(57)【要約】従来と比較して低速回転の制御を容易に実行することの可能な、電動作業機を提供する。自走式芝刈機１は、相互に定格出力電圧の異なる複数種類の蓄電池を択一的に装着可能である。駆動電源回路１７は、少なくとも降圧が可能なＤＣ−ＤＣコンバータであり、蓄電池３０の出力電圧を、１８Ｖの安定した直流電圧に変換して出力する。駆動電源回路１７の出力電圧は、逆流防止用ダイオードＤ２を介して制御用電源回路１４に供給されるとともに、左車輪ドライバ１８、右車輪ドライバ１９、及び刈刃ドライバ２０にそれぞれ供給される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓄電池の電力によりモータを駆動して動作する電動作業機であって、前記蓄電池の出力電圧を変圧して出力可能な駆動電源回路と、前記変圧された出力電圧の実効値を変換可能なメイン制御部とを備え、前記メイン制御部により変換された出力電圧を用いて前記モータを駆動する、電動作業機。
【請求項２】
相互に定格出力電圧の異なる複数種類の蓄電池を択一的に装着可能である、請求項１に記載の電動作業機。
【請求項３】
前記駆動電源回路は、前記メイン制御部とは別に設けられた駆動電源制御部を備え、前記駆動電源制御部が前記駆動電源回路の出力を制御する、請求項１又は２に記載の電動作業機。
【請求項４】
前記駆動電源回路の出力に基づき、前記駆動電源制御部の動作を監視する出力電圧監視回路を備える、請求項３に記載の電動作業機。
【請求項５】
停止用スイッチを備え、前記停止用スイッチからの停止信号が前記メイン制御部を介さずに前記駆動電源回路に送信される、請求項３又は４に記載の電動作業機。
【請求項６】
前記メイン制御部は、マイクロコンピュータを備え、前記駆動電源制御部は、マイクロコンピュータを備えない回路である、請求項３から５のいずれか一項に記載の電動作業機。
【請求項７】
前記駆動電源回路が降圧型電源回路である、請求項１から６のいずれか一項に記載の電動作業機。
【請求項８】
前記駆動電源回路は、本電動作業機に装着可能な蓄電池のうち定格出力電圧が最も低い蓄電池の定格出力電圧以下の駆動電圧を出力する、請求項７に記載の電動作業機。
【請求項９】
前記モータが複数である、請求項１から８のいずれか一項に記載の電動作業機。
【請求項１０】
前記モータがブラシレスモータであり、前記モータを駆動するモータ駆動回路は複数のスイッチング素子を備え、前記メイン制御部は前記スイッチング素子を制御することで前記実効値を変換する、請求項１から９のいずれか一項に記載の電動作業機。
【請求項１１】
自走式芝刈機であって、前記モータが、刈刃を駆動する刈刃モータ、左車輪を駆動する左車輪モータ、及び右車輪を駆動する右車輪モータを含む、請求項１から１０のいずれか一項に記載の電動作業機。
【請求項１２】
相互に定格出力電圧の異なる複数種類の蓄電池を択一的に装着可能な電動作業機であって、装着した蓄電池の出力電圧を前記蓄電池の定格出力電圧以下に変換可能な降圧型電源回路を備え、前記降圧型電源回路の出力電圧を利用してモータを駆動する、電動作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、蓄電池の電力によりモータを駆動して動作する電動作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動作業機に動作電力を供給する蓄電池は、定格出力電圧が３６Ｖや１８Ｖであることが多い。蓄電池の電力によって動作する自走式芝刈機等の電動作業機の中には、相互に定格出力電圧の異なる複数種類の蓄電池を択一的に装着可能なものがある。装着する蓄電池の定格出力電圧が変わった場合には、モータを駆動するためのＰＷＭ信号のデューティを変化させる等によりモータへの印加電圧の実効値を一定にすることで、実質的に同じ出力条件でモータを駆動することができる。下記特許文献１は、自走式芝刈機の制御について開示する。下記特許文献２は、自走式装置用の充電装置の構成を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２３００２号公報
