(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路計算によって設定した経路を用いて経路案内を行うナビゲーション装置を制御するナビゲーション制御装置において、
ナビゲーション装置の動作を制御する基本制御プログラム及びナビゲーション装置の動作状態を判断する動作状態判断プログラムを実行するメインＣＰＵと、
メインＣＰＵに接続され、複数の同時に機能するＡＬＵを内蔵し、経路設定のための経路計算処理プログラムを実行するメディアプロセッサと、
を含み、メインＣＰＵは、前記動作状態の判断結果に応じてメディアプロセッサを制御して経路計算を行わせ、算出された経路を用いて経路案内を行うことを特徴とするナビゲーション制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置において、
前記メディアプロセッサは、ＶＬＩＷ構造およびＳＩＭＤ構造の少なくとも一方の構造を有するプロセッサであることを特徴とするナビゲーション制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御装置において、
前記メディアプロセッサは、複数のＡＬＵをもつＤＳＰであることを特徴とするナビゲーション制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の制御装置において、
前記メディアプロセッサは、前記経路計算処理プログラムとともに、多量のデータの積和演算又は繰り返し演算を行う所定の他処理プログラムを実行し、
前記メインＣＰＵは、前記メディアプロセッサに対し、前記経路計算処理プログラムおよび前記所定の他処理プログラムを並行して時分割実行させる時分割制御信号を送ることを特徴とするナビゲーション制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の制御装置において、
前記メインＣＰＵは、前記動作状態の判断結果に応じて、前記所定の他処理プログラムの実行中に、前記経路計算処理プログラムの処理を割り込ませることを特徴とするナビゲーション制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載の制御装置において、
前記メインＣＰＵは、前記動作状態の判断結果に基づいて、前記経路計算処理プログラムおよび前記所定の他処理プログラムの時分割制御の割振りを決定し、決定した割振りを制御信号に含めてメディアプロセッサに送ることを特徴とするナビゲーション制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路案内を行うナビゲーション装置に設けられるナビゲーション制御装置に関し、特に、経路案内に用いる経路の算出処理を高速化できる制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、地図データを用いて経路案内を行うナビゲーション装置が周知である。ナビゲーション装置は、その基本的な機能として、経路計算機能を有する。経路計算により、地図データを用いて出発点から目的地までの適切な経路が算出される。経路計算手法としては、例えばダイクストラ法が周知である。最短距離や最短時間などの計算条件が指定され、計算条件を満たす経路が探索される。そして、算出された経路を用いて経路案内が行われる。各種の経路案内方法が提案されているが、典型的には、ディスプレイに現在位置の周辺の地図が表示され、地図上に現在位置が示される。そして、設定経路が他の道路と区別できるように地図上に示される。また、音声案内をスピーカから出力することも周知である。近年、特に、車両用のナビゲーション装置の普及がめざましい。車両用のナビゲーション装置は、車両への各種の有用な情報の提供などにより交通システムの発展を図るＩＴＳ（インテリジェントトランスポートシステムズ）を支える技術としても重要視されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
周知のように、ナビゲーション装置は、各種の構成要素、すなわち、現在位置を検出するためのセンサや、地図データベース、出力装置としてのディスプレイやスピーカ、スイッチ類などの入力装置、ＦＭ多重やＶＩＣＳの受信機などを有する。そして、これらの構成を制御するために、マイクロコンピュータユニットからなる制御装置が設けられており、制御装置は、制御対象の各種の構成に対して制御信号を出力する。また、制御装置は、内部で、経路計算をはじめとして、経路案内に必要な各種の演算処理を行う。
