(57)【要約】  消費するエネルギを抑えつつ、提示対象である歩行者に対して提示すべき情報を触力覚によって提示することが可能な触力覚提示装置等を提供する。  触力覚提示装置１は、歩行状態を検出するセンサ２と、センサ２による検出結果に基づいて、対象歩行者の歩行状態を識別する識別部３と、触力覚を提示するアクチュエータ５と、歩行状態が表す状態に基づいてアクチュエータ５を駆動するよう制御する制御部４とを備える。
2017006564.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者の歩行状態を変化させる装置であって、
前記歩行者の歩行位置、歩行の速さ、歩行方向といった歩行状態を検出するセンサと、
前記センサによって検出された値に基づいて、触力覚を提示すべき対象である対象歩行者の歩行位置、歩行の速さ及び歩行方向を含む歩行状態を識別する識別手段と、
触力覚を提示するアクチュエータと、
前記歩行状態を変化させるために前記アクチュエータを、前記歩行状態に基づき駆動するよう制御する制御手段と
を備えていることを特徴とする触力覚提示装置。
【請求項２】
前記識別手段による前記歩行状態と前記対象歩行者が位置する周囲の状況とに基づいて、前記対象歩行者へ次に遷移させる歩行状態を決定する変更指令手段
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の触力覚提示装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
複数の前記アクチュエータにより前記対象歩行者の足裏面内を触力覚刺激し、歩行者を追い抜く、歩行者が追い抜かれる及び歩行者が左右に寄っている、またはそれらの組み合わせとなる刺激になるように複数の前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の触力覚提示装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
少なくとも２つの前記アクチュエータにより前記対象歩行者の左右の足を触力覚刺激し、歩行者を追い抜く、歩行者が追い抜かれる及び歩行者が左右に寄っている、またはそれらの組み合わせとなる刺激になるように少なくとも２つの前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の触力覚提示装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
複数の前記アクチュエータにより前記対象歩行者の足裏面内を触力覚刺激し、地面への接触時間が短いと感じる歩行感覚を提示するように複数の前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の触力覚提示装置。
【請求項６】
前記制御手段は、
少なくとも１つの前記アクチュエータにより前記対象歩行者の足を触力覚刺激し、歩行路面状態が変化する感覚を提示するように少なくとも１つの前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の触力覚提示装置。
【請求項７】
歩行者の歩行状態を変化させる方法であって、
前記歩行者の歩行位置、歩行の速さ、歩行方向といった歩行状態を検出するセンサによって検出された値に基づいて、触力覚を提示すべき対象である対象歩行者の歩行位置、歩行の速さ及び歩行方向を含む歩行状態を識別し、
前記歩行状態を変化させるために触力覚を提示するアクチュエータを、前記歩行状態に基づき駆動するよう制御する
ことを特徴とする触力覚提示方法。
【請求項８】
歩行者を追い抜く、歩行者が追い抜かれる及び歩行者が左右に寄っている、またはそれらの組み合わせとなる刺激になるように複数の前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする請求項７に記載の触力覚提示方法。
【請求項９】
地面への接触時間が短いと感じる歩行感覚を提示するように複数の前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする請求項７に記載の触力覚提示方法。
【請求項１０】
歩行者の歩行状態を変化させるプログラムであって、
前記歩行者の歩行位置、歩行の速さ、歩行方向といった歩行状態を検出するセンサによって検出された値に基づいて、触力覚を提示すべき対象である対象歩行者の歩行位置、歩行の速さ及び歩行方向を含む歩行状態を識別し、
前記歩行状態を変化させるために触力覚を提示するアクチュエータを、前記歩行状態に基づき駆動するよう制御する
処理をコンピュータに実行させるプログラムが格納された記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、情報の提示（以降、本願では「伝達」とも記す）対象である歩行者に対して当該情報を表す触力覚を提示する技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、駅構内やイベントが開催されるスタジアムなどの施設では、行き交う人によって混雑することが知られている。この混雑した状態は、歩行者にとって歩行の妨げとなるだけでなく、転倒による怪我などの問題を誘発する虞がある。特に、当該施設では、歩行者の集団同士が特定の時間帯において重なってしまうことがある。そのため、歩行者の集団は、より大きくなる。即ち、当該施設では、より混雑した状態となる。その結果、鉄道会社やスタジアムなどの施設運営者にとって混雑した状態は、例えば、サービスを受給する受給者から受けるクレームの原因となるだけでなく、安全性を確保する観点においても問題であり、且つイベントのスムーズな進行を妨げることとなる。このような背景から、当該混雑の緩和に関する技術は、多岐にわたり存在する。【０００３】
上述した問題に対処することのできる装置として、例えば、特許文献１には、視覚障がい者を誘導することを目的とする視覚障がい者用保安装置に関する技術が開示されている。当該保安装置は、地面に配置された防水型の可聴音発生装置と、ユーザが保有する送信機とを備える。可聴音発生装置は、送信機から発信される指令を表す信号に応答して、情報音を発生する。これにより、可聴音発生装置は、適切な情報を、ユーザに対して知らせることができる。【０００４】
特許文献２には、触感提示装置に関する技術が開示されている。触感提示装置は、ユーザの足裏が接する面に配置された振動パネルと、当該足裏が地面に接地したか否かを判定する接地判定部と、所定の振動パターンに基づいて振動パネルを振動させる振動制御部とを備える。振動制御部は、接地判定部によって足裏が地面に接地したと判定された場合に、所定の振動パターンに基づいて、振動パネルを振動させる。その結果、触感提示装置は、ユーザに対する情報伝達を、足裏の感触により違和感無く自然に行うことができる。【０００５】
特許文献３には、踏面の感触を再現する装置に関する技術が開示されている。当該装置は、ユーザが踏面である踏板を歩いた時の荷重を検出する荷重検出手段と、その検出結果に応じて、踏面の沈み込み量を制御する制御手段とを備える。【０００６】
より具体的に、荷重検出手段は、ロードセルを用いて当該荷重を検出する。制御手段は、その検出された荷重値に応じて、踏面の硬さを表すばね定数を用いて変位量を求める。制御手段は、求めた変位量に基づいて、アクチュエータに対して駆動信号を出力する。アクチュエータは、駆動信号に基づきＡＣ（Ａｌｔｅｒｎａｔｉｎｇ  Ｃｕｒｒｅｎｔ）サーボモータを駆動することによって踏板を昇降駆動する。これによって、当該装置は、踏面の硬さや柔らかさを模擬することによって、踏面の感触を再現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平９−０２５６１８号公報
【特許文献２】特開２０１１−０６２２９８号公報
【特許文献３】特開２００２−０７８８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に開示された可聴音発生装置は、例えば、ユーザが歩行する通路に埋設されている。そのため、上述したように混雑する状態において可聴音発生装置を利用した場合に、係る情報音は、例えば、周囲において生じる雑音の中に埋もれてしまう可能性がある。その結果、可聴音発生装置では、適切な情報をユーザに対して伝達できない虞がある。更に、一般的に音源から発せられた音（情報音）は、周囲に拡散する性質を有する。そのため、可聴音発生装置では、情報音を、特定のユーザだけに提示することが困難である。【０００９】
特許文献２は、触感提示装置を、靴の中に設けられたインソールに適用することを想定している。そのため、ユーザは、当該装置を身につけておかなければならない。また、例えば、このような装置を公共の場において利用する場合には、特許文献２では、不特定多数のユーザが触感提示装置を身につける必要がある。そのため、公共の場において混雑の緩和を目的とする場合に、触感提示装置の有効性には問題がある。【００１０】
特許文献３には、踏面の感触を再現することが記載されているに留まる。そのため、特許文献３では、例えば、混雑を緩和することについては、考慮されておらず何ら述べられていない。即ち、係る装置では、混雑を緩和することを目的とする情報を、ユーザに対して提示することができない。また、係るアクチュエータは、ユーザの乗った踏板を昇降駆動する。そのため、昇降駆動に要する消費エネルギが大きいという課題もある。【００１１】
人の行動を指示または誘導するような明示的な情報を提示する場合、ユーザは、機械から指示または誘導されていると感じる虞がある。そのため、当該明示的な情報の提示は、ユーザの自尊心を傷つける可能性がある。また、自尊心を傷つけられたユーザは、提示された指示または誘導に従わない場合がある。【００１２】
本発明は、消費するエネルギを抑えつつ、提示対象である歩行者（対象歩行者）に対して提示すべき情報を触力覚によって提示することが可能な触力覚提示装置等を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の課題を達成すべく、本発明の一態様に係る触力覚提示装置は、以下の構成を備える。【００１４】
即ち、本発明の一態様に係る触力覚提示装置は、
歩行者の歩行状態を変化させる装置であって、
前記歩行者の歩行位置、歩行の速さ、歩行方向といった歩行状態を検出するセンサと、
前記センサによって検出された値に基づいて、触力覚を提示すべき対象である対象歩行者の歩行位置、歩行の速さ及び歩行方向を含む歩行状態を識別する識別手段と、
触力覚を提示するアクチュエータと、
前記歩行状態を変化させるために前記アクチュエータを、前記歩行状態に基づき駆動するよう制御する制御手段とを備える。【００１５】
また、同目的を達成すべく、本発明の一態様に係る触力覚提示方法は、以下の構成を備える。【００１６】
