(57)【要約】  既存の地図データ及び車載装置等を用いて車両が一方通行路を逆走することを抑制する逆走抑制装置等を提供する。  本発明による逆走抑制装置は、自車の現在地を取得する現在地取得部と、自車の走行方向を取得する走行方向取得部と、現在地の周辺地図データを取得する地図データ取得部と、現在地と周辺地図データから自車の走行状態を判定するエリアである判定エリアを設定する走行状態判定エリア設定部と、自車が判定エリアにおいて、本線と休憩施設入口側とを連結する入口側連結道路の本線との連結口を通過した時の自車の走行方向を順走方向として記憶する順走方向記憶部と、判定エリア内において、自車の走行方向と順走方向との角度が第一の閾値以上の場合、所定の通知を行うよう通知器に指示する通知指示部とを備える。
2017149655.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在地を取得する現在地取得部と、
前記自車の走行方向を取得する走行方向取得部と、
前記現在地の周辺地図データを取得する地図データ取得部と、
前記現在地と前記周辺地図データから前記自車の走行状態を判定するエリアである判定エリアを設定する走行状態判定エリア設定部と、
前記自車が前記判定エリアにおいて、本線と休憩施設入口側とを連結する入口側連結道路の前記本線との連結口を通過した時の前記自車の走行方向を順走方向として記憶する順走方向記憶部と、
前記判定エリア内において、前記自車の走行方向と前記順走方向との角度が第一の閾値以上の場合、所定の通知を行うよう通知器に指示する通知指示部と
を備える逆走抑制装置。
【請求項２】
前記走行状態判定エリア設定部は、
前記入口側連結道路の前記本線との連結口を中心とし、
前記入口側連結道路の前記本線との連結口と、前記本線と前記休憩施設出口側とを連結する出口側連結道路の前記本線との連結口との間の距離よりも小さい値を半径とした円内を前記判定エリアと設定する
ことを特徴とする請求項１記載の逆走抑制装置。
【請求項３】
前記自車が前記入口側連結道路の前記本線との連結口を通過すると前記自車の走行軌跡の記憶を開始する走行軌跡記憶部と、
前記判定エリア内において、前記自車の走行方向と前記順走方向との角度が第一の閾値以上であり、かつ、前記現在地と前記走行軌跡記憶部に記憶された走行軌跡との距離が第二の閾値以下の場合、所定の警告を行うよう警告器に指示する警告指示部と
を備える請求項１記載の逆走抑制装置。
【請求項４】
前記走行軌跡記憶部は、
前記出口側連結道路の前記本線との連結口を通過すると、記憶した走行軌跡を破棄する
ことを特徴とする請求項３記載の逆走抑制装置。
【請求項５】
前記自車の走行速度を取得する走行速度取得部を備え、
前記通知指示部は、
前記走行速度が第三の閾値以下の場合、前記所定の通知を行うよう指示しない
ことを特徴とする請求項１記載の逆走抑制装置。
【請求項６】
前記自車のトランスミッション接続状態を取得するトランスミッション状態取得部を備え、
前記通知指示部は、
前記トランスミッション接続状態がパーキング、ニュートラル、リバースのいずれかの場合、前記所定の通知を行うよう指示しない
ことを特徴とする請求項１記載の逆走抑制装置。
【請求項７】
前記自車の走行速度を取得する走行速度取得部を備え、
前記警告指示部は、
前記走行速度が第四の閾値以下の場合、前記所定の警告を行うよう指示しない
ことを特徴とする請求項３記載の逆走抑制装置。
【請求項８】
前記自車のトランスミッション接続状態を取得するトランスミッション状態取得部を備え、
前記警告指示部は、
前記トランスミッション接続状態がパーキング、ニュートラル、リバースのいずれかの場合、前記所定の警告を行うよう指示しない
ことを特徴とする請求項３記載の逆走抑制装置。
【請求項９】
自車が逆走していることを通知するように通知器に指示する逆走抑制システムであって、
前記自車の現在地と前記現在地の周辺地図データから前記自車の走行状態を判定するエリアである判定エリアを設定する走行状態判定エリア設定部と、
前記自車が前記判定エリアにおいて本線と休憩施設入口側とを連結する入口側連結道路の前記本線との連結口を通過した時の走行方向を順走方向として記憶する順走方向記憶部と、
前記判定エリア内において、前記自車の走行方向と前記順走方向との角度が第一の閾値以上の場合、所定の通知を行うよう通知器に指示する通知指示部と
を備える逆走抑制システム。
【請求項１０】
（ａ）自車の現在地と前記現在地の周辺地図データから前記自車の走行状態を判定するエリアである判定エリアを設定する工程と、
（ｂ）前記自車が前記判定エリアにおいて本線と休憩施設入口側とを連結する入口側連結道路の前記本線との連結口を通過した時の走行方向を順走方向として記憶する工程と、
（ｃ）前記判定エリア内において、前記自車の走行方向と前記順走方向との角度が第一の閾値以上の場合、所定の通知を行うよう通知器に指示する工程と
