(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数ベイを有する複数の貨物ブロックからなるレーンを複数備える貨物集積場所における複数の自走式貨物運搬手段の運用計画方法であって、
作業指示をその優先順位とともに取得する手順と、
自走式貨物運搬手段の現在位置情報およびその利用可能性に関する情報を取得する手順と、
前記作業指示に関する情報に基づいて、各貨物ブロックにおける必要自走式貨物運搬手段数を算出するジョブ数算出手順と、
前記ジョブ数算出手順により算出されたジョブ数のジョブの処理における自走式貨物運搬手段の貨物ブロックへの割当て、およびその割当てがなされた貨物ブロックへの同自走式貨物運搬手段の移動経路の算出を探索的推論処理によりなす手順
とを含み、
前記探索的推論処理においては、
（１）自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せリストが作成され、その組合せリストにおける自走式貨物運搬手段およびジョブの組合せは、自走式貨物運搬手段の数がジョブ数より少ない場合は、自走式貨物運搬手段の組合せは１通りとされる一方、ジョブの組合せはジョブ数より自走式貨物運搬手段の数だけのジョブを選んでなる組合せとされ、その逆にジョブ数が自走式貨物運搬手段の数より少ない場合は、ジョブの組合せは１通りとされる一方、自走式貨物運搬手段の組合せは全自走式貨物運搬手段からジョブ数だけの自走式貨物運搬手段を選んでなる組合せとされ、
（２）前記組合せリスト中の自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せの全てについて、個々のジョブへの自走式貨物運搬手段の割当が順次なされ、その順次割当てにおいて、（ｉ）ジョブが存在する貨物ブロックに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当され、（ｉｉ）ジョブが存在するレーンに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当てされ、（ｉｉｉ）貨物集積場所が所定の基準にしたがって複数の領域に分割され、各領域毎に最初に処理されるべき作業指示が存在するベイにジョブ位置を設定する、ジョブ位置設定処理により設定されたジョブへ自走式貨物運搬手段が割当てされ、（ｉｖ）割当がなされた各自走式貨物運搬手段に対して移動経路が決定され、（ｖ）自走式貨物運搬手段に割当てられたジョブおよび決定された移動経路が所定の制約条件に抵触していないか判定され、
（３）前記判定において制約条件に抵触するとされた自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから棄却され、
（４）前記制約条件を満足する自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せのそれぞれについて、その組合せにおいて処理される各ジョブの優先順位に基づく優先度を、同組合せにおける全ジョブについて加算してなる優先度の総和を比較し、 （５）前記優先度の総和が最大となる自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから選出され、
前記選出された自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せをそれに対する推論結果とともに出力する
ことを特徴とする自走式貨物運搬手段の運用計画方法。
【請求項２】
前記優先度の総和が等しい場合、自走式貨物運搬手段の移動時間の総和が比較され、移動時間の総和が最小のものが選出されることを特徴とする請求項１記載の自走式貨物運搬手段の運用計画方法。
【請求項３】
前記移動時間の総和が等しい場合、自走式貨物運搬手段の移動距離の総和が比較され、移動距離の総和が最小のものが選出されることを特徴とする請求項２記載の自走式貨物運搬手段の運用計画方法。
【請求項４】
４隅に位置する領域にある貨物ブロックに自走式貨物運搬手段を優先的に割り当てをなすことを特徴とする請求項１記載の自走式貨物運搬手段の運用計画方法。
【請求項５】
前記制約条件が、自走式貨物運搬手段同士によるデッドロックが発生しないとするものであることを特徴とする請求項１記載の自走式貨物運搬手段の運用計画方法。
【請求項６】
前記制約条件が、自走式貨物運搬手段のレーン替え回数を制限するものであることを特徴とする請求項１記載の自走式貨物運搬手段の運用計画方法。
【請求項７】
貨物集積場所が対称性を有することを特徴とする請求項１記載の自走式貨物運搬手段の運用計画方法。
【請求項８】
第１優先順位の優先度が最大とされていることを特徴とする請求項１記載の自走式貨物運搬手段の運用計画方法。
【請求項９】
積出しに関する作業指示の優先順位が第１順位とされていることを特徴とする請求項１記載の自走式貨物運搬手段の運用計画方法。
【請求項１０】
ランダム作業指示については、作業要求発生からの待ち時間に応じて優先順位が設定されることを特徴とする請求項１記載の自走式貨物運搬手段の運用計画方法。
【請求項１１】
自走式貨物運搬手段がトランスファクレーンとされてなることを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれか一項に記載の自走式貨物運搬手段の運用計画方法。
【請求項１２】
貨物集積場所がコンテナヤードとされてなることを特徴とする請求項１ないし請求項１１記載のいずれか一項に記載の自走式貨物運搬手段の運用計画方法。
【請求項１３】
複数ベイを有する複数の貨物ブロックからなるレーンを複数備える貨物集積場所における複数の自走式貨物運搬手段の運用計画システムであって、
作業指示をその優先順位とともに取得し、自走式貨物運搬手段の現在位置情報およびその利用可能性に関する情報を取得し、前記作業指示に関する情報に基づいて各貨物ブロックにおける必要自走式貨物運搬手段数を算出するジョブ数算出処理をし、自走式貨物運搬手段を必要とされる貨物ブロックへの割当ておよびその割当てがなされた貨物ブロックへの移動経路の算出を探索的推論処理するよう構成され、
前記探索的推論処理において、
（１）自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せリストが作成され、その組合せリストにおける自走式貨物運搬手段およびジョブの組合せは、自走式貨物運搬手段の数がジョブ数より少ない場合は、自走式貨物運搬手段の組合せは１通りとされる一方、ジョブの組合せはジョブ数より自走式貨物運搬手段の数だけのジョブを選んでなる組合せとされ、その逆にジョブ数が自走式貨物運搬手段の数より少ない場合は、ジョブの組合せは１通りとされる一方、自走式貨物運搬手段の組合せは全自走式貨物運搬手段からジョブ数だけの自走式貨物運搬手段を選んでなる組合せとされ、
