(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持フレームと、
この支持フレームにて上下移動可能に支持されるとともに一対の成形型を保持する上下テーブルと、
サーボモータの回転駆動力を上記上下テーブルを上下動させる力に変換して同上下テーブルを型締め位置へ駆動する第一の駆動手段と、
同第一の駆動手段と独立して上記上下テーブルを連結する連結部材を有し、当該連結部材を介して同上下テーブルを近接させる第二の駆動手段とを具備することを特徴とする型締め装置。
【請求項２】
上記請求項１に記載の型締め装置において、
型締めにあたり上記第一の駆動手段において上下テーブルの上下位置制御を実行させつつ上下テーブルを型締め位置に移動させ、当該型締め位置にて上下テーブルの荷重を保持する制御を行いつつ上記連結部材において上下テーブルを連結し、上記第二の駆動手段にて上下テーブルを近接させるように制御する型締め制御手段を具備することを特徴とする型締め装置。
【請求項３】
上記請求項１に記載の型締め装置において、
型締めにあたり上記第一の駆動手段において上下テーブルの上下位置制御を実行させつつ上下テーブルを型締め位置に移動させ、上記上下テーブルの荷重を保持可能な連結部材にて上下テーブルの荷重を保持しつつ連結し、上記第一の駆動手段において上下テーブルの駆動力を解除して上記第二の駆動手段にて上下テーブルを近接させるように制御する型締め制御手段を具備することを特徴とする型締め装置。
【請求項４】
上記請求項１に記載の型締め装置において、
型締めにあたり上記第一の駆動手段において上下テーブルの上下位置制御を実行させつつ上下テーブルを型締め位置に移動させ、当該型締め位置にて上下テーブルの位置変位に追従する位置制御を行いつつ上記連結部材において上下テーブルを連結し、上記第二の駆動手段にて上下テーブルを近接させるように制御する型締め制御手段を具備することを特徴とする型締め装置。
【請求項５】
上記請求項１〜請求項４に記載の型締め装置において、
上記第一の駆動手段は、サーボモータの位置制御駆動によって上記上下テーブルの上下位置を制御し、サーボモータのトルク制御駆動によって上記上下テーブルを保持する荷重を制御することを特徴とする型締め装置。
【請求項６】
上記請求項１〜請求項５のいずれかに記載の型締め装置において、
上記第一の駆動手段は、ボールネジ機構によって上記上下テーブルを上下動させることを特徴とする型締め装置。
【請求項７】
上記請求項１〜請求項６のいずれかに記載の型締め装置において、
上記第二の駆動手段は、空気圧によって駆動されるロッドの駆動圧を増圧しつつ作動油によって伝達するブースターと、同ブースターの出力圧によって駆動される油圧シリンダとを具備することを特徴とする型締め装置。
【請求項８】
上記請求項１〜請求項７のいずれかに記載の型締め装置において、
上記第二の駆動手段は上記支持フレームに支持され、上記連結部材を介して上下テーブルの一方を他方に向けて近接させることを特徴とする型締め装置。
【請求項９】
上記請求項１〜請求項８のいずれかに記載の型締め装置において、
上記連結部材は、上下テーブルに対して両者を近接させる圧力を作用させるロッドを備えていることを特徴とする型締め装置。
【請求項１０】
上記請求項９に記載の型締め装置において、
上記連結部材のロッドは、上記上下テーブルを挿通するとともに同上下テーブルのいずれか一方に固定された固定ロッドであり、当該固定ロッドが固定されていない方の上下テーブルのいずれかに備えられた可動係合片が係合可能な凹凸係合片を備えていることを特徴とする型締め装置。
【請求項１１】
上記請求項１０に記載の型締め装置において、
上記可動係合片は略Ｕ字状部位を有しており、上記固定ロッドが固定されていない方の上下テーブルのいずれかに取り付けられた可動係合片駆動機構によって上記固定ロッド軸に対して略直角の方向から進退可能であり、上記連結時に上記略Ｕ字状部位を上記固定ロッドに当接させつつ可動係合片と固定ロッド径より大きな外周を有するリングからなる凹凸係合片を係合させることを特徴とする型締め装置。
【請求項１２】
成形品を成形する一対の型を支持する上下動可能な上下テーブルを型締め位置に移動させ、当該型締め位置にて上下テーブルが互いに近接させて型締めを行うことによって成形品を作成する型締め方法であって、
型締めにあたり、サーボモータの回転駆動力を上記上下テーブルを上下動させる力に変換する第一の駆動手段によって同上下テーブルを型締め位置へ駆動し、同第一の駆動手段と独立して上記上下テーブルを連結する連結部材を有し、当該連結部材を介して同上下テーブルを近接させる第二の駆動手段によって、上記上下テーブルを連結させ、さらに上下テーブルを近接させるように駆動して上記型締めを実行することを特徴とする型締め方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、型締め装置および型締め方法に関し、特に、型締め時に大きな圧力を作用させる型締め装置および型締め方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の樹脂成形装置として、特開平７−８８９５０号に記載されたものが知られている。この樹脂成形装置においてはサーボモータによって駆動される上下プラテンをボールネジ機構にて上下動可能に構成するとともに同ボールネジ機構のナット部分の回転を停止可能なブレーキを構成し、さらに、樹脂シートの成形に当たりプラテンに取り付けられた上下金型を型締めする型締め機構を構成する。そして、上記ボールネジ機構で上下プラテンを成形位置に移動させた後にサーボモータを停止するとともに同上下プラテンをブレーキで成形位置に保持し、型締め機構によって型締めを行って樹脂シートを成形する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の型締め装置において、型締め時には通常油圧シリンダ等によって高圧を作用させつつ上下テーブルを型締めするが、上下プラテンにはボールネジ機構が連結されるため、この圧力はボールネジを介してサーボモータに伝達される。しかし、サーボモータによってプラテン位置を維持するようにした状態で型締め時の圧力が伝達されると、サーボモータにはプラテン維持トルクに反するトルクがかかり、やがてオーバーロードに至ってしまう。オーバーロードに至らないようなサーボモータを構成するには同サーボモータを非常に大型にする必要がある。
