(57)【要約】  実装装置のＣＰＵは、第１Ｑ軸エンコーダ（７３）及びパーツカメラを用いて、部品保持部（５５）の回転位置を表す第１回転値（Ｅｕ）と第２回転値（Ｑｕ）との対応関係情報を取得する。また、部品保持部（５５）が部品を保持した状態で取得された第２回転値（Ｑｕ）及び部品回転値（Ｐｕ）と、対応関係情報と、に基づいて、部品が目標姿勢（Ｐｄ＊）になるような第２回転値（Ｑｕ）（目標値（Ｑｕ＊））に対応する第１回転値（Ｅｕ）を目標回転値（Ｅｕ＊）として導出する。そして、第１Ｑ軸エンコーダ（７３）が取得する第１回転値（Ｅｕ）が目標回転値（Ｅｕ＊）になるように部品保持部（５５）を回転させる。
2017006456.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を中心に回転可能であり部品を保持する部品保持部と、  前記部品保持部の回転位置を検出して該回転位置を表す第１回転値を取得する第１取得部と、  前記部品保持部の特定部位を検出して前記部品保持部の回転位置を表す第２回転値を取得する第２取得部と、  前記部品保持部に保持された部品の回転位置を検出して該回転位置を表す部品回転値を取得する第３取得部と、  前記第１取得部及び前記第２取得部を用いて前記第１回転値と前記第２回転値との対応関係を取得する対応関係取得部と、  前記部品保持部が前記部品を保持した状態で取得された前記第２回転値及び前記部品回転値と、前記対応関係と、に基づいて、該部品が目標姿勢になるような前記第２回転値に対応する前記第１回転値を目標回転値として導出する目標回転値導出部と、  前記第１取得部が取得する前記第１回転値が前記目標回転値になるように該部品保持部を回転させる回転制御部と、  を備えた実装装置。
【請求項２】
前記第２取得部は、前記第３取得部を兼ねており、前記回転軸に沿った方向から前記特定部位と前記部品保持部に保持された部品とを同時に撮像可能な撮像部を有し、該撮像された画像に基づいて前記第２回転値及び前記部品回転値を取得する、  請求項１に記載の実装装置。
【請求項３】
前記対応関係取得部は、前記部品保持部の回転位置を異ならせて前記第１回転値と前記第２回転値との取得を複数回実行し、該取得の結果に基づいて前記対応関係を取得する、  請求項１又は２に記載の実装装置。
【請求項４】
前記部品保持部は昇降可能であり、  前記対応関係取得部は、前記対応関係として、前記部品保持部の上昇位置での前記第１回転値と該部品保持部の下降位置での前記第２回転値との対応関係を取得し、  前記目標回転値導出部は、前記部品保持部が前記部品を保持した状態で取得された前記第２回転値及び前記部品回転値と、前記対応関係と、に基づいて、該部品保持部の前記下降位置で該部品が目標姿勢になるような該部品保持部の該下降位置での前記第２回転値に対応する該部品保持部の前記上昇位置での前記第１回転値を前記目標回転値として導出し、  前記回転制御部は、該部品保持部の前記上昇位置で前記第１取得部が取得する前記第１回転値が前記目標回転値になるように該部品保持部を回転させる、  請求項１〜３のいずれか１項に記載の実装装置。
【請求項５】
前記部品保持部が複数配設され、  複数の前記部品保持部と前記第１取得部とが相対移動可能であり、該相対移動によりいずれの前記部品保持部が前記第１取得部と対向するかを切り替え可能であり、  前記第１取得部は、対向する前記部品保持部の前記第１回転値を取得し、  前記対応関係取得部は、複数の前記部品保持部の各々について前記対応関係を取得し、  前記目標回転値導出部は、複数の前記部品保持部の各々について前記目標回転値を導出し、  前記回転制御部は、複数の前記部品保持部の各々について前記第１取得部が取得する前記第１回転値が前記目標回転値になるように該部品保持部を回転させる、  請求項１〜４のいずれか１項に記載の実装装置。
【請求項６】
前記部品保持部は、円筒部を有し、  前記第１取得部は、前記部品保持部の円筒部の外周面に対向する位置に配設されて、該対向する部品保持部の前記第１回転値を取得する、  請求項１〜５のいずれか１項に記載の実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、実装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来、部品を基板に実装する実装装置としては、回転可能な複数のスピンドルと、複数のスピンドルの先端に装着され電子部品を吸着する吸着ノズルと、スピンドルを回転させるサーボモータと、を備えたものが知られている（例えば特許文献１）。特許文献１では、エンコーダにより各スピンドルの回転角度を調整している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１４３３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  しかし、特許文献１に記載された実装装置では、エンコーダを用いてスピンドルの回転位置を検出することができるが、保持した部品の姿勢（回転位置）に関して、位置決め精度が不十分な場合があった。このため、部品の姿勢をより精度よく位置決めすることが求められていた。【０００５】  本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、保持された部品の姿勢をより精度よく位置決めできる実装装置を提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】  本発明の実装装置は、  回転軸を中心に回転可能であり部品を保持する部品保持部と、  前記部品保持部の回転位置を検出して該回転位置を表す第１回転値を取得する第１取得部と、  前記部品保持部の特定部位を検出して前記部品保持部の回転位置を表す第２回転値を取得する第２取得部と、  前記部品保持部に保持された部品の回転位置を検出して該回転位置を表す部品回転値を取得する第３取得部と、  前記第１取得部及び前記第２取得部を用いて前記第１回転値と前記第２回転値との対応関係を取得する対応関係取得部と、  前記部品保持部が前記部品を保持した状態で取得された前記第２回転値及び前記部品回転値と、前記対応関係と、に基づいて、該部品が目標姿勢になるような前記第２回転値に対応する前記第１回転値を目標回転値として導出する目標回転値導出部と、  前記第１取得部が取得する前記第１回転値が前記目標回転値になるように該部品保持部を回転させる回転制御部と、  を備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】  この実装装置では、第１取得部及び第２取得部を用いて、部品保持部の回転位置を表す第１回転値と第２回転値との対応関係を取得する。また、部品保持部が部品を保持した状態で取得された第２回転値及び部品回転値と、対応関係と、に基づいて、部品が目標姿勢になるような第２回転値に対応する第１回転値を目標回転値として導出する。そして、第１取得部が取得する第１回転値が目標回転値になるように部品保持部を回転させる。このように、予め第１回転値と第２回転値との対応関係を取得しておき、部品保持部が部品を保持した状態では第２回転値と部品回転値とを取得することで、部品を保持した状態における第１回転値と部品回転値との対応を特定できるため、部品が目標姿勢になるような第１回転値すなわち目標回転値をより精度よく導出することができる。そして、第１取得部が取得する第１回転値が目標回転値になるように部品保持部を回転させることで、保持された部品の姿勢をより精度よく位置決めできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実装システム１０の概略説明図。
