(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体間で無線通信手段を介して通信可能なナビゲーション装置において、
前記無線通信手段を介して他移動体から受信した事象データに基づいて、自移動体及び他移動体の位置をディスプレイ上に表示する表示出力手段と、
前記無線通信手段を介して他移動体から事象データを受信可能な状態か否かを判断する受信判断手段と、
前記受信判断手段により受信不能な状態と判断された場合、受信可能な時点で受信した他移動体の地図データに基づいて、該他移動体が通信不可領域に入ったために一時的に通信遮断状態になったのか否かを判断する通信遮断判断手段と、
前記通信遮断判断手段により一時的な通信遮断状態と判断された場合、受信可能な時点で受信した他移動体の事象データに基づいて、該他移動体の位置を推測演算し、前記ディスプレイ上に補間表示する補間表示手段とを具備することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記補間表示手段による他移動体の補間表示が所定時間以上継続された場合、該補間表示が所定時間以上継続された旨を警告する警告手段を更に具備することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記補間表示手段による他移動体の補間表示が所定時間以上継続された場合、該補間表示を中止すると共に、補間表示を中止した旨を警告する警告手段を更に具備することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記補間表示手段による他移動体の補間表示中に、前記他移動体が分岐路を通過することになる場合、該補間表示を中止すると共に、補間表示を中止した旨を警告する警告手段を更に具備することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記補間表示手段は、他移動体の車速データに基づいて他移動体の位置を推測して補間表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記補間表示手段は、受信可能な時点で受信した他移動体の車速データに基づいて、該他移動体の位置を推測して補間表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記補間表示手段は、補間表示されている他移動体と補間表示されていない他移動体とを識別可能に表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
移動体間で通信可能な車載電話手段を更に具備し、前記補間表示手段による補間表示を中止した後依然として受信不能な状態である場合に、前記表示出力手段は、該車載電話手段を介して他移動体から受信した事象データに基づいて、自移動体及び他移動体の位置をディスプレイ上に表示することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
自移動体が径路誘導中か否かを判断する径路誘導判断手段を更に具備し、該径路誘導判断手段により自移動体が径路誘導中と判断された場合、他移動体が分岐路を通過することになっても、前記補間表示手段による前記補間表示を続行することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、任意に選択された目的地までの経路検索及び経路誘導を行うナビゲーション装置に関し、特に車載電話装置や無線通信機等の通信装置が接続されたナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）による位置検出技術を使用したナビゲーション装置の発達は目覚ましいものがある。特に、近年では、目的地までの経路誘導だけでなく、例えば特開平８−６８６５０号に開示されているように、ナビゲーション装置と通信装置とを接続したシステムをそれぞれ搭載した複数の移動体間において通信装置を介して互いの位置情報やメッセージを交換したり、表示させる技術が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、互いの移動体間の距離が通信装置の通信可能な範囲を超えてしまったり、トンネルや高層ビル等の電波障害物があるために、移動体相互間の無線通信を継続することができなくなり、他の移動体の位置や走行状態の把握ができなくなる。また、通信装置により送受信するメッセージを、操作者が自ら入力する必要があるため、緊急の場合は操作が煩わしい。
【０００４】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体相互間の無線通信において、例えば、トンネルや高層ビル等の電波障害物があるために移動体相互間での無線通信が不可能となった場合でも、他の移動体の位置を大まかに把握できるナビゲーション装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決し、目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は以下の構成を備える。即ち、
移動体間で無線通信手段を介して通信可能なナビゲーション装置において、
前記無線通信手段を介して他移動体から受信した事象データに基づいて、自移動体及び他移動体の位置をディスプレイ上に表示する表示出力手段と、
前記無線通信手段を介して他移動体から事象データを受信可能な状態か否かを判断する受信判断手段と、
前記受信判断手段により受信不能な状態と判断された場合、受信可能な時点で受信した他移動体の地図データに基づいて、該他移動体が通信不可領域に入ったために一時的に通信遮断状態になったのか否かを判断する通信遮断判断手段と、前記通信遮断判断手段により一時的な通信遮断状態と判断された場合、受信可能な時点で受信した他移動体の事象データに基づいて、該他移動体の位置を推測演算し、前記ディスプレイ上に補間表示する補間表示手段とを具備する。
