(57)【要約】  クラウド側において移動体の位置を管理する場合に、ネットワークの負荷が増加してしまう課題を解決するための管理システムが提供される。管理システムは、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する移動体と、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の移動体の位置を推定する管理装置を含む。移動体は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、管理装置に対して、自装置の位置に関する情報を送信する。
2017115727.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する移動体と、
前記所定の運動モデルを用いて、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する管理装置と、を含み、
前記移動体は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信する
ことを特徴とする管理システム。
【請求項２】
前記移動体は、
所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置に関する情報を送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の管理システム。
【請求項３】
前記管理装置は、
前記移動体から、当該移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の管理システム。
【請求項４】
前記移動体及び前記管理装置は、前記所定の運動モデルを用いて、前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定範囲を算出し、
前記移動体は、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置が、前記移動推定範囲外にあることに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信する  ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の管理システム。
【請求項５】
前記移動体及び前記管理装置は、当該移動体の属性に応じて、前記移動推定範囲の大きさを設定する
ことを特徴とする請求項４に記載の管理システム。
【請求項６】
前記移動体及び前記管理装置は、カルマンフィルタを用いて、前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定円を算出し、
前記移動体は、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置が、前記移動推定円外にあることに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の管理システム。
【請求項７】
前記移動体及び前記管理装置は、当該移動体の属性に応じて、前記所定の時間を設定する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の管理システム。
【請求項８】
管理装置に対して自装置の位置に関する情報を送信する第１の手段と、
所定の時間経過後の自装置の位置を推定する第２の手段と、を含み、
前記第２の手段は、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記第１の手段を介して、前記自装置の位置に関する情報を送信する
ことを特徴とする移動体。
【請求項９】
前記第２の手段は、
所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置に関する情報を送信する
ことを特徴とする請求項８に記載の移動体。
【請求項１０】
前記第２の手段は、
前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定範囲を算出し、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置が、前記移動推定範囲外にあることに応じて、前記第１の手段を介して、前記自装置の位置に関する情報を送信する
ことを特徴とする請求項８又は９に記載の移動体。
【請求項１１】
前記第２の手段は、
前記移動体の属性に応じて、前記移動推定範囲の大きさを設定する
ことを特徴とする請求項１０に記載の移動体。
【請求項１２】
前記第２の手段は、
カルマンフィルタを用いて、前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定円を算出し、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置が、前記移動推定円外にあることに応じて、前記第１の手段を介して、前記自装置の位置に関する情報を送信する
ことを特徴とする請求項８乃至１１のいずれかに記載の移動体。
【請求項１３】
前記第２の手段は、
前記移動体の属性に応じて、前記所定の時間を設定する
ことを特徴とする請求項８乃至１２のいずれかに記載の移動体。
【請求項１４】
移動体の位置を管理する管理装置であって、
前記移動体から当該移動体の位置に関する情報を受信する第１の手段と、
所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する第２の手段と、を含み、
前記第２の手段は、前記移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する
ことを特徴とする管理装置。
【請求項１５】
前記第２の手段は、
前記移動体から、当該移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する
ことを特徴とする請求項１４に記載の管理装置。
【請求項１６】
前記第２の手段は、
前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定範囲を算出する
ことを特徴とする請求項１４又は１５に記載の管理装置。
【請求項１７】
前記第２の手段は、
カルマンフィルタを用いて、前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定円を算出する
ことを特徴とする請求項１４乃至１６のいずれかに記載の管理装置。
【請求項１８】
前記第２の手段は、
前記移動体の属性に応じて、前記所定の時間を設定する
ことを特徴とする請求項１４乃至１７のいずれかに記載の管理装置。
【請求項１９】
管理装置に対して、移動体である自装置の位置に関する情報を送信し、
所定の時間経過後の自装置の位置を推定し、
前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信すること
を含むことを特徴とする位置通知方法。
【請求項２０】
所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置に関する情報を送信すること
