(57)【要約】 制御装置（５０）は、部品（６０）を基板（Ｓ）に実装する実装装置（１１）に用いられる情報処理装置として構成されている。制御装置（５０）は、部品（６０）を位置決めした状態で把持する位置決め把持部と位置決め把持部に把持された部品（６０）の位置と所定の相対位置となる基準位置を表す基準部とを有する部品把持具により部品（６０）が把持された状態の少なくとも基準部を含む画像を取得し、取得した画像に基づいて基準部の位置を取得し、取得した基準部の位置との相対位置に基づいて部品（６０）の位置を取得する。
2017109881.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を基板に実装する実装装置に用いられる情報処理装置であって、  前記部品を位置決めした状態で把持する位置決め把持部と前記位置決め把持部に把持された前記部品の位置と所定の相対位置となる基準位置を表す基準部とを有する部品把持具により前記部品が把持された状態の少なくとも前記基準部を含む画像を取得し、前記取得した画像に基づいて前記基準部の位置を取得し、前記取得した基準部の位置との前記相対位置に基づいて前記部品の位置を取得する処理部、  を備えた情報処理装置。
【請求項２】
前記部品は、リードを有し、  前記処理部は、前記部品の位置として前記リードの位置を取得する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記部品は、リードと該リードが配設された本体とを有し、  前記部品把持具は、前記位置決め把持部が前記リードを収容して位置決めする溝部を有し、該溝部に前記リードが嵌まることにより前記部品を把持する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記部品は、本体を有し、  前記部品把持具は、前記本体を４方向から把持する位置決め把持部により前記部品を位置決めして把持する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記基準部は、前記位置決め把持部の先端面及び前記部品把持具に設けられたマークのうち少なくとも一方である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記基準部は、背景と異なる色である、請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記部品を位置決めした状態で把持する位置決め把持部と前記位置決め把持部に把持された前記部品の位置と所定の相対位置となる基準位置を表す基準部とを有する部品把持具を装着する実装ヘッドと、  請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置と、  前記情報処理装置により取得された前記部品把持具に把持された前記部品の位置を用いて前記実装ヘッドに前記部品を前記基板へ実装させる制御部と、  を備えた実装装置。
【請求項８】
部品を基板に実装する実装装置に用いられる情報処理方法であって、（ａ）前記部品を位置決めした状態で把持する位置決め把持部と前記位置決め把持部に把持された前記部品の位置と所定の相対位置となる基準位置を表す基準部とを有する部品把持具により前記部品が把持された状態の少なくとも前記基準部を含む画像を取得するステップと、（ｂ）前記取得した画像に基づいて前記基準部の位置を取得するステップと、（ｃ）前記取得した基準部の位置との前記相対位置に基づいて前記部品の位置を取得するステップと、  を含む情報処理方法。
【請求項９】
部品を位置決めした状態で把持する位置決め把持部と、前記位置決め把持部に把持された前記部品の位置と所定の相対位置となる基準位置を表す基準部と、を有する部品把持具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、情報処理装置、実装装置、情報処理方法及び部品把持具に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来、実装装置としては、例えば、コネクタ部品を有するリードの長手方向の限られた１部分に、リードの長手方向と直交する方向から水平な光を当て、リードの先端を光らせてリードの位置を検出するものが開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、リードの位置を迅速に検出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２８０７９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  しかしながら、特許文献１に記載の実装装置では、リードの位置を迅速に検出することができるとしているものの、リードの高さやリード先端の形状などが変化するとリードの先端を確実に検出することができない場合があった。