【０００６】
これにより、移動体相互間の無線通信において、例えば、トンネルや高層ビル等の電波障害物があるために移動体相互間での無線通信が不可能となった場合でも、他の移動体の位置を大まかに把握できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。以下では、移動体の代表例である自動車に適用した実施形態について説明する。
【ハードウエア構成】
先ず、本発明に係わる実施形態のナビゲーション装置のハードウエア構成について説明する。図１は、本発明に係わる実施形態としてのナビゲーション装置が自動車に実装された状態を示すシステム構成図である。
【０００８】
図中、２は集中制御ユニットであり、走行状態に係る各種データ（燃料残量、平均燃費、平均車速等）の算出や、以下の各構成を統括的に制御する。３は車載ＬＡＮユニットであり、例えばアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）や４輪駆動制御等の制御に必要な不図示のセンサ及び駆動部と集中制御ユニット２との所謂ローカルエリアネットワーク通信を制御する。４はＲＡＭカードドライブであり、例えば、シート位置、ミラー位置等の運転者に関する情報を記憶したＲＡＭカードのデータ読み込み／書き込み装置である。５はデータドライブであり、例えば、ＦＤ、ＭＤ、ＰＤ等のデータ記憶媒体に記憶した各種情報の読み込み／書き込み装置である。６は音声ガイド用スピーカであり、ナビゲーションコントローラ１７からの音声情報が集中制御ユニット２内の音声出力インタフェースを介して出力される。７はマイクであり、操作者の音声による指示が集中制御ユニット２内の音声認識インタフェース（不図示）を介してナビゲーションコントローラ１７に入力される。８は液晶表示等のディスプレイであり、ナビゲーション画面、各種入力操作用の画面、移動体の状態（車速、空調設定等）が表示される。更に、ディスプレイ８の前面には、その表示に応じてタッチ操作による入力操作が可能な、静電容量方式や赤外線方式等の入力装置を備える。尚、ディスプレイ８の表示情報のうち、運転中に常に必要な情報は、所謂ヘッドアップディスプレイ（不図示）に表示する構成としてもよい。９は車載電話としての携帯電話であり、電話アンテナ１３が接続される。１０は操作スイッチであり、集中制御ユニット２及びナビゲーションコントローラ１７への入力操作を行う。１７はナビゲーションコントローラであり、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）アンテナ１１からの位置情報とＣＤ−ＲＯＭチェンジャ１９に搭載されたＣＤ−ＲＯＭの地図情報に基づいて、操作者が操作スイッチ１０等により指定した目的地までの適当な経路を検索し、ディスプレイ８上の表示及び音声ガイド用スピーカ６からの音声出力により誘導を行う。ＣＤ−ＲＯＭチェンジャ１９により読み出されるＣＤ−ＲＯＭの地図情報は、以下の説明におけるディスプレイ８への表示情報の基本情報である。
【０００９】
更に、ナビゲーションコントローラ１７には、図示の如く無線アンテナ２０が接続された無線送受信機２１が接続されており、後述する複数移動体間のデータ通信を行う。
【００１０】
更に好ましくは、ナビゲーションコントローラ１７に、ＶＩＣＳ対応のＦＭ多重放送を受信するＦＭチューナと、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信するビーコン信号受信機とを接続し、それらにより得られる情報を交通規制情報（所謂、ＶＩＣＳ情報）として解釈してディスプレイ８に表示し、経路誘導の際の経路検索の条件（制約条件）として使用するとよい。更に、走行経路周辺の地域情報をデータドライブ５等から入力し、表示情報に利用してもよい。尚、ＧＰＳによる自車位置の検出手法は公知なため説明を省略する。
【００１１】
次に、本発明に係わる実施形態のナビゲーション装置のソフトウェアの特徴について説明する。
【００１２】
【表示画面の更新】
【００１３】
図２は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置のディスプレイにおける表示例を示す図である。
【００１４】
図中、ディスプレイ８には、表示中の経路上に自移動体３１、他移動体３５が表示されており、それぞれ矢印によって進行方向が表わされている。また、他移動体３４は、停車していることを表わす。３６〜３８は、後述の移動体間データ通信によって当該他移動体から得られたデータである。強制受信スイッチ３２は、表示していた他移動体がディスプレイ８上に表示されなくなった場合や、他移動体の最新の現在位置をあえて知りたい場合に操作者がオンにするスイッチであり、このスイッチがオンされることにより後述の所定時間周期外の通信が行われ、新たに得られた他移動体の位置情報に基づいて表示画面が更新されるものとする。緊急送信スイッチ３３は、操作者が何らかの原因により自移動体の走行を中断する場合や一旦全員で集合したい場合等に操作者がオンにするスイッチであり、このスイッチがオンされることにより後述の所定時間周期外の通信が行われ、他移動体のディスプレイ上に、予め登録された例えば「ちょっと待って！」や「集合しよう！」等の所定のメッセージが表示されるものとする。尚、後述の移動体間データ通信により、例えばメッセージ３８に示すように、他移動体の入力装置によって入力された任意のメッセージやマイクを介して音声入力されたメッセージを表示（音声ガイド用スピーカ６の音声出力を併用してもよい）することもできるものとする。３９は、後述の移動体間データ通信によって得られた当該他移動体の位置情報に基づいて、互いの位置関係を模式化して表示した様子を示しており、同図の場合自移動体３１の後方３Ｋｍの位置に他移動体３４（Ｂ）が停車中、その後方２Ｋｍに他移動体３５（Ａ）が４８Ｋｍ／ｈで追走していることを表わしている。ここで、移動体間距離はマップマッチングにより補間処理された道のりが好ましいが、演算処理の負荷を考慮して２点間の位置（座標）情報から算出した距離としてもよい。
