(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
選択的に設定した速度に基づき走行用モータのトルク制御を行って定速走行を行う電気自動車の定速走行制御装置において、
定速走行中にアクセルペダルから入力した指示トルクを上記走行用モータへ出力した後に測定した速度と上記選択的に設定した速度とを比較する速度比較手段と、この速度比較手段で上記測定した速度が上記選択的に設定した速度以上の場合は上記アクセルペダルから入力した指示トルクの上記走行用モータへの出力を続けるアクセル優先手段と、上記速度比較手段で上記測定した速度が上記選択的に設定した速度より小さい場合は上記定速走行する上記走行用モータへの出力トルクを上記走行用モータへ出力する定速走行維持手段とを備えたことを特徴とする電気自動車の定速走行制御装置
【請求項２】
選択的に設定した速度に基づき走行用モータのトルク制御を行って定速走行を行う電気自動車の定速走行制御装置において、
定速走行する上記走行用モータの出力トルクとアクセルペダルから入力した指示トルクとを比較するトルク比較手段と、このトルク比較手段で上記アクセルペダルから入力した指示トルクが上記定速走行する上記走行用モータの出力トルク以上の場合は上記アクセルペダルから入力した指示トルクを上記走行用モータへ出力する指示トルク指令手段と、上記アクセルペダルから入力した指示トルクを上記走行用モータへ出力した後に測定した速度と上記選択的に設定した速度とを比較する速度比較手段と、この速度比較手段で上記測定した速度が上記選択的に設定した速度以上の場合は上記アクセルペダルから入力した指示トルクの上記走行用モータへの出力を続けるアクセル優先手段と、上記トルク比較手段で上記アクセルペダルから入力した指示トルクが上記定速走行する上記走行用モータの出力トルクより小さい場合または上記速度比較手段で上記測定した速度が上記選択的に設定した速度より小さい場合は上記定速走行する上記走行用モータへの出力トルクを上記走行用モータへ出力する定速走行維持手段とを備えたことを特徴とする電気自動車の定速走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、走行用モータの出力トルクを制御して定速走行を行う電気自動車の定速走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、運転者が希望する速度をセットすると、その速度を記憶し、アクセルペダル等を操作しなくても、車両を自動的に一定速度で走行させることのできる定速走行（オートクルーズ）装置を搭載した車両が多くなっている。
【０００３】
上記定速走行装置は、ガソリンエンジン車では、車速センサ等からの車速信号に基づき、設定車速（運転車が希望し設定した車速）を維持するようにスロットルバルブの開度を制御して定速走行を行えるようにしたものがある。例えば、図１１に示すように、アクセルペダルにより操作されるカム（アクセルペダル側カム）５１と定速走行装置により制御されるアクチュエータと連動するカム（定速走行装置側カム）５２とがスロットルバルブ５３を開閉するシャフトに並設され、上記定速走行装置側カム５２から上記アクセルペダル側カム５１に向けて延出されたストッパ部材５４により、上記アクセルペダル側カム５１が一定の角度以上に引張される（アクセルペダルが踏込まれる）と上記定速走行装置側カム５２も回動されて上記スロットルバルブ５３を開けることができるようにダブルカム機構に形成されている。このため、運転者が定速走行の状態でアクセルペダルを踏込んだ際、アクセルペダルの踏込量が定速走行装置によるスロットル開度を上まわると速度が設定速度より上昇し、アクセルペダルの操作を止めた際やアクセルペダルの踏込量が少ないときは、スロットル開度は上記定速走行装置側カム５２により設定される位置に保持され設定速度のまま走行するようになっている。
