(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウインドウ（１２）を作動に応じて開閉駆動する駆動手段（２０、Ｍ）と、
この駆動手段の作動を検出する検出手段（５０）と、
この作動検出手段の検出作動の変化度合を算出する算出手段（１２１、１２２）と、
この算出手段によって算出された前記変化度合を、前記ウインドウの異物挟み込みを表す所定の閾値と比較して、この比較結果に応じ前記ウインドウの異物挟み込みの有無を判定する挟み込み判定手段（１７０）と、
この挟み込み判定手段の判定結果に基づき前記ウインドウの閉動作中の前記駆動手段の作動を制御する制御手段（７０、１７２）とを備えるウインドウ開閉制御装置において、
前記算出手段によって算出された前記変化度合が、前記ウインドウに対する大きな外乱負荷を表す所定変化度合より大きいか否かにつき判定する変化度合判定手段（１３０、１５０）と、
この変化度合判定手段による大きいとの判定に基づき、前記所定の閾値を、前記ウインドウの異物挟み込みの検知感度を鈍くするように補正する閾値補正手段（１３２、１３３）とを備えて、
前記挟み込み判定手段が、その判定を、前記所定の閾値に代えて前記閾値補正手段によって補正された補正閾値に基づき行うウインドウ開閉制御装置であって、
前記閾値補正手段が、前記算出手段によって算出された前記変化度合に追従して前記補正閾値を変化させることを特徴とするウインドウ開閉制御装置。
【請求項２】
ウインドウ（１２）を作動に応じて開閉駆動する駆動手段（２０、Ｍ）と、
この駆動手段の作動を検出する検出手段（５０）と、
この作動検出手段の検出作動の変化度合を算出する算出手段（１２１、１２２）と、
この算出手段によって算出された前記変化度合を、前記ウインドウの異物挟み込みを表す所定の閾値と比較して、この比較結果に応じ前記ウインドウの異物挟み込みの有無を判定する挟み込み判定手段（１７０）と、
この挟み込み判定手段の判定結果に基づき前記ウインドウの閉動作中の前記駆動手段の作動を制御する制御手段（７０、１７２）とを備えるウインドウ開閉制御装置において、
前記算出手段によって算出された前記変化度合が、前記ウインドウに対する大きな外乱負荷を表す所定変化度合より大きいか否かにつき判定する変化度合判定手段（１３０、１５０）と、
この変化度合判定手段による大きいとの判定に基づき、前記所定の閾値を、前記ウインドウの異物挟み込みの検知感度を鈍くするように補正する閾値補正手段（１３２、１３３）とを備えて、
前記挟み込み判定手段が、その判定を、前記所定の閾値に代えて前記閾値補正手段によって補正された補正閾値に基づき行うウインドウ開閉制御装置であって、
前記閾値補正手段が、その補正閾値を、前記変化度合判定手段による大きいとの判定後の所定期間経過後に前記所定の閾値に戻すことを特徴とするウインドウ開閉制御装置。
【請求項３】
前記閾値補正手段が、前記算出手段によって算出された前記変化度合に追従して前記補正閾値を変化させることを特徴とする請求項２に記載の請求項１に記載のウインドウ開閉制御装置。
【請求項４】
前記閾値補正手段が、前記所定期間を、前記変化度合判定手段による大きいとの判定回数に応じて補正する期間補正手段（１３５、１３６）を備え、この期間補正手段による補正期間の経過後に前記補正閾値を前記所定の閾値に戻すことを特徴とする請求項２又は３に記載のウインドウ開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両のウインドウその他各種のウインドウの開閉を制御するに適したウインドウ開閉制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、車両用ウインドウ開閉制御装置においては、ウインドウの閉動作中において、このウインドウを駆動するモータの負荷変動値が所定の閾値を超えたとき、ウインドウの異物の挟み込みと判定する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このウインドウ開閉制御装置では、大きな外乱、例えば、車両の悪路走行時におけるような大きな負荷変動が生ずると、上述のような閾値の更新では閾値の更新量が不足して、挟み込みの誤判定を招くおそれがある。
