(57)【要約】  一般人が無人移動体を発見した場合に、その無人移動体の所属や運用等の情報を得ることが可能である、無人移動体の確認システムを提供する。  確認システム１０は、携帯端末２０と、任意に移動することが可能な移動手段を備える無人移動体３０と、前記無人移動体３０の出所を含む固有情報と該固有情報に対応する個体管理情報が入力されているデータベースを備える管理サーバ５０と、前記携帯端末２０と管理サーバ５０を通信可能とする通信ネットワーク４０とを有し、前記携帯端末２０のユーザＳが前記無人移動体３０と遭遇した場合に得られる識別情報が前記個体管理情報と予め関連付けられており、前記携帯端末２０が前記識別情報を入手し、前記携帯端末２０の前記識別情報と前記管理サーバ５０の前記個体管理情報を照合して固有情報を入手し、無人移動体３０の出所を確認する。
2017195274.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯端末と、
任意に移動することが可能な移動手段を備える無人移動体と、
前記無人移動体の出所を含む固有情報と該固有情報に対応する個体管理情報が入力されているデータベースを備える管理サーバと、
前記携帯端末と管理サーバを通信可能とする通信ネットワークとを有し、
前記携帯端末の利用者が前記無人移動体と遭遇した場合に、該無人移動体から得られる識別情報が、前記個体管理情報と予め関連付けられており、
前記携帯端末が前記無人移動体から前記識別情報を入手する識別情報入手ステップと、
前記携帯端末の前記識別情報と前記管理サーバの前記個体管理情報を照合して前記無人移動体の固有情報を入手する固有情報入手ステップと、
携帯端末が入手した前記固有情報を用いて前記無人移動体の出所を確認する固有情報確認ステップと、
を有することを特徴とする無人移動体の確認システム。
【請求項２】
前記無人移動体は前記識別情報としてＩＤ情報が格納されたたＲＦＩＤタグを有し、前記携帯端末は前記ＲＦＩＤタグと無線通信可能なＲＦリーダを有し、
前記管理サーバの前記個体管理情報が、前記ＩＤ情報と前記固有情報を関連付けるデータであり、
前記識別情報入手ステップが、前記ＲＦリーダと前記ＲＦＩＤタグの無線通信により、前記携帯端末が前記ＩＤ情報を識別情報として入手するものであり、
前記固有情報入手ステップが、前記ＩＤ情報と前記データベースの個体管理情報を照合して、無人移動体の前記固有情報を入手するものであることを特徴とする請求項１に記載の無人移動体の確認システム。
【請求項３】
前記個体管理情報が、前記無人移動体の位置情報及び時間情報からなるフライトプランであり、
前記携帯端末が、カメラ機能と、ＧＰＳ機能と、重力センサ機能とを有し、
前記携帯端末の利用者が前記カメラ機能を利用して前記無人移動体を追尾した際に、前記ＧＰＳ機能と前記重力センサ機能により得られる、無人移動体の位置情報及び時間情報からなる移動方向情報を、前記識別情報として用いるものであり、
前記携帯端末が入手した前記移動方向情報と、前記管理サーバのフライトプランを照合して、前記管理サーバの前記固有情報を入手することを特徴とする請求項１に記載の無人移動体の確認システム。
【請求項４】
前記携帯端末が、前記固有情報を表示可能な表示部を備え、
前期固有情報確認ステップが、前記表示部に前記固有情報を表示させて、前記無人移動体の出所を確認することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の無人移動体の確認システム。
【請求項５】
更に、前記携帯端末の利用者が前記無人移動体の運用者に対し、該無人移動体に関する意見を通報する意見通報ステップを有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の無人移動体の確認システム。
【請求項６】
前記無人移動体が無人航空機であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の無人移動体の確認システム。
【請求項７】
前記固有情報が前記無人移動体の写真画像を含むことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の無人移動体の確認システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般の人がドローン等の無人移動体と遭遇した際に、その無人移動体がどのようなものであるかを確認することが可能な無人移動体の確認システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、無人移動体として、航空撮影、偵察、監視、目標捕捉、科学研究、地質調査、遠隔探査等の様々な分野で、無人航空機（Ｕｎｍａｎｎｅｄ ａｅｒｉａｌ ｖｅｈｉｃｌｅ、以下ＵＡＶと記載することもある）が用いられている。（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３０８１５４号公報
