(57)【要約】  ２系統以上に多系統化された磁気検出素子の異常を系統毎に個別に診断することが可能なモータ駆動制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両を提供する。モータ駆動制御装置（４５）は、２系統の第１及び第２回転情報検出機能部（５１）及び（５２）を備え、第１及び第２回転情報検出機能部（５１）及び（５２）は、第１及び第２の回転位置情報検出部（４６ｂ）及び（４６ｃ）と第１及び第２回転情報検出部（４７ａ）及び（４７ｂ）とを備え、第１及び第２回転情報検出部（４７ａ）及び（４７ｂ）は、第１及び第２の回転位置情報検出部（４６ｂ）及び（４６ｃ）で検出された第１及び第２モータ回転位置信号に基づき個別に自身の異常診断を行う。
2017195600.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータのモータ回転軸上に該モータ回転軸と同期回転可能に設けられ、周方向に異なる磁極を交互に２極以上配した円環状又は円板状の磁石と、
前記モータ回転軸の回転位置に応じて変化する前記磁石の磁束を回転位置情報として検出する回転位置情報検出部、前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に基づきモータ回転角を算出するモータ回転角算出部、及び前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に異常が生じているか否かを診断する回転位置情報診断部を備えた回転情報検出機能部を２系統以上と、
前記２系統以上の前記回転情報検出機能部から出力される前記モータ回転角に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部と、を備え、
前記回転位置情報検出部は、互いに位相の異なる磁気信号を前記回転位置情報として検出する複数のセンサ素子を備え、
前記モータ駆動制御部は、前記２系統以上の前記回転情報検出機能部のうちの一部で前記回転位置情報診断部が異常と診断した場合に、残りの正常な前記回転情報検出機能部から出力される前記モータ回転角に基づき前記電動モータを駆動制御することを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項２】
前記回転情報検出機能部は、前記電動モータの回転位置の変化量を計測する回転変化量計測部を備える請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項３】
前記電動モータは、当該モータ駆動制御装置が搭載される車両の備えるステアリングシャフトに操舵補助力を付与するモータであり、
前記２系統以上の前記回転情報検出機能部に対して、前記車両の備えるバッテリからの電力をイグニッションスイッチがＯＦＦ状態中も供給するように構成されており、
前記回転変化量計測部は、前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態中も継続して前記回転位置の変化量を計測し、
前記モータ駆動制御部は、前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態となったときは、前記回転変化量計測部で計測した前記回転位置の変化量に基づき前記ステアリングシャフトの回転角であるステアリング角度を算出し、以降の前記イグニッションスイッチがＯＮ状態中は、前記モータ回転角に基づき前記ステアリング角度を算出し、算出した前記ステアリング角度に基づき前記電動モータを駆動制御する請求項２に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項４】
前記回転変化量計測部は、前記回転位置情報検出部の検出する前記回転位置情報に基づき前記電動モータの回転位置の変化量を計測する変化量計測部と、該変化量計測部で計測した前記変化量を記憶する変化量記憶部と、前記変化量計測部及び前記変化量記憶部に異常が生じているか否かを診断する計測異常診断部とを備え、
前記モータ駆動制御部は、前記２系統以上の前記回転情報検出機能部のうちの一部で前記計測異常診断部が異常と診断した場合に、残りの正常な前記回転情報検出機能部から出力される前記変化量に基づき前記ステアリング角度を算出する請求項３に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項５】
前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態のときに、前記２系統以上の前記回転情報検出機能部に対して、前記車両の備えるバッテリからの電力を間欠的に供給する電源制御部を備える請求項３又は４に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項６】
前記電源制御部は、前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態のときに、予め設定した設定回転数以上の前記電動モータのモータ回転数を検出した場合に、前記バッテリの電力を間欠的に供給している状態から連続で供給する状態へと切り替える請求項５に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項７】
前記電源制御部は、前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態のときに、前記２系統以上の前記回転情報検出機能部における、前記回転位置情報検出部、前記回転位置情報診断部、及び前記回転変化量計測部に対して前記バッテリからの電力を間欠供給し、他の構成部への電力の供給を遮断する請求項５又は６に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項８】
前記２系統以上の前記回転情報検出機能部は、前記回転位置情報に対応するアナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器と、該ＡＤ変換器にアナログの監視電位信号を入力する監視電位信号入力部と、前記ＡＤ変換器でデジタル信号に変換された前記監視電位信号を予め設定した比較電位と比較して、該比較結果に基づき前記ＡＤ変換器に異常が生じているか否かを診断するＡＤ変換器診断部とを備える請求項１から７のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の電動パワーステアリング装置を備えた車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ回転センサで検出したモータ回転角情報に基づき電動モータを駆動制御するモータ駆動制御装置、これを備える電動パワーステアリング装置及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータ回転角情報を検出する機能の信頼性を向上する技術として例えば特許文献１に記載された技術が開示されている。この技術は、磁気センサとして磁気検出素子と専用磁気検出素子との２系統を備え、制御部は、これら２系統間において、互に得られる角度情報を比較し、角度信号に基づき演算により得られる回転角情報を比較し、あるいは、角度情報に基づき演算により得られるステアリングの位置情報を比較して、それぞれの確度を診断するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１１６９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術にあっては、２系統化された磁気検出素子からの角度信号やこの角度信号から得られるモータ角度情報及びステアリング位置情報を２系統間で相互比較し一致の場合は正常、不一致の場合は異常といった診断を行っている。すなわち、磁気検出素子は２系統化しているが、以降の角度信号の確度を診断する機能等は２系統化されていない。そのため、磁気検出素子の一方に異常が発生して不一致となった場合に、どちらの磁気検出素子に異常が生じているのかを特定することができず、他方が正常であっても２系統が共に使用できなくなる恐れがあった。【０００５】
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、２系統以上に多系統化された磁気検出素子の異常を系統毎に個別に診断することが可能なモータ駆動制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一実施態様に係るモータ駆動制御装置は、電動モータのモータ回転軸上に該モータ回転軸と同期回転可能に設けられ、周方向に異なる磁極を交互に２極以上配した円環状又は円板状の磁石と、前記モータ回転軸の回転位置に応じて変化する前記磁石の磁束を回転位置情報として検出する回転位置情報検出部、前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に基づきモータ回転角を算出するモータ回転角算出部、及び前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に異常が生じているか否かを診断する回転位置情報診断部を備えた回転情報検出機能部を２系統以上と、前記２系統以上の前記回転情報検出機能部から出力される前記モータ回転角に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部と、を備え、前記回転位置情報検出部は、互いに位相の異なる磁気信号を前記回転位置情報として検出する複数のセンサ素子を備え、前記モータ駆動制御部は、前記２系統以上の前記回転情報検出機能部のうちの一部で前記回転位置情報診断部が異常と診断した場合に、残りの正常な前記回転情報検出機能部から出力される前記モータ回転角に基づき前記電動モータを駆動制御する。
また、上記課題を解決するために、本発明の一実施態様に係る電動パワーステアリング装置は、上記のモータ駆動制御装置を備える。
また、上記課題を解決するために、本発明の一実施態様に係る車両は、上記の電動パワーステアリング装置を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のモータ駆動制御装置であれば、各々が回転位置情報に異常が生じているか否かを診断可能な回転情報検出機能部を２系統以上備える構成としたので、一部の回転情報検出機能部で異常と診断された場合に、異常の発生した回転情報検出機能部を特定することが可能となり、残りの正常な回転情報検出機能部によって電動モータの駆動制御を継続して行うことが可能となる。加えて、各系統が、２つのセンサ素子によって、互いに位相の異なる２つの回転位置情報を検出する構成としたので、これら２つの回転位置情報から異常の発生した系統をより正確に特定することが可能となる。
そして、上記モータ駆動制御装置を備える電動パワーステアリング装置では、信頼性の高い操舵補助制御を行うことが可能となる。また、上記電動パワーステアリング装置を備える車両では、信頼性の高い操舵補助制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係るモータ駆動制御装置を搭載した電動パワーステアリング装置を車両に適用した場合の全体構成図である。
【図２】第１実施形態に係るモータ駆動制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図３】（ａ）〜（ｂ）は、第１実施形態に係るモータ回転センサの構成例を示す図であり、（ｃ）〜（ｄ）は他の構成例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る回転情報検出機能部の具体的な構成例を示すブロック図である。
【図５】第１実施形態に係る電源制御部の間欠供給制御の一例を示す波形図である。
【図６】第１実施形態の変形例１に係る電源制御部の可変供給制御の一例を示す波形図である。
【図７】第１実施形態の変形例２に係る電源制御部のイグニッションスイッチがＯＦＦ状態時の電源供給対象の一例を示すブロック図である。
【図８】第１実施形態の変形例３に係る回転情報検出機能部の具体的な構成例を示すブロック図である。
【図９】（ａ）及び（ｂ）は、第１実施形態の変形例３に係る第１診断部及び第２診断部の具体的な構成例を示すブロック図である。
【図１０】（ａ）は、第１実施形態の変形例４に係る第１カウンタ部及び第１メモリ部の具体的な構成例を示すブロック図であり、（ｂ）は、第１実施形態の変形例４に係る第２カウンタ部及び第２メモリ部の具体的な構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、図面を参照して、本発明の第１実施形態及びその変形例１〜４を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。但し、図面は模式的なものも含まれており、部材ないし部分の縦横の寸法や縮尺は実際のものとは異なる場合があることに留意すべきである。従って、具体的な寸法や縮尺は以下の説明を参酌して判断すべき場合がある。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。
また、以下に示す第１実施形態及びその変形例１〜４は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
（第１実施形態）
（全体構成）
第１実施形態に係る車両１は、図１に示すように、左右の転舵輪となる前輪４ＦＲ及び４ＦＬと後輪４ＲＲ及び４ＲＬを備えている。前輪４ＦＲ及び４ＦＬは、電動パワーステアリング装置３によって転舵される。
電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１と、ステアリングシャフト３２と、第１のユニバーサルジョイント３４と、ロアシャフト３５と、第２のユニバーサルジョイント３６とを備える。
電動パワーステアリング装置３は、更に、ピニオンシャフト３７と、ステアリングギヤ３８と、タイロッド３９と、ナックルアーム４０と、トルクセンサ４１とを備える。
ステアリングホイール３１に運転者から作用された操舵力は、ステアリングシャフト３２に伝達される。このステアリングシャフト３２は、入力軸３２ａと出力軸３２ｂとを有する。入力軸３２ａの一端はステアリングホイール３１に連結され、他端はトルクセンサ４１を介して出力軸３２ｂの一端に連結されている。
【００１１】
そして、出力軸３２ｂに伝達された操舵力は、第１のユニバーサルジョイント３４を介してロアシャフト３５に伝達され、さらに、第２のユニバーサルジョイント３６を介してピニオンシャフト３７に伝達される。このピニオンシャフト３７に伝達された操舵力はステアリングギヤ３８を介してタイロッド３９に伝達される。更に、このタイロッド３９に伝達された操舵力はナックルアーム４０に伝達され、前輪４ＦＲおよび４ＦＬを転舵させる。
ここで、ステアリングギヤ３８は、ピニオンシャフト３７に連結されたピニオン３８ａとこのピニオン３８ａに噛合するラック３８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成されている。したがって、ステアリングギヤ３８は、ピニオン３８ａに伝達された回転運動をラック３８ｂで車幅方向の直進運動に変換している。
【００１２】
トルクセンサ４１は、ステアリングホイール３１に付与されて入力軸３２ａに伝達された操舵トルクＴを検出する。
また、ステアリングシャフト３２の出力軸３２ｂには、操舵補助力を出力軸３２ｂに伝達する操舵補助機構４２が連結されている。
操舵補助機構４２は、出力軸３２ｂに連結したウォームギヤ機構で構成される減速ギヤ４３と、この減速ギヤ４３に連結された操舵補助力を発生する電動モータ４４と、電動モータ４４のハウジングに固定支持されたモータ駆動制御装置４５とを備えている。
【００１３】
電動モータ４４は、３相ブラシレスモータであり、図示しない環状のモータロータと環状のモータステータとを備えている。モータステータは、径方向内側に突出する複数の極歯を円周方向に等間隔に備えて構成され、各極歯には励磁用コイルが巻き回されている。そして、モータステータの内側に、モータロータが同軸に配設されている。モータロータは、モータステータの極歯と僅かの空隙（エアギャップ）をもって対向しかつ外周面に円周方向に等間隔に設けられた複数の磁石を備えて構成されている。
