(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が下り坂を惰性走行中であることを判断する惰性走行判断手段と、
この惰性走行判断手段により車両が惰性走行中であると判断された場合、車両がアクセルを全閉してからダウンシフトするまでのディレィを、下り坂の傾斜が大きくなるに従って短くなるように演算するディレィ演算手段と、
このディレィ演算手段により求められたディレィ経過後、前記惰性走行判断手段により車両が惰性走行していると判断された場合にはダウンシフトを行うダウンシフト手段とを設けたことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
【請求項２】
車両がアクセルを全閉してからダウンシフトするまで、下り坂の傾斜の変化に応じてディレィの演算を繰り返すディレィ演算繰り返し手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項３】
前記ディレィ演算手段により演算されたディレィの値を車速に応じて修正するディレィ修正手段を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項４】
運転者が降坂時にアクセルを踏んだ場合に前記ダウンシフト手段によるダウンシフトを解除するダウンシフト解除手段を設けたことを特徴とする請求項１から３のうちのいずれか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項５】
走行路面の摩擦抵抗を測定する摩擦抵抗測定手段と、この摩擦抵抗測定手段により測定された測定値が所定の値より低い場合には前記ダウンシフト手段によるダウンシフトを禁止するダウンシフト禁止手段を設けたことを特徴とする請求項１から４のうちのいずれか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項６】
運転者のアクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、車速変化率を演算する車速変化率演算手段とを設け、
前記惰性走行判断手段は、前記車速変化率演算手段により演算された車速変化率と、前記アクセル操作量検出手段により検出されたアクセル操作量とに基づいて車両が下り坂を惰性走行中であることを判断することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の自動変速機の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、運転状態に応じて変速を行うようにした自動変速機の変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動変速機は、各種摩擦要素（クラッチやブレーキ等）を選択的に締結することにより対応する変速段を選択し、摩擦要素の締結と解放とを切り替えることにより他の変速段（ギヤ位置）への変速（アップシフト変速、ダウンシフト変速）を行う。このような変速制御を行う際には、車速、アクセル開度、変速機作動油温等の運転状態に関する各種パラメータに応じた変速パターンの中から運転状態に適した変速パターンを選択し、この変速パターンに基づいて変速制御を行うのが一般的である。
【０００３】
車両が高速段の状態（例えばオーバドライブ）で降坂する場合、エンジンブレーキが不足するためにシフトダウンを行う必要がある。このような場合に自動変速機のシフト位置を制御する自動変速機の変速制御装置としては例えば特開昭６４−３０９５９号公報に開示されている。この明細書に記載された自動変速機の変速制御装置では、下り坂の傾斜角度を検出し、検出された傾斜角度に応じた変速マップを選択し、この変速マップに基づいて変速機のシフト位置の制御を行っている。このような制御により、運転者が手動でギヤチェンジすることなく下り坂の傾斜に応じたシフトダウンを行うことができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような変速制御では変速マップを変えることによって制御しているため、一律に制御されることによりディレィは一定となり、運転者のダウンシフト要求に必ずしも一致しないという不具合がある。また、短い下り坂の後にすぐ上り坂がある場合には不要なダウンシフトが行われる。
