(57)【要約】【課題】本発明は、外力によって強制的にグラップルの旋回を制動させることで、熟練者でなくとも旋回の停止を容易に行え、また、旋回による事故を防止できる安全な装置を提供することを目的とする。また、本発明は、より安価な装置を提供することを目的とする。【解決手段】木材を掴む爪を有する下部フレーム８２と、下部フレーム８２を旋回可能に保持する上部フレーム８１と、を有するグラップル８であって、下部フレーム８２の旋回を制動する旋回制動手段９を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業対象物を保持する下フレームと、該下フレームを旋回可能に保持する上フレームと、を有する、作業車のアーム先端に装着されるアタッチメントであって、
前記下部フレームの旋回を制動する旋回制動手段を備えたことを特徴とする作業車のアーム先端に装着されるアタッチメント。
【請求項２】
前記旋回制動手段は、後付のブレーキであることを特徴とする請求項１に記載の作業車のアーム先端に装着されるアタッチメント。
【請求項３】
前記旋回制動手段によって圧接される面を備えたアダプタが、前記下フレームに配設されることを特徴とする請求項２に記載の作業車のアーム先端に装着されるアタッチメント。
【請求項４】
前記下フレームが、前記作業対象物を掴む爪を有しており、
前記アタッチメントがグラップルからなることを特徴とする請求項１に記載の作業車のアーム先端に装着されるアタッチメント。
【請求項５】
前記グラップルは、
前記爪に接続される第１リンク機構と、
前記第１リンク機構に接続され、前記爪の旋回軸と同軸であり、該軸方向に摺動して前記爪を開閉させるシャフト部と、
前記シャフト部をその軸方向に直接あるいは第２リンク機構を介して摺動力を与えるシリンダと、を備え、
前記シャフト部は、前記第１リンク機構側を前記シリンダ側に対して旋回自在にする旋回部を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車のアーム先端に装着されるアタッチメント。
【請求項６】
前記シリンダは、前記アームに軸支される作業車の既存のパケットシリンダであり、前記第２リンク機構を介して前記シャフト部に接続されることを特徴とする請求項５に記載の作業車のアーム先端に装着されるアタッチメント。
【請求項７】
前記シリンダは、直接前記シャフト部に接続されることを特徴とする請求項５に記載の作業車のアーム先端に装着されるアタッチメント。
【請求項８】
作業対象物を保持する下フレームと、該下フレームを旋回可能に保持する上フレームと、を有するアタッチメントを備える作業車であって、
前記アタッチメントは、前記下フレームの旋回を制動する旋回制動手段を備えたことを特徴とするアタッチメントを備えた作業車。
【請求項９】
前記下フレームを旋回させるモータ駆動手段と、
前記旋回制動手段による旋回の制動が掛かることで、前記モータ駆動手段の駆動を停止させるモータ駆動停止手段と、
を備えることを特徴とする請求項８に記載のアタッチメントを備えた作業車。
【請求項１０】
作業対象物を保持する下フレームと、該下フレームを旋回可能に保持する上フレームと、を有するアタッチメントに後付けされるとともに、前記アタッチメントの旋回制動手段として用いられることを特徴とするアタッチメント用ブレーキ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車のアーム先端に装着されるアタッチメント、アタッチメントを備えた作業車及びアタッチメント用ブレーキ、詳しくは下部フレームの旋回を制動する旋回制動手段を備えたアタッチメント及びアタッチメントを備えた作業車、またアタッチメントに後付けして用いるアタッチメント用ブレーキに関する。
【背景技術】
【０００２】
林業において、木材をトラックへ積載する際にはアームの先端にグラップルと呼ばれるアタッチメントを装着した作業車が用いられている。このグラップルは、木材をトラックの荷台に積む際に木材を所定の向きに揃える必要があることから、通常旋回機構が備わっている。この旋回の駆動源としては一般的に特許文献１〜３に記されるような油圧モータが用いられている。【０００３】
また、グラップルは、油圧式のシリンダで開閉される爪で木材を把持する。一般的に、爪を開閉させるシリンダは爪の近傍に配設される。たとえば、特許文献４の図６では、１つの油圧式のシリンダが直接一対の爪に接続されている。特許文献５の図１では、１つの油圧式のシリンダがリンクを介して一方の爪に接続され、他方の爪はリンクによって一方の爪と連動する。【０００４】
これらの特許文献４と特許文献５のグラップルの爪は旋回することができない。ところが、トラックに木材を積載する場合など、爪で把持した木材を揃えるために爪を旋回させなければならない場合がある。爪を旋回させるには、爪が旋回しても、爪を開閉させる油圧式のシリンダへの油の供給を可能にしなければならない。【０００５】
そこで、油のスイベルジョイントを使用してシリンダへ油を供給する方法が考えられた。一般的な方法である特許文献１の図２では、一対に爪に直結した一対のシリンダが接続され、爪の旋回と同軸で配設されたスイベルジョイントを介して回転するシリンダへ油が供給される。【０００６】
また、特殊な方法である特許文献６の図２では、爪の旋回軸と同軸のシリンダが同軸のシャフトとリンクによって爪の開閉を行うが、これも同軸のスイベルジョイントを使用することによって、回転するシリンダへ油が供給される。このシリンダのロッド自体は、シリンダに対しては回転しないので、シリンダのロッドの軸が爪の旋回軸と同軸であっても、爪で掴んだ木材などを旋回させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−３３６１７１号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１８６２２０号公報
【特許文献３】特開２０１２−１９７０２号公報
【特許文献４】特開２００８−３０８３２７号公報
【特許文献５】特開２００９−９１７５７号公報
【特許文献６】特開平８−７３１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
油圧モータで旋回するグラップルは、特許文献１〜３に記されるように複雑な構造であることから高価である。【０００９】
また、油圧モータで駆動するグラップルの場合、旋回を停止させる操作を行っても木材は慣性モーメントにより直ぐに旋回が停止することはない。このために、その慣性モーメントを考慮して旋回の停止操作を行わなければならない。この慣性モーメントは木材の重量や形状や掴んでいる場所によって異なるために、相当な熟練を要する。【００１０】
特許文献２に旋回機能を停止させる手段を設置とあるが、この旋回機能の停止も結局のところ油圧の供給の制御による回転の駆動の停止だけで、外力によって強制的に旋回を制動させるものではない。つまり、特許文献２の停止手段とは、旋回を停止した後、旋回不能な状態を継続するものではない。【００１１】
したがって、グラップルの旋回を停止させても、グラップルから離れた位置に木材の重心が位置するような場合（たとえば、木材の片側を掴んでいる場合）には、油圧の変化などによって徐々に旋回してしまう状態が生じる。このため、木材が運転操作室や作業車本体にぶっつかってしまう。【００１２】
そこで、本発明は、外力によって強制的にグラップルの旋回を制動させることで、熟練者でなくとも旋回の停止を容易に行え、また、旋回による事故を防止できる安全な装置を提供することを目的とする。また、必要な位置で固定できることを目的とする。また、本発明は、より安価な装置を提供することを目的とする。【００１３】
また、特許文献１や特許文献６のグラップルは、爪の旋回に伴って爪を開閉させる油圧式のシリンダが回転することから、スイベルジョイントを使用している。しかしながら、スイベルジョイントは、高額であり、また複雑な構造であることから、大きな荷重や大きな油圧となるグラップルではスイベルジョイントの故障が懸念される。【００１４】
そこで本発明は、爪が旋回しても爪を開閉させる油圧式のシリンダは旋回しない構造にすることによって、スイベルジョイントを有しない安価で単純な構造のグラップルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するため、本発明の作業車のアーム先端に装着されるアタッチメントは、作業対象物を保持する下フレームと、該下フレームを旋回可能に保持する上フレームと、を有する、作業車のアーム先端に装着されるアタッチメントであって、前記下部フレームの旋回を制動する旋回制動手段を備えたことを特徴とする。【００１６】
アタッチメントの下フレームにより保持された作業対象物を所望する角度に早く旋回停止させ、また旋回停止後は旋回制動手段を解除するまでは旋回不能な状態を継続できるたため、慣性モーメントで回転する作業対象物が機械やトラックなどに衝突するというような事故を低減することができる。また、下フレームの旋回を早く確実に停止させることができるので、作業時間を短縮することができる。また、本発明のアタッチメントは、必要な位置で固定できるため、熟練度が低くてもトラックへの木材搭載作業等のアタッチメント作業を行うことができる。【００１７】
