(57)【要約】  画像処理装置は、被検体の消化管内に導入されたカプセル型内視鏡によって撮像された画像群を代表する代表画像を設定する代表画像設定部と、前記消化管において予め定められた区間に含まれる前記代表画像のそれぞれに計数を割り当て、前記計数と前記区間に含まれる前記代表画像の総枚数とに基づいて、前記区間の全長に対する、前記区間の開始位置から前記代表画像までの長さの比率を、前記代表画像ごとに算出する距離比算出部と、を備える。これにより、取得された各画像が消化管内のどの部位で撮像された画像であるかを特定し、また、消化管内で撮像された画像群から特徴部位に対応する画像を特定することができる画像処理装置を提供する。
2017158901.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の消化管内に導入されたカプセル型内視鏡によって撮像された画像群を代表する代表画像を設定する代表画像設定部と、
前記消化管において予め定められた区間に含まれる前記代表画像のそれぞれに計数を割り当て、前記計数と前記区間に含まれる前記代表画像の総枚数とに基づいて、前記区間の全長に対する、前記区間の開始位置から前記代表画像までの長さの比率を、前記代表画像ごとに算出する距離比算出部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記比率に基づいて、前記代表画像の中から前記消化管の特徴部位を撮像した少なくとも１つの特徴部位画像を特定する特定部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記消化管内における特徴部位の位置に関するパラメータと、前記比率とを前記代表画像ごとに比較する比較部をさらに備え、
前記特定部は、前記比較部の比較結果に基づいて、少なくとも１つの前記代表画像を前記特徴部位画像として特定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記比較部の比較結果に基づいて、前記比率が、前記パラメータに基づいて定められた、前記区間の一部区間に含まれる前記代表画像の集合である候補画像群を設定する候補画像群設定部をさらに備え、
前記特定部は、前記比較部の比較結果に基づいて、前記パラメータと前記比率とが合致する、又は、前記パラメータと前記比率が近い値を有する少なくとも１つの前記代表画像を前記候補画像群の中から前記特徴部位画像として特定することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記画像群の各画像が撮像された時の前記カプセル型内視鏡の位置を記憶する記憶部をさらに備え、
前記特定部は、前記位置に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記比較部は、前記位置の変化量と所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記被検体の左右方向の前記位置の変化量が所定の閾値より大きい値を有し、かつ、
前記被検体の上下方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有し、かつ、
前記被検体の前後方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有する前記代表画像、
又は、
前記被検体の左右方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有し、かつ、
前記被検体の上下方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有し、かつ、
前記被検体の前後方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有する前記代表画像、
であることを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記画像群の各画像が撮像された時の前記カプセル型内視鏡の姿勢を記憶する記憶部をさらに備え、
前記特定部は、前記姿勢に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記比較部は、前記姿勢のうち前記カプセル型内視鏡の仰角と所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記仰角が所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像であることを特徴とする請求項７に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記画像群の各画像が撮像された時の電波受信強度を画像ごとに記憶する記憶部をさらに備え、
前記特定部は、前記電波受信強度に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記記憶部は、前記画像群の各画像が撮像された時の第１の電波受信強度と第２の電波受信強度とを記憶し、
前記第１の電波受信強度と前記第２の電波受信強度との相関値を算出する相関算出部をさらに備え、
前記特定部は、前記候補画像群の中から、前記相関算出部が算出した前記相関値が最も小さい値を有する前記代表画像を前記特徴部位画像として特定することを特徴とする請求項９に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記画像群の各画像が撮像された時の前記カプセル型内視鏡の加速度を記憶する記憶部をさらに備え、
前記特定部は、前記加速度に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
前記比較部は、前記加速度のうち前記被検体の左右方向の前記加速度と所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記左右方向の前記加速度が所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像、
又は、
前記左右方向の前記加速度が所定の閾値よりも小さい値を有する前記代表画像、
であることを特徴とする請求項１１に記載の画像処理装置。
【請求項１３】
前記画像群の各画像が撮像された時のフレームレートを記憶する記憶部をさらに備え、
前記特定部は、前記フレームレートに基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項１４】
前記比較部は、前記フレームレートと所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記フレームレートが所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像、
又は、
前記フレームレートが所定の閾値よりも小さい値を有する前記代表画像、
であることを特徴とする請求項１３に記載の画像処理装置。
【請求項１５】
前記画像群の各画像が撮像された時刻を記憶する記憶部をさらに備え、
前記特定部は、各画像間の前記時刻の間隔に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項１６】
前記比較部は、前記各画像間の前記時刻の間隔と所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記各画像間の前記時刻の間隔が所定の閾値よりも小さい値を有する前記代表画像、
又は、
前記各画像間の前記時刻の間隔が所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像、
であることを特徴とする請求項１５に記載の画像処理装置。
【請求項１７】
前記画像群から選択された選択画像と、前記消化管の構成図とを表示する表示部に対して、前記構成図上における前記比率に基づいた前記選択画像に対応する位置を表す指標を表示させる表示制御部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１８】
被検体の消化管内に導入されたカプセル型内視鏡によって撮像された画像群を代表する代表画像を設定する代表画像設定ステップと、
前記消化管において予め定められた区間に含まれる前記代表画像のそれぞれに計数を割り当て、前記計数と前記区間に含まれる前記代表画像の総枚数とに基づいて、前記区間の全長に対する、前記区間の開始位置から前記代表画像までの長さの比率を、前記代表画像ごとに算出する距離比算出ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理装置の作動方法。
【請求項１９】
被検体の消化管内に導入されたカプセル型内視鏡によって撮像された画像群を代表する代表画像を設定する代表画像設定ステップと、
前記消化管において予め定められた区間に含まれる前記代表画像のそれぞれに計数を割り当て、前記計数と前記区間に含まれる前記代表画像の総枚数とに基づいて、前記区間の全長に対する、前記区間の開始位置から前記代表画像までの長さの比率を、前記代表画像ごとに算出する距離比算出ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理装置の作動方法、及び画像処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カプセル型内視鏡が被検体の消化管内を時系列順に撮像することにより取得した一連の画像群を用いて、被検体の診断を行う技術が知られている。【０００３】
この技術では、取得された各画像が消化管内のどの部位で撮像された画像であるかについては、医師等のユーザが目視により判断する。例えば、大腸の診断を行う際には、ユーザが目視により判別しやすい特徴部位（回盲部、肝湾曲、脾湾曲）に対応する画像を設定し、回盲部と肝湾曲との間が上行結腸、肝湾曲と脾湾曲との間が横行結腸、脾湾曲以降が下行結腸であると判断していた。【０００４】
特許文献１には、ユーザが、取得された各画像が消化管内のどの部位で撮像された画像であるかを把握するのを補助するため、各画像が撮像された大まかな位置を表示する位置マーカーを表示部に表示させる内視鏡システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５２４８８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１には、取得された各画像が消化管内のどの部位で撮像された画像であるかを特定する手段は開示されていない。また、特徴部位に対応する画像を特定する手段も開示されていない。従って、特許文献１の技術を用いたとしても、ユーザが各画像が消化管内のどの部位で撮像された画像であるかを特定する、あるいは、特徴部位に対応する画像を目視により特定するのに、多大な時間を要するという課題があった。【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、取得された各画像が消化管内のどの部位で撮像された画像であるかを特定し、また、消化管内で撮像された画像群から特徴部位に対応する画像を特定することができる画像処理装置、画像処理装置の作動方法、及び画像処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様に係る画像処理装置は、被検体の消化管内に導入されたカプセル型内視鏡によって撮像された画像群を代表する代表画像を設定する代表画像設定部と、前記消化管において予め定められた区間に含まれる前記代表画像のそれぞれに計数を割り当て、前記計数と前記区間に含まれる前記代表画像の総枚数とに基づいて、前記区間の全長に対する、前記区間の開始位置から前記代表画像までの長さの比率を、前記代表画像ごとに算出する距離比算出部と、を備えることを特徴とする。【０００９】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記比率に基づいて、前記代表画像の中から前記消化管の特徴部位を撮像した少なくとも１つの特徴部位画像を特定する特定部をさらに備えることを特徴とする。