を含むことを特徴とする請求項１９に記載の位置通知方法。
【請求項２１】
前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定範囲を算出し、
前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置が、前記移動推定範囲外にあることに応じて、前記自装置の位置に関する情報を送信すること
を含むことを特徴とする請求項１９に記載の位置通知方法。
【請求項２２】
前記移動体の属性に応じて、前記移動推定範囲の大きさを設定すること
を含むことを特徴とする請求項２１に記載の位置通知方法。
【請求項２３】
カルマンフィルタを用いて、前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定円を算出し、
前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置が、前記移動推定円外にあることに応じて、前記自装置の位置に関する情報を送信すること
を含むことを特徴とする請求項１９乃至２２のいずれかに記載の位置通知方法。
【請求項２４】
前記移動体の属性に応じて、前記所定の時間を設定すること
を含むことを特徴とする請求項１９乃至２３のいずれかに記載の位置通知方法。
【請求項２５】
移動体から当該移動体の位置に関する情報を受信し、
所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定し、
前記移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理すること
を含むことを特徴とする管理方法。
【請求項２６】
前記移動体から、当該移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理すること
を含むことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
【請求項２７】
前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定範囲を算出すること
を含むことを特徴とする請求項２５又は２６に記載の管理方法。
【請求項２８】
カルマンフィルタを用いて、前記所定の時間経過後の当該移動体の移動推定円を算出すること
を含むことを特徴とする請求項２５乃至２７のいずれかに記載の管理方法。
【請求項２９】
前記移動体の属性に応じて、前記所定の時間を設定すること
を含むことを特徴とする請求項２５乃至２８のいずれかに記載の管理方法。
【請求項３０】
管理装置に対して自装置の位置に関する情報を送信すること、
所定の時間経過後の自装置の位置を推定すること、
前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信すること
をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する記憶媒体。
【請求項３１】
移動体から当該移動体の位置に関する情報を受信すること、
所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定すること、
前記移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理すること
をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管理システム、移動体、管理装置、位置通知方法、管理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
クラウド上において移動体端末の位置を管理するシステムが、特許文献１に開示されている。特許文献１に記載のシステムは、移動体端末の位置を特定し、当該特定した位置情報を、ネットワークを介してクラウド側の移動管理サーバに順次送信する。クラウド側の移動管理サーバでは、移動体端末から順次送信された位置情報に基づいて、移動体端末の位置に基づいたサービスを提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１３／１６１４３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のシステムにおいて、移動体端末は、特定した位置情報を、ネットワークを介してクラウド側の移動管理サーバに順次送信する。そのため、特許文献１に記載のシステムは、移動体端末と移動管理サーバとの間の通信トラヒックが膨大となり、ネットワークの負荷が増加する。ＩｏＴ(Internet of Things)やＭ２Ｍ(Machine to Machine)が普及すると、移動体端末の数が増えることが予想され、ネットワークの負荷の増加は顕著となる。【０００５】
そこで、本発明は、上記課題を鑑み、クラウド側において移動体の位置を管理する場合に、ネットワークの負荷の増加を抑制することが可能な移動体、管理装置、管理システム及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様における管理システムは、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する移動体と、前記所定の運動モデルを用いて、前記所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する管理装置と、を含み、前記移動体は、所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信することを特徴とする。【０００７】
本発明の一態様における移動体は、管理装置に対して自装置の位置に関する情報を送信する第１の手段と、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する第２の手段と、を含み、前記第２の手段は、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記第１の手段を介して、前記自装置の位置に関する情報を送信することを特徴とする。【０００８】
本発明の一態様における管理装置は、移動体の位置を管理する管理装置であって、前記移動体から当該移動体の位置に関する情報を受信する第１の手段と、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する第２の手段と、を含み、前記第２の手段は、前記移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理することを特徴とする。【０００９】
本発明の一態様における位置通知方法は、管理装置に対して自装置の位置に関する情報を送信すること、所定の時間経過後の自装置の位置を推定すること、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信することを含むことを特徴とする。【００１０】
