(57)【要約】  一実施形態に係るサーバ装置は、ネットワークを介して、自動運転機能を有する複数の車両との通信を行う。前記サーバ装置は、自動運転により走行すべき道路上の領域を占有領域として各車両に割り当てる処理部を備える。前記処理部は、車両及び／又はその周辺を走行する他の車両から通知される情報に基づいて、前記車両が前記占有領域の割当に従った走行の障害になる交通障害車両であるか否かを判断し、前記車両が前記交通障害車両であると判断した場合、前記障害に応じた処理を行う。
2017111139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して、自動運転機能を有する複数の車両との通信を行うサーバ装置であって、
自動運転により走行すべき道路上の領域を占有領域として各車両に割り当てる処理部を備え、
前記処理部は、
車両及び／又はその周辺を走行する他の車両から通知される情報に基づいて、前記車両が前記占有領域の割当に従った走行の障害になる交通障害車両であるか否かを判断し、
前記車両が前記交通障害車両であると判断した場合、前記障害に応じた処理を行う
サーバ装置。
【請求項２】
前記処理部は、一の車両が自己診断により検知した異常を示す通知を前記一の車両から受信したことに応じて、前記一の車両が前記交通障害車両であると判断する
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項３】
前記交通障害車両を駐停車させる場合において、前記処理部は、前記交通障害車両の周辺を走行する他の車両の中から、前記交通障害車両の搭乗者を避難させる避難車両を選定する
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項４】
前記処理部は、一の車両の周辺を走行する他の車両が前記割当道路領域内を走行していないことを示す通知を前記一の車両から受信したことに応じて、前記他の車両が前記交通障害車両であると判断する
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記交通障害車両の周辺を走行する他の車両の中から、前記交通障害車両を誘導するための誘導車両を選定する
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項６】
前記処理部は、前記交通障害車両と前記誘導車両との間の通信の設定を基地局又は基地局制御装置に要求する
請求項５に記載のサーバ装置。
【請求項７】
前記処理部は、
道路上で駐停車する駐停車車両を識別する識別情報及び前記駐停車車両の位置を示す情報を一の車両から受信し、
前記駐停車車両が前記交通障害車両であると判断した場合、前記駐停車車両の移動を指示する
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項８】
前記処理部は、前記駐停車車両の移動を指示した際に、前記駐停車車両の利用予約者又は最終利用者に対して、前記駐停車車両の移動先を通知する
請求項７に記載のサーバ装置。
【請求項９】
前記識別情報は、前記駐停車車両に設けられたＲＦ−ＩＤタグが報知する車両識別子、又は車車間通信により前記駐停車車両が報知する車両識別子である
請求項７に記載のサーバ装置。
【請求項１０】
前記処理部は、
各車両に割り当てた前記占有領域を通知するために用いる無線リソースを基地局又は基地局制御装置に予約し、
前記予約した無線通信リソースを前記各車両に通知する
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項１１】
自動運転機能を有する車両に設けられ、前記車両を制御する車両制御装置であって、
ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部と、
前記サーバ装置からの占有領域の割当に従った走行の障害になる他の車両を検知する処理部を備え、
前記占有領域は、自動運転により走行すべき道路上の領域であり、
前記処理部は、前記他の車両に関する情報を前記サーバ装置に通知する
車両制御装置。
【請求項１２】
前記処理部は、
前記車両の周辺車両の占有領域の割当を示す情報を前記サーバ装置から取得し、
前記周辺車両の位置を計測し、
前記周辺車両が前記占有領域内を走行していないと判断した場合、前記周辺車両に関する情報を前記サーバ装置に通知する
請求項１１に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記処理部は、道路上で駐停車する駐停車車両を識別する識別情報及び前記駐停車車両の位置を示す情報を前記サーバ装置に通知する
請求項１１に記載の車両制御装置。
【請求項１４】
使用者の歩行を補助する歩行補助動力部と、
ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部と、
自動運転により車両が走行すべき道路上の領域を示す割当情報を前記サーバ装置から取得する処理部と、を備え、
前記処理部は、
前記使用者の移動を予測し、
前記移動の予測結果及び前記割当情報に基づいて、前記使用者が前記車両に接触するか否かを判断し、
前記使用者が前記車両に接触すると判断した場合、前記使用者が前記車両に接触しないように前記歩行補助動力部を制御する、および／または前記車両に対する通知を行う
歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、道路交通システムのためのサーバ装置、車両制御装置、および歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運転は、基本的に、アクセル、ブレーキ、およびハンドルを用いて行われる。運転手はこれらを制御することにより自動車を走行させる。始めて行く目的地までの走行を考えた場合、従来、運転手は、目的地までの経路を事前に地図にて確認、記憶した上で記憶に基づいて目的地までの運転を行っていた。或いは、運転手は、同乗者に地図を観てもらい、同乗者の指示に従い、目的地までの運転を行っていた。【０００３】
これに対して、現在は、運転手はナビゲーションシステムの指示に従い、目的地までの運転を行うことが可能である（特許文献１参照）。ナビゲーションシステムは、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの位置情報取得手段にて取得した現在の位置情報から、事前に設定された目的地への経路を、デジタルデータ化された地図データ上で探索する。ナビゲーションシステムは、探索結果に基づき、逐次、運転手に対して、現在位置に応じた指示を出す。運転手は前記指示に従い運転することによって、目的地に到着することが可能である。これにより、運転手は、事前に運転経路を把握することによる労力を費やすことなく、もしくは、同乗者が地図を確認、指示することによる労力を費やすことなく、目的地に到達することが可能となった。【０００４】
しかしながら、これまでは、そもそも運転技量を有する人が搭乗する必要があった。この課題に対して、近年、自動運転の研究が盛んに行われている（非特許文献１参照）。【０００５】
自動運転は、車両に搭載されたレーダーおよび／またはカメラなどの各種センサにて、周囲の状況を逐次把握し、目的地までの経路を、人の手を介入することなく、車両が自律的に運転する技術である。これにより、搭乗者は、運転という行為そのものの労力を求められずに、さらには、運転技量を習得するという労力を必要とせずに、目的地を設定するだけで、目的地に移動することが可能となる。【０００６】
他方、道路交通における問題点として、車両の渋滞がある。渋滞の要因は様々あり、たとえば、「上り坂に変わったことに気づかずに、同じようにアクセスを踏み続けた結果、知らぬ間に速度が低下し引き起こされる渋滞（１）」、「右折をしようとしている車両（右折車両）が、対向車に阻まれ右折待ちとなり、さらに、その右折車両の後続車両が右折車両を抜くことができず起こる渋滞（２）」、「信号待ちによる渋滞（３）」、「狭い道路に一時的に車両が集中することにより起こる渋滞（４）」などがある。これら渋滞の発生のメカニズムとしては、何かしらの原因により、先頭を走行する車両の速度が低下、もしくは停止することにより、渋滞が引き起こされると考えられる。【０００７】
前記渋滞（１）は、運転手が視覚的な誤認識にて状況の変化に気づかずに、それまでと変わらず運転したために招いた渋滞である。よって、車両速度を随時確認しつつ運転する自動運転では、渋滞（１）は軽減される可能性がある。【０００８】
他方、現在、路側に設置された車両感知器にて道路状況を収集し、この情報に基づく渋滞などの道路情報は、ＦＭ多重放送、またはビーコンなどの路車間通信にて、各車両に提供される（ＶＩＣＳ(登録商標)：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）。各車両では、前記道路情報に基づいて、目的地までの経路を検討することにより、渋滞している道路を回避した経路を選定することが可能となる。【０００９】
また、近年、車両間で直接的に情報の送受信を行う車車間通信（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）が検討されている。車車間通信では、たとえば、車両の速度および位置などの車両情報を送受することが可能となると考えられている。これにより、何台か先の車両が何らかの理由にて速度を低下した場合にも、即座に前記先の車両からの速度低下の情報を受信し、運転手への警告を促すことが可能となる。よって、直前の車両の速度低下が生じる前に、運転手は前記速度低下への対応が可能となると考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平６−１９４１８１号公報
【非特許文献】
【００１１】
【非特許文献１】下村倫子「ＤＩ−１−２  自動運転・運転支援技術の最新動向」２０１４電子情報通信学会総合大会
【発明の概要】
【００１２】
一実施形態に係るサーバ装置は、ネットワークを介して、自動運転機能を有する複数の車両との通信を行う。前記サーバ装置は、自動運転により走行すべき道路上の領域を占有領域として各車両に割り当てる処理部を備える。前記処理部は、車両及び／又はその周辺を走行する他の車両から通知される情報に基づいて、前記車両が前記占有領域の割当に従った走行の障害になる交通障害車両であるか否かを判断し、前記車両が前記交通障害車両であると判断した場合、前記障害に応じた処理を行う。
【００１３】
一実施形態に係る車両制御装置は、自動運転機能を有する車両に設けられ、前記車両を制御する。前記車両制御装置は、ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部と、前記サーバ装置からの占有領域の割当に従った走行の障害になる他の車両を検知する処理部を備える。前記占有領域は、自動運転により走行すべき道路上の領域である。前記処理部は、前記他の車両に関する情報を前記サーバ装置に通知する。
【００１４】
一実施形態に係る歩行補助装置は、使用者の歩行を補助する歩行補助動力部と、ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部と、自動運転により車両が走行すべき道路上の領域を示す割当情報を前記サーバ装置から取得する処理部と、を備える。前記処理部は、前記使用者の移動を予測し、前記移動の予測結果及び前記割当情報に基づいて、前記使用者が前記車両に接触するか否かを判断し、前記使用者が前記車両に接触すると判断した場合、前記使用者が前記車両に接触しないように前記歩行補助動力部を制御する、および／または前記車両に対する通知を行う。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係るシステム構成図である。
【図２】第１実施形態に係る車両の構成の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態に係る経路割当サーバの構成の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る課金サーバの構成の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る気象情報サーバの構成の一例を示す図である。
【図６】第１実施形態に係る移動設定のフローの一例を示す図である。
【図７】第１実施形態に係る車両情報記憶部の更新のフローチャートの一例を示す図である。
【図８】第１実施形態に係る走行要求時の車体におけるフローチャートの一例である。
【図９】第１実施形態に係る走行要求時の経路割当サーバにおけるフローチャートの一例である。
【図１０】第１実施形態に係る高さ毎の占有領域を示す図である。
【図１１】第１実施形態に係る風圧による占有領域の設定の一例を示す図である。
【図１２】第１実施形態に係る風圧なしの場合の道路利用を示す図である。
【図１３】第１実施形態に係る風圧ありの場合の道路利用を示す図である。
【図１４】第１実施形態に係る経年劣化による占有領域の設定の一例を示す図である。
【図１５】第１実施形態に係る路面状況による占有領域の設定の一例を示す図である。
【図１６】第１実施形態に係る異常検知時の車両のフローチャートである。
【図１７】第１実施形態に係る停車要求受信時の経路割当サーバのフローチャートである。
【図１８】第１実施形態に係る異常車両の検知を示す図である。
【図１９】第１実施形態に係る異常車両検知のフローの一例を示す図である。
【図２０】第１実施形態に係る近傍車両の位置計測時の車両のフローチャートである。
【図２１】第１実施形態に係る異常車両通知受信時の経路割当サーバのフローチャートである。
【図２２】第１実施形態に係る異常車両の占有領域の設定の一例を示す図である。
【図２３】第１実施形態に係る駐停車車両に対する経路割当サーバのフローチャートである。
【図２４】第１実施形態に係る駐停車車両の交通障害の判定を示す図である。
【図２５】第１実施形態に係る駐停車車両の交通障害の判定を示す図である。
【図２６】第１実施形態に係る車両特定情報取得における車両のフローチャートである。
【図２７】第１実施形態に係る経路割当情報の送信を示す図である。
【図２８】第１実施形態に係る近傍車両の通知情報の取得を示す図である。
【図２９】第２実施形態に係るシステム構成図である。
【図３０】第２実施形態に係る歩行補助装置の構成の一例を示す図である。
【図３１】第２実施形態に係る車両の構成の一例を示す図である。
【図３２】第２実施形態に係る経路割当サーバの構成の一例を示す図である。
【図３３】第２実施形態に係る歩行補助装置の車両接触回避のフローの一例を示す図である。
【図３４】第２実施形態に係る歩行補助装置の回避処理のフローチャートの一例である。
【図３５】第２実施形態に係る歩行補助装置の回避方法の選択のフローチャートの一例である。
【図３６】第２実施形態に係る回避方法の一例を示す図である。
【図３７】第２実施形態に係る送信許可禁止状態の状態遷移図の一例を示す図である。
【図３８】第２実施形態に係る歩行補助装置回避処理時の車両のフローチャートの一例である。
【図３９】第２実施形態に係る歩行補助装置回避処理時の経路割当サーバのフローチャートの一例である。
【図４０】第２実施形態に係る適用範囲の一例を示す図である。
【図４１】第２実施形態に係る適用範囲の一例を示す図である。
【図４２】第２実施形態に係る危険度の一例を示す図である。
【図４３】第２実施形態に係る動作制限の一例を示す図である。
【図４４】第２実施形態に係る動作制限の一例を示す図である。
【図４５】第２実施形態に係る適用範囲の一例を示す図である。
【図４６】第２実施形態に係る車両状況と範囲の広さの関係の一例を示す図である。
【図４７】第２実施形態に係る車両状況と範囲の広さの関係の一例を示す図である。
【図４８】第２実施形態に係る範囲の広さの関係の一例を示す図である。
【図４９】第２実施形態に係る適用範囲の一例を示す図である。
【図５０】第２実施形態に係る拘束部、損傷軽減部の一例を示す図である。
【図５１】第２実施形態に係る車両ボディカラーの一例を示す図である。
【図５２】第２実施形態に係る乗車者座席制御の一例を示す図である。
【図５３】第２実施形態に係る帯域割当の一例を示す図である。