【００１０】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記消化管内における特徴部位の位置に関するパラメータと、前記比率とを前記代表画像ごとに比較する比較部をさらに備え、前記特定部は、前記比較部の比較結果に基づいて、少なくとも１つの前記代表画像を前記特徴部位画像として特定することを特徴とする。【００１１】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記比較部の比較結果に基づいて、前記比率が、前記パラメータに基づいて定められた、前記区間の一部区間に含まれる前記代表画像の集合である候補画像群を設定する候補画像群設定部をさらに備え、前記特定部は、前記比較部の比較結果に基づいて、前記パラメータと前記比率とが合致する、又は、前記パラメータと前記比率が近い値を有する少なくとも１つの前記代表画像を前記候補画像群の中から前記特徴部位画像として特定することを特徴とする。【００１２】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記画像群の各画像が撮像された時の前記カプセル型内視鏡の位置を記憶する記憶部をさらに備え、前記特定部は、前記位置に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする。【００１３】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記比較部は、前記位置の変化量と所定の閾値とを比較し、前記特徴部位画像は、前記被検体の左右方向の前記位置の変化量が所定の閾値より大きい値を有し、かつ、前記被検体の上下方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有し、かつ、前記被検体の前後方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有する前記代表画像、又は、前記被検体の左右方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有し、かつ、前記被検体の上下方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有し、かつ、前記被検体の前後方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有する前記代表画像、であることを特徴とする。【００１４】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記画像群の各画像が撮像された時の前記カプセル型内視鏡の姿勢を記憶する記憶部をさらに備え、前記特定部は、前記姿勢に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする。【００１５】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記比較部は、前記姿勢のうち前記カプセル型内視鏡の仰角と所定の閾値とを比較し、前記特徴部位画像は、前記仰角が所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像であることを特徴とする。【００１６】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記画像群の各画像が撮像された時の電波受信強度を画像ごとに記憶する記憶部をさらに備え、前記特定部は、前記電波受信強度に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする。【００１７】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記記憶部は、前記画像群の各画像が撮像された時の第１の電波受信強度と第２の電波受信強度とを記憶し、前記第１の電波受信強度と前記第２の電波受信強度との相関値を算出する相関算出部をさらに備え、前記特定部は、前記候補画像群の中から、前記相関算出部が算出した前記相関値が最も小さい値を有する前記代表画像を前記特徴部位画像として特定することを特徴とする。【００１８】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記画像群の各画像が撮像された時の前記カプセル型内視鏡の加速度を記憶する記憶部をさらに備え、前記特定部は、前記加速度に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする。【００１９】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記比較部は、前記加速度のうち前記被検体の左右方向の前記加速度と所定の閾値とを比較し、前記特徴部位画像は、前記左右方向の前記加速度が所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像、又は、前記左右方向の前記加速度が所定の閾値よりも小さい値を有する前記代表画像、であることを特徴とする。【００２０】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記画像群の各画像が撮像された時のフレームレートを記憶する記憶部をさらに備え、前記特定部は、前記フレームレートに基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする。【００２１】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記比較部は、前記フレームレートと所定の閾値とを比較し、前記特徴部位画像は、前記フレームレートが所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像、又は、前記フレームレートが所定の閾値よりも小さい値を有する前記代表画像、であることを特徴とする。【００２２】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記画像群の各画像が撮像された時刻を記憶する記憶部をさらに備え、前記特定部は、各画像間の前記時刻の間隔に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする。【００２３】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記比較部は、前記各画像間の前記時刻の間隔と所定の閾値とを比較し、前記特徴部位画像は、前記各画像間の前記時刻の間隔が所定の閾値よりも小さい値を有する前記代表画像、又は、前記各画像間の前記時刻の間隔が所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像、であることを特徴とする。【００２４】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置は、前記画像群から選択された選択画像と、前記消化管の構成図とを表示する表示部に対して、前記構成図上における前記比率に基づいた前記選択画像に対応する位置を表す指標を表示させる表示制御部をさらに備えることを特徴とする。【００２５】
また、本発明の一態様に係る画像処理装置の作動方法は、被検体の消化管内に導入されたカプセル型内視鏡によって撮像された画像群を代表する代表画像を設定する代表画像設定ステップと、前記消化管において予め定められた区間に含まれる前記代表画像のそれぞれに計数を割り当て、前記計数と前記区間に含まれる前記代表画像の総枚数とに基づいて、前記区間の全長に対する、前記区間の開始位置から前記代表画像までの長さの比率を、前記代表画像ごとに算出する距離比算出ステップと、を含むことを特徴とする。【００２６】
また、本発明の一態様に係る画像処理プログラムは、被検体の消化管内に導入されたカプセル型内視鏡によって撮像された画像群を代表する代表画像を設定する代表画像設定ステップと、前記消化管において予め定められた区間に含まれる前記代表画像のそれぞれに計数を割り当て、前記計数と前記区間に含まれる前記代表画像の総枚数とに基づいて、前記区間の全長に対する、前記区間の開始位置から前記代表画像までの長さの比率を、前記代表画像ごとに算出する距離比算出ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、取得された各画像が消化管内のどの部位で撮像された画像であるかを特定し、また、消化管内で撮像された画像群から特徴部位に対応する画像を特定することができる画像処理装置、画像処理装置の作動方法、及び画像処理プログラムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、実施の形態１に係る画像処理装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、被検体の消化管における大腸部分の構造を表す模式図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】図４は、時系列順に並べられた一連の消化管内の画像を示す模式図である。
【図５】図５は、回盲部から各代表画像までの距離比を示す模式図である。
【図６】図６は、肝湾曲に対応する特徴部位画像の候補となる代表画像群、及び肝湾曲に対応する特徴部位画像を示す模式図である。
【図７】図７は、脾湾曲に対応する特徴部位画像の候補となる代表画像群、及び脾湾曲に対応する特徴部位画像を示す模式図である。
【図８】図８は、実施の形態１の変形例に係る画像処理装置が特定する肝湾曲に対応する特徴部位画像を示す模式図である。
【図９】図９は、実施の形態１の変形例に係る画像処理装置が特定する脾湾曲に対応する特徴部位画像を示す模式図である。
【図１０】図１０は、実施の形態２に係る画像処理装置を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、実施の形態２に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、大腸におけるカプセル型内視鏡の動きを表す模式図である。
【図１３】図１３は、大腸におけるカプセル型内視鏡の位置の時間変化を表す図である。
【図１４】図１４は、大腸におけるカプセル型内視鏡の位置の変化量を表す図である。
【図１５】図１５は、大腸におけるカプセル型内視鏡の仰角の時間変化を表す図である。
【図１６】図１６は、実施の形態３に係る画像処理装置を示すブロック図である。
【図１７】図１７は、実施の形態３に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、図１６に示す特定部が実行する特徴部位画像を特定する処理を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、第１のアンテナの正規化した電波受信強度を表す図である。
【図２０】図２０は、第２のアンテナの正規化した電波受信強度を表す図である。
【図２１】図２１は、２つのアンテナの電波受信強度の相関係数を表す図である。
【図２２】図２２は、アンテナの他の配置例を示す図である。
【図２３】図２３は、実施の形態４に係る画像処理装置を示すブロック図である。
【図２４】図２４は、実施の形態４に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図２５】図２５は、大腸におけるカプセル型内視鏡のＸ軸方向の加速度を表す図である。
【図２６】図２６は、カプセル型内視鏡の累積撮像画像枚数の時間変化を表す図である。
【図２７】図２７は、カプセル型内視鏡の撮像時間間隔の時間変化を表す図である。
【図２８】図２８は、実施の形態５に係る画像処理装置を示すブロック図である。
【図２９】図２９は、部位分類部の動作を説明するための図である。
【図３０】図３０は、部位分類部の動作を説明するための図である。
【図３１】図３１は、部位分類部の動作を説明するための図である。
【図３２】図３２は、選択画像が上行結腸である場合の表示部の表示を表す図である。
【図３３】図３３は、選択画像が横行結腸である場合の表示部の表示を表す図である。
【図３４】図３４は、選択画像が下行結腸である場合の表示部の表示を表す図である。
【図３５】図３５は、実施の形態６に係る画像処理装置を示すブロック図である。
【図３６】図３６は、被検体の消化管における小腸及び大腸部分の構造を表す模式図である。
