(57)【要約】  一実施形態に係るサーバ装置は、ネットワークを介して複数の車両との通信を行う。前記サーバ装置は、前記複数の車両が、自動運転により走行する第１の車両と、手動運転により走行する第２の車両と、を含む場合において、前記第２の車両の運転情報を取得する処理部を備える。前記処理部は、前記運転情報に基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両との接触が生じないように、前記第１の車両が前記自動運転により走行すべき道路領域を前記第１の車両に割り当てる。
2017111127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して複数の車両との通信を行うサーバ装置であって、
前記複数の車両が、自動運転により走行する第１の車両と、手動運転により走行する第２の車両と、を含む場合において、前記第２の車両の運転情報を取得する処理部を備え、
前記処理部は、前記運転情報に基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両との接触が生じないように、前記第１の車両が前記自動運転により走行すべき道路領域を前記第１の車両に割り当てる
サーバ装置。
【請求項２】
前記運転情報は、前記第２の車両の位置、速度、加速度、実舵角、および車体方向のうち少なくとも１つを含む
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項３】
前記処理部は、
前記第２の車両に前記手動運転を許可するか否かを判断し、
前記手動運転を許可しないと判断した場合、前記第２の車両に自動運転を指示する
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項４】
前記手動運転に対して課金がなされる場合、前記処理部は、前記第２の車両に前記手動運転を許可することが可能か否かを、前記課金を管理する他のサーバ装置に問い合わせる
請求項３に記載のサーバ装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記第２の車両に前記手動運転を許可することが可能か否かを、前記第２の車両の運転者に関する登録情報を管理する他のサーバ装置に問い合わせ、
前記登録情報は、運転資格および保険のうち少なくとも１つの情報を含む
請求項３に記載のサーバ装置。
【請求項６】
前記処理部は、
前記第２の車両の運転者の身体状態に関する身体情報を前記第２の車両から取得し、
前記身体情報に基づいて、前記第２の車両に前記手動運転を許可するか否かを判断する
請求項３に記載のサーバ装置。
【請求項７】
前記処理部は、
前記手動運転に伴う通信に必要な通信リソースを基地局に確保させるための処理を行い、
前記通信リソースを確保できない場合、前記第２の車両に前記手動運転を許可しないと判断する
請求項３に記載のサーバ装置。
【請求項８】
前記処理部は、
気象に関する気象情報および／または前記運転情報に基づいて、前記第２の車両が危険地帯に存在するか否かを判断し、
前記第２の車両が前記危険地帯に存在すると判断した場合、前記第２の車両に前記手動運転を許可しないと判断する
請求項３に記載のサーバ装置。
【請求項９】
前記第１の車両が緊急車両である場合、前記処理部は、
前記第１の車両に割り当てた道路領域および前記運転情報に基づいて、前記第１の車両の近傍に前記第２の車両が存在するか否かを判断し、
前記第１の車両の近傍に前記第２の車両が存在すると判断した場合、前記第２の車両に前記手動運転を許可しないと判断する
請求項３に記載のサーバ装置。
【請求項１０】
前記処理部は、
前記第２の車両の走行可能領域内に対向車両が存在するか否かを判断し、
前記走行可能領域内に前記対向車両が存在すると判断した場合、前記第２の車両に前記手動運転を許可しないと判断する
請求項３に記載のサーバ装置。
【請求項１１】
前記処理部は、
前記第２の車両の位置に基づいて、前記位置に対応する同期精度を推定し、
前記同期精度が低いと判断した場合、前記第２の車両に前記手動運転を許可しないと判断する
請求項３に記載のサーバ装置。
【請求項１２】
前記処理部は、
前記手動運転による走行を許容する道路領域を前記第２の車両に割り当て、
前記第２の車両に割り当てた道路領域の外の道路領域を前記第１の車両に割り当てる
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項１３】
前記第２の車両の運転者の視線上に画像出力部が設けられる場合、前記処理部は、前記第２の車両の運転者が視認する必要がない視認不要領域に対応する画像を前記画像出力部に表示させるための情報を前記第２の車両に通知する
請求項１に記載のサーバ装置。
【請求項１４】
前記視認不要領域は、前記第２の車両の前方に存在する他の車両であり、
前記画像は、前記他の車両が撮像して得た代理画像である
請求項１３に記載のサーバ装置。
【請求項１５】
前記視認不要領域は、前記第２の車両の走行が許容されない道路領域上の空間であり、
前記画像は、前記空間を隠すためのマスク画像である
請求項１３に記載のサーバ装置。
【請求項１６】
前記処理部は、前記第２の車両の速度に応じて前記マスク画像の表示方法を変化させる
請求項１５に記載のサーバ装置。
【請求項１７】
車両に設けられ、前記車両を制御する車両制御装置であって、
ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部と、
前記車両が手動運転により走行する場合、前記車両の運転情報を前記サーバ装置に通知する処理部と、
前記サーバ装置からの指示に基づいて、前記手動運転による走行を制限する制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項１８】
前記制御部は、
前記手動運転を前記サーバ装置から許可された場合、前記車両が前記手動運転により走行するよう制御し、
前記サーバ装置から自動運転を行うよう指示された場合、前記車両が前記自動運転により走行するよう制御する
請求項１７に記載の車両制御装置。
【請求項１９】
前記処理部は、前記車両の運転者の身体状態に関する身体情報を前記サーバ装置に通知する
請求項１７に記載の車両制御装置。
【請求項２０】
前記車両の運転者の視線上に画像を表示する画像出力部をさらに備え、
前記処理部は、前記サーバ装置からの情報に基づいて、前記車両の運転者が視認する必要がない視認不要領域に対応する画像を前記画像出力部に表示させる処理を行う
請求項１７に記載の車両制御装置。
【請求項２１】
車両に設けられる通信装置であって、
ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部を備え、
前記通信部は、
前記車両が手動運転により走行する場合、前記車両の運転情報を前記サーバ装置に送信し、
前記手動運転による走行を制限するための指示を前記サーバ装置から受信する
通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、道路交通システムのためのサーバ装置、車両制御装置、および通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運転は、基本的に、アクセル、ブレーキ、およびハンドルを用いて行われる。運転手はこれらを制御することにより自動車を走行させる。始めて行く目的地までの走行を考えた場合、従来、運転手は、目的地までの経路を事前に地図にて確認、記憶した上で記憶に基づいて目的地までの運転を行っていた。或いは、運転手は、同乗者に地図を観てもらい、同乗者の指示に従い、目的地までの運転を行っていた。【０００３】
これに対して、現在は、運転手はナビゲーションシステムの指示に従い、目的地までの運転を行うことが可能である（特許文献１参照）。ナビゲーションシステムは、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの位置情報取得手段にて取得した現在の位置情報から、事前に設定された目的地への経路を、デジタルデータ化された地図データ上で探索する。ナビゲーションシステムは、探索結果に基づき、逐次、運転手に対して、現在位置に応じた指示を出す。運転手は前記指示に従い運転することによって、目的地に到着することが可能である。これにより、運転手は、事前に運転経路を把握することによる労力を費やすことなく、もしくは、同乗者が地図を確認、指示することによる労力を費やすことなく、目的地に到達することが可能となった。【０００４】
しかしながら、これまでは、そもそも運転技量を有する人が搭乗する必要があった。この課題に対して、近年、自動運転の研究が盛んに行われている（非特許文献１参照）。【０００５】
自動運転は、車両に搭載されたレーダーおよび／またはカメラなどの各種センサにて、周囲の状況を逐次把握し、目的地までの経路を、人の手を介入することなく、車両が自律的に運転する技術である。これにより、搭乗者は、運転という行為そのものの労力を求められずに、さらには、運転技量を習得するという労力を必要とせずに、目的地を設定するだけで、目的地に移動することが可能となる。【０００６】
他方、道路交通における問題点として、車両の渋滞がある。渋滞の要因は様々あり、たとえば、「上り坂に変わったことに気づかずに、同じようにアクセスを踏み続けた結果、知らぬ間に速度が低下し引き起こされる渋滞（１）」、「右折をしようとしている車両（右折車両）が、対向車に阻まれ右折待ちとなり、さらに、その右折車両の後続車両が右折車両を抜くことができず起こる渋滞（２）」、「信号待ちによる渋滞（３）」、「狭い道路に一時的に車両が集中することにより起こる渋滞（４）」などがある。これら渋滞の発生のメカニズムとしては、何かしらの原因により、先頭を走行する車両の速度が低下、もしくは停止することにより、渋滞が引き起こされると考えられる。【０００７】
前記渋滞（１）は、運転手が視覚的な誤認識にて状況の変化に気づかずに、それまでと変わらず運転したために招いた渋滞である。よって、車両速度を随時確認しつつ運転する自動運転では、渋滞（１）は軽減される可能性がある。【０００８】
他方、現在、路側に設置された車両感知器にて道路状況を収集し、この情報に基づく渋滞などの道路情報は、ＦＭ多重放送、またはビーコンなどの路車間通信にて、各車両に提供される（ＶＩＣＳ(登録商標)：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）。各車両では、前記道路情報に基づいて、目的地までの経路を検討することにより、渋滞している道路を回避した経路を選定することが可能となる。【０００９】
また、近年、車両間で直接的に情報の送受信を行う車車間通信（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）が検討されている。車車間通信では、たとえば、車両の速度および位置などの車両情報を送受することが可能となると考えられている。これにより、何台か先の車両が何らかの理由にて速度を低下した場合にも、即座に前記先の車両からの速度低下の情報を受信し、運転手への警告を促すことが可能となる。よって、直前の車両の速度低下が生じる前に、運転手は前記速度低下への対応が可能となると考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平６−１９４１８１号公報
【非特許文献】
【００１１】
【非特許文献１】下村倫子「ＤＩ−１−２  自動運転・運転支援技術の最新動向」２０１４電子情報通信学会総合大会
【発明の概要】
【００１２】
一実施形態に係るサーバ装置は、ネットワークを介して複数の車両との通信を行う。前記サーバ装置は、前記複数の車両が、自動運転により走行する第１の車両と、手動運転により走行する第２の車両と、を含む場合において、前記第２の車両の運転情報を取得する処理部を備える。前記処理部は、前記運転情報に基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両との接触が生じないように、前記第１の車両が前記自動運転により走行すべき道路領域を前記第１の車両に割り当てる。
【００１３】
一実施形態に係る車両制御装置は、車両に設けられ、前記車両を制御する。前記車両制御装置は、ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部と、前記車両が手動運転により走行する場合、前記車両の運転情報を前記サーバ装置に通知する処理部と、前記サーバ装置からの指示に基づいて、前記手動運転による走行を制限する制御部と、を備える。
【００１４】
一実施形態に係る通信装置は、車両に設けられる。前記通信装置は、ネットワークを介してサーバ装置との通信を行う通信部を備える。前記通信部は、前記車両が手動運転により走行する場合、前記車両の運転情報を前記サーバ装置に送信し、前記手動運転による走行を制限するための指示を前記サーバ装置から受信する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る構成図である。
【図２】実施形態に係る手動運転希望車両の構成の一例を示す図である。
【図３】実施形態に係る経路割当サーバの構成の一例を示す図である。
【図４】実施形態に係る課金サーバの構成の一例を示す図である。
【図５】実施形態に係る気象情報サーバの構成の一例を示す図である。
【図６】実施形態に係る自動運転車両の移動設定のフローの一例を示す図である。
【図７】実施形態に係る車両情報記憶部の更新のフローチャートの一例である。
【図８】実施形態に係る環境情報計測時の車両における処理フローチャートの一例である。
【図９】実施形態に係る環境情報、気象情報受信時の経路割当サーバの処理フローチャートの一例である。
【図１０】実施形態に係る気象情報記憶部の更新時の経路割当サーバの処理フローチャートの一例である。
【図１１】実施形態に係る高さ毎の占有領域を示す図である。
【図１２】実施形態に係る微小区間の設定を説明するフローチャートである。
【図１３】実施形態に係る同期の基準信号の受信を示す図である。
【図１４】実施形態に係る走行要求時の車両におけるフローチャートの一例である。
【図１５】実施形態に係る走行要求時の経路割当サーバにおけるフローチャートの一例である。
【図１６】実施形態に係る手動運転設定のフローの一例を示す図である。
【図１７】実施形態に係る運転資格による手動運転判定フローの一例を示す図である。
【図１８】実施形態に係る保険証情報による手動運転判定フローの一例を示す図である。
【図１９】実施形態に係る身体情報による手動運転判定フローの一例を示す図である。
【図２０】実施形態に係る通信路の確保処理のフローチャートの一例である。
【図２１】実施形態に係る走行設定の一例を示す図である。
【図２２】実施形態に係る車両の手動運転時の処理フローチャートの一例である。
【図２３】実施形態に係る指示遅延時間を示す図である。
【図２４】実施形態に係る安全距離を示す図である。
【図２５】実施形態に係る安全距離を示す図である。
【図２６】実施形態に係る運転制限（速度制限）を示す図である。
【図２７】実施形態に係る運転制限（加速度制限）を示す図である。
【図２８】実施形態に係る運転制限（実舵角制限）を示す図である。
【図２９】実施形態に係る領域制限を示す図である。
【図３０】一実施例を示す図である。
【図３１】実施形態に係る緊急車両接近時のフローの一例を示す図である。
【図３２】実施形態に係る視認不要処理の経路割当サーバにおけるフローチャートの一例である。