【図５４】第２実施形態に係る帯域割当の一例を示す図である。
【図５５】第２実施形態に係る帯域割当による送信の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［第１実施形態］
（第１実施形態の概要）
上述したように、自動運転は、個々の車両が自律的に、個々の車両が持つセンサにて得られた情報に基づいて周囲を判断して運転を行う技術である。しかしながら、例えば、上述の渋滞（２）のような場合、対向車は、右折車両に必ずしも道を譲るとは限らない。道を譲る車両があった場合にも、右折車両が、安全に右折できると判断できなければ、右折することはない。また、車車間通信にて、１台の対向車が右折車両への右折を促したとする。しかし、他の対向車が異なる判断をしていれば、右折車両は、安全に右折できると判断ができず右折することはない。例えば、上述の渋滞（４）のような場合、路車間通信による渋滞情報に基づいて渋滞回避を行うとする。この場合、それぞれの車両が同じように渋滞回避行動を行うため、渋滞する場所が別のところに移ることとなる。よって、自動運転であっても、渋滞という問題は有していると言える。
【００１７】
救急車のような緊急車両の通行を考えた場合、どんなに渋滞であったとしても、各々の車両が緊急車両を通らせようと道を空けるため、緊急車両は渋滞の中でも通り抜けていく。このことは、道路にはまだまだ余裕があり、スペースをさらにうまく有効利用できれば、より快適な走行環境を提供できる可能性があることを意味していると言える。言い換えると、現状の道路利用においては、十分にスペースを有効利用できていないという問題点を有している。
【００１８】
このような課題に対して、無線通信にてネットワークに通信接続し、自動運転する車両と、車両とネットワークを介して通信接続し、車両の走行経路を算出する経路割当サーバとから構成される交通システムを提案した。経路割当サーバは、車両からの目的地と車両情報と道路情報とに基づいて、車両の目的地までの微小時間期間毎の車両の占有する道路領域の割り当てを行う。各車両は、同期信号に基づいて同期したタイミングで、前記割り当てられた道路領域を自動運転することにより、道路スペースをより有効に利用することを可能とした。
【００１９】
しかしながら、自動運転する車両も、部品の劣化、故障、センサ周辺の汚れなど、想定外の原因により、経路割当サーバによる道路割当と異なる走行をするなどの想定外の動作をする危険性を有している。想定外の動作は、道路交通上の障害となり、結果として、道路のスペースの有効利用による快適な走行環境の提供を阻害する要因となる。
【００２０】
第１実施形態に係るサーバ装置は、ネットワークを介して、自動運転機能を有する複数の車両との通信を行う。前記サーバ装置は、自動運転により走行すべき道路上の領域を占有領域として各車両に割り当てる処理部を備える。前記処理部は、車両及び／又はその周辺を走行する他の車両から通知される情報に基づいて、前記車両が前記占有領域の割当に従った走行の障害になる交通障害車両であるか否かを判断し、前記車両が前記交通障害車両であると判断した場合、前記障害に応じた処理を行う。
【００２１】
たとえば、サーバ装置は、車両ないし近傍車両からの通知に基づいて、通知対象となった車両の交通への影響を推定し、推定の結果、交通への障害となると判断した場合、前記車両の状況に応じ、極力影響の少ない場所へ移動を促す。これにより、交通障害車両が存在する場合でも、道路のスペースの有効利用による快適な走行環境を実現することができる。
【００２２】
第１実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、一の車両が自己診断により検知した異常を示す通知を前記一の車両から受信したことに応じて、前記一の車両が前記交通障害車両であると判断してもよい。
【００２３】
第１実施形態に係るサーバ装置において、前記交通障害車両を駐停車させる場合において、前記処理部は、前記交通障害車両の周辺を走行する他の車両の中から、前記交通障害車両の搭乗者を避難させる避難車両を選定してもよい。
【００２４】
第１実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、一の車両の周辺を走行する他の車両が前記割当道路領域内を走行していないことを示す通知を前記一の車両から受信したことに応じて、前記他の車両が前記交通障害車両であると判断してもよい。
【００２５】
第１実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記交通障害車両の周辺を走行する他の車両の中から、前記交通障害車両を誘導するための誘導車両を選定してもよい。
【００２６】
第１実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記交通障害車両と前記誘導車両との間の通信の設定を基地局又は基地局制御装置に要求してもよい。
【００２７】
第１実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、道路上で駐停車する駐停車車両を識別する識別情報及び前記駐停車車両の位置を示す情報を一の車両から受信し、前記駐停車車両が前記交通障害車両であると判断した場合、前記駐停車車両の移動を指示してもよい。
【００２８】
第１実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記駐停車車両の移動を指示した際に、前記駐停車車両の利用予約者又は最終利用者に対して、前記駐停車車両の移動先を通知してもよい。
【００２９】
第１実施形態に係るサーバ装置において、前記識別情報は、前記駐停車車両に設けられたＲＦ−ＩＤタグが報知する車両識別子、又は車車間通信により前記駐停車車両が報知する車両識別子であってもよい。
【００３０】
第１実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、各車両に割り当てた前記占有領域を通知するために用いる無線リソースを基地局又は基地局制御装置に予約し、前記予約した無線通信リソースを前記各車両に通知してもよい。
【００３１】
第１実施形態に係る車両制御装置は、自動運転機能を有する車両に設けられ、前記車両を制御する。前記車両制御装置は、ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部と、前記サーバ装置からの占有領域の割当に従った走行の障害になる他の車両を検知する処理部を備える。前記占有領域は、自動運転により走行すべき道路上の領域である。前記処理部は、前記他の車両に関する情報を前記サーバ装置に通知する。
【００３２】
第１実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、前記車両の周辺車両の占有領域の割当を示す情報を前記サーバ装置から取得し、前記周辺車両の位置を計測し、前記周辺車両が前記占有領域内を走行していないと判断した場合、前記周辺車両に関する情報を前記サーバ装置に通知してもよい。
【００３３】
第１実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、道路上で駐停車する駐停車車両を識別する識別情報及び前記駐停車車両の位置を示す情報を前記サーバ装置に通知してもよい。
【００３４】
（システム構成）
図１は、第１実施形態に係るシステム構成を示す図である。
【００３５】
図１に示すように、車両１００は、基地局４００と無線にて通信する。基地局４００、経路割当サーバ２００、課金サーバ３００、および気象情報サーバ６００は、ネットワーク５００を介して通信する。車両１００は、走行における要求（走行要求）を基地局４００およびネットワーク５００を介して、経路割当サーバ２００に送信する。経路割当サーバ２００は、走行要求と先に受信した他車両１００の走行要求とに基づいて、各々の車両１００の経路割当を算出する。経路割当サーバ２００は、必要に応じて、各々の車両１００に対して経路割当を送信する。
【００３６】
経路割当サーバ２００は、気象情報サーバ６００から気象情報を取得する。また、経路割当サーバ２００は、車両１００から車両情報を取得する。経路割当サーバ２００は、車両１００が計測した環境情報を取得する。経路割当サーバ２００は、気象情報、車両情報、および環境情報を加味して、各々の車両１００の経路割当を算出する。車両１００は自動運転の車両であり、経路割当に従って走行する。
【００３７】
経路割当に対して課金がなされてもよい。この場合、経路割当サーバ２００は、車両１００からの走行要求に対して、課金が発生するか否か判断する。経路割当サーバ２００は、課金が発生すると判断した場合、その旨を車両１００に通知する。車両１００がは、課金に対する承諾または拒否を経路割当サーバ２００に通知する。し、車両１００の通知が返答が承諾の場合、経路割当サーバ２００は、課金サーバ３００に課金を通知するとともに、経路割当を確定する。
【００３８】
車両１００は、異常の検知に伴う報告および／または要求を、基地局４００およびネットワーク５００を介して、経路割当サーバ２００に通知する。経路割当サーバ２００は、報告および／または要求に基づく対応を行う。経路割当サーバ２００は、関連する車両１００への指示を、ネットワーク５００および基地局４００を介して行う。また、対応に伴う通信のために、基地局４００または基地局４００を制御する制御サーバに、車両間の通信のための通信手段（通信リソースなど）の一時的な要求を行う。経路割当サーバ２００は、取得した通信手段を対応する車両１００に通知する。
【００３９】
（車両の構成）
図２は、実施形態に係る車両１００の構成の一例を示す図である。
【００４０】
図２に示すように、車両１００は、アンテナ１０１、通信部１０２、処理部１０３、出力部１０４、入力部１０５、自動運転処理部１１０、センサ部１１１、駆動制御部１１２、車両情報記憶部１１３、環境情報記憶部１１４、および近傍車両情報記憶部１１５を有する。通信部１０２は、アンテナ１０１を介して基地局４００と無線接続する。出力部１０４は、搭乗者（運転手および同乗者）に対して画像および／または音声などを出力する。入力部１０５は、搭乗者からの音声入力およびタッチパネルなどの操作入力を受け付ける。自動運転処理部１１０は、自動運転における処理を行う。センサ部１１は、カメラおよび／またはレーダーなどの車両外部の計測用のセンサと、車速、位置、および重量など車両内部の計測用のセンサとを含む。駆動制御部１１２は、アクセル、ブレーキ、およびステアリングなどの運転操作に基づいて車両１００の走行を制御する。車両情報記憶部１１３は、車両の型、構成部品の履歴、ソフトウェアのバージョン情報など、車両を構成している物（要素）の情報を含む車両情報を記憶する。環境情報記憶部１１４は、センサにて計測した環境情報を記憶する。近傍車両情報記憶部１１５は、近傍車両の情報を記憶する。
【００４１】
アンテナ１０１および通信部１０２は、車両に設けられる通信装置１００ａを構成する。通信装置１００ａは、処理部１０３をさらに含んでもよい。通信装置１００ａ、処理部１０３、自動運転処理部１１０、車両情報記憶部１１３、環境情報記憶部１１４、および近傍車両情報記憶部１１５は、車両を制御する車両制御装置１００ｂを構成する。車両制御装置１００ｂは、出力部１０４および入力部１０５をさらに含んでもよい。以下に説明する車両の動作は車両制御装置１００ｂにより制御される。
【００４２】
搭乗者は、入力部１０５にて、目的地への移動、冷暖房、または音楽などに関する要求を入力する。要求が走行要求である場合、処理部１０３は、走行要求を、通信１０２を介して経路割当サーバ２００に送信する。走行要求以外の他の要求である場合、処理部１０３は、車両内の対応する機能を動作させる。処理部１０３は、通信部１０２を介して経路割当サーバ２００からの通知を受信する。通知が自動運転に関わる通知である場合、処理部１０３は、この通知を自動運転処理部１１０に通知する。処理部１０３は、通知が近傍車両に関わる情報である場合、近傍車両情報記憶部１１５に保持する。また、搭乗者に知らせる必要のある情報がある場合、処理部１０３は、情報を出力部１０４にて搭乗者に向けて出力する。
【００４３】
自動運転処理部１１０は、処理部１０３から受信した自動運転に関わる情報、およびセンサ部１１１からの取得結果に基づいて、駆動制御部１１２に対してアクセル、ブレーキ、およびステアリングの指示を出し、車両１００の走行を制御する。自動運転処理部１１０は、センサ部１１１にて取得した計測結果の一部または全部を、処理部１０３に通知する。処理部１０３は、前記計測結果の一部、たとえば、路面状況および／または車体状況などを、通信部１０２を介して経路割当サーバ２００に通知する。
【００４４】
車両情報記憶部１１３は、車両を構成する要素の情報とし、たとえば車両の型番、構成部品の交換履歴、摩耗状況、自動運転処理のソフトウェアの型番、バージョンなどを保持している。自動運転処理部１１０は、経路割当サーバ２００の指示に従い、車両情報記憶部１１３に保持している車両情報を経路割当サーバ２００に送出する。
【００４５】
環境情報記憶部１１４は、車両周囲の環境情報、たとえば温度、気圧、湿気、風向、風圧、雨量、積雪、路面状況（凹凸情報、冠水、積雪、凍結状態、）、画像、映像などを計測時刻および計測位置と共に記憶している。自動運転処理部１１０は、経路割当サーバ２００の指示に従い、各々の環境情報に対してそれぞれのタイミングで計測を行い、環境情報記憶部１１４に保持する。自動運転処理部１１０は、指示されたタイミングに基づいて、環境情報記憶部１１４に保持している環境情報を経路割当サーバ２００に送信する。
【００４６】
車両１００は、ＧＮＳＳからのシグナル、および基地局４００からのシグナルに基づいたタイミングに同期する。車両１００は、同期のレベルと位置とを経路割当サーバ２００に通知する。車両１００は、ＧＮＳＳによる位置情報と、道路をセンサにて計測した結果とに基づいて、道路上の位置を確認する。車両１００は、経路割当サーバ２００により指定された位置を走行する。道路をセンサにて計測する場合、車両１００は、たとえばカメラ、距離センサなどにて、路肩、分離帯、または白線などの道路上にペイントされた線などを検出して把握する。または、道路作成時に、敷き詰めるアスファルトまたはセメントの中に適当に無数の磁性体を混ぜた上、道路に敷き詰める。車両１００は、磁性体の配置パターンと位置とを組み合わせて記憶する。車両１００は、走行時に、センサにて車両１００の車体下周辺の磁性体の配置パターンを読み取る。車両１００は、読み取った配置パターンに基づいて、位置を特定する。
【００４７】
自動運転処理部１１０は、内部の診断を行い、異常を検知した場合、異常に応じた情報を経路割当サーバ２００に通知する。車両１００は、センサ部１１１にて近傍を走行する車両を計測し、計測結果を近傍車両の経路割当と比較し、比較結果に基づいて経路割当サーバ２００に通知を行う。近傍車両の経路割当は、経路割当サーバ２００にて割り当てられ、近傍車両情報記憶部１１５に保持されている。また、自動運転処理部１１０は、近傍車両の識別子を取得し、状況に応じて、近傍車両の位置情報とともに近傍車両の識別子を経路割当サーバ２００に通知する。
【００４８】
車両１００は、経路割当サーバ２００から、近傍車両の誘導の指示を受けた場合、指示に基づいた通信手段を用いて、近傍車両の誘導を行う。たとえば、センサ部１１１にて近傍車両の位置を計測しつつ、近傍車両の自動運転処理部に代わって、駆動制御の信号を近傍車両に送る。
【００４９】
（経路割当サーバの構成）
図３は、経路割当サーバ２００の構成の一例を示す図である。
【００５０】
図３に示すように、経路割当サーバ２００は、ネットワークＩ／Ｆ部２０１と、処理部２０２と、車両情報群記憶部２０３と、手動運転車両情報記憶部２０７と、道路状況記憶部２０４と、道路割当記憶部２０５と、および気象情報記憶部２０６とを有する。ネットワークＩ／Ｆ部２０１は、ネットワーク５００と通信可能に接続する。車両情報群記憶部２０３は、各車両の情報を記憶する。道路状況記憶部２０４は、道路の路面状況などを記憶する。道路割当記憶部２０５は、道路の車両への割り当てを記憶する。気象情報記憶部２０６は、気象情報を記憶する。
【００５１】
処理部２０２は、車両１００、課金サーバ３００、および気象情報サーバ６００との通信を、ネットワークＩ／Ｆ部２０１を介して行う。
