(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個の部品を一列に並べて所定間隔を置いて支持し、支持した部品の各々を平行な軸芯周りに回転自在に支持する支持台と、
前記支持台の複数個の部品を一つずつ回転操作可能な一つの回転操作部と、
部品に形成されている既存の加工部に基づいて、回転操作される部品が前記支持台に対して所定の位相角度になると、部品を前記所定の位相角度で停止させる停止手段とを備え、
前記停止手段によって回転が停止した部品に接当することにより、回転を止めて部品を保持する保持手段を備えてある部品姿勢設定装置。
【請求項２】
複数個の部品を一列に並べて所定間隔を置いて支持し、支持した部品の各々を平行な軸芯周りに回転自在に支持する支持台と、
前記支持台の複数個の部品を一つずつ回転操作可能な一つの回転操作部と、
部品に形成されている既存の加工部を検出することにより、回転操作される部品を前記支持台に対する所定の位相角度で停止させる停止手段と、
前記停止手段によって停止させられた部品に接近し、部品の前記加工部に接触して、前記支持台に対する部品の角度を修正しながら、部品を前記支持台に対して所定の位相角度に位置させる位置修正手段とを備え、
前記位置修正手段によって前記支持台に対する所定の位相角度に位置した部品に接当することにより、回転を止めて部品を保持する保持手段を備えてある部品姿勢設定装置。
【請求項３】
前記支持台に支持される部品の回転方向と直交する方向に、前記位置修正手段を移動自在に支持してある請求項２に記載の部品姿勢設定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は機械組立物の生産ラインにおいて、機械組立物が流れる生産ラインの所定位置に、機械組立物に取り付ける部品が供給されてきた場合、機械組立物に対して部品を所定の姿勢（所定の位相角度）で取り付ける為の部品姿勢設定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
機械組立物の生産ラインにおいて、機械組立物に部品を所定の姿勢で取り付ける場合、前述の所定の姿勢を示す目印（ケガキ線等）を、機械組立物及び部品の両方に設けて、作業者が手作業により両方の目印を合わせるようにして部品を機械組立物に取り付けることがある。近年では生産ラインの所定位置に供給されてきた部品を、ロボットアームにより取り出し、機械組立物に取り付けるように構成することが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前述のように機械組立物に部品を所定の姿勢で取り付ける場合、ロボットアームにより部品を機械組立物に取り付ける際、機械組立物に対して部品が所定の姿勢になるように、ロボットアーム自身の姿勢を変更しながら、部品を機械組立物に取り付けると言うことは困難である。
【０００４】
従って、ロボットアームが部品を取り出す際に、ロボットアームが部品を常に一定の姿勢（所定の姿勢に対応した姿勢）で取り出し、この部品の一定の姿勢に対応する姿勢（ロボットアームにとって無理ではない姿勢）で、ロボットアームが機械組立物に接近することにより、機械組立物に部品を所定の姿勢で取り付けることができるようにする必要がある。これにより、不揃いな姿勢の部品を事前に一定の姿勢に揃えるような部品姿勢設定装置が必要になる。
本発明は前述のように不揃いな姿勢の部品を一定の姿勢に揃える部品姿勢設定装置において、所定の姿勢を示す目印（ケガキ線等）を部品に設けると言うような作業を行わなくても、部品を一定の姿勢に揃えることができるような部品姿勢設定装置を得ることを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
［Ｉ］