【図３３】実施形態に係る視認不要処理の手動運転車両におけるフローチャートの一例である。
【図３４】実施形態に係る視認不要処理を示す図である。
【図３５】実施形態に係る視認不要処理の一実施例を示す図である。
【図３６】実施形態に係る偽壁の配置の一実施例を示す図である。
【図３７】実施形態に係る走行領域による手動運転判定を示す図である。
【図３８】実施形態に係る微小時間期間による手動運転判定を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［実施形態の概要］
上述したように、自動運転は、個々の車両が自律的に、個々の車両が持つセンサにて得られた情報に基づいて周囲を判断して運転を行う技術である。しかしながら、例えば、前記渋滞（２）のような場合、対向車は、右折車両に必ずしも道を譲るとは限らない。道を譲る車両があった場合にも、右折車両が、安全に右折できると判断できなければ、右折することはない。また、前記車車間通信にて、１台の対向車が右折車両への右折を促したとしても、他の対向車が異なる判断をしていれば、右折車両は、安全に右折できると判断ができず右折することはない。例えば、前記渋滞（４）のような場合、前記路車間通信による渋滞情報に基づいて渋滞回避を行う場合、それぞれの車両が同じように渋滞回避行動を行うため、渋滞する場所が別のところに移ることとなる。よって、自動運転であっても、渋滞という問題は有していると言える。
【００１７】
他方、救急車のような緊急車両の通行を考えた場合、どんなに渋滞であったとしても、各々の車両が緊急車両を通らせようと道を空けるため、緊急車両は渋滞の中でも通り抜けていく。このことは、道路にはまだまだ余裕があり、スペースをさらにうまく有効利用できれば、より快適な走行環境を提供できる可能性があることを意味していると言える。言い換えると、現状の道路利用においては、十分にスペースを有効利用できていないという問題点を有している。
【００１８】
このような課題に対して、無線通信にてネットワークに通信接続し、自動運転する車両と、車両とネットワークを介して通信接続し、車両の走行経路を算出する経路割当サーバとから構成される交通システムを提案した。経路割当サーバは、車両からの目的地と車両情報と道路情報とに基づいて、車両の目的地までの微小時間期間毎の車両の占有する道路領域の割り当てを行う。各車両は、同期信号に基づいて同期したタイミングで、前記割り当てられた道路領域を自動運転することにより、道路スペースをより有効に利用することを可能とした。
【００１９】
しかしながら、車両に対する要求としては、移動手段としての要求がある一方、自らが運転するという行為自体に要求を持っている人もいる。前記提案では、このような要求に応えることができない。
【００２０】
実施形態に係るサーバ装置（経路割当サーバ２００）は、ネットワーク（ネットワーク５００）を介して複数の車両との通信を行う。前記サーバ装置は、前記複数の車両が、自動運転により走行する第１の車両（車両１００）と、手動運転により走行する第２の車両（手動運転希望車両１６０）と、を含む場合において、前記第２の車両の運転情報を取得する処理部（処理部２０２）を備える。前記処理部は、前記運転情報に基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両との接触が生じないように、前記第１の車両が前記自動運転により走行すべき道路領域を前記第１の車両に割り当てる。
【００２１】
実施形態に係るサーバ装置において、前記運転情報は、前記第２の車両の位置、速度、加速度、実舵角、および車体方向のうち少なくとも１つを含んでもよい。
【００２２】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記第２の車両に前記手動運転を許可するか否かを判断し、前記手動運転を許可しないと判断した場合、前記第２の車両に自動運転を指示してもよい。
【００２３】
実施形態に係るサーバ装置において、前記手動運転に対して課金がなされる場合、前記処理部は、前記第２の車両に前記手動運転を許可することが可能か否かを、前記課金を管理する他のサーバ装置（課金サーバ３００）に問い合わせてもよい。
【００２４】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記第２の車両に前記手動運転を許可することが可能か否かを、前記第２の車両の運転者に関する登録情報を管理する他のサーバ装置（運転資格管理サーバ７０１、保険証管理サーバ７０１）に問い合わせてもよい。前記登録情報は、運転資格および保険のうち少なくとも１つの情報を含む。
【００２５】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記第２の車両の運転者の身体状態に関する身体情報を前記第２の車両から取得し、前記身体情報に基づいて、前記第２の車両に前記手動運転を許可するか否かを判断してもよい。
【００２６】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記手動運転に伴う通信に必要な通信リソースを基地局に確保させるための処理を行い、前記通信リソースを確保できない場合、前記第２の車両に前記手動運転を許可しないと判断してもよい。
【００２７】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、気象に関する気象情報および／または前記運転情報に基づいて、前記第２の車両が危険地帯に存在するか否かを判断し、前記第２の車両が前記危険地帯に存在すると判断した場合、前記第２の車両に前記手動運転を許可しないと判断してもよい。
【００２８】
実施形態に係るサーバ装置において、前記第１の車両が緊急車両である場合、前記処理部は、前記第１の車両に割り当てた道路領域および前記運転情報に基づいて、前記第１の車両の近傍に前記第２の車両が存在するか否かを判断し、前記第１の車両の近傍に前記第２の車両が存在すると判断した場合、前記第２の車両に前記手動運転を許可しないと判断してもよい。
【００２９】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記第２の車両の走行可能領域内に対向車両が存在するか否かを判断し、前記走行可能領域内に前記対向車両が存在すると判断した場合、前記第２の車両に前記手動運転を許可しないと判断してもよい。
【００３０】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記第２の車両の位置に基づいて、前記位置に対応する同期精度を推定し、前記同期精度が低いと判断した場合、前記第２の車両に前記手動運転を許可しないと判断してもよい。
【００３１】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記手動運転による走行を許容する道路領域を前記第２の車両に割り当て、前記第２の車両に割り当てた道路領域の外の道路領域を前記第１の車両に割り当ててもよい。
【００３２】
実施形態に係るサーバ装置において、前記第２の車両の運転者の視線上に画像出力部（出力部１０４）が設けられる場合、前記処理部は、前記第２の車両の運転者が視認する必要がない視認不要領域に対応する画像を前記画像出力部に表示させるための情報を前記第２の車両に通知してもよい。
【００３３】
実施形態に係るサーバ装置において、前記視認不要領域は、前記第２の車両の前方に存在する他の車両であり、前記画像は、前記他の車両が撮像して得た代理画像であってもよい。
【００３４】
実施形態に係るサーバ装置において、前記視認不要領域は、前記第２の車両の走行が許容されない道路領域上の空間であり、前記画像は、前記空間を隠すためのマスク画像であってもよい。
【００３５】
実施形態に係るサーバ装置において、前記処理部は、前記第２の車両の速度に応じて前記マスク画像の表示方法を変化させてもよい。
【００３６】
実施形態に係る車両制御装置（車両制御装置１６０ｂ）は、車両（手動運転希望車両１６０）に設けられ、前記車両を制御する。前記車両制御装置は、ネットワーク（ネットワーク５００）を介してサーバ装置（経路割当サーバ２００）との通信を行う通信部（通信部１０２）と、前記車両が手動運転により走行する場合、前記車両の運転情報を前記サーバ装置に通知する処理部（処理部１０３）と、前記サーバ装置からの指示に基づいて、前記手動運転による走行を制限する制御部（自動運転処理部１１０、自動／手動切替部１１６）と、を備える。
【００３７】
実施形態に係る車両制御装置において、前記制御部は、前記手動運転を前記サーバ装置から許可された場合、前記車両が前記手動運転により走行するよう制御し、前記サーバ装置から自動運転を行うよう指示された場合、前記車両が前記自動運転により走行するよう制御してもよい。
【００３８】
実施形態に係る車両制御装置において、前記処理部は、前記車両の運転者の身体状態に関する身体情報を前記サーバ装置に通知してもよい。
【００３９】
実施形態に係る車両制御装置は、前記車両の運転者の視線上に画像を表示する画像出力部（出力部１０４）をさらに備えてもよい。前記処理部は、前記サーバ装置からの情報に基づいて、前記車両の運転者が視認する必要がない視認不要領域に対応する画像を前記画像出力部に表示させる処理を行ってもよい。
【００４０】
実施形態に係る通信装置（通信装置１６０ａ）は、車両（手動運転希望車両１６０）に設けられる。前記通信装置は、ネットワーク（ネットワーク５００）を介してサーバ装置（経路割当サーバ２００）との通信を行う通信部（通信部１０２）を備える。前記通信部は、前記車両が手動運転により走行する場合、前記車両の運転情報を前記サーバ装置に送信し、前記手動運転による走行を制限するための指示を前記サーバ装置から受信する。
【００４１】
実施形態によれば、自動運転車両と手動運転車両との共存を図り、道路スペースを有効利用することを可能としつつ、運転者が自ら運転するという要求にも応えることができる。
【００４２】
［実施形態］
以下において、実施形態について説明する。
【００４３】
（システム構成）
図１は、実施形態に係るシステムの構成を示す図である。
【００４４】
図１に示すように、車両１００および手動運転希望車両１６０は、基地局４００と無線にて通信する。基地局４００、経路割当サーバ２００、課金サーバ３００、および気象情報サーバ６００は、ネットワーク５００を介して通信する。
【００４５】
車両１００および手動運転希望車両１６０は、走行に対する要求（走行要求）を基地局４００およびネットワーク５００を介して、経路割当サーバ２００に送信する。経路割当サーバ２００は、走行要求と先に受信した他車両１００の走行要求とに基づいて、各々の車両１００の経路割当を算出する。経路割当サーバ２００は、必要に応じて、各々の車両１００に対して経路割当を送信する。
【００４６】
経路割当サーバ２００は、気象情報サーバ６００から気象情報を取得する。経路割当サーバ２００は、車両１００および手動運転希望車両１６０から車両情報を取得する。経路割当サーバ２００は、車両１００および手動運転希望車両１６０が計測した環境情報を取得する。手動運転希望車両１６０が手動運転にて走行する場合、手動運転希望車両１６０は、位置、速度、加速度、実舵角、車体方向などの運転情報を含む車両情報を、常に経路割当サーバ２００に通知する。経路割当サーバ２００は、通知された気象情報、車両情報、環境情報を加味して、各々の車両の経路割当を算出する。
【００４７】
車両１００は、自動運転機能を有する車両である。車両１００は、受信した経路割当に従って自動運転により走行する。手動運転希望車両１６０は、手動運転を希望する車両であり、手動運転が許諾される場合、搭乗者による運転にて走行する。手動運転が許諾されない場合、手動運転希望車両１６０は、自動運転車両として、車両１００と同様に、受信した経路割当に従って自動運転により走行する。
【００４８】
経路割当に対して課金がなされてもよい。この場合、経路割当サーバ２００は、車両１００からの走行要求に対して、課金が発生するか否か判断する。経路割当サーバ２００は、課金が発生すると判断した場合、その旨を車両１００に通知する。車両１００は、課金に対する承諾または拒否を経路割当サーバ２００に通知する。車両１００の通知が承諾の場合、経路割当サーバ２００は、課金サーバ３００に課金の承諾を通知するとともに、経路割当を確定する。
【００４９】
経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０から手動運転の希望を受信した場合、課金サーバ３００に対して、手動運転の希望に関連付けられた課金先の支払い能力の確認を行う。支払い能力がない場合、経路割当サーバ２００は、手動運転を許可しない。支払い能力がある場合、経路割当サーバ２００は、支払いを完了した上で、基地局４００または基地局４００を制御するサーバに対して、車両用の占有的な無線通信のリソースの確保を要求する。無線通信のリソースが確保できない場合、経路割当サーバ２００は、手動運転を許可しない。無線通信のリソースを確保できる場合、経路割当サーバ２００は、手動運転を許可する。経路割当サーバ２００は、課金先への支払い能力の確認を短い時間間隔で行い、支払い能力がないと判断された時点で、手動運転を許可しないようにする。
【００５０】
（車両の構成）
図２は、手動運転希望車両１６０の構成の一例を示す図である。
【００５１】
図２に示すように、手動運転希望車両１６０は、アンテナ１０１、通信部１０２、処理部１０３、出力部１０４、入力部１０５、自動運転処理部１１０、センサ部１１１、駆動制御部１１２、車両情報記憶部１１３、環境情報記憶部１１４、自動／手動切替部１１６、および手動運転部１１７を有する。通信部１０２は、アンテナ１０１を介して基地局４００と無線接続する。出力部１０４は、搭乗者（運転手および同乗者）に対して画像および／または音声などを出力する。入力部１０５は、搭乗者からの音声入力、およびタッチパネルなどの操作入力を受け付ける。自動運転処理部１１０は、自動運転における処理を行う。センサ部１１１は、カメラおよびレーダーなどの車両外部の計測用のセンサと、車速、位置、および重量など車両内部の計測用センサと、を有する。駆動制御部１１２は、アクセル、ブレーキ、およびステアリングなどの運転操作に基づいて自車両の走行を制御する。車両情報記憶部１１３は、車両の型、構成部品の履歴、ソフトウェアのバージョン情報などの車両を構成している物（要素）の情報を含む車両情報を記憶する。環境情報記憶部１１４は、センサにて計測した環境情報を記憶する。自動／手動切替部１１６は、自動運転と手動運転との切り替えを行う。手動運転部１１７は、搭乗者（運転手）が手動にて運転する際に扱うアクセスペダル、ブレーキペダル、ステアリング、シフトノブなど、搭乗者が操作するインタフェースである。
【００５２】
アンテナ１０１および通信部１０２は、車両に設けられる通信装置１６０ａを構成する。通信装置１６０ａは、処理部１０３をさらに含んでもよい。通信装置１６０ａ、処理部１０３、自動運転処理部１１０、車両情報記憶部１１３、環境情報記憶部１１４、および自動／手動切替部１１６は、車両を制御する車両制御装置１６０ｂを構成する。車両制御装置１６０ｂは、出力部１０４および入力部１０５をさらに含んでもよい。以下に説明する手動運転希望車両１６０の動作は車両制御装置１６０ｂにより制御される。
【００５３】
