(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に対し第１回動軸の回りに回動する第１アームと、前記第１アームに対し前記第１回動軸と方向が異なる第２回動軸の回りに回動する第２アームとを有するロボットアームと、
前記基台に設けられ、外部配線が接続される接続部と、を備え、
前記ロボットアームは、係合部材が取り付けられる係合部材取付部を３つ以上有し、
前記第１回動軸の軸方向から見て、前記ロボットアームが基本姿勢のときの前記ロボットアームの重心の位置と前記第１回動軸とを通る線分に垂直で、かつ、前記第１回動軸を通る線を仮想線としたときに、前記接続部は、前記仮想線よりも前記重心側に位置しており、
前記重心の位置は、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記３つ以上の前記係合部材取付部を結んだ図形の内側に位置し、かつ、前記第２回動軸の軸方向から見て、前記３つ以上の前記係合部材取付部を結んだ図形の内側に位置することを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記第１アームは、前記第１回動軸の軸方向から見て前記基台から突出するように前記基台に接続された第１部分と、前記第１部分に対して交差している第２部分とを有する請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１アーム内および前記基台内の少なくとも一方に配置され、前記第１アームを駆動する駆動部と、
前記第１アーム内および前記基台内の少なくとも一方に配置され、前記駆動部に電気的に接続された配線とを有し、
前記配線は、前記駆動部の外周において、折り返されている、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記基台は、把持部が取り付けられる把持部用取付部を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記基台は、前記基台を所定の箇所に対して取り付けるために用いる複数の基台取付部を有し、
前記複数の基台取付部は、前記第１回動軸を中心とした同一円周上に配置されている請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１アームは、前記第１回動軸の軸方向から見て前記基台から突出するように前記基台に接続された第１部分と、前記第１部分に対して交差している第２部分とを有し、
２つの前記係合部材取付部は、前記第１部分に設けられ、１つの前記係合部材取付部は、前記第２部分に設けられている請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記係合部材は、前記ロボットを吊り上げるために用いられる請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ロボットアームと、ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクターとを備えた産業用ロボットが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、基台と、基台に対して回転可能に設けられたロボット腕とを有する産業用ロボットについて開示されている。また、この産業用ロボットでは、ロボット腕に設けられ、ロボット腕を駆動させるモーターに電源を供給するための給電用ケーブルが基台に設けられたコネクターを介して基台内に導入されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１２４８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、例えば、ロボットを搬送や梱包等する際には、ロボット腕とともに、コネクターおよび基台から露出した給電用ケーブルとを支持する必要がある。その際、特許文献１に記載のロボットでは、コネクターとロボット腕とが基台を介して反対側に設けられているため、ロボット腕と給電用ケーブルとの双方を支持しつつロボット全体の搬送や梱包等をすることが難しかった。そのため、従来の構成のロボットの搬送や梱包には、非常に手間がかかっていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。
【０００７】
本適用例のロボットは、基台と、前記基台に対し回動軸の回りに回動可能なアームを有するロボットアームと、前記基台に設けられ、外部配線を接続可能な接続部と、を備え、前記接続部は、前記回動軸の軸方向から見て、前記ロボットアームが基本姿勢のときの前記ロボットアームの重心の位置と前記回動軸とを通る線分に垂直で、かつ、前記回動軸を通る線よりも前記重心側に位置している。
【０００８】
このようなロボットによれば、アームと接続部とを基台に対して同じ側に位置させることができるので、ロボットの搬送や梱包の際の作業性を高めることができる。
【０００９】
本適用例のロボットでは、前記アームは、前記回動軸の軸方向から見て前記基台から突出するように前記基台に接続された第１部分と、前記第１部分に対して交差している第２部分とを有することが好ましい。
【００１０】
このようなアームを有するロボットアームの重心の位置は、回動軸の軸方向から見て基台よりも外側に位置し易い。そのため、このようなロボットにおいて、アームと接続部とを基台に対して同じ側に位置させることで、ロボットの搬送や梱包の際の作業性を高める効果をより顕著に発揮することができる。
【００１１】
本適用例のロボットでは、前記アーム内および前記基台内の少なくとも一方に配置され、前記アームを駆動する駆動部と、前記アーム内および前記基台内の少なくとも一方に配置され、前記駆動部に電気的に接続された配線とを有し、前記配線は、前記駆動部の外周において、折り返されている折り返し部を有することが好ましい。
【００１２】
これにより、配線の捻じれや折れを低減することができ、配線の損傷を低減できる。そのため、配線の耐久性を向上させることができる。
【００１３】
本適用例のロボットでは、前記基台は、把持部を取り付け可能な把持部用取付部を有することが好ましい。
【００１４】
これにより、基台に対して把持部を取り付け、把持部を用いてロボットを容易に搬送することができる。そのため、ロボットの搬送の際の作業性をより高めることができる。
【００１５】
本適用例のロボットでは、前記基台は、前記基台を所定の箇所に対して取り付けるために用いる複数の基台取付部を有し、前記複数の基台取付部は、前記回動軸を中心とした同一円周上に配置されていることが好ましい。
【００１６】
これにより、基台を所定の箇所に安定して取り付けることができ、また、基台の取り付けが容易であるため、例えばアームが周辺機器等に対して干渉する場合には、基台を再度取り付け直すことで、アームが干渉しないようアームの設置方向を容易に変更することができる。
【００１７】
本適用例のロボットでは、前記ロボットアームは、係合部材を取り付け可能な係合部材取付部を３つ以上有することが好ましい。
【００１８】
これにより、係合部材を用いてロボットをバランスよく吊り上げることができ、よって、ロボットの搬送における作業性をより高めることができる。
【００１９】
本適用例のロボットでは、前記重心の位置は、前記回動軸の軸方向から見て、前記３つ以上の前記係合部材取付部を結んだ図形の内側に位置することが好ましい。
これにより、係合部材を用いてロボットを特にバランスよく吊り上げることができる。
【００２０】
本適用例のロボットでは、前記ロボットアームに設けられた導光板と、前記導光板に対して光を出射する発光素子とを有する照明部を備えることが好ましい。
【００２１】
これにより、例えばロボットが動作可能な状態であることを作業者に報知することができる。
【００２２】
本適用例のロボットでは、前記導光板は、前記ロボットアームの外表面よりも外側に突出している部分を有することが好ましい。
【００２３】
