(57)【要約】  車両に設けられたカメラ１を有する車載装置２００と、車載装置と無線通信する携帯可能な端末装置１００と、を有する情報提示システムにおいて、端末装置１００は、カメラ１により撮像された車両周囲の画像を取得する画像取得手段１０と、画像上に車両からの距離を示す距離標識を重畳する重畳手段１０と、車載装置２００と端末装置１００との無線通信の遅延状態を判断する判断手段１０と、距離標識が重畳された画像を提示する提示手段１０と、を備え、重畳手段１０は、無線通信が遅延していない場合には、画像上において車両からの距離が距離標識の示す距離となる基準位置に、距離標識を重畳し、無線通信が遅延している場合には、基準位置よりも車両の進行方向側の位置、または、基準位置よりも車両側の位置に、距離標識を重畳することを特徴とする情報提示システム。
2016194039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられたカメラを有する車載装置と、前記車載装置と無線通信する携帯可能な端末装置と、を有する情報提示システムにおいて、
前記端末装置は、
前記カメラにより撮像された車両周囲の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像上に車両からの距離を示す距離標識を重畳する重畳手段と、
前記車載装置と前記端末装置との無線通信の遅延時間を含む遅延状態を判断する判断手段と、
前記距離標識が重畳された前記画像を提示する提示手段と、を備え、
前記重畳手段は、前記無線通信が遅延していない場合には、前記画像上において車両からの距離が前記距離標識の示す距離となる基準位置に、前記距離標識を重畳し、前記無線通信が遅延している場合には、前記基準位置よりも車両の進行方向側の位置、または、前記基準位置よりも車両側の位置に、前記距離標識を重畳することを特徴とする情報提示システム。
【請求項２】
請求項１に記載の情報提示システムであって、
前記重畳手段は、車両の状態情報を取得し、取得した前記車両の状態情報および前記無線通信の遅延時間に基づいて、前記画像を撮像した際の車両の位置から車両の現在の位置までの移動量を推測し、前記基準位置から前記移動量だけ車両の進行方向側または車両側に移動した位置に、前記距離標識を重畳することを特徴とする情報提示システム。
【請求項３】
請求項１に記載の情報提示システムであって、
前記重畳手段は、前記基準位置から所定の移動量だけ車両の進行方向側または車両側に移動した位置に、前記距離標識を重畳することを特徴とする情報提示システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の情報提示システムであって、
車両の周囲に存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得手段をさらに備え、
前記重畳手段は、前記障害物の情報を加味して、前記距離標識の重畳位置を決定することを特徴とする情報提示システム。
【請求項５】
請求項４に記載の情報提示システムであって、
前記重畳手段は、前記無線通信が遅延しており、かつ、前記障害物を検出しない場合には、前記基準位置よりも車両の進行方向側に、前記距離標識を重畳することを特徴とする情報提示システム。
【請求項６】
請求項４または５に記載の情報提示システムであって、
前記重畳手段は、前記無線通信が遅延しており、かつ、前記画像において車両から前記距離標識が示す距離範囲内に前記障害物が存在する場合には、前記基準位置よりも車両の進行方向側に、前記距離標識を重畳することを特徴とする情報提示システム。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれかに記載の情報提示システムであって、
前記重畳手段は、前記無線通信が遅延しており、かつ、前記画像中において車両から前記距離標識が示す距離範囲外に前記障害物が存在する場合には、前記基準位置よりも車両側に、前記距離標識を重畳することを特徴とする情報提示システム。
【請求項８】
請求項４〜７のいずれかに記載の情報提示システムであって、
前記重畳手段は、前記障害物が存在する場合に、前記障害物の位置を示す標識を、前記障害物の実際の位置よりも車両側の位置に重畳することを特徴とする情報提示システム。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の情報提示システムであって、
前記重畳手段は、前記無線通信の遅延状態に応じて、前記画像上における前記距離標識の表示態様を異ならせることを特徴とする情報提示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の映像に関する情報を提示する情報提示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、車両のシフトレバーがリバース位置に操作された場合に、車両の後方の映像を表示する運転支援装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０１６２１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車載装置に組み込まれていない可搬型の端末装置が、無線通信を介して取得した車載カメラの撮像画像を提示する場合に、無線通信に遅れが生じると撮像画像を提示するタイミングが遅延するという問題がある。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、車載装置と端末装置との無線通信に遅れが生じた場合であっても、リアルタイムの車両周囲の状態を示す画像情報を端末装置に適切に提示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、無線通信が遅延していない場合には、画像上において車両からの距離が距離標識の示す距離となる基準位置に、車両からの距離を示す距離標識を重畳し、無線通信が遅延している場合には、基準位置よりも車両の進行方向側の位置、または、基準位置よりも車両側の位置に、距離標識を重畳することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、無線通信が遅延している場合には、基準位置よりも車両の進行方向側の位置、または、基準位置よりも車両側の位置に、距離標識を重畳することで、車載装置と端末装置との無線通信が遅延している場合であっても、リアルタイムの車両周囲の状態をドライバに認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る情報提示システムの構成図である。
【図２】端末装置のディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。
【図３】無線通信の遅延を説明する図である。
【図４】第１実施形態に係るガイド線の重畳方法を説明するための図である。
【図５】第１実施形態に係るガイド線の重畳方法を説明するための図である。
【図６】第１実施形態に係る情報提示処理を示すフローチャート図である。
【図７】第２実施形態において、移動体が自車両周囲に存在しない場合、または、移動体がガイド線の範囲内に存在する場合のガイド線の重畳方法を説明するための図である。
【図８】第２実施形態において、移動体が自車両周囲に存在しない場合、または、移動体がガイド線の範囲内に存在する場合のガイド線の重畳方法を説明するための図である。
