(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク相互の溶接接合部が、その溶接線に沿う左右に側壁を備えた溝内に設けられ、前記溶接接合部に向けてレーザビームを照射しつつ溶接線に沿って移動するレーザ加工ヘッドを備えたレーザ溶接装置において、前記溝幅方向の寸法が、溶接面と直交する方向を軸心とする回転によって変化可能な倣い部材を、前記レーザ加工ヘッドと一体的に移動可能に設け、前記レーザ加工ヘッドおよび倣い部材を一体的に保持するヘッド本体を、溶接線に沿って移動させる移動手段に対し、溶接面と直交する方向を中心として回転可能に連結し、前記ヘッド本体と前記移動手段との相互の回転動作を規制する規制手段を設けたことを特徴とするレーザ溶接装置。
【請求項２】
ワーク相互の溶接接合部が、その溶接線に沿う左右に側壁を備えた溝内に設けられ、前記溶接接合部に向けてレーザビームを照射しつつ溶接線に沿って移動するレーザ加工ヘッドを備えたレーザ溶接装置において、前記溝幅方向の寸法が、溶接面と直交する方向を軸心とする回転によって変化可能な倣い部材を、前記レーザ加工ヘッドと一体的に移動可能に設け、前記倣い部材は、駆動手段によって回転角度調整可能となっていることを特徴とするレーザ溶接装置。
【請求項３】
倣い部材は、回転中心の軸方向から見て長円形状を呈していることを特徴とする請求項１または２記載のレーザ溶接装置。
【請求項４】
倣い部材は、回転中心の軸方向と直交する両側方に配置した一対のピン部材で構成されていることを特徴とする請求項１または２記載のレーザ溶接装置。
【請求項５】
規制手段は、ヘッド本体および移動手段にそれぞれ設けた回転動作規制用のリブと、この各リブを同時に固定保持する保持具とを備えていることを特徴とする請求項１記載のレーザ溶接装置。
【請求項６】
溶接接合部は、ワークの端部相互が重ね合わされて構成され、この重ね合わせ部を押圧しつつ溶接線に沿って回転しながらレーザ加工ヘッドおよび倣い部材とともに移動するローラを備えていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載のレーザ溶接装置。
【請求項７】
ワーク相互の溶接接合部の溶接線に沿う左右に側壁を備えた溝内に、この溝幅方向の寸法が、溶接面と直交する方向を軸心とする回転によって変化可能な倣い部材を挿入し、この倣い部材を、回転により前記両側壁に接触させた状態で、溶接線に沿って移動させると同時に、倣い部材と一体的に移動するレーザ加工ヘッドからレーザビームを前記溶接線に沿って照射する際に、前記レーザ加工ヘッドおよび倣い部材を一体的に保持するヘッド本体を、このヘッド本体に溶接面と直交する方向を中心として回転可能に連結した移動手段によって溶接線に沿って移動させるとともに、規制手段により前記ヘッド本体と前記移動手段との相互の回転動作を規制した状態で前記倣い部材を前記溝内に挿入することを特徴とするレーザ溶接方法。
【請求項８】
ワーク相互の溶接接合部の溶接線に沿う左右に側壁を備えた溝内に、この溝幅方向の寸法が、溶接面と直交する方向を軸心とする回転によって変化可能な倣い部材を挿入し、この倣い部材を、回転により前記両側壁に接触させた状態で、溶接線に沿って移動させると同時に、倣い部材と一体的に移動するレーザ加工ヘッドからレーザビームを前記溶接線に沿って照射する際に、前記倣い部材を駆動手段によって回転角度調整することを特徴とするレーザ溶接方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ワーク相互の溶接接合部が、その溶接線に沿う左右に側壁を備えた溝内に設けられ、この溝内の前記溶接接合部に向けてレーザビームを照射するレーザ溶接装置およびレーザ溶接方法に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、常に溝幅方向のほぼ中心部にレーザビームを照射できるようにすることを目的としている。