(57)【要約】【課題】移動距離に応じて絶対測位をＯＦＦすることで、自律測距の精度を向上させることが可能な情報処理装置、制御方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】絶対測位部により測位されたユーザの絶対位置を用いて当該ユーザの移動距離を算出する距離算出部と、前記移動距離が所定距離に達した場合に前記絶対測位部をＯＦＦに制御する制御部と、を備える、情報処理装置。【選択図】図１
2016203857.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
絶対測位部により測位されたユーザの絶対位置を用いて当該ユーザの移動距離を算出する距離算出部と、
前記移動距離が所定距離に達した場合に前記絶対測位部をＯＦＦに制御する制御部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記情報処理装置は、
前記移動距離および移動時間に基づいて前記ユーザの移動速度を算出する速度算出部と、
歩数計測部により計測された前記ユーザの歩数および移動時間に基づいて前記ユーザの歩行ピッチを算出するピッチ算出部と、
前記絶対測位部がＯＮの間、前記算出した移動速度と前記算出した歩行ピッチとの対応関係を学習する学習部と、
をさらに備える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記歩数計測部は、加速度センサにより検出された加速度データに基づいて歩数を計測する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記学習部は、前記絶対測位部がＯＦＦに制御される際、前記移動速度と歩行ピッチとの対応テーブルを学習結果として記憶部に記憶する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記情報処理装置は、
前記絶対測位部がＯＦＦの間、前記ピッチ算出部により算出された現在の歩行ピッチと、前記記憶部の対応テーブルを参照して取得した当該歩行ピッチに対応する移動速度と、に基づいて、現在のユーザの移動速度を取得する速度取得部をさらに備える、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記情報処理装置は、
前記移動距離および歩数に基づいて前記ユーザの歩幅を算出する歩幅算出部と、
歩数計測部により計測された前記ユーザの歩数および移動時間に基づいて前記ユーザの歩行ピッチを算出するピッチ算出部と、
前記絶対測位部がＯＮの間、前記算出した歩幅と前記算出した歩行ピッチとの対応関係を学習する学習部と、
をさらに備える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記歩数計測部は、加速度センサにより検出された加速度データに基づいて歩数を計測する、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記学習部は、前記絶対測位部がＯＦＦに制御される際、前記歩幅と歩行ピッチとの対応テーブルを学習結果として記憶部に記憶する、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記情報処理装置は、
前記絶対測位部がＯＦＦの間、前記ピッチ算出部により算出された現在の歩行ピッチと、前記記憶部の対応テーブルを参照して取得した当該歩行ピッチに対応する歩幅と、に基づいて、現在のユーザの移動速度を取得する速度取得部をさらに備える、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記情報処理装置は、
前記絶対測位部がＯＦＦの間、前記取得された移動速度と、ユーザの現在の歩行ピッチとに基づいて、移動距離を算出する自律距離算出部をさらに備える、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記情報処理装置は、
前記ユーザの移動方向を取得する方向取得部と、
前記絶対測位部がＯＦＦの間、前記取得された移動速度と、ユーザの現在の移動方向にと基づいて、前記ユーザの現在位置を算出する自律測位部と、
をさらに備える、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記絶対測位部をＯＦＦに制御した後、ユーザの歩行ピッチが、前回学習した歩行ピッチから所定値以上変化した場合、前記絶対測位部をＯＮに制御する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記所定距離は、前記絶対測位部の精度に応じて決定される、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
プロセッサが、
絶対測位部により測位されたユーザの絶対位置を用いて当該ユーザの移動距離を算出することと、
前記移動距離が所定距離に達した場合に前記絶対測位部をＯＦＦに制御することと、
を含む、情報処理方法。
【請求項１５】
コンピュータを、
絶対測位部により測位されたユーザの絶対位置を用いて当該ユーザの移動距離を算出する距離算出部と、
前記移動距離が所定距離に達した場合に前記絶対測位部をＯＦＦに制御する制御部と、
として機能させるための、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、位置情報を利用したシステムが広く普及している。位置情報を取得する方法としては、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）測位やＷｉＦｉ（登録商標）などの絶対測位が利用されている。ユーザ個人の位置情報を取得可能なＧＰＳを常時ＯＮにすることで、移動位置、移動距離、移動速度を継続的に取得し、ランニングアプリや歩行アプリ等においてユーザにフィードバックする際に利用されている。【０００３】
また、位置情報を取得する方法としては、センサ等により取得される情報に基づいて絶対測位による最後の測位地点からの相対位置を算出することによって、現在の位置情報を得る自律測位も利用され得る。例えば下記特許文献１では、徒歩時の自律測位に用いられる対応テーブル（歩行テンポと歩幅の対応テーブルであって、速度算出に用いられる）の精度をより向上させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−５０３０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ＧＰＳ等の絶対測位は、精度は良いものの電力消費量が高く、また、上述した自律測位は、電力消費量は格段に少ないが、学習が十分に出来ていないと精度が悪いという問題があった。【０００６】
また、ＧＰＳ等の絶対測位を一定時間毎にＯＮ／ＯＦＦし、ＯＦＦの間は歩行ピッチの計測により速度を算出する方法も考え得るが、一定時間が経過していても学習精度が十分かどうかは担保されない。【０００７】
そこで、本開示では、移動距離に応じて絶対測位をＯＦＦすることで、自律測距の精度を向上させることが可能な情報処理装置、制御方法、およびプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示によれば、  絶対測位部により測位されたユーザの絶対位置を用いて当該ユーザの移動距離を算出する距離算出部と、
前記移動距離が所定距離に達した場合に前記絶対測位部をＯＦＦに制御する制御部と、
を備える、情報処理装置。
を提案する。【０００９】
