(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪速度を検出する車輪速度検出手段（１９F ，１９R ）と、該車輪速度検出手段（１９F ，１９R ）で得られた車輪速度に基づいて推定車体速度を演算する車体速度演算手段（２２F ，２２R ）と、前記車輪速度検出手段（１９F ，１９R ）で得られた車輪速度ならびに前記車体速度演算手段（２２F ，２２R ）で得られた推定車体速度に基づいてスリップ率を演算するスリップ率演算手段（２３F ，２３R ）と、前記車体速度演算手段（２２F ，２２R ）で得られた推定車体速度の関数とした開始判定しきい値を演算するとともに前記スリップ率演算手段（２３F ，２３F ）で得られたスリップ率が前記開始判定しきい値を超えるのに応じてアンチロックブレーキ制御を開始すべきであると判定する制御開始判定手段（２６F ，２６R ）とを備える車両用アンチロックブレーキ制御装置において、
路面の摩擦係数を判定する路面摩擦係数判定手段（２４F ，２４R ）と、悪路走行中であるか否かを判定する悪路判定手段（２５F ，２５R ）とを含み、
制御開始判定手段（２６F ，２６R ）は、当該制御開始判定手段（２６F ，２６R ）が対象とする車輪以外の車輪がアンチロックブレーキ制御中である場合には、前記路面摩擦係数判定手段（２４F ，２４R ）の判定結果に基づいて、開始判定しきい値を演算するための推定車体速度の関数を変更し、また当該制御開始判定手段（２６F ，２６R ）が対象とする車輪以外の車輪がアンチロックブレーキ制御中でない場合には、前記悪路判定手段（２５F ，２５R ）の判定結果に基づいて、開始判定しきい値を演算するための推定車体速度の関数を変更すべく構成されることを特徴とする、車両用アンチロックブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段で得られた車輪速度に基づいて推定車体速度を演算する車体速度演算手段と、前記車輪速度検出手段で得られた車輪速度ならびに前記車体速度演算手段で得られた推定車体速度に基づいてスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、前記車体速度演算手段で得られた推定車体速度の関数とした開始判定しきい値を演算するとともに前記スリップ率演算手段で得られたスリップ率が前記開始判定しきい値を超えるのに応じてアンチロックブレーキ制御を開始すべきであると判定する制御開始判定手段とを備える車両用アンチロックブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
スリップ率が開始判定しきい値を超えたことを、アンチロックブレーキ制御開始の条件としたものが、たとえば特開平３−１６８６６号公報等により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来のものでは、路面状況にかかわらず開始判定しきい値が一定に設定されており、路面状況の変化に応じた適切なアンチロックブレーキ制御を行なうことができない。すなわち、路面の摩擦係数が比較的低いときには車体安定性を向上させるためにアンチロックブレーキ制御の開始を判定する開始判定しきい値を比較的低く設定することが望ましいのに対し、悪路走行中には、開始判定しきい値が比較的低く設定されていると路面の凹凸によってアンチロックブレーキ制御のオン・オフを頻繁に繰返してしまい、乗員に不快感を与えることがある。