(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一平面の傾斜である第一傾斜の大きさに応じた第一出力と、ロボットの所定の部分に関して設定された第二平面の傾斜である第二傾斜の大きさに応じた第三出力と、の比較結果と、
前記第一平面の法線である第一法線の向きと直流磁界の向きとのなす第一角度の大きさに応じた第二出力と、前記第二平面の法線である第二法線の向きと前記直流磁界の向きとのなす第二角度の大きさに応じた第四出力との比較結果と、
が所定の条件を満たすように、前記第二法線の向きの前記第一法線の向きに対する傾斜の向き及び大きさの制御である平面制御を行う、制御装置。
【請求項２】
前記平面制御を、前記第一出力と前記第三出力とが略等しくなり、前記第二出力と前記第四出力とが略等しくなるように行う、請求項１に記載された制御装置。
【請求項３】
前記平面制御が、前記第一出力と前記第三出力とを略等しくする第一制御と、前記第二出力と前記第四出力とを略等しくする第二制御とを含む、請求項１又は請求項２に記載された制御装置。
【請求項４】
前記第二制御を前記第一制御の後に行う、請求項３に記載された制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のうちのいずれか一の制御装置と、
前記ロボットと、
前記第一平面に設置され前記第一出力を出力する第一傾斜センサと、
前記第一平面に設置され、前記直流磁界の向きと第一磁界方向センサが前記第一出力を出力する上での基準の向きである第一基準向きとのなす前記第一角度に応じた前記第二出力を出力する前記第一磁界方向センサと、
前記第二平面に設置され前記第三出力を出力する第二傾斜センサと、
前記第二平面に設置され、前記直流磁界の向きと第二磁界方向センサが前記第四出力を出力する上での基準の向きである第二基準向きとのなす前記第二角度に応じた前記第四出力を出力する第二磁界方向センサと、
を備える、ロボットシステム。
【請求項６】
前記第一基準向きと前記第一平面における最大傾斜の向きとのなす角度である第三角度と、前記第二基準向きと前記平面制御を行った後の前記第二平面における最大傾斜の向きとのなす角度である第四角度と、が略等しい、請求項５に記載されたロボットシステム。
【請求項７】
前記第一基準向きと前記第一平面における最大傾斜の向きとが一致し、前記第二基準向きと前記第二平面における最大傾斜の向きとが一致する、請求項５又は請求項６に記載されたロボットシステム。
【請求項８】
前記第一基準向きは、前記第一基準向きが前記直流磁界の向きと一致した場合に前記第二出力が最大又は最小になる向きであり、前記第二基準向きは、前記第二基準向きが前記直流磁界の向きと一致した場合に前記第四出力が最大又は最小になる向きである、請求項６又は請求項７に記載されたロボットシステム。
【請求項９】
第一平面の傾斜である第一傾斜の大きさに応じた第一出力と、ロボットの所定の部分に関して設定された第二平面の傾斜である第二傾斜の大きさに応じた第三出力と、の比較結果と、
前記第一平面の法線である第一法線の向きと直流磁界の向きとのなす第一角度の大きさに応じた第二出力と、前記第二平面の法線である第二法線の向きと前記直流磁界の向きとのなす第二角度の大きさに応じた第四出力との比較結果と、
が所定の条件を満たすように、前記第二法線の向きの前記第一法線の向きに対する傾斜の向き及び大きさの制御である平面制御を行う、制御方法。
【請求項１０】
第一平面の傾斜である第一傾斜の大きさに応じた第一出力と、ロボットの所定の部分に関して設定された第二平面の傾斜である第二傾斜の大きさに応じた第三出力と、の比較結果と、
前記第一平面の法線である第一法線の向きと直流磁界の向きとのなす第一角度の大きさに応じた第二出力と、前記第二平面の法線である第二法線の向きと前記直流磁界の向きとのなす第二角度の大きさに応じた第四出力との比較結果と、
が所定の条件を満たすように、前記第二法線の向きの前記第一法線の向きに対する傾斜の向き及び大きさの制御である平面制御をコンピュータに実行させる、制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを制御する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットの利用には、ロボットに動作位置を教え込むティーチング作業が必須である。ティーチング作業は、作業者がティーチングペンダントと呼ばれる入力装置を用いてロボットを少しずつ動かし、対象物に対する位置を登録する作業である。そのため、ティーチング作業は多大な手間を要する作業である。