【図９】第２実施形態において、移動体がガイド線の範囲外に存在する場合のガイド線の重畳方法を説明するための図である。
【図１０】第２実施形態に係る情報提示処理を示すフローチャート図である。
【図１１】第３実施形態において、無線通信が通常遅延状態である場合のガイド線の表示態様を説明するための図である。
【図１２】第３実施形態において、無線通信が異常遅延状態である場合のガイド線の表示態様を説明するための図である。
【図１３】第３実施形態において、無線通信が通信途絶状態である場合のガイド線の表示態様を説明するための図である。
【図１４】第３実施形態に係る情報提示処理を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、車両に設けられたカメラを有する車載装置２００と、この車載装置２００と無線通信する携帯可能な端末装置１００とを備える情報提示システム１０００に適用した場合を例にして説明する。
【００１０】
《第１実施形態》
図１は、本実施形態に係る情報提示システム１０００のブロック構成図である。情報提示システム１０００は、車載装置２００と、端末装置１００とを備える。
【００１１】
まず、図１に基づいて、本発明の車載装置２００について説明する。本実施形態の車載装置２００は、一又は複数のカメラ１ａ〜１ｄと、通信装置２と、車両コントローラ３と、車両に搭載された各種の装置４（各種装置４とも総称する）とを備える。
【００１２】
カメラ１ａ〜１ｄ（総称してカメラ１とも称する。以下、同じ。）は、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）等の撮像素子を用いて構成される。本実施形態では、リアフィニッシャー部分やルーフスポイラー部分などの車両のリア（後方）部分の所定位置に設置されたカメラ１を備える。このカメラ１は、車両の後方の空間に存在する物体又は路面の画像（リアビュー画像）を撮影する。本実施形態における「車両の後方」には、真後ろのみならず、後方の左右側方をも含む。また、本実施形態の車載装置２００は、車両Ｖの外部の異なる位置に各々設置された複数のカメラ１ａ〜１ｄを備える。本実施形態の車載装置２００は、フロントグリル部分などの車両の前方の所定位置、左サイドミラー部分などの車両の左側方の所定位置、又は右サイドミラー部分などの車両の右側方の所定位置に設けられたカメラ１ａ〜１ｄを備える。各カメラ１は、車両周囲の異なる方向の映像をそれぞれ撮影する。本実施形態では、撮像可能範囲が広い、広角のカメラ１を使用する。
【００１３】
車載装置２００は、カメラ１が撮像した画像を後述する端末装置１００へ送出する。カメラ１に無線通信機能を備えさせて、外部へ画像を送出してもよい。端末装置１００は、無線の通信ネットワークを介してカメラ１が撮像した画像を取得する。各カメラ１が撮像した画像には、各カメラ１の配置(アドレス)に応じた識別子が付されており、端末装置１００は、各識別子に基づいて各画像のそれぞれを識別できる。また、カメラ１が撮像した画像には、当該画像の撮像時刻が付されており、端末装置１００は、各画像が撮像された撮像時刻を把握できる。
【００１４】
車両コントローラ３は、車両の各構成から情報を取得し、車両の動作を集中的に管理する。本実施形態の車両コントローラ３は、車両の状態を示す状態情報を取得する。車両コントローラ３は、車両のステアリング制御装置４１から操舵情報を状態情報として取得し、加速度センサ４２から加速度情報又は速度情報を状態情報として取得し、車両の変速装置４４のシフトポジション情報を状態情報として取得する。車両コントローラ３は、取得した操舵情報、加速度情報（速度情報）を端末装置１００へ送出する。端末装置１００の制御装置１０は、操舵情報から車両の進行方向（進行角度）を取得する。同じく制御装置１０は、シフトポジション情報から車両が後退中か前進中かの進行方向を取得する。同じく制御装置１０は、加速度情報（速度情報）と移動時間とから車両の移動量を取得する。制御装置１０は、車両の移動方向及び移動量から、所定時間経過後の車両の位置を求めることができる。
【００１５】
車載装置２００が備えるカメラ１、通信装置２、車両コントローラ３、及び各種装置４はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。
【００１６】
次に、図１に基づいて端末装置１００について説明する。本実施形態の端末装置１００は、スマートフォン、タブレット端末などの通信機能を備える可搬の携帯端末装置である。本実施形態の端末装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、ディスプレイ３０とを備える。
【００１７】
本実施形態の通信装置２０は、外部の車載装置２００の通信装置２と相互に情報の授受を行う。通信装置２０は、車載装置２００から撮像画像、車両の状態その他の情報を取得する。
【００１８】
本実施形態のディスプレイ３０は、カメラ１で撮像された画像や、無線通信の遅延状態に関する情報を表示する。図２は、端末装置１００のディスプレイ３０に表示される画像の一例を示す図である。図２に示す例では、車両のリア（後方）部分の所定位置に設置されたカメラ１により、車両の後方の空間に存在する物体や路面が撮像された画像（リアビュー画像）を示している（後述する図５，７，９，１１〜１３においても同様。）。
【００１９】
図２に示すように、ディスプレイ３０に表示される画像には、車両が移動すると予測される軌道に沿うガイド線が重畳される。画像に重畳されるガイド線は、車幅ガイド線Ｑ１および距離ガイド線Ｑ２を有している。距離ガイド線Ｑ２は、自車両（カメラ１）からの距離を示すガイド線である。本実施形態において、各距離ガイド線Ｑ２は、自車両から０．５ｍ、１．０ｍ、２．０ｍ、３．０ｍの位置に重畳される。なお、距離ガイド線Ｑ２が示す距離は、０．５ｍ、１．０ｍ、２．０ｍ、３．０ｍに限定されず、適宜設定することができる。また、端末装置１００は、車両のドライバが視認しやすいように、車両のインストルメントパネルやステアリング近傍に取り付けられたホルダに設置することができる。
【００２０】
本実施形態の端末装置１００が備える制御装置１０は、カメラ１により撮像された画像にガイド線を重畳してディスプレイ３０に表示するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の端末装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。
【００２１】
本実施形態に係る端末装置１００の制御装置１０は、カメラ１が撮像した画像を取得する画像取得機能と、端末装置１００と車載装置２００との無線通信の遅延状態を判断する遅延状態判断機能と、カメラ１が撮像した画像にガイド線を重畳するガイド線重畳機能と、ガイド線が重畳された画像をディスプレイに表示する情報提示機能と、を有する。制御装置１０は、各機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアとの協働により上記機能を実行するコンピュータである。以下、制御装置１０が実現する各機能について説明する。
【００２２】
まず、制御装置１０の画像取得機能は、車載カメラ１によって撮像された車両周囲の画像を、通信装置２０を介して車載装置２００から取得する。本実施形態において、画像取得機能は、車両の後方側の画像を取得するが、これに限定されず、前方、側方の画像を取得してもよい。また、画像取得機能は、車載装置２００が生成した、上空の仮想視点から自車両を見下ろした、自車両周囲の監視画像を取得してもよい。監視画像は、自車両の異なる位置に複数配置されたカメラ１により撮像された複数の画像を、車両上空の仮想視点から見下ろした投影面に投影して生成した俯瞰画像である。制御装置１０は、取得した撮像画像や監視画像を、自車両の駐車時、後退時などの状況においてディスプレイ３０に提示する情報として用いる。
