(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スティック，ブームを備える建設機械の制御装置において、
該スティック，該ブームを作動させるべくオペレータにより操作される複数の操作部材と、
タンク内の作動油を吐出する油圧ポンプと、
該油圧ポンプから作動油を供給され、該ブームを駆動するブーム駆動用油圧アクチュエータと、
上記の複数の操作部材のうちのブーム用操作部材及びスティック用操作部材の操作に基づいてタンピングか否かを判定するタンピング判定手段と、
該ブーム駆動用油圧アクチュエータにより駆動される該ブームの出力を制御する出力制御手段とを備え、
該出力制御手段が、該タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合に該ブーム出力をタンピング時に要求される最適出力に制御するように構成されるとともに、
上記の複数の操作部材の操作に基づいてプッシュアップか否かを判定するプッシュアップ判定手段を備え、
該プッシュアップ判定手段が、該タンピング判定手段によってタンピングと判定され、かつ、上記の複数の操作部材のうちのブーム用操作部材が所定時間操作された場合にプッシュアップであると判定するように構成され、
該プッシュアップ判定手段によってプッシュアップと判定された場合には、該出力制御手段が、該ブーム出力をプッシュアップ時に要求される最適出力に制御することを特徴とする、建設機械の制御装置。
【請求項２】
該タンピング判定手段が、上記の複数の操作部材のうちのブーム用操作部材及びスティック用操作部材の操作に基づいてブームダウン操作が行なわれ、かつスティック操作が行なわれていない場合にタンピングと判定することを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
【請求項３】
該出力制御手段が、該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の圧力を制御する圧力制御手段を備えて構成され、
該タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合には、該圧力制御手段によって該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の圧力がタンピングの押圧時に要求される最適圧力に制御されることを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
【請求項４】
該出力制御手段が、該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を制御する流量制御手段を備えて構成され、
該タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合には、該流量制御手段によって該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量がタンピング時にブームダウンさせるのに要求される最適流量に制御されることを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
【請求項５】
該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の圧力の上限を設定するリリーフ弁を備え、
該出力制御手段が、
該油圧ポンプから吐出される作動油の流量を調整すべく該油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御手段と、
該リリーフ弁の設定値を制御するリリーフ弁制御手段とを備えて構成され、
該タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合には、該ポンプ傾転角制御手段によって該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量がタンピング時に要求される最適流量になるように該油圧ポンプの傾転角が制御されるとともに、該リリーフ弁制御手段によって該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の圧力がタンピング時に要求される最適圧力になるように該リリーフ弁の設定値が制御されることを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
【請求項６】
該出力制御手段が、該油圧ポンプから吐出される作動油の圧力が設定圧力以上にならないようにしながら該油圧ポンプから吐出される作動油の流量を調整すべく該油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御手段を備え、
該タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合には、該ポンプ傾転角制御手段によって該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量及び圧力がタンピング時に要求される最適流量及び最適圧力になるように該油圧ポンプの傾転角が制御されることを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
【請求項７】
該油圧ポンプが、パイロット圧によりポンプ傾転角が制御されるように構成され、
該パイロット圧を制御する圧力制御用部材を備え、
該出力制御手段が、
該油圧ポンプから吐出される作動油の流量を制御すべく該油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御手段と、
該圧力制御用部材を制御する圧力制御用部材制御手段とを備えて構成され、
該タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合には、該ポンプ傾転角制御手段によって該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量がタンピング時に要求される最適流量になるように該油圧ポンプの傾転角が制御されるとともに、該圧力制御用部材制御手段によって該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の圧力がタンピング時に要求される最適圧力になるように該圧力制御用部材が制御されることを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
【請求項８】
上記の複数の操作部材は、該オペレータによる操作に応じて電気信号を出力するように構成され、
該タンピング判定手段は、上記の複数の操作部材からの電気信号に基づいてタンピングか否かを判定するように構成され、
さらに該油圧ポンプから吐出される作動油を該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給する作動油供給通路と、
該作動油供給通路に介装されて該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を制御するブーム用制御弁と、
該ブーム用制御弁を介して該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給されなかった作動油を該タンクへ戻すバイパス通路と、
該バイパス通路内の作動油の流量に略逆比例する特性に基づいて該油圧ポンプからの作動油の吐出流量を制御するポンプ傾転角制御手段とを備え、
該出力制御手段が、該ブーム用制御弁の移動量を制御する移動量制御手段として構成され、
該タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合に、該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量及び圧力がタンピング時に要求される最適流量及び最適圧力になるように該移動量制御手段によって該ブーム用制御弁の移動量が制御されるとともに、該ブーム用制御弁の移動量に応じて該ポンプ傾転角制御手段によって該油圧ポンプからの作動油の吐出流量がタンピング時に要求される最適ポンプ流量になるように該油圧ポンプの傾転角が制御されることを特徴とする、請求項１記載の建設機械の制御装置。
【請求項９】
スティック，ブームを備える建設機械の制御装置において、
オペレータにより操作される複数の操作部材と、
タンク内の作動油を吐出する油圧ポンプと、
該油圧ポンプから作動油を供給され、該ブームを駆動するブーム駆動用油圧アクチュエータと、
上記の複数の操作部材の操作に基づいてプッシュアップか否かを判定するプッシュアップ判定手段と、
該ブーム駆動用油圧アクチュエータにより駆動される該ブームの出力を制御する出力制御手段とを備え、
該プッシュアップ判定手段が、上記の複数の操作部材のうちのブーム用操作部材及びスティック用操作部材の操作に基づいてブームダウン操作が行なわれ、かつスティック操作が行なわれていないと判定し、かつ、該ブーム用操作部材が所定時間操作されたと判定した場合にプッシュアップであると判定するように構成され、
該出力制御手段が、該プッシュアップ判定手段によってプッシュアップと判定された場合に該ブーム出力をプッシュアップ時に要求される最適出力に制御することを特徴とする、建設機械の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建設機械に備えられる油圧ポンプからの作動油の流量や圧力を制御弁により制御して、ブームシリンダ，スティックシリンダ，バケットシリンダ，旋回モータ等の油圧アクチュエータの作動を制御する、建設機械の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、油圧ショベル等の建設機械は、図９に示すように、上部旋回体１０２と下部走行体１００と作業装置１１８とからなっている。
下部走行体１００は、互いに独立して駆動しうる右トラック１００Ｒ及び左トラック１００Ｌをそなえており、一方、上部旋回体１０２は、下部走行体１００に対して水平面内で旋回可能に設けられている。このため、上部旋回体１０２には旋回モータ（旋回用油圧アクチュエータ）が取り付けられている
また、作業装置１１８は、主にブーム１０３，スティック１０４，バケット１０８等からなっており、ブーム１０３は、上部旋回体１０２に対して回動可能に枢着されている。また、ブーム１０３の先端には、同じく鉛直面内に回動可能にスティック１０４が接続されている。
【０００３】
また、上部旋回体１０２とブーム１０３との間には、ブーム１０３を駆動するためのブーム駆動用油圧シリンダ（ブームシリンダ，ブーム駆動用油圧アクチュエータ）１０５が設けられるとともに、ブーム１０３とスティック１０４との間には、スティック１０４を駆動するためのスティック駆動用油圧シリンダ（スティックシリンダ，スティック駆動用油圧アクチュエータ）１０６が設けられている。また、スティック１０４とバケット１０８との間には、バケット１０８を駆動するためのバケット駆動用油圧シリンダ（バケットシリンダ，バケット駆動用油圧アクチュエータ）１０７が設けられている。
【０００４】
また、上述の各シリンダ１０５〜１０７や旋回モータには、エンジン（主に、ディーゼルエンジン）により駆動される油圧ポンプ、ブーム用制御弁，スティック用制御弁，バケット用制御弁，旋回用制御弁等の複数の制御弁を備える油圧回路（図示せず）が接続されており、油圧ポンプから各制御弁を介して所定の油圧の作動油が供給され、このようにして供給された作動油圧に応じて駆動されるようになっている。
【０００５】
このような構成により、ブーム１０３は図中矢印ａ方向及び矢印ｂ方向に、スティック１０４は図中矢印ｃ方向及び矢印ｄ方向に、バケット１０８は図中矢印ｅ方向及び矢印ｆ方向に回動可能に構成されている。
なお、ブーム１０３の図中矢印ａ方向への回動をブームアップといい、図中矢印ｂ方向への回動をブームダウンという。また、スティック１０４の図中矢印ｃ方向への回動をスティックアウトといい、図中矢印ｄ方向への回動をスティックインという。また、バケット１０８の図中矢印ｅ方向への回動をバケットオープンといい、図中矢印ｆ方向への回動をバケットインという。
【０００６】
また、運転操作室１０１には、油圧ショベルの作動（走行，旋回，ブーム回動，スティック回動及びバケット回動）を制御するための操作部材として、左レバー，右レバー，左ペダル及び右ペダル等がそなえられている。また、運転操作室１０１内には、複数のワークモードスイッチも設けられており、トラックローディングモード（ブーム優先モード）, トレンチングモード（スウィング優先モード）, レベリングモード, タンピングモード等の各種のモードを運転操作者が作業に応じて最適なものを適宜選択しうるようになっている。なお、このような選択が行われない通常の場合は、建設機械の作業においてはスティック１０４の動作が重要であり、これを最も優先される必要があるため、スティック１０４の作動を優先する回路構成となっている。
【０００７】
そして、例えばオペレータがこれらのレバーやペダル等の操作部材を操作することにより、油圧回路の各制御弁が制御されて、各シリンダ１０５〜１０７や旋回モータが駆動され、これにより、ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８等を回動させ、上部旋回体１０２を旋回させうるようになっている。
また、各制御弁を制御するために、パイロット油圧回路が設けられている。これにより、ブーム１０３やスティック１０４を作動させるには、運転操作室１０１内のブーム操作部材やスティック操作部材を操作して、パイロット油圧をパイロット油路を通じてブーム用制御弁やスティック用制御弁に作用させて、ブーム用制御弁やスティック用制御弁を所要の位置に駆動させる。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５やスティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５，１０６が所要の長さに伸縮駆動されることになる。
【０００８】