【特許文献２】特表２０１６−５０５４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
利用されるＵＡＶの数が増えてくると、一般人が生活の中で日常的にＵＡＶを見かけることが多くなってくる。そして一般人がＵＡＶを見つけた場合、どのようなＵＡＶであるか知りたくなる。【０００５】
しかしながら、現状では、一般人が見かけたＵＡＶに関して、その出所、所属等を確認する手段はなかった。またＵＡＶの外観表面に、所属、連絡先等を表示することがある。しかしＵＡＶまでの距離が遠い場合は、目視でそれを確認することは極めて困難である。【０００６】
また仮に、ＵＡＶが一般人の近くに接近した場合であっても、ある程度の速度で飛行しているＵＡＶの表面の表示を確認するのは難しい。特にＵＡＶが小型化する程、表面の文字等の表示が小さくなることから、確認は更に困難になってしまう。【０００７】
またＵＡＶが故障等により、異常な飛行をする場合もある。そのような異常なＵＡＶを発見した人は、該ＵＡＶの運用者に対し、意見を伝えようと考えるかもしれない。しかし、現状では上記したようにＵＡＶの運用者の確認は不可能なので、発見者が運用者にＵＡＶの異常飛行等の情報を伝えることはできなかった。【０００８】
ＵＡＶの運用者にしてみれば、ＵＡＶが遠方で故障により墜落した場合、墜落地点等が判別できれば、回収等が容易である。仮に故障のＵＡＶの情報が、運用者に通報されていれば、ＵＡＶの捜索に利用することができる。ＵＡＶを発見した人が、その情報を運用者に提供することが容易に行うことが可能であれば、運用者にとって種々の情報を得ることができる。【０００９】
本発明の目的は、一般人が無人移動体を発見した場合に、その無人移動体の所属や運用等の情報を得ることが可能である、無人移動体の確認システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明の無人移動体の確認システムは、
携帯端末と、
任意に移動することが可能な移動手段を備える無人移動体と、
前記無人移動体の出所を含む固有情報と該固有情報に対応する個体管理情報が入力されているデータベースを備える管理サーバと、
前記携帯端末と管理サーバを通信可能とする通信ネットワークとを有し、
前記携帯端末の利用者が前記無人移動体と遭遇した場合に、該無人移動体から得られる識別情報が、前記個体管理情報と予め関連付けられており、
前記携帯端末が前記無人移動体から前記識別情報を入手する識別情報入手ステップと、
前記携帯端末の前記識別情報と前記管理サーバの前記個体管理情報を照合して前記無人移動体の固有情報を入手する固有情報入手ステップと、
携帯端末が入手した前記固有情報を用いて前記無人移動体の出所を確認する固有情報確認ステップと、
を有することを特徴とするものである。【００１１】
前記無人移動体の確認システムにおいて、
前記無人移動体は前記識別情報としてＩＤ情報が格納されたたＲＦＩＤタグを有し、前記携帯端末は前記ＲＦＩＤタグと無線通信可能なＲＦリーダを有し、
前記管理サーバの前記個体管理情報が、前記ＩＤ情報と前記固有情報を関連付けるデータであり、
前記識別情報入手ステップが、前記ＲＦリーダと前記ＲＦＩＤタグの無線通信により、前記携帯端末が前記ＩＤ情報を識別情報として入手するものであり、
前記固有情報入手ステップが、前記ＩＤ情報と前記データベースの個体管理情報を照合して、無人移動体の前記固有情報を入手するものであるように構成することができる。【００１２】
前記無人移動体の確認システムにおいて、
前記個体管理情報が、前記無人移動体の位置情報及び時間情報からなるフライトプランであり、
前記携帯端末が、カメラ機能と、ＧＰＳ機能と、重力センサ機能とを有し、
前記携帯端末の利用者が前記カメラ機能を利用して前記無人移動体を追尾した際に、前記ＧＰＳ機能と前記重力センサ機能により得られる、無人移動体の位置情報及び時間情報からなる移動方向情報を、前記識別情報として用いるものであり、
前記携帯端末が入手した前記移動方向情報と、前記管理サーバのフライトプランを照合して、前記管理サーバの前記固有情報を入手するように構成することができる。【００１３】
前記無人移動体の確認システムにおいて、
前記携帯端末が、前記固有情報を表示可能な表示部を備え、
前期固有情報確認ステップが、前記表示部に前記固有情報を表示させて、前記無人移動体の出所を確認することが好ましい。【００１４】
前記無人移動体の確認システムにおいて、
更に、前記携帯端末の利用者が前記無人移動体の運用者に対し、該無人移動体に関する意見を通報する意見通報ステップを有することが好ましい、【００１５】
前記無人移動体の確認システムにおいて、
前記無人移動体が無人航空機であることが好ましい。【００１６】
前記無人移動体の確認システムにおいて、
