(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体の前後方向と直交する前記車体の幅方向に進退可能な荷役装置と、
前記荷役装置を前記車体の幅方向に進退可能とするリーチシリンダと、
作動油を汲み上げる油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動し、前記リーチシリンダへ供給する作動油量を調整する電動モータと、
前記電動モータを制御する制御装置と、を備え、
前記リーチシリンダは、
前記車体に支持されるシリンダ部と、
前記シリンダ部に対して進退可能であって、前記荷役装置に支持されるロッド部と、を備え、
前記荷役装置の引き込み位置からの離間距離に応じて前記リーチシリンダの長手方向と任意の方向に設定した基準となる基準方向とが成す角度であるリーチ角度が変化するサイドフォークリフトにおいて、
前記リーチ角度を検出するリーチ角検出器又は前記荷役装置の前記車体の幅方向における引き込み位置からの離間距離を検出する離間距離検出器を備え、
前記荷役装置の引き込み状態における前記リーチ角度が予め設定された閾値又は前記荷役装置の引き込み位置からの離間距離が予め設定された閾値を越えたとき、前記制御装置は、前記電動モータが前記リーチ角度の閾値又は前記離間距離の閾値を越えないときの回転数よりも低い回転数で駆動して作動油量を制限するように、前記電動モータを制御することを特徴とするサイドフォークリフト。
【請求項２】
前記制御装置は、前記リーチ角度又は前記荷役装置の引き込み位置からの離間距離に応じて制限する作動油量を変更するように前記電動モータを制御することを特徴とする請求項１記載のサイドフォークリフト。
【請求項３】
前記基準方向は鉛直方向であり、
前記制御装置は、前記リーチ角検出器により前記リーチ角度を検出し、検出される前記リーチ角度が予め設定された閾値未満のとき、作動油量を制限するように前記電動モータを制御することを特徴とする請求項１又は２記載のサイドフォークリフト。
【請求項４】
前記荷役装置は、
マストと、
前記マストに対して昇降可能なフォークと、
前記フォークにかかる荷重を検出する荷重検出器と、を備え、
前記制御装置は、前記荷重検出器により検出される荷重に応じて制限する作動油量を変更することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載のサイドフォークリフト。
【請求項５】
前記荷役装置が進出するとき、前記制御装置は、作動油量を制限するように前記電動モータを制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載のサイドフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、サイドフォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
サイドフォークリフトの従来技術としては、例えば、特許文献１に開示されたサイドフォークリフトのマスト自動減速装置が知られている。特許文献１では、リーチタイプのサイドフォークリフトにおいて、流量制御弁と逆止弁とを並列に連結して成る減速弁が、リーチシリンダとコントロールバルブとをつなぐ油圧管路中に介設されている。マストを押し出した場合にリーチシリンダが所定の傾斜角から上方に傾動するのに応じて流量制御弁のスプールが動かされ、減速弁の通過流量は徐々に減少する。マストを引き戻す場合に作動油が逆止弁を通って流れる。したがって、マストがストッパに近づくと自動的に減速され、マストとストッパの接触による衝撃が最小限に抑えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実願昭６１−１２７１８２号（実開昭６３−３５７９７号公報）のマイクロフィルム
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたサイドフォークリフトでは、ストッパに近づくマストを自動的に減速させるために、減速弁および減速弁を制御するための油圧配管を設ける必要があり、構造の複雑化を回避できないという問題がある。また、減速弁を設ける場合、機種毎に異なる減速弁を設ける必要があり、機種毎に異なる減速弁を設けることは煩雑である。