また、上部旋回体１０２を作動させるには、運転操作室１０１内の旋回用操作部材を操作して、パイロット油圧をパイロット油路を通じて旋回用制御弁に作用させて、旋回用制御弁を所要の位置に移動させる。これにより、旋回モータへの作動油が給排調整され、この旋回モータが駆動されることになる。
上述のように、油圧ショベルでは、各シリンダ１０５〜１０７を伸縮駆動させ、ブーム１０３，スティック１０４, バケット１０８等の作業装置１１８を駆動させたり、旋回モータを駆動させ、上部旋回体１０２を旋回させることで、掘削作業等の各種作業を行なうようになっている。
【０００９】
ところで、このような各種作業における一動作としては例えばブームアップ，ブームダウンを繰り返すことで地面をたたいてならす、いわゆる土場押し作業（タンピング）があり、この作業時にはスティック操作は行なわれず、ブーム操作のみが行なわれる。
ここで、ブームダウン操作された場合、ブーム１０３は以下のようにして駆動される。つまり、ブームダウン操作が行なわれ、ブーム１０３を下降させるには、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を伸縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をブーム用制御弁に作用させる。これにより、ブーム用制御弁のスプール位置がブーム下げ位置となって、油圧ポンプからの作動油が油路を通じてブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室内の作動油が、油路を通じてタンクへ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が収縮しながら、ブーム１０３を図８中、矢印ｂで示すように下側へ回動させる。
【００１０】
一方、ブームアップ操作された場合、ブーム１０３は以下のようにして駆動される。つまり、ブームアップ操作が行なわれ、ブーム１０３を上昇させるには、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧をブーム用制御弁に作用させる。これにより、ブーム用制御弁のスプール位置がブーム上げ位置となって、油圧ポンプからの作動油が油路を通じてブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室内の作動油が、油路を通じてタンクへ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が伸長しながら、ブーム１０３を図８中、矢印ａで示すように上側へ回動させる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このようなブーム操作によってタンピング作業を行なう場合、操作者（オペレータ）は運転操作室内に設けられたワークモードスイッチを操作することにより、タンピングモードを選択するようになっている。
このようにしてタンピングモードが選択されると、仮にブーム用操作部材がブームダウン方向へフル操作されても、タンピング時に適度な押圧力で地面を押圧でき、かつ、適度なブームダウンスピードが得られるようにすべく、タンピング時に適したブーム出力となるように、例えばブーム用操作部材の操作量に関わらずブーム用制御弁の位置を所定位置に固定する制御を行なって、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量及び圧力がタンピング時に要求される作動油の流量及び圧力になるようにすることが考えられる。
【００１２】
しかしながら、タンピングモードスイッチがオンとされた状態では、ブームダウン操作を伴う他の作業や動作（例えば、プッシュアップ動作，かき下げ作業）において力不足やスピード不足が発生するため、これらの作業や動作を行なう際には、その都度、タンピングモードスイッチを操作しなければならず、その操作性は必ずしも良いものとはいえなかった。
【００１３】
このため、このようなタンピングモードスイッチをなくし、コントローラによって自動的にタンピングか否かを判定し、タンピング時の最適ブーム出力（最適ポンプ出力）になるようにブーム出力制御（ポンプ傾転角制御）を行なえるようにしたい。
ここで、タンピング作業は、ブームアップ，ブームダウンを繰り返し行なうものであるが、この作業は、例えば建設機械を車両に載せる場合等において車体前方を浮き上がらせるためにブーム用操作部材を操作してブームダウンを行なう場合（これをプッシュアップという）があり、これらの動作は似たものであるため、これらを誤判定することなく正確に自動的判定するのは難しい。
【００１４】
ところで、タンピング作業においては、上述のように、タンピング作業の際に適度な押圧力で地面を押圧でき、かつ、適度なブームダウンスピードが得られるようにすべく、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量や圧力を制御することで、ブーム１０３の出力（ブーム出力＝作動油流量×作動油圧力）を適度なものとする必要がある。
【００１５】
一方、プッシュアップにおいては、ブーム用操作部材を操作してブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量や圧力を制御することでブーム出力を適度なものとする必要がある。
このようにタンピング作業とプッシュアップとでは必要とされるブーム出力（ポンプ出力）が異なるため、例えばタンピングを行ないたいのにプッシュアップ時の最大出力になるように制御されてしまうと（例えばポンプ傾転角が最大傾転角に制御されてしまうと）、必要以上に大きな押圧力で地面を押圧することになったり、必要以上のスピードでブームダウンしたりして、適正なタンピング作業を行なうことができない場合がある。
【００１６】
一方、プッシュアップを行ないたいのにタンピング時に要求されるブーム出力になるように出力制御（ポンプ傾転角制御）が行なわれてしまうと、建設機械自体を浮き上がらせるのに十分な作動油が供給されず、プッシュアップさせることができない場合も起こりうる。
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、タンピング時におけるタンピングモードスイッチの操作をなくしてその操作性を改善するとともに、最適なブーム出力でタンピングやプッシュアップを行なえるようにしてその作業性を向上させた、建設機械の制御装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の建設機械の制御装置（請求項１）は、スティック, ブームを備える建設機械の制御装置において、スティック，ブームを作動させるべくオペレータにより操作される複数の操作部材と、タンク内の作動油を吐出する油圧ポンプと、油圧ポンプから作動油を供給され、ブームを駆動するブーム駆動用油圧アクチュエータと、複数の操作部材のうちのブーム用操作部材及びスティック用操作部材の操作に基づいてタンピングか否かを判定するタンピング判定手段と、ブーム駆動用油圧アクチュエータにより駆動されるブームの出力を制御する出力制御手段とを備え、出力制御手段が、タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合にブーム出力をタンピング時に要求される最適出力に制御するように構成されるとともに、複数の操作部材の操作に基づいてプッシュアップか否かを判定するプッシュアップ判定手段を備え、プッシュアップ判定手段が、タンピング判定手段によってタンピングと判定され、かつ、複数の操作部材のうちのブーム用操作部材が所定時間操作された場合にプッシュアップであると判定するように構成され、プッシュアップ判定手段によってプッシュアップと判定された場合には、出力制御手段が、ブーム出力をプッシュアップ時に要求される最適出力に制御することを特徴としている。
【００１８】
この場合、タンピング判定手段は、複数の操作部材のうちのブーム用操作部材及びスティック用操作部材の操作に基づいてブームダウン操作が行なわれ、かつスティック操作が行なわれていない場合にタンピングと判定するように構成しても良い（請求項２）。
【００１９】
さらに、出力制御手段を、ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の圧力を制御する圧力制御手段を備えるものとして構成し、タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合には、圧力制御手段によってブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の圧力がタンピングの押圧時に要求される最適圧力に制御されるように構成しても良い（請求項３）。なお、プッシュアップ判定手段によってプッシュアップと判定された場合には、圧力制御手段によってブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の圧力がプッシュアップ時に要求される最適圧力に制御されるように構成しても良い。
【００２０】
また、出力制御手段を、ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を制御する流量制御手段を備えるものとして構成し、タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合には、流量制御手段によってブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量がタンピング時にブームダウンさせるのに要求される最適流量に制御されるように構成しても良い（請求項４）。なお、プッシュアップ判定手段によってプッシュアップと判定された場合には、流量制御手段によってブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量がプッシュアップ時に要求される最適流量に制御されるように構成しても良い。
【００２１】
さらに、ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の圧力の上限を設定するリリーフ弁を備え、出力制御手段が、油圧ポンプから吐出される作動油の流量を調整すべく油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御手段と、リリーフ弁の設定値を制御するリリーフ弁制御手段とを備えて構成され、タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合には、ポンプ傾転角制御手段によってブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量がタンピング時に要求される最適流量になるように油圧ポンプの傾転角が制御されるとともに、リリーフ弁制御手段によってブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の圧力がタンピング時に要求される最適圧力になるようにリリーフ弁の設定値が制御されるように構成しても良い（請求項５）。なお、プッシュアップ判定手段によってプッシュアップと判定された場合には、ポンプ傾転角制御手段によって油圧ポンプから吐出される作動油の流量が制御されてブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量がプッシュアップ時に要求される最適流量に制御されるとともに、リリーフ弁によってブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の圧力がプッシュアップ時に要求される最適圧力に制御されるように構成しても良い。
【００２２】
また、出力制御手段を、油圧ポンプから吐出される作動油の圧力が設定圧力以上にならないようにしながら油圧ポンプから吐出される作動油の流量を調整すべく油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御手段を備えるものとして構成し、タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合には、ポンプ傾転角制御手段によってブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量及び圧力がタンピング時に要求される最適流量及び最適圧力になるように油圧ポンプの傾転角が制御されるように構成しても良い（請求項６）。なお、プッシュアップ判定手段によってプッシュアップと判定された場合には、ポンプ傾転角制御手段によって油圧ポンプから吐出される作動油の流量及び圧力が制御されてブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量及び圧力がプッシュアップ時に要求される最適流量及び最適圧力に制御されるように構成しても良い。
【００２３】
また、油圧ポンプを、パイロット圧によりポンプ傾転角が制御されるように構成し、パイロット圧を制御する圧力制御用部材を備え、出力制御手段を、油圧ポンプから吐出される作動油の流量を制御すべく油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御手段と、圧力制御用部材を制御する圧力制御用部材制御手段とを備えるものとして構成し、タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合には、ポンプ傾転角制御手段によってブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量がタンピング時に要求される最適流量になるように油圧ポンプの傾転角が制御されるとともに、圧力制御用部材制御手段によってブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の圧力がタンピング時に要求される最適圧力になるように圧力制御用部材が制御されるように構成しても良い（請求項７）。なお、プッシュアップ判定手段によってプッシュアップと判定された場合には、ポンプ傾転角制御手段によって油圧ポンプから吐出される作動油の流量が制御されてブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量がプッシュアップ時に要求される最適流量に制御されるとともに、圧力制御用部材によって該ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の圧力がプッシュアップ時に要求される最適圧力に制御されるように構成しても良い。
