【手続補正書】
【提出日】平成29年8月17日(2017.8.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コレット内への長い軸を有する長形工具を装填するための工具把持装置であって、工具をクランプ軸に沿って締め付けるための工具締め具、および前記把持装置をロボットアームに取付けるための取付け装置を備え、前記工具締め具は前記取付け装置に対して自由回転のために取り付けられる工具把持装置。
【請求項２】
前記工具締め具の回転は、２０〜３００マイクロメートルの円弧の範囲内で制限される請求項１記載の工具把持装置。
【請求項３】
前記工具締め具の回転は、回転円弧のそれぞれの端で形成される機械的止め具によって制限される請求項２記載の工具把持装置。
【請求項４】
前記工具締め具の回転軸は、前記工具把持装置の操作位置内の前記クランプ軸上に位置される請求項１ないし３いずれか１項記載の工具把持装置。
【請求項５】
前記工具締め具の回転軸は、前記工具把持装置の操作位置内の前記クランプ軸上に垂直にある請求項４記載の工具把持装置。
【請求項６】
前記工具締め具の回転軸は、前記クランプ軸から水平に偏る請求項４記載の工具把持装置。
【請求項７】
前記工具締め具は、軸の周りに前記取付け装置に対して自由回転のために取付けられ、当該軸は偏っているが、前記工具締め具で締め付けられる長形工具のクランプ軸に実質的水平である請求項１ないし６いずれか１項記載の工具把持装置。
【請求項８】
前記工具締め具の回転軸は、工具締め具が工具を締めた時に前方または後方の位置である請求項１ないし７いずれか１項記載の工具把持装置。
【請求項９】
前記工具締め具は、回転するシャフトに固定され、かつ前記シャフトとともに回転可能である請求項１ないし８いずれか１項記載の工具把持装置。
【請求項１０】
前記工具締め具は、シャフトに回転可能に取付けられる請求項１ないし８いずれか１項記載の工具把持装置。
【請求項１１】
前記把持装置は、一対の締め具を備える請求項１ないし１０いずれか１項記載の工具把持装置。
【請求項１２】
前記一対の工具締め具は、回転可能であるそれぞれの工具締め具の周りの単一の主軸の周りに対称的に配置され、それによって前記主軸は前記クランプ軸と実質的に平行である請求項１１記載の工具把持装置。
【請求項１３】
エンドエフェクタに接続するための基台を備える請求項１ないし１２いずれか１項記載の工具把持装置。
【請求項１４】
前記基台から前記工具締め具に延出するアームを備える請求項１３記載の工具把持装置。
【請求項１５】
前記工具締め具は、回転のために前記アームに固定される請求項１４記載の工具把持装置。
【請求項１６】
前記アームの端は、回転可能なシャフトを備え、かつ前記工具締め具は前記シャフトに固定され、前記シャフトとともに回転する請求項１５記載の工具把持装置。
【請求項１７】
前記アームの端は、前記アームに固定されるシャフトを備え、かつ前記工具締め具は前記シャフトの周りに回転可能である請求項１５記載の工具把持装置。
【請求項１８】
前記工具締め具を回転位置から定位置に戻すために戻し機構を備える請求項１ないし１７いずれか１項記載の工具把持装置。
【請求項１９】
請求項１４ないし１７いずれか１項に従属される場合、前記戻し機構は前記アームを動作させるバイアス装置を備える請求項１８記載の工具把持装置。
【請求項２０】
前記バイアス装置は、前記アームの反対側と噛合う一対のスプリングバイアスプランジャを備え、それによって前記工具締め具の回転がバイアスに対して１つのプランジャを押し下げ、それにより一旦、工具が自由回転になると、前記押し下げられたスプリングプランジャを延出し、前記アームの表面に対して押し、そして前記工具締め具を回転させて定位置に戻す請求項１９記載の工具把持装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