これに対し、本発明者等は、車両の悪路走行時における大きな負荷変動の発生状態を検討してみた。これによれば、悪路走行時における大きな負荷変動の方向は、一側方向に偏ることなく、一側方向及びその反対側方向に、周期的に変わることが分かった。
【０００４】
このことは、負荷変動の加速側変動率が大きいときは負荷変動の減速側変動率も大きく、逆に、負荷変動の減速側変動率が大きいときは負荷変動の加速側変動率も大きいこと意味する。
従って、このような負荷変動の周期的特徴を活用して、上記閾値を、挟み込み感度を鈍感にするように補正すれば、大きな外乱を起因とした挟み込みの誤判定の防止が可能である。
【０００５】
本発明は、このような観点から、大きな外乱による周期的負荷変動の特徴を有効に活用し、当該負荷変動をウインドウの異物の挟み込みとして誤判定することを防止するようにしたウインドウ開閉制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１乃至４に記載の発明によれば、変化度合判定手段が、算出手段による算出変化度合がウインドウに対する大きな外乱負荷を表す所定変化度合より大きいかと判定すると、閾値補正手段が、所定の閾値を、ウインドウの異物挟み込みの検知感度を鈍くするように補正し、挟み込み判定手段が、その判定を、所定の閾値に代えて閾値補正手段による補正閾値に基づき行う。
【０００７】
これにより、ウインドウに大きな外乱負荷が作用しても、この外乱負荷に基づく算出変化度合が補正閾値を超えることがない。このため、当該大きな外乱負荷のために異物挟み込みと誤判定することがない。この場合、請求項１又は３に記載の発明によれば、閾値補正手段が、算出手段によって算出された変化度合に追従して補正閾値を変化させるので、かかる補正閾値のきめ細かい変化に基づき上記外乱負荷による異物挟み込みとの誤判定の防止をきめ細かく行える。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明によれば、閾値補正手段が、その補正閾値を、変化度合判定手段による大きいとの判定後の所定期間経過後に所定の閾値に戻す。このため、所定期間を適正に選んでおけば、上述した閾値の補正及びこれに基づく挟み込み判定が、ウインドウに上記外乱が作用している間に限られる。従って、その後の通常の挟み込み判定が適正な閾値に基づきなされ得る。
【０００９】
また、請求項４に記載の発明によれば、閾値補正手段が、変化度合判定手段による大きいとの判定回数に応じて期間補正手段により所定期間を補正した補正期間の経過後に上記補正閾値を所定の閾値に戻す。このため、上記補正期間が、ウインドウに上記外乱が作用する期間の変動に合わせて変化する。従って、請求項２又は３に記載の作用効果がウインドウに上記外乱が作用する期間の変動に追随してきめ細かくなされ得る。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１実施の形態を図面により説明する。
図１及び図２は、本発明が適用された自動車用ウインドウ開閉制御装置の構成を示している。
当該自動車はドア１０を有しており、このドア１０の窓枠１１には、ウインドウ１２が開閉可能に装着されている。ここで、ウインドウ１２はその上昇に伴い閉じ、一方、その下降に伴い開く。
【００１１】
ウインドウ開閉制御装置は、駆動機構２０を備えており、この駆動機構２０は、モータＭの正転或いは逆転に伴いウインドウ１２を上昇或いは下降させる。