【０００４】
上記従来例ではかかるオーバーロードを防止するため、型締め位置においてサーボモータを停止するとともにブレーキにて上下プラテンを維持している。しかし、かかる構成においても型締め時に高圧がかかるのは同様であり、上記ブレーキにおいては同ブレーキによる停止を解除する方向に力が作用し、プラテン位置を維持するためには高性能ブレーキが必要であるとともに、メンテナンスの手間も大きい。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、簡易な構成によって実現可能であり、サーボモータが小型化できるとともに低コストで実現可能な型締め装置および型締め方法の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１にかかる発明は、支持フレームと、この支持フレームにて上下移動可能に支持されるとともに一対の成形型を保持する上下テーブルと、サーボモータの回転駆動力を上記上下テーブルを上下動させる力に変換して同上下テーブルを型締め位置へ駆動する第一の駆動手段と、同第一の駆動手段と独立して上記上下テーブルを連結する連結部材を有し、当該連結部材を介して同上下テーブルを近接させる第二の駆動手段とを具備する構成としてある。
【０００６】
上記のように構成した請求項１にかかる発明においては、型締め装置において成形型を保持する上下テーブルにて成形材の型締めを行うようになっており、上下テーブルにて一対の成形型を支持する。この上下テーブルは支持フレームにて上下移動可能に支持されており、第一の駆動手段においては上記上下テーブルを型締め位置へと駆動するようになっており、第二の駆動手段では当該連結部材を介して同上下テーブルを近接させる。連結部材においては第一の駆動手段と独立して上記上下テーブルを連結するようになっている。
【０００７】
すなわち、第一の駆動手段は上下テーブルの位置を制御して上下テーブルを型締め位置に移動させるが、上下テーブルを近接させる型締めは第一の駆動手段によらず第二の駆動手段によって行う。このとき、連結部材が上下テーブルを連結しており、当該連結部材は上記第一の駆動手段とは独立している。従って、型締め力は第一の駆動手段とは独立して作用し、第一の駆動手段を型締め力に耐えうる頑丈なもので構成しなくても良い。この結果、第一の駆動手段の構成が簡易なものとなり小型の装置で実現可能であり、低コストとなる。
【０００８】
ここで、上下テーブルに支持される成形型としては成形品の型が形成された一対のものであれば良く、雄型と雌型とを対面させるような構成が採用可能である。本発明は、型締め時に高圧を作用させる大型の装置に使用して好適であり、上下テーブルとしては射出成形に使用されるものやシート樹脂の差圧成形に使用されるものなど種々の態様が採用可能である。
【０００９】
また、本発明においては、第一の駆動手段によらず第二の駆動手段によって上下テーブルを近接させる動作を行わせることができれば良く、本型締め装置を実際に駆動する際の制御手法の一例として請求項２にかかる発明は、上記請求項１に記載の型締め装置において、型締めにあたり上記第一の駆動手段において上下テーブルの上下位置制御を実行させつつ上下テーブルを型締め位置に移動させ、当該型締め位置にて上下テーブルの荷重を保持する制御を行いつつ上記連結部材において上下テーブルを連結し、上記第二の駆動手段にて上下テーブルを近接させるように制御する型締め制御手段を具備する構成としてある。
【００１０】
上記のように構成した請求項２にかかる発明においては、型締め制御手段を具備している。同型締め制御手段は上記第一の駆動手段と第二の駆動手段とを制御し、型締めにあたり上記第一の駆動手段において上下テーブルの上下位置制御を実行させつつ上下テーブルを型締め位置に移動させ、当該型締め位置にて上下テーブルの荷重を保持する制御を行いつつ上記連結部材において上下テーブルを連結する。そして、第二の駆動手段にて上下テーブルを近接させるように制御する。
【００１１】
すなわち、第一の駆動手段は上下テーブルの位置を制御して上下テーブルを型締め位置に移動させるが、型締め時にまでこの位置制御を実行し続けると型締めによって上下テーブルをさらに移動させようとしているにもかかわらず上下テーブルの位置を型締め位置に維持しようとして相反する方向の力を作用させることになってしまう。しかし、本発明においては型締め時には上下テーブルの荷重を保持する制御に移行するので、型締めによって上下テーブルがさらに移動しても第一の駆動手段は移動した位置で上下テーブルの荷重を保持するのみであって、型締め時の移動に反する大きな力を作用させることはない。また、上下テーブルは連結部材によって連結されるので、上下テーブルを近接させる圧力は当該連結部材によって吸収される。
【００１２】
かかる制御によれば、第一の駆動手段で必要とされる出力は小さくなり、第一の駆動手段の構成を簡易なものにするとともにコスト低減を図ることができる。さらに、第一の駆動手段においては制御法を変えるのみで上下テーブル移動から型締めに移行することができ、簡易な制御によって実現可能である。ここで、型締め制御手段においては、第一の駆動手段と第二の駆動手段とを制御することができれば良く、プログラマブルコントローラや各種コンピュータ等種々の構成を採用可能である。むろん、型締め装置としては成形ラインを構成して樹脂材料の加熱や搬送等を一連の処理として実行する場合が多く、かかる場合には全体を制御するコンピュータ等の一部として上記型締め制御手段を構成すると好適である。
【００１３】
さらに、第一の駆動手段によらず第二の駆動手段によって上下テーブルを近接させる動作を行わせるため制御の他の一例として請求項３にかかる発明は、上記請求項１に記載の型締め装置において、型締めにあたり上記第一の駆動手段において上下テーブルの上下位置制御を実行させつつ上下テーブルを型締め位置に移動させ、上記上下テーブルの荷重を保持可能な連結部材にて上下テーブルの荷重を保持しつつ連結し、上記第一の駆動手段において上下テーブルの駆動力を解除して上記第二の駆動手段にて上下テーブルを近接させるように制御する型締め制御手段を具備することを特徴とする構成としてある。
【００１４】