【０００４】
一方、電気自動車では、例えば、実公昭５２−２９３６５号公報において、定速走行に移る場合に切換スイッチを切換えるとアクセルユニットが不作動状態にされて、アクセルペダル等を操作しなくても、車両を自動的に一定速度で走行させることができる定速走行装置を搭載したものが示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、現在多く普及されている定速走行装置が、定速走行中にアクセルペダルを一定以上（定速走行装置により保持されたスロットル開度以上）に踏込んだときに加速できるようになっているため、電気自動車においても同様に定速走行装置が動作することが望ましい。すなわち、電気自動車でも運転者が定速走行中にアクセルペダルを踏んで設定車速よりも速度を上昇させたい場合は、アクセルペダルの踏込量に応じて速度が上昇できるようになっていれば、定速走行中であってもスムーズな追越しや車線合流が可能となる。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、簡単な制御で、かつ、確実に、定速走行中に設定した速度相当以上にアクセルペダルを踏込んだときに加速でき、定速走行中の追越しや車線合流をスムーズに行うことのできる電気自動車の定速走行制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１記載の本発明による電気自動車の定速走行制御装置は、選択的に設定した速度に基づき走行用モータのトルク制御を行って定速走行を行う電気自動車の定速走行制御装置において、定速走行中にアクセルペダルから入力した指示トルクを上記走行用モータへ出力した後に測定した速度と上記選択的に設定した速度とを比較する速度比較手段と、この速度比較手段で上記測定した速度が上記選択的に設定した速度以上の場合は上記アクセルペダルから入力した指示トルクの上記走行用モータへの出力を続けるアクセル優先手段と、上記速度比較手段で上記測定した速度が上記選択的に設定した速度より小さい場合は上記定速走行する上記走行用モータへの出力トルクを上記走行用モータへ出力する定速走行維持手段とを備えたものである。
【０００８】
また、上記目的を達成するため請求項２記載の本発明による電気自動車の定速走行制御装置は、選択的に設定した速度に基づき走行用モータのトルク制御を行って定速走行を行う電気自動車の定速走行制御装置において、  定速走行する上記走行用モータの出力トルクとアクセルペダルから入力した指示トルクとを比較するトルク比較手段と、このトルク比較手段で上記アクセルペダルから入力した指示トルクが上記定速走行する上記走行用モータの出力トルク以上の場合は上記アクセルペダルから入力した指示トルクを上記走行用モータへ出力する指示トルク指令手段と、上記アクセルペダルから入力した指示トルクを上記走行用モータへ出力した後に測定した速度と上記選択的に設定した速度とを比較する速度比較手段と、この速度比較手段で上記測定した速度が上記選択的に設定した速度以上の場合は上記アクセルペダルから入力した指示トルクの上記走行用モータへの出力を続けるアクセル優先手段と、上記トルク比較手段で上記アクセルペダルから入力した指示トルクが上記定速走行する上記走行用モータの出力トルクより小さい場合または上記速度比較手段で上記測定した速度が上記選択的に設定した速度より小さい場合は上記定速走行する上記走行用モータへの出力トルクを上記走行用モータへ出力する定速走行維持手段とを備えたものである。
【００１０】
【作用】
