(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検体を収納する複数の容器を保持する容器ラックを搬送するラック搬送装置であって、
前記容器ラックを搬送経路に沿って搬送する搬送機構と、
前記容器ラックに保持される各容器についての測定を行う測定ユニットと、
前記搬送経路上の前記容器ラックの長手方向に沿って、前記各容器ごとに前記測定を順次行わせつつ前記測定ユニットを移動させる移動機構と、
を備え、
前記容器ラックは、前記搬送経路の所定の測定位置に位置決めされ、
前記測定ユニットは、容器検出器とラベル読取器とを有し、
前記移動機構の一方方向移動において、前記容器検出器により前記各容器を順次検出し、前記移動機構の他方方向移動において、前記ラベル読取器により前記各容器のラベルを順次読取ることを特徴とするラック搬送装置。
【請求項２】
検体を収納する複数の容器を保持する容器ラックを搬送するラック搬送装置であって、
前記容器ラックを搬送経路に沿って搬送する搬送機構と、
前記容器ラックに保持される各容器についての測定を行う測定ユニットと、
前記搬送経路上の前記容器ラックの長手方向に沿って、前記各容器ごとに前記測定を順次行わせつつ前記測定ユニットを移動させる移動機構と、
を備え、
前記容器ラックは、前記搬送経路の所定の測定位置に位置決めされ、
前記測定ユニットは、前記各容器が前記容器ラックに保持される保持ピッチと同じピッチで設けられた各停止位置でそれぞれ一旦停止し、各停止位置の間の移動のときに前記各容器の測定を行うことを特徴とするラック搬送装置。
【請求項３】
請求項１に記載のラック搬送装置において、さらに、
前記測定ユニットは、前記各容器が前記容器ラックに保持される保持ピッチと同じピッチで設けられた各停止位置でそれぞれ一旦停止し、各停止位置の間の移動のときに前記各容器の測定を行うことを特徴とするラック搬送装置。
【請求項４】
請求項１、請求項２、請求項３のいずれか１の請求項に記載のラック搬送装置において、さらに、前記各容器ごとの測定の結果を判断する判断手段を備え、前記判断に基づいて前記測定のリトライを行うことを特徴とするラック搬送装置。
【請求項５】
請求項２に記載のラック搬送装置において、
前記測定ユニットは、前記各容器の有無を検出する容器検出器および前記各容器に貼付されたラベルを読取るラベル読取器の少なくとも１つを有することを特徴とするラック搬送装置。
【請求項６】
請求項１又は請求項３に記載のラック搬送装置において、
前記容器検出器は、発光素子を備え、前記各容器のラベル読取の際に前記発光素子を発光停止することを特徴とするラック搬送装置。
【請求項７】
請求項１、請求項２、請求項３のいずれか１の請求項に記載のラック搬送装置において、
前記移動機構は、
前記搬送経路の一方側近傍に、前記搬送経路に沿って設けられたガイドレールと、
前記搬送経路の一方側から他方側へ前記搬送経路をまたいで伸長し、前記ガイドレールに沿って移動する可動アームと、
を含み、
前記可動アームは、前記他方側において前記測定ユニットを懸下することを特徴とするラック搬送装置。
【請求項８】
請求項７に記載のラック搬送装置は、前記容器ラックを、上流側の投入搬送経路と、前記投入搬送経路に接続し前記投入搬送経路に直角に配置された下流側のメイン搬送経路とに沿って搬送し、
前記搬送機構により前記投入搬送経路を移動してきた複数の容器ラックのうち先頭の容器ラック以外の容器ラックを、前記投入搬送経路の途中に設けられた待機位置で停止させる待機機構と、
前記測定のために、前記先頭の容器ラックを、前記投入搬送経路が前記メイン搬送経路と接続する前記投入搬送経路の突き当たりの位置に位置決めする位置決め手段と、
