(57)【要約】  経路データ作成システム（１０）の管理装置（３０）は、無人搬送車（４０）の予定の移動経路に沿って作業者（Ｍ）が携帯端末（２０）を移動させた際の移動データを取得し、取得した移動データを用いて無人搬送車（４０）の移動経路を示す経路データを作成する。このため、移動経路の経路データを作成する際には、携帯端末（２０）を移動させればよく、必ずしも無人搬送車（４０）を用いる必要がないから、経路データの作成を容易なものとすることができる。
2016203550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車の移動経路を示す経路データを作成する経路データ作成装置であって、  前記無人搬送車の予定の移動経路に沿って所定の移動体を移動させた際の前記移動体の移動データを取得する移動データ取得部と、  前記取得された移動データを用いて前記経路データを作成する経路データ作成部と、  を備える経路データ作成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の経路データ作成装置であって、  前記経路データ作成部は、前記移動データを用いて前記移動経路上の地点を示す地点データを設定することで前記経路データを作成する  経路データ作成装置。
【請求項３】
請求項２に記載の経路データ作成装置であって、  前記経路データ作成部は、前記移動体が直線状に移動した区間に含まれる移動データのうち始点および終点の移動データを用いて始点および終点の地点データを設定することで、前記無人搬送車を直線移動させる区間の経路データを作成する  経路データ作成装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の経路データ作成装置であって、  前記経路データ作成部は、前記移動体が移動方向を変えた際の移動データを用いて前記移動体の方向変化量を前記地点データに設定することで、前記無人搬送車を旋回させる旋回地点の経路データを作成する  経路データ作成装置。
【請求項５】
請求項２ないし４いずれか１項に記載の経路データ作成装置であって、  前記経路データ作成部は、前記移動経路の特定区間においては、前記特定区間以外の区間よりも高い密度で前記地点データを設定する  経路データ作成装置。
【請求項６】
無人搬送車の移動経路を示す経路データを作成する経路データ作成方法であって、（ａ）前記無人搬送車の予定の移動経路に沿って所定の移動体を移動させた際の前記移動体の移動データを取得するステップと、（ｂ）前記取得された移動データを用いて前記経路データを作成するステップと、  を含む経路データ作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、経路データ作成装置及び経路データ作成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来より、所定の移動経路を通って自動で物品を搬送する無人搬送車（自動搬送車）を用いるシステムにおいて、移動経路などを含む教示データを作成することが行われている。例えば、特許文献１では、複数の無人搬送車のうち１台のマスタを用いてマスタの教示データを作成し、その教示データを他の無人搬送車に適合させて各搬送車の教示データを作成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３１４２６７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  しかしながら、特許文献１では、システム内の設備レイアウトが変わるなど移動経路を変更する度に、マスタの無人搬送車を用いてマスタの教示データを作成し直さなければならない。このように、マスタの無人搬送車を実際に用いて教示データを作成する必要があるから、教示データの作成が煩わしいものとなることがある。【０００５】  本発明は、無人搬送車の移動経路の経路データを容易に作成可能とすることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】  本発明の経路データ作成装置は、無人搬送車の移動経路を示す経路データを作成する経路データ作成装置であって、前記無人搬送車の予定の移動経路に沿って所定の移動体を移動させた際の前記移動体の移動データを取得する移動データ取得部と、前記取得された移動データを用いて前記経路データを作成する経路データ作成部と、を備えることを要旨とする。【０００８】  本発明の経路データ作成装置は、無人搬送車の予定の移動経路に沿って所定の移動体を移動させた際の移動データを用いて無人搬送車の移動経路を示す経路データを作成する。このため、移動経路の経路データを作成する際には、所定の移動体を移動させればよく必ずしも無人搬送車を用いる必要がないから、経路データの作成を容易なものとすることができる。【０００９】  また、本発明の経路データ作成装置において、前記経路データ作成部は、前記移動データを用いて前記移動経路上の地点を示す地点データを設定することで前記経路データを作成するものとすることもできる。