(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の巻線組（１８０、２８０）を備える回転電機（８０）の駆動を制御する回転電機制御装置であって、
複数の駆動回路（１２０、２２０）と、
前記巻線組および前記駆動回路を含む構成要素の単位を系統とすると、電流制限に係る系統ごとの値である個別電流制限値を演算する個別電流制限値演算部（１４０、１７１、１７２、２４０、２７１、２７２）、前記個別電流制限値に基づいて電流制限値を設定する電流制限値演算部（１６１、２６１）、および、前記電流制限値に応じて演算される電流指令値に基づく制御信号を演算して前記駆動回路に出力する制御信号演算部（１６９、２６９）を有する複数の制御部（１３１〜１３３、２３１〜２３３）と、
を備え、
前記電流制限値演算部は、自系統と他系統とで前記電流制限値を一致させる電流制限値共有モードと、自系統と他系統とで個別に前記電流制限値を設定する電流制限値非共有モードとを切替可能である回転電機制御装置。
【請求項２】
前記電流制限値演算部は、前記電流制限値共有モードにおいて、それぞれの系統の前記個別電流制限値のうち最も小さい値を前記電流制限値とする請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項３】
前記電流制限値演算部は、
全ての系統の前記個別電流制限値が制限下限値以上である場合、前記電流制限値共有モードとし、
少なくとも１つの系統の前記個別電流制限値が前記制限下限値未満である場合、前記電流制限値非共有モードとする請求項１または２に記載の回転電機制御装置。
【請求項４】
前記電流制限値演算部は、前記電流制限値非共有モードにおいて、前記個別電流制限値が前記制限下限値以上の系統の前記電流制限値を前記制限下限値とする請求項３に記載の回転電機制御装置。
【請求項５】
前記電流制限値演算部は、前記電流制限値共有モードから前記電流制限値非共有モードに遷移する際、前記電流制限値を自系統の前記個別電流制限値まで漸増させる請求項１〜３のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項６】
前記電流制限値演算部は、前記電流制限値非共有モードから前記電流制限値共有モードに遷移する際、共有される前記電流制限値と一致するように値を徐変させる請求項１〜５のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項７】
前記電流制限値演算部は、前記回転電機からの出力を優先する出力優先時、前記電流制限値非共有モードとする請求項１〜６のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項８】
前記電流制限値演算部は、他系統に異常が生じた場合、他系統の前記個別電流制限値を取得できない場合、または、他系統が駆動を停止している場合、前記電流制限値非共有モードとする請求項１〜７のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項９】
前記制御信号演算部は、
系統間で前記電流指令値が一致しているとき、各系統の電流和が電流和指令値となり、電流差が電流差指令値となるように前記制御信号を生成する和と差の制御とし、
系統間で前記電流指令値が一致していないとき、自系統の前記電流指令値に基づいて前記制御信号を生成する独立駆動制御とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の回転電機制御装置（１０）と、
運転者による操舵部材（９１）の操舵を補助するアシストトルクを出力する前記回転電機と、
前記回転電機の駆動力を駆動対象（９２）に伝達する動力伝達部と、
を備える電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ステアバイワイヤ式の操舵制御装置や電動パワーステアリング装置が知られている。例えば特許文献１には、２つのＥＣＵが設けられており、第１ＥＣＵが第１モータと反力付与モータを制御し、第２ＥＣＵが第２モータおよび反力付与モータを制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８３９３５８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、２つのＥＣＵが設けられている場合、同じトルク検出値に基づいて電流指令値を演算している場合であっても、各系統の電源電圧や温度の差により、電流制限値が異なる虞がある。電流制限値が異なると、電流指令値が異なり、騒音や振動の原因となる虞がある。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、振動や騒音を抑制可能である回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
回転電機制御装置は、複数の巻線組（１８０、２８０）を備える回転電機（８０）の駆動を制御するものであって、複数の駆動回路（１２０、２２０）と、複数の制御部（１３１〜１３３、２３１〜２３３）と、を備える。制御部は、個別電流制限値演算部（１４０、１７１、１７２、２４０、２７１、２７２）、電流制限値演算部（１６１、２６１）、および、制御信号演算部（１６９、２６９）を有する。
【０００７】
巻線組および駆動回路を含む構成要素の単位を系統とする。個別電流制限値演算部は、電流制限に係る系統ごとの値である個別電流制限値を演算する。電流制限値演算部は、個別電流制限値に基づいて電流制限値を設定する。制御信号演算部は、電流制限値に応じて演算される電流指令値に基づく制御信号を演算して駆動回路に出力する。
【０００８】
電流制限値演算部は、自系統と他系統とで電流制限値を一致させる電流制限値共有モードと、自系統と他系統とで個別に電流制限値を設定する電流制限値非共有モードとを切替可能である。
【０００９】
電流制限値共有モードとすることで、電流制限値のばらつきに伴う電流指令値の系統間ばらつきを低減することができ、振動や騒音を低減することができる。また、電流制限値共有モードと電流制限値非共有モードとを切り替えることで、システムの状態等に応じて回転電機の駆動を適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態によるステアリングシステムの概略構成図である。
【図２】第１実施形態によるモータ巻線を示す模式図である。
【図３】第１実施形態による通電位相差を説明するタイムチャートである。
【図４】第１実施形態において、位相差通電によるトルク向上を説明する説明図である。
【図５】第１実施形態よるトルクリプルを説明する説明図である。
【図６】第１実施形態による駆動装置の断面図である。
【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図である。
【図８】第１実施形態によるモータ制御装置を示すブロック図である。
【図９】第１実施形態による第１制御部および第２制御部を示すブロック図である。
【図１０】第１実施形態による個別電流制限値演算部を説明するブロック図である。
【図１１】第１実施形態の第１電流制限値演算部における電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。
【図１２】第１実施形態の第２電流制限値演算部における電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。
【図１３】第１実施形態の第１電流制限値演算部における電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。
【図１４】第１実施形態の第２電流制限値演算部における電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。
【図１５】第１実施形態による電流制限値演算処理を説明するタイムチャートである。
【図１６】第２実施形態による第１制御部および第２制御部を示すブロック図である。
【図１７】第２実施形態による電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。
【図１８】第３実施形態による第１制御部および第２制御部を示すブロック図である。
【図１９】第４実施形態による第１制御部および第２制御部を示すブロック図である。
【図２０】第５実施形態によるモード遷移を説明する遷移図である。
【図２１】第５実施形態による電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。
【図２２】第５実施形態による電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。
【図２３】第５実施形態による電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。
【図２４】第５実施形態による電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。
【図２５】第５実施形態による電流制限値演算処理を説明するタイムチャートである。
【図２６】第５実施形態による電流制限値演算処理を説明するタイムチャートである。
【図２７】第６実施形態による和と差の制御を説明するブロック図である。
【図２８】第６実施形態による独立駆動制御を説明するブロック図である。
【図２９】第６実施形態による電流制御選択処理を説明するフローチャートである。
【図３０】第７実施形態によるモード遷移を説明する遷移図である。
【図３１】第７実施形態による電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。
【図３２】第７実施形態による電流制限値演算処理するタイムチャートである。
【図３３】第８実施形態によるモード遷移を説明する遷移図である。
【図３４】第８実施形態による電流制限値演算処理するタイムチャートである。
【図３５】第９実施形態による個別電流制限値演算部を説明するブロック図である。
【図３６】第１０実施形態によるモータ制御装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明による回転電機制御装置、および、電動パワーステアリング装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
第１実施形態を図１〜図１５に示す。図１に示すように、本実施形態の回転電機制御装置としてのＥＣＵ１０は、回転電機としてのモータ８０とともに、例えば車両のステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置８に適用される。図１は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の全体構成を示すものである。
【００１２】
図１は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の構成を示す。ステアリングシステム９０は、操舵部材であるステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置８等を備える。
【００１３】
ステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２には、操舵トルクＴｓを検出するトルクセンサ９４が設けられる。ステアリングシャフト９２の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。
【００１４】
運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換される。一対の車輪９８は、ラック軸９７の変位量に応じた角度に操舵される。
【００１５】
電動パワーステアリング装置８は、モータ８０およびＥＣＵ１０を有する駆動装置４０、ならびに、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える動力伝達部としての減速ギア８９等を備える。本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「コラムアシストタイプ」であるが、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」等としてもよい。本実施形態では、ステアリングシャフト９２が「駆動対象」に対応する。
【００１６】
モータ８０は、運転者によるステアリングホイール９１の操舵を補助する補助トルクを出力するものであって、電源としてのバッテリ１９１、２９１（図８参照）から電力が供給されることにより駆動され、減速ギア８９を正逆回転させる。モータ８０は、３相ブラシレスモータであって、ロータ８６０およびステータ８４０を有する（図６参照）。
【００１７】
図２に示すように、モータ８０は、巻線組としての第１モータ巻線１８０および第２モータ巻線２８０を有する。第１モータ巻線１８０は、Ｕ１コイル１８１、Ｖ１コイル１８２およびＷ１コイル１８３を有する。第２モータ巻線２８０は、Ｕ２コイル２８１、Ｖ２コイル２８２およびＷ２コイル２８３を有する。図中、第１モータ巻線１８０を「モータ巻線１」、第２モータ巻線２８０を「モータ巻線２」とする。後述の他の構成についても、図中適宜、「第１」を添え字の「１」、「第２」を添え字の「２」として記載する。
【００１８】
図２に示すように、第１モータ巻線１８０および第２モータ巻線２８０は、電気的特性が同等であり、例えば特許第５６７２２７８号公報の図３に参照されるように、共通のステータ８４０に互いに電気角３０［ｄｅｇ］ずらして、キャンセル巻きされる。これに応じて、モータ巻線１８０、２８０には、位相φが３０［ｄｅｇ］ずれた相電流が通電されるように制御される（図３参照）。図３では、第１系統のＵ相電圧Ｖｕ１および第２系統のＵ相電圧Ｖｕ２を例示した。図４に示すように、通電位相差を最適化することで、出力トルクが向上する。また、図５に示すように、通電位相差を電気角３０［ｄｅｇ］とすることで、６次のトルクリプルを低減することができる（式（ｉ）参照）。
【００１９】
ｓｉｎ６（ωｔ）＋ｓｉｎ６（ωｔ＋３０）＝０    ・・・（ｉ）
【００２０】
さらにまた、位相差通電により、電流が平均化されるため、騒音、振動のキャンセルメリットを最大化することができる。また、発熱についても平均化されるため、各センサの検出値やトルク等、温度依存の系統間誤差を低減可能であるとともに、通電可能な電流量を平均化できる。以下適宜、騒音および振動を「ＮＶ」という。
【００２１】
以下、第１モータ巻線１８０の駆動制御に係る第１インバータ回路１２０および第１制御部１３１等の組み合わせを第１系統Ｌ１、第２モータ巻線２８０の駆動制御に係る第２インバータ回路２２０および第２制御部２３１等の組み合わせを第２系統Ｌ２とする。本実施形態では、インバータ回路１２０、２２０が「駆動回路」に対応する。また、第１系統Ｌ１に係る構成を主に１００番台で符番し、第２系統Ｌ２に係る構成を主に２００番台で符番する。また、第１系統Ｌ１および第２系統Ｌ２において、同様の構成には、下２桁が同じとなるように符番する。
【００２２】
駆動装置４０の構成を図６および図７に基づいて説明する。本実施形態の駆動装置４０は、モータ８０の軸方向の一方側にＥＣＵ１０が一体的に設けられており、いわゆる「機電一体型」である。ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力軸とは反対側において、シャフト８７０の軸Ａｘに対して同軸に配置されている。ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力軸側に設けられていてもよい。機電一体型とすることで、搭載スペースに制約のある車両において、ＥＣＵ１０とモータ８０とを効率的に配置することができる。
【００２３】
モータ８０は、ステータ８４０、ロータ８６０、および、これらを収容するハウジング８３０等を備える。ステータ８４０は、ハウジング８３０に固定されており、モータ巻線１８０、２８０が巻回される。ロータ８６０は、ステータ８４０の径方向内側に設けられ、ステータ８４０に対して相対回転可能に設けられる。
【００２４】
シャフト８７０は、ロータ８６０に嵌入され、ロータ８６０と一体に回転する。シャフト８７０は、軸受８３５、８３６により、ハウジング８３０に回転可能に支持される。シャフト８７０のＥＣＵ１０側の端部は、ハウジング８３０からＥＣＵ１０側に突出する。シャフト８７０のＥＣＵ１０側の端部には、マグネット８７５が設けられる。
【００２５】
