(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置であって、
実際に車両が交差点内を走行したときの車載センサ値に基づく走行軌跡である推測軌跡を、実際に車両が交差点内を走行したときの衛星測位システムに基づく車両移動軌跡である絶対軌跡を構成する座標を用いて、車線ネットワークデータ格納部に格納されている当該交差点に接続する交差点外の走行軌道データである車線ネットワークデータに対して合わせ込むことにより、前記推測軌跡と前記車線ネットワークデータとを接続するように、交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成部（２）を備える交差点内の走行軌道データ生成装置。
【請求項２】
前記走行軌道データ生成部は、前記絶対座標を構成する座標を用いて前記推測軌跡と前記車線ネットワークを合わせ込む区間を特定し、前記推測軌跡の当該区間に対応する部分と対応する車線ネットワークの距離差が小さくなるよう前記推測軌跡を前記車載ネットワークデータに合わせ込んで、交差点内の走行軌道データを生成する請求項１に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
【請求項３】
前記走行軌道データ生成部は、
交差点に進入する側の前記車線ネットワークデータである進入側車線ネットワークデータと交差点から退出する側の前記車線ネットワークデータである退出側車線ネットワークデータとを特定する車線ネットワークデータ特定部（７）と、
前記進入側車線ネットワークデータの延長線と前記退出側車線ネットワークデータの延長線との交点を交差点の中心座標として特定する中心座標特定部（８）と、
前記絶対軌跡を構成する複数の座標の中から交差点の中心座標に最近傍となる座標を最近傍座標として特定する最近傍座標特定部（９）と、
前記絶対軌跡のうち進入する側の進入側絶対軌跡及び退出する側の退出側絶対軌跡のそれぞれにおいて最近傍座標を基準として軌跡取得区間及び合わせ込み区間を設定する区間設定部（１０）と、
前記進入側絶対軌跡の合わせ込み区間と、前記推測軌跡のうち当該進入側絶対軌跡の合わせ込み区間に対応する進入側推測軌跡との距離差の平均値を算出する平均値算出部（１１）と、
前記推測軌跡を距離差の平均値だけ並行移動させる第１並行移動部（１２）と、
前記進入側推測軌跡の合わせ込み区間の中間点を回転基準点とし、その回転基準点から前記進入側車線ネットワークデータへの垂直距離を算出する垂直距離算出部（１３）と、
前記推測軌跡を垂直距離だけ並行移動させる第２並行移動部（１４）と、
前記推測軌跡を前記進入側推測軌跡の合わせ込み区間と前記進入側車線ネットワークデータとの距離差が最小となるように回転させる推測軌跡回転部（１５）と、
前記進入側推測軌跡の合わせ込み区間の始点から終点までを進入リンクベクトルとして設定する進入リンクベクトル設定部（１６）と、
前記推測軌跡を前記退出側推測軌跡と前記退出側車線ネットワークデータとの距離差が最小となるように前記進入リンクベクトルの向きに並行移動させる第３並行移動部（１７）と、を備える請求項１又は２に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
【請求項４】
前記走行軌道データ生成部は、複数の前記推測軌跡を、それぞれに対応する複数の前記絶対軌跡を用いて前記車線ネットワークデータに対して合わせ込んで複数の走行軌道データを生成し、その生成した走行軌道データを走行軌道データ格納部に格納し、
前記走行軌道データ格納部に格納されている複数の走行軌道データの中から正解の走行軌道データを正解走行軌道データとして選択して出力する正解走行軌道データ選択部（３）を備える請求項１から３の何れか一項に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
【請求項５】
前記正解走行軌道データ選択部は、
前記進入側車線ネットワークデータの端点を特定する端点特定部（１９）と、
複数の走行軌道データの中から一の走行軌道データを評価対象とすると共に残りの全ての走行軌道データを比較対象として選択し、端点から所定間隔毎の評価対象の走行軌道データと比較対象の走行軌道データとの距離差を算出区間まで算出する距離差算出部（２０）と、
端点から所定間隔毎に算出された複数の距離差の合計値を算出する第１合計値算出部（２１）と、
前記複数の走行軌道データの中から距離差の合計値が第１所定条件を満たす走行軌道データを選択候補として抽出する選択候補抽出部（２２）と、
選択候補として抽出された前記走行軌道データのうち交差点に進入する側の進入側走行軌道データと進入側車線ネットワークデータとの進入側距離差と、交差点から退出する側の退出側走行軌道データと退出側車線ネットワークデータとの退出側距離差との合計値を算出する第２合計値算出部（２４）と、
