(57)【要約】      （修正有）【課題】自動車等の運転環境を監視し、走行安全をコントロールする、走行システムの制御装置を提供する。【解決手段】第１センサ１１０と、ステアリング装置と、映像取得モジュール１４０と、第２センサ１２０と、演算器１５０とを備える走行システムの制御装置であって、第１センサは、参照位置に設置される。第２センサおよび映像取得モジュールは、ステアリング装置に設置される。演算器は、第１センサによる第１検知情報および第２センサによる第２検知情報を比較して差分値を取得するとともに、映像取得モジュールに映像取得パラメータを提供する。【選択図】図１
0003233961.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
参照位置に設置された第１センサと、
ステアリング装置と、
前記ステアリング装置に設置された映像取得モジュールと、
前記ステアリング装置に設置された第２センサと、
前記第１センサによる第１検知情報および前記第２センサによる第２検知情報を比較して差分値を取得するとともに、前記映像取得モジュールに映像取得パラメータを提供する演算器と、
を備えることを特徴とする走行システムの制御装置。
【請求項２】
参照位置に設置され、当該参照位置の第１方位に基づいて第１検知情報を生成する第１センサと、
ステアリング装置と、
前記ステアリング装置に設置され、当該ステアリング装置の第２方位に基づいて第２検知情報を生成する第２センサと、
前記第１センサおよび前記第２センサに電気的に接続しており、前記第１検知情報と前記第２検知情報との間の差分値を比較する演算器と、
を備えることを特徴とする走行システムの制御装置。
【請求項３】
参照位置に設置され、当該参照位置における第１検知情報を提供する第１センサと、
回転可能なステアリング装置と、
前記ステアリング装置に設置され、ストリーミング映像データを取得する映像取得モジュールと、
前記ステアリング装置に設置され、当該ステアリング装置における第２検知情報を提供する第２センサと、
前記第１センサおよび前記第２センサに電気的に接続しており、前記第１検知情報と前記第２検知情報との間の差分値を継続的に比較するとともに、リアルタイムに更新される映像取得パラメータに基づいて前記ストリーミング映像データの取得を前記映像取得モジュールに指示する演算器と、
を備えることを特徴とする走行システムの制御装置。
【請求項４】
前記映像取得パラメータは、前記ステアリング装置の回転角度に基づいて前記映像取得モジュールに横方式の映像取得または縦方式の映像取得を実行させるためのパラメータである、
ことを特徴とする請求項１又は３に記載の走行システムの制御装置。
【請求項５】
前記差分値は、前記ステアリング装置の回転角度である、
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の走行システムの制御装置。
【請求項６】
第１センサおよび／または第２センサは、角度センサ、角速度センサ、角加速度センサ、変位センサ速度センサ、加速度センサおよび重力センサの何れかである、
ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の走行システムの制御装置。
【請求項７】
前記第１検知情報は、Ｘ１軸、Ｙ１軸、Ｚ１軸のそれぞれにおける重力加速度のベクトルであり、
前記第２センサにより生成される第２検知情報は、Ｘ２軸、Ｙ２軸、Ｚ２軸のそれぞれにおける重力加速度のベクトルであり、
前記演算器が、重力加速度および前記Ｚ１軸におけるベクトルに基づいて、当該Ｚ１軸に対する第１角度を演算するとともに、重力加速度、当該第１角度および前記Ｙ１軸におけるベクトルに基づいて、当該Ｙ１軸に対する第１傾斜角度を演算し、
前記演算器が、重力加速度および前記Ｚ２軸におけるベクトルに基づいて、当該Ｚ２軸に対する第２角度を演算するとともに、重力加速度、当該第２角度および前記Ｙ２軸におけるベクトルに基づいて、当該Ｙ２軸に対する第２傾斜角度を演算し、かつ、
前記演算器が、前記第１傾斜角度と第２傾斜角度との差分値を取得する、
ことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の走行システムの制御装置。
