(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作装置本体（１）に揺動自在に軸支されたジョイスティックレバー（２）と、このジョイスティックレバー（２）のボス（９）に固定されたローラ支持アーム（１１）と、このローラ支持アーム（１１）に回転自在に軸支されたローラ（１２）と、このローラ（１２）に当接するカム面（１５ｂ，１６ｂ）を有し、かつローラ支持アーム（１１）の揺動方向両側で、操作装置本体（１）に揺動自在に軸支された各操作カム（１５，１６）と、この各操作カム（１５，１６）間に張接し、かつ前記ローラ（１２）を各カム（１５ｂ，１６ｂ）面に当接すべく付勢するばね（２１）と、前記各操作カム（１５，１６）それぞれの内方への動きを規制するストッパー部材（１５ｃ，１６ｃ，２２，２３）とよりなることを特徴とするジョイスティックレバーの操作力設定装置。
【請求項２】
請求項１において、前記各操作カム（１５，１６）それぞれの内方への動きを規制するストッパー部材（１５ｃ，１６ｃ，２２，２３）は、各操作カム（１５，１６）に穿設された長穴（１５ｃ，１６ｃ）と、この各長穴（１５ｃ，１６ｃ）の外方端に当接し、かつ操作装置本体（１）に固定された各中立位置決めピン（２２，２３）とよりなることを特徴とするジョイスティックレバーの操作力設定装置。
【請求項３】
請求項１において、ジョイスティックレバー（２）のボス（９）に固定された駆動アーム（２４）と、この駆動アーム（２４）に支持された駆動部材（２５）と、この駆動部材（２５）の嵌合する長穴（２８ａ）を有する従動アーム（２８）と、この従動アーム（２８）の固定された従動ボス（２９）と、操作装置本体（１）に固定され、かつジョイスティックレバー（２）の操作角を検出するための操作角検出器（３３）と、前記従動ボス（２９）に回転的に固定された操作角検出器（３３）の回転軸（３０）とよりなることを特徴とするジョイスティックレバーの操作力設定装置。
【請求項４】
ジョイスティックレバー（４２）と、そのジョイスティックレバー（４２）の下端部に操作部材（４３）を介して固定され、操作装置本体（４１）に二方向に揺動自在に軸支されている二又軸（４４）と、この二又軸（４４）に固定されたローラ支持アーム（４６）と、このローラ支持アーム（４６）に支持され、かつ前記二又軸（４４）の各揺動方向と同一方向に回転自在に支持されている第１方向操作用ローラ（４７ａ）、第２方向操作用ローラ（４７ｂ）とからなり、前記ローラ支持アーム（４６）の各揺動方向両側に、操作装置本体（４１）に、それぞれ左右方向に揺動自在に軸支された右操作カム（４８）と左操作カム（４９）と、それぞれ前後方向に揺動自在に軸支された前方操作カム（５０）と後方操作カム（５１）とを設け、前記右操作カム（４８）と前記左操作カム（４９）間に張接し、かつ前記右操作カム（４８）と前記左操作カム（４９）のカム面（４８ｂ，４９ｂ）を第１方向ローラ（４７ａ）に当接すべく付勢するばね（５２）と、前記前方操作カム（５０）と前記後方操作カム（５１）間に張接し、かつ前記前方操作カム（５０）と前記後方操作カム（５１）のカム面（５０ｂ，５１ｂ）を第２方向操作用ローラ（４７ｂ）に当接すべく付勢するばね（５３）と、前記各操作カム（４８，４９，５０，５１）それぞれの内方への動きを規制するストッパー部材（１５ｃ，１６ｃ，２２，２３）を設置したことを特徴とするジョイスティックレバーの操作力設定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、ジョイスティックレバーに関し、特に、ジョイスティックレバーを手首で操作する場合に、人間工学的に手首の外側への操作力は内側への操作力に比較して小さくする必要があるため、ジョイスティックレバーの操作力を所定の値に設定するようにしたジョイスティックレバーの操作力設定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ジョイスティックレバーを手首で操作する場合に、手首の外側への操作力は内側への操作力に比べて弱いため、人間工学的に手首の外側への操作力は内側への操作力に比較して小さく設定する必要があるため、第１の従来の技術として図示を省略するが、外側への操作力用のばねと、内側への操作力用のばねとを二つ使用している。
