義される。つまり、この探索コストの値を決定するのに、各情報に付加する重みづけを大きく変える。例えば、第１番目の案内経路探索では、道路の長短によって探索コストを大きく上下動させる。これにより、探索された案内経路は、出発地から目的地までの全体距離が、より短くなる経路が探索される。第２番目の案内経路探索では、交差点において右左折進行する場合に、探索コストが高くなるようにする。この結果、案内経路には、自ずと右左折がより少ない道路が優先的に選択されることになる。つまり、直進路が案内経路に優先的に選択される。
【０２６４】
このように、情報記憶部３７の道路データを用いた案内経路が複数回探索されたのち、上記図１８〜図２１によって、軌跡データ記憶装置４０の軌跡データで構成される軌跡ルートが、それぞれ探索される。そして、各軌跡ルートが、先に探索された複数の案内経路と共に、ディスプレイ３３に表示される。この軌跡ルートの表示の際に、各軌跡ルート及び案内経路同士が交わる点を分岐点とし、任意の分岐点から他の分岐点までを一つの順路として表示させる。しかも、このように分割された各順路を他の順路と識別するため、各々を異なる色彩で表示させる。
【０２６５】
例えば、図３５において、ノードＮＯＤ２７からノードＮＯＤ２６を一つの順路とし、ノードＮＯＤ２４からノードＮＯＤ２２を別の順路とする。そして、１本の道として表現される各順路を、色彩を違えて表示させる。または、点線、１点鎖線、２点鎖線等というように、各順路の表示形態を変えても良い。そして、案内経路に、各順路を自由に選択できるようにする。つまり、さまざまな順路を経た案内経路が、使用者によって選択指定されるようにする。
【０２６６】
例えば、図３５において、出発地ノード８２からノードＮＯＤ２７までは、案内経路８８部分が使用され、ノードＮＯＤ２７からノードＮＯＤ２２までは、軌跡ルートＫＲ３が用いられる。そして、ノードＮＯＤ２２からは、一度ノードＮＯＤ２４に戻る順路が選択され、ノードＮＯＤ２４から目的地ノード８０までは、軌跡ルートＫＲ１が選択され、これらの順路で構成される経路がナビゲーション時に用いる案内経路とされる。上記走行コストの算出において、リンクの通過所用時間を算出し、その所用時間によって定めてもよい。そして、各リンクの走行所要時間と、各交差点の通過所用時間ＴＳＵとを累算することで、探索された軌跡ルート全体の走行所用時間を求める。そして、この走行所用時間を経路表示の際に画面に表示させてもよい。
【０２６７】
このように、情報記憶部３７の道路データを用いて探索された複数の案内経路と、軌跡データ記憶装置４０の軌跡データを用いたルート探索による複数の軌跡ルートとにおいて、自由な経路が使用者によって選択される。これにより、案内経路に様々順路が選択可能になり、より使用者の嗜好に合致した案内経路が形成可能になる。
【０２６８】
２０．軌跡データ削除処理の第１実施例
図２６は、図９における軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）のフローチャートを示す図である。初めに、軌跡データ記憶装置４０に記憶すべき新たな軌跡データの情報量が、計算される。この場合、第２ＲＡＭ６に、新たに記憶すべき軌跡データが一時的に蓄えられている。そこで、この第２ＲＡＭ６にストックされている情報量が測定されることで、新規データの量が計られる。
【０２６９】
次に、この計算結果に基づき、新規軌跡データが、軌跡データ記憶装置４０の空きメモリ領域に格納可能か否かが判断される（ステップＳＫ３）。つまり、新規に作成された軌跡データ、または軌跡データの更新に伴って増加する軌跡データが、軌跡データ記憶装置４０に全て記憶できるか否かが判断される。新規データの軌跡データ記憶装置４０への追加記憶が可能な場合、図２６の軌跡データ削除処理は終了され、図９の処理に回帰される。
【０２７０】
しかし、軌跡データ記憶装置４０に新規軌跡データを記憶するのに必要なメモリ空き領域が無い場合、ステップＳＫ７の処理が実行される。ステップＳＫ７では、閾値ＺＺに予め定められた値が、無条件に代入される。この閾値ＺＺは、軌跡データ記憶装置４０に、既に記憶されている軌跡データの、自動的な選択削除処理における条件値として用いられる。
【０２７１】
ステップＳＫ７の処理が行われると、次のステップＳＫ１１が実行される。軌跡データ記憶装置４０に記憶されているリンクデータ６０各々が、走行日時データＳＮＤの古い順に並び換えられる。そして、日時データＳＮＤの日付に応じた、重みづけ関数値ＣＤが以下のようにして求められる。
【０２７２】
この関数値ＣＤの、日時データＳＮＤに対する変化の様子を図３６に示す。この図３６において、Ｘ軸の原点側は、日時データＳＮＤの日付がより新しい場合を示す。関数値ＣＤは、例えば、ＣＤ＝定数ＰＤ÷日時データＳＮＤで求められるものとする。なお、定数ＰＤは、“０”以上の数値とする。また別の関数としては、ＣＤ＝定数ＰＥの（ＳＮＤ）乗といった指数関数などでも良い。なお、定数ＰＥは、０＜α＜１を満足する数値とする。
【０２７３】
したがって、日時データＳＮＤが新しいほど、関数値ＣＤは大きくなる。この関数値ＣＤを、その日時データＳＮＤに対応するリンクの走行回数に乗じて、評価値ＫＣＳ（ＳＮＤ）が求められる（ステップＳＫ１３）。この評価値ＫＣＳを求める際に使用される走行回数は、走行回数ＳＥＫと走行回数ＥＳＫとをプラスした値とする。
【０２７４】
関数値ＣＤは、日時データＳＮＤが新しい程、その値が大きい。ゆえに、走行回数の値が小さくても、走行日時データＳＮＤが新しければ、評価値ＫＣＳ（ＳＮＤ）は、相対的に大きな値となる。逆に、走行回数が多くても、走行日時データＳＮＤが古ければ、評価値ＫＣＳ（ＳＮＤ）は、相対的に小さくなる。各リンクデータ６０について、評価値ＫＣＳが求められると、各評価値ＫＣＳと上記閾値ＺＺとの大小比較が行われる。
【０２７５】
そして、評価値ＫＣＳが閾値ＺＺより小さいリンクデータ６０が、軌跡データ記憶装置４０から削除される（ステップＳＫ１５）。ステップＳＫ１５により、リンクデータが削除されると、その削除されたリンクデータ６０にのみ接続するノードデータ５５が削除される（ステップＳＫ１７）。
【０２７６】
リンクは、図３４に示されるように、二つのノードを結ぶ直線路である。したがって、任意のリンクが削除されれば、そのリンクの両端に繋がるノードは、不要なデータとなる。よって、不要なデータとなったノードデータが削除される。なお、リンクに繋がるノードは、リンクデータ６０の構成データである始点ノード番号ＳＮＢ、終点ノード番号ＥＮＢによって判別される。
【０２７７】
そして、始点ノード番号ＳＮＢ及び終点ノード番号ＥＮＢで指定されたノードが、交差点ノードであるか否かが判断される。交差点ノードである場合、必要に応じて、一般のノードデータに変更される（ステップＳＫ１９）。なお、リンク両端のノードが、交差点ノードか否かは、ノードデータ５５に含まれる交差点番号ＮＰＢによって判断される。つまり、ノードデータの交差点番号ＮＰＢには、当該ノードが交差点でなければ、“０”が記憶されている。
【０２７８】
逆に、当該ノードが交差点ならば、ノードデータ５５の交差点番号ＮＰＢには、交差点データ６５の番号が記憶されている。よって、交差点番号ＮＰＢの値により、当該ノードが交差点か否かが判断される。交差点ノードであるなら、交差点データ６５の、進入リンク数（ＮＩＭ）及び進出リンク数（ＮＯＵＴ）を基に、当該交差点ノードに接続される残存リンク数が計数される。ここで、残存リンク数とは、削除対象とされているリンク以外の、この交差点ノードに繋がれるリンクのことである。この残存リンク数が、“３”以上なら、このノードは、引き続き、交差点ノードとして、軌跡データ記憶装置４０に保存される。
【０２７９】
しかし、残存リンクが“２”以下ならば、この交差点ノードは、一般ノードにデータ修正される。なお、交差点ノードが一般のノードへ変更されると、当該ノードに関する交差点データ６５が、削除される。さらに、ノードデータ５５の交差点番号ＮＰＢの値が“０”にされる。
【０２８０】
ステップＳＫ１９により、交差点ノードのデータ修正が完了されると、再び、軌跡データ記憶装置４０の空きメモリ容量と、新規に追加される情報量との大小比較が行われる（ステップＳＫ２１）。このステップＳＫ２１の判断において、いまだ、軌跡データ記憶装置４０の空きメモリ容量が十分確保されていないと判断されると、閾値ＺＺの値が変更される（ステップＳＫ２３）。
【０２８１】
つまり、上記ステップＳＫ７において設定された、閾値ＺＺの値が増加される。そして、この新たな閾値ＺＺ以下の評価値ＫＣＳを持つリンクが、新たな削除対象とされる（ステップＳＫ２７）。このステップＳＫ２７によって、新たな削除対象リンクが選択されると、ステップＳＫ１７の処理が再び実行される。すなわち、当該削除対象リンク両端にあるノードについて、削除の適否が、ノードデータ５５のデータ内容を基に判断される（ステップＳＫ１７）。そして、不要交差点データ６５が削除される（ステップＳＫ１９）。
【０２８２】