【請求項８】
前記演算器に電気的に接続した警報器を更に備え、
前記演算器が、前記ストリーミング映像データの中の複数のフレームからなる連続的な映像を比較するとともに、これらの映像の異常結果に基づいて警報の発出を前記警報器に指示する、
ことを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載走行システムの制御装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、走行システムの制御装置に関し、特に、走行システムの走行方向を制御可能な制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行システムは、日常生活の中に重要な役割を果たしており、町と町、ひいては国と国との間のつながりまたは運輸に利便性を提供している。走行システムを頻繁に使用する場合に、走行安全は関係者に強く求められる１つの目標となっている。
【０００３】
走行安全をコントロールする１つの方法として、運転環境内の変化または運転者の精神状況を監視することである。運転者に対して継続的に連続的な映像を取得し、取得した連続的な映像のストリーミング映像データに基づいて運転環境内に突発状況があるか否かを判断し、あるいは運転者の現在の精神状況を判断し、例えば異物が運転者を突撃して邪魔することがあるか否かを判断し、あるいは運転者が予定時間以上に前方を視認していないかを判断し、あるいは運転者が予定時間以上に目を閉じ、精神的な問題があるかを判断する。
【０００４】
そこで、先行技術文献には解決方法を幾つか提案している。例えば特許文献１において、運転者監視システムを提示している。
【０００５】
しかしながら、ある状況により映像取得が失敗することがある。例えば車体が傾斜、路面が平坦ではない、ステアリング装置を回転または運転者が手を振るうって映像の取得経路を遮ることにより、撮像レンズが映像を取得できず、または斜めの映像を取得し、後で映像および／またはストリーミング映像データを再加工しなければならない、あるいは映像を校正しなければならない、ひいては映像に基づいて運転者の状況を推測できなくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７―０７２７７４号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００７】
本考案は、走行システムの制御装置に関し、走行システムに応用でき、前記欠陥の改善に寄与できることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本考案の１つの形態によれば、第１センサと、ステアリング装置と、映像取得モジュールと、第２センサと、演算器とを備える走行システムの制御装置であって、第１センサは、参照位置に設置される。映像取得モジュールおよび第２センサは、ステアリング装置に設置される。演算器は、第１センサによる第１検知情報および第２センサによる第２検知情報を比較して差分値を取得するとともに、映像取得モジュールに映像取得パラメータを提供する。
【０００９】
上記課題を解決するために、本考案の他の形態によれば、第１センサと、ステアリング装置と、第２センサと、演算器とを備える走行システムの制御装置であって、第１センサは、参照位置に設置され、参照位置の第１方位に基づいて第１検知情報を生成する。第２センサは、ステアリング装置に設置され、ステアリング装置における第２方位に基づいて第２検知情報を生成する。演算器は、第１センサおよび第２センサに電気的に接続しており、第１検知情報と第２検知情報との間の差分値を比較する。
【００１０】
上記課題を解決するために、本考案のさらに他の形態によれば、第１センサと、回転可能なステアリング装置と、映像取得モジュールと、第２センサと、演算器とを備える走行システムの制御装置であって、第１センサは、参照位置に設置され、参照位置における第１検知情報を提供する。映像取得モジュールは、ステアリング装置に設置され、ストリーミング映像データを取得する。第２センサは、ステアリング装置に設置され、ステアリング装置における第２検知情報を提供する。演算器は、第１センサおよび前記第２センサに電気的に接続しており、第１検知情報と前記第２検知情報との間の差分値を継続的に比較するとともに、リアルタイムに更新される映像取得パラメータ基づいてストリーミング映像データの取得を映像取得モジュールに指示する。