【００２３】
制御装置１０の遅延状態判断機能は、車載装置２００と端末装置１００との無線通信の遅延状態を判断する。無線通信の遅延状態には、無線通信の遅延時間を含む。たとえば、遅延状態判断機能は、車載装置２００から取得した画像に付された当該画像の撮像時刻と、当該画像を取得した際の取得時刻との差を、遅延時間として求めることができる。また、遅延状態判断機能は、端末装置１００と車載装置２００との無線通信が確立できない場合には、無線通信の遅延状態を、通信途絶状態と判断することができる。
【００２４】
また、遅延状態判断機能は、所定の良好な通信環境下における基準通信時間と、実際に送受信が行われる通信環境下における実測通信時間との差から、遅延時間を求めることもできる。特に限定されないが、遅延状態判断機能は、車載装置２００の時計４５と端末装置１００の時計１１２とを参照し、同期させてから、車載装置２００と端末装置１００との無線通信を介した情報の授受に要する実測通信時間を計測して、遅延時間を算出することができる。具体的には、車載装置２００から送信タイミングを付した情報を端末装置１００に送信する。端末装置１００はその情報を取得したら受信確認情報を車載装置２００に送信する。車載装置２００は端末装置１００へ情報を送信した送信タイミングから、端末装置１００が送出した受信確認情報を受信した受信タイミングまでの時間の半分を無線通信に要する通信時間として算出する。基準通信時間は、所定の負荷の無い通信環境下において、同様の手法により無線通信の通信時間を算出できる。実測される通信時間は、無線通信回線網にアクセスする端末装置の多さ、通信する情報量の多さなどによって刻々に変化する。このため、遅延状態判断機能は、所定周期で通信時間を算出し、基準通信時間との差である遅延時間を継続的に算出する。本例では、車載装置２００と端末装置１００とを事前に同期させてから遅延時間を算出するので、正確な遅延時間を算出できる。
【００２５】
なお、遅延時間は、予め通信設備の能力に応じて決まる固定的な時間と、通信量などにより生じる変動的な時間とがある。固定的な時間については予め車載装置２００又は端末装置１００に記憶させておくことができる。処理負荷の軽減の観点からは、記憶された固定的な遅延時間を読み出して遅延状態を判断してもよい。
【００２６】
端末装置１００において、カメラ１の画像の提示が遅れる遅延状態が発生する原因は、先述した無線通信の遅延時間だけではない。図３に示すように、撮像処理から画像の提示処理が完了するまでに要する以下の第１〜第３の時間を含む。ここにいう第１の時間は、ｔ０〜ｔ１までの車載装置２００が車両周囲を撮像する処理及び画像を圧縮する処理までの時間である。第２の時間は、ｔ１〜ｔ２までの無線通信に要する時間である。第３の時間は、ｔ２〜ｔ３までの圧縮された画像を解凍処理する時間と解凍した画像をディスプレイ３０に提示する処理に要する時間である。つまり、無線通信の遅延状態は、車載装置２００側において行われる撮像から画像の送出までの時間と、車載装置２００と端末装置１００との通信時間と、端末装置１００側において行われる画像の受信から提示までの時間が遅れたときに生じる。
【００２７】
無線通信に遅れが生じていない場合において、出願時における通信技術によれば、撮像処理から画像の提示処理が完了するまでに要する時間は１００〜５００ｍｓｅｃ程度である。このような短い時間であっても、過去の画像情報があたかも現在撮像された情報であるように提示されることは好ましくない。ましてや、通信遅延が生じることにより、撮像時間から提示時間までの時間が長くなる場合には、なおさらである。車載装置２００内部の通信網（ＣＡＮなど）で画像を送受信する場合には、撮像時間から提示時間までの時間はほぼ一定であるので、これを管理することは可能である。これに対し、車載装置２００側で得られた画像を、公共の無線通信を介して端末装置１００に送出し、端末装置１００のディスプレイ３０で提示する場合には、通信遅延に配慮する必要がある。また、上述した第３の時間は、端末装置１００の処理能力に大きく依存し、個人がそれぞれ所有する性能・状態の異なる端末装置１００について一律に遅延時間を定義することは困難である。
【００２８】
上述した第２の時間に関し、遅延状態判断機能は、端末装置１００と車載装置２００との無線通信の遅延時間を上記手法により計測する。
【００２９】
上述した第３の時間に関し、遅延状態判断機能は、端末装置１００が画像を取得してから画像を提示するまでに要する端末装置側処理時間を取得し、端末装置側処理時間を無線通信の遅延時間に加算して情報提示に係る遅延時間を算出し、遅延状態を判断する。特に限定されないが、端末装置側処理時間は、予め実験的に算出しておき、読み出し可能に端末装置１００に記憶させておくことが好ましい。無線通信の遅延のみならず、端末装置１００側の処理に要する時間を加算して遅延時間を算出することにより、遅延状態を正確に判断することができる。
【００３０】
上述した第１の時間に関し、遅延状態判断機能は、車載装置２００側において行われる画像の取得（撮像）から送出までに要する時間を、遅延時間に加算してもよい。無線通信の遅延のみならず、車載装置２００側の処理に要する時間を加算して遅延時間を算出することにより、遅延状態をさらに正確に判断することができる。
【００３１】
また、遅延状態判断機能は、通信装置２の無線通信が途絶したか否かを判断し、無線通信が途絶した場合には、無線通信が途絶した旨をディスプレイ３０に提示させることができる。通信装置２の無線通信が途絶している状況においては、現時点における撮像画像をリアルタイムで取得することが困難となる。つまり、ディスプレイ３０に提示されている撮像画像は過去の映像である可能性が高い。本実施形態では、通信装置２の無線通信が途絶している旨を提示することにより、提示されている撮像画像がリアルタイムの画像ではないことをドライバに伝えることができる。
【００３２】
さらに、遅延状態判断機能は、遅延状態に応じた無線通信の信頼度を判断する構成としてもよい。遅延時間が長く、無線通信の遅延状態が悪い場合には、無線通信の信頼度は低いと判断する。他方、遅延時間が短く、無線通信の遅延状態が悪くない（通信状態が良好である）場合には、無線通信の信頼度は高いと判断する。無線通信の信頼度は、通信状態の通信時間に応じて定義することができる。通信時間が長いほど無線通信の信頼度を低く設定することができる。制御装置１０は、ディスプレイ３０に、判断した信頼度を提示する。無線通信の遅延時間が長く、無線通信の信頼度が低い状況においては、現時点における撮像画像をリアルタイムで取得することが困難となる。つまり、ディスプレイ３０に提示されている撮像画像は過去の映像である可能性が高い。本実施形態では、通信装置２の無線通信の信頼度が低い旨を提示することにより、提示されている撮像画像がリアルタイムの画像ではないことをドライバに伝えることができる。
【００３３】
制御装置１０のガイド線重畳機能は、自車両が移動する場合の自車両の側面の位置を示す車幅ガイド線Ｑ１と、自車両が移動する場合に自車両の進行方向に沿う位置を示す距離ガイド線Ｑ２と、を含むガイド線を生成する。そして、ガイド線重畳機能は、図２に示すように、生成されたガイド線を、カメラ１により撮像された画像に重畳する。ガイド線重畳機能は、端末装置１００と車載装置２００との無線通信が遅延していない場合には、自車両からの距離が、距離ガイド線Ｑ２が示す距離となる位置に、各距離ガイド線Ｑ２を重畳する。