を備える逆走抑制方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車両に搭載される逆走抑制装置、逆走抑制方法及び逆走抑制システムに係り、既存の地図データを用いて逆走を抑制する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車専用道路等の本線とサービスエリアやパーキングエリアといった休憩施設（建造物のない休憩スペースのみのものも含む）とを連結する道路（以下、「連結道路」という）は一方通行であるが、休憩施設から本線へ戻る際に誤って逆走してしまうことが想定される。これに対し、休憩施設内の道路や連結道路の一方通行情報を記憶しておき、自車位置近傍の一方通行道路において進行が許可されている方向と自車の進行方向とを比較し、逆走方向に進行していると判定すると音声等により通知を行う車載装置が提案されている（特許文献１）。【０００３】
また、休憩施設と連結道路との境界において道路側に設置された無線送信機から識別情報を送信し、車両に搭載された無線受信機により識別情報を受信することにより、逆走方向に進行しているか否かを判定し、逆走方向に進行していると判定すると音声等により通知を行うシステムが提案されている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１―１０６９６０号公報（第１４頁、第２図）
【特許文献２】特開２００３―１５１０７７号公報（第１７頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した従来の逆走抑制装置又は逆走抑制システムでは、休憩施設内の道路や連結道路の一方通行情報を記憶しておく必要があり、記憶容量が大きくなってしまう（高コストになってしまう）という問題があった（特許文献１）。
また、路上側及び車両側に無線通信機が必要になり高コストとなってしまうという問題があった（特許文献２）。【０００６】
本発明は上記した問題点を解決するためになされたものであり、既存の地図データ及び車載装置（車載機器）を用いて、車両が一方通行道路を逆走すること、特に連結道路を逆走することを抑制する逆走抑制装置、逆走抑制方法又は逆走抑制システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る逆走抑制装置は、自車の現在地を取得する現在地取得部と、自車の走行方向を取得する走行方向取得部と、現在地の周辺地図データを取得する地図データ取得部と、現在地と周辺地図データから自車が逆走しているかを判定するエリアを設定する逆走判定エリア設定部と、自車がエリアにおける休憩施設入口側の連結道路の入口を通過した時の走行方向を順走方向として記憶する順走方向記憶部と、エリア内において、自車の走行方向と順走方向との角度が第一の閾値以上であれば、所定の通知を行うよう通知器に指示する通知指示部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
上記のように構成された逆走抑制装置は、既存の地図データ及び車載装置を用いて車両が一方通行路を逆走することを通知することで、低コストで車両の逆走を抑制することができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１における逆走抑制装置により逆走を通知する例を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１における逆走抑制装置を含む車載機器のＨ／Ｗ構成例である。
【図３】本発明の実施の形態１における逆走抑制装置を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１における逆走抑制装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態２における逆走抑制装置を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態２における逆走抑制装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態３における逆走抑制装置を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態４における逆走抑制装置を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態５における逆走抑制装置を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態６における逆走抑制装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１１】
実施の形態１．
本発明の実施の形態１における逆走抑制装置について図１、図２、図３及び図４を用いて説明する。
図１は本発明の実施の形態１における逆走抑制装置により逆走を通知する例を示す図である。自動車専用道路等にはサービスエリア、パーキングエリアといった休憩施設１９が設置されており、本線１７ａから休憩施設１９へ進入するには連結道路２２ａを一方通行方向２３ａに沿って走行する。同様に、休憩施設１９から本線１７ａへ戻るには連結道路２２ｂを一方通行方向２３ｂに沿って走行する。通常、本線１７ａを走行中の車両は高速走行していることから、休憩施設１９から本線１７ａへ戻る車両は連結道路２２ｂで加速した上で本線１７ａへ合流する（通常、自動車専用道路等は中央分離帯１８により相互の通行方向が仕切られており、連結道路２２ｂを走行後に本線１７ｂへ合流することはない。つまり、連結道路２２ｂでは加速走行となる。）。しかし、ドライバーが休憩施設１９で休憩をとる等の行為により、連結道路２２ａを連結道路２２ｂと誤認し、連結道路２２ａを一方通行方向２３ａとは逆方向へ高速度で逆走し、事故が発生するおそれがある。本発明の実施の形態１における逆走抑制装置は、上述のように一方通行道路を逆走することを抑制すべく、逆走している場合又は逆走の可能性が高まっている場合に自車の搭乗者に通知するものである。以下、本発明の実施の形態１の逆走抑制装置の動作について説明する。