（２）前記組合せリスト中の自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せの全てについて、個々のジョブへの自走式貨物運搬手段の割当が順次なされ、その順次割当てにおいて、（ｉ）ジョブが存在する貨物ブロックに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当され、（ｉｉ）ジョブが存在するレーンに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当てされ、（ｉｉｉ）貨物集積場所が所定の基準にしたがって複数の領域に分割され、各領域毎に最初に処理されるべき作業指示が存在するベイにジョブ位置を設定する、ジョブ位置設定処理により設定されたジョブへ自走式貨物運搬手段が割当てされ、（ｉｖ）割当がなされた各自走式貨物運搬手段に対して移動経路が決定され、（ｖ）自走式貨物運搬手段に割当てられたジョブおよび決定された移動経路が所定の制約条件に抵触していないか判定され、
（３）前記判定において制約条件に抵触するとされた自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから棄却され、
（４）前記制約条件を満足する自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せのそれぞれについて、その組合せにおいて処理される各ジョブの優先順位に基づく優先度を、同組合せにおける全ジョブについて加算してなる優先度の総和を比較し、 （５）前記優先度の総和が最大となる自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから選出され、
前記選出された自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せをそれに対する推論結果とともに出力する
ことを特徴とする自走式貨物運搬手段の運用計画システム。
【請求項１４】
上位システムから作業指示および自走式貨物運搬手段に関する情報を読込む作業指示・自走式貨物運搬手段情報読込手段と、前記作業指示・自走式貨物運搬手段情報読込手段により読込まれた作業指示および自走式貨物運搬手段に関する情報に基づいて各貨物ブロックにおける必要自走式貨物運搬手段の数を算出してジョブ数を算出する各貨物ブロック必要自走式貨物運搬手段数算出手段と、前記各貨物ブロック必要自走式貨物運搬手段数算出手段により算出された各自走式貨物運搬手段の移動先および移動経路を探索的推論により算出する移動先・移動経路算出手段と、前記移動先・移動経路算出手段により算出された移動先および移動経路を評価して最適な移動先および移動経路を選択する移動先・移動経路評価手段と、前記移動先・移動経路評価手段により選択された移動先および移動経路を出力する移動先・移動経路指示手段とを備えてなることを特徴とする請求項１３記載の自走式貨物運搬手段の運用計画システム。
【請求項１５】
前記優先度の総和が等しい場合、自走式貨物運搬手段の移動時間の総和が比較され、移動時間の総和が最小のものが選出されることを特徴とする請求項１３記載の自走式貨物運搬手段の運用計画システム。
【請求項１６】
前記移動時間の総和が等しい場合、自走式貨物運搬手段の移動距離の総和が比較され、移動距離の総和が最小のものが選出されることを特徴とする請求項１５記載の自走式貨物運搬手段の運用計画システム。
【請求項１７】
４隅に位置する領域にある貨物ブロックに自走式貨物運搬手段を優先的に割り当てをなすことを特徴とする請求項１３記載の自走式貨物運搬手段の運用計画システム。
【請求項１８】
前記制約条件が、自走式貨物運搬手段同士によるデッドロックが発生しないとするものであることを特徴とする請求項１３記載の自走式貨物運搬手段の運用計画システム。
【請求項１９】
前記制約条件が、自走式貨物運搬手段のレーン替え回数を制限するものであることを特徴とする請求項１３記載の自走式貨物運搬手段の運用計画システム。
【請求項２０】
貨物集積場所が対称性を有することを特徴とする請求項１３記載の自走式貨物運搬手段の運用計画システム。
【請求項２１】
第１優先順位の優先度が最大とされていることを特徴とする請求項１３記載の自走式貨物運搬手段の運用計画システム。
【請求項２２】
積出しに関する作業指示の優先順位が第１順位とされていることを特徴とする請求項１３記載の自走式貨物運搬手段の運用計画システム。
【請求項２３】
ランダム作業指示については、作業要求発生からの待ち時間に応じて優先順位が設定されることを特徴とする請求項１３記載の自走式貨物運搬手段の運用計画システム。
【請求項２４】
自走式貨物運搬手段がトランスファクレーンとされてなることを特徴とする請求項１３ないし請求項２３のいずれか一項に記載の自走式貨物運搬手段の運用計画システム。
【請求項２５】
貨物集積場所がコンテナヤードとされてなることを特徴とする請求項１３ないし請求項２４のいずれか一項に記載の自走式貨物運搬手段の運用計画システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はトランスファクレーンなどの自走式貨物運搬手段の運用計画方法および運用計画システムに関する。さらに詳しくは、コンテナヤードなどの貨物集積場所における各作業指示に対する最適なトランスファクレーンなどの自走式貨物運搬手段の効率的な運用を図る自走式貨物運搬手段の運用計画方法および運用計画システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、港湾施設に設けられる大規模なコンテナターミナルにおいては、図１２および図１３に示すように、コンテナＷ´の保管場所であるヤードＣＹ´に複数のレーンＬ1´〜Ｌ4´を設定し、各コンテナＷ´を例えば高さ５段、幅方向６個程度で各レーンＬ1´〜Ｌ4´に積分けて保管する方法が一般的である。
【０００３】
各レーンＬ1´〜Ｌ4´は、コンテナの積込み・積出しを行うためにヤードＣＹ´に配される各トランスファクレーン（以下、単にクレーンという）ＴＣ´がレーン替え可能なように、複数のブロックＢＬ´に区切られる。このように、各レーンＬ1´〜Ｌ4´の間でクレーンを移動可能に構成することによって、クレーン台数の削減が可能となる。