【００３４】
一方、ガイド線重畳機能は、端末装置１００と車載装置２００との無線通信が遅延している場合には、無線通信の遅延状態と、車両コントローラ３から取得した自車両の状態とに基づいて、画像上におけるガイド線の重畳位置を決定する。以下に、図４および図５に基づいて、第１実施形態に係るガイド線の重畳方法について説明する。図４および図５は、第１実施形態におけるガイド線の重畳方法を説明するための図である。また、図４および図５に示す例では、自車両が後退して駐車スペースに入庫する場面を例示している。なお、以下においては、画像上において、自車両（カメラ１）からの距離が、各距離ガイド線Ｑ２が示す距離となる位置を、各距離ガイド線Ｑ２の基準位置Ｑ２’として説明する。
【００３５】
端末装置１００と車載装置２００との無線通信が遅延している場合、画像が撮像された車両の位置は、遅延時間前の位置であり、自車両の現在の位置とは異なる。たとえば、図４に示す場面では、時刻ｔ１０において、図５に示す画像が撮像されたものとする。しかし、図４に示す例では、無線通信が遅延しているため、時刻ｔ１０で撮像された画像が、時刻ｔ１１において、端末装置１００のディスプレイ３０に表示される。そのため、時刻ｔ１１において、自車両の実際の位置は、ディスプレイ３０に表示される画像が撮像された位置Ｐ０よりも、自車両の進行方向側の位置Ｐ１となる。
【００３６】
ここで、図４に示すように、自車両の進行方向側の位置Ｐ２に障害物Ｏ（たとえば壁など）が存在する場合において、無線通信が遅延している場合には、時刻ｔ１１において、自車両の実際の位置Ｐ１から障害物Ｏまでの距離ｄ２は、ディスプレイ３０に表示される画像が撮像された位置Ｐ０から障害物Ｏまでの距離ｄ１よりも短くなる。すなわち、無線通信が遅延している場合には、自車両は、ディスプレイ３０に表示される画像が撮像された位置よりも、障害物Ｏに近づいていることとなる。そこで、ガイド線重畳機能は、無線通信が遅延している場合には、無線通信が遅延していない場合と比べて、自車両と障害物Ｏとが近いことをドライバに認識させるため、画像上において、自車両（カメラ１）からの距離が距離ガイド線Ｑ２の示す距離となる基準位置Ｑ２’よりも、自車両側（自車両の進行方向と反対側）の位置に、距離ガイド線Ｑ２を重畳する。また、本実施形態では、ガイド線は複数の距離ガイド線Ｑ２を有しているため、各距離ガイド線Ｑ２を、各距離ガイド線Ｑ２の基準位置Ｑ２’よりも、自車両側の位置にそれぞれ重畳する。
【００３７】
たとえば、図４に示す例では、時刻ｔ１０において撮像した画像において、距離ガイド線Ｑ２が示す基準位置Ｑ２’（たとえば自車両から１．０ｍの距離を示す位置）がＰ３であるとする。この場合、時刻ｔ１１において、時刻ｔ１０で撮像した撮像画像が表示されるため、当該画像において、自車両からの距離が距離ガイド線Ｑ２の示す距離となる位置はＰ３となる。しかしながら、ガイド線重畳機能は、このような場合に、距離ガイド線Ｑ２を、位置Ｐ３よりも、自車両側の位置Ｐ４に重畳する。これにより、ディスプレイ３０で表示される画像上において、距離ガイド線Ｑ２が重畳された位置Ｐ４が、基準位置Ｑ２’であるＰ３と比べて、自車両に近い位置となる。このように、本実施形態では、図５に示すように、画像の撮像位置に対して自車両が実際に移動した分だけ、画像上において距離ガイド線Ｑ２を自車両に近づけることで、距離ガイド線Ｑ２が示す距離（たとえば自車両から１．０ｍ）は変わらないが、距離ガイド線Ｑ２を基準位置Ｑ２’に重畳する場合と比べて、自車両から距離ガイド線Ｑ２が示す距離（たとえば自車両から１．０ｍの距離）までが相対的に短くなったようにドライバに認識させることができ、その結果、たとえば障害物Ｏが自車両の進行方向に存在する場合には、自車両から障害物Ｏまでの距離も相対的に短い距離であるようにドライバに認識させることができる。
【００３８】
また、ガイド線重畳機能は、無線通信が遅延している場合には、自車両の車速や操舵情報などの状態情報と無線通信の遅延時間とに基づいて、画像を撮像した位置から自車両の現在位置までの移動量を推測し、推測した移動量の分だけ、基準位置Ｑ２’よりも自車両側の位置に、距離ガイド線Ｑ２を重畳する。たとえば、図４に示す例において、ガイド線重畳機能は、時刻ｔ１１において、画像を撮像した位置Ｐ０から自車両の現在位置Ｐ１までの移動量を推測する。そして、ガイド線重畳機能は、画像上において、推測した移動量の分だけ、基準位置Ｑ２’から自車両側に移動した位置Ｐ４に、距離ガイド線Ｑ２を重畳する。なお、ガイド線重畳機能は、所定の移動量の分だけ、基準位置Ｑ２’よりも自車両側の位置に、距離ガイド線Ｑ２を重畳する構成としてもよい。
【００３９】
制御装置１０の情報提示機能は、たとえば図５に示すように、ガイド線重畳機能によりガイド線が重畳された画像を、ディスプレイ３０に表示させる。なお、図５では、説明のために基準位置Ｑ２’を便宜的に表示しているが、ディスプレイ３０に画像を表示する際に、基準位置Ｑ２’は表示されない（後述する図７，９においても同様。）。
【００４０】
次に、第１実施形態に係る情報提示処理について説明する。図６は、第１実施形態に係る情報提示処理を示すフローチャートある。なお、図６に示す情報提示処理は、端末装置１００の制御装置１０により実行される。
【００４１】
ステップＳ１０１では、制御装置１０の遅延状態判断機能により、端末装置１００と車載装置２００との無線通信の遅延状態の判断が行われる。具体的には、遅延状態判断機能は、端末装置１００と車載装置２００との間で無線通信が確立しているか否か、また、無線通信が確立している場合には、無線通信の遅延時間を判断する。なお、制御装置１０の情報提示機能は、無線通信が確立していない場合（無線通信が途絶している場合）には、その旨をディスプレイ３０に表示してもよい。
【００４２】
ステップＳ１０２では、制御装置１０のガイド線重畳機能により、自車両の状態情報の取得が行われる。たとえば、ガイド線重畳機能は、車両コントローラ３から自車両の車速、加速度、舵角、進行方向などの状態情報を取得することができる。
【００４３】
ステップＳ１０３では、制御装置１０の画像取得機能により、カメラ１により撮像された自車両周囲の画像の取得が行われる。そして、ステップＳ１０４では、制御装置１０のガイド線重畳機能により、ステップＳ１０１における無線通信の遅延状態の判断結果に基づいて、端末装置１００と車載装置２００との無線通信が遅延しているか否かの判断が行われる。無線通信が遅延している場合には、ステップＳ１０５に進み、一方、無線通信が遅延していない場合には、ステップＳ１０６に進む。なお、無線通信が一定時間（たとえば２００ｍｓｅｃ）以上遅延していない場合には、無線通信が遅延していないと判断し、ステップＳ１０６に進んでもよい。
【００４４】
ステップＳ１０６では、ガイド線重畳機能により、ステップＳ１０３で取得した画像上に、ガイド線を重畳する処理が行われる。ステップＳ１０６では、無線通信が遅延していないと判断されているため、ガイド線重畳機能は、自車両からの距離を示す各距離ガイド線Ｑ２を、自車両からの距離が、各距離ガイド線Ｑ２が示す距離となる位置（基準位置Ｑ２’）に重畳する。
【００４５】