選択候補として抽出された前記複数の走行軌道データの中から前記進入側距離差と前記退出側距離差との合計値が第２所定条件を満たす走行軌道データを正解走行軌道データとして選択する選択部（２５）と、
前記正解走行軌道データにおいて前記進入側車線ネットワークデータ及び前記退出側車線ネットワークデータと重なる部分を削除する重なり部分削除部（２６）と、
前記正解走行軌道データと他の正解走行軌道データとの擦れ違いや交差を判定する擦れ違い交差判定部（２７）を備える請求項４に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
【請求項６】
前記正解走行軌道データ選択部は、前記複数の走行軌道データを車速にしたがって絞り込む第１絞り込み部（１８）を備える請求項４又は５に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
【請求項７】
前記正解走行軌道データ選択部は、前記複数の走行軌道データを曲率にしたがって絞り込む第２絞り込み部（２３）を備える請求項４から６の何れか一項に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
【請求項８】
前記正解走行軌道データ選択部は、前記正解走行軌道データを選択して出力する際に、その正解走行軌道データに付加情報を付加する請求項４から７の何れか一項に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
【請求項９】
自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置（１）に、
車線ネットワークデータ格納部に格納されている当該交差点に接続する交差点外の走行軌道データであって交差点に進入する側の車線ネットワークデータである進入側車線ネットワークデータと交差点から退出する側の車線ネットワークデータである退出側車線ネットワークデータとを特定する車線ネットワークデータ特定手順と、
前記進入側車線ネットワークデータの延長線と前記退出側車線ネットワークデータの延長線との交点を交差点の中心座標として特定する中心座標特定手順と、
実際に車両が交差点内を走行したときの衛星測位システムに基づく車両移動軌跡である絶対軌跡を構成する複数の座標の中から交差点の中心座標に最近傍となる座標を最近傍座標として特定する最近傍座標特定手順と、
前記絶対軌跡のうち進入する側の進入側絶対軌跡及び退出する側の退出側絶対軌跡のそれぞれにおいて最近傍座標を基準として軌跡取得区間及び合わせ込み区間を設定する区間設定手順と、
前記進入側絶対軌跡の合わせ込み区間と、実際に車両が交差点内を走行したときの車載センサ値に基づく走行軌跡である推測軌跡のうち当該進入側絶対軌跡の合わせ込み区間に対応する進入側推測軌跡との距離差の平均値を算出する平均値算出手順と、
前記推測軌跡を距離差の平均値だけ並行移動させる第１並行移動手順と、
前記進入側推測軌跡の合わせ込み区間の中間点を回転基準点とし、その回転基準点から前記進入側車線ネットワークデータへの垂直距離を算出する垂直距離算出手順と、
前記推測軌跡を垂直距離だけ並行移動させる第２並行移動手順と、
前記推測軌跡を前記進入側推測軌跡の合わせ込み区間と前記進入側車線ネットワークデータとの距離差が最小となるように回転させる推測軌跡回転手順と、
前記進入側推測軌跡の合わせ込み区間の始点から終点までを進入リンクベクトルとして設定する進入リンクベクトル設定手順と、
前記推測軌跡を前記退出側推測軌跡と前記退出側車線ネットワークデータとの距離差が最小となるように前記進入リンクベクトルの向きに並行移動させる第３並行移動手順と、を実行させる交差点内の走行軌道データ生成プログラム。
【請求項１０】
前記進入側車線ネットワークデータの端点を特定する端点特定手順と、
複数の走行軌道データの中から一の走行軌道データを評価対象とすると共に残りの全ての走行軌道データを比較対象として選択し、端点から所定間隔毎の評価対象の走行軌道データと比較対象の走行軌道データとの距離差を算出区間まで算出する距離差算出手順と、
端点から所定間隔毎に算出された複数の距離差の合計値を算出する第１合計値算出手順と、
前記複数の走行軌道データの中から距離差の合計値が第１所定条件を満たす走行軌道データを選択候補として抽出する選択候補抽出手順と、
選択候補として抽出された前記走行軌道データのうち交差点に進入する側の進入側走行軌道データと進入側車線ネットワークデータとの進入側距離差と、交差点から退出する側の退出側走行軌道データと退出側車線ネットワークデータとの退出側距離差との合計値を算出する第２合計値算出手順と、
選択候補として抽出された前記複数の走行軌道データの中から前記進入側距離差と前記退出側距離差との合計値が第２所定条件を満たす走行軌道データを正解走行軌道データとして選択する選択手順と、
