(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された無線通信装置と双方向通信を行う双方向無線通信手段（１０２）を備えた走行支援情報処理装置（１０１）であって、
前記無線通信装置を搭載した通信可能な車両の中から特定の車両の指定を受け付ける特定車両指定手段（１０３）と、
前記特定車両指定手段から指定された指定車両に関する情報を収集する指定車両情報収集手段（１０４）と、
前記指定車両情報収集手段からの情報に基づいて道路利用に関する情報を作成する道路利用情報作成手段（１０６）と、
前記指定車両情報収集手段からの前記指定車両に関する情報及び前記道路利用情報作成手段からの道路利用に関する情報を出力する指定車両情報出力手段（１０５）と、
前記道路利用情報作成手段からの道路利用に関する情報に基き前記指定車両との間で挙動策定協議の処理を行い、道路利用に対する各指定車両との間で判断が相違する場合には、少なくとも１回以上、各指定車両との間で道路利用情報の整合処理を行う車両挙動策定協議処理手段（１０７）と、
前記車両挙動策定協議処理手段の処理に基き、車両の今後の挙動を決定する車両挙動決定手段（１０８）と、
を有することを特徴とする走行支援情報処理装置。
【請求項２】
前記道路利用に関する情報は、走行計画又は予測情報であることを特徴とする請求項１記載の走行支援情報処理装置。
【請求項３】
前記指定車両情報収集手段は、前記指定車両から情報が収集された場合でなくとも、前記指定車両からの情報提供の要求を受け付けることを特徴とする請求項１記載の走行支援情報処理装置。
【請求項４】
前記挙動策定協議の際に、前記指定車両が、他の指定車両の情報を参照することを特徴とする請求項１記載の走行支援情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、計算機上で加速、減速、車線変更といった道路上における車両挙動を把握し、自律走行する車両に対して、道路幅、勾配、車線構成といった情報からなる道路情報を加味して、道路利用に関する情報を作成する走行支援情報処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
現在では道路交通における車両の動きを計算機上で予測あるいは模擬する技術としては、イギリスの「ＰＡＲＡＭＩＣＳ（Ｇｏｒｄｏｎ  Ｃａｍｅｒｏｎ，Ｂｒｉａｎ  Ｊ．Ｎ．Ｗｙｌｉｅ，Ｄａｖｉｄ  ＭｃＡｒｔｈｕｒ，“ＰＡＲＡＭＩＣＳ−Ｍｏｖｉｎｇ  Ｖｅｈｉｃｌｅｓ  ｏｎ  ｔｈｅ  Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ”，  ＩＥＥＥ  １９９４″）」、アメリカの「ＳｍａｒｔＰＡＴＨ（Ｆａｒｏｋｈ  Ｅｓｋａｆｉ，Ｄｅｌｎａｚ  Ｋｈｏｒｒａｍａｂａｄｉ，ＰｒａｖｉｎＶａｒａｉｙａ，“ＳｍａｒｔＰＡＴＨ：Ａｎ  Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｈｉｇｈｗａｙ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｓｉｍｕｌａｔｏｒ”，ＰＡＴＨ  ＴＥＣＨＮＩＣＡＬ  ＭＥＭＯＲＡＮＤＵＭ  ９２−３，Ｏｃｔｏｂｅｒ  ２３，１９９２″）」、日本の「ＳＯＵＮＤ（桑原雅夫，“広域ネットワークシミュレーション”，自動車技術Ｖｏｌ５２，Ｎ０１，１９９８）」等がある。
【０００３】
そして、これらの道路交通における車両の動きを計算機上で予測あるいは模擬する技術はいずれも、道路網、車両移動、信号等の道路インフラ、運転者の経路選択等を計算機上で模擬あるいは予測して、車両の移動、交通量等の計算結果を出力して道路交通を評価する装置である。また、「ＶＩＣＳ（財）道路交通情報通信センタ、ｗｗｗ．ｖｉｃｓ．ｏｒ．ｊｐ」に代表される交通情報提供装置においては、センサなどから情報を収集し、渋滞の発生などの予測情報を路側から道路利用者側に一方的に伝達する装置があり、現在利用されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、現在の道路利用は、運転者が各自の経験と道路利用や運転、運行規則に則り、自分以外の運転者の運転予測を行いながら、実施されている。