モータロータはモータ回転軸に固定されており、モータステータのコイルにモータ駆動制御装置４５を介して３相交流電流を流すことでモータステータの各歯が所定の順序に励磁されてモータロータが回転し、この回転に伴ってモータ回転軸が回転する。
【００１４】
そして、モータ回転軸が回転すると、その回転力（操舵補助力）が減速ギヤ４３を介してステアリングシャフト３２に伝達されステアリングシャフト３２が回転する。一方、ステアリングホイール３１が操舵されてステアリングシャフト３２が回転すると、その回転力が減速ギヤ４３を介してモータ回転軸に伝達されモータロータが回転する。すなわち、電動モータ４４の回転位置とステアリングシャフト３２の回転位置とは対応関係があり、いずれか一方の回転情報から他方の回転位置を算出することが可能である。
【００１５】
モータ駆動制御装置４５は、車載電源であるバッテリ６１から電源供給されることによって作動する。ここで、バッテリ６１の負極は接地され、その正極はエンジン始動を行うイグニッションスイッチ６２（以下、「ＩＧスイッチ６２」と記載する場合がある）を介してモータ駆動制御装置４５に接続されると共に、ＩＧスイッチ６２を介さず直接、モータ駆動制御装置４５に接続されている。
また、モータ駆動制御装置４５には、図１に示すように、トルクセンサ４１で検出された操舵トルクＴと、車速センサ６０で検出された車速Ｖとが入力されている。
【００１６】
（モータ駆動制御装置４５の構成）
モータ駆動制御装置４５は、図２に示すように、モータ回転センサ４６と、回転検出装置４７と、コントローラ４８と、モータ駆動回路４９と、電源制御部５０とを備えている。
モータ回転センサ４６は、電動モータ４４の回転位置情報を検出するための磁気式のセンサであり、図３に示すように、２系統の回転位置情報検出部である、第１の回転位置情報検出部４６ｂ及び第２の回転位置情報検出部４６ｃを備えている。なお、モータ回転センサ４６の詳細な構成については後述する。
【００１７】
図２に戻って、回転検出装置４７には、第１及び第２の回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃで検出された磁気検出信号である、第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）が入力されている。
以下、第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）は、個別に「ｓｉｎθ１」、「ｃｏｓθ１」、「ｓｉｎθ２」、「ｃｏｓθ２」と略記する場合がある。
【００１８】
回転検出装置４７は、図４に示すように、入力された第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）に基づき、これらモータ回転位置信号の異常診断処理、モータ回転角θｍの算出処理、モータ回転位置の変化量の測定処理等を行う、２系統の第１及び第２回転情報検出部４７ａ及び４７ｂを備えている。なお、回転検出装置４７の詳細な構成については後述する。
また、詳細は後述するが、第１実施形態の回転検出装置４７は、モータ回転位置の変化量の測定処理をＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中も継続して行うように構成されている。
【００１９】
図２に戻って、コントローラ４８は、操舵トルクＴと、車速Ｖと、回転検出装置４７からのモータ回転角θｍ及びモータ回転位置の変化量（後述するカウント値Ｃｓ及びＣｃ）とに基づきモータ駆動回路４９を制御して電動モータ４４を駆動制御する。
具体的に、コントローラ４８は、操舵補助制御を行う場合に、操舵トルクＴ、車速Ｖ及びモータ回転角θｍに応じた操舵補助トルクを電動モータ４４で発生するための操舵補助指令値（操舵補助トルク指令値）を公知の手順で算出し、算出した操舵補助指令値に基づき操舵補助制御のための第１の電流指令値Ｉｒｅｆ１を算出する。そして、算出した第１の電流指令値Ｉｒｅｆ１に基づきモータ駆動回路４９を制御して、電動モータ４４を駆動制御する。
【００２０】
このとき、第１実施形態のコントローラ４８は、回転検出装置４７の２系統の第１及び第２回転情報検出部４７ａ及び４７ｂの各々の異常診断結果に基づき、第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）に異常が生じているか否かを判定する。そして、いずれか一方に異常が生じていると判定した場合に、第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）に基づき算出された第１モータ回転角θｍ１及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）に基づき算出された第２モータ回転角θｍ２のうち異常の生じていない方のモータ回転角に基づき操舵補助制御を行うように構成されている。
【００２１】
一方、コントローラ４８は、ＩＧスイッチ６２がＯＮ状態中に、回転検出装置４７からのモータ回転角θｍに基づきステアリングシャフト３１の回転位置θｓ（以下、「ステアリング角度θｓ」と記載する場合がある）を算出（推定）する。
但し、第１実施形態のコントローラ４８は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わったときは、予め不揮発性メモリ（不図示）に記憶したＯＦＦ状態となる直前のステアリング角度θｓ及びモータ回転位置の変化量（後述するカウント値Ｃｓ及びＣｃ）と、ＯＮ状態に切り替わった直後のモータ回転位置の変化量とに基づき、ＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わったときのステアリング角度θｓを算出する。
【００２２】
そして、コントローラ４８は、自動運転制御装置（不図示）からの指令に応じて、自動運転制御を行う場合に、自動運転制御装置からの目標操舵角θｓ*と、算出したステアリング角度θｓと、回転検出装置４７からのモータ回転角θｍとに基づき自動運転制御のための第２の電流指令値Ｉｒｅｆ２を算出する。そして、算出した第２の電流指令値Ｉｒｅｆ２に基づきモータ駆動回路４９を制御して、電動モータ４４を駆動制御する。
モータ駆動回路４９は、図示省略するが、３相インバータ回路を備え、コントローラ４８からの駆動信号（例えばＰＷＭ信号）に基づき３相インバータ回路を駆動してモータ駆動電流を電動モータ４４に供給する。
【００２３】
電源制御部５０は、バッテリ６１と直接接続されていると共にＩＧスイッチ６２とも接続されており、ＩＧスイッチ６２からのＩＧスイッチ６２のＯＮ状態及びＯＦＦ状態を示す信号（以下、「ＩＧ信号」又は「ＩＧ」と記載する場合がある）が入力されている。そして、入力されたＩＧ信号に基づき、ＩＧスイッチ６２がＯＮ状態であると判定すると、ＯＮ状態の間は、第１及び第２の回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃと回転検出装置４７に対して、バッテリ６１からの電力を連続で供給する。
以下、バッテリ６１からの電力を連続で供給する電力供給状態を「通常供給状態」と記載する場合がある。
【００２４】
一方、電源制御部５０は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態であると判定すると、ＯＦＦ状態の間は、第１及び第２の回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃと回転検出装置４７に対して、バッテリ６１からの電力を予め設定した一定の間隔で間欠供給する。すなわち、間欠供給によって、ＩＧスイッチがＯＦＦ状態時の電力消費量を低減するように構成されている。
【００２５】
以下、バッテリ６１からの電力を間欠供給する電力供給状態を「間欠供給状態」と記載する場合がある。
ここで、間欠供給する際の一定の間隔値は、バッテリ６１の容量（暗電流）と、ステアリングホイール３１の最大回転速度から決定する。すなわち、電力供給を行わない間隔が長すぎると、モータ回転位置の変化に追随できなくなる恐れがあるので、十分に追随できる間隔に決定する。
【００２６】
（モータ回転センサ４６の構成）
次に、図３に基づき、モータ回転センサ４６の具体的な構成について説明する。
第１実施形態のモータ回転センサ４６は、図３（ａ）に示すように、電動モータ４４のモータステータ内に位置するモータ回転軸４４ａの減速ギヤ４３側のステータ端部位置に設けられている。
具体的に、モータ回転センサ４６は、図３（ｂ）に示すように、多極リング磁石４６ａと、第１の回転位置情報検出部４６ｂと、第２の回転位置情報検出部４６ｃとを備えている。
【００２７】
多極リング磁石４６ａは、周方向に沿って外径面にＳ極とＮ極とが交互に連続するように着磁された円環形状（リング状）の多極磁石であり、モータ回転軸４４ａに固定支持されている。この多極リング磁石４６ａは、中央の貫通穴内にモータ回転軸４４ａを挿通させた状態でモータ回転軸４４ａと同心にモータステータの内側にモータ回転軸４４ａと同期回転可能に固定支持されている。これにより、モータ回転軸４４ａの回転に同期して多極リング磁石４６ａも回転する。
【００２８】
なお、多極リング磁石４６ａは、正弦波着磁によって着磁されており、各磁極表面の磁束密度分布が正弦波状となっている。
第１の回転位置情報検出部４６ｂは、第１磁気検出素子４６ｄ及び第２磁気検出素子４６ｅを備えている。第１磁気検出素子４６ｄ及び第２磁気検出素子４６ｅは、多極リング磁石４６ａの外周面に所定の空隙をもって対向して配置され、かつ多極リング磁石４６ａの周方向に沿って互いに電気角で９０°の位相差となる間隔で並列して設けられている。
第２の回転位置情報検出部４６ｃは、第３磁気検出素子４６ｆ及び第４磁気検出素子４６ｇを備えている。第３磁気検出素子４６ｆ及び第４磁気検出素子４６ｇは、多極リング磁石４６ａの外周面に所定の空隙をもって対向して配置され、かつ多極リング磁石４６ａの周方向に沿って互いに電気角で９０°の位相差となる間隔で並列して設けられている。
【００２９】
かかる構成によって、第１の回転位置情報検出部４６ｂは、モータ回転軸４４ａの回転位置に応じて変化する多極リング磁石４６ａの磁束を正弦波及び余弦波の磁気検出信号（第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１））として検出することが可能である。更に、第２の回転位置情報検出部４６ｃは、モータ回転軸４４ａの回転位置に応じて変化する多極リング磁石４６ａの磁束を正弦波及び余弦波の磁気検出信号（第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２））として検出することが可能である。なお、第１の回転位置情報検出部４６ｂ及び第２の回転位置情報検出部４６ｃが正常時は、第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）と、第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）とは一致する。
【００３０】
すなわち、第１実施形態に係るモータ回転センサ４６は、２系統の回転位置情報検出部を備えている。
なお、図３（ａ）〜（ｂ）に示すモータ回転センサ４６は、多極リング磁石４６ａに対して、第１の回転位置情報検出部４６ｂと第２の回転位置情報検出部４６ｃとを、多極リング磁石４６ａの外周面に所定の空隙をもって対向して配置する構成としたが、この構成に限らない。
【００３１】
例えば、図３（ｃ）のモータ回転センサ４６’に示すように、第１の回転位置情報検出部４６ｂと第２の回転位置情報検出部４６ｃとを、多極リング磁石４６ａの軸方向の端面に所定の空隙をもって対向して配置する構成としてもよい。
また、モータ回転センサは、図３（ａ）〜（ｃ）に示す構成に限らず、例えば、図３（ｄ）に示すモータ回転センサ５３を用いる構成としてもよい。
このモータ回転センサ５３は、２極磁石５３ａと、第３の回転位置情報検出部５３ｂとを備えている。
【００３２】
２極磁石５３ａは、軸方向の一端側の面がＳ極とＮ極の２極に着磁された円板形状の磁石であり、着磁された面とは反対側の面の中央に設けられた凹部に、モータ回転軸４４ａの減速ギヤ４３とは反対側の端部を２極磁石５３ａと同心となるように挿入した状態でモータ回転軸４４ａに固定支持されている。これにより、モータ回転軸４４ａの回転に同期して２極磁石５３ａも回転する。
第３の回転位置情報検出部５３ｂは、２極磁石５３ａの軸方向の他端側の面と所定の空隙をもって対向配置されている。第３の回転位置情報検出部５３ｂは、モータ回転センサ４６と同様に２系統の回転位置情報検出部を備えており（図示略）、モータ回転センサ４６と同様に第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）を検出可能である。
【００３３】
（回転検出装置４７の構成）
次に、図４に基づき、回転検出装置４７の具体的な構成について説明する。
回転検出装置４７は、図４に示すように、第１回転情報検出部４７ａと、第２回転情報検出部４７ｂとを備えている。
また、第１の回転位置情報検出部４６ｂと第１回転情報検出部４７ａとから第１回転情報検出機能部５１が構成され、第２の回転位置情報検出部４６ｃと第２回転情報検出部４７ｂとから第２回転情報検出機能部５２が構成されている。すなわち、第１実施形態のモータ駆動制御装置４５は、２系統の回転情報検出機能部を備えている。
第１回転情報検出部４７ａは、第１ＡＤＣ（Analog-to-digital converter）４７１ａと、第１診断部４７１ｂと、第１カウンタ部４７１ｃと、第１メモリ部４７１ｄと、第１回転角算出部４７１ｅと、第１出力判定部４７１ｆとを備えている。
【００３４】
第１ＡＤＣ４７１ａは、第１回転位置情報検出部４６ｂからのアナログの第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）が入力されると、これをデジタルの第１モータ回転位置信号である第１デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ１，ｃｏｓθｄ１）に変換する。そして、この第１デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ１，ｃｏｓθｄ１）を、第１診断部４７１ｂ、第１カウンタ部４７１ｃ及び第１回転角算出部４７１ｅにそれぞれ出力する。
以下、第１デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ１，ｃｏｓθｄ１）を、「第１デジタル回転位置信号」、又は、個別に「ｓｉｎθｄ１」、「ｃｏｓθｄ１」と略記する場合がある。
【００３５】
第１診断部４７１ｂは、第１デジタル回転位置信号に基づき、この第１デジタル回転位置信号に異常が発生しているか否かを診断する。そして、診断結果を示す第１診断結果フラグＤＲ１を設定し、設定した第１診断結果フラグＤＲ１を第１カウンタ部４７１ｃ、第１メモリ部４７１ｄ及び第１出力判定部４７１ｆにそれぞれ出力する。
具体的に、第１診断部４７１ｂは、以下の式（１）に基づき、第１デジタル回転位置信号の異常の有無を診断する。
ｓｉｎθｄ2＋ｃｏｓθｄ2＝１                              ・・・（１）
すなわち、ｓｉｎ信号とｃｏｓ信号との２乗を求めると、両者は位相が反転したのみの同波形となって、上式（１）が成立する。このことから、ｓｉｎθｄ１及びｃｏｓθｄ１が正常であれば、その自乗値の和「ｓｉｎθｄ１2＋ｃｏｓθｄ１2」は１となる。
【００３６】
従って、ｓｉｎθｄ１及びｃｏｓθｄ１の自乗値の和が「１」であれば、第１デジタル回転位置信号に異常が発生していない（正常である）と診断することが可能である。そして、「１」以外の数値になった場合に異常が発生していると診断することが可能である。