【図２】実装ヘッドユニット１７の概要の説明図。
【図３】実装ヘッド５０を有する実装ヘッドユニット１７の説明図。
【図４】実装装置１１の電気的な接続関係を表すブロック図。
【図５】対応関係取得処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図６】第１回転値と第２回転値との関係を示す説明図。
【図７】対応関係情報８６の一例を示す説明図。
【図８】部品採取配置処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図９】第２回転値Ｑｕと部品回転値Ｐｕとを取得する様子を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】  本発明の実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、実装システム１０の概略説明図である。図２は、実装ヘッドユニット１７の概要の説明図である。図３は、実装ヘッド５０を有する実装ヘッドユニット１７の説明図であり、図３（ａ）が実装ヘッド５０の側面側の図、図３（ｂ）が下面側の図である。図４は、実装装置１１の電気的な接続関係を表すブロック図である。本実施形態の実装システム１０は、部品Ｐ（図２参照）を基板Ｓに実装処理する実装装置１１と、実装処理に関する情報（例えば生産ジョブデータ）の管理を行う管理コンピュータ９０とを備えている。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１〜３に示した通りとする。また、実装処理とは、部品Ｐを基板Ｓ上に配置、装着、挿入、接合、接着する処理などを含む。
【００１１】  実装装置１１は、基板Ｓを搬送する基板搬送ユニット１４と、基板Ｓを下面側から支持する基板支持ユニット１５と、部品Ｐを吸着（採取）し基板Ｓ上へ配置する実装ヘッドユニット１７と、実装ヘッドユニット１７をＸ−Ｙ方向へ移動させるヘッド移動ユニット１６とを備えている（図１参照）。また、実装装置１１は、部品Ｐを収容したリールが装着された供給ユニット１８と、吸着ノズル４２に吸着された部品Ｐを撮像可能なパーツカメラ１９と、複数の吸着ノズル４２を収容するノズルストッカ２０と、各種制御を実行する制御部８０と（図４参照）を備えている。
【００１２】  基板搬送ユニット１４は、前後一対の支持板２１，２１にそれぞれ取り付けられたコンベアベルト２２，２２により基板Ｓを左から右へと搬送する。基板支持ユニット１５は、基板Ｓを下方から支える複数の支持ピン２３を備えており、基板搬送ユニット１４により搬送、固定された基板Ｓの裏面側から基板Ｓを支持する。
【００１３】  ヘッド移動ユニット１６は、Ｘ軸スライダ２６、Ｙ軸スライダ３０などを備えている。Ｘ軸スライダ２６は、前後方向にスライド可能なＹ軸スライダ３０の前面に、左右方向にスライド可能となるように取り付けられている。Ｙ軸スライダ３０は、前後方向に延びる左右一対のガイドレール３２，３２にスライド可能に取り付けられている。なお、ガイドレール３２，３２は、実装装置１１の内部に固定されている。Ｙ軸スライダ３０の前面には、左右方向に延びる上下一対のガイドレール２８，２８が設けられ、このガイドレール２８，２８にＸ軸スライダ２６が左右方向にスライド可能に取り付けられている。実装ヘッドユニット１７は、Ｘ軸スライダ２６が左右方向に移動するのに伴って左右方向に移動し、Ｙ軸スライダ３０が前後方向に移動するのに伴って前後方向に移動する。なお、各スライダ２６，３０は、それぞれ図示しない駆動モータにより駆動される。
【００１４】  実装ヘッドユニット１７は、Ｘ軸スライダ２６の前面に取り付けられている。実装ヘッドユニット１７は、Ｘ軸スライダ２６に配設され実装ヘッド５０を保持するヘッド保持体４０と、部品Ｐを吸着する吸着ノズル４２と、吸着ノズル４２を１以上装着、取り外し可能な実装ヘッド５０と、を備えている。ヘッド保持体４０は、図３に示すように、Ｘ軸スライダ２６に取り付けられる保持体本体４５と、保持体本体４５から下方に配設された係合軸４６とを備えている。係合軸４６は、軸回転可能に保持体本体４５に配設されており、実装ヘッド５０（Ｑ軸ギア５３）の中心に形成された有底孔に挿入され実装ヘッド５０を係合する。保持体本体４５には、実装ヘッド５０を回転駆動するＲ軸モータ６０、Ｑ軸モータ６３及びＺ軸モータ６６が配設されている。Ｒ軸モータ６０には、エンコーダ６１が配設されており（図３参照）、このエンコーダ６１により基本的な回転位置の制御が行われる。なお、エンコーダ６１は、透過式の光学エンコーダとしてもよい。Ｑ軸モータ６３は、Ｒ軸モータ６０と同様でありエンコーダ６４を備えている。Ｚ軸モータ６６は、鉛直下方に伸延されたＺ軸ガイド６７に沿って水平部６８を移動することにより、吸着ノズル４２を昇降させる。なお、実装ヘッド５０（ロータリー部５１）の回転軸をＲ軸と称し、吸着ノズル４２（部品保持部５５）の回転軸をＱ軸と称する。
【００１５】  ヘッド保持体４０は、実装ヘッド５０を保持している。実装ヘッド５０は、例えば、１６個の部品保持部５５を備えており、１６個の吸着ノズル４２を装着可能である（図２、３参照）。この実装ヘッド５０は、回転可能な状態でヘッド保持体４０に保持されるロータリー型の作業ヘッドとして構成されている。実装ヘッド５０は、円柱状の部材であるロータリー部５１と、ロータリー部５１の下方に配設されたＲ軸ギア５２と、ロータリー部５１の上方に配設されたＱ軸ギア５３と、下端に吸着ノズル４２を装着する長尺円筒状の複数のシリンジ部材５６とを備えている。実装ヘッド５０は、部品Ｐを採取する吸着ノズル４２と、吸着ノズル４２を装着及び取外し可能であるシリンジ部材５６と、を有する部品保持部５５が昇降可能に配設されている。実装ヘッド５０は、回転軸（Ｒ軸）を中心に回転可能にヘッド保持体４０に保持され、この回転軸と同じ中心軸を有するロータリー部５１を備えている。ロータリー部５１は、例えば、シリンジ部材５６の中心軸を中心に回転可能に且つ上下動可能に１６本のシリンジ部材５６を支持する部材である。Ｒ軸ギア５２は、ロータリー部５１よりも大きな外径を有している円板状の部材であり、外周面にギア溝が形成されている。このＲ軸ギア５２は、Ｒ軸モータ６０の回転軸に接続された小ギア６２に噛み合っており、この小ギア６２を介してＲ軸モータ６０により回転駆動される。Ｑ軸ギア５３は、ロータリー部５１よりも小さな外径を有している円筒状の部材であり、外周面にギア溝が形成されている。シリンジ部材５６は、その上端側に小ギア５７が配設され、下端側に吸着ノズル４２を装着する部材である。小ギア５７は、Ｑ軸ギア５３の外周に形成されたギア溝に噛み合っている。シリンジ部材５６は、Ｑ軸ギア５３の外周に沿って等間隔に配設されている。