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１の発明は、ワーク相互の溶接接合部が、その溶接線に沿う左右に側壁を備えた溝内に設けられ、前記溶接接合部に向けてレーザビームを照射しつつ溶接線に沿って移動するレーザ加工ヘッドを備えたレーザ溶接装置において、前記溝幅方向の寸法が、溶接面と直交する方向を軸心とする回転によって変化可能な倣い部材を、前記レーザ加工ヘッドと一体的に移動可能に設け、前記レーザ加工ヘッドおよび倣い部材を一体的に保持するヘッド本体を、溶接線に沿って移動させる移動手段に対し、溶接面と直交する方向を中心として回転可能に連結し、前記ヘッド本体と前記移動手段との相互の回転動作を規制する規制手段を設けた構成としてある。
【０００４】
このような構成のレーザ溶接装置によれば、倣い部材を、溝幅方向の寸法が溝幅の寸法より小さい状態として溝内に挿入した後回転させることで、倣い部材は溝内の両側壁に接触し、これにより倣い部材の回転中心部が溝幅方向の中心部にセンタリングされる。倣い部材のセンタリング動作により、倣い部材と一体的に移動するレーザ加工ヘッドによるレーザビーム照射部位も、溝幅方向のほぼ中央位置に設定され、この状態でレーザ加工ヘッドを倣い部材と一体的に移動させながら溶接線に沿ってレーザビームを照射する。
このとき、移動手段による移動方向が溶接線と多少ずれていても、ヘッド本体が移動手段に対して回転変位し、これに伴い倣い部材は、両側壁に正規に接触した状態が確保される。また、移動手段に対するヘッド本体の回転動作を規制した状態で、倣い部材を溝内へ挿入する。
請求項２の発明は、ワーク相互の溶接接合部が、その溶接線に沿う左右に側壁を備えた溝内に設けられ、前記溶接接合部に向けてレーザビームを照射しつつ溶接線に沿って移動するレーザ加工ヘッドを備えたレーザ溶接装置において、前記溝幅方向の寸法が、溶接面と直交する方向を軸心とする回転によって変化可能な倣い部材を、前記レーザ加工ヘッドと一体的に移動可能に設け、前記倣い部材は、駆動手段によって回転角度調整可能となっている。
上記構成によれば、溝内に挿入された倣い部材は、駆動手段によって所定角度回転して溝内の両側壁に接触する。
【０００５】
請求項３の発明は、請求項１または２の発明の構成において、倣い部材は、回転中心の軸方向から見て長円形状を呈している。
【０００６】
上記構成によれば、長円形状を呈した倣い部材を、溝幅より狭い寸法の直径方向を溝幅方向とした状態で溝内に挿入し、その後回転させることで倣い部材は溝の両側壁に接触する。
【０００７】
請求項４の発明は、請求項１または２の発明の構成において、倣い部材は、回転中心の軸方向と直交する両側方に配置した一対のピン部材で構成されている。
【０００８】
上記構成によれば、一対のピン部材を、溝幅方向における外側相互間の寸法が、溝幅より小さい状態として溝内に挿入し、その後回転させることでピン部材は溝の両側壁に接触する。
【００１３】
請求項５発明は、請求項１の発明の構成において、規制手段は、ヘッド本体および移動手段にそれぞれ設けた回転動作規制用のリブと、この各リブを同時に固定保持する保持具とを備えている。
【００１４】
上記構成によれば、ヘッド本体および移動手段にそれぞれ設けた回転動作規制用のリブを、保持具により同時に固定保持することで、ヘッド本体と移動手段との相互の回転動作が規制される。
【００１７】
請求項６の発明は、請求項１ないし５のいずれかの発明の構成において、溶接接合部は、ワークの端部相互が重ね合わされて構成され、この重ね合わせ部を押圧しつつ溶接線に沿って回転しながらレーザ加工ヘッドおよび倣い部材とともに移動するローラを備えている。
【００１８】
上記構成によれば、倣い部材が溝内に挿入される際に、ローラも溝内に挿入され、倣い部材が両側壁に接触した状態で溶接線に沿って移動する際に、ローラは溶接接合部を押し付けながら溶接線に沿って回転しつつ移動し、このローラによる押付部付近をレーザビームが照射される。
【００１９】
