(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転電機の制御に用いる信号を周波数解析し、予め設定された成分の振幅解析値と位相解析値とを演算する周波数解析部と、
前記周波数解析部により演算された振幅解析値と位相解析値とに基づいて前記回転電機のレゾルバの角度誤差を推定する角度誤差推定部と、
前記角度誤差推定部により推定された角度誤差に基づいて前記レゾルバの検出位置を補正する検出位置補正部と、
前記角度誤差推定部が前記レゾルバの角度誤差を推定した際の位相解析値を記憶する記憶部と、
補正位相の更新が必要であると判定された場合に、前記周波数解析部により演算された位相解析値と、前記記憶部により記憶された情報に対応した位相解析値との差分に基づいて、前記角度誤差推定部により推定される角度誤差の補正位相を演算する補正位相演算部と、
を備えた回転電機の制御装置。
【請求項２】
前記補正位相演算部は、前記周波数解析部により演算された位相解析値と電源が遮断される前に前記記憶部により記憶された情報に対応した位相解析値との差分に基づいて３６０度を軸倍角で除して得られる値に対応した幅で前記角度誤差推定部により推定される角度誤差の補正位相を演算する請求項１に記載の回転電機の制御装置。
【請求項３】
前記記憶部は、前記角度誤差推定部が前記レゾルバの角度誤差を推定した際の前記回転電機の駆動条件の情報を記憶し、
前記補正位相演算部は、補正位相の更新が必要であると判定された場合に、前記記憶部により記憶された情報に対応した駆動条件において前記回転電機が駆動した際に、前記周波数解析部に得られた位相解析値と電源が遮断される前に前記記憶部により記憶された位相解析値との差分に基づいて、前記角度誤差推定部により推定される角度誤差の補正位相を演算する請求項１または請求項２に記載の回転電機の制御装置。
【請求項４】
補正位相の更新が必要であると判定された場合に、前記記憶部により記憶された情報に対応した駆動条件において前記回転電機が駆動するように駆動指令を生成する駆動指令生成部、
を備えた請求項３に記載の回転電機の制御装置。
【請求項５】
前記周波数解析部は、前記回転電機に流れる電流の信号を前記回転電機の制御に用いる信号として周波数解析する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の回転電機の制御装置。
【請求項６】
前記周波数解析部は、前記回転電機の速度の信号を前記回転電機の制御に用いる信号として周波数解析する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の回転電機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回転電機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、回転電機の制御装置を開示する。当該制御装置によれば、レゾルバの角度誤差を補正し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０２９０９８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の回転電機において、補正対象となる角度誤差の次数によっては、角度誤差の位相がレゾルバの検出するレゾルバ電気角と１対１に対応していない場合がある。すなわち、レゾルバ電気角が得られても、Ｎを軸倍角、ｎを０からＮ−１の整数として、機械角では、３６０°×ｎ／Ｎだけずれてしまう恐れがある。この場合、電源が遮断された後に投入されると、レゾルバの角度誤差の補正がずれることがある。【０００５】
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、電源が遮断された後に投入された場合でも、レゾルバの角度誤差を容易に補正することができる回転電機の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る回転電機の制御装置は、回転電機の制御に用いる信号を周波数解析し、予め設定された成分の振幅解析値と位相解析値とを演算する周波数解析部と、前記周波数解析部により演算された振幅解析値と位相解析値とに基づいて前記回転電機のレゾルバの角度誤差を推定する角度誤差推定部と、前記角度誤差推定部により推定された角度誤差に基づいて前記レゾルバの検出位置を補正する検出位置補正部と、前記角度誤差推定部が前記レゾルバの角度誤差を推定した際の位相解析値を記憶する記憶部と、補正位相の更新が必要であると判定された場合に、前記周波数解析部により演算された位相解析値と、前記記憶部により記憶された情報に対応した位相解析値との差分に基づいて、前記角度誤差推定部により推定される角度誤差の補正位相を演算する補正位相演算部と、を備えた。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、制御装置は、補正位相の更新が必要であると判定された場合に、演算された位相解析値と電源が遮断される前に記憶された情報に対応した位相解析値との差分に基づいて、レゾルバの角度誤差の補正位相を演算する。このため、電源が遮断された後に投入された場合でも、レゾルバの角度誤差を容易に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１における回転電機の制御装置が適用されるシステムの構成図である。
