(57)【要約】  運転支援装置（１０）は、移動体（１００）の周辺に存在する物体を検出し、検出された物体の移動を予測する。運転支援装置（１０）は、移動体（１００）と検出された物体とが衝突するか否かを予測する。運転支援装置（１０）は、移動体（１００）と物体とが衝突すると予測された場合に、物体の移動の予測が外れたことが検知されたか否かと、検出された物体に移動体（１００）の運転手が着目したと判定されたか否かとに基づき、衝突すると予測されたことを移動体（１００）の運転手に通知するか否かを判定する。
2018016075.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周辺に存在する物体の移動を予測する移動予測部と、
前記移動予測部による前記移動の予測が外れたことを検知する外れ検知部と、
前記移動体の運転手が前記物体に着目したか否かを判定する視線判定部と、
前記移動の予測に基づき、前記移動体と前記物体との衝突を予測する衝突予測部と、
前記外れ検知部によって予測が外れたことが検知されたか否かと、前記視線判定部によって前記物体に着目したと判定されたか否かとに基づき、前記衝突予測部によって前記移動体と前記物体とが衝突すると予測されたことを前記運転手に通知するか否かを判定する通知判定部と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記通知判定部は、前記外れ検知部によって予測が外れたことが検知された時刻と、前記視線判定部によって前記物体に着目したと判定された時刻とに基づき、通知するか否かを判定する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記通知判定部は、前記外れ検知部によって予測が外れたことが検知された時刻よりも、前記視線判定部によって前記物体に着目したと判定された時刻が後の場合には、通知しないと判定する
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記通知判定部は、前記外れ検知部によって予測が外れたことが検知される時刻よりも、前記視線判定部によって前記物体に着目したと判定された時刻が前の場合には、通知すると判定する
請求項２又は３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記外れ検知部は、前記移動予測部によってある時刻ｋに予測された時刻ｋ＋ｊにおける前記物体の位置と、前記時刻ｋとは異なる時刻ｋ’に予測された前記時刻ｋ＋ｊにおける前記物体の位置とのユークリッド距離が閾値を超えた場合に、前記移動の予測が外れたことを検知する
請求項１から４までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記外れ検知部は、前記移動予測部によってある時刻ｋに予測された時刻ｋ＋ｊにおける前記物体の位置と、前記時刻ｋとは異なる時刻ｋ’に予測された前記時刻ｋ＋ｊにおける前記物体の位置とのマハラノビス距離が閾値を超えた場合に、前記移動の予測が外れたことを検知する
請求項１から４までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
コンピュータが、移動体の周辺に存在する物体の移動を予測し、
コンピュータが、前記移動の予測が外れたことを検知し、
コンピュータが、前記移動体の運転手が前記物体に着目したか否かを判定し、
コンピュータが、前記移動の予測に基づき、前記移動体と前記物体との衝突を予測し、
コンピュータが、前記移動の予測が外れたことが検知されたか否かと、前記物体に着目したと判定されたか否かとに基づき、前記移動体と前記物体とが衝突すると予測されたことを前記運転手に通知するか否かを判定する
運転支援方法。
【請求項８】
移動体の周辺に存在する物体の移動を予測する移動予測処理と、
前記移動予測処理による前記移動の予測が外れたことを検知する外れ検知処理と、
前記移動体の運転手が前記物体に着目したか否かを判定する視線判定処理と、
前記移動の予測に基づき、前記移動体と前記物体との衝突を予測する衝突予測処理と、
前記外れ検知処理によって予測が外れたことが検知されたか否かと、前記視線判定処理によって前記物体に着目したと判定されたか否かとに基づき、前記衝突予測処理によって前記移動体と前記物体とが衝突すると予測されたことを前記運転手に通知するか否かを判定する通知判定処理と
