(57)【要約】  乳母車１は、複数の車輪４を支持するフレーム本体１０及びフレーム本体１０に接続されたハンドル２０を有する乳母車本体２と、乳母車本体２に支持され、少なくとも１つの車輪４を駆動する駆動源５と、ハンドル２０に設けられ、当該ハンドル２０に加えられる荷重を検知する検知要素６と、操作状態ｏｐと非操作状態ｎｏｐとを切り換え可能な操作部材９１と、検知要素６が検知した情報に基づいて、駆動源５による車輪４の駆動を制御する制御装置７と、を備える。操作部材９１が操作状態ｏｐにある間に、駆動源５から車輪４へ駆動力を伝えることが可能となっている。
2017042958.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車輪と、
前記複数の車輪を支持するフレーム本体及び前記フレーム本体に接続されたハンドルを有する乳母車本体と、
前記フレーム本体に支持され、少なくとも１つの車輪に駆動力を提供する駆動源と、
前記ハンドルに設けられ、当該ハンドルに加えられる荷重に関する情報を検知する検知要素と、
前記ハンドルに前記検知要素とは別個に設けられ、操作状態と非操作状態とを切り換え可能な操作部材と、
前記検知要素が検知した情報に基づいて前記駆動源を制御して、前記駆動源から前記車輪への駆動力を調整する制御装置と、を備え、
前記操作部材が前記操作状態にある間に、前記駆動源から前記車輪に駆動力を伝えることが可能となっている、乳母車。
【請求項２】
前記操作部材が前記非操作状態にある間に、前記駆動源から前記車輪に駆動力を伝えることができないようになっている、請求項１に記載の乳母車。
【請求項３】
前記ハンドルは、操作者の手が掛けられるグリップと、前記グリップと前記乳母車本体とを連結するハンドル本体と、を有し、
前記操作部材及び前記検知要素は、前記ハンドル本体に設けられている、請求項１または２に記載の乳母車。
【請求項４】
前記操作部材は、前記ハンドル本体に設けられた操作レバーを含む、請求項３に記載の乳母車。
【請求項５】
前記操作レバーは、前記グリップに対向して配置され、
前記操作レバーは、基端部において前記ハンドル本体に枢動可能に取り付けられ、先端部において前記グリップに対して接離可能になっている、請求項４に記載の乳母車。
【請求項６】
前記操作部材は、前記ハンドル本体に設けられた操作ボタンを含む、請求項３に記載の乳母車。
【請求項７】
前記操作ボタンは、前記ハンドル本体のうちの前記乳母車本体よりも前記グリップに近接した位置に設けられている、請求項６に記載の乳母車。
【請求項８】
前記制御装置は、前記操作部材が前記操作状態にある間に前記検知要素によって前記グリップが前方に押された情報または下方に押し下げられた情報が検知されると、前記駆動源に前記車輪を前進させる駆動力を提供させ、前記操作部材が前記操作状態にある間に前記検知要素によって前記グリップが後方に引かれた情報が検知されると、前記駆動源に前記車輪を後退させる駆動力を提供させる、請求項３乃至７のいずれか一項に記載の乳母車。
【請求項９】
前記検知要素は、前記ハンドルの前記ハンドル本体に取り付けられた複数の歪ゲージを含み、
少なくとも１つの歪ゲージは、前記グリップが前方に押される若しくは下方に押し下げられると延び且つ前記グリップが後方に引かれると縮む、または、前記グリップが前方に押される若しくは下方に押し下げられると縮み且つ前記グリップが後方に引かれると延びる、請求項３乃至８のいずれか一項に記載の乳母車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動源により車輪を駆動させる乳母車に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばＪＰ２０１１−６８３３６Ａには、電動モータ付きの乳母車が開示されている。ＪＰ２０１１−６８３３６Ａに記載の乳母車では、レバーが押圧されると、車輪に接続された電動モータが駆動される。とりわけ、ＪＰ２０１１−６８３３６Ａに記載の乳母車は、電動モータにより自走する。すなわち、ＪＰ２０１１−６８３３６Ａに記載の乳母車は、操作者によって押されなくても、電動モータの駆動力のみで独立して走行することが可能である。
【発明の開示】
【０００３】
しかしながら、ＪＰ２０１１−６８３３６Ａに記載の乳母車は、電動モータの駆動力で独立して走行するため、操作者の意図した通りに乳母車を操作することは困難である。また、レバーを誤って押圧してしまった場合であっても、乳母車が自走してしまうため、乳母車が意図しない動作を引き起こすおそれがあった。
【０００４】
本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、意図した通りに操作することが可能な、駆動源により車輪を駆動させる乳母車を提供することを目的とする。
【０００５】
本発明による乳母車は、複数の車輪と、
前記複数の車輪を支持するフレーム本体及び前記フレーム本体に接続されたハンドルを有する乳母車本体と、
前記フレーム本体に支持され、少なくとも１つの車輪に駆動力を提供する駆動源と、
前記ハンドルに設けられ、当該ハンドルに加えられる荷重に関する情報を検知する検知要素と、
前記ハンドルに前記検知要素とは別個に設けられ、操作状態と非操作状態とを切り換え可能な操作部材と、
前記検知要素が検知した情報に基づいて前記駆動源を制御して、前記駆動源から前記車輪への駆動力を調整する制御装置と、を備え、
前記操作部材が前記操作状態にある間に、前記駆動源から前記車輪に駆動力を伝えることが可能となっている。
【０００６】
本発明による乳母車において、前記操作部材が前記非操作状態にある間に、前記駆動源から前記車輪に駆動力を伝えることができないようになっていてもよい。
【０００７】
本発明による乳母車において、前記ハンドルは、操作者の手が掛けられるグリップと、前記グリップと前記乳母車本体とを連結するハンドル本体と、を有し、前記操作部材及び前記検知要素は、前記ハンドル本体に設けられていてもよい。
【０００８】
本発明による乳母車において、前記操作部材は、前記ハンドル本体に設けられた操作レバーを含んでもよい。
【０００９】
本発明による乳母車において、前記操作レバーは、前記グリップに対向して配置され、前記操作レバーは、基端部において前記ハンドル本体に枢動可能に取り付けられ、先端部において前記グリップに対して接離可能になっていてもよい。
【００１０】
本発明による乳母車において、前記操作部材は、前記ハンドル本体に設けられた操作ボタンを含んでもよい。
【００１１】
本発明による乳母車において、前記操作ボタンは、前記ハンドル本体のうちの前記乳母車本体よりも前記グリップに近接した位置に設けられていてもよい。
【００１２】
本発明による乳母車において、前記制御装置は、前記操作部材が前記操作状態にある間に前記検知要素によって前記グリップが前方に押された情報または下方に押し下げられた情報が検知されると、前記駆動源に前記車輪を前進させる駆動力を提供させ、前記操作部材が前記操作状態にある間に前記検知要素によって前記グリップが後方に引かれた情報が検知されると、前記駆動源に前記車輪を後退させる駆動力を提供させてもよい。
【００１３】
本発明による乳母車において、前記検知要素は、前記ハンドルの前記ハンドル本体に取り付けられた複数の歪ゲージを含み、少なくとも１つの歪ゲージは、前記グリップが前方に押される若しくは下方に押し下げられると延び且つ前記グリップが後方に引かれると縮む、または、前記グリップが前方に押される若しくは下方に押し下げられると縮み且つ前記グリップが後方に引かれると延びてもよい。
【００１４】