本発明の一態様における管理方法は、移動体から当該移動体の位置に関する情報を受信すること、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定すること、前記移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理することを含むことを特徴とする。【００１１】
本発明の一態様におけるプログラムは、管理装置に対して自装置の位置に関する情報を送信する工程と、所定の時間経過後の自装置の位置を推定する工程と、前記所定の時間経過後に測定した自装置の位置と、前記推定した自装置の位置との誤差が所定の閾値を超えたことに応じて、前記管理装置に対して、前記自装置の位置に関する情報を送信する工程とをコンピュータに実行させることを特徴とする。【００１２】
本発明の一態様におけるプログラムは、移動体から当該移動体の位置に関する情報を受信する工程と、所定の時間経過後の前記移動体の位置を推定する工程と、前記移動体の位置に関する情報を受信した後、当該移動体の位置に関する情報を新たに受信するまでの間、前記推定した位置を当該移動体の位置として管理する工程とをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の管理システム、移動体、管理装置、管理方法及びプログラムは、クラウド側において移動体の位置を管理する場合に、ネットワークの負荷の増加を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施形態の管理システムの構成例である。
【図２】第１の実施形態の移動体１の構成例である。
【図３】第１の実施形態の移動体１の移動推定円の例である。
【図４】第１の実施形態の移動体１の移動推定円の他の例である。
【図５】第１の実施形態の移動体１の移動推定円の他の例である。
【図６】第１の実施形態の移動体１の移動推定円の他の例である。
【図７】第１の実施形態の管理装置２の構成例である。
【図８】第１の実施形態の移動体１の動作例を示すフローチャートである。
【図９】第１の実施形態の移動体１の他の動作例を示すフローチャートである。
【図１０】第１の実施形態の管理装置２の動作例を示すフローチャートである。
【図１１】第１の実施形態の管理装置２の他の動作例を示すフローチャートである。
【図１２】第２の実施形態の管理システムの構成例である。
【図１３】第２の実施形態の移動体１の構成例である。
【図１４】第２の実施形態の移動体１の移動推定円の例である。
【図１５】第２の実施形態の移動体１の移動推定円の他の例である。
【図１６】第２の実施形態の移動体１の表示部の表示例である。
【図１７】第２の実施形態の移動体１の動作例を示すフローチャートである。
【図１８】第２の実施形態の管理装置２の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態及び実施例について、図面を参照して説明する。各実施形態は、例示であり、本発明は各実施形態に限定されるものではない。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、この概要の記載はなんらの限定を意図するものではない。
【００１６】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態における管理システムの構成例を示す図である。
【００１７】
第１の実施形態において、移動体１と管理装置２の各々は、互いに対応する運動モデルを保持し、所定の時間経過後の当該移動体１の位置を推定する。対応する運動モデルは、例えば、同一の運動モデルである。移動体１と管理装置２の各々が、互いに対応する運動モデルを用いて当該移動体１の位置を推定するため、当該移動体１と管理装置２とで推定される当該移動体１の推定位置は、概ね同一の結果となる。
【００１８】
したがって、所定の時間経過後の移動体１の位置が、推定位置に比べて誤差が少ない場合、管理装置２は、当該推定位置を当該移動体１の位置として管理する。実際の位置と、推定位置との誤差が少ないため、管理装置２は、当該推定位置を当該移動体１の位置として管理することが可能になる。そして、管理装置２は、推定位置を当該移動体１の位置として管理するため、移動体１から当該移動体１の位置情報の通知を受ける必要がなくなる。よって、移動体１は、管理装置２に対して、当該移動体１の位置情報の通知を行う必要がなくなり、通信トラヒックの増加を抑制することができる。
【００１９】
具体的には、移動体１は、移動体１の実際の位置と、運動モデルを用いて推定した推定位置との誤差が所定の閾値を超えた場合に、当該移動体１の位置に関する情報を、管理装置２に通知する。一方、移動体１は、移動体１の実際の位置と、運動モデルを用いて推定した推定位置との誤差が、所定の閾値内の場合、管理装置２への通知は行わない。
【００２０】
管理装置２は、移動体１から当該移動体１の位置に関する情報を受信した後、新たに当該移動体１の位置に関する情報を受信するまでの間、運動モデルを用いて推定した推定位置を、当該移動体１の位置として管理する。
【００２１】
よって、第１の実施形態の管理システムは、移動体１の実際の位置と、運動モデルを用いて推定した当該移動体１の推定位置との誤差が所定の閾値内である場合、移動体１と管理装置２との間で、移動体１の位置に関する情報を送受信する必要がなくなる。よって、第１の実施形態の管理システムは、通信トラヒックの増加を抑制することが可能となる。
【００２２】
図１に示すように、第１の実施形態における管理システムは、移動体１と、管理装置２と、ＮＷ（ネットワーク）３とを含む。
【００２３】
ＮＷ３は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）である。ただし、ＮＷ３は、ＬＴＥに限られず、ＧＰＲＳ（Ｇｅｎｅｒａｌ  Ｐａｃｋｅｔ  Ｒａｄｉｏ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）、ＵＭＴＳ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ  Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ  ｆｏｒ  Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ  Ａｃｃｅｓｓ）など、どのようなネットワークであってもよい。
【００２４】
移動体１は、例えば、自動車や自転車、ドローン、飛行機、船など、位置を変化させる装置（物体）である。また、移動体１は、携帯電話、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、モバイルルータ、スマートデバイス（例えば、ウェアラブル端末）など、例えばユーザが保持する装置であり、当該ユーザと共に移動する装置であってもよい。なお、移動体１は、これらの例に限らず、Ｍ２Ｍ（Ｍａｃｈｉｎｅ  ｔｏ  Ｍａｃｈｉｎｅ）デバイス等であってもよい。なお、移動体１は、自動車や電車、飛行機など移動する物体内に含まれる通信装置（例えば、携帯電話やスマートフォン、カーナビゲーションシステムなど）であってもよい。なお、移動体１は、移動することが可能な物体であって、常に移動している物体に限定されない。例えば、移動体１は、移動せず止まることもできる（所定期間において、移動体１の位置情報が変わらない）。