【０００４】
ところが、少数のクレーンＴＣ´で作業を適正に処理するためには、各作業の実行位置やその処理の優先順位、または各クレーン相互の位置関係などの様々な条件を考慮して迅速に各クレーンへの作業割当ておよび移動経路を計画・指示する必要があるが、つまり迅速に最適な各クレーンの運用計画を図る必要があるが、従来、このような計画・指示は現場オペレータの経験的判断に依り行われている。
【０００５】
この点に関連して、例えば特開平３−２７９１２４号公報、特開平８−２７２７６３号公報、特開平８−２９５４０８号公報、特開平９−１２１１６号公報および特開平９−２６７９１８号公報にあるように、コンテナヤードにおける作業計画方法が種々提案されているが、クレーンを複数のレーンの間で移動経路を指定して移動させつつ作業を効率的に遂行させることが可能なクレーンの運用計画方法および運用計画システムは未だ実現されていない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、複数のレーンからなるコンテナヤードなどの貨物集積場所における各トランスファクレーンなどの自走式貨物運搬手段の効率的な運用が図られる自走式貨物運搬手段の運用計画方法および運用計画システムを提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法は、複数ベイを有する複数の貨物ブロックからなるレーンを複数備える貨物集積場所における複数の自走式貨物運搬手段の運用計画方法であって、
作業指示をその優先順位とともに取得する手順と、
自走式貨物運搬手段の現在位置情報およびその利用可能性に関する情報を取得する手順と、
前記作業指示に関する情報に基づいて、各貨物ブロックにおける必要自走式貨物運搬手段数を算出するジョブ数算出手順と、
前記ジョブ数算出手順により算出されたジョブ数のジョブの処理における自走式貨物運搬手段の貨物ブロックへの割当て、およびその割当てがなされた貨物ブロックへの同自走式貨物運搬手段の移動経路の算出を探索的推論処理によりなす手順
とを含み、
前記探索的推論処理においては、
（１）自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せリストが作成され、その組合せリストにおける自走式貨物運搬手段およびジョブの組合せは、自走式貨物運搬手段の数がジョブ数より少ない場合は、自走式貨物運搬手段の組合せは１通りとされる一方、ジョブの組合せはジョブ数より自走式貨物運搬手段の数だけのジョブを選んでなる組合せとされ、その逆にジョブ数が自走式貨物運搬手段の数より少ない場合は、ジョブの組合せは１通りとされる一方、自走式貨物運搬手段の組合せは全自走式貨物運搬手段からジョブ数だけの自走式貨物運搬手段を選んでなる組合せとされ、
（２）前記組合せリスト中の自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せの全てについて、個々のジョブへの自走式貨物運搬手段の割当が順次なされ、その順次割当てにおいて、（ｉ）ジョブが存在する貨物ブロックに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当され、（ｉｉ）ジョブが存在するレーンに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当てされ、（ｉｉｉ）貨物集積場所が所定の基準にしたがって複数の領域に分割され、各領域毎に最初に処理されるべき作業指示が存在するベイにジョブ位置を設定する、ジョブ位置設定処理により設定されたジョブへ自走式貨物運搬手段が割当てされ、（ｉｖ）割当がなされた各自走式貨物運搬手段に対して移動経路が決定され、（ｖ）自走式貨物運搬手段に割当てられたジョブおよび決定された移動経路が所定の制約条件に抵触していないか判定され、
（３）前記判定において制約条件に抵触するとされた自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから棄却され、
（４）前記制約条件を満足する自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せのそれぞれについて、その組合せにおいて処理される各ジョブの優先順位に基づく優先度を、同組合せにおける全ジョブについて加算してなる優先度の総和を比較し、 （５）前記優先度の総和が最大となる自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから選出され、
前記選出された自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せをそれに対する推論結果とともに出力する
ことを特徴とする。
【０００８】
本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、前記優先度の総和が等しい場合、自走式貨物運搬手段の移動時間の総和が比較され、移動時間の総和が最小のものが選出されるのが好ましい。この場合、前記移動時間の総和が等しい場合、自走式貨物運搬手段の移動距離の総和が比較され、移動距離の総和が最小のものが選出されるのが好ましい。
【０００９】
また、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、４隅に位置する領域にある貨物ブロックに自走式貨物運搬手段を優先的に割り当てをなすのも好ましい。
【００１０】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、前記制約条件が、自走式貨物運搬手段同士によるデッドロックが発生しないとするものであるのも好ましい。
【００１１】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、前記制約条件が、自走式貨物運搬手段のレーン替え回数を制限するものであるのも好ましい。
【００１３】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、第１優先順位の優先度が最大とされているのも好ましい。
【００１４】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、積出しに関する作業指示の優先順位が第１順位とされているのも好ましい。
【００１５】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画方法においては、ランダム作業指示については、作業要求発生からの待ち時間に応じて優先順位が設定されるのも好ましい。