【図３７】図３７は、回盲部から各画像までの距離比を示す模式図である。
【図３８】図３８は、回盲部から各画像までの距離比を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下に、図面を参照して本発明に係る画像処理装置、画像処理装置の作動方法、及び画像処理プログラムの実施の形態を説明する。なお、これらの実施の形態により本発明が限定されるものではない。本発明は、カプセル型内視鏡に用いる画像処理装置、画像処理装置の作動方法、及び画像処理プログラム一般に適用することができる。
【００３０】
また、図面の記載において、同一又は対応する要素には適宜同一の符号を付している。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。
【００３１】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る画像処理装置を示すブロック図である。実施の形態１に係る画像処理装置１は、被検体の消化管内をカプセル型内視鏡により順次撮像することにより取得された一連の画像群から、予め定められた区間の画像を抜き出し、その区間内の特徴的な部位（特徴部位）に対応する特徴部位画像を簡単に特定することができる機能を有する。
【００３２】
予め定められた区間が大腸である場合、特徴部位は、肝湾曲や脾湾曲に対応する。図２は、被検体の消化管における大腸部分の構造を表す模式図である。図２に示すように、被検体の消化管における大腸部分は、内容物が進行する方向に沿って、回腸と盲腸との境界である回盲部Ａ１と、盲腸から被検体の上方（頭側）に向かって延在する上行結腸Ａ２と、湾曲部である肝湾曲Ａ３と、被検体の左右方向に延在する横行結腸Ａ４と、湾曲部である脾湾曲Ａ５と、被検体の下方（脚側）に向かって延在する下行結腸Ａ６と、大腸の出口である肛門部Ａ７とからなる。画像処理装置１は、消化管内の画像群の中から肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する画像を簡単に特定することができる機能を有する。
【００３３】
図１に戻り、画像処理装置１は、該画像処理装置１全体の動作を制御する制御部１０と、カプセル型内視鏡（図示しない）により撮像された被検体の消化管内の画像データを取得する画像取得部２０と、外部からの操作に応じた信号を制御部１０に入力する入力部３０と、画像取得部２０によって取得された画像データや種々のプログラムを格納する記憶部５０と、画像データに対して所定の画像処理を実行する演算部１００と、を備え、画像処理装置１に接続された表示部４０に、各種情報や画像を表示させる。
【００３４】
制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のハードウェアによって実現され、記憶部５０に記録された各種プログラムを読み込むことにより、画像取得部２０から入力される画像データや入力部３０から入力される信号等に従って、画像処理装置１を構成する各部への指示やデータの転送等を行い、画像処理装置１全体の動作を統括的に制御する。
【００３５】
画像取得部２０は、被検体内を撮像するカプセル型内視鏡を含むシステムの態様に応じて適宜構成される。例えば、カプセル型内視鏡との間の画像データの受け渡しに可搬型の記録媒体が使用される場合、画像取得部２０は、この記録媒体を着脱自在に装着し、記録された画像の画像データを読み出すリーダ装置で構成される。また、カプセル型内視鏡によって撮像された画像の画像データを保存しておくサーバを設置する場合、画像取得部２０、サーバと接続される通信装置等で構成され、サーバとデータ通信を行って画像データを取得する。
【００３６】
入力部３０は、例えばキーボードやマウス、タッチパネル、各種スイッチ等の入力デバイスによって実現され、これらの入力デバイスに対する外部からの操作に応じて発生させた入力信号を制御部１０に出力する。
【００３７】
記憶部５０は、更新記録可能なフラッシュメモリ等のＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）といった各種ＩＣメモリ、内蔵若しくはデータ通信端子で接続されたハードディスク、又は、ＣＤ−ＲＯＭ等の情報記録装置及びその読取装置等によって実現される。記憶部５０は、画像取得部２０によって取得された消化管内画像の画像データの他、画像処理装置１を動作させるとともに、種々の機能を画像処理装置１に実行させるためのプログラムや、このプログラムの実行中に使用されるデータ等を格納する。また、記憶部５０は、演算部１００の各部が演算した結果を記憶する。
【００３８】
演算部１００は、ＣＰＵ等のハードウェアによって実現され、肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像を特定する処理を行う。
【００３９】
次に、演算部１００の構成について説明する。図１に示すように、演算部１００は、回盲部Ａ１に対応する画像を特定する回盲部特定手段１１０と、肛門部Ａ７に対応する画像を特定する肛門部特定手段１２０と、候補画像群を抽出するためのパラメータ（例えば、統計値）を設定するパラメータ設定部１３０と、画像取得部２０が取得した画像群を代表する代表画像を設定する代表画像設定部１４０と、予め定められた区間（例えば、回盲部Ａ１から肛門部Ａ７までの間）の全長に対する区間の開始位置から各代表画像までの長さの比率である距離比を代表画像ごとに算出する距離比算出部１５０と、距離比算出部１５０により算出された距離比とパラメータ設定部１３０が設定したパラメータとを比較する比較部１７０と、比較部１７０の比較結果に基づいて、肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像の候補となる候補画像群を設定する候補画像群設定部１６０と、比較部１７０の比較結果に基づいて、候補画像群の中から肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像を特定する特定部１８０と、を備える。
【００４０】
回盲部特定手段１１０は、画像群の中から回盲部Ａ１に対応する画像を特定する情報を取得する。まず、医師等のユーザは、表示部４０に表示された消化管内の画像群の中から回盲部Ａ１に対応する画像を選択し、入力部３０に所定の入力を行う。そして、回盲部特定手段１１０は、入力部３０が受け付けた情報を取得し、ユーザが選択した画像を回盲部Ａ１に対応する画像として特定する。これにより、区間の最初の画像（最初の位置）が特定される。なお、回盲部特定手段１１０は、消化管内の画像群に対して画像認識を行い、回盲弁に対応する画像を回盲部Ａ１に対応する画像としてもよい。例えば、カプセル型内視鏡が回盲弁を通過する際には、撮像した画像全体が暗くなるため、画像群の中の画像全体が暗い写真を画像認識により検出すればよい。
【００４１】
肛門部特定手段１２０は、画像群の中から肛門部Ａ７に対応する画像を特定する。まず、医師等のユーザは、表示部４０に表示された消化管内の画像群の中から肛門部Ａ７に対応する画像を選択し、入力部３０に所定の入力を行う。そして、肛門部特定手段１２０は、入力部３０が受け付けた情報を取得し、ユーザが選択した画像を肛門部Ａ７に対応する画像として特定する。これにより、区間の最後の画像（最後の位置）が特定される。なお、肛門部特定手段１２０は、消化管内の画像群に対して画像認識を行い、肛門部に対応する画像を肛門部Ａ７に対応する画像としてもよい。例えば、カプセル型内視鏡が肛門部Ａ７から排出され、画像全体が明るくなる前の最後の画像を画像認識により検出すればよい。
【００４２】
パラメータ設定部１３０は、候補画像群設定部１６０が候補画像群を設定する際に用いるパラメータを設定する。具体的には、入力部３０がユーザの入力を受け付けると、パラメータ設定部１３０は、その入力情報を取得して候補画像群設定部１６０が候補画像群を設定する際に用いるパラメータを設定する。ここで、大腸の全長に対する、回盲部Ａ１から肝湾曲Ａ３までの距離比は、１１％〜１９％であることが統計的に知られている。同様に、大腸の全長に対する、回盲部Ａ１から脾湾曲Ａ５までの距離比は、３９％〜５２％であることが統計的に知られている。これらの統計値に基づいて、ユーザは、距離比が１１％〜１９％の代表画像を肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像の候補となる候補画像群とするようにパラメータを入力し、距離比が３９％〜５２％の代表画像を脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像の候補となる候補画像群とするようにパラメータを入力する。このように、ユーザは、例えば、統計値に基づいてパラメータを設定することができる。なお、パラメータは予め設定しておき、ユーザによる入力を省略できるようにしてもよい。
【００４３】
代表画像設定部１４０は、代表画像を設定する。ここで、代表画像は、カプセル型内視鏡が消化管内で大きく動いた際に撮像された画像である。代表画像設定部１４０は、時系列順に並べられた画像群の前後の画像を比較して類似度を算出し、算出した類似度が所定の閾値より小さい場合にその画像を代表画像に設定する。あるいは、別の種々の方法でカプセル型内視鏡が消化管内で大きく動いたと判断し、代表画像として設定してもよい。
【００４４】
距離比算出部１５０は、まず、区間内の代表画像それぞれに対し順次１起算の計数を割り当てる。つまり、各代表画像が区間内において時系列で何枚目の代表画像であるのかを数える。そして、各代表画像の計数と区間内の代表画像の総枚数との比率を算出する。すなわち、距離比算出部１５０は、区間内における各代表画像の枚数比を算出する。ここで、代表画像は、カプセル型内視鏡の動きが大きい画像に対応するため、枚数比は、区間（例えば大腸）の全長に対する、区間の開始位置（回盲部Ａ１）から各代表画像までの長さの距離比に近似することができる。そこで、距離比算出部１５０は、算出した枚数比を距離比として各代表画像と関連付けて記憶部５０に記憶させる。
【００４５】
比較部１７０は、パラメータに基づいて定められた値と、距離比とを代表画像ごとに比較する。具体的には、上述したように回盲部Ａ１から肝湾曲Ａ３までの距離比の統計値は１１％〜１９％であり、この統計値と各代表画像に関連付けられた距離比とを比較する。あるいは、例えばこの統計値の中央値である１５％と各代表画像に関連付けられた距離比とを比較する。同様に、回盲部Ａ１から脾湾曲Ａ５までの距離比の統計値は３９％〜５２％であり、この統計値と各代表画像に関連付けられた距離比とを比較する。あるいは、例えばこの統計値の中央値である４５％と各代表画像に関連付けられた距離比とを比較する。
【００４６】
候補画像群設定部１６０は、距離比算出部１５０により算出された距離比に基づいて、大腸の一部区間に含まれる代表画像の集合である候補画像群を設定する。具体的には、候補画像群設定部１６０は、比較部１７０の比較結果に基づいて、距離比算出部１５０により算出された距離比が１１％〜１９％の代表画像を肝湾曲Ａ３に対応する候補画像群として設定し、距離比が３９％〜５２％の代表画像を脾湾曲Ａ５に対応する候補画像群として設定する。
【００４７】
特定部１８０は、距離比算出部１５０により算出された距離比に基づいて、消化管の特徴部位を撮像した少なくとも１つの特徴部位画像を特定する。このとき、候補画像群の中から特徴部位画像を特定してもよい。具体的には、特定部１８０は、比較部１７０の比較結果に基づいて、距離比算出部１５０により算出された距離比が１５％の代表画像を肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像として特定し、距離比が４５％の代表画像を脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像として特定する。なお、特定部１８０は、距離比が１５％又は４５％に合致する代表画像がない場合、これらの値に最も近い距離比を有する代表画像を特徴部位画像として特定する。
【００４８】
表示部４０は、液晶や有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等の表示装置によって実現され、制御部１０の制御の下で、消化管内画像を含む各種情報や画像を表示する。
