(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信バスと、所定の情報に従って車両制御を行うための制御信号を発生させる第１の制御部と、前記制御信号を前記通信バスを介して受け、制御信号に従って車両制御を行うとともに、前記通信バスに接続されている場合に、少なくとも車両の車種を表す接続信号を発生させる第２の制御部とを有するとともに、前記第１の制御部は、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されているかどうかを判断する接続判断処理手段、及び前記第２の制御部が前記通信バスに接続されている場合に、前記車両制御の制御動作を許可し、前記接続信号に基づいて、車両の複数の異なる車種に対応させて設定された適合マップのうちの、当該車両に対応する適合マップを選択し、選択された適合マップに従って前記制御信号を発生させ、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されていない場合に、前記車両制御の制御動作を禁止する制御動作判定処理手段を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記情報はナビゲーション情報であり、前記第２の制御部は走行制御を行う自動変速機制御装置である請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
第１の制御部において、所定の情報に従って車両制御を行うための制御信号を発生させ、第２の制御部において、前記制御信号を通信バスを介して受け、制御信号に従って車両制御を行い、前記通信バスに接続されている場合に、少なくとも車両の車種を表す接続信号を発生させるとともに、第１の制御部において、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されているかどうかを判断し、第１の制御部において、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されている場合に、前記車両制御の制御動作を許可し、前記接続信号に基づいて、車両の複数の異なる車種に対応させて設定された適合マップのうちの、当該車両に対応する適合マップを選択し、選択された適合マップに従って前記制御信号を発生させ、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されていない場合に、前記車両制御の制御動作を禁止することを特徴とする車両制御方法。
【請求項４】
第１の制御部において、所定の情報に従って車両制御を行うための制御信号を発生させ、第２の制御部において、前記制御信号を通信バスを介して受け、制御信号に従って車両制御を行い、前記通信バスに接続されている場合に、少なくとも車両の車種を表す接続信号を発生させるとともに、第１の制御部において、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されているかどうかを判断し、第１の制御部において、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されている場合に、前記車両制御の制御動作を許可し、前記接続信号に基づいて、車両の複数の異なる車種に対応させて設定された適合マップのうちの、当該車両に対応する適合マップを選択し、選択された適合マップに従って前記制御信号を発生させ、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されていない場合に、前記車両制御の制御動作を禁止することを特徴とする車両制御方法のプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置は、ＣＰＵ、データ記録部、表示部、入力部等を備え、前記ＣＰＵは、表示処理を行い、表示部に案内画面を開き、該案内画面に現在位置及び周辺の地図を表示する。そして、運転者によって入力部が操作されて目的地が設定されると、ＣＰＵは、経路探索処理を行い、現在位置から目的地までの経路を探索し、経路が探索されると、表示処理を行い、前記案内画面を開き、該案内画面に現在位置、周辺の地図及び探索された経路を表示し、経路案内を行う。したがって、運転者は、前記経路案内に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
そのために、前記データ記録部にノードデータファイルが配設され、該ノードデータファイルにノードデータが格納される。該ノードデータは、道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノード、及び該各ノード間を連結するリンクを示すデータによって構成される。
【０００４】
また、ナビゲーション装置が搭載された車両において、道路状況データに対応させて車両制御としての走行制御を行うことができるようにした車両制御装置が提供されている。この場合、例えば、車両がコーナに差し掛かると想定され、かつ、運転者の動作に基づく所定の条件が満たされるときに、前記走行制御としてのコーナ制御が行われ、該コーナ制御において、上限の変速段が決定され、該上限の変速段より上の変速段（高速側の変速段、変速比の小さい変速段等）が選択されないようになっている。
【０００５】
そのために、前記車両制御装置は、前記ノードデータ及び他の所定のデータに基づいて演算を行い、制御用データを作成し、該制御用データに従って前記コーナ制御を行う。
【０００６】
また、前記走行制御として、コーナが連続する場合に、走行フィーリングが低下するのを防止するためのワインディング制御を行ったり、車両が交差点に差し掛かると想定され、かつ、運転者の動作に基づく所定の条件が満たされる場合に交差点制御を行ったりすることもできる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、走行制御を行うための車両制御システムとしての走行制御システムが車両固有の仕様で設計されているので、ある車種の車両に適用することができるように設計された走行制御システムを他の車種の車両に適用することができない。
【０００８】
また、車種ごとに異なる走行制御システムを設計する必要があるので、走行制御システムのコストが高くなるだけでなく、走行制御システムの種類を管理するのが煩わしくなってしまう。
【０００９】
そこで、前記走行制御システムを各車種の車両に適用することができるようにした汎（はん）用性のあるナビゲーション装置が考えられる。この場合、走行制御システムのコストを低くすることができるだけでなく、ナビゲーション装置の機種の管理を簡素化することができる。
【００１０】
ところが、汎用性のあるナビゲーション装置を、走行制御を行う機能を有しない車両、すなわち、車両制御非対応車両に搭載した場合、走行制御システムの分だけロジックの負荷が大きくなり、ナビゲーション装置が多くの機能を有する場合に、機能の使用に制限が生じたり、応答性が低くなったりする恐れがある。
【００１１】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、車両制御システムを各車種の車両に適用することができ、車両制御システムのコストを低くすることができ、車両制御システムの種類の管理を簡素化することができ、車両制御システムを車両制御非対応車両に搭載した場合に応答性を高くすることができる車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の車両制御装置においては、通信バスと、所定の情報に従って車両制御を行うための制御信号を発生させる第１の制御部と、前記制御信号を前記通信バスを介して受け、制御信号に従って車両制御を行うとともに、前記通信バスに接続されている場合に、少なくとも車両の車種を表す接続信号を発生させる第２の制御部とを有する。