【０００３】
ティーチング作業の手間を削減するためには、ロボットにおいて対象物を取り扱う部分である操作部を、対象物を設置する平面に対して所定の角度に設置する動作を、制御装置がロボットに自動で行わせることが有効である。
【０００４】
特許文献１は、二組の傾斜測定器のうち、同軸方向の傾斜度をそれぞれ検出する各傾斜測定器の両出力の差が、それぞれ最小となるようにロボットハンドの姿勢を制御しながら、ロボットを動作させるロボット姿勢制御方法を開示する。
【０００５】
また、特許文献２は、複数の制御軸を有する多関節ロボットのアーム先端軸に、傾斜を検出する軸傾斜角検出器を取り付け、アーム先端軸の重力方向との傾斜を制御する方法を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭６０−０９９５８３号公報
【特許文献２】特開昭６２−０７４５８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１及び２が開示する方法は、傾斜測定器や軸傾斜角検出器が、単に面の傾斜に応じた出力を行うだけのものである場合は、ロボットの操作部を対象物の設置面に対して所定の角度に設置する動作を自動で行わせることはできない。
【０００８】
本発明は、単に面の傾斜に応じた出力を行うだけの傾斜センサを用いた場合も、操作部を、対象物を設置する平面に対して所定の角度に設置する動作を、ロボットに自動で行わせることが可能な、制御装置等の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の制御装置は、第一平面に設置され前記第一平面の傾斜である第一傾斜の大きさに応じた第一出力と、ロボットの所定の部分に関して設定された第二平面の傾斜である第二傾斜の大きさに応じた第三出力と、の比較結果と、
前記第一平面の法線である第一法線の向きと直流磁界の向きとのなす第一角度の大きさに応じた第二出力と、前記第二平面の法線である第二法線の向きと前記直流磁界の向きとのなす第二角度の大きさに応じた第四出力との比較結果と、
が所定の条件を満たすように、前記第二法線の向きの前記第一法線の向きに対する向きの制御である平面制御を行う。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の制御装置等は、単に面の傾斜に応じた出力を行うだけの傾斜センサを用いた場合も、操作部を、対象物を設置する平面に対して所定の角度に設置する動作を、ロボットに自動で行わせることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態のロボットシステムの構成例を表す図である。
【図２】制御部がロボットに行わせる動作の例を表すイメージ図（その１）である。
【図３】制御部がロボットに行わせる動作の例を表すイメージ図（その２）である。
【図４】制御部がロボットに行わせる動作の例を表すイメージ図（その３）である。
【図５】ロボットを制御する処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図６】本実施形態の制御装置の最小限の構成を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［構成と動作］
図１は、本実施形態のロボットシステムの例であるロボットシステム１００の構成を表す図である。図１には、ロボットの操作部が保持することが想定された物である対象物１７６及び対象物１７６を設置するための被設置部１７１を併せて表す。
【００１３】
なお、以下の説明における上下左右は、説明対象の図面における上下左右をいうこととする。
【００１４】
ロボットシステム１００は、所定の直流磁界中にある。当該直流磁界は、地磁気等の環境によるものでも図示しない磁界印加装置により人為的に印加されたものでも構わない。
【００１５】
ロボットシステム１００は、ロボット１０１と、制御部１０６と、入力部１１１と、傾斜センサ１１６ｂと、磁界方向センサ１２１ｂとを備える。
【００１６】
被設置部１７１の面１５１ｃは略平面である。面１５１ｃは、水平面に対して傾いている場合がある。面１５１ｃの所定の場所には対象物１７６が設置されることが想定されている。
【００１７】