こうすれば、経路データの修正などの編集が行われる場合、一部の地点データの修正で済むことがあるから、経路データの編集も容易なものとすることができる。【００１０】  また、本発明の経路データ作成装置において、前記経路データ作成部は、前記移動体が直線状に移動した区間に含まれる移動データのうち始点および終点の移動データを用いて始点および終点の地点データを設定することで、前記無人搬送車を直線移動させる区間の経路データを作成するものとすることもできる。こうすれば、少ない地点データ数で直線移動区間の経路データを作成することができるから、データ量を抑えることができる。【００１１】  また、本発明の経路データ作成装置において、前記経路データ作成部は、前記移動体が移動方向を変えた際の移動データを用いて前記移動体の方向変化量を前記地点データに設定することで、前記無人搬送車を旋回させる旋回地点の経路データを作成するものとすることもできる。こうすれば、移動体の移動方向の変化量を無人搬送車の旋回量に反映することができるから、無人搬送車への旋回指示を容易に設定することができる。【００１２】  また、本発明の経路データ作成装置において、前記経路データ作成部は、前記移動経路の特定区間においては、前記特定区間以外の区間よりも高い密度で前記地点データを設定するものとすることもできる。こうすれば、無人搬送車の移動位置に高い精度が必要な区間があっても適切に対応することができる。【００１３】  本発明の経路データ作成方法は、無人搬送車の移動経路を示す経路データを作成する経路データ作成方法であって、（ａ）前記無人搬送車の予定の移動経路に沿って所定の移動体を移動させた際の前記移動体の移動データを取得するステップと、（ｂ）前記取得された移動データを用いて前記経路データを作成するステップと、を含むことを要旨とする。【００１４】  本発明の経路データ作成方法は、無人搬送車の予定の移動経路に沿って所定の移動体を移動させた際の移動データを用いて無人搬送車の移動経路を示す経路データを作成する。このため、経路データの作成を容易なものとすることができる。なお、この経路データ作成方法において、上述した経路データ作成装置の種々の態様を採用してもよいし、上述した経路データ作成装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】経路データ作成システム１０と無人搬送車４０の構成の概略を示す構成図。
【図２】無人搬送車４０の移動経路の一例を示す説明図。
【図３】移動データ送信処理の一例を示すフローチャート。
【図４】経路データ登録処理の一例を示すフローチャート。
【図５】非特定区間の地点データ設定処理の一例を示すフローチャート。
【図６】地点データＰが設定される様子を示す説明図。
【図７】プログラム化された経路データの一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】  図１は経路データ作成システム１０と無人搬送車４０の構成の概略を示す構成図であり、図２は無人搬送車４０の移動経路の一例を示す説明図である。
【００１７】  経路データ作成システム１０は、無人搬送車４０の移動経路の経路データを作成するシステムである。経路データ作成システム１０は、図１に示すように、作業者Ｍが携帯可能なタブレット端末やスマートフォン端末などの携帯端末２０と、携帯端末２０とデータをやり取り可能な管理装置３０とを備える。管理装置３０は、経路データに基づいて無人搬送車４０の走行管理も行う。なお、管理装置３０とは別の装置が無人搬送車４０の走行管理を行ってもよい。
【００１８】  携帯端末２０は、制御部２２と、記憶部２３と、通信部２４と、表示操作部２５と、センサ部２６とを備える。制御部２２は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどにより構成され端末全体の制御を行う。記憶部２３は、処理プログラムなどの各種データを記憶している。記憶部２３は、処理プログラムとして、後述する移動データ送信処理を行うためのプログラムなどを記憶している。通信部２４は、無線により図示しないネットワークに接続されて、管理装置３０とデータのやり取りを行う。表示操作部２５は、タッチパネルや操作ボタンなどを備え、作業者Ｍに各種情報を表示したり、作業者Ｍからの各種指示の入力を受け付けたりする。センサ部２６は、携帯端末２０の位置や向き（回転）を検出するための各種センサ（例えば、ＧＰＳセンサやジャイロセンサ、地磁気センサ、加速度センサなど）を備える。制御部２２は、センサ部２６からの出力値に基づいて携帯端末２０の位置や向きなどを検出する。
【００１９】  管理装置３０は、制御部３２と、記憶部３３と、通信部３４と、表示部３５と、操作部３６とを備える。制御部３２は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどにより構成され装置全体の制御を行う。記憶部３３は、処理プログラムなどの各種データを記憶している。記憶部３３は、処理プログラムとして、後述する経路データ登録処理を行うためのプログラムや無人搬送車４０の走行管理を行うためのプログラムなどを記憶している。通信部３４は、無線あるいは有線により図示しないネットワークに接続されて、携帯端末２０や無人搬送車４０とデータのやり取りを行う。表示部３５は、ディスプレイを備え、経路データを表示したり、無人搬送車４０の走行状況を表示したりする。操作部３６は、マウスやキーボードなどを備え、作業者Ｍからの各種指示の入力を受け付けたりする。
