(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
所望の目標物を入力する目標物入力手段と、
この目標物入力手段によって入力された目標物を前記地図情報から検索する目標物検索手段と、
この目標物検索手段によって検索された目標物の中から、前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する目標物を抽出する目標物抽出手段と、
この目標物抽出手段によって抽出された目標物と前記自車の現在位置との間の前記経路沿いの距離を算出する距離算出手段と、
前記目標物抽出手段によって抽出された目標物が、前記経路探索手段によって探索された経路に対して左右どちらに存在するのかを判定する目標物判定手段と、
前記目標物抽出手段によって抽出された目標物を、前記距離算出手段によって算出された距離と、前記目標物判定手段によって判定された、経路に対して存在する位置に関する情報とともにリスト表示する表示手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記目標物判定手段は、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物が、前記経路における前記自車の現在位置に対する存在位置を判定し、
前記表示手段は、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物が、前記目標物判定手段によって判定された、前記経路における前記自車の現在位置に対する存在位置に関する情報を表示することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記表示手段は目標物が経路沿いにおいて既に通過したものであるか否かを表す情報を表示することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記距離算出手段はさらに、前記経路探索手段によって探索された経路から前記目標物抽出手段によって抽出された目標物までの距離を算出し、
前記表示手段は、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物を、前記距離算出手段によって算出された目標物と前記現在位置との間の前記経路沿いの距離と、探索された経路から目標物までの距離との合計とともにリスト表示することを特徴とする請求項１、２又は３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
所望の目標物を入力する目標物入力手段と、
この目標物入力手段によって入力された目標物を前記地図情報から検索する目標物検索手段と、
この目標物検索手段によって検索された目標物の中から、前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する目標物を抽出する目標物抽出手段と、
この目標物抽出手段によって抽出された目標物と前記現在位置との間の経路沿いの距離と、経路から該目標物までの間の距離との合計を算出する距離算出手段と、
前記目標物抽出手段によって抽出された目標物を、前記距離算出手段によって算出された距離とともにリスト表示する表示手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
ジャンルを入力するジャンル入力手段と、
このジャンル入力手段によって入力されたジャンルに該当する施設を前記地図情報から検索する施設検索手段と、
この施設検索手段によって検索された施設の中から、前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する施設を抽出する施設抽出手段と、
この施設抽出手段によって抽出された施設と、前記現在位置との間の経路沿いの距離を算出する距離算出手段と、
前記施設抽出手段によって抽出された施設が、前記経路探索手段によって探索された経路に対して左右どちらに存在するのかを判定する施設判定手段と、
前記施設抽出手段によって抽出された施設を、前記距離算出手段によって算出された距離と、前記施設判定手段によって判定された、経路に対して存在する位置に関する情報とともにリスト表示する表示手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
この地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
所望の目標物を入力する目標物入力手段と、
この目標物入力手段によって入力された目標物を前記地図情報から検索する目標物検索手段と、
この目標物検索手段によって検索された目標物の中から、前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する目標物を抽出する目標物抽出手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路と、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物の位置情報とに基づいて、前記探索された経路と目標物の位置関係を示す概略図を作成する概略図作成手段と、
この概略図作成手段によって作成された概略図を出力する出力手段とを備え、
前記概略図作成手段は、抽出された目標物が探索された経路に対して左右どちらに存在するかを判断し、経路に対して判断された側に目標物を示す概略図を作成することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
この地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
所望の目標物を入力する目標物入力手段と、
この目標物入力手段によって入力された目標物を前記地図情報から検索する目標物検索手段と、
この目標物検索手段によって検索された目標物の中から、前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する目標物を抽出する目標物抽出手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路と、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物の位置情報とに基づいて、前記探索された経路を線分で示し、前記目標物をこの線分に対して相対的な位置に示す概略図を作成する概略図作成手段と、
この概略図作成手段によって作成された概略図を出力する出力手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
所望の目標物を入力する目標物入力手段と、
この目標物入力手段によって入力された目標物を前記地図情報から検索する目標物検索手段と、
この目標物検索手段によって検索された目標物の中から前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する目標物を抽出する目標物抽出手段と、
この目標物抽出手段によって抽出された目標物と、前記現在位置との間の距離を算出する距離算出手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路と、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物の位置情報と、前記距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、前記探索された経路と目標物との位置関係を示す概略図を作成する概略図作成手段と、
この概略図作成手段によって作成された概略図を出力する出力手段とを備え、
前記概略図作成手段は、抽出された目標物が探索された経路に対して左右どちらに存在するかを判断し、経路に対して判断された側に目標物を示す概略図を作成することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
所望の目標物を入力する目標物入力手段と、
この目標物入力手段によって入力された目標物を前記地図情報から検索する目標物検索手段と、
この目標物検索手段によって検索された目標物の中から前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する目標物を抽出する目標物抽出手段と、
この目標物抽出手段によって抽出された目標物と、前記現在位置との間の距離を算出する距離算出手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路と、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物の位置情報と、前記距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、探索された経路を線分で示し、前記目標物をこの線分に対して相対的な位置に示す概略図を作成する概略図作成手段と、
この概略図作成手段によって作成された概略図を出力する出力手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記概略図作成手段は、前記目標物が経路沿いにおいて既に通過したか否かを表す情報を含む概略図を作成することを特徴とする請求項７、８、９又は１０記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記概略図作成手段は、前記自車の現在位置に基づいて前記探索された経路と目標物と自車の現在位置との位置関係を示す概略図を作成することを特徴とする請求項９又は１０記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記概略図作成手段は、前記距離算出手段によって算出された距離も併せて示す概略図を作成することを特徴とする請求項９又は１０記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記距離算出手段によって算出される距離は、抽出された目標物と前記現在位置との経路沿いの距離であることを特徴とする請求項１３記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
前記距離算出手段は、さらに前記経路探索手段によって探索された経路から前記目標物抽出手段によって抽出された目標物までの距離を算出し、
前記概略図作成手段は、前記距離算出手段によって算出された目標物と前記自車の現在位置との間の経路沿いの距離と、前記探索された経路から目標物までの距離との合計を示す概略図を作成することを特徴とする請求項１４記載のナビゲーション装置。
【請求項１６】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
目標物の位置を前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に対応づけて発生する目標物発生手段と、
所定の基準となる地点を設定する地点設定手段と、
この地点設定手段によって設定された地点から所定の基準となる方向を設定する方向設定手段と、
この方向設定手段によって設定された方向に対して直交する方向を設定する直交方向設定手段と、
この直交方向設定手段によって設定された直交方向と、前記地点設定手段によって設定された基準地点から前記目標物発生手段によって発生された目標物までの方向とのベクトル内積を計算する内積計算手段と、
この内積計算手段の計算結果に基づいて、前記基準方向から前記目標物の方向がどちらの方向に存在するかを判定する目標物判定手段と、
この目標物判定手段によって判定された前記目標物の方向を出力する出力手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１７】
自車の現在位置付近から目的地付近までの経路を探索する経路探索手段を備え、
前記出力手段は、この経路探索手段によって探索された経路または前記方向設定手段によって設定された基準方向を基準として、前記目標物が右に存在するか左に存在するかを表示出力または音声出力することを特徴とする請求項１６記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、地上移動体の移動経路を地図情報に基づいて探索し、この移動経路を移動体操作者に情報伝達するナビゲーション装置に関し、特に、地表目標物の地図上検索及び情報報知を改良したナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
従来のナビゲーション装置としては、例えば特開昭６１−１９４４７３号に示される車載用ナビゲーション装置がある。この車載用ナビゲーション装置は、ディスプレイ装置に使用者が希望するエリアの地図が表示される。その地図表示に伴って、目的地として設定される施設を検索する条件が画面上に提示される。その検索条件の段階的な選択により、使用者が希望する施設が特定される。