【００５２】
処理部２０２は、車両１００からの走行要求および／または車両状況を、車両情報群記憶部２０３に記憶する。
【００５３】
処理部２０２は、車両１００から、および／または路側に配置された道路管理機器から取得した路面状況を道路状況記憶部２０４に記憶する。
【００５４】
処理部２０２は、気象情報サーバ６００から気象情報を取得し、車両１００から環境情報を取得し、取得した情報を気象情報記憶部２０６に記憶する。
【００５５】
処理部２０２は、車両情報群記憶部２０３に保持している情報と、道路状況記憶部２０４に保持している情報と、気象情報記憶部２０６に保持している気象情報と環境情報とに基づいて、道路（道路領域）の割当を行う。処理部２０２は、道路領域の割当結果（道路割当）を道路割当記憶部２０５に記憶する。処理部２０２は、車両１００における道路割当をネットワークＩ／Ｆ２０１を介して車両１００に通知する。車両１００に通知する道路割当は、微小期間（微小時間期間）において、一つの車両１００のみに割り当てる道路領域から構成される経路割当情報（道路割当情報）である。微小期間は、車両１００および手動運転希望車両１６０の同期に基づいて制御可能となる期間（たとえば、１ｍｓ）である。
【００５６】
処理部２０２は、車両１００の経路の割り当てにおいて、車両に優先順位がある場合、優先順位の高い車両の走行経路に関して道路領域の割り当てを先に行う。優先順位が同一である車両同士の場合において、処理部２０２は、各々の走行経路を比較する。処理部２０２は、比較の結果、同一経路区間を走行する場合には、同一経路において時刻的に先に走行する車両１００から道路領域の割り当てを行う。
【００５７】
経路割当サーバ２００（処理部２０２）は、車両１００から取得した位置および位置に対応した同期の精度に基づいて、その位置の微小期間を定める。基地局４００の報知信号を受信可能である場合の同期タイミングの精度と、ＧＮＳＳのみを受信可能である場合の同期タイミングの精度とは異なる。たとえば、基地局４００の報知信号に基づく場合は、経路割当サーバ２００は、微小期間を小さく設定（たとえば１ｍｓ）する。一方、ＧＮＳＳのみに基づく場合は、経路割当サーバ２００は、微小期間を大きく設定する（たとえば１ｓｅｃ）。経路割当サーバ２００は、微小期間の長さを切り替える場合、微小期間の長さが徐々に変化するように設定する。
【００５８】
経路割当サーバ２００（処理部２０２）は、車両１００の異常に伴う通知を受信した場合、処理部２０２は、異常である旨の通知に基づいて、車両１００の移動先を決定する。経路割当サーバ２００は、決定した車両の移動先に伴う経路割当処理を行う。また、経路割当サーバ２００は、修理の要請を行う。
【００５９】
経路割当サーバ２００は、状況に応じて、異常である旨の通知を行った車両の近傍走行車両に避難車両として動作するよう要請し、これに伴う乗り換え指示などを通知する。近傍車両の異常の検知に伴う通知を受信した場合、経路割当サーバ２００は、通知に基づいて、車両の移動先を決定し、それに伴う経路割当処理を行う。
【００６０】
経路割当サーバ２００（処理部２０２）は、状況に応じて、近傍走行車両に車両の誘導を要請する。また、経路割当サーバ２００は、車両と誘導する車両との間に通信手段の確保を基地局４００または基地局４００の制御サーバに要求し、許可された通信手段を異常である旨の通知を行った車両および誘導する車両に通知する。
【００６１】
経路割当サーバ２００（処理部２０２）は、状況に応じて、近傍走行車両に避難車両として動作するよう要請し、これに伴う乗り換え指示などを通知する。駐停車車両の通知を受信した場合、経路割当サーバ２００は、通知、および道路割当記憶部２０５の道路割当に基づいて、今後の交通障害発生の有無を判断する。交通障害となる判断した場合、経路割当サーバ２００は、駐停車車両の移動先を決定し、経路割当処理を行う。
【００６２】
（課金サーバの構成）
図４は、課金サーバ３００の構成の一例を示す図である。
【００６３】
図４に示すように、課金サーバ３００は、ネットワークＩ／Ｆ部３０１と、処理部３０２と、課金情報記憶部３０３とを有する。ネットワークＩ／Ｆ部３０１は、ネットワーク５００と通信接続する。課金情報記憶部３０３は、車両１００の課金情報を記憶する。
【００６４】
処理部３０２は、ネットワークＩ／Ｆ３０１を介して、課金承諾のメッセージを受信する。処理部３０２は、課金承諾のメッセージを課金情報記憶部３０３に保持する。また、処理部３０２は、料金の支払いが履行されたことを示す履行情報のメッセージを受信する。処理部３０２は、課金情報記憶部３０３の対応する課金情報に対欧する履行情報のメッセージ内容に応じた課金を確定する。処理部３０２は、決済要求に基づいて、課金情報記憶部３０３の情報の処理を実施する。
【００６５】
（気象情報サーバの構成）
図５は、気象情報サーバ６００の構成の一例を示す図である。
【００６６】
図５に示すように、気象情報サーバ６００は、ネットワークＩ／Ｆ６０１と、処理部６０２と、および気象情報記憶部６０３とを有する。ネットワークＩ／Ｆ６０１は、ネットワーク５００と通信可能に接続する。気象情報記憶部６０３は、気象情報を記憶する。
【００６７】
処理部６０２は、ネットワークＩ／Ｆ６０１を介して気象情報要求を受信する。処理部６０２は、気象情報要求に応じて気象情報記憶部６０３に保持している気象情報を返信する。もしくは、処理部６０２は、送信すべき気象情報があった場合には、気象情報を報知する。
【００６８】
（移動設定のフロー）
図６は、移動設定のフローの一例を示す図である。道路を走行する車両（車両１００）を、普通移動設定車両と高速移動設定車両に分類する。普通移動設定車両は元々道路を走行するのに必要とする課金のみを支払う車両である。り高速移動設定車両は元々道路を走行するのに必要とする課金の他に、追加の課金を支払うことにより、普通移動設定車両より高速に移動することを許された車両である。割当済み車両群１２３は、既に経路割当を受けている車両群であり、普通移動設定車両および高速移動設定車両を含む。新規割当要求車両１２４は、これから経路割当を受ける車両である。
【００６９】
図６に示すように、経路割当サーバ２００は、経路割当済み車両群１２３の内、環境情報計測の設定を必要と判断した車両に対して、環境情報計測設定を送出する（ステップＳ１０１）。環境情報計測設定を受信した車両は、環境情報計測設定に基づいて計測を開始する。環境情報計測設定に基づき計測した環境情報の報知タイミングになった場合、車両は、報知タイミングとなった環境情報を経路割当サーバ２００に送信する（ステップＳ１０２）。経路割当サーバ２００は、受信した環境情報を気象情報記憶部２０６に保持する。
【００７０】
経路割当サーバ２００は、気象情報サーバ６００の気象情報を取得するタイミングと判断した場合、気象情報サーバ６００に気象情報要求を送信する（ステップＳ１０３）。経路割当わー場２００は、気象情報要求の応答として気象情報を受信し（ステップＳ１０４）、受信した気象情報を気象情報記憶部２０６に保持する。
【００７１】
新規割当要求車両１２４において、搭乗者が入力部１０５を操作して、目的地を設定するとともに、「高速移動設定」または「普通移動設定」を設定する（ステップＳ１１０）。新規割当要求車両１２４は、設定された要求を、走行要求として経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ１１１）。走行要求は、車両情報記憶部１１３に保持されている車両情報を含む。車両情報は、車両を構成する要素の情報、たとえば車両の型番、構成部品の交換履歴、摩耗状況、自動運転処理のソフトウェアの型番、おとびバージョンなどを含む。走行要求は、計測情報を含む。計測情報は、重量、および高さ毎の占有領域などを含む。経路割当サーバ２００は、走行要求と、気象情報記憶部２０６に保持している環境情報および気象情報とに基づいて、高速移動設定車両群に対する道路割当処理を行う（ステップＳ１１２）。同様に、経路割当サーバ２００は、普通移動設定車両群の道路割当処理を行う（ステップＳ１１３）。経路割当サーバ２００は、各車両の経路割当情報を生成する（ステップＳ１１４）。経路割当サーバ２００は、新規割当要求車両１２４に経路割当情報を通知する（ステップＳ１１５）。
【００７２】
新規割当要求車両１２４が走行要求にて「高速移動設定」を設定した場合、新規割当要求車両１２４は、受信した経路割当情報を出力部１０４にて出力し、搭乗者に有料料金の確認を促す。搭乗者は、入力部１０５にて有料料金確認ＯＫ／ＮＧを入力する（ステップＳ１２０）。新規割当要求車両１２４は、有料料金確認を含む経路割当情報応答を経路割当サーバに送信する（ステップＳ１２１）。
【００７３】
経路割当情報応答の有料料金確認がＯＫの場合、経路割当サーバ２００は、課金サーバ３００に課金承諾のメッセージを通知する（ステップＳ１２２）。課金サーバ３００は、通知されたメッセージを含む課金情報を課金情報記憶部３０３に記憶する（ステップＳ１２３）。
【００７４】
経路割当情報応答の有料料金確認がＮＧの場合、経路割当サーバ２００は、新規割当要求車両１２４の走行要求を「普通移動設定」に設定する（ステップＳ１３１）。経路割当サーバ２００は、高速移動設定車両群に対する道路割当処理を行う（ステップＳ１３２）。経路割当サーバ２００は、普通移動設定車両群の道路割当処理を行う（ステップＳ１３３）。経路割当サーバ２００は、各車両の経路割当情報を生成する（ステップＳ１３４）。経路割当サーバ２００は、新規割当要求車両１２４に経路割当情報を通知する（ステップＳ１３５）。経路割当サーバ２００は、割当済み車両群１２３に経路割当情報を通知する（ステップＳ１４０）。新規割当要求車両１２４は、受信した経路割当情報に基づいて走行を開始する（ステップＳ１４１）。
【００７５】
これにより、経路割当サーバ２００は、道路割当処理において、個々の車両における車両の型番、構成部品の交換履歴、摩耗状況、自動運転処理のソフトウェアの型番、バージョンなどの車両情報および車両が計測した車体状況に基づいて道路割当処理を行う。このため、個々の車両の走行性能に即した道路割当を可能として、接触事故を起こさず、道路スペースの高い有効利用を可能とする。さらに、経路割当サーバ２００は、気象情報および／または環境情報も加味して道路割当処理を行う。これにより、走行環境の悪化に伴う走行制御の精度の悪化を考慮した道路割当を行うことが可能となり、接触事故を起こさず、道路スペースの利用効率を高めることを可能とする。
【００７６】
（車両情報の更新のフロー）
図７は、車両情報記憶部の更新のフローチャートの一例を示す図である。
【００７７】
図７に示すように、車両完成時の場合（ステップＳ３００Ｙｅｓ）、完成日と車両（車両１００）の型、車両の構成要素（ハードウェア、ソフトウェア）を車両情報記憶部１１３に記録する（ステップＳ３１０）。修理、メンテナンスを行った場合（ステップＳ３０１Ｙｅｓ）、車両１００は、修理、メンテナンスの作業日、交換もしくは追加した要素（ハードウェア、ソフトウェア）などの作業内容を車両情報記憶部１１３に記録する（ステップＳ３１１）。ソフトウェアなどの自動更新を行った場合（ステップＳ３０２Ｙｅｓ）、車両１００は、自動更新を行ったソフトウェアの、更新日、更新を行ったソフトウェアのバージョンなどの更新内容を車両情報記憶部１１３に記録する（ステップＳ３１２）。走行完了した際に（ステップＳ３０３Ｙｅｓ）、車両（処理部１０３）は、走行時間および走行経路などの走行記録を車両情報記憶部に記録する（ステップＳ３１３）。
【００７８】
（走行要求時のフロー）
図８は、走行要求時の車両（車両１００）におけるフローチャートの一例を示す図である。図９は、走行要求時の経路割当サーバにおけるフローチャートの一例を示す図である。
【００７９】
図８に示すように、車両１００において、搭乗者は、どこに、いつまでに行きたいか、有料移動を要求するか否かというような走行要求を設定する（ステップＳ３２０）。車両１００は、車両の重量、高さ毎の占有領域、窓の開閉状態、車両の重心、バランスなどの車両の状態を計測する（ステップＳ３２１）。車両１００は、車両情報記憶部１１３から車両情報を読み出す（ステップＳ３２２）。車両１００は、走行要求と、車両の状態の計測情報と、車両情報記憶部１１３に保持している車両情報とを経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ３２３）。
【００８０】
図９に示すように、経路割当サーバ２００は、車両（車両１００）からの走行要求と、車両の状態の計測情報と、車両情報記憶部１１３に保持している車両情報とを受信する（ステップＳ３５０）。経路割当サーバ２００は、車両情報と計測情報に基づいて、様々な道路条件毎に、車両の高さ毎の占有領域を算出する（ステップＳ３５１）。経路割当サーバ２００は、気象情報記憶部２０６に保持している気象情報と環境情報とに基づいて、現在以降の道路環境を推定する（ステップＳ３５２）。経路割当サーバ２００は、推定した道路環境に基づいて、道路の危険度を推定する（ステップＳ３５３）。経路割当サーバ２００は、算出した様々な道路条件毎における、各車両の高さ毎の占有領域と、推定した道路環境と、危険度とに基づいて経路割当処理を行う（ステップＳ３５４）。経路割当サーバ２００は、必要に応じて、走行中の車両の中から補助同期信号報知する車両の選定および報知を行う（ステップＳ３５５）。また、経路割当サーバ２００は、必要に応じて、走行中の車両の中から他車両の位置基準とする車両の選定および報知を行う（ステップＳ３５６）。経路割当サーバ２００は、環境情報計測の設定を行う（ステップＳ３５７）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報と環境情報計測設定とを車両に通知する（ステップＳ３５８）。
【００８１】
（高さ毎の占有領域）
図１０は、高さ毎に占有する道路領域（占有領域）を示す図である。図１１は、風圧による占有領域の設定の一例を示す図である。図１２は、風圧なしの場合の道路利用を示す図である。図１３は、風圧ありの場合の道路利用を示す図である。図１２における風圧による占有領域の設定は図１１（ａ）に対応する。図１３における風圧による占有領域の設定は図１１（ｂ）に対応する。占有領域を網かけで示している（車両部分を含む）。
【００８２】
図１０に示すように、（ａ）は車両を側方から見た図（側面図）である。（ｂ）（ｃ）（ｄ）は車両を上方から見た図である。（ａ）のｈ０，ｈ１，ｈ２…は路面からの高さを示す。（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、高さ毎の占有領域の一部を示している。（ｂ）は高さｈ０からｈ１における各車両の占有領域を示している。（ｃ）は高さｈ２からｈ３における各車両の占有領域を示している。（ｄ）は高さｈ４からｈ５における各車両の占有領域を示している。車両１４７および車両１４８は、車高がｈ４より低い。このため、車両１４７、車両１４８は（ｂ）（ｃ）では占有領域を有しているが、（ｄ）（ｈ４からｈ５）では占有領域がない。車両１４６は、車高がｈ５程度である。このため、車両１４６は（ｂ）（ｃ）（ｄ）に占有領域を有している。車両１４８は（ｂ）では占有領域が、ほぼ長方形の形状をしているが、（ｃ）では占有領域が、長方形の形状からサイドミラーの部分が突出している形状となっている。車両１４６は、（ｂ）（ｃ）では占有領域が、ほぼ長方形の形状をしているが、（ｄ）では占有領域が、長方形の形状からサイドミラーの部分が突出している形状となっている。車両１４６および車両１４８では、前記各々の高さにおいて、サイドミラー部分の突出に注意が必要であることを意味している。
【００８３】
図１１に示すように、（ａ）は風圧がない場合、（ｂ）は風圧がある場合である。風圧は車両１４７の左側から加わっている。風圧がない場合（ａ）、車両１４７の占有領域は、車両１４７の大きさに基づく占有領域に、車両情報に基づく走行制御の精度に基づく分、占有領域が大きくなる。走行制御の精度に基づく分は、前方ｍ１ａ、後方ｍ２ａ、右側ｍ３ａ、左側ｍ４ａとなっている。これに対して、風圧がある場合（ｂ）、走行制御の精度に基づく分は、前方ｍ１ｂ、後方ｍ２ｂ、右側ｍ３ｂ、左側ｍ４ｂとなっており、右側ｍ３ｂが大きくなっている。
【００８４】