また、ウインドウ開閉制御装置は、図１にて示すように、閉操作スイッチ３０及び開操作スイッチ４０と、回転センサ５０と、これら閉操作スイッチ３０、開操作スイッチ４０及び回転センサ５０に接続したマイクロコンピュータ６０と、このマイクロコンピュータ６０に接続した駆動回路７０を備えている。
【００１２】
閉操作スイッチ３０は、ウインドウ１２を閉じるとき、オン操作される。開操作スイッチ４０は、ウインドウ１２を開くとき、オン操作される。
回転センサ５０は、例えば、ホール素子からなるもので、この回転センサ５０は、モータＭの回転を検出してパルス信号（図３参照）を発生する。
電源回路６０ａは、当該自動車への本発明装置の搭載時にバッテリＢに直結されて、常時、定電圧を発生する。
【００１３】
マイクロコンピュータ６０は、電源回路６０ａから定電圧を受けて作動状態となり、図４及び図５にて示すフローチャートに従いコンピュータプログラムを実行し、この実行中において、モータＭの回転周期に相当するパルス信号の周期Ｔ（以下、パルス周期Ｔという）の算出、このパルス周期Ｔの変動率Ｒｎ及びウインドウ１２の開閉制御等のための演算処理をする。
【００１４】
駆動回路７０は、マイクロコンピュータ６０による制御のもと、駆動機構２０を介しモータＭを正転或いは逆転させるように駆動する。
このように構成した本第１実施の形態において、本発明に係る窓開閉制御装置が当該自動車に搭載されると、マイクロコンピュータ６０が、図１にて示すごとく、電源回路６０ａを介してバッテリＢの正側端子に接続される。
【００１５】
このような接続により電源回路６０ａから定電圧が発生すると、マイクロコンピュータ６０が、図４及び図５のフローチャートに従いコンピュータプログラムの実行を開始する。なお、ウインドウ１２は当該自動車の走行のもと開状態にあるものとする。
しかして、ステップ１００においてＮＯとの判定が繰り返されている間に、閉操作スイッチ３０がオン操作されると、ウインドウ１２の上昇要求ありとの判断のもとに、両ステップ１００における判定がＹＥＳとなる。
【００１６】
ついで、ステップ１０１にて閾値補正フラグＦがＦ＝０とセットされるとともに閾値補正量ＤがＤ＝０とクリアされる。その後、ステップ１１０において、上記閉操作スイッチ３０のオン操作に基づき、ウインドウ１２の上昇要求ありとの判断のもと、ＹＥＳと判定される。
すると、ステップ１１１において、ウインドウ１２を上昇させるための上昇処理がなされて上昇指令がマイクロコンピュータ６０から出力される。
【００１７】
このため、駆動回路７０が上記上昇指令の出力に基づき駆動機構２０を介しモータＭを駆動し、ウインドウ１２がその上昇により閉動作を開始する。このとき、回転センサ５０がモータＭの回転を検出し順次パルス信号を出力し始める。
ステップ１１１における処理後、回転センサ５０からパルス信号の入力があると、ステップ１２０にてＹＥＳと判定され、ステップ１２１において、前回のパルス周期ＴがＴｎ−１  とセットされる。さらに、回転センサ５０からの今回のパルス信号と前回のパルス信号とによりパルス周期Ｔが演算されてパルス周期Ｔｎ  とセットされる。
【００１８】
ついで、ステップ１２２において、変動率Ｒｎが、次の数１の式に基づきパルス周期Ｔｎ−１  及びパルス周期Ｔｎ  に応じて演算される。
【００１９】
【数１】
Ｒｎ＝｛１−（Ｔｎ  ／Ｔｎ−１  ）｝×１００（％）
この数１はマイクロコンピュータ６０のＲＯＭに予め記憶されている。
ステップ１２２における演算後、ステップ１２３において、ウインドウ１２の異物挟み込みを表す所定の閾値ｔｈ（マイクロコンピュータ６０のＲＯＭに予め記憶済み）が閾値ＴＨとしてセットされる。ここで、ｔｈ＜０である。
【００２０】
