(57)【要約】  移動体を識別する移動体識別システムであって、移動体の移動状態を監視する移動状態監視装置が検知した複数の移動体の第一の位置情報を含む移動状態情報を取得し、移動体から移動体が測定した自身の第二の位置情報を含む所定の報告情報を取得し、第一の位置情報と第二の位置情報とに基づいて、移動体の登録状況を識別する。
2017017984.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を識別する移動体識別システムであって、
前記移動体の移動状態を監視する移動状態監視装置が検知した複数の移動体の第一の位置情報を含む移動状態情報を取得し、
前記移動体から、前記移動体が測定した自身の第二の位置情報を含む所定の報告情報を取得し、
前記第一の位置情報と前記第二の位置情報とに基づいて、前記移動体の登録状況を識別する、
移動体識別システム。
【請求項２】
前記移動体に問合せ情報を送信し、
前記第二の位置情報とともに、前記問合せ情報の回答を前記移動体から受信することを特徴とする請求項１に記載の移動体識別システム。
【請求項３】
前記移動体に、暗号化された問合せ情報を解読するための暗号制御情報を記憶させ、
前記移動体との間で、前記問合せ情報及びその回答を前記暗号制御情報を用いて暗号通信することを特徴とする
請求項１または２に記載の移動体識別システム。
【請求項４】
前記第一の位置情報及び前記第二の位置情報には、それぞれの情報作成にかかる時刻情報が含まれており、
当該時刻情報を用いて、第一の位置情報と前記第二の位置情報とにかかる前記移動体の登録状況の識別を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の移動体識別システム。
【請求項５】
前記問合せ情報には、前記移動体の移動を指令する制御コマンドが含まれていることを特徴とする請求項２に記載の移動体識別システム。
【請求項６】
前記問合せ情報には、前記指令を行う対象の移動体にかかる移動体ＩＤまたは位置情報が含まれていることを特徴とする請求項５に記載の移動体識別システム。
【請求項７】
移動体を識別する移動体識別方法であって、
コンピュータシステムが、
前記移動体の移動状態を監視する移動状態監視装置が検知した複数の移動体の第一の位置情報を含む移動状態情報を取得し、
前記移動体から、前記移動体が測定した自身の第二の位置情報を含む所定の報告情報を取得し、
前記第一の位置情報と前記第二の位置情報とに基づいて、前記移動体の移動体の登録状況を識別する、
移動体識別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体識別システムおよび識別方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、いわゆるドローンと呼ばれる、移動体の一種としての無人航空機が普及しつつある。無人航空機は、十数センチメートル程度の小型機から十数メートル程度の大型機まで種々製造されており、その用途も空撮用、観測用など様々である。今後ますます無人航空機の活用が期待されているが、無秩序な飛行を放置したのでは安全の観点から好ましくない。【０００３】
特許文献１には、他の機体の接近を検知すると自動的に回避するようにした従来技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１７５２０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術は無人航空機同士の接触を回避できるだけであり、事前に登録された正規の無人航空機とそれ以外の無人航空機（不正規の無人航空機）とが混在して飛行している場合に、それら正規の無人航空機と不正規の無人航空機とを区別することはできない。【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたもので、その目的は、正規の移動体を識別できるようにした移動体識別システムおよび識別方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決すべく、本発明に従う移動体識別技術では、移動体の移動状態を監視する移動状態監視装置が検知した複数の移動体の第一の位置情報を含む移動状態情報を取得し、移動体から移動体が測定した自身の第二の位置情報を含む所定の報告情報を取得し、第一の位置情報と第二の位置情報とに基づいて、移動体の登録状況を識別する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の移動体のうち正規の移動体がどれであるかを識別することができる。さらに、複数の移動体の中から正規の移動体を取り除いた残った移動体は不正規の移動体であるため、本発明は、複数の移動体を正規の移動体と不正規の移動体とに区別することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施例に係る移動体識別システムの全体概要図である。
【図２】正規の移動体（ドローン）の構成図である。
【図３】不正規の移動体の構成図である。
【図４】認証局の構成図である。
【図５】衛星の構成図である。
【図６】移動体の識別結果を管理するテーブルの例である。
【図７】正規の移動体の識別結果を管理するテーブルの例である。
【図８】認証局へ移動体を登録する処理を示すフローチャートである。
【図９】移動体を識別する処理を示すフローチャートである。
【図１０】移動体に送信する問合せ情報と、問合せ情報の解読により得られる報告情報との関係を示す説明図である。
【図１１】移動体間で報告情報を転送する処理を示すフローチャートである。
【図１２】移動体の識別結果を表示する画面例である。
【図１３】第２実施例に係る移動体識別システムの全体概要図である。
【図１４】移動体を識別する処理を示すフローチャートである。
【図１５】第３実施例に係り、移動体の識別結果をユーザ端末に表示する処理を示すフローチャートである。
【図１６】第４実施例に係る移動体識別システムの全体概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。以下に述べるように、本実施形態では、「移動体」の一例として無人航空機（いわゆるドローン）の識別に適用する場合を説明する。ここで、本実施形態における移動体とは、飛行する移動体に限らず、陸上を移動する移動体や、水上あるいは海中を移動する移動体を含む。本実施形態の移動体は、無人式移動体である。無人式移動体とは、操縦者の乗り込んでいない移動体であることを意味し、操縦者以外の乗員や乗客が移動体に搭乗してもよい。本実施形態では、飛行中の無人航空機群を監視し、どの無人航空機が正規の無人航空機であるかをリアルタイムに識別する。正規の無人航空機を識別できることの結果、どの無人航空機が不正規の無人航空機であるかもリアルタイムで識別することができる。無人航空機の識別結果を外部システムへ出力して警報を発したりすることもできる。
【実施例１】
【００１１】