請求項１の特徴によると部品姿勢設定装置において、支持台に支持された部品が回転操作され、部品に形成されている既存の加工部（例えば、ピン状の凸部や開口部等）に基づいて、支持台に対して部品が所定の位相角度になると、部品の回転が停止されられて、この所定の位相角度で部品が保持される。これにより、ロボットアームが部品姿勢設定装置の支持台に対して所定の姿勢に位置していれば、ロボットアームにより部品を常に一対の姿勢で取り出すことができるのであり、ロボットアームにより部品を機械組立物に対して所定の姿勢で無理なく取り付けることができる。
【０００６】
以上のように請求項１の特徴によると、部品に形成されている既存の加工部に基づいて部品を支持台に対して所定の位相角度で停止させているので、部品における所定の姿勢（所定の位相角度）を示す目印（ケガキ線等）を、部品に別に設けて、この目印に基づいて部品を所定の位相角度で停止させると言うようなことを行う必要がない。
部品が所定の位相角度で停止した後、保持手段により部品を所定の位相角度に保持しているので、ロボットアームが部品を取り出すまでの間、及びロボットアームが部品を取り出す際において、部品が所定の位相角度から動いてしまうようなことがない。
【０００７】
請求項１の特徴によると、支持台に複数個の部品が一例に並べて所定間隔を置いて支持されており、複数個の部品が支持台に対して所定の位相角度に設定されて保持される。これにより、複数個の部品を同時に取り出すことのできるロボットアームの場合、複数個の部品を同時に一定の姿勢で取り出すことができる。
【０００８】
［ＩＩ］
請求項２の特徴によると部品姿勢設定装置において、支持台に支持された部品が回転操作され、部品に形成されている既存の加工部（例えば、ピン状の凸部や開口部等）に基づいて、支持台に対して部品が所定の位相角度になると、部品の回転が停止させられる。次に、位置修正手段が部品の加工部に接触して、支持台に対する部品の角度を修正するのであり、支持台に対して部品が正確に所定の位相角度になると、この所定の位相角度で部品が保持される。
これにより、ロボットアームが部品姿勢設定装置の支持台に対して所定の姿勢に位置していれば、ロボットアームにより部品を常に一対の姿勢で取り出すことができるのでありロボットアームにより部品を機械組立物に対して、所定の姿勢で無理なく取り付けることができる。
【０００９】
以上のように請求項２の特徴によると、部品に形成されている既存の加工部に基づいて部品を支持台に対して所定の位相角度で停止させているので、部品における所定の姿勢（所定の位相角度）を示す目印（ケガキ線等）を、部品に別に設けて、この目印に基づいて部品を所定の位相角度で停止させると言うようなことを行う必要がない。
この場合、回転時の慣性等により部品を支持台に対して所定の位相角度で正確に停止させることは困難なことがあるので、請求項２の特徴のように停止している部品の加工部に接触し部品の角度を直接に修正することによって、支持台に対して部品を所定の位相角度に正確に設定することができる。
部品を所定の位相角度に設定した後、保持手段により部品を所定の位相角度に保持しているので、ロボットアームが部品を取り出すまでの間、及びロボットアームが部品を取り出す際において、部品が所定の位相角度から動いてしまうようなことがない。
【００１０】
請求項２の特徴によると、支持台に複数個の部品が一例に並べて所定間隔を置いて支持されており、複数個の部品が支持台に対して所定の位相角度に正確に設定されて保持される。これにより、複数個の部品を同時に取り出すことのできるロボットアームの場合、複数個の部品を同時に一定の姿勢で取り出すことができる。
【００１１】
［ＩＩＩ］
請求項３の特徴によると、請求項２の場合と同様に、前項［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
加工部の位置が異なる部品に変更した場合に、部品姿勢設定装置において部品を回転操作すると、回転する部品の半径方向に沿って加工部が異なる位置になったりすることがある。
【００１２】
これにより請求項３の特徴のように、支持台に支持される部品の回転方向と直交する方向（回転する部品の半径方向や、回転する部品の外周部に沿っての回転軸芯方向）に、位置修正手段を移動自在に支持すると、前述のように加工部の位置が異なる部品に変更しても、位置修正手段を移動させることによって、位置修正手段を部品の加工部に支障なく接触させることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
