(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌の速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段の出力から制動時の減速度を算出する演算手段と、この演算された減速度が目標とする減速度になるように回生電流を制御する電流制御手段とを有し、
前記電流制御手段は、予め記憶されたマップに基づき前記減速度から電流指令出力値変更量を算出し、現行電流指令出力値に該電流指令出力値変更量を加算した目標電流指令出力値を出力することを特徴とする電動車輌の回生制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフト等のモータ駆動による車輛で回生制動機能を有する車輛の制動制御装置に係わり、特に制動性能の向上を図った電動車輛の回生制動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的な電動車輛の回生制動制御装置の回路ブロック図を図４に示す。この図において演算部１はＣＰＵ、メモリ等（図示せず）を有し、入力部Ｉ２はインターフェイス２ｂを介し電流センサ３と接続され、出力部は電流指令出力Ｏ１とチョッパ出力Ｏ２を有している。また、電流制御部９は、電流指令出力変換回路５と比較器７と出力制限回路８とを有し、前記電流指令出力Ｏ１は、前記電流指令出力変換回路５を介し比較器７の非反転入力端子に接続され、この比較器７の反転入力端子には前記電流センサ４からの出力が接続されている。そして前記比較器７の出力は前記出力制限回路８に接続される。前記チョッパ出力Ｏ２は、チョッパ出力インターフェイス６を介し出力制限回路８へ接続され、この出力制限回路８の出力はチョッパ出力トランジスタを制御している。
尚、この従来例の場合、演算部の入力には電流センサ４の他にモータの回転センサ３も入力（Ｉ１）されているが、この回転センサの信号は、回生制動とプラギング制動との切替判定に利用されている。
【０００３】
この制御回路が回生制動動作に入ると、前記演算部１のＣＰＵは電流センサ４からモータ通電電流値を検知し、モータに加えるべき電流を、ある一定値になるよう電流指令出力０１を出し、チョッパ出力部０２からはチョッパ出力トランジスタへのチョッパ制御出力信号を出力する。電流指令出力は出力変換回路５を介して比較器７において電流センサ４からの値と比較され、指令電流値よりもモータ電流が大きければ出力制限回路８に出力制限信号を出し、チョッパ出力トランジスタの出力に制限がかかるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の回生制動では、回生制動時のモータ電流が一定になる様に制御しているため、制動時の機台速度によらず制動制御が行なわれ、機台重量が重く制動力が通常より必要な場合は、制動距離が伸びたり、下り坂路で制動した場合、制動力不足となったりしていた。そのため、制御電流を上げ、下り坂路での制動力を保障すると平坦路で車重が軽い場合や上り坂路での制動力が大き過ぎてタイヤスリップやフィーリングの悪化といった不具合を生じていた。
本発明はこの様な従来の問題点を鑑みてなされたもので、機台の負荷或いは無負荷といった負荷状態の違いや、坂路或いは平坦路といった路面環境の違いに左右される事無く減速度を制御する回生制動制御装置を提供すること、特に減速度を一定とする回生制動制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するため、車輌の速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段の出力から制動時の減速度を算出する演算手段と、この演算された減速度が目標とする減速度になるように回生電流を制御する電流制御手段とを有し、前記電流制御手段は、予め記憶されたマップに基づき前記減速度から電流指令出力値変更量を算出し、現行電流指令出力値に該電流指令出力値変更量を加算した目標電流指令出力値を出力することを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施例を図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の一実施例である電動車輛の回生制動制御装置の回路ブロック図である。この図において、従来、回生制動とプラギング制動との切替判定のために使われていたモータの回転センサ３からの速度信号入力Ｉ１を本発明の速度検出手段として利用し、この速度信号から演算手段としての前記演算部１により減速度を算出し、続いてこの減速度を目標とする減速度にするため、予め実験及び計算により求められ記憶されている図２に示したマップＭ１に基づき、必要な電流指令出力値ｋｂを算出し、更に該電流指令出力値変更量ｋｂを現行電流指令出力値Ｉｓｏに加算した目標電流指令出力値Ｉｓを電流指令出力０１として出力変換回路５に送出する。前記マップＭ１は、横軸に目標減速度Ａ−減速度ａで表わされる減速度差ｂをとり、縦軸に電流指令出力値変更量ｋｂを設定している。
