(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたエンジンのスロットルアクチュエータからなり、３相の界磁巻線と着磁された回転子とを含むブラシレスモータにより構成されたアクチュエータと、
前記回転子の磁極位置に対応した前記エンジンのスロットル開度を電圧信号により検出するスロットル開度センサと、
前記スロットル開度の位置が目標位置となるように前記アクチュエータをフィードバック制御するアクチュエータ制御手段と、
前記アクチュエータ制御手段からの制御量に基づく通電パターンで前記界磁巻線を励磁して前記回転子を駆動するアクチュエータ駆動手段と、
前記アクチュエータ制御手段に給電するためのバッテリと、
前記バッテリと前記アクチュエータ制御手段との間に挿入されて前記バッテリの着脱状態を判定するバッテリ着脱判定手段と、
前記アクチュエータ制御手段の制御下で前記磁極位置と前記電圧信号との関係を学習値として記憶する学習値記憶手段とを備え、
前記学習値記憶手段は、出荷時に前記学習値の範囲外の初期所定値があらかじめ書き込まれており、
前記アクチュエータ制御手段は、未学習判定手段および制御禁止手段を含み、
前記未学習判定手段は、前記アクチュエータ制御手段への前記バッテリの投入に応答して、前記バッテリ着脱判定手段が前記バッテリの取り外し状態を判定したときに、前記学習値記憶手段内のデータ値を参照し、前記データ値が前記初期所定値を示す場合に、未学習状態にあることを判定し、
前記制御禁止手段は、前記未学習判定手段が未学習状態にあることを判定した場合に、前記アクチュエータの制御を禁止することを特徴とするアクチュエータ制御装置。
【請求項２】
前記アクチュエータ制御手段は、
前記磁極位置に基づいて前記アクチュエータの故障を判定する故障判定手段と、
前記未学習判定手段が未学習状態にあることを判定した場合に、前記故障判定手段を無効にする故障判定禁止手段と
を含むことを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項３】
前記アクチュエータ制御手段は、前記バッテリの開放に応答して、前記学習値を前記学習値記憶手段に書き込むことを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項４】
前記学習値記憶手段は、ＥＥＰＲＯＭにより構成されたことを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、たとえばエンジンの吸気量制御装置に用いられるブラシレスモータなどのアクチュエータを高精度に制御する装置に関し、特にアクチュエータ動作位置の未学習状態を容易に判定して誤制御などの不都合を未然に防止可能にしたアクチュエータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、自動車エンジンなどにおいては、フィードバック制御される種々のアクチュエータが用いられており、たとえば吸気通路中にはスロットルバルブおよびスロットルアクチュエータが設けられている。
【０００３】
この種のスロットルアクチュエータは、たとえばブラシレスモータからなり、通常状態においては、アクセルペダルの操作量に応じてスロットルバルブを回動開閉制御し、運転者のアクセル操作に連動してエンジンへの吸気量を制御するようになっている。
【０００４】
また、このようにスロットルバルブを電気的に制御する構成からなるアクチュエータ制御装置は、運転者のアクセル操作に依存せずにスロットルバルブを独立に制御することができるので、定速走行制御装置やトラクション制御装置などに適用することができる。
【０００５】
この種のアクチュエータ制御装置（エンジン吸気量制御装置）は、たとえば、特開平１−３１５６４１号公報に開示されている。この場合、ブラシ整流子を有するモータを使用すると、ブラシ整流子の押圧によって回転子の正転方向と逆転方向との間でヒステリシストルクが生じ、高精度な位置制御が困難となるので、ブラシレスモータが使用されている。
【０００６】
また、特開平５−２４００７０号公報に開示されたアクチュエータ制御装置においては、ブラシレスモータの回転子とスロットルバルブの回転軸とを、減速機およびギヤを介して連結することにより、高精度なスロットルバルブの制御を実現している。
【０００７】
