(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
動物体の足が接地したときの圧力分布を計測する圧力センシング手段と、
計測した圧力分布から足底領域を検出する足底領域検出手段と、
該足底領域から，親指、人差し指、中指、薬指、小指、前足部内側、前足部中央、前足部外側、中足部、踵部の各部位を認識する部位認識手段と、
該部位認識手段で認識された部位領域内の圧力の総和を算出し、部位別荷重の時間を動物体の足底の接地期間で正規化し、荷重値を同一の動物体足底の接地期間中の最大荷重値で正規化する部位別荷重検出手段と
を有する圧力分布分析装置。
【請求項２】
前記部位認識手段が、前記動物体の足底の前記各部位への分割方法を表したテンプレートを記憶しているテンプレート記憶手段と、
記憶されていたテンプレートの向きと大きさを前記足底領域に合わせることにより前記足底領域を前記各部位に分割するテンプレート照合手段とを含む、請求項１記載の圧力分布分析装置。
【請求項３】
前記部位認識手段が、前記動物体の足底の前記各部位への分割方法を表したテンプレートを記憶しているテンプレート記憶手段と、
前記足底領域検出手段より足底領域を受け取ると、該足底領域を構成する圧力分布の計測点が隣接しているものを連結領域として検出する連結領域検出手段と、
前記足底領域検出手段より受け取った足底領域に前記テンプレート記憶手段に記憶されていたテンプレートの向きと大きさを合わせることにより前記足底領域を小領域に分割するテンプレート照合手段と、
前記連結領域検出手段で検出された連結領域と前記テンプレート照合手段で分割された小領域から動物体の足底の各部位を識別し、識別した各部位を前記部位別荷重検出手段に出力する部位識別手段を含む、請求項１記載の圧力分布分析装置。
【請求項４】
動物体が所定の面を通過するとき、該面に接地したときの圧力分布を計測する圧力センシング手段と、
計測した圧力分布から前記動物体の足底領域を検出する足底領域検出手段と、
該足底領域から予め登録しておいた部位を認識する部位認識手段と、
該部位認識手段で認識された部位領域内の圧力の総和を算出する部位別荷重検出手段とを有し、
前記部位認識手段が、前記動物体の足底の前記部位への分割方法を表したテンプレートを記憶しているテンプレート記憶手段と、前記足底領域検出手段より動物体の足底領域を受け取ると、該足底領域を構成する圧力分布の計測点が隣接しているものを連結領域として検出する連結領域検出手段と、前記足底領域検出手段より前記動物体の足底領域を受け取り、該足底領域に前記テンプレート記憶手段に記憶されているテンプレートの向きと大きさを合わせることにより前記足底領域を小領域に分割し、分割された各小領域を出力し、また足底方向を受け取ると、前記テンプレート記憶手段からテンプレートを読み取り、該テンプレートの向きを前記足底方向に合わせることにより前記足底領域を小領域に分割し、分割された各小領域を出力するテンプレート照合手段と、前記テンプレート照合手段より分割された小領域を最初に受け取ったときには該小領域と前記連結領域検出手段より受け取った連結領域から動物体の足底の各部位を識別し、識別した各部位領域を足底方向検出手段に出力し、前記テンプレート照合手段より小領域を２回目に受け取ったときは該小領域と前記連結領域検出手段より受け取った連結領域から動物体の足底の各部位を識別し、識別した各部位を前記部位別荷重検出手段に出力する部位識別手段と、前記部位識別手段より最初に出力された部位領域から足底方向を検出し、前記テンプレート照合手段に出力する足底方向検出手段を含む、
圧力分布分析装置。
【請求項５】
前記部位別荷重検出手段は部位別荷重の時間を動物体の足底の接地期間で正規化し、荷重値を同一の動物体足底の接地期間中の最大荷重値で正規化する請求項４に記載の圧力分布分析装置。
【請求項６】
前記部位別荷重検出手段は、同一の動物体足底の接地期間のなかで、各部位の荷重値が最大となるときの値、および、そのときの正規化後の時刻を部位別荷重特徴として出力する請求項１または請求項５に記載の圧力分布分析装置。
【請求項７】
動物体の足が接地したときの計測された圧力分布から足底領域を検出する足底領域検出処理と、
該足底領域から，親指、人差し指、中指、薬指、小指、前足部内側、前足部中央、前足部外側、中足部、踵部の各部位を認識する部位認識処理と、
