【手続補正書】
【提出日】平成29年5月22日(2017.5.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部を通じて表面に沿って車輪付きシャーシに推進力を提供する方法であって、
前記駆動部の動作を監視することと、
前記駆動部の動作から、前記表面の１つ以上の特性を判定することと、
前記判定された１つ以上の特性に依存して、前記駆動部の動作を制御することと
を含む、方法。
【請求項２】
前記駆動部は、前記シャーシが前記表面に沿って推進するとき、前記表面を横切って移動する要素を含み、前記要素は、前記表面の硬度特性に依存して前記駆動部の少なくとも一部の前記加速度の変化をもたらし、前記方法はさらに、前記要素によりもたらされた前記加速度を判定し、前記要素によりもたらされた前記判定された加速度に依存して、前記表面の硬度特性を判定することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記駆動部の角速度、測定の瞬間の前記駆動部のモータへの印加動力、前記シャーシの負荷、前記シャーシの上り傾斜角度、前記シャーシの下り傾斜角度、および周囲温度を含むセットから選択される１つ以上の特性を監視することと、
前記監視された特性から、前記表面の１つ以上の特性を判定することと
をさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
表面に沿ってペイロードを運搬するための患者取り扱い機器のシャーシであって、
前記表面上で前記シャーシを支持するための、前記シャーシの周りに配置される複数の車輪と、
前記表面に沿って前記シャーシに少なくとも補助推進力を提供するように配列される駆動部と、
前記駆動部の動作を監視するように配列されるセンサと、
前記駆動部の動作に関する前記センサからのデータから、前記表面の１つ以上の特性を判定し、前記判定された１つ以上の特性に依存して、前記駆動部の動作を制御するように配列されるコントローラと
を備える、シャーシ。
【請求項５】
前記駆動部は、駆動部分を含み、前記駆動部の少なくとも前記駆動部分は、弾性ばね連結部を有するマウントを通じて前記シャーシに接続され、前記駆動部の少なくとも前記駆動部分は、固定された配向を有し、かつ、前記シャーシおよび前記複数の車輪とは独立して前記表面に向かう方向に移動可能であり、前記弾性ばね連結部は、前記補助推進力を提供する間に、前記駆動部の少なくとも前記駆動部分を前記表面上に方向付けるように配列される、請求項４に記載のシャーシ。
【請求項６】
前記駆動部は、前記駆動部分が前記表面に沿って前記シャーシを推進するとき、前記表面を横切って移動し、かつ、前記表面の硬度特性に依存して前記駆動部の前記加速度における変化をもたらす要素を含み、前記センサは、前記要素の動作を監視するように配列され、前記プロセッサはさらに、前記要素によりもたらされた前記加速度を判定するため、および前記要素によりもたらされた前記判定された加速度に依存して、前記表面の硬度特性を判定するためのコンピュータプログラムコードを実行するように構成される、請求項５に記載のシャーシ。
【請求項７】
前記駆動部は、前記駆動部分とは別個であり、かつ、前記駆動部分が前記表面に沿って前記シャーシを推進するとき、前記表面を横切って移動する要素を含み、前記要素は、前記表面の硬度特性に依存して加速度の変化を受け、前記センサは、前記要素の動作を監視するように配列され、前記プロセッサはさらに、前記要素によりもたらされた前記加速度を判定するため、および前記要素の判定された加速度に依存して、前記表面の硬度特性を判定するためのコンピュータプログラムコードを実行するように構成される、請求項５に記載のシャーシ。
【請求項８】
前記コントローラは、前記加速度に関するデータに依存して、前記表面の１つ以上の特性を判定するためのコンピュータプログラムコードを実行するように構成されるプロセッサを含み、前記コントローラは、前記表面の前記特性に依存して、前記駆動部の動作を制御するように配列される、請求項６または７に記載のシャーシ。
【請求項９】
前記センサは、加速度計、ＭＥＭＳ加速度計、歪みゲージ素子、光学センサ、電気センサ、多方向駆動部に動力供給するモータを監視するシステム、および変位検出器の１つ以上を含む、請求項４から８のいずれか１項に記載のシャーシ。
【請求項１０】
前記コントローラは、前記シャーシの操作者から制御入力を受信するように配列され、前記制御入力および前記センサから受信したデータに依存して、前記駆動部の動作を制御するように配列される、請求項４から８または９のいずれか１項に記載のシャーシ。