【０００５】
なお、マストを自動的に減速させる別の手段としては、リーチシリンダへ供給する作動油を固定絞りによって制限することが考えられるが、固定絞りによる圧力損失が発生し、エネルギーロスを招くという問題がある。また、固定絞りを設ける場合、機種毎に仕様の異なる固定絞りを設ける必要があり、機種毎に異なる固定絞りを設けることは煩雑である。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、機種に依存せず比較的簡単な構造であって、荷役装置の引き込み状態において荷役装置の移動速度を制限することが可能なサイドフォークリフトの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体の前後方向と直交する前記車体の幅方向に進退可能な荷役装置と、前記荷役装置を前記車体の幅方向に進退可能とするリーチシリンダと、作動油を汲み上げる油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動し、前記リーチシリンダへ供給する作動油量を調整する電動モータと、前記電動モータを制御する制御装置と、を備え、前記リーチシリンダは、前記車体に支持されるシリンダ部と、前記シリンダ部に対して進退可能であって、前記荷役装置に支持されるロッド部と、を備え、前記荷役装置の引き込み位置からの離間距離に応じて前記リーチシリンダの長手方向と任意の方向に設定した基準となる基準方向とが成す角度であるリーチ角度が変化するサイドフォークリフトにおいて、前記リーチ角度を検出するリーチ角検出器又は前記荷役装置の前記車体の幅方向における引き込み位置からの離間距離を検出する離間距離検出器を備え、前記荷役装置の引き込み状態における前記リーチ角度が予め設定された閾値又は前記荷役装置の引き込み位置からの離間距離が予め設定された閾値を越えたとき、前記制御装置は、前記電動モータが前記リーチ角度の閾値又は前記離間距離の閾値を越えないときの回転数よりも低い回転数で駆動して作動油量を制限するように、前記電動モータを制御することを特徴とする。
【０００８】
本発明では、荷役装置はリーチシリンダの作動により車体の幅方向に往復移動する。荷役装置を進退させるリーチシリンダのリーチ角度は、荷役装置が最大に進出した位置と引き込み位置との間を移動するとき変動する。リーチ角検出器が閾値を越えるリーチ角度を検出したとき、又は荷役装置の引き込み位置からの離間距離が予め設定された閾値を越えたとき、制御装置は、電動モータを制御してリーチシリンダに供給する作動油量を制限する。リーチシリンダへ供給される作動油が制限されることにより、荷役装置の移動速度を制限することができる。荷役装置の移動速度が制限されるので、例えば、荷役装置が車体に設けたストッパに接触しても衝撃が低減される。また、リーチ角検出器又は離間距離検出器を設けてリーチシリンダへ供給する作動油量を制限するため、機種に依存せず比較的簡単な構造とすることができる。
【０００９】
また、上記のサイドフォークリフトにおいて、前記制御装置は、前記リーチ角度又は前記荷役装置の引き込み位置からの離間距離に応じて制限する作動油量を変更するように前記電動モータを制御する構成としてもよい。
この場合、制限される作動油量はリーチ角度又は荷役装置の引き込み位置からの離間距離に応じて変更されるため、荷役装置の円滑な減速を図ることができる。
【００１０】
また、上記のサイドフォークリフトにおいて、前記基準方向は鉛直方向であり、前記制御装置は、前記リーチ角検出器により前記荷役装置の引き込み位置からの離間距離に応じて前記リーチシリンダの長手方向と前記鉛直方向とが鋭角を成すリーチ角度を検出し、検出される前記リーチ角度が予め設定された閾値未満のとき、作動油量を制限するように前記電動モータを制御する構成としてもよい。
この場合、リーチ角度が予め設定された閾値未満のとき、リーチシリンダへ供給する作動油量が制限されるので、荷役装置の移動速度を制限することができる。
【００１１】
また、上記のサイドフォークリフトにおいて、前記荷役装置は、マストと、前記マストに対して昇降可能なフォークと、前記フォークにかかる荷重を検出する荷重検出器と、を備え、前記制御装置は、前記荷重検出器により検出される荷重に応じて制限する作動油量を変更する構成としてもよい。