搭乗者は、入力部１０５にて目的地への移動、冷暖房、または音楽などに関する要求を入力する。要求が走行要求である場合、処理部１０３は、その走行要求を、通信部１０２を介して経路割当サーバ２００に送信する。走行要求以外の他の要求である場合、処理部１０３は、車両内の対応する機能を動作させる。処理部１０３は、通信部１０２を介して経路割当サーバ２００からの通知を受信する。通知が自動運転に関わる通知である場合、処理部１０３は、この通知を自動運転処理部１１０に通知する。通知に搭乗者に知らせる必要のある情報が含まれる場合、処理部１０３は、情報を出力部１０４にて搭乗者に向けて出力する。
【００５４】
自動運転処理部１１０は、処理部１０３から受信した自動運転に関わる情報、およびセンサ部１１１からの取得結果に基づいて、駆動制御部１１２に対してアクセル、ブレーキ、およびステアリングの指示を出し、自車両の走行を制御する。自動運転処理部１１０は、センサ部１１１にて取得した計測結果の一部または全部を処理部１０３に通知する。処理部１０３は、前記計測結果の一部、たとえば、路面状況および／または車体状況などを、通信部１０２を介して経路割当サーバ２００に通知する。
【００５５】
車両情報記憶部１１３は、車両を構成する要素の情報とし、たとえば車両の型番、構成部品の交換履歴、摩耗状況、自動運転処理のソフトウェアの型番、バージョンなどを保持している。自動運転処理部１１０は、経路割当サーバ２００の指示に従い、車両情報記憶部１１３に保持している車両情報を経路割当サーバ２００に送出する。
【００５６】
環境情報記憶部１１４は、車両周囲の環境情報、たとえば温度、気圧、湿気、風向、風圧、雨量、積雪、路面状況（凹凸情報、冠水、積雪、凍結状態）、画像、映像などを計測時刻および計測位置と共に記憶している。自動運転処理部１１０は、経路割当サーバ２００の指示に従い、各々の環境情報に対してそれぞれのタイミングで計測を行い、環境情報記憶部１１４に保持する。自動運転処理部１１０は、指示されたタイミングに基づいて、環境情報記憶部１１４に保持している環境情報を経路割当サーバ２００に送信する。
【００５７】
車両１００および手動運転希望車両１６０は、ＧＮＳＳからのシグナル、および基地局４００からのシグナルに基づいたタイミングに同期する。車両１００および手動運転希望車両１６０は、同期のレベルと位置を経路割当サーバ２００に通知する。車両１００および手動運転希望車両１６０は、ＧＮＳＳによる位置情報と道路をセンサにて計測した結果とに基づいて、道路上の位置を確認する。車両１００および手動運転希望車両１６０は、指定された位置を走行する。道路をセンサにて計測する場合、車両１００および手動運転希望車両１６０は、たとえばカメラ、距離センサなどにて、路肩、分離帯、または白線などの道路上にペイントされた線などを検出して把握する。または、道路作成時に、敷き詰めるアスファルトまたはセメントの中に適当に無数の磁性体を混ぜた上、道路に敷き詰める。車両１００および手動運転希望車両１６０は、磁性体の配置パターンと位置とを組み合わせて記憶する。車両１００および手動運転希望車両１６０は、走行時に、センサにて車両１００および手動運転希望車両１６０の車体下周辺の磁性体の配置パターンを読み取る。車両１００および手動運転希望車両１６０は、読み取った配置パターンに基づいて、自身の位置を特定する。
【００５８】
搭乗者は、手動運転を希望する場合、入力部１０５で希望する手動運転の設定を入力する。処理部１０３は、入力された手動運転の設定を含む要求（手動運転要求）を経路割当サーバ２００に送信する。手動運転の要求に対する応答を経路割当サーバ２００から受信すると、処理部１０３は、出力部１０４にて搭乗者に対して応答内容を出力する。応答内容が、手動運転の許可である場合、自動／手動切替部１１６は、自動運転処理部１１０による制御と手動運転部１１７による制御との割合を、自動運転処理部１１０から手動運転部１１７に徐々に切り替える。搭乗者は、手動運転部１１７にて運転操作を行う。手動運転部１１７における入力は、自動／手動切替部１１６を経由し、駆動制御部１１２に通知され、車両の走行を制御する。
【００５９】
なお、手動運転の機能がない車両の構成は、手動運転希望車両１６０の構成から自動／手動切替部１１６および手動運転部１１７を除いた構成となる。すなわち、車両１００の構成は、手動運転希望車両１６０の構成から自動／手動切替部１１６および手動運転部１１７を除いた構成となる。
【００６０】
また、搭乗者が手動運転を行っている場合、出力部１０４において危険な運転（たとえば、無理な路線変更等）を行わせないように、注意喚起を行う画像、音声などを出力してもよい。これにより、自動運転を行う他車両に対する経路割当サーバの経路割当の負荷も低減できる。
【００６１】
（経路割当サーバの構成）
図３は、経路割当サーバ２００の構成の一例を示す図である。
【００６２】
図３に示すように、経路割当サーバ２００は、ネットワークＩ／Ｆ部２０１と、処理部２０２と、車両情報群記憶部２０３と、手動運転車両情報記憶部２０７と、道路状況記憶部２０４と、道路割当記憶部２０５と、および気象情報記憶部２０６とを有する。ネットワークＩ／Ｆ部２０１は、ネットワーク５００と通信可能に接続する。車両情報群記憶部２０３は、各車両の情報を記憶する。手動運転車両情報記憶部２０７は、手動運転希望車両の情報を記憶する。道路状況記憶部２０４は、道路の路面状況などを記憶する。道路割当記憶部２０５は、車両への道路の割り当てを記憶する。気象情報記憶部２０６は、気象情報を記憶する。
【００６３】
処理部２０２は、車両１００および手動運転希望車両１６０、課金サーバ３００、および気象情報サーバ６００との通信を、ネットワークＩ／Ｆ部２０１を介して行う。処理部２０２は、車両１００からの走行要求および／または車両状況を、車両情報群記憶部２０３に記憶する。処理部２０２は、手動運転希望車両１６０からの走行要求および／または車両状況を、手動運転車両情報記憶部２０７に記憶する。
【００６４】
処理部２０２は、車両１００および手動運転希望車両１６０、および／または路側に配置された道路管理機器から取得した路面状況を道路状況記憶部２０４に記憶する。
【００６５】
処理部２０２は、気象情報サーバ６００から気象情報を取得し、車両１００および手動運転希望車両１６０から環境情報を取得し、取得した情報を気象情報記憶部２０６に記憶する。
【００６６】
処理部２０２は、車両情報群記憶部２０３に保持している情報と、手動運転車両情報記憶部２０７に保持している情報と、道路状況記憶部２０４に保持している情報と、気象情報記憶部２０６に保持している気象情報および環境情報とに基づいて、道路（道路領域）の割当を行う。処理部２０２は、道路の割当結果（道路割当）を道路割当記憶部２０５に記憶する。処理部２０２は、車両１００および手動運転希望車両１６０における道路割当をネットワークＩ／Ｆ２０１を介して車両１００および手動運転希望車両１６０に通知する。車両１００および手動運転希望車両１６０に通知する道路割当は、車両１００および微小期間（微小時間期間）において、一つの車両のみに割り当てる道路領域から構成される経路割当情報（道路割当情報）である。微小期間は、車両１００および手動運転希望車両１６０の同期に基づいて制御可能となる期間（たとえば、１ｍｓ）である。
【００６７】
車両に優先順位がある場合、処理部２０２は、優先順位の高い車両の走行経路に関して道路領域の割り当てを先に行う。優先順位が同一である車両同士の場合、処理部２０２は、各々の走行経路を比較する。比較の結果、同一経路区間を走行する場合、処理部２０２は、同一経路において時刻的に先に走行する車両１００または手動運転希望車両１６０から道路領域の割り当てを行う。
【００６８】
経路割当サーバ２００（処理部２０２）は、車両１００および手動運転希望車両１６０から取得した位置に対応した同期の精度に基づいて、その位置の微小期間を定める。基地局４００の報知信号を受信可能である場合の同期タイミングの精度と、ＧＮＳＳのみを受信可能である場合の同期タイミングの精度では異なる。たとえば、基地局４００の報知信号に基づく場合は、経路割当サーバ２００は、微小期間を小さく設定し（たとえば１ｍｓ）する。一方、ＧＮＳＳのみに基づく場合は、経路割当サーバ２００は、微小期間を大きく設定する（たとえば１ｓｅｃ）。経路割当サーバ２００は、微小期間の長さを切り替える場合、微小期間の長さが徐々に変化するように設定する。
【００６９】
経路割当サーバ２００（処理部２０２）は、車両１００および／または手動運転希望車両１６０の異常に伴う通知を受信した場合、処理部２０２は、異常である旨の通知に基づいて、車両の移動先を決定する。経路割当サーバ２００は、決定した車両の移動先に伴う経路割当処理を行う。また、経路割当サーバ２００は、修理の要請を行う。経路割当サーバ２００は、状況に応じて、異常である旨の通知を行った車両の近傍を走行する近傍走行車両に、異常である旨の通知を行った車両の搭乗者を乗せて、その場を退避させるための避難車両として動作するよう要請し、これに伴う乗り換え指示などを通知する。
【００７０】
経路割当サーバ２００（処理部２０２）は、状況に応じて、異常である旨の通知を行った車両の近傍走行車両に、通知を行った車両の誘導を要請する。また、異常である旨の通知を行った車両と誘導する車両との間の通信手段の確保を基地局４００または基地局４００の制御サーバに要求し、許可された通信手段を通知を行った車両および誘導する車両に通知する。
【００７１】
駐停車車両の通知を受信した場合、処理部２０２は、駐停車車両の通知、および道路割当記憶部２０５の道路割当に基づいて、今後の交通障害の発生の有無を判断する。交通障害になると判断した場合、処理部２０２は、駐停車車両の移動先を決定し、経路割当処理を行う。
【００７２】
（課金サーバの構成）
図４は、課金サーバ３００の構成の一例を示す図である。
【００７３】
図４に示すように、課金サーバ３００は、ネットワークＩ／Ｆ部３０１と、処理部３０２と、課金情報記憶部３０３と、を有する。ネットワークＩ／Ｆ部３０１は、ネットワーク５００と通信接続する。課金情報記憶部３０３は、車両１００のおよび手動運転希望車両１６０の課金情報を記憶する。
【００７４】
処理部３０２は、ネットワークＩ／Ｆ３０１を介して、課金承諾のメッセージを受信する。処理部３０２は、課金承諾のメッセージを課金情報記憶部３０３に保持する。また、処理部３０２は、料金の支払いが履行されたことを示す履行情報のメッセージを受信する。処理部３０２は、課金情報記憶部３０３の対応する課金情報に対する履行情報のメッセージ内容に応じた課金を確定する。処理部３０２は、決済要求に基づいて、課金情報記憶部３０３の情報の処理を実施する。処理部３０２は、支払指示を受信した場合、支払指示に従い支払い処理を行う。処理部３０２は、支払い処理の状況を、支払指示の応答として、ネットワークＩ／Ｆ部３０１を介して送信元に返す。
【００７５】
（気象情報サーバの構成）
図５は、気象情報サーバ６００の構成の一例を示す図である。
【００７６】
図５に示すように、気象情報サーバ６００は、ネットワークＩ／Ｆ６０１と、処理部６０２と、および気象情報記憶部６０３とを有する。ネットワークＩ／Ｆ６０１は、ネットワーク５００と通信可能に接続する。ク気象情報記憶部６０３は、気象情報を記憶する。
【００７７】
処理部６０２は、ネットワークＩ／Ｆ６０１を介して気象情報要求を受信する。処理部６０２は、気象情報要求に応じて気象情報記憶部６０３に保持している気象情報を返信する。もしくは、処理部６０２は、送信すべき気象情報があった場合には、気象情報を報知する。
【００７８】
（移動設定フロー）
図６は、自動運転車両の移動設定のフローの一例を示す図である。道路を走行する車両（車両１００、手動運転希望車両１６０）を、普通移動設定車両と高速移動設定車両に分類する。普通移動設定車両は、元々道路を走行するのに必要とする課金のみを支払う車両である。高速移動設定車両は、元々道路を走行するのに必要とする課金の他に、追加の課金を支払うことにより、普通移動設定車両より高速に移動することを許された車両である。割当済み車両群１２３は、既に経路割当を受けている車両群であり、普通移動設定車両および高速移動設定車両を含む。新規割当要求車両１２４は、これから経路割当を受ける車両である。
【００７９】
図６に示すように、経路割当サーバ２００は、経路割当済み車両群１２３の内、環境情報計測の設定を必要と判断した車両に対して、環境情報計測設定を送出する（ステップＳ１０１）。環境情報計測設定を受信した車両は、環境情報計測設定に基づいて計測を開始する。環境情報計測設定に基づき計測した環境情報の報知タイミングになった場合、車両は、報知タイミングとなった環境情報を経路割当サーバ２００に送信する（ステップＳ１０２）。経路割当サーバ２００は、受信した環境情報を気象情報記憶部２０６に保持する。
【００８０】
経路割当サーバ２００は、気象情報サーバ６００の気象情報を取得するタイミングと判断した場合、気象情報サーバ６００に、気象情報要求を送信する（ステップＳ１０３）。経路割当サーバ２００は、気象情報要求の応答として、気象情報を受信し（ステップＳ１０４）、受信した気象情報を気象情報記憶部２０６に保持する。
【００８１】
新規割当要求車両１２４において、搭乗者が入力部１０５を操作して、目的地を設定するとともに、「高速移動設定」または「普通移動設定」を設定する（ステップＳ１１０）。新規割当要求車両１２４は、設定された要求を走行要求として経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ１１１）。走行要求は、車両情報記憶部１１３に保持している車両情報を含む。車両情報は、車両を構成する要素の情報、たとえば車両の型番、構成部品の交換履歴、摩耗状況、自動運転処理のソフトウェアの型番、およびバージョンなどを含む。走行要求は、計測情報を含む。計測情報は、重量、および高さ毎の占有領域などである。
【００８２】
経路割当サーバ２００は、走行要求と、気象情報記憶部２０６に保持している環境情報および気象情報とに基づいて、高速移動設定車両群に対する道路割当処理を行う（ステップＳ１１２）。同様に、経路割当サーバ２００は、普通移動設定車両群の道路割当処理を行う（ステップＳ１１３）。経路割当サーバ２００は、各車両の経路割当情報を生成する（ステップＳ１１４）。経路割当サーバ２００は、新規割当要求車両１２４に経路割当情報を通知する（ステップＳ１１５）。
【００８３】
新規割当要求車両１２４が走行要求にて「高速移動設定」を設定した場合、新規割当要求車両１２４は、受信した経路割当情報を出力部１０４にて出力し、搭乗者に高速料金の確認を促す。搭乗者は、入力部１０５にて高速料金確認ＯＫ／ＮＧを入力する（ステップＳ１２０）。新規割当要求車両１２４は、高速料金確認を含む経路割当情報応答を経路割当サーバに送信する（ステップＳ１２１）。
【００８４】
経路割当情報応答の高速料金確認がＯＫの場合、経路割当サーバ２００は、課金サーバ３００に課金承諾のメッセージを通知する（ステップＳ１２２）。課金サーバ３００は、通知されたメッセージを含む課金情報を課金情報記憶部３０３に記憶する（ステップＳ１２３）。
【００８５】
経路割当情報応答の高速料金確認がＮＧの場合、経路割当サーバ２００は、新規割当要求車両１２４の走行要求を「普通移動設定」に設定する（ステップＳ１３１）。経路割当サーバ２００は、高速移動設定車両群に対する道路割当処理を行う（ステップＳ１３２）。経路割当サーバ２００は、普通移動設定車両群の道路割当処理を行う（ステップＳ１３３）。経路割当サーバ２００は、各車両の経路割当情報を生成する（ステップＳ１３４）。経路割当サーバ２００は、新規割当要求車両１２４に経路割当情報を通知する（ステップＳ１３５）。経路割当サーバ２００は、割当済み車両群１２３に経路割当情報を通知する（ステップＳ１４０）。新規割当要求車両１２４は、受信した経路割当情報に基づいて走行を開始する（ステップＳ１４１）。
