(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エラーの状態から通常状態に復帰する処理を行うエラー解除機能を有するサーボドライバにおいて、エラー解除機能が使える場合に、パラメータや入力する信号などにあるエラー要因を修正するステップ１と、インターフェース用コネクタからサーボドライバにエラー解除信号を入力するステップ２と、エラーチェック機能を実行するステップ３と、前記サーボドライバの状態がエラー解除できる状態かを判断するステップ４とを備え、ステップ３において各回路からサーボドライバに内蔵したＣＰＵに送られる入力電源の電圧やインターフェース信号の入出力状態のデータと、前記ＣＰＵのソフトウエアに予め記憶させておいた正常状態と適合するかをチェックし、ステップ４においてエラー要因が修正された場合はエラー解除機能を実行して通常状態に復帰させ、エラー要因が修正されていない場合は解除を行わず、ステップ１に戻すサーボドライバのエラー解除方法。
【請求項２】
ステップ３とステップ４の間に、サーボドライバのインターフェース用コネクタとエンコーダ用コネクタの各コネクタの状態チェックする機能を入れ、前記コネクタに関するエラーが発生した場合に電源をＯＦＦにせずに通常状態に復帰させる請求項１に記載のサーボドライバのエラー解除方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、サーボドライバのエラー解除に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、サーボモータを制御するサーボドライバにおいて、エラーが発生した場合の処理は、エラー解除機能を使用してエラー状態から復帰を行っており、このエラー解除機能は、エラー解除信号を入力後にドライバの状態をチェックすることなく無条件にエラー状態を解除していた（図３）。
【０００３】
このため、エラー要因が残っている場合、エラーを解除して再動作した後、改めてエラーを検出している。また、モータが回転する状態でエラー解除すると危険が生じるものに
ついては電源をＯＦＦにしなければ解除できなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の構成では、エラー状態から復帰をする際、エラー要因があるにも関わらずエラー解除を実行してしまうので、一度通常状態に戻ってサーボドライバが動作し、その後改めて同じエラーを検出し停止するという動作になり、安全面に問題があった。
【０００５】
また、エラー解除機能を適用させず電源ＯＦＦでしかエラー状態を解除できないエラーがあり、操作性の面で問題があった。
【０００６】
本発明はこのような従来の課題を解決するものであり、安全かつスピーディにエラー状態から通常状態に復帰できるサーボドライバのエラー解除方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明は、エラーの状態から通常状態に復帰する処理を行うエラー解除機能を有するサーボドライバにおいて、エラー解除機能が使える場合に、パラメータや入力する信号などにあるエラー要因を修正するステップ１と、インターフェース用コネクタからサーボドライバにエラー解除信号を入力するステップ２と、エラーチェック機能を実行するステップ３と、前記サーボドライバの状態がエラー解除できる状態かを判断するステップ４とを備え、ステップ３において各回路からサーボドライバに内蔵したＣＰＵに送られる入力電源の電圧やインターフェース信号の入出力状態のデータと、前記ＣＰＵのソフトウエアに予め記憶させておいた正常状態と適合するかをチェックし、ステップ４においてエラー要因が修正された場合はエラー解除機能を実行して通常状態に復帰させ、エラー要因が修正されていない場合は解除を行わず、ステップ１に戻すサーボドライバのエラー解除方法である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
上記課題を解決するために本発明は、エラーの状態から通常状態に復帰する処理を行うエラー解除機能を有するサーボドライバにおいて、エラーが発生すると通常の状態に復帰させるために、パラメータや入力する信号などにあるエラー要因を修正してエラー解除信号をインターフェース用コネクタからサーボドライバに入力した後、エラーチェック機能を実行して前記サーボドライバの状態がエラー解除可能かを判断して、エラー要因が修正された場合はエラーを解除して通常状態に復帰させ、エラー要因が修正されていない場合は解除を行わないサーボドライバのエラー解除方法である。
【０００９】
また、エラーチェック機能は、各回路からサーボドライバに内蔵したＣＰＵに送られる入力電源の電圧やインターフェース信号の入出力状態のデータと、前記ＣＰＵのソフトウエアに予め記憶させておいた正常状態と適合するかをチェックするサーボドライバのエラー解除方法である。
【００１０】
さらに、エラーチェック機能の実行とエラー解除判断処理の間に、サーボドライバのインターフェース用コネクタとエンコーダ用コネクタの各コネクタの状態をチェックする機能を入れ、前記コネクタに関するエラーが発生した場合に電源をＯＦＦにせずに通常状態に復帰させるサーボドライバのエラー解除方法である。
【００１１】