これにより、照明部の視認性を高めることができ、よって、作業者は例えばロボットが動作可能な状態であることを容易に認識することができる。
【００２４】
本適用例のロボットでは、前記ロボットアームは、本体部と、前記本体部に対して着脱可能に取り付けられているカバー部材とを有し、前記照明部は、前記本体部に設けられていることが好ましい。
【００２５】
これにより、照明部の配線等の引き回しを容易にすることができ、ロボットアームに対する照明部の取り付けを容易に行うことができる。
【００２６】
本適用例のロボットは、基台と、回動軸回りに回動可能で前記回動軸の軸方向から見て前記基台から突出するように前記基台に設けられたアームを有するロボットアームと、前記アーム内および前記基台内の少なくとも一方に設けられ、前記アームを駆動する駆動部と、前記駆動部に電気的に接続され、前記基台の内部に配置された配線と、前記配線に電気的に接続され、かつ、外部配線に接続可能であり、前記基台の外表面に露出している接続部と、を備え、前記接続部は、前記ロボットアームが基本姿勢であるとき、前記回動軸の軸方向から見て、前記アームが前記基台に対して突出している側に露出している。
【００２７】
このようなロボットによれば、アームと接続部とを基台に対して同じ側に位置させることができるので、ロボットの搬送や梱包の際の作業性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】第１実施形態に係るロボットの斜視図である。
【図２】図１に示すロボットのシステム構成図である。
【図３】図１に示すロボットの概略正面図である。
【図４】図１に示すロボットの概略側面図である。
【図５】図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっている状態を示す概略側面図である。
【図６】図１に示すロボットが有するロボットアームの動作の一例を示す図である。
【図７】図１に示すロボットが有するロボットアームの基本姿勢を示す概略側面図である。
【図８】図１に示すロボットが有するロボットアームの基本姿勢を示す概略上面図である。
【図９】図１に示すロボットの基台の内部を示す概略正面図である。
【図１０】図１に示すロボットの基台の内部を示す概略側面図である。
【図１１】図１に示すロボットの概略下面図である。
【図１２】複数の係合部材取付部の位置を示すための概略上面図である。
【図１３】複数の係合部材取付部の位置を示すための概略側面図である。
【図１４】複数の係合部材取付部の位置を示すための概略上面図である。
【図１５】複数の係合部材取付部の位置を示すための概略側面図である。
【図１６】ロボットアームに設けられた照明部を示す図である。
【図１７】ロボットアームに設けられた照明部を示す図である。
【図１８】照明部を示す斜視図である。
【図１９】照明部が有する導光板および複数の発光素子を示す平面図である。
【図２０】照明部が有する導光板を示す斜視図である。
【図２１】照明部による光の出射を説明するための図である。
【図２２】第２実施形態に係るロボットが有するロボットアームの基本姿勢を示す側面図である。
【図２３】図２２に示すロボットが有するロボットアームの基本姿勢を示す概略上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、ロボットの好適な実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大または縮小して表示している箇所や、省略して表示している箇所もある。
【００３０】
また、本明細書において、「水平」とは、水平に対して±５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、鉛直に対して±５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。また、「平行」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な平行である場合のみならず、±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「直交」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに９０°の角度で交わる場合のみならず、９０°に対し±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「接続」とは、直接的に接続されている場合と、任意の部材を介して間接的に接続されている場合とを含む。
【００３１】
≪第１実施形態≫
まず、第１実施形態に係るロボットについて説明する。
【００３２】
＜ロボットの基本的な構成＞
図１は、第１実施形態に係るロボットの斜視図である。図２は、図１に示すロボットのシステム構成図である。図３は、図１に示すロボットの概略正面図である。図４は、図１に示すロボットの概略側面図である。なお、以下では、説明の都合上、図１、図３および図４には、それぞれ、説明の便宜上、互いに直交する３つの軸としてｘ軸、ｙ軸およびｚ軸が図示されており、各軸を示す矢印の先端側を「＋」、基端側を「−」とする。また、ｘ軸に平行な方向を「ｘ軸方向」、ｙ軸に平行な方向を「ｙ軸方向」、ｚ軸に平行な方向を「ｚ軸方向」という。また、図１中に示すロボット１の基台３側を「基端」、その反対側（第６アーム１６側）を「先端」と言う。また、図３中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図３中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。
【００３３】
図１に示すロボット１は、６軸の垂直多関節ロボットである。このロボット１は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。
【００３４】
図１に示すように、ロボット１は、基台３と、基台３に対して回動可動に接続されたロボットアーム１０と、照明部５０と、を有する。また、図２に示すように、ロボット１は、複数の駆動部１３０と、複数の角度センサー１４０とを有する。
【００３５】
また、図示はしないが、ロボット１は、ロボット１の各部の駆動を制御するロボット制御装置に電気的に接続されている。ロボット制御装置は、図示しないが、例えばプロセッサーとしてのＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）等を有しており、ロボット１の内部に組み込まれていてもよいし、ロボット１の外部に設けられていてもよい。また、本実施形態では、ロボット１とロボット制御装置（図示せず）とは別体である場合を例に説明するが、ロボット１がロボット制御装置を備えていてもよい。
【００３６】
以下、ロボット１の各部の構成を説明する。
（基台）
図３に示すように、基台３は、例えば床面７１０等の任意の箇所に固定されている部分である。基台３は、床面７１０に固定されていることで、ロボットアーム１０よりも鉛直方向下方に位置している。すなわち、ロボット１は、床置き型の垂直多関節ロボットである。これにより、ロボット１は、ロボット１に対して延長方向上方および側方における作業性に特に優れている。
【００３７】
なお、本実施形態では、基台３が床面７１０に固定されているが、基台３の固定箇所は、床面７１０に限定されず、例えば、天井、壁、移動可能な台車等であってもよい。また、基台３の詳細な構成については後で詳述する。
【００３８】
（ロボットアーム）
ロボットアーム１０は、基台３に対して回動可能に支持されている。このロボットアーム１０は、第１アーム１１、第２アーム１２、第３アーム１３、第４アーム１４、第５アーム１５および第６アーム１６（６つのアーム）と、を備えている。第１アーム１１と、第２アーム１２と、第３アーム１３と、第４アーム１４と、第５アーム１５と、第６アーム１６とは、基端側から先端側に向かってこの順に連結されている。
【００３９】
