(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータが駆動する油圧ポンプの負荷を検出し、その負荷検出信号に基づき、前記電動モータの回転速度を高、低に切り換え制御して、前記油圧ポンプで発生する油圧により操舵補助を行うパワーステアリング装置において、
前記負荷検出信号に基づき、前記電動モータの目標回転速度を決定し、その指示信号を出力する目標回転速度決定手段と、前記指示信号に基づき、前記電動モータの目標回転速度を高、低に切り換えるための負荷検出信号の閾値を定める閾値決定手段とを備え、前記目標回転速度決定手段は、該閾値決定手段が定めた閾値に従って前記電動モータの目標回転速度を決定すべくなしてあることを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項２】
前記目標回転速度決定手段は、前記電動モータの目標回転速度を高速から低速に切り換えるときは、前記電動モータの目標回転速度を漸減させる回転速度漸減手段を備える請求項１記載のパワーステアリング装置。
【請求項３】
前記閾値決定手段は、前記目標回転速度決定手段が前記電動モータの目標回転速度を高速から低速に切り換えるときは、前記回転速度漸減手段が漸減させる前記電動モータの目標回転速度の指示信号に基づき、前記閾値を漸減させる請求項２記載のパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源とし、この作動油圧で操舵補助を行うパワーステアリング装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図４は、電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源とし、この作動油圧で操舵補助を行うパワーステアリング装置の１例の要部構成を示すブロック図である。このパワーステアリング装置は、目標回転速度決定回路１が出力する回転速度の目標値に応じた電圧値に従って、モータ駆動回路２が電動モータ４を駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動油圧を発生させる。
【０００３】
コントロールバルブ６は、舵輪７が操作され、舵輪軸の下端に設けられたピニオンギア６ｃを含むギア装置（図示せず）が作動することにより、パワーシリンダ（図示せず）へ通じるパイプライン６ａ，６ｂへ圧送する作動油の圧力を制御する。これにより、パワーシリンダが作動して、舵輪７の操作方向に操作量に応じた操舵補助力を発生するようになっている。
モータ駆動回路２及び電動モータ４の間には、油圧ポンプ５の負荷を検出するために、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は目標回転速度決定回路１へ入力される。目標回転速度決定回路１は、このモータ電流検出信号により、回転速度の目標値（目標回転速度）を決定し、その回転速度に応じた、電動モータ４へ印加する電圧を切り換え制御して、電動モータ４の回転速度を制御するようになっている。
【０００４】
このような構成の従来のパワーステアリング装置では、目標回転速度決定回路１は、舵輪７が操作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、図５（ａ）に示すように、モータ駆動の制御モードを待機回転モード（低回転速度）にして、電動モータ４の出力を減少させている。
そして、舵輪７が操作されてコントロールバルブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モータ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３のモータ電流検出信号が所定の閾値に達すると、目標回転速度決定回路１は、モータ駆動の制御モードをアシスト回転モード（高回転速度）に切り換えて、電動モータ４の出力を増加させるようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このようなパワーステアリング装置では、舵輪７が操作されてアシスト回転モードになった後、舵取りが終了して操舵による負荷が無くなったとき、電動モータ４は、まだアシスト回転モードであり、高速回転による負荷があるため、電動モータ４に流れる電流値は、図５（ｂ）に示すように、待機回転モード時の電流値に戻らない。そのため、上述の閾値は、本来のアシスト回転モード時の、操舵による負荷が無いときのモータ電流検出信号より大きく設定しておく必要があった。