前記固有情報が前記無人移動体の写真画像を含むことが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の無人移動体の確認システムは、携帯端末と、無人移動体と、その出所を含む固有情報と個体管理情報が入力されているデータベースを備える管理サーバと、前記携帯端末と管理サーバを通信可能とする通信ネットワークとを有し前記携帯端末の利用者が前記無人移動体と遭遇した場合に、該無人移動体から得られる識別情報が、前記個体管理情報と予め関連付けられており、前記携帯端末が前記無人移動体から前記識別情報を入手する識別情報入手ステップと、前記携帯端末の前記識別情報と前記管理サーバの前記個体管理情報を照合して前記無人移動体の固有情報を入手する固有情報入手ステップと、携帯端末が入手した前記固有情報を用いて前記無人移動体の出所を確認する固有情報確認ステップとを有する構成を採用したことにより、一般人が無人移動体を発見した場合に、所有する携帯端末を利用してその無人移動体の所属や運用等の情報を得て、無人移動体を確認することが容易になるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の無人航空機の確認システムの一実施例の概略構成を示す図である。
【図２】図１の無人航空機の確認システムの携帯端末の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図１の無人航空機の確認システムの無人航空機の概略構成を示すブロック図である。
【図４】図１の無人航空機の確認システムのサーバの概略構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の無人航空機の確認システムの運用方法の手順を示すフローチャートである。
【図６】実施例１の無人航空機の確認システムの運用方法の特徴部分の構成を示す図である。
【図７】実施例２の無人航空機の確認システムの運用方法の特徴部分の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明のシステムについて、図面を用いて詳細に説明する。図１は本発明の無人航空機の確認システムの一実施例の概略構成を示す図である。図１に示す実施例は、無人移動体としてＵＡＶの一種であるマルチコプタを用いた確認システムの例である。
【００２０】
図１に示すように、実施例の無人航空機の確認システム１０は、無人航空機の運用者とは異なる一般人Ｓ（携帯端末の利用者のことであり、以下、ユーザと記載することもある）の持っている高機能携帯電話（スマートフォン）等の携帯端末２０、空間を飛行して任意に移動することが可能な移動手段を有する無人移動体としてのマルチコプタ３０、サーバ５０から構成され、携帯端末２０とサーバ５０は、通信ネットワーク４０により接続されていて、互いにデータの送受信が可能に構成されている。
【００２１】
マルチコプタ３０は個体識別情報の格納されたＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ＩＤタグ部を備え、携帯端末２０は該ＲＦＩＤタグ部の情報を読み取り可能なＲＦリーダ部を備えている（後述する）。携帯端末２０とマルチコプタ３０は、前記ＲＦＩＤタグとＲＦリーダから構成される無線通信機能を有していて、データの送受信が可能であり、携帯端末２０によりマルチコプタ３０の個体識別が可能に形成されている。
【００２２】
尚、携帯端末２０とマルチコプタ３０に搭載される無線通信機能として、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、「ｉＢｅａｃｏｎ」（Ａｐｐｌｅ  Ｉｎｃ.の商標）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）（「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ」は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  ＳＩＧ,  ＩＮＣの登録商標）等の近距離無線通信技術を利用することもできる。これらはＧＰＳによる位置情報を利用できない場所等で有効である。
【００２３】
図２は図１の無人航空機の確認システムを構成する携帯端末の概略構成を示すブロック図である。図２では、本発明の説明に不要な構成は図示を省略した。図２に示すように、図１の携帯端末２０は、ＲＦリーダ部２０１、ＧＰＳ処理部２０２、カメラ部２０３、入力操作部２０４、送受話部２０５、通信部２０６、制御部２０７、記憶部２０８、表示部２０９、電源部２１０、重力センサ部２２０等を備えている。これらは、バスライン２１１を介して接続されている。
【００２４】
携帯端末２０は、スマートフォン以外に、携帯電話、移動体通信網で用いられる移動局、タブレット型端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）等を利用することができる。
【００２５】
携帯端末２０のＲＦリーダ部２０１は、マルチコプタ３０のＲＦＩＤタグ部３０１と無線通信を行って、ＩＤタグに格納されている個体識別情報（ＩＤ情報）を読み取ることが可能に形成されている。
【００２６】
