(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵トルクに対応した信号を出力するトルク検出手段、このトルク検出手段の出力信号を増幅する増幅手段、この増幅手段が出力する増幅信号を入力して出力電流を制御する制御手段、前記増幅信号の実際値と前記トルク検出手段の出力信号から得た増幅信号の理論計算値との偏差から前記増幅手段の異常を検出する異常検出手段、この異常検出手段が検出する異常状態の継続時間を計測するタイマ手段、前記トルク検出手段の出力信号を制御ルーチン毎に入力し、前回検出値と今回検出値とを比較して両者の差を求め、このトルク値の差が所定値を越えたとき、変化後のトルク値またはそれ以上の値の検出回数をカウントするカウント手段、前記制御手段が出力する出力電流により駆動され補助トルクを操舵装置に与える電動機を備え、前記タイマ手段が計測する異常状態の継続時間が第一の所定時間を越えたとき、前記制御手段が前記電動機の駆動電流を遮断すると共に、前記カウント手段のカウント数が所定の時間内において所定の回数を超えたとき、前記制御手段が前記電動機の駆動電流を第二の所定時間遮断するようにし、前記第一の所定時間を前記第二の所定時間より短く設定したことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項２】
前記タイマ手段が計測する異常継続時間が第三の所定時間を越えたとき、電動機の電源が遮断され、この遮断状態の回復が前記制御装置の電源再投入によりなされるように構成されたことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記第三の所定時間が前記第二の所定時間より長く設定されたことを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
前記異常検出手段が異常を検出したときに前記タイマ手段がインクリメントされ、前記トルク検出手段の出力値が所定の下限値から所定の上限値の範囲内で前記異常検出手段が異常を検出しないとき前記タイマ手段が初期化され、それ以外では前記タイマ手段の計数が保持されるように構成されたことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、異常時に補助トルクを解除する車両用の電動パワーステアリング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両に使用される電動パワーステアリング装置では、操舵トルクをトルクセンサにより検出し、この操舵トルクに応じた補助トルクを電動機より得て操舵力を軽減するように構成されている。このような装置においては、トルクセンサなどに異常が発生した場合には操舵の有無に関わらず補助トルクが発生して危険な状態に陥ることがあるため、これらに異常が発生した場合にはこれを検出して操舵力の補助を停止させるような制御構成が採られており、このような異常時の制御技術としては、例えば、特許番号第２８２６６４２号公報にその一例が開示されている。
【０００３】
図１２は、この従来の技術内容を簡略化して示したブロック図であり、図１３ないし図１７は、その動作説明図である。図１２および図１３において、１は車両の操舵軸に設けられ操舵力を検出するトルクセンサ、２は制御装置であり、制御装置２はトルクセンサ１の出力を増幅する増幅器３および４と、増幅器３および４からの入力により操舵力を制御するマイクロコンピュータ５と、マイクロコンピュータ５の制御により電動機８を駆動制御するモータ制御回路６と、バッテリ９からのモータ駆動電力をオン・オフする電源リレー７とから構成されると共に、増幅器３と４とは異なる増幅率とされ、両者の出力電圧を比較演算して両電圧の差が所定値を越えた場合にトルクセンサ１が異常であると判定するように設定されている。