(57)【要約】      （修正有）【課題】回転半径が小さく、現場環境に適応しやすい、自動トレー搬送装置を提供する。【解決手段】収容溝１２０が設けられる車体１１０を備える自動誘導搬送車と、収容溝に設けられかつフォークリフト装置上に設けられ、移動式駆動装置及び昇降駆動装置が備えられる自動積み下ろし装置２００と、前記自動積み下ろし装置を地面上に置く又は地面から離すように構成されるフォークリフト装置と、を備える。前記移動式駆動装置は、前記自動積み下ろし装置が地面上に置かれるときに、前記自動積み下ろし装置を駆動して前記自動誘導搬送車に対して前記収容溝の外に突き出す又は収容溝内に格納するように構成され、前記昇降駆動装置は、前記自動積み下ろし装置を駆動してトレーを昇降させるように構成される。自動積み下ろし装置は、独立した移動式駆動装置と昇降駆動装置を搭載し、車体に対する相対移動を実現し、車体全体にトレーを搭載できる。【選択図】図１
0003233367.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
収容溝（１２０）が設けられる車体（１１０）を備える自動誘導搬送車と、
収容溝（１２０）に設けられかつフォークリフト装置（３００）上に設けられ、移動式駆動装置（２１０）及び昇降駆動装置（２２０）が備えられる自動積み下ろし装置（２００）と、前記自動積み下ろし装置（２００）を地面上に置く又は地面から離すように構成されるフォークリフト装置（３００）と、
を備え、
前記自動積み下ろし装置２００には、移動式駆動装置（２１０）と昇降駆動装置が設けられ、前記移動式駆動装置（２１０）は、前記自動積み下ろし装置（２００）が地面上に置かれるときに、前記自動積み下ろし装置（２００）を駆動して前記自動誘導搬送車に対して前記収容溝（１２０）の外に突き出す又は収容溝（１２０）内に格納するように構成され、前記昇降駆動装置（２２０）は、前記自動積み下ろし装置（２００）を駆動してトレーを昇降させるように構成される
ことを特徴とする自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項２】
前記自動積み下ろし装置（２００）には、台座（２３０）、カバー（２４０）、前記移動式駆動装置（２１０）及び前記昇降駆動装置（２２０）が設けられ、
前記移動式駆動装置（２１０）は、前記自動積み下ろし装置（２００）が地面上に置かれるときに、前記台座（２３０）を駆動して前記自動誘導搬送車に対して前記収容溝（１２０）の外に突き出す又は収容溝（１２０）内に格納するように構成され、前記昇降駆動装置（２２０）は、前記カバー（２４０）を昇降させるように構成される
請求項１に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項３】
前記自動積み下ろし装置（２００）は、シザーリフト装置（２５０）をさらに備え、前記シザーリフト装置（２５０）がスライドレール（２６０）を介して前記台座（２３０）と配合し、前記カバー（２４０）は前記シザーリフト装置（２５０）に配置され、前記昇降駆動装置（２２０）は、夾角が増減するように前記シザーリフト装置（ ２５０）を駆動してスライドレール（２６０）に沿って移動させるように構成される
請求項２に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項４】
前記移動式駆動装置（２１０）は、駆動固定台座（２１１）を備え、前記移動式駆動装置（２１０）は、前記駆動固定台座（ ２１１）によって前記台座（２３０）に固定的に接続され、
前記移動式駆動装置（２１０）は、駆動固定軸（２１２）及び駆動フレーム（２１３）をさらに備え、前記駆動フレーム（２１３）は、前記駆動固定軸（２１２）を介して前記駆動固定台座（２１１）に可動式に接続され、前記駆動フレーム（２１３）の前端には主従動輪（２１４）が可動式に接続され、前記駆動フレーム（２１３）の後端には第１のモーター（２１５）が固定的に接続される
請求項３に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項５】
前記主従動輪（２１４）には前記従動軸（２１６）が可動式に接続され、前記従動軸（２１６）には前記駆動フレーム（２１３）が可動式に接続され、前記従動軸（２１６）にはアイドラーホイール（２１７）が固定的に接続される
請求項４に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項６】
前記第１のモーター（２１５）の出力軸には、主同期ホイール（２１８）が固定的に接続され、前記主同期ホイール（２１８）は、同期ベルトを介して前記アイドラーホイール（２１７）に接続される
請求項５に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項７】
前記フォークリフト装置（３００）が、第２のモーター（３０１）、フォークアーム部品（３０２）、及びリフト／スイング部品（３０３）を備え、前記台座（２３０）はリフト／スイング部品（３０３）上に配置され、前記第１のモーター（２１５）は、作動中前記フォークアーム部品（３０２）によってリフト／スイング部品（３０３）を駆動して垂直方向で直進し、前記台座（２３０）にはフランジが設けられ、前記台座（２３０）は、前記フランジによって前記リフト／スイング部品（３０３）上で支持される
