【誤訳訂正書】
【提出日】平成29年10月10日(2017.10.10)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００３】
幾つかの実施の形態によれば、適用可能な被写界深度を使用してゲーテッド撮像を成し遂げる方法がここに提供されている。その方法は、シーンにおいて予備の被写界深度（ＤＯＦ）と関連する境界条件を取得する段階と、光源のパラメータを制御することにより、特定の前記境界条件に基づきパルス光ビームで光源を使用して前記シーンを照らす段階と、前記境界条件に基づきセンサーアレイのパラメータを制御する段階と、前記パルス光ビームと同期する１以上の露光に基づき、前記ＤＯＦのパラメータと関連する前記境界条件に従って前記シーンのゲーテッド画像を達成するように、前記センサーアレイを使用して１以上の前記シーンの画像を捕える段階と、更新されたＤＯＦのパラメータを生み出すためにデータ処理アルゴリズムを使用して前記捕えた少なくとも１つの画像を分析する段階と、前記更新されたＤＯＦのパラメータと更新された境界条件とに基づき、更新されたセンサーアレイのパラメータと更新された光源のパラメータの少なくとも１つにより、前記照らすこと、前記制御すること、及び前記捕えることを繰り返す段階と、を備えている。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００５】
ゲーテッド撮像システムは、昼間の条件、夜間の条件、光変調物体の撮像（例えば、交通標識等のような高繰返し光点滅）、及び低視程の条件である。さらに、蓄積された目標物に関して自動警報機構の条件でリアルタイムに選択的な被写界深度（以下において「スライス」と呼ぶことがある）に基づき、目標物（すなわち、自動車、オートバイ、歩行者等のような物体の種類）の検出を可能にする。ゲーテッド撮像システムは、携帯され、静止及び又は移動プラットフォームに取り付けられてもよい。ゲーテッド撮像システムは、水中プラットフォーム、地上プラットフォーム又は空中プラットフォームで使用されてもよい。ここでは、ゲーテッド撮像システムのための好適なプラットフォームは車両である。ゲーテッド撮像システムは、「暗視撮像システムを備えた車両及び方法」という名称の米国特許No. 7,733,462 B2 のような従来技術で説明されている。（自由空間における）光源パルスは、ＴLaser＝２×{（Ｒ0−Ｒmin）／ｃ｝として定義され、それらのパラメータは以下のインデックスで定義されている。（自由空間における）ゲーテッドカメラのオン時間は、ＴII＝２×{(Ｒmax−Ｒmin）／ｃ｝として定義される。（自由空間における）ゲーテッドカメラのオフ時間は、ＴOff＝（２×Ｒmin）／ｃとして定義され、ｃは光速、Ｒ0，Ｒmin及びＲmaxは特定の範囲である。ゲーテッド撮像は、ＴLaser，ＴII及びＴOffの時間同期による範囲の関数として感度を作るために利用される。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００６】
以下において、単一の「ゲート」（すなわち、単一の光源パルス照明の後にセンサー読み出し毎の少なくとも単一のセンサーの露光）は、上記定義された特定のＴLaser，ＴII及びＴOffのタイミングを利用する。以下において、「ゲーティング」（すなわち、単一の光源パルス照明の後に単一のセンサーの露光、及び単一の光源パルス照明の後に一連のセンサー読み出しを終える単一のセンサーの露光）は、上記定義された各順の特定のＴLaser，ＴII及びＴOffのタイミングを利用する。以下において、被写界深度（「スライス」）は、見えたシーンの特定の蓄積された像を供給する少なくとも単一のゲート又はゲーティングを利用する。各ＤＯＦは少なくとも以下のＲ0，Ｒmin及びＲmaxを含む一定のＤＯＦパラメータを有していてもよい。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００８】