【００１２】
図２は本発明の実施の形態１における逆走抑制装置を含む車載機器のＨ／Ｗ構成例であり、ＣＰＵ２は、後述するように、メモリ１又はセンサ３から取得した各種情報に基づいて自車が逆走しているか否かを推定し、逆走していると通知する必要があると判定すると表示器６又は音声出力器７により自車の搭乗者に通知するよう指示する。
【００１３】
図３は本発明の実施の形態１における逆走抑制装置を示すブロック図である。
現在地取得部９は、ＣＰＵ２により構成される。ＣＰＵ２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）やジャイロセンサといったセンサ３から取得した情報から自車の現在地を推定し、地図データ取得部１０に出力する。
【００１４】
地図データ取得部１０は、ＣＰＵ２により構成される。ＣＰＵ２は、自車の現在地周辺の地図データをメモリ１より取得し、現在地取得部９より入力された自車の現在地と合わせて道路モード判定部１１に出力する。
【００１５】
道路モード判定部１１は、ＣＰＵ２により構成される。ＣＰＵ２は、地図データ取得部１０から入力された自車の現在地と現在地周辺の地図データから高速道路等の自動車専用道路に位置するか否かを判定し（以下、「道路モード判定結果」という）、地図データ取得部１０から入力された自車の現在地及び現在地周辺の地図データと合わせて連結道路通過判定部１２へ出力する。
【００１６】
連結道路通過判定部１２は、ＣＰＵ２により構成される。ＣＰＵ２は、道路モード判定部１１から入力された道路モード判定結果が自動車専用道路に位置する場合、道路モード判定部１１から入力された自車の現在地及び現在地周辺の地図データから、自車が本線１７ａと休憩施設入口２９を連結する連結道路２２ａの入口である連結道路入口２０を通過済であるか、通過中であるか、未通過であるかを判定し（以下、「入口通過判定結果」という）、道路モード判定部１１から入力された自車の現在地及び現在地周辺の地図データと合わせて順走方向導出部１３へ出力する。入口通過判定結果は、例えば、自車が休憩施設１９又は連結道路２２に位置していれば通過済と判定し、自車が連結道路入口２０に位置していれば通過中と判定し、自車が本線１７に位置していれば未通過と判定する。道路モード判定部１１から入力された道路モード判定結果が自動車専用道路に位置しない場合、入口通過判定結果を未通過と判定して、道路モード判定部１１から入力された自車の現在地及び現在地周辺の地図データと合わせて順走方向導出部１３へ出力する。
【００１７】
順走方向導出部１３は、ＣＰＵ２により構成される。ＣＰＵ２は、連結道路通過判定部１２から入力された入口通過判定結果が通過中である場合、ジャイロセンサといったセンサ３から取得した情報から導出した自車の走行方向を順走方向として、連結道路通過判定部１２から入力された自車の現在地、現在地周辺の地図データ及び入口通過判定結果と合わせて逆走エリア判定部１４へ出力する。連結道路通過判定部１２から入力された入口通過判定結果が通過済である場合、上述にて導出済の順走方向を連結道路通過判定部１２から入力された自車の現在地、現在地周辺の地図データ及び入口通過判定結果と合わせて逆走エリア判定部１４へ出力する。連結道路通過判定部１２から入力された入口通過判定結果が未通過である場合、順走方向をヌル値として、連結道路通過判定部１２から入力された自車の現在地、現在地周辺の地図データ及び入口通過判定結果と合わせて逆走エリア判定部１４へ出力する。
【００１８】
逆走エリア判定部１４は、ＣＰＵ２により構成される。ＣＰＵ２は、順走方向導出部１３から入力された入口通過判定結果が通過済又は通過中である場合、順走方向導出部１３から入力された自車の現在地及び現在地周辺の地図データから逆走判定を行うエリア（以下、「逆走判定エリア」という）内に位置するかを判定し（以下、「逆走エリア判定結果」という）、順走方向導出部１３から入力された順走方向と合わせて逆走判定部１５へ出力する。順走方向導出部１３から入力された入口通過判定結果が未通過である場合、逆走エリア判定結果を逆走判定エリア２４外として、順走方向導出部１３から入力された順走方向と合わせて逆走判定部１５へ出力する。
【００１９】
ここで、逆走判定エリア２４の設定方法について図１を用いて説明する。地図データには、連結道路入口２０と連結道路出口２１の経度緯度情報といった位置情報が含まれており、入口通過判定結果が通過済又は通過中であれば順走方向導出部１３から入力された現在地周辺の地図データには連結道路入口２０及び連結道路出口２１の位置情報が含まれることになり、連結道路入口２０と連結道路出口２１との間の距離Ｌを算出できる。次に、連結道路入口２０を中心として、半径αＬの円内を逆走判定エリア２４と設定する。但し、α＜１とし、好ましくはα＜０．５とする。これは次の理由による。
【００２０】
