【手続補正書】
【提出日】平成29年3月13日(2017.3.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端チューブと、
切断チップ、及び軸に沿って延びるシャフトを含む切断アクセサリと、
前記切断アクセサリのシャフトを回転可能に駆動させるように構成された回転可能な駆動部材と、
前記駆動部材を回転可能に駆動するように前記駆動部材に連結されたアクチュエータと、
前記駆動部材によって支持され、かつ前記駆動部材に対して選択的に回転可能に構成されたクラッチアセンブリであって、前記切断アクセサリのシャフトを前記駆動部材に選択的に係止するように、前記シャフトを前記軸に沿って受け入れる構成であるクラッチアセンブリと、
前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに離脱可能に係止するよう構成された軸方向接続体と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
【請求項２】
前記軸方向接続体が、前記クラッチアセンブリから離れて配置されている、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３】
前記軸方向接続体が、前記クラッチアセンブリ及び前記切断アクセサリの切断チップの間に配置されている、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４】
前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を有し、
前記切断アクセサリが、前記終端から前記軸方向接続体を通って前記クラッチアセンブリに延びている、請求項２又は３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５】
前記軸方向接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、請求項２〜４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項６】
前記クラッチアセンブリが、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、請求項１〜５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７】
前記切断アクセサリが、シャフトと、前記シャフトに回転可能に連結され、かつ前記軸方向接続体に離脱可能に係合されたシュラウドとを含んでおり、
任意選択的に、前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合するように構成されている、請求項２〜５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項８】
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合する円筒断面を有する外面を含んでいるか、又は
前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面を含んでおり、かつ前記クラッチアセンブリが、前記外面に離脱可能に係合するように構成されているか、又は
前記切断アクセサリがバーを含んでおり、前記シュラウドが、前記バーに近位の第１の端及び前記バーから遠位の第２の端間で前記軸に沿って延び、かつ前記シャフトが、前記シュラウドの遠位端から前記クラッチアセンブリに延びている、請求項７に記載のエンドエフェクタ。
【請求項９】
前記切断アクセサリがシャフト及びバーを含んでおり、
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合するように構成されている、請求項１〜６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１０】
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合される円筒断面を有する外面を含んでいるか、又は
前記シャフトが、前記バーから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面を含んでおり、かつ前記クラッチアセンブリが、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、請求項９に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１１】
前記クラッチアセンブリが、前記軸に沿って延びると共に前記軸を中心として周方向に互いに離れる複数の長孔を画定する籠状要素と、前記複数の長孔内にそれぞれ配置された複数のローラ要素とを含んでおり、
前記複数のローラ要素が、互いに離れており、かつ前記切断アクセサリのシャフトをそれらの間に受け入れるように構成されている、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１２】
前記複数のローラ要素が、前記籠状要素に対して半径方向に移動可能に構成されており、
任意選択的に、前記エンドエフェクタが、前記駆動部材に対して回転可能に取り付けられ、かつ前記クラッチアセンブリを受け入れる孔を画定する接触面をさらに備え、かつ前記接触面が、前記複数のローラ要素を前記シャフトに対して選択的に付勢するように構成されている、請求項１１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１３】
切断アクセサリと、
軸に沿って延びる先端チューブであって、前記切断アクセサリを離脱可能に受け入れ、かつ前記切断アクセサリを回転可能に支持するように構成される先端チューブと、
前記先端チューブによって支持された軸方向接続体であって、前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに離脱可能に係止するよう構成された軸方向接続体と、
前記先端チューブによって支持された駆動接続体であって、前記切断アクセサリを回転可能に駆動するように前記切断アクセサリを受け入れる構成である駆動接続体と、
前記駆動接続体を前記先端チューブに対して回転させるように前記駆動接続体に連結されるアクチュエータと
を備え、
前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを保持する係止位置と前記切断アクセサリを解放する離脱位置との間で、前記軸に沿って移動可能に構成されている、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
【請求項１４】
前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を含んでおり、
