(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の進入を検知するための複数の非接触式センサを備え、所定の動作を行うロボットであって、
前記非接触式センサは、前記移動体が作業を行う作業位置に配置された第１非接触式センサと、前記ロボットが前記所定の動作を行う際、前記作業位置まで移動する前記ロボットの動作位置に配置された第２非接触式センサとを含み、
予め、前記移動体を進入させない状態で前記所定の動作を行って、前記ロボットの可動範囲内に設定した複数の測定箇所ごとに、前記第２非接触式センサの出力値を基準出力値としてそれぞれ記憶しておき、
前記移動体が進入する可能性のある状態で前記所定の動作を行っている際に、前記ロボットの現在の動作位置が、前記移動体の進入状況についての判定を行う必要がある範囲内に存在するとき、前記所定の動作に応じて、前記第１非接触式センサ及び前記第２非接触式センサのいずれかを選択し、その出力値が、前記ロボットの現在の動作位置に最も近い前記測定箇所における前記基準出力値に対して、第１閾値以上変化した場合、前記所定の動作を停止する、
ロボット。
【請求項２】
前記移動体が進入する可能性のある状態で前記所定の動作を行っている際に、前記所定の動作に応じて、前記第１非接触式センサ及び前記第２非接触式センサのいずれかを選択し、その出力値が、前記ロボットの現在の動作位置に最も近い前記測定箇所における前記基準出力値に対して、前記第１閾値よりも小さい第２閾値以上かつ前記第１閾値未満変化した場合、前記所定の動作の動作速度を遅くすることと警告を発することの少なくともいずれかを行う、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ロボットが動作位置近傍でワークを把持し、前記作業位置に置きに行く動作を行う場合、前記第１非接触式センサを無効とし、前記第２非接触式センサを選択し、
前記ロボットが前記作業位置に置いてある前記ワークを取りに行く動作を行う場合、前記第２非接触式センサを無効とし、前記第１非接触式センサを選択する、
請求項１又は２に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、特に産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットの周囲に人などの移動体が進入したことを検知する機構を備えたロボットが知られている。上述した、ロボットの周囲に移動体が進入したことを検知するセンサとして、一般的に、容量性のセンサなどの非接触式センサが用いられる。特許文献１には、第１検出範囲内に人が存在する場合に反応する非接触式センサとしての第１センサ装置と、第２検出範囲内に人が存在する場合に反応する非接触式センサとしての第２センサ装置と、を備えるロボットが開示されている。特許文献１に開示されたロボットでは、第２センサ装置のみが反応した場合にはロボットの行動速度を低減して動作を継続し、第２センサ装置も反応した場合には、さらにロボットの行動速度を低減するか静止状態まで低減する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−５４５６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した非接触式センサは、周囲環境より外乱の影響を受けるが、当該非接触式センサが受ける外乱の影響はロボットの動作位置によって異なる場合がある。このような場合に、特許文献１に開示されたロボットでは、ロボットの動作位置によっては、ロボットの周囲に移動体が進入したことを正しく検知できないおそれがある。なお、ロボットの動作位置とは、ロボットが所定の動作を実行中にとりうる動作位置である。
【０００５】
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、ロボットの動作位置に拠らず、非接触式センサが受ける周囲環境からの外乱の影響を低減できるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、移動体の進入を検知するための非接触式センサを備え、所定の動作を行うロボットであって、予め、移動体を進入させない状態で前記所定の動作を行って、前記ロボットの可動範囲内に設定した複数の測定箇所ごとに、前記非接触式センサの出力値を基準出力値としてそれぞれ記憶しておき、前記移動体が進入する可能性のある状態で前記所定の動作を行っている際に、前記ロボットの現在の動作位置が、前記移動体の進入状況についての判定を行う必要がある範囲内に存在するとき、前記非接触式センサの出力値が、前記ロボットの現在の動作位置に最も近い前記測定箇所における前記基準出力値に対して、第１閾値以上変化した場合、前記所定の動作を停止するものである。