を備え、前記位置決めされた前記先頭の容器ラックと、前記待機位置の停止容器ラックとの間の移動空間を前記測定ユニットが移動することを特徴とするラック搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はラック搬送装置に係り、特に検体容器ラックの搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、親検体容器から子検体容器に検体を分注する分注装置のために、その親検体容器を並べた容器ラックを搬送するラック搬送装置が用いられる。ラック搬送装置は、投入部において他の搬入装置から自動的に、または手作業により容器ラックを、搬送経路に沿って配置されたベルトコンベヤ等の搬送機構により、分注装置へ搬送する機構である。このラック搬送装置の搬送経路に沿って、容器に貼付けられたラベルを読取るラベル読取器が配置され、容器の識別コードが読取られ、この読取られたデータに基づき、以後の分注処理が進められる。
【０００３】
従来、ラベル読取器は、搬送経路の一方側近傍に固定して配置される。その理由は以下のとおりである。つまり、複数の容器は、容器ラックの長手方向に一定の保持ピッチで並べられ保持されるので、容器ラックの長手方向を搬送方向に合わせて搬送すれば、固定位置のラベル読取器の前を、各容器が順次通過する。そこで、例えば、保持ピッチに合わせて容器ラックをピッチ送りし、容器ラックをラベル読取器の読取位置の前で一時停止させ、ラベルを読取り終わったら、１ピッチ先に進ませる。このシーケンスを繰り返すことで、容器ラックの搬送とともにラベル読取りを容易に行うことができる。また、ピッチ送りを用いることなく、連続搬送状態で各容器のラベルを順次読取ることも可能である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ラベル読取のために、容器ラックをピッチ送りすることは、搬送システムの制御を複雑にし、ラベル読取の前後の工程もこのピッチ送りの影響を受けるので好ましくない。また、装置の幅（サイズ）を大きくする点からも好ましくない。
【０００５】
さらに、この従来技術においては、ラベル読取ミスが生じた場合、リトライが不可能である。すなわち、従来技術では、一方向にしか進められない搬送機構を利用して容器ラックを移動させているので後戻り搬送ができず、ラベル読取ミスが生じたときに、もう一度読取位置に戻すことができない。また、読取ミスの生じた容器ラックを手作業で読取位置に再セットすることは、オペレータの負担となる。また、オペレータが容器ラックを倒す危険性がある。
【０００６】
本発明の目的は、かかる従来技術の課題を解決し、新しいラベル読取方式のラック搬送装置を提供することである。他の目的はラベル読取のリトライを可能にするラック搬送装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明に係るラック搬送装置は、検体を収納する複数の容器を保持する容器ラックを搬送するラック搬送装置であって、前記容器ラックを搬送経路に沿って搬送する搬送機構と、前記容器ラックに保持される各容器についての測定を行う測定ユニットと、前記搬送経路上の前記容器ラックの長手方向に沿って、前記各容器ごとに前記測定を順次行わせつつ前記測定ユニットを移動させる移動機構と、を備え、前記容器ラックは、前記搬送経路の所定の測定位置に位置決めされ、前記測定ユニットは、容器検出器とラベル読取器とを有し、前記移動機構の一方方向移動において、前記容器検出器により前記各容器を順次検出し、前記移動機構の他方方向移動において、前記ラベル読取器により前記各容器のラベルを順次読取ることを特徴とする。
【０００８】
かかる構成により、容器ラックに保持される各容器についての測定を行う測定ユニットが移動するので、ラックをピッチ送りする必要がなく、自走式の測定ユニットにより、各容器についての測定ができる。検体は、生体に関する検体のほか、例えば試薬に関する検体等の液体であってもよい。測定は、光学的測定のほか、例えば磁気的測定であってもよい。
上記構成により、前記容器ラックは、前記搬送経路の所定の測定位置に位置決めされるので、正しく測定がされるまで、容器ラックを停止させたままとできるので、ラベルの読取ミス等があったときでも、リトライが容易となる。