図１〜図３において、工具２４はクランプ指２２および２３に締め付けて示される。工具２４は、工具締付把持部２１のクランプ軸ＣＡ（図３参照）に沿うこの位置で締め付けられる。工具の軸は、従って工具は工具締付把持部で締め付けられるときにクランプ軸ＣＡである。示される位置において、工具２４は完全にコレット２６の穴軸ＣＢと位置合わせされ、当該コレット２６の穴は図１または図２に現わすことができない。しかしながら、もし、工具の軸ＣＡとコレット穴の軸ＣＢ間に心合わせ不良があったならば、ロボットアーム１０の柔軟性または追従は示される垂直またはＺ軸（図２参照）の工具２４の運動のためになされるが、水平またはＹ軸でのロボットアームの剛性の理由で、その方向での心合わせ不良の修正（又は心合わせ不良の不十分な修正）に対する追従である。本発明は、それ故、Ｙ軸での追従に対して受け入れるために開発され、それによって工具の長い軸ＣＡとコレット２６の穴の軸ＣＢ間の僅かな心合わせ不良が存在する場合、工具２４の僅かな運動は位置合わせを可能にするか、または位置合わせを改善し、それによって工具２４はコレット穴に正確に装填でき、かつ工具が機械加工された後に、正確に取り出すことができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
図４は、ロボットアーム１０およびコレット２６を示さない、図１〜図３の工具把持装置の側面断面図である。図４は、また工具締付把持部２１のクランプ指２２および２３間に締め付けられた工具２４を示す。図４は、また把持装置２０の部品を示し、当該把持装置２０は図５との関連でより詳細に説明され、かつシャフト３０を備える。シャフト３０は、工具２４の直上で、同じ中心線に沿って位置され、かつそれは工具締付把持部２１がＹ軸に追従運動のために回転するシャフト３０の周りである。従って、シャフト３０および工具２４のそれぞれの軸は実質的に平行である。図４は、必要であれば工具２４に利用できる追従の方向を示す矢印Ａをさらに示す。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
図４のシャフト３０は図５では破線で示されており、示されている通り、シャフトは通常は視野からは隠れ、一方の工具締付把持部２１から他方へと延びているところが示されている。実際には、シャフト３０は、工具締付把持部２１内へと伸び、工具締付把持部２１のそれぞれが、軸受け筒３１を含み、それはシャフト３０の各末端周囲に位置する。シャフト３０は、アーム２５の先端を通り抜けて伸び、アーム２５に対して固定されている。工具締付把持部２１のそれぞれおよびそれらの各軸受け筒３１は、Ｙ軸での追従に必要とされる場合には、シャフト３０に対して回転する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
図４は、工具締付把持部２１が、シャフト３０に対して回転していない定位置内での位置にあるスプリングプランジャを示す。理解されるであろう通り、図４の工具締付把持部２１が時計回りの方向に回転することが必要とされ、Ｙ軸での追従が提供されたときには、下側プランジャ３６はプランジャ内部でスプリングバイアス（スプリング）に逆らって押し下げられる。工具締付把持部２１の回転は、コレット２６の穴への工具の適切な装填を可能にし、装填が完了すると直ぐに、工具把持部２１は、工具を解除し、コレットから離れたところに待避し、工具と関係のある研磨またはフライス加工が行われることを可能にする。更に、工具を解除すると、工具締付把持部２１は、反時計回り方向で自由に回転し、プランジャ３６によって適用されたバイアス荷重の作用下で定位置に戻る。工具締付把持部２１が定位置に一旦戻ると、プランジャ３５および３６の両方が、アーム２５の表面に対して軽い荷重のみを与える。定位置を定めることは、工具締付把持部２１にとって、工具がコレット２６の穴に装填された後に、新たな工具を固定するために適切に位置付けられるために有利である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
