(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基端がアーム揺動機構（３３）に連繋されて揺動可能である第１リンク（６１）と、
基端が第１リンク（６１）の先端に枢支され、先端に第１施療指（７１）を配した第２リンク（６２）と、
中間が第１リンク（６１）の中間に枢支され、第１リンク（６１）に対して前記第１施療指（７１）と同じ側に位置する先端に第２の施療指（７２）を配した第３リンク（６３）と、
基端が第１リンク（６１）の基端と同じ回転中心を有し、該基端がハンド開閉機構（３６）に連繋されて揺動可能である第４リンク（６４）と、
第２リンク（６２）の中間と、第３リンク（６３）の基端とを連繋する第５リンク（６５）と、
第３リンク（６３）の第１リンク（６１）との枢支部と第２施療指（７２）との連繋部との中間と、第４リンク（６４）の先端とを連繋する第６リンク（６６）を具え、
アーム揺動機構（３３）及び／又はハンド開閉機構（３６）の駆動によって、施療指（７１）（７２）を接近離間方向に揺動させることを特徴とするマッサージユニット。
【請求項２】
第２施療指（７２）は、第３リンク（６３）に回転自由に枢支され、揉みマッサージを行なう際に被施療者から受ける反力の方向に摺動可能であり、第３リンク（６３）に対して前記反力に抗する方向に弾性手段（８５）が介装され、第３リンク（６３）との対向面に１又は複数の係止手段（８７）を具えており、
第３リンク（６３）は、第２施療指（７２）が反力を受けて弾性手段（８５）が撓んで、第２施療指（７２）が第３リンク（６３）に対して所定距離移動したときに、前記係止手段（８７）と係合して、第２施療指（７２）の回転を阻止する係止受手段（８１）を具えることを特徴とする請求項１に記載のマッサージユニット。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のマッサージユニット（１０）（１０）を、椅子（１４）の背凭れ（１６）の左右に１基ずつ、施療指（７１）（７２）が背凭れ（１６）から突出するように設けたことを特徴とするマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人手による肩揉みのようなマッサージ動作を実現できるマッサージユニット及びこれを具えたマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
人の肩を押圧、刺激して凝りを解消する様々なマッサージ機器が知られている。これら機器を形式で分類すると、椅子型、ベッド型、ハンディ型が挙げられる。患部への作用形態では、指圧型、振動型、電気刺激型を挙げることができる。
【０００３】
これら機器の中でも、特に図１４に示すような椅子型のマッサージ機（９０）が普及している。このマッサージ機（９０）は、マッサージを受ける人（以下「被施療者」という）の腰掛ける椅子（９１）の背凭れ（９２）から２本のアーム（９３）（９３）が突設しており、アーム（９３）（９３）の先端に、被施療者の患部に接触する施療指（９４）（９４）を具えている。アーム（９３）（９３）は、背凭れ（９２）内部に配備されたアーム駆動部（９５）に連繋され、該アーム駆動部（９５）により、施療指（９４）（９４）が上下方向に往復動する叩き動作、横方向に接近離間する揉み動作等を行なって、被施療者にマッサージを施す。アーム駆動部は、上下動用モータ（９６）によって駆動するチェーンまたはネジ（９７）の推力により、背凭れ（９２）の内部を上下動することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
施術者が被施療者の肩を揉む場合、親指を背中、多指側を肩の上部から前部に当て、肩を挟むようにマッサージする。肩の凝りの解消には、このマッサージ動作は非常に有効であるが、従来、この種の肩揉み動作を行なうことのできるマッサージ機は知られていない。
【０００５】
本発明の目的は、人手による肩揉みのような揉みマッサージ動作を実現できるマッサージユニット及びこれを具えたマッサージ機を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明のマッサージユニット（１０）は、