【０００４】
図４は、従来の一般的なナビゲーション装置に設けられる制御装置１００の構成を示している。制御装置１００は、汎用ＣＰＵ１０２とプログラムメモリ１０４を有する。初期の汎用ＣＰＵ１０２は１６ビットタイプであったが、現在は３２ビットのＲＩＳＣプロセッサが多く用いられている。汎用ＣＰＵ１０２は、プログラムメモリ１０４に格納されているナビゲーションプログラムを実行することにより、ナビゲーション装置を制御する。
【０００５】
プログラムメモリ１０４に格納されたナビゲーションプログラムは、複数のプログラムモジュールに分かれている。基本制御プログラムは、ナビゲーション装置の一般的なすべての動作を制御するためのプログラムである。このプログラムの実行により、目的地の入力および設定をはじめとして、その他の殆どのナビゲーション動作が制御される。基本制御プログラムの他に、特殊な演算を必要とする処理をモジュール化したプログラムが格納されている。経路計算処理プログラムは、出発点と目的地の間の経路を算出するためのプログラムである。また、グラフィックス処理プログラムは、ディスプレイに表示される画像を描画するためのプログラムである。さらに、音声伸長プログラムは、音声案内のために、記憶媒体に記憶された圧縮音声データを伸長するためのプログラムである。以下、グラフィックス処理プログラムや音声伸長プログラムのように、基本制御プログラム以外のプログラムを、他処理プログラムという。
【０００６】
従来の制御装置１００では、１つの汎用ＣＰＵ１０２が、ナビゲーションプログラムのすべての処理を一手に引き受けて実行する。汎用ＣＰＵ１０２は、汎用性が高くいろいろな処理ができるので、各種の多様なナビゲーション処理をこなすことができるという利点がある。その反面、ナビゲーション処理のなかでも、経路計算のような処理には時間がかかってしまうという不利な点がある。経路計算では、地図データベースに含まれる大量のデータの積和演算を行って最適経路を探索しなければならず、このような処理を汎用ＣＰＵ１０２が得意としていないからである。
【０００７】
実際、ナビゲーション装置ごとに経路計算に要する時間は異なるが、概ねの機種では数十秒程度の時間がかかっているのが現状である。経路計算が終わるまでの待ち時間の短縮が、商品性向上のために強く求められている。地図データを記録媒体から読み出す時間を考慮すると、理想的には１秒以内のオーダーに計算時間を短縮することが望ましい。しかし、このような高速な経路計算は、現状では全く実現されていない。
【０００８】
また、従来のナビゲーション装置では、経路計算の際、住宅地等の細街路は、経路の候補に採用されない。しかし、今後のナビゲーション装置には、機能向上のため、あるいはトータル的な交通の効率化や安全性向上のためにも、細街路を含む経路を設定する機能をもつことが望まれる。特に、目的地や出発地の周辺の細街路を使用することが適当である。しかし、細街路を取り入れると、データ処理量が増えるので、より高い計算能力が必要となる。
【０００９】
さらにまた、無線通信インフラ（ＶＩＣＳ（ビークルインフォメーションシステム）やＦＭ多重放送）から、道路の一定区間の走行所要時間（トリップ時間）などの計測値を取得することが行われている。トリップ時間を用いて、目的地まで最短時間で到達できる経路が算出される。今後の動向としては、無線通信インフラからの情報提供の間隔が狭くなり、より精密な情報が提供される。次々と送られる豊富な情報を使いこなすため、ナビゲーション装置でも即時に経路計算結果を出力することが要求され、経路計算処理の高速化が必要になる。
【００１０】
このように、従来は経路計算処理に要する時間が長すぎ、また、今後は経路計算処理が多様化してデータ処理量が増大する傾向にあり、従って、経路計算処理を高速化することがナビゲーション装置にとって重要な課題になっている。
【００１１】
これに対し、従来は、図４を用いて説明したように、汎用ＣＰＵが、すべてのナビゲーション処理を一手に引き受けており、経路計算も行っている。このような構成を採用する限り、経路計算の高速化は難しい。従来の一般的な対応手法は、ＣＰＵのクロック周波数のアップ、スーパースケーラなどによりＣＰＵ自体の高速化や、Ｄ−ＲＡＭなどのアクセス速度の高速化である。これらの対応手法には限界があり、計算速度の大幅な向上を望めないのが実状である。