この様に、第２ＲＡＭ６に一時的に蓄えられた新規軌跡データが、軌跡データ記憶装置４０に格納される度に、軌跡データ記憶装置４０に十分な空きメモリ領域があるか否かが判断される。しかも、軌跡データ記憶装置４０に十分な空きメモリ領域が無いと判断されると、走行日時の日付がより古く、しかも走行回数のより少ないリンクに関するデータが優先的に、軌跡データ記憶装置４０から削除される。つまり、使用頻度が相対的に低い軌跡データが、軌跡データ記憶装置４０から優先的に削除される。
【０２８３】
しかも、１度の軌跡データの削除による、軌跡データ記憶装置４０の増加空きメモリ領域が十分でない場合、削除対象リンクの選択条件がより厳しくされて、更なる軌跡データの削除が行われる。
【０２８４】
このように、軌跡データ記憶装置４０へ新規軌跡データの追加記憶処理が実行されるとき、軌跡データ記憶装置４０の空きメモリ領域の大きさが、常にチェックされる。この結果、追加軌跡データの軌跡データ記憶装置４０への記録漏れを容易に防止できる。
【０２８５】
２１．軌跡データ削除処理の第２実施例
図２７は、図９における軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）の第２実施例のフローチャートを示す図である。この第２実施例の軌跡データ削除処理では、使用者による強制的な軌跡データ削除が要求される。つまり、タッチスイッチ３４を介して、当該ナビゲーション装置に、軌跡データ記憶装置４０の軌跡データ削除命令が入力されたか否かが判断される（ステップＳＫ３１）。
【０２８６】
軌跡データ削除命令が入力された場合、閾値ＺＺに、強制的削除処理に適合する値が代入される。ここで用いられる閾値ＺＺは、第１実施例において用いられた閾値ＺＺの値とは相違する。そして、軌跡データ記憶装置４０に記憶されているリンクデータ６０各々が、走行日時データＳＮＤの古い順に並び換えられる（ステップＳＫ３５）。
【０２８７】
さらに、各リンクの走行日時データＳＮＤ及び走行回数ＥＳＫ、走行回数ＳＥＫに基づいて評価値ＫＣＳ（ＳＮＤ）が求められる（ステップＳＫ３７）。この評価値ＫＣＳの算出では、初めに、日時データＳＮＤの日付に応じた、重みづけ関数値ＣＤが求められる。
【０２８８】
この関数値ＣＤの、日時データＳＮＤに対する変化の様子を図３６に示す。この図３６において、Ｘ軸の原点側は、日時データＳＮＤの日付がより新しい場合を示す。関数値ＣＤは、例えば、ＣＤ＝定数ＰＤ÷日時データＳＮＤで求められるものとする。なお、定数ＰＤは、“０”以上の数値とする。また別の関数としては、ＣＤ＝定数ＰＥの（ＳＮＤ）乗といった指数関数などでも良い。なお、定数ＰＥは、０＜α＜１を満足する数値とする。
【０２８９】
したがって、日時データＳＮＤが新しいほど、関数値ＣＤは大きくなる。この関数値ＣＤを、その日時データＳＮＤに対応するリンクの走行回数に乗じて、評価値ＫＣＳ（ＳＮＤ）が求められる（ステップＳＫ３７）。なお、この評価値ＫＣＳを求める際に使用される走行回数は、走行回数ＳＥＫと走行回数ＥＳＫとをプラスした値とする。
【０２９０】
関数値ＣＤは、日時データＳＮＤが新しい程、その値が大きい。ゆえに、走行回数の値が小さくても、走行日時データＳＮＤが新しければ、評価値ＫＣＳ（ＳＮＤ）は大きな値となる。逆に、走行回数が大きくても、走行日時データＳＮＤが古ければ、評価値ＫＣＳ（ＳＮＤ）は、小さくなる。各リンクデータ６０について評価値ＫＣＳが求められると、各評価値ＫＣＳと上記閾値ＺＺとの大小比較が行われる。
【０２９１】
そして、評価値ＫＣＳが、閾値ＺＺより小さい評価値ＫＣＳとなるリンク数が、ディスプレイ３３に表示される（ステップＳＫ３９）。すなわち、強制的に削除されるリンクの数量が、ディスプレイ３３上に表示される。この表示された削除予定のリンク数量に応じて、使用者がさらなる数のリンク削除を求めたか否かが判断される（ステップＳＫ４１）。つまり、削除されるリンク数量の増加が求められたか否かが判断される。なお、この数量の増減指令は、タッチスイッチ３４のカーソル鍵等によって入力される。
【０２９２】
ステップＳＫ４１の判断により、削除予定のリンク数量の増加が選択されたと判断されると、ステップＳＫ４３の処理が実行される。しかし、ステップＳＫ４１の判断結果がＮＯの場合は、削除予定のリンク数量の減少が選択されたか否かが判断される（ステップＳＫ４５）。このステップＳＫ４５の判断結果により、削除予定リンクの数量減少が選択された場合、ステップＳＫ４７の処理が実行される。
【０２９３】
上記ステップＳＫ４３では、閾値ＺＺの値が増加される。これにより、閾値ＺＺ以下の評価値ＫＣＳを持つリンク数が増加することになる。よって、閾値ＺＺ以下の評価値ＫＣＳを持つリンクの数がディスプレイ３３上に表示される（ステップＳＫ３９）。そして、再びステップＳＫ４１の処理が実行される。
【０２９４】
また、上記ステップＳＫ４７では、閾値ＺＺの値が減少される。これにより、閾値ＺＺ以下の評価値ＫＣＳを持つリンク数が減少することになる。そして、閾値ＺＺ以下の評価値ＫＣＳを持つ、リンクの数がディスプレイ３３上に、再度表示される（ステップＳＫ３９）。その後、再びステップＳＫ４１の処理が実行される。
【０２９５】
さらにまた、ステップＳＫ４５の判断結果により、使用者による削除予定リンク数量の増減が指定されなかった場合、ステップＳＫ４９の処理が実行される。つまり、現在設定されている閾値ＺＺ以下の評価値ＫＣＳを持つリンクが削除される（ステップＳＫ４９）。閾値ＺＺ以下の評価値ＫＣＳを持つリンクデータが削除されると、その削除されたリンクにのみ接続するノードのデータ５５が削除される（ステップＳＫ５１）。なお、リンクに繋がるノードは、リンクデータ６０に含まれる始点ノード番号ＳＮＢ、終点ノード番号ＥＮＢによって識別される。
【０２９６】
そして、始点ノード番号ＳＮＢ及び終点ノード番号ＥＮＢで指定されたノードが、交差点ノードであるか否かが判断される。交差点ノードである場合、必要に応じて、一般のノードデータに変更される（ステップＳＫ５３）。なお、リンク両端のノードが、交差点ノードか否かは、ノードデータ５５に含まれる交差点番号ＮＰＢによって判断される。つまり、ノードデータの交差点番号ＮＰＢには、当該ノードが交差点でなければ、“０”が記憶されている。
【０２９７】
逆に、当該ノードが交差点ならば、ノードデータ５５の交差点番号ＮＰＢには、交差点データ６５の番号が記憶されている。よって、交差点番号ＮＰＢの値により、当該ノードが交差点か否かが判断される。交差点ノードであるなら、交差点データ６５の、進入リンク数（ＮＩＭ）及び進出リンク数（ＮＯＵＴ）を基に、当該交差点ノードに接続される残存リンク数が計数される。ここで、残存リンクとは、削除対象とされているリンク以外の、この交差点ノードに繋がれるリンクのことである。この残存リンク数が、“３”以上なら、このノードは、引き続き、交差点ノードとして軌跡データ記憶装置４０に記憶される。
【０２９８】
しかし、残存リンクが“２”以下ならば、この交差点ノードは、一般ノードにデータ修正される。一般ノードへのデータ修正は、着目されているノードに関する交差点データ６５が、削除される。さらに、ノードデータ５５の交差点番号ＮＰＢの値が“０”にされる。ステップＳＫ５３により、交差点ノードのデータ修正が完了されると、図２７の軌跡データ削除処が終了される（ステップＳＫ５５）。
【０２９９】
このように、図２７の軌跡データ削除処理の第２実施例では、軌跡データ記憶装置４０のメモリ空き容量の多少に関わらず、使用者によるリンク削除命令の入力有無によって、リンク削除処理が開始される。なお、ステップＳＫ３９の削除予定となるリンク数のディスプレイ３３表示に際し、軌跡データ記憶装置４０に記憶されているリンクの総数をも同時に表示させるようにしてもよい。
【０３００】
２２．軌跡データ削除処理の第３実施例
図２８は、図９における軌跡データ削除処理（ステップＳＡ１９）の第３実施例のフローチャートを示す図である。この第３実施例の軌跡データ削除処理では、軌跡データ記憶装置４０に記憶される軌跡データの可否をその軌跡データの地理的な位置によって行うようにした。すなわち、各軌跡データであるリンクの一方のノードが、地点ＰＴ（Ｐｎ）を中心とした半径の記憶範囲ＲＰ（Ｐｎ）内にあるか否かで、軌跡データ記憶装置４０への登録の許可を判断する。
【０３０１】
初めに、第２ＲＡＭ６に一時的にストックされた軌跡データの情報量が計測される（ステップＳＲ１）。そして、この情報量と、軌跡データ記憶装置４０の空きメモリ容量とが比較される（ステップＳＲ３）。軌跡データ記憶装置４０の空きメモリ容量が、第２ＲＡＭ６の情報量以上ならば、ステップＳＲ５の処理が実行される。しかし、軌跡データ記憶装置４０の空きメモリ容量が、第２ＲＡＭ６のデータを記憶するのに十分でないと、ステップＳＲ７の処理が実行される。
【０３０２】
ステップＳＲ５では、軌跡データの削除処理の開始が、使用者によって入力されたか否かが判断される（ステップＳＲ５）。このステップＳＲ５の判断において、強制削除処理命令の入力がないと判断されると、図２８の処理は、終了される。（ステップＳＲ１７）。
【０３０３】