【００４９】
次に、図１に示す画像処理装置１の動作について説明する。図３は、実施の形態１に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。図３に示すように、まず、ステップＳ１０において、画像処理装置１は、時系列順に撮像された一連の消化管内画像の画像データを、画像取得部２０を介して取得し、記憶部５０に記録する。
【００５０】
続くステップＳ１１において、代表画像設定部１４０は、時系列順に並べられた画像群の前後の画像を比較して類似度を算出し、算出した類似度が所定の閾値より小さい場合にその画像を代表画像に設定する。図４は、時系列順に並べられた一連の消化管内の画像を示す模式図である。図４に示す画像番号ｎ１、画像番号ｎ２、及び画像番号ｎＭの画像が代表画像である。すなわち、代表画像の総枚数はＭ枚である。
【００５１】
ステップＳ１２において、ユーザが入力部３０から回盲部Ａ１に対応する画像を選択すると、回盲部特定手段１１０は、入力部３０が受け付けた情報を取得し、ユーザが選択した画像を回盲部Ａ１に対応する画像として特定する。つまり、区間の開始位置を設定する。図４に示すように、時系列順に並べられた画像群の最初に撮像された画像番号ｎａの画像が回盲部Ａ１に対応する画像である。なお、ここでは、回盲部Ａ１に対応する画像（画像番号ｎａ）は、代表画像でないものとする。
【００５２】
さらに、ステップＳ１３において、ユーザが入力部３０から肛門部Ａ７に対応する画像を選択すると、肛門部特定手段１２０は、入力部３０が受け付けた情報を取得し、ユーザが選択した画像を肛門部Ａ７に対応する画像として特定する。つまり、区間の終了位置を設定する。図４に示すように、時系列順に並べられた画像群の最後に撮像された画像番号ｎｒの画像が肛門部Ａ７に対応する画像である。なお、ここでは、肛門部Ａ７に対応する画像（画像番号ｎｒ）は、代表画像でないものとする。
【００５３】
ステップＳ１４において、パラメータ設定部１３０は、入力部３０が受け付けた入力に応じて、候補画像群設定部１６０が候補画像群を設定する際に用いるパラメータを設定する。なお、パラメータが予め設定されている場合には、入力部３０へのユーザの入力は不要である。
【００５４】
そして、ステップＳ１５において、距離比算出部１５０は、各代表画像について、枚数比ＲＮｍを算出する。なお、以下の各式において、ｍ＝１、２、…Ｍである。
ＲＮｍ＝ｎｍ／（Ｍ＋１）
さらに、枚数比ＲＮｍが距離比ＲＬｍに近似できることから、ＲＮｍ＝ＲＬｍとして距離比ＲＬｍが算出される。図５は、回盲部Ａ１から各代表画像までの距離比を示す模式図である。図５に示すように、画像番号ｎａの回盲部Ａ１に対応する画像の距離比ＲＬｍが０％であり、画像番号ｎｒの肛門部Ａ７に対応する画像の距離比ＲＬｍが１００％である。
【００５５】
続くステップＳ１６において、候補画像群設定部１６０は、距離比ＲＬｍとパラメータ設定部１３０が設定したパラメータとに基づいて、肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像の候補となる代表画像群を設定する。図６は、肝湾曲に対応する特徴部位画像の候補となる代表画像群、及び肝湾曲に対応する特徴部位画像を示す模式図である。図６に示すように、肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像の候補となる代表画像群ＧＡの最初の代表画像の距離比ＲＬｍが１１％であり、最後の代表画像の距離比ＲＬｍが１９％である。図７は、脾湾曲に対応する特徴部位画像の候補となる代表画像群、及び脾湾曲に対応する特徴部位画像を示す模式図である。図７に示すように、脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像の候補となる代表画像群ＧＢの最初の代表画像の距離比ＲＬｍが３９％であり、最後の代表画像の距離比ＲＬｍが５２％である。
【００５６】
その後、ステップＳ１７において、比較部１７０は、各代表画像について、大腸の全長に対する回盲部Ａ１から肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５までの長さの距離比ＲＬｍのパラメータ（例えば、統計の中央値である１５％又は４５％）と、距離比ＲＬｍとを比較する。
【００５７】
さらに、ステップＳ１８において、特定部１８０は、比較部１７０の比較結果に基づいて、図６に示すように、代表画像群ＧＡの略中央に位置する距離比ＲＬｍが１５％の画像番号ｎＡ１の代表画像を肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像として特定する。同様に、特定部１８０は、比較部１７０の比較結果に基づいて、図７に示すように、代表画像群ＧＢの略中央に位置する距離比ＲＬｍが４５％の画像番号ｎＢ１の代表画像を脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像として特定する。
【００５８】
以上説明したように、本実施の形態１に係る画像処理装置１は、距離比算出部１５０が算出した距離比ＲＬｍに基づいて、特定部１８０が肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像を特定するため、取得された各画像が消化管内のどの部位で撮像された画像であるかを特定し、また、消化管内で撮像された画像群から特徴部位に対応する画像を特定することができる画像処理装置である。
【００５９】
なお、上述した実施の形態１において、特定部１８０は、距離比ＲＬｍが１５％の画像番号ｎＡ１の代表画像を肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像として特定し、距離比ＲＬｍが４５％の画像番号ｎＢ１の代表画像を脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像として特定したが、これに限られない。図８は、実施の形態１の変形例に係る画像処理装置が特定する肝湾曲に対応する特徴部位画像を示す模式図である。特定部１８０は、比較部１７０の比較結果に基づいて、図８に示すように、代表画像群ＧＡの最初に撮像された代表画像である距離比ＲＬｍが１１％の画像番号ｎＡ２の代表画像を肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像として特定してもよい。図９は、実施の形態１の変形例に係る画像処理装置が特定する脾湾曲に対応する特徴部位画像を示す模式図である。特定部１８０は、比較部１７０の比較結果に基づいて、図９に示すように、代表画像群ＧＢの最後に撮像された代表画像である距離比ＲＬｍが５２％の画像番号ｎＢ２の代表画像を脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像として特定してもよい。また、特定部１８０は、入力部３０が受け付けたユーザの入力に応じて、肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像を代表画像群ＧＡ及び代表画像群ＧＢの中からそれぞれ特定してもよい。具体的には、候補画像群設定部１６０が候補画像群を設定した後、候補画像群の各代表画像を表示部４０に表示させる。そして、ユーザは、表示部４０に表示された候補画像群の各代表画像の中から肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像を選択し、入力部３０に所定の入力を行う。特定部１８０は、入力部３０が受け付けた入力情報に基づいて、ユーザが選択した代表画像を肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像とする。
【００６０】
また、上述した実施の形態１では、画像番号ｎａの回盲部Ａ１に対応する画像及び画像番号ｎｒの肛門部Ａ７に対応する画像が、代表画像ではない場合について説明したが、画像番号ｎａの画像及び画像番号ｎｒの画像が、代表画像である場合には、以下のように距離比ＲＬｍを算出することができる。
（１）画像番号ｎａの画像が代表画像である場合
ＲＬｍ＝（ｎｍ−１）／Ｍ
（２）画像番号ｎｒの画像が代表画像である場合
ＲＬｍ＝ｎｍ／Ｍ
（３）画像番号ｎａの画像及び画像番号ｎｒの画像が代表画像である場合
ＲＬｍ＝（ｎｍ−１）／Ｍ−１
以上のように計算することにより、画像番号ｎａの画像又は画像番号ｎｒの画像が代表画像であっても距離比ＲＬｍを算出することができる。
【００６１】
（実施の形態２）
図１０は、実施の形態２に係る画像処理装置を示すブロック図である。図１０に示すように、画像処理装置１Ａは、受信部２１Ａを備え、画像処理装置１Ａの演算部１００Ａは、位置及び姿勢算出手段２１０Ａを備える。その他の構成については、実施の形態１と同様であるから適宜説明を省略する。
【００６２】
受信部２１Ａは、複数のアンテナ部２１Ａａを備え、これらのアンテナ部２１Ａａを介してカプセル型内視鏡からの無線信号を順次受信する。受信部２１Ａの画像取得部２０は、これらのアンテナ部２１Ａａの中から最も受信電界強度の高いアンテナを選択し、選択したアンテナを介して受信したカプセル型内視鏡からの無線信号に対して復調処理等を行う。これにより、画像取得部２０は、無線信号から被検体の消化管内の画像データを抽出し、記憶部５０に記憶させる。
【００６３】
位置及び姿勢算出手段２１０Ａは、受信部２１Ａの複数のアンテナ部２１Ａａが受信した無線信号の強度に基づいて、被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置及び姿勢を画像ごとに算出し、カプセル型内視鏡の位置に関する情報（以下、位置情報）及び姿勢に関する情報（以下、姿勢情報）を生成して、記憶部５０に記憶させる。
【００６４】
カプセル型内視鏡の位置及び姿勢は、例えば、位置及び姿勢の初期値を適宜設定し、ガウス−ニュートン法により位置及び姿勢の推定値を算出する処理を、算出した推定値と前回の推定値とのずれ量が所定値以下となるまで反復することにより求めることができる（例えば特開２００７−２８３００１参照）。
【００６５】
次に、図１０に示す画像処理装置１Ａの動作について説明する。図１１は、実施の形態２に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。図１１に示すように、まず、ステップＳ１０において、画像処理装置１Ａは、時系列順に撮像された一連の消化管内画像の画像データを、画像取得部２０を介して取得し、記憶部５０に記録する。
【００６６】
続くステップＳ２０において、位置及び姿勢算出手段２１０Ａは、受信部２１Ａの複数のアンテナ部２１Ａａが受信した無線信号の強度に基づいて、被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置及び姿勢を画像ごとに算出する。さらに、位置及び姿勢算出手段２１０Ａは、各画像が撮像された時の位置情報及び姿勢情報を画像ごとに記憶部５０に記憶させる。
【００６７】
図１２は、大腸におけるカプセル型内視鏡の動きを表す模式図である。図１２において、時刻ｔ＝０が回盲部Ａ１に対応し、時刻ｔ＝ｔ１が肝湾曲Ａ３に対応し、時刻ｔ＝ｔ２が脾湾曲Ａ５に対応し、時刻ｔ＝ｔ３が肛門部Ａ７に対応する。図１２に示すように、カプセル型内視鏡２は、大腸内を回盲部Ａ１から肛門部Ａ７まで移動する。なお、以下において、図１２に示すように、被検体の左右方向をＸ軸方向とし、被検体の上下方向をＹ軸方向とし、被検体の前後方向をＺ軸方向とする。
【００６８】
図１３は、大腸におけるカプセル型内視鏡の位置の時間変化を表す図である。図１３に示すように、カプセル型内視鏡２は、上行結腸Ａ２において、被検体の上方に移動するとともに被検体の前方に移動する。一方、上行結腸Ａ２において、カプセル型内視鏡２の被検体の左右方向の移動はわずかである。また、カプセル型内視鏡２は、横行結腸Ａ４において、被検体の左右方向に移動する。一方、横行結腸Ａ４において、カプセル型内視鏡２の被検体の上下方向及び前後方向の移動はわずかである。また、カプセル型内視鏡２は、下行結腸Ａ６において、被検体の下方に移動するとともに被検体の後方に移動する。一方、下行結腸Ａ６において、カプセル型内視鏡２の被検体の左右方向の移動はわずかである。
【００６９】