上述したように、ドライバーが休憩施設１９において休憩した後、本線１７へ戻る際に、連結道路入口２０側と連結道路出口２１側を間違えることで連結道路入口２０側の連結道路２２ａを逆走してしまうことがある。また、休憩施設１９内では低速走行するが、連結道路２２では本線１７への合流のために高速走行となる。つまり、連結道路２２へ近づく程高速走行になる傾向があり、逆走による危険度が高まる。従って、連結道路入口２０側において逆走通知すれば十分な効果が得られる。つまり、α＜０．５とすれば、連結道路入口２０側のみにおいて逆走判定を行うことになる。
【００２１】
尚、地図データに休憩施設入口２９及び休憩施設出口３０の位置情報が含まれる場合は、休憩施設入口２９と休憩施設出口３０との間の距離をＬとし、休憩施設入口２９を中心とした半径αＬの円内を逆走判定エリア２４としてもよい。この場合、休憩施設入口２９通過時の走行方向を順走方向とする。
【００２２】
逆走判定部１５は、ＣＰＵ２により構成される。ＣＰＵ２は、逆走エリア判定部１４から入力された逆走エリア判定結果が逆走判定エリア２４内である場合、逆走エリア判定部１４から入力された順走方向とセンサ３（例えば、ジャイロセンサ）から取得した情報から導出した自車の走行方向とを比較することで自車が逆走方向に走行しているか否かを判定し（以下、「逆走判定結果」という）、逆走通知部１６へ出力する。逆走エリア判定部１４から入力された逆走エリア判定結果が逆走判定エリア２４外である場合、逆走判定結果を順走（逆走ではない）として、逆走通知部１６へ出力する。
【００２３】
ここで、順走方向と自車の走行方向とから自車が逆走方向に走行しているか否か判定する方法について説明する。順走方向と自車の走行方向がなす角度θ（０度≦θ≦１８０度）を導出し、θが所定の角度以上であれば逆走方向に走行しているとする。所定の角度は９０度以上であればよいが、小さくすることでより早く逆走の可能性を検出できるが過剰検出となることもあり、大きくすることで過剰検出を抑えることができるが逆走の可能性を検出するタイミングが遅くなることもある。
【００２４】
逆走通知部１６は、ＣＰＵ２及び音声出力器７により構成される。ＣＰＵ２は、逆走判定部１５から入力された逆走判定結果が逆走である場合、逆走していることを自車の搭乗者に通知するよう音声出力器７に指示し、音声出力器７は所定の出力をする。例えば、スピーカーからビープ音を出力したり、「逆走の可能性があります」「逆走です」といった音声を出力する。ここでは、自車の搭乗者への通知方法として音声出力器７を用いるとしたが、ナビゲーション画面、ヘッドアップディスプレイといった表示器６により「逆走の可能性があります」「逆走です」といった表示をすることで通知してもよいし、音声出力器７及び表示器６の両方により通知してもよい。
【００２５】
尚、上述した各ブロックの動作において、自車の現在地をブロック間で引き渡す構成としたが、各ブロックがセンサ３から取得するようにしてもよいし、ナビゲーション装置等の別機器から取得するようにしてもよい。
【００２６】
次に、フローチャートを用いて本実施の形態１における逆走抑制装置の動作について詳しく説明する。図４は本発明の実施の形態１における逆走抑制装置の動作を示すフローチャートである。
【００２７】
ステップＳＴ１では、地図データと自車の現在地とから自車が自動車専用道路に位置するかを判定し、自動車専用道路に位置すればステップＳＴ２へ進み、自動車専用道路に位置していなければ処理を終了する。
【００２８】
ステップＳＴ２では、地図データと自車の現在地とから自車が連結道路入口２０に位置するかを判定し、連結道路入口２０に位置すればステップＳＴ３へ進み、連結道路入口２０に位置していなければステップＳＴ１へ進む。ステップＳＴ１へ進むケースとしては、休憩施設１９へ一度も立ち寄らない場合、休憩施設１９へ立ち寄ったが本線１７へ戻っている場合がある。
【００２９】
ステップＳＴ３では、地図データから逆走判定エリア２４を設定する。ステップＳＴ３では連結道路入口２０に位置しており、上述にて逆走エリア判定部１４の動作について説明したように、連結道路入口２０を中心とした半径αＬの円内を逆走判定エリア２４に設定し、ステップＳＴ４へ進む。
【００３０】
ステップＳＴ４では、ジャイロセンサ等のセンサ３からの情報を用いて一方通行道路（特に連結道路２２ａ）の順走方向を設定する。ステップＳＴ４では連結道路入口２０に位置しており、上述にて順走方向導出部１３の動作について説明したように、連結道路入口２０を通過中の走行方向を順走方向と設定し、ステップＳＴ５へ進む。
【００３１】
ステップＳＴ５では、ステップＳＴ３で設定した逆走判定エリア２４と自車の現在地とから自車が逆走判定エリア２４内に位置するかを判定し、逆走判定エリア２４内に位置すればステップＳＴ６へ進み、逆走判定エリア２４内に位置していなければステップＳＴ８へ進む。
【００３２】
ステップＳＴ６では、ステップＳＴ４で設定した順走方向とジャイロセンサ等のセンサ３からの情報を用いて自車が一方通行道路を逆走している又は逆走する可能性が高まっているかを判定する。この判定は上述にて逆走判定部１５の動作について説明したように、順走方向と自車の走行方向とがなす角度が所定の角度以上であれば逆走している又は逆走する可能性が高まっているとしてステップＳＴ７へ進み、所定の角度未満であればステップＳＴ５へ進む。ステップＳＴ５へ進むのは、逆走判定エリア２４内にいるかぎりは逆走を抑制する必要があるためである。つまり、逆走判定エリア２４外へ移動するまではステップＳＴ５、ステップＳＴ６及びステップＳＴ７のステップを繰り返す。