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体と周辺の物体との衝突危険性を通知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通事故による死亡事故の半数以上が車両側の運転手の居眠り運転や漫然運転が原因である。これに対して、特許文献１には、レーザ光を前方へ照射してから反射して帰ってくるまでの時間から車間距離を求め、得られた車間距離が、車両の制動距離、空走距離を元に得た安全な車間距離の基準を下回る場合に警報を発することが記載されている。【０００３】
しかし、このような警報は、運転手の状況によって、あるいは警報の内容によって、運転手に対して煩わしさを感じさせる場合がある。これに対して、特許文献２には、運転手が注視する方向及び頻度に基づいて警報のレベルを制御することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２２５４９９号公報
【特許文献２】特開平７−１６７６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２に記載されたように運転手の注視する方向及び頻度に基づいて警報のレベルを制御する場合、状況が変化して運転手に対して改めて警報を発する必要が生じても運転手に必要な警報が発せられない可能性がある。
具体例としては、前方を走行する先行車両を検知し、先行車両との衝突の予測に基づき警報を発する場合に、運転手が先行車両を注視すると警報が抑制される。しかし、先行車両が挙動を変えたために運転手の理解と現実との間に差異が生まれた場合、再度警報を発することができないか、または警報に遅れが生じてしまう。
この発明は、移動体と周辺の物体との衝突危険性を適切に通知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る運転支援装置は、
移動体の周辺に存在する物体の移動を予測する移動予測部と、
前記移動予測部による前記移動の予測が外れたことを検知する外れ検知部と、
前記移動体の運転手が前記物体に着目したか否かを判定する視線判定部と、
前記移動の予測に基づき、前記移動体と前記物体との衝突を予測する衝突予測部と、
前記外れ検知部によって予測が外れたことが検知されたか否かと、前記視線判定部によって前記物体に着目したと判定されたか否かとに基づき、前記衝突予測部によって前記移動体と前記物体とが衝突すると予測されたことを前記運転手に通知するか否かを判定する通知判定部と
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明では、予測が外れたことが検知されたか否かを考慮して、衝突すると予測されたことを運転手に通知するか否かを判定する。これにより、移動体と周辺の物体との衝突危険性を適切に通知することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置１０の構成図。
【図２】実施の形態１に係る監視センサ３１で得られる情報の説明図であり、物体４１を上から見た図。
【図３】実施の形態１に係る監視センサ３１で得られる情報の説明図であり、物体４１を移動体１００側から見た図。
【図４】実施の形態１に係る運転支援装置１０の全体的な動作を示すフローチャート。
【図５】実施の形態１に係る物体検知処理を示すフローチャート。
【図６】実施の形態１に係る物体情報４２の説明図。
【図７】変形例２に係る運転支援装置１０の構成図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る運転支援装置１０の構成を説明する。
運転支援装置１０は、移動体１００に搭載されるコンピュータである。実施の形態１では、移動体１００は車両である。しかし、移動体１００は、車両に限らず、船舶といった他の種別であってもよい。
なお、運転支援装置１０は、移動体１００又は図示された他の構成要素と、一体化した形態又は分離不可能な形態で実装されても、あるいは、取り外し可能な形態又は分離可能な形態で実装されてもよい。
【００１０】
運転支援装置１０は、プロセッサ１１と、記憶装置１２と、センサインタフェース１３と、出力インタフェース１４とのハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【００１１】
プロセッサ１１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００１２】