【００２０】  無人搬送車４０は、各種部品を収容した部材Ｌを積載部４１に積載する。無人搬送車４０は、車輪４２に連結された図示しない走行用モータを図示しない制御部が駆動制御することにより自動走行する。無人搬送車４０は、部品準備室などの保管場所Ａ（図２参照）にある部材Ｌを自動で積載部４１に積載し、部材Ｌが使用される使用場所Ｂ１〜Ｂ３（図２参照）に部材Ｌを自動で補給したり、使用場所Ｂ１〜Ｂ３で使用された部材Ｌを自動で回収したりする。使用場所Ｂ１〜Ｂ３には、例えば、部材Ｌに収容された部品を取り出して基板に実装する部品実装装置などが配置されている。また、部材Ｌとして、リール状に巻回されたテープに部品を収容するテープフィーダなどを例示することができる。
【００２１】  経路データ作成システム１０は、図２に示すように、保管場所Ａと各使用場所Ｂ１〜Ｂ３とを結ぶ３つの移動経路Ｒ１〜Ｒ３の各経路データを作成する。本実施形態の各移動経路Ｒ１〜Ｒ３は、使用場所Ｂ１〜Ｂ３の近傍以外は無人搬送車４０が直線状に移動する区間（直線移動区間）と直角の曲がり角（旋回地点）で構成され、使用場所Ｂ１〜Ｂ３の近傍では無人搬送車４０が曲線状に移動する区間（拡大図中（１），（２）の区間）で構成される。本実施形態では、これらの３つの移動経路Ｒ１〜Ｒ３を２台の無人搬送車４０が走行する。なお、経路データ作成システム１０は、保管場所Ａの近傍などの所定位置を基準位置（原点位置）として無人搬送車４０の走行領域のＸＹ座標系を定め、ＸＹ座標系における位置を用いて経路データを作成する。
【００２２】  以下は、経路データ作成システム１０が経路データを作成する処理の説明である。経路データの作成では、まず、作業者Ｍが携帯端末２０を持って無人搬送車４０の予定の移動経路（移動経路Ｒ１〜Ｒ３）に沿って歩き、携帯端末２０がその際の移動データＴ（位置および向きのデータ）を検出して管理装置３０に送信する。そして、管理装置３０が、携帯端末２０から送信された移動データＴに基づいて無人搬送車４０の移動経路の経路データを作成する。図３は、携帯端末２０の制御部２２により実行される移動データ送信処理の一例を示すフローチャートである。携帯端末２０の制御部２２は、作業者Ｍが表示操作部２５を操作して、経路データ作成用の処理の実行が指示されたときに、この移動データ送信処理を実行する。
【００２３】  移動データ送信処理では、携帯端末２０の制御部２２は、まず、操作画面を表示操作部２５に表示して（Ｓ１００）、作業者Ｍが開始操作を行うのを待つ（Ｓ１１０）。Ｓ１００では、制御部２２は、開始ボタンや終了ボタンなどのタッチ操作用の各種ボタンと操作説明とを含む操作画面を表示する。操作説明では、例えば、作業者Ｍがタッチパネルを上向きとして携帯端末２０を水平状態で保持すること、開始ボタンをタッチ操作してから予定の移動経路に沿って歩くこと、歩く際には水平状態の携帯端末２０の上部２０ａ（図１参照）を進行方向に向けることなどが示される。即ち、作業者Ｍは、水平状態で構えた携帯端末２０を無人搬送車４０に見立てて予定の移動経路を進めていくのである。
【００２４】  制御部２２は、Ｓ１１０で作業者Ｍが開始操作を行ったと判定すると、処理の開始を示す開始コマンドを管理装置３０に送信する（Ｓ１２０）。続いて、制御部２２は、センサ部２６からの出力値に基づいて携帯端末２０の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を検出する（Ｓ１３０）。移動データＴは、携帯端末２０の制御部２２が検出可能なｘｙ座標系における携帯端末２０の位置（ｘ，ｙ）と向き（回転向き）（ｑ）とを含む。なお、制御部２２は、作業者Ｍの歩幅などの設定を予め受け付けておき、作業者Ｍの歩数を検出して歩幅と歩数とに基づく移動距離などを用いて移動データＴを検出してもよい。また、制御部２２は、無人搬送車４０の走行領域のＸＹ座標系における移動データＴを検出してもよい。
【００２５】  次に、制御部２２は、特定区間の指定があるか否かを判定する（Ｓ１４０）。特定区間は、経路データが詳細に作成される区間である。本実施形態では、作業者Ｍが表示操作部２５の操作画面上の指定ボタンをタッチ操作することにより、特定区間の指定が開始される。また、特定区間の指定中に作業者Ｍが表示操作部２５の操作画面上の指定解除ボタンをタッチ操作することにより、特定区間の指定が解除（終了）される。なお、特定区間は、例えば、保管場所Ａや使用場所Ｂ１〜Ｂ３など、部材Ｌを無人搬送車４０の積載部４１に出し入れするために高い位置精度が要求される場所の近傍の区間が指定される。本実施形態では、使用場所Ｂ１〜Ｂ３の近傍で無人搬送車４０が曲線状に移動する区間（１），（２）（図２中の拡大図参照）が特定区間に指定される。このため、非特定区間は、直線移動区間と旋回地点となる。