また、容器検出とラベル読取の２つが、１往復の移動で効率的に行うことができる。
また、本発明に係るラック搬送装置は、検体を収納する複数の容器を保持する容器ラックを搬送するラック搬送装置であって、前記容器ラックを搬送経路に沿って搬送する搬送機構と、前記容器ラックに保持される各容器についての測定を行う測定ユニットと、前記搬送経路上の前記容器ラックの長手方向に沿って、前記各容器ごとに前記測定を順次行わせつつ前記測定ユニットを移動させる移動機構と、を備え、前記容器ラックは、前記搬送経路の所定の測定位置に位置決めされ、前記測定ユニットは、前記各容器が前記容器ラックに保持される保持ピッチと同じピッチで設けられた各停止位置でそれぞれ一旦停止し、各停止位置の間の移動のときに前記各容器の測定を行うことを特徴とする。
上記構成により、前記測定ユニットは、前記各容器が前記容器ラックに保持される保持ピッチと同じピッチで設けられた各停止位置でそれぞれ一旦停止し、各停止位置の間の移動のときに前記各容器の測定を行うので、容器の測定が、容器上の１点の測定でなく、容器上の測定点を連続的に移動させながら測定できるので、容器有無の検出信頼性やラベル読取の信頼性が向上する。
また、前記測定ユニットは、容器検出器とラベル読取器とを有し、前記移動機構の一方方向移動において、前記容器検出器により前記各容器を順次検出し、前記移動機構の他方方向移動において、前記ラベル読取器により前記各容器のラベルを順次読取ることに加え、さらに、前記各容器が前記容器ラックに保持される保持ピッチと同じピッチで設けられた各停止位置でそれぞれ一旦停止し、各停止位置の間の移動のときに前記各容器の測定を行うことが好ましい。
【０００９】
望ましくは、本発明に係るラック搬送装置は、さらに、前記各容器ごとの測定の結果を判断する判断手段を備え、前記判断に基づいて前記測定のリトライを行う。例えば測定ミスがあったときでも、測定結果の判断に基づいて、再度、搬送経路上の容器ラックの長手方向に沿って、各容器ごとに測定を順次行わせつつ測定ユニットを移動させることで、リトライを行うことができる。
【００１０】
望ましくは、前記測定ユニットは、前記各容器の有無を検出する容器検出器および前記各容器に貼付されたラベルを読取るラベル読取器の少なくとも１つを有する。したがって、目的に合わせ、容器検出器のみ、ラベル読取器のみ、あるいは容器検出器とラベル読取器の双方を備えることができる。
【００１３】
望ましくは、前記容器検出器は、発光素子を備え、前記各容器のラベル読取の際に前記発光素子を発光停止する。この構成により、ラベル読取の際、容器検出器からの光がラベル読取器に雑音として入り込むことを防止でき、より正確なラベル読取ができる。
【００１５】
望ましくは、前記移動機構は、前記搬送経路の一方側近傍に、前記搬送経路に沿って設けられたガイドレールと、前記搬送経路の一方側から他方側へ前記搬送経路をまたいで伸長し、前記ガイドレールに沿って移動する可動アームと、を含み、前記可動アームは、前記他方側において前記測定ユニットを懸下することを特徴とする。
【００１６】
例えば、容器に貼付されたラベルは、ユーザ側を向く方が望まれる。そのように保持された容器ラックが搬送経路上にあるときは、測定ユニットが容器のラベル貼付側と対向するように、搬送経路の手前側近傍に配置し、搬送経路に沿って移動させる。このように、搬送経路の手前側に測定ユニットの移動機構を設けることが望まれることが多い。そこで、装置の設計上の制約等で、搬送経路の手前側近傍に測定ユニットを移動させる移動機構を固定して設けることができない等の場合にも、上記構成により、測定ユニットを懸下した可動アームを用いて、搬送経路上の容器ラックの長手方向に沿って、各容器ごとに測定を順次行わせつつ測定ユニットを移動させることができる。
【００１７】