【請求項１１】
前記コントローラは、前記制御入力からの前記駆動部の速度および／または加速度への変更を判定するように配列され、前記制御入力および前記センサから受信した前記データに依存して、前記変更の大きさを判定するように配列される、請求項１０に記載のシャーシ。
【請求項１２】
前記マウントは、前記駆動部分から前記シャーシに、実質的に前記表面に向かうか、または前記表面から離れる方向を除く全ての方向に力を伝達するように配列され、前記弾性ばね連結部は、実質的に前記表面に向かうか、または前記表面から離れる前記方向における前記駆動部分からの力に対する減衰効果を付与するように配列される、請求項４から８または９〜１０のいずれか１項に記載のシャーシ。
【請求項１３】
前記弾性ばね連結部は、ガスばね、圧縮ばね、引張ばね、および／または、能動的制御圧力圧縮空気シリンダからなる群から選択される１つ以上の構成要素を備える、請求項１２に記載のシャーシ。
【請求項１４】
前記患者取り扱い機器は、車輪付きベッド、トロリー、可動式スリングリフト、ホイスト、可動性フレーム、起立補助デバイス、受動的患者リフタ、能動的患者リフタ、または衛生椅子から選択される１つを備える、請求項４に記載の患者取り扱い機器。
【請求項１５】
表面に沿って移動可能な車輪付きシャーシのための患者取り扱い機器の補助推進システムであって、
マウントを通じて前記シャーシに連結可能であり、かつ、前記表面に沿って前記シャーシに補助推進力を提供するように配列される駆動部であって、前記マウントは、前記表面に対して実質的に垂直な方向に、前記駆動部の少なくとも駆動部分を前記シャーシから実質的に切り離し、前記補助推進力を提供する間に、前記駆動部の少なくとも前記駆動部分を前記表面上に方向付けるための弾性ばね力を印加するように配列される、駆動部と、
前記駆動部の動作を制御するように配列されるコントローラと、
前記駆動部の少なくとも一部の加速度を監視し、前記加速度に関するデータを前記コントローラに伝えるように配列されるセンサと
を備え、前記コントローラは、前記センサから受信した前記データに依存して、前記駆動部の動作を制御するように配列される、補助推進システム。
【請求項１６】
前記コントローラは、前記加速度に関するデータに依存して、前記表面の１つ以上の特性を判定するためのコンピュータプログラムコードを実行するように構成されるプロセッサを含み、前記コントローラは、前記表面の前記特性に依存して、前記駆動部の動作を制御するように配列される、請求項１５に記載の補助推進システム。
【請求項１７】
複数の表面型の特徴をコードするデータレポジトリをさらに備え、各表面型の特徴は、前記表面型上で動作するときの駆動部の加速度に関するデータを含む、請求項１５に記載の補助推進システム。
【請求項１８】
前記駆動部は、前記駆動部分が前記表面に沿って前記シャーシを推進するとき、前記表面を横切って移動する、前記駆動部分とは別個である要素を含み、前記要素は、前記表面の硬度特性に依存して加速度の変化を受け、前記センサは、前記要素の動作を監視するように配列され、前記プロセッサはさらに、前記要素によりもたらされた前記加速度を判定するため、および前記要素の前記判定された加速度に依存して、前記表面の硬度特性を判定するためのコンピュータプログラムコードを実行するように構成される、請求項１５、１６または１７に記載の補助推進システム。
【請求項１９】
前記コントローラは、前記シャーシの操作者から制御入力を受信するように配列され、前記制御入力および前記センサから受信したデータに依存して、多方向駆動部の動作を制御するように配列される、請求項１５から１７または１８のいずれか１項に記載の補助推進システム。
【請求項２０】
前記コントローラは、前記制御入力からの前記多方向駆動部の速度および／または加速度への変更を判定するように配列され、前記制御入力および前記センサから受信した前記データに依存して、前記変更の大きさを判定するように配列される、請求項１９に記載の補助推進システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
本発明の一実施形態において、キャスタ等のシャーシの車輪により支持されたシャーシ上またはシャーシ内でペイロードが輸送されるシステムが提供される。好ましくは車輪から独立した駆動部が、例えば１つ以上の動力供給されたＭｅｃａｎｕｍ車輪を使用して、任意の１つの時点でシャーシを１つまたはそれを上回る以上の複数の方向へ推進させるために提供される。駆動部は、シャーシのペイロードから切り離される。有利には、そのようなシステムは、Ｍｅｃａｎｕｍ車輪の多方向駆動能力からの利益を得る一方で、ペイロードを、Ｍｅｃａｎｕｍ車輪を使用するシステムに内在する「揺れの大きい」乗り心地に曝すことを回避する。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
