(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業油を吐出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段を備え、油圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量を荷役用シリンダに供給する比例電磁弁８と備え、前記油圧ポンプ駆動手段の駆動を制御すると共に操作レバー１０の操作に基づいた信号を比例電磁弁８に出力して比例電磁弁８の作動を制御するコントローラ９を備えたフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置において、
前記コントローラ９では、比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値を、荷役用シリンダが実際に作動しない範囲での略最大値とすると共に、荷役用シリンダの負荷を検出する負荷検出手段を備え、コントローラ９における比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値を、この負荷検出手段で検出した負荷のデータによって負荷に応じて変更するようにし、このコントローラ９における負荷に応じて変更する値を変更手段により任意に変更可能としたことを特徴とするフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置。
【請求項２】
作業油を吐出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段を備え、油圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量を荷役用シリンダに供給する比例電磁弁８と備え、前記油圧ポンプ駆動手段の駆動を制御すると共に操作レバー１０の操作に基づいた信号を比例電磁弁８に出力して比例電磁弁８の作動を制御するコントローラ９を備えたフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置において、
前記コントローラ９では、比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値を、荷役用シリンダが実際に作動しない範囲での略最大値とすると共に、荷役用シリンダの負荷を検出する負荷検出手段を備え、コントローラ９における比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値を、この負荷検出手段で検出した負荷のデータによって負荷に応じて変更するようにし、かつ、前記コントローラ９では、操作レバー１０より操作データを入力し、この入力した操作レバー１０の操作データによって比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値を操作レバー１０の操作速度に応じて変更するようにし、このコントローラ９における操作レバー１０の操作速度に応じて変更する値を変更手段により任意に変更可能としたことを特徴とするフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトトラックにおいて、フォークを昇降動するリフトシリンダやマストを傾動するチルトシリンダ、その他のアタッチメント用のシリンダ等の荷役用シリンダを制御する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、フォークリフトトラックにおいて、図１に示すように、例えばフォーク１をチェーン２を介して昇降動させる荷役用シリンダであるリフトシリンダ３の制御装置は、まず、このリフトシリンダ３を駆動させる油圧回路４として、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動するポンプモータ７を備えると共に、油圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ３に供給する比例電磁弁８を備えている。
【０００３】
この比例電磁弁８は、入力する信号に基づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動かして、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、加工位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量を変更して、リフトシリンダ３における上昇、停止、下降を行うようになる。
【０００４】
そして、ソレノイドＡとソレノイドＢはコントローラ９に接続しており、このコントローラ９より信号を受けて制御されている。そして、このコントローラ９においては車体の運転室に設置した操作レバー１０に接続し、操作レバー１０の操作方向や操作量を入力し、これに基づいてまずポンプモータ７に信号を出力してポンプモータ７の駆動を制御すると共に、ソレノイドＡあるいはソレノイドＢに信号を出力して比例電磁弁８の作動を制御するようになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来の荷役用シリンダの制御装置にあっては、コントローラにおいて比例電磁弁のソレノイドＡとソレノイドＢへ出力する信号は、図２に示すように、操作レバーを操作すると、これに応じた値を信号として出力する。この比例電磁弁へ出力する信号において最初に出力する信号の値である出力初期値は０である。このため、作業者が操作レバーを操作すると、比例電磁弁へ出力する信号は０から上がるため、実際に荷役用シリンダが作動するまでには時間がかかる、すなわち、荷役用シリンダの作動における操作レバーに対する時間遅れが発生する。これは、特に、フォーク上に荷物を載せた場合、この荷物の負荷によって荷役用シリンダが作動するまで長い時間がかかる。例えば、フォーク上に載せた荷物を揺らすために作業者が操作レバーを頻繁に入れたり戻したりするインチング操作をする場合、操作レバーを頻繁に入れたり戻したりしても実際には荷役用シリンダが作動せずに、インチング操作ができないといった問題が発生するおそれがあった。