【００１６】
一方、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムは、複数ベイを有する複数の貨物ブロックからなるレーンを複数備える貨物集積場所における複数の自走式貨物運搬手段の運用計画システムであって、
作業指示をその優先順位とともに取得し、自走式貨物運搬手段の現在位置情報およびその利用可能性に関する情報を取得し、前記作業指示に関する情報に基づいて各貨物ブロックにおける必要自走式貨物運搬手段数を算出するジョブ数算出処理をし、自走式貨物運搬手段を必要とされる貨物ブロックへの割当ておよびその割当てがなされた貨物ブロックへの移動経路の算出を探索的推論処理するよう構成され、
前記探索的推論処理において、
（１）自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せリストが作成され、その組合せリストにおける自走式貨物運搬手段およびジョブの組合せは、自走式貨物運搬手段の数がジョブ数より少ない場合は、自走式貨物運搬手段の組合せは１通りとされる一方、ジョブの組合せはジョブ数より自走式貨物運搬手段の数だけのジョブを選んでなる組合せとされ、その逆にジョブ数が自走式貨物運搬手段の数より少ない場合は、ジョブの組合せは１通りとされる一方、自走式貨物運搬手段の組合せは全自走式貨物運搬手段からジョブ数だけの自走式貨物運搬手段を選んでなる組合せとされ、
（２）前記組合せリスト中の自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せの全てについて、個々のジョブへの自走式貨物運搬手段の割当が順次なされ、その順次割当てにおいて、（ｉ）ジョブが存在する貨物ブロックに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当され、（ｉｉ）ジョブが存在するレーンに利用可能な自走式貨物運搬手段がある場合、その自走式貨物運搬手段にジョブが優先的に割当てされ、（ｉｉｉ）貨物集積場所が所定の基準にしたがって複数の領域に分割され、各領域毎に最初に処理されるべき作業指示が存在するベイにジョブ位置を設定する、ジョブ位置設定処理により設定されたジョブへ自走式貨物運搬手段が割当てされ、（ｉｖ）割当がなされた各自走式貨物運搬手段に対して移動経路が決定され、（ｖ）自走式貨物運搬手段に割当てられたジョブおよび決定された移動経路が所定の制約条件に抵触していないか判定され、
（３）前記判定において制約条件に抵触するとされた自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから棄却され、
（４）前記制約条件を満足する自走式貨物運搬手段とジョブとの個別組合せを含む、自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せのそれぞれについて、その組合せにおいて処理される各ジョブの優先順位に基づく優先度を、同組合せにおける全ジョブについて加算してなる優先度の総和を比較し、 （５）前記優先度の総和が最大となる自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せが前記組合せリストから選出され、
前記選出された自走式貨物運搬手段の組合せとジョブの組合せとからなる組合せをそれに対する推論結果とともに出力する
ことを特徴とする。
【００１７】
本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムは、具体的には、上位システムから作業指示および自走式貨物運搬手段に関する情報を読込む作業指示・自走式貨物運搬手段情報読込手段と、前記作業指示・自走式貨物運搬手段情報読込手段により読込まれた作業指示および自走式貨物運搬手段に関する情報に基づいて各貨物ブロックにおける必要自走式貨物運搬手段の数を算出してジョブ数を算出する各貨物ブロック必要自走式貨物運搬手段数算出手段と、前記各貨物ブロック必要自走式貨物運搬手段数算出手段により算出された各自走式貨物運搬手段の移動先および移動経路を探索的推論により算出する移動先・移動経路算出手段と、前記移動先・移動経路算出手段により算出された移動先および移動経路を評価して最適な移動先および移動経路を選択する移動先・移動経路評価手段と、前記移動先・移動経路評価手段により選択された移動先および移動経路を出力する移動先・移動経路指示手段とを備えてなることを特徴とする。
【００１８】
本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、前記優先度の総和が等しい場合、自走式貨物運搬手段の移動時間の総和が比較され、移動時間の総和が最小のものが選出されるのが好ましく、前記移動時間の総和が等しい場合、自走式貨物運搬手段の移動距離の総和が比較され、移動距離の総和が最小のものが選出されるのが好ましい。
【００１９】
また、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、４隅に位置する領域にある貨物ブロックに自走式貨物運搬手段を優先的に割り当てをなすのも好ましい。
【００２０】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、前記制約条件が、自走式貨物運搬手段同士によるデッドロックが発生しないとするものであるのも好ましい。
【００２１】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、前記制約条件が、自走式貨物運搬手段のレーン替え回数を制限するものであるのも好ましい。
【００２３】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、第１優先順位の優先度が最大とされているのも好ましい。
【００２４】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、積出しに関する作業指示の優先順位が第１順位とされているのも好ましい。
【００２５】
さらにまた、本発明の自走式貨物運搬手段の運用計画システムにおいては、ランダム作業指示については、作業要求発生からの待ち時間に応じて優先順位が設定されるのも好ましい。
【００２６】
ここで、自走式貨物運搬手段は、例えばトランファクレーンとされ、貨物集積場所は、例えばコンテナヤードとされる。
【００２７】
【作用】