請求項２に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項８】
前記リフト／スイング部品（３０３）がリフト／スイング部材（３０３１）を備え、前記リフト／スイング部材（３０３１）の外側にはローラー（３０３２）が固定的に接続され、前記リフト／スイング部材（３０３１）の内部にはベアリング（３０３３）が可動式に接続され、前記リフト／スイング部材（３０３１）の内面にはフォーク固定軸（３０３４）が可動式に接続される
請求項７に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項９】
フォークアーム部品（３０２）が主軸（３０２１）を備え、前記主軸（３０２１）にはマスタースイングアーム（３０２２）が固定的に接続され、前記マスタースイングアーム（３０２２）の下端の外側にはヒンジアーム（３０３５）が固定的に接続される
請求項８に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１０】
前記フォークアーム部品（３０２）が回転ピン（３０２３）をさらに備え、前記ヒンジアーム（３０３５）が前記回転ピン（３０２３）を介して前記リフト／スイング部材（３０３１）内のベアリング（３０３３）に可動式に接続される
請求項９に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１１】
前記ヒンジアーム（３０３５）には２つのリフト／スイング部品（３０３）が可動式に接続され、２つの前記リフト／スイング部品（３０３）が前記ヒンジアーム（３０３５）の同じ側に接続される
請求項１０に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１２】
前記台座（２３０）の両端には、シザーリフト装置（２５０）及び対応する昇降駆動装置（２２０）が設けられる
請求項１又は２に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１３】
前記自動誘導搬送車が、前記車体（１１０）上に開かれた２つの収容溝（１２０）を備え、２つの収容溝（１２０）のいずれも自動積み下ろし装置（２００）及びフォークリフト装置（３００）を備える
請求項１又は２に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１４】
前記２つの収容溝（１２０）の間の車体（１１０）には、前記自動誘導搬送車に対して電力を提供する電池装置（１１３）が設けられている
請求項８に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１５】
コントローラをさらに備え、前記コントローラは、前記移動式駆動装置（２１０）及び前記昇降駆動装置（２２０）と通信可能に接続される
請求項１又は２に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１６】
前記自動誘導搬送車は、２次元コード測位コントローラ及び２次元コードリーダーを備える
請求項１又は２に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、搬送装置の技術分野に関し、特に、自動トレー搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
科学技術の発展と進歩に伴い、ますます自動化されているが、トレー商品の搬送は依然としてフォークリフトの手動操作に大きく依存している。既存のトレーを運ぶために使用される無人搬送車（AGV）の多くは、電動フォークリフトで改造されたものであり、構造が冗長でコストも高い。また、現在のトレーAGVの多くは、車体とシェーパーの２つの部品で構成され、全長が長く、回転半径が大きいため、使用場所に対する環境要件が高い。
【０００３】
一方、AGVの使用が増えていることにもかかわらず、ほとんどのAGVは特別なラックとともに使用する必要があり、標準のトレーを運ぶことができない。さらに、既存のトレーAGV構造は、一般に、手動トレーフォークリフトの設計を参照して設計されたものであり、重心が高くて歩行の安定性が悪い。
【考案の概要】
【０００４】
本出願の目的は、従来技術の欠陥を克服し、自動トレー搬送装置を提供する。
【０００５】
本開示による実施形態の第一方面によれば、自動トレー搬送装置が提供される。該自動トレー搬送装置は、
収容溝が設けられる車体を備える自動誘導搬送車と、
収容溝に設けられかつフォークリフト装置上に設けられ、移動式駆動装置及び昇降駆動装置が備えられる自動積み下ろし装置と、前記自動積み下ろし装置を地面上に置く又は地面から離すように構成されるフォークリフト装置と、
を備え、
前記移動式駆動装置は、前記自動積み下ろし装置が地面上に置かれるときに、前記自動積み下ろし装置を駆動して前記自動誘導搬送車に対して前記収容溝の外に突き出す又は収容溝内に格納するように構成され、前記昇降駆動装置は、前記自動積み下ろし装置を駆動してトレーを昇降させるように構成される。
【０００６】
前記自動積み下ろし装置には、台座、カバー、前記移動式駆動装置及び前記昇降駆動装置が設けられてもよい。
ここで、前記移動式駆動装置は、前記自動積み下ろし装置が地面上に置かれるときに、前記台座を駆動して前記自動誘導搬送車に対して前記収容溝の外に突き出す又は収容溝内に格納するように構成され、前記昇降駆動装置は、前記カバーを昇降させるように構成される。