本開示によれば、プロセッサが、絶対測位部により測位されたユーザの絶対位置を用いて当該ユーザの移動距離を算出することと、前記移動距離が所定距離に達した場合に前記絶対測位部をＯＦＦに制御することと、を含む、情報処理方法を提案する。【００１０】
本開示によれば、コンピュータを、絶対測位部により測位されたユーザの絶対位置を用いて当該ユーザの移動距離を算出する距離算出部と、前記移動距離が所定距離に達した場合に前記絶対測位部をＯＦＦに制御する制御部と、として機能させるための、プログラムを提案する。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように本開示によれば、移動距離に応じて絶対測位をＯＦＦすることで、自律測距の精度を向上させることが可能となる。【００１２】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本開示の一実施形態に係る制御システムの概要を説明する図である。
【図２】本実施形態に係る制御システムにおける学習精度の担保について比較例との差異を説明する図である。
【図３】本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】本実施形態による速度とピッチの相関性の学習について説明する図である。
【図５】本開示の一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図６】本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】第１の実施形態の変形例による制御システムについて説明する図である。
【図８】本開示の第１の実施形態の変形例に係る情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】本開示の第２の実施形態に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１０】本開示の第３の実施形態に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１１】本開示の第３の実施形態に係る情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１５】
また、説明は以下の順序で行うものとする。
１．本開示の一実施形態による制御システムの概要
２．第１の実施形態
２−１．機能構成例
２−２．ハードウェア構成例
２−３．動作例
２−４．変形例
３．第２の実施形態
４．第３の実施形態
４−１．機能構成例
４−２．動作例
５．まとめ
【００１６】
＜＜１．本開示の一実施形態による制御システムの概要＞＞
まず、本開示の一実施形態による制御システムの概要について説明する。例えばナビゲーション装置を始めとする情報処理装置において、位置情報を取得する機能を有する端末装置が普及している。このような情報処理装置における位置情報の取得方法としては、例えばＧＰＳ等の測位衛星を用いた絶対測位、Ｗｉｆｉ基地局からのＷｉｆｉ電波の受信強度から各基地局との距離を推定することにより現在位置を算出する絶対測位がある。ユーザは、ウォーキングやランニングを行う際に絶対測位機能を備える情報処理装置を携帯することで、歩いた距離や走った距離をリアルタイムで認識することができる。情報処理装置は、継続的にまたは定期的に取得した絶対位置情報に基づいて、ユーザの移動距離を算出し、算出した移動距離を情報処理装置の表示部に表示し得る。
【００１７】
しかしながら、ＧＰＳ等の測位衛星を用いた絶対測位は消費電力が大きいという問題があった。ここで、位置情報を用いずに移動距離を算出する方法として、センサ等により取得される情報に基づいて絶対測位による最後の測位地点からの相対位置を算出することによって現在の位置情報を得る自律測位がある。上記特許文献１では、ＧＰＳがＯＮの間に自律測位のための学習（歩行テンポと歩幅の対応テーブルの生成）を行い、ＧＰＳによる測位が出来なくなった際（例えば屋内に移動した場合等）に、学習結果を用いて自律測位を行う技術が開示されている。具体的には、歩数をカウントして歩行テンポを算出し、歩行テンポ（f：単位時間当たりの歩数）に対応する歩幅（k）を対応テーブルから取得し、移動速度（v=k×f）を取得する。しかし、ＧＰＳによる測位が可能な間は常時ＯＮになっているため、上述したように消費電力が大きくなってしまう。また、一定時間ごとにＧＰＳをＯＮ／ＯＦＦし、ＯＮの間に学習を行い、ＯＦＦの間にはその学習結果を用いて自律測位を行うことも考え得るが、一定時間でＧＰＳをＯＦＦすると学習精度が十分であるか否かは担保されない。例えば一定時間が経過していても、ユーザがあまり移動しておらず、歩幅や歩行テンポの学習が不十分な場合も想定され、この場合、速度算出時に誤差が生じてしまう（後述する図２参照）。
【００１８】
そこで、本実施形態による制御システムでは、移動距離に応じてＧＰＳ等の絶対測位をＯＦＦすることで、学習精度を担保する必要十分な絶対測位動作を行う事を可能とする。これにより、絶対測位動作を最低限に抑えて消費電力を削減し、かつ学習精度を担保して高精度な距離算出（自律測距）や位置測位（自律測位）を長時間継続させることができる。ここで、図１に、本開示の一実施形態に係る制御システムの概要を説明する図を示す。なお本明細書では、絶対測位部の一例としてＧＰＳを用いて以下説明する。
【００１９】
図１に示すように、例えばユーザが情報処理装置１００を携帯してランニングを行っている際、スタート地点１０から一定距離ｄの移動地点１１までの間は、情報処理装置１００に搭載されているＧＰＳがＯＮに制御され、ＧＰＳにより取得した位置情報に基づいて距離算出が行われる。また、この間、歩行ピッチ（単位時間当たりの歩数）の学習が行われる。
【００２０】
次いで、ユーザが一定距離ｄを移動したことをトリガとして、移動地点１１からはＧＰＳがＯＦＦに制御され、移動距離は、例えば加速度センサにより取得された歩行ピッチと、ＧＰＳがＯＮに制御されていた間の学習結果とに基づいて算出される。
【００２１】
このように、本実施形態による制御システムでは、一定距離ｄを移動したことをトリガとしてＧＰＳのＯＦＦ制御が行われ、ＧＰＳがＯＦＦにされた後は学習結果を用いて移動距離を算出することで、消費電力を削減し、かつ、学習精度を担保することが可能となる。かかる本実施形態の学習精度を担保する効果について、図２を参照して説明する。
【００２２】
図２は、本実施形態に係る制御システムにおける学習精度の担保について比較例との差異を説明する図である。例えばＧＰＳがＯＮの時の歩行ピッチ学習では、具体的には速度（m/sec）と歩行ピッチ（歩/sec）の相関性を学習する。速度（m/sec）は、単位時間当たりの移動距離に基づいて算出され、移動距離はＧＰＳにより取得された位置情報に基づいて取得される。図２に示すグラフでは、距離真値と、ＧＰＳによる位置情報に基づいて取得される距離の観測値を示す。ここでＧＰＳによる絶対位置測位には誤差が生じ、距離観測値に影響する。例えばＧＰＳの位置誤差が最大5m、観測される距離の誤差が最大5mであって、この最大値5mを観測してしまうこととする。また、一例としてＧＰＳの測位間隔は不連続であって、例えば1sec間隔で測位を行う。また、速度の真値は、一例としてやや遅い1.5m/sとする。
【００２３】
この時、一定時間（例えば20sec）間隔で速度学習を行う比較例の場合、図２に示すように、距離観測値が35m（誤差5m含む）であって、速度(m/s)は、「35m/20s=1.75 m/s」と算出され、速度真値(1.5m/s)に対して誤差+16%となる。
【００２４】
一方、一定距離（例えば100m）間隔で速度学習を行う本実施形態の場合、図２に示すように、距離観測値が105m（誤差5mを含む）であって、速度(m/s)は、「105m/66.7 s= 1.57m/s」と算出され、速度真値(1.5m/s)に対して誤差+5%となる。
