(57)【要約】      （修正有）【課題】自走式空気清浄機及び自走式空気清浄システムを提供する。【解決手段】自走式空気清浄機１は、主に空気清浄モジュール１１と、人体検知モジュール１２と、駆動モジュール１３と、電源モジュール１４と、ストレージモジュール１５と、上記モジュールに電気的に接続された制御モジュール１０と、を含む。空気清浄モジュール１１は、周囲の空気を浄化するために用いられる。人体検知モジュール１２は、自走式空気清浄機１の近傍に物体（人体）があるかどうかを検知するために用いられる。駆動モジュール１３は、自走式空気清浄機１を移動するために用いられ、自走式空気清浄機１を固定点に配置させる必要がない。電源モジュール１４は、電力を蓄積すると共に自走式空気清浄機の移動および運転に必要な電力を供給するために用いられる。ストレージモジュール１５は、データを保存するために用いられる。制御モジュール１０は、自走式空気清浄機１の各モジュールの運転を制御するために用いられる。【選択図】図１
0003230575.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
周囲の空気を浄化するための空気清浄モジュールと、
人体を検知するための人体検知モジュールと、
自走式空気清浄機を移動させるための駆動モジュールと、
電力を貯蔵すると共に前記自走式空気清浄機の運転に必要な電力を供給するための電源モジュールと、
前記空気清浄モジュール、前記人体検知モジュール、前記駆動モジュール及び前記電源モジュールに電気的に接続され、追従清浄モードに切り替えられた状態において、前記人体を検知しなかった時、前記駆動モジュールの移動を制御し、前記人体を検知した時、前記駆動モジュールを制御して前記人体に追従する制御モジュールと、
を含む、自走式空気清浄機。
【請求項２】
前記制御モジュールは、
前記空気清浄モジュールを制御するための空気清浄制御モジュールと、
前記人体検知モジュールを制御するための人体検知制御モジュールと、
前記駆動モジュールを制御するための駆動モジュールと、
を含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項３】
前記制御モジュールは、ランダムな経路を生成して、前記制御モジュールが前記人体を検知しなかった時、前記駆動モジュールを制御して前記ランダムな経路に沿って移動させるためのランダム走行制御モジュールを含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項４】
前記人体検知モジュールは、周囲の移動物体および固定物体を検知するための少なくとも１個のセンサーを含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項５】
前記制御モジュールは、ランダム走行制御モジュールと、壁沿い走行制御モジュールと、を含み、前記ランダム走行制御モジュールがランダムな経路を生成して前記制御モジュールが前記人体及び壁を検知しなかった時、前記駆動モジュールを制御して前記ランダムな経路に沿って移動させるために用いられ、前記壁沿い走行制御モジュールが前記壁の位置に基づき壁沿い経路を生成して前記制御モジュールが前記人体を検知しなかったが、前記壁を検知した時、前記壁沿い経路に沿って移動させるよう前記駆動モジュールを制御するために用いられる、請求項４に記載の自走式空気清浄機。
【請求項６】
追従終了条件を保存し、前記制御モジュールが前記自走式空気清浄機を制御して前記人体に追従させ、前記追従終了条件が満たされた時、前記人体の追従を停止するためのストレージモジュールをさらに含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項７】
前記追従終了条件は、プリセットの追従時間にわたって継続的に前記人体に追従することであり、前記制御モジュールが前記プリセットの追従時間をカウントするためのタイマーをさらに含む、請求項６に記載の自走式空気清浄機。
【請求項８】
前記制御モジュールに電気的に接続され、周囲の空気質をモニタリングするための空気質モニタリングモジュールをさらに含む、請求項６に記載の自走式空気清浄機。
【請求項９】
前記追従終了条件は、前記空気質が事前設定された標準品質より低くいことであり、前記制御モジュールが、空気質が前記事前設定された標準品質より低いかどうかを判定するためのモニタリング制御モジュールをさらに含む、請求項８に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１０】
前記追従終了条件は、外力によって押されることであり、前記駆動モジュールが動力モジュールを含み、前記制御モジュールが前記動力モジュールの出力動力に基づき前記自走式空気清浄機が外力で押されているかどうかを判定するためのモニタリング制御モジュールをさらに含む、請求項６に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１１】
前記制御モジュールに電気的に接続され、自己位置の空気質を検出するための空気質モニタリングモジュールをさらに含み；
前記制御モジュールは、固定点清浄モジュールをさらに含み、パトロール清浄モードに切り替えられた後、パトロール経路に沿って移動するよう前記自走式空気清浄機を制御し、移動中、前記パトロール経路の周囲空気を浄化するため、前記空気清浄モジュールの運転を制御し、かつ前記制御モジュールは前記空気質が事前設定された標準品質より低い場合、移動を停止するよう前記自走式空気清浄機を制御し、前記固定点清浄モジュールを介して固定点清浄を実行し、固定点清浄終了条件が満たされた時、前記パトロール経路に沿って移動するよう前記自走式空気清浄機を制御し、前記制御モジュールは前記空気質が前記事前設定された標準品質より高く、かつ任意の前記人体を検知した時、追従清浄モードに切り替えられる、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１２】
前記制御モジュールに電気的に接続されたストレージモジュールをさらに含み、前記ストレージモジュールが移動ファンの回転数及び追従ファンの回転数を保存し、前記移動ファンの回転数を前記追従ファンの回転数より大きくさせ；
前記制御モジュールが前記人体を検知しなかった時、前記移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御し、また前記人体を検知した時、前記追従ファンの転速に基づき前記空気清浄モジュール運転を制御する、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１３】
前記制御モジュールに電気的に接続された空気質モニタリングモジュールと、ストレージモジュールと、をさらに含み、前記空気質モニタリングモジュールが周囲の空気質を検出するために用いられ、前記ストレージモジュールが第１ファンの回転数及び第２ファンの回転数を保存し、前記第１ファンの回転数を前記第２ファンの回転数より大きくさせ；
前記制御モジュールは、前記空気質が事前設定された標準品質より低い場合、第１移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御し、前記空気質が前記事前設定された標準品質より高い場合、第２移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御する、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１４】
前記制御モジュールに電気的に接続され、外部リモートコントロール装置の操作指令を受信して、前記制御モジュールが前記操作指令に基づき前記自走式空気清浄機を制御するための通信モジュールをさらに含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１５】
前記空気清浄モジュールは、ファンモジュールと、フィルタモジュールと、を含み、前記ファンモジュールが前記制御モジュールによって制御されて回転数を調整して、前記フィルタモジュールを通過する気流を生成する、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１６】
前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、モニタリング制御モジュールを含み、前記フィルタモジュールに前記フィルタモジュールの吸込み面の風圧と吹出し面の風圧を検出し、前記モニタリング制御モジュールは前記フィルタモジュールの吸込み面と吹出し面の圧力差が事前に設定されたフィルタの圧力差より大きいことを検出すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタの交換プロンプトを発行させるためのセンサーが設けられる、請求項１５に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１７】
前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースと、前記フィルタモジュールの吹出し面の空気質をモニタリングするための空気質モニタリングモジュールと、をさらに含み；
前記制御モジュールは、前記空気質が事前に設定されたフィルタ品質より低くなった時、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタ交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御モジュールを含む、請求項１６に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１８】
前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、タイマーと、前記タイマーが前記フィルタモジュールの累積使用時間を計算するためのタイマーと、前記累積使用時間が事前に設定されたフィルタ時間に達すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタ交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御モジュールと、を含む、請求項１６に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１９】
前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、前記ファンモジュールの動作性能が事前に設定されたファン性能より低いことを検出すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してファン交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御モジュールを含む、請求項１６に記載の自走式空気清浄機。
【請求項２０】
前記制御モジュールは、
前記自走式空気清浄機の現在位置を取得するための測位制御モジュールと、
充電ドックの位置を取得し、前記電源モジュールの電力残量が事前に設定された安全電力量より低いことを検出すると、前記現在位置及び前記充電ドックの位置に基づき帰路をプランニングし、また充電ドック装置に接続して充電するため、前記駆動モジュールを前記充電ドックの位置にまで移動させるよう制御するための帰還制御モジュールと、
を含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項２１】
請求項１〜２０のいずれか一項に記載の上記の自走式空気清浄機と、
前記自走式空気清浄機の前記電源モジュールに接続するための給電ユニットと、外部電源を受け取ると共に前記充電ドック装置の動作に必要な電力を供給するための電源供給ユニットと、前記給電ユニット及び前記電源供給ユニットに電気的に接続され、前記給電ユニットが前記自走式空気清浄機の前記電源モジュールに接続されると、前記電源モジュールに充電するよう前記給電ユニットを制御するための制御ユニットと、を備える前記自走式空気清浄機を取り外し可能に接続するための充電ドック装置と、
を含む、自走式空気清浄システム。
【請求項２２】
前記充電ドック装置は、前記自走式空気清浄機の通信モジュールに接続するための通信ユニットをさらに含み；
前記制御ユニットは、前記通信ユニットが前記自走式空気清浄機の前記通信モジュールに接続されると前記自走式空気清浄機の機器情報を取得し、前記機器情報が検証に合格した場合のみ、前記電源モジュールに充電するよう前記給電ユニットを制御する、請求項２１に記載の自走式空気清浄システム。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、空気清浄に関し、特に、自走式空気清浄機及び自走式空気清浄システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の空気清浄機は、測位置に設置されるしかないため、設置位置の周囲の空気のみを浄化できる。屋内に複数の区域（複数の部屋など）がある場合、人体に随時きれいな空気を吸ってもらうため、従来の方法だと区域毎に空気清浄機を設置することであった。
【０００３】
上記の方法は、大金を費やして空気清浄機を購入し、消耗品も定期的に交換する必要があり、かつ複数の空気清浄機を配置するため多くの室内スペースも必要である。人体が各区域に入るときれいな空気を得られるように、設置された複数の空気清浄機は、やはり連続運転（人体がその区域に不在の場合）しなければならず電気の無駄になっていた。
【０００４】
したがって、従来の空気清浄機には、上記の問題点があり、より有効な解決策が提案されることが急務になっている。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
本考案の主要目的は、人体の周囲の空気を浄化できる自走式空気清浄機及び自走式空気清浄システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本考案によって提案される自走式空気清浄機は、周囲の空気を浄化するためのる空気清浄モジュールと、人体を検知するための人体検知モジュールと、前記自走式空気清浄機を移動させるための駆動モジュールと、電力を貯蔵すると共に前記自走式空気清浄機の運転に必要な電力を供給するための電源モジュールと、前記空気清浄モジュール、前記人体検知モジュール、前記駆動モジュール及び前記電源モジュールに電気的に接続され、追従清浄モードに切り替えられた状態において、前記人体を検知しなかった時、前記駆動モジュールの移動を制御し、前記人体を検知した時、前記駆動モジュールを制御して前記人体に追従する制御モジュールと、を含む。
【０００７】
