(57)【要約】  体腔に対する挿入部（５）の移動方向や移動態様に応じて、挿入時の操作性を向上し、抜去時の観察容易性を向上することを目的として、本発明に係る内視鏡システム（１）は、体腔内に挿入される挿入部（５）と、挿入部（５）の先端において体腔内の画像を取得する撮像部（８）とを備える内視鏡（２）と、挿入部（５）の体腔に対する相対移動方向を検出する挿抜検出部（９）と、挿抜検出部（９）により検出された相対移動方向に応じた挿入部（５）の移動態様に適した画像情報を生成する画像生成部（１８）と、画像生成部（１８）により生成された画像情報を表示する画像表示部（４）とを備える。
2017006404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内に挿入される挿入部と、該挿入部の先端において体腔内の画像を取得する撮像部とを備える内視鏡と、
前記挿入部の前記体腔に対する相対移動方向を検出する挿抜検出部と、
該挿抜検出部により検出された前記相対移動方向に応じた前記挿入部の移動態様に適した画像情報を生成する画像生成部と、
該画像生成部により生成された画像情報を表示する画像表示部とを備える内視鏡システム。
【請求項２】
前記画像生成部は、前記挿抜検出部により検出された前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔に対して挿入していく方向である場合に、前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔から抜去していく方向である場合よりも、フレームレートを高くするように前記撮像部を制御する請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記画像生成部は、前記挿抜検出部により検出された前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔に対して挿入していく方向である場合に、複数画素の信号を加算して出力するように前記撮像部を制御する請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記画像生成部は、前記挿抜検出部により検出された前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔に対して挿入していく方向である場合に、前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔から抜去していく方向である場合よりも、低輝度視認性重視のトーンとなるように前記撮像部により取得された画像を処理する請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項５】
前記画像生成部は、前記挿抜検出部により検出された前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔から抜去していく方向である場合に、前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔に対して挿入していく方向である場合よりも、中輝度視認性重視のトーンとなるように前記撮像部により取得された画像を処理する請求項３に記載の内視鏡システム。
【請求項６】
前記挿入部の先端から前記体腔までの距離情報を取得する測距センサを備え、前記挿抜検出部により検出された前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔に対して挿入していく方向である場合に、前記画像生成部が、前記測距センサにより取得された距離情報を含む画像情報を生成する請求項１に記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
大腸内視鏡検査においては、内視鏡の挿入部を体腔内に挿入していき、抜去する際に挿入部の先端に配置した撮像部により取得された体腔内壁の画像を観察し、画像上の体腔内壁の形状および／または色の情報から病変の有無および状態を診断することが行われる。このため、挿入部の体腔内への挿入時と抜去時とで照明方法および撮像画角を切り替える内視鏡システムが知られている（例えば、特許文献１および特許文献２参照。）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８５６２８６号公報