【００１５】
尚、上述した画面の各表示要素は、状態の変化に応じて適当に表示色の変更、点滅表示等の強調表示が併用されるものとする。
【００１６】
次に、上述した表示画面の動作を実現するディスプレイ８の画面の更新処理を図３を参照して説明する。
【００１７】
図３は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における表示画面の更新処理を示すフローチャートであり、ナビゲーション装置の起動により処理が開始される。
【００１８】
図中、まず前回の画面更新から所定時間Ａが経過したかを判断し（ステップＳ１）、ＮＯの場合は緊急ＦＬがオンかどうかを判断する（ステップＳ２）。
【００１９】
ここで緊急ＦＬは、後述の送受信処理（図６）との間で受け渡しされる処理フラグであって、他移動体に搭載されているナビゲーション装置のディスプレイ８上で、緊急送信スイッチ３３（図２）がオンにされ、それに関するデータを後述の移動体間データ通信によって自移動体が受信したとき、前述の予め登録された所定のメッセージを所定の画面更新周期に関らず自移動体のディスプレイ８に表示するためのフラグである。
【００２０】
次に、ステップＳ２でＮＯの場合はステップＳ６に進み、一方ＹＥＳの場合はステップＳ３で緊急ＦＬをオフにしてステップＳ４に進む。また、ステップＳ１でＹＥＳの場合は、ナビゲーションコントローラ１７内の不図示のメモリ（ＲＡＭ）に記憶されている最新のＧＰＳ情報と他移動体との通信により受信した情報（以下、移動体間情報）とに基づいて自移動体及び他移動体の現在位置、進行方向、移動体間距離等を算出し、関連するテキストデータと共にディスプレイ８に表示する（ステップＳ４，ステップＳ５）。そしてディスプレイ８上の強制受信スイッチ３２または緊急送信スイッチ３３或は不図示の他のスイッチがオンにされたかを判断し（ステップＳ６）、ＮＯの場合はステップＳ１にリターンし、一方ＹＥＳの場合はオンにされた当該スイッチの表示色の変更や、例えば「〇〇〇〇を開始します。」等の所定のメッセージを報知し（ステップＳ７）、ステップＳ１にリターンする。
【移動体間通信】
次に、自移動体と複数の他移動体との移動体間通信について説明する。
【００２１】
図４は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置間における移動体間通信のデータフォーマットを示す概略図であり、このデータフォーマットが移動体間で送受信されることにより移動体間通信が実現される。
【００２２】
図中、データフォーマット４０は、以下の各フィールドにより構成される。
【００２３】
・ＩＤコード４１  ：自移動体と複数の他移動体からなる自グループを識別するグループＩＤである。
【００２４】
・情報ビット４２  ：自フィールド以降のデータが緊急のものかどうかを表わすコード、発信元の移動体ＩＤ及び後述の電話回線時に使用される送信先の移動体ＩＤ、及び発信時刻が含まれる。
【００２５】
・自移動体データ４３  ：自移動体の移動体ＩＤ、自移動体の現在位置情報、走行中／停車中コード、進行方向、及び車速が含まれる。
【００２６】
・他移動体データ４４  ：他移動体から受信したデータを該他移動体とは異なる他移動体に送信するためのフィールドであって、１つ以上の自移動体データ４３により構成されるか、または自移動体が最初に発信する場合や他移動体との位置関係により１つも含まれない場合もある。
【００２７】
・通信方式データ４５  ：他移動体同士の現在の通信方式（無線／電話）を表わすコードデータである。
【００２８】
・メッセージデータ４６  ：ディスプレイ８の入力装置によって入力された任意のメッセージやマイクを介して音声入力されたメッセージであるテキストデータである。
【００２９】
図５は、本発明に係わる実施形態としてのナビゲーション装置により、複数移動体間で無線により移動体間通信が行われている様子を説明する図である。
【００３０】
図中、移動体Ａから移動体Ｄは、ある経路上を走行している。４６〜４７は、それぞれの移動体の無線通信が可能な範囲を示している。尚、実際の無線通信範囲は周囲の環境により複雑な形状となることは言うまでもない。このとき、例えば移動体Ａの送信した移動体間情報は、直接は移動体Ｄには到達しない。しかし、移動体Ｂ、移動体Ｃが自移動体のデータを付加しながら順次図４のデータフォーマットに基づいて移動体Ａの移動体間情報を中継するため、移動体Ｄは移動体Ａの移動体間情報を受信することができる。この場合、移動体間の位置関係により、同一の他移動体から送信された移動体間情報が、複数の他の他移動体から中継されて送られてくることになるが、その場合の重複するデータは情報ビットフィールド４２（図４）に含まれる発信時刻により取捨選択の判断を行う。
【００３１】
図６は、本発明に係わる実施形態のナビゲーション装置における移動体間通信の送受信処理を示すフローチャートであり、ナビゲーション装置の起動により処理が開始される。
【００３２】
図中、ステップＳ１１では、他移動体との無線通信周波数の設定を行う。ステップＳ１２では、無線通信のための移動体ＩＤ、携帯電話９の電話番号を設定する。これらの設定操作は、通常の使用において変更する頻度は少ないため、変更しない場合は確認だけが容易にできる構成とすることは言うまでもない。
【００３３】
