(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の移動者に対して光によって情報を報知する車外報知装置であって、
前記自車両の周囲の状況を検出する外部状況検出部と、
前記外部状況検出部の検出結果に基づいて、光による情報の報知対象の前記移動者を検出する移動者検出部と、
前記自車両の外面に設けられ、発光することによって情報を報知する複数の発光部と、
前記移動者検出部によって報知対象の前記移動者が検出されている場合、前記発光部を発光させる発光制御部と、
前記自車両のウィンカの作動状態を検出する作動状態検出部と、
を備え、
前記発光制御部は、前記移動者検出部によって報知対象の前記移動者が検出され且つ前記作動状態検出部によって前記ウィンカの作動が検出された場合、作動する前記ウィンカから予め定められた範囲内に設けられた前記発光部の発光を禁止し、作動する前記ウィンカから予め定められた範囲外に設けられた前記発光部を発光させる、車外報知装置。
【請求項２】
前記発光制御部は、前記作動状態検出部によって前記ウィンカの作動が検出された場合、前記自車両の外面に設けられた複数の前記発光部のうち、作動する前記ウィンカ側に設けられた前記発光部の発光を禁止し、作動しない前記ウィンカ側に設けられた前記発光部の発光を禁止しない、請求項１に記載の車外報知装置。
【請求項３】
前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出部をさらに備え、
前記発光制御部は、前記走行状態検出部で検出された前記走行状態に応じて前記発光部を発光させる、請求項１又は２に記載の車外報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光によって車外に報知する車外報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転中の車両から、周囲の歩行者に対して車両の走行に関する情報を提供する装置が記載されている。この装置は、発光部を発光させることによって、歩行者に対して道を譲るか否か等の情報を報知している。これにより、歩行者は、この報知に従って行動することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】英国特許出願公開第２５３１０８４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された装置では、発光部を発光させて情報の報知を行っているときに、車両のウィンカが作動すると、発光部の発光とウィンカの発光（点滅）との区別が困難となり、発光部及びウィンカの視認性が低下することが考えらる。このため、本技術分野では、発光部が発光しているときにウィンカが作動する場合であっても、発光部及びウィンカの視認性が低下することを抑制可能な車外報知装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面は、自車両の周囲の移動者に対して光によって情報を報知する車外報知装置であって、自車両の周囲の状況を検出する外部状況検出部と、外部状況検出部の検出結果に基づいて、光による情報の報知対象の移動者を検出する移動者検出部と、自車両の外面に設けられ、発光することによって情報を報知する複数の発光部と、移動者検出部によって報知対象の移動者が検出された場合、発光部を発光させる発光制御部と、自車両のウィンカの作動状態を検出する作動状態検出部と、を備え、発光制御部は、移動者検出部によって報知対象の移動者が検出され且つ作動状態検出部によってウィンカの作動が検出された場合、作動するウィンカから予め定められた範囲内に設けられた発光部の発光を禁止し、作動するウィンカから予め定められた範囲外に設けられた発光部を発光させる。
【０００６】
この車外報知装置は、ウィンカの作動が検出された場合、作動するウィンカから予め定められた範囲内に設けられた発光部の発光を禁止する。すなわち、ウィンカの作動が検出された場合、発光部のうち、作動するウィンカから離れた位置に設けられた発光部のみが発光する。このため、自車両の周囲の移動者は、発光部の発光とウィンカの発光（点滅）とを容易に区別しつつ、発光部の発光とウィンカの発光とを視認できる。このように、車外報知装置は、発光部が発光しているときにウィンカが作動する場合であっても、発光部及びウィンカの視認性が低下することを抑制できる。