第１アーム１１は、図３の紙面手前から見て屈曲した形状をなす。また、図４に示すように、第１アーム１１は、後述する第１回動軸Ｏ１に対して傾斜した部分を有している。
【００４０】
図３および図４に示すように、第１アーム１１は、基台３に接続された第１部分１１１と、第２アーム１２に接続された第２部分１１２と、第１部分１１１および第２部分１１２とを繋ぐ第３部分１１３と、を有する。なお、これら第１部分１１１、第２部分１１２および第３部分１１３は、一体で形成されていている。
【００４１】
第１部分１１１は、基台３から鉛直方向上方に延出した部分１１１１と、部分１１１１から図３中左側に向かって水平方向（第１方向）に延びる部分１１１２とを有する。これにより、基台３と、部分１１１２との間にはスペースが設けられている。また、図４に示すように、第２部分１１２は、水平方向および垂直方向の双方とは異なる方向（第１方向とは異なる方向）に延びた形状をなす。また、第２部分１１２は、図３の紙面手前から見て第１部分１１１の部分１１１２に対して交差、特に本実施形態では直交している。また、図３に示すように、第３部分１１３は、第１部分１１１の基台３との接続部とは反対側の端部から第１部分１１１から遠ざかる方向へ傾斜しながら第１部分１１１よりも上方側に向かって延出している。第３部分１１３は、前述した第１部分１１１および第２部分１１２の各延出方向とは異なる方向（第１方向および第２方向とは異なる方向）に傾斜している。
【００４２】
図３に示すように、第２アーム１２は、長手形状をなし、第１アーム１１の先端部に接続されている。
【００４３】
第３アーム１３は、長手形状をなし、第２アーム１２の第１アーム１１が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第３アーム１３は、図３に示す姿勢で、第２アーム１２に接続され、第２アーム１２から水平方向に延出した部分１３１と、部分１３１から鉛直方向に延出した部分１３２と、を有している。なお、これら部分１３１、１３２は、一体で形成されていてもよいし、別体で形成されていてもよい。
【００４４】
第４アーム１４は、第３アーム１３の第２アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１４は、互いに対向する１対の支持部１４１、１４２を有している。支持部１４１、１４２は、第５アーム１５との接続に用いられる。なお、支持部１４１、１４２のうちのいずれか一方を省略してもよい。すなわち、第４アーム１４が第５アーム１５を片持ち支持する構成であってもよい。
【００４５】
第５アーム１５は、支持部１４１、１４２の間に位置し、支持部１４１、１４２に接続されることで第４アーム１４と連結している。
【００４６】
第６アーム１６は、第５アーム１５の先端部に接続されている。また、第６アーム１６の先端は、図示はしないが、ロボット１の作業対象物を例えば把持や吸着等するエンドエフェクターを取り付けることができるよう構成されている。なお、エンドエフェクターとしては、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有するハンドが挙げられる。
【００４７】
また、前述したアーム１１〜１５は、それぞれ、詳細な図示はしないが、本体部と、本体部に装着されているカバー部材とで構成されている（図１参照）。アーム１１〜１５には、それぞれ、本体部に対してカバー部材を装着することで、駆動部１３０等を配置する内部空間が形成されている。すなわち、アーム１１〜１５は、それぞれ、駆動部１３０等を配置可能な中空状をなす部分を有する。また、前述した第６アーム１６は、中央部に貫通孔（内部空間）を有する円柱状をなし、当該貫通孔内に配線等を配置することができるよう構成されている。
【００４８】
また、図３に示すように、ロボット１は、一方のアームを他方のアーム（または基台３）に対して回動可能に構成されている。具体的には、基台３と第１アーム１１とは、関節を介して連結されており、第１アーム１１は、基台３に対し、鉛直方向に沿う第１回動軸Ｏ１まわりに回動可能となっている。また、第１アーム１１と第２アーム１２とは、関節を介して連結されており、第２アーム１２は、第１アーム１１に対し、水平方向に沿う第２回動軸Ｏ２まわりに回動可能となっている。また、第２アーム１２と第３アーム１３とは、関節を介して連結されており、第３アーム１３は、第２アーム１２に対し、水平方向に沿う第３回動軸Ｏ３まわりに回動可能となっている。また、第３アーム１３と第４アーム１４とは、関節を介して連結されており、第４アーム１４は、第３アーム１３に対し、第３回動軸Ｏ３と直交した第４回動軸Ｏ４まわりに回動可能となっている。また、第４アーム１４と第５アーム１５とは、関節を介して連結されており、第５アーム１５は、第４アーム１４に対し、第４回動軸Ｏ４と直交した第５回動軸Ｏ５まわりに回動可能となっている。また、第５アーム１５と第６アーム１６とは、関節を介して連結されており、第６アーム１６は、第５アーム１５に対し、第５回動軸Ｏ５と直交した第６回動軸Ｏ６まわりに回動可能となっている。
【００４９】
また、このような構成のロボットアーム１０は、ロボット１を吊り上げて搬送するために用いる複数の係合部材取付部１８０を有する。複数の係合部材取付部１８０については後で詳述する。
【００５０】
（照明部）
図１に示すように、ロボットアーム１０には、ロボット１が動作可能な状態であることを報知するための照明部５０が設けられている。照明部５０ついては後で詳述する。
【００５１】
（駆動部）
図２に示すように、ロボット１は、一方のアームを他方のアーム（または基台３）に対して回動させる複数の駆動部１３０を有する。駆動部１３０は、対応するアームを回動させるための動力を機械エネルギーに変換する機器で構成されている。例えば、駆動部１３０は、モーター１３０１および減速機１３０２を備える。複数の駆動部１３０は、図示はしないが、対応する各アーム１１〜１６またはその近傍に設けられている。したがって、本実施形態では、ロボット１は、アーム１１〜１６と同じ数（本実施形態では６つ）の駆動部１３０を有している。また、各駆動部１３０は、図示しないロボット制御装置が備えるモータードライバーに対して電気的に接続されており、各駆動部１３０は、当該モータードライバーを介してロボット制御装置により制御されている。なお、モータードライバーはロボット１が備える要素であってもよい。
【００５２】
（角度センサー）
図２に示すように、各駆動部１３０には、例えば、ロータリーエンコーダー等の角度センサー１４０が設けられている。本実施形態では、ロボット１は、駆動部１３０と同じ数（本実施形態では６つ）の角度センサー１４０を有している。これにより、各駆動部１３０が有するモーター１３０１または減速機１３０２の回転軸（図示せず）の回転角度を検出することができる。
【００５３】
以上、ロボット１の基本的な構成について説明した。このような構成のロボット１は、前述したように、６つ（複数）のアーム１１〜１６を有する垂直多関節ロボットであるため、駆動範囲が広く、高い作業性を発揮することができる。
【００５４】
また、本実施形態では、ロボット１が有するアームの数は、６つであるが、アームの数は１〜５つであってもよいし、７つ以上であってもよい。ただし、ロボットアーム１０の先端に設けられたエンドエフェクターを３次元空間内の目的の箇所に的確に位置させるためには、アームの数（回動軸の数）は、少なくとも６つ以上であることが好ましい。
【００５５】
また、本実施形態では、各アーム１１〜１６は、隣り合うアームまたは基台３に対して回動可能になっているが、ロボットアーム１０は、隣り合うアームまたは基台３に対して並進可能なアームを備えていてもよい。その場合には、角度センサー１４０に代えて、リニアエンコーダーで構成された位置センサーを用いることができる。
【００５６】
また、ロボット１は、例えば、作業対象物に対する接触等を検出する力覚センサーを備えていてもよい。
【００５７】
＜ロボットアームの詳細な構成＞
次に、ロボットアーム１０の詳細な構成等について説明する。