【００１２】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、経路計算を短時間で行うことができ、ナビゲーション装置の商品性の向上を図ることができるナビゲーション制御装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
（１）本発明のナビゲーション制御装置は、経路計算によって設定した経路を用いて経路案内を行うナビゲーション装置を制御する装置である。本発明の制御装置は、ナビゲーション装置の動作を制御する基本制御プログラム及びナビゲーション装置の動作状態を判断する動作状態判断プログラムを実行するメインＣＰＵと、メインＣＰＵに接続され、複数の同時に機能するＡＬＵを内蔵し、経路設定のための経路計算処理プログラムを実行するメディアプロセッサと、を含む。メインＣＰＵは、前記動作状態の判断結果に応じてメディアプロセッサを制御して経路計算を行わせ、算出された経路を用いて経路案内を行う。
【００１４】
ここで、メディアプロセッサとは、内蔵する複数のＡＬＵ(Arithmetic Logical Unit)を同時に機能させるプロセッサであり、メディアプロセッサ自体は後述するように周知であって、パーソナルコンピュータへの適用例がある。メディアプロセッサは、ＶＬＩＷ構造やＳＩＭＤ構造を有する。ＶＬＩＷ(Very Long Instruction Word)では、１つの命令コードに複数の命令が含まれ、１つのデータに対して複数の処理が一度に行われる。ＳＩＭＤ(Single Instruction Multi Data)では、１つの命令の処理が複数のデータに対して同時に行われる。また、ＶＬＩＷとＳＩＭＤの双方の構造を有するメディアプロセッサもある。また、メディアプロセッサには、複数のＡＬＵをもつＤＳＰ(Digital Signal Prosessor)がある。一般のＣＰＵは、１つの命令と１つのデータに対応して一度に一つの演算を行う。一方、メディアプロセッサは、比較的簡単な命令に適し、複数の算出演算を同時に実行することができ、多量の積和演算や繰り返し演算に向いていて、このような演算処理を高速に行うことができる。
【００１５】
本発明では、メインＣＰＵは、基本制御プログラムを実行する。基本制御プログラムは、ナビゲーション装置の一般的な動作を制御するためのプログラムである。この種の多様な処理では、計算速度はあまり要求されないが、いわゆる何でもできるＣＰＵを用いることが好ましく、汎用的なＣＰＵが適している。一方、経路計算処理は、メディアプロセッサで行われる。経路計算処理においては、地図データを用いて最適経路を探索する過程で、多量のデータの積和演算を行うといった処理が多い。従って、経路計算処理は、メディアプロセッサが得意とする種類の処理といえる。
【００１６】
本発明によれば、メインＣＰＵは、基本制御プログラムとともに、動作状態判断プログラムを実行して、ナビゲーション装置の動作状態を判断する。そして、出発時や経路逸脱時など、経路計算が必要な動作状態が検出されたときに、メインＣＰＵはメディアプロセッサに経路計算を行わせる。さらに、メインＣＰＵは、基本制御プログラムの実行により、経路計算結果を用いて経路案内を行う。このように、メインＣＰＵに加えてメディアプロセッサが設けられ、メインＣＰＵの制御の下で両プロセッサが連携し、それぞれのプロセッサが得意な処理を行う。これにより、経路計算が飛躍的に高速化し、ナビゲーション装置の商品性を向上でき、また、今後の経路計算の高度化にも対応可能となる。
【００１７】
（２）好ましくは、本発明の一態様のナビゲーション制御装置において、前記メディアプロセッサは、前記経路計算処理プログラムとともに、前記基本制御プログラム以外の所定の他処理プログラムを実行する。前記メインＣＰＵは、前記メディアプロセッサに対し、前記経路計算処理プログラムおよび前記所定の他処理プログラムを並行して時分割実行させる時分割制御信号を送る。
【００１８】
所定の他処理プログラムは、好ましくは、グラフィックス処理プログラムである。グラフィックス処理では、多量のデータの積和演算や繰り返し演算が多い。従って、グラフィックス処理は、メディアプロセッサで実行するのに適した種類の処理であり、メディアプロセッサを利用することによる処理の高速化が可能である。また、同様の理由で、所定の他処理プログラムには、音声伸長プログラムも適している。
【００１９】