駆動部を通じて表面に沿って車輪付きシャーシに推進力を提供する方法であって、
前記駆動部の動作を監視するステップと、
前記駆動部の動作から、前記表面の１つ以上の特性を判定するステップと、
前記判定された１つ以上の特性に依存して、前記駆動部の動作を制御するステップと、
を含む、方法。
（項目２）
前記動作を監視するステップは、前記表面上を通過するときの前記駆動部の少なくとも一部の加速度を監視するステップを含む、項目１に記載の方法。
（項目３）
複数の表面型の特徴をコードするデータレポジトリにアクセスするステップであって、各表面型の特徴は、前記表面型上で動作するときの駆動部の加速度に関するデータを含む、ステップと、
前記表面型の特徴に依存して、前記加速度を分類するステップと、
前記動作を制御するステップのために、前記表面型の特徴の分類に関連した１つ以上の前記動作のパラメータを識別するステップと、
をさらに含む、項目２に記載の方法。
（項目４）
前記駆動部は、前記シャーシが前記表面に沿って推進するとき、前記表面を横切って移動する要素を含み、前記要素は、前記表面の硬度特性に依存して前記駆動部の少なくとも一部の前記加速度の変化をもたらし、前記方法はさらに、前記要素によりもたらされた前記加速度を判定し、前記要素によりもたらされた判定された加速度に依存して、前記表面の硬度特性を判定するステップを含む、項目１、２、または３のいずれか１項に記載の方法。
（項目５）
サンプリング頻度において加速度計をサンプリングし、前記加速度を判定するステップをさらに含む、項目４に記載の方法。
（項目６）
前記駆動部に印加される動力の移動平均により前記加速度を平均するステップと、それぞれが表面型の特徴に対応する所定の振幅範囲を有するデータレポジトリに対して、検出された振幅を関連付けるステップとをさらに含む、項目４または５に記載の方法。
（項目７）
前記駆動部の角速度、測定の瞬間の前記駆動部のモータへの印加動力、前記シャーシの負荷、前記シャーシの上り傾斜角度、前記シャーシの下り傾斜角度、および周囲温度を含むセットから選択される１つ以上の特性を監視するステップと、
前記監視された特性から、前記表面の１つ以上の特性を判定するステップと、
をさらに含む、項目４、５、または６のいずれか１項に記載の方法。
（項目８）
表面に沿ってペイロードを運搬するためのシャーシであって、
前記表面上の前記シャーシを支持するための、前記シャーシの周りに配置される複数の車輪と、
前記表面に沿って前記シャーシに少なくとも補助推進力を提供するように配列される駆動部と、
前記駆動部の動作を監視するように配列されるセンサと、
前記駆動部の動作に関する前記センサからのデータから、前記表面の１つ以上の特性を判定し、前記判定された１つ以上の特性に依存して、前記駆動部の動作を制御するように配列されるコントローラと、
を備える、シャーシ。
（項目９）
前記駆動部は、駆動部分を含み、前記駆動部の少なくとも前記駆動部分は、弾性ばね連結部を有するマウントを通じて前記シャーシに接続され、前記駆動部の少なくとも前記駆動部分は、固定された配向を有し、そして前記シャーシおよび前記複数の車輪とは独立して前記表面に向かう方向に移動可能であり、前記弾性ばね連結部は、前記補助推進力を提供する間に、前記駆動部の少なくとも前記駆動部分を前記表面上に方向付けるように配列される、項目８に記載のシャーシ。
（項目１０）
前記駆動部は、前記駆動部分が前記表面に沿って前記シャーシを推進するとき、前記表面を横切って移動し、そして前記表面の硬度特性に依存して前記駆動部の前記加速度における変化をもたらす要素を含み、前記センサは、前記要素の動作を監視するように配列され、前記プロセッサはさらに、前記要素によりもたらされた前記加速度を判定するため、および前記要素によりもたらされた判定された加速度に依存して、前記表面の硬度特性を判定するためのコンピュータプログラムコードを実行するように構成される、項目９に記載のシャーシ。
（項目１１）
前記駆動部は、前記駆動部分とは別個であって、前記駆動部分が前記表面に沿って前記シャーシを推進するとき、前記表面を横切って移動する要素を含み、前記要素は、前記表面の硬度特性に依存して加速度の変化を受け、前記センサは、前記要素の動作を監視するように配列され、前記プロセッサはさらに、前記要素によりもたらされた前記加速度を判定するため、および前記要素の判定された加速度に依存して、前記表面の硬度特性を判定するためのコンピュータプログラムコードを実行するように構成される、項目９に記載のシャーシ。
