【誤訳訂正書】
【提出日】平成29年3月14日(2017.3.14)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空機姿勢を制御する方法であって、
（ａ）航空機の物理的寸法および重量を含む物理的特性に基づいて、１つ以上の航空機構成パラメータを計算するステップと、
（ｂ）前記航空機の目標姿勢を示す信号を受信するステップと、
（ｃ）前記航空機の１つ以上の推進ユニットに接続され、前記航空機の少なくとも１つのアクチュエータに送達されるコマンド信号を生成するステップであって、（１）前記（ｂ）の目標姿勢を示す前記信号、および（２）前記（ａ）の１つ以上の航空機構成パラメータに基づき、かつ更にフィードバック制御方式を使用して、生成するステップと、
（ｄ）前記１つ以上の推進ユニットの作動に起因する前記航空機の動態を、前記航空機に接続された１つ以上のセンサを用いて測定するステップと、
（ｅ）前記動態を利用し、前記（ｃ）のコマンド信号を調節または確認する前記フィードバック制御方式をもたらすステップと、
前記航空機の慣性モーメントを計算するステップと、を含み、
前記航空機が、複数の推進ユニットに動作可能に接続された複数のアクチュエータを含み、前記推進ユニットが、前記航空機の揚力を生成する回転翼を含み、
前記フィードバック制御方式を使用する計算が、前記航空機の前記慣性モーメントを使用するフィードフォワード計算を含む、
方法。
【請求項２】
前記航空機が、無人航空機である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記航空機の前記目標姿勢を示す信号が、無線接続により遠隔の制御器から受信される、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記１つ以上の物理的特性がユーザーによって入力される、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記航空機の空力中心および重心を計算するステップを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記フィードバック制御方式を使用する計算が、ピッチ軸、ロール軸、およびヨー軸を中心とした航空機姿勢に対して行われる、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
ミキサを使用して、前記ピッチ軸、ロール軸、およびヨー軸についての前記計算の結果、ならびに航空機構成パラメータを組み合わせて、前記少なくとも１つのアクチュエータに送達される前記コマンド信号を計算するステップを更に含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記航空機構成パラメータが、前記アクチュエータから前記航空機の空力中心までの距離である、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記１つ以上のセンサが、慣性センサである、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記航空機の前記動態が、少なくとも１つの軸に対する前記航空機の姿勢、少なくとも１つの軸に対する角速度、および前記少なくとも１つの軸に対する角加速度を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
請求項１乃至１０の何れか１項に記載の方法を実行する装置。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００２】
多重回転翼航空機の典型的な飛行制御方法は、カスケード接続された比例積分微分（ＰＩＤ）制御を利用する。この場合、姿勢制御は、角速度制御とカスケード接続されている。従来のＰＩＤ調節方法に基づいて、制御の内側ループ（角速度ループ）および制御の外側ループ（角度ループ）のパラメータを順次調整する。内側ループの較正結果には、強い依存性がある。内側ループの追従性能が正確でない場合、結果全体に直接影響を与える。しかし、従来のＰＩＤ調整のプロセスは複雑かつ冗長であり、プロセス中にシステムの発散および不安定性の問題が生じやすい。更に、従来の制御方法は、外乱によって既に航空機が角速度を発生させた後でのみ調節を行い、特定の状況下では、外乱除去性能は、最適な状態を達成できない。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６１】
航空機に関係する任意の他の物理的パラメータを評価してもよい。航空機の物理的パラメータのうちの１つ以上に関する情報を、メモリに記憶できる。例えば、物理的パラメータデータは、１つ以上のデータベースに記憶し得る。データベースは、航空機の外部にあってもよい。データベースを、クラウドコンピューティング環境に用意すること、または複数のデバイスにわたって分配すること、の少なくとも一方が可能である。あるいは、データベースを、航空機上に用意してもよい。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７１】
例えば、物理的パラメータを使用して、これらの航空機構成パラメータを計算してもよい。最大電池電流、最大電力出力、またはエネルギー密度の少なくとも１つ、モーターの最大推力または電力の少なくとも一方、及び／又は、ＥＳＣの最大電流または電力の少なくとも一方、は以下のように評価できる。
