(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ｖ）の鉛直軸周りの回転を検出する車両回転検出装置（３）であって、
車幅方向の加速度に対応する出力を発生する横加速度センサであって、前記車両の前記車幅方向における両側に一対で設けられた、第一加速度センサ（３３，３４）と、
前記横加速度センサであって、車両全長方向について一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置、且つ、平面視における車両重心（ＶＧ）からの距離が一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置に設けられた、第二加速度センサ（３５）と、
一対の前記第一加速度センサのうちの、前記車幅方向について、前記車両の側面に衝突した物体に近接する側とは異なる側に位置する非衝突側センサ、および前記第二加速度センサの出力に基づいて、前記車両の前記鉛直軸周りの回転を検出するように設けられた、回転検出部（３０６）と、
を備えた、車両回転検出装置。
【請求項２】
一対の前記第一加速度センサのうち、前記車幅方向について、前記車両の前記側面に衝突した前記物体に近接する側である衝突側センサの出力に基づいて、前記車両の前記側面に対する前記物体の衝突を検出するように設けられた、衝突検出部（３０５）をさらに備えた、
請求項１に記載の車両回転検出装置。
【請求項３】
前記回転検出部は、前記衝突検出部が前記車両の前記側面に対する前記物体の衝突を検出したことを条件として、当該衝突による前記車両の前記鉛直軸周りの回転を検出するように設けられた、
請求項２に記載の車両回転検出装置。
【請求項４】
一対の前記第一加速度センサは、平面視にて、前記車両全長方向と平行な車両中心線（Ｌ）について対称に設けられた、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両回転検出装置。
【請求項５】
前記回転検出部は、
前記非衝突側センサの出力が、前記車両重心からの距離に基づいて設定された閾値を超えた場合に、前記車両の前記鉛直軸周りの回転を検出するように設けられた、
請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両回転検出装置。
【請求項６】
前記第二加速度センサの出力に基づいて前記閾値を設定するように設けられた、閾値設定部（３０４）をさらに備えた、
請求項５に記載の車両回転検出装置。
【請求項７】
前記閾値設定部は、前記車両における乗員の乗車状態に応じて、前記閾値を変更するように設けられた、
請求項６に記載の車両回転検出装置。
【請求項８】
車両（Ｖ）の鉛直軸周りの回転を検出する車両回転検出装置（３０）であって、
車幅方向の加速度に対応する出力を発生する横加速度センサであって前記車両の前記車幅方向における両側に一対で設けられた第一加速度センサ（３３，３４）の出力を取得する、第一加速度取得部（３０１）と、
前記横加速度センサであって車両全長方向について一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置且つ平面視における車両重心（ＶＧ）からの距離が一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置に設けられた第二加速度センサ（３５）の出力を取得する、第二加速度取得部（３０２）と、
一対の前記第一加速度センサのうちの、前記車幅方向について、前記車両の側面に衝突した物体に近接する側とは異なる側に位置する非衝突側センサ、および前記第二加速度センサの出力に基づいて、前記車両の前記鉛直軸周りの回転を検出するように設けられた、回転検出部（３０６）と、
を備えた、車両回転検出装置。
【請求項９】
一対の前記第一加速度センサのうち、前記車幅方向について、前記車両の前記側面に衝突した前記物体に近接する側である衝突側センサの出力に基づいて、前記車両の前記側面に対する前記物体の衝突を検出するように設けられた、衝突検出部（３０５）をさらに備えた、
請求項８に記載の車両回転検出装置。
【請求項１０】
前記回転検出部は、前記衝突検出部が前記車両の前記側面に対する前記物体の衝突を検出した場合に、前記車両の前記鉛直軸周りの回転を検出するように設けられた、
請求項９に記載の車両回転検出装置。
【請求項１１】
一対の前記第一加速度センサは、平面視にて、前記車両全長方向と平行な車両中心線（Ｌ）について対称に設けられた、