しかし、強制削除処理命令が入力されるか、軌跡データ記憶装置４０のメモリ空き容量が十分でないと、軌跡データ記憶装置４０に記憶された各リンクの一方のノードが、地点リスト６６の各地点ＰＴから記憶範囲ＲＰの半径以内にあるか否かが判断される（ステップＳＲ７）。そして、各地点ＰＴ（Ｐｎ）から記憶範囲ＲＰ（Ｐｎ）の半径外の領域に存在するリンクが削除される（ステップＳＲ９）。
【０３０４】
そして、削除されたリンクにのみ接続するノードのデータ５５が削除される（ステップＳＲ１１）。なお、リンクに繋がるノードは、リンクデータ６０に含まれる始点ノード番号ＳＮＢ、終点ノード番号ＥＮＢによって識別される。
【０３０５】
そして、始点ノード番号ＳＮＢ及び終点ノード番号ＥＮＢで指定されたノードが、交差点ノードであるか否かが判断される。交差点ノードである場合、必要に応じて、一般のノードデータに変更される（ステップＳＲ１３）。なお、リンク両端のノードが、交差点ノードか否かは、ノードデータ５５に含まれる交差点番号ＮＰＢによって判断される。つまり、ノードデータの交差点番号ＮＰＢには、当該ノードが交差点でなければ、“０”が記憶されている。
【０３０６】
逆に、当該ノードが交差点ならば、ノードデータ５５の交差点番号ＮＰＢには、交差点データ６５の番号が記憶されている。よって、交差点番号ＮＰＢの値により、当該ノードが交差点か否かが判断される。交差点ノードであるなら、交差点データ６５の、進入リンク数（ＮＩＭ）及び進出リンク数（ＮＯＵＴ）を基に、当該交差点ノードに接続される残存リンク数が計数される。ここで、残存リンクとは、削除対象とされているリンク以外の、この交差点ノードに繋がれるリンクのことである。この残存リンク数が、“３”以上なら、このノードは、引き続き、交差点ノードとして軌跡データ記憶装置４０に記憶される。
【０３０７】
しかし、残存リンクが“２”以下ならば、この交差点ノードは、一般ノードにデータ修正される。一般ノードへのデータ修正は、着目されているノードに関する交差点データ６５が、削除される。さらに、ノードデータ５５の交差点番号ＮＰＢの値が“０”にされる。ステップＳＲ１３により、交差点ノードのデータ修正が完了されると、軌跡データ記憶装置４０に記憶されている全てのリンクについて処理が実施されたか否かが判断される（ステップＳＲ１５）。全てのリンクについて処理がされていなければ、ステップＳＲ７の判断から再び実行される。
【０３０８】
なお、ステップＳＲ７の判断で、着目リンクの一方のノードが、地点ＰＴの記憶範囲ＲＰ半径以内にあると判断されると、そのリンクはそのまま、軌跡データ記憶装置４０に保存される。そして、ステップＳＲ１５の判断が実行される。
【０３０９】
ステップＳＲ１５の判断により、軌跡データ記憶装置４０に記憶された全てリンクについて図２８の処理が実行されると、図９の処理にフローが戻される。このように、図２８の処理においては、特定地点周辺のみの軌跡データが記憶されるが、その特定地点とは、イグニッションキーがオンまたはオフされた地点等がある。よって、イグニッションキーがオフされた地点周辺のみの走行軌跡データが記憶されるようにしてもよい。このイグニッションキーがオフされた地点とは、実質的にイグニッションキーがオンされる地点でもある。
２３．軌跡データ削除処理の第４実施例
図３０に、軌跡データ削除処理の第４実施例のフローチャートを示す。なお、この第４実施例の軌跡データ削除処理を含む全体処理は、上記実施例の場合と、若干相違する。図２９に、当該第４実施例の軌跡データ削除処理を含む全体処理のフローチャートを示す。
【０３１０】
この図２９の全体処理は、上記各実施例と同じように、電源投入によってスタートし、電源オフによって終了される。この電源投入及びオフは、ナビゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、または車両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッチ）のオン・オフで実行される。なお、イグニッションスイッチのオフされた地点は、イグニッションスイッチがオンされる地点と、実質的に同じである。
【０３１１】
図２９において、初めにイニシャライズ処理が実行される（ステップＳＡ１）。このイニシャライズ処理では、情報記憶部３７のデータ３８ｃからナビゲーション用プログラムが読み出され、フラッシュメモリ３に複写される。この後、フラッシュメモリ３のプログラムが実行される。さらに、ＣＰＵ２によって、第１ＲＡＭ５のワークメモリ、画像メモリ１０等の各ＲＡＭ内の汎用データ記憶エリアがクリアされる。
【０３１２】
そして、自車両の現在位置が検出される現在位置処理が実行される（ステップＳＡ３）。すなわち、ＧＰＳ受信装置２５等を用いて、自車両の地理的な現在位置が検出される。この自車両の地理座標データは、現在位置データＭＰとして第１ＲＡＭ５に記憶される。なお、この現在位置データＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ受信装置２７から入力される情報によって修正される場合もある。
【０３１３】
また、現在位置処理（ステップＳＡ３）に於いて、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと、走行距離データＭＬとが、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して同時に求められる。これらの絶対方位データＺＤ、相対方位角データＤθ及び走行距離データＭＬから、自車両位置を特定する演算処理が行われる。この演算処理によって求められた自車両位置は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶される地図データと照合され、地図画面上の現在位置が正確に表示されるように補正が行われる。この補正処理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できないときでも自車両の現在位置が正確に求められる。
【０３１４】
ステップＳＡ３の現在位置処理によって求められた現在位置を示すデータは、第１ＲＡＭ５の位置データＰＱ１にも記憶される（ステップＳＡ５）。なお、この位置データＰＱ１には、時間情報も共に記憶される。つまり、位置データＰＱ１には、自車両の位置情報と、時間情報とが関連づけて記憶される。次に、ルート探索処理が実行される（ステップＳＡ７）。このルート探索処理では、目的地の設定（図１５のステップＳＦ１）、ルートを構成するためのリンク探索処理（ステップＳＦ９）等が実行される。
【０３１５】
目的地の設定では、使用者の希望する目的地の地理座標が登録目的地データＴＰとしてセットされる。例えば、ディスプレイ３３上に表示される道路地図若しくは住宅地図において、使用者によって座標位置が指定される。または、ディスプレイ３３上に表示される目的地の項目別リストから、使用者によって目的地が特定される。この使用者による目的地指定操作が行われると、中央処理装置１において、目的地の地理座標等の情報データが登録目的地データＴＰとして第１ＲＡＭ５に記憶される。
【０３１６】
上記ルート探索処理では、案内開始地点データＳＰから、最終案内地点データＥＤまでの最適な経路が探索される。なお、ここでいう最適な経路とは、例えば、最短時間または最短距離で、目的地に到達できる経路、または、使用者が過去によく利用してきた道路を優先的に使用した経路等である。また、高速道路を使用する場合、その高速道路を使用して、最短時間または最短距離で目的地に到達できる経路等もある。
【０３１７】
このステップＳＡ７のルート探索処理が終了されると、再度、自車両の現在位置が現在位置検出装置２０を利用して検出される（ステップＳＡ９）。そして、自車両の現在位置から、ステップＳＡ７によって探索されたルートの目的地に自車両が到着したかが判断される（ステップＳＡ１２）。
【０３１８】
このステップＳＡ１２の判断により、自車両が目的地に到着したと判断された場合、軌跡データ削除処理が実行される（ステップＳＡ２０）。しかし、ステップＳＡ１２の判断結果により、自車両が目的地に到着していないと判断されると、次のルート案内・表示処理（ステップＳＡ１３）が実行される。
【０３１９】
このルート案内・表示処理では、上記ルート探索処理で検索された案内経路が、自車両の現在位置を中心としてディスプレイ３３に表示される。なお、このディスプレイ３３に表示される案内経路は、表示地図上において他の道路から簡便に識別可能なように表示される。例えば、異なる色彩で道路が表示される。さらに、この案内経路にしたがって、自車両が良好に走行できるよう、案内情報がスピーカ１３から音声によって発音されたり、案内情報がディスプレイ３３に随時表示される。なお、案内経路を表示するための画像データは、情報記憶部３７にあるデータ３８ｃの現在位置周辺の道路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データが用いられる。
【０３２０】