【００１６】  部品保持部５５は、吸着ノズル４２と、シリンジ部材５６と、小ギア５７と、フランジ５８と、コード部７４と、を備えている。部品保持部５５は、回転軸（Ｑ軸）を中心に回転可能であり、部品Ｐの保持に用いられる。吸着ノズル４２は、圧力を利用して、ノズル先端に部品Ｐを吸着したり、ノズル先端に吸着している部品Ｐを放したりするものである。この吸着ノズル４２は、円板状のフランジ４３と、先端側に形成された管状部４４とを有している（図２，３参照）。なお、部品Ｐを採取して保持する保持部材は、ここでは吸着ノズル４２として説明するが、部品Ｐを保持可能であれば特に限定されず、部品Ｐを挟持して採取及び保持するメカニカルチャックなどとしてもよい。部品保持部５５（吸着ノズル４２）は、Ｑ軸モータ６３に接続された小ギア６５と、Ｑ軸ギア５３と、シリンジ部材５６の上端側に配設された小ギア５７と、を介して伝達されたＱ軸モータ６３の駆動力により、回転軸（Ｑ軸）を中心に回転（自転）し、吸着した部品Ｐの角度を調整可能となっている。なお、Ｑ軸モータ６３が回転すると、複数の部品保持部５５の全てが同じ角度だけ回転するようになっている。そのため、複数の部品保持部５５の回転位置は、互いに同じ状態に保たれる。フランジ５８は、シリンジ部材５６の下端に配設された円板状の部材である。フランジ５８の下面には、複数（本実施形態では４個）の基準マーク５９がフランジ５８の周方向に等間隔（９０°間隔）に配設されている（図３（ｂ）参照）。基準マーク５９は、フランジ５８の下方に突出した円柱状の突起部であり（図２，３参照）、下方から見ると円形をしている。基準マーク５９は、パーツカメラ１９によって撮像され、撮像画像に基づいて部品保持部５５の回転位置を検出するために用いられる。コード部７４は、フランジ５８やＱ軸と同軸になるように配設されたリング状の円板部材である。コード部７４の外周面には光を反射する領域と反射しない領域とが設けられている。コード部７４は、後述する第１Ｑ軸エンコーダ７３の一部でもあり、第１Ｑ軸エンコーダ７３を用いた部品保持部５５の回転位置の検出に利用される。
【００１７】  この部品保持部５５は、水平部６８を介して伝達されたＺ軸モータ６６の駆動力により、Ｚ軸ガイド６７に沿ってＺ軸方向（上下方向）に昇降される。実装ヘッド５０では、実装ヘッドユニット１７のＹ軸方向の前端側に位置する１カ所の昇降可能位置（図３参照）において、部品保持部５５をＺ軸方向に昇降する。
【００１８】  保持体本体４５の前方には、取得部としてのＲ軸エンコーダ７０、第１Ｑ軸エンコーダ７３及び第２Ｑ軸エンコーダ７６などを支持する角柱状の支持部材４７が下方に向かって配設されている。支持部材４７は、部品保持部５５のコード部７４に対向する位置まで延在されている。支持部材４７の下端側には、部品保持部５５側へ向かって水平部４８が形成されており、この水平部４８の先端に第１Ｑ軸エンコーダ７３が配設されている。Ｒ軸エンコーダ７０は、実装ヘッド５０（ロータリー部５１）の回転位置を直接検出してその回転位置を表す値を取得する取得部であり、反射式の光学式エンコーダとして構成されている。このＲ軸エンコーダ７０は、実装ヘッド５０の円筒部としてのロータリー部５１に対向する位置に配設されている。このＲ軸エンコーダ７０は、ロータリー部５１の外周の上下の中央部に亘って形成されたコード部７１と、支持部材４７におけるコード部７１に対向する位置に配設された素子部７２とを備えている。コード部７１は、素子部７２から照射された光を反射する領域と反射しない領域とを有している。素子部７２は光を照射する照射部とコード部７１で反射した光を受光する受光部とを備えている。Ｒ軸エンコーダ７０は、コード部７１へ素子部７２から光を照射し、コード部７１からの反射光のパターンを検出することにより、ロータリー部５１の回転位置を把握する。
【００１９】  第１Ｑ軸エンコーダ７３は、部品保持部５５のうち下端に装着された吸着ノズル４２の回転位置を検出してその回転位置を表す第１回転値を取得する取得部であり、反射式の光学式エンコーダとして構成されている。この第１Ｑ軸エンコーダ７３は、部品保持部５５に取り付けられた円板状のコード部７４と、支持部材４７におけるコード部７４の外周面に対向する位置に配設された素子部７５とを備えている。この第１Ｑ軸エンコーダ７３は、部品保持部５５を昇降する際の、吸着ノズル４２の上昇位置（部品撮像位置）である初期位置（図３（ａ）の吹出し部分での実線参照）と、吸着ノズル４２の下降位置（同点線参照）とのいずれにおいてもコード部７４と対向するよう部品保持部５５の昇降方向に長く形成された素子部７５が支持部材４７に固定されている。第２Ｑ軸エンコーダ７６は、部品保持部５５のうち上端の小ギア５７近傍のシリンジ部材５６の回転位置を直接検出してその回転位置を表す値を取得する取得部であり、反射式の光学式エンコーダとして構成されている。第２Ｑ軸エンコーダ７６は、シリンジ部材５６の上端側の円筒部に配設されている。この第２Ｑ軸エンコーダ７６は、シリンジ部材５６の外周に亘って形成されたコード部７７と、支持部材４７におけるコード部７７に対向する位置に配設された素子部７８とを備えている。なお、コード部７４、コード部７７や、素子部７５及び素子部７８は、それぞれコード部７１及び素子部７２と構成が同じなので、その説明を省略する。Ｒ軸エンコーダ７０の素子部７２、第１Ｑ軸エンコーダ７３の素子部７５及び第２Ｑ軸エンコーダ７６の素子部７８は、実装ヘッドユニット１７（実装ヘッド５０）の外周側から部品保持部５５やロータリー部５１に対向して配設されている。Ｒ軸エンコーダ７０，第１Ｑ軸エンコーダ７３，及び第２Ｑ軸エンコーダ７６は、いずれも回転位置の絶対値を検出可能なアブソリュート式のエンコーダとして構成されている。具体的には、コード部７１，コード部７４，及びコード部７７は、光を反射する領域と反射しない領域とのパターンが、回転位置（角度）に応じた固有のパターンになるように形成されている。
【００２０】  なお、実装ヘッド５０が回転軸（Ｒ軸）を中心に回転すると、複数の部品保持部５５が移動することで複数の部品保持部５５と第１Ｑ軸エンコーダ７３（素子部７５）とが相対的に移動する。そして、第１Ｑ軸エンコーダ７３（素子部７５）は、複数の部品保持部５５のうち昇降可能位置にある１つの部品保持部５５と対向し、その回転位置を検出して第１回転値を取得するようになっている。すなわち、実装装置１１は、実装ヘッド５０がＲ軸を中心に回転することで、いずれの部品保持部５５が第１Ｑ軸エンコーダ７３（素子部７５）と対向するかを切替可能になっている。第２Ｑ軸エンコーダ７６についても同様である。
【００２１】  パーツカメラ１９は、基板搬送ユニット１４と供給ユニット１８との間に配設されている。このパーツカメラ１９の撮像範囲はパーツカメラ１９の上方である。パーツカメラ１９は、部品Ｐを吸着した実装ヘッド５０がパーツカメラ１９の上方を通過する際、吸着ノズル４２に吸着された部品Ｐ及び基準マーク５９を下方から撮像し、その画像を制御部８０へ出力する。
【００２２】  制御部８０は、図４に示すように、ＣＰＵ８１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭ８２、各種データを記憶するＨＤＤ８３、作業領域として用いられるＲＡＭ８４、外部装置と電気信号のやり取りを行う入出力インタフェース８５などを備えており、これらはバスを介して接続されている。この制御装置８０は、基板搬送ユニット１４、基板支持ユニット１５、ヘッド移動ユニット１６、実装ヘッドユニット１７、供給ユニット１８、パーツカメラ１９などと双方向通信可能に接続されており、これらのユニットなどと信号をやりとりする。なお、詳細は後述するが、制御部８０は、パーツカメラ１９が撮像した画像に基づいて、画像中の部品Ｐの回転位置を検出し、その回転位置を表す部品回転値を取得する。また、制御部８０は、画像中の基準マーク５９に基づいて部品保持部５５の回転位置を検出し、その回転位置を表す第２回転値を取得する。このように、本実施形態の実装装置１１は、部品保持部５５の回転位置を表す値として、第１Ｑ軸エンコーダ７３に取得される第１回転値と、パーツカメラ１９及び制御部８０を用いて取得される第２回転値と、の２つの値を取得する。