【０００３】
そして、この特定された施設の所在位置が、地図画面中に識別マークで表示される。さらに、その特定された施設までの、現在位置からの推奨移動経路が、地図情報を基にナビゲーション装置によって探索され、画面上に表示される。なお、移動体が、その推奨移動経路上を移動している間、必要な地上環境情報が音声等の聴取手段によって使用者に報知される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この様なナビゲーション装置に於いて、移動経路途中または移動体の現在位置近傍で、上記目的地以外の施設への立ち寄りが、所望される場合がある。例えば、食事、移動体への燃料補給等である。この様な目的地以外の施設への立ち寄りが使用者によって所望された場合、その立ち寄り地が地図情報を基に検索、指定されねばならない。この立ち寄り地の検索は、上記目的地設定と同じ様な検索条件により行われる。例えば、ジャンルの指定等である。
【０００５】
この指定されるジャンルとは、ガソリンスタンド、レストラン等である。これは、その立ち寄り地への移動目的が明確であるため、その目的に合致するジャンルの施設のみを抽出するために選択される。例えば、立ち寄り地への目的が、燃料補給であるなら、ガソリンスタンドを検索するように、ジャンル指定される。この様にしてジャンルが指定されると、そのジャンルに属する施設が複数抽出される。
【０００６】
従来のナビゲーション装置では、この様にして抽出された各施設までの直線距離は表示される。しかし、使用者が乗る移動体との相対的な地図上の位置関係は、画面の地図上にその立ち寄り施設が表示されて初めて理解される。特に、ナビゲーション装置によって探索された推奨移動経路との相対的な地理的な位置関係が必ずしも明確ではなかった。このため、使用者は、表示された施設のうちのどの施設が最も希望に合致したものであるかを迅速に判別することが困難であった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に記載された本発明では、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、所望の目標物を入力する目標物入力手段と、この目標物入力手段によって入力された目標物を前記地図情報から検索する目標物検索手段と、この目標物検索手段によって検索された目標物の中から、前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する目標物を抽出する目標物抽出手段と、この目標物抽出手段によって抽出された目標物と前記自車の現在位置との間の前記経路沿いの距離を算出する距離算出手段と、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物が、前記経路探索手段によって探索された経路に対して左右どちらに存在するのかを判定する目標物判定手段と、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物を、前記距離算出手段によって算出された距離と、前記目標物判定手段によって判定された、経路に対して存在する位置に関する情報とともにリスト表示する表示手段とを備える。また、請求項５に記載された本発明では、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、所望の目標物を入力する目標物入力手段と、この目標物入力手段によって入力された目標物を前記地図情報から検索する目標物検索手段と、この目標物検索手段によって検索された目標物の中から、前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する目標物を抽出する目標物抽出手段と、この目標物抽出手段によって抽出された目標物と前記現在位置との間の経路沿いの距離と、経路から該目標物までの間の距離との合計を算出する距離算出手段と、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物を、前記距離算出手段によって算出された距離とともにリスト表示する表示手段とを備える。また、請求項６に記載された本発明では、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、ジャンルを入力するジャンル入力手段と、このジャンル入力手段によって入力されたジャンルに該当する施設を前記地図情報から検索する施設検索手段と、この施設検索手段によって検索された施設の中から、前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する施設を抽出する施設抽出手段と、この施設抽出手段によって抽出された施設と、前記現在位置との間の経路沿いの距離を算出する距離算出手段と、前記施設抽出手段によって抽出された施設が、前記経路探索手段によって探索された経路に対して左右どちらに存在するのかを判定する施設判定手段と、前記施設抽出手段によって抽出された施設を、前記距離算出手段によって算出された距離と、前記施設判定手段によって判定された、経路に対して存在する位置に関する情報とともにリスト表示する表示手段とを備える。
【０００８】
また、請求項７に記載された本発明では、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、この地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、所望の目標物を入力する目標物入力手段と、この目標物入力手段によって入力された目標物を前記地図情報から検索する目標物検索手段と、この目標物検索手段によって検索された目標物の中から、前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する目標物を抽出する目標物抽出手段と、前記経路探索手段によって探索された経路と、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物の位置情報とに基づいて、前記探索された経路と目標物の位置関係を示す概略図を作成する概略図作成手段と、この概略図作成手段によって作成された概略図を出力する出力手段とを備え、前記概略図作成手段は、抽出された目標物が探索された経路に対して左右どちらに存在するかを判断し、経路に対して判断された側に目標物を示す概略図を作成する。また、請求項８に記載された本発明では、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、この地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、所望の目標物を入力する目標物入力手段と、この目標物入力手段によって入力された目標物を前記地図情報から検索する目標物検索手段と、この目標物検索手段によって検索された目標物の中から、前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する目標物を抽出する目標物抽出手段と、前記経路探索手段によって探索された経路と、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物の位置情報とに基づいて、前記探索された経路を線分で示し、前記目標物をこの線分に対して相対的な位置に示す概略図を作成する概略図作成手段と、この概略図作成手段によって作成された概略図を出力する出力手段とを備える。また、請求項９に記載された本発明では、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、所望の目標物を入力する目標物入力手段と、この目標物入力手段によって入力された目標物を前記地図情報から検索する目標物検索手段と、この目標物検索手段によって検索された目標物の中から前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する目標物を抽出する目標物抽出手段と、この目標物抽出手段によって抽出された目標物と、前記現在位置との間の距離を算出する距離算出手段と、前記経路探索手段によって探索された経路と、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物の位置情報と、前記距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、前記探索された経路と目標物との位置関係を示す概略図を作成する概略図作成手段と、この概略図作成手段によって作成された概略図を出力する出力手段とを備え、前記概略図作成手段は、抽出された目標物が探索された経路に対して左右どちらに存在するかを判断し、経路に対して判断された側に目標物を示す概略図を作成する。また、請求項１０に記載された本発明では、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、所望の目標物を入力する目標物入力手段と、この目標物入力手段によって入力された目標物を前記地図情報から検索する目標物検索手段と、この目標物検索手段によって検索された目標物の中から前記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する目標物を抽出する目標物抽出手段と、この目標物抽出手段によって抽出された目標物と、前記現在位置との間の距離を算出する距離算出手段と、前記経路探索手段によって探索された経路と、前記目標物抽出手段によって抽出された目標物の位置情報と、前記距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、探索された経路を線分で示し、前記目標物をこの線分に対して相対的な位置に示す概略図を作成する概略図作成手段と、この概略図作成手段によって作成された概略図を出力する出力手段とを備える。
【０００９】
また、請求項１６に記載された本発明では、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、目標物の位置を前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に対応づけて発生する目標物発生手段と、所定の基準となる地点を設定する地点設定手段と、この地点設定手段によって設定された地点から所定の基準となる方向を設定する方向設定手段と、この方向設定手段によって設定された方向に対して直交する方向を設定する直交方向設定手段と、この直交方向設定手段によって設定された直交方向と、前記地点設定手段によって設定された基準地点から前記目標物発生手段によって発生された目標物までの方向とのベクトル内積を計算する内積計算手段と、この内積計算手段の計算結果に基づいて、前記基準方向から前記目標物の方向がどちらの方向に存在するかを判定する目標物判定手段と、この目標物判定手段によって判定された前記目標物の方向を出力する出力手段とを備える。
【００１０】
【実施例】
１．実施例の要約
以下に説明する本発明に係る実施例は、外部から入力される目標物を地図情報から検索し（図１１のステップＳＣ６）、この検索された目標物につき上記地図情報に基づいて、自車の出発地または自車の現在位置付近から目的地付近まで探索された経路沿いの目標物を選択抽出し（図１２のステップＳＤ２）、この選択抽出された目標物の情報を出力する（図１４のステップＳＥ４、ＳＥ１１、図１５のステップＳＦ１、スピーカ１３）ことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１１】
また、以下に説明する本発明に係る実施例は、地図情報に基づいて自車の出発地または自車の現在位置付近から目的地付近まで経路を探索し（図８のステップＳＡ４に示される経路探索処理）、外部から入力される目標物を上記地図情報から検索し（図１１のステップＳＣ６）、この検索された目標物につき上記地図情報に基づいて、上記探索された経路沿いの目標物を選択抽出し（図１２のステップＳＤ２）、この選択抽出された目標物の情報を出力する（図１４のステップＳＥ４、ＳＥ１１、図１５のステップＳＦ１、スピーカ１３）ことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１２】
さらに、以下に説明する本発明に係る実施例は、地図情報に基づいて自車の出発地または自車の現在位置付近から目的地付近まで経路を探索し（図８のステップＳＡ４に示される経路探索処理）、外部から入力される目標物を上記地図情報及び上記探索された経路に基づいて検索し（図１１のステップＳＣ６、図１２のステップＳＤ２）、この検索された目標物の情報を出力する（図１４のステップＳＥ４、ＳＥ１１、図１５のステップＳＦ１、スピーカ１３）ことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１３】