また、この場合、ブラシレスモータの固定子巻き線（以下、「相」という）を切り換えるために、相で発生する逆起電圧を検出する逆起電圧検出器とともに電流切換検出器が設けられており、これにより、高精度で高価な回転検出器の使用を不要にしている。
【０００８】
図５は一般的なアクチュエータ制御装置の要部を具体的に示す構成図であり、たとえば自動車用エンジンのスロットルアクチュエータ（ブラシレスモータ）を駆動制御する装置を示している。
また、図６は図５内のスロットルアクチュエータのモータ磁極構成を示す平面図であり、スロットルバルブ全閉状態（モータ無通電状態）を示している。
【０００９】
図５および図６において、ブラシレスモータからなるスロットルアクチュエータ（以下、単に「アクチュエータ」という）１は、たとえば４分割されてそれぞれ軸方向に着磁された回転子２と、回転子２に対向配置された固定子すなわち界磁巻線３とにより構成されている。
【００１０】
図５において、回転子２の回転軸は、エンジン（図示せず）に連通された吸気通路４内のスロットルバルブ５の回転軸５ａに連結されている。
スロットルバルブ５の回転軸５ａには、スロットルバルブ５の動作位置（スロットル開度に対応した回転子２の磁極位置）を検出するスロットル開度センサ（以下、単に「センサ」という）６が設けられている。センサ６は、スロットルバルブ５の動作位置として、電圧信号からなるスロットル開度Ｔを生成する。
【００１１】
また、界磁巻線３は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相巻線により構成され、さらに、各相の巻線は、図６内のＵ１、Ｕ２、Ｖ１、Ｖ２、Ｗ１、Ｗ２で示すように、一対の巻線により構成されている。
界磁巻線３は、バッテリ９により給電されるアクチュエータ制御手段７およびアクチュエータ駆動手段８により励磁されて、回転子２の各磁極に対向するように軸方向の磁束を発生する。
【００１２】
マイクロコンピュータからなるアクチュエータ制御手段７は、運転者によるアクセルペダル（図示せず）の踏み込み量を示すアクセル開度Ａと、センサ６からフィードバックされるスロットル開度Ｔとに基づいて、アクチュエータ１の制御量（目標スロットル開度に対応したモータ相電流の通電比率）を演算し、ＰＷＭデューティ信号として出力する。
【００１３】
なお、アクチュエータ制御手段７には、図示しない各種センサから、エンジン回転数、車速、水温などの車両情報が入力されており、たとえば、アクセル開度Ａは、アクセル開度センサからの検出情報として入力される。
【００１４】
アクチュエータ駆動手段８は、アクチュエータ制御手段７からのＰＷＭデューティ信号に応じて各相の界磁巻線３に通電を行い、回転子２を駆動してスロットルバルブ５を開閉し、エンジンへの吸気量を制御する。
【００１５】
また、アクチュエータ駆動手段８は、前段スイッチング素子（パワートランジスタ）群８ａ、最終段スイッチング素子（ＦＥＴ）群８ｂおよび８ｃからなる３相ブリッジ回路と、界磁巻線３に流れる電流ｉ（破線参照）を検出する電流検出器８ｄと、過電流検出器８ｅとを備えている。
【００１６】
前段スイッチング素子群８ａは、ＰＷＭデューティ信号により３相ブリッジ回路の上流側を通電駆動し、スイッチング素子群８ｃは、３相ブリッジ回路の下流側を通電駆動する。
【００１７】
過電流検出器８ｅの出力信号は、アクチュエータ制御手段７に入力され、過電流検出時にＰＷＭデューティ信号（アクチュエータ駆動信号）をオフし過電流保護を行うようになっている。
また、界磁巻線３のＵ相、Ｖ相、Ｗ相は、最終スイッチング素子群８ｂと８ｃを介してバッテリとグランド間に接続されている。
【００１８】
次に、図５および図６に示した従来のアクチュエータ制御装置の動作について説明する。
まず、アクチュエータ１の界磁巻線３が無通電状態の場合、スロットルバルブ５は、図６のように、リターンスプリング（図示せず）により全閉位置に戻されている。このとき、回転子２と界磁巻線３（固定子）との位置関係は、回転子２の磁極境界線Ｍ１と界磁巻線３のＵ相基準線Ｍ２とが一致するように設定されている。
【００１９】
アクチュエータ制御手段７が所定の運転状態を判定し、たとえばアクセル開度Ａに応じた目標スロットル開度に相当するＰＷＭデューティ信号を生成すると、アクチュエータ駆動手段８は、目標スロットル開度に応じた通電により界磁巻線３を励磁し、回転子２を駆動してスロットルバルブ５を開閉する。
【００２０】
