(57)【要約】  ロボットアーム(10)を有するロボット本体(1)と、操作者が触れて操作してロボットアームに対する動作指令を入力するロボットアーム動作指令入力部(70)と、操作者の一以上の所定の動作指令アクションを含む非接触アクションを検知する非接触アクション検知部(71)と、を有する遠隔操作装置(2)と、遠隔操作装置と通信可能に接続され且つロボット本体の動作を制御する制御装置(3)と、を備え、制御装置は、一以上の動作指令アクションのそれぞれに対応するロボット本体の動作態様を定義する動作指令内容データを記憶する記憶部(32)と、動作指令内容データに基づいて非接触アクション検知部が検知した一の前記動作指令アクションに対応するロボット本体の動作態様を特定する 動作指令内容特定部(34)と、動作指令内容特定部が特定した動作態様に基づいてロボット本体の動作を制御する動作制御部(33)と、を有する。
2017033366.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームを有するロボット本体と、
操作者が触れて操作して前記ロボットアームに対する動作指令を入力するロボットアーム動作指令入力部と、操作者の一以上の所定の動作指令アクションを含む非接触アクションを検知する非接触アクション検知部と、を有する遠隔操作装置と、
前記遠隔操作装置と通信可能に接続され且つ前記ロボット本体の動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記一以上の動作指令アクションのそれぞれに対応する前記ロボット本体の動作態様を定義する動作指令内容データを記憶する記憶部と、前記動作指令内容データに基づいて前記非接触アクション検知部が検知した一の前記動作指令アクションに対応する前記ロボット本体の動作態様を特定する動作指令内容特定部と、前記動作指令内容特定部が特定した前記動作態様に基づいて前記ロボット本体の動作を制御する動作制御部と、を有する、遠隔操作ロボットシステム。
【請求項２】
前記動作指令アクションは、操作者のハンドサインである、請求項１に記載の遠隔操作ロボットシステム。
【請求項３】
前記ハンドサインは操作者の一方の手で入力される、請求項２に記載の遠隔操作ロボットシステム。
【請求項４】
前記動作指令アクションは、操作者の音声である、請求項１に記載の遠隔操作ロボットシステム。
【請求項５】
前記ロボットアームは、先端部にワークを取り扱うエンドエフェクタを取り付け可能であり且つ基端部に対して先端部を移動させることによって前記エンドエフェクタを所定の動作領域内で移動させるように構成されているアームを有し、
前記動作指令内容データの前記ロボット本体の動作態様に前記エンドエフェクタを動作させる動作態様を含む、請求項１乃至４の何れかに記載の遠隔操作ロボットシステム。
【請求項６】
前記ロボット本体は、前記ロボット本体を走行移動させる走行ユニットを有し、
前記動作指令内容データが定義する前記ロボット本体の動作態様に前記走行ユニットによって前記ロボット本体を走行移動させる動作態様を含む、請求項１乃至４の何れかに記載の遠隔操作ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からロボットに必要な作業を行わせる遠隔操作制御装置を含むシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。【０００３】
このシステムの遠隔操作制御装置は、作業環境中に設置されるロボットを操作制御系で遠隔的に操作制御しつつロボットに必要な作業を行わせる遠隔操作制御装置において、ロボットの自動運転のための動作司令を生成する動作司令生成手段と、ロボットを手動で操作するための操作手段を備え、手動操作への切り替え司令によってロボットが自動運転から手動操作に切り替わるようになっている。これによって、自動化が難しい作業においては、手動操作に切り替えて作業を実施することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３１１６６１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、例えば、マスタースレーブ方式のスレーブアームを備える自走ロボットを手動操作しようとした場合、スレーブアームの動作指令を入力するマスタアームに加え、走行動作指令を入力するための手段を要し、操作手段の構成が複雑になるという問題があった。