(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体の両側にそれぞれ走行方向に沿って配置され、所定の間隔を有し少なくとも一つが駆動機構により駆動される複数のプーリと、これら複数のプーリの間にかけ渡されたクローラベルトとを備え、前記車体を双方向に走行させることが可能なクローラ走行機構と、
前記車体の前部に揺動の支点を有し、駆動機構によりこの支点を中心に揺動動作が可能であり、前記車体の一走行方向に伸びる車輪アームと、
前記車輪アームの先端に装着された車輪と、
前記クローラ走行機構の走行と前記車輪アームの揺動動作とを制御して走行を行わせる走行制御機構と、
前記車体の前部に揺動の支点を有し駆動機構によりこの支点を中心に揺動動作が可能であり前記車体の上方の先端に伸びる載置台アームと、
前記載置台アームの先端に装着された載置台と、
前記車体の水平面に対する傾斜角に応じて前記載置台アームの前記車体に対する傾斜角を制御する載置台アーム制御機構と
を具備し、前記車輪アームの揺動の支点と前記載置台アームの揺動の支点とが、前記複数のプーリの中の前記車体前部に配置された一つのプーリの回転軸と同軸に形成されていることを特徴とする走行装置。
【請求項２】
前記車輪アームとこれに装着された前記車輪が、前記車体の両側のクローラ走行機構によって形成される走行幅の範囲内に配置されていることを特徴とする請求項１記載の走行装置。
【請求項３】
前記車輪が駆動回転機構を持たない車輪であることを特徴とする請求項１または２記載の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラベルトを用いて走行する走行装置に関し、特にクローラベルトを用いることにより、階段などの我々が日常遭遇する人工的な不整地や同様な自然の不整地において簡便に走行させ、利用することができる走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車輪走行やクローラ走行などの無限回転推進機構を用いた移動形態は、地形や地質の影響を直接に受けるので、その対地適応性には限界があるとされているものの、他の移動形態と比べて駆動機構を比較的単純にできることから、その実用性が高く、多くの潜在的な可能性を有しているものと考えられる。
【０００３】
無限回転推進機構の移動形態の中で、車輪走行が広く一般に用いられているのに比べ、クローラ走行は、例えば雪上車や階段の昇降などに用いられているものの、広く一般の人達が利用する機会は車輪走行に比べると著しく少なく、特殊な環境下において特定の人達によって使用される場合が断然多い。なお、ここでクローラ走行とは、エンドレスに形成された無限軌道ベルト上に車輪を走行させ、この軌道ベルトを介して走行するものである。
【０００４】
クローラ走行車両は、凹凸や傾斜のある地形や砂地、雪面、湿潤地などの不整地走行性において、車輪走行では得られない優れた性能を発揮する。しかし、従来のクローラ走行車両は走行機構が比較的複雑であるため、操作が複雑になり易く、また走行時の駆動エネルギーの損失が車輪走行に比べて大きい。
【０００５】
我々の生活環境には、あまり凹凸が激しいわけではないが、車輪走行の走路としては不適な通路、例えば階段やその他の不整地が少なくない。こうした不整地を走行させるには、クローラ走行車両が適している。このような日常的な用途にクローラ走行車両が実際に用いられるためには、クローラ走行車両の機構をこれまでのものに比べてできるだけ単純化を進めて軽量かつ堅牢にしたり、駆動のエネルギー効率を高めたりすることや、走行時の操舵性を良好にしたりその場旋回を容易にするなどして運転操作を容易にし、さらには平地走行でも比較的軽快に走行できて簡便に利用できるクローラ走行車両を実現することが望ましいと考えられる。
【０００６】
米国特許４０７２２０３号には、個人向けの小型不整地走行移動体としてクローラ車をユニットに分けて連結した構成の車両が開示されている。また特開平７−４０８６５号公報には、車本体の前後にそれぞれ左右一対で設けたクローラについて、前部と後部それぞれのクローラを鉛直面内で左右一対で一体的に揺動させ、階段の上昇及び下降を行う自走車が記載されている。さらに特開平８−３８９６０４号公報には、車体に複数個のアームを有し、その先端に複数のクローラまたはクローラと車輪とを設け、これらを駆動して走行する傾斜地走行作業車が記載されている。このほかに例えば「山本欣一、柿倉正義編、極限作業ロボット、工業調査会１９９２年刊」に見られるように、複雑なクローラ走行構造を用いたクローラ走行車輌が数多く開示されている。