図１２に示すように、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。風圧がない場合、車両１４６と車両１４７とは、並列になって走行している。図１２（ｂ）の上面図において、車両１４６のサイドミラーが、車両１４７の上方および路側の上方に重なって見えるが、図１２（ａ）の側面図において、車両１４６のサイドミラーが、車両１４７と重なっていないことが分かる。よって、車両１４６と車両１４７とは、車両並走することが可能である。その結果、経路割当サーバ２００は、車両１４６と車両１４７とが並列に走行するように指示する。
【００８５】
図１３に示すように、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。車両１４６と車両１４７とは、縦列になって走行している。図１１（ｂ）に示す通り、風圧にて右側にｍ３ｂ分だけ占有領域を必要とする。このため、図１２（ｂ）のように並走しようとした場合、風圧にて車両１４７が右に流れ、車両１４６と接触する危険性がある。また、車両１４７と同様に、車両１４６にも風圧により右側にぶれる可能性がある。このため、図１２（ｂ）に示す通り、道路の右端近傍を走行した場合、風圧にて右側に流れ、路側帯に接触する危険性がある。その結果、１３（ｂ）に示すとおり、経路割当サーバ２００は、車両１４６および車両１４７における風圧による影響を想定し、道路の左側に寄った走行を指示する。
【００８６】
（経年劣化を考慮した占有領域の設定）
図１４は、経年劣化による占有領域の設定の一例を示す図である。図１４（ａ）は、完成時の占有領域を示した図である。図１４（ｂ）は、完成後の時間経過した後の占有領域を示した図である。占有領域を網かけで示している（車両部分を含む）。
【００８７】
図１４に示すように、完成直後は構成要素となる部品の摩耗および経年劣化などがないため、摩耗および劣化による占有領域の増加はない（図１４（ａ））。これに対して、使用時間の経過とともに、構成する様々な部品が摩耗および劣化し、その摩耗および劣化度合いの増加に伴い、周囲に接触しないために必要とする占有領域は広くなっていく（図１４（ｂ））。
【００８８】
（路面状況を考慮した占有領域の設定）
図１５は、路面状況による占有領域の設定の一例を示す図である。図１５（ａ）は、路面が乾いている状態の場合の占有領域を示した図である。図１５（ｂ）は、路面が冠水している場合の占有領域を示した図である。図１５（ｃ）は、路面に積雪がある場合の占有領域を示した図である。占有領域を網かけで示している（車両部分を含む）。
【００８９】
図１５に示すように、路面が乾いている場合、走行制御に影響はなく、占有領域の増加はない（図１５（ａ））。これに対して、冠水している場合、冠水している水の抵抗などにより、走行制御に影響が出てくる。このため、占有領域は広くなる（図１５（ｂ））。また、雪が積もっている場合も、雪により走行制御に影響が出てくる。このため、占有領域が広くなってくる（図１５（ｃ））。
【００９０】
（車両異常検知時のフロー）
図１６は、異常検知時の車両のフローチャートである。図１７は、停車要求受信時の経路割当サーバのフローチャートである。
【００９１】
図１６に示すように、車両１００は、車両の自己診断を行う（ステップＳ５００）。自己診断の結果、異常を検知した場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、車両１００は、異常による危険度を判定する（ステップＳ５１０）。判定の結果、即時停車の必要ありと判断した場合（ステップＳ５１１：Ｙｅｓ）、車両１００は、経路割当サーバ２００に対して停車要求を送信する（ステップＳ５２０）。他方、即時停車の必要ありと判断しなかった場合（ステップＳ５１１：Ｎｏ）、車両１００は、経路割当サーバ２００に対して車両１００の修理要求を送信する（ステップＳ５１２）。なお、経路割当サーバ２００は、車両１００からの修理要求を受信した場合、車両１００の目的地を安全退避所に変更し、修理手配および／または代理車両の手配を行う。
【００９２】
図１７に示すように、経路割当サーバ２００は、車両から停車要求を受信する（ステップＳ５３０）。経路割当サーバ２００は、受信した停車要求に基づいて、停車要求が搭乗者による要求か否かを確認する（ステップＳ５３１）。前記停車要求が搭乗者の要求である場合（ステップＳ５３１：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、搭乗者が安全に降車することができる安全退避所への経路割当処理を行う（ステップＳ５４０）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報の生成および通知を行う（ステップＳ５４１）。受信した停車要求が搭乗者の要求でない場合（ステップＳ５３１：Ｎｏ）、経路割当サーバ２００は、受信した停車要求から車両の危険度を判定し（ステップＳ５３２）、交通への影響が最小となる位置への車両の移動を指示する（ステップＳ５３３）。経路割当サーバ２００は、車両の危険性に応じて、進入禁止エリアの設定を行う（ステップＳ５３４）。搭乗者の危険性があると判断した場合（ステップＳ５３４：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、近傍走行車両の中から避難車両を選定し、搭乗者に避難車両への乗り換えを指示する（ステップＳ５４２）。経路割当サーバ２００は、乗り換え完了までの期間において全車両に対して一時停止を指示する（ステップＳ５４３）、経路割当サーバ２００は、経路割当処理を行い（ステップＳ５４４）、経路割当情報の生成および通知を行う（ステップＳ５４５）。経路割当サーバ２００は、停止車両の処理のために、生じた危険に対処することが可能な処理班（処理業者）に処理を要請する（ステップＳ５４６）。搭乗者の危険性がないと判断した場合（ステップＳ５３５：Ｎｏ）、経路割当サーバ２００は、停止車両の修理処理のために、修理班（修理業者）に処理を要請する（ステップＳ５３６）。
【００９３】
これにより、車両停止要求が発生した場合において、停止車両の交通への影響を最小限に抑えることが可能となる。なお、搭乗者による停車要求としては、たとえば、搭乗者が、目的地の指定なしに停車または降車を車両に対して指示した場合、扉を開ける動作を行った場合、窓、サンルーフなどから走行に支障がある程度乗り出した場合などである。車両自身の停車要求としては、たとえば、エンジントラブルによる停車またはブレーキ破損などである。搭乗者の危険性ありとは、たとえば、発火の危険性がある場合、有毒ガスの発生の危険性がある場合、炎天下または凍結など気象条件などによって、停止車両内での待機が搭乗者の生命に害を及ぼす危険性があると判断された場合などである。進入禁止エリアとしては、たとえば、車両自体の発火などの危険性がない場合、停止車両の位置を進入禁止エリアとして扱う。車両自体の発火などの危険性がある場合、想定される発火による影響範囲を進入禁止エリアとする。避難車両の選定は、たとえば、乗り替え可能な位置に即座に移動でき、降車する搭乗者数分の席の空きがある車両を選定する。近くの車両の中に、１台の車両で搭乗者全員が乗れる車両がない場合、複数台を避難車両に設定する。これにより、不必要に搭乗者が降車できる車両数を増やさず、全員が速やかに退避することが可能とする。
【００９４】
（異常車両の検知のフロー）
図１８は、異常車両の検知を示す図である。である。（ａ）は全車両が正常である場合である。（ｂ）は１台が異常車両である場合である。（ｃ）は２台が異常車両である場合である。網かけ部分は占有領域を示している。図１９は、異常車両検知のフローの一例を示す図である。図２０は、近傍車両の位置計測時の車両のフローチャートである。図２１は、異常車両通知受信時の経路割当サーバのフローチャートである。図２２は異常車両の占有領域の設定の一例を示す図である。
【００９５】
図１８に示すように、ある時刻において、経路割当サーバ２００は、車両１６０、車両１６１、車両１６２に対して、各々占有領域１５０、占有領域１５１、占有領域１５２を割り当てている。車両１６０は、近傍車両である車両１６１および車両１６２の位置を計測し、それぞれ計測値Ｓ０１およびＳ０２を得る。同様に、車両１６１は、近傍車両である車両１６０および車両１６２の位置を計測し、それぞれ計測値Ｓ１０およびＳ１２を得る。同様に、車両１６２は、近傍車両である車両１６０および車両１６１の位置を計測し、それぞれ計測値Ｓ２０およびＳ２１を得る。
【００９６】
図１８（ａ）に示すように、車両１６０、車両１６１、車両１６２が正常車両である場合、計測値から、車両１６０、車両１６１、車両１６２は、占有領域１５０、占有領域１５１、占有領域１５２内に収まっていると判断される。これらの結果から経路割当サーバ２００は、異常車両でない可能性が高いと判断する。
【００９７】
図１８（ｂ）に示すように、車両１６１が異常車両である場合、車両１６０は、計測値Ｓ０１に基づいて、車両１６１が占有領域１５１内に収まっていないと判断する。車両１６２は、計測値Ｓ２１に基づいて、車両１６１が占有領域１５１内に収まっていないと判断する。他方、車両１６１は、計測値Ｓ１０に基づいて、車両１６０が占有領域１５０内に収まっていない、および車両１６２が占有領域１５２内に収まっていないと判断する。これらの結果から、経路割当サーバ２００は、車両１６１が異常車両である可能性が高いと判断する。
【００９８】
図１８（ｃ）に示すように、車両１６０、車両１６１が異常車両である場合、車両１６０は、計測値Ｓ０１に基づいて、車両１６１が占有領域１５１内に収まっていないと判断する、計測値Ｓ０２に基づいて、車両１６２が占有領域５２内に収まっていないと判断する。車両１６１は、計測値Ｓ１０に基づいて、車両１６０が占有領域１５０内に収まっていないと判断する。計測値Ｓ１２に基づいて、車両１６２が占有領域１５２内に収まっていないと判断する。同様に、車両１６２は、計測値Ｓ２０に基づいて、車両１６０が占有領域１５０内に収まっていないと判断する。計測値Ｓ２１に基づいて、車両１６１が占有領域１５１内に収まっていないと判断する。この結果から、経路割当サーバ２００は、すべての車両が異常車両である可能性が高いと判断する。
【００９９】
また、図１８（ａ）に示すように、車両１６０、車両１６１、車両１６２が各々占有領域１５０、占有領域１５１、占有領域１５２内に収まっている状態で、車両１６０の計測手段に誤りがある場合、車両１６０は計測値Ｓ０１に基づいて、車両１６１が占有領域１５１内に収まっていないと判断する。計測値Ｓ０２に基づいて、車両１６２が占有領域１５２内に収まっていないと判断する。車両１６１と車両１６２が、各々の位置に対して占有領域内であるとの判断から、経路割当サーバ２００は、車両１６０が異常車両である可能性が高いと判断する。
【０１００】
経路割当サーバ２００は、近傍車両が各々の占有領域内に収まっているか否かの判断に基づいて、異常車両の可能性を判断する。これにより、異常となっている車両自信が自己判断にて異常を検知することができなかった場合でも、異常車両を検知することを可能とする。
【０１０１】
図１９において、車両１６１が異常車両である場合の例を示している（図１８（ｂ）参照）。車両１６０は、近傍車両の位置計測を行う（ステップＳ２００）。車両１６０は、計測の結果、車両１６１が占有領域１５１内に収まっていないと判断し、異常車両通知（車両１６１、計測値Ｓ０１）を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ２０１）。
【０１０２】
車両１６１は、近傍車両の位置計測を行う（ステップＳ２０２）。車両１６１は、計測の結果、車両１６０が占有領域１５０内に収まっていないと判断し、車両１６２が占有領域１５２内に収まっていないと判断し、異常車両通知（車両１６０、計測値Ｓ１０）および（車両１６２、計測値Ｓ１２）を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ２０３）。
【０１０３】
車両１６２は、近傍車両の位置計測を行う（ステップＳ２０４）。車両１６２は、計測の結果、車両１６１が占有領域１５１内に収まっていないと判断し、異常車両通知（車両１６１、計測値Ｓ２１）を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ２０５）。
【０１０４】
経路割当サーバ２００は、異常車両判定を行い、車両１６１が異常車両である可能性が高いと判断する（ステップＳ２０６）。経路割当サーバ２００は、異常車両検知の計測値に基づいて異常車両の占有領域の推定を行う（ステップＳ２０７）。
【０１０５】
異常車両の占有領域の推定を行った結果、走行を継続することが交通に対して多大な障害を与える危険性があると判断した場合、つまり、即時停車の必要ありと判断した場合、経路割当サーバ２００は、近傍走行車両から誘導車両１６５を選定する（ステップＳ２２０）。経路割当サーバ２００は、誘導車両と異常車両との間の通信手段の設定取得を行う。たとえば、車車間通信のリソース管理が無線通信の基地局の管理下の場合、基地局に取得を要求する。誘導車両１６５に誘導車両指示を行う（ステップＳ２２２）。誘導車両指示としては、誘導すべき車両、誘導先、誘導に用いる通信方式などを含む。誘導車両１６５は、異常車両１６１の位置を計測しつつ（ステップＳ２２３）、異常車両が誘導先の位置まで誘導制御する（ステップＳ２２４）。たとえば、誘導車両１６５の異常車両１６１の位置計測に基づいて、目的の位置まで、誘導車両１６５が異常車両１６１の駆動制御の操作を、異常車両１６１の代わりに、誘導車両１６５が遠隔的に行うことを意味する。もしくは、誘導車両１６５の異常車両１６１の位置計測値を、異常車両１６１に通知し、異常車両１６１が誘導車両１６５の位置計測値に基づいて、目的の位置まで駆動制御する。このため、誘導車両１６５と異常車両１６１との間の車車間通信は低遅延が望まれ、誘導作業を行っている間、通信リソースは独占的に割り当てられることが望ましい。誘導完了に伴い、誘導車両１６５は、退避誘導完了を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ２２５）。経路割当サーバ２００は、退避状況を確認の上、退避位置を進入禁止エリアに設定する（ステップＳ２２６）。
【０１０６】
搭乗者の危険性がある場合、経路割当サーバ２００は、近傍走行車両から避難車両１６６を選定し（ステップＳ２２７）、全車両に対して一時停止を指示し（ステップＳ２２８）、避難車両１６６に避難車両指示を行う（ステップＳ２２９）。経路割当サーバ２００は、異常車両の搭乗者に対して、乗り換え指示を行う（ステップＳ２３０）。避難車両１６６は、搭乗者の異常車両１６１からの乗り換えを完了した際に、乗り換え完了を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ２３１）。なお、乗り換えの完了は、搭乗者の申告、また異常車両１６１と避難車両１６６における搭乗者分の重量移動を確認に基づいて通知する。経路割当サーバ２００は、経路割当処理を行い（ステップＳ２３２）、経路割当情報の生成を行う（ステップＳ２３３）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報の更新の必要な車両に対して、経路割当情報を通知する（ステップＳ２３４）。経路割当サーバ２００は、異常車両１６１の修理依頼を行う（ステップＳ２３５）。修理依頼は、異常車両の識別子、異常車両の停車位置を含む。修理依頼に基づき、レッカー車１６４が、異常車両１６１の停車位置に向けて走行開始する（ステップＳ２３６）。なお、避難車両１６６は、異常車両１６１の搭乗者を安全退避所にて代理車両１６３に乗り換えするために、安全退避所を経由する経路が設定される。搭乗者が異常車両１６１内で待機の場合、搭乗者はレッカー車１６４にて、安全退避所まで運ばれ、そこで代理車両１６３に乗り換える。
【０１０７】