ハウジング８３０は、リアフレームエンド８３７を含む有底筒状のケース８３４、および、ケース８３４の開口側に設けられるフロントフレームエンド８３８を有する。ケース８３４とフロントフレームエンド８３８とは、ボルト等により互いに締結されている。リアフレームエンド８３７には、リード線挿通孔８３９が形成される。リード線挿通孔８３９には、モータ巻線１８０、２８０の各相と接続されるリード線１８５、２８５が挿通される。リード線１８５、２８５は、リード線挿通孔８３９からＥＣＵ１０側に取り出され、基板４７０に接続される。
【００２６】
ＥＣＵ１０は、カバー４６０、カバー４６０に固定されているヒートシンク４６５、ヒートシンク４６５に固定されている基板４７０、および、基板４７０に実装される各種の電子部品等を備える。
【００２７】
カバー４６０は、外部の衝撃から電子部品を保護したり、ＥＣＵ１０の内部への埃や水等の浸入を防止したりする。カバー４６０は、カバー本体４６１、および、コネクタ部４６２が一体に形成される。なお、コネクタ部４６２は、カバー本体４６１と別体であってもよい。コネクタ部４６２の端子４６３は、図示しない配線等を経由して基板４７０と接続される。コネクタ数および端子数は、信号数等に応じて適宜変更可能である。コネクタ部４６２は、駆動装置４０の軸方向の端部に設けられ、モータ８０と反対側に開口する。コネクタ部４６２は、後述する各コネクタ１１１〜１１３、２１１〜２３１を含む。
【００２８】
基板４７０は、例えばプリント基板であり、リアフレームエンド８３７と対向して設けられる。基板４７０には、２系統分の電子部品が系統ごとに独立して実装されており、完全冗長構成をなしている。本実施形態では、１枚の基板４７０に電子部品が実装されているが、複数枚の基板に電子部品を実装するようにしてもよい。
【００２９】
基板４７０の２つの主面のうち、モータ８０側の面をモータ面４７１、モータ８０と反対側の面をカバー面４７２とする。図７に示すように、モータ面４７１には、インバータ回路１２０を構成するスイッチング素子１２１、インバータ回路２２０を構成するスイッチング素子２２１、回転角センサ１２６、２２６、カスタムＩＣ１５９、２５９等が実装される。回転角センサ１２６、２２６は、マグネット８７５の回転に伴う磁界の変化を検出可能なように、マグネット８７５と対向する箇所に実装される。
【００３０】
カバー面４７２には、コンデンサ１２８、２２８、インダクタ１２９、２２９、および、制御部１３１、２３１を構成するマイコン等が実装される。図７では、制御部１３１、２３１を構成するマイコンについて、それぞれ「１３１」、「２３１」を付番した。コンデンサ１２８、２２８は、バッテリ１９１、２９１（図８参照）から入力された電力を平滑化する。また、コンデンサ１２８、２２８は、電荷を蓄えることで、モータ８０への電力供給を補助する。コンデンサ１２８、２２８、および、インダクタ１２９、２２９は、フィルタ回路を構成し、バッテリ１９１、２９１を共用する他の装置から伝わるノイズを低減するとともに、駆動装置４０からバッテリ１９１、２９１を共用する他の装置に伝わるノイズを低減する。なお、図７中には図示を省略しているが、電源回路１１６、２１６、モータリレー、および、電流センサ１２５、２２５等についても、モータ面４７１またはカバー面４７２に実装される。
【００３１】
図８に示すように、ＥＣＵ１０は、インバータ回路１２０、２２０、および、制御部１３１、２３１等を備える。ＥＣＵ１０には、第１電源コネクタ１１１、第１トルクコネクタ１１３、第２電源コネクタ２１１、および、第２トルクコネクタ２１３が設けられる。
【００３２】
第１電源コネクタ１１１は、第１バッテリ１９１に接続され、第２電源コネクタ２１１は、第２バッテリ２９１に接続される。第１バッテリ１９１には、第１オルタネータ１９３が接続され、第２バッテリ２９１には、第２オルタネータ２９３が接続される。第１電源コネクタ１１１は、第１電源回路１１６を経由して、第１インバータ回路１２０と接続される。第２電源コネクタ２１１は、第２電源回路２１６を経由して、第２インバータ回路２２０と接続される。電源回路１１６、２１６は、例えば電源リレーである。
【００３３】
トルクコネクタ１１３、２１３は、トルクセンサ９４と接続される。詳細には、第１トルクコネクタ１１３は、トルクセンサ９４の第１センサ部９４１と接続される。第２トルクコネクタ２１３は、トルクセンサ９４に第２センサ部９４２と接続される。図８では、第１センサ部１９４を「トルクセンサ１」、第２センサ部２９４を「トルクセンサ２」と記載した。
【００３４】
第１制御部１３１は、トルクコネクタ１１３およびトルクセンサ入力回路１１８を経由して、トルクセンサ９４の第１センサ部９４１から操舵トルクＴｓに係るトルク信号を取得可能である。第２制御部２３１は、トルクコネクタ２１３およびトルクセンサ入力回路２１８を経由して、トルクセンサ９４の第２センサ部９４２から操舵トルクＴｓに係るトルク信号を取得可能である。これにより、制御部１３１、２３１は、トルク信号に基づき、操舵トルクＴｓを演算可能である。
【００３５】
第１インバータ回路１２０は、スイッチング素子１２１を有する３相インバータであって、第１モータ巻線１８０へ供給される電力を変換する。スイッチング素子１２１は、第１制御部１３１から出力される制御信号に基づいてオンオフ作動が制御される。
【００３６】
第２インバータ回路２２０は、スイッチング素子２２１を有する３相インバータであって、第２モータ巻線２８０へ供給される電力を変換する。スイッチング素子２２１は、第２制御部２３１から出力される制御信号に基づいてオンオフ作動が制御される。
【００３７】
第１電流センサ１２５は、第１モータ巻線１８０の各相に通電される第１Ｕ相電流Ｉｕ１、第１Ｖ相電流Ｉｖ１、および、第１Ｗ相電流Ｉｗ１を検出し、検出値を第１制御部１３１に出力する。第２電流センサ２２５は、第２モータ巻線２８０の各相に通電される第２Ｕ相電流Ｉｕ２、第２Ｖ相電流Ｉｖ２、および、第２Ｗ相電流Ｉｗ２を検出し、検出値を第２制御部２３１に出力する。
【００３８】
以下、Ｕ相電流、Ｖ相電流およびＷ相電流を、適宜まとめて「相電流」または「３相電流」とする。また、ｄ軸電流およびｑ軸電流を、適宜まとめて「ｄｑ軸電流」とする。電圧についても同様とする。
【００３９】
第１回転角センサ１２６は、モータ８０の回転角を検出し、第１制御部１３１に出力する。第２回転角センサ２２６は、モータ８０の回転角を検出し、第２制御部２３１に出力する。
【００４０】
第１温度センサ１２７は、例えば第１インバータ回路１２０が設けられている領域に配置され、第１系統Ｌ１に係るベース温度Ｈ１を検出する。第２温度センサ２２７は、例えば第２インバータ回路２２０が設けられている領域に配置され、第２系統Ｌ２に係る温度Ｂ２を検出する。ベース温度Ｈ１は、例えば第１インバータ回路１２０が設けられる領域のヒートシンク温度であり、ベース温度Ｈ２は、例えば第２インバータ回路２２０が設けられる領域のヒートシンク温度である。
【００４１】
第１電源電圧センサ１１７は、第１電源回路１１６と第１インバータ回路１２０との間に設けられ、第１バッテリ１９１から印加されるバッテリ電圧Ｖｂ１を検出する。第２電源電圧センサ２１７は、第２電源回路２１６と第２インバータ回路２２０との間に設けられ、第２バッテリ２９１から印加されるバッテリ電圧Ｖｂ２を検出する。
【００４２】
第１制御部１３１には、第１電源コネクタ１１１および図示しないレギュレータ等を経由して給電される。第２制御部２３１には、第２電源コネクタ２１１および図示しないレギュレータ等を経由して給電される。第１制御部１３１および第２制御部２３１は、制御部間にて相互に通信可能に設けられる。以下適宜、制御部１３１、２３１間の通信を、「マイコン間通信」という。制御部１３１、２３１間の通信方法は、ＳＰＩやＳＥＮＴ等のシリアル通信や、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信、ＦｌｅｘＲａｙ通信等、どのような方法を用いてもよい。また、制御部１３１、２３１は、図示しない車両通信回路を経由して、ＣＡＮ等の車両通信網と、各種情報を授受可能である。
【００４３】
制御部１３１、２３１は、マイコン等を主体として構成され、内部にはいずれも図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部１３１、２３１における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記録媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００４４】
図９に示すように、第１制御部１３１は、第１個別電流制限値演算部１４０、第１電流制限値演算部１６１、第１電流指令値演算部１６５、第１制御信号演算部１６９、および、第１通信部１７０等を備える。第２制御部２３１は、第２個別電流制限値演算部２４０、第２電流制限値演算部２６１、第２電流指令値演算部２６５、第２制御信号演算部２６９、および、第２通信部２７０を備える。第２制御部２３１における各処理は、第１系統Ｌ１に係る値に替えて第２系統Ｌ２に係る値を用い、第２系統Ｌ２に係る値に替えて第１系統Ｌ１に係る値を用いれば、第１制御部１３１と同様であるので、以下、第１制御部１３１における処理を中心に説明し、第２制御部２３１の説明は適宜省略する。
【００４５】
第１個別電流制限値演算部１４０は、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１を演算する。第１個別電流制限値演算部１４０の詳細を図１０に示す。図１０に示すように、第１個別電流制限値演算部１４０は、電流演算部１４１、ベース温度演算部１４２、温度演算部１４５、１４６、および、過熱保護電流制限値演算部１４７、１４８、電源電圧演算部１５１、電源電圧基準電流制限値演算部１５２、操舵角速度演算部１５３、操舵速度基準電流制限値演算部１５４、および、個別電流制限値決定部１５５を有する。
【００４６】
電流演算部１４１は、電流センサ１２５の検出値Ｉｕ１＿ｄｅｔ、Ｉｖ１＿ｄｅｔ、Ｉｗ１＿ｄｅｔに基づき、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１を演算する。ベース温度演算部１４２は、温度センサ１２７の検出値Ｈ１＿ｄｅｔに基づき、ベース温度Ｈ１を演算する。
【００４７】
温度演算部１４５は、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、および、ベース温度Ｈ１に基づき、部位Ａの温度ＴｍｐＡ１を演算する。温度演算部１４６は、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、および、ベース温度Ｈ１に基づき、部位Ｂの温度ＴｍｐＢ１を演算する。
【００４８】
温度演算部１４５における温度演算において、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１は、必ずしも全て用いる必要はなく、例えば部位ＡがＵ相のスイッチング素子であれば、相電流Ｉｕ１を用いればよい、といった具合である。部位Ｂについても同様である。
【００４９】
過熱保護電流制限値演算部１４７は、温度ＴｍｐＡ１に基づき、過熱保護電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｔａ１を演算する。過熱保護電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｔａ１は、温度ＴｍｐＡ１が温度閾値Ｔｍｐ＿ｔｈより低い場合、所定値とする。また、過熱保護電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｔａは、温度ＴｍｐＡ１が温度閾値Ｔｍｐ＿ｔｈ以上の場合、温度が上昇するほど小さい値となるようにする。
【００５０】
過熱保護電流制限値演算部１４８は、温度ＴｍｐＢ１に基づき、過熱保護電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｔｂ１を演算する。過熱保護電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｔｂ１は、過熱保護電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｔａ１と同様に演算される。なお、温度閾値Ｔｍｐ＿ｔｈや温度上昇に伴う電流低下割合等は、演算部１４６、１４７ごとに、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００５１】
ここでは、任意の部位Ａ、Ｂの２ヶ所の温度に基づく過熱保護電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｔａ、Ｉｌｉｍ＿ｔｂを演算する例を説明したが、１ヶ所の温度に基づいて過熱保護電流制限値を演算してもよいし、３ヶ所以上の温度に基づいて過熱保護電流制限値を演算してもよい。
【００５２】
電源電圧演算部１５１は、電源電圧センサ１１７の検出値Ｖｂ１＿ｄｅｔに基づき、バッテリ電圧Ｖｂ１を演算する。電源電圧基準電流制限値演算部１５２は、バッテリ電圧Ｖｂ１に基づき、電源電圧基準電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｖｂ１を演算する。電源電圧基準電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｖｂ１は、バッテリ電圧Ｖｂ１が小さくなるほど小さい値となるようにする。なお、バッテリ電圧Ｖｂ１が電圧閾値より大きい場合は、所定値としてもよい。
【００５３】
操舵角速度演算部１５３は、回転角センサ１２６の検出値θ１＿ｄｅｔ、および、減速ギア８９のギア比等に基づき、操舵角速度ω１を演算する。操舵速度基準電流制限値演算部１５４は、操舵角速度ω１に基づき、操舵速度基準電流制限値Ｉｌｉｍ＿ω１を演算する。操舵速度基準電流制限値Ｉｌｉｍ＿ω１は、操舵角速度ω１に応じて演算される。
【００５４】
個別電流制限値決定部１５５は、演算された電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｔａ１、Ｉｌｉｍ＿ｔｂ１、Ｉｌｉｍ＿ｖｂ１、Ｉｌｉｍ＿ω１に基づき、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１を決定する。本実施形態では、電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｔａ１、Ｉｌｉｍ＿ｔｂ１、Ｉｌｉｍ＿ｖｂ１、Ｉｌｉｍ＿ω１のうち、最も値が小さいものを第１系統Ｌ１に係る第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とする。演算された第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１は、通信部１７０から、第２制御部２３１に送信される。
【００５５】
第２個別電流制限値演算部２４０においても同様に、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を演算する。演算された第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２は、通信部２７０から、第１制御部１３１に送信される。すなわち、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２は、制御部１３１、２３１にて相互に送受信され、共通に利用可能である。
【００５６】
図９に示すように、電流制限値演算部１６１は、個別電流制限値演算部１４０から、自系統の個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１を取得する。また、電流制限値演算部１６１は、マイコン間通信にて、他系統の個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を取得する。電流制限値演算部１６１では、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２に基づき、電流制限値Ｉｌｉｍ１を演算する。電流制限値演算処理の詳細は、後述する
【００５７】
第１電流指令値演算部１６５は、第１電流指令値Ｉ１*を演算する。電流指令値演算部１６５は、トルク指令値Ｔｒｑ*に応じた制限前電流指令値Ｉ１*＿ａが、電流制限値Ｉｌｉｍ１以下の場合、制限前電流指令値Ｉ１*＿ａをそのまま電流指令値Ｉ１*とする。制限前電流指令値Ｉ１*＿ａが、電流制限値Ｉｌｉｍ１より大きい場合、電流制限値Ｉｌｉｍ１を電流指令値Ｉ１*とする。トルク指令値Ｔｒｑ*は、制御部１３１、２３１の一方にて演算した値を共用してもよいし、制御部１３１、２３１のそれぞれにて演算してもよい。第１制御信号演算部１６９では、第１電流指令値Ｉ１*に基づいて制御信号を生成し、第１インバータ回路１２０に出力する。
【００５８】