また、以下に説明する本発明に係る実施例は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（情報記憶部３７の光学式記録媒体、またはフロッピーディスク等の磁気記録媒体）と、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段（図９のステップＳＡ２）と、上記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、上記現在位置検出手段によって検出された自車の現在位置付近または自車の出発地付近から目的地付近までの経路を探索する経路探索手段（図８のステップＳＡ４に示される経路探索処理）と、所望の目標物を入力する目標物入力手段（図１１のステップＳＣ１〜ＳＣ３）と、この目標物入力手段によって入力された目標物を上記地図情報記憶手段に記憶された地図情報から検索する目標物検索手段（図１１のステップＳＣ６、図１２のステップＳＤ２）と、この目標物検索手段によって検索された目標物と上記現在位置検出手段によって検出された現在位置との距離を算出する距離算出手段（図１２のステップＳＤ２）と、上記現在位置検出手段によって検出された現在位置と、上記目標物検索手段によって検出された目標物の位置情報と、上記距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、上記現在位置と目標物との位置関係を示す概略図を作成する概略図作成手段（図１５のステップＳＦ１）と、この概略図作成手段によって作成された概略図を出力する出力手段（ディスプレイ３３またはスピーカ１３）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１４】
さらに、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（情報記憶部３７の光学式記録媒体、またはフロッピーディスク等の磁気記録媒体）と、この地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、自車の現在位置付近または自車の出発地付近から目的地付近までの経路を探索する経路探索手段（図８のステップＳＡ４に示される経路探索処理）と、所望の目標物を入力する目標物入力手段（図１１のステップＳＣ１〜ＳＣ３）と、この目標物入力手段によって入力された目標物を上記地図情報記憶手段に記憶された地図情報から検索する目標物検索手段（図１１のステップＳＣ６）と、この目標物検索手段によって検索された目標物の中から、上記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する目標物を選択する目標物選択手段（図１２のステップＳＤ２）と、この目標物選択手段によって選択された目標物と上記現在位置との距離を算出する距離算出手段（図１２のステップＳＤ２）と、上記経路探索手段によって探索された経路と、上記目標物検索手段によって検出された目標物の位置情報と、上記距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、上記探索された経路と目標物との位置関係を示す概略図を作成する概略図作成手段（図１５のステップＳＦ１）と、この概略図作成手段によって作成された概略図を出力する出力手段（ディスプレイ３３またはスピーカ１３）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１５】
また、以下に説明する本発明に係る実施例は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（情報記憶部３７の光学式記録媒体、またはフロッピーディスク等の磁気記録媒体）と、この地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、自車の出発地または自車の現在位置付近から目的地付近までの経路を探索する経路探索手段（図８のステップＳＡ４に示される経路探索処理）と、目標物（立ち寄り施設）の位置を上記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に対応づけて（各立ち寄り施設の地理的な座標）発生する目標物発生手段（第１ＲＡＭ５、図１１のステップＳＣ４）と、上記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲内に、上記目標物発生手段に記憶された目標物が存在するか否かを判定する目標物判定手段（図１２のステップＳＤ２）と、この目標物判定手段によって判定された目標物に関する情報を出力する出力手段（図１４のステップＳＥ４、ＳＥ１１、図１５のステップＳＦ１、スピーカ１３）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１６】
また、上記探索された経路沿いの目標物は自車が既に通過した経路からの所定範囲内の目標物も含み、上記概略図作成手段または目標物判定手段は、自車が既に通過した経路からの所定範囲内の目標物についても概略図を作成または判定する（図１２のステップＳＤ２及び図１４のステップＳＥ２）ことを特徴とする。
【００１７】
さらに、上記ナビゲーション装置は、上記目標物発生手段に記憶された複数の目標物から特定の目標物を選択抽出する目標物選択抽出手段（目標物に近隣する道路の環境等による抽出条件）をさらに備え、上記目標物の選択抽出、選択、判定はこの選択抽出された目標物につき、探索された経路から所定範囲内に存在するか否かを判定することを特徴とする。
【００１８】
また、上記目標物選択抽出手段は、目標物の種類、分類、類別、分野、目的、用途、事業内容、目標物と現在位置との地理的関係（目標物と現在位置との距離、目標物と現在位置との方向）に基づいて、上記特定の目標物を選択抽出することを特徴とする請求項９記載のナビゲーション装置。
【００１９】
さらに、上記ナビゲーション装置は、上記現在位置から上記目標物判定手段によって判定された目標物までの距離を算出し（図１４のステップＳＥ２）、この算出された目標物までの距離も表示出力または音声出力する（ディスプレイ３３またはスピーカ１３）ことを特徴とする。
【００２０】
また、以下に説明する本発明に係る実施例は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（情報記憶部３７）と、この地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、自車の出発地または自車の現在位置付近から目的地付近までの経路を探索する経路探索手段（図９のステップＳＡ４に示される経路探索処理）と、目標物（立ち寄り施設）の位置を上記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に対応づけて（各立ち寄り施設の地理的な座標）発生する目標物発生手段（第１ＲＡＭ５、図１１のステップＳＣ４）と、上記経路探索手段によって探索された経路に対して、上記目標物発生手段によって発生された目標物がどちらの側に存在するかを判定する目標物判定手段（図１２のステップＳＤ３）と、この目標物判定手段によって判定された上記経路に対する目標物のある側に関する情報を出力する出力手段（ディスプレイ３３またはスピーカ１３）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００２１】
さらに、以下に説明する本発明に係る実施例は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（情報記憶部３７等の光学式記録媒体、またはフロッピーディスク等の磁気記録媒体）と、目標物（立ち寄り施設）の位置を上記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に対応づけて（各立ち寄り施設の地理的な座標）発生する目標物発生手段（第１ＲＡＭ５、図１１のステップＳＣ４）と、所定の基準となる地点を設定する地点設定手段（図７の地点Ｘ０，Ｙ０）と、この地点設定手段によって設定された地点から所定の基準となる方向を設定する方向設定手段（図７のベクトルａ）と、この方向設定手段によって設定された方向に対して直交する方向を設定する直交方向設定手段（図７のベクトルｃ）と、この直交方向設定手段によって設定された直交方向と、上記地点設定手段によって設定された基準地点から上記目標物発生手段によって発生された目標物までの方向（図７のベクトルｂ）とのベクトル内積を計算する内積計算手段（｜ｂ｜×｜ｃ｜×ｃｏｓθ）と、この計算手段の計算結果に基づいて、上記基準方向から上記目標物の方向がどちらの方向に存在するかを判定する目標物判定手段（図１２のステップＳＤ１３、内積結果がプラスかマイナスかの判定）と、この目標物判定手段によって判定された上記目標物の方向を出力する出力手段（ディスプレイ３３またはスピーカ１３）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００２２】
また、以下に説明する本発明に係る実施例は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（情報記憶部３７等の光学式記録媒体、またはフロッピーディスク等の磁気記録媒体）と、この地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、自車の出発地または自車の現在位置付近から目的地付近までの経路を探索する経路探索手段（図９のステップＳＡ４に示される経路探索処理）と、目標物（立ち寄り施設）の位置を上記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に対応づけて（各立ち寄り施設の地理的な座標）記憶する目標物発生手段（第１ＲＡＭ５、図１１のステップＳＣ４）と、上記経路探索手段によって探索された経路から、上記目標物発生手段に記憶された目標物までの距離を算出する距離算出手段（図１２のステップＳＤ２）と、この距離算出手段によって算出された上記経路から目標物までの距離を出力する出力手段（ディスプレイ３３またはスピーカ１３）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００２３】
２．全体回路
図１は、本発明に係るナビゲーション装置の全体回路を示す。中央処理部１は、ナビゲーション装置全体の動作を制御する。この中央処理部１は、ＣＰＵ（中央処理装置）２、フラッシュメモリ３、第２ＲＯＭ４、第１ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５、第２ＲＡＭ６、センサ入力インターフェイス７、通信インターフェイス８、画像プロセッサ９、画像メモリ１０、音声プロセッサ１１及び時計１４によって構成されている。各ＣＰＵ２〜時計１４は、ＣＰＵローカルバス１５によって相互に接続されており、ＣＰＵ２の制御のもと、各種情報データの授受が各デバイス間で行われる。
【００２４】
フラッシュメモリ３は、電気的な消去及び書き込みが可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等で構成される。このフラッシュメモリ３に記憶されるプログラムは、情報記憶部３７に記憶されているプログラム３８ｂが書き写される。このプログラム３８ｂとしては、後述する各フローチャートに応じ、ＣＰＵ２で実行される各種処理のプログラムが含まれている。例えば、情報の表示制御と音声案内制御等がある。
【００２５】
また、フラッシュメモリ３に記憶される情報には、ナビゲーション動作で用いられる、各種パラメータ等が含まれている。第２ＲＯＭ４には、表示図形データ及び各種汎用データが記憶されている。表示図形データとは、ディスプレイ３３上に表示されるルート案内及び地図表示に必要な各データである。各種汎用データとは、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形データ等のナビゲーション時に使用される各データである。
【００２６】
第１ＲＡＭ５には、外部から入力されたデータ及び、演算のために用いられる各種パラメータや演算結果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶される。時計１４は、カウンタ及びバッテリバックアップＲＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ等から構成されており、時間情報が出力される。
【００２７】
センサ入力インターフェイス７は、Ａ／Ｄ変換回路またはバッファ回路等で構成されている。このセンサ入力インターフェイス７は、現在位置検出装置２０の各センサと接続され、アナログ信号またはデジタル信号で伝達されるセンサデータが入力される。この現在位置検出装置２０のセンサには、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３及び車速センサ２４がある。
【００２８】