面１５１ｃには、傾斜センサ１１６ｂと、磁界方向センサ１２１ｂとが固定されている。
【００１８】
傾斜センサ１１６ｂは、面１５１ｃの水平面に対する傾斜角度に応じた電圧を、制御部１０６に対して、出力する。傾斜センサ１１６ｂとしては、広く市販されている傾斜センサの中から選択して用いることができる。
【００１９】
磁界方向センサ１２１ｂは、磁界方向センサ１２１ｂに設定された基準の向きである第一基準向き（矢印１６１ｃ）と、磁界方向センサ１２１ｂにおいて存在する磁界に係るＮ極の向きとのなす角度に応じた電圧を、制御部１０６に対して出力する。前記第一基準向きは、例えば、前記第一基準向きと前記磁界の向きとが平行なときに磁界方向センサ１２１ｂが最も大きな出力を出力する向きである。
【００２０】
磁界方向センサ１２１ｂは、例えば、広く市販されている３軸の地磁気センサの中から選択して用いることができる。
【００２１】
磁界方向センサ１２１ｂは、前記第一基準向き（矢印１６１ｃ）が、被設置部１７１の斜面（面１５１ｃ）における最大勾配を表す向き（矢印１６１ｂ）と平行になるように、被設置部１７１に設置されている。
【００２２】
ロボット１０１は、基部１３６と、アーム部１３１と、操作部１２６とを備える。
【００２３】
基部１３６は、図示しないロボット１０１の設置場所の面である面１５１ｂに固定されている。
【００２４】
アーム部１３１は、いくつかの関節を有しており、また、基部１３６又は操作部１２６との接続部も関節になっている。それぞれの関節は、その関節により接続された一対の部材同士が、互いに、屈曲し又は回転する構造である。各関節には、当該屈曲又は回転を行わせる図示しない駆動部が設置されている。
【００２５】
操作部１２６の上面である面１５１ａは、アーム部１３１の、基部１３６と接続されていない方の端部が接続されている。
【００２６】
面１５１ａには、傾斜センサ１１６ａ及び磁界方向センサ１２１ａが接続されている。面１５１ａにおける当該接続に係る接続箇所の中心が点１６６である。
【００２７】
操作部１２６の下側の部分には、対象物１７６を保持し、また、保持した対象物を解放し得る構造が設けられている。
【００２８】
ロボット１０１は、例えば、市販の垂直多関節型ロボットである。また、ロボット１０１の軸数は、例えば、６軸以上である。軸数が６軸以上の場合は、ロボットシステム１００は、操作部１２６に、任意の向きの操作を行わせることが可能である。
【００２９】
制御部１０６は、ロボット１０１の動作を制御する。制御部１０６は、ティーチング時と稼動時とで、異なる制御を行う。
【００３０】
制御部１０６は、ティーチング時には、入力部１１１からの入力情報に従い、ロボット１０１を動作させる。制御部１０６は、ティーチング時には、また、ロボット１０１を動作させた場合には、当該動作時にロボット１０１に送付した制御情報を表す情報を、当該動作の識別情報と組み合わせて、図示しない記録部に記録する。
【００３１】
一方、制御部１０６は、稼動時には、設定された情報に従い、動作を行う。当該動作は、例えば、ティーチング時に前記記録部に記録した動作識別情報の動作を組み合わせたものである。
【００３２】
制御部１０６は、ティーチング時において、面１５１ａを面１５１ｃに平行にする動作を、自動的に行う。当該動作の具体例は、図３乃至図５を参照して後述する。
【００３３】
入力部１１１は、利用者等の操作により、主にティーチング時において、ロボット１０１を動作させる情報を、制御部１０６に入力する。入力部１１１は、例えば、［背景技術］の項で述べた、ティーチングペンダントである。
図２乃至図４は、制御部１０６がロボット１０１に行わせる動作の例を表すイメージ図である。図２乃至図４には、図１に表す構成のうち、面１５１ａ、面１５１ｃ、傾斜センサ１１６ａ、１１６ｂ及び磁界方向センサ１２１ｂのみを表す。
【００３４】
制御部１０６は、ロボット１０１に対し、次の二種類の動作を行わせるものとする。
【００３５】
一種類目の動作は、点１６６を始点とし面１５１ａに垂直な軸（線１５６ｂ）を、点１６６を支点として第一面の面内で傾ける動作である。この際に、面１５１ａは、傾いた当該軸と垂直に保たれ、当該軸の傾きに連動して傾く。当該第一面は、点１６６を通り、第二基準向き（矢印１６１ａａ）に平行な線である線１５６ａと線１５６ｂとの両方の線を含む面である。ここで、第二基準向き（矢印１６１ａａ）は、当該第二基準向きと磁界方向センサ１２１ａにおいて存在する磁界に係るＮ極の向きとのなす角度に応じた電圧を、制御部１０６に対して出力するものとして、磁界方向センサ１２１ａについて定められた向きである。当該第二基準向きは、例えば、前記第二基準向きと前記磁界の向きとが平行なときに磁界方向センサ１２１ａが最も大きな出力を得る向きである。上記動作を、以下、「第一動作」ということにする。