この時、運転者の予測や判断に、誤りや強い意志が生じたとき、交通事故が発生したり、道路利用の集中化が生じる。道路利用の観点において、道路交通の安全性・円滑性等の向上を目指すためには、道路交通を構成する運転者による任意の状況判断に誤りなどをなくしていく必要がある。そのために、様々な交通状況において、道路利用をしている多数の運転者が情報を共有し、且つ、各運転者の行動予定を事前に知らしめておけば、何がしかの情報を有さない運転者よりも、より適確な判断の実現が可能となる。しかしながら、上述した道路利用における走行支援情報処理装置では、個々の運転者の自由が尊重されるべきものでもあるため、従来は道路利用において安全性・円滑性等の向上を目指すためには、個人の自由を制限したり、協議したりして、相互の自由を尊重し合うことはできなかった。すなわち、従来では提供された情報を路側または車両側で一方的に策定したり、情報が必要なときに取得要求や判断協議要求ができないという問題があった。また、車両位置情報を取得する場合には、特別の装置が別途に必要であるためコストが嵩む原因となるという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、前記のような従来の走行支援情報処理装置のもつ問題を解消し、路側と車側、あるいは車同士などに情報処理装置を搭載することにより、これらの情報処理装置間で情報提供をするだけでなく、情報の活用方法について相互に情報交換することにより、道路利用に関する安全と効率の改善を行うことのできる走行支援情報処理装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載された無線通信装置と双方向通信を行う双方向無線通信手段（１０２）を備えた走行支援情報処理装置（１０１）であって、前記無線通信装置を搭載した通信可能な車両の中から特定の車両の指定を受け付ける特定車両指定手段（１０３）と、前記特定車両指定手段から指定された指定車両に関する情報を収集する指定車両情報収集手段（１０４）と、前記指定車両情報収集手段からの情報に基づいて道路利用に関する情報を作成する道路利用情報作成手段（１０６）と、前記指定車両情報収集手段からの前記指定車両に関する情報及び前記道路利用情報作成手段からの道路利用に関する情報を出力する指定車両情報出力手段（１０５）と、前記道路利用情報作成手段からの道路利用に関する情報に基き前記指定車両との間で挙動策定協議の処理を行い、道路利用に対する各指定車両との間で判断が相違する場合には、少なくとも１回以上、各指定車両との間で道路利用情報の整合処理を行う車両挙動策定協議処理手段（１０７）と、前記車両挙動策定協議処理手段の処理に基き、車両の今後の挙動を決定する車両挙動決定手段（１０８）と、を有することを特徴とする走行支援情報処理装置である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の走行支援情報処理装置において、前記道路利用情報は、走行計画又は予測情報であることを特徴としている。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１記載の走行支援情報処理装置において、前記指定車両情報収集手段は、前記指定車両から情報が収集された場合でなくとも、前記指定車両からの情報提供の要求を受け付けることを特徴としている。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１記載の走行支援情報処理装置において、前記挙動策定協議の際に、前記指定車両が、他の指定車両の情報を参照することを特徴としている。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明する。本発明における走行支援情報処理装置は、（１）双方向通信を行う無線通信手段と、（２）複数の通信可能な車両の中から特定の車両の指定を受け付ける手段と、（３）指定した車両から情報を収集する手段と、（４）指定した車両に情報を出力する手段と、（５）道路利用に関する情報を作成する手段と、（６）当該作成した情報に基き複数の通信可能な車両の挙動を、路側に設置された当該情報処理装置と車側に設置された当該情報処理装置で相互に少なくとも１回以上の挙動策定協議の処理をする手段と、（７）今後の車両挙動を決定する手段とからなる。そして、これらの手段は、以下の通り作用することで、道路利用に関する安全と効率の改善を行うことができる。