然る後、ステップ１３０にて、変動率Ｒｎが所定値＋ｎ（ｎ＞０）と比較判定される。ここで、所定値＋ｎは、当該自動車が、大きな外乱、例えば悪路を走行している場合に生ずると予測される大きな周期的負荷変動の正の最大変動率よりも幾分小さい値であって、マイクロコンピュータ６０のＲＯＭに予め記憶されている。
【００２１】
しかして、ステップ１２２での最新の変動率Ｒｎが所定値＋ｎより大きい場合には、当該自動車が悪路走行に入ったとの判断に基づき、ステップ１３０における判定がＹＥＳとなる。このＹＥＳとの判定は、ウインドウ１２の上昇中にて当該自動車が上記悪路走行に入ったことを前提に、モータＭが加速状態にあるためになされる。このことは、モータＭの加速状態はその後減速状態に反転し、このときの変動率Ｒｎが、上記最新の変動率Ｒｎを負にした値をとるものと予測できることを意味する。
【００２２】
その後、ステップ１３１において、閾値補正フラグＦがＦ＝１とセットされるとともに、補正期間カウンタデータｔがｔ＝０とクリアされる。ここで、Ｆ＝１は、当該自動車が悪路走行に入ったことを表す。
ついで、ステップ１３２にて、閾値補正量ＤがＤ＝所定補正量ｈとセットされる。ここで、所定補正量ｈは、後述する（ＴＨ−Ｄ）の絶対値が上記ステップ１２２における最新の変動率Ｒｎよりも大きい値をとるように、所定の正の値としてマイクロコンピュータ６０のＲＯＭに予め記憶されている。
【００２３】
しかして、ステップ１３３にて、閾値ＴＨが、次の数２の式の基づき、Ｄ＝ｈ及びステップ１２３における閾値ＴＨ＝ｔｈに基づき算出される。
【００２４】
【数２】
ＴＨ＝ＴＨ−Ｄ
これにより、ステップ１２３における閾値ＴＨの絶対値が所定補正量ｈだけ増大される。このことは、モータＭの減速方向におけるウインドウ１２の挟み込み感度が所定補正量ｈだけ鈍くなることを意味する。
【００２５】
一方、上記ステップ１２２における最新の変動率Ｒｎが所定値＋ｎよりも小さいために上記ステップ１３０における判定がＮＯとなる場合には、ステップ１４０において閾値補正フラグＦについて判定される。
現段階ではＦ＝０故、このステップ１４０における判定がＹＥＳとなり、次のステップ１５０において、上記最新の変動率Ｒｎが所定値−ｎと比較判定される。ここで、所定値−ｎは、上記所定値＋ｎとは反対の符号をとる値であって、マイクロコンピュータ６０のＲＯＭに予め記憶されている。
【００２６】
上記最新の変動率Ｒｎが所定値−ｎよりも小さい場合には、ステップ１５０における判定がＹＥＳとなる。このＹＥＳとの判定は、ウインドウ１２の上昇中にて当該自動車が上記悪路走行に入ったことを前提に、モータＭが減速状態にあるためになされる。このことは、モータＭの減速状態はその後加速状態に反転し、このときの変動率Ｒｎが、上記最新の変動率Ｒｎを正にした値をとるものと予測できることを意味する。
【００２７】
その後、ステップ１５１において、閾値補正フラグＦがＦ＝１とセットされるとともに、補正期間カウンタデータｔがｔ＝０とクリアされる。ついで、ステップ１３２にて、上述と同様に、閾値補正量ＤがＤ＝所定補正量ｈとセットされ、ステップ１３３にて、閾値ＴＨが、数２の式の基づき、Ｄ＝ｈ及びステップ１２３における閾値ＴＨ＝ｔｈに基づき算出される。
【００２８】
これにより、ステップ１２３における閾値ＴＨの絶対値が所定補正量ｈだけ増大される。このことは、モータＭの加速方向におけるウインドウ１２の挟み込み感度が所定補正量ｈだけ鈍くなることを意味する。
また、上述したステップ１５０における判定がＮＯとなる場合には、上記ステップ１２２における最新の変動率Ｒｎが、所定値＋ｎ以下であり所定値−ｎ以上であって、当該自動車の走行路面が悪路ではないと判断される。従って、閾値ＴＨがステップ１３３において補正されることなく所定閾値ｔｈのままに維持される。
【００２９】
このため、ステップ１７０にて、上記ステップ１２２における最新の変動率Ｒｎが、閾値ＴＨ＝ｔｈと比較判定される。ここで、ステップ１７０における判定がＮＯとなる場合には、この判定結果に基づきステップ１８０における判定がＹＥＳとなり、ステップ１１１における上昇処理が再びなされる。
