(57)【要約】  モータ駆動用のスイッチング素子の数を、モータ１つに対して３個以下に減らすことができるシートベルト用モータ駆動制御装置を提供する。  シートベルト用モータ駆動制御装置は、複数のシートベルトをそれぞれ巻き取る複数のモータと、複数のモータを駆動するモータ駆動部とを備える。モータ駆動部は、電源側とグランド側とを接続する複数の並列な接続線と、接続線の各々に設けられ、高圧側と低圧側に配置される複数のスイッチング素子と、高圧側に配置されるスイッチング素子と低圧側に配置されるスイッチング素子との間の接続線同士を接続する複数の接続経路とを有し、複数のモータは、複数の接続経路にそれぞれ配置される。
2017038317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のシートベルトをそれぞれ巻き取る複数のモータと、前記複数のモータを駆動するモータ駆動部とを備えるシートベルト用モータ駆動制御装置において、
前記モータ駆動部は、
電源側とグランド側とを接続する複数の並列な接続線と、
前記接続線の各々に設けられ、高圧側と低圧側に配置される複数のスイッチング素子と、
前記高圧側に配置されるスイッチング素子と前記低圧側に配置されるスイッチング素子との間の接続線同士を接続する複数の接続経路とを有し、
前記複数のモータは、前記複数の接続経路にそれぞれ配置されるシートベルト用モータ駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のシートベルト用モータ駆動制御装置において、
前記複数の並列な接続線のうちの１つには前記複数のモータに流れる電流の合成電流を流すシートベルト用モータ駆動制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のシートベルト用モータ駆動制御装置において、
前記複数の並列な接続線のうちの２つの接続線と、前記２つの接続線に配置される前記スイッチング素子とによって、前記複数のモータをそれぞれ駆動する駆動回路が複数構成され、
複数の前記駆動回路のうちの１つの駆動回路の前記スイッチング素子を整流制御し、他の駆動回路の前記スイッチング素子をオフする状態と、前記１つの駆動回路とは異なる駆動回路の前記スイッチング素子を整流制御し、他の駆動回路の前記スイッチング素子をオフする状態とを切り替えるシートベルト用モータ駆動制御装置。
【請求項４】
複数のモータと、前記複数のモータを駆動するモータ駆動部とを備えるモータ駆動制御装置において、
前記モータ駆動部は、
電源側とグランド側とを接続する複数の並列な接続線と、
前記接続線の各々に設けられ、高圧側と低圧側に配置される複数のスイッチング素子と、
前記高圧側に配置されるスイッチング素子と前記低圧側に配置されるスイッチング素子との間の接続線同士を接続する複数の接続経路とを有し、
前記複数のモータは、前記複数の接続経路にそれぞれ配置され、
前記複数の並列な接続線のうちの２つの接続線の前記スイッチング素子を整流制御し、他の接続線の前記スイッチング素子をオフして、前記複数のモータのうちの一部のモータを駆動するモータ駆動制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のモータ駆動制御装置において、
前記他の接続線のうちの一部の前記スイッチング素子をスイッチング制御し、前記複数のモータのうちの一部のモータに流れる電流を個別に制御するモータ駆動制御装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載のモータ駆動制御装置において、
前記複数のモータは、シートベルトの巻き取りや引き出しを行うためのシートベルトリトラクタ装置に設けられたモータであるモータ駆動制御装置。
【請求項７】
複数のモータと、前記複数のモータを駆動するモータ駆動部とを備えるモータ駆動制御装置において、
前記モータ駆動部は、
電源側とグランド側とを接続する複数の並列な接続線と、
前記接続線に配置される複数のスイッチング素子と、
前記接続線の各スイッチング素子の間同士を接続する前記接続線の数よりも１つ数を減らした複数の接続経路とを有し、
前記複数のモータは、前記複数の接続経路にそれぞれ配置され、
前記複数の並列な接続線のうちの２つの接続線と、前記２つの接続線に配置される前記スイッチング素子とによって、前記モータを駆動する駆動回路が複数構成され、
複数の前記駆動回路のうちの１つの駆動回路の前記スイッチング素子を整流制御し、他の駆動回路の前記スイッチング素子をオフする状態と、前記１つの駆動回路とは異なる駆動回路の前記スイッチング素子を整流制御し、他の駆動回路の前記スイッチング素子をオフする状態とを切り替えるモータ駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動制御装置およびシートベルト用モータ駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のスイッチング素子とモータとが接続されたＨ型ブリッジ回路を備え、スイッチング素子をＰＷＭ（パルス幅変調）制御することによってモータの回転を制御するシートベルト用モータ駆動制御装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０―２８８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の発明は、モータ１つに対して最低４個のスイッチング素子を必要とするため、回路の大型化を招くという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載のシートベルト用モータ駆動制御装置は、複数のシートベルトをそれぞれ巻き取る複数のモータと、複数のモータを駆動するモータ駆動部とを備える。モータ駆動部は、電源側とグランド側とを接続する複数の並列な接続線と、接続線の各々に設けられ、高圧側と低圧側に配置される複数のスイッチング素子と、高圧側に配置されるスイッチング素子と低圧側に配置されるスイッチング素子との間の接続線同士を接続する複数の接続経路とを有し、複数のモータは、複数の接続経路にそれぞれ配置される。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、モータ駆動用のスイッチング素子の数を、モータ１つに対して３個以下に減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態に係るモータ駆動制御装置が適用されるシートベルトリトラクタ制御装置を備えた車両の基本構成を示す全体構成図。
【図２】第１の実施の形態に係るモータ駆動制御装置が適用されるシートベルトリトラクタ制御装置によるシートベルトの巻き取りシステムを概略的に示す概略構成図。