即時停車の必要なしと判断した場合、経路割当サーバ２００は、異常車両１６１の目的地を安全退避所（Ｓ）に設定し（ステップＳ２０８）。経路割当処理を行い（ステップＳ２０９）、経路割当情報の生成を行う（ステップＳ２１０）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報の更新の必要な車両に対して、経路割当情報の通知を行う（ステップＳ２１１）。異常車両１６１の占有領域の変更および目的地（安全退避所（Ｓ））の変更に伴い、関連する道路を走行する車両に経路割当情報の更新が生じる。経路割当サーバ２００は、レッカー車１６４に車両１６１の修理依頼し、車両１６１の確保する場所として安全退避所（Ｓ）を指示する（ステップＳ２１２）。レッカー車１６４が安全退避所（Ｓ）に移動を開始する（ステップＳ２１３）。異常車両１６１に搭乗者ありの場合、経路割当サーバ２００は、代理車両１６３に対して代理車両依頼を出す。経路割当サーバ２００は、乗り換え場所として安全退避所（Ｓ）と指示し、また、車両１６１の目的地と乗り替え後の経路情報とを通知する（ステップＳ２１４）。代理車両１６３が安全退避所（Ｓ）に移動を開始する（ステップＳ２１５）。異常車両１６１は、搭乗者に対して乗り替え指示を出力する（ステップＳ２１６）。
【０１０８】
図２０に示すように、車両１００は、近傍車両の位置の計測を行い（ステップＳ４００）、近傍車両の計測位置が、経路割当の占有領域内であるかを観る（ステップＳ４０１）。計測位置が占有領域内に収まっていない場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、車両１００は、経路割当サーバ２００に近傍車両の識別子と計測結果（位置、時刻）とを通知する（ステップＳ４１０）。
【０１０９】
図２１に示すように、経路割当サーバ２００は、異常車両検知を受信した場合（ステップＳ４２０）、受信した異常車両検知に基づいて、異常車両の特定を行う（ステップＳ４２１）。経路割当サーバ２００は、異常車両の占有領域を推定する（ステップＳ４２２）。  経路割当サーバ２００は、異常車両について即時停車の必要があるか否かを判定しする。必要があると判断した場合（ステップＳ４２３：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、近傍走行車両の中から誘導車両を選定し、誘導車両と異常車両との間の通信設定を行い、誘導車両に対して、交通への影響が最小となる位置への誘導を指示する（ステップＳ４３０）。即時停車があると判断は、たとえば、推定した異常車両の占有領域が広くなり、道路を接触なく走行することができないと判断した場合である。経路割当サーバ２００は、誘導が完了した異常車両の位置を進入禁止エリアに設定する（ステップＳ４３１）。異常車両の搭乗者に危険性があると判断した場合（ステップＳ４３２：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、近傍走行車両の中から避難車両を選定し、異常車両の搭乗者に避難車両への乗り換えを指示する（ステップＳ４４０）。搭乗者の乗り換え期間中、経路割当サーバ２００は、全車両に一時停止を指示する（ステップＳ４４１）。経路割当サーバ２００は、経路割当処理を行い（ステップＳ４３３）。更新の必要な車両に対して経路割当情報を通知する（ステップＳ４３４）。経路割当サーバ２００は、前記異常車両の修理手配を行う（ステップＳ４３５）。
【０１１０】
即時停車の必要がないと判断した場合（ステップＳ４２３：Ｎｏ）、経路割当サーバ２００は、異常車両の安全退避所への経路割当処理を行う（ステップＳ４２４）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報を生成し、更新の必要な車両に対して経路割当情報を通知する（ステップＳ４２５）。経路割当サーバ２００は、異常車両の修理手配を行う（ステップＳ４２６）。異常車両に搭乗者がある場合（ステップＳ４２７：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、代理車両の手配を行う（ステップＳ４３６）。経路割当サーバ２００は、代理車両に対して、異常車両が向かう安全退避所へ移動を指示する。また、経路割当サーバ２００は、異常車両の元々の目的地、経路情報の引き継ぎを代理車両に対して行う。経路割当サーバ２００は、異常車両の搭乗者へ代理車両への乗り換えを通知する（ステップＳ４３７）。
【０１１１】
図２２を用いて、図１８（ｂ）の車両１６１における状態について説明する。なお車両の進行方向は図の左側である。車両１６１が異常車両と判断される前に、経路割当サーバ２００によって、車両１６１の占有領域として占有領域１５１が設定されていると仮定する。近傍を走行する車両１６０および車両１６２からの異常車両検知にて、経路割当サーバ２００が受信した車両１６１の計測位置を車両１６７とする。車両１６１が占有領域１５１内に収まらずに、車両１６７の位置までずれたこととなる。車両１６１の位置に対するずれ量は（ｅ１ｄ，ｅ３ｄ）となる。これにより、車両１６７に対する占有領域は、基本となる位置（車両１６１）に対して、少なくとも、前方にｍ１ｄ＋ｅ１ｄ、後方にｍ２ｄ＋ｅ１ｄ、右側にｍ３ｄ＋ｅ３ｄ、左側にｍ４ｄ＋ｅ３ｄとし、斜線領域である占有領域１５７を異常車両と検知した上での占有領域とする。よって、経路割当サーバ２００は、安全退避所（Ｓ）までの経路割当処理においては、占有領域１５７を用いて算出する。なお、経路割当サーバ２００は、車両１６１に対しては、安全退避所（Ｓ）までの経路割当情報を通知する際に、以前の占有領域１５１のままでの経路割当情報を通知する。
【０１１２】
（駐停車車両に関するフロー）
図２３は、駐停車車両に対する経路割当サーバのフローチャートである。図２４は、駐停車車両の交通障害の判定を示す図である。図２５は、駐停車車両の交通障害の判定を示す図である。図２６は、車両特定情報取得における車両のフローチャートである。
【０１１３】
図２３に示すように、経路割当サーバ２００は、走行車両から駐停車車両の情報を受信する（ステップＳ４７０）。受信する情報としては、駐停車車両の位置、時刻、駐停車車両を特定する車両特定情報の有無などである。車両特定情報は、たとえば、ナンバープレートである。経路割当サーバ２００は、駐停車車両の情報に基づいて、駐停車車両が交通の障害となっているか否か、および近い未来において障害となるか否かを判定する（ステップＳ４７１）。なお、経路割当サーバ２００にて、すでに異常車両判断などにより処理が決まっている車両は、判断の対象から除くものとする。
【０１１４】
交通の障害となると判断した場合（ステップＳ４７１：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、駐停車車両の車両特定情報の有無を確認し、車両が特定できない場合（ステップＳ４８０：Ｙｅｓ）、駐停車車両の強制退避を目的とし、レッカー車による移動手配を行う（ステップＳ４９０）。駐停車車両が特定できる場合（ステップＳ４８０：Ｎｏ）、経路割当サーバ２００は、車両特定情報に基づいて、駐停車車両へのアクセスするための呼び出し番号ないしはアドレスを取得する（ステップＳ４８１）。経路割当サーバ２００は、車両の安全退避所への経路割当処理（ステップＳ４８２）、経路割当情報の生成、および通知を行う（ステップＳ４８３）。経路割当サーバ２００は、駐停車車両に対して、呼び出し番号またはアドレスを用いて、安全退避所への経路割当情報を通知し、実行を指示する。同時に、駐停車車両に搭乗者または利用予約者がある場合（ステップＳ４８４：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、搭乗者または利用予約者に対して、車両退避および退避場所を通知する（ステップＳ４９１）。駐停車車両に搭乗者または利用予約者がいない場合（ステップＳ４８４：Ｎｏ）、経路割当サーバ２００は、直近の利用者に対して、車両退避および退避場所を通知する（ステップＳ４８５）。
【０１１５】
図２４に示すように、駐停車車両１６８の前の道路区間Ｌａと、後の道路区間Ｌｂとにおける車両数を比較する。道路区間Ｌａの車両数の時間平均値をＮ（Ｌａ）とし、道路区間Ｌｂの車両数の時間平均値をＮ（Ｌｂ）とする。図２４（ａ）に示すように、駐停車車両１６８が交通障害となっていない場合、駐停車車両１６８の前後における時間平均的な車両数に差異はないと言える（Ｎ（Ｌａ）＝Ｎ（Ｌｂ））。図２４（ｂ）に示すように、駐停車車両１６８が交通障害となっている場合、駐停車車両１６８の後で車両の滞留が生じるため、駐停車車両１６８の前の道路区間Ｌａに比べて、後の道路区間Ｌｂにおける時間平均的な車両数が多くなることになる（（Ｎ（Ｌａ）＜Ｎ（Ｌｂ））。よって、Ｎ（Ｌａ）、Ｎ（Ｌｂ）を観ることによって、駐停車車両１６８が交通障害となるか否かを判断することが可能となる。なお、経路割当サーバ２００は、車両の経路割当情報を有しているため、近い未来においても検証することが可能となる。
【０１１６】
図２５に示すように、駐停車車両１６８の車両の長さＬｃとし、駐停車車両１６８にて狭まれた道路の幅をＷｃとする。駐停車車両１６８の後の道路区間Ｌｄにおいて、走行する車両の占有領域を網かけで示している。道路区間Ｌｄ内において、走行車両の占有領域の総和をＳとする。道路区間Ｌｄを走行する車両の平均的な占有領域の幅が、道路幅Ｗｃに対して十分に小さい場合（Ｓ／Ｌｄ×Ｌｃ＜Ｗｃ）、駐停車車両１６８が交通障害となっていない可能性が高いと言える（図２５（ａ））。他方、道路区間Ｌｄを走行する車両の平均的な占有領域の幅が、道路幅Ｗｃに対して、大きい場合（Ｓ／Ｌｄ×Ｌｃ＞Ｗｃ）、駐停車車両１６８が交通障害となっていると言える（図２５（ｂ））。経路割当サーバ２００は、車両の経路割当情報を有している。交通障害となると図２５（ｂ）の状態に推移するため、先の状況までを観ることにより、駐停車車両１６８が交通障害となるか否かを判断することが可能となる。
【０１１７】
図２６に示すように、車両（車両１００）は、カメラにて近傍車両のナンバープレートを撮像し、文字認識に成功した場合（ステップＳ４５０：Ｙｅｓ）、読み取った文字列を車両特定情報とし、車両の位置とともに、経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳＳ４５０）。文字認識に失敗した場合（ステップＳ４５０：Ｎｏ）、車両は、ＲＦ−ＩＤの読み取り装置にて、近傍車両に配されたＲＦ−ＩＤから車両特定情報を読み出す車両が、車両特定情報の受信に成功した場合（ステップＳ４５１：Ｙｅｓ）、読み取った文字列を車両特定情報とし、車両の位置とともに、経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳＳ４６０）。ＲＦ−ＩＤの読み出しに失敗した場合（ステップＳ４５１：Ｎｏ）、車両は、車両不特定として車両位置を経路割当サーバ２００に通知する（ステップ４５２）。或いは、車車間通信を用いて、近傍車両の車両特定情報を取得するという方法でも良い。この場合、近傍車両に対して、車両の位置およびその計測時刻を含めて車両特定情報要求を報知する。要求を受信した近傍車両は、計測時刻における自車両の位置と比較し、一致または近似すると判断した場合、つまり、自車両に問い合わせていると判断した場合、自車両の位置およびその計測時刻を含めて車両特定情報を報知する。なお、文字認識の失敗としては、たとえば、ナンバープレートの汚れなどの障害物による場合、光の入り具合にて、明るすぎて、ないしは暗すぎて読み取れない場合、またはそもそもナンバープレートを撮像できる位置関係にない場合などがある。ここでは、ＲＦ−ＩＤはパッシブ方式のＲＦ−ＩＤを想定しているが、アクティブ方式のＲＦ−ＩＤであっても良い。
【０１１８】
（経路割当情報の通知のフロー）
図２７は、経路割当情報の送信を示す図である。図２８は、近傍車両の通知情報の取得を示す図である。
【０１１９】
図２７に示すように、経路割当（ステップＳ６０４、ステップＳ６０５、ステップＳ６０７）は、時刻ｔ０の送信である。経路割当（ステップＳ６０７、ステップＳ６０８、ステップＳ６０９）は、時刻ｔ２の送信である。経路割当（ステップＳ６１３、ステップＳ６１４、ステップＳ６１５）は、時刻ｔ４の送信である。車両１６０、車両１６１、車両１６２は各々近傍を走行する。経路割当サーバ２００は、時刻ｔ２、ｔ４における車両１６０、車両１６１、車両１６２の走行位置（道路領域）を求める（ステップＳ６０１）。経路割当サーバ２００は、時刻ｔ２、時刻ｔ４の車両１６０、車両１６１、車両１６２の各々の位置に基づいて、サービスを提供する基地局４００を特定する。経路割当サーバ２００は、基地局４００に対して帯域（すなわち、無線リソース）割当要求を行う（ステップＳ６０２）。この時、同時に必要とするデータ容量を個別に通知しても良い。基地局４００は、帯域割当要求に対して、帯域割当を行い、各々に対して予約した帯域を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ６０３）。経路割当サーバ２００は、事前に予約されている時刻ｔ０の送信に間に合うように、車両１６０、車両１６１、車両１６２向けの送信データを、基地局４００に送信する。基地局４００は、送信データを各々の前もって予約された帯域にて送信する。時刻ｔ０において、対象となる車両の期間［ｔ３，ｔ５］の経路割当情報と、時刻ｔ２、時刻ｔ４の対象とする車両と、その近傍車両における予約されたリソースを通知する（ステップＳ６０４、ステップＳ６０５、ステップＳ６０６）。次に時刻ｔ２において、対象となる車両の期間［ｔ５，ｔ７］の経路割当情報を通知する（ステップＳ６０７、ステップＳ６０８、ステップＳ６０９）。経路割当サーバ２００は、時刻ｔ７、ｔ９における車両１６０、車両１６１、車両１６２の走行位置（道路領域）を求める（ステップＳ６１０）。経路割当サーバ２００は、時刻ｔ４に通知する時刻ｔ６、ｔ８の送信帯域の予約を行うために、時刻ｔ６、時刻ｔ８の車両１６０、車両１６１、車両１６２の各々の位置に基づいて、サービスを提供する基地局４００を特定し、基地局４００に対して帯域割当要求を行う（ステップＳ６１１）。基地局４００は、要求に対して、帯域割当を行い、各々に対して予約した帯域を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ６１２）。経路割当サーバ２００は、事前に予約されている時刻ｔ４の送信に間に合うように、車両１６０、車両１６１、車両１６２向けの送信データを、基地局４００に送信する。基地局４００は、送信データを各々の前もって予約された帯域にて送信する。時刻ｔ４において、対象となる車両の期間［ｔ７，ｔ９］の経路割当情報と、時刻ｔ６、時刻ｔ８の対象とする車両と、その近傍車両における予約されたリソースを通知する（ステップＳ６１３、ステップＳ６１４、ステップＳ６１５）。ここで、時刻ｔ２の送信リソースとして、車両１６０向けに周波数帯域ｆ１、車両１６１向けに周波数帯域ｆ２、車両１６２向けに周波数帯域ｆ３を通知する。経路割当の通知（ステップＳ６０４）を受信した車両１６０は、時刻ｔ２において、周波数帯域ｆ１を受信することにより、車両１６０向けの経路割当情報を取得する。車両１６１は、周波数帯域ｆ２を受信することにより、車両１６１向けの経路割当情報を取得可能となる。車両１６２は、周波数帯域ｆ３を受信することにより、車両１６２向けの経路割当情報を取得可能となる。つまり、車両１６０は、自車両の経路割当情報を取得すると同時に、近傍車両の経路割当情報を受信することが可能となる。ここでは、基地局に対する１回の帯域予約要求に２つの時刻における帯域予約を行っているが、２つの時刻に限るものではない。また、リソースを示す情報として、周波数帯域を例に説明したが、通信がＬＴＥの場合、前記リソースを示す情報は、Ｃ−ＲＮＴＩ、ＭＣＳ、リソースブロックであっても良いし、通信がコード符号化による通信である場合、コードであっても良い。
【０１２０】
図２８に示すように、通信領域１７０、通信領域１７１、通信領域１７２は、車両１６０、車両１６１、車両１６２各々向けの送信を受信可能な領域を模式的に示したものである。経路割当サーバ２００からの帯域予約にて示された時刻ｔ２における各々の車両位置に対して、各々向けに割り当てた通信領域は、各々の近傍車両においても同時に受信することが可能となる。なお、経路割当情報を通知する際に、経路割当情報における走行時点において近傍を走行する車両間の距離が遠く、各々向けの経路割当の送信を、受信できないと推定される場合、経路割当サーバ２００は、各々向けの経路割当情報の通知の際に、近傍車両の経路割当情報も含めて通知する。
【０１２１】
これにより、車両は自車両向けの経路割当情報を受信するとともに、近傍車両の経路割当情報も受信することが可能となる。
【０１２２】
［第２実施形態］