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、路面状況に応じた適切なアンチロックブレーキ制御を行い得るようにした車両用アンチロックブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段で得られた車輪速度に基づいて推定車体速度を演算する車体速度演算手段と、前記車輪速度検出手段で得られた車輪速度ならびに前記車体速度演算手段で得られた推定車体速度に基づいてスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、前記車体速度演算手段で得られた推定車体速度の関数とした開始判定しきい値を演算するとともに前記スリップ率演算手段で得られたスリップ率が前記開始判定しきい値を超えるのに応じてアンチロックブレーキ制御を開始すべきであると判定する制御開始判定手段とを備える車両用アンチロックブレーキ制御装置において、路面の摩擦係数を判定する路面摩擦係数判定手段と、悪路走行中であるか否かを判定する悪路判定手段とを含み、制御開始判定手段は、当該制御開始判定手段が対象とする車輪以外の車輪がアンチロックブレーキ制御中である場合には、前記路面摩擦係数判定手段の判定結果に基づいて、開始判定しきい値を演算するための推定車体速度の関数を変更し、また当該制御開始判定手段が対象とする車輪以外の車輪がアンチロックブレーキ制御中でない場合には、前記悪路判定手段の判定結果に基づいて、開始判定しきい値を演算するための推定車体速度の関数を変更すべく構成されることを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００７】
図１ないし図３は本発明を自動二輪車に適用したときの実施例を示すものであり、図１は自動二輪車のブレーキ装置の全体構成図、図２は制御ユニットの構成を示すブロック図、図３は制御開始判定手段での制御開始判定手順を示すフローチャートである。
【０００８】
先ず図１において、ブレーキレバー１の操作に応じた液圧を出力するマスタシリンダ２と、自動二輪車の前輪に装着された左右一対の前輪ブレーキＢＦ１，ＢＦ２との間には、両前輪ブレーキＢＦ１，ＢＦ２のブレーキ液圧を調整可能なブレーキ液圧調整手段３Ｆ  が設けられる。またブレーキペダル４の操作に応じた液圧を出力するマスタシリンダ５と、自動二輪車の後輪に装着された後輪ブレーキＢＲ  との間には、該後輪ブレーキＢＲ  の液圧を調整可能なブレーキ液圧調整手段３Ｒ  が設けられる。
【０００９】
ブレーキ液圧調整手段３Ｆ  は、リザーバ６Ｆ  と、両前輪ブレーキＢＦ１，ＢＦ２およびマスタシリンダ２間に設けられる常開型電磁弁７Ｆ  と、リザーバ６Ｆ  および両前輪ブレーキＢＦ１，ＢＦ２間に設けられる常閉型電磁弁８Ｆ  と、両前輪ブレーキＢＦ１，ＢＦ２側からマスタシリンダ２側にブレーキ液が流通することを許容して常開型電磁弁７Ｆ  に並列に接続されるチェック弁９Ｆ  と、吸入口が吸入弁１０Ｆ  を介してリザーバ６Ｆ  に接続されるとともに吐出口が吐出弁１２Ｆ  を介してマスタシリンダ２に接続される戻しポンプ１１Ｆ  とを備える。
【００１０】
またブレーキ液圧調整手段３Ｒ  は、リザーバ６Ｒ  、常開型電磁弁７Ｒ  、常閉型電磁弁８Ｒ  、チェック弁９Ｒ  、吸入弁１０Ｒ  、戻しポンプ１１Ｒ  および吐出弁１２Ｒ  を備えて、前記ブレーキ液圧調整手段３Ｆ  と同様に構成される。
【００１１】
しかもブレーキ液圧調整手段３Ｆ  の戻しポンプ１１Ｆ  と、ブレーキ液圧調整手段３Ｒ  の戻しポンプ１１Ｒ  とは、共通のモータ１３により駆動される。