【００８６】
これにより、経路割当サーバ２００は、道路割当処理において、個々の車両における車両の型番、構成部品の交換履歴、摩耗状況、自動運転処理のソフトウェアの型番、バージョンなどの車両情報および車両が計測した車体状況に基づいて道路割当処理を行う。このため、個々の車両の走行性能に即した道路割当を可能として、接触事故を起こさず、道路スペースの高い有効利用を可能とする。さらに、経路割当サーバ２００は、気象情報および／または環境情報も加味して道路割当処理を行う。これにより、走行環境の悪化に伴う走行制御の精度の悪化を考慮した道路割当を行うことが可能となり、接触事故を起こさず、道路スペースの利用効率を高めることを可能とする。
【００８７】
（車両情報の更新フロー）
図７は、車両情報記憶部の更新のフローチャートの一例である。
【００８８】
図７に示すように、車両完成時の場合（ステップＳ３００：Ｙｅｓ）、車両（車両１００および手動運転希望車両１６０）は、完成日と車両の型、車両の構成要素（ハードウェア、ソフトウェア）を車両情報記憶部１１３に記録する（ステップＳ３１０）。修理、メンテナンスを行った場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、車両は、修理、メンテナンスの作業日、交換もしくは追加した要素（ハードウェア、ソフトウェア）などの作業内容を車両情報記憶部１１３に記録する（ステップＳ３１１）。ソフトウェアなどの自動更新を行った場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、車両は、自動更新を行ったソフトウェアの更新日、更新を行ったソフトウェアのバージョンなどの更新内容を車両情報記憶部１１３に記録する（ステップＳ３１２）。走行完了した際に（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、車両（処理部１０３）は、走行時間、走行経路などの走行記録を車両情報記憶部に記録する（ステップＳ３１３）。
【００８９】
（環境情報および気象情報に関する処理フロー）
図８は、環境情報計測時の車両における処理フローチャートの一例である。図９は、環境情報および気象情報受信時の経路割当サーバの処理フローチャートの一例である。図１０は、気象情報記憶部の更新時の経路割当サーバの処理フローチャートの一例である。
【００９０】
図８に示すように、車両（車両１００および手動運転希望車両１６０）は、経路割当サーバ２００から受信した環境情報計測設定に基づいた計測タイミングになった場合（ステップＳ４００：Ｙｅｓ）、計測対象の環境情報を計測する（ステップＳ４１０）。車両は、計測値と、計測した時の位置と、計測した時の時刻とを組み合わせて環境情報記憶部１１４に記憶する（ステップＳ４１１）。計測する環境情報としては、たとえば、風向、風圧、路面状況の撮像、周囲の状況の撮影、気温、気圧、湿度、雨量、降雪量などである。環境情報計測設定に基づいた通知タイミングになった場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、車両は、環境情報記憶部１１４に記憶している環境情報を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ４１２）。車両は、経路割当サーバ２００へ環境情報を送信した場合、または経路割当サーバ２００への環境情報の通知に成功した場合、対応する環境情報を環境情報記憶部１１４から消去する。
【００９１】
図９に示すように、経路割当サーバ２００は、車両（車両１００および手動運転希望車両１６０）からの環境情報を受信した場合（ステップＳ４５０：Ｙｅｓ）、受信した環境情報を気象情報記憶部２０６に記憶する（ステップＳ４６０）。経路割当サーバ２００は、受信した環境情報から道路の破損を検知した場合（ステップＳ４６１：Ｙｅｓ）、破損箇所を修理対象に登録し、経路割当の道路領域から外す（ステップＳ４７０）。また、経路割当サーバ２００は、受信した環境情報からわだちを検知した場合（ステップＳ４６２）、凹箇所がある道路領域の経路割当の優先度を低くする（ステップＳ４７１）。経路割当サーバ２００は、凸箇所を経路割当時に優先的に割り当てることにより、道路の凸凹の差を小さくし、常に路面が平らになるようにする。結果として、凸凹による走行制御に対する影響が生じないようにする。経路割当サーバ２００は、気象情報サーバ６００からの気象情報を受信した場合（ステップＳ４５１：Ｙｅｓ）、受信した気象情報を気象情報記憶部２０６に記憶する（ステップＳ４６３）。
【００９２】
図１０に示すように、環境情報の受信または気象情報の受信に伴う気象情報記憶部２０６の更新があった場合、経路割当サーバ２００は、気象情報記憶部２０６に記憶している気象情報および環境情報に基づいて、現在以降の道路環境を推定する（ステップＳ４６４）。経路割当サーバ２００は、推定した道路環境に基づいて、道路の危険度を推定する（ステップＳ４６５）。経路割当サーバ２００は、推定した道路環境に基づいて、車両位置計測精度を推定する（ステップＳ４６６）。危険度に変化がある道路が存在する場合（ステップＳ４６７：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、更に危険度（避難指示）の道路ありの場合（ステップＳ４７２：Ｙｅｓ）、路側帯に配置したセンサまたは監視カメラによる対象道路の確認、および／または無人偵察機を飛行させることにより対象道路の確認を行うとともに、対象道路の周辺の車両から環境情報を取得する（ステップ４８０）。また、経路割当サーバ２００は、対象道路の周辺の車両に対して、避難する人および／または救護を必要とする人を乗せて退避することを目的とする避難・救護車両の設定を行う（ステップＳ４８１）。経路割当サーバ２００は、車両が基地局からの同期信号が受信できなくなった際に、基地局からの同期信号の代わりに使用する補助同期信号を報知する車両を選定し、報知を行う。また、経路割当サーバ２００は、他車両が自らの車両位置を割り出すために使用する位置基準とする車両を選定し、報知を行う。経路割当サーバ２００は、経路割当処理を行う（ステップＳ４７３）。経路割当サーバ２００は、経路割当処理の結果、経路割当情報の更新ありの車両が存在する場合（ステップＳ４７４：Ｙｅｓ）、経路割当情報を通知する（ステップＳ４８２）。経路割当サーバ２００は、状況に応じた環境情報の計測サイクルの更新を行い（ステップＳ４７５）、環境情報計測設定を対象車両に通知する（ステップＳ４７６）。また、経路割当サーバ２００は、車両位置計測精度に変化ありの場合（ステップＳ４６８：Ｙｅｓ）、または危険度（避難指示）の道路ありでない場合（ステップＳ４７２：Ｎｏ）、経路割当処理を行う（ステップＳ４７３）。経路割当サーバ２００は、経路割当処理の結果、経路割当情報の更新ありの車両が存在する場合（ステップＳ４７４：Ｙｅｓ）、経路割当情報を通知する（ステップＳ４８２）。経路割当サーバ２００は、状況に応じた環境情報の計測サイクルの更新を行い（ステップＳ４７５）、環境情報計測設定を対象車両に通知する（ステップＳ４７６）。
【００９３】
（高さ毎の占有領域）
図１１は、高さ毎に占有する道路領域（占有領域）を示す図である。
【００９４】
図１１に示すように、（ａ）は車両を側方から見た図（側面図）である。（ｂ）（ｃ）（ｄ）は車両の平面（断面）計上を上方から見た図（上面図）である。（ａ）のｈ０，ｈ１，ｈ２…は路面からの高さを示す。（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、高さ毎の占有領域の一部を示している。（ｂ）は高さｈ０からｈ１における各車両の占有領域を示している。（ｃ）は高さｈ２からｈ３における各車両の占有領域を示している。（ｄ）は高さｈ４からｈ５における各車両の占有領域を示している。車両１４７および車両１４８は、車高がｈ４より低い。このため、車両１４７および車両１４８は、（ｂ）（ｃ）では占有領域を有しているが、（ｄ）（ｈ４からｈ５）では占有領域がない。車両１４６は、車高がｈ５程度である。このため、車両１４６は、（ｂ）（ｃ）（ｄ）に占有領域を有している。車両１４８は、（ｂ）では占有領域が、ほぼ長方形の形状をしているが、（ｃ）では占有領域が、長方形の形状からサイドミラーの部分が突出している形状となっている。車両１４６は、（ｂ）（ｃ）では占有領域が、ほぼ長方形の形状をしているが、（ｄ）では占有領域が、長方形の形状からサイドミラーの部分が突出している形状となっている。車両１４６および車両１４８では、各々の高さにおいて、サイドミラー部分の突出に注意がいることを意味している。
【００９５】
（微少期間の設定フロー）
図１２は、微少期間の設定フローを示す図である。
【００９６】
図１２（ａ）に示すように、車両（車両１００および手動運転希望車両１６０）は、ＧＮＳＳにより位置を計測し（ステップＳ８００）、基地局４００の報知信号の受信状況を取得し（ステップＳ８０１）、位置と基地局４００の報知信号の受信状況とを組み合わせて記憶する（ステップＳ８０２）。送信タイミングになった場合（ステップＳ８０３：ＹＥＳ）、車両は、記憶している位置と基地局４００の報知信号の受信状況とを組み合わせた情報群を経路割当サーバ２００に送信する（ステップＳ８１０）。経路割当サーバ２００は、車両が送信した情報群を受信し、道路状況記憶部２０４に記憶する。
【００９７】
図１２（ｂ）に示すように、経路割当サーバ２００は、車両の経路割当処理を行う際、割り当てる位置に対応する基地局４００の報知信号の受信状況を道路状況記憶部２０４から読み出す（ステップＳ８５０）。経路割当サーバ２００は、受信状況が良い、たとえば受信強度が一定以上の場合（ステップＳ８５１：ＹＥＳ）、微小期間Δｔとして微小な値を設定（Δｔ＝Ｔｃ０（Ｔｃ０＜Ｔｃ１）（たとえば、Ｔｃ０は１ｍｓ））する（ステップＳ８６０）。受信状況が良くない場合（ステップＳ８５１：ＮＯ）、経路割当サーバ２００は、微小期間Δｔとして大きな値を設定（Δｔ＝Ｔｃ１（Ｔｃ０＜Ｔｃ１）（たとえば、Ｔｃ１は１ｓｅｃ））する（ステップＳ８５２）。各車両は、同一の同期タイミングに基づいて、各々の時間タイミングにおいて、各々の経路割当情報にて指示された道路領域を占有する。経路割当サーバ２００は、各車両が高い精度で同期することが可能である場合は、微小期間を短くし、精度高く制御する。一方、経路割当サーバ２００は、各車両の同期の精度があまり高くない場合は、それに合わせた精度の微小期間にて制御を行う。これにより、安全な走行を提供する。
【００９８】
（同期信号）
図１３は、同期信号を示す図である。
【００９９】
図１３（ａ）に示すように、車両（車両１００および手動運転希望車両１６０）は、ＧＮＳＳ衛星７００からの電波と基地局４０１からの電波と基地局４０２からの電波とを受信する。車両は、ＧＮＳＳ衛星７００からの電波を受信することにより、自車両の位置を把握する。車両は、基地局４０１および／または基地局４０２の報知信号を受信する。車両は、ＧＮＳＳ衛星７００、基地局４０１、および基地局４０２の各々の受信状況と位置とを経路割当サーバ２００に通知する。経路割当サーバ２００は、位置において、車両が信号を受信可能なＧＮＳＳ衛星７００、基地局４０１、および基地局４０２のうち、もっとも高い同期精度を得られる信号を基準信号とするために、受信状況が良く、同期精度が最も高くなる信号源を選択し、前記選択した信号源に基づいて同期を設定する。経路割当サーバ２００は、微小期間Δｔを設定する。たとえば、ある位置において、ＧＮＳＳ衛星７００、基地局４０１、および基地局４０２の各々の受信状況が良好であって、基地局４０２における通信方式に基づく同期精度が、ＧＮＳＳ衛星７００および基地局４０１における通信方式に基づく同期精度よりも高い場合、経路割当サーバ２００は、基地局４０２における通信方式に基づく同期精度を選択し、同期精度に基づく微小期間Δｔを設定する。
【０１００】
図１３（ｂ）に示すように、車両（車両１００および手動運転希望車両１６０）は、ＧＮＳＳ衛星７００からの電波のみを受信する。車両は、ＧＮＳＳ衛星７００からの電波を受信することにより、自車両の位置を把握する。車両は、経路割当サーバ２００への通信接続が可能となった際に、位置とＧＮＳＳ衛星の受信状況とを経路割当サーバ２００に通知する。経路割当サーバ２００は、位置におけるＧＮＳＳ衛星の受信状況が良好である場合、ＧＮＳＳ衛星の電波受信に基づく同期精度および微小期間Δｔを設定する。
【０１０１】
なお、車両１００からの通知情報に基づく同期精度が、短い期間の間に良くなったり、悪くなったりを繰り返す場合は、経路割当サーバ２００は、繰り返される変化が起きないように設定する。たとえば、経路割当サーバ２００は、繰り返している期間は、その期間で精度の悪い方に合わせるように設定する。また、経路割当サーバ２００は、各々の位置と信号源とに基づいて、一つの同期タイミングに合わせるための補正値を車両１００に報知する。各々の車両は、各々個別に、経路割当サーバ２００にて割り当てられた微小時間期間毎の占有領域を走行する。経路割当サーバ２００は、各々の車両の位置に応じた同期精度および微小期間に基づいて占有領域を設定し、各々の車両１００は指示された信号源と補正値とに基づいて、同期すべきタイミングを生成し、これに同期し、指示された占有領域上を走行する。これにより、各々の車両が近傍車両と接触することなく走行することを可能とする。なお、ＧＮＳＳ衛星と記載したが、地上局であってもよい。
【０１０２】
（走行要求時のフロー）
図１４は、自動運転車両の走行要求時の車両（車両１００および手動運転希望車両１６０）におけるフローチャートの一例である。図１５は、自動運転車両の走行要求時の経路割当サーバにおけるフローチャートの一例である。
【０１０３】
図１４に示すように、車両において、搭乗者は、どこに、いつまでに行きたいか、高速移動を要求するか否かというような走行要求を設定する（ステップＳ３２０）。車両は、車両の重量、高さ毎の占有領域、窓の開閉状態、車両の重心、バランスなどの車両の状態を計測する（ステップＳ３２１）。車両は、車両情報記憶部１１３から車両情報を読み出す（ステップＳ３２２）。車両は、走行要求と、車両の状態の計測情報と、車両情報記憶部１１３に保持している車両情報とを経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ３２３）。
【０１０４】
図１５に示すように、経路割当サーバ２００は、車両（車両１００および手動運転希望車両１６０）からの走行要求と、車両の状態の計測情報と、車両情報記憶部１１３に保持している車両情報とを受信し（ステップＳ３５０）、車両情報と計測情報とに基づいて、様々な道路条件毎に、車両の高さ毎の占有領域を算出する（ステップＳ３５１）。経路割当サーバ２００は、気象情報記憶部２０６に保持している気象情報と環境情報とに基づいて、現在以降の道路環境を推定する（ステップＳ３５２）。経路割当サーバ２００は、推定した道路環境に基づいて、道路の危険度を推定する（ステップＳ３５３）。経路割当サーバ２００は、算出した様々な道路条件毎における、各車両の高さ毎の占有領域と、推定した道路環境と、危険度とに基づいて経路割当処理を行う（ステップＳ３５４）。経路割当サーバ２００は、必要に応じて、走行中の車両の中から補助同期信号報知する車両の選定および報知を行う（ステップＳ３５５）。また、経路割当サーバ２００は、必要に応じて、走行中の車両の中から他車両の位置基準とする車両の選定および報知を行う（ステップＳ３５６）。経路割当サーバ２００は、環境情報計測の設定を行い（ステップＳ３５７）、経路割当情報と環境情報計測設定とを車両に通知する（ステップＳ３５８）。