【００２５】
移動体１は、自装置の位置に関する情報を、管理装置２に送信する。移動体１は、例えば、所定のタイミングで、自装置の位置に関する情報を、管理装置２に送信する。移動体１は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により測定した自装置の位置情報（例えば、移動体１の緯度及び経度）を、管理装置２に送信する。移動体１は、自装置の位置関連情報（例えば、移動体１の加速度や速度など）を送信してもよい。また、移動体１は、自装置の位置を算出するために用いる運動モデルを、管理装置２に送信してもよい。
【００２６】
管理装置２は、移動体１の位置に関する情報を管理する。管理装置２は、移動体１から受信した当該移動体１の位置に関する情報（位置情報、及び／又は、位置関連情報）に基づいて、当該移動体１の位置を管理する。管理装置２は、例えば、移動体１から受信した位置情報（例えば、移動体１の緯度及び経度）を管理する。管理装置２は、例えば、受信した位置関連情報（例えば、移動体１の速度や加速度）に基づいて移動体１の位置を算出し、当該算出した移動体１の位置を管理してもよい。なお、管理装置２は、移動体１の位置を算出するために用いる運動モデルを受信した場合には、受信した当該運動モデルを用いて移動体１の位置を算出し、当該算出した移動体１の位置を管理してもよい。
【００２７】
管理装置２は、所定の運動モデルに基づいて、所定時間経過後の移動体１の位置を推定する。管理装置２は、例えば、受信した移動体１の位置に関する情報に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後の移動体１の位置を推定する。なお、管理装置２は、移動体１から受信した位置に関する情報に基づいて移動体１の位置を算出し、その後、算出した移動体１の位置に基づき、所定の運動モデルを用いて、所定の時間経過後における当該移動体１の位置を推定してもよい。管理装置２は、移動体１から運動モデルを受信した場合には、当該運動モデルを用いて、所定の時間経過後における当該移動体１の位置を推定してもよい。
【００２８】
管理装置２は、推定した所定時間経過後の移動体１の位置を管理する。管理装置２は、移動体１から位置に関する情報を受信した後、移動体１から位置に関する情報を新たに受信するまでの間、推定した当該移動体１の位置を、当該移動体１の位置として管理する。
【００２９】
図２は、実施形態１における移動体１の構成例を示す図である。図２に例示するように、移動体１は、通信部１０と、制御部１１とを含む。
【００３０】
通信部１０は、所定の信号やデータ等を送受信する機能を備える。通信部１０は、例えば、通信用のインターフェースである。
【００３１】
制御部１１は、自装置の位置に関する情報を測定する。制御部１１は、例えば、所定の周期で、自装置の位置に関する情報を測定する。制御部１１は、例えば、所定のタイミングで、自装置の位置に関する情報を測定する。移動体１の位置に関する情報は、例えば、移動体１の位置情報、及び／又は、移動体１の位置関連情報である。なお、移動体１の位置に関する情報は、位置情報に限られず、例えば、移動体１の位置を算出するための運動モデルなどを含んでいてもよい。
【００３２】
制御部１１は、例えば、ＧＰＳにより、自装置の位置情報（例えば、緯度及び経度）を測定する。位置情報は、緯度や経度のほか、自装置の高度や、移動体１が位置する標高などを含んでいてもよい。なお、位置情報は、これらの例に限られず、移動体１の位置を示す情報であれば、どのような情報であってもよい。なお、位置情報は、移動体１の属性に応じて設定可能である。例えば、移動体１が自動車の場合には、位置情報は、緯度及び経度を含む。また、移動体１がドローンや飛行機の場合には、位置情報は、緯度、経度及び高度を含む。
【００３３】
また、制御部１１は、例えば、自装置の位置関連情報（例えば、自装置の速度や加速度）を測定する。位置関連情報は、速度や加速度のほか、各軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）に対する回転モーメントや、スカラー量である“速さ”等であってもよい。
【００３４】
位置関連情報は、移動体１の位置を算出するための運動モデルに含まれるパラメータであってもよい。位置関連情報は、移動体１の位置を算出するための運動モデルであってもよい。運動モデルは、例えば、移動体１の位置を算出するための運動方程式を含む。
【００３５】
位置関連情報は、例えば、所定の地図上における移動体１の位置を示す情報であってもよい。位置関連情報は、例えば、所定の地図上における移動体１の進行方向のベクトル量など、所定の地図上における移動体１の位置を算出するための情報であってもよい。
【００３６】
なお、位置関連情報は、これらの例に限られず、移動体１の位置を算出するための情報であれば、どのような情報であってもよい。なお、移動体１の位置は、例えば、他の移動体１との相対的な位置であってもよい。
【００３７】
制御部１１は、所定の運動モデルに基づいて、所定の時間経過後の移動体１の位置を推定する。なお、移動体１に含まれる“所定の運動モデル”は、管理装置２に含まれる“所定の運動モデル”に対応するモデルである。移動体１に含まれる“所定の運動モデル”と、管理装置２に含まれる“所定の運動モデル”とは、同一であってもよい。
【００３８】
制御部１１が推定する移動体１の推定位置は、例えば、所定の時間経過後に移動体１が移動する可能性のある“所定の範囲”であってもよい。制御部１１は、例えばカルマンフィルタを用いて、所定の時間経過後の移動体１の位置を、移動推定円として推定する。なお、制御部１１は、移動体１の推定位置を、カルマンフィルタ以外の方法で算出してもよいことは言うまでもない。また、制御部１１は、移動体１の推定位置を、移動推定範囲ではなく、“点（ポイント）”として推定してもよい。
【００３９】
また、制御部１１は、移動体１の推定位置について、移動推定範囲を推定することにあわせて、当該移動推定範囲において、移動体１が最も移動する可能性が高い“点（ポイント）”を推定してもよい。
【００４０】
図３は、制御部１１が推定する移動推定円を例示する図である。制御部１１は、例えばカルマンフィルタを用いて、所定の時間“ｔ”経過後における移動体１の推定位置として、移動推定円４−１を算出する。制御部１１は、例えば、カルマンフィルタを用いて、所定の時間“２ｔ”経過後における移動体１の推定位置として、移動推定円４−２を算出する。なお、図３の例では、所定の時間“２ｔ”経過後までの移動推定円４を示しているが、制御部１１は、所定の時間“２ｔ”以後の移動推定円４を算出してもよいことは言うまでもない。
【００４１】
図４は、制御部１１が推定する移動推定範囲を例示する図である。制御部１１は、移動体１の推定位置を、図３のように移動推定円として推定してもよいが、図４のように、例えば楕円の推定範囲として推定してもよい。図４の例では、制御部１１は、移動体１の進行方向の移動推定範囲を、進行方向と直交する方向よりも広く（長く）推定する。そのため、図４の例では、移動体１の移動推定範囲が進行方向に広く（長く）算出されることにより、移動体１の移動推定範囲が楕円形となる。
