(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、
記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、
上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、
第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定されるフラットケーブルと、
上記フラットケーブルの第２端を上記アクセッサロボットに接続する接続機構と、
上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、
上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、
上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、
上記接続機構は、上記フラットケーブルの第２端が固定される第１の部材と、上記第１の部材を回転可能に支える第２の部材と、上記第２の部材を上記フラットケーブルの長手方向と垂直な方向に摺動可能に支える第３の部材とを備えているライブラリ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のライブラリ装置であって、
上記第２の部材を上記第３の部材に対して固定する手段を更に備えたライブラリ装置。
【請求項３】
記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、
記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、
上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、
第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、
上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、
上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、
上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、
上記ケーブルドラムはその両端に一対のフランジを有しており、
上記一対のフランジと上記フラットケーブルとの間には一対のケーブルガイドが設けられているライブラリ装置。
【請求項４】
請求項３に記載のライブラリ装置であって、
上記ケーブルドラムのフランジの両側に位置する一対のドラムガイドを更に備えたライブラリ装置。
【請求項５】
記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、
記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、
上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、
第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、
上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、
上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、
上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、
上記ケーブルドラムはその回転軸の方向に第１及び第２の部分からなり、
該第１及び第２の部分は互いに対称な螺旋溝を有しているライブラリ装置。
【請求項６】
記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、
記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、
上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、
第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、
上記フラットケーブルが巻回される概ね鼓状のケーブルドラムと、
上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、
上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備えたライブラリ装置。
【請求項７】
記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、
記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、
上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、
第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、
上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、
上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、
上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、
上記ケーブルドラムはその回転軸に平行な複数の溝をその表面に有しているライブラリ装置。
【請求項８】
記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、
記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、
上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、
第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、