このように、アクセル開度Ａを検出するセンサおよびスロットル開度Ｔを検出するセンサ６を設けるとともに、吸気通路４に支持されたスロットルバルブ５の回転軸５ａにアクチュエータ１の回転子２を連結し、運転情報に基づいて界磁巻線３を励磁して回転子２を駆動することにより、エンジン吸気量を制御することができる。
【００２１】
しかしながら、上記従来装置においては、アクチュエータ１の通電相を切り換えるために電流検出器８ｄを必要とし、アクチュエータ制御手段７の入力Ｉ／Ｆが増加するので、構成が複雑化して大型化するうえコストアップを招く。また、センサ６からのスロットル開度Ｔに基づいて通電相を切り換えると、センサ６の特性公差などによる通電相切り換え位置のずれが生じる。
【００２２】
さらに、アクチュエータ１のブラシレスモータ駆動において、逆起電圧検出器や電流切換検出器（図示せず）の出力に基づいて通電相を切り換える際には、電流が急変するので、各相に印加される磁束変化に対して検出器信号がずれた場合には、アクチュエータ１の発生トルクが不連続となってスロットル開度Ｔが急変してしまう。
【００２３】
このような急変を防止するために、Ｕ、Ｖ、Ｗの各相への通電電流を独立して正弦波で供給する３相通電方式を採用することが考えられるが、この方式においては、回転子２の回転角を精密に測定する検出器が必要になり、コストアップにつながる。
【００２４】
また、アクチュエータ１とアクチュエータ制御手段７およびアクチュエータ駆動手段８とを組み付けたときに、キースイッチ（図示せず）のオンオフ操作に応答して、あらかじめ定められた手順でアクチュエータ１をステップ駆動しながら回転子２の磁極位置をセンサ６により検出し、回転子２の各磁極位置を学習値として記憶しておく装置も考えられる。
【００２５】
この場合、キースイッチのオン時点でのアクチュエータ１の通常駆動制御時において、回転子２の磁極位置をセンサ６の出力値で検出するとともに、学習値を補間演算で求めることにより、各相の界磁巻線３の通電比率が制御される。
【００２６】
しかしながら、アクチュエータ１の動作位置の学習値を用いた制御装置においても、アクチュエータ制御手段が回転子２の磁極位置を学習済みであるか否かを判定することができないので、アクチュエータ制御の実行可否および故障判定の実行可否などを判断することができず、自己診断機能によって故障を誤判定してしまうなどのおそれがある。
【００２７】
【発明が解決しようとする課題】
従来のアクチュエータ制御装置は以上のように、アクチュエータ１の各動作位置に関して学習値を用いた場合においても、学習済みであるか否かを判定することができないので、自己診断機能により故障誤判定などを招くという問題点があった。
【００２８】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、アクチュエータ動作位置の学習値記憶手段が未学習状態にあることを判定して、未学習状態に起因する種々の不都合を未然に防止することのできるアクチュエータ制御装置を得ることを目的とする。
【００２９】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るアクチュエータ制御装置は、車両に搭載されたエンジンのスロットルアクチュエータからなり、３相の界磁巻線と着磁された回転子とを含むブラシレスモータにより構成されたアクチュエータと、回転子の磁極位置に対応したエンジンのスロットル開度を電圧信号により検出するスロットル開度センサと、スロットル開度の位置（磁極位置）が目標位置となるようにアクチュエータをフィードバック制御するアクチュエータ制御手段と、アクチュエータ制御手段からの制御量に基づく通電パターンで界磁巻線を励磁して回転子を駆動するアクチュエータ駆動手段と、アクチュエータ制御手段に給電するためのバッテリと、バッテリとアクチュエータ制御手段との間に挿入されてバッテリの着脱状態を判定するバッテリ着脱判定手段と、アクチュエータ制御手段の制御下で磁極位置と電圧信号との関係を学習値として記憶する学習値記憶手段とを備え、学習値記憶手段は、出荷時に学習値の範囲外の初期所定値があらかじめ書き込まれており、アクチュエータ制御手段は、未学習判定手段および制御禁止手段を含み、未学習判定手段は、アクチュエータ制御手段へのバッテリの投入に応答して、バッテリ着脱判定手段がバッテリの取り外し状態を判定したときに、学習値記憶手段内のデータ値を参照し、データ値が初期所定値を示す場合に、未学習状態にあることを判定し、制御禁止手段は、未学習判定手段が未学習状態にあることを判定した場合に、アクチュエータの制御を禁止するものである。