ステップＳ１３ＡからステップＳ２３は送受信ルーチンであり、無線通信の場合も電話回線による通信の場合も同様の処理となる。まず、ＧＰＳ情報を受信したかを判断し（ステップＳ１３Ａ）、ＹＥＳの場合はその受信したＧＰＳ情報をメモリに記憶し（ステップＳ１４）、ステップＳ１３Ａにリターンする。一方、ステップＳ１３ＡにてＮＯの場合は、移動体間情報を受信したかを判断し（ステップＳ１３Ｂ）、ＮＯの場合はステップＳ１３Ａにリターンする。一方、ステップＳ１３ＢにてＹＥＳの場合は、受信した移動体間情報を、図４のデータフォーマットに基づいて解釈することによって自グループあてかを判別し（ステップＳ１５）、ＹＥＳの場合はその移動体間情報をメモリに記憶し（ステップＳ１６）、その移動体間情報に他移動体にて緊急送信スイッチ３３がオンにされたことによる緊急送信コードが含まれているかを判断する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７でＹＥＳの場合は、前記の緊急ＦＬをオンとし（ステップＳ１８：これにより、前記の予め登録された「ちょっと待って！」や「集合しよう！」等の所定のメッセージが自移動体のディスプレイ８に表示される）、さらにその移動体間情報に他移動体にて強制受信スイッチ３２がオンにされたことによる強制受信コードが含まれているかを判断する（ステップＳ１９Ａ）。ステップＳ１７でＮＯの場合は、直接ステップＳ１９Ａに進む。そして、ステップＳ１９ＡでＮＯの場合は、ステップＳ１９Ｂで前回の移動体間情報の送信から所定時間Ｂが経過したかを判断する。一方ステップＳ１９ＡでＹＥＳの場合は、所定時間Ｂの経過を待たずに送信する必要が有るため、ステップＳ２１に進む。
【００３４】
ステップＳ１９ＢでＮＯの場合は、自移動体のディスプレイ８上の緊急送信スイッチ３３が操作者によりオンにされたかを判断し（ステップＳ２０）、ＹＥＳの場合は所定のメッセージを自移動体データに付加し、ステップＳ１４でメモリに受信した移動体間情報と共に図４のデータフォーマットに基づいて送信を行い（ステップＳ２１）、ステップＳ１３Ａにリターンする。ステップＳ１９ＡでＹＥＳの場合は、自移動体データと、ステップＳ１４でメモリに受信した移動体間情報とを図４のデータフォーマットに基づいて送信し（ステップＳ２１）、ステップＳ１３Ａにリターンする。一方、ステップＳ２０でＮＯの場合は、自移動体のディスプレイ８上で強制受信スイッチ３２が操作者によりオンにされたかを判断し（ステップＳ２２）、ＹＥＳの場合はディスプレイ８の表示から消えてしまった当該他移動体と電話回線を接続して移動体間情報を送受信し（ステップＳ２３）、ステップＳ１３Ａにリターンする。一方ステップＳ２２でＮＯの場合は直接ステップＳ１３Ａにリターンする。また、ステップＳ１５でＮＯの場合に直接ステップＳ２１に進み、自移動体データと受信した移動体間情報とを送信するのは、無線通信による通信範囲を超えて長距離の相互通信を行うためである。
【００３５】
尚、ステップＳ２１において、自移動体がグループ内の他移動体の中間位置ではない場合、即ちグループの先頭、最後尾（それまでの移動体間通信によりグループ内の他移動体の現在位置は把握しているため、判断可能である）に位置する場合は、他移動体から受信したデータを改めて自移動体からは送信しないものとする。また、後述する移動体間通信の切り換え処理により電話回線による移動体間通信が行われている場合に、電話回線により通信されるデータ内容と同一のデータが無線送受信機２１から送出されるものとする。これは、他移動体から受信した移動体間情報の電界強度に応じて移動体間通信の切り換え処理を行うためである。
【００３６】
＜移動体間通信の切り換え処理＞
ところで、図５の走行状態が変化して、例えば移動体Ｂと移動体Ｃとの移動体間距離が広くなったため、無線による移動体間通信ができなくなる場合が生じる。そこで無線通信と車載電話による通信を効率良く、経済的に（車載電話をなるべく使用しないようにして）併用することにより、移動体間通信の中断を防止する切り換え処理について以下に説明する。
【００３７】
図７は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における移動体間通信の切り換え処理を説明する図である。
【００３８】
図中、横軸は時間、縦軸は自移動体が無線通信により受信したある他移動体の電界強度を表わす。同図中の各プロットは、移動体間で無線通信または電話回線により通信が行われたことを示しており、Ｔ１は無線通信の通信周期、そしてＴ２は電話による通信周期を表わす。Ｓ１は、電界強度の低下により無線通信から電話回線による通信に切り換えるしきい値であり、実際の処理としては時間Ｔ経過後または電界強度がＳ１より小さくなってから所定回数Ｈだけ無線による通信が行われた場合に切り換えを行うものとする。Ｓ２は、電界強度が強くなり電話回線による通信から無線通信に切り換えるしきい値である。ここで、電話による移動体間通信はコストがかかるため、（無線通信周期Ｔ１）＜（電話信周期Ｔ２）の関係があるものとする。
【００３９】
次に、電話回線による通信の場合のルールについて、図８から図１３を参照して説明する。これは、無線通信の場合は通信相手が１対多であるのに対し、電話回線による通信の場合は１対１であることにより必要となるものである。
【００４０】
図８〜図１０は、本発明の一実施形態としての電話回線による通信におけるルールを説明する図であり、例として１グループ４台の移動体による通信を示している。以下のルールは、特定の移動体として移動体Ｄにおいてディスプレイ８上から何れかの他移動体の表示が消えた状態が発生した場合、または所定時間経過しても無線通信により新たな移動体間情報が受信できない状態が発生した場合に判断される（尚、これらの状態は、略同時に他移動体にも発生する）。
【００４１】