請求項７の発明は、ワーク相互の溶接接合部の溶接線に沿う左右に側壁を備えた溝内に、この溝幅方向の寸法が、溶接面と直交する方向を軸心とする回転によって変化可能な倣い部材を挿入し、この倣い部材を、回転により前記両側壁に接触させた状態で、溶接線に沿って移動させると同時に、倣い部材と一体的に移動するレーザ加工ヘッドからレーザビームを前記溶接線に沿って照射する際に、前記レーザ加工ヘッドおよび倣い部材を一体的に保持するヘッド本体を、このヘッド本体に溶接面と直交する方向を中心として回転可能に連結した移動手段によって溶接線に沿って移動させるとともに、規制手段により前記ヘッド本体と前記移動手段との相互の回転動作を規制した状態で前記倣い部材を前記溝内に挿入する。
【００２０】
上記レーザ溶接方法によれば、溝内に挿入した倣い部材を、回転させて両側壁に接触させることで、倣い部材の回転中心部が溝幅方向のほぼ中心部にセンタリングされ、この倣い部材のセンタリング動作により、倣い部材と一体的に移動するレーザ加工ヘッドによるレーザビーム照射部位も、溝幅方向のほぼ中央位置に設定される。
このとき、移動手段による移動方向が溶接線と多少ずれていても、ヘッド本体が移動手段に対して回転変位し、これに伴い倣い部材は、両側壁に正規に接触した状態が確保される。また、移動手段に対するヘッド本体の回転動作を規制した状態で、倣い部材を溝内へ挿入する。
請求項８の発明は、ワーク相互の溶接接合部の溶接線に沿う左右に側壁を備えた溝内に、この溝幅方向の寸法が、溶接面と直交する方向を軸心とする回転によって変化可能な倣い部材を挿入し、この倣い部材を、回転により前記両側壁に接触させた状態で、溶接線に沿って移動させると同時に、倣い部材と一体的に移動するレーザ加工ヘッドからレーザビームを前記溶接線に沿って照射する際に、前記倣い部材を駆動手段によって回転角度調整する。
上記レーザ溶接方法によれば、溝内に挿入された倣い部材は、駆動手段によって所定角度回転して溝内の両側壁に接触する。
【００２１】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、倣い部材を、溝幅方向の寸法が溝幅の寸法より小さい状態として溝内に挿入した後回転させることで、倣い部材は、溝内の両側壁に接触して回転中心部が溝幅方向の中心部にセンタリングされるため、倣い部材と一体的に移動するレーザ加工ヘッドが照射するレーザビームも、溝幅方向における規定のほぼ中央部に常に照射することができ、高精度な溶接作業が行える。
また、レーザ加工ヘッドおよび倣い部材を一体的に保持するヘッド本体を、溶接線に沿って移動させる移動手段に対し、溶接面と直交する方向を中心として回転可能に連結したため、移動手段による移動方向が溶接線と多少ずれていても、ヘッド本体が移動手段に対して回転変位し、これに伴い倣い部材は、両側壁に正規に接触した状態が確保され、レーザビームが照射される部位も溝幅方向のほぼ中央部の規定の位置に確保することができる。
さらに、ヘッド本体と移動手段との相互の回転動作を規制する規制手段を設けたため、倣い部材の溝内へ挿入を、移動手段に対するヘッド本体の回転動作を規制した状態で行えて挿入作業を容易かつ確実に行うことができる。
請求項２の発明によれば、倣い部材は、駆動手段によって回転角度調整可能となっているので、溝内に挿入された倣い部材は、駆動手段によって所定角度回転して溝内の両側壁に接触し、後工程での作業性から必要となる溝幅寸法の最小値を確実に得ることができる。
【００２２】
請求項３の発明によれば、倣い部材は、回転中心の軸方向から見て長円形状を呈しているので、溝幅より狭い寸法の直径方向を溝幅方向とした状態で溝内に挿入し、その後回転させることで溝内の両側壁に接触して回転中心部を溝幅方向の中心部にセンタリングすることができる。
【００２３】
請求項４の発明によれば、倣い部材は、回転中心の軸方向と直交する両側方に配置した一対のピン部材で構成されているので、一対のピン部材を、溝幅方向における外側相互間の寸法が、溝幅より小さい状態として溝内に挿入し、その後回転させることでピン部材は溝の両側壁に接触して回転中心部を溝幅方向の中心部にセンタリングすることができる。