上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、
上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、
上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、
上記ケーブルドラムはバフ研磨又はテフロンコーティングにより十分小さい摩擦係数を有しているライブラリ装置。
【請求項９】
記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、
記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、
上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、
第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、
上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、
上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、
上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープと、
上記ケーブルドラムに摺接する導電性ブラシとを備え、
上記導電性ブラシは接地されているライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、記憶媒体を収容するカートリッジが各々収納される複数のセルを有するライブラリ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ライブラリ装置は、磁気テープカートリッジ及び光ディスクカートリッジ等の情報記憶媒体を収容するカートリッジを各々格納するための複数のセルを有している。複数のセルから選択されたセルに格納されたカートリッジは、ライブラリ装置内部のドライブユニットにロードされる。そして、カートリッジ内部に収容された媒体に対して、ドライブユニットにより処理が行われる。具体的には、ドライブユニットにより媒体に対する情報の記録及び／又は再生が行われる。
【０００３】
カートリッジの投入及び排出を行うために、ライブラリ装置は、通常、カートリッジアクセスステーション（ＣＡＳ）を有している。また、カートリッジアクセスステーション、各セル及びドライブユニットの間でカートリッジを移送するために、ライブラリ装置は、カートリッジに作用するアクセッサロボットを有している。
【０００４】
大規模なライブラリ装置においては、カートリッジの効率的な搬送を可能にするために、アクセッサロボットは、少なくとも１つの直線に沿って、具体的には水平方向に移動する。例えば、我々が先に提案したライブラリ装置（特開平８−２３５７２９号公報）においては、水平方向に設けられる直線上のレールに沿って、アクセッサロボットはそれ自身が有するモータの駆動力によって移動する。
【０００５】
アクセッサロボットに電力を供給し或いは制御信号の遣り取りを行うために、アクセッサロボットにはフラットケーブルが接続される。大規模なライブラリ装置においては、アクセッサロボットの移動範囲は２０ｍを超えることもあるので、それに伴って長くなりがちであるフラットケーブルに対処することが要求される。
【０００６】
例えば、アクセッサロボットが移動した位置に関わらず、ケーブルに一定のテンションを与えてケーブルの弛みを防止するために、ワイヤロープ及び遊動プーリ（動滑車）を使用することができる。ワイヤロープの一端はライブラリ装置のハウジングに固定され、他端はアクセッサロボットに接続される。アクセッサロボットがある距離を移動したときに、遊動プーリはその半分の距離を移動するので、遊動プーリと共に移動するケーブルドラムにフラットケーブルを巻回し、フラットケーブルの一端をアクセッサロボットに固定すると共に他端をハウジングに対して固定しておくことによって、ケーブルには常に一定のテンションが与えられる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
アクセッサロボットに接続されたフラットケーブルを用いてアクセッサロボットに電力を供給し或いは制御信号の遣り取りを行う場合、フラットケーブルの少なくとも一部はアクセッサロボットと共に移動するので、フラットケーブルの機械的な損傷が予想される。例えば、前述した遊動プーリ及びケーブルドラムを含む給電メカニズムが採用されている場合、ケーブルドラムとフラットケーブルとの間の摩擦によってフラットケーブルが損傷するかもしれない。
【０００８】
特に、ケーブルドラムが、フラットケーブルが巻回される円筒状部分と、円筒状部分の両端に設けられ円筒状部分よりも大径の一対のフランジとを有している場合、アクセッサロボットの長期間の稼動に伴い、フラットケーブルがフランジに擦れたり更にフラットケーブルがフランジに乗り上がり、フラットケーブルのエッジが損傷することがある。
【０００９】
この問題は、ケーブルドラムの中心がフラットケーブルの中心に対して組立精度の問題からずれていることに部分的に起因している。即ち、アクセッサロボットとケーブルドラムは独立して移動するので、ケーブルドラムの中心がフラットケーブルの中心に対してずれていると、ワイヤロープによりフラットケーブルに張力がかけられることにより、フラットケーブルがケーブルドラムのフランジに寄る力が生じてしまうのである。
【００１０】
また、フラットケーブルの直進度の精度は製造技術上１０ｍで約３ｃｍであるので、フラットケーブルを直線状に張ったつもりでもフラットの両サイドのテンションに差が生じ、アクセッサロボットの繰り返し動作により、フラットケーブルがケーブルドラムのフランジに寄ってしまい、フラットケーブルのエッジが損傷することがある。
【００１１】
よって、本発明の目的は、アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルの損傷を防止することができるライブラリ装置を提供することにある。
【００１２】
