(57)【要約】  冷却装置（２１）付きモータ（２０）を制御するモータ制御装置（１０）において、モータ（２０）の温度を取得する取得部（１１）と、モータ（２０）を駆動させ、モータ（２０）の駆動状態および運転条件を運転情報信号として出力する駆動制御部（１２）と、モータ（２０）の温度および運転情報信号に基づいて、複数の発熱要因の中から１つ以上をモータ（２０）の発熱要因であると判定する要因判定部（１４）を備える。
2017195301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
冷却装置付きモータを制御するモータ制御装置において、
前記モータの温度を取得する取得部と、
前記モータを駆動させ、前記モータの駆動状態および運転条件を運転情報信号として出力する駆動制御部と、
前記モータの温度および前記運転情報信号に基づいて、複数の発熱要因の中から１つ以上を前記モータの発熱要因であると判定する要因判定部と、
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記要因判定部は、前記運転条件の不適合および前記冷却装置の冷却能力の低下のいずれかまたは両方が前記モータの発熱要因であると判定する、またはその他の要因が前記モータの発熱要因であると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記モータの周囲温度も取得し、
前記要因判定部は、前記周囲温度にも基づいて、前記運転条件の不適合、前記冷却装置の冷却能力の低下および前記モータの周囲環境の変化の中から１つ以上が前記モータの発熱要因であると判定する、または前記モータの本体の劣化が前記モータの発熱要因であると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記要因判定部は、
前記発熱要因が前記運転条件の不適合であるか否かを、前記モータの運転中の出力または電流に基づいて判定し、
前記発熱要因が前記冷却能力の低下であるか否かを、停止中の前記モータの温度に基づいて、または停止中の前記モータの温度および前記周囲温度に基づいて判定し、
前記発熱要因が前記周囲環境の変化であるか否かを、前記周囲温度に基づいて判定する
ことを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記発熱要因の判定に関する情報を表示信号として表示装置に出力する表示部を備える
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記表示信号は、前記要因判定部における判定状況に関する情報、前記要因判定部における判定結果に関する情報および前記発熱要因に応じた対策措置に関する情報の少なくとも一つを含む信号である
ことを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記駆動制御部へ前記発熱要因に応じた補正信号を出力する補正部を備える
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記モータの温度に基づいて前記モータの発熱を検出すると検出信号を前記要因判定部に出力する温度監視部を備え、
前記要因判定部は、前記検出信号を受け取ると、前記発熱要因の判定を行う
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、冷却装置付きモータを制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータは、産業用装置一般に広く利用されており、モータの発熱を抑制するために冷却装置によって強制冷却する方法が多くのモータで用いられている。一例として、冷却ファンをモータに取り付けて冷却風をモータに送ることによりモータを強制冷却する方法がある。冷却ファンを用いた方法以外の方法としては、モータ本体に冷媒用の流路を形成し、オイルクーラで冷媒を冷却させながら、ポンプで流路内の冷媒を循環させることにより、モータを強制冷却する方法がある。以下では、モータを強制冷却するためにモータに付随する装置を冷却装置と総称する。【０００３】
多くの産業用装置では、生産能率の最大化を目的としてモータの運転条件がモータにとって高い負荷がかかる条件に設定されるので、冷却装置の冷却能力以上に高い負荷をかける運転条件が設定されるとモータが発熱する場合がある。一方で、冷却装置にほこりの付着または流路の目詰りが発生すると、冷却能力が低下し、本来問題とならない運転条件でもモータが発熱する場合がある。モータが急激に発熱したり、発熱後のモータの温度が高いままだったりすると、モータ本来の性能を発揮できなくなる。さらには、モータの寿命が短くなり、予期しない故障の原因となる。このため、モータが発熱した場合には、早期に発熱を検出して、発熱要因に応じた適切な対策措置を講じる必要がある。【０００４】
モータの温度変化量を推定する方法に関して、特許文献１には、主軸モータの加減速に起因する温度上昇量と一定回転中の切削に起因する温度上昇量をそれぞれ推定し、温度上昇の要因に合わせて運転条件を変更する方法が記述されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５７２７５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の方法は、モータの運転条件の不適合に起因する発熱を判定する方法であって、モータの運転条件以外の要因で発熱した場合にその要因を判定できない。具体的には、冷却装置の冷却能力の低下によりモータが適切に冷却されずモータ温度が上昇した場合でも、特許文献１の方法は冷却装置が正常である場合と同様の動作を実行する。本来は冷却装置の冷却能力の低下に応じて装置の動作を変更する必要があるが、特許文献１の方法では発熱要因はすべて運転条件の不適合とみなされる。【０００７】
以上のように装置の発熱を引き起こす複数の要因があるにもかかわらず、特許文献１の方法では発熱要因を予め一つに固定した上で発熱要因を判定し、動作を変更する処理を行っている。すなわち、複数の発熱要因を想定した判定を行っていない。モータが発熱した場合の対策措置の例として、運転条件の変更、冷却装置の清掃、およびモータの交換が挙げられるが、これらは作業時間が異なる上に、モータの発熱要因毎にそれぞれ効果が異なる。このため、要因を特定しないまま対策措置を施すと、作業時間を費やしたにもかかわらずその対策が効果的でないために別の対策を施すことになるという可能性がある。この場合、発熱要因を探索する作業および発熱要因への対策措置を検討する作業を新たに要することになり作業能率の低下を招くという問題があった。【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、冷却装置付きモータの発熱に対して複数の要因を判定することができるモータ制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、冷却装置付きモータを制御するモータ制御装置において、モータの温度を取得する取得部と、モータを駆動させ、モータの駆動状態および運転条件を運転情報信号として出力する駆動制御部と、を備える。さらに本発明は、モータの温度および運転情報信号に基づいて、複数の発熱要因の中から１つ以上をモータの発熱要因であると判定する要因判定部を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明にかかるモータ制御装置は、冷却装置付きモータの発熱に対して複数の要因を判定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１にかかるモータ制御装置の構成を示すブロック図