図８は、基本的なルールとして、４台の移動体がそれぞれ無線通信できない位置関係に有る場合を表わしている。ステップＩでは、移動体Ｄにより、移動体Ｃ、移動体Ｂ、移動体Ａの順に、それぞれ電話回線の接続、相互通信、回線断が行われる。移動体Ｄは、順次図４のデータフォーマットに基づいて移動体間情報を通信するため、この時点でグループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになるが、移動体Ａは移動体Ｂ及び移動体Ｃ、移動体Ｂは移動体Ａ及び移動体Ｃの移動体間情報、そして移動体Ｃは移動体Ａ及び移動体Ｂの移動体間情報が入手できていない。そこで、ステップＩＩでは、移動体Ｃにより、移動体Ｂ、移動体Ａの順に、そしてステップＩＩＩでは移動体Ｂにより移動体Ａと、それぞれ同様の電話回線による通信を行うことにより、４台の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
【００４２】
図９及び図１０は、一部の移動体間で無線通信が行えない場合を示している。どの移動体同士が無線通信を行っているのかは、図４のデータフォーマットの通信方式データ４５に含まれるコードを参照することにより把握できる。
【００４３】
図９では、図示の如く破線で囲まれた移動体Ｂと移動体Ｃとの間では無線通信が行われているものとする。この場合、ステップＩでは、移動体Ｄにより、移動体Ｃ、移動体Ａの順に、それぞれ電話回線による通信が行われ、移動体Ｂについては、移動体Ｄの移動体間情報が移動体Ｃから無線通信により送られる。そしてステップＩＩで、移動体Ｃから移動体Ａに電話回線による通信が行われることにより、４台の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
【００４４】
図１０では、図示の如く破線で囲まれた移動体Ａと移動体Ｂとの間、移動体Ｃと移動体Ｄとの間はそれぞれ無線通信が行われているものとする。この場合は、移動体Ｄから移動体Ｂに電話回線による通信が行われることにより、４台の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
【００４５】
＜電話回線による通信の場合のルールの変形例＞
次に、例えば前述の図８のステップＩにおいて、移動体Ｄにより、移動体Ｃ、移動体Ｂ、移動体Ａの順に移動体間通信を行う際、例えば移動体Ｃとの移動体間通信で得られた移動体Ｃのデータを、次の移動体Ｂとの移動体間通信におけるデータフォーマットの他車データ４４のフィールドに載せるようにするルールも考えられる。この手法の場合のルールについて、図１１から図１３を参照して説明する。
【００４６】
図１１から図１３は、本発明に係わる実施形態の変形例としての電話回線による通信におけるルールを説明する図である。このルールの概略を述べれば、移動体Ｄはそれまでの通信で入手済みの他移動体の情報を、これから電話による通信を行う移動体に全て送信していくという原則による。
【００４７】
図１１は、本変形例における基本的なルールとして、４台の移動体がそれぞれ無線通信できない位置関係に有る場合を表わしている。ステップＩでは、移動体Ｄから移動体Ｃに電話回線の接続、相互通信、回線断が行われる。移動体Ｄは、図４のデータフォーマットに基づいて移動体間情報を通信するため、この時点で移動体Ｄは移動体Ｃの移動体間情報、移動体Ｃは移動体Ｄの移動体間情報を入手できたことになる（△印の各移動体の左に記載しているアルファベットは、当該移動体が当該ステップにおいて入手している移動体間情報を示す。以下、図１３まで同様）。ステップＩＩでは、移動体Ｄは自移動体の情報にステップＩで入手した移動体Ｃの情報を加え、移動体Ｂとの電話による通信を行う。この時点で移動体Ｄは移動体Ｂ及び移動体Ｃの移動体間情報、移動体Ｂは移動体Ｃ及び移動体Ｄの移動体間情報を入手できたことになる。同様にしてステップＩＩＩを行えば、この時点で移動体Ｄ及び移動体Ａは、グループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。更に、図示の如くステップＩＶ及びステップＶを行うことにより、４台の移動体は、グループ内の他移動体間情報がそれぞれ入手できたことになる。このルールによれば、図８の場合と比較して電話による通信回数の低減が図れるため、コスト的に有利である。
【００４８】
図１２では、図示の如く破線で囲まれた移動体Ｂと移動体Ｃとの間では無線通信が行われているものとする。この場合、ステップＩでは、移動体Ｄにより、移動体Ｃに電話回線による通信が行われる。この時点で移動体Ｄは、移動体Ｂ及び移動体Ｃの移動体間情報を、そして移動体Ｃは、新たに移動体Ｄの移動体間情報を入手できたことになる。そしてステップＩＩでは、移動体Ｂと移動体Ｃとの間で無線通信が行われることにより、移動体Ｂにて新たに移動体Ｄの移動体間情報を入手できたことになる。またステップＩＩでは、移動体Ｄは自移動体の情報にステップＩで入手した移動体Ｂ及び移動体Ｃの情報を加え、移動体Ａとの電話による通信が行われる。この時点で移動体Ｄ及び移動体Ａは、グループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。更に、図示の如くステップＩＩＩ及びステップＩＶを行うことにより、４台の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
【００４９】
図１３では、図示の如く破線で囲まれた移動体Ａと移動体Ｂとの間、移動体Ｃと移動体Ｄとの間はそれぞれ無線通信が行われているものとする（ステップＩ，ステップＩＩＩ）。この場合は、ステップＩＩで移動体Ｄから移動体Ｂに電話回線による通信が行われ、ステップＩＩＩで移動体Ａと移動体Ｂとの間、移動体Ｃと移動体Ｄとの間でそれぞれ無線通信が行われることにより、４台の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
【００５０】
尚、特定の移動体は、上記の移動体Ｄに限られるものではなく、例えばルール判断が必要となったときにおける最後尾の移動体、先頭の移動体としてもよい。
