(57)【要約】      （修正有）【課題】固定子イ素鋼板の弧状延出部のアーク面が、異なる弧度のアーク面で構成されるモーターを提供する。【解決手段】固定子と回転子３とを備えるモーターであり、固定子は固定子イ素鋼板を備え、固定子イ素鋼板は環状軛部２１と複数の歯部２２とを備える。環状軛部が固定子イ素鋼板の周縁に設けられる。複数の歯部が環状軛部の半径方向に沿って環状軛部に接続され、歯部は弧状延出部２３を備える。弧状延出部はアーク面２３０と第１延出端部２３４と第２延出端部２３５とを備える。アーク面のアーク面中心ｉと回転子との間に隙間幅Ｄを有する。第１延出端部がアーク面の一側端に接続される。第２延出端部がアーク面の他側端に接続される。第１延出端部と中心軸とは第１半径方向を形成し、第２延出端部と中心軸とは第２半径方向を形成し、第１延出端部が第１半径方向に沿って回転子から離れ、第２延出端部が第２半径方向に沿って回転子から離れ、隙間幅が一定に維持される。【選択図】図３
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
モーターであって、固定子と回転子とを備え、前記固定子が前記回転子を取り囲むように設けられ、前記回転子が中心軸を中心として前記固定子に対して回転し、前記固定子は固定子イ素鋼板を備え、前記固定子イ素鋼板は、環状軛部と複数の歯部とを備え、
前記環状軛部は、前記固定子イ素鋼板の外周に設けられ、
各前記歯部は、前記環状軛部の半径方向に沿って前記環状軛部に接続され、各前記歯部は弧状延出部を備え、前記弧状延出部は、前記環状軛部に空間的に対向するように設けられ、前記弧状延出部は、アーク面と第１延出端部と第２延出端部とを備え、
前記アーク面のアーク面中心と前記回転子との間に、隙間幅を有し、
前記第１延出端部が前記アーク面の一側端に接続され、
前記第２延出端部が前記アーク面の他側端に接続され、前記第１延出端部及び前記第２延出端部は互いに反対側に位置され、
前記第１延出端部と前記中心軸とは第１半径方向を形成し、前記第２延出端部と前記中心軸とは第２半径方向を形成し、
前記第１延出端部が前記第１半径方向に沿って前記回転子から離れるように設けられ、前記第２延出端部が前記第２半径方向に沿って前記回転子から離れるように設けられ、前記隙間幅が一定に維持される、ことを特徴とするモーター。
【請求項２】
隣接する前記弧状延出部間にスリットが形成される、ことを特徴とする請求項１に記載のモーター。
【請求項３】
各前記歯部は第１側面と第２側面とを備え、前記第１側面と前記第２側面とは、それぞれ、前記環状軛部と前記弧状延出部との間に接続される、ことを特徴とする請求項１に記載のモーター。
【請求項４】
前記第１側面と前記弧状延出部の第１接続辺は第１角度を形成し、前記第２側面と前記弧状延出部の第２接続辺は第２角度を形成し、前記第１延出端部が前記第１半径方向に沿って前記回転子から離れると、前記第１角度が減少し、前記第２延出端部が前記第２半径方向に沿って前記回転子から離れると、前記第２角度が減少する、ことを特徴とする請求項３に記載のモーター。
【請求項５】
前記固定子は複数の巻線を備え、任意の隣接する２つの前記歯部が収容空間を形成し、前記収容空間が前記複数の巻線のうちの１つを収容する、ことを特徴とする請求項１に記載のモーター。
【請求項６】
前記第１延出端部が前記第１半径方向に沿って前記回転子から離れ、前記第２延出端部が前記第２半径方向に沿って前記回転子から離れると、前記弧状延出部の前記アーク面の弧度が第１弧度に調整される、ことを特徴とする請求項１に記載のモーター。
【請求項７】
前記弧状延出部の前記アーク面の弧度が前記第１弧度に調整されると、前記アーク面の一部がアーク線に従って、前記アーク面の弧度が第２弧度になるようにアークを形成する、ことを特徴とする請求項６に記載のモーター。
【請求項８】
前記アーク面は、第１アーク面と、第３アーク面と、第２アーク面とを順に備え、前記第１アーク面が前記第１延出端部に接続され、前記第２アーク面が前記第２延出端部に接続され、前記第１アーク面と前記第２アーク面の弧度が前記第１弧度であり、前記第３アーク面の弧度が前記第２弧度であり、前記第３アーク面が前記第１アーク面と前記第２アーク面との間に接続される、ことを特徴とする請求項７に記載のモーター。