（１）
ディーゼルエンジンにおいては、シリンダ（図示せず）とは別にシリンダヘッド（図示せず）に小さな燃焼室３を取り付け、ピストンが上死点に達すると、シリンダヘッドの燃焼室３に燃料噴射ノズル（図示せず）から燃料を噴射し、燃焼室３で発生した火炎をシリンダに伝播させて、爆発工程が行われるように構成したものが多くある。
【００１４】
図５，６，７に示すように、燃焼室３はフランジ付きの円柱状に形成されて、内側の半球状の燃焼空間３ｂ、燃焼空間３ｂから燃焼室３の端面に向く開口部３ａを備えて構成されている。このような燃焼室３が、燃焼空間３ｂ側からシリンダヘッドの開口部に押し込まれるのであり、シリンダヘッドに取り付けられた燃料噴射ノズルから、燃焼室３の燃焼空間３ｂに燃料が噴射され、燃焼空間３ｂで発生した火炎が開口部３ａから、燃焼室３の端面側に位置するシリンダに伝播する。
【００１５】
この場合、後述する燃焼室整列装置（部品姿勢設定装置に相当）において、燃焼室３が所定の位相角度に揃えられ、ロボットアーム（図示せず）が所定の位相角度に揃えられた燃焼室３を取り出して、別の作業位置に固定されているシリンダヘッドの開口部に、燃焼室３を仮取り付けするのであり、この後に別の燃焼室圧入装置（図示せず）により、燃焼室３がシリンダヘッドに対して正規の取付位置まで押し込まれる。
【００１６】
（２）
次に、燃焼室整列装置の構造について説明する。
図１，２，３，４に燃焼室整列装置の全体が示されている。支持台１が固定台１０のガイドレール２に沿ってスライド自在に支持されており、支持台１を所定の位置で固定する昇降自在な固定ピン４が備えられ、縦軸芯Ｐ１周りに自由回転自在な回転台５が４個ずつの２列に支持台１に備えられている。
【００１７】
図１，３，４に示すように、回転台５の各々に対して一対の支持ローラー６が支持台１に備えられ、操作シリンダ７により図４の紙面上下方向にスライド操作自在に、平面視コ字状の操作部材８が支持台１に備えられて、操作部材８の両端部に亘り、保持部材９が架設されている。固定台１０のガイドレール１１に沿って、図４の紙面上下方向にスライド自在に操作台１２が支持され、操作台１２をスライド操作する操作シリンダ１３が備えられて、ローラー１４を備えたモータ１５が操作台１２に固定されている。
【００１８】
図１，２，３に示すように支持台１の上側に固定台１６が配置されて、固定台１６のガイドレール１７に沿ってシリンダ台１８が位置変更自在に支持されており、ガイドレール１７に対するシリンダ台１８の位置を、調節ボルト１９により変更及び固定する。シリンダ台１８にエアシリンダ２０が固定され、エアシリンダ２０のピストン（図示せず）に固定された先細り状の位置決めピン２１が、固定台１６を下方に貫通しており、エアシリンダ２０に固定された近接センサー２２も、固定台１６を下方に貫通している。以上のような、エアシリンダ２０が固定台１６に３組備えられている。
【００１９】
（３）
次に、燃焼室整列装置において、燃焼室３が所定の位相角度に揃えられる際の流れについて説明する。
図８に示す状態は上側の固定台１６に対して、支持台１が紙面右方にスライド操作された状態であり、ロボットアームが図１６及び図１７に示すパレット供給装置２６における昇降台２９のパレット２５（２５ａ）から、４個の燃焼室３を同時に取り出して、支持台１における一方の列の回転台５の各々に、４個の燃焼室３を同時に載置した状態である。この状態において４個の燃焼室３の開口部３ａは不揃いな状態となっており、保持部材９が燃焼室３から紙面下方に離れて、燃焼室３が回転台５及び支持ローラー６と一緒に自由回転できる状態となっている。
【００２０】
次に図８から図９に示すように、支持台１が紙面左方にスライド操作され、最初の燃焼室３がローラー１４に対抗する位置に達すると支持台１が停止し、図４に示す固定ピン４が上昇操作されて、支持台１が図９に示す位置で固定される。図４に示す操作台１２が支持台１側にスライド操作されて、ローラー１４が燃焼室３の側面に軽く押圧され、モータ１５によりローラー１４が低速で回転駆動され始めて、燃焼室３が回転台５及び支持ローラー６と一緒に回転し始める。