【０００７】
非接触式センサの出力値を、現在の動作位置に最も近い測定箇所における基準出力値と比較し、当該出力値の当該基準出力に対する変化量で判定を行うので、ロボットの動作位置に応じて周囲環境の外乱の影響がオフセットされる。これにより、ロボットの動作位置に拠らず、非接触式センサが受ける周囲環境からの外乱の影響を低減できる。
【０００８】
また、前記移動体が進入する可能性のある状態で前記所定の動作を行っている際に、前記非接触式センサの出力値が、前記ロボットの現在の動作位置に最も近い前記測定箇所における前記基準出力値に対して、前記第１閾値よりも小さい第２閾値以上かつ前記第１閾値未満変化した場合、前記所定の動作の動作速度を遅くすることと警告を発することの少なくともいずれかを行うものである。
ロボットと移動体との差し迫った衝突のおそれがない場合には、動作速度を遅くすることや警告を発することに留めるようにすることで、ロボットの動作を頻繁に止めることなく、ロボット１と移動体との衝突のおそれを回避できる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ロボットの動作位置に拠らず、非接触式センサが受ける周囲環境からの外乱の影響を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１にかかるロボットの概略構成を示す模式図である。
【図２】実施の形態１にかかるロボットの動作位置について説明する模式図である。
【図３】実施の形態１にかかるロボットのロボットアームのＴＣＰの軌跡における、判定処理の有効領域について説明する模式図である。
【図４】実施の形態１にかかるロボットにおいて、非接触センサによって移動体としての人の進入を検知する原理について説明する模式図である。
【図５】実施の形態１にかかるロボットの制御ブロック図である。
【図６】実施の形態１にかかるロボットにおいて移動体の進入状況を判定する処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施の形態２にかかるロボットの概略構成を示す模式図である。
【図８】非接触式センサによって移動体としての人の進入を検知する原理について説明する模式図である。
【図９】実施の形態３にかかるロボットの概略構成を示す模式図である。
【図１０】実施の形態３にかかるロボットにおける移動体の進入の検知方法について説明する模式図である。
【図１１】実施の形態３にかかるロボットにおける移動体の進入の検知方法について説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【００１２】
［実施の形態１］
まず、図１を参照して実施の形態１にかかるロボット１の概略構成について説明する。ここで、ロボット１は、産業用ロボット、すなわち、３軸以上の自由度を持つ、自動制御、プログラム可能なマニピュレータである。
【００１３】
図１は、実施の形態１にかかるロボット１の概略構成を示す模式図である。ここで、ロボット１は、載置台９に載置されているワーク３１を、人３０がワーク３１に対して加工等の作業をする作業台８へと搬送するための搬送用ロボットである。図１に示すように、ロボット１は、ロボットアーム２と、非接触式センサ３と、制御部４と、ロボット制御盤５と、旋回台６と、を備えている。
【００１４】
ロボットアーム２は、３つの関節（第１関節２ａ、第２関節２ｂおよび第３関節２ｃ）を備え、先端部分には把持部２ｄを備える。第１関節２ａ、第２関節２ｂおよび第３関節２ｃには、サーボモータなどの不図示の関節駆動用のアクチュエータと、アクチュエータの回転情報を検出するエンコーダなどの不図示の回転センサと、を備えている。ロボットアーム２は、旋回台６に取り付けられている。旋回台６は、サーボモータなどのアクチュエータを有する旋回機構６ａを備え、接地面に対し旋回自在に構成されている。また、旋回台６は、アクチュエータの回転情報を検出するエンコーダなどの不図示の回転センサを備えている。