また、本発明の構成によれば、下フレームを旋回させるための旋回駆動手段がなくてもよい。アタッチメントとして、例えば一般的なグラップルでは、油圧モータによる旋回駆動手段で下フレームの旋回を行っている。しかしながら、旋回駆動手段は非常に高価な装置である。したがって、本発明のように旋回制動手段を備えるとともに、旋回駆動手段を備えていないグラップルは非常に安価となる。なお、旋回駆動手段を備えないグラップルで木材をトラックへ積載する際には、掴んだ木材をトラックの落下防止棒などに当接させたままグラップルを移動させる操作テクニックで木材を回転させることができる。また、人力によっても木材を回転させることができる。【００１８】
また、本発明の作業車のアーム先端に装着されるアタッチメントは、前記旋回制動手段が、後付のブレーキであることが好ましい。後付のブレーキであれば、既存のアタッチメントに取り付けるだけで使用できるので、非常に安価に制動機能をアタッチメントに付与することができる。【００１９】
また、本発明の作業車のアーム先端に装着されるアタッチメントは、前記旋回制動手段によって圧接される面を備えたアダプタが、前記下フレームに配設されることが好ましい。旋回する下フレームの露出面とブレーキとの距離が変化する場合は、ブレーキを掛けることができない。このときは露出面とブレーキとの距離が一定になるようなアダプタを下部フレームに取り付ければよい。これにより、安価にアタッチメントの旋回の制動を行うことができる。この機能は油圧モータが使用されている多くの箇所で有効である。【００２０】
なお、本発明におけるアタッチメントとしては、解体現場等でよくみられるリフティングマグネットと呼ばれるアタッチメント等、下フレームが旋回可能となっているアタッチメントに対しても広く適用可能である。【００２１】
また、本発明の作業車のアーム先端に装着されるアタッチメントは、前記下フレームが、前記作業対象物を掴む爪を有しており、前記アタッチメントがグラップルからなることが好ましい。そして、前記グラップルは、前記爪に接続される第１リンク機構と、前記第１リンク機構に接続され、前記爪の旋回軸と同軸であり、該軸方向に摺動して前記爪を開閉させるシャフト部と、前記シャフト部をその軸方向に直接あるいは第２リンク機構を介して摺動力を与えるシリンダと、を備え、前記シャフト部は、前記第１リンク機構側を前記シリンダ側に対して旋回自在にする旋回部を備えることが好ましい。【００２２】
シャフト部が旋回部を備えているので、爪が旋回しても、爪を旋回させるために用いられるシリンダは旋回しない。従って、爪の開閉用シリンダの為に高価なスイベルジョイントを必要とせず、安価で単純な構造のグラップルを提供することができる。【００２３】
また、本発明の作業車のアーム先端に装着されるアタッチメントは、前記シリンダが、前記アームに軸支される作業車の既存のパケットシリンダであり、前記第２リンク機構を介して前記シャフト部に接続されることが好ましい。既存のパケットシリンダを利用することで安価なアタッチメントを提供することができる。【００２４】
また、本発明の作業車のアーム先端に装着されるアタッチメントは、前記シリンダが、直接前記シャフト部に接続されることが好ましい。爪の開閉の為に作業車の既存のパケットシリンダを使用しないので、パケットシリンダによるグラップルの屈曲運動とは無関係に爪の開閉を行うことができる。【００２５】
また、上記目的を達成するため、本発明の作業車は、作業対象物を保持する下フレームと、該下フレームを旋回可能に保持する上フレームと、を有するアタッチメントを備える作業車であって、前記アタッチメントは、前記下フレームの旋回を制動する旋回制動手段を備えたことを特徴とする。【００２６】
そして、本発明の作業車は、前記下フレームを旋回させるモータ駆動手段と、前記旋回制動手段による旋回の制動が掛かることで、前記モータ駆動手段の駆動を停止させるモータ駆動停止手段と、を備えることが好ましい。これにより、モータ駆動手段と旋回制動手段に大きな負荷が掛からないので、モータ駆動手段と旋回制動手段の少なくとも一方の損傷を防止することができる。【００２７】
また、本発明の作業車は、前記旋回制動手段が、前記上フレームあるいは前記下フレームに保持され、前記下フレームあるいは前記上フレームを押圧することで前記制動を掛けるブレーキと、前記制動を掛ける方向に前記ブレーキを作動させるペダルと、を備え、前記モータ駆動停止手段は、前記ペダルの移動を検出するセンサを備え、前記センサの検出に基づいて前記モータ駆動手段の駆動を停止させることが好ましい。【００２８】
また、本発明の作業車は、前記旋回制動手段が、前記上フレームあるいは前記下フレームに保持され、前記下フレームあるいは前記上フレームを押圧することで前記制動を掛けるブレーキと、前記制動を解除する方向に前記ブレーキを作動させるペダルと、を備え、前記モータ駆動停止手段は、前記ペダルの移動を検出するセンサを備え、前記センサの検出に基づいて前記モータ駆動手段の駆動を許容させることが好ましい。【００２９】
また、上記目的を達成するため、本発明のアタッチメント用ブレーキは、作業対象物を保持する下フレームと、該下フレームを旋回可能に保持する上フレームと、を有するアタッチメントに後付けされるとともに、前記アタッチメントの旋回制動手段として用いられることが好ましい。本発明のアタッチメント用ブレーキは、下フレームが旋回可能な既存のアタッチメントに取り付けることで、既存のアタッチメントに旋回制動手段を安価で簡単に付与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１Ａは第１実施形態の主要な構成を示す側面図であり、図１Ｂはブレーキの構成を示す図１ＡのＩＢ−ＩＢ断面図である。
【図２】図２Ａはグラップルにブレーキを取り付ける構成を示す側面図であり、図２Ｂはブレーキの動作を説明する底面図である。
【図３】図３Ａは第２実施形態のグラップルにアダプタを取り付ける構成を示す平面図であり、図３Ｂは図３ＡのＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ断面図である。
【図４】図４Ａは第３実施形態のブレーキの構成を示す平面図であり、図４Ｂは図４ＡのＩＶＢ−ＩＶＢ断面図である。
【図５】第４実施形態のグラップルの構成を示す断面図である。
【図６】第５実施形態のブレーキの取付位置を示す正面図である。
【図７】図７（Ａ）は第５実施形態のブレーキの右側面図であり、図７（Ｂ）は図７（Ａ）のＩＩＢ−ＩＩＢ断面正面図である。
【図８】図８（Ａ）は制動が掛けられる前の図７（Ａ）のＩＩＩＡ−ＩＩＩＡ断面平面図であり、図８（Ｂ）は図８（Ａ）の制動が掛けられた状態の断面平面図である。
【図９】第５実施形態のモータ駆動手段とモータ駆動停止手段の要部を示すブロック・油圧回路図である。
【図１０】第５実施形態の旋回の動作の要部を示すフローチャートである。
【図１１】図１１（Ａ）は第５実施形態の図７（Ａ）に対応する第６実施形態のブレーキの要部を示す断面平面図であり、図１１（Ｂ）は図１１（Ａ）の制動が解除された状態の断面平面図である。
【図１２】第６実施形態の旋回の動作の要部を示すフローチャートである。
【図１３】第７実施形態に係るグラップルの爪が開いた状態における正面の一部断面図である。
【図１４】図１３の爪が閉じた状態における正面の一部断面図である。
【図１５】第７実施形態のグラップルにおけるブレーキの構成を示す断面図である。
【図１６】第８実施形態に係るグラップルの爪が開いた状態における正面の一部断面図である。
【図１７】図１６の爪が閉じた状態の正面の一部断面図である。
【図１８】図１６のグラップルが揺動した状態を示す一部断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、実施形態及び図面を参照にして本発明を実施するための形態を説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明を限定するものではない。本発明は特許請求の範囲に示した技術思想を逸脱することなく種々の変更を行ったものにも均しく適用し得るものである。また、各図面は、各部材を図面上で認識可能な大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて表示しており、必ずしも実際の寸法に比例して表示されているものではない。
【００３２】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態のグラップル８およびグラップル８を備えた作業車１００の構成を、図１と図２を用いて説明する。作業車１００は、木材Ｗなどを掴んでトラックや木材置き場などに移動させる車である。なお、作業車１００は、林業用に限るものではない。作業車１００は、建設現場や解体現場等、あらゆる場所で使用することができる。
【００３３】