請求項１記載の電気自動車の定速走行制御装置では、選択的に設定した速度に基づき走行用モータのトルク制御を行って定速走行を行っている際に、アクセルペダルが操作されると、速度比較手段で、アクセルペダルから入力された指示トルクが上記走行用モータに出力された後に測定した速度と上記選択的に設定した速度とが比較される。そして、上記測定した速度が上記選択的に設定した速度以上の場合、アクセル優先手段により、上記アクセルペダルから入力した指示トルクの上記走行用モータへの出力が続けられる。一方、上記測定した速度が上記選択的に設定した速度より小さい場合、定速走行維持手段により、上記定速走行する上記走行用モータへの出力トルクが上記走行用モータへ出力される。
【００１１】
また、請求項２記載の電気自動車の定速走行制御装置は、選択的に設定した速度に基づき走行用モータのトルク制御を行って定速走行を行っている際に、アクセルペダルが操作されると、トルク比較手段で、定速走行する上記走行用モータの出力トルクとアクセルペダルから入力した指示トルクとが比較され、上記アクセルペダルから入力した指示トルクが上記定速走行する上記走行用モータの出力トルク以上の場合は、指示トルク指令手段により、上記アクセルペダルから入力した指示トルクが上記走行用モータへ出力される。そして、速度比較手段で、上記アクセルペダルから入力した指示トルクを上記走行用モータへ出力した後に測定した速度と上記選択的に設定した速度とが比較され、上記測定した速度が上記選択的に設定した速度以上の場合は上記アクセルペダルから入力した指示トルクの上記走行用モータへの出力が続けられる。一方、上記トルク比較手段で上記アクセルペダルから入力した指示トルクが上記定速走行する上記走行用モータの出力トルクより小さい場合または上記速度比較手段で上記測定した速度が上記選択的に設定した速度より小さい場合は、定速走行維持手段で、上記定速走行する上記走行用モータへの出力トルクが上記走行用モータへ出力される。
【００１３】
【実施例】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。図１〜図６は本発明の第一実施例を示し、図１はモータ制御系の回路ブロック図、図２はオートクルーズ制御のフローチャート、図３は図２の続きを示すフローチャート、図４は指示トルク算出ルーチンのフローチャート、図５はアクセルペダルの踏込量とアクセルセンサ指示トルクの関係の説明図、図６はアクセルセンサ指示トルクとモータの指示トルクの関係の説明図である。
【００１４】
図１において、符号１は電気自動車に搭載される走行用のモータであり、本実施例においては、交流誘導電動機である。このモータ１には、図示しないトランスアクスルが連設され、このトランスアクスルからの駆動力が、例えば、左右の前輪軸を介して両前輪（いずれも図示せず）に伝達されるようになっている。
【００１５】
また、上記モータ１は、コントローラ２と接続されており、このコントローラ２のインバータ３を介し、走行駆動用の主電源であるメインバッテリ４と接続されている。
【００１６】
上記コントローラ２は、ＣＰＵ５、ＲＯＭ６、ＲＡＭ７、Ｉ／Ｏインターフェース８がバスを介して接続されたマイクロコンピュータ９を有し、上記Ｉ／Ｏインターフェース８の出力ポートには、駆動回路１０を介し、上記インバータ３が接続されている。
【００１７】
そして、上記モータ１のトルク制御は、上記マイクロコンピュータ９の上記ＣＰＵ５で演算された目標トルクに対して上記駆動回路１０で回転数に応じた電流指令におきかえ、上記インバータ３に指令して、上記メインバッテリ４からの直流電圧が、上記インバータ３により所定の電圧の高周波に変換されることにより行われるようになっている。
【００１８】
また、上記モータ１と上記インバータ３との間の結線ラインには、上記モータ１の駆動電流を検出する電流センサ１１が設けられており、この電流センサ１１は、上記マイクロコンピュータ９の上記Ｉ／Ｏインターフェース８に接続されている。
【００１９】
