(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部と、この挿入部の先端に設けられた湾曲部とを有する内視鏡と、
前記内視鏡を、その挿入部を下側にして回転自在に保持する内視鏡保持部と、
先端部側に前記内視鏡保持部が設けられ、この内視鏡保持部に保持された内視鏡を任意の位置に移動可能な内視鏡ホルダー部材と、
前記内視鏡保持部に設けられ、前記内視鏡を操作する内視鏡操作ユニットとを備え、
前記内視鏡操作ユニットは、前記湾曲部を湾曲させる湾曲操作部と、前記内視鏡操作部に保持された内視鏡を移動操作するグリップ部とを備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記内視鏡ホルダー部材は、天井に設けられており、前記天井に光源、ビデオユニット及び送気、送水、吸引ユニットを有したコントロールボックスが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記内視鏡ホルダー部材は、多関節構造を有し、関節部には電磁クラッチブレーキが設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記内視鏡ホルダー部材には、内視鏡との重力をバランスする重力バランサが設けられていることを特徴とする請求項１，２または３に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記内視鏡は、前記挿入部の後端位置に前記湾曲部を湾曲させるアクチュエータが設けられ、且つ、前記内視鏡操作部によって保持されたときの回転軸の方向であって前記挿入部先端側とは反対側の端部に鉗子孔が設けられたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の内視鏡装置。
【請求項６】
挿入部と、この挿入部の先端に設けられた湾曲部とを有する内視鏡と、
前記内視鏡を、その挿入部を下側にして回転自在に保持する内視鏡保持部と、
先端部側に前記内視鏡保持部が設けられ、この内視鏡保持部に保持された内視鏡を任意の位置に移動可能な内視鏡ホルダー部材とを備え、
前記内視鏡ホルダー部材は、内視鏡操作者用の椅子に設けられ、
前記内視鏡操作者用の椅子は、肘掛部が設けられ、
前記肘掛部の一方に前記内視鏡ホルダー部材が設けられ、前記肘掛部の他方に前記内視鏡を操作する内視鏡操作ユニットが設けられたことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項７】
挿入部を有する内視鏡を、その挿入部を下側にして回転自在に保持する内視鏡保持部と、
先端部側に前記内視鏡保持部が設けられ、この内視鏡保持部を任意の位置に移動可能な内視鏡ホルダー部材と、
前記内視鏡保持部に設けられ、この内視鏡操作部によって保持された内視鏡を操作する内視鏡操作ユニットとを備え、
前記内視鏡操作ユニットは、前記湾曲部を湾曲させる湾曲操作部と、前記内視鏡操作部に保持された内視鏡を移動操作するグリップ部とを備えたことを特徴とする内視鏡ホルダー装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、医療用または工業用に用いられる内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、医療用内視鏡について説明すると、細長の挿入部の近位端に操作部が設けられ、この操作部には挿入部の遠位端側に設けられた湾曲部を湾曲操作する湾曲操作部が設けられている。また、挿入部の先端構成部には照明窓や観察窓が設けられているとともに、送気・送水を行うためのノズルが設けられている。
【０００３】
挿入部には照明光学系や撮像素子を接続する信号線及び前記ノズルと連通する送気・送水チューブが内装されているとともに、吸引したり、処置具等を挿入する鉗子チャンネル等が内装されている。
【０００４】
前記照明光学系及び信号線は、操作部に接続されたユニバーサルケーブルを介して外部装置としての光源ビデオユニットに接続され、送気・送水チューブ及び鉗子チャンネルは送気・送水・吸引ユニットに接続されている。また、鉗子チャンネルは操作部に設けられた処置具挿入口に連通している。
【０００５】
そして、生体の体腔内を観察及び処置する際には術者が立った状態で、左手で操作部を握り、右手で挿入部を持って体腔内に挿入し、体腔内をモニター等によって観察しながら湾曲操作部を操作して湾曲部を湾曲したり、送気・送水・吸引ボタンを操作したり、また必要に応じて処置具挿入口から鉗子チャンネルに処置具を挿入して組織の採取等を行っている。