最大電池電流＝電池容量×放電率
最大電力出力＝最大電池電流×定格電圧
モーターの最大推力または電力の少なくとも一方：実験から
ＥＳＣの最大電流または電力の少なくとも一方：実験から
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１０２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１０２】
また、外部のデバイス５５０は、飛行制御器と通信してもよい。外部のデバイスは、航空機外に設けることができる。外部のデバイスは、無線で航空機と通信可能であり得る。外部のデバイスは、航空機に関係する航行または位置情報などの任意の情報を有し得る。ある実施形態では、外部のデバイスは、航空機構成パラメータデータを含んでもよい。また、外部のデバイスは、航空機のために航空機構成パラメータデータを記憶するメモリに、航空機構成パラメータデータを通信してもよい。航空機上のデータは、外部のデバイスからの新たなデータで更新され得る。更新は、自動で、またはユーザーからもしくは航空機からの要求に応じて、行うことができる。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１１１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１１１】
姿勢の誤差θ＿Ｅｒｒをファジー論理６２１と共に使用して、航空機の角度を制御できる。制御はフィードバック制御であり得る。ある実施形態では、フィードバック制御は、比例、積分、または微分制御方式の少なくとも１つを使用し得る。フィードバック制御は、ファジー比例積分微分（ＰＩＤ）制御であってもよい。また、目標姿勢は、比例積分（ＰＩ）６２２またはＰＩＤ制御できる。角度制御ループが設けられてもよい。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１１３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１１３】
角速度の誤差ω＿Ｅｒｒは、航空機の角速度を制御するために、ファジー論理と共に使用してもしなくてもよい。制御はフィードバック制御であり得る。ある実施形態では、フィードバック制御は、比例、積分、または微分制御方式の少なくとも１つを使用し得る。フィードバック制御は、比例積分微分（ＰＩＤ）制御であり得る。また、目標角速度は、比例（Ｐ）制御６２４できる。角度速度ループが設けられてもよい。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１１５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１１５】
角加速度の誤差α＿Ｅｒｒは、航空機の角速度を制御するために、ファジー論理と共に使用してもしなくてもよい。制御はフィードバック制御であり得る。ある実施形態では、フィードバック制御は、比例、積分、または微分制御方式の少なくとも１つを使用し得る。フィードバック制御は、比例積分微分（ＰＩＤ）制御であり得る。また、目標角加速度は、比例積分（ＰＩ）６２６またはＰＩＤ制御できる。角加速度ループが設けられてもよい。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１１８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１１８】
ミキサ６３０を、本発明の実施形態に従って設けることができる。ミキサは、本発明の実施形態に従う、飛行制御器の一部であり得る。ミキサは、飛行プランナ６１０に対して使用したプロセッサと同一のものであってもなくてもよい、１つ以上のプロセッサを含み得る。ミキサは、ピッチ制御、ロール制御、またはヨー制御の少なくとも１つのための姿勢に関連する情報を受信することができる。例えば、角加速度に関連するフィードフォワードおよびフィードバックループ後のデータは、ピッチ軸、ヨー軸、ロール軸の回転の軸の各々に対してミキサに提供することができる。計算結果の全てが合計され得る。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１１９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１１９】
ミキサ６３０は、航空機構成パラメータ６６０に関する情報を受信できる。航空機構成パラメータは、航空機または航空機モデルの物理的特性に由来し得る。ある実施形態では、ミキサは、航空機の軸方向距離ｌを受信できる。軸方向距離は、航空機のモーターと空力中心との間の距離であることができる。あるいは、軸方向距離は、航空機の推進ユニットと空力中心との間の距離であってもよい。また、航空機は、複数のモーター６４０ａ、６４０ｂ、６４０ｃ、６４０ｄを有し得る。軸方向距離は、モーターの各々に対して同一であり得る。あるいは、異なるモーターは異なる軸方向距離を有してもよい。また、軸方向距離は、推進ユニットが創出する推力の方向で、推進ユニットまたは回転翼の少なくとも１つを貫通する軸と、空力中心との間の距離であり得る。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１２０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１２０】