請求項８〜１０のいずれか１つに記載の車両回転検出装置。
【請求項１２】
前記回転検出部は、
前記非衝突側センサの出力が、前記車両重心からの距離に基づいて設定された閾値を超えた場合に、前記車両の前記鉛直軸周りの回転を検出するように設けられた、
請求項８〜１１のいずれか１つに記載の車両回転検出装置。
【請求項１３】
前記第二加速度センサの出力に基づいて前記閾値を設定するように設けられた、閾値設定部（３０４）をさらに備えた、
請求項１２に記載の車両回転検出装置。
【請求項１４】
前記閾値設定部は、前記車両における乗員の乗車状態に応じて、前記閾値を変更するように設けられた、
請求項１３に記載の車両回転検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の鉛直軸周りの回転を検出する車両回転検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、特許文献１に記載の構成が知られている。特許文献１に記載の車両回転検出装置は、右前後加速度検出手段と、左前後加速度検出手段と、回転判定手段とを備えている。
【０００３】
右前後加速度検出手段は、車両の前後方向すなわち車両全長方向の加速度を検出するように、車両の右側部に設けられている。左前後加速度検出手段は、車両の前後方向の加速度を検出するように、車両の左側部に設けられている。回転判定手段は、右前後加速度検出手段および左前後加速度検出手段のうちの一方によって車両前方への加速度が検出され、かつ、他方によって車両後方への加速度が検出された場合に、衝突により車両が鉛直軸周りに回転すると判定する。なお、衝突による車両の鉛直軸周りの回転を、以下、単に「車両回転」と称する。特許文献１に記載の構成によれば、ジャイロセンサを用いた従来の構成よりも、車両回転を迅速に検出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−４３８３８号公報
【特許文献２】特開２０１１−１５２８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
実際には、この種の装置は、エアバッグ機構等の乗員保護デバイスの動作制御に用いられる。したがって、この種の装置においては、車両回転のみならず、側面衝突をも迅速に検出することが求められている。このため、特許文献１に記載の構成においては、右前後加速度検出手段および左前後加速度検出手段として、前後方向の加速度のみを検出する１軸センサではなく、前後方向と横方向すなわち車幅方向の加速度との双方を検出することが可能である一方でコストが高く体格が大きい２軸センサを用いる必要があった。
【０００６】
一方、特許文献２に記載の衝突検出装置は、前側横加速度センサと、後側横加速度センサと、角加速度演算部と、判定部とを備えている。前側横加速度センサは、車両の前側に設けられていて、車両の前側に作用する横加速度を検出する。後側横加速度センサは、車両の後側に設けられていて、車両の後側に作用する横加速度を検出する。角加速度演算部は、前側横加速度センサおよび後側横加速度センサの出力に基づいて、角加速度を演算する。判定部は、前側横加速度センサまたは後側横加速度センサにより検出した横加速度と、角加速度演算部にて演算した角加速度とに基づいて、車両の衝突判定を行う。
【０００７】
しかしながら、特許文献２に記載の装置においては、前側横加速度センサおよび後側横加速度センサは、車幅方向における略中央部に配置されている。また、前側横加速度センサおよび後側横加速度センサと車両重心との位置関係については、特段の考慮がなされていない。このため、特許文献２に記載の装置においては、側面衝突およびこれに伴う車両回転の検出における、検出精度および迅速性の観点から、改善の余地があった。
【０００８】
上記の通り、この種の装置において、側面衝突およびこれに伴う車両回転を迅速に検出可能な構成を実現するにあたり、燃費向上のための軽量化、コストダウン、検出の精度および迅速性等の観点から、まだまだ改善の余地があった。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の車両回転検出装置（３）は、車両（Ｖ）の鉛直軸周りの回転を検出するように構成されている。
請求項１に記載の車両回転検出装置は、
車幅方向の加速度に対応する出力を発生する横加速度センサであって、前記車両の前記車幅方向における両側に一対で設けられた、第一加速度センサ（３３，３４）と、