マイクロコンピュータ５は増幅器３の出力電圧Ｖ１に対して図１４に示すように電動機８に対する駆動電流Ｉｍを制御し、増幅器３の出力電圧Ｖ１と増幅器４の出力電圧Ｖ２とは、例えば、図１５のように設定されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来装置においては、トルクセンサ１より二つの出力を得、それぞれの出力を増幅率の異なる二つの増幅器３と４とで増幅し、二つの電圧を増幅率の差を加味して比較することにより、的確にトルクセンサ１の異常を検出しようとするものであるが、例えば、電圧Ｖ１を出力する増幅器３が異常となり、ゲインが図１６に示すように極端に増大する故障が生じた場合、操舵位置が中立から例えば少し右方向にずれるだけでＶ１は最大値となり、図１４の駆動電流が最大値となって右方向補助トルクの最大値が加わることになる。制御装置２には図示しないフィードバックループが設けられるのが通常でり、このフィードバックと操舵輪に加わる右方向補助トルクの反動とによりトルクセンサ１は左方向の出力電圧に変化してＶ１が０に低下し、その結果、電動機８は左方向補助トルクの最大値を操舵装置に加え、これが繰り返されてハンチング現象が生じることになる。
【０００５】
このようにハンチング現象になったときの増幅器３の出力電圧Ｖ１と増幅器４の出力電圧Ｖ２とは図１７に示すように変化する。増幅器３はゲインが極端に増大する故障であるので出力電圧Ｖ１は立ち上がりが急峻となって矩形波状を呈するが、増幅器４は正常であるため、出力電圧Ｖ２は通常の波形で変化する。この従来装置では各増幅器３と４との増幅率の差を補正して比較し、偏差が所定値以上のときに異常と判断するものであるが、マイクロコンピュータ５が内蔵するＡ／Ｄコンバータの変換可能範囲は有限であるため、Ｖ１の値は図１７のＶｍａｘとＶｍｉｎとにクリップされ、図の▲２▼の領域ではＶ１とＶ２との偏差が判定値Ｅより大きくなって故障判定条件が成り立つが、▲１▼の領域では偏差が判定値Ｅより小さくなって故障判定条件が成立しない。通常では誤判定を防止するために、故障判定条件が所定時間継続した場合に故障と判定がなされるものであり、上記の従来例ではこのような増幅回路の異常に伴うハンチング現象の事故は判定できず、操舵力の補助が停止されないので危険な状態に陥ることになる。
【０００６】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、増幅回路などに故障が発生した場合にも確実にこれを検出することが可能であり、安全性の高い電動パワーステアリング制御装置を得ることを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係わる電動パワーステアリング制御装置は、操舵トルクに対応した信号を出力するトルク検出手段、このトルク検出手段の出力信号を増幅する増幅手段、この増幅手段が出力する増幅信号を入力して出力電流を制御する制御手段、増幅信号の実際値とトルク検出手段の出力信号から得た増幅信号の理論計算値との偏差から増幅手段の異常を検出する異常検出手段、この異常検出手段が検出する異常状態の継続時間を計測するタイマ手段、トルク検出手段の出力信号を制御ルーチン毎に入力し、前回検出値と今回検出値とを比較して両者の差を求め、このトルク値の差が所定値を越えたとき、変化後のトルク値またはそれ以上の値の検出回数をカウントするカウント手段、制御手段が出力する出力電流により駆動され補助トルクを操舵装置に与える電動機を備え、タイマ手段が計測する異常状態の継続時間が第一の所定時間を越えたとき、制御手段が電動機の駆動電流を遮断すると共に、カウント手段のカウント数が所定に時間内において所定の回数を超えたとき、制御手段が電動機の駆動電流を第二の所定時間遮断するようにし、第一の所定時間を第二の所定時間より短く設定したものである。
【０００８】
また、タイマ手段が計測する異常継続時間が第三の所定時間を越えたとき、電動機の電源が遮断され、この遮断状態の回復が前記制御装置の電源再投入によりなされるように構成したものである。
【０００９】
さらに、第三の所定時間を第二の所定時間より長く設定したものである。
【００１０】
