【誤訳訂正書】
【提出日】平成29年4月19日(2017.4.19)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【発明の詳細な説明】
【発明の名称】車両周辺部をモデル化するための方法
【技術分野】
【０００１】
周辺捕捉用センサーのデータを基にしている量産市場において既知である略全てのドライバー・アシスタント・システムは、オブジェクト抽象化周辺モデルを採用しており、典型的には、周辺オブジェクトを収めたオブジェクトリストが用意されている。マヌーバ可能空間でありうるオブジェクトによって使用されていない面は、このようなアプローチでは、カバーされていない。研究分野では、車両周辺部の定義された領域の占有情報を供給し、占有地図に入力するセンサー類を使用するアプローチも既知である。占有地図は、グリッド・セルごとに、例えば、車両周辺部の該空間セグメント内にオブジェクトが存在する、即ち、セルが占有されていることを示す少なくとも一つの確率値を有する確率グリッドとしてデザインされていることが好ましい。尚、確率グリッドを得るには、車両周辺部の離散化が必要である。
【背景技術】
【０００２】
一定のステップ幅における離散化に加え、様々な解像度レベルをサポートしている離散化方法も採用できる。例えば、面を再帰的に四分する方法である二次元空間用の所謂「クアッド・ツリー」、三次元空間用の所謂「オクタ・ツリー」が、既知である。これに関する例を、図１ａに示す。データ（確率値）の記憶には、図１ｂに例示するような木構造を採用することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
よって本発明の課題は、周辺を特に車両用の環境モデルにモデル化するための方法及び装置を提供することである。該環境モデルは、様々な解像度レベルで周辺データを処理し、提供することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明によれば、上記目的は、独立請求項１に記載されている特徴：
車両が、その周辺を把握するための一つのセンサーシステムと、少なくとも一つのドライバー・アシスタント・システムとを有し、
前記環境モデルが、少なくとも二つの解像度レベルを有し、前記環境モデルが、複数のグリッド・セルを有する一つの確率グリッドとして構成されている、車両周辺部を車両用の環境モデルにモデル化するための方法において、
高い解像度レベルにある少なくとも二つのグリッド・セルに由来する複数のデータが、結合され、より低い解像度レベルにある一つのグリッド・セル内に格納されることによって達成される。本発明に係る方法の好ましい使用は、更なる独立請求項に記載されている。
【０００５】
本発明に係る方法は、車両周辺部を少なくとも二つの解像度レベルを有する環境モデルにモデル化することを包含している。該環境モデルは、確率グリッドとして数多くのグリッド・セルを備えている。
【０００６】
尚、異なる解像度レベルとは、所によって異なる様々な解像度のことである。高い解像度レベルでは、周辺部の予め決められた領域は、低い解像度レベルと比較してより多くのグリッド・セルによって示される。該方法は、少なくとも一つの周辺把握用のセンサーシステムと少なくとも一つのドライバー・アシスタント・システムを包含する車両用に想定されている。該センサーシステムは、環境モデル用の周辺情報を提供し、ドライバー・アシスタント・システムの機能は、作成された環境モデルに基づいている。尚、高い解像度レベルにある少なくとも二つのグリッド・セルに由来する複数のデータが、結合され、より低い解像度レベルにある一つのグリッド・セル内に格納される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１ａ】二次元空間用の所謂「クアッド・ツリー」を示す。
【図１ｂ】データ（確率値）を記憶するツリー状のストラクチャーを示す。
【図２ａ】四つのセルを結合する場合を例示的に示す。
【図２ｂ】四つのセルを結合する場合を例示的に示す。
【図３】本発明の実施形態を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
原理的には、データの処理は、異なる解像度レベルで実施することができる。図１ｂには、三つの解像度レベル（ａ，ｂ，ｃ）が、木構造として示されている。特に、高い解像度を必要としないアプリケーション用の低いレベル（荒い解像度）における情報処理によって、計算時間を節約できる。
【０００９】
当該木構造の全てのレベルに情報が存在するわけではないため、より高い、或いは、より低いレベルにある情報を作成するための方法が必要である。特に、より高いレベル（解像度レベル）に、より詳細な情報が存在する訳ではないため、一レベル下の占有されているレベルの情報が用いられる。
【００１０】
例えば、図１ｂの解像度レベルｂなど、一レベル下の情報へのアクセスのためには、例えば、図１ｂの解像度レベルｃなど、より高い解像度の複数のセルを結合しなければならない。確率を処理するために単純に平均を計算し、ドライバー・アシスタント・システム用の環境モデルにおいて用いたとすれば、以下の例に示すような誤った結果につながるであろう：
ロー・グリッドの占有率１００％のセル一つと占有されていない（０％）のセルが三つ確認された場合、統合された面の占有率も１００％であることから、平均を取ったとして得られえる２５％は、誤りである。