このような処理過程にて、Ｒｎ＜ｔｈの成立によりステップ１７０における判定がＹＥＳになる場合には、ステップ１７１において、ウインドウ１２が異物を挟み込んだ旨判定される（図６（ａ）参照）。すると、ステップ１７２において、ウインドウ１２の反転処理（下降処理）がなされ、この反転処理の指令が駆動回路７０に出力される。
【００３０】
これにより、ウインドウ１２が駆動回路７０によるモータＭの逆転に伴い下降する。その結果、ウインドウ１２による異物挟み込みが解消される。なお、ステップ１７３にてウインドウ１２の停止処理がなされると、ウインドウ１２が停止する。また、図６（ａ）にて示すマスク期間は、ウインドウ１２の上昇開始に伴う初期負荷変動に基づく挟み込み誤判定を排除するためこれをマスクする期間である。
【００３１】
また、上述のようなステップ１３１乃至１３３の処理後、両ステップ１３０、１４０におけるＮＯとの判定がなされる場合には、当該自動車が悪路走行に入ったときの最初の周期変動率Ｒｎが正（即ち、ウインドウ１２に作用する最初の負荷変動方向が正方向）である。
そして、コンピュータプログラムがステップ１４１に進むと、補正期間カウンタデータがｔ＝ｔ＋１と更新される。現段階では、補正期間カウンタデータｔ  が、上記悪路が通常継続すると予測される所定継続時間Ｔａよりも小さいため、ステップ１６０における判定がＹＥＳとなり、ステップ１３３における閾値ＴＨの補正処理がなされる。以後、この補正処理が、補正期間カウンタデータｔが所定継続時間Ｔａに達するまで繰り返され、この補正閾値ＴＨ＝ＴＨ−Ｄと、ステップ１２２にて繰り返し演算される変動率Ｒｎとを比較する判定がステップ１７０にて繰り返される。
【００３２】
その後、ステップ１７０における判定がＹＥＳとなることなくステップ１６０における判定がＹＥＳになる場合には、当該自動車の悪路走行中における異物挟み込みとの判定をすることなく、所定継続時間Ｔａが経過したことになる（図６（ｂ）参照）。
これにより、当該自動車の悪路走行に入ったときウインドウに対する最初の正側への負荷変動後にこれと同じ大きさの負の負荷変動が発生しても、これをウインドウ１２の異物挟み込みとする誤って判定することがないのは勿論のこと、その後の悪路走行中の負荷変動に対しても同様に誤判定することがない。
【００３３】
従って、悪路走行による誤判定で閉動作中のウインドウを停止させたり反転させるような事態の発生を未然に防止できる。
ステップ１６０におけるＮＯとの判定後は、ステップ１６１にてｔ＝０とクリアされ、Ｆ＝０及びＴＨ＝ｔｈとセットされる。これにより、ウインドウ１２の挟み込み判定処理が、当該自動車が悪路から脱出した後の通常の処理に移行する。
【００３４】
また、上述したステップ１６０におけるＹＥＳとの判定処理の繰り返し中において、ステップ１２２における変動率Ｒｎとステップ１３３における補正閾値ＴＨとの比較判定により、ステップ１７０にてＹＥＳとの判定がなされた場合には、ステップ１７１にて、当該自動車の悪路走行中においてウインドウ１２が異物を挟み込んだものと判定される。その後は、ステップ１７２以後の処理で異物挟み込みが解除される。
【００３５】
また、上述のようなステップ１５１乃至１３３の処理後、両ステップ１３０、１４０におけるＮＯとの判定がなされる場合には、当該自動車が悪路走行に入ったときの最初の周期変動率Ｒｎが負（即ち、ウインドウ１２に作用する最初の負荷変動方向が負方向）である。
このような場合にも、ステップ１３１乃至１３３の処理後、両ステップ１３０、１４０におけるＮＯとの判定がなされた場合と実質的に同様の作用効果が得られる。但し、この場合には、当該自動車の悪路走行に入ったときウインドウに対する最初の負側への負荷変動後にこれと同じ大きさの正の負荷変動が発生しても、これをウインドウ１２の異物挟み込みとする誤って判定することがないのは勿論のこと、その後の悪路走行中の負荷変動に対しても同様に誤判定することがない。