図１〜図１２を用いて第１実施例を説明する。図１は、本実施例の「移動体識別システム」としての無人航空機識別システムの全体概要図である。本実施例を含む各実施例では、「移動体識別システム」の例として「無人航空機識別システム」を説明する。図１では、「移動体」の一例としての、複数の無人航空機（ドローン）１（１）〜１（３），１Ｕ（４），１Ｕ（５）が所定エリアを飛行している様子が示されている。無人航空機とは、遠隔操作により、あるいは、コンピュータ制御による自動動作により、無人で飛行する物体である。無人航空機には、例えば、ヘリコプター型や飛行機型などがあり、その大きさも様々である。所定エリアとは、無人航空機を監視する範囲であり、その大きさは適宜設定することができる。例えば、日本全体のように国を所定エリアとしてもよいし、県や市などの行政区分単位で所定エリアを設定してもよい。官公庁、発電所、遊園地、公園、病院、工場、商業施設などの施設単位で所定エリアを設定してもよい。さらに、河川、道路、山などの地理的要素ごとに所定エリアを設定してもよい。【００１２】
図１では、正規の無人航空機１（１）〜１（３）と、不正規の無人航空機１Ｕ（４），１Ｕ（５）とが混在している。正規の無人航空機１（１）〜１（３）とは、後述する認証局２に登録されている無人航空機である。不正規の無人航空機１Ｕ（４）〜１Ｕ（５）とは、認証局２に登録されていない無人航空機、あるいは、認証局２での登録有効期間が過ぎた無人航空機である。【００１３】
図１では、正規の無人航空機と不正規の無人航空機を区別せずに連続番号（１）〜（５）を付している。しかし、不正規の無人航空機１Ｕのみに着目すると、無人航空機１Ｕ（４）は第１の不正規無人航空機であり、無人航空機１Ｕ（５）は第２の不正規無人航空機である。後述する図１２では、正規無人航空機と不正規無人航空機のそれぞれのグループ内で連続番号を付して表示する。以下、無人航空機をドローンと呼ぶことがある。また、正規、不正規を区別せず全体として無人航空機１（ドローン１）と呼ぶ場合がある。【００１４】
無人航空機識別システムは、例えば、認証局２と、衛星３と、無線ＬＡＮアクセスポイント４および通信網ＣＮ２を含んで構成される。ユーザは、例えば、専用のリモートコントローラやスマートフォンなどのユーザ端末１４を用いることで、ドローン１に指示を与えたり、データを読み出したりすることができる。【００１５】
認証局２は、識別対象のドローン１が登録済ドローンであるかを認証するコンピュータシステムである。認証局２は、所定エリアごとに設置してもよいし、複数の所定エリア（監視範囲）を束ねるようにして設置してもよい。例えば、日本中のドローンを監視するための認証局を日本全体で１つ設置してもよいし、地域毎にあるいは施設毎にサブ認証局を設置してもよい。認証局２は、固定的に設置されている必要はなく、移動可能なシステムとして構成してもよい。例えば、特定の期間だけ特定の地域や施設のドローンを監視すべく、臨時の認証局２を運び込んで設置してもよい。【００１６】
認証局２は、複数の機能Ｆ２０，Ｆ２１，Ｆ２２を有する。飛行状態取得機能Ｆ２０は、例えば、カメラなどの光学・画像や、レーダなどの電波や、ソナーやマイクなどの音波、超音波などにより外形で移動体を検出することで飛行状態（位置情報）を検知する機能であり、後述のドローンとの通信とは別の方法で、ドローンが登録・未登録や通信回答の有無にかかわらず飛行状態を取得する。例えば衛星３などの所定エリアの上空に位置する飛行状態監視装置から、ドローンの飛行状態を取得する機能である。「上空」は「一方の側」と呼ぶことができる。衛星３は「一側移動状態監視装置」と呼ぶことができる。飛行状態取得機能Ｆ２０は、例えば後述する画像解析プログラムＰ２０などから実現される。ここで、「移動状態」の一例である飛行状態とは、監視範囲内で飛行中または駐機中のドローン（正規、不正規を問わない）の位置情報を含む状態である。位置情報に加えて、移動方向や移動速度を飛行状態に含めてもよい。衛星３から時間差をおいて複数の衛星画像を受領して解析することで、位置情報と移動方向、さらに移動速度も検出することができる。【００１７】
報告情報取得機能Ｆ２１は、識別対象であるドローン群に問合せ情報を送信することで、ドローン群のうち正規ドローンから報告情報を受け取る機能である。報告情報取得機能Ｆ２１は、例えば後述するドローン認証管理プログラムＰ２１などから実現することができる。【００１８】
正規ドローン判別機能Ｆ２２は、報告情報と飛行状態とに基づいて、識別対象のドローン群の中から正規ドローンを識別する機能である。正規ドローンを見分けることができるため、ドローン群のうち正規ドローン以外のドローンを不正規ドローンであると識別することができる。正規ドローン判別機能Ｆ２２は、例えば、後述の正規ドローン判定プログラムＦ２２などから実現することができる。【００１９】
図１を用いて、無人航空機識別システムの全体動作を説明する。まず最初に、登録処理（Ｓ１）が実行される。ドローンを飛行させようとするユーザは、そのドローンに関する情報を認証局２に登録する。認証局２は、そのドローンの登録を認めると、暗号制御情報としてのワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ｂ）を発行する。ユーザは、ワンタイムパスワードをドローンにダウンロードして記憶させる。ここで、ワンタイムパスワードは、揮発性の高いパスワードの一例である。すなわち、本実施例では、揮発性の高い暗号制御情報の一例として、ワンタイムパスワードを採用する。しかし、本実施例は、ワンタイムパスワードに限らず、正規ドローンと不正規ドローンの識別に用いることのできる暗号制御情報であれば、ワンタイムパスワード以外のパスワードや、暗号解読プログラムを用いることもできる。【００２０】
その後、認証局２は、定期的にまたは不定期に、ドローン群を識別する。認証局２は、例えば所定周期でドローン群を識別することもできるし、システム管理者などが指定した時刻にドローン群を識別することもできる。または、外部システムから警報信号などのトリガが入力されたときに、認証局２は、ドローン群を識別することもできる。【００２１】
ドローン群の識別に際して、認証局２は、暗号化した問合せ情報を識別対象のドローン群へ送信するよう衛星３へ要求する（Ｓ２）。この問合せ情報には、問合せ時刻が含まれている。問合せ情報には、問合せ時刻のほかに、認証局２を識別するための情報（認証局ＩＤや位置情報）を含めることもできる。問合せ情報は、ワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ａ）で暗号化されている。【００２２】
衛星３は、通信ネットワークＣＮ１を介して、認証局２から問合せ情報の送信要求を受領すると、撮影対象空域（所定エリアを含む）を撮影し、その画像を認証局２へ送信する（Ｓ３）。さらに、衛星３は、所定エリアを含む空域に向けて、暗号化された問合せ情報を一斉に送信する（Ｓ４）。問合せ情報の送信には、衛星３のデータ放送ＣＮ３などを用いることができる。なお、先に問合せ情報を送信し、次に衛星写真を撮影してもよいし、問合せ情報の送信と衛星写真の撮影を同時に行ってもよい。【００２３】