【請求項９】
前記第１アーク面及び前記第２アーク面は非円弧形状であり、前記第３アーク面が円弧形状である、ことを特徴とする請求項８に記載のモーター。
【請求項１０】
モーターであって、固定子と回転子とを備え、前記回転子が前記固定子を取り囲むように設けられ、前記回転子が前記固定子の中心に対して回転し、前記固定子は固定子イ素鋼板を備え、前記固定子イ素鋼板は、環状軛部と複数の歯部とを備え、
前記環状軛部は、前記固定子イ素鋼板の内周に設けられ、
各前記歯部は、前記環状軛部の半径方向に沿って前記環状軛部に接続され、各前記歯部は弧状延出部を備え、前記弧状延出部は、前記環状軛部に空間的に対向するように設けられ、前記弧状延出部は、アーク面と第１延出端部と第２延出端部とを備え、
前記アーク面のアーク面中心と前記回転子との間に、隙間幅を有し、
前記第１延出端部が前記アーク面の一側端に接続され、
前記第２延出端部が前記アーク面の他側端に接続され、前記第１延出端部及び前記第２延出端部は互いに反対側に位置され、
前記第１延出端部と前記中心軸とは第１半径方向を形成し、前記第２延出端部と前記中心軸とは第２半径方向を形成し、
前記第１延出端部が前記第１半径方向に沿って前記回転子から離れるように設けられ、前記第２延出端部が前記第２半径方向に沿って前記回転子から離れるように設けられ、前記隙間幅が一定に維持される、ことを特徴とするモーター。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、モーターに関し、特に、固定側に固定子を有し、回転側に回転子を有するモーターであって、固定子イ素鋼板の弧状延出部のアーク面に異なる弧度を有するモーターに関する。
【背景技術】
【０００２】
モーターの構造には、回転子と固定子とを備えており、固定子は、その上に配置された巻線を備え、回転子は、その上に配置された磁気要素を備える。この構造によって、固定子と回転子との間に発生する磁場が回転子を回転させることができる。
【０００３】
固定子イ素鋼板の成形及び均一に隙間を形成するのが困難であるため、従来のモーターでは、固定子の内側円弧は完全な円形に設計されていることが多い。例えば、固定子の内側円弧が完全な円があるモーター（１０つの磁気要素と１２つのスロットを備えるモーター）が挙げられ、このモーターは、理論上、スロットと極の最小公倍数であるコギングトルクレベル（ｄｅｇｒｅｅ、ｏｒｄｅｒ）が６０である。コギングトルクレベルが小さいと、モーターのコギングトルク及びトルクリップルが大きくなり、モーターの動作が不安定で、振動が発生しやすい。
【０００４】
したがって、上記の従来技術を改善することができるモーターをどのように開発するかが必要とされている。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
本考案の目的は、固定子イ素鋼板の弧状延出部のアーク面の形状は異なる弧度に設計されたモーターを提供することである。これによって、モーターのコギングトルクレベルが増加し、モーターのコギングトルク及びトルクリップルの最適化が実現することができる。また、モーターの震度が低減され、モーターがよりスムーズに動作することができる。されに、コギングトルクの最適化によって、製造工程による製品品質が不均一、又はコギングトルクの変動などを回避でき、製品の統一性を維持することができる。
【０００６】
本考案のもう一つの目的は、アーク形成前後のモーターの固定子イ素鋼板の弧状延出部の高さ、２つの弧状延出部間のスリットの大きさ、及び固定子イ素鋼板と回転子との間にある隙間幅が一定に維持でき、モーターの出力トルクに影響しないモーターを提供することである。
【０００７】
