(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と共に移動し、上記車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出してマーカ検出信号を発生するマーカ検出部と、
上記車両の走行速度を検出する車速検出部と、
上記マーカ検出信号のピークレベルにおける上記車両の走行速度の変化に伴う変動を抑制すべく、上記車速検出部により検出された上記車両の走行速度に応じた制御を行う検出信号制御部と、
該検出信号制御部による制御を受けて得られるマーカ検出信号に基づいて、上記情報マーカがあらわす情報を検知する情報検知部と、
を備えて構成される路上情報検知装置。
【請求項２】
検出信号制御部が、マーカ検出信号が供給されるもとで、車速検出部から得られる検出出力信号に応じてゲインを変化させるゲイン制御部とされ、該ゲイン制御部を通じて得られる上記マーカ検出信号が情報検知部に供給されることを特徴とする請求項１記載の路上情報検知装置。
【請求項３】
ゲイン制御部が、マーカ検出信号が供給される可変ゲイン増幅部と、車速検出部から得られる検出出力信号に基づいてゲイン制御信号を形成し、該ゲイン制御信号を上記可変ゲイン増幅部に供給するゲイン制御信号形成部とを含んで成り、上記可変ゲイン増幅部のゲインが、上記ゲイン制御信号により、上記車速検出部により検出された上記車両の走行速度が大である程大となるように制御されることを特徴とする請求項２記載の路上情報検知装置。
【請求項４】
車両と共に移動し、上記車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出してマーカ検出信号を発生するマーカ検出部と、
上記車両の走行速度を検出する車速検出部と、
上記車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置を検出する車高検出部と、
上記マーカ検出信号のピークレベルにおける上記車両の走行速度の変化及び上記車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置の変化に伴う変動を抑制すべく、上記車速検出部により検出された上記車両の走行速度に応じた制御及び上記車高検出部により検出された上記車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置に応じた制御を行う検出信号制御部と、
該検出信号制御部による制御を受けて得られるマーカ検出信号に基づいて、上記情報マーカがあらわす情報を得る情報検知部と、
を備えて構成される路上情報検知装置。
【請求項５】
検出信号制御部が、マーカ検出信号が供給されるもとで、車速検出部から得られる検出出力信号及び車高検出部から得られる検出出力信号に応じてゲインを変化させるゲイン制御部とされ、該ゲイン制御部を通じて得られる上記マーカ検出信号が情報検知部に供給されることを特徴とする請求項４記載の路上情報検知装置。
【請求項６】
ゲイン制御部が、マーカ検出信号が供給される可変ゲイン増幅部と、車速検出部から得られる検出出力信号に基づいて第１のゲイン制御信号を形成し、該第１のゲイン制御信号を上記可変ゲイン増幅部に供給する第１のゲイン制御信号形成部と、車高検出部から得られる検出出力信号に基づいて第２のゲイン制御信号を形成し、該第２のゲイン制御信号を上記可変ゲイン増幅部に供給する第２のゲイン制御信号形成部とを含んで成り、上記可変ゲイン増幅部のゲインが、上記第１及び第２のゲイン制御信号により、上記車速検出部により検出された上記車両の走行速度が大である程大となり、また、上記車高検出部により検出された上記車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置が高い程大となるように制御されることを特徴とする請求項５記載の路上情報検知装置。
【請求項７】
マーカ検出部が、各々が情報マーカの配置がなされた道路に対して車両の走行方向とは逆方向の変位を生じる回転を行う複数の回転マーカ検知部を含み、該複数の回転マーカ検知部のうちの上記情報マーカに最も近接したものから得られる検知出力信号を選択してマーカ検出信号として導出するものとされ、また、検出信号制御部が、車速検出部から得られる検出出力信号に応じて、上記複数の回転マーカ検知部の回転を制御する回転制御部とされ、上記マーカ検出部から導出されるマーカ検出信号が情報検知部に供給されることを特徴とする請求項１記載の路上情報検知装置。
【請求項８】
回転制御部が、複数の回転マーカ検知部の回転を生じさせる回転駆動部と、車速検出部から得られる検出出力信号に基づいて回転制御信号を形成し、該回転制御信号を上記回転駆動部に供給する回転制御信号形成部とを含んで成り、上記回転駆動部が、上記回転制御信号に応じて、上記車速検出部により検出された上記車両の走行速度が大である程上記複数の回転マーカ検知部の回転速度を大となす制御を行うことを特徴とする請求項７記載の路上情報検知装置。
【請求項９】
回転駆動部が、回転制御信号に応じて、複数の回転マーカ検知部のうちの情報マーカに最も近接したものの周速度を、車両の走行速度と方向が逆で略等しい値をとるものとすべく制御することを特徴とする請求項８記載の路上情報検知装置。
【請求項１０】
情報マーカが磁気情報マーカとされたもとで、マーカ検出部が、上記磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界を検出してマーカ検出信号を発生するものとされることを特徴とする請求項１または４記載の路上情報検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両に搭載され、車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出し、検出された情報マーカがあらわす情報を検知する路上情報検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般道路を走行する車両に関しては、より安全で快適な走行状態が得られるようにすべく、車両の乗員による運転操作を援助する各種の運転操作支援システムを搭載することが提案されている。このような運転操作支援システムの一つとして、車両が走行する道路の路面に描かれた種々の路面標示、即ち、車線標示，横断歩道予告標示，制限速度標示等を視覚的検知手段により自動的に検知し、検出された路面標示に応じた情報出力を車両の乗員に提供するものがある。例えば、特開平５−３１００５８号公報には、交差点の近傍における予告路面標示等を撮像装置を用いて撮像し、撮像装置から得られる撮像出力信号に基づく画像処理を行って、交差点等とされる特定対象までの車両からの距離を測定し、その結果を、例えば、警報をもって車両の乗員に知らせる衝突防止装置が開示されている。