【００２４】
また、複数の操作部材は、オペレータによる操作に応じて電気信号を出力するように構成され、タンピング判定手段は、複数の操作部材からの電気信号に基づいてタンピングか否かを判定するように構成され、さらに油圧ポンプから吐出される作動油をブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給する作動油供給通路と、作動油供給通路に介装されてブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量を制御するブーム用制御弁と、ブーム用制御弁を介してブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給されなかった作動油をタンクへ戻すバイパス通路と、バイパス通路内の作動油の流量に略逆比例する特性に基づいて油圧ポンプからの作動油の吐出流量を制御するポンプ傾転角制御手段とを備えるものとして構成し、出力制御手段を、ブーム用制御弁の移動量を制御する移動量制御手段として構成し、さらにタンピング判定手段によってタンピングと判定された場合に、ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量及び圧力がタンピング時に要求される最適流量及び最適圧力になるように移動量制御手段によってブーム用制御弁の移動量が制御されるとともに、ブーム用制御弁の移動量に応じてポンプ傾転角制御手段によって油圧ポンプからの作動油の吐出流量がタンピング時に要求される最適ポンプ流量になるように油圧ポンプの傾転角が制御されるように構成しても良い（請求項８）。なお、プッシュアップ判定手段によってプッシュアップと判定された場合に、ブーム駆動用油圧アクチュエータへ供給される作動油の流量及び圧力がプッシュアップ時に要求される最適流量及び最適圧力になるように移動量制御手段によってブーム用制御弁の移動量が制御されるとともに、ブーム用制御弁の移動量に応じてポンプ傾転角制御手段によって油圧ポンプからの作動油の吐出流量がプッシュアップ時に要求される最適ポンプ流量に制御されるように構成しても良い。
【００２５】
本発明の建設機械の制御装置（請求項９）は、スティック, ブームを備える建設機械の制御装置において、オペレータにより操作される複数の操作部材と、タンク内の作動油を吐出する油圧ポンプと、油圧ポンプから作動油を供給され、ブームを駆動するブーム駆動用油圧アクチュエータと、複数の操作部材の操作に基づいてプッシュアップか否かを判定するプッシュアップ判定手段と、ブーム駆動用油圧アクチュエータにより駆動されるブームの出力を制御する出力制御手段とを備え、プッシュアップ判定手段が、複数の操作部材のうちのブーム用操作部材及びスティック用操作部材の操作に基づいてブームダウン操作が行なわれ、かつスティック操作が行なわれていないと判定し、かつ、ブーム用操作部材が所定時間操作されたと判定した場合にプッシュアップであると判定し、出力制御手段が、プッシュアップ判定手段によってプッシュアップと判定された場合にブーム出力をプッシュアップ時に要求される最適出力に制御することを特徴としている。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
まず、本実施形態にかかる建設機械について説明する。
本建設機械は、従来技術（図９参照）で既に説明したように、油圧ショベル等の建設機械（作業機械）であって、上部旋回体１０２と下部走行体１００と作業装置１１８とからなっている。
【００２７】
下部走行体１００は、互いに独立して駆動しうる右トラック１００Ｒ及び左トラック１００Ｌをそなえており、一方、上部旋回体１０２は、下部走行体１００に対して水平面内で旋回可能に設けられている。
また、作業装置１１８は、主にブーム１０３，スティック１０４，バケット１０８等からなっており、ブーム１０３は、上部旋回体１０２に対して回動可能に枢着されている。また、ブーム１０３の先端には、同じく鉛直面内に回動可能にスティック１０４が接続されている。
【００２８】
また、上部旋回体１０２とブーム１０３との間には、ブーム１０３を駆動するためのブーム駆動用油圧シリンダ（ブームシリンダ，ブーム駆動用油圧アクチュエータ）１０５が設けられるとともに、ブーム１０３とスティック１０４との間には、スティック１０４を駆動するためのスティック駆動用油圧シリンダ（スティックシリンダ，スティック駆動用油圧アクチュエータ）１０６が設けられている。また、スティック１０４とバケット１０８との間には、バケット１０８を駆動するためのバケット駆動用油圧シリンダ（バケットシリンダ，バケット駆動用油圧アクチュエータ）１０７が設けられている。
【００２９】
そして、このような構成により、ブーム１０３は図中ａ方向及びｂ方向に、スティック１０４は図中ｃ方向及びｄ方向に、バケット１０８は図中ｅ方向及びｆ方向に回動可能に構成されている。
ここで、図２はこのような油圧ショベルの油圧回路の要部を模式的に示す図である。
【００３０】
図２に示すように、上述の左トラック１００Ｌ及び右トラック１００Ｒには、それぞれ独立した動力源としての走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒが設けられ、また、上部旋回体１０２には、下部走行体１００に対して上部旋回体１０２を旋回駆動させるための旋回モータ１１０が設けられている。
これらの走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒや旋回モータ１１０は、油圧により作動する油圧モータとして構成されており、後述するようにエンジン（主に、ディーゼルエンジン）５０により駆動される複数（ここでは２つ）の油圧ポンプ５１，５２からの作動油が油圧回路５３を介して所定圧力とされて供給され、このようにして供給される作動油圧に応じて各油圧モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ，１１０が駆動されるようになっている。
【００３１】
ここで、油圧ポンプ５１，５２は、リザーバタンク７０内の作動油を所定油圧として吐出するもので、ここでは、斜板回転式ピストンポンプ（ピストン型可変容量ポンプ，可変吐出量形ピストンポンプ）として構成されている。これらの油圧ポンプ５１，５２は、油圧ポンプ内に設けられたピストン（図示略）のストローク量を変更することでポンプ吐出流量を調整しうるようになっている。
【００３２】
つまり、これらの油圧ポンプ５１，５２では、上記ピストンの一端が斜板（クリーププレート：図示略）に当接するように構成されており、この斜板の傾き（傾転角）を後述するコントローラ１からの作動信号に基づいて変更することでピストンのストローク量を変更してポンプ吐出流量を調整しうるようになっている。
【００３３】
ここでは、油圧ポンプ５１，５２には、それぞれレギュレータ（図示せず）が取り付けられており、後述するコントローラ１からの作動信号に基づいてレギュレータ内のスプール弁の移動量を制御し、レギュレータのスプール弁を介してパイロット圧を作用させることでポンプ傾転角を変更しうるようになっている。
なお、レギュレータのスプール弁は電磁弁として構成し、後述するコントローラ１からの作動信号に基づいて移動量を制御するように構成しても良いし、レギュレータのスプール弁を制御するために比例減圧弁（電磁弁）を設け、後述するコントローラ１からの作動信号に基づいて比例減圧弁を制御し、比例減圧弁を介してスプール弁にパイロット圧を作用させてスプール弁の移動量を制御するように構成しても良い。
【００３４】
このようにコントローラ１からの作動信号に基づいて斜板の傾きを変更しうるようになっており、油圧回路を構成する油路内の作動油の圧力のほかに、オペレータによる各操作部材５４の操作量をも加味することができるため、従来のように油路内の作動油の圧力を導いて斜板の傾きを変更するものに比べ、オペレータの運転フィーリングを向上させることができることになる。
【００３５】
また、エンジン５０は、オペレータがエンジン回転数設定ダイヤルを切り替えることでエンジン回転数を設定できるようになっており、ここでは、最大エンジン回転数（例えば約２０００ｒｐｍ）と最小エンジン回転数（例えば約１０００ｒｐｍ）との間で複数段階に切り換えられるようになっている。なお、エンジン回転数はこのように段階的に切り換えるものに限られず、滑らかに変更しうるものであっても良い。また、エンジン５０の全馬力はこれらの油圧ポンプ５１，５２及び後述するパイロットポンプ８３を駆動するために消費される。
【００３６】
また、各シリンダ１０５〜１０７についても、これらの走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒや旋回モータ１１０と同様に、エンジン５０により駆動される複数（ここでは２つ）の油圧ポンプ５１，５２から供給される作動油の油圧により駆動されるようになっている。
また、運転操作室１０１には、油圧ショベルの作動（走行，旋回，ブーム回動，スティック回動及びバケット回動）を制御するために左レバー，右レバー，左ペダル及び右ペダル等の複数の操作部材５４が備えられている。これらの操作部材５４は電気式操作部材（例えば電気式操作レバー）として構成され、その操作量に応じた電気信号を後述するコントローラ（制御手段）１へ出力するようになっている。
【００３７】
さらに、運転操作室１０１内には、複数のワークモードスイッチも設けられており、ブーム優先モード, スウィング優先モード, レベリングモード等の各種のモードを運転操作者が作業に応じて最適なものを適宜選択しうるようになっている。なお、このような選択が行われない通常の場合は、建設機械の作業においてはスティック１０４の動作が重要であり、これを最も優先される必要があるため、スティック優先モードとなっている。
【００３８】
そして、例えばオペレータがこれらの操作部材５４を操作することにより、油圧回路５３に介装される各制御弁５７〜６０，６２〜６５が制御されて、各シリンダ１０５〜１０７や油圧モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ，１１０が駆動される。これにより、上部旋回体１０２を旋回させたり、ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８等を回動させたり、油圧ショベルを走行させることができるのである。
【００３９】
なお、ブーム１０３を回動させる場合に操作するものをブーム用操作部材５４ａ、スティック１０４を回動させる場合に操作するものをスティック用操作部材５４ｂ、バケット１０８を回動させる場合に操作するものをバケット用操作部材５４ｃ、上部旋回体１０２を旋回させる場合に操作するものを旋回用操作部材５４ｄという。
【００４０】
次に、これらの各シリンダ等を制御するための油圧回路５３について説明する。
油圧回路５３は、図２に示すように、第１回路部５５と、第２回路部５６とを備える。
このうち、第１回路部５５は、第１油圧ポンプ５１に接続される油路６１と、油路６１に介装される右走行モータ用制御弁５７，バケット用制御弁５８，第１ブーム用制御弁５９，第２スティック用制御弁６０等の制御弁とを備えて構成される。
【００４１】
そして、第１油圧ポンプ５１からの作動油が、油路６１，右走行モータ用制御弁５７を介して右走行モータ１０９Ｒへ供給され、右走行モータ１０９Ｒを駆動するようになっている。また、第１油圧ポンプ５１からの作動油は、油路６１，バケット用制御弁５８を介してバケット駆動用油圧シリンダ１０７へ供給されるとともに、油路６１，第１ブーム用制御弁５９を介してブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給され、さらに油路６１，第２スティック用制御弁６０を介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給され、これにより、各シリンダ１０５，１０６，１０７が駆動されるようになっている。
【００４２】
また、第１回路部５５の油路６１の下流側には絞り８１が備えられており、この絞り８１を通じて第１油圧ポンプ５１からの作動油をリザーバタンク７０へ戻すようになっている。
第２回路部５６は、第２油圧ポンプ５２に接続される油路６６と、油路６６に介装される左走行モータ用制御弁６２，旋回モータ用制御弁６３，第１スティック用制御弁６４，第２ブーム用制御弁６５等の制御弁と、絞り８２とを備えて構成される。
【００４３】
そして、第２油圧ポンプ５２からの作動油が、油路６６，左走行モータ用制御弁６２を介して左走行モータ１０９Ｌへ供給され、これにより、左走行モータ１０９Ｌが駆動されるようになっている。また、第２油圧ポンプ５２からの作動油は、油路６６，旋回モータ用制御弁６３を介して旋回モータ１１０へ供給され、これにより、旋回モータ１１０が駆動されるようになっている。さらに、第２油圧ポンプ５２からの作動油は、油路６６，第１スティック用制御弁６４を介してスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給されるとともに、油路６６，第２ブーム用制御弁６５を介してブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給され、これにより、各シリンダ１０５，１０６が駆動されるようになっている。
【００４４】
また、第２回路部５６の油路６６の下流側には絞り８２が備えられており、この絞り８２を通じて第２油圧ポンプ５２からの作動油をリザーバタンク７０へ戻すようになっている。
なお、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図示しないコントロールユニット内に収納されている。
【００４５】