前記正解走行軌道データにおいて前記進入側車線ネットワークデータ及び前記退出側車線ネットワークデータと重なる部分を削除する重なり部分削除手順と、
前記正解走行軌道データと他の正解走行軌道データとの擦れ違いや交差を判定する擦れ違い交差判定手順と、を実行させる請求項９に記載した交差点内の走行軌道データ生成プログラム。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載した交差点内の走行軌道データ生成プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、専用の移動車両を用いて道路の形状や位置を高精度に計測し、自動運転用の走行軌道データを生成する手法がある。この手法では、原則として高価なセンサや人による膨大な作業が必要であり、高速道路や自動車専用道路等の限定された範囲でしか走行軌道データを生成することができない。そのため、一般道路等の走行軌道データを生成することはできず、交差点内の走行軌道データを生成することはできない。このような事情から、交差点内の走行軌道データを生成する技術の確立が望まれている。
【０００３】
例えば特許文献１には、車両のＧＰＳ（Global Positioning System）位置を示すＧＰＳ軌跡を絶対軌跡として用いて新規道路を推測し、その推測した新規道路と既存道路との接続を推定して地図データを更新する手法が開示されている。又、例えば特許文献２には、交差点に進入する側の進入側車線と交差点から退出する側の退出側車線とを円弧（二次ベジェ曲線）により接続して交差点内の走行軌道データを生成する手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−９７０８８号公報
【特許文献２】特開２０１０−２６８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている手法では、ＧＰＳ位置の散らばりが大きく、上記した手法により生成した走行軌道データは精度に劣る問題がある。又、特許文献２に開示されている手法では、実際の車両の交差点内の走行軌道は交差点の形状により様々であるので、上記した手法により生成した走行軌道データは実際の走行軌道と乖離する可能性が高く、実用的でない問題がある。
【０００６】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載した発明によれば、走行軌道データ生成部（２）は、実際に車両が交差点内を走行したときの車載センサ値に基づく走行軌跡である推測軌跡を、実際に車両が交差点内を走行したときの星測位システムに基づく車両移動軌跡である絶対軌跡を構成する座標を用いて、車線ネットワークデータ格納部に格納されている当該交差点に接続する交差点外の走行軌道データである車線ネットワークデータに対して合わせ込むことにより、推測軌跡と車線ネットワークデータとを接続するように、交差点内の走行軌道データを生成する。
【０００８】
即ち、実際に車両が交差点内を走行したときの衛星測位システムに基づく車両移動軌跡である絶対軌跡だけを用いて交差点内の走行軌道データを生成する従来の手法とは異なり、実際に車両が交差点内を走行したときの車載センサ値に基づく走行軌跡である推測軌跡を、絶対軌跡を構成する座標を用いて、車線ネットワークデータ格納部に格納されている当該交差点に接続する交差点外の走行軌道データである車線ネットワークデータに対して合わせ込むことにより、推測軌跡と車線ネットワークデータとを接続するように、交差点内の走行軌道データを生成するようにした。推測軌跡を、絶対軌跡を用いて車線ネットワークデータに対して合わせ込むことで、交差点内の走行軌道データと当該交差点に接続する車線ネットワークデータとの接続を最適化することができる。これにより、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態の全体構成を示す機能ブロック図
【図２】走行軌道データ生成部の機能ブロック図
【図３】正解走行軌道データ選択部の機能ブロック図
【図４】走行軌道データ生成処理を示すフローチャート
【図５】走行軌道データを生成する態様を示す図
【図６】車線ネットワークデータを特定する態様を示す図
【図７】交差点の中心座標を特定する態様を示す図
【図８】最近傍座標を特定する態様を示す図
【図９】軌跡取得区間及び合わせ込み区間を設定する態様を示す図
【図１０】距離差の平均値を算出する態様を示す図
【図１１】推測軌跡を距離差の平均値だけ並行移動させる態様を示す図
【図１２】垂直距離を算出する態様を示す図
【図１３】推測軌跡を垂直距離だけ並行移動させる態様を示す図
【図１４】推測軌跡を回転させる態様を示す図
【図１５】進入リンクベクトルを設定する態様を示す図
【図１６】推測軌跡を進入リンクベクトルの向きに並行移動させる態様を示す図
【図１７】推測軌跡を進入リンクベクトルの向きに並行移動させた態様を示す図