【０００５】
本発明の目的は、降坂時に運転者の要求に応じたダウンシフトを適切に行うことができる自動変速機の変速制御装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明による第１の自動変速機の変速制御装置は、
車両が下り坂を惰性走行中であることを判断する惰性走行判断手段と、
この惰性走行判断手段により車両が惰性走行中であると判断された場合、車両がアクセルを全閉してからダウンシフトするまでのディレィを、下り坂の傾斜が大きくなるに従って短くなるように演算するディレィ演算手段と、
このディレィ演算手段により求められたディレィ経過後、前記惰性走行判断手段により車両が惰性走行していると判断された場合にはダウンシフトを行うダウンシフト手段とを設けたことを特徴とするものである。
【０００７】
本発明による第２の自動変速機の変速制御装置は、車両がアクセルを全閉してからダウンシフトするまで、下り坂の傾斜の変化に応じてディレィの演算を繰り返すディレィ演算繰り返し手段を設けたことを特徴とするものである。
【０００８】
本発明による第３の自動変速機の変速制御装置は、前記ディレィ演算手段により演算されたディレィの値を車速に応じて修正するディレィ修正手段を設けたことを特徴とするものである。
【０００９】
本発明による第４の自動変速機の変速制御装置は、運転者が降坂時にアクセルを踏んだ場合に前記ダウンシフト手段によるダウンシフトを解除するダウンシフト解除手段を設けたことを特徴とするものである。
【００１０】
本発明による第５の自動変速機の変速制御装置は、走行路面の摩擦抵抗を測定する摩擦抵抗測定手段と、この摩擦抵抗測定手段により測定された測定値が所定の値より低い場合には前記ダウンシフト手段によるダウンシフトを禁止するダウンシフト禁止手段を設けたことを特徴とするものである。
【００１１】
本発明による第６の自動変速機の変速制御装置は、運転者のアクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、車速変化率を演算する車速変化率演算手段とを設け、
前記惰性走行判断手段は、前記車速変化率演算手段により演算された車速変化率と、前記アクセル操作量検出手段により検出されたアクセル操作量とに基づいて車両が下り坂を惰性走行中であることを判断することを特徴とするものである。
【００１２】
【作用】
本発明による第１の自動変速機の変速制御装置では、図１の概念図に示すように、車両が下り坂を惰性走行中であると惰性走行判断手段によって判断されると、車両がアクセルを全閉してからダウンシフトするまでのディレィが、下り坂の傾斜が大きくなるに従って短くなるようにディレィ演算手段によって演算される。ディレィ演算手段によって求められたディレィ経過後に、惰性走行判断手段により車両が惰性走行していると判断された場合には、ダウンシフト手段によってダウンシフトが行われる。
【００１３】
このように、車両がアクセルを全閉してからダウンシフトするまでのディレィを、下り坂の傾斜が大きくなるに従って短くなるように設定し、このようにして設定されたディレィ経過後に惰性走行中である場合には、ダウンシフトを行うことにより、降坂時に運転者の要求に応じたダウンシフトを適切に行うことができる。
【００１４】
本発明による第２の自動変速機の変速制御装置では、ディレィ演算繰り返し手段により、車両がアクセルを全閉してからダウンシフトするまで下り坂の傾斜の変化に応じてディレィの演算が繰り返されるので、より正確にディレィを設定することができ、したがって運転者の意図により近いダウンシフトを行うことができる。
【００１５】
本発明による第３の自動変速機の変速制御装置では、ディレィ演算手段により演算されたディレィの値を、ディレィ修正手段により車速に応じて修正するので運転者の意図にさらに近いダウンシフトを行うことができる。
【００１６】
本発明による第４の自動変速機の変速制御装置では、運転者が降坂時にアクセルを踏んだ場合にダウンシフト手段によるダウンシフトをダウンシフト解除手段により解除するのでエンジンブレーキが解除され、したがって運転者が降坂時に加速したい場合の要求に応じることができる。
【００１７】
本発明による第５の自動変速機の変速制御装置では、走行路面の摩擦抵抗を摩擦測定手段により測定し、測定された測定値が所定の値より低い場合にはダウンシフト手段によるシフトをダウンシフト禁止手段により禁止するので、ダウンシフトが原因のスピン等を防止することができる。
