(57)【要約】ロックアップクラッチ（３）を有するトルクコンバータ（４）を搭載した車両において、ロックアップクラッチ（３）がトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習値（L_n）を得る学習制御を行う。ミートポイント学習制御部（１２ｃ）は、今回の学習検知値（M_n）を取得すると、記憶されている前回の学習値（L_(n-1)）と今回の学習検知値（M_n）の差に基づいて今回の検知誤差（E_n）を算出する。今回と前回の検知誤差（E_n）,（E_n-1）の正負の符号が同じであるとき、前回の検知誤差（E_n-1）の絶対値|（E_n-1）|が大きい場合は小さい場合より今回の学習値補正量を大きな値とする。前回の学習値（L_(n-1)）に、今回の学習値補正量を加算したものを今回の学習値（L_n）とする。
2017043381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと変速機の間にロックアップクラッチを有するトルクコンバータを搭載した車両において、
前記ロックアップクラッチの締結制御を行うロックアップ制御部と、
前記ロックアップクラッチがトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習値を得る学習制御を行うミートポイント学習制御部と、を備え、
前記ミートポイント学習制御部は、走行中に前記ロックアップクラッチが締結状態への移行を経験するときに今回の学習検知値を取得すると、記憶されている前回の学習値と今回の学習検知値の差に基づいて今回の検知誤差を算出し、
前記今回の検知誤差に基づいて今回の基本補正量を算出し、
前記今回の検知誤差と前回の検知誤差の正負の符号が同じであるとき、前回の検知誤差の絶対値が大きい場合は小さい場合より、補正係数を大きな値とし、
前記今回の基本補正量に前記補正係数を掛け合わせて今回の学習値補正量を算出し、
前記前回の学習値に、前記今回の学習値補正量を加算したものを今回の学習値とする車両のロックアップクラッチ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載された車両のロックアップクラッチ制御装置において、
前記ミートポイント学習制御部は、前記補正係数を、前記前回の検知誤差の絶対値が大きい値から小さな値に向かうにしたがって小さく設定する補正係数設定部を有する車両のロックアップクラッチ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載された車両のロックアップクラッチ制御装置において、
前記ミートポイント学習制御部は、前記基本補正量を、今回の検知誤差の絶対値が所定値以上の領域のとき、今回の検知誤差より小さい一定補正値により与え、今回の検知誤差の絶対値が所定値より小さい領域のとき、今回の検知誤差の絶対値が小さくなるほど一定補正値から徐々に小さくなる可変補正値により与える車両のロックアップクラッチ制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までの何れか一項に記載された車両のロックアップクラッチ制御装置において、
前記ミートポイント学習制御部は、前記今回の検知誤差と前回の検知誤差の正負の符号が異なる場合、学習値補正量をゼロとし、
前記前回の学習値を、そのまま維持して今回の学習値にする車両のロックアップクラッチ制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までの何れか一項に記載された車両のロックアップクラッチ制御装置において、
前記ロックアップ制御部は、前記ロックアップクラッチを締結するとき、前記ロックアップクラッチに供給する次回の初期圧を、前記ミートポイント学習制御部により取得された今回の学習値からオフセット圧を差し引くことで算出する車両のロックアップクラッチ制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までの何れか一項に記載された車両のロックアップクラッチ制御装置において、
前記ミートポイント学習制御部は、前記学習検知値を、エンジントルクとトルクコンバータ伝達トルクとの差分に基づいてロックアップ伝達トルクを推定し、ロックアップ伝達トルク推定値が上昇傾向に入ったと判断されたときのミートポイント検知圧とする車両のロックアップクラッチ制御装置。
【請求項７】
エンジンと変速機の間にロックアップクラッチを有するトルクコンバータを搭載した車両において、
前記ロックアップクラッチの締結制御を行うロックアップ制御部と、
前記ロックアップクラッチがトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習値を得る学習制御を行うミートポイント学習制御部と、を備え、
前記ミートポイント学習制御部は、走行中に前記ロックアップクラッチが締結状態への移行を経験するときに今回の学習検知値を取得すると、記憶されている前回の学習値と今回の学習検知値の差に基づいて今回の検知誤差を算出し、
前記今回の検知誤差に基づいて今回の基本補正量を算出し、
前記今回の検知誤差と前回の検知誤差の正負の符号が同じであるとき、前回の検知誤差の絶対値が大きい場合は小さい場合より、補正係数を大きな値とし、
