(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
穂木苗供給装置７に供給された穂木苗を穂木苗搬送装置８の穂木ハンド２５と穂木胚軸補助ハンド２７とで把持して切断位置に搬送し、該切断位置で穂木カッター９が回転して穂木苗の胚軸を切断し、該切断された穂木苗を穂木苗搬送装置８により穂木苗と台木苗との接合部３に搬送し、該穂木苗と台木苗とをクリップフィーダBから供給されるクリップで接合する接ぎ木ロボットにおいて、
前記穂木胚軸補助ハンド２７は穂木ハンド２５の下方にあって、かつ、胚軸の切断位置近くを一対の把持爪２６，２６で把持する構成とし、該把持爪２６，２６の対向面内面には胚軸係合凹部２６ａ，２６ａを設け、該胚軸係合凹部２６ａ，２６ａの胚軸受入方向奥側には挿入される胚軸を受止阻止する胚軸受止体３０を設け、該胚軸受止体３０は開いた状態にある前記把持爪２６，２６間にわたって設けられ、前記把持爪２６，２６間に受け入れられる胚軸が前記胚軸係合凹部２６ａ，２６ａよりも奥側に侵入するのを阻止する構成としたことを特徴とする接ぎ木ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、接ぎ木ロボットに関する。
【０００２】
【従来技術】
従来、接ぎ木ロボットにおいて、挿入される穂木を受け入れて把持する穂木ハンドの下方に胚軸切断近くを把持する一対の開閉可能な穂木胚軸補助ハンドを設けた構成のものは知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
かかる従来技術のものでは、苗の曲がりの発生或は苗挿入時の傾き等により穂木補助ハンドの奥側に苗が入り込んで、補助ハンドが閉じなくなり、穂木を確実に把持しないままで切断したりするなど、切断不良やカッタ−刃に対する干渉トラブルをひき起す要因となっていた。
【０００４】
本発明は、かかる問題点を解消することを目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手段を講じた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
すなわち、この発明にかかる技術的手段は、穂木苗供給装置７に供給された穂木苗を穂木苗搬送装置８の穂木ハンド２５と穂木胚軸補助ハンド２７とで把持して切断位置に搬送し、該切断位置で穂木カッター９が回転して穂木苗の胚軸を切断し、該切断された穂木苗を穂木苗搬送装置８により穂木苗と台木苗との接合部３に搬送し、該穂木苗と台木苗とをクリップフィーダBから供給されるクリップで接合する接ぎ木ロボットにおいて、
前記穂木胚軸補助ハンド２７は穂木ハンド２５の下方にあって、かつ、胚軸の切断位置近くを一対の把持爪２６，２６で把持する構成とし、該把持爪２６，２６の対向面内面には胚軸係合凹部２６ａ，２６ａを設け、該胚軸係合凹部２６ａ，２６ａの胚軸受入方向奥側には挿入される胚軸を受止阻止する胚軸受止体３０を設け、該胚軸受止体３０は開いた状態にある前記把持爪２６，２６間にわたって設けられ、前記把持爪２６，２６間に受け入れられる胚軸が前記胚軸係合凹部２６ａ，２６ａよりも奥側に侵入するのを阻止する構成としたことを特徴とする接ぎ木ロボットを特徴とする。
【０００６】
【発明の作用、及び効果】
開閉可能な一対の把持爪２６，２６が外方に開いて苗受け入れ状態にある時、挿入される苗の胚軸が胚軸受止体３０によって受け止められて所定の角度に保持される。そして、この胚軸は所定角度に保持されたままで把持爪２６，２６が閉じることによって確実に胚軸係合凹部２６ａ，２６ａ間に把持される。
【０００７】
要するに、本発明によれば、穂木胚軸補助ハンド２７の奥側に苗が入り込まないので、把持が確実にでき、苗の姿勢が所定角度に保持されるので切断性能が向上する。つまり、切断長さ及び切断角度の安定化を図ることができる。また、胚軸受止体３０のストッパ−効果により、苗の性状、例えば苗の曲がりに対する適応性が向上し、しかも、カッタ−刃との干渉もなくなるので、メカロックがなくなり、刃の寿命を長期に維持し得る効果も有している。
【０００８】
【実施例】
この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａとクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
【０００９】
台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給される台木苗は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッタ−が回転してそのカッタ−刃により台木苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落される。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接合部３で接合装置１０により穂木と接合される。
【００１０】
また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残して、一部胚軸部と根部が切り落される。そして、かかる穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台木とが接合部３において、クリップフイ−ダＢから供給されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了することになる。