前記切断アクセサリが、前記終端から前記軸方向接続体を通って前記駆動接続体に延びている、請求項１３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１５】
）
前記軸方向接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、請求項１３又は１４に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１６】
前記駆動接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、請求項１３〜１５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１７】
前記切断アクセサリが、シャフトと、前記シャフトに回転可能に連結され、かつ前記軸方向接続体に離脱可能に係合されたシュラウドとを含んでいる、請求項１３〜１６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１８】
前記シャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合されるように構成されており、
任意選択的に、
前記シャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合される円筒断面を有する外面を含んでいるか、又は
前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する円筒外面を含んでおり、かつ前記駆動接続体が、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、請求項１７に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１９】
前記切断アクセサリがバーを含んでおり、
前記シュラウドが、前記バーに近位の第１の端及び前記バーから遠位の第２の端間で前記軸に沿って延びており、
前記シャフトが、前記シュラウドの遠位端から前記駆動接続体に延びている、請求項１７に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２０】
切断アクセサリを回転可能に駆動するように構成される外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタであって、
軸に沿って延びる先端チューブと、
前記先端チューブによって支持された軸方向接続体であって、前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに対して係止するように構成される軸方向接続体と、
前記先端チューブによって回転可能に支持された駆動接続体であって、前記切断アクセサリを前記軸に沿って受け入れ、かつ前記切断アクセサリを回転可能に駆動するように構成される回転可能な駆動接続体と、
前記駆動部材によって支持されたクラッチアセンブリであって、前記駆動部材に対して選択的に回転可能に構成されたクラッチアセンブリと
を備え、
前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを保持する係止位置と前記切断アクセサリを解放する離脱位置との間で、前記軸に沿って移動可能に構成されている、エンドエフェクタ。
【請求項２１】
前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を含んでおり、
前記軸方向接続体が、前記終端及び前記駆動接続体の間で前記軸に沿って配置され、
前記軸方向接続体が、任意選択的に、前記切断アクセサリを受け入れるように前記軸に沿って延びる孔を画定し、
前記駆動接続体が、任意選択的に、前記切断アクサセリを受け入れるように前記軸に沿って延びる孔を画定し、
前記軸方向接続体及び前記駆動接続体が、任意選択的に、前記軸を中心として配置されている、請求項２０に記載のエンドエフェクタ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２６】
図５９−図６２及び図７０を参照すると、エンドエフェクタ１２は、先端チューブ１００に回転可能に連結されたハンドル３００を備えている。ハンドル３００は、先端チューブ１００によって、先端チューブ軸Ｎを中心として回転可能に支持されている。ハンドル３００は、先端チューブ１００を受け入れる孔３０２を画定している。ハンドル３００は、前述したように、力／トルクセンサ４０８を用いてエンドエフェクタ１２を移動させるために、オペレータの手によって掴まれるようになっている。ハンドル３００は、典型的には、オペレータの手の輪郭に適合する人間工学的な形状を有している。図５９−図６２におけるハンドル３００は、ノーズチューブ軸Ｎを中心とする先端チューブ１００に対するハンドル３００の回転を選択的に阻止するように、先端チューブ１００によって選択的に係止可能になっている。図７０のハンドル３００は、常に先端チューブ１００を中心として自在に回転可能になっている。 
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７０】
本発明を例示的に説明してきたが、用いられてきた専門用語は、説明するためのものであって制限することを意図していないことを理解されたい。上記の示唆に照らして、本発明の多くの変形及び変更が可能であり、本発明は、具体的に記載されている以外の方法によって実施されてもよい。
［実施形態例１］
切断チップ、及び軸に沿って延びるシャフトを含む切断アクセサリと、
前記切断アクセサリのシャフトを回転可能に駆動させるように構成された駆動部材と、
前記駆動部材を回転可能に駆動するように前記駆動部材に連結されたアクチュエータと、
前記駆動部材によって支持され、かつ前記駆動部材に対して選択的に回転可能に構成されたクラッチアセンブリであって、前記切断アクセサリのシャフトを前記駆動部材に選択的に係止するように、前記シャフトを前記軸に沿って受け入れる構成であるクラッチアセンブリと
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例２］
前記クラッチアセンブリから離れて配置され、かつ前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに離脱可能に係止するよう構成された軸方向接続体をさらに備えている実施形態例１に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３］
前記軸方向接続体が、前記クラッチアセンブリ及び前記切断アクセサリの切断チップの間に配置されている、実施形態例２に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４］