この道路地図データと住宅地図データとの切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）までの距離、自車両の速度、表示可能エリアの大小、または操作者のスイッチ操作等により切り換えられる。さらに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）付近では案内地点付近の拡大地図がディスプレイ３３上に表示される。なお、道路地図の代わりに、地理的情報の表示を省略して、案内経路と目的地または立ち寄り地の方向と現在位置等の、必要最小限の情報のみを表示する、簡略案内経路画像がディスプレイ３３に表示されてもよい。
【０３２１】
ステップＳＡ１３のルート案内・表示処理の後、走行位置処理（ステップＳＡ１５）、その他の処理（ステップＳＡ１７）が実行される。走行位置処理（ステップＳＡ１５）とは、自車両が走行してきた軌跡を示すデータの第２ＲＡＭ６への一時的な記憶処理である。つまり、自車両の走行軌跡が、軌跡データ記憶装置４０に記憶されている軌跡データと比較される。そして、新たな軌跡データの追加、若しくは軌跡データの更新が必要と判断されると、それら新規軌跡データが、第２ＲＡＭ６に蓄えられる。
【０３２２】
この第２ＲＡＭ６に蓄えられた軌跡データは、ステップＳＡ２０、ＳＡ２１の処理を経て、軌跡データ記憶装置４０に記憶される。なお、ステップＳＡ２０では、第２ＲＡＭ６に蓄えられた新規軌跡データが、取捨選択される。つまり、新規に作成されたか、または修正するために作成され、第２ＲＡＭ６に蓄えられた軌跡データの削除が選択される。よって、新規に作成された軌跡データでも、軌跡データ記憶装置４０に記憶されない場合がある。このステップＳＡ２０が、軌跡データ削除処理の第４実施例である。
【０３２３】
上記ステップＳＡ１５の走行位置処理が実行されると、その他の処理（ステップＳＡ１７）が次に実行される。このステップＳＡ１７では、例えば、操作者のスイッチ操作による目的地の変更命令が入力されたか否かの判断等も行われる。
【０３２４】
また、ステップＳＡ２１の処理により、第２ＲＡＭ６に残存する、新規軌跡データの軌跡データ記憶装置４０への記憶処理が行われると、ステップＳＡ１からの処理が再び開始される。
【０３２５】
次に、第４実施例の軌跡データ削除処理を図３０を用いて説明する。初めに、軌跡データ削除処理の開始命令が、使用者によって入力されたか否かが判断される（ステップＳＬ１）。処理開始命令が入力された場合は、次のステップＳＬ３の判断が実行される。しかし、使用者による処理開始命令が入力されなかった場合は、図３０の処理は行われず、図２９の全体処理にフローが戻される。
【０３２６】
ステップＳＬ１の判断において、処理開始命令の入力があったと判断されると、自車両の走行軌跡と、案内経路とが一致するか否かが判断される（ステップＳＬ３）。つまり、自車両が走行してきた軌跡を示す軌跡データが第２ＲＡＭ６に蓄えられている。他方、図２９のルート探索処理（ステップＳＡ７）によって案内経路が探索されている。この案内経路は、情報記憶部３７の道路及び軌跡データ記憶装置４０に蓄えられた軌跡データの各リンクで構成されている。
【０３２７】
そこで、案内経路を構成する道路番号、またはリンク番号と、第２ＲＡＭ６に記憶されている今回の走行軌跡データのリンク番号とが一致するか否かが判断される。一致していれば、今回の走行軌跡は、案内経路と一致していたことになる。しかし、案内経路を構成する道路及びリンク番号と、第２ＲＡＭ６に記憶されたリンク番号とが一致しなければ、今回の走行軌跡は、案内経路と異なることになる。
【０３２８】
この様に、ステップＳＬ３の判断により、自車両が走行してきた軌跡と、案内経路とが一致しないと判断されると、その不一致部分のリンクが調査される（ステップＳＬ５）。この不一致部分のリンク調査とは、探索された案内経路を構成するリンク番号に一致しない、第２ＲＡＭ６に記憶されたリンクを抽出することである。そして、この不一致部分のリンクと、案内経路とが、ディスプレイ３３上に区別されて同時表示される（ステップＳＬ７）。この区別表示は、例えば、異なる色彩で、案内経路と、不一致リンクとが表示される。
【０３２９】
ステップＳＬ７によるリンク表示が行われるとき、その表示される各リンクの過去における累算走行数が、同時に表示される（ステップＳＬ９）。そして、表示されている各リンクのデータを削除するか否かが指定される（ステップＳＬ１１）。この削除リンクの指定は、次のようにして行われる。例えば、出発地点から目的地までの走行軌跡中の各リンクが、一つずつ点滅表示される。
【０３３０】
そして、点滅中のリンクに対して、削除するか否かのコマンド入力を、促す表示がディスプレイ３３上になされる。削除を許可するコマンド入力とは、例えば「削除ＯＫ＝Ｙ、Ｎ」といった表示である。削除を許可するコマンドが入力されると、その点滅されているリンクに関するデータが、第２ＲＡＭ６から消去される。なお、使用者は、ディスプレイ３３に表示される各リンクの走行回数によって、そのリンクに関する軌跡データを削除するか否かを判断できる。
【０３３１】
なお、案内経路と、今回の走行軌跡が一致しなかった場合で、しかもリンクの走行回数が、今回の走行１回のみと表示された場合、次のような処理が可能である。すなわち、この新たな軌跡データを、軌跡データ記憶装置４０に登録するか否かの許諾として処理することができる。
【０３３２】
また、案内経路と異なる走行軌跡が第２ＲＡＭ６に一時記憶されていた場合、その第２ＲＡＭ６に記憶された走行軌跡に該当する軌跡データが軌跡データ記憶装置４０から検索される。そして、該当する軌跡データが軌跡データ記憶装置４０に記憶されていた場合、ステップＳＬ９によるリンク表示の際に、その軌跡データ記憶装置４０に記憶されている軌跡データに関する情報も表示されるようにしてもよい。しかも、ステップＳＬ１１によって、削除が選択されたリンクに関する軌跡データ記憶装置４０の軌跡データも削除するようにしても良い。
【０３３３】
ステップＳＬ３の判断結果により、案内経路と、今回走行してきた経路とが一致していると判断された場合、次のような処理が行われる。なお、この場合、案内経路が、全て走行軌跡データとして、一度、第２ＲＡＭ６に蓄えられている。この第２ＲＡＭ６に記憶されている軌跡データの各リンクが全て、ディスプレイ３３上に表示される（ステップＳＬ９）。すなわち、案内経路を構成することとなった各リンクが、ディスプレイ３３上に表示されることになる。なお、この各リンクの表示の際、それぞれのリンク走行回数が、ディスプレイ３３に同時に表示される。
【０３３４】
そして、表示されている各リンクのデータを削除するか否かが指定される（ステップＳＬ１１）。この削除リンクの指定は、例えば、出発地点から目的地までの走行軌跡中の各リンクが、一つずつ点滅表示される。そして、点滅中のリンクに対して、削除するか否かのコマンド入力を促す表示が、ディスプレイ３３上になされる。これに応じて、削除を許可するコマンドが入力されると、その点滅されているリンクに関するデータが、第２ＲＡＭ６から消去される。しかも、走行回数が２回以上の場合には、軌跡データ記憶装置４０に記憶されている、そのリンクに関するリンクデータ６０も消去される。
【０３３５】
こうして、第２ＲＡＭ６に一時記憶されたリンクデータの消去が選択されると、その削除されるリンクにのみ繋がるノードに関するデータが第２ＲＡＭ６から消去される。なお、このノードデータの消去においても、新規に通行されて形成されたノードデータならば、第２ＲＡＭ６内のノードデータのみが消去される。しかし、軌跡データ記憶装置４０にも、既に当該ノードに関するデータが記憶されている場合は、この軌跡データ記憶装置４０のノードデータも消去される。
【０３３６】
なお、リンクに繋がるノードは、リンクデータ６０に含まれる始点ノード番号ＳＮＢ、終点ノード番号ＥＮＢによって識別される。
【０３３７】
そして、始点ノード番号ＳＮＢ及び終点ノード番号ＥＮＢで指定されたノードが、交差点ノードであるか否かが判断される。交差点ノードである場合、必要に応じて、一般のノードデータに変更される（ステップＳＬ１５）。なお、リンク両端のノードが、交差点ノードか否かは、ノードデータ５５に含まれる交差点番号ＮＰＢによって判断される。つまり、ノードデータの交差点番号ＮＰＢには、当該ノードが交差点でなければ、“０”が記憶されている。
【０３３８】
逆に、当該ノードが交差点ならば、ノードデータ５５の交差点番号ＮＰＢには、交差点データ６５の番号が記憶されている。よって、交差点番号ＮＰＢの値により、当該ノードが交差点か否かが判断される。交差点ノードであるなら、交差点データ６５の、進入リンク数（ＮＩＭ）及び進出リンク数（ＮＯＵＴ）を基に、当該交差点ノードに接続される残存リンク数が計数される。ここで、残存リンクとは、削除対象とされているリンク以外の、この交差点ノードに繋がれるリンクのことである。この残存リンク数が、“３”以上なら、このノードは、引き続き、交差点ノードとして第２ＲＡＭ６に蓄えられる。
【０３３９】