ドローン群のうち正規ドローン１（１）〜１（３）は、認証局２への登録時にワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ｂ）を取得して保持している。正規ドローンは、暗号化された問合せ情報を受信すると、その問合せ情報をワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ｂ）を用いて解読する（Ｓ５）。不正規ドローン１Ｕ（４），１Ｕ（５）は、ワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ｂ）を保持していないため、問合せ情報を解読することができない。【００２４】
正規ドローンは、問合せ情報を解読すると、その解読結果と自機の位置情報とを含めて報告情報を生成する。報告情報は、例えば、問合せ情報に含まれている問合せ時刻と、正規ドローンの最新の位置情報とを含む。報告情報には、さらに、問合せ情報の発行元である認証局２を識別する情報、正規ドローンの移動方向や移動速度を示す情報、正規ドローンの登録時の管理番号（ドローンＩＤ）などを含めてもよい。報告情報は、認証局２および正規ドローンのみで解読可能な方法で暗号化されるのが好ましい。不正規ドローン１Ｕが、偽の報告情報を認証局２に送信して、正規ドローンであるかのように装うのを防止するためである。【００２５】
正規ドローンは、無線アクセスポイント４と直接通信可能な場合、報告情報を無線アクセスポイント４に向けて送信することで、報告情報を認証局２へ送ることができる。図１では、地上に近い正規ドローン１（１）は、報告情報を無線アクセスポイント４へ直接送信することができる（Ｓ７）。【００２６】
これに対し、正規ドローンが無線アクセスポイント４から離れており、直接通信できない場合、他の正規ドローンに報告情報を転送する。図１では、正規ドローン１（３）は、無線通信ＣＮ４で交信可能な範囲に位置する他の正規ドローン１（２）へ、正規ドローン１（３）の報告情報を転送する（Ｓ６（１））。【００２７】
正規ドローン１（２）は、自機の報告情報と正規ドローン１（３）から受け取った報告情報を、無線通信ＣＮ４を介して正規ドローン１（１）へ転送する（Ｓ６（２））。正規ドローン１（１）は、正規ドローン１（２）の報告情報および正規ドローン１（３）の報告情報を、無線アクセスポイント４へ送信する（Ｓ７）。【００２８】
正規ドローン１（１）は、他の正規ドローン１（２），１（３）から報告情報を受信した時点で、それら報告情報を無線アクセスポイント４に送信できる。または、正規ドローン１（１）は、自機の報告情報を認証局２に向けて送信するタイミングに合わせて、他の正規ドローン１（２），１（３）からの報告情報を無線アクセスポイント４へ送信してもよい。【００２９】
認証局２は、衛星３から取得した衛星写真の解析結果と、正規ドローンから取得した報告情報とに基づいて、ドローン群のうちいずれが正規ドローンであり、いずれが不正規ドローンであるかを判別する。例えば、衛星写真を解析することで、問合せ情報の発行時刻に対応する撮影時刻における、各ドローンの位置が判明する。一方、認証局２が、問合せ情報への応答として正規ドローンから取得する報告情報には、正規ドローンの位置情報が含まれている。【００３０】
そこで、認証局２は、衛星写真の解析結果から得られる位置情報（および移動方向または移動速度の少なくともいずれか一方）と、報告情報の解読結果から得られる位置情報（および移動方向または移動速度の少なくともいずれか一方）とを、比較照合する。これにより、認証局２は、衛星写真に写っているドローン群のうち、どれが正規ドローンであるかを識別できる。認証局２は、ドローン識別結果を出力することもできる（Ｓ８）。例えば、外部の警戒システムは、認証局２から受領したドローン識別結果に基づいて、警報を発することができる。また後述する実施例のように、ドローン識別結果をユーザ端末１４などを通じて表示させることもできる。【００３１】
図２は、正規ドローンのハードウェア構成図である。正規ドローン１は、例えば、機体１０と、コントローラ１１と、ロータなどを駆動するモータ１２と、コントローラ１１およびモータ１２へ電力を供給するバッテリ１３を含む。コントローラ１１は、ドローンの飛行を制御するものであり、例えば、マイクロプロセッサ１１０、メモリ１１１、マイクロフォン１１２、カメラ１１３、センサ群１１４、ＧＰＳ受信部１１５、通信部１１６、モータ制御部１１７を含む。【００３２】
マイクロプロセッサ（図中、ＣＰＵ）１１０は、メモリ１１１に記憶されたコンピュータプログラムＰ１０，Ｐ１１を実行することで、所定の機能を実現する。記憶装置としてのメモリ１１１は、飛行制御プログラムＰ１０およびドローン認証プログラムＰ１１と、暗号制御情報としてのワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ｂ）を記憶する。オペレーティングシステムや各種ドライバなどは説明を割愛する。飛行制御プログラムＰ１０は、遠隔操作または自動制御により、ドローンが大気中を飛行するためのコンピュータプログラムである。ドローン認証プログラムＰ１１は、正規ドローンであることを認証するためのコンピュータプログラムであり、認証局２のソフトウェアと協働する。ドローン認証プログラムＰ１１は、認証局２から衛星３を経由して受領した問合せ情報に基づいて報告情報を生成する機能と、他の正規ドローンから受領した報告情報をさらに他の正規ドローンまたは無線アクセスポイント４へ転送する機能と、報告情報を転送するために周囲を飛行する他のドローンを検出する機能などを実現する。【００３３】
マイクロフォン（以下、マイク）１１２とカメラ１１３は、周囲を飛ぶドローンを把握するためのドローン検出手段である。例えば、マイク１１２の検出する周囲の音を解析することで、他のドローンの飛行音などを検出する。また例えば、カメラ１１３が撮影する周囲の画像を解析することで、他のドローンの存在を検出する。マイク１１２で検出する音の解析結果とカメラ１１３で検出する周囲画像の解析結果とを総合的に判断して、他のドローンの存在を感知する構成でもよい。また、ドローン検出手段は、マイク１１２やカメラ１１３に限らず、例えば磁気センサなどを用いてもよい。【００３４】
センサ群１１４は、例えば、気圧高度センサ、３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、対地速度センサ、地磁気センサ、圧力センサ、赤外線センサ、温度センサ、湿度センサなどの計測手段である。上記のセンサ群は一例であり、それらの全てをドローンが備えている必要はない。ドローンの使用目的に応じたセンサ群を搭載していればよい。【００３５】
ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１１５は、ＧＰＳから自機の位置情報を受信するための装置である。通信部１１６は、衛星３、ＧＰＳ、無線アクセスポイント４、他のドローンとの間で通信するための装置である。モータ制御部１１７は、モータ１２を制御する装置である。【００３６】