図２は開示された実施の形態に関するゲーテッド撮像システム６０の内部モジュールを示している。すなわち、ゲーテッド撮像カメラ（センサーアレイ）４０はゲーテッドカメラ／センサー７２を備えている。ゲーテッドカメラ／センサーの光学モジュール７１はゲーテッド光源１０により供給されるものに等しい電磁波長を操作及び検出するように設けられている。ゲーテッドカメラ／センサーの光学モジュール７１はさらにゲーテッドカメラ／センサー７２の光に敏感な領域に入射光の焦点を合わせるように設けられている。ゲーテッドカメラ／センサーの光学モジュール７１はさらに一定の波長のスペクトルを濾過するために設けられ、バンドパスフィルタによって実行され、及び又は、各種変更を濾過するように設けられている。さらに、ゲーテッドカメラ／センサー７２は、電磁気変調を検出可能に設けられ、ゲーテッド又は変調光源１０から発生する電磁気信号を検出するために設けられる同期機構を含んでいる。ゲーテッド撮像カメラ（センサーアレイ）４０はさらに、画像及び信号処理７５、ゲーテッド撮像制御３０（ゲーテッド撮像カメラ４０とは別に配置されてもよい）、及び電気インターフェース３５を含んでいる。ゲーテッド撮像制御３０は、起動及び制御７７を介してゲーテッド光源１０のパルスに対してカメラゲーティング／露光のゲーティングの同期化を（制御７３を介して）供給すると共に、画像及び信号処理７５に対して（７４を介して）システムパラメータを供給する。画像及び信号処理７５に供給されるシステムパラメータは、車両パラメータ（例えば、車速、ワイパー操作等）及び又はパラメータ（例えば、フレーム毎のパルス／露光の数、カメラ／センサーのゲイン、タイミング等）を含んでいてもよい。画像及び信号処理７５は、カメラ／センサー７２からの画像及び又は８５のビデオを介する外部センサーからのさらなる画像を結合（連合）してもよい。画像及び信号処理７５はさらに、ＡＤＡＳの特徴（例えば、歩行者検出、車線逸脱警報、交通標識認識、物体範囲推定等）のようなリアルタイム処理（コンピュータ認識）を供給する。さらなるインターフェースは、車両通信バス３５、データインターフェース８７を介して、ゲーテッド撮像システムのドライバーＨＭＩ７０及びビデオ出力端子８６に、ＡＤＡＳ特徴のように、出力を供給される。ビデオ出力端子８６は、ＡＤＡＳ特徴のオーバーレイのハイライト化を有する（例えば、歩行者検出警報のために接する長方形、車線逸脱警報のための車線の重なり等）。（車両の電気供給路８４を介して供給される）電源７６はゲーテッド撮像カメラ４０及び制御３０に所望の電圧を供給する。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１１】
図３は特定の距離１２０で車両に取り付けられるＦＯＶ１５０を有するゲーテッドカメラ（センサーアレイ）４０を示している。ゲーテッド光源１０（図示せず）はゲーテッドカメラ４０に同期する視認画像（１３０及び１００で輪郭を描く）を示し、ゲーティング（前記で定義）を供給する。ゲーテッドカメラ（センサーアレイ）４０は完全な被写界深度（１３０及び１００で輪郭を描く）の反射したゲーテッド光源エネルギーを吸収する。ゲーテッドカメラ（センサーアレイ）４０はまた、不可視のゲーテッド光源からの、少なくとも単一の選択的に照らされたシーンの被写界深度（「スライス」）（１３０，１００及び１１０で輪郭を描かれる１４０）を蓄積しても良い。次表は各被写界深度の必要なタイミングの例を提供する。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１４】
ゲーテッドカメラＦＯＶ及び又はゲーテッド光源は観察されたシーンの関数として操作中に移動されても良い。例えば、観察された道路が上向きのシーンでは、ゲーテッドシステムは上向きに回転され、右に曲がる道路では、ゲーテッドシステムは道路の曲がりと同様の角度で右に回転される。ゲーテッドシステムの回転は、機械的構造、電子機械的エンジン、電子工学的構造を介して制御されても良い。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１５】
