(57)【要約】  一実施形態に係るサーバ装置は、ネットワークを介して、自動運転機能を有する複数の車両との通信を行う。前記サーバ装置は、所定の期間毎、かつ前記複数の車両に含まれる車両毎に、前記車両の走行経路に沿った道路領域を割り当てる処理部を備える。前記道路領域は、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。前記処理部は、各車両が自車両に割り当てられた前記道路領域に従って自動運転により走行するように、前記各車両に対して前記道路領域を通知する。
2017111126.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して、自動運転機能を有する複数の車両との通信を行うサーバ装置であって、
所定の期間毎、かつ前記複数の車両に含まれる車両毎に、前記車両の走行経路に沿った道路領域を割り当てる処理部を備え、
前記道路領域は、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域であり、
前記処理部は、各車両が自車両に割り当てられた前記道路領域に従って自動運転により走行するように、前記各車両に対して前記道路領域を通知する
サーバ装置。
【請求項２】
前記処理部は、
前記各車両が優先順位を有する場合、前記優先順位が高い車両から低い車両の順に前記道路領域を割り当て、
前記優先順位に基づく前記道路領域の割り当て結果に基づいて、前記各車両について前記優先順位に応じた課金を行うための処理を行う
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項３】
前記処理部は、前記車両に設けられた１または複数のセンサにより得られた計測情報を前記車両から取得し、
前記計測情報は、路面からの高さ毎の占有領域を示す情報を含み、
前記占有領域は、前記道路上の空間において前記車両が占有する領域であり、
前記処理部は、前記計測情報に基づいて、前記車両が他の車両と接触しないように前記車両に前記道路領域を割り当てる
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項４】
前記処理部は、
前記計測情報に基づいて、前記車両に走行を継続させるか否かを判断し、
前記車両に走行を継続させないと判断した場合、前記車両を所定の位置に停止させるための処理を行う
請求項３に記載のサーバ装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記車両に関する情報および／または前記道路に関する情報に基づいて、前記車両が前記道路を走行する際の前記占有領域を推定する
請求項３に記載のサーバ装置。
【請求項６】
前記処理部は、前記車両の位置を示す位置情報および前記位置における同期精度を示す同期情報を前記車両から取得し、
前記同期精度は、同期元となる信号源の種類および／または前記信号源からの受信強度に応じて定められ、
前記処理部は、前記同期精度に基づいて、前記位置および前記位置の周辺に存在する各車両に適用する前記所定の期間の長さを決定する
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項７】
前記処理部は、前記信号源を指定する情報および前記同期元に同期した同期タイミングを補正するための補正値を前記車両に通知する
請求項６に記載のサーバ装置。
【請求項８】
前記処理部は、前記車両または前記車両の構成要素の状態を示す車両情報、前記車両が存在する地域における気象に関する気象情報、前記車両が自車両の状態を計測して得られた計測情報、および前記車両が自車両の周囲を計測して得られた環境情報のうち少なくとも１つに基づいて、前記車両に前記道路領域を割り当てる
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項９】
前記車両情報は、前記車両または前記車両の構成要素の型番、使用開始日、使用時間、および修理履歴のうち少なくとも１つを含む
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項１０】
前記気象情報は、天候の予報、気象警告・注意報、台風情報、洪水情報、土砂災害情報、竜巻情報、津波情報、地震情報、および噴火情報のうち少なくとも１つを含む
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項１１】
前記計測情報は、前記車両の重量、重心、バランス、高さ毎の占有領域、および窓の開閉状態のうち少なくとも１つを含む
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項１２】
前記環境情報は、大気の状態および／または路面の状態を示す情報を含み、
前記大気の状態は、気温、気圧、湿度、風向、風圧、雨、雪、雹、および霧のうち少なくとも１つを含み、
前記路面の状態は、路面の凸凹、乾燥、冠水、積雪、凍結、落下物、および破損のうち少なくとも１つを含む
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項１３】
前記処理部は、前記車両が前記計測情報および／または前記環境情報を前記サーバ装置に通知するために用いる無線通信パラメータ、および前記無線通信パラメータを適用すべき位置を示す位置情報を、前記車両、基地局、および基地局制御装置のうち少なくとも１つに通知する
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項１４】
前記処理部は、
前記気象情報および／または前記環境情報に基づいて、前記車両の走行時の道路環境を推定し、
前記道路環境に基づいて、前記走行経路に対応する前記道路の安全度を推定し、
前記安全度に基づいて、前記走行経路、前記道路領域、および前記車両の優先順位のうち少なくとも１つを変更する
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項１５】
前記処理部は、前記気象情報に基づいて避難指示と判断した場合、前記避難指示に対応する地域および／またはその周辺に存在する少なくとも１つの車両に対して避難・救護車両として動作するよう指示する
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項１６】
前記処理部は、前記気象情報に基づいて避難指示と判断した場合、前記避難指示に対応する道路状況を確認する処理を行う
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項１７】
前記処理部は、
前記環境情報に基づいて路面状態の監視を行い、
前記路面状態に基づいて、前記車両が平坦な路面上を走行するように、および／または前記車両が道路破損箇所を避けて走行するように、前記車両に前記道路領域を割り当てる
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項１８】
前記処理部は、
前記気象情報および／または前記環境情報に基づいて、前記車両の走行時の道路環境を推定し、
前記道路環境、前記計測情報、および前記車両情報のうち少なくとも１つに基づいて、前記車両の走行制御の精度および／または前記車両の位置計測の精度を推定し、
前記推定した精度に基づいて、前記道路上の空間において前記車両が占有する領域である占有領域を推定する
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項１９】
前記処理部は、
前記気象情報および／または前記環境情報に基づいて、位置の計測精度が劣化する地域があると判断した場合、位置計測の基準となる位置基準車両を選定し、
周辺の車両が位置算出に用いる補助位置情報を報知するよう前記位置基準車両に指示する
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項２０】
前記処理部は、
前記気象情報および／または前記環境情報に基づいて、同期元となる基地局が停止する可能性があると判断した場合、前記基地局のサービス提供エリアに関わる車両の中から同期基準車両を選定し、
周辺の車両が同期処理に用いる補助同期信号を報知するよう前記同期基準車両に指示する
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項２１】
前記処理部は、前記気象情報および／または前記環境情報に基づいて、無線通信網が遮断する可能性があると判断した場合、複数の走行経路を前記各車両に予め通知する
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項２２】
前記複数の走行経路のそれぞれは、全車両に共通の経路番号を有する
請求項２１に記載のサーバ装置。
【請求項２３】
前記処理部は、前記気象情報および前記環境情報に基づいて、無線通信網が遮断する可能性があると判断した場合、走行経路に含まれる区間毎に用いるべき無線通信パラメータを前記各車両に予め通知する
請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項２４】
自動運転機能を有する車両に設けられ、前記車両を制御する車両制御装置であって、
ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部と、
前記車両の走行経路に沿った道路領域の割り当てを示す割当情報を前記サーバ装置から取得する処理部と、を備え、
前記道路領域は、所定の期間毎に前記サーバ装置から割り当てられ、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域であり、
前記処理部は、前記割当情報に基づいて、前記車両が自車両の割当道路領域を自動運転により走行するための処理を行う
車両制御装置。
【請求項２５】
前記処理部は、前記車両に設けられたセンサにより得られた計測情報を前記サーバ装置に通知し、
前記計測情報は、路面からの高さ毎の占有領域を示す情報を含み、
前記占有領域は、前記道路上の空間において前記車両が占有する領域である
請求項２４に記載の車両制御装置。
【請求項２６】
前記処理部は、前記車両の位置を示す位置情報および前記位置における同期精度を示す同期情報を前記サーバ装置に通知し、
前記同期精度は、同期元となる信号源の種類および／または前記信号源からの受信強度に応じて定められる
請求項２４に記載の車両制御装置。
【請求項２７】
前記処理部は、前記信号源を指定する情報および前記同期元に同期した同期タイミングを補正するための補正値を前記サーバ装置から取得する
請求項２４に記載の車両制御装置。
【請求項２８】
前記処理部は、前記車両または前記車両の構成要素の状態を示す車両情報、前記車両が存在する地域における気象に関する気象情報、前記車両が自車両の状態を計測して得られた計測情報、および前記車両が自車両の周囲を計測して得られた環境情報のうち少なくとも１つを前記サーバ装置に通知する
請求項２４に記載の車両制御装置。
【請求項２９】
前記処理部は、
前記計測情報および／または前記環境情報を前記サーバ装置に通知するために用いる無線通信パラメータ、および前記無線通信パラメータを適用すべき位置を示す位置情報を、前記サーバ装置から取得し、
前記車両の位置に対応する前記無線通信パラメータを用いて基地局との無線通信を行う
請求項２４に記載の車両制御装置。
【請求項３０】
前記処理部は、位置計測の基準となる位置基準車両として動作すべき旨の指示を前記サーバ装置から受けたことに応じて、周辺の車両が位置算出に用いる補助位置情報を報知する
請求項２４に記載の車両制御装置。
【請求項３１】
前記処理部は、同期の基準となる同期基準車両として動作すべき旨の指示を前記サーバ装置から受けたことに応じて、周辺の車両が同期処理に用いる補助同期信号を報知する
請求項２４に記載の車両制御装置。
【請求項３２】
それぞれ経路番号を有する複数の走行経路が前記サーバ装置から通知されている場合において、
前記処理部は、
交通不可である位置を検知した場合、前記交通不可である位置を含む走行経路から他の走行経路に変更し、
前記交通不可である位置の情報および／または前記他の走行経路の経路番号を報知する
請求項２４に記載の車両制御装置。
【請求項３３】
前記車両の走行経路に含まれる区間毎に用いるべき無線通信パラメータが前記サーバ装置から通知されている場合において、前記処理部は、前記車両の位置に対応する前記無線通信パラメータを用いて基地局との無線通信を行う
請求項２４に記載の車両制御装置。
【請求項３４】
車両に設けられる通信装置であって、
ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部を備え、
前記通信部は、前記車両の走行経路に沿った道路領域の割り当てを示す割当情報を前記サーバ装置から取得し、
前記道路領域は、所定の期間毎に前記サーバ装置から割り当てられ、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である
通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路交通システムのためのサーバ装置、車両制御装置、および通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運転は、基本的に、アクセル、ブレーキ、およびハンドルを用いて行われる。運転手はこれらを制御することにより自動車を走行させる。始めて行く目的地までの走行を考えた場合、従来、運転手は、目的地までの経路を事前に地図にて確認、記憶した上で記憶に基づいて目的地までの運転を行っていた。或いは、運転手は、同乗者に地図を観てもらい、同乗者の指示に従い、目的地までの運転を行っていた。【０００３】
これに対して、現在は、運転手はナビゲーションシステムの指示に従い、目的地までの運転を行うことが可能である（特許文献１参照）。ナビゲーションシステムは、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの位置情報取得手段にて取得した現在の位置情報から、事前に設定された目的地への経路を、デジタルデータ化された地図データ上で探索する。ナビゲーションシステムは、探索結果に基づき、逐次、運転手に対して、現在位置に応じた指示を出す。運転手は前記指示に従い運転することによって、目的地に到着ことが可能である。これにより、運転手は、事前に運転経路を把握することによる労力を費やすことなく、もしくは、同乗者が地図を確認、指示することによる労力を費やすことなく、目的地に到達することが可能となった。【０００４】
しかしながら、これまでは、そもそも運転技量を有する人が搭乗する必要があった。この課題に対して、近年、自動運転の研究が盛んに行われている（非特許文献１参照）。【０００５】
自動運転は、車両に搭載されたレーダーおよび／またはカメラなどの各種センサにて、周囲の状況を逐次把握し、目的地までの経路を、人の手を介入することなく、車両が自律的に運転する技術である。これにより、搭乗者は、運転という行為そのものの労力を求められずに、さらには、運転技量を習得するという労力を必要とせずに、目的地を設定するだけで、目的地に移動することが可能となる。【０００６】
他方、道路交通における問題点として、車両の渋滞がある。渋滞の要因は様々あり、たとえば、「上り坂に変わったことに気づかずに、同じようにアクセスを踏み続けた結果、知らぬ間に速度が低下し引き起こされる渋滞（１）」、「右折をしようとしている車両（右折車両）が、対向車に阻まれ右折待ちとなり、さらに、その右折車両の後続車両が右折車両を抜くことができず起こる渋滞（２）」、「信号待ちによる渋滞（３）」、「狭い道路に一時的に車両が集中することにより起こる渋滞（４）」などがある。これら渋滞の発生のメカニズムとしては、何かしらの原因により、先頭を走行する車両の速度が低下、もしくは停止することにより、渋滞が引き起こされると考えられる。【０００７】
