(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
負荷に電力を供給することで、所定の動作を実行する実行部と、
前記所定の動作が実行されている状態で、前記負荷に流れる負荷電流が所定の閾値を超えたか否かを判断する判断部と、
前記負荷電流が前記所定の閾値を超えた場合、単位時間あたりの前記負荷の駆動量を小さくするための所定の制御を実行する制御部と、
前記所定の制御が実行されている状態で、前記負荷電流が前記所定の閾値を超えた場合、前記負荷に供給される電力を遮断する保護部と、
前記所定の制御が実行されることで、前記負荷電流が前記所定の閾値を超えなくなった場合、前記所定の動作における前記負荷電流に基づいて、前記所定の閾値を調整する調整部と、を有する負荷制御装置。
【請求項２】
前記判断部は、前記所定の制御が実行された後も、前記負荷電流が前記所定の閾値を超えたか否かを繰り返し判断し、
前記制御部は、前記負荷電流が前記所定の閾値を超えたと判断された回数に応じて、前記所定の制御の制御方法を調整する、請求項１に記載の負荷制御装置。
【請求項３】
前記負荷は、アクチュエータである請求項１または２に記載の負荷制御装置。
【請求項４】
前記負荷は、モータを含み、
前記所定の制御は、前記モータの回転速度を下げることを含む、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の負荷制御装置。
【請求項５】
前記負荷は、画像を記録するための複数の記録素子を有する記録ヘッドを含み、
前記所定の制御は、単位時間内に駆動する前記記録素子の数を減らすことを含む、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の負荷制御装置。
【請求項６】
前記実行部は、前記所定の制御が実行されることで、前記負荷電流が前記所定の閾値を超えなくなった場合、前記所定の動作の終了後に、前記所定の動作を再実行し、
前記調整部は、再実行中された前記所定の動作における前記負荷電流に基づいて、前記所定の閾値を調整する、請求項１ないし５のいずれか１項に記載の負荷制御装置。
【請求項７】
前記所定の閾値は、前記所定の動作の内容に応じて異なる、請求項１ないし６のいずれか１項に記載の負荷制御装置。
【請求項８】
前記判断部は、前記所定の動作が実行されている状態で、前記負荷電流が前記所定の閾値より大きい他の閾値を超えたか否かをさらに判断し、
前記保護部は、前記負荷電流が前記他の閾値を超えた場合、前記所定の制御が実行されることなく、前記負荷に供給される電力を遮断する請求項１ないし７のいずれか１項に記載の負荷制御装置。
【請求項９】
前記他の閾値は、前記所定の動作の内容に応じて異ならない請求項８に記載の負荷制御装置。
【請求項１０】
被記録媒体に対して、記録剤によって画像を記録する記録部を有する請求項１ないし９のいずれか１項に記載の負荷制御装置。
【請求項１１】
負荷制御装置の制御方法であって、
負荷に電力を供給することで、所定の動作を実行する実行ステップと、
前記所定の動作が実行されている状態で、前記負荷に流れる負荷電流が所定の閾値を超えたか否かを判断する判断ステップと、
前記負荷電流が前記所定の閾値を超えた場合、単位時間あたりの前記負荷の駆動量を小さくするための所定の制御を実行する制御ステップと、
前記所定の制御が実行されている状態で、前記負荷電流が前記所定の閾値を超えた場合、前記負荷に供給される電力を遮断する保護ステップと、
前記所定の制御が実行されることで、前記負荷電流が前記所定の閾値を超えなくなった場合、前記所定の動作における前記負荷電流に基づいて、前記所定の閾値を調整する調整ステップと、を有する制御方法。
【請求項１２】
負荷制御装置のコンピュータに、
負荷に電力を供給することで、所定の動作を実行する実行ステップと、
前記所定の動作が実行されている状態で、前記負荷に流れる負荷電流が所定の閾値を超えたか否かを判断する判断ステップと、
前記負荷電流が前記所定の閾値を超えた場合、単位時間あたりの前記負荷の駆動量を小さくするための所定の制御を実行する制御ステップと、
前記所定の制御が実行されている状態で、前記負荷電流が前記所定の閾値を超えた場合、前記負荷に供給される電力を遮断する保護ステップと、
前記所定の制御が実行されることで、前記負荷電流が前記所定の閾値を超えなくなった場合、前記所定の動作における前記負荷電流に基づいて、前記所定の閾値を調整する調整ステップと、を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、負荷を制御する負荷制御装置および記録装置に関し、特には、負荷として記録を行うためのアクチュエータを制御する負荷制御装置および記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被記録媒体に対して記録を行う記録装置のような電気機器には、通常、アクチュエータのような駆動電力が供給される負荷を過電流から保護するための過電流保護回路が備わっている。過電流保護回路は、過電流保護の動作点となる閾値以上の過電流が発生した場合に動作することで、過電流から負荷を保護している。記録装置などでは、過電流保護回路は、電源から最大定格電流を超えた電流が出力される電源異常による過電流から電気機器を保護することを目的としているため、閾値は、最大定格電流以上の値に固定されていた。