【０００７】
車外報知装置において、発光制御部は、作動状態検出部によってウィンカの作動が検出された場合、自車両の外面に設けられた複数の発光部のうち、作動するウィンカ側に設けられた発光部の発光を禁止し、作動しないウィンカ側に設けられた発光部の発光を禁止しなくてもよい。この場合、車外報知装置は、ウィンカから離れた位置に設けられた発光部についても、ウィンカの作動状態に応じて発光を禁止できる。これにより、移動者は、作動するウィンカ側に設けられた発光部の発光に惑わされることなく、作動するウィンカを視認できる。また、車外報知装置は、作動しないウィンカ側にいる移動者に対し、作動しないウィンカ側に設けられた発光部の発光によって情報を報知できる。
【０００８】
車外報知装置は、自車両の走行状態を検出する走行状態検出部をさらに備え、発光制御部は、走行状態検出部で検出された走行状態に応じて発光部を発光させてもよい。この場合、車外報知装置は、発光部を発光させることによって、自車両の走行状態を報知できる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一側面によれば、発光部が発光しているときにウィンカが作動する場合であっても、発光部及びウィンカの視認性が低下することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係る車外報知装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、自車両の前面に設けられた発光部及びウィンカ等の位置関係を示す自車両の正面図である。
【図３】図３は、右ウィンカが作動している場合の各発光部の発光状態を示す図である。
【図４】図４は、左ウィンカが作動している場合の各発光部の発光状態を示す図である。
【図５】図５は、車外報知装置が発光ユニットを発光させる処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、右ウィンカが作動している場合の各発光部の発光状態の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１に示されるように、車外報知装置１００は、自動運転が可能な乗用車等の自車両Ｖに搭載され、自動運転中の自車両Ｖの周囲の移動者に対して光によって情報を報知する装置である。自動運転とは、予め設定された目標ルートに沿って自車両Ｖを自動で走行させる車両制御である。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要がなく、自車両Ｖが自動で走行する。光によって情報を報知する対象となり得る移動者とは、例えば、自車両Ｖの周囲の歩行者、及び自転車に乗っている人等である。
【００１３】
車外報知装置１００は、装置を統括的に制御するＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０と、ＥＣＵ１０に接続された外部センサ１と、発光ユニット２とを備えている。ＥＣＵ１０には、自動運転ＥＣＵ３が更に接続されている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read OnlyMemory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。
【００１４】
ＥＣＵ１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、自車両Ｖの各構成要素と通信可能に接続されている。つまり、ＥＣＵ１０は、外部センサ１の検出結果、及び自動運転ＥＣＵ３から自車両Ｖの走行の制御に関する各種の情報を参照することができる。ＥＣＵ１０は、発光ユニット２の発光を制御するための制御信号を出力することができる。
【００１５】
ＥＣＵ１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、後述する車外報知の各機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。
【００１６】
外部センサ（外部状況検出部）１は、自車両Ｖに搭載され、自車両Ｖの周囲の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
【００１７】