本発明によれば、検知要素によって検知されたハンドルに加えられる荷重に合わせて、駆動源による車輪への駆動力を調整することができるため、乳母車を意図した通りに操作することが可能となる。その上、操作者が操作部材を操作状態に操作した状態でハンドルに荷重が加えられなければ、駆動源からの駆動力が車輪に伝えられない。このため、操作者の意図に反して駆動源からの駆動力が車輪に伝えられることを防止することができ、乳母車が予期せぬ動作をすることを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】一実施の形態による乳母車を展開状態にて正面から示す図。
【図２】図１に示す展開状態にある乳母車を座ユニットを取り外した状態で側方から示す図。
【図３】図２に示す乳母車を折畳状態にて側方から示す図。
【図４】図１に示す乳母車の構成を模式的に示すブロック図。
【図５】図１に示す乳母車の駆動要素及び車輪を後方から示す斜視図。
【図６】駆動要素を構成する直流モータの接続関係を示す回路図。
【図７】図１に示す乳母車のハンドルを拡大して示す上面図。
【図８】図１に示す乳母車のハンドルに設けられた検知要素の構成を説明するための図。
【図９】図８に示す検知要素の回路図。
【図１０】図１に示す乳母車を構成する制御装置による制御の一例を示すフローチャート。
【図１１】検知要素からの情報に基づいて駆動要素による駆動力を調整する例を示すグラフ。
【図１２】図１に示す乳母車のハンドルを前方に押し進めたときの検知要素の作用を説明するための図。
【図１３】図１に示す乳母車のハンドルを下方に押し下げたときの検知要素の作用を説明するための図。
【図１４】図１に示す乳母車のハンドルを後方に引いたとき及び坂道を下るときの検知要素の作用を説明するための図。
【図１５】図１に示す乳母車を旋回させたときの状態を説明するための斜視図。
【図１６】図７に示すハンドルに配置された操作部材の他の構成例を示す斜視図。
【図１７】図７に示すハンドルに配置された操作部材のさらに他の構成例を示す斜視図。
【図１８】図７に示すハンドルに配置された操作部材のさらに他の構成例を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１乃至図１８は、一実施の形態による乳母車１を説明するための図である。このうち、図１は、一実施の形態による乳母車１を正面方向から示す図である。図１に示す乳母車１では、乳母車本体２に、第１座ユニット８ａ及び第２座ユニット８ｂが支持されている。第１座ユニット８ａ及び第２座ユニット８ｂは、乳幼児が着座する場所であり、左右に並べて配置されている。座ユニット８ａ、８ｂに着座した乳幼児を日差しや風から保護するよう、各座ユニット８ａ、８ｂには、幌９ａ、９ｂが設けられている。
【００１７】
なお、本明細書中において、乳母車１及びその構成要素に対する「前」、「後」、「上」、「下」、「前後方向」、「上下方向」及び「左右方向」の用語は、特に指示がない場合、展開状態にある乳母車１を、ハンドル２０を把持しながら操作する操作者を基準とした「前」、「後」、「上」、「下」、「前後方向」、「上下方向」及び「左右方向」を意味する。さらに詳しくは、「前後方向ｄ１」とは、図１における紙面の表裏方向に相当する。そして、特に指示がない限り、「前」とは、ハンドルを押す操作者が向く側であり、図１における紙面の表側が前となる。一方、「上下方向ｄ３」とは前後方向に直交するとともに接地面に直交する方向である。したがって、接地面が水平面である場合、「上下方向ｄ３」とは鉛直方向をさす。また、「左右方向ｄ２」とは幅方向でもあって、「前後方向ｄ１」及び「上下方向ｄ３」のいずれにも直交する方向である。
【００１８】
図２に、乳母車１を座ユニット８ａ、８ｂを取り外した状態で側方から示す。図２に示す乳母車本体２は、フレーム本体１０と、フレーム本体１０に接続されたハンドル２０とにより構成されている。
【００１９】
フレーム本体１０において、複数の車輪４が支持されたベースフレーム１１に、２つの座ユニット８ａ、８ｂを支持する上部フレーム１２が接続されている。上部フレーム１２は、ベースフレーム１１に対して傾いた状態で支持されている。上部フレーム１２の前方部分とベースフレーム１１の前方部分とが前方リンク部材１３を介して接続され、上部フレーム１２の中間部分とベースフレーム１１の後方部分とが中間リンク部材１４を介して接続されている。前方リンク部材１３及び中間リンク部材１４は、リンクとして機能し、上部フレーム１２がベースフレーム１１に対して回動することを可能にする。
【００２０】
とりわけ、ベースフレーム１１には、左右方向ｄ２に離間して配置された左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂが設けられている。左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの後端は、後方ベースフレーム１１ｃにより連結されている。本実施の形態では、単一のパイプを曲げて成形することにより、左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂと後方ベースフレーム１１ｃとが一体に形成されている。ただし、左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂと後方ベースフレーム１１ｃとは、別個の部品として形成されていてもよい。
【００２１】
各側ベースフレーム１１ａ、１１ｂには、前輪４１及び後輪４２が取り付けられている。本実施の形態では、各前輪４１は、キャスター３を介して側ベースフレーム１１ａ、１１ｂに回転可能且つ旋回可能に支持されている。キャスター３は、回転軸線Ａｒ１を中心として前輪４１を回転可能に支持し、且つ、回転軸線Ａｒ１と非平行、本実施の形態では直交する方向に平行な旋回軸線Ａｓ１を中心として旋回可能である。すなわち、前輪４１は、自転可能であると共にその向きを変更可能となるようにキャスター３によって支持されている。
【００２２】
一方、前輪４１よりも後方に位置する各後輪４２は、キャスターによって旋回可能に支持されていない。本実施の形態において、各後輪４２は、後述する駆動源５の駆動軸５１ｂ（図５参照）に回転可能に支持され、旋回可能にはなっていない。
【００２３】
上部フレーム１２には、左右方向ｄ２に離間して配置された左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂが設けられている。左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂの間には、中間フレーム１２ｃが配置されている。本実施の形態では、左側の側上部フレーム１２ａと中間フレーム１２ｃとの間に第１座ユニット８ａが配置され、右側の側上部フレーム１２ｂと中間フレーム１２ｃとの間に第２座ユニット８ｂが配置されている。
【００２４】
左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂ及び中間フレーム１２ｃの後端は、後方上部フレーム１２ｄにより連結されている。後方上部フレーム１２ｄには、ハンドル２０が取り付けられている。ハンドル２０は、操作者の手で操作される部分である。ハンドル２０については、図７乃至図１５を参照して後述する。
【００２５】
なお、図示する例では、左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂと後方上部フレーム１２ｄとが、単一のパイプを曲げて成形することにより一体に形成されている。ただし、左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂと後方上部フレーム１２ｄとは、別個の部品として形成されていてもよい。
【００２６】
左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂの前端は、横連結バー１２ｅ及び上部側リンクフレーム１３ａにより連結されている。このうち、横連結バー１２ｅは、左右方向ｄ２に沿って直線状に形成され、横連結バー１２ｅの中間部分に中間フレーム１２ｃの前端が接続されている。
