(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行方向に向けて道路の上流から下流に配置された複数の路側設備と、これらの路側設備を管理するセンタ設備とを有し、前記路側設備は、少なくとも、道路状況把握設備と、路面状況把握設備と、路側処理設備と、前記道路上を走行する車両のドライバに所定の情報を所定に伝達する伝達設備とを有し、
前記路側設備は、道路上の車両や障害物を前記道路状況把握設備が計測し、前記車両や障害物以外の車両の走行に影響する道路の路面状況を前記路面状況把握設備が計測し、これらの計測したデータに基づいて、前記ドライバの安全な運転を支援する障害物や路面状況に関する前記所定の情報を前記路側処理設備が生成し、この生成した情報を前記伝達設備が伝達して前記ドライバに提供する走行支援道路システムの異常処理方法において、
前記センタ設備は、ある特定の路側設備の異常を検知した場合、この異常な路側設備に対して道路の上流に存在する路側設備に、前記特定の路側設備が異常であることを前記ドライバに提供するように該特定の路側設備の異常を送信し、
この特定の路側設備の異常を受信した前記上流に存在する路側設備は、該路側設備が有した伝達設備によって、前記特定の路側設備が異常であることを示した情報を前記ドライバに提供しており、
前記路側設備は、該路側設備が有する前記各設備のそれぞれが自己診断機能を有し、
前記センタ設備は、定期的に自己診断情報送信要求を各路側処理設備に送信し、これに応答した路側設備から受信した路側設備の自己診断結果に基づき、各路側設備が異常であるか否かを判定して、ある特定の路側設備が異常であることを検知していることを特徴とする走行支援道路システムにおける路側設備の異常処理方法。
【請求項２】
前記路側設備は、その起動、終了をリモートでセンタ設備が行なえるように構成されており、前記特定の路側設備の異常を検知したセンタ設備は、この特定の路側設備をリモートで停止していることを特徴とする請求項１記載の走行支援道路システムにおける路側設備の異常処理方法。
【請求項３】
前記センタ設備は、ある路側設備から自己診断結果を受信できなかった場合、この路側設備が異常であるとみなして該路側設備を停止し、該路側設備が異常であることを、前記上流に存在する路側設備によって、前記ドライバに提供していることを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援道路システムにおける路側設備の異常処理方法。
【請求項４】
前記伝達設備は、道路上の無線通信装置を搭載した車両と無線通信を行う路車間通信設備であり、この無線通信を介して前記所定の情報を車両に伝達してドライバに提供しており、
前記センタ設備は、前記特定の異常な路側設備が管理する範囲へ行く可能性のある前記無線通信装置を搭載した車両に対してのみ、前記特定の路側設備の異常を伝達するよう、前記上流に存在する路側設備に指示することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の走行支援道路システムにおける路側設備の異常処理方法。
【請求項５】
前記伝達設備は、道路上の車両に対して情報を表示する情報表示板を有した情報表示設備であり、この情報表示板に前記所定の情報を表示してドライバに提供しており、
前記センタ設備は、前記特定の異常な路側設備が管理する範囲へ行く可能性のある車両が認識する情報表示板にのみ、前記特定の路側設備の異常を表示するよう、前記上流に存在する路側設備に指示することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の走行支援道路システムにおける路側設備の異常処理方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はドライバに対して安全かつ円滑な走行を支援するための情報提供を行う走行支援道路システム（ＡＨＳ）における路側設備の異常処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＡＨＳ（走行支援道路システム）は、道路上の車両や障害物を計測する道路状況把握設備、道路の路面状況を計測する路面状況把握設備、道路状況把握設備、路面状況把握設備が計測した情報を用いて、ドライバの安全運転を支援するための情報を作成する路側処理装置、無線通信装置を搭載した車両（ＡＨＳ車）と無線通信を行う路車間通信設備、ドライバに路側の表示板を用いて安全運転を支援するための情報を表示する情報表示設備より構成されている。