(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルの操作量を表す０以上の値であるアクセル操作量及びブレーキペダルの操作量を表す０以上の値であるブレーキ操作量に応じて駆動力及び制動力を制御する車両の走行速度を取得する車速取得部と、
前記走行速度を時間の経過と共に変化する所定の指示速度に一致させるための目標アクセル操作量及び目標ブレーキ操作量を、当該目標アクセル操作量及び当該目標ブレーキ操作量の少なくとも一方が０となるように設定する目標操作量設定部と、
前記車両の駆動力及び制動力が前記目標アクセル操作量及び前記目標ブレーキ操作量に従って制御されるように、前記目標アクセル操作量を表す信号であるアクセル操作量信号及び前記目標ブレーキ操作量を表す信号であるブレーキ操作量信号を出力する信号出力部と、
を備える車速制御装置であって、
前記走行速度及び前記アクセル操作量の組合せと、その組合せに対応する前記車両の加速度と、の間の予め取得された関係であるアクセルペダル操作量マップに、前記指示速度と、前記指示速度の単位時間あたりの変化量である指示加速度と、を適用して得られる値を参照アクセル操作量として取得し、前記走行速度及び前記ブレーキ操作量の組合せと、その組合せに対応する前記車両の加速度と、の間の予め取得された関係であるブレーキペダル操作量マップに、前記指示速度と、前記指示加速度と、を適用して得られる値を参照ブレーキ操作量として取得する参照操作量取得部と、
前記走行速度から前記指示速度を減じて得られるアクセル速度差分が小さいほど大きくなる差分アクセル操作量と、前記走行速度から前記指示速度を減じて得られるブレーキ速度差分が大きいほど大きくなる差分ブレーキ操作量と、を取得する差分操作量取得部と、
を備え、
前記目標操作量設定部は、
前記参照アクセル操作量と前記差分アクセル操作量との和を前記目標アクセル操作量として取得する処理、又は、前記参照ブレーキ操作量と前記差分ブレーキ操作量との和を前記目標ブレーキ操作量として取得する処理を実行し、
前記差分操作量取得部は、
前記参照アクセル操作量が０であり且つ前記アクセル速度差分の大きさが所定の速度閾値以下であれば、前記差分アクセル操作量を０に設定し、
前記参照ブレーキ操作量が０であり且つ前記ブレーキ速度差分の大きさが負の値であれば、前記差分ブレーキ操作量を０に設定する、
ように構成された車速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前記走行速度が時間の経過と共に変化する所定の指示速度に一致するように車両を制御する車速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車速制御装置は、車両の燃費測定に用いられる。そのため、車両の運転者による運転操作と類似した車両制御が車速制御装置に求められる。この種の車速制御装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、アクセル操作量の目標値（目標アクセル操作量）を、フィードフォワード処理によって取得された値（フィードフォワード操作量）と、フィードバック処理によって取得された値（フィードバック操作量）と、の和として取得する（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１５５６４３号公報
【発明の概要】
【０００４】
例えば、フィードフォワード操作量は、予め取得（学習）された車両特性に基づいて決定される。車両特性は、走行速度、ペダル（アクセルペダル及びブレーキペダル）の操作量及び車両の加速度の種々の組合せによって構成される。フィードフォワード操作量に基づいて車両が制御された結果、走行速度と指示速度との間の差分が大きくなれば、その差分が小さくなるようにフィードバック操作量が決定される。
【０００５】
車両特性に基づいてペダル操作が不要であると判断されると、フィードフォワード操作量は「０」に設定される。車両特性に基づいてペダル操作が不要であると判断されるとき、一般に、運転者はペダル操作を行わない。そのため、このようなときは不必要なペダル操作は回避されるべきである。しかしながら、このような場合であってもフィードバック操作量に基づいてペダル操作が行われる場合がある。
【０００６】
換言すれば、従来装置において、フィードバック操作量を決定に際して車両特性に基づいてペダル操作が不要であると判断されているか否かの考慮が行われていなかった。そのため、従来装置によれば、運転者がペダル操作を行わないような状況においてペダル操作が実行される虞がある。
【０００７】
そこで、本発明の目的の一つは、車両特性に基づいてペダル操作が不要であると判断されているとき、不必要なペダル操作の実行を回避することができる車速制御装置を提供することである。
【０００８】
上記目的を達成するための車速制御装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、車速取得部、目標操作量設定部及び信号出力部、並びに、参照操作量取得部及び差分操作量取得部含んでいる（車速制御装置５０）。
【０００９】
前記車速取得部は、
アクセルペダル（２１）の操作量を表す「０」以上の値であるアクセル操作量（Ａｐ）及びブレーキペダル（２３）の操作量を表す「０」以上の値であるブレーキ操作量（Ｂｐ）に応じて駆動力及び制動力を制御する車両（１０）の走行速度（Ｖｓ）を取得する。
【００１０】
前記目標操作量設定部は、
前記走行速度を時間の経過と共に変化する所定の指示速度（Ｖｄ）に一致させるための目標アクセル操作量（Ａｔｇ）及び目標ブレーキ操作量（Ｂｔｇ）を、当該目標アクセル操作量及び当該目標ブレーキ操作量の少なくとも一方が「０」となるように設定する。
【００１１】
前記信号出力部は、
前記車両の駆動力及び制動力が前記目標アクセル操作量及び前記目標ブレーキ操作量に従って制御されるように、前記目標アクセル操作量を表す信号であるアクセル操作量信号（Ｓａｐ）及び前記目標ブレーキ操作量を表す信号であるブレーキ操作量信号（Ｓｂｐ）を出力する。
【００１２】
更に、前記参照操作量取得部は、
前記走行速度及び前記アクセル操作量の組合せと、その組合せに対応する前記車両の加速度（Ａｃ）と、の間の予め取得された関係であるアクセルペダル操作量マップ（図７のペダル操作量マップ）に、前記指示速度と、前記指示速度の単位時間あたりの変化量である指示加速度（Ａｄ）と、を適用して得られる値を参照アクセル操作量（Ａｆｆ）として取得し、前記走行速度及び前記ブレーキ操作量の組合せと、その組合せに対応する前記車両の加速度と、の間の予め取得された関係であるブレーキペダル操作量マップ（図７のペダル操作量マップ）に、前記指示速度と、前記指示加速度と、を適用して得られる値を参照ブレーキ操作量（Ｂｆｆ）として取得する。
【００１３】
前記差分操作量取得部は、
前記走行速度から前記指示速度を減じて得られるアクセル速度差分（ΔＶａ）が小さいほど大きくなる差分アクセル操作量（Ａｆｂ）と、前記走行速度から前記指示速度を減じて得られるブレーキ速度差分（ΔＶｂ）が大きいほど大きくなる差分ブレーキ操作量（Ｂｆｂ）と、を取得する。
【００１４】
更に、前記目標操作量設定部は、
前記参照アクセル操作量と前記差分アクセル操作量との和を前記目標アクセル操作量として取得する処理、又は、前記参照ブレーキ操作量と前記差分ブレーキ操作量との和を前記目標ブレーキ操作量として取得する処理を実行する。
【００１５】
加えて、前記差分操作量取得部は、
前記参照アクセル操作量が「０」であり（条件（ＦＡ１））且つ前記アクセル速度差分の大きさが所定の速度閾値（Ｖｔｈ）以下であれば（条件（ＦＡ２））、前記差分アクセル操作量を「０」に設定し、
前記参照ブレーキ操作量が「０」であり（条件（ＦＢ１））且つ前記ブレーキ速度差分の大きさが負の値であれば（条件（ＦＢ２））、前記差分ブレーキ操作量を「０」に設定する。
【００１６】
車両特性に基づいてアクセル操作が不要であると判断されるとき、参照アクセル操作量が「０」となる。この場合、走行速度と指示速度との差分の大きさが小さければ、アクセル操作が実行されない。
【００１７】
一方、車両特性に基づいてブレーキ操作が不要であると判断されるとき、参照ブレーキ操作量が「０」となる。この場合、走行速度が指示速度よりも小さければ、ブレーキ操作が実行されない。
【００１８】
従って、本発明装置によれば、車両特性に基づいてペダル操作が不要であると判断されているとき、不必要なペダル操作の実行を回避することができる可能性が高くなる。