図４は、夜間及び厳しい天候条件（例えば、雨、雪等）の夜間におけるゲーテッド撮像システムの高い検出確率（ＰＯＤ）及び低い誤警報率（ＦＡＲ）の自動障害物検出のフローチャートを示している。以下の自動障害物検出は２０個の有効な目標物のカメラ画素以下の低いカメラの目標物の解像度に適用可能である（例えば、システム及び約１５の有効な目標物の画素を供給するカメラＩＦＯＶ≒０．４mrad から１５０ｍに立っている１ｍの高さの歩行者のような目標物）。フローチャートの入力はゲーテッド撮像システムで撮られる少なくとも２つの画像である。第１の画像（図４の画像＃１，２０２）はシーンの完全な被写界深度（ＤＯＦ）画像であり、連続する第２の画像（図４の画像＃２，２０１）はシーンの選択的なＤＯＦ（「スライス」）画像である。動作検出処理ブロック（２０３）は、歩行者の歩行、自転車乗り等のような垂直及び又は水平の目標物の動作を検出する。動作検出処理ブロックは、観察されたシーンに関してゲーテッド撮像プラットフォーム（例えば、車両）の「エゴモーション（Egomotion）」（すなわち、不動のシーンに関するカメラの動作を推定することに関する）動作を考慮に入れても良い。候補検出処理ブロック（２０４）は所定の特徴により目標物を抽出する。例えば、歩行者は垂直エッジに応答するフィルターにより抽出される垂直の特徴を有している。主に、車線検出処理ブロックにより供給される道路及びその近くの道路の縁に（すなわち、ゲーテッドシステムの軌跡の関連の目標物だけ）注意が向けられる。上記した３つの処理ブロックの出力を結合することは、関連する目標物だけを供給する候補スクリーニング処理ブロック（２０６）で行われる。図４の画像＃２は動作及び候補検出処理ブロックの入力であり、選択的なＤＯＦ／「スライス」（例えば、観察された画像の所定のセグメント）に基づき、さらなる目標物のスクリーニングを行う。図４の画像＃１（完全なＤＯＦ）は完全なシーン画像による画像＃２（選択的なＤＯＦ／「スライス」）に関して車線検出処理ブロック（２０５）の入力であることが好ましく、低い誤検出の高い検出確率で車線検出を可能にする。歩行者の検出のフローチャートの幾つかの処理ブロックの出力例が図５に示されている。この処理画像の入力は完全なＤＯＦ画像である（例えば、画像＃１は上述した処理ブロックの入力である）。２つの境界線は、紫色（車線検出ブロックの出力）、青色／黄色の長方形（候補検出ブロックの出力）、及び黄色の長方形（候補スクリーニングブロックの出力だが動作検出ブロックを実行しない）のアルゴリズムにより示されており、車線検出の外側の候補は除外される。歩行者検出のフローチャートの幾つかの処理ブロックの別の出力例は図６に示されている。上側の処理画像の入力は選択的なＤＯＦ／「スライス」画像であり（例えば、画像＃２は上述した処理ブロックの入力である）、下側の処理画像の入力は完全なＤＯＦ画像である（例えば、画像＃１は上述した処理ブロックの入力である）。１つは候補スクリーニング処理ブロックの入力に関してＤＯＦ／「スライス」の上側画像の利点に気付くことができる。図４のフローチャートに戻ると、特徴抽出処理ブロック（２０７）は別の目標���スクリーニング層を供給するように実行される。このブロックは各目標物のタイプの特徴に具体的に設計されている。例えば、歩行者は典型的な幅／高さ比、Ｃｙが多数のセグメントのＹ中心であるＣｙ／長さ比、セグメントの２つの部分の間のセグメントの下側部分の最大差である交差する脚の差を有し、或いは、歩行者が歩行している場合にその脚は逆「Ｖ」形状を形成する。障害物認識処理ブロック（２０８）は特徴抽出処理ブロックと一致する目標物だけを抽出し、ドライバーＨＭＩに最終の強調及び又は表明される高いＰＯＤ及び低いＦＡＲ目標物検出入力を障害物検出処理ブロック（２０９）に供給する。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１７】
ゲーテッド撮像システムＦＯＶにおける目標物の検出は、夜間及び厳しい気候条件（例えば、雨、雪等）における画像センサー及び光源のタイミング領域（ゲーティング）に関連する選択的なＤＯＦ（「スライス」）により行われる。例えば、「スライス」（例えば、観察画像のセグメント）の実施は目標物が関連のＤＯＦでのみ蓄積される仮想スキャナとして動作する。その「スライス」画像は、シーンに対してクラッターの削減及び物体のコントラスト向上により、物体の検出のため（例えば、システム画像処理、運転者の肉眼等）、完全なＤＯＦ画像に対して、より良好な信号雑音比を可能にする。クラッターは探索中の目標物に関してシーンのテクスチャとして考えられる。（歩行者に対して）強烈なクラッターは多数の車両、ポール等の都会の風景であることがある。例として、システムの完全なＤＯＦ画像は２５ｍから２５０ｍまでで、所望なＤＯＦ（「スライス」）は１５０ｍから２５０ｍであり、別の実施例は、システムの完全なＤＯＦが２５ｍから２５０ｍで、所望なＤＯＦ（「スライス」）が２５ｍから１００ｍである。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２０】