【０００３】
また、運転操作支援システムにおける他の形式のものとして、例えば、図１４に示される如く、車両が走行する道路に路上情報供給媒体としての複数の磁気情報マーカＭが埋設されている前提のもとで、車両１１に取り付けられて道路に配置された磁気情報マーカＭを検出する磁気検出手段１２を備え、磁気検出手段１２により検出された磁気情報マーカＭによりあらわされる情報を検知して、それを種々の態様をもって車両１１の乗員に提供するものも提案されている。斯かる際において、車両が走行する道路に路上情報供給媒体として配置される磁気情報マーカＭは、例えば、図１５に示される如く、それらの複数個、例えば、４個（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３及びＭ４）が、路面上方から見て、各々が路幅方向に伸びるとともに、矢印Ｖによってあらわされる車両１１の走行方向に沿って配列されたものとされる。
【０００４】
このような４個の磁気情報マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３及びＭ４の夫々は、所定の幅Ｗ（一定とは限らない）を有し、また、所定の相互間ピッチＤ（一定とは限らない）をとるものとされ、さらに、着磁方向が、Ｎ極が上方に向けられるもの、あるいは、Ｓ極が上方に向けられるものとされる。図１５においては、磁気情報マーカＭ１，Ｍ２及びＭ４はＮ極が上方に向けられたものとされており、また、磁気情報マーカＭ３はＳ極が上方に向けられたものとされている。そして、これらの幅Ｗ，ピッチＤ，着磁方向，着磁強度等々の種々の組合せにより、予め設定された情報があらわされる。
【０００５】
上述の如くにして道路に配置された磁気情報マーカＭを検出する磁気検出手段１２は、例えば、電磁コイルより成る磁界検出部を含んで構成されるものとされて車両に１１取り付けられ、その磁界検出部によって各磁気情報マーカＭが発する磁束によって形成される磁界を検出するものとされる。図１５に示される４個の磁気情報マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３及びＭ４が検知される場合には、車両１１の走行に伴って移動する磁界検出部によって磁気情報マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３及びＭ４の夫々が発する磁束によって形成される磁界が順次検出され、例えば、Ｎ極が上方に向けられたものとされた磁気情報マーカＭ１，Ｍ２及びＭ４の夫々に関する検出信号が、所定の基準レベルに対して正極性の信号として得られ、また、Ｓ極が上方に向けられたものとされた磁気情報マーカＭ３に関する検出信号が、所定の基準レベルに対して負極性の信号として得られる。その結果、車両１１が所定の走行速度をもって走行している状態において、理想的には、図１６（横軸：時間ｔ）に示される如くに、基準レベルＬＲに対して磁気情報マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３及びＭ４の夫々に対応するピークレベル変化を有するものとされる磁界検出信号ＳＧが得られることになる。そして、磁界検出部から得られる磁界検出信号ＳＧに各種の処理が施されて、道路に配置された磁気情報マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３及びＭ４があらわす情報が検知される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述の如くに道路に配置された磁気情報マーカを検知する磁気検出手段を備え、磁気検出手段により検出された磁気情報マーカによりあらわされる情報を検知して車両の乗員に提供する運転操作支援システムにおいては、磁気検出手段を構成するものとされる電磁コイル等より成る磁界検出部からの、例えば、図１６に示される如くのものとされる磁界検出信号が、常時、混入するノイズ成分に勝る十分なピークレベルをもって安定に得られることが望まれる。しかしながら、実際には、磁界検出部からの磁界検出信号は、磁界検出部が取り付けられた車両の走行速度、あるいは、車両における磁界検出部が取り付けられた部位の道路からの高さ位置等によってピークレベルが左右されるものとなる。
【０００７】
即ち、磁界検出部が取り付けられた車両の走行速度が大とされるに伴って、道路に配置された磁気情報マーカに対する磁界検出部の移動速度が大とされ、それにより、磁界検出部の磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界に対する応答性が低下して、同一の磁気情報マーカについての検出がなされるもとにあっても、磁界検出部からそれにより道路に配置された磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界が検出されて得られる磁界検出信号のピークレベルが低減されていく。従って、磁界検出部から得られる磁界検出信号のピークレベルは、車両の走行速度の変化に伴って変動することになり、車両の走行速度が比較的大なる値をとるものとされるもとでは、比較的小とされて、混入するノイズ成分との区別が困難とされることになってしまう。
【０００８】
また、車両における磁界検出部が取り付けられた部位の道路からの高さ位置が大とされるに伴って、磁界検出部により検出される道路に配置された磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界の強度が低下することになり、同一の磁気情報マーカについての検出がなされるもとにあっても、磁界検出部からそれにより道路に配置された磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界が検出されて得られる磁界検出信号のピークレベルが低減されていく。従って、磁界検出部から得られる磁界検出信号のピークレベルは、車両における磁界検出部が取り付けられた部位の高さ位置の変化に伴って変動することになり、車両における磁界検出部が取り付けられた部位の高さ位置が比較的高い位置とされるもとでは、比較的小とされて、混入するノイズ成分の悪影響を受ける度合いが大とされることになってしまう。