また、ステップＳ１０４において、無線通信が遅延していると判断された場合には、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５において、ガイド線重畳機能は、図５に示すように、画像上において自車両からの距離が距離ガイド線Ｑ２の示す距離となる基準位置Ｑ２’よりも、自車両側（自車両の進行方向と反対側）の位置に、各距離ガイド線Ｑ２を重畳する。たとえば、ガイド線重畳機能は、ステップＳ１０１における無線通信の遅延状態の判断結果と、ステップＳ１０２で取得された自車両の状態（たとえば車速や舵角）とに基づいて、画像を撮像した位置から自車両の現在の位置までの移動量を推測し、推測した移動量の分だけ、基準位置Ｑ２’から自車両側に移動した位置に、各距離ガイド線Ｑ２を重畳する。
【００４６】
そして、ステップＳ１０７では、制御装置１０の情報提示機能により、ステップＳ１０５またはステップＳ１０６においてガイド線が重畳された画像が、ディスプレイ３０の画面に提示される。
【００４７】
以上のように、第１実施形態に係る情報提示システム１０００は、無線通信の遅延状態に基づいて、カメラ１で撮像された画像上における距離ガイド線Ｑ２の重畳位置を決定する。これにより、第１実施形態では、端末装置１００と車載装置２００との無線通信が遅延している場合であっても、画像上において、リアルタイムの車両周囲の状態をドライバに認識させることができる。
【００４８】
すなわち、本実施形態では、無線通信が遅延した場合には、図５に示すように、画像上において自車両からの距離が距離ガイド線Ｑ２の示す距離となる基準位置Ｑ２’よりも、自車両側（自車両の進行方向と反対側）の位置に、各距離ガイド線Ｑ２を重畳する。また、自車両の状態（車速や舵角など）と、遅延時間とに基づいて、遅延時間における自車両の移動量を推測し、推測した移動量だけ基準位置Ｑ２’から自車両側に移動した位置に、各距離ガイド線Ｑ２を重畳する。これにより、本実施形態では、画像を撮像した位置に対して自車両が実際に移動した分だけ、画像上において距離ガイド線Ｑ２が自車両側に近づくため、距離ガイド線Ｑ２を基準位置Ｑ２’に重畳する場合と比べて、自車両から距離ガイド線Ｑ２で示す距離（たとえば自車両から１．０ｍの距離）が相対的に短い距離であるようにドライバに認識させることができる。その結果、たとえば自車両の進行方向に障害物Ｏが存在する場合には、自車両から障害物Ｏまでの距離も相対的に短い距離であるようにドライバに認識させることができる。
【００４９】
≪第２実施形態≫
次に、第２実施形態に係る情報提示システム１０００について説明する。第２実施形態に係る情報提示システム１０００は、第１実施形態に係る情報提示システム１０００と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態に係る情報提示システム１０００と同様の動作を行う。
【００５０】
第２実施形態において、端末装置１００の制御装置１０は、第１実施形態に係る各機能に加えて、移動体を検知する移動体検知情報取得機能をさらに備える。
【００５１】
制御装置１０の移動体検知情報取得機能は、自車両の周囲に移動体が存在するか否かの検知情報を取得する。具体的には、移動体検知情報取得機能は、移動体が存在するか否かの情報を、車載装置２００から取得する。車載装置２００は、移動体検出装置４３を備える。移動体検出装置４３は、車載カメラ１の撮像画像から抽出された特徴の経時的な変化に基づいて、車両周囲に移動体が存在するか否かを判断する。撮像画像に基づいて移動体を検出する手法は特に限定されず、本願の出願時に知られた手法を適宜に利用することができる。
【００５２】
また、第２実施形態において、制御装置１０のガイド線重畳機能は、無線通信が遅延している場合には、移動体検知情報取得機能により移動体が存在する旨の検知情報を取得したか否か、および、移動体が存在する場合には、移動体までの距離に基づいて、撮像画像に重畳するガイド線の位置を変更する。
【００５３】
具体的には、ガイド線重畳機能は、まず、自車両の周囲に移動体が存在する場合には、自車両（カメラ１）から移動体までの距離を算出する。そして、ガイド線重畳機能は、算出した移動体までの距離に基づいて、移動体がガイド線の範囲内に存在するか否かを判断する。たとえば、本実施形態に係るガイド線重畳機能は、図７に示すように、自車両（カメラ１）からの距離が０．５ｍ、１．０ｍ、２．０ｍ、３．０ｍとなる位置に、各距離ガイド線Ｑ２をそれぞれ重畳する。この場合、距離ガイド線Ｑ２は、自車両から３．０ｍまでの距離を表示することとなり、ガイド線の範囲は、自車両から３．０ｍの距離範囲となる。そのため、ガイド線重畳機能は、自車両から移動体までの距離が３．０ｍを超える場合には、移動体がガイド線の範囲外に存在すると判断し、一方、自車両から移動体までの距離が３．０ｍ以下である場合には、移動体がガイド線の範囲内に存在すると判断する。
【００５４】
そして、ガイド線重畳機能は、移動体が自車両の周囲に存在しない場合、または、移動体がガイド線の範囲内に存在する場合には、図７に示すように、自車両からの距離が距離ガイド線Ｑ２の示す距離となる基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に、距離ガイド線Ｑ２を重畳する。ここで、図８に示す例では、自車両が後退している場合において、無線通信が遅延しているため、時刻ｔ２０において撮像された撮像画像が、時刻ｔ２１においてドライバに提示される場面を例示している。この場合、時刻ｔ２１において、自車両が位置Ｐ１１まで移動した際に、位置Ｐ１０において撮像された画像をドライバに提示することとなる。そのため、時刻ｔ２１においては、画像上において、自車両からの距離が距離ガイド線Ｑ２の示す距離（たとえば自車両から１．０ｍ）となる位置がＰ１３である場合も、自車両からの実際の距離が、距離ガイド線Ｑ２が示す距離（たとえば自車両から１．０ｍ）となる位置はＰ１４となる。そこで、ガイド線重畳機能は、移動体が自車両の周囲に存在しない場合、または、移動体がガイド線の範囲内に存在する場合には、画像上において距離ガイド線Ｑ２が自車両からの実際の距離を示すように、基準位置Ｑ２’であるＰ１３よりも自車両の進行方向側の位置Ｐ１４に、距離ガイド線Ｑ２を重畳する。また、この場合、ガイド線重畳機能は、無線通信の遅延時間や自車両の状態に基づいて、自車両の現在位置を推測し、推測した現在位置からの距離が距離ガイド線Ｑ２の示す距離となる位置に、距離ガイド線Ｑ２を重畳することができる。これにより、距離ガイド線Ｑ２が自車両からの実際の距離を示すように、各距離ガイド線Ｑ２を表示することができる。なお、図７および図８は、移動体が自車両周囲に存在しない場合、または、移動体がガイド線の範囲内に存在する場合のガイド線の重畳方法を説明するための図である。
【００５５】
一方、ガイド線重畳機能は、移動体がガイド線の範囲外に存在する場合には、図９に示すように、基準位置Ｑ２’よりも自車両側（自車両の進行方向と反対側）の位置に、距離ガイド線Ｑ２を重畳する。これにより、距離ガイド線Ｑ２を基準位置Ｑ２’に重畳する場合と比べて、自車両が移動体に接近するまでに時間的、距離的な余裕があることをドライバに認識させることができる。なお、図９は、移動体がガイド線の範囲外に存在する場合のガイド線の重畳方法を説明するための図である。
【００５６】