本発明の他の目的は以下の説明から明らかになる。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の側面によると、記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルの第２端を上記アクセッサロボットに接続する接続機構と、上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、上記接続機構は、上記フラットケーブルの第２端が固定される第１の部材と、上記第１の部材を回転可能に支える第２の部材と、上記第２の部材を上記フラットケーブルの長手方向と垂直な方向に摺動可能に支える第３の部材とを備えているライブラリ装置が提供される。
【００１４】
この構成によると、特定構成の接続機構が採用されているので、フラットケーブルの中心とケーブルドラムの中心とを容易に合わせることができ、フラットケーブルの損傷を未然に防止することができる。
【００１５】
本発明の第２の側面によると、記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、上記ケーブルドラムはその両端に一対のフランジを有しており、上記一対のフランジと上記フラットケーブルとの間には一対のケーブルガイドが設けられているライブラリ装置が提供される。
【００１６】
この構成によると、ケーブルガイドを採用したことにより、フラットケーブルの中心がケーブルドラムの中心に常に一致しているようになるので、フラットケーブルの損傷が未然に防止される。
【００１７】
本発明の第３の側面によると、記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、上記ケーブルドラムはその回転軸の方向に第１及び第２の部分からなり、該第１及び第２の部分は互いに対称な螺旋溝を有しているライブラリ装置が提供される。
【００１８】
この構成によると、ケーブルドラムの螺旋溝によりフラットケーブルの中心がケーブルドラムの中心に一致しようとする力が作用するので、フラットケーブルの損傷が未然に防止される。
【００１９】
本発明の第４の側面によると、記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルが巻回される概ね鼓状のケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備えたライブラリ装置が提供される。
【００２０】
この構成によると、ケーブルドラムは概ね鼓形状を有しているので、ケーブルドラムの回転に従ってフラットケーブルの中心がケーブルドラムの中心に一致する方向に力が作用するので、フラットケーブルの損傷が未然に防止される。
【００２１】
本発明の第５の側面によると、記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、上記ケーブルドラムはその回転軸に平行な複数の溝をその表面に有しているライブラリ装置が提供される。
【００２２】
この構成によると、複数の溝を有するケーブルドラムを用いているので、ケーブルドラムを回転させたときにフラットケーブルがケーブルドラムの端に向かって移行しようとする力が小さくなり、フラットケーブルの損傷が未然に防止される。
【００２３】
本発明の第６の側面によると、記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、上記ケーブルドラムはバフ研磨又はテフロンコーティングにより十分小さい摩擦係数を有しているライブラリ装置が提供される。
【００２４】
この構成によると、摩擦係数が十分小さいケーブルドラムが採用されているので、ケーブルドラムを回転させたときに、フラットケーブルがケーブルドラムの端に向かって移行しようとする力が小さくなり、フラットケーブルの損傷が未然に防止される。
【００２５】
本発明の第７の側面によると、記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープと、上記ケーブルドラムに摺接する導電性ブラシとを備え、上記導電性ブラシは接地されているライブラリ装置が提供される。
【００２６】
この構成によると、フラットケーブルとケーブルドラムの接触による静電気を除去することができるので、静電気による摩擦を緩和することができ、本発明の第６の側面に従うライブラリ装置における原理と同様の原理に従ってフラットケーブルの損傷が未然に防止される。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の望ましい実施の形態を、図面を参照にして詳細に説明する。
【００２８】
図１は、本発明によるライブラリ装置の実施形態を示す透視図である。このライブラリ装置は、２つのアクセッサユニット７及び９と、アクセッサユニット７及び９間に設けられる３つの通路ユニット１３ａ，１３ｂ及び１３ｃと、通路ユニット１３ａ，１３ｂ及び１３ｃに沿って設けられる４つのドライブユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄ並びに２つのドラムユニット１０ａ及び１０ｂと、アクセッサユニット９に対応して設けられる制御ユニット４とを備えている。各ユニットは、記憶容量に応じて拡張的に配置されていてもよい。
【００２９】
アクセッサユニット７及び９の各々は、その前面側にカートリッジアクセスステーション（ＣＡＳ）５を有している。各カートリッジアクセスステーション５は、カートリッジ投入口６及びカートリッジ排出口８を有しており、投入口６及び排出口８はそれぞれ垂直軸線回りに１８０°回転可能である。アクセッサユニット７及び９間には、Ｘ軸を定義するレール２０が設けられる。Ｘ軸と共に、鉛直方向で定義されるＹ軸と、Ｘ軸及びＹ軸に垂直なＺ軸とが採用される。
【００３０】
このライブラリ装置は、更に、レール２０に沿って移動する１つ又は複数のアクセッサロボット１４を備えている。図では、２つのアクセッサロボット１４及び１４がそれぞれアクセッサユニット７及び９内に待機している。各アクセッサロボット１４は、レール２０に沿って移動可能なレールベース３２と、レールベース３２に固定される垂直コラム１８と、垂直コラム１８に沿ってＹ軸方向に移動可能なハンドアセンブリ１６とを有している。従って、ハンドアセンブリ１６はＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能である。