一実施例において、前記制御モジュールは、前記空気清浄モジュールを制御するための空気清浄制御モジュールと、前記人体検知モジュールを制御するための人体検知制御モジュールと、前記駆動モジュールを制御するための駆動モジュールとを含む。
【０００８】
一実施例において、前記制御モジュールは、ランダムな経路を生成して、前記制御モジュールが前記人体を検知しなかった時、前記駆動モジュールを制御して前記ランダムな経路に沿って移動させるためのランダム走行制御モジュールを含む。
【０００９】
一実施例において、前記人体検知モジュールは、周囲の移動物体および固定物体を検知するための少なくとも１個のセンサーを含む。
【００１０】
一実施例において、前記制御モジュールは、ランダム走行制御モジュールと、壁沿い走行制御モジュールと、を含み、前記ランダム走行制御モジュールがランダムな経路を生成して前記制御モジュールが前記人体及び壁を検知しなかった時、前記駆動モジュールを制御して前記ランダムな経路に沿って移動させるために用いられ、前記壁沿い走行制御モジュールが前記壁の位置に基づき壁沿い経路を生成して前記制御モジュールが前記人体を検知しなかったが、前記壁を検知した時、前記壁沿い経路に沿って移動させるよう前記駆動モジュールを制御するために用いられる。
【００１１】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、追従終了条件を保存し、前記制御モジュールが前記自走式空気清浄機を制御して前記人体に追従させ、前記追従終了条件が満たされた時、前記人体の追従を停止するためのストレージモジュールをさらに含む。
【００１２】
一実施例において、前記追従終了条件は、プリセットの追従時間にわたって継続的に前記人体に追従することであり、前記制御モジュールが前記プリセットの追従時間をカウントするためのタイマーをさらに含む。
【００１３】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続され、周囲の空気質をモニタリングするための空気質モニタリングモジュールをさらに含む。
【００１４】
一実施例において、前記追従終了条件は、前記空気質が事前設定された標準品質より低いことであり、前記制御モジュールが、空気質が前記事前設定された標準品質より低いかどうかを判定するためのモニタリング制御モジュールをさらに含む。
【００１５】
一実施例において、前記追従終了条件は、外力によって押されることであり、前記駆動モジュールが動力モジュールを含み、前記制御モジュールが前記動力モジュールの出力動力に基づき前記自走式空気清浄機が外力で押されているかどうかを判定するためのモニタリング制御モジュールをさらに含む。
【００１６】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続され、自己位置の空気質を検出するための空気質モニタリングモジュールをさらに含み；
前記制御モジュールは、固定点清浄モジュールをさらに含み、パトロール清浄モードに切り替えられた後、パトロール経路に沿って移動するよう前記自走式空気清浄機を制御し、移動中、前記パトロール経路の周囲空気を浄化するため、前記空気清浄モジュールの運転を制御し、かつ前記制御モジュールは前記空気質が事前設定された標準品質より低い場合、移動を停止するよう前記自走式空気清浄機を制御し、前記固定点清浄モジュールを介して固定点清浄を実行し、固定点清浄終了条件が満たされた時、前記パトロール経路に沿って移動するよう前記自走式空気清浄機を制御し、前記制御モジュールは前記空気質が前記事前設定された標準品質より高く、かつ任意の前記人体を検知した時、追従清浄モードに切り替えられる。
【００１７】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続されたストレージモジュールをさらに含み、前記ストレージモジュールが移動ファンの回転数及び追従ファンの回転数を保存し、前記移動ファンの回転数を前記追従ファンの回転数より大きくさせ；前記制御モジュールが前記人体を検知しなかった時、前記移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御し、また前記人体を検知した時、前記追従ファンの転速に基づき前記空気清浄モジュール運転を制御する。
【００１８】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続された空気質モニタリングモジュールと、ストレージモジュールと、をさらに含み、前記空気質モニタリングモジュールが周囲の空気質を検出するために用いられ、前記ストレージモジュールが第１ファンの回転数及び第２ファンの回転数を保存し、前記第１ファンの回転数を前記第２ファンの回転数より大きくさせ；
前記制御モジュールは、前記空気質が事前設定された標準品質より低い場合、第１移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御し、前記空気質が前記事前設定された標準品質より高い場合、第２移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御する。
【００１９】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続され、外部リモートコントロール装置の操作指令を受信して、前記制御モジュールが前記操作指令に基づき前記自走式空気清浄機を制御するための通信モジュールをさらに含む。
【００２０】
一実施例において、前記空気清浄モジュールは、ファンモジュールと、フィルタモジュールと、を含み、前記ファンモジュールが前記制御モジュールによって制御されて回転数を調整して、前記フィルタモジュールを通過する気流を生成する。
【００２１】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、モニタリング制御モジュールを含み、前記フィルタモジュールに前記フィルタモジュールの吸込み面の風圧と吹出し面の風圧を検出し、前記モニタリング制御モジュールは前記フィルタモジュールの吸込み面と吹出し面の圧力差が事前に設定されたフィルタの圧力差より大きいことを検出すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタの交換プロンプトを発行させるためのセンサーが設けられる。
【００２２】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースと、前記フィルタモジュールの吹出し面の空気質をモニタリングするための空気質モニタリングモジュールと、をさらに含み；
前記制御モジュールは、前記空気質が事前に設定されたフィルタ品質より低くなった時、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタ交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御モジュールを含む。
【００２３】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、タイマーと、前記タイマーが前記フィルタモジュールの累積使用時間を計算するためのタイマーと、前記累積使用時間が事前に設定されたフィルタ時間に達すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタ交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御モジュールと、を含む。
【００２４】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、前記ファンモジュールの動作性能が事前に設定されたファン性能より低いことを検出すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してファン交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御モジュールを含む。
【００２５】
一実施例において、前記制御モジュールは、
前記自走式空気清浄機の現在位置を取得するための測位制御モジュールと、
充電ドックの位置を取得し、前記電源モジュールの電力残量が事前に設定された安全電力量より低いことを検出すると、前記現在位置及び前記充電ドックの位置に基づき帰路をプランニングし、また充電ドック装置に接続して充電するため、前記駆動モジュールを前記充電ドックの位置にまで移動させるよう制御するための帰還制御モジュールと、
を含む。
【００２６】
本考案が自走式空気清浄システムをさらに提供し、前記自走式空気清浄システムは、
上記の自走式空気清浄機と、
前記自走式空気清浄機の前記電源モジュールに接続するための給電ユニットと、外部電源を受け取ると共に前記充電ドック装置の動作に必要な電力を供給するための電源供給ユニットと、前記給電ユニット及び前記電源供給ユニットに電気的に接続され、前記給電ユニットが前記自走式空気清浄機の前記電源モジュールに接続されると、前記電源モジュールに充電するよう前記給電ユニットを制御するための制御ユニットと、を備える前記自走式空気清浄機を取り外し可能に接続するための充電ドック装置と、
含む。
【００２７】
一実施例において、前記充電ドック装置は、前記自走式空気清浄機の通信モジュールに接続するための通信ユニットをさらに含み；
前記制御ユニットは、前記通信ユニットが前記自走式空気清浄機の前記通信モジュールに接続されると前記自走式空気清浄機の機器情報を取得し、前記機器情報が検証に合格した場合のみ、前記電源モジュールに充電するよう前記給電ユニットを制御する。
【考案の効果】
【００２８】
本考案は、空気清浄のコストを節約し、人体周囲の空気質を効果的に向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本考案の第１の実施態様に係る自走式空気清浄機の構成図である。
【図２】本考案の第２の実施態様に係る自走式空気清浄システムの構成図である。
【図３】本考案の第３の実施態様に係る制御モジュールの構成図である。
【図４】本考案の一例示に係る自走式空気清浄機の使用様子を示す図である。
【図５】本考案の一例示に係る自走式空気清浄機の使用様子を示す図である。
【図６】本考案の一例示に係る自走式空気清浄機の使用様子を示す図である。
【図７】本考案の実施例１に係る人体に自動追従して空気を清浄する方法のフローチャートである。
【図８】本考案の実施例２に係る人体に自動追従して空気を清浄する方法のフローチャートである。
【図９】本考案の実施例３に係るパトロール清浄機能のフローチャートである。
【考案を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照しつつ本考案の好ましい実施例を詳細に説明する。
【００３１】
図１を参照すると、本考案の第１の実施態様に係る自走式空気清浄機の構成図である。
【００３２】
本考案は、主に後記の自走式空気清浄機１に応用される、人体に自動追従して空気を清浄する方法（以下、「前記方法」という。）として提案する。自走式空気清浄機１は、異なる領域に自動的に移動して空気を浄化することができ、従来技術の空気清浄機が固定点にしか配置されないという技術的先入観を破る。
【００３３】
かつ、本考案の自走式空気清浄機１は、人体周囲の空気を浄化するため、人体に追従して移動でき、人体の周囲の空気質を改善できる。
【００３４】
したがって、本考案を通じて、複数の空気清浄機を設置する必要がなく、人体に随時清潔な空気を得させることもできる。
【００３５】
本考案の自走式空気清浄機１は、主に空気清浄モジュール１１と、人体検知モジュール１２と、駆動モジュール１３と、電源モジュール１４と、ストレージモジュール１５と、上記モジュールに電気的に接続された制御モジュール１０と、を含む。
【００３６】
空気清浄モジュール１１（例えば気流発生装置とフィルタの組み合わせ）は、周囲の空気を浄化するために用いられる。人体検知モジュール１２は、自走式空気清浄機１の近傍に物体（人体）があるかどうかを検知するために用いられる。駆動モジュール１３（例えばモータおよび動力輪）は、自走式空気清浄機１を移動するために用いられ、自走式空気清浄機１を固定点に配置させる必要がない。電源モジュール１４（例えば電池）は、電力を蓄積すると共に自走式空気清浄機の移動および運転に必要な電力を供給するために用いられる。ストレージモジュール１５は、データを保存するために用いられる。制御モジュール１０は、自走式空気清浄機１の各モジュールの運転を制御するために用いられる。
【００３７】
一緒に図２を参照すると、本考案の第２の実施態様に係る自走式空気清浄システムの構成図である。
【００３８】
本実施態様において、空気清浄モジュール１１は、ファンモジュール１１０と、フィルタモジュール１１１（例えば活性炭フィルタ、ＨＥＰＡフィルタなど）と、を含むことができる。ファンモジュール１１は、異なる強度の気流を発生させるため、制御モジュール１０によって制御されて回転数を調整することができる。これらの気流は、空気清浄モジュール１１の周囲の空気をフィルタモジュール１１１に通させることで空気浄化の効果を奏する。
【００３９】
本実施態様において、人体検知モジュール１２は、例えばＰＩＲセンサー、超音波センサー、映像キャプチャデバイス、接近センサー（ｐｒｏｘｉｍｉｔｙ  ｓｅｎｓｏｒ）、温度センサーなどの１台以上のセンサー１２０を含むことができ、るが、これらに限定されない。前記センサー１２０は、そのタイプに従って周囲の移動物体及び／または固定物体を検知するために用いることができる。
【００４０】
一実施態様において、人体検知モジュール１２は、１セットのセンサー１２０のみを設けることができ、このセンサー１２０が指向性を持ち、物体が移動する場合にのみトリガーされる（例えばＰＩＲセンサー）。自走式空気清浄機１は、機体またはＰＩＲセンサーを連続的に回転させてＰＩＲセンサーを屋内の異なる角度に向かって走査させることができる。ＰＩＲセンサーがトリガーされると、センサー１２０が現在の走査角度は物体の方向であることを判定でき、上記方法を継続的に繰り返することにより、本考案は単一のセンサー１２０でも物体への追従を実現できることで、構築コストを削減することができる。
【００４１】
上記方法では、動かない物体（例えば家具または壁など）を検知できないが、動かない物体に清潔な空気の需要がないため、移動を一時的に停止する物体（例えば椅子に座っている人体）が先ほど移動したことがあり、本考案の自走式空気清浄機１が先ほど物体の付近まで自動追従して空気を浄化したことがあることを示し、上記方法はユーザーエクスペリエンスを低下させないに留意されたい。
【００４２】
