【手続補正書】
【提出日】平成28年12月7日(2016.12.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行する、プロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じることが可能な従動輪と、
前記プロセッサによって、前記家庭内で機械作業を行うように命じることが可能な少なくとも１つのモータ付きアクチュエータを含むエンドエフェクタであって、前記プロセッサは、
前記無線ネットワーク回路と通信することによって無線ローカルネットワークを監視し、該無線ローカルネットワーク上の１つ又は複数のネットワークエンティティのプレゼンス状態を検出する第１のルーチンと、
センサから信号を受信する第２のルーチンであって、該センサは、前記ネットワークエンティティのうちの１つの動作状態を検出し、該動作状態は、待機とアクティブとの間で変化可能である、第２のルーチンと、
前記第１のルーチン及び前記第２のルーチンによって検出された前記プレゼンス状態及び前記動作状態に基づいて、前記エンドエフェクタに機械作業の実行状態を変更するように命じる第３のルーチンと、
を含む、複数のルーチンを実行する、エンドエフェクタと、
を含む、移動ロボット。
【請求項２】
前記第１のルーチンは、前記無線ローカルネットワーク上の移動デバイスの前記プレゼンス状態を検出し、前記第２のルーチンは、前記移動デバイス内の呼状態センサからの信号を受信し、該センサは、前記移動デバイスの前記呼状態を前記動作状態として検出し、前記呼状態は、呼準備態勢と、呼受信との間で変化可能である、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項３】
前記エンドエフェクタは、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドであり、前記第３のルーチンは、前記無線ローカルネットワーク上の前記移動デバイスの前記プレゼンスと、前記移動デバイスの前記動作状態としての前記呼状態とに基づいて、前記ロボットの前記清掃ヘッドに清掃状態を変更するように命じる、請求項２に記載の移動ロボット。
【請求項４】
前記清掃状態の変更は、前記無線ローカルネットワーク上の前記移動デバイスの前記プレゼンスの、有りから無しへの変化を受けて、アクチュエータに、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドを再始動させるように命じることを含む、請求項３に記載の移動ロボット。
【請求項５】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、前記移動デバイスの有りから無しへの変化に関して、前記家庭を出発したこととして、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記移動デバイスが出発したと判断すると、前記家庭内の清掃ミッションを再始動させる前に或る期間待機し、前記移動デバイスが前記家庭を出発したことを検証する、請求項４に記載の移動ロボット。
【請求項６】
前記清掃状態の変更は、従動輪アクチュエータを含む、前記移動ロボットの雑音を発生させる全てアクチュエータに、呼の完了まで停止及び／又はアイドリングするように命じることを含む、請求項３に記載の移動ロボット。
【請求項７】
前記清掃状態の変更は、前記移動デバイスの前記呼状態の、通話中から終呼への変化を受けて、アクチュエータに、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドを再始動させるように命じることを含む、請求項３に記載の移動ロボット。
【請求項８】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ハンドヘルド及び可搬移動デバイスの一意の識別情報に関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭内に存在することを判断する、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項９】
前記第１のルーチンは、前記無線ローカルネットワーク上の移動デバイスの前記プレゼンス状態を検出し、前記第２のルーチンは、前記移動ロボット内の清掃準備態勢センサから信号を受信し、該センサは、前記移動ロボットの前記清掃準備態勢を前記動作状態として検出し、前記清掃準備態勢状態は、清掃準備態勢と、清掃アクティブとの間で変化可能である、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項１０】
前記第３のルーチンは、前記ロボットの前記清掃ヘッドに、前記無線ローカルネットワーク上の前記移動デバイスの前記プレゼンスと、前記移動ロボットの前記動作状態としての前記清掃準備態勢状態とに基づいて、清掃状態を変更するように命じる、請求項９に記載の移動ロボット。
【請求項１１】