前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を有し、
前記切断アクセサリが、前記終端から前記軸方向接続体を通って前記クラッチアセンブリに延びている、実施形態例２又は３に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５］
前記軸方向接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、実施形態例２〜４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例６］
前記クラッチアセンブリが、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、実施形態例１〜５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７］
前記切断アクセサリが、シャフトと、前記シャフトに回転可能に連結され、かつ前記軸方向接続体に離脱可能に係合されたシュラウドとを含んでいる、実施形態例２〜５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８］
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合するように構成されている、実施形態例７に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例９］
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合する円筒断面を有する外面を含んでいる、実施形態例７又は８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１０］
前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面を含んでおり、
前記クラッチアセンブリが、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、実施形態例７又は８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１１］
前記切断アクセサリがバーを含んでおり、
前記シュラウドが、前記バーに近位の第１の端及び前記バーから遠位の第２の端間で前記軸に沿って延びており、
前記シャフトが、前記シュラウドの遠位端から前記クラッチアセンブリに延びるように構成されている、実施形態例７又は８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１２］
前記切断アクセサリがシャフト及びバーを含んでおり、
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合するように構成されている、実施形態例１〜６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１３］
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合される円筒断面を有する外面を含んでいる、実施形態例１２に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１４］
前記シャフトが、前記バーから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面を含んでおり、
前記クラッチアセンブリが、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、実施形態例１２に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１５］
前記クラッチアセンブリが、前記軸に沿って延びると共に前記軸を中心として周方向に互いに離れる複数の長孔を画定する籠状要素と、前記複数の長孔内にそれぞれ配置された複数のローラ要素とを含んでおり、
前記複数のローラ要素が、互いに離れており、かつ前記切断アクセサリのシャフトをそれらの間に受け入れるように構成されている、実施形態例１〜１４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１６］
前記複数のローラ要素が、前記籠状要素に対して半径方向に移動可能に構成されている、実施形態例１５に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１７］
前記駆動部材に対して回転可能に取り付けられ、かつ前記クラッチアセンブリを受け入れる孔を画定する接触面をさらに備え、
前記接触面が、前記複数のローラ要素を前記シャフトに対して選択的に付勢するように構成されている、実施形態例１６に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１８］
シャフト及び前記シャフトに回転可能に連結されたシュラウドを含む切断アクセサリと、
前記切断アクセサリを離脱可能に受け入れるように軸に沿って延びる先端チューブと、
前記シュラウド及び前記先端チューブの間に配置された溝及び指状要素であって、前記指状要素が、前記シュラウドに対して柔軟性を有し、かつ前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに離脱可能に係止するように前記溝に係合する構成である、溝及び指状要素と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例１９］
前記指状要素を前記溝内に離脱可能に係止するように前記先端チューブに沿って配置された軸方向接続体をさらに備えている実施形態例１８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２０］
前記軸方向接続体が、前記指状要素を前記先端チューブの軸に対して半径方向に移動させるように構成されている、実施形態例１９に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２１］
前記軸方向接続体が、前記先端チューブに支持された筒状要素を含んでおり、
前記筒状要素が、前記指状要素を前記溝内に選択的に係合させるように、前記先端チューブに対して移動可能に構成されている、実施形態例１９又は２０に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２２］
前記軸方向接続体がボール要素を含んでおり、
前記ボール要素が、前記先端チューブに連結され、かつ前記先端チューブの軸に沿って前記筒状要素に取り付けられている、実施形態例２１に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２３］