【図２】実施の形態１における回転電機の制御装置の動作の第１例を説明するためのフローチャートである。
【図３】実施の形態１における回転電機の制御装置の動作の第２例を説明するためのフローチャートである。
【図４】実施の形態１における回転電機の制御装置の動作の第３例を説明するためのフローチャートである。
【図５】実施の形態１における回転電機の制御装置のハードウェア構成図である。
【図６】実施の形態２における回転電機の制御装置が適用されるシステムの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【００１０】
実施の形態１．
図１は実施の形態１における回転電機の制御装置が適用されるシステムの構成図である。
【００１１】
図１において、回転電機１は、供給された電力により回転し得るように設けられる。インバータ２は、電圧指令値Ｖｒｅｆに基づいて回転電機１に電力を供給し得るように設けられる。位置検出器３は、回転電機１のレゾルバの電気角実測値θｒを検出し得るように設けられる。電流センサ４は、インバータ２から回転電機１に流れる電流実測値ｉｆｂを検出し得るように設けられる。
【００１２】
制御装置５は、駆動指令生成部６と速度演算部７と速度制御部８と電流制御部９とを備える。
【００１３】
駆動指令生成部６は、回転電機１を駆動するための駆動指令を生成する。例えば、駆動指令生成部６は、トルク指令を生成する。例えば、駆動指令生成部６は、速度指令値ωｒｅｆを生成する。駆動指令生成部６において、速度制御系の外側に位置制御系があってもよい。
【００１４】
速度演算部７は、位置検出器３により検出されたレゾルバの電気角実測値θｒの変化に基づいて回転電機１の速度実測値ωｒを演算する。速度制御部８は、駆動指令生成部６からの速度指令値ωｒｅｆと速度演算部７からの速度実測値ωｒとの差分に基づいて電流指令値ｉｒｅｆを演算する。電流制御部９は、速度制御部８からの電流指令値ｉｒｅｆと電流センサ４からの電流実測値ｉｆｂとの差分に基づいて電圧指令値Ｖｒｅｆを演算する。
【００１５】
制御装置５は、周波数解析部１０と角度誤差推定部１１と検出位置補正部１２と記憶部１３と補正位相演算部１４と駆動条件判定部１５を備える。
【００１６】
周波数解析部１０は、回転電機１の制御に用いる信号を周波数解析する。例えば、周波数解析部１０は、電流センサ４により検出された電流実測値ｉｆｂを周波数解析する。この際、周波数解析結果は、以下の（１）式で表される。
【００１７】
【数１】
0006989021.tif 000002
【００１８】
ただし、Ｓｘは、周波数解析する信号のＸ次数の成分である。Ｂｘは、Ｓｘの振幅解析値である。φＢｘ０は、Ｓｘの位相解析値である。
【００１９】
角度誤差推定部１１は、周波数解析部１０により演算された振幅解析値Ｂｘと位相解析値φＢｘ０との少なくともどちらか一方に基づいてレゾルバの角度誤差を推定する。例えば、角度誤差推定部１１は、レゾルバの角度誤差の推定値として振幅推定値Ａｘと位相推定値φＡｘ０とを演算する。この際、推定方法は、適宜設定される。例えば、電流実測値ｉｆｂのＸ次の振幅解析値を評価関数として、評価関数を最小とするように補正値を変えて、レゾルバの角度誤差が推定される。
【００２０】
検出位置補正部１２は、角度誤差推定部１１により推定された角度誤差に基づいてレゾルバの検出位置を補正する。例えば、検出位置補正部１２は、角度誤差推定部１１により演算された振幅推定値Ａｘと位相推定値φＡｘ０と位置検出器３により検出されたレゾルバの電気角実測値θｒとに基づいてレゾルバの検出位置を補正する。具体的には、レゾルバの軸倍角数がＮである場合、レゾルバの検出位置の補正結果は、以下の（２）式で表される。
【００２１】
【数２】
0006989021.tif 000003
【００２２】
ここで、θｅｓｔは、レゾルバの電気角実測値θｒが０である場合を機械角θｍの基準として座標が設定された際の角度誤差推定値である。具体的には、角度誤差推定値θｅｓｔは、以下の（３）式で表される。
【００２３】
【数３】
0006989021.tif 000004
【００２４】
ただし、本説明においては、レゾルバの電気角実測値θｒは、機械一回転における積算角度として表しており、０以上かつ３６０度と軸倍角Ｎとの積よりも小さいとする。
【００２５】
例えば、記憶部１３は、不揮発性メモリである。記憶部１３は、角度誤差推定部１１がレゾルバの角度誤差の振幅推定値Ａｘの情報と位相推定値φＡｘ０の情報とを記憶する。記憶部１３は、角度誤差推定部１１がレゾルバの角度誤差を推定した際の電流実測値ｉｆｂの周波数解析結果である振幅解析値Ｂｘの情報と位相解析値φＢｘ０の情報と、そのときの駆動条件の情報とを記憶する。例えば、回転電機１がエレベーターの巻上機に用いられる場合、記憶部１３は、振幅解析値Ｂｘの情報と位相解析値φＢｘ０の情報とが得られた際の角度誤差推定値の情報と、走行方向の情報と、走行開始時のかごの位置の情報と、かごの負荷の情報と、かごの走行速度の情報と、を記憶する。なお、振幅解析値Ｂｘの情報と位相解析値φＢｘ０の情報とが得られた際の角度誤差推定値は、角度誤差の振幅推定値Ａｘと位相推定値φＡｘ０とで表される角度誤差推定値と必ずしも一致していなくても良い。