前記エンドエフェクタは、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドであり、前記清掃準備態勢は静止状態であり、前記モータ付きアクチュエータは静止状態で静止している、請求項１０の移動ロボット。
【請求項１２】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ハンドヘルド及び可搬移動デバイスの一意の識別情報に関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭内に存在することを判断する、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項１３】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワークアダプタは、ハンドヘルド及び可搬移動デバイスの一意のメディアアクセス制御アドレスに関して走査し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭内に存在することを判断する、請求項１２に記載の移動ロボット。
【請求項１４】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、プライベートインターネットプロトコルサブネット上のインターネットプロトコルアドレスに関して走査し、新たに走査されたインターネットプロトコルアドレスのメディアアクセス制御アドレスを、既知のハンドヘルド及び可搬移動デバイスに対応する少なくも１つの以前に記憶された一意のメディアアクセス制御アドレスと比較し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭に到着したことを判断する、請求項１２に記載の移動ロボット。
【請求項１５】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ターゲットネットワークエンティティに関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、新たなターゲットエンティティがプライベートインターネットプロトコルサブネット上に到着したことを判断すると、前記ターゲットネットワークエンティティをプライベートサブネットアドレス及び一意のメディアアクセス制御アドレスにおいてピングし、前記ネットワークエンティティが前記家庭に到着したことを検証する、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項１６】
位置特定センサを備える位置特定回路を更に備え、ターゲットネットワークエンティティがプライベートプロトコルサブネット上に到着したことを判断すると、前記移動ロボットプロセッサは、前記清掃状態が変化したロケーションと、清掃ミッションが終了したロケーションとを記録する、請求項１の移動ロボット。
【請求項１７】
前記移動ロボットは、前記清掃状態が変化した前記ロケーションに戻り、清掃ミッションの再始動を受けて、前記清掃ミッションを再開する、請求項１６に記載の移動ロボット。
【請求項１８】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、既知のネットワークエンティティの有りから無しへの変化に関して、前記家庭を出発したこととして、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記ネットワークエンティティが出発したと判断すると、前記家庭内の清掃ミッションを開始する前に或る期間待機し、出発したことを検証する、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項１９】
前記清掃準備態勢は、前記移動ロボットのバッテリ充電状態を含む、請求項９に記載の移動ロボット。 
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８５】
上記は本発明の例示であり、限定として解釈されるべきではない。本発明のいくつかの例示的な実施形態について説明したが、本発明の新規の教示及び利点から著しく逸脱せずに、多くの変更が例示的な実施形態において可能なことを当業者であれば容易に理解するであろう。したがって、全てのそのような変更は、特許請求の範囲において定義される本発明の範囲内に含まれることが意図される。したがって、上記が本発明の例示であり、開示された、又は本明細書に開示される発明における特定の実施形態に限定されるものとして解釈されるべきではなく、開示された実施形態への変更並びに他の実施形態が、本明細書に開示される発明の範囲内に含まれることが意図されることを理解されたい。
［実施形態例］
［実施形態１］
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行する、プロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じることが可能な従動輪と、
前記プロセッサによって、前記家庭内で機械作業を行うように命じることが可能な少なくとも１つのモータ付きアクチュエータを含むエンドエフェクタであって、前記プロセッサは、