【００１３】
そして、前記第１の制御部は、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されているかどうかを判断する接続判断処理手段、及び前記第２の制御部が前記通信バスに接続されている場合に、前記車両制御の制御動作を許可し、前記接続信号に基づいて、車両の複数の異なる車種に対応させて設定された適合マップのうちの、当該車両に対応する適合マップを選択し、選択された適合マップに従って前記制御信号を発生させ、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されていない場合に、前記車両制御の制御動作を禁止する制御動作判定処理手段を備える。
【００１４】
本発明の他の車両制御装置においては、さらに、前記情報はナビゲーション情報である。そして、前記第２の制御部は走行制御を行う自動変速機制御装置である。
【００１６】
本発明の車両制御方法においては、第１の制御部において、所定の情報に従って車両制御を行うための制御信号を発生させ、第２の制御部において、前記制御信号を通信バスを介して受け、制御信号に従って車両制御を行い、前記通信バスに接続されている場合に、少なくとも車両の車種を表す接続信号を発生させるとともに、第１の制御部において、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されているかどうかを判断し、第１の制御部において、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されている場合に、前記車両制御の制御動作を許可し、前記接続信号に基づいて、車両の複数の異なる車種に対応させて設定された適合マップのうちの、当該車両に対応する適合マップを選択し、選択された適合マップに従って前記制御信号を発生させ、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されていない場合に、前記車両制御の制御動作を禁止する。
【００１７】
本発明の記録媒体に記録された車両制御方法のプログラムにおいては、第１の制御部において、所定の情報に従って車両制御を行うための制御信号を発生させ、第２の制御部において、前記制御信号を通信バスを介して受け、制御信号に従って車両制御を行い、前記通信バスに接続されている場合に、少なくとも車両の車種を表す接続信号を発生させるとともに、第１の制御部において、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されているかどうかを判断し、第１の制御部において、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されている場合に、前記車両制御の制御動作を許可し、前記接続信号に基づいて、車両の複数の異なる車種に対応させて設定された適合マップのうちの、当該車両に対応する適合マップを選択し、選択された適合マップに従って前記制御信号を発生させ、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されていない場合に、前記車両制御の制御動作を禁止する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１９】
図１は本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【００２０】
図において、Ｂｕは通信バス、３１は所定の情報に従って車両制御を行うための制御信号を発生させる第１の制御部としてのＣＰＵ、１２は前記制御信号を前記通信バスＢｕを介して受け、制御信号に従って車両制御を行う第２の制御部としての自動変速機制御装置である。
【００２１】
そして、前記ＣＰＵ３１は、前記自動変速機制御装置１２が前記通信バスＢｕに接続されているかどうかを判断する接続判断処理手段９１、及び前記自動変速機制御装置１２が前記通信バスＢｕに接続されている場合に、前記車両制御の制御動作を許可し、前記自動変速機制御装置１２が前記通信バスＢｕに接続されていない場合に、前記車両制御の制御動作を禁止する制御動作判定処理手段９２を備える。
【００２２】
図２は本発明の実施の形態における車両制御装置の通信管理回路を示す図、図３は本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図、図４は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置のＣＰＵの初期動作を示すフローチャートである。
【００２３】
図において、１０は自動変速機（Ａ／Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速機１０の全体の制御を行う自動変速機制御装置（ＣＰＵ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエンジン制御装置（ＣＰＵ）、１４はナビゲーション装置、１８は通信管理装置、３１は前記ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵである。前記自動変速機制御装置１２、エンジン制御装置１３、通信管理装置１８及びＣＰＵ３１は通信バスＢｕを介して互いに接続される。前記通信管理装置１８は、図示されないＣＰＵから成り、車両制御装置の全体の通信管理を行うとともに、前記自動変速機制御装置１２、エンジン制御装置１３及びＣＰＵ３１の通信バスＢｕに対する接続状態を確認し、接続確認信号を発生させる。なお、前記ＣＰＵ３１によって第１の制御部が、自動変速機制御装置１２によって第２の制御部が構成される。また、エンジン制御装置１３によって第２の制御部を構成することもできる。
【００２４】
そして、４１はウインカセンサ、４２は運転者によって図示されないアクセルペダルが操作されたことを検出するアクセルセンサ、４３は運転者によって図示されないブレーキペダルが操作されたことを検出するブレーキセンサ、４４は車速Ｖを検出する車速センサ、４５はスロットル開度を検出するスロットル開度センサ、４６は記録媒体としてのＲＯＭ、４７は通常モードとナビモードとを選択するためのモード選択部である。
【００２５】
前記ナビゲーション装置１４は、現在位置を検出する現在位置検出部１５、道路状況データが記録されたデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。
【００２６】
そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。
【００２７】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信して、地球上における現在位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距離センサ２３としては、例えば、図示されない車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００２８】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示されないハンドルの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２９】
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度を検出するものであり、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分することにより、車両が向いている方位を検出することができる。