【特許文献２】特許第４８８４５６７号公報
【特許文献３】特許第４９７９２７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１，２の内視鏡システムは、挿入部の挿入時と抜去時とで、操作者が注視する部分を拡大表示し、あるいは操作者が注視する部分の輝度を相対的に高くすることにより、挿入時の操作性を向上し、抜去時の観察容易性を向上することができる。
しかしながら、挿入部の挿入時と抜去時とでは、操作者が注視する範囲が相違するのみならず、体腔に対する挿入部の移動方向や移動の態様が相違する。【０００５】
特許文献３においては、挿入のスピードに応じてフレーム可変にする技術が開示されているが、特に大腸内視鏡の操作に於いては挿入時と抜去観察時で注意しているものが異なり、挿入時は挿入スピードの関わらず、常にヒダの形状等の大域的な情報に注意を払い進行または退行、ターン、アングル等の次の作業を予測している。従って、挿入速度に応じたフレームレートよりは、挿入・抜去時で異なる画像情報を提供することが求められる。【０００６】
本発明は、体腔に対する挿入部の移動方向や移動態様に応じて、挿入時の操作性を向上し、抜去時の観察容易性を向上することができる内視鏡システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、体腔内に挿入される挿入部と、該挿入部の先端において体腔内の画像を取得する撮像部とを備える内視鏡と、前記挿入部の前記体腔に対する相対移動方向を検出する挿抜検出部と、該挿抜検出部により検出された前記相対移動方向に応じた前記挿入部の移動態様に適した画像情報を生成する画像生成部と、該画像生成部により生成された画像情報を表示する画像表示部とを備える内視鏡システムである。【０００８】
本態様によれば、内視鏡の挿入部を体腔内に挿入していくと、挿抜検出部によって、挿入部の体腔に対する相対移動方向が、挿入部を体腔に対して挿入していく方向であると検出され、挿入部が体腔に対して挿入される際の挿入部の移動態様に適した画像情報が画像生成部により生成される。また、挿入部が体腔内の奥まで挿入された状態から抜去されていくと、挿抜検出部によって、挿入部の体腔に対する相対移動方向が、挿入部を体腔から抜去していく方向であると検出され、挿入部が体腔から抜去される際の挿入部の移動態様に適した画像情報が画像生成部により生成される。【０００９】
そして、各相対移動方向に応じた移動態様に適した画像情報が画像表示部に表示されることにより、操作者が画像からより多くの情報を得ることができ、挿入時の操作性を向上し、抜去時の観察容易性を向上することができる。【００１０】
上記態様においては、前記画像生成部は、前記挿抜検出部により検出された前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔に対して挿入していく方向である場合に、前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔から抜去していく方向である場合よりも、フレームレートを高くするように前記撮像部を制御してもよい。【００１１】
挿入部の体腔への挿入時の移動態様は、一般には、挿入部の先端をどちらの方向に挿入していけばよいのかを探索しながらスピーディに前進させるので、撮像部により取得される画像の変動が大きい。本態様によれば、挿入部を体腔に対して挿入していく場合に、挿入部を体腔から抜去していく場合よりも、フレームレートを高くして撮像部により画像を取得させるので、挿入部を頻繁に動かしても滑らかに変動する動画を画像表示部に表示することができる。【００１２】
これにより、画像表示部を見ながら挿入動作を行う操作者は、滑らかに変動する動画によってストレスなく挿入部の挿入方向を探索し、迅速な挿入作業を行うことができる。
一方、挿入部を体腔から抜去していく場合に、挿入部を体腔に挿入していく場合よりも、フレームレートを低くして撮像部により画像を取得させるので、解像度の高い画像取得が可能になる。これにより、画像表示部に表示された高解像の画像によって操作者が、体腔における病変の有無や病変の状態を詳細に観察することができる。【００１３】