図１Ａに記すように、作業車１００は、ゴムクローラ１１で走行する走行体１と、走行体１に軸支され旋回可能な旋回体２と、旋回体２に軸支され油圧式のブームシリンダ３によって屈曲可能なブーム４と、ブーム４に軸支され油圧式のアームシリンダ５によって屈曲可能なアーム６と、アーム６に軸支され油圧式のグラップルシリンダ７によって屈曲可能なグラップル８からなる。
【００３４】
グラップル８は、上フレーム８１と下フレーム８２からなる。この上フレーム８１は、内蔵する油圧モータ（図示せず）で下フレーム８２を旋回自由に軸支する。また、下フレーム８２は、木材Ｗ等を掴む爪８２ａを備えており、上フレーム８１に軸支されて油圧モータにより旋回駆動される。なお、グラップル８は、作業車１００のアーム６の先端に装着される様々なアタッチメントの一例である。また、爪８２ａで掴む木材Ｗも、アタッチメントで保持する作業対象物の一例であり、作業対象物は、廃材等でもよい。また、下フレーム８２を旋回させる図示していない油圧モータは、上フレーム８１、下フレーム８２のどちらに内蔵されていても構わない。
【００３５】
そして、グラップル８にはその旋回を制動するブレーキ（旋回制動手段）９が備え付けられている。本実施形態のブレーキ９は、既存のグラップル８に後付けされる旋回制動手段である。
【００３６】
このブレーキ９を図１Ｂ、図２Ａ、図２Ｂを用いて説明する。ブレーキ９は、基板となるシャーシ９１と、第１、第２止めリング９２ａ、９２ｂと、制動の対象となる回転体に圧接される一対のシュー（パッド）９３ａ、９３ｂと、一対のライニング９４ａ、９４ｂと、第１シャフトＳ１と、一対のリンク９５ａ、９５ｂと、ブレーキワイヤ９６と、第２シャフトＳ２と、接続板９７と、第３シャフトＳ３と、バネ９８と、からなる。
【００３７】
この第１、第２止めリング９２ａ、９２ｂは、ネジＢ１で結合されることにより輪の形状となる。また、一対のライニング９４ａ、９４ｂには、シュー９３ａ、９３ｂがそれぞれ取り付けられる。第１シャフトＳ１は、一対のライニング９４ａ、９４ｂを回動可能に軸支する。一対のリンク９５ａ、９５ｂは、１つの力を分力して一対のライニング９４ａ、９４ｂに加える。ブレーキワイヤ９６は、一対のリンク９５ａ、９５ｂを引っ張るためのものである。第２シャフトＳ２は、一対のライニング９４ａ、９４と一対のリンク９５ａ、９５ｂを回動可能に軸支する。接続板９７は、ブレーキワイヤ９６と一対のリンク９５ａ、９５ｂを接続するためのものである。第３シャフトＳ３は、接続板９７と一対のリンク９５ａ、９５ｂとを回動可能に接続するものである。バネ９８は、シュー９３ａ、９３ｂが回転体に当接しない待機状態を保持するためのものである。
【００３８】
次に、上フレーム８１へシャーシ９１を取り付ける方法を説明する。上フレーム８１には、下フレーム８２の近傍に、下フレーム８２の旋回軸と同軸で、円柱状に露出した取付面８１ａがある。また、下フレーム８２には、上フレーム８１の取付面８１ａの近傍に、下フレーム８２の旋回軸と同軸で円柱状に露出した圧接面８２ｂがある。
【００３９】
図２Ａに示すように、取付面８１ａを挟んで、第１、第２止めリング９２ａ、９２ｂが、ネジＢ１により螺着される。そして、第１止めリング９２ａにはシャーシ９１が溶接されており、ネジＢ１の螺着によりシャーシ９１が、上フレーム８１に取り付けられることになる。
【００４０】
シャーシ９１には第１シャフトＳ１の一端が、圧着されている。そして、第１シャフトＳ１にライニング９４ａ、９４ｂが嵌入し、Ｅ型止め輪（通称Ｃリング）が第１シャフトＳ１の溝にはめ込まれる。このため、ライニング９４ａ、９４ｂが、回動可能にシャーシ９１に軸支されることになる。軸支された一対のライニング９４ａ、９４ｂは、ハサミのような形状をしている。ライニング９４ａ、９４ｂの一端にはシュー９３ａ、９３ｂがそれぞれ固着されている。そして、シュー９３ａ、９３ｂは、下フレーム８２の圧接面８２ｂと対抗する位置になるように、ライニング９４ａ、９４ｂの取り付け高さが設定されている。
【００４１】
ライニング９４ａ、９４ｂの他端は、リンク９５ａ、９５ｂの一端と第２シャフトＳ２により回動可能に軸支されている。また、このリンク９５ａ、９５ｂの他端と接続板９７は、第３シャフトＳ３により回動可能に軸支されている。そして、バネ９８が、シャーシ９１に形成されたバネ固定部９１ａに固定され、接続板９７の一端を引っ張る。このため、バネ９８によって、シュー９３ａが回転体に当接しない待機状態が保持される。つまり、第３シャフトＳ３が第１シャフトＳ１側に引っ張られるので、２つの第２シャフトＳ２の距離が広がり、ライニング９４ａ、９４ｂからなるハサミ形状が開くようになって、２つのシュー９３ａ、９３ｂの間隔が広がって保持される。
【００４２】
接続板９７の他端にブレーキワイヤ９６が固着される。ブレーキワイヤ９６のチューブ（図示せず。）が接続板９７の方向に移動しないように、ブレーキワイヤ係止部９１ｂにブレーキワイヤ９６のチューブが係止される。なお、図示しないが、ブレーキワイヤ９６の他端は、旋回体２の操縦席のフットブレーキに接続されており、ブレーキワイヤ９６のチューブがフットブレーキ側に移動しないように係止されている。これにより、フットブレーキが踏まれると、その力によって２つのシュー９３ａ、９３ｂが下フレーム８２の圧接面８２ｂを押圧し、下フレーム８２の旋回を制動することができる。
【００４３】
本発明の旋回の停止は、旋回の動力源である油圧モータのＯＮ／ＯＦＦ制御による方法ではなく、ブレーキ９による外力によって強制的に下フレーム８２の旋回を制動する方法となっている。したがって、作業車１００は、グラップル８の爪８２ａで掴まれた木材などを所望する角度に早く回転停止させることができる。また、作業車１００は、回転停止後において、フットブレーキを踏むことを止めるまで回転不可能な状態を維持する。このため、作業車１００は、油圧モータをＯＦＦしても慣性モーメントで回転する木材が機械やトラック等に衝突するという事故を低減することができる。
【００４４】
また、作業車１００は、慣性モーメントで回転する木材が止まるまで待つ必要がないので、作業時間を短縮することができる。また、慣性モーメントを考慮して早めに油圧モータをＯＦＦするというような熟練操作を習得していない熟練度の低い者でも、作業車１００は、トラックへの木材搭載作業を安全、簡単に行うことができる。また、下フレーム８２に圧接面８２ｂがあれば、作業車１００は、後付けのドラム式ブレーキを追加するだけで非常に安価な制動機能を備えることができる。
【００４５】
なお、本実施形態ではブレーキ９のシャーシ９１は、上フレーム８１の取付面８１ａに取り付けられたが、この位置に限定するものではなく、上フレーム８１の他の位置に取り付けてもよい。また、本実施形態では旋回制動手段の具体例として、ドラム式のブレーキ９を用いて説明したが、ブレーキの種類に限定はなく、例えば、ディスク式のブレーキ等を用いることもできる。
【００４６】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態のグラップル８Ｂを、図３Ａ、図３Ｂを用いて説明する。第２実施形態のグラップル８Ｂにおいては、第１実施形態のグラップル８と構成が同一の部分については同一の参照符号を付し、構成が異なる同一名称の部分については参照符号に添え字「Ｂ」を付している。第２実施形態のグラップル８Ｂと第１実施形態のグラップル８の主な相違点は下フレームの圧接面である。
【００４７】
第２実施形態のグラップル８Ｂの下フレーム８１Ｂには、下フレーム８２Ｂの旋回軸と同軸に露出した円柱面が無い。すなわち、下フレーム８１Ｂには実施形態１における圧接面８２ｂに該当する円柱状の面が無い。そこで、下フレーム８２Ｂとは別部材となる第１、第２アダプタ１０ａ、１０ｂを下フレーム８１Ｂに取り付けて、下フレーム８２Ｂの旋回軸と同軸で露出した圧接面１０ｃを形成する。
【００４８】
図３Ａ、図３Ｂに記すように、第１、第２アダプタ１０ａ、１０ｂは、その２つを合わせると円柱面の圧接面１０ｃとなる第１、第２ドラム１０ａａ、１０ｂａと、下フレーム８１Ｂを挟んでねじＢ４により圧着される第１、第２リブ１０ａｂ、１０ｂｂを備えている。したがって、グラップル８Ｂは、既存の下フレーム８１Ｂに第１、第２アダプタ１０ａ、１０ｂを取り付けることで圧接面１０ｃを形成し、第１、第２シュー９３ａＢ、９３ｂＢの圧接によりグラップル８Ｂの旋回を制動することができる。
【００４９】
なお、アダプタの形状は、本実施形態の形状に限定されるものではなく、既存のグラップルの下フレームの形状に応じて設計することができる。また、グラップルは、旋回制動手段として、ディスク式のブレーキを用いる場合、例えば、このようなアダプタをブレーキロータとして用い、アダプタをパッドで挟み込んで下フレームの旋回を制動させることもできる。
【００５０】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態のグラップル８Ｃを、図４Ａ、図４Ｂを用いて説明する。第３実施形態のグラップル８Ｃにおいては、第１実施形態のグラップル８と構成が同一の部分については同一の参照符号を付与し、構成が異なる同一名称の部分については参照符号に添え字「Ｃ」を付す。第３実施形態のグラップル８Ｃと第１実施形態のグラップル８の主な相違点は、ブレーキが後付けであるか否かであることと、グラップルを旋回させる油圧モータ等の駆動源（旋回駆動手段）があるか否かである。