【００２６】  制御部２２は、Ｓ１４０で特定区間の指定があると判定すると、特定区間の指定を付けて移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を含む移動データコマンドを管理装置３０に送信して（Ｓ１５０）、Ｓ１７０に進む。また、制御部２２は、特定区間の指定がないと判定すると、特定区間の指定を付けずに移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を含む移動データコマンドを管理装置３０に送信して（Ｓ１６０）、Ｓ１７０に進む。
【００２７】  続いて、制御部２２は、移動データＴの検出タイミングであるか否か（Ｓ１７０）、作業者Ｍが終了操作を行ったか否か（Ｓ１８０）、をそれぞれ判定し、いずれも否定的な判定をすると、Ｓ１７０に戻り処理を繰り返す。移動データＴの検出タイミングは、所定時間（例えば０．５秒や１秒など）毎のタイミングである。また、作業者Ｍは、１つの移動経路（例えば、移動経路Ｒ１）を歩き終わったときに、表示操作部２５の操作画面上の終了ボタンをタッチ操作して終了操作を行う。制御部２２は、Ｓ１７０で検出タイミングであると判定すると、Ｓ１３０に戻り処理を繰り返す。一方、制御部２２は、Ｓ１８０で作業者Ｍが終了操作を行ったと判定すると、処理の終了を示す終了コマンドを管理装置３０に送信して（Ｓ１９０）、移動データ送信処理を終了する。このように、携帯端末２０は、特定区間の指定の有無と共に携帯端末２０の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を定期的（所定時間毎）に管理装置３０に送信するのである。なお、前述したように、作業者Ｍは、歩く際に進行方向に携帯端末２０の上部２０ａを向けるよう指示されるから曲がり角で携帯端末２０の向きが約９０度変わることになる。また、特定区間に指定される曲線状の区間（１），（２）では、携帯端末２０の向きが徐々に変わっていき、各区間の始点と終点で携帯端末２０の向きが約９０度異なるものとなる。
【００２８】  次に、管理装置３０が無人搬送車４０の経路データを登録する処理を説明する。図４は、管理装置３０の制御部３２により実行される経路データ登録処理の一例を示すフローチャートである。管理装置３０の制御部３２は、携帯端末２０からの開始コマンドを受信したときに、この処理を実行する。
【００２９】  経路データ登録処理では、管理装置３０の制御部３２は、携帯端末２０からの移動データコマンドを受信したと判定したときに（Ｓ２００）、移動データコマンドに含まれる移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を取得して時系列順に記憶する（Ｓ２１０）。なお、携帯端末２０が移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）に時刻データを付して送信するものとしてもよい。制御部３２は、携帯端末２０からの終了コマンドを受信したと判定するまで（Ｓ２２０）、Ｓ２００，Ｓ２１０の処理を繰り返す。
【００３０】  制御部３２は、Ｓ２２０で終了コマンドを受信したと判定すると、時系列に並んだ移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を先頭から順に処理対象として、処理対象の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を読み出す（Ｓ２３０）。そして、制御部３２は、読み出した移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）に特定区間の指定があるか否かを判定し（Ｓ２４０）、特定区間の指定がない、即ち処理対象の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）が非特定区間のデータであると判定すると、非特定区間の地点データ設定処理を実行する（Ｓ２５０）。
【００３１】  図５は、非特定区間の地点データ設定処理の一例を示すフローチャートである。また、図６は、地点データＰが設定される様子を示す説明図である。図６は、移動経路Ｒ１の地点データＰが設定される様子を示す。また、図６で、点線で囲まれる区間が特定区間である。図５の非特定区間の地点データ設定処理では、制御部３２は、まず、今回の処理対象の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）が、非特定区間の始点であるか否か（Ｓ３００）、非特定区間の終点であるか否か（Ｓ３１０）、をそれぞれ判定する。制御部３２は、処理対象の移動データＴが、Ｓ２１０で取得した移動データＴのうちの先頭のデータであったり、処理対象の移動データＴの１つ前の移動データＴに特定区間の指定があったりすると、非特定区間の始点であると判定する。また、制御部３２は、処理対象の移動データＴが、Ｓ２１０で取得した移動データＴのうちの末尾のデータであったり、処理対象の移動データＴの１つ後の移動データＴに特定区間の指定があったりすると、非特定区間の終点であると判定する。