該部位認識処理で認識された部位領域内の圧力の総和を算出し、部位別荷重の時間を動物体の足底の接地期間で正規化し、荷重値を同一の動物体足底の接地期間中の最大荷重値で正規化する部位別荷重検出処理と
をコンピュータで実行させるための圧力分布分析プログラムを記録した記録媒体。
【請求項８】
前記部位認識処理が、テンプレート記憶手段に記憶されていたテンプレートの向きと大きさを前記足底領域に合わせることにより前記足底領域を前記各部位に分割するテンプレート照合処理とを含む、請求項７記載の記録媒体。
【請求項９】
前記部位認識処理が、前記足底領域検出処理より動物体の足底領域を受け取ると、該足底領域を構成する圧力分布の計測点が隣接しているものを連結領域として検出する連結領域検出処理と、
前記足底領域検出処理より受け取った足底領域にテンプレート記憶手段に記憶されていたテンプレートの向きと大きさを合わせることにより前記足底領域を小領域に分割するテンプレート照合処理と、
前記連結領域検出処理で検出された連結領域と前記テンプレート照合処理で分割された小領域から動物体の足底の各部位を識別し、識別した各部位を前記部位別荷重検出処理に出力する部位識別処理を含む、請求項７記載の記録媒体。
【請求項１０】
動物体が所定の面を通過するとき、該面に接地したときの計測された圧力分布から足底領域を検出する足底領域検出処理と、
該足底領域から予め登録しておいた部位を認識する部位認識処理であって、前記足底領域検出処理より前記足底領域を受け取ると、該足底領域を構成する圧力分布の計測点が隣接しているものを連結領域として検出する連結領域検出処理と、前記足底領域検出処理より前記動物体の足底領域を受け取り、該足底領域にテンプレート記憶手段に記憶されているテンプレートの向きと大きさを合わせることにより前記足底領域を小領域に分割し、分割された各小領域を出力し、また足底方向を受け取ると、前記テンプレート記憶手段からテンプレートを読み取り、該テンプレートの向きを前記足底方向に合わせることにより前記足底領域を小領域に分割し、分割された各小領域を出力するテンプレート照合処理と、前記テンプレート照合処理より分割された小領域を最初に受け取ったときには該小領域と前記連結領域検出処理より受け取った連結領域から前記足底領域の各部位を識別し、識別した各部位領域を足底方向検出処理に出力し、前記テンプレート照合処理より小領域を２回目に受け取ったときは該小領域と前記連結領域検出処理より受け取った連結領域から動物体の足底の各部位を識別し、識別した各部位を部位別荷重検出処理に出力する部位識別処理と、前記部位識別処理より最初に出力された部位領域から足底方向を検出し、前記テンプレート照合処理に出力する足底方向検出処理を含む部位認識処理と、
該部位認識処理で認識された部位領域内の圧力の総和を算出する前記部位別荷重検出処理と
をコンピュータに実行させるための圧力分布分析プログラムを記録した記録媒体。
【請求項１１】
前記部位別荷重検出処理は部位別荷重の時間を動物体の足底の接地期間で正規化し、荷重値を同一の動物体足底の接地期間中の最大荷重で正規化する請求項１０に記載の記録媒体。
【請求項１２】
前記部位別荷重検出処理は、同一の動物体足底の接地期間のなかで、各部位の荷重値が最大となるときの値、および、そのときの正規化後の時刻を部位別荷重特徴として出力する請求項７または請求項１１に記載の記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、動物体の圧力分布を計測し、その計測結果から動物体の動作を解析し、その特徴をパラメータとして出力する圧力分布分析装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
動物体として人間を対象とし、人の動作時の足の接地状況を計測することで動作分析を行う方法がある。従来技術として、目視で分析できるように運動時に足が接地することによる圧力分布を表示する装置や、圧力分布の代表点として圧力中心を求め、圧力中心を目視で判定できるよう表示する装置、または、圧力中心の軌跡を解析する装置がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