望ましくは、本発明に係るラック搬送装置は、前記容器ラックを、上流側の投入搬送経路と、前記投入搬送経路に接続し前記投入搬送経路に直角に配置された下流側のメイン搬送経路とに沿って搬送し、前記搬送機構により前記投入搬送経路を移動してきた複数の容器ラックのうち先頭の容器ラック以外の容器ラックを、前記投入搬送経路の途中に設けられた待機位置で停止させる待機機構と、前記測定のために、前記先頭の容器ラックを、前記投入搬送経路が前記メイン搬送経路と接続する前記投入搬送経路の突き当たりの位置に位置決めする位置決め手段と、を備え、前記位置決めされた前記先頭の容器ラックと、前記待機位置の停止容器ラックとの間の移動空間を前記測定ユニットが移動することを特徴とする。
【００１８】
この構成により、例えば容器ラックの投入部からの搬送経路がその後直角に曲がって配置され、その突き当たりの位置に先頭の容器ラックを測定のために位置決めするときに、位置決めされた容器ラックと次の容器ラックとの間に、測定ユニットが移動できる空間を確保できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態につき詳細に説明する。
【００２０】
図１は、第１の実施の形態におけるラック搬送装置２１０の平面図、図２は、ラック搬送装置２１０を図１に示す矢印Ａ方向から見た側面図である。ラック搬送装置２１０は、容器ラック２０２を投入搬送経路２１２に沿い移動させ、測定位置２１６において容器ラック２０２に保持された各容器２００ごとに容器有無検出と、容器２００に貼付されたラベルの読取りを行い、その後メイン搬送経路２１４により、後工程の分注に搬送する装置である。
【００２１】
ラック搬送装置２１０は、上流側の投入搬送経路２１２と、投入搬送経路２１２に接続し、投入搬送経路２１２に直角に配置された下流側のメイン搬送経路２１４からなるＬ字型の搬送経路を備え、測定位置２１６は、投入搬送経路２１２の突き当たりの位置に設けられる。突き当たりの位置とは、投入搬送経路２１２が終わり、投入搬送経路２１２にメイン搬送経路２１４が接続する位置である。
【００２２】
ラック搬送装置２１０は、投入された容器ラック２０２を投入搬送経路２１２に沿って先に送るラック送り機構２１８と、先頭の容器ラック２０２ａのみを測定位置に送って位置決めするとともに他の容器ラック２０２ｂ等を待機させる待機機構２２０と、測定位置に位置決めされた各容器２００ごとに容器有無測定等を行う測定ユニット２２２と、測定ユニット２２２を容器ラック２０２ａの長手方向に沿い移動させる移動機構２２４と、測定が完了した容器ラックを後工程に搬送する第１コンベヤ２２６を備える。全体の動作の制御は、図示されていない制御部により行われる。
【００２３】
ラック送り機構２１８は、投入搬送経路２１２において、投入された容器ラック２０２を、投入搬送経路に沿って先に送る機構である。ラック送り機構２１８は、第１ガイドレール２３０とラック押し棒２３２を備える。第１ガイドレール２３０は、投入搬送経路２１２の一方側近傍、例えば図１では投入搬送経路２１２の右側近傍に、投入搬送経路２１２に沿って設けられる。ラック押し棒２３２は、投入搬送経路２１２の幅よりやや短めの部材からなり、その一端に第１ガイドレール２３０に摺動可能なガイド穴２３４を有する。そして、図示されていない押し棒駆動装置により、第１ガイドレール２３０に沿って移動し、その移動により、投入搬送経路２１２に投入された容器ラック２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄ等を、投入搬送経路２１２に沿って先に送ることができる。
【００２４】
待機機構２２０は、投入搬送経路２１２の途中に設けられ、２つの第２コンベヤ２３６ａ，２３６ｂと、搬送止め台２３８とを備える。投入搬送経路２１２の床面から上下に昇降可能な搬送止め台２３８とを備える。２つの第２コンベヤ２３６ａ，２３６ｂは、投入搬送経路２１２の内に、搬送方向に平行に配置され、図示されていない駆動部により駆動される。投入搬送経路２１２の床面から上下に昇降可能な搬送止め台２３８は、２つの第２コンベヤ２３６ａ，２３６ｂにはさまれた形で投入搬送経路２１２内に配置される。