【００３２】
また、この発明に係るアクチュエータ制御装置のアクチュエータ制御手段は、磁極位置に基づいてアクチュエータの故障を判定する故障判定手段と、未学習判定手段が未学習状態にあることを判定した場合に、故障判定手段を無効にする故障判定禁止手段とを含むものである。
【００３３】
また、この発明に係るアクチュエータ制御装置のアクチュエータ制御手段は、バッテリの開放に応答して、学習値を学習値記憶手段に書き込むものである。
【００３４】
また、この発明に係るアクチュエータ制御装置の学習値記憶手段は、ＥＥＰＲＯＭにより構成されたものである。
【００３７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図について説明する。
図１はこの発明の実施の形態１を示すブロック図であり、前述と同様の要素については同一符号を付して詳述を省略する。
【００３８】
また、アクチュエータ制御手段１７およびアクチュエータ駆動手段１８は、それぞれ、前述のアクチュエータ制御手段７およびアクチュエータ駆動手段８に対応しており、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という）１０内に構成されている。
【００３９】
この場合、アクチュエータ１は、前述（図５参照）と同様に、回転子２および３相の界磁巻線３を含むブラシレスモータにより構成されており、車両に搭載されたエンジンのスロットルアクチュエータとして機能する。したがって、バッテリ９とＥＣＵ１０との間には、キースイッチ２０が設けられている。
【００４０】
ＥＣＵ１０は、アクチュエータ制御手段１７に関連して、バッテリ着脱判定手段１１、学習値記憶手段１２およびキースイッチオンオフ判定手段１３を備えている。
バッテリ着脱判定手段１１は、バッテリ９とアクチュエータ制御手段１７との間に挿入されてバッテリ９の着脱状態を判定する。
【００４１】
学習値記憶手段１２は、たとえばＥＥＰＲＯＭからなり、アクチュエータ制御手段１７の制御下で、アクチュエータ１の動作位置とスロットル開度（電圧信号）Ｔとの関係を学習値として記憶する。
【００４２】
キースイッチオンオフ判定手段１３は、キースイッチ２０とアクチュエータ制御手段１７との間に挿入されて、キースイッチ２０のオンオフ状態（バッテリ９の投入状態）を判定する。
【００４３】
次に、図２のフローチャートを参照しながら、図１に示したこの発明の実施の形態１の動作について説明する。
なお、出荷時において、学習値記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）１２は、学習値の範囲外の初期所定値があらかじめ書き込まれている。また、アクチュエータ制御手段１７内のＲＯＭには、学習値記憶手段１２の初期所定値が格納されている。
【００４４】
初期所定値は、学習値範囲外のデータパターンからなり、たとえば、隣接する複数ビットのデータ値が交互に「０、１、０、１、…」を繰り返すように設定されているものとする。
【００４５】
まず、キースイッチ２０がオンされてバッテリ９が投入されると、アクチュエータ制御手段１７は、バッテリ着脱判定手段１１を参照し、バッテリ９が取り外されたか否かを判定する（ステップＳ１）。
このとき、バッテリ着脱判定手段１１は、バッテリ９の取り外しが行われた場合に、バッテリの取り外し状態を示す信号をアクチュエータ制御手段１７に送信する。
【００４６】
通常、キースイッチ２０がオフされてアクチュエータ制御手段１７の動作プログラムが停止しても、バッテリ９が取り外されない限り、バックアップ電源（図示せず）により、アクチュエータ制御手段１７のＲＡＭ内のデータ値は保持されている。
しかし、バッテリ９が取り外されると、バックアップ電源がダウンするので、アクチュエータ制御手段１７のＲＡＭ内のデータ値はクリアされる。
【００４７】
したがって、ステップＳ１において、バッテリ９が取り外された（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、アクチュエータ制御手段１７内のＲＡＭ情報がクリアされているので、アクチュエータ制御手段１７は、学習値記憶手段１２内のデータ値からアクチュエータ１の動作位置に関する学習値を取り込もうとする。
【００４８】