図２では、ドローン認証プログラムＰ１１をコンピュータプログラムとして実装する場合を例に挙げたが、これに限らず、ドローン認証プログラムＰ１１の実現する機能のうち少なくとも一部を専用ハードウェア回路から実現してもよい。例えば、ワンタイムパスワードを用いて問合せ情報を解読する機能などは、ハードウェア回路とコンピュータプログラムとが協働することで実現することもできる。他の機能構成の説明においても、上記同様に、ハードウェア回路またはソフトウェアのいずれか一方により、または両者の協働により、実装することができる。機能の実装方法の違いは問わない。どのような方法で実装された場合でも、本発明の権利範囲に含まれる。【００３７】
図３は、不正規ドローン１Ｕの構成例を示す。不正規ドローン１Ｕは、図２で述べた正規ドローン１に比較して、少なくともドローン認証プログラムＰ１１およびワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ｂ）を有していない点で異なる。センサ群１１４の具体的構成やモータ１２の数などでも不正規ドローン１Ｕと正規ドローン１とは異なる可能性はあるが、そのような違いは本質的相違ではない。【００３８】
図４は、認証局２の構成例を示す。認証局２は、例えば、マイクロプロセッサ２１０、メモリ２１１、通信部２１２を備える。メモリ２１１は、例えば、画像解析プログラムＰ２０、ドローン認証管理プログラムＰ２１、正規ドローン判定プログラムＰ２２といった各種コンピュータプログラムが格納されている。さらに、メモリ２１１には、ドローン群に向けて送信する問合せ情報を暗号化するためのワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ａ）も格納されている。【００３９】
画像解析プログラムＰ２０は、衛星３から取得する衛星写真を解析し、飛行中（または駐機中）のドローンの数や位置などを検出するプログラムである。画像解析プログラムＰ２０は、図１に示す飛行状態取得機能Ｆ２０を実現する。【００４０】
ドローン認証管理プログラムＰ２１は、暗号化した問合せ情報をドローン群へ送信し、その問合せ情報に対する応答である報告情報を正規ドローンから取得して解読するプログラムである。ドローン認証管理プログラムＰ２１は、図１に示す報告情報取得機能Ｆ２１を実現する。問合せ情報の暗号化には、正規ドローンの保持するワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ｂ）に対応するワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ａ）が用いられる。【００４１】
正規ドローン判定プログラムＰ２２は、衛星写真の解析結果（ドローン群の飛行状態）と正規ドローンからの報告情報とを比較することで、ドローン群の中から正規ドローンを判別するプログラムである。正規ドローン判定プログラムＰ２２は、図１に示す正規ドローン判別機能Ｆ２２を実現する。【００４２】
なお、コンピュータプログラムＰ２０〜Ｐ２２の構成は、上記の例に限らない。より細分化したコンピュータプログラム群を用いてもよいし、ドローン認証局制御プログラムのような一つのコンピュータプログラムとして実現してもよい。【００４３】
通信部２１２は、無線アクセスポイント４および通信ネットワークＣＮ２を介する正規ドローンとの通信と、通信ネットワークＣＮ１を介する衛星３との通信と、ユーザ端末１４との通信とを、実現する装置である。【００４４】
認証局２は、一つのコンピュータシステムから構成されている必要はなく、複数のコンピュータシステムを協調動作させることで認証局２を構成してもよい。また、物理的計算機内に複数の仮想計算機を生成し、地域毎の認証局を仮想計算機ごとに設ける構成としてもよい。【００４５】
図５は、衛星３の構成例を示す。衛星３は、例えば、マイクロプロセッサ３１０、メモリ３１１、通信部３１２、撮影部３１３、姿勢制御部３１４、センサ群３１５、ＧＰＳ受信部３１６などを備える。【００４６】
メモリ３１１は、例えば、衛星制御プログラムＰ３０、画像送信プログラムＰ３１、問合せ情報配信プログラムＰ３２を記憶する。さらに、メモリ３１１は、認証局２から通信ネットワークＣＮ１を介して受信する問合せ情報も格納する。【００４７】
衛星制御プログラムＰ３０は、衛星３を制御するコンピュータプログラムである。画像送信プログラムＰ３１は、衛星写真を撮影して認証局２へ送信するコンピュータプログラムである。問合せ情報配信プログラムＰ３２は、認証局２から受領した問合せ情報をドローン群に向けて配信するコンピュータプログラムである。【００４８】
通信部３１２は、認証局２との通信と、ドローン群への問合せ情報の送信とを行う装置である。撮影部３１３は、衛星写真を撮影する装置である。姿勢制御部３１４は、衛星３の姿勢を制御する装置である。センサ群３１５は、例えば、赤外線センサ、地磁気センサ、３軸ジャイロセンサなどの各種センサ群である。ＧＰＳ受信装置３１６は、ＧＰＳから衛星３の位置情報を取得する装置である。【００４９】
図６は、認証局２の使用するドローン識別結果管理テーブルＴ２０の例である。認証局２は、ドローン群を識別するとその識別結果を管理テーブルＴ２０に記憶する。ドローン識別結果管理テーブルＴ２０は、例えば管理番号Ｃ２００、問合せ情報の解読可否Ｃ２０１、位置情報Ｃ２０２、ドローンＩＤ  Ｃ２０３を対応付けて記憶する。【００５０】
管理番号Ｃ２００は、衛星写真から判別されたドローン群を区別するために使用される管理番号である。問合せ情報の解読可否Ｃ２０１は、認証局２から送信した問合せ情報を正しく解読できたか否かを示すフラグである。つまり、フラグＣ２０１は、問合せ情報の解読に使用するワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ｂ）を有する正規ドローンであるか否かを示す。位置情報Ｃ２０２は、管理番号Ｃ２００で特定されるドローンの位置を示す情報である。ドローンＩＤ  Ｃ２０３は、認証局２へドローンを登録した際に付与された識別番号である。【００５１】
管理テーブルＴ２０に記載された５機のドローンのうち、問合せ情報を正しく解読できた管理番号＃１〜＃３のドローンのみが正規ドローンである。管理番号＃４，＃５のドローンは、問合せ情報を正しく解読できていないため、不正規ドローンである。管理番号＃４のドローンは、位置情報の送信には成功しているが、問合せ情報を正しく解読できたことを証明していない。つまり、偽装に失敗した不正規ドローンである。【００５２】
図７は、正規ドローンを管理する正規ドローン管理テーブルＴ２１の例を示す。正規ドローン管理テーブルＴ２１は、例えば、ドローン名Ｃ２１０、ドローンＩＤ  Ｃ２１１、ワンタイムパスワードＣ２１２、問合せ情報の解読結果Ｃ２１３、位置情報Ｃ２１４などを管理する。【００５３】