一実施態様において、駆動モジュール１３は、動力モジュール１３０（例えばモータ）と、伝動部材１３１（例えば歯車、伝動軸、タイヤなどの動力部材の組み合わせ）と、を含む。制御モジュール１０は、動力モジュール１３０の運転を制御できると共にその回転速度を調整することができ、また伝動部材１３１を制御して移動方向を調整できる。
【００４３】
一実施態様において、自動式空気清浄設備１は、制御モジュール１０に電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェース１６（例えば表示灯、ボタン、タッチパネル、ディスプレイ、スピーカー、ブザーまたはそれらの任意の組み合わせ）をさらに含み、ヒューマンマシンインターフェース１６が人体とやり取りしたりし、情報を出力するために用いられる。
【００４４】
一実施態様において、自動式空気清浄設備１は、制御モジュール１０に電気的に接続された空気質モニタリングモジュール１７をさらに含む。空気質モニタリングモジュール１７は、空気質、例えば浄化前の空気質及び／または浄化後の空気質をモニタリングするために用いられる。
【００４５】
一実施態様において、自動式空気清浄設備１は、制御モジュール１０に電気的に接続された通信モジュール１８（例えばＮＦＣモジュール、ブルートゥース（登録商標）モジュール、Ｗｉ−Ｆｉモジュール、モバイルネットワークモジュール、Ｚｉｇｂｅｅモジュール、イーサネット（登録商標）モジュール、赤外線受信機または上記通信装置の任意の組み合わせ）をさらに含む。
【００４６】
一実施態様において、人体は、リモートコントロール装置３（例えばリモコンまたは指定されたアプリをインストールしたインターネット接続可能なモバイルデバイス）を操作することで操作命令を生成すると共に通信モジュール１８に送信することができ、制御モジュール１０が受信した操作指令に基づき例えば指測位置への移動、風速の調整、風向きの調整、充電への帰還、電源切断など、自走式空気清浄機１を制御する。
【００４７】
一実施態様において、自走式空気清浄システムは、自走式空気清浄機１と、固設された充電ドック装置２と、を含む。充電ドック装置２は、自走式空気清浄機１に取り外し可能に接続され、自走式空気清浄機１に接続した時、自走式空気清浄機１に充電するために用いられる。
【００４８】
具体的には、充電ドック装置２は、電源供給ユニット２１と、入出力ユニット２２と、給電ユニット２３と、通信ユニット２４と、上記ユニットを制御するための制御ユニット２０と、を含み得る。
【００４９】
電源供給ユニット２２は、外部電源（例えば商用電源）を受けると共に充電ドック装置２の動作に必要な電力を供給するために用いられる。入出力ユニット２２は、前述のヒューマンマシンインターフェース１６に類似し、人体とやり取りすることや情報を出力するために用いられる。
【００５０】
給電ユニット２３は、自走式空気清浄機の電源モジュールに接続するために用いられる。一実施態様において、給電ユニット２３と電源モジュールは、互いに接続できる充電インターフェースを備え、両者の充電インターフェースが接触すると、電力伝送を行うことができる。
【００５１】
通信ユニット２４は、前述の通信モジュール１８に類似し、通信モジュール１８に接続して通信するために用いられる。
【００５２】
一実施態様において、通信ユニット２４が自走式空気清浄機１の通信モジュール１８に接続した時、制御ユニット２０は、自走式空気清浄機１の機器情報を取得し、機器情報を検証し、機器情報が検証に通った場合にのみ、電源モジュールに充電するよう給電ユニット２３を制御する。これにより、換性のない、または誤った自走式空気清浄機１への充電による電気の無駄あるいは機器の損傷を防止することができる。
【００５３】
図３を一緒に参照すると、本考案の第３の実施態様に係る制御モジュールの構成図である。本考案において、制御モジュール１０は、異なる機能を実現するための下記モジュールを含み得る。
【００５４】
１．人体検知制御モジュール４０：人体検知モジュール１２を制御するために用いられ、例えば検知データを取得し、検知データに基づき人体が検知されたかどうかを判定する。
【００５５】
２．空気清浄制御モジュール４１：空気清浄モジュール１１の運転を制御するために用いられる。
【００５６】
３．駆動制御モジュール４２：駆動モジュール１３の移動方向および移動速度を制御するために用いられる。
【００５７】
４．ランダム走行制御モジュール４３：ランダムな経路を生成するために用いられる。制御モジュール１０は、人体を検知しなかった時、自走式空気清浄機１を前述ランダムな経路に沿って走行するよう制御する。前記ランダムな経路は、人体の探し、壁の探索及び屋内のランダムな場所の空気の浄化という目的を達成できる。
【００５８】
５．壁沿い走行制御モジュール４４：壁を検知した時、壁の位置に基づき壁沿い経路を生成するために用いられる。制御モジュール１０は、前記人体を検知しなかったが壁を検知した時、屋内を迂回して屋内空気の浄化を完了するため、上記壁沿い経路に沿って走行するよう自走式空気清浄機１を制御する。
【００５９】
６．固定点清浄制御モジュール４５：（例えば周囲の空気の質が悪い場合）自己位置の空気質を速やかに向上するため、移動を停止して固定点清浄を実施するよう自走式空気清浄機１を制御し、また固定点清浄終了条件（ストレージモジュール１５に記憶され、指定時間が経過するか、空気質が改善される場合）を満たした後で固定点清浄を終了すると共に移動し続ける。
【００６０】
一実施態様において、制御モジュール１０は、パトロール清浄モードに切り替えられた後、計画されたパトロール経路に沿って移動するよう自走式空気清浄機を制御し、移動中に空気清浄モジュール１１の運転を制御してパトロール経路周囲の空気を継続的に浄化することができ、かつ制御モジュール１０は、空気質が事前設定された標準品質より低いことを検出した時、移動を停止するよう自走式空気清浄機１を制御し、固定点清浄モジュール４５を介して上記固定点清浄を実施し、固定点清浄が終了した後パトロール経路に沿って移動し続けるよう自走式空気清浄機１１を制御する。
【００６１】
７．モニタリング制御モジュール４６：例えばフィルタの寿命、ファンの性能、運転時間、空気質などの各種モニタリング機能を実行するために用いられる。
【００６２】
一実施態様において、制御モジュール１０は、タイマーを含み得る。タイマーは、フィルタモジュール１１の累積使用時間をカウントするために用いられることができる。モニタリング制御モジュール４６は、累積使用時間が事前に設定されたフィルタ時間（ストレージモジュール１５に記憶可能）に達すると、ヒューマンマシンインターフェース１６を介してフィルタ交換プロンプトを発することができる。
【００６３】
一実施態様において、フィルタモジュール１１１には、センサー１２０（例えば風速センサーまたは圧力センサー）が設けられてもよく、センサー１２０が前記フィルタモジュール１１１の吸込み面の風圧と吹出し面の風圧を検出し、前記モニタリング制御モジュール４６は前記フィルタモジュール１１１の吸込み面と吹出し面の圧力差（ストレージモジュール１５に記憶可能）が事前に設定されたフィルタの圧力差より大きいことを検出すると、前記ヒューマンマシンインターフェース１６を介してフィルタの交換プロンプトを発行する。
【００６４】
一実施態様において、空気質モニタリングモジュール１７は、フィルタモジュール１１１の吹出し面の空気質（すなわち、浄化後の空気質）をモニタリングできる。モニタリング制御モジュール４６は、前記フィルタモジュールの吹出し面の空気質が事前に設定されたフィルタ品質（ストレージモジュール１５に記憶可能）より低い場合、ヒューマンマシンインターフェース１６を介してフィルタ交換プロンプトを発する。
【００６５】
一実施態様において、モニタリング制御モジュール４６は、ファンモジュール１１０の運転性能（ストレージモジュール１５に記憶可能）をモニタリングでき、運転性能が事前に設定されたファン性能より低い場合、ヒューマンマシンインターフェース１６を介してフィルタ交換プロンプトを発する。
【００６６】
８．測位制御モジュール４７：自走式空気清浄機の現在位置を取得するために用いられる。屋内において現在位置を取得することは、一般的な技術（例えば屋内測位、充電ドック装置の位置と移動軌跡に基づく計算など）に属するため、ここではこれ以上説明しない。
【００６７】
９．帰還制御モジュール４８：充電ドック装置２の充電ドック位置を取得し、電源モジュール１４の電力残量が事前に設定された安全電力量（ストレージモジュール１５に記憶可能）より低いことを検出するか、帰還命令を受信した時、現在位置および充電ドック位置に基づき帰路をプランニングし、また充電ドック装置２に接続して充電するため、駆動モジュール１３を充電ドック位置にまで移動させるよう制御する。
【００６８】
これにより、本考案は、前述のモジュール４０〜４７の協働を通じて自走式空気清浄機能および人体に追従する清浄機能を実現できる。
【００６９】
前述モのジュール４０〜４７は、互いに接続され（電気的に接続および情報に接続可能）、ハードウェアモジュール（例えば電子回路モジュール、集積回路モジュール、ＳｏＣなど）、ソフトウェアモジュールあるいはソフト・ハードウェアモジュールの混在であってもよいがこれらに限定されないことに留意されない。
【００７０】
前述のモジュール４０〜４８がソフトウェアモジュール（例えばファームウェア、OSまたはアプリケーションプログラム）である場合、ストレージモジュール１５は、渡的でないコンピュータ読み取り可能記憶媒体を含み、前記渡的でないコンピュータ読み取り可能記憶媒体がコンピュータプログラム１５０を格納し、コンピュータプログラム１５０がコンピュータ実行可能なプログラムコードを記録し、制御モジュール１０が前記プログラムコードを実行した後、前記モジュール４０〜４８の制御機能を実現できることに留意されたい。
【実施例１】
【００７１】
図７を一緒に参照すると、本考案の実施例１に係る人体に自動追従して空気を清浄する方法のフローチャートである。本考案の各実施例の前記方法は、図１および図２に示す機器およびシステムで実行できる。具体的には、本実施例の前記方法は、次のステップを含む。
【００７２】
ステップＳ１０：制御モジュール１０は、人体の操作により追従清浄モードに切り替われ、または追従清浄モードに自動切り替えられる。追従清浄モードにおいて、自走式空気清浄機１は、自動的に人体を探し回ると共に追従することで、この人体の周囲の空気質を継続的に改善することができる。
【００７３】
ステップＳ１１：制御モジュール１０は、駆動制御モジュール４２を通じて駆動モジュール１３を制御して自走式空気清浄機１を移動（ランダムな移動または計画経路に基づいて移動）させ、移動中、空気清浄制御モジュール４１を介して空気清浄モジュール１１の運転を同時に制御することで、自走式空気清浄機１の移動経路の周囲の空気を浄化する。
【００７４】
ステップＳ１２：制御モジュール１０は、移動中、人体検知制御モジュール４０を介して人体検知モジュール１２で人体が近くにいるかどうかを判定する。
【００７５】
人体を検知した場合、制御モジュール１０はステップＳ１３を実行し、つまり駆動制御モジュール４２を介して駆動モジュール１３を制御し、自走式空気清浄機１を継続的に人体に追従させ、人体への追従中、空気清浄制御モジュール４１を介して空気清浄モジュール１１の運転を継続的に制御して、人体の移動経路の周囲の空気を浄化し、これにより、人体が周囲の空気質の改善を感じ続けることができる。
【００７６】
ステップＳ１２内において誰も検知されなかった場合、またはステップＳ１３の実行を完了した場合、制御モジュール１０は、ステップＳ１４を実行し、つまり制御モジュール１０は追従清浄モード（利用者は追従清浄機能をオフにすること、または誰も検出しなかったことはプリセット時間に達したことなど）を終了するかどうかを判定する。
【００７７】
追従清浄モードを終了する必要がない場合、制御モジュール１０は、ステップＳ１１を再度実行する。それ以外の場合、追従清浄を終了する。
【００７８】
本考案は、空気清浄のコストを節約でき、また単一の空気清浄機のみで人体に随時浄化された空気を得させることができる。
【００７９】
一実施例において、ストレージモジュール１５は、移動ファンの回転数及び追従ファンの回転数を保存することができ、移動ファンの回転数が追従ファンの回転数より大きい。前記ステップＳ１１において、移動ファンの回転数に基づきより高い風速で運転するよう空気清浄モジュール１１のファンモジュール１１０を制御する。前記ステップ１３は追従ファンの回転数に基づきより低い風速で運転するよう空気清浄モジュール１１のファンモジュール１１０を制御する。これにより、本考案は、人体に追従する時運転音量を低減することができ、運転の騒音により人体の反感を買わないよう防止できる。
【００８０】
一実施例において、ストレージモジュール１５は、第１ファンの回転数及び第２ファンの回転数を保存できる。第１移動ファンの回転数が第２移動ファンの回転数より大きい。前記ステップＳ１１において、制御モジュール１０は、周囲の空気質が事前設定された標準品質（すなわち、空気質が悪い）より低い時、浄化効率をアップさせるため、第１移動ファンの回転数に基づきより高い風速で運転するよう空気清浄モジュール１１を制御する。空気質が事前設定された標準品質（すなわち、空気質が良い）より高い時、噪音を低減するため、第２移動ファンの回転数に基づき低い風速で運転するよう空気清浄モジュール１１を制御する。
【実施例２】
【００８１】
図８を一緒に参照すると、本考案の実施例２に係る人体に自動追従して空気を清浄する方法のフローチャートである。具体的には、本実施例の前記方法は、次のステップを含む。
【００８２】
ステップＳ２０：制御モジュール１０は、追従清浄モードに切り替えられる。
【００８３】
ステップＳ２１：制御モジュール１０は、自走式空気清浄機１の移動を制御し、周囲の空気を浄化するため、移動中、空気清浄モジュール１１の運転を同時に制御する。
【００８４】
一実施例において、制御モジュール１０は、移動するために、次のステップＳ２１０またはＳ２１１を実行することができる。
【００８５】
ステップＳ２１０：制御モジュール１０は、ランダム走行制御モジュール４３を介してランダムな経路をプランニングし、このランダムな経路に基づいて自走式空気清浄機１のランダムな機移動を制御して人体を探し回る。
【００８６】
ステップＳ２１１：制御モジュール１０は、壁沿い走行制御モジュール４３を介して壁沿い経路をプランニングし、この壁沿い経路に基づいて自走式空気清浄機１を壁面に沿って移動して人体を探し回る。
【００８７】
一実施例において、制御モジュール１０は、移動するために、次のステップＳ２１０及びＳ２１１を実行できる。具体的には、制御モジュール１０は、先に自走式空気清浄機１のランダムな移動（ステップＳ２１０）を制御し、センサー１２０によって壁を検知した時、壁の位置に基づき壁沿い経路をプランニングし、そして壁に沿って移動する（ステップＳ２１１。）
【００８８】
ステップＳ２２：制御モジュール１０は、人体が検出されたか否かを判定する。
