【手続補正書】
【提出日】平成29年3月10日(2017.3.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
参照構造に対する第１の軸を中心とした回転動作のために構成された制御された要素と、
前記要素及び前記参照構造に連結されたリンク・システムと、
前記リンク・システムの第１の自由度に電力供給するように構成及び配置された第１のアクチュエータと、
前記リンク・システムの第２の自由度に電力供給するように構成及び配置された第２のアクチュエータであって、前記第１の自由度及び前記第２の自由度は独立した自由度である、第２のアクチュエータと
を備え、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第２の軸を中心とした回転動作のために構成された第１のリンクを有し、
前記第１の軸及び前記第２の軸は、一致せず、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第３の軸を中心とした回転動作のために構成された第２のリンクを有し、
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、前記第２の軸を中心とした前記第１のリンクの第１の方向への回転が前記第３の軸を中心とした前記第２のリンクの第２の方向への回転を生じさせるように結合され、
前記リンク・システムは、前記要素と前記参照構造との間の第１の回転角度が前記第１のリンクと前記参照構造との間の第２の回転角度から独立して駆動され得るように構成及び配置され、
前記第１のアクチュエータ又は前記第２のアクチュエータの一方は、前記第１のアクチュエータ又は前記第２のアクチュエータの他方が動作可能にロックされた時、前記第１の軸を中心に前記要素の回転を駆動するように構成及び配置される
アクチュエータ・システム。
【請求項２】
前記第１の軸及び前記第２の軸は、ほぼ平行であり、ほぼ一定の距離を動作可能にオフセットする、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項３】
前記第１の軸、前記第２の軸及び前記第３の軸は、ほぼ平行であり、ほぼ一定の距離を動作可能にオフセットする、請求項２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項４】
前記第３の軸は、前記第２の軸とほぼ一致する、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項５】
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、第１の回動部及び第２の回動部を有する連結リンクを備える結合部に結合される、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項６】
前記結合部は、前記第１の回動部と前記第２の回動部との間のバー・リンクを備える、請求項５に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項７】
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、噛み合い歯車を備える結合部に結合される、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項８】
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、前記第１のリンクの前記第１の回転方向が前記第２のリンクの前記第２の回転方向と反対であるように結合される、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項９】
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、前記第１のリンクの前記第１の回転方向が前記第２のリンクの前記第２の回転方向と同じであるように結合される、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１０】
前記リンク・システムの第３の自由度に電力供給するように構成及び配置された第３のアクチュエータと、
前記リンク・システムの第４の自由度に電力供給するように構成及び配置された第４のアクチュエータであって、前記第３の自由度及び前記第４の自由度は独立した自由度である、第４のアクチュエータと
をさらに備え、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第４の軸を中心とした回転動作のために構成される第３のリンクを有し、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第５の軸を中心とした回転動作のために構成される第４のリンクを有し、
前記第４の軸及び前記第５の軸は、互いに、又は、前記第１の軸若しくは前記第２の軸と、一致せず、
前記第３のリンク及び前記第４のリンクは、前記第３のリンクの前記第４の軸を中心とした第１の方向への回転が、前記第４のリンクの前記第５の軸を中心とした第２の方向への回転を生じさせるよう結合され、
前記第３のアクチュエータ又は前記第４のアクチュエータの一方は、前記第３のアクチュエータ又は前記第４のアクチュエータの他方が動作可能にロックされた時、前記第１の軸を中心とした前記要素の回転を駆動するように構成及び配置される
請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１１】
前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ又は前記第４のアクチュエータのうちの１つは、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ及び前記第４のアクチュエータのうちのその他がオープン故障した時、前記要素の前記第１の軸を中心とした回転を駆動するように構成及び配置される、請求項１０に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１２】