ところで、上記それぞれの設備に異常が発生した場合は、自己診断機能、相互診断機能によりそれぞれの施設の異常を検知し、ＡＨＳ車や路側設備の上位施設であるＡＨＳセンタ設備に伝達することが検討されてきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述した従来の場合には、  路車間通信設備が異常で、システムが異常であることをＡＨＳ車に伝達できない場合や、情報表示設備が異常で、システムが異常であることを情報表示板に表示できない場合、ドライバはシステムが異常であることを認識する手段がなかった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、路側設備の上位設備であるＡＨＳセンタ設備は、定期的に路側設備の診断情報を入手し、路側設備が異常であると判断した場合、異常な路側設備の上流の路側設備に対して、下流の路側設備が異常であることを伝達する。また、ＡＨＳセンタ設備から下流の路側設備の異常を受信した路側設備は、異常な路側設備の管理範囲へ行く可能性のあるＡＨＳ車に対して、路車間通信設備を用いて、下流の路側設備の異常を伝達する。さらには、異常な路側設備の管理範囲へ行く可能性のある車両が認識可能な情報表示板に、下流の路側設備の異常を伝える表示を行うことを特徴とするものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
まず、図１を用いて本発明の概要を説明する。図１は、ＡＨＳシステム全体を説明した図である。ＡＨＳの路側設備１１９は、道路状況把握設備１０５、路面状況把握設備１０６、路側処理設備１０２、路車間通信設備１０３、情報表示設備１０４より構成される。  道路１０９を走行するＡＨＳ車１０７は、路車間通信装置１１１、処理装置１１２、ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）１１３を有する。路車間通信装置１１１は、道路に設置されたアンテナである路車間通信設備１０３と無線で双方向通信を行うことができ、この路車間通信設備１０３から受信したデータを処理装置１１２へ送信し、かつ、処理装置１１２から受信したデータを路車間通信設備１０３へ無線で送信する。
【０００６】
処理装置１１２は、路車間通信装置１１１から受信したデータと車載の各種センサ１１５からの情報に基づき判断を行い、ドライバ１１４へ提供する情報を作成し、ＨＭＩ１１３へ送信する。また、車載の各種センサ１１５のデータや、処理装置１１２で処理したデータ等を路車間通信装置１１１へ送信する。
【０００７】
ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）１１３は、処理装置１１２から受信したデータを、ドライバ１１４が認識できる形態へ変換してドライバ１１４へ提供する。ここで、ドライバ１１４は、ＨＭＩ１１３から提供された情報に基づき走行を行うものとする。つまり、提供される情報とはドライバ１１４の安全運転を支援する情報であり、前方の見通し不良部に存在する障害物、停止車両、渋滞末尾に関する情報、見通しの悪い交差点における衝突危険性のある交差車両に関する情報、交差点で右折する際の対向直進車に関する情報といったものである。
【０００８】
路車間通信設備１０３は、路側処理設備１０２から受信したデータをＡＨＳ車１０７へ無線で送信し、ＡＨＳ車１０７から受信したデータを路側処理設備１０２へ送信する。ここで、ＡＨＳ車１０７へ送信するデータは、ＡＨＳ車１０７のドライバ１１４の安全運転を支援する情報であり、前方の見通し不良部に存在する障害物、停止車両、渋滞末尾に関する情報、見通しの悪い交差点における衝突危険性のある交差車両に関する情報、交差点で右折する際の対向直進車に関する情報といったものである。また、ＡＨＳ車１０７から受信するデータは、ＡＨＳ車１０７の車載の各種センサ１１５のデータや、ＡＨＳ車１０７の処理装置１１２で処理したデータ等であり、ＡＨＳ車１０７の位置・速度といったデータである。
【０００９】