さらに、上記モータ１のモータロータの回転数を検出する回転数センサ１２、車速センサ１３、アクセルペダルの踏込量を検出するアクセルセンサ１４、オートクルーズスイッチ１５、アクセルペダルの踏み始めの微小ストロークでＯＮするアクセルペダルスイッチ１６、ブレーキペダルの踏み始めの微小ストロークでＯＮするブレーキペダルスイッチ１７およびシフト位置を検出するシフトスイッチ１８等のセンサ・スイッチ類が、上記マイクロコンピュータ９に上記Ｉ／Ｏインターフェース８を介し接続されている。
【００２０】
上記オートクルーズスイッチ１５は、定速走行を選択・設定するためのメインスイッチで、このオートクルーズスイッチ１５がＯＮされると定速走行モードとなる。
【００２１】
上記ブレーキペダルスイッチ１７はＯＮした際に、また、上記シフトスイッチ１８は、シフト位置がＮレンジとなっているときに定速走行モードをキャンセルするオートクルーズキャンセルスイッチとなっている。
【００２２】
尚、特に図示しないが、定速走行モードに関しては、さらに、スイッチ操作により車速を約４０〜１００km/hの範囲内でセットする機能を有し、ＯＮにすると徐々に減速し、ＯＦＦにすると、その時の車速を記憶しセットするセット／コーストスイッチ、スイッチ操作により定速走行モード解除後車速が低速リミッタ車速（約３０km/h）以下になっていなければ定速走行モード解除前の記憶車速に復帰する機能を有し、ＯＮにすると徐々に加速し、ＯＦＦにすると、その時の車速を記憶しセットするアクセル／レジュームスイッチ等が設けられている。
【００２３】
次に、オートクルーズスイッチ１５を定速走行モードに設定した際に、コントローラ２で行われる定速走行制御について、図２，図３及び図４のフローチャートに従って説明する。
【００２４】
プログラムがスタートすると、まず、ステップ（以下「Ｓ」と略称）１０１で、車速センサ１３からの信号により車速ＶM が計測される。
【００２５】
そして、Ｓ１０２へ進み、セット／コーストスイッチ、アクセル／レジュームスイッチ（いずれも図示せず）を操作するか、あるいは、ＯＮからＯＦＦにすることにより、その時の車速ＶM が、定速走行の固定車速Ｖc としてセットされ（Ｖc ＝ＶM ；設定範囲約４０〜１００km/h）、ＲＡＭ７に記憶される。
【００２６】
次に、Ｓ１０３に進み、メモリ値ＴiLがクリア（ＴiL＝０）された後、Ｓ１０４に進み、固定車速Ｖc で走行するために必要な指示トルクＴc が読み込まれ、駆動回路１０に指令される。
【００２７】
上記指示トルクＴc は、図４に示す指示トルクＴc 算出ルーチンに従って算出され、まず、Ｓ２０１で現在の車速Ｖi を計測し、Ｓ２０２で現在の車速Ｖi に対応するモータトルクＴi を演算する。
【００２８】
そして、Ｓ２０３で現在の車速Ｖi と固定車速Ｖc との速度差ΔＶ（＝Ｖi −Ｖc ）を求め、Ｓ２０４で速度差ΔＶがゼロに近い値かどうかを判断する。
【００２９】
上記Ｓ２０４で速度差ΔＶがゼロに近いと判断された場合には、車両が固定車速Ｖc で走行しているためトルク補正の必要がないことから、そのままＳ２０８へジャンプする。
【００３０】
一方、上記Ｓ２０４で速度差ΔＶがゼロ近傍にないと判断された場合には、車両が固定車速Ｖc と異なった車速で走行しているため、トルク補正の必要がありＳ２０５に進む。
【００３１】
Ｓ２０５では、速度差ΔＶの正負、すなわち車両が固定車速Ｖc より低い車速で走行しているのか、高い車速で走行しているのかを判断する。速度差ΔＶがゼロより大きい場合、すなわち現在の車速Ｖi が固定車速Ｖc より大きい場合には速度を下げる必要があることから、Ｓ２０６でトルクダウンのための単位トルク補正量−Δｔを求める。また、速度差ΔＶがゼロより小さい場合、すなわち現在の車速Ｖi が固定車速Ｖc より小さい場合には速度を上げる必要があることから、Ｓ２０７でトルクアップのための単位トルク補正量Δｔを求める。
【００３２】
そして、Ｓ２０８において固定車速Ｖc で走行するために必要な指示トルクＴc （＝Ｔi ±Δｔ）を演算し指令するものである。