カメラは、自車両Ｖの周囲の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、自車両Ｖの周囲を撮像可能に設けられている。カメラは、自車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００１８】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両Ｖの周囲の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light  Detection  and  Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、及び車両等の移動障害物が含まれる。
【００１９】
発光ユニット２は、自車両Ｖの外面に設けられ、発光することによって情報を報知する複数の発光部Ｌを備えている。発光部Ｌは、例えば、ＬＥＤ等の発光デバイスを備えている。本実施形態において、発光ユニット２は、複数の発光部Ｌとして、具体的には、右上発光部Ｌ１１、右下発光部Ｌ１２、中央発光部Ｌ３、左上発光部Ｌ２１、及び左下発光部Ｌ２２を備えている。発光部Ｌは、ＥＣＵ１０の制御に基づいて、単色又は複数の色で発光することができ、さらに、発光状態（発光と消灯との切り替え、及び点滅周期等）を変更できる。
【００２０】
ここで、図２に示されるように、自車両Ｖの前面には、右ヘッドライトユニットＨ１、左ヘッドライトユニットＨ２、右フォグランプＦ１、及び左フォグランプＦ２が設けられている。右ヘッドライトユニットＨ１は、自車両Ｖの前面のうち、右側の部分に設けられている。右ヘッドライトユニットＨ１には、右ヘッドライトＤ１、及び右ウィンカＷ１等が組み込まれている。右フォグランプＦ１は、右ヘッドライトユニットＨ１の下方に設けられている。
【００２１】
左ヘッドライトユニットＨ２は、自車両Ｖの前面のうち、左側の部分に設けられている。左ヘッドライトユニットＨ２には、左ヘッドライトＤ２、及び左ウィンカＷ２等が組み込まれている。左フォグランプＦ２は、左ヘッドライトユニットＨ２の下方に設けられている。なお、以下では、右ウィンカＷ１及び左ウィンカＷ２を、単に「ウィンカＷ」を称することもある。
【００２２】
右上発光部Ｌ１１は、自車両Ｖの前面のうち、右側の部分に設けられている。右上発光部Ｌ１１は、右ウィンカＷ１から予め定められた範囲内に設けられている。この予め定められた範囲とは、例えば、右上発光部Ｌ１１と右ウィンカＷ１とが同時に発光した場合に、互いの発光を区別して認識することが困難となる範囲であってもよい。この予め定められた範囲とは、例えば、右ウィンカＷ１からの距離が約３０ｃｍ以内の範囲であってもよい。本実施形態において、右上発光部Ｌ１１は、右ヘッドライトユニットＨ１に隣接して設けられている。なお、右上発光部Ｌ１１は、右ウィンカＷ１等とともに、右ヘッドライトユニットＨ１に組み込まれていてもよい。
【００２３】
右下発光部Ｌ１２は、自車両Ｖの前面のうち、右側の部分に設けられている。本実施形態において、右下発光部Ｌ１２は、右フォグランプＦ１に隣接して設けられている。また、右下発光部Ｌ１２は、右ウィンカＷ１から予め定められた範囲外の位置に設けられている。
【００２４】
左上発光部Ｌ２１は、自車両Ｖの前面のうち、左側の部分に設けられている。左上発光部Ｌ２１は、左ウィンカＷ２から予め定められた範囲内に設けられている。この予め定められた範囲とは、例えば、左上発光部Ｌ２１と左ウィンカＷ２とが同時に発光した場合に、互いの発光を区別して認識することが困難となる範囲であってもよい。この予め定められた範囲とは、例えば、左ウィンカＷ２からの距離が約３０ｃｍ以内の範囲であってもよい。本実施形態において、左上発光部Ｌ２１は、左ヘッドライトユニットＨ２に隣接して設けられている。なお、左上発光部Ｌ２１は、左ウィンカＷ２等とともに、左ヘッドライトユニットＨ２に組み込まれていてもよい。
【００２５】
左下発光部Ｌ２２は、自車両Ｖの前面のうち、左側の部分に設けられている。本実施形態において、左下発光部Ｌ２２は、左フォグランプＦ２に隣接して設けられている。また、左下発光部Ｌ２２は、左ウィンカＷ２から予め定められた範囲外の位置に設けられている。
【００２６】
中央発光部Ｌ３は、自車両Ｖの前面のうち、中央部分に設けられている。中央発光部Ｌ３は、例えば、自車両Ｖのフロントグリルの位置に設けられている。本実施形態において、中央発光部Ｌ３は、右ウィンカＷ１から予め定められた範囲外の位置に設けられ、かつ左ウィンカＷ２から予め定められた範囲外の位置に設けられている。なお、図２では、発光部Ｌが全て発光している状態を示している。