前記渋滞（１）は、運転手が視覚的な誤認識にて状況の変化に気づかずに、それまでと変わらず運転したために招いた渋滞である。よって、車両速度を随時確認しつつ運転する自動運転では、渋滞（１）は軽減される可能性がある。【０００８】
他方、現在、路側に設置された車両感知器にて道路状況を収集し、この情報に基づく渋滞などの道路情報は、ＦＭ多重放送、またはビーコンなどの路車間通信にて、各車両に提供される（ＶＩＣＳ(登録商標)：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）。各車両では、前記道路情報に基づいて、目的地までの経路を検討することにより、渋滞している道路を回避した経路を選定することが可能となる。【０００９】
また、近年、車両間で直接的に情報の送受信を行う車車間通信（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）が検討されている。車車間通信では、たとえば、車両の速度および位置などの車両情報を送受することが可能となると考えられている。これにより、何台か先の車両が何らかの理由にて速度を低下した場合にも、即座に前記先の車両からの速度低下の情報を受信し、運転手への警告を促すことが可能となる。よって、直前の車両の速度低下が生じる前に、運転手は前記速度低下への対応が可能となると考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平６−１９４１８１号公報
【非特許文献】
【００１１】
【非特許文献１】下村倫子「ＤＩ−１−２  自動運転・運転支援技術の最新動向」２０１４  電子情報通信学会総合大会
【発明の概要】
【００１２】
一実施形態に係るサーバ装置は、ネットワークを介して、自動運転機能を有する複数の車両との通信を行う。前記サーバ装置は、所定の期間毎、かつ前記複数の車両に含まれる車両毎に、前記車両の走行経路に沿った道路領域を割り当てる処理部を備える。前記道路領域は、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。前記処理部は、各車両が自車両に割り当てられた前記道路領域に従って自動運転により走行するように、前記各車両に対して前記道路領域を通知する。
【００１３】
一実施形態に係る車両制御装置は、自動運転機能を有する車両に設けられ、前記車両を制御する。前記車両制御装置は、ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部と、前記車両の走行経路に沿った道路領域の割り当てを示す割当情報を前記サーバ装置から取得する処理部と、を備える。前記道路領域は、所定の期間毎に前記サーバ装置から割り当てられ、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。前記処理部は、前記割当情報に基づいて、前記車両が自車両の割当道路領域を自動運転により走行するための処理を行う。
【００１４】
一実施形態に係る通信装置は、車両に設けられる。前記通信装置は、ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部を備える。前記通信部は、前記車両の走行経路に沿った道路領域の割り当てを示す割当情報を前記サーバ装置から取得する。前記道路領域は、所定の期間毎に前記サーバ装置から割り当てられ、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る構成図である。
【図２】実施形態に係る車両の構成の一例を示す図である。
【図３】実施形態に係る経路割当サーバの構成の一例を示す図である。
【図４】実施形態に係る課金サーバの構成の一例を示す図である。
【図５】実施形態に係る道路割当の一実施例を示す図である。
【図６】実施形態に係る経路割当情報の一例を示す図である。
【図７】実施形態に係る普通走行設定のフローの一例を示す図である。
【図８】実施形態に係る高速走行設定のフローの一例を示す図である。
【図９】実施形態に係る普通走行設定の一例を示す図である。
【図１０】実施形態に係る高速走行設定の一例を示す図である。
【図１１】実施形態に係る高速走行設定の一例を示す図である。
【図１２】実施形態に係る従来の道路利用例を示す図である。
【図１３】実施形態に係る道路割当の一実施例を示す図である。
【図１４】実施形態に係る高さ毎の占有領域を説明する図である。
【図１５】比較例としての従来の道路利用を示す図を示す図である。
【図１６】実施形態に係る道路利用を説明するである。
【図１７】実施形態に係る高さのスキャニング用のカメラの一実施例を示す図である。
【図１８】実施形態に係る高さのスキャニング用のカメラの一実施例を示す図である。
【図１９】実施形態に係る道路利用を示す図を示す図である。
【図２０】実施形態に係るバランス変化による高さスキャンの車両の処理フローチャートである。
【図２１】実施形態に係るバランス変化による高さスキャンの経路割当サーバの処理フローチャートである。
【図２２】実施形態に係る窓開放時による高さスキャンの車両の処理フローチャートである。
【図２３】実施形態に係る窓開放時による高さスキャンの経路割当サーバの処理フローチャートである。
【図２４】実施形態に係る振動可能性による経路割当サーバのフローチャートである。
【図２５】実施形態に係る振動可能性あり時の高さ占有領域処理の一実施例である。
【図２６】実施形態に係る微小区間の設定を説明するフローチャートである。
【図２７】実施形態に係る同期の基準信号の受信を示す図である。
【図２８】変更例に係る構成図である。
【図２９】変更例に係る車両の構成の一例を示す図である。
【図３０】変更例に係る経路割当サーバの構成の一例を示す図である。
【図３１】変更例に係る気象情報サーバの構成の一例を示す図である。
【図３２】変更例に係る移動設定のフローの一例を示す図である。
【図３３】変更例に係る環境情報取得時のフローの一例を示す図である。
【図３４】変更例に係る気象情報取得時のフローの一例を示す図である。
【図３５】変更例に係る車両情報記憶部の更新のフローチャートの一例である。
【図３６】変更例に係る走行要求時の車体におけるフローチャートの一例である。
【図３７】変更例に係る走行要求時の経路割当サーバにおけるフローチャートの一例である。
【図３８】変更例に係る環境情報計測時の車両における処理フローチャートの一例である。
【図３９】変更例に係る環境情報、気象情報受信時の経路割当サーバの処理フローチャートの一例である。
【図４０】変更例に係る気象情報記憶部の更新時の経路割当サーバの処理フローチャートの一例である。
【図４１】変更例に係る風圧による占有領域の設定の一例を示す図である。
【図４２】変更例に係る風圧なしの場合の道路利用を示す図である。
【図４３】変更例に係る風圧ありの場合の道路利用を示す図である。
【図４４】変更例に係る風圧による占有領域の設定の一例を示す図である。
【図４５】変更例に係る経年劣化による占有領域の設定の一例である。
【図４６】変更例に係るバウンドによる占有領域の設定の一例である。
【図４７】変更例に係る路面状況による占有領域の設定の一例である。
【図４８】変更例に係るカーブにおける占有領域の設定の一例である。
【図４９】変更例に係る補助位置情報の報知を示す図である。
【図５０】変更例に係る補助同期信号の報知を示す図である。
【図５１】変更例に係る経路割当サーバとの通信遮断時の無線通信方式の割当を示す図である。
【図５２】変更例に係る経路割当サーバとの通信可能時の無線通信方式の割当を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［実施形態の概要］
上述したように、自動運転は、個々の車両が自律的に、個々の車両が持つセンサにて得られた情報に基づいて周囲を判断して運転を行う技術である。しかしながら、例えば、前記渋滞（２）のような場合、対向車は、右折車両に必ずしも道を譲るとは限らない。道を譲る車両があった場合にも、右折車両が、安全に右折できると判断できなければ、右折することはない。また、前記車車間通信にて、１台の対向車が右折車両への右折を促したとしても、他の対向車が異なる判断をしていれば、右折車両は、安全に右折できると判断ができず右折することはない。例えば、前記渋滞（４）のような場合、前記路車間通信による渋滞情報に基づいて渋滞回避を行う場合、それぞれの車両が同じように渋滞回避行動を行うため、渋滞する場所が別のところに移ることとなる。よって、自動運転であっても、渋滞という問題は有していると言える。
【００１７】
他方、救急車のような緊急車両の通行を考えた場合、どんなに渋滞であったとしても、各々の車両が緊急車両を通らせようと道を空けるため、緊急車両は渋滞の中でも通り抜けていく。このことは、道路にはまだまだ余裕があり、スペースをさらにうまく有効利用できれば、より快適な走行環境を提供できる可能性があることを意味していると言える。言い換えると、現状の道路利用においては、十分にスペースを有効利用できていないという問題点を有している。
【００１８】
実施形態に係るサーバ装置（経路割当サーバ２００）は、ネットワーク（ネットワーク５００）を介して、自動運転機能を有する複数の車両（車両１００）との通信を行う。前記サーバ装置は、所定の期間（微小期間、微小時間期間）毎、かつ前記複数の車両に含まれる車両毎に、前記車両の走行経路に沿った道路領域を割り当てる処理部（処理部２０２）を備える。前記道路領域は、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。前記処理部は、各車両が自車両に割り当てられた前記道路領域に従って自動運転により走行するように、前記各車両に対して前記道路領域を通知する。
【００１９】
前記各車両が優先順位を有する場合において、前記処理部は、前記優先順位が高い車両から低い車両の順に前記道路領域を割り当ててもよい。前記処理部は、前記優先順位に基づく前記道路領域の割り当て結果に基づいて、前記各車両について前記優先順位に応じた課金を行うための処理を行ってもよい。
【００２０】
前記処理部は、前記車両に設けられた１または複数のセンサにより得られた計測情報を前記車両から取得してもよい。前記計測情報は、路面からの高さ毎の占有領域を示す情報を含み、前記占有領域は、前記道路上の空間において前記車両が占有する領域である。前記処理部は、前記計測情報に基づいて、前記車両が他の車両と接触しないように前記車両に前記道路領域を割り当てる。
【００２１】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記計測情報に基づいて、前記車両に走行を継続させるか否かを判断し、前記車両に走行を継続させないと判断した場合、前記車両を所定の位置に停止させるための処理を行ってもよい。
【００２２】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記車両に関する情報および／または前記道路に関する情報に基づいて、前記車両が前記道路を走行する際の前記占有領域を推定してもよい。
【００２３】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記車両の位置を示す位置情報および前記位置における同期精度を示す同期情報を前記車両から取得してもよい。前記同期精度は、同期元となる信号源の種類および／または前記信号源からの受信強度に応じて定められる。前記処理部は、前記同期精度に基づいて、前記位置および前記位置の周辺に存在する各車両に適用する前記所定の期間の長さを決定してもよい。
【００２４】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記信号源を指定する情報および前記同期元に同期した同期タイミングを補正するための補正値を前記車両に通知してもよい。
【００２５】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記車両または前記車両の構成要素の状態を示す車両情報、前記車両が存在する地域における気象に関する気象情報、前記車両が自車両の状態を計測して得られた計測情報、および前記車両が自車両の周囲を計測して得られた環境情報のうち少なくとも１つに基づいて、前記車両に前記道路領域を割り当ててもよい。
【００２６】
実施形態に係るサーバ装置において、前記車両情報は、前記車両または前記車両の構成要素の型番、使用開始日、使用時間、および修理履歴のうち少なくとも１つを含む。
【００２７】
実施形態に係るサーバ装置において、前記気象情報は、天候の予報、気象警告・注意報、台風情報、洪水情報、土砂災害情報、竜巻情報、津波情報、地震情報、および噴火情報のうち少なくとも１つを含む。
【００２８】
実施形態に係るサーバ装置において、前記計測情報は、前記車両の重量、重心、バランス、高さ毎の占有領域、および窓の開閉状態のうち少なくとも１つを含む。
【００２９】
実施形態に係るサーバ装置において、前記環境情報は、大気の状態および／または路面の状態を示す情報を含む。前記大気の状態は、気温、気圧、湿度、風向、風圧、雨、雪、雹、および霧のうち少なくとも１つを含み、前記路面の状態は、路面の凸凹、乾燥、冠水、積雪、凍結、落下物、および破損のうち少なくとも１つを含む。
【００３０】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記車両が前記計測情報および／または前記環境情報を前記サーバ装置に通知するために用いる無線通信パラメータ、および前記無線通信パラメータを適用すべき位置を示す位置情報を、前記車両、基地局、および基地局制御装置のうち少なくとも１つに通知してもよい。
【００３１】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報および／または前記環境情報に基づいて、前記車両の走行時の道路環境を推定し、前記道路環境に基づいて、前記走行経路に対応する前記道路の安全度を推定し、前記安全度に基づいて、前記走行経路、前記道路領域、および前記車両の優先順位のうち少なくとも１つを変更してもよい。
【００３２】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報に基づいて避難指示と判断した場合、前記避難指示に対応する地域および／またはその周辺に存在する少なくとも１つの車両に対して避難・救護車両として動作するよう指示してもよい。
【００３３】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報に基づいて避難指示と判断した場合、前記避難指示に対応する道路状況を確認する処理を行ってもよい。
【００３４】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記環境情報に基づいて路面状態の監視を行い、前記路面状態に基づいて、前記車両が平坦な路面上を走行するように、および／または前記車両が道路破損箇所を避けて走行するように、前記車両に前記道路領域を割り当ててもよい。
【００３５】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報および／または前記環境情報に基づいて、前記車両の走行時の道路環境を推定し、前記道路環境、前記計測情報、および前記車両情報のうち少なくとも１つに基づいて、前記車両の走行制御の精度および／または前記車両の位置計測の精度を推定し、前記推定した精度に基づいて、前記道路上の空間において前記車両が占有する領域である占有領域を推定してもよい。
【００３６】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報および／または前記環境情報に基づいて、位置の計測精度が劣化する地域があると判断した場合、位置計測の基準となる位置基準車両を選定し、周辺の車両が位置算出に用いる補助位置情報を報知するよう前記位置基準車両に指示してもよい。