前記横加速度センサであって、車両全長方向について一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置、且つ、平面視における車両重心（ＶＧ）からの距離が一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置に設けられた、第二加速度センサ（３５）と、
一対の前記第一加速度センサのうちの、前記車幅方向について、前記車両の側面に衝突した物体に近接する側とは異なる側に位置する非衝突側センサ、および前記第二加速度センサの出力に基づいて、前記車両の前記鉛直軸周りの回転を検出するように設けられた、回転検出部（３０６）と、
を備えている。
請求項８に記載の車両回転検出装置（３０）は、車両（Ｖ）の鉛直軸周りの回転を検出するように構成されている。
請求項８に記載の車両回転検出装置は、
車幅方向の加速度に対応する出力を発生する横加速度センサであって前記車両の前記車幅方向における両側に一対で設けられた第一加速度センサ（３３，３４）の出力を取得する、第一加速度取得部（３０１）と、
前記横加速度センサであって車両全長方向について一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置且つ平面視における車両重心（ＶＧ）からの距離が一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置に設けられた第二加速度センサ（３５）の出力を取得する、第二加速度取得部（３０２）と、
一対の前記第一加速度センサのうちの、前記車幅方向について、前記車両の側面に衝突した物体に近接する側とは異なる側に位置する非衝突側センサ、および前記第二加速度センサの出力に基づいて、前記車両の前記鉛直軸周りの回転を検出するように設けられた、回転検出部（３０６）と、
を備えている。
【００１０】
かかる構成において、前記第一加速度センサは、前記車幅方向の加速度に対応する出力を発生する前記横加速度センサであって、前記車両の前記車幅方向における両側に一対で設けられている。したがって、前記第一加速度センサを用いれば、側面衝突を迅速且つ高精度で検出することが可能となる。
【００１１】
また、前記第二加速度センサは、前記横加速度センサであって、前記車両全長方向について一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置、且つ、平面視における前記車両重心からの距離が一対の前記第一加速度センサの各々とは異なる位置に設けられている。このため、前記車両重心からの距離が異なる複数の前記横加速度センサの出力に基づけば、車両回転を迅速且つ高精度で検出することが可能となる。
【００１２】
そこで、前記回転検出部は、前記非衝突側センサおよび前記第二加速度センサの出力に基づいて、前記車両回転、すなわち、前記車両の前記鉛直軸周りの回転を検出する。前記非衝突側センサは、前記車幅方向について一対設けられた前記第一加速度センサのうちの、前記車幅方向について、前記車両の前記側面に衝突した前記物体に近接する側とは異なる側に位置するセンサである。
【００１３】
かかる構成によれば、前記第一加速度センサおよび前記第二加速度センサによって検出した、横加速度すなわち前記車幅方向の加速度に基づいて、側面衝突およびこれに伴う前記車両回転を迅速且つ高精度で検出することが可能となる。また、前記第一加速度センサとして、前記横加速度のみを検出する１軸センサを用いれば、燃費向上のための軽量化、あるいはコストダウンが可能となる。
【００１４】
なお、上記および特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る保護デバイス制御装置を搭載した車両の一例を示す概略図である。
【図２】図１に示された保護デバイス制御装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示された衝突検出部および回転検出部のロジック構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図３に示された回転検出部における回転検出閾値を説明するためのグラフである。
【図５】図１に示された保護デバイス制御装置の動作概要を説明するための概略図である。
【図６】図１に示された保護デバイス制御装置の動作概要を説明するための概略図である。
【図７】図１に示された保護デバイス制御装置の動作概要を説明するための概略図である。
【図８】図１に示された保護デバイス制御装置の動作概要を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。