第１診断部４７１ｂは、正常と診断した場合に第１診断結果フラグＤＲ１を「０」に設定し、異常と診断した場合に第１診断結果フラグＤＲ１を「１」に設定する。
第１カウンタ部４７１ｃは、ｓｉｎθｄ１及びｃｏｓθｄ１の象限毎にこれらの値をカウントし、そのカウント値である第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１及び第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１を第１メモリ部４７１ｄに出力する。
【００３７】
以下、第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１及び第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１を、「第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１」と略記する場合がある。
また、第１カウンタ部４７１ｃは、第１診断部４７１ｂから入力された第１診断結果フラグＤＲ１が「１」の場合に、その動作を停止するように構成されている。
また、第１カウンタ部４７１ｃは、１周のカウント数が設計的に定められることから、第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１に基づき回転回数情報も判別することが可能である。
第１メモリ部４７１ｄは、不揮発性のメモリ（図示略）を備え、第１カウンタ部４７１ｃから入力される第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１を不揮発性のメモリに記憶する。
【００３８】
また、第１メモリ部４７１ｄは、第１診断部４７１ｂから入力された第１診断結果フラグＤＲ１が「１」の場合に、その動作を停止するように構成されている。
第１回転角算出部４７１ｅは、第１ＡＤＣ４７１ａからの第１デジタル回転位置信号に基づき、第１モータ回転角θｍ１を算出する。そして、算出した第１モータ回転角θｍ１を第１出力判定部４７１ｆに出力する。
第１出力判定部４７１ｆは、第１診断部４７１ｂから入力された第１診断結果フラグＤＲ１が「０」のときは、この第１診断結果フラグＤＲ１と、第１回転角算出部４７１ｅから入力された第１モータ回転角θｍ１とをコントローラ４８に出力する。また、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態になったときは、更に、第１メモリ部４７１ｄに記憶された第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１をコントローラ４８に出力する。
【００３９】
一方、第１出力判定部４７１ｆは、第１診断結果フラグＤＲ１が「１」のときは、第１モータ回転角θｍ１と第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１との出力を停止し、第１診断結果フラグＤＲ１のみをコントローラ４８に出力する。
一方、第２回転情報検出部４７ｂは、第２ＡＤＣ４７２ａと、第２診断部４７２ｂと、第２カウンタ部４７２ｃと、第２メモリ部４７２ｄと、第２回転角算出部４７２ｅと、第２出力判定部４７２ｆとを備えている。
【００４０】
第２ＡＤＣ４７２ａは、第２の回転位置情報検出部４６ｃからのアナログの第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）が入力されると、これをデジタルの第２モータ回転位置信号である第２デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ２，ｃｏｓθｄ２）に変換する。そして、この第２デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ２，ｃｏｓθｄ２）を、第２診断部４７２ｂ、第２カウンタ部４７２ｃ及び第２回転角算出部４７２ｅにそれぞれ出力する。
【００４１】
以下、第２デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ２，ｃｏｓθｄ２）を、単に「第２デジタル回転位置信号」、又は、個別に「ｓｉｎθｄ２」、「ｃｏｓθｄ２」と略記する場合がある。
なお、第２診断部４７２ｂ、第２カウンタ部４７２ｃ、第２メモリ部４７２ｄ、第２回転角算出部４７２ｅ及び第２出力判定部４７２ｆは、取り扱う信号が異なるだけで、上記第１診断部４７１ｂ、第１カウンタ部４７１ｃ、第１メモリ部４７１ｄ、第１回転角算出部４７１ｅ及び第１出力判定部４７１ｆと同様の動作を行うものである。そのため、これらの説明を省略する。
【００４２】
また、第２診断部４７２ｂの診断結果を示すフラグを第２診断結果フラグＤＲ２とし、第２カウンタ部４７２ｃのカウント値を第２ｓｉｎカウント値Ｃｓ２及び第２ｃｏｓカウント値Ｃｃ２とし、第２回転角算出部４７２ｅで算出されるモータ回転角を第２モータ回転角θｍ２とする。
以下、第２ｓｉｎカウント値Ｃｓ２及び第２ｃｏｓカウント値Ｃｃ２を、「第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２」と略記する場合がある。
【００４３】
第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２の上記構成によって、コントローラ４８は、第１診断結果フラグＤＲ１が「１」である場合に、第１回転情報検出機能部５１に異常が生じていると認識することが可能となり、第２診断結果フラグＤＲ２が「１」である場合に、第２回転情報検出機能部５２に異常が生じていると認識することが可能となる。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２のいずれに異常が生じているかを特定することが可能となる。
【００４４】
なお、第１実施形態のコントローラ４８は、異常を検出した場合に、不図示の警告ランプの点灯及び不図示のカーナビゲーションの表示装置への警告メッセージの表示によって運転者への異常の報知を行うように構成されている。
また、第１実施形態の第１回転情報検出部４７ａ及び第２回転情報検出部４７ｂは、それぞれ独立して構成されている。例えば、特定の用途向けに設計・製造される集積回路であるＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）や、製造後に購入者や設計者が構成を設定できる集積回路であるＦＰＧＡ（field programmable gate array）等の回路からそれぞれが独立して構成されている。従って、一方に異常が生じても他方がその異常の影響を受けることなく独立して動作することが可能となっている。
【００４５】
また、第１実施形態の第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態となっても、電源制御部５０を介してバッテリ６１からの電力が間欠供給される。そのため、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中も第１及び第２モータ回転位置信号の検出処理と、第１及び第２モータ回転位置信号のＡＤ変換処理と、第１及び第２デジタル回転位置信号のカウント処理及びカウント値の記憶処理とを継続して行うことが可能である。
【００４６】
これによって、ＩＧスイッチ６２のＯＦＦ状態中にステアリングホイール３１が操舵されても、モータ回転位置の変化を追跡することが可能となり、コントローラ４８は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わったときに第１回転情報検出機能部５１及び第２回転情報検出機能部５２から入力される第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１と第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２とに基づき正確なステアリング角度θｓを算出することが可能である。
【００４７】
（動作）
次に、図５に基づき、第１実施形態の動作を説明する。
いま、ＩＧスイッチ６２がＯＮ状態中であり、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対して、バッテリ６１からの電力が電源制御部５０を介して通常供給状態で供給されていることとする。
この状態において、第１及び第２回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃは、モータ回転位置に応じた第１及び第２モータ回転位置信号を検出し、検出した第１及び第２モータ回転位置信号を、第１及び第２回転情報検出部４７ａ及び４７ｂに入力する。
【００４８】
これにより、第１及び第２回転情報検出部４７ａ及び４７ｂは、第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａにおいて、入力されたアナログの第１及び第２モータ回転位置信号をデジタルの第１及び第２デジタル回転位置信号に変換する。そして、変換後の第１及び第２デジタル回転位置信号を、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂと、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃと、第１及び第２回転角算出部４７１ｅ及び４７２ｅとにそれぞれ出力する。
【００４９】
引き続き、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂは、入力された第１及び第２デジタル回転位置信号から、上式（１）に従って、「ｓｉｎθｄ１2＋ｃｏｓθｄ１2」及び「ｓｉｎθｄ２2＋ｃｏｓθｄ２2」を算出し、これらの算出結果が「１」となるか否かを判定する。
ここでは、上記算出結果がいずれも「１」であったとして、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂは、第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２として「０」を、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃと、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄと、第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆとにそれぞれ出力する。
【００５０】
また、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃは、入力された第１及び第２デジタル回転位置信号を象限毎にカウントし、そのカウント値である、第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１を第１メモリ部４７１ｄに出力し、第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２を第２メモリ部４７２ｄに出力する。
第１メモリ部４７１ｄは、入力された第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１を自己の不揮発性メモリに記憶し、第２メモリ部４７２ｄは、入力された第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２を自己の不揮発性メモリに記憶する。
【００５１】
また、第１及び第２回転角算出部４７１ｅ及び４７２ｅは、入力された第１及び第２デジタル回転位置信号から、第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２を算出し、第１モータ回転角θｍ１を第１出力判定部４７１ｆに、第２モータ回転角θｍ２を第２出力判定部４７２ｆに出力する。
第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆは、入力された第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２が「０」であることから、これら第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２と、入力された第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２とをコントローラ４８に出力する。
【００５２】
コントローラ４８は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２から入力される、第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２に基づき、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２の双方に異常が生じていない（双方は正常である）と判定する。
そして、コントローラ４８は、入力された第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２のうち、ここでは、第１モータ回転角θｍ１に基づきステアリング角度θｓを算出する。更に、操舵補助制御を実施する場合は、第１モータ回転角θｍ１に基づき電動モータ４４を駆動制御し、自動運転制御を実施する場合は、算出したステアリング角度θｓと第１モータ回転角θｍ１とに基づき電動モータ４４を駆動制御する。
【００５３】
その後、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態になると、電源制御部５０は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、通常供給状態から間欠供給状態へと切り替える。
具体的に、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力の導通及び不導通を切り替えるスイッチ（図示略）を、図５に示すように、ＯＮ状態及びＯＦＦ状態のそれぞれについて予め設定した一定の間隔（図５の例では１［ｍｓ］）で交互にＯＮ・ＯＦＦさせる。なお、ＯＮのときに電力を導通させ、ＯＦＦのときに電力を非導通とする。
【００５４】
間欠供給状態中も、第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａに、アナログの第１及び第２モータ回転位置信号が入力され、この信号がデジタルの第１及び第２デジタル回転位置信号に変換される。更に、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂにおいて、第１及び第２デジタル回転位置信号の診断が行われる。また、第１及び第２回転角算出部４７１ｅ及び４７２ｅにおいて、第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２の算出処理が行われる。
ここでは、第１及び第２デジタル回転位置信号に異常がなく、第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２が「０」になったとする。
【００５５】
これにより、間欠供給状態中も、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃのカウント処理が継続して実施され、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄのカウント値の記憶処理が継続して実施される。
例えば、このとき、停車時に自動的にエンジンを停止させる、いわゆるアイドリングストップ機能を搭載した車両１に乗車した運転者が、信号待ちの間に、アイドリングストップ機能によりＩＧスイッチ６２がＯＦＦとなった状態で、ステアリングホイール３１を操舵し、この操舵によってモータ回転軸４４ａが回転したとする。
【００５６】
