(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの複数のカゴをそれぞれ制御する複数の制御装置と、
人の行先階の登録を受け付ける人用行先階登録装置と、
ロボットの行先階の登録を受け付けるロボット用行先階登録装置と、
前記人用行先階登録装置と前記ロボット用行先階登録装置との両方から行先階の登録が行われた場合、前記人用行先階登録装置による登録と前記ロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、前記複数のカゴの中から前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記人用行先階登録装置による登録に対応するカゴとは別のカゴであって前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定し、前記複数の制御装置のうち前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てたカゴを制御する制御装置に対して制御するカゴの配車を指示し、前記複数の制御装置のうち前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てたカゴを制御する制御装置に対して制御するカゴの配車を指示する群管理装置と、
を備えた移動支援システム。
【請求項２】
前記群管理装置は、前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴが、ロボット専用に予約され人を乗せないモードであるロボット専用モードで動作するように当該カゴを制御する制御装置に指示を出力する請求項１に記載の移動支援システム。
【請求項３】
前記群管理装置は、ロボットが人と同乗できるか否かの情報に基づいて、前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する請求項１または請求項２に記載の移動支援システム。
【請求項４】
人の行先階の登録を受け付ける人用行先階登録装置と、
ロボットの行先階の登録を受け付けるロボット用行先階登録装置と、
前記人用行先階登録装置による登録と前記ロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、エレベータの複数のカゴの中から前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する群管理装置と、
を備え、
前記群管理装置は、ロボットが人と同乗できるか否かの情報に基づいて、前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する移動支援システム。
【請求項５】
前記群管理装置は、前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴが、ロボット専用に予約され人を乗せないモードであるロボット専用モードで動作するように当該カゴを制御する制御装置に指示を出力する請求項４に記載の移動支援システム。
【請求項６】
前記群管理装置は、複数のロボットの移動速度に基づいて前記複数のロボットの乗場への到着予測時刻を計算し、前記複数のロボットの乗場への到着予測時刻に基づいて前記複数のロボットの同乗可否を判定する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動支援システム。
【請求項７】
人の行先階の登録を受け付ける人用行先階登録装置と、
ロボットの行先階の登録を受け付けるロボット用行先階登録装置と、
前記人用行先階登録装置による登録と前記ロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、エレベータの複数のカゴの中から前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する群管理装置と、
を備え、
前記群管理装置は、複数のロボットの移動速度に基づいて前記複数のロボットの乗場への到着予測時刻を計算し、前記複数のロボットの乗場への到着予測時刻に基づいて前記複数のロボットの同乗可否を判定する移動支援システム。
【請求項８】
前記群管理装置は、同乗できるか否かの人の意思の情報に基づいて、前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の移動支援システム。
【請求項９】
人の行先階の登録を受け付ける人用行先階登録装置と、
ロボットの行先階の登録を受け付けるロボット用行先階登録装置と、
前記人用行先階登録装置による登録と前記ロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、エレベータの複数のカゴの中から前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する群管理装置と、