記憶装置１２は、メモリ１２１と、ストレージ１２２とを備える。メモリ１２１は、具体例としては、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。ストレージ１２２は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１２２は、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）といった可搬記憶媒体であってもよい。
【００１３】
センサインタフェース１３は、移動体１００に搭載された監視センサ３１といったセンサを接続する装置である。センサインタフェース１３は、具体例としては、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）、ＩＥＥＥ１３９４、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）バス、イーサネットの接続端子である。
監視センサ３１は、実施の形態１では、ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）といったセンサである。ＬＩＤＡＲは、レーザ光を照射し物体で反射して帰ってくるまでの所要時間と、光の速度とから物体までの距離を計測する処理を、水平方向に回転しながら実行する。これにより、ＬＩＤＡＲは、周囲に存在する物体までの距離情報を得る。距離情報は、レーザを照射した方向を示す方位角及び仰角と、得られた距離とにより物体の表面の点を表す。図２に示すように、移動体１００の周囲に物体４１Ａ〜４１Ｃが位置している場合、物体４１Ａ〜４１Ｃの形状の一部として黒点で示される座標の距離情報が得られる。ＬＩＤＡＲの種類によっては、図３に示すように、垂直方向の異なる角度についても同様の処理を実行するものもある。
なお、監視センサ３１は、ミリ波レーダであってもよい。ミリ波レーダは、電波を照射し物体から反射して帰ってくるまでの所要時間と光の速度とから物体のまでの距離を計測するセンサであり、センサを中心として扇状の範囲における物体についての距離情報を得ることができる。また、監視センサ３１は、ステレオカメラであってもよい。監視センサ３１がいずれのセンサであっても、距離情報の羅列から成るセンサデータが得られる。
【００１４】
出力インタフェース１４は、移動体１００に搭載された警報器３２といった出力装置を接続する装置である。出力インタフェース１４は、具体例としては、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標、Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）の接続端子である。
警報器３２は、ブザー、あるいは、「物体との衝突の危険性があります」といった音声案内をする装置である。また、警報器３２は、文字またはグラフィックスによる表示をする装置であってもよい。
【００１５】
運転支援装置１０は、機能構成要素として、データ取得部２１と、物体検知部２２と、移動予測部２３と、外れ検知部２４と、視線判定部２５と、衝突予測部２６と、通知判定部２７とを備える。データ取得部２１と、物体検知部２２と、移動予測部２３と、外れ検知部２４と、視線判定部２５と、衝突予測部２６と、通知判定部２７との各部の機能はソフトウェアにより実現される。
記憶装置１２のストレージ１２２には、運転支援装置１０の各部の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２１に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、運転支援装置１０の各部の機能が実現される。
【００１６】
プロセッサ１１によって実現される各部の機能の処理の結果を示す情報とデータと信号値と変数値は、メモリ１２１、又は、プロセッサ１１内のレジスタ又はキャッシュメモリに記憶される。以下の説明では、プロセッサ１１によって実現される各部の機能の処理の結果を示す情報とデータと信号値と変数値は、メモリ１２１に記憶されるものとして説明する。
【００１７】
プロセッサ１１によって実現される各機能を実現するプログラムは、記憶装置１２に記憶されているとした。しかし、このプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記憶媒体に記憶されてもよい。
