【手続補正書】
【提出日】平成29年9月22日(2017.9.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の障害物の位置を推定するためのレーダー装置であって、
アンテナのリニアアレイと、前記アンテナのリニアアレイの少なくとも１つのアンテナから所定のオフセットにある付加的なアンテナとを含む、受信アンテナユニットと、
信号処理ユニットと、
を含み、
前記信号処理ユニットが、
前記アンテナのリニアアレイにおいて前記複数の障害物から受信される信号から前記障害物の各々に関連する方位角周波数を推定し、
前記複数の障害物に関連する前記推定された方位角周波数と前記アンテナのリニアアレイにおいて前記複数の障害物から受信された前記信号とから各障害物に関連する複素振幅を推定し、
前記複数の障害物に関連する前記推定された複素振幅と前記付加的なアンテナにおいて前記複数の障害物から受信された信号とから各障害物に関連する複素フェーザを推定し、
各障害物に関連する前記推定された複素フェーザと各障害物に関連する前記推定された方位角周波数とから各障害物に関連する方位角と仰角とを推定する、
ように構成される、レーダー装置。
【請求項２】
請求項１に記載のレーダー装置であって、
前記複数の障害物が、前記レーダー装置に対して固定距離と固定相対速度とを有する、レーダー装置。
【請求項３】
請求項１に記載のレーダー装置であって、
前記アンテナのリニアアレイにおいて前記複数の障害物から受信された前記信号が前記方位角周波数を推定するために用いられ、
前記複数の障害物から受信された信号が複数のフレームを含み、前記複素振幅が前記複数のフレームの各フレームに対して推定される、レーダー装置。
【請求項４】
請求項１に記載のレーダー装置であって、
前記付加的なアンテナにおいて前記複数の障害物から受信された前記信号が、各障害物に関連する前記複素フェーザを推定するために用いられる、レーダー装置。
【請求項５】
請求項１に記載のレーダー装置であって、
各障害物に関連する複素振幅の前記推定が、最小二乗推定と加重最小二乗推定の一方である、レーダー装置。
【請求項６】
請求項１に記載のレーダー装置であって、
各障害物に関連する前記複素フェーザの前記推定が、最小二乗推定と加重最小二乗推定の一方である、レーダー装置。
【請求項７】
請求項１に記載のレーダー装置であって、
複数の送信アンテナを含む送信アンテナユニットを更に含み、
前記複数の送信アンテナが、第１のレンジにおいて各障害物の位置を推定するように共に動作し、第２のレンジにおいて各障害物の位置を推定するように順次動作し、
前記第１のレンジが前記第２のレンジより大きい、レーダー装置。
【請求項８】
請求項１に記載のレーダー装置であって、
車両に設置され、前記車両のモーションが前記レーダー装置における無相関化を改善する、レーダー装置。
【請求項９】
レーダー装置を用いて複数の障害物の位置を推定する方法であって、
前記レーダー装置において前記複数の障害物から受信される信号から前記障害物の各々に関連する方位角周波数を推定することと、
前記複数の障害物に関連する前記推定された方位角周波数と前記レーダー装置において前記複数の障害物から受信された前記信号とから各障害物に関連する複素振幅を推定することと、
前記複数の障害物に関連する前記推定された複素振幅と前記レーダー装置において前記複数の障害物から受信された前記信号とから各障害物に関連する複素フェーザを推定することと、
各障害物に関連する前記推定された複素フェーザと各障害物に関連する前記推定された方位角周波数とから各障害物に関連する方位角及び仰角を推定することと、
を含み、
前記レーダー装置の受信アンテナが前記複数の障害物から前記信号を受信し、前記受信アンテナがアンテナのリニアアレイと付加的なアンテナとを含む、方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の方法であって、
前記付加的なアンテナが、前記アンテナのリニアアレイの少なくとも１つのアンテナから所定のオフセットにある、方法。
【請求項１１】
請求項９に記載の方法であって、
前記方位角周波数を推定することが、前記アンテナのリニアアレイにおいて前記複数の障害物から受信された信号から各障害物に関連する前記方位角周波数を推定することを含む、方法。
【請求項１２】
請求項９に記載の方法であって、
前記複素振幅を推定することが、前記複数の障害物に関連する前記推定された方位角周波数と、前記アンテナのリニアアレイにおいて前記複数の障害物から受信された前記信号とから、各障害物に関連する前記複素振幅を推定することを含む、方法。
【請求項１３】
請求項９に記載の方法であって、