【００１７】
（車両の概略構成）
まず、図１を参照しつつ、本発明の適用対象である車両Ｖの概略構成について説明する。車両Ｖにおける、「前」、「後」、「左」、および「右」の概念は、図１等にて矢印で示した通りである。なお、前後方向を「車両全長方向」を称し、左右方向を「車幅方向」と称することがある。また、車両全長方向および車幅方向と直交する方向、すなわち上下方向を「車高方向」と称することがある。また、図中、車両重心ＶＧは、平面視における車両Ｖの重心位置を示す。さらに、車両重心ＶＧを通り車高方向と平行な軸線を、以下「鉛直軸」と称する。鉛直軸は、車両Ｖが略水平な地面に載置された状態にて、重力作用方向と略平行となる。
【００１８】
車両Ｖは、いわゆる自動車であって、箱状の車体Ｖ１を有している。本実施形態においては、車両Ｖは、いわゆるＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）車であって、車両全長方向における中心位置よりも前方に車両重心ＶＧを有している。具体的には、車両Ｖは、車両重心ＶＧが前部座席よりも若干前方となるように構成されている。
【００１９】
車体Ｖ１には、乗員保護システム１が搭載されている。乗員保護システム１は、車両Ｖの外部に存在する物体（例えば、他車両、壁、ポール等。）が車両Ｖに衝突した場合に、車両Ｖの乗員を保護するように構成されている。具体的には、本実施形態に係る乗員保護システム１は、保護デバイス２と、保護デバイス制御装置３とを備えている。
【００２０】
図２に示されているように、保護デバイス２は、エアバッグ機構２１とベルトプリテンショナ機構２２とを有している。エアバッグ機構２１は、車両Ｖの構造物と乗員との間で展開されるように構成されている。本実施形態においては、車両Ｖには、エアバッグ機構２１は、運転席の前方、助手席の前方、右側後部座席の右方、左側後部座席の左方、等に対応して設けられている。ベルトプリテンショナ機構２２は、各座席に対応するシートベルトに所定値以上の張力を付与することで、乗員をシートに拘束するように構成されている。ベルトプリテンショナ機構２２は、周知の、可逆式または不可逆式の構成を有している。
【００２１】
（保護デバイス制御装置の構成）
保護デバイス制御装置３は、保護デバイス２の動作を制御するように構成されている。すなわち、保護デバイス制御装置３は、車両Ｖと物体との衝突およびこれに伴う車両回転を検出するとともに、衝突または車両回転を検出した場合に保護デバイス２を適切に動作させるように構成されている。「車両回転」とは、車両Ｖの鉛直軸周りの回転をいう。
【００２２】
図１および図２を参照すると、保護デバイス制御装置３は、保護デバイスＥＣＵ３０と、右前サテライトＧセンサ３１と、左前サテライトＧセンサ３２と、右側方サテライトＧセンサ３３と、左側方サテライトＧセンサ３４と、フロアＧセンサ３５と、乗員検出センサ３６とを備えている。ＥＣＵはElectronic  Control  Unitの略である。以下、保護デバイス制御装置３における各部の構成について説明する。
【００２３】
保護デバイスＥＣＵ３０は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。保護デバイスＥＣＵ３０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性ＲＡＭを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」および「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。
【００２４】
保護デバイスＥＣＵ３０は、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。また、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。保護デバイスＥＣＵ３０の機能構成の詳細については後述する。
【００２５】
保護デバイスＥＣＵ３０は、車載ネットワーク等の通信回線を介して、右前サテライトＧセンサ３１、左前サテライトＧセンサ３２、右側方サテライトＧセンサ３３、左側方サテライトＧセンサ３４、フロアＧセンサ３５、および乗員検出センサ３６と、信号授受可能に接続されている。また、保護デバイスＥＣＵ３０は、エアバッグ機構２１およびベルトプリテンショナ機構２２と、車載ネットワーク等を介して信号授受可能に接続されている。