【００３３】
次いで、Ｓ１０５に進むと、オートクルーズスイッチ１５、ブレーキペダルスイッチ１７、シフトスイッチ１８等により、オートクルーズがキャンセルされているか否かの判定が行われ、オートクルーズがキャンセルされていない場合は、Ｓ１０６へ進み、オートクルーズがキャンセルされている場合は、通常のマニュアル走行制御となる。
【００３４】
上記Ｓ１０５で、オートクルーズがキャンセルされていないと判定され、Ｓ１０６へ進むと、アクセルペダルスイッチ１６がＯＮしているか否か（アクセルペダルが踏込まれているか否か）の判定が行われ、アクセルペダルスイッチ１６がＯＮしている場合（アクセルペダルが踏込まれている場合）は、Ｓ１０７に進み、アクセルペダルスイッチ１６がＯＦＦの場合（アクセルペダルが踏込まれていない場合）は、Ｓ１０３に戻る。
【００３５】
上記Ｓ１０６で、アクセルペダルスイッチ１６がＯＮしていると判定され、Ｓ１０７に進むと、アクセルセンサ１４の入力から指示されたトルク（アクセルセンサ指示トルク）ＴA がマイクロコンピュータ９で演算される。アクセルセンサ１４が表わすアクセルペダルの踏込量に対するアクセルセンサ指示トルクＴA の特性は、例えば、図５に示すような右上がりの曲線となっている。
【００３６】
次いで、Ｓ１０８に進むと、固定車速Ｖc となるように設定されたモータトルク、すなわち、現在の指示トルクＴc が読み込まれ、Ｓ１０９に進む。
【００３７】
Ｓ１０９では、メモリ値ＴiLがクリア（ＴiL＝０）されているか否かの判定が行われ、メモリ値ＴiLがクリア（ＴiL＝０）されている場合には、Ｓ１１０に進み、メモリ値ＴiLに現在の指示トルクＴc を代入（ＴiL＝Ｔc ）して、Ｓ１１１に進む。また、上記Ｓ１０９で、メモリ値ＴiLに他の値が代入されている場合は、Ｓ１１１にジャンプする。
【００３８】
そして、Ｓ１１１に進むと、アクセルセンサ指示トルクＴA がメモリ値ＴiL以上か否か（アクセルペダルから入力した指示トルクＴA が定速走行状態でのマニュアル加速状態に移行する前のトルク以上か否か）を判別する。
【００３９】
すなわち、上記メモリ値ＴiLは、定速走行状態におけるマニュアル加速状態と他の定速走行状態とを判別するためのフラグ的なメモリ値で、定速走行状態でのマニュアル加速状態に移行する直前のモータトルクを記憶し、この値をアクセルセンサ指示トルクＴA と比較するため、一時的に格納するメモリ値となっている。
【００４０】
上記Ｓ１１１で、アクセルセンサ指示トルクＴA がメモリ値ＴiL以上の場合（ＴA ≧ＴiL）は、Ｓ１１２に進み、アクセルセンサ指示トルクＴA がメモリ値ＴiLより小さい場合（ＴA ＜ＴiL）には、Ｓ１０３に戻る。
【００４１】
このため、図６に示すように、アクセルペダルから入力したアクセルセンサ指示トルクＴA1が、固定車速Ｖc となる指示トルクＴi1より小さくても、Ｔi1と同じ値のトルクＴA2となり、運転者が定速走行中にアクセルペダルを踏んで固定車速Ｖc よりも速度を上昇する場合、アクセルペダルの踏込み不足によりトルク不足となることはない。
【００４２】
上記Ｓ１１１でＴA ≧ＴiLとなってＳ１１２に進むと、アクセルセンサ指示トルクＴA を駆動回路１０に指令することで、固定車速Ｖc の指令が一時的に解除される。
【００４３】
このように、本第一実施例では、Ｓ１１１のトルク比較で制御しているので、運転者のアクセルペダルの踏込みが変動しても、固定車速Ｖc を維持しながら加速することができ、確実に設定した速度のペダル位置以上にアクセルペダルを踏込んだときに加速でき、定速走行中の追越しや車線合流をスムーズに行うことができる。
【００４４】