【００１８】
図１では、プロセッサ１１は、１つだけ示されている。しかし、運転支援装置１０は、プロセッサ１１を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、運転支援装置１０の各部の機能を実現するプログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ１１と同じように、プロセッシングを行うＩＣである。
【００１９】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図４から図６を参照して、実施の形態１に係る運転支援装置１０の動作を説明する。
実施の形態１に係る運転支援装置１０の動作は、実施の形態１に係る運転支援方法に相当する。また、実施の形態１に係る運転支援装置１０の動作は、実施の形態１に係る運転支援プログラムの処理に相当する。
【００２０】
図４を参照して、実施の形態１に係る運転支援装置１０の全体的な動作を説明する。
運転支援装置１０は、図４に示す処理を周期的に実行する。
【００２１】
（ステップＳ１：データ取得処理）
データ取得部２１は、センサインタフェース１３を介して、監視センサ３１で得られたセンサデータを取得する。上述した通り、センサデータは、移動体１００の周辺に存在する物体の表面の点を表す距離情報の羅列から成る。データ取得部２１は、取得したセンサデータをメモリ１２１に書き込む。
【００２２】
（ステップＳ２：物体検知処理）
物体検知部２２は、ステップＳ１で取得されたセンサデータをメモリ１２１から読み出し、読み出されたセンサデータから移動体１００の周辺に存在する物体を検知する。
【００２３】
図５を参照して、実施の形態１に係る物体検知処理を具体的に説明する。
ステップＳ２１からステップＳ２２の処理が、センサデータに含まれる距離情報が表す各点を順に対象点として実行される。ステップＳ２１で物体検知部２２は、対象点に対して、仰角及び方位角が近い点を近傍点として特定する。仰角及び方位角が近いとは、仰角が基準仰角以下であり、かつ、方位角が基準方位角以下であることである。続いて、ステップＳ２２の処理が、ステップＳ２１で特定された各近傍点を対象近傍点として実行される。ステップＳ２２では物体検知部２２は、対象近傍点に隣接する近傍点を、対象近傍点と繋ぐ。
以上の処理により、図６に示すように、移動体１００の周辺に存在する物体毎に、センサデータに含まれる距離情報が表す点が繋がれ、線又は面が構成される。これにより、移動体１００の周辺に存在する各物体が特定され、物体毎に移動体１００側の面の概形及び位置が特定される。
物体検知部２２は、各物体についての概形及び大よその位置を示す物体情報４２をメモリ１２１に書き込む。図６の例では、物体４１Ａ〜４１Ｃそれぞれについての物体情報４２Ａ〜４２Ｃがメモリ１２１に書き込まれる。
【００２４】
ステップＳ３からステップＳ６の処理が、ステップＳ２で特定された移動体１００の周辺に存在する各物体を対象物体として実行される。
【００２５】
（ステップＳ３：移動予測処理）
移動予測部２３は、対象物体の近い未来の位置を予測し、予測された位置をメモリ１２１に記憶された対象物体の物体情報４２に追加で書き込む。
実施の形態１では、移動予測部２３は、カルマンフィルタを用いて対象物体の近い未来の位置を予測する。移動予測部２３は、ステップＳ２で特定された対象物体の位置をカルマンフィルタの観測値として、カルマンフィルタに入力した結果得られる状態の事前予測値を対象物体の未来の位置とする。この際、移動予測部２３は、対象物体の近い未来の位置に付随して、予測された位置を中心とする位置毎の対象物体の存在確率の分布を示す誤差共分散行列も得られる。カルマンフィルタの情報は、対象物体の物体情報４２に含めてメモリ１２１に記憶されているものとする。
【００２６】
図４に示す処理の動作周期をＦ秒とする。整数ｏをＮ個の物体を識別する識別番号とする。０≦ｉ≦Ｉである整数ｉを用いて、現在時刻ｋからＦ・ｉ秒後までの物体ｏの予測位置をｏ，ｉｘｋ、事後予測誤差行列をｏＳｋとする。
この時、予測位置ｏ，０ｘｋは、カルマンフィルタの状態、つまり物体ｏの位置の事後予測値ｏｘｋに等しく、予測位置ｏ，１ｘｋは、次の時刻（現在時刻ｋのＦ秒後）の事前予測値ｏｘ−ｋ＋１に等しい。０≦ｉ≦Ｉの整数ｉについての予測位置ｏ，ｉｘｋは、事後予測値ｏｘｋから事前予測値ｏｘ−ｋ＋１への変異をもとにした外挿で求められる。つまり、数１のように求められる。