【００８９】
人体が検知されない場合、制御モジュール１０は、ステップＳ２５を実行する。
【００９０】
人体が検知された場合、制御モジュール１０は、ステップＳ２３を実行し、つまり、制御モジュール１０は自走式空気清浄機１を制御して人体に継続的に追従し、人体への追跡中、人体の周囲の空気を浄化するため、空気清浄制御モジュール４１を介して、空気清浄モジュール１１の継続運転を制御する。
【００９１】
ステップＳ２４：制御モジュール１０は、事前に設定された追従終了条件（ストレージモジュール１５に記憶可能）が満たされているか否かを判定する。
【００９２】
制御モジュール１０は、追従終了条件が満たされていると判定した場合、人体への追従を停止させる。制御モジュール１０は、追従終了条件が満たされていないと判定した場合、ステップＳ２２を再度実行し、人体を継続的に検知して追跡する。
【００９３】
一実施例において、前記追従終了条件は、プリセットの追従時間にわたって継続的に同じ人体に追従すること、周囲の空気質が事前設定された標準品質（高効率の空気浄化が緊急に必要である）より低いこと、外力によって押されたこと（人体が追従を望まず、自走式空気清浄機１を押した場合）または追従停止命令を受けたことであり得る。
【００９４】
例えば、追従終了条件は、プリセットの追従時間にわたって継続的に同じ人体に追従すること（例えば３分間）である場合、制御モジュール１０が前記プリセットの追従時間をカウントするためのタイマーを含み得る。
【００９５】
例えば、追従終了条件は、空気質が事前設定された標準品質より低いことである場合、制御モジュール１０はモニタリング制御モジュール４６を介して空気質が事前設定された標準品質より低いかどうかを判定できる。
【００９６】
例えば、追従終了条件は、外力によって押されたことである場合、制御モジュール１０が駆動制御モジュール４２およびモニタリング制御モジュール４６を介して動力モジュール４６０の出力動力（又は出力動力の変化）に基づき自走式空気清浄機１が外力で押されたかどうか、あるいは押動されているかどうかを判定できる。
【００９７】
ステップＳ２５：制御モジュール１０は、追従清浄モード（利用者は追従清浄機能をオフにすること、または誰も検出しなかったことはプリセット時間に達したことなど）を終了するかどうかを判定する。
【００９８】
追従清浄モードを終了する必要がない場合、制御モジュール１０は、ステップＳ２１を再度実行する。それ以外の場合、追従清浄を終了する。
【００９９】
図４乃至図６を一緒に参照すると、図４は、本考案の一例示に係る自走式空気清浄機の使用様子を示す図であり、図５が本考案の一例示に係る自走式空気清浄機の使用様子を示す図であり、図６が本考案の一例示に係る自走式空気清浄機の使用様子を示す図である。図４乃至図６は、本考案の自走式空気清浄機１の運転シナリオを例示的に説明するために用いられる。
【０１００】
図４に示すように、自走式空気清浄機１は、ランダムな移動方式で人体を探し回り、かつランダムにプランニングされたランダムな経路７０に沿って移動する。自走式空気清浄機１が機器位置５０に移動した時、人体６が人体位置６０にあることを検知したため、自走式空気清浄機１が経路７１をプランニングでき、経路７１に沿って機器位置５１に移動して人体６に追従すると共に人体６の周囲の空気を浄化することができる。
【０１０１】
図５に示すように、自走式空気清浄機１は、壁沿い移動方式で人体を探し回りながら屋内の空気を浄化し、かつプランニングされた壁沿い経路７２に沿って移動する。自走式空気清浄機１が機器位置５２、５３から機器位置５４に移動した時、人体６が人体位置６１にあることを検知したため、自走式空気清浄機１が経路７３をプランニングでき、経路７３に沿って機器位置５５に移動して人体６に追従すると共に人体６の周囲の空気を浄化することができる。
【０１０２】
図６に示すように、人体６が人体位置６２から経路８０に沿って人体位置６３に移動した時、自走式空気清浄機１は、人体に追従して機器位置５６から対応する追従経路７４に沿って機器位置５７に移動し、かつ人体６に影響しないように、自走式空気清浄機１が人体６と事前に設定された距離ｄ（例えば２ｍ）を保つ。
【０１０３】
次に、追従終了条件が満されていると判定した時、自走式空気清浄機１は、人体６への追従を停止する。自走式空気清浄機１は、ランダムな経路７５に沿った移動して壁面を探し、機器位置５８にまで移動して壁面を検知する。次に、自走式空気清浄機１は、壁沿い経路７６をプランニングすると共に壁に沿って移動して次の人体を探し回りまたは屋内の空気を継続的に浄化する。
【０１０４】
また、自走式空気清浄機１は、電源モジュール１４の電力残量が低（安全電力量より低い）過ぎると検出した場合、自動で帰還操作を実行して充電ドック装置２の位置に戻り充電し、充電が完了するとパトロールして屋内空気を浄化できる（充電過程でも充電ドック装置２の周囲空気を浄化し続けることができる）。
【実施例３】
【０１０５】
図９を一緒に参照すると、本考案の実施例３に係るパトロール清浄機能のフローチャートである。具体的には、本実施例の方法は、次のステップを含む。
【０１０６】
ステップＳ３０：制御モジュール１０がパトロール清浄モードに切り替えられる。パトロール清浄モードにおいて、制御モジュール１０は、指定されたパトロール点へ空気を浄化するか、または指定されたパトロール経路に沿って移動しながら空気を浄化するよう自走式空気清浄機１を制御できる。
【０１０７】
ステップＳ３１：制御モジュール１０は、自走式空気清浄機１を制御してパトロール経路に沿って移動するか、またはパトロール点に向かって移動し、経路周囲の空気を浄化するため、移動中に空気清浄モジュール１１の運転を制御する。
【０１０８】
ステップＳ３２：制御モジュール１０は、空気質モニタリングモジュール１７を介して現在位置の空気質が良好であるかどうかを判定する。
【０１０９】
空気質が良くない場合（事前設定された標準品質より低い）、制御モジュール１０は、ステップＳ３３を実行し、つまり制御モジュール１０は固定点清浄を実行する。具体的には、制御モジュール１０は、移動を停止するため、自走式空気清浄機１を制御でき、空気清浄モジュール１１（より高い風速で運転する）を運転させて迅速に現在位置の空気質を改善させることができる。
【０１１０】
ステップＳ３４：制御モジュール１０は、固定点清浄終了条件が満たされているかどうかを判定する。固定点清浄終了条件は空気質が事前設定された標準品質より高いかどうか、またはプリセット時間にわたって滞留することなどに限られるものではない。
【０１１１】
固定点清浄終了条件が満たさない場合、制御モジュール１０は、ステップＳ３３を再度実行して固定点清浄を続行する。
【０１１２】
固定点清浄終了条件が満たされた場合、制御モジュール１０は、パトロール経路に沿って移動するか、またはパトロール点に向かって移動するよう自走式空気清浄機１を制御し、またステップＳ３５を実行し、つまり制御モジュール１０は、パトロール清浄モードを終了するかどうかを判定する（利用者がパトロール清浄機能をオフにし、全域の空気質が良好あるいはプリセット時間にわたって人体を検知できなかった場合など）。
【０１１３】
パトロール清浄モードを終了する必要がない場合、制御モジュール１０は、ステップＳ３２を再度実行する。それ以外の場合、パトロール清浄を終了する。
【０１１４】
ステップＳ３２において空気質が良好（事前設定された標準品質より高い場合）と判定された場合、制御モジュール１０は、ステップＳ３６を実行し、つまり制御モジュール１０は、人体が検知されたか否かを判定する。
【０１１５】
制御モジュール１０は、人体が検出されなかったと判定した場合、ステップＳ３１を再度実行する。
【０１１６】
制御モジュール１０は、人体を検知した場合、ステップＳ３７を実行し、つまり追従清浄機能を実行するため、制御モジュール１０が追従清浄モードに切り替えられる。
【０１１７】
一実施例において、制御モジュール１０は、図７に示すステップＳ１２〜Ｓ１４とステップＳ１１を実行する。
【０１１８】
上記は、本考案の好ましい実施例に過ぎず、これにより本考案の特許の範囲を限定するものではなく、本考案の内容を運用して行われた均等範囲内の変化は、すべて本考案の範囲に網羅される。この点について、先ず説明しておく。
【符号の説明】
【０１１９】
１  自走式空気清浄機
１０  制御モジュール
１１  空気清浄モジュール
１１０  ファンモジュール
１１１  フィルタモジュール
１２  人体検知モジュール
１２０  センサー
１３  駆動モジュール
１３０  動力モジュール
１３１  伝動部材
１４  電源モジュール
１５  ストレージモジュール
１５０  コンピュータプログラム
１６  ヒューマンマシンインターフェース
１７  空気質モニタリングモジュール
１８  通信モジュール
２０  制御ユニット
２  充電ドック装置
２１  電源供給ユニット
２２  入出力ユニット
２３  給電ユニット
２４  通信ユニット
３  リモートコントロール装置
４０  人体検知制御モジュール
４１  空気清浄制御モジュール
４２  駆動制御モジュール
４３  ランダム走行制御モジュール
４４  壁沿い走行制御モジュール
４５  固定点清浄制御モジュール
４６  モニタリング制御モジュール
４７  測位制御モジュール
４８  帰還制御モジュール
５０〜５８  機器位置
６  人体
６０〜６３  人体位置
７０〜７６  設備経路
８０  人体経路
ｄ  距離
Ｓ１０〜Ｓ１４  第１追従清浄ステップ
Ｓ２０〜Ｓ２５  第２追従清浄ステップ
Ｓ２１０〜Ｓ２１１  移動清浄ステップ
Ｓ３０〜Ｓ３７  パトロール清浄ステップ
【図１】
0003230575.tif 000003
【図２】
0003230575.tif 000004
【図３】
0003230575.tif 000005
【図４】
0003230575.tif 000006
【図５】
0003230575.tif 000007
【図６】
0003230575.tif 000008
【図７】
0003230575.tif 000009
【図８】
0003230575.tif 000010
【図９】
0003230575.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和2年10月6日(2020.10.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
周囲の空気を浄化するための空気清浄モジュールであって、ファン及びフィルタを含む空気清浄モジュールと、
人体を検知するための人体検知モジュールであって、周囲の移動物体及び固定物体を検知するための少なくとも１個のセンサーを含む人体検知モジュールと、
自走式空気清浄機を移動させるための駆動モジュールであって、モータである動力手段及び伝動部材を含む駆動モジュールと、
電力を貯蔵すると共に前記自走式空気清浄機の運転に必要な電力を供給するための電源モジュールであって、電池を含む電源モジュールと、
前記空気清浄モジュール、前記人体検知モジュール、前記駆動モジュール及び前記電源モジュールに電気的に接続され、追従清浄モードに切り替えられた状態において、前記センサーで前記人体を検知しなかった時、前記駆動モジュールの移動を制御し、前記センサーで前記人体を検知した時、前記駆動モジュールを制御して前記人体に追従させる制御モジュールと、
を含み、
前記制御モジュールは、
前記空気清浄モジュールを制御するための空気清浄制御手段と、
前記人体検知モジュールを制御するための人体検知制御手段と、
前記駆動モジュールを制御するための駆動制御手段と、
を含み、
前記ファンが前記制御モジュールによって制御されて回転数が調整されて、前記フィルタを通過する気流を生成する、自走式空気清浄機。
【請求項２】
前記制御モジュールは、ランダムな経路を生成して、前記制御モジュールが前記人体を検知しなかった時、前記駆動モジュールを制御して前記ランダムな経路に沿って移動させるためのランダム走行制御手段を含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項３】
前記制御モジュールは、ランダム走行制御手段と、壁沿い走行制御手段と、を含み、前記ランダム走行制御手段がランダムな経路を生成して前記制御モジュールが前記人体及び壁を検知しなかった時、前記駆動モジュールを制御して前記ランダムな経路に沿って移動させるために用いられ、前記壁沿い走行制御手段が前記壁の位置に基づき壁沿い経路を生成して前記制御モジュールが前記人体を検知しなかったが、前記壁を検知した時、前記壁沿い経路に沿って移動させるよう前記駆動モジュールを制御するために用いられる、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項４】
追従終了条件を保存し、前記制御モジュールが前記自走式空気清浄機を制御して前記人体に追従させ、前記追従終了条件が満たされた時、前記人体の追従を停止するためのストレージモジュールであって、コンピュータ読み取り可能記憶媒体を含むストレージモジュールをさらに含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項５】
前記追従終了条件は、プリセットの追従時間にわたって継続的に前記人体に追従することであり、前記制御モジュールが前記プリセットの追従時間をカウントするためのタイマーをさらに含む、請求項４に記載の自走式空気清浄機。
【請求項６】
前記制御モジュールに電気的に接続され、周囲の空気質をモニタリングするための空気質モニタリングモジュールをさらに含む、請求項４に記載の自走式空気清浄機。
【請求項７】
前記追従終了条件は、前記空気質が事前設定された標準品質より低くいことであり、前記制御モジュールが、空気質が前記事前設定された標準品質より低いかどうかを判定するためのモニタリング制御手段をさらに含む、請求項６に記載の自走式空気清浄機。
【請求項８】
前記追従終了条件は、外力によって押されることであり、前記制御モジュールが前記動力手段の出力動力に基づき前記自走式空気清浄機が外力で押されているかどうかを判定するためのモニタリング制御手段をさらに含む、請求項４に記載の自走式空気清浄機。
【請求項９】
前記制御モジュールに電気的に接続され、自己位置の空気質を検出するための空気質モニタリングモジュールをさらに含み；
前記制御モジュールは、固定点清浄制御手段をさらに含み、パトロール清浄モードに切り替えられた後、パトロール経路に沿って移動するよう前記自走式空気清浄機を制御し、移動中、前記パトロール経路の周囲空気を浄化するため、前記空気清浄モジュールの運転を制御し、かつ前記制御モジュールは前記空気質が事前設定された標準品質より低い場合、移動を停止するよう前記自走式空気清浄機を制御し、前記固定点清浄制御手段を介して固定点清浄を実行し、固定点清浄終了条件が満たされた時、前記パトロール経路に沿って移動するよう前記自走式空気清浄機を制御し、前記制御モジュールは前記空気質が前記事前設定された標準品質より高く、かつ任意の前記人体を検知した時、追従清浄モードに切り替えられる、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１０】