【００４２】
制御部１１が推定する移動体１の移動推定範囲は、当該移動体１の属性や種別に応じて、その大きさを設定してもよい。制御部１１は、例えば、自動車などの速度の速い移動体１に対しては、移動推定範囲を大きく設定する。一方、制御部１１は、例えば、歩行者が保持するスマートフォンなどの速度の遅い移動体１に対しては、移動推定範囲を小さく設定する。
【００４３】
また、制御部１１が推定する移動体１の移動推定範囲は、当該移動体１の位置する場所の状況に応じて、その大きさを設定してもよい。制御部１１は、例えば、自動車である移動体１が高速道路に位置する場合には、移動推定範囲を大きく設定する。一方、制御部１１は、例えば、自動車である移動体１が交差点付近に位置する場合には、移動推定範囲を小さく設定する。
【００４４】
なお、制御部１１が推定する移動体１の推定位置の範囲は、図３や図４の例に限られず、どのような範囲であってもよい。また、図３と図４において、制御部１１は、移動体１の移動推定範囲を、２次元の範囲として推定しているが、例えば１次元として推定しても、３次元の範囲として推定してもよい。さらに、図３と図４において、制御部１１は、所定の時間“ｔ”経過後の移動推定範囲と、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲とでは、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲の方が大きいが、移動推定範囲の大きさはどのような大きさであってもよい。例えば、制御部１１は、所定の時間“ｔ”経過後の移動推定範囲と、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲とが、略同一の大きさの移動推定範囲として推定されてもよい。もちろん、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲の大きさが、所定の時間“ｔ”経過後の移動推定範囲の大きさよりも小さくてもよい。
【００４５】
また、制御部１１が推定する移動体１の推定位置の範囲は、日時、時刻、時間帯、天気などの気象情報、移動体１が自動車であれば車種に基づいて、設定されてもよい。例えば、移動体１の推定位置の範囲は、統計的に事故が発生する頻度が基準値よりも高い日時、時刻、時間帯、転記、車種に対して、当該基準値よりも低い日時等よりも、例えば狭く設定する。
【００４６】
また、図３や図４の例では、制御部１１は、所定の時間“ｔ”経過毎に、移動体１の移動推定範囲を推定しているが、所定の時間“ｔ”経過ごとではなく、リアルタイムに移動推定範囲を推定してもよい。
【００４７】
また、所定の時間“ｔ”は、例えば、移動体１の属性に基づいて設定する。移動体１が例えば、自動車や電車、ドローン等であれば、所定の時間“ｔ”は、例えば１０［ｍｓ］と設定される。移動体１が、例えば、ユーザが保持するスマートフォンや携帯電話等であれば、所定の時間“ｔ”は、例えば１［ｓ］と設定される。なお、所定の時間“ｔ”は、これらの例示限られず、どのような時間幅であってもよく、１［ｍｓ］などであってもよい。
【００４８】
なお、所定の時間“ｔ”は、予め定められた時間であってもよいし、移動体１の状況に応じて変更可能であってもよい。例えば、移動体１が例えば自動車である場合、所定の時間“ｔ”は、移動体１である自動車が高速道路に位置する場合よりも、交差点に位置する場合の方が短く設定されてもよい。もちろん、所定の時間“ｔ”は、移動体１である自動車が交差点に位置する場合よりも、高速道路に位置する場合の方を短く設定してもよい。
【００４９】
図５は、所定の時間“２ｔ”経過後における、移動体１の実際の位置と移動推定円との関係を示す図である。
【００５０】
また、所定の時間“ｔ”は、日時、時刻、時間帯、天気などの気象情報、移動体１が自動車であれば車種に基づいて、設定されてもよい。例えば、所定の時間“ｔ”は、統計的に事故が発生する頻度が基準値よりも高い日時、時刻、時間帯、転記、車種に対して、当該基準値よりも低い日時等よりも、例えば短く設定する。
【００５１】
図５に示すように、移動体１は、所定の時間“２ｔ”後において、移動推定円４−２内に位置する。この場合において、移動体１は、所定の時間経過後における移動体１の実際の位置が、移動推定円内であるため、管理装置２に対して、当該移動体１の位置に関する情報を通知しない。この場合において、管理装置２側でも、移動体１側と同様に、当該移動体１の所定の時間経過後における移動推定円を推定しているため、管理装置２は、推定した移動推定円の範囲を、移動体１の位置として管理する。なお、管理装置２は、推定した移動推定円の範囲のうち、移動体１が位置する可能性が高い地点を、当該移動体１の位置として管理してもよい。例えば、管理装置２は、移動推定円のうち、移動体１が位置する可能性が最も高い地点を算出し、当該算出した地点を、移動体１の位置として管理してもよい。
【００５２】
図６は、所定の時間“２ｔ”経過後における、移動体１の位置と移動推定円との他の関係を示す図である。
【００５３】
図６に示すように、移動体１は、所定の時間“２ｔ”後において、移動推定円４−２の外側に位置する。すなわち、所定の時間“２ｔ”経過後の移動体１の実際の位置と、推定位置との誤差が、所定の閾値を超えている場合に該当する。この場合において、移動体１は、所定の時間経過後における移動体１の実際の位置が、移動推定円の外側であることに応じて、管理装置２に対して、当該移動体１の位置に関する情報を通知する。管理装置２は、移動体１から位置に関する情報を受信した場合、当該受信した位置に関する情報に基づいて当該移動体１の位置を算出し、当該算出した移動体１の位置を、移動体１の位置として管理する。
【００５４】
制御部１１は、通信部１０を介して、移動体１の位置に関する情報を管理装置２に送信する。制御部１１は、例えば、ＧＰＳにより測定した自装置の位置情報（例えば、緯度及び経度）を、管理装置２に送信する。制御部１１は、例えば、測定した自装置の位置関連情報（例えば、自装置の速度や加速度）を通知する。制御部１１は、例えば、位置関連情報として、移動体１の速度や加速度のほか、各軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）に対する回転モーメントや、スカラー量である“速さ”などを、管理装置２に通知してもよい。制御部１１は、例えば、位置関連情報として、移動体１の位置を算出するための運動モデルそのものを、管理装置２に通知してもよい。制御部１１は、例えば、位置関連情報として、移動体１の位置を算出するための運動モデルのパラメータを通知してもよい。制御部１１は、例えば、位置関連情報として、所定の地図上における移動体１の位置を、管理装置２に通知してもよい。
【００５５】
制御部１１は、移動体１が自動車である場合、例えば、位置関連情報として、当該自動車のブレーキ、アクセルなどの情報を、管理装置２に通知してもよい。
【００５６】
図７は、実施形態１における管理装置２の構成例を示す図である。図７に示すように、管理装置２は、通信部２０と、管理部２１とを含む。
【００５７】