【０００３】
また、第２の従来の技術として図７に示すように、外側への操作力用のばねと、内側への操作力用のばねを一つのばねで共用している構成もある。
次に、図７に示す第２の従来の技術について詳しく説明する。
図７において（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図で、６０はジョイスティックレバー、６１は操作装置本体で、ジョイスティックレバー６０を揺動自在に支持する。６２はボスで、ジョイスティックレバー６０に固定され、ジョイスティックレバー６０と一体的に揺動する。６３は操作装置本体６１に固定された中立位置規制ピン、６４は右操作力設定レバーで、この反時計方向への操作量はジョイスティックレバー６０の反時計方向への操作量がボス６２の図示されない切欠を介して伝達される。６５は左操作力設定レバーで、この時計方向への操作量はジョイスティックレバー６０の時計方向への操作量がボス６２の図示されない切欠を介して伝達される。また６６は操作力設定ばねで、右操作力設定レバー６４と左操作力設定レバー６５との各下端間に張設される。
【０００４】
前記図７の構成による作用について説明する。
ジョイスティックレバー６０を反時計方向へθ操作すると、右操作力設定レバー６４も反時計方向へθ操作されるが、左操作力設定レバー６５の内面６５ａが中立位置規制ピン６３当接して反時計方向へ回転することはできない。したがって、その分操作力設定ばね６６が伸びてジョイスティックレバー６０の左方向操作力を設定する。ジョイスティックレバー６０を時計方向へθ操作すると、左操作力設定レバー６５も時計方向へθ操作されるが、右操作力設定レバー６４の内面６４ａが中立位置規制ピン６３当接して時計方向へ回転することはできない。したがって、同様にジョイスティックレバー６０の右方向操作力を設定する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、第１の従来技術においては、二つのばねが必要になるため、構造が複雑になる欠点があり、図７に示す第２の従来技術においては、一つの操作力設定ばね６６であるため、ジョイスティックレバー６０の左方向操作力と右方向操作力とが同一になる。これは人間の手首による外側への操作力が内側への操作力より小さい理由により異和感があるという人間工学的な欠点がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的達成のため、本発明に係るジョイスティックレバーの操作力設定装置は、操作装置本体１に揺動自在に軸支されたジョイスティックレバー２と、このジョイスティックレバー２のボス９に固定されたローラ支持アーム１１と、このローラ支持アーム１１に回転自在に軸支されたローラ１２と、このローラ１２に当接するカム面１５ｂ，１６ｂを有し、かつローラ支持アーム１１の揺動方向両側で、操作装置本体１に揺動自在に軸支された各操作カム１５，１６と、この各操作カム１５，１６間に張接し、かつ前記ローラ１２を各カム１５ｂ，１６ｂ面に当接すべく付勢するばね２１と、前記各操作カム１５，１６それぞれの内方への動きを規制するストッパー部材１５ｃ，１６ｃ，２２，２３とよりなる。
前記各操作カム１５，１６それぞれの内方への動きを規制するストッパー部材１５ｃ，１６ｃ，２２，２３は、各操作カム１５，１６に穿設された長穴１５ｃ，１６ｃと、この各長穴１５ｃ，１６ｃの外方端に当接し、かつ操作装置本体１に固定された各中立位置決めピン２２，２３とより構成することができる。
また、前記ジョイスティックレバー２のボス９に固定された駆動アーム２４と、この駆動アーム２４に支持された駆動部材２５と、この駆動部材２５の嵌合する長穴２８ａを有する従動アーム２８と、この従動アーム２８の固定された従動ボス２９と、操作装置本体１に固定され、かつジョイスティックレバー２の操作角を検出するための操作角検出器３３と、前記従動ボス２９に回転的に固定された操作角検出器３３の回転軸３０とよりなる。
【０００７】