【００５１】
図４Ａ、図４Ｂに記すように、第３実施形態のグラップル８Ｃは、上フレーム８１Ｃと下フレーム８２Ｃからなる。上フレーム８１Ｃは、底蓋８１ｂと、ネジＢ５により底蓋８１ｂに螺着される上蓋８１ｃと、底蓋８１ｂと底蓋８１ｂで形成される空部８１ｆに設けられる軸受８３及びブレーキ９Ｃからなる。上蓋８１ｃには２本のリブ８１ｄが立設され、それぞれ２つの取付孔８１ｅが設けられ、この孔によりグラップル８Ｃをアタッチメントとして作業車１００のアーム６に取り付けることができる。
【００５２】
下フレーム８２Ｃは、爪８２ａＣと、爪取付金具８２ｃと、爪シリンダ８２ｆと、連結軸８２ｄと、ブレーキドラム８２ｅからなる。この爪取付金具８２ｃには爪８２ａが、回動可能に取り付けられる。爪シリンダ８２ｆは、爪８２ａＣを回動させる油圧式のものである。ブレーキドラム８２ｅは、連結軸８２ｄを挟んでねじＢ６により爪取付金具８２ｃに螺着され、また上フレーム８１Ｃの空部８１ｆに設けられる。この空部８１ｆ内では底蓋８１ｂとブレーキドラム８２ｅの間に軸受８３が配設され、下フレーム８２Ｃが回動自由となっている。
【００５３】
ブレーキ９Ｃは、一対のライニング９４ａＣ、９４ｂＣと、一対のシュー９３ａＣ、９３ｂＣと、油圧式シリンダ９９ａ、９９ｂと、一対のバネ９８ａ、９８ｂと、からなる。このライニング９４ａＣ、９４ｂＣは、上蓋８１ｃにシャフトＳ４によって回動可能に軸支される。また、シュー９３ａＣ、９３ｂＣは、それぞれライニング９４ａＣ、９４ｂＣに固着される。油圧式シリンダ９９ａ、９９ｂは、シュー９３ａＣ、９３ｂＣを回転体に向けて圧接させるためのものである。バネ９８ａ、９８ｂは、シュー９３ａＣ、９３ｂＣを回転体から遠ざけてブレーキ９Ｃの制動を状態に保つためのものである。
【００５４】
このように、第３実施形態のグラップル８Ｃは、後付けではないブレーキ９Ｃ（旋回制動手段）を備えている。また、第３実施形態のグラップル８Ｃは、下フレーム８２Ｃが旋回自由であるが、油圧モータ等の旋回を駆動させる手段を備えていない。このために、グラップル８Ｃは、実施形態１のような効果とともに、旋回駆動手段を備えない非常に安価なものとなる。
【００５５】
なお、旋回を行う駆動源を備えないグラップル８Ｃで木材をトラックへ積載する際には、例えば、掴んだ木材をトラックの落下防止棒等に当接させたままグラップル８Ｃを移動させるというような操作テクニックによって、木材を回転させることができる。また、人力によっても木材を回転させることができる。そして、旋回自由なグラップル８Ｃに掴まれて回転する木材が希望する位置にきたら、ブレーキ９Ｃによりグラップル８Ｃを旋回不可能な状態にすることで木材の回転を止め、木材の位置を維持することできる。このため、旋回駆動手段を備えない旋回自由なグラップル８Ｃであっても、旋回制動手段を備えていれば、木材の積載作業を問題なく行うことができる。
【００５６】
［第４実施形態］
次に、第４実施形態のグラップル８Ｄを、図５を用いて説明する。第４実施形態のグラップル８Ｄにおいては、第３実施形態のグラップル８Ｃと構成が同一の部分については同一の参照符号を付与し、構成が異なる同一名称の部分については参照符号に添え字「Ｄ」を付す。第４実施形態のグラップル８Ｄと第３実施形態のグラップル８Ｃの主な相違点は、第３実施形態の爪８２ａＣの回動が油圧シリンダ８２ｆによるのに対して、第４実施形態の爪８２ａＤの回動がワイヤによる点である。
【００５７】
図５に示すように、長さが異なる一対の爪８２ａＤが、爪取付金具８２ｃＤにシャフトＳ５で回動可能に軸支されている。一対の爪８２ａＤに一対のリンク８２ｇａ、８２ｇｂの一端がシャフトＳ６で回動可能に軸支されている。接続板８２ｈの一端にリンク８２ｇａ、８２ｇｂの略中央部分がシャフトＳ７で回動可能に軸支されている。リンク８２ｇａ、８２ｇｂの他端は、それぞれ他方のリンク８２ｇａ、８２ｇｂの一端近傍とシャフトＳ８と介して合計２つのバネ８２ｉで連結されている。合計４つのシャフトＳ８は、一対のリンク８２ｇａ、８２ｇｂにカシメで圧着されている。シャフトＳ８に形成された溝（図示せず。）にバネ８２ｉが係止されてており、バネ８２ｉの引張力により、リンク８２ｇａ、８２ｇｂの一端と他端が、互いに近づく方向に付勢される。接続板８２ｈの他端には、ワイヤ８２ｊの一端が固定されている。ワイヤ８２ｊは、グラップル８Ｄの中央を貫通してグラップル８Ｄの外へと延在している。ワイヤ８２ｊの他端は、運転席の操作部によって引っ張られる箇所に固着されている。
【００５８】
このような構成により、待機時はバネ８２ｉによってリンク８２ｇａ、８２ｇｂの一端が開くように回動し、これに伴い爪８２ａＤの先端が開くように回動して待機状態となる。
【００５９】
また、シャフトＳ７は２つのシャフトＳ６よりもシャフトＳ５側にある。このためワイヤ８２ｊが引っ張られると、リンク８２ｇａ、８２ｇｂの一端が閉じる方向に回動する。そして、これに伴い爪８２ａＤの先端が、木材Ｗを掴むように回動して閉じる。なお、ワイヤ８２ｊが引っ張られたとき、爪８２ａＤが浮かないように、シャフトＳ６が係合する円弧状の一対のガイド孔８２ｃＤａ、８２ｃＤｂが、爪取付金具８２ｃＤに設けられている。また、ワイヤ８２ｊがずれた方向に引っ張られたとき、接続板８２ｈがシャフトＳ５を中心に回転しないように、接続板８２ｈのシャフトＳ７が嵌合する長円形のガイド孔が、図示せぬガイド板に設けられている。
【００６０】
第４実施形態のグラップル８Ｄは、爪８２ａＤの開閉駆動としてグラップル用の新たな油圧装置を必要とせず、ワイヤ装置で爪８２ａＤの開閉駆動ができるので、第３実施形態のグラップル８Ｃよりもさらに安価なグラップル８Ｄを供給することができる。
【００６１】
以上、述べたようにグラップル８は、木材を掴む爪８２ａを有する下フレーム８２と、下フレーム８２を旋回可能に保持する上フレーム８１と、を有し、下フレーム８２の旋回を制動する旋回制動手段としてのブレーキ９を備えて構成されている。このように、外力によって強制的にグラップル８を構成する下フレーム８１の旋回を制動させることで、熟練者でなくとも旋回の停止を容易に行え、また、旋回による事故を防止できる安価で安全なグラップル８を提供することができる。
【００６２】
ところで、実施形態１や実施形態２のように、モータで下フレームを旋回駆動させたまま、外部から制動させると、モータ駆動手段と旋回制動手段にそれぞれ大きな負荷が掛かる場合がある。そして、このよう場合には、少なくとも一方に損傷を与える危険性がある。また、下フレームの旋回を停止させる時間が長くなるおそれが考えられる。
【００６３】
そこで、本発明者は、下フレームの旋回に外部からの制動を掛けるときは、グラップルの旋回の駆動を停止させて、旋回のモータ駆動手段と旋回制動手段への大きな負荷を回避することを考えた。このような構成を採用することで、モータ駆動手段と旋回制動手段の少なくとも一方の損傷を防止すると共に、下部フレームの旋回を早く停止させることのできるグラップルを備えた作業車を実現することができる。次にこのような作業車について説明する。
【００６４】
［第５実施形態］
本実施形態のグラップルＣ８を備えた作業車Ｃの構成を、図６〜図９を用いて説明する。作業車Ｃは、木材Ｗなどを掴んでトラックや木材置き場などに移動させる一般的な作業車に、旋回制動手段Ｈ１とモータ駆動停止手段Ｈ２が追加された車である。なお、本実施形態においては、木材を掴むグラップルＣ８を例に説明を行うが、グラップルＣ８を備えた作業車Ｃは、林業用に限るものではない。作業車Ｃは、建設現場や解体現場等、あらゆる場所で使用することができる。
【００６５】
作業車Ｃは、ゴムクローラＣ１１で走行する走行体Ｃ１と、操縦席Ｃ２１を有して走行体Ｃ１に軸支され旋回可能な旋回体Ｃ２と、旋回体Ｃ２に軸支され油圧式のブームシリンダＣ３によって屈曲可能なブームＣ４と、ブームＣ４に軸支され油圧式のアームシリンダＣ５によって屈曲可能なアームＣ６と、アームＣ６に軸支され油圧式のグラップルシリンダＣ７によって屈曲可能なグラップルＣ８からなる。
【００６６】
このグラップルＣ８は、木材等を掴む爪Ｃ８３を有する下フレームＣ８２と、下フレームＣ８２を旋回自由に軸支する上フレームＣ８１と、下フレームＣ８２を旋回させるモータ駆動手段Ｈ３と、を有し、また更に下フレームＣ８２の旋回を制動する旋回制動手段Ｈ１と、旋回制動手段Ｈ１による旋回の制動が掛かることで、モータ駆動手段Ｈ３の駆動を停止させるモータ駆動停止手段Ｈ２と、を備えている。なお、下フレームＣ８２は、上フレームＣ８１に軸支されて油圧式のモータ３１により旋回駆動される。
【００６７】
旋回制動手段Ｈ１は、ブレーキＨ１１と、ペダルＨ１２からなる。旋回制動手段Ｈ１の具体例であるブレーキＨ１１は、図６に示すように、既存のグラップルＣ８に後付けされる。このブレーキＨ１１は、支持体１１１と、支持体１１１に回動可能に軸支される第１、第２ライニング１１２、１１３と、第１、第２ライニング１１２、１１３に固着される２つのシュー１１４と、圧縮コイルバネ１１５と、座金１１６と、ブレーキワイヤ１１７と回転体１１８とからなる。なお、第１ライニング１１２は、付属品として、ブレーキワイヤ１１７を固着させるために取付金具１１２１と、２つのネジＨＢ１を有している。