【図２】実施の形態１から４にかかるモータ制御装置の機能をコンピュータで実現する場合のハードウェア構成を示す図
【図３】実施の形態１にかかる表示装置における表示の一例を示す図
【図４】実施の形態１にかかるモータ制御装置で実行される処理を表すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態２にかかるモータ制御装置の構成を示すブロック図
【図６】実施の形態２にかかる表示装置における表示の一例を示す図
【図７】実施の形態２にかかる表示装置における表示の一例を示す図
【図８】実施の形態２にかかる表示装置における表示の一例を示す図
【図９】実施の形態２にかかるモータ制御装置で実行される処理を表すフローチャート
【図１０】本発明の実施の形態３にかかるモータ制御装置の構成を示すブロック図
【図１１】実施の形態３にかかるモータ制御装置で実行される処理を表すフローチャート
【図１２】本発明の実施の形態４にかかるモータ制御装置の構成を示すブロック図
【図１３】実施の形態４にかかるモータ制御装置で実行される処理を表すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１３】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかるモータ制御装置１０の構成を示すブロック図である。モータ制御装置１０は、冷却装置２１が備えられたモータ２０および表示装置３０に接続されて、モータ２０を制御する。また、モータ制御装置１０は、モータ２０の温度であるモータ温度を取得し、モータ２０の発熱を検出した場合に、モータ２０の発熱の要因判定に関する情報を表示装置３０に表示する。ここで、冷却装置２１の具体例は、冷却ファン、水冷用または油冷用のオイルクーラおよびポンプである。冷却装置２１は、モータ２０の回転または停止によらず、常にモータ２０を冷却するよう動作する。また、表示装置３０の具体例は、モータ制御装置１０の傍に設置される画面表示装置、通信回線を介して遠隔地に存在するパーソナルコンピュータまたはタブレットといった情報端末である。
【００１４】
モータ制御装置１０は、モータ２０に電流を供給してモータ２０を駆動させるとともに、モータ２０の電流、出力、速度および位置を含んだ駆動状態とモータ温度とを取得する。モータ制御装置１０は、モータ温度を取得する取得部１１と、モータ２０を駆動させる駆動制御部１２と、モータ温度を監視する温度監視部１３と、モータ２０の発熱の要因を判定する要因判定部１４と、表示信号を表示装置３０に出力する表示部１５と、を備える。
【００１５】
図２は、実施の形態１から４にかかるモータ制御装置の機能をコンピュータで実現する場合のハードウェア構成を示す図である。モータ制御装置１０の機能をコンピュータで実現する場合、モータ制御装置１０の機能は、図２に示すようにＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１０１およびメモリ１０２により実現される。モータ制御装置１０の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、モータ制御装置１０の各部の機能を実現する。すなわち、モータ制御装置１０は、各部の機能がコンピュータにより実行されるときに、モータ制御装置１０の動作を実施するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、これらのプログラムは、モータ制御装置１０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ１０２は、モータ２０の運転プログラムも格納する。メモリ１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）といった不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）が該当する。
【００１６】
以下では、モータ制御装置１０の各部の機能の詳細について説明する。
【００１７】
取得部１１は、モータ２０の温度を測定するセンサに接続されて、各時刻のモータ温度を取得する。取得部１１は、取得したモータ温度を温度監視部１３および要因判定部１４に出力する。
【００１８】
駆動制御部１２は、モータ２０に接続され、モータ２０を駆動させる。駆動制御部１２には運転プログラムによってモータ２０の運転条件が予め設定されている。駆動制御部１２は、設定された運転条件に基づいてモータ２０が運転されるようにモータ２０を制御する。駆動制御部１２は、モータ２０の駆動状態を監視している。駆動制御部１２は、モータ２０の駆動状態および駆動制御部１２内に設定されているモータ２０の運転条件を、運転情報信号として要因判定部１４に出力する。ここで、モータ２０の運転とは、モータ２０の駆動および一時停止を含んだモータ２０の一連の動作を表す。したがって、モータ２０の運転条件とは、モータ２０に目標とする運転を実現させるための一連の駆動指令および停止指令によって定められる出力、電流、加速度、加減速時定数および運転時間といった条件を表す。
【００１９】
温度監視部１３は、取得部１１が取得した運転中のモータ２０のモータ温度を監視し、モータ２０の発熱を検出した場合に、要因判定部１４に検出信号を出力する。温度監視部１３には発熱検出閾値が設定されている。発熱検出閾値は、モータ２０の異常な発熱の可能性を検出するための値であり、異常が無いと考えられる基準運転時の発熱を基準に設定される値である。温度監視部１３は、運転中のモータ２０のモータ温度の運転開始からの増加量を算出して、発熱検出閾値と比較する。モータ温度の変化量が発熱検出閾値を超過した場合に温度監視部１３はモータ２０が発熱したと判定して、検出信号を要因判定部１４に出力する。モータ２０の発熱検出では、モータ温度の増加量以外にモータ温度の時間変化率を用いて閾値と比較して検出するようにしてもよい。さらに、上記以外の判定方法として、基準運転時のモータ２０の温度に対する温度のばらつきが予め定めた量を超えた場合をモータ２０の発熱と判定する方法が挙げられる。
【００２０】
要因判定部１４は、温度監視部１３が出力した検出信号を受け取ると、モータ温度と、運転情報信号と、に基づいてモータ２０の発熱の要因を判定し、要因判定部１４の内部状態の情報を含んだ判定信号を表示部１５に出力する。要因判定部１４の内部状態は、要因判定部１４における判定状況、判定結果および発熱要因に応じた対策措置を含む。要因判定部１４は、駆動制御部１２から出力される運転情報信号と、取得部１１が取得したモータ温度と、に基づいて、温度監視部１３が検出したモータ２０の発熱の要因を判定する。以下では、要因判定部１４における判定結果毎の判定方法について述べる。
【００２１】