【０００９】
このように、道路に配置された磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界を検出する磁界検出部から得られる磁界検出信号のピークレベルにあらわれる、車両の走行速度の変化に伴う変動あるいは車両における磁界検出部が取り付けられた部位の高さ位置の変化に伴う変動は、磁界検出部からの磁界検出信号に基づいてなされる、磁気情報マーカがあらわす情報の検知に不都合を生じることになる。
【００１０】
また、上述の如くの問題は、道路に配置される複数の情報マーカが、非磁性のものとされ、それについての検知が、車両に取り付けられた、磁界検出部を備えた磁気検出手段以外のマーカ検出手段、例えば、光学的検出手段により行われるという場合にあっても生じる虞がある。特に、光学的検出手段等とされるマーカ検出手段から得られるマーカ検出信号のピークレベルにあらわれる、車両の走行速度の変化に伴う変動は、磁界検出部から得られる磁界検出信号のピークレベルにあらわれる車両の走行速度の変化に伴う変動と同様であって、軽視できない問題となる。
【００１１】
斯かる点に鑑み、本発明は、車両に搭載されて、車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出し、検出された情報マーカによりあらわされる情報を検知して、それを様々な態様をもって車両の乗員に提供する運転操作支援システムを構成すべく用いられるにあたり、道路に配置された情報マーカの検出を行うマーカ検出部から得られるマーカ検出信号を、マーカ検出部が取り付けられた車両の走行速度の変化に伴うピークレベル変動，車両におけるマーカ検出部が取り付けられた部位の高さ位置の変化に伴うピークレベル変動等の不所望なピークレベル変動が抑制されたものとなすことができ、それにより、道路に配置された情報マーカがあらわす情報を適正に検知することができるようになす路上情報検知装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成すべく、本発明の第１の態様に係る路上情報検知装置は、車両と共に移動し、車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出してマーカ検出信号を発生するマーカ検出部と、車両の走行速度を検出する車速検出部と、マーカ検出信号のピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動を抑制すべく、車速検出部により検出された車両の走行速度に応じた制御を行う検出信号制御部と、検出信号制御部による制御を受けて得られるマーカ検出信号に基づいて、情報マーカがあらわす情報を検知する情報検知部とを備えて構成される。
【００１３】
また、本発明の第２の態様に係る路上情報検知装置は、上述の本発明の第１の態様に係る路上情報検知装置が備えるマーカ検出部及び車速検出部と同様のものとされるマーカ検出部及び車速検出部を備え、さらに、車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置を検出する車高検出部と、マーカ検出信号のピークレベルにおける車両の走行速度の変化及び車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置の変化に伴う変動を抑制すべく、車速検出部により検出された車両の走行速度に応じた制御及び車高検出部により検出された車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置に応じた制御を行う検出信号制御部と、検出信号制御部による制御を受けて得られるマーカ検出信号に基づいて、情報マーカがあらわす情報を得る情報検知部とを備えて構成される。
【００１４】
そして、検出信号制御部による制御は、例えば、マーカ検出部からのマーカ検出信号が供給されるゲイン制御部のゲインを、車速検出部から得られる検出出力信号、もしくは、車速検出部から得られる検出出力信号及び車高検出部から得られる検出出力信号の夫々に応じて変化させる制御とされる。
【００１５】
【作用】
上述の如くに構成される本発明に係る路上情報検知装置にあっては、マーカ検出部からそれにより道路に配置された情報マーカが検出されて導出されるマーカ検出信号が、車両の走行速度を検出する車速検出部から得られる検出出力信号、もしくは、当該検出出力信号と車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置を検出する車高検出部から得られる検出出力信号との夫々に応じて、例えば、ゲインが制御されるゲイン制御部を通じるものとされて、検出信号制御部による車両の走行速度、もしくは、車両の走行速度及び車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置の夫々に応じた制御のもとにおかれる。それにより、マーカ検出信号は、そのピークレベルにおける、車両の走行速度の変化、もしくは、車両の走行速度の変化及び車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置の変化の夫々に伴う変動が抑制されたものとされることになる。
【００１６】
そして、このように、道路に配置された情報マーカの検出を行うマーカ検出部から得られるマーカ検出信号が、マーカ検出部が取り付けられた車両の走行速度の変化に伴うピークレベル変動，車両におけるマーカ検出部が取り付けられた部位の高さ位置の変化に伴うピークレベル変動等の不所望なピークレベル変動が抑制されたものとなされることにより、それに基づいて、道路に配置された情報マーカがあらわす情報が適正に検知されることになる。
【００１７】
【実施例】
図１は、本発明に係る路上情報検知装置の第１の例を示す。この例は、車両に搭載されるものとされ、車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出するマーカ検出部２１を備えている。このマーカ検出部２１は、例えば、道路に配置された情報マーカが図１５に示される磁気情報マーカＭ１〜Ｍ４の如くの磁気情報マーカとされているもとでは、その磁気情報マーカが発生する磁束によって形成される磁界を検出する磁界検出部とされる。
【００１８】