【００６８】
支持体１１１には一方（図８Ａの上側）に２つ、他方（図８Ａの下側）に２つの合計４つの取付孔１１１１が設けられている。支持体１１１は、この孔１１１１によってグラップルＣ８の上フレームＣ８１にネジＨＢ２で固着される。下方の２つの孔１１１１に嵌入されるネジＨＢ２には、第１、第２ライニング１１２、１１３の軸孔１１２２、１１３１が嵌入されて、第１、第２ライニング１１２、１１３がシュー１１４と共に回動可能となっている。
【００６９】
ブレーキワイヤ１１７は、図８Ａに示すように、インナーワイヤ１１７１が摺動可能にアウターワイヤ１１７２で覆われており、自転車のブレーキワイヤと同一構造である。インナーワイヤ１１７１の一端は、支持体１１１に設けられた通し孔１１１２に嵌入され、座金１１６が挿入され、また第２ライニング１１３の端に設けられた通し孔１１３２に嵌入され、圧縮コイルバネ１１５が挿入される。また更に、インナーワイヤ１１７１の一端は、第１ライニング１１２の軸孔１１２２とは反対側の端に、取付金具１１２１と、２つのネジＨＢ１によって螺着されている。このような構成により、インナーワイヤ１１７１が引っ張られると、第１、第２ライニング１１２、１１３の２つのシュー１１４が、軸孔１１２２、１１３１により近づく方向に回動する。
【００７０】
回転体１１８は、旋回制動手段Ｈ１の制動時に２つのシュー１１４と当接する円筒面のブレーキ面１１８１を有しており、６つの取付孔１１８２によりグラップルＣ８の下フレームＣ８２にネジ（図示せず）で螺着されている。
【００７１】
図８Ａに示すように、インナーワイヤ１１７１が引っ張られない状態では、２つのシュー１１４は、回転体１１８のブレーキ面１１８１と離間しており、下フレームＣ８２の旋回が開放されている状態（ブレーキを開放している状態）になる。また、図８Ｂに示すように、インナーワイヤ１１７１が引っ張られた状態では、２つのシュー１１４が、回転体１１８のブレーキ面１１８１を押圧する。そして、２つのシュー１１４は上フレームＣ８１に固着され、回転体１１８は下フレームＣ８２に固着されているために、インナーワイヤ１１７１が引っ張られると下フレームＣ８２の旋回が制動されることとなる。
【００７２】
図９に示すように、ブレーキワイヤ１１７は、操縦席Ｃ２１に設置されたペダルＨ１２に接続されている。そして、ペダルＨ１２が使用者の足で押されるとインナーワイヤ１１７１が引っ張られて下フレームＣ８２の旋回が制動される。
【００７３】
次にグラップルＣ８の旋回に係る要部構成について説明する。グラップルＣ８の旋回動作は、グラップルＣ８の旋回を駆動するモータ駆動手段Ｈ３と、グラップルＣ８の旋回を人力によって制動させる旋回制動手段Ｈ１と、モータ駆動手段Ｈ３の駆動を停止させるモータ駆動停止手段Ｈ２によって行われる。
【００７４】
モータ駆動手段Ｈ３は、モータ３１、電動機３２、タンク３３、ポンプ３４、リリーフ弁３５、操作弁３６、油圧切換弁３７、ブレーキ回路３８とからなる。このモータ３１は、油圧によって２種類の回転（操縦席Ｃ２１から見て右回転と左回転）を行ってグラップルＣ８の下フレームＣ８２を旋回させる。
【００７５】
リリーフ弁３５は、電動機３２によってタンク３３からモータ３１を回転させるための油を高圧で吸い上げ、この油圧が所定以上になると油をタンク３３側に逃がして油圧を設定以下にするためのメインの安全弁である。操作弁３６は、レバー３６１を有し、レバー３６１により左右いずれかの回転指示が操作されてその指示の油圧を出力する。油圧切換弁３７は、操作弁３６からの指示の油圧に基づいてポンプ３４からの高圧な油を右回転側の回路へ送るか、左回転側の回路へ送るか、いずれ側にも送らない中立かを切り換えるためのコントロールバルブである。
【００７６】
ブレーキ回路３８は、モータ３１に過大な油圧が掛かるのを防止すると共に、減速作用をする。このブレーキ回路３８は、油圧が所定以上になると油をタンク３３側に逃がす左右一対のリリーフ弁３８１と、油を一方向だけ流す左右一対のチェック弁（逆止め弁）３８２からなる。また、このブレーキ回路３８は、油圧切換弁３７が回転から中立に切り換わった時にモータ３１を減速させる。モータ駆動手段Ｈ３は、このような構成によって、使用者のレバー操作に基づき油圧で下フレームＣ８２を右方向か左方向に旋回させるそして、旋回制動手段Ｈ１は、前述のとおり、使用者のペダルＨ１２の操作によって、下フレームＣ８２の旋回を摩擦で制動する。
【００７７】
そして、モータ駆動停止手段Ｈ２は、センサ２１と、制御部２２と、電磁弁２３と、からなる。このセンサ２１は、ペダルＨ１２が操作されたことを検出するためのものである。制御部２２は、センサ２１の出力に基づいて停止信号を出力する。電磁弁２３は、ノーマルオープンで制御部２２からの停止信号を受けたときにモータ駆動手段Ｈ３のポンプ３４から油圧切換弁３７への油の送出を遮断してモータ３１の回転駆動を停止させる。
【００７８】
なお、このセンサ２１は、光の遮断を検出するフォトセンサーからなり、ペダルＨ１２が所定距離以上回転移動したか否かについて、ＯＮ／ＯＦＦを検出する。このような構成で、モータ駆動停止手段Ｈ２は、旋回制動手段Ｈ１が下フレームＣ８２の旋回を制動するときにポンプ３４の回転駆動を停止させる。この停止後、使用者は操作弁３６のレバー３６１を中立に戻した後にペダルＨ１２の押圧を解除する。
【００７９】
ところで、本発明のペダルＨ１２のＯＮ／ＯＦＦ検出方法は、このセンサ２１に限定するものではない。例えば、磁石によって作動するリードスイッチや磁界によって動作する磁気抵抗素子や押圧によって接点が閉じる電気スイッチなどでペダルＨ１２のＯＮ／ＯＦＦを検出してもよい。また、旋回制動手段Ｈ１の制動動作の検出は、ペダルＨ１２の動作の検出に限定するものではなく、例えば、インナーワイヤ１１７１の動作を検出してもよい。また、モータ３１の回転駆動を停止させる方法は、この電磁弁２３に限定するものではなく、例えば、操作弁３６からの指示の油圧信号を遮断してもよく、また、操作弁３６のレバー３６１を直接中立に位置に戻しても良い。
【００８０】
次に、図１０を用いて、旋回の動作について説明する。レバー３６１が中立の位置にあって下フレームＣ８２が停止している初期状態では、モータ駆動手段Ｈ３のモータ３１が停止し、旋回制動手段Ｈ１は旋回の制動を停止し、モータ駆動停止手段Ｈ２はモータ３１の駆動を許容している（ステップＳ１Ｈ）。
【００８１】
使用者の操作によってモータ３１が回転され（ステップＳ２Ｈ）、その後、レバー３６１が中立に戻されて、ポンプ３４がモータ３１への油の送出を停止する（ステップＳ３Ｈ）。この時、モータ駆動手段Ｈ３にはブレーキ回路３８があるが、木材を掴んだ下フレームＣ８２には旋回の慣性力があり、また、モータ３１や油圧切換弁３７の油のリークによって下フレームＣ８２が停止するには時間が掛かる。
【００８２】
このために設けられた旋回制動手段Ｈ１のペダルＨ１２が使用者の操作により押圧（ペダルＨ１２を踏み込む動作）されて、下フレームＣ８２の回転が制動される（ステップＳ４Ｈ）。モータ駆動停止手段Ｈ２は、このペダルＨ１２による制動操作を検出して（ステップＳ５Ｈ）、モータ３１の駆動を停止させるべくポンプ３４への油の送出を遮断する（ステップＳ６Ｈ）。
【００８３】
ところでステップＳ２Ｈ〜Ｓ６Ｈであれば、ステップＳ３Ｈで既にポンプ３４への油の送出は停止されているので、ここでのモータ駆動停止手段Ｈ２の作用はとくに効果があるわけではない。このモータ駆動停止手段Ｈ２の作用は、後述するような状況において効果がある。
【００８４】
使用者がペダルＨ１２の押圧を止め（ペダル１２から足を離す動作）、旋回制動手段Ｈ１の制動が解除され（ステップＳ７Ｈ）、これをモータ駆動停止手段Ｈ２が検出して（ステップＳ８Ｈ）、モータ駆動停止手段Ｈ２は電磁弁２３による油の遮断を解除する（ステップＳ９Ｈ）。
【００８５】
ここで、ステップＳ２Ｈでモータ３１が回転駆動しているにもかかわらず、操作者が何らかの理由（緊急事態や操作ミスなど）で旋回制動手段Ｈ１のペダルＨ１２を押圧することがある（ステップＳ１０Ｈ）。このときは、ステップＳ５Ｈ、Ｓ６Ｈと同様に、モータ駆動停止手段Ｈ２は、ペダルＨ１２の制動操作を検出して（ステップＳ１１Ｈ）、モータ３１への油の送出を遮断して、モータ３１の駆動を停止させる（ステップＳ１２Ｈ）。このため、モータ駆動手段Ｈ３と旋回制動手段Ｈ１に大きな負荷が同時に掛からない。
【００８６】
ペダルＨ１２の押圧が維持されている状態で、使用者によってレバー３６１が中立に戻される（ステップＳ１３Ｈ）。そして、ステップＳ７Ｈ、Ｓ８Ｈ、Ｓ９Ｈと同様に旋回制動手段Ｈ１の制動が解除され（ステップＳ１４Ｈ）、これをモータ駆動停止手段Ｈ２が検出して（ステップＳ１５Ｈ）、モータ駆動停止手段Ｈ２は電磁弁２３による油の遮断を解除する（ステップＳ１６Ｈ）。
【００８７】