また、本発明に係るジョイスティックレバーの操作力設定装置は、ジョイスティックレバー４２と、そのジョイスティックレバー４２の下端部に操作部材４３を介して固定され、操作装置本体４１に二方向に揺動自在に軸支されている二又軸４４と、この二又軸４４に固定されたローラ支持アーム４６と、このローラ支持アーム４６に支持され、かつ前記二又軸４４の各揺動方向と同一方向に回転自在に支持されている操作用ローラ４７ａ，４７ｂとからなり、前記ローラ支持アーム４６の各揺動方向両側に、操作装置本体４１に、それぞれ左右方向に揺動自在に軸支された右操作カム４８と左操作カム４９と、それぞれ前後方向に揺動自在に軸支された前方操作カム５０と後方操作カム５１とを設け、前記右操作カム４８と前記左操作カム４９間に張接し、かつ前記右操作カム４８と前記左操作カム４９のカム面４８ｂ，４９ｂを第１方向ローラ４７ａに当接すべく付勢するばね５２と、前記前方操作カム５０と前記後方操作カム５１間に張接し、かつ前記前方操作カム５０と前記後方操作カム５１のカム面５０ｂ，５１ｂを第２方向操作用ローラ４７ｂに当接すべく付勢するばね５３と、前記各操作カム４８，４９，５０，５１それぞれの内方への動きを規制するストッパー部材１５ｃ，１６ｃ，２２，２３を設置した。
【０００８】
【作用】
前記構成に係るジョイスティックレバーの操作力設定装置は次のように作動する。
ジョイスティックレバー２の中立時には、ジョイスティックレバー２のボス９に固定したローラ支持アーム１１に軸支されたローラ１２は、このローラ支持アーム１１の揺動方向両側で、操作装置本体１に揺動自在に軸支された一組の揺動カム１５，１６間に張接したばね２１により、各操作カム１５，１６のカム面１５ｂ，１６ｂが前記ローラ１２に当接するまで付勢される。この状態で、各操作カム１５，１６それぞれの内方への動きを規制するストッパー部材１５ｃ，１６ｃ，２２，２３により、各操作カム１５，１６それぞれの内方への動きが規制される。
ジョイスティックレバー２を中立時から揺動方向いずれか一方に操作すると、ジョイスティックレバー２のボス部９に固定したローラ支持アーム１１に軸支されたローラ１２により、反対方向の操作カム１５，１６のカム面１５ｂ，１６ｂを押して、各操作カム１５，１６間に張接したばね２１のばね力に抗して操作される。この時には、操作方向側の操作カム１５，１６はそのストッパー部材１５ｃ，１６ｃ，２２，２３により内方への揺動は阻止される。
以上のように、一つのばね２１であっても操作カム１５，１６のカム面１５ｂ，１６ｂを加工することにより、ジョイスティックレバー２の操作力が任意に設定可能となる。
【０００９】
前記ジョイスティックレバーの操作力設定装置において、ストッパー部材１５ｃ，１６ｃ，２２，２３は、操作装置本体１に固定された各ストッパーピン２２，２３が各操作カム１５，１６に穿設された長穴１５ｃ，１６ｃの外方端に当接することにより、各操作カム１５，１６の内方への揺動が規制される。
また、前記ジョイスティックレバー２の操作力設定装置において、ジョイスティックレバー２のボス９に固定した駆動アーム２４に支持された駆動部材２５により、従動アーム２８の長穴２８ａを介して従動アーム２８に固定された従動ボス２９を揺動させる。
この従動ボス２９の揺動は、操作装置本体１に固定された操作角検出器３０の回転軸３３ａに回転的に固定された操作角検出器３３に伝えられるため、この操作角検出器３３の出力する電気信号によりジョイスティックレバー２の操作角が検出される。
【００１０】
また、ジョイスティックレバー４２を二方向に揺動自在となるように操作装置本体１に軸支して、ジョイスティックレバー４２に固定された二又軸４４と一体のローラ支持アーム４６に支持され、かつこの二又軸４４の各揺動方向と同一方向に回転自在に支持されている第１方向操作用ローラ４７ａと、第２方向操作用ローラ４７ｂとにより構成すれば、一つのジョイスティックレバー４２により、前記ローラ支持アーム４６の各揺動方向両側の各操作カム４８と４９、および５０と５１を二組操作することができると共に、この二種類の操作における各操作方向の操作力をそれぞれ異ならせることができる。
【００１１】
【実施例】
以下に本発明に係るジョイスティックレバーの操作力設定装置の第１実施例を図１〜図５により、第２実施例を図６により詳述する。
図１は、本発明の第１実施例に係るジョイスティックレバーの操作力設定装置の正面図、図２は、図１に示すジョイスティックレバーにノブを装着した状態を示す、図１のＡ−Ａ断面図で、（Ａ）は全体図、（Ｂ）は（Ａ）のノブ部上面図、図３は、図２のＰ矢視図、図４は、図１、図２の断面図で、（Ａ）は図２のＢ−Ｂ断面図、（Ｂ）は図１のＣ−Ｃ断面図である。