上記のように構成した請求項３にかかる発明において、型締め制御手段は第一の駆動手段において上下テーブルの上下位置制御を実行させつつ上下テーブルを型締め位置に移動させるが、第一の駆動手段にて荷重保持制御を実行させる必要はない。すなわち、連結部材は上下テーブルの荷重を保持することが可能であり、第二の駆動手段にて上下テーブルを近接させるときには第一の駆動手段による上下テーブル駆動力を解除する。従って、連結部材にて上下テーブルの荷重が保持されている状態で第二の駆動手段にて上下テーブルを近接させる圧力が発生したときには当該上下テーブルが移動して型締めがなされ、このとき第一の駆動手段では上下テーブルの荷重を保持する必要がないので第一の駆動手段の運転を停止させることができ、型締め力は第一の駆動手段とは独立して作用する。この結果、第一の駆動手段を型締め力に耐えうる頑丈なもので構成しなくても良く、構成が簡易なものとなり小型の装置で実現可能であり、低コストとなる。
【００１５】
さらに、第一の駆動手段によらず第二の駆動手段によって上下テーブルを近接させる動作を行わせるため制御の他の一例として請求項４にかかる発明は、上記請求項１に記載の型締め装置において、型締めにあたり上記第一の駆動手段において上下テーブルの上下位置制御を実行させつつ上下テーブルを型締め位置に移動させ、当該型締め位置にて上下テーブルの位置変位に追従する位置制御を行いつつ上記連結部材において上下テーブルを連結し、上記第二の駆動手段にて上下テーブルを近接させるように制御する型締め制御手段を具備する構成としてある。
【００１６】
上記のように構成した請求項４にかかる発明において、型締め制御手段は第一の駆動手段において上下テーブルの上下位置制御を実行させつつ上下テーブルを型締め位置に移動させるが、第一の駆動手段にて荷重保持制御を実行させる必要はない。すなわち、第二の駆動手段にて上下テーブルを近接させる際には連結部材にて上下テーブルを連結しているが、第一の駆動手段において上下テーブルの位置変位に追従する位置制御を行っているので、このときに第一の駆動手段で上下テーブルを近接させる圧力に抗する大きな力を発生させることはなく、型締め力は第一の駆動手段とは独立して作用する。従って、第一の駆動手段を型締め力に耐えうる頑丈なもので構成しなくても良く、構成が簡易なものとなり小型の装置で実現可能であり、低コストとなる。
【００１７】
さらに、上記型締め制御手段では第一の駆動手段を制御して上下テーブルの上下位置や保持荷重を制御しつつ型を移動させることができれば良く、その構成の具体例として、上記第一の駆動手段は、サーボモータの回転駆動力を上記上下テーブルを上下動させる力に変換する構成としてある。上記のような構成においては、サーボモータの回転駆動力を変換して上下テーブルを上下動させる力を得る。すなわち、サーボモータにおいては高精度で回転を制御することができ、逆転等も容易に行うことができるので、上下動作を繰り返す上下テーブルの駆動に使用して好適である。
【００１８】
さらに請求項５にかかる発明は、上記請求項１〜請求項４に記載の型締め装置において、上記第一の駆動手段は、サーボモータの位置制御駆動によって上記上下テーブルの上下位置を制御し、サーボモータのトルク制御駆動によって上記上下テーブルを保持する荷重を制御する構成としてある。すなわち、サーボモータは位置制御およびトルク制御を行うことができ、上下テーブルの位置をフィードバック要素として位置制御を行うと高精度で上下テーブルの上下駆動を実行可能であるし、発生トルクをフィードバック要素としてトルク制御を行うと上下テーブルの位置によらず上下テーブルの荷重を保持することができる。従って、トルク制御においては上下テーブルの近接時に型締め圧力を増大させた場合であってもこれに抗する大きなトルクを発生させることはなく、サーボモータがオーバーロードに至ることはない。従って、小型のサーボモータを適用することができる。
【００１９】
さらに、第一の駆動手段において上下テーブルを上下動させるための構成は種々の物が採用可能であり、その具体例として請求項６にかかる発明は、上記請求項１〜請求項５のいずれかに記載の型締め装置において、上記第一の駆動手段は、ボールネジ機構によって上記上下テーブルを上下動させる構成としてある。すなわち、ボールネジ機構は回転運動と直線運動とを相互に変換する機構であるので、かかるボールネジ機構を使用すればサーボモータの回転駆動力を容易に上下テーブルの上下運動に変換することができる。
【００２０】
さらに、第二の駆動手段においては上記上下テーブルが互いに近接するように圧力を作用させて型締めすることができれば良く、その構成の一例として請求項７にかかる発明は、上記請求項１〜請求項６のいずれかに記載の型締め装置において、上記第二の駆動手段は、空気圧によって駆動されるロッドの駆動圧を増圧しつつ作動油によって伝達するブースターと、同ブースターの出力圧によって駆動される油圧シリンダとを具備する構成としてある。
【００２１】
上記のように構成した請求項７にかかる発明においては、空気圧にて生成する圧力を増圧するので、全圧力回路を油圧回路で構成するよりも低コストであり、保守も容易である。また、出力には油圧を使用しているので均等な圧力を作用させることができる。さらに、空気圧の導入経路に減圧弁等を設ければ当該減圧弁の設定値を調整することによって最終的に油圧シリンダに作用する圧力を任意に調整することができる。以上のような意味で上記ブースタと油圧シリンダとからなる構成は好適であるが、第二の駆動手段においては上下テーブルが互いに近接するように圧力を作用させて型締めすることができればよいので、むろん油圧あるいは空気圧いずれかのみの圧力回路でシリンダを駆動したり、ロッド駆動圧によらないでピストン径による増圧を行う増圧機構等を採用することは可能である。
【００２２】
さらに、請求項８にかかる発明は、上記請求項１〜請求項７のいずれかに記載の型締め装置において、上記第二の駆動手段は上記支持フレームに支持され、上記連結部材を介して上下テーブルの一方を他方に向けて近接させる構成としてある。上記のように構成した請求項８にかかる発明においては、連結部材を介して上テーブルに対して下向きの圧力を作用させると上テーブルが下テーブルに近接し、型締めがなされる。また、連結部材を介して下テーブルに対して上向きの圧力を作用させると下テーブルが上テーブルに近接し、型締めがなされる。むろん、上下両テーブルに圧力を作用させて両者を近接させることもできる。
【００２３】