【００２７】
上部側リンクフレーム１３ａは、リンクとして機能し、横連結バー１２ｅよりも前方となる領域に突き出した湾曲した形状をもつ。そして、上部側リンクフレーム１３ａの前方部分と左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの前端とに、ベース側リンクフレーム１３ｂが掛け渡されている。ベース側リンクフレーム１３ｂは、その前端において上部側リンクフレーム１３ａに固着され、その左右の後端は、横連結リンクバー１３ｃを介して左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂに回動可能に接続されている。横連結リンクバー１３ｃは、左右方向ｄ２に沿って直線状に形成され、左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの前端に回動可能に接続されている。上部側リンクフレーム１３ａとベース側リンクフレーム１３ｂと横連結リンクバー１３ｃとにより、リンクとして機能する前方リンク部材１３が構成される。
【００２８】
なお、左右の中間リンク部材１４は、左右の側上部フレーム１２ａ、１２ｂの中間部分と左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの後方部分とに掛け渡されている。各中間リンク部材１４は、リンクとして機能し、側上部フレーム１２ａ、１２ｂ及び側ベースフレーム１１ａ、１１ｂの両方に対して回動可能になっている。
【００２９】
以上のようなフレーム構造をもつ乳母車１は、図１及び図２に示す展開状態から、図３に示す折畳状態に折り畳むことができる。図３は、図２に示す乳母車１を折畳状態にて側方から示す図である。
【００３０】
まず、側上部フレーム１２ａ、１２ｂと上部側リンクフレーム１３ａとのロックを解除し、ハンドル２０を自重を利用して下方に下ろしていく。この動作によって、上部側リンクフレーム１３ａ、ベース側リンクフレーム１３ｂ及び中間リンク部材１４が図２中反時計回り方向に回動して、上部フレーム１２がベースフレーム１１に重なるように折り畳まれていく。
【００３１】
以上の折り畳み動作の結果、図３に示すように、ベースフレーム１１と上部フレーム１２とが、乳母車１の側面視において接近して略平行に配置される。一方、乳母車１を図３に示す折り畳み状態から、図２に示す展開状態に戻すためには、上述した折畳操作と逆の手順を踏めばよい。
【００３２】
ところで、本実施の形態による乳母車１では、操作者の負担を軽減すべく、車輪４に駆動源５が接続されている。ただし、背景技術の欄で説明したように、従来の乳母車はいわゆる自走式の乳母車として構成されていたため、意図した通りに乳母車を操作することは容易ではなかった。そこで、本実施の形態による乳母車１は、操作者の走行操作に応じて車輪４に駆動力を提供する補助駆動式の手押し乳母車として構成されている。
【００３３】
図４に、車輪４の駆動を補助する機構をブロック図にて模式的に示す。図４に示すように、複数の車輪４のうちのいくつかに、駆動要素５１、５２が接続されている。駆動要素５１、５２は、車輪４を駆動させる構成要素、換言すれば、車輪４に駆動力を提供する構成要素である。本実施の形態では、２つの駆動要素すなわち第１駆動要素５１及び第２駆動要素５２が設けられ、第１駆動要素５１が左側の後輪４２を駆動し、第２駆動要素５２が右側の後輪４２を駆動するようになっている。
【００３４】
図５に、駆動要素５１、５２の構成の一例を示す。図５に示すように、各駆動要素５１、５２は、対応する側の後輪４２に接続された駆動軸５１ａ、５２ａと、駆動軸５１ａ、５２ａを駆動させる直流モータ５１ｂ、５２ｂと、により構成されている。駆動軸５１ａ、５２ａの一端は、対応する側の後輪４２に接続され、当該後輪４２を回転軸線Ａｒ２を中心として回転可能となるように支持し、旋回可能には支持していない。駆動軸５１ａ、５２ａの他端は、直流モータ５１ｂ、５２ｂの主軸に不図示の動力伝達要素（例えばギア）を介して連結されている。なお、駆動軸５１ａ、５２ａは、直流モータ５１ｂ、５２ｂの主軸と一体に構成されていてもよいし、別個の部材として構成されていてもよい。
【００３５】
直流モータ５１ｂ、５２ｂは、左右の側ベースフレーム１１ａ、１１ｂに架け渡された収容ボックス７０内に配置され、当該収容ボックス７０内で側ベースフレーム１１ａ、１１ｂに支持されている。図６に、直流モータ５１ｂ、５２ｂの接続関係を回路図にて示す。図６に示すように、２つの駆動要素５１、５２の直流モータ５１ｂ、５２ｂは、電源７５に対して直列に接続されている。２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが直列に接続されていることにより、接地面からの負荷に応じて駆動力を調整することに貢献するが、この点については後述する。
【００３６】
図４に戻って、各駆動要素５１、５２は、制御装置７に接続され、当該制御装置７により制御される。この制御装置７には、さらに検知要素６が接続されていて、検知要素６からの情報が入力として取り込まれる。そして、制御装置７は、検知要素６からの情報に基づいて各駆動要素５１、５２を制御して、各駆動要素５１、５２から車輪４への駆動力を調整する。また、制御装置７は、収容ボックス７０に取り外し自在に固定された電源７５に接続されている。このような制御装置７は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）及びレジスタ（ＲＥＧＩＳＴＥＲ）を供えたマイクロコントローラや、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）の形態として実現され得る。
【００３７】
図２に戻って、検知要素６は、乳母車本体２に入力される走行操作に関する情報を検知するものである。本実施の形態による検知要素６は、ハンドル２０に設けられ、当該ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報、換言すれば、ハンドル２０に加えられる荷重を特定することが可能な情報を検知するように構成されている。先ず、ハンドル２０の構成について説明し、その後、ハンドル２０に設けられた検知要素６について説明していく。
【００３８】
図７に、ハンドル２０を拡大して示す。図７に示すように、ハンドル２０には、操作者の手が掛けられるグリップ２１が配置され、グリップ２１と乳母車本体２とをハンドル本体２２が連結している。ハンドル本体２２は、上部フレーム１２との連結箇所ｃ１において、当該上部フレーム１２に締結されている。
【００３９】
とりわけ、ハンドル本体２２を構成する要素として、後方上部フレーム１２ｄからコラム２２ａが延び出し、コラム２２ａの両側にサイドバー２２ｂ、２２ｃが配置されている。グリップ２１は、左右方向ｄ２に間隔を空けて並べられた２つのグリップ部分２１ａ、２１ｂとして構成され、左側のグリップ部分２１ａが、左側のサイドバー２２ｂとコラム２２ａとの間に掛け渡され、右側のグリップ部分２１ｂが、右側のサイドバー２２ｃとコラム２２ａとの間に掛け渡されている。
【００４０】
図８に、コラム２２ａに設けられた検知要素６を拡大して示し、図９に、検知要素６の回路図を示す。図８及び図９に示すように、検知要素６としての複数の歪ゲージ６１が、コラム２２ａ内のインナー角材２２ｄに貼り付けられている。複数の歪ゲージ６１は、ハンドル本体２２の歪みを計測するようブリッジ回路を構成している。図９に示す例では、角型のインナー角材２２ｄの上側の面に２つの歪ゲージ６１が配置され、インナー角材２２ｄの下側の面に２つの歪ゲージ６１が配置され、これら４つの歪ゲージ６１は互いに同一に構成される。なお、図示するインナー角材２２ｄは中空になっているが、中実であってもよい。