【００２５】
搬送止め台２３８の大きさと、投入搬送経路２１２に沿った配置は、以下の条件を満たすように設定される。すなわち、搬送止め台２３８が上昇したとき、２つの第２コンベヤ２３６ａ，２３６ｂの測定位置２１６側には容器ラック１個分が載ることができ、測定位置２１６と反対側の投入側においても容器ラック１個分が載ることができる条件を満たすように定められる。
【００２６】
測定ユニット２２２は、各容器２００の有無を検出する容器検出器２４０および各容器２００に貼付されたラベルを読取るラベル読取器２４２を有し、容器検出器２４０とラベル読取器２４２は、測定ベース台２４４に搭載される。測定ベース台２４４は、後述する移動機構２２４の可動アーム２４６に懸下して取付けられる。容器検出器２４０には、光学的有無センサを用いることができる。例えば発光素子と受光素子を有し、発光素子により対象物に光を照射し、対象物からの反射光を受光素子で検出するセンサを用いることができる。ラベル読取器２４２は、例えばバーコードリーダを用いることができる。
【００２７】
移動機構２２４は、可動アーム２４６と、第２ガイドレール２４８と、駆動部２５０と、運動伝達部２５２とを備える。第２ガイドレール２４８は、投入搬送経路２１２の突き当たりの測定位置２１６の近傍に設けられる。第２ガイドレール２４８の延伸する方向は、投入搬送経路２１２の搬送方向に直角、第２搬送経路の搬送方向に平行である。可動アーム２４６は、メイン搬送経路２１４の第２ガイドレール２４８が設けられた側から他方側へ、メイン搬送経路２１４をまたいで伸長して設けられる。可動アーム２４６は、メイン搬送経路２１４の他方側において測定ユニット２２２を懸下して保持する。可動アーム２４６はガイド穴２５４を備え、第２ガイドレール２４８は、このガイド穴２５４に摺動可能に挿入される。可動アーム２４６と駆動部２５０とは運動伝達部２５２により接続される。駆動部２５０と運動伝達部２５２には、公知の直線運動機構を用いることができる。例えば、回転ネジと回転が規制されたナットの組合せ、巻き取りベルトと復元バネの組合せ、ピニオンとラックの組合せ等を用いることができる。
【００２８】
図３は、ラック送り機構２１８の動作説明図である。図３（ａ）から図３（ｆ）に、容器ラックが順次投入されたときに、先頭の容器ラックのみが測定位置に送られて測定が行われ、その間他の容器ラックは待機する。その様子を順を追って示した。
【００２９】
図３（ａ）は、最初に１個の容器ラック２０２ａが投入搬送経路２１２に投入され、ラック押し棒２３２が、第１ガイドレール２３０に沿って図の左方に移動する状態を示す図である。このとき、搬送止め台２３８は上昇して、投入搬送経路２１２の床面より突き出た状態にある。
【００３０】
図３（ｂ）は、さらにラック押し棒２３２が左方に移動し、容器ラック２０２ａが、搬送止め台２３８に突き当たり、そこで搬送が止められた状態を示す。このとき、容器ラック２０２ａは、第２コンベヤ２３６ａ，２３６ｂの搬送面の上に載る状態で搬送が止められる。
【００３１】
図３（ｃ）は、さらに次の容器ラック２０２ｂが、ラック押し棒２３２により、左方に移動し、先頭の容器ラック２０２ａの次に並んだ状態を示す図である。このとき、第２コンベヤ２３６ａ，２３６ｂの搬送面の上には、先頭の容器ラック２０２ａのみが載ることができるスペースしかなく、２番目の容器ラック２０２ｂは第２コンベヤ２３６ａ，２３６ｂの搬送面の上に載っていない。
【００３２】
図３（ｄ）は、第２コンベヤ２３６ａ，２３６ｂが駆動され、搬送止め台２３８が下降し、投入搬送経路２１２の床面より沈んだときを示す図である。このとき、測定ユニット２２２は、投入搬送経路２１２から十分離れた位置に退避している。この場合、先頭の容器ラック２０２ａは、第２コンベヤ２３６ａ，２３６ｂにより、図の左方に搬送される。２番目の容器ラック２０２ｂは、第２コンベヤ２３６ａ，２３６ｂの搬送面の上にないので、停止したままである。したがって、先頭の容器ラック２０２ａは先に搬送され、他の容器ラック２０２ｂは切り離されて待機状態となる。搬送止め台２３８が沈んだ状態のときは、ラック押し棒２３２は停止したままである。