【０００７】
前記自動積み下ろし装置は、シザーリフト装置をさらに備え、前記シザーリフト装置がスライドレールを介して前記台座に配合し、前記カバーは前記シザーリフト装置に配置され、前記昇降駆動装置は、夾角が増減するように前記シザーリフト装置を駆動してスライドレールに沿って移動させるように構成されてもよい。
【０００８】
前記移動式駆動装置は、駆動固定台座を備え、前記移動式駆動装置は、前記駆動固定台座によって前記台座に固定的に接続されてもよい。
ここで、前記移動式駆動装置は、駆動固定軸及び駆動フレームをさらに備え、前記駆動フレームは、前記駆動固定軸を介して前記駆動固定台座に可動式に接続され、前記駆動フレームの前端には主従動輪が可動式に接続され、前記駆動フレームの後端には第１のモーターが固定的に接続されてもよい。
【０００９】
前記主従動輪には前記従動軸が可動式に接続され、前記従動軸には前記駆動フレームが可動式に接続され、前記従動軸にはアイドラーホイールが固定的に接続されてもよい。
【００１０】
前記第１のモーターの出力軸には、主同期ホイールが固定的に接続され、前記主同期ホイールは、同期ベルトを介して前記アイドラーホイールに接続されてもよい。
【００１１】
前記フォークリフト装置が、第２のモーター、フォークアーム部品、及びリフト／スイング部品を備え、前記台座はリフト／スイング部品上に配置され、前記第１のモーターは、作動中前記フォークアーム部品によってリフト／スイング部品を駆動して垂直方向で直進し、前記台座にはフランジが設けられ、前記台座は、前記フランジによって前記リフト／スイング部品上で支持されてもよい。
【００１２】
前記リフト／スイング部品がリフト／スイング部材を備え、前記リフト／スイング部材の外側にはローラーが固定的に接続され、前記リフト／スイング部材の内部にはベアリングが可動式に接続され、前記リフティングスイング部材の内面にはフォークリフティング固定軸が可動式に接続されてもよい。
【００１３】
フォークアーム部品が主軸を備え、前記主軸にはマスタースイングアームが固定的に接続され、前記マスタースイングアームの下端の外側にはヒンジアームが固定的に接続されてもよい。
【００１４】
前記フォークアーム部品が回転ピンをさらに備え、前記ヒンジアームが前記回転ピンを介して前記リフティングスイング部材内のベアリングに可動式に接続されてもよい。
【００１５】
前記ヒンジアームには２つのリフト／スイング部品が可動式に接続され、２つの前記リフト／スイング部品が前記ヒンジアームの同じ側に接続されてもよい。
【００１６】
前記台座の両端には、シザーリフト装置及び対応する昇降駆動装置が設けられてもよい。
【００１７】
前記自動誘導搬送車が、前記車体上に開かれた２つの収容溝を備え、２つの収容溝のいずれも自動積み下ろし装置及びフォークリフト装置が備えられてもよい。
【００１８】
前記２つの収容溝の間の車体には、前記自動誘導搬送車に対して電力を提供する電池装置が設けられてもよい。
【００１９】
前記自動トレー搬送装置は、コントローラをさらに備え、前記コントローラは、前記移動式駆動装置及び前記昇降駆動装置と通信可能に接続されてもよい。
【００２０】
前記自動誘導搬送車は、２次元コード測位コントローラ及び２次元コードリーダーを備えてもよい。
【００２１】
本出願による自動トレー搬送装置は、自動誘導搬送車、自動積み下ろし装置、及びフォークリフト装置によってトレーの自動搬送を実現する。プロセス全体が手動介入を必要としない。自動誘導搬送車を使用するため、構造を簡素化し、低価格である。また、自動積み下ろし装置には、独立した移動式駆動装置と昇降駆動装置が設けられており、自動誘導搬送車に対する相対移動を実現し、全長は短くて構造がコンパクトである。トレーを自動誘導搬送車で運ぶことができる。この結果、自動トレー搬送装置全体の回転半径が小さくて現場環境への適応性が高いため、狭い空間でのトレー搬送に使用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置の全体構造の模式図である。
【図２】本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置の底面図である。
【図３】本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置におけるフォークリフト装置の位置の模式図である。
【図４】本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置における自動積み下ろし装置の立体構造の模式図である。
【図５】本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置における自動積み下ろし装置のカバーの持ち上げられたときの構造模式図である。
【図６】本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置における移動式駆動装置の構造模式図である。
【図７】本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置におけるフォークリフト装置の構造模式図である。
【図８】本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置の全体の搬送プロセス中の構造模式図である。
【考案を実施するための形態】
【００２３】
