(57)【要約】  検出装置は、車両に設置されて当該車両の周辺を撮像する撮像装置から撮像画像を取得する画像取得部と、撮像画像に基づいて、撮像装置から車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出し、算出された距離と車両の外形寸法の情報とに基づいて、車両が道路に駐車した後の他車両による道路の走行可否を判定する制御部と、を備える。
2017017967.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置されて当該車両の周辺を撮像する撮像装置から撮像画像を取得する画像取得部と、
前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出し、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定する制御部と、
を備える検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の検出装置において、
前記制御部は、前記車両の外形寸法としての車幅または走行方向の全長に基づいて、それぞれ第１駐車態様による駐車または第２駐車態様による駐車を行ったときの前記他車両の走行の可否を判定する、検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の検出装置において、
前記第１駐車態様による駐車は、前記道路上の障害物の前または後への駐車を含み、前記第２駐車態様による駐車は、前記道路上の障害物の左または右への駐車を含む、検出装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の検出装置において、
前記制御部は、前記撮像装置から前記道路端または前記障害物までの前記距離の前記道路端に垂直な方向成分を用いて、前記車両が前記道路に駐車した後の前記他車両による前記道路の走行可否を判定する、検出装置。
【請求項５】
車両に設置されて当該車両の周辺の撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像画像に基づいて、前記撮像素子から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出し、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定する制御部と、
を備える撮像装置。
【請求項６】
撮像装置が設置された車両であって、
前記撮像装置は、
車両に設置されて当該車両の周辺を撮像する撮像装置から撮像画像を取得する画像取得部と、
前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出し、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定する制御部と、
を備える。
【請求項７】
車両に設置されて当該車両の周辺を撮像する撮像装置から撮像画像を取得するステップと、
前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出するステップと、
前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定するステップと、
を備える、検出装置における検出方法。
【発明の詳細な説明】
【関連出願へのクロスリファレンス】
【０００１】
本出願は、日本国特許出願２０１５−１４９８５７号（２０１５年７月２９日出願）の優先権を主張するものであり、当該出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。
【技術分野】
【０００２】
本発明は、検出装置、撮像装置、車両および検出方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
従来、車載カメラの撮像画像から算出して得られた距離データから駐車可能な空間を検出する技術が知られている（例えば特許文献１）。しかしながら、駐車区画線が描かれていない道路において単に駐車可能な空間を検出しても、自車両については駐車が可能であるが、道路幅等の周囲状況によっては、他車両の走行の妨げ、または、他車両の障害になる場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１１１１９８号公報
【発明の概要】
【０００５】
本発明の一実施形態に係る検出装置は、画像取得部と制御部とを備える。画像取得部は、車両に設置されて当該車両の周辺を撮像する撮像装置から撮像画像を取得する。制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出する。制御部は、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定する。
【０００６】