【００３６】
なお、ウインドウ１２が閉じておりステップ１１０にてＮＯとの判定がなされた場合には、ステップ１１２においてウインドウ１２の下降処理がなされる。
また、上記第１実施の形態では、両ステップ１３０、１５０における判定基準の絶対値を同一の値ｎとした例について説明したが、これに代えて、両ステップ１３０、１５０における判定基準の絶対値を互いに異なる値としてもよい。
【００３７】
また、上記第１実施の形態では、ステップ１６０におけるＹＥＳとの処理後ステップ１３３における閾値の補正処理を行うようにしたが、これに代えて、ステップ１６０におけるＹＥＳとの処理後ステップ１８０における処理を行うようにして、ステップ１７０における判定を、ステップ１６０におけるＮＯとの判定までマスクするようにしてもよい。
【００３８】
また、上記第１実施の形態において、ステップ１３２において閾値補正量Ｄを所定値ｈとする例について説明したが、これに代えて、ステップ１３２において閾値補正量Ｄをステップ１２２における最新の変動率Ｒｎの絶対値とするように変形して実施してもよい。
これにより、この変形例では、ステップ１３３における補正閾値ＴＨが、図７にて示すごとく、当該自動車の悪路走行中における逐次変わる最新の変動率Ｒｎに伴い変化するので、ステップ１７０における挟み込み判定処理が、変動率Ｒｎの変化に追随してきめ細かくなされ得る。
【００３９】
図８乃至図１０は、上記第１実施の形態の他の変形例の要部を示している。
この他の変形例においては、上記第１実施の形態にて述べたフローチャート（図４及び図５参照）に代えて、図８及び図９にて示すフローチャートが採用されている。
このように構成した本他の変形例において、上記第１実施の形態と同様にステップ１００における判定がＹＥＳになると、第１実施の形態におけるステップ１０１における処理とは異なり、ステップ１０１Ａにおいて閾値補正量ＤのみがＤ＝０とクリアされる。
【００４０】
然る後、コンピュータプログラムがステップステップ１３０に進むと、上記第１実施の形態と同様に、ステップ１２２において演算した最新の変動率Ｒｎが所定値＋ｎと比較判定される。
しかして、当該最新の変動率Ｒｎが所定値＋ｎより大きい場合には、上記第１実施の形態と同様に、ステップ１３０における判定がＹＥＳとなる。すると、次のステップ１３４において、閾値補正量Ｄが上記最新の変動率の絶対値｜Ｒｎ｜と比較判定される。このステップ１３４における比較判定は、上記第１実施の形態にて述べたごとく、ステップ１３０におけるＮＯとの判定後ステップ１５０にてＹＥＳと判定した場合にもなされる。
【００４１】
ここで、Ｄが｜Ｒｎ｜よりも小さければ、ステップ１３４における判定がＹＥＳとなり、ステップ１３２Ａにおいて、Ｄ＝｜Ｒｎ｜とセットされる。これにより、閾値補正量Ｄが時々刻々変動する｜Ｒｎ｜に応じて設定される。一方、Ｄが｜Ｒｎ｜以上であれば、ステップ１３４における判定がＮＯとなる。このことは、閾値補正量Ｄが｜Ｒｎ｜の最大値に制限されることを意味する。
【００４２】
その後、ステップ１３３では、ステップ１３２Ａにおける最新の閾値補正量Ｄに基づき数２の式から閾値ＴＨが演算される。その他の演算処理は、上記第１実施の形態と同様である。
以上説明したように、本他の変形例では、ステップ１３２Ａにおける閾値補正量Ｄが最新の｜Ｒｎ｜に追随して変動するので、ステップ１３３における閾値ＴＨが、図１０にて示すごとく、最大の｜Ｒｎ｜に追随してきめ細かく変化する値をとる。このため、ステップ１７０における判定基準ＴＨを過不足のない適正な値に随時変化させる。その結果、ステップ１７０における判定が、常に、最大の｜Ｒｎ｜を加味した過不足のない鈍い感度にて、余分な荷重を伴うことなくなされ得る。
【００４３】
