(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
給電線への電力供給装置を備えた非接触給電により無人搬送車を駆動する無人搬送車システムにおいて、
電力供給装置には、
給電線への電力の供給開始から設定時間作動するタイマーと、
電力供給装置の出力電力を検出する出力検出装置と、
出力検出装置の検出結果が所定範囲外であれば給電線への電力供給を停止する非常手段と、
タイマーの作動中に出力電力を制御目標電力より低い所定出力電力に抑えると共に、出力検出装置の検出結果が所定範囲外であれば非常手段を作動させ、所定範囲内であればタイマーの作動終了後に出力電力を制御目標電力にする制御装置と、
を設けたことを特徴とする無人搬送車システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記タイマーの作動中では前記出力電力の上昇割合を、該タイマーの作動終了後より低くした、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、給電線への電力供給装置を備えた非接触給電により無人搬送車を駆動する無人搬送車システムに関し、特に電力供給装置の保護方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、クリーンルームなどの塵埃の発生を嫌う場所に、非接触給電によりレールに沿って無人搬送車を駆動させる無人搬送車システムが知られている。無人搬送車への電力供給は、レールに沿って敷設した給電線に高周波電流を流し、発生した磁界からピックアップコイルを介して電力を得ることによって行われる。そして電源としては、インバータを備えた電力供給装置を用いて電圧、電流の調節を可能とし、無人搬送車への給電線に高周波電流を供給するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
レールによって構成される搬送車の軌道に分岐路が設けられるなど、レールの接続個所が増加するにつれ、給電線の接続個所も増加する。給電線の接続端子がしっかりと固定されていることを作業者が確認してから、電力の投入が行われるものであるが、給電線の接続個所の増加に伴い、確認ミスが発生しやすいものとなっていた。そして、給電線の接続が不十分なまま電源が投入される場合は、非接触給電を構成する装置に過電圧や過電流が加わる恐れがあった。特に電力供給装置に備えられるインバータは、ダイオードやトランジスタ等の電子部品により構成されており、過電圧や過電流が加わる場合には素子が損傷してしまう。
そこで本発明は、給電線の接続が不十分なまま電源を投入しても、過電圧や過電流の発生しない無人搬送車システムを提供する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、  給電線への電力供給装置を備えた非接触給電により無人搬送車を駆動する無人搬送車システムにおいて、
電力供給装置には、
給電線への電力の供給開始から設定時間作動するタイマーと、
電力供給装置の出力電力を検出する出力検出装置と、
出力検出装置の検出結果が所定範囲外であれば給電線への電力供給を停止する非常手段と、
タイマーの作動中に出力電力を制御目標電力より低い所定出力電力に抑えると共に、出力検出装置の検出結果が所定範囲外であれば非常手段を作動させ、所定範囲内であればタイマーの作動終了後に出力電力を制御目標電力にする制御装置と、
を設けたものである。
【０００５】
請求項２においては、前記制御装置は、前記タイマーの作動中では前記出力電力の上昇割合を、該タイマーの作動終了後より低くしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下で、本発明の一実施例の非接触給電システムについて図面を参照しながら説明する。図１は、給電線を用いた非接触給電供給方式による無人搬送車システム１の模式図である。
無人搬送車システム１は、一または複数の無人搬送車１３と、軌道１２と、該無人搬送車１３へ電力を供給する電力供給装置１６と、制御盤１７と、給電路５０とを備えている。
【０００８】