【０００６】
それゆえ、待機回転モード時の、操舵による負荷が無いときのモータ電流検出信号と上述の閾値との差が大きくなり、急操舵時にモータ電流検出信号が上述の閾値に達するまでに時間を要して、操舵補助の応答性が悪くなる一方、緩やかに操舵するときには、閾値を超えた時点で、既に大きくなっている負荷に対応した操舵補助力が加わり、ショックの原因となっていた。
また、アシスト回転モードから待機回転モードへ切り換えて、電動モータ４の回転速度を急激に低下させると、電動モータ４に流れる電流が乱れ、操舵補助のハンチングを起こす問題もあった。
【０００７】
本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、操舵補助の応答性が良く、操舵感覚の優れたパワーステアリング装置を提供することを目的とする。
また、電動モータの回転速度を高速から低速へ切り換えたときに、電動モータに流れる電流が乱れず、操舵補助のハンチングを起こさないパワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１発明に係るパワーステアリング装置は、電動モータが駆動する油圧ポンプの負荷を検出し、その負荷検出信号に基づき、前記電動モータの回転速度を高、低に切り換え制御して、前記油圧ポンプで発生する油圧により操舵補助を行うパワーステアリング装置において、前記負荷検出信号に基づき、前記電動モータの目標回転速度を決定し、その指示信号を出力する目標回転速度決定手段と、前記指示信号に基づき、前記電動モータの目標回転速度を高、低に切り換えるための負荷検出信号の閾値を定める閾値決定手段とを備え、前記目標回転速度決定手段は、該閾値決定手段が定めた閾値に従って前記電動モータの目標回転速度を決定すべくなしてあることを特徴とする。
【０００９】
第２発明に係るパワーステアリング装置は、前記目標回転速度決定手段は、前記電動モータの目標回転速度を高速から低速に切り換えるときは、前記電動モータの目標回転速度を漸減させる回転速度漸減手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
第３発明に係るパワーステアリング装置は、前記閾値決定手段は、前記目標回転速度決定手段が前記電動モータの目標回転速度を高速から低速に切り換えるときは、前記回転速度漸減手段が漸減させる前記電動モータの目標回転速度の指示信号に基づき、前記閾値を漸減させることを特徴とする。
【００１１】
【作用】
本発明の第１発明に係るパワーステアリング装置では、目標回転速度決定手段が、負荷検出信号に基づき、電動モータの目標回転速度を高、低に決定し、その指示信号を出力する。閾値決定手段は、この指示信号に基づき、電動モータの目標回転速度を高、低に切り換えるための負荷検出信号の閾値を定め、この閾値と負荷検出信号との差を小さくする。そして、目標回転速度決定手段が、閾値決定手段が定めた閾値に従って電動モータの目標回転速度を決定するので、急操舵時の操舵補助の応答性が良くなる一方、緩やかに操舵するときのショックが小さくなる。
【００１２】
第２発明に係るパワーステアリング装置では、目標回転速度決定手段が電動モータの目標回転速度を高速から低速に切り換えるときは、回転速度漸減手段が電動モータの目標回転速度を漸減させる。そのため、電動モータに流れる電流が乱れず、操舵補助のハンチングを起こさない。
【００１３】
第３発明に係るパワーステアリング装置では、閾値決定手段は、目標回転速度決定手段が電動モータの目標回転速度を高速から低速に切り換えるときは、回転速度漸減手段が漸減させる電動モータの目標回転速度の指示信号に基づき、電動モータの目標回転速度を高、低に切り換えるための負荷検出信号の閾値を漸減させ、この閾値と負荷検出信号との差を小さくする。そして、目標回転速度決定手段が、閾値決定手段が定めた閾値に従って電動モータの目標回転速度を決定するので、回転速度漸減手段が電動モータの目標回転速度を漸減させているときでも、急操舵時の操舵補助の応答性は良い他、緩やかに操舵するときのショックは小さい。