即ち、本発明の一態様に係る触力覚提示方法は、
歩行者の歩行状態を変化させる方法であって、
前記歩行者の歩行位置、歩行の速さ、歩行方向といった歩行状態を検出するセンサによって検出された値に基づいて、触力覚を提示すべき対象である対象歩行者の歩行位置、歩行の速さ及び歩行方向を含む歩行状態を識別し、
前記歩行状態を変化させるために触力覚を提示するアクチュエータを、前記歩行状態に基づき駆動するよう制御する。【００１７】
尚、同目的は、上記の各構成を有する触力覚提示装置及び触力覚提示方法を、コンピュータによって実現するプログラム、及びそのプログラムが格納されている、コンピュータ読み取り可能な記録媒体によっても達成される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、消費するエネルギを抑えつつ、提示対象である歩行者に対して提示すべき情報を触力覚によって提示することが可能な触力覚提示装置等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態における触力覚提示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の第２の実施形態における触力覚提示装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の第２の実施形態における触力覚提示装置を適用した歩行者誘導システムの概略構成を例示する外観図である。
【図４】図４は、本発明の第２の実施形態における触力覚提示装置が行う動作を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の第２の実施形態におけるセンサにより検出された荷重の分布と、その検出結果を表すグラフとを示す図である。
【図６】図６は、３人の歩行者が異なる歩行の速さによって歩行する態様を概念的に例示する図である。
【図７】図７は、スタジアムにおいて複数の歩行者集団が最終ゲートへ向かう態様を概念的に例示する図である。
【図８】図８は、本発明の第２の実施形態におけるセンサにより検出された荷重の分布と、その分布範囲内に位置するアクチュエータの振動に関するグラフとを示す図である。
【図９】図９は、第２の実施形態の第１変形例における触力覚提示装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、第２の実施形態の第１変形例における触力覚提示装置を適用した歩行者誘導システムの概略構成を例示する外観図である。
【図１１】図１１は、２人の歩行者が異なる歩行方向に向かって歩行する態様を概念的に例示する図である。
【図１２】図１２は、３人の歩行者が異なる歩行の速さによって歩行する態様を概念的に例示する図である。
【図１３】図１３は、第２の実施形態の第１変形例におけるセンサにより検出された荷重の分布と、その分布範囲内に位置するアクチュエータの振動に関するグラフとを示す図である。
【図１４】図１４は、第２の実施形態の第２変形例における触力覚提示ブロックを例示する外観図である。
【図１５】図１５は、第２の実施形態の第２変形例におけるセンサにより検出された荷重の分布と、その分布範囲内に位置するアクチュエータの振動に関するグラフとを示す図である。
【図１６】図１６は、本発明の第３の実施形態における触力覚提示装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】図１７は、歩行者の足が地面に接触する状態と、接地状態におけるアクチュエータの振動に関するグラフとを示す図である。
【図１８Ａ】図１８Ａは、歩行者が傾斜面を登る際に足裏と地面とが接触する態様と、センサによって検出された検出結果を表すグラフとを示す図である。
【図１８Ｂ】図１８Ｂは、歩行者が傾斜面を降りる際に足裏と地面とが接触する態様と、センサによって検出された検出結果を表すグラフとを示す図である。
【図１９】図１９は、本発明の第４の実施形態における触力覚提示装置の構成を示すブロック図である。
【図２０】図２０は、本発明の第４の実施形態における触力覚提示部を振動させることにより泥の上を歩いているような感触を提示した態様を表すイメージ図である。
【図２１】図２１は、各実施形態の触力覚提示装置において、少なくとも制御部などの機能を実現可能な情報処理装置のハードウェア構成を例示的に説明するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。以下の説明では、説明の便宜上、各図面に併記した３次元（Ｘ、Ｙ、Ｚ）座標軸を用いて説明する。
【００２１】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態における触力覚提示装置（触力覚提示システム）１の構成を示すブロック図である。図１において、触力覚提示装置１は、検出部（センサ）２、識別部３、制御部４及び提示部（アクチュエータ）５を備える。
【００２２】
識別部３は、検出部２によって検出された通路を通行する歩行者の歩行状態を表す値に基づいて、触力覚を提示すべき対象である歩行者（以下、「対象歩行者」と称する）の歩行位置、歩行の速さ及び歩行方向を含む歩行状態を識別する。尚、識別部３による識別処理については、第２の実施形態において説明する。
【００２３】
以下の説明において、歩行者とは、例えば、通路を歩行する歩行者だけでなく、通路を走行する走行者、通路に立ち止った歩行者または走行者などを表すこととする。但し、本実施形態を例に説明する本発明は、前述した構成には限定されない（以下、各実施形態においても同様）。
【００２４】
検出部２は、通路を通行する歩行者の歩行位置、歩行の速さ、歩行方向といった歩行状態を検出する。検出部２は、検出結果を識別部３に対して出力する。
【００２５】
提示部５は、触力覚を提示する。
【００２６】
制御部４は、対象歩行者の歩行状態を変化させるために提示部５を、対象歩行者の歩行状態が表す状態に基づき駆動するよう制御する。
【００２７】
その場合に、制御部４は、複数の提示部５により対象歩行者の足裏面内を触力覚刺激し、歩行者を追い抜く、歩行者が追い抜かれる及び歩行者が左右に寄っている、またはそれらの組み合わせとなる刺激になるように複数の提示部５を駆動するように制御する。
【００２８】
これにより、対象歩行者には、移動源が移動しているような触力覚刺激が提示部５から伝達される。その結果、触力覚提示装置１は、対象歩行者に対して、他の歩行者を追い抜く感覚、または他の歩行者に追い抜かれる感覚、或いは、自分が左右に寄っている感覚を錯覚させることができる。または、触力覚提示装置１は、対象歩行者に対して、当該追い抜くまたは当該追い抜かれる感覚のうち何れかと、当該左右に寄っている感覚との組み合わせた感覚を錯覚させることができる。即ち、対象歩行者は、自分の歩行状態を錯覚する。
【００２９】
これにより、対象歩行者は、歩行の速さ、歩行方向及び歩行者レーンなどを修正する。その結果、触力覚提示装置１は、対象歩行者の歩行の速さを変化させることによって、対象歩行者を含む歩行者の集団としての歩行の速さを変化させることができる。即ち、触力覚提示装置１は、人による混雑した状態の解消を促すことができる。
【００３０】
このように本実施の形態に係る触力覚提示装置１によれば、消費するエネルギを抑えつつ、提示対象である歩行者に対して提示すべき情報を触力覚によって提示することができる。その理由は、以下に述べる通りである。
【００３１】
触力覚提示装置１は、検出結果を出力する検出部２と、識別処理を実行する識別部３と、触力覚を提示する提示部５と、駆動するよう提示部５を制御する制御部４とを備えるからである。即ち、識別部３は、検出部２による検出結果に基づいて、対象歩行者の歩行位置、歩行の速さ及び歩行方向を含む歩行状態を識別する。また、制御部４は、提示部５を、対象歩行者の歩行状態が表す状態に基づき駆動するよう制御することができるからである。
【００３２】
また、触力覚提示装置１は、提示対象である対象歩行者に対して情報を確実に伝えることができる。そして、触力覚提示装置１は、より少ない消費エネルギによって情報を提示することができる。即ち、触力覚提示装置１は、消費エネルギを考慮した情報の提示が可能である。その理由は、触力覚提示装置１は、歩行者の歩行状態に応じて、提示部５を駆動する。それにより、触力覚提示装置１は、提示部５から提示された触力覚を認識することによって情報を提示することができるからである。
【００３３】
そして、触力覚提示装置１は、公共の場において利用することができる。その理由は、対象歩行者は、個別に特定の機器を保有する必要がないからである。
【００３４】
触力覚提示装置１は、歩行者の自尊心を傷つけることなく、当該混雑の状態を解消することが可能である。その理由は、触力覚提示装置１は、当該混雑を解消する明示的、且つ直接的な指示を提示していないにも関わらず、上述したように、歩行状態を錯覚させることにより、対象歩行者に対してどう動くべきかを確実に伝えることができるからである。その結果、歩行者は、歩行の速さや歩行方向などを修正することができるからである。
【００３５】
＜第２の実施形態＞
次に、上述した本発明の第１の実施形態に係る触力覚提示装置１を基本とする第２の実施形態について説明する。以下の説明においては、本実施形態に係る特徴的な部分を中心に説明する。その際、上述した実施形態と同様な構成については、同一の参照番号を付すことにより、重複する説明は省略する。
【００３６】
本発明の第２の実施形態における触力覚提示装置２１及び触力覚提示装置２１を含む歩行者誘導システム２０について、図２乃至図８を参照して説明する。
【００３７】
図２は、本発明の第２の実施形態における触力覚提示装置２１の構成を示すブロック図である。
【００３８】
図２において、触力覚提示装置２１は、触力覚提示部２２、識別部２３、変更指令部２４及び制御部２５を備える。触力覚提示部２２は、センサ２６及びアクチュエータ２７を備える。即ち、触力覚提示部２２は、センサ２６及びアクチュエータ２７が互いに対応するように設けられている。センサ２６は、第１の実施形態において説明した検出部２に相当する。そして、アクチュエータ２７は、第１の実施形態において説明した提示部５に相当する。
【００３９】
説明の便宜上、一例として、以下の説明では、触力覚提示部２２を、例えば、地面や床に敷設されているブロックに適用することとする。以下の説明では、触力覚提示部２２が適用されたブロックを、触力覚提示ブロック２８と称することとする（以下、各実施形態においても同様）。
【００４０】
図３は、本発明の第２の実施形態における触力覚提示装置２１を適用した歩行者誘導システム２０の概略構成を例示する外観図である。即ち、図３は、歩行者が通行する通路の区画内に、複数の触力覚提示部２２が設けられた触力覚提示ブロック２８が敷設された態様を具体的に示す図である。
【００４１】