この場合、荷の搭載により受けるフォークの荷重に応じて制限する作動油量が変更されるので、フォークの荷の重量に合わせて荷役装置の移動速度を制限することができる。
【００１２】
また、上記のサイドフォークリフトにおいて、前記荷役装置が進出するとき、前記制御装置は、作動油量を制限するように前記電動モータを制御する構成としてもよい。
この場合、荷役装置が移動し始めるときに、作動油量の制限により荷役装置の移動速度は抑制される。荷役装置が急激に移動し難くなるので、荷崩れや荷こぼれを防止することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、機種に依存せず比較的簡単な構造でありながら、荷役装置の引き込み状態において荷役装置の移動速度を制限することが可能なサイドフォークリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施形態に係るサイドフォークリフトを示す斜視図である。
【図２】第１の実施形態に係るサイドフォークリフトの概略構成を示す構成図である。
【図３】第１の実施形態に係るサイドフォークリフトの要部を示す説明図である。
【図４】リーチ角検出器により検出されるリーチ角度の説明図である。
【図５】第２の実施形態に係るサイドフォークリフトの要部を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係るサイドフォークリフトについて図面を参照して説明する。サイドフォークリフトは、長尺物（木材、パイプ等）の荷の運搬に適したフォークリフトであり、電動式のサイドフォークリフトである。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、サイドフォークリフトのオペレータが運転席の運転シートに着座して、サイドフォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。
【００１６】
図１に示すように、サイドフォークリフト１０の車体１１には操舵輪としての左右一対の前輪１２と、駆動輪としての左右一対の後輪１３が備えられている。前輪１２および後輪１３は車輪に相当する。車体１１の前部左側には、周囲が囲まれたキャビン式の運転席１４が設けられている。運転席１４の後方であって車体１１の中央付近には荷役装置１５を備えている。車体１１の右側には荷役装置１５を挟んで前後に延在する荷台１６、１７が設けられている。車体１１後部の荷台１７の左側にはバッテリ（図示せず）が収容されたバッテリカバー１８が設けられている。
【００１７】
運転席１４には運転者シート１９およびステアリングホイール２０が備えられているほか、図２に示すリーチレバー２１およびリフトレバー２２のほか、方向レバー（図示せず）が配設されている。リーチレバー２１およびリフトレバー２２は荷役装置１５の操作のためのレバーである。方向レバーはサイドフォークリフト１０の前進・後進を切り換えるためのレバーである。運転席１４の床面には、アクセルペダル（図示せず）およびブレーキペダル（図示せず）が備えられている。アクセルペダルは踏み込み量に応じて車速を制御するペダルであり、ブレーキペダルは踏み込み量に応じて制動力を制御するペダルである。
【００１８】
荷役装置１５は、車体１１の中央部に設けた空間部２３において左右（車体１１の幅方向）に進退可能に備えられている。車体１１において空間部２３と対向する前壁面２４には、前部リーチレール２５が幅方向へ延在して設けられ、前壁面２４と対向する後壁面２６には後部リーチレール２７が幅方向へ延在して設けられている。荷役装置１５は前部リーチレール２５および後部リーチレール２７に案内されて車体１１の前後方向と直交する幅方向へ移動可能である。図３に示すように、車体１１には、荷役装置１５の引き込み位置を規定するストッパ２８が設けられている。また、車体１１には、荷役装置１５の進出位置を規定する別のストッパ（図示せず）が設けられている。
【００１９】