さらに、ガイド線重畳機能は、移動体が自車両の周囲に存在する場合には、図９に示すように、移動体を示す標識Ｍを画像上に重畳する。また、ガイド線重畳機能は、無線通信が遅延している場合には、移動体の実際の位置よりも自車両側の位置に、移動体を示す標識Ｍを重畳する。具体的には、ガイド線重畳機能は、自車両の状態情報および無線通信の遅延時間に基づいて、画像を撮像した位置から自車両の現在位置までの移動量を推測し、推測した移動量に対応する分だけ、移動体の実際の位置よりも自車両側に移動した位置に、移動体を示す標識Ｍを重畳する。これにより、無線通信が遅延している場合でも、画像上に、自車両から移動体までの実際の距離を適切に表示することができる。
【００５７】
次に、第２実施形態に係る情報提示処理について説明する。図１０は、第２実施形態に係る情報提示処理を示すフローチャートである。なお、図１０に示す情報提示処理は、端末装置１００の制御装置１０により実行される。
【００５８】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０３では、第１実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１０３と同様に、端末装置１００と車載装置２００との無線通信の遅延状態の判断が行われ（ステップＳ２０１）、自車両の状態情報の取得が行われ（ステップＳ２０２）、自車両周囲の画像の取得が行われる（ステップＳ２０３）。
【００５９】
ステップＳ２０４では、制御装置１０の移動体検知情報取得機能により、移動体検知情報の取得が行われる。そして、ステップＳ２０５では、制御装置１０のガイド線重畳機能により、ステップＳ２０４で取得した移動体検知情報に基づいて、自車両の周囲に移動体が存在するか否かの判断が行われる。自車両の周囲に移動体が存在しない場合には、ステップＳ２１１に進み、一方、自車両の周囲に移動体が存在する場合には、ステップＳ２０６に進む。
【００６０】
ステップＳ２０６では、制御装置１０のガイド線重畳機能により、移動体がガイド線の範囲内に存在するか否かの判断が行われる。移動体がガイド線の範囲内に存在する場合には、ステップＳ２０７に進み、移動体がガイド線の範囲外に存在する場合には、ステップＳ２０８に進む。
【００６１】
ステップＳ２０７では、移動体がガイド線の範囲内に存在すると判断されているため、ガイド線重畳機能は、図７に示すように、車速や舵角などの自車両の状態情報、および、無線通信の遅延時間に基づいて、基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に、距離ガイド線Ｑ２を重畳する。これにより、自車両から移動体までの実際の距離を画像上に適切に表示することができる。
【００６２】
また、ステップＳ２０８では，移動体がガイド線の範囲外に存在すると判断されている。そのため、ガイド線重畳機能は、図９に示すように、車速や舵角などの自車両の状態情報、および、無線通信の遅延時間に基づいて、基準位置Ｑ２’よりも自車両側（自車両の進行方向と反対側）の位置に、距離ガイド線Ｑ２を重畳する。これにより、距離ガイド線Ｑ２を基準位置Ｑ２’に重畳する場合と比べて、自車両が移動体に接近するまでに時間的、距離的な余裕があることを、ドライバに適切に認識させることができる。
【００６３】
ステップＳ２０９では、ガイド線重畳機能により、移動体を示す標識を画像上に重畳する処理が行われる。具体的には、ガイド線重畳機能は、図９に示すように、車速や舵角などの自車両の状態情報、および、無線通信の遅延時間に基づいて、移動体を示す標識Ｍを、移動体の実際の位置よりも自車両側の位置に重畳する。
【００６４】
そして、ステップＳ２１０では、制御装置１０の情報提示機能により、ステップＳ２０７，Ｓ２０８においてガイド線が重畳され、ステップＳ２０９において移動体を示す標識Ｍが重畳された画像が、ディスプレイ３０の画面に提示される。
【００６５】
また、ステップＳ２０５において、自車両周囲に移動体が存在しないと判断された場合には、ステップＳ２１１に進む。ステップＳ２１１では、ステップＳ２０７と同様に、ガイド線重畳機能により、各距離ガイド線Ｑ２が自車両からの実際の距離を示すように、基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に、距離ガイド線Ｑ２が重畳される。これにより、自車両からの実際の距離を画像上に適切に表示することができる。そして、ステップＳ２１０に進み、ステップＳ２１１においてガイド線が重畳された画像が、ディスプレイ３０の画面に提示される。
【００６６】
以上のように、第２実施形態に係る情報提示システム１０００は、無線通信が遅延している場合において、移動体が検知された場合には、移動体がガイド線の範囲内に存在するか否かを判断する。移動体がガイド線の範囲内に存在する場合には、図７に示すように、各距離ガイド線Ｑ２が自車両からの実際の距離を示すように、自車両の状態および遅延時間に基づいて、基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に、各距離ガイド線Ｑ２を重畳する。これにより、第２実施形態では、無線通信が遅延している場合でも、自車両から移動体までの実際の距離を、ドライバに適切に認識させることができる。
【００６７】
また、第２実施形態では、無線通信が遅延している場合において、移動体がガイド線の範囲外に存在する場合には、図９に示すように、基準位置Ｑ２’よりも自車両側（自車両の進行方向側）の位置に、距離ガイド線Ｑ２を重畳する。これにより、距離ガイド線Ｑ２を基準位置Ｑ２’に重畳する場合と比べて、自車両が移動体に接近するまでに時間的、距離的な余裕があることを、ドライバに適切に認識させることができる。
【００６８】
さらに、第２実施形態では、無線通信が遅延している場合において、移動体が自車両の周囲に存在しない場合には、図７に示すように、距離ガイド線Ｑ２が自車両からの実際の距離を示すように、基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に、距離ガイド線Ｑ２を重畳する。これにより、無線通信が遅延している場合において、移動体が自車両の周囲に存在しない場合には、画像上において、自車両からの実際の距離を距離ガイド線Ｑ２で適切に表示することができる。
【００６９】
加えて、第２実施形態では、無線通信が遅延している場合において、移動体が自車両の周囲に存在する場合には、図９に示すように、移動体を示す標識Ｍを、移動体の実際の位置よりも自車両側の位置に重畳する。これにより、無線通信が遅延している場合でも、画像上に、自車両から移動体までの実際の距離を適切に表示することができる。
【００７０】
なお、第２実施形態において、無線通信が遅延していない場合には、第１実施形態と同様に、距離ガイド線Ｑ２を、距離ガイド線Ｑ２が示す距離となる基準位置Ｑ２’に重畳することができる（後述する第３実施形態においても同様。）。
【００７１】
≪第３実施形態≫
次に、第３実施形態に係る情報提示システム１０００について説明する。第３実施形態に係る情報提示システム１０００は、第１実施形態に係る情報提示システム１０００と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態に係る情報提示システム１０００と同様の動作を行う。
【００７２】
第３実施形態において、制御装置１０の遅延状態判断機能は、第１実施形態と同様に、端末装置１００と車載装置２００との無線通信の遅延状態を判断する。また、第３実施形態において、遅延状態判断機能は、無線通信の遅延状態が、通信途絶状態、通常遅延状態、および異常遅延状態のいずれの状態であるかを判断する。
【００７３】