【０００７】
しかしながら、これら従来のクローラ走行車両は複数組のクローラ、あるいはクローラと車輪との組合せを用い、多くの複雑な要素を備えているため、一般的な利用を考えた場合に、簡便さや小型軽量という点で決して十分とは言えず、一般的な利用において特に重要と考えられる操舵性やその場旋回性能などの点で満足できるものとは言えない。
【０００８】
また特開平１０−３６９８８１号公報には、前部、中央部及び後部の３台のクローラ走行車両が３つの自由度をもって連結し、方向転換が容易で機動性に優れた移動体が記載されている。このクローラ走行車両は複数のクローラを巧みに連結して用いているため、不整地などでの走行に特に優れた能力を発揮し、例えば災害時に発生した狭隘な個所への潜入が可能であるなどの優れた特徴を有している。しかしながら、その構成が単純化されているものの、３台のクローラ車両からなるものであるという複雑さを残しており、一般用途としてはより単純な構成で、より簡便なクローラ走行使用の走行装置が望まれる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、不整地走行性に優れるクローラ走行が、特殊な環境で利用されるだけでなく、より広く一般的な用途、例えば人や物品を搭載して日常に遭遇する階段などの人工的な凹凸面、あるいは自然環境の不整地などを搬送する際にも簡便に利用できるようにすることを目的とし、クローラ走行の利点を生かしつつ、機構を単純化した新たな構成により、簡便で操作性の良好な新しい走行装置を提供するものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の走行装置は、車体と、車体の両側にそれぞれ走行方向に沿って配置され所定の間隔を有し少なくとも一つが駆動機構により駆動される複数のプーリとこれら複数のプーリの間にかけ渡されたクローラベルトとを備え車体を双方向に走行させることが可能なクローラ走行機構と、車体の前部に揺動の支点を有し駆動機構によりこの支点を中心に揺動動作が可能であり車体の一走行方向に伸びる車輪アームと、車輪アームの先端に装着された車輪と、クローラ走行機構の走行と車輪アームの揺動動作とを制御して走行を行わせる走行制御機構と、車体の前部に揺動の支点を有し駆動機構によりこの支点を中心に揺動動作が可能であり車体の上方の先端に伸びる載置台アームと、載置台アームの先端に装着された載置台と、車体の水平面に対する傾斜角に応じて載置台アームの車体に対する傾斜角を制御する載置台アーム制御機構とを具備し、車輪アームの揺動の支点と載置台アームの揺動の支点とが、複数のプーリの中の車体前部に配置された一つのプーリの回転軸と同軸に形成されていることを特徴とする。
【００１１】
このように本発明の走行装置は、車体の両側にクローラ走行機構を有し、先端に車輪を装着し揺動動作の可能な車輪アームと姿勢制御可能な載置台アームという、非常に単純化された構成で、クローラ走行機構の走行と車輪アームの揺動動作とを制御して、併せて載置台アームの姿勢を制御して走行を行うことにより、例えば匍匐運動が可能であるなどの、不整地において必要とされる走行機能を得ているものである。
【００１２】
本発明の走行装置は構成が単純化されていることから、走行装置自体を軽量かつ堅牢にすることができ、また小回りを容易にし、さらに駆動に必要なエネルギー伝達系の損失を少なくすることができる。
【００１３】
本発明の走行装置は、車輪アームの揺動の支点と載置台アームの揺動の支点とが、複数のプーリの中で前記車体前部に配置された一つのプーリの回転軸と同軸に形成されているので、走行装置が単純化され、簡便な走行装置が実現できる。
【００１４】
また本発明の走行装置は、車輪アームとこれに装着された車輪を、車体の両側のクローラ走行機構によって形成される走行幅の範囲内に配置することができる。このような構成にすれば、狭い走行路の走行が容易になって本発明の走行装置の用途が広がるので、その実用的な意義が大きい。
【００１５】
本発明の走行装置において、車輪アームに保持された車輪には、車輪を駆動回転する駆動回転機構を持たないで受動的に回転する車輪、即ち受動車輪を用いることができる。本発明の走行装置では、車輪が受動車輪であっても車輪アームの能動的な動作により、不整地における走行性が得られる。車輪が受動車輪であれば、車輪を駆動する駆動機構を必要としないので、その構成が単純となり、また軽量化ができるので簡便さが増す。