【図１８】正解走行軌道データ選択処理を示すフローチャート
【図１９】正解走行軌道データを選択する態様を示す図
【図２０】走行軌道データを車速にしたがって絞り込む態様を示す図
【図２１】進入側車線ネットワークデータの端点を特定する態様を示す図
【図２２】距離差を算出区間まで算出する態様を示す図
【図２３】距離差の合計値を算出する態様を示す図
【図２４】複数の距離差の合計値を算出する態様を示す図
【図２５】距離差の合計値が第１所定条件を満たす走行軌道データを選択候補として抽出する態様を示す図
【図２６】走行軌道データを曲率にしたがって絞り込む態様を示す図
【図２７】進入側距離差と退出側距離差との合計値を算出する態様を示す図
【図２８】合計値が所定条件を満たす走行軌道データを正解走行軌道データとして選択する態様を示す図
【図２９】重なり部分を削除する態様を示す図
【図３０】擦れ違いや交差を判定する態様を示す図
【図３１】車両の停止位置に関する情報を付加する態様を示す図
【図３２】車両の走行可能幅に関する情報を付加する態様を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、交差点内の走行軌道データ生成装置１は、自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する装置であり、走行軌道データ生成部２と、正解走行軌道データ選択部３とを備える。走行軌道データ生成部２は、車両側から取得する絶対軌跡及び推測軌跡と、車線ネットワークデータ格納部４に格納されている車線ネットワークデータとを入力とし、交差点内の走行軌道データを生成する。絶対軌跡は例えばＧＰＳ位置を示すＧＰＳ軌跡であり、推測軌跡は例えばジャイロセンサのセンサ値で示される軌跡である。又、車線ネットワークデータは交差点外の走行軌道データである。そして、走行軌道データ生成部２は、その生成した走行軌道データを出力とし、交差点内の走行軌道データを走行軌道データ格納部５に格納する。正解走行軌道データ選択部３は、走行軌道データ格納部５に格納されている交差点内の複数の走行軌道データを入力とし、その複数の走行軌道データの中から正解走行軌道データを選択する。そして、正解走行軌道データ選択部３は、その選択した正解走行軌道データを出力とし、正解走行軌道データを正解走行軌道データ格納部６に格納する。
【００１１】
走行軌道データ生成部２は、図２に示すように、車線ネットワークデータ特定部７と、中心座標特定部８と、最近傍座標特定部９と、区間設定部１０と、平均値算出部１１と、第１並行移動部１２と、垂直距離算出部１３と、第２並行移動部１４と、推測軌跡回転部１５と、進入リンクベクトル設定部１６と、第３並行移動部１７とを備える。正解走行軌道データ選択部３は、図３に示すように、第１絞り込み部１８と、端点特定部１９と、距離差算出部２０と、第１合計値算出部２１と、選択候補抽出部２２と、第２絞り込み部２３と、第２合計値算出部２４と、選択部２５と、重なり部分削除部２６と、擦れ違い交差判定部２７とを備える。これらの機能ブロックは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成される。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、走行軌道データ生成装置１の動作全般を制御する。マイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムには走行軌道データ生成プログラムが含まれる。
【００１２】
最初に、走行軌道データ生成部２の各機能ブロックについて説明する。車線ネットワークデータ特定部７は、車線ネットワークデータ格納部４に格納されている車線ネットワークデータを読み込み、その読み込んだ車線ネットワークデータにより、交差点に進入する側の進入側車線ネットワークデータと交差点から退出する側の退出側車線ネットワークデータとを特定する。
【００１３】
中心座標特定部８は、車線ネットワークデータ特定部７により特定された進入側車線ネットワークデータの延長線と退出側車線ネットワークデータの延長線との交点を交差点の中心座標として特定する。最近傍座標特定部９は、車両側から絶対軌跡を取得し、その取得した絶対軌跡を構成する複数の座標の中から中心座標特定部８により特定された交差点の中心座標に最近傍となる座標を最近傍座標として特定する。
【００１４】
区間設定部１０は、絶対軌跡の進入側である進入側絶対軌跡及び退出側である退出側絶対軌跡のそれぞれにおいて最近傍座標特定部９により特定された最近傍座標を基準として軌跡取得区間及び合わせ込み区間を設定する。平均値算出部１１は、車両側から推測軌跡を取得し、区間設定部１０により設定された進入側絶対軌跡の合わせ込み区間と、推測軌跡のうち当該進入側絶対軌跡の合わせ込み区間に対応する進入側推測軌跡との距離差の平均値を算出する。