ＧＰＳ処理部２０２は、ＧＰＳ衛星（図示しない）から送信された信号を受信して、携帯端末２０の現在位置を測位する。測位は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号は、受信アンテナ２１４により受信してＧＰＳ処理部２０２に送られ復調処理が行われＧＰＳ情報を生成する。このＧＰＳ情報に基づいて、所定の測位演算が行われ、携帯端末２０の緯度、経度、高度等の位置情報が得られる。得られた位置情報は制御部２０７に伝送される。尚、位置情報は、記憶部２０８に出力して、一時的に保持することもできる。
【００２７】
カメラ部２０３は、カメラアプリケーションにより、ユーザがマルチコプタ３０を捕らえ、表示部２０９に表示可能に形成されている。更にカメラアプリケーションは、ユーザＳがカメラ部２０３でマルチコプタ３０を捕らえた状態で追尾すると、ＧＰＳ処理部２０２で得た位置情報や、重力センサ部２２０で得たカメラの向きや移動の情報などから、マルチコプタ３０の移動速度、移動方向等を認識することが可能になっている。
【００２８】
入力操作部２０４は、ユーザが、入力操作を行うためのものである。入力操作部２０４は、タッチパネル式の表示部２０９に表示することができる、一般的な携帯電話機に備わる０から９までのテンキーボタンや、アルファベッや日本語等の各種キーを表示可能である。
【００２９】
送受話部２０５は、通信ネットワーク４０を介して接続された外部機器の外部ユーザとの通話等を行う。具体的には、送受話部２０５は、マイク、スピーカ、データ変換部等を備えている。送受話部２０５は、マイクから入力されるユーザの送話音声をデータ変換部によりＡ／Ｄ変換処理して送話音声データを制御部２０７に出力する。また受話音声データ等の音声データは、データ変換部によりＤ／Ａ変換処理してスピーカから出力する。
【００３０】
通信部２０６は、例えば、３Ｇ／４Ｇ回線やＷｉｆｉ等を用いて、他の携帯電話やＰＣ、サーバ等の外部機器との間において、通話やメール、インターネット等の通信を行う。通信部２０６は、アンテナ２１２が受信した搬送波信号及び制御部２０７から伝送されてきた音声や映像等の圧縮信号に対して、変復調処理、増幅処理、Ａ／Ｄ及びＤ／Ａ変換処理といった、送受信に係る一連の処理を行う。アンテナ２１５は、一般的な携帯電話機に備わるアンテナと同様であり、音声やデータ等を搬送する搬送波の送受を行う。受信した搬送波信号は、通信部２０６に送られて処理される。
【００３１】
制御部２０７は、例えば、マイクロプロセッサ、ＤＳＰ等によって構成されており、記憶部２０８に記憶されている携帯端末２０の各種処理プログラムに従って、携帯端末２０の各部を制御するものである。
【００３２】
記憶部２０８は、例えば、ＤＲＡＭ等により構成されていて、制御部２０７等によって処理されるデータ等を一時的に記憶するバッファメモリ、当該携帯端末２０の機能に係る各種プログラムやデータが格納されたプログラムメモリ等を備えている。
【００３３】
表示部２０９は、図示しないが、タッチパネル式の表示画面と、該表示画面の駆動を行う表示制御部とを有している。表示画面は液晶表示装置等の各種表示装置が用いられる。表示部２０９の表示画面は、入力操作部２０４としても機能する。また、表示画面には、携帯端末２０の各種設定や通話、メール、インターネットを介して各種ホームページ等を表示することができる。表示制御部は、記憶部２０８に一時的に記憶されている表示用の画像データを読み出して表示画面に表示させるように形成されている。
【００３４】
電源部２１０は、携帯端末２０の各部に電源を供給する。電源部２１０は、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素充電池等のバッテリと、充電制御部等から構成される。
【００３５】
図３は図１の無人航空機の確認システムを構成するマルチコプタの概略構成を示すブロック図である。図３では、本発明の説明に不要な構成は図示を省略した。図３に示すように、マルチコプタ３０は、ＲＦＩＤタグ部３０１、カメラ部３０２、回転翼３１０、制御部３２０、通信部３２１、センサ部３２５、ＧＰＳ受信部３２６、電源部３４０等を備える。
【００３６】
マルチコプタ３０のＲＦＩＤタグ部３０１は、データを記憶できる半導体メモリを内蔵し、誘導電磁界や電波により給電されてデータを非接触で読み書き可能なＩＣタグである。ＲＦＩＤタグは無線式であり、電力の供給方式によりパッシブ式（パッシブＲＦタグ）とアクティブ式（アクティブＲＦタグ）、両者の中間であるセミパッシブ式（セミパッシブＲＦタグ）のいずれを用いてもよい。
【００３７】
アクティブＲＦタグは、内蔵電池で動作するＩＣタグであり、その交信距離は数十ｍと広範囲であるという利点がある。パッシブＲＦタグは、アンテナやＲＦリーダ等から供給される電力で動作するＩＣタグであり、通信距離は数ｍ程度であり、ＲＦリーダの近接位置で読み取る必要があるが、電源を内蔵するアクティブタグに較べて安価であり電池が不要であるという利点がある。
【００３８】
ＲＦＩＤタグ部３０１に格納されるデータとしては、例えば、マルチコプタの個体識別情報（ＩＤ情報）が用いられる。また、ＲＦＩＤタグ部３０１には、マルチコプタの運用者、所属等のデータを格納してもよい。