【０００６】
ところで、内視鏡の操作部を術者が左手で保持しながら、つまり操作部の重量及び操作部に接続される挿入部の重量を片手で保持しながら操作する必要があり、術者の左腕が疲労しやすく、観察及び処置が長時間に及ぶと術者に取って大きな負担になる。
【０００７】
そこで、このような問題を解消するために、例えば、特開昭６３−１９４６５９号公報においては、術者が腰掛ける椅子に内視鏡コントロールボックスを設け、内視鏡のユニバーサルケーブルを内視鏡コントロールボックスに接続し、術者が椅子に腰掛けた状態で内視鏡の操作部を持って挿入部を体腔内に挿入して体腔内の観察及び処置ができるようにし、術者の疲労を軽減しようとしたものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特開昭６３−１９４６５９号公報のものは、術者が椅子に腰掛けて内視鏡を操作できる点で術者の負担を軽減できるが、内視鏡の操作部を左手で把持し、右手で挿入部を持って体腔内に挿入する点においては、通常の内視鏡操作と同じであり、術者の疲労を軽減できるものではない。また、椅子に内視鏡コントロールボックスを設けることにより、術者が腰掛ける椅子の周辺にコードやチューブが混在するため、術者や看護婦等の助手の邪魔になるという問題がある。
【０００９】
この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、操作性に優れ、術者の疲労を軽減できる内視鏡装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明は、前記目的を達成するために、請求項１は、挿入部と、この挿入部の先端に設けられた湾曲部とを有する内視鏡と、前記内視鏡を、その挿入部を下側にして回転自在に保持する内視鏡保持部と、先端部側に前記内視鏡保持部が設けられ、この内視鏡保持部に保持された内視鏡を任意の位置に移動可能な内視鏡ホルダー部材と、前記内視鏡保持部に設けられ、前記内視鏡を操作する内視鏡操作ユニットとを備え、前記内視鏡操作ユニットは、前記湾曲部を湾曲させる湾曲操作部と、前記内視鏡操作部に保持された内視鏡を移動操作するグリップ部とを備えたことを特徴とする内視鏡装置にある。
請求項２は、請求項1の前記内視鏡ホルダー部材は、天井に設けられており、前記天井に光源、ビデオユニット及び送気、送水、吸引ユニットを有したコントロールボックスが設けられていることを特徴とする。
請求項３は、請求項１または２の前記内視鏡ホルダー部材は、多関節構造を有し、関節部には電磁クラッチブレーキが設けられていることを特徴とする。
請求項４は、請求項１，２または３の前記内視鏡ホルダー部材には、内視鏡との重力をバランスする重力バランサが設けられていることを特徴とする。
請求項５は、請求項１〜４のいずれか１項の前記内視鏡は、前記挿入部の後端位置に前記湾曲部を湾曲させるアクチュエータが設けられ、且つ、前記内視鏡操作部によって保持されたときの回転軸の方向であって前記挿入部先端側とは反対側の端部に鉗子孔が設けられたことを特徴とする。
請求項６は、挿入部と、この挿入部の先端に設けられた湾曲部とを有する内視鏡と、前記内視鏡を、その挿入部を下側にして回転自在に保持する内視鏡保持部と、先端部側に前記内視鏡保持部が設けられ、この内視鏡保持部に保持された内視鏡を任意の位置に移動可能な内視鏡ホルダー部材とを備え、前記内視鏡ホルダー部材は、内視鏡操作者用の椅子に設けられ、前記内視鏡操作者用の椅子は、肘掛部が設けられ、前記肘掛部の一方に前記内視鏡ホルダー部材が設けられ、前記肘掛部の他方に前記内視鏡を操作する内視鏡操作ユニットが設けられたことを特徴とする内視鏡装置にある。
請求項７は、挿入部を有する内視鏡を、その挿入部を下側にして回転自在に保持する内視鏡保持部と、先端部側に前記内視鏡保持部が設けられ、この内視鏡保持部を任意の位置に移動可能な内視鏡ホルダー部材と、前記内視鏡保持部に設けられ、この内視鏡操作部によって保持された内視鏡を操作する内視鏡操作ユニットとを備え、前記内視鏡操作ユニットは、前記湾曲部を湾曲させる湾曲操作部と、前記内視鏡操作部に保持された内視鏡を移動操作するグリップ部とを備えたことを特徴とする内視鏡ホルダー装置にある。
【００１２】