【図３】図２に示すシートベルトリトラクタ制御装置の内部構成を概略的に示すブロック図。
【図４】図３に示すモータ駆動回路の内部構成を示す回路図。
【図５】図４に示すモータ駆動回路の両モータ正転時にモータ駆動回路と両モータに流れる電流を示す模式図。
【図６】図４に示すモータ駆動回路の両モータ正転時の各信号波形を表した波形図。
【図７】図４に示すモータ駆動回路の両モータ逆転時にモータ駆動回路と両モータに流れる電流を示す模式図。
【図８】図４に示すモータ駆動回路の両モータ逆転時の各信号波形を表した波形図。
【図９】図２に示すシートベルトリトラクタ制御装置の一方のモータが正転しているときに他方のモータに逆転制御の要求が来たときのシートベルトリトラクタの制御を表すフロー図。
【図１０】図２に示すシートベルトリトラクタ制御装置の一方のモータが正転しているときの電流を示す模式図。
【図１１】図２に示すシートベルトリトラクタ制御装置の他方のモータが逆転しているときの電流を示す模式図。
【図１２】図２に示すシートベルトリトラクタ制御装置の正転一時停止制御の様子を示す波形図。
【図１３】図２に示すシートベルトリトラクタ制御装置の正転優先制御の様子を示す波形図。
【図１４】図２に示すシートベルトリトラクタ制御装置の一方のモータが逆転しているときに他方のモータに正転制御の要求が来たときのシートベルトリトラクタの制御を表すフロー図。
【図１５】第２の実施の形態に係るモータ駆動制御装置が適用されるシートベルトリトラクタ制御装置によるシートベルトの巻き取りシステムを概略的に示す概略構成図。
【図１６】図１５に示すシートベルトリトラクタ制御装置の内部構成を概略的に示すブロック図。
【図１７】図１６に示すモータ駆動回路の内部構成を示す回路図。
【図１８】第３の実施の形態に係るモータ駆動制御装置が適用されるシートベルトリトラクタ制御装置によるシートベルトの巻き取りシステムを概略的に示す概略構成図。
【図１９】図１８に示すシートベルトリトラクタ制御装置の一方のモータが正転しているときに他方のモータに逆転制御の要求が来たときのシートベルトリトラクタの制御を表すフロー図。
【図２０】図１８に示すシートベルトリトラクタ制御装置の一方のモータが正転しており、他方のモータが逆転しているときの電流を示す模式図。
【図２１】図１８に示すシートベルトリトラクタ制御装置の一方のモータが正転し、他方のモータが逆転しており、正転しているモータの電流が制御されているときの電流を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係るモータ駆動制御装置が適用されるシートベルトリトラクタ制御装置１５を備えた車両１０の基本構成を示したものである。
【０００９】
車両１０は、その前方部に車両前方の障害物との距離に応じた信号を出力する障害物センサ１２を備えている。車両１０は、障害物センサ１２と電気的に接続された衝突判断コントローラ１６を備えている。障害物センサ１２の出力信号は、接続線を介して衝突判断コントローラ１６に送信されるようになっている。車両１０は、車両速度に応じた信号を出力する車輪速度センサ１４を備えている。車輪速度センサ１４の出力信号は、車輪速度センサ１４と電気的に接続された衝突判断コントローラ１６に送信されるようになっている。
【００１０】
衝突判断コントローラ１６は、送信された障害物センサ１２と車輪速度センサ１４の出力信号に基づいて、車両１０が障害物と衝突するか否かを判断する。例えば、障害物センサ１２の出力信号から得られた障害物との距離が所定値よりも短く、且つ、車輪速度センサ１４の出力信号から得られた車両速度が所定値よりも速い場合には、衝突判断コントローラ１６は車両１０が障害物と衝突すると判断する。衝突判断コントローラ１６は、車両１０が障害物と衝突すると判断すると、車両１０が障害物と衝突する前に、衝突判断コントローラ１６と電気的に接続されたブレーキアシスト装置１８とシートベルトリトラクタ制御装置１５に指令信号を出力する。
【００１１】
指令信号を受信したブレーキアシスト装置１８は、衝突判断コントローラ１６の指令信号に基づいて、例えば車両１０にブレーキを掛ける。シートベルトリトラクタ制御装置１５は、衝突判断コントローラ１６の指令信号に基づいて、シートベルトリトラクタ１１Ａ、１１Ｂ内のモータにモータ駆動電力を供給し、例えばシートベルト２０Ａ、２０Ｂの巻き取りを行う。
【００１２】
図２は、第１の実施の形態に係るモータ駆動制御装置が適用されるシートベルトリトラクタ制御装置１５によるシートベルト２０Ａ、２０Ｂの巻き取りシステムを概略的に示したものである。
【００１３】
本システムは、シートベルト２０Ａ、２０Ｂと、シートベルト２０Ａ、２０Ｂの巻き取りや引き出しを行うシートベルトリトラクタ１１Ａ、１１Ｂと、シートベルトリトラクタ１１Ａ、１１Ｂに設けられたモータ２１Ａ、２１Ｂと、モータ２１Ａ、２１Ｂの回転駆動を制御することによってシートベルト２０Ａ、２０Ｂの巻き取りや機構部品のクラッチ解除を行うシートベルトリトラクタ制御装置１５と、バックル２４Ａ、２４Ｂと、を備えている。シートベルトリトラクタ制御装置１５は、シートベルトリトラクタ１１Ａ、１１Ｂに設けられたモータ２１Ａ、２１Ｂを駆動させることによって、シートベルト２０Ａ、２０Ｂの巻き取りを行う。
【００１４】
シートベルト２０Ａ、２０Ｂの巻き取り動作には、乗員ＰＡ、ＰＢの安全を確保するために緊急時における拘束力の増加を目的とした巻き取り（「エマージェンシーモード」という。）と、乗員ＰＡ、ＰＢの快適性を向上させるためにバックル２４Ａ、２４Ｂへのシートベルト装着時の自動フィッティングやバックル２４Ａ、２４Ｂからのシートベルト脱着時のシートベルトリトラクタ１１Ａ、１１Ｂへの自動格納を目的とした巻き取り（「コンフォートモード」という。）と、がある。さらには障害物センサ１２や車輪速度センサ１４の信号に基づき、車両１０の車線逸脱や横滑りなどを検知したとき、乗員ＰＡ、ＰＢに対してシートベルト２０Ａ、２１Ａを急激に巻き取ることによって警告を与える動作などもある（「ワーニングモード」という）。
【００１５】
図３は、図２に示すシートベルトリトラクタ制御装置１５の内部構成を概略的に示したものである。
【００１６】
シートベルトリトラクタ制御装置１５は、バックル２４Ａ、２４Ｂ内部に電気接点として設けられているバックルスイッチ３３Ａ、３３Ｂから送信される信号や、ブレーキストロークセンサ３２などの各種アクチュエータまたはＣＡＮＢＵＳ通信３１により送信されるデータ等に基づいて、必要に応じてシートベルトリトラクタ１１Ａに設けられたモータ２１Ａを駆動させてシートベルト２０Ａの巻き取りを行う、またはシートベルトリトラクタ１１Ｂに設けられたモータ２１Ｂを駆動させてシートベルト２０Ｂの巻き取りを行う、またはその両方を行うものである。