【００３２】  制御部３２は、Ｓ３００，Ｓ３１０で移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）が非特定区間の始点あるいは終点であると判定すると、今回の処理対象の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）から地点データＰ（Ｘ，Ｙ）を設定して（Ｓ３２０）、地点データ登録処理を終了する。Ｓ３２０では、制御部３２は、携帯端末２０のｘｙ座標系における位置（ｘ，ｙ）を、無人搬送車４０の走行領域のＸＹ座標系における位置（Ｘ，Ｙ）に変換する処理を行う。なお、携帯端末２０の制御部２２が、無人搬送車４０のＸＹ座標系を用いて位置（ｘ，ｙ）を検出可能な場合には、制御部３２は、携帯端末２０の位置（ｘ，ｙ）を変換することなく、そのまま用いて地点データＰ（Ｘ，Ｙ）を設定することもできる。図６の例では、先頭の移動データＴ１（ｘ，ｙ，ｑ）に含まれる位置（ｘ，ｙ）から地点データＰ１（Ｘ１，Ｙ１）が設定される。また、特定区間の直前の移動データＴ（直線区間の終点の移動データＴ）に含まれる位置（ｘ，ｙ）から地点データＰ３（Ｘ３，Ｙ３）が設定され、特定区間の直後の移動データＴ（直線区間の始点の移動データＴ）に含まれる位置（ｘ，ｙ）から地点データＰ４（Ｘ４，Ｙ４）が設定され、末尾の移動データＴに含まれる位置（ｘ，ｙ）から地点データＰ６（Ｘ６，Ｙ６）が設定される。なお、制御部３２は、移動データＴ１の向き（ｑ）に基づいて、出発点である地点データＰ１（Ｘ１，Ｙ１）に車両の向き（Ｑ）を含めて設定してもよい。
【００３３】  一方、制御部３２は、Ｓ３００，Ｓ３１０で今回の処理対象の移動データＴが非特定区間の始点や終点でないと判定すると、前回の処理対象の移動データＴを再度読み出して（Ｓ３３０）、今回の処理対象の移動データＴの向き（ｑ）と前回の移動データＴの向き（ｑ）との差分を携帯端末２０の方向変化量Δｑとして算出する（Ｓ３４０）。なお、方向変化量Δｑは、角度のデータで算出される。そして、制御部３２は、算出した方向変化量Δｑに基づいて携帯端末２０の移動方向の変化があるか否かを判定する（Ｓ３５０）。Ｓ３５０では、制御部３２は、方向変化量Δｑの絶対値が所定値以上である場合に携帯端末２０の移動方向の変化があると判定する。図６の拡大図には、移動経路Ｒ１の曲がり角における３つの移動データＴ（ｉ−１），Ｔｉ，Ｔ（ｉ＋１）を示す。処理対象の移動データＴが移動データＴｉの場合、直前の移動データＴ（ｉ−１）との方向変化量Δｑは所定値未満の小さな値（０度に近い値）となるため、制御部３２は移動方向の変化はないと判定する。また、処理対象の移動データＴが移動データＴ（ｉ＋１）の場合、直前の移動データＴｉとの方向変化量Δｑは所定値以上の大きな値（９０度に近い値）となるため、制御部３２は移動方向の変化があると判定する。Ｓ３５０で用いられる所定値は、曲がり角における方向変化量Δｑを判別できる程度の値とすることができる。本実施形態の非特定区間は、直角の曲がり角としたから、所定値として方向変化量Δｑが９０度程度であることを判別できるような値（例えば７５度や８０度程度）などとすればよい。
【００３４】  制御部３２は、Ｓ３４０で携帯端末２０の移動方向の変化があると判定すると、前回の処理対象の移動データＴの位置（ｘ，ｙ）から旋回地点（曲がり角）の地点データＰ（Ｘ，Ｙ）を設定すると共に（Ｓ３６０）、方向変化量Δｑを旋回地点の旋回量ΔＱに設定して（Ｓ３７０）、地点データ設定処理を終了する。図６では、制御部３２は、処理対象の移動データＴが移動データＴ（ｉ＋１）のときにＳ３５０で移動方向の変化があると判定するから、前回の処理対象の移動データＴｉの位置（ｘ，ｙ）から旋回地点の地点データＰ２（Ｘ２，Ｙ２）が設定される。また、移動データＴ（ｉ＋１）における向き（ｑ（ｉ＋１））と移動データＴ（ｉ）における向き（ｑ（ｉ））との差分の方向変化量Δｑが旋回地点の旋回量ΔＱとなる。このように、制御部３２は、移動データＴに基づいて携帯端末２０の方向変化量Δｑを算出し、算出した方向変化量Δｑを無人搬送車４０の旋回量ΔＱに設定することで、旋回地点の地点データＰ２（Ｘ２，Ｙ２，ΔＱ２）を登録するのである。なお、制御部３２は、地点データＰ５（Ｘ５，Ｙ５，ΔＱ５）も同様に登録する。
【００３５】  また、制御部３２は、Ｓ３５０で携帯端末２０の移動方向の変化がないと判定すると、Ｓ３６０，Ｓ３７０の処理をスキップして、地点データ設定処理を終了する。このため、制御部３２は、非特定区間において直線移動区間の始点や終点（旋回地点）、特定区間と切り替わる地点以外では、地点データを設定しないことになる。即ち、制御部３２は、直線移動区間に含まれる移動データＴ（例えば図６のＴ１〜Ｔｉの間の移動データＴ）のうち、始点の移動データＴ１および終点の移動データＴｉを用いて直線移動区間の始点および終点の地点データＰを設定し、その間の移動データＴ（例えば図６のＴ（ｉ−１）など）をすべて省略することになる。このように、制御部３２は、非特定区間では移動データＴを間引いて地点データＰを登録するから、地点データＰの登録数を少なくして経路データのデータ量を抑えることができる。
