(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関の運転状態を検出する各種センサと、
前記内燃機関に供給される空気量を調整するスロットルバルブと、
前記スロットルバルブを駆動するスロットルアクチュエータと、
前記各種センサで検出した運転状態に応じて、前記内燃機関を制御する内燃機関制御手段とを備え、
前記各種センサは、
前記スロットルバルブの開閉位置を検出するスロットル開度センサと、
アクセルペダルの操作位置を検出する第１および第２のアクセル開度センサとを含み、
前記内燃機関制御手段は、
前記第１および第２のアクセル開度センサの少なくとも一方で検出されたアクセル開度に応じて、前記スロットルアクチュエータを制御するスロットル制御手段と、
前記第１および第２のアクセル開度センサの少なくとも一方の故障を検出するアクセル開度センサ故障検出手段とを含み、
前記アクセル開度センサ故障検出手段は、前記第１および第２のアクセル開度センサのそれぞれ単独で検出不可能な故障の場合に、前記第１および第２のアクセル開度センサで検出された各アクセル開度の偏差が所定値以上の場合に故障と判定し、
前記スロットル制御手段は、
前記第１および第２のアクセル開度センサの少なくとも一方の故障が検出されたときに、前記スロットルアクチュエータの制御を故障判定時の制御に移行させ、
前記故障判定時の制御において、前記アクセル開度センサの各検出値の平均値と前記平均値の最小値との偏差に、前記スロットルバルブの全閉開度に相当する最小値を加算して、前記スロットルバルブの目標開度を演算することを特徴とする内燃機関制御装置。
【請求項２】
前記スロットル制御手段は、
前記故障判定時の制御において、前記アクセル開度センサの各検出値の平均値と前記平均値の最小値との偏差に１以下の定数を乗算し、前記偏差に前記定数を乗算した値に、前記スロットルバルブの全閉開度に相当する最小値を加算して、前記スロットルバルブの目標開度を演算することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関制御装置。
【請求項３】
前記各種センサは、ブレーキが踏まれたときにブレーキ信号を出力するブレーキ検出手段を含み、
前記スロットル制御手段は、前記故障判定時の制御において、前記ブレーキ信号が入力された場合には、前記第１および第２のアクセル開度センサの各検出値の平均値を最小値として記憶することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の内燃機関制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、２重系のアクセル開度センサを用いた内燃機関制御装置に関し、特にアクセル開度センサの一方または両方に単独検出不可能な故障が発生しても、フェール判定によりリンプホーム走行を可能にした内燃機関制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、アクセル開度センサを２重系とし、両センサの出力値を比較して故障判定を行う装置はよく知られている。
図６はたとえば特公平６−９４８２０号公報に記載された２重系アクセル開度センサを用いた従来の内燃機関制御装置を示す構成図である。
【０００３】
図６において、３は内燃機関（エンジン）の吸気管６内に設けられたスロットルバルブ、４はスロットルバルブ３を駆動するモータ、５はスロットルバルブ３の開度Ｔを検出するスロットル開度センサ（ＴＰＳ）である。
【０００４】
モータ４は、スロットルバルブ３を駆動するスロットルアクチュエータとして機能し、スロットルバルブ３は、モータ４により回転駆動されて吸気管６を開閉し、エンジンに供給される空気量を調整する。
【０００５】
２０はアクセルペダル、２１はアクセルペダル２０の開度Ａ１を検出する第１のアクセル開度センサ、２２はアクセルペダル２０の開度Ａ２を検出する第２のアクセル開度センサ、２３は第２のアクセル開度センサに並列接続されたアクセルペダルスイッチである。