【０１０５】
（手動運転の設定フロー）
図１６は手動運転設定のフローの一例を示す図である。
【０１０６】
図１６に示すように、手動運転希望車両１６０は、経路割当サーバ２００に、手動運転要求を送信する（ステップＳ２００）。手動運転要求は、手動運転の内容、課金先などを含む。手動運転要求を受信した経路割当サーバ２００は、課金サーバ３００に対して、支払い能力の確認を行う（ステップＳ２０１）。課金サーバ３００は、指定の課金先の支払い能力を確認し（ステップＳ２０２）する。課金サーバ３００は、確認の結果として、支払能力応答を、経路割当サーバ２００に送信する（ステップＳ２０３）。
【０１０７】
支払能力応答の結果として、支払能力なしの場合、経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０に対して、手動運転応答を送信する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０における手動運転応答は、手動運転要求の非承認または自動運転指示を有する。手動運転応答の受信に基づき、出力部１０４は、搭乗者へ自動運転指示を出力する（ステップＳ２１１）。
【０１０８】
支払能力応答の結果として、支払能力ありの場合、経路割当サーバ２００は、基地局４００または基地局制御サーバに対して、無線通信のリソースの確保を要求する（ステップＳ２１５）。基地局４００または基地局制御サーバは、無線リソースの予約を行う（ステップＳ２１６）。基地局４００または基地局制御サーバは、経路割当サーバ２００に、リソース確保応答を送信する（ステップＳ２１７）。経路割当サーバ２００は、リソース確保を確認の上、リソース通知を手動運転希望車両１６０に通知する（ステップＳ２１８）。手動運転希望車両１６０は、受信したリソース通知に基づいて、リソースの設定を行うとともに、車両位置計測を開始する（ステップＳ２１９）。手動運転希望車両１６０は、車両情報通知を、設定したリソースを用いて、経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ２２０）。車両情報通知は、車両位置計測での計測値、および、運転制御における速度、加速度、実舵角、車体方向などの運転情報を有する。経路割当サーバ２００は、車両情報通知に基づいて、自動運転車両群１６１の道路割当処理を行い、経路割当情報を生成する（ステップＳ２２１）。
【０１０９】
経路割当サーバ２００は、道路割当処理の結果に基づいて、手動運転希望車両１６０への支払要求金額を算出し、課金サーバ３００へ支払指示を送信する（ステップＳ２２２）。課金サーバ３００は、支払指示に従い、手動運転希望車両１６０に関連付けられた課金先への支払手続処理を実施する（ステップＳ２２３）。課金サーバ３００は、支払応答を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ２２４）。
【０１１０】
経路割当サーバ２００は、自動運転車両群１６１に対して、経路割当情報を送信する（ステップＳ２２５）。経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０に対して、手動運転応答を送信する（ステップＳ２２６）。手動運転応答は、手動運転の許可を含む。手動運転応答の受信に基づき、出力部１０４は、搭乗者へ手動運転指示を出力する（ステップＳ２２７）。
【０１１１】
手動運転の間、手動運転希望車両１６０は、常に、車両情報通知を、経路割当サーバ２００に送信する（ステップＳ２３０）。経路割当サーバ２００は、車両情報通知に基づいて、自動運転車両群１６１の道路割当処理を行い、経路割当情報を生成する（ステップＳ２３１）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報を自動運転車両群１６１に通知する（ステップＳ２３２）。
【０１１２】
経路割当サーバ２００は、道路割当処理の結果に基づいて、手動運転希望車両１６０への支払要求金額を算出し、課金サーバ３００へ支払指示を送信する（ステップＳ２３３）。課金サーバ３００は、支払指示に従い、手動運転希望車両１６０に関連付けられた課金先への支払手続処理を実施する（ステップＳ２３４）。課金サーバ３００は、支払いの状況を示す支払応答を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ２３５）。経路割当サーバ２００は、支払応答を受信した際に、支払応答にて支払い状況を確認する。
【０１１３】
確認の結果、支払能力なしとなっている場合、経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０を自動運転に設定する（ステップＳ２４５）。この際、行き先が未設定の場合、経路割当サーバ２００は、行き先として近くの安全退避所を設定する。経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０を含む自動運転車両群１６１の道路割当処理を行い、経路割当情報を生成し（ステップＳ２４６）、経路割当情報を自動運転車両群１６１および手動運転希望車両１６０に送信する（ステップＳ２４７）。また、経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０に自動運転指示を送信する（ステップＳ２４８）。経路割当サーバ２００は、基地局４００または基地局制御サーバに対して、無線通信のリソースの確保の取消を要求する（ステップＳ２４９）。基地局４００または基地局制御サーバは、無線リソースの確保の取消を行う（ステップＳ２５０）。基地局４００または基地局制御サーバは、経路割当サーバ２００に、リソース取消応答を送信する（ステップＳ２５１）。
【０１１４】
手動運転希望車両１６０が停車し、搭乗者が入力部１０５にて手動運転の終了を入力する、もしくは搭乗者がエンジンの停止を操作すると、手動運転希望車両１６０は、経路割当サーバ２００に運転終了を送信する（ステップ２６０）。経路割当サーバ２００は、基地局４００または基地局制御サーバに対して、無線通信のリソースの確保の取消を要求する（ステップＳ２６１）。基地局４００または基地局制御サーバは、無線リソースの確保の取消を行う（ステップＳ２６２）。基地局４００または基地局制御サーバは、経路割当サーバ２００にリソース取消応答を送信する（ステップＳ２６３）。経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０に運転終了応答を送信する（ステップＳ２６４）。経路割当サーバ２００は、自動運転車両群１６１の道路割当処理を行い、各々の経路割当情報を生成する（ステップＳ２６５）。経路割当サーバ２００は、自動運転車両群１６１に経路割当情報を送信する（ステップＳ２６６）。
【０１１５】
なお、手動運転希望車両１６０が、搭乗者が安全に下車する場所に停車していない状態で、手動運転の終了を設定した場合、経路割当サーバ２００は、手動運転の間における支払能力なしの場合と同様に、手動運転希望車両１６０を自動運転に設定し（ステップＳ２４５）、道路割当処理を行い、経路割当情報を生成し（ステップＳ２４６）、手動運転希望車両１６０に経路割当情報の送出（ステップＳ２４７）と自動運転指示の送出（ステップＳ２４８）とを行い、確保した無線リソースの取り消しを行う（ステップＳ２４９〜Ｓ２５１）。
【０１１６】
（運転資格による手動運転判定フロー）
図１７は、運転資格による手動運転判定フローの一例を示す図である。
【０１１７】
図１７（ａ）に示すように、手動運転希望車両１６０の手動運転要求時において、経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０の運転者の運転資格情報を取得する（ステップＳ２７０）。経路割当サーバ２００は、運転資格情報の有効性を運転資格管理サーバ７０１に確認する（ステップＳ２７１〜２７３）。経路管理サーバ２００は、運転資格情報の有効性が確認できない場合、自動運転を手動運転希望車両１６０に指示する（ステップＳ２１０）。資格確認要求は、運転資格情報および手動運転希望車両１６０の型式などの情報を含む。また、経路割当サーバ２００は、運転資格情報が示す内容にて、手動運転希望車両１６０の運転資格を有していると判断しても問題ない場合は、運転資格管理サーバ７０１に問い合わせをせずに手動運転を行ってもよいと判断してもよい。
【０１１８】
図１７（ｂ）に示すように、手動運転希望車両１６０の手動運転要求時において、経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０の運転者の個人識別情報を取得する（ステップＳ２７５）、経路割当サーバ２００は、運転者の個人識別情報に基づいて、運転者が運転資格を有するか否かを、運転資格管理サーバ７０１に確認する（ステップＳ２７６〜Ｓ２７８）。経路割当サーバ２００は、運転者が運転資格を有していると確認できない場合、自動運転を手動運転希望車両１６０に指示する（ステップＳ２１０）。資格確認要求は、運転者の個人識別情報および手動運転希望車両１６０の型式などの情報を含む。また、運転資格管理サーバ７０１は、運転者の個人識別情報と運転資格情報との両方に基づいて運転者の個人識別情報に対応する運転資格情報であることを確認した上で、手動運転希望車両の運転者が運転資格を有するかの判定を行ってもよい。
【０１１９】
（保険情報による手動運転判定フロー）
図１８は、保険証情報による手動運転判定フローの一例を示す図である。
【０１２０】
図１８に示すように、手動運転希望車両１６０の手動運転要求時において、経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０に関連付けられた事故などに対する（対物対人）保険、手動運転希望車両１６０の運転者に関連付けられた事故などに対する（対物対人）保険などの保険証情報を取得する（ステップＳ２８０）。経路割当サーバ２００は、保険証情報の有効性を保険証管理サーバ７０２に確認する（ステップＳ２８１〜Ｓ２８３）。経路割当サーバ２００は、保険証情報の有効性が確認できない場合、自動運転を手動運転希望車両１６０に指示する（ステップＳ２１０）。また、手動運転における走行設定に対して、保険証情報の保険適用範囲内にあると判断されない場合、経路割当サーバ２００は、自動運転を手動運転希望車両１６０に指示する。また、保険証管理サーバ７０２は、運転者の運転履歴を保持し、運転履歴に基づいて、許可可能な走行設定を設定してもよい。また、経路割当サーバ２００は、保険証情報の記載内容にて、手動運転における走行設定に対して保険証情報の保険適用範囲内にあると判断しても問題ない場合は、保険証管理サーバ７０２に問い合わせをせずに手動運転を行ってもよいと判断をしてもよい。
【０１２１】
（身体情報による手動運転判定フロー）  
図１９は、身体情報による手動運転判定フローの一例を示す図である。
【０１２２】
図１９に示すように、手動運転希望車両１６０の手動運転要求時において、経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０の運転者の身体情報を取得する（ステップＳ２８５）。経路管理サーバ２００は、身体情報に基づいて運転者の身体が運転に対して支障がないかの確認を医師診断サーバ７０３に行う（ステップＳ２８６〜Ｓ２８８）。経路管理サーバ２００は、運転に支障がないと確認ができない場合、手動運転応答を送信して自動運転を手動運転希望車両１６０に指示する（ステップＳ２１０およびＳ２１１）。
【０１２３】
手動運転希望車両１６０が手動運転中において、手動運転希望車両１６０から送信される車両情報通知を受信し、経路割当サーバ２００は、手動運転希望者１６０の運転者の身体情報を取得する（ステップＳ２９０）。経路割当サーバ２００は、身体情報に基づいて運転者の身体が運転に対して支障がないかの確認を医師診断サーバ７０３に行う（ステップＳ２９１〜Ｓ２９３）。経路割当サーバ２００は、運転に支障がないと確認ができない場合、自動運転に移行する（ステップＳ２４５〜２５１）。
【０１２４】
なお、経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０の手動運転中において、一定時間以上、身体情報を取得できない場合、手動運転希望車両１６０を自動運転に移行させる。経路割当サーバ２００は、身体状態の情報自体を取得できない場合、自動運転を手動運転希望車両１６０に指示する。
【０１２５】
より具体的には、手動運転希望車両の１６０の運転者は、身体管理装置を身につけ、運転者がハンドルなどの手動運転部１１７に接触することにより、たとえば、人体通信にて、身体管理装置にて計測した身体状態の情報を取得する。手動運転希望車両１６０は、身体状態の情報を、手動運転要求にて経路割当サーバ２００に通知する。
【０１２６】
運転者が身につけている身体管理装置は、たとえば、血液中（血管中）を流れるマイクロマシーンである。ハンドルにマイクロマシーンとの通信部（手動運転部１１７）を配する。手動運転部１１７は、血液中を流れるマイクロマシーンの総数を測定し、測定結果を、経路割当サーバ２００を介して医師診断サーバ７０３に通知する。医師診断サーバ７０３は、計測結果に基づいて、血管の状態、血管がどこかでつまっていないかを推定、急性冠症候群の可能性を推定する。マイクロマシーンは、病気経歴の情報を有し、手動運転部１１７は病気経歴の情報を取得し、経路割当サーバ２００を介して医師診断サーバ７０３に通知する。マイクロマシーンは、赤外線の受光部を有し、手動運転部１１７は、受光部における受光量を取得し、受光量を、経路割当サーバ２００を介して医師診断サーバ７０３に通知する。医師診断サーバ７０３は、受光量に基づいて、血糖値を推定、更に睡眠状況を推定する。また、医師診断サーバ７０３は、血中アルコール濃度を推定する。経路割当サーバ２００は、病気経歴に基づいて、運転を禁止される病気を有する場合および／または医師診断サーバ７０３にて医師の許可が確認できない場合、自動運転を指示する。経路割当サーバ２００は、医師診断サーバ７０３にて心筋梗塞などの急性冠症候群となる可能性が高いと判断された場合、医師診断サーバ７０３にて居眠り運転になる可能性が高いと判断された場合、または飲酒運転となる可能性が高いと判断された場合、自動運転を指示する。赤外線を照射する機能は、手動運転部１１７であるハンドルが有していても良いし、マイクロマシーンが有していても良い。各々のマイクロマシーンが計測した計測値を収集し、前記収集した情報を手動運転部１１７に対して通知する機能を有するマイクロマシーンがあっても良い。
【０１２７】
ここでは、身体情報からの身体状態の判断を行う機能を、ネットワーク上の医師診断サーバ７０３に置いたが、機能の一部ないし全部は、経路割当サーバ２００の一部の機能であってもよい。なお、手動運転要求にて送る身体情報は、それ以前に計測していた情報も含めても良い。
【０１２８】
（通信路の確保フロー）
図２０は、経路割当サーバ２００における手動運転希望車両の通信路の確保処理のフローチャートの一例である。
【０１２９】