【００１６】
また本発明の走行装置において、車輪アームに保持された車輪には、駆動機構を有し駆動可能な車輪、即ち能動車輪を用いることもできる。車輪アームに保持された車輪が能動車輪であれば、この能動車輪を車両の駆動力を用いることができ、走行装置の利便性を高めることができる。
【００１７】
本発明においては、クローラ走行機構、車輪アーム及び載置台アームの駆動を制御することにより、例えば階段などの不整傾斜地を円滑に昇降することが可能である。
【００１８】
この場合の車輪アームの駆動制御は、例えば次のようにすることができる。まずクローラ走行機構を駆動して階段を上昇する際には、車輪と車輪アームを進行方向の前方として走行し、車輪が階段の蹴上げに接近したときに、車輪アームを駆動して前記車輪を持ちあげ、クローラ走行機構により前進し、車輪を蹴上げの上の踏み面に載せる動作を行う。続いて前記車輪を踏み面に載せた状態で前記車輪アームを下げる駆動をして車体前部を引き上げる動作により、車体を階段上昇の姿勢にすると共にクローラ走行機構による階段上昇走行を補助する動作を行う。前記車輪が平坦面に達したときには、車輪アームの角度を上向きに変化させる動作を行なって車体の姿勢を変えて水平にすることにより、走行体を円滑に平坦面に到達させる。
【００１９】
またクローラ走行機構を駆動して階段を下降する際には、クローラ走行機構を進行方向の前方とし、車輪と車輪アームを進行方向の後方として走行し、クローラ走行機構の前方端部が階段の踏み面の端を越えたときに車輪アームを下げる動作を行なって車体前方を下げることにより、車体を階段下降の姿勢にするとともに、クローラ走行機構により前進し階段の各段を下る毎に車輪アームの駆動によりそれぞれの踏み面に車輪の接触をしながら走行し、クローラ走行機構の前方端部が平坦面に達した後には、車輪アームの角度を変化させて車体の姿勢を水平にし、走行体を円滑に平坦面に到達させる。
【００２０】
この場合の載置台アームの駆動制御としては、例えば車体の姿勢にかかわらず、載置台アームを鉛直に保つものあればよい。このようにすることによって本発明の走行装置は階段を円滑に昇降することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の走行装置の一実施形態を模式的に示した図であって、図１の（Ａ）はその平面図、（Ｂ）はその側面図である。図において走行装置１００は、回転軸１２を持つ前部のプーリ１４及び回転軸１３を持つ後部のプーリ１５とを有しており、それらの回転軸は車体１０に装着されている。これらのプーリ間にはクローラベルト１６が張られ、図示していない駆動機構によってこれらのプーリを駆動回転してクローラ走行することが可能なクローラ走行機構１６０を構成している。
【００２２】
走行装置１００は、車輪１９を装着した車輪アーム１７と載置台１１を装着した載置台アーム１８とを設け、それらの支点が前部の第１のプーリ１４の回転軸１２と同軸となるように構成して、車両構造の単純化を図っている。ここに車輪アーム１７及び載置台１８は、それぞれに図示していない駆動機構を備えており、駆動によって支点の周りに揺動可能な構成としている。
【００２３】
車輪アーム１７に装着した車輪１９には、駆動回転の機構を持たない受動車輪を用いている。また載置台アーム１８に装着した載置台１１は、人が搭乗したり、搬送物資を搭載したりできるようになっている。
【００２４】
上記クローラ走行機構のプーリの駆動、及び２つの能動アームの駆動には車体１０に搭載した駆動機構である駆動動力源及び動力伝達機構並びにそれらを制御する制御機構（いずれも図示せず）が用いられる。本発明の走行装置に用いる動力源としては、電動機や内燃機関などの、いずれの動力源も選択して使用することができる。例えば屋内での使用を主目的とする場合には、排ガスの発生しない電動モータを動力源として選択し、また野外で長時間の使用を主目的とする場合には、燃料タンクを備えた内燃機関を選択するなど、目的に応じた適切な選択が可能である。
【００２５】
図２は本発明の走行装置の他の一実施形態を示す模式的平面図である。この実施形態では、走行装置２００の車輪アーム２７とこの能動アームの保持する車輪２９を、クローラ走行機構２６０の１対のクローラ２６よりも内側に設けている。このように車両前部の幅を狭めた構造は狭いスペースを走行する際に有利な構造である。