図１において、軌道１２は、無人搬送車１３の移動経路に敷設されており、その軌道１２に沿って、給電路５０が形成されている。給電路５０は、電力供給の往路と復路とを備えており、該往路および復路はそれぞれ、銅線などの導電線を絶縁材料で被覆して構成される給電線５・５・・・を連結して構成される。また、給電線５・５間は接続端子１５を介して接続されている。該接続端子１５は、給電線５・５間を導通可能としており、前記往路および復路を延長して給電路５０に分岐経路を設けることができるようにすると共に、該往路および復路の終端ともなる。
また、軌道１２側部に複数のステーション１０・１０・・・が配置され、無人搬送車１３がステーション１０・１０間を移動して一方のステーション１０から他方のステーション１０へ物品を搬送できるようにしている。
【０００９】
前記給電路５０の一端（反終端側）には電力供給装置１６が設けられ、該給電路５０に電力を供給できるようにしている。また、レールで構成される軌道１２は環状に構成されると共に分岐路が設けられており、無人搬送車１３が軌道１２上を一方向に循環できるようにしている。但し、往復させるようにすることもできる。そして無人搬送車１３は、電力供給装置１６から供給される高周波電流より発生する磁場から電力を得て、モータを駆動して走行するようにしている。
【００１０】
無人搬送車１３は走行方向に対する左右両側に、受電ユニット９・９をそれぞれ一つずつ備えている。該受電ユニット９は、非接触にて給電線５・５から電力を取り出す装置であり、この取り出された電力を利用して無人搬送車１３は軌道１２上を移動する。なお、受電ユニット９は後述するように、往路と復路をなす一対の給電線５・５より電力を取り出すように構成されている。
一方、軌道１２上には、敷設方向に対する左右のどちらか一側、もしくは両側に、前記給電路５０が形成されている。そして、無人搬送車１３の左右両側に設けた受電ユニット９・９の少なくともいずれか一方が、常時、一対の給電線５・５の近傍に位置するようにして、該給電線５・５より電力を取り出すことができるようにしている。
【００１１】
給電線５・５より受電ユニット９が電力を取り出す方法について、図２を用いて説明する。図２は、無人搬送車１３に備えられる受電ユニット９の走行方向における断面図である。
軌道１２を構成するレール２０が床２１上に固定され、該レール２０上を無人搬送車１３の車輪がモーターの駆動によって走行する。
【００１２】
レール２０上には、断面視略Ｕ字型の給電線ホルダ２４がレール２０に沿って長手方向に固定されている。該給電線ホルダ２４上端に側方を開放したＣ字状の給電線保持部２４ａ・２４ａが形成され、該給電線保持部２４ａ・２４ａに前記給電路５０の往路と復路をなす一対の給電線５・５が架設されている。但し、無人搬送車の種類によっては給電線ホルダ２４は水平方向に突出する構成となることもある。
【００１３】
前記給電線５を囲むように受電ユニット９が配置されており、該受電ユニット９はブラケット２６を介して無人搬送車１３に固定されている。
前記受電ユニット９のブラケット２６内には、断面が略Ｅ字型をしたフェライト製のコア３が固定され、該コア３の中央の突出部３ａにピックアップコイル４が巻かれている。
【００１４】
コア３は、両側の突出部３ｂ・３ｂとその間の中央の突出部３ａの間に形成した２つの空間（凹部）において、開口側と反対側寄り、つまり閉塞側（奥側）の空間で、図における左右略中央内に給電線保持部２４ａ・２４ａを位置させて、給電線５・５をそれぞれ一本ずつ収納するようにしている。この給電線５・５に高周波電流を流すことによって発生する磁界を、ピックアップコイル４で受けるようにしている。そして電磁誘導現象を利用し、受電ユニット９が、その磁束の変化によってピックアップコイル４に発生する電流から電力を取り出す。このようにして、給電線５から受電ユニット９に非接触で電力を供給し、走行用のモーターを駆動したり、制御機器に電力を供給したりする。
【００１５】