また、本発明の一実施形態に係る撮像装置は、撮像素子と制御部とを備える。撮像素子は、車両に設置されて当該車両の周辺の撮像画像を生成する。制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記撮像素子から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出する。制御部は、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定する。
【０００７】
また、本発明の一実施形態に係る車両は、撮像装置が設置された車両であって、前記撮像装置は、画像取得部と制御部とを備える。画像取得部は、車両に設置されて当該車両の周辺を撮像する撮像装置から撮像画像を取得する。制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出する。制御部は、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定する。
【０００８】
また、本発明の一実施形態に係る、検出装置における検出方法は、車両に設置されて当該車両の周辺を撮像する撮像装置から撮像画像を取得するステップを備える。本発明の一実施形態に係る、検出装置における検出方法はまた、前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出するステップを備える。本発明の一実施形態に係る、検出装置における検出方法はさらに、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定するステップを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の図である。
【図２】本発明の実施形態に係る検出装置を有する検出システムの機能ブロック図である。
【図３】駐車スペース探索処理を開始したときの道路上の車両およびその周辺環境を例示する図である。
【図４】駐車スペース候補認識処理中の道路上の車両およびその周辺環境を例示する図である。
【図５】道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両の位置関係の第１の例を示す図である。
【図６】道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両の位置関係の第２の例を示す図である。
【図７】道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両の位置関係の第３の例を示す図である。
【図８】道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両の位置関係の第４の例を示す図である。
【図９】道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両の位置関係の第５の例を示す図である。
【図１０】通過スペース認識処理中の道路上の車両およびその周辺環境を例示する図である。
【図１１】通過スペース認識処理完了後の車両およびその周辺環境を例示する図である。
【図１２】道路表示認識処理および自動駐車制御を完了したときの道路上の車両およびその周辺環境を例示する図である。
【図１３】図２の検出装置の制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１４】図１３の駐車スペース候補認識処理のサブルーチンを示す図である。
【図１５】図１３の通過スペース認識処理のサブルーチンを示す図である。
【図１６】図１３の道路表示認識処理のサブルーチンを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の一実施形態に係る検出装置は、画像取得部と制御部とを備える。制御部は、画像取得部により取得された撮像画像に基づいて、車両が走行する道路の道路端または当該道路上の障害物を検出し、検出された道路端または障害物までの距離を算出する。制御部は、算出された距離と車両の外形寸法の情報とに基づいて、車両が道路に駐車した後の他車両による道路の走行可否を判定する。このため、駐車区画線がない駐車スペース等において、自車両のサイズを加味し、他車両が走行する余地の有無を判定した上で、自車両の駐車の可否を判定することができる。もって、他車両に迷惑がかからない適切な駐車位置を検出することができる。また、車載デバイス数を必ずしも増加させることなく、低コストで自動駐車を実現することもできる。以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は、道路上を走行する車両１０を簡略化して示す図である。車両１０は矢印Ｄの方向に走行する。車両１０には、少なくとも第１撮像装置１、第２撮像装置２、検出装置４および表示装置７が設置される。本実施形態における「車両」には、自動車、産業車両、及び生活車両を含む。自動車は、乗用車、トラック、バス、二輪車、及びトロリーバス等を含むがこれに限られず、道路上を走行する他の車両を含んでよい。産業車両は、農業及び建設向けの産業車両を含む。産業車両には、フォークリフト、及びゴルフカートを含むがこれに限られない。農業向けの産業車両には、トラクター、耕耘機、移植機、バインダー、コンバイン、及び芝刈り機を含むが、これに限られない。建設向けの産業車両には、ブルドーザー、スクレーバー、ショベルカー、クレーン車、ダンプカー、及びロードローラを含むが、これに限られない。生活車両には、自転車、車いす、乳母車、手押し車、及び電動立ち乗り２輪車を含むが、これに限られない。車両の動力機関は、ディーゼル機関、ガソリン機関、及び水素機関を含む内燃機関、並びにモーターを含む電気機関を含むが、これに限られない。車両は、人力で走行するものを含む。なお、車両の分類は、上述に限られない。例えば、自動車には、道路を走行可能な産業車両を含んでよく、複数の分類に同じ車両が含まれてよい。