前記制御モジュールに電気的に接続された、コンピュータ読み取り可能記憶媒体を含むストレージモジュールをさらに含み、前記ストレージモジュールが移動ファンの回転数及び追従ファンの回転数を保存し、前記移動ファンの回転数を前記追従ファンの回転数より大きくさせ；
前記制御モジュールが前記人体を検知しなかった時、前記移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御し、また前記人体を検知した時、前記追従ファンの転速に基づき前記空気清浄モジュール運転を制御する、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１１】
前記制御モジュールに電気的に接続された空気質モニタリングモジュールと、コンピュータ読み取り可能記憶媒体を含むストレージモジュールと、をさらに含み、前記空気質モニタリングモジュールが周囲の空気質を検出するために用いられ、前記ストレージモジュールが第１ファンの回転数及び第２ファンの回転数を保存し、前記第１ファンの回転数を前記第２ファンの回転数より大きくさせ；
前記制御モジュールは、前記空気質が事前設定された標準品質より低い場合、第１移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御し、前記空気質が前記事前設定された標準品質より高い場合、第２移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御する、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１２】
前記制御モジュールに電気的に接続され、外部リモートコントロール装置の操作指令を受信して、前記制御モジュールが前記操作指令に基づき前記自走式空気清浄機を制御するための、通信装置を含む通信モジュールをさらに含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１３】
前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、モニタリング制御手段を含み、前記フィルタに前記フィルタの吸込み面の風圧と吹出し面の風圧を検出し、前記モニタリング制御手段は前記フィルタの吸込み面と吹出し面の圧力差が事前に設定されたフィルタの圧力差より大きいことを検出すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタの交換プロンプトを発行させるためのセンサーが設けられる、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１４】
前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースと、前記フィルタの吹出し面の空気質をモニタリングするための空気質モニタリングモジュールと、をさらに含み；
前記制御モジュールは、前記空気質が事前に設定されたフィルタ品質より低くなった時、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタ交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御手段を含む、請求項１３に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１５】
前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、タイマーと、前記タイマーが前記フィルタの累積使用時間を計算するためのタイマーと、前記累積使用時間が事前に設定されたフィルタ時間に達すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタ交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御手段と、を含む、請求項１３に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１６】
前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、前記ファンの動作性能が事前に設定されたファン性能より低いことを検出すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してファン交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御手段を含む、請求項１３に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１７】
前記制御モジュールは、
前記自走式空気清浄機の現在位置を取得するための測位制御手段と、
充電ドックの位置を取得し、前記電源モジュールの電力残量が事前に設定された安全電力量より低いことを検出すると、前記現在位置及び前記充電ドックの位置に基づき帰路をプランニングし、また充電ドック装置に接続して充電するため、前記駆動モジュールを前記充電ドックの位置にまで移動させるよう制御するための帰還制御手段と、
を含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１８】
請求項１〜１７のいずれか一項に記載の自走式空気清浄機と、
前記自走式空気清浄機の前記電源モジュールに接続するための給電ユニットと、外部電源を受け取ると共に前記充電ドック装置の動作に必要な電力を供給するための電源供給ユニットと、前記給電ユニット及び前記電源供給ユニットに電気的に接続され、前記給電ユニットが前記自走式空気清浄機の前記電源モジュールに接続されると、前記電源モジュールに充電するよう前記給電ユニットを制御するための制御ユニットと、を備える前記自走式空気清浄機を取り外し可能に接続するための充電ドック装置と、
を含む、自走式空気清浄システム。
【請求項１９】
前記充電ドック装置は、前記自走式空気清浄機の通信モジュールに接続するための通信ユニットをさらに含み；
前記制御ユニットは、前記通信ユニットが前記自走式空気清浄機の前記通信モジュールに接続されると前記自走式空気清浄機の機器情報を取得し、前記機器情報が検証に合格した場合のみ、前記電源モジュールに充電するよう前記給電ユニットを制御する、請求項１８に記載の自走式空気清浄システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、空気清浄に関し、特に、自走式空気清浄機及び自走式空気清浄システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の空気清浄機は、測位置に設置されるしかないため、設置位置の周囲の空気のみを浄化できる。屋内に複数の区域（複数の部屋など）がある場合、人体に随時きれいな空気を吸ってもらうため、従来の方法だと区域毎に空気清浄機を設置することであった。
【０００３】
上記の方法は、大金を費やして空気清浄機を購入し、消耗品も定期的に交換する必要があり、かつ複数の空気清浄機を配置するため多くの室内スペースも必要である。人体が各区域に入るときれいな空気を得られるように、設置された複数の空気清浄機は、やはり連続運転（人体がその区域に不在の場合）しなければならず電気の無駄になっていた。
【０００４】
したがって、従来の空気清浄機には、上記の問題点があり、より有効な解決策が提案されることが急務になっている。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
本考案の主要目的は、人体の周囲の空気を浄化できる自走式空気清浄機及び自走式空気清浄システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本考案によって提案される自走式空気清浄機は、周囲の空気を浄化するためのる空気清浄モジュールと、人体を検知するための人体検知モジュールと、前記自走式空気清浄機を移動させるための駆動モジュールと、電力を貯蔵すると共に前記自走式空気清浄機の運転に必要な電力を供給するための電源モジュールと、前記空気清浄モジュール、前記人体検知モジュール、前記駆動モジュール及び前記電源モジュールに電気的に接続され、追従清浄モードに切り替えられた状態において、前記人体を検知しなかった時、前記駆動モジュールの移動を制御し、前記人体を検知した時、前記駆動モジュールを制御して前記人体に追従する制御モジュールと、を含む。
【０００７】
一実施例において、前記制御モジュールは、前記空気清浄モジュールを制御するための空気清浄制御手段と、前記人体検知モジュールを制御するための人体検知制御手段と、前記駆動モジュールを制御するための駆動モジュールとを含む。
【０００８】
一実施例において、前記制御モジュールは、ランダムな経路を生成して、前記制御モジュールが前記人体を検知しなかった時、前記駆動モジュールを制御して前記ランダムな経路に沿って移動させるためのランダム走行制御手段を含む。
【０００９】
一実施例において、前記人体検知モジュールは、周囲の移動物体および固定物体を検知するための少なくとも１個のセンサーを含む。
【００１０】
一実施例において、前記制御モジュールは、ランダム走行制御手段と、壁沿い走行制御手段と、を含み、前記ランダム走行制御手段がランダムな経路を生成して前記制御モジュールが前記人体及び壁を検知しなかった時、前記駆動モジュールを制御して前記ランダムな経路に沿って移動させるために用いられ、前記壁沿い走行制御手段が前記壁の位置に基づき壁沿い経路を生成して前記制御モジュールが前記人体を検知しなかったが、前記壁を検知した時、前記壁沿い経路に沿って移動させるよう前記駆動モジュールを制御するために用いられる。
【００１１】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、追従終了条件を保存し、前記制御モジュールが前記自走式空気清浄機を制御して前記人体に追従させ、前記追従終了条件が満たされた時、前記人体の追従を停止するためのストレージモジュールをさらに含む。
【００１２】
一実施例において、前記追従終了条件は、プリセットの追従時間にわたって継続的に前記人体に追従することであり、前記制御モジュールが前記プリセットの追従時間をカウントするためのタイマーをさらに含む。
【００１３】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続され、周囲の空気質をモニタリングするための空気質モニタリングモジュールをさらに含む。
【００１４】
一実施例において、前記追従終了条件は、前記空気質が事前設定された標準品質より低いことであり、前記制御モジュールが、空気質が前記事前設定された標準品質より低いかどうかを判定するためのモニタリング制御手段をさらに含む。
【００１５】
一実施例において、前記追従終了条件は、外力によって押されることであり、前記駆動モジュールが動力モジュールを含み、前記制御モジュールが前記動力モジュールの出力動力に基づき前記自走式空気清浄機が外力で押されているかどうかを判定するためのモニタリング制御手段をさらに含む。
【００１６】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続され、自己位置の空気質を検出するための空気質モニタリングモジュールをさらに含み；
前記制御モジュールは、固定点清浄制御手段をさらに含み、パトロール清浄モードに切り替えられた後、パトロール経路に沿って移動するよう前記自走式空気清浄機を制御し、移動中、前記パトロール経路の周囲空気を浄化するため、前記空気清浄モジュールの運転を制御し、かつ前記制御モジュールは前記空気質が事前設定された標準品質より低い場合、移動を停止するよう前記自走式空気清浄機を制御し、前記固定点清浄制御手段を介して固定点清浄を実行し、固定点清浄終了条件が満たされた時、前記パトロール経路に沿って移動するよう前記自走式空気清浄機を制御し、前記制御モジュールは前記空気質が前記事前設定された標準品質より高く、かつ任意の前記人体を検知した時、追従清浄モードに切り替えられる。
【００１７】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続されたストレージモジュールをさらに含み、前記ストレージモジュールが移動ファンの回転数及び追従ファンの回転数を保存し、前記移動ファンの回転数を前記追従ファンの回転数より大きくさせ；前記制御モジュールが前記人体を検知しなかった時、前記移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御し、また前記人体を検知した時、前記追従ファンの転速に基づき前記空気清浄モジュール運転を制御する。
【００１８】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続された空気質モニタリングモジュールと、ストレージモジュールと、をさらに含み、前記空気質モニタリングモジュールが周囲の空気質を検出するために用いられ、前記ストレージモジュールが第１ファンの回転数及び第２ファンの回転数を保存し、前記第１ファンの回転数を前記第２ファンの回転数より大きくさせ；
前記制御モジュールは、前記空気質が事前設定された標準品質より低い場合、第１移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御し、前記空気質が前記事前設定された標準品質より高い場合、第２移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御する。
【００１９】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続され、外部リモートコントロール装置の操作指令を受信して、前記制御モジュールが前記操作指令に基づき前記自走式空気清浄機を制御するための通信モジュールをさらに含む。
【００２０】
一実施例において、前記空気清浄モジュールは、ファンと、フィルタと、を含み、前記ファンが前記制御モジュールによって制御されて回転数を調整して、前記フィルタを通過する気流を生成する。
【００２１】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、モニタリング制御手段を含み、前記フィルタに前記フィルタの吸込み面の風圧と吹出し面の風圧を検出し、前記モニタリング制御手段は前記フィルタの吸込み面と吹出し面の圧力差が事前に設定されたフィルタの圧力差より大きいことを検出すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタの交換プロンプトを発行させるためのセンサーが設けられる。
