(57)【要約】  内視鏡装置１は、撮像信号を生成するCCD３１と、撮像信号を信号処理し、画像データを生成するCCU４７と、被写体の画像を表示する表示部１２ａと、CCD３１を先端に備える挿入部１１と、挿入部１１の先端を湾曲させてCCD３１の撮像視野を変更する湾曲駆動部４３と、湾曲駆動部４３を制御するとともに、被写体上に第１及び第２の測定点をそれぞれ設定し、被写体上の第１及び第２の測定点の空間座標、及び第１及び第２の測定点からCCD３１の撮像面までの第１及び第２の被写体距離を算出するCPU４７とを備える。CPU４７は、第１及び第２の被写体距離の差分値を算出し、差分値が小さくなるように、湾曲駆動部４３を制御する。
2017033728.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体像を光電変換し、撮像信号を生成する撮像部と、
前記撮像信号を信号処理し、画像データを生成する信号処理部と、
前記画像データを用いて、被写体上に第１及び第２の測定点をそれぞれ設定するとともに、前記被写体上の前記第１及び前記第２の測定点の空間座標、及び前記被写体上の前記第１及び前記第２の測定点から前記撮像部の撮像面までの第１及び第２の被写体距離を算出する測距処理部と、
前記画像データに基づいた被写体の画像を表示する表示部と、
前記撮像部を先端に備える挿入部と、
前記挿入部の先端を湾曲させて前記撮像部の撮像視野を変更する湾曲駆動部と、
前記湾曲駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記測距処理部によって算出された前記第１及び前記第２の被写体距離の差分値を算出し、算出した前記差分値が小さくなるように、前記湾曲駆動部を制御することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記測距処理部は、前記第１及び前記第２の測定点を結ぶ線分の延在方向と、前記湾曲駆動部による前記挿入部の先端を湾曲させる方向とが平行になるように、前記第１及び前記第２の測定点を設定することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記測距処理部は、前記表示部に表示される前記被写体の画像上に、前記第１及び前記第２の測定点を重畳表示させることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記測距処理部は、前記表示部によって表示される前記被写体の画像上に、照準を重畳表示させることを特徴とする請求項３に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記照準は、円または多角形であって、
前記測距処理部は、前記表示部によって表示された前記円または前記多角形の線分上に、前記第１及び前記第２の測定点を設定することを特徴とする請求項４に記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記測距処理部は、前記照準の中心から前記第１の測定点までの距離と、前記照準の中心から前記第２の測定点までの距離とが一致するように、前記第１及び前記第２の測定点を設定することを特徴とする請求項５に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡装置に関し、特に、内視鏡先端面と被写体との関係を測定精度の良好な状態に自動で制御することができる内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、内視鏡装置が工業分野及び医療分野において広く利用されている。内視鏡装置は、観察対象内に内視鏡挿入部を挿入して、挿入部の先端に設けられた撮像部により観察対象内の画像を撮像し、モニタに表示することによって、ユーザがその画像を見て、観察対象内を検査することができる。【０００３】