また、上記態様においては、前記画像生成部は、前記挿抜検出部により検出された前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔に対して挿入していく方向である場合に、複数画素の信号を加算して出力するように前記撮像部を制御してもよい。
このようにすることで、フレームレートが高くなって露光時間が短くなっても、画素加算により感度を向上して補うことができる。また、撮像部から出力される画像信号の数を減らして、画像処理に要する時間を低減し、フレームレートを高くしても高速に遅延のない処理を行うことができる。これにより、挿入部の速い動きに対応して、滑らかに変動する動画を提示することができる。【００１４】
また、上記態様においては、前記画像生成部は、前記挿抜検出部により検出された前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔に対して挿入していく方向である場合に、前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔から抜去していく方向である場合よりも、低輝度視認性重視のトーンとなるように前記撮像部により取得された画像を処理してもよい。【００１５】
挿入部を体腔に挿入していく方向に相対移動させる場合には、挿入部の先端に設けられた撮像部の視野は体腔の長手方向に沿う前方に向けられ、挿入部の先端から遠い中央近傍の低輝度の領域が挿入部の先端を挿入していく方向であり、操作者が最も注視する領域となる。
本態様によれば、低輝度視認性重視のトーンとなるように画像処理されるので、低輝度領域の階調値が増加させられるとともに、低輝度領域に多くの階調値が割り当てられてコントラストが増加した高精細の画像により、挿入部の進行方向を正確に判断することが可能となる。【００１６】
また、上記態様においては、前記画像生成部は、前記挿抜検出部により検出された前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔から抜去していく方向である場合に、前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔に対して挿入していく方向である場合よりも、中輝度視認性重視のトーンとなるように前記撮像部により取得された画像を処理してもよい。【００１７】
挿入部を体腔から抜去していく方向に相対移動させる場合には、挿入部の先端に設けられた撮像部の視野は体腔の長手方向に沿う前方に向けられ、挿入部の先端から遠い中央近傍が低輝度、周辺が中輝度以上の画像となる。そして、中輝度以上の周辺の領域に位置する体腔内壁が、病変の有無や状態を観察するために操作者が最も注視する領域となる。
本態様によれば、中輝度視認性重視のトーンとなるように画像処理されるので、中輝度領域に多くの階調値が割り当てられて、病変部を高精細に観察することが可能となる。【００１８】
また、上記態様においては、前記挿入部の先端から前記体腔までの距離情報を取得する測距センサを備え、前記挿抜検出部により検出された前記相対移動方向が、前記挿入部を前記体腔に対して挿入していく方向である場合に、前記画像生成部が、前記測距センサにより取得された距離情報を含む画像情報を生成してもよい。【００１９】
このようにすることで、操作者は、画像表示部に距離情報を含む画像情報が提示されることによって、体腔の奥行き（間合い）を精度よく認識することができ、挿入部をより正確に体腔の奥に向かって進行させることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、体腔に対する挿入部の移動方向や移動態様に応じて、挿入時の操作性を向上し、抜去時の観察容易性を向上することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係る内視鏡システムを示す全体構成図である。
【図２】図１の内視鏡システムに備えられる挿抜検出部の一例を示す図である。
【図３】図１の内視鏡システムの動作を説明するフローチャートである。
【図４】図１の内視鏡システムの第１の変形例を示す全体構成図である。
【図５】図１の内視鏡システムの第２の変形例を示す全体構成図である。
【図６】図５の内視鏡システムに備えられる挿抜検出部の一例を示す図である。
【図７】図１の内視鏡システムの第３の変形例における挿抜検出部を説明する図である。