【００３３】
ステップＳＴ７では、逆走している又は逆走する可能性が高まっていることを音声や画面表示により自車の搭乗者に通知し、ステップＳＴ６と同様に、逆走判定エリア２４内にいるかぎりは逆走を抑制する必要があるためステップＳＴ５へ進む。車両の進行方向は適宜変化するため、依然として逆走判定エリア２４内を走行していれば、次回のステップＳＴ６処理では所定の角度未満となることもある。
【００３４】
ステップＳＴ８では、地図データと自車の現在地とから自車が連結道路出口２１を通過したかを判定し、連結道路出口２１を通過し本線１７に戻ればステップＳＴ１へ進み、連結道路出口２１を通過していなければ休憩施設１９内を逆走判定エリア２４に向かって走行している可能性があるのでステップＳＴ５へ進む。
【００３５】
以上述べたように、この実施の形態１にて示した逆走抑制装置にあっては、既存の地図データ及び車載装置を用いて車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知することで、低コストで車両の逆走を抑制することができるという効果を有する。
【００３６】
また、連結道路入口２０から所定距離内でのみ車両が一方通行道路を逆走することを通知するので、過剰な通知が抑えられ、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
【００３７】
実施の形態２．
本発明の実施の形態２における逆走抑制装置について図５及び図６を用いて説明する。尚、図５、図６において、それぞれ図３、図４と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態２では、実施の形態１と同様に車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知するのに加え、逆走による事故発生の可能性がより高まると自車の搭乗者のみならず、周辺車両の搭乗者へも警告するものである。以下、実施の形態１と異なる動作について説明する。
【００３８】
図５は本発明の実施の形態２における逆走抑制装置を示すブロック図である。本発明の実施の形態２における逆走抑制装置は、本発明の実施の形態１における逆走抑制装置を示すブロック図に走行軌跡記憶部２５及び逆走警告部２６が追加されている。また、連結道路通過判定部１２、逆走エリア判定部１４、逆走判定部１５及び逆走通知部１６の動作が異なる。以下、各ブロックの動作について説明する。
【００３９】
連結道路通過判定部１２は、本発明の実施の形態１における逆走抑制装置の動作に加え、自車の現在地及び入口通過判定結果を走行軌跡記憶部２５へ出力する。
【００４０】
走行軌跡記憶部２５は、ＣＰＵ２により構成される。ＣＰＵ２は、連結道路通過判定部１２から入力された入口通過判定結果が通過中の場合、連結道路通過判定部１２から入力された自車の現在地を用いて自車の走行軌跡のメモリ１への記憶を開始する。連結道路通過判定部１２から入力された入口通過判定結果が通過済の場合、連結道路通過判定部１２から入力された自車の現在地を用いて自車の走行軌跡のメモリ１への記憶を継続する。連結道路通過判定部１２から入力された入口通過判定結果が未通過の場合、自車の走行軌跡のメモリ１への記憶を終了する。
【００４１】
逆走エリア判定部１４は、本発明の実施の形態１における逆走抑制装置の動作に加え、順走方向導出部１３から入力された自車の現在地も逆走判定部１５へ出力する。
【００４２】
逆走判定部１５は、本発明の実施の形態１における逆走抑制装置の動作に加え、逆走エリア判定部１４から入力された自車の現在地も逆走通知部１６へ出力する。
【００４３】
逆走通知部１６は、本発明の実施の形態１における逆走抑制装置の動作に加え、逆走判定部１５から入力された自車の現在地及び逆走判定結果を逆走警告部２６へ出力する。
【００４４】
逆走警告部２６は、ＣＰＵ２及び音声出力器７により構成される。ＣＰＵ２は、逆走通知部１６から入力された逆走判定結果が逆走であり、かつ、逆走通知部１６から入力された自車の現在地と走行軌跡記憶部２５が記憶している自車の走行軌跡との最短距離が所定距離（例えば、５０ｍ）以下である場合、逆走していることを自車の搭乗者及び周辺車両の搭乗者に警告するよう音声出力器７に指示し、音声出力器７は所定の出力をする。例えば、クラクションを鳴らす。ここでは、警告方法として音声出力器７を用いるとしたが、ヘッドアップディスプレイ、インストルメントパネルといった表示器６に警告マークを表示したり、強調表示により「逆走の可能性があります」「逆走です」といった表示をすることで警告してもよい。また、ライト８を用い、ヘッドライトでパッシングしたり、ハザードランプを点滅してもよい。
【００４５】
上記に加え、逆走警告部２６により逆走していることを警告するように指示しているにもかかわらず、尚、逆走を続けている場合は、走行速度を自動的に所定の走行速度まで減速させるように制御してもよいし、完全に停止するように制御してもよい。逆走を続けていると判定する条件としては、例えば、逆走警告部２６が逆走していることを警告するよう指示した時点から１００ｍ走行した時点での走行速度が逆走していることを警告するよう指示した時点での走行速度を下回っていないとしてもよいし、逆走警告部２６が逆走していることを警告するよう指示した時点から５秒経過した時点での走行速度が逆走していることを警告するよう指示した時点での走行速度を下回っていないとしてもよい。