【００３７】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報および／または前記環境情報に基づいて、同期元となる基地局が停止する可能性があると判断した場合、前記基地局のサービス提供エリアに関わる車両の中から同期基準車両を選定し、周辺の車両が同期処理に用いる補助同期信号を報知するよう前記同期基準車両に指示してもよい。
【００３８】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報および／または前記環境情報に基づいて、無線通信網が遮断する可能性があると判断した場合、複数の走行経路を前記各車両に予め通知してもよい。
【００３９】
実施形態に係るサーバ装置において、前記複数の走行経路のそれぞれは、全車両に共通の経路番号を有してもよい。
【００４０】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記気象情報および前記環境情報に基づいて、無線通信網が遮断する可能性があると判断した場合、走行経路に含まれる区間毎に用いるべき無線通信パラメータを前記各車両に予め通知してもよい。
【００４１】
実施形態に係る車両制御装置（車両制御装置１００ｂ）は、自動運転機能を有する車両（車両１００）に設けられ、前記車両を制御する。前記車両制御装置は、ネットワーク（ネットワーク５００）を介してサーバ装置（経路割当サーバ２００）との通信を行う通信部（通信部１０２）と、前記車両の走行経路に沿った道路領域の割り当てを示す割当情報を前記サーバ装置から取得する処理部（通信部１０２、処理部１０３、自動運転処理部１１０）と、を備える。前記道路領域は、所定の期間毎に前記サーバ装置から割り当てられ、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。前記処理部は、前記割当情報に基づいて、前記車両が自車両の割当道路領域を自動運転により走行するための処理を行う。
【００４２】
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、前記車両に設けられたセンサにより得られた計測情報を前記サーバ装置に通知してもよい。前記計測情報は、路面からの高さ毎の占有領域を示す情報を含む。前記占有領域は、前記道路上の空間において前記車両が占有する領域である。
【００４３】
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、前記車両の位置を示す位置情報および前記位置における同期精度を示す同期情報を前記サーバ装置に通知してもよい。前記同期精度は、同期元となる信号源の種類および／または前記信号源からの受信強度に応じて定められる。
【００４４】
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、前記信号源を指定する情報および前記同期元に同期した同期タイミングを補正するための補正値を前記サーバ装置から取得してもよい。
【００４５】
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、前記車両または前記車両の構成要素の状態を示す車両情報、前記車両が存在する地域における気象に関する気象情報、前記車両が自車両の状態を計測して得られた計測情報、および前記車両が自車両の周囲を計測して得られた環境情報のうち少なくとも１つを前記サーバ装置に通知してもよい。
【００４６】
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、前記計測情報および／または前記環境情報を前記サーバ装置に通知するために用いる無線通信パラメータ、および前記無線通信パラメータを適用すべき位置を示す位置情報を、前記サーバ装置から取得し、前記車両の位置に対応する前記無線通信パラメータを用いて基地局との無線通信を行ってもよい。
【００４７】
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、位置計測の基準となる位置基準車両として動作すべき旨の指示を前記サーバ装置から受けたことに応じて、周辺の車両が位置算出に用いる補助位置情報を報知してもよい。
【００４８】
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、同期の基準となる同期基準車両として動作すべき旨の指示を前記サーバ装置から受けたことに応じて、周辺の車両が同期処理に用いる補助同期信号を報知してもよい。
【００４９】
実施形態に係る車両制御装置において、それぞれ経路番号を有する複数の走行経路が前記サーバ装置から通知されている場合において、前記処理部は、交通不可である位置を検知した場合、前記交通不可である位置を含む走行経路から他の走行経路に変更し、前記交通不可である位置の情報および／または前記他の走行経路の経路番号を報知してもよい。
【００５０】
実施形態に係る車両制御装置において、前記車両の走行経路に含まれる区間毎に用いるべき無線通信パラメータが前記サーバ装置から通知されている場合において、前記処理部は、前記車両の位置に対応する前記無線通信パラメータを用いて基地局との無線通信を行ってもよい。
【００５１】
実施形態に係る通信装置（通信装置１００ａ）は、車両（車両１００）に設けられる。前記通信装置は、ネットワーク（ネットワーク５００）を介してサーバ装置（経路割当サーバ２００）との通信を行う通信部（通信部１０２）を備える。前記通信部は、前記車両の走行経路に沿った道路領域の割り当てを示す割当情報を前記サーバ装置から取得する。前記道路領域は、所定の期間毎に前記サーバ装置から割り当てられ、前記所定の期間内において道路上で前記車両に占有させる領域である。
【００５２】
実施形態によれば、サーバ装置が所定の期間ごとに車両が占有する道路領域の割り当てを行い、車両は、割り当てられた道路領域を自動運転にて走行することにより、道路のスペースを有効利用することが可能となり、より快適な走行環境を実現することができる。
【００５３】
［実施形態］
以下において、実施形態について説明する。
【００５４】
（システム構成）
図１は、実施形態に係るシステムの構成を示す図である。
【００５５】
図１に示すように、車両１００は、基地局４００と無線にて通信する。基地局４００、経路割当サーバ２００、および課金サーバ３００は、ネットワーク５００を介して通信する。
【００５６】
車両１００は、走行に対する要求（走行要求）を基地局４００およびネットワーク５００を介して、経路割当サーバ２００に送信する。経路割当サーバ２００は、車両１００の走行要求と先に受信した他車両１００の走行要求とに基づいて、各々の車両１００の経路割当を算出する。経路割当サーバ２００は、必要に応じて、各々の車両１００に対して経路割当を送信する。車両１００は、自動運転機能を有する車両である。車両１００は、受信した経路割当に従って自動運転により走行する。
【００５７】
経路割当に対して課金がなされてもよい。この場合、経路割当サーバ２００は、車両１００からの走行要求に対して課金が発生するか否か判断する。経路割当サーバ２００は、課金が発生すると判断した場合、その旨を車両１００に通知する。車両１００は、課金に対する承諾または拒否を経路割当サーバ２００に通知する。車両１００の通知が承諾の場合、経路割当サーバ２００は、課金サーバ３００に課金の承諾を通知するとともに、経路割当を確定する。
【００５８】
（車両の構成）
図２は、実施形態に係る車両１００の構成の一例を示す図である。
【００５９】
図２に示すように、車両１００は、アンテナ１０１、通信部１０２、処理部１０３、出力部１０４、入力部１０５、自動運転処理部１１０、センサ部１１１、および駆動制御部１１２を有する。通信部１０２は、アンテナ１０１を介して基地局４００と無線接続する。出力部１０４は、搭乗者（運転手および同乗者）に対して画像および／または音声などを出力する。入力部１０５は、搭乗者からの音声入力およびタッチパネルなどの操作入力を受け付ける。自動運転処理部１１０は、自動運転における処理を行う。センサ部１１１は、カメラおよびレーザなどの車両外部の計測用のセンサと、車速、位置、および重量など車両内部の計測用のセンサと、を有する。駆動制御部１１２は、アクセル、ブレーキ、およびステアリングなどの運転操作に基づいて車両１００の走行を制御する。
【００６０】
アンテナ１０１および通信部１０２は、車両１００に設けられる通信装置１００ａを構成する。通信装置１００ａは、処理部１０３をさらに含んでもよい。通信装置１００ａ、処理部１０３、および自動運転処理部１１０は、車両１００を制御する車両制御装置１００ｂを構成する。車両制御装置１００ｂは、出力部１０４および入力部１０５をさらに含んでもよい。以下に説明する車両１００の動作は車両制御装置１００ｂにより制御される。
【００６１】
搭乗者は、入力部１０５にて目的地への移動、冷暖房、または音楽などの要求を入力する。要求が走行要求である場合、処理部１０３は、その走行要求を通信部１０２を介して経路割当サーバ２００に送信する。走行要求以外の他の要求である場合、処理部１０３は、車両内の対応する機能を動作させる。処理部１０３は、通信部１０２を介して経路割当サーバ２００からの通知を受信する。通知が自動運転に関わる通知である場合、処理部１０３は、この通知を自動運転処理部１１０に通知する。通知に搭乗者に知らせる必要のある情報が含まれる場合、処理部１０３は、情報を出力部１０４にて搭乗者に向けて出力する。
【００６２】
自動運転処理部１１０は、処理部１０３から受信した自動運転に関わる情報、およびセンサ部１１１からの取得結果に基づいて、駆動制御部１１２に対してアクセル、ブレーキ、およびステアリングの指示を出し、車両１００の走行を制御する。自動運転処理部１１０は、センサ部１１１にて取得した計測結果の一部または全部を処理部１０３に通知する。処理部１０３は、計測結果の一部、たとえば、路面状況および／または車体状況などを、通信部１０２を介して経路割当サーバ２００に通知する。
【００６３】
車両１００は、ＧＮＳＳからのシグナル、および基地局４００からのシグナルに基づいたタイミングに同期する。車両１００は同期のレベルおよび位置を経路割当サーバ２００に通知する。
【００６４】
車両１００は、ＧＮＳＳによる位置情報とともに、道路をセンサにて計測した結果に基づいて、道路上の位置を確認し、経路割当サーバ２００により指定された位置を走行する。道路をセンサにて計測する場合、車両１００は、たとえばカメラおよび／または距離センサなどにて、路肩、分離帯、または白線などの道路上にペイントされた線などを検出して把握する。または、道路作成時に、敷き詰めるアスファルトまたはセメントの中に適当に無数の磁性体を混ぜた上、道路に敷き詰める。車両１００は、磁性体の配置パターンと位置とを組み合わせ記憶する。車両１００は、走行時に、センサにて車両１００の車体下周辺の磁性体の配置パターンを読み取る。車両１００は、読み取った配置パターンに基づいて、自身の位置を特定する。
【００６５】
（経路割当サーバの構成）
図３は、実施形態に係る経路割当サーバ２００の構成の一例を示す図である。
【００６６】
図３に示すように、経路割当サーバ２００は、ネットワークＩ／Ｆ部２０１と、処理部２０２と、車両情報群記憶部２０３と、道路状況記憶部２０４と、および道路割当記憶部２０５と、を有する。ネットワークＩ／Ｆ部２０１は、ネットワーク５００と通信可能に接続する。車両情報群記憶部２０３は、各車両１００の情報を記憶する。道路状況記憶部２０４は、道路の路面状況などを記憶する。道路割当記憶部２０５は、道路の車両１００への割り当てを記憶する。
【００６７】
処理部２０２は、車両１００および課金サーバ３００との通信をネットワークＩ／Ｆ部２０１を介して行う。処理部２０２は、車両１００からの走行要求および／または車体状況を、車体情報群記憶部２０３に記憶する。処理部２０２は、車体１００から、および／または路側に配置された道路管理機器からの路面状況を、道路状況記憶部２０４に記憶する。
【００６８】
処理部２０２は、車両情報群記憶部２０３に保持している情報と、道路状況記憶部２０４に保持している情報とに基づいて、道路の割当を行う。処理部２０２は、道路の割当結果（道路割当）を道路割当記憶部２０５に記憶する。処理部２０２は、車両１００における道路割当をネットワークＩ／Ｆ２０１を介して車両１００に通知する。道路割当は、微小期間（微小時間期間）において、一つの車両１００のみに割り当てる道路領域から構成される経路割当情報（道路割当情報）である。微小期間は、車両１００の同期に基づいて制御可能となる期間（たとえば、１ｍｓ）である。
【００６９】
車両に優先順位がある場合、処理部２０２は、優先順位の高い車両１００の走行経路に関して、各微小期間にて占有する道路領域の割り当てを先に行う。優先順位が同一である車両同士の場合、処理部２０２は、各々の車両１００の走行経路を比較する。処理部２０２は、比較の結果、同一経路区間を走行する場合、同一経路において時刻的に先に走行する車両１００から、各微小期間にて占有する道路領域の割り当てを行う。
【００７０】
経路割当サーバ２００（処理部２０２）は、車両１００から取得した位置に対応した同期の精度に基づいて、その位置の微小期間を定める。基地局４００の報知信号を受信可能である場合の同期タイミングの精度と、ＧＮＳＳのみを受信可能である場合の同期タイミングの精度では異なる。たとえば、基地局４００の報知信号に基づく場合は、経路割当サーバ２００は、微小期間を小さく設定し（たとえば１ｍｓ）する。一方、ＧＮＳＳのみに基づく場合は、経路割当サーバ２００は、微小期間を大きく設定する（たとえば１ｓｅｃ）。経路割当サーバ２００は、微小期間の長さを切り替える場合、微小期間の長さが徐々に変化するように設定する。
【００７１】
（課金サーバの構成）
図４は、実施形態に係る課金サーバ３００の構成の一例を示す図である。
【００７２】
図４に示すように、課金サーバ３００は、ネットワークＩ／Ｆ部３０１と、処理部３０２と、課金情報記憶部３０３と、を有する。ネットワークＩ／Ｆ部３０１は、ネットワーク５００と通信接続する。課金情報記憶部３０３は、車両１００の課金情報を記憶する。
【００７３】
処理部３０２は、ネットワークＩ／Ｆ３０１を介して、課金承諾のメッセージを受信する。処理部３０２は、課金承諾のメッセージを課金情報記憶部３０３に保持する。また、処理部３０２は、料金の支払いが履行されたことを示す履行情報のメッセージを受信する。処理部３０２は、課金情報記憶部３０３の対応する課金情報に対応する履行情報のメッセージ内容に応じた課金を確定する。処理部３０２は、決済要求に基づいて、課金情報記憶部３０３の情報の処理を実施する。
【００７４】
（道路割当の一例）
図５は、経路割当サーバ２００による道路割当の一実施例を示す図である。図６は、経路割当情報の一例である。図５と図６とで同一識別符号が付された車両は同一車両を意味する。
【００７５】
図５に示すように、（ａ）は時間区間［Ｔ１，Ｔ１＋Δｔ］の道路割当、（ｂ）は時間区間［Ｔ１＋Δｔ，Ｔ１＋２Δｔ］の道路割当、（ｃ）は時間区間［Ｔ１＋２Δｔ，Ｔ１＋３Δｔ］の道路割当、（ｄ）は時間区間［Ｔ１＋３Δｔ，Ｔ１＋４Δｔ］の道路割当をそれぞれ示している。図６は、時間区間［Ｔ１，Ｔ１＋４Δｔ］について、（ａ）車両１３１、（ｂ）車両１３２、（ｃ）車両１３３、（ｄ）車両１３４の経路割当情報を示している。説明上、道路上の道路領域が分かるように、横軸にｘ０、ｘ１、ｘ２…、縦軸にｙ０、ｙ１、ｙ２…と記している。Δｔは、たとえば１ｍｓである。
【００７６】