本発明は前記のごとく構成されているので、貨物集積場所における自走式貨物運搬手段の効率的な運用計画が迅速になし得る。
【００２８】
【発明の実施形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。
【００２９】
図１に本発明の一実施形態に係るトランスファクレーン配置計画システムの概略構成を示し、本システムＴは、上位システムＳＴからの作業指示に対応して、複数のレーンＬ1，Ｌ2，…から構成されるコンテナヤードＣＹに配される各トランスファクレーン（以下、単にクレーンという）ＴＣの効率的な配置および移動経路を指示するものとされる。つまり、クレーンＴＣの効率的な運用計画を図るものとされる。
【００３０】
すなわち、コンテナ船の着岸や外来シャーシとの間のコンテナＷの受け渡し、またはヤードＣＹ内におけるコンテナシフト作業実行の際に発生するコンテナＷの移動・積付けの作業要求は上位システムＳＴにより管理されており、この上位システムＳＴから本システムＴに対して、各作業要求に応じるための具体的な作業内容および各クレーンＴＣの現在位置および稼働状況に関する情報が通知される。
【００３１】
本システムＴは、図２に示すように、上位システムＳＴからの作業指示およびクレーン情報を読込む作業指示・クレーン情報読込手段１と、前記作業指示・クレーン情報読込手段１により読込まれた作業指示およびクレーン情報に基づいて各ブロックＢＬにおける必要クレーン数を算出する各ブロック必要クレーン数算出手段２と、前記各ブロック必要クレーン数算出手段２により算出された必要数の各クレーンＴＣの移動先および移動経路Ｙを推論により算出する移動先・移動経路算出手段３と、前記移動先・移動経路算出手段３により算出された移動先および移動経路Ｙを評価して最適な移動先および移動経路Ｙを選択する移動先・移動経路評価手段４と、前記移動先・経路評価手段４により選択された移動先および移動経路Ｙを各クレーンＴＣに指示する移動先・移動経路指示手段５とを備えてなるものとされ、上位システムＳＴから通知される作業内容およびクレーン情報に応じて、効率的に各作業指示（以下、１つのコンテナに対応する作業を作業指示と称する）を実行できるように、各クレーンＴＣの配置および移動経路Ｙを推論により計画し、無線基地局ＮＳを介して、移動先のベイＢＹの位置および移動経路Ｙの指示を送信する。この指示にしたがって、各クレーンＴＣは自動操縦により、または図示しない車載モニタの表示にしたがうオペレータの操縦により、移動先ベイＢＹまで移動する。
【００３２】
なお、かかる各手段１，２，３，４を有するシステムＴは、例えばコンピュータに前記機能に対応させたプログラムを格納することにより実現される。
【００３３】
以下、本システムＴが各クレーンＴＣの移動先および移動経路を計画する処理を具体的に説明する。
【００３４】
図３に本システムが実行する処理全体の流れを示す。
【００３５】
先ず、ステップＳ１では、上位システムＳＴから通知される各種情報の読込み（サイクリック）が行われる。
【００３６】
すなわち、各作業指示の位置を表すブロック番号およびベイ番号が読込まれるとともに、各ベイＢＹに含まれる作業指示の数および各作業指示の優先順位Ｐが読込まれる。
【００３７】
表１に各作業指示に付される優先順位Ｐの一例を示す。
【００３８】
【表１】
0003567277.tif 000002
【００３９】
この表１の例では本船作業に最優先作業として第１優先順位が付され、本船作業以外の作業はランダム作業と称して、作業要求発生からの待ち時間に応じた優先順位、すなわち待ち時間１時間以上のものに対して第２優先順位が、３０分以上１時間未満のものに対して第３優先順位が、３０分未満のものに対して第４優先順位がそれぞれ付されている。
【００４０】
また、各作業指示にはそれぞれの優先順位に応じた優先度ＰＤが設定される。すなわち、第１優先順位の作業指示の優先度ＰＤは値α1とされ、第２優先順位の作業の優先度ＰＤは値α2とされ、第３優先順位の作業の優先度ＰＤは値α3とされ、第４優先順位の作業の優先度ＰＤは値α4とされる。この優先度にはα1＞α2＞α3＞α4の関係がある。この優先度ＰＤは、後で説明する移動先・移動経路推論処理を実行する際に用いられる。
【００４１】
ステップＳ２では、各ブロックＢＬ毎の作業指示数に基づいて各ブロックＢＬに配置されるべきクレーンＴＣの台数が算出される。この各ブロック必要クレーン数算出の処理については後で詳細に説明する。
【００４２】
ステップＳ３では、各クレーンＴＣの移動先および移動経路を探索的推論する移動先・移動経路推論処理を実行する。この移動先・移動経路推論処理については後で詳細に説明する。
【００４３】
ステップＳ４では、移動先・移動経路推論処理により推論された各クレーンＴＣの移動先ベイＢＹの位置および移動経路の指示を送信する処理が行われる。
【００４４】
次に、図４を参照して、前記ステップＳ２の各ブロック必要クレーン数算出処理を説明する。
【００４５】
先ず、ステップＳ１１では、ヤードＣＹ内の全作業指示数を考慮して各ブロックＢＬに配すべきクレーンＴＣの台数（以下、ジョブ数という）を算出する各ブロックジョブ数算出処理を実行する。ここで、ジョブＪ（図５参照）とは、１台のクレーンＴＣが取扱うべき作業指示の集合をいう。この各ブロックジョブ数算出処理については後で詳細に説明する。なお、図５中、黒塗りされたマスが１つの作業指示を示す。
【００４６】
ステップＳ１２では、各ジョブＪに含まれる作業指示数および各ジョブＪの具体的配置を考慮して各ジョブＪを統合する処理が行われる。
【００４７】
すなわち、原則として、あるブロックＢＬ内の各ジョブＪに含まれる作業指示数が１台のクレーンＴＣにより単位時間中に処理可能な数以内であれば、それらのジョブＪは１つのジョブに統合される。しかしながら、図５（ａ）に示すように、統合可能な作業指示数の各ジョブＪ1，Ｊ2に含まれる作業指示が分散している場合は、それらのジョブＪ1，Ｊ2は各々独立したジョブＪとして維持される。ここで、単位時間とは、本システムをサイクリックに起動する時間間隔をいい、本実施形態では５分とされている。
【００４８】
また、図５（ｂ）に示すように、２つのジョブＪ3，Ｊ4に含まれる作業指示が一箇所に集中している場合は、ジョブＪ3，Ｊ4に含まれる作業指示数が１台のクレーンＴＣにより単位時間中に処理可能な数を超えるときにもそれらのジョブＪ3，Ｊ4は１つのジョブＪ5とされる。なお、１台のクレーンＴＣの単位時間中における処理限界を超える作業指示の処理は、次の単位時間（次の計算タイミング）に持ち越されて処理される。そのため、１台のクレーンＴＣの単位時間における処理限界を超えてジョブを統合しても問題は生じない。