【００２３】  次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作について説明する。まず、制御部８０のＣＰＵ８１が、第１Ｑ軸エンコーダ７３及びパーツカメラ１９を用いて部品保持部５５の第１回転値と第２回転値との対応関係を取得する処理について説明する。図５は、制御部８０のＣＰＵ８１が実行する対応関係取得処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、ＨＤＤ８３に記憶され、例えば実装装置１１が初めて使用される時、及び作業者が図示しない操作パネルを介して指示した時など、所定のタイミングで実行される。このルーチンでは、複数の部品保持部５５の各々について、部品保持部５５をＱ軸回転させて、複数の回転位置について第１回転値と第２回転値との対応関係を取得する。
【００２４】  この対応関係取得処理ルーチンが開始されると、制御部８０のＣＰＵ８１は、まず、実装ヘッド５０をパーツカメラ１９の上方に移動させる（ステップＳ１００）。続いて、ＣＰＵ８１は、複数の部品保持部５５のうち、対応関係の取得対象の部品保持部５５を設定する（ステップＳ１１０）。次に、ＣＰＵ８１は、実装ヘッド５０をＲ軸回転させて、取得対象の部品保持部５５が第１Ｑ軸エンコーダ７３と対向する位置（昇降可能位置）に位置するように部品保持部５５の位置決めを行う（ステップＳ１２０）。ＣＰＵ８１は、Ｒ軸モータ６０に設けられたエンコーダ６１の値を用いて、ロータリー部５１が所定の回転位置となるようＲ軸モータ６０を駆動制御することで、この位置決めを行う。
【００２５】  続いて、ＣＰＵ８１は、第１回転値及び第２回転値の取得対象の回転位置（取得対象角度）を設定する（ステップＳ１３０）。本実施形態では、ＣＰＵ８１は、最初に取得対象角度を０°に設定し、４５°，９０，・・・３１５°の順で等間隔（４５°間隔）に取得対象角度を設定していく。なお、本実施形態では、Ｘ軸の右方向を実装装置１１における角度の基準（＝０°）とする。次に、ＣＰＵ８１は、部品保持部５５が上昇位置に位置する状態で、第１Ｑ軸エンコーダ７３が取得する第１回転値ＥｕがステップＳ１３０で設定した取得対象角度になるようＱ軸モータ６３を駆動制御して部品保持部５５のＱ軸回転の位置決めを行う（ステップＳ１４０）。なお、上昇位置における第１回転値を、第１回転値Ｅｕと称する。その状態で、ＣＰＵ８１は、パーツカメラ１９に部品保持部５５を撮像させ、第１Ｑ軸エンコーダ７３が検出した第１回転値Ｅｕ（＝取得対象角度）と、撮像された画像に基づく第２回転値Ｑｕと、を取得し、両者を対応付けてＨＤＤ８３に記憶する（ステップＳ１５０）。なお、上昇位置において撮像画像に基づいて取得された第２回転値を、第２回転値Ｑｕと称する。図６は、第１回転値と第２回転値との関係を示す説明図である。図６では、例として、取得対象角度が４５°の場合の第１回転値Ｅｕ２及び第２回転値Ｑｕ２との関係を示している。図示するように、撮像された画像には、フランジ５８の下面に配設された４つの基準マーク５９が含まれている。ＣＰＵ８１は、撮像画像に含まれるこの４つの基準マーク５９を画像処理により検出し、検出した基準マーク５９の位置に基づいて第２回転値Ｑｕを取得する。例えば、ＣＰＵ８１は、まず、検出した４つの基準マーク５９に基づいて、２つの基準マーク５９を通り互いに交差する直線Ｌ１，Ｌ２を特定する。次に、ＣＰＵ８１は、角度の基準となる方向（Ｘ軸の右方向）と直線Ｌ１とのなす角である角度θ１と、角度の基準となる方向（Ｘ軸の右方向）と直線Ｌ２とのなす角から９０°を減じた値である角度θ２と、を導出する。そして、ＣＰＵ８１は、角度θ１と角度θ２との平均値を導出し、導出した値を第２回転値Ｑｕ（図６では第２回転値Ｑｕ２）として取得する。なお、角度θ１と角度θ２とはほぼ同じ値であり、理想的には角度θ１＝角度θ２＝第２回転値Ｑｕとなる。図６では、説明の便宜上、角度θ１と第２回転値Ｑｕ２が等しいものとして、第２回転値Ｑｕ２を図示している。また、ＣＰＵ８１は、角度θ２の導出を行わず、導出した角度θ１をそのまま第２回転値Ｑｕとしてもよい。ここで、部品保持部５５の回転位置が同じであれば、取得した第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとは理想的には同じ値を示す。しかし、例えばコード部７４の取り付け誤差、コード部７４の形状の偏心、又はコード部７４のパターン形成時の位置ずれ（スケール誤差）などにより、第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとはわずかにずれが生じ、同じ値にならない場合がある（図６参照）。そのようなずれ（誤差）を加味して部品保持部５５の回転制御を行えるように、ＣＰＵ８１は同じ回転位置における第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとを取得してＨＤＤ８３に記憶するのである。なお、通常は第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとが���きくずれることはない。そのため、例えば図６において第２回転値Ｑｕ２を取得する際には、検出した４つの基準マーク５９を通る２本の直線のうち、角度の基準となる方向（Ｘ軸の右方向）とのなす角が第１回転値Ｅｕ２に近い方の直線を直線Ｌ１とし、もう一方の直線を直線Ｌ２とすればよい。また、直線Ｌ１の角度θ１を導出する際には、例えば図６において直線Ｌ１の向きを右上方向とするか左下方向とするかによって、角度θ１は１８０°異なる値が導出されうるが、これについても第１回転値Ｅｕ２に近い方の値を角度θ１とすればよい。同様に、直線Ｌ２の角度θ２を導出する際には、例えば図６において直線Ｌ２の向きを右下方向とするか左上方向とするかによって、１８０°異なる値が導出されうるが、第１回転値Ｅｕ２に近い方の値を角度θ２とすればよい。また、パーツカメラ１９が撮像した画像における角度の基準方向（例えば画像中の右方向）が、上述した角度の基準となる方向（Ｘ軸の右方向）からカメラ角度Ｃだけずれている場合には、ＣＰＵ８１は、カメラ角度Ｃを用いた補正を行って第２回転値Ｑｕを導出すればよい。カメラ角度Ｃは、予め定められた値として、ＨＤＤ８３に記憶しておけばよい。
【００２６】  続いて、ＣＰＵ８１は、Ｚ軸モータ６６を駆動制御して部品保持部５５を下降位置まで下降させ、この状態でステップＳ１５０と同様にパーツカメラ１９を用いて撮像された画像に基づく第２回転値Ｑｄを取得し、ステップＳ１５０で取得した値に対応付けてＨＤＤ８３に記憶する（ステップＳ１６０）。なお、下降位置において撮像画像に基づいて取得された第２回転値を、第２回転値Ｑｄと称する。ここで、部品保持部５５を回転させずに昇降させた場合には、第２回転値Ｑｕと第２回転値Ｑｄとは理想的には同じ値を示す。しかし、例えば水平部６８及び小ギア５７などの上昇や回転に関する構造に起因して、部品保持部５５を昇降させた際に部品保持部５５の回転位置がわずかにずれてしまう場合がある。そのような回転位置のずれ（誤差）を加味して部品保持部５５の回転制御を行えるように、ＣＰＵ８１は下降状態での第２回転値Ｑｄを取得し、第１回転値Ｅｕ及び第２回転値Ｑｕと対応付けてＨＤＤ８３に記憶するのである。