【００３１】
ドラムユニット１０ａ及び１０ｂは、それぞれ、複数のセルを有するセルドラム１５ａ及び１５ｂを有している。セルドラム１５ａ及び１５ｂの各々は、７つのセルセグメント１７ａ〜１７ｇを有している。セルセグメント１７ａ〜１７ｇの各々は、３列ｎ段のセルを有する。各セルは、磁気テープが収容されるカートリッジを格納する。このカートリッジは例えばＩ３４８０型磁気テープカートリッジである。
【００３２】
ドライブユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄの各々は、複数台、例えば４台のテープドライブを有している。各テープドライブはカートリッジの投入・排出口を有しており、テープドライブは、投入・排出口から投入されたカートリッジに収容されている磁気テープについて情報の記憶／再生を行う。
【００３３】
アクセッサロボット１４は、自らが移動すると共にそのハンドアセンブリ１６を駆動することによって、カートリッジアクセスステーション５と、テープドライブの投入・排出口と、セルドラム１５ａ及び１５ｂのセルとの間でカートリッジを搬送する。この動作及びこれに関連する動作を制御するための制御回路を含むプリント配線板（詳しくは後述）が制御ユニット４内に設けられている。
【００３４】
図２は、図１に示されるアクセッサロボット１４の上部の側面図である。ハンドアセンブリ１６は、垂直コラム１８に形成されたガイドレール２２に沿って上下方向に移動する支持ベース２４上に搭載されている。支持ベース２４は、更に、モータ２５と、モータ２５を制御する制御回路のためのプリント配線板２９とを搭載している。支持ベース２４は、モータ２５及びプリント配線板２９と一緒に、Ｙ軸方向に沿ってガイドレール２２に案内されつつ移動する。
【００３５】
モータ２５が駆動されると、モータ２５の出力軸に連結されたタイミングベルト２６により、ハンドアセンブリ１６のマウントベース２７が、垂直軸（Ｙ軸と平行な軸）線回りに旋回する。つまり、モータ２５、ハンドアセンブリ１６及びマウントベース２７は、カートリッジをθ方向に移動させる機構を構成している。
【００３６】
図３は、図１に示されるアクセッサロボット１４のＸ軸方向移動機構の説明図である。垂直コラム１８は、支持ベース２４をガイドレール２２に沿って往復移動させるためのＹ軸モータ４６を支持している。垂直コラム１８はレールベース３２に支持されている。レールベース３２は、ローラ３４ａ及び３４ｂとローラ３６ａ及び３６ｂとをそれぞれ回転可能に支持している。ローラ３４ａ及び３４ｂはレールベース３２の一端でレール２０を挟持しており、ローラ３６ａ及び３６ｂはレールベース３２の他端でレール２０を挟持している。ローラ３８はレール２０と当接するようにレールベース３２に支持されている。ローラ３８とレール２０との当接力を調節することによって、レールベース３２とレール２０との間の摩擦力を調整することができる。
【００３７】
Ｘ軸モータ４２は、レールベース３２をレール２０に沿って移動させるためのものである。モータ４２はレールベース３２上に固定される。モータ４２の出力軸にはピニオン４１が固定されており、ピニオン４１は、レール２０が固定されるハウジングに取り付けられた図示しないラックと係合している。
【００３８】
Ｙ軸モータ４６及びＸ軸モータ４２を制御する制御回路のためのプリント配線板４０がレールベース３２上に固定されている。プリント配線板４０はフラットケーブル４４によって、制御ユニット４（図１参照）内に設けられた制御装置に接続される。フラットケーブル４４は、例えば、並設された複数の電線とこれら電線を絶縁するための絶縁被覆とからなる弾性変形可能なフラットケーブルによって提供される。
【００３９】
図４は、図１に示されるハンドアセンブリ１６の概略斜視図である。ハンドアセンブリ１６はベース２８を備えている。ベース２８には、上ハンド３４６及び下ハンド３４８を有するハンドユニット３３０が前進位置と後退位置との間で移動可能で搭載されている。ベース２８は、ベース２７に支持された回転軸３６０の回りに回動可能に設けられている。ベース２７は図示しないモータを搭載しており、このモータによってベース２８が回転軸３６０の回りに回動する。
【００４０】
ベース２８の後端部には、ハンドユニット３３０を移動させるためのモータ３３２が搭載されている。モータ３３２の出力軸には、図示しないプーリが固定されている。ベース２８の前端部には、プーリ３３４が回転可能に取り付けられている。モータ３３２の出力軸に固定されたプーリと、プーリ３３４との間に渡ってタイミングベルト３３６が掛け回されている。タイミングベルト３３６はハンドユニット３３０に連結されている。
【００４１】
モータ３３２が回転すると、モータの駆動力はタイミングベルト３３６を介してハンドユニット３３０に伝達され、ハンドユニット３３０が動かされる。ハンドユニット３３０はベース２８に設けられたガイドレール３３８に沿って前進位置と後退位置との間でスライド運動をする。タイミングベルト３３６がハンドユニット３３０に連結されているため、モータ３３２が回転すると、ハンドユニット３３０が矢印Ａで示すように、前進位置と後退位置との間でレール３３８に案内されて移動する。
【００４２】
ハンドアセンブリ１６のベース２８の先端には、センサ３６２が設けられている。センサ３６２はセル内のカートリッジ有無等の検出を行うために用いられる。
【００４３】
このように、図１に示されるライブラリ装置にあっては、特定の動作を行うアクセッサロボット１４が用いられているので、カートリッジアクセスステーション５と、セルドラム１５ａ及び１５ｂの各セルと、ドライブユニット１２ａ〜１２ｄの各磁気テープドライブの投入・排出口との間でカートリッジの移送を行うことができる。尚、セルドラム１５ａ及び１５ｂの各々のセルへのアクセスは、各セルドラムの回転位置決めと、ハンドアセンブリ１６のＹ軸方向への移動及びθ方向の回転とにより行うことができる。
【００４４】
以下、この実施形態で特徴的な給電メカニズムについて説明する。この給電メカニズムは、図１のライブラリ装置のアクセッサロボット１４に適用される。
【００４５】