以下において、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を主として説明する。
【０１２３】
（第２実施形態の概要）
交通社会を構成する要素は、道路、車両だけではない。歩行者もまた、交通社会を構成する要素である。車両走行における課題として、歩行者との交通事故がある。交通事故における歩行者のうち高齢者の占める割合は高く、死亡事故においては約７割を占める。個人差はあるにせよ、人は誰でも、ある年齢を超えると、知らず知らずのうちに、老化が始まり、運動能力、視覚能力、判断能力など様々な機能が衰えていく。この変化は緩やかであり、日々の生活の中では、この緩やかな変化は自覚できるものではない。この変化を自覚することなく、人は、若い時と同じつもりで道路を横断する。しかし、実際は、運動能力の衰えにより歩行速度は遅く、また転びやすくなっており、視覚能力の衰えにより視力が低下し、視野が狭くなり車両が観え難くなっており、判断能力の衰えにより車両が観えてからの判断が遅く、また、ひとつの事に意識がいくと、他の事に意識がいかなくなっている。結果、交通事故となる率が高くなっている。
【０１２４】
近年、健康寿命の延伸ということが言われており、その取り組みの一つとして、日ごろのウォーキングなど適度な運動が推奨されている。これにより、老化による様々な機能の衰えの速度を抑え、結果として、介護を必要とせずに生活できる期間を延ばそうとしている。
【０１２５】
他方、運動機能の衰えによる歩行能力の低下を補助する意味から、歩行補助装置がある。簡易的には杖であり、また椅子にもなる押し車などがある。これらは、足腰の筋力の衰えを手腕の筋肉にて補おうとするものである。移動の速度は本人の足腰と腕などの筋肉に依存する。これに対して、近年、筋肉自体を補助する装置（人工の筋肉）を有した歩行補助装置の検討がなされている。このような歩行補助装置としては、人工の筋肉のみから構成されるもの、人工の筋肉となる部分と骨組みとなる外骨格とから構成されるものなどがある。また、老化による機能の衰えの一つとしてバランス機能の衰えがある。この衰えは転倒を誘発し、骨折の原因となる。このため、高齢者向けの歩行補助装置としては、利用者のバランス機能の衰えに対して、転倒しないように常にバランスをとる機能を必要とする。これにより、衰えた足腰の筋肉による歩行に比べ早い速度で歩くことが可能となる。結果、若い時と同じような広い行動範囲を享受でき、健康寿命の延伸につながると考えられる。
【０１２６】
人工の筋肉を有する歩行補助装置の利用にて、歩行速度は上がり行動範囲が広くなる。その一方で、視覚機能、判断機能などは衰えたままであり、瞬間的に現れた事柄に対して、即座に対応することは困難であったり、一瞬意識が別の事に向くと、他の事を忘れてしまったりすることに変わりはない。これは、止まるべき所で止まり忘れたり、急に動きだしたりして、車道に飛び出し、事故に合う危険性が、歩行能力が上がった分、高まることを意味している。
【０１２７】
このような、飛び出しに対する解決方法として、（１）車両は各種センサを有し、前記センサにて歩行者を検知し、その上で衝突回避を行う方法。（２）歩行者が位置情報を含んだ信号を発する装置を携行し、走行車両は前記信号を受信することにより、歩行者が飛び出してくる前に、飛び出しを警告、予測した走行を行う方法（特許第４３２１０６８号参照）。（３）路側に監視するセンサを配し、前記センサにて走行車両から死角となる道路にいる歩行者を検知し、前記検知した情報を走行車両に通知し、前記通知に基づいて、飛び出しを警告、予測した走行を行う方法（特許第４７９７８５４号参照）などが提案されている。
【０１２８】
しかしながら、止まるべき所で止まり忘れたり、急に動きだしたりする歩行者を考慮すると、走行車両は、常に飛び出しを想定した走行することになる。つまり、横断歩道などのような歩道と車道との間にガードレールなどの障壁がない箇所において、前記歩行者がいる場合は、走行車両は常に徐行することとなる。
【０１２９】
また、いずれの回避方法においても、車道に回避するための十分な空間があることが前提となっている。このため、走行車両が密集している環境下においては、無理に歩行者との衝突回避を行おうとした場合、周囲の車両を巻き込んだ多重的な事故に発展する危険性を有している。
【０１３０】
第２実施形態に係る歩行補助装置は、使用者の歩行を補助する歩行補助動力部と、ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部と、自動運転により車両が走行すべき道路上の領域を示す割当情報を前記サーバ装置から取得する処理部と、を備える。前記処理部は、前記使用者の移動を予測し、前記移動の予測結果及び前記割当情報に基づいて、前記使用者が前記車両に接触するか否かを判断し、前記使用者が前記車両に接触すると判断した場合、前記使用者が前記車両に接触しないように前記歩行補助動力部を制御する、および／または前記車両に対する通知を行う。
【０１３１】
（システム構成）
図２９は、第２実施形態に係るシステム構成を示す図である。
【０１３２】
図２９に示すように、第１実施形態と同様に、車両１００は自動運転の車両であり、経路割当サーバ２００による経路割当に従って走行する。第２実施形態に係るシステムは、歩行補助装置３００を有する。歩行補助装置３００は、経路割当サーバ２００が車両１００に対して送信する経路割当を受信する。歩行補助装置３００は、自装置の動作状況と、受信した前記経路割当に基づいて、車両との接触を判定する。歩行補助装置３００は、判定に基づいて車両との接触の回避方法を検討し、車両１００に回避方法を送信する。車両１００は、歩行補助装置３００からの回避方法に基づいて走行する。
【０１３３】
（歩行補助装置の構成）
図３０は、第２実施形態に係る歩行補助装置３００の構成の一例を示す図である。
【０１３４】
図３０に示すように、歩行補助装置３００は、アンテナ３０１と、第１の通信部３０２と、運動検知部３０３と、歩行補助動力部３０４と、センサ部３０５と、バランス補正部３０６と、および制御部３０７と、を有し、基本的な歩行における補助制御を行う。第１の通信部３０２は、アンテナ３０１を介して基地局４００と無線接続する。運動検知部３０３は、歩行補助装置３００の装着者の運動を検知する。歩行補助動力部３０４は、装着者（使用者）の歩行に対して補助の動力を提供する。センサ部３０５は、歩行補助装置３００の内外にセンサを配している。バランス補正部３０６は、装着者が転倒しないようにバランスを保つ。制御部３０７は、歩行補助の制御を行う。
【０１３５】
さらに、歩行補助装置３００は、処理部を構成する要素として、位置計測部３０８と、運動予測部３０９と、接触判定部３１０と、回避方法生成部３１１と、損傷具合推定部３１２と、回避方法選定部３１３と、回避制御部３１４と、帯域取得部３１６と、第２の通信部３１５と、および第２のアンテナ３２２とを有する。位置計測部３０８は、自装置の位置を計測する。運動予測部３０９は、運動の予測を行う。接触判定部３１０は、第１の通信部３０２にて受信する経路割当サーバ２００からの車両の経路割当情報と、運動予測部３０９の予測とに基づいて、車両との接触を判定する。回避方法生成部３１１は、接触に対する回避方法の候補を生成する。損傷具合推定部３１２は、回避方法を行った際に生じるあらゆる人、物の損傷具合を推定する。回避方法選定部３１３は、損傷具合推定部３１２にて推定された損傷具合に基づいて、回避方法を選定する。回避制御部３１４は、回避方法選定部３１３にて選定された回避方法に基づいて回避の制御を行う。帯域取得部３１６は、第１の通信部３０２にて受信した送信帯域割当情報と位置取得部３０８による位置とに基づいて送信帯域を取得する。第２の通信部３１５は、帯域取得部３１６にて取得した送信帯域に基づいて回避方法を車両に送信する。
【０１３６】
これにより車両との接触の判定を行うとともに、接触と推定した場合、回避方法を選定する。回避において車両との連携を必要とする場合、回避方法を車両に通知するとともに、回避運動を行う。さらに、歩行補助装置３００は、歩行補助装置３００のいる場所における危険度を導出する危険度導出部３１７と、危険度に基づいて、歩行補助における動作の制限を行う動作制限部３１８とにより、危険度に応じた動作制限を行うことにより、接触の可能性を抑える。また、歩行補助装置３００は、装着者の手および／または腕などの自由を拘束する拘束部３１９と、衝突などにおける損傷を軽減する損傷軽減部３２０と、装着者の体内に配している身体計測部と通信を行う第３の通信部３２１と、第３のアンテナ３２３とを有してもよい。これにより、回避運動にて歩行補助装置３００が車両、地面、その他と接触する際に生じる前記装着者の損傷を低減するとともに、損傷を受けた際に前記装着者の身体の情報を取得し、救護先に送出する。
【０１３７】
（車両の構成）
図３１は、第２実施形態に係る車両１００の構成の一例を示す図である。
【０１３８】
図３１に示すように、車両１００は、乗車者拘束部１１５と、座席位置制御部１１６とをさらに有する。乗車者拘束部１１５は。交通事故などの状況に応じて、乗車者を拘束する。座席位置制御部１１６は、乗車者が座っている座席の位置を制御する。
【０１３９】
処理部１０３は、歩行補助装置３００などから回避方法を受信した際、回避方法の実施を自動運転処理部１１０に指示する。処理部１０３は、回避方法に基づいて、自車両の損傷具合を計算する。処理部１０３は、損傷具合に基づいて、乗車者への被害が低減するように、乗車者拘束部１１５に乗車者の座席への拘束を指示する。また、処理部１０３は、座席位置制御部１１６に座席位置の移動を指示する。処理部１０３は、歩行補助装置３００が送出した回避方法および／または救護要求を受信した場合、回避方法および／または救護要求の情報を、経路割当サーバ２００に送出する。
【０１４０】
（経路割当サーバの構成）
図３２は、経路割当サーバ２００の構成の一例を示す図である。
【０１４１】
図３２に示すように、経路割当サーバ２００は、送信帯域割当情報記憶部２０７と、歩行補助装置情報記憶部２０８と、送信状況記憶部２０９とをさらに有する。送信帯域割当情報記憶部２０７は、歩行補助装置３００に対する送信帯域割当情報を記憶する。歩行補助装置情報記憶部２０８は、歩行補助装置３００の情報、歩行補助装置３００の装着者の情報、および歩行補助装置３００の回避処理に関わる情報を記憶する。送信状況記憶部２０９は、歩行補助装置の送信状況を記憶する。
【０１４２】
処理部２０２は、歩行補助装置３００が位置する範囲に対する送信帯域の割当を、近傍を走行する車両の走行状況、および歩行補助装置３００の交通事故の遭遇の可能性に基づいて行う。処理部２０２は、割当の結果を送信帯域割当情報記憶部２０７に保持するとともに、ネットワークＩ／Ｆ２０１を介して通知する。処理部２０２は、歩行補助装置３００の情報を受信した場合、歩行補助装置情報記憶部２０８に保持する。処理部２０２は、必要に応じて、ネットワークＩ／Ｆ２０１を介して、各種サーバと情報の共有を行う。たとえば、歩行補助装置３００の情報としては、装着者の損傷具合、身体情報を含み、回避運動に伴い歩行補助装置の装着者が損傷をした際には、身体情報を、装着者の搬送先となる医療機関のサーバに送出する。処理部２０２は、歩行補助装置３００による車両１００への回避要求を受信した場合、情報を送信状況記憶部２０９に保持する。回避要求に伴う事故処理などの関連する処理が終了するまで、処理部２０２は、事故現場近傍の歩行補助装置３００に対する送信禁止継続の送信をネットワークＩ／Ｆ２０１を介して行う。関連する処理の終了の際に、処理部２０２は、事故現場近傍の歩行補助装置に対する送信許可の送信をネットワークＩ／Ｆ２０１を介して行う。
【０１４３】
（歩行補助装置の動作）
図３３は、歩行補助装置の車両接触回避のフローの一例を示す図である。図３４は、歩行補助装置の回避処理のフローチャートの一例を示す図である。図３５は、歩行補助装置の回避方法の選定のフローチャートの一例を示す図である。図３６は、回避方法の一例を示す図である。図３７は、送信許可禁止状態の状態遷移図の一例を示す図である。
【０１４４】
図３３に示すように、経路割当サーバ２００は、送信帯域割当情報を送出し（Ｓ１１００）、経路割当情報を送出する（Ｓ１１０１）。送信帯域割当情報は、送信帯域（無線リソース）と送信帯域を適用する範囲（地理的範囲）を示す情報とを有する。適用する範囲を示す情報は、たとえば、中心位置と適用する広さに関わる係数（広さ係数）とを有する。歩行補助装置３００、車両１００、１２０は、送信帯域割当情報および前記経路割当情報を受信する。歩行補助装置３００は、経路割当情報に基づいて車両との接触の可能性を判定する（Ｓ１１０２）。
【０１４５】
歩行補助装置３００は、接触の可能性があると判断した場合、回避方法を算出する（Ｓ１１０３）。算出された回避方法において、車両との連携が必要である場合、歩行補助装置３００は、車両１００、１２０に対して、送信帯域にて回避要求を送出する（Ｓ１１１０）。回避要求が車両１００に対してのものである場合、車両１００は回避方法を取得する（Ｓ１１１１）。車両１００は、回避要求を経路割当サーバ２００に送出する（Ｓ１１１２）。歩行補助装置３００、車両１００は、回避運動を開始する（Ｓ１１１３、Ｓ１１１４）。
【０１４６】
車両との連携が不要である場合、歩行補助装置３００は、回避運動を開始する（Ｓ１１２０）。損傷（怪我）に対する救護が必要であると推定した場合、歩行補助装置３００は、推定損傷具合を有する救護要求を送出する（Ｓ１１３０）。救護要求を受信した車両１００は、転送指示を取得し（Ｓ１１３１）、救護要求を経路割当サーバ２００に送出する（Ｓ１１３２）。経路割当サーバ２００は、受信した救護要求の推定損傷具合に応じて、救護を必要とする場所付近の車両から救護車両を決定する（Ｓ１１３３）。経路割当サーバ２００は、救護指示を送出する（Ｓ１１３４）。救護指示を受けた車両１２０は、救護動作を開始する（Ｓ１１３５）。経路割当サーバ２００は、救護する負傷者の損傷具合を搬送先とする病院に通知する（Ｓ１１３６）。
【０１４７】
図３４に示すように、歩行補助装置３００は、経路割当サーバからの車両の経路割当情報を受信する（Ｓ１２００）。運動予測部３０９は、歩行補助装置３００の運動の予測を行う（Ｓ１２０１）。接触判定部３１０は、経路割当情報と、運動の予測とに基づいて、接触を判定する（Ｓ１２０２）。
【０１４８】
判定の結果、接触する可能性ありと判断した場合（Ｓ１２０３：Ｙｅｓ）、回避方法選定部３１３は、回避方法を選定する（Ｓ１２１０）。選定された回避方法において、車両との連携が必要である場合（Ｓ１２１１：Ｙｅｓ）、歩行補助装置３００は、経路割当サーバ２００からの送信帯域割当情報と、現在位置に基づいて送信帯域を取得し（Ｓ１２２０）、送信帯域にて、接触車両への回避動作と自己の回避運動を有する回避方法とを送信開始する（Ｓ１２２１）。
【０１４９】
車両との連携が必要ない場合（Ｓ１２１１：Ｎｏ）、かつバランス補正の機能停止が不要でない場合（Ｓ１２１２：Ｎｏ）、バランス補正部３０６は、バランス補正を停止する（Ｓ１２１３）。回避制御部３１４は、歩行補助動力部３０４に回避運動を指示する（Ｓ１２１４）。損傷具合指定部３１２にて推定した選定した回避方法に対する損傷具合にて救護が必要と判断した場合（Ｓ１２１５：Ｙｅｓ）、歩行補助装置３００の装着者の身体情報の取得を開始し（Ｓ１２２２）、推定される損傷具合、および計測した身体情報を有する救護要求を送信開始する（Ｓ１２２３）。身体情報の通知は継続的に行い、歩行補助装置から解かれた場合、または経路割当サーバ２００などからの通知停止の要求の受信した場合に停止する。
【０１５０】
図３５に示すように、歩行補助装置３００は、受信した経路割当情報から、接触車両の経路割当を確認し、経路情報に接触車両の乗車者位置がある場合は、前記乗車者位置を確認する（Ｓ１２３０）。歩行補助装置３００は、経路情報に接触車両の衝撃吸収位置などの情報がある場合、ないしは前記衝撃吸収位置の情報を取得可能な情報（たとえば、車両の型）がある場合、接触車両の衝撃吸収位置などを確認する（Ｓ１２３１）。歩行補助装置３００は、歩行補助装置３００の装着者の身体状況の確認を行う（Ｓ１２３２）。
【０１５１】