【００２６】
保護デバイスＥＣＵ３０は、右前サテライトＧセンサ３１、左前サテライトＧセンサ３２、右側方サテライトＧセンサ３３、左側方サテライトＧセンサ３４、フロアＧセンサ３５、および乗員検出センサ３６の出力に基づいて、車両Ｖと物体との衝突、および、これに伴う車両回転を検出するように構成されている。また、保護デバイスＥＣＵ３０は、衝突または車両回転を検出した場合に、衝突または車両回転の態様に応じて保護デバイス２を動作させるように構成されている。
【００２７】
右前サテライトＧセンサ３１は、車体Ｖ１における右前方の角部に配置されている。左前サテライトＧセンサ３２は、車体Ｖ１における左前方の角部に配置されている。右前サテライトＧセンサ３１および左前サテライトＧセンサ３２は、車体Ｖ１の前部における、正面衝突、コーナー衝突および側面衝突に対応するために、車両全長方向および車幅方向の加速度を検出可能な２軸加速度センサの構成を有している。右前サテライトＧセンサ３１と左前サテライトＧセンサ３２とは、平面視にて、車両全長方向と平行な車両中心線Ｌについてほぼ対称に設けられている。
【００２８】
右側方サテライトＧセンサ３３は、車体Ｖ１における右側部すなわち右側の端部に配置されている。左側方サテライトＧセンサ３４は、車体Ｖ１における左側部すなわち左側の端部に配置されている。右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４は、横加速度センサ、すなわち、車幅方向の加速度のみを検出可能な１軸加速度センサの構成を有している。具体的には、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４は、印加された車幅方向の加速度に対応した出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。
【００２９】
本実施形態においては、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４は、車両重心ＶＧよりも後方に配置されている。具体的には、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４は、車両全長方向における中間部（例えばＢピラーの内部あるいは近傍）に設けられている。
【００３０】
右側方サテライトＧセンサ３３と左側方サテライトＧセンサ３４とは、平面視にて、車両中心線Ｌについて対称に設けられている。すなわち、右側方サテライトＧセンサ３３と左側方サテライトＧセンサ３４とは、車両Ｖの車幅方向における両側にそれぞれ設けられている。
【００３１】
フロアＧセンサ３５は、車両中心線Ｌ上に配置された２軸加速度センサであって、保護デバイスＥＣＵ３０の筐体に内蔵されている。フロアＧセンサ３５は、車両重心ＶＧよりも後方であって、且つ、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４よりも前方に配置されている。すなわち、フロアＧセンサ３５は、車両全長方向における中間部に設けられた一対の１軸加速度センサである右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４と、車両全長方向について異なる位置に設けられている。また、フロアＧセンサ３５は、平面視における車両重心ＶＧからの距離が、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４とは異なるように配置されている。
【００３２】
乗員検出センサ３６は、運転席、助手席、右側後部座席、および左側後部座席の下方に配置されている。本実施形態においては、乗員検出センサ３６は、いわゆる着座センサであって、着座した乗員の体重に対応する出力を発生するように構成されている。
【００３３】
（保護デバイスＥＣＵの機能構成）
保護デバイスＥＣＵ３０は、マイクロコンピュータにて実現される機能上の構成として、第一加速度取得部３０１と、第二加速度取得部３０２と、重心算出部３０３と、閾値設定部３０４と、衝突検出部３０５と、回転検出部３０６と、デバイス駆動部３０７とを有している。
【００３４】
第一加速度取得部３０１は、車載ネットワーク等の通信回線を介して、右前サテライトＧセンサ３１、左前サテライトＧセンサ３２、右側方サテライトＧセンサ３３、および左側方サテライトＧセンサ３４の出力を取得するように設けられている。第一加速度取得部３０１は、ＣＰＵの内蔵メモリまたはＲＡＭ上の記憶領域として構成され得る。
【００３５】