【００３６】  図４の経路データ登録処理の説明に戻る。制御部３２は、Ｓ２４０で特定区間の指定があると判定すると、今回の処理対象の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）から地点データＰ（Ｘ，Ｙ，Ｑ）を設定する（Ｓ２６０）。Ｓ２６０では、制御部３２は、携帯端末２０のｘｙ座標系における位置（ｘ，ｙ）や向き（ｑ）に変換処理を施して、無人搬送車４０の走行領域のＸＹ座標系における位置（Ｘ，Ｙ）や向き（Ｑ）を設定する。このように、制御部３２は、特定区間では各移動データＴを省略することなく地点データＰを設定するのである。このため、図６に示すように、特定区間は多くの位置データＰが設定されることになる。即ち、特定区間は、非特定区間に比べて高密度で位置データＰが設定されるから、精度の高い経路データを作成することができる。なお、図６では、位置データＰ３の後に続く特定区間であるため、位置データＰ３−１，Ｐ３−２，・・・，Ｐ３−ｎのように、Ｐ３の「３」の後に特定区間内の番号を記載するものとした。勿論、このような表示に限られず、非特定区間や特定区間の区別なく通し番号を付すものとしてもよい。
【００３７】  制御部３２は、Ｓ２５０やＳ２６０で地点データＰの設定処理を行うと、未処理の移動データＴがあるか否かを判定し（Ｓ２７０）、未処理の移動データＴがあると判定するとＳ２３０に戻り処理を繰り返す。一方、制御部３２は、Ｓ２７０で未処理の移動データＴがないと判定すると、各地点データＰに基づいてプログラム化した経路データを作成し記憶部３３に登録して（Ｓ２８０）、経路データ登録処理を終了する。
【００３８】  Ｓ２８０で制御部３２は、非特定区間では２点の地点データＰの間を直線移動するようプログラム化したり、旋回量ΔＱが設定された旋回地点で旋回動作するようプログラム化したりする。また、制御部３２は、特定区間では地点データＰを２点ずつ読み出して、それらの地点データＰの間を設定された車体向きで移動するよう順次プログラム化する。また、制御部３２は、非特定区間の終点から特定区間の始点までの移動や、特定区間の終点から非特定区間の始点までの移動をプログラム化する。図７は、プログラム化された経路データの一例を示す説明図である。図示するように、経路データは、無人搬送車４０の各動作が位置（Ｘ，Ｙ）や旋回量ΔＱ，車体向きＱによって指示されている。具体的には、（１）では始点（Ｘ１，Ｙ１）から終点（Ｘ２，Ｙ２）までの直線移動を指示し、（２）では旋回地点（Ｘ２，Ｙ２）におけるΔＱ２の旋回動作（図６では、左回りに９０度）を指示し、（３）では始点（Ｘ２，Ｙ２）から終点（Ｘ３，Ｙ３）までの直線移動を指示する。また、（４）では特定区間内の各地点における位置と車体向きとを細かく指示している。例えば、（４）の１つ目は、非特定区間の終点（Ｘ３，Ｙ３）から特定区間の始点（Ｘ３−１，Ｙ３−１）まで移動し、移動後の位置（Ｘ３−１，Ｙ３−１）で携帯端末２０と同じ車体向き（Ｑ３−１）となるよう指示している。また、（４）の２つ目は、位置（Ｘ３−１，Ｙ３−１）から位置（Ｘ３−２，Ｙ３−２）まで移動し、移動後の位置（Ｘ３−２，Ｙ３−２）で携帯端末２０と同じ車体向き（Ｑ３−２）となるよう指示している。また、（５）では特定区間の終点（Ｘ３−ｎ，Ｙ３−ｎ）から非特定区間の始点（Ｘ４，Ｙ４）までの直線移動を指示し、（６）では始点（Ｘ４，Ｙ４）から終点（Ｘ５，Ｙ５）までの直線移動を指示し、（７）では旋回地点（Ｘ５，Ｙ５）におけるΔＱ５の旋回動作（図６では、右回りに９０度）を指示し、（８）では始点（Ｘ５，Ｙ５）から終点（Ｘ６，Ｙ６）までの直線移動を指示する。本実施形態では、携帯端末２０を用いたティーチングにより移動経路Ｒ１の経路データを作成する場合を例示したが、他の移動経路Ｒ２，Ｒ３についても同様に作成することができる。
【００３９】  こうして、作成された経路データは管理装置３０の記憶部３３に記憶される。そして、管理装置３０は無人搬送車４０を走行させる際に各無人搬送車４０への移動経路の走行指示と共に記憶部３３から読み出した移動経路の経路データを送信する。そして、各無人搬送車４０は受信した経路データに基づいて自動走行する。このようにすると、各無人搬送車４０は走行する際に経路データを取得すればよく、経路データを予め記憶しておく必要がない。このため、経路データの修正などの編集が必要となった場合、作業者Ｍは管理装置３０の記憶部３３に記憶されている経路データを修正すればよい。また、経路データは、地点データＰを用いて作成されるから、作業者Ｍが経路データ中の一部の座標を修正するだけで編集を行える場合がある。例えば、図６の地点データＰ６をＹ方向にずらす場合、作業者Ｍは図７の経路データ（プログラム）中の（５），（６），（７）の座標Ｙ５や座標Ｙ６を修正すればよく、他の座標を修正する必要がない。このため、作業者Ｍが経路データの編集を容易に行うことができる。なお、無人搬送車４０が複数台（例えば２台）ある場合、各無人搬送車４０の直進精度や停止精度、旋回精度、走行用モータの回転量、旋回量ΔＱに対する実際の旋回量などの特性が異なることがある。このため、管理装置３０は、各無人搬送車４０の特性に合わせて補正した経路データを記憶部３３に記憶し、無人搬送車４０を走行させる際には、対象の無人搬送車４０に対応する経路データを送信するものとしてもよい。