しかし、残存リンクが“２”以下ならば、この交差点ノードは、一般ノードにデータ修正される。一般ノードへのデータ修正は、着目されているノードに関する交差点データ６５が、削除される。さらに、ノードデータ５５の交差点番号ＮＰＢの値が“０”にされる。ステップＳＬ１５により、交差点ノードのデータ修正が完了されると、図３０の軌跡データ削除処理が終了される（ステップＳＬ１９）。
【０３４０】
このように、図３０の軌跡データ削除処理の第４実施例では、ナビゲーション動作終了点（目的地近傍）において、今回走行してきて形成された走行軌跡に関する軌跡データを、軌跡データ記憶装置４０に登録するか否かの許諾が可能である。しかも、今回の走行軌跡に関する各リンクが、過去に走行したことがあるリンクであるならば、その従前までの累算走行回数が併記表示される。
【０３４１】
よって、軌跡データ記憶装置４０から当該リンクに関するデータを消去させるか否かの判断を、その走行回数の数値をもとに、使用者が自由に行える。この結果、走行回数の少ない記憶する必要性の少ないリンクを積極的に消去させることができる。このため、軌跡データ記憶装置４０には、使用者が希望するリンク（道路）のみを優先的に記憶させることができる。
【０３４２】
上記各軌跡データ削除処理におけるリンクの削除条件として、次のようなものもある。例えば、通行に時間制限のある道路が一般にあるが、このような通行時間制限のある道路を優先して削除するようにしても良い。つまり、走行日時データが特定時間のみか、または特定時間以外に集中しているリンクを優先的に削除するようにしてもよい。これにより、自車両の走行時間帯によって、この様な通行時間制限のある経路が、誤って探索されることを防止できる。さらに、平均車速ＡＳが所定値以下か、または所定値以上であるリンクを優先的に削除してもよい。
【０３４３】
上述した記載データ削除処理によって、削除されたリンク及び交差点は経路探索の案内対象道路から除外される。しかし、この削除されたリンク及び交差点または通っていないリンク及び交差点は経路探索の案内対象道路に含められてもよい。この場合、上述の経路探索の走行コスト、走行距離または走行時間の計算で、「０」の走行回数は「０．５」「０．１」等「０」以外の値に変更される。
【０３４４】
２４．軌跡データの記憶確定処理
図３１は、図９における軌跡データの記憶確定処理（ステップＳＡ２１）のフローチャートを示す。この図３１において、初めに、軌跡データ記憶装置４０に記憶される軌跡データに制限を加える記憶地理範囲限定要求が、使用者によって設定されたか否かが判断される（ステップＳＱ１）。記憶地理範囲限定要求がない場合は、ステップＳＱ１１の処理が実行される。
【０３４５】
しかし、記憶地理範囲の限定要求の設定がなされると、次のステップＳＱ３の判断処理が実行される。このステップＳＱ３では、第２ＲＡＭ６に蓄えられている軌跡データである各リンクの始点ノードが、地点リスト６６の各地点ＰＴを中心とし、半径が記憶範囲ＲＰで囲まれる園内にあるか否かが判断される。なお、ここでの始点ノードとは、各地点ＰＴにより近い側のノードとする。
【０３４６】
そして、第２ＲＡＭ６に蓄えられた各リンクの始点ノードが、各地点ＰＴの半径（記憶範囲ＲＰ）以内にない場合、当該ノードが第２ＲＡＭ６から削除される。したがって、図１２の軌跡記憶処理によって検出された各軌跡データでも、各登録地点ＰＴから半径ＲＰ（＝記憶範囲ＲＰ）以内に存在しないと軌跡データ記憶装置４０に記録されない場合がある。
【０３４７】
そして、ステップＳＱ５によって、第２ＲＡＭ６から削除されたリンクにのみ関係するノードが、同じように第２ＲＡＭ６から削除される（ステップＳＱ７）。削除リンクにのみ、関連するノードか否かの判断は、リンクデータの始点ノード番号ＳＮＢ、終点ノード番号ＥＮＢによって行われる。
【０３４８】
そして、削除対象リンクの始点ノード番号ＳＮＢ及び終点ノード番号ＥＮＢで指定されたノードが、交差点ノードであるか否かが判断される。交差点ノードである場合、必要に応じて、一般のノードデータに変更される（ステップＳＱ９）。なお、リンク両端のノードが、交差点ノードか否かは、ノードデータ５５に含まれる交差点番号ＮＰＢによって判断される。
【０３４９】
当該ノードが、交差点ノードであるなら、交差点データ６５の、進入リンク数（ＮＩＭ）及び進出リンク数（ＮＯＵＴ）を基に、当該交差点ノードに接続される残存リンク数が計数される。ここで、残存リンクとは、削除対象とされているリンク以外の、この交差点ノードに繋がれるリンクのことである。この残存リンク数が、“３”以上なら、このノードは、引き続き、交差点ノードとして第２ＲＡＭ６に蓄えられる。
【０３５０】
しかし、残存リンクが“２”以下ならば、この交差点ノードは、一般ノードにデータ修正される。一般ノードへのデータ修正は、着目されているノードに関する交差点データ６５が、削除される。さらに、ノードデータ５５の交差点番号ＮＰＢの値が“０”にされる。ステップＳＱ９により、交差点ノードのデータ修正が完了されると、ステップＱ１１の処理が実行される。
【０３５１】
ステップＳＱ１１では、第２ＲＡＭ６に蓄えられた各リンク両端のノード座標値が、第２ＲＡＭ６から読み出される。そして、軌跡データ記憶装置４０に記憶されている、該当ノードの座標値も、軌跡データ記憶装置４０から読み出される。この、軌跡データ記憶装置４０から読み出した座標値と、第２ＲＡＭ６に蓄えられた座標値との地理的直線距離が計算される（ステップＳＱ１１）。この二つの座標値間の地理的直線距離を、ずれΔＬとする。また、ずれΔＬの算出にともなって、当該ノードを始点、または終点ノードとするリンクの走行回数が、軌跡データ記憶装置４０から読み出される（ステップＳＱ１３）。
【０３５２】
そして、上記ずれΔＬをこの（走行回数＋１）で割った数値で、軌跡データ記憶装置４０に記憶されているノードの地理的座標位置が補正される（ステップＳＱ１５）。つまり、ノードの位置座標は、自車両の当該ノードの通過のたびに、現在位置検出装置２０によって検出されるが、その検出される座標位置は、常に同じ値になるとは限らない。ノードの位置座標にばらつきがあると、ディスプレイ３３にリンクが表示されるとき、常に最適な位置にリンク表示ができない場合がある。そこで、軌跡データ記憶装置４０に記憶されている各ノードの座標位置が、自車両の当該ノードの通過のたびに、検出された座標値によって平均化される。また、その検出される座標位置は平均化される座標値とともに、全て記憶しても良い。すなわち、当該ノード通過の度に、検出される座標値が、このノードの座標値として、全て記憶される。ただし、座標値の平均値も共に記憶される。なお、検出された現在位置の座標値と、軌跡データ記憶装置４０に記憶されている当該ノードの座標値とのずれΔＬが所定値以上ならば、その現在位置を新たなノ−ドとして記憶すると共に、このノードに繋がる新たなリンクを形成させるようにしてもよい。
【０３５３】
ステップＳＱ１５の処理が終了されると、第２ＲＡＭ６に一時的に蓄えられた各リンク全てについての処理が行われたか否かが判断される（ステップＳＱ１７）。未処理リンクが第２ＲＡＭ６にある場合、そのリンクについての処理が、ステップＳＱ１９を経て開始される。なお、ステップＳＱ１７の判断結果により、第２ＲＡＭ６の全てのリンクについて、処理が行われると、第２ＲＡＭ６に一時保存された軌跡データが全て、軌跡データ記憶装置４０に格納される（ステップＳＱ２１）。そして、図２９の全体処理にフローが戻される（ステップＳＱ２３）。
【０３５４】
このように、図３１の軌跡データの記憶確定処理では、第２ＲＡＭ６に蓄えられた各リンクにおいて、各地点ＰＴからの半径が記憶範囲ＲＰの円内にあるリンクのみが、軌跡データ記憶装置４０に記憶される。よって、軌跡データ記憶装置４０に記憶される軌跡データが無制限に軌跡データ記憶装置４０に記憶されることが防止できる。しかも、各地点ＰＴと、記憶範囲ＲＰは、図１０の地点登録処理によって、自由に設定、登録可能である。これにより、ある特定地域、例えば、自宅周辺のみといった軌跡データの記憶範囲に地域限定を付与させることができる。
【０３５５】
このように、記憶される軌跡データに地域限定を付加すると、この軌跡データを用いたルート探索において、不要なリンクを含む経路が探索されることを防止できる。
【０３５６】
以上のように、本発明のナビゲーション装置は、自車両の走行経路が軌跡データとして軌跡データ記憶装置４０に記憶されると共に、この軌跡データ記憶装置４０に記憶された軌跡データを用いて案内経路が探索されるので、よりユーザの好む道路が優先的に、案内経路として探索される。また、情報記憶部３７に記憶されていない道路が新規に建設されても、軌跡データ記憶装置４０による経路記憶機能があるので、最新道路事情を考慮した案内経路探索が実現可能である。
【０３５７】
本発明は上記実施例に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上記実施例において、第１ＲＡＭ５に記憶される各種データを記憶するための記録媒体は、フロッピーディスク等の書き込みが可能な記録媒体でも良い。さらに、上記ナビゲーション装置に、アナログ／デジタル変換器を備える音声入力装置を具備させるようにしても良い。そして、この音声入力装置によって入力された音声命令によって、ナビゲーション装置へのコマンド入力が実行されるようにしても良い。