すなわち、バッテリ着脱判定手段１１がバッテリ９の取り外し状態を判定した場合、アクチュエータ制御手段１７は、学習値記憶手段１２内のデータ値を読み込んで参照し（ステップＳ２）、学習値記憶手段１２内に既に学習値が書き込まれていることを確認するために、データ値が初期所定値（未学習状態）を示すか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００４９】
もし、学習値記憶手段１２から読み出されたデータ値が初期所定値と一致し、未学習状態（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、アクチュエータ制御手段１７は、以下の学習処理（後述する）が完了するまで、アクチュエータ１の制御を禁止する（ステップＳ４）。
【００５０】
また、アクチュエータ１の動作位置（開度電圧）に基づいてアクチュエータ１の故障を判定する故障判定手段を備えている場合には、アクチュエータ制御手段１７は、故障判定手段を無効にして、アクチュエータ１の故障判定を禁止する（ステップＳ５）。
【００５１】
一方、ステップＳ１において、バッテリ９が取り外されていない（すなわち、ＮＯ）と判定されるか、または、ステップＳ３において、未学習状態（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、アクチュエータ１の制御を許可する（ステップＳ６）。
【００５２】
また、アクチュエータ１の故障判定手段を備えている場合には、アクチュエータ制御手段１７は、故障判定手段を有効にして、アクチュエータ１の故障判定を許可する（ステップＳ７）。
【００５３】
その後、キースイッチ２０がオフされたか否かを判定し（ステップＳ８）、キースイッチ２０がオン状態（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、そのまま図２の処理を終了し、キースイッチ２０がオフされた（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、学習処理（ステップＳ９）を実行した後に図２の処理を終了する。
【００５４】
次に、図３および図４を参照しながら、図２内の学習処理（ステップＳ９）の具体的動作について説明する。
図３は図１内のアクチュエータ１の動作位置の一例を示す平面図であり、回転子２の磁極構成と界磁巻線３の通電パターン（ここでは、初回の通電パターン）とによる回転子２のステップ回転角度Ｔａを示している。
【００５５】
図３のように、界磁巻線３に対して初回の通電パターンを印加した場合、回転子２は、図６の無通電状態（全閉位置）から、角度Ｔａだけステップ駆動されて位置整定されるものとする。
ここで、回転角度Ｔａは、界磁巻線３のＵ相基準線Ｍ２に対する回転子２の磁極境界線Ｍ１のなす角度であり、初回の通電パターンによるステップ回転角度Ｔａはたとえば１５°とする。
【００５６】
図４は回転子２の各ステップ駆動に対応したセンサ出力（電圧信号）Ｔｏを示す説明図であり、アクチュエータ１への各通電パターンＰ１〜Ｐ６に対するスロットル開度（Ｔｏ）対応の電圧値ＶＳ０〜ＶＳ６［Ｖ］を示している。
電圧値ＶＳ０は界磁巻線３が無通電状態でのセンサ出力、電圧値ＶＳ１〜ＶＳ６は、第１（初回）〜第６の通電パターンでの各センサ出力である。
【００５７】
すなわち、図３に示した初回のステップ駆動に続いて、通電パターンを順次切り換えて回転子２をステップ駆動した場合、図４の出力電圧パターンが得られることになる。図４において、無通電状態でのスロットルバルブ５（図５参照）は全閉位置にあり、スロットル開度電圧はＶＳ０を示している。
【００５８】
キースイッチ２０がオフされてエンジン回転数が０になると、キースイッチオンオフ判定手段１３によりキースイッチ２０のオフ状態が判定されるが（ステップＳ８のＹＥＳ）、実際には、キースイッチ２０のオフから約７秒経過後に、ＥＣＵ１０への通電が遮断される。
【００５９】
したがって、アクチュエータ制御手段１７は、実際に通電が遮断されるまでの数秒の間に学習処理（ステップＳ９）を実行する。
キースイッチ２０のオフ時において、まず、センサ６からのスロットル開度電圧と全閉位置に相当する所定電圧（たとえば、０．７Ｖ）とを比較し、スロットル開度電圧が所定電圧以上の場合には、目標開度電圧を全閉開度電圧の学習値に設定して、スロットルバルブ５を開度フィードバック制御により全閉位置に戻す。
【００６０】