このように、本実施形態の作業車Ｃは、慣性モーメント等で旋回が直ぐには停止できないグラップルＣ８を、外力によって強制的に停止させる旋回制動手段Ｈ１を備えている。この旋回制動手段Ｈ１の制動と、旋回用のモータ３１の駆動が、同時にグラップルＣ８に掛かることがありうる。
【００８８】
このような時に、本実施形態のモータ駆動停止手段Ｈ２は、旋回制動手段Ｈ１の制動が掛かるときは、モータ３１の駆動を停止するように作用する。これにより、モータ駆動手段Ｈ３と旋回制動手段Ｈ１に大きな負荷が掛からないので、モータ駆動手段Ｈ３と旋回制動手段Ｈ１の少なくとも一方の損傷を防止することができる。また、本実施形態のモータ駆動停止手段Ｈ２は、ペダルＨ１２の押圧を検出するので、安価にモータ駆動停止手段Ｈ２を設けることができる。
【００８９】
なお、モータ３１が回転駆動しているにもかかわらず、緊急事態や操作ミス等の理由で旋回制動手段Ｈ１のペダルＨ１２を押圧する状況が生じ（ステップＳ１０Ｈ）、モータ駆動停止手段Ｈ２が作用することは述べた。このような状況が生じる理由は、緊急事態や操作ミスに限られるものではない。例えば、作業車Ｃは、通常のグラップルＣ８の操作において、モータ駆動停止手段Ｈ２の効果を積極的に利用して、より細かく繊細な作業操作を行うことも可能である。また、外力による旋回制動手段Ｈ１は、送油停止によるモータ駆動手段Ｈ３（のブレーキ回路３８）よりも早くグラップルＣ８を停止させることができるという利点がある。このため使用者が、この利点を頻繁に利用してグラップルＣ８を操作することが考えられる。
【００９０】
また、本実施形態において作業車Ｃは、旋回制動手段Ｈ１の具体的な構成として、ブレーキＨ１１とペダルＨ１２とをブレーキワイヤ１１７で接続した例を示したが、必ずしもブレーキＨ１１とペダルＨ１２とがブレーキワイヤ１１７で接続されている必要はない。例えば、作業車Ｃは、ブレーキＨ１１とペダルＨ１２を電気的に接続しておき、ペダルＨ１２の動きを電気信号によってブレーキＨ１１に伝え、ブレーキＨ１１を作動させる構成としても構わない。
【００９１】
また、ブレーキＨ１１は、ブレーキワイヤ１１７が引っ張られることで制動を掛けたが、例えば、油圧シリンダを用い、この油圧シリンダのピストンの移動により制動を掛けるような構成でも構わない。
【００９２】
また、旋回制動手段Ｈ１は、足の押圧により操作を行うペダルＨ１２で説明を行ったが、足による操作に限るものではなく、パーキングブレーキのようなブレーキレバーを用い、手によって操作する手動式であっても構わない。また、旋回制動手段Ｈ１は、ボタン式のようなもので制動操作を行う構成でも構わない。
【００９３】
また、旋回制動手段Ｈ１は、ブレーキ１１のようにブレーキ面１１８１の押圧によって制動する構成に限るわけではなく、ロックピンのようなものの出し入れによって制動するような構成や、ディスクブレーキのような構成でも構わない。
【００９４】
［第６実施形態］
次に、第２実施形態の作業車（図示せず）について説明する。第２実施形態の作業車と第１実施形態の作業車Ｃの主な相違点はブレーキである。図１１Ａは第２実施形態においてグラップルの旋回を制動している状態を示し、図１１Ｂは旋回の制動が解除された状態を示している。
【００９５】
ブレーキＨ１１Ａは、インナーワイヤ１１７１を引っ張らない状態で下フレームＳ８２の旋回に制動を掛け、インナーワイヤ１１７１を引っ張るとその制動を解除する構成となっている。つまり、第２実施形態は、ペダルＨ１２が押圧されているときは旋回の制動を解除し、ペダルＨ１２の押圧が解除されると旋回の制動を掛ける構成になっている。
【００９６】
ブレーキＨ１１Ａは、第１、第２ライニング１１２Ａ、１１３Ａの一端１１２Ａａ、１１３Ａａ側が連結孔１１２３、１１３３で連結され、第１、第２ライニング１１２Ａ、１１３Ａの他端１１２Ａｂ、１１３Ａｂが引張コイルバネ１１９で互いに引っ張られる構成となっている。
この引張コイルバネ１１９によって、シュー１１４Ａが、図１１Ａに示すように回転体１１８を圧接し、下フレームＳ８２の旋回が制動される。
【００９７】
第１ライニング１１２Ａの他端１１２Ａｂは、軸孔１１２２Ａで支持体１１１Ａに回動可能に軸支されている。第２ライニング１１３Ａの他端１１３Ａｂは、取付金具１１３４と第１ネジＢ１でインナーワイヤ１１７１に連結されている。インナーワイヤ１１７１が通される座金１１６と、支持体１１１Ａに立設されたリブ１１１３の長孔１１１４は、アウターワイヤ１１７２のストッパーになっている。
【００９８】
このインナーワイヤ１１７１が引っ張られたときに、第２ライニング１１３Ａの他端１１３Ａｂが引っ張られ、その一端１１３Ａａも引っ張られ、第１ライニング１１２Ａの一端１１２Ａａも引っ張られることになる。この時、第１ライニング１１２Ａの他端１１２Ａｂの支持体１１１Ａは軸支されているので、第１ライニング１１２Ａと第２ライニング１１３Ａが回動する。これにより、第１ライニング１１２Ａと第２ライニング１１３Ａが連結孔１１２３、１１３３を中心に回動して開き、図１１Ｂに示すように２つのシュー１１４Ａが離間して下フレームＳ８２の旋回が許容される。
【００９９】
そして、本実施形態のモータ駆動停止手段（図示せず）は、第５実施形態のモータ駆動停止手段Ｈ２とは逆の動作であり、ペダルＨ１２が押圧されているときは旋回の制動を解除し、ペダルＨ１２の押圧が解除されると旋回の制動を掛ける。
【０１００】
次に、図１２を用いて、旋回の動作を説明する。レバー３６１が中立の位置にあって下フレームＣ８２が停止している初期状態では、モータ駆動手段Ｈ３のモータ３１が停止し、旋回制動手段（ブレーキＨ１１Ａ）は旋回の制動を掛け、モータ駆動停止手段はモータ３１の駆動を停止している（ステップＳ２０Ｈ）。
【０１０１】
ブレーキＨ１１Ａは、実施形態５のブレーキＨ１１とは異なり、初期状態で旋回の制動が掛かっている。従って、まずこの制動を解除するためにペダルＨ１２が押圧されて旋回の制動が解除される（ステップＳ２１Ｈ）。
モータ駆動停止手段は、ペダルＨ１２による制動解除操作を検出して（ステップＳ２２Ｈ）、モータ３１への油の送出を許容する（ステップＳ２３Ｈ）。
【０１０２】
使用者のレバー３６１操作によってモータ３１が回転され（ステップＳ２４Ｈ）、その後、レバー３６１が中立に戻されてポンプ３４がモータ３１への油の送出を停止する（ステップＳ２５Ｈ）。旋回制動手段のペダルＨ１２が使用者の操作により押圧解除されて、下フレームＣ８２の回転が制動される（ステップＳ２６Ｈ）。モータ駆動停止手段は、このペダルＨ１２による制動操作を検出して（ステップＳ２７Ｈ）、モータ３１の駆動を停止させるべくポンプ３４への油の送出を遮断する（ステップＳ２８Ｈ）。
【０１０３】
しかしながら、この場合はステップＳ２５Ｈで既にモータ３１への油の送出は停止されているので、ここでのモータ駆動停止手段の作用はとくに効果があるわけではない。このモータ駆動停止手段の作用は、以下のような状況において効果がある。
【０１０４】
ここで、モータ３１が回転され下フレームＣ８２が旋回されている最中のステップＳ２４Ｈで、なるべく早く下フレームＣ８２の旋回を停止させなければならない緊急事態が生じたとする。この時、レバー３６１が中立に戻されてポンプ３４がモータ３１への油の送出を停止するよりも早く、旋回制動手段のペダルが使用者の操作により押圧が解除され、下フレームＣ８２の回転が制動される（ステップＳ２９Ｈ）。
【０１０５】
このような状況が生じた時に、モータ駆動停止手段は、ペダルによる制動操作を検出して（ステップＳ３０Ｈ）、モータ３１の駆動を停止させるべくポンプ３４への油の送出を遮断する（ステップＳ３１Ｈ）。これにより、モータ駆動手段と旋回制動手段に大きな負荷が掛からないので、モータ駆動手段と旋回制動手段の少なくとも一方の損傷を防止することができる。その後、レバー３６１が中立に戻されてポンプ３４がモータ３１への油の送出を停止する（ステップＳ３３Ｈ）。
【０１０６】
また、ブレーキＨ１１Ａは、ペダルが押圧されずブレーキワイヤ１１７Ａが引っ張られないときに旋回の駆動を掛けるようにしたので、例えば、木材Ｗを爪Ｃ８３で掴んでいるときに旋回体Ｃ２の旋回やブームＣ４やアームＣ６の屈伸でグラップルＣ８を移動させても、グラップルＣ８は木材Ｗの重量のモーメントで回転しない。また、作業車Ｃを運搬するときも、通常は旋回の制動が掛かっているので、運搬の振動等によってグラップルＣ８が勝手に回転したりしない。
【０１０７】
［第７実施形態］
図１３〜図１５を用いて、本実施形態のグラップルを説明する。本実施形態のグラップルは、作業車の既存の（前述の実施形態ではグラップルシリンダと記していた）パケットシリンダを用いることによって爪が開閉するグラップルである。図１３は、爪が開いた状態の正面の一部断面図である。図１４は、爪が閉じた状態の正面の一部断面図で平面図である。図１５は、ブレーキの構成を示す断面図である。なお、要部の構成については断面で示し、旋回する部材の断面はクロスの斜線を施し、旋回しない部材の断面は一方向の斜線を施し、さらに旋回する部材には網掛けを施す。
【０１０８】