本考案によれば、固定子と回転子とを備えるモーターを提供し、固定子が回転子を取り囲むように設けられ、回転子は、中心軸を中心として固定子に対して回転し、固定子は固定子イ素鋼板を備え、固定子イ素鋼板は環状軛部と複数の歯部とを備える。環状軛部は、固定子イ素鋼板の外周に設けられる。複数の歯部は、環状軛部の半径方向に沿って環状軛部に接続され、各歯部は弧状延出部を備え、弧状延出部は、環状軛部に空間的に対向するように配置される。弧状延出部はアーク面と第１延出端部と第２延出端部とを備える。アーク面のアーク面中心と回転子との間に隙間幅が設けられる。第１延出端部はアーク面の一側端に接続される。第２延出端部はアーク面の他側端に接続され、アーク面の両側端は互いに反対側に配置される。第１延出端部と中心軸とは第１半径方向を形成し、第２延出端部と中心軸とは第２半径方向を形成し、第１延出端部は、第１半径方向に沿って回転子から離れ、第２延出端部が第２半径方向に沿って回転子から離れるように設けられ、隙間幅が一定に維持される。
【０００８】
本考案によれば、固定子と回転子とを備えるモーターを提供し、回転子が固定子を取り囲むように設けられ、回転子は、固定子を中心として回転し、固定子は固定子イ素鋼板を備え、固定子イ素鋼板は環状軛部と複数の歯部とを備える。環状軛部は固定子イ素鋼板の内周に設けられる。複数の歯部は環状軛部の半径方向に沿って環状軛部に接続され、各歯部は弧状延出部を備え、弧状延出部は、環状軛部に空間的に対向するように配置される。弧状延出部はアーク面と第１延出端部と第２延出端部とを備える。アーク面のアーク面中心と回転子との間に隙間幅を有する。第１延出端部はアーク面の一側端に接続される。第２延出端部はアーク面の他側端に接続され、アーク面の両側端は互いに反対側に配置される。第１延出端部と固定子の中心は第１半径方向を形成し、第２延出端部と固定子の中心は第２半径方向を形成し、第１延出端部が第１半径方向に沿って回転子から離れ、第２延出端部が第２半径方向に沿って回転子から離れ、隙間幅が一定に維持される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本考案の好ましい実施形態のモーターの平面図である。
【図２】本考案の好ましい実施形態の固定子イ素鋼板の平面図である。
【図３】図２の部分拡大図である。
【図４Ａ】図２の固定子イ素鋼板のアーク形成を示す概念図である。
【図４Ｂ】図２の固定子イ素鋼板のアーク形成を示す概念図である。
【図４Ｃ】図２の固定子イ素鋼板のアーク形成を示す概念図である。
【図４Ｄ】図２の固定子イ素鋼板のアーク形成を示す概念図である。
【図４Ｅ】図２の固定子イ素鋼板のアーク形成を示す概念図である。
【図５】異なる第１距離Ｘ１及び第２距離Ｘ２でシミュレートしたコギングトルクを示す図である。
【図６】異なる第１距離Ｘ１及び第２距離Ｘ２のシミュレーションで得られたトルクリップルを示す図である。
【図７】アーク形成前の固定子イ素鋼板のコギングトルクの時間変化及び共鳴周波数を示す図である。
【図８】アーク形成後の固定子イ素鋼板のコギングトルクの時間変化及び共鳴周波数を示す図である。
【図９】本考案の別の好ましい実施形態のモーターの平面図である。
【考案を実施するための形態】
【００１０】
本考案の特徴および利点を具体化するいくつかの典型的な実施形態は、以下の説明で詳細に説明される。本考案は、実用新案登録請求の範囲から逸脱することなく、様々な変更を加えることができる。また、本考案の明細書及び図面に示されている構造は、本考案を説明するためのものであり、限定するものではない。
【００１１】
図１は、本考案の好ましい実施形態におけるモーターの平面図であり、図２は、本考案の好ましい実施形態における固定子イ素鋼板の平面図である。図１及び図２に示すように、本考案の好ましい実施形態によって提供されるモーター１は、固定子２と回転子３とを備え、固定子２は、回転子３を取り囲むように設けられている。回転子３は、中心軸（図示せず）を中心として、固定子２に対して回転する。固定子２は、固定子イ素鋼板２０を備え、固定子イ素鋼板２０は、環状軛部２１と複数の歯部２２とを備え、環状軛部２１が固定子イ素鋼板２０の外周に設けられている。各歯部２２は、環状軛部２１の半径方向に沿って環状軛部２１に接続され、且つ各歯部２２は弧状延出部２３を備え、弧状延出部２３が環状軛部２１に対して空間的に対向している。固定子２は、複数の巻線２４を備え、任意の２つの隣接する歯部２２は収容空間Ｓを形成し、収容空間Ｓは複数の巻線２４のうちの１つを収容するために使用される。