【００３０】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出することができるが、距離センサ２３の場合は、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合わせることにより現在位置が検出される。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることによって現在位置を検出することもできる。
【００３１】
前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。これら各データファイルには、経路を探索するためのデータのほか、前記表示部３５の案内画面に、探索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが格納される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも格納される。
【００３２】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノードに関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況データが表される。なお、前記ノードデータは、前記地図データファイルに格納された地図データにおける道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノード、及び該各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ表される。
【００３３】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、前記ＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００３４】
なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３、４６は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３、４６に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【００３５】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３、４６に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム及びデータを更新することができる。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等を併せて前記外部の記録媒体に記録することもできる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、所定のデータに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００３６】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。なお、本発明の機能を実現するためのプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部３８によって受信し、フラッシュメモリ等に記録することもできる。
【００３７】
そして、前記入力部３４は、車両の走行を開始したときの現在位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することができる。また、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示されたキー又はメニューにタッチすることにより、入力を行うタッチパネルによって構成することもできる。
【００３８】
そして、前記表示部３５には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
【００３９】
そして、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができるようになっている。さらに、音声出力部３７は、それぞれ図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成された音声による案内情報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の案内情報をテープに録音しておき、前記案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００４０】
ところで、前記構成の車両制御装置において、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録された制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウンの変速を行う。
【００４１】
そして、運転者がモード選択部４７を操作することによって通常モードが選択されると、前記自動変速機制御装置１２の図示されない変速処理手段は、前記車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６内の図示されない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を選択し、所定の変速段への変速を行う。
【００４２】
また、運転者がモード選択部４７を操作することによってナビモードが選択されると、車両制御装置は、所定の情報、例えば、ナビゲーション情報としての道路状況データに対応させて車両制御としての走行制御を行う。そして、前記ナビゲーション処理部１７は、データ記録部１６から所定の道路状況データを読み出し、該道路状況データに従って変速段を制限するための制御内容を設定するとともに、該制御内容に対応させて制御信号としての制御推奨フラグを自動変速機制御装置１２に送る。そして、自動変速機制御装置１２は、前記制御推奨フラグを受信し、前記アクセルペダルが緩められたこと等の所定の条件が満たされると、上限の変速段を決定し、該上限の変速段以上で変速を行わないようにする。本実施の形態においては、ナビモードが選択されたときに走行制御が行われるようになっているが、走行制御を常時行うようにすることもできる。
【００４３】
また、前記走行制御として、コーナが連続する場合に、走行フィーリングが低下するのを防止するためのワインディング制御を行ったり、車両が交差点に差し掛かると想定され、かつ、運転者の動作に基づく所定の条件が満たされる場合に交差点制御を行ったりすることもできる。
【００４４】
ところで、前記走行制御を行うための車両制御システムとしての走行制御システムが車両固有の仕様で設計されていると、ある車種の車両に適用することができるように設計された走行制御システムを他の車種の車両に適用することができない。また、車種ごとに異なる走行制御システムを設計する必要があるので、走行制御システムのコストが高くなり、ナビゲーション装置のコストが高くなるだけでなく、走行制御システムの種類、ナビゲーション装置の機種等を管理するのが煩わしくなってしまう。
【００４５】