【００４１】
本実施の形態による乳母車１は、ハンドル２０に加えられる荷重を歪ゲージ６１にて計測し、この荷重の大きさに応じて駆動源５から車輪４に提供される駆動力の大きさを調整することで、走行操作に合わせて駆動力を調整することを可能とする。ただし、操作者の意図に反してハンドル２０に誤って荷重を加えてしまった場合には、駆動源５からの駆動力が車輪４に伝わることを防止すべきである。そこで、本実施の形態では、図７に示すように、走行前に駆動源５からの駆動力を車輪４に提供可能な状態に切り換える駆動補助スイッチ８１と、駆動源５からの駆動力を車輪４に提供すべく走行中に操作される操作部材９１とが、ハンドル２０に設けられていて、駆動源５から車輪４に駆動力が意に反して伝わることを二重に防止している。以下、先ず操作部材９１について説明し、その後、駆動補助スイッチ８１について説明していく。
【００４２】
操作部材９１は、操作者によって操作される部材である。図７に示すように、操作部材９１は、操作されていない非操作状態ｎｏｐ、換言すれば、負荷を受けていない非操作状態ｎｏｐと、操作されている操作状態ｏｐ、換言すれば、負荷を受けている操作状態ｏｐと、を切り換え可能になっている。操作部材９１が非操作状態ｎｏｐにある場合、仮にグリップ２１に荷重が加えられても、駆動源５から車輪４に駆動力を伝えることができないようになっている。これに対して、操作部材９１が操作状態ｏｐにある場合、グリップ２１に加えられる手からの荷重に応じて、駆動源５からの駆動力を車輪４に伝えることができる状態となる。つまり、乳母車１は、操作部材９１を操作状態ｏｐにしなければ、駆動源５からの駆動力を車輪４に伝えることができない。
【００４３】
とりわけ、図７に示す操作部材９１は、コラム２２ａに設けられた操作レバーとして構成されている。操作レバーとしての操作部材９１は、グリップ２１に対向して配置されている。本実施の形態では、操作部材９１が左右に１つずつ設けられ、左右の操作部材９１は、左右のグリップ部分２１ａ、２１ｂにそれぞれ対向している。各操作部材９１の長手軸は、非操作状態ｎｏｐにおいて、対応する側のグリップ部分２１ａ、２１ｂの長手軸と沿うように設置されている。
【００４４】
各操作部材９１は、基端部９１ａにおいてサイドバー２２ｂ、２２ｃに枢動可能に取り付けられ、先端部９１ｂにおいてグリップ２１に対して接離可能になっている。図７に示す例では、左側の操作部材９１の基端部９１ａが左側のサイドバー２２ｂに枢動可能に取り付けられ、右側の操作部材９１の基端部９１ａが右側のサイドバー２２ｃに枢動可能に取り付けられている。
【００４５】
各操作部材９１は、非操作状態ｎｏｐにおいて、その先端部９１ｂがグリップ２１から離間し、操作状態ｏｐにおいて、その先端部９１ｂがグリップ２１に接近するようになっている。すなわち、操作部材９１の先端部９１ｂをグリップ２１に近づけるように握ることで、操作部材９１を非操作状態ｎｏｐから操作状態ｏｐに切り換え可能となっている。
【００４６】
とりわけ、本実施の形態では、各グリップ部分２１ａ、２１ｂの長手軸及び各操作部材９１の長手軸は左右方向ｄ２に沿っている。そして、各操作部材９１は、対応するグリップ部分２１ａ、２１ｂの下方且つ前方寄りに配置されている。この場合、操作者がグリップ部分２１ａ、２１ｂに手を掛けた状態で、操作部材９１にも手を掛けることが容易となる。
【００４７】
各操作部材９１が操作状態ｏｐまたは非操作状態ｎｏｐのいずれの状態にあるかは、制御装置７によって監視される。本実施の形態による制御装置７は、操作部材９１がいずれも操作状態ｏｐにある場合に、電源７５から２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが直列に接続された回路に電流を供給可能となるように制御し、操作部材９１のいずれかが非操作状態ｎｏｐにある場合には、電源７５から２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが直列に接続された回路に電流を供給できないように制御する。
【００４８】
次に、ハンドル２０に設けられた駆動補助スイッチ８１について説明する。駆動補助スイッチ８１は、駆動源５からの駆動力を車輪４に伝えるべく、乳母車１を走行させる前に予め操作される入力要素である。操作部材９１が乳母車１の走行中に操作されるレバーであるのに対し、駆動補助スイッチ８１は、乳母車１を走行させる前に予め操作されるスイッチである点で大きく相違する。図７に示す駆動補助スイッチ８１は、いわゆるボタンスイッチとして構成され、押し込みによって、入力状態ｏｎと非入力状態ｏｆｆとを切り換えられるようになっている。
【００４９】
駆動補助スイッチ８１は、制御装置７に接続され、駆動補助スイッチ８１の検知した情報は、制御装置７に取り込まれる。制御装置７は、駆動補助スイッチ８１が操作された情報に基づいて、駆動源５からの駆動力を車輪４に伝えることができない非アシストモードｎａｓと、駆動源５からの駆動力を車輪４に伝えることが可能なアシストモードａｓと、を切り換えるようになっている。とりわけ、非アシストモードｎａｓが維持された場合、検知要素６が歪みを検知したとしても、駆動源５から車輪４に駆動力を提供することができない状態となる。一方、アシストモードａｓに切り換られた場合、検知要素６が検知した歪みに基づいて駆動源５から車輪４に駆動力を提供することが可能な状態となる。
【００５０】
図１０は、制御装置７による制御の一例を示すフローチャートである。初期状態において、駆動補助スイッチ８１は非入力状態ｏｆｆに維持され、操作部材９１は、非操作状態ｎｏｐに維持され、制御装置７は、非アシストモードｎａｓに維持されている。
【００５１】
図１０に示すように、乳母車１を走行させる際には、先ず駆動補助スイッチ８１を短時間だけ押圧して非入力状態ｏｆｆから入力状態ｏｎに一時的に切り換える（ＳＴＥＰ１）。続いて、制御装置７は、駆動補助スイッチ８１が入力状態ｏｎにされると、検知要素６が検知している歪みαの大きさを検査する（ＳＴＥＰ２）。
【００５２】
駆動補助スイッチ８１が入力状態ｏｎにされている状態で、検知要素６が検知している歪みαの大きさが予め定められた設定値α０以上の場合、駆動源５からの駆動力が車輪４に伝わると乳母車１が急に動き出すおそれがある。そこで、制御装置７は、検知要素６が検知している歪みαの大きさが設定値α０以上の場合、駆動力が車輪４に伝わらない非アシストモードｎａｓを維持する（ＳＴＥＰ３−１）。なお、設定値α０は、駆動源５からの駆動力が車輪４に伝わっても乳母車１が急に動き出すおそれがないと判断される値となるように設定され、予め経験則に基づいて決定される。
【００５３】
続いて、操作者に、駆動力を伝えることが可能なアシストモードａｓに切り換えられていないことを知らせるべく、警告を発する（ＳＴＥＰ４−１）。ここで、発せられる警告は、操作者にアシストモードａｓに切り換えられていないことを知らせることができるものであれば特に限定されない。典型的には、警告音を発したり、警告灯を点灯させたり、表示画面に所定の文字を表示したりして、操作者への警告を実行する。
【００５４】
一方、駆動補助スイッチ８１が入力状態ｏｎにされている状態で、検知要素６が検知している歪みαの大きさが設定値α０よりも小さい場合、乳母車１が急に動き出すおそれはない。このため、制御装置７は、駆動力を車輪４に伝えることが可能なアシストモードａｓに切り換える（ＳＴＥＰ３−２）。
【００５５】