（項目１２）
前記コントローラは、前記加速度に関するデータに依存して、前記表面の１つ以上の特性を判定するためのコンピュータプログラムコードを実行するように構成されるプロセッサを含み、前記コントローラは、前記表面の前記特性に依存して、前記駆動部の動作を制御するように配列される、項目１０または１１に記載のシャーシ。
（項目１３）
複数の表面型の特徴をコードするデータレポジトリをさらに備え、各表面型の特徴は、前記表面型に対する加速度に関するデータを含む、項目１２に記載のシャーシ。
（項目１４）
各表面型の特徴は、前記データレポジトリにおいて、前記コントローラの１つ以上の動作パラメータと関連し、前記プロセッサは、前記データレポジトリにアクセスし、前記表面型の特徴に依存して、前記センサから受信した前記加速度に関するデータを分類し、表面型の特徴分類に関連した前記コントローラの前記１つ以上の動作パラメータを識別するようにコンピュータプログラムコードを実行するように構成され、前記プロセッサはさらに、前記１つ以上の動作パラメータを前記コントローラに伝えて前記駆動部の動作を制御するための、コンピュータプログラムコードを実行するようにさらに構成される、項目１３に記載のシャーシ。
（項目１５）
前記要素は、前記駆動部分が前記表面に沿って前記シャーシを推進するとき、前記要素が前記表面上を通過する際、加速度における変化をもたらす不均一部を備える、項目１０から１４のいずれか１項に記載のシャーシ。
（項目１６）
前記駆動部分は、複数の前記要素を備える、項目１０または１５に記載のシャーシ。
（項目１７）
前記センサは、加速度計、ＭＥＭＳ加速度計、歪みゲージ素子、光学センサ、電気センサ、多方向駆動部に動力供給するモータを監視するシステム、および変位検出器の１つ以上を含む、項目５から１６のいずれか１項に記載のシャーシ。
（項目１８）
前記コントローラは、前記シャーシの操作者から制御入力を受信するように配列され、前記制御入力および前記センサから受信したデータに依存して、前記駆動部の動作を制御するように配列される、項目５から１７のいずれか１項に記載のシャーシ。
（項目１９）
前記コントローラは、前記制御入力からの前記駆動部の速度および／または加速度への変更を判定するように配列され、前記制御入力および前記センサから受信した前記データに依存して、前記変更の大きさを判定するように配列される、項目１８に記載のシャーシ。
（項目２０）
一対の駆動部を備え、前記一対の駆動部は、前記表面に実質的に平行な平面内で互いに離間し、かつ互いに独立している、項目５から１９のいずれか１項に記載のシャーシ。
（項目２１）
前記マウントは、前記駆動部分から前記シャーシに、実質的に前記表面に向かうか、またはそこから離れる方向を除く全ての方向に力を伝達するように配列され、前記弾性ばね連結部は、実質的に前記表面に向かうか、またはそこから離れる前記方向における前記駆動部分からの力に対する減衰効果を付与するように構成される、項目５から２０のいずれか１項に記載のシャーシ。
（項目２２）
前記弾性ばね連結部は、ガスばね、圧縮ばね、引張ばね、能動的制御圧力圧縮空気シリンダの１つ以上を備える、項目２１に記載のシャーシ。
（項目２３）
項目５から２２のいずれか１項に記載のシャーシを組み込んだ、患者取り扱い機器。
（項目２４）
車輪付きベッド、トロリー、可動式スリングリフト、ホイスト、可動性フレーム、起立補助デバイス、受動的患者リフタ、能動的患者リフタ、または衛生椅子から選択される１つを備える、項目２３に記載の患者取り扱い機器。
（項目２５）
表面に沿って移動可能な車輪付きシャーシのための補助推進システムであって、
マウントを通じて前記シャーシに連結可能であり、そして前記表面に沿って前記シャーシに補助推進力を提供するように配列される駆動部であって、前記マウントは、前記表面に対して実質的に垂直な方向に、前記駆動部の少なくとも駆動部分を前記シャーシから実質的に切り離し、前記補助推進力を提供する間に、前記駆動部の少なくとも前記駆動部分を前記表面上に方向付けるための弾性ばね力を印加するように配列される、駆動部と、
前記駆動部の動作を制御するように配列されるコントローラと、
前記駆動部の少なくとも一部の加速度を監視し、前記加速度に関するデータを前記コントローラに伝えるように配列されるセンサと、
を備え、前記コントローラは、前記センサから受信した前記データに依存して、前記駆動部の動作を制御するように配列される、補助推進システム。
（項目２６）