以下、本開示の実施形態の図面を参照しながら、実施形態の技術的解決策を明確かつ完全に説明する。記載された実施形態は、本開示の実施形態の一部に過ぎず、すべての実施形態ではない。本開示の実施形態に基づいて、当業者が創造的な作業なしに得られる他のすべての実施形態は、本実用新案の保護範囲に含まれる。
【００２４】
本開示の実施形態において、方向指示（上、下、左、右、前、後…など）がある場合、方向指示は、特定の姿勢（添付図面に示す）の場合の部品の相対的な位置関係と移動条件を説明するために使用されるものであり、特定の姿勢が変化すると、該方向指示もそれに応じて変化する。
【００２５】
また、本開示の実施形態において「第１」、「第２」等に係る記述がある場合、「第１」、「第２」等の記述は、説明目的でのみ使用され、相対的な重要性を指示するか暗示するか、又は示された技術的機能の数を暗黙的に示すと理解してはいけない。従って、「第１」及び「第２」で限定された特徴には、明示的又は暗黙的に少なくとも１つの特徴が含まれる場合がある。さらに、様々な実施形態間の技術的解決策は互いに組み合わせることができるが、それは当業者によって達成できることに基づかなければならない。技術的解決策の組み合わせが矛盾するか又は達成できない場合、そのような技術的解決策の組み合わせは存在しなく、本実用新案によって要求される保護の範囲内ではない。
【００２６】
本出願は、自動トレー搬送装置１００を提供する。該自動トレー搬送装置１００は、収容溝１２０が設けられる車体１１０を備える自動誘導搬送車と、収容溝１２０に設けられかつフォークリフト装置３００上に設けられ、移動式駆動装置２１０及び昇降駆動装置２２０が備えられる自動積み下ろし装置２００と、前記自動積み下ろし装置２００を地面上に置くまたは地面から離すように構成されるフォークリフト装置３００と、を備える。前記自動積み下ろし装置２００には、移動式駆動装置２１０と昇降駆動装置２２０が設けられる。前記移動式駆動装置２１０は、前記自動積み下ろし装置２００が地面上に置かれるときに、前記自動積み下ろし装置２００を駆動して前記自動誘導搬送車に対して前記収容溝１２０の外に突き出すまたは収容溝１２０内に格納するように構成され、前記昇降駆動装置２２０は、前記自動積み下ろし装置２００を駆動してトレーを昇降させるように構成される。
【００２７】
自動積み下ろし装置２００は、トレー及びトレー上の材料の自動積み下ろしを実現することができる。自動誘導搬送車は、自動積み下ろし装置２００及び積み下ろし材料を輸送することができる。具体的には、図１〜図３に示すように、自動誘導搬送車は、車体１１０の両側に配置された複数の駆動輪１１１と、車体１１０に配置され複数の駆動輪１１１を駆動するための搬送車駆動装置１１２とをさらに備える。搬送車駆動装置１１２は、複数の駆動輪１１１を駆動して回転させ、それにより車体１１０を駆動することができる。車体１１０の両側に複数の駆動輪１１１を均一に配置することにより、輸送過程における構造全体の安定性を確保することができ、輸送される重量物による車体１１０の転倒の問題が発生することを防止する。同時に、構造全体に必要なカウンターウェイトを減らして、操作全体でエネルギーを効果的に使用できるようにする。自動誘導搬送車が走行しているとき、自動積み下ろし装置２００は収容溝１２０内に配置される。輸送作業を行うとき、自動積み下ろし装置２００は、フォークリフト装置３００によって地上に配置され、自動積み下ろし装置２００は、移動式駆動装置２１０によって自動誘導輸送場所に対する移動を実現し、車体１１０の収容溝１２０の外に突き出し、トレーの底部に伸びる。
【００２８】
この実施形態では、上記駆動輪１１１は、狭い空間での商品の輸送に適するように、様々な方向への回転を容易にし、輸送の柔軟性を向上させるユニバーサルホイールとして設置することができる。一実施形態では、自動誘導搬送車は、動作を支援するための４つのユニバーサルホイールを備える。また、搬送車駆動装置１１２は、車体１１０に設けられた駆動モーター、駆動モーターに接続される減速機とを備え、駆動輪１１１の回転軸が減速機の出力軸に接続されている。さらに、複数の駆動輪１１１及び対応する搬送車駆動装置１１２を一体型駆動ユニットとして配置することができ、複数のそのような駆動ユニットを車体１１０の両側に配置して、構造全体の駆動を容易にすることができる。また、本実施形態では、上記車体１１０は、板金フレーム又は鉄骨構造フレームから構成することができ、車体１１０の軽量化を確保すると同時に十分な強度と剛性を有することができる。
【００２９】
上記実施形態では、車体１１０に収容溝１２０が設けられ、自動積み下ろし装置２００が収容溝１２０内に配置され、自動積み下ろし装置２００が車体１１０内に配置されて車体１１０の外側に突き出さない。これにより、省スペースであることだけでなく、構造全体の重量を軽減できる。また、上記収容溝１２０の上部開口部は、車体１１０の上部に配置されている。上記収容溝１２０の側面開口部は、車体１１０の側面に位置される。すなわち、上記収容溝１２０の上部は外部と連通し、フォークリフト装置３００の持ち上げを容易にする。上記収容溝１２０の側面は外部と連通し、自動積み下ろし装置２００の突き出しを容易にする。また、上記収容溝１２０は、車体１１０の上下を貫通する。上記フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置２００を駆動してトレーを収容溝１２０の上部より上方に上げるか、又は収容溝１２０の下方に下げることができる。