前記電力供給装置１６は図１に示すように、交流電源１１と、該交流電源１１と接続される電力変換装置２と、電力変換装置２に接続されて電力変換装置２の出力を高調波から正弦波に変える図示しない定電流回路とを備えている。この定電流回路は、例えば、ＬＣを利用したインピーダンス変換回路であり、略定電流となるように構成されていればよい。前記電力変換装置２は順変換（整流）回路と逆変換（インバータ）回路とから構成されており、これらの回路にはダイオードやトランジスタ等の素子が用いられている。
順変換回路は、該回路に入力される交流電力を直流電力として出力するものであり、逆変換回路は、該回路に入力する直流電力を交流電力として出力する回路である。そして、交流電源１１から入力された交流電力を、まず順変換回路が直流電力に変換し、次いで該直流電力を逆変換回路が再び交流に変換して、給電路５０側へ出力されるようにしている。
順変換回路は、交流から直流への電力変換を行う。
また、逆変換回路は、順変換回路から入力される直流電力を交流電力に変換する際に、交流電源１１より入力される交流電力よりも高周波の交流電力を出力することができる。さらに、順変換回路から送られた直流電力の大きさを任意の値に変えて出力することができる。該出力の変更は、逆変換回路において、トランジスタの導通時間を変化させることで行われる。トランジスタ導通のタイミングは周期的なものとしている。したがって、前記導通時間は、ベース電圧を加える時間（パルス幅）に等しい。以下では、該導通時間を出力位相値Ｆとしており、該出力位相値Ｆの設定を変更することで、インバータからの出力電流値Ｊの大きさを変化させるようにしている。
以上のような電力変換により、電磁誘導を利用した無人搬送車１３・１３・・・への電力供給が適切に行われるようにしている。
【００１６】
電力供給装置１６には、出力検出装置６と、非常手段８とが設けられている。そして、交流電源１１より出力された電力が非常手段８を介して電力変換装置２に供給され、該電力変換装置２より出力された電力が出力検出装置６を介して、給電路５０へと供給される。
非常手段８は、後述の条件の下で作動する電力供給装置１６の保護手段であり、通常時は交流電源１１から電力変換装置２への電力供給に何ら影響を与えないようにしている。
出力検出装置６は、電力変換装置２より出力される電力を検出する手段である。本実施例では出力検出装置６は、前記出力電力のうち特にインバータの出力電流値Ｊを検出する手段（電流計）としている。以下で、出力電流値Ｊは正の値となるように、絶対値として与えている。
本実施例では電力変換装置２からの出力電力のうち、電流を検出対象および制御対象としている。電力変換装置２はインバータを備えているので、該インバータの電流検知機構等、インバータの機能を利用することで電力変換装置２の出力検出を行うことができ、特別に出力検出手段を新たに設ける必要がないためである。なお、図１中ではそれぞれの部材の役割を明確化するために、電力変換装置２と出力検出手段６とを分離して記載してある。
【００１７】
電力供給装置１６から給電路５０への電力供給について、図３から図８を用いて説明する。まず、図３は電力供給装置１６から給電路５０への電力供給の手順図であり、図４は電力供給手順１００における出力位相値（出力電流値）の時間変化を示す図である。
図３、図４に示すように、電力供給手順１００は大きく分けて、自己診断処理２００、スルーアップ制御３００、自動電流調節制御４００、スルーダウン制御５００の４つの処理群から構成されている。
自己診断処理２００は、電力供給装置１６からの出力電流を所定出力電流値（診断目標電流値Ｊ０）まで段階的に大きくすると共に、給電路５０に接続不良がある場合に、電力供給装置１６を保護するための断線検出を行う処理である。スルーアップ制御３００では、段階的に電力供給装置１６からの出力電流を大きくして、通常出力電流値（制御目標電流値Ｊ２）に近づける制御が行われる。自動電流調節制御４００では、制御目標電流値Ｊ２が一定に維持されるような制御が行われる。そしてスルーダウン制御５００では、段階的に出力電流を小さくして、最終的に出力電流を０とする制御が行われる。
ここで、所定出力電流値とは、後述する断線の検出が行われる際に、電力供給装置１６の保護のため、通常出力電流値に対して低出力とした電流値である。また、通常出力電流値は、無人搬送車１３・１３・・・の駆動時に供給される出力電流値である。