【００１１】
穂木苗供給装置７について説明すると、穂木供給案内溝１１ａを有する苗受け台１１、胚軸受板１２、揺動開閉可能な胚軸ハンド１３、穂木苗が供給されたことを検知する穂木センサ−（光電管）１４等からなり、これらは苗受ベ−ス１５にセットされている。苗受ベ−ス１５は、上下方向及び左右方向にスライド調節可能なスライドベ−ス１６に対し、回動軸芯Ｑを中心とする円弧状長孔１７及び締付具１８を介して回動角変更調節可能に構成されている。つまり、穂木苗の苗供給姿勢を、例えば、スイカの場合には正面視において約１５度傾けた傾斜姿勢（図２の（ａ）参照）と、苗質が軟らかいメロンやキュウリのような場合には略垂直姿勢（図２の（ｂ）参照）となるよう調整可能に構成したものであ
る。
【００１２】
穂木センサ−１４は、苗受け台１１の案内溝１１ａ内に穂木苗が供給されたことを検出する構成であり、該センサ−１４の検出結果により胚軸ハンド１３が閉じ方向に揺動し胚軸受板１２との間で供給された穂木苗を把持する構成である。穂木苗搬送装置８は、穂木搬送用回転アクチュエ−タ１９と該アクチュエ−タ１９の下部の穂木搬送ア−ム支持体２０がアクチュエ−タ回転軸２１を中心に回転自在に支持されている。穂木搬送ア−ム支持体２０には、該支持体２０に支持された穂木搬送ア−ム押出シリンダ２２、該シリンダ２２により伸縮される穂木搬送ア−ム２３と該搬送ア−ム２３の先端には一対の開閉可能な穂木把持部２４からなる穂木ハンド２５と一対の開閉可能な把持爪２６，２６からなる穂木胚軸補助ハンド２７が設けられている。前記穂木把持部２４と把持爪２６は一対のものが開閉可能に構成されていて、穂木を挾み込むことで把持するものであり、穂木把持用シリンダ２８と穂木把持用補助シリンダ２９とによって開閉制御される構成である。
【００１３】
穂木胚軸補助ハンド２７は、穂木ハンド２５の下方にあって胚軸の切断近くを把持する関係位置に設けられてあり、穂木カッタ−６により切断するとき、一対の把持爪２６，２６が閉じて胚軸を挾持する構成である。一対の把持爪２６，２６の対向側内面には胚軸係合凹部２６ａ，２６ａが設けられている。また、この胚軸補助ハンド２７の胚軸受け入れ方向奥側には挿入される胚軸を受止保持する胚軸受止体３０が設けられ、開いた状態にある把持爪２６，２６間に受け入れられる胚軸が胚軸係合凹部２６ａ，２６ａよりも奥側に侵入するのを阻止する構成である。
【００１４】
穂木カッタ−９は、先端にカッタ−刃３１を有し、軸３２の周りに回転する構成である。Ｋはカッタ−の切断作用軌跡を示す。尚、図６〜図１０に示す穂木胚軸補助ハンドの構成について説明する。従来の胚軸補助ハンドは図６及び図７に示すように胚軸係合凹部２６ａが爪２６の上下幅全面にわたり構成されていた。そのため、例えば、ナスの胚軸をハンドで把持するとき、子葉及び本葉のつけの節等があると、ハンドが完全に閉じず、確実に挾持されないため、切断不良が発生していた。そこで、図８〜図１０に示す本発明の実施例では、胚軸を把持する把持面Ｙを切断作用（軌跡）面Ｋ（胚軸の切断面）と略平行するように構成したものである。これによると、胚軸の切断面に近い所のみを把持するた
め、把持ハンドの閉じミスが少なくなり、切断性能が向上する。また、把持面積が少なくて済むので節による影響も極めて少なくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】接ぎ木ロボットの平面図
【図２】同上要部の側面図
【図３】同上要部の側面図
【図４】同上要部の側面図
【図５】同上要部の平面図
【図６】平面図
【図７】側面図
【図８】側面図
【図９】平面図
【図１０】側面図
【符号の説明】
Ａ  接ぎ木部                Ｂ  クリップフイ−ダ部
１  台木部                  ２  穂木部
３  接合部                  ４  台木苗供給装置
５  台木苗搬送装置          ６  台木カッタ−
７  穂木苗供給装置          ８  穂木苗搬送装置
９  穂木カッタ−          １０  接合装置
１１  苗受け台              １２  胚軸受板
１３  胚軸ハンド            １４  穂木センサ−
１５  苗受ベ−ス            １６  スライドベ−ス
１７  円弧状長孔            １８  締付具
１９  穂木搬送用回転アクチュエ−タ
２０  穂木搬送ア−ム支持体  ２１  回転軸
２２  押出シリンダ          ２３  穂木搬送ア−ム
２４  穂木把持部            ２５  穂木ハンド
２６  把持爪                ２７  穂木胚軸補助ハンド
２８  穂木把持用シリンダ    ２９  穂木把持用補助シリンダ
３０  胚軸受止体            ３１  カッタ−刃
３２  軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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