このように、本実施形態では、建設機械の作業において重要なスティック１０４に他の作業機１１８との同時操作時においても十分な作動油が供給されるように、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油に加え、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油もスティック駆動用油圧シリンダ１０６へ供給されるようになっている。
【００４６】
このため、第２回路部５６の油路６６に第１スティック用制御弁６４が介装され、第１回路部５５の油路６１に第２スティック用制御弁６０が介装されている。そして、第１スティック用制御弁６４を比例制御弁６４ａ，６４ｂにより制御するとともに、第２スティック用制御弁６０を比例制御弁６０ａ，６０ｂにより制御することにより、スティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の給排を行なえるようになっている。
【００４７】
同様に、他の作業機１１８との同時操作時においてもブーム１０３に十分な作動油が供給されるように、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油に加え、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油もブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給されるようになっている。
このため、第１回路部５５の油路（作動油供給通路）６１に第１ブーム用制御弁５９が介装され、第２回路部５６の油路（作動油供給通路）６６に第２ブーム用制御弁６５が介装されている。そして、第１ブーム用制御弁５９を比例制御弁５９ａ，５９ｂにより制御するとともに、第２ブーム用制御弁６５を比例制御弁６５ａ，６５ｂにより制御することにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なえるようになっている。
【００４８】
また、本実施形態では、スティック駆動用油圧シリンダ１０６への作動油の給排を行なう油路６７，６８にはスティック用再生弁７６が介装されており、作動油排出側油路から作動油供給側油路へ所定量の作動油を再生できるようになっている。
同様に、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なう油路７８，７９にもブーム用再生弁７７が介装されており、作動油排出側油路から作動油供給側油路へ所定量の作動油を再生できるようになっている。
【００４９】
また、ブーム下げ用油圧回路（図2中、符号７９等で示す油路）には、リリーフ弁４０が介装されており、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の圧力（ブーム下げ圧力）が定格ブーム下げ圧力に制御されるようになっている。
ここで、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図３に示すように、スプール弁として構成され、いずれも複数（ここでは５つ）の絞りを備えて構成される。
【００５０】
つまり、各制御弁５７〜６０，６２〜６５は、図３に示すように、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とスティック駆動用油圧シリンダ１０６とを連通する油路（作動油供給通路，Ｐ−Ｃ通路）６１ａ，６６ａに介装されるＰ−Ｃ絞り８と、スティック駆動用油圧シリンダ１０６とリザーバタンク７０とを連通する油路（作動油排出通路，Ｃ−Ｔ通路）６６ｂ，６９に介装されるＣ−Ｔ絞り９と、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とリザーバタンク７０とを連通する油路（バイパス通路）６１ｂ，６６ｃに介装されるバイパス通路絞り１０とを備えて構成される。
【００５１】
なお、図３ではスティック用制御弁６０，６４はスティック下げ位置になっているが、スティック用制御弁６０，６４を、図３中、上方向へ移動させて、スティック用制御弁６０，６４のバイパス通路絞り１０をバイパス通路６１ｂ，６６ｃに介装させることで、スティック用制御弁６０，６４を中立位置とすることができ、また、スティック用制御弁６０，６４を、図３中、最も上方向へ移動させて、スティック用制御弁６０，６４のＰ−Ｃ絞り８をＰ−Ｃ通路６１ａ，６６ａに介装させるとともに、スティック用制御弁６０，６４のＣ−Ｔ絞り９をＣ−Ｔ通路６６ｂ，６９に介装させることで、スティック用制御弁６０，６４をスティック上げ位置にすることができる。
【００５２】
なお、絞り８，９，１０の径の設定においては、ブーム１０３やスティック１０４等の作業装置１１８の連動性を確保すべく、各操作部材５４がフル操作されている場合に全ての作業装置１１８が動くように考慮される。
そして、Ｐ−Ｃ絞り８によって、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とスティック駆動用油圧シリンダ１０６とを連通する油路６１ａ，６６ａの開口面積（作動油供給通路の開口面積，Ｐ−Ｃ開口面積）が調整される。
【００５３】
Ｃ−Ｔ絞り９によって、スティック駆動用油圧シリンダ１０６とリザーバタンク７０とを連通する油路６６ｂ，６９の開口面積（作動油排出通路の開口面積，Ｃ−Ｔ開口面積）が調整される。
バイパス通路絞り１０によって、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２とリザーバタンク７０とを連通する油路６１ｂ，６６ｃの開口面積（バイパス通路の開口面積）が調整される。
【００５４】
ところで、本実施形態では、図２に示すように、各制御弁５７〜６０，６２〜６５を制御するために、パイロットポンプ８３と、比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂとを備えるパイロット油圧回路が設けられている。なお、図２では、パイロット油圧回路に備えられるパイロットポンプ８３及び比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂのみを図示し、パイロット油路を省略してパイロット油圧を符号Ｐで示している。
【００５５】
ここで、比例減圧弁５７ａ〜６０ａ，５７ｂ〜６０ｂ，６２ａ〜６５ａ，６２ｂ〜６５ｂは、電磁弁であって、後述するコントローラ１からの作動信号により作動されるようになっている。これにより、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧をコントローラ１からの作動信号に基づいて所定圧として各制御弁５７〜６０，６２〜６５に作用させるようになっている。なお、コントローラ１は、各制御弁５７〜６０，６２〜６５の移動量を制御するものであるため、移動量制御手段ともいう。
【００５６】
このような構成により、例えばブーム１０３を作動させるには、運転操作室１０１内のブーム用操作部材５４ａを操作して、パイロットポンプ８３からのパイロット油圧Ｐを図示しないパイロット油路を通じて、ブーム用制御弁５９，６５に作用させて、ブーム用制御弁５９，６５を所要の位置に移動させる。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の作動油が給排調整され、これらのシリンダ１０５が所要の長さに伸縮駆動され、これにより、ブーム１０３が作動される。
【００５７】
例えば、ブーム１０３を下側へ回動させる（ブームダウン）には、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を収縮させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９に作用させる。これにより、第１ブーム用制御弁５９のスプール位置がブーム下側回動位置（ブームダウン位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９５，７９を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給され、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室内の作動油が、油路７８，６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が収縮しながら、ブーム１０３を図９中、矢印ｂで示すように下側へ回動させる。
【００５８】
逆に、ブーム１０３を上側へ回動させる（ブームアップ）には、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５を伸長させればよい。この場合には、パイロット油路を通じてパイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９, 第２ブーム用制御弁６５に作用させる。これにより、第１ブーム用制御弁５９, 第２ブーム用制御弁６５のスプール位置がブーム上側回動位置（ブームアップ位置）となって、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１からの作動油が油路９５，７８を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室へ供給され、さらに、第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２からの作動油が油路６６a ，９０, ７８を経て、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の他室へ供給される。この一方で、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の一室内の作動油が、油路７９，９１, ６６ｂ又は、油路７９, ６９を経てリザーバタンク７０へ排出される。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５が伸長しながら、ブーム１０３を図９中、矢印ａで示すように上側へ回動させる。
【００５９】
さらに、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の現状態を保持するには、パイロット油圧を第１ブーム用制御弁５９, 第２ブーム用制御弁６５に適宜作用させて、第１ブーム用制御弁５９, 第２ブーム用制御弁６５の各スプールの位置を中立位置（油圧給排路遮断位置）にすればよい。これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５の各油室における作動油の給排が停止され、ブーム１０３が現位置に保持される。
【００６０】
ところで、このように構成される建設機械には、種々のセンサが取り付けられており、各センサからの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
例えば、油圧ポンプ５１，５２を駆動するエンジン５０にはエンジン回転数センサ７１が取り付けられており、このエンジン回転数センサ７１からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。そして、コントローラ１は、実際のエンジン回転数がオペレータによりエンジン回転数設定ダイヤルで設定された目標エンジン回転数になるようにフィードバック制御するようになっている。
【００６１】
また、第１回路部５５の第１油圧ポンプ５１及び第２回路部５６の第２油圧ポンプ５２の吐出側には、ポンプ吐出圧を検出すべくそれぞれ圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｐ１）７２，圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｐ２）７３が備えられており、これらの圧力センサ７２，７３からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
【００６２】
また、第１回路部５５の油路６１の各制御弁５７〜６０及び第２回路部５６の油路６６の各制御弁６２〜６５の下流側には、それぞれ圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｎ１）７４，圧力センサ（Ｐ／Ｓ−Ｎ２）７５が備えられており、これらの圧力センサ７４，７５からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
【００６３】
また、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５への作動油の給排を行なう油路には圧力センサ（Ｐ／Ｓ−ＢＭｄ）８０が設けられており、この圧力センサ８０によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５のロッド側圧力（負荷圧力）を検出できるようになっている。そして、この圧力センサ８０からの検出信号は後述するコントローラ１へ送られるようになっている。
【００６４】
そして、本実施形態では、上述のように構成される建設機械を制御すべく、コントローラ１が備えられている。
コントローラ１は、上述の各センサ７１〜７５，８０からの検出信号や操作部材５４からの電気信号に基づいて、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２，各再生弁７６，７７，各制御弁５７〜６０，６２〜６５へ作動信号を出力することにより、第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２の傾転角制御，各制御弁５７〜６０，６２〜６５の位置制御，各再生弁７６，７７の位置制御，リリーフ弁４０の制御等を行なうようになっている。
【００６５】
このうち、コントローラ１による第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２の傾転角制御は、第１回路部５５のバイパス通路６１ｂの下流側及び第２回路部５６のバイパス通路６６ｃの下流側に設けられたそれぞれの圧力センサ７４，７５からの検出信号に基づいてネガティブフローコントロールにより行なわれるようになっている。なお、圧力センサ７４，７５により検出される圧力に基づいてネガティブフローコントロールが行なわれるため、圧力センサ７４，７５により検出される圧力をネガコン圧ともいう。