【００４６】
次に、フローチャートを用いて本実施の形態２における逆走抑制装置の動作について詳しく説明する。尚、本実施の形態１における逆走抑制装置の動作と異なる動作についてのみ説明する。図６は本発明の実施の形態２における逆走抑制装置の動作を示すフローチャートである。
【００４７】
ステップＳＴ９では、連結道路入口２０に位置しており、走行軌跡として自車の現在地の記憶を開始し、ステップＳＴ３へ進む。自車の現在地は、上述にて走行軌跡記憶部２５の動作について説明したように、連結道路通過判定部１２から入力されるものであってもよいし、センサ３から取得してもよいし、ナビゲーション装置で取得しているものを用いてもよい。
【００４８】
ステップＳＴ１２では、本線１７に位置しており、走行軌跡の記憶を終了し、ステップＳＴ１へ進む。尚、本線１７から再び同じ又は別の連結道路入口２０を通過すると走行軌跡の記憶を開始するので、メモリ１の記憶容量を抑えるべく、本ステップにて記憶している走行軌跡をリセットしてもよい。
【００４９】
ステップＳＴ１０では、ステップＳＴ９で記憶開始した走行軌跡と自車の現在地との最短距離が所定距離以下であるかを判定し、所定距離以下であればステップＳＴ１１へ進み、所定距離よりも離れていればステップＳＴ５へ進む。ステップＳＴ５へ進むのは、逆走判定エリア２４内にいるかぎりは逆走を抑制する必要があるためである。つまり、逆走判定エリア２４外へ移動するまではステップＳＴ５、ステップＳＴ６、ステップＳＴ７、ステップＳＴ１０及びステップＳＴ１１のステップを繰り返す。
【００５０】
ステップＳＴ１１では、逆走している又は逆走する可能性が高まっていることを音声、画面表示及び発光の少なくとも１つにより自車の搭乗者及び周辺車両の搭乗者に警告し、ステップＳＴ１０と同様に、逆走判定エリア２４内にいるかぎりは逆走を抑制する必要があるためステップＳＴ５へ進む。車両の進行方向は適宜変化するため依然として逆走判定エリア２４内を走行していても、次回のステップＳＴ６処理では所定の角度未満となったり、次回のステップＳＴ１０処理では所定距離よりも離れていることもある（ステップＳＴ１１まで到達しない）。
【００５１】
以上述べたように、この実施の形態２にて示した逆走抑制装置にあっては、既存の地図データ及び車載装置を用いて車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知又は警告することで、低コストで車両の逆走を抑制することができるという効果を有する。
【００５２】
また、既存の地図データ及び車載装置を用いて車両が一方通行道路を逆走することを周辺車両の搭乗者へ警告することで、低コストで車両の逆走による事故を抑制することができるという効果を有する。
【００５３】
また、連結道路入口２０から所定距離内でのみ車両が一方通行道路を逆走することを通知又は警告するので、過剰な通知又は警告が抑えられ、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
【００５４】
実施の形態３．
本発明の実施の形態３における逆走抑制装置について図７を用いて説明する。尚、図７において、図３と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態１では車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知するが、駐車のために一時的に逆走方向へ走行することが想定され、そのような状況において通知を受けると搭乗者が煩わしさを感じてしまう。そこで、実施の形態３では、実施の形態１と同様に動作するが、自車の走行速度が所定速度以下の場合は通知を行わないようにするものである。以下、実施の形態１と異なる動作について説明する。
【００５５】
図７は本発明の実施の形態３における逆走抑制装置を示すブロック図である。本発明の実施の形態３における逆走抑制装置は、本発明の実施の形態１における逆走抑制装置を示すブロック図に走行速度取得部２７が追加されている。また、逆走通知部１６の動作が異なる。以下、各ブロックの動作について説明する。
【００５６】
走行速度取得部２７は、ＣＰＵ２により構成される。ＣＰＵ２は、速度計４から自車の走行速度を取得し、逆走通知部１６へ出力する。
【００５７】
逆走通知部１６は、本発明の実施の形態１における逆走抑制装置の動作において、走行速度取得部２７から入力された自車の走行速度が所定速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下である場合、逆走判定部１５から入力された逆走判定結果が逆走であっても、逆走していることを自車の搭乗者に通知するよう音声出力器７等へ指示しない。
【００５８】
以上述べたように、この実施の形態３にて示した逆走抑制装置にあっては、実施の形態１における逆走抑制装置と同様の効果を有する。