【００２６】
例えば、記憶部１３は、振幅解析値Ｂｘの情報と位相解析値φＢｘ０の情報とが得られた際の角度誤差推定値の情報として角度誤差推定値がゼロであることを示す情報を記憶する。例えば、記憶部１３は、走行方向の情報として上昇方向の運転であることを示す情報を記憶する。例えば、記憶部１３は、走行開始時のかごの位置の情報として、かごの停止階が最下階であることを示す情報を記憶する。例えば、記憶部１３は、かごの負荷の情報として荷重検出器により検出された値を示す情報を記憶する。例えば、記憶部１３は、かごの走行速度の情報として回転電機１の回転速度Ｖ＿０（ｒａｄ／ｓ）の値を示す情報を記憶する。
【００２７】
記憶部１３は、検出位置補正部１２に向けて角度誤差推定部１１がレゾルバの角度誤差の振幅推定値Ａｘの情報と位相推定値φＡｘ０の情報とを出力する。
【００２８】
補正位相演算部１４は、補正位相Δφの更新が必要な場合に、補正位相Δφの演算を行う。ここで言う補正位相Δφの更新が必要な場合とは、角度誤差推定部の推定完了後に、電源の遮断等によって機械角の基準がずれる可能性のある場合を言い、補正位相Δφの更新が不要な場合とは、角度誤差推定部の推定完了後に電源が遮断されていない、又は、補正位相Δφが既に更新された場合を言う。補正位相演算部１４は、補正位相Δφの更新が必要な場合にまず周波数解析部１０で回転電機１の制御に用いる信号を新たに周波数解析する。そのＸ次の信号の周波数結果は（４）式で表される。但し、Ｓ´ｘは、周波数解析する信号のＸ次数の成分である。Ｂ´ｘは、Ｓ´ｘの振幅解析値である。φＢｘは、Ｓ´ｘの位相解析値である。
【００２９】
【数４】
0006989021.tif 000005
【００３０】
補正位相演算部１４は、新たに得られた位相解析値φＢｘと電源が遮断される前に記憶部１３により記憶された位相解析値φＢｘ０との差分に基づいて、角度誤差推定部１１により推定される角度誤差の補正位相Δφを演算する。具体的には、補正位相Δφは、次の（５）式で表される。
【００３１】
【数５】
0006989021.tif 000006
【００３２】
その結果、検出位置補正部１２の出力は、以下の（６）式で表される値θ´ｒに補正される。
【００３３】
【数６】
0006989021.tif 000007
【００３４】
駆動条件判定部１５は、補正位相演算部１４を動作させるか否かを判定する。具体的には、駆動条件判定部１５は、現時点の駆動条件が記憶部１３に記憶された情報に対応した駆動条件と一致しているか否かを判定する。駆動条件判定部１５は、現時点の駆動条件が記憶部１３に記憶された情報に対応した駆動条件と一致している場合に条件判定トリガの情報を補正位相演算部１４に出力することにより補正位相演算部１４を動作させる。
【００３５】
次に、図２を用いて、制御装置５の動作の第１例を説明する。
図２は実施の形態１における回転電機の制御装置の動作の第１例を説明するためのフローチャートである。
【００３６】
ステップＳ１では、制御装置５は、補正位相Δφの更新の要否を判定する。ステップＳ１で補正位相Δφの更新が不要であると判定された場合、制御装置５は、補正位相Δφを更新せず、振幅推定値Ａｘと位相推定値φＡｘ０に基づき角度誤差を補正し、駆動指令生成部６に基づいた制御を行う。ステップＳ１で補正位相Δφの更新が必要であると判定された場合、制御装置５は、ステップＳ２の動作を行う。
【００３７】
ステップＳ２では、制御装置５は、回転電機１を駆動し、周波数解析を実施する。その後、制御装置５は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、制御装置５は、周波数解析結果の位相解析値φＢｘの情報を記憶する。その後、制御装置５は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、制御装置５は、新たに演算された位相解析値φＢｘと電源が遮断される前に記憶された位相解析値φＢｘ０との差分に基づいて、角度誤差推定部１１により推定される角度誤差の補正位相Δφを演算する。その後、制御装置５は、新たに演算された補正位相Δφを用いて（６）式に基づき、角度誤差を補正し、駆動指令生成部６に基づいた制御を行う。
【００３８】
次に、図３を用いて、制御装置５の動作の第２例を説明する。
図３は実施の形態１における回転電機の制御装置の動作の第２例を説明するためのフローチャートである。
【００３９】
ステップＳ１１では、制御装置５は、補正位相Δφの更新の要否を判定する。ステップＳ１１で補正位相Δφの更新が不要であると判定された場合、制御装置５は、補正位相Δφを更新せず、振幅推定値Ａｘと位相推定値φＡｘ０に基づき角度誤差を補正し、駆動指令生成部６に基づいた制御を行う。ステップＳ１１で補正位相Δφの更新が必要であると判定された場合、制御装置５は、ステップＳ１２の動作を行う。