要因判定部１４は、運転中のモータ２０の駆動状態に基づいて、駆動制御部１２で設定されている運転条件がモータ２０の仕様に対して不適合であるか否かを判定する。要因判定部１４は、運転情報信号に基づいて運転条件判定時間幅を算出する。運転条件判定時間幅は、モータ２０に対する運転条件を判定するための時間幅であり、モータ２０が運転プログラムに記述された運転を実行するための時間を運転条件に基づいて推定した値である。また、運転条件判定時間幅には、固定値を設定してもよい。さらに、要因判定部１４には、運転条件判定閾値が予め設定されている。運転条件判定閾値は、運転条件判定時間幅におけるモータ２０の運転がモータ２０の仕様に対して不適合であるか否かを判定するための基準値である。要因判定部１４は、モータ２０の運転中の出力の運転条件判定時間幅における平均値が、運転条件判定閾値以上であれば、モータ２０の発熱の要因は駆動制御部１２で設定されている「運転条件の不適合」であると判定する。ここで、モータ２０の出力とはモータ２０の回転数とトルクの積に相当する物理量である。運転条件判定時間幅と運転条件判定閾値は複数組設定しておくことも可能である。この場合、いずれか１つの運転条件判定時間幅から算出されるモータ２０の出力の平均値が当該運転条件判定時間幅に対応する運転条件判定閾値以上である場合に「運転条件の不適合」と判定する。なお、モータ２０の出力の代わりにモータ２０の運転中のトルク電流を判定に用いてもよい。
【００２２】
上記に加え、要因判定部１４は、モータ２０が停止中のモータ温度に基づいて、冷却装置２１の冷却能力が低下したか否かを判定する。要因判定部１４には、冷却装置判定時間幅および冷却装置判定閾値が予め設定されている。冷却装置判定時間幅は、冷却能力の低下を判定するために要する時間幅である。冷却装置判定閾値は、冷却装置判定時間幅におけるモータ２０の温度変化から冷却装置２１の冷却能力が低下しているか否かを判定するための基準値である。要因判定部１４は、モータ２０が一時停止または運転終了の状態であるときに、冷却装置判定時間だけ経過したときのモータ温度の減少量が冷却装置判定閾値以下であれば、モータ２０の発熱の要因は冷却装置２１の「冷却能力の低下」であると判定する。ここで、モータ温度の減少量の代わりに、モータ温度の時間変化率を閾値と比較して判定してもよい。さらに、上記以外の判定方法として、冷却装置２１が正常に動作している時のモータ２０の温度に対する温度のばらつきが予め定めた量を超えた場合に冷却装置２１の「冷却能力の低下」と判定する方法を用いてもよい。
【００２３】
なお、要因判定部１４は、モータ２０の発熱の原因が「運転条件の不適合」でも冷却装置２１の「冷却能力の低下」でもない場合は、「その他の要因」であると判定する。
【００２４】
表示部１５は、要因判定部１４から入力される判定信号に基づいて、モータ２０の発熱要因の判定に関する情報を表示信号として表示装置３０に出力する。表示信号は、温度監視部１３から検出信号が入力された旨の情報を含む。また、表示信号は、要因判定部１４における判定状況に関する情報、要因判定部１４における判定結果に関する情報および発熱要因に応じた対策措置に関する情報の少なくとも一つを含む信号である。
【００２５】
図３は、実施の形態１にかかる表示装置３０における表示の一例を示す図である。図３の左列から順番に、発熱検出の番号「Ｎｏ．」、発熱検出の「発生時刻」、要因の「判定状況」、要因の「判定結果」、要因毎の対策措置を示す「メッセージ」、が表示されている。
【００２６】
発熱検出の「発生時刻」とは、要因判定部１４が温度監視部１３から検出信号を受け取った時刻である。要因の「判定状況」とは、要因判定部１４の内部の判定状況であり、判定が確定されている「判定済み」であるか、判定が確定されていない「判定中」であるかの状態を表す。要因の「判定結果」とは、要因判定部１４で確定された要因判定の結果を表す。要因毎の対策措置を示す「メッセージ」とは、要因判定部１４で判定された結果に応じた、作業者が講じるべき対策措置を表す。
【００２７】
図３の例では、最新の発熱である「Ｎｏ．１３６」の「判定状況」に「判定中」と表示されているため、「判定結果」には「冷却装置の冷却能力低下の可能性あり」と表示される。判定は確定されていないので、「メッセージ」は表示されない。「Ｎｏ．１３５」以前は「判定状況」に「判定済み」と表示されているため、「判定結果」には「運転条件の不適合」、「冷却装置の冷却能力低下」または「その他」と表示されている。判定が確定されているので、「判定結果」が「運転条件の不適合」である場合には「メッセージ」に「運転条件を変更してください」と表示され、「判定結果」が「冷却装置の冷却能力低下」である場合には「メッセージ」に「冷却装置を点検してください」と表示される。「判定結果」が「その他」である場合には、「メッセージ」に「モータを点検してください」と表示される。
【００２８】
図４は、実施の形態１にかかるモータ制御装置１０で実行される処理を表すフローチャートである。
【００２９】
まず、ステップＳ１１で、駆動制御部１２が運転条件に基づいてモータ２０に運転を開始させる。
【００３０】
次に、ステップＳ１２において、温度監視部１３は運転中のモータ２０の発熱が検出されたか否かを判定する。モータ２０の発熱が検出された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）は、ステップＳ１３へ進む。モータ２０の発熱が検出されない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）は、ステップＳ１６へ進む。
【００３１】
ステップＳ１３で、要因判定部１４は、モータ２０の駆動状態に基づいてモータ２０の発熱の原因が駆動制御部１２における運転条件の不適合であるか否かを判定する。運転条件の不適合であると要因判定部１４が判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）は、ステップＳ１６へ進む。運転条件の不適合ではないと要因判定部１４が判定した場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）は、ステップＳ１４へ進む。
【００３２】
ステップＳ１４では、冷却装置２１の冷却能力の低下の有無を判定するためにモータ２０が一時停止するまで要因判定部１４は待機する。
【００３３】
ステップＳ１５では、要因判定部１４は、モータ２０の一時停止中に、モータ温度に基づいてモータ２０の発熱の原因が冷却装置２１の冷却能力の低下であるか否かを判定する。冷却能力の低下であると要因判定部１４が判定した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６へ進む。冷却能力の低下ではないと要因判定部１４が判定した場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、モータ２０の発熱の原因がその他の要因であると判定してステップＳ１２へ戻り、温度監視部１３がモータ２０の発熱の有無を再度判定する。
【００３４】
ステップＳ１６では、駆動制御部１２がモータ２０の運転を終了させるか否かを判断する。駆動制御部１２がモータ２０の運転を終了させる場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、モータ制御装置１０は処理を終了する。駆動制御部１２がモータ２０の運転を継続させる場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１２へ戻り、温度監視部１３がモータ２０の発熱の有無を再度判定する。
【００３５】
なお、ステップＳ１５の処理では、モータ２０の一時停止中に冷却装置２１の冷却能力の低下の有無を要因判定部１４が判定するが、運転中にモータ２０が冷却装置判定時間幅より長く一時停止しない場合には、ステップＳ１５の判定はせずに次の処理を行う。すなわち、ステップＳ１５より前に分岐を設ける。当該分岐では、運転中にモータ２０が冷却装置判定時間幅より長く一時停止しない場合には、ステップＳ１６の運転終了後に要因判定部１４が冷却能力の低下を判定する処理を実行する。運転中にモータ２０が冷却装置判定時間幅より長く一時停止する場合には、図４に従って一時停止中に要因判定部１４が冷却能力の低下を判定する処理を実行する。