更に、駐車のための一時的な逆走に対しては車両が一方通行道路を逆走することが通知されないため、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
【００５９】
実施の形態４．
本発明の実施の形態４における逆走抑制装置について図８を用いて説明する。尚、図８において、図５と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態２では車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知又は警告するが、駐車のために一時的に逆走方向へ走行することが想定され、そのような状況において通知又は警告を受けると搭乗者が煩わしさを感じてしまう。そこで、実施の形態４では、実施の形態２と同様に動作するが、自車の走行速度が所定速度以下の場合は通知又は警告を行わないようにするものである。以下、実施の形態２と異なる動作について説明する。
【００６０】
図８は本発明の実施の形態４における逆走抑制装置を示すブロック図である。本発明の実施の形態４における逆走抑制装置は、本発明の実施の形態２における逆走抑制装置を示すブロック図に走行速度取得部２７が追加されている。また、逆走通知部１６及び逆走警告部２６の動作が異なる。以下、各ブロックの動作について説明する。
【００６１】
走行速度取得部２７は、ＣＰＵ２により構成される。ＣＰＵ２は、速度計４から自車の走行速度を取得し、逆走通知部１６へ出力する。
【００６２】
逆走通知部１６は、本発明の実施の形態２における逆走抑制装置の動作において、走行速度取得部２７から入力された自車の走行速度が所定速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下である場合、逆走判定部１５から入力された逆走判定結果が逆走であっても、逆走していることを自車の搭乗者に通知するよう音声出力器７等へ指示しない。
また、走行速度取得部２７から入力された自車の走行速度も逆走警告部２６へ出力する。
【００６３】
逆走警告部２６は、本発明の実施の形態２における逆走抑制装置の動作において、逆走通知部１６から入力された自車の走行速度が所定速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以下である場合、逆走通知部１６から入力された逆走エリア判定結果が逆走判定エリア２４内であり、かつ、逆走通知部１６から入力された自車の現在地と走行軌跡記憶部２５が記憶している自車の走行軌跡との最短距離が所定距離以下であっても、逆走していることを自車の搭乗者及び周辺車両の搭乗者に警告するよう音声出力器７等へ指示しない。
【００６４】
以上述べたように、この実施の形態４にて示した逆走抑制装置にあっては、実施の形態２における逆走抑制装置と同様の効果を有する。
更に、駐車のための一時的な逆走に対しては車両が一方通行道路を逆走することが通知又は警告されないため、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
【００６５】
実施の形態５．
本発明の実施の形態５における逆走抑制装置について図９を用いて説明する。尚、図９において、図３と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態１では車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知するが、駐停車時に逆走方向に向いていることが想定され、そのような状況において通知を受けると搭乗者が煩わしさを感じてしまう。そこで、実施の形態５では、実施の形態１と同様に動作するが、自車のトランスミッション接続状態がパーキング、ニュートラル又はリバースのいずれかである場合は通知を行わないようにするものである。以下、実施の形態１と異なる動作について説明する。
【００６６】
図９は本発明の実施の形態５における逆走抑制装置を示すブロック図である。本発明の実施の形態５における逆走抑制装置は、本発明の実施の形態１における逆走抑制装置を示すブロック図にトランスミッション状態取得部２８が追加されている。また、逆走通知部１６の動作が異なる。以下、各ブロックの動作について説明する。
【００６７】
トランスミッション状態取得部２８は、ＣＰＵ２により構成される。ＣＰＵ２は、トランスミッション５の接続状態を取得し、逆走通知部１６へ出力する。
【００６８】
逆走通知部１６は、本発明の実施の形態１における逆走抑制装置の動作において、トランスミッション状態取得部２８から入力されたトランスミッション５の接続状態がパーキング、ニュートラル又はリバースのいずれかである場合、逆走判定部１５から入力された逆走判定結果が逆走であっても、逆走していることを自車の搭乗者に通知するよう音声出力器７等へ指示しない。
【００６９】
以上述べたように、この実施の形態５にて示した逆走抑制装置にあっては、実施の形態１における逆走抑制装置と同様の効果を有する。
更に、駐停車時には車両が一方通行道路を逆走することが通知されないため、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
【００７０】
実施の形態６．