前記第３のリンク及び前記第４のリンクは、前記第３のリンクの前記第１の回転方向が前記第４のリンクの前記第２の回転方向と反対であるように結合される、請求項１０に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１３】
前記第３のリンク及び前記第４のリンクは、前記第３のリンクの前記第１の回転方向が前記第４のリンクの前記第２の回転方向と同じであるように結合される、請求項１０に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１４】
前記アクチュエータのそれぞれは、軸受により支持される、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１５】
前記第１のアクチュエータは、遊星ギア段を備える、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１６】
前記リンク・システムは少なくとも５つのリンクを備える、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１７】
前記リンク・システムは、前記リンク間に複数の回動継手を備える、請求項１６に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１８】
前記第１のアクチュエータは、回転型アクチュエータを備える、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１９】
前記第１のアクチュエータは、回転型モータ、油圧アクチュエータ又は電気モータを備える、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項２０】
前記第１のリンクは、固定子を備え、前記第２のリンクは、固定子を備える、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項２１】
前記アクチュエータのそれぞれは、ブレーキを備える、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項２２】
前記リンク・システムの前記自由度のうちの１つを一定に保持するように構成及び配置されたブレーキをさらに備える、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項２３】
前記リンク・システムの前記自由度のうちの１つを付勢するように構成及び配置されたバネをさらに備える、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項２４】
前記バネは、ねじりバネ、直線バネ及び屈曲部からなる群から選択される、請求項２３に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項２５】
前記リンク・システムの少なくとも１つのリンクの回転を弱めるように構成及び配置されたダンパーをさらに備える、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項２６】
前記ダンパーは、直線ダンパー及び回転ダンパーからなる群から選択される、請求項２５に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項２７】
前記第１のアクチュエータ及び前記第２のアクチュエータは、ステッピング・モータ又は永久磁石モータを備える、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項２８】
前記第１のアクチュエータ及び前記第２のアクチュエータは、磁気クラッチを備える、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項２９】
前記要素は、シャフト及び航空機制御面からなる群から選択される、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項３０】
前記要素は、ウィング・スポイラー、フラップ、フラッペロン及び補助翼からなる群から選択される、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項３１】
前記参照構造は、アクチュエータ・フレーム、アクチュエータ・ハウジング及び機体からなる群から選択される、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項３２】
参照構造に対する第１の軸を中心とした回転動作のために構成された制御された要素と、
前記要素及び前記参照構造に連結されたリンク・システムと、
前記リンク・システムの第１の自由度に電力供給するように構成及び配置された第１のアクチュエータと、
前記リンク・システムの第２の自由度を選択的にロックするように構成及び配置された保持デバイスであって、前記第１の自由度及び前記第２の自由度は独立した自由度である、保持デバイスと
を備え、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第２の軸を中心とした回転動作のために構成された第１のリンクを有し、
前記第１の軸及び前記第２の軸は、一致せず、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第３の軸を中心とした回転動作のために構成された第２のリンクを有し、