【００２６】
請求項５の発明によれば、規制手段は、ヘッド本体および移動手段にそれぞれ設けた回転動作規制用のリブと、この各リブを同時に固定保持する保持具とを備える構成としたため、倣い部材を溝内に挿入する際に、ヘッド本体の移動手段に対する回転動作が、保持具による各リブに対する固定保持動作によって規制され、挿入作業が容易かつ確実となる。
【００２８】
請求項６の発明によれば、ワーク相互の重ね合わせ部付近を押圧しつつ溶接線に沿って回転しながらレーザ加工ヘッドおよび倣い部材とともに移動するローラを備えているので、倣い部材が溝内に挿入される際に、ローラも溝内に挿入されて溶接接合部に接触して押圧し、ワーク相互の密着度が高まって、高精度な溶接作業が行える。
【００２９】
請求項７の発明によれば、溝内に挿入した倣い部材を、回転させて両側壁に接触させることで、倣い部材の回転中心部が溝幅方向のほぼ中心部にセンタリングされるため、倣い部材と一体的に移動するレーザ加工ヘッドが照射するレーザビームも、溝幅方向における規定のほぼ中央部に常に照射することができ、高精度な溶接作業が行える。
また、レーザ加工ヘッドおよび倣い部材を一体的に保持するヘッド本体を、溶接面と直交する方向を中心として回転可能に連結した移動手段によって溶接線に沿って移動させるようにしたため、移動手段による移動方向が溶接線と多少ずれていても、ヘッド本体が移動手段に対して回転変位し、これに伴い倣い部材は、両側壁に正規に接触した状態が確保され、レーザビームが照射される部位も溝幅方向のほぼ中央部の規定の位置に確保することができる。
さらに、ヘッド本体と移動手段との相互の回転動作を規制手段により規制するため、倣い部材の溝内へ挿入を、移動手段に対するヘッド本体の回転動作を規制した状態で行えて挿入作業を容易かつ確実に行うことができる。
請求項８の発明によれば、倣い部材は、駆動手段によって回転角度調整可能となっているので、溝内に挿入された倣い部材は、駆動手段によって所定角度回転して溝内の両側壁に接触し、後工程での作業性から必要となる溝幅寸法の最小値を確実に得ることができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００３１】
図１は、この発明の実施の一形態を示すレーザ溶接装置の一部断面を含む側面図、図２は図１の拡大されたＡ−Ａ断面図、図３は図１の拡大されたＢ−Ｂ断面図である。このレーザ溶接装置は、自動車におけるルーフパネル１の車幅方向（図２中で左右方向）の端部とボディサイドパネル３の上端部との溶接接合部となる重ね合わせ部５に対してレーザ溶接を行い、これらワークを構成する両パネル１，３相互を溶接接合するものであり、この重ね合わせ部５には、図示しない例えばルーフモールを嵌め込む溝７が形成されている。
【００３２】
上記した溝７内にてローラ９が、重ね合わせ部５を押圧して両パネル１，３相互の隙間を矯正しつつ図１中で右方向に向けて回転移動し、これと同時にレーザビーム１１が溝７内の図３中で左右方向に延長される溶接線Ｐに向けて照射されて溶接作業がなされる。溶接線Ｐは、溝７の幅方向のほぼ中央部に設定されている。
【００３３】
レーザビーム１１を照射するレーザ加工ヘッド１３は、ヘッド本体１５側に固定され、ヘッド本体１５は回転支持機構１７を介して溶接ロボット１９のロボットアーム２１の先端に取り付けられている。ヘッド本体１５は、上端部に設けたベース板２３と、ベース板２３の図１中で紙面裏側の側部から図１中で下方に向けて延長される側板２５と、ベース板２３の回転支持機構１７側の側部から下方に向けて延長される連結板２７とから構成されている。
【００３４】
ベース板２３の下面には、加圧シリンダ２９が装着され、加圧シリンダ２９のピストンロッド３１の下端には保持ブロック３３が連結されている。保持ブロック３３の図１中で左側の側面には、ヘッド支持ブラケット３５が取り付けられ、ヘッド支持ブラケット３５には前記したレーザ加工ヘッド１３が固定されている。レーザ加工ヘッド１３によるレーザビーム１１の照射位置は、図３に示すように、ローラ９の移動方向後方側の近傍である。