【００３６】
二種類目の動作は、点１６６を通る鉛直線（矢印１６１ｄに平行）を中心に面１５１ａを回転させる動作である。当該動作を、以下、「第二動作」ということにする。
【００３７】
なお、以下に説明する動作の前提として、傾斜センサ１１６ａと傾斜センサ１１６ｂとは、設置された面の傾斜が等しいときには、略等しい電圧を制御部１０６に対して出力するものとする。また、磁界方向センサ１２１ａと磁界方向センサ１２１ｂとは、それらの基準向きとＮ磁極の向きとのなす角度が同じ場合は、略等しい電圧を制御部１０６に対して出力するものとする。磁界方向センサ１２１ｂについての当該基準向きは、前述の第二基準向き（矢印１６１ａａ）である。また、磁界方向センサ１２１ａについての当該基準向きは、第一基準向き（矢印１６１ｃ）である。
【００３８】
制御部１０６は、図２に表す状態から、まず、ロボット１０１に対し前記第一動作を行わせることにより出力Ｖａａが出力Ｖａｂに略等しい図３に表す状態にする。ここで、出力Ｖａａは、面１５１ａの水平面に対する傾斜角度に応じた、傾斜センサ１１６ａからの出力である。また、出力Ｖａｂは、面１５１ｃの水平面に対する傾斜角度に応じた、傾斜センサ１１６ｂからの出力である。図３に表す状態では、面１５１ａの傾斜の大きさと、面１５１ｃの傾斜の大きさは略等しい。しかしながら、図３に表す状態では、面１５１ａの傾斜の向きは、面１５１の傾斜の向きと等しくない。そのため、図３に表す状態では、磁界方向センサ１２１ｂの第一基準向きを表す矢印１６１ｃの向きは、磁界方向センサ１２１ａの第二基準向きを表す矢印１６１ａｂの向きと、異なっている。そのため、出力Ｖｂａと出力Ｖｂｂとは異なっている。ここで、出力Ｖｂａは、前記第二基準向き（矢印１６１ａａ）と磁界方向センサ１２１ａにおいて存在する磁界に係るＮ極の向きとのなす角度に応じた、磁界方向センサ１２１ａからの出力である。また、出力Ｖｂｂは、前記第一基準向き（矢印１６１ｃ）と磁界方向センサ１２１ｂにおいて存在する磁界に係るＮ極の向きとのなす角度に応じた、磁界方向センサ１２１ｂからの出力である。ここで、磁界方向センサ１２１ｂにおいて存在する磁界の向きは、磁界方向センサ１２１ａにおいて存在する磁界の向きと等しいものとする。
【００３９】
次に、制御部１０６は、ロボット１０１に対し前記第二の動作を行わせ、出力Ｖｂａが出力Ｖｂｂに略等しくなるようにする。図４は、出力Ｖｂａが出力Ｖｂｂに略等しい状態である。図４に表す状態では、磁界方向センサ１２１ｂの第一基準向きを表す矢印１６１ｃの向きは、磁界方向センサ１２１ａの第二基準向きを表す矢印１６１ａｃの向きと、略等しくなっている。
【００４０】
図４に表す、出力Ｖａａが出力Ｖａｂに略等しく、出力Ｖｂａが出力Ｖｂｂに略等しい状態において、面１５１ｃは、面１５１ａに略平行になる。
［処理フロー例］
図５は、図１に表す制御部１０６が行う、ロボット１０１を制御する処理の処理フロー例を表す概念図である。なお、図５に表す処理の前提として、図１に表す傾斜センサ１１６ａ、１１６ｂ及び磁界方向センサ１２１ａ、１２１ｂの各々からは、出力が、逐次、制御部１０６に入力されているものとする。
【００４１】
制御部１０６は、例えば、入力部１１１からの開始情報の入力により、図５に表す処理を開始する。
【００４２】
そして、制御部１０６は、Ｓ１０１の処理として、前述の第一動作を行う際に軸（線１５６ｂ）を傾ける向きを設定する。
【００４３】
そして、制御部１０６は、Ｓ１０２の処理として、傾斜センサ１１６ａからの出力Ｖａａと傾斜センサ１１６ｂからの出力Ｖａｂとの差の絶対値（以下、「第一出力差」という。）が、閾値Ｔｈ１以下であるかの判定を行う。ここで、閾値Ｔｈ１は、第一出力差が閾値Ｔｈ１以下の場合には、出力Ｖａａと出力Ｖａｂとが略等しいことを判定する趣旨で予め定められた、第一出力差についての閾値である。
【００４４】
制御部１０６は、Ｓ１０２の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０３の処理を行う。
【００４５】