荷役装置１５は、前部リーチレール２５および後部リーチレール２７に案内可能な基台２９と、基台２９に固定された一対のアウタマスト３０と、アウタマスト３０に対して上下に移動可能な一対のインナマスト３１と、を備えている。また、図３に示すように、荷役装置１５は、インナマスト３１を昇降させるリフトシリンダ３２を備えている。リフトシリンダ３２は復動式の油圧シリンダである。インナマスト３１にはフォークブラケット３３が取り付けられており、フォークブラケット３３には一対のフォーク３４が固定されている。図２に示すように、リフトシリンダ３２にはフォーク３４が受ける荷重を検出する荷重検出器３５が設けられている。このように構成された荷役装置１５は、車体１１の右方のスペースと荷台１６、１７との間で荷の移載を可能とする。
【００２０】
車体１１における運転席１４とバッテリカバー１８との間には、リーチピラー３６が立設されている。リーチピラー３６の頂部と荷役装置１５とを連結するリーチシリンダ３７が設けられている。図３に示すように、リーチシリンダ３７は、リーチピラー３６の頂部に基部が支持軸３９により支持されるシリンダ部３８と、シリンダ部３８の先端にて進退可能なロッド部４０とを備えている。リーチシリンダ３７は復動式の油圧シリンダである。ロッド部４０の先端部は連結軸４１を介して基台２９に連結されている。したがって、リーチシリンダ３７の長手方向は、車体１１の幅方向において上方から下方へ向けて傾斜する方向である。リーチシリンダ３７の作動により荷役装置１５は移動する。荷役装置１５は、リーチシリンダ３７のロッド部４０の進出により車体１１の右方へ移動し、ロッド部４０の後退により車体１１の左方へ移動する。
【００２１】
図４に示すように、リーチシリンダ３７の長手方向と任意の方向に設定した基準となる基準方向とが鋭角を成す角度であるリーチ角度θは、リーチシリンダ３７の作動状態に応じて変化する。本実施形態では、基準方向を鉛直方向に設定しており、リーチ角度θはリーチシリンダ３７の長手方向と鉛直方向とが成す鋭角である。つまり、荷役装置１５が進出位置へ向けて移動するほど、リーチ角度θは増大し、荷役装置１５が引き込み位置へ向けて移動するほど、リーチ角度θは低減する。
【００２２】
リーチピラー３６にはリーチ角度θを検出するリーチ角検出器４２が備えられている。リーチ角検出器４２は、リーチピラー３６に固定される固定部（図示せず）と、リーチシリンダ３７とともに回動する回動部（図示せず）を備えている。リーチ角検出器４２は、固定部に対する回動部の相対移動をポテンショメーターによって電気信号として出力し、リーチ角度θを検出する。
【００２３】
リーチシリンダ３７は作動油の供給を受けて作動する。図２に示すように、サイドフォークリフト１０は、作動油タンク４３と、油圧ポンプ４４と、荷役用の電動モータ４５と、コントロールバルブ４６と、コントローラ４７と、を備えている。作動油タンク４３は作動油を貯留するためのタンクである。油圧ポンプ４４は作動油タンク４３に貯留されている作動油を汲み上げるためのポンプである。荷役用の電動モータ４５は、油圧ポンプ４４を駆動するための電動モータ４５であり、駆動回路４８を備えている。電動モータ４５は作動油量を調整する油量調整装置に相当する。
【００２４】
コントロールバルブ４６は、油圧ポンプ４４によって汲み上げられた作動油をリーチシリンダ３７等の荷役装置１５に油圧機器に供給する制御弁である。コントロールバルブ４６は、リーチレバー２１、リフトレバー２２の操作に応じて作動油をリーチシリンダ３７、リフトシリンダ３２へ供給する。図２に示すように、リーチレバー２１の操作状態を検出するリーチレバー検出器４９およびリフトレバー２２の操作状態を検出するリフトレバー検出器５０が備えられている。作動油タンク４３、油圧ポンプ４４、コントロールバルブ４６、リーチシリンダ３７およびリフトシリンダ３２を接続する油圧配管５１、５２、５３、５４、５５、５６が備えられている。
【００２５】
コントローラ４７は、制御装置に相当し、サイドフォークリフト１０の各部を制御する。コントローラ４７は各種のプログラムやデータを処理する演算部（図示せず）と、各種のプログラムやデータを記憶する記憶部（図示せず）を備えている。コントローラ４７は、電動モータ４５の駆動回路４８と電気的に接続されており、駆動回路４８を介して電動モータ４５を制御する。駆動回路４８は電動モータ４５の回転数をコントローラ４７に伝達し、コントローラ４７は駆動回路４８へ指令モータ回転数を伝達する。駆動回路４８はコントローラ４７から伝達された指令モータ回転数に基づいて電動モータ４５を駆動する。コントローラ４７は、荷重検出器３５、リーチ角検出器４２、リーチレバー検出器４９およびリフトレバー検出器５０と接続されている。したがって、コントローラ４７は各検出器の検出信号の伝達を受ける。