乗車者位置、衝撃吸収位置、装着者の身体状況などを考慮しつつ、回避方法生成部３１１は、想定される１つ以上の回避方法を生成する（Ｓ１２３３）。回避方法の選択肢に、歩行補助装置による回避動作しないを加える。送信許可禁止状態が送信禁止状態である場合（Ｓ１２３４：Ｙｅｓ）、生成した回避方法から車両への飛び乗りという回避方法を除く（Ｓ１２４０）。損傷具合推定部３１２は、回避方法それぞれに対して、損傷具合を推定する（Ｓ１２３５）。推定する損傷具合としては、歩行補助装置を装着した歩行者の損傷具合、車両の損傷具合、周囲の歩行者の損傷具合、車両の乗車者の損傷具合である。損傷具合により、接触後、車両が経路割当情報に基づいた走行の継続が困難であると判断した場合（Ｓ１２３６：Ｙｅｓ）、困難とした回避方法を選択肢から除く（Ｓ１２４１）。回避方法選定部３１３は、残った回避方法の選択肢のうち、損傷の少ない回避方法を選択する（Ｓ１２３７）。
【０１５２】
なお、損傷の少ない回避方法とは、たとえば、前記歩行者および前記乗車者の損傷のうち、最も大きい損傷が最小化される回避方法、前記歩行者および前記乗車者の損傷を完治するのに要する期間の合計が最も短くなる回避方法、またはすべての損傷に対する、修理、治療などに要する費用が最も少なくなる回避方法などである。
【０１５３】
図３６に示すように、（ａ）は回避行動前の状態を示している。歩道７００と車道７０１がある。歩道７００には、歩行補助装置３００を装着した歩行者３３０、ガードレール７０２、電柱７０３がある。車道７０１には、車両１２１がある。歩行者３３０は、車道７０１に向かって移動している。車両１２１は、上方に向かって走行している。
【０１５４】
図３６（ｂ）は車両への乗り上げの回避を示している。図３６（ａ）の歩行者３３０は、そのまま車道７０１に移動し、飛び跳ね、走行してきた車両１２２の上に乗り上げる（歩行者３３１）。
【０１５５】
図３６（ｃ）は、歩行補助装置３００の少なくとも一部の動作を停止させることによる回避を示している。たとえば、図３６（ａ）の歩行者３３０は、バランス補正部３０６の機能を停止した上、歩道７００上に歩行者３３０を座らせる又は緩やかに転倒させること）により、車道７０１への飛び出しの回避を行う。転倒方向としては、歩行者３３０に対して、左側（歩行者３３２）、前方（歩行者３３４）、右側（歩行者３３５）、後方（歩行者３３３）である。以下において、緩やかな転倒（単に「転倒」という）を例に説明する。
【０１５６】
図３６（ｄ）は、障害物との接触により歩行者３３０の移動を停止させることによる回避を示している。例えば、図３６（ａ）の歩行者３３０は、バランス補正部３０６の機能を停止した上、歩道７００上で、周囲の固定物（ガードレール７０２、電柱７０３）に接触することにより、車道７０１への飛び出しの回避を行う。歩行者３３６、歩行者３３８は、ガードレール７０３に接触する場合、歩行者３３７は電柱７０４に接触する場合をそれぞれ示している。以下において、このような動作を単に「接触」という。
【０１５７】
さらに、転倒（ｃ）、接触（ｄ）に関しては、バランス補正部３０６の機能を動作させたままで、バランス補正３０６の性能上、転倒回避が不可避となる動作を意図的に行うことができる場合は、バランス補正３０６の機能の動作状態での転倒、接触を行うことを、回避方法の候補として入れる。なお、回避方法には、拘束部３１９、損傷軽減部３２０による動作も含む。回避方法生成部３１１は回避方法の候補として、乗り上げ（ｂ）、転倒（ｃ）、接触（ｄ）、その他の回避方法（立ち止まる、移動方向を変えるなど）を生成し、損傷具合推定部３１２は、前記生成された回避方法の候補（乗り上げ（ｂ）、転倒（ｃ）、接触（ｄ）、その他の回避方法）と、回避制御部による回避運動を行わない場合とについて、損傷具合の推定演算を行う。回避方法選定部３１３は、前記推定演算の結果に基づいて、最も損傷具合の少ない回避方法を選定する。
【０１５８】
図３７に示すように、送信許可禁止状態時に、初期状態時に送信帯域割当情報を受信すると、送信許可状態に移行する。送信許可状態の場合、歩行補助装置３００は、回避方法として車両１００への乗り上げを選択可能となり、回避方法を車両１００に対して送信可能となる。送信許可状態時に、他の歩行補助装置３００による車両１００への送信などによる帯域使用を検知した場合、送信禁止タイマ（再）機動に移行し、送信禁止タイマを機動し、送信禁止状態に移行する。送信禁止状態の場合、歩行補助装置３００は、車両１００に対しての送信を不可とし、また、回避方法として車両１００への乗り上げの選択を不可とする。送信禁止状態時に、送信禁止継続を受信した場合、送信禁止タイマ（再）起動に移行し、送信禁止タイマの再起動を行い、送信禁止状態に移行する。送信禁止状態時に、送信禁止タイマ満了、ないしは送信許可を受信した場合、送信許可状態に移行する。
【０１５９】
（車両の動作）
図３８は、歩行補助装置回避処理時の車両のフローチャートの一例を示す図である。
【０１６０】
図３８に示すように、車両１００は、回避運動要求を受信した場合（Ｓ１２５０）、要求が自車両１００に対するものであるかを確認し、自車両１００に対するものである場合（Ｓ１２５１：Ｙｅｓ）、回避要求を経路割当サーバ２００に転送し（Ｓ１２６０）、受信した回避運動を開始する（Ｓ１２６１）。
【０１６１】
（経路割当サーバの動作）
図３９は、歩行補助装置回避処理時の経路割当サーバのフローチャートの一例を示す図である。
【０１６２】
図３９に示すように、経路割当サーバ２００は、救護要求を受信した場合、救護を要求している場所付近にいるまたは到来する車両から、救護に使用する医薬道具などを収納した救護キットを有している車両を探索する（Ｓ１２７０）。近傍に救護キットを有する車両がある場合（Ｓ１２７１：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、救護キットを有する車両の内、乗車者の情報（たとえば、性別、年齢、体調など）と位置に基づいて選定する車両を判断する（Ｓ１２８０）。救護キットを有している車両がない場合（Ｓ１２７１：Ｎｏ）、経路割当サーバ２００は、近傍車両の内、乗車者の少ない車両を救護車両とする（Ｓ１２７２）。経路割当サーバ２００は、救護車両と選定した車両に対して、救護場所への移動を指示する（Ｓ１２７３）。この際、車両に対して、救護車両用のボディカラーへの変更であったり、救護車両であることを示すランプ等の点灯を指示したりしてもよい。経路割当サーバ２００は、医療関係者の探索と要請を行う（Ｓ１２７４）。経路割当サーバ２００は、損傷者を救護車両に乗せる手伝いをする人を選定し、要求する（Ｓ１２７５）。経路割当サーバ２００は、救護車両となった車両に乗っていた乗車者のために、救護車両となった車両の代わりの車両を手配する（Ｓ１２７６）。
【０１６３】
（送信リソースの適用範囲）
図４０は、適用範囲の一例を示す図である。図４１は適用範囲の一例を示す図である。
【０１６４】
図４０に示すように、グラフの横軸は位置を示し、縦軸は占有度を示している。グラフ上に３つの範囲を記している。範囲１の中心位置はｐ１、広さ係数はｗ３である。範囲２の中心位置はｐ３、広さ係数はｗ１である。範囲３の中心位置はｐ５、広さ係数はｗ２である。ある位置ｐがどの範囲に属するかは、その位置ｐにおける各範囲の占有度ｗを算出し、前記占有度ｗが最も高い範囲に属するものとする。占有度ｗは、以下の式にて算出する。
【０１６５】
【数１】
2017111139.tif 000003
【０１６６】
範囲１と範囲２との境界が位置ｐ２、範囲２と範囲３との境界が位置ｐ４となる。
【０１６７】
図４１に示すように、歩道７００は、１０個の適用範囲（７１０から７２０）に分割されている。各適用範囲の中心位置を黒丸にて示している。ここでは、広さ係数は、範囲７１０、７１１、７１２、７１３の４つの広さ係数が最も大きく、次いで、範囲７１４、７１５、７１９、７２０の４つの広さ係数が大きく、範囲７１６、７１７、７１８の広さ係数が最も小さい。歩行者３３０は範囲７１２にいる。このため、歩行者３３０が車両１２１に対して、回避方法を送出する場合、範囲７１２に対して設定された送信帯域（無線リソース）を用いて行う。
【０１６８】
（動作制限の一例）
図４２は、危険度の一例を示す図である。図４３は、動作制限の一例を示す図である。図４４は、動作制限の一例を示す図である。
【０１６９】
図４２に示すように、範囲の広さの係数が大きい、つまり範囲の広さが広い場合、危険度は低いものとする。逆に範囲の広さの係数が小さい、つまり範囲の広さが狭い場合、危険度は高いものとする。
【０１７０】
図４３および図４４に示すように、歩行補助装置３００の動作制限として、危険度が高くなるに従って、歩行補助装置３００の装着者の動きに対して補助動作が反応する遅延時間を長くする（図４３参照）。また、危険度が高くなるに従って、歩行補助装置３００を装着した状態で出せる歩行速度の制限速度を低くする。図４３および図４４に示すように、実線の線Ｌｄ３、Ｌｖ３は普通の動作制限である。これに対して、送信禁止状態の場合、動作制限は、細い破線Ｌｄ２、Ｌｖ２である。また、歩行補助装置の内臓バッテリーに保持している電力が、回避運動に必要とする電力を下回っている場合、動作制限は、太い波線Ｌｄ１、Ｌｖ１である。
【０１７１】
（車両に対する通知の一例）
図４５は、車両に通知する回避方法を説明する一例である。
【０１７２】
図４５に示すように、歩行補助装置３００は、回避方法として、車両への乗り上げを選択した場合、車両に対して回避方法を送出する。回避方法は、微小期間毎の歩行補助装置３００（歩行者３４０）の位置、態勢を表すデータと、車両の位置を表すデータとを有する。歩行補助装置３００の位置、態勢を表すデータとしては、たとえば、歩行補助装置３００（ないし歩行者３４０）の形状を表す数値（識別子）、基準の大きさに対する拡大縮小率（を表す数値）、微小期間毎の重心位置、姿勢方向である。
【０１７３】
（送信リソースの適用範囲の広さの一例）
図４６および図４７は車両状況と適用範囲の広さの一例を示す図である。図４８は適用範囲の広さの一例を示す図である。図４９は適用範囲の一例を示す図である。
【０１７４】
図４６に示すように、近傍車道の車両速度が速いほど、適用範囲の広さを狭くする。図４７に示すように、近傍車道の車両密度が高いほど、範囲の広さを狭くする。図４８に示すように、近傍車道に入るまでの想定到着時間が短いほど、範囲の広さを狭くする。想定到着時間は、ある定めた移動速度で移動した際の車道までの到着時間であり、例えば、車道までの間に何もない場合は短くなる。これに対して、車道までの間にガードレールなどがある場合、ガードレールを乗り越えるか、回り道をして車道に入るかしなければならなくなり、車道に到着するのに要する時間が長くなる。車道に入るまでの時間が短い場所では、そこにいるいずれの歩行補助装置においても回避運動をしなければならなくなる可能性がある。複数の歩行補助装置が同時に帯域を利用しようとした場合、衝突が発生することとなる。このような状況を回避するために、範囲の広さを狭くし、個々の歩行補助装置が個別の帯域を利用にするようにする。他方、車両速度が遅い場合、また、車両の密度が疎である場合、車道へ入った際にも、歩行補助装置の自己回避にて接触を回避できる可能性は高くなる。このような場合は、範囲の広さを広くし、帯域の利用を緩和する。
【０１７５】
図４９に示すように、図４１と比較して、車道７０１の車両密度が上がるまたは車両走行速度が上がった場合、適用範囲の広さを狭くする。その結果、歩道７００における範囲は、図４１の範囲分割から更に、範囲７２１、７２２、７２３、７２４、７２５、７２６、７２７に分割を増やす。
【０１７６】
（拘束部および損傷軽減部の一例）
図５０は、拘束部３１９および損傷軽減部３２０の一例を示す図である。
【０１７７】
図５０に示すように、（ａ）は歩行補助装置３００を装着した状態である。（ｂ）は歩行補助装置３００の拘束部３１９を起動した状態である。（ｃ）は歩行補助装置３００の拘束部３１９および損傷軽減部３２０を起動した状態である。
【０１７８】
歩行者３４１は、歩行補助装置３００を装着し、歩行時、歩行補助装置３００による歩行補助を受けながら歩行する（ａ）。回避運動に伴い、歩行補助装置３００は背中部分に保持している拘束部３１９を起動し、背中部分から拘束するためのアームにて、歩行者３４１の手、腕を拘束する（ｂ）。更に、衝撃を受けるタイミングに応じて、損傷軽減部３２０を起動し、背中部分から頭部を損傷軽減部材にて包み、アーム、背中部分から胴体部分を損傷軽減部材にて包む。また、脚の部分に関しても、外骨格部から脚部分を損傷軽減部材にて包んでも良い。これにより、倒れた際に反射的に手を出してしまうことによる手腕の骨折を回避するとともに、損傷軽減部の起動により、身体への衝撃を緩和することを可能とする。また、歩行補助装置３００は、乗り上げ、転倒、接触の際に、衝撃を受ける場所は、最も衝撃を吸収しやすく、装着者への損傷が少ない箇所（たとえば、背中、側面など）になるように体制を整える。また、転倒時に、拘束用のアームの一部を、装着者の胸前方に湾曲した状態で出してもよい。この場合、地面に倒れた際に湾曲したアームに沿って転がり、背中で止まるようになる。これにより、衝撃を和らげることを可能とする。なお、損傷具合推定部３１２が、損傷具合を推定する場合、乗り上げ、転倒、接触などの各々の回避行動に対して、拘束部３１９および損傷軽減部３２０を起動していない場合、拘束部３１９を起動した場合、拘束部３１９および損傷軽減部３２０を起動した場合、および前記受け身動作を行った場合を加味して推定を行う。
【０１７９】
（車両ボディカラーの一例）
図５１は、車両ボディカラーの一例を示す図である。
【０１８０】
図５１に示すように、（ａ）は緊急車両に移行する前の車両ボディカラーの一例を示す図である。を示したものである。（ｂ）は緊急車両に移行した後の車両ボディカラーの一例を示す図である。を示したものである。  車両１２４は、車両ボディカラーを変化できるように、車両表面に表示部材を配している。車両１２４は、緊急車両に選定される前は、乗車者の好みに応じて車両ボディカラーを構成する。例えば、乗車者が所持する記憶媒体に保持されている好み情報、ないしは乗車者の身体に装着された（体内に有した）身体情報に記載された個人識別子にて、サーバから所得した好み情報に基づいて、乗車する車両の外装デザイン、内装デザインを生成、表示する。
【０１８１】
車両１２４は、緊急車両に選定された場合、乗車者の好みに関わらず、緊急車両として設定されている外装デザイン、内装デザインを表示する。これにより、内外から緊急車両であることが容易に分かるようになり、救護の手伝いを指示された人は、損傷した人を運ぶべき先がすぐに分かるようになる。また、救護車両に選定された車両の乗車者は、内装デザインの変化により、緊急車両に転用されたことを認識でき、これにより到着前に求められている行動を、車両にアクセスすることにより知ることが可能となる。また、同様に、歩行補助装置３００が乗り上げた車両１２３の車両ボディカラーを特定デザインにすることにより、救護者は、損傷した人がいる場所を要因に知ることが可能となり、即座に救護活動を行うことが可能となる。また、同様に、乗り換え用に割り当てられた車両の車両ボディカラーを特定デザインにすることにより、乗り換えを求められた人が、緊急車両に割り当てられた車両から降りた後に、次に乗る車両を容易に知ることが可能となる。結果、すみやかに行動することが可能となる。
【０１８２】
なお、車両ボディカラーとしては、前述のような特定用途に関連つけた内外装デザインを定めておき、処理部１０３は、乗車者の好みに応じて車両ボディカラーを表示する際に、特定用途のデザインと勘違いする可能性があるデザインであるか否かを判定し、勘違いする可能性があると判断した場合は、これを表示対象から外すものとする。
【０１８３】
（乗車者座席制御の一例）
図５２は、乗車者座席制御の一例を示す図である。
【０１８４】
図５２に示すように、（ａ）は歩行補助装置が乗り上げる前の乗車者の座席状況の一例を示し、（ｂ）は歩行補助装置が乗り上げた後の乗車者の座席状況の一例を示す。
【０１８５】