そこで、前記ナビゲーション装置１４に汎用性を持たせ、走行制御システムを各車種の車両に適用することができるようにしてある。この場合、モード選択部４７によってナビモードが選択されるか、又は図示されないナビ起動スイッチがオンにされてナビゲーション装置１４が起動されると、前記ＣＰＵ３１の接続判断処理手段９１（図１）は、接続判断処理を行い、通信管理装置１８によって発生させられた接続確認信号を読み込むことによって、通信管理装置１８が通信バスＢｕに接続されているかどうかを判断し、通信管理装置１８が通信バスＢｕに接続されている場合、前記接続判断処理手段９１は、自動変速機制御装置１２が通信バスＢｕに接続されているかどうかを判断する。続いて、自動変速機制御装置１２が通信バスＢｕに接続されている場合、ＣＰＵ３１の図示されない接続信号受信判断処理手段は、自動変速機制御装置１２によって発生させられた接続信号を受信したかどうかを判断する。該接続信号は、自動変速機制御装置１２が通信バスＢｕに接続されていることを表す接続確認フラグ、及び車両の車種を表す車両コード等から成る。
【００４６】
そして、前記接続信号を受信した場合、前記制御動作判定処理手段９２は走行制御システムの制御動作を許可し、ＣＰＵ３１の図示されない適合マップ選択処理手段は、ＲＯＭ３３内に記録された前記車両コードに対応する走行制御システムの適合マップを選択し、ＲＡＭ３２に記録する。なお、走行制御を行うのに必要な閾（しきい）値があらかじめ車両の車種に対応させて算出されて設定され、前記ＲＯＭ３３に記録される。
【００４７】
一方、前記通信管理装置１８が通信バスＢｕに接続されていない場合は、自動変速機制御装置１２及びＣＰＵ３１が通信バスＢｕに接続されているかどうかが不明であるので、また、自動変速機制御装置１２が通信バスＢｕに接続されていない場合は、ナビゲーション装置１４が搭載されている車両が車両制御非対応車両であることが分かるので、ＣＰＵ３１は、再びナビゲーション装置１４が起動されるまで接続確認を不要にする。続いて、ＣＰＵ３１の制御動作判定処理手段９２は、制御動作判定処理を行い、走行制御システムの制御動作を禁止する。
【００４８】
また、前記接続信号を受信していない場合も、前記制御動作判定処理手段９２は走行制御システムの制御動作を禁止する。
【００４９】
このように、各車両の車両コードに対応する走行制御システムの適合マップを選択し、該適合マップを参照して走行制御を行うことができるので、一つのナビゲーション装置１４を各車種の車両に搭載し、走行制御システムを前記車両に適用させ、該車両に最適な走行制御を行うことができる。したがって、走行制御システムのコストを低くすることができ、ナビゲーション装置１４のコストを低くすることができるだけでなく、走行制御システムの種類、ナビゲーション装置１４の機種等の管理を簡素化することができる。
【００５０】
また、前記ナビゲーション装置１４を車両制御非対応車両に搭載し、前記走行制御システムを車両制御非対応車両に適用した場合、走行制御システムの制御動作が禁止されるので、ロジックの負荷を小さくすることができる。したがって、例えば、ナビゲーション装置１４が多くの機能を有する場合に、機能の使用に制限が生じるのを防止することができるとともに、応答性を高くすることができる。
【００５１】
また、案内画面に現在位置、周辺の地図及び探索された経路を表示したり、経路案内を行ったりする処理を安定して行うことができる。
【００５２】
なお、前記接続判断処理手段９１による接続判断処理、及び制御動作判定処理手段９２による制御動作判定処理は、ナビゲーション装置１４が起動されたときのほかに、ナビゲーション装置１４が起動された後、走行制御が行われている間にも、所定の時間が経過するたびに行われる。
【００５３】
次に、図４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１  通信管理装置１８が通信バスＢｕに接続されているかどうかを判断する。通信管理装置１８が通信バスＢｕに接続されている場合はステップＳ２に、接続されていない場合はステップＳ３に進む。
ステップＳ２  自動変速機制御装置１２が通信バスＢｕに接続されているかどうかを判断する。自動変速機制御装置１２が通信バスＢｕに接続されている場合はステップＳ５に、接続されていない場合はステップＳ３に進む。
ステップＳ３  接続確認を不要にする。
ステップＳ４  制御動作を禁止し、リターンする。
ステップＳ５  接続信号を受信したかどうかを判断する。接続信号を受信した場合はステップＳ７に、受信していない場合はステップＳ６に進む。
ステップＳ６  制御動作を禁止し、リターンする。
ステップＳ７  制御動作を許可し、リターンする。
【００５４】
続いて、前記走行制御システムの制御動作が許可された場合の走行制御の動作ついて説明する。この場合、主として走行制御としてのコーナ制御を行う場合について説明する。
【００５５】
図５は本発明の実施の形態におけるコーナ制御の動作を示すメインフローチャートである。
【００５６】
まず、ＣＰＵ３１（図３）は、現在位置検出部１５によって検出された現在位置を読み込むとともに、データ記録部１６の道路データファイルにアクセスし、前記現在位置より前方の位置の道路データを前記道路データファイルから読み出して、ＲＡＭ３２に記録する。続いて、前記ＣＰＵ３１は、走行制御を行うための制御実施条件が成立したかどうかを判断する。この場合、該制御実施条件として、前記道路データが前記道路データファイル内に存在していること、フェール動作が発生していないこと等が設定される。
【００５７】
そして、前記制御実施条件が成立すると、前記ＣＰＵ３１の図示されないコーナ制御判断処理手段は、コーナ制御判断処理を行い、コーナ制御を行うかどうかを判断するとともに、ＣＰＵ３１の図示されない交差点制御判断処理手段は、交差点制御判断処理を行い、交差点制御を行うかどうかを判断する。
【００５８】
そして、コーナ制御及び交差点制御のうちの少なくとも一方を行うと判断されると、コーナ制御及び交差点制御において設定された制御内容に従って制御推奨フラグＡ〜Ｄを自動変速機制御装置１２に送る。
【００５９】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１１  現在位置を読み込み、道路データを記録する。
ステップＳ１２  制御実施条件が成立したかどうかを判断する。制御実施条件が成立した場合はステップＳ１３に進み、成立していない場合はリターンする。
ステップＳ１３  コーナ制御判断処理を行う。
ステップＳ１４  交差点制御判断処理を行う。
ステップＳ１５  制御推奨フラグＡ〜Ｄを自動変速機制御装置１２に送る。
【００６０】
次に、図５のステップＳ１３におけるコーナ制御判断処理のサブルーチンについて説明する。
【００６１】
図６は本発明の実施の形態におけるコーナ制御判断処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを示す図、図８は本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示す図、図９は本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示す図、図１０は本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図、図１１は本発明の実施の形態における減速線図である。なお、図１０において、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速ＶＲ  を、図１１において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。
【００６２】
まず、ＣＰＵ３１（図３）の図示されない道路形状判断処理手段は、道路形状判断処理を行い、道路形状を判断する。すなわち、道路形状判断処理手段は、前記現在位置、及び現在位置より前方の位置の道路データに基づいて、制御リストを作成し、現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路のノード半径を算出する。