ドローン名Ｃ２１０は、正規ドローンの名称である。ユーザは所望の名称をドローンに設定することができる。ドローンＩＤ  Ｃ２１１は、認証局２が正規ドローンに付与する識別番号である。ワンタイムパスワードＣ２１２は、問合せ情報の解読に使用するために認証局２が与えたワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ｂ）である。【００５４】
問合せ情報の解読結果Ｃ２１３は、正規ドローンがワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ｂ）を用いて問合せ情報を解読して得られた結果を示す。解読結果としては、例えば、問合せに対する回答の要求、問合せ情報の発行時刻、認証局ＩＤ、制御コマンドなどがある。制御コマンドとは、正規ドローンの飛行など通信以外の動作を制御する指令であり、例えば、「高度上昇」、「高度低下」、「着陸」、「その場所から移動」など単純な指令や、「所定の区域への進入禁止」「飛行禁止区域の設定/解除（更新）」「速度制限」など飛行計画に条件を加える指令がある。認証局２は、衛星写真の解析結果に基づいて、正規ドローンのうちの所定のドローンに対し、制御コマンドを与えることができる。制御コマンドを受信したドローンは、制御コマンドにかかる操作を実行したり、制御コマンドにかかる条件を考慮して飛行計画を変更したりする。これにより、ドローン同士の接触を未然に防止したり、立ち入り禁止区域からドローンを強制退去させたりすることができる。また、ドローンを指定した制御コマンドを送ることも可能であり、この場合には対象となるドローンのドローンID、位置情報（衛星から取得）、位置情報（1回目の通信でドローンから取得し、2回目の通信で問合せ情報に位置情報を含ませる）などを問合せ情報に含ませておく。【００５５】
位置情報Ｃ２１４は、正規ドローンの位置を示す。位置は、例えば、緯度、経度、高度を含んで構成される。位置の過去の履歴や、飛行計画における将来の位置を含んでいてもよい。正規ドローンの高度は、正規ドローンの搭載している高度センサの値を用いてもよい。【００５６】
管理テーブルＴ２１は、図７に示す以外に、例えばバッテリ残量、飛行時間、機種、ベンダー名、ユーザ名などを管理することもできる。なお、管理テーブルＴ２１は、一つのテーブルである必要はなく、複数のテーブルを関連づけることで構成してもよい。【００５７】
図８は、ドローンを認証局２へ登録する処理を示すフローチャートである。ユーザは、例えばパーソナルコンピュータ、携帯情報端末、携帯電話などのユーザ端末１４を用いて、認証局２の提供するドローン登録サービスへアクセスし、ユーザ名などの必要な情報を入力する（Ｓ１０）。ドローン登録サービスは、例えば、ドローン認証管理プログラムＰ２１がＷｅｂサービスとして提供する。認証局２は、ユーザ名などをチェックして、ログイン処理を行う（Ｓ１１）。【００５８】
ユーザ端末１４は、登録希望のドローンの情報を認証局２へ送信する（Ｓ１２）。ユーザ端末１４は、例えば、ユーザの氏名や住所、ドローン名称、ベンダー名、機種名などを認証局２へ送信する。ドローンの本体のみならず、ドローンの飛行に対して登録を要件とする場合には、さらに飛行日時、飛行区域、飛行目的などを登録させてもよい。この場合、登録を証明する後述のワンタイムパスワードは、飛行日時に対応する有効期限に設定することが可能である。【００５９】
認証局２は、ユーザ端末１４から受信したドローン情報を受信し（Ｓ１３）、そのドローン情報の登録を許可するか判定する（Ｓ１４）。認証局２は、例えば、ドローン管理者であるユーザの氏名などが入力されていない場合は登録不可と判定し（Ｓ１４：ＮＯ）、エラー処理を行う（Ｓ１５）。エラー処理では、例えば、必須項目に入力されていない旨のエラーメッセージをユーザ端末１４に返す。あるいは、安全確保の観点から、予め指定されたベンダーのドローンや特定機種のドローンは、認証局２への登録を拒否することもできる。【００６０】
認証局２は、ステップＳ１３で受信したドローン情報の登録を許可すると判定すると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、そのドローン情報を図７で述べた正規ドローン管理テーブルＴ２１へ登録する（Ｓ１６）。続いて認証局２は、登録したドローンが正規ドローンとして問合せ情報を正しく解読できように、ワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ｂ）を発行し、ユーザ端末１４へ送信する（Ｓ１７）。【００６１】
ユーザ端末１４は、ワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ｂ）を受信して記憶し（Ｓ１８）、そのワンタイムパスワードをドローンへ転送する（Ｓ１９）。ドローンは、ユーザ端末１４から受信したワンタイムパスワードをメモリ１１１へ記憶する（Ｓ２０）。【００６２】
図９は、ドローン群を識別する処理を示すフローチャートである。まず最初に、認証局２は、衛星３に対して問合せ情報を送信し、その問合せ情報をドローン群に向けて送信するよう要求する（Ｓ３０）。衛星３は、認証局２から問合せ情報の送信要求を受信すると、衛星写真を撮影し、その画像データを認証局２へ送信する（Ｓ３１）。衛星３は、認証局２から受領した問合せ情報をドローン群に向けて送信する（Ｓ３２）。【００６３】
認証局２は、衛星３から受領した衛星写真の画像データを解析して、何機のドローンがどこに位置しているかを判別する（Ｓ３３）。【００６４】
一方、ドローン群のうち正規ドローンは、暗号化された問合せ情報を受信すると、予め記憶しているワンタイムパスワード（ＯＴＩＤ＿Ｂ）を用いて問合せ情報を解読し（Ｓ３４，Ｓ３６）、ＧＰＳから最新の位置情報を取得する（Ｓ３５，Ｓ３７）。そして、位置情報などを含む報告書を作成する。報告書に含まれる位置情報は、問合せ情報を受信してから測定した位置情報でもよいし、位置情報と時刻とを対応させて記憶したログから、問合せ情報に含まれる時刻情報（問合せ時刻や衛星画像撮影時刻）に対応する位置情報を選択して、衛星画像撮影時のドローンの位置としてもよい。【００６５】
ここでは、正規ドローン１（１），１（２）のうち、一方の正規ドローン１（１）は無線アクセスポイント４と通信可能であり、他方の正規ドローン１（２）は無線アクセスポイント４から遠く離れているため通信できないと仮定する。そして、一方の正規ドローン１（１）と他方の正規ドローン１（２）とは、無線通信可能であるとする。【００６６】
他方の正規ドローン１（２）は、近くを飛行中の正規ドローン１（１）を発見すると、その正規ドローン１（１）に向けて自機の報告情報を送信する（Ｓ３８）。一方の正規ドローン１（１）は、他方の正規ドローン１（２）から報告情報を受信すると、その報告情報を無線アクセスポイント４に転送するが、このときに正規ドローン１（１）が報告情報を作成中である場合には自機の報告情報も加えて、無線アクセスポイント４に送信する（Ｓ３９）。【００６７】
