(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両までの距離を検出する距離検出段階と、前記先行車両の方位角を検出する方位角検出段階と、前記先行車両から反射する反射波の振幅を検出する振幅検出段階と、前記方位角及び前記反射波の振幅に基づいて曲線路進出入の時、先行車両が同一車線を走行中であるか否かを判断する同一車線判断段階とを含む後行車両の走行情報検出方法において、
前記同一車線判断段階は、前記検出された方位角が設定された臨界方位角を超過し、前記検出された反射波の振幅が設定された臨界振幅より小さい場合には、先行車両が同一車線を走行中であると判断することを特徴とする後行車両の走行情報検出方法。
【請求項２】
前記設定された臨界振幅は、先行車両との距離及び方位角の関数で設定されることを特徴とする請求項１に記載の後行車両の走行情報検出方法。
【請求項３】
後行車両が現在曲線路を走行しているか否かを判断する曲線路判断段階；及び前記曲線路判断段階で曲線路であると判断された場合には曲線路脱出中であると判断し、曲線路でないと判断された場合には曲線路へ進入中であると判断する段階をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の後行車両の走行情報検出方法。
【請求項４】
前記曲線路判断段階は、後行車両が現在曲線路を走行しているか否かを、後行車両の操向角を基礎に判断することを特徴とする請求項３に記載の後行車両の走行情報検出方法。
【請求項５】
先行車両までの距離を検出する距離検出段階と、前記先行車両の方位角を検出する方位角検出段階と、前記先行車両から反射する反射波の振幅を検出する振幅検出段階と、前記方位角及び前記反射波の振幅に基づいて曲線路進出入の時、先行車両が同一車線を走行中であるか否かを判断する同一車線判断段階とを含む後行車両の走行情報検出方法において、
前記同一車線判断段階は、前記検出された方位角が設定された臨界方位角以下であり、前記検出された反射波の振幅が設定された臨界振幅より小さい場合には、先行車両が同一車線を走行していないと判断することを特徴とする後行車両の走行情報検出方法。
【請求項６】
前記設定された臨界振幅は、先行車両との距離及び方位角の関数で設定されることを特徴とする、請求項５に記載の後行車両の走行情報検出方法。
【請求項７】
後行車両と先行車両との距離、先行車両の方位角及び先行車両から反射する反射波の振幅を検出するレーダー検知器と、前記後行車両の操向角を検出する操向角検知器と、前記レーダー検知器の検知信号及び前記操向角検知器の検知信号に基づいて先行車両の情報を検出するコントロール部とを含み、前記コントロール部は請求項１乃至６のうちいずれか一つの方法を遂行することを特徴とする後行車両の走行情報検出システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動車の自動走行システムに係り、より詳しくは、自動車の自動走行システムで車両の走行情報を検出する方法及びシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の自動走行システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ；以下、“ＩＣＣシステム”と称する）は、運転者が車両に設置された走行選択スイッチを自動走行に選択する場合、車両の減速及び加速を自動的に制御して車両を一定の速度で自動走行させるシステムであって、運転者の便宜性向上のために、最近このようなＩＣＣシステムを装着した車両（以下、“ＩＣＣ車両”と称する）が開発されつつある。
【０００３】
このようなＩＣＣシステムでは、先行車両との距離を測定するためにレーダー（ｒａｄａｒ）やレーザー（ｌａｓｅｒ）センサーを使用するが、このうちレーザーセンサーは環境（雨、霧など）に大きな影響を受けるため、通常はレーダーセンサーを使用している。
【０００４】
また、このようなＩＣＣシステムでは曲線路で先行車両を追跡するために操向角（ｓｔｅｅｒｉｎｇ  ａｎｇｌｅ）情報やヨ−レート（ｙａｗ−ｒａｔｅ）情報を利用しており、このために操向角センサーやヨ−レートセンサーを備えている。
【０００５】
なお、ＩＣＣシステムでは先行車両との距離を維持するために、先行車両がＩＣＣ車両と同一な車線を走行しているか否かの判断が必要となるが、レーダーセンサーを使用する通常のＩＣＣシステムの場合、レーダーセンサーから先行車両の方位角情報（つまり、前方から外れた角度）を検出し、この方位角の大きさによって先行車両が同一車線にあるか否かを決定している。
【０００６】