図５は、この給電メカニズムの平面図、図６は給電メカニズムの動作の説明図である。フラットケーブル４４は、アクセッサロボット１４と外部回路（例えば図１の制御ユニット４内の回路）との間で、制御信号の遣り取り及び／又は電力の供給に供される。フラットケーブル４４は、その一端を後述する接続機構によりアクセッサロボット１４に対して固定され、ケーブルドラム５０に半回巻回されてその他端を留め具５２によりライブラリ装置のハウジングに固定されている。アクセッサロボット１４及びケーブルドラム５０はレール２０に沿ってＸ軸方向に移動するので、留め具５２によるフラットケーブル４４の固定位置がこの給電メカニズムの基準位置となる。
【００４６】
ケーブルドラム５０は、アーム５４によって回転可能に支えられている。フラットケーブル４４に常時予め定められたテンションを与えるために、アーム５４に作用するワイヤロープ５５が用いられている。
【００４７】
ワイヤロープ５５の一端は、ハウジングに固定されたプーリサポート５６上に設けられた巻き上げ機構５８に接続され、ワイヤロープ５５の他端は、捩じり応力の解除機構６０を介してアクセッサロボット１４のレールベース３２に接続されている。解除機構６０はワイヤロープ５５を回転可能に支えるものであり、それにより、ワイヤロープ５５の捩じり応力が解除され、ワイヤロープ５５の疲労特性が向上する。
【００４８】
ワイヤロープ５５のために、アーム５４には２つの遊動プーリ６２及び６４が回転可能に設けられ、プーリサポート５６には静止プーリ６６が回転可能に設けられ、留め具５２の近傍にはもう１つの静止プーリ６８がプーリサポート７０により回転可能に設けられている。プーリサポート７０はハウジングに固定されている。従って、静止プーリ６６及び６８は基準位置に対して固定されることとなる。
【００４９】
プーリ６２，６４及び６６の各々はＹ軸に平行な回転軸を有しており、ケーブルドラム５０及びプーリ６８はＺ軸に平行な回転軸を有している。
【００５０】
ワイヤロープ５５は、遊動プーリ６２及び６４にそれぞれ１／４回ずつ合計で半回巻回されており、静止プーリ６６に半回巻回されており、静止プーリ６８に半回巻回されている。
【００５１】
この給電メカニズムの構成によると、図６に示されるように、アクセッサロボット１４が駆動されてＸ軸方向に距離Ｌ移動したときに、この移動に追随してケーブルドラム５０及びアーム５４も同じ向きに距離Ｌ／２だけ移動し、その間、フラットケーブル４４にはワイヤロープ５５によって一定のテンションが与えられているので、フラットケーブル４４の弛みが防止され、アクセッサロボット１４のＸ軸上の位置に関わらず常に良好に給電を行うことができる。
【００５２】
この実施形態では、アーム５４に設けられる少なくとも１つの遊動プーリ（プーリ６２及び６４）と、基準位置に対して固定される少なくとも２つの静止プーリ（プーリ６６及び６８）とを用いて、これらのプーリにワイヤロープ５５を巻回しているので、ワイヤロープ５５のテンションを常時アーム５４に作用させて、アクセッサロボット１４の位置に関わらず一定のテンションをフラットケーブル４４に与えることができる。
【００５３】
フラットケーブル４４は、長く且つ複雑になりがちである。フラットケーブル４４が複雑になるのは、フラットケーブル４４が複数の制御用信号線及び複数のモータドライブ線を含んでいることに主として起因している。例えば、フラットケーブルの幅は約１７０ｍｍであり、長さはライブラリ装置の規模によっては３５ｍ程度に達する。
【００５４】
図５及び図６によく示されるように、フラットケーブル４４はケーブルドラム５０に巻回されているので、ケーブルドラム５０の両端のフランジの各々にフラットケーブル４４の両縁部の各々が接触した状態でケーブルドラム５０が回転すると、フラットケーブル４４の縁部から損傷が進行してくることが予想される。
【００５５】
図７を参照して、フラットケーブル４４の損傷を具体的に説明する。ケーブルドラム５０は、円筒状部材７２と、円筒状部材７２の両端に設けられ円筒状部材７２よりも大径な一対のフランジ７４とを有している。フラットケーブル４４は円筒状部材７２の表面に密着するようにケーブルドラム５０に巻回されている。アクセッサロボット１４が長期間稼動していると、アーム５４の移動に伴いフラットケーブル４４がケーブルドラム５０の一方のフランジ７４に向かって片寄っていき、フラットケーブル４４のエッジがそのフランジ７４に乗り上がる等して、フラットケーブル４４のエッジに例えば亀裂が入りフラットケーブル４４が損傷する。
【００５６】
図８の（Ａ）及び（Ｂ）はフラットケーブル４４の損傷の原因を説明するための図である。図８の（Ａ）に示されるように、アクセッサロボット１４におけるフラットケーブル４４の中心７６とケーブルドラム５０の中心７８との間には、ライブラリ装置の組立時のばらつきにより、ずれ８０が生じている。そのため、ワイヤロープ５５（例えば図７を参照）によりフラットケーブル４４に張力が加わることで、フラットケーブル４４がケーブルドラム５０の一方のフランジ７４に寄ってしまうものである。また、図８の（Ｂ）に示されるように、フラットケーブル４４の直進度の精度は１０ｍで約３ｃｍであるので、例えフラットケーブル４４を直線状に張ったとしてもフラットケーブル４４の両サイドのテンションに差が生じ、アクセッサロボット１４の繰り返し動作により、フラットケーブル４４がケーブルドラム５０の一方のフランジ７４に向かって片寄るものである。
【００５７】
図９を参照すると、フラットケーブル４４をアクセッサロボット１４に接続するための従来の接続機構の分解斜視図が示されている。フラットケーブル４４の端部は半田付け又は接着によりプリント配線板４０に接続されている。プリント配線板４０は金具８４により捩子留め固定されており、金具８４は金具８６に一対のネジ８８により固定される。そして、フラットケーブル４４が金具８４及び８６により挟み込まれることにより、フラットケーブル４４は金具８６に機械的に固定される。
【００５８】
金具９０にはピン９２が例えば溶接により設けられている。金具８６はピン９２が貫通する孔９４を有しており、金具８６をピン９２に装着した状態でピン９２にＥリング９６を適用することで、金具８６は金具９０に対して回転可能である。金具９０はフレーム９８を介してアクセッサロボット１４に固定される。