【００２６】
車輪アームが保持する車輪の数としては、図１及び図２では２個の場合を示したが、車輪の数は必要に応じて１個にすることもできるし、また３個以上にすることもできる。また比較的軟弱な走行路を傷めず走行する目的で、車輪をできるだけ広幅で径を大きめにすれば、走行路と車輪との接触面積を増し、走行面と車輪との接触圧を低くすることができる。
【００２７】
次に本発明の走行装置の平面走行について述べる。図１に示した本発明の一実施形態の走行装置１００では、クローラ走行機構１６０により、プーリ１４の方向を前方としプーリ１５の方向を後方として、前方と後方の双方に走行することができる。平面走行では車輪アームは車輪を走行面に接触させておくだけでよく、特に問題がない。本発明の走行装置は、走行装置の構成が単純化されているため、平面走行において動力伝達損失が少ないので、軽快な走行が可能である。
【００２８】
次に本発明の走行装置のその場旋回について述べる。図１の走行装置１００においては、走行装置１００全体の荷重を前部のプーリ１４の真下の近くの位置で受けるようにすることができる。このようにして、この位置でその場旋回をすれば、走行装置１００の旋回抵抗を著しく軽減することができる。その場旋回のときには、車輪アーム１７に保持された車輪１９を地面や床面などの走行面に接触させておくことにより、旋回中にアンバランスを生じても走行装置１００が転倒するのを防止することができる。またこの効果によって走行時の操舵性も顕著に向上できるので、本発明の走行装置は小回りが容易となる。
【００２９】
ここで走行装置１００全体の荷重は、次のようにして前部のプーリ１４の真下の近くの位置で受けるようにすることができる。載置台１１に積んだ荷の荷重は前部のプーリ１４に加わるようにすることができる。また前部のプーリ１４の下のクローラが走行面と接する位置は、走行装置１００の形状から、前後にバランスする位置に近い。さらにこの走行装置１００が前後にバランスする位置は、必要に応じて載置台アーム１８の角度を変えることによって調整することができる。
【００３０】
次に本発明の走行装置により階段を上昇する走行について述べる。図３は本発明の走行装置３００が、人工的な不整地である階段３０００を走行する状況を例示したものである。本発明の走行装置３００が階段を上昇する場合には、図３に示したように、車輪３９を斜面の上側にしてクローラ走行機構３６０の前部を上側、クローラ走行機構３６０の後部を下側にして上昇する走行が望ましい。
【００３１】
図３において、走行装置３００が車輪３９を前方にして階段に向けて走行し、階段に近接または接触した場合には、例えば次のようなステップを繰り返すことにより、階段を上昇することができる。
【００３２】
まず前部に階段の蹴上げを検出する。次に車輪アーム３７を駆動して車輪３９を持ち上げる動作をして車輪３９を走行面から持ち上げる。次に走行装置３００の前進により車輪を階段の踏み面上に位置させる。続いて車輪アーム３７を下げる駆動をして、車輪３９を支点としてクローラ走行機構３６０の前部を引き上げる動作により、クローラ走行機構３６０を階段上昇の姿勢とし、その階段上昇を補助する。次に再び前部に階段の蹴上げを検出したならば、車輪３９を持ち上げる動作から始まる上記の動作を繰り返して順次階段を上昇する。
【００３３】
クローラが階段の傾斜に沿った姿勢をとった後は、車輪アームの姿勢はクローラと並行に固定しても十分容易に階段を上昇できる。
【００３４】
こうして走行装置３００が階段を上昇するときに、載置台アーム３８は、その角度を鉛直に保つようにその駆動を制御し、載置台３１をほぼ水平に保つ。載置台アーム３８の支点はクローラ走行機構３６０の前部に配置されているので、こうすることによって走行装置３００の重心の位置を、その支点となる位置、例えば階段の踏み面の端部とクローラ走行機構３６０が接して支点となる位置よりも常に階段の上側の位置に保つことができ、走行装置３００は転倒せずに安定して走行することができる。ここで載置台３１を水平に保つには、例えば傾斜センサを用いて傾きを検出し、傾きが常にゼロになるように載置台アーム３８を駆動するフィードバック制御を用いることができる。
【００３５】
このようにして、走行装置３００はこの階段状の地形を円滑かつ容易に上昇することができる。なお、走行装置３００が階段３０００の蹴上げに接近あるいは接触したことを検出するには、近接センサや接触センサを用いることができる。