さらにまた、異常検出手段が異常を検出した時にタイマ手段がインクリメントされ、トルク検出手段の出力値が所定の下限値から所定の上限値の範囲内で異常検出手段が異常を検出しない時タイマ手段が初期化され、それ以外ではタイマ手段の計数が保持されるように構成されたものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１の電動パワーステアリング制御装置の構成を示すブロック図、図２ないし図１１は、この発明の実施の形態１の動作説明図であり、上記の従来例と同一要素部分には同一符号が付与されている。図１において、１は車両の操舵軸に装着され、操舵トルクを検出するトルクセンサ、１０はトルクセンサ１の出力に対応した操舵補助トルクを制御する制御装置であり、オペアンプ１１と抵抗１２ないし１５よりなる増幅回路１６と、マイクロコンピュータ１７と、電動機８を駆動制御するモータ制御回路６と、バッテリ９からのモータ駆動電力をオン・オフする電源リレー７とから構成されている。
【００１２】
このように構成されたこの発明の実施の形態１の電動パワーステアリング制御装置において、トルクセンサ１は図２のＴＳに示すようにトルクの中立位置では２．５Ｖの電圧を出力し、右トルクで上昇、左トルクで降下する特性を有し、この電圧が制御装置１０の増幅回路１６に入力されると増幅回路１６は図３に示すような増幅電圧ＶＴＳを出力する。この増幅電圧ＶＴＳとトルクセンサ１の出力電圧ＴＳとの関係は図２に示す通りであり、ＶＴＳは中立位置で２．５ＶでＴＳと一致し、ＴＳの変化に対応して０Ｖから５Ｖまで変化し、０Ｖと５Ｖとでクリップされるように構成されている。マイクロコンピュータ１７にはこのＴＳとＶＴＳとが入力され、ＶＴＳの値によりモータ制御回路６を介して電動機８を駆動するが、このとき、入力されたＶＴＳに対して駆動電流特性が図４に示す特性になるようにモータ制御回路６が制御される。
【００１３】
また、マイクロコンピュータ１７の制御内容は次のように設定される。図５のフローチャートは、制御のメインルーチンを示すものであり、まず、電源が投入されると、ステップ１０１において後述する各フラグと各カウンタとがクリアされる。ステップ１０２ではＡ／Ｄコンバータにトルクセンサ１の出力電圧ＴＳと増幅回路１６の出力である増幅電圧ＶＴＳとを受け入れ、ステップ１０３にて入力されたＶＴＳに基づき、過去に記憶されていたＶＴＳを初期化する。続いてステップ１０４では電源リレー７がオンされ、ステップ１０５においては制御を１ｍｓ周期にて実施するために１ｍｓの経過を判定し、経過すればステップ１０６に進む。
【００１４】
ステップ１０６では改めてＴＳとＶＴＳとをＡ／Ｄポートに入力し、ステップ１０７では入力したＶＴＳに対応する電動機８の駆動電流を決定する。ステップ１０８では後述するように異常の検出を行い、その結果はステップ１０９と、１１０と、１１１とで判定される。それぞれの判定ステップでＦＡＩＬｆｌａｇが０であり、ＯＦＦｆｌａｇ２が０であり、ＯＦＦｆｌａｇが０であればステップ１１２に進み、ステップ１０７の決定に応じてモータ制御回路６を制御する。ここで、ステップ１０９のＦＡＩＬｆｌａｇが０であり、ステップ１１０のＯＦＦｆｌａｇ２とステップ１１１のＯＦＦｆｌａｇとのいずれかが、あるいは、両方が１の場合にはステップ１１３にてモータ制御回路６をオフにし、ステップ１０９のＦＡＩＬｆｌａｇが１の場合にはステップ１１４にてモータ制御回路６をオフすると共に、ステップ１１５にて電源リレー７もオフするように設定される。各ステップ１１２と、１１３と、１１５との完了後はステップ１０５に戻り、１ｍｓ周期にて同じルーチンを繰り返す。また、ＯＦＦｆｌａｇ２とＯＦＦｆｌａｇとは判定条件によりゼロクリアされるが、ＦＡＩＬｆｌａｇは装置の電源が再投入されない限りゼロクリアされないように設定される。
【００１５】
以上のメインルーチンにおいて、異常検出を行うステップ１０８の処理は次のようにして行われる。すなわち、図６に示すフローチャートのステップ１２１にてトルク信号ＶＴＳの急変動を検出し、ステップ１２２にて増幅回路１６の故障を判定するものであり、ステップ１２１におけるＶＴＳの急変動検出は図７に示すフローチャートにより検出と処理とがが行われ、ステップ１２２における増幅回路の故障判定は図８に示すフローチャートにより判定と処理とが行われる。
【００１６】