また、内視鏡装置には、例えば機械部品の傷や欠損等の大きさ等を計測することができる計測機能を有する内視鏡装置もある。このような内視鏡装置においては、ユーザが内視鏡画像上で計測点を指定すると、その指定された１点あるいは２点に関する計測値、例えば内視鏡挿入部の先端からその１点までの距離、２点間の距離等が演算して求められる。このような内視鏡装置において、正確な計測結果を得るためには、被写体とモニタ面（内視鏡挿入部の先端面）を精度の良い測定状況に設定しなければならない。より具体的には、傷や欠損等がある被写体の面と内視鏡挿入部の先端面とが平行になるように湾曲操作することで、傷や欠損の大きさを正確に計測することができる。【０００４】
そのため、日本国特開２００９−１４７１１号公報には、画像の奥行き方向の被写体の傾きをリアルタイムでユーザに知らせることが内視鏡装置が開示されている。この内視鏡装置は、左右方向の矢印のマークの大きさにより、画像の奥行き方向の被写体の傾きを表している。例えば、矢印の左側のマークが右側のマークよりも大きく表示されている場合、ユーザは、左側のマーク側が手前（近く）にあり、右側のマーク側が奥（遠く）にあることを知ることができる。【０００５】
これにより、ユーザは、画像の奥行き方向の被写体の傾きを認識することができ、被写体とモニタ面を精度の良い測定状況に設定するための湾曲操作を行うことができる。【０００６】
しかしながら、従来の内視鏡装置では、実際に被写体とモニタ面を精度の良い測定状況に設定するための湾曲操作がユーザによる手動での操作となっており、非常に手間がかかるとともに、操作の難易度も高かった。【０００７】
そこで、本発明は、複数の物体距離情報に基づいて、被写体と内視鏡挿入部の先端面との関係を測定精度の良好な状態に自動で制御することができる内視鏡装置を提供することを目的とする。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様の内視鏡装置は、被写体像を光電変換し、撮像信号を生成する撮像部と、前記撮像信号を信号処理し、画像データを生成する信号処理部と、前記画像データを用いて、被写体上に第１及び第２の測定点をそれぞれ設定するとともに、前記被写体上の前記第１及び前記第２の測定点の空間座標、及び前記被写体上の前記第１及び前記第２の測定点から前記撮像部の撮像面までの第１及び第２の被写体距離を算出する測距処理部と、前記画像データに基づいた被写体の画像を表示する表示部と、前記撮像部を先端に備える挿入部と、前記挿入部の先端を湾曲させて前記撮像部の撮像視野を変更する湾曲駆動部と、前記湾曲駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記測距処理部によって算出された前記第１及び前記第２の被写体距離の差分値を算出し、算出した前記差分値が小さくなるように、前記湾曲駆動部を制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る内視鏡装置の外観図である。
【図２】内視鏡装置１の内部構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態の光学アダプタ１５及び先端部１１ａの内部構成の一例を示す断面図である。
【図４】スポットレンジングが開始された際に表示部に表示される表示画面の一例を説明するための図である。
【図５】大きさが異なる複数のスケーラーサークルの一例を説明するための図である。
【図６】自動湾曲制御（自動湾曲モード）時の処理の流れの例を説明するためのフローチャートである。
【図７】自動調整モードを実行中の表示部の例を説明するための図である。
【図８】スポットレンジングが開始された際に表示部に表示される表示画面の他の例を説明するための図である。
【図９】スポットレンジングが開始された際に表示部に表示される表示画面の他の例を説明するための図である。
【図１０】スポットレンジングが開始された際に表示部に表示される表示画面の他の例を説明するための図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態につき、図面を用いて説明する。【００１１】
図１は、本発明の実施の形態に係る内視鏡装置の外観図である。内視鏡装置１は、挿入部１１を有する操作部１２と、本体部１３とを有して構成されている。挿入部１１の基端部は、操作部１２に接続されている。操作部１２と本体部１３とは、ケーブル１４により接続されている。【００１２】