図５は、図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっている状態を示す概略側面図である。図６は、図１に示すロボットが有するロボットアームの動作の一例を示す図である。図７は、図１に示すロボットが有するロボットアームの基本姿勢を示す概略側面図である。図８は、図１に示すロボットが有するロボットアームの基本姿勢を示す概略上面図である。
【００５８】
（第１アームと第２アームとの関係）
第１アーム１１の長さは、第２アーム１２の長さよりも長い（図４および図５参照）。ここで、第１アーム１１の長さは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、点Ｐ１とを結ぶ線分Ｌ１の長さである。点Ｐ１は、第１アーム１１と基台３との接続面（接続部分）と、第１回動軸Ｏ１とが交わる部分（点）である。また、第２アーム１２の長さは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを結ぶ線分Ｌ２の長さである。
【００５９】
また、第２回動軸Ｏ２から見たときの第１アーム１１の先端面１１６と第１アーム１１の第１部分１１１の上面１１５（基台３との接続面とは反対側の面）との間の長さＬ１１は、第２アーム１２の基端面１２５から先端面１２６までの長さＬ２１よりも長い。
【００６０】
また、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１１と第２アーム１２とのなす角度θ１を０°にすることが可能なように構成されている（図５および図６参照）。すなわち、図５に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１１と第２アーム１２とが互いに干渉せずに重なることが可能なように構成されている。ここで、角度θ１とは、第２回動軸Ｏ２から見たときの線分Ｌ１と線分Ｌ２のなす角度である。
【００６１】
（第２アームと第３アームとの関係）
ロボット１は、線分Ｌ２（または第２アーム１２の中心軸）と、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見たときの第３アーム１３の中心軸Ａ３とのなす角度θ２を０°にすることが可能なように構成されている（図４および図５参照）。すなわち、図５に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１２と第３アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。
【００６２】
したがって、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１１と第２アーム１２と第３アーム１３とが同時に互いに重なることが可能である。そのため、ロボット１は、ロボットアーム１０の姿勢を図６の実線で示す状態から図６中の二点鎖線で示す状態を経て図６中の破線で示す状態とすることができる。このように、ロボット１は、第１アーム１１を回動させずに、ロボットアーム１０の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。この移動では、ロボットアーム１０の先端は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て直線上に移動する。このように、ロボットアーム１０の先端を第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て直線上に移動させることができることで、ロボット１の各部が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。それゆえ、ロボット１は比較的狭い空間であってもロボットアーム１０の周辺機器への干渉を回避しつつ効率良く各種作業を行うことができる。また、ロボットアーム１０の各部が干渉しないようにするための空間を小さくできるため、教示する退避点の数を低減することができ、よって、教示に要する手間および時間を低減することができる。
【００６３】
（第３アーム、第４アーム、第５アームおよび第６アームの合計の長さ）
第３アーム１３、第４アーム１４、第５アーム１５および第６アーム１６の合計の長さＬ６は、第２アーム１２の長さ（線分Ｌ２）よりも長く設定されている（図４および図５参照）。ここで、長さＬ６は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と第６アーム１６の先端面との間の距離である。なお、長さＬ６は、図５に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致している状態における長さである。合計の長さＬ６が第２アーム１２の長さ（線分Ｌ２）よりも長く設定されていることで、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、アーム１２〜１４が重なった状態で、第２アーム１２からロボットアーム１０の先端を上方に突出させることができる。これにより、第６アーム１６に取り付けられたエンドエフェクター（図示せず）が、第１アーム１１および第２アーム１２と干渉することを防止することができる。
【００６４】
（第１回動軸と第２回動軸との位置関係）
第１回動軸Ｏ１と第２回動軸Ｏ２とはねじれの位置にある。また、図５に示すように、第２回動軸Ｏ２は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１から距離Ｄ０だけ離間している。このため、ロボット１の上側の領域に加え、ロボット１の左側の領域および左下側の領域（基台側の領域）へのアクセスを特に容易に行うことができる。
【００６５】
また、本実施形態では、第２回動軸Ｏ２から見たときの第１アーム１１の第２部分１１２の幅が基端側から先端側に向かって大きくなっている。また、本実施形態では、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２部分１１２の図５中左側の側面は鉛直方向に対して傾斜しているのに対し、第２部分１１２の図５中右側の側面は鉛直方向に平行である。第２部分１１２をこのような形状とすることで、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見たときの第１アーム１１の幾何学的な重心（または図１１に示すロボットアーム１０の重心Ｇ１）を第１回動軸Ｏ１側に位置させることができる。これにより、前述したように第２回動軸Ｏ２が第１回動軸Ｏ１から距離Ｄ０だけ離間していることで、ロボットアーム１０が第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第２回動軸Ｏ２側に倒れやすくなることを低減することができる。
【００６６】
（ロボットアームの基本姿勢およびロボットアーム先端の可動範囲）
図７に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１２と第３アーム１３とが重なり、かつ、線分Ｌ２が第１回動軸Ｏ１と直交している状態をとることができる。本実施形態では、図１および図７に示す状態のロボットアーム１０の姿勢を、「基本姿勢（第１姿勢）」という。基本姿勢とは、各角度センサー１４０が原点であるときのロボットアーム１０の姿勢のことを示す（図１および図２参照）。各角度センサー１４０が原点であるとは、角度センサー１４０が０度を示す状態のことを言う。
【００６７】
また、本実施形態では、ロボット１は、ロボットアーム１０の先端を基本姿勢から第２回動軸Ｏ２を回動させることで図７中の矢印Ｒ１１方向および矢印Ｒ１２方向にそれぞれ１８０°回動できるよう設定されている。そのため、ロボット１は、ロボット１の上側の領域、左側の領域および左下側の領域（基台側の領域）へのアクセスを特に容易に行うことができる。なお、回動範囲は、１８０°に限定されず、任意である。
【００６８】