第２電流指令値演算部２６５は、第２電流指令値Ｉ２*を演算する。電流指令値演算部２６５は、トルク指令値Ｔｒｑ*に応じた制限前電流指令値Ｉ２*＿ａが電流制限値Ｉｌ２ｍ１以下の場合、制限前電流指令値Ｉ２*＿ａをそのまま電流指令値Ｉ２*とし、制限前電流指令値Ｉ２*＿ａが電流制限値Ｉｌｉｍ２より大きい場合、電流制限値Ｉｌｉｍ２を電流指令値Ｉ２*とする。第２制御信号演算部２６９では、第２電流指令値Ｉ２*に基づいて制御信号を生成し、第２インバータ回路２２０に出力する。
【００５９】
第１電流制限値演算部１６１における電流制限値演算処理を図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。他のステップも同様である。
【００６０】
最初のＳ１０１では、第１電流制限値演算部１６１は、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を入手可能か否か判断する。例えば通信異常等により、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を入手不能と判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１０４へ移行する。第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を入手可能であると判断された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２へ移行する。
【００６１】
Ｓ１０２では、第１電流制限値演算部１６１は、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２より小さいか否かを判断する。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２より小さいと判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行する。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２以上であると判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０３へ移行する。
【００６２】
Ｓ１０３では、第１電流制限値演算部１６１は、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が、制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいか否かを判断する。第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上であると判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０５へ移行する。第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいと判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０６へ移行する。
【００６３】
第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が入手不能の場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、または、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２より小さい場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）に移行するＳ１０４では、第１電流制限値演算部１６１は、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とする。
【００６４】
第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１以下であって、制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上である場合（Ｓ１０２：ＮＯ、かつ、Ｓ１０３：ＮＯ）に移行するＳ１０５では、第１電流制限値演算部１６１は、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２とする。
【００６５】
第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１以下であって、制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さい場合（Ｓ１０２：ＮＯ、かつ、Ｓ１０３：ＹＥＳ）に移行するＳ１０６では、第１電流制限値演算部１６１は、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を、制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎとする。
【００６６】
第２電流制限値演算部２６１における電流制限値演算処理を図１２に示す。第２電流制限値演算部２６１における処理は、図１１のフローチャートの第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１を第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２に読み替え、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１に読み替え、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を第２電流制限値Ｉｌｉｍ２に読み替えればよいので、詳細な説明を省略する。
【００６７】
第２電流制限値演算部２６１は、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が入手不能の場合（Ｓ１２１：ＮＯ）、または、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１より小さい場合（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２を、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２とする（Ｓ１２４）。
【００６８】
第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２以下であって、制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上である場合（Ｓ１２２：ＮＯ、かつ、Ｓ１２３：ＮＯ）、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２を、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とする（Ｓ１２５）。
【００６９】
第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２以下であって、制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さい場合（Ｓ１２２：ＮＯ、かつ、Ｓ１２３：ＹＥＳ）、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２を、制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎとする（Ｓ１２６）。
【００７０】
電流制限値演算処理の変形例を図１３および図１４のフローチャートに基づいて説明する。図１３は、第１電流制限値演算部１６１における処理であって、図１１のフローチャートに対し、Ｓ１０３にて肯定判断された場合に移行するＳ１０７が追加されている。
【００７１】
Ｓ１０７では、第１電流制限値演算部１６１は、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいか否かを判断する。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいと判断された場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行し、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とする。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上であると判断された場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、Ｓ１０６へ移行し、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を、制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎとする。
【００７２】
図１４は、第２電流制限値演算部２６１における処理であって、図１２のフローチャートに対し、Ｓ１２３にて肯定判断された場合に移行するＳ１２７が追加されている。Ｓ１２７では、第２電流制限値演算部２６１は、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいか否かを判断する。第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいと判断された場合（Ｓ１２７：ＹＥＳ）、Ｓ１２４へ移行し、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２を、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２とする。第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上であると判断された場合（Ｓ１２７：ＮＯ）、Ｓ１２６へ移行し、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２を制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎとする。これにより、より適切に電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を設定することができる。
【００７３】
電流制限値演算処理を図１５のタイムチャートに基づいて説明する。図１５では、説明のため、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２の記載を省略するとともに、各値を若干ずらして記載した。後述の実施形態におけるタイムチャートも同様である。
【００７４】
図１５に示すように、時刻ｘ１０までは、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が一致しているので、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１は、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２と一致する。時刻ｘ１０〜ｘ１１の間は、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１より小さく、かつ、制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより大きいので、ミニマムセレクトにより、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２とする。
【００７５】
時刻ｘ１１〜ｘ１２の間、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以下であるので、アシスト継続を優先し、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎとする。時刻ｘ１２以降は、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより大きいので、ミニマムセレクトにより、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を設定している。図１５の例では、時刻ｘ１１以前、および、時刻ｘ１２以降が電流制限値共有モードであり、時刻ｘ１１〜時刻ｘ１２の間が電流制限値非共有モードである。
【００７６】
本実施形態では、個別電流制限値演算部１４０、２４０にて、過熱保護のための過熱保護電流制限値、電圧基準の電流制限値、および、操舵速度基準の電流制限値をそれぞれ演算し、ミニマムセレクトにて、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２を演算している。
【００７７】
ところで、例えば一方の系統の電源電圧が低下した場合、印加できる電位差に応じ、電圧基準電流制限値が系統ごとに異なることがある。また、系統によって温度が異なる場合、過熱保護基準電流制限値が系統ごとに異なることがある。このような場合、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が異なる値となる。系統ごとに電流制限値が異なると、電流制限がかかる場合、各系統の電流指令値に差が生じる。電流指令値が系統ごとに異なっていると、出力が不均等となり、振動や騒音が大きくなる虞がある。特に、系統間で電流位相をずらすことで、静粛性を向上させている場合、振動や騒音の悪化が懸念される。
【００７８】
そこで本実施形態では、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２を制御部１３１、２３１にて相互に送受信し、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上であれば、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２のうちの小さい方の値を、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２とし、両系統の電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を同じ値としている。以下適宜、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を同じ値とすることを、「電流制限値を共有する」という。これにより、電流制限がかかった場合であっても、両系統の電流指令値を等しくすることができる。
【００７９】
また、例えば個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２の一方が０である場合、上述のように、両系統のミニマムセレクトにて電流制限値を設定してしまうと、両系統の出力が０となり、操舵のアシストをすることができないアシスト停止状態となってしまう。個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が０に近い比較的小さい値である場合についても同様、ミニマムセレクトにて電流制限値を設定すると、十分なアシストができない虞がある。
【００８０】
そこで本実施形態では、一方の系統の個別電流制限値が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さい場合、騒音や振動の悪化よりもアシスト継続を優先し、他方の系統の電流制限値を制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎとする制限付きミニマムセレクトとしている。これにより、従属故障を回避可能であり、操舵のアシストを継続可能である。制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎは、操舵のアシストを継続可能な程度の任意の値に設定可能であるが、例えば定格電流の（１／２）とする。
【００８１】
以上説明したように、本実施形態のＥＣＵ１０は、複数のモータ巻線１８０、２８０を備えるモータ８０の駆動を制御するものであって、複数のインバータ回路１２０、２２０と、複数の制御部１３１、２３１を備える。制御部１３１、２３１は、電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*に応じた制御信号を、対応して設けられるインバータ回路１２０、２２０に出力する。
【００８２】