アクセル開度センサ２１および２２の出力値（アクセル開度Ａ１、Ａ２）は、アクセルペダル２０の踏み込み量に応じてリニアに変化する。
【０００６】
７１はアクセル開度Ａ１およびスロットル開度Ｔが入力されるＰＩＤ制御器、７２はＰＩＤ制御器７１からの駆動信号Ｄをモータ４に印加する出力トランジスタであり、これらは第１のＥＣＵを構成している。
【０００７】
８０はアクセル開度Ａ１、Ａ２、スロットル開度Ｔおよび駆動信号Ｄが入力される論理回路であり、第２のＥＣＵを構成している。
論理回路８０の出力信号は、出力トランジスタ７２に印加される。
【０００８】
８１はアクセル開度Ａ１とスロットル開度Ｔとの偏差ΔＡを演算する減算器、８２はアクセル開度偏差ΔＡをフィルタ処理するフィルタ、８３はフィルタ８２の出力端に挿入された比較器、８４は比較器８３の出力により駆動される表示器である。
比較器８３の出力は論理回路８０にも入力される。
【０００９】
図６に示した装置によれば、第１のアクセル開度Ａ１とスロットル開度Ｔ（第２のアクセル開度Ａ２に相当する）との差が所定値を超えたときに、比較器８３から誤動作信号を生成されて、表示器８４に表示させるものである。
【００１０】
すなわち、第１のアクセル開度センサ２１と第２のアクセル開度センサ２２との出力値を比較して、アクセル開度偏差ΔＡが所定値以上であれば故障と判断して、表示器８４を表示させる。
【００１１】
しかしながら、上記構成では、故障を表示器８４により運転者に知らせるのみであり、たとえばアクセル開度センサ２１または２２が故障しているにもかかわらず、アクセル開度センサ２１または２２の出力値に応じてスロットル開度Ｔが制御されるおそれがある。
【００１２】
この場合、アクセルペダル２０を踏んでいないにもかかわらず、エンジン回転数が上昇したり、逆に、アクセルペダル２０を踏み込んでいるのもかかわらず、エンジン回転数が上昇しないことになる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の内燃機関制御装置は以上のように構成されているので、アクセル開度センサ２１または２２の故障時にアクセル開度Ａ１またはＡ２に応じてスロットル開度Ｔが制御されてしまい、運転者の要求するエンジントルクが得られないという問題点があった。
【００１４】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、アクセル開度センサの一方または両方に単独検出不可能な故障が発生しても、フェール判定によりリンプホーム走行を可能にした内燃機関制御装置を得ることを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に係る内燃機関制御装置は、内燃機関の運転状態を検出する各種センサと、内燃機関に供給される空気量を調整するスロットルバルブと、スロットルバルブを駆動するスロットルアクチュエータと、各種センサで検出した運転状態に応じて、内燃機関を制御する内燃機関制御手段とを備え、各種センサは、スロットルバルブの開閉位置を検出するスロットル開度センサと、アクセルペダルの操作位置を検出する第１および第２のアクセル開度センサとを含み、内燃機関制御手段は、第１および第２のアクセル開度センサの少なくとも一方で検出されたアクセル開度に応じて、スロットルアクチュエータを制御するスロットル制御手段と、第１および第２のアクセル開度センサの少なくとも一方の故障を検出するアクセル開度センサ故障検出手段とを含み、アクセル開度センサ故障検出手段は、第１および第２のアクセル開度センサのそれぞれ単独で検出不可能な故障の場合に、第１および第２のアクセル開度センサで検出された各アクセル開度の偏差が所定値以上の場合に故障と判定し、スロットル制御手段は、第１および第２のアクセル開度センサの少なくとも一方の故障が検出されたときに、スロットルアクチュエータの制御を故障判定時の制御に移行させ、故障判定時の制御において、アクセル開度センサの各検出値の平均値と平均値の最小値との偏差に、スロットルバルブの全閉開度に相当する最小値を加算して、スロットルバルブの目標開度を演算するものである。