図７のフローチャートにおいて、ステップ２０１では今回検出した増幅電圧ＶＴＳと記憶されていた前回の増幅電圧ＶＴＳ１との差ΔＴを求め、ステップ２０２ではカウンタｃｎｔ１がゼロより大きいかどうかを判定し、ゼロ以下のときにはステップ２０３に進む。ステップ２０３ではステップ２０１で求めたΔＴと所定値ＴＨ１とを比較し、ΔＴ≦ＴＨ１であればステップ２０８に、ΔＴ＞ＴＨ１であればステップ２０４に進み、ステップ２０４ではカウンタｃｎｔ１を所定値ＴＩＭＥ１に設定し、ステップ２０５では第二のカウンタｃｎｔ２をインクリメントする。ここで、ステップ２０３におけるΔＴ＞ＴＨ１の判定は、ＶＴＳが急変動したとの判定であり、この判定がなされるとステップ２０４にてｃｎｔ１をＴＩＭＥ１に設定するので、次のルーチンではステップ２０２からステップ２０６に進むことになる。
【００１７】
ステップ２０６ではステップ２０３と同様にΔＴと所定値ＴＨ１とを比較し、ΔＴ＞ＴＨ１であればステップ２０７で第二カウンタｃｎｔ２をインクリメントする。ステップ２０８ではカウンタｃｎｔ１をデクリメントし、ステップ２０９にてカウンタｃｎｔ１がゼロ未満かどうかを判定し、ゼロ未満であればステップ２１０に進んでカウンタｃｎｔ１をゼロにクリップし、ステップ２１１にて第二のカウンタｃｎｔ２をゼロクリアする。ステップ２１２では第二のカウンタｃｎｔ２と所定値Ｎとを比較してＮ以上であればステップ２１３に進んで第二のカウンタｃｎｔ２クリアし、続いてステップ２１４にて第三のカウンタｃｎｔ３に所定値ＴＩＭＥ２を設定する。
【００１８】
次には、ステップ２１５にて第三のカウンタｃｎｔ３をデクリメントし、ステップ２１６で第三のカウンタがｃｎｔ３＜０であればステップ２１７に進み、ＯＦＦｆｌａｇを０にクリアし、ステップ２１８にて第三のカウンタｃｎｔ３をゼロクリアする。ステップ２１６にて第三のカウンタがｃｎｔ３＞０であった場合にはステップ２１９に進み、ＯＦＦｆｌａｇを１に設定し、最後にステップ２２０では今回のトルク値ＶＴＳをＶＴＳ１にセットしてステップ２０１における前回のトルク値として残す。
【００１９】
ステップ１２１、すなわち、図７のルーチンでは、ステップ２０３にてＶＴＳの最初の急変動を検出し、ＴＩＭＥ１を設定してｃｎｔ２のカウントを始め、時間ＴＩＭＥ１の間はステップ２０６にてＶＴＳの急変動を検出し、この間にＮ回検出されればＴＩＭＥ２が設定されてＯＦＦｆｌａｇがセットされ、電動機８はオフされることになり、ＴＩＭＥ１の間にＮ回ＶＴＳの急変動が発生しなければＴＩＭＥ１はステップ２０８にてデクリメントされ続け、ＴＩＭＥ１後には初期の状態に戻る。また、電動機８がオフされた後はＴＩＭＥ２もステップ２１５にてデクリメントされ続け、所定の時間ＴＩＭＥ２の後には初期の状態に戻ることになる。
【００２０】
また、図８のフローチャートでは次のようにして異常判定が行われる。図８において、ステップ３０１ではトルクセンサ１の出力電圧ＴＳから増幅回路１６の予定出力を（ＴＳ−２．５）×Ｇａｉｎ→ＧＴＳとして増幅電圧の理論計算値を設定する。ここに、Ｇａｉｎは増幅回路１６の増幅率である。ステップ３０２ではＧＴＳが５Ｖ以上であるかどうかを判定し、５Ｖ以上の場合にはステップ３０３にて５Ｖに設定する。ステップ３０４ではＧＴＳが０Ｖ以下であるかどうかを判定して０Ｖ以下の場合にはステップ３０５にて０Ｖに設定する。ここまでの処理はトルクセンサ１の出力ＴＳから増幅回路１６による増幅後の予定電圧ＧＴＳを計算により求めるものであり、この結果、ＧＴＳとトルクセンサ１の出力ＴＳとの関係は図９の特性▲１▼に示すようになる。
【００２１】
次に、ステップ３０６では実際の増幅回路１６の出力である増幅電圧ＶＴＳと計算値のＧＴＳとの偏差ΔＶＴＳを求め、ステップ３０７ではΔＶＴＳと所定偏差値ＥＲＲとを比較してΔＶＴＳ＜ＥＲＲのときにはステップ３０８に進む。すなわち、図９の特性▲１▼に対して偏差幅ＥＲＲ異なる点線で示した特性▲２▼と特性▲３▼との範囲内にあればＶＴＳが正常と判定してステップ３０８に進み、範囲外であれば異常と判定してステップ３１２に進むことになる。ステップ３０８とステップ３０９とではＧＴＳの値が図９に示す所定値ＴＨ２とＴＨ３との間にあるかどうかを判定し、ＴＨ２とＴＨ３との間にあればステップ３１０にてカウンタＦＡＩＬｃｎｔをゼロクリアし、ステップ３１１にて上記のステップ１１０にて判定に使用されるＯＦＦｆｌａｇ２をゼロクリアする。ステップ３０８とステップ３０９とでＧＴＳがＴＨ２とＴＨ３との間にない場合には、ステップ３１０とステップ３１１とを実行することなくルーチンを終了してステップ１０９に戻る。