【００１１】
すなわち、第１の手段である（１）双方向通信を行う無線通信手段は、適時路車間あるいは車車間で交信を行うものであり、情報の伝達を単に行うものである。第２の手段である（２）複数の通信可能な車両の中から特定の車両の指定を受け付ける手段は、路側または車側あるいはその双方における第３の手段である（３）指定した車両から情報を収集する手段から、例えば第１の手段で通信可能なすべての車両のすべてを処理の対象とする指定を行う。この時、各車両によって処理の対象とする車両が異なることがあるが、当該情報処理装置が有する手段により課題を解決する方法に違いは生じない。また、第２の手段により処理の対象が定められたなら、第３の手段は、当該処理の対象となった車両から、それぞれの車両の情報を収集する。そして、この時各車両が第１の手段を介して情報を提供する内容が異なることは、十分予見できるが、収集される情報は加速、減速、車線変更といった道路上における車両挙動や運転者の意志や目的、すなわち、行き先などの情報に関するものなどである。
【００１２】
次いで、第３の手段により、走行する車両からの情報が収集できたなら、第５の手段である（５）道路利用に関する情報を作成する手段が動作することにより、処理の対象となる車両の挙動の今後の計画や予測処理を行い、どのような道路利用が処理の対象となる車両によってなされるか推定する。また、第５の手段により推定された情報を第１の手段を介して、第４の手段である（４）指定した車両に情報を出力する手段が処理の対象となる車両に対しての情報が付与される。そして、第６の手段である（６）当該作成した情報に基き複数の通信可能な車両の挙動を、路側に設置された当該情報処理装置と車側に設置された当該情報処理装置で相互に少なくとも１回以上の挙動策定協議の処理をする手段により、当該第５の手段により推定された情報の可否を判断し、第７の手段である（７）今後の車両挙動を決定する手段により、路側または、車側の情報処理装置において、今後の行動計画を決定し、その計画に沿って車両を動作せしめる。これにより、従来のような不確かな運転者の経験や予測に基づく車両挙動が、周辺車両の行動計画を事前に知らしめうることとなり、道路利用の安全や効率に寄与しうる車両挙動に変えることができる。
【００１３】
続いて、本発明の実施例を述べる。図１を用いて本発明の概要を説明する。本発明は、走行支援情報処理装置１０１，１１１Ａ，１１１Ｂであり、走行支援情報処理装置１０１，１１１Ａ，１１１Ｂは、７つの機能、双方向無線通信手段１０２、特定車両指定手段１０３、指定車両情報収集手段１０４、指定車両情報出力手段１０５、道路利用情報作成手段１０６、車両挙動策定協議処理手段１０７、車両挙動決定手段１０８、から構成されている。走行支援情報処理装置１０１，１１１Ａ，１１１Ｂは、実際の道路１１３を走行する車両１１５Ｃ，１１５Ｄ，１１４Ａ，１１４Ｂ，１１４Ｃの情報を収集して、例えば、走行する車両１１５Ｃに道路利用を安全かつ円滑にせしめるための情報提供を、双方向無線通信手段１０２を用いて、走行支援情報処理装置１０１，１１１Ａ，１１１Ｂ間で情報交換して行うものである。
【００１４】