続いて、アシストモードａｓにおいて、操作レバー９１が操作状態ｏｐ及び非操作状態ｎｏｐのいずれにあるか検査される（ＳＴＥＰ４−２）。操作レバー９１が非操作状態ｎｏｐにある場合、仮にハンドル２０に手からの荷重が加えられたとしても、駆動源５から車輪４に駆動力が提供されないよう駆動源５を制御する（ＳＴＥＰ５−１）。この場合、この状態が設定時間Ｔａだけ連続して経過すると（ＳＴＥＰ６）、制御装置７は、駆動力を車輪４に伝えることができない非アシストモードｎａｓに切り換える（ＳＴＥＰ７）。なお、設定時間Ｔａは、操作者が乳母車１を走行させる意思がなくなったと判断し得るのに十分な時間となるように設定され、予め経験則に基づいて決定される値である。
【００５６】
一方、操作レバー９１が操作状態ｏｐにある場合、図１１のグラフに従い検知要素６が検知した歪みαの大きさに応じて駆動源５から車輪４に駆動力を提供させる（ＳＴＥＰ５−２）。これにより、操作者が乳母車１を前方に押す負担が軽減される。
【００５７】
図１１は、検知要素６が検知した歪みαに応じて、駆動要素５１、５２により提供される駆動力を決定する制御の一例を示すグラフである。図１１のグラフにおいて、横軸は、検知要素６としての歪ゲージ６１が検知した歪みを示し、インナー角材２２ｄの上側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が延びた場合乃至インナー角材２２ｄの下側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が縮んだ場合を正の値とし、インナー角材２２ｄの上側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が縮んだ場合乃至インナー角材２２ｄの下側の面に貼り付けられた歪ゲージ６１が延びた場合を負の値としている。縦軸は、車輪４を駆動させる駆動力を示し、車輪４を前進方向に回転させる駆動力を正の値とし、車輪４を後退方向に回転させる駆動力を負の値としている。
【００５８】
図１１に示すように、歪ゲージ６１が検知した歪みαの大きさが下限値α１よりも小さい場合、制御装置７は、駆動要素５１、５２による駆動力を車輪４に提供しないように制御する。これにより、外乱や意図しない操作が乳母車１に加えられても、乳母車１が意図せず動いてしまうことを防止することができる。
【００５９】
歪ゲージ６１が検知した歪みαの大きさが下限値α１よりも大きくなると、制御装置７は、駆動要素５１、５２による駆動力を、歪ゲージ６１が検知した歪みの大きさに比例して車輪４に提供するように制御する。図１１のグラフでは、対象となる歪ゲージ６１が延びた場合には、車輪４を前進方向に回転させる駆動力を提供し、対象となる歪ゲージ６１が縮んだ場合には、車輪４を後退方向に回転させる駆動力を提供する。
【００６０】
一方、ハンドル２０に加えられる歪みαの大きさが上限値α２よりも大きくなると、制御装置７は、駆動要素５１、５２による駆動力を、上限駆動力Ｆとして車輪４に提供するように制御する。
【００６１】
次に、以上のような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
【００６２】
図１０のフローチャートに示すように、乳母車１を走行させる際には、先ず、操作者は、グリップ２１に荷重を加えない状態で、駆動補助スイッチ８１を押圧する。この場合、制御装置７は、検知要素６が検知している歪みαの大きさが設定値α０よりも小さい状態で、駆動補助スイッチ８１が入力状態ｏｎに変更されたと判断するため（ＳＴＥＰ１、２）、この操作を受けて駆動力を車輪４に伝えることが可能なアシストモードａｓに切り換える（ＳＴＥＰ３−２）。
【００６３】
次に、操作者は、操作レバー９１を握ってグリップ２１に近づけ当該操作部材９１を操作状態ｏｐに維持する（ＳＴＥＰ４−２）。この状態で、乳母車１を走行させる種々の操作が行われる。乳母車１を走行中にグリップ２１に加えられる手からの荷重は、検知要素６によって検知され制御装置７に送られる。その後、制御装置７は、検知要素６によって検知された歪みαの大きさに応じて駆動源５から車輪４に駆動力を提供するよう制御する（ＳＴＥＰ５）。これにより、操作者が乳母車１を前方に押す負担が軽減される。
【００６４】
とりわけ、乳母車１を走行させる操作は、前進、段差乗り越え、後退並びに旋回に分類され得る。以下、各操作について説明していく。
【００６５】
ただし、前提として、検知要素６を構成する４つの歪ゲージ６１は、グリップ２１よりも上下方向ｄ３における上方に位置し、グリップ２１は、連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置に位置している（図２参照）。このような配置によれば、以下の図１２乃至図１５に示すように歪ゲージ６１が作用する。図１２乃至図１５は、ハンドル２０に各操作を行ったときの歪ゲージ６１の作用を説明するための図である。なお、以下の説明では、インナー角材２２ｄをその長手方向に平行な平面にて２つの部分に区画したときに、上側となる部分を上領域Ａ１とし、下側となる部分を下領域Ａ２とする（図８参照）。
【００６６】
図１２に示すように、操作者が操作レバー９１をグリップ２１に引き寄せた状態（ＳＴＥＰ４−２）でグリップ２１を前後方向ｄ１における前方に押し進めた場合、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮む。上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮んだ情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測される。歪ゲージ６１にて計測された情報は、制御装置７に送られる。情報を受け取った制御装置７は、グリップ２１が前方に押し進められた若しくは下方に押し下げられたと認識し、２つの駆動要素５１、５２の直流モータ５１ｂ、５２ｂが直列に接続された回路に、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を提供する（ＳＴＥＰ５−２）。これにより、直流モータ５１ｂ、５２ｂが回転し、直流モータ５１ｂ、５２ｂに接続された駆動軸５１ａ、５２ａが後輪４２を前進方向に回転させる。このようにして、駆動軸５１ａ、５２ａが後輪４２の回転を補助することにより、操作者が乳母車１を前方に押す負担が軽減される。
【００６７】
走行面に段差がある場合には、操作者は操作レバー９１をグリップ２１に引き寄せた状態（ＳＴＥＰ４−２）でグリップ２１を上下方向ｄ３における下方に押し下げて、前輪４１を浮かせようとする。図１３に示すように、操作者が乳母車１を下方に押し下げた場合、図１２の場合と同様に、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮む。上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮んだ情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測され制御装置７に送られる。情報を受け取った制御装置７は、グリップ２１が前方に押し進められた若しくは下方に押し下げられたと認識し、２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが直列に接続された回路に、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を提供する（ＳＴＥＰ５−２）。これにより、直流モータ５１ｂ、５２ｂが回転し、直流モータ５１ｂ、５２ｂに接続された駆動軸５１ａ、５２ａが後輪４２を前進方向に回転させる。すなわち、グリップ２１が下方に押し下げられた場合、グリップ２１が前方に押し進められた場合と同様に、後輪４２を前進方向に回転させる。結果として、段差を乗り越える動作中であっても、駆動源５による駆動力の補助を受けることができ、乳母車１を過度な負担なく押し進ませることができる。
【００６８】