【００１５】
第１並行移動部１２は、推測軌跡を平均値算出部１１により算出された距離差の平均値だけ並行移動させる。垂直距離算出部１３は、進入側推測軌跡の合わせ込み区間の中間点を回転基準点とし、その回転基準点から進入側車線ネットワークデータへの垂直距離を算出する。第２並行移動部１４は、推測軌跡を垂直距離算出部１３により算出された垂直距離だけ並行移動させる。
【００１６】
推測軌跡回転部１５は、推測軌跡を進入側推測軌跡の合わせ込み区間と進入側車線ネットワークデータとの距離差が最小となるように回転させる。進入リンクベクトル設定部１６は、進入側推測軌跡の合わせ込み区間の始点から終点までを進入リンクベクトルとして設定する。第３並行移動部１７は、推測軌跡を退出側推測軌跡と退出側車線ネットワークデータとの距離差が最小となるように進入リンクベクトル設定部１６により設定された進入リンクベクトルの向きに並行移動させる。
【００１７】
次に、正解走行軌道データ選択部３の各機能ブロックについて説明する。第１絞り込み部１８は、複数の走行軌道データを車速にしたがって絞り込む。端点特定部１９は、進入側車線ネットワークデータの端点を特定する。距離差算出部２０は、複数の走行軌道データの中から一の走行軌道データを評価対象とすると共に残りの全ての走行軌道データを比較対象として選択し、端点特定部１９により特定された端点から所定間隔毎の評価対象の走行軌道データと比較対象の走行軌道データとの距離差を算出区間まで算出する。
【００１８】
第１合計値算出部２１は、端点から所定間隔毎に算出された複数の距離差の合計値を算出する。選択候補抽出部２２は、複数の走行軌道データの中から第１合計値算出部２１により算出された距離差の合計値が第１所定条件を満たす走行軌道データを選択候補として抽出する。第２絞り込み部２３は、複数の走行軌道データを当該走行軌道データの曲率にしたがって絞り込む。第２合計値算出部２４は、選択候補として抽出された走行軌道データのうち交差点に進入する側の進入側走行軌道データと進入側車線ネットワークデータとの進入側距離差と、交差点から退出する側の退出側走行軌道データと退出側車線ネットワークデータとの退出側距離差との合計値を算出する。
【００１９】
選択部２５は、選択候補として抽出された複数の走行軌道データの中から第２合計値算出部２４により算出された進入側距離差と退出側距離差との合計値が第２所定条件を満たす走行軌道データを正解走行軌道データとして選択する。重なり部分削除部２６は、選択部２５により選択された正解走行軌道データにおいて進入側車線ネットワークデータ及び退出側車線ネットワークデータと重なる部分を削除する。擦れ違い交差判定部２７は、正解走行軌道データと他の正解走行軌道データとの擦れ違いや交差を判定する。
【００２０】
次に、上記した構成の作用について図４から図３０を参照して説明する。
走行軌道データ生成装置１は、走行軌道データ生成プログラムを実行し、走行軌道データ生成処理と正解走行軌道データ選択処理を実行する。以下、それぞれの処理について順次説明する。
【００２１】
（１）走行軌道データ生成処理
走行軌道データ生成装置１において、走行軌道データ生成部２は、走行軌道データ生成処理の開始イベントが成立すると、図４に示す走行軌道データ生成処理を実行する。走行軌道データ生成部２は、図５に示すように、車両側から取得する絶対軌跡及び推測軌跡と、車線ネットワークデータ格納部４に格納されている車線ネットワークデータとを入力し、交差点内の走行軌道データを生成し、その生成した走行軌道データを出力する。以下、走行軌道データ生成部２の各機能ブロックが実行する処理を説明する。
【００２２】
最初に、車線ネットワークデータ特定部７は、車線ネットワークデータ格納部４に格納されている車線ネットワークデータを読み込み、その読み込んだ車線ネットワークデータにより、図６に示すように、交差点に進入する側の複数の進入側車線ネットワークデータと交差点から退出する側の複数の退出側車線ネットワークデータの中からそれぞれ走行軌道データを生成する対象とする進入側車線ネットワークデータと退出側車線ネットワークデータを特定する（Ｓ１、車線ネットワークデータ特定手順に相当する）。
【００２３】
次に、中心座標特定部８は、図７に示すように、車線ネットワークデータ特定部７により特定された進入側車線ネットワークデータの延長線と退出側車線ネットワークデータの延長線との交点を交差点の中心座標として特定する（Ｓ２、中心座標特定手順に相当する）。
【００２４】
次に、最近傍座標特定部９は、図８に示すように、車両側から絶対軌跡を取得し、その取得した絶対軌跡を構成する複数の座標の中から交差点の中心座標に最近傍となる座標を最近傍座標として特定する（Ｓ３、最近傍座標特定手順に相当する）。即ち、最近傍座標特定部９は、ＧＰＳ軌跡を構成するＧＰＳ座標「Ｎ１」〜「Ｎ７」の中から交差点の中心座標に最近傍となるＧＰＳ座標「Ｎ４」を最近傍座標として特定する。