【００３６】
以上説明したように、実施の形態１にかかるモータ制御装置１０においては、温度監視部１３がモータ２０の発熱を検出した場合に、要因判定部１４がモータ２０の発熱要因を判定する。要因判定部１４は、分析による要因の「判定状況」、「判定結果」および「判定結果」に応じた対策措置を示す「メッセージ」を表示装置３０へ出力する。すなわち、モータ制御装置１０は、モータ２０の発熱が検出された場合には、モータ２０の発熱を検出した旨と、要因判定に関する判定状況および判定結果と、発熱要因に応じた対策措置を作業者に提示する。
【００３７】
すなわち、実施の形態１にかかるモータ制御装置１０によれば、モータ２０の発熱を検出した場合には、温度情報または運転情報に基づいて、複数の発熱要因の中から１つ以上をモータ２０の発熱要因として判定することができるので、作業者は、発熱の要因に応じた適切な措置を施すことができるという効果が得られる。そして、モータ２０の発熱が発生した場合に、発熱要因の探索に要する時間と発熱要因への対策措置を検討する時間を削減することができるので、作業者は発熱要因に応じた適切な対策措置を即座に講じることができる。したがって、作業者の作業能率の向上を図ることができる。
【００３８】
実施の形態１では、図３に示すように表形式で一元的に要因判定に関する情報を表示しているが、表示方法は図３の形式に限定されるものではない。要因の判定結果の表示方法は、判定結果別に並べる形式でもよい。また、表示部１５が表示装置３０の画面にモータ制御装置１０、モータ２０および冷却装置２１を併せて図示しておき、モータ２０の発熱が検出されて要因判定が完了した場合には発熱の要因となった要素を強調してメッセージを併記する方法でもよい。さらに、判定した発熱要因に対する対策措置のメッセージは、図３のメッセージ内容に制限されるものではなく、発熱要因に応じて適宜異なるメッセージを表示してもよい。具体的には、図３のように「運転条件を変更してください」と表示する代わりに、現在設定されている運転条件と推奨する運転条件とを併記して表示してもかまわない。また、図３のように「冷却装置を点検してください」と表示する代わりに「冷却装置を交換してください」というメッセージを表示してもかまわない。また、図３のように「モータを点検してください」と表示する代わりに「モータを交換してください」というメッセージを表示してもかまわない。
【００３９】
図４のフローチャートでは、先に運転条件の不適合の有無を判定し、その後で冷却能力の低下の有無を判定するという順番で要因を判定する処理を示した。しかし、実施の形態１にかかるモータ制御装置１０による発熱要因の判定は、図４で示した順番に限定されるものではなく、判定の順番を逆にしてもかまわない。さらに、発熱要因の判定結果は一つである必要はなく、ステップＳ１３での判定結果によらずステップＳ１４へ進んで、冷却能力の低下の有無も判定して、「運転条件の不適合」および「冷却能力の低下」の複数の発熱要因が生じていると判定してもよい。
【００４０】
実施の形態２．
図５は、本発明の実施の形態２にかかるモータ制御装置１０ｂの構成を示すブロック図である。図５では、実施の形態１にかかる図１に示す構成要素と同一又は同等である構成要素には同一の符号が付されている。図５では、図１と比較して周囲温度センサ４０が追加される。周囲温度センサ４０は、モータ制御装置１０ｂに接続されている。周囲温度センサ４０はモータ２０の周囲の温度を測定するためのセンサである。モータ制御装置１０ｂの機能をコンピュータで実現する場合、モータ制御装置１０ｂの機能は、図２に示すようにＣＰＵ１０１およびメモリ１０２により実現される。
【００４１】
実施の形態２では実施の形態１に比べて、取得部１１ｂ、要因判定部１４ｂおよび表示部１５ｂの動作が異なるので、以下ではこれらの動作に関わる部分を中心に説明する。
【００４２】
取得部１１ｂは、モータ２０の温度を測定するセンサおよび周囲温度センサ４０に接続され、各時刻のモータ温度および周囲温度を取得する。取得部１１ｂは、取得したモータ温度を温度監視部１３および要因判定部１４ｂに出力する。さらに、取得部１１ｂは、取得した周囲温度を要因判定部１４ｂに出力する。
【００４３】
要因判定部１４ｂは、温度監視部１３が出力した検出信号を受け取ると、モータ温度と、周囲温度と、運転情報信号と、に基づいてモータ２０の発熱の要因を判定し、要因判定部１４ｂの内部状態の情報を含んだ判定信号を表示部１５ｂに出力する。要因判定部１４ｂの内部状態は、要因判定部１４ｂにおける判定状況、判定結果および発熱要因に応じた対策措置を含む。要因判定部１４ｂは、駆動制御部１２から出力される運転情報信号と、取得部１１ｂが取得したモータ温度と、に基づいて、温度監視部１３で検出したモータ２０の発熱の要因を判定する。以下では、要因判定部１４ｂにおける各判定結果に対応する判定方法について述べる。
【００４４】
要因判定部１４ｂは、温度監視部１３が出力した検出信号を受け取ると、入力された周囲温度に基づいて、モータ２０の周囲環境が変化したか否かを判定する。要因判定部１４ｂには、周囲温度がモータ２０の発熱の要因だと判定する基準となる周囲環境判定閾値が予め設定されている。要因判定部１４ｂは、実施の形態１における要因判定部１４で実行するモータ２０に対する「運転条件の不適合」および冷却装置２１の「冷却能力の低下」の判定に加え、モータ２０の「周囲環境の変化」およびモータ２０の本体の「劣化」を判定対象にする。周囲温度が周囲環境判定閾値以上であれば、モータ２０の発熱の要因がモータ２０の「周囲環境の変化」による周囲温度の上昇であると判定する。
【００４５】
要因判定部１４ｂは、モータ２０の発熱の原因がモータ２０の「周囲環境の変化」でも「運転条件の不適合」でも冷却装置２１の「冷却能力の低下」でもない場合は、モータ２０の本体の「劣化」であると判定する。
【００４６】
表示部１５ｂは、要因判定部１４ｂから入力される判定信号に基づいて、モータ２０の発熱の要因判定に関する情報を表示信号として表示装置３０に出力する。表示信号には、温度監視部１３でモータ２０の発熱を検出した旨と、要因判定部１４ｂにおける判定状況と、要因判定部１４ｂにおける判定結果と、発熱要因に応じた対策措置と、が含まれる。
【００４７】
図６から図８は、実施の形態２にかかる表示装置３０における表示の一例を示す図である。図６から図８の各図においては、モータ２０の発熱の主要因であるモータ制御装置１０ｂ、モータ２０の本体、冷却装置２１およびモータ周囲環境５０の概略を示す概略図欄６０と、判定状況および判定結果に応じた作業者向けメッセージを表示するメッセージ欄７０と、が示されている。図６はモータ２０の発熱が未検出のときの表示の一例を示す図であり、図７はモータ２０の発熱が検出された場合であって要因判定中の表示の一例を示す図であり、図８はモータ２０の発熱が検出された場合であって要因判定済みのときの表示の一例を示す図である。
【００４８】
図６に示すように、モータ２０の発熱が未検出のときは、要因判定に関するメッセージは表示されない。図７に示すように、モータ２０の発熱が検出された場合であっても要因判定中であるときは、要因判定処理が完了していないので、「モータ発熱検出(要因判定中)」と表示される。
【００４９】