前記先端チューブに支持された駆動接続体であって、前記切断アクチュエータを回転可能に駆動するように前記切断アクセサリを受け入れる構成である駆動接続体をさらに備えている実施形態例１８〜２２のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２４］
前記切断アクチュエータのシャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合されるように構成されている、実施形態例２３に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２５］
前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面を含んでおり、
前記駆動接続体が、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、実施形態例２４に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２６］
前記駆動接続体が、前記先端チューブの軸に沿って前記軸方向接続体から離れている、実施形態例２３〜２５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２７］
前記溝及び前記指状要素が、前記先端チューブの軸に対して互いに半径方向に位置決めされている、実施形態例１８〜２６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２８］
切断アクセサリを離脱可能に受け入れるように軸に沿って延びる先端チューブであって、長孔を画定する先端チューブと、
前記先端チューブにて支持された指状要素であって、前記長孔と真っ直ぐに並んだ突起を有しており、かつ前記切断アクセサリに係合するために前記長孔を貫通するように付勢される指状要素と、
前記指状要素に隣接して前記先端チューブにて回転可能に支持された係止カラーであって、前記指状要素が、前記先端チューブ及び前記係止カラーの間に配置されており、前記係止カラーは、前記突起が前記長孔内に押し込まれることを可能にするように、前記指状要素と選択的に真っ直ぐに並ぶ切欠きを有する、係止カラーと
を備えている外科用ロボットマニピュレータノエンドエフェクタ。
［実施形態例２９］
前記係止カラーが、前記切欠きを画定する壁を有しており、
前記係止カラーは、前記壁が前記指状要素に当接する係止位置及び前記切欠きが前記指状要素と真っ直ぐに並ぶ離脱位置の間で、前記先端チューブの軸を中心として回転可能に構成されている、実施形態例２８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３０］
前記先端チューブに支持される共に、前記係止カラーを前記係止位置及び前記離脱位置の間で移動させるように前記係止カラーに回転可能に取り付けられる筒状要素をさらに備えている実施形態例２８又は２９に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３１］
前記筒状要素から前記係止カラーに延び、かつ前記先端チューブの軸を中心として前記筒状要素及び前記係止カラーに回転可能に取り付けられるボール要素をさらに備えている実施形態例３０に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３２］
前記先端チューブが、前記筒状要素及び前記係止カラーの間に配置されており、かつ前記先端チューブ及び前記係止カラーの間に第２の長孔を画定しており、
前記筒状要素が、前記第２の長孔を通って前記係止カラーに係合している、実施形態例３０に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３３］
前記第２の長孔が、前記筒状要素の係止位置及び離脱位置を示すための戻り止めを画定している、実施形態例３２に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３４］
切断アクセサリと、
軸から延びる先端チューブであって、前記切断アクセサリに離脱可能に係合し、かつ前記切断アクセサリを回転可能に支持するように構成される先端チューブと、
前記先端チューブによって支持され、かつ前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに離脱可能に係止するように構成される軸方向接続体と、
前記先端チューブによって支持され、かつ前記切断アクセサリを回転可能に駆動させるように前記切断アクセサリを受け入れる構成である駆動接続体と、
前記駆動接続体を前記先端チューブに対して回転させるように前記駆動接続体に連結されるアクチュエータと
を備え、
前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを保持する係止位置及び前記切断アクセサリを解放する離脱位置の間で、前記軸に沿って移動可能に構成されている、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例３５］
前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を含んでおり、
前記切断アクセサリが、前記終端から前記軸方向接続体を通って前記駆動接続体に延びている、実施形態例３４に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３６］）
前記軸方向接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、実施形態例３４又は３５に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３７］
前記駆動接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、実施形態例３４〜３６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３８］
前記切断アクセサリが、シャフトと、前記シャフトに回転可能に連結され、かつ前記軸方向接続体に離脱可能に係合されたシュラウドとを含んでいる、実施形態例３４〜３７のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３９］
前記シャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合されるように構成されている、実施形態例３８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４０］