しかし、このような従来技術によって先行車両が同一車線にあるかどうかを判断する方法は、先行車両とＩＣＣ車両が全て直線路を走行中である場合や、曲線路を走行中である場合は信頼性があるとされているが、二つの車両のうちいずれか一つの車両は曲線路を走行しており、他の車両は直線路を走行している場合、即ち、先行車両は曲線路に進入しているが、ＩＣＣ車両は曲線路に進入する前である場合や、先行車両は曲線路を通過して直線路を走行しているがＩＣＣ車両はまだ曲線路を通過していない場合などについては、先行車両が、ＩＣＣ車両と同一な車線を走行中であるか否かの判断結果にエラーが多く発生している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、先行車両とＩＣＣ車両のうちいずれか一つの車両が曲線路を走行しており、他の車両が直線路を走行している場合であっても、先行車両がＩＣＣ車両と同一な車線を走行中であるか否かを、より正確に判断する車両走行情報検出方法及びシステムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
先行車両までの距離を検出する距離検出段階と、前記先行車両の方位角を検出する方位角検出段階と、前記先行車両から反射する反射波の振幅を検出する振幅検出段階と、前記方位角及び前記反射波の振幅に基づいて曲線路進出入の時、先行車両が同一車線を走行中であるか否かを判断する同一車線判断段階とを含む後行車両の走行情報検出方法において、
前記同一車線判断段階は、前記検出された方位角が設定された臨界方位角を超過し、前記検出された反射波の振幅が設定された臨界振幅より小さい場合には、先行車両が同一車線を走行中であると判断することを特徴とする。
【００１０】
また、後行車両が現在曲線路を走行しているか否かを判断することができ、その結果、曲線路であると判断された場合には曲線路脱出中であると判断し、後行車両が現在曲線路を走行中であるか否かの判断は、後行車両の操向角またはヨ−レートに基づいて判断することができる。
【００１１】
なお、先行車両までの距離を検出する距離検出段階と、前記先行車両の方位角を検出する方位角検出段階と、前記先行車両から反射する反射波の振幅を検出する振幅検出段階と、前記方位角及び前記反射波の振幅に基づいて曲線路進出入の時、先行車両が同一車線を走行中であるか否かを判断する同一車線判断段階とを含む後行車両の走行情報検出方法において、前記同一車線判断で、前記検出された方位角が設定された臨界方位角以下であり、前記検出された反射波の振幅が設定された臨界振幅より小さい場合には、先行車両が同一車線を走行していないと判断することができる。前記設定された臨界振幅は、先行車両との距離及び方位角の関数で設定されることが好ましい。
【００１２】
このような本発明の車両走行情報検出方法を遂行するための本発明による後行車両の走行情報検出システムは、後行車両と先行車両との距離、先行車両の方位角及び先行車両から反射する反射波の振幅を検出するレーダー検知器、前記後行車両の操向角を検出する操向角検知器、及び前記レーダー検知器の検知信号及び前記操向角検知器の検知信号に基づいて先行車両の情報を検出するコントロール部を含むが、前記コントロール部は前記本発明の後行車両の走行情報検出方法を遂行するものとすることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の属する技術分野にて通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できる最も好ましい実施例について、自動車の自動走行システムの具体的構成及び動作を、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の実施例による車両走行情報検出システムのブロック図を示す。
本発明の実施例による自動車の後行車両の走行情報検出システムは、検知部１００、臨界振幅データベース２１０及びコントロール部３００で構成される。
【００１４】
検知部１００は、レーダー検知器１１０、操向角検知器１２０及びジャイロ検知器１３０からなっている。
レーダー検知器１１０は、先行車両との距離、先行車両の方位角及び先行車両から反射するレーダー反射波の振幅を検知してコントロール部３００に出力し、操向角検知器１２０は、車両の操向角を検知してコントロール部３００に出力する。また、ジャイロ（ｇｙｒｏ）検知器１３０は、車両の回転角（ｙａｗ−ｒａｔｅ）を検知してコントロール部３００に出力する。
【００１５】
臨界振幅データベース２１０は、車両間の距離別及び方位角別にレーダー反射波に対する所定の臨界振幅情報が保存されている。ここで、距離別及び方位角別臨界振幅情報は、距離及び方位角をいくつか臨界距離及び臨界方位角に分け、その距離及び方位角の範囲毎に同一車線であるか否かの判断基準になるレーダー反射波の振幅を定めた値である。
【００１６】
コントロール部３００は、前記検知部１００から入力される信号及び前記臨界振幅データベース２１０に保存されたデータに基づいて先行車両の情報を検出し、検出された先行車両の情報を基礎にして車両の速度を制御するための信号を送出する。
【００１７】
なお、コントロール部３００は設定されたプログラムによって動作する一つまたは複数のプロセッサーにすることができ、前記設定されたプログラムは後述する本発明の実施例の先行車両情報検出方法の各段階を遂行するプログラムとすることができる。