認証局２は、正規ドローン１（１），１（２）の報告情報を無線アクセスポイント４および通信ネットワークＣＮ２を介して取得する。認証局２は、正規ドローンの報告情報と衛星３から得た飛行状態（衛星写真の解析から得られるドローン群の位置情報など）を比較することで、ドローン群の中から正規ドローンを検出する（Ｓ４０）。報告情報に含まれる位置情報にかかる位置にあるのが、正規ドローンである。【００６８】
認証局２は、衛星写真で解析したドローン群全体の飛行状態（ドローン群の位置など）と検出した正規ドローンの位置とに基づいて、ドローン群のうち正規ドローン以外のドローンを不正規ドローンとして検出できる（Ｓ４１）。衛星３から飛行状態に含まれる複数のドローンのうち、正規ドローンから得た位置情報で該当するものが無いドローンが、不正ドローンである。認証局２は、外部システムやユーザ端末１４などからの求めに応じて、あるいは、ドローンの識別結果を得るたびに、その識別結果を出力することができる（Ｓ４２）。【００６９】
なお、図９に示すステップの順番は適宜変更することができる。例えば、ステップＳ３１とステップＳ３２の順番を入れ替えてもよいし、ステップＳ３２の前にステップＳ３３が実行されてもよい。【００７０】
図１０を用いて、問合せ情報Ｄ１と、報告情報Ｄ２の関係の一例を説明する。報告情報Ｄ２（１）は、問合せ情報を受信した正規ドローンが作成する報告情報である。もう一つの報告情報Ｄ２（２）は、近くを飛行中の他の正規ドローンから受信した報告情報を含んで、作成された報告情報である。【００７１】
問合せ情報Ｄ１は、例えば、問合せ情報の発行元を識別するための情報である認証局ＩＤと、問合せ情報の発行時刻を示すタイムスタンプとを含むことができる。認証局２が全国に一つである場合のように、認証局ＩＤが不要な場合は、タイムスタンプ（問合せ情報の発行時刻）のみから問合せ情報Ｄ１を作成してもよい。タイムスタンプを無くして、認証局ＩＤのみから問合せ情報Ｄ１を作成してもよい。つまり、問合せ情報Ｄ１は、正規ドローンが報告情報を作成して送信するための情報（問合せ情報）を受信したということがわかる構成であればよい。【００７２】
従って、問合せ情報Ｄ１は、例えば「報告情報を送信せよ」といった内容を示す制御コマンドのみを含んで構成してもよい。制御コマンドには、報告情報の送信を指示するコマンドのほかに、緊急着陸を指示するコマンド、現在の飛行地域からの退去を指示するコマンド、認証局２に対するユーザからの連絡を求める指示などを含めることができる。図１０に示すように、問合せ情報Ｄ１は、認証局ＩＤ、タイムスタンプ、一つ以上の制御コマンドの、全てを含んで構成してもよい。ここでは、問合せ情報Ｄ１は、認証局ＩＤとタイムスタンプを含んで構成する場合を例に挙げて説明する。【００７３】
正規ドローンは、問合せ情報Ｄ１を受信すると、報告情報Ｄ２を作成する。報告情報Ｄ２は、例えば、問合せ情報の解読結果と、自機情報とを含む。問合せ情報の解読結果とは、暗号化された問合せ情報を解読して得られた情報であり、認証局ＩＤおよびタイムスタンプである。問合せ情報に制御コマンドが含まれている場合、その制御コマンドの内容、または、その制御コマンドへの応答を解読結果に含めてもよいし、制御コマンドに関する情報を全く含めなくてもよい。【００７４】
自機情報とは、問合せ情報を受信した正規ドローンに関する情報であり、例えば、ドローンＩＤと位置情報を含む。認証局２が正規ドローンのユーザ名等の把握を希望する場合、報告情報Ｄ２にはドローンＩＤが含まれている方が好ましい。これに代えて、衛星写真の解析結果から得られた飛行中のドローンが正規ドローンであるか否かだけを識別すれば良いのであれば、報告情報にドローンＩＤを含める必要はない。ドローンの位置から正規ドローンであるか否かを判定できるためである。ここでは、自機情報にドローンＩＤと位置情報を含めるものとして説明する。【００７５】
正規ドローンは、問合せ情報Ｄ２（１）を作成すると、認証局２へ送信する。しかし、正規ドローンが直接通信可能な無線アクセスポイント４が無い場合、その正規ドローンは、近くを飛行している他の正規ドローンを検出し、検出した他の正規ドローンに向けて自機の報告情報Ｄ２（１）を送信する。報告情報Ｄ２（１）の中継に使用するためのドローンは、例えばマイク１１２で拾った飛行音やカメラ１１３の画像を解析することで、検出できる。【００７６】
中継を依頼された正規ドローンは、２つの正規ドローンの情報を含む報告情報Ｄ２（２）を作成する。問合せ情報の解読結果（認証局ＩＤおよびタイムスタンプ）は、通常の場合同一であるため、報告情報Ｄ２（２）は一つだけ含む。これに限らず、各正規ドローンにおける報告情報Ｄ１（１）の全てを含むようにして、報告情報Ｄ２（２）を生成してもよい。この場合、報告情報Ｄ２（２）は、例えば、「認証局ＩＤ、タイムスタンプ、ドローンＩＤ、位置」「認証局ＩＤ、タイムスタンプ、ドローンＩＤ、位置」「認証局ＩＤ、タイムスタンプ、ドローンＩＤ、位置」・・・のように構成してもよい。【００７７】
図１１は、正規ドローンが報告情報を転送する処理を示すフローチャートである。正規ドローンは、報告情報の送信時期であるか判定する（Ｓ５０）。報告情報の送信時期とは、例えば、問合せ情報を受信したとき、報告情報を送信していない未対応の問合せ情報があるとき、他の正規ドローンから報告情報を受信したとき、などである。また、ドローンの飛行中には問合せ情報を用いず、予めドローン購入（登録）時、ドローン登録更新時または飛行前などに認証局２と通信して予め問合せ情報（またはこれに相当する認証情報）を受信して保存しておき、飛行中にその回答として報告情報を作成・送信してもよい。この場合、１個の問合せ情報に対しての報告情報の送信回は複数回になり、定期的、所定の飛行距離ごとまたは飛行エリアが変わるごとなどに応じて、自発的に送信しながら正規ドローンは移動する。【００７８】
正規ドローンは、報告情報の送信時期であると判定すると（Ｓ５０：ＹＥＳ）、前回報告情報を送信してから所定の時間が経過したか判定する（Ｓ５１）。所定の時間とは、例えば、報告情報を送信すべき時間間隔として予め設定された報告締切り時間である。報告締切り時間は、認証局２への登録時に正規ドローンに設定してもよいし、問合せ情報の中で指定してもよい。報告締切り時間は、固定値でもよいし、あるいは、例えばドローンの使用目的やユーザ属性などから可変に設定する値でもよい。【００７９】
正規ドローンは、前回の報告情報の送信時刻から所定の報告締切り時間が経過していると判定すると（Ｓ５１：ＹＥＳ）、無線アクセスポイント４または中継装置として使用する他の正規ドローンを発見すべく、位置を所定距離以上変化させる（Ｓ５２）。例えば、正規ドローンは、高度を下げたり、飛行経路を変更したりする。【００８０】
正規ドローンは、前回の報告情報の送信時刻から所定の報告締切り時間が経過していないと判定すると（Ｓ５１：ＮＯ）、ステップＳ５２をスキップし、後述のステップＳ５３へ移る。【００８１】