前記構成によれば、内視鏡が内視鏡ホルダー部材に保持されているため、内視鏡操作者が内視鏡を保持する必要がなく、操作性に優れ、使用者の疲労を軽減できる。また、内視鏡操作ユニットが内視鏡保持部に設けられているので、内視鏡を保持する内視鏡保持部を移動させて素早く内視鏡の操作を行うことができ、更に操作性を向上させることができる。更に、内視鏡操作者用の椅子に内視鏡ホルダー部材が設けられているので、操作者の疲労を更に軽減することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の各実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１は第１の実施形態であり、図１は、内視鏡装置の側面図である。医療用の内視鏡１は細長い軟性挿入部２の遠位端に湾曲部３を介して先端構成部４が設けられている。挿入部２の近位端には操作部５が設けられており、この操作部５には湾曲部３を湾曲するためのアクチュエータ６が内蔵されている。また、操作部５にはユニバーサルケーブル７が接続され、このユニバーサルケーブル７の先端部にはコネクタ８が設けられている。さらに、操作部５の基端部には鉗子孔９が設けられている。
【００１５】
挿入部２には照明光学系、先端構成部４の固体撮像素子と接続する信号線、アングルワイヤ、送気・送水チューブ及び鉗子チャンネル等（いずれも図示しない）が内装されている。
【００１６】
病院の診察室等の高所、例えば天井１０にはコントロールボックス１１が設けられている。このコントロールボックス１１には光源ビデオユニット１２及び送気・送水・吸引ユニット１３が設けられている。光源ビデオユニット１２にはモニター１４が接続され、このモニター１４は壁１５等に設置されている。
【００１７】
コントロールボックス１１の下部には内視鏡ホルダー１６が固定されている。この内視鏡ホルダー１６は、多関節アーム１７と内視鏡操作ユニット１８とから構成されている。コントロールボックス１１の下部には鉛直軸を中心として回転自在な回転支持部１９が設けられている。この回転支持部１９には多関節アーム１７の第１アーム１７ａが第１の関節部２０を介して回動自在に枢支され、この第１の関節部２０には電磁クラッチブレーキ２１が設けられている。
【００１８】
第１アーム１７ａの下端部には第２の関節部２２を介して第２アーム１７ｂが回動自在に枢支され、この第２の関節部２２にも電磁クラッチブレーキ２３が設けられている。さらに、多関節アーム１７の第１アーム１７ａと回転支持部１９との間には重力バランサ２４が設けられ、電磁クラッチブレーキ２１が解除されたときでも不用意に多関節アーム１７が下がらないようになっている。
【００１９】
また、第２アーム１７ｂの下端部には内視鏡保持部２５が設けられている。この内視鏡保持部２５は、前記内視鏡１の挿入部２を下にして吊り下げた状態で、操作部５をその軸心を中心として回転自在に保持することができる。この内視鏡保持部２５には前記内視鏡操作ユニット１８が一体に設けられている。
【００２０】
内視鏡操作ユニット１８にはグリップ２６が設けられ、このグリップ２６には内視鏡１のアクチュエータ６を制御して湾曲部３を湾曲させる湾曲操作部としての湾曲操作スイッチ２７、送気・送水スイッチ２８ａ、吸引スイッチ２８ｂ及び操作スイッチ２８ｃが設けられている。
【００２１】
次に、第１の実施形態の作用について説明する。
【００２２】
内視鏡１の操作部５を内視鏡ホルダー１６の内視鏡保持部２５に保持することにより、挿入部２を下にして吊り下げることができる。そして、操作部５から導出されたユニバーサルケーブル７を多関節アーム１７に沿わせ、コネクタ８を送気・送水・吸引ユニット１３に接続することにより、内視鏡１は送気・送水・吸引ユニット１３及び光源ビデオユニット１２に電気的及び光学的に接続される。
【００２３】
通常、内視鏡観察及び処置等を行う場合には、術者は左手で操作部５を把持し、右手で挿入部２を持って挿入部２の先端構成部４側から体腔内に挿入するが、内視鏡１は内視鏡ホルダー１６に保持されているため、内視鏡１を術者が保持する必要がなく、挿入部２に手を添えて患者２９の体腔内に挿入することができる。
【００２４】
内視鏡ホルダー１６には内視鏡操作ユニット１８が設けられているため、グリップ２６を握って操作スイッチ２８ｃを操作して電磁クラッチブレーキ２１、２３のロックを解除すると、多関節アーム１７の第１及び第２の関節部２０，２２が回動可能となり、グリップ２６を押し下げれば、多関節アーム１７が伸張して内視鏡１全体が下降し、引き上げれば、多関節アーム１７が収縮して内視鏡１全体が上昇する。また、グリップ２６を握って左右方向に振れば、回転支持部１９を中心として内視鏡１全体を旋回でき、内視鏡１を任意の向きに向けることができる。また、内視鏡１の操作部５は内視鏡保持部２５に回転自在に保持されているため、挿入部２を握って捻ることにより、内視鏡１の全体を回転させることができる。