少なくとも１つの制御部１３１、２３１は、それぞれの系統Ｌ１、Ｌ２に係るパラメータに基づいて演算される個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２に基づき、電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*を制限する電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を演算する。個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２は、系統ごとに演算される電流制限値であって、本実施形態では、温度ＴｍｐＡ１、ＴｍｐＢ１、バッテリ電圧Ｖｂ１、操舵角速度ω１が「それぞれの系統（ここでは第１系統Ｌ１）に係るパラメータ」に対応する。第２系統Ｌ２についても、温度、バッテリ電圧、操舵角速度が「パラメータ」に対応する。
【００８３】
制御部１３１、２３１は、それぞれ、個別電流制限値演算部１４０、２４０、電流制限値演算部１６１、２６２、および、制御信号演算部１６９、２６９を有する。ここで、モータ巻線１８０、２８０およびインバータ回路１２０、２２０を含む構成要素の単位を系統とする。個別電流制限値演算部１４０、２４０は、電流制限に係る系統ごとの値である個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２を演算する。電流制限値演算部１６１、２６１は、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２に基づいて電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を設定する。制御信号演算部１６９、２６９は、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２に応じて演算される電流指令値に基づく制御信号を演算してインバータ回路１２０、２２０に出力する。電流制限値演算部１６１、２６１は、自系統と他系統とで電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を一致させる電流制限値共有モードと、自系統と他系統とで個別に電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を設定する電流制限値非共有モードとを切替可能である。
【００８４】
本実施形態では、それぞれの系統に係る個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２に基づき、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を演算している。各系統の個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２に基づき、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有することで、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２のばらつきに伴う電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*のばらつきを低減することができる。電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*のばらつきを抑えることで、振動や騒音を抑制することができる。また、電流制限値共有モードと電流制限値非共有モードとを切り替えることで、システムの状態等に応じてモータ８０を適切に駆動制御することができる。
【００８５】
全ての制御部１３１、２３１は、電流制限値演算部１６１、２６１を有する。また、制御部１３１、２３１は、それぞれの制御部１３１、２３１にて演算された個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２を通信にて送受信する。これにより、それぞれの電流制限値演算部１６１、２６１にて、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を適切に演算することができる。
【００８６】
電流制限値演算部１６１、２６１は、電流制限値共有モードにおいて、それぞれの系統の個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２のうち、最も小さい値を電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２とする。個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２のミニマムセレクトにより電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を演算することで、全系統Ｌ１、Ｌ２の電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共通にすることができる。
【００８７】
電流制限値演算部１６１、２６１は、全ての系統の個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上である場合、電流制限値共有モードとし、少なくとも１つの系統の個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ未満である場合、電流制限値非共有モードとする。
【００８８】
電流制限値演算部１６１、２６１は、電流制限値非共有モードにおいて、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上の系統の電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を、制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎとする。また、電流制限値演算部１６１、２６１は、個別電流制限値が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ未満である系統の電流制限値を、当該系統の個別電流制限値とする。これにより、他系統の個別電流制限値によらず、最低限の出力を確保することができる。
【００８９】
本実施形態のＥＣＵ１０は、電動パワーステアリング装置８に適用される。電動パワーステアリング装置８は、ＥＣＵ１０と、モータ８０と、減速ギア８９と、を備える。モータ８０は、運転者によるステアリングホイール９１の操舵を補助するアシストトルクを出力する。減速ギア８９は、モータ８０の駆動力を、ステアリングシャフト９２に伝達する。本実施形態では、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２のばらつきが抑制されるので、電動パワーステアリング装置の振動や騒音を低減することができる。
【００９０】
（第２実施形態）
第２実施形態を図１６および図１７に基づいて説明する。本実施形態は、電流制限値および電流指令値の演算に係る部分が上記実施形態と異なっているので、この点を中心に説明する。図１６に示すように、第１制御部１３２は、第１個別電流制限値演算部１４０、第１電流制限値演算部１６２、第１電流指令値演算部１６６、第１制御信号演算部１６９、および、第１通信部１７０等を備える。第２制御部２３２は、第２個別電流制限値演算部２４０、第２電流指令値演算部２６６、切替部２６７、第２制御信号演算部２６９、および、第２通信部２７０を備える。
【００９１】
本実施形態の第２制御部２３２は、上記実施形態の第２電流制限値演算部２６１が省略されており、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２は、いずれも第１制御部１３２の電流制限値演算部１６２にて演算される。
【００９２】
電流制限値演算部１６２における電流制限値演算処理を図１７に示すフローチャートに基づいて説明する。Ｓ２０１の処理は、図５中のＳ１０１と同様であり、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を入手可能である場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０２へ移行し、入手不能である場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、Ｓ２１３へ移行する。
【００９３】
Ｓ２０２の処理は、Ｓ１０２と同様であり、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２より小さい場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、Ｓ２０３へ移行し、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２以上の場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、Ｓ２０８へ移行する。
【００９４】
Ｓ２０３では、電流制限値演算部１６２は、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいか否かを判断する。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上であると判断された場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０５へ移行する。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいと判断された場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、Ｓ２０４へ移行する。
【００９５】
Ｓ２０４では、電流制限値演算部１６２は、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいか否かを判断する。第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上であると判断された場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、Ｓ２０６へ移行する。第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいと判断された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、Ｓ２０７へ移行する。
【００９６】
第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２より小さく、かつ、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上である場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ、かつ、Ｓ２０３：ＮＯ）に移行するＳ２０５では、電流制限値演算部１６２は、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１および第２電流制限値Ｉｌｉｍ２を、共に、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とする。
【００９７】
第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２より小さく、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さく、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上である場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ、Ｓ２０３：ＹＥＳ、Ｓ２０４：ＮＯ）に移行するＳ２０６では、電流制限値演算部１６２は、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とし、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２を制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎとする。
【００９８】
第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２より小さく、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１および第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が共に制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さい場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ、Ｓ２０３：ＹＥＳ、Ｓ２０４：ＹＥＳ）に移行するＳ２０７では、電流制限値演算部１６２は、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とし、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２を第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２とする。
【００９９】
第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２以上である場合（Ｓ２０２：ＮＯ）に移行するＳ２０８では、電流制限値演算部１６２は、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいか否かを判断する。第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上であると判断された場合（Ｓ２０８：ＮＯ）、Ｓ２１０へ移行する。第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいと判断された場合（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、Ｓ２０９へ移行する。
【０１００】
Ｓ２０９では、電流制限値演算部１６２は、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいか否かを判断する。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上であると判断された場合（Ｓ２０９：ＮＯ）、Ｓ２１１へ移行する。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さいと判断された場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、Ｓ２１２へ移行する。
【０１０１】
第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２以上であって、かつ、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上である場合（Ｓ２０２：ＮＯ、かつ、Ｓ２０８：ＮＯ）に移行するＳ２１０では、電流制限値演算部１６２は、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１および第２電流制限値Ｉｌｉｍ２を、共に、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２とする。
【０１０２】
第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２以上であって、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さく、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上である場合（Ｓ２０２：ＮＯ、Ｓ２０８：ＹＥＳ、Ｓ２０９：ＮＯ）に移行するＳ２１１では、電流制限値演算部１６２は、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎとし、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２を第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２とする。