このように、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に操舵が行われた場合でも、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃは、第１及び第２デジタル回転位置信号の変化に応じた値をカウントすることが可能となり、第１メモリ部４７１ｄ及び第２メモリ部４７２ｄは、第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１と、第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２とを記憶することが可能となる。
その後、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態になると、第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆは、第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２と第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２とに加えて、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄに記憶された第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１並びに第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２をコントローラ４８に出力する。
【００５７】
コントローラ４８は、入力された第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１並びに第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２に基づきステアリング角度θｓを算出し、自動運転制御を実施する際に、算出したステアリング角度θｓと入力された第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２とに基づき電動モータ４４を駆動制御する。
引き続き、通常供給状態において、上記通常供給時と同様の処理が実施され、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂにおいて、第１診断結果フラグＤＲ１が「１」、第２診断結果フラグＤＲ２が「０」になったとする。すなわち、第１カウンタ部４７１ｃ、第１メモリ部４７１ｄ及び第１出力判定部４７１ｆに、第１診断結果フラグＤＲ１として異常を示す「１」が入力されたとする。
【００５８】
これにより、第１カウンタ部４７１ｃ及び第１メモリ部４７１ｄは動作を停止する。
また、第１出力判定部４７１ｆは、第１モータ回転角θｍ１及び第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１の出力を停止し、第１診断結果フラグＤＲ１（＝１）のみをコントローラ４８に出力する。
一方、第２回転情報検出機能部５２は、正常動作して、コントローラ４８には、第２診断結果フラグＤＲ２（＝０）と、第２モータ回転角θｍ２とが出力される。
コントローラ４８は、入力された第１診断結果フラグＤＲ１（＝１）から第１回転情報検出機能部５１に異常が生じていると判断し、入力された第２診断結果フラグＤＲ２（＝０）から第２回転情報検出機能部５２が正常であると判断する。そして、正常と判断した第２回転情報検出機能部５２から入力された第２モータ回転角θｍ２を用いて電動モータ４４を駆動制御する。
【００５９】
ここで、多極リング磁石４６ａが円環状の磁石に対応し、第１及び第２の回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃが回転位置情報検出部に対応し、第１及び第２回転角算出部４７１ｅ及び４７２ｅがモータ回転角算出部に対応する。
また、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂが回転位置情報診断部に対応し、コントローラ４８及びモータ駆動回路４９がモータ駆動制御部に対応し、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２が２系統以上の回転情報検出機能部に対応する。
また、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃ並びに第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄが回転変化量計測部に対応する。
【００６０】
（第１実施形態の効果）
（１）第１実施形態に係るモータ駆動制御装置４５は、電動モータ４４のモータ回転軸４４ａ上に該モータ回転軸４４ａと同期回転可能に設けられ、周方向に異なる磁極を交互に２極以上配した円環状の多極リング磁石４６ａを備える。
更に、モータ回転軸４４ａの回転位置に応じて変化する多極リング磁石４６ａの磁束を、第１磁気検出素子４６ｄ及び第２磁気検出素子４６ｅによって、電気角で互いに９０°の位相差を有する磁気検出信号を回転位置情報（第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１））として検出する第１の回転位置情報検出部４６ｂ、第１の回転位置情報検出部４６ｂで検出した回転位置情報に基づき第１モータ回転角θｍ１を算出する第１回転角算出部４７１ｅ、及び第１の回転位置情報検出部４６ｂで検出した回転位置情報に異常が生じているか否かを診断する第１診断部４７１ｂを備えた第１回転情報検出機能部５１と、モータ回転軸４４ａの回転位置に応じて変化する多極リング磁石４６ａの磁束を、第３磁気検出素子４６ｆ及び第４磁気検出素子４６ｇによって、電気角で互いに９０°の位相差を有する磁気検出信号を回転位置情報（第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２））として検出する第２の回転位置情報検出部４６ｃ、第２の回転位置情報検出部４６ｃで検出した回転位置情報に基づき第２モータ回転角θｍ２を算出する第２回転角算出部４７２ｅ、及び第２の回転位置情報検出部４６ｃで検出した回転位置情報に異常が生じているか否かを診断する第２診断部４７２ｂを備えた第２回転情報検出機能部５２との２系統の回転情報検出機能部を備える。
【００６１】
なお更に、２系統の第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２から出力される第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２に基づき電動モータ４４を駆動制御するコントローラ４８及びモータ駆動回路４９を備える。
そして、コントローラ４８及びモータ駆動回路４９は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２の一方でモータ回転位置信号に異常が生じていると診断した場合に、他方の正常な回転情報検出機能部から出力されるモータ回転角に基づき電動モータ４４を駆動制御する。
【００６２】
この構成であれば、各々が回転位置情報に異常が生じているか否かを診断可能な第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２を備えているので、異常の発生した回転情報検出機能部を特定することが可能となり、一方の回転情報検出機能部で異常と診断された場合に、他方の正常な回転情報検出機能部によって電動モータ４４の駆動制御を継続して行うことが可能となる。加えて、各系統が、２つの磁気検出素子によって位相の９０°異なる２つの回転位置情報（ｓｉｎθ，ｃｏｓθ）を検出する構成としたので、これら２つの回転位置情報から異常の発生した系統をより正確に特定することが可能となる。
【００６３】
（２）第１実施形態に係るモータ駆動制御装置４５は、電動モータ４４が、当該モータ駆動制御装置４５が搭載される車両１の備えるステアリングシャフト３２に操舵補助力を付与するモータであり、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２が、電動モータ４４の回転位置の変化量を計測する第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃ並びに第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄを備える。
更に、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対して、車両１の備えるバッテリ６１からの電力をＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中も供給するように構成されており、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃ並びに第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄが、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中も継続して回転位置の変化量を計測しこの変化量を記憶する。
【００６４】
そして、コントローラ４８及びモータ駆動回路４９が、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態となったときは、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃ並びに第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄで計測したモータ回転位置の変化量に基づきステアリングシャフト３２の回転角であるステアリング角度θｓを算出し、以降のＩＧスイッチ６２がＯＮ状態中は、第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２に基づきステアリング角度θｓを算出し、算出したステアリング角度θｓに基づき電動モータ４４を駆動制御する。
【００６５】
この構成であれば、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に、車両１の運転者がステアリングホイール３１を操舵した場合でも、モータ回転位置の変化量を継続して計測することが可能となる。これによって、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態になった直後に、測定した変化量から正確なステアリング角度θｓを得ることが可能となる。その結果、ＯＮ状態になってすぐに自動運転制御などの舵角制御を伴う制御が実施された際に即座に対応することが可能となる。
【００６６】
（３）第１実施形態に係るモータ駆動制御装置４５は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態のときに、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対して、車両１の備えるバッテリ６１からの電力を間欠的に供給する電源制御部５０を備える。
この構成であれば、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中も第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２を継続して動作させることが可能になると共に、ＯＦＦ状態中の消費電力を節約することが可能となる。
（４）第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置３は、上記モータ駆動制御装置４５を備える。また、第１実施形態に係る車両１は、上記電動パワーステアリング装置３を備える。
これによって、いずれも信頼性の高い操舵補助制御を行うことが可能となる。
【００６７】
（第１実施形態の変形例１）
次に、図６に基づき上記第１実施形態の変形例１について説明する。
変形例１は、上記第１実施形態において、電源制御部５０がＩＧスイッチ６２のＯＦＦ状態中に、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２の全ての構成部に対して、バッテリ６１からの電力を一定の間隔で間欠供給していたのに対して、電力を供給する間隔を変化させる点が上記第１実施形態と異なる。
以下、上記第１実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分のみを詳細に説明する。
【００６８】
変形例１の電源制御部５０は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中でかつ間欠供給状態中に、モータ回転数（ｒｐｍ）が予め設定した設定回転数ωｔ以上となったと判定すると、モータ回転センサ４６及び回転検出装置４７に対する電力供給状態を、間欠供給状態から通常供給状態へと切り替える。更に、切替後の通常供給状態中に、モータ回転数が設定回転数ωｔ未満となったと判定すると通常供給状態から間欠供給状態へと切り替えるように構成されている。すなわち、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態のときに、運転者がステアリングホイール３１を操舵してモータ回転数が設定回転数ωｔ以上となるとバッテリ６１からの電力を通常供給状態にしてモータ回転位置の変化に、より確実に追随できるようにしている。
【００６９】
（動作）
次に、図６に基づき、第１実施形態の変形例１の動作を説明する。
いま、車両１のＩＧスイッチ６２がＯＮ状態からＯＦＦ状態になったとする。これにより、電源制御部５０は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、通常供給状態から間欠供給状態へと切り替える。
具体的に、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力の導通及び不導通を切り替えるスイッチ（図示略）を、図６に示すように、ＯＮ状態及びＯＦＦ状態のそれぞれについて予め設定した一定の間隔（図６の例ではＯＮ状態を１［ｍｓ］、ＯＦＦ状態を９９［ｍｓ］）で交互にＯＮ・ＯＦＦさせる。
【００７０】
例えば、このとき、アイドリングストップ機能を搭載した車両に乗車した運転者が、信号待ちの間に、アイドリングストップ機能によりＩＧスイッチ６２がＯＦＦとなった状態で、ステアリングホイール３１を操舵し、この操舵によってモータ回転軸４４ａが回転したとする。
これにより、例えば、図６に示すように、モータ回転数が設定回転数ωｔ（図６の例では５０［ｒｐｍ］）以上になると、電源制御部５０は、現在の間欠供給状態を通常供給状態へと切り替える。なお、図６において、細線の曲線がモータ回転数を示し、太線の直線が上記スイッチのＯＮ／ＯＦＦ（導通／非導通）を示す。
【００７１】
その後、モータ回転数が設定回転数ωｔ未満になると、電源制御部５０は、通常供給状態を間欠供給状態へと切り替える。
これにより、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に設定回転数ωｔ以上となる操舵が行われた場合、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃは、通常供給状態によるフル稼動状態で、第１及び第２デジタル回転位置信号の変化に応じた値をカウントすることが可能となり、第１メモリ部４７１ｄ及び第２メモリ部４７２ｄは、フル稼動状態で、第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１と、第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２とを記憶することが可能となる。
【００７２】
（変形例１の効果）