しかしながら、閾値が最大定格電流以上の値に固定されている場合、負荷の異常によって過電流が生じても、過電流保護回路が動作しないことがあるという問題がある。特に大型の記録装置のような負荷に流れる負荷電流の変動が大きい電気機器では、閾値を固定する場合、最大の負荷電流が流れている場合でも過電流保護回路が動作しないように、閾値は最大の負荷電流よりも大きくする必要がある。このため、低い負荷電流が流れている場合に、負荷の異常による過電流が生じても過電流保護回路が動作しないことがある。
これに対して特許文献１には、負荷電流がそれぞれ異なる複数の動作シーケンスのうち、記録装置が実行している動作シーケンスに応じて、閾値を変更する電源システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２１６７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、動作シーケンスごとに閾値が固定されているため、経時変化による負荷自体の劣化や環境条件（例えば、温度や湿度）などにより負荷電流が変動すると、過電流を誤検知してしまう恐れがある。
【０００５】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、過電流保護の動作点となる閾値を適切な値に調整することが可能な負荷制御装置および記録装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による負荷制御装置は、
負荷に電力を供給することで、所定の動作を実行する実行部と、
前記所定の動作が実行されている状態で、前記負荷に流れる負荷電流が所定の閾値を超えたか否かを判断する判断部と、
前記負荷電流が前記所定の閾値を超えた場合、単位時間あたりの前記負荷の駆動量を小さくするための所定の制御を実行する制御部と、
前記所定の制御が実行されている状態で、前記負荷電流が前記所定の閾値を超えた場合、前記負荷に供給される電力を遮断する保護部と、
前記所定の制御が実行されることで、前記負荷電流が前記所定の閾値を超えなくなった場合、前記所定の動作における前記負荷電流に基づいて、前記所定の閾値を調整する調整部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、過電流保護の動作点である閾値を適切な値に調整することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態の負荷制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態の負荷制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態の負荷制御装置の構成を示すブロック図である。図１に示す負荷制御装置は、負荷としてアクチュエータを制御するアクチュエータ駆動装置１００である。アクチュエータ駆動装置１００は、他の電気機器に設けられる。本実施形態では、アクチュエータ駆動装置１００は、紙などの被記録媒体に対して記録剤によって画像を記録する記録部を有する記録装置、より具体的には、インクなどの液体を吐出して被記録媒体に対して画像を記録する液体吐出装置に設けられている。
アクチュエータ駆動装置１００は、アクチュエータ群１０１と、電源部１０２と、過電流保護部１０３と、動作点制御部１０４と、電流計測部１０５と、動作点調整部１０６と、負荷制御部１０７とを有する。また、アクチュエータ駆動装置１００は、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０８と、ＲＡＭ（Random access memory）１０９と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１０とを有する。
【００１０】
アクチュエータ群１０１は、複数のアクチュエータを含む。本実施形態では、アクチュエータは、ｎ個あり、それぞれアクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎと称する。ｎは、２以上の整数である。アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎは、アクチュエータ駆動装置１００の負荷であり、負荷制御部１０７から供給される電力で動作する。
アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎは、記録装置の動作に用いられるアクチュエータであり、例えば、モータや記録ヘッドなどである。モータは、被記録媒体の搬送や記録ヘッドの走査を行うＤＣ（Direct-Current：直流）モータおよびステップモータなどを含む。記録ヘッドは、液体を吐出して画像を記録するための複数の記録素子を含む。記録素子は、例えば、液体を加熱することにより液体を吐出するヒータなどである。
電源部１０２は、アクチュエータ駆動装置１００の各部に電力を供給する。具体的には、電源部１０２は、商用電源などの外部電源（図示せず）からの交流電力を直流電力に変換してアクチュエータ駆動装置１００の各部に供給する。
【００１１】
過電流保護部１０３は、過電流からアクチュエータ群１０１内のアクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎを保護する保護部である。過電流保護部１０３は、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎを駆動する一連の処理である動作シーケンスの実行中に電源部１０２から出力される出力電圧をフィードバック電圧として検知する。また、過電流保護部１０３は、フィードバック電圧に基づいて、アクチュエータ群１０１内のアクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎに流れる負荷電流を計測し、その負荷電流が過電流保護の動作点を超えたか否かを判断する判断部であるとして機能する。なお、過電流保護部１０３は、少なくとも所定の動作が実行されている状態で、負荷電流が過電流保護の動作点を超えたか否かを判断する。
過電流保護の動作点（閾値）には、第１の動作点ＯＣＰ１と、第２の動作点ＯＣＰ２とがある。過電流保護部１０３は、負荷電流が第１の動作点ＯＣＰ１を超えたか否かと、負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ１を超えたか否かとを別々に判断する。
第１の動作点ＯＣＰ１は、電源部１０２の異常である電源異常を検出するために使用される。電源異常は、電源から最大定格電流を超えた電流が出力されている状態であり、電源部１０２の出力側の短絡などによって生じる。第１の動作点ＯＣＰ１は、最大定格電流及び後述の第２の動作点ＯＣＰ２よりも大きい値に固定されている。また、後述の第２の動作点ＯＣＰ２と異なり、第１の動作点ＯＣＰ１は、実行される動作シーケンスの内容に応じて異ならず、一定である。
負荷電流が第１の動作点ＯＣＰ１を超えている場合、電源部１０２の故障などによる不具合が生じる恐れがあるため、過電流保護部１０３は、電源部１０２を停止して、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎに供給される電力を遮断する。
第２の動作点ＯＣＰ２は、実行中の動作シーケンスにおけるアクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの異常である負荷異常を検出するために使用される。第２の動作点ＯＣＰ２は、後述の動作点制御部１０４によって動作シーケンスの内容に応じて異なる値が設定される閾値である。
負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えている場合、過電流保護部１０３は、電源部１０２を停止して、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎに供給される電力を遮断する。具体的には、負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えている場合、過電流保護部１０３は、先ず、負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えていることを示す検知信号をＣＰＵ１１０に出力する。その後、過電流保護部１０３は、ＣＰＵ１１０から電源部１０２の停止指示を受け付けると、電源部１０２を停止する。
なお、本実施形態では、過電流保護部１０３は、動作シーケンスの実行中に負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えたか否かを繰り返す。
【００１２】
動作点制御部１０４は、記録装置１０が有する複数の動作シーケンスのうち、実行する動作シーケンスの内容に応じた第２の動作点ＯＣＰ２を過電流保護部１０３に設定する。具体的には、例えば、より多くの負荷電流を必要とする動作シーケンスを実行する場合の第２の動作点ＯＣＰ２は、小さい負荷電流しか必要としない動作シーケンスを実行する場合の第２の動作点ＯＣＰ２より大きい値が設定される。