【００２１】
前述のようにして燃焼室３が回転して、図１０に示すように燃焼室３の開口部３ａが図２及び図３に示す近接センサー２２の真下に達すると、近接センサー２２の検出に基づいて、図１１に示すようにモータ１５によりローラー１４が設定角度だけ回転駆動されて停止する。このようにローラー１４が停止した状態で、燃焼室３の開口部３ａが、図２及び図３に示す位置決めピン２１の略真下に位置する状態となるのであり、この状態で図１２に示すように位置決めピン２１が下降操作されて、位置決めピン２１の先端が燃焼室３の開口部３ａに入り込んでいく。
【００２２】
以上のように位置決めピン２１の先細り状の先端によって、燃焼室３がローラー１４との摩擦に抗して微小角度だけ回転させられて、燃焼室３の角度が修正されるのであり、位置決めピン２１が下限まで下降操作されると、位置決めピン２１が元の位置まで上昇操作される。これにより、燃焼室３が支持台１に対して所定の位相角度に位置した状態となるのであり、この後に図１３に示すように操作部材８が紙面上方にスライド操作され、保持部材９が燃焼室３の側面に押圧されて、保持部材９及び一対の支持ローラー６により燃焼室３が、所定の位相角度に保持されるのであり、操作台１２が紙面下方にスライド操作されて、ローラー１４が燃焼室３の側面から離れる。
【００２３】
次に図４に示す固定ピン４が下降操作されて、図１４に示すように支持台１が紙面左方にスライド操作され、次の燃焼室３がローラー１４に対抗する位置に達すると支持台１が停止して、図４に示す固定ピン４が上昇操作されて支持台１が固定される。これにより図９〜図１３と同様な操作が行われて、次の燃焼室３が所定の位相角度に保持される。
【００２４】
以上の操作が繰り返されて、支持台１における一方の列の回転台５に載置された燃焼室３の全てが所定の位相角度に保持されると、図１５に示すように支持台１が図８に示す位置まで紙面右方にスライドされて停止する。これにより、ロボットアームが所定の位相角度に保持された４個の燃焼室３を支持台１から同時に取り出し、別の作業位置に固定されているシリンダヘッドの開口部に、４個の燃焼室３を同時に仮取り付けする。
【００２５】
図１１に示す位置で支持台１が停止した場合、この位置の回転台５（燃焼室３）の縦軸芯Ｐ１を、図３及び図１に示すガイドレール１７が平面視において通るように設定されている。これにより、エアシリンダ２０及びシリンダ台１８をガイドレール１７に沿って位置変更すると、回転台５（燃焼室３）の半径方向に沿って位置決めピン２１が位置変更される状態となる。
従って、開口部３ａの位置が半径方向に沿って少し異なるような別の燃焼室３の場合、前述のようにして位置決めピン２１を燃焼室３の開口部３ａに対応するように位置変更する。
【００２６】
図８〜図１５に示す状態は、４気筒のディーゼルエンジンの場合であるが、２気筒のディーゼルエンジンの場合には、図８に示す支持台１において、紙面左側の２個の回転台５に燃焼室３を載置することにより、前述と同様な操作を行う。４気筒のディーゼルエンジンの場合でも燃焼室３どうしの間隔が異なるような場合には、支持台１において反対側の列の回転台５を使用して、前述と同様な操作を行うのであり、燃焼室３を前述とは異なる所定の位相角度に揃える場合には、図１及び図２に示す別のエアシリンダ２０及び位置決めピン２１を使用して、前述と同様な操作を行う。
【００２７】
（４）
前項（３）に記載のように、ロボットアームが図１６及び図１７に示すパレット供給装置２６における昇降台２９のパレット２５（２５ａ）から、４個の燃焼室３を同時に取り出す場合において、パレット２５を支持するパレット供給装置２６、並びにパレット供給装置２６において空のパレット２５を置き換える際に使用するパレットハンド２３について説明する。
【００２８】