通信部２０は、所定の信号やデータ等を送受信する機能を含む。通信部２０は、例えば、通信用のインターフェースである。  管理部２１は、移動体１の位置情報を管理する。
管理部２１が管理する位置情報は、例えば、移動体１の緯度や経度、高度である。また、管理部２１が管理する位置情報は、所定の地図上における移動体１の位置であってもよい。なお、管理部２１は、移動体１の位置情報を管理する代わりに、移動体１の位置関連情報を管理し、必要に応じて、当該移動体１の位置情報を算出してもよい。もちろん、管理部２１は、移動体１の位置情報と、位置関連情報との両方を管理してもよい。
【００５８】
管理部２１は、通信モデルを用いて、所定の時間経過後の移動体１の位置を推定する。
管理部２１が移動体１の位置の推定に用いる通信モデルは、移動体１が用いる通信モデルに対応するものであり、例えば、同一の通信モデルであってもよい。なお、管理部２１は、移動体１が用いる通信モデルに対応する通信モデルを用いるため、移動体１の制御部１１が推定する推定位置と、管理部２１が推定する推定位置とは、略同一（又は同一）の結果となる。
【００５９】
なお、管理部２１が移動体１の位置の推定に用いる、所定の時間“ｔ”や、移動推定円の大きさは、移動体１の制御部１１における該移動体１の位置の推定に用いられる所定の時間“ｔ”や、移動推定円の大きさに対応するものであり、例えば、略同じ値（又は同じ値）、略同じ大きさ（又は同じ大きさ）である。言い換えると、移動体１の制御部１１における位置の推定と、管理装置２の管理部２１における位置の推定とが概ね同一の結果となるように、制御部１１で用いる所定の時間“ｔ”の値や移動推定範囲の大きさと、管理部２１で用いる所定の時間“ｔ”の値や移動推定範囲の大きさが対応するように、あるいは、同一になるように設定する。
【００６０】
なお、管理部２１が、移動体１の位置の推定を行う処理は、移動体１の制御部１１が当該移動体１の位置の推定を行う処理と同様であるため、詳細な説明は省略される。
【００６１】
管理部２１は、移動体１から当該移動体１の位置に関する情報を受信した場合、当該受信した位置に関する情報に基づいて、当該移動体１の位置情報を管理する。管理部２１は、移動体１から当該移動体１の位置情報を受信した場合には、当該位置情報を管理する。
管理部２１は、移動体１から当該移動体１の位置関連情報を受信した場合には、当該位置関連情報から当該移動体１の位置情報を算出し、当該算出した位置情報を管理する。なお、管理部２１は、移動体１の位置情報を管理する代わりに、移動体１の位置関連情報を管理し、必要に応じて、当該移動体１の位置情報を算出してもよい。管理部２１は、移動体１から運動モデルを受信した場合には、当該運動モデルを用いて当該移動体１の位置を算出し、当該算出した移動体１の位置を管理してもよい。
【００６２】
管理部２１は、移動体１から当該移動体１の位置に関する情報を受信した後、当該移動体１から新たに当該移動体１の位置に関する情報を受信するまでの間、所定の通信モデルを用いて推定した移動体１の推定位置を、当該移動体１の位置として管理する。
【００６３】
図８は、第１の実施形態の移動体１の動作例を示すフローチャートである。なお、図８は、移動体１の制御部１１が、当該移動体１の位置を推定する場合の動作例である。
【００６４】
移動体１の制御部１１は、当該移動体１の位置を測定する（Ｓ１−１）。制御部１１は、例えば、ＧＰＳにより、移動体１の位置を測定する。
【００６５】
制御部１１は、移動体１の位置に関する情報に基づき、運動モデルを用いて、所定の時間経過後の当該移動体１の位置を推定する（Ｓ１−２）。制御部１１は、例えば、当該移動体１の位置の推定に、カルマンフィルタを用いる。カルマンフィルタを用いた場合、制御部１１は、所定の時間経過後の移動体１の推定位置を、移動推定円として算出する。
【００６６】
図９は、第１の実施形態の移動体１の他の動作例を示すフローチャートである。なお、図９は、移動体１の制御部１１が当該移動体１の位置を推定してから所定の時間経過後における、当該移動体１の動作例である。
【００６７】
移動体１の制御部１１は、当該移動体１の位置を測定する（Ｓ２−１）。制御部１１は、例えば、ＧＰＳにより、移動体１の位置を測定する。
【００６８】
制御部１１は、測定した位置と、推定した位置（推定位置）との誤差が、所定の閾値内か否かを判定する（Ｓ２−２）。制御部１１は、例えば、測定した位置が、カルマンフィルタを用いて推定された移動推定円内に含まれるか否かを判定する。なお、制御部１１は、測定した位置と、推定した位置との誤差が、所定の閾値を超えているか否かを判定してもよい。また、制御部１１は、例えば、測定した位置が、カルマンフィルタを用いて推定された移動推定円外になるか否かを判定してもよい。
【００６９】
制御部１１は、当該誤差が所定の閾値内であると判定した場合（Ｓ２−２の“ＹＥＳ”）、管理装置２に移動体１の位置に関する情報を通知せずに、処理を終了する。一方、制御部１１は、当該誤差が所定の閾値を超えていると判定した場合（Ｓ２−２の“ＮＯ”）、管理装置２に対して、通信部１０を介して、移動体１の位置に関する情報を通知する（Ｓ２−３）。制御部１１は、例えば、測定した位置が、カルマンフィルタを用いて推定した移動推定円外である場合、管理装置２に対して、移動体１の位置に関する情報を通知する。
【００７０】
上記のとおり、移動体１は、測定した位置と、推定した位置（推定位置）との誤差が、所定の閾値内である場合、管理装置２に対して、移動体１の位置に関する情報の通知を行わない。その結果、移動体１から管理装置２に送信される、当該移動体１の位置に関する情報が削減できるため、通信トラヒックの増加を防止できる。  図１０は、第１の実施形態の管理装置２の動作例を示すフローチャートである。なお、図１０は、管理装置２が、移動体１から位置に関する情報を受信した場合の動作例である。
【００７１】
管理装置２の管理部２１は、通信部２０を介して、移動体１の位置に関する情報を受信する（Ｓ３−１）。
【００７２】
管理部２１は、受信した移動体１の位置に関する情報に基づき、運動モデルを用いて、所定の時間経過後の当該移動体１の位置を推定する（Ｓ３−２）。管理部２１は、例えば、カルマンフィルタを用いて、所定の時間経過後の移動体１の移動推定円を算出する。
【００７３】
図１１は、第１の実施形態の管理装置２の他の動作例を示すフローチャートである。なお、図１１は、管理装置２が移動体１から位置に関する情報を受信してから所定の時間経過後における、当該管理装置２の動作例である。
【００７４】
管理装置２の管理部２１は、例えば、移動体１から位置に関する情報を受信してから所定の時間経過後において、移動体１から位置に関する情報を新たに受信したか否かを判定する（Ｓ４−１）。
【００７５】
管理部２１は、移動体１から位置に関する情報を新たに受信している場合（Ｓ４−１の“ＹＥＳ”）、当該新たに受信した位置に関する情報に基づいて求めた移動体１の位置を管理する（Ｓ４−２）。
【００７６】