前記複素フェーザを推定することが、前記複数の障害物に関連する前記推定された複素振幅と、前記付加的なアンテナにおいて前記複数の障害物から受信される信号とから、各障害物に関連する前記複素フェーザを推定することを含む、方法。
【請求項１４】
請求項９に記載の方法であって、
前記アンテナのリニアアレイにおいて前記複数の障害物から受信された前記信号から各障害物に関連する前記方位角周波数と前記複素振幅とを推定することを更に含む、方法。
【請求項１５】
請求項９に記載の方法であって、
前記付加的なアンテナにおいて前記複数の障害物から受信された前記信号から各障害物に関連する前記複素フェーザを推定することを更に含む、方法。
【請求項１６】
請求項９に記載の方法であって、
各障害物に関連する複素振幅の前記推定が最小二乗推定と加重最小二乗推定の一方であり、
各障害物に関連する前記複素フェーザの前記推定が最小二乗推定と加重最小二乗推定の一方である、方法。
【請求項１７】
請求項９に記載の方法であって、
前記レーダー装置が送信アンテナユニットを含み、前記送信アンテナユニットが、第１のレンジにおいて各障害物の位置を推定するように共に動作し、第２のレンジにおいて各障害物の位置を推定するように順次動作する、複数の送信アンテナを含み、前記第１のレンジが前記第２のレンジより大きい、方法。
【請求項１８】
複数の障害物の位置を推定するためのレーダー装置であって、
送信アンテナユニットと、
前記送信アンテナユニットに結合され、アウトバウンドＲＦ（無線周波数）信号を生成するように構成されるトランスミッタと、
受信アンテナユニットと、
前記受信アンテナユニットに結合され、前記受信アンテナユニットからインバウンドＲＦ信号を受信するように構成されるレシーバであって、前記インバウンドＲＦ信号を生成するように、前記アウトバウンドＲＦ信号が前記複数の障害物によって散乱される、前記レシーバと、
前記レシーバと前記トランスミッタとに結合されるミキサーであって、復調信号を生成するために前記インバウンドＲＦ信号を復調するように構成される、前記ミキサーと、
前記ミキサーに結合され、前記ミキサーから受信された前記復調信号に応答してデジタル信号を生成するように構成される、アナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）と、
前記ＡＤＣに結合され、前記デジタル信号を時間ドメインから周波数ドメインに変換するように構成される、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）モジュールと、
前記ＦＦＴモジュールに結合される信号処理ユニットと、
を含み、
前記信号処理ユニットが、
前記デジタル信号を処理し、
前記デジタル信号から前記障害物の各々に関連する方位角周波数を推定し、
前記複数の障害物に関連する前記推定された方位角周波数と前記デジタル信号とから各障害物に関連する複素振幅を推定し、
前記複数の障害物に関連する前記推定された複素振幅から各障害物に関連する複素フェーザを推定し、
各障害物に関連する前記推定された複素フェーザと各障害物に関連する前記推定された方位角周波数とから各障害物に関連する方位角と仰角とを推定する、
ように構成される、レーダー装置。
【請求項１９】
請求項１８に記載のレーダー装置であって、
前記受信アンテナユニットが、
アンテナのリニアアレイと、
前記アンテナのリニアアレイ内の少なくとも１つのアンテナから所定のオフセットにある付加的なアンテナと、
を含む、レーダー装置。
【請求項２０】
請求項１８に記載のレーダー装置であって、
各障害物に関連する前記複素フェーザが、前記付加的なアンテナにおいて前記複数の障害物から受信される信号と、前記複数の障害物に関連する前記推定された複素振幅とから推定される、レーダー装置。
【請求項２１】
請求項１８に記載のレーダー装置であって、
前記アウトバウンドＲＦ信号が、前記トランスミッタによって生成されるＲＦ信号の複数のフレームを含み、前記インバウンドＲＦ信号が、前記複数の障害物から受信された前記信号の複数のフレームを含む、レーダー装置。
【請求項２２】
請求項２１に記載のレーダー装置であって、
前記アンテナのリニアアレイにおいて前記複数の障害物から受信された前記信号の前記複数のフレームが、各障害物に関連する前記方位角周波数と前記複素振幅とを推定するために用いられ、
前記付加的なアンテナにおいて前記複数の障害物から受信された前記信号の前記複数のフレームが、各障害物に関連する前記複素フェーザを推定するために用いられる、レーダー装置。
【請求項２３】
請求項１８に記載のレーダー装置であって、
前記送信アンテナユニットが、第１のレンジにおいて各障害物の位置を推定するように共に動作し、第２のレンジにおいて各障害物の位置を推定するように連続して動作する、複数の送信アンテナを含み、前記第１のレンジが前記第２のレンジより大きい、レーダー装置。