続いて、スロットル開度電圧が所定電圧以下に達した時点で、アクチュエータ制御手段１７からのＰＷＭデューティ信号（駆動信号）をオフして、スロットルバルブ５をリターンスプリングの付勢力により全閉位置に戻す。
その後、スロットルバルブ５が全閉位置に十分安定した状態で、センサ６からの開度電圧ＶＳ０を全閉学習値として記憶する。
【００６１】
なお、スロットルバルブ５が全閉位置に十分安定した状態は、たとえば、センサ６からの開度電圧変化が、サンプリング周期（１５ｍ秒程度）で２０ｍＶ以下となった時点から所定時間（たとえば、０．５ｓｅｃ）経過後に設定される。
全閉位置学習後に、順次、回転子２の磁極位置を学習する。全閉位置の学習が完了しない場合には、回転子２の磁極位置学習動作への移行は禁止される。
【００６２】
こうして、アクチュエータ１に対する無通電状態での電圧値ＶＳ０を学習した後、まず、第１の通電パターンＰ１により、所定の通電時間ｔ１だけ界磁巻線３を励磁する（図３内の磁極パターン参照）。これにより、回転子２は、ステップ角度Ｔａ（＝１５°）だけ回転動作する。
【００６３】
このとき、アクチュエータ制御手段１７は、スロットルバルブ５の動作安定後に、第１のステップ位置の磁極位置を学習値として、センサ６から入力されたスロットル開度（＝１５°）での電圧値ＶＳ１を読み取る。
すなわち、初回のステップ位置に対応した回転子２の磁極位置の学習値は、全閉位置（Ｔｏ＝ＶＳ０）から回転角度Ｔａ（＝１５°）の位置に得られる。
【００６４】
ここでは、初回のステップ回転角度Ｔａが１５°の場合を示しているが、他の任意の角度であっても、機械的に位置決めされる全閉位置でのセンサ出力電圧値ＶＳ０に対して、初回のステップ回転角度Ｔａでのセンサ出力電圧値ＶＳ１の増加分を演算することにより、アクチュエータ制御手段１７は、初回のステップ回転角度Ｔａを正確に認識することができる。
【００６５】
以下、アクチュエータ制御手段１７は、各通電パターンＰ２〜Ｐ６により、回転子２を回転角度３０°毎に順次ステップ駆動し、各スロットル開度に対応した電圧値ＶＳ２〜ＶＳ６の位置に回転子２を位置整定するとともに、各ステップ位置での磁極位置を学習値として順次読み取る。
なお、各通電パターンＰ１〜Ｐ６での各相の電流パターンは、アクチュエータ制御手段１７のＲＡＭ内にあらかじめ格納されている。
【００６６】
こうして得られた学習値（図４参照）は、アクチュエータ制御手段１７内のＲＡＭのみならず、学習値記憶手段１２にも格納され、その後は、バッテリ９が取り外されても、学習値記憶手段１２内に保持される。
【００６７】
したがって、以後の処理動作においては、ステップＳ３において、既に学習済状態（すなわち、ＮＯ）と判定されるので、アクチュエータ１の制御処理（ステップＳ６）および故障判定処理（ステップＳ７）が通常通り実行される。
これにより、アクチュエータ１は、各学習値に基づく補間演算などにより、高精度に駆動制御される。
【００６８】
このように、アクチュエータ制御手段１７へのバッテリ９の投入に応答して、学習値記憶手段１２内のデータ値を参照し（ステップＳ２）、未学習状態を判定すること（ステップＳ３）により、未学習状態を判定した場合に、アクチュエータ１の制御を禁止すること（ステップＳ４）ができる。
【００６９】
したがって、学習値記憶手段１２の組み付け直後の未学習状態でバッテリ９を投入しても、学習値記憶手段１２に有効データが書き込まれる前にアクチュエータ１が無駄に制御されることがないので、アクチュエータ１に不必要な過電流を流すことがなく、電力浪費を防止することができる。
【００７０】
また、アクチュエータ１の故障判定手段を備えている場合、アクチュエータ制御手段１７は、未学習状態の判定時に故障判定手段を禁止する（ステップＳ５）ので、未学習状態での故障誤判定を防止することができる。
【００７１】
また、キースイッチ２０がオフされてバッテリ９が開放される毎に、学習処理（ステップＳ９）が実行されて学習値が更新されるので、アクチュエータ１の経時変化などにも追従して、高精度な制御を維持することができる。
【００７２】
また、アクチュエータ１として、フィードバック制御時に高い精度が要求される車両用エンジンのスロットルアクチュエータを対象としたので、学習処理が必要となるスロットルアクチュエータにおいて、未学習時の誤制御や故障誤判定などを特に効果的に防止することができる。
【００７３】
また、アクチュエータ１としてブラシレスモータを用いたので、回転角度位置を高精度に制御することができる。