【００２５】
また、湾曲操作スイッチ２７を操作して湾曲部３を湾曲でき、送気・送水スイッチ２８ａ及び吸引スイッチ２８ｂを操作して送気・送水・吸引ができる。また、必要に応じて鉗子孔９から鉗子を挿入して組織等を採取することができる。
【００２６】
このように内視鏡１の全体が内視鏡ホルダー１６に保持され、重力バランサ２４を有する多関節アーム１６に支持されているいるため、内視鏡１を保持する必要がなく、操作力量が軽量であり、術者の疲労を軽減できるとともに、術者は両手を使って挿入部２や各種スイッチ類を操作でき、操作性を向上できる。また、内視鏡ホルダー１６が高所にあり、各種ケーブル、チューブ類が高所にあるため、術者や看護婦等の移動に邪魔にならないとともに清潔である。
【００２７】
図２は第２の実施形態を示し、第１の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。本実施形態は、架台３０の水平部３１にコントロールボックス１１を設け、垂直部３２にモニター１４を設けたものであり、その他の構成は第１の実施形態と同じである。本実施形態によれば、天井にコントロールボックスを据付ける工事が不要となり、また設置場所の変更にも容易に対処できる。
【００２８】
図３は第３の実施形態を示し、第１の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。本実施形態は、天井１０に固定されたコントロールボックス１１の内部には回転ドラム状の収納装置３３が設けられ、この収納装置３３にはフレキシブルチューブ３４が巻回されている。このフレキシブルチューブ３４にはライトガイドファイバ、信号線、送気・送水及び吸引チューブ（図示しない）が内装されている。
【００２９】
さらに、フレキシブルチューブ３４の近位端は光源ビデオユニット１２及び送気・送水・吸引ユニット１３に接続されており、遠位端には内視鏡１の操作部５に接続されている。従って、内視鏡１はフレキシブルチューブ３４を介して吊り下げられた状態にあり、収納装置３３には内視鏡１の重量によって内視鏡１が落下しないように重力バランサ３５が設けられ、この重力バランス３５によってフレキシブルチューブ３４を巻き取り方向に付勢している。
【００３０】
その他の構成は第１の実施形態と同じである。本実施形態によれば、術者がグリップ２６を持って引き下げることにより、収納装置３３が回転してフレキシブルチューブ３４が繰り出され、押し上げることにより、フレキシブルチューブ３４が収納装置３３に巻き取られる。従って、第１の実施形態と同様の効果がある。
【００３１】
図４は第４の実施形態を示し、第１の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。本実施形態は、ベッドＢの近傍に設置した床置き型のコントロールボックス３６の内部には光源ビデオユニット（図示しない）及び送気・送水・吸引ユニット（図示しない）が収納されている。
【００３２】
コントロールボックス３６の上部にはモニター１４が搭載されているとともに、支柱３７が立設されている。支柱３７の上端部には水平面内で回動自在な伸縮アーム３８が設けられ、この伸縮アーム３８の先端部には内視鏡ホルダー３９が設けられている。内視鏡ホルダー３９には内視鏡１の操作部５が保持され、内視鏡１は挿入部２を下にして吊り下げられている。
【００３３】
内視鏡の操作部５は内視鏡ホルダー３９、伸縮アーム３８及び支柱３７に内装されたライトガイドファイバ、信号線、送気・送水及び吸引チューブ（図示しない）を介してコントロールボックス３６内の光源ビデオユニット、送気・送水・吸引ユニットに接続されている。
【００３４】
従って、術者は操作部５を握って左右方向に回動することにより、伸縮アーム３８が支柱３７を中心として回動し、前後方向に押し引きすることにより、伸縮アーム３８が伸縮して内視鏡１を任意の位置に移動することができ、内視鏡１の操作性を向上することができる。その他の構成及び作用は第１の実施形態と同じであり、従って、第１の実施形態と同様の効果がある。
【００３５】