【００２２】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースと、前記フィルタの吹出し面の空気質をモニタリングするための空気質モニタリングモジュールと、をさらに含み；
前記制御モジュールは、前記空気質が事前に設定されたフィルタ品質より低くなった時、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタ交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御手段を含む。
【００２３】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、タイマーと、前記タイマーが前記フィルタの累積使用時間を計算するためのタイマーと、前記累積使用時間が事前に設定されたフィルタ時間に達すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタ交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御手段と、を含む。
【００２４】
一実施例において、前記自走式空気清浄機は、前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、前記ファンの動作性能が事前に設定されたファン性能より低いことを検出すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してファン交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御手段を含む。
【００２５】
一実施例において、前記制御モジュールは、
前記自走式空気清浄機の現在位置を取得するための測位制御手段と、
充電ドックの位置を取得し、前記電源モジュールの電力残量が事前に設定された安全電力量より低いことを検出すると、前記現在位置及び前記充電ドックの位置に基づき帰路をプランニングし、また充電ドック装置に接続して充電するため、前記駆動モジュールを前記充電ドックの位置にまで移動させるよう制御するための帰還制御手段と、
を含む。
【００２６】
本考案が自走式空気清浄システムをさらに提供し、前記自走式空気清浄システムは、
上記の自走式空気清浄機と、
前記自走式空気清浄機の前記電源モジュールに接続するための給電ユニットと、外部電源を受け取ると共に前記充電ドック装置の動作に必要な電力を供給するための電源供給ユニットと、前記給電ユニット及び前記電源供給ユニットに電気的に接続され、前記給電ユニットが前記自走式空気清浄機の前記電源モジュールに接続されると、前記電源モジュールに充電するよう前記給電ユニットを制御するための制御ユニットと、を備える前記自走式空気清浄機を取り外し可能に接続するための充電ドック装置と、
含む。
【００２７】
一実施例において、前記充電ドック装置は、前記自走式空気清浄機の通信モジュールに接続するための通信ユニットをさらに含み；
前記制御ユニットは、前記通信ユニットが前記自走式空気清浄機の前記通信モジュールに接続されると前記自走式空気清浄機の機器情報を取得し、前記機器情報が検証に合格した場合のみ、前記電源モジュールに充電するよう前記給電ユニットを制御する。
【考案の効果】
【００２８】
本考案は、空気清浄のコストを節約し、人体周囲の空気質を効果的に向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本考案の第１の実施態様に係る自走式空気清浄機の構成図である。
【図２】本考案の第２の実施態様に係る自走式空気清浄システムの構成図である。
【図３】本考案の第３の実施態様に係る制御モジュールの構成図である。
【図４】本考案の一例示に係る自走式空気清浄機の使用様子を示す図である。
【図５】本考案の一例示に係る自走式空気清浄機の使用様子を示す図である。
【図６】本考案の一例示に係る自走式空気清浄機の使用様子を示す図である。
【図７】本考案の実施例１に係る人体に自動追従して空気を清浄する方法のフローチャートである。
【図８】本考案の実施例２に係る人体に自動追従して空気を清浄する方法のフローチャートである。
【図９】本考案の実施例３に係るパトロール清浄機能のフローチャートである。
【考案を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照しつつ本考案の好ましい実施例を詳細に説明する。
【００３１】
図１を参照すると、本考案の第１の実施態様に係る自走式空気清浄機の構成図である。
【００３２】
本考案は、主に後記の自走式空気清浄機１に応用される、人体に自動追従して空気を清浄する方法（以下、「前記方法」という。）として提案する。自走式空気清浄機１は、異なる領域に自動的に移動して空気を浄化することができ、従来技術の空気清浄機が固定点にしか配置されないという技術的先入観を破る。
【００３３】
かつ、本考案の自走式空気清浄機１は、人体周囲の空気を浄化するため、人体に追従して移動でき、人体の周囲の空気質を改善できる。
【００３４】
したがって、本考案を通じて、複数の空気清浄機を設置する必要がなく、人体に随時清潔な空気を得させることもできる。
【００３５】
本考案の自走式空気清浄機１は、主に空気清浄モジュール１１と、人体検知モジュール１２と、駆動モジュール１３と、電源モジュール１４と、ストレージモジュール１５と、上記モジュールに電気的に接続された制御モジュール１０と、を含む。
【００３６】
空気清浄モジュール１１（例えば気流発生装置とフィルタの組み合わせ）は、周囲の空気を浄化するために用いられる。人体検知モジュール１２は、自走式空気清浄機１の近傍に物体（人体）があるかどうかを検知するために用いられる。駆動モジュール１３（例えばモータおよび動力輪）は、自走式空気清浄機１を移動するために用いられ、自走式空気清浄機１を固定点に配置させる必要がない。電源モジュール１４（例えば電池）は、電力を蓄積すると共に自走式空気清浄機の移動および運転に必要な電力を供給するために用いられる。ストレージモジュール１５は、データを保存するために用いられる。制御モジュール１０は、自走式空気清浄機１の各モジュールの運転を制御するために用いられる。
【００３７】
一緒に図２を参照すると、本考案の第２の実施態様に係る自走式空気清浄システムの構成図である。
【００３８】
本実施態様において、空気清浄モジュール１１は、ファン１１０と、フィルタ１１１（例えば活性炭フィルタ、ＨＥＰＡフィルタなど）と、を含むことができる。ファン１１は、異なる強度の気流を発生させるため、制御モジュール１０によって制御されて回転数を調整することができる。これらの気流は、空気清浄モジュール１１の周囲の空気をフィルタ１１１に通させることで空気浄化の効果を奏する。
【００３９】
本実施態様において、人体検知モジュール１２は、例えばＰＩＲセンサー、超音波センサー、映像キャプチャデバイス、接近センサー（ｐｒｏｘｉｍｉｔｙ  ｓｅｎｓｏｒ）、温度センサーなどの１台以上のセンサー１２０を含むことができ、るが、これらに限定されない。前記センサー１２０は、そのタイプに従って周囲の移動物体及び／または固定物体を検知するために用いることができる。
【００４０】
一実施態様において、人体検知モジュール１２は、１セットのセンサー１２０のみを設けることができ、このセンサー１２０が指向性を持ち、物体が移動する場合にのみトリガーされる（例えばＰＩＲセンサー）。自走式空気清浄機１は、機体またはＰＩＲセンサーを連続的に回転させてＰＩＲセンサーを屋内の異なる角度に向かって走査させることができる。ＰＩＲセンサーがトリガーされると、センサー１２０が現在の走査角度は物体の方向であることを判定でき、上記方法を継続的に繰り返することにより、本考案は単一のセンサー１２０でも物体への追従を実現できることで、構築コストを削減することができる。
【００４１】
上記方法では、動かない物体（例えば家具または壁など）を検知できないが、動かない物体に清潔な空気の需要がないため、移動を一時的に停止する物体（例えば椅子に座っている人体）が先ほど移動したことがあり、本考案の自走式空気清浄機１が先ほど物体の付近まで自動追従して空気を浄化したことがあることを示し、上記方法はユーザーエクスペリエンスを低下させないに留意されたい。
【００４２】
一実施態様において、駆動モジュール１３は、動力手段１３０（例えばモータ）と、伝動部材１３１（例えば歯車、伝動軸、タイヤなどの動力部材の組み合わせ）と、を含む。制御モジュール１０は、動力手段１３０の運転を制御できると共にその回転速度を調整することができ、また伝動部材１３１を制御して移動方向を調整できる。
【００４３】
一実施態様において、自動式空気清浄設備１は、制御モジュール１０に電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェース１６（例えば表示灯、ボタン、タッチパネル、ディスプレイ、スピーカー、ブザーまたはそれらの任意の組み合わせ）をさらに含み、ヒューマンマシンインターフェース１６が人体とやり取りしたりし、情報を出力するために用いられる。
【００４４】
一実施態様において、自動式空気清浄設備１は、制御モジュール１０に電気的に接続された空気質モニタリングモジュール１７をさらに含む。空気質モニタリングモジュール１７は、空気質、例えば浄化前の空気質及び／または浄化後の空気質をモニタリングするために用いられる。
【００４５】
一実施態様において、自動式空気清浄設備１は、制御モジュール１０に電気的に接続された通信モジュール１８（例えばＮＦＣモジュール、ブルートゥース（登録商標）モジュール、Ｗｉ−Ｆｉモジュール、モバイルネットワークモジュール、Ｚｉｇｂｅｅモジュール、イーサネット（登録商標）モジュール、赤外線受信機または上記通信装置の任意の組み合わせ）をさらに含む。
【００４６】
一実施態様において、人体は、リモートコントロール装置３（例えばリモコンまたは指定されたアプリをインストールしたインターネット接続可能なモバイルデバイス）を操作することで操作命令を生成すると共に通信モジュール１８に送信することができ、制御モジュール１０が受信した操作指令に基づき例えば指測位置への移動、風速の調整、風向きの調整、充電への帰還、電源切断など、自走式空気清浄機１を制御する。
【００４７】
一実施態様において、自走式空気清浄システムは、自走式空気清浄機１と、固設された充電ドック装置２と、を含む。充電ドック装置２は、自走式空気清浄機１に取り外し可能に接続され、自走式空気清浄機１に接続した時、自走式空気清浄機１に充電するために用いられる。
【００４８】
具体的には、充電ドック装置２は、電源供給ユニット２１と、入出力ユニット２２と、給電ユニット２３と、通信ユニット２４と、上記ユニットを制御するための制御ユニット２０と、を含み得る。
【００４９】
電源供給ユニット２２は、外部電源（例えば商用電源）を受けると共に充電ドック装置２の動作に必要な電力を供給するために用いられる。入出力ユニット２２は、前述のヒューマンマシンインターフェース１６に類似し、人体とやり取りすることや情報を出力するために用いられる。
【００５０】
給電ユニット２３は、自走式空気清浄機の電源モジュールに接続するために用いられる。一実施態様において、給電ユニット２３と電源モジュールは、互いに接続できる充電インターフェースを備え、両者の充電インターフェースが接触すると、電力伝送を行うことができる。
【００５１】
通信ユニット２４は、前述の通信モジュール１８に類似し、通信モジュール１８に接続して通信するために用いられる。
【００５２】
一実施態様において、通信ユニット２４が自走式空気清浄機１の通信モジュール１８に接続した時、制御ユニット２０は、自走式空気清浄機１の機器情報を取得し、機器情報を検証し、機器情報が検証に通った場合にのみ、電源モジュールに充電するよう給電ユニット２３を制御する。これにより、換性のない、または誤った自走式空気清浄機１への充電による電気の無駄あるいは機器の損傷を防止することができる。
【００５３】
図３を一緒に参照すると、本考案の第３の実施態様に係る制御モジュールの構成図である。本考案において、制御モジュール１０は、異なる機能を実現するための下記モジュールを含み得る。
【００５４】
１．人体検知制御手段４０：人体検知モジュール１２を制御するために用いられ、例えば検知データを取得し、検知データに基づき人体が検知されたかどうかを判定する。
【００５５】
２．空気清浄制御手段４１：空気清浄モジュール１１の運転を制御するために用いられる。
【００５６】
３．駆動制御手段４２：駆動モジュール１３の移動方向および移動速度を制御するために用いられる。
【００５７】
４．ランダム走行制御手段４３：ランダムな経路を生成するために用いられる。制御モジュール１０は、人体を検知しなかった時、自走式空気清浄機１を前述ランダムな経路に沿って走行するよう制御する。前記ランダムな経路は、人体の探し、壁の探索及び屋内のランダムな場所の空気の浄化という目的を達成できる。
【００５８】
５．壁沿い走行制御手段４４：壁を検知した時、壁の位置に基づき壁沿い経路を生成するために用いられる。制御モジュール１０は、前記人体を検知しなかったが壁を検知した時、屋内を迂回して屋内空気の浄化を完了するため、上記壁沿い経路に沿って走行するよう自走式空気清浄機１を制御する。
【００５９】
６．固定点清浄制御手段４５：（例えば周囲の空気の質が悪い場合）自己位置の空気質を速やかに向上するため、移動を停止して固定点清浄を実施するよう自走式空気清浄機１を制御し、また固定点清浄終了条件（ストレージモジュール１５に記憶され、指定時間が経過するか、空気質が改善される場合）を満たした後で固定点清浄を終了すると共に移動し続ける。
【００６０】
一実施態様において、制御モジュール１０は、パトロール清浄モードに切り替えられた後、計画されたパトロール経路に沿って移動するよう自走式空気清浄機を制御し、移動中に空気清浄モジュール１１の運転を制御してパトロール経路周囲の空気を継続的に浄化することができ、かつ制御モジュール１０は、空気質が事前設定された標準品質より低いことを検出した時、移動を停止するよう自走式空気清浄機１を制御し、固定点清浄制御手段４５を介して上記固定点清浄を実施し、固定点清浄が終了した後パトロール経路に沿って移動し続けるよう自走式空気清浄機１１を制御する。
【００６１】
７．モニタリング制御手段４６：例えばフィルタの寿命、ファンの性能、運転時間、空気質などの各種モニタリング機能を実行するために用いられる。
【００６２】