図８に示すように、モータ２０の発熱が検出された場合で要因判定が完了して発熱の要因がモータ２０の本体にあると判定された例においては、概略図欄６０においてモータ２０の本体が強調して表示されるとともに、メッセージ欄７０においては、発熱要因がモータ２０の本体の劣化である場合の対策措置である「モータを点検してください」というメッセージの表示がなされる。要因判定が完了したときに表示されるメッセージは、要因の判定結果によって異なる。判定結果が「運転条件の不適合」であれば「運転条件を変更してください」と表示され、判定結果が冷却装置２１の「冷却能力の低下」であれば「冷却装置を点検してください」と表示され、判定結果がモータ２０の「周囲環境の変化」であれば「周囲環境を点検してください」と表示され、判定結果がモータ２０の本体の「劣化」であれば「モータを点検してください」と表示される。
【００５０】
図９は、実施の形態２にかかるモータ制御装置１０ｂで実行される処理を表すフローチャートである。
【００５１】
まず、ステップＳ２１で、駆動制御部１２が運転条件に基づいてモータ２０に運転を開始させる。
【００５２】
次に、ステップＳ２２において、温度監視部１３は運転中のモータ２０の発熱が検出されたか否かを判定する。モータ２０の発熱が検出された場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２３へ進む。モータ２０の発熱が検出されない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、ステップＳ２７へ進む。
【００５３】
ステップＳ２３では、要因判定部１４ｂは、周囲温度に基づいてモータ２０の発熱の原因がモータ２０の周囲環境の変化であるか否かを判定する。モータ２０の周囲環境の変化であると要因判定部１４ｂが判定した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２７へ進む。モータ２０の周囲環境の変化ではないと要因判定部１４ｂが判定した場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、ステップＳ２４へ進む。
【００５４】
ステップＳ２４で、要因判定部１４ｂは、モータ２０の駆動状態に基づいてモータ２０の発熱の原因が駆動制御部１２における運転条件の不適合であるか否かを判定する。運転条件の不適合であると要因判定部１４ｂが判定した場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２７へ進む。運転条件の不適合ではないと要因判定部１４ｂが判定した場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）、ステップＳ２５へ進む。
【００５５】
ステップＳ２５では、冷却装置２１の冷却能力の低下の有無を判定するためにモータ２０が一時停止するまで要因判定部１４ｂは待機する。
【００５６】
ステップＳ２６では、要因判定部１４ｂは、モータ２０の一時停止中に、モータ温度に基づいてモータ２０の発熱の原因が冷却装置２１の冷却能力の低下であるか否かを判定する。冷却能力の低下であると要因判定部１４ｂが判定した場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２７へ進む。冷却能力の低下ではないと要因判定部１４ｂが判定した場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）、要因判定部１４ｂはモータ２０の発熱の原因がモータ２０の本体の「劣化」であると判定してステップＳ２２へ戻り、モータ２０の発熱の有無を再度判定する。
【００５７】
ステップＳ２７では、駆動制御部１２がモータ２０の運転を終了させるか否かを判断する。駆動制御部１２がモータ２０の運転を終了させる場合（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、処理を終了する。駆動制御部１２がモータ２０の運転を継続させる場合（ステップＳ２７：Ｎｏ）、ステップＳ２２へ戻り、モータ２０の発熱の有無を再度判定する。
【００５８】
なお、ステップＳ２６の処理では、モータ２０の一時停止中に冷却装置２１の冷却能力の低下の有無を要因判定部１４ｂが判定するが、運転中にモータ２０が冷却装置判定時間幅より長く一時停止しない場合には、ステップＳ２６の判定はせずに次の処理を行う。すなわち、ステップＳ２６より前に分岐を設ける。当該分岐では、運転中にモータ２０が冷却装置判定時間幅より長く一時停止しない場合には、ステップＳ２７の運転終了後に要因判定部１４ｂが冷却能力の低下を判定する処理を実行する。運転中にモータ２０が冷却装置判定時間幅より長く一時停止する場合には、図９に従って一時停止中に要因判定部１４ｂが冷却能力の低下を判定する処理を実行する。
【００５９】
以上説明したように、実施の形態２にかかるモータ制御装置１０ｂは、実施の形態１にかかるモータ制御装置１０の構成に加え、周囲温度センサ４０から周囲温度を取得する構成である。このため、実施の形態２にかかるモータ制御装置１０ｂは、以下の効果を奏する。
【００６０】
モータ制御装置１０ｂは周囲温度を取得するので、実施の形態１で行っていた要因判定により得られる判定結果に加えて、モータ２０の「周囲環境の変化」およびモータ２０の本体の「劣化」をモータ２０の発熱の要因の判定結果の候補に含めて判定することができる。これにより、実施の形態１にかかるモータ制御装置１０に比べてさらに詳細な判定が可能となる。したがって、作業者は表示装置３０の表示を基にして、さらに適切な対策措置をとることができる。
【００６１】
また、要因判定部１４ｂは、モータ２０の発熱要因の判定を運転中のモータ２０を不要に停止させずに、運転を継続している状態において判定を行いやすい発熱要因から行うようにしているので、全体の判定に要する時間をできるだけ短くすることができる。
【００６２】
実施の形態２では、図６から図８に示すように図形式で要因判定に関する情報を表示しているが、表示方法は図６から図８の形式に限定されるものではない。表示方法は、実施の形態１で説明した図３のような表形式でもよい。さらに、判定した発熱要因に対する対策措置のメッセージは、図８で示したメッセージの内容に制限されるものではなく、発熱要因に応じて適宜異なるメッセージを表示してもよい。具体的には、「モータを点検してください」と表示する代わりに「モータを交換してください」というメッセージでもかまわない。また、「周囲環境を点検してください」と表示する代わりに「冷却装置の冷却能力を向上させてください」というメッセージであってもかまわない。
【００６３】
図９のフローチャートでは、先にモータ２０の周囲環境の変化の有無を判定し、その次に運転条件の不適合の有無を判定し、その後で冷却能力の低下の有無を判定するという順番で要因を判定する処理を示した。しかし、実施の形態２にかかるモータ制御装置１０ｂによる発熱要因の判定は図９で示した順番に限定されるものではなく、判定の順番を変えてもかまわない。さらに、発熱要因の判定結果は一つである必要はなく、ステップＳ２３での判定結果によらずステップＳ２４を実行するといったことにより、複数の発熱要因が生じていることを判定してもよい。すなわち、モータ２０の発熱の要因として、「周囲環境の変化」、「運転条件の不適合」および「冷却能力の低下」のいずれかまたは二つ以上、またはモータ２０の本体の「劣化」であると判定してもかまわない。
【００６４】
実施の形態３．
