(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信機能及び走行制御機能を有した車両に割り当てられた道路上の所定走行レーンを走行する車両の走行状態を管理する車両走行管理システムにおいて、
当該所定走行レーンに隣接した走行レーンから当該所定走行レーンに進入する車両を検出する車両進入検出手段と、
該車両進入検出手段が当該所定走行レーンに進入する車両を検出したときに、その検出された車両の後続の通信機能及び走行制御機能を有した車両に対して、その検出された車両の存在に基づいた制御情報であって、該車両の進入による安全を確保するための制御情報を生成及び送信する制御情報通信手段と、
車両進入検出手段にて検出された車両が通信機能及び走行制御機能を有した車両であるか否かを判定する車両種別判定手段と、
車両進入検出手段にて検出された車両が通信機能及び走行制御機能を有した車両でないと該車両種別判定手段が判定したときに、それ以後の当該車両の走行位置を推定する位置推定手段であって、当該車両の直前を走行する通信機能及び走行制御機能を有する車両から送信される当該走行制御の結果得られた車速に基づいて当該車両の車速を推定する車速推定手段を有し、この推定された車速に基づいて当該車両の走行位置を推定する、位置推定手段と、
該位置推定手段にて推定された当該車両の位置に基づいて後続の通信機能及び走行制御機能を有した車両に対して制御情報通信手段により送信すべき制御情報を決定する制御情報決定手段とを有し、
通信機能及び走行制御機能を有した車両が、前記車両の進入があっても安全な走行を確保できるように、当該制御情報を受信して当該制御情報を考慮した走行制御を行なえるようにした車両走行管理システム。
【請求項２】
通信機能及び走行制御機能を有した車両に割り当てられた道路上の所定走行レーンを走行する車両の走行状態を管理する車両走行管理システムにおいて、
当該所定走行レーンに隣接した走行レーンから当該所定走行レーンに進入する車両を検出する車両進入検出手段と、
該車両進入検出手段が当該所定走行レーンに進入する車両を検出したときに、その検出された車両の後続の通信機能及び走行制御機能を有した車両に対して、その検出された車両の存在に基づいた制御情報であって、該車両の進入による安全を確保するための制御情報を生成及び送信する制御情報通信手段と、
当該所定走行レーンにあらかじめ定められた複数の地点の各地点を通過する毎に、その地点を通過した車両が通信機能及び走行制御機能を有した車両であるか否かを判定する通過車両判定手段と、
車両進入検出手段にて検出された車両が通信機能及び走行制御機能を有した車両でないと該通過車両判定手段が判定したときに、それ以後の当該車両の走行位置を推定する位置推定手段であって、当該車両が上記通過車両判定手段により通信機能及び走行制御機能を有した車両でないと判定される二つの当該地点の通過時刻に基づいて当該車両の車速を推定する車速推定手段を有し、この推定された車速に基づいて当該車両の走行位置を推定する位置推定手段と、
該位置推定手段にて推定された当該車両の位置に基づいて後続の通信機能及び走行制御機能を有した車両に対して制御情報通信手段により送信すべき制御情報を決定する制御情報決定手段とを有し、
通信機能及び走行制御機能を有した車両が、前記車両の進入があっても安全な走行を確保できるように、当該制御情報を受信して当該制御情報を考慮した走行制御を行なえるようにした車両走行管理システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両走行管理システムにおいて、上記制御情報通信手段が生成及び送信する制御情報は、車間距離を増加させるための情報を含む車両走行管理システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の走行レーンを走行する各車両の走行状態を管理する車両走行管理システムに係り、詳しくは、所定の走行レーンを走行する各車両の走行状態を検出し、その検出した先行車両の走行状態に基づいて後続車両の走行制御（速度制御等）を行なえるようにした車両走行管理システム。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の自動運転システムが提案されている（例えば、本願出願人が既に出願した特願平７−１５４８５７等）。この種の車両の自動運転システムでは、例えば、道路の走行帯に添って磁気マーカが所定の間隔で敷設され、車両に設けた磁気センサで当該磁気マーカを検出し、その検出信号に基づいて走行車両が走行帯から外れないようにステアリング制御が行なわれる。これにより、車両は、走行帯に添って自動運転される。また、縦列走行の車両間で走行状態に関する情報の無線通信（車−車間通信）が行なわれ、その情報に基づいて、ある車間距離を保つように走行速度の制御等が行なわれる。更に、道路に添って設けられた通信施設と上記のように自動運転される車両との間で道路状況や先行車両の走行状態等に関する情報の無線通信（路−車間通信）が行なわれ、各自動運転車両では、その受信した情報に基づいて長いレンジでの走行速度制御、危険回避のための制御等が行なわれる。このように、車両の自動走行制御を実現させるために、車両間の情報通信（車−車間通信）を行なうとともに、外部から各車両の走行状態を監視し（車両走行管理システム）、その監視される各車両の走行状態を後続の車両に通知している（路−車間通信）。
【０００３】
ところで、上記のような車両の自動運転システムでは、例えば、高速道路の複数の走行帯のうちの１つが自動運転車両専用の走行帯（走行レーン）として決めることが考えられ、また、道路自体を自動運転車両専用のものとすることが考えられている。即ち、通常の車両（非自動運転車両）と自動運転車両が混在することは想定されていない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このように既存の高速道路等に自動運転車両専用の走行帯を設置することや、自動運転車両専用の道路を提供することは困難である。従って、自動運転車両と、非自動運転車両とが混在する状況を想定してシステムを構築しなければならない。その場合、通信機能及び自動走行制御の機能を持たない非自動運転車両の走行状態を後続車両の走行制御に反映させるために、その非自動運転車両が自動運転車両に割り当てられた走行レーンに進入してから退出するまでその走行状態（位置、速度等）をも管理する必要がある。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、通信機能及び走行制御機能を有する車両以外の車両の存在を通信機能及び走行制御機能を有する車両における走行制御に反映できるような車両走行管理システムを提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は、通信機能及び走行制御機能を有した車両に割り当てられた道路上の所定走行レーンを走行する車両の走行状態を管理する車両走行管理システムにおいて、