【００１９】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る車速制御装置（本制御装置）が搭載される車両（本車両）及び本車両が設置されるシャシーダイナモメータを示した概略図である。
【図２】本支援装置が車速制御処理を実行するときに実現される機能ブロックを表した構成図である。
【図３】本制御装置のアクセル操作量演算部の機能ブロックを表した構成図である。
【図４】加速度及びジャークと、判定値と、の関係（マップ）を表した図である。
【図５】判定値と、ゲインと、の関係（マップ）を表した図である。
【図６】本制御装置のブレーキ操作量演算部の機能ブロックを表した構成図である。
【図７】指示速度及び指示加速度に基づいて参照アクセル操作量及び参照ブレーキ操作量を決定するために参照されるペダル操作量マップを示した図である。
【図８】アクセル加速試験の実行時における車速、ブレーキ操作量及びアクセル操作量の変化を表したタイムチャートである。
【図９】ペダル操作量マップの拡大図である。
【図１０】アクセル減速試験の実行時における車速、ブレーキ操作量及びアクセル操作量の変化を表したタイムチャートである。
【図１１】ブレーキ加速試験の実行時における車速、ブレーキ操作量及びアクセル操作量の変化を表したタイムチャートである。
【図１２】ブレーキ減速試験の実行時における車速、ブレーキ操作量及びアクセル操作量の変化を表したタイムチャートである。
【図１３】ブレーキフィードバック停止条件が成立する場合の指示速度、車速、参照アクセル操作量、基本アクセル操作量、参照アクセル操作量及び基本ブレーキ操作量の変化を表したタイムチャートである。
【図１４】アクセルフィードバック停止条件が成立する場合の指示速度、車速、参照アクセル操作量、基本アクセル操作量、参照アクセル操作量及び基本ブレーキ操作量の変化を表したタイムチャートである。
【図１５】本車両の運転状態のそれぞれに対応する判定値及びゲインを表した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車速制御装置（以下、「本制御装置」とも称呼される。）について説明する。図１には、車両１０、シャシーダイナモメータ３０、車速制御装置５０及びペダルアクチュエータ７１が示されている。本制御装置は、車速制御装置５０に適用される。
【００２２】
車両１０は、アクセルペダル２１、アクセルペダル操作量センサ２２、ブレーキペダル２３、駆動輪２４及び操舵輪２５を含んでいる。
【００２３】
アクセルペダル操作量センサ２２は、アクセルペダル２１の操作量（踏み込み量）であるアクセル操作量Ａｐを取得し、アクセル操作量Ａｐを表す電圧信号であるアクセル操作量信号Ｓａｐを車両１０の制御装置（不図示）へ送信する。アクセルペダル２１が操作されていないとき、アクセル操作量Ａｐは「０」となる。アクセルペダル２１の操作量が大きくなるほどアクセル操作量Ａｐは大きな値となる。
【００２４】
アクセル操作量信号Ｓａｐの電圧は、アクセル操作量Ａｐに比例する。換言すれば、アクセル操作量Ａｐが一定であるとき、アクセル操作量信号Ｓａｐは、電圧が変化しない直流信号である。
【００２５】
車両１０の制御装置は、アクセル操作量Ａｐ及び車両１０の走行速度である車速Ｖｓ等に基づいて駆動輪２４に発生させるトルク（駆動力）を決定する。
【００２６】
ブレーキペダル２３に踏力が加えられると、即ち、ブレーキペダル２３の操作量であるブレーキ操作量Ｂｐが大きくなると、車両１０の摩擦ブレーキ装置（不図示）が作動し、以て、駆動輪２４及び操舵輪２５に制動力が発生する。ブレーキペダル２３が操作されていないとき、ブレーキ操作量Ｂｐは「０」となる。ブレーキペダル２３の操作量が大きくなるほどブレーキ操作量Ｂｐは大きな値となる。
【００２７】
車両１０は、シャシーダイナモメータ３０上に設置されている。シャシーダイナモメータ３０は、ロードローラ４１及び制御盤４２を含んでいる。ロードローラ４１は、駆動輪２４の回転に従って回転する。ロードローラ４１は、車両１０が実際に路上を走行する場合の走行抵抗に相当する回転抵抗を制御盤４２からの指示に応じて発生させる。
【００２８】
制御盤４２は、ロードローラ４１の回転速度に基づいて車速Ｖｓを取得し、車速Ｖｓを表す電圧信号である車速信号Ｓｖｓを車速制御装置５０へ送信する。車速信号Ｓｖｓの電圧は、車速Ｖｓに比例する。
【００２９】
車速制御装置５０は、ＤＳＰ（デジタル・シグナル・プロセッサ）６１、ＡＤＣ（アナログ・デジタル・コンバータ）６２及びＤＡＣ（デジタル・アナログ・コンバータ）６３を含んでいる。車速制御装置５０のＤＳＰ６１は、プログラム・メモリ及びデータ・メモリを含んでいる（何れも不図示）。
【００３０】
車速制御装置５０は、ペダルアクチュエータ７１へブレーキ操作量Ｂｐを表す電圧信号であるブレーキ操作量信号Ｓｂｐを送信する。ペダルアクチュエータ７１は、ブレーキ操作量信号Ｓｂｐに応じてブレーキペダル２３を押し込み、以て、ブレーキ操作量Ｂｐを制御する。ブレーキ操作量信号Ｓｂｐの電圧が高くなるほど、ブレーキ操作量Ｂｐが大きくなる。
【００３１】
加えて、車速制御装置５０は、アクセルペダル操作量センサ２２と接続されている。車速制御装置５０は、アクセルペダル操作量センサ２２を介して車両１０の制御装置へアクセル操作量信号Ｓａｐを送信することができる。
【００３２】
従って、アクセルペダル２１及びブレーキペダル２３を操作する運転者がいなくても、車速制御装置５０は、アクセル操作量信号Ｓａｐ及びブレーキ操作量信号Ｓｂｐを送信することによって車両１０の駆動力及び制動力を制御することができる。
【００３３】
車速制御装置５０は、ＤＳＰ６１のプログラム・メモリに記憶されたプログラムに従って車速制御処理を実行する。車速制御処理は、車速Ｖｓが、時間の経過と共に変化する指示速度Ｖｄと一致するようにペダルアクチュエータ７１及び車両１０に送信されるアクセル操作量信号Ｓａｐを制御する処理である。
【００３４】
車速制御処理の実行時、車速制御装置５０は、所定の時間間隔にて目標アクセル操作量Ａｔｇ及び目標ブレーキ操作量Ｂｔｇを設定する。ＤＡＣ６３は、目標アクセル操作量Ａｔｇ及び目標ブレーキ操作量Ｂｔｇに応じてアクセル操作量信号Ｓａｐ及びブレーキ操作量信号Ｓｂｐを生成（出力）する。
【００３５】
指示速度Ｖｄは、例えば、ＪＣ０８モード燃費試験、及び、ＷＬＴＰ燃費試験に基づいて定められている。車速制御処理が開始してから経過した時間である経過時間Ｔｅのそれぞれに対応する指示速度Ｖｄが車速制御装置５０のデータ・メモリに記憶されている。指示速度Ｖｄの単位時間あたりの変化量は、以下、指示加速度Ａｄとも称呼される。
【００３６】
以下、経過時間Ｔｅに対応する指示速度Ｖｄは、指示速度Ｖｄ（Ｔｅ）とも表記される。加えて、経過時間Ｔｅにおける指示加速度Ａｄは、指示加速度Ａｄ（Ｔｅ）とも表記される。即ち、指示速度Ｖｄ及び指示加速度Ａｄに対して車速制御処理を開始してからの経過時間が括弧内に付される場合がある。
【００３７】
図２は、車速制御処理の実行時に車速制御装置５０のＤＳＰ６１によって実現される機能ブロックを表した構成図である。車速制御処理の実行時における機能ブロックは、フィルタ部８１、先出し部８２、アクセル操作認知部８３、ブレーキ操作認知部８４、アクセル操作量演算部８５、ブレーキ操作量演算部８６、操作選択部８７及び操作量出力部８８を含んでいる。
【００３８】
フィルタ部８１は、ローパスフィルタとして作動する。フィルタ部８１は、シャシーダイナモメータ３０から受信する車速信号Ｓｖｓに含まれるノイズ成分を除去する。フィルタ部８１は、車速信号Ｓｖｓからノイズ成分を除去することによって取得された車速Ｖｓをアクセル操作認知部８３、ブレーキ操作認知部８４、アクセル操作量演算部８５及びブレーキ操作量演算部８６へ出力する。
【００３９】
先出し部８２は、アクセル操作認知部８３、ブレーキ操作認知部８４、アクセル操作量演算部８５及びブレーキ操作量演算部８６のそれぞれに対応する先出し時間を取得する。先出し時間は、アクセル操作認知部８３、ブレーキ操作認知部８４、アクセル操作量演算部８５及びブレーキ操作量演算部８６のそれぞれの制御遅れ時間を補正するために設定される。
【００４０】
先出し部８２は、参照アクセル先出時間Ｔａｆを、アクセル操作認知部８３及びアクセル操作量演算部８５へ出力する。先出し部８２は、参照ブレーキ先出時間Ｔｂｆを、ブレーキ操作認知部８４及びブレーキ操作量演算部８６へ出力する。