【００１７】
シートベルトリトラクタ制御装置１５は、主としてモータ駆動制御用システムＬＳＩ３４とモータ駆動回路３５とから構成されている。車両１０に搭載される電源３０は、モータ駆動制御用システムＬＳＩ３４やモータ駆動回路３５に対して電流を供給している。モータ駆動制御用システムＬＳＩ３４は、マイクロコンピュータ（以下、「マイコン」という。）、周辺ロジック回路、およびＨブリッジ駆動用プリドライバを一体化した構造であり、モータ駆動回路３５を制御している。具体的には、モータ駆動回路３５に電源が供給された後、モータ駆動制御用システムＬＳＩ３４は、モータ駆動信号３６、３７、３８Ａ、３９Ａ、３８Ｂ、３９Ｂをモータ駆動回路３５に送信することによって、モータ駆動回路３５に接続されたモータ２１Ａ、２１Ｂの回転駆動を制御する。モータ駆動信号３６、３７、３８Ａ、３９Ａ、３８Ｂ、３９Ｂは、モータ駆動制御用システムＬＳＩ３４内部のプリドライバにより、モータ駆動回路３５を駆動するに十分な駆動能力を備えている。
【００１８】
図４は、図３に示すモータ駆動回路３５の内部構成を示したものである。
【００１９】
モータ駆動信号３６はハイサイドトランジスタ４２のゲート、モータ駆動信号３７はローサイドトランジスタ４３のゲート、モータ駆動信号３８Ａはハイサイドトランジスタ４４Ａのゲート、モータ駆動信号３９Ａはローサイドトランジスタ４５Ａのゲート、モータ駆動信号３８Ｂはハイサイドトランジスタ４４Ｂのゲート、モータ駆動信号３９Ｂはローサイドトランジスタ４５Ｂのゲート、へとそれぞれ接続されている。
【００２０】
ハイサイドトランジスタ４２とローサイドトランジスタ４３は、電源４０とグランド４１の間に、接続線４０１により直列に接続されている。ハイサイドトランジスタ４４Ａとローサイドトランジスタ４５Ａ、ハイサイドトランジスタ４４Ｂとローサイドトランジスタ４５Ｂ、とがそれぞれ接続線４０２、４０３において直列に接続され、それぞれの接続部に接続経路４０６、４０７を介してモータ２１Ａのマイナス極、モータ２１Ｂのマイナス極が接続されている。モータ２１Ａ、２１Ｂのプラス極は、ハイサイドトランジスタ４２とローサイドトランジスタ４３の接続部に、接続経路４０４、４０５を介して、回路上の同一ネットとして接続されている。
【００２１】
高周波ノイズ吸収用コンデンサ４６と４７は、電源４０とグランド４１間に配置されている。後述するように、ハイサイドトランジスタ４２とローサイドトランジスタ４３の組はＰＷＭによる高速スイッチングが不要である。高周波ノイズ吸収用コンデンサ４６、４７は、例えば、ＰＷＭによる高速スイッチングを必要とするハイサイドトランジスタ４４Ａとローサイドトランジスタ４５Ａの組、ハイサイドトランジスタ４４Ｂとローサイドトランジスタ４５Ｂの組、との直近に配する。
【００２２】
モータ駆動信号３６、３７、３８Ａ、３９Ａ、３８Ｂ、３９Ｂによって、ハイサイドトランジスタ４２、４４Ａ、４４Ｂ、ローサイドトランジスタ４３、４５Ａ、４５ＢのＯＮ／ＯＦＦを行うことで、モータ２１Ａ、モータ２１Ｂに流れる電流を制御することができる。
【００２３】
例えば、ハイサイドトランジスタ４２をＯＮ、ローサイドトランジスタ４５ＡをＯＮ、その他のトランジスタをＯＦＦした場合は、モータ２１Ａのプラス極からマイナス極に電流が流れ、モータ２１Ａが正転方向に回転する。この場合、同時にローサイドトランジスタ４５ＢをＯＮすれば、モータ２１Ｂのプラス極からマイナス極にも電流が流れ、モータ２１Ｂを正転方向に回転させることができる。
【００２４】
ローサイドトランジスタ４３をＯＮ、ハイサイドトランジスタ４４ＡをＯＮ、その他のトランジスタをＯＦＦした場合は、モータ２１Ａのマイナス極からプラス極に電流が流れ、モータ２１Ａが逆転方向に回転する。この場合、同時にハイサイドトランジスタ４４ＢをＯＮにすれば、モータ２１Ｂのマイナス極からプラス極にも電流が流れ、モータ２１Ｂを逆転方向に回転させることができる。
【００２５】
図５は、図４に示すモータ駆動回路の両モータ正転時にモータ駆動回路と両モータに流れる電流を示す模式図であり、モータ駆動回路３５の制御により、モータ２１Ａ、モータ２１Ｂに正転方向の電流が流れている様子を模式的に示している。
【００２６】
図５において、ハイサイドトランジスタ４２は常時オン、ローサイドトランジスタ４３は常時オフした状態で、モータ駆動信号３９Ａに正の位相のＰＷＭ信号を与え、モータ駆動信号３８Ａにはそれとは逆位相のＰＷＭ信号を与える。ローサイドトランジスタ４５ＡがＯＮとなり、ハイサイドトランジスタ４４ＡがＯＦＦとなるタイミングでは、経路５１から経路５２に電流が流れる。ハイサイドトランジスタ４４ＡがＯＮとなり、ローサイドトランジスタ４５ＡがＯＦＦとなるタイミングでは、経路５１から経路５３に電流が流れる。すなわち、電源４０側に電流を回生させながらモータ２１Ａの正転方向に電流が流れる。
【００２７】
ハイサイドトランジスタ４２は常時オン、ローサイドトランジスタ４３は常時オフ、モータ駆動信号３９Ａに正の位相のＰＷＭ信号を与え、モータ駆動信号３８Ａにはそれとは逆位相のＰＷＭ信号を与えた状態において、さらに、モータ駆動信号３９Ｂに正の位相のＰＷＭ信号を与え、モータ駆動信号３８Ｂにはそれとは逆位相のＰＷＭ信号を与える。ローサイドトランジスタ４５ＢがＯＮとなり、ハイサイドトランジスタ４４ＢがＯＦＦとなるタイミングでは、経路５４から経路５５に電流が流れる。ハイサイドトランジスタ４４ＢがＯＮとなり、ローサイドトランジスタ４５ＢがＯＦＦとなるタイミングでは、経路５４から経路５６に電流が流れる。すなわち、電源４０側に電流を回生させながらモータ２１Ｂの正転方向に電流が流れる。経路５１を介してモータ２１Ａに電流が流れ、経路５４を介してモータ２１Ｂに電流が流れる場合は、ハイサイドトランジスタ４２には、モータ２１Ａと、モータ２１Ｂとの２つ分の電流（合成電流）が流れる。
【００２８】
図６は、図４に示すモータ駆動回路の両モータ正転時の各信号波形を表した波形図であり、モータ駆動回路３５の制御により、図５に示す経路５１、５２、５３、５４、５５、５６の経路に電流を流すときのタイミングを示している。以下のタイミング図においては、モータ駆動信号がハイレベルであるときに各トランジスタがオンし、モータ駆動信号がローレベルであるときに各トランジスタがオフするものとする。
【００２９】