尚、前記マップＭ１では、減速度差ｂと電流指令出力値変更量ｋｂとが直線関係で表わされているが、これに限定されることは無く、適宜曲線状に設定しても良い。更に、複数種類のマップを記憶させ、適宜選択変更可能にしても良い。
以上の点が従来の回生制動制御装置とは異なっている点で、他の部分は共通している。即ち、電流制御手段は前記演算部１及び前記電流制御部９とよりなる。尚、図面内の番号で従来例と共通する部分は同一番号としている。
【０００７】
次にこの制御回路の演算部の作用を図３のフローチャートを基に説明する。減速度制御に入るとＳ１へ進み、モータの回転センサからの信号を検出し、ＣＰＵは機台の速度を計算する。次に一定時間前の前回計算した速度Ａと比較し減速度ａを計算（Ｓ２）し、予め演算部内メモリに入力してある目標減速度と比較計算（Ｓ３）して減速度差ｂを算出した後、マップＭ１に従って電流指令出力値変更量ｋｂが算出される。そして、前記電流指令出力値変更量ｋｂが現行電流指令出力値Ｉｓｏに加算された目標電流指令出力値Ｉｓが決定される（Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６）。
即ち、減速度ａと目標減速度Ａが等しい場合は、電流指令出力値変更量ｋｂ＝０となるので目標電流指令出力値Ｉｓ＝現行電流指令出力値Ｉｓｏとなり、現行電流指令出力値Ｉｓｏが増減されることは無い（Ｓ４，Ｓ５）。一方、減速度ａが目標減速度Ａよりも小さい場合は、電流指令出力値変更量ｋｂ＞０となるので現行電流指令出力値Ｉｓｏが増加されて目標電流指令出力値Ｉｓとなる。又、減速度ａが目標減速度Ａより大きい場合は、電流指令出力値変更量ｋｂ＜０となるので、現行電流指令出力値Ｉｓｏが減少されて目標電流指令出力値Ｉｓとなる（Ｓ４，Ｓ６）。
そして、これら目標電流指令出力値ＩｓはＳ７に於いて電流指令出力Ｏ１として出力変換回路５へ出力される。この出力変換回路５以降の電流制御部９の作用は従来例と同様で、チョッパ出力トランジスタを制御する。
以上の流れを例えば数十ｍｓｅｃサイクルで繰り返し処理する場合は、前記Ｓ２の減速度計算は、このサイクル毎の機台の速度から計算することになる。
【０００８】
このように本発明によれば、減速度を一定（目標減速度Ａ）とすることができる為、機台重量の増減や、坂路や平坦路といった路面環境の違いに左右されず一定の減速度をもった制動を保障することができる。更に本実施例の場合、従来の制御装置に新たな装置を付加する必要が無く、制御部内ＣＰＵの動作プログラムを変更するだけで実施することが可能である為、非常に安価なものとなっている。
尚、本実施例に於いて減速度を一定とする制御としているが、速度に応じて減速度を変化させることも、キャンセルすることも可能であり、減速度を一定とせずとも機台速度から減速度を算出して回生電流を制御するものであれば本発明の範疇に含まれる。
【０００９】
【発明の効果】
以上本発明によれば、負荷或いは無負荷といった負荷状態の違いや、坂路或いは平坦路といった路面環境の違いに左右される事無く減速度を制御することができる為、機台の状態により制動距離が大きく変化したりすることがなく、常に一定のフィーリングが得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動車輛の回生制動制御装置の回路ブロック図である。
【図２】電流指令出力値変更量と目標減速度−減速度の関係を示す図である。
【図３】図１の制御部の動作フローチャートである。
【図４】従来の電動車輛の回生制動制御装置の回路ブロック図である。
【符号の説明】
１・・制御部、２ａ，２ｂ・・入力インターフェイス、３・・回転センサ、４・・電流センサ、５・・電流指令出力変換回路、６・・チョッパ出力インターフェイス、７・・比較器、８・・出力制限回路、９・・電流制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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