【００１８】
本発明による第６の自動変速機の変速制御装置では、惰性走行判断手段は、前記車速変化率演算手段により演算された車速変化率と、前記アクセル操作量検出手段により検出されたアクセル操作量とに基づいて車両が下り坂を惰性走行中であることを判断することにより、降坂時に運転者の要求に応じたダウンシフトを適切に行うことができる。
【００１９】
【実施例】
本発明による自動変速機の変速制御装置の実施例を図面を参照して詳細に説明する。
図２は本発明による自動変速機の変速制御装置の実施例のブロック図である。図２において、例えば４段変速の自動変速機１はトルクコンバータ２を経てエンジン３の動力が入力され、選択変速段に応じたギヤ比で入力回転を変速し、出力軸４に伝達するものとする。
【００２０】
本例では、自動変速機１はコントロールバルブ５内におけるシフトソレノイド６及び７のＯＮ，ＯＦＦの組合せによる選択変速段を決定され、トルクコンバータ２は、同様にコントロールバルブ５内におけるロックアップソレノイド８のデューティ制御により、入出力要素間を直結されないコンバータ状態又は入出力要素間を直結したロックアップ状態にされるものとする。
【００２１】
シフトソレノイド６，７のＯＮ／ＯＦＦ及びロックアップソレノイド８の駆動デューティＤを制御するために変速マップを有するコントローラ９を設ける。このコントローラ９には、エンジン３のアクセル開度ＴＶＯを検出するアクセル開度センサ１０からの信号、出力軸４の回転数から車速ＶＳＰを検出する車速センサ１１からの信号及び後述する下り坂判定装置１２からの情報が入力される。
【００２２】
アクセル開度センサ１０により検出されるアクセル開度ＴＶＯ、車速センサ１１により演算された車速度ＶＳＰに基づいて一階差分演算装置１３によって求められた車速の一階差分ｄＶＳＰ／ｄｔ及び車速度ＶＳＰに基づいて二階差分演算装置１４によって求められた車速の二階差分ｄ２  ＶＳＰ／ｄｔ２  を記憶する下り坂判定装置１２を設け、運転者が要求する降坂時のダウンシフトに関するこれらの情報をコントローラ９に供給する。
【００２３】
本発明による自動変速機の変速制御装置に用いる回路を本例ではディジタル回路とし、一階差分演算装置１３は車速センサ１１から入力された車速ＶＳＰを一定時間間隔で一階差分し、かつ、二階差分演算装置１４は車速度センサ１１から入力された車速ＶＳＰを一定時間間隔で二階差分する。また、自動変速機１はコントローラ９からの最終的な変速指令を受け、油圧駆動回路などが作動して変速ギヤを選択する。
【００２４】
本例の動作を説明する。
図３は本発明による自動変速機の変速制御装置の第１実施例のフローチャートであり、この制御ルーチンは走行中に順次繰り返される。ステップ２１において、下り坂判定装置１２（図２）において下り坂判定条件が成立しているか否かを判断する。本例では下り坂判定条件を、
【数１】
１．ＴＶＯ＝０
【数２】
２．ｄＶＳＰ／ｄｔ＞０
【数３】
３．ｄ２  ＶＳＰ／ｄｔ２  ＝０
とする。すなわち車両が降坂時に惰性走行する際に、アクセルを閉じているにもかかわらず車速が一定の割合で増加するか否かを判断し、さらに加速後のイナーシャが残っているときの誤判断を防ぐために車速の二階差分が０か否かを判断する。
【００２５】
下り坂判定条件が成立しないと判断された場合、ステップ２２において下り坂判定装置１２に内蔵されたディレィカウント用のタイマｔ−ｂｒｋを零にリセットし、この制御ルーチンを終了する。
【００２６】
下り坂判定条件が成立すると判断された場合、ステップ２３においてタイマｔ−ｂｒｋが零か否かすなわちタイマｔ−ｂｒｋがスタートしたか否かを判断する。タイマｔ−ｂｒｋが零であると判断された場合は、ステップ２４において、
【数４】
ｆ（ｄＶＳＰ／ｄｔ）＝５６６０／（ｄＶＳＰ／ｄｔ）＋４．３８
に基づいてディレィｔｄを演算する。数４は、ｄＶＳＰ／ｄｔに対して運転者が適切であると感じたディレィの実験値を元にして定めた分数関数である。
【００２７】
図４は、ディレィｔｄと車速の一階差分ｄＶＳＰ／ｄｔとの関係を示す図である。下り坂の傾斜が大きくなるに従って車速の一階差分ｄＶＳＰ／ｄｔが大きくなることから車速の一階差分ｄＶＳＰ／ｄｔに基づいて下り坂の傾斜を判定し、下り坂の傾斜が大きくなるに従って自動変速機１（図２）のダウンシフトを早くするために図４に示すような関係を用いてディレィｔｄを求める。ステップ２４でディレィｔｄが求められると、ステップ２５においてタイマｔ−ｂｒｋをスタートさせ、この制御ルーチンを終了する。