【００２２】
ステップ３０７においてΔＶＴＳ＞ＥＲＲであったときにはステップ３１２に進み、カウンタＦＡＩＬｃｎｔをインクリメントし、ステップ３１３にてカウンタＦＡＩＬｃｎｔが所定値ＦＴ１以上であるかどうかを判定し、以上であればステップ３１５にて上記のステップ１０９にて判定するＦＡＩＬｆｌａｇを１にセットする。ステップ３１３にてカウンタＦＡＩＬｃｎｔが所定値ＦＴ１以下であればステップ３１４に進み、所定値ＦＴ２以上であるかどうかを判定し、以上であれば上記のステップ１１０にて判定されるＯＦＦｆｌａｇ２を１にセットし、カウンタＦＡＩＬｃｎｔが所定値ＦＴ２以下であればステップ３１４にてルーチンを終了し、ステップ１０９に戻る。
【００２３】
ステップ１２２、すなわち、図８のルーチンでは、ステップ３０７にてＶＴＳの値から増幅回路１６が異常であるかどうかを判定し、異常であればステップ３１２にてＦＡＩＬｃｎｔをインクリメントしながら時間を計測し、時間ＦＴ２の間異常が継続すればＯＦＦｆｌａｇ２がセットされてモータ制御回路６はオフされ、異常がＦＴ１継続すればＦＡＩＬｆｌａｇがセットされて電源リレー７が遮断される。また、ＦＴ１に達するまでに異常が検出されなくなれば、ＧＴＳが０Ｖ近辺（すなわちＴＨ３以下）、または、５Ｖ近辺（すなわちＴＨ２以上）でない限り、言い換えれば、ＴＳが最大値または最小値近辺でない限り、ＦＡＩＬｃｎｔはゼロクリアされ、ＯＦＦｆｌａｇ２がゼロクリアされて初期の状態に戻ることになる。ＴＳが最大値または最小値近辺にある場合にはステップ３０８と３０９とで判断されてＦＡＩＬｃｎｔとＯＦＦｆｌａｇ２との値は変化せずそのまま保持される。
【００２４】
以上の説明にて示したＴＩＭＥ１、ＴＩＭＥ２、ＦＴ１、ＦＴ２はそれぞれ時間を示す値であり、ＴＩＭＥ１はハンチング現象を検出するための検出時間で、例えば１００ｍｓに設定され、ＴＩＭＥ２はＴＩＭＥ１の時間内にハンチング現象をＮ回数検出した後に電動機８をオフする電流遮断時間であり、例えば２００ｍｓに設定される。また、ＦＴ１とＦＴ２とは増幅回路１６の異常を検出する時間であり、ＦＴ２はＴＩＭＥ２より短い時間である例えば５０ｍｓに設定され、ＦＴ１はＴＩＭＥ２より長い時間である例えば１ｓに設定される。ステップ２１２のＮはＶＴＳが急変動した回数であり、例えばＮ＝３に設定される。
【００２５】
以上のように動作するこの発明の実施の形態１の電動パワーステアリング制御装置において、例えば図１における増幅器１６の抵抗１２が断線したときの挙動を図１０のタイムチャートにて説明すると次の通りである。抵抗１２が断線すると増幅器１６が出力する増幅電圧ＶＴＳは、入力されるトルクセンサ１の出力電圧ＴＳに対し図１１のように変化する。すなわち、トルクセンサ１の中立位置であるＴＳ＝２．５ｖの状態より少しでも操舵輪にトルクが加わると、増幅器１６の出力電圧ＶＴＳは０Ｖまたは５Ｖの最小値か最大値に急変するようになり、このようになれば上記の従来例にて説明したようにハンチング現象が発生する。
【００２６】
図１０（ａ）に示すＴＳ波形の時間ｔ１において抵抗１２が断線した場合、ＴＳが右側になっているので（ｂ）に示すＶＴＳは右側の最大値に急変し、（ｃ）に示す電流Ｉｍが右側に流れて補助トルクが発生する。この補助トルクの反動によりトルクセンサ１に加わるトルクと上記したフィードバックの効果とにより、時間ｔ２においては（ａ）のＴＳが左側に変化し、（ｂ）のＶＴＳは左側の最大値に急変して（ｃ）の電流Ｉｍも左側に変化する。さらに、この反動でｔ３ではＴＳとＶＴＳとＩｍとが右側に反転し、以降ｔ４、ｔ５にてこれを繰り返す。
【００２７】