図３に示すように、触力覚提示ブロック２８は、一例として、Ｘ軸方向に敷設されていることとする。また、触力覚提示ブロック２８は、複数の触力覚提示部２２を備える。
【００４２】
より具体的に、触力覚提示部２２は、例えば、視覚障がい者誘導用ブロック（以降、本願では、「歩行用点字ブロック」と称する）の一部をなすよう構成されていることとする。また、触力覚提示部２２は、触力覚提示ブロック２８の中に、アレイ状に配置されている。即ち、図３におけるＡ部に示すように、触力覚提示ブロック２８には、２５（＝５×５）点の触力覚提示部２２が格子状に配置されていることとする。尚、「×」は、乗算を表す。
【００４３】
対象歩行者である歩行者１１０が触力覚提示ブロック２８の上を歩行した際に、歩行者１１０は、その触力覚提示ブロック２８に含まれる複数の触力覚提示部２２のうち、特定の１つ以上の触力覚提示部２２を足底によって踏むこととなる。それにより、足底によって踏まれたセンサ２６は、歩行者１１０の荷重によって人がいることを検出する。即ち、センサ２６は、通路を通行する歩行者の位置を検出する。
【００４４】
より具体的に、一例として、センサ２６は、歩行者１１０の荷重を電気信号に変換することが可能な圧電素子などの圧力センサを採用してもよい。
【００４５】
アクチュエータ２７は、歩行者１１０に対して振動を提示する。アクチュエータ２７には、振動刺激である電気信号を素子の変位に変換することが可能な装置を採用してもよい。より具体的に、一例として、アクチュエータ２７は、圧電素子を採用してもよい。
【００４６】
これらセンサ２６とアクチュエータ２７とは、図３のＡ部に示すように、信号線２９を介してセンシングやコントロールを行うシステムと信号を授受することが可能であるとする。
【００４７】
変更指令部２４は、歩行状態が表す状態と、対象歩行者が位置する周囲の状況とに基づいて、歩行者１１０へ次に遷移させる歩行状態を決定する。換言すると、変更指令部２４は、歩行状態が表す状態と、対象歩行者が位置する周囲の状況とに基づいて、歩行状態のうち、歩行の速さ及び歩行方向の少なくとも何れかを、対象歩行者に変更させる歩行状態として決定する。また、変更指令部２４は、決定した歩行状態に変更するよう指令を示す変更指令情報（状態変更指令データｄ）を、制御部２５に対して出力する。
【００４８】
以下の説明において、より具体的に、本実施形態における触力覚提示装置２１を含む歩行者誘導システム２０の動作について図を参照して説明する。
【００４９】
図４は、本発明の第２の実施形態における触力覚提示装置２１が行う動作を示すフローチャートである。係るフローチャートに沿って触力覚提示装置２１の動作手順を説明する。
【００５０】
以下の説明では、説明の便宜上、一例として、歩行者１１０は、触力覚提示ブロック２８の上を、図３に示す＋（プラス）Ｘ方向に歩行することとする。
【００５１】
尚、説明の便宜上、上述した構成を例に説明するが、本実施形態を例に説明する本発明は、前述した構成には限定されない。
【００５２】
センサ２６は、歩行者１１０が触力覚提示ブロック２８の上を歩行するのに応じて、その歩行者１１０の体重移動によって生じる荷重（以下、単に「荷重」と略記する）を検出する。例えば、１つ以上のセンサ２６は、当該荷重の与えられた位置を示す情報として検出データａを、１つの識別部２３に対して出力する（ステップＳ１０１）。
【００５３】
識別部２３は、センサ２６から検出データａを受け取る。識別部２３は、検出データａに基づいて、歩行者１１０が有する２本の足で踏まれていることと、その２本の足が同一人物（歩行者１１０）の足であることとを識別する。即ち、識別部２３は、触力覚提示ブロック２８にかかる荷重の分布に応じて、当該２本の足で踏まれていることと、その２本の足が同一人物の足であることとの組み合わせを識別する。
【００５４】
また、識別部２３は、センサ２６に圧力がかかる時間間隔と、当該荷重の分布パターンとに基づいて、歩行者１１０の歩行の速さ及び歩行方向を識別する。識別部２３は、少なくとも、それら識別結果と当該荷重の分布パターンとを含む歩行状態データｃを、変更指令部２４及び制御部２５に対して出力する（ステップＳ１０２）。
【００５５】
変更指令部２４は、識別部２３から歩行状態データｃを受け取る。変更指令部２４は、歩行者１１０における現在の歩行状態から、次にどのような歩行状態へ遷移させるべきかを判断する。即ち、変更指令部２４は、例えば、歩行者１１０が位置する周囲の混雑状況や歩行者１１０の歩行状態を加味して、どのような歩行状態へ遷移させるべきかを決定する。変更指令部２４は、当該判断結果を含む状態変更指令データｄを、制御部２５に対して出力する（ステップＳ１０３）。
【００５６】
制御部２５は、ステップＳ１０２において出力された歩行状態データｃを受け取る。また、制御部２５は、ステップＳ１０３において出力された状態変更指令データｄを受け取る。制御部２５は、それら受け取ったデータに基づいて、振動パターンを特定する。即ち、制御部２５は、対象歩行者の歩行状態が表す状態に応じて、振動パターンを特定する。より具体的に、制御部２５は、対象歩行者の歩行状態のうち、歩行の速さ及び歩行方向の少なくとも何れかに基づいて、触力覚提示装置２１が発生すべき振動パターンを特定する。制御部２５は、歩行位置が示す範囲内に設けられたアクチュエータ２７が、特定した振動パターンに従い振動を発生するよう制御する。より具体的に、制御部２５は、特定した振動パターンに従いアクチュエータ２７を動作させる制御情報として制御データｅを、アクチュエータ２７に対して出力する（ステップＳ１０４）。
【００５７】
アクチュエータ２７は、制御部２５から制御データｅを受け取る。アクチュエータ２７は、制御データｅに基づき駆動されることによって振動を発生する。即ち、触力覚提示装置２１は、アクチュエータ２７を用いて歩行者１１０に対して振動の提示を行う（ステップＳ１０５）。これにより、歩行者１１０は、振動を知覚することによって、自分の歩行の速さが速い、または遅いと錯覚することとなる。即ち、触力覚提示装置２１は、振動により歩行者１１０に対して歩行の速さを錯覚させることができる。
【００５８】
次に、以下の説明では、各ステップの詳細動作について説明する。
【００５９】
（ステップＳ１０２において実行される処理）
以下の説明では、ステップＳ１０２において識別部２３が実行する処理について、図５を参照して説明する。
【００６０】
図５は、本発明の第２の実施形態におけるセンサ２６により検出された荷重の分布と、その検出結果を表すグラフとを示す図である。
【００６１】
図５（ａ）は、触力覚提示ブロック２８と、センサ２６が検出した荷重の分布とを概念的に例示する図である。図５（ｂ）に示すグラフは、圧力を検出したセンサ２６毎に、その検出された振幅及び検出時刻を表す。より具体的に、例えば、ＳＲ６は、右足のかかとによって与えられた圧力を時刻Ｔ６に検出したことを表す。
【００６２】
図５において、歩行者１１０は、図５に示す＋Ｘ方向へ歩行することとする。この場合には、歩行者１１０は、左足から右足へ体重移動を行う。そのため、右足では、かかと側（図５に示すＳＲ６）から、つま先側（図５に示すＳＲ１）に向かって押し込み方向（＋Ｘ方向）へ時系列に力が働いたことがわかる。
【００６３】
図５に示すように、識別部２３は、センサ２６により検出された情報を用いて同一人物識別ステップと歩行ベクトル識別ステップとの２つの識別ステップを実行する。即ち、同一人物識別ステップとして、識別部２３は、センサ２６により検出された荷重の分布パターンのうち、同一人物の２本の足によって踏まれた分布パターンの組み合わせを検出する。歩行ベクトル識別ステップとして、識別部２３は、歩行者１１０の歩行の速さ及び歩行の方向を検出する。
【００６４】
より具体的に、以下の説明では、同一人物識別ステップについて説明する。識別部２３は、以下に示す情報に基づいて、センサ２６によって検出された２つの分布パターンが離れている場合であっても、同一人物の荷重分布を識別する。即ち、識別部２３は、下記に示す各情報を基に歩行者１１０の歩行位置を識別する。
【００６５】
・各センサ２６によって検出された荷重の分布パターンに基づき求めた靴底の向き、
・人の平均的な歩幅及び、
・左右の足がセンサ２６の上を移動することによって検出された時系列なデータ。
【００６６】
次に、以下の説明では、歩行ベクトル識別ステップについて説明する。識別部２３は、各センサ２６に圧力がかかる時間間隔と、各分布パターンとに基づいて、歩行者１１０の歩行の速さと歩行の方向を検出する。換言すると、識別部２３は、各センサ２６によって検出された時系列な２つの分布パターンを用いて荷重重心の移動方向及び移動速度を求める。識別部２３は、当該荷重重心の移動方向及び移動速度に基づいて、歩行者１１０の歩行の速さ及び歩行方向を推定識別する。
【００６７】
識別部２３は、歩行者１１０の歩行の速さ及び歩行方向と、各センサ２６によって検出された荷重の分布とを含む情報として歩行状態データｃを、変更指令部２４と制御部２５とに対して出力する。
【００６８】
（ステップＳ１０３において実行される処理）
以下の説明では、ステップＳ１０３において変更指令部２４が実行する処理について、図６を参照して説明する。
【００６９】
図６は、３人の歩行者が異なる歩行の速さによって歩行する態様を概念的に例示する図である。図６は、３人の歩行者（歩行者１１０−１乃至１１０−３）が＋Ｘ方向に向かって歩行する態様を表す。
【００７０】
図６に示す矢印１２０−１乃至１２０−３は、長手方向の長さによって歩行者の現在の歩行の速さを表すこととする。矢印が指し示す方向は、歩行者の現在の歩行方向を表すこととする。そして、点線によって示す矢印１３０−１及び１３０−３は、対象歩行者に変更させたい歩行状態を視覚的に表すこととする。その場合に、点線によって示す矢印は、指し示す方向によって歩行の速さを上げさせる（＋Ｘ方向）、または歩行の速さを下げさせる（−Ｘ方向）ことを視覚的に表すこととする。
【００７１】
より具体的に、例えば、図６において、歩行者１１０−１の歩行の速さは、歩行者１１０−２及び１１０−３の歩行の速さと比べて遅いことがわかる。また、歩行者１１０−３の歩行の速さは、歩行者１１０−１及び１１０−２の歩行の速さと比べて速いことがわかる。
【００７２】
ステップＳ１０２において出力された歩行状態データｃを受け取った際に、当該３人の歩行者の歩行の速さは、それぞれ異なる可能性がある。そのため、対象歩行者は、周りを歩行する他の歩行者と接触する虞がある。
【００７３】
そこで、変更指令部２４は、歩行の速さの速い歩行者（例えば、図６に示す歩行者１１０−３）に対して歩行の速さを下げるように促すこととする。その場合に、変更指令部２４は、歩行の速さを下げるように個別に促す情報を含む状態変更指令データｄを、制御部２５に対して出力する。また、変更指令部２４は、歩行の速さの遅い歩行者（例えば、図６に示す歩行者１１０−１）に対しては、歩行の速さを上げるように促すこととする。その場合に、変更指令部２４は、歩行の速さを上げるように個別に促す情報を含む状態変更指令データｄを、制御部２５に対して出力する。