【００４０】  ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の図４の経路データ登録処理のＳ２００，Ｓ２１０の処理を実行する管理装置３０の制御部３２と通信部３４とが移動データ取得部に相当し、経路データ登録処理のＳ２３０〜Ｓ２８０の処理を実行する管理装置３０の制御部３２と記憶部３３とが経路データ作成部に相当し、携帯端末２０が所定の移動体に相当し、管理装置３０が経路データ作成装置に相当する。なお、本実施形態は、経路データ作成システム１０の管理装置３０の動作を説明することにより本発明の経路データ作成方法の一例も明らかにしている。
【００４１】  以上説明した経路データ作成システム１０の管理装置３０は、無人搬送車４０の予定の移動経路に沿って作業者Ｍが携帯端末２０を移動させた際の移動データＴを取得し、移動データＴを用いて無人搬送車４０の移動経路の経路データを作成する。このため、移動経路の経路データを作成する際には携帯端末２０を移動させればよく、必ずしも無人搬送車４０を用いる必要がないから経路データの作成を容易なものとすることができる。
【００４２】  また、管理装置３０は、移動データＴを用いて移動経路上の地点データＰを設定することで経路データを作成するから、経路データの編集も容易なものとすることができる。
【００４３】  また、管理装置３０は、少ないデータ数で直線移動区間の経路データを作成するから経路データのデータ量を抑えることができる。
【００４４】  また、管理装置３０は、携帯端末２０が移動方向を変えた際の方向変化量Δｑを無人搬送車４０の旋回量ΔＱに設定するから、無人搬送車４０への旋回指示を容易に設定することができる。
【００４５】  また、管理装置３０は、移動経路の特定区間では、特定区間以外の区間よりも高い密度で地点データＰを設定するから、無人搬送車４０が移動する位置に高い精度が必要な場合に適切に対応することができる。
【００４６】  なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００４７】  例えば、上述した実施形態では、管理装置３０の制御部３２は位置変化量ΔＸ，ΔＹを用いずに方向変化量Δｑを用いて携帯端末２０の移動方向の変化を判定したが、これに限られず、方向変化量Δｑを用いずに位置変化量Δｘ，Δｙを用いて判定してもよい。例えば、携帯端末２０を持った作業者ＭがＸ方向に沿って歩く状態からＹ方向に沿って歩く状態に変化する場合、変化量Δｘが変化量Δｙよりも大きい状態から変化量Δｙが変化量Δｘよりも大きい状態に変化することになる。このため、制御部３２は、位置変化量Δｘ，Δｙの大小関係の変化に基づいて携帯端末２０の移動方向の変化を判定することができる。また、制御部３２は、複数点に亘って算出した位置変化量Δｘ，Δｙを用いて移動方向の変化を判定してもよい。あるいは、制御部３２は、方向変化量Δｑと位置変化量Δｘ，Δｙとを両方用いて移動方向の変化を判定してもよい。制御部３２は、方向変化量Δｑに加えて位置変化量Δｘ，Δｙを用いることで、作業者Ｍが意図せず携帯端末２０の向きを変えてしまった場合などを除外して、携帯端末２０の移動方向の変化を精度よく判定することができる。なお、携帯端末２０の表示操作部２５の操作画面上にタッチ操作が可能な旋回ボタンなどを表示しておき、携帯端末２０を持った作業者Ｍが移動方向を変化する際には、その旋回ボタンを操作するものとしておく。そして、管理装置３０の制御部３２は、ボタン操作された位置を旋回地点に設定するものとしてもよい。即ち、作業者Ｍが所定の操作を行うことに基づいて旋回地点が設定されるものとしてもよい。
【００４８】  上述した実施形態では、作業者Ｍが携帯端末２０の表示操作部２５の操作画面上で特定区間の指定を行うことにより特定区間が設定されたが、これに限られるものではない。例えば、特定領域が定められており、その特定領域内で携帯端末２０を移動させている間は特定区間の指定が付加される（特定区間として取り扱う）ものとしてもよい。この場合、特定領域は、ＸＹ座標で指定される領域として、保管場所Ａの近傍領域や使用場所Ｂ１〜Ｂ３の近傍領域などに定められていてもよいし、作業者Ｍが定めてもよい。また、管理装置３０の制御部３２は携帯端末２０の移動を開始してから所定距離内の領域を特定領域に定めてもよいし、携帯端末２０の移動を終了する前の所定距離内の領域を特定領域に定めてもよい。