【００１１】
本考案の上記内容およびその他の態様をよりわかりやすくするよう、以下実施形態をあげ、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本考案の一実施形態に係る制御装置を示すブロック図である。
【図２】本考案の一実施形態に係るステアリング装置、第１センサ、第２センサおよび映像取得モジュールを示す図である。
【図３】（ａ）は、映像取得モジュールが第１映像を取得する様子を示す図であり、つまり映像取得パラメータが調整されていないときに映像取得モジュールが第１映像を取得する様子を示す図であり、（ｂ）は、映像取得モジュールが第２映像を取得する様子を示す図であり、つまり映像取得パラメータが調整されているときに映像取得モジュールが第２映像を取得する様子を示す図である。
【図４】（ａ）は、走行システムが傾斜している様子を示す一実施形態で、（ｂ）は、走行システムが傾斜している様子を示す他の実施形態である。
【図５】ステアリング装置を示す図である。
【図６】第１センサが検知した第１重力座標系を示す図である。
【図７】第２センサが検知した第２重力座標系を示す図である。
【考案を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら本考案の複数個の実施形態を掲示する。説明を明確にするため、多くの実務上の細かい部分も以下に合わせて記載する。但し、これらの実務上の細かい部分は本考案を限定するものではない。すなわち、本考案の一部の実施形態において、これらの実務上の細かい部分は必要ではない。また、図面を簡略化するため、一部の周知の構成および部材を簡略化して示す。また、他に示していることを除き、異なる図面における同様な部材番号は、相互に対応する部材だとみなす。これらの図面に示すものは、これらの実施形態における各部材の間の接続関係を明確にするもので、各部材の実際の寸法または比例関係を示すものではない。
【００１４】
図１を参照する。図１は、本考案の一実施形態に係る制御装置１００を示すブロック図である。制御装置１００は、走行システム１０に応用でき、機関車、自動車、航空機および航海用船艦などを含むがこれらに限定されない。
【００１５】
制御装置が、少なくとも第１センサ１１０と、第２センサ１２０と、ステアリング装置１３０と、映像取得モジュール１４０と、演算器１５０とを備える。第１センサ１１０、第２センサ１２０および映像取得モジュール１４０は、それぞれ演算器１５０に電気的に接続可能である。一具体的な実施形態において、第１センサ１１０および第２センサ１２０は、それぞれ角度センサ、角速度センサ、角加速度センサ、変位センサ速度センサまたは加速度センサであってもよい。他の具体的な実施形態において、第１センサ１１０および／または第２センサ１２０は、重力の変化に基づいて重力の方位を検知する重力センサであってもよい。
【００１６】
以下の実施形態において、走行システム１０の一例として自動車を説明し、第１センサ１１０および第２センサ１２０の一例として重力センサを説明するが、本考案の制御装置１００を応用可能な走行システム１０は自動車に限定されず、第１センサ１１０および第２センサ１２０は、重力センサを採用することに限定されない。
【００１７】
図２は、本考案の一実施形態に係るステアリング装置１３０、第１センサ１１０、第２センサ１２０および映像取得モジュール１４０を示す図である。
【００１８】