【００３６】
走行装置３００の最前部が階段の最上段に達したときには、車輪アーム３７に備えた車輪３９を階段３０００の最上段の床面に接触させ、この車輪アームでクローラ走行機構３６０の姿勢を順次変えてゆくことにより、クローら走行機構３６０と走行装置３００に衝撃を与えずに円滑に走行装置３００全体を最上段に到達させることができる。
【００３７】
なお階段の途中にに踊り場があって、ここで階段の向きが変わる場合には、この踊り場で先に述べたその場旋回を行って、次の階段の上昇方向に走行装置を向けてから再び階段の上昇走行を開始する。
【００３８】
次に本発明の走行装置により階段を下降する走行について述べる。走行装置が車輪を前方にして進行し、前方が下降する階段に近づいたことを見出し、この階段を下降する場合には、下降を始める前に１８０°の旋回をしてクローラ走行機構３６０の側から下降を開始すればよい。
【００３９】
このようにして階段を下降するときにも図３に示された姿勢により、クローラ走行機構３６０を進行方向の前方とし、車輪３９と車輪アーム３７を進行方向の後方として走行する。クローラ走行機構３６０の前方端部が階段の踏み面の端を越えたときに車輪３９を下げる動作を行なってクローラ走行機構３６０の前方を下げることにより、クローラ走行機構３６０を階段を下降する姿勢にするとともに、クローラ走行機構３６０により前進し階段の各段において車輪アーム３７の駆動によりそれぞれの踏み面に対し車輪３９の接触を保ちながら走行し、クローラ走行機構３６０の前方端部が平坦面に達したときには、車輪アーム３７の角度を徐々に変化させてクローラ走行機構３６０の姿勢を水平にし、走行体を円滑に平坦面に到達させる。
【００４０】
走行装置３００が階段を下降する際に、車両が水平面に対して傾きを生じる場合にも、この傾きを例えば傾きセンサにより検出し、この傾きを常にゼロに保つように傾きの補償を載置台アーム３８に加えて載置台の姿勢を保つようにする。このようして階段で載置台３１の荷の姿勢を平坦地走行のときと同じ姿勢に保つことができるとともに、走行装置３００の重心の位置を走行装置３００全体の支点となる位置、例えば階段の踏み面の端部とクローラ走行機構３６０が接して支点となる位置よりも常に階段の上側の位置に保って走行装置を安定な状態に保って走行させることができる。
【００４１】
このように本発明の走行装置３００の走行では、階段を上昇する場合と下降する場合とでは、走行装置の進行方向を逆にして、常に車輪３９と車輪アーム３７を傾斜地の上側にすることが好ましい。このようにすることによって走行装置は安定な姿勢を保つことができ、また車輪アーム３７に備えた車輪３９を有効に利用することができることがわかる。なお、ここでは階段を例にとって本発明の走行装置が昇降走行を行う動作を主として説明したが、本発明の走行装置が同様な他の不整地を走行する場合もこれと同様である。
【００４２】
ところで走行装置３００に人が搭乗する場合には、搭乗者は走行装置３００の進行方向を向いて搭乗することを要望することが考えられる。このような要望に対しては、荷台に１８０°回転する椅子、あるいは背もたれの向きを反転することができる椅子を用い、上昇と下降でその向きを切り換えて用いるなどの方法によって応えることができる。
【００４３】
図４は本発明の走行装置のさらに他の実施形態を示すものであって、受動車輪４９を備えた車輪アーム４７を屈曲させた形状にしたものである。このような形状にすることによって、本発明の走行装置４０が不整地において車輪４９を保持した車輪アーム４７を押し下げたとき、車輪アーム４７が受動車輪よりも先に階段４０００などの不整地の凸部に接触してしまうのを避けることができる。
【００４４】
なお、本発明の走行装置の運転操作は、車両に人が乗って操作するようにしてもよいし、周知の方法を用い走行装置の外部から遠隔操作をするようにしてもよく、また自動運転するようにしてもよい。
【００４５】
次に本発明の実施例に基づき、本発明を具体的に説明する。
【００４６】
（実施例）
図５は本発明の一実施例として試作した小型の走行装置を模式的に示した図であって、図５の（Ａ）はその平面図、（Ｂ）がその側面図である。この走行装置は全長が１０５５ｍｍ、全幅が７００ｍｍであって、車両の総重量は約８０ｋｇと軽量であり、可搬重量は約１２０ｋｇである。
【００４７】
図においてクローラ走行体５０は、第１の軸５２及び第２の軸５３にそれぞれ第１のプーリ５４及び第２のプーリ５５を有し、これらの車輪間に１対のクローラベルト５６が張られている。