図５に示すように、車両１３１はｙ０からｙ１１の方向に直進している。車両１３２は右折をしている。車両１３３は車両１３２の後方に位置し、ｙ１１からｙ０方向に直進している。車両１３４は左折をしている。時間区間［Ｔ１，Ｔ１＋Δｔ］において車両１３２が全部もしくは一部占有する道路領域は、｛（ｘ２，ｙ３），（ｘ２，ｙ４），（ｘ２，ｙ４），（ｘ３，ｙ４），（ｘ１，ｙ５），（ｘ２，ｙ５），（ｘ３，ｙ５），（ｘ１，ｙ６），（ｘ２，ｙ６）｝である。道路領域（ｘ２，ｙ６）では、車両１３２と、車両１３３とが重ならないように割り当てている。車両１３３は車両１３２の後方を走行している。車両１３３は、時間区間［Ｔ１＋Δｔ，Ｔ１＋２Δｔ］、時間［Ｔ１＋２Δｔ，Ｔ１＋３Δｔ］において車両１３２と占有する道路領域が重ならないように直進している。車両１３１は、車両１３２の対向車両である。車両１３１は、車両１３２が右折動作で占有する道路領域に重ならないように占有する道路領域を設定している。車両１３４は、車両１３２の右折動作に合わせて、左折動作を行っている。各時間区間において、各車両の占有する道路領域が他の車両が占有する道路領域と重ならないように割り当てることにより、車両間で接触しないことを保証する。経路割当サーバ２００にて一括して各車両の道路割当を行うため、図５のような右折、左折の含む場合でも、交通信号なしに、スムーズな走行を実現することが可能となる。
【００７７】
図６（ａ）は、車両１３１の時間区間［Ｔ１，Ｔ１＋４Δｔ］における経路割当情報を示す。車両１３１は、道路領域｛（ｘ３，ｙ０），（ｘ４，ｙ０），（ｘ３，ｙ１），（ｘ４，ｙ１），（ｘ３，ｙ２），（ｘ４，ｙ２）｝の一部を占有している。車両１３１は経路割当情報を取得し、単位時間Δｔにおいて指示された道路領域のみを占有する。たとえば、時間区間［Ｔ１，Ｔ１＋Δｔ］では、経路割当情報に基づき、図６（ａ）上では道路領域｛（ｘ３，ｙ０），（ｘ４，ｙ０），（ｘ３，ｙ１），（ｘ４，ｙ１）｝内の指示された領域のみを占有する。
【００７８】
図６（ｂ）は、車両１３２の時間区間［Ｔ１，Ｔ１＋４Δｔ］における経路割当情報を示している。図６（ｃ）は、車両１３３の時間区間［Ｔ１，Ｔ１＋４Δｔ］における経路割当情報を示している。図６（ｄ）は、車両１３４の時間区間［Ｔ１，Ｔ１＋４Δｔ］における経路割当情報を示している。各々の車両は各々の経路割当情報に基づき、ある時間区間においては、経路割当情報により指定された領域のみを占有するものとする。
【００７９】
以上のとおり、経路割当サーバ２００がすべての車両１００の経路の割り当てを行い、各微小区間（たとえば１ｍｓ）における各車両１００の占有領域が定められる。各車両１００は経路割当情報に従い、定められた時間期間に、各々に割り当てられた占有領域のみを走行することにより、他車両と接触することなく走行することが可能となる。
【００８０】
（移動設定のフローの一例）
図７は、普通移動設定のフローの一例を示す図である。図８は、高速移動設定のフローの一例である。道路を走行する車両は、普通移動車両と高速移動車両に分類される。普通移動車両は、元々道路を走行するのに必要とする料金のみを支払う車両である。高速移動車両は、元々道路を走行するのに必要とする料金の他に、追加の料金を支払うことにより、普通移動車両よりも高速に移動することを許された車両である。図７、図８に示すように、普通移動車両群１２１は、既に普通移動設定を確定した車両群である。高速移動車両群１２２は、既に高速移動設定を確定した車両群である。
【００８１】
図７に示すように、車両１００が普通移動設定を行うと仮定する。車両１００において、搭乗者が入力部１０５を操作して、目的地の設定、および高速移動なしを設定する（ステップＳ１００）。車両１００は、このようにして設定された要求を走行要求として経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ１０１）。経路割当サーバ２００は、走行要求に基づいて、高速移動車両群１２２に対する道路割当処理を行う（ステップＳ１０２）。経路割当サーバ２００は、普通移動車両群１２１と車両１００の道路割当処理を行う（ステップＳ１０３）。経路割当サーバ２００は、各車両の経路割当情報を生成する（ステップＳ１０４）。経路割当サーバ２００は、高速移動車両群１２２へ経路割当情報を通知する（ステップＳ１０５）。経路割当サーバ２００は、普通移動車両群１２１と車両１００に経路割当情報を通知する（ステップＳ１０６）。車両１００は、受信した経路割当情報に基づいて自動運転による走行を開始する（ステップＳ１０７）。
【００８２】
図８に示すように、車両１００が高速移動設定を行うと仮定する。車両１００において、搭乗者が入力部１０５を操作して、目的地の設定、および高速移動ありを設定する（ステップＳ１１０）。車両１００は、このようにして設定された要求を走行要求として経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ１１１）。経路割当サーバ２００は、走行要求に基づいて、高速移動車両群１２２に対する道路割当処理を行う（ステップＳ１１２）。経路割当サーバ２００は、車両１００の道路割当処理を行う（ステップＳ１１３）。なお、経路割当サーバ２００は、高速移動車両群１２２に車両１００を仮に含めた上で、一度に道路割当処理を行ってもよい。経路割当サーバ２００は、普通移動車両群１２１の道路割当処理を行う（ステップＳ１１４）。経路割当サーバ２００は、各車両の経路割当情報を生成する（ステップＳ１１５）。経路割当サーバ２００は、車両１００に経路割当情報を通知する（ステップＳ１１６）。車両１００は、受信した経路割当情報を出力部１０４にて出力し、搭乗者に高速料金の確認を促す。搭乗者は、入力部１０５にて高速料金確認ＯＫ／ＮＧを入力する（ステップＳ１１７）。車両１００は、高速料金確認を含む経路割当情報応答を経路割当サーバ２００に送信する（ステップＳ１１８）。
【００８３】
経路割当情報応答の高速料金確認がＯＫの場合、経路割当サーバ２００は、課金サーバ３００に課金承諾のメッセージを通知する（ステップＳ１１９）。課金サーバ３００は、通知されたメッセージを含む課金情報を課金情報記憶部３０３に記憶する（ステップＳ１２０）。
【００８４】
経路割当情報応答の高速料金確認がＮＧの場合、経路割当サーバ２００は、車両１００は非料金移動設定に変更したと判断し、先に導出した車両１００と普通移動車両群１２１の各々の道路割当を削除する（ステップＳ１２１）。経路割当サーバ２００は、普通移動車両群１２１と車両１００の道路割当処理を行う（ステップＳ１２２）。経路割当サーバ２００は、各車両の経路割当情報を生成する（ステップＳ１２３）。経路割当サーバ２００は、車両１００に経路割当情報を通知する（ステップＳ１２４）。
【００８５】
経路割当サーバ２００は、高速移動車両群１２２へ経路割当情報を通知する（ステップＳ１２５）。経路割当サーバ２００は、普通移動車両群１２１に経路割当情報を通知する（ステップＳ１２６）。車両１００は、受信した経路割当情報に基づいて走行を開始する（ステップＳ１２７）。
【００８６】
（移動設定の一例）
図９は、普通移動設定の一例を示す図である。図１０は、高速移動設定の一例を示す図である。図１１は、高速移動設定のその他の一例を示す図である。各々の図において、（ａ）は搭乗者にて走行要求を設定した際の画面を示している。（ｂ）は走行要求に基づいて経路割当サーバ２００が処理した結果の経路割当情報を搭乗者に向けて表示出力された画面を示している。なお、車両１００の入力部１０５に対する入力は音声認識を用いた入力であっても良いし、タッチパネルによる入力であっても良いし、その他の入力デバイスを用いても良い。同様に、車両１００の出力部１０４による出力は、音声出力であっても良いし、画面出力であっても良いし、その他の出力デバイスを用いても良い。それらの組み合わせであっても良い。
【００８７】
図９に示すように、搭乗者は、目的地として日光駅を入力し、走行を要求する（ａ）。経路割当サーバ２００は、走行要求を受信する。経路割当サーバ２００は、走行要求に希望到着時刻の設定がないことから、普通移動設定と判断する。車両１００は、経路割当情報を受信する。車両１００（出力部１０４）は、経路割当情報の結果として、予想到着時刻のみを表示する（ｂ）。
【００８８】
図１０に示すように、搭乗者は、目的地として日光駅を入力するとともに、希望到着時刻として１２：００を入力し、走行を要求する（ａ）。経路割当サーバ２００は、走行要求を受信する。経路割当サーバ２００は、希望到着時刻が入力されていることから、高速移動設定と判断する。車両１００は、経路割当情報を受信する。車両１００（出力部１０４）は、経路割当情報の結果として、高速走行金額６，５００円と予想到着時刻１２：００を表示する（ｂ）。
【００８９】
図１１に示すように、図１０と同様に、搭乗者は、目的地として日光駅を入力するとともに、希望到着時刻として１２：００を入力し、走行を要求する（ａ）。経路割当サーバ２００は、走行要求を受信する。経路割当サーバ２００は、希望到着時刻が入力されていることから、高速移動設定と判断する。車両１００は、経路割当情報を受信する。車両１００（出力部１０４）は、経路割当情報の結果として、高速走行金額５，５００円と予想到着時刻１２：３０を表示する（ｂ）。車両１００は、希望到着時刻に対して、予想到着時刻が満たせないため、予想到着時刻に応じた高速走行金額を提示している。
【００９０】
（道路割当の一実施例）
図１２は、比較例としての従来の道路利用例である。図１３は、道路割当の一実施例である。（ａ）は時間区間［Ｔ２，Ｔ２＋Δｔ］の道路割当、（ｂ）は時間区間［Ｔ２＋Δｔ，Ｔ２＋２Δｔ］の道路割当、（ｃ）は時間区間［Ｔ２＋２Δｔ，Ｔ２＋３Δｔ］の道路割当、（ｄ）は時間区間［Ｔ２＋３Δｔ，Ｔ２＋４Δｔ］の道路割当を示している。説明上、道路上の道路領域が分かるように、横軸にｘ０、ｘ１、ｘ２…、縦軸にｙ０、ｙ１、ｙ２…と記している。図１２と図１３とで道路幅は同じである。
【００９１】
図１２に示すように、従来の道路利用としては、白線１４５などのセンターラインにて、道路を区分し、それぞれの区分された道路を決められた方向に車両が縦列走行する。その区分された道路の中を、例えば、車両１４１はセンターライン寄りを走行し、車両１４２は路側帯寄りを走行する。また、車両１４４に比べて車両１４１の車幅は狭い。いずれの車幅の車両でも同じように走行できるように道路の幅が決められており、その区分された道路の中をいずれの車両も走行している。
【００９２】
図１３に示すように、車両１４１、車両１４２、および車両１４４は路側帯寄りを走行している。これにより、道路中央に空間ができる。できた空間では、車両１４３が、車両１４１および車両１４２よりも早い速度で移動している。ここで、車両１４３は高速走行設定を行った車両である。車両１４１、車両１４２は普通走行設定を行った車両である。経路割当サーバ２００にて、すべての車両の道路割当を行い、この割当に従い処理部１０３および自動運転処理部１１０が車両１００の走行を制御するため、道路を有効に利用することが可能となる。
【００９３】
（高さ毎の占有領域）
図１４は、高さ毎に占有する道路領域（占有領域）を示す図である。図１５は、比較例としての従来の道路利用の一例である。図１６は、本実施形態の道路利用を示す図である。図１５、図１６の道路は、一方通行の道路であり、道路の幅は同じである。
【００９４】
図１４に示すように、（ａ）は車両を側方から見た図（側面図）である。（ｂ）（ｃ）（ｄ）は車両の平面（断面）形状を上方から見た図（上面図）である。（ａ）のｈ０，ｈ１，ｈ２…は路面からの高さを示す。（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、高さ毎の占有領域の一部を示している。（ｂ）は高さｈ０からｈ１において各車両の占有領域を示している。（ｃ）は高さｈ２からｈ３における各車両の占有領域を示している。（ｄ）は高さｈ４からｈ５における各車両の占有領域を示している。
【００９５】
車両１４７、車両１４８は、車高がｈ４より低い。このため、車両１４７、車両１４８は、（ｂ）（ｃ）では占有領域を有しているが、（ｄ）（ｈ４からｈ５）では占有領域がない。車両１４６は、車高がｈ５程度である。このため、車両１４６は、（ｂ）（ｃ）（ｄ）に占有領域を有している。車両１４８は、（ｂ）では占有領域が、ほぼ長方形の形状をしているが、（ｃ）では占有領域が、長方形の形状からサイドミラーの部分が突出している形状となっている。車両１４６は、（ｂ）（ｃ）では占有領域が、ほぼ長方形の形状をしているが、（ｄ）では占有領域が、長方形の形状からサイドミラーの部分が突出している形状となっている。車両１４６、車両１４８では、各々の高さにおいて、サイドミラー部分の突出に注意がいることを意味している。
【００９６】
図１５に示すように、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。車両１４７と車両１４６は、縦列になって走行している。従来の道路利用の場合、車両１４７は道路の中央を走行している。車両１４７の両脇にも十分の空きがないため、車両１４６は車両１４７を追い抜かず、車両１４７に追走する。
【００９７】
図１６に示すように、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。車両１４６と車両１４７は、並列になって走行している。図１４より、（ｄ）では車両１４７は占有領域を有していない。つまり高さｈ０からｈ３における占有領域を見ればよいことになる。これにより、図１６（ｂ）の上面図より、車両１４６のサイドミラーが、車両１４７の上方と、路側の上方に重なって見えるが、図１６（ａ）の側面図より、車両１４６のサイドミラーが、車両１４７と重なっていないことが分かる。よって、車両１４６と車両１４７は、並走することが可能である。結果、経路割当サーバ２００は、車両１４６と車両１４７に並列の走行を指示する。
【００９８】
以上より、上方から見た面積のみを見て判断した場合には、車両１４６と車両１４７が並列に走行しようとした場合、接触すると判断される。しかしながら、高さ毎の占有領域を細かく見ることに、接触することなく、複数の車両が並列に走行できることが分かる。つまり、高さ毎に占有領域を見ることにより、より有効に道路を利用することが可能となる。
【００９９】
（センサの一実施例）
図１７、図１８は、高さのスキャニング用のカメラの一実施例である。図１９は、本実施形態の道路利用を示す図である。
【０１００】
図１７に示すように、車両１５０の前部にセンサ１５１、側面にセンサ１５２、後部にセンサ１５３をそれぞれ配置し、各センサを用いて、下方から上方に向けて、各高さにおける占有領域を検査する。センサとしては、たとえばカメラなどの撮像センサを用い、各方向における合焦距離に基づいて占有領域を検出する。また、赤外線の送受信部を用い、各方向に対して測距した結果に基づいて、占有領域を検出する。このような計測は、例えば経路割当サーバ２００に走行要求を送信する前に行う。なお、センサを多数配することにより計測精度を上げることが可能である。また、窓、サンルーフなどを開放し、車室から外に突出する突出物が存在する可能性がある場合、そのような突出物を計測できるようにセンサを配してもよい。
【０１０１】
図１８に示すように、車両１５０は、車両上方に板状の荷物１５４を載せている。センサ１５１がフロントガラス上方に突出した荷物１５４の突出度合いを計測する。センサ１５２は車両側方に荷物１５４が突出していないことを検知する。センサ１５３は、リアガラス上方に突出した荷物１５４の突出度合いを計測する。結果として、荷物１５４を配することにより、車両１５０の高さｈ３からｈ４における占有領域は、車両１５０の屋根の部分だけから、荷物１５４が載った分大きくなっており、さらに前後に突出していることを検出する。
【０１０２】
図１９に示すように、道路は一方通行の道路であり、道路の幅は、図１５及び図１６と同じである。車両１４７は、車両上方に荷物１４９を載せている。車両１４７の車高は高さｈ３より低い。このため、図１６にて示した通り、車両１４６と車両１４７は並列に走行することができた。しかしながら、図１９に示すように、センサにて高さ毎の占有領域を検査した結果、荷物１４９を加えた高さは、高さｈ４を超えていることを検知する。この結果、車両１４６と車両１４７は並列に走行できないことが分かる。結果、経路割当サーバ２００は、車両１４６と車両１４７を並列に走行しないように指示する。
【０１０３】
（バランス変化によるスキャン）
図２０は、バランス変化による高さスキャンの車両１００の処理フローチャートである。図２１は、バランス変化による高さスキャンの経路割当サーバの処理フローチャートである。
【０１０４】