【００１２】
図１、図２において、１は操作装置本体で、図示されない車両の運転室に設置される。２はジョイスティックレバーで、その下端部を固定部材３を介して操作杆４に固定されている。この操作杆４の下部には雄ねじが形成されており、操作筒５に形成された雌ねじに螺着され、操作杆４下部の雄ねじに螺着されたナット６により固定されている。７は支持軸で、操作装置本体１はケース１ａとこのケース１ａに固定された支持板１ｂとに固定ピン８により位置決めされている。９はボスで、筒体５の下端を固定し、軸受１０を介して支持軸７に揺動自在に軸支されている。また、ボス９にはローラ支持レバー１１が固定されており、ローラ１２を回転自在に支持した軸１３はローラ支持レバー１１にナット１４により固定されている。
【００１３】
１５は右操作カム、１６は左操作カム、１７は右操作カム１５の一端を固定したボス、１８は左操作カム１６の一端を固定したボス、１９はボス１７を軸支し、一端を操作装置本体１のケース１ａに固定した支持軸、２０はボス１８を軸支し、一端を操作装置本体１のケース１ａに固定した支持軸、２１は右操作カム１５の下端部１５ａと左操作カム１６の下端部１６ａ間に張設したばねで、ジョイスティックレバー２の中立時には、右操作カム１５のカム面１５ｂと左操作カム１６のカム面１６ｂとをローラ１２に当接させている。前記支持軸１９，２０には図４（Ａ）に示されるようなワッシャ３７、スナップリング３８が嵌合され、ボス１７，１８を位置決めしている。
１５ｃは右操作カム１５に形成された長穴で、ジョイスティックレバー２の中立時には、この長穴１５ｃの外端は操作装置本体１のケース１ａに固定した、左右操作カム１５，１６それぞれの内方への動きを規制するストッパー部材である、中立位置決めピン２２に当接し、１６ｃは左操作カム１６に形成された長穴で、ジョイスティックレバー２の中立時には、この長穴１６ｃの外端は操作装置本体１のケース１ａに固定した中立位置決めピン２３に当接している。
【００１４】
前記ボス９には駆動アーム２４が固定されており、この駆動アーム２４に固定されたロッド２５，２６の先端のねじ部２５ａ，２６ａには、図３に示されるような中立検出カム２７がナットにより固定されている。
また、駆動アーム２４に固定されたロッド２５には、図４（Ｂ）に示されるような従動アーム２８の長穴２８ａが嵌合されており、従動アーム２８の下端は従動ボス２９に固着され、この従動ボス２９はピン３１により回り止めされて軸３０に嵌合している。この軸３０は、ケース１ｄ，１ｅ間に架設されたボス１ｃに軸受３２を介して揺動自在に軸支されている。また、ボス１ｃには操作角検出器３３が固定されており、この操作角検出器３３の回転軸３３Ａは前記軸３０に回転的に固定されている。
【００１５】
また、図３に示されるように、ケース１ｄ，１ｅ間にはブラケット１ｆが架設されており、このブラケット１ｆにはボルト３４により中立検出器３５が固定されている。この中立検出器３５に対し出入動する検出ローラ３５ａが前記中立検出カム２７のカム面上の凹部２７ａに嵌入することによりジョイスティックレバー２の中立が検出されるようになっている。
なお、前記ジョイスティックレバー２の上端にはノブ３９が固定されており、このノブ３９の上面には、図２（Ｂ）に示すような、前進操作ボタンＦ、中立操作ボタンＮ、後進操作ボタンＲが設置されている。
これら各操作ボタンＦ，Ｎ，Ｒからは図示されない制御装置にハーネス４０により配線されている。
【００１６】
図５は、図１に示すローラ１２の当接する左操作カム１６のカム面１６ｂの形状に対するジョイスティックレバー２の操作角θ１  との関係を示す図である。
図５（Ａ）において、Ｏ１  はジョイスティックレバー２の揺動中心、Ｏ２  はローラ１２の回転中心、Ｏ３  は左操作カム１６の揺動中心、１６ｂ２  と１６ｂ３  は図１に示すローラ１２の当接する、異なる形状のカム面を示す。
ジョイスティックレバー２の操作角θ１  が同じであっても、ローラ１２に当接するカム面が１６ｂ２  と１６ｂ３  の場合では、操作カム１６のばね２１の取付部１６ａのストロークは、カム面が１６ｂ２  ではＬ２  、カム面が１６ｂ３  ではＬ３  と大きく異なる。