【００３３】
図３（ｅ）は、先頭の容器ラック２０２ａが、第２コンベヤ２３６ａ，２３６ｂによりさらに左方に搬送され、投入搬送経路２１２の突き当たりに設けられた測定位置２１６に位置決めされた状態を示す。第２の容器ラック２０２ｂは待機位置に停止したままである。このようにして、測定位置２１６に位置決めされた先頭の容器ラック２０２ａと、待機位置の停止容器ラック２０２ｂとの間に移動空間が確保され、この空間を用いて、測定ユニット２２２が移動できるようになる。なお、先頭の容器ラック２０２ａが測定位置２１６に位置決めされると、搬送止め台２３８が上昇し、投入搬送経路２１２の床面より突き出す。
【００３４】
図３（ｆ）は、測定位置２１６に位置決めされた先頭の容器ラック２０２ａの長手方向に沿って、各容器２００ごとに容器有無測定等を順次行いつつ測定ユニット２２２が移動する状態を示す図である。測定ユニット２２２が行う測定手順は、図４および図５で詳細に説明する。なお、この測定中、搬送止め台２３８は投入搬送経路２１２の床面より突き出した状態のままで、ラック押し棒２３２により順次容器ラック２０２ｃ，２０２ｄが左方に送られ、このときの先頭になる容器ラック２０２ｂのみが、第２コンベヤ２３６ａ，２３６ｂの搬送面に載る状態となる。
【００３５】
容器ラック２０２ａの各容器について測定が完了すると、容器ラック２０２ａの測定位置２１６の位置決めが解除され、容器ラック２０２ａは、メイン搬送経路２１４に沿って、先に搬送される。そして測定ユニット２２２は、投入搬送経路２１２から十分離れた位置に退避し、図５（ｃ）の状態にもどって、次の容器ラック２０２ｂが測定位置２１６へ向けて搬送される。このことが順次繰り返される。
【００３６】
図４と図５は、測定ユニット２２２が各容器２００の有無を検出し、各容器に貼付されたラベルを読取るシーケンスを説明する図である。測定ユニット２２２は、容器ラック２０２の長手方向に沿った移動にあたり、往路移動のときに各容器２００（各容器を区別するため、図４，５において右側から２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄ，２００ｅと符号を付す）についてそれぞれの有無検出を順次行い、復路移動のときに各容器２００に貼付されたラベルをそれぞれ順次読取る。図４は、測定ユニット２２２の往路移動における各容器の有無検出のシーケンスを、図５は、測定ユニット２２２の復路移動における各容器のラベル読取のシーケンスを示す。
【００３７】
図４において、測定ユニット２２２が容器ラック２０２の長手方向に沿い、図の右側から左側に移動するときを往路移動とする。測定ユニット２２２は、各容器２００が容器ラック２０２に保持される保持ピッチｐと同じピッチｐで設けられた各停止位置でそれぞれ一旦停止し、各容器の有無検出は、各停止位置の間の移動のときに行われる。
【００３８】
往路移動のときの各停止位置は次のようにして設定される。例えば容器ラック２０２の容器保持穴は５個あるとすると、測定ユニットの停止位置は６箇所ある。例えば、容器検出器２４０が発光素子を備えるもののときは、光が容器ラック２０２に対して照射される照射方向ｋを基準に考えて、照射方向ｋが、各容器２００の各保持位置の間にくるように各停止位置を定める。好ましくは、照射方向ｋが、各容器２００の各保持位置のほぼ中間の位置にくるように各停止位置を定める。容器検出器２４０が発光素子を備える方式でないときは、用いられるセンサの測定方向軸または測定走査方向を基準にして、同様に各停止位置を定めることができる。各容器の中間点に相当する位置を理解しやすいように第２ガイドレール２４８上に６つの黒点で示した。
【００３９】