【００３０】
図１から図２に示すように、２つの収容溝１２０の間の車体１１０には、無人搬送車に電力を供給する電池装置１１３を備える。自動積み下ろし装置２００が自動誘導搬送車の頭の前に配置される解決策と比較して、車体１１０の中央にある電池装置１１３、すなわち電池部品は、容積がより大きくなっている。よって、自動誘導搬送車の耐久性が大幅に向上する。
【００３１】
図４から図６に示すように、自動積み下ろし装置２００は、台座２３０、カバー２４０、移動式駆動装置２１０、及び昇降駆動装置２２０を備える。移動式駆動装置２１０は、自動積み下ろし装置２００が地面に置かれると、台座２３０を駆動することにより自動積み下ろし装置２００を自動誘導搬送車に対して収容溝１２０から突き出すか、又は収容溝１２０内に格納するように構成される。昇降駆動装置２２０は、カバー２４０を駆動して昇降させるように構成される。自動積み下ろし装置２００は、シザーリフト装置２５０をさらに備える。シザーリフト装置２５０は、スライドレール２６０を介して台座２３０と配合する。カバー２４０は、シザーリフト装置２５０に設けられる。昇降駆動装置２２０は、夾角が増減するようにシザーリフト装置２５０を駆動してスライドレール２６０に沿って移動させるように構成される。
【００３２】
移動式駆動装置２１０は、駆動固定台座２１１を備える。移動式駆動装置２１０は、駆動固定台座２１１を介して台座２３０に固定的に接続され、これにより、移動式駆動装置２１０を台座２３０に固定的に接続する。移動式駆動装置２１０は、駆動固定軸２１２と駆動フレーム２１３をさらに備える。駆動フレーム２１３は、駆動固定軸２１２を介して駆動固定台座２１１に可動式に接続される。駆動フレーム２１３の前端には、主従動輪２１４が可動式に接続される。駆動フレーム２１３の後端には、第１のモーター２１５が固定的に接続され、よって第１のモーター２１５及び主駆動輪２１４は、駆動フレーム２１３を介して移動式駆動装置２１０に接続されることができる。一実施形態では、主従動輪２１４には従動軸２１６が可動式に接続され、従動軸２１６には駆動フレーム２１３が可動式に接続され、従動軸２１６にはアイドラーホイール２１７が固定的に接続される。よって、主従動輪は２１４には駆動フレーム２１３が可動式に接続される。その結果、駆動装置は、主駆動輪２１４を介して地面と接触することができる。
【００３３】
上記の実施形態では、第１のモーター２１５の出力軸には、同期ベルトを介してアイドラーホイール２１７に接続されている主同期ホイール２１８が固定的に接続される。これにより、第１のモーター２１５が主従動輪を駆動して回転させることができる。この結果、移動式駆動装置２１０は、地上を移動することができる。一実施形態では、台座２３０は、スライドレールストッパー２７０を備える。
【００３４】
フォークリフト装置の具体的な構造は、図７を参照しながら以下に説明する。図７に示すように、フォークリフト装置３００は、第２のモーター３０１、フォークアーム部品３０２、及びリフト／スイング部品３０３を備える。台座２３０がリフト／スイング部品３０３上に配置され、第１のモーター２１５は、稼働中フォークアーム部品３０２によってリフト／スイング部品３０３を垂直に移動させる。台座２３０はフランジを備え、台座２３０は、フランジを介してリフト／スイング部品３０３上で支持される。台座２３０は、フランジを介してフォークリフト装置３００に接続され、自動積み下ろし装置２００の最大移動距離は、スライドレールストッパー２７０によって制限される。
【００３５】
一実施形態では、リフト／スイング部品３０３は、リフト／スイング部材３０３１を備える。リフト／スイング部材３０３１の外面には、ローラー３０３２が固定的に接続される。リフト／スイング部材３０３１の内面には、ベアリング３０３３が可動式に接続される。リフト／スイング部材３０３１の内面には、フォーク固定軸３０３４が可動式に接続される。これにより、リフト／スイング部品３０３を車体１１０、自動積み下ろし装置２００、及びヒンジアーム３０３５に接続することができ、フォークリフト装置３００によって自動搬送装置における自動積み下ろし装置２００を駆動して昇降させる。
【００３６】
本出願の一実施形態では、フォークアーム部品３０２は主軸３０２１を備える。主軸３０２１には、マスタースイングアーム３０２２が固定的に接続される。マスタースイングアーム３０２２の下端には、ヒンジアーム３０３５が固定的に接続される。よって、主軸３０２１とヒンジアーム３０３５が接続され、主軸３０２１が回転するとヒンジアーム３０３５が駆動されて動かせる。
【００３７】
他の一実施形態では、フォークアーム部品３０２は、回転ピン３０２３をさらに備える。ヒンジアーム３０３５は、回転ピン３０２３を介してリフト／スイング部材３０３１内のベアリング３０３３に可動式に接続される。これにより、フォークアーム部品３０２とリフト／スイング部品３０３とが可動式に接続される。フォークアーム部品３０２が動くとき、リフト／スイング部品３０３が駆動されて回転させる。ヒンジアーム３０３５には、２つのリフト／スイング部品３０３が可動式に接続される。２つのリフト／スイング部品３０３は、ヒンジアーム３０３５の同じ側に接続される。その結果、リフト／スイング部品３０３は、ヒンジアーム３０３５及びフォーク調整装置とより安定的かつ確実に接続され、フォーク調整装置の作業効率が向上する。
【００３８】