【００１７】
この関係を図５（Ｂ），（Ｃ）について説明する。
図５（Ｂ）において、ジョイスティックレバー２の同じ操作角θ１  に対して、カム面が１６ｂ２  の場合における操作カム１６の揺動角θ２  は、カム面が１６ｂ３  の場合における操作カム１６の揺動角θ３  の方が大きい。
そのため、図５（Ｃ）において、ジョイスティックレバー２の同じ操作角θ１  に対して、カム面が１６ｂ２  の場合における操作カム１６のばね２１の取付部１６ａのストロークＬ２  （ジョイスティックレバー２の操作力）は、カム面が１６ｂ３  の場合における操作カム１６のばね２１の取付部１６ａのストロークＬ３  （ジョイスティックレバー２の操作力）の方が大きい。
なお、図５（Ｂ），（Ｃ）において、ジョイスティックレバー２の同じ操作角θ１  に対する、操作カム１６の揺動角θ２  ，θ３  、およびばね２１の取付部１６ａのストロークＬ２  ，Ｌ３  の関係は、ほぼ一次直線で表わされることが図５（Ａ）から作図的に理解される。
【００１８】
このように、左右操作カム１５，１６のカム面１５ｂ，１６ｂを変更することによりジョイスティックレバー２の同一操作量に対する操作力を変えることができ、また、カム面１５ｂ，１６ｂの形状を変えることにより、ジョイスティックレバー２の揺動角θ１  に対するジョイスティックレバー２の操作力を任意に選択することができる。
【００１９】
次に前記構成の作用について、ジョイスティックレバー２により操向操作する場合に例にとって説明する。
（１）ジョイスティックレバー２を反時計方向に操作すると、固定部材３、操作杆４、操作筒５を介して、ボス９を反時計方向に揺動させる。
このボス９の揺動はローラ支持レバー１１を反時計方向に揺動させるため、このローラ支持レバー１１に回転自在に支持されたローラ１２により、そのカム面１５ｂを押されて、右操作カム１５は軸１７回りに反時計方向に揺動する。しかし、左操作カム１６の長穴１６ｃの外方端は、操作装置本体１のケース１ａに固定した中立位置決めピン２３に当接して、それ以上反時計方向に揺動することができないため、ジョイスティックレバー２は右操作カム１５の下端部１５ａと左操作カム１６の下端部１６ａ間に張設したばね２１のばね力に抗して反時計方向に操作されることになる。
（２）ジョイスティックレバー２を時計方向に操作するときも同様にして、ジョイスティックレバー２は左操作カム１５の下端部１５ａと左操作カム１６の下端部１６ａ間に張設したばね２１のばね力に抗して操作される。したがって、同じばね２１であっても、ローラ１２の当接する前記右操作カム１５のカム面１５ｂと左操作カム１６のカム面１６ｂとの形状を変えることによって、ばね２１の伸び量を調整することができるため、ジョイスティックレバー２の左右の操作力を任意に変えることができる。このようにして、ジョイスティックレバー２により左右の操向操作を行うことができる。
【００２０】
（３）同時に、ボス９の揺動は駆動カム２４、ロッド２５、従動カム２８の長穴２８ａ、従動カム２８、従動ボス２９、軸３０、操作角検出器３３の回転軸３３ａを介して操作角検出器３３を、ジョイスティックレバー２の操作角に応じて揺動させる。すると、操作角検出器３３からはジョイスティックレバー２の操作角に応じた電気信号を、図示しない制御装置に出力してジョイスティックレバー２の操作角に応じた制御が行われる。
（４）更に、ボス９の揺動は駆動カム２４、ロッド２５，２６を介して中立検出カム２７を揺動させ、中立検出器３５に対し出入動する検出ローラ３５ａが中立検出カム２７のカム面上の凹部２７ａに嵌入するときに、ジョイスティックレバー２の中立位置が検出される。
（５）前記操向操作中であってもノブ３９上面の押しボタンＦ，Ｎ，Ｒを押せば、この操作信号はハーネス４０を介して図示しない制御装置に出力されて制御される。
【００２１】
図６は、本発明の第２実施例に係る、前後・左右両方向に操作可能なジョイスティックレバーに関する操作力設定装置の斜視図で、４１は操作装置本体で、図示されない車両の運転室に設置される。４２はジョイスティックレバーで、そのジョイスティックレバー４２の下端部は操作部材４３を介して十字軸４４に固定されている。この十字軸４４は各軸受４５を介して前後・左右両方向に揺動自在に操作装置本体４１に軸支されている。また、十字軸４４のボス４４ａにはローラ支持レバー４６が固定されており、このローラ支持レバー４６には左右操作用ローラ４７ａと、前後操作用ローラ４７ｂが互いに直角方向に回転自在に支持されている。