図４（ａ）は、往路移動の最初の停止位置に測定ユニット２２２が停止している状態を示す。この最初の停止位置が、往路移動における最初の容器２００ａについての容器検出の開始点となる。往路移動の期間中、容器検出器２４０は、発光素子は常時点灯されるが、最初の停止位置においては、容器検出器２４０の照射方向ｋは、容器のない位置にあるので、照射した光は容器２００ａによっては反射されない。
【００４０】
図４（ｂ）は、最初の停止位置から、測定ユニット２２２が移動機構により図の左方に移動される途中を示した図である。このとき、容器検出器２４０の照射方向ｋは、測定ユニット２２２の移動とともに左方に移動し、容器２００ａ上を連続的に移動する。したがって、容器検出器２４０は、その移動期間中、容器２００ａ上の異なる点からの反射を連続して受取ることができる。このように、容器上の１点の測定でなく、容器上の測定点を連続的に移動させながら測定できるので、容器有無の検出信頼性が向上する。
【００４１】
図４（ｃ）は、測定ユニット２２２がさらに左方に移動し、第２の停止位置で停止した状態を示す。このときも、最初の停止位置と同じように、容器２００ａおよび次の容器２００ｂからの反射光はない。この第２の停止位置が、最初の容器２００ａについての容器検出の終了点であり、次の容器２００ｂの容器検出の開始点となる。このように、各停止位置を、各容器について測定の開始点および終了点とすることができる。
【００４２】
上記のように、測定ユニット２２２について停止と移動を繰り返し、順次左方に動いてゆくことで、各容器２００ごとにその有無を検出することができる。図４（ｄ）は、容器ラック２０２に収納される各容器２００の有無検出が順次終了し、最後の停止位置に停止した状態を示す。
【００４３】
図５は、測定ユニット２２２が右方に移動する復路移動におけるラベル読取の様子を示す図である。復路移動のときの各停止位置は、往路移動のときの各停止位置と異なり、ラベル読取器２４２から光が容器ラック２０２に対して照射される照射方向ｒを基準に考えて設定される。照射方向ｒが、各容器２００の各保持位置の間にくるように各停止位置を定め、好ましくは、照射方向ｒが、各容器２００の各保持位置のほぼ中間の位置にくるように各停止位置を定めることは往路移動のときと同様である。ラベル読取器２４２が、発光素子を備える方式でないときは、用いられるセンサの測定方向軸または測定走査方向を基準にして、同様に各停止位置を定めることができる。例えばＣＣＤ方式の場合では走査方向を基準にして各停止位置を定めることができる。図４と同様に、各容器の中間点に相当する位置を理解しやすいように第２ガイドレール２４８上に６つの黒点で示した。
【００４４】
図５（ａ）は、復路移動の最初の停止位置に測定ユニット２２２が停止している状態を示す。復路移動の最初の停止位置は、往路移動の最後の停止位置からやや左方に設定される。この復路移動の最初の停止位置が、復路移動における最初の容器２００ｅについての容器検出の開始点となる。この復路移動の最初の停止位置においては、ラベル読取器２４２の照射方向ｒは、容器のない位置にあるので、照射した光は容器２００ｅによっては反射されない。また、復路移動においては、容器検出器２４０は消灯される。このことで、ラベル読取の際、容器検出器２４０からの光がラベル読取器２４２に雑音として入り込むことを防止でき、より正確なラベル読取ができる。
【００４５】
図５（ｂ）は、復路移動の最初の停止位置から、測定ユニット２２２が移動機構により図の右方に移動される途中を示した図である。このとき、ラベル読取器２４２の照射方向ｒは、測定ユニット２２２の移動とともに右方に移動し、容器２００ｅ上を連続的に移動する。したがって、ラベル読取器２４２は、その移動期間中、容器２００ｅに貼付されたラベル上の異なる点からの反射光を連続して受取ることができる。このように、容器上の１点の測定でなく、容器上の測定点を連続的に移動させながらラベルを読取れるので、ラベル読取の信頼性が向上する。
【００４６】