【００１５】
非接触式センサ３は、移動体としての人３０の進入を検知するためのセンサで、容量性のセンサ素子として構成されている。非接触式センサ３は、ロボットアーム２の先端部分の把持部２ｄの近傍に設置されている。非接触式センサ３により移動体の進入を検知する原理については後述する。また、把持部２ｄには、非接触式センサ３を制御する制御部４が取り付けられている。
【００１６】
ロボット制御盤５は、ロボットアーム２の動作や旋回台６の動作などを制御するためのものである。ロボット制御盤５は、第１関節２ａ、第２関節２ｂおよび第３関節２ｃの回転センサからの回転情報（回転角など）や旋回機構６ａの回転センサからの回転情報（回転角など）などに基づいて、順運動学演算を行い、ツール・センター・ポイント（ＴＣＰ）の位置（座標位置）を算出する。ここで、ＴＣＰとは、ロボットアーム２の動作を制御するために設定される制御点であり、一般的に、ロボットアーム２における先端部の所定位置（ここでは把持部２ｄの中央）とする。ロボット制御盤５は、所定の動作中に、第１関節２ａ、第２関節２ｂ、第３関節２ｃおよび旋回機構６ａにそれぞれ設けられた回転センサからの信号を受け、所定の時間（例えば、１００ｍｓ）おきにＴＣＰの座標位置を算出する。また、ロボット制御盤５は、制御部４との信号のやり取りを行う。ロボット制御盤５と制御部４との信号のやり取り、および、制御部４における処理の詳細については後述する。
【００１７】
図２は、ロボット１の動作位置について説明する模式図である。ロボット１は、製造工程において所定の動作を実施する。ここでは、所定の動作とは、載置台９に載置されているワーク３１を、人３０がワーク３１に対して加工等の作業をする作業台８へと搬送するための一連の動作である。ロボット１は、所定の動作において、図２に示すように、ロボットアーム２の先端部におけるＴＣＰの座標位置が、予め設定された軌跡Ｌ１に沿って移動するようにロボット制御盤５により制御される。
【００１８】
図３は、ロボットアーム２のＴＣＰの軌跡Ｌ１における、判定処理の有効領域について説明する模式図である。図３に示すように、軌跡Ｌ１における一点鎖線で示された軌跡領域Ｌ１ｂでは、ロボットアーム２のＴＣＰの座標位置と作業台８の座標位置との距離が十分に離れている。すなわち、軌跡領域Ｌ１ｂでは、移動体としての人３０（図１参照）が作業台８とロボットアーム２の先端部分との間に挟まれる心配はないため、移動体の進入状況についての判定処理を無効にする。これに対し、軌跡Ｌ１における実線で示された軌跡領域Ｌ１ａでは、ロボットアーム２のＴＣＰの座標位置と作業台８の座標位置との距離が相対的に近い。すなわち、軌跡領域Ｌ１ａでは、人３０が作業台８とロボットアーム２の先端部分との間に挟まれるおそれがあるので、移動体の進入状況についての判定処理を有効にする。なお、軌跡領域Ｌ１ａには、後述する複数の測定箇所（丸点で示す）が設定されている。
【００１９】
図４は、非接触式センサ３によって移動体としての人３０の進入を検知する原理について説明する模式図である。人３０は導電体であるので、非接触式センサ３と人３０とでコンデンサを形成する。このため、図４に示すように、人３０が非接触式センサ３に近づくと、非接触式センサ３は正の電荷＋Ｑに帯電され、人３０は−Ｑに帯電する。人３０が非接触式センサ３に近づけば近づく程、非接触式センサ３の帯電量は増加する。人３０と非接触式センサ３との間の電圧は一定になるようにしているので、非接触式センサ３の帯電量が増加すると非接触式センサ３の出力値としての静電容量は増加する。すなわち、人３０が非接触式センサ３に近づけば近づく程、非接触式センサ３の出力値の変化量は大きくなる。よって、非接触式センサ３の出力値の変化量の大小によって、人３０が非接触式センサ３にどの程度近づいたかを判断することができる。
【００２０】
次に、ロボット制御盤５と制御部４との信号のやり取り、および、制御部４における処理の詳細について説明する。
図５は、ロボット１の制御ブロック図である。図５に示すように、制御部４は、入力部４１と、閾値キャリブレーション部４２と、Ａ／Ｄ変換部４３と、判定部４４と、メモリ４５と、出力部４６と、を備えている。
【００２１】