挿入部１１の先端部１１ａには、湾曲部が設けられており、ユーザは、その湾曲部を湾曲させることにより、湾曲部よりも先端側に設けられた撮像素子（例えばCCDまたはCMOS）の撮像方向を所望の方向に向けて観察対象を容易に観察できるようになっている。先端部１１ａには、内視鏡用アダプタである光学アダプタ１５が装着可能となっている。なお、ユーザは、検査箇所あるいは検査状況等に合わせて、視野方向や視野角特性が異なる光学アダプタを選択し、先端部１１ａに装着することができる。【００１３】
操作部１２には、表示部１２ａと、各種ボタンとジョイスティックを含む操作器部１２ｂとが設けられており、ユーザは、操作部１２を把持して操作器部１２ｂを操作しながら、手元において、表示部１２ａに表示される内視鏡画像を見ることができる。さらに、本体部１３にも、表示部１３ａが設けられており、後述するように、操作部１２を本体部１３に接続して使用する場合は、ユーザは、本体部１３においても、表示部１３ａに表示される内視鏡画像を見ることができる。表示部１２ａ、１３ａは、ここでは、液晶表示器（LCD）である。表示部１２ａは、表示部１３ａよりも小型の表示器である。【００１４】
さらに、ケーブル１４の先端部には、コネクタ２１が設けられている。コネクタ２１は、操作部１２に設けられたコネクタ２２と着脱自在に接続可能となっている。すなわち、操作部１２は、本体部１３に接続可能である。コネクタ２１、２２のそれぞれには、信号線、電源線、ライトガイドが接続されている。【００１５】
ユーザは、内視鏡装置の使用環境に応じて、挿入部１１が接続されている操作部１２を、内視鏡装置として単体で使用したり、操作部１２を本体部１３に接続して使用したりすることもできる。すなわち、内視鏡装置１は、挿入部１１を有する操作部１２を内視鏡装置としても使用することができるだけでなく、挿入部１１を有する操作部１２と、本体部１３とからなる内視鏡装置としても使用することができる。本体部１３と接続しないで、操作部１２を単体で使用する場合、ユーザは、操作部１２を、携帯型の内視鏡装置として使用することができる。【００１６】
図２は、内視鏡装置１の内部構成を示すブロック図である。図２は、挿入部１１の先端部１１ａに、光学アダプタ１５を装着した場合の構成を示すブロック図である。【００１７】
図２に示すように、操作部１２を携帯型の内視鏡装置として使用する場合、ユーザは、光学アダプタ１５を挿入部１１の先端部１１ａに装着する。この場合、光源は、光学アダプタ１５に設けられた光源としての発光素子である発光ダイオード（以下、LEDという）６２である。すなわち、LED６２は、挿入部１１の先端部１１ａに装着可能なアダプタに設けられている光源である。そして、LED６２の光は、被写体を照明する照明光である。【００１８】
なお、LED６２は、挿入部１１の先端部１１ａではなく、操作部１２の内部に設けられ、挿入部１１内を挿通するライトガイド３４あるいはライトガイド３４とは別のライトガイドを通して、先端部１１ａから出射するようにしてもよい。【００１９】
また、挿入部１１の先端部１１ａには、撮像素子としてのCCD３１と、湾曲機構部３２とが設けられている。CCD３１の撮像面の前側には、光学レンズ３３ａ及び３３ｂが配置されている。【００２０】
さらに、挿入部１１内には、ライトガイド３４が挿通されている。ライトガイド３４は、操作部１２を本体部１３に接続して使用する場合に、本体部１３からの照明光を挿入部１１の先端部１１ａへ導光する。すなわち、挿入部１１には、本体部１３の光源の光を導光するライトガイド３４が挿通されている。【００２１】
ライトガイド３４の先端面は、挿入部１１の先端部１１ａの先端面に設けられたガラス板３５に密着して固定されている。ライトガイド３４の基端面は、操作部１２のコネクタ２２に設けられたガラス板３６に密着して固定されている。よって、操作部１２が本体部１３に接続されると、本体部１３からの照明光は、ライトガイド３４の基端面に入射し、ライトガイド３４内を通って、ライトガイド３４の先端面から出射可能となる。【００２２】
操作部１２は、アナログフロントエンド部（以下、AFEという）４１と、CCD駆動部４２と、湾曲駆動部４３と、LED駆動部４４と、バッファ４５と、カメラコントロールユニット（以下、CCUという）４６と、制御部としてのCPU４７と、操作器部１２ｂと、表示部１２ａと、シリアル伝送部４８と、フラッシュメモリ４９と、信号／電源線接続部５０と、充電回路５１と、バッテリ５２とを含む。【００２３】