【特許文献２】特開２００７−３３６６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば自走式芝刈機における車輪の回転制御では、低速回転の回転制御が重要である。ここで、一例として、装着する蓄電池の定格出力電圧が１８Ｖから３６Ｖに変わった場合を仮定する。この場合、モータを駆動するためのＰＷＭ信号のデューティを半分に落とせば、定格出力電圧が変わる前と同じようにモータを駆動することができる。しかし、モータドライバのスイッチング素子の最低スイッチング時間の制約により、ＰＷＭ信号のデューティを低くするにも限界がある。そのため、相互に定格出力電圧の異なる複数種類の蓄電池を択一的に装着可能な電動作業機において定格出力電圧の高い蓄電池を装着した場合には、低速回転の制御が困難になる問題があった。【０００５】
本発明はこうした状況を認識してなされたものであり、その目的は、従来と比較して低速回転の制御を容易に実行することの可能な、電動作業機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様は、蓄電池の電力によりモータを駆動して動作する電動作業機であって、前記蓄電池の出力電圧を変圧して出力可能な駆動電源回路と、前記変圧された出力電圧の実効値を変換可能なメイン制御部とを備え、前記メイン制御部により変換された出力電圧を用いて前記モータを駆動する。【０００７】
相互に定格出力電圧の異なる複数種類の蓄電池を択一的に装着可能であってもよい。【０００８】
前記駆動電源回路は、前記メイン制御部とは別に設けられた駆動電源制御部を備え、前記駆動電源制御部が前記駆動電源回路の出力を制御してもよい。【０００９】
前記駆動電源回路の出力に基づき、前記駆動電源制御部の動作を監視する出力電圧監視回路を備えてもよい。【００１０】
停止用スイッチを備え、前記停止用スイッチからの停止信号が前記メイン制御部を介さずに前記駆動電源回路に送信されてもよい。【００１１】
前記メイン制御部は、マイクロコンピュータを備え、前記駆動電源制御部は、マイクロコンピュータを備えない回路であってもよい。【００１２】
前記駆動電源回路が降圧型電源回路であってもよい。【００１３】
前記駆動電源回路は、本電動作業機に装着可能な蓄電池のうち定格出力電圧が最も低い蓄電池の定格出力電圧以下の駆動電圧を出力してもよい。【００１４】
前記モータが複数であってもよい。【００１５】
前記モータがブラシレスモータであり、前記モータを駆動するモータ駆動回路は複数のスイッチング素子を備え、前記メイン制御部は前記スイッチング素子を制御することで前記実効値を変換してもよい。【００１６】
自走式芝刈機であって、前記モータが、刈刃を駆動する刈刃モータ、左車輪を駆動する左車輪モータ、及び右車輪を駆動する右車輪モータを含んでもよい。【００１７】
本発明のもう１つの態様は、相互に定格出力電圧の異なる複数種類の蓄電池を択一的に装着可能な電動作業機であって、装着した蓄電池の出力電圧を前記蓄電池の定格出力電圧以下に変換可能な降圧型電源回路を備え、前記降圧型電源回路の出力電圧を利用してモータを駆動する。【００１８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法やシステムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、従来と比較して低速回転の制御を容易に実行することの可能な、電動作業機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態に係る電動作業機としての自走式芝刈機１の使用環境説明図。