（１）第１実施形態の変形例１に係るモータ駆動制御装置４５は、電源制御部５０が、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態のときに、予め設定した設定回転数ωｔ以上の電動モータ４４のモータ回転数を検出した場合に、バッテリ６１の電力を間欠的に供給している状態から連続で供給する状態へと切り替える。
この構成であれば、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に運転者がステアリングホイール３１を操舵した場合に、この操舵によってモータ回転数が設定回転数ωｔ以上となれば、間欠供給状態から通常供給状態に切り替えて、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２をフル稼動させることが可能となる。これにより、設定回転数ωｔ以上のときのモータ回転位置の変化量をより確実に測定することが可能となる。
【００７３】
（第１実施形態の変形例２）
次に、図７に基づき上記第１実施形態の変形例２について説明する。
変形例２は、上記第１実施形態において、電源制御部５０がＩＧスイッチ６２のＯＦＦ状態中に、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２の全ての構成部に対して、バッテリ６１からの電力を間欠供給していたのに対して、一部の構成部にしか間欠供給しない点が上記第１実施形態と異なる。
【００７４】
以下、上記第１実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分のみを詳細に説明する。
変形例２の電源制御部５０は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に、図７に示すように、下向きの枠線矢印を付した構成部に対してはバッテリ６１からの電力を間欠供給し、枠線矢印を付していない構成部に対しては電力供給を完全停止するように構成されている。
【００７５】
具体的に、変形例２の電源制御部５０は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に、第１及び第２回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃと、第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａと、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂと、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃと、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄとに対してのみ、バッテリ６１からの電力を間欠供給する。以下、これらの構成部を「電力供給構成部」と略記する場合がある。
一方、変形例２の電源制御部５０は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に、第１及び第２回転角算出部４７１ｅ及び４７２ｅと、第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆとに対しては、バッテリ６１からの電力供給を完全停止（遮断）する。以下、これらの構成部を「電力停止構成部」と略記する場合がある。
【００７６】
具体的に、変形例２の電源制御部５０は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２の電力供給構成部及び電力停止構成部に対して、バッテリ６１からの電力の導通及び非導通を行うスイッチ（図示省略）を個別に備えている。
そして、電源制御部５０は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中は、電力供給構成部に対応するスイッチを予め設定した一定の間隔で交互にＯＮ・ＯＦＦさせることで、電力供給構成部に対して電力を間欠供給する。
【００７７】
なお、上記変形例１の構成を適用した場合、間欠供給状態中において、運転者がステアリングホイール３１を操舵して、モータ回転数が予め設定した設定回転数ωｔ以上となった場合は、電力供給構成部に対応するスイッチをＯＮ状態に固定して、電力供給構成部に対する電力供給状態を、間欠供給状態から通常供給状態に切り替える。その後、モータ回転数が設定回転数ωｔ以上の状態から設定回転数ωｔ未満の状態となった場合は、電力供給構成部に対する電力供給状態を、通常供給状態から間欠供給状態に切り替える。
一方、電源制御部５０は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中は、電力停止構成部に対応するスイッチをＯＦＦ状態に固定して電力停止構成部への電力供給を遮断する。
【００７８】
（変形例２の効果）
第１実施形態の変形例２は、上記第１実施形態の効果に加えて下記の効果を奏する。
（１）変形例２に係るモータ駆動制御装置４５は、電源制御部５０が、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態のときに、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２における、第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａと、第１及び第２の回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃと、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂと、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃと、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄとに対してバッテリ６１からの電力を間欠供給し、他の構成部への電力の供給を遮断する。
この構成であれば、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中は、電力を間欠供給することに加えて、ＯＦＦ状態中に作動させる必要のある構成部（モータ回転位置の変化量を測定するのに必要な構成部）のみに電力供給を行うことが可能となるので、ＯＦＦ状態中の消費電力をより節約することが可能となる。
【００７９】
（第１実施形態の変形例３）
次に、上記第１実施形態の変形例３について説明する。
変形例３は、第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａの前段に第１及び第２ＭＵＸ（multiplexer）４７１ｇ及び４７２ｇを備え、第１及び第２ＭＵＸ４７１ｇ及び４７２ｇを介して監視電位を第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａに入力する。そして、監視電位のＡＤ変換結果に基づき第１及び第２ＭＵＸ４７１ｇ及び４７２ｇ並びに第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａの異常診断を行う点で、上記第１実施形態と異なる。
【００８０】
以下、上記第１実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分のみを詳細に説明する。
変形例３の第１及び第２回転情報検出部４７ａ及び４７ｂは、図８に示すように、新たに、第１及び第２ＭＵＸ４７１ｇ及び４７２ｇを備えている。
第１ＭＵＸ４７１ｇは、図示省略するが、複数の信号入力端子と選択信号の入力端子と少なくとも１つの出力端子とを有し、第１診断部４７１ｂからの第１選択信号ＳＬ１に基づき、複数の入力端子に入力される信号のうちから第１ＡＤＣ４７１ａへと出力する信号を選択し、選択した信号を第１ＡＤＣ４７１ａに出力する。
【００８１】
ここで、変形例３では、第１ＡＤＣ４７１ａに入力する信号の種類として、第１の回転位置情報検出部４６ｂから出力される第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）と、第１診断部４７１ｂから出力される、第１ＡＤＣ４７１ａの異常診断のための第１監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１ｎ（ｎは１以上の自然数）とがある。従って、第１ＭＵＸ４７１ｇは、これらの信号を第１選択信号ＳＬ１に従って順次選択し、第１ＡＤＣ４７１ａに出力する。
変形例３の第１ＡＤＣ４７１ａは、第１ＭＵＸ４７１ｇから順次入力されるアナログの信号をデジタルの信号に変換して、これを後段の各構成部へと出力する。
【００８２】
具体的に、変形例３の第１ＡＤＣ４７１ａは、第１ＭＵＸ４７１ｇから入力されるアナログの第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）を、第１デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ１，ｃｏｓθｄ１）に変換し、これを第１診断部４７１ｂ、第１カウンタ部４７１ｃ及び第１回転角算出部４７１ｅにそれぞれ出力する。
更に、変形例３の第１ＡＤＣ４７１ａは、第１ＭＵＸ４７１ｇから入力されるアナログの第１監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１ｎを、デジタルの第１監視電位信号である第１デジタル電位信号Ｖｃｄ１１〜Ｖｃｄ１ｎへと変換し、これを第１診断部４７１ｂに出力する。
【００８３】
変形例３の第１診断部４７１ｂは、図９（ａ）に示すように、第１回転情報診断部１４７１と、第１ＭＵＸ／ＡＤＣ診断部１４７２とを備えている。
第１回転情報診断部１４７１は、上記第１実施形態の第１診断部４７１ｂと同様の機能を備えた構成部である。すなわち、上記第１実施形態の式（１）に基づき、第１デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ１，ｃｏｓθｄ１）に異常が生じているか否かを診断し、異常が生じている場合に、第１診断結果フラグＤＲ１として「１」を、異常が生じていない場合に「０」を、第１カウンタ部４７１ｃ、第１メモリ部４７１ｄ及び第１出力判定部４７１ｆにそれぞれ出力する。
【００８４】
第１ＭＵＸ／ＡＤＣ診断部１４７２は、バッテリ６１からの供給電圧ＶＣＣから第１監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１ｎを生成し、生成した第１監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１ｎを第１ＭＵＸ４７１ｇの入力端子に入力する。
更に、第１ＭＵＸ／ＡＤＣ診断部１４７２は、第１ＭＵＸ４７１ｇの入力端子に入力された第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）及び第１監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１ｎを予め設定した順番及び時間間隔で順次切り替えて第１ＡＤＣ４７１ａへと出力させるための第１選択信号ＳＬ１を生成し、生成した第１選択信号ＳＬ１を第１ＭＵＸ４７１ｇの選択信号の入力端子に入力する。
【００８５】
但し、変形例３の第１ＭＵＸ／ＡＤＣ診断部１４７２は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態となる毎に、ＯＮ状態の直後に１回だけ、第１監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１ｎを順番に切り替えて出力させる第１選択信号ＳＬ１を選択信号の入力端子に入力する。そして、以降のＯＮ状態の間は、第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）を交互に切り替えて出力させる第１選択信号ＳＬ１を選択信号の入力端子に入力する。
なお更に、第１ＭＵＸ／ＡＤＣ診断部１４７２は、第１ＡＤＣ４７１ａから入力された第１デジタル電位信号Ｖｃｄ１１〜Ｖｃｄ１ｎを、予め設定した第１比較電位Ｖｃｔ１１〜Ｖｃｔ１ｎの末尾の数字が同じもの同士と比較する。
【００８６】
ここで、第１比較電位Ｖｃｔ１１〜Ｖｃｔ１ｎは、それぞれ許容範囲を持った値となっており、第１デジタル電位信号Ｖｃｄ１１〜Ｖｃｄ１ｎが全て第１比較電位Ｖｃｔ１１〜Ｖｃｔ１ｎの許容範囲内（例えば、上限値と下限値の間の値）となる場合に、第１ＭＵＸ４７１ｇ及び第１ＡＤＣ４７１ａに異常が生じていないと判定する。一方、第１デジタル電位信号Ｖｃｄ１１〜Ｖｃｄ１ｎの少なくとも１つが許容範囲内にない場合に、第１ＭＵＸ４７１ｇ及び第１ＡＤＣ４７１ａに異常が生じていると判定する。
第１ＭＵＸ／ＡＤＣ診断部１４７２は、異常が生じていないと判定した場合に、第１ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１として「０」を、第１カウンタ部４７１ｃ、第１メモリ部４７１ｄ及び第１出力判定部４７１ｆにそれぞれ出力する。一方、異常が生じていると判定した場合に、第１ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１として「１」を、第１カウンタ部４７１ｃ、第１メモリ部４７１ｄ及び第１出力判定部４７１ｆにそれぞれ出力する。
【００８７】
変形例３の第１カウンタ部４７１ｃ及び第１メモリ部４７１ｄは、第１診断結果フラグＤＲ１又は第１ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１の少なくとも一方が「１」である場合に、動作を停止する。
また、変形例３の第１出力判定部４７１ｆは、第１診断結果フラグＤＲ１及び第１ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１が共に「０」である場合に、第１診断結果フラグＤＲ１、第１ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１、第１モータ回転角θｍ１及び第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１のコントローラ４８への出力を行う。
【００８８】
一方、第１診断結果フラグＤＲ１又は第１ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１の少なくとも一方が「１」である場合に、第１モータ回転角θｍ１及び第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１のコントローラ４８への出力を停止し、第１診断結果フラグＤＲ１及び第１ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１のみをコントローラ４８に出力する。
一方、変形例３の第２ＭＵＸ４７２ｇ及び第２ＡＤＣ４７２ａは、上記第１ＭＵＸ４７１ｇ及び第１ＡＤＣ４７１ａと同様の構成となる。すなわち、取り扱う信号が第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）、第２デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ２，ｃｏｓθｄ２）、第２選択信号ＳＬ２、第２監視電位信号Ｖｃ２１〜Ｖｃ２ｎ、第２デジタル電位信号Ｖｃｄ２１〜Ｖｃｄ２ｎとなるだけで動作内容は同様となるため説明を省略する。
【００８９】
変形例３の第２診断部４７２ｂは、図９（ｂ）に示すように、第２回転情報診断部１４７３と、第２ＭＵＸ／ＡＤＣ診断部１４７４とを備えている。
第２回転情報診断部１４７３は、取り扱う信号が、第２デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ２，ｃｏｓθｄ２）、第２診断結果フラグＤＲ２となるだけで、上記第１回転情報診断部１４７１と同様の構成となるため説明を省略する。