【００１２】
第１撮像装置１および第２撮像装置２は画像センシング機能付きサイドカメラである。このようなサイドカメラは、例えば、好適にはＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラである。第１撮像装置１および第２撮像装置２は同じ高さ位置で、光軸を水平方向または水平よりやや下方に向けて固定され、道路端および障害物等の種々の被写体を撮像することができる。本実施形態において第１撮像装置１は車両１０の走行方向に沿う方向に見たときの左側に設置され車両１０の左側の領域Ｒ１における被写体を撮像する。第２撮像装置２は車両１０の走行方向に沿う方向に見たときの右側に設置され車両１０の右側の領域Ｒ２における被写体を撮像する。第１撮像装置１および第２撮像装置２は例えばサイドミラーに設置される。
【００１３】
本実施形態において、第１撮像装置１および第２撮像装置２は、それぞれ車両１０の左側および右側の被写体を撮像する。なお、代替例として、第１撮像装置１が車両１０の後部に設けられたリアカメラによって、車両１０の左側および右側の両方の被写体を撮像してもよい。このようなリアカメラは、例えば魚眼レンズを有している。制御部４２は第２撮像装置２から撮像画像を取得することなく第１撮像装置１から取得した撮像画像に基づいて本実施形態の後述する処理を実行可能である。
【００１４】
次に図２を参照して、車両１０に設置される検出システム９０の構成を具体的に説明する。検出システム９０は、第１撮像装置１、第２撮像装置２、ネットワークバス３、検出装置４、専用線５ａ乃至５ｃ、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）６および表示装置７を有する。
【００１５】
第１撮像装置１は、光学系１１、撮像素子１２、画像処理部１３および通信部１４を有する。
【００１６】
光学系１１は、絞りおよび複数のレンズを含んで構成され、被写体像を結像させる。本実施形態において、光学系１１は広い画角を有しており、車両１０の周辺領域の被写体像（道路端、障害物等）を結像可能である。
【００１７】
撮像素子１２は、例えば車両１０に設置されるＣＭＯＳ撮像素子であって、光学系１１によって結像された被写体像を撮像して車両１０の周辺の撮像画像を生成する。ここで撮像素子１２は、上述したように光学系１１が広い画角を有するので、広角撮影された撮像画像を生成可能である。
【００１８】
画像処理部１３は、撮像素子１２によって生成されたアナログの撮像画像に対し、ＣＤＳ（Ｃｏｒｒｅｌａｔｅｄ  Ｄｏｕｂｌｅ  Ｓａｍｐｌｉｎｇ）、ゲイン調整（ＡＧＣ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇａｉｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、およびＡ／Ｄ変換（ＡＤＣ：Ａｎａｌｏｇ−ｔｏ−Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）等の任意の画像処理を施す。また画像処理部１３は、例えばＤＳＰ等の画像処理専用のプロセッサにより、露出調整処理などの通常の画像処理、および有効化された機能に応じた画像処理等を施してもよい。
【００１９】
通信部１４は、画像処理部１３によって処理された画像を、ネットワークバス３を介して検出装置４等に出力するインタフェースである。
【００２０】
第２撮像装置２は、光学系２１、撮像素子２２、画像処理部２３および通信部２４を有する。第２撮像装置２の機能ブロック図は第１撮像装置１の機能ブロック図と同様であるため説明を省略する。
【００２１】
ネットワークバス３は、ＣＡＮ(Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ)、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ等の通信規格に準じた物理的な信号ラインである。
【００２２】
検出装置４は、画像取得部４１、制御部４２、記憶部４３および出力部４４を有する。
【００２３】
画像取得部４１は、車両１０に設置されて当該車両１０の周辺を撮像する撮像装置（第１撮像装置１または第２撮像装置２の少なくとも一方）から撮像画像を取得するインタフェースである。また画像取得部４１は、ネットワークバス３から車両１０の制御情報を取得する。車両１０の制御情報には、例えば車両１０の走行方向（前進または後進）、速度、操舵輪の舵角、ドアの開閉状態、およびドアの開閉指示の有無等を示す情報が含まれるが、これらに限られず車両１０に関する種々の情報を含み得る。車両１０の制御情報は、制御部４２によって車両１０の多様な状態を検出するために用いられる。