図１４は、大腸におけるカプセル型内視鏡の位置の変化量を表す図である。図１３に基づいて、カプセル型内視鏡２の位置の変化量を求めると図１４のようになる。
【００７０】
その後、実施の形態１と同様の処理が行われ、ステップＳ２１において、比較部１７０は、位置の変化量と所定の閾値とを比較する。具体的には、比較部１７０は、代表画像ごとに位置の変化量（ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ）と図１４に示す閾値ＢＸ１、閾値ＢＸ２、閾値ＢＹ１、閾値ＢＹ２、閾値ＢＺ１、閾値ＢＺ２とを比較する。
【００７１】
続くステップＳ１８において、特定部１８０は、比較部１７０の比較結果に基づいて、候補画像群設定部１６０が設定した候補画像群の中から、ΔＸが閾値ＢＸ１より大きい値を有し、かつ、ΔＹが閾値ＢＹ１より小さい値を有し、かつ、ΔＺが閾値ＢＺ１より小さい値を有する代表画像を、肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像として特定する。このとき、これらの条件を満たす代表画像が複数枚ある場合には、最も早い時刻に撮像された代表画像を、肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像として特定してもよい。同様に、特定部１８０は、候補画像群設定部１６０が設定した候補画像群の中から、ΔＸが閾値ＢＸ２より小さい値を有し、かつ、ΔＹが閾値ＢＹ２より小さい値を有し、かつ、ΔＺが閾値ＢＺ２より小さい値を有する代表画像を、脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像として特定する。このとき、これらの条件を満たす代表画像が複数枚ある場合には、最も早い時刻に撮像された代表画像を、脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像として特定してもよい。
【００７２】
以上説明したように、本実施の形態２に係る画像処理装置１Ａは、位置及び姿勢算出手段２１０Ａが算出した位置に基づいて、特定部１８０が肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像を特定するため、取得された各画像が消化管内のどの部位で撮像された画像であるかを特定し、また、消化管内で撮像された画像群から特徴部位に対応する画像を特定することができる画像処理装置である。
【００７３】
なお、上述した実施の形態２においては、位置及び姿勢算出手段２１０Ａが算出した位置に基づいて、特定部１８０が肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像を特定するが、これに限られない。特定部１８０は、位置及び姿勢算出手段２１０Ａが算出した姿勢に基づいて、特定部１８０が肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像を特定してもよい。
【００７４】
図１５は、大腸におけるカプセル型内視鏡の仰角の時間変化を表す図である。図１５において、時刻ｔ＝０が回盲部Ａ１に対応し、時刻ｔ＝ｔ１１が肝湾曲Ａ３に対応し、時刻ｔ＝ｔ１２が脾湾曲Ａ５に対応し、時刻ｔ＝ｔ１３が肛門部Ａ７に対応する。なお、以下において、仰角とは、重力方向と直交する面に沿った面内の角度であり、被検体の上方（頭側）に向かう方向を０°、被検体の下方（脚側）に向かう方向を１８０°と定義する。具体的には、カプセル型内視鏡２は、上行結腸Ａ２における仰角の変化はわずかであるが、肝湾曲Ａ３において急激に仰角が変化する。同様に、カプセル型内視鏡２は、横行結腸Ａ４における仰角の変化はわずかであるが、脾湾曲Ａ５において急激に仰角が変化する。
【００７５】
この構成では、比較部１７０は、仰角と所定の閾値とを比較する。そして、特定部１８０は、仰角が閾値ＢＡ１よりも大きい値を有する代表画像を、肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像として特定する。このとき、この条件を満たす代表画像が複数枚ある場合には、最も早い時刻に撮像された代表画像を、肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像として特定してもよい。同様に、特定部１８０は、仰角が閾値ＢＡ２よりも大きい値を有する代表画像を、脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像として特定する。このとき、この条件を満たす代表画像が複数枚ある場合には、最も早い時刻に撮像された代表画像を、脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像として特定してもよい。
【００７６】
（実施の形態３）
図１６は、実施の形態３に係る画像処理装置を示すブロック図である。図１６に示すように、画像処理装置１Ｂは、カプセル型内視鏡２を嚥下する被検体３の体表に取り付けられたアンテナ７０Ｂと、アンテナ７０Ｂからの電波受信強度を受信する電波強度受信部７１Ｂと、を備え、画像処理装置１Ｂの演算部１００Ｂは、相関算出部３１０Ｂを備える。その他の構成については、実施の形態１と同様であるから適宜説明を省略する。
【００７７】
電波強度受信部７１Ｂは、各画像が撮像された時の電波受信強度を画像ごとに記憶部５０に記憶させる。
【００７８】
相関算出部３１０Ｂは、電波強度受信部７１Ｂが受信した各アンテナ７０Ｂの電波受信強度の相関値として、例えば相関係数を算出する。ただし、相関値は、相関係数に限られず、各アンテナ７０Ｂの電波受信強度の差、積等の複数のアンテナ７０Ｂの相関を表す値であってよい。
【００７９】
次に、図１６に示す画像処理装置１Ｂの動作について説明する。図１７は、実施の形態３に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。図１７に示すように、まず、ステップＳ１０において、画像処理装置１Ｂは、時系列順に撮像された一連の消化管内画像の画像データを、画像取得部２０を介して取得し、記憶部５０に記録する。
【００８０】
続くステップＳ３０において、電波強度受信部７１Ｂは、複数のアンテナ７０Ｂが受信した信号強度（電波受信強度）を受信する。さらに、電波強度受信部７１Ｂは、各画像が撮像された時の電波受信強度を画像ごとに記憶部５０に記憶させる。
【００８１】
その後、実施の形態１と同様の処理が行われ、ステップＳ１８において、特定部１８０は、特徴部位画像を特定する。図１８は、図１６に示す特定部が実行する特徴部位画像を特定する処理を示すフローチャートである。
【００８２】
まず、ステップＳ３１において、回盲部Ａ１に最も近い第１のアンテナの電波受信強度を正規化する。図１９は、第１のアンテナの正規化した電波受信強度を表す図である。図１９に示すように、第１のアンテナの電波受信強度は、カプセル型内視鏡２が消化管内を進み、回盲部Ａ１から肝湾曲Ａ３に向かうにつれて小さくなる。
【００８３】
続くステップＳ３２において、肝湾曲Ａ３に最も近い第２のアンテナの電波受信強度を正規化する。図２０は、第２のアンテナの正規化した電波受信強度を表す図である。図２０に示すように、第２のアンテナの電波受信強度は、カプセル型内視鏡２が消化管内を進み、回盲部Ａ１から肝湾曲Ａ３に向かうにつれて大きくなる。さらに、第２のアンテナの電波受信強度は、カプセル型内視鏡２が消化管内を進んで肝湾曲Ａ３を通過し、カプセル型内視鏡２が肝湾曲Ａ３から離れて行くにつれて小さくなる。
【００８４】
ステップＳ３３において、相関算出部３１０Ｂは、相関係数の最大算出範囲を設定する。具体的には、相関算出部３１０Ｂは、候補画像群設定部１６０が設定した候補画像群（距離比が１１％〜１９％の画像群）に対応する図１９及び図２０の最大算出範囲Ｃを最大算出範囲として設定する。
【００８５】
続くステップＳ３４において、相関算出部３１０Ｂは、相関係数を算出する区間を設定する。はじめは、候補画像群の最初に撮像された代表画像を１枚目として、１枚目の代表画像から２枚目の代表画像までを、相関係数を算出する区間に設定する。
【００８６】
そして、ステップＳ３５において、相関算出部３１０Ｂは、設定した区間の第１のアンテナの電波受信強度と第２のアンテナの電波受信強度との相関係数を算出する。
【００８７】
その後、ステップＳ３６において、相関算出部３１０Ｂは、相関係数を算出する区間を増やす。具体的には、候補画像群の１枚目の代表画像から３枚目の代表画像までを、相関係数を算出する区間に設定する。
【００８８】
ステップＳ３７において、相関算出部３１０Ｂは、算出する区間が最大算出範囲Ｃを超えているか否かを判定する。算出する区間が最大算出範囲Ｃを超えていない場合（ステップＳ３７：Ｎｏ）には、算出する区間を増やしながら相関係数の算出を繰り返す。そして、算出する区間が最大算出範囲Ｃを超えている場合（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）には、次のステップに進む。すなわち、相関算出部３１０Ｂは、最大算出範囲Ｃ内の全ての画像に対する相関係数を算出する。図２１は、２つのアンテナの電波受信強度の相関係数を表す図である。相関算出部３１０Ｂにより、図２１に実線で示す最大算出範囲Ｃ（図２１の太い破線）内の相関係数が算出される。なお、図２１に破線で示す最大算出範囲Ｃ外の相関係数は、実際の処理では算出しなくてよい。
【００８９】
続くステップＳ３８において、特定部１８０は、候補画像群の中から、相関算出部３１０Ｂが算出した相関係数が最も小さい値を有する代表画像を特徴部位画像として特定する。その後、画像処理装置１Ｂの動作はメインルーチンに戻り、一連の動作が終了する。
【００９０】
同様に、第１のアンテナとして、肝湾曲Ａ３に最も近いアンテナを選択し、第２のアンテナとして、脾湾曲Ａ５に最も近いアンテナを設定することにより、脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像を特定することができる。
【００９１】
以上説明したように、本実施の形態３に係る画像処理装置１Ｂは、相関算出部３１０Ｂが算出した相関値に基づいて、特定部１８０が肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像を特定するため、取得された各画像が消化管内のどの部位で撮像された画像であるかを特定し、また、消化管内で撮像された画像群から特徴部位に対応する画像を特定することができる画像処理装置である。
【００９２】
なお、上述した実施の形態３では、アンテナ７０Ｂがランダムに配置された構成を説明したが、これに限られない。図２２は、アンテナの他の配置例を示す図である。図２２に示すように、回盲部Ａ１に近いアンテナ７０Ｂａ、肝湾曲Ａ３に近いアンテナ７０Ｂｂ、脾湾曲Ａ５に近いアンテナ７０Ｂｃの３つのアンテナのみを配置してもよい。なお、図２２において、アンテナ７０Ｂａは背中側に配置されており、アンテナ７０Ｂｂ及びアンテナ７０Ｂｃは胸側に配置されている。
【００９３】
（実施の形態４）
図２３は、実施の形態４に係る画像処理装置を示すブロック図である。図２３に示すように、画像処理装置１Ｃは、受信部２１Ａを備え、画像処理装置１Ｃの演算部１００Ｃは、加速度情報取得部４１０Ｃを備える。その他の構成については、実施の形態１と同様であるから適宜説明を省略する。
【００９４】
受信部２１Ａは、実施の形態２と同様の構成であってよいが、カプセル型内視鏡内に配置された加速度センサから出力される加速度信号を受信する。
【００９５】
加速度情報取得部４１０Ｃは、受信部２１Ａが受信した加速度信号に基づいて、被検体内におけるカプセル型内視鏡の加速度を画像ごとに記憶部５０に記憶させる。
【００９６】
次に、図２３に示す画像処理装置１Ｃの動作について説明する。図２４は、実施の形態４に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。図２４に示すように、まず、ステップＳ１０において、画像処理装置１Ｃは、時系列順に撮像された一連の消化管内画像の画像データを、画像取得部２０を介して取得し、記憶部５０に記録する。
【００９７】
続くステップＳ４０において、加速度情報取得部４１０Ｃは、受信部２１Ａの複数のアンテナ部２１Ａａが受信した加速度信号に基づいて、被検体内におけるカプセル型内視鏡のＸ軸方向の加速度を画像ごとに記憶部５０に記憶させる。