【００５１】
次に、上述したルールに基づいて行われる移動体間通信の切り換え処理について図１４、図１５のフローチャートを参照して説明する。
【００５２】
図１４は、本発明に係わる実施形態としての移動体間通信における自移動体と１台の他移動体との移動体間通信の切り換え処理のフローチャートであり、自移動体は自グループに属する他移動体毎にこの切り換え処理を行う。
【００５３】
図中、ステップＳ３１では、当該他移動体から受信した無線電波の電界強度を検出する。そして、その電界強度がしきい値ステップＳ２より小さいかどうかを判断し（ステップＳ３２）、ＹＥＳの場合は更にその電界強度が時間Ｔの間しきい値Ｓ１より小さいかを判断し（ステップＳ３３）、ＮＯの場合はステップＳ３１にリターンする。一方、ステップＳ３３でＹＥＳの場合は、現在当該他移動体と電話回線にて通信中かを判断し（ステップＳ３４）、ＹＥＳの場合はステップＳ３１にリターンする。一方、ステップＳ３４でＮＯの場合は、操作者に当該他移動体との無線通信における電界強度が低下しているため、電話回線を使用するかを選択させる（ステップＳ３５）。
【００５４】
ステップＳ３５でＮＯの場合は、当該他移動体から電話が着呼しているかを判断する（ステップＳ３９）。これは、他移動体における送受信処理（図６）において、ディスプレイ８上で強制受信スイッチ３２が操作者によりオンにされ（ステップＳ２２）、それに応じて電話回線を接続して移動体間情報を送受信する（ステップＳ２３）処理に対応するためのものである。従って、ステップＳ３９でＹＥＳ（当該他移動体から電話が着呼している）の場合は、ステップＳ３６に進んで当該他移動体との電話回線による通信処理を行う（図１５を参照して後述する）。一方、ステップＳ３９でＮＯの場合は、ステップＳ３１にリターンする。また、ステップＳ３５でＹＥＳの場合は、当該他移動体との電話回線による通信処理を行い（ステップＳ３６）、ステップＳ３１にリターンする。
【００５５】
また、ステップＳ３２でＮＯの場合は、現在当該他移動体と電話回線にて通信中かを判断する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７でＮＯの場合は、前記のステップＳ３９に進んで当該他移動体から電話が着呼しているかを判断する。また、ステップＳ３７でＹＥＳの場合は、無線通信のほうが経済的であるため当該他移動体との電話回線の使用を中止し、即ち、無線通信によって当該他移動体の移動体間情報の入手を再開し（ステップＳ３８）、ステップＳ３１にリターンする。
【００５６】
図１５は、本発明に係わる実施形態の移動体間通信における自移動体と１台の他移動体との電話回線による通信処理のフローチャートである。この処理は、自移動体にて各他移動体との無線通信の状態について行われたところの、図１４の切り換え処理による判断に基づいて行われる電話回線による通信処理である。この処理は、電話回線が一度に１台の他移動体としか接続できないことにより必要となる。
【００５７】
図中、まず現在自移動体が把握している、即ちメモリに記憶している各他移動体の現在位置情報と、前述した所定のルールとに基づいて、自移動体がいつ電話回線による通信を開始するかについての通信順番を算出する（ステップＳ４１）。ステップＳ４２及びステップＳ４３は、自移動体の通信順番を待つ待機ルーチンであり、自移動体の順番が来た場合または受信できるはずの他移動体の移動体間情報が所定時間Ｃだけ待機したが入手できない場合には、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、前述した図１４の処理により電話回線による通信が決定された他移動体のうち、新たなデータが得られていない各他移動体との移動体間通信を順次行う。尚、新たなデータが得られていない各他移動体の判断には、自移動体が電話回線による通信を開始するまでに受信した他移動体からの移動体間通信データ（図４のデータフォーマットに基づく）に含まれる移動体ＩＤと発信時刻とにより行う。
【推測補間処理】
次に、本実施形態のナビゲーション装置による推測補間処理について説明する。
【００５８】
図１６は、本実施形態のナビゲーション装置による推測補間処理のフローチャートである。図１７〜図２０は、図１６に示すフローチャートの処理結果を示す表示画面を示す図である。
【００５９】
この推測補間処理は、互いの移動体間の距離が通信装置の通信可能な範囲を超えてしまったり、トンネルや高層ビル等の電波障害物があるために、移動体相互間の無線通信を継続できなくなり、他移動体の位置データ等を受信できなくなった場合に実行する処理であり、具体的には、通信可能であった時点までの他移動体から受信した位置データや車速データに基づいて、周知のマップマッチング技術により大まかな位置を把握して表示するものである。
【００６０】
図１６に示すように、処理が開始され、ステップＳ６１において他移動体との通信が不可能となったか否かを判断し、ステップＳ６１で他移動体との通信が不可能となった時点で（ステップＳ６１でＹｅｓ）、ステップＳ６２に進み、通信可能であった時点までの他移動体の周辺地図データをメモリから読み込む。次に、ステップＳ６３では、読み込んだ周辺地図データに基づいて自移動体と他移動体との間にトンネルや高層ビルや山等の電波障害物があるか否かを判断する。ステップＳ６３で電波障害物があると判断された場合（ステップＳ６３でＹｅｓ）、ステップＳ６４に進んで、現在、自移動体がナビゲーション装置により径路誘導中か否かを判断する。ステップＳ６４で径路誘導中でない場合（ステップＳ６４でＮｏ）、ステップＳ６５に進んで、他移動体の推測補間処理を実行し、他移動体に関して推測補間した位置を操作者に識別可能なように画面に点滅表示する（点滅表示以外に、例えば、他移動体の表示色を変えたり、表示キャラクタを変更してもよい）。