【００１２】
ブレーキ液圧調整手段３Ｆ  における常開型電磁弁７Ｆ  および常閉型電磁弁８Ｆ  と、ブレーキ液圧調整手段３Ｒ  における常開型電磁弁７Ｒ  および常閉型電磁弁８Ｒ  と、モータ１３とは、制御ユニット１４により制御される。この制御ユニット１４には、前輪に固着されたパルサーギア１５Ｆ  の側面に対向して固定配置される前輪用車輪速度センサ１６Ｆ  、ならびに後輪に固着されたパルサーギア１５Ｒ  の側面に対向して固定配置される後輪用車輪速度センサ１６Ｒ  の出力信号がそれぞれ入力されており、制御ユニット１４は、それらのセンサ１６Ｆ  ，１６Ｒ  の出力に応じて前記常開型電磁弁７Ｆ  ，７Ｒ  、常閉型電磁弁８Ｆ  ，８Ｒ  およびモータ１３の作動を制御する。
【００１３】
図２において、制御ユニット１４は、車輪速度演算手段２０Ｆ  、車輪加・減速度演算手段２１Ｆ  、車体速度演算手段２２Ｆ  、スリップ率演算手段２３Ｆ  、路面摩擦係数判定手段２４Ｆ  、悪路判定手段２５Ｆ  、制御開始判定手段２６Ｆ  、制御量演算手段２７Ｆ  および出力回路２８Ｆ  を前輪用のブレーキ液圧調整手段３Ｆ  に対応して備えるとともに、車輪速度演算手段２０Ｒ  、車輪加・減速度演算手段２１Ｒ  、車体速度演算手段２２Ｒ  、スリップ率演算手段２３Ｒ  、路面摩擦係数判定手段２４Ｒ  、悪路判定手段２５Ｒ  、制御開始判定手段２６Ｒ  、制御量演算手段２７Ｒ  および出力回路２８Ｒ  を後輪用のブレーキ液圧調整手段３Ｒ  に対応して備え、さらに両ブレーキ液圧調整手段３Ｆ  ，３Ｒ  に共通なモータ１３に対応してモータ用出力回路２９を備える。
【００１４】
前輪用の車輪速度演算手段２０Ｆ  は、前輪用車輪速度センサ１６Ｆ  の出力信号を受けて前輪速度を演算するものであり、該前輪用車輪速度センサ１６Ｆ  とともに前輪用の車輪速度検出手段１９Ｆ  を構成する。また後輪用の車輪速度演算手段２０Ｒ  は、後輪用車輪速度センサ１６Ｒ  の出力信号を受けて後輪速度を演算するものであり、該後輪用車輪速度センサ１６Ｒ  とともに後輪用の車輪速度検出手段１９Ｒ  を構成する。
【００１５】
またモータ用出力回路２９には、前輪用および後輪用の制御量演算手段２７Ｆ  ，２７Ｒ  からの制御信号が与えられ、このモータ用出力回路２９によりモータ１３の作動・停止が切換えられる。
【００１６】
ところで、車輪加・減速度演算手段２１Ｆ  ，２１Ｒ  、車体速度演算手段２２Ｆ  ，２２Ｒ  、スリップ率演算手段２３Ｆ  ，２３Ｒ  、路面摩擦係数判定手段２４Ｆ  ，２４Ｒ  、悪路判定手段２５Ｆ  ，２５Ｒ  、制御開始判定手段２６Ｆ  ，２６Ｒ  、制御量演算手段２７Ｆ  ，２７Ｒ  および出力回路２８Ｆ  ，２８Ｒ  は、それぞれ同一の機能を有するものであり、以下、前輪用である車輪加・減速度演算手段２１Ｆ  、車体速度演算手段２２Ｆ  、スリップ率演算手段２３Ｆ  、路面摩擦係数判定手段２４Ｆ  、悪路判定手段２５Ｆ  、制御開始判定手段２６Ｆ  、制御量演算手段２７Ｆ  および出力回路２８Ｆ  についてのみ説明し、後輪用である車輪加・減速度演算手段２１Ｒ  、車体速度演算手段２２Ｒ  、スリップ率演算手段２３Ｒ  、路面摩擦係数判定手段２４Ｒ  、悪路判定手段２５Ｒ  、制御開始判定手段２６Ｒ  、制御量演算手段２７Ｒ  および出力回路２８Ｒ  についての説明を省略する。
【００１７】