【００２５】
以上の結果、距離閾値で速度学習を行う方が、時間閾値で速度学習を行うより誤差が小さい。すなわち、時間閾値で速度学習を行うと、総距離に関わらず速度を算出するので、例えば速度が遅い場合はＧＰＳの位置誤差が相対的に強くなり、これが速度誤差に現れてしまう。したがって、距離閾値で速度学習を行うことにより、時間閾値で速度学習を行う場合より学習精度を担保することができると言える。
【００２６】
＜＜２．第１の実施形態＞＞
＜２−１．機能構成＞
次に、図３を参照しながら、本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置１００の機能構成について説明する。図３は、本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置１００の機能構成を示すブロック図である。
【００２７】
情報処理装置１００は、ウォーキングまたはランニング時の自律距離算出機能を有する。情報処理装置１００は、例えば携帯電話、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、スマートフォン、ウェアラブル装置（スマートウォッチ、スマートアイグラス、スマートバンド、スマートネック等）、携帯用音楽再生装置、携帯用映像処理装置、携帯用ゲーム機器、携帯型ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）（ノートＰＣ及びタブレット型ＰＣを含む）、ＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）を含むナビゲーション装置などであってよい。なお、以下本実施形態の説明中において、情報処理装置１００を携帯しているユーザを単にユーザと称する。
【００２８】
図３に示すように、情報処理装置１００は、絶対測位部１０１と、距離算出部１０２と、速度算出部１０３と、歩行ピッチ算出部１０４と、ON/OFF制御部１０５と、学習部１０６と、対応テーブル記憶部１０７と、速度取得部１０８と、自律距離算出部１０９を主に有する。
【００２９】
（絶対測位部１０１）
絶対測位部１０１は、ユーザの絶対位置を取得する機能を有する。絶対測位部１０１は、例えばＧＰＳアンテナ及びＧＰＳアンテナにより受信されるＧＰＳ信号を処理するＧＰＳ処理部であってもよい。或いは、絶対測位部１０１は、複数の基地局からのＷｉｆｉ電波を受信するＷｉｆｉアンテナ及び受信されるＷｉｆｉ電波の受信強度から各基地局との距離を推定し、各基地局との距離及び各基地局の位置を利用して三角測量の原理に基づいて現在位置を算出する位置算出部であってもよい。
【００３０】
（距離算出部１０２）
距離算出部１０２は、ユーザの移動距離を算出する機能を有する。距離算出部１０２は、絶対測位部１０１により取得されたユーザの絶対位置を用いて、スタート地点（ユーザの移動開始地点）からの移動距離を算出する。スタート地点は、ユーザにより移動距離算出開始のトリガが入力された地点であってもよい。例えばユーザは、ランニングを開始する際に、GPSをONにして、移動距離算出の開始指示を入力する（具体的には、例えばランニングアプリケーションの起動およびスタートボタンのタップ等）。
【００３１】
（速度算出部１０３）
速度算出部１０３は、ユーザの移動速度を算出する機能を有する。速度算出部１０３は、距離算出部１０２により算出された移動距離と、移動開始からの経過時間とに基づいて、ユーザの移動速度を算出する。算出された移動速度は、学習部１０６に出力される。
【００３２】
（歩行ピッチ算出部１０４）
歩行ピッチ算出部１０４は、ユーザの歩行ピッチ（単位時間当たりの歩数：steps/s）を算出する機能を有する。歩行ピッチは、例えば加速度センサなど揺れを検知するセンサを用いて検出される歩数と、移動時間とに基づいて算出され得る。算出された歩行ピッチは、学習部１０６に出力される。また、加速度センサを用いて歩行を判断することが可能であるため、上記移動時間にユーザが立ち止まっている期間は算入しないようにし、より精度の高い歩行テンポを算出することができる。なお歩数の検出は、加速度センサにより検出される加速度データに限定されず、例えばジャイロセンサにより検出されるジャイロデータや、靴底に設けられた圧力センサにより検出される圧力データ等に基づいて行われてもよい。
【００３３】
（ON/OFF制御部１０５）
ON/OFF制御部１０５は、絶対測位部１０１のON/OFFを制御する機能を有する。具体的には、ON/OFF制御部１０５は、距離算出部１０２により算出されたユーザの移動距離が一定距離に達した場合、絶対測位部１０１をOFFする制御を行う。また、ON/OFF制御部１０５は、絶対測位部１０１がOFFになっている間の歩行ピッチが前回学習時から一定以上変化した場合、絶対測位部１０１をONする制御を行う。
【００３４】
ここで、一定距離とは、例えば絶対測位部１０１の精度に応じて予め決定されていてもよいし、一定距離決定部（不図示）により決定されてもよい。絶対測位部１０１の精度は、絶対測位部１０１自体の性能や、現在の周辺環境により推定される。例えばＧＰＳによる絶対測位の精度は、上空が覆われた環境、例えばビル街、高架下、森林などでは低下する。一方、一戸建ての住宅街、大きな公園、広い道路などにおいては、ＧＰＳによる絶対測位の精度は向上する。例えば絶対測位部１０１により取得される位置情報と地図情報を用いて、現在地周辺の環境を把握し、現在地がどのような場所であるかに応じて絶対位置の精度が推定され得る。或いは、その他のＧＰＳ精度指標に基づいて決定されてもよい。例えばＧＰＳ測位の精度は、ＧＰＳアンテナがＧＰＳ信号を受信する衛星の数（情報処理装置１００が捕捉することのできる測位衛星の数）や、GPS受信強度等によっても異なる。このため、捕捉することのできる測位衛星の数や、GPS受信強度に基づいて一定距離を決定されてもよい。また、例えば絶対測位部１０１がＷｉｆｉ電波の受信強度に基づいて絶対位置を算出するときには、絶対位置の精度は、絶対測位部１０１がＷｉｆｉ電波を受信する基地局の数（情報処理装置１００から見えている基地局の数）により異なる。従って、情報処理装置１００から見えている基地局の数に基づいて絶対位置の精度が推定され、一定距離が決定されてもよい。
【００３５】
（学習部１０６）
学習部１０６は、絶対測位部１０１がONの間に、速度算出部１０３により算出された速度と歩行ピッチ算出部１０４により算出された歩行ピッチとの対応関係（組）を学習する機能を有する。例えば学習部１０６は、ユーザが一定距離に達するまでの速度と歩行ピッチを継続的に記録し、その平均値を歩行ピッチとの組として学習してもよい。また、学習部１０６は、速度と歩行ピッチとの対応テーブルを生成して対応テーブル記憶部１０７に記憶させることができる。ここで、図４に、速度とピッチの相関性の学習について説明する図を示す。学習部１０６は、図４に示すような速度とピッチの相関性を学習する。速度とピッチの相関性は、概ね１次式で表現されるため、精度の良い学習を行うには最低でも２点必要となる。すなわち１点だけの場合、Ｙ切片しか決まらず、傾きはデフォルト値を採用するため、精度が低くなる。
【００３６】
（対応テーブル記憶部１０７）
対応テーブル記憶部１０７は、学習部１０６により生成された対応テーブルを記憶する機能を有する。対応テーブルは、例えば速度算出部１０３により算出されるユーザの移動速度(m/s)と、移動速度を算出したときの歩行ピッチ（歩/s）とを対応づけた情報である。
【００３７】