【００１９】
また、この発明の請求項２に係る内燃機関制御装置は、請求項１において、スロットル制御手段は、故障判定時の制御において、アクセル開度センサの各検出値の平均値と平均値の最小値との偏差に１以下の定数を乗算し、偏差に定数を乗算した値に、スロットルバルブの全閉開度に相当する最小値を加算して、スロットルバルブの目標開度を演算するものである。
【００２０】
また、この発明の請求項３に係る内燃機関制御装置は、請求項１または請求項２において、各種センサは、ブレーキが踏まれたときにブレーキ信号を出力するブレーキ検出手段を含み、スロットル制御手段は、故障判定時の制御において、ブレーキ信号が入力された場合には、第１および第２のアクセル開度センサの各検出値の平均値を最小値として記憶するものである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図について説明する。
図１はこの発明の実施の形態１を示す構成図であり、３〜６、２０、Ａ１、Ａ２、ＤおよびＴは前述（図６参照）と同様のものである。また、９および１０は前述の第１のアクセル開度センサ２１および第２のアクセル開度センサ２２にそれぞれ対応している。
【００２２】
１は内燃機関の本体となるエンジンであり、吸気管６の下流側に配設されている。
２は吸気管６の上流側に配設されて吸気量Ｑを検出するエアフローセンサ（ＡＦＳ）である。
【００２３】
７は内燃機関制御手段として機能する第１のＥＣＵ、８はスロットル制御手段として機能する第２のＥＣＵであり、第１のＥＣＵ７および第２のＥＣＵ８は、通信線１１および１２を介して相互に情報を授受しており、互いに協動して機能するようになっている。
１１は第１のＥＣＵ７の出力情報を第２のＥＣＵ８に送信する通信線、１２は第２のＥＣＵ８の出力情報を第１のＥＣＵ８に送信する通信線である。
【００２４】
第１のＥＣＵ７は、各種センサからの情報に基づいてエンジン１を制御するとともに、アクセル開度Ａ１、吸気量Ｑ、スロットル開度Ｔおよび第２のＥＣＵ８の出力情報を取り込み、通信線１１を介して第１の出力情報を生成する。
第２のＥＣＵ８は、アクセル開度Ａ２、スロットル開度Ｔおよび第１のＥＣＵ７の出力情報を取り込み、通信線１２を介して第２の出力情報を生成する。
【００２５】
エアフローセンサ２、スロットル開度センサ５、第１のアクセル開度センサ９および第２のアクセル開度センサ１０は、図示されないクランク角センサなどとともに、エンジン１の運転状態を検出する各種センサを構成している。
【００２６】
第１のＥＣＵ７および第２のＥＣＵ８は、各種センサからの情報に基づいてスロットルアクチュエータを構成するモータ４の制御量を決定し、エンジン１を制御する。
【００２７】
第１のＥＣＵ７は、アクセル開度センサ９および１０の少なくとも一方の故障を検出するアクセル開度センサ故障検出手段を含み、第１および第２のアクセル開度センサ９および１０のそれぞれ単独で検出不可能な故障の場合に、アクセル開度Ａ１およびＡ２の偏差が所定値以上の場合に故障と判定する。
【００２８】
第２のＥＣＵ８は、アクセル開度Ａ１およびＡ２の少なくとも一方に応じて、モータ４（スロットルアクチュエータ）を制御するとともに、アクセル開度センサ９および１０の故障検出に応答して、モータ４の制御を故障判定時の制御に移行させる。
【００２９】
第２のＥＣＵ８は、アクセル開度Ａ１およびＡ２の偏差に基づいてセンサ故障が検出された場合に、アクセル開度Ａ１およびＡ２の平均値の最小値を記憶するとともに、平均値と平均値の最小値との偏差に基づいて、スロットルバルブ３の開度を制御する。
【００３０】
以下、図１に示したこの発明の実施の形態１による通常の制御動作について説明する。