【００６６】
ここで、ネガティブフローコントロール（電子式ネガティブフローコントローシステム）とは、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側の圧力が上がったらポンプ吐出流量を減らすようなネガティブな特性のポンプ流量制御をいう。
ここで、ネガティブフローコントロールは、各操作部材５４の操作量、即ちネガコン圧に応じてポンプ吐出流量が制御される流量制御と、アクチュエータにかかる負荷圧力、即ちポンプ吐出圧力に応じてポンプ吐出流量が制御される馬力制御とに分けられる。
【００６７】
このうち、流量制御は、許容馬力内でアクチュエータ（各シリンダ）のスピードを制御しうるものである。つまり、ポンプ吐出流量を各操作部材５４の操作量、即ちネガコン圧に応じて制御でき、これにより、アクチュエータのスピードを制御できるものである。
ところで、各操作部材５４がフル操作され、ポンプ吐出流量が最大となり、アクチュエータのスピードが最大となる場合、ポンプ吐出流量（即ち、アクチュエータのスピード）は、次式により決定される。
【００６８】
ポンプ吐出流量Ｑ＝許容馬力Ｗ／ポンプ吐出圧力Ｐ
この状態で、アクチュエータにかかる負荷圧力が変動するとポンプ吐出圧力Ｐも変動し、上式より、ポンプ吐出流量Ｑも変動することになるため、これにより、アクチュエータのスピードも変動することになる。
このように、ポンプ吐出流量Ｑが、各操作部材５４の操作量に応じて制御されるのではなく、アクチュエータにかかる負荷圧力、即ちポンプ吐出圧力Ｐに応じて制御され、ポンプ吐出流量Ｑの多少は第１油圧ポンプ５１，第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジン５０の許容馬力Ｗに依存するような状態における制御を馬力制御という。
【００６９】
このような馬力制御が行なわれる場合には、オペレータが各操作部材５４をフル操作し、アクチュエータの最大スピードを要求しても、実際のアクチュエータのスピードは負荷圧力の大きさによって決まることになる。この場合、エンジン５０の馬力は許容最大値となる。
また、例えば複数のアクチュエータを同時操作するような場合、各々の操作部材５４がフル操作されていない状態であっても、それぞれのアクチュエータへ作動油が供給されてネガコン圧が低下し、要求流量が許容馬力によって決定される許容流量を超えているときは馬力制御における許容流量になるようにポンプ傾転角制御が行なわれる。
【００７０】
ところで、操作部材５４が中立位置の場合、即ちオペレータが操作部材５４を操作していない場合は、作業機１１８は何ら仕事せず、アクチュエータを駆動させる必要がないため、油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量は望ましくはゼロにしたい。
このため、本実施形態では、各制御弁５７〜６０，６２〜６５はオープンセンタ（スプール中立位置でバイパス通路６１ｂ，６６ｃがオープンになるように配設すること）にして、操作部材５４が中立位置の場合は、油圧ポンプ５１，５２から供給される作動油はバイパス通路６１ｂ，６６ｃを通じてリザーバタンク７０へ戻るようになっている。
【００７１】
これにより、操作部材５４が中立位置の場合は、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側に介装された絞り８１，８２の直上流側の圧力が大きくなり、ネガティブフローコントロールによって、可変容量油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量が減少するように制御されるようになっている。
一方、操作部材５４が操作された場合には、その操作量に応じた量の作動油が各アクチュエータ（シリンダ等）へ供給され、残りの作動油がバイパス通路６１ｂ，６６ｃを通じてリザーバタンク７０へ戻るようになっている。
【００７２】
また、バイパス通路６１ｂ，６６ｃの下流側には、上述したように絞り（オリフィス）８１，８２が設けられている。そして、これらの絞り８１，８２の直上流側のバイパス通路６１ｂ，６６ｃに圧力センサ７４，７５が介装され、これらの圧力センサ７４，７５により検出される絞り８１，８２の直上流側の圧力に基づいて油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御が行なわれるようになっている。
【００７３】
そして、オペレータが操作部材５４を操作すると、操作部材５４の操作量に応じて制御弁５７〜６０，６２〜６５が移動してバイパス通路６１ｂ，６６ｃが絞られ、バイパス通路６１ｂ，６６ｃを流れる作動油の流量が減少するが、絞り８１，８２の径は一定であるため、流量が減った分だけ絞り８１，８２の直上流側の圧力、即ち圧力センサ７４，７５により検出される圧力が低下し、この低下した圧力に応じてポンプ吐出流量が多くなるように可変容量油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御が行なわれることになる。
【００７４】
これは、オペレータの要求、即ちオペレータによる操作部材５４の操作量に応じてポンプ吐出流量が多くなるように制御されることを意味し、これはオペレータが操作部材５４を操作することで油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量を制御してアクチュエータ（各シリンダ）のスピードを制御できることを意味する。
【００７５】
本実施形態にかかる建設機械の制御装置は、上述のように構成され、コントローラ１による各種の制御が行なわれ、さらに、本実施形態では、ブームダウン操作時には、通常のネガティブフローコントロールにおけるポンプ傾転角制御とは異なるポンプ傾転角制御による作動油の流量制御が行なわれるとともに、リリーフ弁の設定値制御による作動油の圧力制御も行なわれるようになっている。
【００７６】
次に、本実施形態にかかる建設機械の制御装置において特徴となるタンピング作業時やプッシュアップ時のポンプ傾転角制御による作動油の流量制御、及びリリーフ弁の設定値制御による作動油の圧力制御について、図１の制御ブロック図を参照しながら説明する。
本実施形態では、図１に示すように、コントローラ１は、タンピング判定手段２と、プッシュアップ判定手段３と、ポンプ傾転角制御手段４と、リリーフ弁制御手段５とを備えて構成される。
【００７７】
このうち、タンピング判定手段２は、ブーム用操作部材５４ａ及びスティック用操作部材５４ｂからの電気信号に基づいてタンピングであるか否かを判定するものである。つまり、タンピング判定手段２は、ブームダウン操作は行なわれているが、スティック操作は行なわれていない場合にタンピングであると判定するようになっている。
【００７８】
そして、タンピングであると判定した場合は、さらにプッシュアップであるか否かを判定すべくプッシュアップ判定手段３へ信号を出力するようになっている。
一方、タンピングでないと判定した場合は、タンピングでもなく、プッシュアップでもないと考えられるため、基本のポンプ傾転角制御を行なうべく後述するポンプ傾転角制御手段４の基本傾転角制御部４Ｃへ信号を出力するようになっている。
【００７９】
このように、本実施形態では、タンピングであるか否かをブーム用操作部材５４ａ及びスティック用操作部材５４ｂからの電気信号に基づいて判定できるため、従来のようにタンピングモードスイッチを設ける必要がない。
プッシュアップ判定手段３は、ブーム用操作部材５４ａ及びタンピング判定手段２からの信号に基づいてプッシュアップであるか否かを判定するものである。つまり、プッシュアップ判定手段３は、タンピング判定手段２によりタンピングであると判定された場合（即ち、ブームダウン操作は行なわれているが、スティック操作は行なわれていない場合）に、ブーム用操作部材５４ａからの電気信号に基づいてブーム用操作部材５４ａの操作（例えばフル操作）が所定時間（例えば約１秒以上）継続したかどうかによってプッシュアップであるか否かを判定し、ブーム用操作部材５４ａの操作が所定時間継続した場合にプッシュアップであると判定するようになっている。
【００８０】
そして、プッシュアップであると判定した場合には、そのブームダウン操作はタンピングではなくプッシュアップであると考えられるため、プッシュアップ時の最適ポンプ流量制御を行なうべく後述するポンプ傾転角制御手段４のプッシュアップ用傾転角制御部４Ｂへ信号を出力するとともに、プッシュアップ時の最適圧力制御を行なうべく後述するリリーフ弁制御手段５のプッシュアップ用リリーフ弁制御部５Ｂへ信号を出力するようになっている。
【００８１】
一方、プッシュアップでないと判定した場合には、タンピングであると考えられるため、タンピング時の最適ポンプ流量制御を行なうべく後述するポンプ傾転角制御手段４のタンピング用傾転角制御手段４Ａへ信号を出力するとともに、タンピングの最適圧力制御を行なうべく後述するリリーフ弁制御手段５のタンピング用リリーフ弁制御部５Ａへ信号を出力するようになっている。
【００８２】
ところで、タンピング作業時の最適出力制御（最適ブーム出力制御）は、以下の２つの要求を満たす必要がある。
（１）タンピング作業時に機体が打撃反力で飛び上がらない程度の適度な打撃力とする（タンピング作業対応の押圧力制御）。
（２）タンピング作業時に適度なブームダウンスピードを得る（タンピング作業対応の流量制御）。
【００８３】
このように、タンピング作業時に最適出力制御を行なうには、ブーム１０３を駆動するためのブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量及び圧力（ブーム１０３の出力）を適度に制御する必要がある。
本実施形態では、タンピング作業時のブーム下げ出力（ブームダウン時のブーム出力）が、定格ブーム下げ出力（定格ブーム出力）に対して所定割合（例えば約５０〜約６０％）に制御されるようになっている。なお、例えばタンピング時にブーム用操作部材５４ａがフル操作された場合も同様である。
【００８４】
なお、定格ブーム下げ出力とは、ブーム下げ用油圧回路（図２中、符号７９等で示す油路）の定格出力［即ち、タンピング作業以外の作業で要求される出力のうちの最大出力（最大出力＝最大流量×最大圧力）］をいう。また、上述のように所定割合（例えば約５０〜約６０％）に設定されたブーム下げ出力をタンピング時の最適出力［最適ブーム出力；タンピング作業時にブームダウンさせる場合にブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する最適な作動油の流量及び圧力（出力＝流量×圧力）］という。
【００８５】
このため、本実施形態では、油圧ポンプ５１，５２から吐出される作動油の流量を調整すべく油圧ポンプ５１，５２の傾転角を制御するポンプ傾転角制御手段４と、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の圧力の上限を設定しうるリリーフ弁制御手段５とが備えられている。
なお、ポンプ傾転角制御手段４は、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量を制御するものであるため流量制御手段ともいう。また、リリーフ弁制御手段５は、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の圧力を制御するものであるため圧力制御手段ともいう。さらに、これらのポンプ傾転角制御手段（流量制御手段）４，リリーフ弁制御手段（圧力制御手段）５は、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５により駆動されるブーム１０３の出力を制御するものであるため出力制御手段ともいう。そして、この出力制御手段によって、タンピング時にはブーム出力がタンピング時に要求される最適出力に制御されることになる。つまり、タンピング判定手段２によってタンピングと判定された場合には、ポンプ傾転角制御手段４によって油圧ポンプ５１，５２から吐出される作動油の流量が制御されてブーム駆動用油圧アクチュエータ１０５へ供給される作動油の流量がタンピング時に要求される最適流量に制御されるとともに、リリーフ弁４０によってブーム駆動用油圧アクチュエータ１０５へ供給される作動油の圧力がタンピング時に要求される最適圧力に制御されることになる。
【００８６】
ここでは、ポンプ傾転角制御手段４は、タンピング用傾転角制御部４Ａと、プッシュアップ用傾転角制御部４Ｂと、基本傾転角制御部４Ｃとを備えて構成される。また、リリーフ弁制御手段５は、タンピング用リリーフ弁制御部５Ａと、プッシュアップ用リリーフ弁制御部５Ｂと、基本リリーフ弁制御部５Ｃとを備えて構成される。
【００８７】
まず、タンピング用傾転角制御部４Ａは、タンピング判定手段２によってタンピングであると判定され、かつ、プッシュアップ判定手段３によってプッシュアップでないと判定された場合に、タンピングであると考えて、圧力センサ７２，７３，７４，７５からの検出情報に基づいてタンピング時の最適ポンプ流量になるようにポンプ傾転角制御を行なうものである。
【００８８】
ここで、タンピング時の最適ポンプ流量制御とは、主にタンピング作業時にブームダウンさせる場合に過剰なスピードでブームダウンしないように、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の流量が、タンピング時に必要な作動油の流量になるように制御することをいう。つまり、タンピング時の最適ポンプ流量制御とは、タンピング作業時にはブーム用操作部材５４ａがフル操作される場合が多いが、このような場合であっても、最高速のスピードで打撃してしまい、打撃時の衝撃が大きくなり、その操作が困難となるのを防止できるように、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の流量を最適とする制御である。
【００８９】