車輪加・減速度演算手段２１Ｆ  は、前輪用車輪速度検出手段１９Ｆ  における前輪用車輪速度演算手段２０Ｆ  で得られた前輪速度を微分して前輪の加・減速度を得るものである。また車体速度演算手段２２Ｆ  は、車輪速度検出手段１９Ｆ  で検出された車輪速度に基づいて推定車体速度を演算するものであり、アンチロックブレーキ制御時の車輪速度減速過程では最大減速度が設定減速度となるように、また車輪速度増速過程でも最大加速度が設定加速度となるようにして、車輪速度に基づく推定車体速度が車体速度演算手段２２Ｆ  で演算される。さらにスリップ率演算手段２３Ｆ  では、車輪速度検出手段１９Ｆ  で検出された車輪速度、ならびに車体速度演算手段２２Ｆ  で得られた推定車体速度に基づいて、車輪のスリップ率が演算される。すなわちスリップ率をＳＲ、推定車体速度をＣＶＲ、車輪速度をＶＷとしたときに、スリップ率ＳＲは、
ＳＲ＝（ＣＶＲ−ＶＷ）／ＣＶＲ
として演算される。
【００１８】
制御量演算手段２７Ｆ  には、車体速度演算手段２２Ｆ  の出力信号、車輪速度検出手段１９Ｆ  の出力信号、ならびに制御開始判定手段２６Ｆ  の出力信号が入力されており、該制御量演算手段２７Ｆ  は、制御開始判定手段２６Ｆ  によってアンチロックブレーキ制御を開始すべきであると判定されたときに、車体速度演算手段２２Ｆ  で得られた推定車体速度、ならびに車輪速度検出手段１９Ｆ  で検出した車輪速度に基づいて前輪ブレーキＢＦ１，ＢＦ２のブレーキ液圧を制御するための制御量を演算して出力する。而して、前輪ブレーキＢＦ１，ＢＦ２のブレーキ液圧を制御するための制御信号は制御量演算手段２７Ｆ  から出力回路２８Ｆ  に与えられ、この出力回路２８Ｆ  により、ブレーキ液圧調整手段３Ｆ  における常開型電磁弁７Ｆ  および常閉型電磁弁８Ｆ  の励磁・消磁が切換えられる。
【００１９】
路面摩擦係数判定手段２４Ｆ  には、車体速度演算手段２２Ｆ  の出力信号、車輪速度検出手段１９Ｆ  の出力信号、ならびに制御量演算手段２７Ｆ  の出力信号が入力されており、該路面摩擦係数判定手段２４Ｆ  は、推定車体速度、車輪速度、ならびに制御量演算手段２７Ｆ  からの出力制御信号に基づいて演算した車体減速度と、予め設定した値との比較により路面の摩擦係数が一定値よりも低いかどうかを判定する。
【００２０】
悪路判定手段２５Ｆ  には、車体速度演算手段２２Ｆ  の出力信号、ならびに車輪加・減速度演算手段２１Ｆ  の出力信号が入力されており、該悪路判定手段２５Ｆ  は、推定車体速度および車輪加・減速度に基づき、車輪加・減速度変化の周波数等を参考にして悪路であるか否かを判定する。
【００２１】
制御開始判定手段２６Ｆ  には、車体速度演算手段２２Ｆ  で得られた推定車体速度ＣＶＲ、スリップ率演算手段２３Ｆ  で得られたスリップ率ＳＲ、路面摩擦係数判定手段２４Ｆ  による摩擦係数判定結果、悪路判定手段２５Ｆ  による悪路判定結果、ならびに後輪用である制御開始判定手段２６Ｒ  の制御開始判定結果が入力さており、制御開始判定手段２６Ｆ  は、それらの入力信号に基づき図３で示す手順に従ってアンチロックブレーキ制御を開始すべきか否かを判定する。
【００２２】
図３において、ステップＳ１では、推定車体速度ＣＶＲ、スリップ率ＳＲ、摩擦係数判定結果および悪路判定結果を読込み、ステップＳ２では、他輪がアンチロックブレーキ制御中であるか否か、すなわち後輪用である制御開始判定手段２６Ｒ  でアンチロックブレーキ制御を実行すべきであると判定されているか否かを確認する。而して他輪がアンチロックブレーキ制御中であったときには、ステップＳ３において、路面摩擦係数判定手段２４Ｆ  により低摩擦係数の路面であると判定されているか否かを確認し、低摩擦係数の路面であった場合にはステップＳ４に進む。