【００５９】
この接続機構によると、フラットケーブル４４が取り付けられているプリント配線板４０、金具８４及び金具８６をアクセッサロボット１４に対して回転動作させることができるが、図７により説明したフラットケーブル４４の損傷を防止する上では余り効果のあるものではなかった。
【００６０】
図１０はフラットケーブル４４をアクセッサロボット１４に接続するための接続機構の第１実施形態を示す分解斜視図である。フラットケーブル４４が金具８４及び８６により挟み込まれ、金具８６が金具９０に対して回転可能に設けられている点は図９に示される接続機構と同様である。
【００６１】
この実施形態は、金具９０をフラットケーブル４４の長手方向と垂直な方向（水平方向）に移動可能にするために、金具９０を直動型のベアリング部材１００に４本のネジ１０２により取り付けられている点で特徴づけられる。ベアリング部材１００は金具１０４に設けられており、金具１０４はフレーム１０６を介してアクセッサロボット１４に固定される。
【００６２】
この実施形態によると、図１１に示されるように、フラットケーブル４４の中心とケーブルドラム５０の中心とを容易に一致させることができるので、フラットケーブル４４がケーブルドラム５０の一方のフランジ７４に片寄ることが防止され、フラットケーブル４４の損傷が未然に防止される。
【００６３】
尚、アクセッサロボット１４の稼動中の不安定な動作を防止するために、フラットケーブル４４の適切な位置が定まった後に、金具１０８を２本のネジにより金具９０に固定すると共に２本のネジ１１２により金具１０４の長孔１１４に固定することにより、ベアリング部材１００の位置を固定するようにしてもよい。
【００６４】
図１２はフラットケーブル４４をアクセッサロボット１４に接続するための接続機構の第２実施形態を示す分解斜視図である。フラットケーブル４４の端部が金具８４を介して折り曲げられてプリント配線板４０に半田付け又は接着により接続されている点は図１０に示される実施形態と同じである。ここでは、金具８４は２つのネジ８８により金具１１６に固定される。金具１１６の裏面側にはピン１１８が例えば溶接により固定されており、ピン１１８は金具１２０の孔１２２に挿入されて、金具１１６は金具１２０に対して回転可能である。
【００６５】
金具１１６には、金具１２０の長孔１２４を介して２つのネジ１２６が螺合しており、従って、ネジ１２６の捩じ込み量の調節により金具１１６の金具１２０に対する回転角度を調節し得るようになっている。調節された回転角度を確定するために、２つのネジ１２８が金具１２０の長孔１３０及び金具１１６の孔１３２を介して金具８４に螺合しており、それによりフラットケーブル４４は金具８４及び１１６により挟持される。
【００６６】
金具１２０は４つのネジ１３４により金具１３６に固定される。金具１３６が直動型のベアリング１００を介して金具１０４及びフレーム１０６に固定されている点は、図１０に示される実施形態において金具９０が固定されているのと同様である。
【００６７】
この実施形態においても、直動型のベアリング１００を採用してフラットケーブル４４が取り付けられる部分を水平方向に移動可能にしてあるので、図１１により説明した前実施形態における効果と同様の効果が得られる。特にこの実施形態では、ネジ１２６により金具１１６の金具１２０に対する回転角度を積極的に調節し得るようにしているので、図１３の（Ａ）に示されるように直進度不良で湾曲したフラットケーブル４４が与えられた場合であっても、上記回転角度を調節することにより、フラットケーブル４４のエッジの張力を均等にすることができ、フラットケーブル４４がケーブルドラム５０上で一方のフランジ７４側に片寄ることが防止され、フラットケーブル４４の損傷を有効に防止することができる。
【００６８】
図１４の（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれガイド機構の実施形態を示す平面図及び正面図である。ここでは、フラットケーブル４４のためのケーブルガイド１３８及びケーブルドラム５０のためのドラムガイド１４０が示されている。ガイド１３８及び１４０の各々はライブラリ装置の床面１４２に固定されている。
【００６９】
ケーブルガイド１３８はフラットケーブル４４とケーブルドラム５０のフランジ７４との間に一対設けられている。ケーブルガイド１３８は例えば塩化ビニル製であり、それによりフラットケーブル４４との間の摩擦が低減されている。ケーブルガイド１３８を採用したことにより、ケーブルドラム５０の移動に伴いフラットケーブル４４が一方のフランジ７４に片寄ることが防止され、フラットケーブル４４の損傷が未然に防止される。
【００７０】
また、ドラムガイド１４０は各々断面Ｌ字状の金具から構成されており、ドラムガイド１４０を採用したことにより、ケーブルドラム５０の横方向の移動範囲が確定され、アクセッサロボット１４の安定な動作が可能になる。
【００７１】
図１５はケーブルドラムの第１実施形態を示す平面図である。ここでは、ケーブルドラム５０の円筒状部材７２は、ケーブルドラム５０の回転軸方向に２つの部分７２Ａ及び７２Ｂに区別されている。
【００７２】
そして、第１及び第２の部分７２Ａ及び７２Ｂの表面には互いに対称な螺旋溝１４４Ａ及び１４４Ｂがそれぞれ設けられている。
【００７３】
この構成によると、ケーブルドラム５０の回転方向に応じて、円筒状部材７２に巻回されたフラットケーブル４４にはケーブルドラム５０の中心に向かう力或いは外側に向かう力が生じるので、フラットケーブル４４が一方のフランジ７４に片寄ることが防止され、フラットケーブル４４の損傷が未然に防止される。
【００７４】
図１６はケーブルドラムの第２実施形態を示す平面図である。ここでは、ケーブルドラム５０は鼓状の円筒状部材７２´を有している。円筒状部材７２´の最大径はフランジ７４の径にほぼ等しく、フラットケーブル４４の幅が約１７０ｍｍである場合には、円筒状部材７２´の断面における曲率半径は概ね９００ｍｍに設定される。
【００７５】
この構成によると、ケーブルドラム５０を回転させることにより、その回転方向に関わらず常に円筒状部材７２´に巻回されているフラットケーブル４４にはケーブルドラム５０の中心即ち円筒状部材７２´における最大径部分に保持されようとする力が作用するので、フラットケーブル４４が一方のフランジ７４に片寄ることが防止され、フラットケーブル４４の損傷が未然に防止される。