具体的には、遅延状態判断機能は、無線通信の遅延時間が所定時間（たとえば２００ｍｓｅｃ）以内である場合には、無線通信の遅延状態を通常遅延状態と判断する。また、遅延状態判断機能は、無線通信の遅延時間が所定時間を超える場合には、無線通信の遅延状態を異常通信状態と判断する。さらに、遅延状態判断機能は、端末装置１００と車載装置２００との間で無線通信が確立できない場合には、無線通信の遅延状態を通信途絶状態と判断する。
【００７４】
また、第３実施形態において、制御装置１０のガイド線重畳機能は、端末装置１００と車載装置２００との無線通信の遅延状態に基づいて、ガイド線の表示態様を変更する。具体的には、ガイド線重畳機能は、無線通信の遅延状態が、通信途絶状態、通常遅延状態、および異常遅延状態のいずれであるかをドライバが認識できるように、無線通信の遅延状態（通信途絶状態、通常遅延状態、異常遅延状態）に応じて、ガイド線の表示態様を変更する。ここで、図１１〜１３は、第３実施形態におけるガイド線の表示態様を説明するための図である。
【００７５】
たとえば、ガイド線重畳機能は、無線通信の遅延状態が通常遅延状態であると判断された場合には、図１１に示すように、距離ガイド線Ｑ２を基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に重畳する。
【００７６】
また、ガイド線重畳機能は、無線通信の遅延状態が異常遅延状態であると判断された場合には、図１２に示すように、通常遅延状態と比べて、ガイド線の色を淡色で表示し、あるいは、ガイド線を破線で表示する。これにより、端末装置１００と車載装置２００との無線通信が異常遅延状態であることをドライバに適切に認識させることができる。なお、図１２に示す場面においては、無線通信が遅延しているため、ガイド線重畳機能は、図１１に示す場面と同様に、距離ガイド線Ｑ２を、基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に重畳している。
【００７７】
さらに、ガイド線重畳機能は、無線通信の遅延状態が通信途絶状態であると判断された場合には、まず、図１３（Ａ）に示すように、ガイド線を通常遅延状態よりも強調して表示する。たとえば、ガイド線重畳機能は、通常遅延状態よりも、ガイド線の色を濃い色で表示し、あるいは、ガイド線を太く表示することで、ガイド線を通常遅延状態よりも強調して表示することができる。そして、ガイド線重畳機能は、ガイド線を強調表示してから一定時間が経過した後に、図１３（Ｂ）に示すように、ガイド線を非表示にする。これにより、端末装置１００と車載装置２００との無線通信が通信途絶状態であることをドライバに適切に認識させることができる。なお、図１３に示す場面においても、距離ガイド線Ｑ２を強調表示している場合に、図１１，１２に示す場面と同様に、距離ガイド線Ｑ２を基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に重畳することができる。
【００７８】
次に、第３実施形態に係る情報提示処理について説明する。図１４は、第３実施形態に係る情報提示処理を示すフローチャートある。なお、図１４に示す情報提示処理は、端末装置１００の制御装置１０により実行される。
【００７９】
ステップＳ３０１〜Ｓ３０３では、第１実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１０３と同様に、端末装置１００と車載装置２００との無線通信の遅延状態の判断が行われ（ステップＳ３０１）、自車両の状態情報の取得が行われ（ステップＳ３０２）、自車両周囲の画像の取得が行われる（ステップＳ３０３）。なお、ステップＳ３０１では、無線通信の遅延状態が、通信途絶状態、通常遅延状態、および異常遅延状態のいずれであるか判断される。
【００８０】
ステップＳ３０４では、ガイド線重畳機能により、ステップＳ３０１における判断結果に基づいて、端末装置１００と車載装置２００との無線通信の遅延状態が、通信途絶状態であるか否かの判断が行われる。通信途絶状態であると判断された場合には、ステップＳ３０８に進み、一方、通信途絶状態ではないと判断された場合には、ステップＳ３０５に進む。
【００８１】
ステップＳ３０５では、ガイド線重畳機能により、無線通信の遅延状態が通常遅延状態であるか否かの判断が行われる。たとえば無線通信の遅延時間が所定時間以内であり、通常遅延状態であると判断された場合には、ステップＳ３０６に進み、一方、無線通信の遅延時間が所定時間を超えており、異常遅延状態であると判断された場合には、ステップＳ３０７に進む。
【００８２】
ステップＳ３０６では、無線通信の遅延状態が通常遅延状態であると判断されているため、ガイド線重畳機能により、図１１に示すように、基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に、距離ガイド線Ｑ２が重畳される。
【００８３】
また、ステップＳ３０７でも、無線通信が遅延していると判断されているため、ガイド線重畳機能により、図１２に示すように、基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に、距離ガイド線Ｑ２が重畳される。また、ステップＳ３０７では、無線通信の遅延状態が異常遅延状態であると判断されているため、ガイド線重畳機能は、通常遅延状態である場合と比べて、ガイド線の色を淡色で表示するとともに、破線で表示する。これにより、無線通信の遅延状態が異常遅延状態であることをドライバに適切に認識させることができる。
【００８４】
さらに、ステップＳ３０４において、無線通信の遅延状態が通信途絶状態であると判断された場合には、ステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０８では、ガイド線重畳機能により、図１３（Ａ）に示すように、ガイド線が強調して表示されるとともに、基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に、距離ガイド線Ｑ２が重畳される。
【００８５】
そして、ステップＳ３０９に進み、ガイド線重畳機能により、ガイド線を強調表示してから一定時間が経過したか否かの判断が行われる。一定時間が経過するまでは、ステップＳ３０９で待機し、一定時間が経過した場合には、ステップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０では、ガイド線重畳機能により、ガイド線が非表示にされる。このように、無線通信の遅延状態が通信途絶状態である場合には、ガイド線が強調表示された後に、ガイド線を非表示とすることで、無線通信の遅延状態が通信途絶状態であることをドライバに適切に認識させることができる。
【００８６】
ステップＳ３１１では、制御装置１０の情報提示機能により、ステップＳ３０６，Ｓ３０７、またはステップＳ３０８においてガイド線が重畳された画像が、ディスプレイ３０の画面に提示される。
【００８７】
以上のように、第３実施形態に係る情報提示システム１０００は、端末装置１００と車載装置２００との無線通信の遅延状態に基づいて、ガイド線の表示態様を変更する。たとえば、無線通信の遅延状態が異常遅延状態である場合には、通常遅延状態である場合と比べて、ガイド線を淡色、破線などにより表示する。また、無線通信の遅延状態が通信途絶状態である場合には、通常遅延状態と比べて、ガイド線を強調表示した後に、ガイド線を非表示にする。これにより、第３実施形態では、第１実施形態の効果に加えて、ドライバに無線通信の遅延状態を適切に認識させることができる。
