(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁性体物質を有する移動体を移動面形成部材により形成される移動面上で移動させるための移動制御を行う移動体制御装置において、
互いに所定の間隔を開けて配置される受光手段と、
上記移動面の下方に配置され、対応する受光手段が光を受光したときに上記移動面上に磁界を発生させる磁界発生手段と、
各受光手段の個々に光を照射する光照射装置と、
所定の移動制御情報に基づいて決定される上記移動体の移動経路に沿って該移動体が移動するような磁界を上記磁界発生手段により順次発生させるべく、上記光照射装置による上記受光手段への光照射を制御する光照射制御手段とを有し、
上記受光手段を、上記磁界発生手段とは別の場所であって上記磁界発生手段が配置される領域よりも狭い領域内にまとめて配置したことを特徴とする移動体制御装置。
【請求項２】
磁性体物質を有する移動体を移動面形成部材により形成される移動面上で移動させるための移動制御を行う移動体制御装置において、
受光手段と、該受光手段が光を受光したときに上記移動面上に磁界を発生させる磁界発生手段とを互いに近傍に配置してなる磁界発生ユニットが、互いに所定の間隔を開けて該移動面の下方に配置されており、
各受光手段の個々に光を照射する光照射装置と、
所定の移動制御情報に基づいて決定される上記移動体の移動経路に沿って該移動体が移動するような磁界を上記磁界発生手段により順次発生させるべく、上記光照射装置による上記受光手段への光照射を制御する光照射制御手段とを有することを特徴とする移動体制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２の移動体制御装置において、
上記光照射制御手段は、上記移動面上を移動する複数の移動体の各々の移動経路に沿って各移動体が移動するような磁界を上記磁界発生手段により順次発生させるべく、上記光照射装置による上記受光手段への光照射を制御するものであり、
上記光照射装置は、上記複数の移動体についてその一部ごとに設けられていることを特徴とする移動体制御装置。
【請求項４】
請求項１、２又は３の移動体制御装置において、
上記磁界発生手段又は上記磁界発生ユニットを上記移動体の移動に対応して移動させる移動手段を有することを特徴とする移動体制御装置。
【請求項５】
請求項４の移動体制御装置において、
上記磁界発生手段又は上記磁界発生ユニットを、上記移動面上に発生する各磁界が互いに略平行になるように支持する支持部材を有しており、
上記移動手段は、上記磁界が上記移動面を略直角に貫通するように、上記移動面形成部材の該移動面とは反対面側で、上記支持部材を移動させる支持部材移動手段で構成されていることを特徴とする移動体制御装置。
【請求項６】
請求項１、２、３、４又は５の移動体制御装置において、
上記光照射制御手段の制御により光を照射すべき受光手段の位置に応じて、上記光照射装置を移動させる光照射装置移動手段を有することを特徴とする移動体制御装置。
【請求項７】
請求項６の移動体制御装置において、
上記光照射装置移動手段は、
上記光照射装置を載置する載置台と、
上記載置台を移動させる載置台移動手段とを有することを特徴とする移動体制御装置。
【請求項８】
所定の移動面上を移動する移動体と、
上記移動体の移動制御を行う移動体制御手段とを備えたゲーム装置において、
上記移動体は、磁性体物質を備えており、
上記移動体制御手段は、請求項１、２、３、４、５、６又は７の移動体制御装置で構成されていることを特徴とするゲーム装置。
【請求項９】
磁性体物質を備え、移動面上における走行コースを移動する複数の移動体と、
上記複数の移動体の移動制御を行う移動体制御手段とを備えたゲーム装置において、
上記移動体制御手段は、
上記走行コースに対応する移動面の下方に位置し、互いに所定の間隔を開けて、該走行コースに沿って配置される受光手段と、
各受光手段の近傍にそれぞれ配置され、対応する受光手段が光を受光したときに、上記移動面上に磁界を発生させる磁界発生手段と、
上記複数の移動体に対して個別に設けられ、上記受光手段の個々に光を照射する複数の光照射装置と、
上記複数の光照射装置を個々に搭載し、上記走行コースに沿って周回移動する複数の移動装置を有することを特徴とするゲーム装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の磁極をもつ磁界を発生する磁界発生手段を備えた移動体の移動制御を行う移動体制御装置及びこれを備えたゲーム装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の移動体制御装置としては、例えば、競馬ゲーム装置に適用されるものが知られている。競馬ゲーム装置では、プレイヤーは、例えば、競馬場のコースを模したフィールド部（移動面）上を移動する競走馬を模した模型馬（移動体）の着順を予想し、その後、複数の模型馬が実際に走行するフィールド部上のプレイフィールドで展開されるレースを観戦する。このような競馬ゲーム装置では、ゲーム装置本体に設けられる移動体制御装置で、各模型馬をそれぞれ移動制御し、白熱した競馬レースの臨場感を出す演出が行われる。また、競馬ゲーム装置に限らず、フィールド部上に移動体を移動させるような他のゲーム装置、例えば、自動車レースゲーム、ボートレースゲーム、競輪ゲーム等の競争ゲーム、あるいは、サッカーゲーム、アイスホッケーゲーム等の対戦ゲームなどを行うゲーム装置においても、所定のプログラムに従って又はプレイヤーの操作に基づいて、ゲーム装置本体に設けられる移動体制御装置により、移動体の移動制御がなされる。
【０００３】
図１２は、特開平８−８２１号公報に開示されている競馬ゲーム装置の移動体制御装置を示す概略構成図である。この競馬ゲーム装置では、競馬ゲームを行うフィールド２上に、複数の模型馬６０が配置され、各模型馬６０は、フィールド２の下方から、それぞれの誘導車３００の誘導によりフィールド面を移動する。模型馬６０は、前後に車輪を有する台車６２の上に取り付けられ、台車６２の下部前方には走行ガイド用の磁石が配置されている。誘導車３００は、フィールド２とは一定の距離を隔てて下方に設置された光透過性材料からなる誘導路３０１上を走行する。誘導車３００の上部には、模型馬６０を誘導する磁石（磁界発生手段）３３０が設けられており、下部には、２次元位置検出素子３０２が設けられている。
【０００４】