前記コントローラは、前記加速度に関するデータに依存して、前記表面の１つ以上の特性を判定するためのコンピュータプログラムコードを実行するように構成されるプロセッサを含み、前記コントローラは、前記表面の前記特性に依存して、前記駆動部の動作を制御するように配列される、項目２５に記載の補助推進システム。
（項目２７）
複数の表面型の特徴をコードするデータレポジトリをさらに備え、各表面型の特徴は、前記表面型上で動作するときの駆動部の加速度に関するデータを含む、項目２６に記載の補助推進システム。
（項目２８）
各表面型の特徴は、前記データレポジトリにおいて、前記コントローラの１つ以上の動作パラメータと関連し、前記プロセッサは、前記データレポジトリにアクセスし、前記表面型の特徴に依存して、前記センサから受信した前記加速度に関するデータを分類し、表面型の特徴の分類に関連した前記コントローラの前記１つ以上の動作パラメータを識別するようにコンピュータプログラムコードを実行するように構成され、前記プロセッサはさらに、前記１つ以上の動作パラメータを前記コントローラに伝えて前記駆動部の動作を制御するための、コンピュータプログラムコードを実行するように構成される、項目２７に記載の補助推進システム。
（項目２９）
前記駆動部分は、前記駆動部分が前記表面に沿って前記シャーシを推進させるにつれて、前記表面にわたり移動し、前記表面の硬度特性に依存して前記駆動部の前記加速度の変化をもたらす要素を含み、前記プロセッサはさらに、前記要素によりもたらされた前記加速度を判定するため、および前記要素によりもたらされた判定された加速度に依存して、前記表面の硬度特性を判定するためのコンピュータプログラムコードを実行するように構成される、項目２５、２６、２７、または２８に記載の補助推進システム。
（項目３０）
前記駆動部は、前記駆動部分が前記表面に沿って前記シャーシを推進するとき、前記表面を横切って移動する、前記駆動部分とは別個である要素を含み、前記要素は、前記表面の硬度特性に依存して加速度の変化を受け、前記センサは、前記要素の動作を監視するように配列され、前記プロセッサはさらに、前記要素によりもたらされた前記加速度を判定するため、および前記要素の判定された加速度に依存して、前記表面の硬度特性を判定するためのコンピュータプログラムコードを実行するように構成される、項目２５、２６、２７、または２８に記載の補助推進システム。
（項目３１）
前記要素は、前記駆動部分が前記表面に沿って前記シャーシを推進するとき、前記表面上を通過する不均一部を備える、項目２９または３０に記載の補助推進システム。
（項目３２）
複数の前記要素をさらに備える、項目２９、３０、または３１に記載の補助推進システム。
（項目３３）
前記センサは、加速度計、ＭＥＭＳ加速度計、歪みゲージ素子、光学センサ、電気センサ、多方向駆動部に動力供給するモータを監視するシステム、および変位検出器の１つ以上を含む、項目２５から３２のいずれか１項に記載の補助推進システム。
（項目３４）
前記コントローラは、前記シャーシの操作者から制御入力を受信するように配列され、前記制御入力および前記センサから受信したデータに依存して、前記多方向駆動部の動作を制御するように配列される、項目２５から３３のいずれか１項に記載の補助推進システム。
（項目３５）
前記コントローラは、前記制御入力からの前記多方向駆動部の速度および／または加速度への変更を判定するように配列され、前記制御入力および前記センサから受信した前記データに依存して、前記変更の大きさを判定するように配列される、項目３４に記載の補助推進システム。
（項目３６）
マウントを通じて前記シャーシに連結可能である一対の駆動部を備え、前記一対の駆動部のそれぞれの前記駆動部分は、前記表面に実質的に平行な平面内で互いに離間し、かつ独立して動作可能であり、そして前記表面に対して実質的に垂直な方向に前記シャーシから独立して切り離される、項目２５から３５のいずれか１項に記載の補助推進システム。
（項目３７）
前記駆動部分は、前記駆動部分から前記マウントに、前記表面に向かうか、またはそこから離れる方向を除く全ての方向に力を伝達するために、前記マウントに実質的に固定されて接続され、それにより、前記切り離しは、前記駆動部分を、前記弾性ばね力下で、実質的に前記表面に向かうか、またはそこから離れる力の方向を実質的に吸収するように移動させるように構成される、項目２８から３６のいずれか１項に記載の補助推進システム。
（項目３８）
前記マウントは、前記弾性ばね力を提供するための弾性ばね連結部を含み、前記弾性ばね連結部は、ガスばね、圧縮ばね、引張ばね、能動的制御圧力圧縮空気シリンダの１つ以上を備える、項目３７に記載の補助推進システム。