【数１】
2018016075.tif 000003
【００２７】
移動予測部２３は、前時刻ｋ−１までに予測してきた物体ｏと、現在時刻ｋにおいて検知した物体ｏ’とを次の方法で紐づけする。
移動予測部２３は、現在時刻ｋに検知され、まだ紐づけされていない物体ｏ’の位置ｏ’ｘと、前時刻ｋ−１における各物体ｏの時刻ｋの予測位置の確率分布関数ｏ，ｉ＋１Ｐｋ−１（ｘ）とを用いて、位置ｏ’ｘにおける存在確率ｏ，ｉ＋１Ｐｋ−１（ｏ’ｘ）が最も高い物体ｏを物体ｏ’と紐づける。そして、移動予測部２３は、紐づられた物体ｏの物体情報４２に含まれるカルマンフィルタへの観測値として、物体ｏ’の位置ｏ’ｘを入力して、物体ｏ’の未来の位置を予測する。また、移動予測部２３は、紐づられた物体ｏの物体情報４２に含まれるカルマンフィルタの情報と、得られた情報とを、物体ｏ’のカルマンフィルタの情報としてメモリ１２１に書き込む。
なお、移動予測部２３は、位置ｏ’ｘにおける存在確率ｏ，ｉ＋１Ｐｋ−１（ｏ’ｘ）が基準確率より高い物体ｏが存在しない場合には、物体ｏ’を物体ｏと紐づけしない。
また、単一の物体ｏ’対し複数の物体ｏが紐づいた場合、位置ｏ’ｘを各物体ｏのカルマンフィルタへ観測値として入力して、物体ｏ’の未来の位置を予測する。複数の物体ｏ’対して単一の物体ｏが紐づいた場合、物体ｏが分裂したとみなして物体ｏの物体情報４２を複製し、各物体情報４２のカルマンフィルタへ各位置ｏ’ｘを入力して、各物体ｏ’の未来の位置を予測する。物体ｏに紐づかない物体ｏ’については、新たに物体が現れたとみなし、ｏ’ｘを初期値とするカルマンフィルタを含む新たな物体情報４２を設けて、物体ｏ’の未来の位置を予測する。どの物体ｏ’とも紐づかない物体ｏについては、物体ｏが消失したとみなし、物体ｏの物体情報４２を廃棄する。
【００２８】
なお、移動予測部２３は、カルマンフィルタを用いた予測処理に限らず、他の予測処理により対象物体の位置毎の対象物体の存在確率を計算してもよい。
【００２９】
（ステップＳ４：外れ検知処理）
外れ検知部２４は、移動予測部２３による移動の予測が外れたことを検知する。
実施の形態１では、外れ検知部２４は、ステップＳ３で前時刻に予測された結果の外れを検知する。ここで、時刻ｋにステップＳ３で得られた予測位置ｏ，ｊｘｋと、前時刻ｋ−１にステップＳ３で得られた予測位置ｏ，（ｊ＋１）ｘｋ−１とは、予測された時刻は異なるが、いずれも０≦ｊ≦Ｉ−１の各整数ｊについて時刻ｋ＋ｊの予測位置を含んでいる。外れ検知部２４は、予測位置ｏ，ｊｘｋと予測位置ｏ，（ｊ＋１）ｘｋ−１との間のユークリッド距離が閾値を超えた場合に、予測が外れたとして検知する。又は、外れ検知部２４は、予測位置ｏ，ｊｘｋと予測位置ｏ，（ｊ＋１）ｘｋ−１との事後または事前共分散行列を用いて求めたマハラノビス距離が閾値を超えた場合に、予測が外れたとして検知してもよい。
【００３０】
そして、外れ検知部２４は、予測の外れが検知されたか否かを示す外れ情報を、対象物体の物体情報４２に追加で書き込む。なお、外れ情報を永久に記憶しておくのではなく、直近の過去ｈ個分の外れ情報を維持するリングバッファを物体情報４２内に構成してもよい。ｈは、任意の正の整数である。
【００３１】
（ステップＳ５：視線判定処理）
視線判定部２５は、移動体１００の運転手が対象物体に着目したか否かを判定する。
実施の形態１では、視線判定部２５は、運転手の視線ベクトルを特定し、対象物体との当たり判定を行うことにより、運転手が対象物体に着目したか否かを判定する。具体的には、視線判定部２５は、特定された視線ベクトルと、ステップＳ２２で対象物体について距離情報が表す点が繋がれて構成された線又は面との幾何学的な交差の有無を判定する。なお、視線ベクトルは、車内に設置したカメラを用いて顔の向きを検知し、カメラ付きメガネを用いて目の向きを検知することにより特定できる。なお、視線ベクトルを特定するセンサ及びアルゴリズムはどのようなものであってもよい。
【００３２】
そして、視線判定部２５は、運転手が対象物体に着目したか否かの着目判定結果を、対象物体の物体情報４２に追加で書き込む。なお、着目判定結果を永久に記憶しておくのではなく、直近の過去ｈ個分の着目判定結果を維持するリングバッファを物体情報４２内に構成してもよい。