図１および図２を参照すると、第１センサ１１０は、参照位置に設置されてもよい。参照位置において、第１センサ１１０がステアリング装置１３０の機械的な回転に連動せず、参考位置の第１方位上の第１検知情報、つまり走行システム１０が位置する第１方位上の第１検知情報を検知できる。例を挙げると、この参照位置は、ステアリング装置１３０以外の任意の位置でよく、例えば走行システム１０内に設置された操作盤、ダッシュボードまたはオーディオ・ビデオ装置などの車体の任意位置であるがこれらの位置に限定されない。一具体的な実施形態において、第１センサ１１０として現在の重力加速度の方向に基づいて、走行システム１０が現在に位置する第１方位の第１検知情報を検知できる重力センサを採用する。また、第１センサ１１０は、角速度、角加速度および／または加速度などの原理を利用して設計したセンサを採用してもよいが、本考案を限定するものではない。
【００１９】
ステアリング装置１３０は、走行システム１０の走行方向を変更するように、走行システム１０内に設置され、走行システム１０に対して回転可能である。
【００２０】
第２センサ１２０および映像取得モジュール１４０は、ステアリング装置１３０に設置され、ステアリング装置１３０が走行システム１０に対して相対的に回転する場合に、第２センサ１２０および映像取得モジュール１４０もステアリング装置１３０と共に、走行システム１０に対して同調して相対的に回転し、第２センサ１２０が、ステアリング装置１３０の現在の第２方位の第２検知情報を同調して検知できる。一具体的な実施形態において、第２センサ１２０として現在の重力加速度の方向に基づいて、ステアリング装置１３０が現在に位置する第２方位の第２検知情報を検知できる重力センサを採用する。また、第２センサ１２０は、角速度、角加速度および／または加速度などの原理を利用して設計したセンサを採用してもよいが、本考案を限定するものではない。
【００２１】
具体的には、第２検知情報には、ステアリング装置１３０の回転角度ω（図５に示す）および走行システム１０の第１検知情報が含まれている。ステアリング装置１３０自体が回転しない場合に、ステアリング装置１３０および走行システム１０は、同様の方位を有するため、第１センサの第１検知情報と第２センサの第２検知情報は同様である。
【００２２】
映像取得モジュール１４０は、運転席の方向に向けて映像を取得可能で、運転者Ｈの上半身および／または走行システム内部の映像を含むがこれらに限定されない。走行システム１０が走行中に、映像取得モジュール１４０が単一の映像を取得してもよいし、連続的な映像を継続的に取得してもよい。そして、単一映像または連続的な映像を有するストリーミング映像データを演算器１５０に送信する。映像取得モジュール１４０は、少なくとも光学レンズ（不図示）および映像センサ１４２（図３の（ａ）、図３の（ｂ）に示す）を有する。光学レンズは、視野（Field of View;FOV）を有し、視野は、９０度よりも大きくてもよいし、９０度と２２０度との間でもよい。映像センサ１４２は、例えば電荷結合素子（Charge Coupled Device;CCD）、相補型金属酸化膜半導体（Complementary Metal-Oxide Semiconductor;CMOS）素子である。
【００２３】
演算器１５０は、第１センサ１１０による第１検知情報、第２センサ１２０による第２検知情報および映像取得モジュール１４０による映像を受信することができ、第１検知情報および第２検知情報を比較して第１検知情報と第２検知情報との差分値を取得するとともに、差分値に基づいて映像取得モジュール１４０に映像取得パラメータを提供し、この映像取得パラメータに基づいて、映像取得モジュール１４０により次の映像を取得させる。
【００２４】
このように、ストリーミング映像データを取得する実施形態において、第１センサ１１０および第２センサ１２０は、それぞれ現在の第１検知情報および第２検知情報を継続的に演算器１５０に提供し、演算器１５０は、第１検知情報と第２検知情報との間の差分値を継続的に比較し、最新の差分値に基づいて映像取得モジュール１４０の映像取得パラメータをリアルタイムに更新し、最後の映像取得パラメータに基づいて、映像取得モジュール１４０により映像を取得させる。第１センサ１１０、第２センサ１２０、映像取得モジュール１４０および演算器１５０が各自の周波数により作動する場合に、映像取得モジュール１４０により、映像取得パラメータがリアルタイムに更新されたストリーミング映像データを取得させることができる。
【００２５】