このとき、ｔ２におけるＶＴＳの急変動が上記したステップ２０１にて検出され、ステップ２０３にてΔＴ＞ＴＨ１と判定されるので、ステップ２０４ではｃｎｔ１がＴＩＭＥ１、すなわち、１００ｍｓに設定され、次のルーチンからはステップ２０２からステップ２０６に進むようになる。ｃｎｔ１はステップ２０８ないし２１０でデクリメントされるので図１０（ｅ）のように時間ｔ２にて所定値にセットされた後デクリメントされて１００ｍｓでゼロまで低下する。ステップ２０２でｃｎｔ１＞０であり、ステップ２０６でΔＴ＞ＴＨ１であればステップ２０７でｃｎｔ２がインクリメントされるので、ＶＴＳが急変動するｔ２と、ｔ３と、ｔ４とで図１０（ｆ）のようにｃｎｔ２がインクリメントされ、ステップ２１２でＮが３と設定されておればｔ４の直後のステップ２１４にてｃｎｔ３が図１０（ｇ）に示すように所定値のＴＩＭＥ２、すなわち、２００ｍｓに設定される。
【００２８】
ｃｎｔ３はステップ２１５でデクリメントされるが、ｃｎｔ３＞０のときはステップ２１９でＯＦＦｆｌａｇが１に設定され、図１０（ｈ）のように２００ｍｓの間ＯＦＦｆｌａｇの１が継続する。図５のフローチャートにおいて、ステップ１１１にてＯＦＦｆｌａｇが１のときにはステップ１１３にてモータ制御回路６をオフにするが、その状態を示したのが図１０の（ｃ）であり、時間ｔ４においてステップ２１４でｃｎｔ３がセットされ、ステップ２１９にてＯＦＦｆｌａｇがセットされた直後にモータ制御回路６はオフとなる。
【００２９】
図８に示した故障判定の動作を図１０と関連して説明すると次の通りである。図１０（ｂ）のＶＴＳとＧＴＳとの対比波形において、時間領域Ｔａではステップ３０６で求めたΔＶＴＳはＥＲＲより大であるため、ステップ３１２にてカウンタＦＡＩＬｃｎｔが図１０（ｄ）に示すように各Ｔａ毎にインクリメントされる。また、領域ＴｂではΔＶＴＳがＥＲＲより小であるが、ＧＴＳが最高値と最低値との領域にあるため、図９に示すようにＴＨ２とＴＨ３との領域となり、図８のステップ３０８とステップ３０９からＲＥＴＵＲＮにバイパスされ、カウンタＦＡＩＬｃｎｔはインクリメントされずに値が保持される。つまり、ステップ３１０と３１１とでＦＡＩＬｃｎｔとＯＦＦｆｌａｇ２とがクリアされるのは、領域ＴａにおいてΔＶＴＳ＜ＥＲＲのとき、すなわち、ＶＴＳが正常な場合のみである。
【００３０】
従って、図８のルーチンでは、異常が継続しているとき、カウンタＦＡＩＬｃｎｔは図１０（ｄ）に示すように領域ＴａとＴｃとではインクリメントされ、領域ＴｂとＴｄとでは保持状態となる。ＦＡＩＬｃｎｔが所定値ＦＴ２に達するとステップ３１６にて図１０の（ｉ）に示すようにＯＦＦｆｌａｇ２が１にセットされ、図５のステップ１１０と１１３とでモータ制御回路６はオフとなり、図１０の領域ＴｃではΔＶＴＳ＞ＥＲＲであるためＦＡＩＬｃｎｔのカウントが継続され、上記のＯＦＦｆｌａｇのセット後ＴＩＭＥ２が経過してもモータ制御回路６のオフ状態は継続されることになる。なお、補助トルクが停止された後にはハンチング現象が発生しないので図１０の領域ＴｃのようにＶＴＳの急変動はなくなり、領域Ｔｄのように操舵操作がなされてもＦＡＩＬｃｎｔは保持される。
【００３１】
さらに異常が継続し、ＦＡＩＬｃｎｔのインクリメントが継続して所定値ＦＴ１に達すると、ステップ３１５にて図１０の（ｊ）に示すようにＦＡＩＬｆｌａｇが１にセットされ、図５のステップ１１４と１１５にてモータ制御回路６とリレー７とがオフとなる。上記したように、ＦＡＩＬｆｌａｇは装置の電源が再投入されない限りクリアされないように設定されるので、一度ＦＡＩＬｆｌａｇが１にセットされると電動パワーステアリングは完全にオフ状態になる。上記した時間などの設定値を適用すれば、増幅回路１６が故障してゲインが極端に大きくなった場合、増幅電圧ＶＴＳが三度急変した時点で補助トルクは２００ｍｓオフされて図１０のｔ５以降のハンチングが防止され、さらに、この２００ｍｓの間にステップ３１４の条件が成立するのでＯＦＦｆｌａｇ２がセットされ、異常が継続すればＯＦＦｆｌａｇ２はリセットされずにモータ制御回路６のオフが継続され、さらに異常が１ｓ継続すればＦＡＩＬｆｌａｇが１にセットされ、補助トルクは完全に停止されることになる。
【００３２】
【発明の効果】