【００４１】
先出し部８２は、差分アクセル先出時間Ｔａｂをアクセル操作量演算部８５へ出力する。先出し部８２は、差分ブレーキ先出時間Ｔｂｂをブレーキ操作量演算部８６へ出力する。
【００４２】
アクセル操作認知部８３は、経過時間Ｔｅと参照アクセル先出時間Ｔａｆとの和を参照アクセル経過時間Ｔａｆｅとして取得する（即ち、Ｔａｆｅ＝Ｔｅ＋Ｔａｆ）。加えて、アクセル操作認知部８３は、参照アクセル経過時間Ｔａｆｅに対応する指示速度Ｖｄ（Ｔａｆｅ）及び指示加速度Ａｄ（Ｔａｆｅ）に基づいて参照アクセル操作量Ａｆｆを取得し、その参照アクセル操作量Ａｆｆを認知アクセル操作量Ａｄｅとして操作選択部８７へ出力する。
【００４３】
参照アクセル操作量Ａｆｆは、対応する車速Ｖｓ及び加速度Ａｃの組合せを実現するアクセル操作量Ａｐである。即ち、車速Ｖｓが指示速度Ｖｄ（Ｔａｆｅ）に等しく且つアクセル操作量Ａｐがこの取得された参照アクセル操作量Ａｆｆ（認知アクセル操作量Ａｄｅ）に等しいとき、加速度Ａｃは指示加速度Ａｄ（Ｔａｆｅ）と等しくなる。
【００４４】
この車速Ｖｓ及び加速度Ａｃの組合せがアクセル操作によって実現される場合、参照アクセル操作量Ａｆｆは正の値となる。一方、この車速Ｖｓ及び加速度Ａｃの組合せがブレーキ操作によって実現される場合、参照アクセル操作量Ａｆｆは「０」となる。参照アクセル操作量Ａｆｆの取得方法は、後述される。
【００４５】
ブレーキ操作認知部８４は、経過時間Ｔｅと参照ブレーキ先出時間Ｔｂｆとの和を参照ブレーキ経過時間Ｔｂｆｅとして取得する（即ち、Ｔｂｆｅ＝Ｔｅ＋Ｔｂｆ）。加えて、アクセル操作認知部８３は、参照ブレーキ経過時間Ｔｂｆｅに対応する指示速度Ｖｄ（Ｔｂｆｅ）及び指示加速度Ａｄ（Ｔｂｆｅ）に基づいて参照ブレーキ操作量Ｂｆｆを取得し、その参照ブレーキ操作量Ｂｆｆを認知ブレーキ操作量Ｂｄｅとして操作選択部８７へ出力する。
【００４６】
参照ブレーキ操作量Ｂｆｆは、対応する車速Ｖｓ及び加速度Ａｃの組合せを実現するブレーキ操作量Ｂｐである。即ち、車速Ｖｓが指示速度Ｖｄ（Ｔｂｆｅ）に等しく且つブレーキ操作量Ｂｐがこの取得された参照ブレーキ操作量Ｂｆｆ（即ち、認知ブレーキ操作量Ｂｄｅ）に等しいとき、加速度Ａｃは指示加速度Ｂｄ（Ｔｂｆｅ）と等しくなる。
【００４７】
この車速Ｖｓ及び加速度Ａｃの組合せがブレーキ操作によって実現される場合、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆは正の値となる。一方、この車速Ｖｓ及び加速度Ａｃの組合せがアクセル操作によって実現される場合、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆは「０」となる。参照ブレーキ操作量Ｂｆｆの取得方法は、後述される。
【００４８】
アクセル操作量演算部８５は、アクセル操作認知部８３と同様に参照アクセル操作量Ａｆｆを取得する。加えて、アクセル操作量演算部８５は、差分アクセル操作量Ａｆｂを取得する。更に、アクセル操作量演算部８５は、参照アクセル操作量Ａｆｆと差分アクセル操作量Ａｆｂとの和、及び、参照アクセル操作量Ａｆｆの何れか一方を必要アクセル操作量Ａｎａとして操作選択部８７へ出力する。
【００４９】
図３を参照しながらより具体的に説明する。図３は、アクセル操作量演算部８５に内包される機能ブロックを表した構成図である。アクセル操作量演算部８５は、フィードフォワード計算部９０ａ、ゲイン決定部９１ａ、リファレンスガバナ演算部９２ａ、フィードバック計算部９３ａ及び出力値選択部９４ａを含んでいる。加えて、アクセル操作量演算部８５は、微分器９５ａ、微分器９６ａ、微分器９７ａ、差分器９８ａ及び加算器９９ａを含んでいる。
【００５０】
微分器９５ａは、参照アクセル経過時間Ｔａｆｅに対応する指示速度Ｖｄ（Ｔａｆｅ）の単位時間あたりの変化量である指示加速度Ａｄ（Ｔａｆｅ）を取得し、指示加速度Ａｄ（Ｔａｆｅ）をフィードフォワード計算部９０ａへ出力する。
【００５１】
フィードフォワード計算部９０ａは、入力された指示速度Ｖｄ（Ｔａｆｅ）及び指示加速度Ａｄ（Ｔａｆｅ）に基づいて参照アクセル操作量Ａｆｆを取得し、参照アクセル操作量Ａｆｆを出力値選択部９４ａ及び加算器９９ａへ出力する。
【００５２】
微分器９６ａは、指示速度Ｖｄ（Ｔｅ）の単位時間あたりの変化量である指示加速度Ａｄ（Ｔｅ）を取得し、指示加速度Ａｄ（Ｔｅ）をゲイン決定部９１ａ及び微分器９７ａへ出力する。
【００５３】
微分器９７ａは、指示加速度Ａｄ（Ｔｅ）の単位時間あたりの変化量であるジャークＪｋ（Ｔｅ）を取得し、ジャークＪｋ（Ｔｅ）をゲイン決定部９１ａへ出力する。
【００５４】
ゲイン決定部９１ａは、判定値Ｄｖに基づいてゲインＧａを取得し、ゲインＧａをリファレンスガバナ演算部９２ａへ出力する。より具体的に述べると、ゲイン決定部９１ａは、指示加速度Ａｄ（Ｔｅ）及びジャークＪｋ（Ｔｅ）の組合せを図４に表される関係（判定値マップ）に適用することによって判定値Ｄｖを取得する。
【００５５】
図４の判定値マップへの適用に際して、加速度Ａｃは、「０」及び「０以外（正の値又は負の値）」の何れかに分類される。一方、判定値マップへの適用に際して、ジャークＪｋは、「０」、「小」、「中」及び「大」の何れかに分類される。
【００５６】
ジャークＪｋの大きさが「０」より大きく且つ所定の第１ジャーク閾値Ｊｔｈ１以下であるとき、そのジャークＪｋは「小」と分類される。ジャークＪｋの大きさが第１ジャーク閾値Ｊｔｈ１より大きく且つ所定の第２ジャーク閾値Ｊｔｈ２以下であるとき、そのジャークＪｋは「中」と分類される。ジャークＪｋの大きさが第２ジャーク閾値Ｊｔｈ２より大きいとき、そのジャークＪｋは「大」と分類される。
【００５７】
判定値Ｄｖが取得されると、ゲイン決定部９１ａは、判定値Ｄｖを図５に表される関係（ゲインマップ）に適用することによってゲインＧａを取得する。
【００５８】
差分器９８ａは、車速Ｖｓと、経過時間Ｔｅに対応する指示速度Ｖｄ（Ｔｅ）と、の差分であるアクセル速度差分ΔＶａを取得し（即ち、ΔＶａ＝Ｖｓ−Ｖｄ（Ｔｅ））、アクセル速度差分ΔＶａをリファレンスガバナ演算部９２ａ及び出力値選択部９４ａへ出力する。
【００５９】
リファレンスガバナ演算部９２ａは、ゲインＧａとアクセル速度差分ΔＶａとの積である補正後アクセル速度差分ΔＶａｍを取得し（即ち、ΔＶａｍ＝Ｇａ×ΔＶａ）、補正後アクセル速度差分ΔＶａｍをフィードバック計算部９３ａへ出力する
【００６０】
フィードバック計算部９３ａは、補正後アクセル速度差分ΔＶａｍに基づいて基本アクセル操作量Ａｆｐを取得し、基本アクセル操作量Ａｆｐを出力値選択部９４ａへ出力する。フィードバック計算部９３ａは、補正後アクセル速度差分ΔＶａｍが小さいほど基本アクセル操作量Ａｆｐを大きな値に設定する。
【００６１】
出力値選択部９４ａは、所定のアクセルフィードバック停止条件が成立していれば、差分アクセル操作量Ａｆｂとして「０」を加算器９９ａへ出力する。一方、出力値選択部９４ａは、アクセルフィードバック停止条件が成立していなければ、基本アクセル操作量Ａｆｐに等しい値を差分アクセル操作量Ａｆｂとして加算器９９ａへ出力する。
【００６２】
アクセルフィードバック停止条件は、以下の条件（ＦＡ１）及び条件（ＦＡ２）が共に成立しているときに成立する条件である。
条件（ＦＡ１）：フィードフォワード計算部９０ａによって取得された参照アクセル操作量Ａｆｆが「０」である（即ち、Ａｆｆ＝０）。
条件（ＦＡ２）：アクセル速度差分ΔＶａの大きさが所定の速度閾値Ｖｔｈよりも小さい（即ち、｜ΔＶａ｜＜Ｖｔｈ）。
【００６３】
加算器９９ａは、参照アクセル操作量Ａｆｆと差分アクセル操作量Ａｆｂとの和を必要アクセル操作量Ａｎａとして出力する。
【００６４】
ブレーキ操作量演算部８６は、ブレーキ操作認知部８４と同様に参照ブレーキ操作量Ｂｆｆを取得する。加えて、ブレーキ操作量演算部８６は、差分ブレーキ操作量Ｂｆｂを取得する。更に、ブレーキ操作量演算部８６は、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆと差分ブレーキ操作量Ｂｆｂとの和、及び、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆの何れか一方を必要ブレーキ操作量Ｂｎａとして操作選択部８７へ出力する。
【００６５】