前記シャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合される円筒断面を有する外面を含んでいる、実施形態例３９に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４１］
前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する円筒外面を含んでおり、
前記駆動接続体が、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、実施形態例３９に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４２］
前記切断アクセサリがバーを含んでおり、
前記シュラウドが、前記バーに近位の第１の端及び前記バーから遠位の第２の端間で前記軸に沿って延びており、
前記シャフトが、前記シュラウドの遠位端から前記駆動接続体に延びている、実施形態例３８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４３］
切断アクセサリを回転可能に駆動するように構成される外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタであって、
軸に沿って延びる先端チューブと、
前記先端チューブによって支持された軸方向接続体であって、前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに対して係止するように構成される軸方向接続体と、
前記先端チューブによって回転可能に支持された駆動接続体であって、前記切断アクセサリを前記軸に沿って受け入れ、かつ前記切断アクセサリを回転可能に駆動するように構成される駆動接続体と、
前記駆動接続体を前記先端チューブに対して回転させるように前記駆動接続体に連結されるアクチュエータと
を備え、
前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを保持する係止位置及び前記切断アクセサリを解放する離脱位置の間で、前記軸に沿って移動可能に構成されている、エンドエフェクタ。
［実施形態例４４］
前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を含んでおり、
前記軸方向接続体が、前記終端及び前記駆動接続体の間で前記軸に沿って配置されている、実施形態例４３に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４５］
前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを受け入れるように前記軸に沿って延びる孔を画定している、実施形態例４４に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４６］
前記駆動接続体が、前記切断アクサセリを受け入れるように前記軸に沿って延びる孔を画定している、実施形態例４５に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４７］
前記軸方向接続体及び前記駆動接続体が前記軸を中心として配置されている、実施形態例４６に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４８］
軸に沿って延びる先端チューブと、
前記先端チューブに離脱可能に係合されたシュラウド及び前記シュラウドに回転可能に連結された切断工具を含んだ切断アクセサリと、
前記切断工具を前記シュラウドに対して回転させるように前記切断工具に連結されるアクチュエータと、
前記先端チューブに保持された軸方向接続体であって、前記切断アクセサリのシュラウドに係合する係合位置及び前記切断アクセサリのシュラウドを離脱させる離脱位置の間で、前記軸に沿って移動可能に構成される軸方向接続体と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例４９］
前記軸方向接続体がリング要素を含んでおり、
前記リング要素は、前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合され、かつ前記軸方向接続体が前記係合位置にある場合に、前記シュラウドを前記先端チューブに対して挟み込むように、前記シュラウドの周りにて半径方向に延出する構成になっている、実施形態例４８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５０］
前記シュラウドが、前記切断工具に回転可能に連結された基部及び前記基部から延びる複数の指状要素を含んでおり、
前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合され、かつ前記軸方向接続体が前記係合位置にある場合に、前記軸方向接続体が前記複数の指状要素に係合するように構成されている、実施形態例４８又は４９に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５１］
前記複数の指状要素が、前記基部に対して柔軟性を有するように構成されている、実施形態例５０に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５２］
前記先端チューブは、前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合された場合に前記複数の指状要素を受け入れる凹部を画定している、実施形態例５０に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５３］
前記複数の指状要素のそれぞれが、前記凹部に係合するように構成された突起を画定している、実施形態例５２に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５４］
前記先端チューブ及び前記リング要素の間に配置されたバネであって、前記軸方向接続体を前記係合位置に向かって付勢するように構成されるバネをさらに備えている実施形態例４８〜５４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５５］
前記軸方向接続体及び前記切断アクセサリのシュラウドは、前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合された場合に前記軸に沿って互いに向き合う対向面を含んでいる、実施形態例４８〜５４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５６］
外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタの先端チューブに離脱可能に係合される切断アクセサリであって、
軸に沿って延びるシャフトと、
前記シャフトに固定されたバーと、