また、誘導路３０１の下方には、２次元位置検出素子３０２へスポット光３０３を照射するＸ−Ｙ光軸駆動部３２０が、誘導車３００の台数だけベースプレート１６上に配置されている。Ｘ−Ｙ光軸駆動部３２０は、Ｘ−Ｙ方向へ揺動しながらスポット光３０３を照射するスポット光投射器３２１を備え、誘導車３００の移動経路に沿うようにスポット光３０３を照射する。誘導車３００は、２次元位置検出素子３０２によりスポット光投射器３２１から照射されるスポット光３０３を検出し、このスポット光３０３に追従するように駆動制御され、所定の移動経路に沿って移動する。そして、模型馬６０は、誘導車３００の磁石３３０の磁力に引っ張られて、走行する誘導車３００に追従して移動する。この構成によれば、Ｘ−Ｙ光軸駆動部３２０のスポット光３０３のＸ−Ｙ座標を制御することにより、模型馬６０の移動制御を行うことができる。特に、このように模型馬６０等の移動体を磁気作用により誘導する構成であれば、移動体を磁力により移動させることができるので、移動体自体に駆動モータ等の駆動源を設ける必要がないという利点もある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記競馬ゲーム装置において、模型馬６０を移動制御するためには、フィールド２の下方に、模型馬６０を誘導するための誘導車３００をそれぞれ配置する必要がある。このように模型馬６０を誘導車３００で誘導する構成をもつ競馬ゲーム装置では、その誘導車３００にかかるコストが装置全体のコストを引き上げ、コスト削減の弊害となるという問題があった。誘導車３００にかかるコストとは、例えば、誘導車３００自体の製造コストや、誘導車３００が走行するためのスペースを設けるためのコストなどである。更に、上記競馬ゲーム装置では、誘導車３００の駆動源に電力を供給するために、フィールド２の下面に給電面３０４を形成し、その給電面３０４から電力を受けるパンタグラフ３０５を誘導車３００の上部に設けている。誘導車３００を用いて模型馬６０を誘導する場合には、このような構成も必要となり、コスト増大の要因となる。
【０００６】
また、従来、誘導車３００を用いないで移動体を移動制御するものとして、実開平６−７４１９１号公報に開示されているゲーム装置が知られている。このゲーム装置では、移動体である模型馬が移動する絶縁性基盤の底面に、図１３で示すように、Ｘ軸及びＹ軸に沿ってアレイ状に配列された複数のシート状コイル４３０が設けられている。模型馬の下部には、上記特開平８−８２１号公報と同様に、永久磁石（磁界発生手段）が配置されている。各コイル４３０のコイル端４３１，４３２は、多層配線を介して、各コイル４３０を駆動する図示しないパワーアンプに接続されている。この構成において、本公報では、各模型馬の位置を認識するマイクロコンピュータ４０２からの駆動信号により各コイル４３０を励磁させ、模型馬を電磁作用により、リニアモータと同じ周知の動作によって、任意の移動経路を移動させることができるとしている。これによれば、模型馬の移動制御を、誘導車３００を用いずに実現することも可能である。
【０００７】
しかし、上記実開平６−７４１９１号公報には、各コイル４３０を励磁させる具体的構成についての記載がないため、その詳細は不明である。従来の技術常識から考えると、各コイル４３０とパワーアンプとの間を結ぶ電力供給配線上に、各コイル４３０への給電をそれぞれオン／オフ制御するためのスイッチング素子を設け、そのスイッチング素子とマイクロコンピュータ４０２とを接続し、マイクロコンピュータ４０２により、各コイル４３０を個々に励磁制御する構成が考えられる。ところが、上記ゲーム装置においては、各コイル４３０が移動体が移動するフィールド面全体に多数配置されるため、これらコイル４３０を独立してオン／オフ制御する場合、マイクロコンピュータ４０２の駆動信号を出力する出力ポートは、そのコイル４３０の数だけ用意する必要がある。このような構成は、実用性が極めて少ない。よって、このような多数のコイル４３０のオン／オフ制御する場合、Ｘ−Ｙ座標等により特定されるコイル４３０を励磁するための駆動信号を、マイクロコンピュータ４０２から出力するような制御方法を採るのが実用的である。
【０００８】
ところが、このような制御方法では、フィールド面に配置されるコイル４３０の中の１つしか励磁できないので、複数の模型馬を同時に移動制御するのが困難であるという問題がある。また、フィールド面を分割し、各フィールド面部分ごとにコイル４３０を特定して励磁すれば、フィールド面全体で複数のコイル４３０を同時に励磁させることも可能である。しかし、このような構成では、互いに近接した領域で各模型馬を移動させるのが困難となって、競馬レースの臨場感等の演出が損なる上、構成が複雑化してコストが増大するという問題も生じる。
【０００９】
また、マイクロコンピュータ４０２により各コイル４３０を励磁制御する構成の場合、マイクロコンピュータ４０２からの駆動信号を、各コイル４３０の給電をオン／オフ制御するためのスイッチング素子まで伝送する必要があるので、その駆動信号用の配線が必要となる。このため、広範囲に分布する多数のコイル４３０のスイッチング素子まで、マイクロコンピュータ４０２からの駆動信号を伝送する配線を引き回さなければならない等、コイル４３０のオン／オフ制御を行うためのスイッチング機構が複雑化し、製造コストを増大させるという問題もある。
【００１０】
本発明は、上記問題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、誘導車を必要とせずに移動体を磁気作用により移動制御する構成を、簡素化し、低コストで実現することが可能な移動体制御装置及びこれを備えたゲーム装置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、磁性体物質を有する移動体を移動面形成部材により形成される移動面上で移動させるための移動制御を行う移動体制御装置において、互いに所定の間隔を開けて配置される受光手段と、上記移動面の下方に配置され、対応する受光手段が光を受光したときに上記移動面上に磁界を発生させる磁界発生手段と、各受光手段の個々に光を照射する光照射装置と、所定の移動制御情報に基づいて決定される上記移動体の移動経路に沿って該移動体が移動するような磁界を上記磁界発生手段により順次発生させるべく、上記光照射装置による上記受光手段への光照射を制御する光照射制御手段とを有し、上記受光手段を、上記磁界発生手段とは別の場所であって上記磁界発生手段が配置される領域よりも狭い領域内にまとめて配置したことを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、磁性体物質を有する移動体を移動面形成部材により形成される移動面上で移動させるための移動制御を行う移動体制御装置において、受光手段と、該受光手段が光を受光したときに上記移動面上に磁界を発生させる磁界発生手段とを互いに近傍に配置してなる磁界発生ユニットが、互いに所定の間隔を開けて該移動面の下方に配置されており、各受光手段の個々に光を照射する光照射装置と、所定の移動制御情報に基づいて決定される上記移動体の移動経路に沿って該移動体が移動するような磁界を上記磁界発生手段により順次発生させるべく、上記光照射装置による上記受光手段への光照射を制御する光照射制御手段とを有することを特徴とするものである。