モータ駆動信号３６によりハイサイドトランジスタ４２をオンにした後、モータ駆動信号３９Ａの正相ＰＷＭとモータ駆動信号３８Ａの逆相ＰＷＭにより、モータ２１Ａ電流が流れる。図６に示すように、モータ信号３８ＡのＯＮ期間とモータ駆動信号３９ＡのＯＮ期間との間には、電源４０とグランド４１間のデッドショートを防ぐために、Ｔｄｅａｄで示す両トランジスタともＯＦＦとなる期間、デッドタイムを挿入する。また、図６に示すように、モータ駆動信号３９Ｂの正相ＰＷＭとモータ駆動信号３８Ｂの逆相ＰＷＭを与えることにより、モータ２１Ｂ電流を流すことができる。モータ駆動信号３８Ａとモータ駆動信号３８Ｂには、異なるデューティー（Ｄｕｔｙ）比のＰＷＭ信号を選ぶことができるので、モータ２１Ａとモータ２１Ｂに流れる電流量は、個別に制御可能である。
【００３０】
図７は、図４に示すモータ駆動回路の両モータ逆転時にモータ駆動回路と両モータに流れる電流を示す模式図であり、モータ駆動回路３５の制御により、モータ２１Ａ、モータ２１Ｂに逆転方向の電流が流れている様子を模式的に示している。
【００３１】
図７において、ローサイドトランジスタ４３は常時オン、ハイサイドトランジスタ４２は常時オフした状態で、モータ駆動信号３８Ａに正の位相のＰＷＭ信号を与え、モータ駆動信号３９Ａにはそれとは逆位相のＰＷＭ信号を与える。ハイサイドトランジスタ４４ＡがＯＮとなり、ローサイドトランジスタ４５ＡがＯＦＦとなるタイミングでは、経路７２から経路７１に電流が流れる。ローサイドトランジスタ４５ＡがＯＮとなり、ハイサイドトランジスタ４４ＡがＯＦＦとなるタイミングでは、経路７３から経路７１に電流が流れる。すなわち、グランド４１側に電流を回生させながらモータ２１Ａの逆転方向に電流が流れる。
【００３２】
ローサイドトランジスタ４３は常時オン、ハイサイドトランジスタ４２は常時オフ、モータ駆動信号３８Ａに正の位相のＰＷＭ信号を与え、モータ駆動信号３９Ａにはそれとは逆位相のＰＷＭ信号を与えた状態において、さらに、モータ駆動信号３８Ｂに正の位相のＰＷＭ信号を与え、モータ駆動信号３９Ｂにはそれとは逆位相のＰＷＭ信号を与える。ハイサイドトランジスタ４４ＢがＯＮとなり、ローサイドトランジスタ４５ＢがＯＦＦとなるタイミングでは、経路７５から経路７４に電流が流れる。ローサイドトランジスタ４５ＢがＯＮとなり、ハイサイドトランジスタ４４ＢがＯＦＦとなるタイミングでは、経路７６から経路７４に電流が流れる。すなわち、グランド４１側に電流を回生させながらモータ２１Ｂの逆転方向に電流が流れる。経路７１を介してモータ２１Ａに電流が流れ、経路７４を介してモータ２１Ｂに電流が流れる場合は、ローサイドトランジスタ４３には、モータ２１Ａと、モータ２１Ｂとの２つ分の電流（合成電流）が流れる。
【００３３】
図８は、図４に示すモータ駆動回路の両モータ逆転時の各信号波形を表した波形図であり、モータ駆動回路３５の制御により、図７に示す経路７１、７２、７３、７４、７５、７６の経路に電流を流すときのタイミングを示している。
【００３４】
モータ駆動信号３７によりローサイドトランジスタ４３をオンにした後、モータ駆動信号３８Ａの正相ＰＷＭとモータ駆動信号３９Ａの逆相ＰＷＭにより、モータ２１Ａ電流が逆転方向に流れる。図８に示すように、モータ信号３９ＡのＯＮ期間とモータ駆動信号３８ＡのＯＮ期間との間には、電源４０とグランド４１間のデッドショートを防ぐために、Ｔｄｅａｄで示す両トランジスタともＯＦＦとなる期間、デッドタイムを挿入する。これは正転側の駆動と同様である。また、図８に示すように、モータ駆動信号３８Ｂの正相ＰＷＭとモータ駆動信号３９Ｂの逆相ＰＷＭを与えることにより、モータ２１Ｂ電流を逆転方向に流すことができる。モータ駆動信号３９Ａとモータ駆動信号３９Ｂには、異なるデューティー比のＰＷＭ信号を選ぶことができる。モータ２１Ａとモータ２１Ｂに流れる電流量は、正転側の駆動の場合と同様に、個別に制御可能である。
【００３５】
モータ駆動制御装置は、２つ以上のモータを駆動する回路構成として、電源とグランド（ＧＮＤ）間に直列に配されるレッグ（ハイサイドスイッチング素子とローサイドスイッチング素子の組み）の一つ、本実施の形態ではハイサイドトランジスタ４２とローサイドトランジスタ４３の対を、複数のモータ間で共通に使用する構成とする。共通に使用されるレッグのハイサイドスイッチング素子またはローサイドスイッチング素子には、複数のモータに流す電流の合成電流を流し、モータごと個別に有するレッグをＰＷＭ制御することによって各モータに流れる電流量を調整することができる。
【００３６】
図９は、図２に示すシートベルトリトラクタ制御装置１５において、一方のモータを正転制御中に他方のモータに対して逆転制御の要求が来た場合の処理のフロー図である。図４に示すモータ駆動回路３５については、図５、図６、図７、図８に説明した方法では、モータ２１Ａの正転とモータ２１Ｂの逆転、またはモータ２１Ａの逆転とモータ２１Ｂの正転、の同時制御ができない。そこで、本実施の形態におけるシートベルトリトラクタ制御装置１５では、一方のモータの正転中に逆側のモータの逆転要求が来た場合、図９に示すフローにしたがってシートベルトリトラクタの制御を行っている。
【００３７】
すなわち、モータ２１Ａの正転中にモータ２１Ｂの逆転要求が来たときに、シートベルト２０Ａの巻き取りがコンフォートモードであった場合、モータ２１Ａの正転一時停止制御を行う（「正転一時停止制御」の詳細は後述する）。モータ２１Ａの正転中にモータ２１Ｂの逆転要求が来たときに、シートベルト２０Ａの巻き取りがエマージェンシーモードであった場合、モータ２１Ａの正転優先制御を行う（「正転優先制御」の詳細は後述する）。モータ２１Ｂの正転制御中にモータ２１Ａの逆転要求が来た場合についても同様である。
【００３８】
図２に示すシートベルト２０Ａ、２０Ｂの巻き取りシステムにおいては、モータ２１Ａ、モータ２１Ｂの正転は、それぞれシートベルト２０Ａ、２０Ｂの巻き取りに使用される。これに対して、モータ２１Ａ、モータ２１Ｂの逆転は、シートベルトリトラクタ１１Ａ、１１Ｂ内の機構部品のクラッチを解除する目的で使用される。クラッチによる機構部品の解除後、乗員ＰＡ、ＰＢはシートベルト２０Ａ、２０Ｂの引き出しが可能となる。クラッチの解除動作は短い時間で完了可能であり、モータ２１Ａ、モータ２１Ｂの逆転動作は数１００ｍｓ程度の時間で完了する。
【００３９】
コンフォートモードのときは、一方のモータの正転中に他方のモータの逆転動作要求があった場合、一時モータ正転を停止し、他方のモータの逆転動作を行って、その後にモータ正転を再開する（これを「正転一時停止制御」と呼ぶ）。このモータ正転の一時停止の時間は数１００ｍｓ程度であり、乗員ＰＡ、ＰＢは違和感を生じることがない。これに対して、エマージェンシーモードのときは乗員ＰＡ、ＰＢを拘束することが肝要であり、一方のモータの正転動作中は、他方のモータの逆転動作は一方のモータの正転動作が終了するまで待機させられる（これを「正転優先制御」と呼ぶ）。
【００４０】
図１０は、図２に示すシートベルトリトラクタ制御装置１５の一方のモータが正転しているときの電流を示す模式図である。図１１は、図２に示すシートベルトリトラクタ制御装置１５の他方のモータが逆転しているときの電流を示す模式図である。図１２は、図２に示すシートベルトリトラクタ制御装置１５の正転一時停止制御の様子を示す波形図である。