【００２５】
次に、区間設定部１０は、図９に示すように、絶対軌跡の進入側である進入側絶対軌跡及び退出側である退出側絶対軌跡のそれぞれにおいて軌跡取得区間及び合わせ込み区間を設定する（Ｓ４、区間設定手順に相当する）。即ち、区間設定部１０は、進入側絶対軌跡において最近傍座標を基準として軌跡取得区間「Ａ１」及び合わせ込み区間「Ｂ１」を設定し、退出側絶対軌跡において最近傍座標を基準として軌跡取得区間「Ａ２」及び合わせ込み区間「Ｂ２」を設定する。進入側の軌跡取得区間「Ａ１」と退出側の軌跡取得区間「Ａ２」は例えば「５０メートル」であり、進入側の合わせ込み区間「Ｂ１」と退出側の合わせ込み区間「Ｂ２」は例えば「３０メートル」である。尚、進入側の軌跡取得区間「Ａ１」と退出側の軌跡取得区間「Ａ２」は同じ値であっても良いし異なる値であっても良い。又、進入側の合わせ込み区間「Ｂ１」と退出側の合わせ込み区間「Ｂ２」も同じ値であっても良いし異なる値であっても良い。
【００２６】
次に、平均値算出部１１は、図１０に示すように、車両側から推測軌跡を取得し、区間設定部１０により設定された進入側絶対軌跡の合わせ込み区間と、推測軌跡のうち当該進入側絶対軌跡の合わせ込み区間に対応する進入側推測軌跡との距離差の平均値を算出する（Ｓ５、平均値算出手順に相当する）。即ち、平均値算出部１１は、進入側絶対軌跡の合わせ込み区間「Ｂ１」に対応する進入側推測軌跡を特定し、進入側絶対軌跡の合わせ込み区間「Ｂ１」と進入側推測軌跡との距離差「Ｄ１」〜「Ｄｎ（ｎは自然数）」の平均値を算出する。
【００２７】
次に、第１並行移動部１２は、図１１に示すように、推測軌跡を平均値算出部１１により算出された距離差の平均値だけ並行移動させる（Ｓ６、第１並行移動手順に相当する）。即ち、第１並行移動部１２は、推測軌跡を距離差「Ｄ１」〜「Ｄｎ」の平均値「Ｄａ」だけ並行移動させる。
【００２８】
次に、垂直距離算出部１３は、図１２に示すように、進入側推測軌跡の合わせ込み区間の中間点を回転基準点とし、その回転基準点から進入側車線ネットワークデータへの垂直距離を算出する（Ｓ７、垂直距離算出手順に相当する）。即ち、垂直距離算出部１３は、回転基準点から進入側車線ネットワークデータへの垂直距離「Ｅ」を算出する。
【００２９】
次に、第２並行移動部１４は、図１３に示すように、推測軌跡を垂直距離算出部１３により算出された垂直距離だけ並行移動させる（Ｓ８、第２並行移動手順に相当する）。即ち、第２並行移動部１４は、推測軌跡を垂直距離「Ｅ」だけ並行移動させる。
【００３０】
次に、推測軌跡回転部１５は、図１４に示すように、推測軌跡を進入側推測軌跡の合わせ込み区間と進入側車線ネットワークデータとの距離差が最小となるように回転させる（Ｓ９、推測軌跡回転手順に相当する）。即ち、推測軌跡回転部１５は、推測軌跡を進入側推測軌跡の合わせ込み区間「Ｂ１」と進入側車線ネットワークデータとの距離差「Ｆ１」〜「Ｆｎ」が最小となるように回転させる。
【００３１】
次に、進入リンクベクトル設定部１６は、図１５に示すように、進入側推測軌跡の合わせ込み区間の始点から終点までを進入リンクベクトルとして設定する（Ｓ１０、進入リンクベクトル設定手順に相当する）。即ち、進入リンクベクトル設定部１６は、進入側推測軌跡の合わせ込み区間「Ｂ１」の始点から終点までを進入リンクベクトル「Ｇ」として設定する。
【００３２】
そして、第３並行移動部１７は、図１６に示すように、推測軌跡を退出側推測軌跡と退出側車線ネットワークデータとの距離差が最小となるように進入リンクベクトルの向きに並行移動させる（Ｓ１１、第３並行移動手順に相当する）。即ち、第３並行移動部１７は、図１７に示すように、推測軌跡を退出側推測軌跡と退出側車線ネットワークデータとの距離差「Ｈ１」〜「Ｈｎ」が最小となるように進入リンクベクトルの向きに並行移動させる。
【００３３】
走行軌道データ生成部２は、以上に説明した一連の処理を実行することで、車両側から取得する絶対軌跡及び推測軌跡と、車線ネットワークデータ格納部４に格納されている車線ネットワークデータとを用いて交差点内の走行軌道データを生成し、その生成した走行軌道データを走行軌道データ格納部５に格納する。
【００３４】
（２）正解走行軌道データ選択処理
走行軌道データ生成装置１において、正解走行軌道データ選択部３は、正解走行軌道データ選択処理の開始イベントが成立すると、図１８に示す正解走行軌道データ選択処理を実行する。正解走行軌道データ選択部３は、図１９に示すように、走行軌道データ格納部５に格納されている複数の走行軌道データを入力し、その複数の走行軌道データの中から正解走行軌道データを選択し、その選択した正解走行軌道データを出力する。以下、正解走行軌道データ選択部３の各機能ブロックが実行する処理を説明する。
【００３５】