【０１０３】
第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２以上であって、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１および第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が共に制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さい場合（Ｓ２０２：ＮＯ、Ｓ２０８：ＹＥＳ、Ｓ２０９：ＹＥＳ）に移行するＳ２１２では、電流制限値演算部１６２は、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とし、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２を第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２とする。
【０１０４】
第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を入手不能である場合（Ｓ２０１：ＮＯ）に移行するＳ２１３では、電流制限値演算部１６２は、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とする。また、電流制限値演算部１６２は、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２を演算できない。なお、第１実施形態の電流制限値演算部１６１、２６１にて、それぞれ図１７と同様の演算を行い、第１制御部１３１では第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を用い、第２制御部２３１では第２電流制限値Ｉｌｉｍ２を用いるようにしてもよい。
【０１０５】
図１６に戻り、第１電流指令値演算部１６６では、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２に基づき、電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*を演算する。電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*の演算の詳細は、上記実施形態と同様である。演算された第１電流指令値Ｉ１*は、第１制御信号演算部１６９における制御信号の生成に用いられる。また、第２電流指令値Ｉ２*は、マイコン間通信にて、第２制御部２３２に送信される。なお、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２が演算できなかった場合、第２電流指令値Ｉ２*を演算できない旨の情報を第２制御部２３２に送信する。
【０１０６】
第２制御部２３２の第２電流指令値演算部２６６での処理は、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２に替えて、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を用いる点を除き、第１実施形態の第２電流指令値演算部２６５での処理と同様である。図１６中では、第２制御部２３２にて演算された第２電流指令値を「Ｉ２*（自）」と記載し、第１制御部１３２にて演算されマイコン間通信にて送信された第２電流指令値を「Ｉ２*（他）」とした。
【０１０７】
切替部２６７は、制御信号演算に用いる電流指令値を切り替える。具体的には、マイコン間通信にて第１制御部１３２から指令値が送信されている場合、第１制御部１３２から送信された値を、第２電流指令値Ｉ２*として、制御信号演算部２６９に出力する。また、通信異常等により、第１制御部１３２から指令値が送信されていない場合、または、第２電流指令値Ｉ２*を第１制御部１３２で演算できなかった旨の情報が送信された場合、第２電流指令値演算部２６６にて演算された値を、第２電流指令値Ｉ２*として、制御信号演算部２６９に出力する。
【０１０８】
本実施形態では、第１制御部１３２にて、電流制限値および電流指令値を演算する。また、第２制御部２３２では、第１制御部１３２にて演算された電流指令値に基づいて、制御信号を生成する。すなわち本実施形態では、第１制御部１３２を「マスター制御部」、第２制御部２３２を「スレーブ制御部」として機能させている、といえる。これにより、制御部１３２、２３２を協調させることができるので、系統間における指令値の不整合に対する調停の複雑さをなくすことができる。また、通信異常等にて、第１制御部１３２から指令値を取得できない場合、第２制御部２３２側にて、第２電流指令値Ｉ２*を演算する。これにより、通信異常が生じた場合であっても、第２系統Ｌ２側の駆動を適切に継続することができる。
【０１０９】
本実施形態では、電流制限値演算部１６２は、１つの制御部１３２に設けられ、全ての系統Ｌ１、Ｌ２に係る電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を演算する。これにより、第２制御部２３２における電流制限値の演算を省略することができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１１０】
（第３実施形態）
第３実施形態を図１８に示す。
図８に示すように、第１制御部１３３は、個別電流制限値演算部１７１、１７２、第１電流制限値演算部１６１、第１電流指令値演算部１６５、および、第１制御信号演算部１６９等を備える。第２制御部２３３は、個別電流制限値演算部２７１、２７２、第２電流制限値演算部２６１、第２電流指令値演算部２６５、および、第２制御信号演算部２６９等を備える。
【０１１１】
第１制御部１３３の個別電流制限値演算部１７１および第２制御部２３３の個別電流制限値演算部２７１は、第１個別電流制限値演算部１４０と同様であって、第１系統Ｌ１に係る検出値ｓｎｓ１が入力されて、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１を演算する。また、第１制御部１３３の個別電流制限値演算部１７２および第２制御部２３３の個別電流制限値演算部２７２は、第２個別電流制限値演算部２４０と同様であって、第２系統Ｌ２に係る検出値ｓｎｓ２が入力されて、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を演算する。
【０１１２】
ここでは、第１系統Ｌ１に係る電流、電圧、温度、回転角等の検出値をまとめて「ｓｎｓ１」とし、第２系統Ｌ２に係る電流、電圧、温度、回転角等の検出値をまとめて「ｓｎｓ２」とする。
【０１１３】
本実施形態では、制御部１３３、２３３には、各系統に係る検出値がクロス入力され、制御部１３３、２３３のそれぞれにて、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１および第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を演算している。なお、本実施形態では、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２のマイコン間通信による送受信を行っていない。電流制限値演算部１６１、２６１、電流指令値演算部１６５、２６５、および、制御信号演算部１６９、２６９での演算は、第１実施形態と同様である。
【０１１４】
本実施形態では、全ての制御部１３３、２３３には、それぞれの系統Ｌ１、Ｌ２に係る個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２の演算に用いられるパラメータが入力され、それぞれの制御部１３３、２３３にて、自系統および他系統に係る個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が演算される。本実施形態では、検出値ｓｎｓ１、ｓｎｓ２が「パラメータ」に対応する。
【０１１５】
個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２の演算に係るパラメータを各制御部１３３、２６３に入力することで、マイコン間通信を行うことなく、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を適切に演算することができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１１６】
（第４実施形態）
第４実施形態を図１９に示す。第４実施形態は、第３実施形態の変形例である。個別電流制限値演算部１７２は、マイコン間通信にて取得された検出値ｓｎｓ２を用いて第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を演算する。また、個別電流制限値演算部２７１は、マイコン間通信にて取得された検出値ｓｎｓ１を用いて第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１を演算する。このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１１７】
なお、第２実施形態の電流制限値演算部１６２においても、第３実施形態および第４実施形態と同様に、第２制御部２３２から個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を取得することに替えて、第２系統Ｌ２に係る検出値ｓｎｓ２が入力され、検出値ｓｎｓ２に基づいて第１制御部１３２にて個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２を演算するようにしてもよい。
【０１１８】
（第５実施形態）
第５実施形態を図２０〜図２６に示す。上記実施形態では、ミニマムセレクトにより、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有している。また、一方の系統の個別電流制限値が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さい場合、アシスト継続を優先し、他方の系統の電流制限値を制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎとする制限付きミニマムセレクトとしている。制限付きミニマムセレクトは、両系統の個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上の場合、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有しており、一方の系統の個別電流制限値が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより小さい場合、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を非共有としている、といえる。換言すると、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２に応じ、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有する共有モードと、非共有とする非共有モードとを切り替えている、ということである。
【０１１９】
本実施形態では、図２０に示すように、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２に応じた４つの制御モードを遷移することで、電流制限値の共有、非共有を切り替えている。
【０１２０】
制御モードＭ１では、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が、ともに制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上の場合である。すなわち、Ｉｌｉｍ＿ｋ１≧Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ、かつ、Ｉｌｉｍ＿ｋ２≧Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎである。制御モードＭ１では、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有する。
【０１２１】
制御モードＭ２は、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２に一方が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上、かつ、他方が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ未満の場合である。すなわち、Ｉｌｉｍ＿ｋ１≧Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ、かつ、Ｉｌｉｍ＿ｋ２＜Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎの場合、もしくは、Ｉｌｉｍ＿ｋ１＜Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ、かつ、Ｉｌｉｍ＿ｋ２≧Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎの場合である。制御モードＭ２では、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を非共有とする。
【０１２２】
制御モードＭ３は、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が、ともに制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ未満の場合である。すなわち、Ｉｌｉｍ＿ｋ１＜Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ、かつ、Ｉｌｉｍ＿ｋ２＜Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎである。制御モード３では、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を非共有とする。
【０１２３】
制御モードＭ４は、制御モードＭ１と同様、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が、ともに制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上の場合である。すなわち、Ｉｌｉｍ＿ｋ１≧Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ、かつ、Ｉｌｉｍ＿ｋ２≧Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎである。制御モードＭ４は、制御モードＭ２、Ｍ３から制御モードＭ１に戻る際に経由するモードであって、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を非共有とする。
【０１２４】
モード遷移について説明する。遷移条件Ｃ２は、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２の一方が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上、他方が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ未満となることであって、制御モードＭ１、Ｍ３、Ｍ４のとき、遷移条件Ｃ２を満たすと、制御モードＭ２へ遷移する。
【０１２５】
遷移条件Ｃ３は、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２がともに制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ未満となることであって、制御モードＭ１、Ｍ２、Ｍ４のとき、遷移条件Ｃ３を満たすと、制御モードＭ３へ遷移する。
【０１２６】
遷移条件Ｃ４は、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２がともに制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上となることであって、制御モードＭ２、Ｍ３のとき、遷移条件Ｃ４を満たすと、制御モードＭ４へ遷移する。遷移条件Ｃ１は、後述のモードＭ１遷移許可フラグがセットされることであって、制御モードＭ４のとき、遷移条件Ｃ１を満たすと、制御モードＭ１へ遷移する。