第１のＥＣＵ７は、通信線１２を介して得られる第２のＥＣＵ８の出力情報と、第１のアクセル開度センサ２１から得られるアクセル開度Ａ１と、エンジン１の制御情報（各種センサ情報）とにより、スロットルバルブ３の目標開度を演算する。
【００３１】
第１のＥＣＵ７で演算された目標開度は、出力情報として、通信線１１を介して第２のＥＣＵ８に送信される。
第２のＥＣＵ８は、目標開度およびスロットル開度Ｔに基づいてモータ４の駆動出力をフィードバック制御し、スロットルバルブ３の開度Ｔを調整する。
【００３２】
次に、図１に示したこの発明の実施の形態１による第１のアクセル開度センサ９または第２のアクセル開度センサ１０が故障した場合の判定処理動作について説明する。
まず、第２のアクセル開度センサ１０から第２のＥＣＵ８に入力されたアクセル開度Ａ２は、第２のＥＣＵ８の出力情報として、通信線１２を介して第１のＥＣＵ７に送信される。
【００３３】
続いて、第１のＥＣＵ７は、第１のアクセル開度センサ９から入力されるアクセル開度Ａ１と、第２のＥＣＵ８から送信されたアクセル開度Ａ２とを参照し、正常時に出力し得る最大値および最小値と比較することにより、それぞれ故障か否かの判定を行う。
【００３４】
これにより、たとえば、第１のアクセル開度センサ９または第２のアクセル開度センサ１０の出力端子が、電源やグランドに短絡したり、または、断線した場合に、正常時には出力し得ないアクセル開度値が出力されるので、故障したアクセル開度センサを特定して正常なセンサに切り替えて制御することができる。
【００３５】
しかしながら、上記処理動作のみによれば、たとえばアクセル開度Ａ１およびＡ２の一方または両方が、正常時の出力範囲内（中間開度出力）を示す故障の場合には、故障したアクセル開度センサを特定することができない。
そこで、このような故障が発生した場合のフェールセーフ機能を確保するために、第１のＥＣＵ７は、図２に示した処理を実行する。
【００３６】
次に、図２を参照しながら、図１に示したこの発明の実施の形態１によるフェールセーフ動作について説明する。
まず、図２内のステップＳ１において、第１のアクセル開度センサ９および第２のアクセル開度センサ１０からの各出力値Ａ１およびＡ２の偏差の絶対値と、正常時の出力範囲内である中間開度出力に相当する所定値Ｋとを比較し、｜Ａ１−Ａ２｜≧Ｋを満たすか否かを判定する。
【００３７】
ステップＳ１において、もし、｜Ａ１−Ａ２｜＜Ｋ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、直ちに、図２の処理ルーチンを終了する。
一方、ステップＳ１において、｜Ａ１−Ａ２｜≧Ｋ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、正常時の出力範囲内である中間開度出力での故障と判断し、ステップＳ２において、各アクセル開度Ａ１およびＡ２の平均値Ａａｖｅを以下の（１）式により求める。
【００３８】
Ａａｖｅ＝（Ａ１＋Ａ２）／２  …（１）
【００３９】
続いて、ステップＳ３において、アクセル開度平均値Ａａｖｅとアクセル開度最小値Ａｍｉｎとを比較し、Ａｍｉｎ＞Ａａｖｅを満たすか否かを判定する。
【００４０】
もし、Ａｍｉｎ＞Ａａｖｅ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップＳ４において、アクセル開度平均値Ａａｖｅをアクセル開度最小値Ａｍｉｎ（平均値の最小値）として更新登録し、ステップＳ５に進む。
【００４１】
一方、ステップＳ３において、Ａｍｉｎ≦Ａａｖｅ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳ４を実行せずにステップＳ５に進む。
ステップＳ５においては、アクセル開度平均値Ａａｖｅとアクセル開度最小値Ａｍｉｎとの偏差と、スロットル開度Ｔの最小値Ｔｍｉｎとに基づいて、以下の（２）式により目標開度Ｔｏを演算し、図２の処理ルーチンを終了する。
【００４２】
Ｔｏ＝Ｔｍｉｎ＋（Ａａｖｅ−Ａｍｉｎ）  …（２）