歩行補助装置３４２が乗り上げる前は、車両１２４の乗車者１２６、１２７は、自分の好みの位置に座席を移動させ、座席に自由に座っている（ａ）。歩行補助装置３４２が乗り上げに伴い、乗り上げ前に、乗車者１２６、１２７は、座っている座席の乗車者拘束部１１５（図３１参照）にて拘束された上、歩行補助装置３４２の乗り上げによる損傷の被害を受け難い個所に、例えば、柱がある四隅に座席ごと移動させられる（ｂ）。歩行補助装置３４２が車両１２４に乗り上げる場合、歩行補助装置３４２が乗り上げた後、落下する危険性が最も少ない車両１２４中央部に乗り上げを行う。加えて、歩行補助装置３４２は乗り上げ後の車両１２４からの落下を避けるために、保持具（例えばフック）にて車両１２４につかまる。車両１２４は歩行補助装置３４２の重量と、乗り上げによる衝撃により、天井部分がつぶれる。これに対して、乗車者１２６、１２７は、柱のある車両内四隅に退避することにより、損傷を免れる。なお、歩行補助装置３４２の乗り上げ位置、車両構造に基づき、乗車者の退避場所は変わる。また、歩行補助装置２４３同様に、車両１２４の乗車者１２６、１２７に対して、衝撃を緩和する損傷軽減部があっても良い。さらに、この座席の移動に関しては、歩行補助装置３４２の乗り上げに伴うだけでなく、車両１２４が障害物に接触するような際に行ってもよい。
【０１８６】
（送信リソース一例）
図５３は、帯域割当の一例を示す図である。図５４は、帯域割当の一例を示す図である。図５５は、帯域割当による送信の一例を示す図である。
【０１８７】
図５３および図５４に示すように、歩道７００に範囲７３０、７３１、７３２、７３３、７３４、７３５、７３６、７３７の８つの範囲がある。８つの範囲は同一の周波数帯域を送信帯域とし、８つの範囲を除く他の範囲は周波数帯域を使用しないものとする。たとえば、少なくとも、８つの範囲いずれかからの送信を受信する端末が受信できる範囲内において、同一の周波数帯域を用いて送信する８つ以外の範囲はないものとする。範囲７３０、７３１、７３２、７３３、７３４、７３５、７３６、７３７に対して、各範囲にて占有する送信帯域の割当は、Ａ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６、Ａ７とし、送信許可状態の場合、各範囲にいる歩行補助装置３００は、各指定帯域の先頭から送信する。
【０１８８】
図５３に示すように、範囲７３０について、Ａ０の時間区間Ｔｗ０は、範囲７３０と同一周波数帯域を使用する他範囲との間の最大伝送遅延に依存する。範囲７３０に対しては、最大の伝送遅延となる範囲７３７との間の伝送遅延Ｔｄ０７に基づいて、Ａ０の時間区間Ｔｗ０を定める。たとえば、Ｔｗ０＞Ｔｄ０７とする。また、２つのＡ０間の周期Ｔｆ０は、範囲７３０にいる歩行補助装置３００が車道７０１に移動するのに要する想定時間Ｔｒ０に依存して決定する。たとえば、Ｔｆ０＜Ｔｒ０／２とする。
【０１８９】
図５４に示すように、範囲７３０について、Ａ２の時間区間Ｔｗ２は、範囲７３２と同一周波数帯域を使用する他範囲との間の最大伝送遅延に依存する。範囲７３２に対しては、最大の伝送遅延となる範囲７３７との間の伝送遅延Ｔｄ２７に基づいて、Ａ２の時間区間Ｔｗ２を定める。たとえば、Ｔｗ２＞Ｔｄ２７とする。また、２つのＡ２間の周期Ｔｆ２は、範囲７３２にいる歩行補助装置３００が車道７０１に移動するのに要する想定時間Ｔｒ２に依存して決定する。たとえば、Ｔｆ２＜Ｔｒ２／２とする。
【０１９０】
図５５に示すように、範囲７３３にいる歩行補助装置３００を装着した歩行者３４０が、送信許可状態であり、車道７０１の車両に対して送信を行う場合、歩行補助装置３００は、範囲７３３に対応する占有の送信帯域Ａ３の先頭ｔ１から送信を行う（ｂ）。一旦送信開始すると、その周波数帯域を処理が終了するまで占有する（ｃ）。同一周波数帯域を利用する他範囲にいる歩行補助装置３００は、送信開始時ｔ１からｔ２（占有の送信期間Ａ３）の送信を受信することにより、帯域の利用を検知し、送信禁止状態に移行する。送信禁止タイマの満了ないしは、経路割当サーバからの送信許可を受信しないかぎり、送信禁止状態を継続する。
【０１９１】
［付記１］
交通システムは、無線通信にてネットワークに通信接続し、自動運転する車両と、車両とネットワークを介して通信接続し、車両の走行経路を算出する経路割当サーバとを有する。前記経路割当サーバは、前記車両状態に基づいて、交通への影響を推定する機能を有し、前記推定にて前記車両が交通に対して障害となると判断した場合、その障害に応じた処理を行う。
【０１９２】
前記車両は、自己診断する機能を有し、自己診断の結果、異常を検知した場合、その異常の状態に応じた通知を、前記経路割当サーバに行う。
【０１９３】
前記経路割当サーバは、車両の状態に基づいて、余儀なく道路上に駐停車する車両において、搭乗者の危険性があると判断した場合、前記車両の近傍を走行する車両の中から避難車両を選定する。
【０１９４】
前記車両は、経路割当サーバによる自車両向けの道路割当の他に、近傍車両向けの道路割当を受信する。
【０１９５】
前記車両は、近傍車両の位置を計測し、近傍車両の道路割当と比較し、その旨を経路割当サーバに通知する。
【０１９６】
前記経路割当サーバは、前記近傍車両の位置の計測と、近傍車両の道路割当の比較に基づく通知に基づいて、異常車両の特定を行う。
【０１９７】
前記経路割当サーバは、前記近傍車両の位置の計測と、近傍車両の道路割当の比較に基づく通知に基づいて、異常車両の占有領域を推定する。
【０１９８】
前記経路割当サーバは、前記異常車両の近傍を走行する車両の中から、前記異常車両に代わって走行制御する車両を選定する。
【０１９９】
前記経路割当サーバは、前記異常車両と前記異常車両に代わって走行制御する車両との間で独占的に使用する通信手段を、基地局ないし基地局を制御するサーバに要求する。
【０２００】
前記車両は、駐停車車両を検知した際に、前記駐停車車両を識別する情報を取得し、前記駐停車車両の位置と識別の情報を経路割当サーバに通知する。
【０２０１】
前記経路割当サーバは、前記駐停車車両の検知に基づいて、前記駐停車車両が交通障害を引き起こすか否かを推定し、引き起こすと判断した場合、前記駐停車車両の移動を指示する。
【０２０２】
前記経路割当サーバは、前記駐停車車両の移動を指示した際に、前記駐停車車両の利用予約者に対して、移動先を通知する。
【０２０３】
前記経路割当サーバは、前記駐停車車両の移動を指示した際に、前記駐停車車両の最終利用者に対して、移動先を通知する。
【０２０４】
前記車両は、車両の識別子を報知するＲＦ−ＩＤを有する。
【０２０５】
前記車両は、車車間通信にて車両の識別子を報知する機能を有する。
【０２０６】
前記経路割当サーバは、基地局ないし基地局を制御するサーバに対して、車両の情報通知に用いる帯域予約を行い、取得した帯域を車両に通知する。
【０２０７】
前記経路割当サーバは、基地局ないし基地局を制御するサーバに対して、車両の情報通知に用いる帯域予約は、帯域利用する時刻および車両位置を含む。
【０２０８】
これにより、道路交通上、障害となる自動運転車両に対して早期に対応することが可能となり、道路のスペースの有効利用に対する影響を低く抑えることとする。
【０２０９】
［付記２］
交通システムは、無線通信にてネットワークに通信接続し、自動運転する車両と、車両とネットワークを介して通信接続し、車両の走行経路を算出する経路割当サーバと、歩行者の歩行を補助する歩行補助装置とを有する。歩行補助装置は、使用者の歩行運動を検知する運動検知部と、歩行を補助する歩行補助動力部と、転倒しないようにバランスの補正を行うバランス補正部と、前記運動検知部にて検知した使用者の運動と、前記バランス補正部の指示に基づいて、前記歩行補助動力部を制御する制御部とを有する。前記歩行補助装置は、無線通信にてネットワークに通信接続する第１の無線通信部と、現在位置を計測する位置計測部と、前記制御部による制御に基づいて、移動を予測する運動予測部と、前記運動予測部による予測と、前記第１の無線通信部にて取得した前記経路割当サーバにて生成された車両の走行経路に基づいて、車両との接触の危険性を判定する接触判定部と、少なくとも１つ以上の接触を回避する回避方法を生成する回避方法生成部と、前記運動予測部による予測と前記車両の走行経路とに対して、前記回避方法生成部にて生成された回避方法を用いた場合の損傷具合を推定する損傷具合推定部と、前記損傷具合推定部にて推定された損傷具合に基づいて、回避方法を選択する回避方法選定部と、前記回避方法選定部にて選択された回避方法に基づいて、歩行補助動力部を制御する回避制御部とを有する。
【０２１０】
歩行補助装置は、無線通信にて車両との通信接続する第２の無線通信部と、前記第２の無線通信部にて使用する送信帯域を取得する帯域取得部とを有する。前記帯域取得部は、前記第１の無線通信部にて受信した送信帯域割当情報と、前記位置計測部にて計測した位置情報に基づいて、使用許諾されている送信帯域を取得し、第２の無線通信部は、前記取得した送信帯域を用いて、車両への送信を行う。
【０２１１】
前記送信帯域割当情報は、適用範囲（中心位置、広さ係数）毎に、割当帯域と送信開始タイミングを有する。
【０２１２】
歩行補助装置は、前記送信帯域割当情報と、前記位置計測部にて計測した位置情報に基づいて、計測位置における危険度を導出する危険度導出部と、前記補歩行助動力部による歩行補助に対して制限を与える動作制限部とを有する。前記動作制限部は、前記危険度導出部にて導出した危険度に応じて、前記制御部による制御のうち、前記運動検知部に基づく動作制御に対して制限を指示する。
【０２１３】
歩行補助装置は、前記送信帯域割当情報にて取得した送信帯域の利用において、送信禁止状態と、送信許可状態を有する。
【０２１４】
歩行補助装置は、前記送信帯域割当情報記載の送信帯域において自装置以外による使用検知した場合、送信禁止状態に移行する。
【０２１５】
歩行補助装置は、基地局から、送信許可を受信した際、送信許可状態に移行する。
【０２１６】
歩行補助装置は、送信禁止状態に移行した際に、送信禁止タイマを起動する。
【０２１７】
歩行補助装置は、送信禁止タイマが満了した際に、送信許可状態に移行する。
【０２１８】
歩行補助装置は、基地局から送信禁止継続を受信した際、送信禁止タイマを再起動する。
【０２１９】
前記動作制限部は、送信禁止状態の場合、前記危険度導出部にて導出した危険度に応じて、前記制御部による制御のうち、前記運動検知部に基づく動作制御に対して制限を指示する。
【０２２０】
回避方法生成部に生成される回避方法は、走行車両上に飛び乗ることを行うものである。
【０２２１】
前記回避方法生成部に生成される回避方法は、前記バランス補正部の機能を停止し、転倒を行うものである。
【０２２２】
回避方法生成部に生成される回避方法は、前記バランス補正部の機能を停止し、周囲の固定物への接触を行うものである。
【０２２３】
回避方法生成部に生成される回避方法は、前記バランス補正部にて転倒が不可避となる動作を行うものである。
【０２２４】
前記経路割当サーバにて生成された車両の走行経路は、前記車両の車体情報を示す識別子を含む。
【０２２５】
前記車体情報は、運動性能、危険回避能力、形状、堅さを含む。
【０２２６】
前記回避方法選定部は、送信禁止状態の場合、回避方法として走行車両上に飛び乗ることを選択肢から外す。
【０２２７】
歩行補助装置は、前記回避方法選定部にて選択された回避方法が走行車両上に飛び乗るである場合、前記第２の無線通信部を用いて、前記回避方法を車両に通知する。
【０２２８】
前記車両に通知する回避方法は、歩行補助装置に対応した形状（識別子）、縮尺と、微小時間期間毎の重心位置、姿勢方向とを有する。
【０２２９】
前記車両に通知する回避方法は、微小時間期間毎の車両の占有領域を有する。
【０２３０】
歩行補助装置は、歩行補助装置の利用者の手、腕の自由を拘束する拘束部と、衝突などによる前記利用者の身体への損傷を軽減するための損傷軽減部とを有し、前記回避制御部は、選択された回避方法に基づいて、拘束部への拘束を指示するとともに、前記利用者への衝撃が生じるタイミングに基づいて、損傷軽減部への軽減処理を指示する。
【０２３１】
前記回避方法選定部は、回避方法が前記損傷具合推定部による推定にて、車両走行情報に則った走行が困難であると推測された場合、前記回避方法を選択肢から外す。
【０２３２】
前記回避制御部は、前記回避方法選定部から回避方法を取得した際に、選択された回避方法に対して前記損傷具合推定部にて推定された損傷具合を含む救護要求を経路割当サーバに送出する。
【０２３３】
前記損傷具合には、歩行補助装置の利用者の損傷具合、車両の損傷具合、周囲の歩行者の損傷具合、車両の乗車者の損傷具合を有する。
【０２３４】
歩行補助装置は、歩行補助装置の利用者の身体に装着され、前記身体の状態を計測する身体計測装置と通信する通信部を有し、前記回避制御部は、前記通信部にて取得した身体計測装置の情報を経路割当サーバに通知する。
【０２３５】
前記動作制限部は、歩行補助装置の内蔵バッテリーが保持している電力が、回避運動に必要とする電力を下回っていると判断した場合、前記危険度導出部にて導出した危険度に応じて、前記制御部による制御のうち、前記運動検知部に基づく動作制御に対して制限を指示する。
【０２３６】
車両は、乗車者を拘束する乗車者拘束部と、乗車者が座する座席の位置を制御する座席位置制御部とを有し、前記回避方法を受信した際に、車両の制御部は、前記乗車者拘束部に乗車者の拘束を指示するとともに、前記回避方法による歩行補助装置の接触位置に基づいて、座席位置制御部に乗車者の座席の移動を指示する。
【０２３７】
前記送信帯域割当情報にて通知される適用範囲毎の周波数割当帯域と送信開始タイミングにおいて、前記位置計測による位置を内包する適用範囲に対して割り当てられた周波数帯域と送信開始タイミングに対して、同一周波数帯域が割り当てられている異なる適用範囲における送信開始タイミングは、前記２つの適用範囲間による伝送遅延時間に基づいて決定する。
【０２３８】
前記送信帯域割当情報にて通知される適用範囲毎の周波数割当帯域と送信開始タイミングにおいて、前記位置計測による位置を内包する適用範囲に対して割り当てられた送信開始タイミングの割当周期は、前記適用範囲から車両の走行領域までの想定移動時間に基づいて決定する。
【０２３９】
前記送信帯域割当情報にて通知される適用範囲毎の周波数割当帯域と送信開始タイミングにおいて、前記適用範囲の広さは、車両の走行領域までの想定移動時間に基づいて決定する。
【０２４０】
前記送信帯域割当情報にて通知される適用範囲毎の周波数割当帯域と送信開始タイミングにおいて、前記適用範囲の広さは、近傍の車両の走行領域における車両の走行状況に基づいて決定する。
【０２４１】
経路割当サーバは、救護要求を受信した場合、救護要求記載の救護を必要とする場所の周辺の車両から、救護機能を有する車両を検索し、要救護者の人数に応じて、車両を選定し、経路割当情報を生成する。
【０２４２】
経路割当サーバにて救護を指示された車両は、車両の車体色を、救護車両の色に変える。
【０２４３】
経路割当サーバは、救護要求を受信した場合、車両の損傷具合に基づいて、前記車両の代車を設定する。
【０２４４】
車両は、車体内外の車体色を変える機能を有し、さらに、特定用途向けの車体色との比較をし、間違えやすいか否かを判定する機能を有し、前記車体色を変える機能は、車体内外の車体色を変える際に、前記判定機能にて間違えやすいと判断された場合、その車体色には変えない。
【０２４５】
これにより、歩行補助装置を装着した高齢者の飛び込みの危険性に対して、最小限の損傷に抑えることを可能とする。
【０２４６】
［相互参照］
本願は米国仮出願第６２／３８７３３９号（２０１５年１２月２３日出願）の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。
【産業上の利用可能性】
【０２４７】
本発明は、道路交通システムにおいて有用である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年6月25日(2018.6.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
2017111139.tif 000059
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
2017111139.tif 000060
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３９】
2017111139.tif 000061
【国際調査報告】
2017111139.tif 000062
2017111139.tif 000063
2017111139.tif 000064
2017111139.tif 000065