なお、対応テーブル記憶部１０７は、データ格納用の装置であり、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。ここで記憶媒体としては、例えばフラッシュメモリ、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive  Random  Access  Memory）、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric  Random  Access  Memory）、ＰＲＡＭ（Phase  change  Random  Access  Memory）、及びＥＥＰＲＯＭ（Electronically  Erasable  and  Programmable  Read  Only  Memory）などの不揮発性メモリや、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの磁気記録媒体などが用いられてよい。
【００３８】
（速度取得部１０８）
速度取得部１０８は、絶対測位部１０１がOFFの場合に、歩行ピッチ算出部１０４により算出された歩行ピッチに基づいて、対応テーブル記憶部１０７に記憶されている速度対応テーブルを参照し、現在の速度を取得する機能を有する。
【００３９】
（自律距離算出部１０９）
自律距離算出部１０９は、絶対測位部１０１がOFFの場合に、速度取得部１０８により取得された速度に基づいて、ユーザの移動距離を算出する自律測距部である。例えば自律距離算出部１０９は、歩行ピッチ算出部１０４により算出された現在の歩行ピッチと、当該歩行ピッチに対応付けられた速度を速度テーブルから取得し、絶対測位部１０１がOFFに制御されてからの移動距離を算出することができる。このように、本実施形態では、絶対測位部１０１がOFFの場合であっても、加速度センサを用いて計測された歩行ピッチと速度学習結果とに基づいて速度を取得し、距離を算出することができる。
【００４０】
以上、本実施形態に係る情報処理装置１００の機能の一例を示した。本実施形態による情報処理装置１００の機能は、図３に示す例に限定されず、例えばさらにナビゲーション部および地図情報記憶部を有していてもよい。ナビゲーション部は、ユーザに現在地点から所定の地点までの経路を案内する機能を有する。また、地図情報記憶部は、地図情報を記憶する機能を有する。ここで記憶される地図情報は、例えば地形データに加えて、道路ネットワークデータ、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報を含んでもよい。
【００４１】
また、上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。以下において情報処理装置１００の機能を実現するためのハードウェア構成の一例が示される。
【００４２】
なお、上述のような本実施形態に係る情報処理装置１００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００４３】
＜２−２．ハードウェア構成例＞
次に、本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成の一例について、図５を参照しながら説明する。図５は、本開示の一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、ここでは本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成として説明を続けるが、この構成は、本開示の第２の実施形態に係る情報処理装置２００、及び本開示の第３の実施形態に係る情報処理装置３００についても適用することができる。
【００４４】
図５を参照すると、情報処理装置１００は、例えば、電話網アンテナ８１７と、通話処理部８１９と、ＧＰＳアンテナ８２１と、ＧＰＳ処理部８２３と、Ｗｉｆｉアンテナ８２５と、Ｗｉｆｉ処理部８２７と、地磁気センサ８２９と、加速度センサ８３１と、ジャイロセンサ８３３と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）８３９と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）８４１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）８４３と、操作部８４７と、表示部８４９と、デコーダ８５１と、スピーカ８５３と、エンコーダ８５５と、マイク８５７と、記憶部８５９とを有する。情報処理装置１００は、例えばスマートフォンであってよい。
【００４５】
（電話網アンテナ８１７）
電話網アンテナ８１７は、通話及び通信用の携帯電話網と無線で接続する機能を有するアンテナの一例である。電話網アンテナ８１７は、携帯電話網を介して受信される通話信号を通話処理部８１９に供給することができる。
【００４６】
（通話処理部８１９）
通話処理部８１９は、電話網アンテナ８１７により送受信される信号に対する各種の信号処理を行う機能を有する。通話処理部８１９は、例えばマイク８５７を介して入力され、エンコーダ８５５によりエンコードされた音声信号に対して各種の信号処理を行い、電話網アンテナ８１７に供給することができる。また通話処理部８１９は、電話網アンテナ８１７から供給される音声信号に対して各種の信号処理を行い、デコーダ８５１に供給することができる。
【００４７】
（ＧＰＳアンテナ８２１）
ＧＰＳアンテナ８２１は、測位衛星からの信号を受信するアンテナの一例である。ＧＰＳアンテナ８２１は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することができ、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部８２３に入力する。
【００４８】
（ＧＰＳ処理部８２３）
ＧＰＳ処理部８２３は、測位衛星から受信された信号に基づいて位置情報を算出する算出部の一例である。ＧＰＳ処理部８２３は、ＧＰＳアンテナ８２１から入力された複数のＧＰＳ信号に基づいて現在の位置情報を算出し、算出した位置情報を出力する。具体的には、ＧＰＳ処理部８２３は、ＧＰＳ衛星の軌道データからそれぞれのＧＰＳ衛星の位置を算出し、ＧＰＳ信号の送信時刻と受信時刻との差分時間に基づいて、各ＧＰＳ衛星から当該情報処理装置１００までの距離をそれぞれ算出する。そして、算出された各ＧＰＳ衛星の位置と、各ＧＰＳ衛星から当該情報処理装置１００までの距離とに基づいて、現在の３次元位置を算出することができる。なお、ここで用いられるＧＰＳ衛星の軌道データは、例えばＧＰＳ信号に含まれていてもよい。或いは、ＧＰＳ衛星の軌道データは、通信アンテナ８２５を介して外部のサーバから取得されてもよい。
【００４９】
（Ｗｉｆｉアンテナ８２５）
Ｗｉｆｉアンテナ８２５は、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信網との通信信号をＷｉｆｉの仕様に従って送受信する機能を有するアンテナである。Ｗｉｆｉアンテナ８２５は、受信した信号をＷｉｆｉ処理部８２７に供給することができる。
【００５０】
（Ｗｉｆｉ処理部８２７）
Ｗｉｆｉ処理部８２７は、Ｗｉｆｉアンテナ８２５から供給された信号に各種の信号処理を行う機能を有する。Ｗｉｆｉ処理部８２７は、供給されたアナログ信号から生成したデジタル信号をＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００５１】
（地磁気センサ８２９）