さらに、学習値記憶手段１２としてＥＥＰＲＯＭを用いたので、学習値および初期所定値などのデータ値を、容易に更新して書き込むことができる。
【００７４】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、学習値記憶手段１２としてＥＥＰＲＯＭを用いたが、他のメモリ手段を用いてもよい。
【００７５】
【発明の効果】
以上のようにこの発明の請求項１によれば、車両に搭載されたエンジンのスロットルアクチュエータからなり、３相の界磁巻線と着磁された回転子とを含むブラシレスモータにより構成されたアクチュエータと、回転子の磁極位置に対応したエンジンのスロットル開度を電圧信号により検出するスロットル開度センサと、スロットル開度の位置（磁極位置）が目標位置となるようにアクチュエータをフィードバック制御するアクチュエータ制御手段と、アクチュエータ制御手段からの制御量に基づく通電パターンで界磁巻線を励磁して回転子を駆動するアクチュエータ駆動手段と、アクチュエータ制御手段に給電するためのバッテリと、バッテリとアクチュエータ制御手段との間に挿入されてバッテリの着脱状態を判定するバッテリ着脱判定手段と、アクチュエータ制御手段の制御下で磁極位置と電圧信号との関係を学習値として記憶する学習値記憶手段とを備え、学習値記憶手段は、出荷時に学習値の範囲外の初期所定値があらかじめ書き込まれており、アクチュエータ制御手段は、未学習判定手段および制御禁止手段を含み、未学習判定手段は、アクチュエータ制御手段へのバッテリの投入に応答して、バッテリ着脱判定手段がバッテリの取り外し状態を判定したときに、学習値記憶手段内のデータ値を参照し、データ値が初期所定値を示す場合に、未学習状態にあることを判定し、制御禁止手段は、未学習判定手段が未学習状態にあることを判定した場合に、アクチュエータの制御を禁止するようにしたので、アクチュエータ動作位置の未学習状態に起因する種々の不都合を未然に防止することのできるアクチュエータ制御装置が得られる効果がある。
【００７８】
また、この発明の請求項２によれば、請求項１において、アクチュエータ制御手段は、磁極位置に基づいてアクチュエータの故障を判定する故障判定手段と、未学習判定手段が未学習状態にあることを判定した場合に、故障判定手段を無効にする故障判定禁止手段とを含むようにしたので、アクチュエータ動作位置の未学習状態に起因する故障誤判定を未然に防止することのできるアクチュエータ制御装置が得られる効果がある。
【００７９】
また、この発明の請求項３によれば、請求項１において、アクチュエータ制御手段は、バッテリの開放に応答して、学習値を学習値記憶手段に書き込むようにしたので、アクチュエータの経時変化に追従して学習値の更新が可能なアクチュエータ制御装置が得られる効果がある。
【００８０】
また、この発明の請求項４によれば、請求項１において、学習値記憶手段は、ＥＥＰＲＯＭにより構成されたので、データ値を容易に書き込むことのできるアクチュエータ制御装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１の動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１による学習処理時でのアクチュエータ動作位置の一例を示す平面図である。
【図４】この発明の実施の形態１による各学習値を示す説明図である。
【図５】従来のアクチュエータ制御装置の要部を示す構成図である。
【図６】一般的なアクチュエータの磁極構成を示す平面図である。
【符号の説明】
１  アクチュエータ、２  回転子、３  界磁巻線、６  センサ、９  バッテリ、１１  バッテリ着脱判定手段、１２  学習値記憶手段、１３  キースイッチオンオフ判定手段、１７  アクチュエータ制御手段、１８  アクチュエータ駆動手段、２０  キースイッチ、Ｓ１  バッテリの取り外し状態を判定するステップ、Ｓ２  学習値記憶手段内のデータ値を参照するステップ、Ｓ３  未学習状態を判定するステップ、Ｓ４  アクチュエータの制御を禁止するステップ、Ｓ５  故障判定を無効にするステップ、Ｓ８  バッテリの開放を判定するステップ、Ｓ９  学習値を学習値記憶手段に書き込むステップ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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