この態様では、メディアプロセッサが、経路計算処理プログラムだけでなく、メディアプロセッサに適した特定の他処理プログラムも実行する。制御装置が経路計算を行う機会は少なく、むしろ一般には経路計算を行っていない時間の方が長い。この態様では、経路計算を行っていない間もメディアプロセッサが使用される。また、経路計算を行うときには、グラフィックス等の他処理を継続しながらの経路計算が必要になる。この態様では、経路計算プログラムと他処理プログラムを時分割処理することにより、両者を並行して実行できる。以上より、本発明によれば、メディアプロセッサを、好適な形態で効率よく活用することができる。
【００２０】
（３）好ましくは、前記メインＣＰＵは、前記動作状態の判断結果に基づいて、前記経路計算処理プログラムおよび前記所定の他処理プログラムの時分割制御の割振りを決定し、決定した割振りを制御信号に含めてメディアプロセッサに送る。
【００２１】
例えば、他処理プログラムがグラフィックス処理プログラムであるとする。前述のように、メインＣＰＵは、ナビゲーション装置の動作状態を判断し、必要に応じて経路計算をグラフィックス処理に割り込ませる。ここで、ナビゲーションの動作状態には、経路計算を優先すべき状態や、優先しなくてもよい状態がある。例えば、出発地点での初期経路計算の際には、経路計算の待ち時間が問題となる反面、グラフィックス処理には負荷がかかりにくい。一方、初期以外の経路計算、例えば経路逸脱時の経路計算の際には、経路計算と並行するグラフィックス処理に大きな負荷がかかっていることが多い。移動途中では地図表示のスクロールや回転などが行われ、データ処理量が多くなりがちだからである。このような状態では、グラフィックス処理の計算パワーの低下は、画像表示の違和感を招く可能性がある。このような点に着目し、本発明の制御装置では、メインＣＰＵが、動作状態の判断結果に基づいて、経路計算処理とグラフィックス処理の時分割制御の割振りを決定する。従って、各種の動作状態に対応し、好適な画像表示を維持しつつ、経路計算を動作状態に適合した高速度で行うことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態（以下、実施形態という）について、図面を参照し説明する。本実施形態では、車両に搭載される車両用ナビゲーション装置に本発明が適用される。
【００２３】
図１は、ナビゲーション装置１の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１には、装置全体を制御するナビゲーション制御装置３が設けられている。ナビゲーション制御装置３には、ＧＰＳ装置５、地図記憶部７、入力装置９、ディスプレイ１１、スピーカ１３、受信機１５が接続されている。ナビゲーション制御装置３は、いわゆるＥＣＵであって、上記の各種構成を制御している。
【００２４】
ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）装置５は、人工衛星から送られる電波を用いて車両の現在位置を検出し、ナビゲーション制御装置３に送る。なお、本実施形態では、ＧＰＳ装置以外の現在位置検出装置を用いてもよい。衛星航法、自律航法や電波航法に用いられる各種の現在位置検出装置を利用できる。
【００２５】
地図記憶部７には、全国の道路情報を含む地図データが記憶されている。地図データには、ディスプレイ１１に地図表示を行うときに使用する表示用データが含まれる。また、地図データには、出発点と目的地との間の最適経路を探索、設定するための経路計算用データが含まれる。ナビゲーション制御装置３は、ＧＰＳ装置５が検出した現在位置を出発点とする。そして、ナビゲーション制御装置３は、出発点から、ユーザが設定した目的地までの経路を、地図データを用いて算出する。
【００２６】
入力装置９は、ユーザがナビゲーション装置１に対して各種の指示を入力するための装置であり、各種のスイッチやジョイスティックを含む。入力装置９は、ユーザの音声を識別する音声認識装置を含んでもよい。
【００２７】
ディスプレイ１１およびスピーカ１３は、経路案内のための出力装置である。ディスプレイ１１には、ナビゲーション制御装置３の制御の下で各種の経路案内のための画像が表示される。典型例では、現在位置の周辺の地図が表示され、地図上には案内ルートが他の道路と区別して表示され、さらに地図上には現在位置マークが表示される。地図は、適宜、車両の進行に合わせてスクロールされたり、車両の進行方向の変化に対応して回転される。スピーカ１３は、ナビゲーション制御装置３から送られた音声案内を出力する。
【００２８】