を備え、
前記群管理装置は、同乗できるか否かの人の意思の情報に基づいて、前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する移動支援システム。
【請求項１０】
前記群管理装置は、人の優先度よりもロボットの優先度を低くして、前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の移動支援システム。
【請求項１１】
前記群管理装置は、前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴを決定した後、前記人用行先階登録装置により行先階が登録された場合、ロボットへの当該カゴの割り当てをキャンセルし、割り当てがキャンセルされたカゴを前記人用行先階登録装置により行先階に割り当てるカゴとする請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の移動支援システム。
【請求項１２】
前記群管理装置は、ロボットに割り当てられたカゴの到着を告げるランタンを点灯させない請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の移動支援システム。
【請求項１３】
前記群管理装置は、ロボットが乗場ドアの前に行くまでカゴドアを開けさせない請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の移動支援システム。
【請求項１４】
前記群管理装置は、ロボットが乗場ドアの前でカゴを待っている状態において当該ロボットの投影装置により前記乗場ドアまたは乗場の床面に対して、投影情報を表示させる請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の移動支援システム。
【請求項１５】
人の行先階の登録を受け付ける人用行先階登録装置と、
ロボットの行先階の登録を受け付けるロボット用行先階登録装置と、
前記人用行先階登録装置による登録と前記ロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、エレベータの複数のカゴの中から前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する群管理装置と、
を備え、
前記群管理装置は、ロボットが乗場ドアの前でカゴを待っている状態において当該ロボットの投影装置により前記乗場ドアまたは乗場の床面に対して、投影情報を表示させる移動支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、エレベータシステムを開示する。当該エレベータシステムは、利用者が行先階登録装置を操作して行先階を登録した際に当該行先階登録装置の階と移動先階の情報とエレベータの運用状況とを分析して、最適なカゴを決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１０−０９５２２０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のエレベータシステムは、人とロボットとの共存を想定しない。このため、人とロボット１とを効率的に移動させることができない。【０００５】
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、人とロボットとをそれぞれ効率的に移動させることができる移動支援システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る移動支援システムは、エレベータの複数のカゴをそれぞれ制御する複数の制御装置と、人の行先階の登録を受け付ける人用行先階登録装置と、ロボットの行先階の登録を受け付けるロボット用行先階登録装置と、前記人用行先階登録装置と前記ロボット用行先階登録装置との両方から行先階の登録が行われた場合、前記人用行先階登録装置による登録と前記ロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、前記複数のカゴの中から前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記人用行先階登録装置による登録に対応するカゴとは別のカゴであって前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定し、前記複数の制御装置のうち前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てたカゴを制御する制御装置に対して制御するカゴの配車を指示し、前記複数の制御装置のうち前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てたカゴを制御する制御装置に対して制御するカゴの配車を指示する群管理装置と、を備えた。