入力部４１は、ロボット制御盤５より、ＴＣＰの座標位置の情報、選択されているロボット１の制御モード、および、移動体の進入状況についての判定処理を有効にするか無効にするかの情報を受信する。
【００２２】
ロボット１の制御モードには、閾値キャリブレーションモードと通常モードとの２つが存在する。閾値キャリブレーションモードは、実際の製造工程を行う前に、予め、移動体としての人３０をロボット１の周辺に進入させない状態で所定の動作を実行し、ロボット１の可動範囲内に設定した複数の測定箇所ごとに、非接触式センサ３の出力値を基準出力値として取得するモードである。ここで、ロボット１の可動範囲内に設定した複数の測定箇所とは、例えば、図３に丸点で示す、軌跡Ｌ１の軌跡領域Ｌ１ｂ上にあるＴＣＰの座標位置［ｘｋ、ｙｋ、ｚｋ］（ｋ＝１〜ｎ）である。
【００２３】
入力部４１は、閾値キャリブレーションモードが選択されている場合、ＴＣＰの座標位置の情報を閾値キャリブレーション部４２に送信する。そして、閾値キャリブレーション部４２において、非接触式センサ３よりＡ／Ｄ変換部４３を介して取得された各基準出力値を、それぞれ、対応する測定箇所の座標位置（基準出力値を取得したときのＴＣＰの座標位置）と紐付けしてメモリ４５に記憶させる。なお、Ａ／Ｄ変換部４３は、非接触式センサ３からのアナログ信号をデジタル信号に変換するためのものである。
【００２４】
これに対し、通常モードは、実際の製造工程において、所定の動作としてのワークを搬送する動作を実行するモードである。実際の製造工程においては、人３０とロボット１が協働しているので、所定の動作を行っている際に、移動体としての人３０がロボット１の周辺に進入する可能性がある。入力部４１は、通常モードが選択されている場合、ＴＣＰの座標位置の情報、および、移動体の進入状況についての判定処理を有効にするか無効にするかの情報を判定部４４に送信する。一方、通常モードの実行時には、ＴＣＰの座標位置の情報、および、移動体の進入状況についての判定処理を有効にするか無効にするかの情報を判定部４４に送信する。ロボット制御盤５は、ロボット１の現在の動作位置が、移動体の進入状況についての判定を行う必要がある範囲内に存在する場合、判定部４４に対し、入力部４１を介して当該判定処理を有効にする旨を送信する。一方、ロボット制御盤５は、ロボット１の現在の動作位置が、移動体の進入状況についての判定を行う必要がある範囲内に存在しない場合、判定部４４に対し、入力部４１を介して当該判定処理を無効にする旨を送信する。ここで、移動体の進入状況についての判定を行う必要がある範囲内とは、ロボット１が、移動体としての人３０が作業する作業台８に接近している範囲内、すなわち、図３に示す、ＴＣＰの座標位置が軌跡Ｌ１の軌跡領域Ｌ１ｂ上にあることを意味する。ここで、入力部４１は、ロボット制御盤５から受信した信号を判定部４４に送信するための通信を行うものである。
【００２５】
判定部４４は、入力部４１より移動体の進入状況についての判定処理を有効にする旨を受信した場合、メモリ４５を参照する。そして、判定部４４は、非接触式センサ３よりＡ／Ｄ変換部４３を介して取得された出力値が、メモリ４５に記憶された、ロボット１の現在の動作位置に最も近い測定箇所における基準出力値に対して、第１閾値以上変化した場合、所定の動作を停止するよう、出力部４６を介してロボット制御盤５に指令を出す。また、出力値が、現在の動作位置に最も近い測定箇所における基準出力値に対し第２閾値以上かつ第１閾値未満変化した場合、判定部４４は、所定の動作の動作速度を遅くすることと警告を発することの少なくともいずれかを行うよう、出力部４６を介してロボット制御盤５に指令を出す。ここで、第２閾値は第１閾値よりも小さい値である。ここで、出力部４６は、判定部４４から受信した信号をロボット制御盤５に送信するための通信を行うものである。
【００２６】
図６は、移動体の進入状況を判定する処理の流れを示すフローチャートである。図６に示すように、まず、ロボット制御盤５より移動体の進入状況についての判定処理を有効にする旨の信号を受信したか否か判断する（ステップＳ１）。ステップＳ１で、ロボット制御盤５より移動体の進入状況についての判定処理を有効にする旨の信号を受信した場合（ＹＥＳの場合）、出力値の変化量Ｖと各閾値（ＶＲ１、ＶＲ２）を比較する（ステップＳ２）。
【００２７】