一方、下り坂で乳母車１を押し進める場合には、図１４に示すように、操作者が操作レバー９１をグリップ２１に引き寄せた状態（ＳＴＥＰ４−２）でグリップ２１を前後方向ｄ１における後方に引き寄せる。この場合、図１２及び図１３の場合とは逆に、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が縮み下領域Ａ２が延びる。上領域Ａ１が縮み下領域Ａ２が延びた情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測され制御装置７に送られる。情報を受け取った制御装置７は、グリップ２１が後方に引かれたと認識し、２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが直列に接続された回路に、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を、図１２及び図１３の場合と逆向きに提供する（ＳＴＥＰ５−２）。これにより、直流モータ５１ｂ、５２ｂが回転し、直流モータ５１ｂ、５２ｂに接続された駆動軸５１ａ、５２ａが後輪４２を後退方向に回転させる。このようにして、駆動軸５１ａ、５２ａが後輪４２の回転を補助することにより、操作者が乳母車１を後方に押す負担が軽減される。
【００６９】
次に、乳母車１を旋回させる際には、図１５に示すように、操作レバー９１をグリップ２１に引き寄せた状態（ＳＴＥＰ４−２）で２つのグリップ部分２１ａ、２１ｂを前方に押す力に差異を生じさせることにより、乳母車１を旋回させることができる。図１５に示す例では、左側のグリップ部分２１ａよりも右側のグリップ２１ｂに掛かる力を大きくすることにより、乳母車１を左回り（反時計回り）に旋回させることができる。２つのグリップ部分２１ａ、２１ｂに異なる力を掛けても、図１２の場合と同様に、インナー角材２２ｄの上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮む。上領域Ａ１が延び下領域Ａ２が縮んだ情報は、４つの歪ゲージ６１にて計測され制御装置７に送られる。情報を受け取った制御装置７は、グリップ２１が前方に押し進められた若しくは下方に押し下げられたと認識し、２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが直列に接続された回路に、歪ゲージ６１が計測した値に応じた電流を提供する（ＳＴＥＰ５−２）。図６に示す直列回路では、２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが同一に構成されている場合、２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂに流れる電流の大きさも等しいため、２つの直流モータ５１ｂ、５２ｂが車輪４に提供する駆動力も相等しいとも思われる。
【００７０】
ただし、乳母車１を左回りに旋回させると、内輪となる左側の車輪４に外輪となる右側の車輪４よりも接地面からの大きな抵抗が掛かり、内輪となる左側の車輪４に接続された直流モータ５１ｂが回転し難くなる。内輪となる左側の車輪４に接続された直流モータ５１ｂの回転数が低下すると、当該直流モータ５１ｂに生じる逆起電力が低下し、直列回路により多くの電流が流れやすくなる。結果として、外輪となる右側の車輪４に接続された直流モータ５２ｂに流れる電流が相対的に多くなり、外輪となる右側の車輪４により大きな駆動力を提供することが可能となる。これにより、外輪となる右側の車輪４を回転させ易くなり、この結果、旋回動作をスムーズに行うことができる。
【００７１】
さて、図１０に戻って、乳母車１の走行操作が完了し乳母車１を停止させると、グリップ２１及び操作レバー９１から手が離れる。この動作により、操作レバー９１が操作状態ｏｐから非操作状態ｎｏｐに切り換えられる。この状態で設定時間Ｔａだけ連続して経過すると（ＳＴＥＰ６）、制御装置７は、アシストモードａｓから非アシストモードｎａｓに切り換える（ＳＴＥＰ７）。非アシストモードｎａｓに切り換えられると、操作者が意図せずハンドル２０に荷重を加えてしまったとしても、駆動補助スイッチ８１が入力状態ｏｎに操作されない限り、駆動源５から車輪４に駆動力を伝えることが防止される。
【００７２】
以上のように、本実施の形態による乳母車１は、複数の車輪４と、複数の車輪４を支持するフレーム本体１０及びフレーム本体１０に接続されたハンドル２０を有する乳母車本体２と、フレーム本体１０に支持され、少なくとも１つの車輪４に駆動力を提供する駆動源５と、ハンドル２０に設けられ、当該ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報を検知する検知要素６と、ハンドル２０に検知要素６とは別個に設けられ、操作状態ｏｐと非操作状態ｎｏｐとを切り換え可能な操作部材９１と、検知要素６が検知した情報に基づいて駆動源５を制御して、駆動源５から車輪４への駆動力を調整する制御装置７と、を備え、操作部材９１が操作状態ｏｐにある間に、駆動源５から車輪４に駆動力を伝えることが可能となっている。このような形態によれば、検知要素６によって検知されたハンドル２０に加えられる荷重に合わせて、駆動源５による車輪４への駆動力を調整することができるため、乳母車１を意図した通りに操作することが可能となる。その上、操作者が操作部材９１を操作状態ｏｐに操作した状態でハンドル２０に荷重が加えられなければ、駆動源５からの駆動力が車輪４に伝えられない。このため、操作者の意図に反して駆動源５からの駆動力が車輪４に伝えられることを防止することができ、乳母車１が予期せぬ動作をすることを回避することができる。
【００７３】
また、本実施の形態によれば、操作部材９１が非操作状態ｎｏｐにある間には、駆動源５から車輪４に駆動力を伝えることがでないようになっている。この場合、操作者の意図に反して駆動源５からの駆動力が車輪４に伝えられることを、さらに効果的に防止することができる。
【００７４】
また、本実施の形態によれば、ハンドル２０は、操作者の手が掛けられるグリップ２１と、グリップ２１と乳母車本体２とを連結するハンドル本体２２と、を有し、操作部材９１及び検知要素６は、ハンドル本体２２に設けられている。グリップ２１と乳母車本体２とを連結するハンドル本体２２に操作部材９１が設けられていることにより、操作者がグリップ２１に手を掛けて操作したときに、操作部材９１にも容易に手を掛け易くなる。
【００７５】
また、本実施の形態によれば、操作部材９１は、ハンドル本体２２に設けられた操作レバー９１を含む。この場合、操作レバー９１を握ることで、操作状態ｏｐと非操作状態ｎｏｐとを切り換えることができるため、グリップ２１を手で操作する動作に連動して操作部材９１を操作し易い。
【００７６】
また、本実施の形態によれば、操作レバー９１は、グリップ２１に対向して配置され、操作レバー９１は、基端部９１ａにおいてハンドル本体２２に枢動可能に取り付けられ、先端部９１ｂにおいてグリップ２１に対して接離可能になっている。この場合、操作レバー９１をグリップ２１に近づけるように握ることで、操作状態ｏｐと非操作状態ｎｏｐとを切り換えることができるため、グリップ２１を手で操作する動作に連動して操作部材９１をますます操作し易くなる。
【００７７】