【００２８】
ステップ２３においてタイマｔ−ｂｒｋが零でないと判断された場合、ステップ２６においてタイマｔ−ｂｒｋがダウンシフト指令発生時までのディレィｔｄより大きいか否か判断する。ディレィｔｄより大きくないと判断された場合すなわち時刻ｔｄを経過するまで上記下り坂判定条件が成立している場合には、この制御ルーチンを終了し、それに対してディレィｔｄより大きいと判断された場合には、ステップ２７において下り坂判断装置１２（図２）からコントローラ９（図２）にシフト指令信号を供給し、コントローラ９（図２）の制御下で自動変速機１（図２）のダウンシフトを行い、この制御ルーチンを終了する。
【００２９】
この際、コントローラ９（図２）が、車速ＶＳＰが変速マップにおいて選択中のギヤポジションへのシフトアップ線より低い場合にのみ自動変速機１（図２）のダウンシフト制御を行うようにすることにより、エンジン回転数の急激な上昇を防止する。また、ダウンシフト後は運転者がアクセルを再び踏み込むまでシフトダウンしないようにする。
尚、本発明による自動変速機の変速制御装置を用いた車両のアクセル開度、車速の一階差分及び車速の二階差分の変化を示す図を図５に示す。
【００３０】
本例によれば、下り坂の傾斜に応じてダウンシフトを行うまでのディレィを変化させているので、様々な傾斜の下り坂において運転者の違和感のないタイミングでダウンシフトを行うことができ、したがって設定されたディレィ経過後に惰性走行中である場合にはダウンシフトを行うことにより、降坂時に運転者の要求に応じたダウンシフトを適切に行うことができる。
【００３１】
図６は本発明による自動変速機の変速制御装置の第２実施例のフローチャートであり、この制御ルーチンも走行中に順次繰り返される。本例では、上記下り坂判定条件の３の代わりに、
【数５】
３′．ｄ２  ＶＳＰ／ｄｔ２  ＜｜α｜  （０．５＜α＜１〔ｍ／ｓ３  〕）
としてｄ２  ＶＳＰ／ｄｔ２  を零の近傍とし、ダウンシフトするまでのディレィｔｄを計算する際に約１〔ｓ〕の移動平均を取ったｄＶＳＰ／ｄｔを用いて下り坂判定条件が成立してからダウンシフトを行うまで逐次ディレィｔｄが演算される。
【００３２】
ステップ２３においてタイマｔ−ｂｒｋが零であると判断されるとステップ２５においてタイマをスタートさせてこの制御ルーチンを終了し、それに対してタイマｔ−ｂｒｋが零でないと判断された場合、ステップ２８においてｄＶＳＰ／ｄｔの移動平均を取った後の車速の一階差分ＳＶＳＰを演算する。
【００３３】
次に、ステップ２９において上記数４に基づいてディレィｔｄを演算し、その後ステップ３０においてタイマｔ−ｂｒｋがダウンシフト指令発生時までのディレィｔｄより大きいか否か判断する。ディレィｔｄより大きくないと判断された場合すなわち時刻ｔｄを経過するまで上記下り坂判定条件が成立している場合には、この制御ルーチンを終了し、それに対してディレィｔｄより大きいと判断された場合には、ステップ３１において下り坂判断装置１２（図２）からコントローラ９（図２）にシフト指令信号を供給し、コントローラ９（図２）の制御下で自動変速機１（図２）のダウンシフトを行い、この制御ルーチンを終了する。
構成及び他の動作は第１実施例と同様である。
【００３４】
本例によれば、車速の一階差分ｄＶＳＰ／ｄｔの移動平均を取った後の車速の一階差分ＳＶＳＰを用いて自動変速機のダウンシフトを行うまで逐次ディレィを計算することにより、第１実施例の効果に加えて下り坂の途中で傾斜角度が変化した場合でもダウンシフトを行うまでのディレィを変えて対応することができるのでより正確にディレィｔｄを設定することができ、したがって運転者の意図により近いダウンシフトを行うことができる。
【００３５】
図７は本発明による自動変速機の変速制御装置の第３実施例のフローチャートであり、この制御ルーチンも走行中に順次繰り返される。本例では、ディレィｔｄを演算した後に、図８に示すような車速ＶＳＰとディレィの修正値ｔｄ′との関係式を用いてディレィの修正値を求めてディレィｔｄに加算する。
【００３６】