【００３９】
マルチコプタ３０の移動手段は、揚力を発生させる複数の回転翼３１０、飛行動作等を制御する制御部３２０、各部品に電力を供給するための電源部３４０等から構成されている。マルチコプタ３０は自律して移動することが可能に形成されている。
【００４０】
各回転翼３１０にはＤＣモータ３１１が結合されており、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｓｐｅｅｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）３１２を介して、制御部３２０に接続されている。制御部３２０は、ＣＰＵ（中央処理装置）３２３、ＲＡＭ／ＲＯＭ（記憶装置）３２２、及びＰＷＭコントローラ３２４等から構成される。制御部３２０には、更に加速度センサ、ジャイロセンサ（角速度センサ）、気圧センサ、地磁気センサ（電子コンパス）等のセンサ部３２５、ＧＰＳ受信部３２６等が接続されている。
【００４１】
マルチコプタ３０の制御は、ＰＷＭコントローラ３２４により、ＥＳＣ３１２を介してＤＣモータ３１１の回転速度の調節により行う。すなわち複数の回転翼３１０の回転方向や回転速度のバランス等を適宜調節することにより、マルチコプタ３０の姿勢や位置を制御することが可能である。
【００４２】
例えば、制御部３２０のＲＡＭ／ＲＯＭ３２２には、マルチコプタ３０の飛行時における飛行制御アルゴリズムが実装された飛行制御プログラムが記憶されている。制御部３２１はセンサ部３２５等から取得した情報を用いて、飛行制御プログラムによりマルチコプタ３０の姿勢及び位置を制御することができる。このようにマルチコプタ３０は、移動手段により、所定の範囲内を飛行して目的に応じた移動を行うことが可能に構成されている。
【００４３】
マルチコプタ３０は、その周囲をモニタリングして観察するためのカメラ部３０２を有し、該カメラ部３０２から画像データを取り込むことができる。マルチコプタ３０は、取り込んだ画像データを管理サーバ５０に送信したり、管理サーバ５０からのデータを受信するための通信手部３２１を備えている。通信手段３２１は無線送受信が可能な通信装置が用いられる。
【００４４】
また上記実施例のマルチコプタ３０は、自律して移動可能なものであるが、無人移動体に用いられる無人航空機は、遠隔操作によって移動可能なものであってもよい。
【００４５】
通信ネットワーク４０は、携帯端末２０を無線基地局やゲートウェイサーバ等を介して外部機器と接続する通信ネットワークである。通信ネットワーク４０は、例えば、電話回線網、ＩＳＤＮ回線網、専用線、移動体通信網、通信衛星回線、ＣＡＴＶ回線網等の各種通信ネットワーク網と、ＩＰネットワーク、ＶｏＩＰ（Ｖｏｉｃｅ  ｏｖｅｒ  Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）ゲートウェイ、インターネットサービスプロバイダ等が含まれる。
【００４６】
図４は図１の無人航空機の確認システムを構成する管理サーバの概略構成を示すブロック図である。管理サーバ５０は、コンピュータシステムで構成され、中央処理装置としてのＣＰＵ５１、メモリ５２、外部記憶装置５３、通信装置５４、表示装置５５、入力装置５６等を備え、これらは通信インターフェース５７に接続されている。更に管理サーバ５０は、通信インターフェース５７を介して通信ネットワーク４０に接続されている。
【００４７】
メモリ５２は主記憶として使用され、ＣＰＵ５１が実行する制御プログラムやデータが格納されている。ＣＰＵ５１は、制御プログラムを実行することで、後述のフローチャート等に示される処理を実行する。
【００４８】
外部記憶装置５３には、個々のマルチコプタの出所を含む固有情報と、該固有情報に関連付けられている個体管理情報とがデータベース５０１として格納されている。
【００４９】
管理サーバ５０のデータベース５０１に格納される固有情報は、マルチコプタ３０の出所以外に、マルチコプタ３０の運用者や所属組織、その管理者等の出所情報、運用者の電話番号、メールアドレス、住所等の連絡先（通報先）情報や、マルチコプタ３０の外観写真画像等が挙げられる。また上記以外の情報であっても、個体識別等に有用な情報であれば、固有情報として用いることができる。
【００５０】
データベース５０１に格納される個体管理情報としては、携帯端末２０がマルチコプタ３０から直接得ることができる識別情報と、固有情報とを関連付ける情報であればよく、識別情報に応じて適宜の情報を用いることができる。例えば、識別情報として、マルチコプタ３０にＲＦＩＤタグを取り付けて、ＲＦＩＤタグのＩＤ情報を用いる場合には、このＩＤ情報を特定のマルチコプタの固有情報に対応させるテーブルが用いられる。
【００５１】
また識別情報として、カメラ機能等を用いて取得した位置情報及び時間情報等からなるマルチコプタの移動方向情報を用いる場合には、個体管理情報としてマルチコプタ３０のフライトプランが用いられる。フライトプランは、マルチコプタ３０の運行予定を示す情報であり、所定の時刻におけるマルチコプタ３０の存在予定の座標からなる時間情報と位置情報を組み合わせを示す情報である。マルチコプタ３０の所定の時刻における存在位置の座標からなる位置情報を用いて、フライトプランを参照すれば、無人移動体を特定して識別することが可能である。