【００２４】
制御部４２は例えば専用のマイクロプロセッサまたは特定のプログラムを読み込むことによって特定の処理を実行する汎用のＣＰＵ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。制御部４２は、検出装置４全体の動作を制御する。制御部４２は、第１撮像装置１および第２撮像装置２から取得した撮像画像から、車両、歩行者、白線、道路端および障害物等を認識可能である。制御部４２は、認識した被写体までの距離をモーションステレオ法等により測定可能である。制御部４２は、測距情報および認識結果情報に基づいて駐車スペースを判定可能である。詳細は後述する。
【００２５】
本実施形態において、制御部４２は第１撮像装置１の外部の検出装置４に備えられる。なお代替例として第１撮像装置１および第２撮像装置２の一方をマスターとし、他方をスレーブとして、当該マスターの内部に制御部４２が備えられてもよい。このとき、当該マスターと検出装置４との間で撮像画像の送受信を行うことなく、マスターとスレーブとが通信することによって後述する駐車スペース探索処理を行い、駐車領域を検出することができる。
【００２６】
記憶部４３は例えばメモリであって、検出装置４の動作に必要な種々の情報およびプログラムを記憶する。
【００２７】
出力部４４は、制御部４２による判定結果等をネットワークバス３に出力する。
【００２８】
専用線５ａは、第１撮像装置１と後述するＥＣＵ６との間の物理的な映像信号ラインである。専用線５ａでは例えばＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）方式に準拠した映像信号が送受信される。また、後述する専用線５ｂおよび専用線５ｃについても同様に例えばＮＴＳＣ方式に準拠した映像信号が送受信される。
【００２９】
専用線５ｂは、第２撮像装置２と後述するＥＣＵ６との間の映像信号ラインである。
【００３０】
専用線５ｃは、ＥＣＵ６と表示装置７との間の映像信号ラインである。
【００３１】
ＥＣＵ６は、第１撮像装置１および第２撮像装置２からの画像または映像に対してスイッチング（ＳＷ）処理および画像切り出し等の任意の映像合成処理を行う。
【００３２】
表示装置７は、検出装置４またはＥＣＵ６から取得した画像を表示する。このため車両１０の運転手は当該画像を視認可能である。また表示装置７はボタンまたはタッチパネル等によりユーザのスイッチング（ＳＷ）操作を受け付けることができる。
【００３３】
以下、本実施形態の検出方法を詳細に説明する。本実施形態では、駐車とは第１駐車態様による駐車を指すものとして説明する。第１駐車態様による駐車とは、道路上の障害物（駐停車中の他車両）の前または後への駐車である。
【００３４】
（駐車スペース候補認識処理）
制御部４２は、車両１０の運転手等によって自動駐車機能が起動され第１撮像装置１および第２撮像装置２が起動されたと判定したとき、駐車スペース探索処理を開始する。駐車スペース探索処理は、駐車スペース候補認識処理、通過スペース認識処理および道路表示認識処理を含む。駐車スペース候補認識処理は、車両１０の外形寸法としての車幅よりも広いスペースがあるか否かを判定するものである。以下の説明において、車両１０に応じて決定される走行方向の全長をＴＬ、車幅をＳｈとする。駐車スペース探索処理を開始したときの道路上の車両およびその周辺環境を図３に示す。
【００３５】
制御部４２は画像取得部４１を介して第１撮像装置１から車両１０の左方の撮像画像を取得すると、道路端認識処理および障害物認識処理を行う。制御部４２は当該撮像画像に基づいて、車両１０が走行する道路の左方の幅方向の道路端Ｅまたは当該道路上の障害物Ｏ２（駐停車中の他車両）を検出する。制御部４２は、例えば高さが１５ｃｍ以上と認識された被写体を障害物と認識し、高さが１５ｃｍ未満と認識された被写体を道路端と認識する。
【００３６】
制御部４２は、道路端認識処理において道路端があると判定すると、第１撮像装置１から道路端Ｅまでの左側距離ＸＬ（ｍ）を算出する。また制御部４２は障害物認識処理において障害物があると判定すると、例えば車両１０の速度と画像の変化とに基づいて障害物Ｏ２の前後距離ＹＬ（ｍ）を算出する。前後距離ＹＬとは、障害物Ｏ２から、当該障害物Ｏ２の前または後ろの他の障害物Ｏ３（駐停車中の他車両）までの距離である。制御部４２は、前後距離ＹＬが車両１０の走行方向の全長ＴＬ（車両１０の外形寸法の情報）以上であるか否かを判定する。障害物が存在しないとき、前後距離ＹＬは、車両１０の走行方向の全長ＴＬよりも十分に大きい所定値に設定される。すなわち、制御部４２は障害物Ｏ２の前後に車両１０の駐車スペース候補が存在するか否かを判定する。制御部４２は、駐車スペースが存在すると判定したとき、記憶部４３において、駐車スペース候補が存在することを示すフラグをオンにする（Ｐｆｌａｇ＝１）。図３においては、車両１０の走行方向左側には、障害物Ｏ２が存在しているため、制御部４２は駐車スペース候補がないと判定する（Ｐｆｌａｇ＝０）。
【００３７】