正規ドローンは、報告情報の送信先となる無線アクセスポイント４または他の正規ドローンを探索する（Ｓ５３）。正規ドローンは、報告情報の送信先を発見したか判定する（Ｓ５４）。正規ドローンは、送信先を発見した場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、報告情報を作成して送信する（Ｓ５５）。報告書には、位置情報と、時刻情報（報告書の作成または送信時刻、位置情報の測定時刻など）を含むものとする。当該位置情報と時刻情報を用いて、時刻の近い衛星画像を用いてドローンの正規・非正規の判断が可能となる。正規ドローンは、自機だけの報告情報を送信する場合、図１０に示す報告情報Ｄ２（１）を作成して送信する。自機だけでなく他の正規ドローンからの報告情報も送信する場合、正規ドローンは、図１０に示す報告情報Ｄ２（２）を作成して送信する。【００８２】
なお、報告情報を作成するタイミングは、送信先を発見した後に限らず、送信先を発見する前でもよい。例えば、ステップＳ５０で送信時期が到来したと判定した時点で、報告情報を作成し、メモリ１１１に格納してもよい。ただし、ステップＳ５２で位置が変化した場合は、報告情報中の位置情報を最新の値に修正する。【００８３】
図１２は、認証局２が提供するドローン識別結果の画面Ｇ１０の例である。例えば、地上から空を見上げた風景の中で、どれが正規ドローンであり、どれが不正規ドローンであるかを区別して画面Ｇ１０に表示することができる。雲、太陽、月、建物、山などの風景を一緒に表示してもよいし、それら風景は省略して表示してもよい。また、ドローンや風景の全部または一部を簡略化して表示してもよい。さらに、東西南北の表示などを画面Ｇ１０に加えてもよい。【００８４】
図１２の例では、３機の正規ドローンと２機の不正規ドローンとが、名称や色彩などで区別されて画面Ｇ１０に表示されている。さらに、各ドローンの近くには、例えば、その位置や速度、ユーザ名などを一緒に表示してもよい。【００８５】
このように構成される本実施例によれば、ドローン群のうちのどれが正規ドローンであるかを識別することができる。本実施例によれば、衛星写真からドローン群全体の飛行状態を把握し、その上で報告情報の解析結果から正規ドローンを判別する。従って、本実施例では、ドローン群の中でどれが不正規ドローンであるかも同時に識別できる。【００８６】
本実施例では、ドローン群の識別結果を外部システムやユーザ端末１４などに出力できるため、例えば警備システムの改善に役立てたり、飛行経路の決定に役立てたりすることができる。例えば、施設管理者などは、認証局２の出力する識別結果を用いて、警戒を強化したり、放送で注意を促したりすることができる。例えば、ユーザは、認証局２の出力する識別結果を用いて、自分の管理する正規ドローンの飛行経路を不正規ドローンの少ない区域へ変更することもできる。【００８７】
本実施例では、衛星３を用いてドローン群をその上空から撮影するため、比較的広い範囲にわたって、ドローン群の飛行状態を検出することができる。ただし、衛星３に限らず、後述する飛行船３Ａにカメラを搭載してドローン群の上側から飛行状態を検出する構成でもよい。あるいは、高層建築物の屋上付近または途中の階からドローン群を撮影し、その飛行状態を検出する構成でもよい。さらには、監視用ドローンを飛行させて、ドローン群の飛行状態を検出する構成でもよい。操縦士の操縦する有人航空機からドローン群を撮影してもよいし、後述の実施例で述べるように、地上からドローン群を撮影してもよいし、海上などからドローン群を撮影してもよい。衛星写真は、静止画像である必要はなく、動画像データでもよい。衛星写真の静止画像データまたは動画像データは、デジタルデータとして生成することができ、適宜圧縮処理を行うこともできる。さらに、衛星写真のデジタルデータを暗号化して認証局２へ送信することもできる。【００８８】
本実施例では、無線ＬＡＮのアクセスポイント４を利用して、正規ドローンから報告情報を受領する。このため、都市部であれば既存のアクセスポイント４を利用することで、認証局２は、比較的容易に正規ドローンから報告情報を取得できる。なお、中継用アクセスポイントを搭載したドローンを所定エリアに飛行させる構成でもよい。
【実施例２】
【００８９】
図１３，図１４を用いて、第２実施例を説明する。本実施例は、第１実施例の変形例に該当するため、第１実施例との差異を中心に説明する。本実施例では、認証局２は、携帯電話の基地局５を用いて、正規ドローンと通信する。第１実施例では、問合せ情報をドローン群へ送信する送信手段（衛星３）と正規ドローンから報告情報を取得する受信手段（無線アクセスポイント４，通信ネットワークＣＮ２）とは異なっていた。これに対し、本実施例では、ドローン群へ問合せ情報を送信する手段と正規ドローンから報告情報を受信する受信手段とはいずれも携帯電話の基地局５および通信ネットワークＣＮ２であり、一致している。【００９０】
図１３は、本実施例による無人航空機識別システムの全体概要図である。本実施例では、無線アクセスポイント４に代えて、携帯電話基地局（以下、基地局）５を用いる。さらに、本実施例では、衛星３に代えて、地上のレーダー装置６を用いる。レーダー装置６は、固定された装置でもよいし、移動可能な装置でもよい。ここで、「地上側」とは「他方の側」と呼ぶことができる。レーダー装置６は、移動エリア（飛行エリア）を他方の側から監視する「他側移動状態監視装置」と呼ぶことができる。地上側に限らず、海上や水中などからドローン群を監視してもよい。なお以下では、特に区別する場合を除いて、基地局５（１）〜５（３）を基地局５と呼ぶ。【００９１】
正規ドローン１（１）〜１（３）は、その高度に応じて、携帯電話通信網で使用する電波の指向性を調整し、常に一つ以上の基地局５と通信可能な位置を維持しながら飛行するように制御される。【００９２】
例えば、高度の低い正規ドローン１（１）は、電波の指向性θ１を広げる。これにより、高度の低い正規ドローン１（１）は、通信可能エリアＷ１を広げることができ、基地局５（１）と通信できる。もしもこれとは逆に、正規ドローン１（１）の電波の指向性θ１を狭めると、通信可能エリアＷ１が狭くなり、基地局５と通信できなくなる。【００９３】
高度が高い正規ドローン１（３）は、電波の指向性θ３を狭める。これにより、高度の高い正規ドローン１（３）は、通信可能エリアＷ３を狭めて、限られた基地局５（３）とのみ通信する。もしも、正規ドローン１（３）の電波の指向性θ３を広げると、通信可能エリアＷ３が広がりすぎて、複数の基地局５（２），５（３）と通信可能になる。このため、正規ドローン１（３）のバッテリ１３の消費が激しくなり、飛行時間を短くするおそれがある。【００９４】
中程度の高度の正規ドローン１（２）も、その高度に応じて、電波の指向性θ２が調整される。このように、正規ドローンの高度に応じて電波の指向性θを調整することで、バッテリ１３の消費を抑えながら、基地局５との通信経路を確保できる。【００９５】
地上レーダー装置６は、例えばドップラーレーダー装置として構成されており、通信ネットワークＣＮ２を介して認証局２に接続されている。地上レーダー装置６は、所定エリアを飛行するドローン群の飛行状態（位置など）を検出して、認証局２に送信する。【００９６】