図６を参照しながらより具体的に説明する。図６は、ブレーキ操作量演算部８６に内包される機能ブロックを表した構成図である。ブレーキ操作量演算部８６は、フィードフォワード計算部９０ｂ、ゲイン決定部９１ｂ、リファレンスガバナ演算部９２ｂ、フィードバック計算部９３ｂ及び出力値選択部９４ｂを含んでいる。加えて、ブレーキ操作量演算部８６は、微分器９５ｂ、微分器９６ｂ、微分器９７ｂ、差分器９８ｂ及び加算器９９ｂを含んでいる。
【００６６】
微分器９５ｂは、参照ブレーキ経過時間Ｔｂｆｅに対応する指示速度Ｖｄ（Ｔｂｆｅ）の単位時間あたりの変化量である指示加速度Ａｄ（Ｔｂｆｅ）を取得し、指示加速度Ａｄ（Ｔｂｆｅ）をフィードフォワード計算部９０ｂへ出力する。
【００６７】
フィードフォワード計算部９０ｂは、入力された指示速度Ｖｄ（Ｔｂｆｅ）及び指示加速度Ａｄ（Ｔｂｆｅ）に基づいて参照ブレーキ操作量Ｂｆｆを取得し、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆを出力値選択部９４ｂ及び加算器９９ｂへ出力する。
【００６８】
微分器９６ａは、経過時間Ｔｅと差分ブレーキ先出時間Ｔｂｂとの和であるブレーキ操作経過時間Ｔｂｂｅ（即ち、Ｔｂｂｅ＝Ｔｅ＋Ｔｂｂ）に対応する指示速度Ｖｄ（Ｔｂｂｅ）の単位時間あたりの変化量である指示加速度Ａｄ（Ｔｂｂｅ）を取得し、指示加速度Ａｄ（Ｔｂｂｅ）をゲイン決定部９１ｂ及び微分器９７ｂへ出力する。
【００６９】
微分器９７ｂは、指示加速度Ａｄ（Ｔｂｂｅ）の単位時間あたりの変化量であるジャークＪｋ（Ｔｂｂｅ）を取得し、ジャークＪｋ（Ｔｂｂｅ）をゲイン決定部９１ｂへ出力する。
【００７０】
ゲイン決定部９１ｂは、判定値Ｄｖに基づいてゲインＧａを取得し、ゲインＧａをリファレンスガバナ演算部９２ｂへ出力する。即ち、ゲイン決定部９１ｂは、指示加速度Ａｄ（Ｔｂｂｅ）及びジャークＪｋ（Ｔｂｂｅ）の組合せを図４の判定値マップに適用することによって判定値Ｄｖを取得する。更に、ゲイン決定部９１ｂは、判定値Ｄｖを図５のゲインマップに適用することによってゲインＧａを取得する。
【００７１】
差分器９８ｂは、車速Ｖｓと、経過時間Ｔｅに対応する指示速度Ｖｄ（Ｔｅ）と、の差分であるブレーキ速度差分ΔＶｂを取得し（即ち、ΔＶｂ＝Ｖｓ−Ｖｄ（Ｔｅ））、ブレーキ速度差分ΔＶｂをリファレンスガバナ演算部９２ｂ及び出力値選択部９４ｂへ出力する。
【００７２】
リファレンスガバナ演算部９２ｂは、ゲインＧａとブレーキ速度差分ΔＶｂとの積である補正後ブレーキ速度差分ΔＶｂｍを取得し（即ち、ΔＶｂｍ＝Ｇａ×ΔＶｂ）、補正後ブレーキ速度差分ΔＶｂｍをフィードバック計算部９３ｂへ出力する
【００７３】
フィードバック計算部９３ｂは、補正後ブレーキ速度差分ΔＶｂｍに基づいて基本ブレーキ操作量Ｂｆｐを取得し、基本ブレーキ操作量Ｂｆｐを出力値選択部９４ｂへ出力する。フィードバック計算部９３ｂは、補正後ブレーキ速度差分ΔＶｂｍが大きいほど基本ブレーキ操作量Ｂｆｐを大きな値に設定する。
【００７４】
出力値選択部９４ｂは、所定のブレーキフィードバック停止条件が成立していれば、差分ブレーキ操作量Ｂｆｂとして「０」を加算器９９ｂへ出力する。一方、出力値選択部９４ａは、ブレーキフィードバック停止条件が成立していなければ、基本ブレーキ操作量Ｂｆｐに等しい値を差分ブレーキ操作量Ｂｆｂとして加算器９９ｂへ出力する。
【００７５】
ブレーキフィードバック停止条件は、以下の条件（ＦＢ１）及び条件（ＦＢ２）が共に成立しているときに成立する条件である。
条件（ＦＢ１）：フィードフォワード計算部９０ｂによって取得された参照ブレーキ操作量Ｂｆｆが「０」である（即ち、Ｂｆｆ＝０）。
条件（ＦＢ２）：ブレーキ速度差分ΔＶｂが負の値である（即ち、ΔＶｂ＝Ｖｓ−Ｖｄ＜０）。
【００７６】
加算器９９ｂは、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆと差分ブレーキ操作量Ｂｆｂとの和を必要ブレーキ操作量Ｂｎａとして出力する。
【００７７】
操作選択部８７は、アクセルペダル２１に対する操作（アクセル操作）及びブレーキペダル２３に対する操作（ブレーキ操作）の何れかを実行されるべき操作として選択する。具体的には、それまでアクセル操作が選択されていたときに参照アクセル操作量Ａｆｆが「０」となると、操作選択部８７は、ブレーキ操作を新たに選択する。一方、それまでブレーキ操作が選択されていたときに参照ブレーキ操作量Ｂｆｆが「０」となると、操作選択部８７は、アクセル操作を新たに選択する。
【００７８】
操作選択部８７は、アクセル操作を選択したとき、アクセル操作量演算部８５から入力された必要アクセル操作量Ａｎａを操作量出力部８８へ出力する。一方、操作選択部８７は、ブレーキ操作を選択したとき、ブレーキ操作量演算部８６から入力された必要ブレーキ操作量Ｂｎａを操作量出力部８８へ出力する。
【００７９】
操作量出力部８８は、操作選択部８７からの入力値（即ち、必要アクセル操作量Ａｎａ及び必要ブレーキ操作量Ｂｎａの何れか一方）に基づいて、目標アクセル操作量Ａｔｇ及び目標ブレーキ操作量Ｂｔｇを設定する。操作量出力部８８は、設定された目標アクセル操作量Ａｔｇ及び目標ブレーキ操作量ＢｔｇをＤＡＣ６３へ出力する。
【００８０】
操作量出力部８８は、操作選択部８７からの入力値が必要アクセル操作量Ａｎａであるとき、目標アクセル操作量Ａｔｇを必要アクセル操作量Ａｎａに等しい値に設定する一方、目標ブレーキ操作量Ｂｔｇを「０」に設定する。同様に、操作量出力部８８は、操作選択部８７からの入力値が必要ブレーキ操作量Ｂｎａであるとき、目標ブレーキ操作量Ｂｔｇを必要ブレーキ操作量Ｂｎａに等しい値に設定する一方、目標アクセル操作量Ａｔｇを「０」に設定する。
【００８１】
加えて、操作量出力部８８は、操作選択部８７からの入力値に対して同時操作禁止処理及びレートリミッタ処理を行う。同時操作禁止処理及びレートリミッタ処理について、操作選択部８７からの入力値が必要アクセル操作量Ａｎａである場合を例に説明する。操作選択部８７からの入力値が必要ブレーキ操作量Ｂｎａである場合におけるこれらの処理は、入力値が必要アクセル操作量Ａｎａである場合と同様であるので説明が割愛される。
【００８２】
同時操作禁止処理は、アクセル操作とブレーキ操作とが短時間の間に切り替わることを回避するために実行される。一般に、運転者が車両を運転するとき、アクセル操作及びブレーキ操作の一方を実行している状態からアクセル操作及びブレーキ操作の他方を実行している状態へ遷移する「踏み替え」が発生する。運転者が踏み替えを行うとき、ある程度の時間を要する。
【００８３】
そこで、操作量出力部８８は、操作選択部８７からの入力値が必要ブレーキ操作量Ｂｎａから必要アクセル操作量Ａｎａへ切り替わってから所定の切替時間Ｔｉが経過するまで、目標アクセル操作量Ａｔｇを「０」に設定する。切替時間Ｔｉは、車両１０の一般的な運転者がアクセルペダル２１及びブレーキペダル２３の間の踏み替えに要する時間に設定されている。
【００８４】
レートリミッタ処理は、アクセル操作量Ａｐ及びブレーキ操作量Ｂｐの急激な変化を回避するために実行される。一般に、車両の運転者は、急加速及び急減速（即ち、車速Ｖｓの急激な変化）を避けるため、アクセル操作量Ａｐ及びブレーキ操作量Ｂｐを急激に変化させない。
【００８５】
そこで、操作量出力部８８は、操作選択部８７から新たに入力された必要アクセル操作量Ａｎａと、操作量出力部８８が前回出力した目標アクセル操作量Ａｔｇである前回目標アクセル操作量Ａｔｇｐと、の差分の大きさを所定のアクセル操作変化量限度Ａｐｔｈ以下とする。操作選択部８７から新たに入力された必要アクセル操作量Ａｎａと、前回目標アクセル操作量Ａｔｇと、の差分は、アクセル操作量差分ΔＡｐとも称呼される（即ち、ΔＡｐ＝Ａｎａ−Ａｔｇｐ）。
【００８６】
アクセル操作量差分ΔＡｐがアクセル操作変化量限度Ａｐｔｈよりも大きければ（即ち、ΔＡｐ＞Ａｐｔｈ）、操作選択部８７は、目標アクセル操作量Ａｔｇを「前回目標アクセル操作量Ａｔｇｐにアクセル操作変化量限度Ａｐｔｈを加えた値」に設定する（即ち、Ａｔｇ←Ａｔｇｐ＋Ａｐｔｈ）。
【００８７】
一方、アクセル操作量差分ΔＡｐが「アクセル操作変化量限度Ａｐｔｈに『−１』を乗じて得られる値」よりも小さければ（即ち、ΔＡｐ＜−Ａｐｔｈ）、操作選択部８７は、目標アクセル操作量Ａｔｇを「前回目標アクセル操作量Ａｔｇｐからアクセル操作変化量限度Ａｐｔｈを減じた値」に設定する（即ち、Ａｔｇ←Ａｔｇｐ−Ａｐｔｈ）。
【００８８】
なお、同時操作禁止処理及びレートリミッタ処理による上述した目標アクセル操作量Ａｔｇの設定が行われないとき、操作量出力部８８は、目標アクセル操作量Ａｔｇを必要アクセル操作量Ａｎａに等しい値に設定する。