このような問題は、自走ロボットに限らず、スレーブアームの動作指令以外の動作指令をロボットに与える必要がある場合に共通する問題である。そして、操作手段の構成が複雑になると、操作者が操作手段の操作方法に習熟するために必要な教育期間が長期化するという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明のある態様に係る遠隔操作ロボットシステムは、ロボットアームを有するロボット本体と、操作者が触れて操作して前記ロボットアームに対する動作指令を入力するロボットアーム動作指令入力部と、操作者の一以上の所定の動作指令アクションを含む非接触アクションを検知する非接触アクション検知部と、を有する遠隔操作装置と、前記遠隔操作装置と通信可能に接続され且つ前記ロボット本体の動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記一以上の動作指令アクションのそれぞれに対応する前記ロボット本体の動作態様を定義する動作指令内容データを記憶する記憶部と、前記動作指令内容データに基づいて前記非接触アクション検知部が検知した一の前記動作指令アクションに対応する前記ロボット本体の動作態様を特定する動作指令内容特定部と、前記動作指令内容特定部が特定した前記動作態様に基づいて前記ロボット本体の動作を制御する動作制御部と、を有する。【０００７】
この構成によれば、動作指令のイメージに沿ったアクションを動作指令アクションとすることができ、操作者が遠隔操作ロボットシステムの操作方法に習熟するために必要な教育期間を短縮することができる。【０００８】
また、非接触で非接触アクション検知部に対する動作指令を入力することができるので、非接触アクション検知部に対する動作指令の入力操作時に非接触アクション検知部を視認する必要がなく、非接触アクション検知部に対する動作指令の入力を迅速に行うことができる。【０００９】
更に、各動作指令アクションとして互いに明確に区別されるアクションを各動作指令アクションとして選択し、設定することができ、誤入力及び操作者の誤認を防止することができる。【００１０】
前記動作指令アクションは、操作者のハンドサインであってもよい。【００１１】
この構成によれば、操作者はハンドサインによって動作指令を入力することができる。【００１２】
前記ハンドサインは操作者の一方の手で入力されてもよい。【００１３】
この構成によれば、一方の手でハンドサインを出してロボット本体に対する動作指令を遠隔操作ロボットシステムに入力すると同時に、他方の手でロボットアーム動作指令入力部を操作し、ロボットアームに対する動作指令を遠隔操作ロボットシステムに入力することができる。【００１４】
前記動作指令アクションは、操作者の音声であってもよい。【００１５】
この構成によれば、操作者の音声によって動作指令を遠隔操作ロボットシステムに入力することができる。【００１６】
前記ロボットアームは、先端部にワークを取り扱うエンドエフェクタを取り付け可能であり且つ基端部に対して先端部を移動させることによって前記エンドエフェクタを所定の動作領域内で移動させるように構成されているアームを有し、前記動作指令内容データの前記ロボット本体の動作態様に前記エンドエフェクタを動作させる動作態様を含んでいてもよい。【００１７】
この構成によれば、ロボットアームの動作指令を動作指令アクションによって遠隔操作ロボットシステムに入力することができる。【００１８】
前記ロボット本体は、前記ロボット本体を走行移動させる走行ユニットを有し、前記動作指令内容データが定義する前記ロボット本体の動作態様に前記走行ユニットによって前記ロボット本体を走行移動させる動作態様を含んでいてもよい。【００１９】
この構成によれば、自走ロボットに対する走行指令を動作指令アクションによって遠隔操作ロボットシステムに入力することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は、操作者が遠隔操作ロボットシステムの操作方法に習熟するために必要な教育期間を短縮することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態１に係る遠隔操作ロボットシステムの構成例を概略的に示す図である。
【図２】図１の遠隔操作ロボットシステムの非接触アクション検知部の構成例を示す斜視図である。