【００２２】
４８は右操作カム、４９は左操作カム、５０は前方操作カム、５１は後方操作カムで、これら右操作カム４８と左操作カム４９とは左右方向に、また、前方操作カム５０と後方操作カム５１とは前後方向に、図１同様にそれぞれ揺動自在に操作装置本体４１に軸支されている。
５２は右操作カム４８の下端部４８ａ、左操作カム４９の下端部４９ａ間に張設したばねで、５３は前部操作カム５０の下端部５０ａ、後部操作カム５１の下端部５１ａ間に張設したばねである。
ジョイスティックレバー４２の中立時には、右操作カム４８のカム面４８ｂと左操作カム４９のカム面４９ｂとを左右操作用ローラ４７ａに、また、前方操作カム５０のカム面５０ｂと後方操作カム５１のカム面５１ｂとを前後操作用ローラ４７ｂに当接させている。
また、右操作カム４８と左操作カム４９、および前方操作カム５０と後方操作カム５１は、それぞれ図１〜図５に示す構成と同様に長穴およびピンにより内方への揺動を規制している。
このような構成により、ジョイスティックレバー４２を中立時から左右方向に操作した時、または前後方向に操作した時の操作力をそれぞれ異ならせることができる。
その他、操作量の電気信号変換装置、および中立検出装置の構成、およびその作用については、図１〜図５に示す構成と同様のためその説明を省略する。
【００２３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るジョイスティックレバーの操作力設定装置においては、次の効果を得ることができる。
（１）ばねを１つにしたことにより部品点数の削減、省スペースを可能とした。
（２）カムの形状をかえることによりばねはそのままでジョイスティックレバーの操作力を変更できる。
（３）左右の操作力を変更したので人間工学的に優れている。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例に係るジョイスティックレバーの操作力設定装置の正面図である。
【図２】ジョイスティックレバーにノブを装着した状態を示す、図１のＡ−Ａ断面図、（Ａ）は全体図、（Ｂ）は（Ａ）のノブ部上面図である。
【図３】図２のＰ矢視図である。
【図４】図１、図２の断面図で、（Ａ）は図２のＢ−Ｂ断面図、（Ｂ）は図１のＣ−Ｃ断面図である。
【図５】図１におけるジョイスティックレバーの操作力とカム面の形状とに関する説明図である。
【図６】本発明の第２実施例に係るジョイスティックレバーの操作力設定装置の斜視図である。
【図７】第２の従来の技術を示す図である。
【符号の説明】
１，４１…操作装置本体、１ａ，１ｄ，１ｅ…ケース、１ｂ…支持板、１ｃ，９，１７，１８，２９，４４ａ…ボス、１ｆ…ブラケット、２，４２…ジョイスティックレバー、３…固定部材、４…操作杆、５…操作筒、６，１４…ナット、７，１９，２０…支持軸、８…固定ピン、１０，３２，４５…軸受、１１，４６…ローラ支持アーム、１２，４７ａ，４７ｂ…ローラ、１３，３０…軸、１５…右操作カム、１５ｂ，１６ｂ，１６ｂ１  ，１６ｂ２  ，４８ｂ〜５１ｂ…カム面、１５ｃ，１６ｃ，２８ａ…長穴、１６…左操作カム、２１，５２，５３…ばね、２２，２３…中立位置決めピン、２４…駆動アーム、２５，２６…ロッド、２５ａ，２６ａ…ねじ部、２７…中立検出カム、２８…従動アーム、３１…ピン、３３…操作角検出器、３３ａ…回転軸、３４…ボルト、３５…中立検出器、３７…ワッシャ、３８…スナップリング、３９…ノブ、４０…ハーネス、４３…操作部材、４４…十字軸、θ１  …ジョイスティックレバー２の操作角、θ２  ，  θ３  …操作カム１５，１６の揺動角、Ｏ１  …ジョイスティックレバー２の揺動中心、Ｏ２  …ローラ１２の回転中心、Ｏ３  …左操作カム１６の揺動中心、Ｌ２  、Ｌ３  …操作カム１５，１６のばね取付部１５ａ，１６ａのストローク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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