一実施態様において、制御モジュール１０は、タイマーを含み得る。タイマーは、フィルタ１１の累積使用時間をカウントするために用いられることができる。モニタリング制御手段４６は、累積使用時間が事前に設定されたフィルタ時間（ストレージモジュール１５に記憶可能）に達すると、ヒューマンマシンインターフェース１６を介してフィルタ交換プロンプトを発することができる。
【００６３】
一実施態様において、フィルタ１１１には、センサー１２０（例えば風速センサーまたは圧力センサー）が設けられてもよく、センサー１２０が前記フィルタ１１１の吸込み面の風圧と吹出し面の風圧を検出し、前記モニタリング制御手段４６は前記フィルタ１１１の吸込み面と吹出し面の圧力差（ストレージモジュール１５に記憶可能）が事前に設定されたフィルタの圧力差より大きいことを検出すると、前記ヒューマンマシンインターフェース１６を介してフィルタの交換プロンプトを発行する。
【００６４】
一実施態様において、空気質モニタリングモジュール１７は、フィルタ１１１の吹出し面の空気質（すなわち、浄化後の空気質）をモニタリングできる。モニタリング制御手段４６は、前記フィルタの吹出し面の空気質が事前に設定されたフィルタ品質（ストレージモジュール１５に記憶可能）より低い場合、ヒューマンマシンインターフェース１６を介してフィルタ交換プロンプトを発する。
【００６５】
一実施態様において、モニタリング制御手段４６は、ファン１１０の運転性能（ストレージモジュール１５に記憶可能）をモニタリングでき、運転性能が事前に設定されたファン性能より低い場合、ヒューマンマシンインターフェース１６を介してフィルタ交換プロンプトを発する。
【００６６】
８．測位制御手段４７：自走式空気清浄機の現在位置を取得するために用いられる。屋内において現在位置を取得することは、一般的な技術（例えば屋内測位、充電ドック装置の位置と移動軌跡に基づく計算など）に属するため、ここではこれ以上説明しない。
【００６７】
９．帰還制御手段４８：充電ドック装置２の充電ドック位置を取得し、電源モジュール１４の電力残量が事前に設定された安全電力量（ストレージモジュール１５に記憶可能）より低いことを検出するか、帰還命令を受信した時、現在位置および充電ドック位置に基づき帰路をプランニングし、また充電ドック装置２に接続して充電するため、駆動モジュール１３を充電ドック位置にまで移動させるよう制御する。
【００６８】
これにより、本考案は、前述のモジュール４０〜４７の協働を通じて自走式空気清浄機能および人体に追従する清浄機能を実現できる。
【００６９】
前述モのジュール４０〜４７は、互いに接続され（電気的に接続および情報に接続可能）、ハードウェアモジュール（例えば電子回路モジュール、集積回路モジュール、ＳｏＣなど）、ソフトウェアモジュールあるいはソフト・ハードウェアモジュールの混在であってもよいがこれらに限定されないことに留意されない。
【００７０】
前述のモジュール４０〜４８がソフトウェアモジュール（例えばファームウェア、OSまたはアプリケーションプログラム）である場合、ストレージモジュール１５は、渡的でないコンピュータ読み取り可能記憶媒体を含み、前記渡的でないコンピュータ読み取り可能記憶媒体がコンピュータプログラム１５０を格納し、コンピュータプログラム１５０がコンピュータ実行可能なプログラムコードを記録し、制御モジュール１０が前記プログラムコードを実行した後、前記モジュール４０〜４８の制御機能を実現できることに留意されたい。
【実施例１】
【００７１】
図７を一緒に参照すると、本考案の実施例１に係る人体に自動追従して空気を清浄する方法のフローチャートである。本考案の各実施例の前記方法は、図１および図２に示す機器およびシステムで実行できる。具体的には、本実施例の前記方法は、次のステップを含む。
【００７２】
ステップＳ１０：制御モジュール１０は、人体の操作により追従清浄モードに切り替われ、または追従清浄モードに自動切り替えられる。追従清浄モードにおいて、自走式空気清浄機１は、自動的に人体を探し回ると共に追従することで、この人体の周囲の空気質を継続的に改善することができる。
【００７３】
ステップＳ１１：制御モジュール１０は、駆動制御手段４２を通じて駆動モジュール１３を制御して自走式空気清浄機１を移動（ランダムな移動または計画経路に基づいて移動）させ、移動中、空気清浄制御手段４１を介して空気清浄モジュール１１の運転を同時に制御することで、自走式空気清浄機１の移動経路の周囲の空気を浄化する。
【００７４】
ステップＳ１２：制御モジュール１０は、移動中、人体検知制御手段４０を介して人体検知モジュール１２で人体が近くにいるかどうかを判定する。
【００７５】
人体を検知した場合、制御モジュール１０はステップＳ１３を実行し、つまり駆動制御手段４２を介して駆動モジュール１３を制御し、自走式空気清浄機１を継続的に人体に追従させ、人体への追従中、空気清浄制御手段４１を介して空気清浄モジュール１１の運転を継続的に制御して、人体の移動経路の周囲の空気を浄化し、これにより、人体が周囲の空気質の改善を感じ続けることができる。
【００７６】
ステップＳ１２内において誰も検知されなかった場合、またはステップＳ１３の実行を完了した場合、制御モジュール１０は、ステップＳ１４を実行し、つまり制御モジュール１０は追従清浄モード（利用者は追従清浄機能をオフにすること、または誰も検出しなかったことはプリセット時間に達したことなど）を終了するかどうかを判定する。
【００７７】
追従清浄モードを終了する必要がない場合、制御モジュール１０は、ステップＳ１１を再度実行する。それ以外の場合、追従清浄を終了する。
【００７８】
本考案は、空気清浄のコストを節約でき、また単一の空気清浄機のみで人体に随時浄化された空気を得させることができる。
【００７９】
一実施例において、ストレージモジュール１５は、移動ファンの回転数及び追従ファンの回転数を保存することができ、移動ファンの回転数が追従ファンの回転数より大きい。前記ステップＳ１１において、移動ファンの回転数に基づきより高い風速で運転するよう空気清浄モジュール１１のファン１１０を制御する。前記ステップ１３は追従ファンの回転数に基づきより低い風速で運転するよう空気清浄モジュール１１のファン１１０を制御する。これにより、本考案は、人体に追従する時運転音量を低減することができ、運転の騒音により人体の反感を買わないよう防止できる。
【００８０】
一実施例において、ストレージモジュール１５は、第１ファンの回転数及び第２ファンの回転数を保存できる。第１移動ファンの回転数が第２移動ファンの回転数より大きい。前記ステップＳ１１において、制御モジュール１０は、周囲の空気質が事前設定された標準品質（すなわち、空気質が悪い）より低い時、浄化効率をアップさせるため、第１移動ファンの回転数に基づきより高い風速で運転するよう空気清浄モジュール１１を制御する。空気質が事前設定された標準品質（すなわち、空気質が良い）より高い時、噪音を低減するため、第２移動ファンの回転数に基づき低い風速で運転するよう空気清浄モジュール１１を制御する。
【実施例２】
【００８１】
図８を一緒に参照すると、本考案の実施例２に係る人体に自動追従して空気を清浄する方法のフローチャートである。具体的には、本実施例の前記方法は、次のステップを含む。
【００８２】
ステップＳ２０：制御モジュール１０は、追従清浄モードに切り替えられる。
【００８３】
ステップＳ２１：制御モジュール１０は、自走式空気清浄機１の移動を制御し、周囲の空気を浄化するため、移動中、空気清浄モジュール１１の運転を同時に制御する。
【００８４】
一実施例において、制御モジュール１０は、移動するために、次のステップＳ２１０またはＳ２１１を実行することができる。
【００８５】
ステップＳ２１０：制御モジュール１０は、ランダム走行制御手段４３を介してランダムな経路をプランニングし、このランダムな経路に基づいて自走式空気清浄機１のランダムな機移動を制御して人体を探し回る。
【００８６】
ステップＳ２１１：制御モジュール１０は、壁沿い走行制御手段４３を介して壁沿い経路をプランニングし、この壁沿い経路に基づいて自走式空気清浄機１を壁面に沿って移動して人体を探し回る。
【００８７】
一実施例において、制御モジュール１０は、移動するために、次のステップＳ２１０及びＳ２１１を実行できる。具体的には、制御モジュール１０は、先に自走式空気清浄機１のランダムな移動（ステップＳ２１０）を制御し、センサー１２０によって壁を検知した時、壁の位置に基づき壁沿い経路をプランニングし、そして壁に沿って移動する（ステップＳ２１１。）
【００８８】
ステップＳ２２：制御モジュール１０は、人体が検出されたか否かを判定する。
【００８９】
人体が検知されない場合、制御モジュール１０は、ステップＳ２５を実行する。
【００９０】
人体が検知された場合、制御モジュール１０は、ステップＳ２３を実行し、つまり、制御モジュール１０は自走式空気清浄機１を制御して人体に継続的に追従し、人体への追跡中、人体の周囲の空気を浄化するため、空気清浄制御手段４１を介して、空気清浄モジュール１１の継続運転を制御する。
【００９１】
ステップＳ２４：制御モジュール１０は、事前に設定された追従終了条件（ストレージモジュール１５に記憶可能）が満たされているか否かを判定する。
【００９２】
制御モジュール１０は、追従終了条件が満たされていると判定した場合、人体への追従を停止させる。制御モジュール１０は、追従終了条件が満たされていないと判定した場合、ステップＳ２２を再度実行し、人体を継続的に検知して追跡する。
【００９３】
一実施例において、前記追従終了条件は、プリセットの追従時間にわたって継続的に同じ人体に追従すること、周囲の空気質が事前設定された標準品質（高効率の空気浄化が緊急に必要である）より低いこと、外力によって押されたこと（人体が追従を望まず、自走式空気清浄機１を押した場合）または追従停止命令を受けたことであり得る。
【００９４】
例えば、追従終了条件は、プリセットの追従時間にわたって継続的に同じ人体に追従すること（例えば３分間）である場合、制御モジュール１０が前記プリセットの追従時間をカウントするためのタイマーを含み得る。
【００９５】
例えば、追従終了条件は、空気質が事前設定された標準品質より低いことである場合、制御モジュール１０はモニタリング制御手段４６を介して空気質が事前設定された標準品質より低いかどうかを判定できる。
【００９６】
例えば、追従終了条件は、外力によって押されたことである場合、制御モジュール１０が駆動制御手段４２およびモニタリング制御手段４６を介して動力モジュール４６０の出力動力（又は出力動力の変化）に基づき自走式空気清浄機１が外力で押されたかどうか、あるいは押動されているかどうかを判定できる。
【００９７】
ステップＳ２５：制御モジュール１０は、追従清浄モード（利用者は追従清浄機能をオフにすること、または誰も検出しなかったことはプリセット時間に達したことなど）を終了するかどうかを判定する。
【００９８】
追従清浄モードを終了する必要がない場合、制御モジュール１０は、ステップＳ２１を再度実行する。それ以外の場合、追従清浄を終了する。
【００９９】
図４乃至図６を一緒に参照すると、図４は、本考案の一例示に係る自走式空気清浄機の使用様子を示す図であり、図５が本考案の一例示に係る自走式空気清浄機の使用様子を示す図であり、図６が本考案の一例示に係る自走式空気清浄機の使用様子を示す図である。図４乃至図６は、本考案の自走式空気清浄機１の運転シナリオを例示的に説明するために用いられる。
【０１００】
図４に示すように、自走式空気清浄機１は、ランダムな移動方式で人体を探し回り、かつランダムにプランニングされたランダムな経路７０に沿って移動する。自走式空気清浄機１が機器位置５０に移動した時、人体６が人体位置６０にあることを検知したため、自走式空気清浄機１が経路７１をプランニングでき、経路７１に沿って機器位置５１に移動して人体６に追従すると共に人体６の周囲の空気を浄化することができる。
【０１０１】
図５に示すように、自走式空気清浄機１は、壁沿い移動方式で人体を探し回りながら屋内の空気を浄化し、かつプランニングされた壁沿い経路７２に沿って移動する。自走式空気清浄機１が機器位置５２、５３から機器位置５４に移動した時、人体６が人体位置６１にあることを検知したため、自走式空気清浄機１が経路７３をプランニングでき、経路７３に沿って機器位置５５に移動して人体６に追従すると共に人体６の周囲の空気を浄化することができる。
【０１０２】
図６に示すように、人体６が人体位置６２から経路８０に沿って人体位置６３に移動した時、自走式空気清浄機１は、人体に追従して機器位置５６から対応する追従経路７４に沿って機器位置５７に移動し、かつ人体６に影響しないように、自走式空気清浄機１が人体６と事前に設定された距離ｄ（例えば２ｍ）を保つ。
【０１０３】
次に、追従終了条件が満されていると判定した時、自走式空気清浄機１は、人体６への追従を停止する。自走式空気清浄機１は、ランダムな経路７５に沿った移動して壁面を探し、機器位置５８にまで移動して壁面を検知する。次に、自走式空気清浄機１は、壁沿い経路７６をプランニングすると共に壁に沿って移動して次の人体を探し回りまたは屋内の空気を継続的に浄化する。
【０１０４】
また、自走式空気清浄機１は、電源モジュール１４の電力残量が低（安全電力量より低い）過ぎると検出した場合、自動で帰還操作を実行して充電ドック装置２の位置に戻り充電し、充電が完了するとパトロールして屋内空気を浄化できる（充電過程でも充電ドック装置２の周囲空気を浄化し続けることができる）。
【実施例３】
【０１０５】
図９を一緒に参照すると、本考案の実施例３に係るパトロール清浄機能のフローチャートである。具体的には、本実施例の方法は、次のステップを含む。
【０１０６】
ステップＳ３０：制御モジュール１０がパトロール清浄モードに切り替えられる。パトロール清浄モードにおいて、制御モジュール１０は、指定されたパトロール点へ空気を浄化するか、または指定されたパトロール経路に沿って移動しながら空気を浄化するよう自走式空気清浄機１を制御できる。
【０１０７】
ステップＳ３１：制御モジュール１０は、自走式空気清浄機１を制御してパトロール経路に沿って移動するか、またはパトロール点に向かって移動し、経路周囲の空気を浄化するため、移動中に空気清浄モジュール１１の運転を制御する。
【０１０８】
ステップＳ３２：制御モジュール１０は、空気質モニタリングモジュール１７を介して現在位置の空気質が良好であるかどうかを判定する。
【０１０９】
空気質が良くない場合（事前設定された標準品質より低い）、制御モジュール１０は、ステップＳ３３を実行し、つまり制御モジュール１０は固定点清浄を実行する。具体的には、制御モジュール１０は、移動を停止するため、自走式空気清浄機１を制御でき、空気清浄モジュール１１（より高い風速で運転する）を運転させて迅速に現在位置の空気質を改善させることができる。
【０１１０】
ステップＳ３４：制御モジュール１０は、固定点清浄終了条件が満たされているかどうかを判定する。固定点清浄終了条件は空気質が事前設定された標準品質より高いかどうか、またはプリセット時間にわたって滞留することなどに限られるものではない。