【００５２】
上記の各種情報は、システムの運用に際して、予め、液晶パネル等の表示装置５５、キーボード等の入力装置５６を用いて、個々の無人移動体毎に、データベース５０１に入力しておく。
【００５３】
図５は図１の無人航空機の確認システムの運用手順を示すフローチャートである。無人航空機の確認システムの運用は、図５に示すステップの手順で進めることができる。
Ｓ１１０：予めマルチコプタ３０に識別情報を登録するステップ。
Ｓ１１５：予め管理サーバ５０のデータベース５０１に、個々のマルチコプタ３０の固有情報と個体管理情報を入力するステップ。
Ｓ１２０：携帯端末２０がマルチコプタ３０から識別情報を入手する識別情報入手ステップ。
Ｓ１２５：識別情報と個体管理情報を照合するステップ。
Ｓ１３０：データベースからマルチコプタの固有情報を入手する固有情報入手ステップ。
Ｓ１４０：携帯端末の表示部に固有情報を表示する固有情報表示ステップ。
Ｓ１５０：表示部に表示された固有情報を確認する固有情報確認ステップ。
Ｓ１６０：マルチコプタの運用者に対する意見を管理サーバに送信するステップ。
Ｓ１７０：マルチコプタの運用者に対する意見を管理サーバに蓄積するステップ。
Ｓ１８０：マルチコプタの運用者に対し、蓄積された意見を連絡するステップ。
Ｓ２００：携帯端末からマルチコプタの運用者に直接通報するステップ。
【００５４】
以下、マルチコプタの確認システムの運用方法について具体的な実施例を用いて説明する。図６は実施例１のマルチコプタの確認システムの運用例の特徴部分の構成を示す図である。図６に示すように実施例１の確認システムは、マルチコプタ３０から直接得ることが可能な識別情報として、マルチコプタ３０のＲＦＩＤタグ部３０に格納されたＩＤ情報を用いる。
【００５５】
例えば、ＲＦＩＤタグ部３０１に、識別情報としてＩＤ情報を格納する。そして識別情報入手ステップ１２０では、ＲＦリーダ部２０１とＲＦＩＤタグ部３０１の無線通信により、携帯端末２０に識別情報としてＩＤ情報を取り込む。尚、ＲＦＩＤタグの代わりに、ＮＦＣ、「ｉＢｅａｃｏｎ」（Ａｐｐｌｅ  Ｉｎｃ.の商標）、ＢＬＥ等を用いても良い。
【００５６】
固有情報入手ステップＳ１３０では、ＩＤ情報を管理サーバのデータベース５０１の個体管理情報と照合して、マルチコプタの固有情報を入手することができる。この場合の個体管理情報は、ＩＤ情報と固有情報との対応テーブルである。
【００５７】
このようにして携帯端末２０はマルチコプタ３０の出所等の固有情報を管理サーバ５０から入手することができる。
【００５８】
図７は実施例２のマルチコプタの確認システムの運用方法の特徴部分の構成を示す図である。図７に示すように実施例２の確認システムは、マルチコプタ３０から直接得られる識別情報として、マルチコプタ３０の移動方向情報を用い、管理サーバに入力される個体管理情報として、マルチコプタのフライトプランを用いる方法である。上空を飛行するマルチコプタ３０との距離が遠くなると、実施例１で示すＲＦＩＤタグ部３０１が発生する電波はあまり強くないことから、携帯端末２０のＲＦリーダ部２０１に電波が届かないケースが多くなる。このような場合、実施例２のシステムが有利である。このシステムは、ＲＦＩＤタグ部とＲＦリーダ部の無線通信を利用せずに、事前に申請されたマルチコプタのフライトプランを管理サーバに入力して、位置情報と時間情報を個体管理情報として参照するシステムである。
【００５９】
マルチコプタ３０の移動方向情報は、カメラ部２０３を用いたカメラ機能、ＧＰＳ処理部２０２を用いたＧＰＳ機能、重力センサ部２２０を用いた重力センサ機能を利用する。移動方向情報は、マルチコプタ３０の位置情報と時間情報の組み合わせのデータで示される。
【００６０】
具体的には携帯端末のカメラ部２０３をマルチコプタ３０に向けて表示部２０９に表示し、移動するマルチコプタ３０を追尾するように携帯端末２０を移動させる。カメラ機能は、マルチコプタ３０を撮影してもよいが。アプリケーションのカメラにおさめ、移動するマルチコプタを追いかけるだけでもよい。ユーザＳ（携帯端末２０）の位置情報とカメラ部２０３の向き、移動の方向、移動速度、時刻等から移動方向情報が得られるように、アプリケーションが構成されている。このようにして得られたマルチコプタ３０の位置と時間の情報（移動方向情報）を識別情報として利用する。
【００６１】
固有情報入手ステップＳ１３０では、移動方向情報と管理サーバのデータベース５０１のフライトプランからなる個体管理情報とを照合する。照合の結果、データベース５０１のフライトプランと一致したマルチコプタが特定される。データベース５０１のフライトプランは、特定のマルチコプタの固有情報が関連付けられている。特定のマルチコプタの固有情報が携帯端末２０に送られる。
【００６２】