動作点制御部１０４は、実行する動作シーケンスに応じた第２の動作点ＯＣＰ２を示す動作点信号をＣＰＵ１１０から受け付け、その動作点信号が示す第２の動作点ＯＣＰ２を過電流保護部１０３に設定する。
電流計測部１０５は、電源部１０２からの電流をアクチュエータ群１０１に流れる電流全体を負荷電流として計測する。
動作点調整部１０６は、ＣＰＵ１１０から動作命令を受け付けると、電流計測部１０５にて計測された負荷電流に基づいて、実行中の動作シーケンスに対応した第２の動作点ＯＣＰ２を調整（キャリブレーション）する調整部である。
負荷制御部１０７は、電源部１０２から出力された電力をアクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎに供給して、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎを駆動することで、所定の動作を実行する実行部である。
ＲＯＭ１０８は、ＣＰＵ１１０にて読み取り可能な記録媒体であり、ＣＰＵ１１０の動作を規定するプログラムを記録する。また、ＲＯＭ１０８は、ＣＰＵ１１０が動作中に使用する種々の制御情報を記録する。制御情報は、動作シーケンスと第２の動作点ＯＣＰ２との対応関係を示す対応情報を含む。ＲＡＭ１０９は、ＲＯＭ１０８に記録されたプログラムによる演算処理のワーク領域として使用される。
【００１３】
ＣＰＵ１１０は、ＲＯＭ１０８に記録されたプログラムを読み取り、その読み取ったプログラムを実行することで、アクチュエータ駆動装置１００全体を制御する制御部である。
例えば、ＣＰＵ１１０は、動作シーケンスを実行するタイミングになると、ＲＯＭ１０８に記録された対応情報を用いて、実行する動作シーケンスに対応する第２の動作点ＯＣＰ２を取得する。ＣＰＵ１１０は、取得した第２の動作点ＯＣＰ２を示す動作点信号を動作点制御部１０４に出力する。これにより、実行する動作シーケンスに対応する第２の動作点ＯＣＰ２が過電流保護部１０３に設定される。
また、ＣＰＵ１１０は、過電流保護部１０３から検知信号を受け付けると、負荷制御部１０７を用いて、単位時間あたりの負荷の駆動量を小さくするための所定の制御を実行する。所定の制御は、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作を調整（制御）である。アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作の調整は、例えば、モータの回転速度を下げる（モータの単位時間当たりの回転量を下げる）ことや、記録ヘッドにおける単位時間内に駆動する記録素子の数を減らすことなどを含む。単位時間あたりの負荷の駆動量が小さくなると、負荷異常が発生していなければ、負荷電流も小さくなる。
本実施形態では、過電流保護部１０３は、動作シーケンスの実行中に負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えたか否かを繰り返し判断する。ＣＰＵ１１０は、検知信号を受け付けるたびに、負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えたと判断された回数である検知回数を更新し、その検知回数に応じて所定の制御の制御方法（アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作）を調整する。具体的には、検知回数が１の場合、ＣＰＵ１１０は、一定時間内に駆動する記録素子の数を減らし、検知回数が２以上の場合、モータの回転速度を下げる。検知回数が２以上の場合、ＣＰＵ１１０は、検知回数が大きいほど、回転速度が低くなるように、回転速度を段階的に下げる。負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えた原因が、経時変化による負荷自体の劣化や環境条件によるものであったならば、動作の調整によって負荷電流が小さくなるため、負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えなくなる。
アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作の調整によっても過電流保護部１０３による検知信号の出力が停止されない場合、ＣＰＵ１１０は、動作が調整されても負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えていると判断する。繰り返し動作が調整されても大きい負荷電流が流れ続けているならば、負荷異常の発生により生じる異常電流が負荷電流に含まれている可能性が高い。そのため、ＣＰＵ１１０は、負荷異常が発生したと判断し、過電流保護部１０３に停止指示を出力する。