図５は第５の実施形態を示し、第１及び第４の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。本実施形態は、伸縮アーム３８の先端部に内視鏡１の基端部４０が固定され、内視鏡１は、その挿入部２を下にして吊り下げられている。この基端部４０には挿入部２の湾曲部３を湾曲動作するためのアクチュエータ（図示しない）が内蔵されている。
【００３６】
ベッドＢには端子ボックス４１が設けられ、この端子ボックス４１にはコード４２を介して操作手段としての操作部４３が設けられている。この操作部４３には前記アクチュエータを制御する湾曲操作スイッチ４４、送気・送水スイッチ、吸引スイッチ及び操作スイッチ（いずれも図示しない）が設けられている。
【００３７】
従って、術者は挿入部２を患者の体腔内に挿入し、操作部４３を持って湾曲操作スイッチ４４、送気・送水スイッチ、吸引スイッチ及び操作スイッチを操作することにより、内視鏡１及び光源ビデオユニット、送気・送水・吸引ユニット等の周辺機器を遠隔操作でき、操作性を向上することができる。その他の構成及び作用は第１及び第４の実施形態と同じであり、従って、第１及び第４の実施形態と同様の効果がある。
【００３８】
図６は第６の実施形態を示し、内視鏡ホルダーの縦断側面図である。天井あるいは架台等の高所取付け部４５には支持リング４６が固定され、この支持リング４６には円筒状のコントロールボックス４７が回転自在に支持されている。支持リング４６の軸心部にはステータ４８が高所取付け部４５に対して固定され、このステータ４８の外周にはコントロールボックス４７に固定されたロータ４９が設けられ、ステータ４８とロータ４９によってモータ５０を構成している。
【００３９】
コントロールボックス４７の内部には光源ビデオユニット５１、送気・送水ユニット５２及び吸引ユニット５３が設けられ、これらはループされたコード５４を介して電源に接続されている。コントロールボックス４７の軸心部における下部にはトルクセンサー５５を介して内視鏡１の操作部５が固定され、内視鏡１はその挿入部２を下にして吊り下げられている。
【００４０】
操作部５には挿入部２の湾曲部３を湾曲動作するアクチュエータ（図示しない）が内蔵され、また湾曲操作スイッチ、送気・送水スイッチ、吸引スイッチ及び操作スイッチ等のスイッチ類（図示しない）が設けられている。
【００４１】
前記実施形態によれば、術者が内視鏡１の挿入部２を持って患者の体腔内に挿入する際及び挿入後、挿入部２を握って捻りを加えたときに発生する回転トルクＴをトルクセンサー５５で計測し、予め設定した閾値トルクＴｔｈｒｅに対し、−Ｔｔｈｒｅ＜Ｔ＜Ｔｔｈｒｅを満足しない場合は、ロータ４９をステータ４８に対してＴ−Ｔｔｈｒｅに比例した電流量だけフィードバック制御することによってトルク軽減方向に回転させることができる。従って、術者が内視鏡１を捻る際の負荷トルクを軽減して操作性の向上を図ることができる。
【００４２】
図７は第７の実施形態を示し、第１の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。（ａ）は正面図、（ｂ）は左側面図、（ｃ）は右側面図、（ｃ）は上面図である。キャスター５６を有する椅子本体５７の着座部５８の下部にはコントロールボックス５９が設けられている。コントロールボックス５９の内部には光源ビデオユニット、送気・送水・吸引ユニット（いずれも図示しない）が設けられている。
【００４３】
椅子本体５７の一方の肘掛部６０ａには内視鏡ホルダー６１が設けられ、この内視鏡ホルダー６１には第５の実施形態と同様に、内視鏡１の基端部４０が保持され、内視鏡１はその挿入部２を下にして吊り下げられている。椅子本体５７の他方の肘掛部６０ｂには内視鏡操作部６２及び小型ディスプレイ６３が設けられている。さらに、椅子本体５７にはフットスイッチ６４が設けられ、このフットスイッチ６４は着座部５８の昇降及び周辺機器の操作を行うことができるようになっている。また、椅子本体５７の背もたれ部６５には内視鏡１へデータを入力するためのキーボード６６が設けられている。
【００４４】
従って、術者は挿入部２を患者の体腔内に挿入し、内視鏡操作部６２の湾曲操作スイッチ、送気・送水スイッチ、吸引スイッチを操作することにより、内視鏡１及び光源ビデオユニット、送気・送水・吸引ユニット等の周辺機器を遠隔操作でき、操作性を向上することができる。その他の構成及び作用は第１の実施形態と同じであり、従って、第１の実施形態と同様の効果がある。
【００４５】