図３の（ａ）は、映像取得モジュール１４０が第１映像を取得する様子を示す図であり、つまり映像取得パラメータが調整されていないときに映像取得モジュールが第１映像を取得する様子を示す図であり、図３の（ｂ）は、映像取得モジュール１４０が第２映像を取得する様子を示す図であり、つまり映像取得パラメータが調整されているときに映像取得モジュールが第２映像を取得する様子を示す図である。図４の（ａ）は、走行システム１０が傾斜している様子を示す一実施形態で、図４の（ｂ）は、走行システム１０が傾斜している様子を示す他の実施形態である。図５は、ステアリング装置１３０を示す図である。
【００２６】
図１、図２および図３の（ａ）を同時に参照すると、一実施形態において、映像取得モジュール１４０が予め設定された映像取得パラメータを参照して１フレームの第１映像を取得する。すなわち、この時の映像取得モジュール１４０が、映像取得パラメータがリアルタイムに更新されていない前提で１フレームの第１映像を取得する。すると、第１映像における運転者Ｈと映像センサ１４２との間に角度差が生じる可能性があり、そして、映像取得モジュール１４０が、角度差がある運転者Ｈの第１映像を演算器１５０に送信する。
【００２７】
次に、図１、図２および図３の（ｂ）を参照すると、演算器１５０は、第１センサ１１０による第１検知情報および第２センサ１２０による第２検知情報を比較し、第１検知情報と第２検知情報との間の差分値および映像取得パラメータを取得し、映像取得パラメータに基づいて、映像取得モジュール１４０により後続する第２映像を取得させ、後続する第２映像の角度差を実質的に補償することができる。
【００２８】
図１、図２および図４の（ａ）を同時に参照すると、一具体的な実施形態において、走行システム１０が走行中にα度の揺れまたは傾斜角度がαの路面上を走行する可能性があるため、走行システム１０の左右両側と水平面との間にα度の傾斜角度が生じ、走行システム１０と水平面との間に略α度の傾斜角度が生じる。この走行中に、ステアリング装置１３０が回転しない状態を維持、つまりステアリング装置１３０の回転角度ω＝０、かつ運転者Ｈと映像取得モジュール１４０とは走行システム１０内に位置し、走行システム１０と同調して揺れるため、運転者Ｈと映像取得モジュール１４０両方が水平面との間にそれぞれα度傾斜角度が生じ、運転者Ｈと映像取得モジュール１４０との間はほぼ角度差がない。
【００２９】
図１、図２、図４の（ｂ）および図５を同時に参照すると、他の実施形態において、走行システム１０は、ステアリング装置１３０が時計回りにある角度に回転して走行する場合、つまり走行システム１０は、水平面上に曲率半径Ｒの回転方向で走行、かつステアリング装置１３０の回転角度ω≠０の場合、遠心力により走行システム１０が水平面に対して傾斜する。
【００３０】
図４の（ａ）、図４の（ｂ）および図５を参照すると、一具体的な実施形態において、第１センサ１１０は重力センサで、Ｘ１軸、Ｙ１軸およびＺ１軸により定義された座標系は第１センサ１１０により検知された重力座標系で、Ｘ１軸、Ｙ１軸およびＺ１軸が互いに直交する。他の具体的な実施形態において、第２センサ１２０は重力センサで、Ｘ２軸、Ｙ２軸およびＺ２軸により定義された座標系は第２センサ１２０により検知された重力座標系で、Ｘ２軸、Ｙ２軸およびＺ２軸が互いに直交する。以下、第１センサ１１０および第２センサ１２０がともに重力センサを採用すると説明し、Ｚ１軸およびＺ２軸の方向が実質的に同様と定義するが、本考案を限定するものではない。
【００３１】
図１、図２、図４の（ａ）および図５を同時に参照すると、第１センサ１１０は、Ｘ１軸、Ｙ１軸およびＺ１軸のそれぞれにおける重力加速度のベクトルにより、現在の重力の方位を取得し、さらに走行システム１０の方位を知ることができ、つまり走行システム１０の水平面に対する傾斜角度αを知ることができる。第２センサ１２０は、Ｘ２軸、Ｙ２軸およびＺ２軸のそれぞれにおける重力加速度のベクトルにより、現在の重力の方位を取得し、さらにステアリング装置１３０の方位を知ることができ、つまりステアリング装置１３０の回転角度ωおよび走行システム１０の傾斜角度αの和を知ることができる。ステアリング装置１３０の回転角度ωが０である場合、つまりステアリング装置１３０が回転しない場合に、Ｘ１軸とＸ２軸とは実質的に同様で、Ｙ１軸とＹ２軸とは実質的に同様でもよい。
