(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部、旋回部及び給電部を含み、前記固定部は半円形のステアリング歯車を、前記旋回部は走行モータ、ステアリングモータ、電磁ブレーキ、ディファレンシャル機構、ガイドセンサ及びホイールタイヤを、前記給電部は給電ケーブル内蔵旋回型チェーンをそれぞれ含み、前記ステアリングモータは前記ステアリング歯車と噛み合い遊星歯車状に旋回する遊星歯車を介して前記旋回部を旋回させ、前記給電ケーブル内蔵旋回型チェーンは前記半円形のステアリング歯車の残りの半周スペースに配設されるようにした走行旋回装置を有し、かつ、前記ガイドセンサと前記電磁ブレーキとが近接する低床型の無人搬送車両において、前記電磁ブレーキはコップ形の鉄製の遮蔽カバーで被われ前記ガイドセンサに対して、磁束が遮蔽カバーから取り付けフランジに誘導されることにより、信号発信に必要な磁場強度以下となるように、磁気遮蔽されるようになっていることを特徴とする磁気遮蔽電磁ブレーキ装備の無人搬送車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は一般に無人搬送車両に関し、特に無人搬送車両における走行旋回装置の電磁ブレーキの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近、製鉄所などからの要望で開発された低床型の無人搬送車両における走行旋回装置の斜視図を図４に示す。
図４に示す従来の無人搬送車両における走行旋回装置１は、固定部、旋回部及び給電部を含み、前記固定部は半円形のステアリング歯車７を含み、前記旋回部は走行モータ１２、ステアリングモータ２、電磁ブレーキ２１、ディファレンシャル機構１１、ガイドセンサ２３及びホイールタイヤ１０を含み、前記給電部は給電ケーブル内蔵旋回型チェーン１９を含んでおり、前記ステアリングモータ２は前記ステアリング歯車７と噛み合い遊星歯車状に旋回する遊星歯車６を介して前記旋回部を旋回させ、前記給電ケーブル内蔵旋回型チェーン１９は前記半円形のステアリング歯車７の残りの半周スペースに配設されるようにしたものである。
走行旋回装置１の固定部である旋回ベアリング３の外輪３Ａは取付板（後述する図２における１７）を介して車両本体（後述する図２における４）に取り付けられる。３Ｂは内輪である。
取付板の下面には半円形のステアリング歯車７がボルト等で固定される。一方、旋回ベアリング３の内輪３Ｂを支持する旋回フレーム８の下部に球状箱形のディファレンシャル機構１１が固定され、その一側面に走行モータ１２が取り付けられ、走行モータ１２の取付側面と直角方向の両側面に車軸（図示せず）、ホイール１０Ａを介してホイールタイヤ１０が配設される。
又、半円形のステアリング歯車７の残りの半周スペース１８には給電ケーブル内蔵旋回型チェーン１９が配設される。
ステアリング歯車７と噛み合い遊星歯車状に旋回する遊星歯車６が取り付けられるステアリングモータ２、及びその近くにある電磁ブレーキ２１はディファレンシャル機構１１に取り付けられる。
車両本体からの配電ケーブルは給電ケーブル内蔵旋回型チェーン１９の固定端部１９Ｂに入り、旋回端部１９Ａから各種の電気機器に給電される。
走行モータ１２に通電されると、一般自動車に使用される周知のディファレンシャルと同じ機能を有するディファレンシャル機構１１によりホイールタイヤ１０は回転し、又、ホイールタイヤ１０は走行方向と直角な面内で揺動するようになっている。又、ステアリングモータ２に通電されると、遊星歯車６を介してステアリングモータ２がステアリング歯車７の周り（約１５５°の範囲）に遊星運動をしてディファレンシャル機構１１、ホイールタイヤ１０、走行モータ１２、電磁ブレーキ２１などを含む旋回部を一体に旋回させる。
このステアリングモータ２の作動制御は、ディファレンシャル機構１１の底部に固定される取付バー２２に取り付けられるガイドセンサ２３と床面に設置される線状の誘導体２４との電気的作用による信号によって行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、図４から明らかなように、走行旋回装置１は低床型であるために、ステアリングモータ２、電磁ブレーキ２１はホイールタイヤ１０がない走行モータ１２の反対側、つまり進行方向に沿って位置され、電磁ブレーキ２１とガイドセンサ２３とは近接することが避けられないという問題があった。
ところで、電磁ブレーキ２１は通電して解放する逆作動ブレーキで、パーキング、非常ブレーキに用いられ、走行中は通電して解放する必要があり、この通電時に強力な磁場が発生して、電磁ブレーキ２１の下にあるステアリング用のガイドセンサ２３に悪影響を与えるという問題があった。