【００２７】
自動運転ＥＣＵ３は、自車両Ｖの自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ３は、地図情報を記憶する地図データベース、ＧＰＳ［Global Positioning System］により自車両Ｖの地図上の位置を測位する測位部、自車両Ｖを走行させるための各種アクチュエータ、及び外部センサ１を含む各種センサと接続されている。
【００２８】
自動運転ＥＣＵ３は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、自車両Ｖの各構成要素と通信可能に接続されている。つまり、自動運転ＥＣＵ３は、地図データベースの地図情報、測位部の測位した自車両Ｖの地図上の位置情報、及び、各種センサの検出結果を参照することができる。ＥＣＵ１０は、各種アクチュエータに信号を出力することができる。
【００２９】
自動運転ＥＣＵ３は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、自車両Ｖに搭載された自動運転システムの各機能を実現する。自動運転ＥＣＵ３は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。
【００３０】
地図データベースの地図情報には、例えば、道路の位置情報（車線毎の位置情報）、道路形状の情報（例えばカーブ又は直線部の種別、カーブの曲率等の情報）、道路幅の情報（車線幅の情報）、道路の勾配の情報、道路のカント角の情報、道路における制限車速の情報、及び道路に設けられた横断歩道等の道路標示の情報が含まれる。各種アクチュエータには、自車両Ｖの操舵角を制御する操舵アクチュエータ、自車両Ｖのブレーキシステムを制御するブレーキアクチュエータ、自車両Ｖのエンジン（又は電気自動車のモータ）を制御するエンジンアクチュエータが含まれる。
【００３１】
自動運転ＥＣＵ３は、地図データベースの地図情報と測位部の測位した自車両Ｖの地図上の位置情報と予め設定された目的地とに基づいて、自車両Ｖの現在の位置から目的地に至る目標ルートを探索する。自動運転ＥＣＵ３は、目標ルートに沿って自車両Ｖを走行させる走行計画を生成する。走行計画には、例えば、移動経路及び移動速度が含まれる。自動運転ＥＣＵ３は、周知の手法により自車両Ｖの走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ３は、測位部の測位した自車両Ｖの地図上の位置情報に基づいて、走行計画に沿った自車両Ｖの自動運転を実行する。また、自動運転ＥＣＵ３は、生成した走行計画をＥＣＵ１０に送信する。自動運転ＥＣＵ３は、各種アクチュエータに制御信号を送信することで自車両Ｖを制御して自動運転を実行する。
【００３２】
また、自動運転ＥＣＵ３は、自動運転の実行中に車線変更を行う場合、右ウィンカＷ１又は左ウィンカＷ２を作動させて自車両Ｖの周囲の他車両等に車線変更を行う旨を報知する。
【００３３】
ＥＣＵ１０は、移動者検出部１１、走行状態検出部１２、作動状態検出部１３、及び発光制御部１４を有している。なお、ＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両Ｖと通信可能な情報管理センター等の施設のコンピュータで実行されてもよく、自車両Ｖと通信可能な携帯情報端末で実行されてもよい。
【００３４】
移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両Ｖの周囲の移動者を検出する。移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて周知の方法によって移動者を検出することができる。
【００３５】
さらに、移動者検出部１１は、検出した移動者のうち、光による情報の報知対象の移動者を検出する。本実施形態において、移動者検出部１１は、自車両Ｖの前方の道路を横断しようとしている横断予定の移動者を、報知対象の移動者として検出してもよい。また、移動者検出部１１は、自車両Ｖから予め定められた範囲内の移動者を、報知対象の移動者として検出してもよい。移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて周知の方法によって報知対象の移動者の検出を行うことができる。例えば、移動者検出部１１は、道路を横断予定の移動者（報知対象の移動者）であるか否かを、移動者の位置の変化（ベクトル）に基づいて判定してもよい。