【図２】自走式芝刈機１、充電ベース５０、及びＡＣアダプタ６０を示す概略図。
【図３】他の種類の電動作業機としてのヘッジトリマ７に蓄電池３０を装着した状態の斜視図。
【図４】自走式芝刈機１のブロック図。
【図５】図４の駆動電源回路１７の概略的な回路図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照しながら本発明の好適な実施の形態を詳述する。なお、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材等には同一の符号を付し、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は発明を限定するものではなく例示であり、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００２２】
図１は、本発明の実施の形態に係る電動作業機としての自走式芝刈機１の使用環境説明図である。図２は、自走式芝刈機１、充電ベース５０、及びＡＣアダプタ６０を示す概略図である。自走式芝刈機１は、左右の車輪３Ａ，３Ｂ及び刈刃４を有する本体２と、本体２の電池パック取付部５に着脱自在に装着される蓄電池（電池パック）３０とを備える。自走式芝刈機１は、蓄電池３０の電力によって動作し、蓄電池３０の残容量が低下すると、充電ベース５０まで自走して蓄電池３０を充電する。自走式芝刈機１に着脱可能な蓄電池３０は、好ましくは他の種類の電動作業機でも共用可能であり、図３では蓄電池３０をヘッジトリマ７に装着した状態を示している。
【００２３】
図１に示すガイドワイヤ（誘導ワイヤ）８０は、充電ベース５０に接続され、自走式芝刈機１の走行エリア、すなわち芝刈り領域を区画するために配設される（例えば埋設される）。ガイドワイヤ８０には充電ベース５０から電流が供給され、自走式芝刈機１は、ガイドワイヤ８０に流れる電流により発生する磁界を不図示のガイドワイヤセンサ（例えば本体２の前後に配置されるコイル等の磁気検出手段）によって検出し、芝刈り領域を認識する。充電ベース５０は、芝刈り領域の隅に設置され、ケーブル７０によってＡＣアダプタ６０に接続される。ケーブル７０は、一端がＡＣアダプタ６０の出力端子に着脱自在であり、他端が充電ベース５０の入力端子に着脱自在である。ＡＣアダプタ６０は、商用交流電源等の外部交流電源９０に接続され、外部交流電源９０から供給される交流電圧（例えば１００Ｖ）を、直流電圧（例えば２１Ｖ）に変換する。ＡＣアダプタ６０が出力する直流電圧は、ケーブル７０によって充電ベース５０に伝達され、充電ベース５０の２つの直流出力端子５１，５２間に出力される。充電ベース５０の出力電圧は、好ましくは２５Ｖ以下であり、そうすることで充電ベース５０の出力電圧を受ける自走式芝刈機１の回路部品を耐圧が２５Ｖ以下の安価なものにすることができる。
【００２４】
図４は、自走式芝刈機１のブロック図である。自走式芝刈機１は、充電ベース５０の直流出力端子５１，５２と接続、離脱可能な充電端子１０ａ，１０ｂを本体２に有する。充電ベース５０から充電端子１０ａ，１０ｂに入力されるＤＣ２１Ｖは、被判別回路１１及び充電回路としての昇降圧回路１３に供給され、また逆流防止用ダイオードＤ１を通して制御用電源回路１４に供給される。なお、制御用電源回路１４には、逆流防止用ダイオードＤ２を通して後述の駆動電源回路１７の出力電圧（例えばＤＣ１８Ｖ）も供給される。
【００２５】