【００２７】  このようにして第１回転値Ｅｕ，第２回転値Ｑｕ及び第２回転値Ｑｄを取得すると、ＣＰＵ８１は、未取得の回転位置があるか否かを判定し（ステップＳ１７０）、未取得の回転位置がある場合には、ステップＳ１３０以降の処理を実行する。すなわち、取得対象角度を４５°づつ変化させて、各々の取得対象角度における第１回転値Ｅｕ，第２回転値Ｑｕ及び第２回転値Ｑｄの対応関係を順次取得する。そして、ステップＳ１７０で未取得の回転位置がない場合には、ＣＰＵ８１は、対応関係を取得していない部品保持部５５があるか否かを判定し（ステップＳ１８０）、未取得の部品保持部５５がある場合には、ステップＳ１１０以降の処理を実行する。すなわち、未取得の部品保持部５５のうちいずれかを対応関係の取得対象に設定して、各々の取得対象角度における第１回転値Ｅｕ，第２回転値Ｑｕ及び第２回転値Ｑｄを取得する。そして、ステップＳ１８０で未取得の部品保持部５５がない場合には、ＣＰＵ８１は、本ルーチンを終了する。
【００２８】  この対応関係取得処理ルーチンを実行することにより、ＣＰＵ８１は、図７に示す対応関係情報８６を取得してＨＤＤ８３に記憶する。対応関係情報８６は、複数の対応関係情報８６ａを含んでいる。各々の対応関係情報８６ａは、複数の部品保持部５５の各々について、取得対象角度毎に第１回転値Ｅｕ（Ｅｕ１〜Ｅｕ８），第２回転値Ｑｕ（Ｑｕ１〜Ｑｕ８）及び第２回転値Ｑｄ（Ｑｄ１〜Ｑｄ８）を対応付けたテーブルである。対応関係情報８６において、互いに対応する値には、末尾に値１〜８のうち同じ値を付している。例えば、対応関係情報８６ａのうち、第１回転値Ｅｕ１，第２回転値Ｑｕ１及び第２回転値Ｑｄ１は、いずれも取得対象角度が０°の場合に取得され互いに対応づけられた値である。
【００２９】  次に、こうして実装装置１１が部品Ｐを基板Ｓに実装する実装処理について説明する。実装処理ルーチンは、制御装置８０のＨＤＤ８３に記憶され、作業者による生産開始指示により実行される。このルーチンが実行されると、ＣＰＵ８１は、基板Ｓを装置内へ搬送させ、実装位置で固定するよう基板搬送ユニット１４及び基板支持ユニット１５を制御する。次に、ＣＰＵ８１は、生産ジョブデータを読み出し、基板Ｓに配置する実装対象の部品Ｐを設定し、この部品Ｐを採取する実装ヘッド５０及び吸着ノズル４２をヘッド保持体４０に装着する処理を行う。次に、ＣＰＵ８１は、ヘッド移動ユニット１６，実装ヘッドユニット１７及びパーツカメラ１９を制御し、部品Ｐを吸着ノズル４２に採取させ、基板Ｓに配置する部品採取配置処理を実行させる。そして、現在の基板Ｓの実装処理が完了すると、この基板Ｓを搬出させ、次の基板Ｓを搬入させ、実装位置で固定する。ＣＰＵ８１は、全基板Ｓの生産が完了するまで上述した処理を繰り返し実行する。
【００３０】  続いて、実装処理ルーチンで実行される部品採取配置処理について詳細に説明する。図８は、制御部８０のＣＰＵ８１が実行する部品採取配置処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、ＨＤＤ８３に記憶され、所定のタイミングで実行される。
【００３１】  この部品採取配置処理ルーチンが開始されると、制御部８０のＣＰＵ８１は、まず、実装対象の部品Ｐを複数の吸着ノズル４２の各々に採取させる（ステップＳ２００）。この処理において、ＣＰＵ８１は、生産ジョブデータで指定された供給ユニット１８の部品採取位置に実装ヘッドユニット１７が配置されたあと、吸着ノズル４２を下降位置まで下降するようＺ軸モータ６６を駆動し、吸着ノズル４２に負圧を与えて部品Ｐをこの先端に吸着させる。また、ＣＰＵ８１は、実装ヘッド５０をＲ軸回転させて昇降可能位置に位置する吸着ノズル４２を切り替え、複数の吸着ノズル４２の各々に部品Ｐを吸着させる。
【００３２】  続いて、ＣＰＵ８１は、実装ヘッド５０をパーツカメラ１９の上方に移動させて、パーツカメラ１９に下方から実装ヘッド５０の画像を撮像させる（ステップＳ２１０）。これにより、複数の部品保持部５５の各々に配設された基準マーク５９と、複数の吸着ノズル４２の各々に採取された部品Ｐとを含む１つの画像が撮像される。そして、ＣＰＵ８１は、この撮像された画像に基づいて、部品保持部５５（吸着ノズル４２）が部品Ｐを保持した状態における第２回転値Ｑｕ及び部品回転値Ｐｕを取得してＨＤＤ８３に記憶する（ステップＳ２２０）。なお、部品保持部５５の上昇位置において撮像画像に基づいて取得された部品回転値を、部品回転値Ｐｕと称する。また、第２回転値Ｑｕ及び部品回転値Ｐｕは、複数の部品保持部５５の各々について取得する。図９は、１つの部品保持部５５における第２回転値Ｑｕ及び部品回転値Ｐｕを取得する様子を示す説明図である。ＣＰＵ８１は、対応関係取得処理ルーチンのステップＳ１５０と同様に、撮像画像に含まれる４つの基準マーク５９を検出し、これに基づいて第２回転値Ｑｕを取得する。なお、ＣＰＵ８１は、上述したステップＳ１５０と同様に、現在の第１Ｑ軸エンコーダ７３が検出している第１回転値Ｅｕの値（角度）に基づいて直線Ｌ１，Ｌ２の決定や角度θ１，θ２の導出を行って、第２回転値Ｑｕを取得する。また、ＣＰＵ８１は、撮像画像に含まれる部品Ｐを検出し、これに基づいて部品回転値Ｐｕを取得する。ＣＰＵ８１は、例えば、部品Ｐの輪郭を検出したり、あるいは部品Ｐの特定部位（基準マークなど）を検出したりして、検出した部分に基づいて部品Ｐの部品回転値Ｐｕを取得する。本実施形態では、ＣＰＵ８１は、まず、回転位置の基準となる直線として、部品Ｐの長辺に垂直な直線Ｌ３を特定する。そして、ＣＰＵ８１は、角度の基準となる方向（Ｘ軸の右方向）と直線Ｌ３とのなす角として、部品回転値Ｐｕを取得する。なお、本実施形態では、第１回転値Ｅｕと部品回転値Ｐｕとが同じになるような回転位置として、ステップＳ２００で部品Ｐを採取する際の部品保持部５５の回転位置が生産ジョブデータで指定されているものとした。そして、ＣＰＵ８１は、第１回転値Ｅｕが指定された回転位置になるように部品保持部５５をＱ軸回転させた状態で、部品Ｐの採取を行うものとした。そのため、ステップＳ２２０で取得される第２回転値Ｑｕ及び部品回転値Ｐｕは、理想的には現在の第１回転値Ｅｕと同じ値になる。しかし、上述した第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとのずれや、供給ユニット１８から供給された部品Ｐの位置ずれなどにより、ステップＳ２２０で取得される第２回転値Ｑｕと部品回転値Ｐｕとが同じ値にならない場合がある（図９参照）。そのようなずれ（誤差）を加味して部品保持部５５の回転制御を行えるように、ＣＰＵ８１は第２回転値Ｑｕと部品回転値Ｐｕとをそれぞれ取得するのである。なお、通常は第１回転値Ｅｕ又は第２回転値Ｑｕと、部品回転値Ｐｕと、が大きくずれることはない。そのため、例えば図９において直線Ｌ３の向きを右上方向とするか左下方向とするかによって、部品回転値Ｐｕは１８０°異なる値が導出されうるが、第１回転値Ｅｕ（又は第２回転値Ｑｕ）に近い方の���を部品回転値Ｐｕとすればよい。また、ＣＰＵ８１は、第２回転値Ｑｕの導出と同様に、部品Ｐに基づいて特定される２本の直線（例えば、直線Ｌ３と、部品Ｐの短辺に垂直な直線Ｌ４）に基づいて部品回転値Ｐｕを導出してもよい。