図２０に示すように、経路割当サーバ２００は、手動運転を希望する車両（Ａ）用の通信路の占有的確保（占有通信路の確保）を、基地局４００または基地局制御サーバに要求する（ステップＳ５００）。占有的な確保が不可である場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、車両（Ａ）を含め、通信路の占有的確保対象の車両の優先度を比較する（ステップＳ５１０）。経路割当サーバ２００は、優先度の最も低い車両（Ｂ）を通信路の占有的割当から外す（ステップＳ５１１）。車両（Ｂ）が手動運転車両である場合（ステップＳ５１２：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、車両（Ｂ）を自動運転に移行させる（ステップＳ５２０）。車両（Ｂ）が車両（Ａ）でない場合（ステップＳ５１３：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、車両（Ｂ）用に占有的確保していた通信路の解放要求と、車両（Ａ）用の通信路の占有的確保を、基地局４００または基地局制御サーバに要求する（ステップＳ５２１）。手動運転希望車両は、通信路の占有的確保ができる場合に、手動運転が許可されることとなる。
【０１３０】
（走行設定の一例）
図２１は、走行設定の一例である。
【０１３１】
図２１に示すように、走行設定は、普通移動、高速移動、領域制限、運転制限、危険運転制限、衝突軽減、制限なし、緊急移動などを含む。これら走行設定は、車両（車両１００および手動運転希望車両１６０）が設定してもよいし、経路管理サーバ２００が設定してもよい。車両が設定する場合は設定した走行設定を、たとえば、手動運転要求、車両情報通知により経路管理サーバ２００に通知してもよい。経路管理サーバ２００が設定する場合、たとえば、手動運転指示または自動運転指示により車両に走行設定を指示してもよい。
【０１３２】
普通移動、高速移動、緊急移動は自動運転である。領域制限、運転制限、危険運転制限、衝突軽減、制限なしは、手動運転である。
【０１３３】
運転制限、危険運転制限、衝突軽減、制限なしは、占有通信路の確保を必要とする。
【０１３４】
高速移動、緊急移動は、走行速度が高速である。運転制限、危険運転制限、衝突軽減、制限なしは、走行速度は自由である。
【０１３５】
普通移動、領域制限の優先度を低く（＝０）設定する。高速移動を次に高い優先度（＝１）に設定する。運転制限、危険運転制限、衝突軽減、制限なしを次に高い優先度（＝２）に設定する。緊急移動をさらに高い優先度（＝３〜）に設定する。なお、これら優先度を利用して、経路割当サーバ２００は、優先度の高い順に道路割当を行う。
【０１３６】
普通移動における課金は、基本の課金（元々道路を走行するのに必要とする課金）のみである。高速移動、緊急移動における課金は、基本の課金と高速移動に基づく課金である。領域制限における課金は、基本の課金と追加占有領域に基づく課金である。運転制限、危険運転制限、衝突軽減、制限なしにおける課金は、基本の課金、占有通信路の利用に基づく課金、および自車両を含め周囲車両の追加占有領域の課金である。基本の課金は、基本的には０であり、何かしらの有料道路の際に全車両に対して一律支払いを求める料金であってもよい。高速移動に基づく課金、追加占有領域に基づく課金、占有通信路の利用に基づく課金、および周囲車両の追加占有領域の課金は、基本の課金の他に支払う必要のある追加の課金である。高速移動に基づく課金は、普通移動よりも高速移動することに対する課金であり、普通移動と比較した際の高速移動の具合に基づいて導出される。追加占有領域の課金は、普通移動から拡張した占有領域に対する課金であり、微小期間毎に支払いを要求する。占有通信路の課金は、通信路の占有利用に対する課金であり、微小期間毎に支払いを要求する。周囲車両の追加占有領域の課金は、自車両を含み全周辺車両において、自車両が手動運転化に伴い追加された占有領域に対する課金であり、微小期間毎に支払いを要求する。
【０１３７】
普通移動の場合（普通移動設定車両）、搭乗者からの移動先の設定に基づいて、経路割当サーバ２００が走行経路を導出する（道路割当を行う）。車両（車両１００および手動運転希望車両１６０）は、走行を開始する。
【０１３８】
高速移動の場合（高速移動設定車両）、搭乗者からの移動先と希望到着時間の設定に基づいて、経路割当サーバ２００が走行経路を導出するとともに、高速移動の課金（支払い要求金額）を導出する。車両は、高速移動の課金が搭乗者にて許諾された場合に、走行を開始する。
【０１３９】
領域制限の場合、搭乗者からの移動先と領域制限の希望の設定とに基づいて、経路割当サーバ２００が走行経路を導出するとともに、追加占有領域に伴う課金とを導出し、車両は走行を開始する。追加占有領域に伴う課金に対して、微小期間毎に支払い処理を行い続け、支払い能力がなくなった場合、自動的に普通移動に設定を移行する。
【０１４０】
運転制限の場合、搭乗者からの運転制限の希望に基づいて、経路管理サーバ２００は占有通信路の確保を行う。そして、占有通信路の課金と、自車両を含む全周辺車両において車両が手動運転化に伴い追加された占有領域に対する課金とに対して、微小期間毎に支払い処理が行われ続ける。支払い能力がなくなった場合、自動的に普通移動に設定が移行する。手動運転による速度、加速度、実舵角は、位置毎に操作可能な値域が設定され、値域内に収められる。
【０１４１】
危険運転制限の場合、搭乗者からの危険運転制限の希望に基づいて、経路割当サーバ２００は占有通信路の確保を行う。そして、占有通信路の課金と、自車両を含む全周辺車両において自車両が手動運転化に伴い追加された占有領域に対する課金とに対して、微小期間毎に支払い処理が行われ続ける。支払い能力がなくなった場合、自動的に普通移動に設定が移行する。たとえば、経路管理サーバ２００または車両が、手動運転が危険と判別した場合、自動的に自動運転に移行する。
【０１４２】
衝突軽減の場合、搭乗者からの衝突軽減の希望に基づいて、経路割当サーバ２００は、占有通信路の確保を行う。そして、占有通信路の課金と、自車両を含む全周辺車両において自車両が手動運転化に伴い追加された占有領域に対する課金とに対して、微小期間毎に支払い処理が行われ続ける。支払い能力がなくなった場合、自動的に普通移動に設定が移行する。たとえば、経路管理サーバ２００または車両が、手動運転により衝突または接触の可能性があると判断した場合、衝突または接触の程度が軽減されるように、走行制御における速度、加速度、実舵角などの制御に介入する。
【０１４３】
制限なしの場合、搭乗者からの制限なしの希望に基づいて、経路割当サーバ２００は、占有通信路の確保を行う。そして占有通信路の課金と、自車両を含む全周辺車両において自車両が手動運転化に伴い追加された占有領域に対する課金とに対して、微小期間毎に支払い処理が行われ続ける。支払い能力がなくなった場合、自動的に普通移動に設定が移行する。
【０１４４】
緊急移動の場合、搭乗者からの移動先の設定と緊急移動の希望とに基づいて、経路割当サーバ２００は走行経路の導出と、高速移動の課金とを算出し、車両は走行を開始する。課金は一部または全部が緊急移動の利用者に請求される。経路割当サーバ２００は、緊急移動の車両走行時は、緊急移動車両の近傍に存在する車両の内、緊急移動の優先度より低い車両は全て、自動運転（緊急時運転設定）に設定する。
【０１４５】
なお、災害などの緊急退避が求められる場合、車両に故障個所などが検知された場合など、特異な状況と判断された場合は、経路割当サーバ２００は、全ての車両を、強制的に自動運転に移行する。
【０１４６】
（手動運転の処理フロー）
図２２は、手動運転希望車両１６０が手動運転時の処理フローチャートの一例である。
【０１４７】
図２２に示すように、センサ部１１１にて位置を取得し、駆動制御部１１２にて速度、加速度、実舵角、車体方向を取得する（ステップＳ５５０）。
【０１４８】
走行設定として、領域制限が設定されている場合（ステップＳ５５１：Ｙｅｓ）、手動運転希望車両１６０は、位置、速度、加速度、実舵角、車体方向から、設定されている領域を出る可能性があるかを推定する（ステップＳ５６０）。設定されている領域から出る可能性がある場合（ステップＳ５６１：Ｙｅｓ）、手動運転希望車両１６０は、領域から出ないように走行制御する（ステップＳ５７０）。
【０１４９】
走行設定として、運転制限が設定されている場合（ステップＳ５５２：Ｙｅｓ）、手動運転希望車両１６０は、速度、加速度、実舵角が、走行位置、車体方向における速度、加速度、実舵角の制限値を超えている場合（ステップＳ５６２：Ｙｅｓ）、速度、加速度、実舵角を制限内に抑える（ステップＳ５７１）。
【０１５０】
走行設定として、危険運転制限が設定されている場合（ステップＳ５５３：Ｙｅｓ）において、危険運転をしていると検知した場合（ステップＳ５６３：Ｙｅｓ）、手動運転希望車両１６０は、自動運転に移行を行う。危険運転をしているか否かの判断としては、近傍車両への接触を誘発する危険性のある運転の場合、危険運転と判断する。たとえば、急加速、急ブレーキの繰り返しや、急ハンドルの繰り返し、道路状況に関わりない蛇行運転である。自動運転の移行としては、経路割当サーバ２００に対して、自動運転要求を送出する。
【０１５１】
走行設定として、衝突軽減ありが設定されている場合（ステップＳ５５４：Ｙｅｓ）において、衝突可能性ありと判断した場合（ステップＳ５６４：Ｙｅｓ）、手動運転希望車両１６０は、衝突軽減の走行制御を行う（ステップＳ５７３）。衝突可能性ありか否かの判断としては、自車両および近傍車両の車両位置、速度、加速度、実舵角、車体方向に基づいて、自車両が近傍車両に衝突する可能性があるか否かを判定する。衝突する危険性がある場合、手動運転希望車両１６０は、自車両の走行制御に介入し、速度、加速度、実舵角に制御することにより、近傍車両への衝突を軽減する。たとえば、ブレーキによる速度の減速、実舵角を変えることによる走行コースの変更である。
【０１５２】
なお、図２２に示すステップのうち少なくとも１つのステップは、経路割当サーバ２００により実行されてもよい。
【０１５３】
（指示遅延時間）
図２３は、指示遅延時間を示す図である。手動運転希望車両１６０は、手動運転の状態にある。
【０１５４】
図２３に示すように、手動運転希望車両１６０にて、搭乗者による運転操作が行われている（ステップＳ６５０）。運転操作によるアクセル、ブレーキ、リアリングに伴う位置、速度、加速度、実舵角、車体方向などの運転情報を含む車両情報通知が、占有通信路を介して、手動運転希望車両１６０から経路割当サーバ２００に送信される（ステップＳ６５１）。車両情報通信の受信に基づいて、経路割当サーバ２００は、道路割当処理を行い、経路割当情報を生成する（ステップＳ６５２）。経路割当サーバ２００は、周辺の自動運転車両群１６１に経路割当情報を送信する（ステップＳ６５３）。経路割当情報を受信した自動運転車両群１６１は、経路割当情報に基づいた走行制御を実施する（ステップＳ６５４）。
【０１５５】
手動運転希望車両１６０の運転操作から、自動運転車両群１６１が経路割当情報を受信して走行に反映するまでの時間が、手動運転希望車両１６０の運転操作に対応した自動運転車両群１６１の走行が行うことができるまでに要する時間である指示遅延時間である。
【０１５６】
（安全距離）
図２４および図２５は、自動運転車両と手動運転車両との車間の基準となる距離を示す図である。図２４において、縦軸が速度、横軸が時間を示している。太線は手動運転希望車両１６０の速度変化、細線は自動運転車両１６２の速度変化であり、速度Ｖ１から速度Ｖ４に速度を上げている。図２４（ａ）は手動運転希望車両１６０の加速度Ａ１１と自動運転車両１６２の加速度Ａ２１との関係がＡ１１＝Ａ２１の場合である。図２４（ｂ）は手動運転希望車両１６０の加速度Ａ１２と自動運転車両１６２の加速度Ａ２２との関係がＡ１２＞Ａ２２の場合である。期間［Ｔ１−Ｔ２］の時間（＝Ｔ２−Ｔ１）は、指示遅延時間である。図２５（ａ）は、図２４（ａ）における時間Ｔ１における車間距離、図２５（ｂ）は図２４（ａ）の時間Ｔ１０における車間距離、図２５（ｃ）は図２４（ｂ）の時間Ｔ１における車間距離、図２５（ｄ）は図２４（ｂ）の時間Ｔ１０における車間距離を示す。
【０１５７】
図２４（ａ）に示すように、速度Ｖ１で移動している手動運転希望車両１６０が時間Ｔ１にて加速度Ａ１１で加速し、時間Ｔ９に速度Ｖ４に達して加速をやめる。時間Ｔ１の加速に基づいて、自動運転車両１６２は、指示遅延時間分遅れて、時間Ｔ２に加速度Ａ２１で加速する。時間Ｔ９に遅れて時間Ｔ１０で速度Ｖ４に達する。時間Ｔ１０における手動運転希望車両１６０と自動運転車両１６２との車間距離が安全走行できる最小距離Ｌ２とした際に（図２５（ｂ））、時間Ｔ１において必要とされる手動運転希望車両１６０と自動運転車両１６２との車間距離は距離Ｌ１（＞Ｌ２）となる（図２５（ａ））。
【０１５８】
図２４（ｂ）に示すように、速度Ｖ１で移動している手動運転希望車両１６０が時間Ｔ１にて加速度Ａ２１で加速し、時間Ｔ３に速度Ｖ４に達して加速をやめる。時間Ｔ１の加速に基づいて、自動運転車両１６２は、指示遅延時間分遅れて、時間Ｔ２に加速度Ａ２２で加速する。時間Ｔ３に送れて時間Ｔ１０で速度Ｖ４に達する。時間Ｔ１０における手動運転希望車両１６０と自動運転車両１６２との車間距離が安全走行できる最小距離Ｌ４とした際に（図２５（ｄ））、時間Ｔ１において必要とされる手動運転希望車両１６０と自動運転車両１６２との車間距離は距離Ｌ３（＞Ｌ１＞Ｌ２）となる（図２５（ｃ））。
【０１５９】
手動運転希望車両１６０の走行に対して、自動運転車両１６２の反応は、指示遅延時間分遅れる。このため、その分を見越した車間距離を確保しておく必要がある。さらに、手動運転車両１６０と自動運転車両１６２とに加速度の差がある場合に、更に加速度の差に応じた車間距離を確保しておく必要がある。
【０１６０】
（運転制限）
図２６は、運転制限（速度制限）を示す図である。図２７は、運転制限（加速度制限）を示す図である。図２８は運転制限（実舵角制限）を示す図である。図２６および図２７において、縦軸は速度、横軸は時間を示している。太線は手動運転希望車両１６０の速度変化で、速度Ｖ１から速度Ｖ２に速度を上げている。細線は自動運転車両１６２の速度変化で、速度Ｖ１から速度Ｖ４ないし速度Ｖ３まで上げた後、速度Ｖ２に下げている。
【０１６１】
図２６に示すように、手動運転希望車両１６０の最高速度がＶ２に制限されているものとする。速度Ｖ１で移動している手動運転希望車両１６０が時間Ｔ１にて加速度Ａ１３で加速し、時間Ｔ４に速度Ｖ２に達して加速をやめる。時間Ｔ１の加速に基づいて、自動運転車両１６２は、指示遅延時間分遅れて、時間Ｔ２に加速度Ａ２３で加速する。時間Ｔ４に遅れて時間Ｔ８で速度Ｖ２に達する。速度Ｖ２に達した後も加速度Ａ２３を維持し、時間Ｔ１０で速度Ｖ４に達し、加速をやめる。時間Ｔ１２で減速を開始し、時間Ｔ１４で、手動運転希望車両の速度と同じ速度Ｖ２に落す。時間Ｔ１においてあった手動運転希望車両１６０と自動運転車両１６２との間の車間距離は、時間Ｔ８において最短距離となる。手動運転希望車両１６０の最高速度が、自動運転車両１６２最高速度よりも遅く設定されていることにより、自動運転車両１６２が、更に速い速度で走行することにより、時間Ｔ１４にて時間Ｔ１と同じ車間距離に戻すことが可能となる。
【０１６２】
図２７に示すように、手動運転希望車両１６０の最大加速度がＡ１４に制限されているものとする。速度Ｖ１で移動している手動運転希望車両１６０が時間Ｔ１にて加速度Ａ１４で加速し、時間Ｔ５に速度Ｖ２に達して加速をやめる。時間Ｔ１の加速に基づき、自動運転車両１６２は、指示遅延時間分遅れて、時間Ｔ２に加速度Ａ２４で加速する。時間Ｔ５に遅れて時間Ｔ６で速度Ｖ２に達する。速度Ｖ２に達した後も加速度Ａ２４を維持し、時間Ｔ７で速度Ｖ３に達し、加速をやめる。時間Ｔ１１で減速を開始し、時間Ｔ１３で、手動運転希望車両１６０と同じ速度Ｖ２に落す。時間Ｔ１においてあった手動運転希望車両１６０と自動運転車両１６２との間の車間距離は、時間Ｔ６において最短距離となる。手動運転希望車両１６０の最高速度が、自動運転車両１６２の最高速度よりも遅く設定されていることにより、自動運転車両１６２が、更に速い速度で走行し、時間Ｔ１３にて時間Ｔ１と同じ車間距離に戻すことが可能となる。手動運転希望車両１６０の最高加速度が、自動運転車両１６２の最高加速度よりも低く設定されていることにより、自動運転車両１６２が、手動運転希望車両の速度に短い時間で追い付くことが可能となり、結果として、車間距離を元の距離までに戻す時間も短くすることが可能となる。