【００８９】
（ペダル操作量マップ）
次に、参照アクセル操作量Ａｆｆ及び参照ブレーキ操作量Ｂｆｆの取得方法について説明する。参照アクセル操作量Ａｆｆ及び参照ブレーキ操作量Ｂｆｆは、図７に表されたペダル操作量マップに指示速度Ｖｄ及び指示加速度Ａｄを適用することによって取得される。
【００９０】
指示速度Ｖｄ及び指示加速度Ａｄの組合せは、以下、「指示運転状態」とも称呼される。例えば、アクセル操作認知部８３は、指示速度Ｖｄ（Ｔａｆｅ）及び指示加速度Ａｄ（Ｔａｆｅ）の組合せを指示運転状態としてペダル操作量マップに適用する。
【００９１】
指示運転状態が図７の一点鎖線Ｌａａ１又は破線Ｌａｄ１に該当するとき、参照アクセル操作量Ａｆｆは第１アクセル操作量Ａｐ１となる。指示運転状態が一点鎖線Ｌａａ２又は破線Ｌａｄ２に該当するとき、参照アクセル操作量Ａｆｆは第２アクセル操作量Ａｐ２となる。指示運転状態が一点鎖線Ｌａａ３又は破線Ｌａｄ３に該当するとき、参照アクセル操作量Ａｆｆは第３アクセル操作量Ａｐ３となる。
【００９２】
指示運転状態が一点鎖線Ｌａａ４又は破線Ｌａｄ４に該当するとき、参照アクセル操作量Ａｆｆは第４アクセル操作量Ａｐ４となる。指示運転状態が一点鎖線Ｌａａ５に該当するとき、参照アクセル操作量Ａｆｆは第５アクセル操作量Ａｐ５となる。指示運転状態が一点鎖線Ｌａａ６に該当するとき、参照アクセル操作量Ａｆｆは第６アクセル操作量Ａｐ６となる。
【００９３】
第１アクセル操作量Ａｐ１は「０」である。加えて、第１アクセル操作量Ａｐ１、第２アクセル操作量Ａｐ２、第３アクセル操作量Ａｐ３、第４アクセル操作量Ａｐ４、第５アクセル操作量Ａｐ５及び第６アクセル操作量Ａｐ６は、この順に大きくなる（即ち、０＝Ａｐ１＜Ａｐ２＜Ａｐ３＜Ａｐ４＜Ａｐ５＜Ａｐ６）。
【００９４】
指示運転状態が実線Ｌｂａ１又は二点鎖線Ｌｂｄ１に該当するとき、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆは第１ブレーキ操作量Ｂｐ１となる。指示運転状態が実線Ｌｂａ２又は二点鎖線Ｌｂｄ２に該当するとき、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆは第２ブレーキ操作量Ｂｐ２となる。
【００９５】
指示運転状態が二点鎖線Ｌｂｄ３に該当するとき、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆは第３ブレーキ操作量Ｂｐ３となる。指示運転状態が二点鎖線Ｌｂｄ４に該当するとき、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆは第４ブレーキ操作量Ｂｐ４となる。指示運転状態が二点鎖線Ｌｂｄ５に該当するとき、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆは第５ブレーキ操作量Ｂｐ５となる。
【００９６】
第１ブレーキ操作量Ｂｐ１は正の値である。加えて、第１ブレーキ操作量Ｂｐ１、第２ブレーキ操作量Ｂｐ２、第３ブレーキ操作量Ｂｐ３、第４ブレーキ操作量Ｂｐ４及び第５ブレーキ操作量Ｂｐ５は、この順に大きくなる（即ち、０＜Ｂｐ１＜Ｂｐ２＜Ｂｐ３＜Ｂｐ４＜Ｂｐ５）。
【００９７】
指示運転状態をペダル操作量マップに適用することによって取得される参照アクセル操作量Ａｆｆが正の値であるとき、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆは「０」となる。一方、指示運転状態をペダル操作量マップに適用することによって取得される参照ブレーキ操作量Ｂｆｆが正の値であるとき、参照アクセル操作量Ａｆｆは「０」となる。
【００９８】
指示加速度Ａｄが正の値であり且つ参照アクセル操作量Ａｆｆが正の値であるとき、その指示運転状態は、アクセル操作によって実現される。即ち、車速Ｖｓがその指示速度Ｖｄに等しく且つアクセル操作量Ａｐがその参照アクセル操作量Ａｆｆに等しいとき、車速Ｖｓの単位時間あたりの変化量である加速度Ａｃ（この場合、加速度Ａｃは正の値）は指示加速度Ａｄと等しくなる。アクセル操作によって車速Ｖｓを増加させる（即ち、加速度Ａｃを正の値にする）運転操作は、以下、「アクセル加速」とも称呼される。
【００９９】
一方、指示加速度Ａｄが負の値であっても参照アクセル操作量Ａｆｆが正の値であれば、その指示運転状態は、アクセル操作（即ち、アクセル減速）によって実現される。アクセル減速の実行時、所謂エンジンブレーキが利用される。
【０１００】
指示加速度Ａｄが正の値であり且つ参照ブレーキ操作量Ｂｆｆが正の値であるとき、その指示運転状態は、ブレーキ操作によって実現される。ブレーキ操作によって車速Ｖｓを増加させる運転操作は、以下、「ブレーキ加速」とも称呼される。一方、指示加速度Ａｄが負の値であり且つ参照ブレーキ操作量Ｂｆｆが正の値であるとき、その指示運転状態は、ブレーキ操作（即ち、ブレーキ減速）によって実現される。
【０１０１】
次に、ペダル操作量マップの生成方法について説明する。図７のペダル操作量マップは、車両１０の車両特性（具体的には、車速Ｖｓ及びアクセル操作量Ａｐの組合せのそれぞれに対応する加速度Ａｃ、及び、車速Ｖｓ及びブレーキ操作量Ｂｐの組合せのそれぞれに対応する加速度Ａｃ）を表している。車両１０の車両特性は、実験により取得（学習）される。
【０１０２】
（１）アクセル加速
車両１０のアクセル加速に係る車両特性（アクセル加速特性）を取得するために行われるアクセル加速試験について説明する。
【０１０３】
アクセル加速試験の実行時におけるアクセル操作量Ａｐ、ブレーキ操作量Ｂｐ及び車速Ｖｓのそれぞれの時刻ｔに対する変化の例が図８のタイムチャートに示される。この例において、アクセル操作量Ａｐが第３アクセル操作量Ａｐ３である場合の車両１０におけるアクセル加速特性が取得される。
【０１０４】
図８の曲線Ｌｖ１は、車速Ｖｓの変化を表している。折れ線Ｌｂ１は、ブレーキ操作量Ｂｐの変化を表している。折れ線Ｌａ１は、アクセル操作量Ａｐの変化を表している。
【０１０５】
曲線Ｌｖ１から理解されるように、時刻ｔ０までの期間、車速Ｖｓは「０」である（即ち、車両１０は停止している。）。このとき、アクセル操作量Ａｐは「０」であり、ブレーキ操作量Ｂｐは所定の停止ブレーキ操作量Ｂｐｐに等しい。停止ブレーキ操作量Ｂｐｐは、車両１０を停止状態に維持するのに十分なブレーキ操作量Ｂｐに設定されている。
【０１０６】
時刻ｔ０にて、ブレーキ操作量Ｂｐが停止ブレーキ操作量Ｂｐｐから「０」に変化すると、車速Ｖｓが上昇を開始する。即ち、車両１０が、クリープ現象により走行を開始する。その後、時刻ｔ０から切替時間Ｔｉだけ経過した時刻ｔ１になると（即ち、ｔ１＝ｔ０＋Ｔｉ）、アクセル操作量Ａｐが「０」から第３アクセル操作量Ａｐ３に変化する。
【０１０７】
アクセル操作量Ａｐが上昇した結果、アクセル操作量Ａｐが「０」である状態と比較して加速度Ａｃが上昇する。その後、加速度Ａｃが徐々に低下する。時刻ｔ２ａになると、車速Ｖｓが速度Ｖｓ１に達し、加速度Ａｃは略「０」となる。
【０１０８】
このアクセル加速試験の結果として、アクセル操作量Ａｐが第３アクセル操作量Ａｐ３である場合のアクセル加速における車速Ｖｓと加速度Ａｃとの関係が、曲線Ｌｖ１に基づいて取得される。即ち、曲線Ｌｖ１上の「ある点」によって表される車速Ｖｓと、「その点」における曲線Ｌｖ１の傾きによって表される加速度Ａｃと、の種々の組合せが取得される。
【０１０９】
図９は、図７に示されたペダル操作量マップの左半分の拡大図である。アクセル操作量Ａｐが第３アクセル操作量Ａｐ３である場合のアクセル加速試験の結果として取得された車速Ｖｓと加速度Ａｃとの組合せが図９の実線Ｌａａ３ａ及び破線Ｌａａ３ｂによって表される。アクセル加速試験によって取得されたアクセル加速特性を表す曲線（この場合、実線Ｌａａ３ａ及び破線Ｌａａ３ｂによって表される曲線）は、以下、「アクセル加速特性曲線」とも称呼される。
【０１１０】
一方、図７の一点鎖線Ｌａａ３は、図９の実線Ｌａａ３ａ及び破線Ｌａａ３ｃを連結して得られる曲線と同一である。アクセル加速特性曲線の一部を補正することによって（この場合、破線Ｌａａ３ｂの代わりとして破線Ｌａａ３ｃを取得することによって）、ペダル操作量マップに適用される曲線（この場合、一点鎖線Ｌａａ３）を取得する処理は、以下、「アクセル加速特性補正処理」とも称呼される。
【０１１１】