また、本実施の形態によれば、複数の車輪４と、複数の車輪４を支持するフレーム本体１０及びフレーム本体１０に接続されたハンドル２０を有する乳母車本体２と、フレーム本体１０に支持され、少なくとも１つの車輪４に駆動力を提供する駆動源５と、ハンドル２０に設けられ、当該ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報を検知する検知要素６と、ハンドル２０に検知要素６とは別個に設けられ、操作者によって操作される駆動補助スイッチ８１と、検知要素６が検知した情報及び駆動補助スイッチ８１が操作された情報に基づいて駆動源５を制御する制御装置７と、を備え、制御装置７は、駆動補助スイッチ８１が操作された情報に基づいて、駆動源５からの駆動力を車輪４に伝えることが可能なアシストモードａｓと、駆動源５からの駆動力を車輪４に伝えることができない非アシストモードｎａｓと、を切り換えるようになっており、制御装置７は、アシストモードａｓにおいて、検知要素６が検知した情報に基づいて駆動源５を制御して、駆動源５から車輪４への駆動力を調整する、という乳母車１が提供される。このような形態によれば、アシストモードａｓにおいて、検知要素６によって検知されたハンドル２０に加えられる荷重に合わせて、駆動源５から車輪４への駆動力を調整することができる。このことにより、乳母車１を意図した通りに操作することに寄与する。その上、ハンドル２０に誤って荷重が加えられても、駆動補助スイッチ８１を操作してアシストモードａｓに設定した後でなければ、駆動源５からの駆動力を車輪４に伝えることができない。このため、操作者の意図に反して駆動源５からの駆動力が車輪４に伝えられることを防止することができ、乳母車１が予期せぬ動作をすることを回避することができる。
【００７８】
また、本実施の形態によれば、駆動補助スイッチ８１は、入力状態ｏｎと非入力状態ｏｆｆとの間で切り換え可能になっており、制御装置７は、駆動補助スイッチ８１が入力状態ｏｎに操作されると、非アシストモードｎａｓからアシストモードａｓに切り換えることができるようになっている。この場合、駆動補助スイッチ８１を入力状態ｏｎに操作することで、非アシストモードｎａｓからアシストモードａｓに切り換えることができるため、アシストモードａｓへの切り換えが容易である。
【００７９】
また、検知要素６が検知している荷重の大きさが予め定められた大きさ以上の状態でアシストモードａｓに切り換えると、駆動源５からの駆動力が車輪４に突然伝わる結果、乳母車１が急に動き出すおそれがある。そこで、本実施の形態によれば、制御装置７は、検知要素６が予め定められた大きさ（設定値α０に対応する荷重の大きさ）以上の荷重を検知している状態で駆動補助スイッチ８１が操作された場合には、非アシストモードｎａｓからアシストモードａｓに切り換えないようになっている。これにより、駆動源５からの駆動力が車輪４に急に伝わることを防止し、乳母車１が急に動き出すおそれを低減することができる。
【００８０】
また、本実施の形態によれば、制御装置７は、検知要素６が前記予め定められた大きさ以上の荷重を検知している状態で駆動補助スイッチ８１が操作された場合に、警告を発するようになっている。この場合、制御装置７が非アシストモードｎａｓからアシストモードａｓに切り換えられていないことを、操作者に知らせることができる。これにより、操作者が乳母車１の状態を認識することができ、乳母車１を意図した通りに操作することを容易とする。
【００８１】
また、本実施の形態によれば、駆動補助スイッチ８１は、ハンドル本体２２に設けられている。グリップ２１と乳母車本体２とを連結するハンドル本体２２に駆動補助スイッチ８１が設けられていることにより、駆動補助スイッチ８１に容易に指を当てることができる。
【００８２】
また、本実施の形態によれば、複数の車輪４のうち、駆動源５から駆動力を提供される車輪が後輪４２であり、複数の車輪４のうちの前輪４１は、キャスター３を介して乳母車本体２に支持されている。前輪４１がキャスター３を介して乳母車本体２に支持されていることで、乳母車１の旋回操作をスムーズに行うことができる。また、操作者が操作するハンドル２０が後方に位置することや、乳母車１に乗車する乳幼児の重心を考慮すると、後輪４２は荷重が掛かり易く接地面に安定して接地するといえる。安定して接地した後輪４２に駆動源５からの駆動力が提供されることで、駆動源５による駆動補助を安定して実現することができる。
【００８３】
また、本実施の形態によれば、駆動源５は、複数の車輪４のうちの少なくとも１つに駆動力を提供する第１駆動要素５１と、複数の車輪４のうちの第１駆動要素５１から駆動力を提供される車輪４とは異なる車輪４に駆動力を提供し、第１駆動要素５１とは別個に設けられた第２駆動要素５２と、を有する。このような形態によれば、異なる車輪４に異なる駆動力を提供することにより、乳母車１の走行状態に応じた適切な駆動力の分配を実現することに寄与する。
【００８４】
また、本実施の形態によれば、第１駆動要素５１から駆動力を提供される車輪４と、第２駆動要素５２から駆動力を提供される車輪４とは、左右方向ｄ２における位置が異なっており、第１駆動要素５１及び第２駆動要素５２は、直流モータをそれぞれ含み、第１駆動要素５１の直流モータ５１ｂと第２駆動要素５２の直流モータ５２ｂとは、電源７５に対して直列に接続されている。乳母車１を旋回させる場合、内輪となる車輪４に外輪となる車輪４よりも接地面からの大きな抵抗が掛かる。このため、２つの駆動要素５１、５２の直流モータ５１ｂ、５２ｂを直列に接続した場合、内輪となる車輪４に接続された直流モータ５１ｂが回転し難くなる。内輪となる車輪４に接続された直流モータ５１ｂの回転数が低下すると、直流モータ５１ｂに生じる逆起電力が低下し、直列回路により多くの電流が流れやすくなる。結果として、外輪となる車輪４に接続された直流モータ５２ｂに流れる電流が相対的に多くなり、外輪となる車輪４により大きな駆動力を提供することが可能となる。以上のことから、２つの駆動要素５１、５２の直流モータ５１ｂ、５２ｂを直列に接続した場合、旋回動作中に外輪となる車輪４を回転させ易くなり、旋回動作をスムーズに行うことができる。
【００８５】
また、本実施の形態によれば、制御装置７は、アシストモードａｓで操作部材９１が操作状態ｏｐにある間に、検知要素６によってグリップ２１が前方に押された情報または下方に押し下げられた情報が検知されると、駆動源５に車輪４を前進させる駆動力を提供させ、検知要素６によってグリップ２１が後方に引かれた情報が検知されると、駆動源５に車輪４を後退させる駆動力を提供させる。このような形態によれば、操作者によるグリップ２１の操作に合わせて、駆動源５による車輪４への駆動力を調整することができる。とりわけ、本実施の形態によれば、接地面の段差等を乗り越えるために前輪４１を浮かせるようグリップ２１を下方に押し下げた場合であっても、駆動源５が車輪４を前進させるように駆動する。このため、段差を乗り越える動作中であっても、駆動源５による駆動力の補助を受けながら乳母車１を過度な負担なく押し進ませることができる。
【００８６】
また、本実施の形態によれば、検知要素６は、ハンドル２０のハンドル本体２２に取り付けられた複数の歪ゲージ６１を含み、少なくとも１つの歪ゲージ６１は、グリップ２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると延びグリップ２１が後方に引かれると縮む、または、グリップ２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると縮みグリップ２１が後方に引かれると延びるようになっている。このような形態によれば、検知要素６が歪ゲージ６１によって実現されるため、操作者がグリップ２１を操作する情報を、複雑な構造を回避しつつ安定して検知することができる。操作者がグリップ２１を操作する情報をさらに安定して検知する観点から、グリップ２１は、ハンドル本体２２とフレーム本体１０との連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置または前方且つ上方となる位置に位置しているのがよい。
【００８７】
とりわけ、本実施の形態によれば、グリップ２１は、連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置に位置し、歪ゲージ６１は、ハンドル本体２２のうちの、グリップ２１との接続箇所と連結箇所ｃ１との間となる部分に取り付けられている。この場合、操作者からグリップ２１に加えられる荷重に連動して、ハンドル本体２２のうちの歪ゲージ６１が貼り付けられた部分が感度良く伸縮する。このため、歪ゲージ６１によって、操作者がグリップ２１を操作する情報をさらに精度良く検知することが可能となる。