また、図８に示すように、ロボット１は、基本姿勢から第１回動軸Ｏ１を回動させることで、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、ロボットアーム１０の全域を仮想円Ｓ２内に位置させた状態で、ロボットアーム１０の先端を仮想円Ｓ２上に沿って移動させることができる。なお、仮想円Ｓ２は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１を中心とし、ロボットアーム１０の先端と第１回動軸Ｏ１とを結ぶ線分Ｌ１６の長さを半径とした円である。線分Ｌ１６は、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致している状態における長さである。
【００６９】
このように、ロボット１では、ロボットアーム１０の先端を所定の方向から見て円形に移動させることができるので、ロボットアーム１０の先端の可動範囲を把握し易く、よって、ロボット１と周辺機器等とのレイアウトを容易に設定することができる。
【００７０】
＜基台および配線の詳細な構成＞
次に、基台３および基台３およびロボットアーム１０内に位置する複数の配線１７０の詳細な構成等について説明する。
【００７１】
図９は、図１に示すロボットの基台の内部を示す概略正面図である。図１０は、図１に示すロボットの基台の内部を示す概略側面図である。図１１は、図１に示すロボットの概略下面図である。
【００７２】
基台３は、中空の部材であり、筐体３１と、筐体３１内に配置され、駆動部１３０を支持する支持部材３２と、筐体３１の外表面に設けられた複数の把持部用取付部３４と、筐体３１の外表面に設けられた複数のコネクター３３と、基台３を床面７１０に取り付けるための基台取付用部材３６と、を有する（図１、図３、図９および図１０参照）。なお、筐体３１と支持部材３２と把持部用取付部３４と基台取付用部材３６とは、一体で形成されているが、これらは別体で形成されていてもよい。
【００７３】
（ケース）
筐体３１は、第１アーム１１の駆動に関わる駆動部１３０の一部、中継基板１６０等の各種部品および配線１７０を配置可能な内部空間Ｓ１０を有する。この内部空間Ｓ１０は、第１アーム１１の内部空間Ｓ１１に連通している。また、本実施形態では、筐体３１は、第１アーム１１の下方に位置し、第１アーム１１に接続されている円筒状の部分３１１と、部分３１１から図９中の左側に突出している部分３１２とを有する。
【００７４】
（支持部材）
支持部材３２は、筐体３１の部分３１１の内部に位置し、部分３１１から内部空間Ｓ１０の中央部に向かって突出している。ここで、第１アーム１１および基台３内に位置する駆動部１３０は、モーター１３０１と、減速機１３０２と、これらを収容するケース１３５とを有する。また、駆動部１３０の下部には、角度センサー１４０を有する部材が取り付けられている。
【００７５】
支持部材３２は、本実施形態ではほぼ円環状をなしている。そして、支持部材３２の環内に角度センサー１４０が位置するように、支持部材３２の上部に駆動部１３０が載置されている。このようにして、支持部材３２は、駆動部１３０および角度センサー１４０を支持している。
【００７６】
なお、支持部材３２の構成は、図示の構成に限定されず、少なくとも駆動部１３０を支持可能であればいかなる構成であってもよい。
【００７７】
（把持部用取付部）
図１０に示すように、複数（本実施形態では２つ）の把持部用取付部３４は、筐体３１の部分３１１を挟んで対向するように設けられている。本実施形態では、２つの把持部用取付部３４は、それぞれｘ軸方向に沿った長手形状をなす（図１参照）。また、２つの把持部用取付部３４は、部分３１１の＋ｙ軸側と−ｙ軸側とに設けられており、部分３１１の外表面から外部に向かって突出している。
【００７８】
この把持部用取付部３４は、ロボット１を作業者が持ち上げる際に用いる把持部（図示せず）を取り付け部分である。把持部用取付部３４には、水平方向に沿って貫通した複数の雌ネジ孔を有する。この雌ネジ孔を利用して、把持部用取付部３４に対して任意の把持部をネジ止めにより固定することができる。なお、把持部の把持部用取付部３４に対する取り付け方法はこれに限定されず、例えば、ピン止め等であってもよい。
【００７９】
このように、基台３は、把持部（図示せず）を取り付け可能な把持部用取付部３４を有する。これにより、把持部用取付部３４に対して把持部（図示せず）を取り付けることで、作業者は把持部を把持してロボット１を持ち上げたり、移動させたりすることができる。そのため、作業者は、把持部（図示せず）を用いてロボット１を容易に搬送することができるので、ロボット１の搬送の際の作業性を高めることができる。また、把持部用取付部３４が基台３に設けられているので、ロボットアーム１０に設けられている場合に比べて、作業者はより安定的にロボット１を搬送等することができる。
【００８０】
また、把持部用取付部３４に取り付けられた把持部を例えば基台３を任意の箇所に固定する固定部として利用することもできる。すなわち、本実施形態では基台３の下面が床面７１０に固定されているが（図３参照）、把持部用取付部３４に取り付けられた把持部を床面７１０以外の任意の設置箇所に取り付けてもよい。
【００８１】
なお、本実施形態では、把持部用取付部３４は、基台３に設けられているが、例えば第１アーム１１等に設けられていてもよい。また、図示では、把持部用取付部３４は、ｘ軸方向に沿った長手形状をなすが、把持部を取り付けることが可能な構成であれば、図示の構成に限定されず如何なる構成であってもよい。また、把持部用取付部３４の数は２つに限定されず、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。
【００８２】
また、把持部用取付部３４と、前述した支持部材３２とは、部分３１１の一部を介して繋がっている。また、前述したように、把持部用取付部３４と支持部材３２と部分３１１とは一体で構成されている。そのため、支持部材３２、部分３１１および把持部用取付部３４とは、駆動部１３０のモーター１３０１の駆動により生じる熱を外部に放熱するための放熱部材として機能する。このような放熱部材として機能する部分を基台３が有することで、駆動部１３０の熱を放熱でき、駆動部１３０の熱暴走のおそれを低減することができる。
【００８３】
（コネクター）
図９に示すように、複数（本実施形態では２つ）のコネクター３３は、筐体３１の部分３１２に設けられている。また、本実施形態では、コネクター３３は、部分３１２の＋ｘ軸側に、部分３１２の外表面から外部に向かって突出するように露出している。このコネクター３３は、各角度センサー１４０に接続された複数の配線１７０を集約する中継基板１６０に電気的に接続されている。また、コネクター３３には、図示しないが、ロボット制御装置に電気的に接続された外部配線を接続することができる。すなわち、コネクター３３は、ロボット１内に位置する中継基板１６０に接続された配線１７０と外部配線とを電気的に接続する。
【００８４】
ここで、前述したように、ロボット１は、基台３と、基台３に対し第１回動軸Ｏ１（回動軸）回りに回動可能で第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て基台３から突出するように基台３に設けられた第１アーム１１（アーム）を有するロボットアーム１０とを備える。また、ロボット１は、第１アーム１１内および基台３内の少なくとも一方、本実施形態では双方に設けられ、第１アーム１１を駆動する駆動部１３０と、駆動部１３０に電気的に接続され、基台３の内部に配置された配線１７０と、配線１７０に電気的に接続され、かつ、外部配線（図示せず）に接続可能であり、基台３の外表面に露出しているコネクター３３（接続部）と、を備える。そして、コネクター３３は、ロボットアーム１０が基本姿勢であるとき、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第１アーム１１が基台３に対して突出している側（＋ｘ軸方向）に露出している（図１参照）。すなわち、ロボットアーム１０は、コネクター３３が露出している側に、第１アーム１１を突出させる姿勢をとることができる。なお、前述したように、基本姿勢とは、図１や図７に示す状態のロボットアーム１０の姿勢のことを示す。