【００２６】
コントローラ４７は、リーチシリンダ３７を作動させるとき、油圧ポンプ４４を駆動する電動モータ４５を制御し、コントロールバルブ４６を通じてリーチシリンダ３７に作動油を供給する。作動油の供給を受けたリーチシリンダ３７はロッド部４０が進出する。図４に示すように、ロッド部４０が最も進出している状態では、荷役装置１５は車体１１の右方の進出位置に位置しており、リーチ角度θは最大である（θ＝θｍａｘ）。ロッド部４０が最も後退している状態では、荷役装置１５は引き込み位置に位置しており、リーチ角度θは最小となる（θ＝θｍｉｎ）。
【００２７】
ところで、図４に示すように、リーチシリンダ３７の支持軸３９の中心Ｐから連結軸４１の中心Ｑまでを辺Ａとする。リーチシリンダ３７の支持軸３９の中心から鉛直方向に向かう仮想線Ｍと、連結軸４１の中心Ｑを通る水平な仮想線Ｎとの交点Ｒをとし、支持軸３９の中心Ｑから交点Ｒまでを辺Ｂとし、支持軸３９の中心Ｐと交点Ｒとの間を辺Ｃとする。リーチシリンダ３７が一定の速度で進退しても、辺Ｂを移動する連結軸４１の中心Ｑの移動速度は、最小のリーチ角度（θ＝θｍｉｎ）となる引き込み位置に近いほど移動速度が増大し、最大のリーチ角度（θ＝θｍａｘ）となる進出位置に近いほど移動速度が低下する。
【００２８】
そこで、本実施形態では、リーチシリンダ３７の作動時においてリーチ角度θが閾値θｔ未満のときに、リーチシリンダ３７へ供給する作動油量を制限するように油圧ポンプ４４を駆動する電動モータ４５を制御する。リーチ角度θの閾値θｔは予めコントローラ４７に記憶されている。リーチ角度θが閾値θｔ未満のとき（θ＜θｔ）は、コントローラ４７は、リーチ角度θが閾値θｔ以上のとき（θ≧θｔ）の作動油量と比較して充分に少ない作動油量に制限するように、電動モータ４５を制御する。したがって、リーチ角度θが閾値θｔ未満のとき、荷役装置１５の移動速度は、リーチ角度θが閾値θｔ以上のときと比較して充分に抑制される。なお、本実施形態のリーチ角度θが閾値θｔ未満のときは、リーチ角度θが閾値θｔを越えたときに相当する。
【００２９】
荷役装置１５が引き込み位置に位置するときのリーチ角度θを約２０°とし、荷役装置１５が最も進出した位置に位置するときのリーチ角度θを約６０°としたとき、例えば、閾値θｔは、約３０°とする。閾値θｔは、サイドフォークリフト１０の諸条件に応じて適宜に設定すればよい。
【００３０】
また、コントローラ４７は、荷重検出器３５が予め設定した閾値以上の荷重を検出したとき、リーチシリンダ３７へ供給する作動油量の制限を行う。コントローラ４７は、フォーク３４に荷が無い状態を示す閾値未満の荷重が検出されるとき、作動油量の制限自体を解除する制御を行う。
【００３１】
次に、サイドフォークリフト１０の動作について説明する。木材、パイプ等の長尺物（図示せず）の荷役を行うとき、オペレータは、車体１１の右側に長尺物が位置し、かつ長尺物の長手方向と車体１１の前後方向が平行となるように車体１１を移動させる。次に、オペレータは、荷役装置１５が進出するようにリーチレバー２１を操作する。リーチレバー２１が進出側に傾動されると、コントローラ４７は、電動モータ４５を駆動するように制御する。フォーク３４に荷が無い状態であるため、油圧ポンプ４４は作動油量を制限することなく駆動される。したがって、リーチシリンダ３７へ供給された作動油はリーチシリンダ３７のロッド部４０を一定の速度で進出させる。ロッド部４０の進出に伴い、荷役装置１５は進出位置へ向けて右方へ移動する。
【００３２】
オペレータは、荷役装置１５が進出位置へ移動する過程でリフトレバー２２を操作してリフトシリンダ３２を作動させてフォーク３４に長尺物を搭載する。オペレータは、リフトレバー２２を操作してフォーク３４に搭載された長尺物を搭載したフォーク３４を上昇させ、さらに、リーチレバー２１の操作により荷役装置１５を進出位置から引き込み位置へ向けて移動させる。このとき、フォーク３４は閾値以上の荷重を受けている。
【００３３】
