(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
台木供給装置に配置される台木苗及び穂木供給装置に配置される穂木苗を各々の苗の把持装置で把持し、各々の把持された苗を搬送装置で切断位置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗をさらに各々の搬送装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木ロボットであって、前記把持装置の把持力を調整可能に設けてなる接ぎ木ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、台木苗及び穂木苗を各々の苗の把持装置で把持し、各々の苗の搬送装置で切断位置まで搬送し、切断してさらに搬送し、接ぎ木する接ぎ木ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、台木供給位置と穂木供給位置にそれぞれ一本づつ各苗を供給し、各苗を各々の苗の把持装置で把持し、各々の把持された苗を搬送装置で切断位置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗をさらに各々の搬送装置で接合位置まで搬送して台木と穂木をクリップで接合する接ぎ木ロボットは知られている。
【０００３】
【この発明が解決しようとする課題】
上記の接ぎ木ロボットにおいては、各苗の把持装置の把持力を調整する手段は設けられておらず、苗の種類（スイカ、メロン、キュウリ等）による苗の強度（胚軸の硬さ等）の相違に対応できるものではなく、苗の損傷等を生じたり、接ぎ木作業における各野菜苗の切断性、接合性等に不具合を生じていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決しようとするもので、次の技術的手段を講じた。すなわち、台木供給装置に配置される台木苗及び穂木供給装置に配置される穂木苗を各々の苗の把持装置で把持し、各々の把持された苗を搬送装置で切断位置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗をさらに各々の搬送装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木ロボットであって、前記把持装置の把持力を調整可能に設けてなる接ぎ木ロボットとした。
【０００５】
【作用】
接ぎ木ロボットにおいて、苗の把持装置の把持力を調整可能に設けたから、各野菜苗の強度（胚軸の硬さ等）に応じて苗の把持力を調整できる。
【０００６】
【発明の効果】
苗の把持力を調整できるので、該把持装置の把持力過剰による苗の損傷等や把持力不足を防止でき、ひいては接ぎ木作業における各苗の切断性、接合性を向上することができる。また、各野菜苗における接ぎ木ロボットの汎用性も向上する。
【０００７】
【実施例】
この発明の実施例を図面に基づき説明する。
本実施例の接ぎ木ロボット１は、クリップフィ−ダ−部２と接ぎ木部３からなり、接ぎ木部３は台木部４と穂木部５及び接合部６からなっている。
クリップフィ−ダ−部２のクリップボウル７外周からクリップガイドレ−ル８を設け、その先端部に接合部６を隣接させる。クリップガイドレ−ル先端から接合用のクリップを供給する公知の構成である。
【０００８】
台木苗供給装置９に人手により供給される台木苗は図２の矢印（イ）の方向に回転する台木搬送装置１０により台木切断装置１１の位置（切断位置）まで搬送され、ここで切断装置１１が回転してその切断刃により台木苗が切断される。台木切断装置１１は先端に切断刃を取り付けた回転式カッタ−であり、矢印（ロ）方向に回転する。切断された台木は矢印（ハ）方向に搬送され、接合部６の接合装置１２で穂木と接合される。
【０００９】