図５（ｃ）は、測定ユニット２２２がさらに右方に移動し、復路移動の第２の停止位置で停止した状態を示す。このときも、復路移動の最初の停止位置と同じように、容器２００ｅおよび隣の容器２００ｄからの反射光はない。この復路移動の第２の停止位置が、復路移動における最初の容器２００ｅについての容器検出の終了点であり、隣の容器２００ｄの容器検出の開始点となる。
【００４７】
このように、測定ユニット２２２について停止と移動を繰り返し、順次右方に動いてゆくことで、各容器２００ごとにそのラベルを読取ることができる。
【００４８】
図５（ｄ）は、容器ラック２０２に収納される各容器２００のラベル読取が順次終了し、復路移動の最後の停止位置に停止した状態を示す。このようにして、各容器２００について、往路移動において容器検出を行い、復路移動においてラベル読取を行うことができ、容器検出およびラベル読取が効率的にできる。
【００４９】
測定ユニット２２２の一往復で得られた各容器２００についての有無検出またはラベル読取のデータに検出ミスまたは読取ミスがあったときは、再度測定ユニット２２２を往復移動させて再検出および再読み出しを行うことができる。そして、各容器についてそれぞれの有無検出およびそれぞれのラベル読取のデータが正しく取得されると、その容器ラック２０２の測定位置２１６における位置決めが解除され、その容器ラック２０２は、第１コンベヤ２２６により、メイン搬送経路２１４に沿ってその先の分注工程に搬送される。
【００５０】
図６は、第２の実施の形態におけるラック搬送装置２６０の平面図である。図１と同様の要素については同一の符号を付し、説明を省略する。ラック搬送装置２１０は、第１の実施の形態のラック搬送装置２１０と異なり、直線状に搬送経路２６２が配置される。搬送経路２６２には、図示されていない位置決め手段が設けられ、搬送経路２６２の所定の測定位置２１６において、左方から搬送されてくる容器ラック２０２を位置決めする。
【００５１】
測定ユニット２６４は、容器検出器２４０およびラベル読取器２４２を有し、容器検出器２４０とラベル読取器２４２は、移動測定台２６６に搭載される。移動測定台２６６は、第２ガイドレール２４８に摺動可能なガイド穴２６８を備える。
【００５２】
かかる構成によって、駆動部２５０を図示されていない制御部により駆動制御することで、運動伝達部２５２により、第２ガイドレール２４８に沿って、移動測定台２６６を移動させることができる。したがって、測定位置２１６に位置決めされた容器ラック２０２の長手方向に沿って、測定ユニット２６４を移動させ、容器検出器２４０により各容器２００の有無を検出し、ラベル読取器２４２により各容器２００に貼付されたラベルを読取ることができる。
【００５３】
【発明の効果】
本発明に係るラック搬送装置によれば、ラベル読取のリトライが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る第１の実施の形態におけるラック搬送装置の平面図である。
【図２】本発明に係る第１の実施の形態におけるラック搬送装置の側面図である。
【図３】本発明に係る第１の実施の形態におけるラック送り機構の動作説明図である。
【図４】測定ユニットの往路移動における各容器の有無検出のシーケンスを示す図である。
【図５】測定ユニットの復路移動における各容器のラベル読取のシーケンスを示す図である。
【図６】本発明に係る第２の実施の形態におけるラック搬送装置の平面図である。
【符号の説明】
２００  容器、２０２  容器ラック、２１０，２６０  ラック搬送装置、２１２  投入搬送経路、２１４  メイン搬送経路、２１６  測定位置、２１８  ラック送り機構、２２０  待機機構、２２２  測定ユニット、２２４  移動機構、２４０  容器検出器、２４２  ラベル読取器、２４６  可動アーム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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