次に、図７および図８は本発明の第二実施例を示し、図７はオートクルーズ制御のフローチャート、図８は図７の続きを示すフローチャートである。尚、この第二実施例は、定速走行中にアクセルペダルから入力した指示トルクを走行用モータへ出力した後に測定した速度と選択的に設定した速度とを比較し、測定した速度が上記選択的に設定した速度以上の場合は上記アクセルペダルから入力した指示トルクの上記走行用モータへの出力を続ける一方、上記測定した速度が上記選択的に設定した速度より小さい場合は上記定速走行する上記走行用モータへの出力トルクを上記走行用モータへ出力するものである。
【００４５】
すなわち、図７および図８に示すプログラムがスタートすると、まず、Ｓ３０１で車速センサ１３からの信号により車速ＶM が計測され、Ｓ３０２に進み、セット／コーストスイッチ、アクセル／レジュームスイッチ（いずれも図示せず）を操作するか、あるいは、ＯＮからＯＦＦにすることにより、その時の車速ＶM が、定速走行の固定車速Ｖc としてセットされ（Ｖc ＝ＶM ；設定範囲約４０〜１００km/h）、ＲＡＭ７に記憶される。
【００４６】
次に、Ｓ３０３に進み、図４のフローチャートに従って求められる固定車速Ｖc で走行するために必要な指示トルクＴc が読み込まれ、駆動回路１０に指令される。
【００４７】
次いで、Ｓ３０４に進み、車速Ｖi を計測した後、Ｓ３０５に進んで、車速Ｖi が固定車速Ｖc 以上（Ｖi ≧Ｖc ）か否かを判定し、Ｖi ≧Ｖc の場合はＳ３０６に進み、Ｖi ＜Ｖc の場合はＳ３０３に戻る。
【００４８】
上記Ｓ３０５でＶi ≧Ｖc と判定されてＳ３０６に進むと、オートクルーズスイッチ１５、ブレーキペダルスイッチ１７、シフトスイッチ１８等により、オートクルーズがキャンセルされているか否かの判定が行われ、オートクルーズがキャンセルされていない場合は、Ｓ３０７へ進み、オートクルーズがキャンセルされている場合は、通常のマニュアル走行制御となる。
【００４９】
上記Ｓ３０６で、オートクルーズがキャンセルされていないと判定され、Ｓ３０７へ進むと、アクセルペダルスイッチ１６がＯＮしているか否か（アクセルペダルが踏込まれているか否か）の判定が行われ、アクセルペダルスイッチ１６がＯＮしている場合（アクセルペダルが踏込まれている場合）は、Ｓ３０８に進み、アクセルペダルスイッチ１６がＯＦＦの場合（アクセルペダルが踏込まれていない場合）は、Ｓ３０３に戻る。
【００５０】
上記Ｓ３０７で、アクセルペダルスイッチ１６がＯＮしていると判定され、Ｓ３０８に進むと、アクセルセンサ１４の入力から指示されたトルク（アクセルセンサ指示トルク）ＴA がマイクロコンピュータ９で演算される。
【００５１】
次のＳ３０９で、アクセルセンサ指示トルクＴA を駆動回路１０に指令することで、固定車速Ｖc の指令が一時的に解除される。
【００５２】
次いで、Ｓ３１０に進み、車速ＶA が計測された後、Ｓ３１１に進み、車速ＶA と前記Ｓ３０２でセットされた固定車速Ｖc とが比較され、車速ＶA が固定車速Ｖc 以上の場合（ＶA ≧Ｖc ）、Ｓ３０６に戻り、車速ＶA が固定車速Ｖc より小さい場合（ＶA ＜Ｖc ）、Ｓ３０３に戻る。すなわち、アクセルペダルからトルク入力があった際に、速度が固定車速Ｖc より上昇するのであれば、そのままアクセルペダルからのトルク入力を続け、速度が固定車速Ｖc より低下するのであれば、車速が固定車速Ｖc に達するまでアクセルセンサ指示トルクＴA の指令を一時中止すると共に、Ｓ３０３〜Ｓ３０４〜Ｓ３０５〜Ｓ３０３の閉ループにより固定車速Ｖc を維持するようにトルク制御するのである。
【００５３】
このように、本第二実施例によれば、Ｓ３０５とＳ３１１の二つの速度比較で制御しているので、運転者のアクセルペダルの踏み込みが変動しても登板道路侵入等、走行条件が変化することがあっても、最低限、固定車速Ｖc を維持することができる。
【００５４】