図１０は、本発明の実施の形態３にかかるモータ制御装置１０ｃの構成を示すブロック図である。図１０では、図１に示す実施の形態１にかかるモータ制御装置１０の構成要素と同一又は同等である構成要素には同一の符号が付されている。図１０では、図１と比較してモータ制御装置１０ｃ内の構成要素として表示部１５の代わりに補正部１６が備えられている。したがって、図１０では、表示装置３０は示していない。モータ制御装置１０ｃの機能をコンピュータで実現する場合、モータ制御装置１０ｃの機能は、図２に示すようにＣＰＵ１０１およびメモリ１０２により実現される。
【００６５】
実施の形態３では実施の形態１に比べて、取得部１１ｃおよび駆動制御部１２ｃの動作が異なり、新たに補正部１６が追加されているので、以下ではこれらの動作に関わる部分を中心に説明する。
【００６６】
取得部１１ｃは、モータ２０の温度を測定するセンサに接続され、各時刻のモータ温度を取得する。取得部１１ｃは、取得したモータ温度を温度監視部１３、要因判定部１４および駆動制御部１２ｃに出力する。
【００６７】
駆動制御部１２ｃは、モータ２０に接続され、モータ２０を駆動させる。駆動制御部１２ｃには運転プログラムによってモータ２０の運転条件が予め設定されており、駆動制御部１２ｃは運転条件に基づいてモータ２０が運転するようにモータ２０を制御する。
【００６８】
上記に加えて、駆動制御部１２ｃは、モータ２０の駆動状態およびモータ温度を監視する。駆動制御部１２ｃには、過負荷判定閾値および過熱判定閾値が設定されている。過負荷判定閾値および過熱判定閾値は、運転条件によらずにモータ２０の仕様によって決定される値であり、モータ２０を過負荷および過熱から保護するための閾値である。モータ２０の回転数とトルクの積である出力が過負荷判定閾値を超過した場合には、駆動制御部１２ｃはモータ２０が過負荷であると判定し、モータ２０を停止させる信号を出力する。同様に、駆動制御部１２ｃは、モータ温度が過熱判定閾値を超過した場合にはモータ２０が過熱であると判定し、モータ２０を停止させる信号を出力する。ここで、駆動制御部１２ｃはモータ２０の出力の瞬時値を用いて過負荷を判定しているが、モータ２０の仕様から過負荷判定のための時間幅が駆動制御部１２ｃに予め設定されていて、駆動制御部１２ｃはこの時間幅におけるモータ２０の出力の平均値または累積値を求めて判定に用いてもよい。また、駆動制御部１２ｃは、モータ２０の出力の代わりにモータ２０の電流を判定に用いてもよい。なお、駆動制御部１２ｃで判定する過負荷判定および過熱判定は、運転条件によらずにモータ２０を過負荷および過熱から保護するための判定である。したがって、温度監視部１３が基準運転時との比較に基づいて行う発熱の判定とは判定の目的が異なる。
【００６９】
駆動制御部１２ｃが監視している駆動状態および駆動制御部１２ｃ内に設定されている運転条件は、運転情報信号として要因判定部１４に駆動制御部１２ｃが出力する。さらに、駆動制御部１２ｃは、補正部１６から補正信号が入力されると、運転条件、過負荷判定閾値または過熱判定閾値の少なくとも一つを変更する。
【００７０】
補正部１６は、要因判定部１４から入力される判定信号に基づいて、駆動制御部１２ｃに補正信号を出力する。補正信号の内容は、要因判定部１４の判定結果、すなわちモータ２０の発熱要因によって異なる。要因判定の結果が「運転条件の不適合」である場合には、補正信号は、運転条件を変更させるための信号になる。具体的には、出力を減少させる処理、電流を減少させる処理、加速度を減少させる処理および加減速時定数を増加させる処理のうち少なくとも一つを指令する信号である。要因判定の結果が冷却装置２１の「冷却能力の低下」である場合には、補正信号は、駆動制御部１２ｃに設定されている過負荷判定閾値または過熱判定閾値を駆動制御部１２ｃに減少させるための信号となる。要因判定の結果が「その他の要因」である場合には、補正信号は、駆動制御部１２ｃにモータ２０を停止させるための信号となる。
【００７１】
図１１は、実施の形態３にかかるモータ制御装置１０ｃで実行される処理を表すフローチャートである。
【００７２】
まず、ステップＳ３１で、駆動制御部１２ｃが運転条件に基づいてモータ２０に運転を開始させる。
【００７３】
次に、ステップＳ３２において、温度監視部１３は運転中のモータ２０の発熱が検出されたか否かを判定する。モータ２０の発熱が検出された場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３へ進む。モータ２０の発熱が検出されない場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、ステップＳ３９へ進む。
【００７４】
ステップＳ３３で、要因判定部１４は、モータ２０の駆動状態に基づいてモータ２０の発熱の原因が駆動制御部１２ｃにおける運転条件の不適合であるか否かを判定する。運転条件の不適合であると要因判定部１４が判定した場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、ステップＳ３４へ進む。運転条件の不適合ではないと要因判定部１４が判定した場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）、ステップＳ３５へ進む。
【００７５】
ステップＳ３４では、ステップＳ３３でモータ２０の発熱要因が運転条件の不適合であると判定されたので、補正部１６は駆動制御部１２ｃへ運転条件を変更させるための補正信号を出力し、駆動制御部１２ｃは補正信号に基づいて運転条件を変更する。ステップＳ３４の終了後はステップＳ３９へ進む。
【００７６】
ステップＳ３５では、冷却装置２１の冷却能力の低下の有無を判定するためにモータ２０が一時停止するまで要因判定部１４は待機する。
【００７７】
ステップＳ３６では、要因判定部１４は、モータ２０の一時停止中に、モータ温度に基づいてモータ２０の発熱の原因が冷却装置２１の冷却能力の低下であるか否かを判定する。冷却能力の低下であると要因判定部１４が判定した場合（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、ステップＳ３７へ進む。冷却能力の低下ではないと要因判定部１４が判定した場合（ステップＳ３６：Ｎｏ）、ステップＳ３８へ進む。
【００７８】
ステップＳ３７では、ステップＳ３６でモータ２０の発熱要因が冷却装置２１の冷却能力の低下であると判定されたので、補正部１６は過負荷判定閾値または過熱判定閾値を変更させるための補正信号を駆動制御部１２ｃへ出力し、駆動制御部１２ｃは補正信号に基づいて少なくとも両閾値のいずれか一方を変更する。ステップＳ３７の終了後はステップＳ３９へ進む。
【００７９】
ステップＳ３８では、モータ２０の発熱要因が「運転条件の不適合」でもなく冷却装置２１の「冷却能力の低下」でもなく「その他の要因」であると判定されているので、駆動制御部１２ｃはモータ２０を停止させて、運転を終了させる。
【００８０】
ステップＳ３９では、駆動制御部１２ｃがモータ２０の運転を終了させるか否かを判断する。駆動制御部１２ｃがモータ２０の運転を終了させる場合（ステップＳ３９：Ｙｅｓ）、処理を終了する。駆動制御部１２ｃがモータ２０の運転を継続させる場合（ステップＳ３９：Ｎｏ）、ステップＳ３２へ戻り、モータ２０の発熱の有無を再度判定する。
【００８１】