本実施例による無人航空機識別システムの全体動作の概略を述べると、まず最初に、ユーザは自己の管理するドローンを認証局２へ登録する（Ｓ１）。認証局２は、基地局５に対して、問合せ情報の送信を要求する（Ｓ２Ａ）。地上レーダー装置６は、認証局２からの要求に応じて、あるいは定期的に、ドローン群の飛行状態を検出して、認証局２へ送信する（Ｓ３Ａ）。【００９７】
基地局５は、認証局２から受領した問合せ情報を、自局の通信エリア内に送信する（Ｓ４Ａ）。正規ドローンは、基地局５から問合せ情報を受領すると解読する（Ｓ５Ａ）。正規ドローンは、報告情報を作成し、認証局２に向けて送信する（Ｓ６Ａ）。正規ドローンは、それぞれが基地局５を通じて認証局２と通信できるように飛行位置を制御しているため、他の正規ドローンを中継装置として使用する必要はない。ただし、後述の実施例のように、携帯電話通信網を使用する場合であっても、正規ドローン同士が報告情報をバケツリレー方式で転送してもよい。【００９８】
図１４は、ドローン群を識別する処理のフローチャートである。認証局２は、地上レーダー装置６に対して、ドローン群の飛行状態の検出を要求する（Ｓ６０）。地上レーダー装置６は、ドローン群の位置や速度などの飛行状態を認証局２へ送信する（Ｓ６１）。認証局２は、基地局５に対して、問合せ情報の送信を要求する（Ｓ６２）。基地局５は、認証局２からの要求に従い、問合せ情報を自局の周囲へ送信する（Ｓ６３）。なお、ステップＳ６０の前に、あるいはステップＳ６０と同時に、ステップＳ６２，Ｓ６３を実行してもよい。【００９９】
正規ドローンは、基地局５から問合せ情報を受信するとそれを解読し（Ｓ６４）、ＧＰＳから自機の位置情報を取得する（Ｓ６５）。正規ドローンは、現在の高度に応じて、基地局５と通信するための電波の指向性を調整する（Ｓ６６）。そして、正規ドローンは、報告情報を認証局２に向けて送信する（Ｓ６７）。なお、ステップＳ６６は、例えば、ステップＳ６４の前に実行してもよいし、ステップＳ６７の後に実行してもよい。【０１００】
基地局５は、正規ドローンから報告情報を受信すると、その報告情報を通信ネットワークＣＮ２を介して認証局２へ転送する（Ｓ６８）。【０１０１】
認証局２は、正規ドローンからの報告情報と、地上レーダー装置６からのドローン群の飛行状態とに基づいて、ドローン群の中から正規ドローンを識別し（Ｓ６９）、さらにドローン群の中から不正規ドローンを識別する（Ｓ７０）。認証局２は、外部システムやユーザ端末１４などに、ドローン群の識別結果を出力する（Ｓ７１）。【０１０２】
このように構成される本実施例も第１実施例で述べたと同様の作用効果を奏する。さらに本実施例では、携帯電話の基地局５を用いて正規ドローンへ問合せ情報を送信したり、正規ドローンから報告情報を受信したりするため、無線アクセスポイント４の少ない田園地帯などでもドローン群を監視して識別することができる。
【実施例３】
【０１０３】
図１５を用いて第３実施例を説明する。本実施例では、ユーザ端末１４に、認証局２のドローン識別結果を表示する。【０１０４】
ユーザ端末１４は、認証局２に対してドローン群の識別結果を要求する（Ｓ８０）。認証局２は、ドローン群の識別結果をユーザ端末１４へ送信する（Ｓ８１）。ユーザ端末１４は、認証局２から取得したドローン群の識別結果を記憶する（Ｓ８２）。ユーザ端末１４は、ユーザ端末に搭載されたカメラ、あるいはユーザ端末に接続された外部カメラを用いて、上空の画像を取得する（Ｓ８３）。【０１０５】
ユーザ端末１４は、撮影画像を解析し、そこに写っている物体を判別し（Ｓ８４）、その判別した物体の位置を算出する（Ｓ８５）。例えば、ユーザ端末１４は、ＧＰＳ受信機能やジャイロセンサなどを搭載しており、端末の位置をその物体のおおよその位置としたり、カメラで撮影した方角や画角、ズーム倍率などから物体の位置をさらに調整したりして、画像に写っている物体の位置を算出できる。【０１０６】
ユーザ端末１４は、算出した物体の位置と認証局２から取得したドローン群の識別結果とを照合し（Ｓ８６）、その照合結果をステップＳ８３で取得した画像に重ねて表示する（Ｓ８７）。ドローン識別結果にかかるドローンの位置であり、撮影したドローンの位置に近いものが１つであれば、そのドローンと特定する。複数ある場合には、正規のドローンである場合にはその機種名に対応する画像データを有しているので、カメラ撮影画像とマッチングデータをとのマッチングで判別したり、それらの画像をディスプレイ上で並べてユーザに判別させる。画像データに似ていなければ、不正ドローンと識別できる。判別結果の合成画像は、ユーザ端末１４の備えるディスプレイ、あるいはユーザ端末１４に接続された外部ディスプレイに表示される。【０１０７】
このように構成される本実施例も第１実施例と同様の作用効果を奏する。さらに本実施例では、ユーザ端末１４は、認証局２によるドローン群の識別結果を、ユーザ端末１４のカメラで撮影した画像に重ねて表示できるため、ユーザは、上空のドローン群のうちどれが正規ドローンで、どれが不正規ドローンであるかを容易に判別できる。なお、本実施例は、上述した第１実施例または第２実施例のいずれとも組み合わせることができる。さらに本実施例は、後述する第４実施例と組み合わせることもできる。
【実施例４】
【０１０８】
図１６は、第４実施例に係る無人航空機識別システムの全体概要図である。本実施例では、正規ドローンとの通信手段として、無線ＬＡＮのアクセスポイント４と、携帯電話の基地局５の両方を使用可能である。また、本実施例では、衛星３に代えて、例えば飛行船３Ａを用いる。飛行船３Ａに代えて、監視用ドローンや有人航空機を用いてもよい。このように構成される本実施例も第１実施例および第２実施例の作用効果を奏する。【０１０９】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されない。当業者であれば、本発明の範囲内で、種々の追加や変更等を行うことができる。
【符号の説明】
【０１１０】
１：ドローン（移動体）、２：認証局、３：衛星、３Ａ、飛行船、４：無線アクセスポイント、５：携帯電話基地局、６：レーダー装置、１４：ユーザ端末
【図１】
2017017984.tif 000003
【図２】
2017017984.tif 000004
【図３】
2017017984.tif 000005
【図４】
2017017984.tif 000006
【図５】
2017017984.tif 000007
【図６】
2017017984.tif 000008
【図７】
2017017984.tif 000009
【図８】
2017017984.tif 000010
【図９】
2017017984.tif 000011
【図１０】
2017017984.tif 000012
【図１１】
2017017984.tif 000013
【図１２】
2017017984.tif 000014
【図１３】
2017017984.tif 000015
【図１４】
2017017984.tif 000016
【図１５】
2017017984.tif 000017
【図１６】
2017017984.tif 000018
【国際調査報告】
2017017984.tif 000019
2017017984.tif 000020