【００１２】
これらの移動体制御装置においては、移動面形成部材により形成される移動面上を移動する移動体を移動制御するため、その移動面上に磁界を発生させる磁界発生手段が設けられている。磁界発生手段は、例えば、磁界中で磁化する鉄等又は磁性を有する磁石等の磁性体を有する移動体を引き寄せつつ誘導することができる磁界を発生させる。尚、磁界発生手段は、移動面形成部材に対して一体に設けても、別体に設けてもよい。また、各磁界発生手段を、移動面全面にわたって規則的な位置に磁界が発生するように設ければ、その移動面上で移動体を自由に移動制御することができるが、その移動面の一部分にのみ磁界が発生するように設けてもよい。この場合、移動体の移動可能範囲は、その移動面の一部分に制限されることになるが、磁界発生手段の設置数が少なくて済むため、低コスト化を図ることができる。各磁界発生手段で磁界を順次発生させることで、移動体を引き寄せる磁気力が順次発生し、移動体を移動させることができる。
【００１３】
ここで、本請求項の移動体制御装置における各磁界発生手段は、対応する受光手段が光を受光したときに磁界を発生する。これにより、各磁界発生手段にそれぞれ対応する受光手段に光照射装置から光を個々に照射することで、各磁界発生手段で磁界をそれぞれ発生させることができる。よって、所定の移動制御情報に基づいて決定される移動体の移動経路に沿って移動体を移動させる場合、光照射制御手段による制御の下、光照射装置を用いて、移動体をその移動経路に沿って移動させるための磁界を発生させる各磁界発生手段に対応する受光手段に光を順次当てることで、その移動経路に沿って移動体を移動させる移動制御を行うことができる。尚、所定の移動制御情報とは、コンピュータプログラム等により予め決められているものであっても、本移動体制御装置が適用されるゲーム装置のプレイヤーの操作情報等のように随時決められるものであってもよい。
【００１４】
このように、本請求項の移動体制御装置においては、各受光手段にそれぞれ光を照射することで、光を受光した受光手段に対応する磁界発生手段で磁界を発生させ、移動体を移動制御することができる。このような構成により、上記特開平８−８２１号公報の競馬ゲーム装置で必要であった誘導車を用いずに、移動体を移動制御することができる。
また、本請求項の移動体制御装置においては、移動体を移動させる磁界のオン／オフ制御するスイッチング機構が、受光手段と光照射装置により構成されている。上記実開平６−７４１９１号公報のゲーム装置では、磁界をオン／オフ制御するマイクロコンピュータと磁界発生手段であるコイルをオン／オフするスイッチング素子とを接続する配線が必要であると考えられたが、本移動体制御装置では、このような配線が不要である。よって、移動制御を行うためのスイッチング機構が簡略化する。
また、本請求項の移動体制御装置においては、光照射制御手段により、光照射装置が光を照射する位置や光を照射する方向等を特定することで、所定の磁界発生手段で磁界を発生させる。この構成により、上記実開平６−７４１９１号公報のゲーム装置での問題、すなわち、マイクロコンピュータがスイッチング素子の全てを直接制御する場合に実用性の点から複数の移動体を同時に移動制御するのが困難である問題、互いに近接した領域で複数の移動体を移動させるのが困難である問題などを、解消することが可能である。
【００１６】
また、受光手段は、例えば、磁界発生手段がコイルで構成されている場合、そのコイルへの給電をオン／オフするスイッチング素子として機能するフォトダイオードや、そのコイルに給電する光電池や太陽電池などを用いることができる。磁界発生手段がコイルで構成されている場合、そのコイルは移動面の下方に配置する必要があるが、各受光手段は必ずしも各コイルの近傍に配置する必要はない。よって、請求項１の移動体制御装置では、各受光手段を各コイルとは別の場所にまとめて配置している。この移動制御装置によれば、光照射装置からの光を照射する照射領域が狭い範囲内で済み、光照射装置による光照射方向の振れ幅や光照射装置の移動距離などが小さくなり、迅速な移動制御を実現することができる。
しかし、このように各受光手段を磁界発生手段から離れた位置に配置する場合、受光手段と磁界発生手段とを結ぶ配線が長くなり複雑化するので、構成が複雑化してコストの増大につながる。そこで、請求項２の移動体制御装置においては、受光手段と磁界発生手段とを互いに近傍に配置して磁界発生ユニットとした構成となっている。この構成により、受光手段と磁界発生手段とが１組となって、構成が簡略化する。尚、光照射装置による光照射方向の振れ幅や光照射装置の移動距離などが大きくなるが、比較的狭い移動面上の移動体を移動制御する場合や、比較的低速で移動する移動体を移動制御する場合などにおいては、十分に満足のいく移動制御を実現することはできる。
【００１７】
また、請求項３の発明は、請求項１又は２の移動体制御装置において、上記光照射制御手段は、上記移動面上を移動する複数の移動体の各々の移動経路に沿って各移動体が移動するような磁界を上記磁界発生手段により順次発生させるべく、上記光照射装置による上記受光手段への光照射を制御するものであり、上記光照射装置は、上記複数の移動体についてその一部ごとに設けられていることを特徴とするものである。
【００１８】
この移動体制御装置においては、複数の移動体を一括して移動制御する。このように複数の移動体を移動制御する場合、各移動体がそれぞれ別個の移動経路上を移動することになるため、移動体ごとに個別の磁界を発生させる必要がある。よって、単一の光照射装置を用いて移動制御する場合、光照射制御手段では、その光照射装置から照射される光が、すべての移動体の移動制御に対応する各受光手段を短時間で巡回するように、制御することが必要になる。この場合、光照射位置や光照射方向等を高速に変更できるような光照射装置等を必要とするため、非常に高価な光照射装置を要し、コストが増大する。そこで、本請求項の移動体制御装置においては、光照射装置を上記複数の移動体についてその一部ごと設けている。これにより、単一の光照射装置を用いる場合に比べて、光照射装置が担う移動制御対象の移動体数を少なくすることができる。よって、光照射位置や光照射方向等を変更する性能が比較的低い光照射装置等であっても、複数の移動体を十分に一括して移動制御することが可能となる。特に、移動体ごとに光照射装置を設ければ、非常に簡単な構成の光照射装置等を用いることができる。