【００７４】
以下の説明では、説明の便宜上、一例として、歩行者の集団（以下、「歩行者集団」と称する）に対する処理について、図７を参照して説明する。
【００７５】
図７は、スタジアムにおいて複数の歩行者集団が最終ゲート１１１へ向かう態様を概念的に例示する図である。図７は、例えば、各種競技が行われるスタジアムの上面図である。当該スタジアムには、Ａゲート１１２、Ｂゲート１１３及び最終ゲート１１１が設けられていることとする。
【００７６】
以下の説明では、説明の便宜上、一例として、競技終了後に観客は、観戦エリアから各ゲート（例えば、Ａゲート１１２及びＢゲート１１３）を通過することを想定する。また、当該観客は、各ゲートから最終ゲート１１１に向かって歩行することを想定する。そのため、最終ゲート１１１では、観客の集団（歩行者集団Ａ乃至歩行者集団Ｃ）が重なることによって混雑状態になると想定する。
【００７７】
上述した想定において、以下の説明では、複数の歩行者集団における歩行の速さの変更をまとめて促す例を説明する。
【００７８】
以下の説明において、変更指令部２４は、例えば、歩行者集団Ｂと歩行者集団Ｃとのどちらかを先に最終ゲート１１１へ向かわせるか判断を行うこととする。
【００７９】
より具体的に、変更指令部２４は、例えば、次に示す条件の状況によって歩行者集団Ｂと歩行者集団Ｃとのどちらを先に最終ゲート１１１へ向かわせるかを判断する。
【００８０】
・歩行者集団の現在の位置から最終ゲート１１１までの近さ（距離）、
・既に最終ゲート１１１へ向かっている他の歩行者集団（例えば、歩行者集団Ａ）が存在する場合には、当該他の歩行者集団の歩行状態。
【００８１】
以下の説明において、変更指令部２４は、歩行者集団Ｃより歩行者集団Ｂを、先に通過させた方が良いと判断することとする。そのため、変更指令部２４は、次に示す情報を含む状態変更指令データｄを制御部２５に対して出力する。
【００８２】
・歩行者集団Ｂに属する全ての歩行者に対して歩行の速さを上げるよう促す情報及び
・歩行者集団Ｃに属する全ての歩行者に対して歩行の速さを下げるよう促す情報。
【００８３】
尚、変更指令部２４は、全ての歩行者を対象とするのではなく、歩行者集団に属する一部の歩行者に対して歩行状態の変更を促す情報を含む状態変更指令データｄを制御部２５に対して出力する構成を採用してもよい。
【００８４】
変更指令部２４は、歩行者集団の行動を予測シミュレーションによって、上述したように総合的に移行させる歩行状態を判断してもよい。或いは、例えば、オペレータは、周囲の状況や歩行者集団の歩行状態を把握した上で移行させる歩行状態を判断してもよい。そして、これらにより、変更指令部２４は、状態変更指令データｄを生成してもよい。
【００８５】
（ステップＳ１０４において実行される処理）
以下の説明では、ステップＳ１０４において制御部２５が実行する処理について、図８を参照して説明する。
【００８６】
図８は、本発明の第２の実施形態におけるセンサ２６により検出された荷重の分布と、その分布範囲内に位置するアクチュエータ２７の振動に関するグラフとを示す図である。
【００８７】
図８（ａ）は、触力覚提示ブロック２８と、センサ２６が検出した荷重の分布とを概念的に例示する図である。図８（ｂ）は、アクチュエータ２７を駆動する時刻と、その駆動により生じる振動の振幅とを表すグラフである。
【００８８】
一例として、制御部２５は、歩行の速さの速い歩行者（例えば、図６に示す歩行者１１０−３）に対して歩行の速さを下げるように促す場合に、次に示す処理を実行する。即ち、制御部２５は、歩行状態データｃに含まれる情報に基づいて、当該荷重の分布領域内に位置するアクチュエータ２７に対して制御データｅを出力する。より具体的に、制御部２５は、図８に示すように、足のつま先側（ＡＲ１）から、かかと側（ＡＲ６）に向かって所定の時間間隔で、順次、アクチュエータ２７による振動を発生させる制御データｅを出力する。即ち、制御部２５は、複数のアクチュエータ２７を、所定の時間間隔で、順次、係る歩行方向を基準として、前側から後側へ向かって振動させる（第２パターン）制御データｅを出力する。
【００８９】
一方で、制御部２５は、歩行者１１０に対して歩行の速さを上げるように促す場合には、次に示す処理を実行する。即ち、制御部２５は、足のかかと側（図８に示すＡＲ６）から、足のつま先側（図８に示すＡＲ１）に向かって所定の時間間隔で、順次、アクチュエータ２７による振動を発生させる制御データｅを出力する。換言すると、制御部２５は、複数のアクチュエータ２７を、所定の時間間隔で、順次、当該歩行方向を基準として、後側から前側へ向かって振動させる（第１パターン）制御データｅを出力する。
【００９０】
このように、制御部２５は、歩行者１１０の歩行状態に応じて、異なる振動のパターンに従ってアクチュエータ２７が振動を発生するよう制御する。その結果、制御部２５は、当該振動のパターンによって、歩行者に歩行状態を錯覚させることができる。そして、歩行状態を錯覚させられることによって、歩行者は、自ら歩行の速さを修正する。換言すると、触力覚提示装置２１は、触力覚刺激を提示することによって歩行者の歩行の速さを制御することができる。
【００９１】
より具体的に、制御部２５は、歩いている歩行者１１０に対して、足のつま先側からかかと側に向かって振動が追い抜くような錯覚を与えるようアクチュエータ２７を駆動する。これにより、歩行者１１０は、係る振動により自分の歩行の速さが速いと錯覚する。その結果、歩行者１１０は、歩く速度を、自ら下げる。
【００９２】
一方で、制御部２５は、歩行者１１０に対して、足のかかと側からつま先側に向かって振動が追い抜くような錯覚を与えるようアクチュエータ２７を駆動する。これにより、歩行者１１０は、係る振動により自分の歩行の速さが遅いと錯覚する。その結果、歩行者１１０は、歩く速度を、自ら上げる。
【００９３】
これは、人が自分の歩行の速さの速さを周囲の移動体との相対速さにより体感していることに起因する。例えば、以下の説明では、観測者が時速５０ｋｍ（ｋｉｌｏｍｅｔｒｅ）で進む自動車に乗っていることとする。また、以下の説明では、対向車線を走行する対向車が時速５０ｋｍで当該自動車に向かって走行してくることとする。その場合に、観測者の感覚としては、自分が搭乗する自動車に対する対向車の相対速度として早く感じるのと同じである。このことから、歩行の速さを大きく変えたい場合には、歩行者１１０に歩行の速さがより速いと錯覚させることにより実現することができる。即ち、制御部２５は、アクチュエータ２７による振動を発生させる速度を速くすればよい。より具体的に、制御部２５は、図８に示すＡＲ１乃至ＡＲ６のアクチュエータ２７において、振動を発生させる開始タイミングの時間間隔を短く設定することによって実現することができる。
【００９４】
尚、上述した実施形態では、説明の便宜上、一例として、アクチュエータ２７には、圧電素子を採用する構成を例に説明した。しかしながら本発明に係る実施形態は、係る構成に限定されない。アクチュエータ２７は、歩行者に振動を知覚させることが可能な偏心モータやバイオメタル（登録商標）などを採用してもよい。また、例えば、圧電素子の様にセンサ２６とアクチュエータ２７との２つの機能を実現できる場合には、触力覚提示部２２は、センサ２６とアクチュエータ２７との何れかを備えなくてもよい。即ち、触力覚提示部２２は、係る２つの機能を１つの装置によって実現してもよい。
【００９５】
このように本実施の形態に係る触力覚提示装置２１によれば、第１の実施形態において説明した効果を享受できると共に、さらに、より最適な情報を、対象歩行者に対して提示することができる。
【００９６】
その理由は、触力覚提示装置２１は、歩行者１１０の歩行状態だけでなく、さらに、歩行者１１０が歩行する周囲の混雑状況などを加味して歩行者１１０が移行すべき歩行状態を判断する変更指令部２４を備えるからである。これにより、制御部２５は、歩行者１１０の歩行状態を変化させるためにアクチュエータ２７を、変更指令部２４による判断結果と、歩行者１１０の歩行状態とに基づいて、歩行者１１０へ遷移させる歩行状態を決定する。換言すると、制御部２５は、変更指令部２４による判断結果と、歩行者１１０の歩行状態とに応じて、振動パターンを特定する。また、制御部２５は、アクチュエータ２７が特定した振動パターンに従って振動を発生させることができるからである。その結果、歩行者１１０は、自分の歩行状態を錯覚することによって、歩行状態を修正することができる。即ち、歩行者１１０は、歩行の速さを速くする、または遅くすることができるからである。
【００９７】
また、例えば、プロジェクタの様に映像を投影する、または音によって情報を提示するのでは、対象歩行者である歩行者１１０だけでなく、周りの人に情報を提示することとなる。即ち、当該周りの人は、当該情報を受け取ってしまう虞がある。これに対して、触力覚提示装置２１は、歩行の速い人や遅い人といった歩行者の歩行状態に応じて、対象歩行者である歩行者１１０に対して個別に情報を提示することができる。その理由は、触力覚提示装置２１は、対象歩行者である歩行者１１０の足裏に対して振動刺激を与えることができるからである。
【００９８】
（第２の実施形態の第１変形例）
上述した本発明の第２の実施形態に基づいて、以下に説明する変形例も実現可能である。以下の説明においては、本実施形態に係る特徴的な部分を中心に説明する。その際、上述した各実施形態と同様な構成については、同一の参照番号を付すことにより、重複する説明は省略する。
【００９９】
図９は、第２の実施形態の第１変形例における触力覚提示装置４１の構成を示すブロック図である。図１０は、第２の実施形態の第１変形例における触力覚提示装置４１を適用した歩行者誘導システム４０の概略構成を例示する外観図である。
【０１００】
図９において、触力覚提示装置４１は、撮像部４２、触力覚提示部４３、識別部４４、変更指令部４５及び制御部４６を備える。図１０に示す歩行者誘導システム４０には、例えば、地面に敷設された触力覚提示ブロック４７及び撮像部４２を備える態様を表す。また、図１０におけるＢ部に示すように、触力覚提示ブロック４７は、アクチュエータ２７を有する複数の触力覚提示部４３を備える。即ち、係る変形例おいて、触力覚提示部４３は、センサ２６を備えない構成を採用することとする。
【０１０１】
第２の実施形態では、センサ２６として圧電素子を採用する構成を例に説明した。しかしながら、本実施形態を例に説明する本発明は、前述した構成には限定されない。第２の実施形態の第１変形例では、図１０に示すように、第２の実施形態において説明したセンサ２６の代わりに歩行者１１０と触力覚提示ブロック４７とを撮像可能なカメラ等の撮像部４２を採用することとする。即ち、撮像部４２は、第１の実施形態において説明した検出部２に相当する。
【０１０２】