【００３６】
走行状態検出部１２は、自車両Ｖの走行状態を検出する。本実施形態において、走行状態検出部１２は、自動運転ＥＣＵ３によって生成された走行計画に基づいて走行状態を検出することができる。走行状態検出部１２は、走行状態として、例えば、定常走行中であるか、減速中であるか、停車中であるか等を検出する。なお、走行状態検出部１２は、例えば、自車両Ｖの車速を用いる等、走行計画以外の情報に基づいて走行状態を検出してもよい。
【００３７】
作動状態検出部１３は、自車両Ｖの右ウィンカＷ１及び左ウィンカＷ２の作動状態を検出する。作動状態検出部１３は、自動運転ＥＣＵ３による右ウィンカＷ１等の制御状況に基づいて、右ウィンカＷ１等の作動状態を検出してもよい。なお、作動状態検出部１３は、右ウィンカＷ１等の作動状態を直接検出する構成であってもよい。
【００３８】
発光制御部１４は、移動者検出部１１によって報知対象の移動者が検出された場合、発光ユニット２を構成する発光部Ｌを発光させる。移動者検出部１１によって報知対象の移動者が検出されていない場合、発光制御部１４は、発光部Ｌを発光させない。
【００３９】
また、発光制御部１４は、作動状態検出部１３で検出された走行状態に応じて発光部Ｌを発光させる。すなわち、発光制御部１４は、検出された走行状態に応じて発光状態を決定する。走行状態に応じた発光状態は、予め設定されている。
【００４０】
走行状態に応じた発光状態として、例えば、発光制御部１４は、自車両Ｖの走行状態が減速中の場合、橙色の点滅状態となるように発光部Ｌを発光させる。例えば、発光制御部１４は、自車両Ｖの走行状態が停車中の場合、緑色の点灯状態となるように発光部Ｌを発光させる。例えば、発光制御部１４は、自車両Ｖの走行状態が停車状態から発進する場合、緑色の点滅状態となるように発光部Ｌを発光させる。このように、発光制御部１４は、発光ユニット２の発光部Ｌを発光させることによって、自車両Ｖの走行状態を報知する。
【００４１】
ここで、発光制御部１４は、ウィンカＷの作動状態に応じて発光部Ｌの発光を制御する。発光制御部１４は、作動状態検出部１３によってウィンカＷの作動が検出された場合、作動するウィンカＷから予め定められた範囲内に設けられた発光部Ｌの発光を禁止する。具体的には、発光制御部１４は、作動状態検出部１３によって右ウィンカＷ１の作動が検出された場合、作動する右ウィンカＷ１から予め定められた範囲内に設けられた右上発光部Ｌ１１の発光を禁止する。同様に、発光制御部１４は、作動状態検出部１３によって左ウィンカＷ２の作動が検出された場合、作動する左ウィンカＷ２から予め定められた範囲内に設けられた左上発光部Ｌ２１の発光を禁止する。
【００４２】
さらに、発光制御部１４は、作動状態検出部１３によってウィンカＷの作動が検出された場合、複数の発光部Ｌのうち、作動するウィンカＷ側に設けられた発光部Ｌの発光を禁止し、作動しないウィンカＷ側に設けられた発光部Ｌの発光を禁止しない。具体的には、発光制御部１４は、右ウィンカＷ１の作動が検出された場合、右上発光部Ｌ１１に加えて、自車両Ｖの右側に設けられた右下発光部Ｌ１２の発光を禁止し、自車両Ｖの左側に設けられた左上発光部Ｌ２１及び左下発光部Ｌ２２の発光を禁止しない。同様に、発光制御部１４は、左ウィンカＷ２の作動が検出された場合、左上発光部Ｌ２１に加えて、自車両Ｖの左側に設けられた左下発光部Ｌ２２の発光を禁止し、自車両Ｖの右側に設けられた右上発光部Ｌ１１及び右下発光部Ｌ１２の発光を禁止しない。
【００４３】
なお、中央発光部Ｌ３は、自車両Ｖの前面の中央部分に設けられている。このため、ウィンカＷと中央発光部Ｌ３とが同時に発光しても、移動者はウィンカＷの発光と中央発光部Ｌ３の発光とを混同することは少ないと考えられる。このため、発光制御部１４は、ウィンカＷの作動状態に関わらず、中央発光部Ｌ３を発光させて報知対象の移動者に報知する。なお、移動者がウィンカＷの発光と中央発光部Ｌ３の発光とを混同することは少ないと考えられるため、中央発光部Ｌ３の一部が右ウィンカＷ１から予め定められた範囲内に入り込んでいてもよい。同様に、中央発光部Ｌ３の一部が右ウィンカＷ１から予め定められた範囲内に入り込んでいてもよい。
【００４４】