また、この発明に係る移動支援システムは、人の行先階の登録を受け付ける人用行先階登録装置と、ロボットの行先階の登録を受け付けるロボット用行先階登録装置と、前記人用行先階登録装置による登録と前記ロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、エレベータの複数のカゴの中から前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する群管理装置と、を備え、前記群管理装置は、ロボットが人と同乗できるか否かの情報に基づいて、前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する。
また、この発明に係る移動支援システムは、人の行先階の登録を受け付ける人用行先階登録装置と、ロボットの行先階の登録を受け付けるロボット用行先階登録装置と、前記人用行先階登録装置による登録と前記ロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、エレベータの複数のカゴの中から前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する群管理装置と、を備え、前記群管理装置は、複数のロボットの移動速度に基づいて前記複数のロボットの乗場への到着予測時刻を計算し、前記複数のロボットの乗場への到着予測時刻に基づいて前記複数のロボットの同乗可否を判定する。
また、この発明に係る移動支援システムは、人の行先階の登録を受け付ける人用行先階登録装置と、ロボットの行先階の登録を受け付けるロボット用行先階登録装置と、前記人用行先階登録装置による登録と前記ロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、エレベータの複数のカゴの中から前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する群管理装置と、を備え、前記群管理装置は、同乗できるか否かの人の意思の情報に基づいて、前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する。
また、この発明に係る移動支援システムは、人の行先階の登録を受け付ける人用行先階登録装置と、ロボットの行先階の登録を受け付けるロボット用行先階登録装置と、前記人用行先階登録装置による登録と前記ロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、エレベータの複数のカゴの中から前記人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴと前記ロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する群管理装置と、を備え、前記群管理装置は、ロボットが乗場ドアの前でカゴを待っている状態において当該ロボットの投影装置により前記乗場ドアまたは乗場の床面に対して、投影情報を表示させる。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、群管理装置は、人用行先階登録装置による登録とロボット用行先階登録装置による登録とを区別して、エレベータの複数のカゴの中から人用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとロボット用行先階登録装置により登録された行先階に対応した呼びに割り当てるカゴとを決定する。このため、人とロボットとをそれぞれ効率的に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１における移動支援システムの構成図である。
【図２】実施の形態１における移動支援システムの登録テーブルの情報の例を示す図である。
【図３】実施の形態１におけるロボット１の移動支援システムが適用されるエレベータの群管理装置のハードウェア構成図である。
【図４】実施の形態２における移動支援システムの登録テーブルの例を示す図である。
【図５】実施の形態３における移動支援システムの登録情報テーブルの例を示す図である。
【図６】実施の形態４における移動支援システムの登録情報テーブルの例を示す図である。
【図７】実施の形態５における移動支援システムの登録情報テーブルの例を示す図である。
【図８】実施の形態６における移動支援システムの構成図である。
【図９】実施の形態７における移動支援システムによる情報投影の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【００１０】
実施の形態１．
図１は実施の形態１における移動支援システムの構成図である。
【００１１】
図１において、ロボット１は、自走し得るように設けられる。
【００１２】