そしてこれらの処理や制御では、電力変換装置２において出力位相値Ｆを変化させて、給電路５０へと供給される電力の電力変換を行っている。これらの処理、制御については、後述する。
【００１８】
また、前記電力供給装置１６には、制御装置７とタイマー１４とが備えられている。
タイマー１４は設定時間が経つと自動的にスイッチが作動するようにしてあり、電力変換装置２の保護手段を構成している。該タイマー１４は電力変換装置２と出力検出装置６と制御装置７とに接続されており、自己診断処理２００の実行される間（自己診断処理時間Ｔ０の間）だけ作動する。
該タイマー１４は、作動中に制御装置７へ向けて出力抑制信号を送信している。そして該出力抑制信号が送信されている間（タイマー１４の作動中）では、制御装置７は、電力変換装置２の出力電流値Ｊが前記通常出力電流値（制御目標電流値Ｊ２）より低い、前記所定出力電流（診断目標電流値Ｊ０）となるように制御している。
【００１９】
制御装置７は、電力変換装置２と出力検出装置６と非常手段８とタイマー１４とに制御信号伝達可能に接続されている。そして、自己診断処理２００において、出力検出装置６で検出された出力電流値Ｊが、断線検出電流値Ｊｄを上限とする所定範囲より外れた場合には、制御装置７は非常手段８を作動させるようにしている。断線検出電流値Ｊｄとは、後述する断線の検出が行われる際に、判定条件とされる設定電流値である。
ここで制御目標電流値Ｊ２は、出力位相値Ｆが制御目標位相値Ｆ２となるときの出力電流値である。また、前記診断目標電流値Ｊ０は、出力位相値Ｆが診断目標出力位相値Ｆ０となるときの出力電流値である。
加えて、タイマー１４の自己診断処理２００における作動中に、非常手段８が作動しない場合、すなわち出力検出手段６で検出される出力電流値Ｊに異常が見られない場合は、制御装置７は自己診断処理２００の終了後にスルーアップ制御３００、自動電流調節制御４００に移行して、出力電流値Ｊが制御目標電流値Ｊ２となるように電力変換装置２を制御する。
【００２０】
前記制御盤１７は、無人搬送車システム１の操作入力手段であり、制御装置７と信号伝達可能に接続されている。該制御盤１７には、給電路５０へ電力供給を行うための運転指令スイッチが設けられている。該運転指令スイッチはＯＮ・ＯＦＦ状態を切換え可能とする択一式のスイッチであり、前記制御装置７は運転スイッチのＯＮ・ＯＦＦ状態を常時監視している。運転指令（スイッチ）がＯＮ状態の場合は、制御装置７内にて設定される変数Ｃに１の値が代入され、運転指令がＯＦＦ状態の場合は変数Ｃに０の値が代入される。
【００２１】
図３に示すように、電力供給手順１００では、まず運転指令の判定条件に関わる変数Ｃが、１と０のいずれであるかが制御装置７で検出される（ステップ１０１）。ここで、運転指令がＯＮ状態（変数Ｃ＝１）である場合は、自己診断処理２００が実行される（ステップ１０２）。また、運転指令がＯＦＦ状態（変数Ｃ＝０）である場合は、電力供給手順１００の待機状態であり、再びステップ１０１に戻る。
【００２２】
自己診断処理２００について、図５を用いて説明する。図５は自己診断処理２００を示す手順図である。該自己診断処理２００は、給電路５０での断線の有無を検出して、電力供給装置１６を保護するための処理群である。
まず、前記出力位相値Ｆとタイムｔのリセットが行われ、それぞれに０の値が代入される（ステップ２０１）。ここでタイムｔは、後述するように、位相変化単位時間ｄＴに達したか否かの判定に用いられる変数である。そして、位相変化単位時間ｄＴ毎に出力位相値Ｆは段階的に変化される。
次いで、出力位相値Ｆが前記診断目標出力位相値Ｆ０に達したかどうかの判定が行われる（ステップ２０２）。自己診断処理２００においては、出力電流値Ｊに異常が見られない限り、出力位相値Ｆが診断目標出力位相値Ｆ０に達すれば、自己診断処理２００の処理が終了する。そして該終了時においては、出力電流値Ｊは断線検出電流値Ｊｄより小さく、出力位相値Ｆが診断目標出力位相値Ｆ０となっている。
また、出力位相値Ｆが診断目標出力位相値Ｆ０に達していない場合は、ステップ２０３へ進む。