このように、エラー解除信号を入力した後にエラーチェック機能を実行して、エラー解除の可否判断をするので確実なエラー解除が行え安全性が向上する。
【００１２】
また、エラーチェック機能は、ＣＰＵのソフトウエアに予め記憶させておいた正常状態と適合するかをチェックするものであり、操作性を向上できる。
【００１３】
さらに、エラーチェック機能に加え、各コネクタの入出力状態をチェックしてからエラー解除を行うことにより、エンコーダエラーなどのエラー解除を電源ＯＮにしたままでも実行できる。
【００１４】
【実施例】
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。
【００１５】
図２において、サーボドライバ１は、他の制御機器やシーケンサと接続するインターフェース用コネクタ２と、パソコンと通信を行うＲＳ−２３２Ｃコネクタ、電源を入力する電源コネクタを搭載している。また、サーボドライバ１はサーボモータのパワー供給用のコネクタと回転情報をフィードバックするエンコーダ用コネクタ３を備え、サーボモータと接続される。サーボドライバ１に内蔵されたＣＰＵ４は、サーボドライバ１の設定，サーボモータの制御，パソコンとの通信を行うソフトウエアを実行する。
【００１６】
このサーボドライバ１に内蔵されたソフトウエアにより約３０個のエラーを検出することができ、ソフトウエアでエラー解除を行う方法をフローチャート（図１）を併用して説明する。
【００１７】
サーボドライバ１のエラー解除機能は、インターフェース用コネクタ２のエラー解除信号用のピンに信号が入力されると実行し、エラー解除信号が入力された後、エラー要因の検出の処理を行いエラー解除を実行する判断を行う。これにより、エラー要因が除去されると通常状態への復帰が行え、エラー要因が除去されないと通常状態への復帰が行えなくなるので、確実なエラー解除処理が行える。
【００１８】
ここで約３０個あるエラーのなかから例を挙げると、サーボモータの動作範囲の両端に設置されたリミットスイッチは両方同時に信号を出力することはないが、両端のリミットスイッチが同時に信号をドライバに出力した場合はリミットスイッチに何らかの異常が発生したと判断して「駆動禁止入力異常」のエラーが検出され、サーボドライバはモータの回転を停止する。
【００１９】
この場合、エラー解除の信号がインターフェースのコネクタから入力されると、エラーチェック機能が両端のリミットスイッチの状態とリミットスイッチの機能を選択するサーボドライバのパラメータを比較チェックする。このとき、エラー解除可能な設定状態であれば、エラーを解除し通常状態に復帰する。
【００２０】
また、エラー解除機能が対応せずエラー発生時には電源ＯＦＦにしていた従来のエラーでも、エラー解除機能にエラー要因のチェック機能を加えることで、電源をＯＦＦにすることなく通常状態に復帰させることができる。
【００２１】
例えば、電源に関係なくサーボモータ用コネクタや電源コネクタの再接続が不要なものや、ドライバー内部の故障で電源をＯＦＦにしなければならないもの以外でパラメータの設定、インターフェース用コネクタ２のチェック、エンコーダ用コネクタ３のチェックにより通常状態に復帰できるエンコーダエラーなどについてもエラー要因が除去されていれば、電源をＯＦＦにすることなく通常状態に復帰させることができる。
【００２２】
上記のエンコーダエラーは、サーボモータのエンコーダからサーボドライバに接続するケーブルに何らかの異常が有り、エンコーダの信号をサーボドライバが受け取れない場合
に検出される。従来このエラーが検出された場合、たとえエンコーダとサーボドライバ間の接続を正常状態に戻したとしても、エラーを解除した際に誤動作が生じるのを防ぐために、電源をＯＦＦにした後、再投入しなければ通常状態に復帰しなかったが、本願では、エラーチェック機能によりサーボドライバがエンコーダからの信号を確認することでエンコーダとサーボドライバの接続を確認し、エラー解除を行った瞬間からモータが回転すると危険なため、サーボオン信号がＯＦＦになっていることを確認できたらエラーを解除できる状態と判断して、サーボドライバをエラー状態から通常状態にするものである。
【００２３】
【発明の効果】
上記の実施例から明らかなように、請求項１記載の発明によれば、エラー解除処理を行う時、無条件にエラーを解除するのではなく、条件を満たした場合のみ解除することができる。
【００２４】
また、請求項２記載の発明によれば、各コネクタの接続状態をチェックする機能を追加することで、エラー要因が除去されていれば、エラー解除機能により電源をＯＦＦにすることなく通常状態に復帰させることができる特有の効果がある。
【００２５】
以上のように、本発明によれば、安全かつスピーディにエラー状態から通常状態に復帰できるサーボドライバを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すエラー解除のフローチャート
【図２】サーボドライバの構成図
【図３】従来のエラー解除のフローチャート
【符号の説明】
１  サーボドライバ
２  インターフェース用コネクタ
３  エンコーダ用コネクタ
４  ＣＰＵ
【図１】
0003601361.tif 000002
【図２】
0003601361.tif 000003
【図３】
0003601361.tif 000004