【００１２】
図３は図２の部分拡大図である。図３に示すように、弧状延出部２３はアーク面２３０と第１延出端部２３４と第２延出端部２３５とを備え、アーク面２３０のアーク面中心ｉは、回転子３に対して隙間幅Ｄを有する。第１延出端部２３４は、アーク面２３０の一側端に位置され、第２延出端部２３５は、アーク面２３０の他側端に位置されるので、第１延出端部２３４が第２延出端部２３５の反対側にある。また、隣接する弧状延出部２３間に、スリットＡが設けられている。
【００１３】
各歯部２２は、第１側面２２１と第２側面２２２とを備え、第１側面２２１及び第２側面２２２は、環状軛部２１と弧状延出部２３との間に接続されている。別の実施形態では、第１側面２２１及び第２側面２２２は互いに平行であるが、本考案はこれに限定されない。
【００１４】
以下、モーター１の固定子イ素鋼板２０のアーク形成について説明する。図４Ａ〜図４Ｅを参照されたい。まず、図４Ａに示すように、アークが形成されていない時、弧状延出部２３のアーク面２３０の初期形状は、単一ラジアンのアーク形状である。次に、図４Ｂに示すように、第１延出端部２３４及び中心軸は第１半径方向Ｌ１を形成し、第２延出端部２３５及び中心軸は第２半径方向Ｌ２を形成し、第１延出端部２３４は、第１半径方向Ｌ１に沿って回転子３を第１距離Ｘ１離れ、第２延出端部２３５は、第２半径方向Ｌ２に沿って回転子３を第１距離Ｘ１離れ、ここでは、隙間幅Ｄが維持されるままである。第１半径方向Ｌ１は、回転子３の中心Ｏから第１延出端部２３４に向かう方向であり、第２半径方向Ｌ２は、回転子３の中心Ｏから第２延出端部２３５に向かう方向である。
【００１５】
図４Ａ及び図４Ｂを参照されたい。第１側面２２１は、弧状延出部２３の第１接続辺２３６に対して第１角度θ１を有し、第２側面２２２は、弧状延出部２３の第２接続辺２３７に対して第２角度θ２を有する。第１延出端部２３４が第１半径方向Ｌ１に沿って回転子３から離れると、第１角度θ１が減少し、第２延出端部２３５が第２半径方向Ｌ２に沿って回転子３から離れると、第２角度θ２が減少する。
【００１６】
なお、図４Ｂ〜図４Ｅに示されている破線は、図４Ａにおけるアークが形成されていない時の固定子イ素鋼板２０の形状であり、破線の形状は、固定子イ素鋼板２０の初期形状を比較するために使用され、アーク形成前後の差異を示している。
【００１７】
図４Ｃに示すように、弧状延出部２３のアーク面２３０の弧度が第１弧度Ｒ１に調整され、弧度を調整する過程において、アーク面２３０のアーク面中心ｉの移動距離が第２距離Ｘ２とする。
【００１８】
図４Ｄに示すように、アーク線ｋを使用してアーク面２３０の一部に対して、アーク面２３０を弧度が第２弧度Ｒ２である第３アーク面２３２になるようにアークを形成する。これによって、第３アーク面２３２は、アーク線ｋに従って、第１アーク面２３１と第２アーク面２３３との間に凹状に形成され、ここでは、アーク線ｋの円心が回転子３の中心Ｏに位置されることを留意されたい。
【００１９】
図４Ｅに示すように、弧状延出部２３のアーク面２３０は、弧度が第１弧度Ｒ１である第１アーク面２３１と、弧度が第２弧度Ｒ２である第３アーク面２３２と、弧度が第１弧度Ｒ１である第２アーク面２３３とを順に備え、ここでは、第１弧度Ｒ１と第２弧度Ｒ２との弧度が異なることを留意されたい。また、第３アーク面２３２と回転子３との間の最大距離が隙間幅Ｄに等しい。第１アーク面２３１及び第２アーク面２３３は非円弧形状であり、第３アーク面２３２が円弧形状である。別の実施形態では、第１アーク面２３１及び第２アーク面２３３は平面である。
【００２０】
本考案では、固定子イ素鋼板２０の弧状延出部２３のアーク面２３０の形状が複数の異なる弧度に設計されることによって、モーター１のコギングトルクレベルを向上させ、モーター１のコギングトルク及びトルクリップルを最適化することができる。また、モーター１の振動が低減され、モーター１がよりスムーズに動作することができる。さらに、コギングトルクの最適化によって、モーター１の製造工程による製品品質が不均一、又はコギングトルクの変動などを回避できるため、製品の統一性を維持することができる。