第二加速度取得部３０２は、フロアＧセンサ３５の出力を取得するように設けられている。第二加速度取得部３０２は、ＣＰＵの内蔵メモリまたはＲＡＭ上の記憶領域として構成され得る。
【００３６】
重心算出部３０３は、乗員検出センサ３６の出力に基づいて、車両重心ＶＧを算出するように設けられている。すなわち、重心算出部３０３は、乗員が平均的な体重（例えば６５ｋｇ）の運転者のみである場合の車両重心ＶＧを、乗員の乗車状態に応じて補正するようになっている。
【００３７】
閾値設定部３０４は、重心算出部３０３によって算出した車両重心ＶＧに基づいて、回転検出部３０６における閾値を設定するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、閾値設定部３０４は、車両Ｖにおける乗員の乗車状態すなわち車両重心ＶＧと、フロアＧセンサ３５の出力とに基づいて、閾値を設定するようになっている。
【００３８】
衝突検出部３０５は、右前サテライトＧセンサ３１、左前サテライトＧセンサ３２、右側方サテライトＧセンサ３３、左側方サテライトＧセンサ３４、およびフロアＧセンサ３５の出力に基づいて、車両Ｖと物体との衝突の有無を検出するように設けられている。回転検出部３０６は、右側方サテライトＧセンサ３３、左側方サテライトＧセンサ３４、およびフロアＧセンサ３５の出力に基づいて、車両回転を検出するように設けられている。
【００３９】
以下、車両Ｖにおける物体との側面衝突時において、右側方サテライトＧセンサ３３と左側方サテライトＧセンサ３４とのうち、車両Ｖの側面に衝突した物体に近接する側の加速度センサを「衝突側センサ」と称する。また、右側方サテライトＧセンサ３３と左側方サテライトＧセンサ３４とのうち、衝突側センサとは異なる側に位置する加速度センサを「非衝突側センサ」と称する。
【００４０】
本実施形態においては、衝突検出部３０５は、衝突側センサの出力に基づいて、側面衝突を検出するようになっている。また、回転検出部３０６は、衝突検出部３０５が側面衝突を検出したことを条件として、フロアＧセンサ３５および非衝突側センサの出力に基づいて、側面衝突による車両回転を検出するようになっている。すなわち、回転検出部３０６は、非衝突側センサの出力が、車両重心ＶＧからの距離に基づいて設定された閾値を超えた場合に、側面衝突による車両回転を検出するようになっている。
【００４１】
デバイス駆動部３０７は、衝突検出部３０５および回転検出部３０６における検出結果に応じて、保護デバイス２を動作させるための動作信号を出力するように設けられている。すなわち、デバイス駆動部３０７は、保護デバイス２に含まれる複数の乗員保護機構のうちの少なくともいずれか１つを、検出された衝突および車両回転の態様に応じて選択するようになっている。
【００４２】
（ロジック構成例）
図３は、衝突検出部３０５および回転検出部３０６における検出ロジックの一例を示す。図４は、図３に示された回転検出部３０６における回転検出方法の一例を示す。
【００４３】
図３に示されているように、衝突検出部３０５は、第一衝突検出入力３５１における入力値ＩＮ１１が、第二衝突検出入力３５２における入力値ＩＮ１２に応じて決定される衝突検出閾値ＴＨ１を超えた場合に、側面衝突を検出するようになっている。第一衝突検出入力３５１における入力値ＩＮ１１は、衝突側センサの出力値である。第二衝突検出入力３５２における入力値ＩＮ１２は、例えば、フロアＧセンサ３５の出力値である。あるいは、第二衝突検出入力３５２における入力値ＩＮ１２は、例えば、衝突側センサの出力値の積分値または平均値である。
【００４４】
回転検出部３０６は、回転量判定部３６０ａと車両回転判定部３６０ｂとを有している。回転量判定部３６０ａは、第一回転検出入力３６１における入力値ＩＮ２１が、第二回転検出入力３６２における入力値ＩＮ２２に応じて決定される回転検出閾値ＴＨ２を超えたか否かを判定するようになっている。第一回転検出入力３６１における入力値ＩＮ２１は、非衝突側センサの出力値である。第二回転検出入力３６２における入力値ＩＮ２２は、例えば、フロアＧセンサ３５の出力値である。車両回転判定部３６０ｂは、衝突検出部３０５が側面衝突を検出し、且つ、入力値ＩＮ２１が回転検出閾値ＴＨ２を超えたことを回転量判定部３６０ａが判定した場合に、車両回転を検出するようになっている。
【００４５】
図４において、一点鎖線は、図５に示されているような、車両Ｖの回転量が小さく、衝突後に車両Ｖがほぼ横滑りするような側面衝突の場合を示す。一方、破線は、図６に示されているような、車両Ｖの回転量が大きい側面衝突の場合を示す。図６に示されている側面衝突態様は、「ポール側面衝突」とも称される。