ステップＳ２において、出力値の変化量Ｖが第２閾値ＶＲ１以上である場合（Ｖ≧ＶＲ１）、所定の動作を停止する（ステップＳ３）。ステップＳ２において、出力値の変化量Ｖが第２閾値ＶＲ２以上で第１閾値ＶＲ１より小さい場合（ＶＲ２≦Ｖ＜ＶＲ１）、警告を発し、動作速度を遅くして（ステップＳ４）、処理をステップＳ２に戻す。ステップＳ２において、出力値の変化量Ｖが第２閾値ＶＲ２よりも小さい場合（ＶＲ２≦Ｖ＜ＶＲ１）、動作速度を通常の速度にして（ステップＳ５）、処理をステップＳ２に戻す。
【００２８】
以上のように、本実施の形態にかかるロボット１は、閾値キャリブレーションモードにおいて、予め、移動体を進入させない状態で所定の動作を行う。そして、ロボット１の可動範囲内に設定した複数の測定箇所ごとに、非接触式センサ３の出力値を基準出力値として、それぞれ、測定箇所の座標位置と紐付けしてメモリに記憶させる。
【００２９】
また、ロボット１は、通常モードにおいて、ロボット１の現在の動作位置が、移動体の進入状況についての判定を行う必要がある範囲内に存在するとき、非接触式センサ３の出力値と基準出力値を比較する。そして、非接触式センサ３の出力値が、ロボット１の現在の動作位置に最も近い測定箇所における基準出力値に対して、第１閾値以上変化した場合、所定の動作を停止する。
【００３０】
非接触式センサ３の出力値を、現在の動作位置に最も近い測定箇所における基準出力値と比較し、当該出力値の当該基準出力に対する変化量で判定を行うので、ロボット１の動作位置に応じて周囲環境の外乱の影響がオフセットされる。これにより、ロボットの動作位置に拠らず、非接触式センサが受ける周囲環境からの外乱の影響を低減できる。
【００３１】
通常モードにおいて、非接触式センサの出力値が、ロボットの現在の動作位置に最も近い測定箇所における基準出力値に対して、第２閾値以上かつ第１閾値未満変化した場合、所定の動作の動作速度を遅くすることと警告を発することの少なくともいずれかを行う。ロボット１と移動体との差し迫った衝突のおそれがない場合には、動作速度を遅くすることや警告を発することに留めるようにすることで、ロボット１の動作を頻繁に止めることなく、ロボット１と移動体との衝突のおそれを回避できる。
【００３２】
［実施の形態２］
図７は、実施の形態２にかかるロボット１０１の概略構成を示す模式図である。実施の形態２にかかるロボット１（図１参照）との違いは、非接触式センサ３の設置位置である。図７に示すように、ロボット１０１において、非接触式センサ３は作業台８の上面に設置されている。
【００３３】
図８は、非接触式センサ３によって移動体としての人３０の進入を検知する原理について説明する模式図である。図８に示すように、非接触式センサ３が作業台８の上面に設置されている場合にも、実施の形態１における図４の場合と同様に、人３０が非接触式センサ３に近づくと、非接触式センサ３は正の電荷＋Ｑに帯電され、人３０は−Ｑに帯電する。人３０が非接触式センサ３に近づけば近づく程、非接触式センサ３の帯電量は増加し、非接触式センサ３の出力値としての静電容量は増加する。よって、非接触式センサ３の出力値の変化量によって、人３０が非接触式センサ３にどの程度近づいたかを判断することができる。
【００３４】
ロボット１０１の制御ブロック図は、実施の形態１において図５に示した制御ブロック図と同じである。また、ロボット１０１における移動体の進入状況を判定する処理の流れは、実施の形態１において図６に示したフローチャートと同じである。このように構成することで、実施の形態１にかかるロボット１と同様に、ロボットの動作位置に拠らず、非接触式センサが受ける周囲環境からの外乱の影響を低減できる。
【００３５】
[実施の形態３]
図９は、実施の形態３にかかるロボット２０１の概略構成を示す模式図である。実施の形態２にかかるロボット１（図１参照）との違いは、非接触式センサ３の設置位置である。図９に示すように、ロボット２０１において、非接触式センサ３は、ロボットアーム２の把持部２ｄの近傍と、作業台８の上面と、の両方に取り付けられている。
【００３６】
図１０および図１１は、実施の形態３にかかるロボット２０１における移動体の進入の検知方法について説明する模式図である。