【００８５】
別の言い方をすると、ロボット１は、基台３と、基台３に対し第１回動軸Ｏ１（回動軸）の回りに回動可能な第１アーム１１（アーム）を有するロボットアーム１０と、基台３に設けられ、外部配線（図示せず）を接続可能なコネクター３３（接続部）と、を備える。なお、第１アーム１１（アーム）は、基台３に対して最も隣接している基端側のアームである。また、第１回動軸Ｏ１（回動軸）は、最も基端側の第１アーム１１の回動軸であり、すなわちロボットアーム１０の回動軸であるとも言える。そして、図１および図１１に示すように、コネクター３３（接続部）は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、ロボットアーム１０が基本姿勢のときのロボットアーム１０の重心Ｇ１の位置と第１回動軸Ｏ１とを通る線分Ａ１０に垂直で、かつ、第１回動軸Ｏ１を通る線Ａ１よりも重心Ｇ１側に位置している。
【００８６】
このようなロボット１によれば、第１アーム１１とコネクター３３（接続部）とを基台３に対して同じ側に位置させることができる。そのため、第１アーム１１、コネクター３３および外部配線をまとめて支持することができる。それゆえ、ロボット１の搬送や梱包の際の作業性を高めることができる。
【００８７】
また、前述したように、第１アーム１１（アーム）は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て基台３から＋ｘ軸方向に突出するように基台３に接続された第１部分１１１と、第１部分１１１に対して交差している第２部分１１２とを有する。
【００８８】
このような第１アーム１１を有するロボットアーム１０の重心Ｇ１は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て基台３よりも外側に位置し易い。そのため、このような第１アーム１１を有するロボット１において、第１部分１１１とコネクター３３とを基台３に対して同じ側に位置させることで、第１アーム１１、コネクター３３および外部配線をまとめて支持し易く、また、ロボット１の搬送の際のバランスも取り易い。それゆえ、ロボット１の搬送等の際の作業性をより高めることができる。
【００８９】
（配線）
複数の配線１７０は、ロボットアーム１０内に引き回されており、各角度センサー１４０や駆動部１３０等に電気的に接続されている。
【００９０】
複数の配線１７０は、それぞれ、モーター１３０１（駆動部１３０）の外周に配置された折り返し部１７１を有している。折り返し部１７１は、モーター１３０１のｚ軸方向に沿って配置された回動軸（図示せず）の周方向に折り返して配置された部分であり、Ｕ字状をなしている。
【００９１】
このように、ロボット１は、第１アーム１１（アーム）内および基台３内の少なくとも一方、本実施形態では双方に配置され、第１アーム１１を駆動する駆動部１３０と、第１アーム１１（アーム）内および基台３内の少なくとも一方、本実施形態では双方に配置され、駆動部１３０に電気的に接続された配線１７０と、を有する。そして、配線１７０は、駆動部１３０の外周において、折り返されている折り返し部１７１を有する。より具体的には、配線１７０の折り返し部１７１は、第１アーム１１側の端部から、モーター１３０１の外周に沿って引き回された後、引き返すように折り返され、基台３側の端部に接続されている。そして、図示しないが、折り返し部１７１の第１アーム１１側の端部（一方の端部）は、モーター１３０１の回動軸とともに回動可能な部材にクランプにより固定され、基台３側の端部（他方の端部）は、モーター１３０１に対して固定された部材にクランプにより固定されている。
【００９２】
このように、配線１７０は折り返し部１７１を有するため、モーター１３０１の回動軸が回動すると、折り返し部１７１の基台３側の端部は変位せずに折り返し部１７１の第１アーム１１側の端部が変位する。そのため、基台３に対する第１アーム１１の回動を許容し、その回動とともに配線１７０の捻じれや折れが生じることを低減することができる。そのため、配線１７０内の損傷を低減し、その結果、配線１７０の耐久性を向上させることができる。
【００９３】
ここで、本実施形態のように配線１７０が折り返し部１７１を備えることで、折り返し部１７１の第１アーム１１側の端部（一方の端部）と、基台３側の端部（他方の端部）との双方が駆動部１３０に対して同じ側に位置している。さらに、本実施形態では、折り返し部１７１の第１アーム１１側の端部と、基台３側の端部と、第１アーム１１と、コネクター３３とが、基台３に対して同じ側に位置している。そのため、配線１７０の捻じれや折れが生じることを低減することができ、また、配線１７０とコネクター３３との接続を容易にすることができる。また、配線１７０の捻じれ等が生じないように配線１７０を設置するためのスペースを小さくできるので、基台３のサイズを比較的小さくすることができる。よって、ロボット１の小型化やロボット１の設置箇所の省スペース化を図ることができる。さらには、基台３を小型にできることで、ロボット１の搬送や梱包の際の作業性を高めることができる。
【００９４】
なお、前述した説明では、配線１７０の基台３および第１アーム１１に配置された駆動部１３０の外周に位置する部分を例に説明したが、配線１７０は、他の駆動部１３０の外周に位置する部分においても、折り返し部１７１と同様の折り返し部を有していてもよい。これにより、配線１７０全体において捻じれや折れが生じることを低減することができ、よって、配線１７０の耐久性を向上させることができる。
【００９５】
また、ロボット１は例えば圧縮空気等を輸送する配管（図示せず）を備え、その配管が、配線１７０の折り返し部１７１と同様に折り返された部分を有していてもよい。
【００９６】
（基台取付用部材）
図１１に示すように、基台取付用部材３６は、筐体３１の部分３１１の下部に設けられている。本実施形態では、基台取付用部材３６は、部分３１１の外周を囲む環状をなす。また、基台取付用部材３６の第１回動軸Ｏ１の軸方向から見たときの外形は、四角形状をなす。四角形状の基台取付用部材３６の各角部（端部）には、例えば、基台３を床面７１０に取り付けるためのネジ孔で構成された基台取付部３６１が形成されている。
【００９７】
また、基台取付部３６１は、第１回動軸Ｏ１方向から見て、第１回動軸Ｏ１から等距離に配置されており、第１回動軸Ｏ１を中心とした同一円周状に配置されている。
【００９８】
このように、基台３は、基台３を床面７１０（所定の箇所）に対して取り付けるために用いる複数の基台取付部３６１を有する。そして、複数の基台取付部３６１は、第１回動軸Ｏ１（回動軸）を中心とした同一円周上に配置されている。これにより、基台３を床面７１０に安定して取り付けることができ、また、第１アーム１１が周辺機器等に対して干渉するので第１アーム１１の設置方向を変更したい場合には、基台３を第１回動軸Ｏ１周りに変更することで、周辺機器のレイアウトを変更せずに第１アーム１１の設置方向を容易に変更することができる。
【００９９】
なお、基台取付部３６１の数や配置等は、図示のものに限定されない。例えば、基台取付部３６１の数は、本実施形態では４つであるが、１つ、２つ、３つまたは５つ以上であってもよい。また、複数の基台取付部３６１は、同心円状に配置されていなくてもよい。また、基台取付部３６１の構成は、ネジ孔に限定されない。
【０１００】
＜係合部材取付部＞
次に、係合部材取付部１８０について説明する。
【０１０１】
図１２は、複数の係合部材取付部の位置を示すための概略上面図である。図１３は、複数の係合部材取付部の位置を示すための概略側面図である。図１４は、複数の係合部材取付部の位置を示すための概略上面図である。図１５は、複数の係合部材取付部の位置を示すための概略側面図である。なお、図１４は、図４に示す姿勢のロボット１の上面図であり、図１５は、図４に示す姿勢のロボット１の側面図である。
【０１０２】