【００４０】
ステップＳ１２では、制御装置５は、現時点の駆動条件と記憶された情報に対応した駆動条件とが一致しているか否かを判定する。ステップＳ１２で現時点の駆動条件と記憶された情報に対応した駆動条件とが一致していない場合、制御装置５は、ステップＳ１２の動作を継続する。ステップＳ１２で現時点の駆動条件と記憶された情報に対応した駆動条件とが一致している場合、制御装置５は、ステップＳ１３の動作を行う。
【００４１】
ステップＳ１３では、制御装置５は、回転電機１を駆動し、周波数解析を実施する。その後、制御装置５は、ステップＳ１４の動作を行う。ステップＳ１４では、制御装置５は、周波数解析結果の位相解析値φＢｘの情報を記憶する。その後、制御装置５は、ステップＳ１５の動作を行う。ステップＳ１５では、制御装置５は、新たに演算された位相解析値φＢｘと電源が遮断される前に記憶された位相解析値φＢｘ０との差分に基づいて、角度誤差推定部１１により推定される角度誤差の補正位相Δφを演算する。その後、制御装置５は、新たに演算された補正位相Δφを用いて（６）式に基づき、角度誤差を補正し、駆動指令生成部６に基づいた制御を行う。
【００４２】
次に、図４を用いて、制御装置５の動作の第３例を説明する。
図４は実施の形態１における回転電機の制御装置の動作の第３例を説明するためのフローチャートである。
【００４３】
ステップＳ２１では、制御装置５は、補正位相Δφの更新の要否を判定する。ステップＳ２１で補正位相Δφの更新が不要であると判定された場合、制御装置５は、補正位相Δφを更新せず、角度誤差を補正し、駆動指令生成部６に基づいた制御を行う。ステップＳ２１で補正位相Δφの更新が必要であると判定された場合、制御装置５は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２では、制御装置５は、現時点の駆動条件と記憶された情報に対応した駆動条件とが一致しているか否かを判定する。
【００４４】
ステップＳ２２で現時点の駆動条件と記憶された情報に対応した駆動条件とが一致していない場合、制御装置５は、ステップＳ２３の動作を行う。ステップＳ２３では、制御装置５は、現時点の駆動条件を記憶された駆動条件に変更する。その後、制御装置５は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２２で現時点の駆動条件と記憶された情報に対応した駆動条件とが一致している場合、制御装置５は、ステップＳ２３の動作を行わずにステップＳ２４の動作を行う。
【００４５】
ステップＳ２４では、制御装置５は、回転電機１を駆動し、周波数解析を実施する。その後、制御装置５は、ステップＳ２５の動作を行う。ステップＳ２５では、制御装置５は、周波数解析結果の位相解析値φＢｘの情報を記憶する。その後、制御装置５は、ステップＳ２６の動作を行う。ステップＳ２６では、制御装置５は、新たに演算された位相解析値φＢｘと電源が遮断される前に記憶された位相解析値φＢｘ０との差分に基づいて、角度誤差推定部１１により推定される角度誤差の補正位相Δφを演算する。その後、制御装置５は、新たに演算された補正位相Δφを用いて（６）式に基づき、角度誤差を補正し、駆動指令生成部に基づいた制御を行う。
【００４６】
以上で説明した実施の形態１によれば、制御装置５は、電源が遮断された後に投入された場合に、演算された位相解析値と電源が遮断される前に記憶された情報に対応した位相解析値との差分に基づいて、レゾルバの角度誤差の補正位相を演算する。このため、電源が遮断された後に投入された場合でも、レゾルバの角度誤差を容易に補正することができる。
【００４７】
例えば、スロットの次数との関係でレゾルバの電気角と角度誤差の位相が１対１に対応せず、電源が遮断された後に投入されることにより、基準となる角度が不明瞭となる。この場合でも、軸倍角で区切られた複数の領域のうちでレゾルバが配置されている領域を特定することできる。その結果、レゾルバの角度誤差の推定を繰り返す必要がない。
【００４８】
この際、レゾルバの電気角の積算情報を常に更新し続ける必要はない。このため、記憶部１３の書き換え動作を減らすことができる。その結果、記憶部１３の寿命を延ばすことができる。
【００４９】
なお、電源遮断による機械角のずれは、離散的にしか発生しない。また、周波数解析部１０の出力にも検出誤差が含まれ得る。このため、補正位相演算部１４に離散化器を設けもよい。この際、離散化器において、３６０度を軸倍角で除して得られる値に対応した幅で角度誤差の補正位相を演算すればよい。この場合、電源が遮断された後に投入された場合でも、レゾルバの角度誤差を容易かつ正確に補正することができる。
【００５０】
また、レゾルバの角度誤差の補正は、駆動条件を揃えて行われる。このため、電流の周波数解析を行うまでの伝達関数がエレベーターのかごの位置により異なる場合でも、レゾルバの角度誤差を容易かつ正確に補正することができる。
【００５１】
なお、ボールねじを用いた位置制御系に制御装置５を適用してもよい。この際、電流の周波数解析を行うまでの伝達関数はテーブルの位置により異なる。この場合でも、レゾルバの角度誤差を容易かつ正確に補正することができる。