【００９８】
図２５は、大腸におけるカプセル型内視鏡のＸ軸方向の加速度を表す図である。図２５において、時刻ｔ＝０が回盲部Ａ１に対応し、時刻ｔ＝ｔ２１が肝湾曲Ａ３に対応し、時刻ｔ＝ｔ２２が脾湾曲Ａ５に対応する。図２５に示すように、カプセル型内視鏡は、上行結腸Ａ２において、Ｘ軸方向の移動はわずかである。続く横行結腸Ａ４では、はじめに加速し、その後略一定の速度で進む。さらに、カプセル型内視鏡２が脾湾曲Ａ５に到達すると、進行方向が変えられるため、一端減速する。
【００９９】
その後、実施の形態１と同様の処理が行われ、ステップＳ４１において、比較部１７０は、加速度と所定の閾値とを比較する。具体的には、比較部１７０は、加速度ａｘと図２５に示す閾値Ｄ１、閾値Ｄ２とを比較する。
【０１００】
続くステップＳ１８において、特定部１８０は、比較部１７０の比較結果に基づいて、候補画像群設定部１６０が設定した候補画像群の中から、加速度ａｘが閾値Ｄ１より大きい値を有する代表画像を、肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像として特定する。このとき、この条件を満たす代表画像が複数枚ある場合には、最も早い時刻に撮像された代表画像を、肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像として特定してもよい。同様に、特定部１８０は、候補画像群設定部１６０が設定した候補画像群の中から、加速度ａｘが閾値Ｄ２より小さい値を有する代表画像を、脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像として特定する。このとき、この条件を満たす代表画像が複数枚ある場合には、最も早い時刻に撮像された代表画像を、脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像として特定してもよい。
【０１０１】
以上説明したように、本実施の形態４に係る画像処理装置１Ｃは、加速度情報取得部４１０Ｃが算出した加速度に基づいて、特定部１８０が肝湾曲Ａ３及び脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像を特定するため、取得された各画像が消化管内のどの部位で撮像された画像であるかを特定し、また、消化管内で撮像された画像群から特徴部位に対応する画像を特定することができる画像処理装置である。
【０１０２】
なお、実施の形態４と同様の構成として累積撮像画像枚数に基づいて特徴部位画像を特定してもよい。まず、カプセル型内視鏡は、フレームレート制御手段を備え、速度が上がるとフレームレートが上昇し、速度が下がるとフレームレートが下がる構成である。図２６は、カプセル型内視鏡の累積撮像画像枚数の時間変化を表す図である。図２６において、時刻ｔ＝０が回盲部Ａ１に対応し、時刻ｔ＝ｔ３１が肝湾曲Ａ３に対応し、時刻ｔ＝ｔ３２が脾湾曲Ａ５に対応し、時刻ｔ＝ｔ３３が肛門部Ａ７に対応する。まず、上行結腸Ａ２では、カプセル型内視鏡の速度が低速であるため、カプセル型内視鏡のフレームレートが低く、累積撮像画像枚数Ｎの上昇は緩やかである。続いて、横行結腸Ａ４では、カプセル型内視鏡の速度が高速であるため、カプセル型内視鏡のフレームレートが高く、累積撮像画像枚数Ｎの上昇が大きくなる。そして、下行結腸Ａ６では、カプセル型内視鏡の速度が低速であるため、カプセル型内視鏡のフレームレートが低く、累積撮像画像枚数Ｎの上昇は緩やかである。
【０１０３】
特定部１８０は、候補画像群設定部１６０が設定した候補画像群の中から、累積撮像画像枚数Ｎの変化量が所定の閾値より大きい代表画像を、肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像として特定する。同様に、特定部１８０は、候補画像群設定部１６０が設定した候補画像群の中から、累積撮像画像枚数Ｎの変化量が所定の閾値より小さい代表画像を、脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像として特定する。
【０１０４】
同様に、特定部１８０は、撮像した各画像間の時刻の間隔に基づいて特徴部位画像を特定してもよい。図２７は、カプセル型内視鏡の撮像時間間隔の時間変化を表す図である。図２７において、時刻ｔ＝０が回盲部Ａ１に対応し、時刻ｔ＝ｔ４１が肝湾曲Ａ３に対応し、時刻ｔ＝ｔ４２が脾湾曲Ａ５に対応する。まず、上行結腸Ａ２では、カプセル型内視鏡の速度が低速であるため、カプセル型内視鏡のフレームレートが低く、撮像した各画像間の時刻の間隔Δｔが大きい。続いて、横行結腸Ａ４では、カプセル型内視鏡の速度が高速であるため、カプセル型内視鏡のフレームレートが高く、撮像した各画像間の時刻の間隔Δｔが小さい。そして、下行結腸Ａ６では、カプセル型内視鏡の速度が低速であるため、カプセル型内視鏡のフレームレートが低く、撮像した各画像間の時刻の間隔Δｔが大きい。
【０１０５】
特定部１８０は、候補画像群設定部１６０が設定した候補画像群の中から、撮像した各画像間の時刻の間隔Δｔが閾値Ｅ１より小さい代表画像を、肝湾曲Ａ３に対応する特徴部位画像として特定する。同様に、特定部１８０は、候補画像群設定部１６０が設定した候補画像群の中から、撮像した各画像間の時刻の間隔Δｔが閾値Ｅ２より大きい代表画像を、脾湾曲Ａ５に対応する特徴部位画像として特定する。
【０１０６】
（実施の形態５）
図２８は、実施の形態５に係る画像処理装置を示すブロック図である。図２８に示すように、画像処理装置１Ｄの制御部１０は、表示制御部１１Ｄを有し、画像処理装置１Ｄの演算部１００Ｄは、部位分類部５１０Ｄを備える。その他の構成については、実施の形態１と同様であるから適宜説明を省略する。
【０１０７】
表示部４０は、メインディスプレイとサブディスプレイとを含んで構成される。表示部４０のメインディスプレイには、画像群からユーザが選択した選択画像が表示される。表示部４０のサブディスプレイには、消化管の構成図が表示される。
【０１０８】
表示制御部１１Ｄは、表示部４０のサブディスプレイに表示された消化管の構成図上に、特定部１８０が特定した特徴部位画像に対応する位置、及び、距離比に基づいて定めた選択画像に対応する位置、を表す指標を表示させる。
【０１０９】
部位分類部５１０Ｄは、距離比算出部１５０によって算出された距離比に基づいて、代表画像以外の画像に対しても距離比を付与する。図２９〜図３１は、部位分類部の動作を説明するための図である。まず、図２９に示すように、代表画像である画像番号ｎ１と画像番号ｎ２との間に、代表画像でない画像番号ｎ１１、画像番号ｎ１２、画像番号ｎ１３の画像があるとする。また、画像番号ｎ１の距離比は０％、画像番号ｎ２の距離比は１０％であるとする。このとき、図３０に示すように、部位分類部５１０Ｄは、画像番号ｎ１１、画像番号ｎ１２、画像番号ｎ１３の距離比を全て０％とする。ただし、図３１に示すように、部位分類部５１０Ｄは、距離比を均等に振り分け、画像番号ｎ１１の距離比を２．５％、画像番号ｎ１２の距離比を５％、画像番号ｎ１３の距離比を７．５％としてもよい。
【０１１０】
次に、表示部４０のサブディスプレイに表示される画像について詳細に説明する。図３２は、選択画像が上行結腸である場合の表示部の表示を表す図である。表示部４０のサブディスプレイには、図３２に示すように、消化管（大腸）の構成図が表示されている。そして、この構成図上には、表示制御部１１Ｄにより、回盲部Ａ１に対応する指標Ｍ１、肝湾曲Ａ３に対応する指標Ｍ２、脾湾曲Ａ５に対応する指標Ｍ３、選択画像に対応する指標Ｍ４がそれぞれ表示されている。さらに、距離比表示部Ｆには、回盲部Ａ１から選択画像までの距離比が色分けされたバーと数値（１１）によって表示されている。また、選択画像は、上行結腸Ａ２にあるので、上行結腸Ａ２に対応する領域がハイライト表示されている。
【０１１１】
図３３は、選択画像が横行結腸である場合の表示部の表示を表す図である。図３４は、選択画像が下行結腸である場合の表示部の表示を表す図である。図３２と同様に表示部４０のサブディスプレイには各指標と距離比（２４、８０）とが表示され、それぞれ選択画像がある横行結腸Ａ４又は下行結腸Ａ６がハイライト表示されている。
【０１１２】
以上説明したように、実施の形態５によれば、距離比及び特徴部位画像に対応して各種指標が表示部４０に表示されていることにより、ユーザが現在見ている画像を直感的に把握しやすい。
【０１１３】
（実施の形態６）
図３５は、実施の形態６に係る画像処理装置を示すブロック図である。図３５に示すように、画像処理装置１Ｅの演算部１００Ｅは、十二指腸特定手段６１０Ｅを備える。そして、画像処理装置１Ｅの特定部１８０は、特徴部位として回盲部Ａ１に対応する特徴部位画像を特定する。その他の構成については、実施の形態１と同様であるから適宜説明を省略する。
【０１１４】
図３６は、被検体の消化管における小腸及び大腸部分の構造を表す模式図である。図３６に示すように、被検体の消化管における小腸及び大腸部分は、内容物が進行する方向に沿って、胃と小腸との境界にある幽門部Ａ１１と、十二指腸、空腸、回腸等を含む小腸Ａ１２と、小腸Ａ１２と大腸Ａ１３との境界である回盲部Ａ１と、大腸Ａ１３と、大腸Ａ１３の出口である肛門部Ａ７とからなる。
【０１１５】
十二指腸特定手段６１０Ｅは、回盲部特定手段１１０と同様に、消化管内の画像群の中から回盲部Ａ１に対応する画像を特定する。
【０１１６】
パラメータ設定部１３０は、入力部３０へのユーザの入力に応じて、候補画像群設定部１６０が候補画像群を設定する際に用いるパラメータを設定する。ここで、小腸Ａ１２及び大腸Ａ１３の全長に対する、幽門部Ａ１１から回盲部Ａ１までの距離比は、７５％〜８２％であることが統計的に知られている。この統計値に基づいて、ユーザは、距離比が７５％〜８２％の代表画像を回盲部Ａ１に対応する特徴部位画像の候補となる候補画像群とするようにパラメータを入力する。
【０１１７】
距離比算出部１５０は、幽門部Ａ１１から肛門部Ａ７までの距離に対する比率である距離比を代表画像ごとに算出する。
【０１１８】
比較部１７０は、上述したように統計値（７５％〜８２％）と各代表画像に関連付けられた距離比とを比較する。あるいは、例えばこの統計値の中央値である７９％と各代表画像に関連付けられた距離比とを比較する。
【０１１９】
候補画像群設定部１６０は、比較部１７０の比較結果に基づいて、距離比算出部１５０により算出された距離比が７５％〜８２％の代表画像を回盲部Ａ１に対応する候補画像群として設定する。
【０１２０】
特定部１８０は、比較部１７０の比較結果に基づいて、距離比算出部１５０により算出された距離比が７９％の代表画像を回盲部Ａ１に対応する特徴部位画像として特定する。
【０１２１】
実施の形態６のように、統計値が明らかであれば、回盲部Ａ１、肝湾曲Ａ３、脾湾曲Ａ５に限らず、どのような特徴部位でも対応する特徴部位画像を特定することができる。なお、実施の形態６において、十二指腸と空腸との境界や、空腸と回腸との境界に対応する画像を特徴部位画像として特定してもよい。
【０１２２】
なお、上述した実施の形態では、画像番号ｎａの回盲部Ａ１に対応する画像から最初（画像番号ｎ１）の代表画像までの区間、及び最後（画像番号ｎＭ）の代表画像から画像番号ｎｒの肛門部Ａ７に対応する画像までの区間を考慮して距離比ＲＬｍを計算したが、これらの区間を除外して計算してもよい。図３７及び図３８は、回盲部Ａ１から各画像までの距離比を示す模式図である。まず、図３７に示すように、画像番号ｎＭの代表画像から画像番号ｎｒの画像までの区間を除外して計算する場合、画像番号ｎＭの代表画像の距離比ＲＬｍが１００％となる。従って、以下のように距離比ＲＬｍを算出することができる。
ＲＬｍ＝ｎｍ／Ｍ
ただし、画像番号ｎａの画像が代表画像である場合には、以下のように算出することができる。
ＲＬｍ＝（ｎｍ−１）／Ｍ−１
なお、この場合には、画像番号ｎＭの代表画像から画像番号ｎｒの画像までの区間を除外して計算しているので、画像番号ｎｒの画像が代表画像であるか否かに依らず式は同じである。次に、図３８に示すように、画像番号ｎａの画像から画像番号ｎ１の代表画像の区間、及び画像番号ｎＭの代表画像から画像番号ｎｒの画像までの区間を除外して計算する場合、画像番号ｎ１の代表画像の距離比ＲＬｍが０％となり、画像番号ｎＭの代表画像の距離比ＲＬｍが１００％となる。従って、以下のように距離比ＲＬｍを算出することができる。