複数のエレベータのカゴ２の各々は、建築物を縦方向に移動し得るように設けられる。  複数の人用行先階登録装置３の各々と複数のロボット用行先階登録装置４の各々とは、複数のエレベータの乗場の各々に設けられる。複数の制御装置５の各々は、複数のカゴ２の各々の動作を制御し得るように設けられる。群管理装置６は、複数の制御装置５を制御し得るように設けられる。
【００１３】
群管理装置６は、登録テーブル情報記憶部６ａを備える。登録テーブル情報記憶部６ａは、搭乗階７ａと降車階７ｂとタイプ７ｃとの情報が対応付けられた情報を記憶する。
【００１４】
搭乗階７ａの情報は、行先階が登録された階の情報である。降車階７ｂの情報は、登録された行先階の情報である。タイプ７ｃは、行先階が登録された行先階登録装置の種類の情報である。
【００１５】
人は、人用行先階登録装置３で行先階を登録する。ロボット１は、ロボット用行先階登録装置４で行先階を登録する。登録された行先階の情報は、登録テーブル情報記憶部６ａに記憶される。群管理装置６は、登録テーブル情報記憶部６ａに記憶された情報に基づいてカゴ２の配車を計画する。この際、群管理装置６は、タイプ７ｃの情報に基づいて人またはロボット１を区別して呼びを割り当てるカゴ２を決定する。群管理装置６は、制御装置５に対してカゴ２の配車を指示する。
【００１６】
次に、図２を用いて、登録テーブルの情報の例を説明する。
図２は実施の形態１における移動支援システムの登録テーブルの情報の例を示す図である。
【００１７】
図２においては、人（ａ）と人（ｂ）と人（ｃ）と人（ｄ）とが１階の人用行先階登録装置３でそれぞれ２階、５階、２階、５階を行先階として登録し、ロボット１（ｘ）が１階のロボット用行先階登録装置４で２階を行先階として登録した場合の例である。なお、カゴ２の搭乗人数は３名以上であるとする。
【００１８】
群管理装置６は、登録テーブルの情報に基づいて最適なエレベータの運用を計算する。例えば、人（ａ）は、２階に停車するＡのカゴ２に割り当てられる。人（ｂ）は、５階に停車するＢのカゴ２に割り当てられる。人（ｃ）は、２階に停車するＡのカゴ２に割り当てられる。人（ｄ）は、５階に停車するＢのカゴ２に割り当てられる。その後、群管理装置６は、行先階と割り当てられたカゴ２の種類との情報が対応付けられた情報を人用行先階登録装置３に表示させる。
【００１９】
群管理装置６は、登録テーブル情報記憶部６ａに記憶された情報に基づいてロボット１（ｘ）が「ロボット１」であることを把握する。この際、ロボット１（ｘ）は、人が割り当てられたカゴ２とは別で２階に停車するＣのカゴ２に割り当てられる。その後、群管理装置６は、行先階と割り当てられたカゴ２の種類とが対応付けられた情報をロボット１（ｘ）に通知する。
【００２０】
例えば、群管理装置６は、行先階と割り当てられたカゴ２の種類との情報が対応付けられた情報をロボット１（ｘ）に向けて出力する。この場合、ロボット１（ｘ）は、当該情報に基づいて行先階が割り当てられたカゴ２を認識する。
【００２１】
例えば、群管理装置６は、行先階と割り当てられたカゴ２の種類とが対応付けられた情報をロボット用行先階登録装置４にＬＥＤ等で表示させる。この場合、ロボット１（ｘ）は、ＬＥＤ等の表示内容に基づいて行先階が割り当てられたカゴ２を認識する。
【００２２】
以上で説明した実施の形態１によれば、群管理装置６は、人とロボット１とが同乗しないようにカゴ２を配車する。このため、人とロボット１とをそれぞれ効率的に移動させることができる。この際、ロボット１に割り当てられたカゴ２をロボット専用モードで動作させれば、ロボット１をより効率的に移動させることができる。
【００２３】
例えば、図２の登録テーブルにおいて、従来であれば、ロボット１（ｘ）は、２階に停止するＡのカゴ２に割り当てられる。これに対し、実施の形態１において、ロボット１（ｘ）は、人が割り当てられたカゴ２とは別のカゴ２に確実に割り当てられる。
【００２４】
なお、人用行先階登録装置３とロボット用行先階登録装置４との機能を１台の行先階登録装置にまとめてもよい。この際、行先階登録装置にタイプ７ｃを識別する機能を設ければよい。例えば、タイプ７ｃを識別する機能として、人用とロボット用とを切り替えるスイッチを設けてもよい。例えば、タイプ７ｃを識別する機能として、人は手動操作で行先階を登録し、ロボット１は通信により行先階を登録する設定としてもよい。これらの場合も、人とロボット１とをそれぞれ効率的に移動させることができる。
【００２５】
また、ロボット１専用にカゴ２を割り当てることなく、人とロボット１を同乗させてもよい。その後、人の行先階でロボット１を強制的に降車させ、再度、カゴ２の割り当てを行えばよい。この場合、人の移動の効率性を犠牲にすることなく、ロボット１を移動させることができる。
【００２６】
また、人に割り当てた複数のカゴ２の平均待ち時間のばらつきを吸収するように、ロボット１を人と同乗させてもよい。この場合、エレベータを効率よく運行することができる。
【００２７】