図１６及び図１７に示すようにパレット供給装置２６は、モータ（図示せず）により回転駆動される駆動ローラー２４ａが多数配置された支持台２４、自由回転自在なローラー２７ａを多数備えて、支持台２４の下側に斜めに配置された戻し台２７、４個のガイドレール２８に沿って昇降自在に支持された平面視コ字状の昇降台２９、及び昇降台２９を昇降操作する操作シリンダ３０により構成されている。多数の燃焼室３が載置されたパレット２５が、複数段に積み重ねられて支持台２４に支持され、一つのパレット２５（２５ａ）が昇降台２９に支持されている。
【００２９】
図１８，１９，２０に示すようにパレット２５を保持するパレットハンド２３は、平板状のフレーム３１に、ロボットアームに連結される連結部３１ａ及び二対のガイドレール３１ｂが備えられ、平板を折り曲げたように形成された幅広の保持爪３２が、ガイドレール３１ｂに図１９及び図２０の紙面左右方向にスライド自在に支持され、保持爪３２をスライド操作する操作シリンダ３３がフレーム３１に備えられている。パレット２５の存否を検出する一対の存否センサー３４及び接触アーム３４ａが、フレーム３１に備えられている。これにより、操作シリンダ３３により保持爪３２をスライド操作することによってパレット２５を保持する。
【００３０】
以上の構成により前項（３）に記載のように、ロボットアームが図１６及び図１７に示すパレット供給装置２６における昇降台２９のパレット２５（２５ａ）から、４個の燃焼室３を同時に取り出して燃焼室整列装置に載置する操作が繰り返されて、昇降台２９のパレット２５（２５ａ）が空になると、ロボットアームの先端に、図１８，１９，２０に示すパレットハンド２３の連結部３１ａが連結支持され、ロボットアームがパレット供給装置２６に移動する。
これと同時に図１６に示すように、空のパレット２５（２５ａ）を支持した昇降台２９が、戻し台２７の位置まで下降操作されて、空のパレット２５（２５ａ）が昇降台２９から戻し台２７に移され、図１６の紙面右方に搬送されて回収され、昇降台２９が再び図１６に示す位置に上昇操作される。
【００３１】
次にロボットアーム（パレットハンド２３）が、複数段に積み重ねられて支持台２４に支持されたパレット２５のうち、先頭の段の上端のパレット２５（２５ｂ）を保持して昇降台２９に置き換える。この場合、支持台２４の先頭の段のパレット２５が無くなると、複数段に積み重ねられたパレット２５が、駆動ローラー２４ａにより全体的に昇降台２９の手前まで搬送されて停止する。
【００３２】
［発明の実施の別形態］
図１６及び図１７に示すパレット供給装置２６を、図２１及び図２２に示すように構成してもよい。図２１及び図２２に示すように、モータ（図示せず）により回転駆動される駆動ローラー３５ａが多数配置された支持台３５、自由回転自在なローラー３６ａを多数備えて、支持台３５の下側に斜めに配置された３つの戻し台３６、パンタグラフ型式のリンク機構３７及び操作シリンダ（図示せず）により昇降自在に支持された昇降台３８により構成されている。パレット２５が複数段に積み重ねられて支持台３５に支持され、昇降自在なストッパー３９によりパレット２５の段が止められおり、一つのパレット２５（２５ａ）が昇降台３８に支持されている。
【００３３】
以上の構成により前項（３）（４）に記載のように、ロボットアームが図２１及び図２２に示すパレット供給装置２６における昇降台３８のパレット２５（２５ａ）から、４個の燃焼室３を同時に取り出して燃焼室整列装置に載置する操作が繰り返されて、昇降台３８のパレット２５（２５ａ）が空になると、ロボットアームの先端に、図１８，１９，２０に示すパレットハンド２３の連結部３１ａが連結支持され、ロボットアームがパレット供給装置２６に移動する。
これと同時に図２１に示すように、空のパレット２５（２５ａ）を支持した昇降台３８が、３つのうちの所定の戻し台３６の位置まで下降操作され、空のパレット２５（２５ａ）が昇降台３８から所定の戻し台３６に移されて、図２１の紙面右方に搬送され回収されて、昇降台３８が再び図２１に示す位置に上昇操作される。
【００３４】