一方、管理部２１は、移動体１から位置に関する情報を受信していない場合（Ｓ４−１の“ＮＯ”）、図１０のＳ３−２で推定した移動体１の推定位置を、当該移動体１の位置として管理する（Ｓ４−２）。  上記のとおり、所定の時間経過後の移動体１の位置が、推定位置に比べて誤差が少ない場合、管理装置２は、当該推定位置を当該移動体１の位置として管理する。実際の位置と、推定位置との誤差が少ないため、管理装置２は、当該推定位置を当該移動体１の位置として管理することが可能になる。そして、管理装置２は、推定位置を当該移動体１の位置として管理するため、移動体１から改めて当該移動体１の位置情報の通知を受ける必要がなくなる。よって、移動体１は、管理装置２に対して、当該移動体１の位置情報の通知を行う必要がなくなり、通信トラヒックの増加を抑制することができる。
【００７７】
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態は、管理装置２が、移動体１に対して、他の移動体１の位置を通知する場合の実施形態である。なお、第２の実施形態の技術は、第１の実施形態、後述の実施形態のいずれにも適用可能である。
【００７８】
図１２は、第２の実施形態の管理システムの構成例である。図１２に示すように、第２の管理システムは、複数の移動体１と、管理装置２と、ＮＷ３とを含む。第２の実施形態の管理システムは、複数の移動体１の各々が、ＮＷ３と管理装置２とを介して、互いの位置に関する情報を送受信する。
【００７９】
管理装置２は、複数の移動体１の各々に対応する運動モデルを保持する。図１２に示すように、管理装置２は、移動体１Ａに対する運動モデルＡと、移動体１Ｂに対応する運動モデルＢとを保持する。なお、複数の移動体１の各々が保持する運動モデルは、同一の運動モデルであってもよい。言い換えると、移動体１Ａが保持する運動モデルＡと、移動体１Ｂが保持する運動モデルＢとは、同一の運動モデルであってもよい。この場合、管理装置２は、当該同一の運動モデルを保持すれば、移動体１Ａと移動体１Ｂの両方の位置を、当該同一の運動モデルで推定することができる。
【００８０】
管理装置２は、複数の移動体１（移動体１Ａ及び移動体１Ｂ）の各々の位置情報を管理する。管理装置２は、例えば、位置情報を管理する複数の移動体１の各々に対して、他の移動体１の位置情報を通知する機能を含む。
【００８１】
複数の移動体１の各々は、管理装置２から他の移動体１の位置に関する情報を受信した場合、例えば、当該他の移動体１の位置を表示することにより、他の移動体１の位置を当該移動体１のユーザに通知する。
【００８２】
図１３は、第２の実施形態の移動体１の構成例を示す図である。図１３に示すように、移動体１は、通信部１０と、制御部１１と、表示部１２とを含む。
【００８３】
通信部１０及び制御部１１は、図２に示す第１の実施形態の移動体１の通信部１０及び制御部１１と同様の構成であるため、詳細な説明は省略される。
【００８４】
ここで、図１４及び図１５を用いて、移動体１が自動車である場合における、制御部１１が推定する移動体１の位置（移動推定円）について説明する。なお、制御部１１と管理装置２の管理部２１とは、対応する運動モデルを用いて移動体１の位置を推定するため、図１４及び図１５の推定例は、管理部２１が推定する移動体１の推定位置（推定範囲）でもある。
【００８５】
図１４は、制御部１１及び管理部２１が推定する、自動車である移動体１の移動推定範囲の例である。図１４に示すように、自動車である移動体１の制御部１１は、当該自動車が走行する道路上において、所定の時間経過後の当該自動車の位置を推定する。図１４に示すように、制御部１１及び管理部２１は、自動車である移動体１が走行する道路に沿って、所定の時間経過後の移動推定範囲を算出する。制御部１１は、例えば、所定の時間“ｔ”経過後の移動推定範囲４−１と、所定の時間“２ｔ”経過後の移動推定範囲４−２とを算出する。
【００８６】
図１４に示すように、移動体１が自動車の場合、当該移動体１の移動推定範囲は、道路において自動車が走行し得る範囲とすることができる。すなわち、移動推定範囲４−１は、移動体１の進行方向（Ｘ方向）に長く、進行方向に直交する方向（Ｙ方向）は道路の幅に一定の長さ（すなわち、Ｙ方向の長さが一定）とすることができる。自動車は、通常、道路の横幅方向への移動範囲が狭いため、移動推定範囲も道路の横幅方向を狭くすることにより、実際の自動車の移動に対応した移動推定範囲とすることができる。
【００８７】
図１５は、制御部１１及び管理部２１が推定する、自動車である移動体１の移動推定範囲の他の例である。図１５に示すように、制御部１１及び管理部２１は、自動車である移動体１が交差点付近に位置する場合、所定の時間“ｔ”の間隔を短くすることにより、細かい粒度で当該移動体１の位置を推定する。交差点付近において、自動車である移動体１は、例えば、歩行者や他の自動車と接近する可能性が高い。そこで、交差点付近では、移動推定範囲の粒度を細かくすることで、短い間隔で、移動推定範囲と自動車の実際に位置とを比較することにより、管理装置２において管理する移動体１の位置の正確性を担保することが可能となる。
【００８８】
また、図１５に示すように、制御部１１及び管理部２１は、自動車である移動体１が交差点付近に位置する場合、推定する移動推定範囲の大きさ自体を小さくしてもよい。移動推定範囲の大きさが小さいため、移動体１の推定位置が、実際の移動体１の位置に近くなり、管理装置２において管理する移動体１の位置の正確性を担保することができる。また、移動体１の実際の位置と、推定位置との誤差が生じやすくなるため、移動体１が管理装置２に対して当該移動体１の位置に関する情報を通知する頻度が増え、管理装置２において管理する移動体１の位置の正確性を担保することが可能となる。
【００８９】
なお、制御部１１及び管理部２１が推定する移動体１の移動推定範囲は、所定の地図情報に基づいて設定されてもよい。制御部１１及び管理部２１は、所定の地図情報を用いて、移動体１の位置する場所の状況に基づいた移動推定範囲を設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、所定の地図情報を用いて、移動体１の位置する道路の法定速度に応じた移動推定範囲を設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、法定速度が速くなるほど、移動体１の移動推定範囲を広く設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、所定の地図情報を用いて、交差点付近に位置する移動体１の移動推定範囲を設定する。
制御部１１及び管理部２１は、例えば、交差点付近に位置する移動体１の移動推定範囲を狭く設定する。制御部１１及び管理部２１は、所定の地図情報を用いて、例えば、山道に位置する移動体１の移動推定範囲を設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、山道を走行中の移動体１の移動推定範囲を狭く設定する。制御部１１及び管理部２１は、例えば、所定の地図情報と渋滞情報とを用いて、移動体１の移動推定範囲を設定してもよい。制御部１１及び管理部２１は、例えば、渋滞している道路を走行中の移動体１の移動推定範囲を狭く設定する。
【００９０】
管理装置２の管理部２１は、例えば、所定の地図上における移動体１の位置を特定し、特定した位置における地図情報を、当該移動体１に通知することによって、所定の地図情報を移動体１に通知する。なお、移動体１の制御部１１が、所定の地図上における当該移動体１の位置を特定し、特定した位置における地図情報を、管理装置２に通知してもよい。