【００４３】
これにより、スロットルバルブ３の開度Ｔが目標開度Ｔｏと一致するように、モータ４に対する駆動信号Ｄが生成されるので、運転者の意志によるアクセルペダル２０の踏み込み量に応じて、エンジン１の適性な出力制御が可能となる。
【００４４】
なお、アクセル開度最小値Ａｍｉｎは、イグニションスイッチをオン操作した直後において、アクセル開度センサ９および１０の出力し得る最大値が初期設定されており、最初は必ず更新されるようになっている。
【００４５】
このように、第１のＥＣＵ７は、２重系のアクセル開度センサ９および１０に対してフェールセーフ機能を実行し、各アクセル開度Ａ１およびＡ２を比較して故障判定を行う。
【００４６】
これにより、アクセル開度センサ９および１０の一方または両方がそれぞれ単独で検出不可能な故障が発生しても、フェール判定に基づき、リンプホーム走行による安全な退避走行を行うことができる。
【００４７】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、（２）式のように、アクセル開度平均値Ａａｖｅとアクセル開度最小値Ａｍｉｎとの偏差に基づいて目標開度Ｔｏを演算したが、アクセル開度平均値Ａａｖｅとアクセル開度最小値Ａｍｉｎとの偏差に１以下の定数を乗算した値に基づいて目標開度Ｔｏを演算してもよい。
【００４８】
たとえば、上記実施の形態１では、自動車の走行性が或る程度確保されるので、運転者が故障したまま走行を続ける場合があるが、アクセル開度偏差に定数を乗算した値を用いれば、運転者に故障発生状を確実に知らせるとともに、アクセル開度センサの修理を促すために走行性を低下させることができる。
【００４９】
図３はアクセル開度偏差に定数を乗算した値を用いたこの発明の実施の形態２による処理ルーチンを示すフローチャートである。
この発明の実施の形態２の構成は、図１に示した通りであり、第１および第２のＥＣＵ７および８の動作プログラムの一部が異なるのみである。
【００５０】
図３において、ステップＳ１〜Ｓ４は、前述（図２参照）と同様のステップである。
この場合、ステップＳ１〜Ｓ４に続くステップＳ１５において、アクセル開度平均値Ａａｖｅとアクセル開度最小値Ａｍｉｎとの偏差と、スロットル開度Ｔの最小値Ｔｍｉｎと、１以下の定数Ｋとに基づいて、以下の（３）式により目標開度Ｔｏを演算し、図３の処理ルーチンを終了する。
【００５１】
Ｔｏ＝Ｔｍｉｎ＋Ｋ２・（Ａａｖｅ−Ａｍｉｎ）  …（３）
【００５２】
すなわち、ステップＳ１５において、アクセル開度平均値Ａａｖｅとアクセル開度最小値Ａｍｉｎとの偏差に任意の定数Ｋ２（０＜Ｋ２＜１）を乗算して、目標開度Ｔｏを算出する。
【００５３】
これにより、アクセル踏み込み量に対するスロットルバルブ３の目標開度Ｔｏを低減させて自動車の走行性を低下させ、運転者に故障したことを確実に知らせることができる。
【００５４】
実施の形態３．
なお、上記実施の形態２では、センサ故障検出時において運転者によるブレーキ操作を考慮しなかったが、ブレーキ操作時のブレーキ信号に応答してアクセル開度最小値Ａｍｉｎを更新登録してもよい。
【００５５】
たとえば、上記実施の形態２では、アクセル開度平均値Ａａｖｅによりアクセル開度最小値Ａｍｉｎを学習するのみなので、ノイズなどの影響によって実際の最小値よりも小さい値を誤学習した場合には、増大側への復帰学習ができず、エンジン１に吹き上がりが発生するおそれがあるが、ブレーキ信号に応答してアクセル開度最小値Ａｍｉｎを更新登録することにより、誤学習発生時においても、増大側への復帰学習が可能となる。
【００５６】
図４はセンサ故障検出時にブレーキ信号に応答してアクセル開度最小値Ａｍｉｎを更新したこの発明の実施の形態３を示す構成図であり、図５はこの発明の実施の形態３による処理ルーチンを示すフローチャートである。
【００５７】
図４において、各種センサとしてブレーキスイッチ１３が追加された点のみが前述（図１参照）と異なり、ブレーキスイッチ１３は、運転者のブレーキ操作時に、ブレーキ信号Ｂを生成して第２のＥＣＵ８に入力する。