当該所定走行レーンに隣接した走行レーンから当該所定走行レーンに進入する車両を検出する車両進入検出手段と、
該車両進入検出手段が当該所定走行レーンに進入する車両を検出したときに、その検出された車両の後続の通信機能及び走行制御機能を有した車両に対して、その検出された車両の存在に基づいた制御情報であって、該車両の進入による安全を確保するための制御情報を生成及び送信する制御情報通信手段とを有するようにした。
【０００７】
このような車両走行管理システムでは、何らか車両（通信機能及び走行制御機能を有するか否かを問わない）が走行レーン変更により当該所定走行レーンに進入すると、その後続の通信機能及び走行制御機能を有した車両に対して当該進入車両の存在に基づいて制御情報が送信される。その結果、その制御情報を受信した通信機能及び走行制御機能を有する車両が、前記車両の進入があっても安全な走行を確保できるように、当該制御情報を考慮した走行制御を行なう。
【０００８】
進入検出手段が検出する車両が、通信機能及び走行制御機能を有する車両でない車両であったとしても、その車両の存在に基づいた制御情報に基づいて後続の通信機能及び走行制御機能を有する車両の走行制御が行なわれる。
なお、走行制御機能は、車両相互間で走行状態の通信を行ないその走行状態に基づいて所定の車間距離にて前の車両と隊列をなして走行する隊列走行制御機能、一定の速度で走行するオートクルーズコントロール機能等、外部からの制御情報に基づいて行なわれる種々の走行制御を含む。
【０００９】
また、通信機能及び走行制御機能を有する車両以外の車両が当該走行レーンを走行する場合に、確実にその車両の存在を後続の通信機能及び走行制御機能を有する車両の走行制御に反映させるようにするという観点から、上記各車両走行管理システムにおいて、更に、車両進入検出手段にて検出された車両が通信機能及び走行制御機能を有した車両であるか否かを判定する車両種別判定手段と、車両進入検出手段にて検出された車両が通信機能及び走行制御機能を有した車両でないと該車両種別判定手段が判定したときに、それ以後の当該車両の走行位置を推定する位置推定手段と、該位置推定手段にて推定された当該車両の位置に基づいて後続の通信機能及び走行制御機能を有した車両に対して制御情報通信手段により送信すべき制御情報を決定する制御情報決定手段とを有してよい。
当該車両の位置を推定する具体的な手段を提供するという観点から、上記車両走行管理システムにおいて、上記位置推定手段は、当該車両の車速を推定する車速推定手段を有し、この推定された車速に基づいて当該車両の走行位置を推定してよい。
また、当該車両の車速を簡易に推定できるという観点から、車速推定手段は、当該車両の直前を走行する通信機能及び走行制御機能を有する車両から送信される当該走行制御の結果得られた車速に基づいて当該車両の車速を推定する手段を有してよい。
同観点から、走行管理システムは、更に、当該所定走行レーンにあらかじめ定められた複数の地点の各地点を通過する毎に、その地点を通過した車両が通信機能及び走行制御機能を有した車両であるか否かを判定する通過車両判定手段を有し、該車両走行管理システムにおいて、上記車速推定手段は、当該車両が上記通過車両判定手段により通信機能及び走行制御機能を有した車両でないと判定される二つの当該地点の通過時刻に基づいて当該車両の車速を推定する手段を有してよい。
車両が進入した際に、後続の車両を素早く安全な状態で走行制御できるという観点から、上記車両走行管理システムにおいて、上記制御情報通信手段が生成及び送信する制御情報は、車間距離を増加させるための情報を含んでよい。
【００１０】
このような、車両走行管理システムでは、走行レーン変更により、当該所定走行レーンに進入した車両が検出されると、後続の通信機能及び走行制御機能を有する車両に対して車間距離を増加させるための制御情報が提供される。その制御情報に基づいて走行制御される車両は、前車との車間距離を増大した状態で走行する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の一形態を図面に基づいて説明する。
図１は、車両の自動運転システムの基本的な構成を示す図である。
図１において、片側走行方向に３つの走行帯（走行レーン）Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３をもつ道路Ｒ（例えば、高速道路）の一番外側の走行帯Ｌ１（自動運転車両用レーンＬ１という）が自動運転車両２００ａ、２００ｂの走行可能な走行帯として定められている。通常の車両（非自動運転車両）３００ａ、３００ｂはいずれの走行帯Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３をも走行することが可能である。
【００１７】
この道路Ｒの路側に添って、一定の長さ（例えば、５００メートル）の漏洩同軸ケーブル（Ｌｅａｋａｇｅ  Ｃｏａｘｉａｌ  Ｃａｂｌｅ  ：以下ＬＣＸという）１０５ｎ  （１０５ｎ−１  、１０５ｎ＋１  等）が連続的に敷設されている。この漏洩同軸ケーブル１０５ｎ  は、自動運転車両用レーンＬ１を走行する自動運転車両２００ａ、２００ｂに対する情報通信（路−車間通信）に用いられる。このＬＣＸ１０５ｎ  で決まる区間が１つの自動運転車両の管制ゾーンＺｎ  として定められる。
【００１８】
各管制ゾーンＺｎ  において、自動運転車両用レーンＬ１と隣接する走行帯Ｌ２との境界部の路面に一定の間隔（例えば、２０メートル）毎に、レーン変更センサ１１０（１）、１１０（２）、．．．、１１０（ｍ）埋設されている。また、各管制ゾーンＺｎ  の開始地点には、自動運転車両用レーンＬ１の幅を隔てて光ビームの発信ユニット１１２ｎ  とその受光ユニット１１３ｎ  が設置されている。この発信ユニット１１２ｎ  と受光ユニット１１３ｎ  により、自動運転車両用レーンＬ１において前の管制ゾーンＺｎ−１  から当該管制ゾーンＺｎ  に進入した車両を検出する車両進入センサを構成する。
【００１９】