次に、図９および図１０は本発明の第三実施例を示し、図９はオートクルーズ制御のフローチャート、図１０は図９の続きを示すフローチャートである。尚、この第三実施例は、定速走行する走行用モータの出力トルクとアクセルペダルから入力した指示トルクとを比較し、上記アクセルペダルから入力した指示トルクが上記定速走行する上記走行用モータの出力トルク以上の場合は上記アクセルペダルから入力した指示トルクを上記走行用モータへ出力して、上記アクセルペダルから入力した指示トルクを上記走行用モータへ出力した後に測定した速度と選択的に設定した速度とを比較し、上記測定した速度が上記選択的に設定した速度以上の場合は上記アクセルペダルから入力した指示トルクの上記走行用モータへの出力を続けるようにする一方、上記アクセルペダルから入力した指示トルクが上記定速走行する上記走行用モータの出力トルクより小さい場合または上記測定した速度が上記選択的に設定した速度より小さい場合は上記定速走行する上記走行用モータへの出力トルクを上記走行用モータへ出力するようにしたものである。
【００５５】
すなわち、図９および図１０に示すプログラムがスタートすると、まず、Ｓ４０１で車速センサ１３からの信号により車速ＶM が計測され、Ｓ４０２に進み、セット／コーストスイッチ、アクセル／レジュームスイッチ（いずれも図示せず）を操作するか、あるいは、ＯＮからＯＦＦにすることにより、その時の車速ＶM が、定速走行の固定車速Ｖc としてセットされ（Ｖc ＝ＶM ；設定範囲約４０〜１００km/h）、ＲＡＭ７に記憶される。
【００５６】
次に、Ｓ４０３に進み、メモリ値ＴiLがクリア（ＴiL＝０）された後、Ｓ４０４に進み、図４のフローチャートに従って求められる固定車速Ｖc で走行するために必要な指示トルクＴc が読み込まれ、駆動回路１０に指令される。
【００５７】
次いで、Ｓ４０５に進むと、オートクルーズスイッチ１５、ブレーキペダルスイッチ１７、シフトスイッチ１８等により、オートクルーズがキャンセルされているか否かの判定が行われ、オートクルーズがキャンセルされていない場合は、Ｓ４０６へ進み、オートクルーズがキャンセルされている場合は、通常のマニュアル走行制御となる。
【００５８】
上記Ｓ４０５で、オートクルーズがキャンセルされていないと判定され、Ｓ４０６へ進むと、アクセルペダルスイッチ１６がＯＮしているか否か（アクセルペダルが踏込まれているか否か）の判定が行われ、アクセルペダルスイッチ１６がＯＮしている場合（アクセルペダルが踏込まれている場合）は、Ｓ４０７に進み、アクセルペダルスイッチ１６がＯＦＦの場合（アクセルペダルが踏込まれていない場合）は、Ｓ４０３に戻る。
【００５９】
上記Ｓ４０６で、アクセルペダルスイッチ１６がＯＮしていると判定され、Ｓ４０７に進むと、アクセルセンサ１４の入力から指示されたトルク（アクセルセンサ指示トルク）ＴA がマイクロコンピュータ９で演算される。
【００６０】
次いで、Ｓ４０８に進むと、固定車速Ｖc となるように設定されたモータトルク、すなわち、現在の指示トルクＴc が読み込まれ、Ｓ４０９に進む。
【００６１】
Ｓ４０９では、メモリ値ＴiLがクリア（ＴiL＝０）されているか否かの判定が行われ、メモリ値ＴiLがクリア（ＴiL＝０）されている場合には、Ｓ４１０に進み、メモリ値ＴiLに現在の指示トルクＴc を代入（ＴiL＝Ｔc ）して、Ｓ４１１に進む。また、上記Ｓ４０９で、メモリ値ＴiLに他の値が代入されている場合は、Ｓ４１１にジャンプする。
【００６２】
そして、Ｓ４１１に進むと、アクセルセンサ指示トルクＴA がメモリ値ＴiL以上か否か（アクセルペダルから入力した指示トルクＴA が定速走行状態でのマニュアル加速状態に移行する前のトルク以上か否か）を判別し、アクセルセンサ指示トルクＴA がメモリ値ＴiL以上の場合（ＴA ≧ＴiL）は、Ｓ４１２に進み、アクセルセンサ指示トルクＴA がメモリ値ＴiLより小さい場合（ＴA ＜ＴiL）には、Ｓ４０３に戻る。
【００６３】
上記Ｓ４１１でＴA ≧ＴiLとなってＳ４１２に進むと、アクセルセンサ指示トルクＴA を駆動回路１０に指令することで、固定車速Ｖc の指令が一時的に解除される。