マーカ検出部２１は、例えば、図１４に示される車両１１に取り付けられた磁界検出部１２の如くに、車両に取り付けられ、車両が走行する道路の路面に対向する状態をもって車両と共に移動するものとされる。そして、道路上を車両と共に移動するマーカ検出部２１からは、道路に配置された情報マーカが検出されて得られるマーカ検出信号ＳＭが導出され、それが検出信号制御部であるゲイン制御部２２を形成する可変ゲイン増幅部２３に供給される。
【００１９】
また、図１に示される例には、マーカ検出部２１が取り付けられた車両の走行速度を検出する車速検出部２４が備えられている。車速検出部２４からは、検出された車両の走行速度をあらわす検出出力信号ＳＶが得られ、それが可変ゲイン増幅部２３と共にゲイン制御部２２を形成するゲイン制御信号形成部２５に供給される。
【００２０】
マーカ検出部２１から導出されるマーカ検出信号ＳＭは、同一の情報マーカについてのものであっても、そのピークレベルが車両の走行速度の変化に伴って変動するものとされる。マーカ検出信号ＳＭのピークレベルをＬｐとし、車両の走行速度をＶｖとすると、両者の関係は、例えば、図２に示される如くとなり、マーカ検出信号ＳＭのピークレベルＬｐは、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って低下するものとなる。
【００２１】
斯かるもとで、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭが供給されるゲイン制御部２２における可変ゲイン増幅部２３は、そのゲインＧが車両の走行速度Ｖｖの変化に伴って変化せしめられるものとされ、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧと車両の走行速度Ｖｖとの関係は、例えば、図３に示される如くとされて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧが、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大せしめられる。
【００２２】
そのため、ゲイン制御部２２におけるゲイン制御信号形成部２５は、車速検出部２４からの検出出力信号ＳＶに基づいて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧを、例えば、図３に示される如くの関係をもって車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大させるためのゲイン制御信号ＳＣＶを形成し、それを可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御端に供給して、可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御を行う。その結果、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭは、可変ゲイン増幅部２３により、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大するものとされるゲインＧをもって増幅され、そのピークレベルＬｐにおける車両の走行速度Ｖｖの変化に伴う変動が抑制されることになる。そして、可変ゲイン増幅部２３からは、ピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’が得られる。
【００２３】
このことは、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭを受けるゲイン制御部２２のゲインが、車速検出部２４からの検出出力信号ＳＶに応じて、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大せしめられ、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭが、ゲイン制御部２２を通じて、ピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’とされることになる。このようにして、ゲイン制御部２２から得られる、ピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’は、情報検知部２６に供給される。
【００２４】
情報検知部２６は、検出信号処理部２７と制御ユニット２８とを含んで構成されている。そして、検出信号処理部２７は、ゲイン制御部２２からのマーカ検出信号ＳＭ’に所定の処理を施して、マーカ検出部２１により検出された情報マーカに関する検出出力信号ＳＯを形成し、その検出出力信号ＳＯを制御ユニット２８に供給する。制御ユニット２８は、検出信号処理部２７からの検出出力信号ＳＯに基づき、マーカ検出部２１により検出された情報マーカがあらわす情報を検知し、検知された情報をあらわす情報データＤＩを形成して送出する。
【００２５】
なお、このような図１に示される例にあっては、マーカ検出部２１は、磁界検出部とされるのみならず、例えば、道路に配置された情報マーカが光，電波あるいは超音波により検出されるものとされているもとでは、レーザ光等の光を用いる検出部，電波を用いる検出部あるいは超音波を用いる検出部等とされる。
【００２６】
図４は、本発明に係る路上情報検知装置に関連する路上情報検知装置の例を示す。この例も、車両に搭載されるものとされ、図１に示される第１の例と同様に構成された部分を有しており、図４にあっては図１に示される各部及び各信号に対応する部分及び信号が図１と共通の符号が付されたものとされていて、それらについての重複説明は適宜省略される。
【００２７】
図４に示される例には、車両に取り付けられたマーカ検出部２１に加えて、車両におけるマーカ検出部２１が取り付けられた部位の道路からの高さ位置（以下、単に“高さ位置”という）を検出する車高検出部３１が備えられている。車高検出部３１からは、検出された“高さ位置”をあらわす検出出力信号ＳＨが得られ、それが可変ゲイン増幅部２３と共にゲイン制御部２２を形成するゲイン制御信号形成部３２に供給される。
【００２８】
また、この例にあっては、マーカ検出部２１から導出されるマーカ検出信号ＳＭは、同一の情報マーカについてのものであっても、そのピークレベルが、“高さ位置”の変化に伴って変動するものとされる。マーカ検出信号ＳＭのピークレベルをＬｐとし、“高さ位置”をＨｖとすると、両者の関係は、例えば、図５に示される如くとなり、マーカ検出信号ＳＭのピークレベルＬｐは、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って低下するものとなる。