地磁気センサ８２９は、地磁気を電圧値として検出するセンサである。地磁気センサ８２９は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向の地磁気をそれぞれ検出する３軸地磁気センサであってよい。地磁気センサ８２９は、検出した地磁気データをＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００５２】
（加速度センサ８３１）
加速度センサ８３１は、加速度を電圧値として検出するセンサである。加速度センサ８３１は、Ｘ軸方向に沿った加速度、Ｙ軸方向に沿った加速度、及びＺ軸方向に沿った加速度をそれぞれ検出する３軸加速度センサであってよい。加速度センサ８３１は、検出した加速度データをＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００５３】
（ジャイロセンサ８３３）
ジャイロセンサ８３３は、物体の角度や角速度を検出する計測器の一種である。このジャイロセンサ８３３は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸周りの回転角の変化する速度（角速度）を電圧値として検出する３軸ジャイロセンサであってよい。ジャイロセンサ８３３は、検出した角速度データをＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００５４】
（ＣＰＵ８３９）
ＣＰＵ８３９は、演算処理装置及び制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置１００内の動作全般を制御する。またＣＰＵ８３９は、マイクロプロセッサであってもよい。このＣＰＵ８３９は、各種プログラムに従って様々な機能を実現することができる。
【００５５】
（ＲＯＭ８４１，ＲＡＭ８４３）
ＲＯＭ８４１は、ＣＰＵ８３９が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶することができる。ＲＡＭ８４３は、ＣＰＵ８３９の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶することができる。
【００５６】
（操作部８４７）
操作部８４７は、ユーザが所望の操作をするための入力信号を生成する機能を有する。操作部８４７は、例えばタッチセンサ、マウス、キーボード、ボタン、マイク、スイッチ及びレバーなどユーザが情報を入力するための入力部と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ８３９に出力する入力制御回路などから構成されてよい。
【００５７】
（表示部８４９）
表示部８４９は、出力装置の一例であり、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置、有機ＥＬ（ＯＬＥＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ装置などの表示装置であってよい。表示部８４９は、ユーザに対して画面を表示することにより情報を提供することができる。
【００５８】
（デコーダ８５１，スピーカ８５３）
デコーダ８５１は、ＣＰＵ８３９の制御に従い、入力されたデータのデコード及びアナログ変換などを行う機能を有する。デコーダ８５１は、例えば電話網アンテナ８１７及び通話処理部８１９を介して入力された音声データのデコード及びアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ８５３に出力することができる。またデコーダ８５１は、例えばＷｉｆｉアンテナ８２５及びＷｉｆｉ処理部８２７を介して入力された音声データのデコード及びアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ８５３に出力することができる。スピーカ８５３は、デコーダ８５１から供給される音声信号に基づいて音声を出力することができる。
【００５９】
（エンコーダ８５５，マイク８５７）
エンコーダ８５５は、ＣＰＵ８３９の制御に従い、入力されたデータのデジタル変換及びエンコードなどを行う機能を有する。エンコーダ８５５は、マイク８５７から入力される音声信号のデジタル変換及びエンコードなどを行い、音声データを出力することができる。マイク８５７は、音声を集音し、音声信号として出力することができる。
【００６０】
（記憶部８５９）
記憶部８５９は、データ格納用の装置であり、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。ここで記憶媒体としては、例えばフラッシュメモリ、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive  Random  Access  Memory）、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric  Random  Access  Memory）、ＰＲＡＭ（Phase  change  Random  Access  Memory）、及びＥＥＰＲＯＭ（Electronically  Erasable  and  Programmable  Read  Only  Memory）などの不揮発性メモリや、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの磁気記録媒体などが用いられてよい。この記憶部８５９は、対応テーブルを格納することができる。
【００６１】
＜２−３．動作例＞
次に、図６を参照しながら、本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置１００の動作について説明する。図６は、本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。
【００６２】
まず、情報処理装置１００は、絶対測位部１０１により位置情報を取得する（Ｓ１０３）。
【００６３】
次に、距離算出部１０２は、絶対測位部１０１により取得された位置情報に基づいて、ユーザの現在の移動距離を算出する（Ｓ１０６）。
【００６４】
次いで、情報処理装置１００は、算出された移動距離を表示部８４９に表示し、ユーザに通知する（Ｓ１０９）。移動距離の算出および表示は、継続的にリアルタイムに行われ、ユーザはランニングをしながら現在の走行距離を把握することができる。
【００６５】
次に、情報処理装置１００は、カウント部（不図示）により計測された現在までの移動時間を取得し（Ｓ１１２）、当該移動時間と、上記算出された移動距離を用いて、ユーザの現在の移動速度を算出する（Ｓ１１５）。
【００６６】
次いで、歩行ピッチ算出部１０４は、加速度センサ８３１から加速度データを取得し（Ｓ１１８）、当該加速度データに基づいて現在のユーザの歩行ピッチを算出する（Ｓ１２１）。
【００６７】
次に、ユーザの移動距離が一定距離（例えば１００ｍ）に達するまで、上記Ｓ１０３〜Ｓ１２１が繰り返される（Ｓ１２４）。なお、算出された速度および歩行ピッチは、記憶部８５９に一時的に記憶され得る。
【００６８】
続いて、ユーザの移動距離が一定距離に達した場合（Ｓ１２４／Ｙｅｓ）、計測距離は０にリセットされる（Ｓ１２７）。
【００６９】
次いで、学習部１０６は、歩行ピッチおよび速度の組を学習する。例えば学習部１０６は、移動距離に達するまで継続的に一時的に記憶した上記歩行ピッチおよび速度に基づいて、歩行ピッチの平均値と速度の平均値を算出し、当該平均値の対応テーブルを生成し、対応テーブル記憶部１０７に記憶させる（Ｓ１３０）。
【００７０】
次に、ＯＮ／ＯＦＦ制御部１０５は、絶対測位部１０１（例えばＧＰＳ）をＯＦＦするよう制御する（Ｓ１３３）。
【００７１】