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、前記第２の軸を中心とした前記第１のリンクの第１の方向への回転が前記第３の軸を中心とした前記第２のリンクの第２の方向への回転を生じさせるように結合され、
前記リンク・システムは、前記要素と前記参照構造との間の第１の回転角度が前記第１のリンクと前記参照構造との間の第２の回転角度から独立して駆動され得るように構成及び配置され、
前記保持デバイスは、前記第１のアクチュエータが動作する時に前記第２の自由度をロックし、前記第１のアクチュエータが動作可能にロックされた時に前記第２の自由度をロック解除するように構成及び配置される
アクチュエータ・システム。
【請求項３３】
前記第１の軸及び前記第２の軸は、ほぼ平行であり、ほぼ一定の距離を動作可能にオフセットする、請求項３２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項３４】
前記第１の軸、前記第２の軸及び前記第３の軸は、ほぼ平行であり、ほぼ一定の距離を動作可能にオフセットする、請求項３３に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項３５】
前記第３の軸は、前記第２の軸とほぼ一致する、請求項３２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項３６】
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、前記第１のリンクの前記第１の回転方向が前記第２のリンクの前記第２の回転方向と反対であるように結合される、請求項３２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項３７】
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、前記第１のリンクの前記第１の回転方向が前記第２のリンクの前記第２の回転方向と同じであるように結合される、請求項３２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項３８】
前記リンク・システムの第３の自由度に電力供給するように構成及び配置された第２のアクチュエータと、
前記リンク・システムの第４の自由度を選択的にロックするように構成及び配置された第２の保持デバイスであって、前記第３の自由度と前記第４の自由度は独立した自由度である、第２の保持デバイスと
をさらに備え、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第４の軸を中心とした回転動作のために構成される第３のリンクを有し、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第５の軸を中心とした回転動作のために構成される第４のリンクを有し、
前記第４の軸及び前記第５の軸は、互いに、又は、前記第１の軸若しくは前記第２の軸と、一致せず、
前記第３のリンク及び前記第４のリンクは、前記第３のリンクの前記第４の軸を中心とした第１の方向の回転が、前記第４のリンクの前記第５の軸を中心とした第２の方向の回転を生じさせるよう結合され、
前記第２の保持デバイスは、前記第２のアクチュエータが動作する時に前記第４の自由度をロックし、前記第２のアクチュエータが動作可能にロックされた時に前記第４の自由度をロック解除するように構成及び配置される
請求項３２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項３９】
前記第１のアクチュエータは、回転型アクチュエータを備える、請求項３２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項４０】
前記第１のリンクは、固定子を備える、請求項３２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項４１】
前記要素は、シャフト及び航空機制御面からなる群から選択される、請求項３２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項４２】
前記参照構造は、アクチュエータ・フレーム、アクチュエータ・ハウジング及び機体からなる群から選択される、請求項３２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項４３】
参照構造に対する第１の軸を中心とした回転動作のために構成された制御された要素と、
複数のアクチュエータ・ユニットと
を備え、前記アクチュエータ・ユニットのそれぞれは、
前記要素及び前記参照構造に連結されたリンク・システムと、
前記リンク・システムの第１の自由度に電力供給するように構成及び配置された第１のアクチュエータと、
前記リンク・システムの第２の自由度に電力供給するように構成及び配置された第２のアクチュエータであって、前記第１の自由度及び前記第２の自由度は独立した自由度である、第２のアクチュエータと
を備え、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第２の軸を中心とした回転動作のために構成された第１のリンクを有し、
前記第１の軸及び前記第２の軸は一致せず、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第３の軸を中心とした回転動作のために構成された第２のリンクを有し、
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、前記第２の軸を中心とした前記第１のリンクの第１の方向への回転が前記第３の軸を中心とした前記第２のリンクの第２の方向への回転を生じさせるように結合され、
前記リンク・システムは、前記要素と前記参照構造との間の第１の回転角度が前記第１のリンクと前記参照構造との間の第２の回転角度から独立して駆動され得るように構成及び配置され、