また、本他の変形例では、上記第１実施の形態に述べたようなステップ１６０の判定を採用していないので、当該自動車は、一度悪路走行へ入ったと判定（ステップ１３０、１４０参照）されると、ウインドウ１２は、ステップ１７０にてＹＥＳとの判定がない限り、その閉動作を停止位置まで維持する。その他の作用効果は上記第１実施の形態と同様である。
【００４４】
なお、上記他の変形例では、ステップ１３０又は１５０におけるＹＥＳとの判定後にステップ１３４にてＤを｜Ｒｎ｜と比較判定する例について説明したが、これに限らず、図１１にて示すように、ステップ１３４を廃止するようにしてもよい。この場合、ステップ１３２Ａにおける処理を、Ｄ＝｜Ｒｎ｜とするのに代えて、Ｄ＝ｈとセットするようにしてもよく、このとき、ステップ１３３における閾値ＴＨ＝ＴＨ−Ｄは、図１２にて示すような値をとる。
【００４５】
図１３乃至図１５は本発明の第２実施の形態の要部を示している。
この第２実施の形態では、上記第１実施の形態にて述べたフローチャートに代えて、図１３及び図１４にて述べたフローチャートが採用されている。その他の構成は上記第１実施の形態と同様である。
このように構成した本第２実施の形態では、上記第１実施の形態にて述べたと同様にステップ１００における判定がＹＥＳになると、第１実施の形態におけるステップ１０１における処理に加え、パルスカウントデータＩＮＣ、補正期間カウンタデータｔ、周期データＰ、バッファデータｈ１、ｈ２が共に零とクリアされる。また、補正期間データＴＭが初期値ｅに設定される。
【００４６】
然る後、ステップ１３０或いは１５０における判定が上記第１実施の形態と同様にＹＥＳになると、ステップ１３５において、バッファデータｈ２＝ｈ１及びｈ１＝ＩＮＣとセットされるとともに、周期データＰがＰ＝ｈ２−ｈ１に基づき演算される。ここで、このステップ１３５における周期データＰの演算は、上記第１実施の形態にて述べたように当該自動車が悪路走行に入ったためになされるものである。
【００４７】
次のステップ１３６では、閾値フラグＦ＝１とセットされ、補正期間データＴＭがＴＭ＝ｋＰ（ｋは正の定数）と演算される。さらに、補正期間カウンタデータｔがｔ＝０とクリアされるとともに、閾値補正量Ｄがステップ１２２における最新の変動率の絶対値｜Ｒｎ｜と設定される。このことは、閾値補正量Ｄが時々刻々変動する｜Ｒｎ｜に応じてきめ細かく設定されることを意味する。このため、ステップ１３３における閾値ＴＨの演算が、閾値補正量Ｄの変動に応じて過不足なくきめ細かくなされ得る。
【００４８】
然る後、上記第１実施の形態と同様にステップ１４０における判定がＮＯとなると、ステップ１４１におけるｔ＝ｔ＋１の処理がなされる。そして、補正期間カウンタデータｔが補正期間データＴＭより短ければ、ステップ１６０Ａにおける判定がＹＥＳとなり、上記第１実施の形態と同様にステップ１３３における閾値ＴＨの演算処理がなされる。
【００４９】
このような状態にてステップ１６０Ａにおける判定がＮＯになると、当該自動車が悪路走行を脱したとの判断に基づき、ステップ１６１にてｔ＝０とクリアされ、Ｆ＝０及びＴＨ＝ｔｈとセットされる。その他の処理は、上記第１実施の形態と実質的に同様である。
以上説明したように、本第２実施の形態では、ステップ１３０或いは１４０におけるＹＥＳとの判定（当該自動車が悪路走行に入ったとの判定）後この悪路走行中においてステップ１３５、１３６、１３３の処理繰り返す。そして、当該自動車がステップ１４０におけるＮＯとの判定（当該自動車が悪路走行から脱出したとの判定）後、補正期間カウンタデータｔがステップ１３６における最新の周期データＴＭに達するまで、ステップ１３３にて絶対値｜Ｒｎ｜に基づき演算した閾値ＴＨによりステップ１７０における判定を繰り返す（図１５参照）。
【００５０】