【００４１】
図１０に示すようにモータ２１Ａの正転制御では、ハイサイドトランジスタ４２をオン、ローサイドトランジスタ４５Ａを正の位相のＰＷＭ、ハイサイドトランジスタ４４Ａを逆位相のＰＷＭで制御し、経路１０１、１０２、１０３の電流によりモータ２１Ａに正転方向の電流を流す。図１２に示すように、モータ２１Ａの正転制御中に、Ｔｒｅｑ１の時点でモータ２１Ｂに逆転方向の電流を流す要求が合った場合、モータ２１Ａの正転方向への電流制御を一時停止する。すなわち、ハイサイドトランジスタ４２、ローサイドトランジスタ４５Ａ、ハイサイドトランジスタ４４Ａをオフに切り替え、Ｔｗａｉｔ１時間待った後、モータ２１Ｂに逆転方向の電流を流す制御を行う。Ｔｗａｉｔ１時間は、モータ２１Ａの正転により得られているモータ２１Ａの機械的エネルギーが十分に減衰し、ローサイドトランジスタ４３をＯＮに切り替えても、ローサイドトランジスタ４３の破壊が起きないような時間にする。
【００４２】
図１２に示すＴｒｅｖ期間には、モータ２１Ｂの逆転側の駆動を行う。すなわちこの期間では図１１に示すように、ローサイドトランジスタ４３をオン、ハイサイドトランジスタ４４Ｂを正の位相のＰＷＭ、ローサイドトランジスタ４５Ｂを逆位相のＰＷＭで制御し、経路１１１、１１２、１１３の電流によりモータ２１Ｂに逆転方向の電流を流す。モータ２１Ｂの逆転動作が終了した後、Ｔｗａｉｔ２時間待ち、モータ２１Ａの正転制御を再開する。Ｔｗａｉｔ２時間は、モータ２１Ｂの逆転により得られているモータ２１Ｂの機械的エネルギーが十分に減衰し、ハイサイドトランジスタ４２をＯＮに切り替えても、ハイサイドトランジスタ４２の破壊が起きないような時間にする。モータ２１Ｂ側が正転制御しているときのモータ２１Ｂの正転一時停止制御についても同様である。
【００４３】
本実施の形態におけるモータ駆動制御装置は、モータ２１Ａに正転方向の電流を流す場合は、たとえば、上述したように、ハイサイドトランジスタ４２、ローサイドトランジスタ４５Ａ、ハイサイドトランジスタ４４Ａを用いて整流制御し、その他のトランジスタをオフする状態に設定する。モータ駆動制御装置は、モータ２１Ｂに逆転方向の電流を流す場合は、たとえば、ローサイドトランジスタ４３、ハイサイドトランジスタ４４Ｂ、ローサイドトランジスタ４５Ｂを用いて整流制御し、その他のトランジスタをオフする状態に設定する。モータ駆動制御装置は、モータ２１Ａに正転方向の電流を流す状態と、モータ２１Ｂに逆転方向の電流を流す状態とを切り替えることにより、各モータを互いに異なる回転方向に回転させることができる。
【００４４】
図１３は、図２に示すシートベルトリトラクタ制御装置１５の正転優先制御の様子を示す波形図であり、モータ駆動回路３５がモータ２１Ａの正転優先制御を行うときのタイミングを示している。
【００４５】
正転優先制御を実施するときのモータ２１Ａを正転制御する様子と、モータ２１Ｂの逆転制御を行う様子は、それぞれ図１０、図１１と同様である。モータ２１Ａの正転優先制御では、図１３に示すように、モータ２１Ｂ側の逆転制御要求があったときに実際にモータ２１Ｂ側の逆転制御を行うタイミングが異なる。すなわち、Ｔｒｅｑ２において、モータ２１Ｂ側の逆転制御を要求された場合でも、ただちにモータ２１Ｂの逆転動作を行わず、モータ２１Ａの正転制御が終了後、Ｔｗａｉｔ１時間待った後、モータ２１Ｂに逆転方向の電流を流す制御を行う。Ｔｗａｉｔ１時間としては、モータ２１Ａの正転により得られているモータ２１Ａの機械的エネルギーが十分に減衰する期間を取る。モータ２１Ｂ側が正転制御しているときのモータ２１Ｂの正転優先制御についても同様である。
【００４６】
図１４は、本実施の形態におけるシートベルトリトラクタ制御装置１５において、一方のモータの逆転中に逆側のモータの正転要求が来た場合のシートベルトリトラクタ制御装置１５の処理を表したフロー図である。
【００４７】
エマージェンシーモードにおいては、シートベルトの巻き取り、すなわち正転側が優先されるため、逆転をしているモータを一時停止し、その間に正転要求が合ったモータの正転を行う。逆転動作を一時停止し、逆側モータの正転動作の終了後、逆転動作を再開する制御の詳細は、正転一時停止制御と同様である。コンフォートモードにおいては、正転の巻き取りは数ｓｅｃ以上とかなり長いため、正転動作の終了後に逆転動作を再開すると乗員ＰＡ、ＰＢに違和感が生じてしまう。このため逆転動作を優先させ、逆転動作が終了してから逆側モータの正転動作を行う。逆転動作は数１００ｍｓｅｃの間に終了するため、このように逆転動作を終了させてから正転動作を行っても乗員ＰＡ、ＰＢは違和感を生じることがない。
【００４８】
上述した本実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）シートベルト用モータ駆動制御装置は、複数のシートベルト２０Ａ、２０Ｂをそれぞれ巻き取る複数のモータ２１Ａ、２１Ｂと、複数のモータ２１Ａ、２１Ｂを駆動するモータ駆動部３５とを備える。モータ駆動部３５は、電源４０側とグランド４１側とを接続する複数の並列な接続線４０１、４０２、４０３と、接続線４０１、４０２、４０３の各々に設けられ、高圧側と低圧側に配置される複数のスイッチング素子４２、４４Ａ、４４Ｂ、４３、４５Ａ、４５Ｂと、高圧側に配置されるスイッチング素子４２、４４Ａ、４４Ｂと低圧側に配置されるスイッチング素子４３、４５Ａ、４５Ｂとの間の接続線同士を接続する複数の接続経路４０４、４０５、４０６、４０７とを有する。複数のモータ２１Ａ、２１Ｂは、複数の接続経路４０４、４０５、４０６、４０７にそれぞれ配置される。第１の実施の形態のシートベルト用モータ駆動制御装置は、以下で説明する理由により、モータ駆動用のスイッチング素子の数を減らすことができる。スイッチング素子の数を減らすことにより、小型で単純な構成のモータ駆動制御装置を提供することができる。
【００４９】
特許文献１に記載の発明では、モータ１つに対して１つのＨブリッジ回路が必要である。すなわち、モータ１つに対して最低４つのスイッチング素子を必要とする。スイッチング素子はモータ電流を駆動するため、大きな電流駆動能力をもつ素子を用いる必要がある。大きな電流駆動能力を持つ素子には、一般にこれらの大型素子を駆動できる駆動能力をもったプリドライバ回路がスイッチング素子の数だけ必要である。そのため、特許文献１に記載の発明では、回路の大型化、複雑化を招いていた。
【００５０】