一方、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作の調整により過電流保護部１０３による検知信号の出力が停止された場合、ＣＰＵ１１０は、動作の調整により負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２以下になったと判断する。この場合、ＣＰＵ１１０は、経時変化や環境条件による負荷電流の変動が生じたと判断し、実行中の動作シーケンスの終了後に、同じ動作シーケンスを再実行するとともに、動作命令を動作点調整部１０６に出力する。これにより、動作点調整部１０６は、動作シーケンスの再実行中の負荷電流に基づいて、第２の動作点ＯＣＰ２を調整することとなる。なお、実行中の動作シーケンスの終了後に、同じ動作シーケンスを再実行しない形態であっても良い。この形態の場合、ＣＰＵ１１０は、実行中の動作シーケンスにおいて負荷電流を計測しておき、計測した負荷電流に基づいて第２の動作点ＯＣＰ２を調整する。
【００１４】
図２は、本実施形態のアクチュエータ駆動装置１００の動作を説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートが示す処理は、ＣＰＵ１１０が、ＲＯＭ１０８等に記憶されている制御プログラムをＲＡＭ１０９にロードし、その制御プログラムを実行することで実現される。
先ず、動作シーケンスを実行するタイミングになると、ＣＰＵ１１０は、その動作シーケンスに対応する第２の動作点ＯＣＰ２をＲＯＭ１０８から取得する。ＣＰＵ１１０は、第２の動作点ＯＣＰ２を示す動作点信号を動作点制御部１０４に出力する。動作点制御部１０４は、動作点信号を受け付けると、その動作点信号が示す第２の動作点ＯＣＰ２を過電流保護部１０３に設定する（ステップＳ２０１）。
なお、動作シーケンスを実行するタイミングは、例えば、記録装置を使用するユーザから画像の記録を指示されたタイミングなどである。また、第１の動作点ＯＣＰ１は、過電流保護部１０３に予め設定されていてもよいし、第２の動作点ＯＣＰ２と同様に動作点制御部１０４にて設定されてもよい。
動作点信号を出力すると、ＣＰＵ１１０は、検出回数を０に初期化する（ステップＳ２０２）。検出回数は、ＣＰＵ１１０に保持されていてもよいし、ＲＯＭ１０８またはＲＡＭ１０９に記録されていてもよい。
その後、ＣＰＵ１１０は、負荷制御部１０７を用いて、実行する動作シーケンスに応じてアクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎを駆動する（ステップＳ２０３）。
アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎが駆動されると、過電流保護部１０３は、電源部１０２からの出力電圧をフィードバッグ電圧として検知する。過電流保護部１０３は、そのフィードバッグ電圧に基づいて、負荷電流が第１の動作点ＯＣＰ１を超えたか否かを判断する（ステップＳ２０４）。
負荷電流が第１の動作点ＯＣＰ１を超えている場合、過電流保護部１０３は、電源異常が発生したと判断して、電源部１０２を停止し（ステップＳ２０５）、動作を終了する。
【００１５】
一方、負荷電流が第１の動作点ＯＣＰ１以下の場合、過電流保護部１０３は、フィードバッグ電圧に基づいて、負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えているか否かを判断する（ステップＳ２０６）。
負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えている場合、過電流保護部１０３は、検知信号をＣＰＵ１１０に出力する。ＣＰＵ１１０は、検知信号を受け付けると、検出回数をインクリメントする（ステップＳ２０７）。そして、ＣＰＵ１１０は、検出回数が２以上か否かを判断する（ステップＳ２０８）。
検出回数が１の場合、ＣＰＵ１１０は、実行中の動作シーケンスを示すシーケンス情報をＲＡＭ１０９に記録する（ステップＳ２０９）。そして、ＣＰＵ１１０は、負荷制御部１０７を用いて、一定時間内に駆動する記録素子の数を減らす。具体的には、ＣＰＵ１１０は、画像の記録方式を、画像の各行を１回の走査で記録するシングルパス方式から、画像の各行を複数回の走査に分けて記録するマルチパス方式に切り替えることで、一定時間内に駆動する記録素子の数を減らす（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０の処理が終了すると、ステップＳ２０６の処理に戻る。
検出回数が２以上の場合、ＣＰＵ１１０は、負荷制御部１０７を用いて、モータの回転速度を１段階下げる（ステップＳ２１１）。その後、ＣＰＵ１１０は、モータの回転速度が下限値未満になったか否かを判断する（ステップＳ２１２）。モータの回転速度の下限値は、記録装置にて記録される画像の品位が動作シーケンスに応じた所望の範囲に含まれるように予め設定された値である。