CCD３１は、信号線L1により操作部１２のCCD駆動部４２と接続されており、CCD駆動部４２からの駆動パルスに基づいて駆動される。CCD駆動部４２は、CPU４７と接続されており、CPU４７により制御される。CCD駆動部４２により駆動されたCCD３１は、被写体像を光電変換し、撮像信号を生成し、信号線L2を介してAFE４１へ出力する。信号線L1とL2は、挿入部１１内に挿通されている。【００２４】
撮像信号は、AFE４１でデジタル信号に変換され、AFE４１から出力される撮像信号は、バッファ４５を介してCCU４６に供給される。信号処理部としてのCCU４６は、撮像信号に対して所定の信号処理を施して画像データを生成し、CPU４７に出力する。【００２５】
制御部であるCPU４７は、マイクロコンピュータであり、ROM,RAM等を含む。CPU４７には、操作器部１２ｂが接続されている。操作器部１２ｂは、スポットレンジング開始ボタン、スポットレンジング終了ボタン、自動調整モードスイッチ、フリーズスイッチ、記録スイッチなどの各種機能のためのスイッチや、湾曲操作のためのジョイスティックを含む。ユーザは、所望の操作器を操作することによって、所望の機能の実行を指示することができる。【００２６】
CPU４７は、その操作器部１２ｂからの指示信号に基づいて、所定の処理を実行する。CPU４７は、CCU４６からの画像データに基づいて、ライブの内視鏡画像の画像データを表示部１２ａに出力するが、例えばフリーズボタンが押下されると、CPU４７は、静止画を取得し、静止画の画像データを表示部１２ａに出力して、静止画を表示部１２ａに表示する。また、CPU４７は、記録ボタンが押下されると、静止画あるいは動画をエンコードし、CPU４７に接続されたフラッシュメモリ４９あるいは本体部１３の記録媒体に記録する。【００２７】
また、操作部１２が本体部１３に接続されている場合は、CPU４７は、コネクタ２２の電気的接続部５３に接続され、電気的接続部５３を介して、本体部１３からの指示信号を受信することができるようになっている。よって、その場合、CPU４７は、本体部１３からの指示信号に基づいて処理を実行する。【００２８】
また、バッファ４５の出力は分岐しており、バッファ４５はシリアル伝送部４８にも接続されている。シリアル伝送部４８は、入力されたバッファ４５からの画像データをシリアル信号に変換して、信号／電源線接続部５０へ出力する。【００２９】
信号／電源線接続部５０は、シリアル伝送部４８から入力された画像データを本体部１３へ送信する信号線と、本体部１３からの電源を受ける電源線との接続のための回路である。操作部１２が本体部１３と接続された場合、信号／電源線接続部５０は、コネクタ２２の電気的接続部５３を介して、画像データを本体部１３へ送信する。【００３０】
信号／電源線接続部５０には、充電回路５１が接続されており、充電回路５１により、バッテリ５２を充電することができる。操作部１２が本体部１３と接続されると、CPU４７は、その接続を検出し、接続されている場合は、コネクタ２２の電気的接続部５３を介して本体部１３からの電源を受けて、充電回路５１を動作させてバッテリ５２を充電する。逆に接続されていない場合は、CPU４７は、充電回路５１を停止させ、操作部１２をバッテリ５２で駆動させる。【００３１】
すなわち、操作部１２はバッテリ５２を有しており、本体部１３と切り離されたときは、操作部１２に内蔵されたバッテリ５２の電源により、操作部１２内の各部は駆動されて動作する。また、操作部１２が本体部１３と接続されたときは、本体部１３からの電源の供給を受けて、バッテリ５２の充電が行われる。【００３２】
湾曲駆動部４３は、CPU４７と接続されている。湾曲駆動部４３は、モータ等を含み、CPU４７から駆動制御信号に応じて、挿入部１１内に挿通された複数（ここでは４本）のワイヤ３７を牽引あるいは弛緩させることによって、先端部１１ａの湾曲部を湾曲させる。ユーザは、操作器部１２ｂのジョイスティックを操作することにより、湾曲機構部３２を動作させて、CCD３１の視野方向を所望の方向に向けることができる。【００３３】