実施の形態１では、視線判定部２５は、直近の過去ｈ個分のうち最も新しい予測外れ有の時刻以降の着目有の数が閾値であるＨ個を超える場合を、運転手が対象物体に着目したとみなす。そして、視線判定部２５は、物体情報４２内に着目フラグを設けておき、運転手が対象物体に着目したとみなした場合に着目フラグに着目したことを示す値１を設定する。一方、視線判定部２５は、着目したとみなされない場合には、着目フラグに着目していないことを示す値０を設定する。これにより、運転手が対象物体に着目したとしても、予測が外れた場合には対象物体の着目フラグが解除されるようになる。なお、実施の形態１では、直近の過去Ｆ・ｈ秒以内に合計Ｆ・Ｈ秒以上対象物体に視線を当てた場合に対象物体に着目したとみなす前提とし、この前提からｈおよびＨの値が決定される。
【００３３】
（ステップＳ６：衝突予測処理）
衝突予測部２６は、移動体１００と対象物体との衝突確率を計算する。実施の形態１では、衝突予測部２６は、未来のある時点において、移動体１００の位置に、対象物体がいる確率を、移動体１００と対象物体との衝突確率として計算する。
なお、前提として、移動体１００の近い未来の位置が予測されているものとする。移動体１００の近い未来の位置は、ステップＳ３で対象物体の近い未来の位置を予測した処理と同様に、カルマンフィルタを用いて予測されてもよい。また、移動体１００の近い未来の位置は、移動体１００の速度情報、加速度情報、ステアリング角情報といった他の情報を考慮して、対象物体の近い未来の位置とは異なる方法により予測されてもよい。
【００３４】
ある時刻ｋにて時刻ｋのＦ・ｉ秒後に物体ｏが位置ｘに存在する確率ｏ，ｉＰｋ（ｘ）は数２となる。
【数２】
2018016075.tif 000004
時刻ｋのＦ・ｉ秒後の移動体１００の予測位置をｉｘ＾ｋと表記すると、移動体１００と物体ｏとが同じ位置にいる確率、つまり移動体１００と物体ｏとの衝突確率は確率ｏ，ｉＰｋ（ｉｘ＾ｋ）となる。
【００３５】
（ステップＳ７：通知判定処理）
通知判定部２７は、ステップＳ５で着目フラグに値０が設定されている物体のみを判定物体として、移動体１００と判定物体との衝突確率ｉＰ〜ｋ（ｉｘ＾ｋ）が基準値ｉＴよりも高いか否かを判定する。通知判定部２７は、衝突確率ｉＰ〜ｋ（ｉｘ＾ｋ）が基準値ｉＴよりも高い場合には、処理をステップＳ８に進め、そうでない場合には、処理をステップＳ１に戻す。
実施の形態１では、移動体１００と判定物体との衝突確率ｏ，ｉＰ〜ｋ（ｉｘ＾ｋ）を、数３のように表す。数３では、着目フラグに値０が設定されている物体のみを判定物体とするために、着目フラグに値１が設定されている物体については衝突確率を０にしている。
【数３】
2018016075.tif 000005
そして、移動体１００と、着目フラグに値０が設定されている全ての物体との衝突確率ｉＰ〜ｋ（ｉｘ＾ｋ）は、数４となる。
【数４】
2018016075.tif 000006
時刻ｋからの経過時刻を特定するための整数ｉに関わらず衝突確率が一定値を超える場合に通知するなら、基準値ｉＴはその一定値が設定される。具体例としては、整数ｉに関わらず衝突確率が５０％を超える場合に通知する場合には、基準値ｉＴは０．５となる。また、衝突確率が徐々に上昇している場合に通知する場合には、基準値ｉＴは、ｉ１＜ｉ２についてｉ１Ｔ＜ｉ２Ｔとなるように設定される。
【００３６】
言い換えると、通知判定部２７は、外れ検知部２４によって予測が外れたことが検知された時刻と、視線判定部２５によって物体に着目したと判定された時刻とに基づき、衝突予測部２６によって移動体１００と物体とが衝突すると予測されたことを運転手に通知するか否かを判定する。具体的には、通知判定部２７は、外れ検知部２４によって予測が外れたことが検知された時刻よりも、視線判定部２５によって物体に着目したと判定された時刻が後の場合には、通知しないと判定する。一方、通知判定部２７は、外れ検知部２４によって予測が外れたことが検知される時刻よりも、視線判定部２５によって物体に着目したと判定された時刻が前の場合には、通知すると判定する。
そして、通知判定部２７は、通知すると判定した場合には、処理をステップＳ８に進め、そうでない場合には、処理をステップＳ１に戻す。
【００３７】
（ステップＳ８：通知処理）
通知判定部２７は、通知を指示する指示情報を出力インタフェース１４を介して警報器３２に出力する。すると、警報器３２は、ブザーを鳴らす、音声案内をするといった方法により、警報を出し、移動体１００と移動体１００の周辺に存在する物体とが衝突すると予測されたことを運転手に通知する。なお、警報器３２は、文字またはグラフィックスにより、警報を出してもよい。