ＲＬｍ＝（ｎｍ−１）／Ｍ−１
なお、この場合には、画像番号ｎａの画像から画像番号ｎ１の代表画像の区間、及び画像番号ｎＭの代表画像から画像番号ｎｒの画像までの区間を除外して計算しているので、画像番号ｎａ及び画像番号ｎｒの画像が代表画像であるか否かに依らず式は同じである。また、画像番号ｎａの画像及び画像番号ｎｒの画像を必ず代表画像とする構成であってもよい。
【０１２３】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、以上のように表わしかつ記述した特定の詳細及び代表的な実施の形態に限定されるものではない。従って、添付のクレーム及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神又は範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１２４】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｅ  画像処理装置
２  カプセル型内視鏡
３  被検体
１０  制御部
１１Ｄ  表示制御部
２０  画像取得部
２１Ａ  受信部
２１Ａａ  アンテナ部
３０  入力部
４０  表示部
５０  記憶部
７０Ｂ、７０Ｂａ、７０Ｂｂ、７０Ｂｃ  アンテナ
７１Ｂ  電波強度受信部
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅ  演算部
１１０  回盲部特定手段
１２０  肛門部特定手段
１３０  パラメータ設定部
１４０  代表画像設定部
１５０  距離比算出部
１６０  候補画像群設定部
１７０  比較部
１８０  特定部
２１０Ａ  位置及び姿勢算出手段
３１０Ｂ  相関算出部
４１０Ｃ  加速度情報取得部
５１０Ｄ  部位分類部
６１０Ｅ  十二指腸特定手段
Ａ１  回盲部
Ａ２  上行結腸
Ａ３  肝湾曲
Ａ４  横行結腸
Ａ５  脾湾曲
Ａ６  下行結腸
Ａ７  肛門部
Ａ１１  幽門部
Ａ１２  小腸
Ａ１３  大腸
Ｃ  最大算出範囲
Ｄ１、Ｄ２、Ｅ１、Ｅ２  閾値
Ｆ  距離比表示部
ＧＡ、ＧＢ  代表画像群
Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４  指標
Ｎ  累積撮像画像枚数
ｎ１、ｎ２、ｎａ、ｎｒ、ｎ１１、ｎ１２、ｎ１３、ｎＭ、ｎＡ１、ｎＡ２、ｎＢ１、ｎＢ２  画像番号
【図１】
2017158901.tif 000003
【図２】
2017158901.tif 000004
【図３】
2017158901.tif 000005
【図４】
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【図５】
2017158901.tif 000007
【図６】
2017158901.tif 000008
【図７】
2017158901.tif 000009
【図８】
2017158901.tif 000010
【図９】
2017158901.tif 000011
【図１０】
2017158901.tif 000012
【図１１】
2017158901.tif 000013
【図１２】
2017158901.tif 000014
【図１３】
2017158901.tif 000015
【図１４】
2017158901.tif 000016
【図１５】
2017158901.tif 000017
【図１６】
2017158901.tif 000018
【図１７】
2017158901.tif 000019
【図１８】
2017158901.tif 000020
【図１９】
2017158901.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
2017158901.tif 000023
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
2017158901.tif 000029
【図２８】
2017158901.tif 000030
【図２９】
2017158901.tif 000031
【図３０】
2017158901.tif 000032
【図３１】
2017158901.tif 000033
【図３２】
2017158901.tif 000034
【図３３】
2017158901.tif 000035
【図３４】
2017158901.tif 000036
【図３５】
2017158901.tif 000037
【図３６】
2017158901.tif 000038
【図３７】
2017158901.tif 000039
【図３８】
2017158901.tif 000040
【手続補正書】
【提出日】平成29年5月10日(2017.5.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の消化管内に導入されたカプセル型内視鏡によって撮像された画像群の中から、前記カプセル型内視鏡が所定の閾値より大きく動いた際に撮像された画像である代表画像を設定する代表画像設定部と、
前記消化管において予め定められた区間に含まれる前記代表画像のそれぞれに計数を割り当て、前記計数と前記区間に含まれる前記代表画像の総枚数とに基づいて、前記区間の全長に対する、前記区間の開始位置から前記代表画像までの長さの比率を、前記代表画像ごとに算出する距離比算出部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記比率に基づいて、前記代表画像の中から前記消化管の特徴部位を撮像した少なくとも１つの特徴部位画像を特定する特定部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記消化管内における特徴部位の位置に関するパラメータと、前記比率とを前記代表画像ごとに比較する比較部をさらに備え、
前記特定部は、前記比較部の比較結果に基づいて、少なくとも１つの前記代表画像を前記特徴部位画像として特定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記比較部の比較結果に基づいて、前記比率が、前記パラメータに基づいて定められた、前記区間の一部区間に含まれる前記代表画像の集合である候補画像群を設定する候補画像群設定部をさらに備え、
前記特定部は、前記比較部の比較結果に基づいて、前記パラメータと前記比率とが合致する、又は、前記パラメータと前記比率が近い値を有する少なくとも１つの前記代表画像を前記候補画像群の中から前記特徴部位画像として特定することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記画像群の各画像が撮像された時の前記カプセル型内視鏡の位置を記憶する記憶部をさらに備え、
前記特定部は、前記位置に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記比較部は、前記位置の変化量と所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記被検体の左右方向の前記位置の変化量が所定の閾値より大きい値を有し、かつ、
前記被検体の上下方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有し、かつ、
前記被検体の前後方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有する前記代表画像、
又は、
前記被検体の左右方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有し、かつ、
前記被検体の上下方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有し、かつ、
前記被検体の前後方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有する前記代表画像、
であることを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記画像群の各画像が撮像された時の前記カプセル型内視鏡の姿勢を記憶する記憶部をさらに備え、
前記特定部は、前記姿勢に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記比較部は、前記姿勢のうち前記カプセル型内視鏡の仰角と所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記仰角が所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像であることを特徴とする請求項７に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記画像群の各画像が撮像された時の電波受信強度を画像ごとに記憶する記憶部をさらに備え、
前記特定部は、前記電波受信強度に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記記憶部は、前記画像群の各画像が撮像された時の第１の電波受信強度と第２の電波受信強度とを記憶し、
前記第１の電波受信強度と前記第２の電波受信強度との相関値を算出する相関算出部をさらに備え、
前記特定部は、前記候補画像群の中から、前記相関算出部が算出した前記相関値が最も小さい値を有する前記代表画像を前記特徴部位画像として特定することを特徴とする請求項９に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記画像群の各画像が撮像された時の前記カプセル型内視鏡の加速度を記憶する記憶部をさらに備え、
前記特定部は、前記加速度に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
前記比較部は、前記加速度のうち前記被検体の左右方向の前記加速度と所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記左右方向の前記加速度が所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像、
又は、
前記左右方向の前記加速度が所定の閾値よりも小さい値を有する前記代表画像、
であることを特徴とする請求項１１に記載の画像処理装置。
【請求項１３】
前記画像群の各画像が撮像された時のフレームレートを記憶する記憶部をさらに備え、
前記特定部は、前記フレームレートに基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項１４】
前記比較部は、前記フレームレートと所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記フレームレートが所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像、
又は、
前記フレームレートが所定の閾値よりも小さい値を有する前記代表画像、
であることを特徴とする請求項１３に記載の画像処理装置。
【請求項１５】
前記画像群の各画像が撮像された時刻を記憶する記憶部をさらに備え、
前記特定部は、各画像間の前記時刻の間隔に基づいて、前記候補画像群の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項１６】
前記比較部は、前記各画像間の前記時刻の間隔と所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記各画像間の前記時刻の間隔が所定の閾値よりも小さい値を有する前記代表画像、
又は、
前記各画像間の前記時刻の間隔が所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像、
であることを特徴とする請求項１５に記載の画像処理装置。
【請求項１７】
前記画像群から選択された選択画像と、前記消化管の構成図とを表示する表示部に対して、前記構成図上における前記比率に基づいた前記選択画像に対応する位置を表す指標を表示させる表示制御部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１８】