本発明は、これらの問題を解消することを、その課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、作業油を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する油圧ポンプ駆動手段を備え、油圧ポンプより吐出する作動油の流量を規制して所望の流量を荷役用シリンダに供給する比例電磁弁と備え、前記油圧ポンプ駆動手段の駆動を制御すると共に操作レバーの操作に基づいた信号を比例電磁弁に出力して比例電磁弁の作動を制御するコントローラを備えたフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置において、前記コントローラでは、比例電磁弁へ出力する信号の出力初期値を、荷役用シリンダが実際に作動しない範囲での略最大値とすると共に、荷役用シリンダの負荷を検出する負荷検出手段を備え、コントローラにおける比例電磁弁へ出力する信号の出力初期値を、この負荷検出手段で検出した負荷のデータによって負荷に応じて変更するようにし、このコントローラにおける負荷に応じて変更する値を変更手段により任意に変更可能とする。
【０００７】
第２の発明は、作業油を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する油圧ポンプ駆動手段を備え、油圧ポンプより吐出する作動油の流量を規制して所望の流量を荷役用シリンダに供給する比例電磁弁と備え、前記油圧ポンプ駆動手段の駆動を制御すると共に操作レバーの操作に基づいた信号を比例電磁弁に出力して比例電磁弁の作動を制御するコントローラを備えたフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置において、前記コントローラでは、比例電磁弁へ出力する信号の出力初期値を、荷役用シリンダが実際に作動しない範囲での略最大値とすると共に、荷役用シリンダの負荷を検出する負荷検出手段を備え、コントローラにおける比例電磁弁へ出力する信号の出力初期値を、この負荷検出手段で検出した負荷のデータによって負荷に応じて変更するようにし、かつ、前記コントローラでは、操作レバーより操作データを入力し、この入力した操作レバーの操作データによって比例電磁弁へ出力する信号の出力初期値を操作レバーの操作速度に応じて変更するようにし、このコントローラにおける操作レバーの操作速度に応じて変更する値を変更手段により任意に変更可能とする。
【０００８】
【作    用】
第一に、作業者が操作レバーを操作すると、比例電磁弁へ出力する信号の出力初期値はある所定の値となるため、速やかに荷役用シリンダが作動し、荷役用シリンダの作動における操作レバーに対する時間遅れを最小限とすることができると共に、フォーク上に荷物を載せた場合でも、この荷物の負荷によって荷役用シリンダが作動するまで長い時間がかかるといった問題を解消することができ、これにより、作業者がインチング操作をする場合、操作レバーの操作に対し速やかにしかも荷役用シリンダへの負荷状態に関係なく荷役用シリンダが作動することで、負荷、無負荷に拘らずどのような状態でもインチング操作を良好に行うことができる。しかも、コントローラにおける負荷に応じて変更する値を、変更手段により作業者が任意に変更できることで、荷役シリンダにおける負荷状態に応じた作動を作業者の好みに応じて最良の状態にする。
【０００９】
第二に、操作レバーを速やかに操作すると、きわめて短時間でリフトシリンダが作動するようになり、インチング操作等の各種の操作を最良に行うことができる。しかも、コントローラにおける操作レバーの操作速度に応じて変更する値を、変更手段により作業者が任意に変更できることで、荷役シリンダにおける操作レバーの操作速度の状態に応じた作動を作業者の好みに応じて最良の状態にする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明によるフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の第１の実施の形態について説明する。
フォークリフトトラックにおいて、図３に示すように、例えばフォーク１をチェーン２を介して昇降動させる荷役用シリンダであるリフトシリンダ３の制御装置は、まず、このリフトシリンダ３を駆動させる油圧回路４として、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段であるポンプモータ７を備えると共に、油圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ３に供給する比例電磁弁８を備えている。
【００１１】
この比例電磁弁８は、入力する信号に基づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動かして、リフトシリンダ３のボトム側に作動油を供給するようになる上昇位置Ｕ、作動油の流れを遮断するようになる停止位置Ｎ、リフトシリンダ３のボトム側より作動油を油圧タンク５に流すようになる下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量を変更して、リフトシリンダ３における上昇、停止、下降を行うようになる。