【図３】図１の遠隔操作ロボットシステムの制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【図４】図１の遠隔操作ロボットシステムの記憶部が記憶する動作指令内容データの構成例を示す図である。
【図５Ａ】図１の遠隔操作ロボットシステムの動作態様の構成例を示すフローチャートである。
【図５Ｂ】図１の遠隔操作ロボットシステムの動作態様の構成例を示すフローチャートである。
【図５Ｃ】図１の遠隔操作ロボットシステムの動作態様の構成例を示すフローチャートである。
【図５Ｄ】図１の遠隔操作ロボットシステムの動作態様の構成例を示すフローチャートである。
【図５Ｅ】図１の遠隔操作ロボットシステムの動作態様の構成例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態２に係る動作指令内容データの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
【００２３】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る遠隔操作ロボットシステム１００の構成例を概略的に示す図である。
【００２４】
遠隔操作ロボットシステム１００は、図１に示すように、ロボット本体１と、遠隔操作装置２と、制御装置３とを備える。
【００２５】
本実施形態に係る遠隔操作ロボットシステム１００は、スレーブアームがマスタアームの動きをなぞるように動作するマスタースレーブ方式のロボットを含むシステムである。遠隔操作ロボットシステム１００では、ロボット本体１のスレーブアーム１０（ロボットアーム  詳細は後述）の作業領域から離れた位置（作業領域外）にいる操作者が遠隔操作装置２のマスタアーム７０（ロボットアーム動作指令入力部  詳細は後述）を動かして動作指令を遠隔操作ロボットシステム１００に入力することで、制御装置３の制御によってスレーブアーム１０が該動作指令に対応した動作を行い、部品の組み付け作業などの特定の作業を行うことができるように構成されている。また、遠隔操作ロボットシステム１００のスレーブアーム１０は、操作者によるマスタアーム７０の操作なしに、制御装置３の制御によってスレーブアーム１０が所定の動作を自動的に行うこともできるようにも構成されている。
【００２６】
［ロボット本体の構成例］
ロボット本体１は、スレーブアーム１０と、エンドエフェクタ１６と、走行ユニット１７と、カメラ５１とを含み、作業領域内に設置されている。
【００２７】
スレーブアーム１０は、例えば、多関節型の産業用ロボットのアームであるがこれに限られるものではない。スレーブアーム１０は、アーム本体１３と、基部１５とを含む。
【００２８】
アーム本体１３は、基端部から先端部に向かう方向に順次連結される複数のリンクと、隣り合うリンクの一方に対して他方を回動可能に連結する一以上の関節を備える。そして、アーム本体１３の先端部にはエンドエフェクタ１６が連結されている。そして、アーム本体１３は、関節を回動させることによって、基端部に対して先端部を移動させ、これによってエンドエフェクタ１６が所定の動作領域内で移動するように構成されている。アーム本体１３は、複数の関節軸を駆動する図示しないロボットアーム駆動部を含む。そして、基部１５は、アーム本体１３及びエンドエフェクタ１６を支えている。
【００２９】
エンドエフェクタ１６は、本実施の形態において、ワークの保持を行う保持動作及び保持したワークの開放を行う開放動作を行うことができるように構成され、アーム本体１３の先端部に手首関節を介して取り付けられている。エンドエフェクタ１６は、保持動作及び解放動作を行うための図示しないエンドエフェクタ駆動部を含む。なお、本実施の形態においてエンドエフェクタ１６は、例えば部品の組み付け作業を実施することができるように保持動作及び解放動作をおこなうことができるように構成されているがこれに限られるものではない。これに代えて、例えば溶接作業、塗装作業を行うことができるように構成されていてもよい。
【００３０】
走行ユニット１７は、基部１５に設けられ、ロボット本体１全体を走行移動させる。走行ユニット１７は、例えば、車輪と、この車輪を回転駆動する図示しない車輪駆動部とを有し、車輪駆動部が車輪を回転駆動することによって、ロボット本体１を移動させる。このように、本実施の形態において、ロボット本体１は、自走可能な自走ロボットであるが、これに限られるものではない。
【００３１】