運動時の圧力分布を表示する装置は人間にとっては分かりやすいが、目視による分析では手間と時間がかかる問題があった。また、足圧中心軌跡を表示する装置は、足圧分布を１点で表しているため、足圧分布が本来持っている重要な情報が消去されてしまう問題があった。目視による圧力分布の分析では、足底のどの部位にどのタイミングでどのような力がかかっているかを読み取っており、このような情報を反映した特徴量を抽出することが自動分析の課題となっている。
【０００４】
本発明の目的は、動物体が接地したときの圧力の空間的、時間的分布を自動的に分析する圧力分布分析装置および圧力分布分析プログラムを記録した記録媒体を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の圧力分布分析装置は、
動物体の足が接地したときの圧力分布を計測する圧力センシング手段と、
計測した圧力分布から足底領域を検出する足底領域検出手段と、
該足底領域から，親指、人差し指、中指、薬指、小指、前足部内側、前足部中央、前足部外側、中足部、踵部の各部位を認識する部位認識手段と、
該部位認識手段で認識された部位領域内の圧力の総和を算出し、部位別荷重の時間を動物体の足底の接地期間で正規化し、荷重値を同一の動物体足底の接地期間中の最大荷重値で正規化する部位別荷重検出手段とを有する。
本発明の他の圧力分布分析装置は、
動物体が所定の面を通過するとき、該面に接地したときの圧力分布を計測する圧力センシング手段と、
計測した圧力分布から前記動物体の足底領域を検出する足底領域検出手段と、
該足底領域から予め登録しておいた部位を認識する部位認識手段と、
該部位認識手段で認識された部位領域内の圧力の総和を算出する部位別荷重検出手段とを有し、
前記部位認識手段が、動物体の足底の前記部位への分割方法を表したテンプレートを記憶するテンプレート記憶手段と、前記足底領域検出手段より動物体の足底領域を受け取ると、該足底領域を構成する圧力分布の計測点が隣接しているものを連結領域として検出する連結領域検出手段と、前記足底領域検出手段より動物体の足底領域を受け取り、該足底領域に前記テンプレート記憶手段に記憶されているテンプレートの向きと大きさを合わせることにより前記足底領域を小領域に分割し、分割された各小領域を出力し、また足底方向を受け取ると、前記テンプレート記憶手段からテンプレートを読み取り、該テンプレートの向きを前記足底方向に合わせることにより前記足底領域を小領域に分割し、分割した各小領域を出力するテンプレート照合手段と、前記テンプレート照合手段より分割された小領域を最初に受け取ったときには該小領域と前記連結領域検出手段より受け取った連結領域から動物体の足底の各部位を識別し、識別した各部位領域を足底方向検出手段に出力し、前記テンプレート照合手段より小領域を２回目に受け取ったときは該小領域と前記連結領域検出手段より受け取った連結領域から動物体の足底の各部位を識別し、識別した各部位を前記部位別荷重検出手段に出力する部位識別手段と、前記部位識別手段より最初に出力された部位領域から足底方向を検出し、前記テンプレート照合手段に出力する足底方向検出手段を含む。
【０００６】
物体面の部位別の荷重の時間変化を抽出することで、動物体が接地するときの圧力の空間的、時間的分布を自動的に分析できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【０００８】
図１を参照すると、本発明の一実施形態の圧力分布分析装置は圧力センサ１０１と底面領域検出部１０２と部位認識部１０３と部位面荷重検出部１０４で構成されている。
【０００９】
圧力センサ１０１は、物体が接地することによる生じる圧力分布を計測し、計測した圧力分布を底面領域検出部１０２と部位荷重検出部１０４に出力する。連続して計測することにより時系列データとして圧力分布が得られる。底面領域検出部１０２は圧力分布から物体の底面領域を検出し、検出した領域を部位認識部１０３に出力する。計測期間中の圧力分布において、各計測点で圧力値の有する点を選択することにより底面を検出できる。部位認識部１０３は底面領域検出部１０２より受けた物体底面から予め登録しておいた部位を認識し、認識した部位を部位別荷重検出部１０４に出力する。部位別荷重検出部１０４は圧力センサ１０１より受け取った圧力分布と部位認識部１０３より受け取った部位領域から、各時刻における部位領域内の圧力の総和を部位荷重として算出し、算出した各部位毎の荷重値を時系列データとして出力する。
【００１０】