LED駆動部４４は、操作部１２が単体で、すなわち携帯型の内視鏡装置として、使用されるときに、先端部１１ａに装着された光学アダプタ１５のLED６２を駆動する回路である。LED駆動部４４は、CPU４７により制御される。そのため、挿入部１１内には、LED駆動用の信号線L3が挿通され、先端部１１ａには、信号線L3の接点（図示せず）が設けられている。光学アダプタ１５が先端部１１ａに装着されると、信号線L3の接点を介して、LED駆動部４４とLED６２は接続される。【００３４】
また、光学アダプタ１５は、LED光学アダプタであり、光学レンズ６１ａ、６１ｂ及び識別部６３を有している。光学レンズ６１ａ及び６１ｂは、光学アダプタ１５が挿入部１１の先端部１１ａに装着されたときに、CCD３１の撮像面に被写体からの光を集光して被写体像を結像するための光学部材である。よって、光学アダプタ１５が挿入部１１の先端部１１ａに装着されたときに、先端部１１ａの光学レンズ３３ａ、３３ｂと、光学アダプタ１５の光学レンズ６１ａ、６１ｂが、CCD３１の対物光学系を構成する。【００３５】
LED６２は、操作部１２が携帯型の内視鏡装置として使用されるときの照明用の光源を構成する。上述したように、CPU４７は、LED６２が所定の光量の光を出射するために最適な駆動電流を信号線L3を介してLED６２へ供給するように、LED駆動部４４を制御する。【００３６】
以上のように、操作部１２に接続された挿入部１１の先端部１１ａには、複数のアダプタが装着可能で、挿入部１１は、光源としてのLED６２の光を先端部１１ａから出射可能である。【００３７】
識別部６３は、CPU４７が光学アダプタ１５を識別できるようにするための回路である。例えば、識別部６３は、光学アダプタ１５に対応する抵抗値を有する抵抗器である。識別部６３の抵抗値は、CPU４７により読み取られる。そのため、挿入部１１内には、識別部６３用の信号線L4が挿通され、先端部１１ａには、信号線L4の接点（図示せず）が設けられている。光学アダプタ１５が先端部１１ａに装着されると、信号線L4の接点を介して、識別部６３とCPU４７は接続される。【００３８】
以上のように、CPU４７は、先端部１１ａに装着された光学アダプタの種類を、識別部６３の抵抗値の違いから、判別することができる。なお、識別部６３は、抵抗器ではなく、識別データを有するメモリでもよい。その場合、CPU４７は、メモリから読み出された識別データに基づいて、アダプタの種類を判別する。【００３９】
図３は、本実施の形態の光学アダプタ１５及び先端部１１ａの内部構成の一例を示す断面図である。図３に示すように、光学アダプタ１５は、ステレオ計測用の直視型の光学アダプタである。光学アダプタ１５の先端面には、２つの光学レンズ系６１ａ及び６１ｂが設けられている。この光学アダプタ１５は、固定リング６４の雌ネジ６５を、先端部１１ａに形成されている雄ネジ６６に螺合することにより、先端部１１ａに一体的に固定されるようになっている。【００４０】
２つの光学レンズ系６１ａ及び６１ｂと先端部１１ａの光学レンズ３３ａ及び３３ｂとにより、先端部１１ａに配設されたCCD３１の撮像面上に２つの光学像が結像される。そして、このCCD３１で光電変換された撮像信号は、上述したように、信号線L2、AFE４１、バッファ４５を介してCCU４６に供給されて映像信号に変換され、その後、CPU４７を介してLCD１２ａに表示される。【００４１】
次に、スポットレンジングについて説明する。図４は、スポットレンジングが開始された際に表示部に表示される表示画面の一例を説明するための図である。【００４２】
ユーザは操作部１２に設けられているスポットレンジング開始ボタンを押下すると、測定点が表示部１２ａに設定される。測定点は、撮像視野の中心を示す測定点７０ａと、上（U）方向を示す測定点７０ｂと、下（D）方向を示す測定点７０ｃと、右（R）方向を示す測定点７０ｄと、左（L）方向を示す測定点７０ｅとにより構成されている。測定点７０ｂ及び７０ｃは測定点７０ａを挟む上下両側にそれぞれ設定され、測定点７０ｄ及び７０ｅは測定点７０ａを挟む左右両側にそれぞれ設定される。また、測定点７０ａから測定点７０ｂ〜７０ｅまでの距離が一致するように各測定点７０ａ〜７０ｅは設定される。なお、測定点７０ａの位置は、撮像視野の中心の限定されるものではなく、他の位置であってもよい。【００４３】