【００２３】
診断目標出力位相値Ｆ０のときの出力電流値である診断目標電流値Ｊ０は、本実施例では、前記制御目標電流値Ｊ２の１０％程度の値である。そして、前記自己診断処理時間Ｔ０だけの時間をかけて、出力位相値Ｆを診断目標出力位相値Ｆ０まで大きくして、出力電流値が０より診断目標電流値Ｊ０となるようにしている。該自己診断処理時間Ｔ０は、本実施例では１秒程度の時間である。
【００２４】
前記接続端子１５・１５・・・と、給電線５・５・・・との間で接続不良があると、給電路５０の一部もしくは全部で回路が切断された状態となる。このような状態で電力供給装置１６より電力が供給されると、電力供給装置１６は無人搬送車１３等の負荷に対して一定の電力を供給して動作等を安定させようとするために、回路が断線すると抵抗が無限大となるために、出力電流値Ｊが増大し、電力供給装置１６において過電流が発生することになる。
そこで自己診断処理２００では、無人搬送車システム１全体が必要とする電力の一部のみを供給することで、過電流による電力供給装置１６内の素子の損傷を回避しながら、断線検出を行っている。このため前述したように、自己診断処理時間Ｔ０だけの時間が経過しても、制御目標電流値Ｊ２の１０％程度である診断目標電流値Ｊ０までしか出力電流が供給されないようにして、過電流が流れないようにしている。
自己診断処理２００では出力電流値Ｊを制御目標電流値Ｊ２とすることが目的ではないため、タイマー作動中での出力電流の上昇割合は、タイマー１４の作動終了後での上昇割合、すなわちスルーアップ制御３００や自動電流調節制御４００での上昇割合より、低いものとしている。そして断線が発生していても、自己診断処理２００の期間内では、出力電流値Ｊが通常出力電流値（制御目標電流値Ｊ２）より低めとしているため、電力供給装置内の素子に損傷が発生することがない。
【００２５】
ステップ２０３からステップ２０６までの処理では、出力電流に異常があれば直ちに処理を中断して非常手段８を作動させ、スルーアップ制御３００以降の制御を中止するようにしている。加えて、出力電流に異常がない場合には、位相変化単位時間ｄＴ毎に出力位相値Ｆが診断時位相増加量ｄＦ０だけ増加するようにしている。
まずステップ２０３では、前記タイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達したかどうかの判定が行われる。ここで、ステップ２０３・２０４・２０６の一連処理に要する時間を処理時間ｄｔとしており、処理時間ｄｔが経過するごとにタイムｔを処理時間ｄｔだけ増加させ（ステップ２０６）、該一連処理が複数回行われてタイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達したならば、ステップ２０３よりステップ２０５へ進んで、この一連処理が終了するようにしている。
そしてタイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達した場合は、出力位相値Ｆを診断時位相増加量ｄＦ０だけ増加させる（ステップ２０５）。また、タイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達しない場合はステップ２０４へ進む。
ステップ２０４では、出力電流値Ｊが断線検出電流値Ｊｄ内にあるか否かの判定が行われる。出力電流値Ｊが断線検出電流値Ｊｄ内にあれば、異常なしとして、前述したようにステップ２０６へ進む。また、出力電流値Ｊが断線検出電流値Ｊｄより大きければ、異常を検出したとして自己診断処理２００を終了する。
【００２６】
図４中には、給電路５０側と電力供給装置１６とが切断されたときに、自己診断処理２００が行われた場合の断線時出力電流値Ｊｅが一点斜線で示されている。給電路５０を構成する給電線５・５が、例えば、接続端子１５に不完全に接続されている場合は、断線時出力電流値Ｊｅより傾きの低い出力電流となる。断線の状態に依らず、断線状態での出力電流の上昇割合は、正常状態での上昇割合よりも高めのものとなる。そこで、自己診断処理時間Ｔ０の間に出力電流値Ｊが断線検出電流値Ｊｄを越えた場合を断線状態と判定するようにして、断線の発生が検出されるようにしている。