制御部４２は駐車スペースがあると判定するまで駐車スペース候補認識処理を繰り返す。このとき車両１０は低速で走行するとよい。駐車スペースが存在すると制御部４２が判定したときの様子を図４に示す。制御部４２は、網掛け部分に示す駐車スペースが存在すると判定したとき、次の通り通過スペース認識処理を行う。通過スペース認識処理は、駐車スペース候補の反対側に他車両が通過する奥行が存在するか否かを判定するためのものである。
【００３８】
（通過スペース認識処理）
制御部４２は第２撮像装置２から車両１０の右方の撮像画像を取得すると、撮像画像を用いて道路端認識処理および障害物認識処理を行う。幅方向に障害物がないと判定したとき制御部４２は幅方向に道路端があるか否かを判定し、道路端があるときは第２撮像装置２から道路端Ｅまでの距離を右側距離ＺＲ（ｍ）として算出する。一方障害物が存在すると判定したとき、制御部４２は第２撮像装置２から当該障害物までの距離を右側距離ＺＲとして算出する。道路端がないとき制御部４２は右側距離ＺＲを後述する必要道路幅よりも十分大きい所定値とする。
【００３９】
制御部４２は、駐車スペース候補認識処理で算出した左側距離ＸＬと、通過スペース認識処理で算出した右側距離ＺＲと、車幅Ｓｈとを加算した値が、所定の必要道路幅以上か否かを判定する。必要道路幅とは、自車両が駐車したときに、他車両が通る通過スペースを確保するのに必要な道路幅である。本実施形態では一例として必要道路幅を８．２ｍとする。必要道路幅の８．２ｍは、道路端Ｅから車両１０までのスペース０．８ｍと、車両１０の車幅２．７ｍ（自家用車の場合）と、他車両の車幅２．７ｍと、他車両の左右の余裕２ｍとを加算した値である。しかしながら、必要に応じてこれらの値（例えば車幅）を変更して設定することが可能である。制御部４２は次の不等式（１）（第１駐車態様による駐車用）が成立するか否かを判定する。
ＸＬ＋ＺＲ＋Ｓｈ≧８．２                        （１）
【００４０】
例えば、ＸＬ＝４．５（ｍ）で、ＺＲ＝１．０（ｍ）で、車幅Ｓｈ＝２．７（ｍ）であるときの道路上の駐車スペースおよび駐車スペースを探索中の車両１０の位置関係の例を図５に示す。網掛け部分は駐車スペース候補である。図５では説明の簡略化のため、障害物を図示していない。このときＸＬ＋ＺＲ＋Ｓｈ＝８．２であり、制御部４２は上記不等式（１）が成立するので駐車可能と判定する。
【００４１】
また、例えばＸＬ＝０．８（ｍ）で、ＺＲ＝４．７（ｍ）で、車幅Ｓｈ＝２．７（ｍ）であるときの道路上の駐車スペースおよび駐車スペースを探索中の車両１０の位置関係の例を図６に示す。このとき、ＸＬ＋ＺＲ＋Ｓｈ＝８．２であり、制御部４２は上記不等式（第１駐車態様による駐車用）が成立するので駐車可能と判定する。
【００４２】
本実施形態において駐車は第１駐車態様による駐車を指すが、他の実施形態における第１駐車態様による駐車は、一列に並んで駐停車している他の複数の車両の間に駐車する縦列駐車であってもよい。別の代替例として駐車は第２駐車態様による駐車を指してもよい。第２駐車態様による駐車とは、道路上の障害物（駐停車中の他車両）の左または右への駐車、すなわち並列駐車である。第１駐車態様による駐車と第２駐車態様による駐車とのどちらを行うかはユーザからの入力に応じて制御部４２が決定してもよいし、制御部４２が第１駐車態様による駐車と第２駐車態様による駐車の両方のそれぞれが可能か否かを判定してもよい。また、制御部４２は、周囲に既に駐車している他車両の駐車態様（第１駐車態様による駐車または第２駐車態様による駐車）を判定して、それと同じ態様で車両１０が駐車可能か否かを判定してもよい。また制御部４２は、第１駐車態様による駐車が可能か否かを優先的に判定してもよいし、ＸＬ＋ＺＲ＋Ｓｈの値によって第１駐車態様による駐車か第２駐車態様による駐車かを決定してもよい。
【００４３】
第２駐車態様による駐車を行うとき、第２駐車態様による駐車の必要道路幅は一例として１０．２ｍである。必要道路幅の１０．２ｍは、車両１０の走行方向の全長５．５ｍと、他車両の車幅２．７ｍと、他車両の左右の余裕２ｍとを加算した値である。しかしながら、必要に応じてこれらの値を変更して設定することが可能である。制御部４２は上記不等式（１）の代わりに、次の不等式（２）（第２駐車態様による駐車用）が成立するか否かを判定する。
ＸＬ＋ＺＲ＋Ｓｈ≧１０．２                      （２）
【００４４】
例えば、ＸＬ＝６．５（ｍ）で、ＺＲ＝１．０（ｍ）で、車幅Ｓｈ＝２．７（ｍ）であるときの、道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両１０の位置関係の例を図７に示す。このときＸＬ＋ＺＲ＋Ｓｈ＝１０．２であり、制御部４２は上記不等式（２）が成立するので駐車可能と判定する。
【００４５】
また、例えばＸＬ＝０．８（ｍ）で、ＺＲ＝６．７（ｍ）で、車幅Ｓｈ＝２．７（ｍ）であるときの、道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両１０の位置関係の例を図８に示す。このときＸＬ＋ＺＲ＋Ｓｈ＝１０．２であるため、制御部４２は上記不等式（２）が成立すると判定する。図８は車両１０が走行しながら駐車領域を検出しているときの様子を図示しているため、車両１０は走行方向（図面の左右方向）を向いている。車両１０が第２駐車態様による駐車をしたときは、道路を横断する方向（図面の上下方向）を向いて駐車する。