第２ＭＵＸ／ＡＤＣ診断部１４７４は、上記第１ＭＵＸ／ＡＤＣ診断部１４７２と同様の構成となる。すなわち、取り扱う信号が第２デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ２，ｃｏｓθｄ２）、第２デジタル電位信号Ｖｃｄ２１〜Ｖｃｄ２ｎ、第２選択信号ＳＬ２、第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ２、第２比較電位Ｖｃｔ２１〜Ｖｃｔ２ｎとなるだけで動作内容は同様となるので説明を省略する。
【００９０】
変形例３の第２カウンタ部４７２ｃ及び第２メモリ部４７２ｄは、第２診断結果フラグＤＲ２又は第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ２の少なくとも一方が「１」である場合に、動作を停止する。
また、変形例３の第２出力判定部４７２ｆは、第２診断結果フラグＤＲ２及び第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ２が共に「０」である場合に、第２診断結果フラグＤＲ２、第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ２、第２モータ回転角θｍ２及び第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２のコントローラ４８への出力を行う。
【００９１】
一方、第２診断結果フラグＤＲ２又は第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ２の少なくとも一方が「１」である場合に、第２モータ回転角θｍ２及び第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２のコントローラ４８への出力を停止し、第２診断結果フラグＤＲ２及び第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ２のみをコントローラ４８に出力する。
変形例３のコントローラ４８は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２から入力された第１診断結果フラグＤＲ１及び第１ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１と、第２診断結果フラグＤＲ２及び第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ２とから異常の有無の判定及び異常発生部位の特定又は推定を行う。
【００９２】
具体的に、変形例３のコントローラ４８は、第１ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１又は第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ２が「１」のときは、第１ＭＵＸ４７１ｇ及び第１ＡＤＣ４７１ａ又は第２ＭＵＸ４７２ｇ及び第２ＡＤＣ４７２ａに異常が発生していると特定することが可能である。
また、第１ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１及び第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ２が「０」で、第１診断結果フラグＤＲ１又は第２診断結果フラグＤＲ２が「１」のときは入力されるモータ回転位置信号に異常が生じているため、第１の回転位置情報検出部４６ｂ若しくは第２の回転位置情報検出部４６ｃ、又は多極リング磁石４６ａに異常が発生していると推定することが可能である。
【００９３】
（動作）
以下、変形例３の動作を説明する。
いま、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態になって、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対して、バッテリ６１からの電力が電源制御部５０を介して通常供給状態で供給されたとする。
ここでは、第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａの通常使用範囲（０〜ＶＣＣ）を基準に、「Ｖｃ１１＝Ｖｃ２１＝ＶＣＣ＊１／２」、「Ｖｃ１２＝Ｖｃ２２＝ＶＣＣ＊１／３」、「Ｖｃ１３＝Ｖｃ２３＝ＶＣＣ＊２／３」、「Ｖｃ１４＝Ｖｃ２４＝ＶＣＣ」及び「Ｖｃ１５＝Ｖｃ２５＝０」の５種類の第１及び第２監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１５及びＶｃ２１〜Ｖｃ２５を用意する。
【００９４】
すなわち、第１診断部４７１ｂから第１監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１５が第１ＭＵＸ４７１ｇの入力端子に入力され、第２診断部４７２ｂから第２監視電位信号Ｖｃ２１〜Ｖｃ２５が第２ＭＵＸ４７２ｇに入力される。
ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態になると、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂは、第１及び第２監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１５及びＶｃ２１〜Ｖｃ２５を選択出力させるための第１及び第２選択信号ＳＬ１及びＳＬ２を、第１及び第２ＭＵＸ４７１ｇ及び４７２ｇに出力する。
【００９５】
具体的に、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂは、第１及び第２監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１５及びＶｃ２１〜Ｖｃ２５を、予め設定したＡＤ変換に必要な時間間隔で順次切り替えながら第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａに出力させるための第１及び第２選択信号ＳＬ１及びＳＬ２を、第１及び第２ＭＵＸ４７１ｇ及び４７２ｇに出力する。
これにより、第１ＭＵＸ４７１ｇは、入力された第１選択信号ＳＬ１に応じて、予め設定された時間間隔で、第１監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１５を、順次第１ＡＤＣ４７１ａに出力する。第１ＡＤＣ４７１ａは、順次入力される第１監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１５を、第１デジタル電位信号Ｖｃｄ１１〜Ｖｃｄ１５に順次変換し、これを第１診断部４７１ｂに順次出力する。
【００９６】
同様に、第２ＭＵＸ４７２ｇは、入力された第２選択信号ＳＬ２に応じて、予め設定された時間間隔で、第２監視電位信号Ｖｃ２１〜Ｖｃ２５を、第２ＡＤＣ４７２ａに出力する。第２ＡＤＣ４７２ａは、順次入力される第２監視電位信号Ｖｃ２１〜Ｖｃ２５を、第２デジタル電位信号Ｖｃｄ２１〜Ｖｃｄ２５に順次変換し、これを第２診断部４７２ｂに順次出力する。
第１診断部４７１ｂは、順次入力される第１デジタル電位信号Ｖｃｄ１１〜Ｖｃｄ１５と、第１比較電位Ｖｃｔ１１〜Ｖｃｔ１５とを末尾が同じ番号のもの同士で順次相互比較し、この比較結果に基づき第１ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１を生成する。同様に、第２診断部４７２ｂは、順次入力される第２デジタル電位信号Ｖｃｄ２１〜Ｖｃｄ２５と、第２比較電位Ｖｃｔ２１〜Ｖｃｔ２５とを順次相互比較し、比較結果に基づき第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ２を生成する。
【００９７】
第１診断部４７１ｂは、第１デジタル電位信号Ｖｃｄ１１〜Ｖｃｄ１５が、全て第１比較電位Ｖｃｔ１１〜Ｖｃｔ１５の示す許容範囲内であると判定した場合は、第１ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１として「０」を生成し、１つでも許容範囲外となったものがあると判定した場合は「１」を生成する。
第２診断部４７２ｂは、第２デジタル電位信号Ｖｃｄ２１〜Ｖｃｄ２５が、全て第２比較電位Ｖｃｔ２１〜Ｖｃｔ２５の示す許容範囲内であると判定した場合は、第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ２として「０」を生成し、１つでも許容範囲外となったものがあると判定した場合は「１」を生成する。
【００９８】
第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂは、生成した第１及び第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１及びＤＭＡ２を、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃと、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄと、第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆとに出力する。
第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃと、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄは、第１及び第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１及びＤＭＡ２が「１」である場合は以降の動作を停止し、「０」である場合は、以降は通常動作を行う。
【００９９】
第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆは、第１及び第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１及びＤＭＡ２が「１」である場合は、第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２と、第１及び第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１及びＤＭＡ２とをコントローラ４８に出力する。そして、以降の第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２と、第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１並びに第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２の出力処理を停止する。
【０１００】
一方、第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆは、第１及び第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１及びＤＭＡ２が「０」である場合は、第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２と、第１及び第２ＡＤＣ診断結果フラグＤＭＡ１及びＤＭＡ２とをコントローラ４８に出力し、以降は通常の出力動作を行う。
ここで、第１ＡＤＣ４７１ａ及び第２ＡＤＣ４７２ａがＡＤ変換器に対応し、第１ＭＵＸ／ＡＤＣ診断部１４７２及び第２ＭＵＸ／ＡＤＣ診断部１４７４がＡＤ変換器診断部に対応し、第１ＭＵＸ４７１ｇ及び第２ＭＵＸ４７２ｇが監視電位信号入力部に対応する。
【０１０１】
（変形例３の効果）
第１実施形態の変形例３は、上記第１実施形態の効果に加えて下記の効果を奏する。
（１）変形例３に係るモータ駆動制御装置４５は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２が、アナログの第１及び第２モータ回転位置信号をデジタルの第１及び第２デジタル回転位置信号に変換する第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａと、これら第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７１ｂにアナログの第１及び第２監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１ｎ及びＶｃ２１〜Ｖｃ２ｎを入力する第１及び第２ＭＵＸ４７１ｇ及び４７２ｇと、第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａでデジタルの信号に変換された第１及び第２デジタル電位信号Ｖｃｄ１１〜Ｖｃｄ１ｎ及びＶｃｄ２１〜Ｖｃｄ２ｎを、予め設定した第１及び第２比較電位Ｖｃｔ１１〜Ｖｃｔ１ｎ及びＶｃｔ２１〜Ｖｃｔ２ｎと比較して、該比較結果に基づき第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７１ｂ並びに第１及び第２ＭＵＸ４７１ｇ及び４７２ｇに異常が生じているか否かを診断する第１及び第２ＭＵＸ／ＡＤＣ診断部１４７２及び１４７４とを備える。
【０１０２】
この構成であれば、アナログの第１及び第２監視電位信号Ｖｃ１１〜Ｖｃ１ｎ及びＶｃ２１〜Ｖｃ２ｎを、第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａでＡＤ変換した第１及び第２デジタル電位信号Ｖｃｄ１１〜Ｖｃｄ１ｎ及びＶｃｄ２１〜Ｖｃｄ２ｎに基づき、第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７１ｂ並びに第１及び第２ＭＵＸ４７１ｇ及び４７２ｇに異常が生じているか否かを診断することが可能となる。
これにより、第１ＡＤＣ４７１ａ及び第１ＭＵＸ４７１ｇと、第２ＡＤＣ４７２ａ及び第２ＭＵＸ４７２ｇの異常をそれぞれ特定することが可能となる。
【０１０３】
（第１実施形態の変形例４）
次に、上記第１実施形態の変形例４について説明する。
変形例４は、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃのカウンタ機能部を２重化すると共に、２重化したカウンタ機能部のカウント値を相互に比較することで、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃが自己を異常診断する点が上記第１実施形態と異なる。加えて、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄのそれぞれに２つのアドレスエリアを設定し、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃの２重化したカウンタ機能部の一方のカウント値を各２つのアドレスエリアの一方に記憶し、他方のカウント値をアドレスエリアの他方に記憶して、これら記憶したカウント値をエリア相互に比較することで、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄが自己を異常診断する点が上記第１実施形態と異なる。
【０１０４】
以下、上記第１実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分のみを詳細に説明する。
変形例４の第１カウンタ部４７１ｃは、図１０（ａ）に示すように、第１カウンタ１４７５と、第２カウンタ１４７６と、第１カウンタ比較部１４７７とを備えている。
第１及び第２カウンタ１４７５及び１４７６は、同期入力されるｓｉｎθｄ１及びｃｏｓθｄ１の象限毎にこれらの値をカウントし、そのカウント値である第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１１及びＣｓ１２と、第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１１及びＣｃ１２とを第１カウンタ比較部１４７７に出力する。
【０１０５】