この場合、周期データＴＭが、周期データＰの値、即ち、当該自動車の悪路走行期間に合わせて変化するので、ステップ１３３での演算閾値ＴＨに基づくステップ１７０における判定期間が周期データＴＭの変化に追随して変化する。このため、当該自動車の悪路走行期間の変化に追随して、ステップ１７０における判定が、挟み込み感度を鈍くした状態でなされ得る。
【００５１】
また、ステップ１３３における閾値ＴＨが変動率の絶対値｜Ｒｎ｜に追随して変化するので、ステップ１７０における挟み込み判定感度が｜Ｒｎ｜に追随して過不足ない値に変化する。このため、きめ細かい挟み込み判定が可能となる。その他の作用効果は上記第１実施の形態と同様である。
なお、上記各実施の形態においては、自動車のドアのウインドウ開閉制御装置に本発明を適用した例について説明したが、これに限らず、自動車のサンルーフ、各種車両や船舶或いは建築物等のウインドウの開閉制御装置に本発明を適用して実施してもよい。この場合、ウインドウの開閉方向は、上下方向に限らず、横方向等任意の方向に開閉するものであってもよい。
【００５２】
また、本発明の実施にあたり、上記各実施の形態における閾値は、モータＭの回転速度の周期の変動率に対応するものに限ることなく、モータＭの回転速度に対応するものであってもよい。この場合、ステップ１２２において、周期に代えてこれに対応する回転速度を算出し、この回転速度を上記各実施の形態のフローチャートの各対応ステップにおける周期に代えて採用する。
【００５３】
また、本発明の実施にあたっては、モータＭの回転に限らず、例えば、駆動機構２０の作動を検出するセンサの出力をホール素子５０の出力に代えてマイクロコンピュータ６０に入力するようにして実施してもよい。
また、上記各実施の形態のフローチャートにおける各ステップは、それぞれ、機能実行手段としてハードロジック構成により実現するようにして実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施の形態を示すブロック図である。
【図２】自動車のドアの側面図である。
【図３】図１の回転センサの出力波形を示すタイミングチャートである。
【図４】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフローチャートの前段部である。
【図５】当該フローチャートの後段部である。
【図６】（ａ）は、上記第１実施の形態における通常の異物挟み込みの場合の変動率Ｒｎとウインドウの上昇位置との関係を示すグラフであり、及び（ｂ）は、当該自動車の悪路走行における変動率Ｒｎとウインドウの上昇位置との関係を示すグラフである。
【図７】上記第１実施の形態の変形例における変動率Ｒｎとウインドウの上昇位置との関係を示すグラフである。
【図８】上記第１実施の形態の他の変形例を示すフローチャートの前段部である。
【図９】当該フローチャートの後段部である。
【図１０】上記他の変形例における変動率Ｒｎとウインドウの上昇位置との関係を示すグラフである。
【図１１】図９のフローチャートの部分的変形例を示すフローチャートである。
【図１２】上記他の変形例の部分的変形例における変動率Ｒｎとウインドウの上昇位置との関係を示すグラフである。
【図１３】本発明の第２実施の形態の要部を示すフローチャートの前段部である。
【図１４】当該フローチャートの後段部である。
【図１５】上記第２実施の形態における変動率Ｒｎとウインドウの上昇位置との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１０…ドア、１２…ウインドウ、３０…閉操作スイッチ、
５０…回転センサ、６０…マイクロコンピュータ、７０…駆動回路、
Ｂ…バッテリ、Ｍ…モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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