次いで、歩行ピッチ算出部１０４は、加速度データを取得し（Ｓ１３６）、ＧＰＳ  ＯＦＦ時におけるユーザの現在の歩行ピッチを算出する（Ｓ１３９）。
【００７２】
次に、速度取得部１０８は、算出された歩行ピッチに基づいて、対応テーブル記憶部１０７に記憶された対応テーブルを参照し、現在のユーザの速度を取得する（Ｓ１４２）。
【００７３】
次いで、自律距離算出部１０９は、取得された速度に基づいて、現在のユーザの移動距離を算出する（Ｓ１４５）。
【００７４】
そして、情報処理装置１００は、算出された移動距離を表示部８４９に表示する（Ｓ１４８）。
【００７５】
このように、本実施形態では、ＧＰＳがＯＦＦに制御されてユーザの絶対位置を取得出来ない場合であっても、速度と歩行ピッチの相関を示す対応テーブルの学習結果を用いてユーザの移動距離を算出し、ユーザに提示することができる。また、対応テーブルの学習は、ＧＰＳの精度に応じた一定距離を閾値として行われるため、学習精度を担保する必要十分なＧＰＳ動作を行うことができる。
【００７６】
＜２−４．変形例＞
本実施形態による動作処理は、図６に示すフローに限定されず、例えば再度ＧＰＳをＯＮにする制御を行ってもよい。以下、図７および図８を参照して具体的に説明する。
【００７７】
図７は、第１の実施形態の変形例による制御システムについて説明する図である。図７に示すように、例えばユーザが情報処理装置１００を携帯してランニングを行っている際、スタート地点１０から移動地点１２までは、図１を参照して説明した第１の実施形態と同様の動作が行われる。すなわち、スタート地点１０から一定距離ｄの移動地点１１までの間は、情報処理装置１００に搭載されているＧＰＳがＯＮに制御され、ＧＰＳにより取得した位置情報に基づいて距離算出が行われ、また、この間、歩行ピッチの学習が行われる。次いで、ユーザが一定距離ｄを移動したことをトリガとして、移動地点１１からはＧＰＳがＯＦＦに制御され、移動距離は、例えば加速度センサ８３１により取得された歩行ピッチと、ＧＰＳがＯＮに制御されていた間の学習結果とに基づいて算出される。
【００７８】
本変形例では、移動地点１２において再度ＧＰＳがＯＮに制御され、ＧＰＳにより取得した位置情報に基づく距離算出と、歩行ピッチの学習が再開することが可能である。学習再開の条件は、例えば前回学習時よりもユーザの歩行ピッチが一定以上変化した場合としてもよい。本実施形態は、歩行ピッチと速度の相関性を学習するため、歩行ピッチの変化をトリガとすることが好ましい。
【００７９】
続いて、図８を参照して本変形例の動作処理について説明する。図８は、本開示の第１の実施形態の変形例に係る情報処理装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。
【００８０】
図８のＳ１０３〜Ｓ１４８において、図６を参照して説明した第１の実施形態による同ステップと同様の処理が行われる。すなわち、情報処理装置１００は、ユーザの移動距離が一定距離に達するまで、ＧＰＳ（絶対測位部１０１の一例）による位置測位や移動距離の算出と、歩行ピッチおよび速度の学習を行い、一定距離に達するとＧＰＳをＯＦＦにする。ＧＰＳをＯＦＦにすると、情報処理装置１００は、加速度センサ８３１により取得した現在の歩行ピッチと、自律距離算出部１０９により対応テーブル（学習結果）を参照して取得した速度を用いて、ユーザの移動距離を算出する。
【００８１】
そして、本変形例による情報処理装置１００は、ユーザの歩行ピッチが前回学習時の歩行ピッチより所定値（例えば0.5steps/s）以上変化した場合（Ｓ１５１／Ｙｅｓ）、再びＧＰＳをＯＮにして（Ｓ１５４）、ＧＰＳによる位置測位や移動距離の算出と、歩行ピッチおよび速度の学習を再開する（Ｓ１０３〜Ｓ１３０）。
【００８２】
このように、本変形例では、ＧＰＳのＯＮおよび学習の再開と、ＧＰＳのＯＦＦおよび学習の停止とを繰り返すことが可能である。なお、情報処理装置１００は、Ｓ１１２においてＧＰＳがＯＮの場合における移動距離の表示に関し、ＧＰＳ誤差が大きいと判定された場合（例えば受信強度の弱い場所等ＧＰＳ精度が落ちた場合）等には、学習結果を用いて算出した移動距離を表示してもよい。
【００８３】
＜＜３．第２の実施形態＞＞
以上説明した第１の実施形態では、歩行ピッチと速度との対応関係（組）を学習し、ＧＰＳがＯＦＦの場合に学習結果から現在の歩行ピッチに応じて速度を取得し、現在の移動距離を算出しているが、本実施形態による学習はこれに限定されない。例えば、本開示による制御システムは、歩幅と歩行ピッチとの対応関係（組）を学習し、これらから速度を取得し、移動距離を算出するようにしてもよい。以下、図９を参照して具体的に説明する。
【００８４】
図９は、本開示の第２の実施形態に係る情報処理装置２００の機能構成を示すブロック図である。図９に示すように、情報処理装置２００は、絶対測位部１０１と、距離算出部１０２と、歩行ピッチ算出部１０４と、ON/OFF制御部１０５と、歩数カウント部１１０と、歩幅算出部１１１と、学習部１１２と、対応テーブル記憶部１１３と、速度取得部１１４と、自律距離算出部１０９を主に有する。図３を参照して説明した第１の実施形態による情報処理装置１００と同符号の機能構成については、ここでの説明は省略する。
【００８５】
（歩数カウント部１１０）
歩数カウント部１１０は、ユーザの歩数をカウントする機能を有する。歩数のカウントは、例えば加速度センサ８３１により検出された加速度データに基づいて行われる。また、歩数のカウントは、加速度データに限定されず、例えばジャイロセンサにより検出されるジャイロデータや、靴底に設けられた圧力センサにより検出される圧力データ等に基づいて行われてもよい。
【００８６】
（歩幅算出部１１１）
歩幅算出部１１１は、ユーザの歩幅を算出する機能を有する。歩幅算出部１１１は、距離算出部１０２で算出された移動距離を、歩数カウント部１１０でカウントされた歩数で除算することによって、ユーザの歩幅を算出することができる。例えば歩幅算出部１１１は、絶対測位部１０１により取得される絶対位置に基づいてユーザが移動したことを判断し、所定距離移動する毎にその間の歩数を歩数カウント部１１０から取得し、歩幅を算出することができる。また歩幅算出部１１１は、算出した歩幅を学習部１１２に出力する。
【００８７】
（学習部１１２）
学習部１１２は、絶対測位部１０１がONの間に、歩幅算出部１１１により算出された歩幅と歩行ピッチ算出部１０４により算出された歩行ピッチとの対応関係（組）を学習する機能を有する。この際、学習部１１２は、平均歩行テンポを算出して歩幅と対応づけてもよい。また、学習部１１２は、歩幅と歩行ピッチとの対応テーブルを生成して対応テーブル記憶部１１３に記憶させることができる。
【００８８】
（対応テーブル記憶部１１３）
対応テーブル記憶部１１３は、学習部１１２により生成された対応テーブルを記憶する機能を有する。対応テーブルは、例えば歩幅算出部１１１により算出されるユーザの歩幅 (m/歩)と、歩幅を算出したときの歩行ピッチ（歩/s）とを対応づけた情報である。
【００８９】
（速度取得部１１４）
速度取得部１１４は、絶対測位部１０１がOFFの場合に、歩行ピッチ算出部１０４により算出された現在の歩行ピッチに基づいて、対応テーブル記憶部１１３に記憶されている歩幅対応テーブルを参照し、対応する歩幅を取得し、当該歩幅と歩行ピッチとを乗算することで、現在の速度を取得する機能を有する（歩幅[m/歩]×ピッチ[歩/s]＝速度[m/s]）。
【００９０】
そして、自律距離算出部１０９により、速度取得部１１４により取得された速度を用いてユーザの移動距離を算出することができる。
【００９１】