各管制ゾーンＺｎ  に対応して路上機１００が設置されている。この路上機１００は、ＬＣＸコントローラ１０１、処理回路１０２及びノードユニット１０３を有している。ＬＣＸコントローラ１０１は、ＬＣＸ１０５ｎ  を介した自動運転車両２００ａ、２００ｂとの通信を制御する。処理回路１０２は、各レーン変更センサ１１０（１）、１１０（２）、．．．、１１０（ｍ）、車両進入センサ（発信ユニット及び受光ユニット）１１２ｎ  、１１３ｎ  への電源供給及びこれら各センサからの検出信号の処理を行なう。ノードユニット１０３は、ＬＡＮを介して他のノードユニット及び管制局に接続されており、ＬＣＸコントローラ１０１及び処理回路１０２からの信号（情報）は、ノードユニット１０３及びＬＡＮを介して管制局に送られ、また、管制局からの情報がＬＡＮ及びノードユニット１０３を介してＬＣＸコントローラ１０１及び処理回路１０２に提供されるようになっている。
【００２０】
各レーン変更センサ１１０（１）、．．．、１１０（ｍ）は、例えば、図２乃至図５に示すような構造となっている。図２は、レーン変更センサの斜視図であり、図３は、図２に示すレーン変更センサのＡから見た図であり、図４は、図２に示すレーン変更センサのＢから見た図であり、図５は、図２に示すレーン変更センサのＣから見た図である。
【００２１】
このレーン変更センサ１０１（ｉ）のハウジング１０の全体的な構造は、図２に示すように、中央部が高くなり、前後の端部にゆくに従って低くなる台形状となっている。即ち、このハウジング１０は、図５に示すように、中央に位置する胴部１０ｂと該胴部１０ｂの前後に位置する傾斜部１０ｃ及び１０ａとから構成さる。各傾斜部１０ａ及び１０ｃは、傾斜した側壁部の間に空間が形成された構造となっている。そして、胴部１０ｂは後述するように内部が空洞となり、傾斜部１０ａ側に後仕切り部１１が形成され、傾斜部１０ｃ側に前仕切り部１２が形成されている。
【００２２】
後仕切り部１１の表面には、例えば、図３に示すように、細かい乱反射を行なうリフレクタ板が貼り付けてある。そして、底面から所定の高さｈの位置に底面に平行に所定の間隔ｄで受光窓１３及び１４が形成されている。また、前仕切り部１２には、例えば、図４に示すように、上記受光窓１３、１４と同様に、底面から所定の高さｈの位置に底面に平行に所定の間隔ｄで出射窓１５及び１６が形成されている。
【００２３】
上記ハウジング１０は、例えば、アルミダイカストにより形成され、路面に敷設されることを考慮して、車両の重量に充分耐えうるように、また、車両の走行の邪魔にならないように設計される。また、受光窓１３、１４及び出射窓１５、１６の底面からの高さｈは、レーン変更センサが敷設される道路Ｒ（例えば、高速道路）にて交通規制される積雪量等を考慮して決定される。
【００２４】
上記ハウジング１０の胴部１０ｂは空洞となっており、その内部には、例えば、図６に示すような、光学装置が設けられている。
図６において、胴部１０ｂの後仕切り部１１の受光窓１３に接するように可視光線をカットするフィルタ２３ａが設けられている。そして、フォトダイオード２２ａがその受光面をフィルタ２３ａを介して受光窓１３に対向させるように設けられている。なお、図６には示されていないが、受光窓１４に対しても同様にフィルタ（２３ｂ）及びフォトダイオード（２２ｂ）が設けられている。各フォトダイオード２２ａ、（２２ｂ）は、受光回路４０に接続されている。
【００２５】
また、胴部１０ｂの前仕切り部１２の出射窓１５に隣接してレンズ等を含む光学ユニット２１ａが設けられている。そして、所定の波長のレーザ光を出力するレーザダイオード２０ａが光学ユニット２１ａに対向して設けられている。レーザダイオード２０ａから出力されたレーザ光が光学ユニット２１ａにてフォーカシングされてレーザビームが出射窓１５から出射される。なお、６図には示されていないが、出射窓１６に対しても同様に光学ユニット（２１ｂ）及びレーザダイオード（２０ｂ）が設けられている。各レーザダイオード２０ａ、２０（ｂ）は、発光回路３０に接続されている。
【００２６】
出射窓１５から出射されるレーザビームの光軸が、なるべくフォトダイオード２２ａの受光面の中心位置での法線に一致するように、レーザダイオード２０ａ、光学ユニット２１ａ、フォトダイオード２２ａの調整が行なわれる。また、同様に、出射窓１６から出射されるレーザビームの光軸が、なるべくフォトダイオード２２ｂの受光面の中心位置での法線に一致するように、レーザダイオード２０ｂ、光学ユニット２１ｂ、フォトダイオード２２ｂの調整が行なわれる。
【００２７】
上記のような構造の各レーン変更センサ１１０（１）、１１０（２）、．．．、１１０（ｍ）は、受光窓１３、１４が形成された後仕切り部１１が車両の通行方向上流に向き（図１の下方向）、出射窓１５、１６が形成された前仕切り部１２が車両の通行方向下流に向くように（図１の上方向）、所定の間隔をもって敷設される。また、各出射窓１５、１６から出射されるレーザビームは、走行帯の幅方向に並列し、該レーザビームが隣接するレーン変更センサのフォトダイオード２２ａ、２２ｂの受光面に入射するように、各レーン変更センサ１１０（１）、１１０（２）、．．．、１１０（ｍ）の向きが調整される。
【００２８】
上記発光回路３０及び受光回路４０は、例えば、図７に示すように構成される。なお、図７は、レーン変更センサ１１０（ｉ−１）の発光回路３０と下流側に隣接するレーン変更センサ１１０（ｉ）の受光回路４０を示している。
図７において、発光回路３０は、所定のパルス信号を出力するパルスジェネレータ３１とドライバ回路３２を有している。ドライバ回路３２は、パルスジェネレータ３１からのパルス信号に基づいて各レーザダイオード２０ａ、２０ｂを駆動する。その結果、各レーザダイオード２０ａ、２０ｂは、パルス変調されたレーザ光を出力する。このように、各レーザダイオード２０ａ、２０ｂをパルス駆動することにより、直流的な外乱の影響を防止することができ、また、各レーザダイオード２０ａ、２０ｂのパワーの低減を図ることができる。
【００２９】
受光回路４０は、各フォトダイオード２０ａ、２０ｂからの受光信号を増幅するＡＣアンプ４１ａ、４１ｂと、これらＡＣアンプ４１ａ、４１ｂにて増幅された受光信号の包絡線を検出して包絡線信号を出力する包絡線検出回路４２ａ、４２ｂを有している。
【００３０】
このような、各包絡線検出回路４２ａ、４２ｂからの出力信号は、路上機１００の処理回路１０２に提供される。この処理回路１０２は、各レーン変更センサにおける上記各包絡線検出回路４２ａ、４２からの出力信号に基づいて、車両が自動運転車両用レーンＬ１に進入したか、該自動運転車両用レーンＬ１から退出したかを判定する判定回路を有している。