この場合、すなわち出力電流値Ｊが断線検出電流値Ｊｄを越える場合には、図３に示すように、自己診断処理２００が中断されて、非常手段８が作動される（ステップ１０６）。そして、該非常手段８が作動すると、給電側である交流電源１１と電力変換装置２との接続が遮断されて、給電路５０への電力供給が停止するようにしている。
【００２７】
自己診断処理２００において異常が検出されない場合は、最終的に出力位相値Ｆが診断目標位相値Ｆ０に達し、前記ステップ２０２での判定より、処理が終了する。このとき、Ｊ＜Ｊｄ、Ｆ＝Ｆ０である。そして図３に示すように、続いてスルーアップ制御３００が実行される（ステップ１０３）。
自己診断処理２００の終了時点においては、出力位相値Ｆのインクリメント（ステップ２０５）が所定回数ｍ０だけ行われており、Ｔ０＝ｍ０×ｄＴ、Ｆ０＝ｍ０×ｄＦ０である。本実施例の場合、所定回数ｍ０は８０回程度、前記処理時間ｄＴは１０ｓｅｃ程度の時間幅としており、自己診断処理時間Ｔ０は８００ｍｓｅｃ程度となり、前述したように約１秒程度である。
【００２８】
スルーアップ制御３００について、図６を用いて説明する。図６はスルーアップ制御３００を示す手順図である。該スルーアップ制御３００は、出力電流値Ｊを制御目標電流値Ｊ２の近傍まで段階的に近づけるための制御であり、急激な出力電流の変化によって、電力供給装置１６や前記無人搬送車１３内の素子が損傷することを防止している。
まず、前記出力位相値Ｆとタイムｔのリセットが行われ、出力位相値Ｆには診断目標位相値Ｆ０が代入され、タイムｔには０の値が代入される（ステップ３０１）。
次いで、出力位相値Ｆがスルーアップ目標位相値Ｆ１に達したかどうかの判定が行われる（ステップ３０２）。スルーアップ制御３００においては、出力位相値Ｆがスルーアップ目標位相値Ｆ１に達すれば、処理が終了する。
また、出力位相値Ｆがスルーアップ目標位相値Ｆ１に達していない場合は、ステップ３０３へ進む。
【００２９】
ステップ３０３からステップ３０５までの処理では、位相変化単位時間ｄＴ毎に出力位相値Ｆがスルーアップ時位相増加量ｄＦ１だけ増加するようにしている。なお前述したように、タイマー作動中での出力電流の上昇割合は、タイマー１４の作動終了後での上昇割合より低いため、前記診断時位相増加量ｄＦ０はスルーアップ時位相増加量ｄＦ１より小さな値となっている。
まずステップ３０３では、前記タイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達したかどうかの判定が行われる。ここで、ステップ３０３・３０４の一連処理に要する時間を処理時間ｄｔとしており、処理時間ｄｔが経過するごとにタイムｔを処理時間ｄｔだけ増加させ（ステップ３０４）、該一連処理が複数回行われてタイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達したならば、ステップ３０３よりステップ３０５へ進んで、この一連処理が終了するようにしている。
そしてタイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達した場合は、出力位相値Ｆをスルーアップ時位相増加量ｄＦ１だけ増加させる（ステップ３０５）。
【００３０】
そして、最終的には出力位相値Ｆがスルーアップ目標位相値Ｆ１に達して、前記ステップ３０２での判定より、処理が終了する。そして図３に示すように、再びステップ１０１に戻り、運転指令がＯＮ状態となるのを待機する状態となる。スルーアップ制御３００の終了時点においては、出力位相値Ｆのインクリメント（ステップ３０５）が所定回数ｍ１だけ行われており、Ｔ１＝ｍ１×ｄＴ、Ｆ１−Ｆ０＝ｍ１×ｄＦ１である。本実施例の場合、所定回数ｍ１は５００回程度としており、スルーアップ制御時間Ｔ１は５０００ｍｓｅｃ程度となり、約５秒程度である。
【００３１】
自動電流調節制御４００について、図７を用いて説明する。図７は自動電流調節制御４００を示す手順図である。該自動電流調節制御４００は、出力電流値Ｊを制御目標電流値Ｊ２に近づけると共に、出力電流値Ｊが制御目標電流値Ｊ２近傍で維持されるようにするための制御であり、給電路５０へ安定的に電力を供給して、前記無人搬送車１３が良好に駆動するようにしている。