第１カウンタ比較部１４７７は、第１カウンタ１４７５から入力されるカウント値Ｃｓ１１及びＣｃ１１と、第２カウンタ１４７６から入力されるカウント値Ｃｓ１２及びＣｃ１２とを相互比較する。そして、「Ｃｓ１１＝Ｃｓ１２」及び「Ｃｃ１１＝Ｃｃ１２」が成立する場合に、カウント値に異常が無いと判定して第１カウンタ診断結果フラグＤＣ１として「０」を設定し、成立しない場合に、カウント値に異常が生じていると判定して「１」を設定する。第１カウンタ比較部１４７７は、設定した第１カウンタ診断結果フラグＤＣ１を第１メモリ部４７１ｄ及び第１出力判定部４７１ｆにそれぞれ出力する。
【０１０６】
更に、第１カウンタ比較部１４７７は、第１カウンタ診断結果フラグＤＣ１が「０」のときは第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１１及びＣｓ１２と、第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１１及びＣｃ１２とを第１メモリ部４７１ｄに出力し、「１」のときは出力を停止する。
変形例４の第１メモリ部４７１ｄは、図１０（ａ）に示すように、第１メモリエリア１４７８と、第２メモリエリア１４７９と、第１メモリ比較部１４８０とを備えている。
第１メモリエリア１４７８は、第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１１及び第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１１を記憶するメモリエリアである。
【０１０７】
第２メモリエリア１４７９は、第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１２及び第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１２を記憶するメモリエリアである。
なお、変形例４では、第１メモリ部４７１ｄは、第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１２及び第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１２を、論理を反転して第２メモリエリア１４７９に記憶するように構成されている。ここで、論理を反転して記憶することで、後段の第１メモリ比較部１４８０において、メモリの固着異常も検出できるようにしている。
【０１０８】
第１メモリ比較部１４８０は、第１メモリエリア１４７８に記憶された第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１１及び第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１１と、第２メモリエリア１４７９に論理を反転して記憶された第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１２及び第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１２とが一致するか否かを判定する。具体的には、反転された論理を元に戻して両者が一致するか否かを判定する。そして、両者が完全に一致する場合に、第１メモリ診断結果フラグＤＭ１として「０」を設定し、一致しない場合に「１」を設定する。そして、設定した第１メモリ診断結果フラグＤＭ１を第１出力判定部４７１ｆに出力する。
【０１０９】
また、変形例４の第１メモリ部４７１ｄは、第１カウンタ部４７１ｃから入力される第１カウンタ診断結果フラグＤＣ１が「１」のときは動作を停止するように構成されている。
一方、変形例４の第２カウンタ部４７２ｃは、図１０（ｂ）に示すように、第３カウンタ１４８１と、第４カウンタ１４８２と、第２カウンタ比較部１４８３とを備えている。
なお、第３カウンタ１４８１、第４カウンタ１４８２及び第２カウンタ比較部１４８３は、上記第１カウンタ１４７５、上記第２カウンタ１４７６及び上記第１カウンタ比較部１４７７と同様の構成を有する。すなわち、取り扱う信号が、ｓｉｎθｄ２及びｃｏｓθｄ２、第２ｓｉｎカウント値Ｃｓ２１及びＣｓ２２、第２ｃｏｓカウント値Ｃｃ２１及びＣｃ２２、第２カウンタ診断結果フラグＤＣ２となるだけで動作内容は同様となるので説明を省略する。
【０１１０】
また、変形例４の第２メモリ部４７２ｄは、図１０（ｂ）に示すように、第３メモリエリア１４８４と、第４メモリエリア１４８５と、第２メモリ比較部１４８６とを備えている。
なお、第３メモリエリア１４８４、第４メモリエリア１４８５及び第２メモリ比較部１４８６は、上記第１メモリエリア１４７８、上記第１メモリエリア１４７９及び上記第１メモリ比較部１４８０と同様の構成を有する。すなわち、取り扱う信号が第２ｓｉｎカウント値Ｃｓ２１及びＣｓ２２、第２ｃｏｓカウント値Ｃｃ２１及びＣｃ２２、第２カウンタ診断結果フラグＤＣ２となるだけで動作内容は同様となるので説明を省略する。
【０１１１】
変形例４の第１出力判定部４７１ｆは、第１診断結果フラグＤＲ１、第１カウンタ診断結果フラグＤＣ１及び第１メモリ診断結果フラグＤＭ１が１つでも「１」となっている場合は、これら診断結果フラグＤＲ１、ＤＣ１及びＤＭ１をコントローラ４８に出力する。そして、以降は、第１モータ回転角θｍ１と、第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１１及びＣｓ１２と、第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１１及びＣｃ１２とのコントローラ４８への出力処理を停止する。
【０１１２】
一方、変形例４の第１出力判定部４７１ｆは、第１診断結果フラグＤＲ１、第１カウンタ診断結果フラグＤＣ１及び第１メモリ診断結果フラグＤＭ１がいずれも「０」となっている場合は、これら診断結果フラグＤＲ１、ＤＣ１及びＤＭ１をコントローラ４８に出力し、以降は、これら診断結果フラグＤＲ１、ＤＣ１及びＤＭ１と、第１モータ回転角θｍ１と、第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１１及びＣｓ１２と、第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１１及びＣｃ１２とのコントローラ４８への出力処理を実行する。
【０１１３】
また、変形例４の第２出力判定部４７２ｆは、上記変形例３の第１出力判定部４７１ｆと同様の構成を有する。すなわち、取り扱う信号が、第２診断結果フラグＤＲ２、第２カウンタ診断結果フラグＤＣ２、第２メモリ診断結果フラグＤＭ２、第２モータ回転角θｍ２と、第２ｓｉｎカウント値Ｃｓ２１及びＣｓ２２と、第２ｃｏｓカウント値Ｃｃ２１及びＣｃ２２となるだけで動作内容は同様となるので説明を省略する。
また、変形例４のコントローラ４８は、第１回転情報検出機能部５１からの第１カウンタ診断結果フラグＤＣ１及び第１メモリ診断結果フラグＤＭ１に基づき、第１カウンタ診断結果フラグＤＣ１が「１」のときは、第１カウンタ部４７１ｃに異常が生じていると特定し、第１メモリ診断結果フラグＤＭ１が「１」のときは、第１メモリ部４７１ｄに異常が生じていると特定することが可能である。
【０１１４】
また、変形例４のコントローラ４８は、第２回転情報検出機能部５２からの第２カウンタ診断結果フラグＤＣ２及び第２メモリ診断結果フラグＤＭ２に基づき、第２カウンタ診断結果フラグＤＣ２が「１」のときは、第２カウンタ部４７２ｃに異常が生じていると特定し、第２メモリ診断結果フラグＤＭ２が「１」のときは、第２メモリ部４７２ｄに異常が生じていると特定することが可能である。
【０１１５】
（動作）
以下、変形例４の動作を説明する。
いま、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃに、第１及び第２デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ１，ｃｏｓθｄ１）及び（ｓｉｎθｄ２，ｃｏｓθｄ２）が入力されたとする。
これにより、第１カウンタ部４７１ｃの第１及び第２カウンタ１４７５及び１４７６は、ｓｉｎθｄ１及びｃｏｓθｄ１の象限毎のカウントを行い、第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１１及びＣｓ１２と、第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１１及びＣｃ１２とを第１カウンタ比較部１４７７に出力する。
【０１１６】
第１カウンタ比較部１４７７は、各カウント値の相互比較によって「Ｃｓ１１＝Ｃｓ１２」及び「Ｃｃ１１＝Ｃｃ１２」が成立するか否かを判定し、成立すると判定した場合は異常なしと診断し、成立しないと判定した場合は異常ありと診断する。そして、診断結果に応じた値の第１カウンタ診断結果フラグＤＣ１を、第１メモリ部４７１ｄ及び第１出力判定部４７１ｆにそれぞれ出力する。このとき、異常なしの場合は、更に、第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１１及びＣｓ１２と、第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１１及びＣｃ１２とを第１メモリ部４７１ｄに出力する。
【０１１７】
第１メモリ部４７１ｄは、入力された第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１１及び第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１１を第１メモリエリア１４７８に記憶し、入力された第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１２及び第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１２をこれらの論理を反転して第２メモリエリア１４７９に記憶する。
第１メモリ比較部１４８０は、第１メモリエリア１４７８に記憶された第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１１及び第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１１と、第２メモリエリア１４７９に記憶された第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１２及び第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１２とを論理を元に戻してから両者を比較する。そして、「Ｃｓ１１＝Ｃｓ１２」及び「Ｃｃ１１＝Ｃｃ１２」が成立するか否かを判定し、成立すると判定した場合は異常なしと診断し、成立しないと判定した場合は異常ありと診断する。そして、診断結果に応じた値の第１メモリ診断結果フラグＤＭ１を、第１出力判定部４７１ｆに出力する。
【０１１８】
一方、第２カウンタ部４７２ｃ及び第２メモリ部４７２ｄの動作については、取り扱う信号が異なる以外は、上記第１カウンタ部４７１ｃ及び第１メモリ部４７１ｄと同様の動作となるので説明を省略する。
コントローラ４８は、第１回転情報検出機能部５１からの第１カウンタ診断結果フラグＤＣ１及び第１メモリ診断結果フラグＤＭ１に基づき、第１カウンタ部４７１ｃ及び第１メモリ部４７１ｄに異常が生じているか否かを判定する。これにより、コントローラ４８は、第１カウンタ診断結果フラグＤＣ１が「１」のときは第１カウンタ部４７１ｃに異常が生じていると特定し、第１メモリ診断結果フラグＤＭ１が「１」のときは第１メモリ部４７１ｄに異常が生じていると特定することができる。
【０１１９】
また、第２回転情報検出機能部５２からの第２カウンタ診断結果フラグＤＣ２及び第２メモリ診断結果フラグＤＭ２に基づき、第２カウンタ部４７２ｃ及び第２メモリ部４７２ｄに異常が生じているか否かを判定する。これにより、コントローラ４８は、第２カウンタ診断結果フラグＤＣ２が「１」のときは、第２カウンタ部４７２ｃに異常が生じていると特定し、第２メモリ診断結果フラグＤＭ２が「１」のときは、第２メモリ部４７２ｄに異常が生じていると特定することができる。
ここで、第１〜第２カウンタ１４７５〜１４７６及び第３〜第４カウンタ１４８１〜１４８２が変化量計測部に対応し、第１〜第２メモリエリア１４７８〜１４７９及び第３〜第４メモリエリア１４８４〜１４８５が変化量記憶部に対応する。
また、第１及び第２カウンタ比較部１２７７及び１４８０と、第１及び第２メモリ比較部１４８０及び１４８６とが計測異常診断部に対応する。
【０１２０】
（変形例４の効果）
変形例４は、上記第１実施形態の効果に加えて下記の効果を奏する。
（１）変形例４に係るモータ駆動制御装置４５は、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃの第１〜第２カウンタ１４７５〜１４７６及び第３〜第４カウンタ１４８１〜１４８２が、第１及び第２の回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃの検出する第１及び第２モータ回転位置信号に基づき電動モータ４４の回転位置の変化量（第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１１及びＣｓ１２、第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１１及びＣｃ１２、第２ｓｉｎカウント値Ｃｓ２１及びＣｓ２２、第２ｃｏｓカウント値Ｃｃ２１及びＣｃ２２）を計測する。更に、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃの第１及び第２カウンタ比較部１２７７及び１４８０が、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃの異常を診断する。
【０１２１】
また、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄが、第１〜第２カウンタ１４７５〜１４７６及び第３〜第４カウンタ１４８１〜１４８２で計測した変化量を第１〜第２メモリエリア１４７８〜１４７９及び第３〜第４メモリエリア１４８４〜１４８５に記憶する。第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄの第１及び第２メモリ比較部１４８０及び１４８６が、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄの異常を診断する。
更にまた、第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆが、変化量及び異常診断結果（第１及び第２カウンタ診断結果フラグＤＣ１及びＤＣ２、第１及び第２メモリ診断結果フラグＤＭ１及びＤＭ２）を、コントローラ４８に出力する。
【０１２２】
この構成であれば、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃと第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄとが、それぞれ個別に自己の異常診断を行うことが可能となるので、これらの異常を個別に特定することが可能となる。
なお、上記変形例４では、第２メモリエリア１４７９及び第４メモリエリア１４８５に対して各カウント値の論理を反転して記憶するように構成したので、メモリエリアに固着異常が生じている場合に、この状態を異常として検出することが可能となる。
【０１２３】
（他の変形例）
（１）上記第１実施形態及び各変形例では、回転情報検出機能部を２系統から構成したが、この構成に限らず、３系統以上で構成してもよい。
（２）上記第１実施形態及び各変形例では、モータ回転センサ４６を磁気式のセンサから構成したが、この構成に限らず、光学式のセンサから構成してもよい。