絶対方位センサ２１は、例えば、地磁気センサであり、地磁気が検出される。この絶対方位センサ２１から、絶対方位となる南北方向を示すデータが出力される。相対方位センサ２２は、例えば、操舵角センサであり、光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置によって車輪の操舵角が検出される。そして、絶対方位センサ２１で検出される絶対方位に対する、自車両進行方向の相対角度が、相対方位センサ２２から出力される。
【００２９】
距離センサ２３は、例えば、走行距離メータに連動したカウンタ等で構成されている。この距離センサ２３からは、自車両の走行距離を示すデータが出力される。速度センサ２４は、速度メータに接続されたカウンタ等で構成されている。この車速センサ２４からは、自車両の走行速度に比例するデータが出力される。
【００３０】
中央処理部１の通信インターフェイス８には、Ｉ／Ｏデータバス２８が接続されている。このＩ／Ｏデータバス２８には、現在位置検出装置２０のＧＰＳ受信装置２５、ビーコン受信装置２６及びデータ受信装置２７が接続されている。さらに、このＩ／Ｏデータバス２８には、入出力装置３０のタッチスイッチ３４、プリンタ３５及び情報記憶部３８が接続されている。つまり、通信インターフェイス８により、各付属装置と、ＣＰＵローカルバス１５との間で、各種データの授受が行われる。
【００３１】
現在位置検出装置２０からは、上述されたように、自車両の現在位置を検出するためのデータが出力される。つまり、絶対方位センサ２１で絶対方位が検出される。相対方位センサ２２で、この絶対方位に対する相対方位が検出される。さらに、距離センサ２３で走行距離が検出される。車速センサ２４で自車両の走行速度が検出される。ＧＰＳ受信装置２５により、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の信号（複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ波）が受信され、自車両の緯度・経度等の地理的な位置データが検出される。
【００３２】
同じように、ビーコン受信装置２６により、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）等の情報提供システムからのビーコン波が受信され、近隣道路情報データまたはＧＰＳの補正データ等がＩ／Ｏデータバス２８へ出力される。データ送受信装置２７では、セルラフォーンやＦＭ多重信号、電話回線等を利用した双方向式の現在位置情報提供システムやＡＴＩＳ（交通情報サービス）等との間で現在位置情報または自車両近隣の道路状況に関する情報が送受信される。これらの情報は、自車両の位置検出情報または運行補助情報として利用される。なお、これらビーコン受信装置２６及びデータ送受信装置２７は、無くても良い。
【００３３】
入出力装置３０は、ディスプレイ３３、透明なタッチパネル３４、プリンタ３５及びスピーカ１３から構成される。ディスプレイ３３には、ナビゲーション動作中に案内情報が表示される。タッチパネル３４は、ディスプレイ３３の画面上に付着され、透明タッチスイッチ（透明電極で構成された接触スイッチまたは、圧電スイッチ等がある）が複数、平面マトリクス状に配置されている。このタッチパネル３４からは、ナビゲーション装置に対して、出発地、目的地、通過地点等の目的地設定に必要な情報が選択され、入力される。
【００３４】
プリンタ３５では、通信インターフェイス８を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報が印刷される。スピーカ１３からは音声で使用者に各情報が伝達される。なお、プリンタ３５は、無くても良い。
【００３５】
また、ディスプレイ３３としては、ＣＲＴ、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の画像情報を表示可能なものが利用される。しかし、消費電力が少なく、視認性が高くしかも軽量な、液晶ディスプレイがディスプレイ３３として好ましい。このディスプレイ３３に接続される画像プロセッサ９には、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  ＲＡＭ）またはデュアルポートＤＲＡＭ等の画像メモリ１０が接続されている。画像プロセッサ９によって、画像メモリ１０への画像データの書き込み制御が行われる。さらに、画像プロセッサ９の制御のもとで、画像メモリ１０からデータが読み出されてディスプレイ３３への画像表示が行われる。
【００３６】
なお、画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２からの描画コマンドに従って、地図データ及び文字データを表示用画像データに変換し、画像メモリ１０に書き込む。このとき、画面のスクロールのために、ディスプレイ３３に表示される、画面周囲の画像も形成されて、画像メモリ１０に同時に書き込まれる。
【００３７】
スピーカ１３には、音声プロセッサ１１が接続されている。この音声プロセッサ１１は、ＣＰＵローカルバス１５を介してＣＰＵ２及び第２ＲＯＭ４と接続されている。そして、ＣＰＵ２によって、第２ＲＯＭ４から読み出された案内音声用の音声波形データが、音声プロセッサ１１に入力される。この音声波形データは、音声プロセッサ１１によりアナログ信号に変換され、スピーカ１３から出力される。この音声プロセッサ１１及び上記画像プロセッサ９は、汎用のＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）等で構成されてもよい。
【００３８】
Ｉ／Ｏデータバス２８に、データ送受信部３９を介して接続された、情報記憶部３７には、ディスク管理情報３８ａ、上述した各ナビゲーション動作を制御するためのプログラム３８ｂ及び地図情報などのデータ３８ｃが記憶されている。ディスク管理情報３８ａには、この情報記憶部３７内に記憶されているデータ及びプログラムに関する情報が保存されている。例えば、プログラム３８ｂｃのバージョン情報等である。データ３８ｃには、道路地図データなどのナビゲーション動作に必要なデータが不揮発性的に記録されている。この情報記憶部３７には、Ｉ／Ｏデータバス２８との間で、データの読み出し制御を行う、データ送受信部３９が設けられている。
【００３９】
また、本発明の情報記憶部３７としては、ＣＤ−ＲＯＭ等の光メモリのみならず、次のようなデバイスを利用してもよい。例えば、ＩＣメモリ、ＩＣメモりカード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハードディスク等の磁気メモリ等の記録媒体でもよい。なお、データ送受信部３９は、情報記録部３７の記録媒体が変更された場合、その変更された記録媒体に適合するデータピックアップが備えられる。例えば、記録媒体がハードディスクであれば、コアーヘッド等の磁気信号書き込み、読み取り装置がデータ送受信部３９に具備される。
【００４０】
情報記憶部３７のデータ３８ｃには、ナビゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点データ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、家形データ、その他のデータが記憶されている。また、情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂにより、データ３８ｃの道路地図データを用いてナビゲーション動作が実行される。なお、このナビゲーション用のプログラムは、データ送受信部３９によって情報記憶部３７から読み出され、フラッシュメモリ３内に書き込まれロードされる。その他のデータには、表示案内用データ、音声案内用データ、簡略案内経路画像データ等がある。
【００４１】
なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記録されている地図データには、複数の縮尺率に対応した地図データが記憶されていたり、最小縮尺率の地図データが記憶されている。したがって、ディスプレイ３３に縮尺率の大きな地図が表示される場合、この情報記憶部３７におけるデータ３８ｃの最小縮尺率の地図データから情報が間引かれて表示されてもよい。この情報記憶部３７のデータ３８ｃの地図データの縮尺表示においては、各道路等の地理的距離が小さくされるのみならず、施設等の表示記号情報の間引きも、ともに行われる。
【００４２】
３．情報記憶部３７のデータ３８ｃのデータファイル
図２は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されている各データファイルの内容を示す。地図データファイルＦ１には、全国道路地図、１地方の道路地図または住宅地図等の地図データが記憶されている。交差点データファイルＦ２には、交差点の地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶されている。ノードデータファイルＦ３には、地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等が記憶されている。道路データファイルＦ４には、道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータが記憶されている。写真データファイルＦ５には、各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データが記憶されている。
【００４３】
目的地データファイルＦ６は、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデータが記憶されている。案内地点データファイルＦ７には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等の案内が必要とされる地点の案内データが記憶されている。詳細目的地データファイルＦ８には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地に関する詳細なデータが記憶されている。道路名称データファイルＦ１０には、上記道路データファイルＦ４に記憶されている道路の中で主要な道路の名称データが記憶されている。分岐点名称データファイルＦ１１には、主要な分岐点の名称データが記憶されている。住所データファイルＦ１１には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地を住所から検索するためのリストデータが記憶されている。
【００４４】
市外・市内局番リストファイルＦ１２には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地の市外・市内局番のみのリストデータが記憶されている。登録電話番号ファイルＦ１３には、使用者のマニュアル操作によって登録された仕事上の取引先等の覚えておきたい電話番号データが記憶されている。目印データファイルＦ１４には、使用者がマニュアル操作によって入力した走行途上の目印になる地点や覚えておきたい場所の位置と名称等のデータが記憶されている。地点データファイルＦ１５には、目印データファイルＦ１４に記憶されている目印地点の詳細なデータが記憶されている。施設データファイルＦ１６には、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的地以外に立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等のデータが記憶されている。
【００４５】
４．施設データファイル
図３は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されている施設データファイルＦ１６のデータ構造を表す。この施設データファイルＦ１６には、数ＳＳ（ｎ）個の施設に関する情報が収納されている。各施設は、上述されたように、立ち寄り地等として設定可能な目標物を表している。１単位の施設データは、ジャンル番号ＳＪＮ、東経座標ＳＥＯ、北緯座標ＳＮＯ、マーク番号ＳＰＮ及び名称ＳＮで構成されている。
【００４６】
ジャンル番号ＳＪＮは、その施設の属するジャンルが表される。このジャンル番号とは、その施設がハンバーガーショップ等の食事が可能な場所であるなら、ファミリーレストラン・ファーストフードとなる。つまり、各施設への立ち寄り目的によって、各施設をグループ分けするための種類が、ジャンル番号ＳＪＮによって表される。このジャンル番号ＳＪＮには、観光名所、娯楽施設（娯楽施設としては、スキー場等がある）、ガソリンスタンド、デパート、駐車場等の各施設の種類、分類、類別、分野、目的、用途、事業内容または、施設と自車両との相対的な地理的関係等を識別するためのデータ等も含まれる。この施設と自車両との相対的な地理的関係は、目標物と現在位置との距離、目標物と現在位置との方向等を表わす。
【００４７】