荷役装置１５の引き込み状態においてリーチ角度θが閾値θｔ未満のとき、連結軸４１の中心Ｑは、リーチ角度θが閾値θｔのときよりも引き込み位置に近くなる。このとき、コントローラ４７はリーチシリンダ３７へ供給する作動油量を制限するように電動モータ４５を制御する。具体的には、リーチ角度θが閾値θｔ以上のときの回転数よりも低い回転数の指令モータ回転数を駆動回路４８に伝達する。電動モータ４５は指令モータ回転数の回転数にて駆動され、その結果、油圧ポンプ４４により汲み上げられる作動油量は、リーチ角度θが閾値θｔ以上のときの作動油量より低減される。したがって、リーチシリンダ３７へ供給される作動油量が減少することによりリーチシリンダ３７のロッド部４０の後退速度は低速となる。ロッド部４０が低速により後退することより荷役装置１５の移動速度は低速となる。
【００３４】
荷役装置１５が引き込み位置まで移動し、ストッパ２８に接触しても荷役装置１５の移動速度は低速なので、接触による衝撃が低減される。荷役装置１５のストッパ２８との接触による衝撃が低減されることにより、フォーク３４に搭載された長尺物の荷崩れや荷こぼれは生じ難い。荷役装置１５が引き込み位置に移動すると、オペレータはリフトレバー２２を操作してフォーク３４を下降させて荷台１６、１７に長尺物を搭載する。
【００３５】
逆に、荷台１６、１７から長尺物を降ろす場合には、オペレータは、長尺物を積み降ろす位置までサイドフォークリフト１０を移動させる。そして、オペレータは、リフトレバー２２を操作してフォーク３４を上昇させて荷台１６、１７の長尺物をフォーク３４に搭載させる。このとき、フォーク３４は閾値以上の荷重を受けている。次に、オペレータはリーチレバー２１を操作して荷役装置１５を進出位置へ移動させる。
【００３６】
フォーク３４は閾値以上の荷重を受けているので、荷役装置１５が進出位置へ向けて移動する過程において、リーチ角度θが閾値θｔ未満のとき、コントローラ４７はリーチシリンダ３７へ供給する作動油量を制限するように電動モータ４５を制御する。具体的には、リーチ角度θが閾値θｔ以上のときの回転数よりも低い回転数の指令モータ回転数を駆動回路４８に伝達する。電動モータ４５は指令モータ回転数の回転数にて駆動され、その結果、油圧ポンプ４４により汲み上げられる作動油量は、リーチ角度θが閾値θｔ以上のときの作動油量より低減される。したがって、リーチシリンダ３７へ供給される作動油量が減少することによりリーチシリンダ３７のロッド部４０の進出速度は低速となる。ロッド部４０が低速により進出するため、荷役装置１５の移動速度は低速となる。移動し始める荷役装置１５は低速で移動するので、フォーク３４に搭載されている長尺物は、姿勢を乱すことが抑制される。
【００３７】
リーチ角度θが閾値以上になると、コントローラ４７はリーチシリンダ３７へ供給する作動油量の制限を解除するように電動モータ４５を制御する。このため、油圧ポンプ４４は作動油量を制限することなく駆動される。したがって、リーチシリンダ３７へ供給された作動油はリーチシリンダ３７のロッド部４０の進出速度は、リーチ角度θが閾値θｔ未満のときよりも増大する。
【００３８】
荷役装置１５が進出位置へ移動すると、オペレータはリフトレバー２２を操作してフォーク３４を下降させ長尺物を積み降ろし位置へ積み降ろす。長尺物が積み降ろされた後、オペレータは、フォーク３４を上昇させ、フォーク３４の上昇後に、リーチレバー２１を操作して荷役装置１５を引き込み位置へ移動させる。このとき、フォーク３４に荷が無い状態であるため、油圧ポンプ４４は作動油量を制限することなく駆動される。したがって、リーチシリンダ３７へ供給された作動油はリーチシリンダ３７のロッド部４０を一定の速度で後退させる。ロッド部４０の後退に伴い、荷役装置１５は引き込み位置へ向けて左方へ移動する。
【００３９】
本実施形態のサイドフォークリフト１０は以下の作用効果を奏する。
（１）荷役装置１５はリーチシリンダ３７の作動により幅方向に往復移動する。荷役装置１５を進退させるリーチシリンダ３７のリーチ角度θは、荷役装置１５が最大に進出した位置と引き込み位置との間を移動するとき変動する。リーチ角検出器４２が閾値θｔ未満のリーチ角度θを検出したとき、コントローラ４７は、油圧ポンプ４４を駆動する電動モータ４５を制御してリーチシリンダ３７に供給する作動油量を制限する。リーチシリンダ３７へ供給される作動油が制限されることにより、荷役装置１５の移動速度を制限することができる。荷役装置１５の移動速度が制限されるので、荷役装置１５が車体１１に設けたストッパ２８に接触しても接触による衝撃が低減される。また、リーチ角検出器４２を設けてリーチシリンダ３７へ供給する作動油量を制限するため、機種に依存せず比較的簡単な構造とすることができる。