また、周知のように、ディスプレイ１１は、ユーザによる入力操作に必要な画像を表示する。例えば、目的地の設定の際に、ユーザが選択可能なメニューを示す画像などが表示される。この入力操作用画像に合わせた音声案内が、適宜、スピーカ１３から出力される。このような処理も、ナビゲーション制御装置３の制御の下で行われる。
【００２９】
受信機１５は、ＦＭ多重放送や路側ビーコンからのＶＩＣＳ信号を受信する。受信信号は、ナビゲーション制御装置３に送られ、ルート案内やルート計算に利用される。受信信号には、Ｄ−ＧＰＳ用の位置検出補正データも含まれる。
【００３０】
次に、ナビゲーション制御装置３の内部の構成を説明する。図１に示すように、ナビゲーション制御装置３は、２つの演算処理プロセッサ、すなわち、メインＣＰＵ２０およびメディアプロセッサ２２を有する。
【００３１】
メインＣＰＵ２０は、従来のナビゲーション装置に設けられた汎用ＣＰＵと同等の構成を有する。従って、メインＣＰＵ２０は、ナビゲーション装置１全体の動作に関連する多種多様な処理を行うのに適している。
【００３２】
一方、メディアプロセッサ２２は、前述のように、ＶＬＩＷ構造、ＳＩＭＤ構造を有するプロセッサ、または複数のＡＬＵをもつＤＳＰである。メインＣＰＵ２０のような汎用ＣＰＵと異なり、メディアプロセッサ２２は、複数のＡＬＵを使用して、複数の算術演算を同時に実行することが可能であり、多量の積和演算を必要とする処理に適している。
【００３３】
本実施形態では、以下に説明する如く、メインＣＰＵ２０とメディアプロセッサ２２が、それぞれに適したプログラム処理を行い、両プロセッサによってナビゲーション装置１の経路案内機能が果たされる。メインＣＰＵ２０には、メインＣＰＵ２０が実行するプログラムを格納した第１プログラムメモリ２４が接続されている。また、メディアプロセッサ２２には、メディアプロセッサ２２が実行するプログラムを格納した第２プログラムメモリ２６が接続されている。
【００３４】
第１プログラムメモリ２４には、ナビゲーション基本制御プログラムが格納されている。基本制御プログラムは、ナビゲーション装置の一般的な動作のほとんどすべてを制御するためのプログラムである。具体的には、本実施形態では、ルート計算処理プログラムとグラフィックス処理プログラムにより実現される機能を除くすべてのナビゲーション機能が、基本制御プログラムの実行により果たされる。例えば、目的地の入力、設定処理であり、ルート探索のための各種の条件を設定する処理であり、算出されたルートを用いて実際の経路案内を行う処理などである。上記のように、メインＣＰＵ２０は、これらの多種多様な処理を行うのに適している。
【００３５】
一方、第２プログラムメモリ２６には、ルート計算処理プログラムが格納されている。ルート計算処理は、地図記憶部７に記憶された地図データを用いて適切な経路を探索する処理であり、ダイクストラ法などの手法に従って行われる。実際、ルート計算処理は、多量の積和演算を必要とし、メディアプロセッサに適した処理である。メディアプロセッサは、同じクロック周波数をもった一般の汎用ＣＰＵに比べ、１０〜３０倍以上の高い演算速度を実現する。従って、従来は数十秒程度の時間を要していたルート計算を、１〜２秒程度で終えることが可能となる。
【００３６】
第２プログラムメモリ２６には、ルート計算処理プログラムとともにグラフィックス処理プログラムも格納されている。ルート計算を行う機会は限られており、一般にはルート計算を行っていない時間が、ナビゲーション装置の使用時間の大部分をしめる。従って、ルート計算処理を実行させるためだけにメディアプロセッサを設けることは、ハードウェアの使用効率の面で不利であり、コスト面での大きな負担を招く。そこで、本実施形態では、グラフィックス処理プログラムをメディアプロセッサ２２に実行させることにより、メディアプロセッサ２２を効率的に使用可能とし、コスト面でも有利な構成を実現する。
【００３７】
グラフィックス処理は、地図記憶部７に記憶された描画用の地図データを用いて、ディスプレイ１１に表示する画像を描画する処理である。生成された画像は、メディアプロセッサ２２から、ＶＩＤＥＯ−ＤＡＣ（ＤＡコンバーター）２８を介して、ディスプレイ１１へ出力される。グラフィックス処理も、多量のデータの高速な積和演算を必要とする。メディアプロセッサを用いることにより、グラフィックス処理を高速化できるので、ディスプレイ１１に表示される画像の改善を図ることも可能となる。
【００３８】