前記無線ネットワーク回路と通信することによって無線ローカルネットワークを監視し、該無線ローカルネットワーク上の１つ又は複数のネットワークエンティティのプレゼンス状態を検出する第１のルーチンと、
センサから信号を受信する第２のルーチンであって、該センサは、前記ネットワークエンティティのうちの１つの動作状態を検出し、該動作状態は、待機とアクティブとの間で変化可能である、第２のルーチンと、
前記第１のルーチン及び前記第２のルーチンによって検出された前記プレゼンス状態及び前記動作状態に基づいて、前記エンドエフェクタに機械作業の実行状態を変更するように命じる第３のルーチンと、
を含む、複数のルーチンを実行する、エンドエフェクタと、
を含む、移動ロボット。
［実施形態２］
前記第１のルーチンは、前記無線ローカルネットワーク上の移動デバイスの前記プレゼンス状態を検出し、前記第２のルーチンは、前記移動デバイス内の呼状態センサからの信号を受信し、該センサは、前記移動デバイスの前記呼状態を前記動作状態として検出し、前記呼状態は、呼準備態勢と、呼受信との間で変化可能である、実施形態１に記載の移動ロボット。
［実施形態３］
前記エンドエフェクタは、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドであり、前記第３のルーチンは、前記無線ローカルネットワーク上の前記移動デバイスの前記プレゼンスと、前記移動デバイスの前記動作状態としての前記呼状態とに基づいて、前記ロボットの前記清掃ヘッドに清掃状態を変更するように命じる、実施形態２に記載の移動ロボット。
［実施形態４］
前記清掃状態の変更は、従動輪アクチュエータを含む、前記移動ロボットの雑音を発生させる全てアクチュエータに、呼の完了まで停止及び／又はアイドリングするように命じることを含む、実施形態３に記載の移動ロボット。
［実施形態５］
前記清掃状態の変更は、前記移動デバイスの前記呼状態の、通話中から終呼への変化を受けて、アクチュエータに、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドを再始動させるように命じることを含む、実施形態３に記載の移動ロボット。
［実施形態６］
前記清掃状態の変更は、前記無線ローカルネットワーク上の前記移動デバイスの前記プレゼンスの、有りから無しへの変化を受けて、アクチュエータに、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドを再始動させるように命じることを含む、実施形態３に記載の移動ロボット。
［実施形態７］
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、前記移動デバイスの有りから無しへの変化に関して、前記家庭を出発したこととして、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記移動デバイスが出発したと判断すると、前記家庭内の清掃ミッションを再始動させる前に或る期間待機し、前記移動デバイスが前記家庭を出発したことを検証する、実施形態６に記載の移動ロボット。
［実施形態８］
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ハンドヘルド及び可搬移動デバイスの一意の識別情報に関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭内に存在することを判断する、実施形態１に記載の移動ロボット。
［実施形態９］
前記第１のルーチンは、前記無線ローカルネットワーク上の移動デバイスの前記プレゼンス状態を検出し、前記第２のルーチンは、前記移動ロボット内の清掃準備態勢センサから信号を受信し、該センサは、前記移動ロボットの前記清掃準備態勢を前記動作状態として検出し、前記清掃準備態勢状態は、清掃準備態勢と、清掃アクティブとの間で変化可能である、実施形態１に記載の移動ロボット。
［実施形態１０］
前記第３のルーチンは、前記ロボットの前記清掃ヘッドに、前記無線ローカルネットワーク上の前記移動デバイスの前記プレゼンスと、前記移動ロボットの前記動作状態としての前記清掃準備態勢状態とに基づいて、清掃状態を変更するように命じる、実施形態９に記載の移動ロボット。
［実施形態１１］
前記エンドエフェクタは、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドであり、前記清掃準備態勢は静止状態であり、前記モータ付きアクチュエータは静止状態で静止している、実施形態１０の移動ロボット。
［実施形態１２］
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ハンドヘルド及び可搬移動デバイスの一意の識別情報に関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭内に存在することを判断する、実施形態１に記載の移動ロボット。
［実施形態１３］