ロボットアーム１０は、ロボット１を吊り上げて搬送するために用いる複数（本実施形態では３つ）の係合部材取付部１８０を有する（図１および図１２参照）。３つの係合部材取付部１８０のうちの２つの係合部材取付部１８０は、第１アーム１１の第１部分１１１の上面１１５に設けられている。また、残りの１つの係合部材取付部１８０は、第１アーム１１の先端面１１６に設けられている。
【０１０３】
これら係合部材取付部１８０は、例えば、ロボット１を吊り上げるために用いるアイボルト１８１（係合部材）と螺合可能な雌ネジ孔で構成されている（図１３参照）。アイボルト１８１は、例えば、ワイヤーロープ（図示せず）等を通すことができるよう構成されている。そのため、作業者は、ワイヤーロープ（図示せず）を用いてロボット１を吊り上げることができる。これにより、ロボット１を吊り上げた状態で搬送することができる。
【０１０４】
また、本実施形態では前述したように、ロボットアーム１０は、アイボルト１８１（係合部材）を取り付け可能な係合部材取付部１８０を３つ以上、本実施形態では３つ有する。これにより、アイボルト１８１およびワイヤーロープ（図示せず）を利用してロボット１をバランスよく吊り上げることができる。そのため、ロボット１の搬送における作業性をより高めることができる。
【０１０５】
また、前述したように、ロボット１では、第１アーム１１の構成上、ロボット１の重心Ｇ１は第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て基台３の外部に位置している。このような構成のロボット１では特に基台３よりもロボットアーム１０に係合部材取付部１８０を設けることで、アイボルト１８１およびワイヤーロープ（図示せず）を利用してロボット１をバランスよく吊り上げることができる。
【０１０６】
また、図１２に示すように、ロボットアーム１０が基本姿勢であるときの重心Ｇ１の位置は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、３つ以上（本実施形態では３つ）の係合部材取付部１８０を結んだ図形、本実施形態では三角形Ｔ１の内側に位置する。換言すると、複数の係合部材取付部１８０を結んで形成された図形（三角形Ｔ１）の内側に重心Ｇ１が位置するように、係合部材取付部１８０の位置を設定することが好ましい。これにより、アイボルト１８１を用いてロボット１を特にバランスよく吊り上げることができる。
【０１０７】
また、図１３に示すように、重心Ｇ１の位置は、第２回動軸Ｏ２（回動軸）の軸方向から見て、３つの係合部材取付部１８０を結んで形成された三角形Ｔ２の内側に位置する。
【０１０８】
このように、第１回動軸Ｏ１方向および第２回動軸Ｏ２方向から見て、重心Ｇ１が、複数の係合部材取付部１８０を結んで形成された図形（三角形Ｔ１、Ｔ２）の内側に位置していることで、ロボット１をよりバランスよく吊り上げることができる。
【０１０９】
また、図１４に示すようなロボットアーム１０の姿勢（第２姿勢）であるときの重心Ｇ２の位置は、第１回動軸Ｏ１から見て、３つの係合部材取付部１８０を結んで形成された三角形Ｔ３の内側に位置している。また、図１５に示すようなロボットアーム１０の姿勢（第２姿勢）であるときの重心Ｇ２の位置は、第２回動軸Ｏ２から見て、３つの係合部材取付部１８０を結んで形成された三角形Ｔ４の内側に位置している。ここで、図１４や図１５に示すようなロボットアーム１０の姿勢（第２姿勢）は、ロボット１の重心Ｇ２が最も基台３に近い位置にあるときのロボットアーム１０の姿勢である。
【０１１０】
このように、第１姿勢および第２姿勢のそれぞれにおいて第１回動軸Ｏ１方向および第２回動軸Ｏ２方向から見て、重心Ｇ１、Ｇ２が、複数の係合部材取付部１８０を結んで形成された図形（三角形Ｔ１〜Ｔ４）の内側に位置していることで、ロボット１を特にバランスよく吊り上げることができる。
【０１１１】
なお、係合部材取付部１８０の数は、本実施形態では３つであるが、２つでもよいし、４つ以上でもよい。また、係合部材取付部１８０は必要に応じて基台３にも設けられていてもよい。
【０１１２】
＜照明部＞
次に、前述したロボット１が備える照明部について説明する。
図１６および図１７は、それぞれ、ロボットアームに設けられた照明部を示す図である。図１８は、照明部を示す斜視図である。なお、図１８は、カバー部材１３１２を取り外した状態を図示している。図１９は、照明部が有する導光板および複数の発光素子を示す平面図である。図２０は、照明部が有する導光板を示す斜視図である。図２１は、照明部による光の出射を説明するための図である。
【０１１３】
図１６および図１７に示す照明部５０（発光部）は、例えば、ロボット１が動作可能な状態、すなわちロボット１に電源が入っている状態であることを作業者に報知する表示灯としての機能を有する。
【０１１４】
図１６および図１７に示すように、照明部５０は、本実施形態では第３アーム１３の部分１３１に設けられている。ここで、第３アーム１３の部分１３１は、図１６に示すように、第２アーム１２に接続された本体部１３１１と、本体部１３１１に取り付けられたカバー部材１３１２と、を有している。そして、照明部５０は、本体部１３１１とカバー部材１３１２との間に設けられている。また、図１６に示すように、本体部１３１１の第２アーム１２とは反対側の面１３１４に配置されている。
【０１１５】
図１８に示すように、照明部５０は、複数（本実施形態では５つ）の発光素子５１を備える基板５３と、基板５３を本体部１３１１に接続している支持部材５５と、複数の発光素子５１の下方に設けられた導光板５２と、を有している。
【０１１６】
（発光素子を備える基板）
複数の発光素子５１を備える基板５３は、例えばネジ留め等によって支持部材５５に固定されている。また、基板５３に支持されている発光素子５１は、例えばＬＥＤ等であり、導光板５２に向かって光を出射するように基板５３の下方側に配置されている。また、図１９に示すように、複数の発光素子５１は、基板５３の厚さ方向から見て、アーチ状に配置されている。
【０１１７】
また、基板５３は、複数の発光素子５１に電気的に接続された複数の配線パターン（図示せず）を有しており、基板５３の上部には、各種配線等を介してロボット制御装置（図示せず）と電気的に接続するためのコネクター５４が設けられている。これにより、複数の発光素子５１は、基板５３に設けられた配線パターンおよびコネクター５４を介してロボット制御装置に電気的に接続されていて、ロボット制御装置により制御されている。
【０１１８】
（支持部材）
図１８に示すように、支持部材５５は、基板５３を本体部１３１１に対して支持している。支持部材５５は、基板５３の外周部を支持する平板状の部材と、当該部材を本体部１３１１に固定する複数の柱とで構成されている。このような支持部材５５は、導光板５２に対して発光素子５１を離間させるように基板５３を支持している。なお、支持部材５５の構成は、基板５３を支持することが可能であれば、図示のものに限定されない。
【０１１９】
（導光板）
導光板５２は、透過性を有する板状部材であり、発光素子５１から出射された光ＬＬを外部に導く機能を有する（図１８、図１９および図２０）。導光板５２は、例えば、透明または乳白色の樹脂部材やガラス部材で構成されている。また、導光板５２は、本体部１３１１に対して、例えばネジ留め等によって固定されている。
【０１２０】
図２０に示すように、導光板５２は、２つの主面５２３、５２４と、アーチ状の傾斜面５２１と、傾斜面５２１とは反対側に位置する壁面５２２と、を有している。
【０１２１】
一方の主面５２３は、カバー部材１３１２に接触し、他方の主面５２４は、本体部１３１１に接触している（図１６参照）。また、傾斜面５２１は、図１８に示すように、本体部１３１１に形成された傾斜面１３１３に対応した形状をなしていて、傾斜面１３１３に対して当接している。なお、傾斜面５２１は、傾斜面１３１３と離間していてもよい。また、壁面５２２は、導光板５２の厚さ方向から見て、アーチ状をなしている。また、壁面５２２は、丸みを帯びている。この壁面５２２は、導光板５２が第３アーム１３に取り付けられた状態で、第３アーム１３の外周面よりも外部に突出している（図１６参照）。