又、実開昭５５−１７５５８３号公報の「無人バツテリフオークリフトにおける磁気シールドフレーム」に多重構造のアンダーカバーを取り付けるようにしたものが開示されているが、本願のような無人搬送車両の走行旋回装置に取り付けるものとしては不適当であるという問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上述の問題を解決するために、
固定部、旋回部及び給電部を含み、前記固定部は半円形のステアリング歯車を、前記旋回部は走行モータ、ステアリングモータ、電磁ブレーキ、ディファレンシャル機構、ガイドセンサ及びホイールタイヤを、前記給電部は給電ケーブル内蔵旋回型チェーンをそれぞれ含み、前記ステアリングモータは前記ステアリング歯車と噛み合い遊星歯車状に旋回する遊星歯車を介して前記旋回部を旋回させ、前記給電ケーブル内蔵旋回型チェーンは前記半円形のステアリング歯車の残りの半周スペースに配設されるようにした走行旋回装置を有し、かつ、前記ガイドセンサと前記電磁ブレーキとが近接する低床型の無人搬送車両において、前記電磁ブレーキはコップ形の鉄製の遮蔽カバーで被われ前記ガイドセンサに対して、磁束が遮蔽カバーから取り付けフランジに誘導されることにより、信号発信に必要な磁場強度以下となるように、磁気遮蔽されるようになっていることを特徴とする磁気遮蔽電磁ブレーキ装備の無人搬送車両を提供しようとするものである。
【０００５】
【作用】
電磁ブレーキから発生する磁束は鉄製の遮蔽カバーに案内されてガイドセンサの方へは僅かしか漏れないので、ガイドセンサはステアリングモータの作動に正常な信号を送る。
【０００６】
【実施例】
以下、本発明による磁気遮蔽電磁ブレーキ装備の無人搬送車両の実施例について図１乃至図３を参照して説明する。
図１は本発明による無人搬送車両の実施例の平面図、図２は図１のＡ−Ａ線断面部分切断拡大図、図３は図１に示す走行旋回装置の拡大斜視図であり、図４に示す従来の走行旋回装置と同じ部品には同じ符号を付し、異なる点のみを説明する。
走行旋回装置については、図３に示すように構成されたもので、電磁ブレーキ２１以外は図４に示すものと同一である。
そして、その走行旋回装置３１は、［従来の技術］の項で図４について説明したとおり、固定部、旋回部及び給電部を含み、前記固定部は半円形のステアリング歯車７を含み、前記旋回部は走行モータ１２、ステアリングモータ２、電磁ブレーキ２１、ディファレンシャル機構１１、ガイドセンサ２３及びホイールタイヤ１０を含み、前記給電部は給電ケーブル内蔵旋回型チェーン１９を含んでおり、前記ステアリングモータ２は前記ステアリング歯車７と噛み合い遊星歯車状に旋回する遊星歯車６を介して前記旋回部を旋回させるようになっている。
その走行旋回装置は、図１に示すように、無人搬送車両の車両本体４に走行旋回装置３１が２組、走行旋回装置３１と対称形の走行旋回装置３１ａが２組、計４組が四角形の位置に配置される。
コップ形の鉄製の遮蔽カバー３２については、図２に示すように、電磁ブレーキ２１のディファレンシャル機構１１への取付フランジ２１ａにボルト等で取り付けられる。その他は図４と全く同様である。
この鉄製の遮蔽カバー３２の作用を説明すると、電磁ブレーキ２１が発生する磁束Φ（通常１０Ｇ程度）はコップ形の遮蔽カバー３２により矢印のように案内され、ガイドセンサ２３の付近では信号発信に必要な５Ｇ以下の強さに減少される。
【０００７】
【発明の効果】
本発明による磁気遮蔽電磁ブレーキ装備の無人搬送車両は、上述のように構成されているので、鉄製の遮蔽カバーの設置によりガイドセンサに電磁ブレーキの磁束が悪影響を与えず、ステアリングモータはガイドセンサにより正常に作動し、無人搬送車両を誘導体に沿って運転させることができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による磁気遮蔽電磁ブレーキ装備の無人搬送車両の実施例の平面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線断面部分切断拡大図である。
【図３】図１に示す走行旋回装置の拡大斜視図である。
【図４】低床型の無人搬送車両における従来の走行旋回装置の斜視図である。
【符号の説明】
２：ステアリングモータ
６：遊星歯車
７：ステアリング歯車
１０：ホイールタイヤ
１１：ディファレンシャル機構
１２：走行モータ
１９：給電ケーブル内蔵旋回型チェーン
２１：電磁ブレーキ
２３：ガイドセンサ
３１：走行旋回装置
３２：遮蔽カバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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