【００１４】
【実施例】
以下に、本発明をその実施例を示す図面を参照しながら説明する。
図１は、第１〜３発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。このパワーステアリング装置は、目標回転速度決定回路１ａが出力する目標回転速度の指示信号に従って、モータ駆動回路２が電動モータ４を回転駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動油圧を発生させる。
【００１５】
コントロールバルブ６は、舵輪７が操作され、舵輪軸の下端に設けられたピニオンギア６ｃを含むギア装置（図示せず）が作動することにより、パワーシリンダ（図示せず）へ通じるパイプライン６ａ，６ｂへ圧送する作動油の圧力を制御する。これにより、パワーシリンダが作動して、舵輪７の操作方向に操作量に応じた操舵補助力を発生するようになっている。
【００１６】
モータ駆動回路２及び電動モータ４の間には、油圧ポンプ５の負荷を検出するために、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検出回路３（負荷検出手段）が設けられ、そのモータ電流検出信号（負荷検出信号）は比較回路２６へ入力される。
上述した目標回転速度決定回路１ａが指示する目標回転速度は、閾値決定回路１８へも入力され、閾値決定回路１８は、入力された目標回転速度に基づき、電動モータ４の目標回転速度を高、低に切り換えるための、モータ電流検出信号の閾値を定め、この閾値を比較回路２６へ入力する。
比較回路２６は、この閾値とモータ電流検出信号とを比較し、その大小に応じた信号を目標回転速度決定回路１ａへ与える。
【００１７】
以下に、このような構成のパワーステアリング装置の動作を説明する。
目標回転速度決定回路１ａは、舵輪７が操作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２（ａ）に示すように、電動モータ４の回転速度を低回転速度（例えば１０００ｒｐｍ）にする指示信号（目標回転速度信号）を出力し、電動モータ４の出力を減少させている（待機回転モード）。
【００１８】
このとき、閾値決定回路１８は、低回転速度の指示信号と所定値との差を演算するが、低回転速度の指示信号が小さいので、その指示信号に連れて、差は小さい値となる。閾値決定回路１８は、この差を、電動モータ４の目標回転速度を高、低に切り換えるための、モータ電流検出信号の閾値として比較回路２６へ与える。
閾値決定回路１８の所定値は、上述の閾値（差）が、舵輪７が操作されないときのモータ電流検出信号より大きくなるように、また、上述の閾値（差）が、舵輪７が操作されるときのモータ電流検出信号より小さくなるように設定してある。
比較回路２６は、この閾値とモータ電流検出信号とを比較し、その差を演算するが、閾値の方が大きいので、正電位を目標回転速度決定回路１ａへ与える。
目標回転速度決定回路１ａは、この正電位が与えられる間、電動モータ４の回転速度を低回転速度にする指示信号を出力し続ける。
【００１９】
舵輪７が操作されると、コントロールバルブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モータ４に流れる電流が増加する。モータ電流検出回路３のモータ電流検出信号が大きくなり、上述の閾値（このとき、目標回転速度決定回路１ａの低回転速度の指示信号は変化しないので、閾値は変化していない）より大きくなると、比較回路２６は、負電位を目標回転速度決定回路１ａへ与える。目標回転速度決定回路１ａは、この負電位が与えられると、図２（ａ）に示すように、電動モータ４の回転速度を高回転速度（例えば３０００ｒｐｍ）にする指示信号（目標回転速度信号）を出力し、電動モータ４の出力を増加させる（アシスト回転モード）。
【００２０】