【０００５】  本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、把持された部品の位置をより確実に取得することができる情報処理装置、実装装置、情報処理方法及び部品把持具を提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】  本発明の情報処理装置は、  部品を基板に実装する実装装置に用いられる情報処理装置であって、  前記部品を位置決めした状態で把持する位置決め把持部と前記位置決め把持部に把持された前記部品の位置と所定の相対位置となる基準位置を表す基準部とを有する部品把持具により前記部品が把持された状態の少なくとも前記基準部を含む画像を取得し、前記取得した画像に基づいて前記基準部の位置を取得し、前記取得した基準部の位置との前記相対位置に基づいて前記部品の位置を取得する処理部、  を備えたものである。【０００８】  この装置では、位置決め把持部に把持された部品の画像を取得し、その画像にある部品自体ではなく、その部品を位置決めして把持する位置決め把持部と基準部との相対位置で部品の位置を取得する。したがって、この装置では、部品の撮像状態に依存することなく部品の位置を取得することが可能であり、把持された部品の位置をより確実に取得することができる。【０００９】  本発明の情報処理装置において、前記部品は、リードを有し、前記処理部は、前記部品の位置として前記リードの位置を取得するものとしてもよい。この装置では、部品のリードの位置をより確実に取得することができる。このため、この装置を利用した実装装置では、例えば、リードを挿入して部品を実装する際のリード部品の挿入率をより向上することができる。この情報処理装置において、前記部品は、リードと該リードが配設された本体とを有し、前記部品把持具は、前記位置決め把持部が前記リードを収容して位置決めする溝部を有し、該溝部に前記リードが嵌まることにより前記部品を把持するものとしてもよい。この装置では、溝部を用いることにより、部品を位置決めして把持しやすい。【００１０】  あるいは、本発明の情報処理装置において、前記部品は、本体を有し、前記部品把持具は、前記本体を４方向から把持する位置決め把持部により前記部品を位置決めして把持するものとしてもよい。この装置では、本体を４方向から把持することにより位置決めすることができる。【００１１】  本発明の情報処理装置において、前記基準部は、前記位置決め把持部の先端面及び前記部品把持具に設けられたマークのうち少なくとも一方であるものとしてもよい。この装置では、位置決め把持部の先端面やマークを用いることによって、把持された部品の位置をより確実に取得することができる。【００１２】  本発明の情報処理装置において、前記基準部は、背景と異なる色であるものとしてもよい。この装置では、基準部を認識しやすい。ここで、「背景」とは、撮像した画像での基準部の周囲の領域をいうものとする。【００１３】  本発明の実装装置は、  前記部品を位置決めした状態で把持する位置決め把持部と前記位置決め把持部に把持された前記部品の位置と所定の相対位置となる基準位置を表す基準部とを有する部品把持具を装着する実装ヘッドと、  上述したいずれかに記載の情報処理装置と、  前記情報処理装置により取得された前記部品把持具に把持された前記部品の位置を用いて前記実装ヘッドに前記部品を前記基板へ実装させる制御部と、  を備えたものである。【００１４】  この実装装置は、把持された部品の位置をより確実に取得することができる。また、この実装装置は、上述した情報処理装置のいずれかを備えるため、それに応じた効果を得ることができる。また、この実装装置では部品をより確実に基板へ実装することができる。