情報表示設備１０４は、路側処理設備１０２から受信したデータを、道路上に設置した情報表示板へ表示する。この情報表示板に表示する内容は、非ＡＨＳ車１０８のドライバの安全運転を支援する情報であり、前方の見通し不良部に存在する障害物、停止車両、渋滞末尾に関する情報、見通しの悪い交差点における衝突危険性のある交差車両に関する情報、交差点で右折する際の対向直進車に関する情報といったものである。ここで非ＡＨＳ車１０８とは、ＡＨＳ車１０７に搭載されている路車間通信装置１１１、処理装置１１２、ＨＭＩ１１３を持たない車両のことである。
【００１０】
道路状況把握設備１０５は、道路１０９を走行するＡＨＳ車両１０７、非ＡＨＳ車両１０８の位置・速度・車長と、道路上に存在する障害物１１０の位置・大きさを計測し、計測したデータを路側処理設備１０２へ送信する。道路状況把握設備１０５は、可視カメラ、赤外カメラ、ミリ波センサ等で実現する。路面状況把握設備１０６は、道路１０９の路面状況を計測し、計測したデータを路側処理設備１０２へ送信する。計測するデータは、路面の乾燥状態、湿潤状態、凍結状態といった車両の走行に影響する要素である。路面状況把握設備１０６は、可視カメラ、赤外カメラ、レーザレーダ、電波放射計式センサ等で実現する。
【００１１】
路側処理設備１０２は、道路状況把握設備１０５、路面状況把握設備１０６から受信したデータから、ＡＨＳ車１０７、非ＡＨＳ車１０８のドライバの安全運転を支援するための情報を作成する。作成する情報とは、前方の見通し不良部に存在する障害物、停止車両、渋滞末尾に関する情報、見通しの悪い交差点における衝突危険性のある交差車両に関する情報、交差点で右折する際の対向直進車に関する情報といったものである。作成した情報は、路車間通信設備１０３と情報表示設備１０４へ送信される。さらには、路車間通信設備１０３から送信された情報を受信する。受信するデータとは、ＡＨＳ車１０７から送られたデータであり、ＡＨＳ車の各種センサ１１５で検出したＡＨＳ車の位置、速度といったデータである。さらに、路側処理設備１０２は、路側設備１１９の上位設備であるＡＨＳセンタ設備１０１とデータを送受信することが可能である。ＡＨＳセンタ設備１０１へ送信するデータとは、路側処理設備１０２で処理したログデータ等であり、ＡＨＳセンタ設備１０１から受信するデータとは、システムの起動、停止を行うためのデータである。
【００１２】
ＡＨＳセンタ設備１０１は、ＡＨＳ車１０７、非ＡＨＳ車１０８のドライバの安全運転を支援する設備である路側設備１１９（道路状況把握設備１０５、路面状況把握設備１０６、路車間通信設備１０３、情報表示設備１０４）を管理するものであり、路側設備１１９の起動、終了をリモートで行うものとする。またＡＨＳセンタ設備１０１は、複数の路側設備１１９を管理する。さらには、ＡＨＳセンタ設備１０１はＡＨＳ外の設備１１６とのデータ送受信を行い、ＡＨＳ外の設備１１６と整合性のとれた処理を行うものとする。  路側設備１１９の各設備は、それぞれの自己診断機能、相互診断機能により、設備の異常を認識することが可能である。
【００１３】
ＡＨＳセンタ設備１０１の路側設備異常伝達装置１１７は、路側処理設備１０２と定期的に路側設備１１９の診断情報の送受信を行い、路側設備１１９が異常であると診断した場合は、路側設備１１９の停止を行う。さらには、異常である路側設備１１９の道路上で上流に存在する路側設備１１８に対して、下流の路側設備１１９が異常であることを送信する。上流の路側設備１１８では、ＡＨＳ車１０７に下流の路側設備１１９が異常であることを路車間通信設備を用いて送信し、この情報を受けたＡＨＳ車１０７は、走行方向の前方に位置した下流の路側設備１１９が異常であることをドライバに伝達する。さらには、異常である路側設備１１９に対して道路上で上流の路側設備１１８では、下流の路側設備１１９が異常であることを情報表示板に表示することにより、ＡＨＳ車１０７や非ＡＨＳ車１０８のドライバに伝達する。
【００１４】