カメラ５１は、スレーブアーム１０及びエンドエフェクタ１６の動作状況を撮影するカメラである。本実施の形態において、カメラ５１は、スレーブアーム１０の先端部に取り付けられているがこれに限られるものではない。これに代えて、エンドエフェクタ１６又は基部１５に取り付けられていてもよい。更には、作業領域の所定の位置に固定されていてもよい。
【００３２】
［遠隔操作装置の構成例］
遠隔操作装置２は、作業領域外に設置され、遠隔操作装置と通信可能に接続され、ロボット本体１の動作を制御する。
【００３３】
遠隔操作装置２は、マスタアーム７０と、非接触アクション検知部７１と、モード選択部７５と、モニタ５２とを含む。
【００３４】
マスタアーム７０は、操作者が触れて操作して操作者からスレーブアーム１０に対する動作指令を入力する装置である。本実施の形態において、マスタアーム７０は、スレーブアーム１０の目標姿勢を入力することができ、スレーブアーム１０に対する動作態様を入力することができる装置である。
【００３５】
図２は、非接触アクション検知部７１の構成例を示す斜視図である。
【００３６】
非接触アクション検知部７１は、所定の検知領域における操作者の一以上の所定の動作指令アクションを含む非接触アクションを検知する。非接触アクションとは、操作者の身振り、手振り、及び発声に係る行動をいい、入力機器に触れて入力機器を操作する行動を含まない。非接触アクションとは、例えば、操作者がハンドサインを出すこと、操作者が発声すること、操作者が息を吐くこと、操作者が姿勢を変化させること、操作者が首を縦又は横に振ること、操作者が首を傾げること、操作者が瞬きをすること、操作者が所定の場所を注視すること、操作者が表情を変化させること、操作者が足踏みをすること、及び操作者が咀嚼することである。
【００３７】
本実施の形態において、所定の動作指令アクションとは、操作者がハンドサインを出すことであり、非接触アクション検知部７１は、非接触アクション検知部７１の上方に設定された領域における操作者のハンドサインを検知する検知器である。非接触アクション検知部７１は、図２に示すように、赤外線を上方に照射する赤外線照射器７１ａと、対象物に反射された赤外線照射器７１ａから照射された赤外線を受光するステレオカメラ７１ｂとを有する。そして、ステレオカメラ７１ｂで撮影した画像に基づいて各指の姿勢（手の形）、及び手の動きを算出するように構成されている。そして、非接触アクション検知部７１は、マスタアーム７０の近傍に設置され、マスタアーム７０への動作指令の入力と非接触アクション検知部７１への動作指令の入力とを並行して行いながら、ロボット本体１を操作することができるように構成されている。非接触アクション検知部７１として、例えばリープモーション社（Ｌｅａｐ  Ｍｏｔｉｏｎ  Ｉｎｃ．）のＬＥＡＰ（商標）などを用いることができる。
【００３８】
モード選択部７５は、スレーブアーム１０を動作させる運転モードの選択指令を操作者が入力する入力部であり、後述する自動モード、修正自動モード及び手動モードのうち一の運転モードの選択指令を入力することができるように構成されている。
【００３９】
モニタ５２は、操作者がスレーブアーム１０による作業状況を確認するためのモニタである。モニタ５２は、マスタアーム７０が設けられている空間に設置されている。そして、本実施の形態において、モニタ５２は、例えば、操作者の頭部に装着することができるヘッドマウントディスプレイであるが、これに限られるものではない。
【００４０】
［制御装置の構成例］
図３は、遠隔操作ロボットシステム１００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【００４１】
制御装置３は、遠隔操作装置２と通信可能に接続され且つロボット本体１の動作を制御する。
【００４２】
図３に示すように、制御装置３は、制御部３１と、記憶部３２とを含む。制御装置３は、集中制御を行う単独の制御器で構成してもよく、分散制御を行う複数の制御器で構成してもよい。
【００４３】
制御部３１は、例えば、マイクロコントローラ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、論理回路、ＰＬＣ等で構成される。
【００４４】
制御部３１は、動作制御部３３と、動作指令内容特定部３４とを含む。動作制御部３３及び動作指令内容特定部３４は、記憶部３２に格納された所定の制御プログラムを演算器が実行することにより実現される機能ブロックである。
【００４５】