前記第１のアクチュエータ又は前記第２のアクチュエータの一方は、前記第１のアクチュエータ又は前記第２のアクチュエータの他方が動作可能にロックされた時に前記第１の軸を中心とした前記要素の回転を駆動するように構成及び配置される
アクチュエータ・システム。
【請求項４４】
参照構造に対する第１の軸を中心とした回転動作のために構成された制御された要素と、
複数のアクチュエータ・ユニットと
を備え、前記アクチュエータ・ユニットのそれぞれは、
前記要素及び前記参照構造に連結されたリンク・システムと、
前記リンク・システムの第１の自由度に電力供給するように構成及び配置された第１のアクチュエータと、
前記リンク・システムの第２の自由度を選択的にロックするように構成及び配置された保持デバイスであって、前記第１の自由度及び前記第２の自由度は独立した自由度である、保持デバイスと
を備え、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第２の軸を中心とした回転動作のために構成された第１のリンクを有し、
前記第１の軸及び前記第２の軸は、一致せず、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第３の軸を中心とした回転動作のために構成された第２のリンクを有し、
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、前記第２の軸を中心とした前記第１のリンクの第１の方向への回転が前記第３の軸を中心とした前記第２のリンクの第２の方向への回転を生じさせるように結合され、
前記リンク・システムは、前記要素と前記参照構造との間の第１の回転角度が前記第１のリンクと前記参照構造との間の第２の回転角度から独立して駆動され得るように構成及び配置され、
前記保持デバイスは、前記第１のアクチュエータが動作する時に前記第２の自由度をロックし、前記第１のアクチュエータが動作可能にロックされた時に前記第２の自由度をロック解除するように構成及び配置される
アクチュエータ・システム。
【請求項４５】
参照構造と、
第１の軸を中心とした回転のために前記参照構造に回転可能に結合される出力部材と、
第１の部材及び第２の部材を有する第１のアクチュエータであって、前記第２の部材は前記参照構造に対して回転するように構成され、前記第１の部材は第２の軸を中心に前記参照構造に対して回転するように構成され、前記第１の部材は前記参照構造に対する前記第２の部材の前記回転から独立して前記参照構造に対して回転するように構成される、第１のアクチュエータと、
第１の部材及び第２の部材を有する第２のアクチュエータであって、前記第２の部材は前記参照構造に対して回転するように構成され、前記第１の部材は第３の軸を中心に前記参照構造に対して回転するように構成され、前記第１の部材は前記参照構造に対する前記第２の部材の前記回転から独立して前記参照構造に対して回転するように構成される、第２のアクチュエータと、
前記第１のアクチュエータの前記第１の部材と前記第２のアクチュエータの前記第１の部材との間に回動可能に連結される第１のリンクであって、前記第１のアクチュエータの前記第１の部材及び前記第２のアクチュエータの前記第１の部材は、前記第１のアクチュエータの前記第１の部材の第１の方向への回転が前記第２のアクチュエータの前記第１の部材の第２の方向への回転を生じるように結合される、第１のリンクと、
前記第１のアクチュエータの前記第２の部材と前記出力部材との間に回動可能に連結される第２のリンクと
を備える、アクチュエータ・システム。
【請求項４６】
前記第２のアクチュエータの前記第２の部材と前記出力部材との間に回動可能に連結される第３のリンクをさらに備える、請求項４５に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項４７】
前記第１の方向と前記第２の方向は、同じである、請求項４５に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項４８】
前記第１の方向と前記第２の方向は、反対である、請求項４５に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項４９】
前記第１の軸及び前記第３の軸は、一致する、請求項４５に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項５０】
前記第１の部材は、固定子である、請求項４５に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項５１】
前記第２の部材は、回転子である、請求項４５に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項５２】
参照構造と、
第１の軸を中心とした回転のために前記参照構造に回転可能に結合される出力部材と、
第１の部材及び第２の部材を有する第１のアクチュエータであって、前記第２の部材は前記参照構造に対して回転するように構成され、前記第１の部材は第２の軸を中心に前記参照構造に対して回転するように構成され、前記第１の部材は前記参照構造に対する前記第２の部材の前記回転から独立して前記参照構造に対して回転するように構成される、第１のアクチュエータと、
第１の部材及び第２の部材を有する保持デバイスであって、前記第２の部材は前記参照構造に対して回転するように構成され、前記第２の部材に対する前記第１の部材の回転位置がロックされた第１の構成と、前記第１の部材及び前記第２の部材が互いに対して自由に回転する第２の構成との間で交互になるように構成される、保持デバイスと、
前記第１のアクチュエータの前記第１の部材と前記保持デバイスの前記第１の部材との間に回動可能に連結される第１のリンクであって、前記第１のアクチュエータの前記第１の部材及び前記保持デバイスの前記第１の部材は、前記第１のアクチュエータの前記第１の部材の第１の方向への回転が前記保持デバイスの前記第１の部材の第２の方向への回転を生じるように結合される、第１のリンクと、