【００２３】
ステップＳ４では、推定車体速度ＣＶＲの関数ｆＬＯＷ  （ＣＶＲ）  で定まる開始判定しきい値ＳＳＴを演算し、次のステップＳ５でＳＳＴ＜ＳＲであるか否かを判定する。而してスリップ率ＳＲが開始判定しきい値ＳＳＴを超える（ＳＳＴ＜ＳＲ）ときには、ステップＳ６でアンチロックブレーキ制御を実行すべきであることを示す信号を出力し、またスリップ率ＳＲが開始判定しきい値ＳＳＴ以下（ＳＳＴ≧ＳＲ）であったときには、ステップＳ７でアンチロックブレーキ制御を実行すべきではないことを示す信号を出力する。
【００２４】
またステップＳ３で、路面摩擦係数判定手段２４Ｆ  により高摩擦係数の路面であると判定されていることを確認したときには、ステップＳ８において、推定車体速度ＣＶＲの関数ｆＢＯＴＨ（ＣＶＲ）  で定まる開始判定しきい値ＳＳＴを演算し、ステップＳ５に進む。
【００２５】
さらに、ステップＳ２において他輪が非アンチロックブレーキ制御中であると判定したときには、ステップＳ２からステップＳ９に進み、このステップＳ９で悪路判定手段２５Ｆ  により悪路であると判定されているか否かを確認し、悪路であった場合には、ステップＳ１０で推定車体速度ＣＶＲの関数ｆＡＫＲ  （ＣＶＲ）  で定まる開始判定しきい値ＳＳＴを演算してステップＳ５に進み、また悪路ではなかった場合には、ステップＳ１１で推定車体速度ＣＶＲの関数ｆＸ  （ＣＶＲ）  で定まる開始判定しきい値ＳＳＴを演算してステップＳ５に進む。
【００２６】
このような制御開始判定手段２６Ｆ  の機能を纏めると、当該制御開始判定手段２６Ｆ  が対象とする車輪以外の車輪（後輪）のアンチロックブレーキ制御状態、ならびに路面摩擦係数判定手段２４Ｆ  および悪路判定手段２５Ｆ  の判定結果に基づいて、制御開始判定手段２６Ｆ  は、開始判定しきい値ＳＳＴを演算するための推定車体速度の関数を変更し、開始判定しきい値ＳＳＴをスリップ率ＳＲが超えたときにアンチロックブレーキ制御を実行すべきであると判定することになる。すなわち制御開始判定手段２６Ｆ  は、他輪がアンチロックブレーキ制御中である状態での低摩擦係数の路面では関数ｆＬＯＷ  （ＣＶＲ）  によって開始判定しきい値ＳＳＴを演算し、高摩擦係数の路面では関数ｆＢＯＴＨ（ＣＶＲ）  によって開始判定しきい値ＳＳＴを演算し、また他輪が非アンチロックブレーキ制御中である状態での悪路では関数ｆＡＫＲ  （ＣＶＲ）  によって開始判定しきい値ＳＳＴを演算し、また非悪路では関数ｆＸ  （ＣＶＲ）  でによって開始判定しきい値ＳＳＴを演算するとともに、それらの相互に異なる関数ｆＬＯＷ  （ＣＶＲ）  ，ｆＢＯＴＨ（ＣＶＲ）  ，ｆＡＫＲ  （ＣＶＲ）  ，ｆＸ  （ＣＶＲ）  でそれぞれ得られた開始判定しきい値ＳＳＴをスリップ率ＳＲが超えたときに、アンチロックブレーキ制御を実行すべきであると判断することになる。
【００２７】