動作制御部３３は、スレーブアーム１０の動作、エンドエフェクタ１６の動作、及び走行ユニット１７の動作を含むロボット本体１の動作を制御する。エンドエフェクタ１６の動作、及び走行ユニット１７の動作の制御は、例えば、各駆動部に供給する電流を制御することに行う。
【００４６】
動作制御部３３は、手動モード、自動モード、及び修正自動モードのうち、モード選択部７５において選択された一のモードに従ってスレーブアーム１０を制御するように構成されている。
【００４７】
手動モードとは、マスタアーム７０又は非接触アクション検知部７１を介して遠隔操作ロボットシステム１００に入力された動作指令に従って、制御装置３がロボット本体１を動作させる運転モードである。すなわち、手動モードにおいて、動作制御部３３は、マスタアーム７０に入力された動作指令に基づいてスレーブアーム１０を動作させ、更に、後述する動作指令内容特定部３４が特定した動作態様に基づいてロボット本体１の動作を制御する。この手動モードには、操作者がマスタアーム７０又は非接触アクション検知部７１に入力した動作指令に基づいて制御装置３がロボット本体１を動作させるときに、制御装置３が操作者が入力した動作指令の一部に修正を加えてロボット本体１を動作させる態様も含む。
【００４８】
自動モードとは、記憶部３２に記憶されている予め設定された動作態様に従って制御装置３がロボット本体１を動作させる運転モードである。なお、自動モードが選択されている状態においては、操作者がマスタアーム７０又は非接触アクション検知部７１を操作することによって動作指令を入力しても、制御装置３は、入力された動作指令をロボット本体１の動作態様に反映しないように構成されている。
【００４９】
修正自動モードとは、記憶部３２に記憶されている予め設定された動作態様に従って制御装置３がロボット本体１を動作させている状態において、操作者がマスタアーム７０又は非接触アクション検知部７１を操作することによって動作指令を入力したときは、制御装置３が予め設定された動作態様の一部に修正を加えてロボット本体１を動作させる運転モードである。
【００５０】
本実施の形態において、修正自動モードにおけるスレーブアーム１０の動作の制御は、記憶部３２に記憶されている予め設定された動作態様の複数の関節軸の目標角度位置をそれぞれマスタアーム７０から受信した対応する関節軸の角度位置に基づいて修正し、スレーブアーム１０の複数の関節軸の角度位置がそれぞれ修正した目標角度位置となるように動作制御部３３がアーム本体１３のロボットアーム駆動部を制御することにより行う。これによって、スレーブアーム１０はマスタアーム７０の動きによって修正されて動作するように構成されている。
【００５１】
動作指令内容特定部３４は、記憶部３２に記憶されている動作指令内容データに基づいて非接触アクション検知部７１が検知した一のハンドサイン、すなわち動作指令アクションに対応するロボット本体１の動作態様を特定する。
【００５２】
また、制御部３１は、カメラ５１により撮影された画像情報を処理した後、モニタ５２に対して出力するように構成されている。これによって、操作者は、モニタ５２に表示されたスレーブアーム１０の作業状況を見ながらマスタアーム７０を操作することができる。なお、カメラ５１とモニタ５２は、制御装置３を介さずに、互いに直接接続されてもよい。
【００５３】
図４は、記憶部３２が記憶する動作指令内容データの構成例を示す図である。図５Ａ〜図５Ｅは、ロボット本体１の動作態様の構成例を示すフローチャートである。
【００５４】
記憶部３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを有する。記憶部３２は、所定のプログラムが記憶されていて、制御部３１がこれらの制御プログラムを読み出して実行することにより、ロボット本体１の動作が制御される。また、記憶部３２は、図４及び図５Ａ〜図５Ｅに示すように、一以上の動作指令アクション（ハンドサイン）のそれぞれに対応するロボット本体１の動作態様を定義する動作指令内容データを記憶している。
【００５５】
すなわち、本実施の形態において、記憶部３２は、所定のハンドサインと対応づけられた「ワーク保持」、「基準姿勢」、「前進」、「ワーク解放」、及び「後退」に係る動作態様を定義するデータを含む動作指令内容データを記憶している。
【００５６】
図４に示すように、手の平を下に向けた上で物を掴むように指を曲げた第１のハンドサインには「ワーク保持」に係る動作態様が対応づけられている。図５Ａに示すように、「ワーク保持」に係る動作態様は、エンドエフェクタ１６によってワークの保持動作を行う（ステップＳ１１）という動作態様にしたがってロボット本体１を動作させる態様である。