前記第１のアクチュエータの前記第２の部材と前記出力部材との間に回動可能に連結される第２のリンクと
を備え、
前記保持デバイスは、前記第１のアクチュエータが動作可能にロックされた時、前記第１の構成から前記第２の構成に移動する
アクチュエータ・システム。
【請求項５３】
前記保持デバイスの前記第２の部材と前記出力部材との間に回動可能に連結される第３のリンクをさらに備える、請求項５２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項５４】
前記保持デバイスは、磁気クラッチである、請求項５２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項５５】
前記第１の方向と前記第２の方向は、同じである、請求項５２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項５６】
前記第１の方向と前記第２の方向は、反対である、請求項５２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項５７】
前記第１の軸及び前記第３の軸は、一致する、請求項５２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項５８】
前記第１の部材は、固定子である、請求項５２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項５９】
前記第２の部材は、回転子である、請求項５２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項６０】
アクチュエータ・システムを制御する方法であって、
アクチュエータ・システムを提供するステップ
を備え、前記アクチュエータ・システムは、
参照構造に対する第１の軸を中心とした回転動作のために構成された制御された要素と、
前記要素及び前記参照構造に連結されたリンク・システムと、
前記リンク・システムの第１の自由度に電力供給するように構成及び配置された第１のアクチュエータと、
前記リンク・システムの第２の自由度に電力供給するように構成及び配置された第２のアクチュエータであって、前記第１の自由度及び前記第２の自由度は独立した自由度である、第２のアクチュエータと
を備え、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第２の軸を中心とした回転動作のために構成された第１のリンクを有し、
前記第１の軸及び前記第２の軸は、一致せず、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第３の軸を中心とした回転動作のために構成された第２のリンクを有し、
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、前記第２の軸を中心とした前記第１のリンクの第１の方向への回転が前記第３の軸を中心とした前記第２のリンクの第２の方向への回転を生じさせるように結合され、
前記リンク・システムは、前記要素と前記参照構造との間の第１の回転角度が前記第１のリンクと前記参照構造との間の第２の回転角度から独立して駆動され得るように構成及び配置され、
前記第１のアクチュエータ又は前記第２のアクチュエータの一方は、前記第１のアクチュエータ又は前記第２のアクチュエータの他方が動作可能にロックされた時、前記第１の軸を中心とした前記要素の回転を駆動するように構成及び配置され、
前記第１のアクチュエータ及び前記第２のアクチュエータに、前記制御された要素が前記第２の軸を中心に回転し、前記第１のリンクの角度位置が前記第１の軸の周りで一定に保持されるように同時に電力を提供するステップ
をさらに備える、方法。
【請求項６１】
アクチュエータ・システムを制御する方法であって、
アクチュエータ・システムを提供するステップ
を備え、前記アクチュエータ・システムは、
参照構造に対する第１の軸を中心とした回転動作のために構成された制御された要素と、
前記要素及び前記参照構造に連結されたリンク・システムと、
前記リンク・システムの第１の自由度に電力供給するように構成及び配置された第１のアクチュエータと、
前記リンク・システムの第２の自由度を選択的にロックするように構成及び配置された保持デバイスであって、前記第１の自由度及び前記第２の自由度は独立した自由度である、保持デバイスと
を備え、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第２の軸を中心とした回転動作のために構成された第１のリンクを有し、
前記第１の軸及び前記第２の軸は、一致せず、
前記リンク・システムは、前記参照構造に対する第３の軸を中心とした回転動作のために構成された第２のリンクを有し、
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、前記第２の軸を中心とした前記第１のリンクの第１の方向への回転が前記第３の軸を中心とした前記第２のリンクの第２の方向への回転を生じさせるように結合され、
前記リンク・システムは、前記要素と前記参照構造との間の第１の回転角度が前記第１のリンクと前記参照構造との間の第２の回転角度から独立して駆動され得るように構成及び配置され、
前記保持デバイスは、前記第１のアクチュエータが動作する時に前記第２の自由度をロックし、前記第１のアクチュエータが動作可能にロックされた時に前記第２の自由度をロック解除するように構成及び配置され、
前記第１のアクチュエータ及び前記保持デバイスに、前記保持デバイスのリンクが前記リンク・システムの前記第２の自由度をロックし、前記第１のアクチュエータが前記制御された要素に望ましいトルクを付与するように同時に電力を提供するステップ
をさらに備える、方法。