【００３１】
この判定回路１２０（ｉ）は、例えば、図８に示すように構成されている。
図８において、上記各包絡線検出回路４２ａ、４２ｂからの出力信号の立ち下がりで起動され、所定のパルス幅の信号を出力する単安定マルチバイブレータ１２１ａ、１２１ｂ及び各単安定マルチバイブレータ１２１ａ、１２１ｂからの信号の立ち上がりの位相を比較する位相比較回路１２２を有している。この位相比較回路１２２は、単安定マルチバイブレータ１２１ａからの信号の立ち上がり位相（入力ポートＩ２）が単安定マルチバイブレータ１２１ｂからの信号の立ち上がり位相（入力ポートＩ１）より早い場合に、出力ポートＯ２から検出パルスを出力する。また、各信号の立ち上がり位相が逆の関係のときに、出力ポートＯ１から検出パルスを出力する。
【００３２】
位相比較回路１２２の出力ポートＯ１からの検出パルスはＯＲゲート１２３ｂを介して単安定マルチバイブレータ１２４ｂに提供される。そして、該単安定マルチバイブレータ１２４ｂの出力信号がＯＲゲート１２３ｂの入力端にフィードバックされている。また、位相比較回路１２２の出力ポートＯ２からの検出パルスはＯＲゲート１２３ａを介して単安定マルチバイブレータ１２３ａに提供される。そして、該単安定マルチバイブレータ１２３ａの出力信号がＯＲゲート１２３ａの入力端にフィードバックされている。この単安定マルチバイブレータ１２３ａの出力信号が自動運転車両用レーンＬ１に車両が進入したことを表す進入信号となり、上記単安定マルチバイブレータ１２３ｂの出力信号が自動運転車両用レーンＬ１から車両が退出したことを表す退出信号となる。
【００３３】
なお、上記各単安定マルチバイブレータ１２３ａ、１２３ｂは、通常の車両が自動運転車両用レーンＬ１と隣接する走行レーンＬ２との境界部を通過するのに必要な時間に対応するパルス幅の信号を出力するように調整される。
上述した各レーン変更センサにおける発光回路３０、受光回路４０及び路上機１００の処理回路１０１に設けられた各判定回路１２０（ｉ）の動作を図９及び図１０に示すタイミングチャートに基づいて説明する。
【００３４】
通常、レーン変更センサ１１０（ｉ−１）の発光回路３０によってパルス駆動される各レーザダイオード２０ａ、２０ｂからのパルスレーザビーム（図９、図１０（１）参照）は、それぞれ、下流側のレーン変更センサ１１０（ｉ）のフォトダイオード２２ａ、２２ｂに入射している。このとき、受光回路４０における各包絡線検出回路４２ａ、４２ｂからの出力信号に変化はない。その結果、判定回路１２０（ｉ）の位相比較回路１２２からは判定パルス信号は出力されず、退出信号、進入信号共にローレベル（Ｌ）を維持する。
【００３５】
この状態で、ある車両がレーン変更センサ１１０（ｉ−１）と同１００（ｉ）との間を通って、走行レーンＬ２から自動運転車両用レーンＬ１に進入すると、各信号は、例えば、図９に示すように変化する。なお、四輪の車両が各走行レーンＬ１、Ｌ２の境界部を横切ると、各レーザビーム２０ａ、２０ｂからのレーザビームが最大４回車輪によって遮断される。図９はその場合を示している。
【００３６】
この場合、各車輪は、走行レーンＬ２側のレーザビームを遮断した後に自動運転車両用レーンＬ１側のレーザビームを遮断する。その結果、各レーザビームを受光するフォトダイオード２２ａ、２２ｂは、車輪がレーザビームを遮断する毎に所定時間途切れるパルス信号を出力する（（２）、（３）参照）。そして、その途切れるタイミングは、フォトダイオード２２ａからの出力信号の方がフォトダイオード２２ｂからの出力信号より早い。その結果、フォトダイオード２２ａの出力信号に対応した包絡線検出回路４２ａからの出力信号の立ち下がりのタイミングがフォトダイオード２２ｂの出力信号に対応した包絡線検出回路４２ｂからの出力信号の立ち下がりのタイミングより早くなる（（４）、（５）参照）。
【００３７】
包絡線検出回路４２ａからの出力信号の立ち下がりで動作する単安定マルチバイブレータ１２１ａから位相比較回路１２２の入力ポートＩ２に入力する信号の立ち上がりのタイミングが、包絡線検出回路４２ｂからの出力信号の立ち下がりで動作する単安定マルチバイブレータ１２１ｂから位相比較回路１２２の入力ポートＩ１に入力する信号の立ち上がりタイミングより早い（（６）、（７）参照）。従って、位相比較回路１２２は、各信号の立ち上がりを比較する毎に、その比較結果としてのパルス信号を出力ポートＯ１から出力する（（８）参照）。このとき、位相比較回路１２２の出力ポートＯ２は、ローレベル（Ｌ）に維持される（（９）参照）。
【００３８】
上記位相比較回路１２２の出力ポートＯ１からは、各車輪が２つのレーザビームを横切る毎にパルス信号が出力される。そして、最初の車輪が２つのレーザビームを横切ったときに比較位相回路１２２の出力ポートＯ１から出力されたパルス信号により単安定マルチバイブレータ１２４ａがセットされ、この単安定マルチバイブレータ１２４ａから所定のパルス幅の進入信号が出力される（（１０）参照）。この進入信号が立ち上がった直後にこの進入信号がＯＲゲート１２３ａにフィードバックされ、その後、位相比較回路１２２の出力ポートＯ１から各車輪が２つのレーザビームを横切る毎に出力されるパルス信号は、ＯＲゲート１２３ａにて遮断される。単安定マルチバイブレータ１２３ａから出力される進入信号は、通常の車両が自動運転車両用レーンＬ１と隣接する走行レーンＬ２との境界部を通過するのに必要な時間に対応するパルス幅ｔｄ  を有しているので、位相比較回路１２２の出力ポートＯ１から出力される後続のパルス信号は、単安定マルチバイブレータ１２４ａに影響を与えない。
【００３９】
なお、このとき、他方の単安定マルチバイブレータ１２３ｂの出力信号である退出信号は、ローレベル（Ｌ）を維持する。
一方、ある車両がレーン変更センサ１１０（ｉ−１）と同１００（ｉ）との間を通って、自動運転車両用レーンＬ１から隣接する走行レーンＬ２に退出すると、各信号は、例えば、図１０に示すように変化する。
【００４０】
この場合、各フォトダイオード２２ａ、２２ｂからの出力信号の途切れるタイミングの関係（（２）、（３）参照）、各包絡線検出回路４２ａ、４２ｂからの出力信号の立ち下がりのタイミングの関係（（４）、（５）参照）、位相比較回路１２２の各入力ポートＩ１、Ｉ２に入力する信号の立ち上がり位相の関係（（６）、（７）参照）のそれぞれが、図９に示した場合の逆になる。その結果、位相比較回路１２２の出力ポートＯ２から、各車輪が２つのレーザビームを横切る毎にパルス信号が出力される（（９）参照）。