【００３５】
保持ブロック３３の、前記したローラ９の回転中心より移動方向前方側の下部には、ブラケット３７が取り付けられている。ブラケット３７は、下部側が図１中で左方向に延長されたローラ保持部３７ａと、ローラ保持具３７ａと反対側に向けて延長される倣い部材保持部３７ｂとがそれぞれ形成されている。ローラ保持部３７ａには、ローラ軸３８を介して前記したローラ９が回転可能に保持され、倣い部材保持部３７ｂには、溶接面となる溝７の底面に直交する図１中で上下方向に延長される連結軸３９が回転可能に保持されている。
【００３６】
連結軸３９の下端には、図２に示すように、溝７内に挿入される倣い部材としての楕円ピン４１が固定され、同上端には駆動手段としてのサーボモータ４３が連動連結されている、サーボモータ４３は、保持ブロック３３の側部に固定されており、このサーボモータ４３の駆動により楕円ピン４１が連結軸３９を中心として所定角度回転調整可能となっている。
【００３７】
楕円ピン４１は、図３に示すように、楕円形状を呈しており、この楕円形状における短径の寸法は、溝７の幅寸法より小さく形成されている。上記楕円形状部の中心に連結軸３９が連結されており、連結軸３９とローラ９とレーザビーム１１のそれぞれの中心は、同一直線上にあり、楕円ピン４１が溶接作業時に溝７の左右の両側壁７ａ，７ｂに接触することで上記同一直線が溝７の幅方向のほぼ中心位置となる。すなわち、上記同一直線が溶接線Ｐに対応する。
【００３８】
ヘッド本体１５とロボットアーム２１とを連結する回転支持機構１７は、図１中で上下方向にそれぞれ延長されるヘッド側回転中心軸４７およびロボット側回転中心軸４９を備え、これら各回転中心軸４７，４９を中心としてヘッド本体１５側およびロボットアーム２１側がそれぞれ回転するヒンジ部５１，５３をそれぞれ備えている。
【００３９】
ヒンジ部５１，５３相互間には、回転支持軸５５が上下方向に延長して配置され、回転支持軸５５には、ヒンジ部５１側の複数の回転支持突起５７ａと、ヒンジ部５３側の複数の回転支持突起５７ｂとをそれぞれ備えた円筒状のヒンジ構成部５７が装着されている。これら各回転支持突起５７ａ，５７ｂは、ヘッド側回転中心軸４７，ロボット側回転中心軸４９にそれぞれ回転可能に支持されている。
【００４０】
一方、ヘッド本体１５側の連結板２７には、ヒンジ部５１側の複数の回転支持突起５９が、上記回転支持突起５７ａと互い違いとなるよう配置された状態でヘッド側回転中心軸４７に回転可能に支持され、またロボットアーム２１側のブラケット６１には、ヒンジ部５３側の複数の回転支持突起６３が、上記回転支持突起５７ｂと互い違いとなるよう配置された状態でロボット側回転中心軸４９に回転可能に支持されている。
【００４１】
上記各ヒンジ部５１，５３によるロボットアーム２１側とヘッド本体１５側との間の相互の回転を規制するための規制手段としてのストッパ機構６５が、回転支持機構１７の上部に配置されている。ストッパ機構６５は、ロボットアーム２１側のブラケット６１上に固定されたシリンダ６７と、図１のＣ矢視図である図４に示すように、シリンダ６７の駆動によって同図（ａ）状態と同図（ｂ）の状態とに変位可能な保持具としての矩形状の平行リンク６９とを備えている。
【００４２】
一方、ヘッド本体１５側のベース板２３、ロボットアーム２１側のブラケット６１および回転支持軸５５のそれぞれの上端には、リブ７１，７３および７５が突出して設けられ、これら各リブ７１，７３，７５は平行リンク６９内に入り込み、かつ相互に同一直線状に配置されている。
【００４３】
平行リンク６９は、２本の短片リンク７７と２本の長片リンク７９とが、４本の連結ピン８０を介して回動可能に連結されており、短片リンク７７の各中心部に位置する一対の支点ピン８１を中心として全体が回動変位可能である。また、一対の支点ピン８１は、ヘッド本体１５側のベース板２３上およびロボットアーム２１側のブラケット６１の上端に設けた支持板８７上に形成した円弧状の各溝内にて、それぞれ移動可能に支持されている。