【００４９】
ステップＳ１３では、各ジョブＪの位置が設定される。ここで、各ジョブＪの位置は各ジョブＪ内で最初に処理されるべき作業指示（以下、先頭作業指示という）が存在するベイＢＹの位置とされる。
【００５０】
ステップＳ１４では、各ジョブＪの優先度ＰＤが設定される。ここで、各ジョブＪの優先度ＰＤは当該ジョブＪ内の最高の優先度ＰＤを有する作業指示と同等とされる。
【００５１】
ステップＳ１５では、各ジョブＪに含まれる作業指示の数が算出される。
【００５２】
ステップＳ１６では、ヤードＣＹ内の全ジョブＪについて、位置、優先度ＰＤおよび作業指示数が出力される。
【００５３】
次に、図６を参照して、前記ステップＳ１１の各ブロックジョブ数算出処理を説明する。
【００５４】
先ず、ステップＳ２１では、下記式（１）により、ヤードＣＹ内の各優先順位Ｐ毎の作業指示総数ＪＹＴｔＬ（Ｐ）が算出される。
【００５５】
【数１】
0003567277.tif 000003
【００５６】
ここで、ＢＬ：ブロック番号、ＢＹ：当該ブロックＢＬ内のベイ番号、Ｐ：優先順位、Ｍ：ヤードＣＹ内のブロック数、Ｎ：当該ブロックＢＬ内のベイ数、Ｊ（ＢＬ，ＢＹ，Ｐ）：あるブロックＢＬ内のあるベイＢＹに含まれる優先順位Ｐの作業指示数である。
【００５７】
ステップＳ２２では、下記式（２）により、各レーンＬに割当てるクレーン台数ＴＣＮＬ（Ｌ）が算出される。
【００５８】
【数２】
0003567277.tif 000004
【００５９】
ここで、β1：第１優先順位の作業指示に設定される重み付係数、β2：第２優先順位の作業指示に設定される重み付係数、β3：第３優先順位の作業指示に設定される重み付係数、β4：第４優先順位の作業指示に設定される重み付係数であり、これらの係数にはβ1＞β2＞β3＞β4の関係がある。
【００６０】
【数３】
0003567277.tif 000005
【００６１】
ステップＳ２３では、下記式（３）により、当該レーンＬ内の各ブロックＢＬ毎にクレーンＴＣの必要性の度合いを示す必要度ＮＴＣ（ＢＬ）が算出される。
【００６２】
【数４】
0003567277.tif 000006
【００６３】
ステップＳ２４では、下記式（４）により、作業指示が存在する各ブロックＢＬに対してまず１台のクレーンＴＣが割当てられる。
【００６４】
【数５】
0003567277.tif 000007
【００６５】
ここで、ＴＣＮＢ（ＢＬ）：各ブロックＢＬに割当てられるクレーン数である。
【００６６】
ステップＳ２５では、下記式（５）により、ステップＳ２４で各ブロックＢＬに割当てられたクレーンＴＣの総数ｄＴＣＮＬ（ＬＮ）が求められる。
【００６７】
【数６】
0003567277.tif 000008
【００６８】
ここで、ｄＴＣＮＬ（Ｌ）：レーンＬ内の各ブロックＢＬに割当てられたクレーンＴＣ台数の総和である。
【００６９】
ステップＳ２６では、ｄＴＣＮＬ（Ｌ）値がＴＣＮＬ（Ｌ）値以上であるか否かが判定される。ｄＴＣＮＬ（Ｌ）値がＴＣＮＬ（Ｌ）値以上であれば、ステップＳ２７に進み、その時点で各ブロックＢＬに割当てられているクレーン台数を前記ジョブ数として出力し、本処理を終了する。
【００７０】
ｄＴＣＮＬ（Ｌ）値がＴＣＮＬ（Ｌ）値未満であればステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、下記式（６）により、レーンＬ内の各ブロックＢＬについてクレーンＴＣ１台あたりの必要度Ｒ（ＢＬ）を算出し、Ｒ（ＢＬ）値が高いブロックＢＬにクレーンを１台追加的に割当てた後、ステップＳ２６に戻る。
【００７１】
【数７】
0003567277.tif 000009
【００７２】
次に、図７を参照して、前記ステップＳ３の移動先・移動経路推論処理を説明する。
【００７３】
先ず、ステップＳ３１では、クレーンＴＣの組合わせのリストとジョブＪの組合わせのリストとが作成される。
【００７４】
例えば、現在３個のジョブＪ1，Ｊ2，Ｊ3があり、これに対して２台のクレーンＴＣ1，ＴＣ2が利用可能であれば、２個のジョブだけが現在処理可能である。この場合は、クレーンＴＣの組合わせは（ＴＣ1，ＴＣ2）の１通りだけであり、ジョブＪの組合わせは３個の中から２個を選び出す各組合わせ、すなわち（Ｊ1，Ｊ2）、（Ｊ2，Ｊ3）および（Ｊ3，Ｊ1）の３通りとされる。
【００７５】
このように、現在実行すべきジョブ数（例えばｑ個とする）が利用可能なクレーン数（例えばｒ個とする）よりも多い場合（ｑ＞ｒ）は、クレーン組合わせは１通りとされ、ジョブ組合わせはｑ個の中からｒ個を選び出す組合わせの数（qＣr）とされる。
【００７６】
逆に、実行すべきジョブ数ｑよりも利用可能なクレーン数ｒが多い場合（ｑ＜ｒ）は、ジョブ組合わせの数は１通り（Ｊ1，Ｊ2，…，Ｊq）とされ、これに対して、クレーン組合わせの数はｒ個の中からｑ個を選び出す組合わせの数とされる。
【００７７】
以下に説明する処理（ステップＳ３２〜ステップＳ３７の処理）は、このジョブ組合わせまたはクレーン組合わせの全てについて順次行われるものである。
【００７８】
すなわち、ステップＳ３２では、ジョブＪが存在するブロックＢＬに利用可能なクレーンＴＣがある場合、先ずそのクレーンＴＣが当該ジョブＪに割当てられる。これは、効率の良いジョブＪとクレーンＴＣとの対応付を先に確定することによって、推論に要する時間を短縮する趣旨である。
【００７９】
ステップＳ３３では、ジョブＪが存在するレーンＬに利用可能なクレーンＴＣがある場合、そのクレーンＴＣが当該ジョブＪに割当てられる。これも前記ステップＳ３２と同様の趣旨である。
【００８０】
ステップＳ３４では、ヤードＣＹの対称性を利用して、通行妨害などの可能性によりヤードＣＹが各処理領域ＡＲに分割される。
【００８１】
すなわち、図８に示すように、ヤードＣＹがレーン（Ａ）、レーン（Ｂ）、…、レーン（Ｉ）の９レーンから構成され、各レーンＬが３個のブロックＢＬから構成されている場合、ヤードＣＹの四隅にある（Ａ1），（Ａ3），（Ｉ1），（Ｉ3）の各ブロックＢＬを第１処理領域ＡＲ1とする。第１処理領域ＡＲ1の各ブロックに隣接する各ブロック（Ａ2），（Ｂ1），（Ｂ3），（Ｈ1），（Ｈ3），（Ｉ2）を第２処理領域ＡＲ2とし、これに隣接する各ブロック（Ｂ2），（Ｃ1），（Ｃ3），（Ｇ1），（Ｇ3），（Ｈ2）を第３処理領域ＡＲ3とする。第３処理領域ＡＲ3よりもヤードＣＹ中央側にある各ブロック（Ｃ2），（Ｄ1），（Ｄ2），（Ｄ3），（Ｅ1），（Ｅ2），（Ｅ3），（Ｆ1），（Ｆ2），（Ｆ3），（Ｇ2）は第４処理領域とされる。