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワークアダプタは、ハンドヘルド及び可搬移動デバイスの一意のメディアアクセス制御アドレスに関して走査し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭内に存在することを判断する、実施形態１２に記載の移動ロボット。
［実施形態１４］
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、プライベートインターネットプロトコルサブネット上のインターネットプロトコルアドレスに関して走査し、新たに走査されたインターネットプロトコルアドレスのメディアアクセス制御アドレスを、既知のハンドヘルド及び可搬移動デバイスに対応する少なくも１つの以前に記憶された一意のメディアアクセス制御アドレスと比較し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭に到着したことを判断する、実施形態１２に記載の移動ロボット。
［実施形態１５］
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ターゲットネットワークエンティティに関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、新たなターゲットエンティティがプライベートインターネットプロトコルサブネット上に到着したことを判断すると、前記ターゲットネットワークエンティティをプライベートサブネットアドレス及び一意のメディアアクセス制御アドレスにおいてピングし、前記ネットワークエンティティが前記家庭に到着したことを検証する、実施形態１に記載の移動ロボット。
［実施形態１６］
位置特定センサを備える位置特定回路を更に備え、ターゲットネットワークエンティティがプライベートプロトコルサブネット上に到着したことを判断すると、前記移動ロボットプロセッサは、前記清掃状態が変化したロケーションと、清掃ミッションが終了したロケーションとを記録する、実施形態１の移動ロボット。
［実施形態１７］
前記移動ロボットは、前記清掃状態が変化した前記ロケーションに戻り、清掃ミッションの再始動を受けて、前記清掃ミッションを再開する、実施形態１６に記載の移動ロボット。
［実施形態１８］
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、既知のネットワークエンティティの有りから無しへの変化に関して、前記家庭を出発したこととして、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記ネットワークエンティティが出発したと判断すると、前記家庭内の清掃ミッションを開始する前に或る期間待機し、出発したことを検証する、実施形態１に記載の移動ロボット。
［実施形態１９］
前記清掃準備態勢は、前記移動ロボットのバッテリ充電状態を含む、実施形態９に記載の移動ロボット。
［実施形態２０］
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行する、プロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じることが可能な従動輪と、
前記プロセッサによって読み取り可能な環境センサであって、前記プロセッサは、
前記従動輪に前記ロボットを前記家庭で動き回らせるように命じる第１のルーチンと、
前記家庭内の複数の前記アクセス可能な２次元ロケーションにおいて環境センサ読み取り値を取得する、第２のルーチンと、
前記家庭全体にわたる前記センサ読み取り値に基づいて、専用環境センサを備えるネットワークエンティティに、本来ならば前記専用環境センサの読み取り値単独で判断するのにも関らず、データを送信し、結果として、前記ネットワークエンティティ上のモータ付きアクチュエータが前記家庭内の機械作業を行うようにアクティブ化される第３のルーチンと、
を含む、複数のルーチンを実行する、環境センサと、
を含む、移動ロボット。
［実施形態２１］
前記家庭内の前記複数のアクセス可能な２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は環境センサ読み取り値であり、前記環境センサは空気品質センサであり、前記ネットワークエンティティは空気清浄機である、実施形態２０に記載の移動ロボット。
［実施形態２２］
前記家庭内の前記複数のアクセス可能な２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は環境センサ読み取り値であり、前記環境センサは湿度センサであり、前記ネットワークエンティティは加湿器である、実施形態２０に記載の移動ロボット。
［実施形態２３］
前記家庭内の前記複数の２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は、前記家庭内のセンサ読み取り値の２次元マップを埋め、該２次元マップは、前記移動ロボットと前記ネットワークを介して通信するヒューマンマシンインタフェースデバイスに表示される、実施形態２０に記載の移動ロボット。
［実施形態２４］