図２０に示すように、車両１００は、各タイヤ付近にセンサである重量計を配し各タイヤにかかっている重量の計測をおこなう（ステップＳ２００）。車両１００は、計測した重量バランスと、先に計測し記憶しておいた重量バランスと比較する（ステップＳ２０１）。車両１００は、比較した結果、差異を生じている場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、高さ毎の占有領域の計測を実施する（ステップＳ２１０）。車両１００は、計測した結果、占有領域に変化がある場合（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、高さ方向の占有領域の情報および重量バランスなどの車両情報（計測情報）を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ２２０）。車両１００は、重量バランスを更新する（ステップＳ２１２）。車両１００は、占有領域に変化がない場合（ステップＳ２１１ＮＯ）、重量バランスを更新する（ステップＳ２１２）。重量バランスに差異を生じていない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、そのまま終了する。
【０１０５】
図２１は、経路割当サーバ２００が車両１００からの車両情報を受信した際のフローチャートである。経路割当サーバ２００は、車両情報を受信する（ステップＳ２５０）。経路割当サーバ２００は、車両情報を車両１００に紐づけして記憶する（ステップＳ２５１）。経路割当サーバ２００は、車両情報に基づいて危険性があると判断した場合（ステップＳ２５２：ＹＥＳ）、車両１００を安全退避所へ移動するように経路割当処理を行う（ステップＳ２６０）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報を車両１００に通知する（ステップＳ２６１）。経路割当サーバ２００は、危険性がないと判断した場合（ステップＳ２５２：ＮＯ）、経路割当処理をし直す（ステップＳ２５３）。経路割当サーバ２００は、先に通知している経路割当情報と差異がある場合、経路割当情報の更新の必要があると判断する（ステップＳ２５４：ＹＥＳ）。経路割当サーバ２００は、更新する経路割当情報を車両１００に通知する（ステップＳ２７０）。なお、経路割当サーバ２００は、経路割当処理を行う場合、受信した車両情報が示す占有領域、および重量バランスを考慮に入れて経路割当を行う。
【０１０６】
なお、危険性とは、たとえば、荷崩れを起こしている可能性が高い場合を意味し、時間経過とともに占有領域が変化し続けている場合、経路割当サーバ２００は、危険性ありと判断する。経路割当サーバ２００は、危険性ありと判断した場合に、安全退避所に強制的に移動させることにより、荷物の落下などによる事故の発生を回避する。
【０１０７】
（窓開放によるスキャン）
図２２は、窓開放による高さスキャンの車両１００の処理フローチャートである。図２３は、窓開放による高さスキャンの経路割当サーバ２００の処理フローチャートである。
【０１０８】
図２２に示すように、車両１００は、窓の開閉状態を確認する（ステップＳ３００）。車両１００は、窓が開いていると判断した場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、窓の開いている部分を遮るものがあるか計測する（ステップＳ３１０）。車両１００は、計測の結果、遮るものがあると判断した場合（ステップＳ３１１：ＹＥＳ）、占有領域の計測を実施する（ステップＳ３２０）。車両１００は、占有領域の変化があると判断した場合（ステップＳ３２１：ＹＥＳ）、高さ方向の占有領域の情報および窓の開いている部分を遮るものがあることを示す情報などを含む車両情報（計測情報）を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ３３０）。
【０１０９】
図２３は、経路割当サーバ２００が車両１００からの車両情報を受信した際のフローチャートである。経路割当サーバ２００は、車両情報を受信する（ステップＳ３５０）。経路割当サーバ２００は、車両情報を車両１００に紐づけして記憶する（ステップＳ３５１）。経路割当サーバ２００は、車両情報より危険性があると判断した場合（ステップＳ３５２ＹＥＳ）、車両１００を安全退避所へ移動させるように経路割当処理を行う（ステップＳ３６０）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報を車両１００に通知する（ステップＳ３６１）。経路割当サーバ２００は、危険性がないと判断した場合（ステップＳ３５２ＮＯ）、経路割当処理をし直す（ステップＳ３５３）。経路割当サーバ２００は、先に通知している経路割当情報と差異がある場合、経路割当情報の更新の必要があると判断する（ステップＳ３５４ＹＥＳ）。経路割当サーバ２００は、更新する経路割当情報を車両１００に通知する（ステップＳ３７０）。
【０１１０】
なお、経路割当処理を行う場合、受信した車両情報が示す占有領域を考慮に入れて経路割当を行う。危険性とは、たとえば、子どもが窓やサンルーフから頭、手を出している可能性が高く、車両自体が危険性の警告を行っているにも関わらず、継続して頭、手を出し続けた場合を意味する。時間経過に対して状況の改善が見られない場合、経路割当サーバ２００は、危険性あり判断する。経路割当サーバ２００は、危険性ありと判断した場合に、不意の突出の危険性を考慮した上で、安全退避所に強制的に車両１００を移動させることにより、未然に事故の発生を回避する。
【０１１１】
（振動を考慮した経路割当処理）
図２４は、振動可能性による経路割当サーバ２００のフローチャートである。図２５は、振動可能性あり時の高さ占有領域処理の一実施例を示す図である。
【０１１２】
図２４に示すように、経路割当サーバ２００は、車両１００の経路割当処理を行う際に、車両１００の車両情報として保持しているタイヤなどの車両の状況を取得する（ステップＳ４００）。経路割当サーバ２００は、車両１００の経路となる道路の状況を取得する（ステップＳ４０１）。経路割当サーバ２００は、車両の状況と道路の状況、および想定される速度などから、振動する可能性があるかを判断する。経路割当サーバ２００は、振動する可能性があると判断した場合（ステップＳ４０２ＹＥＳ）、想定される振動幅から高さ毎の占有領域を補正する（ステップＳ４１０）。経路割当サーバ２００は、補正した占有領域に基づいて、経路割当処理を行う（ステップＳ４１１）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報を車両１００に通知する（ステップＳ４１２）。
【０１１３】
図２５に示すように、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。振動幅は±Δｈとする。高さｈ２からｈ３における占有領域は、（ａ）におけるｈ２からｈ３における占有領域から、振動分を考慮して、ｈ２−Δｈからｈ３＋Δｈにおける占有領域を補正した占有領域として使用する。（ｂ）において、網かけした領域が元の占有領域である。また、線で囲まれた部分全部が補正後の占有領域である。振動分を考慮した際に、占有領域が変化していることが分かる。振動における占有領域の変化は、車両の状況によっても変わるため、同じ場所の道路であったとしても振動量は異なるものとなる。なお、道路の状況は、路側帯の計測機器による計測や、先行する車両にて計測、収集したものであり、路面の材質、凸凹度合いである。また、タイヤの状況としては、タイヤの型番、走行の履歴などである。
【０１１４】
（微小区間の設定の一例）
図２６は、微小区間の設定を説明するフローチャートである。図２６において、（ａ）は車両１００のフローチャートである。（ｂ）は経路割当サーバ２００のフローチャートである。図２７は、同期の基準信号の受信を示す図である。図２７において、（ａ）はＧＮＳＳ衛星６００と基地局４００（図２７の（ａ）においては基地局４０１、４０２）の電波を受信可能である場合、（ｂ）はＧＮＳＳ衛星６００の電波のみ受信可能である場合を示している。
【０１１５】
図２６（ａ）に示すように、車両１００は、ＧＮＳＳにより位置を計測する（ステップＳ５００）。車両１００は、基地局４００の報知信号の受信状況を取得する（ステップＳ５０１）。車両１００は、位置と基地局４００の報知信号の受信状況を組み合わせ記憶する（ステップＳ５０２）。車両１００は、送信タイミングになった場合（ステップＳ５０３：ＹＥＳ）、記憶している位置と基地局４００の報知信号の受信状況の組み合わせた情報群を経路割当サーバ２００に送信する（ステップＳ５１０）。車両が送信した情報群は、経路割当サーバ２００が受信する経路割当サーバ２００は、受信した情報群を道路状況記憶部２０４に記憶する。
【０１１６】
図２６（ｂ）に示すように、経路割当サーバ２００は、車両の経路割当処理を行う際、割り当てる位置に対応する基地局４００の報知信号の受信状況を道路状況記憶部２０４から読み出す（ステップＳ５５０）。経路割当サーバ２００は、受信状況が良い、たとえば受信強度が一定以上の場合（ステップＳ５５１：ＹＥＳ）、微小期間Δｔとして微小な値を設定（Δｔ＝Ｔｃ０（Ｔｃ０＜Ｔｃ１）（たとえば、Ｔｃ０は１ｍｓ））する（ステップＳ５６０）。受信状況が良くない場合（ステップＳ５５１：ＮＯ）、経路割当サーバ２００は、微小期間Δｔとして大きな値を設定（Δｔ＝Ｔｃ１（Ｔｃ０＜Ｔｃ１）（たとえば、Ｔｃ１は１ｓｅｃ））する（ステップＳ５５２）。各車両は、同一の同期タイミングに基づいて、各々の時間タイミングにおいて、各々の経路割当情報にて指示された道路領域を占有する。経路割当サーバ２００は、各車両が高い精度で同期することが可能である場合は、微小期間を短くし、精度高く制御する。一方、経路割当サーバ２００は、各車両の同期の精度があまり高くない場合は、それに合わせた精度の微小期間にて制御を行う。これにより、安全な走行を提供する。
【０１１７】
図２７（ａ）に示すように、車両１００は、ＧＮＳＳ衛星６００からの電波と、基地局４０１と基地局４０２からの電波を受信する。ＧＮＳＳ衛星６００からの電波を受信することにより、車両１００の位置を把握し、基地局４０１ないしは基地局４０２の報知信号を受信し、前記位置と、ＧＮＳＳ衛星、基地局４０１、および基地局４０２のそれぞれの受信状況とを経路割当サーバ２００に通知する。経路割当サーバ２００は、位置において、車両１００が受信可能なＧＮＳＳ衛星６００、基地局４０１、基地局４０２のうち、もっとも高い同期精度を得られる信号を基準信号として、受信状況が良く、同期精度が最も高くなる信号源（同期元）を選択し、選択した信号源に基づいて同期を設定する。同様に、経路割当サーバ２００は、微小期間Δｔを設定する。たとえば、ある位置において、ＧＮＳＳ衛星６００、基地局４０１、基地局４０２の各々の受信状況が良好であって、基地局４０２における通信方式に基づく同期精度が、ＧＮＳＳ衛星６００、および基地局４０１における通信方式に基づく同期精度よりも高い場合、経路割当サーバ２００は、基地局４０２における通信方式に基づく同期精度を選択し、前記同期精度に基づく微小期間を設定する。
【０１１８】
図２７（ｂ）に示すように、車両１００は、ＧＮＳＳ衛星６００からの電波のみを受信する。ＧＮＳＳ衛星６００からの電波を受信することにより、車両１００の位置を把握する。車両１００は、経路割当サーバ２００への通信接続が可能となった際に、位置とＧＮＳＳ衛星の受信状況を経路割当サーバ２００に通知する。経路割当サーバ２００は、位置に対して、ＧＮＳＳ衛星の受信状況が良好である場合、ＧＮＳＳ衛星の電波受信に基づく同期精度、および微小期間Δｔを設定する。
【０１１９】
なお、車両１００からの通知情報に基づく、同期精度が、短い期間の間に良くなったり、悪くなったりを繰り返す場合は、経路割当サーバ２００は、繰り返し変化が起きないように設定する。たとえば、繰り返し変化が生じている期間は、その期間で精度の悪い方に合わせるように設定する。また、経路割当サーバ２００は、各々の位置と信号源に基づいて、一つの同期タイミングに合わせるための補正値を車両１００に報知する。これにより、各々の車両１００は、各々個別に、経路割当サーバ２００にて割り当てられた微小期間毎の占有領域を走行したとしても、経路割当サーバ２００は各々の車両の位置に応じた同期精度、微小期間に基づいて占有領域を設定する。各々の車両１００は、指示された信号源と補正値に基づいて、同期すべきタイミングを生成し、これに同期し、指示された占有領域上を走行する。よって、車両１００は、近傍車両１００と接触することなく走行することが可能である。なお、ＧＮＳＳ衛星を信号源（同期元）の一例として説明したが、地上局であってもよい。
【０１２０】
［変更例］
以下において、変更例について、上述した実施形態との相違点を主として説明する。
【０１２１】
交通を取り巻く環境は常に変化している。雨や雪が降れば、道路の路面状況が変わり、車両の制動性能に影響が出てくる。大雨などにより地滑りがおき、道路を遮断することもある。強風にて車両が転倒する危険性も出てくる。他方、車両も納車時には新品の部品で構成されていたとしても、使用具合に応じて、摩耗、劣化などが進んでいき、結果として制動能力に影響が出る。変更例は、交通を取り巻く環境の変化を考慮しつつ道路のスペースの有効利用を可能とする実施例である。また、変更例は、ネットワーク（通信網）の遮断時であっても、継続的に自動運転による走行を可能とする。
【０１２２】
（システム構成）
図２８は、変更例に係るシステムの構成を示す図である。
【０１２３】
図２８に示すように、変更例に係るシステムは、気象情報サーバ６００をさらに有する。気象情報サーバ６００は、ネットワーク５００を介して通信する。経路割当サーバ２００は、気象情報サーバ６００から気象情報を取得する。また、経路割当サーバ２００は、車両１００から、車両情報と、車両１００が計測した環境情報とを取得する。経路割当サーバ２００は、気象情報、車両情報、および環境情報を加味して、各々の車両１００の経路割当を算出する。
【０１２４】
（車両の構成）
図２９は、変更例に係る車両１００の構成の一例を示す図である。
【０１２５】
図２９に示すように、車両１００は、車両情報記憶部１１３と、環境情報記憶部１１４とをさらに有する。車両情報記憶部１１３は、車両の型、構成部品の履歴、ソフトウェアのバージョン情報など、車両を構成している要素の情報を含む車両情報を記憶する。環境情報記憶部１１４は、センサにて計測した環境情報を記憶する。
【０１２６】
車両情報記憶部１１３は、車両を構成する要素の情報とし、たとえば車両の型番、構成部品の交換履歴、摩耗状況、自動運転処理のソフトウェアの型番、バージョンなどを保持している。自動運転処理部１１０は、経路割当サーバ２００の指示に従い、車両情報記憶部１１３に保持している車両情報を経路割当サーバ２００に送信する。
【０１２７】
環境情報記憶部１１４は、車両周囲の環境情報、たとえば温度、気圧、湿気、風向、風圧、雨量、積雪、路面状況（凹凸情報、冠水、積雪、凍結状態）、画像、映像などを計測時刻、計測位置と共に記憶している。自動運転処理部１１０は、経路割当サーバ２００の指示に従い、各々の環境情報に対してそれぞれのタイミングで計測を行い、環境情報記憶部１１４に保持する。自動運転処理部１１０は、指示されたタイミングに基づいて、環境情報記憶部１１４に保持している環境情報を経路割当サーバ２００に送信する。
【０１２８】
（経路割当サーバの構成）
図３０は、変更例に係る経路割当サーバ２００の構成の一例を示す図である。
【０１２９】
図３０に示すように、経路割当サーバ２００は、気象情報を記憶する気象情報記憶部２０６をさらに有する。処理部２０２は、気象情報サーバ６００との通信をさらに行う。処理部２０２は、気象情報サーバ６００から気象情報を取得し、車両１００から環境情報を取得し、気象情報記憶部２０６に記憶する。処理部２０２は、車両情報群記憶部２０３に保持している情報と、道路状況記憶部２０４に保持している情報と、気象情報記憶部２０６に保持している気象情報と環境情報とに基づいて、道路の割当を行う。処理部２０２は、道路の割当結果（道路割当）を道路割当記憶部２０５に記憶する。処理部２０２は、車両１００における道路割当（経路割当）をネットワークＩ／Ｆ２０１を介して車両１００に通知する。