アクセル加速特性補正処理について説明する。実線Ｌａａ３ａ及び破線Ｌａａ３ｂから理解されるように、アクセル操作量Ａｐが一定であれば、車速Ｖｓが小さくなるほど加速度Ａｃが上昇し、その後、下降する。破線Ｌａａ３ｃは、車速Ｖｓが小さくなっても加速度Ａｃが下降することなく上昇を継続するように取得される。
【０１１２】
第３アクセル操作量Ａｐ３とは異なるアクセル操作量Ａｐに対しても、同様のアクセル加速試験によってアクセル加速特性がそれぞれ取得される。
【０１１３】
アクセル操作量Ａｐが第３アクセル操作量Ａｐ３であった場合と同様に、第１アクセル操作量Ａｐ１に対応するアクセル加速特性曲線は、実線Ｌａａ１ａ及び破線Ｌａａ１ｂによって表される。このアクセル加速特性曲線に対するアクセル加速特性補正処理によって破線Ｌａａ１ｃが得られる。一点鎖線Ｌａａ１は、実線Ｌａａ１ａ及び破線Ｌａａ１ｃを連結して得られる曲線に等しい。
【０１１４】
第２アクセル操作量Ａｐ２に対応するアクセル加速特性曲線は、実線Ｌａａ２ａ及び破線Ｌａａ２ｂによって表される。このアクセル加速特性曲線に対するアクセル加速特性補正処理によって破線Ｌａａ２ｃが得られる。一点鎖線Ｌａａ２は、実線Ｌａａ２ａ及び破線Ｌａａ２ｃを連結して得られる曲線に等しい。
【０１１５】
第４アクセル操作量Ａｐ４に対応するアクセル加速特性曲線は、実線Ｌａａ４ａ及び破線Ｌａａ４ｂによって表される。このアクセル加速特性曲線に対するアクセル加速特性補正処理によって破線Ｌａａ４ｃが得られる。一点鎖線Ｌａａ４は、実線Ｌａａ４ａ及び破線Ｌａａ４ｃを連結して得られる曲線に等しい。
【０１１６】
第５アクセル操作量Ａｐ５に対応するアクセル加速特性曲線は、実線Ｌａａ５ａ及び破線Ｌａａ５ｂによって表される。このアクセル加速特性曲線に対するアクセル加速特性補正処理によって破線Ｌａａ５ｃが得られる。一点鎖線Ｌａａ５は、実線Ｌａａ５ａ及び破線Ｌａａ５ｃを連結して得られる曲線に等しい。
【０１１７】
第６アクセル操作量Ａｐ６に対応するアクセル加速特性曲線は、実線Ｌａａ６ａ及び破線Ｌａａ６ｂによって表される。このアクセル加速特性曲線に対するアクセル加速特性補正処理によって破線Ｌａａ６ｃが得られる。一点鎖線Ｌａａ６は、実線Ｌａａ６ａ及び破線Ｌａａ６ｃを連結して得られる曲線に等しい。
【０１１８】
アクセル加速特性補正処理が実行される理由について説明する。一般に、車両の運転者は、車速Ｖｓが比較的低いとき（例えば、車両を発進させるとき）、急激な加速を行わない。そのため、指示速度Ｖｄが比較的小さいとき、参照アクセル操作量Ａｆｆは、指示加速度Ａｄに対応するアクセル操作量Ａｐよりも小さい値に設定される。
【０１１９】
例えば、破線Ｌａａ３ｃから理解されるように、車速Ｖｓが速度Ｖｓ２であるとき、アクセル操作量Ａｐが第４アクセル操作量Ａｐ４であれば、破線Ｌａａ４ｂから理解されるように、加速度Ａｃは加速度Ａｃ１となる。一方、指示速度Ｖｄが速度Ｖｓ２であり且つ指示加速度Ａｄが加速度Ａｃ１であるとき、破線Ｌａａ３ｃから理解されるように、参照アクセル操作量Ａｆｆは第３アクセル操作量Ａｐ３に設定される。その結果、車両１０の急加速が回避される。
【０１２０】
（２）アクセル減速
次に、車両１０のアクセル減速に係る車両特性（アクセル減速特性）を取得するために行われるアクセル減速試験について説明する。
【０１２１】
アクセル減速試験の実行時におけるアクセル操作量Ａｐ、ブレーキ操作量Ｂｐ及び車速Ｖｓのそれぞれの時刻ｔに対する変化の例が図１０のタイムチャートに示される。この例において、アクセル操作量Ａｐが第３アクセル操作量Ａｐ３である場合の車両１０におけるアクセル減速特性が取得される。
【０１２２】
図１０の曲線Ｌｖ２は、車速Ｖｓの変化を表している。折れ線Ｌｂ２は、ブレーキ操作量Ｂｐの変化を表している。折れ線Ｌａ２は、アクセル操作量Ａｐの変化を表している。
【０１２３】
時刻ｔ０までの期間、車速Ｖｓは「０」である。このとき、アクセル操作量Ａｐは「０」であり、ブレーキ操作量Ｂｐは停止ブレーキ操作量Ｂｐｐである。時刻ｔ０にてブレーキ操作量Ｂｐが停止ブレーキ操作量Ｂｐｐから「０」に変化し、車速Ｖｓが上昇を開始する。
【０１２４】
その後、時刻ｔ１になるとアクセル操作量Ａｐが「０」から所定の基準アクセル操作量Ａｐｒに変化し、その結果、加速度Ａｃが上昇する。基準アクセル操作量Ａｐｒは、比較的短時間にて車速Ｖｓが「０」から所定の基準速度Ｖｓｒまで上昇させることができるアクセル操作量Ａｐに設定されている。
【０１２５】
基準アクセル操作量Ａｐｒは、第３アクセル操作量Ａｐ３よりも大きい（即ち、Ａｐｒ＞Ａｐ３）。一方、基準速度Ｖｓｒは、指示速度Ｖｄの最大値よりも大きな値に設定されている。
【０１２６】
その後、時刻ｔ２ｂにて車速Ｖｓが基準速度Ｖｓｒに達すると、アクセル操作量Ａｐは基準アクセル操作量Ａｐｒから第３アクセル操作量Ａｐ３に減少する。その結果、車速Ｖｓが減少する。即ち、アクセル減速が実行される。その後、時刻ｔ３ｂになると車速Ｖｓが速度Ｖｓ１に達し、加速度Ａｃは略「０」となる。
【０１２７】
このアクセル減速試験の結果として、アクセル加速試験の場合と同様に、アクセル操作量Ａｐが第３アクセル操作量Ａｐ３である場合のアクセル減速における車速Ｖｓと加速度Ａｃとの関係が、曲線Ｌｖ２に基づいて取得される。取得された車速Ｖｓと加速度Ａｃとの組合せが図７の破線Ｌａｄ３によって表される。第３アクセル操作量Ａｐ３とは異なるアクセル操作量Ａｐに対しても、同様のアクセル減速試験によってアクセル減速特性がそれぞれ取得される。
【０１２８】
（３）ブレーキ加速
車両１０のブレーキ加速に係る車両特性（ブレーキ加速特性）を取得するために行われるブレーキ加速試験について説明する。
【０１２９】
ブレーキ加速試験の実行時におけるブレーキ操作量Ｂｐ、アクセル操作量Ａｐ及び車速Ｖｓのそれぞれの時刻ｔに対する変化の例が図１１に示される。この例において、ブレーキ操作量Ｂｐが第２ブレーキ操作量Ｂｐ２である場合の車両１０におけるブレーキ加速特性が取得される。
【０１３０】
図１１の曲線Ｌｖ３は、車速Ｖｓの変化を表している。折れ線Ｌｂ３は、ブレーキ操作量Ｂｐの変化を表している。折れ線Ｌａ３は、アクセル操作量Ａｐの変化を表している。この例において、アクセル操作量Ａｐは、「０」に維持される。
【０１３１】
時刻ｔ０までに期間、ブレーキ操作量Ｂｐは停止ブレーキ操作量Ｂｐｐであり、車速Ｖｓは「０」である。時刻ｔ０にてブレーキ操作量Ｂｐが停止ブレーキ操作量Ｂｐｐから第２ブレーキ操作量Ｂｐ２に変化し、その結果、クリープ現象によって車速Ｖｓが上昇を開始する。その後、時刻ｔ２ｃになると車速Ｖｓが速度Ｖｓ３に達し、加速度Ａｃは略「０」となる。
【０１３２】
このブレーキ加速実験の結果として、ブレーキ操作量Ｂｐが第２ブレーキ操作量Ｂｐ２である場合のブレーキ加速における車速Ｖｓと加速度Ａｃとの関係が、曲線Ｌｖ３に基づいて取得される。取得された車速Ｖｓと加速度Ａｃとの組合せが図７の実線Ｌｂａ２によって表される。第２ブレーキ操作量Ｂｐ２に加え、第１ブレーキ操作量Ｂｐ１に対しても、同様のブレーキ加速試験が行われる。
【０１３３】
（４）ブレーキ減速
車両１０のブレーキ減速に係る車両特性（ブレーキ減速特性）を取得するために行われるブレーキ減速試験について説明する。
【０１３４】
ブレーキ減速試験の実行時におけるブレーキ操作量Ｂｐ、アクセル操作量Ａｐ及び車速Ｖｓのそれぞれの時刻ｔに対する変化の例が図１２に示される。この例において、ブレーキ操作量Ｂｐが第３ブレーキ操作量Ｂｐ３である場合の車両１０におけるブレーキ減速特性が取得される。
【０１３５】
図１２の曲線Ｌｖ４は、車速Ｖｓの変化を表している。折れ線Ｌｂ４は、ブレーキ操作量Ｂｐの変化を表している。折れ線Ｌａ４は、アクセル操作量Ａｐの変化を表している。
【０１３６】
時刻ｔ０までに期間、ブレーキ操作量Ｂｐは停止ブレーキ操作量Ｂｐｐであり、車速Ｖｓは「０」である。時刻ｔ０にてブレーキ操作量Ｂｐが停止ブレーキ操作量Ｂｐｐから「０」に変化する。次いで、時刻ｔ１にてアクセル操作量Ａｐが「０」から基準アクセル操作量Ａｐｒに変化する。
【０１３７】
その後、時刻ｔ２ｄにて車速Ｖｓが基準速度Ｖｓｒに達すると、アクセル操作量Ａｐは基準アクセル操作量Ａｐｒから「０」に変化する。その結果、車速Ｖｓが減少を開始する。次いで、時刻ｔ２ｄから切替時間Ｔｉだけ経過した時刻ｔ３ｄになると（即ち、ｔ３ｄ＝ｔ２ｄ＋Ｔｉ）、ブレーキ操作量Ｂｐが「０」から第３ブレーキ操作量Ｂｐ３に変化する。その結果、加速度Ａｃの大きさ（この場合、加速度Ａｃは負の値である。）が増加する。即ち、ブレーキ減速が実行される。