【００４９】  上述した実施形態では、管理装置３０は特定区間において携帯端末２０の位置（ｘ，ｙ）と向き（ｑ）とに基づき無人搬送車４０の位置（Ｘ，Ｙ）と向き（Ｑ）とを地点データＰ毎に設定した経路データを作成したが、これに限られるものではない。管理装置３０は特定区間において非特定区間よりも地点データＰが高い密度となるよう経路データを作成するものであればよく、無人搬送車４０の向き（Ｑ）を設定することなく無人搬送車４０の位置（Ｘ，Ｙ）を設定するものなどとしてもよい。また、管理装置３０は複数の移動データＴから設定した地点データＰの位置（Ｘ，Ｙ）をそのまま経路データに用いたが、これに限られるものではない。例えば、管理装置３０は特定区間において複数の地点データＰを近似した近似曲線を設定し、設定した近似曲線上の位置となるよう各地点データＰを補正して経路データを作成してもよい。あるいは、管理装置３０は設定した近似曲線をプログラム化した経路データを作成してもよい。これらのようにすれば、無人搬送車４０の位置を細かく設定しつつ無人搬送車４０を近似曲線に沿ってスムーズに移動させることができる。また、このようにする場合、近似曲線の曲率半径を無人搬送車４０がスムーズに走行し得る範囲内に定めればよい。
【００５０】  上述した実施形態では、特定区間を指定できるものとしたが、これに限られるものではない。例えば、移動経路が直線移動区間と旋回地点（曲がり角）の組み合わせの場合など、高い精度を必要としない場合には、特定区間を指定できないものとしてもよい。
【００５１】  上述した実施形態では、作業者Ｍが携帯端末２０を持ち歩いて携帯端末２０の移動データＴを取得したが、これに限られず、作業者Ｍが台車などを押し歩いて台車の移動データＴを取得してもよい。その台車として、無人搬送車４０よりも小型軽量の台車を用いれば、携帯端末２０を用いる場合と同様に経路データを容易に作成することができる。このように、所定の移動体は、経路データを用いて移動させる予定の無人搬送車以外の移動体としてもよい。あるいは、無人搬送車４０を用いて経路データを作成してもよい。
【００５２】  上述した実施形態では、携帯端末２０が移動データＴを検出して管理装置３０に送信したが、これに限られず、管理装置３０が携帯端末２０の位置や向きなどの移動データＴを検出してもよい。例えば、ビーコン信号などの所定の信号を送信する１以上の送信装置を経路データ作成システム１０が備え、携帯端末２０は送信装置からの信号を受信すると信号の受信状態（例えば受信強度など）に関するデータを管理装置３０に送信する。そして、管理装置３０は携帯端末２０からのデータに基づいて携帯端末２０の位置などの移動データＴを検出して取得するものとしてもよい。
【００５３】  上述した実施形態では、地点データＰからプログラム化された図７の経路データを例示したが、これに限られず、地点データＰをそのまま含む経路データとしてもよい。例えば、図４のＳ２６０や図５のＳ３２０，Ｓ３３０，Ｓ３４０で設定される地点データＰ（図６参照）をそのまま経路データとしてもよい。そして、無人搬送車４０は、地点データＰから図７のような経路データに変換して走行してもよいし、経路データの各地点データＰをそのまま用いて走行してもよい。
【００５４】  上述した実施形態では、管理装置３０が、携帯端末２０の移動データＴを取得して経路データを作成したが、これに限られるものではない。例えば、携帯端末２０が、自身の移動データＴを取得して経路データを作成してもよい。この場合、図３の移動データ送信処理を移動データ記憶処理として、携帯端末２０の制御部２３がＳ１５０，Ｓ１６０で移動データコマンドＴを送信することなく移動データＴを記憶部２３に記憶（取得）し、Ｓ１２０，Ｓ１９０のコマンドの送信を省略するものなどとする。また、携帯端末２０の制御部２３が図４の経路データ登録処理を実行（経路データを作成）し、Ｓ２００，Ｓ２１０の処理を省略して、Ｓ２２０では作業者Ｍが終了操作を行ったか否かを判定するものなどとすればよい。
【００５５】  上述した実施形態では、携帯端末２０の方向変化量Δｑを無人搬送車４０の旋回量ΔＱに設定したが、これに限られるものではない。例えば、作業者Ｍが旋回地点で旋回角度を入力し、管理装置３０は入力された旋回角度を旋回量ΔＱに設定してもよい。
【００５６】  上述した実施形態では、直線移動区間の始点と終点との２点の地点データＰを設定したが、これに限られず、始点と終点とを含む３点以上の地点データＰを設定してもよい。あるいは、直線移動区間であっても移動データＴを間引くことなく地点データＰを設定してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５７】   本発明は、無人搬送車を用いた製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００５８】  １０  経路データ作成システム、２０  携帯端末、２０ａ  上部、２２，３２  制御部、２３，３３  記憶部、２４，３４  通信部、２５  表示操作部、２６  センサ部、３０  管理装置、３５  表示部、３６  操作部、４０  無人搬送車、４１  積載部、４２  車輪、Ａ  保管場所、Ｂ１〜Ｂ３  使用場所、Ｌ  部材、Ｍ  作業者、Ｒ１〜Ｒ３  移動経路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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