【００１９】
また、請求項４の発明は、請求項１、２又は３の移動体制御装置において、上記磁界発生手段又は上記磁界発生ユニットを上記移動体の移動に対応して移動させる移動手段を有することを特徴とするものである。
【００２０】
比較的広い移動面上を移動体が自由に移動するように移動制御する場合、その移動面全体で磁界を発生させることができるように、非常に多数の磁界発生手段又は磁界発生ユニットを設ける必要がある。この場合、磁界発生手段や磁界発生ユニットを構成する部品等のコストがかかり、本移動体制御装置の製造コストが増大する。一方で、移動中の移動体を移動させている磁界は、その移動体周辺部分で発生するもののみであるため、他の部分について関与しないことになる。そこで、本請求項の移動体制御装置においては、移動手段により、磁界発生手段又は磁界発生ユニットを移動体の移動に対応して移動させることとしている。このように磁界発生手段又は磁界発生ユニットを移動させることで、移動面全体で磁界を発生させる場合に比べて、磁界発生手段又は磁界発生ユニットの数を少なくすることができる。
【００２１】
また、請求項５の発明は、請求項４の移動体制御装置において、上記磁界発生手段又は磁界発生ユニットを、上記移動面上に発生する各磁界が互いに略平行になるように支持する支持部材を有しており、上記移動手段は、上記磁界が上記移動面を略直角に貫通するように、上記移動面形成部材の該移動面とは反対面側で、上記支持部材を移動させる支持部材移動手段で構成されていることを特徴とするものである。
【００２２】
この移動体制御装置においては、上記磁界発生手段又は磁界発生ユニットを、移動面上に発生する各磁界が略平行になるように支持部材で支持し、その支持部材を、支持部材移動手段により移動させる。この支持部材移動手段は、各磁界発生手段が発生させる磁界が移動面を略直角に貫通するように、移動面形成部材の移動面とは反対面側で支持部材を移動させる。このような構成であれば、上記請求項４の効果を比較的安価に得ることができる。
【００２３】
また、請求項６の発明は、請求項１、２、３、４又は５の移動体制御装置において、上記光照射制御手段の制御により光を照射すべき受光手段の位置に応じて、上記光照射装置を移動させる光照射装置移動手段を有することを特徴とするものである。
【００２４】
光照射方向を変更する機能をもつ固定配置された光照射装置を用いて、所定の間隔を開けて配置される多数の受光手段に光を照射する場合、光照射装置の位置から遠い位置にある受光手段に光を照射するとき、その受光手段の受光面に対する光の入射角が大きくなる。これら受光手段と光照射装置との距離は、装置スペースの関係で比較的近い距離となるため、受光手段の数が多く、光照射装置の光照射方向の振れ角が大きくなるにつれて、上記入射角も大きくなる。このように入射角が大きくなると、光照射装置の位置から遠い位置にある受光手段に受光される光のスポットが大きくなる。この結果、例えば、狙った受光手段に隣り合う受光手段にも光が照射され、移動制御が不安定になるおそれがある。また、受光手段に受光される光エネルギーが少なくなる結果、光電池やフォトダイオード等を受光手段として用いた場合には、磁界発生手段に磁界を発生させるのに十分な光エネルギーが得られず、移動制御が不安定になるおそれがある。そこで、本請求項の移動体制御装置においては、光照射制御手段の制御により光を照射すべき受光手段の位置に応じて、光照射装置移動手段により光照射装置を移動させる構成としている。よって、光照射装置から照射される光の照射方向の振れ角を小さくすることができ、受光手段に入射する光の入射角を小さくし、安定した移動制御を行うことができるようになる。尚、本移動体制御装置のように光照射装置移動手段を設ければ、その光照射装置移動手段を制御して、光照射方向が固定された光照射装置の光照射位置を変更することで、所定の受光手段に光を照射するような構成とすることもできる。
【００２５】
また、請求項７の発明は、請求項６の移動体制御装置において、上記光照射装置移動手段は、上記光照射装置を載置する載置台と、上記載置台を移動させる載置台移動手段とを有することを特徴とするものである。
【００２６】
この移動体制御装置においては、光照射装置を載置台に載置し、その載置台を載置台移動手段により移動させる。このような構成であれば、上記請求項６の効果を比較的安価に得ることができる。
【００２７】
また、請求項８の発明は、所定の移動面上を移動する移動体と、上記移動体の移動制御を行う移動体制御手段とを備えたゲーム装置において、上記移動体は、磁性体物質を備えており、上記移動体制御手段は、請求項１、２、３、４、５、６又は７の移動体制御装置で構成されていることを特徴とするものである。
【００２８】
このゲーム装置においては、磁性体物質を備えた移動体の移動制御を行う移動体制御手段を、請求項１、２、３、４、５、６又は７の移動体制御装置で構成しているので、これら移動体制御装置による効果をもって移動体を移動制御することができる。尚、移動体は、磁気作用により移動することになるので、移動体自体に駆動モータ等の駆動源を設ける必要がない。
【００２９】
また、請求項９の発明は、磁性体物質を備え、移動面上における走行コースを移動する複数の移動体と、上記複数の移動体の移動制御を行う移動体制御手段とを備えたゲーム装置において、上記移動体制御手段は、上記走行コースに対応する移動面の下方に位置し、互いに所定の間隔を開けて、該走行コースに沿って配置される受光手段と、上記受光手段の近傍にそれぞれ配置され、該受光手段の各々が光を受光したときに、上記移動面上に磁界を発生させる磁界発生手段と、上記複数の移動体に対して個別に設けられ、上記受光手段の個々に光を照射する複数の光照射装置と、上記複数の光照射装置を個々に搭載し、上記走行コースに沿って周回移動する複数の移動装置を有することを特徴とするものである。
【００３０】