【０１３０】
（気象情報サーバの構成）
図３１は、変更例に係る気象情報サーバ６００の構成の一例を示す図である。
【０１３１】
図３１に示すように、気象情報サーバ６００は、ネットワークＩ／Ｆ６０１と、処理部６０２と、気象情報記憶部６０３とから構成される。ネットワークＩ／Ｆ６０１は、ネットワーク５００と通信接続する。気象情報記憶部６０３は、気象情報を記憶する。処理部６０２は、ネットワークＩ／Ｆ６０１を介して、気象情報要求を受信する。処理部６０２は、気象情報要求に応じて気象情報記憶部６０３に保持している気象情報を返信する。もしくは、処理部６０２は、送信すべき気象情報があった場合には、気象情報を報知する。
【０１３２】
（移動設定のフローの一例）
図３２は、移動設定のフローの一例である。道路を走行する車両を、普通移動車両と高速移動車両に分類する。普通移動車両は元々道路を走行するのに必要とする課金のみを支払う車両とする。高速移動車両は元々道路を走行するのに必要とする課金の他に、追加の課金を支払うことにより、普通移動車両より高速に移動することを許された車両とする。割当済み車両群１２３は、既に経路割当を受けている車両群であり、普通移動車両の車両および高速移動車両の車両を含む。新規割当要求車両１２４はこれから経路割当を受ける車両である。
【０１３３】
図３２に示すように、経路割当サーバ２００は、経路割当済み車両群１２３の内、環境情報計測の設定を必要と判断した車両１００に対して、環境情報計測設定を送信する（ステップＳ１１０１）。環境情報計測設定を受信した車両１００は、環境情報計測設定に基づいて計測を開始する。環境情報計測設定に基づき計測した環境情報の報知タイミングになった場合、車両１００は報知タイミングとなった環境情報を経路割当サーバ２００に送信する（ステップＳ１１０２）。経路割当サーバ２００は、受信した環境情報を気象情報記憶部２０６に保持する。
【０１３４】
経路割当サーバ２００は、気象情報サーバ６００の気象情報を取得するタイミングと判断した場合、気象情報サーバ６００に、気象情報要求を送信する（ステップＳ１１０３）。経路割当サーバ２００は、気象情報要求の応答として、気象情報を受信し（ステップＳ１１０４）、受信した気象情報を気象情報記憶部２０６に保持する。
【０１３５】
新規割当要求車両１２４において、搭乗者が入力部１０５を操作して、目的地の設定、および「高速移動あり」もしくは「高速移動なし」を設定する（ステップＳ１１１０）。新規割当要求車両１２４は、設定された要求を走行要求として経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ１１１１）。走行要求は、車両情報記憶部１１３に保持している車両情報を含む。車両情報は、車両を構成する要素の情報、たとえば車両の型番、構成部品の交換履歴、摩耗状況、自動運転処理のソフトウェアの型番、バージョンなどを含む。走行要求は、計測情報を含む。計測情報は、重量、高さ毎の占有領域などである。経路割当サーバ２００は、走行要求、および、気象情報記憶部２０６に保持している環境情報および気象情報に基づいて、高速移動車両群に対する道路割当処理を行う（ステップＳ１１１２）。同様に、経路割当サーバ２００は、普通移動車両群の道路割当処理を行う（ステップＳ１１１３）。経路割当サーバ２００は、各車両の経路割当情報を生成する（ステップＳ１１１４）。経路割当サーバ２００は、新規割当要求車両１２４に経路割当情報を通知する（ステップＳ１１１５）。
【０１３６】
新規割当要求車両１２４が走行要求にて「高速移動あり」を設定した場合、新規割当要求車両１２４は、受信した経路割当情報を出力部１０４にて出力し、搭乗者に高速料金の確認を促す。搭乗者は、入力部１０５にて高速料金確認ＯＫ／ＮＧを入力する（ステップＳ１１２０）。新規割当要求車両１２４は、高速料金確認を含む経路割当情報応答を経路割当サーバに送信する（ステップＳ１１２１）。
【０１３７】
経路割当情報応答の高速料金確認がＯＫの場合、経路割当サーバ２００は、課金サーバ３００に課金承諾のメッセージを通知する（ステップＳ１１２２）。課金サーバ３００は、通知されたメッセージを含む課金情報を課金情報記憶部３０３に記憶する（ステップＳ１１２３）。
【０１３８】
経路割当情報応答の高速料金確認がＮＧの場合、経路割当サーバ２００は、新規割当要求車両１２４の走行要求を「高速移動なし」に設定する（ステップＳ１１３１）。経路割当サーバ２００は、高速移動車両群に対する道路割当処理を行う（ステップＳ１１３２）。経路割当サーバ２００は、普通移動車両群の道路割当処理を行う（ステップＳ１１３３）。経路割当サーバ２００は、各車両の経路割当情報を生成する（ステップＳ１１３４）。経路割当サーバ２００は、新規割当要求車両１２４に経路割当情報を通知する（ステップＳ１１３５）。経路割当サーバ２００は、割当済み車両群１２３に経路割当情報を通知する（ステップＳ１１４０）。新規割当要求車両１２４は、受信した経路割当情報に基づいて走行を開始する（ステップＳ１１４１）。
【０１３９】
変更例では、経路割当サーバ２００は、道路割当処理において、個々の車両における車両の型番、構成部品の交換履歴、摩耗状況、自動運転処理のソフトウェアの型番、バージョンなどの車両情報および車両が計測した車体状況に基づいて道路割当処理を行う。このため、個々の車両の走行性能に即した道路割当を可能として、接触事故を起こさず、道路スペースの高い有効利用を可能とする。さらに、経路割当サーバ２００は、気象情報および／または環境情報も加味して道路割当処理を行う。これにより、走行環境の悪化に伴う走行制御の精度の悪化を考慮した道路割当を行うことが可能となり、接触事故を起こさず、道路スペースの利用効率を高めることを可能とする。
【０１４０】
（情報取得フロー）
図３３は、環境情報取得時のフローの一例である。図３４は、気象情報取得時のフローの一例である。
【０１４１】
図３３に示すように、車両群に含まれる車両１００は、経路割当サーバの要求に基づき計測した環境情報を経路割当サーバ２００に送信する（ステップＳ１１５１）。経路割当サーバ２００は、受信した環境情報を気象情報記憶部２０６に保持する。経路割当サーバ２００は、受信した環境情報と気象情報記憶部２０６に保持している気象情報および環境情報に基づいて、受信した環境情報が示す地域周辺の危険度を推定する（ステップＳ１１５２）。
【０１４２】
推定した危険度と前回推定した危険度とを比較し、危険度が変わったと判断した場合、経路路割当サーバ２００は、道路割当処理を行い（ステップＳ１１５３）、各車両の経路割当情報を生成する（ステップＳ１１５４）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報を生成した結果、経路割当情報に変更があった車両１００に対して経路割当情報を送信する（ステップＳ１１５５）。
【０１４３】
推定した危険度に基づいて、高速移動車両の内、強制的に高速移動なしに設定する必要がある高速移動車両がある場合、経路割当サーバ２００は強制的に高速移動なしに設定する高速移動車両に対する課金に関して、課金の変更要求を課金サーバ３００に送信する（ステップＳ１１５６）。課金サーバ３００は、変更要求に基づいて、課金情報の更新を行う（ステップＳ１１５７）。更新内容としては、たとえば、課金終了、一時停止などである。
【０１４４】
経路割当サーバ２００は、危険度の変化に基づいて、環境情報の計測サイクルの更新設定を決定し（ステップＳ１１５８）、対象となる車両１００に対して、環境情報計測設定を送信する（ステップＳ１１５９）。車両１００は、受信した前記環境情報計測設定に基づいて、計測する環境情報、計測サイクル、通知サイクルを設定する。
【０１４５】
なお、常に計測が必要との設定を行う場合、経路割当サーバ２００は、車両１００に各計測タイミングにおける計測値の予想数値の幅を通知してもよい。経路割当サーバ２００は、計測値が予想数値の幅から外れる時に、その旨通知するように車両１００に設定する。もしくは、経路割当サーバ２００は、計測値が、安全度が変わると判断される値を超える時に、その旨通知するように車両１００に設定する。
【０１４６】
計測値の送信に関して、経路割当サーバ２００は、基地局４００、および／または基地局４００を制御する制御サーバに対して、経路割当上の位置の各車両の走行時刻に基づいて、送信帯域（リソース）の割り当てを要求する。経路割当サーバ２００は、送信帯域の割り当て要求に対する応答に基づいて、各車両１００に対して、割り当てられた送信帯域に対応する経路割当上の位置と、基地局４００における通信手段（無線通信パラメータ）とを通知する。この場合、１つの位置（１つの地域）における通信は、個別の車両１００に関わらず、基地局４００からみて１つの端末として扱う。１つの位置を走行時に送信を必要とする車両１００は、その位置に対応付けられた通信手段を用いて通信を行う。これにより、通信網への負荷を低減しつつ、必要な情報の取得を可能とする。
【０１４７】
図３４に示すように、気象情報の取得タイミングの場合、経路割当サーバ２００は、気象情報サーバ６００に気象情報要求を送信する（ステップＳ１１７０）。気象情報サーバ６００は、気象情報要求を受信した場合、ないしは、報知すべき気象情報が発生した場合に、気象情報を経路割当サーバ２００に送信する（ステップＳ１１７１）。経路割当サーバ２００は、受信した気象情報を気象情報記憶部２０６に保持する。
【０１４８】
経路割当サーバ２００は、受信した気象情報と気象情報記憶部２０６に保持している気象情報および環境情報に基づいて、受信した環境情報が示す地域周辺の危険度を推定する（ステップＳ１１７２）。
【０１４９】
推定した危険度と前回推定した危険度とを比較し、地域周辺の危険度が変わったと判断した場合において、危険度が危険度（避難指示）と判断した場合、経路割当サーバ２００は、危険度の対象となる地域周辺の道路状況の確認処理を行う（ステップＳ１１７３）。たとえば、路側帯に配置されたセンサ、監視カメラからの情報収集、無人偵察機を飛行させ対象の道路の情報収集を行う。
【０１５０】
経路割当サーバ２００は、車両群に含まれる車両１００に対して、環境情報計測設定を送信し（ステップＳ１１７４）、環境情報を取得する（ステップＳ１１７５）。たとえば、道路周囲の撮像画像などを取得する。経路割当サーバ２００は、これら取得した情報に基づき、道路上の落下物の有無、道路の陥没など、道路が使用不可能になっていないか判断を行う。経路割当サーバ２００は、対象となる地域周辺に存在する車両に対して、避難・救助車両設定を行う（ステップＳ１１７６）。避難・救助車両を設定した場合、経路割当サーバ２００は、通信網遮断の危険性に基づき、通信遮断後の状況の変化を推定し、２つ以上の経路割当情報の生成、補助となる同期を発信する車両の設定、周囲情報の車両間の通信手段、および遂行する経路情報を判断する車両の設定などを行う。
【０１５１】
経路割当サーバ２００は、道路割当処理を行い（ステップＳ１１７７）、各車両の経路割当情報を生成する（ステップＳ１１７８）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報を生成した結果、経路割当情報に変更があった車両１００に対して経路割当情報を送信する（ステップＳ１１７９）。
【０１５２】
推定した危険度に基づいて、高速移動車両のうち、強制的に高速移動なしに設定する必要がある高速移動車両がある場合、経路割当サーバ２００は、強制的に高速移動なしに設定する高速移動車両に対する課金に関して、課金の変更要求を課金サーバ３００に送信する（ステップＳ１１８０）。課金サーバ３００は、変更要求に基づいて、課金情報の更新を行う（ステップＳ１１８１）。更新内容としては、たとえば、課金終了、一時停止などがある。
【０１５３】
経路割当サーバ２００は、危険度の変化に基づいて、環境情報の計測サイクルの更新設定を決定する（ステップＳ１１８２）。経路割当サーバ２００は、対象となる車両１００に対して、環境情報計測設定を送信する（ステップＳ１１８３）。車両１００は、受信した前記環境情報計測設定に基づいて、計測する環境情報、計測サイクル、通知サイクルを設定する。
【０１５４】
（具体例）
経路割当サーバ２００は、車両からの強風、積雪、凍結、冠水など走行制御の精度に影響がでるような環境情報の受信に基づいて、環境情報を計測した場所を通過する車両の経路割当においては、車間距離を通常より長く設定する。これにより、車両間の接触事故の危険性を抑えることを可能とする。
【０１５５】
同様に、経路割当サーバ２００は、車両からの積雪、凍結、冠水など走行位置の検知精度に影響がでるような環境情報の受信に基づいて、環境情報を計測した場所を通過する車両の経路割当においては、車間距離を通常よりも長く設定する。これにより、対物の接触事故の危険性を抑えることを可能とする。
【０１５６】
経路割当サーバ２００は、大雨により高架下などのアンダーパスやすり鉢状の道路の水たまりの量にて、車両が冠水により停車する危険度を推定する。経路割当サーバ２００は、さらに、車両からの雨量などの環境情報や気象情報に基づいて地滑りの危険性を推定する。経路割当サーバ２００は、また同様に、気象情報による積雪情報と日差し、気温上昇などの環境情報に基づいて雪崩の危険性を推定する。経路割当サーバ２００は、また同様に、気象情報による竜巻注意情報と気圧変化などの環境情報に基づいて竜巻の危険性を推定する。経路割当サーバ２００は、これらの推定の結果、走行する車両間隔を広く設定する。これにより、地滑り、雪崩、竜巻が発生した際に、巻き込まれる車両数を低減することが可能となる。
【０１５７】
経路割当サーバ２００は、路面の凹凸を計測した環境情報に基づいて、車両の走行位置が特定位置に集中しないように経路を割り当てることにより、わだちの発生を防ぎ、わだちを跨ぐ際の振動の発生を回避する。
【０１５８】
経路割当サーバ２００は、路面の破損箇所を検知し、早期の路面補修を可能とする。
【０１５９】
経路割当サーバ２００は、路面の凹凸に基づく路面の段差と、積載物を含む車両の重量および大きさなどの車両情報に基づいて、走行速度に応じたバウンドの大きさの推定を行う。経路割当サーバ２００は、カーブの曲率と、積載物を含む車両の重量および大きさなどの車両情報に基づいて、走行速度に応じた傾斜の大きさを推定する。経路割当サーバ２００は、これらの推定結果に基づいて道路割当を行うことにより、接触事故を起こさず、道路スペースの高い有効利用を可能とする。
【０１６０】
経路割当サーバ２００は、危険度（避難指示）と判断した場合、避難指示が出ている地域の車両の内、避難・救助車両と適していると判断した車両すべてに対して、住民を拾い避難する経路を算出し、算出した経路を走行させる。経路割当サーバ２００は、搭乗者のいない避難・救護車両に適していると判断されなかった車両に関しては避難の障害にならない場所に移動させる。これにより、効率的で迅速な避難を可能とする。ここで、避難・救護車両に適している車両とは、たとえば、すでに搭乗者がいる車両、搭乗可能な人数が多い車両、避難に必要とする燃料を有している車両などである。
【０１６１】
経路割当サーバ２００は、無線通信網が遮断した際に備えて、遮断後の道路状況の変化を推定し、２つ以上の経路情報を算出し、予め車両に通知する。これにより、無線通信網が遮断した後で、道路状況が悪化した際に車両が立ち往生することなく、避難の継続を可能とする。
【０１６２】
道路状況の悪化を車両間で伝搬することにより、迂回路として選択すべき経路の選択を可能とするとともに、全車両が同時に選択された迂回路への走行に切り替える。このため、混乱することなく、迅速な避難を可能とする。
【０１６３】
基地局の通信遮断により同期精度が落ちることに対して、前もって補助となる同期を報知する車両を定めておくことにより、同期精度の極端な劣化を防ぎ、これにより、道路上の車両の密集度を大きく下げることなく走行することを可能とする。
【０１６４】