通常、グラフィックス処理は、ナビゲーション装置が使用されている間（特に経路案内中）は継続して行うことが必要な処理である。そこで、本実施形態では、メディアプロセッサ２２に、常時、グラフィックス処理を行わせる。そして、ルート計算の必要が生じると、グラフィックス処理に割り込むかたちでルート計算が行われる。後述する如く、メディアプロセッサ２２は、２つのプログラムの並行処理をメインＣＰＵ２０の制御の下で行う。
【００３９】
グラフィックス処理に関しては、専用のハードウェアを設けることによってグラフィックス処理の高速化を図るという考え方もある。この構成と比較し、本実施形態では、メディアプロセッサを用いてルート計算とグラフィックス処理の双方を行うことにより、両処理の高速化を低価格のハードウェアにて実現できるという利点がある。
【００４０】
メインＣＰＵ２０および第１プログラムメモリ２４の説明にもどる。第１プログラムメモリ２４には、さらに、ナビゲーション動作状態判断プログラムおよびメディアプロセッサタイムシェアリング制御プログラムが格納されている。
【００４１】
メディアプロセッサタイムシェアリング制御プログラムは、メディアプロセッサ２２を制御するためのプログラムである。メインＣＰＵ２０は、このプログラムを実行し、メディアプロセッサ２２へ制御信号を送り、メディアプロセッサ２２から応答信号を受け取る。通常、メインＣＰＵ２０は、専ら、メディアプロセッサ２２にグラフィックス処理を実行させる。ルート計算の必要が生じると、メインＣＰＵ２０は、メディアプロセッサ２２にルート計算処理の実行を指示する。このとき、出発点や目的地などの必要な情報も提供される。メインＣＰＵ２０は、計算結果をメディアプロセッサ２２から受け取る。そして、メインＣＰＵ２０は、算出されたルートを使って、基本制御プログラムに従った経路案内を行う。
【００４２】
特に、本実施形態では、メディアプロセッサ２２が、ルート計算とグラフィックス処理を時分割して並行に動作させる。メインＣＰＵ２０は、時分割の比率（どちらの処理に何％の時間をつかうか）を決定し、メディアプロセッサ２２に送る。メインＣＰＵ２０は、ナビゲーション装置１の動作状態に応じ、時分割の比率を変更する。
【００４３】
また、ナビゲーション装置１は、基本制御プログラムに従って動作しており、各種の多様な動作状態にある。動作状態判断プログラムを実行することにより、メインＣＰＵ２０は、各時点での動作状態を判定する。特に、本実施形態では、ルート計算が必要な動作状態にあるか否かを判定することが必要であり、この判定が、動作状態判断プログラムに従って行われる。動作状態の判断結果は、上記のメディアプロセッサタイムシェアリング制御プログラムの実行のために使用される。なお、動作状態判断プログラムを基本制御プログラムに組み込んで一体化してもよい。
【００４４】
次に、図２を参照し、メインＣＰＵ２０によるメディアプロセッサ２２の制御動作を説明する。前述のように、メインＣＰＵ２０は、常時、グラフィックス処理をメディアプロセッサ２２に行わせている。
【００４５】
図２において、Ｓ１０〜Ｓ１６は、動作状態判断プログラムに関する処理であり、これらのステップにて、ルート計算を行う必要があるか否かが判断される。まず、初期ルート計算の開始の要求が生じたか否かが判断される（Ｓ１０）。ユーザが、走行開始前などに、入力装置９を用いて目的地を入力したときにＳ１０がＹＥＳになる。メインＣＰＵ２０は、ルート計算が必要なのでＳ１８へ進む。
【００４６】
Ｓ１０がＮＯの場合、車両が案内ルートをはずれたか否かが判断される（Ｓ１２）。案内ルートは、経路案内に現在使用中のルートであり、すでに経路計算により設定されたルートである。案内ルートからの逸脱は、ＧＰＳ装置５が検出した現在位置に基づいて判断される。案内ルートをはずれていなければ、ルート計算の必要はないのでＳ１０に戻る。
【００４７】
Ｓ１２がＹＥＳの場合、自動再探索モードが設定されているか否かが判断される（Ｓ１４）。このモードは、ユーザにより入力装置９を用いて設定される。自動再探索モードの設定中は、車両が案内ルートをはずれると、最適経路の再探索が自動的に行われる。このとき、目的地は元の案内ルートと同じであり、出発点は現在位置である。自動再探索モードが設定されていれば、ルート計算が必要な動作状態にあると判断され、Ｓ１８に進む。
【００４８】
Ｓ１４がＮＯであれば、再ルート計算の開始の要求があるか否かが判断される（Ｓ１６）。ユーザは、ディスプレイ１１の表示を見て、車両が案内ルートから外れたことを認識する。ユーザは、入力装置９を用いてルートの再探索を指示できる。このときも、目的地は元の案内ルートと同じであり、出発点は現在位置である。Ｓ１６がＮＯであれば、案内ルートを外れているものの再ルート計算の必要はないので、Ｓ１０に戻る。Ｓ１６がＹＥＳであれば、Ｓ１８に進む。