【００４１】
この位相比較回路１２２の出力ポートＯ１から出力されるパルス信号により、単安定マルチバイブレータ１２４ｂがセットされて、この単安定マルチバイブレータ１２４ｂから所定のパルス幅の退出信号が出力される（（１１）参照）。このとき、位相比較回路１２２の出力ポートＯ１はローレベル（Ｌ）は維持され、その結果、進入信号もまたローレベル（Ｌ）となる（（１０）参照）。
【００４２】
上記システムでは、判定回路１２０（ｉ）から進入信号や退出信号が出力されたときに、路上機１００の処理回路１０２は、レーン変更センサ１１０（ｉ−１）と同１１０（ｉ）の間で、車両が走行レーンＬ２から自動運転車両用レーンＬ１に進入したことや車両が自動運転車両用レーンＬ１から走行レーンＬ２に退出したことを認識する。そして、その情報がノードユニット１０３からＬＡＮを介して管制局の制御システムに提供される。管制局の制御システムは、当該情報に起因した管制情報をＬＡＮを介して各路上機に伝送する。この管制情報を受信した各路上機は、ＬＣＸコントローラ１０１からＬＣＸ１０５ｎ  を介して自動運転車両用レーンＬ１を走行する自動運転車両２００ａ、２００ｂに対して当該管制情報に関する情報通信（路−車間通信）を行なう。
【００４３】
上述したように自動運転車両用レーンＬ１と隣の走行レーンＬ２との間での車両のレーン変更を表わす進入信号、退出信号等を用いて自動運転車両用レーンＬ１を走行する車両の走行状態を管理するシステムは、例えば、次のように構成される。
【００４４】
上記自動運転車両用レーンＬ１が高速道路Ｒに設けられた場合、例えば、インターチェンジ間の路側に設けたＮ個の路上機を統括するように管制局が設置される。そして、図１１に示すように、管制局の制御システム５００が統括すべきＮ個の路上機１００（１）、１００（２）、１００（３）、．．．、１００（Ｎ）とＬＡＮにて接続される。路上機１００（ｎ）は、前述したように図１に示すように構成されており、自動運転車両用レーンＬ１のゾーンＺｎ  （以下、単にゾーンＺｎ  という）に対して設置される。
【００４５】
なお、各自動運転車両２００ａ、２００ｂは、ＬＣＸ１０５ｎ  を介して路上機１００（ｎ）と情報通信を行なう機能（路−車間通信機能）、隊列する車両間で情報通信を行なう機能（車−車間通信機能）及び、上記路−車間通信及び車−車間通信で得られた制御情報に基づいて走行状態（車速、車間距離等）を制御する機能を有している。また、非自動運転車両３００ａ、３００ｂは、上記のような機能を有していない。
【００４６】
制御システム５００は、各制御ゾーンに対応した制御ユニットを有しており、各制御ユニットは、例えば、図１２乃至図１６に示す手順に従って処理を実行する。
図１２において、ゾーンＺｎ  に対応した路上機１００（ｎ）の処理回路１０２から前述した進入信号（走行レーンＬ２から自動運転車両用レーンＬ１に進入する車両があることを表わす信号）が出力されたか否か（Ｓ１）、その処理回路１０２から前述した退出信号（自動運転車両用レーンＬ１から走行レーンＬ２に退出する車両があることを表わす信号）が出力されたか否か（Ｓ２）、及びゾーンＺｎ  の端部（開始地点）に設けた車両進入センサ（発信ユニット及び受光ユニット）１１２ｎ  、１１３ｎ  にてゾーンＺｎ−１  から当該ゾーンＺｎ  に車両が進入したか否か（Ｓ３）が監視されている。
【００４７】
上記進入信号の出力が判定されると（Ｓ１、Ｙｅｓ）、図１３に示す処理が行なわれる。即ち、自動運転車両用レーンＬ１への車両の進入を検出したレーン変更センサ１１０（ｉ）のそのゾーンＺｎ  内での位置から車両の進入位置が推定される（Ｓ２１）。そして、ゾーンＺｎ  内の車両台数を表わすカウンタＣｎ  の値を＋１だけインクリメントする（Ｓ２２）。この処理の結果、ゾーンＺｎ  に対応した制御ユニットは、何らかの車両が走行レーンＬ２からゾーンＺｎ  に進入し、当該ゾーンＺｎ  内に存在する車両の台数が１台増加したことを認識する。なお、この時点で、制御ユニットは、進入した車両が自動運転車両か非自動運転車両のいずれかであるかを認識していない。
【００４８】
この自動運転システムでは、ゾーンＺｎ−１  からゾーンＺｎ  に自動運転車両が進入すると、ＬＣＸ１０５ｎ  を介して当該自動運転車両と路上機１００（ｎ）との間で路−車間通信（車両ＩＤ、走行状態等に関する通信）が開始される。その際、当該車両において演算される走行距離がリセットされる。従って、自動運転車両にて演算される走行距離は、各ゾーンの開始地点に設置した車両進入センサからの距離となる。
【００４９】
図１２に戻って、ゾーンＺｎ−１  からゾーンＺｎ  に車両が進入されたことが判定されると（Ｓ３、Ｙｅｓ）、更に、そのとき、新たにＬＣＸ１０５ｎ  を介して通信を開始した車両の有無が判定される（Ｓ４）。ここで、ＬＣＸ１０５ｎ  を介して通信を開始した車両がある判定されると、制御ユニットは、ゾーンＺｎ−１  からゾーンＺｎ  に進入した車両は、自動運転車両であることを認識する。この場合、更に、制御ユニットは、上流側のゾーンＺｎ−１  内の各車両のカタログ中に、ゾーンＺｎ  に進入して通信を開始した当該自動運転車両のカタログがあるか否かを判定する（Ｓ５）。
【００５０】
上記カタログとは、各車両に関する情報を記述したもので、例えば、図１７に示すような構成となっている。即ち、このカタログは、「車両ＩＤ」、「車速（実／推）」、「ゾーン内走行位置（実／推）」、「車両種別」、「ゾーン端進入時刻」、「制御モード」、「先行車両ＩＤ」、「後続車両ＩＤ」等の各項目についての情報を記述している。「車両ＩＤ」は車両を特定する情報である。「速度（実／推）」は、車両内で実際に演算された車速（実）あるいは制御ユニットが推定した車速（推）を表わす。「ゾーン内走行位置（実／推）」は、車両内で実際に演算された当該車両のゾーン内の位置（実）あるいは制御ユニットが推定した車両のゾーン内での位置（推）を表わす。「車両種別」は、自動運転車両か非自動運転車両のいずれかであるかを表わす。「ゾーン端進入時刻」は、上流側のゾーンから当該ゾーンに進入した時刻を表わす。「制御モード」は、隊列した車両が相互に通信しつつ所定の車間距離を保って走行する隊列走行（プラトゥーン走行）制御モード、一定の速度で走行するＡＣＣモード等の車両の走行制御モードを表わす。「先行車両ＩＤ」は、当該車両の直前を走行する車両を特定する情報である。「後続車両ＩＤ」は、当該車両の直後を走行する車両を特定する情報である。
【００５１】