さらに、請求項９にかかる発明は、上記請求項１〜請求項８のいずれかに記載の型締め装置において、上記連結部材は、上下テーブルに対して両者を近接させる圧力を作用させるロッドを備えている構成としてある。すなわち、第二の駆動手段による上下テーブルを近接させる圧力は、連結部材を構成するロッドを介して伝達され、上下テーブルに対して両者を近接させる圧力として作用する。
【００２４】
さらに、かかるロッドを介して上下テーブルを近接させるための構成の具体例として、請求項１０にかかる発明は上記請求項９に記載の型締め装置において、上記連結部材のロッドは、上記上下テーブルを挿通するとともに同上下テーブルのいずれか一方に固定された固定ロッドであり、当該固定ロッドが固定されていない方の上下テーブルのいずれかに備えられた可動係合片が係合可能な凹凸係合片を備えている構成としてある。
【００２５】
すなわち、固定ロッドが固定されたテーブルにおいては、上下テーブルを近接させる圧力が当該固定位置を介して直接的に作用し、固定ロッドが固定されていないテーブルにおいては、可動係合片を係合させた状態で固定ロッドと可動係合片とを介して上下テーブルを近接させる圧力が作用する。このように、固定ロッドは上下テーブルを挿通するので、上下テーブルを連結した状態での両者を合わせた高さ程度の長さで十分であるとともに上下テーブルのいずれか一方にロッドを備え付ければよく、ロッド構成を簡易なものとすることができる。また、可動係合片と凹凸係合片とにおいては両者が係合することによって上下テーブルを近接させる圧力を作用させることができれば良く、係合させるための形状としては種々のものが採用可能である。
【００２６】
さらに、上記可動係合片の構成の具体例として請求項１１にかかる発明は、上記請求項１０に記載の型締め装置において、上記可動係合片は略Ｕ字状部位を有しており、上記固定ロッドが固定されていない方の上下テーブルのいずれかに取り付けられた可動係合片駆動機構によって上記固定ロッド軸に対して略直角の方向から進退可能であり、上記連結時に上記略Ｕ字状部位を上記固定ロッドに当接させつつ可動係合片と固定ロッド径より大きな外周を有するリングからなる凹凸係合片を係合させる構成としてある。
【００２７】
すなわち、固定ロッドの外周は略円形であり、略Ｕ字状に形成された部位は容易にかかるロッド外周と当接する。また、固定ロッドに当該固定ロッド径より大きな外周を有するリングからなる凹凸係合片を設けておけば、略板状の部材を略Ｕ字状に切り欠いたものを可動係合片として容易に係合させることができ、当該可動係合片を容易に構成することができる。
【００２８】
このように、位置制御や荷重制御によって上下テーブルを上下動可能な状況において、型締め位置で上下テーブルを連結しつつ型締めを行うことによって成形品を作成する手法は必ずしも実体のある装置に限られる必要はなく、その方法としても機能することは容易に理解できる。
このため、請求項１２にかかる発明は、成形品を成形する一対の型を支持する上下動可能な上下テーブルを型締め位置に移動させ、当該型締め位置にて上下テーブルが互いに近接させて型締めを行うことによって成形品を作成する型締め方法であって、型締めにあたり、サーボモータの回転駆動力を上記上下テーブルを上下動させる力に変換する第一の駆動手段によって同上下テーブルを型締め位置へ駆動し、同第一の駆動手段と独立して上記上下テーブルを連結する連結部材を有し、当該連結部材を介して同上下テーブルを近接させる第二の駆動手段によって、上記上下テーブルを連結させ、さらに上下テーブルを近接させるように駆動して上記型締めを実行する構成としてある。
すなわち、必ずしも実体のある装置に限らず、その方法としても有効であることに相違はない。
【００２９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、型締め力は第一の駆動手段とは独立して作用し、第一の駆動手段を型締め力に耐えうる頑丈なもので構成しなくても良くなるので、第一の駆動手段の構成が簡易なものとなり小型かつ低コストの型締め装置を提供することができる。さらに、上下動作を繰り返す上下テーブルの駆動に使用して好適な機構にて第一の駆動手段を提供することができる。
また、請求項２にかかる発明によれば、第一の駆動手段で必要とされる出力は小さくなり、第一の駆動手段の構成を簡易なものにするとともにコスト低減を図ることができる。
【００３０】
さらに、請求項３にかかる発明によれば、第一の駆動手段で必要とされる出力は小さくなり、第一の駆動手段の構成を簡易なものにするとともにコスト低減を図ることができる。
さらに、請求項４にかかる発明によれば、第一の駆動手段で必要とされる出力は小さくなり、第一の駆動手段の構成を簡易なものにするとともにコスト低減を図ることができる。
さらに、請求項５にかかる発明によれば、サーボモータにてオーバーロードとなることを防止することができる。
【００３１】
さらに、請求項６にかかる発明によれば、サーボモータの回転駆動力を容易に上下テーブルの上下運動に変換することができる。
さらに、請求項７にかかる発明によれば、低コストかつ保守が容易であり、均等な圧力を発生させるとともに容易に発生圧力を調整可能な第二の駆動手段を提供することができる。
さらに、請求項８にかかる発明によれば、容易に連結部材を介して上下テーブルを連結することができる。
【００３２】
さらに、請求項９にかかる発明によれば、ロッドによって容易に上下テーブルを近接させる圧力を作用させることができる。
さらに、請求項１０にかかる発明によれば、ロッド構成を簡易なものとすることができる。
さらに、請求項１１にかかる発明によれば、簡易な部材で可動係合片を構成することができる。
さらに、請求項１２にかかる発明によれば、型締め力は第一の駆動手段とは独立して作用し、第一の駆動手段を型締め力に耐えうる頑丈なもので構成しなくても良くなるので、第一の駆動手段の構成が簡易なものとなり小型かつ低コストで型締めを行うことができる。さらに、上下動作を繰り返す上下テーブルの駆動に使用して好適な機構にて第一の駆動手段を提供することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、図面にもとづいて本発明の実施形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態にかかる型締め装置を適用した熱成形システムの主要構成を概略図により示している。熱成形システム１０は、加熱装置２０、成形装置３０およびトリミング装置４０を備え、１ショット分にカットされたシート状の樹脂成形シートＳを加熱軟化させた後、型締めを行って成形品を成形し、この成形された成形品のトリミングを行う。尚、加熱装置２０からトリミング装置４０までの間には、樹脂成形シートＳの周縁部位をクランプして搬送する搬送装置５０が配置される。本発明にかかる型締め装置は上記成形装置３０の一部として実現される。