具体的には、タンピング用傾転角制御部４Ａが、タンピング作業時には、油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量が所定量［例えば、定格ブーム下げ流量の例えば約５０〜約６０％の流量，タンピング時の最適ポンプ流量］になるようにポンプ傾転角制御（即ち、ポンプ傾転角を定格傾転角の例えば約５０〜約６０％の傾転角とする制御）を行なうようになっている。これにより、タンピング作業中のブーム１０３のブームアップ・ブームダウンさせる時に、油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量が所定量［例えば、定格ブーム下げ流量の例えば約５０〜約６０％の流量］になるようにポンプ傾転角制御（即ち、ポンプ傾転角を定格傾転角の例えば約５０〜約６０％の傾転角とする制御）が行なわれることになる。このようにしているのは、タンピングのブームダウン・ブームアップ時には、ブーム出力を制御するのにブーム下げ流量を制御するのが効果的だからである。なお、所定量は各種タンピング作業において最適なポンプ吐出流量となるように任意に設定することができる。
【００９０】
なお、定格ブーム下げ流量とは、ブーム下げ用油圧回路（図２中、符号７９等で示す油路）の定格流量（最大流量）をいう。また、上述のように所定量（例えば約５０〜約６０％の流量）に設定されたブーム下げ流量をタンピング時の最適流量［最適ブーム流量；タンピング作業時にブームダウンさせる場合にブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給する最適な作動油の流量］という。
【００９１】
なお、タンピング時やプッシュアップ時には、ブーム１０３の単独操作となるため、油圧ポンプ５１，５２から吐出される作動油は他のアクチュエータへ供給されず、全てブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給されるため、ポンプ出力（ポンプ流量×ポンプ圧力）は全てブーム出力（ブーム流量×ブーム圧力）として使われることになる。
【００９２】
ところで、本実施形態では、ブーム下げ用油圧回路（図２中、符号７９等で示す油路）に、この回路内の作動油の圧力（即ち、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ作用する作動油の圧力）の上限を設定しうるリリーフ弁（ラインリリーフ弁）４０が設けられている。
なお、リリーフ弁４０は、ブームダウンさせてバケット１０８を地面に押しつける場合に使用されるブーム下げ用油圧回路（図２中、符号７９等で示す油路）内であればどこに設けてもよく、例えば油圧ポンプ５１，５２の直下流側に設けても良い。また、例えば油圧回路の定格圧力（システム圧力）を設定するために油圧ポンプ５１，５２と各制御弁との間に設けられているメインリリーフ弁（図示せず；このメインリリーフ弁もブーム下げ用油圧回路内に設けられる）を電磁弁として構成し、このメーンリリーフ弁によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力を制御するようにしても良い。このようにすることができるのは、タンピング時やプッシュアップ時には、ブーム１０３の単独操作となるため、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ作動油を供給するための作動油供給通路（図２中、符号７９等で示す油路）のみに油圧ポンプ５１，５２から吐出される作動油が供給されることになるためである。
【００９３】
ここでは、リリーフ弁４０は、その設定値（設定圧力，調整値）を任意に可変設定しうる可変リリーフ弁（電磁弁）として構成され、その設定値は、図１に示すように、タンピング用リリーフ弁制御部５Ａからの制御信号（電気信号）に基づいて設定されるようになっている。
このリリーフ弁４０の設定値は、ブーム下げ圧力が定格ブーム下げ圧力に対して所定割合（例えば約５０〜６０％）の圧力になるように設定される。ここでは、タンピング用リリーフ弁制御部５Ａからの制御信号に基づいてリリーフ弁４０のソレノイド部分４０Ａへ電流を供給して、バネ４０Ｂのスプリング力に抗する力を作用させることで、リリーフ弁４０の設定値を設定するようになっている。
【００９４】
ここでは、リリーフ弁４０の設定値が、バネ４０Ｂのスプリング力の大きさのみによって設定される場合には、ブーム下げ圧力が定格ブーム下げ圧力に制御されるようになっている。このため、リリーフ弁４０のソレノイド部分４０Ａへ電流を供給することで、バネ４０Ｂのスプリング力の大きさに対して所定割合（例えば約４０％〜５０％）の力を生じさせれば、ブーム下げ圧力を定格ブーム下げ圧力に対して所定割合（例えば約５０〜６０％）の圧力に制御することができることになる。
【００９５】
なお、ここでは、リリーフ弁４０を電磁弁として構成し、タンピング用リリーフ弁制御部５Ａからの電気信号に基づいてリリーフ弁４０の設定値を設定するようになっているが、リリーフ弁４０は、その設定値（設定圧力，調整値）をパイロット油圧で任意に可変設定するように構成しても良い。
そして、このリリーフ弁４０によって、タンピング作業時には、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の圧力の上限（上限圧力）が、所定圧力［例えば、定格ブーム下げ圧力に対して例えば約５０〜約６０％の圧力，タンピング時の最適圧力（最適ブーム下げ圧力)］に制御されるようになっている。これにより、タンピング作業中のバケットを地面に打ち付ける打撃時（押圧時）に、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の圧力の上限が、所定圧力［例えば、定格ブーム下げ圧力に対して例えば約５０〜約６０％の圧力］に制御されることになる。このようにしているのは、タンピングの押圧時には、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量はほとんど変動しないと考えられるため、ブーム出力を制御するにはブーム下げ圧力を制御するのが効果的だからである。
【００９６】
ここで、タンピング時の最適圧力制御とは、主にタンピング作業時にブームダウンさせる場合にバケット１０８で地面が過剰に押圧されないように、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力が、タンピング時に必要な作動油の圧力になるように制御することをいう。つまり、タンピング時の最適圧力制御とは、タンピング作業時にはブーム用操作部材５４ａがフル操作される場合が多いが、このような場合であっても、油圧システムの許容最高圧力（定格圧力）まで作動油圧が上昇して、機体が跳ね上がってしまい、その操作が困難となるのを防止できるように、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力を最適とする制御である。
【００９７】
このように、リリーフ弁４０を設けることによってブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の圧力を調整することで、タンピング時に過剰な打撃力（押付力）が作用しないようにしている（ブリードオフ機能）。
上述のように可変容量ポンプ５１，５２及びリリーフ弁４０を設けることで、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量と圧力とを、各種タンピング作業（必要なスピードや押圧力は種々の組み合わせがある）に応じて任意の関係で設定できるようになり、融通性（設計の自由度）が大きくなるという利点がある。また、上述のように、タンピング時に油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御と、リリーフ弁４０の制御との双方を行なうことにより、リリーフ弁４０の制御のみを行なう場合よりも、ポンプ吐出流量を低減することで燃費を向上させることができるとともに、リリーフ弁４０から多量の流量の作動油が排出することで熱が発生するのを抑制し、クーリング性能を高めることができるという利点もある。
【００９８】
なお、ここでは、タンピング時のブーム出力制御として、可変容量油圧ポンプ５１，５２の制御と、リリーフ弁４０の制御との双方を行なうようにしているが、例えばタンピング時のブーム出力制御として、リリーフ弁４０の制御のみを行なうようにしても良い（この場合、油圧ポンプ５１，５２の制御は基本傾転角制御とされる）。これにより、リリーフ弁４０によって、タンピング作業において適度な押圧力（打撃力）が作用するように作動油の圧力が制御されることになる。この場合、タンピング時のブームダウンスピードはオペレータが操作部材を操作することにより調整することができる。
【００９９】
また、例えばタンピング時のブーム出力制御として、油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御のみを行なうようにしても良い（この場合、リリーフ弁４０の制御は基本リリーフ弁制御とされる）。これにより、油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御によって、タンピング作業において適度なブームスピードが得られるように作動油の流量が制御されることになる。
【０１００】
ところで、本実施形態では、プッシュアップ時には、ブーム用操作部材５４ａの操作量に応じたブーム出力（ブーム下げ出力；例えば、ブーム用操作部材５４ａがフル操作された場合は約１００％のブーム出力）で、プッシュアップが可能となるようにブーム出力制御が行なわれるようになっている。なお、プッシュアップ時の操作量に応じたブーム出力をプッシュアップ時の最適出力（最適ブーム出力，最適ブーム下げ出力）という。
【０１０１】
このため、プッシュアップ用傾転角制御部４Ｂは、タンピング判定手段２によってタンピングであると判定され、かつ、プッシュアップ判定手段３によってプッシュアップであると判定された場合に、プッシュアップであると考えて、圧力センサ７２，７３，７４，７５からの検出情報に基づいてプッシュアップ時の最適ポンプ流量になるようにポンプ傾転角制御を行なうようになっている。
【０１０２】
ここで、プッシュアップ時の最適ポンプ流量制御とは、プッシュアップ時にブームダウンしてバケット１０８で地面を押し付けて、機体を浮き上がらせるのに十分な流量の作動油がブーム駆動用油圧シリンダ１０５に供給されるように、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に供給される作動油の流量を制御することをいう。
【０１０３】
具体的には、プッシュアップ用傾転角制御部４Ｂは、プッシュアップ時に、油圧ポンプ５１，５２から吐出される作動油の流量がブーム用操作部材５４ａの操作量に応じて徐々に増加していくようにポンプ傾転角制御を行なうようになっている。そして、ブーム用操作部材５４ａがフル操作されたら、油圧ポンプ５１，５２からのポンプ吐出流量が所定量[例えば、最大ポンプ吐出流量（約１００％）]になるようにポンプ傾転角制御[即ち、ポンプ傾転角を最大傾転角（約１００％）とする制御]を行なうようになっている。なお、このように制御されるポンプ吐出流量をプッシュアップ時の最適ポンプ流量（最適ブーム下げ流量）という。
【０１０４】
さらに、本実施形態では、プッシュアップ時には、ブーム用操作部材５４ａの操作量に応じてブーム駆動用油圧シリンダ１０５に供給される作動油の圧力（ブーム下げ圧力）が徐々に増加していったとしても、ブーム下げ用油圧回路（図２中、符号７９等で示す油路）に設けられたリリーフ弁４０によってブーム下げ圧力が定格ブーム下げ圧力（約１００％）に制御されるようになっている。なお、このように制御される圧力をプッシュアップ時の最適圧力（最適ブーム下げ圧力）という。
【０１０５】
ここで、プッシュアップ時の最適圧力制御とは、プッシュアップ時にブームダウンしてバケット１０８で地面を押し付けて、機体を浮き上がらせるのに十分な圧力の作動油がブーム駆動用油圧シリンダ１０５に供給されるように、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に供給される作動油の圧力を制御することをいう。
このため、リリーフ弁４０の設定値は、ブーム下げ圧力の上限圧力が定格ブーム下げ圧力（約１００％）になるように設定される。このリリーフ弁４０の設定値は、図１に示すように、プッシュアップ用リリーフ弁制御部５Ｂからの制御信号（電気信号）に基づいて設定されるようになっている。ここでは、プッシュアップ用リリーフ弁制御部５Ｂからの制御信号に基づいてリリーフ弁４０のソレノイド部分４０Ａに供給される電流をゼロにすることで、バネ４０Ｂのスプリング力のみによってリリーフ弁４０の設定値が設定されるようになっている。
【０１０６】
なお、ブーム用操作部材５４ａの操作量に対するポンプ吐出流量及びブーム用操作部材５４ａの操作量に対するリリーフ弁４０の設定値（設定圧力，調整値）は、プッシュアップ時の異なる作業状況に応じて各々任意の関係で設定できる。さらに説明すると、本実施形態では、タンピング判定手段によってタンピングであると判定された場合にプッシュアップ判定手段による判定を行なうようにしているため、図７に示すように、プッシュアップ判定手段によって所定時間経過後にプッシュアップであると判定されるまでの間は、一旦、タンピング時の最適ポンプ流量になるようにポンプ傾転角制御〔定格傾転角に対して所定割合（例えば約５０〜６０％）の傾転角になるように制御〕が行なわれるとともに、リリーフ弁４０によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力がタンピング時の最適圧力〔定格圧力に対して所定割合（例えば約５０〜６０％）の圧力〕になるように制御され、これにより、タンピング時の最適作動出力〔最適ブーム出力；定格作動出力に対して所定割合（例えば約５０〜６０％）の出力〕に制御される。
【０１０７】
その後、所定時間経過後にプッシュアップ判定手段によってプッシュアップであると判定されたら、徐々に油圧ポンプ５１，５２の傾転角が大きくされて、プッシュアップ時の最適ポンプ流量になるようにポンプ傾転角制御〔例えば操作部材がフル操作された場合には最大傾転角（約１００％）〕が行なわれるとともに、リリーフ弁４０によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力がプッシュアップ時の最適圧力（定格ブーム下げ圧力）になるように制御され、これにより、プッシュアップ時の最適作動出力〔最適ブーム出力；例えば操作部材がフル操作された場合には最大作動出力（約１００％）〕に制御される。なお、図７中、破線はタンピング時の作動油圧の変化を示している。