【００５７】
そして、図４に示すように、手の甲を上に向けた上で手を握った第２のハンドサインには「基準姿勢」に係る動作態様が対応づけられている。図５Ｂに示すように、「基準姿勢」に係る動作態様は、スレーブアーム１０に所定の基準姿勢をとらせる（ステップＳ２１）という動作態様にしたがってロボット本体１を動作させる態様である。本実施の形態において、上記所定の基準姿勢とは、ワークＷの運搬に適した位置にエンドエフェクタ１６に保持されたワークＷが位置する姿勢である。
【００５８】
また、図４に示すように、手の平を上に向けた上で親指以外の指先の曲げ伸ばしを行う第３のハンドサインには「前進」に係る動作態様が対応づけられている。図５Ｃに示すように、「前進」に係る動作態様は、ロボット本体１を前進させ（ステップＳ３１）、その後も操作者が第３のハンドサインを出している間（ステップＳ３２においてＹＥＳ）ロボット本体１を前進させ、操作者が第３のハンドサインを出すのを止めると（ステップＳ３２においてＮＯ）ロボット本体１の走行を停止させる（ステップＳ３３）という動作態様にしたがってロボット本体１を動作させる態様である。
【００５９】
更に、図４に示すように、手の平を下に向けた上で指を伸ばした第４のハンドサインには「ワーク解放」に係る動作態様が対応づけられている。図５Ｄに示すように、「ワーク解放」に係る動作態様は、エンドエフェクタ１６によってワークＷの解放動作を行う（ステップＳ４１）という動作態様にしたがってロボット本体１を動作させる態様である。
【００６０】
また、図４に示すように、手の平を下に向けた上で親指以外の指先の曲げ伸ばしを行う第５のハンドサインには「後退」に係る動作態様が対応づけられている。図５Ｅに示すように、「後退」に係る動作態様は、ロボット本体１を後退させ（ステップＳ５１）、その後も操作者が第５のハンドサインを出している間（ステップＳ５２においてＹＥＳ）、ロボット本体１を後退させ、操作者が第５のハンドサインを出すのを止めると（ステップＳ５２においてＮＯ）ロボット本体１の走行を停止させる（ステップＳ５３）という動作態様にしたがってロボット本体１を動作させる態様である。
【００６１】
第１乃至第５のハンドサインは、上記の態様に限られるものではなく、操作者の動作指令内容のイメージに沿ったハンドサインを動作指令アクションとして選択し、設定することができる。これによって、操作者が動作指令とハンドサイン（動作指令アクション）との対応関係を覚えて遠隔操作ロボットシステム１００の操作方法に習熟するために必要な期間を短縮することができる。
【００６２】
また、非接触で非接触アクション検知部７１に対して動作指令を入力することができるので、非接触アクション検知部７１に対する動作指令の入力時に非接触アクション検知部７１を視認する必要がなく、例えばモニタ５２を注視したままの状態で非接触アクション検知部７１に対して動作指令を入力することができる。よって、動作指令の入力を迅速に行うことができ、また、モニタ５２から目を離して作業が中断されることを防ぐことができる。
【００６３】
更に、各ハンドサインとして互いに明確に区別されるハンドサインを各動作指令アクションとして選択し、設定することができ、誤入力及び操作者の誤認を防止することができる。
【００６４】
なお、本実施の形態において、第１乃至第５のハンドサインは、何れも操作者の一方の手で入力されるものである。これによって、一方の手でハンドサインを出してロボット本体１に対する動作指令を遠隔操作ロボットシステム１００に入力すると同時に、他方の手でマスタアーム７０を操作し、スレーブアーム１０に対する動作指令を遠隔操作ロボットシステム１００に入力することができる。これによって、複数の動作指令を同時に入力することができる。
【００６５】
遠隔操作装置２のマスタアーム７０、非接触アクション検知部７１、及びモード選択部７５から出力された信号は、制御装置３に入力される。また、カメラ５１から出力された信号は、制御装置３に入力される。
【００６６】
遠隔操作装置２と制御装置３との通信、及び制御装置３とロボット本体１との通信は、有線及び無線の何れかの適切な手段によって行われるように構成されている。
【００６７】
［動作例］
次に、遠隔操作ロボットシステム１００の動作例を説明する。
【００６８】
本動作例は、ワークストレージに保管されているワークＷを設置位置Ｐ（図１参照）に設置する場合の動作例である。
【００６９】