一方、制御部１０６は、Ｓ１０２の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０６の処理を行う。
【００４６】
制御部１０６は、Ｓ１０３の処理を行う場合は、同処理として、ロボット１０１に、前述の第一動作として、軸（線１５６ｂ）を角度Δθ１だけ傾ける動作を行わせる。ここで、角度Δθ１は、予め設定された角度である。
【００４７】
そして、制御部１０６は、Ｓ１０４の処理として、第一出力差がＳ１０２の判定時と比較して増加したかについての判定を行う。
【００４８】
制御部１０６は、Ｓ１０４の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０５の処理を行う。
【００４９】
一方、制御部１０６は、Ｓ１０４の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０２の処理を再度行う。
【００５０】
制御部１０６は、Ｓ１０５の処理を行う場合は、同処理として、前記第一動作において軸（線１５６ｂ）を傾ける向きを逆転する。
【００５１】
そして、制御部１０６は、Ｓ１０３の処理を再度行う。
【００５２】
制御部１０６は、Ｓ１０６の処理を行う場合は、同処理として、前述の第二の処理を行う際に図１に表す面１５１ａを軸（線１５６ｃ）の周りを回転させる回転の向きを設定する。
【００５３】
そして、制御部１０６は、Ｓ１０７の処理として、第二出力差が閾値Ｔｈ２以下かについての判定を行う。ここで、第二出力差は、図１に表す磁界方向センサ１２１ａの出力である出力Ｖｂａと、磁界方向センサ１２１ｂの出力である出力Ｖｂｂとの差の絶対値である。また、閾値Ｔｈ２は、第二出力差が閾値Ｔｈ２のときに出力Ｖｂａと出力Ｖｂｂとが略等しいことを判定する趣旨で予め設定された第二出力差についての閾値である。
【００５４】
制御部１０６は、Ｓ１０７の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図５に表す動作を終了する。
【００５５】
一方、制御部１０６は、Ｓ１０７の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０８の処理を行う。
【００５６】
制御部１０６は、Ｓ１０８の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ１０６の処理により設定した回転の向きに、角度Δθ２回転する動作を、ロボット１０１に行わせる。ここで、角度Δθ２は、予め設定された角度である。
【００５７】
そして、制御部１０６は、Ｓ１０９の処理として、Ｓ１０７の処理時に比べて第二出力差が増大したかについての判定を行う。
【００５８】
制御部１０６は、Ｓ１０９の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１１０の処理を行う。
【００５９】
一方、制御部１０６は、Ｓ１０９の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０７の処理を再度行う。
【００６０】
制御部１０６は、Ｓ１１０の処理を行う場合は、同処理として、第二動作の際の軸（線１５６ｃ）の周りの回転の向きを逆向きにする。
【００６１】
そして、制御部１０６は、Ｓ１０８の処理を行う。
【００６２】
以上の説明においては、ロボットの操作部が、対象物を保持しうる操作部の場合を例に説明したが、当該操作部は操作部に限定されない。前記操作部が対象物を操作する内容は任意である。
【００６３】
また、設置面と平行にする操作部の面は、必ずしも操作部の上面である必要はなく、操作部や操作部を取り付けるロボットの部分における任意の基準面でよい。
［効果］
本実施形態のロボットシステムは、対象物を設置する設置面に傾斜センサと磁界方向センサとを設置するとともに、ロボットの操作部上面にも傾斜センサと磁界方向センサとを設置する。そして、前記ロボットシステムは、一対の傾斜センサの各々からの出力により、設置面と操作部上面との各々の傾斜を略等しくする。そして、前記ロボットシステムは、一対の磁界方向センサの各々からの出力により、一対の磁界方向センサ各々の向きを略等しくする。従って、設置面と操作部上面との各々の斜面における最大傾斜の向きに対する一対の磁界方向センサ各々の設置の向きとの関係を等しくしておけば、設置面と操作部上面との各々の斜面における最大傾斜の向きを略一致させることができる。そのため、前記ロボットシステムは、ティーチングを行わないでも、設置面と操作部上面とを、自動的に略平行にすることを可能にする。