【図８Ａ】図１の内視鏡システムにより挿入部の挿入時に適用されるトーンの例を示す図である。
【図８Ｂ】図１の内視鏡システムにより挿入部の抜去時に適用されるトーンの例を示す図である。
【図９】図１の内視鏡システムの第４の変形例における挿入部先端を示す斜視図である。
【図１０】図９の内視鏡システムにおいて距離計測のために射出される照明光、検出光、反射光、各画素における検出信号の例を示す図である。
【図１１】図９の内視鏡システムの挿入部先端の他の例を示す斜視図である。
【図１２】図１１の内視鏡システムに用いられる撮像素子の一例を示す図である。
【図１３】図９の内視鏡システムを示す全体構成図である。
【図１４】図９の内視鏡システムの動作を説明するフローチャートである。
【図１５】図９の内視鏡システムの他の例に用いられる撮像素子の一例を示す縦断面図である。
【図１６】図１５の撮像素子に備えられるマスクの一例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の一実施形態に係る内視鏡システム１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る内視鏡システム１は、図１に示されるように、内視鏡２と、該内視鏡２を制御し、内視鏡２により取得された情報を処理するプロセッサ３と、プロセッサ３による処理結果を表示する画像表示部４とを備えている。
【００２３】
内視鏡２は、図１に示されるように、患者の体腔内に挿入される挿入部５と、該挿入部５の先端から体腔内に照明光を照射する照明部６と、挿入部５の先端に配置された撮像光学系（図示略）を介して体腔内の画像を取得する撮像部８と、挿入部５が挿入されているか抜去されているかを検出する挿抜検出部９とを備えている。図中、符号１１は挿入部５の先端に備えられた湾曲部１０を動作させるアングル操作部である。
【００２４】
撮像部８は、フレームレートを変更可能なＣＣＤ等の撮像素子７を備えている。本実施形態においては、フレームレートを１２０／ｓｅｃと６０／ｓｅｃの２段階に切り替えることができるようになっている。
【００２５】
また、撮像部８は、画素加算のオンオフを切り替えることができるようになっている。すなわち、画素加算がオフ状態のときには、撮像部８は全ての画素からの画像信号を別々の画像信号として出力する一方、画素加算がオン状態に切り替えられると、隣接する複数画素、例えば、２×２＝４画素分の信号を加算して、１画素の画像信号として出力するようになっている。
【００２６】
挿抜検出部９としては、例えば、図２に示されるように、体腔の入口等に、体腔に対して固定され、挿入部５を貫通させるオーバーチューブ１２に、挿入部５の外面に対して光を射出する発光部１３と、該発光部１３から発せられた光の挿入部５の外面における反射光を受光する受光部１４とを備えたものを採用すればよい。この挿抜検出部９によれば、発光部１３からの発光のタイミングと受光部１４における受光のタイミングとのズレが、挿入部５の移動方向および移動速度に応じて変化することを利用して、挿入部５が体腔内に挿入されているのか抜去されているのかの相対移動方向を検出することができるようになっている。符号１９は、光学的に透明な材質からなる窓部材である。
【００２７】
プロセッサ３は、内視鏡２の照明部６を制御する照明制御部１５と、撮像部８を制御する撮像制御部１６と、挿抜検出部９からの出力により、挿入部５の体腔に対する相対移動方向を判定する挿抜判定部１７と、撮像部８により取得された画像信号を処理して画像を生成する画像処理部（画像生成部）１８とを備えている。画像処理部１８により生成された画像は、画像表示部４に送られて表示されるようになっている。
【００２８】
撮像制御部１６は、挿抜判定部１７による判定の結果、挿入部５が体腔に対して挿入されている状態であると判定された場合には、撮像部８に対して、フレームレートを１２０／ｓｅｃに切り替えるとともに、画素加算をオン状態に切り替える指令を行うようになっている。
一方、撮像制御部１６は、挿抜判定部１７による判定の結果、挿入部５が体腔から抜去されている状態であると判定された場合には、撮像部８に対して、フレームレートを６０／ｓｅｃに切り替えるとともに、画素加算をオフ状態に切り替える指令を行うようになっている。
【００２９】