図８は第８の実施形態を示し、第１の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。床置き型の架台７０にはキャスター７１が設けられ、移動できるようになっている。架台７０の内部には光源ビデオユニット１２、送気・送水・吸引ユニット１３が収納されている。また、架台７０には多関節アーム１７からなる内視鏡ホルダー１６が設けられ、内視鏡ホルダー１６の内視鏡保持部２５には内視鏡１の操作部５が保持されている。その他の構成は第１の実施形態と同じであり、第１の実施形態と同様の効果がある。
【００４６】
図９は第９の実施形態を示し、第１の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。内視鏡ホルダー１６の先端部にはベアリング７２を介して内視鏡保持部２５が回転自在に設けられ、この内視鏡保持部２５には内視鏡１の操作部５が保持され、内視鏡１はその挿入部２を下にして吊り下げられている。
【００４７】
前記実施形態によれば、術者が内視鏡１の挿入部２を持って患者の体腔内に挿入する際及び挿入後、挿入部２を握って捻りを加えたとき、挿入部２と一体的に操作部５が回転するため、術者が内視鏡１を捻る際の負荷トルクを軽減して操作性の向上を図ることができる。
【００４８】
図１０は第１０の実施形態を示し、第１の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。内視鏡ホルダー１６の内視鏡保持部２５には内視鏡１の操作部５が保持され、内視鏡１は挿入部２を下にして吊り下げられている。内視鏡１の操作部本体８０は基端側ケーシング８１と先端側ケーシング８２とに２分割されており、クランプ８３によって結合されている。基端側ケーシング８１の内部にはエンコーダ８４を備えたモータ８５が設けられ、このモータ８５は減速機８６を介して第１ギア８７に連動している。
【００４９】
先端側ケーシング８２の内部には第１ギア８７と噛合する第２ギア８８が設けられており、この第２ギア８８の回転軸８９にはプーリ９０が設けられている。プーリ９０にはアングルワイヤ９１が掛け渡されており、このアングルワイヤ９１は挿入部２を貫通して湾曲部３の先端湾曲駒９２に接続されている。
【００５０】
内視鏡保持部２５に設けられた湾曲操作スイッチ２７はモータコントロールユニット９３に接続されており、モータコントロールユニット９３はエンコーダ８４からの情報へ得てモータ８５の回転を制御するようになっている。
【００５１】
本実施形態によれば、湾曲操作スイッチ２７から湾曲部３の湾曲角度または湾曲速度を指示する指令値はモータコントロールユニット９３に伝えられる。モータコントロールユニット９３からモータ８５へは指令値に従ったドライブ信号を伝え、モータ８５を動作させると、第１ギア８７、第２ギア８８を介してプーリ９０が回転する。プーリ９０の回転によってアングルワイヤ９１は押し引され、湾曲部３が湾曲する。
【００５２】
モータ８５に設けられたエンコーダ８４はモータ８５の回転情報をエンコーダ情報としてモータコントロールユニット９３に伝え、モータ８５が指令値に対して正しく動作しているか否かを監視することができる。従って、湾曲操作スイッチ２７によって内視鏡１の湾曲部３を簡単かつ正確に湾曲させることができ、操作性を向上できる。
【００５３】
また、モータ８５が故障して停止したり、暴走するなどの緊急時にはクランプ８３によるロックを解除することにより、操作部本体８０を基端側ケーシング８１と先端側ケーシング８２とに分離することができる。基端側ケーシング８１と先端側ケーシング８２とを分離することによって、第１ギア８７と第２ギア８８との噛合が解除され、モータ８５の動力を遮断することができる。従って、第２ギア８８を手動で回転させて湾曲部３を湾曲させたり、真っ直ぐにすることができ、安全性を向上できる。
【００５４】
なお、前記各実施形態によれば、医療用の内視鏡について説明したが、工業用の内視鏡にも適用できることは勿論である。
【００５５】
前記各実施形態によれば、次のような構成が得られる。
【００５６】
（付記１）操作部と、この操作部に接続された挿入部を有する内視鏡装置において、高所に内視鏡ホルダーを設け、この内視鏡ホルダーに内視鏡をその挿入部を下にして回転自在に吊り下げたことを特徴とする内視鏡装置。
【００５７】
（付記２）挿入部を有する内視鏡装置において、高所に内視鏡ホルダーを設け、この内視鏡ホルダーに内視鏡をその挿入部を下にして回転自在に吊り下げるとともに、前記挿入部と分離して操作手段を設けたことを特徴とする内視鏡装置。
【００５８】