【００６３】
なお、必要に応じて現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路上のノードについてノード半径を算出することもできる。この場合、道路データに従って、各ノードの絶対座標、及び前記各ノードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算を行い、前記ノード半径を算出する。また、道路データとしてあらかじめデータ記録部１６にノード半径を、例えば、各ノードに対応させて記録しておき、必要に応じて前記ノード半径を読み出すこともできる。
【００６４】
次に、前記道路形状判断処理手段は、前記所定の範囲内において前記ノード半径が閾値ＲＴＨより小さいノードを検出すると、コーナ制御を必要とするコーナが有ると判断する。次に、ＣＰＵ３１は現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。
【００６５】
ところで、本実施の形態においては、車両がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達するまでに車速Ｖが前記推奨車速ＶＲ  になるような減速が必要であると判断される。そこで、前記ＣＰＵ３１の図示されない推奨変速段決定処理手段は、推奨変速段決定処理を行い、前記所定の範囲内において前記ノード半径が閾値ＲＴＨより小さい特定のノードＮｄｉ  （ｉ＝１、２、…）を選択し、図１０の推奨車速マップを参照して、前記各ノードＮｄｉ  について推奨車速ＶＲｉ（ｉ＝１、２、…）を算出し、該推奨車速ＶＲｉに基づいて推奨変速段を決定する。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小さくなると推奨車速ＶＲ  が低くされ、ノード半径が大きくなると推奨車速ＶＲ  が高くされる。また、前記閾値ＲＴＨ及び推奨車速マップは、各車種に対応させてあらかじめ適合マップとしてＲＯＭ３３に記録される。
【００６６】
そのために、各ノードＮｄｉ  について、現在の変速段を維持することが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、及びこれ以上減速加速度（減速の度合い）が大きくなる場合は、変速段を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値βが設定される。各減速加速度基準値α、βは、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂路において、運転者が車両を減速させようとした場合、積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速を行うことができる。
【００６７】
なお、前記各減速加速度基準値α、βを、道路の勾配に対応させて複数設定することもできる。そして、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、βをあらかじめ設定しておき、道路の勾配に対応させて前記各減速加速度基準値α、βを補正することもできる。さらに、車両の総重量を算出し、例えば、乗員が１名である場合と４名である場合とで減速加速度基準値α、βを異ならせることもできる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて算出することができる。なお、減速加速度基準値α、βは、各車種に対応させてあらかじめ適合マップとしてＲＯＭ３３に記録される。
【００６８】
そして、ＣＰＵ３１の図示されない減速線設定処理手段は、現在位置から各ノードＮｄｉ  までの区間距離Ｌを算出するとともに、前記適合マップを参照して減速加速度基準値α、βを算出し、前記区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶＲ  及び前記減速加速度基準値αに基づいて、シフトアップの変速が行われるのを禁止するための減速線、すなわち、ホールド制御用減速線Ｍｈを、前記区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶＲ  及び減速加速度基準値βに基づいて、シフトダウンの変速を許可するための減速線、すなわち、変速許可制御用減速線Ｍｓをそれぞれ設定する。この場合、該変速許可制御用減速線Ｍｓは、区間距離Ｌにおいて減速加速度基準値βで減速が行われた場合に、各ノードＮｄｉ  を推奨車速ＶＲｉで走行することができる車速Ｖの値を示す。
【００６９】
ところで、前記現在位置を現在位置検出部１５によって検出するようになっているので、検出された現在位置に検出誤差が生じると、検出された現在位置と実際の現在位置とが異なってしまう。その場合、減速加速度基準値βに基づいて前記変速許可制御用減速線Ｍｓを一律に設定すると、実際の道路状況に対応したコーナ制御を行うことができなくなってしまう。
【００７０】
そこで、前記変速許可制御用減速線Ｍｓとは別に、現在位置検出部１５における現在位置の検出誤差を考慮に入れた変速許可制御用減速線Ｍ１を設定するようにしている。
【００７１】
この場合、該変速許可制御用減速線Ｍ１は、現在位置から前記ノードＮｄｉ  に到達するまでの車速パターンを示す減速線部分ｍａ、及び該減速線部分ｍａに連続させて形成され、各ノードＮｄｉ  から現在位置に近づく側に延びてノード幅を形成する調整部分ｍｃから成る。本実施の形態において、減速線部分ｍａは、変速許可制御用減速線Ｍｓより所定距離だけ、すなわち、調整部分ｍｃだけずらすことによって形成される。なお、前記減速線部分ｍａを、変速許可制御用減速線Ｍｓより所定速度だけ低い値にすることによって形成することもできる。
【００７２】
そして、前記調整部分ｍｃの車速Ｖは、ノードＮｄｉ  に対応する推奨車速ＶＲｉと等しくなるように設定される。なお、前記調整部分ｍｃを、所定の幅を持たせて所定の車速パターンで設定することができる。
【００７３】
また、前記調整部分ｍｃを、現在位置検出部１５による現在位置の検出精度に対応させて変更することもできる。例えば、検出精度が低い場合は、調整部分ｍｃが長く設定される。この場合、前記検出精度は、各種センサの検出状態、マッチング状態等の現在位置検出状態を評価し、評価結果に基づいて設定されるので、後述される第２の判定領域ＡＲ２が不必要に広くならない。したがって、実際の道路状況に一層対応したコーナ制御を行うことができる。
【００７４】
そして、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許可制御用減速線Ｍ１より所定距離だけずらすこともできる。そして、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１はコーナ制御が終了するまで固定される。
【００７５】
なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１は、いずれも演算することによって設定することができるだけでなく、演算結果をＲＯＭ３３に減速線マップとして記録しておき、該減速線マップを参照することによって設定することもできる。この場合、ＲＯＭ３３によって減速線設定手段が構成される。また、前記減速加速度基準値βのほかに、これ以上減速加速度が大きくなる場合は、変速段を２速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値γを設定することもできる。その場合、変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１のほかに、シフトダウンの変速を許可するための他の減速線を設定することもできる。