以上に説明したようにこの発明の電動パワーステアリング制御装置によれば、増幅回路が故障してゲインが極端に大きくなったときには増幅電圧の急変動を所定回数検出したところでモータ制御回路が所定時間ＴＩＭＥ２の間オフされるようにしたので、短時間でハンチングを停止させることができると共に、正常時におけるノイズ誤動作が発生し難く、ノイズ誤動作があったとしても上記の所定時間ＴＩＭＥ２の後には補助トルクを回復させることができる。また、異常が継続する場合には、増幅電圧の異常を検出して上記の所定時間ＴＩＭＥ２より短い所定時間ＦＴ２でモータ制御回路をオフ状態にするので上記の所定時間の経過後も補助トルクの停止を継続し、さらに異常が継続すれば電動機の電源リレーを遮断して電源が再投入されない限り補助トルクは停止されるように設定したので、増幅回路の異常時には確実に補助トルクが停止でき、安全性の高い電動パワーステアリング制御装置を得ることができるものである。
【００３３】
また、異常検出の機能をトルクセンサの出力電圧による理論増幅電圧と実際の増幅電圧との偏差を検出して判定するようにし、この偏差がトルクセンサの出力電圧の最大値と最小値との近辺では判定しないように設定すると共に、異常が検出されない場合には即時に補助トルクを復帰させるようにしたので、異常検出が確実となり、また、補助トルク停止中に操舵操作がなされても誤判定をすることなく、誤動作に対しては短時間にて復帰が可能になるなど、安全性に優れた電動パワーステアリング制御装置を得ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１の電動パワーステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１の動作説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１の動作説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１の動作説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１の動作を説明するフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１の動作を説明するフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１の動作を説明するフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１の動作を説明するフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１の動作説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態１の動作を説明するタイムチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態１の動作説明図である。
【図１２】従来の電動パワーステアリング制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】従来の電動パワーステアリング制御装置の動作説明図である。
【図１４】従来の電動パワーステアリング制御装置の動作説明図である。
【図１５】従来の電動パワーステアリング制御装置の動作説明図である。
【図１６】従来の電動パワーステアリング制御装置の動作説明図である。
【図１７】従来の電動パワーステアリング制御装置の動作説明図である。
【符号の説明】
１    トルクセンサ、６    モータ制御回路、７    電源リレー、８    電動機、
９    バッテリ、１０制御装置、１１    オペアンプ、１２〜１５    抵抗、
１６    増幅回路、１７    マイクロコンピュータ。
【図１】
0003592978.tif 000002
【図２】
0003592978.tif 000003
【図３】
0003592978.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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