このゲーム装置においては、複数の移動体が所定の走行コースを移動するような競馬ゲーム機等のゲーム装置で、各移動体を安定して移動制御する移動制御手段を、安価に構成することができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、ゲーム装置である競馬ゲーム機に適用した一実施形態について説明する。本実施形態における競馬ゲーム機では、１又は２以上のプレイヤーが、本競馬ゲーム機で行われる競馬レースの着順を予想し、予想が当たった場合には、その着順のオッズに応じたメダルの払い出しを受けることができる。
【００３２】
図２は、競馬ゲーム機１の一例を示す外観図である。この競馬ゲーム機１は、中央部分に設けられたフィールド部２と、このフィールド部２を取り囲むように設けられた複数のステーション１０とを備えている。フィールド部２には、模型である出馬ゲート３が載置された競馬場の馬場を模した移動面であるフィールド面４が設けられ、このフィールド面４内で複数の図示しない移動体である模型馬が走行することでレースが展開される。また、このフィールド部２の周囲には、レースの実況や歓声等を流す複数のスピーカー５が配置されている。また、フィールド部２の上方には、ゲーム名称等を表示するための表示部６やフィールド部２を照明する照明装置７が配置されている。これら表示部６及び照明装置７は、支持柱８により支持されている。
【００３３】
上記ステーション１０には、ゲームの進行に応じたゲーム画面を表示するディスプレイ１１と、このディスプレイ１１の表示面に重ね合わされたタッチパネル１２とが設けられている。プレイヤーがゲーム画面の指示に従いディスプレイ１１に表示されたゲーム画面の所定位置に触ると、タッチパネル１２によりその位置が検出され、競馬ゲーム機１本体においてプレイヤーの操作内容が認識される。また、ステーション１０には、プレイヤーによりメダルが投入されるメダル投入部１３、プレイヤーに対してメダルが払い出されるメダル払出ロ１４およびゲームを再開する際に必要なデータを記録する磁気カードを挿入するための磁気カード差込ロ１５が設けられている。
【００３４】
上記競馬ゲーム機１においては、所定のサイクルに従って実際の中央競馬と同一名称のレースが順次開催される。１年分のレースとして約６０のレースが用意されており、レースごとに、メダルをベットのための時間すなわち馬券を購入するための時間、模型馬によりレースが行われる時間、レース結果を表示するための時間が確保される。プレイヤーは、レースごとに着順を予想し、自由に馬券を購入することができる。この馬券の購入は、メダルをベットすることにより行い、購入した馬券がレースの結果と一致していれば、メダルのベット数とオッズに応じた枚数のメダルが配当として払い出される。
【００３５】
本実施形態における競馬ゲーム機１では、フィールド部２は、移動面形成部材であって、フィールド面２を形成する。このフィールド面２には、実際の馬場を模した人工芝、出馬ゲート３等の模型が設けられており、そのフィールド面４上を移動体である模型馬が走行する。
【００３６】
図３は、上記競馬ゲーム機１の動作を統合的に制御するためのメイン制御部を示す制御ブロック図であり、図４は、上記ステーション１０ごとに設けられたステーション制御部を示す制御ブロック図である。
【００３７】
図３に示すように、フィールド部側に配置されるメイン制御部１００は、メイン制御装置１０１と、フィールド部２における模型馬の走行を制御するための移動体制御手段としての移動体制御装置を構成する光照射制御手段としての走行制御装置１０２と、上記照明装置７を制御する照明制御装置１０３と、上記スピーカー５で流す歓声や実況等を制御する音響制御装置１０４と、メイン制御装置の処理するデータを一時的に記録するためのＳＲＡＭ１０５およびフラッシュメモリ１０６と、ゲームに必要なプログラムおよび各種データベースが格納されたＲＯＭ１０７とを備える。上記メイン制御装置１０１は、走行制御装置１０２、照明制御装置１０３、音響制御装置１０４、ＳＲＡＭ１０５、フラッシュメモリ１０６およびＲＯＭ１０７に、それぞれ接続されている。ＲＯＭ１０７には、各模型馬の移動制御情報である移動制御プログラム、レースで使用する各馬に関する各種データやレースの日程等のデータベースが格納されている。
【００３８】
図４に示すように、各ステーション１０に設けられているステーション制御部２００は、ステーション制御装置２０１と、メダルの払い出し等を管理するメダル管理装置２０２と、プレイヤーの各種データを一時的に記録するＲＡＭ２０３と、磁気カード差込口１５に差し込まれた磁気カードの磁気情報を読み取る磁気情報読取装置２０４と、磁気カードにＩＤコード等の各種情報を書き込むための磁気情報書込装置２０５とを備える。上記ステーション制御装置２０１は、メダル管理装置２０２、ＲＡＭ２０３、磁気情報読取装置２０４及び磁気情報書込装置２０５に、それぞれ接続されている。また、このステーション制御装置２０１は、ステーション１０に設けられた図２に示すディスプレイ１１及びタッチパネル１２、メダル投入口１４を介して投入されたメダルを検出する図示しないメダル投入センサや、磁気カード差込口１５に差し込まれた磁気カードを駆動するための図示しない磁気カード駆動装置等の各部にも、それぞれ接続されている。
【００３９】
また、図３及び図４に示すように、各ステーション１０側のステーション制御装置２０１は、フィールド部２側のメイン制御装置１０１に接続されており、これらの間で必要な交信が可能となっている。
【００４０】
本実施形態において、メイン制御部のメイン制御装置１０１は、レースを開催するとき、実際の競馬レースをリアルに再現するため、各馬のパラメータなどの各種データに応じて、レースごとに、各模型馬の移動制御内容が変更される。そして、その移動制御内容はレース開始前には決定され、その移動制御内容に従って模型馬を走行制御する。具体的には、メイン制御装置１０１は、ＲＯＭ１０７に格納されている移動制御内容決定プログラムを実行し、各種データに基づいて各模型馬の移動制御内容を決定する。この移動制御内容を示す移動制御情報は、メイン制御装置１０１から走行制御装置１０２に送られる。
【００４１】
以下、本発明の特徴部分である各模型馬の移動制御を行う部分の構成及び動作について説明する。
図５は、競馬ゲーム機１の内部に配置される移動制御装置の構成を示す説明図である。フィールド面４を形成するフィールド部２の下方には、ベースプレート１６が設けられている。このベースプレート１６は、フレーム１６ａ及び複数の補強フレーム１６ｂによって水平に支持されている。そして、ベースプレート１６上には、フィールド部２の長手方向に延びる一対のガイドレール１７が固定されている。また、ベースプレート１６上には、このガイドレール１７に沿って移動可能な光照射装置移動手段を構成する載置台移動手段としての移動装置１８が配されている。