路面状況の悪化、周囲状況の変化により走行位置の計測が困難になった際にも、基準とする車両を前もって定めておくことにより、基準となる車両に基づく位置関係による走行位置を算出する。これにより、位置精度を極端に下げることなく走行することを可能とする。
【０１６５】
（車両情報の更新フロー）
図３５は、車両情報記憶部１１３の更新のフローチャートの一例である。
【０１６６】
図３５に示すように、車両完成時の場合（ステップＳ１３００Ｙｅｓ）、車両１００は、完成日と車両の型、車両の構成要素（ハードウェア、ソフトウェア）を車両情報記憶部１１３に記録する（ステップＳ１３１０）。修理、メンテナンスを行った場合（ステップＳ１３０１Ｙｅｓ）、車両１００は、修理、メンテナンスの作業日、交換もしくは追加した要素（ハード、ソフト）などの作業内容を車両情報記憶部１１３に記録する（ステップＳ１３１１）。ソフトウェアなどの自動更新を行った場合（ステップＳ１３０２Ｙｅｓ）、車両１００は、自動更新を行ったソフトウェアについて、更新日、更新を行ったソフトウェアのバージョンなどの更新内容を車両情報記憶部１１３に記録する（ステップＳ１３１２）。走行完了した際に（ステップＳ１３０３Ｙｅｓ）、車両１００は、走行時間、走行経路などの走行記録を車両情報記憶部に記録する（ステップＳ１３１３）。
【０１６７】
（走行要求フロー）  図３６は、走行要求時の車両におけるフローチャートの一例である。図３７は、走行要求時の経路割当サーバにおけるフローチャートの一例である。
【０１６８】
図３６に示すように、車両１００において、搭乗者はどこに、いつまでに行きたいか、高速移動を要求するか否かというような走行要求を設定する（ステップＳ１３２０）。車両１００は、車両の重量、高さ毎の占有領域、窓の開閉状態、車両の重心、バランスなどの車両の状態を計測する（ステップＳ１３２１）。車両１００は、車両情報記憶部１１３から車両情報を読み出す（ステップＳ１３２２）。車両１００は、走行要求と、車両の状態の計測情報と、車両情報記憶部１１３に保持している車両情報とを経路割当サーバ６００に通知する（ステップＳ１３２３）。
【０１６９】
図３７に示すように、経路割当サーバ２００は、車両からの走行要求、車両の状態の計測情報と、車両情報記憶部１１３に保持している車両情報とを受信する（ステップＳ１３５０）。経路割当サーバ２００は、車両情報と計測情報に基づいて、様々な道路条件毎に、車両の高さ毎の占有領域を算出する（ステップＳ１３５１）。経路割当サーバ２００は、気象情報記憶部２０６に保持している気象情報と環境情報に基づいて、現在以降の道路環境を推定する（ステップＳ１３５２）。経路割当サーバ２００は、推定した道路環境に基づいて、道路の危険度を推定する（ステップＳ１３５３）。経路割当サーバ２００は、算出した様々な道路条件毎における、各車両の高さ毎の占有領域と、推定した道路環境、危険度に基づいて経路割当処理を行う（ステップＳ１３５４）。経路割当サーバ２００は、必要に応じて走行中の車両の中から補助同期信号報知する車両の選定、報知を行う（ステップＳ１３５５）。また、経路割当サーバ２００は、必要に応じて走行中の車両の中から他車両の位置基準とする車両の選定、報知を行う（ステップＳ１３５６）。経路割当サーバ２００は、環境情報計測の設定を行う（ステップＳ１３５７）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報と環境情報計測設定とを車両に通知する（ステップＳ１３５８）。
【０１７０】
（環境情報および気象情報の処理フロー）
図３８は環境情報計測時の車両における処理フローチャートの一例である。図３９は環境情報、気象情報受信時の経路割当サーバの処理フローチャートの一例である。図４０は気象情報記憶部の更新時の経路割当サーバの処理フローチャートの一例である。
【０１７１】
図３８に示すように、車両１００は、経路割当サーバ２００から受信した環境情報計測設定に基づいた計測タイミングになった場合（ステップＳ１４００Ｙｅｓ）、計測対象の環境情報を計測する（ステップＳ１４１０）。車両１００は、計測値と、計測した時の位置と、計測した時の時刻とを組み合わせて環境情報記憶部１１４に記憶する（ステップＳ１４１１）。計測する環境情報としては、たとえば、風向、風圧、路面状況の撮像、周囲の状況の撮影、気温、気圧、湿度、雨量、降雪量などである。車両１００は、環境情報計測設定に基づいた通知タイミングになった場合（ステップＳ１４０１Ｙｅｓ）、環境情報記憶部１１４に記憶している環境情報を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ１４１２）。車両１００は、経路割当サーバ２００へ環境情報を送信した場合、もしくは経路割当サーバ２００への環境情報の通知に成功した場合、対応する環境情報を環境情報記憶部１１４から消去する。
【０１７２】
図３９に示すように、経路割当サーバ２００は、車両１００からの環境情報を受信した場合（ステップＳ１４５０Ｙｅｓ）、受信した環境情報を気象情報記憶部２０６に記憶する（ステップＳ１４６０）。経路割当サーバ２００は、受信した環境情報から道路の破損を検知した場合（ステップＳ１４６１Ｙｅｓ）、破損箇所を修理対象に登録し、経路割当の道路領域から外す（ステップＳ１４７０）。また、経路割当サーバ２００は、受信した環境情報からわだちを検知した場合（ステップＳ１４６２）、凹箇所がある道路領域の経路割当の優先度を低くする（ステップＳ１４７１）。経路割当サーバ２００は、凸箇所を経路割当時に優先的に割り当てることにより、道路の凸凹の差を小さくし、常に路面が平らになるようにする。結果として、凸凹による走行制御に対する影響が生じないようにする。経路割当サーバ２００は、気象情報サーバ６００からの気象情報を受信した場合（ステップＳ１４５１Ｙｅｓ）、受信した気象情報を気象情報記憶部２０６に記憶する（ステップＳ１４６３）。
【０１７３】
図４０に示すように、環境情報の受信ないし気象情報の受信に伴う気象情報記憶部２０６の更新があった場合、経路割当サーバ２００は、気象情報記憶部２０６に記憶している気象情報、環境情報に基づいて、現在以降の道路環境を推定する（ステップＳ１４６４）。経路割当サーバ２００は、推定した道路環境に基づいて、道路の危険度を推定する（ステップＳ１４６５）。経路割当サーバ２００は、推定した道路環境に基づいて、車両位置計測精度を推定する（ステップＳ１４６６）。経路割当サーバ２００は、危険度に変化がある道路が存在する場合（ステップＳ１４６７Ｙｅｓ）、更に危険度（避難指示）の道路ありの場合（ステップＳ１４７２Ｙｅｓ）、路側帯に配置したセンサ、監視カメラ、無人偵察機を飛行させることにより対象道路の確認を行うとともに、対象道路の周辺の車両から環境情報を取得する（ステップ４８０）。また、経路割当サーバ２００は、対象道路の周辺の車両に対して、避難・救護車両の設定を行う（ステップＳ１４８１）。経路割当サーバ２００は、必要に応じて走行中の車両の中から補助同期信号報知する車両の選定および報知を行う。また、経路割当サーバ２００は、必要に応じて走行中の車両の中から他車両の位置基準とする車両の選定および報知を行う。経路割当サーバ２００は、経路割当処理を行う（ステップＳ１４７３）。経路割当サーバ２００は、経路割当処理の結果、経路割当情報の更新ありの車両が存在する場合（ステップＳ１４７４Ｙｅｓ）、経路割当情報を通知する（ステップＳ１４８２）。経路割当サーバ２００は、状況に応じた環境情報の計測サイクルの更新を行い（ステップＳ１４７５）、環境情報計測設定を対象車両に通知する（ステップＳ１４７６）。また、経路割当サーバ２００は、車両位置計測精度に変化ありの場合（ステップＳ１４６８Ｙｅｓ）、または危険度（避難指示）の道路ありでない場合（ステップＳ１４７２Ｎｏ）、経路割当処理を行う（ステップＳ１４７３）。経路割当サーバ２００は、経路割当処理の結果、経路割当情報の更新ありの車両が存在する場合（ステップＳ１４７４Ｙｅｓ）、経路割当情報を通知する（ステップＳ１４８２）。状況に応じた環境情報の計測サイクルの更新を行い（ステップＳ１４７５）、環境情報計測設定を対象車両に通知する（ステップＳ１４７６）。
【０１７４】
（風圧を考慮した占有領域の設定）
図４１は、風圧による占有領域の設定の一例である。図４２は、風圧なしの場合の道路利用を示す図である。図４３は、風圧ありの場合の道路利用を示す図である。図４４は、風圧による占有領域の設定の一例である。図４２における風圧による占有領域の設定は、図４１（ａ）に対応する。図４３における風圧による占有領域の設定は、図４１（ｂ）に対応する。また、占有領域を網かけで示している（車両部分を含む）。
【０１７５】
図４１に示すように、（ａ）は風圧がない場合、（ｂ）は風圧がある場合である。風圧は車両１４７の左側から加わっている。風圧がない場合（ａ）、車両１４７の占有領域は、車両１４７の大きさに基づく占有領域に、車両情報に基づく走行制御の精度に基づく分、占有領域が大きくなる。走行制御の精度に基づく分は、前方ｍ１ａ、後方ｍ２ａ、右側ｍ３ａ、左側ｍ４ａとなっている。これに対して、風圧がある場合（ｂ）、走行制御の精度に基づく分は、前方ｍ１ｂ、後方ｍ２ｂ、右側ｍ３ｂ、左側ｍ４ｂとなっており、右側ｍ３ｂが大きくなっている。
【０１７６】
図４２に示すように、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。風圧がない場合、車両１４６と車両１４７は、並列になって走行している。図４２（ｂ）の上面図より、車両１４６のサイドミラーが、車両１４７の上方と、路側の上方に重なって見えるが、図４２（ａ）の側面図より、車両１４６のサイドミラーが、車両１４７と重なっていないことが分かる。車両１４６と車両１４７は、車両並走することが可能である。結果、経路割当サーバ２００は、車両１４６と車両１４７の並列の走行を指示する。
【０１７７】
図４３に示すように、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。風圧がある場合、車両１４６と車両１４７は、縦列になって走行している。図４１（ｂ）に示す通り、風圧にて右側にｍ３ｂ分だけ占有領域を必要とする。このため、図４２（ｂ）のように並走しようとした場合、風圧にて車両１４７が右に流れ、車両１４６と接触する危険性があることが分かる。また、車両１４７と同様に、車両１４６にも風圧により右側にぶれる可能性がある。このため、図４２（ｂ）に示す通り、道路の右側の路側帯近傍を走行した場合、風圧にて右側に流れ、路側帯に接触する危険性がある。結果、（ｂ）に示すとおり、経路割当サーバ２００は、車両１４６、車両１４７は風圧による影響を想定し、左側に寄った走行を指示する。
【０１７８】
図４４に示すように、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。車両１４７は、板状の荷物１５４を車両上方に載せている。図４１（ｂ）と同様の風圧を左側から加わった場合、走行制御の精度に基づく分は、前方ｍ１ｃ、後方ｍ２ｃ、右側ｍ３ｃ、左側ｍ４ｃとなっており、右側ｍ３ｃは、図４１（ｂ）における右側ｍ３ｂより大きくなっている。つまり、板状の荷物１５４を搭載している分、右側に流れ危険性が大きくなっていることを意味している。
【０１７９】
（経年劣化を考慮した占有領域の設定）
図４５は、経年劣化による占有領域の設定の一例である。図４５（ａ）は、完成時の占有領域を示した図である。図４５（ｂ）は、完成後の時間経過した後の占有領域を示した図である。占有領域を網かけで示している（車両部分を含む）。
【０１８０】
図４５に示すように、完成直後は構成要素となる部品の摩耗、経年劣化などがないため、摩耗、劣化による占有領域の増加はない（図４５（ａ））。これに対して、使用時間の経過とともに、構成する様々な部品が摩耗し、劣化し、その摩耗、劣化度合いの増加に伴い、周囲に接触しないために必要とする占有領域は広くなっていく（図４５（ｂ））。
【０１８１】
（バウンドを考慮した占有領域の設定）  図４６は、バウンドによる占有領域の設定の一例である。図４６（ａ）は、側面図、図４６（ｂ）は上面図である。
【０１８２】
図４６に示すように、経路割当サーバ２００は、環境情報に基づいて、走行路面上に段差などを検知し、車両が走行した際にバウンドする可能性ありと判断する。この場合、経路割当サーバ２００は、走行する車両の重量、タイヤなどの状況（タイヤの種類、摩耗度合い、サスペンションの状態など）などの車両情報と、走行速度と、段差の大きさとに基づいてバウンドの大きさを推定し、バウンドに伴う高さ毎の占有領域を算出する。
【０１８３】
図４６（ａ）に示すように、バウンドの大きさを±Δｈとする。高さｈ２からｈ３における占有領域は、ｈ２からｈ３における占有領域から、バウンドする大きさの浮き沈みを考慮して、ｈ２−Δｈからｈ３＋Δｈにおける占有領域を補正した占有領域として使用する。（ｂ）において、網かけした領域が元の占有領域であり、線で囲まれた部分全部が補正した占有領域である。バウンドによる浮き沈みの大きさを考慮した結果、占有領域が変化していることが分かる。車両１４７について、高さｈ３からｈ４の占有領域を考えた場合、通常は車両１４７の高さがｈ３より低いため、占有領域はない。しかしながら、バウンドする大きさが大きい場合、ｈ３と車両１４７の通常時の高さとの差がΔｈより小さい場合、車両１４７は、バウンドにより、高さｈ３からｈ４の占有領域を有することとなる。バウンドによる浮き沈みによる占有領域の変化は、車両の状況によっても変わるため、同じ場所の道路であったとしてもバウンドの大きさは異なるものとなる。
【０１８４】
（路面状況を考慮した占有領域の設定）
図４７は路面状況による占有領域の設定の一例である。図４７（ａ）は、路面が乾いている状態の場合の占有領域を示した図である。図４７（ｂ）は、路面が冠水している場合の占有領域を示した図である。図４７（ｃ）は路面が雪の場合の占有領域を示した図である。占有領域を網かけで示している（車両部分を含む）。
【０１８５】
図４７に示すように、路面が乾いている場合、走行制御に影響はなく、占有領域の増加はない（図４７（ａ））。これに対して、冠水している場合、冠水している水の抵抗などにより、走行制御に影響が出てくる。このため、占有領域は広くなる（図４７（ｂ））。また、雪が積もっている場合も、雪により走行制御に影響が出てくる。このため、占有領域が広くなってくる（図４７（ｃ））。
【０１８６】
（カーブにおける占有領域の設定）
図４８は、カーブにおける占有領域の設定の一例である。図４８（ａ）は、低速でカーブを曲がった場合である。図４８（ｂ）は、高速でカーブを曲がった場合である。図４８（ａ）（ｂ）の走行ラインは同じである。遠心力による占有領域を網かけで示している（車両部分を含む）。
【０１８７】
図４８に示すように、低速でカーブを曲がった場合、遠心力は小さい（図４８（ａ））。これに対して、高速でカーブを曲がった場合、遠心力は大きくなる。このため占有領域は大きくなっている（図４８（ｂ））。
【０１８８】
（補助位置情報）  図４９は、補助位置情報の報知を示す図である。図４９（ａ）は、基準車両の割り当ての一例である。図４９（ｂ）は、基準車両が報知する信号の一例である。
【０１８９】
図４９に示すように、経路割当サーバ２００は、状況に応じて、車両群の中から車両情報に基づいて、位置検知の精度の高いと判断される車両に対して、補助位置情報の送信を要求する。補助位置情報の送信要求は、補助位置情報を送信する周波数帯域、送信タイミング、周期を含む。送信する補助位置情報は、送信する車両の識別子と、時刻と、時刻に対応する位置と、車両の位置計測において含まれる誤差量とを含む（図４９（ｂ））。
【０１９０】
車両１６０、車両１６３、および車両１６７は、各々指定された送信タイミングおよび／または周期に基づいて、補助位置情報を報知する。車両１６０の近傍に位置する車両１６１は、受信した車両１６０の補助位置情報の時刻における車両１６０の位置および計測誤差と、同時刻に車両１６１が計測した車両１６０の位置から車両１６１の位置を導出し、経路割当サーバ２００にて割り当てられた経路割当情報に沿って走行しているかを確認することが可能となる（図４９（ａ））。
【０１９１】