最初に、第１絞り込み部１８は、図２０に示すように、複数の走行軌道データを車速にしたがって絞り込む（Ｓ２１、第１絞り込み手順に相当する）。即ち、第１絞り込み部１８は、複数の走行軌道データの中から車速が極めて速い車両を対象として生成した走行軌道データや車速が極めて遅い車両を対象として生成した走行軌道データを例外として除外し、複数の走行軌道データを絞り込む。
次に、端点特定部１９は、図２１に示すように、進入側車線ネットワークデータの端点を特定する（Ｓ２２、端点特定手順に相当する）。
【００３６】
次に、距離差算出部２０は、図２２に示すように、複数の走行軌道データの中から一の走行軌道データを評価対象とすると共に残りの全ての走行軌道データを比較対象として選択し、端点特定部１９により特定された端点から所定間隔毎の評価対象の走行軌道データと比較対象の走行軌道データとの距離差を算出区間まで算出する（Ｓ２３、距離差算出手順に相当する）。所定間隔は例えば「１メートル」である。
【００３７】
次に、第１合計値算出部２１は、端点から所定間隔毎に算出された複数の距離差の合計値を算出する（Ｓ２４、第１合計値算出手順に相当する）。第１合計値算出部２１は、評価対象を変更し、図２３及び図２４に示すように、複数の走行軌道データの全てについて距離差の合計値を算出する。
【００３８】
次に、選択候補抽出部２２は、図２５に示すように、複数の走行軌道データの中から第１合計値算出部２１により算出された距離差の合計値が第１所定条件を満たす走行軌道データを選択候補として抽出する（Ｓ２５、選択候補抽出手順に相当する）。第１所定条件は例えば距離差の合計値が小さい方から上位１０％の条件等である。
【００３９】
次に、第２絞り込み部２３は、図２６に示すように、選択候補抽出部２２により選択候補として抽出された複数の走行軌道データを当該走行軌道データの曲率にしたがって絞り込む（Ｓ２６、第２絞り込み手順に相当する）。即ち、第２絞り込み部２３は、複数の走行軌道データの中から曲率が部分的に閾値を超えている走行軌道データを例外として除外し、選択候補として抽出された複数の走行軌道データを絞り込む。
【００４０】
次に、第２合計値算出部２４は、図２７に示すように、第２絞り込み部２３により絞り込まれた走行軌道データのうち交差点に進入する側の進入側走行軌道データと進入側車線ネットワークデータとの進入側距離差と、交差点から退出する側の退出側走行軌道データと退出側車線ネットワークデータとの退出側距離差との合計値を算出する（Ｓ２７：第２合計値算出手順に相当する）。
【００４１】
次に、選択部２５は、図２８に示すように、選択候補として抽出された複数の走行軌道データの中から進入側距離差と退出側距離差との合計値が第２所定条件を満たす走行軌道データを正解走行軌道データとして選択する（Ｓ２８、選択手順に相当する）。第２所定条件は例えば進入側距離差と退出側距離差との合計値が最小となる条件である。
【００４２】
次に、重なり部分削除部２６は、図２９に示すように、選択部２５により選択された正解走行軌道データにおいて進入側車線ネットワークデータ及び退出側車線ネットワークデータと重なる部分を削除する（Ｓ２９、重なり部分削除手順に相当する）。即ち、重なり部分削除部２６は、正解走行軌道データと進入側車線ネットワークデータとの接続箇所を平滑化し、正解走行軌道データと進入側車線ネットワークデータとの接続箇所を平滑化する。
【００４３】
そして、擦れ違い交差判定部２７は、正解走行軌道データと他の正解走行軌道データとの擦れ違いや交差を判定する（Ｓ２９、重なり部分削除手順に相当する）。即ち、擦れ違い交差判定部２７は、正解走行軌道データと他の正解走行軌道データとの擦れ違いや交差を判定することで、車両衝突の可能性を判定する。
【００４４】
正解走行軌道データ選択部３は、以上に説明した一連の処理を実行することで、走行軌道データ格納部５に格納されている複数の走行軌道データの中から正解走行軌道データを選択し、その選択した正解走行軌道データを正解走行軌道データ格納部６に格納する。
【００４５】
以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
走行軌道データ生成装置１において、実際に車両が交差点内を走行したときの推測軌跡を、絶対軌跡を用いて当該交差点に接続する車線ネットワークデータに対して合わせ込んで走行軌道データを生成するようにした。実際に車両が交差点内を走行したときの推測軌跡を、絶対軌跡を用いて車線ネットワークデータに対して合わせ込むことで、交差点内の走行軌道データと当該交差点に接続する車線ネットワークデータとの接続を最適化することができる。これにより、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
【００４６】
又、走行軌道データ生成装置１において、複数の走行軌道データの中から正解の走行軌道データを正解走行軌道データとして選択するようにした。即ち、走行軌道データを複数生成すると、その生成した全ての走行軌道データが適切であるとは限らず、適切でない走行軌道データを生成する可能性があり得るが、複数の走行軌道データの中から正解走行軌道データを選択することで、適切な走行軌道データを選択することができる。