【０１０８】
ところで、基本傾転角制御部４Ｃは、タンピング判定手段２によってタンピングでないと判定された場合に、タンピングでもプッシュアップでもないと考えて、圧力センサ７２，７３，７４，７５からの検出情報に基づいて基本ポンプ傾転角制御を行なうものである。
ここで、基本傾転角制御部４Ｃによるネガティブフローコントロールにおける基本的なポンプ傾転角制御について説明する。
【０１０９】
つまり、基本傾転角制御部４Ｃは、圧力センサ７４，７５によって検出された作動油圧（ネガコン圧）ＰN1，ＰN2を読み込んで、ネガコン圧ＰNと要求流量ＱNとを関係づけた図４に示すようなマップから、読み込まれたネガコン圧ＰN1，ＰN2に対応する要求流量ＱN1，ＱN2（具体的には要求流量ＱN1，ＱN2に相当するポンプ傾転角ＶN1，ＶN2）を設定するようになっている。なお、要求流量とは、ネガティブフローコントロールにおいて要求される流量をいう。また、図４ではネガコン圧ＰN1に対応する要求流量ＱN1（具体的には要求流量ＱN1，に相当するポンプ傾転角ＶN1）のみ示している。
【０１１０】
一方、基本傾転角制御部４Ｃは、圧力センサ７２，７３によって検出されたポンプ吐出圧ＰP1，ＰP2を読み込んで、ポンプ吐出圧ＰPと許容流量ＱPとを関係づけた図５に示すようなマップから、読み込まれたポンプ吐出圧ＰP1，ＰP2に対応する許容流量ＱP1，ＱP2（具体的には許容流量ＱP1，ＱP2に相当するポンプ傾転角ＶP1，ＶP2）を設定するようになっている。なお、許容流量とは第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２を駆動するエンジン５０の許容馬力に応じたポンプ吐出流量をいう。また、図５ではポンプ吐出圧ＰP1に対応する許容流量ＱP1（具体的には許容流量ＱP1に相当するポンプ傾転角ＶP1）のみ示している。そして、基本傾転角制御部４Ｃは、上述の要求流量ＱN1，ＱN2と許容流量ＱP1，ＱP2とを比較し、小さい方のポンプ流量（要求流量ＱN1，ＱN2又は許容流量ＱP1，ＱP2）になるようにポンプ傾転角（ポンプ傾転角ＶN1，ＶN2又はポンプ傾転角ＶP1，ＶP2）を設定し、これを傾転角制御信号として第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２へ出力するようになっている。
【０１１１】
次に、基本傾転角制御部４Ｃによるネガティブフローコントロールにおける基本的なポンプ傾転角制御の動作について、図６のフローチャートを参照しながら説明する。
つまり、まずステップＳ１０でネガコン圧ＰN1，ＰN2を読み込むとともに、ステップＳ２０でポンプ吐出圧ＰP1，ＰP2を読み込む。
【０１１２】
次に、ステップＳ３０でステップＳ１０で読み込まれたネガコン圧ＰN1，ＰN2に対応する要求流量ＱN1，ＱN2を図４のマップから算出するとともに、ステップ４０でステップＳ２０で読み込まれたポンプ吐出圧ＰP1，ＰP2に対応する許容流量ＱP1，ＱP2を図５のマップから算出する。
そして、ステップＳ５０で要求流量ＱN1，ＱN2が許容流量ＱP1，ＱP2よりも小さいか否かを判定し、この判定の結果、要求流量ＱN1，ＱN2が許容流量ＱP1，ＱP2よりも小さいと判定された場合は、ステップＳ６０に進み、要求流量ＱN1，ＱN2をポンプ流量として設定し、リターンする。これにより、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２の傾転角が要求流量ＱN1，ＱN2に応じた傾転角となるように設定される。
【０１１３】
一方、要求流量ＱN1，ＱN2が許容流量ＱP1，ＱP2以上であると判定された場合は、ステップＳ７０に進み、許容流量ＱP1，ＱP2をポンプ流量として設定し、リターンする。これにより、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２の傾転角が許容流量ＱP1，ＱP2に応じた傾転角となるように設定される。
【０１１４】
ところで、基本リリーフ弁制御部５Ｃは、図１に示すように、タンピング判定手段２によってタンピングでないと判定された場合には、タンピングでもプッシュアップでもないと考えて、基本リリーフ弁制御を行なう。つまり、基本リリーフ弁制御部５Ｃは、タンピングでもプッシュアップでもない場合に、リリーフ弁４０のソレノイド部分４０Ａに供給される電流をゼロにして、バネ４０Ｂのスプリング力のみによってリリーフ弁４０の設定値が設定されるように制御するものである。これにより、タンピングでもプッシュアップでもない場合には、ブーム下げ圧力の上限圧力は定格ブーム下げ圧力（約１００％）とされる。
【０１１５】
本実施形態にかかる建設機械の制御装置は、上述のように構成され、図８のフローチャートに示すように動作する。
つまり、ステップＡ１０では各操作部材５４ｂ，５４ｄからの電気信号を読み込み、ステップＡ２０に進む。
ステップＡ２０では、タンピング判定手段２によってブーム用操作部材５４ａからの電気信号に基づいてブームダウン操作が行なわれたか否かを判定し、この判定の結果、ブームダウン操作が行なわれたと判定した場合は、ステップＡ３０に進み、さらにタンピング判定手段２によってスティック用操作部材５４ｂからの電気信号に基づいてスティック操作が行なわれたか否かを判定する。
【０１１６】
この判定の結果、スティック操作が行なわれていないと判定した場合は、ブームダウン操作は行なわれているが、スティック操作は行なわれておらず、タンピングか又はプッシュアップであると考えられるため、さらに、これらの操作のうちのどちらの操作であるかを判定すべく、ステップＡ４０に進む。
ステップＡ４０では、プッシュアップ判定手段３によってブーム用操作部材５４ａからの電気信号に基づいてブーム用操作部材５４ａのフル操作が所定時間（約１秒以上）継続したか否かを判定する。
【０１１７】
この判定の結果、ブーム用操作部材５４ａのフル操作が所定時間（約１秒以上）継続しなかった場合にはタンピングであると考えられるため、ステップＡ５０に進み、タンピング用傾転角制御手段４Ａにより油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御を行なうとともに、リリーフ弁４０によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力の上限を制御し、これにより、タンピング時の最適出力（最適ブーム出力）となるようにブーム出力を制御して、リターンする。
【０１１８】
一方、ブーム用操作部材５４ａの操作が所定時間（約１秒以上）継続した場合にはプッシュアップであると考えられるため、ステップＡ６０に進み、プッシュアップ用傾転角制御手段４Ｂにより油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御を行なうとともに、リリーフ弁４０によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力の上限を制御し、これにより、プッシュアップ時の最適出力（最適ブーム出力）となるようにブーム出力を制御して、リターンする。
【０１１９】
したがって、本実施形態にかかる建設機械の制御装置によれば、タンピング時におけるタンピングモードスイッチの操作をなくしてその操作性を改善することができるという利点がある。
また、タンピング時やプッシュアップ時に、最適なポンプ流量（ポンプ出力）になるように油圧ポンプ５１，５２の傾転角制御が行なわれるとともに、リリーフ弁４０によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力の上限が制御されるため、タンピング時やプッシュアップ時の作業性を向上させることができるという利点がある。つまり、プッシュアップを行ないたいのにタンピングの際の最適ポンプ流量（最適ポンプ出力）になるようにポンプ傾転角制御が行なわれるとともに、タンピングの際の最適圧力になるようにブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力が制御されてしまい、建設機械自体を浮き上がらせるのに十分な作動油の流量及び圧力が供給されないことになるのを防止できる一方、タンピングを行ないたいのにプッシュアップの際の最大ポンプ流量（最大ポンプ出力）になるようにポンプ傾転角制御が行なわれるとともに、プッシュアップの際の最適圧力になるようにブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力が制御されてしまい、これにより、必要以上に大きな押圧力で地面が押圧してしまい、地面に過剰な押圧力が作用してしまったり、過剰なブームダウンスピードになってしまったりするのを防止できるのである。
【０１２０】
また、プッシュアップ時にブーム出力制御が操作部材の操作量に応じて行なわれるため、作業に応じたブーム出力制御を行ないながら、プッシュアップ時におけるブーム出力制御を効率的なものとすることができ、プッシュアップ時の作業性を向上させることができるという利点がある。
なお、上述の実施形態では、タンピングモードスイッチを設けずにブームダウン操作が行なわれ、かつスティック操作が行なわれていない場合にタンピングと判定しているため、この場合にプッシュアップをタンピングと誤判定しないように、タンピング判定手段によってタンピングと判定された場合であっても、ブーム用操作部材が所定時間操作されたと判定した場合にはプッシュアップであると判定するように構成しているが、これをプッシュアップ時のブーム出力制御と見ると、上述の実施形態におけるプッシュアップ判定手段，ポンプ傾転角制御手段リリーフ弁制御手段は、以下のように構成される。
【０１２１】
つまり、プッシュアップ判定手段は、ブーム用操作部材及びスティック用操作部材の操作に基づいてブームダウン操作が行なわれ、かつスティック操作が行なわれていないと判定し、かつ、ブーム用操作部材が所定時間操作されたと判定した場合にプッシュアップであると判定するように構成される。
また、ポンプ傾転角制御手段は、プッシュアップ判定手段によってプッシュアップ操作と判定された場合にプッシュアップ時の最適ポンプ流量（最適ポンプ出力）となるように油圧ポンプの傾転角制御を行なうように構成される。つまり、ポンプ傾転角制御手段は、まず、ブーム用操作部材及びスティック用操作部材の操作に基づいてブームダウン操作が行なわれ、かつスティック操作が行なわれていないと判定したら、タンピング時の最適ポンプ流量（最適ポンプ出力）になるようにポンプ傾転角制御を行ない、その後、ブーム用操作部材が所定時間以上操作されたと判定したら、タンピング時のポンプ出力からプッシュアップ時の最適ポンプ流量までポンプ流量が徐々に高まるようにポンプ傾転角制御を行なうように構成される。
【０１２２】
さらに、リリーフ弁制御手段は、プッシュアップ判定手段によってプッシュアップ操作と判定された場合に、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力がプッシュアップ時の最適圧力となるようにリリーフ弁の設定値を制御するものとして構成される。つまり、リリーフ弁制御手段は、まず、ブーム用操作部材及びスティック用操作部材の操作に基づいてブームダウン操作が行なわれ、かつスティック操作が行なわれていないと判定したら、タンピング時の最適圧力になるようにリリーフ弁４０の制御を行ない、その後、ブーム用操作部材が所定時間以上操作されたと判定したら、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力が、タンピング時の最適圧力からプッシュアップ時の最適圧力まで徐々に高まるようにリリーフ弁４０の設定値を制御するように構成される。
【０１２３】
また、上述の実施形態では、複数の操作部材を、オペレータによる操作に応じて電気信号を出力するように構成し、これらの複数の操作部材からの電気信号に基づいてタンピングやプッシュアップか否かを判定しているが、複数の操作部材の操作に応じて各アクチュエータへの作動油の給排を制御する各制御弁にパイロット油圧を作用させるように構成されている場合は、例えばパイロット油圧を圧力センサにより検出し、この検出信号に基づいてタンピングやプッシュアップか否かを判定しても良い。
【０１２４】
また、上述の実施形態では、ブーム用操作部材及びスティック用操作部材の操作に基づいてブームダウン操作が行なわれ、かつスティック操作が行なわれていない場合にタンピングと判定しているが、例えば、ブームアップ操作が行なわれ、かつスティック操作が行なわれていない場合にタンピングと判定しても良い。また、上述の実施形態では、本発明をネガティブフローコントロールを行なう建設機械の制御装置に適用する場合について説明しているが、本発明をポジティブフローコントロールを行なう建設機械の制御装置に適用しても良い。
【０１２５】
また、上述の実施形態では、ポンプ傾転角制御手段４によってポンプ傾転角制御を行なうことで作動油の流量を制御するとともに、ブーム下げ用油圧回路（図２中、符号７９等で示される油路）にリリーフ弁４０を設けて作動油の圧力が過剰にならないようにして、タンピング時やプッシュアップ時に最適ブーム出力制御を行なっているが、これに限られるものではなく、以下の（１）,(２)のようにすることも考えられる。
（１）タンピング時に、仮にブーム用操作部材５４ａがフル操作されたとしても、コントローラ１の移動量制御手段によって、ブーム用制御弁５９，６５のストローク量（ブーム下げ位置側への移動量）を所定量（例えば、フルストロークの場合の移動量に対して例えば約５０〜約６０％の移動量）に制御することで、バイパス通路６１ｂ，６６ｃ内の作動油の圧力に基づいてポンプ傾転角制御手段４によってネガティブフローコントロールにより傾転角制御が行なわれる油圧ポンプ５１，５２からの吐出流量が、特にタンピング作業の際のブームアップ・ブームダウン時に所定量（例えば、定格ポンプ吐出流量の例えば約５０〜約６０％の流量，タンピング時の最適流量）に抑えられる。さらに、バイパス油路６１ｂ，６６ｃからのブリードオフ効果によって、特にタンピング作業の際の押圧時（打撃時）にブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力が所定圧力（例えば、定格圧力に対して例えば約５０〜約６０％の圧力，タンピング時の最適圧力）に抑えられるようにする（タンピング時の最適出力）。