制御システム５００内の各ゾーンに対応した制御ユニットは、対応するゾーンに存在する各車両のカタログを所定のメモリ内に保持している。そして、カタログ内の各項目の情報は対応する車両の走行状態に応じて順次更新される。制御システム５００は、各ゾーンに対応した制御ユニットが有する各車両のカタログ及びカウンタＣｎ  値を用いて自動運転車両用レーンＬ１内を走行する車両の走行状態を管理している。
【００５２】
また図１２に戻って、上流側のゾーンＺｎ−１  内の各車両のカタログ中に当該ゾーンＺｎ  に進入した自動運転車両のカタログが含まれていると判定されると（Ｓ５、Ｙｅｓ）、ゾーンＺｎ−１  に対応した制御ユニット内の当該カタログが削除され、新たに、そのカタログがゾーンＺｎ  に対応した当該制御ユニット内に作成される（Ｓ６）。この新たに作成されたカタログにおける「ゾーン内走行位置（実）」が初期値「０」に更新されるとともに、「ゾーン端進入時刻」が当該自動運転車両のゾーンＺｎ  への進入検出時刻に基づいて更新される。
【００５３】
このように、進入自動運転車両のカタログが新たに作成されると、上流側のゾーンＺｎ−１  内の車両台数を表わすカウンタＣｎ−１  値が１だけデクリメント（−１）され（Ｓ７）、その後に、当該ゾーンＺｎ  内の車両台数を表わすカウンタＣｎ  値が＋１だけインクリメントされる（Ｓ８）。
【００５４】
一方、上流側のゾーンＺｎ−１  の各車両のカタログ中に、ゾーンＺｎ  に進入した自動運転車両のカタログが存在しないと判定された場合（Ｓ５、Ｎｏ）、上流側のゾーンＺｎ−１  に隣の走行レーンＬ２から進入した車両があったか否かが判定される（Ｓ９）。もし、そのような車両があれば、制御ユニットは、そのうちの一台が今回ゾーンＺｎ−１  からゾーンＺｎ  に進入した自動運転車両であると判定する。そして、ゾーンＺｎ−１  内の車両台数を表わすカウンタＣｎ−１  値が１だけデクリメント（−１）される（Ｓ１０）。その後、このゾーンＺｎ  に進入した自動運転車両の新規カタログが作成される（Ｓ１１）。自動運転車両がゾーンＺｎ  の開始地点から進入する際、路−車間通信により車両ＩＤが自動運転車両から路上機１００（ｎ）に伝えられており、その車両ＩＤとともに、ゾーン内走行位置の初期値、ゾーン端進入時刻、先行車両ＩＤ、後続車両ＩＤ等が新規カタログ内にセットされる。
【００５５】
なお、上流側のゾーンＺｎ−１  に走行レーンＬ２からの進入車両がなかった場合、特に、上流側のゾーンＺｎ−１  内の車両台数を表わすカウンタＣｎ−１  の値をデクリメントすることなく、当該進入自動運転車両の新規カタログが作成される。
上記のような処理（Ｓ４乃至Ｓ１１）により、制御システム５００は、ゾーンＺｎ  に自動運転車両が進入したことを認識し、当該自動運転車両のゾーンＺｎ  内での管理を開始する。
【００５６】
また一方、ゾーンＺｎ  の開始地点にて車両の進入を検出（車両進入センサ）したにもかかわらず、新たにＬＣＸ１０５ｎ  を介した路−車間通信を開始する車両がない場合（Ｓ４、Ｎｏ）、制御ユニットは、その進入車両が非自動運転車両であると判定する。そして、更に、制御ユニットは、その非自動運転車両が上流側のゾーンＺｎ−１  において既に管理されていたか（カタログが作成されていたか）どうかを判別する（Ｓ１２）。具体的には、ゾーンＺｎ−１  内の各車両のカタログから非自動運転車両のカタログを探し、そのゾーン内推定走行位置（ゾーン端進入時刻と推定車速に基づいて演算される）がゾーンＺｎ−１  の最終端の所定範囲内となる非自動運転車両が存在するか否かが判定される。
【００５７】
ここで、そのゾーンＺｎ  に進入した非自動運転車両が既に上流側のゾーンＺｎ−１  において管理されていた場合、ゾーンＺｎ−１  に対応した制御ユニット内の当該非自動運転車両のカタログが削除され、新たに、当該非自動運転車両のカタログが当該ゾーンＺｎ  に対応するものとして作成される（Ｓ１３）。このとき、ゾーンＺｎ−１  への進入時刻と当該ゾーンＺｎ  への進入時刻に基づいて車速が演算され、その演算された車速が推定車速として、ゾーン端進入時刻、ゾーン内推定走行位置の初期値とともに、作成されたカタログに新たに記述される。
【００５８】
その後、上流側のゾーンＺｎ−１  内の車両台数を表わすカウンタＣｎ−１  の値が１だけデクリメント（−１）され（Ｓ７）、更に、当該ゾーンＺｎ  内の車両台数を表わすカウンタＣｎ  の値が＋１だけインクリメントされる（Ｓ８）。
また一方、ゾーンＺｎ  に進入した非自動運転車両が、まだゾーンＺｎ−１  において管理されていない場合（Ｓ１２、Ｎｏ）、制御ユニットは、更に、ゾーンＺｎ−１  に隣の走行レーンＬ２から進入した車両があったか否かを判別する（Ｓ１４）。もし、そのような車両があったなら、制御ユニットは、そのうちの一台が今回ゾーンＺｎ−１  からゾーンＺｎ  に進入した非自動運転車両であると判定する。そして、ゾーンＺｎ−１  内の車両台数を表わすカウンタＣｎ−１  値が１だけデクリメント（−１）される（Ｓ１５）。その後、このゾーンＺｎ  に進入した非自動運転車両の新規カタログが作成される（Ｓ１６）。このとき、当該非自動運転車両に新たに車両ＩＤが付与され、その車両ＩＤが、ゾーン内推定走行位置の初期値、車両種別（非自動走行車両）、ゾーン端進入時刻、先行車両ＩＤ、後続車両ＩＤとともに新規カタログに記述される。そして、当該ゾーンＺｎ  内の車両台数を表わすカウンタＣｎ  の値が＋１だけインクリメントされる（Ｓ８）。
【００５９】
上記のような処理により（Ｓ４、Ｓ１２乃至Ｓ１６、Ｓ７、Ｓ８）、制御システム５００は、ゾーンＺｎ  に非自動運転車両が進入したことを認識し、当該非自動運転車両のゾーンＺｎ  内での管理を開始する。
更に、上記進入信号、退出信号及びゾーンＺｎ  開始地点での車両進入の有無を判別する過程で（Ｓ１乃至Ｓ３）、路上機１００（ｎ）の処理回路１０２から退出信号が出力されたことを判定すると（Ｓ２、Ｙｅｓ）、即ち、何らかの車両がゾーンＺｎ  から隣の走行レーンＬ２に退出した場合、制御システム５００における当該ゾーンＺｎ  に対応した制御ユニットは、図１４に示す手順に従って処理を実行する。
【００６０】
図１４において、制御ユニットは、まず、退出した車両が自動運転車両か否かを判別する（Ｓ３１）。自動運転車両は、自動運転車両用レーンＬ１から隣の走行レーンＬ２に退出する（走行レーン変更）場合、ＬＣＸを介して路上機に走行レーン変更する旨を送信する（路−車間通信）。従って、退出信号の出力があったときに、走行レーン変更の通知の有無を判定することにより、その退出した車両が自動運転車両か否かが判別される。