図２を参照すると、部位認識部１０３は、底面領域検出部１０２より物体の底面領域を受け取ると、底面領域を構成する圧力分布の計測点が隣接しているものを連結領域として検出する連結領域検出部２０１と、連結領域の位置と大きさから連結領域が物体底面のどの部位に相当するかを判定し、部位領域を部位別荷重検出部１０４に出力する部位判定部２０２で構成されている。
【００１１】
次に、本実施形態の動作を、人の歩行時の足による接地圧を例に示す。圧力センサ１０１で計測された圧力分布を図３（ａ）に示す。これは踵から指先で蹴り出すまでの圧力分布である。濃度は圧力値を表している。底面領域検出部１０２は、この圧力分布から足底を検出する。図３（ａ）で圧力値の有する計測点を選択すると、同図（ｂ）の足底領域が求められる。底面領域検出部１０２は検出した足底領域を連結領域検出部２０１に出力する。連結領域検出部２０１は足底領域を複数の連結領域に分割し、それらを部位判定部２０２に出力する。分離された領域の例を図４に示す。部位判定部２０２はＫ１からＫ６までの６個の連結領域の部位を認識する。足底の部位として、５本の指と指以外の足領域の６つの部位を登録しておいた場合には、Ｋ１からＫ６がそれらのどの部位かを識別する。識別方法は次のルールにより行う。
（１）連結領域の面積がＳ１以上であれば指以外の足領域とする
（２）連結領域の位置が指以外の足領域よりも上にあり、面積がＳ２以下であれば指とする
（３）指と認識された複数の連結領域のなかで両端に位置する連結領域の面積を比較し、大きいものを親指、小さい方を小指とする。その間の連結領域は位置する順に、人差し指、中指、薬指と認識する。
【００１２】
図４では、Ｋ１が親指、Ｋ２が人差し指、Ｋ３が中指、Ｋ４が薬指、Ｋ５が小指、Ｋ６が指以外の足領域と認識される。部位判定部２０２は各部位毎の領域を部位別荷重検出部１０４に出力する。部位別荷重検出部１０４は圧力センサ１０１より受けた各時刻の圧力分布から、部位判定部２０２より取得した各部位領域内の圧力の総和を算出する。
【００１３】
図５を参照すると、部位認識部１０３は、テンプレートの読み取り命令を受けると、記憶していたテンプレートを出力するテンプレート記憶部３０２と、底面領域検出部１０２より物体の底面領域を受け取ると、テンプレート記憶部３０２にテンプレートの読み取り命令を出し、テンプレート記憶部３０２からテンプレートを受け取り、テンプレートの向きと大きさを物体底面領域に合わせることにより、底面領域を各部位に分割し、各部位領域を部位荷重検出部１０４に出力するテンプレート照合部３０１で構成されている。
【００１４】
次に、圧力センサ１０１で計測された圧力分布、および底面領域検出部１０２で検出された底面領域が図３に示す足圧分布および足底である場合を例にとってテンプレート照合部３０１の動作を説明する。テンプレート記憶部３０２で記憶するテンプレートの例を図６に示す。同図のテンプレートでＭ１は前足部内側、Ｍ２は前足部中央、Ｍ３は前足部外側、Ｍ４は中足部、Ｍ５は踵部を表す。まず、図６の中央に示すように、足底領域の最大長方向を検出し、最大長方向がテンプレートの外枠の長軸と一致するようにテンプレートを回転させる。次に、外枠が足底領域に内接するようにテンプレートの縦と横の大きさを変える。このように足底領域とテンプレートの外枠を合わせたあとに、テンプレートの各部位領域に従って足底領域を分割する。
【００１５】
図７を参照すると、部位認識部１０３は、連結領域検出部２０１とテンプレート照合部３０１とテンプレート記憶部３０２と部位識別部４０１で構成されている。底面領域検出部１０２は圧力センサ１０１より受け取った圧力分布から物体の底面領域を検出し、底面領域を連結領域検出部２０１とテンプレート照合部３０１に出力する。連結領域検出部２０１は、底面領域検出部１０２より物体の底面領域を受け取ると、底面領域の連結領域を検出し、連結領域を部位識別部４０１に出力する。テンプレート照合部３０１は、底面領域検出部１０２より受け取った物体の底面領域にテンプレートの向きと大きさを合わせることにより底面領域を小領域に分割し、部位識別部４０１に出力する。部位識別部４０１は連結領域検出部２０１より受け取った連結領域とテンプレート照合部３０１より受け取った小領域から物体底面の各部位を識別し、識別した各部位領域を部分荷重検出部１０４に出力する。
【００１６】