本出願による自動トレー搬送装置は、自動誘導搬送車、自動積み下ろし装置、及びフォークリフト装置によってトレーの自動搬送を実現する。プロセス全体が手動介入を必要としない。自動誘導搬送車を使用するため、構造を簡素化し、低価格である。また、自動積み下ろし装置には、独立した移動式駆動装置と昇降駆動装置が設けられており、自動誘導搬送車に対する相対移動を実現し、全長は短くて構造がコンパクトである。トレーを自動誘導搬送車で運ぶことができる。この結果、自動トレー搬送装置全体の回転半径が小さくて現場環境への適応性が高いため、狭い空間でのトレー搬送に使用できる。
【００３９】
他の一実施形態では、台座２３０の両端には、シザーリフト装置２５０及び対応する昇降駆動装置２２０が設けられている。
【００４０】
図１に示すように、自動誘導搬送車は、車体１１０に設けられる２つの収容溝１２０を備える。２つの収容溝１２０には、それぞれ自動積み下ろし装置２００及びフォークリフト装置３００の両方が設けられている。フォークリフト装置３００は、複数のリフト／スイング部品３０３及び複数のフォークアーム部品３０２を備え、同じ第２のモーター３０１が、複数のリフト／スイング部品３０３及び複数のフォークアーム部品３０２を駆動してもよい。
【００４１】
上記の実施形態では、自動トレー搬送装置１００は、コントローラをさらに備える。コントローラは、移動式駆動装置２１０及び昇降駆動装置２２０と通信可能に接続される。上記のコントローラを、リモートコントローラとして設置することができる。自動トレー搬送装置１００全体は、オペレータによって手動でリモート制御することができる。また、上記のコントローラーは、自動搬送装置全体を完全に自律的に制御できる人工知能コントローラーとして設置することもできる。
【００４２】
一実施形態では、自動誘導搬送車には、２次元コード測位コントローラ及び２次元コードリーダーが設けられている。二次元コード測位コントローラは、マイクロプロセッサ、エンコーダ、通信インターフェースで構成されている。該マイクロプロセッサは、エンコーダに接続されて移動ロボットの動作速度を検出する。該マイクロプロセッサは、通信インターフェースを介して二次元コードリーダーに接続され、２次元コードナビゲーションベルトの情報を収集し、移動ロボットの正確な測位機能を実現する。２次元コードリーダーは無人搬送車に搭載されている。通信インターフェースは、例えば、ネットワークインターフェース、USBインターフェース、又は他のインターフェースである。２次元コードリーダーは、ネットワークインターフェース、USBインターフェース、又は他のインターフェースを備えるカメラデバイスである。自動トレー搬送装置１００は、２次元コードナビゲーション方法を採用した自動誘導搬送車を備え、より高いナビゲーション精度を有する。
【００４３】
自動トレー搬送装置１００による搬送、積み下ろしの工程は、以下のとおりである。図８（ａ）に示すように、自動誘導搬送車は、トレーから所定の距離を移動した後、停止して搬送を実行する。フォークリフト装置３００によって自動積み下ろし装置２００を地面に置く。図８（ｂ）に示されるように、自動積み下ろし装置２００は、移動式駆動装置２１０によって自動誘導搬送車に対する動きを実現し、車体１１０の収容溝１２０の外に突き出し、トレーの底部まで伸びる。図８（ｃ）に示されるように、昇降駆動装置２２０は、自動積み下ろしを駆動してトレーを持ち上げる。図８（ｄ）に示されるように、トレーが自動誘導搬送車の上に位置するまで、自動誘導搬送車が自動積み下ろし装置２００に向いて移動する。図８（e）に示すように、昇降駆動装置２２０は、自動積み下ろし装置２００を駆動してトレーを下げ、トレーを自動誘導搬送車の車体１１０の上部に配置する。フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置２００を持ち上げる。自動誘導搬送車は、トレーを指定場所に輸送する。
【００４４】
指定位置に到達すると、フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置２００を地面に置き、昇降駆動装置２２０は、自動積み下ろし装置２００を駆動してトレーを持ち上げ、自動誘導搬送車は、トレーの底部から完全に離れるまで自動積み下ろし装置２００の反対方向に移動する。昇降駆動装置２２０は、自動積み下ろし装置２００を駆動してトレーを下げて指定位置に配置する。移動式駆動装置２１０は、自動積み下ろし装置２００を駆動して自動誘導搬送車に対して車体１１０内に引き戻し、フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置２００を持ち上げる。
【００４５】
自動積み下ろし装置２００がシザーリフト装置２５０を備える場合、自動積み下ろし装置２００がトレーの底部に移動した後、昇降駆動装置２２０は動作し、シザーリフト装置２５０の角度を増加させ、カバー２４０を持ち上げてトレーを持ち上げる。トレーが所定の位置に持ち上げられると、自動誘導搬送車は、自動積み下ろし装置２００に対して移動し、トレーの下に完全に入った後、昇降駆動装置２２０は逆に作動し、シザーリフト装置２５０の角度を減少させ、カバー２４０が下げ、トレーは落下し最終的に車体１１０に配置される。フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置を持ち上げ、収容溝１２０に配置する。自動誘導搬送車は、自動積み下ろし装置２００を駆動して、トレーを指定位置に搬送する。すなわち、図８（ａ）から（ｅ）に示されるプロセスが実行される。