次にロボットアーム（パレットハンド２３）が、複数段に積み重ねられて支持台３５に支持されたパレット２５のうち、先頭の段の上端のパレット２５（２５ｂ）を保持して昇降台３８に移し換えるのであり、固定部に備えられた接当部材４０が操作シリンダ４１により突出して、昇降台３８に支持されたパレット２５（２５ｂ）が反対側のガイド部４２に押圧されて、昇降台３８に支持されたパレット２５（２５ｂ）の位置が修正されるのであり、操作シリンダ４１により接当部材４０が元に位置に戻る。
この場合、支持台３５の先頭の段のパレット２５が無くなると、複数段に積み重ねられたパレット２５が、駆動ローラー３５ａにより全体的に昇降台３８の手前まで搬送されて停止する。
【００３５】
図２１及び図２２に示すパレット供給装置２６においては、支持台３５の両側に持ち上げ台４３が操作シリンダ４４により昇降操作自在に支持されている。持ち上げ台４３の縦軸芯Ｐ２周りに一対の支持爪４５が揺動自在に支持され、一対の支持爪４５が連係ロッド４６により接続されており、一対の支持爪４５を揺動操作する操作シリンダ４７が備えられている。
以上の構成により、昇降台３８のパレット２５（２５ａ）が空になった場合、ロボットアーム及びパレットハンド２３を使用せずに、次のような操作が行われるようにすることも可能である。
【００３６】
昇降台３８のパレット２５（２５ａ）が空になると、図２１及び図２２に示すように持ち上げ台４３が操作シリンダ４４により上昇操作されながら操作シリンダ４７が突出し、複数段に積み重ねられたパレット２５において、最下端のパレット２５（２５ｃ）の一つ上のパレット２５に、一対の支持爪４５が係合する。従って、最下端のパレット２５（２５ｃ）を支持台３５に残して、上側のパレット２５が少し持ち上げられる。これにより、支持台３５における昇降台３８側の駆動ローラー３５ａによって、最下端のパレット２５（２５ｃ）が送り出されて支持台３５から昇降台３８に移し換えられ、操作シリンダ４４により持ち上げ台４３が下降操作されて、持ち上げられていた上側のパレット２５が再び支持台３５に載置される。
【００３７】
【発明の効果】
請求項１の特徴によると、不揃いな姿勢の部品を一定の姿勢に揃える部品姿勢設定装置において、既存の加工部を利用することにより部品を支持台に対して所定の位相角度で停止させるように構成しているので、部品における所定の姿勢（所定の位相角度）を示す目印（ケガキ線等）を、部品に別に設ける必要がなくなった。このように前述の目印を部品に設ける工程を廃止できることによって、全体の工程の短縮により作業能率を向上させることができるのであり、部品に目印と言う不必要なものを設けることによる機械組立物の精度低下及び性能低下を、未然に防止することができた。
請求項１の特徴のように保持手段により部品を所定の位相角度に保持することにより、ロボットアームが部品を取り出すまでの間、及びロボットアームが部品を取り出す際において、部品が所定の位相角度から動いてしまうようなことがないので、機械組立物への部品の取り付け精度を高めることができた。
【００３８】
請求項１の特徴によると、支持台に一列に並べられて所定間隔を置いて支持された複数個の部品を、所定の位相角度に設定できるので、部品を一つしか支持できない構成に比べて、作業能率の向上を図ることができた。
【００３９】
請求項２の特徴によると、不揃いな姿勢の部品を一定の姿勢に揃える部品姿勢設定装置において、既存の加工部を利用することにより部品を支持台に対して所定の位相角度で停止させるように構成しているので、部品における所定の姿勢（所定の位相角度）を示す目印（ケガキ線等）を、部品に別に設ける必要がなくなった。このように前述の目印を部品に設ける工程を廃止できることによって、全体の工程の短縮により作業能率を向上させることができるのであり、部品に目印と言う不必要なものを設けることによる機械組立物の精度低下及び性能低下を、未然に防止することができた。
請求項２の特徴のように保持手段により部品を所定の位相角度に保持することにより、ロボットアームが部品を取り出すまでの間、及びロボットアームが部品を取り出す際において、部品が所定の位相角度から動いてしまうようなことがないので、機械組立物への部品の取り付け精度を高めることができた。