【００４８】
走行装置５０の第１の軸５２には、車輪５２のほかに車輪アーム５７と載置台５８との２つの能動アームがそれぞれの一端を結合しており、車輪アーム５７及び載置台５８は、それぞれに駆動機構を備え第１の軸５２の周りに自在に回転可能な能動アームを構成している。
【００４９】
車輪アーム５７の他端には受動車輪５９が取り付けられており、クローラ５６とこの受動車輪５９が走行面に接触できるように構成されている。また載置台５８の他端には荷台５１を有し、この荷台５１には搬送物資が搭載できるようになっている。この構成において載置台５８の能動的回転により、荷台５１上の荷の姿勢を保つと同時に、重心の位置を走行装置５０全体として安定性が良好な位置に保っている。
【００５０】
クローラ５６の履帯には市販のゴム式ローラを用いた。市販のゴム式ローラであっても荷重によって階段でも走行可能であることを確認して採用した。車両の軽量化のため、クローラの車輪５４及び５５はアルミ合金製とした。また受動車輪５９にはゴムタイヤを用いた。
【００５１】
この走行装置５０のアクチュエータとして、１５０ＷのＤＣモータを、左右のクローラ駆動用に２個、車輪アーム駆動用及び載置台駆動用にそれぞれ１個ずつ、計４個を用いた。また左右それぞれのクローラの駆動部には無段変速機を用い、無段変速機の駆動にはそれぞれに１１ＷのＤＣモータを用い、平地走行と階段などの傾斜地の昇降時では減速比を自動的に変えて駆動できるようにした。また電源には３６Ｖ（３×１２Ｖ）で５Ａｈの容量のシールド鉛蓄電池を用いた。
【００５２】
このような構成により、本実施例の走行装置５０の登坂能力は、約４０°の斜面及び階段の推進速度として、無負荷時１７５ｍｍ／ｓ、最大負荷時７０ｍｍ／ｓであり、また平地走行では最大速度が約３ｋｍ、推力１０．５ｋｇｆである。最大荷重の１２０ｋｇを荷として積載して走行テストを行い、不整地として傾斜角３０〜４０°の階段の昇降をテストし、非常に安定な走行と良好な操舵性が確認された。またエレベータ内でその場旋回ができることを確認し、さらに平坦地では軽快な走行ができることを確認した。なお、走行装置５０は車両全体として軽量に構成し、クローラ５６の履帯にはゴム式ローラを用い、受動車輪５９にはゴムタイヤを用いており、床面や階段走行で、走行面を傷つけることはなかった。
【００５３】
なお、上記した本発明の実施形態及び本実施例は、単なる例示に過ぎず、本発明の範囲はこれらの例示に限定されるものではない。本発明の特許請求の範囲の各請求項の記載に属する変形や変更はすべて本発明の範囲のものである。
【００５４】
【発明の効果】
本発明により、簡易な構成であるため、軽量かつ堅牢で駆動力を伝達する系の損失が比較的少なく、また走行時の操舵性が良好でその場旋回が容易かつ安定であって一般的な用途に適した走行装置が実現できるようになった。この走行装置を用いれば、簡便に階段の昇降や不整地の安定走行を行って人や荷の搬送ができるので、屋内及び屋外において幅広い利用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の走行装置を模式的に示した平面図（Ａ）及び側面図（Ｂ）である。
【図２】本発明の他の一実施形態の走行装置を模式的に示した平面図である。
【図３】本発明の一実施形態の走行装置が階段を上昇または下降する状況を示す状況を模式的に示した図である。
【図４】本発明のさらに他の一実施形態の走行装置を模式的に示した図である。
【図５】本発明の一実施例の走行装置を模式的に示した平面図（Ａ）及び側面図（Ｂ）である。
【符号の説明】
１０，２０，３０，４０，５０……走行装置、
１１，３１，５１……載置台、
１２，３２，５２……回転軸、
１３，３３，５３……回転軸、
１４，５４……第１のプーリ、
１５，５５……第２のプーリ、
１６，２６，３６，５６……クローラ、
１７，２７，３７，４７，５７……車輪アーム、
１８，２８，３８，５８……載置台、
１９，２９，３９，４９，５９……車輪、
１００，２００……クローラ走行機構
３０００，４０００……階段。
【図１】
0003557460.tif 000002
【図２】
0003557460.tif 000003
【図３】
0003557460.tif 000004
【図４】
0003557460.tif 000005
【図５】
0003557460.tif 000006