【００１５】  本発明の情報処理方法は、  部品を基板に実装する実装装置に用いられる情報処理方法であって、（ａ）前記部品を位置決めした状態で把持する位置決め把持部と前記位置決め把持部に把持された前記部品の位置と所定の相対位置となる基準位置を表す基準部とを有する部品把持具により前記部品が把持された状態の少なくとも前記基準部を含む画像を取得するステップと、（ｂ）前記取得した画像に基づいて前記基準部の位置を取得するステップと、（ｃ）前記取得した基準部の位置との前記相対位置に基づいて前記部品の位置を取得するステップと、  を含むものである。【００１６】  この方法では、上述した情報処理装置と同様に、把持された部品の位置をより確実に取得することができる。なお、この情報処理方法において、上述した情報処理装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した情報処理装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。【００１７】  本発明の部品把持具は、部品を位置決めした状態で把持する位置決め把持部と、前記位置決め把持部に把持された前記部品の位置と所定の相対位置となる基準位置を表す基準部と、を有するものである。この部品把持具は、上述した情報処理装置に用いられることにより、把持された部品の位置をより確実に取得することができる。なお、この部品把持具において、上述した情報処理装置の部品把持具の種々の態様を採用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実装システム１０の一例を表す概略説明図。
【図２】部品把持具３０及び部品供給ユニット４０の説明図。
【図３】部品把持具３０の斜視図。
【図４】実装処理ルーチンの一例を表すフローチャート。
【図５】部品６０の採取処理の説明図。
【図６】部品６０を把持していない部品把持具３０の説明図。
【図７】部品６０を把持している部品把持具３０の説明図。
【図８】別の部品把持具３０Ｂの説明図。
【図９】マーク３７ａ〜３７ｆを有する部品把持具３０Ｃの説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】  本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、実装システム１０の一例を表す概略説明図である。図２は、部品把持具３０及び部品供給ユニット４０の説明図である。図３は、部品把持具３０の斜視図である。実装システム１０は、部品６０を基板Ｓに実装する処理に関する実装処理を実行するシステムである。この実装システム１０は、実装装置１１と、管理コンピュータ７０とを備えている。図１では、説明の便宜のため実装装置１１を１台のみ示している。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１に示した通りとする。
【００２０】  実装装置１１は、図１〜３に示すように、基板搬送ユニット１２と、実装ユニット１３と、パーツカメラ１５と、部品供給ユニット４０と、制御装置５０（図１参照）とを備えている。基板搬送ユニット１２は、基板Ｓの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行うユニットである。基板搬送ユニット１２は、図１の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルトを有している。基板Ｓはこのコンベアベルトにより搬送される。
【００２１】  実装ユニット１３は、部品６０を部品供給ユニット４０から採取し、基板搬送ユニット１２に固定された基板Ｓへ配置するものである。実装ユニット１３は、ヘッド移動部２０と、実装ヘッド２２と、部品把持具３０とを備えている。ヘッド移動部２０は、ガイドレールに導かれてＸＹ方向へ移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備えている。実装ヘッド２２は、スライダに取り外し可能に装着されており、ヘッド移動部２０によりＸＹ方向へ移動する。実装ヘッド２２の下面には、部品把持具３０が取り外し可能に装着されている。実装ヘッド２２は、Ｚ軸モータ２３を内蔵しており、このＺ軸モータ２３によってＺ軸に沿って部品把持具３０の高さを調整する。
【００２２】  パーツカメラ１５は、実装ヘッド２２に採取された部品６０を撮像するものであり、基板搬送ユニット１２の前方に配置されている。パーツカメラ１５は、撮像した画像を制御装置５０へ送信する。撮像された画像は、部品の形状の異常や採取した部品の位置ずれなどの判定に用いられる。