グラップルＫ１０は、上フレームＫ１と、下フレームＫ２と、ブレーキＫ３と、左右一対の爪Ｋ４と、シャフト部Ｋ５と、第１リンク機構Ｋ６と、第２リンク機構Ｋ７からなる。上フレームＫ１は、作業車のアーム２０１に保持される。下フレームＫ２は、上フレームＫ１に旋回自在に軸支される。ブレーキＫ３は、下フレームＫ２の旋回を制動するためのものである。爪Ｋ４は、旋回する下フレームＫ２に第１軸Ｓ１Ｋにより開閉自在に軸支されたものである。シャフト部Ｋ５は、上下に摺動自在に保持されたものである。第１リンク機構Ｋ６は、シャフト部Ｋ５と爪Ｋ４を連結するためのものである。第２リンク機構Ｋ７は、シャフト部Ｋ５と作業車の既存のパケットシリンダ２０２を連結するためのものである。
【０１０９】
なお、パケットシリンダ２０２は、シャフト部Ｋ５に対して、シャフト部Ｋ５の軸方向に第２リンク機構Ｋ７を介して摺動力を与えるものである。このパケットシリンダ２０２は、油圧式でもよく、空気式でもよい。
【０１１０】
上フレームＫ１は、金属の天板Ｋ１１と、Ｌ字の回転形状である支持金具Ｋ１２と、本体取付金具Ｋ１３と、軸受Ｋ１４からなる。また、下フレームＫ２は、金属の底板Ｋ２１と、逆Ｌ字の回転形状である係合金具Ｋ２２と爪取付金具Ｋ２３からなる。
【０１１１】
図１３の拡大図に示すように、軸受Ｋ１４で挟んで、支持金具Ｋ１２のＬ字と係合金具Ｋ２２の逆Ｌ字がかみ合うように係合した状態で、天板Ｋ１１が支持金具Ｋ１２にバネ付き座金を有したネジＢＫで螺着されるとともに、底板Ｋ２１が係合金具Ｋ２２にネジＢＫで螺着される。これにより、底板Ｋ２１が天板Ｋ１１に対して旋回自在となる。そして、本体取付金具Ｋ１３が、天板Ｋ１１にネジＢＫで螺着される。開閉自在な一対の爪Ｋ４を備えた爪取付金具Ｋ２３が、底板Ｋ２１にネジＢＫで螺着される。
【０１１２】
シャフト部Ｋ５は、パケットシリンダ２０２側となる固定シャフト５１と、爪Ｋ４側となる旋回シャフト５２と、旋回シャフト５２を固定シャフト５１に旋回可能に連結する旋回部５３からなる。
【０１１３】
旋回部５３は、連結ボール５３１と、ボールケース５３２と、蓋５３３からなる。そして、ボールケース５３２と蓋５３３によって、連結ボール５３１を収納する空部が形成される。連結ボール５３１は、固定シャフト５１に固着される。ボールケース５３２は、旋回シャフト５２に固着される。連結ボール５３１がボールケース５３２に収納された状態で、蓋５３３がボールケース５３２にネジＢＫで螺着される。これにより、固定シャフト５１に対して旋回シャフト５２が旋回可能に連結される。
旋回シャフト５２は、上フレームＫ１と下フレームＫ２を、下フレームＫ２の旋回軸と同軸に貫通している。
【０１１４】
第１リンク機構Ｋ６は、シャフト部Ｋ５の摺動で爪Ｋ４を開閉させる機構である。第１リンク機構Ｋ６は、左右一対の第１リンクＲ１Ｋからなる。第１リンクＲ１の各一端は、第２軸Ｓ２Ｋによって回転自在に軸支され、各他端は、共に旋回シャフト５２の先端に第３軸Ｓ３Ｋによって回転自在に軸支される。
【０１１５】
第２リンク機構Ｋ７は、パケットシリンダ２０２の伸縮運動でシャフト５２を摺動させる機構である。第２リンク機構Ｋ７は、第２リンクＲ２Ｋと、第３リンクＲ３Ｋと、第４リンクＲ４Ｋと、第５リンクＲ５Ｋとからなる。
【０１１６】
第２リンクＲ２Ｋの一端は、固定シャフト５１の先端に第４軸Ｓ４Ｋによって回転自在に軸支される。その第４軸Ｓ４Ｋは、本体取付金具Ｋ１３に設けられたガイド長孔１３１に嵌入されている。このガイド長孔１３１と、旋回シャフト５２が上フレームＫ１と下フレームＫ２を貫通する貫通孔Ｋ１５と、によって、シャフト部Ｋ５は摺動可能に保持される。第２リンクＲ２Ｋの他端は、第３リンクＲ３Ｋの一端と第４リンクＲ４Ｋの一端と共に第５軸Ｓ５Ｋにより回転自在に軸支される。
【０１１７】
そして、第３リンクＲ３Ｋの他端は、アーム２０１の先端と本体取付金具Ｋ１３と共に第６軸Ｓ６Ｋにより回転自在に軸支される。第４リンクＲ４Ｋの他端は、第５リンクＲ５Ｋの中央近傍に第７軸Ｓ７Ｋにより回転自在に軸支される。
【０１１８】
第５リンクＲ５Ｋの一端は、アーム２０１の先端近傍に第８軸Ｓ８Ｋにより回転自在に軸支される。第５リンクＲ５Ｋの他端は、パケットシリンダ２０２の先端に、第９軸Ｓ９Ｋにより回転自在に軸支される。第６軸Ｓ６Ｋは、従来のグラップルが屈曲する支点となる軸である。第５リンクＲ５Ｋは、パケットシリンダ２０２とアーム２０１を連結する従来のリンクである。
【０１１９】
このようなリンク機構によって、爪４Ｋが開いた状態からパケットシリンダ２０２が縮むと、第５リンクＲ５Ｋが第８軸Ｓ８Ｋを中心として右回転する。すると、第７軸Ｓ７Ｋが第８軸Ｓ８Ｋを中心に右回転し、第５軸Ｓ５Ｋは上方向に移動する。これにより、シャフト部Ｋ５が上方向に摺動し、シャフト部Ｋ５の先端の第３軸Ｓ３Ｋが上方向に移動し、第２軸Ｓ２Ｋが中央に寄せられて、爪Ｋ４が閉じる。図１４は、爪Ｋ４が閉じた状態を示す図である。
【０１２０】
上述のように、下フレームＫ２は、上フレームＫ１に対して旋回自在に軸支されている。そして、下フレームＫ２に開閉自在に軸支された爪Ｋ４は、第１リンク機構Ｋ６を介してシャフト部Ｋ５の摺動で開閉する。そのシャフト部Ｋ５は、下フレームＫ２の旋回（爪Ｋ４の旋回）と同軸に配設されて上フレームＫ１と下フレームＫ２を貫通しており、第１リンク機構Ｋ６側とパケットシリンダ２０２側を旋回自在にする旋回部５３を備えている。
【０１２１】
したがって、シャフト部Ｋ５と、第２リンク機構Ｋ７で接続されたパケットシリンダ２０２がアーム２０１に固着されていても、旋回部５３を備えていることで爪Ｋ４は旋回することが可能である。このように、グラップルＫ１０は、爪Ｋ４が旋回しても爪Ｋ４を開閉させるパケットシリンダ２０２が旋回しないので、パケットシリンダ２０２へ油の為にスイベルジョイントを必要とせず、安価で単純な構造のグラップルを提供することができる。
【０１２２】
また、特許文献１のような構造では、爪を開閉させるシリンダは、下フレームに配設され、爪と共に旋回することになるので、このシリンダに対してもスイベルジョイントを必要とし、複雑な構成で高額となっていた。しかし、特許文献１のような構造に対しても、グラップルＫ１０は、安価で単純な構造となっている。そして、グラップルＫ１０を屈曲させる既存のパケットシリンダ２０２を利用して爪Ｋ４を開閉するので、グラップルＫ１０は、開閉のための新たなシリンダも不要となって安価なグラップルを供給することができる。なお、グラップルＫ１０の屈曲方向への角度はパケットシリンダ２０２で変化させることはできないが、ブーム（図示せず）やアーム２０１の屈曲で変化させることはできる。
【０１２３】
つぎに、ブレーキＫ３について説明する。図１５は図１３のIII−III断面図である。本願のグラップルＫ１０の爪Ｋ４は、シャフト部Ｋ５の摺動により開閉可能となっているだけでなく、油圧モータのような動力が備わっていなくても旋回することもできる。
【０１２４】
なお、旋回のための動力が無くても爪Ｋ４を旋回させることができる点について述べる。グラップルＫ１０のシャフト部Ｋ５は旋回部５３を備えている。したがって、第１リンク機構Ｋ６側は、パケットシリンダ２０２側に対して旋回を自由に行える構成となっているので、パケットシリンダ２０２側に対して爪Ｋ４も旋回自在となっている。
【０１２５】
このため、例えば、木材を積み込むトラックには通常、木材の落下を防止するために、垂直に落下防止棒が取り付けられている。木材をトラックに積み込む作業を行うとき、グラップルＫ１０で掴んだ木材を、この落下防止棒などに当接させたまま、作業車を旋回させると、爪Ｋ４がパケットシリンダ２０２に対して旋回するので、作業車に対する木材の向きを自由に変えることができる。グラップルＫ１０は、このように爪Ｋ４が旋回を自由に行える構成となっているので、操作テクニックを用いて木材を自由な向きにすることができ、また、爪Ｋ４が旋回を自由に行えるので、人力によっても木材の向きを変えることができる。
【０１２６】
ブレーキＫ３は、このようなときに、旋回自由なグラップルＫ１００に掴まれて回転する木材が希望する位置にきたら、木材の回転を希望位置で止めて、その木材の位置を維持するものである。なお、本実施形態のグラップルＫ１００は、爪Ｋ４の旋回に油圧モータのような動力を用いない構成に対して、ブレーキＫ３を備える構成となっているが、油圧モータのような動力を用いて爪Ｋ４を旋回させる構成であってもブレーキＫ３を備える構成は有用である。
【０１２７】
ブレーキＫ３は、左右一対のシューＫ３１と、左右一対の第１ライニングＫ３２、第２ライニングＫ３３と、第１０軸Ｓ１０Ｋと、圧縮コイルバネＫ３４と、ブレーキワイヤＫ３５と、第１リブ１１１と、第２リブ１１２と、ジョイントＫ３６と、からなる。
【０１２８】
シューＫ３１は、回動可能な下フレームＫ２の係合金具Ｋ２２の側面Ｋ２２ａに近接して配設される。第１、第２ライニングＫ３２、Ｋ３３には、シューＫ３１がそれぞれ固着される第１０軸Ｓ１０Ｋは、蝶番のように第１、第２ライニングＫ３２、Ｋ３３を開閉可能にその一端を軸支する。圧縮コイルバネＫ３４は、第１、第２ライニングＫ３２、Ｋ３３を開く方向に付勢するものである。ブレーキワイヤＫ３５は、第１、第２ライニングＫ３２、Ｋ３３を閉じる方向に引っ張るものである。第１リブ１１１は、第１ライニングＫ３２の移動を阻止するためのものである。第２リブ１１２は、ブレーキワイヤＫ３５のインナーワイヤ３５１の一端を通してアウターワイヤ３５２の一端の移動を阻止するためのものである。なお、第１リブ１１１と第２リブ１１２は、天板Ｋ１１から延在するリブとなっており、旋回しない。