【０３５８】
さらに、本発明に係るナビゲーション装置では、軌跡データ記憶装置４０の機能を、データ送受信装置２７によって通信されるＶＩＣＳ、ＡＴＩＳ等の情報管理センターに設けても良い。つまり、自車両が走行してきた経路に関する各軌跡データは、データ送受信装置２７を介して情報管理センターのメイン記憶装置に送られ、順次記憶される。そして、上記ステップＳＡ７のルート探索処理は、情報管理センターで、記憶保存された軌跡データを用いて行われるようにする。
【０３５９】
なお、最寄り施設等の目的地の検索条件、経路探索条件等の情報は、ナビゲーション装置から上記情報管理センターに送られる。情報管理センターでは、このナビゲーション装置から送られてきた検索条件または探索条件に基づき、所望の施設の検索または目的地までの経路の探索が実行される。そして、情報管理センターからナビゲーション装置へ検索・抽出・探索結果に関する情報が地図情報等と共に送信される。ナビゲーション装置では、この受信された検索・抽出・探索結果に基づき、検索施設がディスプレイ３３上に表示される。このようにすれば、自車の現在位置周辺に関する各施設の詳細かつ最新情報に基づいて施設の検索、抽出、探索が行える。また、施設検索において、周辺道路の環境変化（一方通行道路の新設等）を考慮した検索が可能である。なお、この場合、情報管理センターに蓄積される各施設に関する情報は、常に更新される必要がある。
【０３６０】
また、図９のルート案内・表示処理（ステップＳＡ１３）を除く全ての処理が、情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂによって行われるのではなく、上記されたＶＩＣＳ等の情報管理センターに於いて実行されるようにしても良い。この場合、地図情報も、情報記憶部３７のデータ３８ｃではなく、情報管理センターに保存されている地図情報が用いられる。しかも、自車両の走行軌跡に関するデータも情報管理センターで記憶保存されるようにする。
【０３６１】
しかも、自車両の現在位置検出も、ＶＩＣＳ等の情報管理センターとの間で送受信される情報信号によって、行われるようにする。従って、ナビゲーション装置では、情報管理センターから送られてくる地図情報等をもとにして、ルート案内・表示処理と、走行軌跡データの形成処理及び情報管理センターへの軌跡データ送信処理のみが実行される。このようにすれば、常に最新の道路情報、地図情報に基づいて経路探索等が実行可能であるとともに、より多くの軌跡データの蓄積が可能である。しかも、ナビゲーション装置全体の構成部材を削減することもできる。
【０３６２】
さらにまた、情報記憶部３７と軌跡データ記憶装置４０とが一つの情報書き換え可能な記憶媒体として使用されてもよい。例えば、ＰＣカード、光磁気ディスク等の記憶媒体に予め、上記実施例の情報記憶部３７に記憶されている道路データＦ４及びプログラムを記憶し、走行軌跡情報のうち予め書き換え可能な記憶媒体に記憶されているものは、データを更新し、書き換え可能な記憶媒体に記憶されていない軌跡データを作成する。
【０３６３】
さらに、本発明は、自動車以外の車両や、船舶、航空機、ヘリコプタ等のナビゲーション装置としても適用でき、ナビゲーションに用いられる地図は、道路地図の他に、海図や海底地図等でも良い。
【０３６４】
本願発明の他の実施の形態は以下のとうりである。（第１発明）［１］車両の現在位置を検出するようにし、この検出された現在位置に関するデータと交差点に関するデータとを比較するようにし、この比較結果に基づいて当該交差点の通過量を変更するようにし、この変更された交差点の通過量を出力するようにすることを特徴とするナビゲーションシステム。
【０３６５】
［２］上記ナビゲーションシステムは、さらに、上記検出された現在位置に関するデータと道路に関するデータとも比較するようにし、この比較結果に基づいて当該道路の通過量をも変更するようにし、この変更された道路の通過量をも出力するようにし、上記交差点は当該道路の分岐点または合流点であることを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【０３６６】
［３］上記ナビゲーションシステムは、さらに、上記車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近まで経路を探索するようにし、この探索にあたり、上記交差点の通過量または上記道路の通過量に基づき、この通過量の大きい交差点または道路を優先して当該経路を探索するようにすることを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーションシステム。
【０３６７】
［４］車両の現在位置を検出するようにし、この検出された現在位置に関するデータと道路または交差点に関するデータとを比較するようにし、この比較において当該現在位置と当該道路または交差点とが対応しているか否かを判定するようにし、この判定結果に応じて当該現在位置を新たな道路または交差点として出力するようにすることを特徴とするナビゲーションシステム。
【０３６８】
［５］上記ナビゲーションシステムは、さらに、上記車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近まで経路を探索するようにし、この探索にあたり、上記道路または交差点のほか、上記新たな道路または交差点をも探索するようにすることを特徴とする請求項４記載のナビゲーションシステム。
【０３６９】
［６］上記ナビゲーションシステムは、さらに、上記検出された現在位置に関するデータと、上記道路または交差点のほか上記新たな道路または交差点に関するデータとも比較するようにし、この比較結果に基づいて当該道路または交差点の通過量を変更するようにし、この変更された道路または交差点の通過量をも出力するようにし、上記交差点は当該道路の分岐点または合流点であることを特徴とする請求項４または５記載のナビゲーションシステム。
【０３７０】
［７］上記ナビゲーションシステムは、さらに、上記車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近まで経路を探索するようにし、この探索にあたり、上記道路または交差点の通過量のほか上記新たな道路または交差点の通過量にも基づき、この通過量の大きい道路または交差点を優先して当該経路を探索するようにすることを特徴とする請求項６記載のナビゲーションシステム。
【０３７１】
［８］上記ナビゲーションシステムは、上記判定を繰り返して行い、前回、現在位置と当該道路または交差点とが対応し、今回、現在位置と当該道路または交差点とが対応しなければ、前回または今回の現在位置を新たな交差点として出力するようにし、前回、現在位置と当該道路または交差点とが対応せず、今回も、現在位置と当該道路または交差点とが対応せず、しかも当該現在位置の方向の変化が所定量を越えれば、前回及び今回の現在位置を新たな道路として出力するようにすることを特徴とする請求項４、５、６または７記載のナビゲーションシステム。
【０３７２】
［９］上記ナビゲーションシステムは、上記道路もしくは交差点の通過量または上記新たな道路もしくは交差点の通過量を、当該道路の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごと、または当該交差点の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに別けて変更するようにし、この変更された道路または交差点の通過量を出力するようにすることを特徴とする請求項１、２、３、６または７記載のナビゲーションシステム。
【０３７３】
（第２発明）［１］予め記憶されている地図情報に基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第１経路を探索するようにし、（上記地図情報及び）通ったことのある道路または交差点に関するデータに基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第２経路を探索するようにし、これら第１経路と第２経路とが相違する場合、第２経路を優先して車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの経路案内を行うようにすることを特徴とするナビゲーションシステム。
【０３７４】
［２］予め記憶されている地図情報に基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第１経路を探索するようにし、（上記地図情報及び）通ったことのある道路または交差点に関するデータに基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第２経路を探索するようにし、これら第１経路と第２経路とが相違する場合、これらの両経路を異なる形態にて出力するようにしたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【０３７５】