図１０に示すように、ワーク３１の鉛直方向の長さが長い場合、ロボットアーム２がワーク３１を置きに行くときには、ロボットアーム２の把持部２ｄに取り付けられた非接触式センサ３と人３０とで構成されるコンデンサに対し、把持部２ｄに把持されたワーク３１が障害物となる。このため、ロボットアーム２の把持部２ｄに取り付けられた非接触式センサ３と人３０との間の静電容量を精度良く検知できない場合がある。よって、ロボット２０１において、ロボットアーム２がワーク３１を置きに行くときには、ロボットアーム２の把持部２ｄに取り付けられた非接触式センサ３を無効にし、作業台８に取り付けられた非接触式センサ３を有効にする。つまり、ロボット２０１において、ロボットアーム２がワーク３１を置きに行くときには、作業台８に取り付けられた非接触式センサ３によって移動体としての人３０の進入を検知する。
【００３７】
図１１に示すように、ワーク３１の鉛直方向の長さが長い場合、ロボットアーム２がワーク３１を取りに行くときには、作業台８に取り付けられた非接触式センサ３と人３０とで構成されるコンデンサに対し、作業台８の上面に載置されたワーク３１が障害物となる。このため、作業台８の上面に取り付けられた非接触式センサ３と人３０との間の静電容量を精度良く検知できない場合がある。よって、ロボット２０１において、ロボットアーム２がワーク３１を取りに行くときには、ロボットアーム２の把持部２ｄに取り付けられた非接触式センサ３を有効にし、作業台８に取り付けられた非接触式センサ３を無効にする。つまり、ロボット２０１において、ロボットアーム２がワーク３１を取りに行くときには、ロボットアーム２の把持部２ｄに取り付けられた非接触式センサ３によって移動体としての人３０の進入を検知する。
【００３８】
このようにすることで、ワーク３１の鉛直方向の長さが長い場合にも、移動体としての人３０が、ワーク３１と作業台８の上面との間、または、作業台８に置かれたワーク３１の上面とロボットアーム２の把持部２ｄとの間に挟まれるのを確実に回避できる。
【００３９】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００４０】
上記実施の形態において、ロボットにおけるロボットアームは把持部を有する構成であるが、これに限るものではない。例えば、塗装ロボットやネジ締結ロボットのように、ロボットアームが把持部を有していない構成の産業用ロボットであっても良い。
【００４１】
上記実施の形態において、ロボットとしての搬送用ロボットにおける所定の動作は、載置台に載置されているワークを、人がワークに対して加工等の作業をする作業台へと搬送するための一連の動作である。しかしながら、ロボットの所定の動作はこれに限るものではない。例えば、上記塗装ロボットの場合、所定の動作は、ワークの所定の箇所に塗装を行う一連の動作であり、ネジ締結ロボットの場合、所定の動作は、ワークの所定の位置にネジを締結するための一連の動作である。
【００４２】
上記実施の形態において、非接触式センサは、容量性のセンサ素子として構成されている場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、非接触式センサとして、レーザ光を照射して障害物との距離を測定するレーザ変位センサや、磁気の乱れにより障害物を検出する磁気センサであってもよい。これらのセンサについても、上記実施の形態における非接触式センサの場合の処理（図６参照）と同様に、出力値の変化量と閾値（第１閾値、第２閾値）との比較を行うことにより、移動体の進入判定を行い、所定の動作の停止、警告を発すること、動作速度を遅くすること、といった処理を行う。
【符号の説明】
【００４３】
１、１０１、２０１  ロボット
２  ロボットアーム
２ａ  第１関節
２ｂ  第２関節
２ｃ  第３関節
２ｄ  把持部
３  非接触式センサ
４  制御部
５  ロボット制御盤
６  旋回台
８  作業台
９  載置台
３０  人
３１  ワーク
４１  入力部
４２  閾値キャリブレーション部
４３  変換部
４４  判定部
４５  メモリ
４６  出力部
【図１】
0006988531.tif 000002
【図２】
0006988531.tif 000003
【図３】
0006988531.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0006988531.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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