【００３８】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る運転支援装置１０は、予測が外れたことが検知されたか否かを考慮して、衝突すると予測されたことを運転手に通知するか否かを判定する。より具体的には、運転支援装置１０は、運転手が既に着目して認識している物体であっても、移動の予測が外れた物体については、対象として含めた上で、運転手に通知するか否かを判定する。これにより、移動体と周辺の物体との衝突危険性を適切に通知することが可能である。
【００３９】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
実施の形態１では、ステップＳ７で着目フラグに値０が設定されている全ての物体との衝突確率ｉＰ〜ｋ（ｉｘ＾ｋ）を用いて、通知するか否かを判定した。しかし、変形例１として、ステップＳ７で着目フラグに値０が設定されている物体毎の衝突確率ｏ，ｉＰ〜ｋ（ｉｘ＾ｋ）を用いて、通知するか否かを判定してもよい。
つまり、通知判定部２７は、着目フラグに値０が設定されている物体毎に、衝突確率ｏ，ｉＰ〜ｋ（ｉｘ＾ｋ）が基準値ｉＴより高いか否かを判定して、１つでも衝突確率ｏ，ｉＰ〜ｋ（ｉｘ＾ｋ）が基準値ｉＴより高い場合には通知すると判定してもよい。すなわち、通知判定部２７は、外れ検知部２４によって予測が外れたことが検知された後に、視線判定部２５によって着目したと判定された物体については、運転手に通知しないと判定し、外れ検知部２４によって予測が外れたことが検知される前にのみ、視線判定部２５によって着目したと判定された物体については、運転手に通知すると判定することになる。
【００４０】
＜変形例２＞
実施の形態１では、運転支援装置１０の各部の機能がソフトウェアで実現された。変形例２として、運転支援装置１０の各部の機能はハードウェアで実現されてもよい。この変形例２について、実施の形態１と異なる点を説明する。
【００４１】
図７を参照して、変形例２に係る運転支援装置１０の構成を説明する。
各部の機能がハードウェアで実現される場合、運転支援装置１０は、プロセッサ１１と記憶装置１２とに代えて、処理回路１５を備える。処理回路１５は、運転支援装置１０の各部の機能と、記憶装置１２の機能とを実現する専用の電子回路である。
【００４２】
処理回路１５は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）が想定される。
各部の機能を１つの処理回路１５で実現してもよいし、各部の機能を複数の処理回路１５に分散させて実現してもよい。
【００４３】
＜変形例３＞
変形例３として、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。つまり、運転支援装置１０の各部のうち、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。
【００４４】
プロセッサ１１と記憶装置１２と処理回路１５とを、総称して「プロセッシングサーキットリー」という。つまり、各部の機能は、プロセッシングサーキットリーにより実現される。
【符号の説明】
【００４５】
１０  運転支援装置、１１  プロセッサ、１２  記憶装置、１２１  メモリ、１２２  ストレージ、１３  センサインタフェース、１４  出力インタフェース、１５  処理回路、２１  データ取得部、２２  物体検知部、２３  移動予測部、２４  外れ検知部、２５  視線判定部、２６  衝突予測部、２７  通知判定部、３１  監視センサ、３２  警報器、４１  物体、４２  物体情報。
【図１】
2018016075.tif 000007
【図２】
2018016075.tif 000008
【図３】
2018016075.tif 000009
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018016075.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成29年1月23日(2017.1.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周辺に存在する物体の移動を予測する移動予測部と、
前記移動予測部によってある時刻ｋに予測された時刻ｋ＋ｊにおける前記物体の位置と、前記時刻ｋとは異なる時刻ｋ’に予測された前記時刻ｋ＋ｊにおける前記物体の位置との距離が閾値を超えた場合に、前記移動予測部による前記移動の予測が外れたことを検知する外れ検知部と、