【０１１１】
固定点清浄終了条件が満たさない場合、制御モジュール１０は、ステップＳ３３を再度実行して固定点清浄を続行する。
【０１１２】
固定点清浄終了条件が満たされた場合、制御モジュール１０は、パトロール経路に沿って移動するか、またはパトロール点に向かって移動するよう自走式空気清浄機１を制御し、またステップＳ３５を実行し、つまり制御モジュール１０は、パトロール清浄モードを終了するかどうかを判定する（利用者がパトロール清浄機能をオフにし、全域の空気質が良好あるいはプリセット時間にわたって人体を検知できなかった場合など）。
【０１１３】
パトロール清浄モードを終了する必要がない場合、制御モジュール１０は、ステップＳ３２を再度実行する。それ以外の場合、パトロール清浄を終了する。
【０１１４】
ステップＳ３２において空気質が良好（事前設定された標準品質より高い場合）と判定された場合、制御モジュール１０は、ステップＳ３６を実行し、つまり制御モジュール１０は、人体が検知されたか否かを判定する。
【０１１５】
制御モジュール１０は、人体が検出されなかったと判定した場合、ステップＳ３１を再度実行する。
【０１１６】
制御モジュール１０は、人体を検知した場合、ステップＳ３７を実行し、つまり追従清浄機能を実行するため、制御モジュール１０が追従清浄モードに切り替えられる。
【０１１７】
一実施例において、制御モジュール１０は、図７に示すステップＳ１２〜Ｓ１４とステップＳ１１を実行する。
【０１１８】
上記は、本考案の好ましい実施例に過ぎず、これにより本考案の特許の範囲を限定するものではなく、本考案の内容を運用して行われた均等範囲内の変化は、すべて本考案の範囲に網羅される。この点について、先ず説明しておく。
【符号の説明】
【０１１９】
１  自走式空気清浄機
１０  制御モジュール
１１  空気清浄モジュール
１１０  ファン
１１１  フィルタ
１２  人体検知モジュール
１２０  センサー
１３  駆動モジュール
１３０  動力手段
１３１  伝動部材
１４  電源モジュール
１５  ストレージモジュール
１５０  コンピュータプログラム
１６  ヒューマンマシンインターフェース
１７  空気質モニタリングモジュール
１８  通信モジュール
２０  制御ユニット
２  充電ドック装置
２１  電源供給ユニット
２２  入出力ユニット
２３  給電ユニット
２４  通信ユニット
３  リモートコントロール装置
４０  人体検知制御手段
４１  空気清浄制御手段
４２  駆動制御手段
４３  ランダム走行制御手段
４４  壁沿い走行制御手段
４５  固定点清浄制御手段
４６  モニタリング制御手段
４７  測位制御手段
４８  帰還制御手段
５０〜５８  機器位置
６  人体
６０〜６３  人体位置
７０〜７６  設備経路
８０  人体経路
ｄ  距離
Ｓ１０〜Ｓ１４  第１追従清浄ステップ
Ｓ２０〜Ｓ２５  第２追従清浄ステップ
Ｓ２１０〜Ｓ２１１  移動清浄ステップ
Ｓ３０〜Ｓ３７  パトロール清浄ステップ
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
0003230575.tif 000012
【図２】
0003230575.tif 000013
【図３】
0003230575.tif 000014
【図４】
0003230575.tif 000015
【図５】
0003230575.tif 000016
【図６】
0003230575.tif 000017
【図７】
0003230575.tif 000018
【図８】
0003230575.tif 000019
【図９】
0003230575.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】令和2年11月26日(2020.11.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
周囲の空気を浄化するための空気清浄モジュールであって、ファン及びフィルタを含む空気清浄モジュールと、
人体を検知するための人体検知モジュールであって、周囲の移動物体及び固定物体を検知するための少なくとも１個のセンサーを含む人体検知モジュールと、
自走式空気清浄機を移動させるための駆動モジュールであって、モータである動力手段及び伝動部材を含む駆動モジュールと、
電力を貯蔵すると共に前記自走式空気清浄機の運転に必要な電力を供給するための電源モジュールであって、電池を含む電源モジュールと、
前記空気清浄モジュール、前記人体検知モジュール、前記駆動モジュール及び前記電源モジュールに電気的に接続され、追従清浄モードに切り替えられた状態において、前記センサーで前記人体を検知しなかった時、前記駆動モジュールの移動を制御し、前記センサーで前記人体を検知した時、前記駆動モジュールを制御して前記人体に追従させる制御モジュールと、
を含み、
前記制御モジュールは、
前記空気清浄モジュールを制御するための空気清浄制御手段と、
前記人体検知モジュールを制御するための人体検知制御手段と、
前記駆動モジュールを制御するための駆動制御手段と、
を含み、
前記ファンが前記制御モジュールによって制御されて回転数が調整されて、前記フィルタを通過する気流を生成する、自走式空気清浄機。
【請求項２】
前記制御モジュールは、ランダムな経路を生成して、前記制御モジュールが前記人体を検知しなかった時、前記駆動モジュールを制御して前記ランダムな経路に沿って移動させるためのランダム走行制御手段を含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項３】
前記制御モジュールは、ランダム走行制御手段と、壁沿い走行制御手段と、を含み、前記ランダム走行制御手段がランダムな経路を生成して前記制御モジュールが前記人体及び壁を検知しなかった時、前記駆動モジュールを制御して前記ランダムな経路に沿って移動させるために用いられ、前記壁沿い走行制御手段が前記壁の位置に基づき壁沿い経路を生成して前記制御モジュールが前記人体を検知しなかったが、前記壁を検知した時、前記壁沿い経路に沿って移動させるよう前記駆動モジュールを制御するために用いられる、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項４】
追従終了条件を保存し、前記制御モジュールが前記自走式空気清浄機を制御して前記人体に追従させ、前記追従終了条件が満たされた時、前記人体の追従を停止するためのストレージモジュールであって、コンピュータ読み取り可能記憶媒体を含むストレージモジュールをさらに含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項５】
前記追従終了条件は、プリセットの追従時間にわたって継続的に前記人体に追従することであり、前記制御モジュールが前記プリセットの追従時間をカウントするためのタイマーをさらに含む、請求項４に記載の自走式空気清浄機。
【請求項６】
前記制御モジュールに電気的に接続され、周囲の空気質をモニタリングするための空気質モニタリングモジュールをさらに含む、請求項４に記載の自走式空気清浄機。
【請求項７】
前記追従終了条件は、前記空気質が事前設定された標準品質より低くいことであり、前記制御モジュールが、空気質が前記事前設定された標準品質より低いかどうかを判定するためのモニタリング制御手段をさらに含む、請求項６に記載の自走式空気清浄機。
【請求項８】
前記追従終了条件は、外力によって押されることであり、前記制御モジュールが前記動力手段の出力動力に基づき前記自走式空気清浄機が外力で押されているかどうかを判定するためのモニタリング制御手段をさらに含む、請求項４に記載の自走式空気清浄機。
【請求項９】
前記制御モジュールに電気的に接続され、自己位置の空気質を検出するための空気質モニタリングモジュールをさらに含み；
前記制御モジュールは、固定点清浄制御手段をさらに含み、パトロール清浄モードに切り替えられた後、パトロール経路に沿って移動するよう前記自走式空気清浄機を制御し、移動中、前記パトロール経路の周囲空気を浄化するため、前記空気清浄モジュールの運転を制御し、かつ前記制御モジュールは前記空気質が事前設定された標準品質より低い場合、移動を停止するよう前記自走式空気清浄機を制御し、前記固定点清浄制御手段を介して固定点清浄を実行し、固定点清浄終了条件が満たされた時、前記パトロール経路に沿って移動するよう前記自走式空気清浄機を制御し、前記制御モジュールは前記空気質が前記事前設定された標準品質より高く、かつ任意の前記人体を検知した時、追従清浄モードに切り替えられる、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１０】
前記制御モジュールに電気的に接続された、コンピュータ読み取り可能記憶媒体を含むストレージモジュールをさらに含み、前記ストレージモジュールが移動ファンの回転数及び追従ファンの回転数を保存し、前記移動ファンの回転数を前記追従ファンの回転数より大きくさせ；
前記制御モジュールが前記人体を検知しなかった時、前記移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御し、また前記人体を検知した時、前記追従ファンの転速に基づき前記空気清浄モジュール運転を制御する、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１１】
前記制御モジュールに電気的に接続された空気質モニタリングモジュールと、コンピュータ読み取り可能記憶媒体を含むストレージモジュールと、をさらに含み、前記空気質モニタリングモジュールが周囲の空気質を検出するために用いられ、前記ストレージモジュールが第１ファンの回転数及び第２ファンの回転数を保存し、前記第１ファンの回転数を前記第２ファンの回転数より大きくさせ；
前記制御モジュールは、前記空気質が事前設定された標準品質より低い場合、第１移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御し、前記空気質が前記事前設定された標準品質より高い場合、第２移動ファンの回転数に基づき前記空気清浄モジュールの運転を制御する、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１２】
前記制御モジュールに電気的に接続され、外部リモートコントロール装置の操作指令を受信して、前記制御モジュールが前記操作指令に基づき前記自走式空気清浄機を制御するための、通信装置を含む通信モジュールをさらに含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１３】
前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、モニタリング制御手段を含み、前記フィルタに前記フィルタの吸込み面の風圧と吹出し面の風圧を検出し、前記モニタリング制御手段は前記フィルタの吸込み面と吹出し面の圧力差が事前に設定されたフィルタの圧力差より大きいことを検出すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタの交換プロンプトを発行させるためのセンサーが設けられる、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１４】
前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースと、前記フィルタの吹出し面の空気質をモニタリングするための空気質モニタリングモジュールと、をさらに含み；
前記制御モジュールは、前記空気質が事前に設定されたフィルタ品質より低くなった時、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタ交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御手段を含む、請求項１３に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１５】
前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、タイマーと、前記タイマーが前記フィルタの累積使用時間を計算するためのタイマーと、前記累積使用時間が事前に設定されたフィルタ時間に達すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してフィルタ交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御手段と、を含む、請求項１３に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１６】
前記制御モジュールに電気的に接続されたヒューマンマシンインターフェースをさらに含み；
前記制御モジュールは、前記ファンの動作性能が事前に設定されたファン性能より低いことを検出すると、前記ヒューマンマシンインターフェースを介してファン交換のプロンプトを発するためのモニタリング制御手段を含む、請求項１３に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１７】
前記制御モジュールは、
前記自走式空気清浄機の現在位置を取得するための測位制御手段と、
充電ドックの位置を取得し、前記電源モジュールの電力残量が事前に設定された安全電力量より低いことを検出すると、前記現在位置及び前記充電ドックの位置に基づき帰路をプランニングし、また充電ドック装置に接続して充電するため、前記駆動モジュールを前記充電ドックの位置にまで移動させるよう制御するための帰還制御手段と、
を含む、請求項１に記載の自走式空気清浄機。
【請求項１８】
請求項１７に記載の自走式空気清浄機と、
前記自走式空気清浄機の前記電源モジュールに接続するための給電ユニットと、外部電源を受け取ると共に前記充電ドック装置の動作に必要な電力を供給するための電源供給ユニットと、前記給電ユニット及び前記電源供給ユニットに電気的に接続され、前記給電ユニットが前記自走式空気清浄機の前記電源モジュールに接続されると、前記電源モジュールに充電するよう前記給電ユニットを制御するための制御ユニットと、を備える前記自走式空気清浄機を取り外し可能に接続するための充電ドック装置と、
を含む、自走式空気清浄システム。
【請求項１９】
前記充電ドック装置は、前記自走式空気清浄機の通信モジュールに接続するための通信ユニットをさらに含み；
前記制御ユニットは、前記通信ユニットが前記自走式空気清浄機の前記通信モジュールに接続されると前記自走式空気清浄機の機器情報を取得し、前記機器情報が検証に合格した場合のみ、前記電源モジュールに充電するよう前記給電ユニットを制御する、請求項１８に記載の自走式空気清浄システム。