なお、ステップＳ３６の処理では、モータ２０の一時停止中に冷却装置２１の冷却能力の低下の有無を要因判定部１４が判定するが、運転中にモータ２０が冷却装置判定時間幅より長く一時停止しない場合には、ステップＳ３６の判定はせずに次の処理を行う。すなわち、ステップＳ３６より前に分岐を設ける。当該分岐では、運転中にモータ２０が冷却装置判定時間幅より長く一時停止しない場合には、ステップＳ３９の運転終了後に要因判定部１４が冷却能力の低下を判定する処理を実行し、さらに冷却能力の低下であると判定された場合には駆動制御部１２ｃは閾値を変更する処理を実行する。モータ２０が冷却装置判定時間幅より長く一時停止する場合には、図１１に従って一時停止中に要因判定部１４が冷却能力の低下を判定する処理を実行する。運転終了後にモータ２０の発熱の原因が冷却装置２１の冷却能力の低下であると判定された場合は、次回の運転時に、駆動制御部１２ｃは過負荷判定閾値または過熱判定閾値を予め減少させた状態で運転を開始する。
【００８２】
以上説明したように、実施の形態３にかかるモータ制御装置１０ｃは、温度監視部１３がモータ２０の発熱を検出した場合に、要因判定部１４でモータ２０の発熱要因を判定し、その判定結果に応じた補正を駆動制御部１２ｃへ出力する構成である。
【００８３】
実施の形態３にかかるモータ制御装置１０ｃは、モータ２０の発熱要因が「運転条件の不適合」であると判定された場合には、モータ２０の運転条件を変更するのでモータ２０自体の発熱を抑制できる。また、モータ２０の発熱要因が冷却装置２１の「冷却能力の低下」であると判定された場合には、駆動制御部１２ｃは過負荷判定閾値または過熱判定閾値を減少させる。すなわち、駆動制御部１２ｃは、冷却能力の低下に応じたモータ２０の保護のための動作ができる。
【００８４】
このように、実施の形態３にかかるモータ制御装置１０ｃは、モータ２０の発熱要因の判定ができ、判定した発熱要因に応じて自動的に運転動作を変更することができる。
【００８５】
実施の形態３にかかるモータ制御装置１０ｃでは、補正信号は補正部１６の説明で述べた内容の信号に限定されるものではなく、発熱要因に応じて駆動制御部１２ｃの動作を適宜変更させる信号であればよい。上記においては、要因判定部１４でモータ２０の発熱要因が冷却装置２１の冷却能力の低下と判定された場合には、補正部１６は過負荷判定閾値または過熱判定閾値を減少させることを指示する補正信号を出力するとしたが、他の内容の補正信号、具体的には、運転中の一時停止時間を延長させることを指示する補正信号を出力するようにしてもかまわない。
【００８６】
図１１のフローチャートでは、先に運転条件の不適合の有無を判定し、その後で冷却能力の低下の有無を判定するという順番で要因を判定する処理を示した。しかし、実施の形態３にかかるモータ制御装置１０ｃによる発熱要因の判定は、図１１で示した順番に限定されるものではなく、判定の順番を逆にして発熱要因に応じた補正信号を生成するようにしても、同等の効果を奏することができる。さらに、発熱要因の判定結果は一つである必要はなく、ステップＳ３３での判定結果によらずステップＳ３５へ進んで冷却能力の低下の有無も判定し、「運転条件の不適合」および「冷却能力の低下」の複数の発熱要因が存在すると判定して、複数の対策措置を実行するようにしてもよい。
【００８７】
実施の形態４．
図１２は、本発明の実施の形態４にかかるモータ制御装置１０ｄの構成を示すブロック図である。図１２では、図５に示す実施の形態２にかかるモータ制御装置１０ｂおよび図１０に示す実施の形態３にかかるモータ制御装置１０ｃの構成要素と同一又は同等である構成要素には同一の符号が付されている。図１２のモータ制御装置１０ｄには、図１０に示すモータ制御装置１０ｃと比較して周囲温度センサ４０が追加される。周囲温度センサ４０はモータ制御装置１０ｄに接続されている。モータ制御装置１０ｄの機能をコンピュータで実現する場合、モータ制御装置１０ｄの機能は、図２に示すようにＣＰＵ１０１およびメモリ１０２により実現される。
【００８８】
実施の形態４では実施の形態２および３に比べて、取得部１１ｄ、温度監視部１３ｄおよび補正部１６ｄの動作が異なるので、以下ではこれらの動作に関わる部分を中心に説明する。
【００８９】
取得部１１ｄは、モータ２０の温度を測定するセンサおよび周囲温度センサ４０に接続され、各時刻のモータ温度および周囲温度を取得する。取得部１１ｄは、取得したモータ温度を駆動制御部１２ｃ、温度監視部１３ｄおよび要因判定部１４ｂに出力する。さらに、取得部１１ｄは、取得した周囲温度を温度監視部１３ｄおよび要因判定部１４ｂに出力する。
【００９０】
温度監視部１３ｄは、取得部１１ｄで取得した運転中のモータ２０のモータ温度および周囲温度を監視し、モータ２０の発熱を検出した場合に、要因判定部１４ｂに検出信号を出力する。温度監視部１３ｄには発熱検出閾値が設定されている。温度監視部１３ｄは周囲温度とモータ温度との差分を算出し、発熱検出閾値と比較する。周囲温度とモータ温度との差分が発熱検出閾値を超過した場合に温度監視部１３ｄはモータ２０が発熱したと判定して、検出信号を要因判定部１４ｂに出力する。モータ２０の発熱検出では、温度監視部１３ｄは、周囲温度とモータ温度との差分以外に、当該差分の時間変化率を用いて閾値と比較して検出するようにしてもよい。
【００９１】
補正部１６ｄは、要因判定部１４ｂから入力される判定信号に基づいて、駆動制御部１２ｃに補正信号を出力する。補正信号の内容は、実施の形態３で述べた補正信号の種類に加え、実施の形態２で説明した要因判定部１４ｂの判定結果、すなわちモータ２０の発熱要因に応じて次のような種類の補正信号が追加される。要因判定の結果がモータ２０の「周囲環境の変化」であれば、補正信号は、駆動制御部１２ｃにモータ２０の出力または電流の最大値を制限することを指示する信号となる。要因判定の結果がモータ２０の本体の「劣化」である場合には、補正信号は、駆動制御部１２ｃにモータ２０を停止させることを指示する信号となる。
【００９２】
図１３は、実施の形態４にかかるモータ制御装置１０ｄで実行される処理を表すフローチャートである。
【００９３】
まず、ステップＳ４１で、駆動制御部１２ｃが運転条件に基づいてモータ２０に運転を開始させる。
【００９４】
次に、ステップＳ４２において、温度監視部１３ｄは運転中のモータ２０の発熱が検出されたか否かを判定する。モータ２０の発熱が検出された場合（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４３へ進む。モータ２０の発熱が検出されない場合（ステップＳ４２：Ｎｏ）、ステップＳ５１へ進む。
【００９５】
ステップＳ４３では、要因判定部１４ｂは、周囲温度に基づいてモータ２０の発熱の原因がモータ２０の周囲環境の変化であるか否かを判定する。モータ２０の周囲環境の変化であると要因判定部１４ｂが判定した場合（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４４へ進む。モータ２０の周囲環境の変化ではないと要因判定部１４ｂが判定した場合（ステップＳ４３：Ｎｏ）、ステップＳ４５へ進む。
【００９６】
ステップＳ４４では、ステップＳ４３でモータ２０の発熱要因がモータ２０の周囲環境の変化であると判定されたので、補正部１６ｄは駆動制御部１２ｃへモータ２０の出力または電流の最大値を制限することを指示する信号を出力する。ステップＳ４４の終了後はステップＳ５１へ進む。
【００９７】
ステップＳ４５で、要因判定部１４ｂは、モータ２０の駆動状態に基づいてモータ２０の発熱の原因が駆動制御部１２ｃにおける運転条件の不適合であるか否かを判定する。運転条件の不適合であると要因判定部１４ｂが判定した場合（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）、ステップＳ４６へ進む。運転条件の不適合ではないと要因判定部１４ｂが判定した場合（ステップＳ４５：Ｎｏ）、ステップＳ４７へ進む。