【００２９】
斯かるもとで、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭが供給されるゲイン制御部２２における可変ゲイン増幅部２３は、そのゲインＧが“高さ位置”Ｈｖの変化に伴って変化せしめられるものとされ、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧと“高さ位置”Ｈｖとの関係は、例えば、図６に示される如くとされて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧが、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大せしめられる。
【００３０】
そのため、ゲイン制御部２２におけるゲイン制御信号形成部３２は、車高検出部３１からの検出出力信号ＳＨに基づいて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧを、例えば、図６に示される如くの関係をもって“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大させるためのゲイン制御信号ＳＣＨを形成し、それを可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御端に供給して、可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御を行う。その結果、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭは、可変ゲイン増幅部２３により、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大するものとされるゲインＧをもって増幅され、そのピークレベルＬｐにおける“高さ位置”Ｈｖの変化に伴う変動が抑制されることになる。そして、可変ゲイン増幅部２３からは、ピークレベルにおける“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’が得られる。
【００３１】
このことは、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭを受けるゲイン制御部２２のゲインが、車高検出部３１からの検出出力信号ＳＨに応じて、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大せしめられ、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭが、ゲイン制御部２２を通じて、ピークレベルにおける“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’とされることになる。このようにして、ゲイン制御部２２から得られる、ピークレベルにおける“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’は、情報検知部２６に供給される。
【００３２】
情報検知部２６においては、検出信号処理部２７が、ゲイン制御部２２からのマーカ検出信号ＳＭ’に所定の処理を施して、マーカ検出部２１により検出された情報マーカに関する検出出力信号ＳＯを形成して送出し、制御ユニット２８が、検出信号処理部２７からの検出出力信号ＳＯに基づき、マーカ検出部２１により検出された情報マーカがあらわす情報を検知し、検知された情報をあらわす情報データＤＩを形成して送出する。
【００３３】
図７は、本発明に係る路上情報検知装置の第２の例を示す。この例も、車両に搭載されるものとされ、図１に示される第１の例及び図４に示される例の夫々と同様に構成された部分を有しており、図７にあっては図１及び図４に示される各部及び各信号に対応する部分及び信号が図１及び図４と共通の符号が付されたものとされていて、それらについての重複説明は適宜省略される。
【００３４】
図７に示される例には、車両に取り付けられたマーカ検出部２１に加えて、車速検出部２４及び車高検出部３１が備えられている。車速検出部２４からは、検出された車両の走行速度をあらわす検出出力信号ＳＶが得られ、それがゲイン制御部２２を形成するゲイン制御信号形成部２５に供給され、また、車高検出部３１からは、検出された“高さ位置”をあらわす検出出力信号ＳＨが得られ、それがゲイン制御部２２を形成するゲイン制御信号形成部３２に供給される。
【００３５】
また、この例にあっては、マーカ検出部２１から導出されるマーカ検出信号ＳＭは、同一の情報マーカについてのものであっても、そのピークレベルが、車両の走行速度の変化、及び、“高さ位置”の変化に伴って変動するものとされる。マーカ検出信号ＳＭのピークレベルＬｐと車両の走行速度Ｖｖとの関係は、例えば、図２に示される如くとなり、マーカ検出信号ＳＭのピークレベルＬｐは、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って低下するものとなる。また、マーカ検出信号ＳＭのピークレベルＬｐと“高さ位置”Ｈｖとの関係は、例えば、図５に示される如くとなり、マーカ検出信号ＳＭのピークレベルＬｐは、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って低下するものとなる。
【００３６】
斯かるもとで、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭが供給されるゲイン制御部２２における可変ゲイン増幅部２３は、そのゲインＧが、車両の走行速度Ｖｖの変化及び“高さ位置”Ｈｖの変化の夫々に伴って変化せしめられるものとされ、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧと車両の走行速度Ｖｖとの関係は、例えば、図３に示される如くとされて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧが、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大せしめられ、また、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧと“高さ位置”Ｈｖとの関係は、例えば、図６に示される如くとされて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧが、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大せしめられる。