次に図２を用いて、図１に示すＡＨＳセンタ設備１０１の路側設備異常伝達装置１１７の処理内容を説明する。図２は、ＡＨＳセンタ設備１０１の路側設備異常伝達装置１１７で行われる処理のフローチャートである。まず、２０１の「自己診断情報送信要求を路側処理設備１へ送信」処理を行う。この処理２０１では、路側処理設備１へ、路側設備１の自己診断結果をＡＨＳセンタ設備１０１に送信することを要求するデータを路側処理設備１へ送信する。次に、２０２の「自己診断情報を路側処理設備１から受信」処理を行う。この処理２０２では、前処理２０１の結果、路側処理設備１から送信される路側設備１の自己診断結果の受信を行う。そして、分岐２０３において、前処理２０２で路側処理設備１から自己診断結果を受信できた場合は、分岐２０４へ進む。この一方、前処理２０２で路側処理設備１から自己診断結果を受信できなかった場合は、処理２０５へ進む。
【００１５】
また、分岐２０４において、処理２０２で路側処理設備１から受信した路側設備１の自己診断結果が正常な場合は、処理２０１へ戻る。一方、分岐２０４において、処理２０２で路側処理設備１から受信した路側設備１の自己診断結果が異常な場合は、処理２０５へ進む。  次に処理２０５では、「路側設備１の停止処理」を行う。ここでは、ＡＨＳセンタ設備１０１より、路側設備１をリモートで停止させる。なお、分岐２０３の結果、路側処理設備１から応答がないことによりこの処理２０５へ来た場合は、路側設備１の故障ではなく、ＡＨＳセンタ設備１０１と路側処理設備１との間の通信設備の故障も考えられるが、システムの安全性を考え、路側処理設備１の故障により応答できないと仮定し本処理２０５を行うものとする。
【００１６】
そして、上述した処理２０５の次に、処理２０６「上流の路側設備２へ路側設備１の異常を伝達する処理」を行う。この処理では、路側設備１の上流に存在する路側設備２へ、路側設備１が異常であることを伝達する。路側設備２においては、処理２０６により、下流の路側設備１が異常であることを受信した場合は、路側設備２が路車間通信設備を通して情報提供できるＡＨＳ車１０７のうち、路側設備１の管理範囲へ行く可能性がある車両に対して、路側設備１が異常であることを伝達する。路側設備１が故障している旨を受信したＡＨＳ車は、下流の路側設備１が異常である旨をドライバに伝達する。また、下流の路側設備１が異常であることを受信した路側設備２は、路側設備２が管理する情報表示板のうち、異常である路側設備１の管理範囲へ行く可能性がある車両が認識する情報表示板に、下流の路側設備１が異常である旨を表示し、下流の路側設備１が異常であることをドライバに伝達する。
【００１７】
【発明の効果】
この発明は、上記のようであって、ある特定の路側設備が有した路車間通信設備が異常で、システムが異常であることを無線通信装置を搭載した車両に伝達できない場合や、同路側設備が有した情報表示設備が異常で、システムが異常であることを情報表示板に表示できない場合でも、このような路側設備の異常をセンタ設備が検知し、この異常な路側設備に対して道路の上流に存在する路側設備を用いて、ドライバにシステムが異常であることを伝達することが可能になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の概要を示した図である。
【図２】図１のＡＨＳセンタ設備１０１内の路側設備異常伝達装置１１７において、行われる処理を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１０１  ＡＨＳセンタ設備
１０２  路側処理設備
１０３  路車間通信設備
１０４  情報表示設備
１０５  道路状況把握設備
１０６  路面状況把握設備
１０７  ＡＨＳ車
１０８  非ＡＨＳ車
１０９  道路
１１０  障害物
１１１  路車間通信装置
１１２  処理装置
１１３  ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）
１１４  ドライバ
１１５  センサ
１１６  ＡＨＳ外の設備
１１７  路側設備異常伝達装置
１１８  上流の路側設備
１１９  路側設備
２０１  「自己診断情報送信要求を路側処理設備１へ送信」する処理
２０２  「自己診断情報を路側処理設備１から受信」する処理
２０３  路側処理設備１から自己診断情報を受信できたか判定する処理
２０４  路側処理設備１からの自己診断結果が正常であるかどうか判断する処理
２０５  「路側処理設備１の停止処理」を行う処理
２０６  「上流の路側設備２へ路側設備１が異常であることを送信」する処理
【図１】
0003586714.tif 000002
【図２】
0003586714.tif 000003