【００１８】
以下、本発明の実施例による車両走行情報検出方法、即ち、コントロール部３００が遂行する機能について図２を参照して詳細に説明する。
【００１９】
図２は、本発明の実施例による車両走行情報検出方法を示したフローチャートである。
図２に示すように、本発明の実施例による車両走行情報検出システムを装着した後行車両は、レーダー検知器１２０から先行車両が検知される場合、先行車両までの距離、先行車両の方位角及びレーダー反射波の振幅情報を検出する（Ｓ１１０）。
【００２０】
これにより、前記検出された先行車両の方位角が、設定された臨界方位角より大きいか否かを判断する（Ｓ１２０）。
先行車両の方位角が設定された臨界方位角より大きい場合は、反射波の振幅が設定された臨界振幅より小さいか否かを判断する（Ｓ１３０）。前記臨界振幅は先行車両との距離及び方位角の関数で設定されて、前記臨界距離振幅データベース２１０に保存されていた値から呼び出しされる。
【００２１】
反射波の振幅が設定された臨界振幅未満である場合には、曲線路進出入の時に先行車両は後行車両と同一な車線を走行しているものと判断することができ、反射波の振幅が設定された臨界振幅以上である場合には、従来の方法によって同一車線走行有無を判断する。
【００２２】
反射波振幅判断段階（Ｓ１３０）で反射波の振幅が設定された臨界振幅未満である場合には、後行車両の操向角が設定された臨界操向角を超過しているか否かを判断する（Ｓ１４０）。操向角に関する判断は後行車両が曲線路を走行中であるか否かを判断するためのものであって、臨界操向角を超過した場合には曲線路を通過したと判断し（Ｓ１５０）、臨界操向角を超過しなかった場合には曲線路に進入していると判断し（Ｓ１５５）、その判断結果を基準に決定される車両制御信号を送出する。
【００２３】
前記方位角判断段階（Ｓ１２０）で先行車両の方位角が設定された臨界方位角を超過しなかった場合には、反射波の振幅が設定された臨界振幅未満であるか否かを判断する（Ｓ１７０）。前記臨界振幅は先行車両との距離及び方位角の関数で設定されて、前記臨界振幅データベース２１０に保存されていた値から呼び出される。
【００２４】
反射波振幅判断段階（Ｓ１７０）で反射波の振幅が設定された臨界振幅未満である場合には、曲線路進出入の時に先行車両は後行車両と異なる車線を走行していると判断することができ、反射波の振幅が設定された臨界振幅以上である場合には、従来の方法によって同一車線走行有無を判断する。
【００２５】
反射波振幅判断段階（Ｓ１７０）で反射波の振幅が設定された臨界振幅未満である場合には、後行車両の操向角が設定された臨界操向角を超過しているか否かを判断する（Ｓ１８０）。操向角に関する判断は後行車両が曲線路を走行中であるか否かを判断するためのものであって、臨界操向角を超過した場合には曲線路を通過したと判断し（Ｓ１９０）、臨界操向角を超過しなかった場合には曲線路に進入していると判断し（Ｓ１９５）、その判断結果を基準に決定される車両制御信号を送出する。
【００２６】
図３は、本発明の実施例の車両走行情報検出方法によって曲線路進入の時、先行車両と同一車線を走行しているか否かを判断する過程を説明するための図である。
【００２７】
図３に示したように、先行車両（Ｂ）が曲線路に進入しており、後行車両（Ａ）はまだ進入していない状態である場合、先行車両（Ｂ）はたとえ横の車線、即ち他の車線を走行中であるとしても、後行車両の進行方向に対しては方位角が０に近い値で検出される。
【００２８】
しかし、曲線路に進入した先行車両（Ｂ）の車体は、後行車両（Ａ）の進行方向に対して曲った車線と同じ角度で折れるようになり、従って、先行車両（Ｂ）から反射する反射波の振幅は直線路を走行する先行車両から反射する反射波の振幅より小さく検出される。従って、たとえ先行車両（Ｂ）の方位角が設定臨界方位角以下である場合でも、反射波の振幅を利用して横の車線であると判断することができる。
【００２９】
【発明の効果】
本発明によれば、先行車両及び後行車両のうちいずれか一つは曲線路を走行中であり、他の一つは直線路を走行している状態であっても、後行車両は先行車両が自己の走行車線と同一な車線を走行しているか否かをより正確に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例による車両走行情報検出システムのブロック図である。
【図２】本発明の実施例による車両走行情報検出方法を示したフローチャートである。
【図３】本発明の実施例の車両走行情報検出方法により、曲線路進入の時、先行車両と同一車線を走行しているか否かを判断する過程を説明するための図である。
【符号の説明】
１００    検知部
１１０    レーダー検知器
１２０    操向角検知器
１３０    ジャイロ検知器
２１０    臨界振幅データベース
３００    コントロール部
【図１】
0003590870.tif 000002
【図２】
0003590870.tif 000003
【図３】
0003590870.tif 000004