【００２１】
図３及び図４Ａ〜図４Ｅを参照されたい。本考案のモーター１は、アーク形成前後の固定子イ素鋼板２０の弧状延出部２３の高さｈ及び固定子イ素鋼板２０と回転子３との隙間幅Ｄは変化せず、２つの弧状延出部２３間のスリットＡも変化していない（上述したアーク形成プロセスでは、隣接する弧状延出部２３間の相対距離が変化していない）ので、モーター１の出力トルクに影響しない。
【００２２】
図５及び図６を参照されたい。図５は、異なる第１距離Ｘ１及び第２距離Ｘ２でシミュレートしたコギングトルクを示す図である。図６は、異なる第１距離Ｘ１及び第２距離Ｘ２でシミュレートしたトルクリップルを示す図である。本考案は、異なる数値の第１距離Ｘ１と第２距離Ｘ２をシミュレートすることにより、モーターがよりスムーズに動作し、モーターの振動量を低減させ、且つモーターの出力トルクに影響しないように、コギングトルク及びトルクリップルを最適化することができる。なお、第１距離Ｘ１及び第２距離Ｘ２の数値は、実際の用途要件（例えば、異なる種類の回転子及び固定子、異なる極対スロット比を有する固定子、又は異なる形状の固定子など）に応じて調整することができ、本考案はこれに限定されない。
【００２３】
図７及び図８を参照されたい。図７は、固定子イ素鋼板がアーク形成前のコギングトルクの時間変化及び共鳴周波数を示す図である。図８は、固定子イ素鋼板がアーク形成後のコギングトルクの時間変化及び共鳴周波数を示す図である。図７及び図８より、アーク形成前の固定子イ素鋼板２０の周波数が６０Ｈｚであり、アーク形成後の固定子イ素鋼板２０の共鳴周波数が１８０Ｈｚである。固定子イ素鋼板２０のコギングトルクのレベルが６０から１８０にまで増加することにより、モーター１の振動が低減され、モーター１がよりスムーズに動作し、モーターの性能が向上した。
【表１】
0003234152.tif 000003
【００２４】
図７、図８及び図５に示すコギングトルク図より、アーク形成前後のモーター１のコギングトルク比率を計算でき、その結果は、表１に示されている。本考案の固定子イ素鋼板２０のアーク面２３０がアーク形成された後のコギングトルクは、アーク面にアーク形成部を有しない構造（すなわち、アーク面形状が円弧状である）の固定子イ素鋼板に対して、比較的に小さいコギングトルク比率を得ることができる。換言すれば、本考案の第３アーク面２３２は、アーク線ｋに従って、第１アーク面２３１と第２アーク面２３３との間に凹状に設計されることによって、モーター１のコギングトルクの最小化を実現することができる。これによって、モーター１の振動が低減され、モーター１がよりスムーズに動作することができる。
【００２５】
図９を参照されたい。図９は、本考案の別の好ましい実施形態のモーターの平面図である。本実施形態のモーター１ａと図１に示すモーター１との違いは、図１のモーター１はインナー回転子・アウター固定子のモーターであり、本実施形態におけるモーター１ａはアウター回転子・インナー固定子のモーターである。本実施形態では、固定子のアーク形成は、図１のモーターの固定子のアーク形成と実質的に同じである。具体的に、回転子３ａは、固定子２ａの中心（図示せず）に対して回転し、環状軛部（図示せず）は、固定子イ素鋼板２０ａの内周に設けられる。また、第１延出端部（図示せず）及び固定子２ａの中心は、第１半径方向を形成し、第２延出端部（図示せず）及び固定子２ａの中心は、第２半径方向を形成し、第１延出端部は、第１半径方向に沿って回転子３ａから離れ、第２延出端部は、第２半径方向に沿って回転子３ａから離れるように設けられる。ここでは、隙間幅が維持されるままである。
【００２６】
本実施形態では、第１側面と弧状延出部２３ａの第１接続辺とは、第１角度を形成し、第２側面と弧状延出部２３ａの第２接続辺とは、第２角度を形成し、第１延出端部が第１半径方向に沿って回転子３ａから離れると、第１角度が減少し、第２延出端部が第２半径方向に沿って回転子３ａから離れると、第２角度が減少する。隣接する弧状延出部２３ａ間に、スリットが設けられる。また、各歯部２２ａは、第１側面及び第２側面を備え、第１側面及び第２側面は、環状軛部と弧状延出部２３ａとの間に接続される。別の実施形態では、固定子２ａは、複数の巻線２４ａを備え、任意の隣接する２つの歯部２２ａが収容空間を形成し、形成された収容空間は、複数の巻線２４ａのうちの１つを収容するために使用される。