【００１１】
本発明に係る方法では、一段高い解像度レベルの少なくとも二つのグリッド・セルを結合する場合、該少なくとも二つのグリッド・セルのうちの一つの値が引き継がれ、一段下の解像度レベルのグリッド・セル内に格納される。
【００１２】
本発明のある好ましい実施形態においては、高い解像度レベルの少なくとも二つのグリッド・セルは、占有確率を示す確率値を有している。該占有確率は、実際に対応する領域が、例えば、障害物に占有され、車両が通過できないか否かを示すものである。解像度を下げることにより占有されている領域の位置は、不正確にはなっても、占有されている領域があると言う情報は、無くなってはならない。即ち、結合する際には、高い解像度レベルにあるグリッド・セルの最大値が、より低い解像度レベルにあるグリッド・セル内に格納される。
【００１３】
図２には、四つのセルを結合する場合が例示されている。図２ａでは、確率グリッドの四等分した左下の領域は、四つのセルを包含しており、そのうちの一つは、占有されていることを示すために、黒色に塗られている、即ち、これら四つのセルのうち最大占有確率を有している。図２ｂでは、その四分の一の領域が、より低い解像度レベルで結合されて表されているが、ここでは、その全体が黒色に塗られ、占有されていることが示されている、言い換えれば、図２ａの四つの単独セルの最大占有確率を有している。本発明の全ての実施例において、再帰的な四分（面、クワッド・ツリー）、乃至、八分（空間、オクト・ツリー）の他に、任意の区分を採用することが可能であることは、共通している。一般式で表す場合、各々の次元ｍに対して自然数分の区分
【００１４】
【数１】
2015521767.tif 000001
が可能である。
【００１５】
本発明のある好ましい実施形態においては、グリッド・セルの高い解像度レベルにある少なくとも二つのグリッド・セルは、占有確率を示す一つの確率値のみを有している。
【００１６】
本発明のある肯定的な実施形態においては、より高い解像度レベルにある少なくとも二つのグリッド・セルは、フリー空間確率を示す確率値を有している。該フリー空間確率は、リアルにおける対応する領域が、例えば、フリーであり、車両が通過できるか否かを示すものである。即ち、結合する際には、高い解像度レベルにあるグリッド・セルの最小値が、より低い解像度レベルのグリッド・セル内に格納される。
【００１７】
本発明の特に好ましい実施形態においては、グリッド・セルの高い解像度レベルにある少なくとも二つのグリッド・セルは、フリー空間確率を示す一つの確率値のみを有している。
【００１８】
本発明のある好ましい実施形態においては、高い解像度レベルにある少なくとも二つのグリッド・セルに、少なくとも二つの確率値が、即ち、占有確率を示す確率値と、フリー空間確率を示す確率値が、ストアされている。グリッド・セルを結合する際、高い解像度レベルにある占有確率の最大値と、該最大値を有しているセルに帰属しているフリー空間値が、より低い解像度レベルにあるグリッド・セル内に格納される。
【００１９】
特に、確立グリッドの複数のグリッド・セルが、レーダー・センサー、或いは、ライダー・センサー、或いは、超音波センサーの反射されたエネルギーの値を包含している場合、該結合は、高い解像度レベルにあるグリッド・セルの最低値が、より低い解像度レベルのグリッド・セル内に格納されることによって実施される。
【００２０】
本発明のある他の実施形態においては、確率グリッドの複数のグリッド・セルが、カメラセンサー・システムから供給される、該当する空間セグメントの高さ、或いは、高さ勾配を示す値を包含している。結合する際には、高い解像度レベルのグリッド・セルにある最小値、或いは、グリッド・セルの最大値が、より低い解像度レベルにあるグリッド・セル内に格納される。
【００２１】
本発明のある肯定的な実施形態においては、より低い解像度レベルにある一つのグリッド・セルの値は、高い解像度レベルにあるその値が引き継がれるべきグリッド・セルへのリンク（参照指示）としてストアされている。これを図３に例示する。太く示されている経路によって、高い解像度レベルのセルへのリンクが示されている。
【００２２】
これにより、新たにアクセスする度に、低い解像度レベルでの関連する値を計算する手間を省くことができ、且つ、該関連する値を効率よく記憶することができる。即ち、高い解像度レベルの各々のノードが、より低い解像度レベルの関連するノードに、例えば、それぞれのクワドラントを示すことによってリンクされる。
【００２３】
異なる解像度を有する少なくとも二つの環境センサーを備えた一台の車両において、センサーのデータを結合するために、上に開示されている方法を応用することは、有利である。複数のセンサー類を統合する用途の場合は、当該記述されている方法を、逆の順番で用いる。低い解像度のセンサーＡ（図２ｂ）は、高い解像度のセンサーＢ（図２ａ）と統合される。その際、センサーＡの低い解像度の情報は、高い解像度のセンサーＢの関連する情報と統合される。
【００２４】