【００７６】
図１７はケーブルドラムの第３実施形態を示す平面図である。ここでは、ケーブルドラム５０の円筒状部材７２の表面には、ケーブルドラム５０の回転軸と実質的に平行な方向に複数の溝１４６が設けられている。溝１４６は例えば等間隔で配置される。
【００７７】
この構成によると、ケーブルドラム５０が回転してフラットケーブル４４を巻き込むときに比較的高気圧の空気が各溝１４６内に閉じ込められるので、その高気圧の空気によりフラットケーブル４４が浮き上がろうとする力が作用しフラットケーブル４４と円筒状部材７２との間の摩擦が実質的に小さくなり、フラットケーブル４４が一方のフランジ７４に片寄ることが防止され、フラットケーブル４４の損傷が未然に防止される。
【００７８】
図１８はケーブルドラムの第４実施形態を示す平面図である。ここでは、円筒状部材７２の表面に符号１４８で示されるようにテフロンコーティングを施すか或いは円筒状部材７２の表面をバフ研磨することにより円筒状部材７２の表面の摩擦係数を小さくし、それにより、ケーブルドラム５０が回転したときにフラットケーブル４４が一方のフランジ７４に片寄ることを防止している。テフロンコーティング１４８又はバフ研磨は円筒状部材７２の表面だけでなくフランジ７４の表面に対して施されていてもよい。
【００７９】
図１９の（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ除電機構の実施形態を示す平面図及び側面図である。ケーブルドラム５０は例えば塩化ビニルの一体成形により提供される。この場合、フラットケーブル４４の表面は絶縁体であるからフラットケーブル４４とケーブルドラム５０との間の摩擦により静電気が発生し、その静電気がケーブルドラム５０に蓄積することにより、ケーブルドラム５０とフラットケーブル４４との間に吸引力が発生し、ケーブルドラム５０とフラットケーブル４４との間の摩擦係数が実質的に大きくなる。
【００８０】
そこで、この実施形態では、ケーブルドラム５０の円筒状部材７２に導電性ブラシ１５０を接触させている。導電性ブラシ１５０はアーム５４に固定されると共に鎖等の導体からなる放電部材１５２によりケーブルドラム５０に蓄積された静電気をライブラリ装置の床面１４２に逃がす。
【００８１】
この構成によると、ケーブルドラム５０への静電気の蓄積が防止され、ケーブルドラム５０とフラットケーブル４４との間の摩擦係数が実質的に小さくなるので、ケーブルドラム５０の回転に伴ってフラットケーブル４４が一方のフランジ７４に片寄ることが防止され、フラットケーブル４４の損傷が未然に防止される。
【００８２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によると、アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルの損傷を防止することができるライブラリ装置の提供が可能になるという効果が生じる。
【００８３】
本発明の特定の実施形態による効果は以上説明した通りであるのでその説明を省略する。
【００８４】
以上の説明に関して更に以下の項を開示する。
【００８５】
（１）  記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルの第２端を上記アクセッサロボットに接続する接続機構と、上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、上記接続機構は、上記フラットケーブルの第２端が固定される第１の部材と、上記第１の部材を回転可能に支える第２の部材と、上記第２の部材を上記フラットケーブルの長手方向と垂直な方向に摺動可能に支える第３の部材とを備えているライブラリ装置。
【００８６】
（２）  第１項記載のライブラリ装置であって、上記第２の部材を上記第３の部材に対して固定する手段を更に備えたライブラリ装置。
【００８７】
（３）  第１項記載のライブラリ装置であって、上記第１の部材の上記第２の部材に対する回転角度を調節するための手段を更に備えたライブラリ装置。
【００８８】
（４）  第１項記載のライブラリ装置であって、上記アームに設けられる少なくとも１つの遊動プーリと、上記基準位置に対して固定される少なくとも２つの静止プーリとを更に備え、上記ワイヤロープの一端は上記基準位置に対して固定され他端は上記遊動プーリ及び上記静止プーリを経て上記アクセッサロボットに接続されるライブラリ装置。
【００８９】
（５）  記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、上記ケーブルドラムはその両端に一対のフランジを有しており、上記一対のフランジと上記フラットケーブルとの間には一対のケーブルガイドが設けられているライブラリ装置。
【００９０】
（６）  第５項記載のライブラリ装置であって、上記アームに設けられる少なくとも１つの遊動プーリと、上記基準位置に対して固定される少なくとも２つの静止プーリとを更に備え、上記ワイヤロープの一端は上記基準位置に対して固定され他端は上記遊動プーリ及び上記静止プーリを経て上記アクセッサロボットに接続されるライブラリ装置。
【００９１】
（７）  第５項記載のライブラリ装置であって、上記ケーブルドラムのフランジの両側に位置する一対のドラムガイドを更に備えたライブラリ装置。
【００９２】
（８）  記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、上記ケーブルドラムはその回転軸の方向に第１及び第２の部分からなり、該第１及び第２の部分は互いに対称な螺旋溝を有しているライブラリ装置。
【００９３】
（９）  第８項記載のライブラリ装置であって、上記アームに設けられる少なくとも１つの遊動プーリと、上記基準位置に対して固定される少なくとも２つの静止プーリとを更に備え、上記ワイヤロープの一端は上記基準位置に対して固定され他端は上記遊動プーリ及び上記静止プーリを経て上記アクセッサロボットに接続されるライブラリ装置。
【００９４】