図９はゲーテッド撮像システムにより撮られた画像を示しており、上側の画像は１０ｍから２００ｍの完全なＤＯＦ画像により撮られており、下側に連続する画像は１０ｍから５０ｍの所望なＤＯＦ（「スライス」）で撮られている。歩行者は約２５ｍの距離で画像の右側を走っており、両方の画像でのみ目立っている。この例では、所望なＤＯＦ（「スライス」）画像は、自動又は非自動の歩行者検出方法により単純な画像入力を与える、連続する完全なＤＯＦ画像より非常に少ないクラッター（すなわち、背景のデータ）を有する。選択的なＤＯＦ（「スライス」）による目標物検出はクラッターに基づいており、よって、ゲーテッド撮像の最大ＳＮＲ画像が夜間及び厳しい天候条件（例えば、雨、雪等）において受信される時、「スライス」からの目標物の最適な反射信号が蓄積されるであろう。この方法は以下のステップにより行われる。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４５】
図１９はゲーテッド撮像システムの適応可能なＤＯＦ処理のフローチャート（５００）を示している。ステップ５１０では、シーンにおける予備的なＤＯＦパラメータ（すなわち、一定のＲ0，Ｒmin及びＲmax）を伴う（プラットフォームの速度、地形幾何学、地形学、シーンの視界、ＤＯＦでの検出に要求される物体のタイプ等のような）境界条件を得る。ステップ５２０及びステップ５３０では、特定のＤＯＦ（単一の読み出しセンサーアレイフレーム毎に１つ以上）がゲーテッド光源のパラメータ（例えば、開度及び、パルスの振幅、パルスの期間、パルスの周波数、パルスの形状、パルスの位相、及びパルスのデューティサイクル等のようなパルスのパラメータ）及びゲーテッドカメラ（センサーアレイ）のパラメータ（例えば、ゲイン、露光の期間、露光の周波数、露光の上昇／降下時間、蓄積されたパルスの偏光、及び露光のデューティサイクル）を制御することにより、設定される（ＴLaser，ＴII及びＴOff）。ステップ５４０では、少なくとも単一のゲーテッド画像がＤＯＦパラメータを伴う境界条件に従ってゲーテッドカメラ（センサーアレイ）で取得される。ステップ５５０では、特定のＤＯＦ（「スライス」）が分析された取得画像の少なくとも１つ及び又は（変更される）境界条件に基づき調整／更新される。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シーンの予備被写界深度（ＤＯＦ）のパラメータと関連する境界条件を取得することと、
光源のパラメータを制御することにより、特定の前記境界条件に基づきパルス光ビームで光源を使用して前記シーンを照らすことと、
前記境界条件に基づきセンサーアレイのパラメータを制御することと、
前記パルス光ビームと同期する１以上の露光に基づき、前記ＤＯＦのパラメータと関連する前記境界条件に従って前記シーンのゲーテッド画像を達成するように、前記センサーアレイを使用して１以上の前記シーンの画像を捕えることと、
更新されたＤＯＦのパラメータを生み出すためにデータ処理アルゴリズムを使用して前記捕えた少なくとも１つの画像を分析することと、
前記更新されたＤＯＦのパラメータと更新された境界条件とに基づき、更新されたセンサーアレイのパラメータと更新された光源のパラメータの少なくとも１つにより、前記照らすこと、前記制御すること、及び前記捕えることを繰り返すことと、
を備えていることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記光源のパラメータは、前記パルス光ビームとその開度のパルスのパラメータを備えている請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記境界条件は、プラットフォームの速度、地形幾何学、地形、シーンの視認性、及びＤＯＦの物体の種類の少なくとも１つを備えている請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記パルスのパラメータは、パルスの振幅、パルスの期間、パルスの周波数、パルスの形状、パルスの位相、及びパルスのデューティサイクルの少なくとも１つを備えている請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記センサーアレイのパラメータは、ゲイン、露光の期間、露光の回数、露光の立ち上がり／立ち下がり時間、蓄積されたパルスの偏光、及び露光のデューティサイクルの少なくとも１つを備えている請求項１に記載の方法。