【００３７】
そのため、ゲイン制御部２２におけるゲイン制御信号形成部２５は、車速検出部２４からの検出出力信号ＳＶに基づいて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧを、例えば、図３に示される如くの関係をもって車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大させるためのゲイン制御信号ＳＣＶを形成し、それを、加算部４１を通じて、可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御端に供給して、可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御を行う。同様に、ゲイン制御部２２におけるゲイン制御信号形成部３２は、車高検出部３１からの検出出力信号ＳＨに基づいて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧを、例えば、図６に示される如くの関係をもって“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大させるためのゲイン制御信号ＳＣＨを形成し、それを、加算部４１を通じて、可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御端に供給して、可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御を行う。
【００３８】
その結果、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭは、可変ゲイン増幅部２３により、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大するものとされ、さらに、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大するものとされるゲインＧをもって増幅され、そのピークレベルＬｐにおける車両の走行速度Ｖｖの変化に伴う変動及び“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されることになる。そして、可変ゲイン増幅部２３からは、ピークレベルにおける車両の走行速度の変化及び“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’が得られる。
【００３９】
このことは、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭを受けるゲイン制御部２２のゲインが、車速検出部２４からの検出出力信号ＳＶに応じて、車両の走行速度Ｖｖが大となるに従って増大せしめられるとともに、車高検出部３１からの検出出力信号ＳＨに応じて、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大せしめられ、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭが、ゲイン制御部２２を通じて、ピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動及び“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’とされることになる。このようにして、ゲイン制御部２２から得られる、ピークレベルにおける車両の走行速度の変化及び“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’は、情報検知部２６に供給される。
【００４０】
情報検知部２６においては、検出信号処理部２７が、ゲイン制御部２２からのマーカ検出信号ＳＭ’に所定の処理を施して、マーカ検出部２１により検出された情報マーカに関する検出出力信号ＳＯを形成して送出し、制御ユニット２８が、検出信号処理部２７からの検出出力信号ＳＯに基づき、マーカ検出部２１により検出された情報マーカがあらわす情報を検知し、検知された情報をあらわす情報データＤＩを形成して送出する。
【００４１】
図８は、本発明に係る路上情報検知装置の第３の例を示す。この例も、車両に搭載されるものとされ、車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出するマーカ検出部５１を備えている、このマーカ検出部５１は、同一構成とされた４個の回転マーカ検知部５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ及び５２Ｄを含んで形成されている。
【００４２】
４個の回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄは、図９に示される如くに、円板状とされた回転部５３の周縁部分に、９０度の相互間角度間隔をおいて固定されており、回転部５３の回転に伴って回転する。回転部５３は車両に回転可能に取り付けられ、回転部５３の回転に伴う回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄの回転は、図９に示される矢印Ｚによりあらわされる回転方向をもって行われ、それにより、、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄの各々が、情報マーカＭＫが配置された道路ＲＤに近接する状態をとり、道路ＲＤに近接したとき、その道路ＲＤに対して、矢印Ｖによってあらわされる車両の走行方向とは逆方向の変位を生じることになるものとされる。
【００４３】
回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄの各々は、道路に近接したとき、道路に配置された情報マーカを検知するものとされ、道路に配置された情報マーカが、例えば、図１５に示される磁気情報マーカＭ１〜Ｍ４の如くの磁気情報マーカとされているもとでは、その磁気情報マーカが発生する磁束によって形成される磁界を感知する磁気感知部とされ、また、道路に配置された情報マーカが、光，電波あるいは超音波により検知されるものとされているもとでは、光検知部，電波検知部あるいは超音波検知部等とされる。そして、回転部５３の回転に伴って回転する回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄからは、道路に配置された情報マーカが検知されて得られる検知出力信号ＳＭａ，ＳＭｂ，ＳＭｃ及びＳＭｄが夫々導出され、それらがマーカ検出部５１を形成する信号選択部５４に供給される。