その場合に、識別部４４は、撮像部４２によって撮像された映像に基づき画像処理を実行する。これにより、識別部４４は、歩行者１１０の歩行状態に関する情報を検出することができる。より具体的に、識別部４４は、当該映像に基づいて、図４のステップＳ１０２において説明した各種情報を検出する。
【０１０３】
・歩行者１１０の歩行位置（同一人物識別ステップ）、
・歩行者１１０の歩行の速さ及び歩行方向（歩行ベクトル識別ステップ）、
・センサ２６によって検出された荷重の分布に相当する検出分布。
【０１０４】
また、識別部４４は、上述した情報を含む歩行状態データｃを、変更指令部４５及び制御部４６に対して出力する。
【０１０５】
以下の説明では、第２の実施形態の第１変形例における変更指令部４５の動作について図１１及び図１２を参照して説明する。
【０１０６】
上述した各実施形態では、歩行の速さを変更可能なように振動を、歩行者に対して提示する例を説明した。しかしながら本発明に係る実施形態は、係る構成に限定されない。触力覚提示装置４１は、歩行方向を変更可能なように振動を、歩行者に対して提示することも可能である。以下の説明では、歩行者に歩行方向を変更させる際の動作を例に説明する。
【０１０７】
（互いに異なる方向に歩行者が歩行する場合）
以下の説明では、一例として、２人の歩行者が互いに異なる方向に歩行する場合に、変更指令部４５が出力する状態変更指令データｄについて説明する。
【０１０８】
図１１は、２人の歩行者（歩行者１１０−４及び１１０−５）が異なる歩行方向に向かって歩行する態様を概念的に例示する図である。
【０１０９】
図１１において、歩行者１１０−４は、図１１に示す−（マイナス）Ｘ方向に向かって歩行することとする。歩行者１１０−５は、図１１に示す＋Ｘ方向に向かって歩行することとする。
【０１１０】
また、矢印１２０−４及び１２０−５は、長手方向の長さによって歩行者の現在の歩行の速さを表すこととする。矢印が指し示す方向は、歩行者の現在の歩行方向を表すこととする。そして、点線によって示す矢印１３０−４及び１３０−５は、対象歩行者に変更させたい歩行状態を視覚的に表すこととする。点線によって示す矢印が指し示す方向は、歩行者を移動させたい方向を視覚的に表すこととする。
【０１１１】
このような場合に、変更指令部４５は、それぞれの歩行者が中心線を基準として、進行方向に対して左側通行となるように歩行者の歩行方向を変える様に促す情報を含む状態変更指令データｄを、制御部４６に対して出力する。
【０１１２】
より具体的に、一例として、変更指令部４５は、歩行者１１０−４が左側通行となるように＋Ｚ方向に向かって移動するように促す情報を含む状態変更指令データｄを、制御部４６に対して出力する。
【０１１３】
このように、上述した歩行方向の変更を促す手法は、第２の実施形態において説明した歩行者集団に対しても適用可能である。一例として、変更指令部４５は、図７に示す歩行者集団ＣがＢゲート１１３を通過した際に、最終ゲート１１１へ自然と向かえるように歩行方向の変更を促す情報を含む状態変更指令データｄを、制御部４６に対して出力する。
【０１１４】
これにより、歩行者集団Ｃは、与えられた振動によって、Ｂゲート１１３から最終ゲート１１１に向かって歩行することができる。
【０１１５】
（複数の歩行者が同じ方向に歩行し、且つ互いに異なる歩行の速さにより歩行する場合）
以下の説明では、一例として、複数の歩行者が同じ方向に歩行し、且つ互いに異なる歩行の速さにおいて歩行する場合に、変更指令部４５が出力する状態変更指令データｄについて説明する。
【０１１６】
図１２は、３人の歩行者が異なる歩行の速さによって歩行する態様を概念的に例示する図である。
【０１１７】
図１２は、３人の歩行者（歩行者１１０−６乃至１１０−８）が＋Ｘ方向に向かって歩道を歩行する態様を表す。また、３人の歩行者は、互いに異なる歩行の速さによって歩行することとする。点線は、各歩行者レーン（通行帯）を表すこととする。即ち、歩道は、少なくとも、歩行の速さの遅い歩行者が歩行する低速度レーン１５２と、歩行の速さの速い歩行者が歩行する高速度レーン１５１との複数のレーンに分けられていることとする。尚、図１２に示す矢印については、図１１を参照して説明した矢印と同様の意味を表す。そのため、重複する説明は省略する。
【０１１８】
このような場合に、変更指令部４５は、次に示す情報を含む状態変更指令データｄを、制御部４６に対して出力する。
【０１１９】
・歩行の速さの遅い歩行者（例えば、歩行者１１０−６）に対しては低速度レーン１５２を歩行するように歩行方向を変えるよう促す情報、
・歩行の速さの速い歩行者（例えば、歩行者１１０−８）に対しては高速度レーン１５１を歩行するように歩行方向を変えるよう促す情報。
【０１２０】
このように、変更指令部４５は、歩行者の歩行の速さに応じて、異なるレーンを歩行可能なように歩行方向を変えるよう促す情報を、制御部４６に対して与えることができる。これにより、速く歩こうとする歩行者とゆっくりと歩こうとする歩行者とは、異なるレーンを歩行することができる。その結果、歩行者は、歩道内で安全、且つ効率的に歩くことができる。即ち、触力覚提示装置４１は、人による混雑を緩和することができる。
【０１２１】
次に、以下の説明では、歩行方向を変更する際の制御部４６が実行する処理について、図１３を参照して説明する。
【０１２２】
図１３は、第２の実施形態の第１変形例におけるセンサ２６により検出された荷重の分布と、その分布範囲内に位置するアクチュエータ２７の振動に関するグラフとを示す図である。
【０１２３】
説明の便宜上、一例として、以下の説明では、歩行者１１０に対して歩行方向を右側（＋Ｚ方向）へ変える様に促すこととする。
【０１２４】
制御部４６は、歩行状態データｃに含まれる情報に基づいて、センサ２６により検出された荷重の分布領域内に位置するアクチュエータ２７に対して制御データｅを出力する。即ち、制御部４６は、図１３（ａ）に示すように、足の図１３（ａ）に示す−Ｚ方向から、＋Ｚ方向へ向かって所定の時間間隔で、順次、振動源が変化するように振動を発生させる制御データｅを出力する。換言すると、制御部４６は、複数のアクチュエータ２７を、所定の時間間隔で、順次、当該歩行方向を基準として、左側から右側へ向かって振動させる（第３パターン）制御データｅを出力する。
【０１２５】
例えば、図１３（ｂ）の第１振動パターンに示すように、制御部４６は、左右の足底を個別に、図１３（ａ）に示す−Ｚ方向から＋Ｚ方向へ向かって所定の時間周期で、順次、振動源が変化するように振動（振動刺激）を発生させる制御データｅを出力する構成を採用してもよい。或いは、図１３（ｃ）の第２振動パターンに示すように、制御部４６は、左足から右足に向かって連続的に振動源が変化するように振動（振動刺激）を発生させる制御データｅを出力する構成を採用してもよい。
【０１２６】
一方で、歩行者１１０に対して歩行方向を左側（−Ｚ方向）へ変える様に促す場合には、制御部４６は、歩行方向を＋Ｚ方向へ変える際の振動パターンと逆の方向に振動源が移動するように振動を発生させる制御データｅを出力すればよい。即ち、制御部４６は、図１３に示す＋Ｚ方向から、−Ｚ方向へ向かって所定の時間間隔で、順次、振動源が変化するように振動を発生させる制御データｅを出力する。換言すると、制御部４６は、複数のアクチュエータ２７を、所定の時間間隔で、順次、当該歩行方向を基準として、右側から左側へ向かって振動させる（第４パターン）制御データｅを出力する。
【０１２７】
これは、例えば、歩行者の歩行方向に対して左側から右側（即ち、図１３（ａ）では、＋Ｚ方向）に向かって順次、振動源が移動することによって、歩行者は、歩行方向が左側に寄ってしまっていると歩行状態を錯覚することに起因する。即ち、歩行者は、左側から右側に向かって振動から追い抜かれる感覚によって歩行状態を錯覚する。これにより、歩行者は、右側へ向かうよう歩行方向を修正する。その結果、触力覚提示装置４１は、歩行者の歩行方向を変更することができる。また、上述したように、歩行者の歩行方向に対して右側から左側に向かって順次、振動源が移動することによって、歩行者は、歩行方向が右側に寄ってしまっていると歩行状態を錯覚する。
【０１２８】
このように本実施の形態に係る触力覚提示装置４１によれば、各実施形態において説明した効果を享受できると共に、さらに、歩行者の歩行の速さだけでなく、歩行方向を変更するよう促す情報を、対象歩行者に対して提示することができる。
【０１２９】
その理由は、触力覚提示装置４１は、歩行者１１０の歩行状態に応じて、歩行方向を変えるよう促す情報を与える変更指令部４５と、その情報に基づきアクチュエータ２７を用いて振動を発生させる制御部４６とを備えるからである。
【０１３０】
また、触力覚提示装置４１によれば、より消費エネルギを抑えつつ、且つ公共の場に適用して好適である。その理由は、触力覚提示装置４１は、歩行者１１０と触力覚提示ブロック４７とを撮像可能な撮像部４２を備えるからである。そのため、触力覚提示部４３は、センサ２６を備える必要がなく、比較的簡単な処理構成によって上述した処理を実現することができるからである。
【０１３１】
（第２の実施形態の第２変形例）
次に、上述した本発明の第２の実施形態に係る触力覚提示装置２１を基本とする第２変形例について説明する。以下の説明においては、本実施形態に係る特徴的な部分を中心に説明する。その際、上述した各実施形態と同様な構成については、同一の参照番号を付すことにより、重複する説明は省略する。
【０１３２】
第２の実施形態では、触力覚提示ブロック２８の中に２５（＝５×５）点の触力覚提示部２２がアレイ状に配置されている構成を例に説明した。しかしながら本発明に係る実施形態は、係る構成に限定されない。以下の説明では、本変形例について図１４及び図１５を参照して説明する。
【０１３３】
図１４は、第２の実施形態の第２変形例における触力覚提示ブロック（触力覚提示ブロック５１及び５２）を例示する外観図である。
【０１３４】
図１４におけるＣ部に示すように、触力覚提示部２２は、例えば、線状に形成されていてもよい。或いは、触力覚提示部２２は、煉瓦状に形成されていてもよい。即ち、触力覚提示部２２は、歩行者が振動を知覚することが可能であれば様々な、形状や数量が配置されている構成を採用してもよい。
【０１３５】
以下の説明では、線状に形成された触力覚提示部２２を備えるブロックを触力覚提示ブロック５１と称する。また、以下の説明では、煉瓦状に形成された触力覚提示部２２を備えるブロックを触力覚提示ブロック５２と称する。
【０１３６】
より具体的に、図１４に示すように、触力覚提示ブロック５１は、例えば、線状に形成された４つの触力覚提示部２２（触力覚提示部２２−１乃至２２−４）を備える。即ち、触力覚提示ブロック５１は、歩行者に対して歩行方向を示す際に用いられる線状ブロックと同様の形状を有する。また、触力覚提示部２２は、センサ２６及びアクチュエータ２７を備えることとする。
【０１３７】