ミキサ６３０は、各推進ユニットが及ぼす所望の力を計算できる。力は、航空機構成パラメータ６６０、およびピッチ軸、ヨー軸、ロール軸の回転の軸の各々に対する制御方式からの情報に基づいて計算できる。フィードフォワードループ６２７で計算したトルクτ、および軸方向距離ｌを使用して、各モーターの力を計算してもよい。力Ｆは、τ／ｌと計算できる。各モーターに及ぼされる所望の更なる力は、ミキサによって計算することができる。所望の更なる力は、各モーターにコマンド信号として伝達できる。各モーターに対する力は同一であってもよいし、または異なってもよい。例えば、第１のモーターＭ１６４０ａに対しては、所望の力はΔＦ１であってもよく、第２のモーターＭ２６４０ｂに対しては、所望の力はΔＦ２であってもよく、第３のモーターＭ３６４０ｃに対しては、所望の力はΔＦ３であってもよく第４のモーターＭ４６４０ｄに対しては、所望の力はΔＦ４であってもよい。これらの例は、少なくとも一つまたはすべてがそのようであってよい。モーターは、所望の力またはおよその所望の力を生成するレベルで動作できる。ある実施形態では、モーター出力を決定する際に、モーター揚力曲線６７０を使用できる。曲線は、モーター動作の割合当たりに生成される揚力を含み得る。モーター揚力曲線は、動作割合当たりの推力であり得る。曲線は非線形関係を示し得る。モーター揚力曲線は、航空機の１つ以上の物理的特性に由来し得る航空機構成パラメータであり得る。１つ以上の物理的パラメータに由来する航空機構成パラメータのうちの１つ以上は、非線形パラメータであり得る。
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１２６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１２６】
飛行プランナ（ｓｅ（３））６１０ｂを設けて、航空機の飛行を決定するコマンド信号を生成できる。飛行プランナは、航空機上に設けてもよいし、または航空機外に設けて航空機と通信してもよい。ある実施形態では、指数座標（ＳＯ（３））は、線形空間に設けることができる。これは、測地の観点から最適または好ましい場合がある。また、特異点（オイラー角）または曖昧性（四元数、２−＞１）の少なくとも一方は存在しなくてもよい。
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１３１】
姿勢の誤差θ＿Ｅｒｒをファジー論理６２１ｂと共に使用して、航空機の角度を制御できる。制御はフィードバック制御であり得る。ある実施形態では、フィードバック制御は、比例、積分、または微分制御方式の少なくとも一方を使用し得る。フィードバック制御は、ファジー比例積分微分（ＰＩＤ）制御であってもよい。また、目標姿勢は、比例（Ｐ）６２２ｂまたはＰＩＤ制御できる。角度制御ループが設けられてもよい。
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１３３】
角速度の誤差ω＿Ｅｒｒは、航空機の角速度を制御するために、ファジー論理と共に使用してもしなくてもよい。制御はフィードバック制御であり得る。ある実施形態では、フィードバック制御は、比例、積分、または微分制御方式の少なくとも一方を使用し得る。フィードバック制御は、比例積分微分（ＰＩＤ）制御であり得る。また、目標角速度は、比例微分（ＰＤ）制御６２４ｂできる。角速度ループが設けられてもよい。
【誤訳訂正１５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１３５】
角速度の変化の誤差ω＿Ｅｒｒは、航空機の角速度の変化を制御するために、ファジー論理と共に使用してもしなくてもよい。制御はフィードバック制御であり得る。ある実施形態では、フィードバック制御は、比例、積分、または微分制御方式の少なくとも一方を使用し得る。フィードバック制御は、比例積分微分（ＰＩＤ）制御であり得る。また、目標の角速度の変化は、比例積分（ＰＩ）６２６ｂまたはＰＩＤ制御できる。角加速度ループが設けられてもよい。
【誤訳訂正１６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１３６】
フィードフォワードループも設けることができる。フィードフォワードループは、角速度の変化に対して設けてもよい。例えば、目標の角速度の変化ω＿Ｔａｒは、フィードフォワードループにおいて使用できる。ある実施形態では、航空機の１つ以上の物理的特性に由来し得る１つ以上の航空機構成パラメータ６６０ｂは、フィードフォワードループに組み込むことができる。例えば、航空機の慣性モーメントＪを、フィードフォワードループに提供することができる。また、航空機のトルクτは、Ｊω＋ωｂ×Ｊωｂと計算できる。したがって、角速度の変化に対するループは、慣性モーメントを使用して出力を計算でき、同時に、角速度値の現在の変化および現在の角加速度値に従って補償量としてＰＩＤ制御を行うことができる。
【誤訳訂正１７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１３８】