被判別回路１１は、充電ベース５０に自走式芝刈機１の本体２が接続されたことを、充電ベース５０側にて判別させるために設けられており、蓄電池３０の電力で動作するものではなく、充電ベース５０からの電力供給で動作し、蓄電池３０の放電が進んでいわゆる電池切れ（残容量が実質的にゼロ）になった場合にも充電ベース５０側にて判別可能にする。被判別回路１１は、例えば所定のＣＲ時定数回路である。充電ベース５０の直流出力端子５１，５２間が短絡されたような場合には、充電ベース５０は、自走式芝刈機１の本体２が接続されたとは認識せず、動作を停止することができる。
【００２６】
制御用電源回路１４は、充電端子１０ａ，１０ｂ間のＤＣ２１Ｖ又は後述の駆動電源回路１７が出力するＤＣ１８Ｖを入力とし、ＤＣ５Ｖをメイン制御部としての制御部（マイクロコンピュータ）１５に供給するものであり、具体的にはＤＣ−ＤＣコンバータ（電圧変換手段）である。蓄電池３０が電池切れになった場合にも充電ベース５０への接続時には充電ベース５０から制御用電源回路１４に電力が供給され、制御部１５は、充電のための制御を実行可能である。すなわち、蓄電池３０が電池切れになった場合、消費電力をゼロにするため制御用電源回路１４への蓄電池３０経由の電力供給（駆動電源回路１７からの電力供給）は無くなるが、そのような場合にも充電ベース５０への接続時には充電のための制御部１５による制御を支障なく行うことができる。
【００２７】
昇降圧回路１３は、蓄電池３０の定格出力電圧に応じて充電端子１０ａ，１０ｂ間のＤＣ２１Ｖを昇圧又は降圧し、蓄電池３０の定格出力電圧に適合する充電電圧で蓄電池３０を充電するＤＣ−ＤＣコンバータ（電圧変換手段）である。なお、昇降圧回路１３による降圧は、例えば蓄電池３０の定格出力電圧が１８Ｖで消耗が激しい場合に緩やかに充電したいときや、１８Ｖより低い蓄電池を使用可能とし、例えば１４Ｖの蓄電池を充電したい場合に行われる。図２に示す本体２の電池パック取付部５に蓄電池３０が装着されると、蓄電池３０の各端子（図４に示す＋端子、−端子、Ｃ＋端子、５Ｖ端子、ＬＤ端子、Ｔ端子、ＬＳ端子）が、本体２の電池接続用の各ターミナルに接続される。制御部１５は、Ｔ端子から蓄電池３０の種類（定格出力電圧等）の識別信号を受信し、装着された蓄電池３０の定格出力電圧に合わせた電圧で昇降圧回路１３が充電動作を行うように制御する。制御部１５による蓄電池３０の種類の識別は、蓄電池３０が装着される毎に、あるいは充電ベース５０と本体２が接続される毎に行われる。ここでは、蓄電池３０の定格出力電圧が、３６Ｖと１８Ｖの２種類である場合を想定している。蓄電池３０の定格出力電圧が３６Ｖの場合、昇降圧回路１３は、充電端子１０ａ，１０ｂ間のＤＣ２１Ｖを、３６Ｖよりやや高い直流電圧に昇圧して出力する。蓄電池３０の定格出力電圧が１８Ｖの場合、昇降圧回路１３は、充電端子１０ａ，１０ｂ間のＤＣ２１Ｖを、１８Ｖよりやや高い直流電圧に降圧して出力する。
【００２８】
駆動電源回路１７は、少なくとも降圧が可能なＤＣ−ＤＣコンバータであり、自走式芝刈機１に装着可能な蓄電池３０のうち定格出力電圧が最も低い蓄電池の定格出力電圧以下の駆動電圧を出力する。ここでは、駆動電源回路１７は、蓄電池３０の出力電圧を、１８Ｖの安定した直流電圧に変換して出力する。駆動電源回路１７の出力電圧は、逆流防止用ダイオードＤ２を介して制御用電源回路１４に供給されるとともに、モータ駆動回路としての左車輪ドライバ１８、右車輪ドライバ１９、及び刈刃ドライバ２０にそれぞれ供給される。左車輪ドライバ１８、右車輪ドライバ１９、及び刈刃ドライバ２０はそれぞれ、三相ブリッジ接続されたＦＥＴやＩＧＢＴ等の複数の（図示の例では６つの）スイッチング素子を有する。左車輪ドライバ１８は、左車輪３Ａを回転駆動する左車輪モータ２２Ａに、例えばＰＷＭ制御で電力供給する。右車輪ドライバ１９は、右車輪３Ｂを回転駆動する右車輪モータ２２Ｂに、例えばＰＷＭ制御で電力供給する。刈刃ドライバ２０は、刈刃４を駆動する刈刃モータ２２Ｃに、例えばＰＷＭ制御で電力供給する。左車輪モータ２２Ａ、右車輪モータ２２Ｂ、及び刈刃モータ２２Ｃは、好ましくはブラシレスモータである。左車輪ドライバ１８、右車輪ドライバ１９、及び刈刃ドライバ２０は、制御部１５により制御される。具体的には、各ドライバ（モータ駆動回路）は複数のスイッチング素子を有し、各スイッチング素子が制御部１５により例えばＰＷＭ制御されることで、各モータへの出力電圧の実効値が変換される。