【００４９】
上記の処理により、ルート計算が必要な動作状態が検出されたとき、メインＣＰＵ２０は、メディアプロセッサ２２でのルート計算の始点ノードを設定し（Ｓ１８）、さらに終点ノードを設定する（Ｓ２０）。周知のように、図３に示す如く、ルート計算用の地図データは、リンクと、リンクをつなぐノードをもつ。図３に示される出発点に近いノードが始点ノードに選ばれ、目的地に近いノードが終点ノードに選ばれる。
【００５０】
さらに、メインＣＰＵ２０は、ルート計算に必要な道路ネットワークファイルアクセスパラメータを設定する（Ｓ２２）。周知のように、地図データは複数のファイルに分かれている。このパラメータは、上記の始点ノードと終点ノードの間の経路を計算するのに必要なファイルを示す。
【００５１】
そして、メインＣＰＵ２０は、メディアプロセッサ２２に対し、ルート計算開始コマンドを送る（Ｓ２４）。このコマンドとともに、上記の始点ノード、終点ノード、アクセスパラメータがメディアプロセッサ２２へ送られる。
【００５２】
さらに、メインＣＰＵ２０は、これから行われるルート計算が、初期ルート計算であるか否かを判断する（Ｓ２６）。Ｓ１０での動作状態の判断がＹＥＳのときは、Ｓ２６での判断もＹＥＳである。Ｓ２６の判断結果に基づいて、メディアプロセッサ２２におけるルート計算処理とグラフィックス処理の時分割比率が決定される。これから初期ルート計算を行うとき、ルート計算処理への割当て時間が８０％に設定され（Ｓ２８）、グラフィックス処理への割当て時間が２０％に設定される（Ｓ３０）。一方、これから初期ルート計算を行わないとき、すなわち、これからルートの再探索を行うとき、ルート計算処理への割当て時間が４０％に設定され（Ｓ３２）、グラフィックス処理への割当て時間が６０％に設定される（Ｓ３４）。設定された時分割比率は、メディアプロセッサ２２へ送られる。メディアプロセッサ２２は、設定された時分割比率に従って、ルート計算処理とグラフィックス処理を行う。なお、上記の比率設定がなされる前は、グラフィックス処理の比率が１００％である。
【００５３】
上記の時分割比率の設定の理由を説明する。
【００５４】
（１）初期ルート計算が必要な動作状態（Ｓ２８、Ｓ３０）
この状態は、ユーザが入力装置９を用いて目的地を入力したときの状態である。車両は一般に走行開始前や停止中である。ユーザは、目的地を入力し、ナビゲーション装置１が適切なルートを提示するのを待つ。従って、ルート計算結果の待ち時間が問題となりやすい。一方、この状態ではグラフィックス処理の負担が軽いことが多い。地図スクロールや地図回転などの高速な連続処理が行われないからである。
【００５５】
そこで、ルート計算の時分割比率が高く設定され（８０％）、グラフィックス処理の比率が低く設定される（２０％）。これにより、ルート計算をできるかぎり短時間で行うことができる。また、グラフィックス処理の時分割比率を下げても、処理負担が軽い状態にあるので、画像表示に違和感が発生せずにすむ。
【００５６】
（２）再ルート計算の必要な動作状態（Ｓ３２、Ｓ３４）
この動作状態では、多くの場合に車両が移動中である。そのため、画像表示に関する高速な連続処理が行われ、グラフィックス処理の負担が重い状態にある。特に、交差点での屈曲走行時などには、地図の連続回転のために、グラフィックス処理が大きな計算パワーを必要としている。
【００５７】
そこで、グラフィックス処理の時分割比率が高く設定され（６０％）、これにより、画像表示への違和感の発生が回避される。その分、ルート計算の時分割比率は低くなる（４０％）。しかし、再ルート計算では、初期ルート計算と異なり、計算待ち時間が問題となりにくい。また、計算パワーを落としても、従来の汎用ＣＰＵと比べれば、大幅に高速の処理が可能である。従って、再ルート計算には、上記の比率４０％が与えられれば十分と考えられる。
【００５８】
以上、本発明の好適な実施形態を説明した。上記のように、本実施形態では、汎用タイプのメインＣＰＵ２０とは別に、ＳＩＭＤ構造やＶＬＩＷ構造をもつメディアプロセッサ２２が設けられる。そして、一般的な制御処理はメインＣＰＵ２０が受け持ち、大きな計算パワーが要求されるルート計算処理およびグラフィックス処理をメディアプロセッサ２２が受け持ち、両者によってナビゲーション装置１が制御される。
【００５９】