ミキサ６５０ｂを、本発明の実施形態に従って設けることができる。ミキサは、本発明の実施形態に従う、飛行制御器の一部であり得る。ミキサは、飛行プランナ６１０ｂに対して使用したプロセッサと同一のものであってもなくてもよい、１つ以上のプロセッサを含み得る。ミキサは、ピッチ制御、ロール制御、またはヨー制御の少なくとも１つのための姿勢に関連する情報を受信することができる。例えば、角速度の変化に関連するフィードフォワードおよびフィードバックループ後のデータは、ピッチ軸、ヨー軸、ロール軸の回転の軸の各々に対してミキサに提供することができる。計算結果の全てが合計され得る。
【誤訳訂正１８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１３９】
ミキサ６５０ｂは、航空機構成パラメータ６６０ｂに関する情報を受信できる。航空機構成パラメータは、航空機または航空機モデルの物理的特性に由来し得る。ある実施形態では、ミキサは、航空機の軸方向距離ｌを受信できる。軸方向距離は、航空機のモーターと空力中心との間の距離であることができる。あるいは、軸方向距離は、航空機の推進ユニットと空力中心との間の距離であってもよい。また、航空機は、複数のモーター６４１ａ、６４１ｂ、６４１ｃ、６４１ｄを有し得る。軸方向距離は、モーターの各々に対して同一であり得る。あるいは、異なるモーターは異なる軸方向距離を有してもよい。また、軸方向距離は、推進ユニットが創出する推力の方向で、推進ユニットまたは回転翼の少なくとも１つを貫通する軸と、空力中心との間の距離であり得る。
【誤訳訂正１９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１４０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１４０】
ミキサ６５０ｂは、各推進ユニットが及ぼす所望の力を計算できる。力は、航空機構成パラメータ６６０ｂ、およびピッチ軸、ヨー軸、ロール軸の回転の軸の各々に対する制御方式からの情報に基づいて計算できる。フィードフォワードループで計算したトルクτ、および軸方向距離ｌを使用して、各モーターの力を計算してもよい。力Ｆは、τ／ｌと計算できる。各モーターに及ぼされる所望の更なる力は、ミキサによって計算することができる。所望の更なる力は、各モーターにコマンド信号として伝達できる。各モーターに対する力は同一であってもよいし、または異なってもよい。例えば、第１のモーターＭ１６４１ａに対しては、所望の力はΔＦ１であってもよく、第２のモーターＭ２６４１ｂに対しては、所望の力はΔＦ２であってもよく、第３のモーターＭ３６４１ｃに対しては、所望の力はΔＦ３であってもよく、または、あるいは及び、第４のモーターＭ４６４１ｄに対しては、所望の力はΔＦ４であってもよい。モーターは、所望の力またはおよその所望の力を生成するレベルで動作できる。ある実施形態では、モーター出力を決定する際に、モーター揚力曲線６７０ｂを使用することができる。曲線は、モーター動作の割合当たりに生成される揚力を含み得る。モーター揚力曲線は、動作割合当たりの推力であり得る。曲線は非線形関係を示し得る。モーター揚力曲線は、航空機の１つ以上の物理的特性に由来し得る航空機構成パラメータであり得る。１つ以上の物理的パラメータに由来する航空機構成パラメータのうちの１つ以上は、非線形パラメータであり得る。
【誤訳訂正２０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１５３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１５３】
ある実施形態では、出力は、スコープに提供することができる。これらの更なる特徴を組み込むことにより改善された制御方式を使用した結果を、図８に示すことができる。
【誤訳訂正２１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１６４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１６４】
本発明に関わるシステム、装置、及び方法は、幅広い可動物体に適用できる。上述したように、航空機に関する説明を、任意の可動物体に適用し使用することが可能である。航空機についての本明細書中の一切の記載は、特にＵＡＶに適用できる。本発明における可動物体は、空気中で（例えば、固定翼機、回転翼航空機、または固定翼も回転翼も有さない航空機）、水中で（例えば、船舶または潜水艦）、地上で（例えば、車、トラック、バス、バン、オートバイ、自転車等の自動車、ステッキ、釣竿等の可動構造またはフレーム、または列車）、地下で（例えば、地下鉄）、宇宙で（例えば、宇宙飛行機、衛星、または宇宙探査機）等の任意の適切な環境の中で、またはこれらの環境の任意の組合せの中で移動きる。可動物体は、本明細書の他の箇所に説明される乗り物等の輸送手段であり得る。また、可動物体は、人間もしくは動物等の生体を使用して運ぶことができ、生体から発進することもできる。その場合、適切な動物は、鳥類、イヌ科の動物、ネコ科の動物、ウマ科の動物、ウシ科の動物、羊、豚、イルカ、齧歯動物、または昆虫を含み得る。
【誤訳訂正２２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１８５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１８５】