【００４６】
異なる機能として、制御部４２は車両１０が道路端Ｅに対して斜めに（平行でない状態で）走行しているときであっても駐車スペース候補認識処理および通過スペース認識処理を行うことができる。このときの道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両１０の位置関係の例を図９に示す。制御部４２が車両１０の車体の舵角等の情報に基づいて、道路端Ｅに対して角度θだけずれて走行していると判定したとき、制御部４２は次の不等式（３）が成立するか否かを判定する。このとき制御部４２は、車両１０の測距の起点である第１撮像装置１または第２撮像装置２から道路端または障害物までの距離の、道路端に垂直な方向成分を、道路端または障害物までの距離として算出する。
【００４７】
αｃｏｓθ＋βｃｏｓθ＋Ｓｈｃｏｓθ≧８．２              （３）
第２駐車態様による駐車を行う場合には、上記不等式（３）の右辺を１０．２にすればよい。ここで、αは、鉛直方向から見たときの、車両１０の第１撮像装置１による測距の起点から、第１撮像装置１の光軸が車両１０の左側の道路端または障害物に交差するまでの距離である。またβは、鉛直方向から見たときの、車両１０の第２撮像装置２による測距の起点から、第２撮像装置２の光軸が車両１０の右側の道路端または障害物に交差するまでの距離である。
【００４８】
車両１０が道路端Ｅに対して平行に走行しているときの、通過スペース認識処理に戻る。上記数式（１）として示した不等式が成立しないと判定したとき制御部４２は、通過スペースが存在しないと判定し、記憶部４３において通過スペースがあることを示すフラグをオフにする（Ｐａｔｈｆｌａｇ＝０）。このときの通過スペース認識処理中の道路上の車両１０およびその周辺環境の例を図１０に示す。図１０では、車両１０の右側に障害物Ｏ１が存在するため、不等式（１）を満たすために必要な右側距離ＺＲがとれない。そのため、車両１０は走行しながら、通過スペース認識処理を継続する。
【００４９】
上記不等式（１）が成立すると判定されたとき制御部４２は、通過スペースが存在すると判定し、通過スペースが存在することを示すフラグをオンにする（Ｐａｔｈｆｌａｇ＝１）。このときの通過スペース認識処理完了後の車両およびその周辺環境を図１１に示す。
【００５０】
（道路表示認識処理）
制御部４２は通過スペース認識処理を終了すると、道路表示認識処理を行う。道路表示認識処理は、道路に描かれている道路表示および道路に設置されている道路標識等を認識し、最終的な駐車スペースとして確定してよいか否かを判定するものである。
【００５１】
制御部４２は例えば、第１撮像装置１により撮像された画像から、駐車禁止マークまたは障害者マークを認識したとき、駐車不可能と判定する。また制御部４２は、第１撮像装置１および第２撮像装置２により撮像された画像から、車両１０が交差点から５ｍ以内にあると判定したときも、駐車不可能と判定する。このとき制御部４２は記憶部４３において、駐車禁止であることを示すフラグをオンにする（Ｗｆｌａｇ＝１）。一方、駐車可能と判定したとき制御部４２は記憶部４３においてフラグをオフにする（Ｗｆｌａｇ＝０）。
【００５２】
制御部４２は記憶部４３を参照して、Ｐａｔｈｆｌａｇ＝１且つＷｆｌａｇ＝０の条件が成立するか否かを判定する。当該条件が成立するとき、車両１０は自動駐車制御を行い、駐車スペース候補認識処理において探索した駐車スペースに駐車される。自動駐車制御が完了したときの車両１０およびその周辺環境の様子の例を図１２に示す。なお、自動駐車制御の方法については、種々の技術が提案されて公知であるので、ここでは説明を省略する。
【００５３】
本実施形態では、車両１０は走行方向の左側に駐車する。しかしながら制御部４２は、第１撮像装置１からの撮像画像に基づいて通過スペース認識処理を行い、第２撮像装置２からの撮像画像に基づいて駐車スペース候補認識処理を行うことによって走行方向右側への駐車が可能か否かを判定してもよい。
【００５４】
図１３は、検出装置４の制御部４２の動作を示すフローチャートである。以下、図１３に従って、制御部４２の動作を説明する。
【００５５】
ステップＳ１０１にて制御部４２は、自動駐車機能が起動されたか否かを判定する。ステップＳ１０１でＹｅｓのとき、ステップＳ１０２にて制御部４２は記憶部４３においてＳｅａｒｃｈｆｌａｇ＝１とする。Ｓｅａｒｃｈｆｌａｇは、駐車スペース候補認識処理状態を示すフラグである。ステップＳ１０１でＮｏのとき、制御部４２はステップＳ１０１を繰り返す。
【００５６】
ステップＳ１０３にて制御部４２はＳｅａｒｃｈｆｌａｇ＝０か否かを判定し、ステップＳ１０３でＹｅｓのとき、フローを終了する。
【００５７】
一方ステップＳ１０３でＮｏのとき、ステップＳ１０４にて制御部４２は駐車スペース候補認識処理を行う。ステップＳ１０４は図１４で詳細に説明する。
【００５８】