本実施の形態のモータ駆動制御装置では、ハイサイドトランジスタ４２とローサイドトランジスタ４３の対を、複数のモータ間で共通に使用する構成とする。モータを１つ増やす毎に増えるスイッチング素子の数はレッグ１つ分、すなわちスイッチング素子２つである。すなわち、従来回路構成ではＮ個のモータに対して４×Ｎ個のスイッチング素子が必要であるが、本実施の形態による回路構成では２＋（２×Ｎ）個のスイッチング素子となる。そのため、従来の回路と比較して使用するスイッチング素子の個数を低減させることができ、ひいては回路の小型化、単純化を図ることが可能となる。
【００５１】
（２）シートベルト用モータ駆動制御装置は、複数の並列な接続線４０１、４０２、４０３のうちの１つには複数のモータ２１Ａ、２１Ｂに流れる電流の合成電流を流す。本実施の形態では、スイッチング素子４２とスイッチング素子４３に、モータ２１Ａと２１Ｂに流れる電流の合成電流を流すことにより、スイッチング素子４２とスイッチング素子４３を複数のモータ間で共通に使用することができる。そのため、モータ駆動用のスイッチング素子の数を減らすことができる。
【００５２】
（３）シートベルト用モータ駆動制御装置は、複数の並列な接続線４０１、４０２、４０３のうちの２つの接続線と、２つの接続線に配置されるスイッチング素子とによって、複数のモータ２１Ａ、２１Ｂをそれぞれ駆動する駆動回路が複数構成される。複数の駆動回路のうちの１つの駆動回路のスイッチング素子を整流制御し、他の駆動回路のスイッチング素子をオフする状態と、１つの駆動回路とは異なる駆動回路のスイッチング素子を整流制御し、他の駆動回路のスイッチング素子をオフする状態とを切り替える。本実施の形態では、たとえば、スイッチング素子４２、４３、４４Ａ、４４Ｂを整流制御し、スイッチング素子４４Ｂ、４５Ｂをオフする状態と、スイッチング素子４２、４３、４４Ｂ、４５Ｂを整流制御し、スイッチング素子４４Ａ、４５Ａをオフする状態とを切り替えることで、モータ２１Ａに電流を流す状態と、モータ２１Ｂに電流を流す状態とを切り替えることができる。そのため、各モータを互いに異なる回転方向に回転させることができる。
【００５３】
（第２の実施の形態）
図１５は、第２の実施の形態に係るモータ駆動制御装置が適用されるシートベルトリトラクタ制御装置１７０によるシートベルト２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄの巻き取りシステムを概略的に示す概略構成図である。本実施の形態は、第１の実施の形態に対して後部座席のシートベルト２０Ｃ、２０Ｄについてもシステムを拡大して適用したものである。本実施の形態では、シートベルトリトラクタ制御装置１７０は後部座席のシートベルト２０Ｃ、２０Ｄを巻き取るためのモータ２１Ｃ、２１Ｄに対しても制御を行う。
【００５４】
図１６は、図１５に示すシートベルトリトラクタ制御装置１７０の内部構成を概略的に示したものである。
【００５５】
シートベルトリトラクタ制御装置１７０は、バックル２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ、２４Ｄ内部に電気接点として設けられているバックルスイッチ３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃ、３３Ｄから送信される信号や、ブレーキストロークセンサ３２などの各種アクチュエータまたはＣＡＮＢＵＳ通信３１により送信されるデータ等に基づいて、必要に応じてシートベルトリトラクタ１１Ａに設けられたモータ２１Ａを駆動させてシートベルト２０Ａの巻き取りを行う。または、シートベルトリトラクタ１１Ｂに設けられたモータ２１Ｂを駆動させてシートベルト２０Ｂの巻き取りを行う、またはシートベルトリトラクタ１１Ｃに設けられたモータ２１Ｃを駆動させてシートベルト２０Ｃの巻き取りを行う、またはシートベルトリトラクタ１１Ｄに設けられたモータ２１Ｄを駆動させてシートベルト２０Ｄの巻き取りを行う。シートベルト２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄの巻き取りは同時に行うようにしてもよい。
【００５６】
シートベルトリトラクタ制御装置１７０は、主としてモータ駆動制御用システムＬＳＩ３４０とモータ駆動回路３５０とから構成されている。車両１０に搭載される電源３０は、モータ駆動制御用システムＬＳＩ３４０やモータ駆動回路３５０に対して電流を供給している。モータ駆動制御用システムＬＳＩ３４０は、マイクロコンピュータ（以下、「マイコン」という。）、周辺ロジック回路、およびＨブリッジ駆動用プリドライバを一体化した構造であり、モータ駆動回路３５０を制御している。具体的には、モータ駆動回路３５０に電源が供給された後、モータ駆動制御用システムＬＳＩ３４０は、モータ駆動信号３６、３７、３８Ａ、３９Ａ、３８Ｂ、３９Ｂ、３８Ｃ、３９Ｃ、３８Ｄ、３９Ｄをモータ駆動回路３５０に送信することによって、モータ駆動回路３５０に接続されたモータ２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄの回転駆動を制御する。モータ駆動信号３６、３７、３８Ａ、３９Ａ、３８Ｂ、３９Ｂ、３８Ｃ、３９Ｃ、３８Ｄ、３９Ｄは、モータ駆動制御用システムＬＳＩ３４０内部のプリドライバにより、モータ駆動回路３５０を駆動するに十分な駆動能力を備えている。
【００５７】
図１７は、図１６に示すモータ駆動回路３５０の内部構成を示したものである。
【００５８】
モータ駆動信号３６はハイサイドトランジスタ４２のゲート、モータ駆動信号３７はローサイドトランジスタ４３のゲート、モータ駆動信号３８Ａはハイサイドトランジスタ４４Ａのゲート、モータ駆動信号３９Ａはローサイドトランジスタ４５Ａのゲート、モータ駆動信号３８Ｂはハイサイドトランジスタ４４Ｂのゲート、モータ駆動信号３９Ｂはローサイドトランジスタ４５Ｂのゲート、へとそれぞれ接続されている。モータ駆動信号３８Ｃはハイサイドトランジスタ４４Ｃのゲート、モータ駆動信号３９Ｃはローサイドトランジスタ４５Ｃのゲート、モータ駆動信号３８Ｄはハイサイドトランジスタ４４Ｄのゲート、モータ駆動信号３９Ｄはローサイドトランジスタ４５Ｄのゲート、へとそれぞれ接続されている。
【００５９】
ハイサイドトランジスタ４２とローサイドトランジスタ４３は、電源４０とグランド４１の間に、接続線４０１により直列に接続されている。同様に、ハイサイドトランジスタ４４Ａとローサイドトランジスタ４５Ａ、ハイサイドトランジスタ４４Ｂとローサイドトランジスタ４５Ｂ、ハイサイドトランジスタ４４Ｃとローサイドトランジスタ４５Ｃ、ハイサイドトランジスタ４４Ｄとローサイドトランジスタ４５Ｄ、とがそれぞれ接続線４０２、４０３、４１０、４１１において直列に接続され、それぞれの接続部に、接続経路４０６、４０７、４１４、４１５を介して、モータ２１Ａのマイナス極、モータ２１Ｂのマイナス極、モータ２１Ｃのマイナス極、モータ２１Ｄのマイナス極、が接続されている。モータ２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄのプラス極は、ハイサイドトランジスタ４２とローサイドトランジスタ４３の接続部に、それぞれ接続経路４０４、４０５、４１２、４１３を介して、回路上の同一ネットとして接続されている。