まず、モード選択部７５において手動モードが選択され、且つロボット本体１がワークストレージに位置している状態において、操作者がマスタアーム７０を操作してスレーブアーム１０を動作させ、エンドエフェクタ１６がワークＷを保持できる位置にエンドエフェクタ１６を位置させる。
【００７０】
次に、操作者が物を掴むような手の形を有する第１のハンドサインを出すと、第１のハンドサインを非接触アクション検知部７１が検知し、第１のハンドサインに係る各指の姿勢、及び手の動きを制御装置３に送信する。そして、動作指令内容特定部３４が、第１のハンドサインに基づき「ワーク保持」の動作態様に係る動作指令が遠隔操作ロボットシステム１００に入力されたと特定する。そして、動作制御部３３は、エンドエフェクタ１６を制御してワークの保持動作を行う（ステップＳ１１）。
【００７１】
次に、操作者が第２のハンドサインを出すと、動作指令内容特定部３４が、第２のハンドサインに基づき「基準姿勢」の動作態様に係る動作指令が遠隔操作ロボットシステム１００に入力されたと特定する。そして、動作制御部３３がスレーブアーム１０を制御して基準姿勢をとらせる（ステップＳ２１）。これによって、ワークＷは運搬に適した位置に位置する。
【００７２】
次に、操作者が手招きをするような手の形及び手の動きを有する第３のハンドサインを出すと、動作指令内容特定部３４が、第３のハンドサインに基づき「前進」の動作態様に係る動作指令が遠隔操作ロボットシステム１００に入力されたと特定する。そして、動作制御部３３が走行ユニット１７を制御し、ロボット本体１を前進させ（ステップＳ３１）、その後も第３のハンドサインを継続して出している間（ステップＳ３２においてＹＥＳ）、ロボット本体１を前進させる。そして、ロボット本体１が設置位置Ｐの近くに到着し、操作者が第３のハンドサインを出すことを中止すると（ステップＳ３２においてＮＯ）、動作制御部３３が走行ユニット１７を制御し、ロボット本体１を停止させる（ステップＳ３３）。
【００７３】
次に、操作者がマスタアーム７０を操作してスレーブアーム１０を動作させ、エンドエフェクタ１６に保持されたワークＷを設置位置Ｐに位置させる。そして、物を離すような手の形を有する操作者が第４のハンドサインを出すと、動作指令内容特定部３４が、第４のハンドサインに基づき「ワーク解放」の動作態様に係る動作指令が遠隔操作ロボットシステム１００に入力されたと特定する。そして、動作制御部３３は、エンドエフェクタ１６を制御してワークの解放動作を行う（ステップＳ４２）。
【００７４】
次に、操作者が追い遣るような手の形及び手の動きを有する第５のハンドサインを出すと、動作指令内容特定部３４が、第５のハンドサインに基づき「後退」の動作態様に係る動作指令が遠隔操作ロボットシステム１００に入力されたと特定する。そして、動作制御部３３が走行ユニット１７を制御し、ロボット本体１を後退させ（ステップＳ５１）、その後も第５のハンドサインを継続して出している間（ステップＳ５２においてＹＥＳ）、ロボット本体１を後退させる。そして、操作者が第５のハンドサインを出すことを中止すると（ステップＳ５２においてＮＯ）、動作制御部３３が走行ユニット１７を制御し、ロボット本体１を停止させる（ステップＳ５３）。
【００７５】
以上に説明したように、本発明の遠隔操作ロボットシステム１００は、操作者が動作指令内容のイメージに沿ったアクションを動作指令アクションとして選択し、設定することができ、設定した動作指令アクションを用いて、この動作指令アクションに対応した動作指令を遠隔操作ロボットシステム１００に対して入力することができる。これによって、操作者が動作指令とハンドサイン（動作指令アクション）との対応関係を覚えて遠隔操作ロボットシステム１００の操作方法に習熟するために必要な期間を短縮することができる。
【００７６】
また、非接触で非接触アクション検知部７１に対して動作指令を入力することができるので、非接触アクション検知部７１に対する動作指令の入力操作時に非接触アクション検知部７１を視認する必要がなく、例えばモニタ５２を注視したままの状態で非接触アクション検知部７１に対して動作指令を入力することができる。よって、動作指令の入力を迅速に行うことができ、また、モニタ５２から目を離して作業が中断されることを防ぐことができる。
【００７７】
更に、各動作指令アクションとして互いに明確に区別されるアクションを各動作指令アクションとして選択し、設定することができ、誤入力及び操作者の誤認を防止することができる。