【００４４】
上記した平行リンク６９が、図４（ａ）の状態から、同図（ｂ）の状態に回動変位することで、上記三つの各リブ７１，７３，７５が２本の長片リンク７９相互間に同時に挟まれて固定され、これによりロボットアーム２１とヘッド本体１５との間の相互の回転が規制された状態となる。上記図４（ｂ）の状態で一対の支点ピン８１は、各リブ７１，７３，７５と同一直線状に位置している。
【００４５】
平行リンク６９の２本の長片リンク７９のうちの一方には、連結バー８３が固定され、連結バー８３には、前記したシリンダ６７のピストンロッド８５が連結固定されている。連結バー８３とピストンロッド８５との連結部は、ピストンロッド８５の先端が連結バー８３に対してその長手方向（図４中で上下方向）に移動可能に取り付けられて、平行リンク６９の回転変位に追従可能となっている。上記シリンダ６７の作動に基づくピストンロッド８５の進退移動により平行リンク６９が回動変位する。
【００４６】
次に、作用を説明する。まず、ストッパ機構６５により、図４（ｂ）のように平行リンク６９でリブ７１，７３，７５を挟んだ状態として、ロボットアーム２１とヘッド本体１５との相互間の回転を規制しておく。この状態で、ロボットアーム２１を移動させて、楕円ピン４１およびローラ９を溝７内に挿入する。このとき、楕円ピン４１は、楕円形状部における溝７の幅方向の寸法が、溝７の幅寸法より小さくなるようサーボモータ４３により調整しておく。
【００４７】
上記した楕円ピン４１およびローラ９の溝７内への挿入作業は、これらを支持しているヘッド本体１５が、ロボットアーム２１側に対してストッパ機構６５により回転を規制した状態となっているので、容易かつ確実に行える。
【００４８】
上記挿入作業後は、ストッパ機構６５により、図４（ａ）のように平行リンク６９によるリブ７１，７３，７５に対する挟持動作を解除して、ロボットアーム２１に対してヘッド本体１５を回転可能な状態とする。この状態で、サーボモータ４３により楕円ピン４１を所定角度回転させて、図２および図３に示すように、楕円ピン４１を溝７の左右の両側壁７ａ，７ｂに接触させる。
【００４９】
楕円ピン４１が側壁７ａ，７ｂに接触すると、その回転中心である連結軸３９が溝７の幅方向の中心位置となり、これに伴い連結軸３９と同一直線上にあるローラ９およびレーザビーム１１の照射位置も、同様に溝７の幅方向の中心位置となる。
【００５０】
この状態で、加圧シリンダ２９の作動によりローラ９を溝７の底面に向けて押圧させつつ、ロボットアーム２１を溝７に沿って図１中で右方向に移動させると、楕円ピン４１が側壁７ａ，７ｂに接触した状態で溝７内を移動して、ローラ９およびレーザビーム１１の照射位置も、常に溝７の幅方向中央の溶接線Ｐ上を移動することとなる。このため、溶接線Ｐが曲線状に変化する場合であっても、レーザビーム１１を、ロボット１９の教示ポイントに常に追従させて照射できるとともに、ロボット１９の教示精度の影響を受けることなく、スムーズかつ安定して溝７内の所定の溶接線Ｐに沿って精度よく溶接することが可能となる。
【００５１】
また、溝７の幅が溶接線Ｐに沿って変化する場合であっても、楕円ピン４１を溝７の幅寸法に対応させて適宜回転させて常に側壁７ａ，７ｂに接触させるようにすれば、溝幅方向の中央部に対する溶接作業を継続して行うことができる。
【００５２】
ここで、ヘッド本体１５は、ロボットアーム２１に対し回転支持機構１７により回転可能となっているので、溶接作業時におけるロボットアーム２１の動作方向が、溶接線Ｐに対して多少ずれている場合であっても、上記回転動作によってずれを吸収でき、高精度な溶接作業を継続して行うことができる。
【００５３】
また、溶接作業持には、溝７内に楕円ピン４１が挿入されているので、溝７の幅寸法のマイナス側が規制され、溝７に対するルーフモールの装着作業などの後工程での作業性から必要となる幅寸法の最小値を確保することができる。
【００５４】