自動電流調節制御４００の開始時点では、出力位相値Ｆはスルーアップ目標位相値Ｆ１であり、このときの出力電流であるスルーアップ目標電流値Ｊ１は、制御目標電流値Ｊ２より小さい。したがって、自動電流調節制御４００の開始後しばらくは、出力位相値Ｆを大きくして出力電流値Ｊを大きくする制御が行われる。
【００３２】
まず、前記運転指令がＯＦＦ状態であるか否か、すなわち前記変数Ｃが１と０のいずれであるかが制御装置７で検出される（ステップ４０１）。ここで、運転指令がＯＮ状態（変数Ｃ＝１）である場合は、ステップ４０２へ進む。また、運転指令がＯＦＦ状態（変数Ｃ＝０）である場合は、自動電流調節制御４００が終了する。つまり自動電流調節制御４００では、ステップ４０１での運転指令がＯＦＦとならない限り、制御処理が継続されて、給電路５０側へ電力供給が行われるようにしている。なお、図１中に示さない他の検出手段による異常状態の検出や、該異常状態で作動する停止手段等による電力供給の停止などについては、省略している。
【００３３】
ステップ４０２では、出力電流値Ｊが制御目標電流値Ｊ２より小さいかどうかの判定が、制御装置７で行われる。ここで、出力電流値Ｊが制御目標電流値Ｊ２より小さい場合はステップ４０３へ進み、大きい場合はステップ４０３をとばしてステップ４０４へと進む。
ステップ４０３では出力位相値Ｆを位相増加量ｄＦｕｐだけ大きくする制御が行われ、出力電流値Ｊを大きくして制御目標電流値Ｊ２に近づけるようにしている。
【００３４】
次いで、出力電流値Ｊが制御目標電流値Ｊ２より大きいかどうかの判定が、制御装置７で行われる（ステップ４０４）。ここで、出力電流値Ｊが制御目標電流値Ｊ２より大きい場合はステップ４０５へ進み、小さい場合はステップ４０５をとばして、再びステップ４０１の処理に戻る。
ステップ４０３では出力位相値Ｆを位相減少量ｄＦｄｏｗｎだけ小さくする制御が行われ、出力電流値Ｊを小さくして制御目標電流値Ｊ２に近づけるようにしている。
【００３５】
自動電流調節制御４００において運転指令がＯＦＦ状態となると、前述したように該自動電流調節制御４００の処理が終了して、図３に示すように、ステップ１０５へ進む。
【００３６】
なお、本実施例では、無人搬送車１３・１３・・・を駆動させる通常出力状態で、出力電流値Ｊを制御目標電流値Ｊ２に近づけるために自動電流調節制御４００により制御しているが、出力位相値Ｆを制御目標位相値Ｆ２に固定とする制御を行ってもよい。この場合は、無人搬送車１３・１３・・・の駆動状態等の影響による出力電流値Ｊの変化に関わりなく、電力変換装置２の出力が固定される。このため、外部の変化に対して応答することはないが、一定の安定的な出力を保つことができる。
また、出力位相値Ｆをスルーアップ制御３００終了時に固定して、スルーアップ目標位相値Ｆ１となるときの出力電流を、給電路５０側へ供給するようにしてもよい。この場合は、制御手順を一つとばすことができ、制御装置７での負担を減らすことができる。
【００３７】
スルーダウン制御５００について、図８を用いて説明する。図８はスルーダウン制御５００を示す手順図である。該スルーダウン制御５００は、出力電流値Ｊを制御目標電流値Ｊ２より０まで段階的に低下させる制御であり、急激な出力電流の変化によって、電力供給装置１６や前記無人搬送車１３内の素子に負担がかかることを防止している。
まず、前記出力位相値Ｆとタイムｔのリセットが行われ、出力位相値Ｆには診断目標位相値Ｆ２が代入され、タイムｔには０の値が代入される（ステップ５０１）。
次いで、出力位相値Ｆが０に達したかどうかの判定が行われる（ステップ５０２）。スルーダウン制御５００においては、出力位相値Ｆが０となれば、処理が終了する。
また、出力位相値Ｆが０となっていない場合は、ステップ５０３へ進む。
【００３８】
ステップ５０３からステップ５０５までの処理では、位相変化単位時間ｄＴ毎に出力位相値Ｆがスルーダウン時位相減少量ｄＦ３だけ減少するようにしている。