本発明の実施の形態６における逆走抑制装置について図１０を用いて説明する。尚、図１０において、図５と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態２では車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知又は警告するが、駐停車時に逆走方向に向いていることが想定され、そのような状況において通知又は警告を受けると搭乗者が煩わしさを感じてしまう。そこで、実施の形態６では、実施の形態２と同様に動作するが、自車のトランスミッション接続状態がパーキング、ニュートラル又はリバースのいずれかである場合は通知又は警告を行わないようにするものである。以下、実施の形態２と異なる動作について説明する。
【００７１】
図１０は本発明の実施の形態６における逆走抑制装置を示すブロック図である。本発明の実施の形態６における逆走抑制装置は、本発明の実施の形態２における逆走抑制装置を示すブロック図にトランスミッション状態取得部２８が追加されている。また、逆走通知部１６及び逆走警告部２６の動作が異なる。以下、各ブロックの動作について説明する。
【００７２】
トランスミッション状態取得部２８は、ＣＰＵ２により構成される。ＣＰＵ２は、トランスミッション５の接続状態を取得し、逆走通知部１６へ出力する。
【００７３】
逆走通知部１６は、本発明の実施の形態２における逆走抑制装置の動作において、トランスミッション状態取得部２８から入力されたトランスミッション５の接続状態がパーキング、ニュートラル又はリバースのいずれかである場合、逆走判定部１５から入力された逆走判定結果が逆走であっても、逆走していることを自車の搭乗者に通知するよう音声出力器７等へ指示しない。
また、トランスミッション状態取得部２８から入力されたトランスミッション５の接続状態も逆走警告部２６へ出力する。
【００７４】
逆走警告部２６は、本発明の実施の形態２における逆走抑制装置の動作において、逆走通知部１６から入力された自車のトランスミッション５の接続状態がパーキング、ニュートラル又はリバースのいずれかである場合、逆走通知部１６から入力された逆走エリア判定結果が逆走判定エリア２４内であり、かつ、逆走通知部１６から入力された自車の現在地と走行軌跡記憶部２５が記憶している自車の走行軌跡との最短距離が所定距離以下であっても、逆走していることを自車の搭乗者及び周辺車両の搭乗者に警告するよう音声出力器７等へ指示しない。
【００７５】
以上述べたように、この実施の形態６にて示した逆走抑制装置にあっては、実施の形態２における逆走抑制装置と同様の効果を有する。
更に、駐停車には車両が一方通行道路を逆走することが通知又は警告されないため、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
【００７６】
実施の形態７．
本発明の実施の形態１から６における逆走抑制装置は、車載装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）及び携帯通信端末（例えば、携帯電話、スマートフォン及びタブレット端末）並びにサーバー等を組合せてシステムとして構築することもできる。この場合、逆走抑制装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
【００７７】
例えば、逆走抑制装置の機能をスマートフォン及びサーバーに配置することができる。現在地取得部９は、自車内に持ち込まれたスマートフォンに搭載されたＧＰＳにより自車の現在地を推定し、地図データ取得部１０に出力する。地図データ取得部は、サーバーに記憶された自車の現在地周辺の地図データを通信により取得し、道路モード判定部１１に出力する。
【００７８】
以上述べたように、この実施の形態７にて示した逆走抑制システムにあっては、実施の形態１〜６と同様の効果を有する。
【００７９】
以上、自動車専用道路等において本発明の逆走抑制装置、逆走抑制方法及び逆走抑制システムを説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。また、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１  メモリ、  ２  ＣＰＵ、  ３  センサ、  ４  速度計、  ５  トランスミッション、  ６  表示器、  ７  音声出力器、  ８  ライト、  ９  現在地取得部、  １０  地図データ取得部、  １１  道路モード判定部、  １２  連結道路通過判定部、  １３  順走方向導出部、  １４  逆走エリア判定部、  １５  逆走判定部、  １６  逆走通知部、  １７ａ、１７ｂ  本線、  １８  中央分離帯、  １９  休憩施設、  ２０  連結道路入口、  ２１  連結道路出口、  ２２ａ、２２ｂ  連結道路、  ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ  一方通行方向、  ２４  逆走判定エリア、  ２５  走行軌跡記憶部、  ２６  逆走警告部、  ２７  走行速度取得部、  ２８  トランスミッション状態取得部、  ２９  休憩施設入口、  ３０  休憩施設出口。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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