【００４６】
図４に示されているように、側面衝突時における車両Ｖの回転量が大きいほど、入力値ＩＮ２２に対する入力値ＩＮ２１の勾配が大きくなる。そこで、回転量判定部３６０ａにおいては、入力値ＩＮ２２が０から所定の小さい値αまでの範囲にて一定値βであり、入力値ＩＮ２２がαを超えると値βから単調増加するような、回転検出閾値ＴＨ２が設定される。
【００４７】
図７および図８は、乗員の乗車状態の変化に応じて、回転検出閾値ＴＨ２が変化する様子を示す。図７に示されているように、車両Ｖに平均的な体重の運転者のみが乗車した状態を、デフォルト状態とする。このデフォルト状態における、車両重心ＶＧの平面視における位置を、デフォルト位置とする。
【００４８】
デフォルト状態から乗員の乗車状態が変化すると、車両重心ＶＧは、デフォルト位置から移動する。最も極端な移動態様として、図８に示されているように、後部座席に定員（例えば２名）の乗員が乗車する一方で、助手席に乗員が存在しない状態にて、車両重心ＶＧは、デフォルト位置から後方に大きく移動する。すると、右側方サテライトＧセンサ３３、左側方サテライトＧセンサ３４、およびフロアＧセンサ３５の、平面視における位置は、車両重心ＶＧに近づく。そこで、回転検出閾値ＴＨ２は、デフォルト状態よりも低く設定される。
【００４９】
（効果）
以下、本実施形態の構成による動作の概要を、本実施形態の構成により奏される効果とともに説明する。
【００５０】
本実施形態の構成において、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４は、車幅方向の加速度に対応する出力を発生する横加速度センサである。右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４は、車両Ｖの車幅方向における両側に一対で設けられている。
【００５１】
車両Ｖの側面に物体が衝突すると、図５あるいは図６に示されているように、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４にて、横加速度が検出される。保護デバイスＥＣＵ３０は、右側方サテライトＧセンサ３３の出力と左側方サテライトＧセンサ３４の出力とを比較することで、いずれが衝突側センサであるかを判定する。すなわち、保護デバイスＥＣＵ３０は、右側方サテライトＧセンサ３３と左側方サテライトＧセンサ３４とのうちの、出力すなわち検出値が大きい方を衝突側センサと判定する。このように、横加速度センサである右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４のうちの、衝突物体に近接する側の衝突側センサを用いることで、衝突検出部３０５による側面衝突の検出が、迅速且つ高精度で行われ得る。
【００５２】
また、フロアＧセンサ３５は、横加速度センサであって、車両全長方向について右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４の各々とは異なる位置、且つ平面視における車両重心ＶＧからの距離が一対の右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４の各々とは異なる位置に設けられている。このため、車両重心ＶＧからの距離が異なる複数の横加速度センサの出力に基づけば、車両回転を迅速且つ高精度で検出することが可能となる。
【００５３】
そこで、回転検出部３０６は、非衝突側センサおよびフロアＧセンサ３５の出力に基づいて、車両回転を検出する。非衝突側センサは、車幅方向について一対設けられた右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４のうちの、車幅方向について、車両Ｖの側面に衝突した物体に近接する側とは異なる側に位置するセンサである。具体的には、非衝突側センサは、右側方サテライトＧセンサ３３と左側方サテライトＧセンサ３４とのうちの、出力すなわち検出値が小さい方である。
【００５４】
かかる構成によれば、非衝突側センサおよびフロアＧセンサ３５によって検出した、横加速度すなわち車幅方向の加速度に基づいて、側面衝突およびこれに伴う車両回転を、迅速且つ高精度で検出することが可能となる。また、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４として、横加速度のみを検出する１軸センサを用いることで、燃費向上のための軽量化、あるいはコストダウンが可能となる。