触力覚提示ブロック５２は、例えば、煉瓦状に形成されたブロックである。また、触力覚提示ブロック５２は、１つの触力覚提示部２２−２乃至２２−５を含む。これにより、触力覚提示ブロック５２は、煉瓦ブロック単位で振動することができる。また、触力覚提示ブロック５２は、振動を煉瓦ブロックに接する足裏に対して一様に与えることができる。
【０１３８】
以下の説明では、一例として、触力覚提示ブロック５１及び触力覚提示ブロック５２を採用した際の動作について図１５を参照して説明する。
【０１３９】
図１５は、第２の実施形態の第２変形例におけるセンサ２６により検出された荷重の分布と、その分布範囲内に位置するアクチュエータ２７の振動に関するグラフとを示す図である。
【０１４０】
図１５（ａ）は、歩行者１１０が右足を前に踏み出している態様を表す。右足は、ハッチング（網掛け）によって示す触力覚提示ブロック５２の上に位置する。また、歩行者１１０の左足は、ハッチングによって示す触力覚提示部２２−２及び２２−３の上に位置する。図１５（ｂ）は、アクチュエータ２７の振幅とアクチュエータ２７の駆動を開始する時刻とを含むグラフを表す。
【０１４１】
以下の説明では、歩行者１１０は、図１５（ａ）に示す＋Ｘ方向に歩行することとする。
【０１４２】
制御部２５は、少なくとも２つのアクチュエータ２７により歩行者１１０の左右の足を触力覚刺激する。それにより、制御部２５は、歩行者を追い抜く、歩行者が追い抜かれる及び歩行者が左右に寄っている、またはそれらの組み合わせとなる刺激になるように少なくとも２つのアクチュエータを駆動するよう制御する。
【０１４３】
制御部２５は、歩行状態データｃに含まれる歩行者１１０の歩行方向を基準として、後側に位置する足から前側に位置する足に向かって振動から追い抜かれる様な感覚を受ける振動を発生させる。
【０１４４】
より具体的に、図１５（ｂ）に示すように、制御部２５は、歩行方向を基準として、後側に位置する左足から前側に位置する右足へ向かって所定の時間周期で、順次、振動源が移動するように振動（移動振動）を発生させる（第１パターン）制御データｅを出力する。
【０１４５】
これにより、歩行者１１０は、振動源の移動を知覚することによって、歩行の速さが遅いと錯覚する。そのため、歩行者１１０は、歩行の速さを上げることとなる。
【０１４６】
一方で、歩行者１１０の左足が前に踏み出している場合には、制御部２５は、同様に、後側に位置する右足から前側に位置する左足へ向かって所定の時間周期で、順次、振動源が移動するように振動を発生させればよい。
【０１４７】
また、歩行の速さを下げる場合には、制御部２５は、前側に位置する足から後側に位置する足へ向かって所定の時間周期で、順次、振動源が移動するように振動を発生させればよい（第２パターン）。
【０１４８】
その場合に、振動が追い抜く様な感覚（以降、「移動感覚」と称する）は、仮現運動現象として振動源が順次移動する感覚を用いることによって実現することができる。
【０１４９】
より具体的に、一例として、識別部４４は、歩行者１１０の両足が地面に接触している状態を検出する。また、識別部４４は、左右の足における前後方向の状態を検出することとする。
【０１５０】
その場合に、図１５に示すように、右足が前に出ている状態において、制御部２５は、後側に位置する左足から、前側に位置する右足へ振動源が移動するように振動を発生させる。即ち、制御部２５は、右足が位置する範囲内に存在する振動子を、時刻ＴＬに動作させる。このように、制御部２５は、振動の発生を開始する時刻に時間差を設けることによって振動に追い抜かれる様な振動を発生するようアクチュエータ２７を制御する。その結果、アクチュエータ２７は、左足から右足へ振動源が移動する感覚を提示することができる。
【０１５１】
尚、振動により人間へ係る感覚を提示する場合に、最も振動として知覚されやすい周波数は、１５０〜２００Ｈｚ（ｈｅｒｔｚ）とされている。そのため、例えば、当該周波数よりも高い周波数にピークのある圧電型の振動素子を用いる場合には、制御部２５は、振幅変調を行うことによって変調波振動が１５０〜２００Ｈｚとなるように制御する。
【０１５２】
上述では、触力覚提示ブロック５１及び５２を振動させることによって歩行者に歩行の速さを変えるよう促す例を説明した。しかしながら本発明に係る実施形態は、係る構成に限定されない。制御部２５は、触力覚提示ブロック５１及び５２を振動させることによって歩行者に歩行方向を変えるよう促すことも可能である。
【０１５３】
図１５に示すように、歩行者１１０の右足が前に踏み出している場合に、右足は歩行者１１０の重心位置から見ると必ず右側に位置する。また、左足は、当該重心位置から見ると左側に位置する。
【０１５４】
そこで、例えば、歩行方向を基準に歩行方向を右側（＋Ｚ方向）へ変える様に促す場合に、制御部２５は、左側に位置する左足から、右側に位置する右足へ向かって振動源が移動するように振動を発生させる（第３パターン）。一方で、歩行方向を基準に歩行方向を左側（−Ｚ方向）へ変える様に促す場合には、右側に位置する右足から、左側に位置する左足へ向かって振動源が移動するように振動を発生させる（第４パターン）。
【０１５５】
尚、左足が前に踏み出している場合であっても、右足は、当該重心位置から見ると必ず右側に位置する。また、左足は、左側に位置する。そのため、歩行方向を右側（＋Ｚ方向）へ変える様に促す場合には、制御部２５は、左側に位置する左足から、右側に位置する右足へ向かって振動源が移動するように振動を発生させればよい。
【０１５６】
上述したように、歩行の速さの変化量、または歩行方向の変化量は、振動を開始するタイミングの時間間隔（例えば、図１５に示す時間差）の長さによって設定可能である。しかしながら、制御部２５は、それら変化量のうち、何れか一方の変化量だけを設定するのではなく、歩行の速さと歩行方向との変化量を設定することも可能である。即ち、制御部２５は、歩行の速さの変化量と歩行方向の変化量とを、歩行する際の足の状態に応じて、足裏に与える振動刺激を組み合わせることによって設定可能である。換言すると、制御部２５は、歩行者１１０の歩行の速さと歩行方向とを、同時または略同時に変更するようにアクチュエータ２７を制御することができる。
【０１５７】
より具体的に、例えば、歩行方向を右側に変えるよう強調する場合には、制御部２５は、進行方向に対して前に踏み出している足が左足か右足であるかに関わらず、左足から右足へ向かって振動源が移動するよう歩行者が感じる振動を発生させる。次に、歩行の速さを上げるよう強調する場合には、制御部２５は、当該前に踏み出している足を基準として、後側に位置する足から前側に位置する足に向かって振動源が移動するよう歩行者が感じる振動を発生させる。
【０１５８】
この場合に、歩行する歩行者１１０において、前に踏み出している足は左足または右足の何れかの足である。そのため、歩行方向の変更を促す指示としては、毎度、逆方向に歩行方向を変更するよう指示することとなる。そこで、制御部２５は、前に踏み出している足が右足である場合にだけ、後側に位置する左足から前側に位置する右足に向かって移動振動を発生させる。これにより、制御部２５は、歩行方向が右側、且つ歩行の速さを上げるよう促すことが可能な振動パターンを発生させるようアクチュエータ２７を制御することが可能になる。
【０１５９】
例えば、女性が履くハイヒールや靴底の柔らかい靴などを歩行者１１０が履いている場合には、上述した触力覚提示部２２から足裏に与えられた振動刺激は、十分に伝わらない可能性も考えられる。
【０１６０】
しかしながら、振動刺激を知覚することによって歩行の速さを変化する歩行者がいることによって、その歩行者と並走する他の歩行者は、歩行者の流れに合わせるように歩行の速さを変化させることが期待される。そのため、上述したような状況において、個として十分な効果が得られない場合であっても、触力覚提示装置２１は、人の集団において歩行状態を制御することが可能である。
【０１６１】
尚、上述した本実施形態では、説明の便宜上、一例として、触力覚提示部２２は、線状、或いは、煉瓦状に形成され、且つ地面に敷設されたブロックに適用する構成を例に説明した。しかしながら本発明に係る実施形態は、係る構成に限定されない。触力覚提示部２２は、歩行者が通行することが可能な床タイル、階段、エスカレータ及び歩く歩道などに適用する構成を採用してもよい。
【０１６２】
このように本実施の形態に係る触力覚提示装置２１によれば、各実施形態において説明した効果を享受できると共に、さらに、歩行者が通行することが可能な床タイル、歩行用点字ブロックなどに適用して好適である。
【０１６３】
その理由は、触力覚提示部２２は、歩行者１１０が振動を知覚することが可能であれば様々な、形状や数量が配置された構成を採用することができるからである。
【０１６４】
＜第３の実施形態＞
次に、上述した本発明の第２の実施形態に係る触力覚提示装置２１を基本とする第３の実施形態について説明する。以下の説明においては、本実施形態に係る特徴的な部分を中心に説明する。その際、上述した各実施形態と同様な構成については、同一の参照番号を付すことにより、重複する説明は省略する。
【０１６５】
本発明の第３の実施形態における触力覚提示装置６１について、図４、図１６乃至図１８Ｂを参照して説明する。
【０１６６】
図１６は、本発明の第３の実施形態における触力覚提示装置６１の構成を示すブロック図である。
【０１６７】
図１６において、触力覚提示装置６１は、触力覚提示部２２、識別部２３、変更指令部２４及び制御部６２を備える。触力覚提示部２２は、センサ２６及びアクチュエータ２７を備える。
【０１６８】
上述した各実施形態では、歩行者１１０の歩行の速さ及び歩行方向を基準として、所望する歩行の速さ及び歩行方向に歩行するよう促す例を説明した。
【０１６９】
より具体的に、各実施形態では、歩行者１１０に対して振動源が移動する感覚を提示することによって、相対的に歩行の速さや歩行方向を歩行者に錯覚させる。その結果、触力覚提示装置６１は、歩行者１１０に歩行状態を修正させることができる。即ち、上述した各実施形態では、歩行者１１０の歩行の速さや歩行方向を制御する例を説明した。本発明における第３の実施形態では、足裏と地面（通路面）とが接触する時間（以下、単に、「接触時間」と称する）が短いと歩行者１１０に錯覚させることによって、歩行の速さを制御する例について説明する。
【０１７０】
図１７は、歩行者１１０の足が地面に接触する状態と、接地状態におけるアクチュエータ２７の振動に関するグラフとを示す図である。
【０１７１】
図１７において、歩行者１１０が歩行する際に、地面と歩行者１１０の足裏とが接する状態は、図１７（ａ）に示す着地状態、図１７（ｂ）に示す接地状態及び図１７（ｃ）に示す離昇状態の３つに分けて考えることができる。
【０１７２】
図１７（ａ）に示す着地状態では、かかと側からつま先側へ向かって順番に足裏が地面に接していくことがわかる。図１７（ｂ）に示す接地状態は、足裏全体と地面とが接していることがわかる。図１７（ｃ）に示す離昇状態では、かかと側からつま先側へ向かって順番に足裏が地面から離れていくことがわかる。