【００５８】
ここでは、ブレーキ信号Ｂは、第２のＥＣＵ８に入力された後、通信線１２を介して第１のＥＣＵ７に伝送されているが、第１のＥＣＵ７に直接入力されて、目標開度Ｔｏの演算に用いられてもよい。
【００５９】
また、図５において、ステップＳ１〜Ｓ５は、前述（図２参照）と同様のステップであり、ステップＳ２１およびＳ２２を挿入した点のみが図２と異なる。
ステップＳ２２は、ステップＳ４に対応したステップである。
【００６０】
この場合、スロットル制御手段として機能する第２のＥＣＵ８は、各アクセル開度Ａ１およびＡ２の偏差に基づいてセンサ故障が検出されたときに、ステップＳ４において、アクセル開度最小値Ａｍｉｎをアクセル開度平均値Ａａｖｅに更新した後、ステップＳ２１において、ブレーキスイッチ１３からのブレーキ信号Ｂの有無に基づいて、ブレーキが踏まれたか否かを判定する。
【００６１】
もし、ブレーキスイッチ１３のオンによりブレーキ信号Ｂが入力された（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップＳ２２において、ブレーキが踏まれたときのアクセル開度平均値Ａａｖｅを、アクセル開度最小値Ａｍｉｎとして更新登録し、ステップＳ５に進む。
【００６２】
一方、ステップＳ２１において、ブレーキスイッチ１３がオフ状態でブレーキ信号Ｂが入力されていない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、直ちにステップＳ５に進み、図５の処理ルーチンを終了する。
【００６３】
たとえば、ステップＳ２１において、ブレーキ信号Ｂのオンによりブレーキが踏まれていると判定されれば、一般的に運転者がアクセルペダル２０から足を離した状態であり、アクセル開度Ａ１およびＡ２が全閉状態を示すので、アクセル開度平均値Ａａｖｅをアクセル開度最小値Ａｍｉｎとすることができる。
【００６４】
すなわち、第１のＥＣＵ７は、アクセル開度センサ９または１０の故障判定時に、アクセルペダル２０およびスロットルバルブ３の全閉位置に相当するアクセル開度最小値Ａｍｉｎを再度学習し、全閉位置からの開度偏差に基づく目標開度Ｔｏにより、スロットル開度Ｔの制御を行う。
【００６５】
これにより、運転者がアクセルペダルから足を離している状態での適正なアクセル開度最小値Ａｍｉｎを学習することができ、ノイズなどで、実際の最小値よりも小さい値に誤学習した場合でも修正することができる。
【００６６】
なお、上記実施の形態３では、ステップＳ４を実行した後に、ブレーキ信号Ｂに応答してステップＳ２２を実行し、アクセル開度最小値Ａｍｉｎを再度更新登録（学習）したが、アクセル開度最小値Ａｍｉｎの学習処理を、ブレーキオン時の処理（ステップＳ２２）のみとしてもよい。
【００６７】
この場合、アクセル開度最小値Ａｍｉｎが学習されるまでは、アクセル開度平均値Ａａｖｅに基づいて目標開度Ｔｏを演算し、目標開度Ｔｏが所定値以上に設定されならないように制限する。
これにより、ノイズなどによる誤学習を防止するとともに、エンジン１の吹き上がりを防止して、自動車の走行性を確保することができる。
【００６８】
また、図５内のステップＳ５を、前述の実施の形態２（図３参照）のステップＳ１５と同様に、定数Ｋ２を乗算して走行性を低下させてもよく、この場合も、前述と同等の作用効果を奏することはいうまでもない。
【００６９】
【発明の効果】