また、人とロボット１との平均待ち時間を異なる値に設定して、割り当てるカゴ２を決定してもよい。この場合、エレベータをより適切に運行することができる。
【００２８】
次に、図３を用いて、群管理装置６の例を説明する。
図３は実施の形態１におけるロボット１の移動支援システムが適用されるエレベータの群管理装置のハードウェア構成図である。
【００２９】
群管理装置６の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
【００３０】
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、群管理装置６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、群管理装置６の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
【００３１】
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、群管理装置６の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、群管理装置６の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
【００３２】
群管理装置６の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、呼びに割り当てるカゴ２を決定する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、呼びに割り当てるカゴ２を決定する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
【００３３】
このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで群管理装置６の各機能を実現する。
【００３４】
図示されないが、制御装置５の各機能も、群管理装置６の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。
【００３５】
実施の形態２．
図４は実施の形態２における移動支援システムの登録テーブルの例を示す図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【００３６】
図４に示されるように、登録テーブル情報記憶部６ａは、搭乗階７ａと降車階７ｂとタイプ７ｃと優先度７ｄとの情報が対応付けられた情報を記憶する。
【００３７】
優先度７ｄは、カゴ２の割り当ての優先度の情報である。例えば、優先度７ｄが最も高い場合、「１」が設定される。優先度７ｄが最も低い場合、「１０」が設定される。
【００３８】
群管理装置６は、優先度７ｄも考慮してカゴ２の割り当てを決定する。例えば、ロボット１の優先度は、人の優先度よりも低く設定される。
【００３９】
以上で説明した実施の形態２によれば、人を優先して、カゴ２が割り当てられる。このため、ロボット１がエレベータを利用する場合でも人を効率的に移動させることができる。
【００４０】
なお、カゴ２がロボット１に割り当てられている場合でも、人による呼びの登録状況によって、ロボット１の割り当てをキャンセルしてもよい。この場合、人をより効率的に移動させることができる。
【００４１】
例えば、実施の形態１と同様の場合において、エレベータの搭乗人数最大値は３名であり、ＡのエレベータとＢのエレベータとＣのエレベータとが存在するとする。この場合、実施の形態１と同様に、人（ａ）は、２階に停車するＡのカゴ２に割り当てられる。人（ｂ）は、５階に停車するＢのカゴ２に割り当てられる。人（ａ）は、２階に停車するＡのカゴ２に割り当てられる。人（ｄ）は、５階に停車するＢのカゴ２に割り当てられる。ロボット１（ｘ）は、人が割り当てられたカゴ２とは別で２階に停車するＣのカゴ２に割り当てられる。
【００４２】
この状態において、人（ｅ）と人（ｆ）と人（ｇ）とが順々に５階を行先階として登録した場合、人（ｅ）は、５階に停車するＢのカゴ２に割り当てられる。その結果、Ｂのカゴ２の搭乗人数は、搭乗人数最大値の３名となる。このため、人（ｆ）と人（ｇ）とは、５階に停車するＢのカゴ２に割り当てられない。
【００４３】
通常、人（ｆ）と人（ｇ）とは、次の割り当てまで待たされる。これに対し、ロボット１（ｘ）の優先度が低ければ、Ｃのカゴ２の割り当てがキャンセルされる。この際、ロボット１（ｘ）は、割り当てがキャンセルされたことを示す情報の通知を受ける。その後、人（ｆ）と人（ｇ）とは、５階に停車するＣのカゴ２に割り当てられる。
【００４４】
実施の形態３．
図５は実施の形態３における移動支援システムの登録情報テーブルの例を示す図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【００４５】