（付記３）付記１または２において、前記内視鏡ホルダーは、天井に設けられており、前記天井に光源ビデオユニット及び送気・送水・吸引ユニットを有したコントロールボックスが設けられていることを特徴とする内視鏡装置。
【００５９】
（付記４）付記１または２において、前記内視鏡ホルダーは、多関節構造を有し、関節部には電磁クラッチブレーキが設けられていることを特徴とする内視鏡装置。
【００６０】
（付記５）付記１または２において、前記内視鏡ホルダーには、内視鏡との重力をバランスする重力バランサが設けられていることを特徴とする内視鏡装置。
【００６１】
（付記６）付記１または２において、前記操作部には、内視鏡の湾曲部を湾曲させるアクチュエータが設けられていることを特徴とする内視鏡装置。
【００６２】
（付記７）付記１または２において、前記内視鏡ホルダーには、内視鏡操作ユニットが設けられていることを特徴とする内視鏡装置。
【００６３】
（付記８）付記１または２において、前記内視鏡ホルダーは、高所に光源ビデオユニット及び送気・送水・吸引ユニットとともに設けられた収納装置と、この収納装置に繰り出し可能に巻回されたフレキシブルチューブとから構成されていることを特徴とする内視鏡装置。
【００６４】
（付記９）付記８において、前記収納装置には、内視鏡との重力をバランスする重力バランスが設けられていることを特徴とする内視鏡装置。
【００６５】
（付記１０）付記２において、前記操作手段は、患者用のベッドに設けられていることを特徴とする内視鏡装置。
【００６６】
（付記１１）付記２において、前記操作手段は、術者用の椅子に設けられていることを特徴とする内視鏡装置。
【００６７】
（付記１２）付記１または２において、前記内視鏡ホルダーには、内視鏡の捻り力を検知してモータを制御するトルクセンサーが設けられていることを特徴とする内視鏡装置。
【００６８】
（付記１３）付記２において、前記内視鏡ホルダーは、術者が着座する椅子の肘掛部の一方に設けられ、肘掛部の他方には操作手段が設けられていることを特徴とする内視鏡装置。
【００６９】
（付記１４）付記１または２において、前記内視鏡ホルダーには、ベアリングによって内視鏡保持部が回転自在に支持されていることを特徴とする内視鏡装置。
【００７０】
（付記１５）付記１または２において、前記操作部は、基端側と先端側とに分離可能であり、基端側にはモータによって駆動される第１ギアが設けられ、先端側には第１ギアと噛合して従動される第２ギアが設けられ、第２ギアにアングルワイヤが掛け渡されるプーリが設けられていることを特徴とする内視鏡装置。
【００７１】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、内視鏡操作者が内視鏡を保持する必要がなく、操作性に優れ、使用者の疲労を軽減できる。また、内視鏡保持部に湾曲部を湾曲させる内視鏡操作ユニットが設けられ、この内視鏡操作ユニットに内視鏡を移動操作するグリップ部が設けられているので、内視鏡保持部に内視鏡の移動操作及び湾曲部の湾曲操作を集中的に行うことができ、更に操作性を向上させることができる。更に、内視鏡操作者用の椅子の一方の肘掛部に内視鏡ホルダー部材が設けられ、他方の肘掛部に内視鏡を操作する内視鏡操作ユニットが設けられているので、操作者の疲労を更に軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施形態を示す内視鏡装置の側面図。
【図２】この発明の第２の実施形態を示す内視鏡装置の側面図。
【図３】この発明の第３の実施形態を示す内視鏡装置の側面図。
【図４】この発明の第４の実施形態を示す内視鏡装置の斜視図。
【図５】この発明の第５の実施形態を示す内視鏡装置の斜視図。
【図６】この発明の第６の実施形態を示す内視鏡装置の縦断側面図。
【図７】この発明の第７の実施形態の内視鏡装置を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は左側面図、（ｃ）は右側面図、（ｃ）は上面図。
【図８】この発明の第８の実施形態を示す内視鏡装置の側面図。
【図９】この発明の第９の実施形態を示す内視鏡ホルダーを示す一部切欠した側面図。
【図１０】この発明の第１０の実施形態を示す内視鏡装置の構成図。
【符号の説明】
１…内視鏡
２…挿入部
３…湾曲部
５…操作部
１６…内視鏡ホルダー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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