このようにして実施例２は、携帯端末２０の移動方向情報（識別情報）と管理サーバ５０のフライトプラン（個体管理情報）から、マルチコプタ３０の固有情報を入手することができる。
【００６３】
更に、携帯端末のアプリケーションでは、ステップ１６０で、運用者に意見を送るためのボタンを、タッチパネルから構成される携帯端末の表示部２０９に表示して、運用者へ意見を送信するようにしてもよい。ユーザＳは、このボタンを押すだけで、マルチコプタに対する意見を運用者にフィードバックすることが可能である。またユーザＳが、このボタンを押すと、その意見が運用者のサーバやメールアドレスに直接送信されるようにする運用者への通報ステップＳ２００の処理を行ってもよい。
【００６４】
上記ボタンを押した場合に、管理サーバ５０に送信して意見の蓄積ステップＳ１７０として処理される。管理サーバに送信されたデータは、送信者の位置情報が匿名の状態で管理サーバのデータベースに蓄積される。蓄積されたデータは統計的なデータとして利用することができる。また、運用者にまとめて送信して運用者への連絡ステップＳ１８０の処理を行ってもよい。
【００６５】
具体的なボタンの表示としては、例えば「うるさい」、「異常がある様子（おかしな音がしていた・飛び方が変）」、「ここでは飛ばないでほしい」、「いいね」等のボタンが挙げられる。
【００６６】
尚、マルチコプタ３０に異常がある様子については、運用者側の管理担当者のメールアドレス等に直接その旨を通知するように構成してもよい。マルチコプタ３０に本当に異常があった場合には、連続して複数の通知が発生することになる。しかし単独の通知の場合、異常を誤認したことによる通報である可能性が高い。そこで、誤認通知を避けるために、異常の通報回数が、所定の単位時間あたりで予め定めた回数を超えた場合にのみ、管理担当者に通報するように構成してもよい。
【００６７】
また携帯端末の表示部２０９には、意見を送るボタンだけではなく、問い合わせ先のメールアドレスや、電話番号等が、意見のボタンと一緒に表示されるように構成してもよい。
【００６８】
また識別情報として、ＩＤ情報とマルチコプタの写真画像を併用することが好ましい。このようにすると、写真付ＩＤカードのように、単純ななりすましを防止することができる。ユーザ近傍に複数のマルチコプタが存在する場合には、携帯端末に複数の識別情報が提供されてしまい、一台のマルチコプタに特定できないケースが考えられる。この場合でも、写真画像が固有情報として提供されると、個体を特定しやすくなる。
【００６９】
更に例えば、マルチコプタの動力切れや、故障等で、やむなく着陸したり、墜落した場合に、アプリケーションの中で「通報」を行うことにより、運用者がマルチコプタの回収を容易に行うことができるようになる。この通報によってインセンティブを設定し、マルチコプタの固有情報として追加することで、持ち去り等の犯罪を抑止できる効果がある。
【００７０】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の改変が可能である。
【００７１】
本発明において用いられる無人航空機としては、種々のタイプ、サイズ、形状等に形成することができる。例えば、無人航空機は、ヘリコプター、クワドコプター、ヘキサコプター、オクトコプター等の多重回転子航空機が含まれる。
【００７２】
また無人航空機の応用分野としては、遠隔探査、航空監視、石油、ガス、および鉱物の探査および生成、輸送、科学研究、航空撮影もしくはビデオ撮影、地図作成、災害報告、研究および救助、地図作成、送電線巡回等の広い範囲の分野で用いることが可能である。
【００７３】
無人航空機は、機上のコントローラもしくはプロセッサによって自律的に制御されたり、遠隔のデバイス（例えば、地上局もしくは手持ち式遠隔制御デバイス）によって遠隔制御されたり、または双方によって制御することができる。
【００７４】
また無人航空機は、担体を介して、ビデオカメラなどの荷重デバイスを担持するように構成することができる。この荷重デバイスは、周囲の環境の画像をキャプチャしたり、標本を収集したり、または他の業務を実施するために用いることができる。
【００７５】
本発明において無人移動体としては、無人航空機以外に、地上を自動運転により走行することが可能である無人自動車等を用いてもよい。無人移動体は、屋外又は屋内の、地上或いは空中等の空間を任意に移動することが可能に形成されていればよい。
【図１】
2017195274.tif 000003
【図２】
2017195274.tif 000004
【図３】
2017195274.tif 000005
【図４】
2017195274.tif 000006
【図５】
2017195274.tif 000007
【図６】
2017195274.tif 000008
【図７】
2017195274.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成28年8月29日(2016.8.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯端末と、