基端がアーム揺動機構に連繋されて揺動可能である第１リンク（６１）と、
基端が第１リンク（６１）の先端に枢支され、先端に第１施療指（７１）を配した第２リンク（６２）と、
中間が第１リンク（６１）の中間に枢支され、第１リンク（６１）に対して前記第１施療指（７１）と同じ側に位置する先端に第２の施療指（７２）を配した第３リンク（６３）と、
基端が第１リンク（６１）の基端と同じ回転中心を有し、該基端がハンド開閉機構に連繋されて揺動可能である第４リンク（６４）と、
第２リンク（６２）の中間と、第３リンク（６３）の基端とを連繋する第５リンク（６５）と、
第３リンク（６３）の第１リンク（６１）との枢支部と第２施療指（７２）との連繋部との中間と、第４リンク（６４）の先端とを連繋する第６リンク（６６）を具え、
アーム揺動機構（３３）及び／又はハンド開閉機構（３６）の駆動によって、施療指（７１）（７２）を接近離間方向に揺動させるものである。アーム揺動機構（３３）、ハンド開閉機構（３６）の動力として、夫々モータ（３２）（３５）を用いることができる。
【０００７】
【作用】
図１及び図２を用いて、上記マッサージユニット（１０）の動作について説明する。
施療指離間動作
図１（ａ）に示す第１施療指（７１）と第２施療指（７２）が接近している状態から、アーム揺動機構（３３）のアーム揺動モータ（３２）と、ハンド開閉機構（３６）のハンド開閉モータ（３５）を駆動して、第１リンク（６１）と第４リンク（６４）を図１（ａ）の矢印方向に夫々揺動させる。第１及び第４リンク（６１）（６４）の動作により、第３リンク（６３）は第６リンク（６６）に引っ張られて、第１リンク（６１）との枢支部を中心に図１（ｂ）の矢印方向に揺動する。また、第２リンク（６２）は第５リンク（６５）に押されて、第１リンク（６１）との枢支部を中心に図１（ｂ）の矢印方向に揺動する。このリンク動作によって、第１施療指（７１）と第２施療指（７２）は互いに離れる方向に移動する。
施療指接近動作
図２（ａ）に示す第１施療指（７１）と第２施療指（７２）が離れている状態から、アーム揺動モータ（３２）とハンド開閉モータ（３５）を上記と逆向きに回転させて、第１リンク（６１）と第４リンク（６４）を上記とは逆方向（図２（ａ）中の矢印）に夫々揺動させる。第１及び第４リンク（６１）（６４）の動作により、第３リンク（６３）は、第６リンク（６６）に押し込まれて、第１リンク（６１）の枢支部を中心に図２（ｂ）の矢印方向に揺動する。また、第２リンク（６２）は第５リンク（６５）に引っ張られて、第１リンク（６１）との枢支部を中心に図２（ｂ）の矢印方向に揺動する。このリンク動作によって、第１施療指（７１）と第２施療指（７２）は互いに接近する方向に移動する。
【０００８】
上記施療指（７１）（７２）の接近及び離間動作を繰り返すことにより、被施療者の肩を揉みマッサージすることができる。
なお、上記説明では、施療指の動作を人手による肩揉み動作に、より近いものとするために、アーム揺動モータ（３２）とハンド開閉モータ（３５）の両方を駆動して、施療指を接近と同時に下方向に移動させて、揉みの力を大きくするようにしているが、アーム揺動モータ（３２）又はハンド開閉モータ（３５）の一方だけを駆動しても、施療指の接近離間動作を行なうことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１３は、本発明のマッサージユニット（１０）を搭載した椅子型のマッサージ機（１２）に、被施療者（９９）が腰掛けている状態（図示は上半身のみ）を示している。
【００１０】
椅子（１４）は、被施療者（９９）が腰掛ける座面（１５）、該座面の後端から上方に向けて形成された背凭れ（１６）、座面の左右から上方に向けて形成された肘掛け（１７）（１７）とから構成される。
背凭れ（１６）は、被施療者の背中が当接する背当り（１８）と、該背当りの左右に連続し、夫々背当りよりも前方に食み出た側部（１９）（１９）とから構成される。背当り（１８）は、被施療者が腰掛けた際に、被施療者の肩よりも少し低い位置まで形成され、側部（１９）（１９）は、被施療者の頭部よりも少し高い位置まで形成されている。