前記今回の基本補正量に前記補正係数を掛け合わせて今回の学習値補正量を算出し、
前記前回の学習値に、前記今回の学習値補正量を加算したものを今回の学習値とする車両のロックアップクラッチ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロックアップクラッチがトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習値を得る制御を行う車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、発進クラッチを徐々に締結していく際のエンジン回転数とクラッチ入力回転数を比較して、クラッチ入力回転数がエンジン回転数に対して所定回転数だけ落ち込んだ時点のクラッチ供給油圧をトルク伝達ポイントとして学習する方法が記載されている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
トルクコンバータに設けられるロックアップクラッチでも、燃費向上の要請から速やかな締結と、締結時の車両挙動の変化による運転者への違和感軽減の両立が求められる。このため、ロックアップクラッチにおいてトルク伝達ポイントを学習することが検討され、特許文献１に記載されている発進クラッチの学習制御を適用することが考えられる。【０００４】
しかしながら、学習頻度を確保しようとして走行中にロックアップクラッチのトルク伝達ポイントの学習制御を実施しようとすると、エンジン回転数がロックアップクラッチの締結状態によらず変化する場合があり、誤学習してしまう場合がある。【０００５】
そして、学習検知値に所定値以上の検知誤差が算出されると、前回の学習値に一定の学習値補正量を加算して今回の学習値にするという一般的な学習制御を行うと、下記の問題が生じる。学習値補正量を大きな一定値で与えると、前回の学習値が真値に近い値まで収束しているのに対し、今回の検知誤差が、誤った学習検知値に基づく場合は、今回の学習値は真値からより乖離したものとなる。一方、学習値補正量を小さな一定値で与えると、前回の学習値が真値から乖離している場合は、多数回の学習経験をしないことには学習値が真値に収束しない。【０００６】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、ロックアップクラッチがトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習制御を行うとき、学習頻度を確保しながらも学習値の真値に対する維持性と真値への収束性を達成する車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法を提供することを目的とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−２９５５２９号公報
【発明の概要】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明は、エンジンと変速機の間にロックアップクラッチを有するトルクコンバータが搭載される。この車両において、ロックアップクラッチの締結制御を行うロックアップ制御部と、ロックアップクラッチがトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習値を得る学習制御を行うミートポイント学習制御部と、を備える。ミートポイント学習制御部は、走行中にロックアップクラッチが締結状態への移行を経験するときに今回の学習検知値を取得すると、記憶されている前回の学習値と今回の学習検知値の差に基づいて今回の検知誤差を算出する。今回の検知誤差に基づいて今回の基本補正量を算出する。今回の検知誤差と前回の検知誤差の正負の符号が同じであるとき、前回の検知誤差の絶対値が大きい場合は小さい場合より、補正係数を大きな値とする。今回の基本補正量に補正係数を掛け合わせて今回の学習値補正量を算出する。前回の学習値に、今回の学習値補正量を加算したものを今回の学習値とする。
【０００９】
よって、今回の検知誤差と前回の検知誤差の正負の符号が同じであるとき、前回の検知誤差の絶対値が大きい場合は小さい場合より、補正係数が大きな値とされ、今回の基本補正量に補正係数を掛け合わせて今回の学習値補正量が算出される。そして、前回の学習値に、今回の学習値補正量を加算したものが今回の学習値とされる。即ち、今回の学習値を得るとき、前回の学習値に加算する今回の学習値補正量を、今回と前回の検知誤差が同じ方向へ発生していることを条件とし、前回の検知誤差の絶対値が大きいほど大きな値で与え、小さいほど小さな値で与える。このため、今回の検知誤差が、誤った学習検知値に基づき大きな誤差になっても、前回の検知誤差の絶対値が小さいと学習値補正量が小さくなるというように、今回の学習値に影響を与えず、真値に近い値に学習値を維持できる。また、今回の検知誤差も前回の検知誤差も真値から乖離しているときは、学習値補正量が大きくなり、真値から乖離している学習値をより早く真値に収束させることができる。この結果、ロックアップクラッチがトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習制御を行うとき、学習頻度を確保しながらも学習値の真値に対する維持性と真値への収束性を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法が適用されたエンジン車を示す全体システム図である。