底面領域検出部１０２より出力される物体底面領域とテンプレート記憶部３０２で記憶するテンプレートが図６に示す足底領域とテンプレートである場合を例に部位識別部４０１の動作を説明する。まず、連結領域検出部２０１より出力される連結領域（図４参照）を部位として確定する。次に、テンプレート照合部３０１より出力される小領域（図６参照）のなかで確定した部位を除いた領域を部位とする。以上の処理により、図８に示すように、Ｌ１からＬ１０の部位が検出される。各部位の識別は図２および図３の実施形態と同様に行い、図８では、Ｌ１が親指、Ｌ２が人差し指、Ｌ３が中指、Ｌ４が薬指、Ｌ５が小指、Ｌ６は前足部内側、Ｌ７は前足部中央、Ｌ８は前足部外側、Ｌ９が中足部、Ｌ１０は踵部として識別される。このように、足底を１０個の部位に分割し、部位別の荷重変化を求めた例を図９に示す。同図から部位別荷重により足の接地状況を時間的、空間的に分析できることがわかる。
【００１７】
図１０を参照すると、部位認識部１０３は連結領域検出部２０１とテンプレート記憶部３０２とテンプレート照合部５０１と部位識別部５０２と底面方向検出部５０３で構成されている。テンプレート照合部５０１は底面領域検出部１０２より物体の底面領域を受け取ると、テンプレート記憶部３０２にテンプレートの読み取り命令を出す。テンプレート記憶部３０２よりテンプレートを受け取ると、テンプレートの向きと大きさを物体底面領域に合わせることにより底面領域を小領域に分割し、各小領域を部位識別部５０２に出力する。また、底面方向検出部５０３より底面方向を受け取ったときには、テンプレート記憶部３０２にアクセスしてテンプレートを読み取り、テンプレートの向きを底面方向検出部５０３より受け取った方向に合わせ、その後、大きさを物体底面領域に合わせることにより底面領域を小領域に分割し、分割した各小領域を部位識別部５０２に出力する。
【００１８】
部位識別部５０２はテンプレート照合部５０１より小領域を最初に受け取ったときには、連結領域検出部２０１より受け取った連結領域とテンプレート照合部５０１より受け取った小領域から物体底面の各部位を識別し、識別した各部位領域を底面方向検出部５０３に出力する。テンプレート照合部５０１より受け取った小領域が２回目のときには、連結領域検出部２０１より受け取った連結領域とテンプレート照合部５０１より受け取った小領域から物体底面の各部位を識別し、識別した各部位領域を部分荷重検出部１０４に出力する。
【００１９】
底面方向検出部５０３は部位識別部５０２より受け取った部位領域から底面方向を検出し、検出した方向をテンプレート照合部５０１に出力する。部位領域から底面方向を求める方法は予め設定したルールに基づいて行う。例えば、図８の例において、Ｌ２とＬ１０の部位領域の中心を結ぶ方向を底面方向とするルールを設定しておく。
【００２０】
このような構成にすることで、図７においてテンプレート照合部３０１で底面方向を正確に検出できなくても正しく部位の認識が行えるようになる。
【００２１】
さらに、各実施形態の部位別荷重検出部１０４から出力される部位別の荷重の時間的変化を物体面の接地期間で正規化し、正規化後の部位別荷重変化を出力する実施形態も有効である。正規化処理により、部位毎の接地期間を比較したり、接地期間の異なる他の歩行との比較を行うことができるようになる。図９の横軸の時刻を、１歩の接地期間に対する割合とすると、図１１が得られる。同図より、Ｌ１０は、１歩の接地期間の前半の５０％について常時接地していることが容易に読み取れる。
【００２２】
また、各実施形態の部位別荷重検出部１０４から出力される部位別の荷重の時間的変化において、最大荷重値、および、そのときの時刻を個人の歩行特徴として出力する実施形態も有効である。被験者Ａ、Ｂの２名に歩行してもらい２０歩のデータを収集し、各歩から図８に示すＬ１からＬ１０の部位別荷重変化を計測して得られた２０サンプルについて部位別荷重の最大値の平均とばらつきを求めた結果を図１２に示す。なお、部位別の荷重値は各時刻の全荷重の最大値で正規化している。Ｔ検定を行った結果、Ｌ８とＬ１０を除く部位の最大荷重値は被験者により有意差がある（ｐ＜０．０５）。また、被験者Ａに指の荷重値が大きいのが特徴である。このように、部位別荷重の最大値は有効な個人特徴であることがわかる。
【００２３】