このとき、閾値決定回路１８は、高回転速度の指示信号と所定値との差を演算するが、高回転速度の指示信号が大きいので、その指示信号に連れて、差は大きい値となる。閾値決定回路１８は、この差を、電動モータ４の目標回転速度を高、低に切り換えるための、モータ電流検出信号の閾値として比較回路２６へ与える。
比較回路２６は、この閾値とモータ電流検出信号とを比較し、その差を演算するが、閾値の方が小さいので、負電位を目標回転速度決定回路１ａへ与える。
目標回転速度決定回路１ａは、この負電位が与えられる間、電動モータ４の回転速度を高回転速度（アシスト回転モード）にする指示信号を出力し続ける。
【００２１】
舵取りが終了すると、コントロールバルブ６が作動し、作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れる電流が減少する。モータ電流検出回路３のモータ電流検出信号が小さくなり、上述の閾値（このとき、目標回転速度決定回路１ａの高回転速度の指示信号は変化しないので、閾値は変化していない）より小さくなると、比較回路２６は、正電位を目標回転速度決定回路１ａへ与える。
目標回転速度決定回路１ａは、この正電位が与えられると、図２（ａ）に示すように、電動モータ４の回転速度を高回転速度から漸減させる指示信号（後述する回転速度漸減手段（図３Ｒ１９，Ｒ２０，Ｃ７）による）を出力し、電動モータ４の出力を漸減させ、待機回転モードへと遷移する。
【００２２】
このとき、閾値決定回路１８は、高回転速度の指示信号から漸減する指示信号と所定値との差を演算するが、指示信号が漸減するので、その指示信号に連れて、差も漸減する。閾値決定回路１８は、この差を、電動モータ４の目標回転速度を高、低に切り換えるための、モータ電流検出信号の閾値として比較回路２６へ与える。従って、この閾値は、図２（ｂ）に示すように、目標回転速度決定回路１ａの、図２（ａ）に示す指示信号（目標回転速度信号）に連れて漸減する。
【００２３】
比較回路２６は、この閾値とモータ電流検出信号とを比較し、その差を演算し、閾値の方が小さくなると、負電位を目標回転速度決定回路１ａへ与える。
目標回転速度決定回路１ａは、この負電位が与えられる間、電動モータ４の回転速度を高回転速度にする指示信号を出力し続ける（アシスト回転モード）。
一方、比較回路２６は、この閾値とモータ電流検出信号とを比較し、その差を演算して、閾値の方が大きいときは、正電位を目標回転速度決定回路１ａへ与える。
目標回転速度決定回路１ａは、この正電位が与えられる間、電動モータ４の回転速度を低回転速度にする指示信号を出力し続ける（待機回転モード）。
このようなパワーステアリング装置では、閾値決定回路１８が、電動モータ４の目標回転速度に基づき、電動モータ４の目標回転速度を高、低に切り換えるためのモータ電流検出信号の閾値を、この閾値とモータ電流検出信号との差が常時小さくなるように定めることができるので、操舵補助の応答性が良くなる。
【００２４】
図３は、このようなパワーステアリング装置の回路の一例である（但し、ピークホールド回路ａ１１、ピークホールド回路ｂ１２、最小値ホールド回路１５、偏差演算回路１６、リセット回路１７は、図１には示していない）。
ピークホールド回路ａ１１は、非反転入力端子にモータ電流検出信号が入力されたＯＰアンプ２０の出力端子にダイオードＤ１が順接続され、ダイオードＤ１のカソードは、ＯＰアンプ２０の反転入力端子に接続され負帰還がかけられる。ダイオードＤ１のカソードには、他方が接地された抵抗Ｒ１と他方がＯＰアンプ２１の非反転入力端子に接続された抵抗Ｒ２とが接続され、ＯＰアンプ２１の非反転入力端子には、他方が接地されたコンデンサＣ１が接続されている。
【００２５】
ＯＰアンプ２１は、抵抗Ｒ４とコンデンサＣ２との並列回路により負帰還がかけられ、他方が接地された抵抗Ｒ３が反転入力端子に接続された差動増幅器であり、出力端子には他方が接地された抵抗Ｒ５が接続されている。
ピークホールド回路ａ１１は、抵抗Ｒ１が無ければ、通常のピークホールド回路であるが、抵抗Ｒ１が付加されているので、抵抗Ｒ１とコンデンサＣ１とで定まる時定数に従って、保持出力している信号が減衰する。この減衰する信号はＯＰアンプ２１の差動増幅器により増幅され、ピークホールド回路ｂ１２へ与えられる。
【００２６】