【００２９】
停止用スイッチとしての停止ボタン２７は、例えば緊急時に自走式芝刈機１を停止するための緊急時停止用スイッチであり、停止ボタン２７を操作すると（押すと）２つのスイッチ２７ａ，２７ｂが機械的に同時にオンする構成となっている。スイッチ２７ａ，２７ｂの出力は、ＯＲゲート（論理和回路）２８に入力され、ＯＲゲート２８の出力が停止信号として駆動電源回路１７に送信される。停止信号は、スイッチ２７ａ，２７ｂの少なくともいずれかがオンになるとアクティブ（ハイレベル）となり、駆動電源回路１７を停止させる信号である。すなわち、駆動電源回路１７は、停止信号を受信し、スイッチ２７ａ，２７ｂの少なくともいずれかがオンになったことを検出すると（停止信号がアクティブになると）動作を停止する。
【００３０】
図５は、図４の駆動電源回路１７の概略的な回路図である。駆動電源回路１７は、図示の例では降圧型電源回路であり、駆動電源制御部としてのＡＳＩＣ等の駆動電源制御ＩＣ２３によりマイクロコンピュータを介さずにＦＥＴやＩＧＢＴ等のスイッチング素子Ｔｒ２，Ｔｒ３をオンオフ制御（例えばＰＷＭ制御）し、コイルＬ及びコンデンサＣの相互接続点に１８Ｖの安定した直流電圧を出力するものである。すなわち、駆動電源制御ＩＣ２３は、駆動電源回路１７の出力電圧のピーク値を低下させる変圧（降圧）制御を行っている。前記相互接続点の電圧は、駆動電源制御ＩＣ２３に入力され、駆動電源制御ＩＣ２３は、駆動電源回路１７の出力（前記相互接続点の電圧）が一定になるようにフィードバック制御を行う。相互接続点の電圧はさらに、出力電圧監視回路２４にもフィードバックされ、出力電圧監視回路２４は、通常時は駆動電源回路１７の入力端子に接続されたＦＥＴやＩＧＢＴ等のスイッチング素子Ｔｒ１をオンにしていて、前記相互接続点の電圧が所定の閾値電圧以上に上昇した場合に、駆動電源制御ＩＣ２３に何らかの異常が生じたと判断し、スイッチング素子Ｔｒ１をオフにする。換言すれば、出力電圧監視回路２４は、駆動電源制御ＩＣ２３の動作を監視しており、例えば駆動電源制御ＩＣ２３により１８Ｖの直流電圧を出力する制御を行う場合、前記制御電圧より若干高い２０Ｖ程度を閾値電圧として動作する。
【００３１】
以上の自走式芝刈機１の構成において、本体２の電池取付部５に蓄電池３０を装着し、本体２を充電ベース５０に接続すれば（本体側充電端子１０ａ，１０ｂを充電ベース５０の直流出力端子５１，５２に接続すれば）、充電ベース５０は被判別回路１１を判別して２１Ｖの直流電圧を本体２に供給する。本体２において、昇降圧回路１３は、蓄電池３０の定格出力電圧を識別した制御部１５の指令に従って、蓄電池３０の定格出力電圧（３６Ｖ又は１８Ｖ）に適合する直流電圧で蓄電池３０を充電する。
【００３２】
充電完了後、自走式芝刈機１は、充電ベース５０から離脱して、制御部１５により予め定められた自動走行動作及び芝刈り動作を行う。自走式芝刈機１は、要求された芝刈り動作が終了したとき、又は蓄電池３０の残容量が低下したときは、充電ベース５０に帰還する。なお、蓄電池３０の残容量が低下したと判断するしきい値は、接続される蓄電池３０の定格出力電圧によって変更される（例えば定格出力電圧に対する所定の割合とされる）。すなわち、制御部１５は、蓄電池３０の定格出力電圧が３６Ｖの場合、蓄電池３０の定格出力電圧が１８Ｖの場合よりも高い電圧で残容量が低下したと判断し、充電ベース５０への帰還動作を開始する。