メディアプロセッサ自体は周知であり、例えば、「テクノロジーがいっぱい」（月刊ＡＳＣＩＩ、株式会社アスキー、Ｖｏｌ．２１、１９９７年５月、３５４頁〜３５９頁）にて、パーソナルコンピュータへの適用例が紹介されている。従来のＣＰＵとは別に、ＣＰＵと並行して動作するメディアプロセッサが設けられる。２Ｄ・３Ｄのグラフィックス処理、データモデム機能処理、ＦＡＸモデム機能処理、ＭＩＤＩ音源処理、ＭＰＥＧ１のデコード、エンコード処理、ＭＰＥＧ２のデコード処理などをメディアプロセッサが担当する。パーソナルコンピュータの機能拡張の際に、上記の各処理ごとに専用ハードウェアを設ける必要がなく、メディアプロセッサを制御するソフトウェアのバージョンアップにより機能拡張に対応可能である。しかしながら、このようなメディアプロセッサをナビゲーション装置に適用した例はこれまでになかった。
【００６０】
本発明は、ナビゲーション装置が経路計算という特殊な処理を行うことに着目している。この経路計算処理では地図データを用いた多量の積和演算が必要であり、従来の汎用ＣＰＵを使ったのでは計算パワーが不足する。そこで、本発明では、メインＣＰＵとは別にメディアプロセッサが設けられる。一般的な多種多様なナビゲーション処理はメインＣＰＵが受け持ち、ルート計算処理はメディアプロセッサが受け持つ。これにより、メディアプロセッサの能力が最大限に発揮されてルート計算時間が飛躍的に短縮され、かつ、通常の制御も好適に行われ、ナビゲーション装置の商品性が向上する。
【００６１】
さらに、メディアプロセッサにてルート計算とともにグラフィックス処理を実行することで、メディアプロセッサの効率的な利用が可能となり、かつ、グラフィックス処理を高速化できる。グラフィックス処理の専用ハードウェアを設ける構成と比較しても、コスト面で有利である。従って、ナビゲーション装置の特質に適合した好適な制御装置が実現される。
【００６２】
特に、本実施形態では、メディアプロセッサにて、ルート計算処理とグラフィックス処理が並行して時分割制御される。初期ルート計算と経路逸脱時の再ルート計算のいずれが必要な状態か、といったナビゲーションの動作状態に応じて、時分割の比率が変更される。これにより、どのような動作状態のときも、グラフィックス処理の計算パワーの不足による画像表示の違和感発生を招くことなく、最大限の速度で経路計算が行われる。特に、ルートの即時算出が最も期待される初期ルート計算時に、グラフィックス処理の計算パワーを落としてルート計算に大きなパワーをかけられるという利点がある。
【００６３】
本実施形態の変形例を説明する。上記の実施形態では、メディアプロセッサにおいて、ルート計算処理とともにグラフィックス処理が行われた。この変形例では、第２プログラムメモリ２６に音声伸長処理プログラムが格納され、グラフィックス処理に代えて、音声伸長処理がメディアプロセッサにて行われる。あるいは、ルート計算処理とグラフィックス処理と音声伸長処理がメディアプロセッサにて行われる。音声伸長処理は、地図記憶部７などに記憶された圧縮状態の音声データを伸長する処理である。伸長された音声データは、経路案内に用いるために、スピーカ１３から出力される。この音声伸長処理も多量の積和演算を行う処理であり、大きな計算パワーを必要とし、メディアプロセッサに適した処理である。音声伸長処理をメディアプロセッサにて実行することにより、グラフィックス処理をメディアプロセッサで実行する場合と同様の効果が得られる。
【００６４】
その他、メディアプロセッサに適した各種の処理、すなわち、多量の積和演算や繰り返し演算を行う処理を、メディアプロセッサにて実行するように構成することができ、これにより、本発明の効果が好適に得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１のメインＣＰＵによるメディアプロセッサの制御処理を示すフローチャートである。
【図３】ルート計算用の地図データを示す図である。
【図４】従来のナビゲーション制御装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  ナビゲーション装置、３  ナビゲーション制御装置、５  ＧＰＳ装置、７地図記憶部、２０  メインＣＰＵ、２２  メディアプロセッサ、２４  第１プログラムメモリ、２６  第２プログラムメモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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