【０１６３】
図２８に示すように、車両前後方向における前方（車体方向）に対するタイヤの方向の角度を実舵角（θ）とする。車体方向に対して、タイヤの向いている方向が一致している状態を０°として、タイヤが右側を向いている場合をプラス、タイヤが左側を向いている場合をマイナスとする。車両の走行位置に対して、車両が走行する道路に制限を与える場合に、車両の位置、車体方向、速度、加速度に基づいて、実舵角に制限を与える。たとえば、手動運転希望車両１６０の左前方に自動運転車両１６２が走行しており、手動運転希望車両１６０が自動運転車両１６２の方向に向けて移動すべきでないと判断した場合、この状況下において、実舵角の制限をθ＝［０，θ１］に設定する。手動運転希望車両１６０と自動運転車両１６２の車体方向は同じで、自動運転車両１６２が手動運転希望車両１６０の車線上より左側を走行しているため、実舵角がマイナスの角度（車体方向に対して左側の角）を制限されているため、自動運転車両１６２の方に向かっていくことはなくなる。
【０１６４】
（領域制限）
図２９は、領域制限を示す図である。図２９（ａ）は手動運転希望車両１８０の速度がＶａの場合、図２９（ｂ）は手動運転希望車両１８０の速度がＶｂ（＞Ｖａ）の場合である。濃い網掛け模様の領域は介入領域である。薄い網掛け模様の領域は非介入領域である。
【０１６５】
図２９（ａ）に示すように、手動運転希望車両１８０は、占有領域１８８の中を速度Ｖａにて走行している。手動運転希望車両１８０は、手動運転希望車両１８０の非介入領域１９０を、手動運転にて自由に運転することができる。介入領域１８９内では、手動運転による運転に対して、手動運転希望車両１８０が占有領域１８８から出ないために、自動運転制御部１１０が、減速、加速、実舵角などの制御に介入する。
【０１６６】
図２９（ｂ）に示すように、手動運転希望車両１８０は、占有領域１８８の中を図２９（ａ）の場合に比べ速い速度Ｖｂで走行している。速度の高速化に伴い、図２９（ａ）の場合に比べ、非介入領域１９１は、車体方向（車両前方）に対しては狭くなり、車体方向と反対の方向（車両後方）に対して広くなっている。前方について観ると、手動運転希望車両１８０の速度が速くなった分、占有領域１８８から出ないように制御するには、図２９（ａ）に比べ、早めに介入し減速させる必要があることになる。このため、前方の介入領域を広くする必要がある。一方、後方については、手動運転希望車体１８０の速度が速くなった分、占有領域１８８から出ないように制御するには、図２９（ａ）に比べ、遅めに介入し加速させても間に合うことになる。このため、後方の介入領域は狭くても良いことになる。なお、介入領域および非介入領域は、手動運転希望車両１８０の占有領域１８８内における位置、車体方向、速度、加速度、実舵角に依存して設定される。これにより、占有領域１８８から出ることなく、手動運転を行うことを可能とする。
【０１６７】
（一実施例）
図３０は、一実施例である。（ａ）は自動運転車両のみの場合、（ｂ）は手動運転車両（領域制限を除く）を含む場合、（ｃ）は手動運転車両（領域制限）を含む場合を示している。
【０１６８】
図３０（ａ）に示すように、すべての車両が自動運転にて走行している。自動運転車両１８０〜１８７は、経路割当サーバ２００にて生成された経路割当情報に基づいて、走行する。個々の車両が必要とする占有領域に基づいて、道路上で車両間隔をつめて走行することができる。
【０１６９】
図３０（ｂ）に示すように、手動運転希望車両１８０は手動運転にて走行している。手動運転希望車両１８０の位置、速度、加速度、実舵角、車体方向などの運転情報は、車両情報通知として、確保された占有通信路を介して常に経路割当サーバ２００に通知される。経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１８０の車両情報通知に基づいて、周辺の車両の道路割当処理を行い、経路割当情報を生成し、各自動運転車両へ経路割当情報を送出する。経路割当サーバ２００は、基本的に走行設定として運転制限されている場合の速度、加速度、実舵角において、手動運転希望車両１８０との接触が起こらないように各車両の道路割当を行う。なお、道路割当時に用いる速度、加速度、実舵角は、走行設定に応じて異なる設定であってもよい。手動運転希望車両１８０と、近傍の車両１８１、１８２、１８５、１８６との車間は、手動運転希望車両１８０の運転の変化のタイミングから、変化に対応した車両１８１、１８２、１８５、１８６の走行制御を変えるまでに要する時間に基づいて導出される。手動運転希望車両１８０の走行に応じた走行を可能とするために、車間は広くとられ、道路上には車両がまばらに配置されて走行することとなる。
【０１７０】
図３０（ｃ）に示すように、手動運転希望車両１８０は占有領域１８８内を手動運転にて走行する。手動運転希望車両１８０の占有領域１８８の外を、自動運転車両１８１〜１８６が走行する。占有領域１８８は手動運転希望車両１８０の手動運転に関わらず、経路割当サーバ２００にて、自動運転車両１８１〜１８６の占有領域と同様に生成する。手動運転希望車両１８０における手動運転にて、手動運転希望車両１８０が占有領域１８８の外に出る可能性がある場合、手動運転希望車両１８０の自動運転処理部１１０は、占有領域１８８に出ないように走行制御に介入する。手動運転希望車両１８０の走行は占有領域１８８に制限されている。このため、手動運転希望車両１８０の周辺の自動運転車１８１〜１８６にて、手動運転希望車両１８０が手動運転することに伴う車間の確保を行う必要はなく、自動運転車両のみの場合と同等の車間にて走行をする。
【０１７１】
手動運転希望車両１８０が、自動運転から手動運転に切り替わることによって広がった道路領域分が、手動運転希望車両１８０に対する課金として支払い義務が発生する領域である。たとえば、走行設定が領域制限である場合（図３０（ｃ））は、自動運転（図３０（ａ））から切り替わることによって広がった手動運転希望車両１８０の占有領域１８８の分である。この分が微小期間毎に課金対象となる。他方、手動運転における走行設定が領域制限でない場合（図３０（ｂ））、自動運転（図３０（ａ））から切り替わることにより、広がった分である。たとえば、課金対象となる領域の一部として、図３０（ａ）（ｂ）における車両１８０〜１８４が位置する領域の変化を観ると、図３０（ａ）における車両１８３および１８４が先行する車両との車間を含む位置から車両１８０および車両１８２が後続との車間を含む位置までの道路領域（斜線領域）が、図３０（ｂ）の車両１８３、１８４が先行する車両との車間を含む位置から車両１８０が後続の車両との車間を含む位置までの道路領域（斜線領域）に広がっている。この広がった分が課金の対象とする。経路割当サーバ２００は、広がった道路領域を導出し、微小期間毎に、広がった道路領域分の支払を手動運転希望車両１８０の手動運転に紐付けされた課金先に要求する。なお、手動運転希望車両１８０の走行に伴う事故などの損害に関しても、手動運転希望車両１８０の手動運転に紐付けられた課金先に要求する。他方、自動運転車両における事故などの損害は自己負担する。
【０１７２】
（緊急車両接近時のフロー）
図３１は、緊急車両接近時のフローの一例を示す図である。なお、手動運転希望車両の近傍に緊急車両が存在する場合、手動運転希望車両は緊急時運転設定に設定されるものとする。
【０１７３】
図３１に示すように、手動運転希望車両１６０が手動運転にある状態において、手動運転希望車両１６０が緊急時運転設定でない場合、手動運転希望車両１６０は、車両情報通知を経路割当サーバ２００に送信する（ステップＳ６００）。経路割当サーバ２００は、道路割当処理を行い、経路割当情報を生成すえる（ステップＳ６０１）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報を自動運転車両群１６１に送信する（ステップＳ６０２）。経路割当サーバ２００は、道路割当処理の結果に基づいて、手動運転希望車両１６０への支払要求金額を算出し、課金サーバ３００へ支払指示を送信する（ステップＳ６０３）。課金サーバ３００は、支払指示を受信し、手動運転希望車両１６０に関連付けられた課金先への支払手続処理を実施する（ステップＳ６０４）。課金サーバ３００は、支払応答を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ６０５）。
【０１７４】
経路割当サーバ２００は、車両情報通知の車両位置計測値、および、運転制御における速度、加速度、実舵角、車体方向などの運転情報に基づいて、手動運転希望車両１６０が緊急車両に近くにいるか否かを判断する。たとえば、手動運転希望車両１６０と緊急車両との距離をＬとし、近傍と判断する閾値をＬｔｈ１とした場合、Ｌ＜Ｌｔｈ１の場合、緊急車両の近傍に存在すると判断する。緊急車両が近傍に存在すると判断した場合、経路割当サーバ２００は、手動運転の状態にある手動運転希望車両１６０に対して、緊急時運転設定（すなわち、「緊急移動」の移動設定）を設定する（ステップＳ６１０）。経路割当サーバ２００は、自動運転車両群１６１とともに、手動運転希望車両１６０の道路割当処理を行い、経路割当情報を生成する（ステップＳ６１１）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報を送信する（ステップＳ６１２）。経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０に緊急時運転通知を送信する（ステップＳ６１３）。手動運転希望車両１６０の出力部１０４は、搭乗者へ緊急時運転設定を出力する（ステップＳ６１４）。以後、手動運転希望車両１６０は、緊急時運転設定となり、自動運転車両群１６１と同様に自動運転となる。
【０１７５】
手動運転希望車両１６０が緊急時運転設定の場合において、経路割当サーバ２００は、自動運転車両群１６１および緊急時運転設定の手動運転希望車両１６０の道路割当処理を行い、経路割当情報を生成する（ステップＳ６２０）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報を送信する（ステップＳ６２１）。経路割当サーバ２００は、緊急車両が手動運転希望車両１６０から遠ざかったか否かを判断する。たとえば、手動運転希望車両１６０と緊急車両との距離をＬとし、近傍と判断する閾値をＬｔｈ２とした場合、Ｌ＞Ｌｔｈ２の場合、緊急車両が遠ざかったと判断する。緊急車両が遠ざかったと判断した場合、経路割当サーバ２００は、緊急時運転設定された手動運転希望車両１６０に対して、緊急時運転設定の解除をする（ステップＳ６３０）。経路割当サーバ２００は、緊急時運転解除の対象となる手動運転希望車両１６０に、緊急時運転解除を送信する（ステップＳ６３１）。緊急時運転解除の受信に伴い、手動運転希望車両１６０は、経路割当サーバ２００への車両情報通知の定期的な送信を開始する（ステップＳ６３２）。経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０が手動運転に切り替えることを前提に、自動運転車両群１６１の道路割当処理を行い、経路割当情報を生成する（ステップＳ６３３）。経路割当サーバ２００は、道路割当処理の結果に基づいて、手動運転希望車両１６０への支払要求金額を算出し、課金サーバ３００へ支払指示を送信する（ステップＳ６３４）。課金サーバ３００は、支払指示を受信し、手動運転希望車両１６０に関連付けられた課金先への支払手続処理を実施する（ステップＳ６３５）。課金サーバ３００は、支払応答を経路割当サーバ２００に通知する（ステップＳ６３６）。経路割当サーバ２００は、自動運転車両群１６１に経路割当情報を送信する（ステップＳ６３７）。経路割当サーバ２００は、手動運転希望車両１６０に自動運転切換指示を送信する（ステップＳ６３８）。自動運転切換指示受信に基づき、手動運転希望車両１６０は、搭乗者へ手動運転指示を出力する（ステップＳ６３９）。
【０１７６】
（視認不要処理フロー）
図３２は、視認不要処理を行う経路割当サーバ２００におけるフローチャートの一例である。図３３は、視認不要処理の手動運転車両におけるフローチャートの一例である。図３４は、視認不要処理を示す図である。図３５は視認不要処理の一実施例である。図３６は偽壁の配置の一実施例である。
【０１７７】
図３２に示すように、経路割当サーバ２００は、手動運転車両（手動運転希望車両１６０）からの車両情報通知を受信する（ステップＳ７００）。経路割当サーバ２００は、受信した車両情報通知に基づいて道路割当処理を行い、経路割当情報を生成する（ステップＳ７０１）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報に基づいて、手動運転車両の運転において、視認される必要のない部分があるか否かの判断を行い、必要なしと判断した箇所に関して、視認の不要な領域の設定を行う（ステップＳ７０２）。
【０１７８】
視認不要領域がある場合（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、視認不要な領域が、手動運転車両にとって、非走行領域であるかを判断する（ステップＳ７１０）。非走行領域である場合（ステップＳ７１０：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、非走行領域である視認不要領域を偽壁情報として視認不要情報に設定する（ステップＳ７２０）。
【０１７９】
また、経路割当サーバ２００は、視認不要な領域が手動運転車両にとって、走行領域であるかを判断する（ステップＳ７１１）。走行領域である場合（ステップＳ７１１：Ｙｅｓ）、経路割当サーバ２００は、走行領域である視認不要領域を透過情報として視認不要情報に設定する（ステップＳ７２１）。経路割当サーバ２００は、手動運転車両に視認不要情報を送信し（ステップＳ７１２）、透過対象へ透過情報を送出し（ステップＳ７１３）、経路割当情報を車両に送出する（ステップＳ７０４）。
【０１８０】
偽壁情報は、偽壁を構築する地理的な位置、高さ、壁の質感などを含む。透過情報としては、透過する対象物（車両）の識別情報、位置、速度、透過対象のセンサにて取得する画像の方向、大きさ、取得した画像を手動運転車両に転送するために使用する通信路などを含む。透過対象となる車両（車両１００および手動運転希望車両１６０）は、経路割当サーバ２００から透過情報を受信すると、透過情報に従い、画像を取得し、取得した画像を、透過情報が示す通信路を用いて送出する。
【０１８１】
図３３に示すように、手動運転車両（手動運転希望車両１６０）は、視認不要情報を受信し（ステップＳ７３０）、視認不要情報に偽壁情報が設定されているか否かを確認する（ステップＳ７３１）。偽壁情報が設定されている場合（ステップＳ７３１：Ｙｅｓ）、手動運転車両は、偽壁情報を取得し、偽壁情報に基づいて、運転者からの視覚（視界）上に偽壁を表示出力する（ステップＳ７４０）。さらに、手動運転車両は、視認不要情報に透過情報が設定されているか否かを確認する（ステップＳ７３２）。透過情報が設定されている場合（ステップＳ７３２：Ｙｅｓ）、手動運転車両は、透過情報を取得し、透過情報に基づいて代理画像を生成し、運転者からの視覚（視界）上に代理画像を表示出力する（ステップＳ７４１）。代理画像は、透過情報が示す通信路にて受信した画像から、画像を送信した透過対象の視線上の形、距離などに基づいて形成される。