【００３３】
本実施の形態によれば、下記の効果を奏することができる。
【００３４】
(1) 蓄電池３０からの供給電圧を駆動電源回路１７で例えば１８Ｖの駆動電圧に変換して左車輪ドライバ１８、右車輪ドライバ１９、及び刈刃ドライバ２０に供給するため、左車輪ドライバ１８、右車輪ドライバ１９、及び刈刃ドライバ２０の制御を変更しなくても複数種の定格出力電圧の蓄電池３０の使用が可能である。
【００３５】
(2) ３６Ｖ等の高い定格出力電圧の蓄電池３０を使用する場合でも、駆動電源回路１７により１８Ｖの駆動電圧に変換して各ドライバに供給することで、３６Ｖをそのまま供給する場合と比較して、低速回転制御が可能となる。すなわち、高い定格出力電圧の蓄電池３０を使用する場合、各ドライバのスイッチング素子の最低スイッチング時間の制約により低速回転制御が困難となる場合があるが、本実施の形態では、蓄電池３０の出力電圧を１８Ｖの駆動電圧に変換して各ドライバに供給し、各ドライバは変換された駆動電圧の実効値を変換することで、蓄電池３０の定格出力電圧が高い場合でも好適に低速回転制御が可能となる。特に自走式芝刈機１では車輪の走行等、低速で行う必要があり、低速回転の詳細制御を行える意義は大きい。
【００３６】
(3) 自走式芝刈機１では、複数のモータを使用するため、モータ駆動用に多数のスイッチング素子が必要となり、各スイッチング素子を３６Ｖに対応可能な高い耐圧の素子にすると高コストになるという問題があるが、本実施の形態では、蓄電池３０の出力電圧を１８Ｖの駆動電圧に変換して各ドライバに供給することで、各スイッチング素子を耐圧の低い安価な素子にすることができ、コスト安である。
【００３７】
(4) 停止ボタン２７を押すと２つのスイッチ２７ａ，２７ｂが機械的に同時にオンする構成であり、スイッチ２７ａ，２７ｂの出力の論理和を停止信号とするため、スイッチ２７ａ，２７ｂの片方が故障した場合でも、停止ボタン２７が押されれば駆動電源回路１７を停止できる。すなわち、停止ボタン２７が押された際に駆動電源回路１７を確実に停止することができる。
【００３８】
(5) 駆動電源回路１７の制御は、制御部１５とは別に設けられた駆動電源制御ＩＣ２３によって行われ、停止ボタン２７からの停止信号（ＯＲゲート２８の出力信号）は、制御部１５を介さずに駆動電源制御ＩＣ２３に送信されるため、制御部１５に不具合が発生しても停止ボタン２７が押されれば確実に駆動電源回路１７を停止できる（各モータを停止できる）。
【００３９】
(6) 被判別回路１１を本体２が有しているため、充電ベース５０は自走式芝刈機１が接続されたことを認識でき、また直流出力端子５１，５２間の短絡等の不測の事態を判別できる。
【００４０】
(7) 蓄電池３０が電池切れになった場合にも充電ベース５０への接続時には充電ベース５０から制御用電源回路１４に電力が供給され、制御部１５は、充電のための制御を実行可能なため、蓄電池３０が電池切れとなっても充電ベース５０に自走式芝刈機１を接続することで充電動作を開始できる。
【００４１】
(8) 自走式芝刈機１は、本体２に充電回路としての昇降圧回路１３を有し、昇降圧回路１３により充電ベース５０からの供給電圧を蓄電池３０の定格出力電圧に応じた直流電圧に変換して蓄電池３０を充電するため、定格出力電圧が３６Ｖの蓄電池３０を確実に満充電にすることができる。
【００４２】