挿抜判定部１７は、挿抜検出部９により同じ状態が、所定時間にわたって検出されている場合に、挿入状態であるか抜去状態であるかを判定するようになっている。また、挿抜検出部９による検出信号に基づいて、挿入部５の体腔内への挿入量を積算しておき、所定の挿入量を超えた後に抜去状態が所定時間にわたって継続したときに、抜去状態に切り替わったと判定してもよい。
【００３０】
このように構成された本実施形態に係る内視鏡システム１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る内視鏡システム１を用いて体腔内の観察を行うには、体腔の入口付近にオーバーチューブ１２を固定し、該オーバーチューブ１２内に挿入部５を貫通させて挿入部５を先端から体腔内に挿入する。
【００３１】
図３に示されるように、まず、挿入部５が体腔に対して挿入されているのか抜去されているのかが判定され（ステップＳ１）、挿入部５の体腔内への挿入開始時には、挿入部５の体腔に対する相対移動方向は、挿入していく方向であるため、プロセッサ３の撮像制御部１６は、撮像部８に対して、フレームレートを１２０／ｓｅｃに設定し、かつ、画素加算をオン状態に設定する指令信号を出力する（ステップＳ２）。そして、プロセッサ３の照明制御部１５の作動により照明部６が作動させられて、照明光が挿入部５の先端から前方の体腔内に向けて照射される（ステップＳ３）。
【００３２】
これにより、体腔の内面における照明光の反射光が撮像光学系を介して撮像部８により撮影され（ステップＳ４）、プロセッサ３の画像処理部１８によって処理された後に（ステップＳ５）、画像表示部４により表示される（ステップＳ６）。
この場合において、例えば、大腸内視鏡検査の場合には、挿入部５の体腔内への挿入時には、操作者は、体腔の終端、例えば、盲腸の位置まで挿入部５を迅速に到達させることが最大の関心事であるため、アングル操作部１１を頻繁に操作して湾曲部１０の湾曲や挿入部５の押し引きを頻繁に行って、挿入方向を探索しながら挿入部５を挿入していく移動態様を採用する。したがって、操作者は、挿入状態において、体腔の内壁の状態を観察しておらず、体腔内壁の画像が精細に取得される必要はない。
【００３３】
本実施形態に係る内視鏡システム１によれば、挿入部５の体腔内への挿入時には、フレームレートが高い値に設定されているので、アングル操作部１１の頻繁な操作によって、挿入部５の先端の揺動や移動による画像の頻繁な変動が生じても、滑らかな動画として画像表示部４に表示することができ、スムーズな挿入作業を行うことができるという利点がある。
【００３４】
特に、フレームレートを向上するのと同時に、画素加算により画像信号数を低下させているので、処理を迅速に行うことができて、表示画像の遅延を防止し、より滑らかな動画を表示することができる。また、画素加算により感度が向上するので、フレームレートを高めることによる露光時間の低下を補って、明るい画像を取得することができるという利点もある。画像中において注視している体腔の奥側の領域は、挿入部５の先端から離れているために暗くなるので、画像全体を明るくすることにより操作性が向上することにおいても有利である。
【００３５】
本実施形態においては、オーバーチューブ１２に設けられた挿抜検出部９により挿入部５の挿入状態が検出されている限り、高フレームレートによる撮影および画素加算が実施されるので、上記効果を継続して得ることができる。
そして、観察終了か否かが判定され（ステップＳ７）、終了しない場合にはステップＳ１からの工程が繰り返される。
【００３６】
一方、挿入部５が体腔の終端に到達した後には、操作者は、体腔内から挿入部５を抜き出す動作を行う。これにより、オーバーチューブ１２に設けられた挿抜検出部９により、挿入部５が体腔から抜き出される方向に移動していることが検出された場合には（ステップＳ１）、撮像制御部１６が、撮像部８によるフレームレートを６０／ｓｅｃに切り替えるとともに、画素加算をオフ状態に切り替える（ステップＳ２’）。
【００３７】
大腸内視鏡検査の場合、操作者は、内視鏡２を抜去しながら体腔内壁における病変の有無や病変の状態を詳細に観察する内視鏡２の移動態様を採用する。
したがって、挿入部５の動作は体腔への挿入時よりも緩慢で有り、フレームレートを低下させても、動画の滑らかさが失われることはない。
【００３８】
さらに、画素加算をオフ状態に切り替えることにより、全ての画素からの画像信号を用いた高解像度の画像を取得することができ、病変の有無の確認やその状態の観察を画像表示部４に表示された画像上で詳細に行うことができるという利点がある。