【００６０】
高周波ノイズ吸収用コンデンサ４６、４７、１９０、１９１は、電源４０とグランド４１間に接続されている。高周波ノイズ吸収用コンデンサ４６、４７、１９０、１９１は、ハイサイドトランジスタ４４Ａとローサイドトランジスタ４５Ａの組、ハイサイドトランジスタ４４Ｂとローサイドトランジスタ４５Ｂの組、ハイサイドトランジスタ４４Ｃとローサイドトランジスタ４５Ｃの組、ハイサイドトランジスタ４４Ｄとローサイドトランジスタ４５Ｄの組、との直近にそれぞれ配置されている。
【００６１】
モータ駆動信号３６、３７、３８Ａ、３９Ａ、３８Ｂ、３９Ｂ、３８Ｃ、３９Ｃ、３８Ｄ、３９Ｄによって、ハイサイドトランジスタ４２、４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ、４４Ｄ、ローサイドトランジスタ４３、４５Ａ、４５Ｂ、４５Ｃ、４５Ｄ、のＯＮ／ＯＦＦを行うことで、モータ２１Ａ、モータ２１Ｂ、モータ２１Ｃ、モータ２１Ｄに流れる電流を制御することができる。
【００６２】
その他の構成や動作は、第１の実施の形態と同様であり、第１の実施の形態と同様の構成には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。以上説明した第２の実施の形態に係るモータ駆動制御装置においても、第１の実施の形態のモータ駆動制御装置と同様に、スイッチング素子の数を低減することができる。その結果、シートベルトリトラクタ制御装置１７０のコストを低減できる。
【００６３】
（第３の実施の形態）
図１８は、第３の実施の形態に係るモータ駆動制御装置が適用されるシートベルトリトラクタ制御装置２００によるシートベルト２０Ａ、２０Ｂの巻き取りシステムを概略的に示す概略構成図である。
【００６４】
図１９は、図１８に示すシートベルトリトラクタ制御装置２００において、一方のモータの正転時に他方のモータに逆転の要求が来た場合の処理のフローを示したフロー図である。
【００６５】
シートベルトリトラクタ制御装置２００において、一方のモータの正転中に他方のモータの逆転要求がなされた場合に、シートベルトの制御がコンフォートモード中であれば、逆転側のデューティー設定による正転と逆転の同時制御を行う（これを「正転逆転同時制御」と呼ぶ）。以下、この正転逆転同時制御について説明する。なお、シートベルトの制御がエマージェンシーモードであれば、正転優先制御を行うことは第１の実施の形態と同様である。
【００６６】
図２０は、図１８に示すシートベルトリトラクタ制御装置２００の一方のモータが正転しており、他方のモータが逆転しているときの電流を示す模式図である。
【００６７】
図２０において、モータ２１Ａの正転制御では、図１０に示す電流経路によって第１の実施の形態と同様に制御される。この状態ではハイサイドトランジスタ４２がＯＮ、ローサイドトランジスタ４５Ａが正の位相のＰＷＭ信号、ハイサイドトランジスタ４４Ａが逆の位相のＰＷＭ信号、その他のトランジスタはオフに制御される。コンフォートモード時にモータ２１Ｂに逆転の制御要求がきた場合は、正転逆転同時制御を行う。
【００６８】
正転逆転同時制御では、ハイサイドトランジスタ４２をオンからオフに切り替え、ハイサイドトランジスタ４４Ｂをオフからオンに切り替える。ローサイドトランジスタ４５Ａの正相のＰＷＭ信号、ハイサイドトランジスタ４４Ａの逆相のＰＷＭ信号による制御は継続する。これにより、図２０に示す経路２２０、２２１、２２２、２２３を電流が通過し、モータ２１Ａについては正転、モータ２１Ｂに関しては逆転の方向に電流を流すことができる。
【００６９】
本実施の形態におけるモータ駆動制御装置は、上述したように、たとえば、ハイサイドトランジスタ４４Ｂ、ローサイドトランジスタ４５Ａ、ハイサイドトランジスタ４４Ａを用いて整流制御し、その他のトランジスタをオフすることで、モータ２１Ａとモータ２１Ｂに電流を供給し、モータ２１Ａと２１Ｂを同時に駆動することができる。
【００７０】
図２０に示す方法では、モータ駆動信号３９Ａの正相ＰＷＭとモータ駆動信号３８Ａの逆相ＰＷＭにより、モータ２１Ａの正転方向に流れる電流とモータ２１Ｂの逆転方向に流れる電流の両方を同時に制御する。そのため、モータ２１Ａの電流を制御するＰＷＭ信号とモータ２１Ａの電流を制御するＰＷＭ信号のデューティーは個別に設定できない。モータ２１Ｂの逆転制御はシートベルトリトラクタ１１Ｂ内の機構部品であるクラッチを確実に解除する制御とするため、正転逆転同時制御でのＰＷＭ信号のデューティーは逆転側の要求に合わせる。この場合、モータ２１Ａは、正転逆転同時制御では、モータ２１Ａ単独の正転制御の場合と比較してデューティーが大きくなる。その結果、たとえば、モータ２１Ａ単独の正転制御の場合と比較して、モータ２１Ａに流れる電流量が大きくなり、シートベルト２０Ａの制御性と乗員ＰＡのフィーリングが変化する可能性がある。
【００７１】
図２１は、図１８に示すシートベルトリトラクタ制御装置２００の一方のモータが正転し、他方のモータが逆転しており、正転しているモータの電流が制御されているときの電流を示す模式図である。図２１に示すように、ハイサイドトランジスタ４２を、ハイサイドトランジスタ４４Ａとローサイドトランジスタ４５Ａを制御しているＰＷＭ信号とは別のキャリア周波数のＰＷＭ信号によりオンオフさせる。これにより、経路２３０を介して、モータ２１Ｂに流れた電流の一部を電源４０側に回生させることもできる。すなわち、ハイサイドトランジスタ４２をＰＷＭ制御することにより、モータ２１Ａ、２１Ｂに流れる電流量を制御することができる。たとえば、モータ２１Ｂに流れた電流の一部を電源４０側に回生させることで、モータ２１Ａに流れる電流量を減らすことができる。
【００７２】
モータ２１Ｂの逆転制御（数１００ｍｓｅｃ）間の経過後、ハイサイドトランジスタ４４Ｂをオフとし、ハイサイドトランジスタ４２をＯＮとし、モータ２１Ａ単独の正転制御の状態に戻す。この制御により、第１の実施の形態と比較して、さらに乗員ＰＡ、乗員ＰＢにとって違和感の少ないシートベルト２０Ａ、２０Ｂの制御が可能となる。モータ２１Ｂ正転中にモータ２１Ａに逆転の要求が来た場合の正転逆転同時制御も同様である。
【００７３】
その他の構成や動作は第１の実施の形態と同様であり、第１の実施の形態と同様の構成には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７４】