【００６４】
その後、Ｓ４１３に進み、車速ＶA が計測された後、Ｓ４１４に進み、車速ＶA と前記Ｓ４０２でセットされた固定車速Ｖc とが比較され、車速ＶA が固定車速Ｖc 以上の場合（ＶA ≧Ｖc ）、Ｓ４０５に戻り、車速ＶA が固定車速Ｖc より小さい場合（ＶA ＜Ｖc ）、Ｓ４０３に戻る。すなわち、アクセルペダルからトルク入力があった際に、このアクセルペダルからのトルク入力が固定車速Ｖc で走行するのに必要な値以上であって、車速が固定車速Ｖc 以上となるのであれば、そのままアクセルペダルからトルク入力を続け、速度が固定車速Ｖc より低下するのであれば、固定車速Ｖc を維持するようにトルク制御するのである。
【００６５】
このように、本第三実施例では、Ｓ４１１のトルク比較とＳ４１５の速度比較の両方で制御しているので、運転者のアクセルペダルの踏込みが変動しても、固定車速Ｖc を維持しながら加速することができ、また、登板道路等、走行条件が変化することがあっても、より確実に設定した速度のペダル位置以上にアクセルペダルを踏込んだときに加速でき、定速走行中の追越しや車線合流をスムーズに行うことができる。
【００６６】
尚、上記各実施例では、アクセルペダルから入力されるトルクをアクセルセンサ指示トルクＴA として算出し、定速走行を行っているモータトルクをＴc として算出しトルク比較するようにしているが、他のトルクを示す量、例えば、アクセルセンサの指示値に換算することによって、トルク比較を行うようにしても良い。
【００６７】
さらに、上記各実施例では、車速を車速センサから得るようにしているが、モータ回転数とギヤ比から演算して求めるようにしても良い。
【００６８】
また、上記各実施例においては、走行用のモータが交流誘導電動機である例について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、モータは、交流同期電動機あるいは直流モータであっても良い。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、簡単な制御で、かつ、確実に、定速走行中に設定した速度のペダル位置以上にアクセルペダルを踏込んだときに加速でき、定速走行中の追越しや車線合流をスムーズに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一実施例によるモータ制御系の回路ブロック図
【図２】本発明の第一実施例によるオートクルーズ制御のフローチャート
【図３】図２の続きを示すフローチャート
【図４】指示トルク算出ルーチンのフローチャート
【図５】アクセルペダルの踏込量とアクセルセンサ指示トルクの関係の説明図
【図６】アクセルセンサ指示トルクとモータの指示トルクの関係の説明図
【図７】本発明の第二実施例によるオートクルーズ制御のフローチャート
【図８】図７の続きを示すフローチャート
【図９】本発明の第三実施例によるオートクルーズ制御のフローチャート
【図１０】図９の続きを示すフローチャート
【図１１】従来のガソリン自動車の定速走行装置の説明図
【符号の説明】
１    走行用モータ
２    コントローラ
１４    アクセルセンサ
１５    オートクルーズスイッチ
１６    アクセルペダルスイッチ
１７    ブレーキペダルスイッチ
１８    シフトスイッチ
ＶM   計測した車速
Ｖc   固定車速
Ｔc   指示トルク
ＴA   アクセルセンサ指示トルク
Ｔi   現在の車速に対応するモータトルク
Δｔ    単位トルク補正量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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