請求項２の特徴によると、部品を所定の位相角度で停止させた後、停止している部品の加工部に接触し部品の角度を直接に修正するように構成しているので、支持台に対して部品を所定の位相角度に正確に設定することができるようになって、機械組立物への部品の取り付け精度をさらに高めることができた。
【００４０】
請求項２の特徴によると、支持台に一列に並べられて所定間隔を置いて支持された複数個の部品を、所定の位相角度に正確に設定できるので、部品を一つしか支持できない構成に比べて、作業能率の向上を図ることができた。
【００４１】
請求項３の特徴によると、請求項２の場合と同様に前述の請求項２の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項３の特徴によると、加工部の位置が異なる部品に変更しても、これに対応するように位置修正手段を移動させることができるので、多種類の部品に対応することができるようになって、部品姿勢設定装置の機能性を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】燃焼室整列装置の平面図
【図２】燃焼室整列装置の側面図
【図３】燃焼室整列装置における支持台及び回転台、ローラー付近の縦断側面図
【図４】燃焼室整列装置における支持台及び回転台、ローラー付近の平面図
【図５】燃焼室の斜視図
【図６】燃焼室の平面図
【図７】燃焼室の縦断側面図
【図８】燃焼室整列装置における支持台の回転台に燃焼室が載置された状態を示す平面図
【図９】燃焼室整列装置において図８の次に、最初の燃焼室がローラーにより回転させられ始めた状態を示す平面図
【図１０】燃焼室整列装置において図９の次に、最初の燃焼室の開口部が近接センサーの位置に達した状態を示す平面図
【図１１】燃焼室整列装置において図１０の次に、最初の燃焼室が近接センサーの位置からローラーにより設定角度だけ回転させられた状態を示す平面図
【図１２】燃焼室整列装置において図１１の次に、位置決めピンが下降操作されて最初の燃焼室の開口部に入り込む状態を示す側面図
【図１３】燃焼室整列装置において図１２の次に、最初の燃焼室が所定の位相角度に保持され、最初の燃焼室からローラーが離れた状態を示す側面図
【図１４】燃焼室整列装置において図１３の次に、次の燃焼室がローラーの位置に来るまで支持台がスライド操作された状態を示す平面図
【図１５】燃焼室整列装置において、全ての燃焼室が所定の位相角度に保持された状態を示す平面図
【図１６】パレット供給装置の側面図
【図１７】パレット供給装置の平面図
【図１８】パレットハンドの正面図
【図１９】パレットハンドの平面図
【図２０】パレットハンドの側面図
【図２１】発明の実施の別形態におけるパレット供給装置の側面図
【図２２】発明の実施の別形態におけるパレット供給装置の平面図
【符号の説明】
１        支持台
３        部品
３ａ      部品に形成されている既存の加工部
９        保持手段
１４      回転操作部
２１      位置修正手段
Ｐ１      軸芯
【図１】
0003604260.tif 000002
【図２】
0003604260.tif 000003
【図３】
0003604260.tif 000004
【図４】
0003604260.tif 000005
【図５】
0003604260.tif 000006
【図６】
0003604260.tif 000007
【図７】
0003604260.tif 000008
【図８】
0003604260.tif 000009
【図９】
0003604260.tif 000010
【図１０】
0003604260.tif 000011
【図１１】
0003604260.tif 000012
【図１２】
0003604260.tif 000013
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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