また、ステップＳ６４で径路誘導中である場合（ステップＳ６４でＹｅｓ）、ステップＳ６６に進んで、同様に他車両の推測補間処理を実行し、他移動体の推測補間した位置を操作者に識別可能なように画面に点滅表示する。このステップＳ６５、６６での推測補間処理では、図１７に示すように、例えば、他移動体Ｐ１がトンネルに入って通信不能となり、通信可能であった時点までの他移動体Ｐ１から受信した位置データや車速データに基づいてマップマッチング技術により他移動体Ｐ１の位置を検出し、他移動体Ｐ１の地図上での座標点を、通信可能であった時点までの他移動体Ｐ１の車速データに基づいて移動させながら点滅表示すると共に、「推測補間表示中です！」というメッセージが表示される。また、前述のステップＳ６４において、自移動体がナビゲーション装置により径路誘導中である場合、他移動体の目的地までの径路が予め設定されているために推測補間が実行しやすいという利点がある。このため、ステップＳ６５、６６での推測補間処理を比較すると、ステップＳ６６での推測補間処理の方がより容易に処理できることになる。
【００６１】
また、前述のステップＳ６３で電波障害物がないと判断した場合（ステップＳ６３でＮｏ）、ステップＳ７３に進んで、自移動体と他移動体間の距離が通信装置の通信可能な範囲を超えてしまい通信エリア外となったか否かを判断する。ステップＳ７３で通信エリア外となった場合（ステップＳ７３でＹｅｓ）、ステップＳ７４に進んで通信エリア外になったことを操作者に警告した後、後述するステップＳ６９の電話回線による通信処理に移行する。このステップＳ７４では、図１８に示すように、通信エリア外となった他移動体Ｐ１が表示できなくなり、例えば、「通信エリア外になりました！ＩＤ１」というメッセージが表示され、通信エリア外となった他移動体をＩＤ１として識別可能に表示する。一方、ステップＳ７３で通信エリア外でない場合（ステップＳ７３でＮｏ）、後述するステップＳ６９の電話回線による通信処理に移行する。
【００６２】
次に、ステップＳ６５で推測補間処理を実行しながら、ステップＳ６７では、推測補間表示している他移動体が交差点等の分岐路を通過したか否かを判断する。ステップＳ６７で分岐路を通過したと判断された場合（ステップＳ６７でＹｅｓ）、ステップＳ６８に進んで推測補間処理を中止する。このステップＳ６８では、図１９に示すように、他移動体Ｐ１が分岐路において直進したのか、左折又は右折したのか等の判断は、マップマッチング技術では不可能なので、例えば、「補間不能になりました！ＩＤ１」と表示して他移動体Ｐ１の推測補間処理を中止して、他移動体をＩＤ１として識別可能に表示する。また、ステップＳ６６で推測補間処理を実行した場合には、ステップＳ６７での分岐路の通過を判断せずに、後述するステップＳ７５に進む。即ち、ステップＳ６４で径路誘導の場合には、推測補間表示している他移動体が交差点等の分岐路を通過しても、推測補間処理を続行する。
【００６３】
一方、ステップＳ６７で分岐路を通過しないと判断された場合（ステップＳ６７でＮｏ）、ステップＳ７５に進んで推測補間処理を開始してから所定時間経過したか否かを判断する。ステップＳ７５で推測補間処理を開始してから所定時間経過した場合（ステップＳ７５でＹｅｓ）にはステップＳ６８に進んで推測補間処理を中止し、所定時間経過していない場合（ステップＳ７５でＮｏ）、ステップＳ７６に進んでステップＳ６１で通信不能となった他移動体との通信が再開されたか否かを判断する。ステップＳ７６で通信が再開されない場合（ステップＳ７６でＮｏ）、ステップＳ６４にリターンして自移動体がナビゲーション装置により径路誘導中か否かを判断する一方、ステップＳ７６で通信が再開された場合（ステップＳ７６でＹｅｓ）、ステップＳ７７に進んで推測補間処理を中止してこのプログラムの開始時点にリターンする。このステップＳ７７では、他移動体Ｐ１との通信が再開されて無線通信により正確な位置データを入手できるようになったので、図２０に示すように、「推測補間表示を中止します！」と表示して、他移動体Ｐ１を点滅表示した後、他移動体Ｐ１の推測補間処理を中止して通常の表示モードに移行する。この際、他移動体Ｐ１の正確な位置と推測補間された位置とがずれていた場合には画面上においてゆっくりと他移動体Ｐ１を正確な位置に移動して操作者にとって違和感のないように修正表示する。
【００６４】
そして、ステップＳ６８で推測補間処理を中止した後、ステップＳ６９では操作者により電話回線による通信指示がなされたか否かを判断する。ステップＳ６９で電話回線による通信指示がなされた場合（ステップＳ６９でＹｅｓ）、ステップＳ７０に進む。即ち、ステップＳ６９では、図１９に示すように、例えば、、他移動体Ｐ１を点滅表示しながら、「補間不能になりました！」というエラーメッセージを表示して推測補間処理を中止することを操作者に警告し、操作者により電話通信ボタン１００が押下されて（操作者の意思を確認するために）、電話回線を介して他移動体Ｐ１の位置データ等を入手するか否かの通信指示がなされたか否かを判断する。ステップＳ７０では、電話通信フラグＦｔｅｌが１にセットされているか否かを判断する。この電話通信フラグＦｔｅｌは、電話回線による通信処理が本プログラムの処理中に一度でもなされた場合に電話通信フラグＦｔｅｌに１がセットされる。ステップＳ７０で電話通信フラグＦｔｅｌが１にセットされていない場合（ステップＳ７０でＮｏ）、ステップＳ７１に進んで、図１４のステップＳ３６で説明した電話回線による通信処理を実行する。このステップＳ７１の電話回線による通信処理では、他移動体の携帯電話のスイッチが切られていたり、電話機自体が破壊されていて、たとえ通信エリア内であっても通信不能な場合には、「通信できません！」というようなメッセージを表示すると共に、他移動体に対して「停車してください！」というような停車警告メッセージを送信する。
【００６５】