被検体の消化管内に導入されたカプセル型内視鏡によって撮像された画像群の中から、前記カプセル型内視鏡が所定の閾値より大きく動いた際に撮像された画像である代表画像を設定する代表画像設定ステップと、
前記消化管において予め定められた区間に含まれる前記代表画像のそれぞれに計数を割り当て、前記計数と前記区間に含まれる前記代表画像の総枚数とに基づいて、前記区間の全長に対する、前記区間の開始位置から前記代表画像までの長さの比率を、前記代表画像ごとに算出する距離比算出ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理装置の作動方法。
【請求項１９】
被検体の消化管内に導入されたカプセル型内視鏡によって撮像された画像群の中から、前記カプセル型内視鏡が所定の閾値より大きく動いた際に撮像された画像である代表画像を設定する代表画像設定ステップと、
前記消化管において予め定められた区間に含まれる前記代表画像のそれぞれに計数を割り当て、前記計数と前記区間に含まれる前記代表画像の総枚数とに基づいて、前記区間の全長に対する、前記区間の開始位置から前記代表画像までの長さの比率を、前記代表画像ごとに算出する距離比算出ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする画像処理プログラム。
【手続補正書】
【提出日】平成29年9月1日(2017.9.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の消化管内に導入されたカプセル型内視鏡によって撮像された画像群の中から、前記カプセル型内視鏡が所定の閾値より大きく動いた際に撮像された画像である代表画像を設定する代表画像設定部と、
前記消化管において予め定められた区間に含まれる前記代表画像のそれぞれに計数を割り当て、前記計数を前記区間に含まれる前記代表画像の総枚数で割ることによって、前記区間の全長に対する、前記区間の開始位置から前記代表画像までの長さの比率を、前記代表画像ごとに算出する距離比算出部と、
前記比率に基づいて、前記代表画像の中から前記消化管の特徴部位を撮像した少なくとも１つの特徴部位画像を特定する特定部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記特徴部位の位置に関するパラメータと、前記比率とを前記代表画像ごとに比較する比較部をさらに備え、
前記特定部は、前記比較部の比較結果に基づいて、少なくとも１つの前記代表画像を前記特徴部位画像として特定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記比較部の比較結果に基づいて、前記代表画像の中から前記特徴部位を撮像した画像の候補である候補画像を設定する候補画像設定部をさらに備え、
前記特定部は、前記比較部の比較結果に基づいて、前記パラメータと前記比率とが合致する、又は、前記パラメータと前記比率が近い値を有する少なくとも１つの前記代表画像を前記候補画像の中から前記特徴部位画像として特定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記比較部の比較結果に基づいて、前記代表画像の中から前記特徴部位を撮像した画像の候補である候補画像を設定する候補画像設定部と、
前記画像群の各画像が撮像された時の前記カプセル型内視鏡の位置を記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記特定部は、前記位置に基づいて、前記比率に基づいて定められた前記候補画像の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記比較部は、前記位置の変化量と所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記被検体の左右方向の前記位置の変化量が所定の閾値より大きい値を有し、かつ、
前記被検体の上下方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有し、かつ、
前記被検体の前後方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有する前記代表画像、
又は、
前記被検体の左右方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有し、かつ、
前記被検体の上下方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有し、かつ、
前記被検体の前後方向の前記位置の変化量が所定の閾値より小さい値を有する前記代表画像、
であることを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記比較部の比較結果に基づいて、前記代表画像の中から前記特徴部位を撮像した画像の候補である候補画像を設定する候補画像設定部と、
前記画像群の各画像が撮像された時の前記カプセル型内視鏡の姿勢を記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記特定部は、前記姿勢に基づいて、前記比率に基づいて定められた前記候補画像の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記比較部は、前記姿勢のうち前記カプセル型内視鏡の仰角と所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記仰角が所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像であることを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記比較部の比較結果に基づいて、前記代表画像の中から前記特徴部位を撮像した画像の候補である候補画像を設定する候補画像設定部と、
前記画像群の各画像が撮像された時の電波受信強度を画像ごとに記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記特定部は、前記電波受信強度に基づいて、前記比率に基づいて定められた前記候補画像の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記記憶部は、前記画像群の各画像が撮像された時の第１の電波受信強度と第２の電波受信強度とを記憶し、
前記第１の電波受信強度と前記第２の電波受信強度との相関値を算出する相関算出部をさらに備え、
前記特定部は、前記候補画像の中から、前記相関算出部が算出した前記相関値が最も小さい値を有する前記代表画像を前記特徴部位画像として特定することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前前記比較部の比較結果に基づいて、前記代表画像の中から前記特徴部位を撮像した画像の候補である候補画像を設定する候補画像設定部と、
前記画像群の各画像が撮像された時の前記カプセル型内視鏡の加速度を記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記特定部は、前記加速度に基づいて、前記比率に基づいて定められた前記候補画像の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記比較部は、前記加速度のうち前記被検体の左右方向の前記加速度と所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記左右方向の前記加速度が所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像、
又は、
前記左右方向の前記加速度が所定の閾値よりも小さい値を有する前記代表画像、
であることを特徴とする請求項１０に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
前記比較部の比較結果に基づいて、前記代表画像の中から前記特徴部位を撮像した画像の候補である候補画像を設定する候補画像設定部と、
前記画像群の各画像が撮像された時のフレームレートを記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記特定部は、前記フレームレートに基づいて、前記比率に基づいて定められた前記候補画像の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項１３】
前記比較部は、前記フレームレートと所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記フレームレートが所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像、
又は、
前記フレームレートが所定の閾値よりも小さい値を有する前記代表画像、
であることを特徴とする請求項１２に記載の画像処理装置。
【請求項１４】
前記比較部の比較結果に基づいて、前記代表画像の中から前記特徴部位を撮像した画像の候補である候補画像を設定する候補画像設定部と、
前記画像群の各画像が撮像された時刻を記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記特定部は、各画像間の前記時刻の間隔に基づいて、前記比率に基づいて定められた前記候補画像の中から少なくとも１つの前記特徴部位画像を特定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項１５】
前記比較部は、前記各画像間の前記時刻の間隔と所定の閾値とを比較し、
前記特徴部位画像は、
前記各画像間の前記時刻の間隔が所定の閾値よりも小さい値を有する前記代表画像、
又は、
前記各画像間の前記時刻の間隔が所定の閾値よりも大きい値を有する前記代表画像、
であることを特徴とする請求項１４に記載の画像処理装置。
【請求項１６】
前記画像群から選択された選択画像と、前記消化管の構成図とを表示する表示部に対して、前記構成図上における前記比率に基づいた前記選択画像に対応する位置を表す指標を表示させる表示制御部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１７】
被検体の消化管内に導入されたカプセル型内視鏡によって撮像された画像群の中から、前記カプセル型内視鏡が所定の閾値より大きく動いた際に撮像された画像である代表画像を設定する代表画像設定ステップと、
前記消化管において予め定められた区間に含まれる前記代表画像のそれぞれに計数を割り当て、前記計数を前記区間に含まれる前記代表画像の総枚数で割ることによって、前記区間の全長に対する、前記区間の開始位置から前記代表画像までの長さの比率を、前記代表画像ごとに算出する距離比算出ステップと、
前記比率に基づいて、前記代表画像の中から前記消化管の特徴部位を撮像した少なくとも１つの特徴部位画像を特定する特定ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理装置の作動方法。
【請求項１８】
被検体の消化管内に導入されたカプセル型内視鏡によって撮像された画像群の中から、前記カプセル型内視鏡が所定の閾値より大きく動いた際に撮像された画像である代表画像を設定する代表画像設定ステップと、
前記消化管において予め定められた区間に含まれる前記代表画像のそれぞれに計数を割り当て、前記計数を前記区間に含まれる前記代表画像の総枚数で割ることによって、前記区間の全長に対する、前記区間の開始位置から前記代表画像までの長さの比率を、前記代表画像ごとに算出する距離比算出ステップと、
前記比率に基づいて、前記代表画像の中から前記消化管の特徴部位を撮像した少なくとも１つの特徴部位画像を特定する特定ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする画像処理プログラム。
【国際調査報告】
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2017158901.tif 000042
2017158901.tif 000043
2017158901.tif 000044