東経座標ＳＥＯ及び北緯座標ＳＮＯによって、各施設の地図上の地理的な位置が特定される。マーク番号ＳＰＮによって、各施設の識別記号が指定される。この識別記号は、画面上に各施設が表示される場合、その施設のジャンル（営業内容）等を容易に識別するためのマークを意味する。名称ＳＮによって各施設の固有名称が表される。この固有名称とは、例えば、ニューヨーク市役所、ヤンキーズスタジアム等の名称を表す。
【００４８】
５．第１ＲＡＭ５のデータ内容
図４は第１ＲＡＭ５内に記憶されるデータ群の一部を示す。現在位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によって検出される、自車両の現在位置を表すデータである。絶対方位データＺＤは、南北方向を示すデータであり、絶対方位センサ２１からの情報に基づいて求められる。相対方位角データＤθは、自車両の進行方向が絶対方位データＺＤに対してなす角度データである。この相対方位角データＤθは、相対方位センサ２２からの情報に基づいて求められる。
【００４９】
走行距離データＭＬは、自車両の走行距離であり、距離センサ２３からのデータに基づいて求められる。現在位置情報ＰＩは、現在位置に関するデータであり、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力される。ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデータＡＤは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力されるデータである。このＶＩＣＳデータＶＤを利用して、ＧＰＳ受信装置２５で検出される自車両位置の誤差補正が実行される。また、ＡＴＩＳデータＡＤにより、地域の交通規制、交通混雑状況が判別される。
【００５０】
登録目的地データＴＰには、使用者によって登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関するデータが記憶される。案内開始地点データＳＰには、ナビゲーション動作が開始される地点の地図座標データが記憶される。同様に、最終案内地点データＥＤには、ナビゲーション動作が終了される地点の地図座標データが記憶される。
【００５１】
なお、案内開始地点データＳＰには、自車両の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上のノード座標が利用される。この案内開始地点データＳＰが記憶される理由は、現在位置データＭＰに応じた自車両の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地内等であり、必ずしも案内道路上にないからである。同じように、案内最終地点データＥＤも、登録目的地データＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶される。この案内最終地点データＥＤが記憶される理由も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上にないことがあるからである。
【００５２】
第１ＲＡＭ５に記憶される案内経路データＭＷは、目的地までの最適な経路、または推奨される経路を示すデータであり、後述されるステップＳＡ４の経路探索処理で求められる。なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶された道路地図内の各道路には、固有の道路番号が付されている。この案内経路データＭＷは、案内開始地点データＳＰから最終案内地点データＥＤまでの下記道路ナンバデータ群の列で構成される。
【００５３】
モードセットデータＭＤは、後述する目的地設定処理で利用されるデータである。このモードセットデータＭＤは、ディスプレイ３３上にラミネート積層されたタッチスイッチ３４によって設定される。このモードセットデータＭＤにより、ディスプレイ３３上に表示されるモード内容が選択される。
【００５４】
ビープポイントデータＢＰは、後述される最寄り施設処理によって選択される立ち寄り地の施設に関するデータがセットされる。同じように、検索施設番号ＧＢ（ｎ）は、最寄り施設処理によって検索された複数施設各々の識別番号が記憶される。この識別番号は、施設データファイルＦ１６における変数ｎに対応する。施設−目的地間距離Ｚｎは、各検索施設番号ＧＢで指定される施設から最終案内地点データＥＤまでの案内経路に沿った距離が記憶される。なお、これら、施設−目的地間距離Ｚｎについては後述されるフローチャートで説明する。
【００５５】
自車−施設間距離Ｗｎは、後述される経路沿い施設表示処理において、算出される距離数値が記憶される。この自車−施設間距離Ｗｎは、自車両の現在位置からの相対的な距離を表す。なお、この自車−施設間距離Ｗｎは、経路沿いの立ち寄り地に関するリストがディスプレイ３３の画面上に表示されるときに用いられる。左右データＲＬは、抽出された各施設が、案内経路または自車両の現在位置に対して右手側にあるか左手側に在るかを示すデータである。つまり、左右データＲＬは、ステップＳＡ４で探索された案内経路を目的地方向へ進行した場合または自車両の進行方向において、各抽出施設が左右どちら側にあるかを示す。
【００５６】
６．道路データ
図５は、上記情報記憶部３７に記憶されている道路データファイルＦ４中の道路データの一部を示す。この道路データファイルＦ４には、地図データファイルに記憶されている地域の範囲内に存在する一定幅以上の道路の全てに関する情報が含まれている。この道路データファイルＦ４に含まれる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する各道路の道路データが含まれており、各道路データは、道路ナンバデータ、案内対象フラグ、道路属性データ、形状データ、案内データ、長さデータから構成されている。
【００５７】
道路ナンバデータは、地図データに含まれる道路の全てを分断して、分断された道路毎に付した識別番号である。案内対象フラグには案内対象道路であれば“１”、非案内対象道路であれば“０”が記憶されている。なお、案内対象道路は主幹道路や一般道路等の所定幅以上の道路であり、経路探索対象とされる道路である。非案内対象道路は、あぜ道や路地等の所定幅以下の狭い細街路で、経路探索の対象にならない道路である。
【００５８】
道路属性データは、高架道路、地下道、高速道路、有料道路等の属性を示すデータである。形状データは、道路の形状を示すデータであり、道路の始点、終点、及び始点から終点間のノードの座標データを記憶したものである。そして、各ノードの座標データが、始点、終点の座標データと共に形状データとして記憶されている。
【００５９】
案内データは、交差点名称データ、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き先データから構成されている。交差点名称データは、道路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入り口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関するデータである。道路名称音声データは、音声案内に使用される道路名称を表す音声データである。
【００６０】
行き先データは、道路の終点に接続する道路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行き先に関するデータは、行き先道路ナンバデータ、行き先名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向データ及び走行案内データから構成される。
【００６１】
行き先道路ナンバデータによって行き先の道路ナンバが示される。行き先名称データによって行き先の道路の名称が示される。行き先名称音声データには、この行き先名称を音声案内するための音声データが記憶されている。行き先方向データにより、行き先の道路が向いている方向が示される。走行案内データには、行き先の道路に入るために、当該道路において右車線に寄ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりすることを案内するための案内データが記憶されている。長さデータは、道路の始点から終点までの長さと、始点から各ノードまでの長さ、及び各ノードの間の長さのデータである。
【００６２】
７．全体処理
図９は、本発明にかかるナビゲーション装置のＣＰＵ２によって実行される、全体処理のフローチャートを示す。この処理は、電源投入によってスタートし、電源オフによって終了される。この電源投入及びオフは、ナビゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、または車両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッチ）のオン・オフで実行される。
【００６３】
図９におけるステップＳＡ１のイニシャライズ処理とは次のようなものである。初めに、情報記憶部３７のデータ３８ｃからナビゲーション用プログラムが読み出され、フラッシュメモリ３に複写される。この後、フラッシュメモリ３のプログラムが実行される。さらに、ＣＰＵ２によって、第１ＲＡＭ５のワークメモリ、画像メモリ１０等の各ＲＡＭ内の汎用データ記憶エリアがクリアされる。
【００６４】
そして、現在位置処理（ステップＳＡ２）、目的地設定処理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップＳＡ４）、案内・表示処理（ステップＳＡ５）、最寄り施設処理（ステップＳＡ６）、及びその他の処理（ステップＳＡ６）がサイクリックに実行される。なお、目的地設定処理（ステップＳＡ３）及び経路探索処理（ステップＳＡ４）は、目的地の変更、または経路からの自車両の離脱等が発生しない場合には、重複して実行されない。
【００６５】
上記現在位置処理（ステップＳＡ２）では、本ナビゲーション装置が積載された地上移動体である自車両の地理座標（緯度、経度及び高度）が検出される。つまり、ＧＰＳ受信装置２５によって、地球の回りを周回している複数の衛星から信号が受信される。この各衛星からの電波により、各衛星の座標位置、衛星における電波発信時間、及びＧＰＳ受信装置２５での電波受信時間が検出される。これらの情報から、各衛星との距離が演算によって求められる。この各衛星との距離から、自車両の座標位置が算出され、自車両の現在位置が取得される。この求められた自車両の座標位置は、現在位置データＭＰとして第１ＲＡＭ５に記憶される。なお、この現在位置データＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ受信装置２７から入力される情報によって修正される場合もある。
【００６６】
また、現在位置処理（ステップＳＡ２）に於いて、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと、走行距離データＭＬが、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して求められる。これらの絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと及び走行距離データＭＬから、自車両位置を特定する演算処理が行われる。この演算処理によって求められた自車両位置は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶される地図データと照合され、地図画面上の現在位置が正確に表示されるように補正が行われる。この補正処理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できないときでも自車両の現在位置が正確に求められる。
【００６７】
図９における目的地設定処理（ステップＳＡ３）では、使用者の希望する目的地の地理座標が登録目的地データＴＰとしてセットされる。例えば、ディスプレイ３３上に表示される道路地図若しくは住宅地図において、使用者によって座標位置が指定される。または、ディスプレイ３３上に表示される目的地の項目別リストから、使用者によって目的地が特定される。この使用者による目的地指定操作が行われると、中央処理装置１において、目的地の地理座標等の情報データが登録目的地データＴＰとして第１ＲＡＭ５に記憶される。
【００６８】
図９における経路探索処理（ステップＳＡ４）では、案内開始地点データＳＰから、最終案内地点データＥＤまでの最適な経路が探索される。なお、ここでいう最適な経路とは、例えば、最短時間または最短距離で、目的地に到達できる経路、または、より広い道路を優先的に使用できる経路等である。または、高速道路を使用する場合、その高速道路を使用して、最短時間または最短距離で目的地に到達できる経路等である。
【００６９】