以上説明したように、第２の実施形態による情報処理装置２００は、ＧＰＳがＯＮの間に歩幅と歩行ピッチとを学習する。また、情報処理装置２００は、ＧＰＳがＯＦＦになった際、加速度データを用いて現在の歩行ピッチを取得し、さらに対応する歩幅を歩幅対応テーブルから取得し、これら歩行ピッチおよび歩幅に基づいて移動距離を算出することが可能である。なおＧＰＳのＯＮ／ＯＦＦ制御タイミングは、図６、図８を参照して説明した第１の実施形態と同様に行われ得る。
【００９２】
＜＜４．第３の実施形態＞＞
上述した第１、第２の実施形態では、マラソンアプリケーションやウォーキングアプリケーション等において、ＧＰＳをＯＦＦした場合であっても、ＧＰＳ  ＯＮ時の学習結果を用いてユーザの移動距離を自律算出することができる旨を説明したが、本開示による制御システムはこれに限定されない。例えば本開示による制御システムは、ＧＰＳをＯＦＦした場合であっても、ＧＰＳ  ＯＮ時の学習結果を用いてユーザの現在位置を自律測位することも可能である。以下、図１０を参照して具体的に説明する。
【００９３】
＜４−１．機能構成例＞
図１０は、本開示の第３の実施形態に係る情報処理装置３００の機能構成を示すブロック図である。図１０に示すように、情報処理装置３００は、絶対測位部１０１と、距離算出部１０２と、歩行ピッチ算出部１０４と、ON/OFF制御部１０５と、歩数カウント部１１０と、歩幅算出部１１１と、学習部１１２と、対応テーブル記憶部１１３と、速度取得部１１４と、方位取得部１１５と、自律測位部１１６を主に有する。図３を参照して説明した第１の実施形態による情報処理装置１００、および図９を参照して説明した第２の実施形態による情報処理装置２００と同符号の機能構成については、ここでの説明は省略する。
【００９４】
（方位取得部１１５）
方位取得部１１５は、ユーザの進行する方位の情報を取得する機能を有する。例えば方位取得部１１５は、地磁気センサ８２９を利用してもよい。
【００９５】
（自律測位部１１６）
自律測位部１１６は、センサ等により取得される情報に基づいて相対位置を算出することによって、現在の位置情報を取得する機能を有する。自律測位部１１６は、例えばPDR：Pedestrian Dead-Reckoning (歩行者自律航法)により実現される。
【００９６】
自律測位部１１６は、ユーザの進行している方位と移動速度に基づいて特定の地点からの相対位置を算出し、特定の地点から相対位置の分移動した地点を現在の位置情報とすることができる。ここで特定の地点は、例えば絶対測位部１０１により最後に絶対位置が取得された地点であってよい。具体的には、自律測位部１１７は、方位取得部１１５により取得されたユーザの進行する方位と、速度取得部１１４により取得された移動速度とに基づいて、相対位置を算出することによって現在の位置情報を取得する。なお速度取得部１１４は、歩行ピッチ算出部１０４により取得される現時点におけるユーザの歩行ピッチと、対応テーブル記憶部１１３に記憶される歩行ピッチおよび歩幅の対応テーブルから取得した対応する歩幅とを乗算することによって、移動速度を算出することができる。
【００９７】
＜４−２．動作例＞
続いて、本実施形態による動作例について図１１を参照して説明する。図１１は、本開示の第３の実施形態に係る情報処理装置３００の動作の一例を示すフローチャートである。
【００９８】
まず、情報処理装置３００は、絶対測位部１０１により位置情報を取得し（Ｓ２０３）、取得した現在位置を表示部８４９に表示して、ユーザに通知する（Ｓ２０６）。
【００９９】
次に、距離算出部１０２は、絶対測位部１０１により取得された位置情報に基づいて、ユーザの現在の移動距離を算出する（Ｓ２０９）。
【０１００】
次いで、情報処理装置３００は、歩数カウント部１１０によりユーザの歩数を取得する（Ｓ２１２）。
【０１０１】
次に、情報処理装置３００は、距離算出部１０２により算出されたユーザの移動距離と、当該移動距離の間に歩数カウント部１１０によりカウントされたユーザの歩数に基づいて、歩幅算出部１１１によりユーザの歩幅を算出する（Ｓ２１５）。
【０１０２】
次いで、情報処理装置３００は、加速度センサ８３１により加速度データを取得し（Ｓ２１８）、歩行ピッチ算出部１０４により歩行ピッチを算出する（Ｓ２２１）。
【０１０３】
次に、ユーザの移動距離が一定距離（例えば１００ｍ）に達するまで、上記Ｓ２０３〜Ｓ２２１が繰り返される（Ｓ２２４）。なお、算出された歩幅および歩行ピッチは、記憶部８５９に一時的に記憶され得る。
【０１０４】
続いて、ユーザの移動距離が一定距離に達した場合（Ｓ２２４／Ｙｅｓ）、計測距離は０にリセットされる（Ｓ２２７）。
【０１０５】
次いで、学習部１１２は、歩行ピッチおよび歩幅の組を学習する。例えば学習部１１２は、移動距離に達するまで継続的に一時的に記憶した上記歩行ピッチおよび歩幅に基づいて、歩行ピッチの平均値と歩幅の平均値を算出し、当該平均値の対応テーブルを生成し、対応テーブル記憶部１１３に記憶させる（Ｓ２３０）。
【０１０６】
次に、ＯＮ／ＯＦＦ制御部１０５は、絶対測位部１０１（例えばＧＰＳ）をＯＦＦするよう制御する（Ｓ２３３）。
【０１０７】
次いで、歩行ピッチ算出部１０４は、加速度データを取得し（Ｓ２３６）、ＧＰＳ  ＯＦＦ時におけるユーザの現在の歩行ピッチを算出する（Ｓ２３９）。
【０１０８】
次に、速度取得部１１４は、算出された歩行ピッチに基づいて、対応テーブル記憶部１１３に記憶された対応テーブルを参照し、現在のユーザの速度を取得する（Ｓ２４２）。具体的には、速度取得部１１４は、現在の歩行ピッチと、対応テーブルを参照して取得した対応する歩幅とを乗算して移動速度を算出する。
【０１０９】
続いて、方位取得部１１５は、例えば地磁気センサ８２９に検出された地磁気データに基づいて、現在のユーザの移動方向（すなわち方位）を算出する（Ｓ２４５）。
【０１１０】
次いで、自律測位部１１６は、取得された速度および方位に基づいて、ユーザの現在位置（ＰＤＲ位置とも称す）を算出する（Ｓ２４８）。
【０１１１】
そして、情報処理装置３００は、算出されたＰＤＲ位置を表示部８４９に表示する（Ｓ２５１）。
【０１１２】
また、情報処理装置３００は、ユーザの歩行ピッチが前回学習時の歩行ピッチより所定値（例えば0.5steps/s）以上変化した場合（Ｓ２５４／Ｙｅｓ）、再びＧＰＳをＯＮにして（Ｓ２５７）、ＧＰＳによる位置測位と、歩行ピッチおよび歩幅の学習を再開する（Ｓ２０３〜Ｓ２３０）。
【０１１３】
このように、本実施形態では、学習結果を用いた移動距離の自律算出に限定されず、学習結果を用いた現在位置の自律測位を行う際にも、移動距離に応じてＧＰＳ等の絶対測位をＯＦＦすることで、学習精度を担保する必要十分な絶対測位動作を行う事を可能とする。これにより、絶対測位動作を最低限に抑えて消費電力を削減し、かつ学習精度を担保して高精度な自律測位を長時間継続させることができる。なお、情報処理装置３００は、Ｓ２０６においてＧＰＳがＯＮの場合における現在位置（ＧＰＳ位置）の表示に関し、ＧＰＳ誤差が大きいと判定された場合（例えば受信強度の弱い場所等ＧＰＳ精度が落ちた場合）等には、学習結果を用いて自律測位したＰＤＲ位置を表示してもよい。また、ＧＰＳ位置とＰＤＲ位置に夫々所定の重み付けを行って合算した値が現在位置として表示されてもよい。
【０１１４】
＜＜５．まとめ＞＞
上述したように、本開示の実施形態による情報処理システムでは、移動距離に応じて絶対測位をＯＦＦすることで、自律測位の精度を向上させることが可能となる。
【０１１５】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本技術はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１１６】