【０１２６】
一方、プッシュアップ時には、移動量制御手段によって、ブーム用制御弁５９，６５のストローク量をブーム用操作部材５４ａの操作量に応じたストローク量まで増加させる。つまり、機体をプッシュアップさせるには、タンピング時に要求される作動油の圧力以上の圧力が必要であり、そのためにはバイパス油路６１ｂ，６６ｃからのブリードオフ量を減らしてブーム駆動用油圧シリンダ１０５にかかる作動油の圧力を昇圧させる必要がある。このため、ブーム用操作部材５４ａの操作量に応じて、タンピング時のブーム用制御弁５９，６５のストローク位置からストローク量を徐々に増加させる制御を行なうことで、バイパス通路６１ｂ，６６ｃ内の作動油の圧力に基づいてポンプ傾転角制御手段４によってネガティブフローコントロールにより傾転角制御が行なわれる油圧ポンプ５１，５２からの吐出流量を徐々に増加させるとともに、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力を徐々に増加させる。
【０１２７】
そして、ブーム用操作部材５４ａがフル操作されたら、移動量制御手段によって、ブーム用制御弁５９，６５のストローク量（ブーム下げ位置側への移動量）が所定量[例えば、フルストロークの場合の移動量（約１００％）]になり、油圧ポンプ５１，５２からの吐出流量が所定量[例えば、最大ポンプ吐出流量（約１００％）]になるようにポンプ傾転角制御手段４によってポンプ傾転角制御が行なわれる。この場合、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の上限圧力はリリーフ弁４０によって制御されて所定圧力（例えば、フルストロークの場合はブーム下げ定格圧力に対して約１００％の圧力）になる［プッシュアップ時の最適出力（最適流量，最適圧力）］。
【０１２８】
なお、ここでは、移動量制御手段及びポンプ傾転角制御手段４によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量及び圧力が制御されるため、移動量制御手段及びポンプ傾転角制御手段４を流量制御手段，圧力制御手段，出力制御手段ともいう。
また、このような方法では、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の流量を設定しようとすると、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力が一義的に設定されてしまうことになり、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の流量と圧力とを、各種タンピング作業や各種プッシュアップに応じて任意の関係で設定できないため、多少融通性（設計の自由度）に欠ける。
（２）タンピング時やプッシュアップ時に最適ブーム出力制御を行なうべく、コントローラ１に圧力制御手段（例えば可変設定型ハイプレッシャーカットオフコントロール機能）を付加する。
【０１２９】
つまり、タンピング作業のブームアップ・ブームダウンさせる時に、油圧ポンプ５１，５２からの吐出流量が所定量（例えば、定格ポンプ吐出流量の例えば約５０〜約６０％の流量，タンピング時の最適流量）になるようにポンプ傾転角制御手段４によってポンプ傾転角制御を行なうとともに、上述の圧力制御手段によってタンピング作業の際の押圧時（打撃時）に、圧力制御手段によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力が所定圧力（例えば、定格圧力に対して例えば約５０〜約６０％の圧力，タンピング時の最適圧力）になるように制御する（タンピング時の最適出力）。
【０１３０】
ここで、圧力制御手段（出力制御手段）は、可変設定可能な設定値になると、ポンプ吐出流量をほぼゼロに減らすことで、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力が設定圧力以上の圧力まで昇圧するのを防ぐコントローラ１の機能であり、具体的には以下のような構成とすることが考えられる。
▲１▼例えば油圧ポンプ５１，５２の傾転角を制御するためのポンプレギュレータ（制御器）内にレギュレータ用可変リリーフ弁（圧力制御用部材，電磁弁）を配設し、コントローラ１の圧力制御手段としてのレギュレータ用リリーフ弁制御手段（圧力制御用部材制御手段）からの制御信号に基づいてレギュレータ用可変リリーフ弁の設定値を制御するように構成する。この場合、ポンプ傾転角制御手段４によってポンプ傾転角制御を行なおうとしても、レギュレータ用可変リリーフ弁制御手段によってレギュレータ用可変リリーフ弁の設定値が制御され、このレギュレータ用可変リリーフ弁によってポンプ傾転角を制御するためにレギュレータを通じて供給されるパイロット圧が制御される。そして、このように制御されたパイロット圧によって、油圧ポンプ５１，５２の傾転角が制御されて油圧ポンプ５１，５２から吐出される作動油の圧力が調整され、これにより、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力が設定圧力以上の圧力にならないように制御される。
【０１３１】
なお、この場合も、ポンプ傾転角制御手段４によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量が制御されるため、ポンプ傾転角制御手段４を流量制御手段，出力制御手段ともいう。
▲２▼特別な圧力制御用部材を油圧ポンプ内に設けることなく、圧力センサ７２，７３からの信号をコントローラ１に取り込んで、検出される圧力が設定値以上の圧力にならないように、ポンプ傾転角制御手段がポンプ傾転角制御を行なって油圧ポンプから吐出される作動油の圧力を調整することで、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力を制御しうるように構成する。
【０１３２】
つまり、油圧ポンプ５１，５２に設けられるレギュレータのスプール弁の移動量をコントローラ１からの電気信号に基づいて制御することでポンプ傾転角制御を行なうようにし、コントローラ１がポンプ吐出流量又はポンプ吐出圧力（例えばポンプ傾転角を小さくする方）に基づいてスプール弁の移動量を制御するように構成する。例えば、圧力センサ７２，７３により検出される圧力が設定値よりも小さい場合には、ポンプ吐出流量がタンピング時の最適ポンプ流量になるようにポンプ傾転角を制御し、検出される圧力が設定値以上になったら、ポンプ吐出流量が減少する側へポンプ傾転角を制御するように構成すれば良い。なお、設定値は任意に設定することができるため、設定の自由度が高い。
【０１３３】
なお、ポンプ傾転角制御手段４によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の圧力が制御されるため、ポンプ傾転角制御手段４を圧力制御手段（出力制御手段）ともいう。また、ポンプ傾転角制御手段４によってブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量も制御されるため、ポンプ傾転角制御手段４を流量制御手段（出力制御手段）ともいう。
【０１３４】
一方、プッシュアップ時には、ブーム用操作部材５４ａの操作量に応じて油圧ポンプ５１，５２からの吐出流量を徐々に増加させるとともに、上述の圧力制御手段の設定値を変更してブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の圧力を徐々に増加させる。
そして、ブーム用操作部材５４ａがフル操作されたら、油圧ポンプ５１，５２からの吐出流量（ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の流量）が所定量[例えば、定格ポンプ吐出流量（約１００％），プッシュアップ時の最適ポンプ流量]になるようにポンプ傾転角制御を行なう。また、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５へ供給される作動油の圧力も、所定圧力（例えば定格ブーム下げ圧力に対して１００％の圧力，プッシュアップ時の最適圧力）に設定される（プッシュアップ時の最適出力）。
【０１３５】
また、このような方法によれば、ブーム駆動用油圧シリンダ１０５に作用する作動油の流量と圧力とを、各種タンピング作業や各種プッシュアップに応じて任意の関係で設定できるから、融通性（設計の自由度）が大きくなる。
【０１３６】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の建設機械の制御装置（請求項１，２）によれば、タンピング時におけるタンピングモードスイッチの操作をなくしてその操作性を改善するとともに、タンピングを最適なブーム出力で行なえるようにしてその作業性を向上させることができるという利点がある。
【０１３７】
特に、タンピング時におけるタンピングモードスイッチの操作をなくしてその操作性を改善するとともに、タンピング及びプッシュアップを最適なブーム出力で行なえるようにしてその作業性を向上させることができるという利点がある。
また、本発明の建設機械の制御装置（請求項３）によれば、タンピングの押圧時にブーム駆動用油圧アクチュエータに最適な圧力の作動油が供給され、最適なブーム出力でタンピング作業が行なわれるため、タンピング時に地面が過剰に押圧されて機体が跳ね上がってしまうのを防止でき、その作業性を向上させることができるという利点がある。また、設計の自由度が大きいという利点もある。
【０１３８】
また、本発明の建設機械の制御装置（請求項４）によれば、タンピングのブームアップ・ブームダウンさせるのにブーム駆動用油圧アクチュエータに最適な流量の作動油が供給され、最適なブーム出力でタンピング作業が行なわれるため、タンピング時に過剰なスピードでブームダウンしてしまうのを防止することができ、その作業性を向上させることができるという利点がある。また、設計の自由度が大きいという利点もある。
【０１３９】
また、本発明の建設機械の制御装置（請求項５〜８）によれば、タンピング時にブーム駆動用油圧アクチュエータに最適な流量及び圧力の作動油が供給され、最適なブーム出力でタンピング作業が行なわれるため、タンピング時に地面が過剰に押圧されて機体が跳ね上がったり、過剰なスピードでブームダウンしたりするのを防止することができ、その作業性を向上させることができるという利点がある。
【０１４０】
また、本発明の建設機械の制御装置（請求項９）によれば、プッシュアップ時におけるブーム出力制御を効率的なものとすることができ、プッシュアップ時の作業性を向上させることができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるタンピング時及びプッシュアップ時の最適ブーム出力制御を説明するための制御ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置の全体構成図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置の制御弁を説明するための模式図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるネガティブフローコントロールの要求流量とネガコン圧との関係を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるネガティブフローコントロールの許容流量とポンプ吐出圧との関係を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるネガティブフローコントロールを説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるタンピング時及びプッシュアップ時の最適ブーム出力制御を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態にかかる建設機械の制御装置におけるタンピング時及びプッシュアップ時の最適ブーム出力制御を説明するためのフローチャートである。
【図９】従来の建設機械を示す模式的斜視図である。
【符号の説明】
１  コントローラ（制御手段，圧力制御手段，出力制御手段，移動量制御手段，圧力制御用部材制御手段）
２  タンピング判定手段
３  プッシュアップ判定手段
４  ポンプ傾転角制御手段（流量制御手段，出力制御手段）
４Ａ  タンピング用傾転角制御部
４Ｂ  プッシュアップ用傾転角制御部
４Ｃ  基本傾転角制御部
５  リリーフ弁制御手段（圧力制御手段，出力制御手段）
５Ａ  タンピング用リリーフ弁制御部
５Ｂ  プッシュアップ用リリーフ弁制御部
５Ｃ  基本リリーフ弁制御部
４０  リリーフ弁
５１  第１油圧ポンプ
５２  第２油圧ポンプ
５４  操作部材
５４ａ  ブーム用操作部材
５４ｂ  スティック用操作部材
５９，６５  ブーム用制御弁（圧力制御手段，流量制御手段，出力制御手段）
７２，７３，７４，７５  圧力センサ
１０５  ブーム駆動用油圧シリンダ（ブーム駆動用油圧アクチュエータ）
５９，６５  ブーム用制御弁
５９ａ，５９ｂ，６５ａ，６５ｂ  比例減圧弁
６１，６６  油路（作動油供給通路）
６１ｂ，６６ｃ  バイパス通路
【図１】
0003539720.tif 000002
【図２】
0003539720.tif 000003
【図３】
0003539720.tif 000004
【図４】
0003539720.tif 000005
【図５】
0003539720.tif 000006
【図６】
0003539720.tif 000007
【図７】
0003539720.tif 000008
【図８】
0003539720.tif 000009
【図９】
0003539720.tif 000010