【００９８】
ステップＳ４６では、ステップＳ４５でモータ２０の発熱要因が運転条件の不適合であると判定されたので、補正部１６ｄは駆動制御部１２ｃへ運転条件を変更させるための補正信号を出力し、駆動制御部１２ｃは補正信号に基づいて運転条件を変更する。ステップＳ４６の終了後はステップＳ５１へ進む。
【００９９】
ステップＳ４７では、冷却装置２１の冷却能力の低下の有無を判定するためにモータ２０が一時停止するまで要因判定部１４ｂは待機する。
【０１００】
ステップＳ４８では、要因判定部１４ｂは、モータ２０の一時停止中に、モータ温度に基づいてモータ２０の発熱の原因が冷却装置２１の冷却能力の低下であるか否かを判定する。冷却能力の低下であると要因判定部１４ｂが判定した場合（ステップＳ４８：Ｙｅｓ）、ステップＳ４９へ進む。冷却能力の低下ではないと要因判定部１４ｂが判定した場合（ステップＳ４８：Ｎｏ）、ステップＳ５０へ進む。
【０１０１】
ステップＳ４９では、ステップＳ４８でモータ２０の発熱要因が冷却装置２１の冷却能力の低下であると判定されたので、補正部１６ｄは過負荷判定閾値または過熱判定閾値を変更させるための補正信号を駆動制御部１２ｃへ出力し、駆動制御部１２ｃは補正信号に基づいて少なくとも両閾値のいずれか一方を変更する。ステップＳ４９の終了後はステップＳ５１へ進む。
【０１０２】
ステップＳ５０では、モータ２０の発熱要因が「周囲環境の変化」でもなく「運転条件の不適合」でもなく冷却装置２１の「冷却能力の低下」でもなくモータ２０の本体の「劣化」であると判定されているので、駆動制御部１２ｃはモータ２０を停止させて、運転を終了させる。
【０１０３】
ステップＳ５１では、駆動制御部１２ｃがモータ２０の運転を終了させるか否かを判断する。駆動制御部１２ｃがモータ２０の運転を終了させる場合（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）、モータ制御装置１０ｄは処理を終了する。駆動制御部１２ｃがモータ２０の運転を継続させる場合（ステップＳ５１：Ｎｏ）、ステップＳ４２へ戻り、温度監視部１３ｄは、モータ２０の発熱の有無を再度判定する。
【０１０４】
なお、ステップＳ４８の処理では、モータ２０の一時停止中に冷却装置２１の冷却能力の低下の有無を要因判定部１４ｂが判定するが、運転中にモータ２０が冷却装置判定時間幅より長く一時停止しない場合には、ステップＳ４８の判定はせずに次の処理を行う。すなわち、ステップＳ４８より前に分岐を設ける。当該分岐では、運転中にモータ２０が冷却装置判定時間幅より長く一時停止しない場合には、ステップＳ５１の運転終了後に要因判定部１４ｂが冷却能力の低下を判定する処理を実行し、さらに冷却能力の低下であると判定された場合には駆動制御部１２ｃは閾値を変更する処理を実行する。モータ２０が冷却装置判定時間幅より長く一時停止する場合には、図１３に従って一時停止中に要因判定部１４ｂが冷却能力の低下を判定する処理を実行する。運転終了後にモータ２０の発熱の原因が冷却装置２１の冷却能力の低下であると判定された場合は、次回の運転時に、駆動制御部１２ｃは過負荷判定閾値または過熱判定閾値を予め減少させた状態で運転を開始する。
【０１０５】
以上説明したように、実施の形態４にかかるモータ制御装置１０ｄは、実施の形態３にかかるモータ制御装置１０ｃの構成に加え、周囲温度センサ４０から周囲温度を取得する構成である。このため、実施の形態４にかかるモータ制御装置１０ｄは以下の効果を奏する。
【０１０６】
モータ制御装置１０ｄは周囲温度を取得するので、実施の形態３で行っていた要因判定により得られる判定結果に加えて、モータ２０の「周囲環境の変化」およびモータ２０の本体の「劣化」をモータ２０の発熱の要因の判定結果の候補に含めて判定することができる。これにより、実施の形態３にかかるモータ制御装置１０ｃに比べてさらに詳細な判定が可能となる。したがって、モータ制御装置１０ｄは、モータ２０の発熱要因に応じてより適切に動作を変更することができる。
【０１０７】
また、要因判定部１４ｂは、モータ２０の発熱要因の判定を運転中のモータ２０を不要に停止させずに、運転を継続している状態で判定を行いやすい発熱要因から行うようにしているので、全体の判定に要する時間をできるだけ短くすることができる。
【０１０８】
また、実施の形態４では、温度監視部１３ｄは、モータ２０の発熱の検出にモータ温度に加えて周囲温度も用いる構成としたが、実施の形態１から３の温度監視部１３のように温度監視部１３ｄはモータ温度のみを監視してモータ２０の発熱の検出を行ってもかまわない。
【０１０９】
実施の形態４にかかるモータ制御装置１０ｄでは、補正信号は補正部１６ｄの説明で述べた内容の信号に限定されるものではなく、発熱要因に応じて駆動制御部１２ｃの動作を適宜変更させる信号であればよい。上記においては、要因判定部１４ｂでモータ２０の発熱要因がモータ２０の周囲環境の変化と判定された場合には、補正部１６ｄはモータ２０の出力または電流の最大値を制限することを指示する補正信号を出力するとしたが、他の内容の補正信号、具体的には、モータ２０の制御ゲインを減少させることを指示する補正信号を出力するようにしてもかまわない。
【０１１０】
図１３のフローチャートでは、先にモータ２０の周囲環境の変化の有無を判定し、その次に運転条件の不適合の有無を判定し、その後で冷却能力の低下の有無を判定するという順番で要因を判定する処理を示した。しかし、実施の形態４にかかるモータ制御装置１０ｄによる発熱要因の判定は図１３で示した順番に限定されるものではなく、判定の順番を変えてもかまわない。さらに、発熱要因の判定結果は一つである必要はなく、ステップＳ４３での結果によらずステップＳ４５を実行することで、複数の発熱要因が生じていると判定して、複数の対策措置を実行するようにしてもよい。すなわち、モータ２０の発熱の要因として、「周囲環境の変化」、「運転条件の不適合」および「冷却能力の低下」のいずれかまたは二つ以上、またはモータ２０の本体の「劣化」であると判定して複数の対策措置を実行するようにしてもかまわない。
【０１１１】
以上述べた実施の形態１から４の構成では、単一のモータ２０に対してモータ２０の発熱の要因を判定する構成であったが、複数のモータ２０を駆動しながらモータ温度を取得し、それぞれのモータ２０についての発熱要因を判定する構成にしてもよい。さらに、実施の形態１から４の構成は、冷却装置２１の形態または冷却方式によらずに適用することができる。
【０１１２】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【０１１３】
１０，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ  モータ制御装置、１１，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ  取得部、１２，１２ｃ  駆動制御部、１３，１３ｄ  温度監視部、１４，１４ｂ  要因判定部、１５，１５ｂ  表示部、１６，１６ｄ  補正部、２０  モータ、２１  冷却装置、３０  表示装置、４０  周囲温度センサ、５０  モータ周囲環境、６０  概略図欄、７０  メッセージ欄、１０１  ＣＰＵ、１０２  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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