【００１１】
背凭れ（１６）の内部には、上下方向に伸びるレール（図示せず）に沿って昇降可能にマッサージ部本体（２０）が配備される。マッサージ部本体（２０）は、図３乃至図６に示すように、マッサージユニット（１０）（１０）を左右に１基ずつ具える。
図７は、マッサージ部本体（２０）の分解図である。マッサージ部本体（２０）は、背凭れ内部のレールに係合するローラ（２１）（２１）を左右に夫々２個ずつ配したフレーム（２２）中に、マッサージユニット（１０）（１０）を収容している。フレーム（２２）の背面は後プレート（２３）により閉じられており、下面にはマッサージユニット（１０）（１０）を接近及び離間動作させる幅調節機構（２４）が設けられている。
【００１２】
幅調節機構（２４）は、図７に示すように、下プレート（２５）の下面に配備された幅調節モータ（２６）の駆動力をベルト（２７）と、ベルト（２７）に連繋されたウオーム（図示せず）と、ウオームホイール（図示せず）を介して、下プレート（２５）を貫通して下プレート上面に臨出する幅調節ピニオン（２８）に伝達する。幅調節ピニオン（２８）は、マッサージユニット（１０）（１０）の下部に夫々設けられたラック（３０）（３０）と噛合し、幅調節ピニオン（２８）の回転によって、マッサージユニット（１０）（１０）が接近又は離間する。
【００１３】
フレーム（２２）の左右内側には、アーム揺動モータ（３２）を具えるアーム揺動機構（３３）と、ハンド開閉モータ（３５）を具えるハンド開閉機構（３６）を夫々具える。
アーム揺動機構（３３）の内側には、２本のガイドロッド（４０）（４０）が突設されている。ガイドロッド（４０）（４０）は、マッサージユニット（１０）（１０）のガイド孔（４１）（４１）を貫通して、先端がハンド開閉機構（３６）に嵌まっている。ガイドロッド（４０）（４０）は、マッサージユニット（１０）（１０）の回転を防止するとともに、マッサージユニット（１０）（１０）の左右方向の移動を案内する。
アーム揺動モータ（３２）は、アーム揺動機構（３３）の下部に配備され、ベルト（４２）、ウオーム及びウオームホイール（図示せず）を介して、アーム揺動機構（３３）のほぼ中央から突設されたアーム回転軸（４３）に連繋される。アーム回転軸（４３）は、両端に夫々アーム回転レバー（４４）（４４）を同じ方向に向けて配備しており、２本のアーム回転レバー（４４）（４４）の先端は、クランク軸（４５）と補強用の補強軸（４６）によって連繋されている。アーム揺動モータ（３２）を回転させると、アーム回転軸（４３）を回転中心として、アーム回転レバー（４４）（４４）間を連繋するクランク軸（４５）と補強軸（４６）が揺動する。
【００１４】
ハンド開閉機構（３６）は、下部にハンド開閉モータ（３５）を具える。ハンド開閉モータ（３５）の回転は、ベルト（４７）、ウオーム及びウオームホイール（図示せず）を介して、外周形状が六角形である六角軸（４８）に伝達される。六角軸（４８）は、内部が中空であって、前記アーム回転軸（４３）が回転自由な状態で貫通している。
【００１５】
前記クランク軸（４５）は、アーム回転レバー（４４）（４４）に枢支されており、クランク軸（４５）の一端は、後プレート（２３）の後面に配備された叩きモータ（５０）とプーリ（５１）（５１）（５１）及び該プーリ間を連繋するベルト（５２）（５２）を介して繋がっている（図５参照）。
【００１６】
マッサージユニット（１０）（１０）は、上記ガイドロッド（４０）（４０）、クランク軸（４５）及び六角軸（４８）が貫通した状態で、マッサージ部本体（２０）に配備される。
マッサージユニット（１０）（１０）の構造は、左右対称であるため、図７の手前に位置するマッサージユニット（１０）について説明する。
【００１７】
マッサージユニット（１０）は、図８に示すように、第１リンク（６１）〜第６リンク（６６）からなるリンク機構と、第２リンク（６２）の先端に取り付けられた第１施療指（７１）及び第３リンク（６３）の先端に取り付けられた第２施療指（７２）から構成される。