【００８２】
ステップＳ３５では、第１処理領域ＡＲ1から第４処理領域ＡＲ4まで順次各領域内のジョブＪにクレーンＴＣを所定の方法で割当てる領域別クレーン割当・移動経路決定処理が実行される。この方法については後で説明する。
【００８３】
このように、ヤードＣＹを複数の処理領域ＡＲに分割し、各領域ＡＲ毎にジョブＪへのクレーンＴＣの割当を行うようにすることによって、推論に要する時間を大幅に短縮することができる。
【００８４】
また、ヤードＣＹの周辺にある領域から先に所定の方法で各クレーンＴＣを割当てるようにすることによって、各クレーンＴＣを移動させる際の干渉を起こり難くすることが可能となる。
【００８５】
ステップＳ３６では、ステップＳ３２〜ステップＳ３５の処理による割当・移動経路決定の結果が、所定の制約条件に抵触していないかが判定される。
【００８６】
この制約条件とは、効率の悪いクレーンＴＣの移動態様を排除し、各クレーンＴＣの移動中の干渉を排除し、より優先順位の高いジョブＪが処理されずに放置される事態を回避するなどの趣旨のもとに設定される条件である。
【００８７】
具体的には、（１）各クレーンＴＣのレーン替えはｋ回までと制限され、（２）優先順位の高いジョブＪの処理が優先され、（３）デッドロックが発生する各クレーンの配置が禁止され、（４）あるクレーンＴＣが同じブロックＢＬに存在するジョブＪを処理せずに他のブロックＢＬに移動し、残されたジョブＪを他のクレーンＴＣが移動して処理する状態を回避するなどのクレーンＴＣの２台移動は少なくする、などの各条件が設定される。
【００８８】
この制約条件に抵触する推論結果は廃棄され、制約条件に抵触しないジョブ組合わせまたはクレーン組合わせについて、ステップＳ３７において、下記の基準で推論結果の評価および保存が行われる。
【００８９】
すなわち、先ず第１に、当該組合わせにより処理される各ジョブＪの優先度ＰＤ（表１参照）の総和が比較され、この総和が最大の組合わせが選出される。
【００９０】
優先度ＰＤの総和が等しい場合は、第２に、クレーンＴＣの移動時間の総和が比較され、最小の組合わせが選出される。移動時間の総和が等しい場合は、第３に、クレーンＴＣの移動距離の総和が比較され、最短の組合わせが選出される。
【００９１】
ステップＳ３８では、全ての組合わせについて推論が行われたか否かが判定され、推論未了の組合わせがあれば、それらの組合わせについてステップＳ３２〜ステップＳ３７の処理が実行される。
【００９２】
全ての組合わせについて推論が行われていれば、最良の評価結果を得た組合わせに対する推論結果が、最終的な各クレーンＴＣ移動先・移動経路の推論結果として出力される。
【００９３】
次に、図９を参照して、前記ステップＳ３５の領域別クレーン割当・移動経路決定処理を説明する。
【００９４】
先ず、ステップＳ４１では、推論対象となる処理領域ＡＲの領域番号ｉが値１に設定される。
【００９５】
ステップＳ４２では、処理領域（ｉ）、すなわち最初は第１処理領域ＡＲ1内で当該組合わせに含まれるジョブＪが検索される。
【００９６】
ステップＳ４３では、検索された各ジョブＪに移動時間が最小となるクレーンＴＣが最短の経路で割当てられる。
【００９７】
ステップＳ４４では、この結果により前記制約条件の抵触が発生するか否かが判定される。抵触する場合は、前記ステップＳ３６の処理により廃棄される組合わせとして、処理を打切る。
【００９８】
抵触しない場合は、ステップＳ４５において、全ての処理領域ＡＲ、すなわち第１処理領域ＡＲ1から第４処理領域ＡＲ4についてクレーンＴＣの割当が行われたか否かを判定する。全ての処理領域ＡＲについて割当が行われた場合は処理を終了する一方、割当未了の処理領域ＡＲがあれば、ステップＳ４６において、領域番号ｉを値１増加させた後、ステップＳ４２の処理に戻る。
【００９９】
【実施例】
以下、具体例を用いて各処理を説明する。
【０１００】
図１０に、ヤードＣＹ全体で１８個の処理すべきジョブＪ1〜Ｊ18があり、これを１２台のクレーンＴＣ1〜ＴＣ12で処理すべき場合を示す。なお、ヤードＣＹは図８のものと同一とする。また、各ブロックＢＬ中のジョブＪを表している四角中の符号は優先順位を示している。例えば、四角中の符号Ｓは第１優先順位の本船作業を表し、符号３は第４優先順位のランダム作業（待時間：３０分未満）を表す。
【０１０１】
先ず、前記ステップＳ３１の処理によって、ジョブ組合わせリストおよびクレーン組合わせリストが作成される。本具体例ではジョブ数が１８であり、クレーン数が１２であるから、クレーン組合わせは１通りとされる一方、ジョブ組合わせは１８個の中から１２個を選び出す組合わせの数、すなわち１８５６４通りとされる。
【０１０２】
この全てのジョブ組合わせについて、前記ステップＳ３２〜ステップＳ３７の処理が行われるが、以下の説明では最終的に採用されるジョブ組合わせ（Ｊ1，Ｊ2，Ｊ3，Ｊ4，Ｊ5，Ｊ7，Ｊ8，Ｊ10，Ｊ11，Ｊ13，Ｊ15，Ｊ16）について、図１０を参照しながら、各ジョブＪへのクレーンＴＣの割当ておよび移動経路を決定する手順を示す。
【０１０３】
（手順１）先ず、ステップＳ３２の処理によって、同一ブロックＢＬに存在するジョブＪへのクレーンＴＣの割当が行われる。
【０１０４】
すなわち、第５ジョブＪ5に第１クレーンＴＣ1が割当てられ、第７ジョブＪ7に第１０クレーンＴＣ10が割当てられ、第３ジョブＪ3に第９クレーンＴＣ9が割当てられ、第７ジョブＪ7に第１０クレーンＴＣ10が割当てられ、第１３ジョブＪ13に第１２クレーンＴＣ12が割当てられ、第１５ジョブＪ15に第１１クレーンＴＣ11が割当てられる。
【０１０５】
（手順２）ステップＳ３３の処理によって、手順１で割当てられたクレーン以外のクレーンＴＣが同一レーンＬに存在するジョブＪに割当てられる。本具体例では、この手順２で割当て対象となるジョブＪは存在しない。
【０１０６】
（手順３）ステップＳ３５の処理によって、各処理領域ＡＲ1〜ＡＲ4毎に、順次各ジョブＪへのクレーンＴＣの割当が行われる。以下、各領域毎に説明する。（手順３．１）第１処理領域ＡＲ1に属する各ブロック（Ａ1），（Ａ3），（Ｉ1），（Ｉ3）内の各ジョブＪへのクレーンＴＣの割当が行われる。
【０１０７】
（手順３．１．１）すなわち、ブロック（Ａ1）にある第１ジョブＪ1に未割当のクレーンの中で最も近い第３クレーンＴＣ3が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ1で示される。
【０１０８】
