【手続補正書】
【提出日】平成29年3月13日(2017.3.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔ロボットシステムを制御する方法であって、
前記遠隔ロボットシステムのコントローラによって、前記遠隔ロボットシステムの第１のマニピュレータに接続される第１のツールを制御するステップであって、前記第１のツールは、複数の第１のコネクタ要素を用いて前記第１のマニピュレータに接続されるステップと、
ハードウェアマッピングユニットによって、前記複数の第１のコネクタ要素と前記コントローラの複数のインターフェース要素との間の第１のマッピングを実施するステップであって、前記コントローラは、前記第１のツールが前記第１のマニピュレータに接続されている間に、前記第１のマッピングを用いて前記第１のツールを制御するステップと、
前記コントローラによって、前記遠隔ロボットシステムの第２のマニピュレータに接続される第２のツールを制御するステップであって、前記第２のツールは、複数の第２のコネクタ要素を用いて前記第２のマニピュレータに接続されるステップと、
前記ハードウェアマッピングユニットによって、前記複数の第２のコネクタ要素と前記コントローラの前記複数のインターフェース要素との間の第２のマッピングを実施するステップであって、前記コントローラは、前記第２のツールが前記第２のマニピュレータに接続されている間に、前記第２のマッピングを用いて前記第２のツールを制御するステップと、
前記コントローラによって、前記第１のツールが、前記複数の第１のコネクタ要素を用いて前記第２のマニピュレータに接続され、前記第２のツールが、前記複数の第２のコネクタ要素を用いて前記第１のマニピュレータに接続されるような、前記第１及び第２のツールのスワップを検出するステップと、
前記ハードウェアマッピングユニットによって、前記複数の第１のコネクタ要素と前記コントローラの前記複数のインターフェース要素との間の第３のマッピングを実施するステップと、
前記ハードウェアマッピングユニットによって、前記複数の第２のコネクタ要素と前記コントローラの前記複数のインターフェース要素との間の第４のマッピングを実施するステップと、
前記コントローラによって、前記第４のマッピングを用いて前記第２のマニピュレータに接続される前記第１のツールと前記第３のマッピングを用いて前記第１のマニピュレータに接続される前記第２のツールとを制御するステップとを含む、
方法。
【請求項２】
前記第１のツールは、画像化装置であり、前記第２のツールは、器具である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１及び第２のツールのスワップ後、ユーザへの表示のために前記画像化装置から受信される画像のために用いられる座標基準フレームが、前記第１のマニピュレータの運動学に基づく第１の座標基準フレームから前記第２のマニピュレータの運動学に基づく第２の座標基準フレームに変わる、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記スワップを検出することに先立って前記器具を制御することは、前記器具の制御フレームを前記画像化装置の制御フレームに対して動かすことを含み、前記スワップを検出することの後に、前記画像化装置を制御することは、前記画像化装置の制御フレームを任意的な基準フレームに対して動かすことを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記コントローラは、関節空間コントローラであり、或いは、前記第１のツール及び前記第２のツールは、同じソフトウェアカーネルを用いて制御される、請求項１乃至４のうちのいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
患者に対して最小侵襲的な手術を行う遠隔手術システムであって、
複数のロボットマニピュレータと、
コントローラとを含み、
各ロボットマニピュレータは、画像化装置と手術器具とを含む複数のツールのうちの１つを受け入れるように動作可能であり、
前記コントローラは、
前記ロボットマニピュレータの第１のマニピュレータに接続される画像化装置と前記ロボットマニピュレータの第２のマニピュレータに接続される手術器具とを制御し、
前記画像化装置が前記第２のマニピュレータに接続されて、前記手術器具が前記第１のマニピュレータに接続されるような、前記画像化装置と前記手術器具とのスワップを検出し、