【０１２２】
このような構成の照明部５０によれば、図２１に示すように、発光素子５１からの光ＬＬが導光板５２に向けて出射され、出射された光ＬＬが導光板５２の傾斜面５２１で反射して、主面５２３、５２４に対して平行な方向に出射される。これにより、作業者は、照明部５０からの光ＬＬを視認することができる。
【０１２３】
以上説明したように、ロボット１は、ロボットアーム１０に設けられた導光板５２と、導光板５２に光ＬＬを出射する発光素子５１とを有する照明部５０を備える。これにより、例えばロボット１が動作可能な状態であることを作業者に対して報知することができる。特に、本実施形態では、導光板５２の一部は、第３アーム１３の部分１３１の外周部に露出するように設けられている。この第３アーム１３の部分１３１は、ロボットアーム１０を構成する各アーム１１〜１６が重なりあっていても外部から視認可能な部分である。それゆえ、作業者は照明部５０から出射される光ＬＬを容易に視認することができ、例えばロボット１が動作可能な状態であることを作業者は容易に把握することができる。
【０１２４】
なお、照明部５０からの光ＬＬを作業者が視認可能であれば、照明部５０は第３アーム１３以外の箇所、例えば、アーム１１、１２、１４〜１６に設けられていてもよい。
【０１２５】
さらに、前述したように、導光板５２は、ロボットアーム１０の外表面よりも外側に突出している部分（壁面５２２）を有する。このように、導光板５２の一部が露出していることで、照明部５０の視認性を高めることができる。よって、例えばロボット１が動作可能な状態であることを作業者は容易に把握することができる。
【０１２６】
また、前述したように、複数の発光素子５１がアーチ状に配置されており、また、導光板５２の平面形状は扇形である。そのため、照明部５０によれば、より広範囲に光ＬＬを出射することができる。よって、作業者は様々な方向から容易に光ＬＬを視認することができる。
【０１２７】
また、前述したように、ロボットアーム１０、特に本実施形態では第３アーム１３は、本体部１３１１と、本体部１３１１に対して着脱可能に取り付けられているカバー部材１３１２とを有する。また、照明部５０は、本体部１３１１に設けられている。これにより、照明部５０の配線（配線１７０を含む）等の引き回しを容易にすることができ、ロボットアーム１０に対する照明部５０の取り付けを容易に行うことができる。
【０１２８】
なお、本実施形態では、本体部１３１１に照明部５０が取り付けられているが、カバー部材１３１２に、取り付けられていてもよい。
【０１２９】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【０１３０】
図２２は、第２実施形態に係るロボットが有するロボットアームの基本姿勢を示す側面図である。図２３は、図２２に示すロボットが有するロボットアームの基本姿勢を示す概略上面図である。
【０１３１】
本実施形態は、ロボットアームの構成が異なること以外は、上述した実施形態と同様である。なお、以下の説明では、第２実施形態に関し、上述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。
【０１３２】
図２２および図２３に示すロボット２は、基台４と、ロボットアーム２０とを有する。
基台４は、第１実施形態における基台３と同様の構成であり、筐体４１１と、複数の把持部用取付部４４と、複数のコネクター４３と、複数の基台取付部４６１を有する基台取付用部材４６と、を有する。
【０１３３】
このようなロボットアーム２０は、ロボットアーム１０と第１アーム２１の構成が第１実施形態における第１アーム１１の構成と異なること以外は同様の構成である。具体的には、ロボットアーム２０は、第１アーム２１（アーム）と、第２アーム２２（アーム）と、第３アーム２３（アーム）と、第４アーム２４（アーム）と、第５アーム２５（アーム）と、第６アーム２６（アーム）とを有する。第１アーム２１は、鉛直方向に沿う第１回動軸Ｊ１（回動軸）まわりに回動可能となっている。また、第２アーム２２は、水平方向に沿う第２回動軸Ｊ２まわりに回動可能となっている。また、第３アーム２３は、水平方向に沿う第３回動軸Ｊ３まわりに回動可能となっている。また、第４アーム２４は、第３回動軸Ｊ３と直交した第４回動軸Ｊ４まわりに回動可能となっている。また、第５アーム２５は、第４回動軸Ｊ４と直交した第５回動軸Ｊ５まわりに回動可能となっている。また、第６アーム２６は、第５回動軸Ｊ５と直交した第６回動軸Ｊ６まわりに回動可能となっている。
【０１３４】
また、本実施形態における第１アーム２１は、第１実施形態における第１アーム１１とは異なり、屈曲または湾曲した部分を有さない長尺状をなす。
【０１３５】
このようなロボット２においても、ロボット１と同様に、コネクター４３（接続部）はロボットアーム２０が基本姿勢であるとき、第２アーム２２が基台４に対して突出している側に露出している。別の言い方をすれば、図２３に示すように、コネクター４３は、第１回動軸Ｊ１の軸方向から見て、ロボットアーム２０が基本姿勢のときのロボットアーム２０の重心Ｇ３の位置と、第１回動軸Ｊ１とを通る線分Ａ２０に垂直で、かつ、第１回動軸Ｊ１を通る線Ａ２よりも重心Ｇ３側に位置している。このように、第１アーム２１とコネクター４３とを基台４に対して同じ側に位置させることができるので、第１実施形態と同様に、ロボット２の搬送や梱包の際の作業性を高めることができる。
【０１３６】
以上説明したようなロボット２によっても、前述した第１実施形態と同様の特徴を有し、同様の効果を発揮することができる。
【０１３７】
以上、本発明のロボットを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
１…ロボット、２…ロボット、３…基台、４…基台、１０…ロボットアーム、１１…第１アーム、１２…第２アーム、１３…第３アーム、１４…第４アーム、１５…第５アーム、１６…第６アーム、２０…ロボットアーム、２１…第１アーム、２２…第２アーム、２３…第３アーム、２４…第４アーム、２５…第５アーム、２６…第６アーム、３１…筐体、３２…支持部材、３３…コネクター、３４…把持部用取付部、３６…基台取付用部材、４３…コネクター、４４…把持部用取付部、４６…基台取付用部材、５０…照明部、５１…発光素子、５２…導光板、５３…基板、５４…コネクター、５５…支持部材、１１１…第１部分、１１２…第２部分、１１３…第３部分、１１５…上面、１１６…先端面、１２５…基端面、１２６…先端面、１３０…駆動部、１３１…部分、１３２…部分、１３５…ケース、１４０…角度センサー、１４１…支持部、１４２…支持部、１６０…中継基板、１７０…配線、１７１…折り返し部、１８０…係合部材取付部、１８１…アイボルト、３１１…部分、３１２…部分、３６１…基台取付部、４１１…筐体、４６１…基台取付部、５２１…傾斜面、５２２…壁面、５２３…主面、５２４…主面、７１０…床面、１１１１…部分、１１１２…部分、１３０１…モーター、１３０２…減速機、１３１１…本体部、１３１２…カバー部材、１３１３…傾斜面、１３１４…面、Ａ１０…線分、Ａ２０…線分、Ａ３…中心軸、Ｄ０…距離、Ｇ１…重心、Ｇ２…重心、Ｇ３…重心、Ｊ１…第１回動軸、Ｊ２…第２回動軸、Ｊ３…第３回動軸、Ｊ４…第４回動軸、Ｊ５…第５回動軸、Ｊ６…第６回動軸、Ｌ１…線分、Ｌ１６…線分、Ｌ２…線分、ＬＬ…光、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、Ｒ１１…矢印、Ｒ１２…矢印、Ｓ１０…内部空間、Ｓ１１…内部空間、Ｓ２…仮想円、Ｔ１…三角形、Ｔ２…三角形、Ｔ３…三角形、Ｔ４…三角形、θ１…角度、θ２…角度、Ｌ１１…長さ、Ｌ２１…長さ、Ｌ６…長さ、Ａ１…線、Ａ２…線、Ｐ１…点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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