［３］上記第１経路と第２経路との相違部分は、上記経路の探索の対象となる道路と上記経路の探索の対象とならない道路とをさらに区別して出力するようにしたことを特徴とする請求項２記載のナビゲーションシステム。
【０３７６】
［４］上記ナビゲーションシステムは、さらに、検出された現在位置に関するデータと、上記道路または交差点に関するデータとも比較するようにし、この比較結果に基づいて当該道路または交差点の通過量を変更するようにし、上記交差点は当該道路の分岐点または合流点であり、上記経路の探索で、上記道路または交差点の通過量にも基づき、この通過量の大きい道路または交差点を優先して当該経路を探索するようにしたことを特徴とする請求項１、２または３記載のナビゲーションシステム。
【０３７７】
［５］上記ナビゲーションシステムは、上記道路もしくは交差点の通過量または上記新たな道路もしくは交差点の通過量を、当該道路の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごと、または当該交差点の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに分けて変更し、この変更された道路または交差点の通過量を出力することを特徴とする請求項４記載のナビゲーションシステム。
【０３７８】
［６］記憶された道路または交差点に関するデータを異なる類に分けるようにし、この各類ごとの道路または交差点に関するデータにつき、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近まで経路を探索するようにし、この探索された各類ごとの経路が重なっていなければ、この各類ごとの経路を区別して出力するようにすることを特徴とするナビゲーションシステム。
【０３７９】
［７］上記各類は、上記経路の探索の対象となる道路と上記経路の探索の対象とならない道路とに分けられる類、道路の幅に応じて分けられる類、通ったことのある道路または交差点に関するデータと通ったことのない道路とに分けられる類、または交差点に関するデータ予め記憶されていた道路または交差点に関するデータと新たに記憶された道路または交差点に関するデータとに分けられる類であり、上記各類ごとの道路または交差点に関するデータは少なくとも一部重複しているまたは重複していないことを特徴とする請求項６記載のナビゲーションシステム。
【０３８０】
［８］上記ナビゲーションシステムは、さらに、検出された現在位置に関するデータと、上記道路または交差点に関するデータとも比較するようにし、この比較結果に基づいて当該道路または交差点の通過量を変更するようにし、上記交差点は当該道路の分岐点または合流点であり、上記経路の探索で、上記道路または交差点の通過量にも基づき、この通過量の大きい道路または交差点を優先して当該経路を探索するようにすることを特徴とする請求項６または７記載のナビゲーションシステム。
【０３８１】
［９］上記ナビゲーションシステムは、さらに、上記区別して出力された各類ごとの経路を選択でき、この選択は、各探索経路の距離、時間もしくは上記通過量に基づく、または選択操作者の選択に基づくことを特徴とする請求項６、７または８記載のナビゲーションシステム。
【０３８２】
（第３発明）［１］車両の現在位置を検出するようにし、この検出された現在位置に対応するデータと道路または交差点に関するデータを記憶するようにし、これらの記憶された新しい道路または交差点を所定条件に応じて削除するようにしたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【０３８３】
［２］上記ナビゲーションシステムは、更に、上記検出された現在位置に関するデータと、この道路または交差点に関するデータとを比較するようにし、この比較結果に基づいて当該道路または交差点の通過量を変更するようにし、この通過量または／及び上記新たな道路または交差点の記憶時点とに基づいて、上記記憶された新たな道路または交差点を削除するようにしたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【０３８４】
［３］上記新たな道路または交差点を選択して削除することは、上記新たな道路または交差点が記憶される時、上記車両が目的地付近に到達した時、上記道路又は交差点の記憶容量が不足した時、または操作者が上記削除を選択指定した時に実行されることを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーションシステム。
【０３８５】
［４］上記ナビゲーションシステムは、上記道路もしくは交差点の通過量または上記新たな道路もしくは交差点の通過量を、当該道路の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごと、または当該交差点の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに分けて変更し、この変更された道路または交差点の通過量を出力することを特徴とする請求項１、２、または３記載のナビゲーションシステム。
【０３８６】
（第４発明）［１］指定された地点から車両が移動したときの現在位置を検出するようにし、この検出された現在位置が上記指定地点に基づく所定範囲内にあれば、上記検出された現在位置に対応した道路または交差点に関するデータを軌跡情報として記憶する、またはこの検出された現在位置が上記指定地点に基づく所定範囲内にあれば、上記検出された現在位置に関するデータと移動する道路または交差点に関するデータとを比較するようにし、この比較において当該現在位置と当該道路または交差点とが対応しているか否かを判定して当該現在位置を新たな道路または交差点として記憶するようにし、または上記比較結果に基づいて当該道路または交差点の通過量を変更するようにしたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【０３８７】
［２］指定された地点から車両が移動したときの現在位置を検出するようにし、この検出された現在位置が上記指定地点に基づく所定範囲内にあれば、上記検出された現在位置に対応した道路または交差点の通過量を変更することを特徴とするナビゲーションシステム。
【０３８８】
［３］上記指定地点は、操作者が指定した地点、または車両の駆動源の駆動開始または終了を検出するようにし、この検出された車両の駆動源の駆動開始／終了地点であることを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーションシステム。
【０３８９】
［４］上記ナビゲーションシステムは、上記指定地点ごとに車両の通過回数または車両の駆動源の駆動開始の検出回数を記憶するようにし、この検出回数に応じて上記指定地点に基づく所定範囲の大きさを変更するようにしたことを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーションシステム。
【０３９０】
［５］上記新たな道路または交差点の記憶、または上記道路または交差点の通過量の変更は、上記指定地点の通過以降若しくは以前において実行される、上記車両の駆動源の駆動開始以降若しくは以前において実行される、または上記車両の駆動源の駆動終了以前若しくは以降において実行されるものであることを特徴とする請求項１、２、３または４記載のナビゲーションシステム。
【０３９１】
［６］上記ナビゲーションシステムは、上記道路もしくは交差点の通過量または上記新たな道路もしくは交差点の通過量を、当該道路の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごと、または当該交差点の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに分けて変更し、この変更された道路または交差点の通過量を出力することを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載のナビゲーションシステム。
【０３９２】
（第５発明）［１］予め記憶されている地図情報に基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第１経路を、少なくとも１つ探索するようにし、上記地図情報及び通ったことのある道路または交差点に関するデータに基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの第２経路を、少なくとも１つ探索するようにし、これら複数の経路を選択できるようにし、この選択された経路に基づいて、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの経路案内を行うようにすることを特徴とするナビゲーションシステム。
【０３９３】
［２］上記複数の経路のそれぞれは、車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの単一経路であることを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【０３９４】