また、同様に人手により穂木苗供給装置１３に供給された穂木苗は穂木搬送装置１４により矢印（ニ）方向に搬送され、切断位置で矢印（ホ）方向に回転する穂木切断装置１５によりその胚軸部分より上の組織を残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そして、子葉部分をもつ穂木は矢印（ヘ）方向に搬送され、台木と接合部６においてクリップフィ−ダ−部２から供給されるクリップで接合され、接ぎ木作業が完了し、接ぎ木部３の下方に落下し、回収される。
【００１０】
次に、台木苗供給装置９と台木搬送装置１０の説明をする。
台木苗供給板１６は台木苗胚軸径より大きな受け溝１６ａと対向する方向に開いている両子葉の裏面に接触する角度をもって台木を受け取る構造からなる保持部１６ｂからなっている。子葉裏面に接触する角度をもって保持部１６ｂが設けられているので、台木苗を供給するときに子葉の向きを正確にセットしなくても略同一方向に苗を供給板上に載せることができる。
【００１１】
台木苗供給板の受け溝１６ａの下側には胚軸を把持する可動把持ハンド１６ｃと該把持ハンド１６ｃを駆動するための可動把持ハンド用アクチュエ−タ１６ｄが設けられている。そして、可動把持ハンド１６ｃは該アクチュエ−タ側の基部を中心にして回転動作し、受け溝１６ａの一方の辺に固定された固定把持ハンド１６ｃ´とで胚軸を挾持することができる。このアクチュエ−タ１６ｄの駆動制御は受け溝１６ａに台木苗が挿入されたことをマイクロスイッチ１６ｅのアクチュエ−タ１６ｆで検知して行なわれる。そして、マイクロスイッチ１６ｅの入力でシ−ケンサが作動して、バルブを駆動し、コンプレッサからの空気圧で可動把持ハンド１６ｃが駆動する。そのため、アクチュエ−タ１６ｆは受け溝１６ａを横切るように配置され、マイクロスイッチ１６ｅの底面に設けられた回転軸を中心に回転可能に取り付けられている。そして、可動把持ハンド１６ｃと固定把持ハンド１６ｃ´で台木苗の胚軸を把持した後、人手により台木を下に引くと、台木苗の子葉展開基部が把持１６ｃ，１６ｃ´にひっかかり、その位置で台木苗の位置決めがされる。
【００１２】
台木搬送装置１０の台木搬送用回転アクチュエ−タ１０１は天板１７に支持され、該アクチュエ−タ１０１の下部には台木搬送ア−ム支持体１０２が該アクチュエ−タ回転軸１０３を中心に回転自在に支持されている。台木搬送ア−ム支持体１０２には、該支持体１０２に支持された台木搬送ア−ム押出しシリンダ１０４、該シリンダ１０４に固定された台木搬送ア−ム１０５と該搬送ア−ム先端の台木把持部一対の台木胚軸ハンド１０６と一対の台木根固定ハンド１０７が設けられている。前記両ハンド１０６，１０７は台木搬送ア−ム１０５のボックス内に設けられたエアシリンダにより台木を把持するように開閉制御される。台木胚軸ハンド１０６は台木の胚軸を傷つけないために該ハンド内側はゴム性となっている。
【００１３】
台木苗供給板上の台木苗のセット位置まで押し出された台木搬送ア−ム先端の台木胚軸ハンド１０６のエアシリンダが作動して台木苗を把持する。把持されると同時に台木搬送ア−ム用回転アクチュエ−タ１０１も作動して、前記ハンド１０６で把持した台木苗を切断位置まで搬送する。また、穂木との接合時には、クリップが台木胚軸を把持できるように、台木苗を接合位置まで搬送する。
【００１４】
台木胚軸ハンド１０６の根元近傍を遮蔽する遮蔽板１０８は、接合位置で台木苗が穂木との接合に失敗し該ハンド１０６が台木苗を離しても接合に失敗した台木苗が胚軸ハンド根元に食い込むことがなくなり、接合に失敗した台木苗をスム−ズに台木搬送装置部分から排出する。
次に、穂木部５について説明する。
【００１５】
まず、穂木苗供給装置１３について説明する。図８に示すように穂木苗供給装置１３には前面に開口した穂木受け溝１８ａを形成した穂木苗供給板１８が設けられていて、台木苗供給装置９と同様に穂木受け溝１８ａに人手により一本一本穂木苗の胚軸を挿入して、穂木苗を支持させる。