【００３３】  このようにして、ステップＳ２２０においてＣＰＵ８１が複数の部品保持部５５の各々についての第２回転値Ｑｕ及び部品回転値Ｐｕを取得すると、ＣＰＵ８１は、部品を保持した複数の部品保持部５５のうち次の実装対象の部品保持部５５（吸着ノズル４２）を設定し（ステップＳ２３０）、基板Ｓ上の部品の実装位置（部品Ｐを配置する位置）に向けて実装ヘッド５０の移動を開始させる（ステップＳ２４０）。そして、ＣＰＵ８１は、実装対象の吸着ノズル４２について、部品保持部５５の下降位置で部品Ｐが目標姿勢Ｐｄ＊になるような第１回転値Ｅｕの目標回転値Ｅｕ＊を導出する（ステップＳ２５０）。具体的には、ＣＰＵ８１は、まず、ステップＳ２２０で取得した部品回転値Ｐｕと第２回転値Ｑｕとの差Ｄを導出する。次に、生産ジョブデータに含まれる部品Ｐの目標姿勢Ｐｄ＊と導出した差Ｄとの差を導出し、導出した値を下降時の第２回転値Ｑｄの目標値Ｑｄ＊とする。この目標値Ｑｄ＊は、部品回転値Ｐｕが目標姿勢Ｐｄ＊になるように部品保持部５５を回転させた状態での第２回転値Ｑｄに相当する値である。言い換えると、部品保持部５５の下降時の第２回転値Ｑｄを目標値Ｑｄ＊になるように部品保持部５５を回転させれば、部品Ｐの回転位置は目標姿勢Ｐｄ＊になる。次に、ＣＰＵ８１は、目標値Ｑｄ＊に対応する上昇時の第２回転値Ｑｕの値を、ＨＤＤ８３に記憶された対応関係情報８６に基づいて導出し、導出した値を目標値Ｑｕ＊とする。対応関係情報８６には、図７に示したように複数の部品保持部５５の各々について、第２回転値Ｑｕと第２回転値Ｑｄとの対応関係が記憶されている。ＣＰＵ８１は、対応関係情報８６のうち実装対象の部品保持部５５の対応関係を用いて、目標値Ｑｄ＊（第２回転値Ｑｄ）に対応する第２回転値Ｑｕの値を導出し、この値を目標値Ｑｕ＊とする。なお、対応関係情報８６は、図示するように角度を４５°づつ変えて取得した８点の対応関係のデータしか存在しないが、各点の間の角度での対応関係は、公知の線形補間により導出する。例えば、目標値Ｑｄ＊が第２回転値Ｑｄ１と第２回転値Ｑｄ２との間の値であったときには、下記式（１）により目標値Ｑｕ＊を導出する。なお、線形補間の代わりに、多項式補間，０次補間（最近傍補間）など、他の補間を用いてもよい。こうして導出された目標値Ｑｕ＊は、上述した第２回転値Ｑｄと第２回転値Ｑｕとのずれを加味した、下降位置での第２回転値Ｑｄが目標値Ｑｄ＊になるような上昇位置での第２回転値Ｑｕに相当する値である。
【００３４】  Qu*=Qu1+(Qu2-Qu1)×(Qd*-Qd1)／(Qd2-Qd1)  （１）
【００３５】  そして、ＣＰＵ８１は、目標値Ｑｕ＊に対応する第１回転値Ｅｕの値を、対応関係情報８６に基づいて導出し、導出した値を目標回転値Ｅｕ＊とする。目標値Ｑｕ＊に対応する目標回転値Ｅｕ＊の値は、目標値Ｑｄ＊に対応する目標値Ｑｕ＊の導出と同様に、対応関係情報８６における第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとの対応関係に基づいて導出することができる。こうして導出された目標回転値Ｅｕ＊は、上述した第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとのずれを加味した、上昇位置での第２回転値Ｑｕが目標値Ｑｕ＊になるような上昇位置での第１回転値Ｅｕに相当する値である。また、このようにして導出された目標回転値Ｅｕ＊は、部品保持部５５の下降位置で部品Ｐが目標姿勢Ｐｄ＊になるような部品保持部の下降位置での第２回転値Ｑｄ（＝目標値Ｑｄ＊）に対応する部品保持部５５の上昇位置での第１回転値Ｅｕ１の値に相当する。このように、ＣＰＵ８１は、対応関係情報８６を用いて、第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｄとのずれや、第２回転値Ｑｄと第２回転値Ｑｕとのずれを加味して、下降位置での部品Ｐが目標姿勢Ｐｄ＊になるような第１回転値Ｅｕの値（目標回転値Ｅｕ＊）を導出するのである。
【００３６】  続いて、ＣＰＵ８１は、ステップＳ１２０と同様に、実装ヘッド５０をＲ軸回転させて、実装対象の部品保持部５５が第１Ｑ軸エンコーダ７３と対向する位置（昇降可能位置）に位置するように部品保持部５５の位置決めを行う（ステップＳ２６０）。次に、ＣＰＵ８１は、部品保持部５５が上昇位置にある状態で、第１Ｑ軸エンコーダ７３が取得する第１回転値ＥｕがステップＳ２５０で導出した目標回転値Ｅｕ＊になるように、Ｑ軸モータ６３を駆動制御して部品保持部５５のＱ軸回転の位置決めを行う（ステップＳ２７０）。そして、ＣＰＵ８１は、基板Ｓ上の部品の実装位置に実装ヘッド５０が移動済みになるまで待ち（ステップＳ２８０）、実装位置まで移動済みでないときには、待機する。実装ヘッド５０が実装位置に移動済みになったときには、ＣＰＵ８１は、部品保持部５５を下降させ、部品Ｐの実装処理（配置処理）を実行する（ステップＳ２９０）。そして、ＣＰＵ８１は、実装ヘッド５０に採取済みで且つ未実装である部品Ｐが実装ヘッド５０にあるか否かを判定し（ステップＳ３００）、採取済みで且つ未実装の部品Ｐが実装ヘッド５０にあるときには、ステップＳ２３０以降の処理を繰り返し実行する。すなわち、次の実装対象の部品保持部５５（吸着ノズル４２）を設定し、目標回転値Ｅｕ＊を導出して、部品Ｐの実装を行う。一方、採取済みで且つ未配置の部品Ｐがないときには、ＣＰＵ８１は、そのままこのルーチンを終了する。ＣＰＵ８１は、すべての基板Ｓに対して部品Ｐの実装が終了するまで、このような処理を繰り返し実行する。
【００３７】  ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の部品保持部５５が本発明の部品保持部に相当し、第１Ｑ軸エンコーダ７３が第１取得部に相当し、パーツカメラ１９及び制御部８０が第２取得部及び第３取得部に相当し、制御部８０が対応関係取得部，目標回転値導出部，及び回転制御部に相当する。また、コード部７４が円筒部に相当する。
【００３８】  以上説明した本実施形態の実装装置１１によれば、ＣＰＵ８１は、第１Ｑ軸エンコーダ７３及びパーツカメラ１９を用いて、部品保持部５５の回転位置を表す第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとの対応関係情報８６を取得する。また、部品保持部５５が部品Ｐを保持した状態で取得された第２回転値Ｑｕ及び部品回転値Ｐｕと、対応関係情報８６と、に基づいて、部品Ｐが目標姿勢Ｐｄ＊になるような第２回転値Ｑｕ（＝目標値Ｑｕ＊）に対応する第１回転値Ｅｕを目標回転値Ｅｕ＊として導出する。そして、第１Ｑ軸エンコーダ７３が取得する第１回転値Ｅｕが目標回転値Ｅｕ＊になるように部品保持部５５を回転させる。このように、予め第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとの対応関係を取得しておき、部品保持部５５が部品Ｐを保持した状態では第２回転値Ｑｕと部品回転値Ｐｕとを取得することで、部品Ｐを保持した状態における第１回転値Ｅｕと部品回転値Ｐｕとの対応を特定できるため、部品Ｐが目標姿勢Ｐｄ＊になるような第１回転値Ｅｕすなわち目標回転値Ｅｕ＊をより精度よく導出することができる。そして、第１Ｑ軸エンコーダ７３が取得する第１回転値Ｅｕが目標回転値Ｅｕ＊になるように部品保持部５５を回転させることで、保持された部品Ｐの姿勢をより精度よく位置決めできる。