【０１２７】
遷移条件Ｃ２、Ｃ３における制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎと、遷移条件Ｃ４における制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎは、同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。例えば、遷移条件Ｃ４における制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎを遷移条件Ｃ２、Ｃ３における制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎより大きい値としてもよい。制御モードの遷移条件に係る閾値にヒステリシスを持たせることで、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２の変動を抑制することができる。また、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２の変動を抑制すべく、モード遷移後、モード遷移禁止時間を設けてもよい。
【０１２８】
各制御モードにおける電流制限値演算処理を図２１〜図２４に示す。図２１は、制御モードＭ１のときの電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。この処理は、電流制限値演算部１６１、２６１にて実行される処理である。電流制限値演算部１６１、２６１では、同様の処理が行われるので、ここでは、第１電流制限値演算部１６１の処理について説明するが、第２電流制限値演算部２６１での処理では、第１系統Ｌ１に係る値と第２系統Ｌ２に係る値とを適宜入れ替えればよい。図２２〜図２４、および、後述の実施形態に係るフローチャートも同様である。
【０１２９】
Ｓ３１１では、第１電流制限値演算部１６１は、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２未満か否かを判断する。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２未満であると判断された場合（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、Ｓ３１２へ移行し、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とする。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２以上であると判断された場合（Ｓ３１１：ＮＯ）、Ｓ３１３へ移行し、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２とする。
【０１３０】
図２２は、制御モードＭ２のときの電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。Ｓ３２１では、第１電流制限値演算部１６１は、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ未満か否かを判断する。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ未満であると判断された場合（Ｓ３２１：ＹＥＳ）、Ｓ３２２へ移行し、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とする。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上であると判断された場合（Ｓ３２１：ＮＯ）、Ｓ３２３へ移行する。
【０１３１】
Ｓ３２３では、第１電流制限値演算部１６１は、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１の前回値に増加量Ｘを加算した値が、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１以上か否かを判断する。以下、電流制限値Ｉｌｉｍ１の前回値を、前回電流制限値Ｉｌｉｍ１(n-1)とする。前回電流制限値Ｉｌｉｍ１(n-1)に増加量Ｘを加算した値が第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１未満であると判断された場合（Ｓ３２３：ＮＯ）、Ｓ３２４へ移行し、今回の電流制限値Ｉｌｉｍ１を、前回電流制限値Ｉｌｉｍ１(n-1)に増加量Ｘを加算した値とする。前回電流制限値Ｉｌｉｍ１(n-1)に増加量Ｘを加算した値が第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１以上であると判断された場合（Ｓ３２３：ＹＥＳ）、Ｓ３２５へ移行し、電流制限値Ｉｌｉｍ１を個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とする。
【０１３２】
図２３は、制御モードＭ３のときの電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。Ｓ３３１では、第１電流制限値演算部１６１は、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とする。
【０１３３】
図２４は、制御モードＭ４のときの電流制限値演算処理を説明するフローチャートである。Ｓ３４１では、第１電流制限値演算部１６１は、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２未満か否かを判断する。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２未満であると判断された場合（Ｓ３４１：ＹＥＳ）、Ｓ３４２へ移行し、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とする。第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１が第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２以上であると判断された場合（Ｓ３４１：ＮＯ）、Ｓ３４３へ移行する。
【０１３４】
Ｓ３４３では、第１電流制限値演算部１６１は、前回電流制限値Ｉｌｉｍ１(n-1)から減少量Ｙを減算した値が、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２以下か否かを判断する。前回電流制限値Ｉｌｉｍ１(n-1)から減少量Ｙを減算した値が、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２より大きいと判断された場合（Ｓ３４３：ＮＯ）、Ｓ３４４へ移行し、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を、前回電流制限値Ｉｌｉｍ１(n-1)から減少量Ｙを減算した値とする。前回電流制限値Ｉｌｉｍ１(n-1)から減少量Ｙを減算した値が、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２以下であると判断された場合（Ｓ３４３：ＹＥＳ）、Ｓ３４５へ移行し、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２とする。
【０１３５】
Ｓ３４６では、第１電流制限値演算部１６１は、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１と第２電流制限値Ｉｌｉｍ２が一致するか否かを判断する。第１電流制限値Ｉｌｉｍ１と第２電流制限値Ｉｌｉｍ２とが一致していないと判断された場合（Ｓ３４６：ＮＯ）、Ｓ３４７を行わず、本ルーチンを終了する。第１電流制限値Ｉｌｉｍ１と第２電流制限値Ｉｌｉｍ２とが一致すると判断された場合（Ｓ３４６：ＹＥＳ）、Ｓ３４７へ移行し、モードＭ１遷移許可フラグをセットする。
【０１３６】
本実施形態の電流制限値演算処理を図２５のタイムチャートに基づいて説明する。時刻ｘ２０までは、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が略等しい。時刻ｘ２０から、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が低下している。時刻ｘ２１までは、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上であるので、制御モードＭ１とし、ミニマムセレクトにて、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有する。すなわち、時刻ｘ２０から時刻ｘ２１の間、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を、ともに第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２とする。
【０１３７】
時刻ｘ２１にて、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ未満になると、制御モードＭ２に遷移する。制御モードＭ２では、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有しない。時刻ｘ２１において、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１は、制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎまで低下しており、第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１と乖離している。そこで、増加量Ｘずつ第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を漸増させることで、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１まで戻し、時刻ｘ２２にて、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１が第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１と一致する。
【０１３８】
時刻ｘ２３にて、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上になると、制御モードＭ４に遷移する。制御モードＭ４では、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が共に制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上であるが、電流制限値は共有されてない。制御モードＭ４は、制御モードＭ１に移行する移行モードと捉えることができ、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有すべく、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を減少量Ｙずつ漸減させる。第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２まで低下させていくことで、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１を低下させない場合と比較して、速やかに電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２が共有されるので、ＮＶ性能が向上する。時刻ｘ２４にて、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２が一致すると、制御モードＭ４から制御モードＭ１に遷移する。
【０１３９】
増加量Ｘおよび減少量Ｙは、適宜設定可能である。図２５では、増加量Ｘおよび減少量Ｙを一定とし、電流制限値Ｉｌｉｍ１を線形的に増減させているが、二次関数、指数関数等、非線形的に増減させてもよい。第７実施形態についても同様である。
【０１４０】
制御モードＭ１から制御モードＭ２に遷移したとき、電流制限値Ｉｌｉｍ１を漸増させることで、ドライバーの違和感を抑えつつ、出力を確保することができる。また、増加量Ｘを十分に大きい値とし、電流制限値Ｉｌｉｍ１を第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１まで急増させることで、速やかに出力を最大化することができる。
【０１４１】
さらにまた、増加量Ｘを０とすれば、電流制限値Ｉｌｉｍ１は、制御モードＭ２の間、制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎで保持され、図１５に示す如くとなる。なお、図１５について補足しておくと、時刻１１以前および時刻ｘ１２以降が制御モードＭ１、時刻ｘ１１〜時刻Ｘ１２の間が制御モードＭ２である。この場合、時刻ｘ１２にて、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２が共有されるので、制御モードＭ４を経由することなく制御モードＭ１に移行していると捉えることもできる。
【０１４２】
また、操舵状態に応じて増加量Ｘを設定し、電流制限値Ｉｌｉｍ１を変化させるようにしてもよい。例えば、操舵中に電流制限値Ｉｌｉｍ１を漸増させ、ドライバーにハンドルの重さの変化を感知させることで、出力変化による危険性を低減することができる。また、急操舵時に電流制限値Ｉｌｉｍ１を急増させることで、緊急回避性能を高めることができる。また、低速走行時は、操舵力の減少に伴う危険性が低く、ＥＰＳの出力必要性が大きいため、増加量Ｘを相対的に大きい値とし、電流制限値Ｉｌｉｍ１の増加速度を大きくしてもよい。
【０１４３】
図２５では、制御モードＭ２から制御モードＭ４に遷移したとき、電流制限値Ｉｌｉｍ１を漸減させている。また、図２６に示すように、電流制限値を共有することによる振動や騒音の抑制よりも、アシストトルクの安定化および出力確保を優先し、減少量Ｙを０とし、電流制限値Ｉｌｉｍ１を減少させずに保持してもよい。すなわち図２６では、時刻ｘ２３にて、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が制限下限値Ｉｌｉｍ＿ｍｉｎ以上となっても、減少量Ｙを０とすることで、電流制限値Ｉｌｉｍ１を維持する。この場合、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が一致する時刻ｘ２５まで制御モードＭ４が継続され、時刻ｘ２５にて、制御モードＭ１へ遷移する。
【０１４４】
さらにまた、第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２が第１電流指令値Ｉ１*より大きい場合、電流制限値Ｉｌｉｍ１を急減させてもよい。この場合、電流制限値Ｉｌｉｍ１を急減させても操舵力が変動しないため、速やかに電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有することができる。
【０１４５】
本実施形態では、電流制限値演算部１６１、２６１は、電流制限値共有モードである制御モードＭ１から電流制限値非共有モードである制御モードＭ２、Ｍ３へ遷移する際、自系統の電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２まで漸増させる。
【０１４６】
また、電流制限値演算部１６１、２６１は、電流制限値非共有モードから電流制限値共有モードへ遷移する際、共有される電流制限値と一致するように値を徐変させる。本実施形態では、共有される電流制限値は、それぞれの系統の個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２のうち最も小さい値である。これにより、電流制限値共有モードと電流制限値非共有モードとを適切に切り替えることができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１４７】
（第６実施形態）
第６実施形態を図２７〜図２９に基づいて説明する。上記実施形態では、主に電流制限値の共有を中心に説明した。本実施形態では、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２の共有状況に応じた電流制御について説明する。電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２の設定方法は、上記のいずれの実施形態のものであってもよい。