【００２７】
第１延出端部が第１半径方向に沿って回転子３ａから離れ、第２延出端部が第２半径方向に沿って回転子３ａから離れると、弧状延出部２３ａのアーク面の弧度は、第１弧度に調整される。弧状延出部２３ａのアーク面の弧度が第１弧度に調整された後、アーク面の一部がアーク線に従ってアークを形成するので、アーク面の一部の弧度が第２弧度に形成される。アーク面は、第１アーク面と、第３アーク面と、第２アーク面とを順に備え、第１アーク面が第１延出端部に接続され、第２アーク面が第２延出端部に接続され、第１アーク面と第２アーク面の弧度が第１弧度であり、第３アーク面の弧度が第２弧度であり、第３アーク面が第１アーク面と第２アーク面との間に接続されている。別の実施形態では、第１アーク面及び第２アーク面は非円弧形状であり、第３アーク面は円弧形状であるが、本考案はこれに限定されない。
【００２８】
上述したように、本考案は、固定側に固定子を有し、回転側に回転子を有するモーターを提供しており、当該モーターでは、固定子弧状延出部のアーク面の形状が異なる弧度に設計され、モーターのコギングトルクレベルを増加し、モーターのコギングトルク及びトルクリップルを最適化にすることができる。また、モーターの震度が低減され、モーターがよりスムーズに動作することができる。コギングトルクの最適化によって、モーターの製造工程による製品品質が不均一、又はコギングトルクの変動などを回避できるため、製品の統一性を維持することができる。また、モーターの固定子イ素鋼板がアークを形成する前後、固定子イ素鋼板の弧状延出部の高さ、２つの弧状延出部間のスリットの大きさ、及び固定子イ素鋼板と回転子との間にある隙間幅が一定に維持されるので、モーターの出力トルクへの影響を抑えることができる。
【００２９】
なお、上述した内容は、本考案を説明するための好ましい実施形態にすぎず、本考案は、以上の実施形態に限定されない。本考案が保護を請求しようとする範囲は、添付の実用新案登録請求の範囲によって定義されている。また、本考案は、当該技術分野における技術者によって変更・改良をすることができ、それらの変更・改良は、実用新案登録請求の範囲に含まれている。
【符号の説明】
【００３０】
１、１ａ：  モーター
２、２ａ：固定子
２０、２０ａ：固定子イ素鋼板
３、３ａ：回転子
Ｄ：隙間幅
Ｏ：中心
２１：環状軛部
２２、２２ａ：歯部
２２１：第１側面
２２２：第２側面
２３、２３ａ：弧状延出部
Ａ：スリット
ｈ：高さ
２３０：アーク面
ｉ：アーク面中心
２３１：第１アーク面
２３２：第３アーク面
２３３：第２アーク面
２３４：第１延出端部
２３５：第２延出端部
２３６：第１接続辺
２３７：第２接続辺
２４、２４ａ：巻線
Ｓ：収容空間
ｋ：アーク線
Ｒ１：第１弧度
Ｒ２：第２弧度
Ｌ１：第１半径方向
Ｌ２：第２半径方向
Ｘ１：第１距離
Ｘ２：第２距離
θ１：第１角度
θ２：第２角度
【図１】
0003234152.tif 000004
【図２】
0003234152.tif 000005
【図３】
0003234152.tif 000006
【図４Ａ】
0003234152.tif 000007
【図４Ｂ】
0003234152.tif 000008
【図４Ｃ】
0003234152.tif 000009
【図４Ｄ】
0003234152.tif 000010
【図４Ｅ】
0003234152.tif 000011
【図５】
0003234152.tif 000012
【図６】
0003234152.tif 000013
【図７】
0003234152.tif 000014
【図８】
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【図９】
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