【００３９】  また、第２取得部（パーツカメラ１９及び制御部８０）は、第３取得部を兼ねており、回転軸（Ｑ軸）に沿った方向（下方）から基準マーク５９と部品保持部５５に保持された部品Ｐとを同時に撮像可能なパーツカメラ１９を有している。そして、撮像された画像に基づいて制御部８０が第２回転値Ｑｕ及び部品回転値Ｐｕを取得する。したがって、第２回転値Ｑｕと部品回転値Ｐｕとを同じ画像に基づいて取得できるため、部品保持部５５と部品Ｐとの相対位置関係（例えば取得した第２回転値Ｑｕと部品回転値Ｐｕとの差）を正確に測定することができる。また、効率よく第２回転値Ｑｕ及び部品回転値Ｐｕを取得できる。
【００４０】  さらに、制御部８０は、部品保持部５５の回転位置を異ならせて第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとの取得を複数回（８回）実行し、取得の結果に基づいて対応関係情報８６を取得する。そのため、例えば回転位置によって第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとの対応関係が異なるような場合でも、これを加味した対応関係情報８６を取得することができる。すなわち、より精度の高い対応関係情報８６を取得することができる。したがって、保持された部品Ｐの姿勢をより精度よく位置決めできる。
【００４１】  そして、実装装置１１では、部品保持部５５は昇降可能であり、制御部８０は、対応関係情報８６として、部品保持部５５の上昇位置での第１回転値Ｅｕと部品保持部５５の下降位置での第２回転値Ｑｄとの対応関係を取得する。また、制御部８０は、部品保持部５５が部品Ｐを保持した状態で取得された第２回転値Ｑｕ及び部品回転値Ｐｕと、対応関係情報８６と、に基づいて、部品保持部５５の下降位置で部品Ｐが目標姿勢Ｐｄ＊になるような部品保持部５５の下降位置での第２回転値Ｑｄ（＝目標値Ｑｄ＊）に対応する部品保持部５５の上昇位置での第１回転値Ｅｕを目標回転値Ｅｕ＊として導出する。そして、制御部８０は、部品保持部５５の上昇位置で第１Ｑ軸エンコーダ７３が取得する第１回転値Ｅｕが目標回転値Ｅｕ＊になるように部品保持部５５を回転させる。これにより、上昇位置と下降位置とで部品保持部５５の回転位置にずれが生じてしまうような場合でも、対応関係情報８６を用いることによりこのずれを加味して、部品保持部５５の上昇位置での目標回転値Ｅｕ＊を導出できる。したがって、部品保持部５５の下降位置での部品Ｐの姿勢をより精度よく位置決めできる。なお、部品Ｐを保持した状態で部品保持部５５を下降させると、部品Ｐが基板Ｓに当接することから、下降位置で部品保持部５５を回転させることは好ましくない。これに対し、本実施形態の実装装置１１では、下降位置で部品Ｐが目標姿勢Ｐｄ＊になるような回転位置を、上昇位置での第１回転値Ｅｕの値（目標回転値Ｅｕ＊）として定めることができる。したがって、下降位置で部品保持部５５を回転させなくとも、下降位置での部品Ｐの姿勢をより精度よく位置決めできる。
【００４２】  そしてまた、実装装置１１では、部品保持部５５が複数配設され、複数の部品保持部５５と第１Ｑ軸エンコーダ７３とが相対移動可能であり、相対移動によりいずれの部品保持部５５が第１Ｑ軸エンコーダ７３と対向するかを切り替え可能である。また、第１Ｑ軸エンコーダ７３は、対向する部品保持部５５（コード部７４）の第１回転値Ｅｕを取得する。制御部８０は、複数の部品保持部５５の各々について対応関係情報８６を取得し、複数の部品保持部５５の各々について目標回転値Ｅｕ＊を導出する。そして、制御部８０は、複数の部品保持部５５の各々について第１Ｑ軸エンコーダ７３が取得する第１回転値Ｅｕが目標回転値Ｅｕ＊になるように部品保持部５５を回転させる。このように、相対移動により複数の部品保持部５５のいずれが第１Ｑ軸エンコーダ７３と対向するかを切り替えて第１回転値Ｅｕの取得を行う場合、１つの部品保持部５５の第１回転値Ｅｕを継続的に取得することができない。例えば、ステップＳ２１０で部品Ｐの画像を撮像してからその部品Ｐを保持した部品保持部５５が昇降可能位置に移動するまでの間のＲ軸回転などに起因して、Ｑ軸モータ６３の動作とは無関係に部品保持部５５の回転位置がずれてしまう場合があるが、このようなずれは第１Ｑ軸エンコーダ７３だけでは検出できない。このような場合でも、本発明の実装装置は、予め取得した対応関係情報８６と部品保持部５５が部品を保持した状態で取得された第２回転値Ｑｕとに基づいて、第１回転値Ｅｕと部品回転値Ｐｕとの対応を特定できる。そのため、保持された部品Ｐの姿勢をより精度よく位置決めできる。したがって、このような場合に本発明を適用する意義が高い。
【００４３】  そしてまた、実装装置１１では、部品保持部５５は円筒部（コード部７４）を有し、第１Ｑ軸エンコーダ７３は、部品保持部５５のコード部７４の外周面に対向する位置に配設されて、対向する部品保持部５５の第１回転値Ｅｕを取得する。そのため、第１回転値Ｅｕを取得しやすい。
【００４４】  なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００４５】  例えば、上述した実施形態では、パーツカメラ１９を用いて撮像した画像に基づいて基準マーク５９を検出して第２回転値Ｑｕを取得したが、部品Ｐを保持した状態で部品保持部５５の特定部位を検出して第２回転値Ｑｕを取得できれば、これに限られない。また、本実施形態では、特定部位としての基準マーク５９は同じ形状の４つの部材としたが、第２回転値Ｑｕを取得できれば、これに限られない。例えば、複数の基準マーク５９のうちいずれか１つを他の基準マーク５９とは異なる形状にして、第２回転値Ｑｕを取得（測定）しやすくしてもよい。あるいは、回転の向きが判定可能な基準マークをフランジ５８の下面に１つ配置して、この基準マークの向きにより第２回転値Ｑｕを取得してもよい。また、基準マーク５９は円柱状の部材としたが、例えばフランジ５８の下面に配設された模様などを基準マークとしてもよい。また、ステップＳ２１０では、ＣＰＵ８１はパーツカメラ１９を用いて基準マーク５９と部品Ｐとを同時に撮像したが、部品保持部５５が部品Ｐを保持した状態であれば、基準マーク５９と部品Ｐとを別々の画像で撮像してもよい。ＣＰＵ８１は、複数の部品保持部５５の各々について別々の画像で撮像を行ってもよい。
【００４６】  上述した実施形態では、ＣＰＵ８１は、対応関係取得処理ルーチンにおいて、部品保持部５５の回転位置を４５°間隔で異ならせて第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとの取得を８回実行したが、これに限られない。取得の回数や角度の間隔は、取得に要する時間や必要とされる精度に応じて適宜定めることができる。例えば、ＣＰＵ８１は、部品保持部５５の取得対象角度を１°刻みで変更して第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとの取得を３６０回実行してもよい。また、ＣＰＵ８１は、１つの部品保持部５５について第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとの取得を１回のみ行ってもよい。こうしても、第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとの全体的なずれ（いずれの回転位置でも５°ずれているなど）を加味することはできる。ただし、例えばコード部７４にスケール誤差がある場合など、回転位置によって第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとのずれ量が異なる場合があるため、第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとの取得を複数回実行することが好ましい。第２回転値Ｑｄについても同様である。