【００８８】
なお、上述した実施の形態に対して様々な変更を加えることが可能である。以下、変形の一例について説明する。
【００８９】
例えば、上述した実施の形態では、左右に並べて２つの座ユニット８ａ、８ｂが設けられる例を示したが、座ユニット８ａ、８ｂの数は、このような例に限定されない。例えば、単一の座ユニットが設けられていてもよいし、２つ以上の座ユニットが設けられ、この２つ以上の座ユニットが前後に並べられていてもよい。
【００９０】
また、上述した実施の形態では、２つの駆動要素５１、５２の直流モータ５１ｂ、５２ｂが電源７５に対して直列に接続された例を示したが、直流モータ５１ｂ、５２ｂに関する回路設計は、上述した例に限定されない。２つの駆動要素５１、５２の直流モータ５１ｂ、５２ｂが電源７５に対して並列に接続されていてもよい。
【００９１】
また、上述した実施の形態では、検知要素６が歪ゲージ６１からなる例を示したが、検知要素６の形態は、上述した例に限定されない。検知要素６は、ハンドル２０に加えられる荷重に関する情報を検知することができる限り任意であり、他の例として、ハンドル本体２２に取り付けられたトルクセンサや圧力センサや磁歪センサ等として構成されていてもよい。例えば、圧力センサとしては、ハンドル２０に加えられる荷重を作動流体の圧力の変化として捉え、この圧力の変化をダイヤフラムを介して感圧素子で計測した後、電気信号として出力するタイプのものであってもよい。
【００９２】
また、上述した実施の形態では、単一の支柱からなるコラム２２ａが、後方上部フレーム１２ｄとグリップ２１とを連結する例を示したが、コラム２２ａの形態は、上述した例に限定されない。コラム２２ａが複数の支柱からなり、後方上部フレーム１２ｄとグリップ２１とを連結してもよい。
【００９３】
また、上述した実施の形態では、グリップ２１が連結箇所ｃ１よりも後方且つ下方となる位置に位置した例を示したが、グリップ２１の配置は、上述した例に限定されない。少なくとも１つの歪ゲージ６１が、グリップ２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると延びグリップ２１が後方に引かれると縮む、または、グリップ２１が前方に押される若しくは下方に押し下げられると縮みグリップ２１が後方に引かれると延びるようになっている限り、グリップ２１の配置は任意である。例えば、グリップ２１が、連結箇所ｃ１よりも前方且つ上方となる位置に位置し、歪ゲージ６１が、ハンドル本体２２のうちの、グリップ２１との接続箇所と連結箇所ｃ１との間となる部分に取り付けられていてもよい。
【００９４】
また、上述した実施の形態では、操作部材９１が操作レバーからなる例を示したが、操作部材９１の形態は、上述した例に限定されない。図１６及び図１７に、操作部材９１の他の例を示す。図１６及び図１７に示す例でも、ハンドル２０には、操作者の手が掛けられるグリップ２１が配置され、グリップ２１と乳母車本体２とをハンドル本体２２が連結している。図１６及び図１７に示す操作部材９１は、操作ボタンとして構成されている。操作ボタン９１は、例えば指で押し込まれることで、操作状態ｏｐと非操作状態ｎｏｐとを切り換え可能になっている。
【００９５】
このうち、図１６に示す例では、グリップ２１が、左右方向ｄ２に間隔を空けて並べられた２つのグリップ部分２１ａ、２１ｂとして構成されている。２つのグリップ部分２１ａ、２１ｂの間となるハンドル本体２２の部分に、単一の操作ボタン９１が設けられている。
【００９６】
図１６に示す形態によれば、操作ボタン９１を押し込むことで、操作状態ｏｐと非操作状態ｎｏｐとを切り換えることができるため、グリップ２１を手で操作する動作に連動して操作レバー９１を操作し易い。その上、図１６に示す形態では、単一の操作ボタン９１が２つのグリップ部分２１ａ、２１ｂの間に設けられている。この場合、グリップ２１に手を掛けた状態で、作業者にとって負担とならない姿勢で操作ボタン９１に指を当てることができる。
【００９７】
一方、図１７に示す例では、左右方向ｄ２に長手軸をもつ単一のグリップ２１が、ハンドル本体２２に支持されている。単一のグリップ２１の両端付近に、ハンドル本体２２に支持された操作ボタン９１が１つずつ配置されている。
【００９８】
図１７に示す形態によっても、操作ボタン９１を押し込むことで、操作状態ｏｐと非操作状態ｎｏｐとを切り換えることができるため、グリップ２１を手で操作する動作に連動して操作レバー９１を操作し易い。その上、図１７に示す形態では、２つの操作ボタン９１が左右方向ｄ２に間隔を空けて配置されている。この場合、左右の操作ボタン９１の両方を操作状態ｏｐに変更しなければ、駆動源５からの駆動力が車輪４に伝えられない。このため、操作者の意図に反して駆動源５からの駆動力が車輪４に伝えられることをさらに効果的に防止することができる。
【００９９】
また、図１６及び図１７に示す形態のいずれにおいても、操作ボタン９１は、ハンドル本体２２のうちの乳母車本体２よりもグリップ２１に近接した位置に設けられている。この場合、グリップ２１に手を掛けた状態で、作業者にとってさらに負担とならない姿勢で操作ボタン９１に指を当てることができる。
【０１００】
また、上述した実施の形態では、操作部材９１が左右方向ｄ２に沿った長手軸をもつ横握り式の操作レバー９１からなる例を示したが、操作部材９１の形態は、上述した例に限定されない。図１８に、操作レバー９１の他の例を示す。図１８に示す例でも、ハンドル２０には、操作者の手が掛けられるグリップ２１が配置され、グリップ２１と乳母車本体２とをハンドル本体２２が連結している。図１８に示す操作部材９１は、縦握り式の操作レバー９１として構成されている。
【０１０１】
本実施の形態では、左右のグリップ部分２１ａ、２１ｂにそれぞれ対向して左右の操作部材９１が設けられている。各操作部材９１の長手軸は、非操作状態ｎｏｐにおいて、対応する側のグリップ部分２１ａ、２１ｂの長手軸と沿うように設置されている。図１８に示す例では、各操作部材９１の長手軸及び各グリップ部分２１ａ、２１ｂの長手軸は、前後方向ｄ１に沿っている。
【０１０２】
各操作部材９１は、基端部９１ａにおいてハンドル本体２２に枢動可能に取り付けられ、先端部９１ｂにおいてグリップ２１に対して接離可能になっている。図１８に示す例では、各操作部材９１の基端部９１ａが前後方向ｄ１における前方でハンドル本体２２に枢動可能に取り付けられ、各操作部材９１の先端部９１ｂが前後方向ｄ１における後方に位置している。
【０１０３】
各操作部材９１の先端部９１ｂをグリップ２１に対して接離させることで、操作部材９１を操作状態ｏｐと非操作状態ｎｏｐとの間で切り換え可能になっている。
【０１０４】
以上のように、図１８に示す形態によれば、操作レバー９１は、グリップ２１に対向して配置され、操作レバー９１は、基端部９１ａにおいてハンドル本体２２に枢動可能に取り付けられ、先端部９１ｂにおいてグリップ２１に対して接離可能になっている。この場合、グリップ２１に近づけるように操作レバー９１を握ることで、操作状態ｏｐと非操作状態ｎｏｐとを切り換えることができるため、グリップ２１を手で操作する動作に連動して操作部材９１をますます操作し易くなる。
【０１０５】
なお、以上において上述した実施の形態に対するいくつかの変形例を説明してきたが、当然に、複数の変形例を適宜組み合わせて適用することも可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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