【００３２】
図６は、第１センサ１１０が検知した第１重力座標系を示す図である。
【００３３】
図１、図２、図４の（ａ）および図６を同時に参照すると、走行システム１０が走行中の場合、第１センサ１１０は、走行システム１０の方位（左右傾斜の度合い）に基づいて、Ｘ１軸、Ｙ１軸、Ｚ１軸のそれぞれにおける重力加速度ＧのベクトルＧＸ１、ＧＹ１、ＧＺ１を検知でき、第１検知情報を生成する。演算器１５０が第１検知情報を受信すると、Ｚ１軸における重力加速度ＧのベクトルＧＺ１に基づいて、Ｚ１軸に対する第１角度φＺ１を演算する。第１角度φＺ１は、下記数式（数１）により得られる。
【００３４】
【数１】
0003233961.tif 000003
【００３５】
次に、演算器１５０が重力加速度Ｇ、第１角度φＺ１およびＹ１軸における重力加速度ＧのベクトルＧＹ１に基づいて、Ｙ１軸に対する第１傾斜角度θ１を演算する。第１傾斜角度θ１は、下記数式（数２と数３）により得られる。
【００３６】
【数２】
0003233961.tif 000004
【００３７】
【数３】
0003233961.tif 000005
【００３８】
図７は、第２センサ１２０が検知した第２重力座標系を示す図である。
【００３９】
図７を同時に参照すると、第１センサ１２０は、ステアリング装置１３０の方位（回転の度合い）に基づいて、Ｘ２軸、Ｙ２軸、Ｚ２軸のそれぞれにおける重力加速度ＧのベクトルＧＸ２、ＧＹ２、ＧＺ２を検知でき、第２検知情報を生成する。演算器１５０が第２検知情報を受信すると、Ｚ２軸における重力加速度ＧのベクトルＧＺ２に基づいて、Ｚ２軸に対する第２角度φＺ２を演算する。第２角度φＺ２は、下記数式（数４）により得られる。
【００４０】
【数４】
0003233961.tif 000006
【００４１】
次に、演算器１５０が重力加速度Ｇ、第２角度φＺ２およびＹ２軸における重力加速度ＧのベクトルＧＹ２に基づいて、Ｙ２軸に対する第２傾斜角度θ２を演算する。第２傾斜角度θ２は、下記数式（数５と数６）により得られる。
【００４２】
【数５】
0003233961.tif 000007
【００４３】
【数６】
0003233961.tif 000008
【００４４】
このように、演算器１５０は、第１センサ１１０による第１検知情報および第２センサ１２０による第２検知情報に基づいて、第１傾斜角度θ１および第２傾斜角度θ２を得た後、第１傾斜角度θ１および第２傾斜角度θ２に基づいてその差分値を取得できる。
【００４５】
図４の（ａ）に示す場合、ステアリング装置１３０が回転しないので、第２センサ１２０により検知したステアリング装置１３０の方位は、走行システム１０の方位と実質的に同様であるため、数１〜数３により得た第１傾斜角度θ１は、数４〜数６により得た第２傾斜角度θ２と実質的に同様である。演算器１５０は、第１センサ１１０による第１検知情報および第２センサ１２０による第２検知情報を比較した後、第１検知情報における第１傾斜角度θ１に基づいて、走行システム１０が現在水平面に対して傾斜状態にあると判断し、運転者も走行システム１０に従って傾斜していると判断する。第２傾斜角度θ２は第１傾斜角度θ１と実質的に同様であるため、ステアリング装置１３０自体が回転せず、走行システム１０に従って傾斜していると判断する。このため、演算器１５０は、第１傾斜角度θ１および第２傾斜角度θ２の間にほぼ差分値がないと演算し、映像取得パラメータの調整を行わず、映像取得モジュール１４０に図３の（ｂ）に示す正確な映像を取得するように指示する。
【００４６】
図４の（ｂ）に示す場合、ステアリング装置１３０の回転角度がωであるため、第２センサ１２０により検知したステアリング装置１３０の方位には、ステアリング装置１３０の回転角度ωおよび走行システム１０の方位を含むため、数１〜数３により得た第１傾斜角度θ１は、数４〜数６により得た第２傾斜角度θ２と同様ではない。演算器１５０は、第１センサ１１０による第１検知情報および第２センサ１２０による第２検知情報を比較した後、第１検知情報における第１傾斜角度θ１に基づいて、走行システム１０が現在水平面に対して傾斜状態にあると判断し（遠心力により）、運転者も走行システム１０に従って傾斜していると判断する。第２傾斜角度θ２は第１傾斜角度θ１と同様ではないので、ステアリング装置１３０が走行システム１０に従って傾斜していると共に、自体も回転したと判断する。このため、演算器１５０は、第１傾斜角度θ１および第２傾斜角度θ２の差分値がステアリング装置１３０の回転角度ωであると演算し、映像取得パラメータの調整を行い、映像取得モジュール１４０に図３の（ｂ）に示す正確な映像を取得するように指示し、あるいは映像センサ１４２の映像を回転する。