次いでステップＳ１０５にて制御部４２は、記憶部４３においてＰｆｌａｇ＝１か否かを判定する。Ｐｆｌａｇは、前述のように駐車スペース候補が存在することを示すフラグである。ステップＳ１０５でＮｏのとき、ステップＳ１１１にて、制御部４２は駐車スペース候補認識処理を継続するため、Ｓｅａｒｃｈｆｌａｇ＝１のままとする。
【００５９】
一方ステップＳ１０５でＹｅｓのとき、ステップＳ１０６にて制御部４２は通過スペース認識処理を行う。ステップＳ１０６は図１５で詳細に説明する。ステップＳ１０６に続いて、ステップＳ１０７にて制御部４２は道路表示認識処理を行う。ステップＳ１０７は図１６で詳細に説明する。
【００６０】
ステップＳ１０８にて、制御部４２は次いでＰａｔｈｆｌａｇ＝１且つＷｆｌａｇ＝０が成立するか否かを判定する。前述のように、ＰａｔｈｆｌａｇおよびＷｆｌａｇはそれぞれ、通過スペースが存在すること、および、駐車禁止であることを示すフラグである。ステップＳ１０８でＹｅｓのとき、ステップＳ１０９にて制御部４２は駐車スペース探索処理を完了し、Ｓｅａｒｃｈｆｌａｇ＝０とする。一方ステップＳ１０８でＮｏのとき、ステップＳ１１１にて駐車スペース探索処理を継続するためにＳｅａｒｃｈｆｌａｇ＝１のままとする。
【００６１】
ステップＳ１０９に続いて、ステップＳ１１０にて、制御部４２は車両１０の他の制御装置に対しネットワークバス３を介して、自動駐車が可能であることを通知する。ステップＳ１１０またはステップＳ１１１の後、制御部４２はステップＳ１０３を実行する。
【００６２】
図１４はステップＳ１０４（駐車スペース候補認識処理）のサブルーチンを示す図である。以下に、図１４の駐車スペース候補認識処理を説明する。
【００６３】
ステップＳ１１にて制御部４２は第１撮像装置１から撮像画像を取得する。ステップＳ１２およびステップＳ１３にて、制御部４２は当該撮像画像を用いて、道路端認識処理および障害物認識処理を行う。
【００６４】
次に、ステップＳ１４にて制御部４２は道路端を認識したか否かを判定する。ステップＳ１４でＮｏのとき、ステップＳ２１にて制御部４２は駐車スペース候補がないと判定して、Ｐｆｌａｇ＝０とする。一方ステップＳ１４でＹｅｓのとき、ステップＳ１５にて、制御部４２は、道路端までの左側距離を算出してＸＬとする。また、ステップＳ１６にて、制御部４２は障害物認識処理において障害物を認識したか否かを判定する。
【００６５】
ステップＳ１６でＹｅｓのとき、ステップＳ１７にて制御部４２は障害物の前後距離ＹＬを算出する。ステップＳ１６でＮｏのとき、ステップＳ１８にて制御部４２は前後距離ＹＬを車両１０の走行方向の全長ＴＬより十分大きい値の所定値とする。
【００６６】
ステップＳ１７またはステップＳ１８の後、ステップＳ１９にて制御部４２は前後距離ＹＬが車両１０の走行方向の全長ＴＬ以上か否かを判定する。ステップＳ１９でＹｅｓのとき、ステップＳ２０にて、駐車スペース候補が存在するとして、制御部４２は記憶部４３においてＰｆｌａｇ＝１とする。一方、ステップＳ１９でＮｏのとき、ステップＳ２１にて、制御部４２は駐車スペース候補が存在しないとしてＰｆｌａｇ＝０とする。
【００６７】
図１５はステップＳ１０６（通過スペース認識処理）のサブルーチンを示す図である。
【００６８】
ステップＳ３１にて制御部４２は第２撮像装置２から撮像画像を取得する。ステップＳ３２およびステップＳ３３にて、制御部４２は当該撮像画像を用いて、道路端認識処理および障害物認識処理を行う。
【００６９】
ステップＳ３４にて、制御部４２は障害物認識処理において、障害物を認識したか否かを判定する。ステップＳ３４でＹｅｓのとき、ステップＳ３５にて、制御部４２は障害物までの右側距離ＺＲを算出する。ステップＳ３４でＮｏのとき、ステップＳ３６にて、制御部４２は道路端認識処理において道路端を認識したか否かを判定する。ステップＳ３６でＹｅｓのとき、ステップＳ３７にて、制御部４２は道路端までの距離を算出する。ステップＳ３８にて制御部４２は当該距離を右側距離ＺＲとする。ステップＳ３６でＮｏのとき、ステップＳ３９にて制御部４２は右側距離ＺＲを必要道路幅よりも十分大きい値の所定値（例えば、撮像可能な距離の最大値等）とする。
【００７０】
ステップＳ３５、ステップＳ３８またはステップＳ３９の後、制御部４２はステップＳ４０にて、数式（１）、すなわち、ＺＲ＋ＸＬ＋Ｓｈ（車幅）≧８．２の不等式が成立するか否かを判定する。なお、数式（１）は、第１駐車態様による駐車のための条件を示すものであり、第２駐車態様による駐車を行う場合には、当該式の右辺を１０．２とする数式（２）の不等式が成立するか否かを判定する。制御部４２は第１駐車態様による駐車と第２駐車態様による駐車との両方が可能か否かを判定してもよいし、片方が可能か否かを判定してもよい。ステップＳ４０でＹｅｓのとき、ステップＳ４１にて制御部４２は、通過スペースが存在すると判定して記憶部４３においてＰａｔｈｆｌａｇ＝１とする。一方ステップＳ４０においてＮｏのとき、ステップＳ４２にて制御部４２は、通過スペースが存在すると判定してＰａｔｈｆｌａｇ＝０とする。
【００７１】
図１６はステップＳ１０７（道路表示認識処理）のサブルーチンを示す図である。
【００７２】