この場合においても、フレームレートを低下させることによって、単位時間当たりに取得される画像数が低下するので各画像を高解像にしても処理が遅延することを防止することができる。
【００３９】
なお、本実施形態においては、フレームレートとして６０／ｓｅｃおよび１２０／ｓｅｃを採用したが、これに限定されるものではないことは言うまでもない。
また、本実施形態においては、オーバーチューブ１２に設けた挿抜検出部９により、体腔に対する挿入部５の移動方向を検出することとしたが、これに限定されるものではない。
【００４０】
例えば、図４に示されるように、撮像部８が挿抜検出部９を兼ねることとし、挿抜判定部１７は、撮像部８により取得され画像処理部１８において生成された画像のパターン（または連続画像のパターン）に応じて、体腔の終端に到達したことを判定してもよい。例えば、画像のパターンにより盲腸に到達したことが判定される場合には、それ以前を挿入状態、それ以降を抜去状態と判定すればよい。
【００４１】
また、図５および図６に示されるように、挿抜検出部９として、挿入部５の各所に挿入部５の湾曲量を検出するセンサ（湾曲量検出部）２０を設けておき、挿抜判定部１７は、センサ２０からの出力に基づいて挿入部５の形状を推定することにより、体腔の終端に到達したことを判定してもよい。
【００４２】
また、図７に示されるように、挿入部５の長手方向に間隔をあけて、操作者により把持されたことを検出する圧覚センサ２１を配置しておき、圧覚センサ２１による検出順序と検出位置に応じて、挿入部５が体腔の終端に到達したことを判定してもよい。すなわち、挿入部５の挿入時には、挿入部５の先端側から順に圧覚センサ２１による検出が行われていき、所定位置の圧覚センサ２１による検出が行われた後に、検出順序が先端側に戻ることにより、挿入部５が抜去状態に切り替わったと判定することができる。
【００４３】
また、挿入部５の圧覚センサ２１による、挿入方向に力が加わっているか抜去方向に力が加わっているかの検出結果に基づいて、挿入部５が抜去状態に切り替わったのかを判定することができる。
【００４４】
また、本実施形態においては、挿入状態か否かによってフレームレートを切り替えることとしたが、これに加えて、画像処理部１８において、図８Ａおよび図８Ｂに示されるように階調補正を行うことにしてもよい。
すなわち、挿入部５が挿入状態にあるときには、図８Ａに示されるように、低輝度の階調値を増大させるようなトーンを採用し、挿入部５が抜去状態にあるときには、図８Ｂに示されるように、中輝度の階調値を増大させるようなトーンを採用することが好ましい。
【００４５】
このようにすることで、挿入部５が挿入状態にあるときには、低輝度視認性重視のトーンとなって、低輝度領域の階調値が増加させられるとともに、低輝度領域に多くの階調値が割り当てられてコントラストが増加した高精細の画像により、挿入部５の進行方向を正確に判断することが可能となる。特に、画素加算と併用することで、図８Ａのように、低輝度から中輝度の階調値を持ち上げても、低輝度のノイズが低減されるため、階調補正に対するロバスト性（ノイズを目立たなくする）向上の効果を得ることができる。
【００４６】
また、挿入部５が抜去状態にあるときには、中輝度視認性重視のトーンとなるように画像処理されるので、中輝度領域に多くの階調値が割り当てられて、病変部を高精細に観察することができるという利点がある。
【００４７】
また、本実施形態においては、挿入部５が体腔に対して挿入状態か抜去状態かに応じて、フレームレートを切り替えることとしたが、これに代えて、あるいはこれに加えて、挿入状態においては挿入部５の先端の撮像部８から体腔内の各部までの距離を検出し、その距離情報を画像表示部４に表示することにしてもよい。
【００４８】
距離の検出は、以下の方法によって行うことができる。
例えば、図９に示されるように、挿入部５の先端に近赤外線または赤外線ＬＥＤからなる距離検出用光源２２と、体腔の内面において反射して戻る光を撮影するＣＭＯＳイメージセンサ等の距離検出用撮像素子（測距センサ）２３とを設ける。
【００４９】
図１０に示されるように、距離検出用光源２２から所定の周期で駆動されたパルス状の検出光を射出させ、距離検出用撮像素子２３の各画素Ａ，Ｂにおいて受光された反射光と検出光との間の位相差φによって、光路長を画素Ａ，Ｂ毎に推定する、タイムオブフライト（ＴＯＦ）法を利用することにすればよい。