【００４７】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【００４８】
第１絞り込み部１８において複数の走行軌道データを車速にしたがって絞り込む処理や第２絞り込み部２３において複数の走行軌道データを当該走行軌道データの曲率にしたがって絞り込む処理をどのようなタイミングで行っても良い。即ち、複数の走行軌道データを車速にしたがって絞り込む処理を行った直後に、複数の走行軌道データを当該走行軌道データの曲率にしたがって絞り込む処理を行っても良い。又、これらの処理を省いても良い。
【００４９】
正解走行軌道データ選択部３において、正解走行軌道データを選択する際に、その正解走行軌道データに付加情報を付加しても良い。即ち、正解走行軌道データ選択部３は、図３１に示すように、複数の走行軌道データを車速にしたがって絞り込む処理を行う際の判定基準となる車速を用い、その車速から交差点内での車両の停止位置を特定し、その特定した車両の停止位置に関する情報を正解走行軌道データに付加しても良い。
【００５０】
又、正解走行軌道データ選択部３は、図３２に示すように、複数の走行軌道データの中から交差点内の最も内側を通過する走行軌道データと最も外側を通過する走行軌道データとの範囲を車両の走行可能幅として特定し、その特定した車両の走行可能幅に関する情報を正解走行軌道データに付加しても良い。尚、正解走行軌道データ選択部３は、最も内側を通過する走行軌道データと最も外側を通過する走行軌道データとの範囲に対して余裕度を持たせ、その範囲よりも狭い範囲を車両の走行可能幅として特定しても良い。又、正解走行軌道データ選択部３は、最も内側を通過する走行軌道データにより内側の走行可能範囲のみを特定し、その特定した内側の走行可能範囲に関する情報を正解走行軌道データに付加しても良いし、最も外側を通過する走行軌道データにより外側の走行可能範囲のみを特定し、その特定した外側の走行可能範囲に関する情報を正解走行軌道データに付加しても良い。
【符号の説明】
【００５１】
図面中、１は交差点内の走行軌道データ生成装置、２は走行軌道データ生成部、３は正解走行軌道データ選択部、７は車線ネットワークデータ特定部、８は中心座標特定部、９は最近傍座標特定部、１０は区間設定部、１１は平均値算出部、１２は第１並行移動部、１３は垂直距離算出部、１４は第２並行移動部、１５は推測軌跡回転部、１６は進入リンクベクトル設定部、１７は第３並行移動部、１８は第１絞り込み部、１９は端点特定部、２０は距離差算出部、２１は第１合計値算出部、２２は選択候補抽出部、２３は第２絞り込み部、２４は第２合計値算出部、２５は選択部、２６は重なり部分削除部、２７は擦れ違い交差判定部である。
【図１】
0006988450.tif 000002
【図２】
0006988450.tif 000003
【図３】
0006988450.tif 000004
【図４】
0006988450.tif 000005
【図５】
0006988450.tif 000006
【図６】
0006988450.tif 000007
【図７】
0006988450.tif 000008
【図８】
0006988450.tif 000009
【図９】
0006988450.tif 000010
【図１０】
0006988450.tif 000011
【図１１】
0006988450.tif 000012
【図１２】
0006988450.tif 000013
【図１３】
0006988450.tif 000014
【図１４】
0006988450.tif 000015
【図１５】
0006988450.tif 000016
【図１６】
0006988450.tif 000017
【図１７】
0006988450.tif 000018
【図１８】
0006988450.tif 000019
【図１９】
0006988450.tif 000020
【図２０】
0006988450.tif 000021
【図２１】
0006988450.tif 000022
【図２２】
0006988450.tif 000023
【図２３】
0006988450.tif 000024
【図２４】
0006988450.tif 000025
【図２５】
0006988450.tif 000026
【図２６】
0006988450.tif 000027
【図２７】
0006988450.tif 000028
【図２８】
0006988450.tif 000029
【図２９】
0006988450.tif 000030
【図３０】
0006988450.tif 000031
【図３１】
0006988450.tif 000032
【図３２】
0006988450.tif 000033