【００４４】
斯かる回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄから夫々得られる検知出力信号ＳＭａ，ＳＭｂ，ＳＭｃ及びＳＭｄの各々は、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄの夫々のそれによって検知される情報マーカに対する相対移動速度に応じてピークレベルが変化せしめられるものとされる。
【００４５】
マーカ検出部５１には、回転部５３に付随して設けられた回転エンコーダ５５も含まれており、回転エンコーダ５５からは、回転部５３における特定部位についての基準位置に対する回転角度位置をあらわす回転角度位置信号ＳＡが得られる。この回転角度位置信号ＳＡは、実質的に、回転部５３に固定された回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄの各々についての回転角度位置をもあらわすことになり、従って、回転角度位置信号ＳＡに基づき、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちのいずれが道路に最も近接した位置にあるものかを判別することができる。
【００４６】
回転エンコーダ５５からの回転角度位置信号ＳＡは、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄからの検知出力信号ＳＭａ〜ＳＭｄが供給される信号選択部５４における制御端に供給される。信号選択部５４は、検知出力出信号ＳＭａ〜ＳＭｄが供給されたとき、回転エンコーダ５５からの回転角度位置信号ＳＡに基づいて、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちのそのとき道路に最も近接した位置にあるもの、従って、道路に配置された情報マーカに最も近接した位置にあるものを判別し、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちの道路に配置された情報マーカに最も近接した位置にあるものからの検知出力信号ＳＭａ，ＳＭｂ，ＳＭｃもしくはＳＭｄを選択して、それをマーカ検出部５１からのマーカ検出信号ＳＭ’として導出する。
【００４７】
また、図８に示される例には、マーカ検出部５１が取り付けられた車両の走行速度を検出する車速検出部２４が備えられている。車速検出部２４からは、検出された車両の走行速度をあらわす検出出力信号ＳＶが得られ、それが検出信号制御部である回転制御部５６を形成する回転制御信号形成部５７に供給される。回転制御信号形成部５７は、車速検出部２４からの検出出力信号ＳＶに応じた回転制御信号ＳＣを形成して、それを回転制御信号形成部５７と共に回転制御部５６を形成する回転駆動部５８に供給する。回転制御部５６における回転駆動部５８は、マーカ検出部５１における回転部５３を、回転制御信号形成部５７からの回転制御信号ＳＣに従った回転速度をもって回転駆動するものとされている。
【００４８】
斯かるもとで、回転制御信号形成部５７は、車速検出部２４からの検出出力信号ＳＶに応じたものとして形成する回転制御信号ＳＣを、それに従って、回転駆動部５８が、マーカ検出部５１における回転部５３を、車速検出部２４により検出された車両の走行速度Ｖｖが大である程大なるものとされる回転速度をもって回転駆動するものとなす。それにより、回転駆動部５８は、回転制御信号形成部５７からの回転制御信号ＳＣに従い、回転部５３を、例えば、それに固定された回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちの道路に配置された情報マーカに最も近接した位置にあるものの周速度Ｖｓ（第９図参照）が、車両の走行速度Ｖｖと方向が逆で略等しい値をとるもの、もしくは、車両の走行速度Ｖｖと方向が逆で差が略一定となる値をとるもの、となるように回転駆動する。
【００４９】
それにより、マーカ検出部５１における回転部５３に伴って回転する回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちの道路に配置された情報マーカに最も近接した位置にあるものは、その情報マーカの検知を、マーカ検出部５１の移動速度、従って、車両の走行速度の如何に係わらず、情報マーカに対する車両の進行方向における移動速度が略零もしくは略一定とされるもとで行うものとされる。従って、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちの道路に配置された情報マーカに最も近接した位置にあるものから得られる検知出力信号ＳＭａ，ＳＭｂ，ＳＭｃもしくはＳＭｄは、そのピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動が抑制されたものとされる。
【００５０】
そして、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちの道路に配置された情報マーカに最も近接した位置にあるものから得られる検知出力信号ＳＭａ，ＳＭｂ，ＳＭｃもしくはＳＭｄが、信号選択部５４により選択されて、マーカ検出部５１からのマーカ検出信号ＳＭ’とされるので、マーカ検出部５１からのマーカ検出信号ＳＭ’は、そのピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動が抑制されたものとされることになる。
【００５１】
このようにして得られるマーカ検出部５１からのマーカ検出信号ＳＭ’は、情報検知部２６に供給される。情報検知部２６においては、検出信号処理部２７が、マーカ検出部５１からのマーカ検出信号ＳＭ’に所定の処理を施して、マーカ検出部５１により検出された情報マーカに関する検出出力信号ＳＯを形成して送出し、制御ユニット２８が、検出信号処理部２７からの検出出力信号ＳＯに基づき、マーカ検出部５１により検出された情報マーカがあらわす情報を検知し、検知された情報をあらわす情報データＤＩを形成して送出する。
【００５２】