【００４２】
移動装置１８は、上部が解放された直方体状の箱体に形成された載置台としての台車１８ａを有する。台車１８ａは、フィールド部２の長手方向における長さ（全長）が、フィールド部２の全長のおよそ３分の１程度となるように形成されている。また、台車１８ａの全幅は、フィールド部２の全幅とほぼ同一である。この台車１８ａの下部四隅には、車輪１８ｂが取り付けられている。これらの車輪１８ｂは、モータ及び減速機構等からなる駆動部１８ｃによって回転駆動される。これにより、移動装置１８は、ガイドレール１７に沿って、フィールド部２の長手方向に往復移動することができる。移動装置１８の移動方向や移動速度等は、移動装置１８に搭載された図示しない駆動制御部により制御されており、駆動制御部は、メイン制御装置１０１からの駆動開始信号を受けることで所定の移動方向、移動速度等で移動装置１８を移動させる。
【００４３】
台車１８ａの内部には、フィールド部２上の模型馬６０の数と同数の光照射装置２０が搭載されている。各光照射装置２０は、強い指向性をもつレーザー光等の光Ｏを上方に照射し、その光Ｏは、移動装置１８の上方に位置するフィールド部２の下面に当てることになる。
【００４４】
図６は、移動装置１８に搭載される光照射装置２０の概略構成図である。この光照射装置２０は、光Ｏを発射する発光器２１を有する。この発光器２１の先端に設けられた発光部２１ａは、ケーシング２２の上面から上方に突出している。発光器２１は、互いに直交する方向に水平移動可能な第１移動部材２３及び第２移動部材２４によって、光Ｏの照射方向を任意に設定できるようになっている。
【００４５】
第１移動部材２３は、中空の直方体状の枠体であり、フィールド部２の長手方向（以下、「Ｘ方向」という。）に水平に延びるボールねじ２３ａが貫通している。このボールねじ２３ａは、第１移動部材２３の側壁下部に設けられたねじ孔に噛み合っており、軸受け部２３ｂと第１回転モータ２３ｃとの間で支持されている。これにより、第１回転モータ２３ｃによりボールねじ２３ａを回転させることで、第１移動部材２３をＸ方向に水平移動させることができる。この第１回転モータ２３ｃは、メイン制御部１００の走行制御装置１０２に接続されており、走行制御装置１０２により駆動制御されている。
【００４６】
一方、第２移動部材２４は、直方体状のブロック体であり、第１移動部材２３の内部に配置されている。第２移動部材２４は、Ｘ方向に直交する水平方向（以下、「Ｙ方向」という。）に延びるボールねじ２４ａが貫通している。このボールねじ２４ａは、第２移動部材２４の側壁下部に設けられたねじ孔に噛み合っており、その一端が第２回転モータ２４ｃに取り付けられている。これにより、第２回転モータ２４ｃによりボールねじ２４ａを回転させることで、第２移動部材２４をＹ方向に水平移動させることができる。
【００４７】
また、第２移動部材２２の上面には、上記発光器２１の下部に設けられるボール部２５ａを回転自在に支持するボール受部２５ｂが固定されている。ボール部２５ａは、伸縮部材２６の下端部に形成されており、ボール受部２８にはめ込まれている。この伸縮部材２６の上端部には、上記発光器２１が取り付けられている。この発光器２１の外壁には、球面状の凸部２１ｂが形成されており、この凸部は、発光器２１が貫通するケーシング２２の上面部材に設けられた貫通孔がボール受部になってこれを支持している。このような構成により、第１移動部材２３及び第２移動部材２４を移動させることで、ケーシング２２の貫通孔を中心に発光器２１の発光部２１ａを所定範囲内で自在に向けることができる。
【００４８】
次に、上記光照射装置２０から照射される光Ｏが当たるフィールド部２の構成について説明する。
図１は、光照射装置２０により模型馬６０を誘導する概略構成を示す説明図であり、競馬ゲーム機１をＸ方向に切断した状態を示している。移動制御対象の模型馬６０は、実際の競走馬を模した模型部６１と、その模型部６１の下方に位置する台車部６２とから構成されている。模型部６１は、台車部６２上に固定されている。この台車部６２は、その下部四隅に４つの車輪を有する。また、台車部６２には、永久磁石６３が設けられており、そのＳ極端部が下方に位置するように配置されている。
【００４９】
上記模型馬６０が走行するフィールド面４を形成するフィールド部２は、そのフィールド面４全面で、Ｎ極の磁界を発生させることができるように、図７に示すように、所定間隔を開けて多数の磁界発生ユニット３０が格子状に配設されている。これら磁界発生ユニット３０は、約１ｃｍ２程度の寸法に形成されている。これら磁界発生ユニット３０の上部は、非磁性体材料からなる薄いアクリル板２ａにより覆われており、このアクリル板の上面がフィールド面４を形成する。各磁界発生ユニット３０には、磁界発生手段を構成する磁界発生部材であるコイルＬが設けられており、このコイルＬは、その巻軸が鉛直方向に沿うように配置されている。また、各磁界発生ユニット３０の下面には、受光手段としてのフォトダイオードＤの受光面３１が露出しており、この下面は、フィールド部２の下面を形成する。
【００５０】
磁界発生ユニット３０は、光照射装置２０からの光ＯをフォトダイオードＤの受光面３１で受光すると、コイルＬに電流が流れてコイル上端でＮ極の磁界が発生するように構成されている。その構成例としては、例えば、図８に示すような回路により実現することができる。図示のように、コイルＬは、トランジスタＴｒのコレクタ端子に接続されており、フォトダイオードＤは、直流電源３２から供給されるベース電流のスイッチング素子として機能している。直流電源３２は、磁界発生ユニット３０の外部に設けられており、各磁界発生ユニット３０で共通のものを使用している。
【００５１】
受光面３１に光Ｏが受光されると、フォトダイオードＤはオン状態になり、トランジスタＴｒにベース電流が流れ込む。これにより、トランジスタＴｒがオン状態になり、コレクタ電流が流れる。そして、コイルＬに流れるコレクタ電流により磁界が発生する。この磁界による磁束は、磁界発生ユニット３０の上部にあるアクリル板２ａを貫通し、アクリル板２ａ上に磁界を発生させる。一方、受光面３１に光Ｏが受光されていないときには、フォトダイオードＤはオフ状態にあるため、トランジスタＴｒのベース端子にベース電流は流れない。よって、トランジスタＴｒもオフ状態となるため、コレクタ電流がコイルＬに流れず、磁界は発生しない。