回転速度が下限値未満の場合、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作の調整によっても過電流保護部１０３による検知信号の出力が停止されなかったことになる。このため、ＣＰＵ１１０は、負荷異常が発生したと判断し、停止指示を過電流保護部１０３に出力する。過電流保護部１０３は、停止指示を受け付けると、電源部１０２を停止し（ステップＳ２１３）、動作を終了する。
【００１６】
また、ステップＳ２０６で負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２以下の場合、ＣＰＵ１１０は、動作シーケンスが終了したか否かを判断する（ステップＳ２１４）。動作シーケンスが終了していない場合、ステップＳ２０６の処理に戻る。
動作シーケンスが終了した場合、ＣＰＵ１１０は、検出回数が１以上か否かを判断する（ステップＳ２１５）。検出回数が０の場合、ＣＰＵ１１０は、現在の第２の動作点ＯＣＰ２が適正であると判断して、処理を終了する。
検出回数が１以上の場合、ＣＰＵ１１０は、現在の第２の動作点ＯＣＰ２が適正でないと判断して、ＲＡＭ１０９に記憶されたシーケンス情報を確認する。ＣＰＵ１１０は、負荷制御部１０７を用いて、シーケンス情報が示す動作シーケンスに応じてアクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎを駆動することで、動作シーケンスを再実行する（ステップＳ２１６）。なお、動作シーケンスの再実行中は、単位時間あたりの負荷の駆動量を小さくするための所定の制御、すなわち、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作の調整が実行されなくて良い。
その後、ＣＰＵ１１０は、動作命令を動作点調整部１０６に出力する。動作点調整部１０６は、動作命令を受け付けると、電流計測部１０５にて計測された負荷電流に基づいて、再実行中の動作シーケンスに対応する第２の動作点ＯＣＰ２の適正値を算出する（ステップＳ２１７）。
例えば、動作点調整部１０６は、負荷電流に対して所定の演算を行った値を第２の動作点ＯＣＰ２の適正値として算出する。所定の演算は、例えば、負荷電流に対する補正値の乗算または加算などである。補正値は、動作シーケンスごとに定められていてもよいし、動作シーケンスに共通の値でもよい。また、補正値は、負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２以下となる直前に行ったアクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作の調整に応じて定められてもよい。
なお、上述したように、ステップＳ２１６における動作シーケンスの再実行は行われなくても良い。その場合、ＣＰＵ１１０は、Ｓ２０３〜Ｓ２１４において動作シーケンスが実行されている最中に発生する負荷電流を電流計測部１０５によって計測しておく。そしてＣＰＵ１１０は、ステップＳ２１７では、このようにして計測した負荷電流に基づいて、第２の動作点ＯＣＰ２の適正値を算出する。
適正値を算出すると、動作点調整部１０６は、適正値を示す更新指示をＣＰＵ１１０に出力する。ＣＰＵ１１０は、更新指示を受け付けると、ＲＯＭに記録された対応情報において、再実行中の動作シーケンスに対応する第２の動作点ＯＣＰ２を、その更新指示に応じた適正値に更新する（ステップＳ２１８）。その後、ＣＰＵ１１０は、処理を終了する。
【００１７】
以上説明したように本実施形態によれば、過電流保護部１０３は、所定の動作が実行されている状態で、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎに流れる負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２（所定の閾値）を超えたか否かを判断する。負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えた場合、過電流保護部１０３は、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎに供給される電力を遮断する。動作点調整部１０６は、負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えた場合、負荷電流に基づいて、第２の動作点ＯＣＰ２を調整する。