第１の実施例として路側の走行支援情報処理装置１０１が主体的に動作するものを以下に示す。第１の実施例では路側の走行支援情報処理装置１０１が、双方向無線通信手段１０２を用いて、実際の道路１１３を走行する車両１１５Ｃ，１１５Ｄ，１１４Ａ，１１４Ｂ，１１４Ｃとの交信を行い、次に、特定車両指定手段１０３が動作して実際の道路１１３を走行する車両１１５Ｃ，１１５Ｄ，１１４Ａ，１１４Ｂ，１１４Ｃのうち、処理対象となる同一進行方向の車両のうち２台の車両１１５Ｃ，１１５Ｄを例えば特定し、これらの車両とのみ通信の占有許可を実施する。続いて、あるいは同時に指定車両情報収集手段１０４が動作し、特定された車両１１５Ｃ，１１５Ｄの情報を収集する依頼を双方向無線通信手段１０２を介して車両１１５Ｃ，１１５Ｄに行う。ここで、車両１１５Ｃ，１１５Ｄの内部構成１１５Ａ，１１５Ｂは、ドライバ１１９Ａ，１０９Ｂ、車両を挙動せしめる制御部１１０Ａ，１１０Ｂ、車両が有する走行支援情報処理装置１１１Ａ，１１１Ｂ、車両の挙動を操作する１１２Ａ，１１２Ｂからなる。指定車両情報出力手段１０５を介して出力される指定車両情報収集手段１０４による路側の走行支援情報処理装置１０１の要求に対して、車側の走行支援情報処理装置１１１Ａ，１１１Ｂは、当該要求に応じるか否か、例えばあらかじめ指定しておいた要求への回答規準に基づき、車側の車両挙動情報、例えば、目的地、速度、減速度、車線選択などのデータを返信する。
【００１５】
また、路側の走行支援情報処理装置１０１は、この返信内容を双方向無線通信手段１０２を介して授受し、道路利用情報作成手段１０６にその情報を渡す。道路利用情報作成手段１０６は当該情報を基に、車両１１５Ｃ，１１５Ｄの走行計画あるいは予測情報を個別に作成し、当該走行計画あるいは予測情報を双方向無線通信手段１０２を介して、走行支援情報処理装置１１１Ａ，１１１Ｂに情報提供する。走行支援情報処理装置１１１Ａ，１１１Ｂは当該走行計画あるいは予測情報を授受したことにより、車側の車両挙動策定協議処理手段１０７が動作し、他の走行支援情報処理装置例えば、車両１１５Ｃの場合、走行支援情報処理装置１０１，１１１Ｂの情報を参照しながら、計画や予測情報の受け入れ可能性を道路利用における安全や効率の判断基準に基づき、車両挙動決定手段１０８を動作させて、決定する。この時、走行支援情報処理装置１０１，１１１Ａ，１１１Ｂで計画や予測情報の結果が異なったり、走行支援情報処理装置１１１Ａ，１１１Ｂがドライバ１０９Ａ，１０９Ｂに情報提供することで、走行支援情報処理装置１０１，１１１Ａ，１１１Ｂの判断とずれる判断が下される場合は、少なくとも１回以上の走行支援情報処理装置１０１，１１１Ａ，１１１Ｂ間での計画や予測情報整合処理を双方向無線通信手段１０２を介して行う。
【００１６】
ここで、第２の実施例として車側の走行支援情報処理装置１１１Ａが主体的に動作する場合は、第１の実施例の走行支援情報処理装置１０１と置き換えて、処理を行うことになる。さらに、第３の実施例として、走行車両、例えば車両１１５Ｃ，１１５Ｄのうち、車両１１５Ｄが第１の実施例の途中で、情報提供を要求することがあれば、その要求内容を優先的に処理するように道路利用情報作成手段１０６が働き、必要に応じて指定車両情報収集手段１０４が必要な情報を走行車両１１５Ｄに要求する。また、車両挙動策定協議処理手段１０７が要求に応じて、走行車両１１５Ｄのための計画や予測情報を作成する。
【００１７】
以下、図２を用いて、走行支援情報処理装置における具体的な処理例の概要を説明する。走行支援情報処理は、環境設定処理２０１、走行支援情報処理スタート２０２、現在時刻取得・情報更新処理２０３、最初のタイムステップかどうか、に関する分岐処理２０４、前タイムステップ開始時刻取得処理２０５、交信車両が有るかどうか、に関する分岐処理２０６、交信車両への接続要求が有るかどうか、に関する分岐処理２０７、交信車両からの接続解除要求が有るかどうか、に関する分岐処理２０８、交信車両への情報提供処理２０９、走行車両情報更新処理２１０、交信車両が有るかどうか、に関する分岐処理２１１、交信車両アップデート処理２１２、データ収集処理２１３、情報提示処理２１４、走行支援情報処理終了要求があるかどうか、に関する分岐処理２１５などの機能から概略構成され、走行支援情報処理は以下のような機能フローにより実現される。
【００１８】