【０１７３】
制御部６２は、複数のアクチュエータ２７により歩行者１１０の足裏面内を触力覚刺激し、地面への接触時間が短いと感じる歩行感覚を提示するように複数のアクチュエータ２７を駆動するよう制御する。
【０１７４】
より具体的に、図４のステップＳ１０４において、歩行状態データｃが足裏全ての面が地面に接地している状態（接地状態）を表す場合に、制御部６２は、次に示す２つの感触を、アクチュエータ２７を用いて歩行者１１０に対して提示する。即ち、制御部６２は、その接地状態の間に、足裏と地面とが接触する感触と、足裏が地面から離れた感触とを重ねて歩行者１１０に対して提示する。これにより、触力覚提示装置６１は、歩行者１１０に足裏と地面との接触時間が短いように感じさせる。即ち、触力覚提示装置６１は、歩行者１１０に歩行の速さが速いと錯覚させることができる。その結果、歩行者１１０は、自分の歩行の速さが速いと錯覚することによって、歩行の速さを下げる。換言すると、触力覚提示装置６１は、歩行者１１０の歩行の速さを下げさせることが可能である。
【０１７５】
足裏と地面とが接触する感触としては、図１７のグラフに示すように、かかと側であるＡ６から、つま先側であるＡ１へ向かって順次（時刻Ｔ６から時刻Ｔ１）、接触感を提示することとする。また、足裏が地面から離れた感触としては、かかと側であるＡ６から、つま先側であるＡ１へ向かって順次（時刻Ｔ１６から時刻Ｔ１１）、接触感の解除を提示することとする。その場合に、制御部６２は、複数のアクチュエータ２７を、対象歩行者が、通路面との接触時間が短いと認識可能なように振動させる制御データｅを出力する。換言すると、制御部６２は、図１７のグラフに示すように、所定の時間間隔で、順次、後側から前側に向かって２度繰り返し振動を発生させる（第５パターン）制御データｅを、アクチュエータ２７に対して出力することによって実現することができる。
【０１７６】
次に、以下の説明では、例えば、歩行者１１０に坂道などの傾斜面を昇り降りする感覚を錯覚させることによって歩行者１１０の歩行の速さを制御する例を説明する。
【０１７７】
（昇り降りの感覚を錯覚させる場合）
図１７を参照して説明した接地状態において、制御部６２は、振動を開始するタイミングの時間間隔を変化させる。制御部６２は、複数のアクチュエータ２７を、対象歩行者が、傾斜面を通行する感覚を認識可能なように振動させる。即ち、制御部６２は、係る所定の時間間隔よりも長い、または短い時間間隔で、順次、後側から前側へ向かって、振動を発生させる（第６パターン）。これにより、歩行者１１０は、傾斜面を登り降りしているかのように錯覚することとなる。その結果、歩行者１１０は、歩行状態を修正する。即ち、触力覚提示装置６１は、歩行者１１０の歩行の速さを制御することが可能になる。
【０１７８】
図１８Ａは、歩行者が傾斜面を登る際に足裏と地面とが接触する態様と、センサ２６によって検出された検出結果を表すグラフとを示す図である。図１８Ｂは、歩行者が傾斜面を降りる際に足裏と地面とが接触する態様と、センサ２６によって検出された検出結果を表すグラフとを示す図である。
【０１７９】
歩行者１１０に地面の状態が登りまたは降りであると錯覚させることを目的として、制御部６２は、着地状態と離昇状態とにおいて振動を開始するタイミングの時間間隔を変化させることによって実現してもよい。
【０１８０】
より具体的に、図１８Ａに示すように、地面の状態が登りとなっている場合に、着地状態において、地面に対する靴裏（足裏）の仰角は小さくなる。そのため、センサ２６によって足裏と地面との接触状態を検出すると、かかと側が接触してからつま先側が接触するまでの時間間隔は短い。離昇状態においても同様に、当該時間間隔は短い。
【０１８１】
一方で、図１８Ｂに示すように、地面の状態が降りとなっている場合には、着地状態において、地面に対する足裏の仰角は大きくなる。そのため、かかと側が接触してからつま先側が接触するまでの時間間隔は長い。離昇状態においても同様に、当該時間間隔は長い。靴裏が地面に接した状態において、制御部６２は、当該時間間隔を、振動の開始タイミングの時間間隔として設定する制御データｅを出力する。即ち、制御部６２は、当該時間間隔において振動を発生させる制御データｅを、アクチュエータ２７に対して出力する。
【０１８２】
このように、地面の状態が登りと錯覚させることにより、歩行者１１０は力を込めて進む。そのため、歩行者１１０は、歩行の速さを上げることとなる。その結果、触力覚提示装置６１は、歩行者１１０の歩行の速さを速くさせることが可能である。一方で、地面の状態が降りと錯覚させることにより、歩行者１１０は力を抜いて進む。そのため、歩行者１１０は、歩行の速さを下げることとなる。その結果、触力覚提示装置６１は、歩行者１１０の歩行の速さを遅くさせることが可能である。
【０１８３】
このように本実施の形態に係る触力覚提示装置６１によれば、各実施形態において説明した効果を享受できる。
【０１８４】
その理由は、触力覚提示装置６１は、振動を開始させる時間間隔を制御することが可能な制御部６２を備えるからである。これにより、触力覚提示装置６１は、歩行者１１０に地面との接触時間が短いと錯覚させることができる。また、触力覚提示装置６１は、歩行者１１０に傾斜面を登り降りしているかのように錯覚させることができるからである。その結果、歩行者１１０は、歩行状態を変更することができる。
【０１８５】
＜第４の実施形態＞
次に、上述した本発明の第２の実施形態に係る触力覚提示装置２１を基本とする第４の実施形態について説明する。以下の説明においては、本実施形態に係る特徴的な部分を中心に説明する。その際、上述した各実施形態と同様な構成については、同一の参照番号を付すことにより、重複する説明は省略する。
【０１８６】
本発明の第４の実施形態における触力覚提示装置７１について、図１９及び図２０を参照して説明する。
【０１８７】
図１９は、本発明の第４の実施形態における触力覚提示装置７１の構成を示すブロック図である。
【０１８８】
図１９において、触力覚提示装置７１は、触力覚提示部２２、識別部２３、変更指令部２４及び制御部７２を備える。触力覚提示部２２は、センサ２６及びアクチュエータ２７を備える。
【０１８９】
図２０は、本発明の第４の実施形態における触力覚提示部２２を振動させることにより泥の上を歩いているような感触を提示した態様を表すイメージ図である。
【０１９０】
上述した各実施形態では、歩行者１１０の歩行の速さ及び歩行方向を基準として、所望する歩行の速さ及び歩行方向に歩行するよう促す例を説明した。本発明における第４の実施形態では、足裏に与える振動パターンにより、地面を踏んだ際に、その地面の状態として泥の上や雪の上、氷の上を歩いている様な感触を歩行者１１０に錯覚させる。これにより、第４の実施形態では、歩行者１１０の歩行の速さを制御する例について説明する。
【０１９１】
制御部７２は、少なくとも１つのアクチュエータ２７により歩行者１１０の足を触力覚刺激し、歩行路面状態が変化する感覚を提示するように少なくとも１つのアクチュエータ２７を駆動するよう制御する。
【０１９２】
より具体的に、図４のステップＳ１０４において、歩行状態データｃが足裏全ての面が地面に接地している状態（接地状態）を表す場合に、制御部７２は、次に示す感触を歩行者１１０に対して提示する。制御部７２は、その接地状態の間に、地面を踏んだ際に、泥の上や雪の上、氷の上を歩いている様な感触を、アクチュエータ２７を用いて歩行者１１０に対して提示する。即ち、制御部７２は、足裏と地面とが接触する感触と、足裏が地面から離れた感触とを表すことが可能な振動パターンを重ねて提示する。
【０１９３】
これにより、触力覚提示装置７１は、歩行者１１０に歩行面の歩きにくさを錯覚させることができる。その結果、歩行者１１０は慎重に歩く。歩行者１１０としては、歩行の速さを下げることとなる。即ち、触力覚提示装置７１は、歩行者１１０の歩行の速さを遅くさせることが可能である。
【０１９４】
ここで、上述した振動パターンは、複数のアクチュエータ２７を、対象歩行者が、複数の通路面における状態のうち、特定の状態に変化された通路面を通行する感覚を認識可能なように振動させる。即ち、一例として、振動パターンは、泥の上や雪の上を歩いた際に、足裏において生じる振動を計測した結果に基づき求めてもよい。即ち、制御部７２は、例えば、複数のアクチュエータ２７を、予め実測された振動に関する情報に基づいて、順次、振動を発生させる所定の振動パターン（第７パターン）を示す制御データｅを出力する。
【０１９５】
尚、上述した各実施形態では、説明の便宜上、一例として、触力覚提示部２２は、地面に配置された歩行用点字ブロックに適用する構成を例に説明した。しかしながら本発明に係る実施形態は、係る構成に限定されない。触力覚提示部２２は、例えば、歩行者１１０の履く靴に適用する構成を採用してもよい。
【０１９６】
このように本実施の形態に係る触力覚提示装置７１によれば、各実施形態において説明した効果を享受できる。
【０１９７】
その理由は、触力覚提示装置７１は、泥の上などを歩いた際に生じる振動に基づき求めた振動パターンによって振動を発生させるようアクチュエータ２７を制御する制御部７２を備えるからである。これにより、触力覚提示装置７１は、歩行者１１０に悪路を歩行しているかのように錯覚させることができるからである。その結果、歩行者１１０は、歩行状態を変更することができる。
【０１９８】
（ハードウェア構成例）
上述した実施形態において図面（図１、図２、図９、図１６、図１９）に示した各部のうち、少なくとも識別部、制御部、変更指令部は、ソフトウェアプログラムの機能単位（処理単位、ソフトウェアモジュール）と捉えることができる。これらの各ソフトウェアモジュールは、専用のハードウェアによって実現してもよい。但し、これらの図面に示した各部の区分けは、説明の便宜上の構成であり、実装に際しては、様々な構成が想定され得る。この場合のハードウェア環境の一例を、図２１を参照して説明する。
【０１９９】
図２１は、本発明の模範的な実施形態に係る触力覚提示装置において、少なくとも制御部などの機能を実行可能な情報処理装置（コンピュータ）３００の構成を例示的に説明する図である。即ち、図２１は、コンピュータ（情報処理装置）の構成であって、上述した実施形態における各機能を実現可能なハードウェア環境を表す。このコンピュータは、触力覚提示装置１（図１）、触力覚提示装置２１（図２）、触力覚提示装置４１（図９）、触力覚提示装置６１（図１６）、或いは、触力覚提示装置７１（図１９）、の全体または一部の触力覚提示装置を実現可能である。
【０２００】
図２１に示した情報処理装置３００は、以下の構成がバス（通信線）３０６を介して接続された一般的なコンピュータである。
【０２０１】