【００９１】
表示部１２は、管理装置２から他の移動体１の位置に関する情報を受信した場合に、当該他の移動体１の位置情報を表示する機能を備える。表示部１２は、例えば、地図上に、自装置と、受信した他の移動体１の位置情報を表示する。
【００９２】
図１６は、表示部１２が、地図上に、自装置（移動体１Ａ）と、他の移動体１Ｂの位置とを表示した場合の表示例である。図１６に示すように、表示部１２は、移動体１Ａと移動体１Ｂの位置を地図上に表示するため、移動体１Ａの利用者は、移動体１Ｂの接近を把握することが可能となる。
【００９３】
ここで、管理装置２の構成例は、図７に示す第１の実施形態の管理装置２の構成例と同様である。
【００９４】
管理装置２の管理部２１は、複数の移動体１の位置に関する情報を管理し、管理する位置に関する情報に基づいて、位置に関する情報を共有させる移動体１を決定する。管理部２１は、例えば、移動体１Ａと移動体１Ｂとを、管理する当該移動体１Ａ及び移動体１Ｂの位置情報に基づいて、位置情報を共有させる移動体１と決定する。管理部２１は、例えば、複数の移動体１のうち、距離が近い移動体１について、互いに位置に関する情報を共有させる移動体１として決定する。管理部２１は、移動体１が自動車である場合、例えば、地図上において、交差点付近に位置する複数の移動体１を、位置に関する情報を共有させる移動体１として決定する。なお、管理部２１が、位置に関する情報を共有させる移動体１として決定する方法は、当該移動体１の距離に基づいて決定する方に限られず、例えば、移動体１の属性などに基づいて決定するなど、どのような方法であってもよい。
【００９５】
管理部２１は、位置情報を共有させると決定した移動体１の各々に対して、他の移動体１の位置に関する情報を通知する。
【００９６】
図１７は、第２の実施形態の移動体１の動作例を示す図である。なお、移動体１が位置を推定する場合の動作例と、当該移動体の位置に関する情報を管理装置２に通知する場合の動作例は、図８及び図９に示す動作例と同様であるため、詳細な説明は省略される。
【００９７】
移動体１の制御部１１は、管理装置２から、通信部１０を介して、他の移動体１の位置に関する情報を受信する（Ｓ５−１）。
【００９８】
表示部１２は、制御部１１からの指示に応じて、受信した他の移動体１の位置を地図上に表示する（Ｓ５−２）。
【００９９】
図１８は、第２の実施形態の管理装置２の動作例を示す図である。なお、管理装置２が位置を管理する場合の動作例と、当該移動体の位置を推定する場合の動作例は、図１０及び図１１に示す動作例と同様であるため、詳細な説明は省略される。
【０１００】
管理装置２の管理部２１は、管理する移動体１の位置に関する情報に基づいて、位置情報を共有する複数の移動体１を決定する（Ｓ６−１）。管理部２１は、例えば、複数の移動体１のうち、距離が近い移動体１について、互いに位置に関する情報を共有させる移動体１として決定する。
【０１０１】
管理部２１は、通信部２０を介して、決定した移動体１の各々に、他の移動体１の位置に関する情報を送信する（Ｓ６−２）。
【０１０２】
上記のとおり、第２の実施形態の管理装置２は、移動体１に対して、他の移動体１の位置を通知するため、移動体１の利用者は、自装置の付近に位置する他の移動体１を把握することが可能となる。
【０１０３】
また、本発明において、移動体１、管理装置２のコンピュータ、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等が、上述した各実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を実行してもよい。移動体１、管理装置２は、例えばＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）等の各種記憶媒体又はネットワークを介して、上述した各実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を取得してもよい。移動体１、管理装置２が取得するプログラムや該プログラムを記憶した記憶媒体は、本発明を構成することになる。なお、該ソフトウェア（プログラム）は、例えば、移動体１、管理装置２に含まれる所定の記憶部に、予め記憶されていてもよい。端末１又は各ネットワークノードのコンピュータ、ＣＰＵ又はＭＰＵ等は、取得したソフトウェア（プログラム）のプログラムコードを読み出して実行してもよい。したがって、移動体１、管理装置２は、上述した各実施形態における移動体１、管理装置２の処理と同一の処理を実行する。
【０１０４】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上記したそれぞれの実施形態に限定されるものではない。本発明は、各実施形態の変形・置換・調整に基づいて実施できる。
また、本発明は、各実施形態を任意に組み合わせて実施することもできる。即ち、本発明は、本明細書の全ての開示内容、技術的思想に従って実現できる各種変形、修正を含む。
また、本発明は、ＳＤＮ（Ｓｏｆｔｗａｒｅ−Ｄｅｆｉｎｅｄ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）の技術分野にも適用可能である。
この出願は、２０１５年１２月２８日に出願された日本出願特願２０１５−２５５５５７を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【０１０５】
１  移動体
２  管理装置
３  ＮＷ
４  移動推定範囲
１０  通信部
１１  制御部
１２  表示部
２０  通信部
２１  管理部
【図１】
2017115727.tif 000003
【図２】
2017115727.tif 000004
【図３】
2017115727.tif 000005
【図４】
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【図５】
2017115727.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017115727.tif 000009
【図８】
2017115727.tif 000010
【図９】
2017115727.tif 000011
【図１０】
2017115727.tif 000012
【図１１】
2017115727.tif 000013
【図１２】
2017115727.tif 000014
【図１３】
2017115727.tif 000015
【図１４】
2017115727.tif 000016
【図１５】
2017115727.tif 000017
【図１６】
2017115727.tif 000018
【図１７】
2017115727.tif 000019
【図１８】
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【国際調査報告】
2017115727.tif 000021
2017115727.tif 000022
2017115727.tif 000023