すなわち、走行支援情報処理では、環境設定処理２０１が、事前あるいは適時行われ、現況に適した環境情報、例えば、道路構造、天候、交通量などのデータが取得される。また、走行支援情報処理が、走行支援情報処理スタート２０２により開始されると、現在時刻取得・情報更新処理２０３が起動し、時刻や環境の可変データ、および処理に必要な情報、機器に接続された、例えばセンタ情報などの更新が行われる。また、最初のタイムステップかどうか、に関する分岐処理２０４は、必要に応じて呼び出され、確認される。最初のタイムステップでない場合は、前タイムステップ開始時刻取得処理２０５が起動し、前タイムステップの開始時刻を取得し、前タイムステップと現タイムステップの時間差を確認する。走行支援情報処理では、時間管理が重要な意味を持つため、このタイムステップを元に交信車両が有るかどうか、に関する分岐処理２０６により、現時刻の交信車両を認識する。
【００１９】
一方、交信車両が存在しない場合、交信車両への接続要求が有るかどうか、に関する分岐処理２０７にタスクがわたり、必要に応じて接続処理を行う。交信車両が存在する場合や交信車両への接続要求が有った場合は、交信車両からの接続解除要求が有るかどうか、に関する分岐処理２０８を行い、接続解除要求がなければ、交信車両への情報提供処理２０９は実行される。ここで、交信車両からの接続解除要求が有った場合は、交信車両への情報提供処理２０９は実行されない。交信車両への情報提供処理２０９が終了したならば、走行車両情報更新処理２１０が実行され、続いて交信車両が有るかどうか、に関する分岐処理２１１に入る。交信車両がさらに有れば、交信車両アップデート処理２１２、データ収集処理２１３、情報提示処理２１４と、一連の処理が動作する。そして、走行支援情報処理終了要求があるかどうか、に関する分岐処理２１５により、当該更新車両との協議あるいは情報提供処理が終了する場合と、継続される場合に分かれるが、以上の流れにより走行支援情報処理の一回の処理が実現される。このように、以上の方法により、走行支援情報処理装置における走行支援情報の作成が実現でき、これにより道路利用者の安全な道路利用が可能となるうえ、道路利用の安全性の向上を行うことができる。
【００２０】
【発明の効果】
この発明は、前記のようであって本発明の場合、運転者は、常時路側にある走行支援情報処理装置から発信される情報を参照したり、適時運転者が必要な情報を要求し、当該要求情報を適時参照することで、従来個人の経験と勘に頼って予測していた自分以外の道路利用者の行動を加えて予測することができ、これにより道路利用の安全性の向上をより行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における走行支援情報処理装置の概要を示す全体構成図である。
【図２】図１の走行支援情報処理装置で行われる処理手順を詳細化したフローチャートである。
【符号の説明】
１０１  走行支援情報処理装置
１０２  双方向無線通信手段
１０３  特定車両指定手段
１０４  指定車両情報収集手段
１０５  指定車両情報出力手段
１０６  道路利用情報作成手段
１０７  車両挙動策定協議処理手段
１０８  車両挙動決定手段
１１９Ａ、１０９Ｂ  ドライバ（運転者）
１１０Ａ、１１０Ｂ  制御部
１１１Ａ、１１１Ｂ  走行支援情報処理装置
１１２Ａ、１１２Ｂ  ハンドル操作・ブレーキ操作・アクセル操作
１１３  道路（道路利用状況の模式図）
１１４Ａ、１１４Ｂ、１１４Ｃ  車両（周辺走行車両）
１１５Ｃ、１１５Ｄ  車両（走行支援情報提供車両）
２０１  環境設定処理
２０２  走行支援情報処理スタート
２０３  現在時刻取得・情報更新処理
２０４  最初のタイムステップかどうか、に関する分岐処理
２０５  前タイムステップ開始時刻取得処理
２０６  交信車両が有るかどうか、に関する分岐処理
２０７  交信車両への接続要求が有るかどうか、に関する分岐処理
２０８  交信車両からの接続解除要求が有るかどうか、に関する分岐処理
２０９  交信車両への情報提供処理
２１０  走行車両情報更新処理
２１１  交信車両が有るかどうか、に関する分岐処理
２１２  交信車両アップデート処理
２１３  データ収集処理
２１４  情報提示処理
２１５  走行支援情報処理終了要求があるかどうか、に関する分岐処理
【図１】
0003586713.tif 000002
【図２】
0003586713.tif 000003