【００５２】
尚、このような構成以外にも、図８に示す回路中、フォトトランジスタＤ及びトランジスタＴｒの代わりに、フォトトランジスタを用いてもよい。また、例えば、図９に示すように、トランジスタＴｒのベース端子に、受光手段としての太陽電池Ｅを接続した回路などを利用することもできるが、移動体制御装置が光Ｏによる迅速なスイッチング動作を必要する構成の場合には、あまり適さない。
【００５３】
上記光照射装置２０の発光器２１から照射される光Ｏは、メイン制御部１００の走行制御装置１０２の制御の下、第１移動部材２３及び第２移動部材２４が移動することで決定される方向に照射される。そして、その光Ｏがフィールド面２に設けられる磁界発生ユニット３０の受光面のいずれかに照射されると、その磁界発生ユニット３０のコイルＬにより、フィールド面４上に磁界が発生する。
【００５４】
次に、上記構成を用いた走行制御方法について説明する。
メイン制御部１００のメイン制御装置１０１は、レース開始前に、そのレースに出走する馬の各種パラメータ、馬場の状態などのデータをＲＯＭ１０７から読み出し、そのレースの着順を決定する。尚、プレイヤーへのメダルの払い出しに関わる着順は、１着と２着なので、出走する馬のすべての着順を決定する必要はなく、少なくとも１着と２着の馬だけを決定すればよい。この場合、他の馬は、各種パラメータに従って１着と２着にならないように走行制御する。メイン制御装置１０１で決定された着順データ、各馬のパラメータ等は、走行制御装置１０２に送られる。
【００５５】
メイン制御装置１０１からのデータを受け取った走行制御装置１０２は、図示しないＲＯＭに記録されている走行制御プログラムを実行し、各馬ごとに移動制御を行う。走行制御プログラムを実行する走行制御装置１０２は、各馬のパラメータ等から各馬の移動パターンを算出し、その移動パターンに従って各模型馬６０が走行するように、各光照射装置２０の光照射方向を制御する。具体的には、各馬の移動パターンに従って各模型馬６０が移動するような磁界を発生させるために、各磁界発生ユニット３０の受光面３１に所定のタイミングで光Ｏが照射されるように、各光照射装置２０の光照射方向を制御する。このとき、走行制御装置１０２は、各光照射装置２０に設けられている第１移動部材２３の第１回転モータ２３ｃ及び第２移動部材２４の第２回転モータ２４ｃの回転を制御する。
【００５６】
走行制御装置１０２は、各光照射装置２０からの光Ｏが、各模型馬６０の走行予定経路に沿ってフィールド部２の下面に照射されるように制御する。これにより、フィールド面４上には、各模型馬６０の走行予定経路に沿って、順次、磁界が発生する。この磁界は、各模型馬６０の永久磁石６３を引き付けるので、この磁気作用により、各模型馬６０を走行予定経路に沿って移動させることができる。これにより、走行制御装置１０２により走行制御された各模型馬６０が、プレイフィールドでレースを展開する。
【００５７】
以上、本実施形態によれば、各模型馬６０を移動制御する走行制御装置１０２が、光照射装置２０の光照射方向を制御することにより、フィールド面４上の所定位置に磁界を発生させることができる。このような機構においては、磁界を発生させるためのスイッチング素子（フォトダイオードＤ）のオン／オフ制御は、光の照射の有無であり、従来の構成のように走行制御装置１０２から各スイッチング素子までの配線は不要である。よって、複数の模型馬６０を走行制御するための機構が簡素化し、安価に製造することができる。また、各模型馬６０ごとに光照射装置２０を設けることで、フィールド面４上の複数の位置に同時に磁界を発生させることもでき、複数の模型馬６０を安定して移動制御することができる。
【００５８】
尚、本実施形態では、光照射装置２０を移動装置１８に搭載してフィールド部２の下方で移動可能なものとすることにより、大きなフィールド面２をもつ本競馬ゲーム機１であっても、フィールド面２の端部分付近での移動制御も安定して行うことができる。すなわち、光照射装置２０を模型馬６０の移動に応じて移動させることで、光Ｏの受光面３１への最大入射角を小さくすることができるため、受光面３１に十分な光エネルギーを与えることができるので、フォトダイオードＤのオン／オフ動作を安定して行うことができる。また、このように最大入射角が小さくなることで、フィールド部２の下面に照射される光Ｏのスポットを小さくすることができる。これにより、受光面３１の密度が高い場合でも、所定の受光面３１に向けてピンポイントに光Ｏを照射でき、安定した移動制御が可能となる。
【００５９】
また、本実施形態では、模型馬６０ごとにそれぞれ光照射装置２０を設ける構成について説明したが、光照射装置２０は必ずしも模型馬６０ごとに設ける必要はなく、２つの模型馬６０について１つの光照射装置２０を設けたり、あるいは、全模型馬６０について単一の光照射装置２０を設けたりしてもよい。このように、１つの光照射装置２０で複数の模型馬６０の走行予定経路上に磁界を発生させる場合、各模型馬６０用の磁界を順番に発生させるという制御を繰り返すことで実現することができる。この場合、１つの光照射装置が担う模型馬６０の数が多くなると、各受光面３１に照射される光の照射時間が短くなるので、必要に応じて、光が照射されなくなってからしばらくの間、磁界を発生させるような構成とする。例えば、図８に示す回路において、トランジスタＴｒのベース端子に接続されている抵抗ＲをコンデンサＣに変更することが挙げられる。
【００６０】
また、本実施形態では、受光手段であるフォトダイオードＤをコイルＬ近傍に配置し、磁界発生ユニット３０という１つのユニットとして構成したが、受光手段とこれに対応する磁界発生手段とをそれぞれ別の場所に配置してもよい。例えば、磁界発生手段であるコイルＬ等のみをフィールド部２に配置し、各コイルＬに電流を流すための受光手段である太陽電池等を、すべてフィールド部２の一側部に一箇所に配置する。このように受光手段を配置することで、模型馬６０を移動させるために光照射装置２０が光Ｏを照射する光照射領域を、受光手段がフィールド面４全体に分散して配置されている場合に比べて狭めることができる。よって、上記実施形態のように移動装置１８を用いて光照射装置２０を移動させるような構成がなくとも、受光面３１への最大入射角を狭め、安定した移動制御が可能となる。
【００６１】
〔変形例１〕
本実施形態では、光照射装置２０をフィールド部２に沿ってＸ方向に往復移動する構成としたが、以下、光照射装置２０を他の方法で移動させる構成（以下、本変形例を「変形例１」という。）について説明する。