【００１２】
そして、ソレノイドＡとソレノイドＢはコントローラ９に接続しており、このコントローラ９より信号を受けて制御されている。そして、このコントローラ９においては車体の運転室に設置した操作レバー１０に接続し、操作レバー１０の操作方向や操作量といった操作データを入力し、これに基づいてまずポンプモータ７に信号を出力してポンプモータ７の駆動を制御すると共に、ソレノイドＡあるいはソレノイドＢに信号を出力して比例電磁弁８の作動を制御するようになる。
【００１３】
また、油圧回路４におけるリフトシリンダ３の圧力を検出する負荷検出手段である圧力センサー１１を備え、この圧力センサー１１によりリフトシリンダ３の負荷を検出する。そして、この圧力センサー１１の前記コントローラ９に接続しており、圧力センサー１１で検出したリフトシリンダ３の負荷のデータをコントローラ９に入力する。
【００１４】
そして、このようになる荷役用シリンダの制御装置において、前記コントローラ９では、比例電磁弁８へ出力する信号において作業者が操作レバー１０を操作した際に最初に出力する信号の値である出力初期値を、リフトシリンダ３が実際に作動しない範囲での略最大値とする。これは、予め実験等により算出しておくもので、例えば、無負荷（フォーク１上に荷物が載っていない）の時にリフトシリンダ３が実際に作動する際の比例電磁弁８へ出力する信号における出力値を算出し、この算出した出力値より以下の値となる範囲で略最大値を出力初期値とする。
【００１５】
そして、このリフトシリンダ３が実際に作動しない範囲での略最大値となる出力初期値を、前記負荷検出手段である圧力センサー１１で検出したリフトシリンダ３の負荷のデータによって負荷に応じて変更する。これは図４のレバー操作量に対する負荷に応じた比例電磁弁８への出力値の関係を示す図表に示すように、出力初期値を、無負荷時を基準とすると負荷に応じて徐々に出力初期値が高くなるようにする。なお、この出力初期値の負荷に応じて変更する値は予め実験等により算出しておく。そして、操作レバー１０をさらに動かしていくとこれに応じて比例電磁弁８への出力値が、無負荷時はきつい傾きで上がるようになり、負荷時は緩やかな傾きで上がるようになる。
【００１６】
そして、前記コントローラ９における負荷に応じて変更する値を任意に変更することができる変更手段を備え、この変更手段は車体の運転室に備えた変更用ボリュームであり、この変更用ボリュームを作業者が操作することにより、コントローラ９における負荷に応じて変更する値を任意に変更可能としている。
【００１７】
これにより、前記コントローラ９において、比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値を、リフトシリンダ３が実際に作動しない範囲での略最大値とし、さらに、この出力初期値を、負荷のデータによって負荷に応じて変更することで、作業者が操作レバー１０を操作すると、比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値はある所定の値となるため、速やかにリフトシリンダ３が作動するようになり、すなわち、リフトシリンダ３の作動における操作レバー１０に対する時間遅れを最小限とすることができる。しかも、リフトシリンダ３の負荷状態に応じて前記出力初期値が変更するようになるので、例えば、フォーク１上に荷物を載せた場合でも、この荷物の負荷によってリフトシリンダ３が作動するまで長い時間がかかるといった問題を解消することができ、これにより、作業者がインチング操作をする場合、操作レバー１０の操作に対し速やかにしかもリフトシリンダ３への負荷状態に関係なくリフトシリンダ３が作動することで、負荷、無負荷に拘らずどのような状態でもインチング操作を良好に行うことができる。さらに、コントローラ９における負荷に応じて変更する値を任意に変更可能とすることにより、リフトシリンダ３における負荷状態に応じた作動を作業者の好みに応じて最良の状態にすることができる。
【００１８】
なお、図４に示す図表のレバー操作量に対する負荷に応じた比例電磁弁８への出力値の関係は、これに限定されるものではなく、例えば、図５に示すように、操作レバー１０を動かしていくとこれに応じて比例電磁弁８への出力値が、無負荷時と負荷時とで同じ傾きで上がるようにしても良い。
【００１９】
次に、本発明によるフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の第２の実施の形態について説明すると、構成としては、図３に示すように、前述した第１の実施の形態における荷役用シリンダの制御装置と同様となる。
【００２０】
そして、このようになる荷役用シリンダの制御装置において、前述した第１の実施の形態における荷役用シリンダの制御装置と同様、前記コントローラ９では、比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値を、リフトシリンダ３が実際に作動しない範囲での略最大値とすると共に、この出力初期値を、前記圧力センサー１１で検出したリフトシリンダ３の負荷のデータによって負荷に応じて変更する。さらに、このコントローラ９では、入力した操作レバー１０の操作方向や操作量といった操作データにより当該操作レバー１０の操作速度を算出し、比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値を、操作レバー１０より入力した操作レバー１０の操作データによって算出した操作レバー１０の操作速度に応じて変更する。これは、まず、入力した操作データより操作速度がゆっくりかまたは早いかを判断し、図６のレバー操作量に対する負荷と操作レバー１０の操作速度とに応じた比例電磁弁８への出力値の関係を示す図表に示すように、操作レバー１０の操作速度がゆっくりの場合、出力初期値を通常通りの値とし、早い場合、出力初期値を通常通りの値より高めとなるよう予め設定した値だけ加算して高くなるようにする。なお、この出力初期値の早い場合の加算する値は予め実験等により算出しておく。