上述した本実施の形態によれば、第１および第２の実施の形態と同様の作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
（４）モータ駆動制御装置は、複数のモータ２０Ａ、２０Ｂと、複数のモータ２０Ａ、２０Ｂを駆動するモータ駆動部３５とを備える。モータ駆動部３５は、電源４０側とグランド４１側とを接続する複数の並列な接続線４０１、４０２、４０３と、接続線４０１、４０２、４０３の各々に設けられ、高圧側と低圧側に配置される複数のスイッチング素子４２、４４Ａ、４４Ｂ、４３、４５Ａ、４５Ｂと、高圧側に配置されるスイッチング素子４２、４４Ａ、４４Ｂと低圧側に配置されるスイッチング素子４３、４５Ａ、４５Ｂとの間の接続線同士を接続する複数の接続経路４０４、４０５、４０６、４０７とを有する。複数のモータ２１Ａ、２１Ｂは、複数の接続経路４０４、４０５、４０６、４０７にそれぞれ配置され、複数の並列な接続線４０１、４０２、４０３のうちの２つの接続線のスイッチング素子を整流制御し、他の接続線のスイッチング素子をオフして、複数のモータのうちの一部のモータを駆動する。本実施の形態では、たとえば、スイッチング素子４４Ａ、４５Ａ、４４Ｂ、４５Ｂを用いて整流制御し、その他のトランジスタをオフすることで、モータ２１Ａとモータ２１Ｂに電流を供給し、モータ２１Ａと２１Ｂを同時に駆動することができる。
【００７５】
（５）モータ駆動制御装置は、他の接続線のうちの一部のスイッチング素子をスイッチング制御し、複数のモータのうちの一部のモータに流れる電流を個別に制御する。本実施の形態では、スイッチング素子４４Ａ、４５Ａ、４４Ｂ、４５Ｂを用いて整流制御し、スイッチング素子４２を、スイッチング素子４４Ａとスイッチング素子４５Ａを制御しているＰＷＭ信号とは別のキャリア周波数のＰＷＭ信号によりオンオフさせる。そのため、モータ２１Ａに流れる電流量を個別に制御することができる。
【００７６】
なお、本発明は上記した第１〜第３の実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した第１〜第３の実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。第１〜第３の実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００７７】
上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【００７８】
制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１０  車両
１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ  シートベルトリトラクタ
１２  障害物センサ
１４  車輪速度センサ
１６  衝突判断コントローラ
１８  ブレーキアシスト装置
２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ  シートベルト
２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄ  モータ
１５、１７０、２００  シートベルトリトラクタ制御装置
２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ、２４Ｄ  バックル
３０  車両搭載電源
３１  ＣＡＮバス
３２  ブレーキストロークセンサ
３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃ、３３Ｄ  バックルスイッチ
３４、３４０  シートベルトリトラクタ制御用システムＬＳＩ
３５、３５０  モータ駆動回路
３６、３８Ａ、３８Ｂ、３８Ｃ、３８Ｄ  ハイサイドトランジスタ制御用モータ駆動信号３７、３９Ａ、３９Ｂ、３９Ｃ、３９Ｄ  ローサイドトランジスタ制御用モータ駆動信号４０  モータ駆動回路電源
４１  モータ駆動回路グランド
４２、４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ、４４Ｄ  ハイサイドトランジスタ
４３、４５Ａ、４５Ｂ、４５Ｃ、４５Ｄ  ローサイドトランジスタ
４６、４７、１９０、１９１  高周波ノイズ吸収用コンデンサ
５１、５４  正転時モータ駆動電流経路
５３、５６  正転時環流電流経路
５２、５５  正転時モータ駆動消費電流経路
７１、７４  逆転時モータ駆動電流経路
７２、７５  逆転時モータ駆動消費電流経路
７３、７６  逆転時環流電流経路
１０１、１０２、１０３  正転一時停止制御または正転優先制御における正転側モータに流れる電流経路
１１１、１１２、１１３  正転一時停止制御または正転優先制御における逆転側モータに流れる電流経路
２２０、２２１  正転逆転同時制御における正転側モータと逆転側モータに流れる電流経路
２２２  正転逆転同時制御における環流電流経路
２２３  正転逆転同時制御におけるモータ駆動消費電流経路
２３０  正転逆転同時制御における正転側電流調整電流経路
ＰＡ、ＰＢ、ＰＣ、ＰＤ  乗員
４０１、４０２、４０３、４１０、４１１  接続線
４０４、４０５、４０６、４０７、４１２、４１３、４１４、４１５  接続経路
【図１】
2017038317.tif 000003
【図２】
2017038317.tif 000004
【図３】
2017038317.tif 000005
【図４】
2017038317.tif 000006
【図５】
2017038317.tif 000007
【図６】
2017038317.tif 000008
【図７】
2017038317.tif 000009
【図８】
2017038317.tif 000010
【図９】
2017038317.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2017038317.tif 000013
【図１２】
2017038317.tif 000014
【図１３】
2017038317.tif 000015
【図１４】
2017038317.tif 000016
【図１５】
2017038317.tif 000017
【図１６】
2017038317.tif 000018
【図１７】
2017038317.tif 000019
【図１８】
2017038317.tif 000020
【図１９】
2017038317.tif 000021
【図２０】
2017038317.tif 000022
【図２１】
2017038317.tif 000023
【国際調査報告】
2017038317.tif 000024
2017038317.tif 000025