次に、２０サンプルについて部位別荷重が最大となるときの時刻の平均とばらつきを求めた結果を図１３に示す。なお、時刻は１歩の接地時間で正規化している。被験者Ａ、Ｂとも最大荷重となるタイミングのばらつきが小さく、歩行時に各部位をもっとも強く接地するタイミングは接地期間に対して一定であるといえる。また、Ｔ検定の結果、Ｌ９以外の部位の最大荷重時の位相は被験者により有意差がある（ｐ＜０．０５）。
【００２４】
このように、部位別荷重が最代となる時刻は有効な個人特徴出有ることがわかる。
【００２５】
図１４は本発明の第６の実施形態の圧力分布分析装置の構成図である。本実施形態の圧力分布分析装置は図２の圧力分布分析装置をパソコン等のコンピュータ上で実施するもので、圧力センサ６０１（圧力センサ１０１と同じ）と、ハードディスクである記憶装置６０２と、算出された圧力の総和が出力される、プリンタ、ディスプレイ等の出力装置６０３と、図２中の底面領域検出部１０２、部位認識部１０３、部位別荷重検出部１０４の各処理からなる圧力分布分析プログラムが記録されている、ＦＤ（フロッピイ・ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ（光磁気ディスク）等の記録媒体６０４と、記録媒体６０４から圧力分布分析プログラムを読み込んで、これを実行するＣＰＵ６０５で構成される。
【００２６】
図２、図５、図７の実施形態も同様にしてパソコン等のコンピュータ上で実施することができる。
【００２７】
以上、人間の歩行時の圧力分布を例にとって本発明を説明したが、本発明は動物の歩行時の圧力分布の分析にも適用できることは言うまでもない。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、物体面の部位別の荷重時間変化を抽出し、動物体が接地するときの圧力の空間的、時間的分布を自動的に分析することにより、手間と時間がかからない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態の圧力分布分析装置の構成図である。
【図２】本発明の第２の実施形態の圧力分布分析装置の構成図である。
【図３】足圧分布と足底の検出の例を示す図である。
【図４】部位を認識した例を示す図である。
【図５】本発明の第３の実施形態の圧力分布分析装置の構成図である。
【図６】テンプレート変形処理の手順を示す図である。
【図７】本発明の第４の実施形態の圧力分布装置の構成図である。
【図８】部位を認識した例を示す図である。
【図９】部位別荷重の例を示す図である。
【図１０】本発明の第５の実施形態の圧力分布分析装置の構成図である。
【図１１】部位別荷重の時間的変化を物体の接地期間で正規化した例のグラフである。
【図１２】部位別荷重の最大値の平均とばらつきの例を示すグラフである。
【図１３】部位別荷重が最大となるときの時刻の平均とばらつきの例を示すグラフである。
【図１４】本発明の第６の実施形態の圧力分布分析装置の構成図である。
【符号の説明】
１０１    圧力センサ
１０２    底面領域検出部
１０３    部位認識部
１０４    部位別荷重検出部
２０１    連結領域検出部
２０２    部位判定部
３０１    テンプレート照合部
３０２    テンプレート記憶部
４０１    部位識別部
５０１    テンプレート記憶部
５０２    部位識別部
５０３    底面方向検出部
６０１    圧力センサ
６０２    記憶装置
６０３    出力装置
６０４    記録媒体
６０５    データ処理装置
【図１】
0003600477.tif 000002
【図２】
0003600477.tif 000003
【図３】
0003600477.tif 000004
【図４】
0003600477.tif 000005
【図５】
0003600477.tif 000006
【図６】
0003600477.tif 000007
【図７】
0003600477.tif 000008
【図８】
0003600477.tif 000009
【図９】
0003600477.tif 000010
【図１０】
0003600477.tif 000011
【図１１】
0003600477.tif 000012
【図１２】
0003600477.tif 000013
【図１３】
0003600477.tif 000014
【図１４】
0003600477.tif 000015