穂木供給板の受け溝１８ａの下側には胚軸を把持する可動把持ハンド１８ｃと該把持ハンド１８ｃを駆動するための可動把持ハンド用アクチュエ−タ１８ｄが設けられている。そして、把持ハンド１８ｃはアクチュエ−タ側の基部を中心にして回転動作し、受け溝１８ａの一方の辺に固定された固定把持ハンド１８ｃ´とで胚軸を挟持することができる。このアクチュエ−タ１８ｄの駆動制御は受け溝１８ａに穂木苗が挿入されたことをマイクロスイッチ１８ｅのアクチュエ−タ１８ｆで検知して行なわれる。そして、マイクロスイッチ１８ｅの入力でシ−ケンサが作動して、バルブを駆動し、コンプレッサからの空気圧で可動把持ハンド１８ｃが駆動する。そのため、アクチュエ−タ１８ｆは受け溝１８ａを横切るように配置され、マイクロスイッチ１８ｅの底面に設けられた回転軸を中心に回転可能に取り付けられている。そして、Ｌ字状の胚軸ガイド１８ｇがその端部を可動把持ハンド用アクチュエ−タ１８ｄに支持固定されている。また、該可動把持ハンド１８ｃは、該アクチュエ−タ１８ｄを設ける空気圧回路に圧力調整器を設けることで、後述する操作パネル内の把持力調整つまみ５０８によって、把持力を調整することができる。
【００１６】
穂木苗を穂木供給板の受け溝１８ａに挿入すると、アクチュエ−タ１８ｆの胚軸検知により、手順通りに可動把持ハンド１８ｃと固定把持ハンド１８ｃ´とで穂木苗の胚軸を把持する。そして、人力により穂木を下に引くと、穂木苗の子葉展開基部が把持ハンド１８ｃ，１８ｃ´にひっかかり、その位置で穂木苗の位置決めがされる。
【００１７】
穂木苗供給板１８に支持された穂木苗は穂木搬送装置１４で把持されて、台木搬送装置１０と同様に切断位置と接合位置に順次搬送される。穂木搬送装置１４は穂木搬送用回転アクチュエ−タ１５１と該アクチュエ−タ１５１の下部の穂木搬送ア−ム支持体１５２が該アクチュエ−タ回転軸１５３を中心に回転自在に支持されている。穂木搬送ア−ム支持体１５２には、該支持体１５２に支持された穂木搬送ア−ム押出しシリンダ１５４、該シリンダ１５４により伸縮される穂木搬送ア−ム１５５と該搬送ア−ム先端には穂木把持部を構成する穂木子葉支えプレ−ト１５６と穂木胚軸ハンド１５７が設けられている。
【００１８】
前記ハンド１５７は穂木搬送ア−ム先端に設けられたアクチュエ−タ１５８により穂木を把持するように開閉制御される。また、該穂木胚軸ハンド１５７は、前記可動把持ハンド１８ｃと同様に、該アクチュエ−タ１５８を設ける空気圧回路に圧力調整器を設けることで、後述する操作パネル内の把持力調整つまみ５０８によって、把持力を調整することができる。穂木子葉支えプレ−ト１５６の穂木子葉の裏面を載せる部分は板状になっている。
【００１９】
また、接ぎ木ロボット１の穂木側側面には、穂木苗の作業のじゃまになる不要な子葉を除去する子葉除去ガイド１９を設けている。人手により、穂木苗の胚軸を子葉除去ガイド１９に挿入し苗を下に引くことにより、不要な子葉を除去する構成である。該子葉除去ガイド１９は奥へ入るほど狭くなるように、２本のガイド間に角度がつけられているので、苗の太さに応じて最適なガイド幅を選択することができる。該子葉除去ガイド１９の先端部には切欠き部が設けられ、挿入口が広くなっているので苗の挿入が容易である。また、該ガイド先端部が円弧状になっているため挿入時に苗をひっかけることがなく、苗が損傷するのを防止すると共に、子葉除去作業を安全に行なえる。
【００２０】
図１２は操作パネル２０であり、接ぎ木ロボット１の作動の異常を知らせる警報ブザ−５０１、及び異常ランプ５０２、クリップフィ−ダ−内のクリップの減少に伴い点灯するクリップ補給ランプ５０３、クリップガイドレ−ル上のクリップの有無を知らせるクリップ無ランプ５０４、接ぎ木部３の安全カバ−２１の開閉状態を表示するカバ−開閉ランプ５０５、接ぎ木の累計回数を表示する接ぎ木回数カウンタ５０６、接ぎ木ロボット１の作業速度を調整する速度調整つまみ５０７、穂木の可動把持ハンド１８ｃ及び穂木胚軸ハンド１５７の把持力を調整する把持力調整つまみ５０８、接ぎ木ロボット１の作動の始動及び停止をする始動・停止スイッチ５０９、接ぎ木ロボットを接ぎ木作業の初期状態に戻すリセットスイッチ５１０、駆動源であるコンプレッサ−の圧力を抜くドレンスイッチ５１１、切断装置１１，１５の切断刃の洗浄をするクリ−ンスイッチ５１２、及び電源スイッチ５１３より構成される。