前記移動体の運転手が前記物体に着目したか否かを判定する視線判定部と、
前記移動の予測に基づき、前記移動体と前記物体との衝突を予測する衝突予測部と、
前記外れ検知部によって予測が外れたことが検知されたか否かと、前記視線判定部によって前記物体に着目したと判定されたか否かとに基づき、前記衝突予測部によって前記移動体と前記物体とが衝突すると予測されたことを前記運転手に通知するか否かを判定する通知判定部と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記通知判定部は、前記外れ検知部によって予測が外れたことが検知された時刻と、前記視線判定部によって前記物体に着目したと判定された時刻とに基づき、通知するか否かを判定する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記通知判定部は、前記外れ検知部によって予測が外れたことが検知された時刻よりも、前記視線判定部によって前記物体に着目したと判定された時刻が後の場合には、通知しないと判定する
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記通知判定部は、前記外れ検知部によって予測が外れたことが検知される時刻よりも、前記視線判定部によって前記物体に着目したと判定された時刻が前の場合には、通知すると判定する
請求項２又は３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記距離は、ユークリッド距離である
請求項１から４までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記距離は、マハラノビス距離である
請求項１から４までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
コンピュータが、移動体の周辺に存在する物体の移動を予測し、
コンピュータが、ある時刻ｋに予測された時刻ｋ＋ｊにおける前記物体の位置と、前記時刻ｋとは異なる時刻ｋ’に予測された前記時刻ｋ＋ｊにおける前記物体の位置との距離が閾値を超えた場合に、前記移動の予測が外れたことを検知し、
コンピュータが、前記移動体の運転手が前記物体に着目したか否かを判定し、
コンピュータが、前記移動の予測に基づき、前記移動体と前記物体との衝突を予測し、
コンピュータが、前記移動の予測が外れたことが検知されたか否かと、前記物体に着目したと判定されたか否かとに基づき、前記移動体と前記物体とが衝突すると予測されたことを前記運転手に通知するか否かを判定する
運転支援方法。
【請求項８】
移動体の周辺に存在する物体の移動を予測する移動予測処理と、
前記移動予測処理によってある時刻ｋに予測された時刻ｋ＋ｊにおける前記物体の位置と、前記時刻ｋとは異なる時刻ｋ’に予測された前記時刻ｋ＋ｊにおける前記物体の位置との距離が閾値を超えた場合に、前記移動予測処理による前記移動の予測が外れたことを検知する外れ検知処理と、
前記移動体の運転手が前記物体に着目したか否かを判定する視線判定処理と、
前記移動の予測に基づき、前記移動体と前記物体との衝突を予測する衝突予測処理と、
前記外れ検知処理によって予測が外れたことが検知されたか否かと、前記視線判定処理によって前記物体に着目したと判定されたか否かとに基づき、前記衝突予測処理によって前記移動体と前記物体とが衝突すると予測されたことを前記運転手に通知するか否かを判定する通知判定処理と
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
【請求項９】
移動体の周辺に存在する物体の移動を予測する移動予測部と、
前記移動予測部による前記移動の予測が外れたことを検知する外れ検知部と、
前記移動体の運転手が前記物体に着目したか否かを判定する視線判定部と、
前記移動の予測に基づき、前記移動体と前記物体との衝突を予測する衝突予測部と、
前記外れ検知部によって予測が外れたことが検知された時刻と、前記視線判定部によって前記物体に着目したと判定された時刻とに基づき、前記衝突予測部によって前記移動体と前記物体とが衝突すると予測されたことを前記運転手に通知するか否かを判定する通知判定部と
を備える運転支援装置。
【国際調査報告】
2018016075.tif 000014
2018016075.tif 000015