該スワップの検出に基づき、前記画像化装置から受信される画像についての基準座標フレームを、前記第１のマニピュレータの運動学に基づく第１の基準座標フレームから、前記第２のマニピュレータの運動学に基づく第２の基準座標フレームに変更し、且つ
前記第２のマニピュレータに接続される前記画像化装置と前記第１のマニピュレータに接続される前記手術器具とを制御するよう、
動作可能である、
遠隔手術システム。
【請求項７】
ディスプレイ要素を含む外科医コンソールを更に含み、
前記画像は、前記基準座標フレームに基づき前記ディスプレイ要素に表示される、
請求項６に記載の遠隔手術システム。
【請求項８】
前記スワップを検出することに先立って前記手術器具を制御するように動作可能であることは、前記手術器具の制御フレームを前記画像化装置の制御フレームに対して動かすように動作可能であることを含み、前記スワップを検出することの後に前記画像化装置を制御するように動作可能であることは、前記画像化装置の制御フレームを任意的な基準フレームに対して動かすように動作可能であることを含む、請求項６に記載の遠隔手術システム。
【請求項９】
信号を前記第１のマニピュレータと通信するように動作可能な複数のコネクタ要素を更に含み、
前記複数のコネクタ要素と前記コントローラに連結される複数のインターフェース要素との間のマッピングを変更するように動作可能なハードウェアマッピングユニットを更に含み、
前記マッピングは、前記画像化装置に特異な前記複数のコネクタ要素と前記複数のインターフェース要素との間の関係を定める第１のマップから前記手術器具に特異な前記複数のコネクタ要素と前記複数のインターフェース要素との間の関係を定める第２のマップに変更される、
請求項６に記載の遠隔手術システム。
【請求項１０】
前記コントローラは、前記画像化装置及び前記手術器具の両方を制御するように動作可能なカーネルを含む、請求項６に記載の遠隔手術システム。
【請求項１１】
前記第１のマニピュレータ及び前記第２のマニピュレータは、各々、前記第１のマニピュレータ及び前記第２のマニピュレータの各々を前記画像化装置及び前記手術器具の両方に独立的に機械的に接続するように構成される機械的インターフェースを含み、或いは、
前記第１のマニピュレータ及び前記第２のマニピュレータは、各々、前記第１のマニピュレータ及び前記第２のマニピュレータの各々を前記画像化装置及び前記手術器具の両方に独立的に電気的に接続するように構成される電気的インターフェースを含む、
請求項６乃至１０のうちのいずれか１項に記載の遠隔手術システム。
【請求項１２】
遠隔ロボットシステムを制御する方法であって、
コントローラによって、第１のツールが、複数のコネクタ要素を用いて前記遠隔ロボットシステムのマニピュレータに接続されているか否かを決定するステップと、
前記コントローラによって、前記第１のツールが前記マニピュレータに接続されていることが決定されるときに、前記第１のツールのための第１のマッピングを取得するステップであって、該第１のマッピングは、前記複数のコネクタ要素と前記コントローラの複数のインターフェース要素との間のマッピングを含むステップと、
ハードウェアマッピングユニットによって、前記第１のマッピングを実施するステップと、
前記コントローラによって、前記第１のマッピングを用いて前記第１のツールを制御するステップと、
前記コントローラによって、前記第１のツールが前記マニピュレータから取り外されて、第２のツールが前記マニピュレータに接続されているか否かを決定するステップと、
前記コントローラによって、前記第１のツールが前記マニピュレータから取り外されて、前記第２のツールが前記マニピュレータに接続されていることが決定されるときに、前記第２のツールのための第２のマッピングを取得するステップと、
前記ハードウェアマッピングユニットによって、前記第２のマッピングを実施するステップと、
前記第２のマッピングを用いて前記第２のツールを制御するステップとを含む、
方法。
【請求項１３】
前記第１のツールは、画像化装置であり、前記第２のツールは、器具である、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記第１のツールのための前記第１のマッピングを取得することは、前記第１のツールから前記第１のマッピングを受信することを含み、或いは、前記第１のツールのための前記第１のマッピングを取得することは、前記第１のツールの外部の記憶要素から前記第１のマッピングを受信することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記コントローラは、関節空間コントローラである、請求項１３又は１４に記載の方法。