ステップＳ７１の電話回線による通信処理の後、ステップＳ７２に進んで電話通信フラグＦｔｅｌを１にセットして本プログラムの開始時点にリターンする。尚、ステップＳ７０で電話通信フラグＦｔｅｌが１にセットされているか否か、即ち電話回線による通信処理が本プログラムの処理中に一度でもなされた否かを判断しているのは、むやみに電話回線による通信処理が実行されると電話料金が高くなってしまうので、通信の可否によらず電話回線による通信回数を原則１回に制限した方が良いと考えられるからである。
【００６６】
また、ステップＳ６９で電話回線による通信指示がなされない場合（ステップＳ６９でＮｏ）、ステップＳ７０で電話通信フラグＦｔｅｌが１にセットされている場合（ステップＳ７０でＹｅｓ）には、夫々本プログラムの開始時点にリターンする。
【００６７】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
【００６８】
例えば、本実施形態において、操作者への音声ガイド用スピーカ６からの音声出力またはディスプレイ８への表示による通知は、それぞれ一方だけに限られるものではなく、適に音声と表示とを併用してもよいことは言うまでもない。
【００６９】
また、前述の実施形態における操作者のナビゲーション装置への入力操作は、操作スイッチ１０からの入力操作だけに限られるものではなく、適に音声認識による指示を併用してもよいことは言うまでもない。
【００７０】
また、車速に関する情報は、ＧＰＳ機能により得られた位置情報の単位時間当りの移動量に基づいて算出してもよいことは言うまでもない。
【００７１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、移動体間で無線通信手段を介して通信して、無線通信を介して他移動体から受信した事象データに基づいて、自移動体及び他移動体の位置をディスプレイ上に表示する際に、無線通信を介して他移動体から事象データを受信可能な状態か否かを判断し、受信不能な状態と判断された場合、受信可能な時点で受信した他移動体の地図データに基づいて、他移動体が通信不可領域に入ったために一時的に通信遮断状態になったのか否かを判断し、一時的な通信遮断状態と判断された場合、受信可能な時点で受信した他移動体の事象データに基づいて、他移動体の位置を推測演算し、ディスプレイ上に補間表示することにより、移動体相互間の無線通信において、例えば、トンネルや高層ビル等の電波障害物があるために移動体相互間での無線通信が不可能となった場合でも、他の移動体の位置を大まかに把握できる。
【００７２】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる実施形態のナビゲーション装置が自動車に実装された状態を示すシステム構成図である。
【図２】本発明に係わる実施形態のナビゲーション装置のディスプレイにおける表示例を示す図である。
【図３】本発明に係わる実施形態のナビゲーション装置における表示画面の更新処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係わる実施形態のナビゲーション装置間における移動体間通信のデータフォーマットを示す概略図である。
【図５】本発明に係わる実施形態のナビゲーション装置により、複数移動体間で無線により移動体間通信が行われている様子を説明する図である。
【図６】本発明に係わる実施形態のナビゲーション装置における移動体間通信の送受信処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係わる実施形態のナビゲーション装置における移動体間通信の切り換え処理を説明する図である。
【図８】本発明に係わる実施形態の電話回線による通信におけるルールを説明する図である。
【図９】本発明に係わる実施形態の電話回線による通信におけるルールを説明する図である。
【図１０】本発明に係わる実施形態の電話回線による通信におけるルールを説明する図である。
【図１１】本発明に係わる実施形態の変形例としての電話回線による通信におけるルールを説明する図である。
【図１２】本発明に係わる実施形態の変形例としての電話回線による通信におけるルールを説明する図である。
【図１３】本発明に係わる実施形態の変形例としての電話回線による通信におけるルールを説明する図である。
【図１４】本発明に係わる実施形態の移動体間通信における自移動体と１台の他移動体との移動体間通信の切り換え処理のフローチャートである。
【図１５】本発明に係わる実施形態の移動体間通信における自移動体と１台の他移動体との電話回線による通信処理のフローチャートである。
【図１６】本発明に係わる本実施形態のナビゲーション装置による推測補間処理のフローチャートである。
【図１７】図１６に示すフローチャートの処理結果を示す表示画面を示す図である。
【図１８】図１６に示すフローチャートの処理結果を示す表示画面を示す図である。
【図１９】図１６に示すフローチャートの処理結果を示す表示画面を示す図である。
【図２０】図１６に示すフローチャートの処理結果を示す表示画面を示す図である。
【符号の説明】
１  車体
２  集中制御ユニット
３  車載ＬＡＮユニット
４  ＲＡＭカードドライブ
５  データドライブ
６  音声ガイド用スピーカ
７  マイク
８  ディスプレイ
９  携帯電話
１０  操作スイッチ
１１  ＧＰＳアンテナ
１２  ＦＭアンテナ
１３  電話アンテナ
１７  ナビゲーションコントローラ
１９  ＣＤ−ＲＯＭチェンジャ
２０  無線アンテナ
２１  無線送受信機
３１  自移動体
３２  強制受信スイッチ
３３  緊急送信スイッチ
３４、３５  他移動体
体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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