（１０）  記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルが巻回される概ね鼓状のケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備えたライブラリ装置。
【００９５】
（１１）  第１０項記載のライブラリ装置であって、上記アームに設けられる少なくとも１つの遊動プーリと、上記基準位置に対して固定される少なくとも２つの静止プーリとを更に備え、上記ワイヤロープの一端は上記基準位置に対して固定され他端は上記遊動プーリ及び上記静止プーリを経て上記アクセッサロボットに接続されるライブラリ装置。
【００９６】
（１２）  記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、上記ケーブルドラムはその回転軸に平行な複数の溝をその表面に有しているライブラリ装置。
【００９７】
（１３）  第１２項記載のライブラリ装置であって、上記アームに設けられる少なくとも１つの遊動プーリと、上記基準位置に対して固定される少なくとも２つの静止プーリとを更に備え、上記ワイヤロープの一端は上記基準位置に対して固定され他端は上記遊動プーリ及び上記静止プーリを経て上記アクセッサロボットに接続されるライブラリ装置。
【００９８】
（１４）  記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープとを備え、上記ケーブルドラムはバフ研磨又はテフロンコーティングにより十分小さい摩擦係数を有しているライブラリ装置。
【００９９】
（１５）  第１４項記載のライブラリ装置であって、上記アームに設けられる少なくとも１つの遊動プーリと、上記基準位置に対して固定される少なくとも２つの静止プーリとを更に備え、上記ワイヤロープの一端は上記基準位置に対して固定され他端は上記遊動プーリ及び上記静止プーリを経て上記アクセッサロボットに接続されるライブラリ装置。
【０１００】
（１６）  記憶媒体を収容するカートリッジが収納される複数のセルを有するセルユニットと、記憶媒体を用いた処理を行うドライブユニットと、上記セルユニット及び上記ドライブユニットの間で上記カートリッジを移送するアクセッサロボットと、第１端及び第２端を有し上記第１端は基準位置に固定され上記第２端は上記アクセッサロボットに接続されるフラットケーブルと、上記フラットケーブルが巻回されるケーブルドラムと、上記ケーブルドラムを回転可能に支えるアームと、上記アームに作用して上記フラットケーブルにテンションを与えるワイヤロープと、上記ケーブルドラムに摺接する導電性ブラシとを備え、上記導電性ブラシは接地されているライブラリ装置。
【０１０１】
（１７）  第１６項記載のライブラリ装置であって、上記アームに設けられる少なくとも１つの遊動プーリと、上記基準位置に対して固定される少なくとも２つの静止プーリとを更に備え、上記ワイヤロープの一端は上記基準位置に対して固定され他端は上記遊動プーリ及び上記静止プーリを経て上記アクセッサロボットに接続されるライブラリ装置。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明によるライブラリ装置の実施形態を示す透視図である。
【図２】図２は図１に示されるアクセッサロボットの上部の側面図である。
【図３】図３は図１に示されるアクセッサロボットのＸ軸方向移動機構の説明図である。
【図４】図４は図１に示されるハンドアセンブリの概略斜視図である。
【図５】図５は図１に示されるライブラリ装置に適用される給電メカニズムの平面図である。
【図６】図６は図５に示される給電メカニズムの動作説明図である。
【図７】図７はフラットケーブルの損傷を説明するための図である。
【図８】図８の（Ａ）及び（Ｂ）はフラットケーブルの損傷の原因を説明するための図である。
【図９】図９は従来の接続機構の分解斜視図である。
【図１０】図１０は接続機構の第１実施形態を示す分解斜視図である。
【図１１】図１１は図１０に示される実施形態の作用の説明図である。
【図１２】図１２は接続機構の第２実施形態を示す分解斜視図である。
【図１３】図１３の（Ａ）及び（Ｂ）は図１２に示される実施形態の作用の説明図である。
【図１４】図１４の（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれガイド機構の実施形態を示す平面図及び正面図である。
【図１５】図１５はケーブルドラムの第１実施形態を示す平面図である。
【図１６】図１６はケーブルドラムの第２実施形態を示す平面図である。
【図１７】図１７はケーブルドラムの第３実施形態を示す平面図である。
【図１８】図１８はケーブルドラムの第４実施形態を示す平面図である。
【図１９】図１９の（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ除電機構の実施形態を示す平面図及び側面図である。
【符号の説明】
１４    アクセッサロボット
４４    フラットケーブル
５０    ケーブルドラム
５４    アーム
５５    ワイヤロープ
１００  直動型のベアリング
【図１】
0003592566.tif 000002
【図２】
0003592566.tif 000003
【図３】
0003592566.tif 000004
【図４】
0003592566.tif 000005
【図５】
0003592566.tif 000006
【図６】
0003592566.tif 000007
【図７】
0003592566.tif 000008
【図８】
0003592566.tif 000009
【図９】
0003592566.tif 000010
【図１０】
0003592566.tif 000011
【図１１】
0003592566.tif 000012
【図１２】
0003592566.tif 000013
【図１３】
0003592566.tif 000014
【図１４】
0003592566.tif 000015
【図１５】
0003592566.tif 000016
【図１６】
0003592566.tif 000017
【図１７】
0003592566.tif 000018
【図１８】
0003592566.tif 000019
【図１９】
0003592566.tif 000020