【００２１】
そして、前記コントローラ９における操作レバー１０の操作速度に応じて変更する値を任意に変更することができる変更手段を備え、この変更手段も車体の運転室に備えた変更用ボリュームであり、この変更用ボリュームを作業者が操作することにより、コントローラ９における操作レバー１０の操作速度に応じて変更する値を任意に変更可能としている。
【００２２】
これにより、前記コントローラ９において、比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値を、リフトシリンダ３が実際に作動しない範囲での略最大値とし、さらに、この出力初期値を、負荷のデータによって負荷に応じて変更すると共に、操作レバー１０の操作データによって算出した操作レバー１０の操作速度に応じて変更することで、前述した第１の実施の形態と同様、作業者が操作レバー１０を操作すると、速やかにリフトシリンダ３が作動するようになり、すなわち、リフトシリンダ３の作動における操作レバー１０に対する時間遅れを最小限とすることができると共に、荷物の負荷によってリフトシリンダ３が作動するまで長い時間がかかるといった問題を解消することができる。しかも、操作レバー１０の操作速度に応じて前記出力初期値が変更するので、操作レバー１０を速やかに操作すると、きわめて短時間でリフトシリンダ３が作動するようになり、インチング操作等の各種の操作を最良に行うことができる。さらに、コントローラ９における操作レバー１０の操作速度に応じて変更する値を任意に変更可能とすることにより、リフトシリンダ３における操作レバー１０の操作速度の状態に応じた作動を作業者の好みに応じて最良の状態にすることができる。
【００２３】
なお、前述した各実施の形態においては、作業者がリフトシリンダ３をコントローラ９を介して操作するために用いる操作手段として、操作レバー１０を用いるようにしていたが、この代わりにオンオフ式スイッチを用いるようにしても良い。
【００２４】
また、前述した各実施の形態において、フォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置は、荷役用シリンダとしてリフトシリンダ３に用いた場合について述べているが、これに限定されるものではなく、フォークリフトトラックのマストを傾動するチルトシリンダに用いるようにしても良く、また他のアタッチメント用のシリンダに用いても良い。
【００２５】
【発明の効果】
作業者が操作レバーを操作すると、比例電磁弁へ出力する信号の出力初期値はある所定の値となるため、速やかに荷役用シリンダが作動し、荷役用シリンダの作動における操作レバーに対する時間遅れを最小限とすることができると共に、フォーク上に荷物を載せた場合でも、この荷物の負荷によって荷役シリンダが作動するまで長い時間がかかるといった問題を解消することができ、これにより作業者がインチング操作をする場合、操作レバーの操作に対し速やかにしかも荷役用シリンダへの負荷状態に関係なく荷役用シリンダを作動することで、負荷、無負荷に拘らずどのような状態でもインチング操作を良好に行うことができる。
操作レバーを速やかに操作すると、きわめて短時間でリフトシリンダが作動するようになり、インチング操作等の各種の操作を最良に行うことができる。
さらに、コントローラにおける負荷あるいは操作レバーの操作速度に応じて変更する値を、変更手段により作業者が任意に変更できることで、荷役シリンダにおける負荷あるいは操作レバーの操作速度の状態に応じた作動を作業者の好みに応じて最良の状態にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の構成図である。
【図２】従来のコントローラにおけるレバー操作量に対する比例電磁弁への出力値の関係を示す図表である。
【図３】本発明の実施の形態によるフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の構成図である。
【図４】コントローラにおけるレバー操作量に対する負荷に応じた比例電磁弁への出力値の関係を示す図表である。
【図５】コントローラにおける他のレバー操作量に対する負荷に応じた比例電磁弁への出力値の関係を示す図表である。
【図６】コントローラにおけるレバー操作量に対する負荷と操作レバーの操作速度とに応じた比例電磁弁への出力値の関係を示す図表である。
【符号の説明】
１…フォーク、２…チェーン、３…リフトシリンダ、４…油圧回路、５…油圧タンク、６…油圧ポンプ、７…ポンプモータ、８…比例電磁弁、９…コントローラ、１０…操作レバー、１１…圧力センサー。
【図１】
0003554916.tif 000002
【図２】
0003554916.tif 000003
【図３】
0003554916.tif 000004
【図４】
0003554916.tif 000005
【図５】
0003554916.tif 000006
【図６】
0003554916.tif 000007