【００４７】  上述した実施形態のステップＳ２５０においてＣＰＵ８１が目標回転値Ｅｕ＊を導出する手法は、上述した例に限られない。結果的に部品Ｐが目標姿勢Ｐｄ＊になるような目標回転値Ｅｕ＊を導出できればよい。例えば、上述した実施形態では目標回転値Ｅｕ＊を導出する過程でＣＰＵ８１が目標値Ｑｕ＊を導出したが、これを省略してもよい。具体的には、対応関係情報８６に含まれる第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｄとの関係に基づいて、目標値Ｑｄ＊に対応する目標回転値Ｅｕ＊を直接導出してもよい。この場合、対応関係情報８６には第２回転値Ｑｕの値が含まれなくてもよい。
【００４８】  上述した実施形態では、ステップＳ１６０で下降位置での第２回転値Ｑｄの取得を行ったが、これを省略してもよい。すなわち、対応関係取得処理ルーチンでは、第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとの対応関係を取得してもよい。この場合、部品保持部５５の昇降に伴う回転位置のずれは生じないものとみなして、上昇位置での部品姿勢Ｐｕ＊（＝部品姿勢Ｐｄ＊）に対応する第１回転値Ｅｕを目標回転値Ｅｕ＊として導出すればよい。こうしても、第１回転値Ｅｕと第２回転値Ｑｕとのずれを加味して精度よく部品Ｐの姿勢を位置決めできる。
【００４９】  上述した実施形態では、実装ヘッド５０は、複数の部品保持部５５をＲ軸回転可能なロータリー型の作業ヘッドとしたが、これに限られない。実装ヘッド５０が部品保持部５５を１つのみ備えていたりしてもよい。
【００５０】  上述した実施形態では、ＣＰＵ８１は、対応関係取得処理ルーチンのステップＳ１６０において、所定の下降位置で第２回転値Ｑｄを取得したが、高さの異なる複数の下降位置で第２回転値を取得してもよい。すなわち、ＣＰＵ８１は、対応関係情報８６として、部品保持部５５の上昇位置での第１回転値Ｅｕと部品保持部５５の複数の下降位置での第２回転値との対応関係を取得してもよい。そして、ＣＰＵ８１は、ステップＳ２５０において、対応関係情報８６に含まれる複数の下降位置での第２回転値のうち、基板Ｓに配置（実装）する際の部品保持部５５の下降位置（実装時下降位置）と同じ高さの下降位置での第２回転値を特定し、特定した第２回転値と第１回転値Ｅｕとの対応関係に基づいて、目標値Ｑｄ＊に対応する目標回転値Ｅｕ＊を導出してもよい。こうすれば、実装時下降位置が部品Ｐによって異なる場合でも、その実装時下降位置に応じた目標回転値Ｅｕ＊を導出できるため、実装時下降位置での部品Ｐの姿勢をより精度よく位置決めできる。なお、実装時下降位置が、予め対応関係情報８６に対応づけられた複数の下降位置のいずれとも異なる場合、第１回転値Ｅｕと、実装時下降位置に最も近い下降位置での第２回転値と、の対応関係に基づいて目標値Ｑｄ＊に対応する目標回転値Ｅｕ＊を導出してもよい。あるいは、対応関係情報８６に基づいて、線形補間などの補間により実装時下降位置と同じ下降位置での第２回転値を導出し、導出した値と第１回転値Ｅｕとの対応関係に基づいて目標値Ｑｄ＊に対応する目標回転値Ｅｕ＊を導出してもよい。なお、このような線形補間で実装時下降位置での第２回転値を導出する場合、上昇位置での第２回転値Ｑｕと、複数の下降位置での第２回転値と、のうち２以上の対応関係が既知であれば、導出は可能である。例えば、図７に示した対応関係情報８６のように上昇位置での第２回転値Ｑｕと１つの下降位置での第２回転値Ｑｄとの対応関係のみが既知である場合でも、この下降位置とは異なる実装時下降位置での第２回転値を線形補間により導出することはできる。そして、導出した第２回転値と予め対応関係情報８６に含まれている第１回転値Ｅｕとの対応関係に基づいて、目標値Ｑｄ＊に対応する目標回転値Ｅｕ＊を導出することはできる。
【００５１】  上述した実施形態では、Ｒ軸エンコーダ７０，第１Ｑ軸エンコーダ７３，及び第２Ｑ軸エンコーダ７６は、いずれもアブソリュート式のエンコーダとしたが、これに限られない。例えば、これらのエンコーダのうち１以上が、回転速度に比例した周波数のパルスを発生させるインクリメンタル式のエンコーダであってもよい。なお、例えば第１Ｑ軸エンコーダ７３がインクリメンタル式のエンコーダである場合でも、回転の原点を検出する信号（Ｚ相信号など）を検出することで、第１回転値を取得することはできる。
【００５２】  上述した実施形態では、第１Ｑ軸エンコーダ７３の素子部７５は、吸着ノズル４２の上昇位置と下降位置とのいずれにおいてもコード部７４と対向可能としたが、これに限られない。例えば、上昇位置と下降位置とで異なるエンコーダにより第１回転値を取得してもよい。また、第１Ｑ軸エンコーダ７３は、上昇位置での第１回転値を取得できればよく、実装装置１１は、下降位置での第１回転値を取得可能なエンコーダを備えなくてもよい。
【００５３】  上述した実施形態では、基準マーク５９は部品保持部５５のシリンジ部材５６（フランジ５８）に配設されていたが、部品保持部５５に配設されていれば、これに限られない。例えば、基準マーク５９が吸着ノズル４２のフランジ４３に配設されていてもよい。この場合、実装ヘッド５０に吸着ノズル４２が新たに装着又は交換されたときに、その吸着ノズル４２（部品保持部５５）に関して図５の対応関係取得処理ルーチンを行えばよい。
【産業上の利用可能性】
【００５４】  本発明は、部品を基板上に実装する実装装置に利用可能である。
【符号の説明】
【００５５】  １０  実装システム、１１  実装装置、１４  基板搬送ユニット、１５  基板支持ユニット、１６  ヘッド移動ユニット、１７  実装ヘッドユニット、１８  供給ユニット、１９  パーツカメラ、２０  ノズルストッカ、２１  支持板、２２  コンベアベルト、２３  支持ピン、２６  Ｘ軸スライダ、２８  ガイドレール、３０  Ｙ軸スライダ、３２  ガイドレール、４０  ヘッド保持体、４２  吸着ノズル、４３  フランジ、４４  管状部、４５  保持体本体、４６  係合軸、４７  支持部材、４８  水平部、５０  実装ヘッド、５１  ロータリー部、５２  Ｒ軸ギア、５３  Ｑ軸ギア、５５  部品保持部、５６  シリンジ部材、５７  小ギア、５８  フランジ、５９  基準マーク、６０  Ｒ軸モータ、６１  エンコーダ、６３  Ｑ軸モータ、６４  エンコーダ、６５  小ギア、６６  Ｚ軸モータ、６７  Ｚ軸ガイド、６８  水平部、７０  Ｒ軸エンコーダ、７１  コード部、７２  素子部、７３  第１Ｑ軸エンコーダ、７４  コード部、７５  素子部、７６  第２Ｑ軸エンコーダ、７７  コード部、７８  素子部、８０  制御部、８１  ＣＰＵ、８２  ＲＯＭ、８３  ＨＤＤ、８４  ＲＡＭ、８５  入出力インタフェース、８６，８６ａ  対応関係情報、９０  管理コンピュータ、Ｐ  部品、Ｓ  基板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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