【０１３８】
ブレーキ減速によって加速度Ａｃの大きさが上昇した後、車速Ｖｓが減少するに従って加速度Ａｃの大きさが減少する。即ち、加速度Ａｃが増加する。ブレーキ減速によって車両１０が停止する前に加速度Ａｃが所定の負の減衰加速度Ａｃｗに達すると（この例において、時刻ｔ４ｄにて車速Ｖｓが速度Ｖｓ４となったとき）、ブレーキ操作量Ｂｐが第３ブレーキ操作量Ｂｐ３から所定の減衰ブレーキ操作量Ｂｐｗに変化する。減衰ブレーキ操作量Ｂｐｗは第３ブレーキ操作量Ｂｐ３よりも小さいので（即ち、Ｂｐｗ＜Ｂｐ３）、時刻ｔ４ｄ以降、加速度Ａｃの大きさが減少する。次いで、時刻ｔ６ｄにて車速Ｖｓが「０」となる。即ち、車両１０が停止する。
【０１３９】
仮に、図１２の破線Ｌｂ４ｑによって表されるように、車両１０が停止するまでブレーキ操作量Ｂｐが第３ブレーキ操作量Ｂｐ３である状態が継続すると、車両１０が停止するまで加速度Ａｃの大きさが比較的大きい状態が継続する。この場合の車速Ｖｓの変化が破線Ｌｖ４ｑによって表される。この場合、車両１０は、時刻ｔ６ｄよりも早い時刻ｔ５ｄにて停止する。即ち、車両１０が急停止する。
【０１４０】
車両１０が急停止した結果として車両１０及びシャシーダイナモメータ３０に衝撃が加わることは好ましくない。そのため、ブレーキ減速試験の実行時、加速度Ａｃが減衰加速度Ａｃｗよりも大きくなると（即ち、Ａｃｗ＜Ａｃ＜０となると）、ブレーキ操作量Ｂｐは減衰ブレーキ操作量Ｂｐｗまで減少させられる。減衰ブレーキ操作量Ｂｐｗは、車両１０が急停止しないブレーキ操作量Ｂｐに設定されている。
【０１４１】
車両１０が停止する前にブレーキ操作量Ｂｐを減衰ブレーキ操作量Ｂｐｗまで減少させる処理は、以下、「制動力減衰処理」とも称呼される。ブレーキ減速試験におけるブレーキ操作量Ｂｐが小さいために車両１０が停止しない場合（具体的には、ブレーキ操作量Ｂｐが第１ブレーキ操作量Ｂｐ１及び第２ブレーキ操作量Ｂｐ２である場合）、制動力減衰処理は実行されない。
【０１４２】
このブレーキ減速実験の結果として、ブレーキ操作量Ｂｐが第３ブレーキ操作量Ｂｐ３である場合のブレーキ減速における車速Ｖｓと加速度Ａｃとの関係が、曲線Ｌｖ４に基づいて取得される。ブレーキ操作量Ｂｐが第３ブレーキ操作量Ｂｐ３である場合のブレーキ減速試験の結果として取得された車速Ｖｓと加速度Ａｃとの関係が、図９の実線Ｌｂｄ３ａ及び破線Ｌｂｄ３ｂによって表される。
【０１４３】
一方、図７の二点鎖線Ｌｂｄ３は、図９の実線Ｌｂｄ３ａ及び破線Ｌｂｄ３ｃを連結して得られる曲線と同一である。破線Ｌｂｄ３ｂは、制動力減衰処理が実行されたときの車速Ｖｓと加速度Ａｃとの関係を表している。これに対し、破線Ｌｂｄ３ｃは、制動力減衰処理が実行されなかった場合の車速Ｖｓと加速度Ａｃとの関係を推定して取得される。制動力減衰処理が実行されなかった場合の車速Ｖｓと加速度Ａｃとの関係を推定する処理は、以下、「ブレーキ減速特性補正処理」とも称呼される。
【０１４４】
第３ブレーキ操作量Ｂｐ３とは異なるブレーキ操作量Ｂｐに対しても、同様のブレーキ減速試験によってブレーキ減速特性がそれぞれ取得される。
【０１４５】
ブレーキ操作量Ｂｐが第４ブレーキ操作量Ｂｐ４である場合のブレーキ減速試験によって取得された車速Ｖｓと加速度Ａｃとの関係は、実線Ｌｂｄ４ａ及び破線Ｌｂｄ４ｂによって表される。破線Ｌｂｄ４ｂに対してブレーキ減速特性補正処理を行うことによって、破線Ｌｂｄ４ｃが取得される。図７の二点鎖線Ｌｂｄ４は、図９の実線Ｌｂｄ４ａ及び破線Ｌｂｄ４ｃを連結して得られる曲線と同一である。
【０１４６】
ブレーキ操作量Ｂｐが第５ブレーキ操作量Ｂｐ５である場合のブレーキ減速試験によって取得された車速Ｖｓと加速度Ａｃとの関係は、実線Ｌｂｄ５ａ及び破線Ｌｂｄ５ｂによって表される。破線Ｌｂｄ５ｂに対してブレーキ減速特性補正処理を行うことによって、破線Ｌｂｄ５ｃが取得される。二点鎖線Ｌｂｄ５は、実線Ｌｂｄ５ａ及び破線Ｌｂｄ５ｃを連結して得られる曲線と同一である。
【０１４７】
（アクセルフィードバック停止条件及びブレーキフィードバック停止条件の意義）
ここで、アクセルフィードバック停止条件及びブレーキフィードバック停止条件が設けられていることの意義について説明する。
【０１４８】
図１３は、指示速度Ｖｄ及び車速Ｖｓの変化に伴って発生するペダル操作の変化を表したタイムチャートである。図１３の折れ線Ｌｄ５は、指示速度Ｖｄの変化を表している。破線Ｌｖ５は、車速Ｖｓの変化を表している。
【０１４９】
時刻ｔ０から時刻ｔ２ｅまでの期間において、指示速度Ｖｄは、速度Ｖｓ６である。指示速度Ｖｄは、時刻ｔ２ｅにて低下を開始し、時刻ｔ４ｅにて速度Ｖｓ５に達する。時刻ｔ４ｅ以降、指示速度Ｖｄは、速度Ｖｓ５である。
【０１５０】
時刻ｔ０から「時刻ｔ２ｅよりも先出し時間に応じた時間だけ以前の時刻ｔ１ｅ」までの期間において、操作選択部８７は、アクセル操作を選択している。時刻ｔ１ｅから「時刻ｔ４ｅよりも先出し時間に応じた時間だけ以前の時刻ｔ３ｅ」までの期間において、操作選択部８７は、ブレーキ操作を選択している。時刻ｔ３ｅ以降、操作選択部８７は、アクセル操作を選択している。
【０１５１】
破線Ｌａｆ５は、参照アクセル操作量Ａｆｆの変化を表している。時刻ｔ０から時刻ｔ１ｅまでの期間、及び、時刻ｔ３ｅよりも後の期間、参照アクセル操作量Ａｆｆは正の値となっている。一方、時刻ｔ１ｅから時刻ｔ３ｅまでの期間、参照アクセル操作量Ａｆｆは「０」となっている。
【０１５２】
実線Ｌａｂ５は、基本アクセル操作量Ａｆｐの変化を表している。図１３に表された期間において、基本アクセル操作量Ａｆｐは「０」又は微小な値に設定されている。
【０１５３】
破線Ｌｂｆ５は、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆの変化を表している。図１３に表された期間において、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆは「０」に設定されている。換言すれば、時刻ｔ２ｅから時刻ｔ４ｅまでの期間において、参照アクセル操作量Ａｆｆ及び参照ブレーキ操作量Ｂｆｆが共に「０」に設定されている。即ち、予め取得された車両１０の車両特性によれば、この期間において、アクセル操作量Ａｐ及びブレーキ操作量Ｂｐを共に「０」に維持することによって（即ち、エンジンブレーキによって）車速Ｖｓを指示速度Ｖｄに一致させることができる。
【０１５４】
破線Ｌｖ５から理解されるように、時刻ｔ２ｅから時刻ｔ４ｅまでの期間において、車速Ｖｓは指示速度Ｖｄよりも小さくなっている。換言すれば、予め取得された車両１０の車両特性よりも大きなエンジンブレーキが発生している。
【０１５５】
実線Ｌｂｂ５は、基本ブレーキ操作量Ｂｆｐの変化を表している。実線Ｌｂｂ５から理解されるように、時刻ｔ２ｅから時刻ｔ４ｅまでの期間において、基本ブレーキ操作量Ｂｆｐが正の値になる状態が一時的に発生している。
【０１５６】
しかしながら、時刻ｔ２ｅから時刻ｔ４ｅまでの期間において、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆが「０」であるので条件（ＦＢ１）が成立している。加えて、この期間において車速Ｖｓが指示速度Ｖｄよりも小さいので、条件（ＦＢ２）が成立している。
【０１５７】
即ち、ブレーキフィードバック停止条件が成立している。そのため、時刻ｔ２ｅから時刻ｔ４ｅまでの期間において、差分ブレーキ操作量Ｂｆｂは「０」に設定される。換言すれば、この期間において目標ブレーキ操作量Ｂｔｇは「０」に設定され、以て、ブレーキ操作は実行されない。
【０１５８】
このように、操作選択部８７によってブレーキ操作が選択されているとき、車速Ｖｓが指示速度Ｖｄよりも小さくても、フィードフォワード処理によって決定されるブレーキ操作量Ｂｐ（即ち、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆ）が「０」であれば、差分ブレーキ操作量Ｂｆｂも「０」に設定される。その結果、不必要なブレーキ操作の実行が回避される。
【０１５９】
次に、アクセルフィードバック停止条件が成立する例について説明する。図１４は、指示速度Ｖｄ及び車速Ｖｓの変化に伴って発生するペダル操作の変化を表したタイムチャートである。図１４の折れ線Ｌｄ６は、指示速度Ｖｄの変化を表している。破線Ｌｖ６は、車速Ｖｓの変化を表している。
【０１６０】