(9) 自走式芝刈機１では二次側回路内に着脱部が必要となり、充電ベース５０からの直流出力電圧は４２Ｖ以下にすることが求められるが、本実施の形態では本体２に昇降圧回路１３を設けたことで、充電ベース５０の出力電圧は４２Ｖに対して余裕を大きく取ることができ、設計上有利であると共に、充電ベース５０の出力電圧が加わる自走式芝刈機１の回路部品を耐圧の低い安価な部品にすることができ、コスト安である。また、充電ベース５０の出力電圧が低いため、自走式芝刈機１においては制御部１５の電源となるＤＣ５Ｖを一段の電源回路（制御用電源回路１４）で作成でき、充電ベース５０の出力電圧が高くＤＣ５Ｖの作成に二段以上の電源回路が必要な場合と比較して部品点数を削減できる。
【００４３】
(10) ＡＣアダプタ６０は、出力電圧がＤＣ２１Ｖ程度の汎用性が高いものでよいため、低コスト化に有利である。
【００４４】
(11) 昇降圧回路１３で蓄電池３０を充電するため、複数種の定格出力電圧の蓄電池３０の充電が可能である。
【００４５】
(12) 従来の自走式芝刈機は専用の蓄電池を内蔵しており、内蔵蓄電池の残容量が低下した場合は充電のために動作させることができなかったが、本実施の形態に係る自走式芝刈機１は、本体２に蓄電池３０を着脱自在に装着する構造であり、蓄電池３０の残容量が低下した場合には、充電済みの蓄電池と交換することで、芝刈り作業を続行可能である。
【００４６】
(13) 蓄電池３０は、他の種類の電動作業機でも共用可能なため、操作者は自走式芝刈機１と他の種類の電動作業機との間で蓄電池３０を互いに流用できて便利である。
【００４７】
以上、実施の形態を例に本発明を説明したが、実施の形態の各構成要素や各処理プロセスには請求項に記載の範囲で種々の変形が可能であることは当業者に理解されるところである。以下、変形例について触れる。
【００４８】
実施の形態では充電ベース５０とＡＣアダプタ６０が別体である場合を説明したが、充電ベース５０がＡＣアダプタ６０の機能（交流電圧を直流電圧に変換する機能）を内蔵してもよい。実施の形態では充電回路として昇降圧回路１３を例示したが、定格出力電圧が３６Ｖの蓄電池３０を確実に満充電にする観点では、充電回路は少なくとも昇圧機能を有していればよい。駆動電源回路１７の出力電圧で刈刃モータ２２Ｃを駆動する場合、蓄電池３０の定格出力電圧が変わったときに制御を変更する必要が無いため、刈刃モータ２２Ｃはブラシ付きモータとしてもよい。自走式芝刈機１は、定格出力電圧の異なる３種類以上の蓄電池を択一的に装着可能であってもよい。実施の形態で例示した具体的な数値、例えば蓄電池３０の定格出力電圧や充電ベース５０の出力電圧及びその上限値等は、説明上の一例に過ぎず、実際の使用環境に合わせて適宜設定されるものである。電動作業機は、実施の形態で例示した自走式芝刈機１に限定されず、他の種類のものであってもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１…自走式芝刈機、２…本体、３Ａ…左車輪、３Ｂ…右車輪、４…刈刃、５…電池パック取付部、７…ヘッジトリマ、１０ａ，１０ｂ…充電端子、１１…被判別回路、１３…昇降圧回路、１４…制御用電源回路、１５…制御部（マイコン）、１７…駆動電源回路、１８…左車輪ドライバ、１９…右車輪ドライバ、２０…刈刃ドライバ、２２Ａ…左車輪モータ、２２Ｂ…右車輪モータ、２２Ｃ…刈刃モータ、２３…駆動電源制御ＩＣ、２４…出力電圧監視回路、２７…停止ボタン（停止用スイッチ）、２８…ＯＲゲート（論理和回路）、３０…蓄電池（電池パック）、５０…充電ベース、６０…ＡＣアダプタ、７０…ケーブル、８０…ガイドワイヤ（誘導ワイヤ）、９０…外部交流電源、Ｄ１，Ｄ２…逆流防止用ダイオード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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2016194537.tif 000009
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