このため、負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えた場合に、負荷電流に基づいて第２の動作点ＯＣＰ２が調整されるため、経時変化や環境条件に応じて第２の動作点ＯＣＰ２を常に最適化しなくても、閾値を調整することが可能になる。したがって、処理能力に与える影響を抑制しつつ、第２の動作点ＯＣＰ２（閾値）を調整することが可能になる。
また、本実施形態では、ＣＰＵ１１０は、負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えた場合、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作を調整する。動作点調整部１０６は、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作の調整により負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２以下になった場合、第２の動作点ＯＣＰ２を調整する。
したがって、動作の調整により負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２以下になった場合に第２の動作点ＯＣＰ２が調整されるため、経時変化や環境条件による負荷電流の変動が生じた場合に、第２の動作点ＯＣＰ２が調整されることとなる。したがって、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎに異常が発生した場合に、第２の動作点ＯＣＰ２が調整されることを抑制することが可能になるため、第２の動作点ＯＣＰ２を適切に調整することが可能になる。
また、本実施形態では、過電流保護部１０３は、負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えたか否かを繰り返し判断する。ＣＰＵ１１０は、負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えたと判断された回数に応じて、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作を調整する。このため、経時変化や環境条件による負荷電流の変動が生じたか否かをより確実に判断することが可能になるため、第２の動作点ＯＣＰ２を適切に調整することが可能になる。
また、本実施形態では、過電流保護部１０３は、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作が調整されても負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２を超えている場合、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎに供給される電力を遮断する。このため、経時変化や環境条件によって負荷電流が変動した場合にアクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作が停止されることを抑制することが可能になる。したがって、必要のない動作の停止を抑制することが可能になるため、ユーザの利便性を向上させることが可能になる。
また、ＣＰＵ１１０は、アクチュエータ１０１＿１〜１０１＿ｎの動作の調整により負荷電流が第２の動作点ＯＣＰ２以下になった場合、動作シーケンスの終了後に、動作シーケンスを再実行する。動作点調整部１０６は、動作シーケンスの再実行中の負荷電流に基づいて第２の動作点ＯＣＰ２を調整する。このため、通常の動作シーケンスの実行中に第２の動作点ＯＣＰ２を調整しなくてもよくなるため、処理負荷を処理能力に与える影響をさらに抑制することが可能になる。
【００１８】
以上説明した各実施形態において、図示した構成は単なる一例であって、本発明はその構成に限定されるものではない。
例えば、上記の実施形態では、過電流保護部１０３は、フィードバック電圧に基づいて、負荷電流が保護動作点を超えたか否かを判断していた。しかしながら、過電流保護部１０３は、電流計測部１０５にて計測された負荷電流が保護動作点を超えたか否かを判断してもよい。
上記の実施形態は、上記の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムをネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを実行する処理でも実現できる。また、上記の実施形態は、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現できる。
【符号の説明】
【００１９】
１０１＿１〜１０１＿ｎ    アクチュエータ（負荷）
１０３    過電流保護部（保護部）
１０６    動作点調整部（調整部）
１１０    ＣＰＵ（制御部）
【図１】
0006987650.tif 000002
【図２】
0006987650.tif 000003