ある実施形態では、端末１０１２は、可動物体１０００、支持機構１００２、及び、搭載物１００４の少なくとも１つに制御データを提供する。そして、端末１０１２は、可動物体１０００、支持機構１００２、及び、搭載物１００４の少なくとも１つから情報（例えば、可動物体、支持機構、または、搭載物の位置と動作の情報の少なくとも１つ、搭載物カメラによって撮影された画像データ等、搭載物によって検出されたデータ）を受信できる。また、端末からの制御データは、可動物体、支持機構、搭載物、の１つ以上の相対的な位置、移動、作動、または、制御に関する命令を含んでよい。例えば、制御データによって、（例えば、推進機構１００６の制御を介して)可動物体の場所と向きの１つ以上
の修正を行い得る。また、（例えば、支持機構１００２の制御を介して)可動物体に対し
て搭載物を移動させてもよい。また、端末からの制御データによって、カメラまたは他の撮像装置の操作の制御等、搭載物を制御し得る（例えば、静止画または動画を撮る、ズームインまたはズームアウトする、電源のオンまたはオフ、画像モードを切り替える、画像の解像度を変更する、フォーカスを変更する、被写界深度を変更する、露光時間を変更する、視野角または視野を変更する）。また、可動物体、支持機構、搭載物、の少なくとも１つからの通信は、（例えば、検出システム１００８または搭載物１００４の）１つ以上のセンサからの情報を含んでよい。通信は、１つ以上の異なるタイプのセンサ（例えば、ＧＰＳセンサ、モーションセンサ、慣性センサ、近接センサ、または、画像センサ）からの検出した情報を含み得る。このような情報は、可動物体、支持機構、搭載物、の１つ以上の位置（例えば、場所または向き）、移動、または、加速度に関連し得る。搭載物からのこのような情報は、搭載物によって取得されたデータ、または搭載物の検出された状態を含み得る。端末１０１２から送信された制御データによって、可動物体１０００、支持機構１００２、または、搭載物１００４の１つ以上の状態を制御できる。また、支持機構１００２及び搭載物１００４は、それぞれ、端末１０１２と通信する通信モジュールも備え得る。端末は、可動物体１０００、支持機構１００２、及び、搭載物１００４のそれぞれと独立して通信し、それらを制御できる。
【誤訳訂正２３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１８７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１８７】
図１１には、本発明を適用した、可動物体を制御するシステム１１００の概略ブロック図が示されている。システム１１００は、本明細書に開示のシステム、装置、及び、方法の任意の適切な実施形態と組み合わせて用い得る。システム１１００は、検出モジュール１１０２、処理ユニット１１０４、非一時的コンピュータ可読媒体１１０６、制御モジュール１１０８、及び、通信モジュール１１１０を備え得る。
【誤訳訂正２４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１８８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１８８】
検出モジュール１１０２は、異なる方法で可動物体に関する情報を収集する異なるタイプのセンサを利用できる。異なるタイプのセンサは、異なるタイプの信号、または、異なるソースからの信号を検出し得る。例えば、センサは、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、または、視覚及び画像センサ（例えば、カメラ）を含み得る。検出モジュール１１０２は、複数のプロセッサを有する処理ユニット１１０４に動作可能に接続できる。ある実施形態において、検出モジュールは、適切な外部装置またはシステムに検出データを直接送信する送信モジュール１１１２（例えば、Ｗｉ―Ｆｉ画像送信モジュール）に動作可能に接続できる。例えば、送信モジュール１１１２を用いて、検出モジュール１１０２のカメラによって撮影された画像をリモート端末に送信できる。
【誤訳訂正２５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１９１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１９１】
処理ユニット１１０４は、通信モジュール１１１０に動作可能に接続できる。通信モジュール１１１０は、１つ以上の外部装置（例えば、端末、ディスプレー装置、または、他のリモートコントローラ）にデータを送信、その外部装置からデータを受信、のいずれか、または両方を行う。有線通信または無線通信等、任意の適切な通信手段を用い得る。例えば、通信モジュール１１１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信等の少なくとも１つを利用できる。また、タワー、衛星、または、移動局等の中継局を用い得る。無線通信は、近接性に依存することも、無関係であることもあり得る。また、通信のために見通し線が必要な場合も、必要でない場合もある。通信モジュール１１１０は、処理ユニット１１０４が生成した処理結果、所定の制御データ、端末もしくはリモートコントローラからのユーザー命令等の少なくとも１つを送信、受信、のいずれかあるいは両方を行い得る。
【誤訳訂正２６】
【訂正対象書類名】図面
【訂正対象項目名】図６Ｄ
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【図６Ｄ】
2017504881.tif 000001