【図２】ＣＶＴコントロールユニットの変速制御で用いられ変速マップの一例を示す変速マップ図である。
【図３】ＣＶＴコントロールユニットのロックアップクラッチ制御で用いられロックアップマップの一例を示すロックアップマップ図である。
【図４】実施例１のＣＶＴコントロールユニットのミートポイント学習制御部にて実行されるミートポイント学習制御処理の流れを示すフローチャート１である。
【図５】実施例１のＣＶＴコントロールユニットのミートポイント学習制御部にて実行されるミートポイント学習制御処理の流れを示すフローチャート２である。
【図６】実施例１のＣＶＴコントロールユニットのミートポイント学習制御部にて実行されるミートポイント学習制御処理の流れを示すフローチャート３である。
【図７】実施例１のＣＶＴコントロールユニットのミートポイント学習制御部にて実行されるミートポイント学習制御処理の流れを示すフローチャート４である。
【図８】実施例１において走行中にロックアップクラッチが非締結状態から締結状態へ移行するときのミートポイント検知作用を説明するLU指令値及びLU伝達トルク推定値の特性を示すタイムチャートである。
【図９】実施例１において走行中にロックアップクラッチが非締結状態から締結状態へ移行するときの初回学習検知（１回目）作用を示すタイムチャートである。
【図１０】実施例１において初回の学習値計算に用いる初回の検知誤差に対する基本補正圧の関係特性を示す基本補正圧マップ図である。
【図１１】実施例１において走行中にロックアップクラッチが非締結状態から締結状態へ移行するときの２回目以降学習検知（ｎ回目）作用を示すタイムチャートである。
【図１２】実施例１において今回（ｎ回）の学習値計算に用いる今回（ｎ回）の検知誤差に対する基本補正圧の関係特性を示す基本補正圧マップ図である。
【図１３】実施例１において今回（ｎ回）の学習値計算に用いる前回（ｎ−１回）の検知誤差に対する補正係数の関係特性を示す補正係数マップ図である。
【図１４】実施例１において学習回数に対するミートポイントと学習値の関係を示す初期収束イメージ（真値：変化なし）図である。
【図１５】実施例１において学習回数に対するミートポイントと学習値の関係を示す収束後安定イメージ（真値：変化なし）図である。
【図１６】実施例１において学習回数に対するミートポイントと学習値の関係を示す収束後誤検知防止イメージ（真値：変化なし）図である。
【図１７】実施例１において学習回数に対するミートポイントと学習値の関係を示す収束後誤検知イメージ（真値：変化なし）図である。
【図１８】実施例１において学習回数に対するミートポイントと学習値の関係を示す収束後安定イメージ（真値：緩やかに変化）図である。
【図１９】実施例１において学習回数に対するミートポイントと学習値の関係を示す収束後安定イメージ（真値：急激に変化）図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１２】
まず、構成を説明する。実施例１におけるロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法は、ロックアップクラッチ付きトルクコンバータ及び無段変速機を搭載したエンジン車に適用したものである。以下、実施例１におけるエンジン車のロックアップクラッチ制御装置の構成を、「全体システム構成」、「ミートポイント学習制御処理構成」に分けて説明する。【００１３】
［全体システム構成］
図１は、実施例１のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法が適用されたエンジン車を示す。以下、図１に基づき、全体システム構成を説明する。【００１４】
車両駆動系は、図１に示すように、エンジン１と、エンジン出力軸２と、ロックアップクラッチ３と、トルクコンバータ４と、変速機入力軸５と、無段変速機６（CVT）と、ドライブシャフト７と、駆動輪８と、を備えている。【００１５】
前記ロックアップクラッチ３は、トルクコンバータ４に内蔵され、クラッチ解放によりトルクコンバータ４を介してエンジン１と無段変速機６を連結し、クラッチ締結によりエンジン出力軸２と変速機入力軸５を直結する。このロックアップクラッチ３は、後述するＣＶＴコントロールユニット１２からのLU指令圧に基づいて作り出されたLU実油圧により、締結/スリップ締結/解放が制御される。なお、変速機入力軸５には、エンジン１からトルクコンバータ４を介して伝達される駆動力によりポンプ駆動されるオイルポンプ９が設けられている。【００１６】
前記トルクコンバータ４は、ポンプインペラ４１と、ポンプインペラ４１に対向配置されたタービンランナ４２と、ポンプインペラ４１とタービンランナ４２の間に配置されたステータ４３と、を有する。このトルクコンバータ４は、内部に満たされた作動油が、ポンプインペラ４１とタービンランナ４２とステータ４３の各ブレードを循環することによりトルクを伝達する流体継手である。ポンプインペラ４１は、内面がロックアップクラッチ３の締結面であるコンバータカバー４４を介してエンジン出力軸２に連結される。タービンランナ４２は、変速機入力軸５に連結される。ステータ４３は、ワンウェイクラッチ４５を介して静止部材（トランスミッションケース等）に設けられる。【００１７】