例えば、上述した情報処理装置１００、２００、３００に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭ等のハードウェアに、情報処理装置１００、２００、３００の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該コンピュータプログラムを記憶させたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体も提供される。
【０１１７】
また、本実施形態による制御システムは、情報処理装置１００、２００、３００の少なくとも一部の機能がサーバ（クラウド）に存在し、情報処理装置１００、２００、３００とサーバがデータの送受信を行う形態であってもよい。この場合、例えばサーバは、距離算出部１０２、速度算出部１０３、歩行ピッチ算出部１０４、ON/OFF制御部１０５、学習部１０６、対応テーブル記憶部１０７、速度取得部１０８、自律距離算出部１０９を有していてもよい。サーバは、情報処理装置１００に搭載された絶対測位部１０１により測位されたユーザの絶対位置を受信し、距離算出や速度算出、および学習を行う。また、サーバは、情報処理装置１００に搭載された加速度センサ８３１により検出された加速度データを受信し、学習した対応テーブルを用いて自律距離算出を行い、算出結果を情報処理装置１００に返信する。
【０１１８】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１１９】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
絶対測位部により測位されたユーザの絶対位置を用いて当該ユーザの移動距離を算出する距離算出部と、
前記移動距離が所定距離に達した場合に前記絶対測位部をＯＦＦに制御する制御部と、
を備える、情報処理装置。
（２）
前記情報処理装置は、
前記移動距離および移動時間に基づいて前記ユーザの移動速度を算出する速度算出部と、
歩数計測部により計測された前記ユーザの歩数および移動時間に基づいて前記ユーザの歩行ピッチを算出するピッチ算出部と、
前記絶対測位部がＯＮの間、前記算出した移動速度と前記算出した歩行ピッチとの対応関係を学習する学習部と、
をさらに備える、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記歩数計測部は、加速度センサにより検出された加速度データに基づいて歩数を計測する、前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記学習部は、前記絶対測位部がＯＦＦに制御される際、前記移動速度と歩行ピッチとの対応テーブルを学習結果として記憶部に記憶する、前記（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記情報処理装置は、
前記絶対測位部がＯＦＦの間、前記ピッチ算出部により算出された現在の歩行ピッチと、前記記憶部の対応テーブルを参照して取得した当該歩行ピッチに対応する移動速度と、に基づいて、現在のユーザの移動速度を取得する速度取得部をさらに備える、前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記情報処理装置は、
前記移動距離および歩数に基づいて前記ユーザの歩幅を算出する歩幅算出部と、
歩数計測部により計測された前記ユーザの歩数および移動時間に基づいて前記ユーザの歩行ピッチを算出するピッチ算出部と、
前記絶対測位部がＯＮの間、前記算出した歩幅と前記算出した歩行ピッチとの対応関係を学習する学習部と、
をさらに備える、前記（１）に記載の情報処理装置。
（７）
前記歩数計測部は、加速度センサにより検出された加速度データに基づいて歩数を計測する、前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記学習部は、前記絶対測位部がＯＦＦに制御される際、前記歩幅と歩行ピッチとの対応テーブルを学習結果として記憶部に記憶する、前記（６）または（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記情報処理装置は、
前記絶対測位部がＯＦＦの間、前記ピッチ算出部により算出された現在の歩行ピッチと、前記記憶部の対応テーブルを参照して取得した当該歩行ピッチに対応する歩幅と、に基づいて、現在のユーザの移動速度を取得する速度取得部をさらに備える、前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記情報処理装置は、
前記絶対測位部がＯＦＦの間、前記取得された移動速度と、ユーザの現在の歩行ピッチとに基づいて、移動距離を算出する自律距離算出部をさらに備える、前記（５）または（８）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記情報処理装置は、
前記ユーザの移動方向を取得する方向取得部と、
前記絶対測位部がＯＦＦの間、前記取得された移動速度と、ユーザの現在の移動方向にと基づいて、前記ユーザの現在位置を算出する自律測位部と、
をさらに備える、前記（５）〜（８）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１２）
前記制御部は、前記絶対測位部をＯＦＦに制御した後、ユーザの歩行ピッチが、前回学習した歩行ピッチから所定値以上変化した場合、前記絶対測位部をＯＮに制御する、前記（２）〜（１１）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１３）
前記所定距離は、前記絶対測位部の精度に応じて決定される、前記（１）〜（１２）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１４）
プロセッサが、
絶対測位部により測位されたユーザの絶対位置を用いて当該ユーザの移動距離を算出することと、
前記移動距離が所定距離に達した場合に前記絶対測位部をＯＦＦに制御することと、
を含む、情報処理方法。
（１５）
コンピュータを、
絶対測位部により測位されたユーザの絶対位置を用いて当該ユーザの移動距離を算出する距離算出部と、
前記移動距離が所定距離に達した場合に前記絶対測位部をＯＦＦに制御する制御部と、
として機能させるための、プログラム。
【符号の説明】
【０１２０】
１００，２００，３００    情報処理装置
１０１                    絶対測位部
１０２                    距離算出部
１０３                    速度算出部
１０４                    歩行ピッチ算出部
１０５                    ON/OFF制御部
１０６                    学習部
１０７、１１３            対応テーブル記憶部
１０８                    速度取得部
１０９                    自律距離算出部
１１０                    歩数カウント部
１１１                    歩幅算出部
１１２                    学習部
１１４                    速度取得部
１１５                    方位取得部
１１６                    自律測位部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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