［３］上記複数の経路の選択は、各経路の交点を結ぶ区間つまり分岐点から合流点までの各区間が選択されることを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【０３９５】
［４］上記経路の選択は、各探索経路の距離、時間もしくは通過量に基づく、または操作者の選択に基づくことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【０３９６】
［５］上記ナビゲーションシステムは、上記道路もしくは交差点の通過量または上記新たな道路もしくは交差点の通過量を、当該道路の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごと、または当該交差点の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに分けて変更し、この変更された道路または交差点の通過量を出力することを特徴とする請求項１、２、３、または４記載のナビゲーションシステム。
【０３９７】
（第６発明）［１］車両の現在位置を検出するようにし、この検出された現在位置に関するデータと道路または交差点に関するデータとが対応しているか否かを判定するようにし、この判定結果に応じて当該現在位置を新たな道路または交差点として記憶するようにし、この記憶された新たな道路または交差点と検出された車両の現在位置との対応関係から、当該記憶された新たな道路または交差点の位置情報を修正するようにしたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【０３９８】
［２］上記位置情報の修正量は、修正する道路または交差点の通過量に応じていることを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【０３９９】
［３］上記修正される位置情報は、修正される道路または交差点の通過ごとに検出された車両の現在位置の平均位置に応じていることを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーションシステム。
【０４００】
［４］上記ナビゲーションシステムは、上記道路もしくは交差点の通過量または上記新たな道路もしくは交差点の通過量を、当該道路の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごと、または当該交差点の進入方向、進出方向、進行方向または走行方向ごとに分けて変更し、この変更された道路または交差点の通過量を出力することを特徴とする請求項１、２、３、または４記載のナビゲーションシステム。
【０４０１】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明は、予め記憶されている地図情報に基づいて探索された第１経路と通ったことのある道路または交差点に関する軌跡データに基づいて探索された第２経路とが相違する場合、第２経路を優先して車両の出発地または車両の現在位置付近から目的地付近までの経路案内に用いるようにした。これにより、使用者が普段よく使用する道路を優先的に使用した走行しやすいルートを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ナビゲーション装置の全体回路図である。
【図２】情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されるデータ構造を示す図である。
【図３】第１ＲＡＭ５に記憶される各種データを示す図である。
【図４】道路データファイルＦ４の構造を示す図である。
【図５】ノードデータ５５のデータ構造を示す図である。
【図６】リンクデータ６０のデータ構造を示す図である。
【図７】交差点データ６５のデータ構造を示す図である。
【図８】地点リストＰＴのデータ構造を示す図である。
【図９】全体処理のフローチャートを示す図である。
【図１０】地点登録処理のフローチャートを示す図である。
【図１１】走行位置処理のフローチャートを示す図である。
【図１２】軌跡記憶処理のフローチャートを示す図である。
【図１３】第１交差点登録処理のフローチャートを示す図である。
【図１４】第２交差点登録処理のフローチャートを示す図である。
【図１５】ルート探索処理の第１実施例のフローチャートを示す図である。
【図１６】周辺リンク探索処理のフローチャートを示す図である。
【図１７】リンクコスト算出処理のフローチャートを示す図である。
【図１８】ルート探索処理の第２実施例のフローチャートを示す図である。
【図１９】ルート探索処理の第２実施例のフローチャートを示す図である。
【図２０】ルート探索処理の第２実施例のフローチャートを示す図である。
【図２１】ルート探索処理の第２実施例のフローチャートを示す図である。
【図２２】ルート探索処理の第２実施例のフローチャートを示す図である。
【図２３】ルート探索処理の第２実施例のフローチャートを示す図である。
【図２４】ルート探索処理の第２実施例のフローチャートを示す図である。
【図２５】ルート探索処理の第２実施例のフローチャートを示す図である。
【図２６】軌跡データ削除処理の第１実施例のフローチャートを示す図である。
【図２７】軌跡データ削除処理の第２実施例のフローチャートを示す図である。
【図２８】軌跡データ削除処理の第３実施例における全体処理のフローチャートを示す図である。
【図２９】軌跡データ削除処理の第４実施例における全体処理のフローチャートを示す図である。
【図３０】軌跡データ削除処理の第４実施例のフローチャートを示す図である。
【図３１】軌跡データの記憶確定処理のフローチャートを示す図である。
【図３２】曲線道路７０が各リンクＲＢで近似表現された様子を示す図である。
【図３３】情報記憶部３７に記憶された道路と、軌跡データ記憶装置４０に記憶されるリンクとの相対位置関係を示す図である。
【図３４】各リンクと、ノードとの接続説明図である。
【図３５】ルート探索処理の第２実施例によって探索された各軌跡ルートを示す図である。
【図３６】軌跡データ削除処理で使用される重みづけ関数を示す図である。
【符号の説明】
１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３…フラッシュメモリ、４…ＲＯＭ、５…第１ＲＡＭ、９…画像プロセッサ、１０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…スピーカ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位センサ、２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２５…ＧＰＳ受信装置、２６…ビーコン受信装置、２７…データ送受信装置、３０…入出力装置、３３…ディスプレイ、３４…タッチパネル、３７…情報記憶部、３８ａ…ディスク管理情報、３９…データ送受信部、４０…軌跡データ記憶装置。
【図１】
0003590871.tif 000002
【図２】
0003590871.tif 000003
【図３】
0003590871.tif 000004
【図４】
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【図５】
0003590871.tif 000006
【図６】
0003590871.tif 000007
【図７】
0003590871.tif 000008
【図８】
0003590871.tif 000009
【図９】
0003590871.tif 000010
【図１０】
0003590871.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0003590871.tif 000013
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
0003590871.tif 000020
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
0003590871.tif 000023
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
0003590871.tif 000027
【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
0003590871.tif 000031
【図３１】
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【図３２】
0003590871.tif 000033
【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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