次に、移動者検出部１１によって報知対象の移動者が検出されている場合の発光ユニット２の発光状態について図を用いて説明する。例えば、図２に示されるように、右ウィンカＷ１及び左ウィンカＷ２が作動していない場合、発光制御部１４は、発光ユニット２を構成する右上発光部Ｌ１１等の全ての発光部Ｌを発光させる。
【００４５】
例えば、図３に示されるように、右ウィンカＷ１が作動している場合、発光制御部１４は、右上発光部Ｌ１１及び右下発光部Ｌ１２の発光を禁止し、左上発光部Ｌ２１、左下発光部Ｌ２２、及び中央発光部Ｌ３を発光させる。このため、自車両Ｖの周囲の移動者は、作動する右ウィンカＷ１の発光（点滅）と、発光部（左上発光部Ｌ２１、左下発光部Ｌ２２、及び中央発光部Ｌ３）の発光とを区別しつつ、右ウィンカＷ１の発光と発光部（左上発光部Ｌ２１、左下発光部Ｌ２２、及び中央発光部Ｌ３）の発光とを視認できる。なお、図３では、発光している発光部Ｌ及びウィンカＷが黒塗り、発光していない発光部Ｌ及びウィンカＷが白塗りで表されている。図４についても同様とする。
【００４６】
例えば、図４に示されるように、左ウィンカＷ２が作動している場合、発光制御部１４は、左上発光部Ｌ２１及び左下発光部Ｌ２２の発光を禁止し、右上発光部Ｌ１１、右下発光部Ｌ１２、及び中央発光部Ｌ３を発光させる。このため、自車両Ｖの周囲の移動者は、作動する左ウィンカＷ２の発光（点滅）と、発光部（右上発光部Ｌ１１、右下発光部Ｌ１２、及び中央発光部Ｌ３）の発光とを区別しつつ、左ウィンカＷ２の点滅と発光部（右上発光部Ｌ１１、右下発光部Ｌ１２、及び中央発光部Ｌ３）の発光とを視認できる。
【００４７】
次に、車外報知装置１００が発光ユニット２の発光部Ｌを発光させる処理の流れについて、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、図５に示される処理は、処理がエンドに至った後、所定時間経過後に再びスタートから処理が開始される。また、図５に示される処理は、自車両Ｖが自動運転中に実行される。
【００４８】
図５に示されるように、移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両Ｖの周囲の移動者を検出する（Ｓ１０１）。移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両Ｖの前方の道路を横断しようとしている歩行者等、報知対象の移動者の有無を判定する（Ｓ１０２）。報知対象の移動者が存在しない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、車外報知装置１００は、今回の処理を終了し、所定時間経過後に再びスタートから処理を開始する。
【００４９】
報知対象の移動者が存在する場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、走行状態検出部１２は、自車両Ｖの走行状態を検出する（Ｓ１０３）。発光制御部１４は、走行状態検出部１２で検出された走行状態に基づいて発光ユニット２を発光させて報知を行うときの発光状態を決定する（Ｓ１０４）。発光制御部１４は、作動状態検出部１３の検出結果に基づいて、右ウィンカＷ１及び左ウィンカＷ２が作動していないか否か（作動停止状態であるか否か）を判定する（Ｓ１０５）。右ウィンカＷ１及び左ウィンカＷ２のいずれも作動していない場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、発光制御部１４は、Ｓ１０４で決定した発光状態となるように、発光ユニット２を構成する全ての発光部Ｌを発光させて報知を行う（Ｓ１０６）。
【００５０】
一方、右ウィンカＷ１及び左ウィンカＷ２のいずれかが作動している場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、発光制御部１４は、右ウィンカＷ１が作動しているか否かを判定する（Ｓ１０７）。右ウィンカＷ１が作動している場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、発光制御部１４は、右側に設けられた右上発光部Ｌ１１及び右下発光部Ｌ１２の発光を禁止する。そして、発光制御部１４は、Ｓ１０４で決定した発光状態となるように、左上発光部Ｌ２１、左下発光部Ｌ２２、及び中央発光部Ｌ３を発光させて報知を行う（Ｓ１０８）。
【００５１】