ステップＳ５１において制御部４２は、駐車可能か否かを判定する。具体的には制御部４２は、駐車禁止マークまたは障害者マークを認識したとき、駐車不可能と判定する。また制御部４２は、車両１０が交差点から５ｍ以内にあると判定したときも、駐車不可能と判定する。このときステップＳ５２にて、制御部４２は記憶部４３においてＷｆｌａｇ＝１とする。一方制御部４２は駐車可能と判定したとき、ステップＳ５３にて、記憶部４３においてＷｆｌａｇ＝０とする。
【００７３】
本実施形態によれば、制御部４２は、第１撮像装置１および第２撮像装置２から取得した撮像画像に基づいて、第１撮像装置１または第２撮像装置２から、車両１０が走行する道路の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出する。さらに、制御部４２は、算出された距離と車両１０の外形寸法の情報とに基づいて、車両１０が道路に駐車した後の他車両による道路の走行可否を判定する。このため、駐車区画線がない駐車スペース等において、自車両のサイズを加味し、他車両が走行する余地の有無を判定した上で、自車両の駐車の可否を判定することができる。もって、他車両に迷惑がかからない適切な駐車位置を検出することができる。また、車載デバイス数を必ずしも増加することなく、低コストで自動駐車を実現することもできる。
【００７４】
また、本実施形態によれば、制御部４２は、車両１０の外形寸法の情報としての車幅Ｓｈまたは走行方向の全長ＴＬから、それぞれ第１駐車態様による駐車または第２駐車態様による駐車を行ったときの他車両の走行の可否を判定する。このため、第１駐車態様による駐車か第２駐車態様による駐車かに応じて、他車両の走行の可否を正確に判定することができる。
【００７５】
また、本実施形態によれば、制御部４２は、第１撮像装置１または第２撮像装置２から道路端または障害物までの距離の道路端に垂直な方向成分を用いて、車両１０が道路に駐車した後の当該他車両による道路の走行可否を判定する。このため、車両１０が道路端に対してずれて（平行でない状態で）走行しているときも、道路の幅を正確に算出することができる。
【００７６】
本発明の一実施形態を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各部材、各部、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。また、本発明を方法の発明として実施するときにも、複数の部又はステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【００７７】
また、本発明の一実施形態に係る検出装置４の制御部４２をコンピュータで構成することができる。このとき、各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、そのコンピュータの内部または外部の記憶部に格納し、そのコンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ）によってこのプログラムを読み出して実行させることで制御部４２を実現することができる。また、このようなプログラムは、例えばＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）またはＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの可搬型記録媒体の販売、譲渡、貸与等により流通させることができる。また、そのようなプログラムを、例えばネットワーク上にあるサーバの記憶部に記憶しておき、ネットワークを介してサーバから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、流通させることができる。また、そのようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムまたはサーバから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶部に記憶することができる。また、このプログラムの別の実施態様として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。更に、このコンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１    第１撮像装置
１１  光学系
１２  撮像素子
１３  画像処理部
１４  通信部
２    第２撮像装置
２１  光学系
２２  撮像素子
２３  画像処理部
２４  通信部
３    ネットワークバス
４    検出装置
４１  画像取得部
４２  制御部
４３  記憶部
４４  出力部
５ａ  専用線
５ｂ  専用線
５ｃ  専用線
６    ＥＣＵ
７    表示装置
１０  車両
９０  検出システム
Ｅ    道路端
Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３  障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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