【００６１】
ここで、ゾーンＺｎ  から隣の走行レーンＬ２に退出した車両が自動運転車両である場合、制御ユニットは、その自動運転車両のカタログを削除する（Ｓ３２）。そして、制御ユニットは、この削除したカタログに記述された車両ＩＤ（退出車両を特定）を参照している他のカタログを検索し、検索されたカタログ中の参照車両ＩＤ（先行車両ＩＤ、後続車ＩＤ）を更新する（Ｓ３３）。その後、当該ゾーンＺｎ  の車両台数を表わすカウンタＣｎ  の値が１だけデクリメント（−１）される（Ｓ３４）。
【００６２】
一方、ゾーンＺｎ  から隣の走行レーンＬ２に退出した車両が非自動運転車両である場合、制御ユニットは、非自動運転車両のカタログを内の推定走行位置と退出信号出力に関係するレーン変更センサ１１０（ｉ）の位置とに基づいて、退出した非自動運転車両を特定し、そのカタログを削除する（Ｓ３５）。その後、上記と同様に、当該非自動運転車両の車両ＩＤを参照車両ＩＤとしている他のカタログを更新し（Ｓ３３）、カウンタＣｎ  の値を１だけデクリメント（−１）する（Ｓ３４）。
【００６３】
このような処理により、制御システム５００は、自動運転車両用レーンＬ１から走行レーンＬ２にレーン変更した車両の管理を打ち切る。
上述したように、ゾーンＺｎ  への進入車両を検出する毎、及びゾーンＺｎ  からの退出車両を検出する毎に、当該ゾーンＺｎ  に対応した制御ユニットは、図１５に示す手順に従って処理を実行する。
【００６４】
図１５において、制御ユニットは、当該ゾーンＺｎ  内の各車両のカタログをサーチし（Ｓ４１）、「車両種別」の項を参照して、そのカタログが自動運転車両のものか否かを判別する（Ｓ４２）。そのカタログが自動運転車両のものであると判定すると、更に、制御ユニットは、「先行車両ＩＤ」を参照してその先行車両のカタログを検索する。そして、その検索されたカタログの「車両種別」を参照して、当該車両の直前を走行する車両が自動運転車両か否かを判別する（Ｓ４３）。直前を走行する車両が自動運転車両の場合、当該車両のカタログの「制御モード」の項に隊列走行モードをセットする（Ｓ４４）。隊列走行モードでは、前の車両との間で走行状態に関する情報の通信を行ない（車−車間通信）、その情報に基づいて前の車両と所定の車間距離をもって追従するように走行制御が行なわれる（アクセル制御、制動制御、ステアリング制御等）。
【００６５】
一方、直前を走行する車両が非自動運転車両の場合、当該車両のカタログの「制御モード」の項にＡＣＣモードがセットされる（Ｓ４５）。ＡＣＣ（オートクルーズコントロール）モードでは、一定の車速となるように走行制御が行なわれる（アクセル制御、制動制御等）。なお、前車との車間距離は、前車を検出するセンサからの検出信号に基づいて、所定車間距離以下にならないように走行状態が制御される。
【００６６】
また一方、カタログサーチの結果得られたカタログが自動運転車両のものでない場合（Ｓ４２、Ｎｏ）、更に、制御ユニットは、そのカタログの「先行車両ＩＤ」を参照してその先行車両のカタログを検索する。そして、その検索されたカタログの「車両種別」を参照して、当該非自動運転車両の直前を走行する車両が自動運転車両か否かを判別する（Ｓ４６）。当該非自動運転車両の直前を走行する車両が自動運転車両の場合、検索された自動運転車両のカタログの「車速（実）」をもって当該非自動運転車両の車速を推定する（Ｓ４７）。具体的には、その自動運転車両の「車速（実）」の値を当該非自動運転車両のカタログの「車速（推）」にコピーする。
【００６７】
その後、制御ユニットは、上記のように推定された車速に基づいて当該非自動運転車両のゾーン内走行位置を推定する（Ｓ４８）。その推定値が、対応するカタログの「ゾーン内走行位置（推）」に記述される。更に、当該非自動運転車両の直前を走行する車両も非自動運転車両である場合（Ｓ４６、Ｎｏ）は、制御ユニットは、当該非自動運転車両がゾーンＺｎ  に進入したときに推定された車速（図１２のＳ１３参照）等に基づいて現在のゾーン内走行位置を推定し、その推定値に基づいて対応するカタログの「ゾーン内走行位置（推）」を更新する。（Ｓ４８）。
【００６８】
上記のような処理が終了した後に、ゾーンＺｎ  に存在する車両全部のカタログのサーチが完了したか否かが判別され（Ｓ４９）、ゾーンＺｎ  に存在する車両全部のカタログのサーチが完了するまで、上述した処理（Ｓ４１乃至Ｓ４８）が繰り返される。全てのカタログについての処理が完了すると、制御ユニットは、再度、図１２に示すステップＳ１からの処理を行なう。
【００６９】
なお、当該ゾーンＺｎ  に進入する車両及び当該ゾーンＺｎ  から退出する車両がない場合（図１２におけるＳ１、Ｓ２、Ｓ３において”Ｎｏ”）も、制御ユニットは、上述したような図１５に示す手順に従って、当該ゾーンＺｎ  内の自動運転車両の制御モード及び非自動運転車両の推定車速の更新に係る処理を行なう。
【００７０】
上述した処理（図１２乃至図１５参照）と並行して、制御ユニットは、図１６に示す手順従って、ゾーンＺｎ  内の各車両との情報通信処理（路−車間通信）を行なう。各車両は、この路−車間通信において、図１８に示す手順に従って処理を行なう。
【００７１】
図１６において、制御ユニットは、内部タイマをリセットした後（Ｓ５１）、所定の時間経過するまで、進入信号の有無、他のゾーンに対応した制御ユニットからの車間距離増加の指示の有無を判別している（Ｓ５２、Ｓ５３、Ｓ５４）。ここで、特に、進入信号及び他のゾーンに対応した制御ユニットからの指示がない場合、ＬＣＸ１０５ｎ  を介してゾーンＺｎ  内の各自動運転車両に対して走行情報の要求信号を送信する（Ｓ５５）。
【００７２】
各自動運転車両は、ゾーンＺｎ  に進入してからの走行距離（ゾーン内走行位置）を演算し、更にその走行距離に基づいて車速を演算している。このようにゾーン内走行位置及び車速を演算している各車両が、ＬＣＸ１０５ｎ  を介して走行情報の要求信号を受信すると（図１８のＳ７１）、各車両は、車両ＩＤとともに各種の走行情報を送信する（図１８のＳ７２）。ここで、各車両が送信する走行情報には、上記のように演算されるゾーン内走行位置、車速及び現在実行中の制御モードが含まれる。
【００７３】
上記のようにして各自動運転車両から送信される走行情報をＬＣＸ１０５ｎ  を介して制御ユニットが受信すると（図１６のＳ５６）、制御ユニットは、その走行情報に基づいて各自動運転車両のカタログを更新する（図１６のＳ５７）。具体的には、各自動運転車両のカタログのゾーン内走行位置、車速を受信した値に変更する。そして、制御ユニットは、各自動運転車両に対して対応する制御モードを制御情報としてＬＣＸ１０５ｎ  を介して送信する（図１６のＳ５８）。