上述の第１〜第３の例の夫々におけるマーカ検出部２１もしくは５１の如くのマーカ検出部が、道路に配置された磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界を検出する磁界検出部とされる場合、それによる検出に係わる磁気情報マーカが、図１０に示される如くの、道路の上方に同じ極、例えば、Ｎ極を向けた状態で、矢印Ｖにより示される車両の走行方向において隣り合うようにされた磁気情報マーカＭａ及びＭｂとされるときには、磁界検出部から得られるマーカ検出信号が、図１１（横軸：時間ｔ）に示されるマーカ検出信号ＳＧｘの如くに、磁気情報マーカＭａに基づピークレベル部Ｐａと磁気情報マーカＭｂに基づピークレベル部Ｐｂとの間のレベルが、比較的高いものとされることになる事態が生じる。このマーカ検出信号ＳＧｘの如くに、磁気情報マーカＭａに基づピークレベル部Ｐａと磁気情報マーカＭｂに基づピークレベル部Ｐｂとの間のレベルが比較的高いものとされると、マーカ検出信号ＳＧｘに対するその後の処理において、ピークレベル部Ｐａを含む部分とピークレベル部Ｐｂを含む部分との分離がなされなくなってしまう虞がある。
【００５３】
このような虞を回避する方策として、図１２に示される如くに、磁気情報マーカＭａと磁気情報マーカＭｂとの間に、道路の上方に磁気情報マーカＭａ及びＭｂとは異なる極、例えば、Ｓ極を向けるものとされた他の磁気情報マーカＭｃを配置する策がある。このように磁気情報マーカＭｃが磁気情報マーカＭａと磁気情報マーカＭｂとの間に配されるときには、磁界検出部から得られるマーカ検出信号が、図１３（横軸：時間ｔ）に示されるマーカ検出信号ＳＧｙの如くに、磁気情報マーカＭａに基づピークレベル部Ｐａと磁気情報マーカＭｂに基づピークレベル部Ｐｂとの間のレベルが十分に低下したものとされ、マーカ検出信号ＳＧｙに対するその後の処理において、ピークレベル部Ｐａを含む部分とピークレベル部Ｐｂを含む部分との分離が容易かつ確実になされる。
【００５４】
【発明の効果】
以上の説明から明らかな如く、本発明に係る路上情報検知装置によれば、車両に取り付けられたマーカ検出部からそれにより道路に配置された情報マーカが検出されて導出されるマーカ検出信号が、車両の走行速度を検出する車速検出部から得られる検出出力信号、もしくは、当該検出出力信号と車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置を検出する車高検出部から得られる検出出力信号との夫々に応じて、例えば、ゲインが制御されるゲイン制御部を通じるものとされることにより、検出信号制御部による車両の走行速度、もしくは、車両の走行速度及び車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置の夫々に応じた制御のもとにおかれることになり、それによって、マーカ検出信号を、そのピークレベルにおける、車両の走行速度の変化、もしくは、車両の走行速度の変化及び“高さ位置”の変化の夫々に伴う変動が抑制されたものとなすことができる。
【００５５】
そして、ピークレベルにおける、車両の走行速度の変化、もしくは、車両の走行速度の変化と“高さ位置”の変化との夫々に伴う変動が抑制されたものとされたマーカ検出信号に基づいて、道路に配置された情報マーカがあらわす情報を適正に検知することができることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る路上情報検知装置の第１の例を示すブロック構成図である。
【図２】図１に示される第１の例におけるマーカ検出信号の説明に供される特性図である。
【図３】図１に示される第１の例におけるゲイン制御部の説明に供される特性図である。
【図４】本発明に係る路上情報検知装置に関連する路上情報検知装置の例を示すブロック構成図である。
【図５】図４に示される例におけるマーカ検出信号の説明に供される特性図である。
【図６】図４に示される例におけるゲイン制御部の説明に供される特性図である。
【図７】本発明に係る路上情報検知装置の第２の例を示すブロック構成図である。
【図８】本発明に係る路上情報検知装置の第３の例を示すブロック構成図である。
【図９】図８に示される第３の例におけるマーカ検出部の説明に供される概念図である。
【図１０】磁気情報マーカの一例の説明に供される概念図である。
【図１１】図１０に示される磁気情報マーカに関するマーカ検出信号の説明に供される波形図である。
【図１２】磁気情報マーカの他の例の説明に供される概念図である。
【図１３】図１２に示される磁気情報マーカに関するマーカ検出信号の説明に供される波形図である。
【図１４】マーカ検出部が取り付けられた車両が情報マーカが配置された道路を走行している状態を示す図である。
【図１５】車両が走行する道路に配置される磁気情報マーカの説明に供される概念図である。
【図１６】図１５に示される磁気情報マーカについての検出信号の波形図である。
【符号の説明】
２１，５１    マーカ検出部
２２    ゲイン制御部
２３    可変ゲイン増幅部
２４    車速検出部
２５，３２    ゲイン制御信号形成部
２６    情報検知部
２７    検出信号処理部
２８    制御ユニット
３１    車高検出部
４１    加算部
５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄ    回転マーカ検知部
５３    回転部
５４    信号選択部
５５    回転エンコーダ
５６    回転制御部
５７    回転制御信号形成部
５８    回転駆動部
【図１】
0003586898.tif 000002
【図２】
0003586898.tif 000003
【図３】
0003586898.tif 000004
【図４】
0003586898.tif 000005
【図５】
0003586898.tif 000006
【図６】
0003586898.tif 000007
【図７】
0003586898.tif 000008
【図８】
0003586898.tif 000009
【図９】
0003586898.tif 000010
【図１０】
0003586898.tif 000011
【図１１】
0003586898.tif 000012
【図１２】
0003586898.tif 000013
【図１３】
0003586898.tif 000014
【図１４】
0003586898.tif 000015
【図１５】
0003586898.tif 000016
【図１６】
0003586898.tif 000017