前記シャフトに回転可能に連結された本体及び少なくとも１つの指状要素を備えるシュラウドであって、前記少なくとも１つの指状要素が、前記本体から前記軸に沿って前記バーから離れる側に延びており、かつ前記先端チューブに離脱可能に係合するように構成される、シュラウドと
を備え、
前記少なくとも１つの指状要素が、前記先端チューブとの係合中に撓むように前記本体に対して柔軟性を有する構成となっている、切断アクセサリ。
［実施形態例５７］
前記シュラウドが、前記バーに近い第１の端及び前記バーから遠い第２の端の間で前記軸に沿って延びており、
前記少なくとも１つの指状要素が斜面を有しおり、
前記斜面が、前記先端チューブに対する前記切断アクセサリの係合中に前記先端チューブに接触して前記指状要素を撓ませるように、前記第１の端から前記第２の端に向かう方向にて半径方向の内側にテーパが付されている、実施形態例５６に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例５８］
前記斜面が前記シュラウドの第２の端にて終端している、実施形態例５７に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例５９］
前記第２の端にて前記少なくとも１つの指状要素から延びる突起であって、前記先端チューブに係合するように構成される突起をさらに備えている実施形態例５８に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例６０］
前記少なくとも１つの指状要素から延びる突起であって、前記先端チューブに係合するように構成される突起をさらに備えている実施形態例５６に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例６１］
前記少なくとも１つの指状要素が、前記軸を中心として環状に互いに離れた複数の指状要素を含んでいる、実施形態例５６〜６０のいずれか一項に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例６２］
前記シュラウドが前記シャフトを受け入れる孔を画定している、実施形態例５６〜６１のいずれか一項に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例６３］
前記孔内に配置され、かつ前記シャフト及び前記シュラウドに連結された軸受をさらに備えている実施形態例５６〜６２のいずれか一項に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例６４］
アクチュエータに連結されるように構成され、かつ流体を受け入れる管腔を画定する回転駆動部材と、
前記回転駆動部材に離脱可能に係合できるように構成される切断アクセサリであって、前記回転駆動部材の管腔と連通する管腔を画定する切断アクセサリと、
前記回転駆動部材に連結された駆動接続体であって、前記切断アクセサリを駆動させるように前記切断アクセサリに係合する駆動接続体と、
流体を前記回転駆動部材に送達するように前記回転駆動部材に連結された流体送達部材と、
前記回転駆動部材の管腔内における第１のシール要素であって、前記回転駆動部材及び前記接続アクセサリの間を密封するように、前記回転駆動部材及び前記切断アクセサリに回転可能に取り付けられる第１のシール要素と、
前記駆動接続体及び前記流体送達部材の間に配置され、かつそれらの間を密封する第２のシール要素であって、前記回転駆動部材及び前記流体送達部材の相対回転中に前記回転駆動部材及び前記流体送達部材の間を密封するように、前記回転駆動部材及び前記流体送達部材の少なくとも１つに回転可能に係合する第２のシール要素と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例６５］
前記流体送達部材が前記回転駆動部材に取り外し可能に係合されている、実施形態例６４に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例６６］
前記回転駆動部材が軸に沿って延びており、
前記第１のシール要素及び前記第２のシール要素が、前記軸の周りに延びており、かつ前記軸に沿って互いに離れている、実施形態例６４又は６５の１つに記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例６７］
前記第１のシール要素が、前記軸に沿って前記切断アクセサリを摺動可能に受け入れるように構成されている、実施形態例６６に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例６８］
前記駆動接続体が前記軸の周りに配置されており、
前記第１のシール要素が、前記駆動接続体及び前記第２のシール要素の間で前記軸に沿って配置されている、実施形態例６６又は６７に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例６９］
前記回転駆動部材が、前記流体送達部材によって離脱可能に受け入れられるニップルを有しており、
前記第２のシール要素が、前記ニップル及び前記流体送達部材の間で前記ニップルの周りに配置されている、実施形態例６４〜６８のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７０］
前記第２のシール要素が前記流体送達部材に保持されている、実施形態例６４〜６９のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７１］
患者の組織を切断するように構成される切断アクセサリと、
前記切断アクセサリを駆動するように前記切断アクセサリに連結されたアクチュエータと、
軸に沿って延びる先端チューブと、
前記先端チューブによって支持されたレバーであって、押込位置及び解放位置の間で前記先端チューブに対して旋回可能に構成されるレバーと、
前記先端チューブによって支持されたセンサであって、前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を識別するように構成されるセンサと、
前記レバーに連結されたキャリッジ部材であって、前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を前記センサに示すように、前記押込位置及び前記解放位置の間における前記レバーの移動に応じて前記軸に沿って前記センサに対して移動可能に構成されるキャリッジ部材と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例７２］
前記キャリッジ部材が、前記先端チューブの軸を中心として環状に延びており、
前記レバーが、前記押込位置及び前記解放位置の間で移動するに従って、前記先端チューブに沿って摺動するように構成されている、実施形態例７１に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７３］