【００２３】  部品把持具３０は、例えば、部品６０を把持して採取するメカニカルチャックとして構成されている。部品６０は、図２、３に示すように、円柱形の本体部６１と、円柱の両端に配設されたリード６２とを備えている。実装装置１１では、下方に折り曲げたリード６２を、基板Ｓに設けられた孔に挿入したのち、はんだにより固定する。ここでは、この部品６０を供給する部品供給ユニット４０と、部品６０を採取する部品把持具３０とを主たる一例として説明する。部品把持具３０は、図２、３に示すように、装着基部３１と、固定基部３２と、位置決め把持部３４と、基準部３５と（図３参照）、溝部３６と、押下部３８とを備えている。装着基部３１は、実装ヘッド２２の下面に装着されるものであり、下方に接続板３３が配設されている。固定基部３２は、その下面側に位置決め把持部３４が配設されている。この固定基部３２は、接続板３３の下面に移動不能にネジで固定されている。固定基部３２は、位置決め把持部３４の間隔を変更するよう、接続板３３の長手方向にスライド固定可能である。
【００２４】  位置決め把持部３４は、部品６０を位置決めした状態で把持する一対の爪状の部材である。位置決め把持部３４は、リード６２を収容して位置決めする溝部３６を有している。この溝部３６は、一対の位置決め把持部３４の対向面に、位置決め把持部３４の長手方向に沿って上下方向に形成されたＶ字溝である。リード６２は、広がろうとするバネ力により、溝部３６の壁面に当接し、その先端は必ず所定の位置に位置決めされる（後述図７参照）。基準部３５は、部品６０の位置と所定の相対位置となる基準位置を表すものであり、位置決め把持部３４の先端面である。基準部３５は、例えば、パーツカメラ１５により撮像した画像の背景と異なる色である。ここで、背景とは、例えば、パーツカメラ１５により撮像した画像での基準部３５の周囲の領域、例えば、固定基部３２や、接続板３３、位置決め把持部３４の本体などである。部品把持具３０では、この背景が低輝度（例えば灰色や黒など）に配色され、基準部３５が高輝度（例えば、白や黄色など）に配色されている。なお、基準部３５は、認識しやすいよう背景との間にコントラストを有するものとすればよく、背景を高輝度に配色し、基準部３５を低輝度に配色してもよい。この部品把持具３０は、位置決め把持部３４の溝部３６にリード６２が嵌まることにより部品６０を位置決めすると共に、リード６２のバネ力によって落下しないよう部品６０を把持する。
【００２５】  部品供給ユニット４０は、複数のリールを備え、実装装置１１の前側に着脱可能に取り付けられている。各リールには、テープが巻き付けられ、テープの表面には、複数の部品がテープの長手方向に沿って保持されている。部品６０は、図２に示すように、直線状のリード６２，６２の先端がテープ１８，１８に固定されている。このテープ１８は、リールから後方に向かって巻きほどかれ、部品６０が露出した状態で、部品把持具３０で採取される採取位置に移送部４１によって送り出される。
【００２６】  部品６０を供給する部品供給ユニット４０は、図２に示すように、移送部４１と、支持板４２と、押上部４３と、曲げ板４４と、切離部４５とを備えている。移送部４１は、図示しないギアとスプロケットによりテープ１８を送り出す機構である。支持板４２は、本体部６１の両脇でリード６２を支持して部品６０を上方に持ち上げる板状の部材である。この支持板４２は、上部中央にリード６２が嵌まる切欠きを有している。押上部４３は、支持板４２，４２の間に配設されており、本体部６１を下方から押し上げる部材である。曲げ板４４は、部品供給ユニット４０の筐体に固定されており、リード６２が通過可能な切欠きを支持板４２に面する側に有している。曲げ板４４は、支持板４２及び押上部４３に支持されて部品６０が下方から押し上げられると、曲げ板４４の切欠きをリード６２が通過しつつ支持板４２を支点としてリード６２を下方に折り曲げる。切離部４５は、テープ１８に固定されたリード６２の先端側を切り離す部材である。支持板４２、押上部４３及び切離部４５は、図示しない台座に配設されており、この台座と共に上下方向に移動する。