【０１８２】
図３４において、車両１８０が手動運転車両とする。車両１８１〜１８７は自動運転車両とする。図３４（ａ）は、偽壁がない場合である。車両１８０に対して、車両１８１〜１８６は車間をとって走行している。車両１８０が速度を上げると、それに合わせて、車両１８０の前方を走行する車両１８１〜１８４は、車両１８０に接触されないように速度あげる。
【０１８３】
図３４（ｂ）は、偽壁がある場合である。車両１８１〜１８３、１８５〜１８７は、道路の左側を走行している。これに対して車両１８０、１８４は道路の右側を走行している。経路割当サーバ２００は、車両１８１〜１８３、１８５〜１８７の走行箇所（網掛け領域）を、車両１８０の非走行領域として設定し、車両１８０と非走行領域との間に偽壁１９１を設定する。車両１８０が速度を上げると、それに合わせて、車両１８０の前方を走行する車両１８４が、車両１８０に接触されないように速度をあげる、または車両１８０の非走行領域である車両１８３の前に入る。
【０１８４】
なお、走行領域から非走行領域に入る場合は、前もって、車両１８４は視認不要領域と設定し、センサにて取得した前方画像（車両１８０から車両１８４への方向の画像）を車両１８０に送出する。車両１８０は、画像に基づいて代理画像を生成し、運転者からの視線上、車両１８４の代わりに代理画像を表示出力する。結果として、車両１８０の運転者は、車両１８１〜１８７を気にすることなく走行することとなる。また、車両１８２と車両１８１との間に１台分の空きがあるなどを認識することができないため、空きに車両１８０を入れようとは思わなくなる。
【０１８５】
なお、運転者がヘッドマウントディスプレィなどを装着した上で、ヘッドマウントディスプレィ越しに、回りの風景を視認している場合、運転者の頭の向き、視線方向、偽壁の方向・距離、透過対象の方向・距離に基づいて、偽壁画像を適した位置に表示出力し、代理画像を透過対象に重なるように表示出力する。或いは、フロントガラス上に投射する場合は、運転者、頭の位置、向き、視線方向、偽壁の方向・距離、透過対象の方向・距離に基づいて、偽壁画像をフロントガラス上において適した位置に表示出力し、代理画像をフロントガラス上において透過対象と重なるように表示出力する。
【０１８６】
図３５は、手動運転車両の運転者がフロントガラス越しに視認している風景を示している。（ａ）は偽壁なし・透過なしの場合、（ｂ）は偽壁あり・透過なしの場合、（ｃ）は偽壁あり・透過ありの場合である。偽壁および透過が設定されていない場合（図３５（ａ））、手動運転車両の運転者は、フロントガラス越しに、車両１９２〜１９６と右側に壁が観えている。これに対して、偽壁を設定した場合（図３５（ｂ））、手動運転車両の運転者は、フロントガラス越しに、車両１９２と、右側の壁の他に、左側に壁（偽壁１９１）が観えている。さらに、透過を設定した場合（図３５（ｃ））、手動運転車両の運転者は、フロントガラス越しに、右の壁と、左の壁（偽壁１９１）が観えている。またこの時、右の壁が偽壁であり、偽壁の向こうを対向車両が走行していてもよい。
【０１８７】
手動運転車両の運転者は、偽壁向こうの車両を気にすることなく、前方に空いている道路のみに集中して運転することとなる。また、偽壁向こうに位置する自動運転車両に対する道路割当処理においては、手動運転車両の動向を気にしなくて良いことになる。つまり、手動運転車両の速度が上がったとしても、それに応じて自動運転車両の速度をあげる必要はなくなることとなる。車両１９２を透過対象としている場合、経路割当サーバ２００は、道路割当処理において、手動運転車両の速度増加に伴う車両１９２を経路割当として、手動運転車両の走行前方から偽壁の向こう側に退避させることが可能となる。逆に、透過対象としていない状態で、車両１９２を偽壁向こうに移動させると、手動運転車両の運転者は、前方を走行していた車両１９２が偽壁に重なり、偽壁の中に消えていくのを視認することとなり、偽壁に車両を意図的に近付ける気持ちを起こさせる可能性がある。
【０１８８】
なお、透過対象となる対象物（車両）が複数重なり合う場合、各々の対象物は個別に、手動運転車両の運転者の視線方向となる画像情報を取得し、手動運転車両に通知する。これに対して、手動運転車両では、運転者の視線上の透過対象となる対象物からの画像情報を重ね合わせて再構成する。たとえば、視線上一番遠い透過対象から取得した画像を、一番遠い透過対象に合わせて表示する。画像を表示した部分以外の部分において、視線上次に遠い透過対象から取得した画像を、次に遠い透過対象に合わせて表示する。これを一番近い透過対象まで繰り返し行う。これにより、透過対象が複数重なり合う場合でも、すべて透過したように見せることができる。
【０１８９】
手動運転車両の運転者が偽壁に車両を接触させた場合、手動運転車両の自動／手動切替部１１６は、自動運転処理部１１０の運転への一部ないし全部の介入を許可する。自動運転処理部１１０は、偽壁への擬似的な接触による走行を制御し、手動運転車両が偽壁から離れるように走行制御する。
【０１９０】
図３６（ａ）は手動運転車両１８０が速度を上げた場合の例である。図３６（ｂ）は手動運転車両１８０が速度を下げた場合の例である。図３６（ａ）に示すように、手動運転車両１８０が速度を上げた場合、現在の道路幅Ｗ１に対して、走行先の地点１から道路幅は狭くなり、地点２以降、道路幅はＷ２になる。図３６（ｂ）に示すように、手動運転車両１８０が速度を下げた場合、現在の道路幅Ｗ３に対して、走行先の地点３から道路幅が広くなり、地点４以降、道路幅はＷ４になる。なお、走行領域の道路幅を狭くする場合は、車両の速度、道路の状況に対して、手動運転車両１８０の運転者の技量にて走行可能な道路幅より狭くはしないものとする。走行領域の道路幅を広くする場合は、偽壁にて隠している車両が、少なくとも、偽壁から突出しない程度まで、もしくは、手動運転車両１８０が偽壁に接触した際に偽壁の先にある自動運転車両への実際の接触が生じないように、制御する余裕を最低限確保できるところまでとする。手動運転車両１８０の走行領域の道路幅を変化させることにより、間接的に手動運転車両１８０の速度を制御することができる。
【０１９１】
（走行領域による手動運転判定フロー）
図３７は、走行領域による手動運転判定フローを示す図である。
【０１９２】
図３７に示すように、経路割当サーバ２００は、手動運転車両からの車両情報通知を受信する（ステップＳ７５０）。経路割当サーバ２００は、受信した前記車両情報通知に基づいて、道路割当処理を行い、経路割当情報を生成する（ステップＳ７５１）。経路割当サーバ２００は、経路割当情報に基づいて、手動運転車両の走行領域の状況を確認する（ステップＳ７５２）。経路割当サーバ２００は、確認の結果、走行領域が双方向走行である場合、言い換えると、走行領域内を自車両に対して向き合うように走行する車両がある場合（ステップＳ７５３：Ｙｅｓ）、自動運転に移行を指示する（ステップＳ７６０）。これにより、手動運転車両の接近に対して、対向する車両が回避困難と判断される場合においては、手動運転車両を自動運転に移行させることにより、接触の危険性を回避する。なお、視認不要処理により、走行領域から、対向する自動運転車両を非走行領域に切り分けることにより、手動運転車両は自動運転に移行することなく走行することも可能である。
【０１９３】
（微小期間による手動運転判定フロー）
図３８は、微小期間による手動運転判定フローを示す図である。
【０１９４】
図３８に示すように、経路割当サーバ２００は、手動運転車両からの車両情報通知を受信する（ステップＳ８７０）。経路割当サーバ２００は、受信した車両情報通知に基づいて、道路割当処理を行い、経路割当情報を生成する（ステップＳ８５１）。経路割当サーバ２００は、手動運転車両が存在することにより、走行に影響がある自動運転車両の経路割当情報を取得する。経路割当サーバ２００は、取得した自動運転車両の経路割当情報に基づいて、自動運転車両の位置における微小期間の最大値（ΔＴｍａｘ）を取得し（ステップＳ８７２）、最大値（ΔＴｍａｘ）が閾値（Ｔｔｈ）より大きい場合（ステップＳ８７３：Ｙｅｓ）、手動運転車両を自動運転に移行を指示する（ステップＳ８８０）。つまり、手動運転車両が速度を上げるなど、走行を変えたのに対して、即応できない経路を走行する車両がいた場合に、手動運転車両を自動運転に移行させる。これにより、自動運転車両が即応できないために起こる接触の危険性を回避する。
【０１９５】
［付記］
交通システムは、無線通信にてネットワークに通信接続し、自動運転する第１の車両と、無線通信にてネットワークに通信接続し、搭乗者が手動運転する第２の車両と、車両とネットワークを介して通信接続し、車両の走行経路を算出する経路割当サーバとを有する。前記経路割当サーバは、前記第１の車両からの目的地と、前記第１の車両からの車両情報と、道路情報と、前記第２の車両からの車両情報と、前記第２の車両の運転情報に基づいて、前記第１の車両の目的地までの微小時間期間毎に、車両が占有する道路領域の割り当てを行い、前記第１の車両は、前記道路領域の割り当てに基づいて、自動運転する。
【０１９６】
前記運転情報は、車両の位置、速度、加速度、実舵角、車体方向を含む。
【０１９７】
前記第２の車両は、搭乗者による動操作に基づいて車両の運転を行う手動運転部と、前記経路割当サーバの指示に従い車両の運転を行う自動運転部と、前記経路割当サーバの指示に従い、車両運転に対する前記手動運転部と前記自動運転部との間の依存度合いを制御する切替部とを有する。
【０１９８】
手動運転を希望する車両がある場合、前記経路割当サーバは、前記手動運転を希望する車両が、手動運転による走行に伴い、行われる通信容量に応じた占有的な通信路の確保を、基地局ないしは、基地局を制御するサーバに対して要求する。
【０１９９】
前記経路割当サーバは、前記要求通りの占有的な通信路の確保が確認できない場合、手動運転を許可しない。
【０２００】
前記経路割当サーバは、前記占有的な通信路の確保に対する対価の支払いを、前記手動運転を希望する車両に関連付けられた支払い元に要求し、支払いが確認できない場合、手動運転を許可しない。
【０２０１】
手動運転を希望する車両がある場合、前記経路割当サーバは、前記手動運転を希望する車両が、手動運転による走行に伴い、自動運転車両が確保する道路空間に対する対価の支払いを、前記手動運転を希望する車両に関連付けられる支払い元に要求し、支払いが確認できない場合、手動運転を許可しない。
【０２０２】
手動運転を希望する車両がある場合、前記経路割当サーバは、前記手動運転を希望する運転者に運転資格を確認できない場合、手動運転を許可しない。
【０２０３】
手動運転を希望する車両がある場合、前記経路割当サーバは、前記手動運転を希望する車両に関連付けられた保険と、前記手動運転を希望する運転者に関連付けられた保険の一方ないし両方が確認できない場合、手動運転を許可しない。
【０２０４】
手動運転を希望する車両がある場合、前記経路割当サーバは、前記手動運転を希望する運転手の身体情報を確認できない場合、手動運転を許可しない。
【０２０５】
手動運転を希望する車両がある場合、前記経路割当サーバは、前記手動運転を希望する運転手の身体情報に基づいて、運転継続に問題ありと判断した場合、自動運転に指示する。
【０２０６】
第２の車両は、前記第２の車両の運転制御を手動で行う際に運転者が直接的に操作する手動運転部と、前記搭乗者の身体に装着され、前記身体の状態を計測するとともに、前記手動運転部と通信を行う身体計測部とを有する。前記手動運転部は、運転者による手動運転開始ないし、手動運転中において、前記身体計測部から、前記身体計測部が保持している情報を取得し、前記経路割当サーバに通知する。
【０２０７】
前記身体計測部が保持している情報は、計測値である。
【０２０８】
前記身体計測部が保持している情報は、病気経歴である。
【０２０９】
前記身体計測部が保持している情報は、個人識別情報である。
【０２１０】
前記身体計測部が保持している情報は、前記身体計測部の識別情報である。
【０２１１】
前記身体計測部は、運転者の血中に配された機器である。
【０２１２】
手動運転をする車両がある場合、前記経路割当サーバは、前記手動運転する車両の運転情報と、緊急車両の経路割当情報とに基づいて、前記手動運転する車両の近くに、前記緊急車両が存在すると判断した場合、前記手動運転する車両に、自動運転を指示する。
【０２１３】
手動運転をする車両がある場合、前記経路割当サーバは、前記手動運転する車両の運転情報と気象情報とに基づいて、前記手動運転する車両が、緊急状態の地域ないし付近に存在すると判断した場合、前記手動運転する車両に、自動運転を指示する。
【０２１４】
手動運転をする車両がある場合、前記経路割当サーバは、前記手動運転する車両の運転情報に基づいて、事故発生の危険性が高いと判断した場合、前記手動運転する車両における手動運転の許可を取り消す。
【０２１５】
前記経路割当サーバは、前記手動運転する車両の運転情報に応じて、算出された各車両が占有する道路領域の割り当ての通知は、前記確保した占有的な通信路を用いて行う。
【０２１６】
手動運転をする車両がある場合、前記経路割当サーバは、前記手動運転する運転者に、視認される必要のない部分があると判断した場合、前記経路割当サーバは、前記視認される必要のない部分に対する情報を前記手動運転する車両に通知する。
【０２１７】
手動運転をする車両は、前記視認される必要のない部分に対する情報に基づいて、前記手動運転する運転者の視線上に、対応する画像を表示出力する。
【０２１８】
前記視認される必要のない部分が、前記手動運転をする車両の走行不可領域の場合、前記運転者の視線上に表示出力する画像として、壁を表示出力する。
【０２１９】
前記視認される必要のない部分が、前記手動運転をする車両の走行可能領域の自動運転をする車両である場合、前記運転者の視線上に表示出力する画像として、前記自動運転をする車両にて隠れている画像を表示出力する。
【０２２０】
前記自動運転をする車両は、経路割当サーバの指示に従い、撮像した前記隠れている画像を含む画像を、占有的に確保した通信路を用いて、前記手動運転をする車両へ送出する。
【０２２１】
前記手動運転をする車両の速度に応じて、壁の表示出力位置を変え、視認できる走行領域の道路幅を変える。
【０２２２】
手動運転をする車両がある場合、前記経路割当サーバは、前記手動運転する車両の走行領域において、対向する車両が存在すると判断した場合、前記手動運転する車両に、自動運転を指示する。
【０２２３】
手動運転を希望する車両がある場合、前記経路割当サーバは、前記車両からの位置に基づいて、前記位置、および周囲の同期精度が低い場合、前記手動運転を許可しない。
【０２２４】
［相互参照］
本願は米国仮出願第６２／３８７３３３号（２０１５年１２月２３日出願）の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。
【産業上の利用可能性】
【０２２５】
本発明は、道路交通システムにおいて有用である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【国際調査報告】
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