【００３４】
加熱装置２０には、一対のヒータ２１，２２が備えられており、各ヒータ２１，２２の間に樹脂成形シートＳが搬送されると、各ヒータ２１，２２に配置された発熱体からの輻射熱により樹脂成形シートＳが加熱軟化される。また、成形装置３０にはボールネジによって上下動される上テーブル３１と下テーブル３２とが備えられている。下テーブル３２は雌型３３を支持し、上テーブル３１はその内部にプラグを支持するようになっており、同雌型３３と同プラグとは一対の型を構成する。上テーブル３１，下テーブル３２の上下動とともに上テーブル３１の下部に取り付けられた後述する型締め部３１ｂが雌型３３と近接し、型締め位置に搬送された樹脂成形シートＳを型締めする。かかる型締めを行っている状態でプラグを雌型３３に近接させることによって成形を行う。
【００３５】
成形品形状が成形された樹脂成形シートＳは上記搬送装置５０によってさらにトリミング装置４０へと搬送される。トリミング装置４０には、スチールルールダイ４１と台座４２とが備えられており、成形された樹脂成形シートＳが搬送されるとスチールルールダイ４１から下方に突設されたトムソン刃が樹脂成形シートＳ越しに台座４２側へ押し当てられ、樹脂成形シートＳから成形品が切除される。
【００３６】
図２は、成形装置３０の構成をより具体的に示した正面図である。同図において成形装置３０はフレーム３６を有し、当該フレーム３６内で上記上テーブル３１と下テーブル３２とを上下動させる。フレーム３６の下部かつ上記下テーブル３２の略四隅に対応する位置には上下方向に長く、下テーブル３２の上下動ストロークに対応した長さのガイドレール３６ａが設けられている。図３は下テーブル３２およびその駆動系を抜き出して示す斜視図である。同図において、下テーブル３２の略四隅には上下方向に嵌合溝３２ａが設けられており、上記ガイドレール３６ａに嵌合して当該ガイドレール３６ａの長さ分のストロークで上下動可能に構成している。
【００３７】
本実施形態において、下テーブル３２の上下駆動力はサーボモータ６１によって発生され、当該駆動力がボールネジ３４に伝達されることにより下テーブル３２が上下動する。より具体的には、下テーブル３２の所定の対角位置において上下方向に上記フレーム３６の略全長にわたる長さの二本のボールネジ３４が配設されており、当該ボールネジ３４はナット３４ｂを介して下テーブル３２に連結されている。また、ボールネジ３４の上端にはプーリ３４ａが取り付けられており、タイミングベルト３４ｃを介して上記サーボモータ６１の回転駆動力が各プーリ３４ａに伝達される。
【００３８】
従って、各ボールネジ３４はサーボモータ６１の回転駆動に応じて正逆回転可能であり、同ボールネジ３４の回転によって下テーブル３２がナット３４ｂを介して上下動される。ここで、サーボモータ６１は下テーブル３２の位置をフィードバック要素とした位置制御と、発生トルクをフィードバック要素としたトルク制御とを実行可能であり、後述するようにして位置制御によって下テーブル３２を型締め位置に移動させ、型締め時にトルク制御を行う。また、下テーブル３２の略中央には雌型３３が載置されるようになっており、当該載置される雌型３３の四隅かつ上記ナット３４ｂの内側には上下方向に固定ロッド用穴３２ｂが設けられ、後述する固定ロッド７２を挿通させることができる。
【００３９】
一方、上記フレーム３６の上部かつ上記上テーブル３１の略四隅に対応する位置には上下方向に長く、上テーブル３１の上下動ストロークに対応した長さのガイドレール３６ｂが設けられている。図４は上テーブル３１およびその駆動系を抜き出して示す斜視図である。同図において、上テーブル３１の略四隅には把持部材３１ａが取り付けられており、上テーブル３１は上記ガイドレール３６ｂを把持して当該ガイドレール３６ｂの長さ分のストロークで上下動可能である。
【００４０】
上テーブル３１の上下駆動力はサーボモータ６０によって発生され、当該駆動力がボールネジ３５に伝達されることによって上テーブル３１が上下動する。具体的には、上記下テーブル３２のボールネジ３４が配設されていない上テーブル３１の対角位置において上下方向に上記フレーム３６の略半分の長さの二本のボールネジ３５が配設されており、当該ボールネジ３５はナット３５ｂを介して上テーブル３１に連結されている。また、ボールネジ３５の上端にはプーリ３５ａが取り付けられており、タイミングベルト３５ｃを介して上記サーボモータ６０の回転駆動力が各プーリ３５ａに伝達される。
【００４１】
従って、各ボールネジ３５はサーボモータ６０の回転駆動に応じて正逆回転可能であり、同ボールネジ３５の回転によって上テーブル３１がナット３５ｂを介して上下動される。ここで、サーボモータ６０は上テーブル３１の位置をフィードバック要素とした位置制御と、発生トルクをフィードバック要素としたトルク制御とを実行可能であり、後述するようにして位置制御によって上テーブル３１を型締め位置に移動させ、型締め時にトルク制御を行う。このように、ボールネジ３４，３５とプーリ３４ａ，３５ａとナット３４ｂ，３５ｂとタイミングベルト３４ｃ，３５ｃとサーボモータ６１とサーボモータ６０とが上記第一の駆動手段を構成する。
【００４２】
型締め時にはサーボモータ６１とサーボモータ６０との制御がトルク制御に移行し、型締め時の高圧を当該サーボモータ６１とサーボモータ６０とに作用させないようになっている。本実施形態においては、型締め時に必要な高圧は油圧シリンダにて発生させるようになっており、上テーブル３１の上面略四隅にこの油圧シリンダ７０が配設されている。油圧シリンダ７０はその出力を固定ロッド７２に作用させるようになっており、各固定ロッド７２を上方に引き上げる方向に高圧を作用させることが可能である。この固定ロッド７２は油圧シリンダ７０の下方に配向されており、上記上テーブル３１の下降および下テーブル３２の上昇時に上記固定ロッド用穴３２ｂを挿通することができる。
【００４３】