図５に示されるように、登録テーブル情報記憶部６ａは、搭乗階７ａと降車階７ｂとタイプ７ｃと優先度７ｄと用途７ｅとの情報が対応付けられた情報を記憶する。
【００４６】
用途７ｅの情報は、ロボット１の用途の情報である。
【００４７】
この際、優先度７ｄは、用途７ｅにより自動で決定される。
【００４８】
例えば、用途７ｅが「食事配送」の優先度７ｄは、「６」である。用途７ｅが「薬配送（定時）」の優先度７ｄは、「７」である。この場合、「食事配送」は、「薬配送（定時）」よりも優先される。例えば、用途７ｅが「薬配送（緊急）」の優先度７ｄは、「３」である。この場合、薬配送（緊急）は、食事配送よりも優先される。
【００４９】
群管理装置６は、登録テーブル情報記憶部６ａに記憶された情報に基づいてカゴ２の割り当てを決定する。
【００５０】
以上で説明した実施の形態３によれば、ロボット１は、優先度７ｄに応じて制御される。このため、ロボット１をより効率的に移動させることができる。
【００５１】
なお、外部からの指示に基づいて優先度７ｄを変更してもよい。
【００５２】
実施の形態４．
図６は実施の形態４における移動支援システムの登録情報テーブルの例を示す図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【００５３】
図６に示されるように、登録テーブル情報記憶部６ａは、搭乗階７ａと降車階７ｂとタイプ７ｃと用途７ｅと同乗可否７ｆと同乗許可リスト７ｇとの情報が対応付けられた情報を記憶する。
【００５４】
同乗可否７ｆの情報は、人との同乗可否の情報である。同乗許可リスト７ｇは、同乗可能であるロボット１の用途の情報である。
【００５５】
図６の５行目は、用途７ｅが「清掃」のロボット１は、人との同乗が「可」であり、用途７ｅが「清掃」または「書類配送」のロボット１と同乗できることを示す。図６の６行目は、用途７ｅが「食事配送」のロボット１は、人との同乗が衛生上の理由等で「否」であり、用途７ｅが「食事配送」のロボット１のみと同乗できることを示す。
【００５６】
群管理装置６は、登録テーブル情報記憶部６ａに記憶された情報に基づいてカゴ２の割り当てを決定する。
【００５７】
以上で説明した実施の形態４によれば、ロボット１の用途７ｅに応じて、ロボット１の同乗の判定を行う。このため、より適切にロボット１を移動させることができる。
【００５８】
実施の形態５．
図７は実施の形態５における移動支援システムの登録情報テーブルの例を示す図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【００５９】
図７に示されるように、登録テーブル情報記憶部６ａは、搭乗階７ａと降車階７ｂとタイプ７ｃとスピード７ｈとの情報が対応付けられた情報を記憶する。
【００６０】
群管理装置６は、登録テーブル情報記憶部６ａに記憶された情報に基づいてカゴ２の割り当てを決定する。
【００６１】
以上で説明した実施の形態５によれば、群管理装置６は、ロボット１のスピード７ｈを加味して、乗場の扉へのロボット１の到着予測時刻を加味してカゴ２を割り当てればよい。例えば、複数のロボット１がすでに乗場で待っている場合は、類似のスピードのロボット１同士が同乗するようにカゴ２を割り当てればよい。この場合、カゴ２の扉の開時間を短くすることができる。その結果、エレベータをより効率的に運用できる。
【００６２】
また、乗場に到着していないロボット１の移動速度を加味して、すでに乗場で待機している遅いロボット１よりも先行してカゴ２を割り当ててもよい。また、ロボット１が人と同乗する場合、人の平均的な移動速度を加味して、カゴ２を割り当ててもよい。
【００６３】
実施の形態１から実施の形態５において、登録情報テーブルにおいて対応付けられた情報の中から選択された情報の組み合わせで、割り当てを行ってもよい。
【００６４】
実施の形態６．
図８は実施の形態６における移動支援システムの構成図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【００６５】
図８において、認証装置８は、人用行先階登録装置３に設けられる。
【００６６】
群管理装置６は、利用者テーブル情報記憶部６ｂと認証部６ｃとを備える。利用者テーブル情報記憶部６ｂは、図示されない入力システムからの入力によりＩＤ９ａと認証記号９ｂと同乗可否９ｃとの情報を対応付けて記憶する。
【００６７】
利用者は、認証装置８により認証記号を入力する。群管理装置６は、認証部６ｃにおいて認証装置８からの認証記号と利用者テーブル情報記憶部６ｂの認証記号とを照合し、当該利用者のＩＤ９ａを特定する。群管理装置６は、当該ＩＤ９ａに対応付けられた同乗可否９ｃに基づいてロボット１との同乗可否を判定する。群管理装置６は、当該判定結果に基づいてロボット１および人へのカゴ２の割り当てを行う。
【００６８】