第１リンク（６１）は、前記六角軸（４８）に嵌められ、該六角軸（４８）を中心に回転可能となっている。第１リンク（６１）の中間は、基端を前記クランク軸（４５）に枢支された第１リンクレバー（７４）の先端に枢支（６１ａ）されている。なお、本明細書中、中間とは長さの半分の位置のみではなく、端部と端部との間を意味する。
第２リンク（６２）は、第１リンク（６１）の先端に基端を枢支（６２ａ）され、先端に第１施療指（７１）を具えている。
第３リンク（６３）は、その中間を、枢支部（６１ａ）（６２ａ）の中間で第１リンク（６１）に枢支されている。第３リンク（６３）の先端には第２施療指（７２）が回転自由に嵌められている。なお、第２施療指（７２）の取付けについては後述する。
第４リンク（６４）は、基端が六角軸（４８）に嵌められ、該六角軸（４８）と一体回転可能となっている。
第５リンク（６５）は、基端を第３リンク（６３）の基端に枢支（６５ａ）され、先端を第２リンク（６２）の中間に枢支（６５ｂ）されている。
第６リンク（６６）は、基端を第４リンク（６４）に枢支（６６ａ）され、先端を第３リンク（６３）の中間に枢支（６６ｂ）されている。
【００１８】
上記構成のマッサージユニット（１０）の動作を説明する。
幅調節モータ（２６）の駆動
まず、被施療者（９９）は椅子（１４）に腰掛けると、自分の肩の幅にマッサージユニット（１０）（１０）の幅を一致させる（図１１参照）。マッサージユニット（１０）（１０）の幅を変える場合には、幅調節モータ（２６）を駆動して、幅調節ピニオン（２８）を回転させる。幅調節ピニオン（２８）は、マッサージユニット（１０）（１０）の下部に形成されたラック（３０）（３０）と噛み合っているから、幅調節ピニオン（２８）を回転させると、マッサージユニット（１０）（１０）は、ガイドロッド（４０）（４０）に沿って移動し、マッサージユニット（１０）（１０）の間隔が変化する。
なお、マッサージユニット（１０）（１０）の高さを調節する場合には、マッサージ部本体（２０）を昇降させる昇降モータ（図示せず）を駆動して、背凭れ（１６）の内部に設けられたレール（図示せず）に沿ってマッサージ部本体（２０）を上下に移動させればよい。なお、この昇降モータを駆動することにより、マッサージ部本体（２０）を上下に移動させて、ローリングマッサージを施すこともできる。
【００１９】
アーム揺動モータ（３２）のみを駆動
図８に示すように、第１リンク（６１）がほぼ水平状態にあり、第１施療指（７１）と第２施療指（７２）が接近している状態から、ハンド開閉モータ（３５）は停止させたまま、アーム揺動モータ（３２）のみを駆動して、アーム回転軸（４３）を図９の矢印方向に回転させる。
アーム駆動軸（４３）のみを回転させて、六角軸（４８）は回転させていないから、第４リンク（６４）は図８と同じ位置にあり、第１リンク（６１）が図９の矢印方向に動く。第１リンク（６１）に、第２、第３、第５及び第６リンク（６２）（６３）（６５）（６６）が追従して、マッサージユニット（１０）は、アーム回転軸（４３）を中心に全体として上方に回転移動すると共に、第１施療指（７１）と第２施療指（７２）は離間する方向に移動する。
図９の状態から、アーム揺動モータ（３２）を逆向きに駆動して、アーム駆動軸（４３）を逆回転させると、上記とは逆方向にリンク（６１）（６２）（６３）（６５）（６６）が動いて、マッサージユニット（１０）は、アーム回転軸（４３）を中心に全体として下方に回転移動すると共に、第１施療指（７１）と第２施療指（７２）は接近する方向に移動する。
アーム揺動モータ（３２）のみを駆動することにより、施療指（７１）（７２）の接近離間に合わせて、マッサージユニット（１０）の上下方向に動かす揉みマッサージを施すことができる。
【００２０】
ハンド開閉モータ（３５）のみを駆動
図９に示す状態から、アーム揺動モータ（３２）は停止させたまま、ハンド開閉モータ（３５）のみを駆動して、六角軸（４８）のみを図１０の矢印方向に回転させる。