固定ロッド７２の下部には型締め時に上テーブル３１と下テーブル３２とを連結するための係合リング７２ａが取り付けられている。本実施形態においては当該係合リング７２ａと可動係合片とを係合させることによって上テーブル３１と下テーブル３２とを連結する。図５は上記下テーブル３２の底面図であり、同図において、可動係合片駆動機構７３は可動係合片７４が取り付けられたプランジャを進退可能なソレノイドによって構成されている。同可動係合片駆動機構７３は同可動係合片７４を固定ロッド用穴３２ｂ方向に進退させることができるようにして下テーブル３２の下面に取り付けられている。
【００４４】
可動係合片７４は板状の部材の短手辺を略Ｕ字状に切り欠くようにして構成されている。従って、上記固定ロッド７２が下テーブル３２に挿通された状態で可動係合片７４を固定ロッド用穴３２ｂ方向に駆動すると、図６，７に示すように可動係合片７４を下テーブル３２の下面と上記係合リング７２ａとの間に配設させるとともに可動係合片７４の略Ｕ字状部位を固定ロッド７２の外周面に当接させることができる。すなわち、かかる状態において上テーブル３１と下テーブル３２とが連結された状態となる。従って、上記固定ロッド７２と係合リング７２ａと可動係合片駆動機構７３と可動係合片７４とが上記連結部材を構成する。
【００４５】
かかる上テーブル３１と下テーブル３２との連結は樹脂成形シートＳを型締め位置に搬送した状態で行われ、連結に続いて油圧シリンダ７０を駆動することによって固定ロッド７２が高圧で上方に引かれることにより上テーブル３１の型締め部３１ｂと下テーブル３２に支持された雌型３３との間に樹脂成形シートＳを挟みつつ型締めが行われる。この油圧シリンダ７０は、空気圧によって駆動されるロッドの駆動圧を増圧しつつ作動油によって伝達するエアハイドロブースター７５によって駆動される。
【００４６】
図８は油圧シリンダ７０にエアハイドロブースター７５を接続した状態の概略構成を示している。同図において、エアハイドロブースター７５は、空気圧による駆動圧を作動油に伝達するロッド７５ａと空気圧をロッド７５ａに作用させる空気室７６とロッド駆動圧を作動油に作用させる作動油室７７とを備えている。空気室７６の上下両端には空気圧経路７６ａ，ｂが設けられており、かかる空気圧経路７６ａ，ｂは上記空気室７６内と連通している。従って、これらの空気圧経路７６ａ，ｂに圧力差を与えることによりロッド７５ａを上下に駆動するようになっている。
【００４７】
同ロッド７５ａの先端は空気室７６と分離された作動油室７７内にさらされているので、ロッド７５ａに作用する圧力は作動油を介して油圧シリンダ７０に伝達される。また、作動油室７７には油経路７７ａが連通されており、油圧シリンダ７０側から作動油が作動油室に流入する際の作動油の退避経路となっている。一方、油圧シリンダ７０の内部は固定ロッド７２によって作動油室７０ａと空気室７０ｂとに分離されており、作動油室７０ａは上記エアハイドロブースター７５の作動油室７７と連通されている。また、空気室７０ｂは後述する圧力回路に連結されている。従って、ロッド７５ａに作用する圧力は増幅されて油圧シリンダ７０に伝達され、高圧にて固定ロッド７２を駆動することができ、かかる高圧駆動によって上述の型締めが行われる。
【００４８】
図９は油圧シリンダ７０とエアハイドロブースター７５とを駆動するための空気圧回路である。ただし、経路Ａは上述の作動油室７７と作動油室７０ａとを連通する油圧回路である。同図において、高圧ライン８０は型締め状態と非型締め状態とを切り替える切替制御弁８１ａ，ｂのパイロット圧力および上記エアハイドロブースター７５の空気圧経路７６ａ，ｂを介して供給する圧力を得るために設けられている。空気圧経路７６ａ，ｂを介して供給する圧力を得るために高圧ライン８０に減圧弁８２が介装されており、当該減圧弁８２の減圧レベルを調整することによって任意の圧力を供給することができるようになっている。
【００４９】
同減圧弁８２の出力側では空気圧経路が２経路に分岐されており、それぞれ上記切替制御弁８１ａ，ｂの１番ポートに接続されている。切替制御弁８１ａ，ｂは同一構造の３ポート弁であり、２番ポートにサイレンサが接続されている。また、同切替制御弁８１ａ，ｂでは１番ポートおよび３番ポートの連通と２番ポートおよび３番ポートの連通との二状態を実現可能であり、かかる二状態はソレノイド弁８４によって切り替えられる。すなわち、切替制御弁８１ａ，ｂのパイロットはソレノイド弁８４の出力ポートに接続されている。ソレノイド弁８４の出力は分岐されており、同ソレノイド弁８４の出力において共通の経路は切替制御弁８１ａ，ｂの異なるパイロットに接続されている。
【００５０】
従って、切替制御弁８１ａにて１番ポートと３番ポートとが連通しているときには、切替制御弁８１ｂにて２番ポートと３番ポートが連通し、切替制御弁８１ａにて２番ポートと３番ポートが連通しているときには、切替制御弁８１ｂにて１番ポートと３番ポートとが連通する。すなわち、かかる二状態の切替によって高圧ライン８０からの圧力が空気圧経路７６ａ，ｂのいずれかに作用するように制御される。また、これらの切替はソレノイド弁８４によって制御されるため、型締め状態と非型締め状態とはソレノイドの駆動によって制御可能であり、一連の成形動作と連動させるようにして電気的に制御可能である。
【００５１】
より具体的には、ソレノイド弁８４によって切替制御弁８１ｂの１番ポートと３番ポートとが連通し、切替制御弁８１ａの２番ポートと３番ポートが連通しているときには、空気圧経路７６ｂが高圧になってロッド７５ａを上方に移動させるとともに油圧シリンダ７０の作動油室７０ａが高圧になって下テーブル３２に型締め圧力を作用させる。また、ソレノイド弁８４によって切替制御弁８１ａの１番ポートと３番ポートとが連通し、切替制御弁８１ｂの２番ポートと３番ポートが連通しているときには、空気圧経路７６ａが高圧になってロッド７５ａを下方に移動させるとともに油圧シリンダ７０の空気室７０ｂが高圧になって固定ロッド７２の型締め圧力を解除する。このように油圧シリンダ７０とエアハイドロブースター７５とこれらを駆動する圧力回路が上記第二の駆動手段を構成する。
【００５２】