まずステップ５０３では、前記タイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達したかどうかの判定が行われる。ここで、ステップ５０３・５０４の一連処理に要する時間を処理時間ｄｔとしており、処理時間ｄｔが経過するごとにタイムｔを処理時間ｄｔだけ増加させ（ステップ５０４）、該一連処理が複数回行われてタイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達したならば、ステップ５０３よりステップ５０５へ進んで、この一連処理が終了するようにしている。
そしてタイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達した場合は、出力位相値Ｆをスルーダウン時位相減少量ｄＦ３だけ減少させる（ステップ５０５）。
【００３９】
そして、最終的には出力位相値Ｆが０に達して、前記ステップ５０２での判定より、処理が終了する。そして図３に示すように、再びステップ１０１に戻って、運転指令の待機状態となる。
スルーダウン制御５００の終了時点においては、出力位相値Ｆのデクリメント（ステップ５０５）が所定回数ｍ３だけ行われており、Ｔ３＝ｍ３×ｄＴ、Ｆ２−０＝ｍ３×ｄＦ３である。本実施例の場合、所定回数ｍ３は５００回程度としており、スルーダウン制御時間Ｔ３は５０００ｍｓｅｃ程度となり、約５秒程度である。
【００４０】
なお、本実施例では、インバータの出力電流値Ｊを出力検出手段８により検出するようにしたが、電力供給装置１６の出力電流を検出し、電流が検出されないと断線と判断するようにしても良い。
【００４１】
【発明の効果】
請求項１記載の如く、  給電線への電力供給装置を備えた非接触給電により無人搬送車を駆動する無人搬送車システムにおいて、
電力供給装置には、
給電線への電力の供給開始から設定時間作動するタイマーと、
電力供給装置の出力電力を検出する出力検出装置と、
出力検出装置の検出結果が所定範囲外であれば給電線への電力供給を停止する非常手段と、
タイマーの作動中に出力電力を制御目標電力より低い所定出力電力に抑えると共に、出力検出装置の検出結果が所定範囲外であれば非常手段を作動させ、所定範囲内であればタイマーの作動終了後に出力電力を制御目標電力にする制御装置と、
を設けたので、
給電線の接続に異常があれば、通常の出力よりも低い出力で出力異常を検出することができる。また、出力異常を検出した場合には、この低い出力の状態で非常手段が作動するため、電力供給装置内の素子の保護が確実に行われる。
【００４２】
請求項２記載の如く、前記制御装置は、前記タイマーの作動中では前記出力電力の上昇割合を、該タイマーの作動終了後より低くしたので、
タイマー作動中の出力の大きさを、前記通常出力と比べて低い状態とすることができ、非常手段の作動する出力異常の検出を、より低い出力の状態である安全な状態で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】給電線を用いた非接触給電供給方式による無人搬送車システム１の模式図である。
【図２】無人搬送車１３に備えられる受電ユニット９の走行方向における断面図である。
【図３】電流供給装置１６から給電路５０への電力供給の手順図である。
【図４】電力供給手順１００における出力位相値Ｆ（出力電流値Ｊ）の時間変化を示す図である。
【図５】自己診断処理２００を示す手順図である。
【図６】スルーアップ制御３００を示す手順図である。
【図７】自動電流調節制御４００を示す手順図である。
【図８】スルーダウン制御５００を示す手順図である。
【符号の説明】
１  無人搬送車システム
２  電力変換装置
５  給電線
６  出力検出装置
７  制御装置
８  非常手段
９  受電ユニット
１３  無人搬送車
１４  タイマー
１６  電力供給装置
５０  給電路
Ｆ  出力位相値
Ｊ  出力電流値
Ｊｄ  断線検出電流値
Ｊｅ  断線時出力電流値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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