【００２１】
以上の構成、作用により、台木部４と穂木部５が同時に作動し、接合部６において接ぎ木される訳であるが、穂木の可動把持ハンド１８ｃ及び穂木胚軸ハンド１５７の把持力を把持力調整つまみ５０８により調整可能に設けたから、該両ハンド１８ｃ，１５７の苗の把持力不足による苗のずれによって生じる切断位置の精度及び接合精度の低下、あるいは把持力過剰による苗の損傷等を防止でき、苗の強度（胚軸の硬さ等）の相違に対応することができる。ひいては苗の強度（胚軸の硬さ等）が異なる各野菜苗（スイカ、メロン、キュウリ等）における接ぎ木ロボットの汎用性も向上する。
【００２２】
尚、この実施例では穂木の可動把持ハンド１８ｃ及び穂木胚軸ハンド１５７の把持力を調整する調整手段を設けたが、台木の可動把持ハンド１６ｃ及び台木胚軸ハンド１０６の把持力を調整する調整手段を設けてもよい。これによって、該ハンド１６ｃ，１０６の苗の把持力不足による苗のずれによって生じる切断位置の精度及び接合精度の低下、あるいは把持力過剰による苗の損傷等を防止できるため、苗の強度（胚軸の硬さ等）の相違に対応することができ、ひいては苗の強度（胚軸の硬さ等）が異なる各野菜苗における接ぎ木ロボットの汎用性も向上することは前述と同様である。
【００２３】
また、この実施例では穂木苗を穂木苗供給装置１３に供給する前に人手により穂木苗の不要な子葉を取り除くための子葉除去ガイド１９を設けたから、作業のじゃまになる不要な子葉を除去でき、切断、接合等の作業性が向上する。
また、この実施例では前記子葉除去ガイドを穂木側に設けたが、台木側にも設けてもよい。これによって台木の不要な子葉を除去でき、作業性が向上することはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】接ぎ木ロボットの平面図
【図２】接ぎ木ロボットの平面断面図
【図３】接ぎ木部の平面図
【図４】台木苗供給装置の底面図
【図５】台木苗供給装置の正面図
【図６】台木搬送装置を示す図
【図７】図６におけるＡ−Ａ断面図
【図８】穂木苗供給装置の底面図
【図９】穂木苗供給装置の正面図
【図１０】穂木搬送装置を示す図
【図１１】図１０におけるＡ−Ａ断面図
【図１２】接ぎ木ロボットの操作パネル
【図１３】把持力調整に関する空気圧回路図
【図１４】子葉除去ガイドの詳細図
【符号の説明】
１…接ぎ木ロボット、２…クリップフィ−ダ−部、３…接ぎ木部、４…台木部、５…穂木部、６…接合部、７…クリップボウル、８…クリップガイドレ−ル、９…台木苗供給装置、１０…台木搬送装置、１１…台木切断装置、１２…接合装置、１３…穂木苗供給装置、１４…穂木搬送装置、１５…穂木切断装置、１６…台木苗供給板、１６ｃ…台木の可動把持ハンド、１８…穂木苗供給板、１８ｃ…穂木の可動把持ハンド、１９…子葉除去ガイド、２０…操作パネル、１０６…台木胚軸ハンド、１５７…穂木胚軸ハンド、５０８…把持力調整つまみ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0003557672.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
0003557672.tif 000012
【図１２】
0003557672.tif 000013
【図１３】
0003557672.tif 000014
【図１４】
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