【請求項６】
昼間に実行され、前記光源のパルスの強さレベルは昼光レベルに打ち勝つのに十分であり、前記シーンのＤＯＦによる物体からの反射が分析で区別可能となっている請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記分析することは、前記特定の物体に向けられる前記光ビームの前記強さレベル及び開度を考慮して前記特定の物体からの反射を分析することにより、前記センサーアレイからの前記風景のＤＯＦ内の少なくとも１つの特定の物体の距離を推定することをさらに含んでいる請求項２に記載の方法。
【請求項８】
前記照らすことは、挟角と広角の少なくとも２つの光ビームを使用して前記シーンを照らすことにより行われる請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記照らすことは、前記センサーアレイにより捕えられた同一のフレームで捕えられる挟角と広角の少なくとも２つの光ビームを使用して前記シーンを照らすことにより行われる請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記捕えることは、２以上の異なるＤＯＦのパラメータで実行される請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記シーンの前記物体の少なくとも幾つかは再帰反射性であり、前記シーンの前記物体の少なくとも幾つかは拡散反射性であり、前記分析することは、前記物体から反射の強さ及び幾何学的な特徴の閾値を設定すると共に該閾値と比較することにより、前記再帰反射性の物体と前記拡散反射性の物体とを区別するように行われる請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
光源とセンサーアレイを備えるゲーテッド撮像システムを使用して操作し易いプラットフォームのためにシーンの改善された画像を生成するためのシステムであって、
パルス光源と、
センサーアレイと、
コンピュータプロセッサーと、
を備え、前記パルス光源は、パルス光ビームとその開度のパルスのパラメータを制御することにより特定の境界条件に基づき、前記シーンの被写界深度（ＤＯＦ）のための前記特定の境界条件を受け取ると共に、前記パルス光ビームで前記シーンを照らすように構成されており、
前記コンピュータプロセッサーは、前記境界条件に基づき前記センサーアレイのパラメータを制御するように構成され、
前記センサーアレイは前記シーンの１以上の画像を捕え、前記捕えることは、前記パルス光ビームと同期する１以上の露光に基づいており、前記特定の境界条件で前記シーンのゲーテッド画像を達成し、
前記コンピュータプロセッサーは、データ処理アルゴリズムを使用して少なくとも１つの捕えられた画像を分析し、分析されたスライスパラメータを生み出すように構成され、
前記パルス光源、前記センサーアレイ、及び前記コンピュータプロセッサーは、前記分析されたスライスパラメータ及び更新された境界条件に基づき、更新されたパラメータで前記照らすこと、前記制御すること、及び前記捕える事を繰り返すことを特徴とするシステム。
【請求項１３】
前記特定の境界条件は、プラットフォームの速度、地形幾何学、地形、シーンの視認性、及び前記スライスの物体の種類の少なくとも１つを備えている請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記パルスのパラメータは、パルスの振幅、パルスの期間、パルスの周波数、パルスの形状、パルスの位相、及びパルスのデューティサイクルの少なくとも１つを備えている請求項１２に記載のシステム。
【請求項１５】
シーンの少なくとも幾つかの物体が再帰反射性で、前記シーンの少なくとも幾つかの物体が拡散反射性であり、パルス光でシーンを照らすことと、
前記照らすことでセンサーアレイを同期させ、前記シーンのゲーテッド画像を生成することと、
前記物体から反射の強さ及び幾何学的な特徴の閾値を設定すると共に該閾値と比較することにより、前記再帰反射性の物体と前記拡散反射性の物体とを区別するように前記ゲーテッド画像を分析することと、
を備えていることを特徴とするゲーテッド撮像方法。