以上で説明した実施の形態６によれば、利用者に応じて、ロボット１との同乗可否が判定される。このため、ロボット１との同乗に不安を感じる人は、同乗を「否」と登録しておくことで、ロボット１と同乗とならずに、安心してロボット１とエレベータを共用することができる。これに対し、ロボット１との同乗に不安と感じていない人は、同乗を「可」と登録しておくことで、より効率的なカゴ２の割り当てを行うことができる。
【００６９】
なお、認証装置８による認証は、ＩＤとワードとの入力による認証、ＩＣカードによる認証、顔等の生態認証等でよい。
【００７０】
また、利用者テーブル情報記憶部６ｂに記憶された情報を用いずに、利用者が人用行先階登録装置３で行先情報とロボット１との同乗可否の意思の情報とを入力してもよい。この場合、利用者に応じて、エレベータを適切に運行することができる。
【００７１】
また、群管理装置６は、ロボット１に割り当てられたカゴ２においては、該当する制御装置５を通じて、カゴ２の到着を告げるランタンを点灯させることをやめたりベルを鳴らすことをやめたりしてもよい。この場合、人が間違って、ロボット１に割り当てられたカゴ２の前で待つことを抑制できる。
【００７２】
また、群管理装置６は、ロボット１に割り当てられたカゴ２においては、該当する制御装置５を通じて、カゴ２の到着時にかごドアを開けず、ロボット１が乗場ドアの前に来たことを認識したことをもって当該カゴドアを開けるようにしてもよい。この場合、人が間違って、ロボット１に割り当てられたカゴ２に乗り込むことを抑制できる。なお、ロボット１が乗場ドアの前に来たか否かは、制御装置５に接続されたカメラ、センサ、ロボット１と制御装置５との通信等を用いて、通常の仕組みで判定すればよい。
【００７３】
実施の形態７．
図９は実施の形態７における移動支援システムによる情報投影の例を示す図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【００７４】
図９に示されるように、ロボット１がカゴ２よりも先に乗場に到着した場合、ロボット１は、カゴ２の前に待機する。ロボット１は、装着された投影装置により乗場ドア１０または周辺の床面に情報を表示する。なお、表示は、文字、固定画、動画等でよい。この際、音声、音楽が流れてもよい。
【００７５】
例えば、ロボット１は、乗場ドア１０または床面に、ロボット１専用に予約されたカゴ２である旨を示す投影情報１１を表示する。
【００７６】
なお、当該カゴ２はロボット１専用に予約されているために利用者が乗れないことを示す表示を行ってもよい。当該カゴ２はロボット１専用に予約されているために乗場ドア１０の前で待たないように促す内容を表示してもよい。当該カゴ２が到着するまでのカウントダウンを示す表示を行ってもよい。当該カゴ２がロボット１と利用者とで共用される場合は、ロボット１も同乗する旨の表示を行ってもよい。当該カゴ２がロボット１と利用者とで共用される場合は、ロボット１の降車階を示す表示を行ってもよい。利用者の待ち時間を退屈させないようなアニメーションやゲームの表示を行ってもよい。例えば、じゃんけん等が行える表示を行ってもよい。利用者の待ち時間を退屈させないようなビルのショップ情報の表示を行ってもよい。他のエレベータの個所、エスカレータ、階段等の代替移動手段を説明する表示を行ってもよい。当該カゴ２の込み具合等を示す表示を行ってもよい。別途、群管理装置６から当該カゴ２に車いす等が乗車しており、当該車いす等が当該階で降車予定である情報を得ていれば、車いす等が降車する旨と、降り場を開けることを促す文字および開けるべき領域の表示を行ってもよい。非常階段等の情報の表示を行ってもよい。
【００７７】
以上で説明した実施の形態７によれば、カゴ２がロボット１専用に予約されていることを周囲に報知することができる。
【００７８】
なお、この際の制御は、群管理装置６からの指示に基づいてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
以上のように、この発明に係る移動支援システムは、ロボットシステムに利用できる。
【符号の説明】
【００８０】
１  ロボット、  ２  カゴ、  ３  人用行先階登録装置、  ４  ロボット用行先階登録装置、  ５  制御装置、  ６  群管理装置、  ６ａ  登録テーブル情報記憶部、  ６ｂ  利用者テーブル情報記憶部、  ６ｃ  認証部、  ７ａ  搭乗階、  ７ｂ  降車階、  ７ｃ  タイプ、  ７ｄ  優先度、  ７ｅ  用途、  ７ｆ  同乗可否、  ７ｇ  同乗許可リスト、  ７ｈ  スピード、  ８  認証装置、  ９ａ  ＩＤ、  ９ｂ  認証記号、  ９ｃ  同乗可否、  １０  乗場ドア、  １１  投影情報、  １００ａ  プロセッサ、  １００ｂ  メモリ、  ２００  ハードウェア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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