次にこの実施例の作用について説明すると、前輪ブレーキＢＦ１，ＢＦ２のアンチロックブレーキ制御、ならびに後輪ブレーキＢＲ  のアンチロックブレーキ制御は、開始判定しきい値ＳＳＴをスリップ率ＳＲが超えたことを制御開始判定手段２６Ｆ  ，２６Ｒ  で確認したときに開始されるのであるが、開始判定しきい値ＳＳＴは、当該制御開始判定手段２６Ｆ  ，２６Ｒ  が対象とする車輪以外の車輪のアンチロックブレーキ制御状態、ならびに路面摩擦係数判定手段２４Ｆ  ，２４Ｒ  および悪路判定手段２５Ｆ  ，２５Ｒ  の判定結果に応じて異なる関数に基づいて演算されるものである。すなわち、他輪がアンチロックブレーキ制御中である状態にあっては低摩擦係数の路面に対応した関数ｆＬＯＷ  （ＣＶＲ）  と、高摩擦係数の路面に対応した関数ｆＢＯＴＨ（ＣＶＲ）  とによって開始判定しきい値ＳＳＴがそれぞれ演算され、また他輪が非アンチロックブレーキ制御中である状態にあっては悪路での関数ｆＡＫＲ  （ＣＶＲ）  と、非悪路での関数ｆＸ  （ＣＶＲ）  とによって開始判定しきい値ＳＳＴがそれぞれ演算されることになる。
【００２８】
したがって路面状況にかかわらず開始判定しきい値が一定に設定されていた従来のものと比べると、各路面状況に応じた適切なアンチロックブレーキ制御を行うことが可能となり、低摩擦係数の路面での車体安定性向上を図った上で、悪路走行中にアンチロックブレーキ制御のオン・オフを頻繁に繰返すことを回避し、乗員に不快感を与えることを防止することができる。
【００２９】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【００３０】
たとえば、上記実施例では、前輪および後輪にそれぞれ個別に対応した車体速度演算手段２２Ｆ  ，２２Ｒ  で推定車体速度をそれぞれ演算するようにしたが、前輪用および後輪用の車輪速度検出手段１９Ｆ  ，１９Ｒ  でそれぞれ得られた車輪速度に基づいて、前輪およひ後輪に共通な推定車体速度を得るようにしてもよい。また本発明は、自動二輪車だけでなく四輪の乗用車両等にも適用可能である。
【００３１】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、制御開始判定手段は、当該制御開始判定手段が対象とする車輪以外の車輪がアンチロックブレーキ制御中である場合には、路面摩擦係数判定手段の判定結果に基づいて、開始判定しきい値を演算するための推定車体速度の関数を変更し、また当該制御開始判定手段が対象とする車輪以外の車輪がアンチロックブレーキ制御中でない場合には、悪路判定手段の判定結果に基づいて、開始判定しきい値を演算するための推定車体速度の関数を変更するので、路面状況に応じた適切な開始判定しきい値を定め、路面状況に応じた適切なアンチロックブレーキ制御を行なうことが可能となり、これにより、低摩擦係数の路面での車体安定性向上を図った上で、悪路走行中にアンチロックブレーキ制御のオン・オフを頻繁に繰返すことを回避し、乗員に不快感を与えることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動二輪車のブレーキ装置の全体構成図である。
【図２】制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】制御開始判定手段での制御開始判定手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１９Ｆ  ，１９Ｒ  ・・・車輪速度検出手段
２２Ｆ  ，２２Ｒ  ・・・車体速度演算手段
２３Ｆ  ，２３Ｒ  ・・・スリップ率演算手段
２４Ｆ  ，２４Ｒ  ・・・路面摩擦係数判定手段
２５Ｆ  ，２５Ｒ  ・・・悪路判定手段
２６Ｆ  ，２６Ｒ  ・・・制御開始判定手段
【図１】
0003592444.tif 000002
【図２】
0003592444.tif 000003
【図３】
0003592444.tif 000004