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ＿Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ＿Ｕｎｉｔ）３０１、
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ＿Ｏｎｌｙ＿Ｍｅｍｏｒｙ）３０２、
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ＿Ａｃｃｅｓｓ＿Ｍｅｍｏｒｙ）３０３、
・ハードディスク（記憶装置）３０４、
・外部装置との通信インタフェース（図２１において通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）と示す）３０５、
・ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ＿Ｄｉｓｃ＿Ｒｅａｄ＿Ｏｎｌｙ＿Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体３０７に格納されたデータを読み書き可能なリーダライタ３０８。
【０２０２】
そして、上述した実施形態を例に説明した本発明は、以下の手順によって達成される。即ち、図２１に示した情報処理装置３００に対して、係る実施形態において参照したブロック構成図（図１、図２、図９、図１６、図１９）或いはフローチャート（図４）の機能を実現可能なコンピュータ・プログラムが供給される。その後、そのコンピュータ・プログラムは、当該ハードウェアのＣＰＵ３０１に読み出されて実行されることによって達成される。また、当該装置内に供給されたコンピュータ・プログラムは、読み書き可能な一時記憶メモリ（ＲＡＭ３０３）またはハードディスク３０４等の不揮発性の記憶デバイスに格納すれば良い。
【０２０３】
また、前記の場合において、当該ハードウェア内へのコンピュータ・プログラムの供給方法は、現在では一般的な手順を採用することができる。例えば、供給方法は、ＣＤ−ＲＯＭ等の各種記録媒体３０７を介して当該装置内にインストールする方法や、インターネット等の通信回線を介して外部よりダウンロードする方法等である。そして、このような場合において、本発明は、係るコンピュータ・プログラムを構成するコード、或いはそのコードが格納された記録媒体によって構成されると捉えることができる。
【０２０４】
以上、実施形態及び変形例を参照して本発明を説明してきたが、本発明は上記実施形態及び変形例に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。
【０２０５】
尚、上述した各実施形態及びその変形例の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。しかしながら、上述した実施形態及びその変形例により例示的に説明した本発明は、以下には限らない。
（付記１）
歩行者の歩行状態を変化させる装置であって、
前記歩行者の歩行位置、歩行の速さ、歩行方向といった歩行状態を検出するセンサと、
前記センサによって検出された値に基づいて、触力覚を提示すべき対象である対象歩行者の歩行位置、歩行の速さ及び歩行方向を含む歩行状態を識別する識別手段と、
触力覚を提示するアクチュエータと、
前記歩行状態を変化させるために前記アクチュエータを、前記歩行状態に基づき駆動するよう制御する制御手段と
を備えていることを特徴とする触力覚提示装置。
（付記２）
前記識別手段による前記歩行状態と前記対象歩行者が位置する周囲の状況とに基づいて、前記対象歩行者へ次に遷移させる歩行状態を決定する変更指令手段
を備えていることを特徴とする付記１に記載の触力覚提示装置。
（付記３）
前記制御手段は、
複数の前記アクチュエータにより前記対象歩行者の足裏面内を触力覚刺激し、歩行者を追い抜く、歩行者が追い抜かれる及び歩行者が左右に寄っている、またはそれらの組み合わせとなる刺激になるように複数の前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする付記１または付記２に記載の触力覚提示装置。
（付記４）
前記制御手段は、
少なくとも２つの前記アクチュエータにより前記対象歩行者の左右の足を触力覚刺激し、歩行者を追い抜く、歩行者が追い抜かれる及び歩行者が左右に寄っている、またはそれらの組み合わせとなる刺激になるように少なくとも２つの前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする付記１または付記２に記載の触力覚提示装置。
（付記５）
前記制御手段は、
複数の前記アクチュエータにより前記対象歩行者の足裏面内を触力覚刺激し、地面への接触時間が短いと感じる歩行感覚を提示するように複数の前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする付記１または付記２に記載の触力覚提示装置。
（付記６）
前記制御手段は、
少なくとも１つの前記アクチュエータにより前記対象歩行者の足を触力覚刺激し、歩行路面状態が変化する感覚を提示するように少なくとも１つの前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする付記１または付記２に記載の触力覚提示装置。
（付記７）
歩行者の歩行状態を変化させる方法であって、
前記歩行者の歩行位置、歩行の速さ、歩行方向といった歩行状態を検出するセンサによって検出された値に基づいて、触力覚を提示すべき対象である対象歩行者の歩行位置、歩行の速さ及び歩行方向を含む歩行状態を識別し、
前記歩行状態を変化させるために触力覚を提示するアクチュエータを、前記歩行状態に基づき駆動するよう制御する
ことを特徴とする触力覚提示方法。
（付記８）
歩行者を追い抜く、歩行者が追い抜かれる及び歩行者が左右に寄っている、またはそれらの組み合わせとなる刺激になるように複数の前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする付記７に記載の触力覚提示方法。
（付記９）
地面への接触時間が短いと感じる歩行感覚を提示するように複数の前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする付記７に記載の触力覚提示方法。
（付記１０）
歩行路面状態が変化する感覚を提示するように少なくとも１つの前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする付記７に記載の触力覚提示方法。
（付記１１）
歩行者の歩行状態を変化させるプログラムであって、
前記歩行者の歩行位置、歩行の速さ、歩行方向といった歩行状態を検出するセンサによって検出された値に基づいて、触力覚を提示すべき対象である対象歩行者の歩行位置、歩行の速さ及び歩行方向を含む歩行状態を識別し、
前記歩行状態を変化させるために触力覚を提示するアクチュエータを、前記歩行状態に基づき駆動するよう制御する
処理をコンピュータに実行させるプログラムが格納された記録媒体。
【０２０６】
この出願は、２０１５年７月９日に出願された日本出願特願２０１５−１３７５９９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【０２０７】
１    触力覚提示装置
２    検出部
３    識別部
４    制御部
５    提示部
２０    歩行者誘導システム
２１、２１−１乃至２１−４    触力覚提示装置
２２    触力覚提示部
２３    識別部
２４    変更指令部
２５    制御部
２６    センサ
２７    アクチュエータ
２８    触力覚提示ブロック
２９    信号線
４０    歩行者誘導システム
４１    触力覚提示装置
４２    撮像部
４３    触力覚提示部
４４    識別部
４５    変更指令部
４６    制御部
４７    触力覚提示ブロック
５１    触力覚提示ブロック
５２    触力覚提示ブロック
６１    触力覚提示装置
６２    制御部
７１    触力覚提示装置
７２    制御部
１１０、１１０−１乃至１１０−８    歩行者
１１１    最終ゲート
１１２    Ａゲート
１１３    Ｂゲート
１２０−１乃至１２０−８、１３０−１乃至１３０−８    矢印
Ａ乃至Ｃ    歩行者集団
Ａ、Ｂ    ゲート
１５１    高速度レーン
１５２    低速度レーン
３００    情報処理装置
３０１    ＣＰＵ
３０２    ＲＯＭ
３０３    ＲＡＭ
３０４    ハードディスク
３０５    通信インタフェース
３０６    バス
３０７    記録媒体
３０８    リーダライタ
【図１】
2017006564.tif 000003
【図２】
2017006564.tif 000004
【図３】
2017006564.tif 000005
【図４】
2017006564.tif 000006
【図５】
2017006564.tif 000007
【図６】
2017006564.tif 000008
【図７】
2017006564.tif 000009
【図８】
2017006564.tif 000010
【図９】
2017006564.tif 000011
【図１０】
2017006564.tif 000012
【図１１】
2017006564.tif 000013
【図１２】
2017006564.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
2017006564.tif 000016
【図１５】
2017006564.tif 000017
【図１６】
2017006564.tif 000018
【図１７】
2017006564.tif 000019
【図１８Ａ】
2017006564.tif 000020
【図１８Ｂ】
2017006564.tif 000021
【図１９】
2017006564.tif 000022
【図２０】
2017006564.tif 000023
【図２１】
2017006564.tif 000024
【手続補正書】
【提出日】平成29年12月5日(2017.12.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１０】
歩行者の歩行状態を変化させるプログラムであって、
前記歩行者の歩行位置、歩行の速さ、歩行方向といった歩行状態を検出するセンサによって検出された値に基づいて、触力覚を提示すべき対象である対象歩行者の歩行位置、歩行の速さ及び歩行方向を含む歩行状態を識別し、
前記歩行状態を変化させるために触力覚を提示するアクチュエータを、前記歩行状態に基づき駆動するよう制御する
処理をコンピュータに実行させるコンピュータ・プログラム。
【国際調査報告】
2017006564.tif 000025
2017006564.tif 000026