【００５５】
本実施形態の構成においては、回転検出部３０６は、衝突検出部３０５が側面衝突を検出したことを条件として、側面衝突による車両回転を検出する。したがって、かかる構成によれば、保護デバイス２を動作させる必要がある車両回転を、精度よく検出することが可能となる。
【００５６】
本実施形態の構成においては、閾値設定部３０４は、車両重心ＶＧからの距離に基づいて、回転検出閾値ＴＨ２を設定する。また、閾値設定部３０４は、車両Ｖにおける乗員の乗車状態に応じて、回転検出閾値ＴＨ２を変更する。かかる構成によれば、保護デバイス２を動作させる必要がある車両回転の検出精度を、よりいっそう向上することが可能となる。
【００５７】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態と異なる部分についてのみ説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
【００５８】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。例えば、本発明は、ＦＦ車に限定されない。すなわち、ＦＲ（フロントエンジン・リアドライブ）車、ＲＲ（リアエンジン・リアドライブ）車、あるいはＭＲ（ミッドシップエンジン・リアドライブ）車に対しても、本発明は好適に適用され得る。
【００５９】
保護デバイスＥＣＵ３０は、右前サテライトＧセンサ３１および左前サテライトＧセンサ３２の出力を、車両回転の検出に用いてもよい。すなわち、保護デバイスＥＣＵ３０は、右側方サテライトＧセンサ３３および左側方サテライトＧセンサ３４に代えて、あるいはこれらとともに、右前サテライトＧセンサ３１および左前サテライトＧセンサ３２の出力に基づいて、車両回転を検出してもよい。
【００６０】
本発明は、右前サテライトＧセンサ３１と、左前サテライトＧセンサ３２と、右側方サテライトＧセンサ３３と、左側方サテライトＧセンサ３４とが設けられた構成に限定されない。すなわち、例えば、車両Ｖには、右後サテライトＧセンサおよび左後サテライトＧセンサが設けられていてもよい。右後サテライトＧセンサは、車体Ｖ１における右後部に配置され得る。左後サテライトＧセンサは、車体Ｖ１における左後部に配置され得る。この場合、保護デバイスＥＣＵ３０は、右後サテライトＧセンサおよび左後サテライトＧセンサの出力を、車両回転の検出に用いてもよい。
【００６１】
衝突および車両回転の検出における精度あるいは迅速性の観点からは、右前サテライトＧセンサ３１および左前サテライトＧセンサ３２は、２軸加速度センサであってもよい。
【００６２】
保護デバイスＥＣＵ３０に内蔵されたフロアＧセンサ３５に代えて、保護デバイスＥＣＵ３０の外部に設けられた他の加速度センサが用いられ得る。
【００６３】
重心算出部３０３は、燃料残量と乗員検出センサ３６の出力とに基づいて、車両重心ＶＧを算出してもよい。すなわち、車両Ｖには、燃料残量に対応する出力を発生する燃料残量センサが設けられている。重心算出部３０３は、乗員が平均的な体重の運転者のみである場合の車両重心ＶＧを、乗員の乗車状態および燃料残量に応じて補正するようになっていてもよい。
【００６４】
乗員検出センサ３６は、乗員の着座の有無のみを検知する構成であってもよい。あるいは、乗員検出センサ３６に代えて、カメラセンサ、人感センサ、各座席のシートベルト使用状態を検知するセンサ、等を用いてもよい。これらの場合、重心算出部３０３は、乗員が平均的な体重であることを前提として、車両重心ＶＧを算出することが可能である。
【００６５】
上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。
【００６６】
変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。
【符号の説明】
【００６７】
３        保護デバイス制御装置
３０      保護デバイスＥＣＵ
３３      右側方サテライトＧセンサ
３４      左側方サテライトＧセンサ
３５      フロアＧセンサ
３０１    第一加速度取得部
３０２    第二加速度取得部
３０４    閾値設定部
３０５    衝突検出部
３０６    回転検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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