上記案内開始地点データＳＰには、現在位置データＭＰと同じデータがセットされるか、または、現在位置データＭＰに近い案内対象道路のノードデータがセットされる。なお、自車両の現在走行位置が、案内経路から外れた場合には、この外れた現在位置から最終案内地点までの最適な経路が自動的に再度探索される。また、上記案内経路は、後述する立ち寄り地が設定された場合、その立ち寄り地を経由した経路が探索されることもある。
【００７０】
図９における案内・表示処理（ステップＳＡ５）では、上記経路探索処理（ステップＳＡ４）で求められた案内経路が、自車両の現在位置を中心としてディスプレイ３３に表示される。なお、このディスプレイ３３に表示される案内経路は、表示地図上において識別可能なように表示される。さらに、この案内経路にしたがって、自車両が良好に走行できるよう、案内情報がスピーカ１３から音声によって発音されたり、案内情報がディスプレイ３３に随時表示される。なお、案内経路を表示するための画像データは、情報記憶部３７にあるデータ３８ｃの現在位置周辺の道路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データが用いられる。
【００７１】
この道路地図データと住宅地図データとの切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）までの距離、自車両の速度、表示可能エリアの大小、または操作者のスイッチ操作等により切り換えられる。さらに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）付近では案内地点付近の拡大地図がディスプレイ３３上に表示される。なお、道路地図の代わりに、地理的情報の表示を省略して、案内経路と目的地または立ち寄り地の方向と現在位置等の、必要最小限の情報のみを表示する、簡略案内経路画像がディスプレイ３３に表示されてもよい。
【００７２】
ステップＳＡ５の案内・表示処理の後、最寄り施設処理（ステップＳＡ６）と、その他の処理（ステップＳＡ７）とが実行される。最寄り施設処理（ステップＳＡ６）とは、上記登録目的地データＴＰ以外の、立ち寄り地（施設等）が検索・指定される処理である。この最寄り施設処理（ステップＳＡ６）については後述する。
【００７３】
その他の処理（ステップＳＡ６）とは、例えば、自車両の走行位置が、算出された案内経路に沿っているか否の判断が行われる。また、操作者のスイッチ操作による目的地の変更命令が入力された否かの判断等も行われる。そして、再び現在位置処理（ステップＳＡ２）から処理が繰り返される。なお、自車両が目的地に到達した場合にも、経路の案内・表示処理が終了され、再度ステップＳＡ２に処理が戻される。この様に、ステップＳＡ２〜ステップＳＡ７までの処理が、順次繰り返される。
【００７４】
８．最寄り施設処理
この最寄り施設処理とは、自車両の現在位置付近にある、最終目的地以外の立ち寄り施設の検索及び選択処理である。立ち寄り施設とは、次のようなものである。例えば、自車両の移動途中に於いて、燃料補給が必要な場合がある。この燃料補給が必要な場合における、ガソリンスタンドが立ち寄り施設に該当する。従って、立ち寄り施設には、ガソリンスタンドのみならず、レストラン、銀行等も含まれる。
【００７５】
図１０は、図９における最寄り施設処理（ステップＳＡ６）のサブルーチンを表す。初めに、タッチスイッチ３４の使用者の操作により、最寄り施設処理の要求が在ったか否かが判断される（ステップＳＢ１）。処理要求が発生していない場合（ステップＳＢ１の判断でＮＯ）、図１０以降の最寄り施設処理は実行されない。この場合、図９のフローチャートに処理が復帰される（ステップＳＢ８）。しかし、最寄り施設処理の要求が発生していた場合（ステップＳＢ１の判断でＹＥＳ）、ステップＳＢ２以降の処理が開始される。
【００７６】
ステップＳＢ２に於いて、現在位置検出処理が実行される。この現在位置検出処理は、図９の全体処理における現在位置処理（ステップＳＡ２）と同じ処理である。すなわち、現在位置検出装置２０の各センサから出力される情報により、自車両の地理的な座標位置が検出される。
【００７７】
次に、最寄り施設の検索要求が、使用者から入力されたか否かが判断される（ステップＳＢ３）。なお、このステップＳＢ３では、過去において全く最寄り施設が検索されていない場合においても、ＹＥＳと判断される。従って、使用者からの立ち寄り施設検索要求等があった場合、最寄り施設検索処理（ステップＳＢ４）が実行される。しかし、検索要求等が無く、ステップＳＢ３の判断がＮＯならば、ステップＳＢ４の最寄り施設検索処理は実行されない。
【００７８】
ステップＳＢ３の判断がＮＯか、または最寄り施設検索処理が実行された後、全施設の表示要求が、使用者から入力されたか否かが判断される（ステップＳＢ５）。このステップＳＢ５の判断がＹＥＳなら、次の全施設表示処理サブルーチンが実行される（ステップＳＢ６）。しかし、ステップＳＢ５の判断がＮＯならば、経路沿い施設表示処理が実行される（ステップＳＢ７）。これらステップＳＢ６またはステップＳＢ７の処理の後、図９のフローチャートに処理が回帰される（ステップＳＢ８）。
【００７９】
なお、上記全施設表示処理（ステップＳＢ６）とは、検索された立ち寄り施設全てを表示させる処理である。上記経路沿い施設表示処理（ステップＳＢ７）とは、上記経路探索処理（ステップＳＡ４）で探索された経路に沿った施設のみを抽出して表示させる処理である。この抽出される施設は、目標となるものなら何でもよく、操作者が設定した個所、地点、施設等でもよい。
【００８０】
全施設検索処理は、ルートに無関係に、外部入力された目標物に該当する施設を地図情報全域において検索を行い、検索された施設を表示する処理である。表示出力の方法としては、表示装置に表示される地図上に、施設位置の位置座標に施設を示すマークを重畳して表示する表示方法と、各施設毎に現在位置からの距離、または現在位置に対する方向などで構成されたリストで表示する表示方法などがある。
【００８１】
なお、地図上に施設を示すマークを重畳させる方法では、カーソル移動または、自車両の現在位置の移動にともなって、地図がスクロールされた場合にも、地図表示に合わせて施設マークを表示させることができる。
【００８２】
９．最寄り施設検索処理
図１１は、最寄り施設検索処理（図１０のステップＳＢ４）のサブルーチンを示す。初めに、ジャンル選択用のリストが表示される（ステップＳＣ１）。このジャンル選択用のリストとは、施設データファイルＦ１６の各施設が属するジャンルの種類を表すリストである。従って、このジャンルリストを基に、立ち寄り目的に合致したジャンルが使用者により選択される。
【００８３】
図１８は、ディスプレイ３３上に表示されるジャンルリストの例を示す。図１８に示される画面１００の各欄１１６に、ジャンル（例えば、コンビニエンスストアー、ファミリーレストラン、ガソリンスタンド等）の名称各々が表示される。
【００８４】
図１１に示されるステップＳＣ１によるジャンルリスト表示が行われると、割り込み要求があったか否かが判断される（ステップＳＣ２）。割り込み要求があった場合、つまり、ステップＳＣ２の判断がＹＥＳのとき、割り込み処理が実行される（ステップＳＣ７）。この割り込み処理とは、例えば、最寄り施設検索処理の中止等がある。また、一定時間、ステップＳＣ１によって表示されたリストからジャンル選択操作が実行されなかった場合にも、割り込み処理が発生される。
【００８５】
ステップＳＣ２によって、割り込み処理の要求が無いと判断された場合、使用者によるジャンル選択操作があったか否かが判断される（ステップＳＣ３）。ジャンル選択操作が無い場合は、再度ステップＳＣ２の判断が実行される。しかし、ジャンル選択操作があった場合、次のステップＳＣ４の処理が実行される。
【００８６】
ステップＳＣ３の判断により、ジャンルが指定されると、その指定ジャンルに該当し、しかも、自車両がいる現在位置から半径１０ｋｍ以内の各施設が施設データファイルＦ１６から検索される（ステップＳＣ４）。つまり、施設データファイルＦ１６内の各施設から指定ジャンルに該当する施設のみが検索される。さらに、その検索された各施設の東経座標ＳＥＯ及び北緯座標ＳＮＯから、自車両の現在位置との地理的な直線距離が算出される。
【００８７】
そして、算出された直線距離が半径１０ｋｍ以内の各施設の番号、つまり、施設データファイルＦ１６に含まれる各施設の識別番号が、検索施設番号ＧＢｎとして第１ＲＡＭ５に記憶される。次に、この検索施設をさらに、経路沿いの施設のみに絞り込むか否かが判断される（ステップＳＣ５）。つまり、使用者によって、上記検索施設から案内経路沿いの施設のみを抽出するように指定されたか否かが判断される。
【００８８】
検索施設の絞り込みが指定された場合、つまり、ステップＳＣ５の判断がＹＥＳのとき、経路沿い施設の抽出処理が実行される（ステップＳＣ６）。しかし、検索施設の絞り込みが指定されない場合、つまり、ステップＳＣ５の判断がＮＯのとき、または、経路沿い施設の抽出処理（ステップＳＣ６）が実行された後、図９のプログラムに処理が戻される（ステップＳＣ８）。
【００８９】
１０．経路沿い施設の抽出
図１２は、図１１における経路沿い施設の抽出サブルーチン（ステップＳＣ６）を示す。このサブルーチンでは、上記ステップＳＣ４で検索された各施設の地理座標データにより、その施設から案内経路までの地理的最短直線距離が算出される（ステップＳＤ１）。なお、この最短直線距離算出のサブルーチンを図１３に示す。上記案内経路とは、図９の全体処理における経路探索処理によって求められた案内経路データＭＷを意味する。図６は、検出された施設と案内経路との位置関係を説明する図である。案内開始地点εから目的地αまでの経路が、経路探索処理（ステップＳＡ４）によって求められた経路となる。
【００９０】
図１２に示されるステップＳＤ１の処理により、求められた各施設の最短直線距離が約１５０ｍ以内の施設のみが抽出される（ステップＳＤ２）。このステップＳＤ２によって抽出された各施設が、案内経路の進行方向に対して左右何れの側にあるかが求められる（ステップＳＤ３）。
【００９１】
図７は、ステップＳＤ３の処理を説明するための図である。座標（Ｘ１、Ｙ１）は、施設の目標座標（Ｘｂ、Ｙｂ）の施設に近いノードの座標を表しており、図６に示されるノードＳ１に相当する。また、基準座標（Ｘ０、Ｙ０）は、図６に示されるノードＳ２の座標または自車両の現在位置に相当する。したがって、座標（Ｘ１、Ｙ１）と基準座標（Ｘ０、Ｙ０）を結ぶ基準ベクトルａ＝（ａｘ、ａｙ）は、図６のブランチ６０を表している。なお、基準ベクトルａは、ａ＝（ａｘ、ａｙ）＝（Ｘ１−Ｘ０、Ｙ１−Ｙ０）である。この座標（Ｘ１、Ｙ１）と基準座標（Ｘ０、Ｙ０）は、案内経路データＭＷに応じた道路データのうち、施設の目標座標（Ｘｂ、Ｙｂ）に最も近い座標のノードのもが選択される。
【００９２】
この基準ベクトルａに対して、反時計回りに９０度回転させた直交ベクトルｃ＝（−ａｘ、ａｙ）を定義する。また、基準座標（Ｘ０、Ｙ０）と、施設の目標座標（Ｘｂ、Ｙｂ）とを結ぶ目標ベクトルｂと、直交ベクトルｃとの間は、角度θだけの広がりがある。なお、目標ベクトルｂは、ｂ＝（Ｘｂ−Ｘ０、Ｙｂ−Ｙ０）である。
【００９３】
この様な基準ベクトルａと目標ベクトルｂとの内積は、次のように定義される。
【００９４】
ｃ・ｂ＝｜ｃ｜×｜ｂ｜×ｃｏｓθ
このベクトルｃ、ｂの内積の値が正ならば、着目施設は、案内経路における進行方向の左側にある。逆に、内積値が負ならば、施設は、進行方向に対して右側にある。この様に、案内経路に対する各抽出施設の相対的な左右位置が、ベクトルの内積のプラス、マイナスによって判別される（ステップＳＤ３）。従って内積計算結果の正負だけを判別すれば、目標物の座右方向が容易に判定される。この判別された左右データＲＬは、上記第１ＲＡＭ５に記憶される。なお、図７に示される基準座標（Ｘ０、Ｙ０）は、検査対象施設に最も近い二つのノードのうち、必ず、出発地点に近いノードの座標（図６の場合では、ノードＳ２）とされる。逆に、座標（Ｘ１、Ｙ１）は、目的地に近い側のノード座標（図６では、ノードＳ１）とされる。
【００９５】
なお、直交ベクトルｃとは、基準ベクトルａに対して時計回りに９０度回転させたものでもよいし、基準ベクトルａと目標ベクトルｂとを外積｜ａ｜×｜ｂ｜×ｓｉｎθしてもよい。案内経路に対する各抽出施設の左右位置が検出されると、各抽出施設から目的地までの施設−目的地間距離Ｚｎが算出される（ステップＳＤ４）。ここでの施設−目的地間距離Ｚｎとは、案内経路上の距離である。つまり、図６に示される点Ｐ１から目的地αまでの経路沿い距離を意味する。したがって、図６の場合、点Ｐ１からノードＳ１までの直線距離に、ブランチ６４、６５、６６の各直線距離を加算したものが、施設−目的地間距離Ｚｎである。また、基準ベクトルａは、自車両の進行方向や、自車両から目的地への方向、北、南、東、西、操作者が設定した方向何れでも良い。また、この施設−目的地間距離Ｚｎに、最短直線距離（図１２のステップＳＤ１で求められた）が加算されるようにしても良い。
【００９６】