（３）上記第１実施形態及び各変形例では、異常が生じた場合に、各種診断結果フラグのみをコントローラ４８に出力し、コントローラ４８は、各種診断結果フラグに基づき、異常の生じている回転情報検出機能部や各構成部を特定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、異常が生じた場合でも、算出したモータ回転角や測定したカウント値をコントローラ４８に出力し、コントローラ４８において、各系統間でモータ回転角やカウント値を相互比較することで２重の異常診断を行う構成としてもよい。
【０１２４】
（４）上記第１実施形態の変形例３では、ＭＵＸ及びＡＤＣの異常診断を、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦからＯＮになる毎に１回だけ行う構成にしたが、この構成に限らず、ＯＮ状態中でも常時又は定期的に行う構成としてもよい。
（５）上記第１実施形態の変形例３では、監視電位を複数種類用意する構成としたが、この構成に限らず１種類だけ用意する構成としてもよい。
（６）上記第１実施形態の変形例１〜４は、それぞれ単独の構成に限らず、それぞれを任意に組み合わせた構成としてもよい。
（７）上記第１実施形態及び各変形例では、カウンタ部に入力される回転位置情報を（ｓｉｎθ，ｃｏｓθ）とする構成としたが、回転位置情報であれば、この構成に限らない。例えば、角度演算処理された回転位置情報を用いる構成としてもよい。
【０１２５】
（８）上記第１実施形態の変形例１では、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態のときに、モータ回転数が設定回転数以上になったか否かを判定する処理（以下、「第１の判定処理」と称す）と、モータ回転数が設定回転数未満になったか否かを判定する処理（以下、「第２の判定処理」と称す）とにおいて、共通の設定回転数ωｔを用いる構成としたが、この構成に限らない。例えば、第１の判定処理では第１設定回転数ωｔ１を用い、第２の判定処理では第１設定回転数ωｔ１とは異なる第２設定回転数ωｔ２を用いるといったように、第１の判定処理と第２の判定処理とで異なる設定回転数を用いる構成としてもよい。
（９）上記第１実施形態及び各変形例では、第１の回転位置情報検出部４６ｂと、第２の回転位置情報検出部４６ｃとが、それぞれ、互いに位相の異なる磁気信号を検出する２つの磁気検出素子を有する構成としたが、この構成に限らず、３つ以上の磁気検出素子を有する構成としてもよい。
【０１２６】
（１０）上記第１実施形態及び各変形例では、本発明をコラムアシスト式の電動パワーステアリング装置に適用した例を説明したが、この構成に限らず、例えば、ラックアシスト式又はピニオンアシスト式の電動パワーステアリング装置に適用する構成としてもよい。（１１）上記第１実施形態及び各変形例では、電動パワーステアリング装置の操舵アシスト用のモータに本発明を適用した例を説明したが、この構成に限らず、例えば、パワーウインドウ装置のモータ等の他の車載のモータに適用する構成としてもよい。また、車載のモータに限らず、他の機器に搭載されたモータに適用する構成としてもよい。
以上、本願が優先権を主張する日本国特許出願Ｐ２０１６−０９７２１５（２０１６年５月１３日出願）の全内容は、ここに引用例として包含される。
ここでは、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく各実施形態の改変は当業者にとって自明のことである。
【符号の説明】
【０１２７】
１…車両、３…電動パワーステアリング装置、４４…電動モータ、４５…モータ駆動制御装置、４６…モータ回転センサ、４７…回転検出装置、４８…コントローラ、４９…モータ駆動回路、５０…電源制御部、５１…第１回転情報検出機能部、５２…第２回転情報検出機能部、６１…バッテリ、６２…ＩＧスイッチ、４６ａ…多極リング磁石、４６ｂ…第１の回転位置情報検出部、４６ｃ…第２の回転位置情報検出部、４７ａ…第１回転情報検出部、４７ｂ…第２回転情報検出部、４７１ａ，４７２ａ…第１，第２ＡＤＣ、４７１ｂ，４７２ｂ…第１，第２診断部、４７１ｃ，４７２ｃ…第１，第２カウンタ部、４７１ｄ，４７２ｄ…第１，第２メモリ部、４７１ｅ，４７２ｅ…第１，第２回転角算出部、４７１ｆ，４７２ｆ…第１，第２出力判定部、４７１ｇ，４７２ｇ…第１，第２ＭＵＸ、１４７１，１４７３…第１，第２回転情報診断部、１４７２，１４７４…第１，第２ＭＵＸ／ＡＤＣ診断部、１４７５〜１４７６…第１〜第２カウンタ、１４７７，１４８３…第１，第２カウンタ比較部、１４８１〜１４８２…第３〜第４カウンタ、１４７８〜１４７９…第１〜第２メモリエリア、１４８０，１４８６…第１，第２メモリ比較部、１４８４〜１４８５…第３〜第４メモリエリア
【図１】
2017195600.tif 000003
【図２】
2017195600.tif 000004
【図３】
2017195600.tif 000005
【図４】
2017195600.tif 000006
【図５】
2017195600.tif 000007
【図６】
2017195600.tif 000008
【図７】
2017195600.tif 000009
【図８】
2017195600.tif 000010
【図９】
2017195600.tif 000011
【図１０】
2017195600.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成29年10月6日(2017.10.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータのモータ回転軸上に該モータ回転軸と同期回転可能に設けられ、周方向に異なる磁極を交互に２極以上配した円環状又は円板状の磁石と、
前記モータ回転軸の回転位置に応じて変化する前記磁石の磁束を回転位置情報として検出する回転位置情報検出部、前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に基づきモータ回転角を算出するモータ回転角算出部、前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に異常が生じているか否かを診断する回転位置情報診断部、及び前記電動モータの回転位置の変化量を計測する回転変化量計測部を備えた回転情報検出機能部を２系統以上と、
前記２系統以上の前記回転情報検出機能部から出力される前記モータ回転角に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部と、を備え、
前記回転位置情報検出部は、互いに位相の異なる磁気信号を前記回転位置情報として検出する複数のセンサ素子を備え、
前記電動モータは、当該モータ駆動制御装置が搭載される車両の備えるステアリングシャフトに操舵補助力を付与するモータであり、
前記２系統以上の前記回転情報検出機能部に対して、前記車両の備えるバッテリからの電力をイグニッションスイッチがＯＦＦ状態中も供給するように構成されており、
前記回転変化量計測部は、前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態中も継続して前記回転位置の変化量を計測し、前記回転位置情報検出部の検出する前記回転位置情報に基づき前記電動モータの回転位置の変化量を計測する変化量計測部と、該変化量計測部で計測した前記変化量を記憶する変化量記憶部と、前記変化量計測部及び前記変化量記憶部に異常が生じているか否かを診断する計測異常診断部とを備え、
前記モータ駆動制御部は、
前記２系統以上の前記回転情報検出機能部のうちの一部で前記回転位置情報診断部が異常と診断した場合に、残りの正常な前記回転情報検出機能部から出力される前記モータ回転角に基づき前記電動モータを駆動制御し、
前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態となったときは、前記回転変化量計測部で計測した前記回転位置の変化量に基づき前記ステアリングシャフトの回転角であるステアリング角度を算出し、以降の前記イグニッションスイッチがＯＮ状態中は、前記モータ回転角に基づき前記ステアリング角度を算出し、算出した前記ステアリング角度に基づき前記電動モータを駆動制御し、
前記２系統以上の前記回転情報検出機能部のうちの一部で前記計測異常診断部が異常と診断した場合に、残りの正常な前記回転情報検出機能部から出力される前記変化量に基づき前記ステアリング角度を算出することを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
（削除）
【請求項５】
前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態のときに、前記２系統以上の前記回転情報検出機能部に対して、前記車両の備えるバッテリからの電力を間欠的に供給する電源制御部を備える請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項６】
前記電源制御部は、前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態のときに、予め設定した設定回転数以上の前記電動モータのモータ回転数を検出した場合に、前記バッテリの電力を間欠的に供給している状態から連続で供給する状態へと切り替える請求項５に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項７】
前記電源制御部は、前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態のときに、前記２系統以上の前記回転情報検出機能部における、前記回転位置情報検出部、前記回転位置情報診断部、及び前記回転変化量計測部に対して前記バッテリからの電力を間欠供給し、他の構成部への電力の供給を遮断する請求項５又は６に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項８】
前記２系統以上の前記回転情報検出機能部は、前記回転位置情報に対応するアナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器と、該ＡＤ変換器にアナログの監視電位信号を入力する監視電位信号入力部と、前記ＡＤ変換器でデジタル信号に変換された前記監視電位信号を予め設定した比較電位と比較して、該比較結果に基づき前記ＡＤ変換器に異常が生じているか否かを診断するＡＤ変換器診断部とを備える請求項１、５、６及び７のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項９】
請求項１、５、６、７及び８のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の電動パワーステアリング装置を備えた車両。
【手続補正書】
【提出日】平成30年2月9日(2018.2.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータのモータ回転軸上に該モータ回転軸と同期回転可能に設けられ、周方向に異なる磁極を交互に２極以上配した円環状又は円板状の磁石と、
前記モータ回転軸の回転位置に応じて変化する前記磁石の磁束を回転位置情報として検出する回転位置情報検出部、前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に基づきモータ回転角を算出するモータ回転角算出部、前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に異常が生じているか否かを診断する回転位置情報診断部、及び前記電動モータの回転位置の変化量を計測する回転変化量計測部を備えた回転情報検出機能部を２系統以上と、
前記２系統以上の前記回転情報検出機能部から出力される前記モータ回転角に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部と、を備え、
前記回転位置情報検出部は、互いに位相の異なる磁気信号を前記回転位置情報として検出する複数のセンサ素子を備え、
前記電動モータは、当該モータ駆動制御装置が搭載される車両の備えるステアリングシャフトに操舵補助力を付与するモータであり、
前記２系統以上の前記回転情報検出機能部に対して、前記車両の備えるバッテリからの電力をイグニッションスイッチがＯＦＦ状態中も供給するように構成されており、
前記回転変化量計測部は、前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態中も継続して前記回転位置の変化量を計測し、前記回転位置情報検出部の検出する前記回転位置情報に基づき前記電動モータの回転位置の変化量を計測する変化量計測部と、該変化量計測部で計測した前記変化量を記憶する変化量記憶部と、前記変化量計測部及び前記変化量記憶部に異常が生じているか否かを診断する計測異常診断部とを備え、
前記モータ駆動制御部は、
前記２系統以上の前記回転情報検出機能部のうちの一部で前記回転位置情報診断部が異常と診断した場合に、残りの正常な前記回転情報検出機能部から出力される前記モータ回転角に基づき前記電動モータを駆動制御し、
前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態となったときは、前記回転変化量計測部で計測した前記回転位置の変化量に基づき前記ステアリングシャフトの回転角であるステアリング角度を算出し、以降の前記イグニッションスイッチがＯＮ状態中は、前記モータ回転角に基づき前記ステアリング角度を算出し、算出した前記ステアリング角度に基づき前記電動モータを駆動制御し、
前記２系統以上の前記回転情報検出機能部のうちの一部で前記計測異常診断部が異常と診断した場合に、残りの正常な前記回転情報検出機能部から出力される前記変化量に基づき前記ステアリング角度を算出することを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項２】
前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態のときに、前記２系統以上の前記回転情報検出機能部に対して、前記車両の備えるバッテリからの電力を間欠的に供給する電源制御部を備える請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項３】
前記電源制御部は、前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態のときに、予め設定した設定回転数以上の前記電動モータのモータ回転数を検出した場合に、前記バッテリの電力を間欠的に供給している状態から連続で供給する状態へと切り替える請求項２に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項４】
前記電源制御部は、前記イグニッションスイッチがＯＦＦ状態のときに、前記２系統以上の前記回転情報検出機能部における、前記回転位置情報検出部、前記回転位置情報診断部、及び前記回転変化量計測部に対して前記バッテリからの電力を間欠供給し、他の構成部への電力の供給を遮断する請求項２又は３に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項５】
前記２系統以上の前記回転情報検出機能部は、前記回転位置情報に対応するアナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器と、該ＡＤ変換器にアナログの監視電位信号を入力する監視電位信号入力部と、前記ＡＤ変換器でデジタル信号に変換された前記監視電位信号を予め設定した比較電位と比較して、該比較結果に基づき前記ＡＤ変換器に異常が生じているか否かを診断するＡＤ変換器診断部とを備える請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
請求項６に記載の電動パワーステアリング装置を備えた車両。
【国際調査報告】
2017195600.tif 000013
2017195600.tif 000014
2017195600.tif 000015
2017195600.tif 000016