前記家庭内の前記複数の２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は、前記家庭内のセンサ読み取り値の３次元マップを埋め、該２次元マップは、前記移動ロボットと前記ネットワークを介して通信するヒューマンマシンインタフェースデバイスに表示される、実施形態２０に記載の移動ロボット。
［実施形態２５］
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行する、プロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じることが可能な従動輪と、
前記家庭内のオブジェクトからのセンサ読み取り値を観測する少なくとも１つの位置特定センサを備え、前記観測されたオブジェクトを基準にして前記移動ロボットの現在の姿勢を求める、位置特定回路であって、前記プロセッサは、
前記従動輪に前記ロボットを前記家庭で動き回らせるように命じるナビゲーションルーチンと、
前記位置特定回路からの観測結果を蓄積し、前記移動ロボットのあり得るロケーションを示す２次元配列を記録する平面マッピングルーチンと、
時間計測された読み取り値を前記位置特定回路から蓄積し、前記移動ロボットが前記２次元配列内のあり得るロケーションの連続的な集合に対応する平面エリアを実質的にカバーするための、少なくとも１つの推定完了期間を求める、ミッション時間推測ルーチンと、
目標完了時間を前記少なくとも１つの推定完了期間と比較し、前記少なくとも１つの推定完了時間が経過するのに十分なだけ前記目標完了時間よりも前に平面エリアのカバーを開始するように前記従動輪に命じ、それにより前記平面エリアが前記目標完了時間よりも前に実質的にカバーされるようにする、ミッション先行計画ルーチンと、
を含む、複数のルーチンを実行する、位置特定回路と、
を備える、移動ロボット。
［実施形態２６］
前記ミッション先行計画ルーチンは、前記家庭の占有スケジュールに基づいて、ターゲット完了時間を識別することと、前記ロボットを自律的に発進することとを更に含む、実施形態２５に記載の移動ロボット。
［実施形態２７］
前記占有スケジュールは、ユーザインタフェースディスプレイにおいて前記移動ロボットに直接入力される、実施形態２６に記載の移動ロボット。
［実施形態２８］
前記占有スケジュールは、前記移動ロボットと無線通信するリモートヒューマンマシンインタフェースから前記ロボットに無線で送信される、実施形態２６に記載の移動ロボット。
［実施形態２９］
前記占有スケジュールは、予め備わっているカレンダとの統合を通して、前記移動ロボットに無線で送信される、実施形態２６に記載の移動ロボット。
［実施形態３０］
前記移動ロボットは、１つ又は複数の期間にわたって前記家庭の占有スケジュールを監視及び学習し、前記学習した占有スケジュールに基づいて前記目標完了時間を設定する、実施形態２５に記載の移動ロボット。
［実施形態３１］
前記移動ロボットは、ある期間にわたって前記家庭の占有スケジュールを監視及び学習し、１つ又は複数の占有パターンを識別し、該１つ又は複数の学習した占有パターンに基づいて前記目標完了時間を設定する、実施形態２５に記載の移動ロボット。
［実施形態３２］
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行するプロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じることが可能な従動輪と、
前記プロセッサによって、環境品質の現在の読み取り値を取得するように読み取り可能な環境センサと、
前記家庭内のオブジェクトからのセンサ読み取り値を観測する少なくとも１つの位置特定センサを備え、前記観測されたオブジェクトを基準にして前記移動ロボットの現在の姿勢を求める、位置特定回路であって、前記プロセッサは、
前記従動輪に前記ロボットを前記家庭で動き回らせるように命じるナビゲーションルーチンと、
前記位置特定回路からの観測結果を蓄積し、前記移動ロボットのあり得るロケーションを示す２次元配列を記録する平面マッピングルーチンと、
前記家庭内の複数の前記アクセス可能な２次元ロケーションにおける前記環境センサからの読み取り値の取得及び蓄積を行い、前記読み取り値と、前記移動ロボットのあり得るロケーションを示す前記２次元配列とに基づいて、前記メモリに３次元配列を記憶させる環境マッピングルーチンと、
前記３次元配列を複数の住宅環境制御ノードのロケーションに相関させるロケーション応答環境制御ルーチンであって、各住宅環境制御ノードは、専用環境センサと、モータ付きアクチュエータを、前記家庭内で機械作業を行うように作動させる制御チャネルとを備え、該ロケーション応答環境制御ルーチンは、前記３次元配列に示される環境マッピングロケーションに対する少なくとも１つの制御ノードのプロキシミティに基づいて、データを送信し、それにより前記少なくとも１つの環境制御ノードが、モータ付きアクチュエータに前記家庭内で機械作業を行うように命じる、ロケーション応答環境制御ルーチンと、
を含む、複数のルーチンを実行する、位置特定回路と、
を備える、移動ロボット。