【００７６】
そして、図１１に示されるように、変速許可制御用減速線Ｍｓより高速側に、シフトダウンの変速を許可するための第１の判定領域ＡＲ１が、変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１間に、現在位置検出部１５における現在位置の検出誤差を前提にしてシフトダウンの変速を許可するための第２の判定領域ＡＲ２が、ホールド制御用減速線Ｍｈと変速許可制御用減速線Ｍ１との間にシフトアップの変速を禁止するための第３の判定領域ＡＲ３がそれぞれ形成される。
【００７７】
本実施の形態においては、現在位置検出部１５における現在位置の検出誤差が生じても、車両がノードＮｄｉ  より調整部分ｍｃの距離だけ手前に到達したときに、現在の車速Ｖｎｏｗ  が第１〜第３の判定領域ＡＲ１〜ＡＲ３のいずれに属するかを判定することが可能になるので、コーナ制御が開始されるのが遅れることはない。
【００７８】
そして、ＣＰＵ３１の図示されない推奨値算出処理手段は、推奨値算出処理を行い、区間距離Ｌを算出するとともに、現在位置に対応する第１の設定値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、現在位置に対応する第２の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置に対応する第３の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍｓの値Ｖｓを算出する。続いて、前記推奨値算出処理手段は、現在の車速Ｖｎｏｗ  を読み込み、該現在の車速Ｖｎｏｗ  と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓとを比較する。
【００７９】
そして、現在の車速Ｖｎｏｗ  が、値Ｖｈ以上であり、かつ、値Ｖ１より低く、第３の判定領域ＡＲ３に属する場合、推奨値算出処理手段は、推奨値として、現在の変速段（以下「実変速段」という。）と同じ変速段を算出し、該変速段を推奨変速段として決定するとともに、コーナ制御用の制御推奨フラグＡを設定（オンに）する。このとき、該制御推奨フラグＡが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対してホールド制御が行われることが推奨される。なお、ホールド制御が行われると、シフトアップの変速が禁止されるので、ハンチングが発生するのを防止することができる。例えば、一旦（いったん）シフトダウンの変速が行われて３速になった後に４速になるのが防止される。
【００８０】
また、前記現在の車速Ｖｎｏｗ  が、値Ｖ１以上であり、かつ、値Ｖｓより低く、第２の判定領域ＡＲ２に属する場合、前記推奨値算出手段は、推奨値として、例えば、３速を算出し、３速を推奨変速段として決定するとともに、コーナ制御用の制御推奨フラグＢを設定する。このとき、該制御推奨フラグＢが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対して実変速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が推奨される。
【００８１】
さらに、前記現在の車速Ｖｎｏｗ  が、値Ｖｓ以上であって第１の判定領域ＡＲ１に属する場合、前記推奨値算出手段は、推奨値として、例えば、２速を算出し、２速を推奨変速段として決定するとともに、コーナ制御用の制御推奨フラグＣを設定する。このとき、該制御推奨フラグＣが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対して実変速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が推奨される。
【００８２】
そして、すべてのノードＮｄｉ  についての推奨値の算出、及び制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定が終了して制御終了条件が成立すると、前記コーナ制御判断処理手段は、前記制御推奨フラグＡ〜Ｃを制御内容として設定する。
【００８３】
次に、図６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−１  道路形状判断処理を行う。
ステップＳ１３−２  推奨変速段決定処理を行う。
ステップＳ１３−３  制御内容を設定し、リターンする。
【００８４】
次に、図７のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−１−１  制御リストを作成する。
ステップＳ１３−１−２  コーナ制御を必要とするコーナが有ると判断し、リターンする。
【００８５】
次に、図８のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−２−１  減速線を設定する。
ステップＳ１３−２−２  推奨値算出処理を行う。
ステップＳ１３−２−３  制御終了条件が成立したかどうかを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターンし、成立していない場合はステップＳ１３−２−２に戻る。
【００８６】
次に、図９のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１３−２−２−１  区間距離Ｌを算出する。
ステップＳ１３−２−２−２  値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓを算出する。
ステップＳ１３−２−２−３  現在の車速Ｖｎｏｗ  を読み込む。
ステップＳ１３−２−２−４  現在の車速Ｖｎｏｗ  が値Ｖｈ以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖｎｏｗ  が値Ｖｈ以上である場合はステップＳ１３−２−２−５に、現在の車速Ｖｎｏｗ  が値Ｖｈより低い場合はリターンする。
ステップＳ１３−２−２−５    現在の車速Ｖｎｏｗ  が値Ｖ１以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖｎｏｗ  が値Ｖ１以上である場合はステップＳ１３−２−２−７に、現在の車速Ｖｎｏｗ  が値Ｖ１より低い場合はステップＳ１３−２−２−６に進む。
ステップＳ１３−２−２−６  制御推奨フラグＡを設定し、リターンする。
ステップＳ１３−２−２−７  現在の車速Ｖｎｏｗ  が値Ｖｓ以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖｎｏｗ  が値Ｖｓ以上である場合はステップＳ１３−２−２−９に、現在の車速Ｖｎｏｗ  が値Ｖｓより低い場合はステップＳ１３−２−２−８に進む。
ステップＳ１３−２−２−８  制御推奨フラグＢを設定し、リターンする。
ステップＳ１３−２−２−９  制御推奨フラグＣを設定し、リターンする。
【００８７】
次に、図５のステップＳ１４における交差点制御判断処理のサブルーチンについて説明する。
【００８８】
図１２は本発明の実施の形態における交差点制御判断処理のサブルーチンを示す図である。
【００８９】
ＣＰＵ３１（図３）の図示されない交差点制御判断処理手段は、交差点制御判断処理を行い、周辺の道路状況を判断する。そして、交差点を通過する際の推奨値又は推奨される動作が算出され、算出結果に基づいて制御内容が設定され、該制御内容に従って交差点制御用の制御推奨フラグＤが設定される。なお、交差点制御判断処理において、推奨値を算出するのに必要になる各種の閾値は、各車種に対応させてあらかじめ適合マップとしてＲＯＭ３３に記録される。