また、CPU４７は、測定点７０ｂ〜７０ｄを円で結んだスケーラーサークル７１を表示部１２ａに表示する。すなわち、測定点７０ｂ〜７０ｄは、スケーラーサークル７１の円の円周上に設けられている。なお、スケーラーサークル７１は、円に限定されることなく、例えば、四角形、五角形等の多角形であってもよい。【００４４】
測距処理部としてのCPU４７は、このように設定された被写体上の測定点７０ａ〜７０ｅの空間座標（三次元座標）を算出し、被写体上の測定点７０ａ〜７０ｅからCCD３１の撮像面までの被写体距離情報を三角測量の原理で算出する。なお、被写体距離情報は、被写体上の測定点７０ａ〜７０ｅからCCD３１の撮像面までの距離に限定されることなく、例えば、被写体上の測定点７０ａ〜７０ｅから光学アダプタ１５の先端面までの距離であってもよい。【００４５】
CPU４７は、算出した被写体距離情報を測定点７０ａ〜７０ｅに隣接して表示する。図４の例では、中心の測定点７０ａまでの被写体距離情報Cは2.50[cm]であり、U方向の測定点７０ｂまでの被写体距離情報Uは3.00[cm]、D方向の測定点７０ｃまでの被写体距離情報Dは2.00[cm]、R方向の測定点７０ｄまでの被写体距離情報Rは3.00[cm]、L方向の測定点７０ｅまでの被写体距離情報Uは2.00[cm]となっている。なお、測定点７０ａ〜７０ｅと被写体距離情報は、ユーザの認識性を高めるために、例えば、距離情報に応じて色を変更するようにしてもよい。【００４６】
また、制御部としてのCPU４７は、被写体距離情報Uと被写体距離情報Dとの差分値Δｄ１、及び、被写体距離情報Rと被写体距離情報Lとの差分値Δｄ２を算出する。そして、CPU４７は、差分値Δｄ１が小さくなるように自動でUD方向の湾曲制御（電動湾曲UD）を行うとともに、差分値Δｄ２が小さくなるように自動でRL方向の湾曲制御（電動湾曲RL）を行う。このとき、CPU４７は、差分値Δｄ１が所定の閾値以下でない場合、差分値Δｄ１が所定の閾値以下になるまで電動湾曲UDを行い、差分値Δｄ２が所定の閾値以下でない場合、差分値Δｄ２が所定の閾値以下になるまで電動湾曲RLを行う。【００４７】
なお、図４の例では、１つのスケーラーサークル７１が表示部１２ａに表示されているが、例えば、複数の大きさのスケーラーサークルを備え、ユーザが任意の大きさのスケーラーサークルを選択できるようにしてもよい。【００４８】
図５は、大きさが異なる複数のスケーラーサークルの一例を説明するための図である。図５に示すように、スケーラーサークル７１に加え、スケーラーサークル７１よりも小さいスケーラーサークル７１ａ及びスケーラーサークル７１よりも大きいスケーラーサークル７１ｂを備える。【００４９】
ユーザは、被検体の傷の大きさ等に応じて、すなわち、傷がスケーラーサークル内に収まるように、これらのスケーラーサークル７１、７１ａ、７２ｂから適切な大きさのスケーラーサークルを選択することができる。CPU４７は、ユーザが選択したスケーラーサークル７１、７１ａ、７１ｂに応じて、表示部１２ａに表示される測定点７０ｂ〜７０ｅの位置も選択されたスケーラーサークル上に配置されるように変更する。【００５０】
次に、このように構成された内視鏡装置１の自動湾曲制御について説明する。図６は、自動湾曲制御（自動湾曲モード）時の処理の流れの例を説明するためのフローチャートである。【００５１】
まず、CPU４７は、ユーザからの指示により、スケーラーサークルの変更処理を行う（ステップS1）。ユーザは、計測を行う傷等の大きさに応じて、図５に示す複数のスケーラーサークル７１、７１ａ、７１ｂから適切な大きさのスケーラーサークルを選択する。【００５２】
次に、ユーザによりスポットレンジング開始ボタンが押下されると（ステップS2）、CPU４７は、スポットレンジング終了ボタンが押下されたか否かを判定する（ステップS3）。スポットレンジング開始ボタン及びスポットレンジング終了ボタンは、操作器部１２ｂに設けられている。【００５３】
CPU４７は、スポットレンジング終了ボタンが押下されたと判定した場合（ステップS3：YES）、処理を終了する。一方、CPU４７は、スポットレンジング終了ボタンが押下されていないと判定した場合（ステップS3：NO）、UDRLの４点の測定点７０ｂ〜７０ｅを表示部１２ａに表示する（ステップS4）。【００５４】