【００４０】
（２）リーチ角検出器４２が備えられ、リーチ角検出器４２により検出されるリーチ角度θが予め設定された閾値θｔ未満のとき、コントローラ４７は、作動油量を制限するように電動モータ４５を制御する。このため、リーチ角度θが予め設定された閾値θｔ未満のとき、作動油量を制限されるので、荷役装置１５の移動速度を制限することができる。また、閾値θｔは予めコントローラ４７に記憶されているため、コントローラ４７の書き換えによって、閾値θｔの変更が容易である。これにより、サイドフォークリフト１０の諸条件に応じて適宜に設定することができる。
【００４１】
（３）荷役装置１５は、マストと、マストに対して昇降可能なフォーク３４と、フォーク３４にかかる荷重を検出する荷重検出器３５と、を備え、コントローラ４７は、荷重検出器３５により検出される荷重が予め設定した閾値以上のとき作動油量の制限を行う。このため、フォーク３４に荷が搭載され、リーチ角度θが閾値θｔ未満のとき、コントローラ４７は、リーチシリンダ３７へ供給する作動油量を制限することができる。また、コントローラ４７は、フォーク３４に荷が搭載されないときに荷役装置１５の移動速度を制限を解除することができる。
【００４２】
本実施形態では、コントローラ４７は、リーチ角度θが閾値θｔ未満のとき、リーチ角度θが閾値θｔ以上のときの回転数よりも低い回転数の指令モータ回転数を駆動回路４８に伝達したが、リーチ角度θに応じて指令モータ回転数を変更してもよい。つまり、コントローラ４７は、リーチ角度θに応じて制限する作動油量を変更するように電動モータ４５を制御してもよい。その結果、リーチ角度θが閾値θｔ未満のとき、制限される作動油量はリーチ角度θに応じて変更されるため、荷役装置１５の移動速度の円滑な減速を図ることができる。
【００４３】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係るサイドフォークリフトについて説明する。本実施形態では、リーチ角度検出器が備えられず、荷役装置の車体の幅方向における引き込み位置からの離間距離を検出する離間距離検出器を備えている点で、第１の実施形態と異なる。本実施形態では、第１の実施形態と同一の構成については第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。
【００４４】
図５に示すように、本実施形態のサイドフォークリフト６０は、荷役装置１５の車体１１の幅方向における引き込み位置からの離間距離Ｌを検出する離間距離検出器６１を備えている。離間距離検出装置は、例えば、ワイヤーリール巻取式のセンサであり、ワイヤーリールの巻き取り量に応じた電気信号を出力して荷役装置１５の引き込み位置からの離間距離Ｌを検出する。離間距離検出器６１は、コントローラ４７と接続されている。コントローラ４７には荷役装置１５の引き込み位置からの離間距離Ｌの閾値Ｌｔが予め設定されている。
【００４５】
荷役装置１５の引き込み状態における荷役装置１５の引き込み位置からの離間距離Ｌが予め設定された閾値Ｌｔ未満のとき、コントローラ４７は、作動油量を制限するように電動モータ４５を制御する。離間距離Ｌが閾値Ｌｔ未満とは、荷役装置１５が、離間距離Ｌが閾値Ｌｔのときよりも引き込み位置に近い位置に存在することである。なお、引き込み位置は引き込み位置から最小の離間距離（Ｌ＝Ｌｍｉｎ）となり、進出位置は引き込み位置から最大の離間距離（Ｌ＝Ｌｍａｘ）となる。
【００４６】
離間距離検出器６１が閾値Ｌｔ未満の離間距離Ｌを検出したとき、コントローラ４７は、油圧ポンプ４４を駆動する電動モータ４５を制御してリーチシリンダ３７に供給する作動油量を制限する。具体的には、コントローラ４７は離間距離Ｌが閾値Ｌｔ以上のときの回転数よりも低い回転数の指令モータ回転数を駆動回路４８に伝達する。電動モータ４５は指令モータ回転数の回転数にて駆動され、その結果、油圧ポンプ４４により汲み上げられる作動油量は、離間距離Ｌが閾値Ｌｔ以上のときの作動油量より低減される。したがって、リーチシリンダ３７へ供給される作動油量が減少することによりリーチシリンダ３７のロッド部４０の後退速度は低速となる。ロッド部４０が低速により後退することより荷役装置１５の移動速度は低速となる。