【００６４】
なお、設置面と操作部上面との各々の斜面における最大傾斜の向きに対する一対の磁界方向センサ各々の設置の向きとの関係を略等しくすることは、設置面と操作部上面との各々の斜面の法線の向きを略一致させることを意味する。
図６は、本実施形態の制御装置の最小限の構成である制御装置１０６ｘの構成を表す図である。
【００６５】
制御装置１０６ｘは、第一出力と第三出力との比較結果と、第二出力と第四出力との比較結果とが所定の条件を満たすように、平面制御を行う。ここで、前記第一出力は、第一平面に設置され前記第一平面の傾斜である第一傾斜の大きさに応じた出力である。また、前記第三出力は、ロボットの所定の部分に関して設定された第二平面の傾斜である第二傾斜の大きさに応じた出力である。また、前記第二出力は、前記第一平面の法線である第一法線の向きと直流磁界の向きとのなす第一角度の大きさに応じた出力である。また、前記第四出力は、前記第二平面の法線である第二法線の向きと前記直流磁界の向きとのなす第二角度の大きさに応じた出力である。さらに、前記平面制御は、前記第二法線の向きの前記第一法線の向きに対する向きの制御である。
【００６６】
制御装置１０６ｘは、前記第一平面の傾斜の大きさに応じた第一出力と、前記第二平面の傾斜の大きさに応じた第三出力との比較結果が所定の条件を満たすように前記平面制御を行う。そのため、前記第一平面の傾斜の大きさを前記第二平面の傾斜の大きさに略等しくし得る。
【００６７】
制御装置１０６ｘは、また、前記第一法線向きと直流磁界の向きとのなす第一角度の大きさに応じた第二出力と、前記第二法線の向きと直流磁界の向きとのなす第二角度の大きさに応じた第四出力との比較結果が所定の条件を満たすように、前記平面制御を行う。そのため、前記第一法線の向きと前記第二法線の向きとを調整し得る。
【００６８】
以上により、制御装置１０６ｘは、単に面の傾斜に応じた出力を行うだけの傾斜センサを用いた場合も、操作部を、対象物を設置する平面に対して所定の角度に設置する動作を、ロボットに自動で行わせることが可能である。
【００６９】
そのため、制御装置１０６ｘは、前記構成により、［発明の効果］の項に記載した効果を奏する。
【００７０】
以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で更なる変形、置換、調整を加えることができる。例えば、各図面に示した要素の構成は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。
【００７１】
また、前記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記述され得るが、以下には限られない。
【００７２】
（付記Ａ１）
第一平面に設置され前記第一平面の傾斜である第一傾斜の大きさに応じた第一出力と、ロボットの所定の部分に関して設定された第二平面の傾斜である第二傾斜の大きさに応じた第三出力と、の比較結果と、
前記第一平面の法線である第一法線の向きと直流磁界の向きとのなす第一角度の大きさに応じた第二出力と、前記第二平面の法線である第二法線の向きと前記直流磁界の向きとのなす第二角度の大きさに応じた第四出力との比較結果と、
が所定の条件を満たすように、前記第二法線の向きの前記第一法線の向きに対する向きの制御である平面制御を行う、制御装置。
【００７３】
（付記Ａ２）
前記直流磁界が地磁気である、付記Ａ１に記載された制御装置。
【００７４】
（付記Ａ３）
前記直流磁界が、印加された磁界である、付記Ａ１に記載された制御装置。
【００７５】
（付記Ａ４）
前記平面制御を、前記第一出力と前記第三出力とが略等しくなり、前記第二出力と前記第四出力とが略等しくなるように行う、付記Ａ１乃至付記Ａ３のうちのいずれか一に記載された制御装置。
【００７６】
（付記Ａ５）
前記平面制御が、前記第一出力と前記第三出力とを略等しくする第一制御と、前記第二出力と前記第四出力とを略等しくする第二制御とを含む、付記Ａ１乃至付記Ａ４のうちのいずれか一に記載された制御装置。
【００７７】
（付記Ａ６）
前記第二制御を前記第一制御の後に行う、付記Ａ５に記載された制御装置。
【００７８】
（付記Ｂ１）
付記Ａ１乃至付記Ａ６のうちのいずれか一の制御装置と、
前記ロボットと、
前記第一平面に設置され前記第一出力を出力する第一傾斜センサと、