【０１４８】
電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２が共有されていて等しいとき、各系統の値を共通に用いて各系統の通電を制御する。具体的には、図２７に示すように、電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１、Ｉｄ２、Ｉｑ２をマイコン間通信にて相互に送受信し、和と差の制御を行う。ここでは、ｄｑ軸電流を送受信しているが、例えば３相電流を送受信するようにしてもよい。図２７では、ｑ軸に係る電流フィードバック演算を中心に説明する。ｄ軸に係る電流フィードバック演算は、ｑ軸と同様であるので説明および図示を適宜省略する。
【０１４９】
ｄｑ軸電流演算部５００は、電流センサ１２５（図２７では省略）の検出値に基づき、第１ｄ軸電流検出値Ｉｄ１および第１ｑ軸電流検出値Ｉｑ１を演算する。ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１は、マイコン間通信にて、第２制御部２３１に送信される。
【０１５０】
第１電流フィードバック演算部５１０は、加算器５１１、減算器５１２〜５１４、制御器５１５、５１６、および、加算器５１７を有する。加算器５１１は、ｑ軸電流検出値Ｉｑ１、Ｉｑ２を加算し、ｑ軸電流和Ｉｑ＿ａ１を演算する。減算器５１２は、第１ｑ軸電流検出値Ｉｑ１から第２ｑ軸電流検出値Ｉｑ２を減算し、ｑ軸電流差Ｉｑ＿ｄ１を演算する。
【０１５１】
減算器５１３は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*からｑ軸電流和Ｉｑ＿ａ１を減算し、電流和偏差ΔＩｑ＿ａ１を演算する。減算器５１４は、電流差指令値からｑ軸電流差Ｉｑ＿ｄ１を減算し、電流差偏差ΔＩｑ＿ｄ１を演算する。本実施形態では、電流差指令値を０とし、系統間の電流差をなくすように制御する。電流差指令値を０以外の値とし、所望の電流差が系統間で生じるように制御してもよい。
【０１５２】
制御器５１５では、電流和偏差ΔＩｑ＿ａ１が０となるように、例えばＰＩ演算等によりｑ軸基本電圧指令値Ｖｑ＿ｂ１*を演算する。制御器５１６では、電流差偏差ΔＩｑ＿ｄ１が０となるように、例えばＰＩ演算等により、ｑ軸差分電圧指令値Ｖｑ＿ｄ１*を演算する。加算器５１７は、ｑ軸基本電圧指令値Ｖｑ＿ｂ１*とｑ軸差分電圧指令値Ｖｑ＿ｄ１*とを加算し、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１*を演算する。
【０１５３】
信号生成部５１９は、電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*を逆ｄｑ変換により３相電圧指令値Ｖｕ１*、Ｖｖ１*、Ｖｗ１*を演算する。また、信号生成部５１９は、ＰＷＭ演算により、ＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ１*、ＰＷＭ＿ｖ１*、ＰＷＭ＿ｖ１*を演算する。
【０１５４】
ｄｑ軸電流演算部５５０は、電流センサ２２５（図２７では省略）の検出値に基づき、第２ｄ軸電流検出値Ｉｄ２および第２ｑ軸電流検出値Ｉｑ２を演算する。ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ２、Ｉｑ２は、マイコン間通信にて、第１制御部１３１に送信される。
【０１５５】
第１電流フィードバック演算部５６０は、加算器５６１、減算器５６２〜５６４、制御器５６５、５６６、および、加算器５６７を有する。加算器５６１は、ｑ軸電流検出値Ｉｑ１、Ｉｑ２を加算し、ｑ軸電流和Ｉｑ＿ａ２を演算する。減算器５６２は、第１ｑ軸電流検出値Ｉｑ１から第２ｑ軸電流検出値Ｉｑ２を減算し、ｑ軸電流差Ｉｑ＿ｄ２を演算する。
【０１５６】
減算器５６３は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*からｑ軸電流和Ｉｑ＿ａ２を減算し、電流和偏差ΔＩｑ＿ａ２を演算する。減算器５６４は、電流差指令値からｑ軸電流差Ｉｑ＿ｄ２を減算し、電流差偏差ΔＩｑ＿ｄ２を演算する。
【０１５７】
制御器５６５では、電流和偏差ΔＩｑ＿ａ２が０となるように、例えばＰＩ演算等によりｑ軸基本電圧指令値Ｖｑ＿ｂ２*を演算する。制御器５６６では、電流差偏差ΔＩｑ＿ｄ２が０となるように、例えばＰＩ演算等により、ｑ軸差分電圧指令値Ｖｑ＿ｄ２*を演算する。加算器５６７は、ｑ軸基本電圧指令値Ｖｑ＿ｂ２*とｑ軸差分電圧指令値Ｖｑ＿ｄ２*とを加算し、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２*を演算する。
【０１５８】
信号生成部５６９は、電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*を逆ｄｑ変換により３相電圧指令値Ｖｕ２*、Ｖｖ２*、Ｖｗ２*を演算する。また、信号生成部５６９は、ＰＷＭ演算により、ＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ２*、ＰＷＭ＿ｖ２*、ＰＷＭ＿ｖ２*を演算する。
【０１５９】
また、図２８に示すように、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２が共有されていない場合、和と差の制御を行わず、系統毎に電流制御を行う独立駆動制御とする。なお、電流制限値が共有されていない場合であっても、制限前電流指令値Ｉ*が電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２より小さく、一致している場合、和と差の制御を行う。
【０１６０】
図２８に示すように、減算器５１３は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*からｑ軸電流検出値Ｉｑ１を減算し、ｑ軸電流偏差ΔＩｑ１を演算する。制御器５１５は、ｑ軸電流偏差ΔＩｑ１が０となるように、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１*を演算する。
【０１６１】
減算器５６３は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*からｑ軸電流検出値Ｉｑ２を減算し、ｑ軸電流偏差ΔＩｑ２を演算する。制御器５６は、ｑ軸電流偏差ΔＩｑ２が０となるように、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２*を演算する。
【０１６２】
図２８の制御信号演算部１６９では、簡略化のため、図２７中の加算器５１１等を省略して記載したが、独立駆動制御では、第２制御部２３１から取得されるｑ軸電流検出値Ｉｑ２を０にするとともに、制御器５１６における差のＰＩ演算を停止すればよい。同様に、制御信号演算部２６９における独立駆動制御では、第１制御部１３１から取得されるｑ軸電流検出値Ｉｑ１を０にするとともに、制御器５６６における差のＰＩ演算を停止すればよい。
【０１６３】
ここで、制限前の電流指令値が等しく、かつ、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２が共有されていれば、制限後の電流指令値は同じ値となる。また、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２が共有されていなくても、制限前の電流指令値が等しく、かつ、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２より小さければ、制限後の電流指令値は同じ値となる。以下、制限前の値が等しいことを前提とし、制限前の電流指令値を制限前電流指令値Ｉ*とする。
【０１６４】
本実施形態の電流制御選択処理を図２９のフローチャートに基づいて説明する。制御部１３１、２３１での処理は同様であるので、第１制御部１３１での処理について説明し、第２制御部２３１での処理についての説明は省略する。
【０１６５】
Ｓ４０１では、第１制御部１３１は、電流制限値演算モードが制御モードＭ１（図２０参照）か否かを判断する。制御モードＭ１であると判断された場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、Ｓ４０３へ移行する。制御モードＭ１ではないと判断された場合（Ｓ４０１：ＮＯ）、すなわち制御モードＭ２〜Ｍ４のいずれかである場合、Ｓ４０２へ移行する。
【０１６６】
Ｓ４０２では、第１制御部１３１は、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が共に制限前電流指令値Ｉ*の絶対値より大きいか否かを判断する。個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が共に制限前電流指令値Ｉ*の絶対値より大きいと判断された場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、Ｓ４０３へ移行する。個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２の少なくとも一方が制限前電流指令値Ｉ*の絶対値以下であると判断された場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、Ｓ４０４へ移行する。
【０１６７】
Ｓ４０３では、第１制御部１３１は、電流制御を和と差の制御とする。Ｓ４０４では、第１制御部１３１は、電流制御を独立駆動制御とする。
【０１６８】
ここで、上記実施形態における電流制御について言及しておく。図１５の例では、時刻ｘ１１以前および時刻ｘ１２以降は、電流制御を和と差の制御とし、時刻ｘ１１〜時刻ｘ１２の間は、電流制御を独立駆動制御とする。図２５の例では、時刻ｘ２１以前および時刻ｘ２４以降は、電流制御を和と差の制御とし、時刻ｘ２１〜時刻ｘ２４の間は、電流制御を独立駆動制御とする。図２６の例では、時刻ｘ２１以前および時刻ｘ２５以降は、電流制御を和と差の制御とし、時刻ｘ２１〜時刻ｘ２５の間は、電流制御を独立駆動制御とする。なお、図１５、図２５および図２６の例において、個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２が一致していない期間についても、電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*が個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２より小さく、系統間で電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*が一致する場合は、電流制御を和と差の制御とする。
【０１６９】
本実施形態では、制御信号演算部１６９、２６９は、系統間で電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*が一致しているとき、各系統の電流和が電流和指令値となり、電流差が電流差指令値となるように制御信号を生成する和と差の制御とする。また、制御信号演算部１６９、２６９は、系統間で電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*が一致していないとき、自系統の電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*に基づいて制御信号を生成する独立駆動制御とする。
【０１７０】
系統間で電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*が一致しているとき、電流制御を和と差の制御とすることで、トルク指令値Ｔｒｑ*と出力トルクとのずれを低減可能であり、所望のトルクをモータ８０から出力することができる。また、相互インダクタンスの影響を打ち消すことができる。さらにまた、系統間の電流差が０となるように制御することで、各系統での発熱を均等にすることができる。また、系統間で電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*が一致していないとき、電流制御を独立駆動制御とすることで、指令不一致による不整合が生じることなく、適切に電流制御を行うことができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１７１】
（第７実施形態）
第７実施形態を図３０〜図３２に示す。本実施形態では、操舵状態に応じて、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２の共有、非共有を切り替える。本実施形態では、図３０に示すように、操舵状態に応じた４つの制御モードを遷移することで、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２の共有、非共有を切り替えている。
【０１７２】
ＮＶ優先モードでは、ミニマムセレクトにて電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有する。トルク優先モードでは、電流制限値を共有しない独立制限制御とする。また、トルク優先モードにおいて、独立制限制御に替えて、出力不足を補うべく、一時的に電流制限値の高い方の値を共有するハイセレクトとしてもよい。本実施形態では、非急操舵時をＮＶ優先モード、急操舵中をトルク優先モードとする。
【０１７３】
過渡モードＭＡは、ＮＶ優先モードからトルク優先モードへ遷移する際に経由するモードである。過渡モードＭＢは、トルク優先モードからＮＶ優先モードへ遷移する際に経由するモードである。また、ＮＶ優先モードおよび過渡モードＭＢの操舵状態は非急操舵状態であり、トルク優先モードおよび過渡モードＭＡの操舵状態は急操舵状態である。
【０１７４】
ＮＶ優先モードでは、ミニマムセレクトにより電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２が共有されており、トルク優先モードおよび過渡モードＭＡ、ＭＢでは、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２は非共有である。すなわち、後述する図３２のタイムチャートでは、時刻ｘ３１以前、および、時刻ｘ３４以降が電流制限値共有モードであり、時刻ｘ３１〜時刻ｘ３４が電流制限値非共有モードである。
【０１７５】
モード遷移について説明する。遷移条件Ｃ１１は、非急操舵状態から急操舵状態への状態変化である。遷移条件Ｃ１２は、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２がそれぞれ個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２と一致することである。遷移条件Ｃ１３は、急操舵状態から非急操舵状態への状態変化である。遷移条件Ｃ１４は、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２が一致することである。
【０１７６】
電流制限値演算処理を図３１のフローチャートに基づいて説明する。Ｓ５０１では、電流制限値演算部１６１は、前回演算時の制御モードがＮＶ優先モードまたは過渡モードＭＢか否かを判断する。前回演算時の制御モードがＮＶ優先モードまたは過渡モードＭＢではないと判断された場合（Ｓ５０１：ＮＯ）、すなわち前回演算時の制御モードがトルク優先モードまたは過渡モードＭＡの場合、Ｓ５０８へ移行する。前回演算時の制御モードがＮＶ優先モードまたは過渡モードＭＢであると判断された場合（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、Ｓ５０２へ移行する。
【０１７７】
Ｓ５０２では、電流制限値演算部１６１は、急操舵判定パラメータに基づき、急操舵状態か否かを判断する。ここでは、急操舵判定パラメータを操舵トルクＴｓ、操舵速度ω、および、車速Ｖｓｐｄとする。そして、操舵トルクＴｓが急操舵判定トルクＴｓ＿ｑより大きい、かつ、操舵速度ωが急操舵判定速度ω＿ｑより大きい、かつ、車速Ｖｓｐｄが急操舵判定車速Ｖｓｐｄ＿ｑより大きい場合、急操舵状態であると判定する。すなわち、Ｔｓ＞Ｔｓ＿ｑ＿ｑ、ω＞ω＿ｑ、および、Ｖｓｐｄ＞Ｖｓｐｄ＿ｑを全て満たすとき、急操舵判定する。急操舵判定は、一部のパラメータに係る判定を省略してもよいし、例えば電流偏差等の他のパラメータをさらに用いてもよい。操舵状態が急操舵状態であると判断された場合（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、Ｓ５０３へ移行する。操舵状態が急操舵状態ではないと判断された場合（Ｓ５０２：ＮＯ）、Ｓ５０４へ移行する。