次に、CPU４７は、UDRLの４点の測定点７０ｂ〜７０ｅにおける被写体距離情報UDRLを取得し（ステップS5）、CPU４７は、自動調節モードがONか否かを判定する（ステップS6）。CPU４７は、自動調節モードがONでないと判定した場合（ステップS6：NO）、ステップS3に戻り、同様の処理を繰り返す。一方、CPU４７は、自動調節モードがＯＮであると判定した場合（ステップS6：YES）、被写体距離情報UDの差分値Δｄ１、及び、被写体距離情報RLの差分値Δｄ２を算出する（ステップS7）。【００５５】
次に、CPU４７は、計算した差分値Δｄ１及びΔｄ２が所定の閾値以下か否かを判定する（ステップS8）。CPU４７は、差分値Δｄ１及びΔｄ２が所定の閾値以下でないと判定した場合（ステップS8：NO）、差分値Δｄ１及びΔｄ２の情報を基に、差分値が小さくなる方向に電動湾曲UD、及び、電動湾曲RLを制御し（ステップS9）、ステップS3に戻り、同様の処理を繰り返す。【００５６】
なお、ステップS8において、CPU４７は、差分値Δｄ１及びΔｄ２のいずれか一方が所定の閾値以下でないと判定した場合には、ステップS9において、所定の閾値以下ではなかった一方の差分値Δｄ１またはΔｄ２の差分値が小さくなる方向に電動湾曲UD、または、電動湾曲RLを制御する。一方、CPU４７は、差分値Δｄ１、Δｄ２が所定の閾値以下であると判定した場合（ステップS8：YES）、処理を終了する。【００５７】
以上のように、内視鏡装置１は、被写体上に複数の測定点７０ｂ〜７０ｅを設定し、複数の測定点７０ｂ〜７０ｅとCCD３１の撮像面（あるいは、光学アダプタ１５の先端面）までの複数の被写体距離情報UDRLを取得する。そして、内視鏡装置１は、被写体距離情報UDまたはRLの差分値が小さくなるように、自動でUD方向の湾曲制御及びRL方向の湾曲制御を行うようにしている。この結果、内視鏡装置１は、スケーラー計測を行う際に、被写体面と光学アダプタ１５の先端面とが測定精度が良好な状態で計測することができる。【００５８】
よって、本実施の形態の内視鏡装置によれば、複数の物体距離情報に基づいて、被写体と内視鏡挿入部の先端面との関係を測定精度の良好な状態に自動で制御することができる。【００５９】
また、内視鏡装置１は、被写体と内視鏡挿入部の先端面との関係を測定精度の良好な状態に自動で制御することができるため、ユーザが複雑で難易度の高い湾曲操作を手動で行う必要がなくなる。この結果、内視鏡装置１は、より精度の高いスケーラー計測を実施することができ、かつ、検査効率も向上させることができる。【００６０】
なお、図６の処理では、CPU４７は、被写体距離情報の差分値が所定の閾値以下になるまで、定期的に被写体距離情報の差分値を算出しながら湾曲制御（自動調整モード）を行うようにしているが、これに限定されるものではない。【００６１】
例えば、CPU４７は、内視鏡装置１が起動中には自動調節モードを常に行うようにしてもよい（すなわち、自動調整モードを終了しない）。また、CPU４７は、ユーザの入力、例えば、スポットレンジング開始ボタンの押下をトリガーとして、自動調整モードを一定時間のみ実行するようにしてもよいし、内視鏡装置１が起動後に自動調整モードを一定時間のみ実行するようにしてもよい。【００６２】
さらに、CPU４７は、一度算出した被写体距離情報の差分値に基づいて、１回のみ湾曲制御を行うようにしてもよい。また、CPU４７は、被写体距離情報の差分値が０になるまで、定期的に被写体距離の差分値を算出しながら湾曲制御を行うようにしてもよい。さらにまた、CPU４７は、被写体距離情報の差分値が０、あるいは、所定の閾値以下になるまで、一度算出した被写体距離情報の差分値に基づいて、１回のみ湾曲制御を行うことを繰り返してもよい。【００６３】
また、自動調整モードを実行中、すなわち、自動で湾曲制御を行っているときに、ユーザが操作器部１２ｂのジョイスティックで湾曲操作を行うと、湾曲制御に支障がでることが考えられる。そこで、CPU４７は、自動調節モードを実行中は、自動調整モードを実行中であることが分かる文字またはアイコン等を表示部１２ａに表示するようにしてもよい。【００６４】
