【手続補正書】
【提出日】平成29年2月27日(2017.2.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シース装置であって、
前記シース装置は、互いに対して傾けられ得る複数のノードリングを有し、各ノードリングは、実質的に筒状の壁を規定して、前記筒状の壁を貫通する少なくとも１つの孔を有し、前記複数のノードリングは、連続的なノードリングが接触面で互いに接触するように、中心軸に沿って互いに隣り合って配置され、
前記シース装置は、
積み重ねられたノードリングの前記孔を通る操作ワイヤと、
前記積み重ねられたノードリングを傾いた位置から元の位置に復元する位置復元部材と、を有し、
前記位置復元部材は、前記積み重ねられたノードリングの内側又は外側に配置されていることを特徴とするシース装置。
【請求項２】
前記位置復元部材は、曲げ可能な弾性リンクによって互いに接続された複数の筒状ユニットを含み、
前記曲げ可能な弾性リンクの剛性は、各筒状ユニットの剛性よりも小さく、
前記積み重ねられたノードリングの前記接触面は、実質的に前記位置復元部材における前記曲げ可能な弾性リンクの曲げ点として前記中心軸に沿って配置されていることを特徴とする請求項１に記載のシース装置。
【請求項３】
曲げ方向に対する前記位置復元部材の剛性は、前記曲げ方向及びノードリング軸に直交する方向に対する前記位置復元部材の剛性よりも小さいことを特徴とする請求項１又は２に記載のシース装置。
【請求項４】
連続して積み重ねられた２つのノードリングの接触面と前記中心軸に沿った前記位置復元部材の曲げ点との間の距離εはＲ／μよりも小さく、Ｒは前記中心軸から前記操作ワイヤまでの距離であり、μは２つの連続的な積み重ねられたノードリングの接触点での摩擦係数であることを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載のシース装置。
【請求項５】
前記連続して積み重ねられた２つのノードリングの接触面と前記中心軸に沿った前記位置復元部材の曲げ点との間の距離εはＲ／１０μよりも小さく、Ｒは前記中心軸から前記操作ワイヤまでの距離であり、μは２つの連続的な積み重ねられたノードリングの接触点での摩擦係数であることを特徴とする請求項４に記載のシース装置。
【請求項６】
複数の機械シース部分を含む多関節シース装置であって、
各機械シース部分は、互いに対して傾けられ得る複数のノードリングを有し、各ノードリングは、実質的に筒状の壁を規定して、前記筒状の壁を貫通する少なくとも１つの孔を有し、前記複数のノードリングは、連続的なノードリングが接触面で互いに接触するように、中心軸に沿って互いに隣り合って配置され、
各機械シース部分は、
積み重ねられたノードリングの前記孔を通る操作ワイヤと、
前記積み重ねられたノードリングを傾いた位置から元の位置に復元する位置復元部材と、を有し、
前記位置復元部材は、前記積み重ねられたノードリングの内側に配置され、
前記操作ワイヤの少なくとも１つは、前記機械シース部分のそれぞれの遠位端に取り付けられていることを特徴とする多関節シース装置。
【請求項７】
前記積み重ねられたノードリングの接触部分は、前記位置復元部材の曲げ中心として前記軸方向に同一の位置にあることを特徴とする請求項６に記載の多関節シース装置。
【請求項８】
曲げ方向に対する前記位置復元部材の剛性は、前記曲げ方向に直交する方向よりも小さいことを特徴とする請求項６又は７に記載の多関節シース装置。
【請求項９】
連続して積み重ねられた２つのノードリングの接触面と前記中心軸に沿った前記位置復元部材の曲げ点との間の距離εはＲ／μよりも小さく、Ｒは前記中心軸から前記操作ワイヤまでの距離であり、μは２つの連続的な積み重ねられたノードリングの接触点での摩擦係数であることを特徴とする請求項７又は８に記載の多関節シース装置。
【請求項１０】
前記連続して積み重ねられた２つのノードリングの接触面と前記中心軸に沿った前記位置復元部材の曲げ点との間の距離εはＲ／１０μよりも小さく、Ｒは前記中心軸から前記操作ワイヤまでの距離であり、μは２つの連続的な積み重ねられたノードリングの接触点での摩擦係数であることを特徴とする請求項９に記載の多関節シース装置。