【００２７】  制御装置５０は、図１に示すように、ＣＰＵ５１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されている。この制御装置５０は、基板搬送ユニット１２、実装ユニット１３、パーツカメラ１５及び部品供給ユニット４０へ制御信号を出力し、実装ユニット１３、パーツカメラ１５及び部品供給ユニット４０からの信号を入力する。また、制御装置５０には、基準部３５と部品６０（リード６２の先端）との相対位置関係に関する情報（例えば相対座標や距離など）が記憶されている。この制御装置５０は、部品６０が把持された状態の少なくとも基準部３５を含む画像を取得し、取得した画像に基づいて基準部３５の位置を取得し、取得した基準部３５の位置との相対位置に基づいて部品６０の位置を取得する処理を行う。
【００２８】  管理コンピュータ７０は、実装システム１０の各装置の情報を管理するコンピュータである。管理コンピュータ７０は、作業者が各種指令を入力するキーボード及びマウス等の入力装置と、各種情報を表示するディスプレイとを備えている。
【００２９】  次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、具体的には、実装装置１１の実装処理について説明する。ここでは、部品把持具３０を用い、部品６０を実装する場合を主たる具体例として説明する。図４は、制御装置５０のＣＰＵ５１により実行される実装処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、制御装置５０の記憶部に記憶され、作業者による開始指示により実行される。このルーチンを開始すると、制御装置５０のＣＰＵ５１は、まず、実装ヘッド２２の位置を補正するタイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１００）。このタイミングとしては、例えば、装置起動時や、テープ１８の交換後、エラー停止後の再始動時などが挙げられる。位置補正タイミングであるときには、ＣＰＵ５１は、部品６０を部品把持具３０に採取させて、採取した部品６０をパーツカメラ１５の基準撮像位置へ移動させる（ステップＳ１１０）。
【００３０】  ここで、部品供給ユニット４０から部品把持具３０が部品６０を採取する動作について説明する。図５は、部品６０の採取処理の説明図である。採取処理では、部品供給ユニット４０は、移送部４１によりテープ１８に保持された最先端の部品６０を支持板４２及び押上部４３の上方へ移動させる（図５（ａ））。なお、支持板４２、押上部４３及び切離部４５の初期位置は、テープ１８よりも下方である。次に、部品供給ユニット４０は、支持板４２、押上部４３及び切離部４５を上方へ移動させる。すると、部品６０は、テープ１８から切り離されると共に、曲げ板４４の切欠部をリード６２が通過しつつ、曲げ板４４に押さえられたリード６２が支持板４２を支点として下方に折り曲げられる（図５（ｂ））。続いて、ＣＰＵ５１は、リード６２が折り曲げられた部品６０の上方へ部品把持具３０を移動させたのち部品把持具３０を下降させ（図５（ｃ））、位置決め把持部３４の溝部３６にリード６２を導き、位置決め把持部３４に部品６０を把持させる。なお、部品供給ユニット４０は、支持板４２の上昇前に部品６０の採取位置に部品把持具３０を配置させておき、リード６２の折り曲げと共に部品６０を位置決め把持部３４に把持させてもよい。
【００３１】  部品把持具３０がパーツカメラ１５上の基準撮像位置へ移動すると、ＣＰＵ５１は、少なくとも基準部３５を含む画像をパーツカメラ１５に撮像させる（ステップＳ１２０）。次に、ＣＰＵ５１は、撮像画像に部品６０があるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。即ち、ＣＰＵ５１は、部品把持具３０が部品６０を採取できているか否かを判定する。この判定は、例えば、部品６０が存在するはずの領域の画素値が部品６０の画素値であるか、接続板３３の画素値であるかに基づいて行うことができる。図６は、部品６０を把持していない部品把持具３０の説明図である。図７は、部品６０を把持している部品把持具３０の説明図である。撮像画像は、例えば、部品６０がなければ図６に示した画像となり、部品６０があれば図７に示した画像となる。撮像画像に部品６０がないときには、ＣＰＵ５１は、ステップＳ１１０以降の処理を実行させる。このとき、ＣＰＵ５１は、エラー表示して実装処理を停止させてもよい。一方、ステップＳ１３０で撮像画像に部品６０があるときには、基準部３５の位置を取得する（ステップＳ１４０）。この処理では、例えば、基準部３５が存在するはずの領域に対して二値化処理を行い、各画素の画素値の変位によりエッジ検出し、基準部３５に該当する画素値の領域を抽出し、基準部３５の位置（座標）を取得するものとしてもよい。