【００４６】
トレーが指定位置に搬送されると、フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置２００を地面に置き、昇降駆動装置２２０は動作し、シザーリフト装置２５０の角度を増加させ、カバー２４０が持ち上げられてトレーが車体１１０から持ち上げられて離れる。車体１１０は、搬送車駆動装置１１２によって移動され、トレーから移動される。昇降駆動装置２２０は逆に作動して、シザーリフト装置２５０の角度を減少させ、カバー２４０が下げ、トレーが地面まで下げる。センサーはカバー２４０が所定の位置に下げられたことを検出した後、自動積み下ろし装置２００は、移動式駆動装置２１０を介して車体１１０の内側に戻り、フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置２００を持ち上げて収容溝１２０に配置する。すなわち、図８（ｅ）から（ａ）に示されるプロセスを実行し、その後、搬送プロセスが終了する。搬送プロセスではトレーは車体１１０の上部に配置されるため、重心が低くなり、歩行の安定性が向上する。
【００４７】
本出願の好ましい具体的な実施形態及び実施例は、添付の図面を参照しながら上記で詳細に説明されたが、本出願は、上記の実施形態及び実施例に限定されず、当業者の知識の範囲内で、本出願の思想から逸脱することなく様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００４８】
符号は次の通りである。
【００４９】
0003233367.tif 000003
【図１】
0003233367.tif 000004
【図２】
0003233367.tif 000005
【図３】
0003233367.tif 000006
【図４】
0003233367.tif 000007
【図５】
0003233367.tif 000008
【図６】
0003233367.tif 000009
【図７】
0003233367.tif 000010
【図８】
0003233367.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和3年6月7日(2021.6.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
前記フォークアーム部品が回転ピンをさらに備え、前記ヒンジアームが前記回転ピンを介して前記リフト／スイング部材内のベアリングに可動式に接続されてもよい。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
前記自動誘導搬送車が、前記車体上に設けられる２つの収容溝を備え、２つの収容溝のそれぞれには、自動積み下ろし装置及びフォークリフト装置が配置されてもよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
収容溝（１２０）が設けられる車体（１１０）を備える自動誘導搬送車と、
収容溝（１２０）に設けられかつフォークリフト装置（３００）上に設けられ、移動式駆動装置（２１０）及び昇降駆動装置（２２０）が備えられる自動積み下ろし装置（２００）と、前記自動積み下ろし装置（２００）を地面上に置く又は地面から離すように構成されるフォークリフト装置（３００）と、
を備え、
前記自動積み下ろし装置２００には、移動式駆動装置（２１０）と昇降駆動装置が設けられ、前記移動式駆動装置（２１０）は、前記自動積み下ろし装置（２００）が地面上に置かれるときに、前記自動積み下ろし装置（２００）を駆動して前記自動誘導搬送車に対して前記収容溝（１２０）の外に突き出す又は収容溝（１２０）内に格納するように構成され、前記昇降駆動装置（２２０）は、前記自動積み下ろし装置（２００）を駆動してトレーを昇降させるように構成される
ことを特徴とする、自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項２】
前記自動積み下ろし装置（２００）には、台座（２３０）、カバー（２４０）、前記移動式駆動装置（２１０）及び前記昇降駆動装置（２２０）が設けられ、
前記移動式駆動装置（２１０）は、前記自動積み下ろし装置（２００）が地面上に置かれるときに、前記台座（２３０）を駆動して前記自動誘導搬送車に対して前記収容溝（１２０）の外に突き出す又は収容溝（１２０）内に格納するように構成され、前記昇降駆動装置（２２０）は、前記カバー（２４０）を昇降させるように構成される
ことを特徴とする、請求項１に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項３】
前記自動積み下ろし装置（２００）は、シザーリフト装置（２５０）をさらに備え、前記シザーリフト装置（２５０）がスライドレール（２６０）を介して前記台座（２３０）と配合し、前記カバー（２４０）は前記シザーリフト装置（２５０）に配置され、前記昇降駆動装置（２２０）は、夾角が増減するように前記シザーリフト装置（ ２５０）を駆動してスライドレール（２６０）に沿って移動させるように構成される
ことを特徴とする、請求項２に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項４】