そして、求められた施設−目的地間距離Ｚｎを基に、抽出施設データの並び替えが実行される（ステップＳＤ５）。例えば、各施設が、施設−目的地間距離Ｚｎの最も大きなものから並べられる。この後、処理が図１１に回帰される（ステップＳＤ６）。
【００９７】
１１．最短直線距離算出
図１３は、図１２における検索施設と、案内経路との最短直線距離算出のサブルーチン（ステップＳＤ１）を示す。図６は、案内経路沿いにある施設と、この案内経路との相対的な地理的位置関係を説明するための図である。図８は、最短直線距離の算出を説明する図である。上述されたように、図６に示される案内開始地点εから目的地αまでの経路が、経路探索処理（図９のステップＳＡ４）によって求められた経路である。
【００９８】
また、図８に示されるノードＳ１、Ｓ２が図６に示されるノードＳ１、Ｓ２に対応する。最寄り施設検索処理（ステップＳＢ４）によって検索された１つの施設の座標Ｐ２と案内経路との地理的最短直線距離は次のようにして求められる。案内経路に於いて、この施設の座標Ｐ２に最も近いノードＳ１、Ｓ２が選択される（図１３のステップＳＨ１）。なお、この案内経路にある各ノードうち、着目施設に最も近い二つのノードを検出するには、次のようにする。まず、各ノードと座標Ｐ２との直線距離を算出する。算出された各直線距離のうち最小値及び、次に小さな値の直線距離と関連する二つノードを、案内経路に最も近いノードとする。
【００９９】
次に、この二つのノードＳ１、Ｓ２を結ぶ直線をｍ等分する中間点Ｊ１、Ｊ２…の各座標が、各ノードＳ１、Ｓ２の地理的座標から算出される（ステップＳＨ２）。各中間点Ｊ１、Ｊ２…と、着目されている施設の座標Ｐ２とを各々結ぶ直線Ｒ１、Ｒ２…の地理的な距離が算出される（ステップＳＨ３）。
【０１００】
初期値設定として、最小値Ｒｍｉｎに直線Ｒ１の距離値がセットされる。条件変数ＮＳに初期値「２」がセットされる（ステップＳＨ４）。この条件変数ＮＳで指定されるＮＳ番目の直線Ｒ（ＮＳ）の地理的な距離と、最小値Ｒｍｉｎとの大小比較が行われる（ステップＳＨ５）。直線Ｒ（ＮＳ）の値が最小値Ｒｍｉｎより小さければ、ステップＳＨ５の判断がＹＥＳとなる。この場合、最小値Ｒｍｉｎに直線Ｒ（ＮＳ）の地理的な距離値がセットされる（ステップＳＨ６）。この数値の置換実行の後、条件変数ＮＳが１インクリメントされる（ステップＳＨ７）。
【０１０１】
しかし、最小値Ｒｍｉｎが直線Ｒ（ＮＳ）の距離値より小さければ、ステップＳＨ６の処理は行われず、ステップＳＨ７の処理のみが実行される。この後、条件変数ＮＳがノードＳ１、Ｓ２を等間隔に分割する中間点数より大きくなったか否かが判断される（ステップＳＨ８）。このステップＳＨ８の判断がＮＯならば、ステップＳＨ５の判断から再度、処理が繰り返される。しかし、ステップＳＨ８の判断結果がＹＥＳならば、処理が図１２に戻される（ステップＳＨ９）。
【０１０２】
以上の処理により、最小値Ｒｍｉｎには、着目施設の座標Ｐ２からノードＳ１、Ｓ２間を結ぶ直線までの最短直線距離にほぼ等しい数値がセットされる。よって、最小値Ｒｍｉｎを、施設と案内経路間の最短の施設−経路間距離Ｒｍｉｎとする。この最小値Ｒｍｉｎは、目標施設からノードＳ１、Ｓ２間への垂線の足と、この目標施設までの距離を表す。なお、この最短直線距離算出処理は、ノードＳ１またはノードＳ２と目標施設までの距離算出だけを行って、ノードからの距離を求めても良い。
【０１０３】
１２．経路沿い施設表示処理
図１４は、図１０における経路沿い施設表示処理（ステップＳＢ７）のサブルーチンを示す。初めに、自車両の現在位置から目的地までの経路沿い残走距離ＯＰが算出される（ステップＳＥ１）。この場合、案内経路データＭＷに応じた道路データの長さデータが累算される。そして、この累算値に自車両と次のノードまでの距離が加算される。
【０１０４】
この残走距離ＯＰとは、検索された案内経路に沿って自車両が目的地まで移動した場合の実際距離を意味している。そして、図１２のステップＳＤ４によって算出された施設−目的地間距離Ｚｎと、上記残走距離ＯＰとで、次のような演算が行われる（ステップＳＥ２）。
【０１０５】
Ｗｎ＝ＯＰ−Ｚｎ
この様にして求められた自車−施設間距離Ｗｎにより、自車両の現在位置と、各抽出施設との経路沿いの相対的な距離が表される。つまり、自車−施設間距離Ｗｎが負の値であると、その施設は、案内経路を出発地点側に戻った位置に存在することになる。この様にして、各抽出施設と、自車両の現在位置との相対的な自車−施設間距離Ｗｎが算出されると、地図表示選択が在ったか否かが判断される（ステップＳＥ３）。つまり、各抽出施設（経路沿いの施設）の表示方法として、地図に直接表示することが選択されたか否かが判断される。
【０１０６】
地図表示が選択された場合、つまりステップＳＥ３の処理がＹＥＳと判断される場合、自車−施設間距離Ｗｎの値が正で、しかも最も小さな値の施設が仮指定される。この仮指定された施設と、自車両の現在位置とが共にディスプレイ３３上に適正表示される縮尺で、地図表示が実行される（ステップＳＥ４）。なお、この表示される地図上において、抽出施設は、その施設に定義されたマークで表示される。このマークは、施設データファイルＦ１６のマーク番号ＳＰＮで指定される。
【０１０７】
ステップＳＥ４の地図表示の後、割り込み処理の要求が在ったか否かが判断される（ステップＳＥ５）。割り込み処理の要求があった場合、その割り込みに伴う各種の処理が実行される（ステップＳＥ６）。そして、経路沿い施設表示処理が中止され、処理が回帰される（ステップＳＥ７）。なお、この割り込み処理としては、使用者による選択操作が一定時間、実行されなかった場合等が該当する。
【０１０８】
しかし、ステップＳＥ５において、割り込み処理の要求がないと、次の判断が実行される（ステップＳＥ８）。このステップＳＥ８では、使用者によるタッチスイッチ３４の操作によって、立ち寄り施設の決定が行われた否かが判断される（ステップＳＥ８）。立ち寄り施設の決定が行われた場合（ステップＳＥ８の判断でＹＥＳ）、その決定された施設がビープポイントとして設定される（ステップＳＥ１２）。つまり、決定された施設の地理座標等の情報が、第１ＲＡＭ５のビープポイントデータＢＰに保存される。このビープポイントデータＢＰは、自車両が当該決定施設に接近した時点において、音声等の聴覚情報で使用者に報知するために利用される。
【０１０９】
他方、ステップＳＥ８の判断に於いて、施設決定操作がないと判断された場合、カーソル操作が在ったか否かが判断される（ステップＳＥ９）。カーソル操作があった場合、画面上に表示される施設が次の施設とされる。すなわち、カーソル操作により、次の施設表示が選択された場合、自車−施設間距離Ｗｎの値が、次に大きな施設が指定される（ステップＳＥ１０）。逆に、カーソル操作により、「戻り」が指定された場合は、既に通過した経路沿い施設で、しかも自車−施設間距離Ｗｎの絶対値が小さな施設から順に指定される。
【０１１０】
そして、ステップＳＥ１０で指定された施設と、自車両の現在位置とが、画面上に地図と共に適正表示される（ステップＳＥ１１）。この場合、各施設は上記左右データＲＬに基づいて案内経路１０４の右または左に表示される。この各施設の表示位置は、地図表示と異なり、案内経路からの距離に関わらず同列（同等、同位）で表示され、施設名称と「右」または「左」が音声出力される。この案内経路１０４は、上述したように、自車両の進行方向、または操作者が設定した方向等としてもよい。なお、このステップＳＥ１１における施設表示では、指定施設が識別可能なように、上記マーク番号ＳＰＮで指定される特徴的なマークが表示される。
【０１１１】
ステップＳＥ９の判断で、カーソル操作がないと判断された場合、または、ステップＳＥ１１による新たな施設の表示が実行された後、ステップＳＥ５の判断以降の処理が再度実行される。また、ステップＳＥ３の判断に於いて、地図表示が選択されなかった場合（ステップＳＥ３の判断がＮＯ）、図１５の処理が実行される。
【０１１２】
図１５は、抽出された経路沿いの施設をリスト表示するプログラムを表している。初めに、図１４のステップＳＥ２で求められた自車−施設間距離Ｗｎと共に、各施設がリスト表示される（図１５のステップＳＦ１）。図１７は、このステップＳＦ１によって表示されたリストの１例を示す。図１７に示された線分１０４は、案内経路を意味する。また、記号１０６により、自車両の現在位置が表される。
【０１１３】
マーク１０３により、抽出された施設が表され、数値１０２により、自車−施設間距離Ｗｎが表示される。数値１０２のマイナス符号により、その施設が既に経路沿いにおいて通過した施設であることが表される。また、マーク１０３の線分１０４に対する相対表示位置により、経路１０４の進行方向に対して右手側にその施設があることが表される。よって、マーク１０７で表された施設は、経路１０４に対して左手側にある。また、図示しないが、自車−施設間距離Ｗｎのほか、施設−経路間距離Ｒｍｉｎも併せて表示される。この場合、両距離の合計Ｗｎ＋Ｒｍｉｎが表示されてもよい。以上の施設名称と距離は音声出力されてもよい。
【０１１４】
ステップＳＦ１によるリスト表示の後、割り込み処理の要求が在ったか否かが判断される（ステップＳＦ２）。割り込み処理の要求があった場合、その割り込み処理が実行される（ステップＳＦ３）。そして、経路沿い施設のリスト表示処理が中止され、処理が回帰される（ステップＳＦ４）。なお、この割り込み処理としては、使用者による選択操作が、一定時間実行されなかった場合等が該当する。
【０１１５】
ステップＳＦ２において、割り込み処理の要求がないと判断されると、次の判断が実行される（ステップＳＦ５）。このステップＳＦ５では、使用者によるタッチスイッチ３４の操作によって、立ち寄り施設の選択が行われた否かが判断される。立ち寄り施設の選択が行われた場合、つまりステップＳＦ５の判断でＹＥＳの場合、その選択された施設がビープポイントとして設定される（ステップＳＦ８）。つまり、選択された施設の地理座標等の情報が、第１ＲＡＭ５のビープポイントデータＢＰに保存される。
【０１１６】
そして、ステップＳＦ５で選択された施設と、自車両の現在位置とが、適正に画面に表示される縮尺で、ディスプレイ３３上に地図表示が行われる（ステップＳＦ９）。なお、このステップＳＦ９における施設を伴う地図表示では、選択された施設が識別可能なように、上記マーク番号ＳＰＮで指定される特徴的なマークで表示される。
【０１１７】
他方、ステップＳＦ５の判断に於いて、施設選択操作がないと判断された場合、カーソル操作が在ったか否かが判断される（ステップＳＦ６）。カーソル操作があった場合、画面上に表示されるリストが、カーソル操作に併せてスクロールされる。例えば、カーソル操作により、先の施設表示が選択された場合、自車−施設間距離Ｗｎの値がさらに大きな施設が画面上部に表示される（ステップＳＦ７）。図１７では、施設１０８のデータが消去され、新たな施設に関するデータが、画面１００の最上欄に表示される。逆に、カーソル操作により、「戻り」が指定された場合、図１７では、経路沿い施設で既に通過した施設が、画面１００の最下欄に表示される。
【０１１８】
また、ステップＳＦ６の判断で、カーソル操作がないと判断された場合と、ステップＳＦ７の処理による、表示リストのスクロールが実行された場合は、ステップＳＦ２の判断から、処理が再度実行される。ステップＳＦ８、ＳＦ９の処理により特定の施設が選択されると、処理は図１０のプログラムに復帰される（ステップＳＦ１０）。
【０１１９】
１３．全施設表示処理
図１１のステップＳＣ４によって検索された半径１０ｋｍ内にある各施設の地理座標データから、自車両の現在位置と当該施設との直線距離が算出される（図１６のステップＳＧ１）。この直線距離とは、探索された案内経路と無関係である。さらに、各施設の座標データから、自車両の現在位置から見る各施設の方位が、求められる（ステップＳＧ２）。
【０１２０】
次に、ステップＳＧ１において求められた直線距離データにより、各施設データが、その距離の大小順に並び替えられる（ステップＳＧ３）。そして、各施設の方位と距離とが、ディスプレイ３３の画面上にリスト表示される（ステップＳＧ４）。なお、方位は、ディスプレイ３３の画面上方を自車の進行方向として、矢印または、「北西」等の文字情報で表示される。
【０１２１】
ステップＳＧ４によるリスト表示の後、割り込み処理の要求が在ったか否かが判断される（ステップＳＧ５）。割り込み処理の要求があった場合、その割り込み処理が実行される（ステップＳＧ６）。そして、上述したリスト表示処理が中止され、処理が回帰される（ステップＳＧ７）。なお、この割り込み処理としては、上記と同じように、使用者による選択操作が一定時間実行されなかった場合等が該当する。
【０１２２】
ステップＳＧ５において、割り込み処理の要求がないと判断されると、次の判断が実行される（ステップＳＧ８）。このステップＳＧ８では、使用者による、立ち寄り施設の選択が行われた否かが判断される。立ち寄り施設の選択が行われた場合、つまり、ステップＳＧ８の判断でＹＥＳの場合、選択された施設と、自車両の現在位置とがディスプレイ３３の画面に表示される（ステップＳＧ１１）。