【０１７８】
Ｓ５０３では、電流制限値演算部１６１は、急操舵判定カウンタのカウント値ＣｏｕｎｔＱをインクリメントする。Ｓ５０４では、電流制限値演算部１６１は、急操舵判定カウンタのカウント値ＣｏｕｎｔＱをリセットする。
【０１７９】
Ｓ５０５では、電流制限値演算部１６１は、急操舵判定カウンタのカウント値ＣｏｕｎｔＱが判定閾値Ｎ１以上か否かを判断する。カウント値ＣｏｕｎｔＱが判定閾値Ｎ１以上であると判断された場合（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、遷移条件Ｃ１１を満たしたとみなし、Ｓ５０６に移行する。カウント値ＣｏｕｎｔＱが判定閾値Ｎ１未満であると判断された場合（Ｓ５０５：ＮＯ）、Ｓ５０７へ移行する。
【０１８０】
Ｓ５０６では、電流制限値演算部１６１は、制御モードを過渡モードＭＡとし、電流制限形態を独立制限制御に切り替える。なお、過渡モードＭＡのとき、第１電流制限値Ｉｌｉｍ１と第１個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１とが一致し、第２電流制限値Ｉｌｉｍ２と第２個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ２とが一致すれば、トルク優先モードに移行する。Ｓ５０７では、電流制限値演算部１６１は、現在の制御モードを継続する。
【０１８１】
前回演算時の制御モードがトルク優先モードまたは過渡モードＭＡの場合に移行するＳ５０８では、電流制限値演算部１６１は、急操舵判定パラメータに基づき、操舵状態が非急操舵状態か否かを判断する。操舵トルクＴｓが非急操舵判定トルクＴｓ＿ｓ以下、操舵速度ωが非急操舵判定速度ω＿ｓ以下、または、車速Ｖｓｐｄが急操舵判定車速Ｖｓｐｄ＿ｓ以下の場合、非急操舵状態であると判定する。すなわち、Ｔｓ≦Ｔｓ＿ｓ＿ｑ、ω≦ω＿ｓ、または、Ｖｓｐｄ≦Ｖｓｐｄ＿ｓのとき、非急操舵判定する。なお、Ｓ５０２における急操舵判定に用いられる閾値Ｔｓ＿ｑ、ω＿ｑ、Ｖｓｐｄ＿ｑと、Ｓ５０８における非急操舵判定に用いられる閾値Ｔｓ＿ｓ、ω＿ｓ、Ｖｓｐｄ＿ｓとは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。操舵状態が非急操舵状態であると判断された場合（Ｓ５０８：ＹＥＳ）、Ｓ５０９へ移行する。操舵状態が非急操舵状態ではないと判断された場合（Ｓ５０８：ＮＯ）、Ｓ５０９へ移行する。
【０１８２】
Ｓ５０９では、電流制限値演算部１６１は、非急操舵判定カウンタのカウント値ＣｏｕｎｔＳをインクリメントする。Ｓ５１０では、電流制限値演算部１６１は、非急操舵判定カウンタのカウント値ＣｏｕｎｔＳをリセットする。
【０１８３】
Ｓ５１１では、電流制限値演算部１６１は、非急操舵判定カウンタのカウント値ＣｏｕｎｔＳが判定閾値Ｎ２以上か否かを判断する。判定閾値Ｎ２は、Ｓ５０５における判定閾値Ｎ１と同じであってもよいし、異なっていてもよい。カウント値ＣｏｕｎｔＳが判定閾値Ｎ２以上であると判断された場合（Ｓ５１１：ＹＥＳ）、遷移条件Ｃ１４を満たしたとみなし、Ｓ５１２へ移行する。カウント値ＣｏｕｎｔＳが判定閾値Ｎ２未満であると判断された場合（Ｓ５１１：ＮＯ）、Ｓ５１３へ移行する。
【０１８４】
Ｓ５１２では、電流制限値演算部１６１は、制御モードを過渡モードＭＢとする。なお、過渡モードＭＢのとき、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２が一致すれば、ＮＶ優先モードに移行する。Ｓ５１３では、電流制限値演算部１６１は、現在の制御モードを継続する。
【０１８５】
電流制限値演算処理を図３２のタイムチャートに基づいて説明する。非急操舵状態である時刻ｘ３１までの間は、制御モードはＮＶ優先モードであって、電流制限形態はミニマムセレクトである。
【０１８６】
時刻ｘ３１にて、操舵状態が急操舵状態となると、電流制限形態を独立制限制御に移行させるべく、制御モードを過渡モードＭＡとする。過渡モードＭＡでは、例えば第５実施形態のように、増加量Ｘずつ電流制限値Ｉｌｉｍ１を漸増させる。時刻ｘ３２にて、電流制限値Ｉｌｉｍ１が個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１と一致すると、制御モードがトルク優先モードとなる。このときの電流制限形態は、独立制限制御である。
【０１８７】
時刻ｘ３３にて、急操舵状態から非急操舵状態となると、電流制限形態をミニマムセレクトに移行させるべく、制御モードを過渡モードＭＢとする。過渡モードＭＢでは、例えば第５実施形態のように、減少量Ｙずつ電流制限値Ｉｌｉｍ１を漸減させる。時刻ｘ３４にて、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２が一致すると、制御モードがＮＶ優先モードに戻る。このときの電流制限形態は、ミニマムセレクトである。
【０１８８】
なお、増加量Ｘおよび減少量Ｙを十分に大きい値とすることで、電流制限値Ｉｌｉｍ１を徐変させず、実質的に過渡モードＭＡ、ＭＢを経由せずにＮＶ優先モードとトルク優先モードとを切り替えるようにしてもよい。第８実施形態についても同様である。
【０１８９】
本実施形態では、電流制限値演算部１６１、２６１は、モータ８０からの出力と優先する出力優先時、電流制限値非共有モードとする。急操舵時等、モータ８０からの高出力が要求される場合、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を非共有とすることで、必要な出力を確保することができる。本実施形態では、急操舵時が「出力優先時」に対応するが、急操舵時以外の出力優先時にも、電流制限値非共有モードとすることができる。例えば、バッテリ電圧Ｖｂ１、Ｖｂ２のいずれか一方が電圧閾値を下回った場合、出力優先時とみなし、電流制限値非共有モードに移行するようにしてもよい。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０１９０】
（第８実施形態）
第８実施形態を図３３および図３４に示す。本実施形態では、システムの故障状態に応じて、電流制限値の共有、非共有を切り替える。図３３に示すように、故障状態に応じた４つの制御モードを遷移することで、電流制限値の共有、非共有を切り替えている。
【０１９１】
正常モードでは、ミニマムセレクトにて電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有する。なお、正常モードにおいて、上記実施形態を組み合わせ、適宜、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２の共有、非共有を切り替えるようにしてもよい。
【０１９２】
システムの故障には、センサ異常およびマイコン間通信異常等が含まれる。センサ異常には、温度センサ１２７、２２７、電源電圧センサ１１７、２１７および回転角センサ１２６、２２６等の異常が含まれる。例えば、温度センサ１２７にてサーミスタのＡＤ固着等の異常が生じ、第１系統Ｌ１の温度が信頼できない場合、過熱保護電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｔａ１に基づく個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１を共有すると、電流制限が過剰状態となり、十分な出力が確保できない可能性があるため、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有せず、独立制限制御に切り替える。電源電圧センサ１１７、２１７および回転角センサ１２６、２２６等の異常時においても同様である。
【０１９３】
マイコン間通信異常によって、他系統の個別電流制限値が取得できない場合、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有せず、独立制限制御とする。
【０１９４】
非駆動系統では、電流制限値が０になるため、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有すると、アシスト不能になる虞がある。そこで、マイコン間通信、他系統のリレー駆動状態、および、リレー後電圧等に基づき、他系統が駆動停止状態であることが認識された場合、電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共有せず、独立制限制御とする。なお、「他系統が駆動停止状態である場合」には、異常停止している場合、および、アシスト開始前等を含む。
【０１９５】
遷移条件Ｃ２１は、他系統の異常検出、マイコン間通信異常、または、他系統の駆動停止である。遷移条件Ｃ２３は、他系統の異常解消、マイコン間通信の異常解消、または、他系統の駆動開始である。電流制限形態の選択は、図３１のＳ５０２の急操舵判定に替えて、他系統異常、マイコン間通信異常または他系統駆動停止を判定し、Ｓ５０８にて非急操舵判定に替えて、他系統異常解消、マイコン間異常解消または他系統駆動開始を判定すればよい。
【０１９６】
電流制限値演算処理を図３４のタイムチャートに基づいて説明する。時刻ｘ４１にて第２系統Ｌ２に異常が発生するまでの間は、制御モードは正常モードであって、電流制限形態はミニマムセレクトである。
【０１９７】
時刻４１にて、第２系統Ｌ２の異常、マイコン間通信異常または第２系統Ｌ２の駆動停止が発生すると、電流制限形態を独立制限制御に移行させるべく、制御モードを過渡モードＭＡとする。時刻ｘ４２にて、電流制限値Ｉｌｉｍ１が個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１と一致すると、制御モードは故障モードとなる。このときの電流制限形態は、独立制限制御である。
【０１９８】
本実施形態では、電流制限値演算部１６１、２６１は、他系統に異常が生じた場合、他系統の個別電流制限値を取得できない場合、または、他系統が駆動を停止している場合、電流制限値非共有モードとする。これにより、アシスト不能となることなく、適切にモータ８０の制御を継続することができる。
【０１９９】
（第９実施形態）
第９実施形態を図３５に示す。本実施形態は、個別電流制限値の演算が上記実施形態と異なる。本実施形態は、他のいずれの実施形態と組み合わせてもよい。図３５は、図１０に対応する図であって、本実施形態の個別電流制限値演算部１４０には、上記実施形態の電流制限値演算部の各構成に加え、系統間差低減電流制限値演算部１５６が設けられている。系統間差低減電流制限値演算部１５６は、第１系統Ｌ１の電流検出値Ｉ１、および、第２系統Ｌ２の電流検出値Ｉ２に基づき、電流差低減電流制限値Ｉｌｉｍ＿ΔＩを演算する。
【０２００】
例えば、モータ８０が低出力高回転時等、電流制限値を共有しても、実電流が同一値に収束しない場合がある。また、例えば、バッテリ電圧Ｖｂ１、Ｖｂ２の電圧差が大きい場合（例えば、Ｖｂ１＞＞Ｖｂ２）、電流指令値として比較的大きい値（例えば３０［Ａ］）を指令すると、両系統共にデューティが飽和することで、電流指令値が実電流より大きくなるため、第１系統Ｌ１の電流検出値Ｉ１が１５［Ａ］、第２系統Ｌ２の電流検出値Ｉ２が５［Ａ］といった具合に、実電流が同一にならない場合がある。この場合、例えば第１系統Ｌ１の電流差低減電流制限値Ｉｌｉｍ＿ΔＩを５［Ａ］とすることで、両系統の実電流を同一値に収束させることができる。また、自系統の電流検出値Ｉ１を用いることで、両系統の電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２を共通化させることができる。このように構成しても上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０２０１】
（第１０実施形態）
第４実施形態を図３６に示す。図３６に示すように、本実施形態では、１つのバッテリ３９１が、電源コネクタ１１１、２１１に接続されている。また、バッテリ３９１には、オルタネータ３９３が接続されている。すなわち本実施形態では、第１系統Ｌ１と第２系統Ｌ２にて、バッテリ３９１およびオルタネータ３９３を共用している。このような場合であっても、配線抵抗等は必ずしも等しくならないため、電源電圧センサ１１７、２１７の検出値Ｖｂ１＿ｄｅｔ、Ｖｂ２＿ｄｅｔは異なる可能性がある。そのため、上記実施形態と同様にして個別電流制限値Ｉｌｉｍ＿ｋ１、Ｉｌｉｍ＿ｋ２を演算する。電流制限値Ｉｌｉｍ１、Ｉｌｉｍ２の演算詳細は、上記実施形態のいずれであってもよい。このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【０２０２】
（他の実施形態）
（ア）個別電流制限値
上記実施形態では、個別電流制限値演算部は、温度基準の過熱保護電流制限値、電源電圧基準電流制限値、操舵速度基準電流制限値、および、系統間差電流制限値を演算し、ミニマムセレクトにより、最も値の小さいものを個別電流制限値とした。他の実施形態では、温度基準の過熱保護電流制限値、電源電圧基準電流制限値、および、操舵速度基準電流制限値の一部を省略してもよい。上記実施形態では、温度、バッテリ電圧、および、操舵角速度を、それぞれの系統に係るパラメータとし、当該パラメータに基づいて個別電流制限値を演算する。他の実施形態では、それぞれの系統に係るパラメータとして、温度、バッテリおよび操舵角速度の一部を省略してもよいし、他のパラメータに基づいて、個別電流制限値を演算してもよい。
【０２０３】
また、個別電流制限値演算部は、温度基準の過熱保護電流制限値、電源電圧基準電流制限値、操舵速度基準電流制限値、および、系統間差電流制限値のうち、系統間で共有する値と共有しない値とを区別してもよい。例えば、高速操舵時に制限がかかりやすく、ＮＶ向上に及ぼす影響が大きい操舵速度基準電流制限値は共有するが、過熱保護電流制限値は共有しない、といった具合である。
【０２０４】
（イ）電流制限値演算部
上記実施形態では、電流制限値演算部では、各系統の個別電流制限値が制限下限値以上の場合、小さい方の値を電流制限値とした。他の実施形態では、各系統の個別電流制限値の最小値に替えて、例えば相乗平均値や相加平均値やハイセレクト等、各系統の個別電流制限値に基づき、電流制限値をどのように演算してもよい。例えば、センサ位置の違いにより、系統間で検出温度が異なり、検出温度の平均により過熱保護に係る温度が求められる場合等において、相乗平均や相加平均を用いることが有効である。また、相加平均や相乗平均を用いることで、電流制限値の急変を防ぐことができる。
【０２０５】
また他の実施形態では、電流制限値演算部では、一方の系統の個別電流制限値が制限下限値より小さい場合、他方の系統の個別電流制限値を制限下限値とした。他の実施形態では、例えばミニマムセレクト以外の方法にて電流制限値を演算する場合、制限下限値による制限を行わなくてもよい。制限下限値は、一定値であってもよいし、例えば操舵速度、バッテリ電圧、温度等に応じて可変としてもよい。例えば高回転時や低電圧時は、制限下限値を高くすることで、ＮＶ低減よりも出力確保を優先することができる。
【０２０６】
（ウ）制御部
上記実施形態では、制御部が２つである。他の実施形態では、制御部が３つ以上であってもよい。すなわち、系統数が３以上であってもよい。また、１つの制御部に対して、複数の駆動回路および巻線組を設けるようにしてもよい。
【０２０７】
（エ）回転電機
上記実施形態では、回転電機は、３相のブラシレスモータである。他の実施形態では、回転電機は、ブラシレスモータに限らず、どのようなモータとしてもよい。また、回転電機は、モータに限らず、発電機であってもよいし、電動機と発電機の機能を併せ持つ、所謂モータジェネレータであってもよい。上記実施形態では、駆動装置は、ＥＣＵとモータとが一体に設けられる機電一体型である。他の実施形態では、ＥＣＵがモータとは別途に設けられる機電別体としてもよい。
【０２０８】
上記実施形態では、回転電機制御装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、回転電機制御装置を電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【０２０９】
１０・・・ＥＣＵ（回転電機制御装置）
１８０、２８０・・・モータ巻線（巻線組）
１２０、２２０・・・インバータ回路（駆動回路）
１３１〜１３３・・・第１制御部（制御部）
２３１〜２３３・・・第２制御部（制御部）
１４０、１７１、１７２、２４０、２７１、２７２・・・個別電流制限値演算部
１６１、１６２、２６１・・・電流制限値演算部
１６９、２６９・・・制御信号演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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