【００３２】  続いて、ＣＰＵ５１は、取得した基準部３５の位置との相対位置に基づいて部品６０の位置を取得する（ステップＳ１５０）。ここでは、ＣＰＵ５１は、部品６０の位置として、リード６２（先端面）の位置を取得するものとする。部品６０は、位置決め把持部３４の溝部３６にリード６２がはめ込まれて位置決め把持部３４に把持される。また、基準部３５は、位置決め把持部３４の先端面である。これらの関係により、基準部３５と部品６０（リード６２）との相対位置関係は、予め定められたものであるから、基準部３５の位置からリード６２の先端面の位置を求めることができる。次に、ＣＰＵ５１は、取得したリード６２の位置と、正規の基準位置Ｂ（図７参照）との相対位置に基づいて位置ずれ量を検出し、この位置ずれを矯正するための、実装ヘッド２２の位置を補正する補正値を設定する（ステップＳ１６０）。ＣＰＵ５１は、例えば、図７における、Ｘ軸方向の位置ずれ量ｘと、Ｙ軸方向の位置ずれ量ｙとを矯正する補正値を設定する。
【００３３】  ステップＳ１６０のあと、又は、ステップＳ１００で位置補正タイミングでないときには、ＣＰＵ５１は、設定されている位置ずれの補正値を用いて、部品６０の実装処理を行う（ステップＳ１７０）。実装処理では、ＣＰＵ５１は、以下の処理を行う。まず、ＣＰＵ５１は、部品把持具３０に部品６０が把持されていない場合は、ステップＳ１１０〜Ｓ１３０の処理を行い、部品供給ユニット４０から部品６０を採取する。次に、ＣＰＵ５１は、部品６０を基板Ｓへ実装する位置まで実装ヘッド２２を移動させ、Ｚ軸モータ２３を駆動して部品把持具３０を下降させ、更に押下部３８を下降させて基板Ｓ上に部品６０を挿入配置させる。そして、ＣＰＵ５１は、基板Ｓへの部品６０の実装がすべて終了したか否かを判定し（ステップＳ１８０）、実装処理が終了していないときには、ステップＳ１００以降の処理を実行させる。一方、実装処理が終了したときには、そのままこのルーチンを終了する。
【００３４】  ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の制御装置５０が本発明の処理部及び情報処理装置に相当し、部品把持具３０が部品把持具に相当し、位置決め把持部３４が位置決め把持部に相当し、基準部３５が基準部に相当する。なお、本実施形態では、実装装置１１の動作を説明することにより本発明の情報処理方法の一例も明らかにしている。
【００３５】  以上説明した実施形態の実装装置１１によれば、位置決め把持部３４に把持された部品６０の画像を取得し、その画像にある部品６０自体ではなく、その部品６０を位置決めして把持する位置決め把持部３４と基準部３５との相対位置関係により部品６０の位置を取得する。一般的に、リード６２の基板Ｓへの挿入性を高めようとした場合、リード６２の先端の検出精度を高めることが考えられる。しかしながら、撮像画像においては、リード６２の先端面が平面でない場合や先端面の高さ位置が一定にならない場合などがあり、高い精度でリード６２の先端面を撮像画像から特定することは困難である。この実装装置１１では、基準部３５の位置を用いることにより、部品６０の撮像状態に依存することなく部品６０の位置を取得することが可能であるため、把持された部品６０の位置をより確実に取得することができる。
【００３６】  また、実装装置１１は、基準部３５の位置に基づいてリード６２の位置をより確実に取得することができ、リード６２を基板Ｓに挿入して部品６０を実装する際のリード部品の挿入率をより向上することができる。更に、実装装置１１は、部品把持具３０の位置決め把持部３４がリード６２を収容して位置決めする溝部３６を有し、この溝部３６にリード６２が嵌まることにより部品６０を把持するため、溝部３６により、部品６０を位置決めして把持しやすい。更にまた、基準部３５は、位置決め把持部３４の先端面であるため、位置決め把持部３４の先端面を用いることによって、把持された部品６０の位置をより確実に取得することができる。そして、制御装置５０は、基準部３５が背景である接続板３３などと異なる色であるため、基準部３５を認識しやすい。そしてまた、実装装置１１は、把持された部品６０の位置をより確実に取得することができるため、部品６０をより確実に基板Ｓへ実装することができる。