六角軸（４８）のみを回転させて、アーム駆動軸（４３）は回転させていないから、第１リンク（６１）は図９と同じ位置にあり、第４リンク（６４）が図１０の矢印方向に動く。第４リンク（６４）に、第２、第３、第５及び第６リンク（６２）（６３）（６５）（６６）が追従して、第１施療指（７１）と第２施療指（７２）は接近する方向に移動する。このとき、第１リンク（６１）は動かないから、マッサージユニット（１０）は、同じ位置にある。
図１０の状態から、ハンド開閉モータ（３５）を逆向きに駆動して、六角軸（４８）を逆回転させると、上記とは逆方向にリンク（６２）（６３）（６４）（６５）（６６）が動いて、第１施療指（７１）と第２施療指（７２）は離間する方向に移動する。
ハンド開閉モータ（３５）のみを駆動することにより、マッサージユニット（１０）を定位置にしたまま、施療指（７１）（７２）の接近離間による揉みマッサージを施すことができる。
【００２１】
アーム揺動モータ（３２）とハンド開閉モータ（３５）の両方を駆動させて、第１施療指（７１）と第２施療指（７２）の距離を変えることなくマッサージユニット（１０）を上方又は下方に移動させたり、施療指（７１）（７２）の接近、離間の移動量を大きくして強い揉み力を得ることもできる。
【００２２】
叩きモータ（５０）を駆動
叩きモータ（５０）を駆動して、クランク軸（４５）を回転させた場合、クランク軸（４５）は、その回転中心に対して偏心した位置に第１リンクレバー（７４）が枢支されているため、第１リンク（６１）はアーム回転軸（４３）を中心として上下に揺動する。この第１リンク（６１）の動作によって、マッサージユニットが全体的に上下に揺動し、第１施療指（７１）と第２施療指（７２）は小刻みに振動し、被施療者に叩きマッサージを施すことができる。
【００２３】
上記のごとく、各モータを独立して駆動させることによりバリエーションに富んだ揉みマッサージ、叩きマッサージ及びローリングマッサージを行なうことができる。また、複数のモータを同時に駆動させることにより、さらにバリエーションに富んだマッサージを実施することができる。
【００２４】
図１２は、第３リンク（６３）と第２施療指（７２）の取付形態を示す実施例である。
揉みマッサージは、第１施療指（７１）を被施療者（９９）の肩の前部から上部に当てて、第２施療指（７２）を被施療者（９９）の肩の後部から背中に当てて、夫々施療指（７１）（７２）を被施療者（９９）に押し込むような動作で、マッサージを施している。従って、第２施療指（７２）が第３リンク（６３）に対して回転自由に取り付けられていると、第２施療指（７２）を被施療者に押し付けた際に、第２施療指（７２）が回転するから強い押力を得ることができない。このため、揉みマッサージの場合には、第２施療指（７２）が第３リンク（６３）に対して回転しないように取り付けられていることが望ましい。
一方、ローリングマッサージは、第１施療指（７１）と第２施療指（７２）を被施療者（９９）に押し付けたまま、首筋から背中、腰にかけてマッサージするものである。従って、第２施療指（７２）が第３リンク（６３）に対して回転しないように取り付けられていると、ローリングマッサージを行なったときに、第２施療指（７２）がスムーズに動かない不都合がある。このため、ローリングマッサージの場合には、第２施療指（７２）が第３リンク（６３）に対して回転するように取り付けられていることが望ましい。
そこで、本発明では、第２施療指（７２）を図１２に示すように、ブシュ（８２）と該ブシュ（８２）の周面を包囲する第２施療指体（８６）から構成している。ブシュ（８２）は、第３リンク（６３）の内側に突設された取付ピン（８０）に嵌められている。該ブシュ（８２）には、ブシュの中心から半径方向に溝（８３）が開設されており、取付ピン（８０）は該溝（８３）をスライド可能となっている。ブシュ（８２）の溝（８３）は、揉みマッサージを行なったときに、被施療者（９９）からの反力を受ける方向に開設されており、ブシュ（８２）の周面と取付ピン（８０）との間には、取付ピン（８０）をブシュ（８２）の中央側に押し付ける弾性手段（８５）を具えている。図１２では、弾性手段（８５）としてコイルバネを用いている。なお、弾性手段（８５）として板バネ等を用いてもよい。