（手順３．１．２）また、ブロック（Ａ3）にある第３ジョブＪ3に未割当のクレーンＴＣの中で最も近い第２クレーンＴＣ2が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ2で示される。
【０１０９】
（手順３．２）次に、第２処理領域ＡＲ2に属する各ブロック（Ａ2），（Ｂ1），（Ｂ3），（Ｈ1），（Ｈ3），（Ｉ2）内の各ジョブＪへのクレーンＴＣの割当が行われる。
【０１１０】
（手順３．２．１）すなわち、ブロック（Ｂ1）にある第４ジョブＪ4に未割当のクレーンの中で最も近い第５クレーンＴＣ5が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ3で示される。
【０１１１】
（手順３．２．２）ブロック（Ａ2）にある第２ジョブＪ2に未割当のクレーンの中で最も近い第４クレーンＴＣ4が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ4で示される。
【０１１２】
（手順３．２．３）ブロック（Ｈ1）にある第１６ジョブＪ16に未割当のクレーンＴＣの中で最も近い第６クレーンＴＣ6が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ5で示される。
【０１１３】
（手順３．３）次に、第３処理領域ＡＲ3に属する各ブロック（Ｂ2），（Ｃ1），（Ｃ3），（Ｇ1），（Ｇ3），（Ｈ2）内の各ジョブＪへのクレーンＴＣの割当が行われる。
【０１１４】
（手順３．３．１）すなわち、ブロック（Ｇ1）にある第１１ジョブＪ11に対して未割当のクレーンＴＣの中で最も近い第７クレーンＴＣ7が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ6で示される。
【０１１５】
（手順３．４）次に、第４処理領域ＡＲ4に属する各ブロック（Ｃ2），（Ｄ1），（Ｄ2），（Ｄ3），（Ｅ1），（Ｅ2），（Ｅ3），（Ｆ1），（Ｆ2），（Ｆ3），（Ｇ2）内の各ジョブＪへのクレーンＴＣの割当が行われる。
【０１１６】
（手順３．４．１）すなわち、ブロック（Ｆ2）にある第８ジョブＪ8に対して未割当のクレーンＴＣの中で最も近い第８クレーンＴＣ8が割当てられる。この移動経路は矢印Ｙ8で示される。
【０１１７】
このように、本実施形態のシステムＴは、上位システムＳＴからの各作業指示から作業単位である各ジョブＪを作成し、経験則を用いて各類型毎に段階的に各ジョブＪに対する各クレーンＴＣの割当および移動経路を探索的推論して算出するようにしているので、比較的短時間の内に各クレーンＴＣのヤードＣＹにおける配置および移動計画を作成することができる。つまり、迅速に各クレーンの運用計画を作成できる。
【０１１８】
以上、本発明を実施形態および実施例に基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではなく、種々改変が可能である。例えば、実施形態および実施例においては、自走式貨物運搬手段としてトランスファクレーンが用いられているが、自走式貨物運搬手段はトランスファクレーンに限定されるものではなく、各種の自走式貨物運搬手段を用いることができる。また、貨物集積場所はコンテナヤードとされているが、各種の貨物集積場所とすることができる。
【０１１９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明においては、所要数の貨物ブロックからなるレーンを有する貨物集積場所における自走式貨物運搬手段の運用計画を所定の制約条件の下で探索的推論によりなし、その探索的推論により得られた自走式貨物運搬手段の運用計画の中から最も効率的な運用計画を選択するようにしているので、貨物集積場所における各自走式貨物運搬手段の効率的な運用がなし得るという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るトランスファクレーン配置計画システムの概略構成を示す模式図である。
【図２】本システムの機能ブロック図である。
【図３】本システムによる処理の概略の流れを示すフローチャートである。
【図４】各ブロック必要クレーン数算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】ジョブ作成手順の一例を示す模式図である。
【図６】各ブロックジョブ数算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】移動先・移動経路推論処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】ヤード内における各処理領域の配置を示す模式図である。
【図９】領域別クレーン割当・移動経路決定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】本システムによるクレーン配置の具体例を説明するための模式図であり、配置前の状態を示す。
【図１１】本システムによるクレーン配置の具体例を説明するための模式図であり、配置後の状態を示す。
【図１２】従来のコンテナヤードにおけるコンテナの保管態様およびトランスファクレーンの配置を示す模式図である。
【図１３】従来のコンテナヤードにおけるコンテナの保管態様およびトランスファクレーンの配置を示す模式図である。
【符号の説明】
１    作業指示・クレーン情報読込手段
２    各ブロック必要クレーン数算出手段
３    移動先・移動経路算出手段
４    移動先・移動経路評価手段
５    移動先・移動経路指示手段
ＢＬ  ブロック
ＣＹ  ヤード
Ｊ    ジョブ（作業単位）
Ｌ    レーン
ＳＴ  上位システム
Ｔ    本システム
ＴＣ  トランスファクレーン
Ｗ    コンテナ
Ｙ    移動経路
【図１】
0003567277.tif 000010
【図２】
0003567277.tif 000011
【図３】
0003567277.tif 000012
【図４】
0003567277.tif 000013
【図５】
0003567277.tif 000014
【図６】
0003567277.tif 000015
【図７】
0003567277.tif 000016
【図８】
0003567277.tif 000017
【図９】
0003567277.tif 000018
【図１０】
0003567277.tif 000019
【図１１】
0003567277.tif 000020
【図１２】
0003567277.tif 000021
【図１３】
0003567277.tif 000022