【００７４】
各自動運転車両が、このＬＣＸ１０５ｎ  を介して送信される制御モード（制御情報）を受信すると（図１８のＳ７３）、各自動運転車両において、当該制御モードでの走行制御の指示が各種走行制御系（アクセル制御系、制動制御系、ステアリング制御系等）に与えられる（図１８のＳ７４）。
【００７５】
走行レーンＬ２から自動運転車両用レーンＬ１のゾーンＺｎ  への車両の進入（レーン変更）により、路上機１００（ｎ）の処理回路１０２から進入信号が出力されると（Ｓ５２、Ｙｅｓ）、制御ユニットは、当該ゾーンＺｎ  における当該車両の推定進入位置（図１３の処理により得られる）より後方の自動運転車両に対して車間距離をα％だけ増加させるための指示情報を出力する（Ｓ６０）。更に、制御ユニットは、当該ゾーンＺｎ  より上流の、例えば、２つのゾーンＺｎ−１  、Ｚｎ−２  内の車両に対して車間距離をα％だけ増加させる指示情報を当該上流側ゾーンＺｎ−１  、Ｚｎ−２  に対応する制御ユニットに対して送出する（Ｓ６１）。そして、制御ユニットは、当該ゾーンＺｎ  内の後続自動運転車両に対して、車間距離増加の指示情報を制御情報としてＬＣＸ１０５ｎ  を介して送信する。
【００７６】
この車間距離増加の指示情報を制御情報として受信した（図１８のＳ７３）自動運転車両では、その指示に従って維持すべき車間距離が演算され、その車間距離が維持されるように走行制御が行なわれる。
また、制御ユニットは、下流のゾーン（Ｚｎ＋１  またはＺｎ＋２  ）に対応する制御ユニットから車間距離増加の指示を受信すると（Ｓ５３、Ｙｅｓ）、当該ゾーンＺｎ  内の各自動運転車両に対して車間距離をα％だけ増加させるための指示情報を出力する（Ｓ５９）。そして、この指示情報は制御情報としてＬＣＸ１０５ｎ  を介して各自動運転車両に送信される（Ｓ５８）。
【００７７】
上記のように、何らかの車両がゾーンＺｎ  に進入したときには、その車両がその時点で自動運転車両及び非自動運転車両のいずれであるか判らないので、後続（例えば、上流の２つのゾーンまで）の自動運転車両に対して車間距離を増加するように指示する。そして、このレーン変更車両が次のゾーンに進入した後は、新たに作成される当該車両のカタログ及び更新される他の車両のカタログに記述された情報に基づいて、上述したような各自動運転車両の走行制御が実行される。
【００７８】
上述した例において、各請求項の記載との対応関係について、各レーン変更センサ１１０（ｉ）及び判定回路１２０（ｉ）が車両進入検出手段に対応し、ステップＳ６０、Ｓ６１及びＳ５８（図１６参照）の処理が制御情報通信手段に対応する。また、ステップＳ５、Ｓ９、Ｓ１２、Ｓ１４（図１２参照）の各処理が車両種別判定手段に対応し、ステップＳ４７及びＳ４８（図１５参照）の処理が位置推定手段に対応し、更に、ステップＳ４４、Ｓ４５（図１５参照）の処理が制御情報決定手段に対応する。特に、上記ステップＳ４７及びステップＳ１３（図１２参照）が車速推定手段に対応する。
【００７９】
【発明の効果】
以上、説明してきたように、各請求項に記載される発明によれば、通信機能及び走行制御機能を有する車両以外の車両の存在を考慮した制御情報を通信機能及び走行制御機能を有する車両に対して送信するため、当該通信機能及び走行制御機能を有する車両以外の車両の存在を通信機能及び走行制御機能を有する車両における走行制御に反映できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る移動体の走行帯変更検出システムが適用される自動運転システムの一例を示す図である。
【図２】レーン変更センサの外観を示す斜視図である。
【図３】図２に示すレーン変更センサのＡからの矢視図である。
【図４】図２の示すレーン変更センサのＢからの矢視図である。
【図５】図２に示すレーン変更センサのＣからの矢視図である。
【図６】レーン変更センサの内部を基本構成を示す図である。
【図７】レーン変更センサに収納された受光回路及び発光回路の構成例を示す図である。
【図８】隣接する走行レーンの境界部を車両が横切った方向を判定する判定回路の例を示す回路ブロック図である。
【図９】車両が走行レーンＬ２から自動運転車両用レーンＬ１に進入した場合の判定回路等の動作を示すタイミングチャートである。
【図１０】車両が自動運転車両用レーンＬ１から隣接する走行レーンＬ２に退出した場合の判定回路等の動作を示すタイミングチャートである。
【図１１】自動運転車両用レーンを走行する車両の走行状態を管理するシステムの構成例を示すブロック図である。
【図１２】自動運転車両用レーンの各ゾーンに対応した制御ユニットでの処理の手順を示すフローチャート（その１）である。
【図１３】自動運転車両用レーンの各ゾーンに対応した制御ユニットでの処理の手順を示すフローチャート（その２）である。
【図１４】自動運転車両用レーンの各ゾーンに対応した制御ユニットでの処理の手順を示すフローチャート（その３）である。
【図１５】自動運転車両用レーンの各ゾーンに対応した制御ユニットでの処理の手順を示すフローチャート（その４）である。
【図１６】自動運転車両用レーンの各ゾーンに対応した制御ユニットでの処理の手順を示すフローチャート（その５）である。
【図１７】自動運転車両用レーンを走行する車両の走行状態を記述したカタログを示す図である。
【図１８】ＬＣＸを介して路上機と路−車間通信を行なう車両での処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０  ハウジング
１１  後仕切り部
１２  前仕切り部
１３、１４  受光窓
１５、１６  出射窓
２０ａ、２０ｂ  レーザダイオード
２２ａ、２２ｂ  フォトダイオード
３０  発光回路
４０  受光回路
１００  路上機
１０１  ＬＣＸコントローラ
１０２  処理回路
１０３  ノードユニット
１０５ｎ−１  、１０５ｎ  、１０５ｎ＋１    ＬＣＸ
１１０（１）、１１０（２）、．．．、１１０（ｍ）  レーン変更センサ
１２０  判定回路
２００ａ、２００ｂ  自動運転車両
３００ａ、３００ｂ  通常の車両（非自動運転車両）
５００  制御システム
【図１】
0003582246.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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