図７は、自動調整モードを実行中の表示部の例を説明するための図である。図７に示すように、CPU４７は、自動調整モードを実行中の期間は、表示部１２ａの所定の領域に自動調整モードを実行中であることを示す文字またはアイコンを表示する。図７の例では、表示部１２ａの右上の領域に自動調整モードを実行中であることを示すアイコン８０が表示されている。CPU４７は、被写体距離情報が所定の閾値以下になる、あるいは、ユーザの入力等により自動調整モードが停止した場合、表示部１２ａからアイコン８０の表示を消す。【００６５】
また、自動調整モードを実行中にユーザが操作器部１２ｂのジョイスティックで湾曲操作を行った場合でも、湾曲制御に支障がでないように、CPU４７は、自動調整モードを実行中であっても、ユーザが操作器部１２ｂのジョイスティックを操作して湾曲操作を行うと、自動調整モードを強制終了するようにしてもよい。あるいは、CPU４７は、自動調整モードを実行中の場合、ユーザが湾曲操作を行えないような制限、例えば、操作器部１２ｂのジョイスティックをロックする、または、ジョイスティックからの操作信号をキャンセルするような制限を設けてもよい。【００６６】
（変形例）
上述した実施の形態では、スポットレンジング開始ボタンが押下されると、CPU４７は、計測点７０ａ〜７０ｅ及びスケーラーサークル７１を表示部１２ａに表示する制御を行っていたが、表示部１２ａに表示される表示画面は、これに限定されるものではない。【００６７】
図８から図１０は、スポットレンジングが開始された際に表示部に表示される表示画面の他の例を説明するための図である。図８から図１０において、図４と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。【００６８】
CPU４７は、図８に示すように、図４の中心の測定点７０ａを表示せずに、測定点７０ｂ〜７０ｅ及びスケーラーサークル７１のみを表示部１２ａに表示するようにしてもよい。【００６９】
また、CPU４７は、図９に示すように、図８のスケーラーサークル７１を表示せずに、測定点７０ｂ〜７０ｅのみを表示部１２ａに表示するようにしてもよい。【００７０】
さらに、CPU４７は、図１０に示すように、図９の４つの測定点７０ｂ〜７０ｅのうち、２つの測定点のみを表示部１２ａに表示するようにしてもよい。この場合、CPU47は、UDの測定点７０ｂ及び７０ｃ、または、RLの測定点７０ｄ及び７０ｅのみを表示部１２ａに表示する。図１０の例では、UDの測定点７０ｂ及び７０ｃのみを表示部１２ａに表示している。【００７１】
内視鏡装置１は、図１０に示すように、UD方向の測定点７０ｂ及び７０ｃまたはRL方向の測定点７０ｄ及び７０ｅの少なくとも２つの測定点の被写体距離情報を取得し、それらの被写体距離情報の差分値が小さくなるように、自動で湾曲制御することでスケーラー計測の精度を向上させることができる。【００７２】
なお、本明細書におけるフローチャート中の各ステップは、その性質に反しない限り、実行順序を変更し、複数同時に実行し、あるいは実行毎に異なった順序で実行してもよい。【００７３】
本発明は、上述した実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。【００７４】
本出願は、２０１５年８月２６日に日本国に出願された特願２０１５−１６７０９７号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲に引用されるものとする。
【図１】
2017033728.tif 000003
【図２】
2017033728.tif 000004
【図３】
2017033728.tif 000005
【図４】
2017033728.tif 000006
【図５】
2017033728.tif 000007
【図６】
2017033728.tif 000008
【図７】
2017033728.tif 000009
【図８】
2017033728.tif 000010
【図９】
2017033728.tif 000011
【図１０】
2017033728.tif 000012
【国際調査報告】
2017033728.tif 000013
2017033728.tif 000014
2017033728.tif 000015
2017033728.tif 000016