【００９０】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１４−１  周辺の道路状況を判断する。
ステップＳ１４−２  推奨値又は推奨される動作を算出する。
ステップＳ１４−３  制御内容を設定し、リターンする。
【００９１】
次に、自動変速機制御装置１２の動作について説明する。
【００９２】
図１３は本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すメインフローチャート、図１４は本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサブルーチンを示す図、図１５は本発明の実施の形態における上限変速段決定処理のサブルーチンを示す図である。
【００９３】
自動変速機制御装置１２（図３）は、アクセルセンサ４２の検出信号、ブレーキセンサ４３の検出信号、車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、スロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度等の車両情報を読み込む。続いて、自動変速機制御装置１２の図示されない基本自動変速機制御判断処理手段は、基本自動変速機制御判断処理を行い、ＲＯＭ４６内の図示されない基本の変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を決定する。
【００９４】
そして、自動変速機制御装置１２は、協調制御条件が成立したかどうかを判断する。この場合、協調制御条件が成立したかどうかは、車両が走行制御を行うのに適した状態にあるかどうかによって判断する。例えば、水温、油温、各種のセンサの検出信号等が正常な範囲内にあること、ナビゲーション装置１４との間において通信が正常に行われていること、ナビゲーション装置１４から受信したデータが正常であること等が協調制御条件として採用される。また、オーバドライブ走行を選択するためのオーバドライブスイッチがオンになっていること、雪道走行用の変速パターンを選択するためのセレクトスイッチがオンになっていること等を協調制御条件として採用することもできる。そして、前記協調制御条件が成立すると、前記自動変速機制御装置１２は、ナビゲーション装置１４から制御推奨フラグＡ〜Ｄを受ける。
【００９５】
続いて、前記自動変速機制御装置１２の図示されない協調制御判断処理手段は、協調制御判断処理を行い、前記制御推奨フラグＡ〜Ｄのうちの少なくとも一つの制御推奨フラグが設定されているかどうかを判断し、少なくとも一つの制御推奨フラグが設定されている場合、協調制御判断処理手段の上限変速段決定処理手段は、上限変速段決定処理を行い、上限の変速段を決定する。
【００９６】
そのために、前記上限変速段決定処理手段の制御推奨フラグ判定処理手段は、制御推奨フラグ判定処理を行い、各制御推奨フラグＡ〜Ｄがどのように設定されているかを判定する。次に、前記上限変速段決定処理手段は、各制御推奨フラグＡ〜Ｄの設定の組合せに対応させてあらかじめ設定された制御開始条件をＲＯＭ４６から読み出し、コーナ制御の制御開始条件が成立したかどうかを判断し、制御開始条件が成立した場合、上限の変速段を決定するための値、すなわち、上限変速段決定値ＳＳ  に３をセットし、前記制御開始条件が成立していない場合、前記上限変速段決定値ＳＳ  に４をセットする。なお、前記制御開始条件は、例えば、踏み込まれていない図示されないブレーキペダルが踏み込まれ、ブレーキ操作が検出されてブレーキオフ→オンになると成立したと判断される。また、踏み込まれていた図示されないアクセルペダルが緩められてアクセルオン→オフになり、かつ、ブレーキオフ→オンになると成立したと判断することもできる。
【００９７】
このようにして、上限変速段決定値ＳＳ  がセットされると、前記上限変速段決定処理手段は、前記上限変速段決定値ＳＳ  を上限の変速段として決定する。
【００９８】
また、少なくとも一つの制御推奨フラグが設定されていない場合、協調制御判断処理手段は、協調制御が実施されているかどうかを判断し、実施されている場合は、解除制御判断処理を行い、コーナ制御を終了する。なお、協調制御が実施されているかどうかは、コーナ制御において推奨値が算出され、算出された推奨値に従った変速段で車両が走行させられているかどうかによって判断する。また、解除制御判断処理においては、例えば、車両がコーナから離れたことのほか、基本の変速マップを参照することによって３速の変速段が決定されたこと、所定以上の加速が行われたこと、所定の距離（ガード距離）以上走行してもコーナ制御の終了が行われないこと等の各解除条件が満たされたときにコーナ制御を終了する。なお、アクセルペダルを所定量以上戻したこと、アクセルペダルを所定以上の速度で戻したこと、運転者がオーバドライブスイッチをオンにしたこと等を解除条件にすることもできる。
【００９９】
続いて、自動変速機制御装置１２は、前記上限の変速段と、前記基本自動変速機制御判断処理において決定された変速段とを比較し、両変速段のうちのいずれか低い方の変速段を選択してコーナ制御変速段として出力する。
【０１００】
その結果、自動変速機制御装置１２は、出力された変速段で変速処理を行い、車両を走行させる。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなると、コーナ制御が解除され、通常の制御が行われる。
【０１０１】
なお、制御推奨フラグＤに基づいて、交差点制御における上限の変速段を決定し、該上限の変速段と、前記基本自動変速機制御判断処理において決定された変速段とを比較し、両変速段のうちのいずれか低い方の変速段をコーナ制御変速段として出力することもできる。
【０１０２】
本実施の形態においては、自動変速機制御装置１２に上限変速段決定処理手段が配設されるようになっているが、ＣＰＵ３１に上限変速段決定処理手段を配設することもできる。その場合、アクセルセンサ４２及びブレーキセンサ４３の各検出信号は、ＣＰＵ３１に送られ、ＣＰＵ３１の上限変速段決定処理手段は、制御推奨フラグＡ〜Ｄに基づいて上限変速段を決定し、上限変速段を表す制御推奨フラグを自動変速機制御装置１２に送る。
【０１０３】
また、本実施の形態においては、主として走行制御としてのコーナ制御について説明しているが、コーナが連続する場合に、ワインディング制御を行うこともできる。その場合、減速加速度基準値α、βが設定値Δα、Δβだけ小さくされ、各車種に対応させてあらかじめ適合マップとしてＲＯＭ３３に記録される。したがって、変速許可制御が行われる領域が広くなるので、推奨変速段の決定回数が少なくなり、変速段の変更が頻繁に行われるのを防止することができる。その結果、走行フィーリングが低下するのを防止することができる。
【０１０４】
次に、図１３のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２１  車両情報を読み込む。
ステップＳ２２  基本自動変速機制御判断処理を行う。
ステップＳ２３  協調制御条件が成立したかどうかを判断する。協調制御条件が成立した場合はステップＳ２４に、成立していない場合はステップＳ２６に進む。
ステップＳ２４  ナビゲーション装置１４から制御推奨フラグＡ〜Ｄを受ける。ステップＳ２５  協調制御判断処理を行う。
ステップＳ２６  変速段を選択する。
ステップＳ２７  選択された変速段を出力し、リターンする。
【０１０５】