前記第一平面に設置され、前記直流磁界の向きと第一磁界方向センサが前記第一出力を出力する上での基準の向きである第一基準向きとのなす前記第一角度に応じた前記第二出力を出力する前記第一磁界方向センサと、
前記第二平面に設置され前記第三出力を出力する第二傾斜センサと、
前記第二平面に設置され、前記直流磁界の向きと第二磁界方向センサが前記第四出力を出力する上での基準の向きである第二基準向きとのなす前記第二角度に応じた前記第四出力を出力する第二磁界方向センサと、
を備える、ロボットシステム。
【００７９】
（付記Ｂ２）
前記第一傾斜センサと前記第二傾斜センサとが等しいスペックのものである、付記Ｂ１に記載されたロボットシステム。
【００８０】
（付記Ｂ３）
前記第一磁界方向センサと前記第二磁界方向センサとが等しいスペックのものである、付記Ｂ１又は付記Ｂ２に記載されたロボットシステム。
【００８１】
（付記Ｂ４）
前記第一磁界方向センサと前記第二磁界方向センサとが地磁気センサである、付記Ｂ１乃至付記Ｂ３のうちのいずれか一に記載されたロボットシステム。
【００８２】
（付記Ｂ５）
前記第一磁界方向センサと前記第二磁界方向センサとが３軸のものである、付記Ｂ４に記載されたロボットシステム。
【００８３】
（付記Ｂ６）
前記第一基準向きと前記第一平面における最大傾斜の向きとのなす角度である第三角度と、前記第二基準向きと前記平面制御を行なった後の前記第二平面における最大傾斜の向きとのなす角度である第四角度と、が略等しい、付記Ｂ１乃至付記Ｂ５のうちのいずれか一に記載されたロボットシステム。
【００８４】
（付記Ｂ７）
前記第一基準向きと前記第一平面における最大傾斜の向きとが一致し、前記第二基準向きと前記第二平面における最大傾斜の向きとが一致する、付記Ｂ１乃至付記Ｂ６のうちのいずれか一に記載されたロボットシステム。
【００８５】
（付記Ｂ８）
前記第一基準向きは、前記第一基準向きが前記直流磁界の向きと一致した場合に前記第二出力が最大又は最小になる向きであり、前記第二基準向きは、前記第二基準向きが前記直流磁界の向きと一致した場合に前記第四出力が最大又は最小になる向きである、付記Ｂ６又は付記Ｂ７に記載されたロボットシステム。
【００８６】
（付記Ｃ１）
第一平面に設置され前記第一平面の傾斜である第一傾斜の大きさに応じた第一出力と、ロボットの所定の部分に関して設定された第二平面の傾斜である第二傾斜の大きさに応じた第三出力と、の比較結果と、
前記第一平面の法線である第一法線の向きと直流磁界の向きとのなす第一角度の大きさに応じた第二出力と、前記第二平面の法線である第二法線の向きと前記直流磁界の向きとのなす第二角度の大きさに応じた第四出力との比較結果と、
が所定の条件を満たすように、前記第二法線の向きの前記第一法線の向きに対する向きの制御である平面制御を行う、制御方法。
【００８７】
（付記Ｄ１）
第一平面に設置され前記第一平面の傾斜である第一傾斜の大きさに応じた第一出力と、ロボットの所定の部分に関して設定された第二平面の傾斜である第二傾斜の大きさに応じた第三出力と、の比較結果と、
前記第一平面の法線である第一法線の向きと直流磁界の向きとのなす第一角度の大きさに応じた第二出力と、前記第二平面の法線である第二法線の向きと前記直流磁界の向きとのなす第二角度の大きさに応じた第四出力との比較結果と、
が所定の条件を満たすように、前記第二法線の向きの前記第一法線の向きに対する向きの制御である平面制御をコンピュータに実行させる、制御プログラム。
【符号の説明】
【００８８】
１００    ロボットシステム
１０１    ロボット
１０６    制御部
１０６ｘ    制御装置
１１１    入力部
１１６ａ、１１６ｂ    傾斜センサ
１２１ａ、１２１ｂ    磁界方向センサ
１２６    操作部
１３１    アーム部
１３６    基部
１５１ａ、１５１ｂ、１５１ｃ    面
１５６ａ、１５６ｂ    線
１６１ａａ、１６１ｂ、１６１ｃ    矢印
１６６    点
１７１    被設置部
１７６    対象物
【図１】
0006988116.tif 000002
【図２】
0006988116.tif 000003
【図３】
0006988116.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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