車両１６５に対して、１台飛ばしに、補助位置情報を報知する車両１６３および車両１６７がある。この場合、車両１６５は、たとえば、車両１６３を基準に走行している車両１６４および／または車両１６７を基準に走行している車両１６６を代理の基準位置として扱い、車両１６５の車両位置を算出する。
【０１９２】
なお、経路割当サーバ２００が補助位置情報の送信を要求する状況としては、たとえば、積雪などにより道路および周辺状況が変化し視覚的な位置関係にて位置を把握するなど、ある種の位置特定方法では正確な位置を計測することが困難であると判断した場合である。
【０１９３】
（補助同期信号）
図５０は、補助同期信号の報知を示す図である。図５０（ａ）は、補助同期信号の報知車両の割り当ての一例を示す図である。図５０（ｂ）は、補助同期信号の報知タイミングの一例を示す図である。
【０１９４】
図５０に示すように、経路割当サーバ２００は、状況に応じて、車両群の中から車両情報に基づいて、内部クロックの精度が高いと判断される車両に対して、補助同期の送信を要求する（図５０（ａ））。補助同期の送信要求は、補助同期信号を送信する周波数帯域と、基地局からの同期タイミングに基づく補助同期信号の送信タイミングとを含む（図５０（ｂ））。車両１６４は、基地局４００からの同期信号ｔ１０、ｔ２０、ｔ３０を受信するとともに、車両１６３から報知される補助同期信号ｔ１１、ｔ２１、ｔ３１を受信する。基地局４００からの信号が途絶えた際に、車両１６４は、車両１６３からの補助同期信号を基にタイミングを計る。これにより、経路割当サーバ２００から取得した経路割当に基づいた走行を継続することが可能となる。ここでは、補助同期信号の報知は車両１６３の一台のみとしたが、複数台の車両が補助同期信号を報知する場合、個々の車両から報知する補助同期信号は、異なる送信タイミングで送信する。
【０１９５】
なお、経路割当サーバ２００が補助同期信号の送信を要求する状況とは、たとえば、天災により基地局が停止する可能性が高いと判断した場合である。
【０１９６】
（通信遮断時の無線通信方式の割当）
図５１は、経路割当サーバとの通信遮断時の無線通信方式の割当を示す図である。経路１７５および経路１７６は、経路割当サーバ２００にて割り当てられた車両１７０の経路割当である。
【０１９７】
図５１に示すように、経路割当サーバ２００は、車両１７０に、経路１７５と経路１７６の２つの経路割当を通知する。また同時に、経路割当サーバ２００は、車両１７０に、経路割当と走行位置に応じた通信手段とを通知する。経路割当サーバ２００との通信が遮断された状態において、車両１７０は、周囲の車両に報知すべき情報が発生した場合、選択中の経路と、送信する時の走行位置に対応した通信手段を用いて、送信を行う。たとえば、車両１７０が経路１７５を走行中に区間１８４で情報の送信を行う場合、経路割当サーバ２００により区間１８４に対して設定された通信方式、周波数帯域、時間期間、および送信電力を用いて送信を行う。同様に、車両１７０が経路１７６を走行中に区間１９０で情報の送信を行う場合、経路割当サーバ２００により区間１９０に対して設定された通信方式、周波数帯域、時間期間、および送信電力を用いて送信を行う。
【０１９８】
経路割当サーバ２００は、通信方式、周波数帯域、時間期間、および送信電力の割り当てを行う際に、各車両の経路割当に基づいて、各車両の送信が干渉し合わないように設定する。また各車両における送信タイミングは補助同期信号に基づいて行う。つまり、経路割当の結果、車両の密集が疎となる箇所では、送信電力を強くし、近傍車両に情報が届くように設定する。車両の密集が密となる箇所では、送信電力を弱くし、近傍車両のみに情報が届くように設定する。送信が届くと想定される範囲内では、同時に送受信が発生しないように、各車両の帯域割り当てを行う。これにより、各車両は、近傍車両から送信された情報を干渉なく受信することが可能となる。また、干渉を気にすることなく送信することが可能となる。
【０１９９】
経路割当サーバ２００は、各車両に割り振る経路に全車両共通の経路番号を設定する。全車両は同一の番号が振られた各々車両の経路割当を使用する。ある車両が経路番号１の経路割当に基づいて走行している場合、他の車両も経路番号１として経路割当サーバ２００から受信した経路割当に基づいて走行している状況を想定する。ある車両が何らかの理由で経路番号２の経路割当に基づく走行に移行した場合、他の車両も経路番号２として経路割当サーバ２００から受信した経路割当に基づく走行に移行する。たとえば、ある車両が、経路に従った走行時に、走行経路上の道路の通行不可を検知した場合、経路番号を次の経路番号に更新する。次の経路番号の経路が、既に通行不可となっている位置情報を含んでいる場合、更に次の経路番号に更新する。
【０２００】
走行経路上の道路の通行不可を検知した車両は、通行不可となった位置情報と、経路番号とを近傍の車両に報知する。報知を受信した車両は、通行不可となった位置情報を保持し、自車両の現在の経路番号と、受信した経路番号を比較する。比較した結果、経路番号が同じ場合はそのままとする。経路番号が異なる場合、受信した経路番号の自車両の経路にて、通行不可となった位置情報を含まないか否かを確認する。通行不可となった位置情報を含まない場合、自車両の経路番号を受信した経路番号に更新し、受信した通行不可となった位置情報と経路番号を近傍車両に報知する。通行不可となった位置情報を含む場合、自車両の経路番号を、通行不可となる位置情報を含まない経路番号まで更新し、通行不可となった位置情報と、更新した経路番号を近傍の車両に報知する。これにより、経路番号の変更が全車両に通知され、混乱なく経路を切り替えることが可能となる。
【０２０１】
（通信可能時の無線通信方式の割当）
図５２は、経路割当サーバとの通信可能時の無線通信方式の割当を示す図である。
【０２０２】
図５２に示すように、縦軸は時間、横軸は位置を示す。車両１７１は、時間ｔ０に位置ｐ０−ｐ１を走行し、時間ｔ１に位置ｐ２−ｐ３を走行する。車両１７２は時間ｔ２に位置ｐ０−ｐ１を走行し、時間ｔ３に位置ｐ２−ｐ３を走行する。車両１７３は時間ｔ４に位置ｐ０−ｐ１を走行し、時間ｔ５に位置ｐ２−ｐ３を走行する。
【０２０３】
車両１７１、車両１７２、および車両１７３は、位置ｐ０−ｐ１にて、環境情報記憶部１１４に保持している環境情報を経路割当サーバ２００に向けて送信する。この際、車両１７１、車両１７２、および車両１７３は、基地局４００との間の無線通信において、使用する実体としては、一つの実体を使用する。たとえば、基地局４００と車両１００との通信がＬＴＥである場合、位置ｐ０−ｐ１にて使用するＣ−ＲＮＴＩは、各車両で共通、たとえば車両１７１、車両１７２、および車両１７３ともＣ−ＲＮＴＩ＝ＣＲＮＴＩ１である。
【０２０４】
同様に、車両１７１、車両１７２、および車両１７３は、位置ｐ２−ｐ３にて、経路割当サーバ２００からの指示を受信する。この際、車両１７１、車両１７２、および車両１７３は、基地局４００との間の無線通信において、使用する実体としては、一つの実体を使用する。たとえば、基地局４００と車両１００との通信がＬＴＥである場合、位置ｐ０−ｐ１にて使用するＣ−ＲＮＴＩは、各車両で共通、たとえば車両１７１、車両１７２、および車両１７３ともＣ−ＲＮＴＩ＝ＣＲＮＴＩ２である。
【０２０５】
車両１７１、車両１７２、および車両１７３において、位置ｐ０−ｐ１、位置ｐ２−ｐ３のそれぞれで無線通信上必要とするパラメータは経路割当サーバ２００からの指示に従ったものである。基地局４００は、経路割当サーバ２００により要求された送信タイミングおよびデータ容量に基づいて無線通信パラメータを割り当てる。このため、実際の送信時に送信データ容量の確認なく通信を行うことが可能となる。
【０２０６】
［付記１］
交通システムは、無線通信にてネットワークに通信接続し、自動運転する車両と、車両とネットワークを介して通信接続し、車両の走行経路を算出する経路割当サーバとを有する。前記経路割当サーバは、前記車両からの目的地と、前記車両からの車両情報と、道路情報とに基づいて、車両の目的地までの微小時間期間毎に、車両が占有する道路領域の割り当てを行う。前記車両は、前記道路領域の割り当てに基づいて、自動運転する。
【０２０７】
車両は、無線通信機能を有し無線通信における同期に基づいてタイミングを図り、自動運転を行う。
【０２０８】
経路割当サーバは、車両から位置毎の同期の精度を受信し、前記同期の精度に基づいて、車両が占める領域を割り当てる微小時間期間の長さを決定する。
【０２０９】
車両情報は、高さ毎の車両の占める領域を示す占有領域を有する
車両は、高さ毎の車両の占める領域を検査するセンサを有する。
【０２１０】
車両は、走行時に車両状態を検査し、検査の結果、車両の状況に変化を検知した場合、前記センサにて高さ毎の車両の占める領域を検査し、これを経路割当サーバに通知する。
【０２１１】
経路割当サーバは、走行中の車両から、占有領域を含む、車両の状況が変化した旨の通知を受信した際、前記受信情報から、走行に対して危険を有すると判断した場合、安全に停車できる場所に車両を誘導する。
【０２１２】
経路割当サーバは、車両情報と道路状況に基づいて車体の振動度合いを推定し、推定した振動度合いに基づいて、占有領域を補正し、前記補正した占有領域を用いて経路の割当処理を行う。
【０２１３】
車両は優先順位を有し、経路割当サーバは、前記車両の優先順位に基づいて、経路割当情報の生成を行う。
【０２１４】
車両は優先順位を有し、前記優先順位に応じて経路割当処理を行った結果に基づいて、課金を行う。
【０２１５】
［付記２］
交通システムは、無線通信にてネットワークに通信接続し、自動運転する車両と、車両とネットワークを介して通信接続し、車両の走行経路を算出する経路割当サーバとを有する。前記経路割当サーバは、前記車両からの目的地、希望到着時間などを含む走行要求と車両の状態を計測した計測情報と車両の構成を示す車両情報と、道路情報と、気象情報と、環境情報とに基づいて、車両の微小時間毎に、車両が占有する道路領域の割り当てを行う。前記車両は、前記道路領域の割り当てに基づいて、自動運転する。
【０２１６】
前記計測情報は、車両の状態を計測した情報を意味し、重量、重心、バランス、高さ毎の占有領域、窓の開閉状態などを有する。
【０２１７】
前記車両情報は、車両を構成する要素の状態の情報を意味し、車両の型番、車両の構成要素の型番、使用開始日、使用時間、修理履歴などを有する。
【０２１８】
前記気象情報は、天候の予報、気象警告・注意報、台風、洪水、土砂災害、竜巻、津波、地震、噴火などの自然災害における警告・注意情報を有する。
【０２１９】
前記環境情報は、車両が周囲を計測した情報であり、大気の状態（気温、気圧、湿度、風向、風圧、雨、雪、雹、霧など）、路面の状態（凸凹、乾燥、冠水、積雪、凍結、落下物、破損など）を示す情報を有する。
【０２２０】
端末との無線通信を行う基地局、ないしは基地局を制御する基地局制御サーバは、道路領域の割り当て済みの１位置において、１つ以上の車両が走行する時間と、送信するデータ容量とからなる無線通信の帯域割り当てを要求する。前記基地局ないしは基地局制御サーバは、前記要求における１位置に対して１実体を割り当て、前記要求に基づいて、無線通信の帯域割り当てを行い、割り当て結果を経路割当サーバに通知する。
【０２２１】
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報に基づいて、走行時の道路環境を推定し、前記道路環境と車両の前記計測情報と前記車両情報とに基づいて、車両の走行制御の精度を推定し、前記精度に基づいて、車両の占有領域を推定する。
【０２２２】
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報に基づいて、走行時の道路環境を推定し、前記道路環境と車両の前記計測情報と前記車両情報とに基づいて、車両の位置計測の精度を推定し、前記精度に基づいて、車両の占有領域を推定する。
【０２２３】
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報に基づいて、走行時の道路環境を推定し、前記道路環境に基づいて道路の安全度を推定し、安全度が変化した道路があると判断した場合、車両の道路領域の割り当て処理を行う。
【０２２４】
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報に基づいて、走行時の道路環境を推定し、前記道路環境に基づいて道路の安全度を推定し、安全度に基づいて、車両の優先度を下げる必要があると判断した場合、その旨車両に通知し、車両の優先度を下げる。
【０２２５】
経路割当サーバは、前記環境情報に基づいて、路面状態の監視を行い、路面が平らになるように、車両への道路領域の割り当てを行う。
【０２２６】
経路割当サーバは、前記環境情報に基づいて、路面状態の監視を行い、路面の破損箇所を車両への道路領域の割り当てから外す。
【０２２７】
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報とに基づいて、一部車両において位置精度が劣化する可能性があると判断した場合、前記劣化の可能性があると判断した地域において、位置計測の基準となる車両を選定し、指示する。
【０２２８】
前記位置計測の基準となる車両は、経路割当に基づく車両の分布と、車両情報に基づく車両の位置検知の精度に基づいて、選定する。
【０２２９】
車両は、位置計測の基準となる車両からの補助位置情報と、自車両の計測にて前記基準となる車両の位置を計測した計測値に基づいて、自車両の位置を算出する。
【０２３０】
前記補助位置情報は、車両の識別子、計測時刻、計測した位置、計測誤差を有する。
【０２３１】
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報とに基づいて、基地局の停止の可能性があると判断した場合、前記基地局のサービスエリアに関わる車両の中から、同期信号を報知する車両を選定し、指示する。
【０２３２】
前記同期信号を報知する車両は、経路割当に基づく車両の分布と、車両情報に基づく車両の内部クロックの精度に基づいて、選定する。
【０２３３】
車両は、基地局からの信号が受信できない場合、前記同期信号を報知する車両からの補助同期信号に基づいて、自動走行を行う。
【０２３４】
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報とに基づいて、無線通信網の遮断の可能性を判断した場合、２つ以上の道路割当を生成し、車両に通知する。
【０２３５】
前記２つ以上の道路割当は、全車両共通の経路番号を有する。
経路割当サーバは、前記気象情報と前記環境情報とに基づいて、無線通信網の遮断の可能性を判断した場合、各車両に車両の道路割当、走行位置に基づいた通信手段（通信方式、通信帯域、送信電力）を設定し、各車両に通知する。
【０２３６】
経路割当サーバは、前記気象情報に基づいて、避難指示と判断した場合、対応地域および周辺に存在する車両に、避難・救護車両設定を行う。
【０２３７】
経路割当サーバは、前記気象情報に基づいて、避難指示と判断した場合、対象となった道路状況の確認処理を行う。
【０２３８】
車両は、交通不可の位置情報と、経路番号を受信した際に、現在の経路番号と受信した経路番号が異なる場合、自車両の経路割当において、交通不可となる位置情報を含まない経路割当の経路番号に更新した上、交通不可の位置情報と更新した経路番号を報知する。
【０２３９】
［相互参照］
本願は米国仮出願第６２／３８７３３２号（２０１５年１２月２３日出願）および米国仮出願第６２／３８７３３６号（２０１５年１２月２３日出願）の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。
【産業上の利用可能性】
【０２４０】
本発明は、道路交通システムにおいて有用である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【国際調査報告】
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