【００４７】
他の実施形態において、演算器１５０は、ステアリング装置１３０の回転角度に基づいて映像取得モジュール１４０に横方式の映像取得又は縦方式の映像取得を実行させるよう決定してもよい。例えば、映像取得モジュール１４０が初期映像取得パラメータに基づいて横方式の映像取得を実行するように予め設定する。ステアリング装置１３０の回転角度が予め設定した角度を超えた場合、演算器１５０は、更新された映像取得パラメータを映像取得モジュール１４０に提供し、映像取得モジュール１４０にこの更新された映像取得パラメータに基づいて縦方式の映像取得を実行させる
本考案に係る第２センサ１２０は第１センサ１１０と同様な重力座標系を採用したため、ステアリング装置１３０自体の回転の有無を知れば、ステアリング装置１３０に連動する映像取得モジュール１４０と運転者との角度変化を知り、演算器１５０により映像取得パラメータをリアルタイムに更新でき、映像取得モジュール１４０によりストリーミング映像データの取得させることができる。
【００４８】
さらに、本考案の他の実施形態において、制御装置１０が警報器１６０をさらに備えてもよい。図１に示すように、警報器１６０が演算器１５０に電気的に接続されている。映像取得モジュール１４０が映像取得パラメータに基づいてストリーミング映像データの取得し、ストリーミング映像データにおける複数のフレームからなる連続的な映像を演算器１５０に提供している場合、演算器１５０が、ストリーミング映像データの中の複数のフレームからなる連続的な映像を比較するとともに、これらの映像の異常結果に基づいて警報の発出を警報器１６０に指示する。警報は、例えば音声、光または振動により示してもよいがこれらに限定されない。例を挙げれば、演算器１５０が、ストリーミング映像データの中の複数のフレームからなる連続的な映像を比較し、運転者が予定時間以上に継続的に目を閉じていると判断した場合、運転者に前方の道路状況に注意して事故にならないよう、警報の発出を警報器１６０に指示する。
【００４９】
本考案の実施形態を上述の通り開示したが、これらは本考案を限定するものではない。当業者は、本考案の主旨と領域を逸脱しない範囲内で各種の変更や修正を加えることができる。従って、本考案は、後述する実用新案登録請求の範囲により規定される。
【符号の説明】
【００５０】
１０  走行システム
１００  制御装置
１１０  第１センサ
１２０  第２センサ
１３０  ステアリング装置
１４０  映像取得モジュール
１５０  演算器
１６０  警報器
Ｈ  運転者
Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１、Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２  軸
Ｒ  曲率半径
α  傾斜角度
ω  回転角度
Ｇ  重力加速度
ＧＸ１  Ｘ１軸における重力加速度のベクトル
ＧＹ１  Ｙ１軸における重力加速度のベクトル
ＧＺ１  Ｚ１軸における重力加速度のベクトル
ＧＸ１Ｙ１  Ｘ１-Ｙ１平面における重力加速度のベクトル
φＺ１  第１角度
θ１  第１傾斜角度
ＧＸ２  Ｘ２軸における重力加速度のベクトル
ＧＹ２  Ｙ２軸における重力加速度のベクトル
ＧＺ２  Ｚ２軸における重力加速度のベクトル
ＧＸ２Ｙ２  Ｘ２-Ｙ２平面における重力加速度のベクトル
φＺ２  第２角度
θ２  第２傾斜角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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