また、左ウィンカＷ２が作動している場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、発光制御部１４は、左側に設けられた左上発光部Ｌ２１及び左下発光部Ｌ２２の発光を禁止する。そして、発光制御部１４は、Ｓ１０４で決定した発光状態となるように、右上発光部Ｌ１１、右下発光部Ｌ１２、及び中央発光部Ｌ３を発光させて報知を行う（Ｓ１０９）。
【００５２】
以上のように、発光制御部１４は、ウィンカＷの作動が検出された場合、作動するウィンカＷから予め定められた範囲内に設けられた発光部Ｌ（右上発光部Ｌ１１又は左上発光部Ｌ２１）の発光を禁止する。すなわち、ウィンカＷの作動が検出された場合、複数の発光部Ｌのうち、作動するウィンカＷから離れた位置に設けられた発光部Ｌのみが発光する。このため、自車両Ｖの周囲の移動者は、発光部Ｌの発光とウィンカＷの発光（点滅）とを容易に区別しつつ、発光部Ｌの発光とウィンカＷの発光とを視認できる。このように、車外報知装置１００は、発光部Ｌが発光しているときにウィンカＷが作動する場合であっても、発光部Ｌ及びウィンカＷの視認性が低下することを抑制できる。
【００５３】
また、発光制御部１４は、ウィンカＷの作動が検出された場合、複数の発光部Ｌのうち、作動するウィンカＷ側に設けられた発光部Ｌの発光を禁止し、作動しないウィンカＷ側に設けられた発光部Ｌの発光を禁止しない。このように、車外報知装置１００は、ウィンカＷから離れた位置に設けられた発光部（右下発光部Ｌ１２及び左下発光部Ｌ２２）についても、ウィンカＷの作動状態に応じて発光を禁止できる。これにより、移動者は、作動するウィンカＷ側に設けられた発光部Ｌの発光に惑わされることなく、作動するウィンカＷを視認できる。また、車外報知装置１００は、作動しないウィンカＷ側にいる移動者に対し、作動しないウィンカＷ側に設けられた発光部Ｌの発光によって情報を報知できる。
【００５４】
発光制御部１４は、自車両Ｖの走行状態に応じて発光部Ｌを発光させる。この場合、車外報知装置１００は、発光部Ｌの発光によって、自車両Ｖの走行状態を移動者に報知できる。
【００５５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、発光制御部１４は、図６に示されるように、右ウィンカＷ１の作動が検出された場合、中央発光部Ｌ３以外の発光部Ｌの発光を禁止してもよい。同様に、発光制御部１４は、左ウィンカＷ２の作動が検出された場合、中央発光部Ｌ３以外の発光を禁止してもよい。この場合、車外報知装置１００は、ウィンカＷの視認性をより向上させることができる。
【００５６】
また、車外報知装置１００による報知の対象とする移動者には、歩行者及び自転車に乗っている人以外にも、例えば、自車両Ｖの周囲の予め定められた範囲内を走行する手動運転車両の運転者等が含まれていてもよい。例えば、移動者検出部１１は、自車両Ｖの周囲を走行する車両と無線通信を行って自動運転車両を特定し、特定した自動運転車両以外の車両を手動運転車両として検出してもよい。この場合、手動運転車両の運転者は、発光部Ｌの発光を視認することによって自車両Ｖの走行状態を把握できる。
【００５７】
発光制御部１４は、自車両Ｖの走行状態を光によって報知することに限定されない。発光制御部１４は、走行状態以外の情報を光によって報知してもよい。
【００５８】
発光部Ｌは、自車両Ｖの前面以外の位置に設けられていてもよい。また、自車両Ｖの前面に設けられた右ウィンカＷ１及び左ウィンカＷ２を例に説明したが、自車両Ｖの前面以外に設けられたウィンカの周囲に設けられた発光部の発光が禁止されてもよい。
【００５９】
車外報知装置１００は、自動運転を行う車両に搭載されていることに限定されない。車外報知装置１００は、手動運転を行う車両に搭載されていてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１…外部センサ（外部状況検出部）、１１…移動者検出部、１２…走行状態検出部、１３…作動状態検出部、１４…発光制御部、１００…車外報知装置、Ｌ…発光部、Ｌ１１…右上発光部、Ｌ１２…右下発光部、Ｌ２１…左上発光部、Ｌ２２…左下発光部、Ｌ３…中央発光部、Ｖ…自車両、Ｗ…ウィンカ、Ｗ１…右ウィンカ、Ｗ２…左ウィンカ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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