時刻ｔ０から時刻ｔ２ｆまでの期間において、指示速度Ｖｄは、速度Ｖｓ８である。指示速度Ｖｄは、時刻ｔ２ｆにて低下を開始し、時刻ｔ４ｆにて速度Ｖｓ７に達する。時刻ｔ４ｆ以降、指示速度Ｖｄは、速度Ｖｓ７である。図１４に表された期間において、操作選択部８７は、アクセル操作を選択している。
【０１６１】
破線Ｌａｆ６は、参照アクセル操作量Ａｆｆの変化を表している。時刻ｔ０から時刻ｔ１ｆまでの期間、及び、時刻ｔ３ｆよりも後の期間、参照アクセル操作量Ａｆｆは正の値となっている。一方、時刻ｔ１ｆから時刻ｔ３ｆまでの期間、参照アクセル操作量Ａｆｆは「０」となっている。
【０１６２】
実線Ｌａｂ６は、基本アクセル操作量Ａｆｐの変化を表している。時刻ｔ０から時刻ｔ１ｆまでの期間、及び、時刻ｔ３ｆよりも後の期間、基本アクセル操作量Ａｆｐは「０」又は微小な値に設定されている。一方、時刻ｔ１ｆから時刻ｔ３ｆまでの期間、基本アクセル操作量Ａｆｐの大きさの一時的な増加が発生している。
【０１６３】
破線Ｌｂｆ６は、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆの変化を表している。図１４に表された期間において、参照ブレーキ操作量Ｂｆｆは「０」に設定されている。換言すれば、時刻ｔ２ｆから時刻ｔ４ｆまでの期間において、参照アクセル操作量Ａｆｆ及び参照ブレーキ操作量Ｂｆｆが共に「０」に設定されている。即ち、予め取得された車両１０の車両特性によれば、この期間において、アクセル操作量Ａｐ及びブレーキ操作量Ｂｐを共に「０」に維持することによって車速Ｖｓを指示速度Ｖｄに一致させることができる。
【０１６４】
実線Ｌｂｂ６は、基本ブレーキ操作量Ｂｆｐの変化を表している。実線Ｌｂｂ６から理解されるように、図１４に表された期間において、基本ブレーキ操作量Ｂｆｐは「０」又は微小な値に設定されている。
【０１６５】
破線Ｌｖ６から理解されるように、時刻ｔ２ｆから時刻ｔ４ｆまでの期間において、車速Ｖｓは指示速度Ｖｄよりも大きくなっている。換言すれば、予め取得された車両１０の車両特性よりも小さなエンジンブレーキが発生している。
【０１６６】
しかしながら、時刻ｔ２ｆから時刻ｔ４ｆまでの期間において、車速Ｖｓと指示速度Ｖｄとの差分（即ち、アクセル速度差分ΔＶａ）の大きさは速度閾値Ｖｔｈよりも小さいので条件（ＦＡ２）が成立している。加えて、この期間において、参照アクセル操作量Ａｆｆが「０」であるので条件（ＦＡ１）が成立している。
【０１６７】
即ち、アクセルフィードバック停止条件が成立している。そのため、時刻ｔ２ｆから時刻ｔ４ｆまでの期間において、差分アクセル操作量Ａｆｂは「０」に設定される。換言すれば、この期間において目標アクセル操作量Ａｔｇは「０」に設定され、以て、アクセル操作は実行されない。
【０１６８】
このように、操作選択部８７によってアクセル操作が選択されているとき、アクセルフィードバック停止条件が成立していれば、不必要なアクセル操作の実行が回避される。
【０１６９】
（ゲインＧａの意義）
次に、ゲインＧａが設定される意義について説明する。図１５は、車両１０の運転状態のそれぞれに対して設定される判定値Ｄｖ及びゲインＧａを表した図である。折れ線Ｌｖ７は、指示速度Ｖｄの変化を表している。
【０１７０】
図１５の表において、車両１０の運転状態のそれぞれ（円Ｃｄ１〜円Ｃｄ１０）に対応する指示加速度Ａｄの分類、ジャークＪｋの分類、判定値Ｄｖ及びゲインＧａが示されている。円Ｃｄ１〜円Ｃｄ１０のそれぞれに対応するゲインＧａから理解されるように、車両１０の運転状態が大きく変化するとき、ゲインＧａが大きな値に設定される。
【０１７１】
ゲインＧａが大きいと、差分アクセル操作量Ａｆｂ及び差分ブレーキ操作量Ｂｆｂが、ゲインＧａが小さい場合と比較して大きな値に設定され、以て、車速Ｖｓと指示速度Ｖｄとの差分が短時間にて小さくなる。換言すれば、運転状態の変化度合いが小さいときは、ゲインＧａが小さくなり、以て、急激なペダル操作が回避される。
【０１７２】
以上より、車両１０の運転状態における変化度合いに応じてゲインＧａが設定されることにより、運転者が車両１０を運転する場合と同様のペダル操作が実行されることが理解される。
【０１７３】
（車速制御処理の実行手順）
次に、車両制御処理を実行するために必要となる手順について説明する。
【０１７４】
（１）車両１０及び車速制御装置５０の設置
先ず、車両１０が、シャシーダイナモメータ３０上に設置される。次いで、車速制御装置５０が車両１０内に設置される。具体的には、車速制御装置５０とアクセルペダル操作量センサ２２とが接続される。加えて、車速制御装置５０に接続されたペダルアクチュエータ７１がブレーキペダル２３を押し込めるように、ペダルアクチュエータ７１が車両１０の車室内に配設される。更に、制御盤４２と車速制御装置５０とが接続される。
【０１７５】
（２）条件設定
車両１０の走行時にロードローラ４１が発生させる回転抵抗が、車両１０の走行時における走行抵抗に一致するように、制御盤４２に対する設定が行われる。
【０１７６】
（３）チャンネル設定
車速信号Ｓｖｓの電圧と、車速信号Ｓｖｓが表す車速Ｖｓと、の関係について、制御盤４２と車速制御装置５０との設定を互いに一致させる。
【０１７７】
（４）キャリブレーション
アクセル操作量信号Ｓａｐの電圧と、アクセル操作量信号Ｓａｐが表すアクセル操作量Ａｐと、の関係について、車速制御装置５０の設定を車両１０が備える制御装置の設定に一致させる。加えて、ブレーキ操作量信号Ｓｂｐの電圧と、ブレーキ操作量信号Ｓｂｐに対応するペダルアクチュエータ７１の作動量（ブレーキペダル２３に対する押し込み量、即ち、ブレーキ操作量Ｂｐ）と、の関係について、車速制御装置５０とペダルアクチュエータ７１との設定を互いに一致させる。
【０１７８】
（５）車両特性の学習
上述したアクセル加速試験、アクセル減速試験、ブレーキ加速試験及びブレーキ減速試験を実行することによって車両１０の走行特性が取得（学習）され、以て、ペダル操作量マップが取得される。
【０１７９】
（６）運転パターンの登録
経過時間Ｔｅのそれぞれに対応する指示速度Ｖｄが車速制御装置５０に登録される。
【０１８０】
（７）車速制御処理の実行
車速制御処理が実行される。
【０１８１】
以上、説明したように、本制御装置によれば、参照アクセル操作量Ａｆｆが「０」に設定されるとき、及び参照ブレーキ操作量Ｂｆｆが「０」に設定されるとき、即ち、車両１０の車両特性に基づいてペダル操作が不要であると判断されているとき、不必要なペダル操作の実行を回避することができる可能性が高くなる。その結果、本制御装置によれば、運転者が車両１０を運転する場合と同様のペダル操作を実行できる可能性が高くなる。
【０１８２】
以上、本発明に係る車速制御装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態に係る車速制御装置５０は、アクセルペダル操作量センサ２２に対してアクセル操作量信号Ｓａｐを送信していた。しかし、車速制御装置５０は、アクセルペダル２１を操作する（押し込む）ペダルアクチュエータに接続され、アクセル操作量Ａｐが目標アクセル操作量Ａｔｇと等しくなるようにそのペダルアクチュエータを制御しても良い。
【０１８３】
加えて、本実施形態に係る車速制御装置５０は、ペダルアクチュエータ７１に接続されていた。しかし、車両１０がブレーキ操作量Ｂｐを検出するブレーキペダル操作量センサを備え且つ車両１０の制御装置が検出されたブレーキ操作量Ｂｐに応じて制動力を制御している場合、車速制御装置５０はブレーキペダル操作量センサと接続され且つブレーキペダル操作量センサを介して車両１０の制御装置に対してブレーキ操作量信号Ｓｂｐを送信しても良い。
【０１８４】
加えて、本実施形態に係る車速制御装置５０は、車両１０及びシャシーダイナモメータ３０と共に用いられていた。しかし、車速制御装置５０は、車両の駆動用エンジンと、エンジン以外の車両の構成機器として振る舞うシミュレータと、を備えるＶＲＳ（ヴァーチャル・リアル・シミュレータ）と共に用いられても良い。
【符号の説明】
【０１８５】
１０…車両、２１…アクセルペダル、２２…アクセルペダル操作量センサ、２３…ブレーキペダル、２４…駆動輪、２５…操舵輪、３０…シャシーダイナモメータ、４１…ロードローラ、４２…制御盤、５０…車速制御装置、７１…ペダルアクチュエータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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