前記移動式駆動装置（２１０）は、駆動固定台座（２１１）を備え、前記移動式駆動装置（２１０）は、前記駆動固定台座（ ２１１）によって前記台座（２３０）に固定的に接続され、
前記移動式駆動装置（２１０）は、駆動固定軸（２１２）及び駆動フレーム（２１３）をさらに備え、前記駆動フレーム（２１３）は、前記駆動固定軸（２１２）を介して前記駆動固定台座（２１１）に可動式に接続され、前記駆動フレーム（２１３）の前端には主従動輪（２１４）が可動式に接続され、前記駆動フレーム（２１３）の後端には第１のモーター（２１５）が固定的に接続される
ことを特徴とする、請求項３に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項５】
前記主従動輪（２１４）には従動軸（２１６）が可動式に接続され、前記従動軸（２１６）には前記駆動フレーム（２１３）が可動式に接続され、前記従動軸（２１６）にはアイドラーホイール（２１７）が固定的に接続される
ことを特徴とする、請求項４に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項６】
前記第１のモーター（２１５）の出力軸には、主同期ホイール（２１８）が固定的に接続され、前記主同期ホイール（２１８）は、同期ベルトを介して前記アイドラーホイール（２１７）に接続される
ことを特徴とする、請求項５に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項７】
前記フォークリフト装置（３００）が、第２のモーター（３０１）、フォークアーム部品（３０２）、及びリフト／スイング部品（３０３）を備え、前記台座（２３０）はリフト／スイング部品（３０３）上に配置され、前記第１のモーター（２１５）は、作動中前記フォークアーム部品（３０２）によってリフト／スイング部品（３０３）を駆動して垂直方向で直進し、前記台座（２３０）にはフランジが設けられ、前記台座（２３０）は、前記フランジによって前記リフト／スイング部品（３０３）上で支持される
ことを特徴とする、請求項４に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項８】
前記リフト／スイング部品（３０３）がリフト／スイング部材（３０３１）を備え、前記リフト／スイング部材（３０３１）の外側にはローラー（３０３２）が固定的に接続され、前記リフト／スイング部材（３０３１）の内部にはベアリング（３０３３）が可動式に接続され、前記リフト／スイング部材（３０３１）の内面にはフォーク固定軸（３０３４）が可動式に接続される
ことを特徴とする、請求項７に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項９】
フォークアーム部品（３０２）が主軸（３０２１）を備え、前記主軸（３０２１）にはマスタースイングアーム（３０２２）が固定的に接続され、前記マスタースイングアーム（３０２２）の下端の外側にはヒンジアーム（３０３５）が固定的に接続される
ことを特徴とする、請求項８に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１０】
前記フォークアーム部品（３０２）が回転ピン（３０２３）をさらに備え、前記ヒンジアーム（３０３５）が前記回転ピン（３０２３）を介して前記リフト／スイング部材（３０３１）内のベアリング（３０３３）に可動式に接続される
ことを特徴とする、請求項９に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１１】
前記ヒンジアーム（３０３５）には２つのリフト／スイング部品（３０３）が可動式に接続され、２つの前記リフト／スイング部品（３０３）が前記ヒンジアーム（３０３５）の同じ側に接続される
ことを特徴とする、請求項１０に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１２】
前記台座（２３０）の両端には、シザーリフト装置（２５０）及び対応する昇降駆動装置（２２０）が設けられる
ことを特徴とする、請求項２に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１３】
前記自動誘導搬送車が、前記車体（１１０）上に設けられる２つの収容溝（１２０）を備え、２つの収容溝（１２０）のそれぞれには、自動積み下ろし装置（２００）及びフォークリフト装置（３００）が配置されている
ことを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１４】
前記２つの収容溝（１２０）の間の車体（１１０）には、前記自動誘導搬送車に対して電力を提供する電池装置（１１３）が設けられている
ことを特徴とする、請求項８に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１５】
コントローラをさらに備え、前記コントローラは、前記移動式駆動装置（２１０）及び前記昇降駆動装置（２２０）と通信可能に接続される
ことを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の自動トレー搬送装置（１００）。
【請求項１６】
前記自動誘導搬送車は、２次元コード測位コントローラ及び２次元コードリーダーを備える
ことを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の自動トレー搬送装置（１００）。