【００７８】
（実施の形態２）
以下では実施の形態２の構成、動作について、実施の形態１との相違点を中心に述べる。
【００７９】
図６は、記憶部３２が記憶する本実施の形態に係る動作指令内容データの構成例を示す図である。
【００８０】
上記実施の形態１において、動作指令アクションは、操作者のハンドサインであり、非接触アクション検知部７１は、操作者のハンドサインを検知する検知器とした。これに対し、本実施の形態では、動作指令アクションは、操作者の音声であり、非接触アクション検知部は、音声を検知する検知器であり、例えばマイクである。
【００８１】
そして、上記実施の形態１において、記憶部３２は、所定のハンドサインと対応づけられた「ワーク保持」、「基準姿勢」、「前進」、「ワーク解放」、及び「後退」に係る動作態様の定義を含む動作指令内容データを記憶している。これに対し、本実施の形態において、記憶部３２は、所定の音声と対応づけられた「ワーク保持」、「基準姿勢」、「前進」、「ワーク解放」、及び「後退」に係る動作態様の定義を含む動作指令内容データを記憶している。
【００８２】
図６に示すように、「ワークを持て」という音声に係る第１の音声に「ワーク保持」に係る動作態様が対応づけられている。そして、「前進せよ」という音声に係る第２の音声に「前進」に係る動作態様が対応づけられている。また、「基準姿勢をとれ」という音声に係る第３の音声に「基準姿勢」に係る動作態様が対応づけられている。更に、「ワークを離せ」という音声に係る第４の音声に「ワーク解放」に係る動作態様が対応づけられている。また、「後退せよ」という音声に係る第５の音声に「後退」に係る動作態様が対応づけられている。なお、「ワーク保持」、「基準姿勢」、「前進」、「ワーク解放」、及び「後退」に係る動作態様は上記実施の形態１と同様である。
【００８３】
このように、本実施の形態においては、非接触アクション検知部７１に第１〜第５の音声を入力することによって、動作制御部３３は、それぞれ対応する動作態様にしたがってロボット本体１を動作させる。
【００８４】
（実施の形態３）
上記実施の形態１において、操作者のハンドサインを検知する非接触アクション検知部７１は、赤外線照射器７１ａと、対象物に反射された赤外線照射器７１ａから照射された赤外線を受光するステレオカメラ７１ｂとを有する。これに対し、本実施の形態において、操作者のハンドサインを検知する非接触アクション検知部７１は、操作者の手に装着するグローブであり、各指の姿勢及び手の動きを検知するセンサを含む。
【００８５】
（実施の形態４）
上記実施の形態１において、制御装置３は、手動モードにおいて、非接触アクション検知部７１を介して入力された動作指令に従ってロボット本体１を動作させたがこれに限られるものではなく、修正自動モードにおいて動作させてもよい。
【００８６】
＜変形例＞
上記実施の形態においては、マスタアーム７０は、スレーブアーム１０の目標姿勢を入力することができる装置としたがこれに限られるものではない。これに代えて、マスタアームは、エンドエフェクタ１６の目標位置及び目標姿勢を入力する装置としてもよい。そして、動作制御部３３は、手動モードにおいて、エンドエフェクタがこの検知した目標位置及び目標姿勢となるスレーブアーム１０の姿勢を算出し、スレーブアーム１０が当該姿勢をとるようスレーブアーム１０の動作の制御を行ってもよい。
【００８７】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【符号の説明】
【００８８】
１  ロボット本体
２  遠隔操作装置
３  制御装置
１０  スレーブアーム
１３  アーム本体
１５  基部
１６  エンドエフェクタ
１７  走行ユニット
３１  制御部
３２  記憶部
３３  動作制御部
３４  動作指令内容特定部
５１  カメラ
５２  モニタ
７０  マスタアーム
７１  非接触アクション検知部
７５  モード選択部
１００  遠隔操作ロボットシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図５Ｅ】
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【図６】
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【国際調査報告】
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