ステップ２４においてディレィｔｄを演算した後、ステップ３１においてディレィの修正値ｔｄ′を図８に示す関係式に基づいて求める。次にステップ３２においてディレィの修正値ｔｄ′をディレィｔｄに加算する。この際、ディレィｔｄが負の値になる場合にはディレィの修正値ｔｄ′をディレィｔｄに加算しない。その後ステップ２５においてタイマｔ−ｂｒｋをスタートさせ、この制御ルーチンを終了する。
構成及び他の動作は第１実施例と同様である。なお、図６の制御ルーチンにおいてステップ２９の後にステップ３１及び３２を行うようにしてもよい。
【００３７】
本例によれば、演算されたディレィｔｄの値を、車速ＶＳＰに応じて修正することにより車両の進入速度に応じてディレィｔｄを変化させることができるので、運転者の意図にさらに近いダウンシフトを行うことができる。
【００３８】
図９は本発明による自動変速機の変速制御装置の第４実施例のフローチャートであり、この制御ルーチンも走行中に順次繰り返される。本例では、コントローラ９（図２）による自動ダウンシフト時に運転者がアクセルを踏み込むと自動ダウンシフトを解除する。
【００３９】
ステップ２７においてコントローラ９（図２）にシフト指令信号が供給されると、自動ダウンシフトフラグに１をセットしてこのフラグをコントローラ９（図２）内のメモリに格納し、この制御ルーチンを終了する。次の制御ルーチンにおいて、アクセル開度ＴＶＯが零であるか否かをステップ３４において判断する。零である場合にはステップ２１に進み、それに対して零でないと判断された場合にはステップ３５において自動ダウンシフトフラグが１か否かを判断する。１でないと判断された場合にはこの制御ルーチンを終了し、それに対して１と判断された場合には、ステップ３６において下り坂判断装置１２（図２）からコントローラ９（図２）にシフト指令信号を供給し、ステップ３７において自動ダウンシフトフラグに０をセットしてこの制御ルーチンを終了する。
構成及び他の動作は上述した実施例と同様である。
【００４０】
この制御ルーチンにより、コントローラ９（図２）のメモリに自動ダウンシフトフラグが格納され、このフラグの値に基づいて自動ダウンシフト解除の制御を行うことができる。
【００４１】
図１０は本発明による自動変速機の変速制御装置の第５実施例のブロック図であり、図１１は本発明による自動変速機の変速制御装置の第５実施例のフローチャートである。本例では、走行中の路面の摩擦抵抗を測定するためにスリップ率を計算し、スリップ率が所定の値を超えると自動ダウンシフト制御を禁止する。
【００４２】
図１０に示すように本例では、従動輪（本例では前輪）の回転数Ｎｆ  を検出する従動輪センサ１５と、駆動輪（本例では後輪）の回転数Ｎｒ  を検出する駆動輪センサ１６と、従動輪の回転数Ｎｆ  及び駆動輪の回転数Ｎｒ  が入力されてスリップ率が演算されるスリップ率演算装置１７とを設ける。本例ではスリップ率Ｓを、
【数６】
Ｓ＝（Ｎｒ  −Ｎｆ  ）／Ｎｆ  
により求める。スリップ率Ｓはコントローラ９に入力され、この値が所定の値Ｓ０  より大きい場合には自動ダウンシフトを禁止する。
【００４３】
図１１のフローチャートでは、ステップ３８において、入力されたスリップ率Ｓが所定の値Ｓ０  より大きいとコントローラ９（図６）により判断された場合には、ステップ２１に進む。それに対して、所定の値Ｓ０  より大きくないと判断された場合にはこの制御ルーチンと終了する。
他の構成及び動作は上述した実施例と同様である。
【００４４】
本例では、走行中の路面のスリップ率Ｓが所定の値Ｓ０  より大きい場合には自動ダウンシフトを禁止するので、ダウンシフトが原因のスピン等を防止することができる。
【００４５】
本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、幾多の変形及び変更が可能である。
例えば、上述した実施例では自動変速機の変速制御装置に用いる回路をディジタル回路とし、車速センサ１１から入力された車速ＶＳＰを一階差分演算装置１３及び二階差分演算装置１４においてそれぞれ一定時間間隔で一階差分及び二階差分して車速変化量及び車速変化量の変化量を求めたが、アナログ回路を用いて一階微分及び二階微分することにより車速変化量及び車速変化量の変化量を求めることもできる。
【００４６】
また上述した実施例では車速ＶＳＰの一階差分及び二階差分を用いて下り坂の傾斜を判断したが、圧電素子などを用いた勾配センサを用いて下り坂の傾斜を判断するようにしてもよい。この場合下り坂の傾斜角度θと惰性走行中の加速度ｄＶＳＰ／ｄｔとの関係式