【００３７】  なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３８】  例えば、上述した実施形態では、部品把持具３０は、本体部６１とリード６２とを備える部品６０を把持するものとして説明したが、部品を位置決めした状態で把持することができれば、特にこれに限定されない。例えば、位置決め把持部３４は、溝部３６以外の構造で部品６０を位置決めして把持するものとしてもよい。あるいは、部品は、リード６２を有していなくてもよいし、位置決め把持部３４は、溝部３６を有していなくてもよい。このとき、図８に示すように、部品６０Ｂは、本体６１を有し、部品把持具３０Ｂは、本体６１を４方向から把持する位置決め把持部３４Ｂにより部品６０Ｂを位置決めして把持するものとしてもよい。図８は、別の部品把持具３０Ｂの説明図である。部品把持具３０Ｂは、位置決め把持部３４Ｂの先端に基準部３５Ｂを有している。この部品把持具３０Ｂでは、本体を４方向から把持することにより位置決めすることができる。
【００３９】  上述した実施形態では、基準部３５は、位置決め把持部３４の先端面としたが、画像認識により位置を特定できる部分であれば特にこれに限定されず、例えば、位置決め把持部３４の先端面のいずれか１以上の辺部分としてもよい。あるいは、部品把持具３０において、基準部３５は、部品把持具３０のいずれかの場所に設けられたマークとしてもよい。図９は、基準部としてのマーク３７ａ〜３７ｆを有する部品把持具３０Ｃの説明図である。この部品把持具３０Ｃは、位置決め把持部３４の先端面に円形のマーク３７ａ〜３７ｆを有する。なお、リード６２の先端位置との相対位置関係を有し、このリード６２の先端位置を把握可能とするものとすれば、マークの位置、個数は特に限定されず、例えば、各位置決め把持部３４には、マーク３７ａ〜３７ｃのうち１以上と、マーク３７ｄ〜３７ｆのうち１以上とを有するものとすればよい。この実装装置では、マークを用いることによって、把持された部品の位置をより確実に取得することができる。マークとしては、画像処理で識別しやすい形状及び色彩であることが好ましく、例えば、円形、楕円形、矩形、多角形、星形などが挙げられる。なお、基準部は、例えば、マーク、先端面及び部材の辺部分のうち２以上の組み合わせとしてもよい。
【００４０】  上述した実施形態では、制御装置５０が本発明の情報処理装置の機能を有するものとして説明したが、特にこれに限定されず、実装処理を制御する制御装置５０とは別に処理部を備えるものとしてもよい。あるいは、管理コンピュータ７０の制御部が本発明の情報処理装置の機能を有するものとしてもよい。また、複数の制御装置が本発明の情報処理装置の機能を分担して担当するものとしてもよい。
【００４１】  上述した実施形態では説明しなかったが、例えば、制御装置５０は、取得した基準部３５，３５の位置から基準部３５，３５の間隔を求め、この間隔を用いて正しい部品把持具３０が実装ヘッド２２に装着されているか否かを判定するものとしてもよい。こうすれば、誤った部品把持具を使用することによる誤実装を事前に防止することができる。
【００４２】  上述した実施形態では、本発明を実装装置１１として説明したが、本発明を制御装置５０としてもよいし、本発明を部品把持具３０としてもよいし、本発明を情報処理方法や実装装置１１の制御方法としてもよいし、本発明を上述した処理をコンピュータが実行するプログラムとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４３】  本発明は、部品を基板上に配置する実装装置に利用可能である。
【符号の説明】
【００４４】１０  実装システム、１１  実装装置、１２  基板搬送ユニット、１３  実装ユニット、１５  パーツカメラ、１８  テープ、２０  ヘッド移動部、２２  実装ヘッド、２３  Ｚ軸モータ、３０，３０Ｂ，３０Ｃ  部品把持具、３１  装着基部、３２  固定基部、３３  接続板、３４，３４Ｂ  位置決め把持部、３５，３５Ｂ  基準部、３６  溝部、３７ａ〜３７ｆ  マーク、３８  押下部、４０  部品供給ユニット、４１  移送部、４２  支持板、４３  押上部、４４  曲げ板、４５  切離部、５０  制御装置、５１  ＣＰＵ、６０，６０Ｂ  部品、６１  本体部、６２  リード、７０  管理コンピュータ、Ｂ  基準位置、Ｓ  基板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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