図１０は、変形例１に係る構成を示す説明図である。本変形例１では、フィールド面４上に形成されている楕円の走行コースを周回して走行する各模型馬６０に対応するように、移動装置１８をそのコースに沿って移動させる。本変形例１において、フィールド面４を形成するフィールド部２の下方に位置するベースプレート１６上には、各模型馬６０に対応する４つのガイドレール１１７が、走行コースに沿うようにして配置されている。そして、各ガイドレール１１７には、光照射装置移動手段を構成する載置台移動手段としての移動装置１１８がそれぞれ取り付けられている。各移動装置１１８は、そのガイドレール１１７にガイドされつつ、走行コースに沿って周回移動する。これら移動装置１１８は、それぞれ上記光照射装置２０を搭載されている。各移動装置１１８の移動速度等は、移動装置１１８に搭載された図示しない駆動制御部により制御されており、各駆動制御部は、メイン制御装置１０１からの駆動開始信号を受けることで所定の移動速度等で移動装置１１８を移動させる。
【００６２】
上記実施形態においては、先頭の模型馬と末尾の模型馬との距離差が移動装置１８の全長に制限されることになるが、本変形例によれば、各模型馬６０に対応する移動装置１１８を個々に駆動制御するため、このような制限はなく、実際のレースに近い状況を演出することが可能となる。
【００６３】
〔変形例２〕
また、本実施形態では、フィールド面２の全面にわたって磁界発生ユニット３０を配置する構成について説明したが、磁界は、少なくとも模型馬６０の下方周辺にのみ発生していればよい。
図１１は、上記実施形態の他の変形例（以下、本変形例を「変形例２」という。）に係る構成を示す説明図である。本変形例２では、多数の磁界発生ユニット３０が格子状に配設された支持部材としてのユニット支持板２１９で、移動装置２１８の上面を形成している。よって、移動装置２１８は、移動手段を構成する支持部材移動手段として機能し、光照射装置２０と一緒にユニット支持板２１９をも移動させる。各磁界発生ユニット３０のコイルＬで生じた磁界による磁束は、磁界発生ユニット３０の上部から、その上方に配置されるフィールド部２のアクリル板２ａを貫通し、アクリル板２ａ上に磁界を発生させる。
【００６４】
本変形例２の構成によれば、フィールド面４全体に磁界発生ユニット３０を配置する必要がなくなり、上記実施形態よりも磁界発生ユニット３０の配置数を格段に減らすことができる。よって、部品コストを削減することができる。尚、本変形例２では、磁界発生ユニット３０の移動手段として、光照射装置２０を移動させるための移動装置２１８を兼用しているが、この移動装置２１８とは別個の移動手段を用いた構成としてもよい。
【００６５】
尚、上記実施形態及び２つの変形例においては、競馬ゲームを行う競馬ゲーム機１について説明したが、本発明は、フィールド部上を移動する移動体を移動制御するようなゲーム装置であれば、例えば、競馬ゲーム、自動車レースゲーム、ボートレースゲーム、競輪ゲーム等の競争ゲーム、あるいは、サッカーゲーム、アイスホッケーゲーム等の対戦ゲームなどにも、同様に適用することができる。
【００６６】
【発明の効果】
請求項１乃至９の発明によれば、誘導車を必要とせずに移動体を磁気作用により移動制御する構成を、簡素化し、低コストで実現することが可能となるという優れた効果がある。
【００６７】
特に、請求項２の発明によれば、構成を簡略化することができ、低コスト化を図ることができるという優れた効果がある。
【００６８】
また、請求項３の発明によれば、比較的安価な光照射装置を用いて実現でき、低コスト化を図ることができるという優れた効果がある。
【００６９】
また、請求項４及び５の発明によれば、少ない磁界発生手段で、広い移動面上の移動体を移動制御することが可能となり、低コスト化を図ることができるという優れた効果がある。
【００７０】
また、請求項６及び７の発明によれば、安定した移動制御を行うことができるという優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の競馬ゲーム機において光照射装置により模型馬を誘導する概略構成を示す説明図。
【図２】同競馬ゲーム機の一例を示す外観図。
【図３】同競馬ゲーム機の動作を統合的に制御するためのメイン制御部を示す制御ブロック図。
【図４】同競馬ゲーム機のステーション制御部を示す制御ブロック図。
【図５】同競馬ゲーム機の内部に配置される移動制御装置の構成を示す説明図。
【図６】同競馬ゲーム機の移動装置に搭載される光照射装置の概略構成図。
【図７】同競馬ゲーム機の磁界発生ユニットの概略構成を示すフィールド部の断面図。
【図８】同磁界発生ユニットの回路構成の一例を示す回路図。
【図９】同磁界発生ユニットの回路構成の他の例を示す回路図。
【図１０】変形例１に係る同競馬ゲーム機の構成を示す説明図。
【図１１】変形例２に係る同競馬ゲーム機の構成を示す説明図。
【図１２】誘導車を用いた従来の競馬ゲーム装置における移動体制御装置の概略構成図。
【図１３】アレイ状に配置されたコイルを順次磁化させることで移動体を移動制御する従来の構成を示す説明図。
【符号の説明】
１      競馬ゲーム機
２      フィールド部
４      フィールド面
１０    ステーション
１８，１１８，２１８  移動装置
２０    光照射装置
２１    発光器
２３    第１移動部材
２４    第２移動部材
３０    磁界発生ユニット
３１    受光面
３２    直流電源
６０    模型馬
６３    永久磁石
１００  メイン制御部
１０１  メイン制御装置
１０２  走行制御装置
２１９  ユニット支持板
２００  ステーション制御部
Ｄ      フォトダイオード
Ｌ      コイル
【図１】
0003601453.tif 000002
【図２】
0003601453.tif 000003
【図３】
0003601453.tif 000004
【図４】
0003601453.tif 000005
【図５】
0003601453.tif 000006
【図６】
0003601453.tif 000007
【図７】
0003601453.tif 000008
【図８】
0003601453.tif 000009
【図９】
0003601453.tif 000010
【図１０】
0003601453.tif 000011
【図１１】
0003601453.tif 000012
【図１２】
0003601453.tif 000013
【図１３】
0003601453.tif 000014