上に開示された方法を、少なくとも二種類のドライバー・アシスタント機能を備え、当該第一ドライバー・アシスタント・システムが、当該第二ドライバー・アシスタント・システムよりも高い解像度レベルの周辺データを必要としている一台の車両において用いることも有利である。関連するセルへのリンクを有するデータを記憶するための木構造は、特に、複数の構成要素を有する１つのネットワークにおいて効率の良いデータ転送のために使用できる。１つの送信源が、最も高い解像度レベルまで及ぶ当該木構造を、受信する全ての構成要素に送信する。当該受信した構成要素自体が、当該木構造を必要な解像度レベルまで再構築し、より高い次数の解像度レベルを、例えば無視する。これにより、最高の解像度レベルを必要としない構成要素の場合、メモリー容量及び計算時間が節約され得る。
【符号の説明】
【００２５】
ａ，ｂ，ｃ  解像度レベル
Ａ，Ｂ      センサー
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が、その周辺を把握するための一つのセンサーシステムと、少なくとも一つのドライバー・アシスタント・システムとを有し、
前記環境モデルが、少なくとも二つの解像度レベルを有し、前記環境モデルが、複数のグリッド・セルを有する一つの確率グリッドとして構成されている、車両周辺部を車両用の環境モデルにモデル化するための方法において、
高い解像度レベルにある少なくとも二つのグリッド・セルに由来する複数のデータが、結合され、より低い解像度レベルにある一つのグリッド・セル内に格納されることを特徴とする車両用の車両周辺部をモデル化するための方法。
【請求項２】
高い解像度レベルにある少なくとも二つのグリッド・セルを結合するために当該少なくとも二つのグリッド・セルのうちの一つのグリッド・セルの値が引き継がれ、より低い解像度レベルにある一つのグリッド・セル内に格納されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
高い解像度レベルにある前記少なくとも二つのグリッド・セルは、占有確率を示す確率値を有し、
当該結合のために、高い解像度レベルにあるこれらのグリッド・セルのうちの最大値が、より低い解像度レベルにある一つのグリッド・セル内に格納されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
高い解像度レベルにある前記少なくとも二つのグリッド・セルは、占有確率を示す一つの確率値のみを有することを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
高い解像度レベルにある前記少なくとも二つのグリッド・セルは、フリー空間確率を示すそれぞれ一つの確率値を有し、
当該結合のために、高い解像度レベルにあるこれらのグリッド・セルのうちの最小値が、より低い解像度レベルにある一つのグリッド・セル内に格納されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項６】
高い解像度レベルにある前記少なくとも二つのグリッド・セルは、フリー空間確率を示す一つの確率値のみを有することを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
高い解像度レベルにある前記少なくとも二つのグリッド・セルはそれぞれ、
占有確率を示す一つの確率値と、
フリー空間確率を示す一つの確率値とを有し、
当該結合のために、高い解像度レベルにある、前記占有確率のためのこれらのグリッド・セルのうちの最大値と、この最大値を有するグリッド・セルに帰属するフリー空間値とが、より低い解像度レベルにある一つのグリッド・セル内に格納されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項８】
前記確率グリッドの複数のグリッド・セルが、レーダー・センサー又はライダー・センサー又は超音波センサーの反射されたエネルギーに関する値を有し、当該結合のために、高い解像度レベルにあるこれらのグリッド・セルのうちの最小値が、より低い解像度レベルにある一つのグリッド・セル内に格納されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項９】
前記確率グリッドの複数のグリッド・セルが、カメラセンサー・システムによって供給される高さ又は高さ勾配を示す値を有し、当該結合のために、高い解像度レベルにあるこれらのグリッド・セルのうちの最小値又はこれらのグリッド・セルのうちの最大値が、より低い解像度レベルにある一つのグリッド・セル内に格納されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項１０】
前記値は、その値が引き継がれなければならない高い解像度レベルにあるグリッド・セルへのリンクとして、より低い解像度レベルにある一つのグリッド・セル内に格納されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項１１】
少なくとも二つの環境センサーの複数のデータを結合するために、異なる解像度を呈するこれらの環境センサーを有する車両内での請求項１〜１０のいずれか一項に記載の方法の使用。
【請求項１２】
少なくとも二つのドライバー・アシスタント機能を有する車両内での請求項１〜１０のいずれか一項に記載の方法の使用において、
第一のドライバー・アシスタント・システムが、第二のドライバー・アシスタント・システムよりも高い解像度レベルを有する周辺データを必要とする当該方法の使用。