【００４７】
本実施形態によれば、リーチシリンダ３７へ供給される作動油が制限されることにより、荷役装置１５の移動速度を制限することができる。荷役装置１５の移動速度が制限されるので、荷役装置１５が車体１１に設けたストッパ２８に接触しても接触による衝撃が低減される。また、離間距離検出器６１を設けてリーチシリンダ３７へ供給する作動油量を制限するため、機種に依存せず比較的簡単な構造とすることができる。また、リーチ角検出器を設けることができない場合でも離間距離Ｌが閾値Ｌｔに基づいて荷役装置１５の移動速度の制限を行うことができる。
【００４８】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００４９】
○  上記の実施形態では、フォークの荷重が閾値以上であって、リーチ角度が閾値未満又は荷役装置の引き込み位置からの離間距離が閾値未満のときにリーチシリンダに供給する作動油量を制限するとしたが、この限りではない。例えば、フォークの荷重に関わらず、リーチ角度が閾値未満又は荷役装置の引き込み位置からの離間距離が閾値未満のときにリーチシリンダに供給する作動油量を制限してもよい。
○  上記の実施形態では、荷役装置の引き込み位置から進出位置へ向けての移動および進出位置から引き込み位置へ向けての移動のときに、リーチシリンダに供給する作動油量を制限するとしたが、この限りではない。例えば、進出位置から引き込み位置へ向けての移動のときにのみリーチシリンダに供給する作動油量を制限してもよい。
○  上記の実施形態では、電動式産業車両として電動サイドフォークリフトを例示したがこの限りではない。電動式産業車両は、例えば、電動サイドフォークリフト以外のフォークを車体の前方に設けた一般的なバッテリ式フォークリフトや荷物を牽引するバッテリ式牽引車であってもよい。また、電力供給源はバッテリのほか、燃料電池であってもよい。
○  上記の実施形態では、コントローラは、荷重検出器が閾値を越える荷重を検出したとき、リーチシリンダへ供給する作動油量を制限する制御を行うようにしたがこの限りではない。例えば、コントローラは、荷重検出器が検出する荷重に応じて制限する作動油量を変更するようにしてもよい。この場合、フォークに搭載された荷が重いほど、フォークが受ける荷重は増大する。コントローラは、フォークが受ける荷重は増大するほど、作動油量の制限を強くする制御を行えばよい。フォークが受ける荷重に応じて作動油量を制限することができる。
○本実施形態では基準方向として鉛直方向を示したが、リーチシリンダの長手方向と基準方向とが成すリーチ角度を設定できるのであれば、鉛直方向に限らない。例えば、水平方向等、鉛直方向を除く任意の方向を基準方向としてもよい。
○本実施形態ではリーチ角度をリーチシリンダの長手方向と鉛直方向とが成す鋭角として示したが、リーチ角度は３６０°から鋭角を引いた角度（２７０°以上の角度）としてもよい。この場合、閾値は適宜に設定する。リーチ角度が閾値より大きいときに、コントローラは作動油量を制限するように電動モータを制御する。つまり、リーチ角度が閾値を越えたときに作動油量を制限するように油量調整装置を制御する。
○離間距離検出装置は、荷役装置１５の車体１１の幅方向における引き込み位置からの離間距離Ｌを検出することができればよく、ワイヤーリール巻取式のセンサに限らず、レーザ光を用いた測距センサでもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１０、６０  サイドフォークリフト
１１  車体
１５  荷役装置
１６、１７  荷台
２１  リーチレバー
２２  リフトレバー
２８  ストッパ
３０  アウタマスト
３１  インナマスト
３４  フォーク
３５  荷重検出器
３７  リーチシリンダ
４２  リーチ角検出器
４４  油圧ポンプ
４５  電動モータ
４６  コントロールバルブ
４７  コントローラ
４８  駆動回路
４９  リーチレバー検出器
５０  リフトレバー検出器
６１  離間距離検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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