【数７】
ｄＶＳＰ／ｄｔ＝ｍｇ・ｓｉｎθ  （ｍは車両の重量、ｇは重力加速度）
を用いてｄＶＳＰ／ｄｔをθに変換したものを使用する。なお、エンジントルクを用いて傾斜角度θを判断することもできる。
【００４７】
また、ディレィｔｄを演算するために用いる関係式は数４のような分数関数以外にも、例えば図１２及び１３に示すような単調減少関数を用いることもできる。
【００４８】
【発明の効果】
上述したように本発明による第１の自動変速機の変速制御装置によれば、降坂時に運転者の要求に応じたダウンシフトを適切に行うことができる。
【００４９】
本発明による第２の自動変速機の変速制御装置によれば、より正確にディレィを設定することができるので、運転者の意図により近いダウンシフトを行うことができる。
【００５０】
本発明による第３の自動変速機の変速制御装置によれば、車速に応じてディレィの値を修正するので運転者の意図にさらに近いダウンシフトを行うことができる。
【００５１】
本発明による第４の自動変速機の変速制御装置によれば、運転者が降坂時にアクセルを踏んだ場合にダウンシフトを解除するのでエンジンブレーキが解除され、したがって運転者が降坂時に加速したい場合の要求に応じることができる。
【００５２】
本発明による第５の自動変速機の変速制御装置によれば、走行路面の摩擦抵抗の測定値が所定の値より低い場合にはダウンシフト禁止するので、ダウンシフトが原因のスピン等を防止することができる。
【００５３】
本発明による第６の自動変速機の変速制御装置によれば、惰性走行判断手段は、前記車速変化率演算手段により演算された車速変化率と、前記アクセル操作量検出手段により検出されたアクセル操作量とに基づいて車両が下り坂を惰性走行中であることを判断するので、降坂時に運転者の要求に応じたダウンシフトを適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自動変速機の変速制御装置の概念図である。
【図２】本発明による自動変速機の変速制御装置の実施例のブロック図である。
【図３】本発明による自動変速機の変速制御装置の第１実施例のフローチャートである。
【図４】ディレィｔｄと車速の一階差分ｄＶＳＰ／ｄｔとの関係を示す図である。
【図５】本発明による自動変速機の変速制御装置を用いた車両の走行状態の変化を示す図である。
【図６】本発明による自動変速機の変速制御装置の第２実施例のフローチャートである。
【図７】本発明による自動変速機の変速制御装置の第３実施例のフローチャートである。
【図８】車速ＶＳＰとディレィの修正値ｔｄ′との関係式である。
【図９】本発明による自動変速機の変速制御装置の第４実施例のフローチャートである。
【図１０】本発明による自動変速機の変速制御装置の第５実施例のブロック図である。
【図１１】本発明による自動変速機の変速制御装置の第５実施例のフローチャートである。
【図１２】ディレィｔｄと車速の一階差分ｄＶＳＰ／ｄｔとの関係を示す他の図である。
【図１３】ディレィｔｄと車速の一階差分ｄＶＳＰ／ｄｔとの関係を示す他の図である。
【符号の説明】
１  自動変速機
２  トルクコンバータ
３  エンジン
４  出力軸
５  コントロールバルブ
６，７  シフトソレノイド
８  ロックアップソレノイド
９  コントローラ
１０  アクセル開度センサ
１１  車速センサ
１２  下り坂判定装置
１３  一階差分演算装置
１４  二階差分演算装置
１５  従動輪センサ
１６  駆動輪センサ
１７  スリップ率演算装置
Ｄ  駆動デューティ
ＴＶＯ  アクセル開度
ＶＳＰ  車速
ｄＶＳＰ／ｄｔ  車速の一階差分
ｄ２  ＶＳＰ／ｄｔ２      車速の二階差分
Ｎｆ    従動輪の回転数
Ｎｒ    駆動輪の回転数
【図１】
0003571386.tif 000002
【図２】
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【図３】
0003571386.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
0003571386.tif 000012
【図１２】
0003571386.tif 000013
【図１３】
0003571386.tif 000014