次に、図１４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２５−１  制御推奨フラグＡ〜Ｄのうちの少なくとも一つが設定されているかどうかを判断する。少なくとも一つの制御推奨フラグが設定されている場合はステップＳ２５−２に、設定されていない場合はステップＳ２５−３に進む。
ステップＳ２５−２  上限変速段決定処理を行い、リターンする。
ステップＳ２５−３  協調制御が実施されているかどうかを判断する。協調制御が実施されている場合はステップＳ２５−４に進み、実施されていない場合はリターンする。
ステップＳ２５−４  解除制御判断処理を行い、リターンする。
【０１０６】
次に、図１５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２５−２−１  制御推奨フラグ判定処理を行う。
ステップＳ２５−２−２  制御開始条件が成立したかどうかを判断する。制御開始条件が成立した場合はステップＳ２５−２−４に、成立していない場合はステップＳ２５−２−３に進む。
ステップＳ２５−２−３  上限変速段決定値ＳＳ  に４をセットする。
ステップＳ２５−２−４  上限変速段決定値ＳＳ  に３をセットする。
ステップＳ２５−２−５  上限の変速段を決定し、リターンする。
【０１０７】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１０８】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、車両制御装置においては、通信バスと、所定の情報に従って車両制御を行うための制御信号を発生させる第１の制御部と、前記制御信号を前記通信バスを介して受け、制御信号に従って車両制御を行うとともに、前記通信バスに接続されている場合に、少なくとも車両の車種を表す接続信号を発生させる第２の制御部とを有する。
【０１０９】
そして、前記第１の制御部は、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されているかどうかを判断する接続判断処理手段、及び前記第２の制御部が前記通信バスに接続されている場合に、前記車両制御の制御動作を許可し、前記接続信号に基づいて、車両の複数の異なる車種に対応させて設定された適合マップのうちの、当該車両に対応する適合マップを選択し、選択された適合マップに従って前記制御信号を発生させ、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されていない場合に、前記車両制御の制御動作を禁止する制御動作判定処理手段を備える。
【０１１０】
この場合、第１の制御部において、所定の情報に従って車両制御を行うための制御信号が発生させられ、第２の制御部において、前記制御信号が通信バスを介して受けられ、制御信号に従って車両制御が行われ、前記通信バスに接続されている場合に、少なくとも車両の車種を表す接続信号が発生させられる。そして、第１の制御部において、第２の制御部が前記通信バスに接続されているかどうかが判断され、第２の制御部が前記通信バスに接続されている場合に、前記車両制御の制御動作が許可され、前記接続信号に基づいて、車両の複数の異なる車種に対応させて設定された適合マップのうちの、当該車両に対応する適合マップが選択され、選択された適合マップに従って前記制御信号が発生させられ、前記第２の制御部が前記通信バスに接続されていない場合に、前記車両制御の制御動作が禁止される。
【０１１１】
したがって、一つの車両制御システムを各車種の車両に適用し、該車両に最適な車両制御を行うことができる。その結果、車両制御システムのコストを低くすることができるだけでなく、車両制御システムの種類の管理を簡素化することができる。
【０１１２】
また、前記車両制御システムを車両制御非対応車両に適用した場合、車両制御システムの制御動作が禁止されるので、ロジックの負荷を小さくすることができる。したがって、例えば、ナビゲーション装置が多くの機能を有する場合に、機能の使用に制限が生じるのを防止することができるとともに、応答性を高くすることができる。
【０１１３】
本発明の他の車両制御装置においては、さらに、前記情報はナビゲーション情報である。そして、前記第２の制御部は走行制御を行う自動変速機制御装置である。
【０１１４】
この場合、一つのナビゲーション装置を各車種の車両に搭載し、走行制御システムを適用させ、車両に最適な走行制御を行うことができる。したがって、走行制御システムのコストを低くすることができ、ナビゲーション装置のコストを低くすることができるだけでなく、走行制御システムの種類、ナビゲーション装置の機種等の管理を簡素化することができる。
【０１１５】
また、ナビゲーション装置を車両制御非対応車両に搭載し、前記走行制御システムを車両制御非対応車両に適用した場合、走行制御システムの制御動作が禁止されるので、ロジックの負荷を小さくすることができる。したがって、例えば、案内画面に現在位置、周辺の地図及び探索された経路を表示したり、経路案内を行ったりする際の処理速度を高くすることができ、走行制御システム及びナビゲーション装置の応答性を高くすることができる。
【０１１６】
また、案内画面に現在位置、周辺の地図及び探索された経路を表示したり、経路案内を行ったりする処理を安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の通信管理回路を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置のＣＰＵの初期動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態におけるコーナ制御の動作を示すメインフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図７】本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図８】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示す図である。
【図９】本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態における減速線図である。
【図１２】本発明の実施の形態における交差点制御判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すメインフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態における上限変速段決定処理のサブルーチンを示す図である。
【符号の説明】
１２    自動変速機制御装置
３１    ＣＰＵ
３３、４６    ＲＯＭ
９１    接続判断処理手段
９２    制御動作判定処理手段
Ｂｕ    通信バス
【図１】
0003601390.tif 000002
【図２】
0003601390.tif 000003
【図３】
0003601390.tif 000004
【図４】
0003601390.tif 000005
【図５】
0003601390.tif 000006
【図６】
0003601390.tif 000007
【図７】
0003601390.tif 000008
【図８】
0003601390.tif 000009
【図９】
0003601390.tif 000010
【図１０】
0003601390.tif 000011
【図１１】
0003601390.tif 000012
【図１２】
0003601390.tif 000013
【図１３】
0003601390.tif 000014
【図１４】
0003601390.tif 000015
【図１５】
0003601390.tif 000016