【００８８】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００８９】
たとえば、上述した実施形態では、本発明に係る情報提示システムの一態様として端末装置１００及び情報提示システム１０００を例にして説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９０】
また、上述した実施形態では、本発明に係る情報提示システムの一態様として、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を含む制御装置１０を備える端末装置１００と車載装置２００を備える情報提示システム１０００を一例として説明したが、これに限定されるものではない。
【００９１】
さらに、上述した実施形態では、カメラと、通信機能を備える車載装置の一態様として、カメラ１と、通信装置２と、車両コントローラ３と、各種装置４とを備える車載装置２００を説明したが、これに限定されるものではない。
【００９２】
また、上述した実施形態では、自車両後方を撮像した画像にガイド線を重畳する構成を例示したが、これに限定されず、自車両前方、あるいは、自車両側方を撮像した画像にガイド線を重畳する構成とすることができる。また、複数のカメラ１により撮像された複数の画像から、上空の仮想視点から車両を見下ろした投影面に投影した一の投影画像を生成し、これにガイド線を重畳する構成とすることもできる。この場合も、自車両の車速、加速度、舵角、および無線通信の遅延時間に基づいて、ガイド線を基準位置Ｑ２’よりも自車両側の位置、または、自車両の進行方向側の位置に重畳する構成とすることができる。
【００９３】
さらに、上述した実施形態では、無線通信が遅延している場合に、各距離ガイド線Ｑ２を基準位置Ｑ２’よりも自車両側の位置、および、自車両の進行方向側の位置のいずれか一方に重畳する構成を例示したが、この構成に限定されず、一部の距離ガイド線Ｑ２を、基準位置Ｑ２’よりも自車両側の位置に重畳し、他の距離ガイド線Ｑ２を、自車両の進行方向側の位置に重畳することができる。たとえば、自車両から一定距離までの距離を示す距離ガイド線Ｑ２については、基準位置Ｑ２’よりも自車両側の位置に重畳し、自車両から一定距離を超えた距離を示す距離ガイド線Ｑ２については、基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に重畳する構成とすることができる。
【００９４】
また、上述した実施形態では、車幅ガイド線Ｑ１および距離ガイド線Ｑ２を有するガイド線を画像上に重畳する構成を例示したが、この構成に加えて、たとえば、自車両が移動すると予測される軌跡を示す予想進路線Ｐを画像上にさらに重畳する構成とすることができる。
【００９５】
さらに、上述した第１実施形態では、無線通信が遅延している場合に、図５に示すように、基準位置Ｑ２’よりも自車両側の位置に、各距離ガイド線Ｑ２を重畳する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、図７に示すように、基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に、各距離ガイド線Ｑ２を重畳する構成とすることができる。この場合、画像上において自車両からの実際の距離をドライバに適切に認識させることができる。
【００９６】
また、上述した第２実施形態では、無線通信が遅延しており、自車両周囲に移動体が存在しない場合、または、移動体がガイド線の範囲外に存在する場合に、距離ガイド線Ｑ２が自車両からの実際の距離を表示するように、基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置に、距離ガイド線Ｑ２を重畳する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、基準位置Ｑ２’よりも自車両の進行方向側の位置であれば、距離ガイド線Ｑ２を、自車両からの実際の距離に対応しない位置（基準位置Ｑ２’から所定の距離だけ自車両の進行方向側の位置）に重畳する構成としてもよい。この場合も、距離ガイド線Ｑ２が示す距離を、自車両からの実際の距離により近い距離としてドライバに提示することができる。
【００９７】
さらに、上述した第３実施形態では、無線通信の遅延状態に基づいて、ガイド線の表示態様を変更する構成を例示したが、各遅延状態に応じたガイド線の表示態様は上述した例に限定されず、適宜設定することができる。たとえば、ガイド線の色、太さ、態様（破線など）に加えて、ガイド線の透過度を変更し、また、ガイド線を点滅表示する構成としてもよい。たとえば、無線通信の通信状態が異常通信状態である場合には、ガイド線の透過度を高くし、あるいは、ガイド線を点滅表示させる構成とすることができる。また、無線通信の通信状態が通信途絶信状態である場合に、まず、ガイド線の透過度を低くし、その後、ガイド線の透過度を高くしてもよい。また、ガイド線を非表示とすることに代えて、ガイド線を点滅表示させる構成としてもよい。さらに、通常遅延状態である場合には、ガイド線を青色、緑色、青紫色などの相対的に目立たない後退色の線、破線、相対的に細い線で表示し、異常遅延状態である場合には、ガイド線を赤色、実線、オレンジ色、黄色などの相対的に目立つ進出色の線、相対的に太い線で表示する構成としてもよい。
【００９８】
加えて、上述した第２実施形態では、自車両の周囲に存在する移動体を検知する構成を例示したが、自車両の周囲に存在する障害物（壁や縁石など）を検知する構成としてもよい。この場合も、同様に、自車両の周囲に障害物が存在するか、障害物がガイド線の範囲内に存在するかなどに基づいて、距離ガイド線Ｑ２の重畳位置を決定することができる。
【００９９】
なお、上述した実施形態に係る制御装置１０の画像取得機能は本発明の画像取得手段に、ガイド線重畳機能は本発明の車両情報取得手段および重畳手段に、遅延状態判断機能は本発明の判断手段に、移動体検知情報取得機能は本発明の障害物情報取得手段に、それぞれ相当する。
【符号の説明】
【０１００】
１０００…情報提示システム
１００…端末装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…ディスプレイ
２００…車載装置
１，１ａ〜１ｄ…カメラ
２…通信装置
３…車両コントローラ
４…各種装置
４１…ステアリング制御装置
４２…加速度センサ
４３…移動体検出装置
【図１】
2016194039.tif 000003
【図２】
2016194039.tif 000004
【図３】
2016194039.tif 000005
【図４】
2016194039.tif 000006
【図５】
2016194039.tif 000007
【図６】
2016194039.tif 000008
【図７】
2016194039.tif 000009
【図８】
2016194039.tif 000010
【図９】
2016194039.tif 000011
【図１０】
2016194039.tif 000012
【図１１】
2016194039.tif 000013
【図１２】
2016194039.tif 000014
【図１３】
2016194039.tif 000015
【図１４】
2016194039.tif 000016
【国際調査報告】
2016194039.tif 000017
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