【０１２３】
なお、この施設を伴う地図表示の際、施設と自車両の現在位置とが、適正に画面に表示される縮尺が求められる。このステップＳＧ１１における施設表示は、選択施設が識別可能なように、上記マーク番号ＳＰＮで指定される特徴的なマークで表示される。この場合、名称ＳＮが表示されても良い。さらに、その選択された施設がビープポイントとして設定される（ステップＳＧ１２）。つまり、決定された施設の地理座標等の情報が、第１ＲＡＭ５のビープポイントデータＢＰに保存される。そして、必要に応じて、選択された施設を経由する、案内経路の再探索処理等が実行される（ステップＳＧ１３）。
【０１２４】
他方、ステップＳＧ８の判断に於いて、施設選択操作がないと判断された場合、カーソル操作が在ったか否かが判断される（ステップＳＧ９）。カーソル操作があった場合、画面上に表示されるリストが、カーソル操作に併せてスクロールされる（ステップＳＧ１０）。ステップＳＧ１０によるリスト画面のスクロールが実行されるか、または、カーソル操作がない場合、再度ステップＳＧ５の判断から、処理が繰り返される。
【０１２５】
ステップＳＧ１２、ＳＧ１３の処理により、特定の施設が選択され、その施設選択に伴う必要な経路修正処理が終了されると、処理は、図１０のプログラムに回帰される（ステップＳＧ１４）。この様に、図１６の全施設表示処理では、案内経路とは無関係で、しかも自車両の現在位置から半径１０ｋｍ以内にある施設が検索される。なお、この全方位施設検索の基準点は、必ずしも、自車両の現在位置としなくても良い。例えば、過去の車両位置（出発地点等）を基準として、全方位の該当施設を検索し、案内経路移動途中における車両位置から、各施設までの距離を表示させるようにしても良い。
【０１２６】
つまり、経路沿い施設の抽出または全方位施設の検索における検索基準点を、自車両の現在位置のみに、本発明は限定するものではない。検索基準点としては、例えば、走行開始前に設定した目的地、目的地までの最適経路上に存在する交差点や建物等の通過点、ディスプレイ３３に表示されている操作者が指定した地図画面中の任意の点、現在ディスプレイ３３に表示されている最適経路表示上の交差点や建物等のルート上の地点等であってもよい。しかも、最寄り施設検索処理のステップＳＣ４における、検索条件は周辺１０ｋｍ以内と限定するものでなく、それ以上の範囲でも、それ以下の範囲でも良いし、このような限定はなく、全地図情報につき検索してもよい。さらに、図１２のステップＳＤ２における抽出条件は、１５０ｍ以上でも、１５０ｍ以下でも良い。
【０１２７】
なお、上記実施例における立ち寄り施設の選択決定に於いて、各施設のより詳細情報が表示されるようにし、その詳細情報をもとに検索施設の絞り込みが行われるようにしても良い。例えば、指定ジャンルがレストランだった場合、各レストランの和洋中華等、具体的な販売品目が表示されるようにする。そして、その販売品目にしたがって、抽出施設の絞り込みが行われるようにしても良い。
【０１２９】
また、道路中央に中央分離帯が存在し、右折不可の条件道路における右手側の近隣施設も、除外するようにしても良い。この場合、探索された案内経路中の各道路の道路環境を抽出する道路条件抽出手段を設ける。この道路条件抽出手段によって読み出された道路条件により、抽出された施設を除外するか否かが施設除外手段によって判断される。
【０１３０】
上記道路条件抽出手段は、各道路の道路データファイルＦ４から、道路属性データ、注意点データ等を読み出す。この読み出された道路属性データ等により、上記のようにして抽出された施設に最も近い案内経路の道路環境が判断される。つまり、その施設への立ち寄りが困難か否かが施設除外手段によって判断される。これにより、立ち寄りが極めて困難な施設が選択されることを防止できる。
【０１３１】
さらにまた、ＶＩＣＳやＡＴＩＳ等の外部情報を取り込み、立ち寄り施設の抽出条件としても良い。例えば、目的地周辺の駐車場を立ち寄り施設として抽出させる場合、ＶＩＣＳやＡＴＩＳ等の外部情報により、各駐車場の満車、空車状態または当該施設近傍の道路の混雑状況をも、考慮して施設を抽出させるようにする。これにより、施設選択の誤りをより少なくすることができる。なお、上記最寄り施設検索処理の開始命令は、自車両が走行中では実行できないような処理がなされている。
【０１３２】
以上のように、この実施例のナビゲーション装置は、当初設定された目的地まで行く途中等で、立ち寄りたい場所が生じたときに、案内経路沿いの施設が、自車両の現在位置を考慮した距離と共に表示される。よって、立ち寄り施設の選択範囲が広くなり、より最適な施設の選択が可能となる。
【０１３３】
例えば、自車両の現在位置から目的地までの経路途中においては、目的に合致する立ち寄り施設がない場合でも、次の様な状態があり得る。例えば、案内経路を少し出発地側に引き返した地点に、目的に合致する施設が存在する。この場合でも、上記本発明の実施例によれば、案内経路沿いであって、しかも既に通過した施設が表示されるので、立ち施設の選択がより容易に行える。
【０１３４】
また、抽出された立ち寄り施設が複数ある場合には、上記のように絞り込み条件を厳しくすれば、より使用者の希望に合致する立ち寄り施設のみが表示されるので、施設選択処理に要する時間が短縮される。
【０１３５】
施設検索処理は、ルートに基づいて地図情報全域で施設の検索を行っても良い。この場合、ルートを走行している利用者は、ルートから大きく外れることなく、所望の施設に立ち寄ることができる。また、基準点（現在地、目的地、カーソル位置など）から所望範囲内の施設を選択表示するように構成すると、利用者に対して要求されている情報を迅速かつ明瞭に提供することができる。
【０１３６】
また、ルート情報及び施設情報に基づいて、位置関係を示す概略図の作成処理を行うことにより、ルートに対する所望施設の位置を明瞭に示すことができる。また、検索された施設がルートの進行方向に対して、左右どちらに存在するかを判断し、前記概略図において判断された側にマークを表示するので、ルートと施設との位置関係をより明瞭にすることができる。
【０１３７】
また、概略図作成処理において、概略図は出発地から目的地で説明したが、他には、現在位置から目的地、通過点の設定がある場合には、出発地から目的地及び通過点を表示するようにしても良いし、出発地から通過点、通過点から目的地までの経路概略としてもよい。なお、概略図の中に通過点を表示することにより、通過点前に立ち寄りたい場合等、施設の選択が容易となる。
【０１３８】
本発明は上記実施例に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、図４に示される各種データを記憶するための記録媒体は、フロッピーディスク等の書き込みが可能な記録媒体でも良い。さらに、上記ナビゲーション装置に、アナログ／デジタル変換器を備える音声入力装置を具備させるようにしても良い。そして、この音声入力装置によって入力された音声命令によって、各操作が実行されるようにしても良い。
【０１３９】
さらに、本発明に係るナビゲーション装置は、図９に示される各サブルーチン用プログラムを全て情報記憶部３７のプログラム３８ｂに具備しなくてもよい。例えば、ステップＳＡ２からステップＳＡ５の現在位置処理、目的地設定処理、経路探索処理及び案内・表示処理は、情報記憶部３７に記憶されているプログラム３８ｂで実行される。しかし、ステップＳＡ６の最寄り施設処理または経路探索処理等のプログラムは、情報記憶部３７に記憶されなくてもよい。そして、この最寄り施設の検索若しくは抽出処理または経路探索処理は、データ送受信装置２７で情報のやり取りが行われるＶＩＣＳ、ＡＴＩＳ等の情報管理センターにおいて実行されるようにする。
【０１４０】
すなわち、最寄り施設の検索条件、経路探索条件等の情報がナビゲーション装置から上記情報管センターに送られる。情報管理センターでは、この外部からの送られてきた検索条件または探索条件に基づき、所望の施設の検索または目的地までの経路の探索が実行される。そして、情報管理センターからナビゲーション装置へ検索・抽出・探索結果に関する情報が地図情報等と共に送信される。ナビゲーション装置では、この受信された検索・抽出・探索結果に基づき、検索施設がディスプレイ３３上に表示される。このようにすれば、自車の現在位置周辺に関する各施設の詳細かつ最新情報に基づいて施設の検索、抽出、探索が行える。また、施設検索において、周辺道路の環境変化（一方通行道路の新設等）を考慮した検索が可能である。なお、この場合、情報管理センターに蓄積される各施設に関する情報は、常に更新される必要がある。
【０１４１】
さらにまた、図９の案内・表示処理（ステップＳＡ５）を除く全ての処理が、情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂによって行われるのではなく、上記されたＶＩＣＳ等の情報管理センターに於いて実行されるようにしても良い。この場合、地図情報も、情報記憶部３７のデータ３８ｃではなく、情報管理センターに保存されている地図情報が用いられる。しかも、自車両の現在位置検出も、ＶＩＣＳ等の情報管理センターとの間で送受信される情報信号よって、行われるようにする。従って、情報管理センターから送られてくる地図情報等をもとにして、ナビゲーション装置において、案内・表示処理のみが実行される。このようにすれば、常に最新の道路情報、地図情報に基づいて経路探索等が実行可能である。
【０１４２】
さらに、図９以降の各プログラムや、地図及び表示記号等の情報を記憶した情報記憶部３７をナビゲーション装置から分離し、さまざまな装置においてもナビゲーション動作が可能なプログラムで構成してもよい。
【０１４３】
また、図１７における施設のマークや名称の表示の色、明度、照度、大きさ、形は特に限定するものではなく、表示を点滅させて視認性を高めるようにしても良い。さらに、本発明は、自動車以外の車両や、船舶、航空機、ヘリコプタ等のナビゲーション装置としても適用でき、ナビゲーションに用いられる地図は、道路地図の他に、海図や海底地図等でも良い。
【０１４４】
以上詳述したように、本発明は立ち寄り施設の検索を経路沿いに行うことができ、各施設と現在位置との相対的な距離と各施設が経路に対して存在する位置に関する情報を合わせて表示させることができる。また、各施設と経路との位置関係を示す概略図を表示させることができる。したがって、立ち寄り目的地に合致した施設が、立ち寄り施設として選択可能であり、施設の選択誤りを少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ナビゲーション装置の全体回路図である。
【図２】情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されるデータ構造を示す図である。
【図３】施設データファイルＦ１６の内容を示す図である。
【図４】ＲＡＭ５に記憶されるデータを示す図である。
【図５】道路データファイルＦ４の構造を示す図である。
【図６】案内経路と施設との相対的な位置関係を示す図である。
【図７】経路進行方向に対する各施設の左右位置検出を説明する図である。
【図８】各検索施設と案内経路との最短直線距離算出を説明する図である。
【図９】全体処理のフローチャートを示す図である。
【図１０】最寄り施設処理のフローチャートを示す図である。
【図１１】最寄り施設検索処理のフローチャートを示す図である。
【図１２】経路沿い施設の抽出処理のフローチャートを示す図である。
【図１３】施設と案内経路との最短直線距離算出処理のフローチャートを示す図である。
【図１４】経路沿い施設表示処理のフローチャートを示す図である。
【図１５】経路沿い施設表示処理のフローチャートを示す図である。
【図１６】全施設表示処理のフローチャートを示す図である。
【図１７】経路沿い施設リスト表示例を示す図である。
【図１８】施設検索用のジャンル選択リストの表示例を示す図である。
【符号の説明】
１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３…フラッシュメモリ、４…ＲＯＭ、５…第１ＲＡＭ、９…画像プロセッサ、１０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…スピーカ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位センサ、２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２５…ＧＰＳ受信装置、２６…ビーコン受信装置、２７…データ送受信装置、３０…入出力装置、３３…ディスプレイ、３４…タッチパネル、３７…情報記憶部、３８ａ…ディスク管理情報、３９…データ送受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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