本実施形態においては上記型締めを行っている状態で上記雌型３３とプラグとを近接させて樹脂成形シートＳの成形を行う。図１０は当該プラグ３７およびその駆動系を抜き出して示す斜視図である。同プラグ３７は上記雌型３３との間に樹脂成形シートＳを挟みつつ嵌合可能に形成されている。同プラグ３７は上テーブル３１内で同上テーブル３１に対して相対的に上下動可能に構成されており、プラグ３７の上下駆動力はサーボモータ６２によって発生され、当該駆動力がボールネジ３８に伝達されることによりプラグ３７が上下動する。より具体的には四個のナット３８ｂが上テーブル３１の上面に固定されており、四本のボールネジ３８が同ナット３８ｂに螺合される。ナット３８ｂの上部においては内周に螺刻を有するとともに自由回転可能な回転部３８ａが連結されており、同回転部３８ａが回転することによって上記ボールネジ３８が上下動する。
【００５３】
この回転部３８ａにはタイミングベルト３８ｃが巻き回されており、同タイミングベルト３８ｃはさらにサーボモータ６２に巻き回される。プラグ３７の上部には自由回転可能に上記ボールネジ３８の端部が連結されており、当該ボールネジ３８の上下動に応じてプラグ３７も上下動する。すなわち、サーボモータ６２が回転すると当該回転駆動力がタイミングベルト３８ｃを介して回転部３８ａに伝達され、当該回転部３８ａの回転により上記ボールネジ３８が上下動することによって、プラグ３７は上テーブル３１に対して相対的に上下動する。本実施形態においては、型締め時や上テーブル３１，下テーブル３２の移動時にはプラグ３７が上テーブル３１内部上方に待機しており、上記型締め後にプラグ３７を下降させて成形を行う。
【００５４】
以上のように構成された熱成形システム１０はさらに図示しない操作パネルを備えており、オペレータが所望の搬送速度，加熱温度等をプログラマブルコントローラにて設定することによって、熱成形システム１０を継続的に運転して一連の動作で成形品を作成するようになっている。図１１は本実施形態の成形装置３０の制御にかかる部分の概略構成を示している。同図においてプログラマブルコントローラ９０にはサーボモータ制御部９１，油圧シリンダ制御部９２，連結制御部９３，出力部９４，入力部９５が接続されている。
【００５５】
ここで、出力部９４は上記図示しない操作パネルに備えるディスプレイからなり、エラー等のステータスを表示するようになっており、入力部９５は上記図示しない操作パネルに備えるボタンからなり、種々のデータ等を入力可能になっている。サーボモータ制御部９１は、上記搬送装置５０の動力源となる図示しないサーボモータの他、上記サーボモータ６１とサーボモータ６０とを位置制御およびトルク制御によって駆動し、また、サーボモータ６２の駆動制御を行う。すなわち、一連の成形サイクルにおいて所定のタイミングで上記上テーブル３１と下テーブル３２とを上下動させ、これら上テーブル３１と下テーブル３２との荷重を保持する制御を行う。
【００５６】
油圧シリンダ制御部９２は、油圧シリンダ７０における型締め状態と非型締め状態とを制御するようになっており、上記ソレノイド弁８４のソレノイドを一連の成形サイクルにおいて所定のタイミングで駆動する。連結制御部９３は可動係合片駆動機構７３のソレノイドを駆動するようになっており、一連の成形サイクルにおいて所定のタイミングで可動係合片７４を係合リング７２ａに係合させて上テーブル３１と下テーブル３２とを連結させる。型締め実行後には上記サーボモータ制御部９１がサーボモータ６２を制御してプラグ３７を下降させ、樹脂成形シートＳの成形を実行する。このように、本実施形態においてはサーボモータ制御部９１と油圧シリンダ制御部９２と連結制御部９３とが上記型締め制御手段を構成する。
【００５７】
以下、上記構成における成形動作を説明する。図１２は上記プログラマブルコントローラ９０が成形時に実行する処理のフローチャートであり、図１３は上記サーボモータ６０，６１、可動係合片駆動機構７３、油圧シリンダ７０、プラグ３７の各部の駆動タイミングを示すタイミングチャートであり、図１４〜１７は上テーブル３１と下テーブル３２とプラグ３７の動作状態を示す動作図である。
【００５８】
成形装置３０にて樹脂成形シートＳを成形するにあたり、搬送装置５０は図１４に示すように前もって樹脂成形シートＳを型締め位置まで搬送しておく。この状態において、上記サーボモータ制御部９１がステップＳ１００でサーボモータ６１とサーボモータ６０とに対して位置制御を行いつつステップＳ１０２にて上テーブル３１を下降させ、下テーブル３２を上昇させて図１５に示すように上下テーブルを型締め位置に移動させる。この状態において樹脂成形シートＳは型締め部３１ｂと雌型３３との間に挟まれているが、型締め圧力は作用していない。
【００５９】
続いて、ステップＳ１０４では型締め圧力を作用させるために連結制御部９３が上記可動係合片駆動機構７３を制御して可動係合片７４を押しだし、時刻ｔ１において図１６に示すように可動係合片７４と係合リング７２ａとを係合させる。このように可動係合片７４と係合リング７２ａとを係合させると上記上テーブル３１と下テーブル３２とが連結され、型締め圧力を作用させることが可能になるが、上記サーボモータ６１とサーボモータ６０とにてオーバーロードを発生させないようにするため、時刻ｔ２，ステップＳ１０６にて両サーボモータに対してトルク制御を行う。
【００６０】
そして、時刻ｔ３，ステップＳ１０８にて油圧シリンダ制御部９２がソレノイド弁８４を駆動して油圧シリンダ７０に高圧を発生させ、図１７に示すように固定ロッド７２を介して型締め圧力を作用させる。このとき、サーボモータ６０とサーボモータ６１はトルク制御であるので、型締め圧力によって上テーブル３１と下テーブル３２とが移動したとしてもサーボモータ６０とサーボモータ６１にてこれに抗するような大きな出力を発生させることはない。
【００６１】
本実施形態においては、このように上テーブル３１と下テーブル３２とに型締め圧力を作用させている状態において成形を行うようになっており、ステップＳ１１０にて上記サーボモータ６２を駆動してプラグ３７を下降させ、図１７に示すように樹脂成形シートＳをプラグ３７と雌型３３との間に挟みつつ成形する。この状態で所定時間が経過すると樹脂成形シートＳには成形品形状が成形されているので、ステップＳ１１１にてプラグ３７を上昇させる。
【００６２】
この後には、ステップＳ１１２にて油圧シリンダ制御部９２がソレノイド弁８４を駆動して油圧シリンダ７０の圧力を解除し、ステップＳ１１４にて型締め圧力を解除するために連結制御部９３が上記可動係合片駆動機構７３を制御して可動係合片７４を引き込む。さらに、ステップＳ１１６においてはサーボモータ制御部９１がサーボモータ６１とサーボモータ６０とに対して位置制御を行い、ステップＳ１１８にて上下テーブルを移動させて初期位置に復帰させて１成形サイクルを終了する。
【００６３】