【００５０】
距離検出用撮像素子２３は、可視光観察用の撮像素子７と別個に設けてもよいし、図１１に示されるように、共通の撮像素子２４によって可視光観察および距離計測の両方を行うことにしてもよい。
可視光観察および距離計測の両方を行う場合には、同一の基板上に所定の間隔をあけて可視光観察用の画素と距離計測用の画素とを配列してもよい。
【００５１】
これに代えて、近赤外線または赤外線が薄膜化されたシリコン基板を透過することを利用して、図１２に示されるように、可視光観察用のフォトダイオードの下層に距離計測用のフォトダイオードを配列すれば、撮像素子の設置面積を低減して、挿入部５の細径化を図ることができるので有利である。
【００５２】
これを実現するためには、図１３および図１４に示されるように、挿入部５に可視光観察用の第１照明部２５と、距離検出用の第２照明部２６と、可視光観察用の第１撮像部２７と、距離検出用の第２撮像部（測距センサ）２８とを設け、挿抜判定部１７により挿入状態であると判定された場合には、照明制御部１５が第１照明部２５および第２照明部２６の両方を作動させ（ステップＳ３’）、かつ、第１撮像部２７および第２撮像部２８の両方により撮像させ（ステップＳ４’）、画像処理部１８において、第２撮像部２８において取得された画像信号から距離情報を求め（ステップＳ５’）、第１撮像部２７により取得された画像とともに画像表示部４に表示することにすればよい。
【００５３】
挿入部５の体腔内への挿入時に距離計測を行うことで、挿入部５の先端と体腔内の各部との間合いの情報を取得することができ、特に、体腔がどちらの方向に展開しているのかをより正確に確認することができる。
一方、挿抜判定部１７において抜去状態であると判定された場合には、照明制御部１５が第１照明部２５のみを作動させ（ステップＳ３”）、かつ、第１撮像部２７により撮像させ（ステップＳ４”）第１撮像部２７により取得された画像を画像表示部４に表示することにすればよい。
【００５４】
また、距離情報を取得する方法として、体腔内壁の各部をステレオ計測する方法を採用してもよい。
例えば、図１５に示されるように、撮像素子として、可視光観察用のフォトダイオード３２の下層に、マスク２９および該マスク２９の下層に配置されるステレオ計測用のフォトダイオード（測距センサ）３０を配置したものを採用すればよい。図中符号３３はマイクロレンズである。
【００５５】
マスク２９としては、図１６に示されるように、中心から左右いずれかの方向に偏った位置にスリット３１を配置したものを各画素に交互に配置したものを挙げることができる。そして、可視光観察用の白色光源と、近赤外または赤外光を射出する赤外光源とを挿入部５の先端に配置して、同時に作動させる。
【００５６】
これにより、体腔内壁において反射した白色光は撮像素子の可視光観察用のフォトダイオード３２により検出される一方、近赤外光または赤外光は、可視光観察用のフォトダイオード３２を透過して、マスク２９のスリット３１を通過したもののみが最下層のステレオ計測用のフォトダイオード３０によって検出される。スリット３１の偏る方向が異なるマスク２９に対応するフォトダイオード３０によって検出された光は視差を有するので、左右の両眼によって別々に見るようにすることによって、体腔内壁を３次元的に観察することができる。
【００５７】
したがって、挿入部５が挿入状態であることが検出された場合に、赤外光源を作動させて、ステレオ計測用のフォトダイオード３０により取得された視差を有する画像を表示することにより、操作者は、体腔の奥行き（間合い）を精度よく認識することができ、挿入部５をより正確に体腔の奥に向かって進行させることができる。
【符号の説明】
【００５８】
１  内視鏡システム
２  内視鏡
４  画像表示部
５  挿入部
８  撮像部
９  挿抜検出部
１８  画像処理部（画像生成部）
２３  距離検出用撮像素子（測距センサ）
２８  第２撮像部（測距センサ）
３０  ステレオ計測用のフォトダイオード（測距センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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