図５は、この発明の他の実施の形態を示すレーザ溶接装置の一部断面を含む側面図である。この実施の形態は、前記図１に示されている加圧シリンダ２９のピストンロッド３１の下端に連結される保持ブロック３３の、図５中で左右両側部にサーボモータ４３を装着して楕円ピン４１をローラ９の前後に一対設けたものである。
【００５５】
楕円ピン４１は、図１のものと同様に連結軸３９を介してサーボモータ４３に連結され、連結軸３９はブラケット８９に回転可能に支持されている。ブラケット８９は保持ブロック３３の下部に固定され、保持ブロック３３の下部にはさらに、ローラ９をローラ軸３８を介して支持するローラブラケット９１が取り付けられている。
【００５６】
レーザ加工ヘッド１３は、ヘッド支持ブラケット３５を介して保持ブロック３３の図５中で紙面表側に配置固定されており、これによりレーザビーム１１は、ローラ９による溝７への押圧部の側方近傍へ照射される構成となっている。その他の構成は、前記図１のものと同様である。
【００５７】
上記図５の例においては、二つの連結軸３９相互を結ぶ直線上に、レーザビーム１１の照射部位が位置するようにすれば、楕円ピン４１が溝７の両側壁７ａ，７ｂに接触した状態で、溝７の幅方向中央部の溶接線Ｐに沿って精度よく溶接作業を行うことが可能となる。
【００５８】
なお、前記図１および図５に示した楕円ピン４１は、楕円形状に限定されるものではなく、長円形状であればよく、また、図６および図７に示すように、楕円ピン４１に代えて、一対のピン部材としての倣いピン９３の上端相互を連結部９５で連結した倣い部材としてもよい。上記した一対の倣いピン９３相互間の中心に位置する連結部９５の上部に連結軸３９が連結固定されている。
【００５９】
この例においても、サーボモータ４３の作動に伴う連結軸３９の回転により、倣いピン９３も連結部９５とともに一体回転して溝７の両側壁７ａ，７ｂに接触し、レーザビーム１１の照射位置が、常に溝７の幅方向のほぼ中央となる。
【００６０】
なお、上記各実施の形態では、溝７内におけるルーフパネル１とボディサイドパネル３との重ね合わせ部５にレーザ溶接を行うようにしているが、パネル相互を重ね合わせず、パネルの端部相互を溝内にて突き合わせて行う溶接作業にも、この発明を適用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の一形態を示すレーザ溶接装置の一部断面を含む側面図である。
【図２】図１の拡大されたＡ−Ａ断面図である。
【図３】図１の拡大されたＢ−Ｂ断面図である。
【図４】図１のレーザ溶接装置におけるストッパ機構のＣ矢視図であり、（ａ）はストッパ動作を解除した状態、（ｂ）はストッパ動作を行わせた状態である。
【図５】この発明の他の実施の形態を示すレーザ溶接装置の一部断面を含む側面図である。
【図６】図１ないし図３における楕円ピンに代えて一対の倣いピンを用いた例を示す図２と同様な断面図である。
【図７】図６の一対の倣いピンを用いた例を示す図３と同様な断面図である。
【符号の説明】
１  ルーフパネル（ワーク）
３  ボディサイドパネル（ワーク）
５  重ね合わせ部（溶接接合部）
７  溝
７ａ，７ｂ  側壁
９  ローラ
１１  レーザビーム
１３  レーザ加工ヘッド
１５  ヘッド本体
２１  ロボットアーム（移動手段）
４１  楕円ピン（倣い部材）
４３  サーボモータ（駆動手段）
６５  ストッパ機構（規制手段）
６９  平行リンク（保持具）
７１，７３，７５  リブ
９３  倣いピン（ピン部材）
Ｐ  溶接線
【図１】
0003596329.tif 000002
【図２】
0003596329.tif 000003
【図３】
0003596329.tif 000004
【図４】
0003596329.tif 000005
【図５】
0003596329.tif 000006
【図６】
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【図７】
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