ピークホールド回路ｂ１２は、非反転入力端子にＯＰアンプ２１の出力端子が接続されたＯＰアンプ２２の出力端子にダイオードＤ２が順接続され、ダイオードＤ２のカソードは、ＯＰアンプ２２の反転入力端子に接続され負帰還がかけられる。ダイオードＤ２のカソードには、他方が接地された抵抗Ｒ６と他方が最小値ホールド回路１５のＯＰアンプ２３の非反転入力端子に接続された抵抗Ｒ７とが接続され、ＯＰアンプ２３の非反転入力端子には、他方が接地されたコンデンサＣ３が接続されている。
ピークホールド回路ｂ１２は、抵抗Ｒ６が無ければ、通常のピークホールド回路であるが、抵抗Ｒ６が付加されているので、抵抗Ｒ６とコンデンサＣ３とで定まる時定数に従って、保持出力している信号が減衰する。この減衰する信号は最小値ホールド回路１５のＯＰアンプ２３へ与えられる。
【００２７】
最小値ホールド回路１５は、ＯＰアンプ２３の出力端子にダイオードＤ３が逆接続され、ダイオードＤ３のアノードは、ＯＰアンプ２３の反転入力端子に接続され負帰還がかけられる。ダイオードＤ３のアノードには抵抗Ｒ８が接続され、抵抗Ｒ８の他方には、８Ｖ電源が抵抗Ｒ９，Ｒ１０により分圧された所定電圧値Ｖｒｅｆ  が印加されている。
【００２８】
ダイオードＤ３のアノードには、他方がＯＰアンプ２４の非反転入力端子に接続された抵抗Ｒ１１が接続され、ＯＰアンプ２４の非反転入力端子には、他方が接地されたコンデンサＣ４が接続されている。ＯＰアンプ２４は、負帰還がかけられたバッファ回路である。
最小値ホールド回路１５は、抵抗Ｒ８が無ければ、通常の最小値ホールド回路であるが、抵抗Ｒ８が付加されているので、抵抗Ｒ８とコンデンサＣ４とで定まる時定数に従って、保持出力している信号が所定電圧値Ｖｒｅｆ  へ向かって漸増する。漸増する信号は、ＯＰアンプ２４のバッファ回路を通じて、偏差演算回路１６へ与えられる。
【００２９】
偏差演算回路１６は、ＯＰアンプ２５に抵抗Ｒ１３とコンデンサＣ６との並列回路により負帰還をかけた差動増幅器であり、ＯＰアンプ２５の出力端子には他方が接地された抵抗Ｒ１６が接続されている。
ＯＰアンプ２５の反転入力端子には、抵抗Ｒ１２を通じて、最小値ホールド回路１５からの保持出力信号が入力され、非反転入力端子には、抵抗Ｒ１４，Ｒ１５及びコンデンサＣ５からなる平滑回路を通じて、ピークホールド回路ａ１１の保持出力信号が入力されている。
偏差演算回路１６は、ＯＰアンプ２５の差動増幅器により、ピークホールド回路ａ１１の保持出力信号と最小値ホールド回路１５の保持出力信号との偏差を演算し、目標回転速度決定回路１ａへ与える。
【００３０】
目標回転速度決定回路１ａは、偏差演算回路１６からの偏差をＯＰアンプ２６の反転入力端子に与えられる。ＯＰアンプ２６は、比較器であり、非反転入力端子には、後述する閾値決定回路１８からの出力が与えられる。ＯＰアンプ２６は、偏差演算回路１６からの偏差が閾値決定回路１８からの出力より大きいとき、出力端子にベースが接続された、エミッタ接地のＮＰＮトランジスタ２９をオフし、偏差演算回路１６からの偏差が閾値決定回路１８からの出力より小さいとき、ＮＰＮトランジスタ２９をオンする。
【００３１】
ＮＰＮトランジスタ２９のコレクタは、他方が８Ｖの電源に接続された抵抗Ｒ１８と、他方が接地された摺動抵抗Ｒ１７とに接続されている。摺動抵抗Ｒ１７の摺動端子は、ＯＰアンプ２７の非反転入力端子に接続されている。ＯＰアンプ２７は、出力端子にダイオードＤ４が順接続され、ダイオードＤ４のカソードが反転入力端子と、他方が接地されたコンデンサＣ７とに接続されたピークホールド回路である。ダイオードＤ４のカソードは、また、抵抗Ｒ２０を介して、一方が８Ｖの電源に接続され他方が接地された摺動抵抗Ｒ１９の摺動端子に接続されている。
【００３２】
ＮＰＮトランジスタ２９がオフのとき、ＯＰアンプ２７の非反転入力端子には、抵抗Ｒ１８と摺動抵抗Ｒ１７とにより定まる正電位が印加され、ダイオードＤ４のカソードは高電位に維持され、電動モータ４（図１）の目標回転速度信号としてモータ駆動回路２（図１）へ出力される（アシスト回転モード）。