以上のように、上記実施形態においては上下テーブルの移動から型締めに移行する際にサーボモータをトルク制御に切り替えることによって上下テーブルの荷重を保持しているが、本発明において第一の駆動手段の構成を小型化するために必ずトルク制御が必要となるわけではない。すなわち、上記可動係合片７４や係合リング７２ａ単独でも上下テーブルの荷重を保持することができるように構成すれば、上下テーブルの移動後にサーボモータを停止することができる。また、この場合にはサーボモータを停止している状態で上記ボールネジ３４，３５を自由回転可能に構成し、上下テーブルの移動の妨げにならないようにする。
【００６４】
さらに、型締め時の上下テーブルの移動に追従する位置制御を行ってもトルク制御に移行する必要はなくなる。すなわち、上記ガイドレール３６ａ，ｂに上下テーブルの位置を検出可能なセンサを構成し、型締め時には当該センサの検出値を使用してフィードバック制御を行えば、型締め時の上下テーブルの移動に追従する位置制御を実行可能であり、かかる制御を採用しても良い。
【００６５】
さらに、上記型締め圧力を作用させる固定ロッド７２の構成も上記実施形態のように上下テーブルを挿通するものに限られることはない。図１８は、第二の実施形態にかかる成形装置３００の正面図である。同図においては、連結部材と第二の駆動手段以外の構成は上記第一の実施形態と同様である。この第二の実施形態にかかる連結部材はロッド７２０にて構成されており、第二の駆動手段は油圧シリンダ７００と上記と同様のエアハイドロブースター等からなる油圧回路にて構成されている。
【００６６】
ロッド７２０は上下テーブルの移動時には油圧シリンダ７００の内部を移動可能であり、型締めにあたり油圧シリンダ７００にて高圧を発生したときのみロッド７２０に圧力が作用するようになっている。従って、サーボモータの位置制御によって上下テーブルを型締め位置まで移動させ、サーボモータのトルク制御によって移行する。この状態で上下モータの荷重を保持しつつ油圧シリンダ７００にて高圧を発生させると、当該高圧がロッド７２０を介して上下テーブルに伝達され、上下テーブルが連結するとともに型締め圧力が作用する。ここでも、型締め時にはサーボモータがトルク制御されているので、サーボモータにて型締め圧力に抗する出力を発生させることはなく、サーボモータの構成を簡易なものとすることができる。
【００６７】
このように、本発明においてはサーボモータの位置制御によって上下テーブルを上下動させ、サーボモータにオーバーロードを発生させないようにして上下テーブルの荷重を保持する構成とし、高圧が必要となる型締め時には上記サーボモータによって上下テーブルを上下動させる構成と独立した連結部材にて上下テーブルを連結しつつ油圧シリンダによって型締めを行う。従って、サーボモータにおいて型締め圧力に抗する出力を発生させることはないし、サーボモータの制御も位置制御やトルク制御等という簡単な制御によって実現可能であり、サーボモータが小型化できるとともに低コストで実現可能な型締め装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を適用した熱成形システムの概略図である。
【図２】成形装置の正面図である。
【図３】下テーブルとその駆動系の斜視図である。
【図４】上テーブルとその駆動系の斜視図である。
【図５】下テーブルの底面図である。
【図６】下テーブルの断面図である。
【図７】下テーブル底面の要部構成図である。
【図８】油圧シリンダとエアハイドロブースターの概略構成図である。
【図９】油圧シリンダとエアハイドロブースターを駆動するための空気圧回路図である。
【図１０】プラグとその駆動系の斜視図である。
【図１１】成形装置の制御系の概略構成図である。
【図１２】成形時のフローチャートである。
【図１３】各部の動作を示すタイミングチャートである。
【図１４】各部の動作状態を示す動作図である。
【図１５】各部の動作状態を示す動作図である。
【図１６】各部の動作状態を示す動作図である。
【図１７】各部の動作状態を示す動作図である。
【図１８】第二の実施形態にかかる成形装置の正面図である。
【符号の説明】
１０…熱成形システム
２０…加熱装置
２１，２２…ヒータ
３０…成形装置
３１…上テーブル
３１ａ…把持部材
３１ｂ…型締め部
３２…下テーブル
３２ａ…嵌合溝
３２ｂ…固定ロッド用穴
３３…雌型
３４，３５，３８…ボールネジ
３４ａ，３５ａ…プーリ
３４ｂ，３５ｂ，３８ｂ…ナット
３４ｃ，３５ｃ，３８ｃ…タイミングベルト
３６…フレーム
３６ａ，ｂ…ガイドレール
３７…プラグ
３８ａ…回転部
４０…トリミング装置
４１…スチールルールダイ
４２…台座
５０…搬送装置
６０，６１，６２…サーボモータ
７０…油圧シリンダ
７０ａ…作動油室
７０ｂ…空気室
７２…固定ロッド
７２ａ…係合リング
７３…可動係合片駆動機構
７４…可動係合片
７５…エアハイドロブースター
７５ａ…ロッド
７６…空気室
７６ａ，ｂ…空気圧経路
７７…作動油室
７７ａ…油経路
８０…高圧ライン
８１ａ，ｂ…切替制御弁
８２…減圧弁
８４…ソレノイド弁
９０…プログラマブルコントローラ
９１…サーボモータ制御部
９２…油圧シリンダ制御部
９３…連結制御部
９４…出力部
９５…入力部
Ｓ…樹脂成形シート
【図１】
0003602051.tif 000002
【図２】
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【図３】
0003602051.tif 000004
【図４】
0003602051.tif 000005
【図５】
0003602051.tif 000006
【図６】
0003602051.tif 000007
【図７】
0003602051.tif 000008
【図８】
0003602051.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0003602051.tif 000011
【図１１】
0003602051.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0003602051.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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