前記レバー及び前記キャリッジ部材に旋回可能に連結された押込部材をさらに備えている実施形態例７１又は７２に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７４］
前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を示すように前記センサと通信するように構成されたアクティベータをさらに備えている実施形態例７１〜７３のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７５］
前記センサが前記先端チューブに対して固定されており、
前記アクティベータが前記キャリッジ部材に対して固定されている、実施形態例７４に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７６］
前記先端チューブの軸を中心として前記先端チューブによって回転可能に支持されたハンドルをさらに備え、
前記レバーが、旋回部を中心として前記先端チューブに旋回可能に連結されており、
前記旋回部が、前記先端チューブの軸を中心として前記ハンドルに対して固定されている、実施形態例７１〜７５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７７］
前記キャリッジ部材が、前記先端チューブによって回転可能に支持されており、かつ前記ハンドルと共に前記先端チューブを中心として回転するように構成されている、実施形態例７６に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７８］
患者の組織を切断するように構成される切断アクセサリと、
前記切断アクセサリを駆動するように前記切断アクセサリに連結されたアクチュエータと、
軸に沿って延び、かつ前記切断アクセサリを受け入れるように構成される先端チューブと、
前記先端チューブの軸を中心として前記先端チューブによって回転可能に支持されたハンドルと、
旋回部を中心として前記ハンドルに連結され、かつ押込位置及び解放位置の間で前記旋回部を中心として旋回可能に構成されるレバーであって、前記旋回部が前記軸を中心として前記ハンドルに固定されている、レバーと、
前記先端チューブによって支持されたセンサであって、前記押込位置及び解放位置にある前記レバーの位置を識別するように構成されるセンサと
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例７９］
前記ハンドルが、前記先端チューブの軸に沿って前記先端チューブに軸方向にて固定されている、実施形態例７８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８０］
前記レバーに連結されたキャリッジ部材をさらに備え、
前記キャリッジ部材が、前記押込位置及び前記解放位置における前記レバーの位置を前記センサに示すように、前記押込位置及び前記解放位置の間の前記レバーの移動に応じて、前記軸に沿って前記センサに対して移動可能に構成されている、実施形態例７８又は７９記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８１］
前記キャリッジ部材が前記先端チューブの軸を中心として環状に延びており、
前記レバーが、前記押込位置及び前記解放位置の間で移動するに従って、前記先端チューブに沿って摺動するように構成されている、実施形態例８０に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８２］
前記レバー及び前記キャリッジ部材に旋回可能に連結された押込部材をさらに備えている実施形態例８０又は８１に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８３］
前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を示すように前記センサと通信する構成であるアクティベータをさらに備えている実施形態例８０〜８２のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８４］
前記センサが前記先端チューブに対して固定されており、
前記アクティベータが前記キャリッジ部材に対して固定されている、実施形態例８３に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８５］
軸に沿って延びる先端チューブと、
患者の組織を切断するように前記先端チューブに離脱可能に連結される切断アクセサリと、
前記切断アクセサリを駆動するように、前記切断アクセサリを前記先端チューブに連結した際に前記切断アクセサリに連結されるアクチュエータと、
前記切断アクセサリの一部を覆うように前記切断アクセサリに離脱可能に連結される取り外し可能なガード部材と、
互いに通信するように構成された第１及び第２の回路であって、第１の回路が前記ガード部材に取り付けられ、かつ第２の回路が前記先端チューブに取り付けられる、第１及び第２の回路と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例８６］
前記第１の回路が無線識別回路となっており、
前記第２の回路が無線識別リーダとなっている、実施形態例８５に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８７］
前記第１の回路が、前記切断アクセサリのパラメータを識別する識別データを含んでいる、実施形態例８５に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８８］
切断アクセサリの一部を取り外し可能に覆うガード部材を用いて、前記切断アクセサリを外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタに組み込む方法であって、前記ガード部材が第１の回路を保持し、前記エンドエフェクタが先端チューブを備え、前記先端チューブが、軸に沿って延びており、かつ第２の回路を保持する、方法において、
前記切断アクセサリに前記切断アクセサリの一部を覆う前記ガード部材を設けるステップと、
前記切断アクセサリを前記先端チューブの軸に沿って前記先端チューブ内に挿入し、前記切断アクセサリを前記先端チューブに連結するステップと、
前記第１の回路を前記第２の回路と通信させるステップと、
前記ガード部材を前記切断アクセサリから取り外すステップと
を含む方法。
［実施形態例８９］
前記第１の回路が無線識別回路であり、
前記第２の回路が無線識別リーダである、実施形態例８８に記載の方法。
［実施形態例９０］
前記第１の回路が、前記切断アクセサリのパラメータを識別する識別データを有する、実施形態例８８に記載の方法。