ＮＰＮトランジスタ２９がオンのとき、抵抗Ｒ１８と摺動抵抗Ｒ１７との接続点は略０電位になり、ＯＰアンプ２７の非反転入力端子には略０電位が印加され、ＯＰアンプ２７の出力は略０電位になる。このとき、ダイオードＤ４のカソードの電位は、摺動抵抗Ｒ１９（回転速度漸減手段）、抵抗Ｒ２０及びコンデンサＣ７とで定まる時定数に従って、摺動抵抗Ｒ１９及び抵抗Ｒ２０とにより定まる電位まで降下し、目標回転速度信号としてモータ駆動回路２へ出力される（待機回転モード）。
【００３３】
目標回転速度信号は、閾値決定回路１８のＯＰアンプ２８の非反転入力端子へも与えられる。閾値決定回路１８は、ＯＰアンプ２８に抵抗Ｒ２４とコンデンサＣ９との並列回路により負帰還をかけた差動増幅器であり、ＯＰアンプ２８の出力端子には他方が接地された抵抗Ｒ２５が接続されている。
ＯＰアンプ２８の反転入力端子は、抵抗Ｒ２３を介して、一方が８Ｖの電源に接続され他方が接地された摺動抵抗Ｒ２２の摺動端子に接続されている。
閾値決定回路１８は、ＯＰアンプ２８の差動増幅器により、目標回転速度信号と摺動抵抗Ｒ２２及び抵抗Ｒ２３により定まる電位との差を演算し、目標回転速度決定回路１ａのＯＰアンプ２６の非反転入力端子へ与える。
【００３４】
リセット回路１７は、カソードに１２Ｖの電源が印加されたツェナーダイオードＤ５のアノードに、エミッタ接地されたＮＰＮトランジスタ３０のベースが接続され、ＮＰＮトランジスタ３０のコレクタは、他方が８Ｖの電源に接続された抵抗Ｒ２１と、エミッタ接地されたＮＰＮトランジスタ３１のベースとに接続されている。
ＮＰＮトランジスタ３１のコレクタは、他方が接地されたコンデンサＣ８と、他方がＰＮＰトランジスタ３２のベースに接続された抵抗Ｒ３２とに接続されている。ＰＮＰトランジスタ３２のエミッタは８Ｖの電源に、コレクタは最小値ホールド回路１５のＯＰアンプ２４（バッファ回路）の非反転入力端子にそれぞれ接続されている。
【００３５】
リセット回路１７は、起動時に電源がオンされると、ＮＰＮトランジスタ３０，３１がオンになり、ＰＮＰトランジスタ３２もオンになって、ＯＰアンプ２４の非反転入力端子に略８Ｖの電位を与える。しかし、抵抗Ｒ３２により制限されたＰＮＰトランジスタ３２のベース電流により、コンデンサＣ８が充電され、ＰＮＰトランジスタ３２のベース電位が上昇すると、ＰＮＰトランジスタ３２はオフになり、ＯＰアンプ２４の非反転入力端子の電位は、抵抗Ｒ１１とコンデンサＣ４との接続点の電位となる。
【００３６】
【発明の効果】
本発明の第１発明に係るパワーステアリング装置によれば、急操舵時の操舵補助の応答性が良くなり、また、緩やかに操舵したときのショックが小さくなって、操舵感覚が良くなる。
【００３７】
第２発明に係るパワーステアリング装置によれば、電動モータの回転速度を高速から低速へ切り換えたときに、電動モータに流れる電流が乱れず、操舵補助のハンチングを起こさない。
【００３８】
第３発明に係るパワーステアリング装置によれば、電動モータの回転速度を高速から低速へ切り換えたときに、電動モータに流れる電流が乱れず、操舵補助のハンチングを起こさない。
また、電動モータの回転速度を高速から低速へ切り換えた直後でも、急操舵時の操舵補助の応答性が良い他、緩やかに操舵するときのショックが小さい。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１〜３発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すパワーステアリング装置の動作を説明するための波形図である。
【図３】図１に示すパワーステアリング装置の１回路例を示す回路図である。
【図４】従来のパワーステアリング装置の１例の要部構成を示すブロック図である。
【図５】従来のパワーステアリング装置の動作を説明するための波形図である。
【符号の説明】
１ａ  目標回転速度決定回路
２  モータ駆動回路
３  モータ電流検出回路
４  電動モータ
５  油圧ポンプ
６  コントロールバルブ
７  舵輪
１８  閾値決定回路
２６  比較回路
【図１】
0003567307.tif 000002
【図２】
0003567307.tif 000003
【図３】
0003567307.tif 000004
【図４】
0003567307.tif 000005
【図５】
0003567307.tif 000006