【００５２】
また、電源が遮断された後に投入された場合、駆動指令生成部６により、電源が遮断される前に記憶部１３により記憶された情報に対応した駆動条件において回転電機１が駆動するように駆動指令を生成してもよい。この場合、電源が投入された直後に、レゾルバの角度誤差を容易に補正することができる。
【００５３】
次に、図５を用いて、制御装置５の例を説明する。
図５は実施の形態１における回転電機の制御装置のハードウェア構成図である。
【００５４】
制御装置５の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１６ａと少なくとも１つのメモリ１６ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１７を備える。
【００５５】
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１６ａと少なくとも１つのメモリ１６ｂとを備える場合、制御装置５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１６ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１６ａは、少なくとも１つのメモリ１６ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御装置５の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１６ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１６ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
【００５６】
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１７を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ１６ａ、並列プログラム化したプロセッサ１６ａ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御装置５の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御装置５の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
【００５７】
制御装置５の各機能について、一部を専用のハードウェア１７で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、周波数解析部１０の機能については専用のハードウェア１７としての処理回路で実現し、周波数解析部１０の機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１６ａが少なくとも１つのメモリ１６ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
【００５８】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで制御装置５の各機能を実現する。
【００５９】
実施の形態２．
図６は実施の形態２における回転電機の制御装置が適用されるシステムの構成図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【００６０】
実施の形態２の制御装置５において、周波数解析部１０は、回転電機１の速度実測値ωｒを周波数解析する。
【００６１】
以上で説明した実施の形態２によれば、制御装置５は、回転電機１の速度実測値ωｒを周波数解析の結果に基づいて、レゾルバの角度誤差の補正位相を演算する。このため、電源が遮断された後に投入された場合でも、レゾルバの角度誤差を容易に補正することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
以上のように、この発明に係る回転電機の制御装置は、レゾルバの角度誤差を補正するシステムに利用できる。
【符号の説明】
【００６３】
１  回転電機、  ２  インバータ、  ３  位置検出器、４  電流センサ、５  制御装置、  ６  駆動指令生成部、  ７  速度演算部、  ８  速度制御部、  ９  電流制御部、  １０  周波数解析部、  １１  角度誤差推定部、  １２  検出位置補正部、  １３  記憶部、  １４  補正位相演算部、  １５  駆動条件判定部、  １６ａ  プロセッサ、  １６ｂ  メモリ、  １７  ハードウェア
【図１】
0006989021.tif 000008
【図２】
0006989021.tif 000009
【図３】
0006989021.tif 000010
【図４】
0006989021.tif 000011
【図５】
0006989021.tif 000012
【図６】
0006989021.tif 000013