【請求項１１】
内視鏡装置であって、
請求項１乃至１０のうちいずれか１項に記載のシース装置と、
前記シース装置に挿入されたイメージング内視鏡と、
シースの遠位端に取り付けられたエンドエフェクタを制御するためのガイドワイヤに張力を与える複数のアクチュエータユニットを含むアクチュエータ回路と、
を有することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項１２】
多関節シースの機械構造であって、
互いに隣接して配置され、互いに対して傾け可能な一連の積み重ねられたノードリングと、
前記積み重ねられたノードリングを通る操作ワイヤと、
前記積み重ねられたノードリングを傾いた位置から元の位置に復元する位置復元部材と、
を有し、
前記位置復元部材は、前記積み重ねられたノードリングの内側に配置され、
前記位置復元部材は、積み重ねられた各ノードリングの長さと等しいピッチで配置された複数のリンクを備えた曲げ可能なスプリングを含むことを特徴とする多関節シースの機械構造。
【請求項１３】
前記多関節シース内に手術補助器具を更に有することを特徴とする請求項１１に記載の内視鏡装置。
【請求項１４】
複数の機械シース部分を含み、
各機械シース部分は、複数積み重ねられた前記ノードリングと、前記操作ワイヤと、前記位置復元部材とを有し、
前記位置復元部材は、前記積み重ねられたノードリングの内側に配置され、
前記操作ワイヤの少なくとも１つは、前記機械シース部分のそれぞれの遠位端に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載のシース装置。
【請求項１５】
前記積み重ねられたノードリングの接触部分は、前記位置復元部材の曲げ中心として前記軸方向に同一の位置にあることを特徴とする請求項１４に記載のシース装置。
【請求項１６】
曲げ方向に対する前記位置復元部材の剛性は、前記曲げ方向に直交する方向よりも小さいことを特徴とする請求項１４又は１５に記載のシース装置。
【請求項１７】
連続して積み重ねられた２つのノードリングの接触面と前記中心軸に沿った前記位置復元部材の曲げ点との間の距離εはＲ／μよりも小さく、Ｒは前記中心軸から前記操作ワイヤまでの距離であり、μは２つの連続的な積み重ねられたノードリングの接触点での摩擦係数であることを特徴とする請求項１５又は１６に記載のシース装置。
【請求項１８】
前記連続して積み重ねられた２つのノードリングの接触面と前記中心軸に沿った前記位置復元部材の曲げ点との間の距離εはＲ／１０μよりも小さく、Ｒは前記中心軸から前記操作ワイヤまでの距離であり、μは２つの連続的な積み重ねられたノードリングの接触点での摩擦係数であることを特徴とする請求項１７に記載のシース装置。
【請求項１９】
一連の積み重ねられた前記ノードリングと、前記操作ワイヤと、前記位置復元部材と、を有し、
前記位置復元部材は、前記積み重ねられたノードリングの内側に配置され、
前記位置復元部材は、積み重ねられた各ノードリングの長さと等しいピッチで配置された複数のリンクを備えた曲げ可能なスプリングを含むことを特徴とする請求項１に記載のシース装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】シース装置、多関節シース装置、内視鏡装置、及び多関節シースの機械構造
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の第１の側面によれば、シース装置は、互いに対して傾けられ得る複数のノードリングを有し、各ノードリングは、実質的に筒状の壁を規定して、前記筒状の壁を貫通する少なくとも１つの孔を有し、前記複数のノードリングは、連続的なノードリングが接触面で互いに接触するように、中心軸に沿って互いに隣り合って配置され、前記シース装置は、積み重ねられたノードリングの前記孔を通る操作ワイヤと、前記積み重ねられたノードリングを傾いた位置から元の位置に復元する位置復元部材と、を有し、前記位置復元部材は、前記積み重ねられたノードリングの内側又は外側に配置されていることを特徴とする。