ブシュ（８２）の外周には、被施療者（９９）に当たるゴム製の第２施療指体（８６）が、ブシュ（８２）に回転自由に嵌められており、第２施療指体（８６）には、第３リンク（６３）側に周方向に係止手段（８７）が設けられている。図１２では、係止手段（８７）は、凹凸を有する溝付リングである。
第３リンク（６３）の内側には、ブシュ（８２）の溝（８３）の延長上であって、取付ピン（８０）から溝付リングの半径長さ以上離れた位置に、溝付リングの周面の溝に係合して第２施療指体（８６）の回転を阻止する係止受手段（８１）が設けられている。図１２では、係止受手段（８１）は、溝付リングの溝に係合するピンである。
揉みマッサージを施すと、第２施療指体（８６）が図１２の矢印方向の力を受ける。この力が弾性手段（８５）の付勢力を越えて作用すると、弾性手段（８５）は縮んで矢印方向に移動する。第２施療指体（８６）が所定量以上移動すると、溝付リングがピンに係合して、第２施療指体（８６）は回転を阻止される。
揉みマッサージの際、第２施療指（７２）は回転しないから、効果的な揉みマッサージを施すことができる。
【００２５】
第２施療指（７２）が被施療者（９９）から離れると、弾性手段（８５）により第２施療指（７２）は元の位置に復帰する。
【００２６】
ローリングマッサージを行なう場合には、第２施療指（７２）は、図１２の一点鎖線の矢印方向に力を受ける。このため、上記のように弾性手段（８５）を縮める方向の力は作用しない。従って、第２施療指体（８６）はブシュ（８２）に対して回転自由のままとなり、スムーズなローリングマッサージを施すことができる。
【００２７】
【発明の効果】
上記のごとく、同一の回転中心を有する第１リンク（６１）と第４リンク（６４）を夫々独立させて回転させることにより、第２リンク（６２）と第３リンク（６３）の先端に設けられた第１施療指（７１）と第２施療指（７２）は接近離間して、被施療者に人手による揉みマッサージの如きマッサージを施すことができる。
リンク（６１）（６４）を回転させるモータ（３２）（３５）は、マッサージ部本体（２０）に取り付けられており、マッサージユニット（１０）の上に直接設けられているのではないから、マッサージユニット（１０）の小型化を図ることができる。
第２施療指（７２）が揉み方向の力を受けたときは非回転とし、それ以外の力を受けたときには回転可能とすることにより、揉みマッサージの効果とローリングマッサージなどの効果をさらに高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】施療指及びリンクの動作を示す説明図である。
【図２】施療指及びリンクの動作を示す説明図である。
【図３】マッサージ部本体を右斜め後ろから見た斜視図である。
【図４】マッサージ部本体を正面上方から見た斜視図である。
【図５】マッサージ部本体を左上方から見た斜視図である。
【図６】マッサージ部本体を左斜め後ろから見た斜視図である。
【図７】マッサージ部本体の分解図である。
【図８】マッサージユニットの側面図である。
【図９】マッサージユニットの側面図である。
【図１０】マッサージユニットの側面図である。
【図１１】被施療者にマッサージユニットをセットした斜視図である。
【図１２】第２施療指の取付形態を示す図である。
【図１３】本発明のマッサージユニットを具えた椅子型マッサージ機の斜視図である。
【図１４】従来のマッサージ機の斜視図である。
【符号の説明】
（１０）  マッサージユニット
（２０）  マッサージ部本体
（３２）  アーム揺動モータ
（３５）  ハンド開閉モータ
（６１）  第１リンク
（６２）  第２リンク
（６３）  第３リンク
（６４）  第４リンク
（６５）  第５リンク
（６６）  第６リンク
（７１）  第１施療指
（７２）  第２施療指
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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