任意に移動することが可能な移動手段を備える無人移動体と、
前記無人移動体の出所を含む固有情報と該固有情報に対応する個体管理情報が入力されているデータベースを備える管理サーバと、
前記携帯端末と管理サーバを通信可能とする通信ネットワークとを有し、
前記携帯端末の利用者が前記無人移動体と遭遇した場合に、該無人移動体から得られる識別情報が、前記個体管理情報と予め関連付けられており、
前記携帯端末が前記無人移動体から前記識別情報を入手する識別情報入手ステップと、
前記携帯端末の前記識別情報と前記管理サーバの前記個体管理情報を照合して前記無人移動体の固有情報を入手する固有情報入手ステップと、
携帯端末が入手した前記固有情報を用いて前記無人移動体の出所を確認する固有情報確認ステップと、
を有することを特徴とする無人移動体の確認システム。
【請求項２】
前記無人移動体は前記識別情報としてＩＤ情報が格納されたたＲＦＩＤタグを有し、前記携帯端末は前記ＲＦＩＤタグと遠隔から無線通信可能なＲＦリーダを有し、
前記管理サーバの前記個体管理情報が、前記ＩＤ情報と前記固有情報を関連付けるデータであり、
前記識別情報入手ステップが、前記ＲＦリーダと前記ＲＦＩＤタグの無線通信により、前記携帯端末が前記ＩＤ情報を識別情報として入手するものであり、
前記固有情報入手ステップが、前記ＩＤ情報と前記データベースの個体管理情報を照合して、無人移動体の前記固有情報を入手するものであることを特徴とする請求項１に記載の無人移動体の確認システム。
【請求項３】
前記個体管理情報が、前記無人移動体の位置情報及び時間情報からなるフライトプランであり、
前記携帯端末が、カメラ機能と、ＧＰＳ機能と、重力センサ機能とを有し、
前記携帯端末の利用者が前記カメラ機能を利用して前記無人移動体を追尾した際に、前記ＧＰＳ機能と前記重力センサ機能により得られる、無人移動体の位置情報及び時間情報からなる移動方向情報を、前記識別情報として用いるものであり、
前記携帯端末が入手した前記移動方向情報と、前記管理サーバのフライトプランを照合して、前記管理サーバの前記固有情報を入手することを特徴とする請求項１に記載の無人移動体の確認システム。
【請求項４】
前記携帯端末が、前記固有情報を表示可能な表示部を備え、
前期固有情報確認ステップが、前記表示部に前記固有情報を表示させて、前記無人移動体の出所を確認することを特徴とする請求項１に記載の無人移動体の確認システム。
【請求項５】
更に、前記携帯端末の利用者が前記無人移動体の運用者に対し、該無人移動体に関する意見を通報する意見通報ステップを有することを特徴とする請求項１に記載の無人移動体の確認システム。
【請求項６】
前記無人移動体が無人航空機であることを特徴とする請求項１に記載の無人移動体の確認システム。
【請求項７】
前記固有情報が前記無人移動体の写真画像を含むことを特徴とする請求項１に記載の無人移動体の確認システム。
【手続補正書】
【提出日】平成29年5月11日(2017.5.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラ機能、ＧＰＳ機能、および重力センサ機能を有する携帯端末と、
任意に移動することが可能な移動手段を備える無人移動体と、
前記無人移動体の出所を含む固有情報および該固有情報に対応するフライトプランが入力されているデータベースを有する管理サーバと、
前記携帯端末および前記管理サーバを通信可能とする通信ネットワークと、を備え、
前記フライトプランは前記無人移動体の位置情報及び時間情報を有しており、
前記フライトプランは、前記携帯端末の利用者が前記カメラ機能を利用して前記無人移動体を追尾したときに該携帯端末の前記ＧＰＳ機能および前記重力センサ機能により取得される前記無人移動体の位置情報及び時間情報である移動方向情報と予め関連づけられており、
前記携帯端末が前記無人移動体から前記移動方向情報を入手する識別情報入手ステップと、
前記携帯端末が入手した前記移動方向情報と前記管理サーバの前記フライトプランとを照合して前記無人移動体の固有情報を入手する固有情報入手ステップと、
前記携帯端末が入手した前記固有情報を用いて前記無人移動体の出所を確認する固有情報確認ステップと、
を有することを特徴とする無人移動体の確認システム。
【請求項２】
前記携帯端末が、前記固有情報を表示可能な表示部を備え、
前記固有情報確認ステップでは、前記表示部に前記固有情報を表示させて、前記無人移動体の出所を確認することを特徴とする請求項１に記載の無人移動体の確認システム。
【請求項３】
更に、前記携帯端末の利用者が前記無人移動体の運用者に対し、該無人移動体に関する意見を通報する意見通報ステップを有することを特徴とする請求項１に記載の無人移動体の確認システム。
【請求項４】
前記無人移動体が無人航空機であることを特徴とする請求項１に記載の無人移動体の確認システム。
【請求項５】
前記固有情報が前記無人移動体の写真画像を含むことを特徴とする請求項１に記載の無人移動体の確認システム。
【国際調査報告】
2017195274.tif 000010
2017195274.tif 000011