ここで述べられた本発明は、変化、変更および／または特に記述された以外のものの付加を受け入れる余地があり、本発明は、全てのそのような変化、変更および／または付加を含み、それらは本開示の精神と範囲の範囲内に入ると理解されるべきである。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］コレット内への長い軸を有する長形工具を装填するための工具把持装置であって、工具をクランプ軸に沿って締め付けるための工具締め具、および前記把持装置をロボットアームに取付けるための取付け装置を備え、前記工具締め具は前記取付け装置に対して自由回転のために取り付けられる工具把持装置。
［２］前記工具締め具の回転は、２０〜３００マイクロメートルの円弧の範囲内で制限される［１］の工具把持装置。
［３］前記工具締め具の回転は、回転円弧のそれぞれの端で形成される機械的止め具によって制限される［２］の工具把持装置。
［４］前記工具締め具の回転軸は、前記工具把持装置の操作位置内の前記クランプ軸上に位置される［１］ないし［３］いずれかの工具把持装置。
［５］前記工具締め具の回転軸は、前記工具把持装置の操作位置内の前記クランプ軸上に垂直にある［４］の工具把持装置。
［６］前記工具締め具の回転軸は、前記クランプ軸から水平に偏る［４］の工具把持装置。
［７］前記工具締め具は、軸の周りに前記取付け装置に対して自由回転のために取付けられ、当該軸は偏っているが、前記工具締め具で締め付けられる長形工具のクランプ軸に実質的水平である［１］ないし［６］いずれかの工具把持装置。
［８］前記工具締め具の回転軸は、工具締め具が工具を締めた時に前方または後方の位置である［１］ないし［７］いずれかの工具把持装置。
［９］前記工具締め具は、回転するシャフトに固定され、かつ前記シャフトとともに回転可能である［１］ないし［８］いずれかの工具把持装置。
［１０］前記工具締め具は、シャフトに回転可能に取付けられる［１］ないし［８］いずれかの工具把持装置。
［１１］前記把持装置は、一対の締め具を備える［１］ないし［１０］いずれかの工具把持装置。
［１２］前記一対の工具締め具は、回転可能であるそれぞれの工具締め具の周りの単一の主軸の周りに対称的に配置され、それによって前記主軸は前記クランプ軸と実質的に平行である［１１］の工具把持装置。
［１３］前記把持装置は、３つ以上の工具締め具を備える［１１］の工具把持装置。
［１４］エンドエフェクタに接続するための基台を備える［１］ないし［１３］いずれかの工具把持装置。
［１５］前記基台から前記工具締め具に延出するアームを備える［１４］の工具把持装置。
［１６］前記工具締め具は、回転のために前記アームに固定される［１５］の工具把持装置。
［１７］前記アームの端は、回転可能なシャフトを備え、かつ前記工具締め具は前記シャフトに固定され、前記シャフトとともに回転する［１６］の工具把持装置。
［１８］前記アームの端は、前記アームに固定されるシャフトを備え、かつ前記工具締め具は前記シャフトの周りに回転可能である［１７］の工具把持装置。
［１９］前記工具締め具を回転位置から定位置に戻すために戻し機構を備える［１］ないし［１８］いずれかの工具把持装置。
［２０］［１５］ないし［１８］いずれかに従属される場合、前記戻し機構は前記アームを動作させるバイアス装置を備える［１９］の工具把持装置。
［２１］前記バイアス装置は、前記アームの反対側と噛合う一対のスプリングバイアスプランジャを備え、それによって前記工具締め具の回転がバイアスに対して１つのプランジャを押し下げ、それにより一旦、工具が自由回転になると、前記押し下げられたスプリングプランジャを延出し、前記アームの表面に対して押し、そして前記工具締め具を回転させて定位置に戻す［２０］の工具把持装置。
［２２］それぞれのプランジャは前記工具締め具の定位置で十分に延出して前記アームに軸受荷重を加える［２１］の工具把持装置。
［２３］前記アームに加えられる前記軸受荷重は、軽軸受荷重である［２２］の工具把持装置。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2016535684.tif 000001
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
2016535684.tif 000002