【０１２９】
ジョイントＫ３６は、ブレーキワイヤＫ３５のインナーワイヤ３５１の一端と第２ライニングＫ３３を接続するためのものである。ジョイントＫ３６は、頭部３６１に接続部を有したボルト３６２と、ナット３６３である。ボルト３６２は、頭部３６１がインナーワイヤ３５１と接続されている。また、ボルト３６２は、第１リブ１１１と第１ライニングＫ３２の他端を貫通し、圧縮コイルバネＫ３４が嵌入され、第２ライニングＫ３３の他端を貫通して、配置されている。そして、ジョイントＫ３６は、ナット３６３をボルト３６２に螺入し、第２ライニングＫ３３が抜けるのを防止している。
【０１３０】
また、ナット３６３によって、ブレーキ力の調節ができる。図示せぬが、ブレーキＫ３は、ブレーキワイヤＫ３５の他端が作業車のフットペダルに接続され、アウターワイヤ３５２の他端が固定され、フットペダルが踏まれることによって、インナーワイヤ３５１の他端が引っ張られる構成となっている。
【０１３１】
図１３、図１５は爪Ｋ４が旋回可能な状態であり、圧縮コイルバネＫ３４の付勢によって、シューＫ３１が係合金具Ｋ２２の側面Ｋ２２ａから離間している。フットペダルが踏まれてインナーワイヤ３５１が引っ張られると、第２ライニングＫ３３が第１ライニングＫ３２に近づいて閉じ、シューＫ３１が係合金具Ｋ２２の側面Ｋ２２ａを圧接して爪Ｋ４の回転が制動される。このような簡単な構成によって、本願のグラップルＫ１０は安価なブレーキＫ３を備えることができる。
【０１３２】
このように、本実施形態のグラップルＫ１０は、作業車のアームに取り付けられるものであり、旋回する爪Ｋ４と、爪Ｋ４に接続される第１リンク機構Ｋ６と、第１リンク機構Ｋ６に接続され、爪Ｋ４の旋回軸と同軸であり、この軸方向に摺動して爪Ｋ４を開閉させるシャフト部Ｋ５と、シャフト部Ｋ５をその軸方向に第２リンク機構Ｋ７を介して摺動力を与えるパケットシリンダ２０２と、を備え、シャフト部Ｋ５は、第１リンク機構Ｋ６側をパケットシリンダ２０２側に対して旋回自在にする旋回部５３を備えた構成となっている。
【０１３３】
なお、第１リンク機構Ｋ６の爪Ｋ４との接続は、実施形態のような接続以外に、例えばその他のリンク機構を追加した接続も含まれる。また、シャフト部Ｋ５とパケットシリンダ２０２との第２リンク機構Ｋ７を介した接続においても、第２リンク機構Ｋ７以外のリンク機構を追加した接続も含まれる。
【０１３４】
［第８実施形態］
次に、本実施形態のグラップル１００Ａを、図１６〜図１８を用いて説明する。グラップルＫ１０Ａは爪Ｋ４の開閉として専用の爪シリンダＫ８を追加して、直接シャフト部Ｋ５に直結する点が第７実施形態のグラップルＫ１０と相違する。
【０１３５】
グラップルＫ１０Ａにおいては、第７実施形態のグラップルＫ１０と構成が同一の部分については同一の参照符号を付与し、グラップルＫ１０と構成が近似する部分については参照符号に添え字「Ａ」を付して相違点のみ記す。
【０１３６】
グラップルＫ１０Ａの下フレームＫ２、ブレーキＫ３、爪Ｋ４、シャフト部Ｋ５と第１リンク機構は第７実施形態と同一である。第７実施形態と比較して、上フレームＫ１Ａは本体取付金具Ｋ１３Ａのみ異なり、第２リンク機構は無い。
【０１３７】
図１６に示すように、本体取付金具Ｋ１３Ａは、第７実施形態の上フレームＫ１Ａからガイド長孔１３１を削除し、油圧式あるいは空気式の爪シリンダＫ８を取り付けるための舌片１３２と孔１３３を２つ追加したものである。この爪シリンダＫ８は、シャフト部Ｋ５に対して、シャフト部Ｋ５の軸方向に直接摺動力を与えるものである。
【０１３８】
本体取付金具Ｋ１３Ａは、アーム２０１の先端に第６軸Ｓ６ＫＡにより回転自在に軸支される。第５リンクＲ５Ｋの一端は、アーム２０１の先端近傍に第８軸Ｓ８Ｋにより回転自在に軸支され、その他端はパケットシリンダ２０２の先端と第６リンクＲ６Ｋの一端と共に第９軸Ｓ９ＫＡにより回転自在に軸支される。
【０１３９】
第６リンクＲ６Ｋの他端は、本体取付金具Ｋ１３Ａに第１１軸Ｓ１１Ｋにより回転自在に軸支される。この構成によりグラップルＫ１０Ａはパケットシリンダ２０２の伸縮によって屈伸運動をすることができる。
【０１４０】
本体取付金具Ｋ１３Ａは、シャフト部Ｋ５を固着するための舌片１３２が延在し、舌片１３２に２つの孔１３３が設けられている。この孔１３３で爪シリンダＫ８が固着され、爪シリンダＫ８の先端がシャフト部Ｋ５の固定シャフト５１に第４軸Ｓ４ＫＡにより接続されている。
【０１４１】
シャフト部Ｋ５は、爪シリンダＫ８の伸縮軸と同軸で摺動し、爪シリンダＫ８の伸縮によって爪Ｋ４が開閉する。シャフト部Ｋ５は、旋回部５３を備えているので、爪シリンダＫ８が固着されていても爪Ｋ４を旋回させることができる。
【０１４２】
このように、グラップルＫ１０Ａは、専用の爪シリンダＫ８を備えているので、屈伸運動をすることができる。また。爪シリンダＫ８がシャフト部Ｋ５と同軸で伸縮運動するように設けられているので、リンク機構が無い簡単な構成となり、安価なグラップルＫ１０Ａを供給することができる。
【０１４３】
上述の実施形態の旋回部５３の結合は、球面の結合であるので、固定シャフト５１の軸と旋回シャフト５２の軸が僅か傾いても旋回可能である。例えば、連結ボール５３１と当接するボールケース５３２と蓋５３３の球面の嵌合隙間を小さくし、他の嵌合隙間に余裕を持たせればよい。これにより、取り付け誤差などによって、固定シャフト５１の軸と旋回シャフト５２の軸が僅か傾いても、シャフト部Ｋ５の摺動に支障なく旋回シャフト５２が旋回することができる。
【０１４４】
なお、旋回部５３の旋回の当接面は、球面であったが、本願はこれに限定するものではなく、例えば平面であってもよい。また、旋回部５３は、シャフト部Ｋ５のどの位置に設けていてもよい。上記実施形態では、シャフト部Ｋ５を固定シャフト５１と旋回シャフト５２として、旋回部５３がシャフト部Ｋ５の間に設けていたが、シャフト部の端部に設けることもできる。具体的には、第８実施形態の場合であれば、シャフト部Ｋ５と爪シリンダＫ８の結合部分を旋回可能な構造にしてもよく、シャフト部Ｋ５と第１リンク機構Ｋ６の結合部分を旋回可能な構造にしてもよい。
【０１４５】
なお、上述の実施形態のグラップルＫ１０は、爪Ｋ４を旋回させる油圧モータなどの動力を備えていない構成であった。しかしながら、グラップルは、第１リンク機構側をシリンダ側に対して旋回自在にする旋回部をシャフト部が備える構成であれば、爪４を旋回させるための動力を備える構成を排除するものではない。
【０１４６】
以上のような実施形態において、作業車のアームの先端に装着されるアタッチメントの具体例として、グラップルを用いて説明したが、本発明は、作業車のアームの先端に装着されるアタッチメントとしてグラップルに限定されるものではない。作業対象物を保持する下フレームと、下フレームを旋回可能に保持する上フレームからなるアタッチメントであれば、例えば、解体現場等で用いられ、磁性のある作業対象物を吸いつけて保持するリフティングマグネットと呼ばれるようなアタッチメントでも適用可能である。
【符号の説明】
【０１４７】
１００、Ｃ：作業車
２、Ｃ２：旋回体
６、Ｃ６、２０１：アーム
７、Ｃ７、２０２：グラップルシリンダ（パケットシリンダ）
８、Ｃ８、Ｋ１０、Ｋ１０Ａ：グラップル
８１、Ｃ８１、Ｋ１、Ｋ１Ａ：上フレーム
８２、８２Ｂ、Ｃ８２、Ｋ２：下フレーム
８２ａ、８２ａＣ、８２ａＤ、Ｃ８３、Ｋ４：爪
９、９Ｃ、Ｈ１１、Ｈ１１Ａ、Ｋ３：ブレーキ
１０ａ：第１アダプタ
１０ｂ：第２アダプタ
５３：旋回部
Ｈ１：旋回制動手段
Ｈ２：モータ駆動停止手段
Ｈ３：モータ駆動手段
Ｈ１２：ペダル
Ｋ５：シャフト部
Ｋ６：第１リンク機構
Ｋ７：第２リンク機構
Ｋ８：爪シリンダ
【図１】
2018016472.tif 000003
【図２】
2018016472.tif 000004
【図３】
2018016472.tif 000005
【図４】
2018016472.tif 000006
【図５】
2018016472.tif 000007
【図６】
2018016472.tif 000008
【図７】
2018016472.tif 000009
【図８】
2018016472.tif 000010
【図９】
2018016472.tif 000011
【図１０】
2018016472.tif 000012
【図１１】
2018016472.tif 000013
【図１２】
2018016472.tif 000014
【図１３】
2018016472.tif 000015
【図１４】
2018016472.tif 000016
【図１５】
2018016472.tif 000017
【図１６】
2018016472.tif 000018
【図１７】
2018016472.tif 000019
【図１８】
2018016472.tif 000020
【国際調査報告】
2018016472.tif 000021
2018016472.tif 000022