以上のようにこの発明の請求項１によれば、内燃機関の運転状態を検出する各種センサと、内燃機関に供給される空気量を調整するスロットルバルブと、スロットルバルブを駆動するスロットルアクチュエータと、各種センサで検出した運転状態に応じて、内燃機関を制御する内燃機関制御手段とを備え、各種センサは、スロットルバルブの開閉位置を検出するスロットル開度センサと、アクセルペダルの操作位置を検出する第１および第２のアクセル開度センサとを含み、内燃機関制御手段は、第１および第２のアクセル開度センサの少なくとも一方で検出されたアクセル開度に応じて、スロットルアクチュエータを制御するスロットル制御手段と、第１および第２のアクセル開度センサの少なくとも一方の故障を検出するアクセル開度センサ故障検出手段とを含み、アクセル開度センサ故障検出手段は、第１および第２のアクセル開度センサのそれぞれ単独で検出不可能な故障の場合に、第１および第２のアクセル開度センサで検出された各アクセル開度の偏差が所定値以上の場合に故障と判定し、スロットル制御手段は、第１および第２のアクセル開度センサの少なくとも一方の故障が検出されたときに、スロットルアクチュエータの制御を故障判定時の制御に移行させ、故障判定時の制御において、アクセル開度センサの各検出値の平均値と平均値の最小値との偏差に、スロットルバルブの全閉開度に相当する最小値を加算して、スロットルバルブの目標開度を演算するようにしたので、アクセル開度センサの一方または両方に単独検出不可能な故障が発生しても、フェール判定によりリンプホーム走行を可能にした内燃機関制御装置が得られる効果がある。
【００７３】
また、この発明の請求項２によれば、請求項１において、スロットル制御手段は、故障判定時の制御において、アクセル開度センサの各検出値の平均値と平均値の最小値との偏差に１以下の定数を乗算し、偏差に定数を乗算した値に、スロットルバルブの全閉開度に相当する最小値を加算して、スロットルバルブの目標開度を演算するようにしたので、アクセル開度センサの一方または両方に単独検出不可能な故障が発生しても、フェール判定によりリンプホーム走行を可能にした内燃機関制御装置が得られる効果がある。
【００７４】
また、この発明の請求項３によれば、請求項１または請求項２において、各種センサは、ブレーキが踏まれたときにブレーキ信号を出力するブレーキ検出手段を含み、スロットル制御手段は、故障判定時の制御において、ブレーキ信号が入力された場合には、第１および第２のアクセル開度センサの各検出値の平均値を最小値として記憶するようにしたので、最小値の誤学習を防止して制御信頼性を向上させるとともに、アクセル開度センサの一方または両方に単独検出不可能な故障が発生しても、フェール判定によりリンプホーム走行を可能にした内燃機関制御装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１の動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態２の動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態３を示す構成図である。
【図５】この発明の実施の形態３の動作を示すフローチャートである。
【図６】従来の内燃機関制御装置を示す構成図である。
【符号の説明】
１  エンジン、２  エアフローセンサ（ＡＦＳ）、３  スロットルバルブ、４モータ（スロットルアクチュエータ）、５  スロットル開度センサ（ＴＰＳ）、６  吸気管、７  第１のＥＣＵ、８  第２のＥＣＵ、９  第１のアクセル開度センサ（ＡＰＳ）、１０  第２のアクセル開度センサ（ＡＰＳ）、１３  ブレーキスイッチ、Ａ１、Ａ２  アクセル開度、Ａａｖｅ  アクセル開度平均値、
Ａｍｉｎ  アクセル開度最小値、Ｂ  ブレーキ信号、Ｄ  駆動信号、Ｋ  所定値、Ｋ２  定数、Ｑ  吸気量、Ｔ  スロットル開度、Ｔｍｉｎ  スロットル開度最小値、Ｓ１  アクセル開度偏差から故障を判定するステップ、Ｓ２  アクセル開度平均値を演算するステップ、Ｓ４、Ｓ２２  アクセル開度最小値を更新登録するステップ、Ｓ５、Ｓ１５  スロットルバルブの目標開度を演算するステップ、Ｓ２１  ブレーキスイッチのオンを判定するステップ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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