前記無段変速機６は、プライマリプーリとセカンダリプーリへのベルト接触径を変えることにより変速比を無段階に制御するベルト式無段変速機であり、変速後の出力回転はドライブシャフト７を介して駆動輪８へ伝達される。【００１８】
車両制御系は、図１に示すように、エンジンコントロールユニット１１（ECU）と、ＣＶＴコントロールユニット１２（CVTCU）と、ＣＡＮ通信線１３と、を備えている。入力情報を得るセンサ類として、エンジン回転数センサ１４と、タービン回転数センサ１５（＝CVT入力回転数センサ）と、CVT出力回転数センサ１６（＝車速センサ）と、アクセル開度センサ１７と、セカンダリ回転数センサ１８と、プライマリ回転数センサ１９と、他のセンサ・スイッチ類２０と、を備えている。【００１９】
前記エンジンコントロールユニット１１は、エンジン１への燃料噴射制御や燃料カット制御等のように、エンジン１に関する様々な制御を行う。そして、エンジンコントロールユニット１１では、エンジン１の回転数とトルク関係特性及びそのときのエンジン回転数や燃料噴射量等に基づき、エンジントルク信号を生成する。そして、ＣＶＴコントロールユニット１２から要求があると、ＣＶＴコントロールユニット１２に対しエンジントルク信号の情報を提供する。【００２０】
前記ＣＶＴコントロールユニット１２は、無段変速機６の変速比を制御する変速制御、ロックアップクラッチ３の締結/スリップ締結/解放を切り替えるロックアップクラッチ制御、等を行う。さらに、ロックアップクラッチ３の締結時にトルク伝達を開始するミートポイント学習値（LU指令圧）を取得するミートポイント学習制御を行う。【００２１】
前記変速制御の基本制御は、ＣＶＴコントロールユニット１２に有する変速制御部１２ａにて実施される。例えば、図２に示す変速マップを用い、車速VSPとアクセル開度APOにより決まる運転点がLow変速比側やHigh変速比側に移動したとき、変速指示を出し、目標入力回転数（＝目標プライマリ回転数）を得るように変速比を変更する制御により行われる。【００２２】
前記ロックアップクラッチ制御の基本制御は、ＣＶＴコントロールユニット１２に有するロックアップ制御部１２ｂにて実施され、アクセル踏み込みによるドライブ走行状態での燃費向上を目的とし、図３に示すロックアップマップを用いて行われる。つまり、低車速域において、車速VSPとアクセル開度APOにより決まる運転点が図３のOFF→ON線を横切ったとき、LU締結要求を出し、解放状態のロックアップクラッチ３を締結する。一方、車速VSPとアクセル開度APOにより決まる運転点が図３のON→OFF線を横切ったとき、LU解除要求を出し、締結状態のロックアップクラッチ３を解放する。【００２３】
前記ミートポイント学習制御は、ＣＶＴコントロールユニット１２に有するミートポイント学習制御部１２ｃにて実施される。このミートポイント学習制御により取得されるミートポイント学習値（LU指令圧）は、ロックアップクラッチ制御において、ロックアップクラッチ３の締結を開始するとき、初期圧（＝ミートポイント学習値−オフセット圧）を決める情報として用いられる。【００２４】
［ミートポイント学習制御処理構成］
図４〜図７は、実施例１のＣＶＴコントロールユニット１２のミートポイント学習制御部１２ｃにて実行されるミートポイント学習制御処理の流れを示す（ミートポイント学習制御手段）。以下、ミートポイント学習制御処理構成をあらわす図４及び図５のミートポイント検知フロー（Ｓ１〜Ｓ２０）、図６の容量過多検知判定フロー（Ｓ２１〜Ｓ２７）、図７の学習値更新フロー（Ｓ２８〜Ｓ３９）の各ステップについて説明する。【００２５】
なお、このミートポイント学習制御処理は、ロックアップクラッチ制御において、LU締結要求が出力されると処理を開始し、解放状態のロックアップクラッチ３を締結するLU締結動作を経験する毎に実行される。また、図４〜図７で用いる「LU」は「ロックアップ」の略称であり、「LU/C」は「ロックアップクラッチ」の略称であり、「T/C」は「トルクコンバータ」の略称である。【００２６】
ステップＳ１では、スタート、或いは、ステップＳ４でのLU伝達トルク推定値変化量≦エッジ検出閾値であるとの判断、或いは、ステップＳ１１でのCAPA＝０であるとの判断、或いは、ステップＳ１７でのLU/Cは締結していないとの判断に続き、LU伝達トルクを推定し、ステップＳ２へ進む。ここで、LU伝達トルクの推定値であるLU伝達トルク推定値は、基本的にエンジントルクとトルクコンバータ伝達トルクの差分により求められる。より詳しくは、下記の式により演算される。
LU伝達トルク推定値＝Te−τ×Ne2−OPLOS    …(1)
Te：エンジントルク信号値
τ：トルク容量係数（既定値）
Ne：エンジン回転信号値（エンジン回転数センサ１４から）
OPLOS：オイルポンプフリクションロストルク
なお、エンジントルク信号値Teは、情報要求を出してエンジンコントロールユニット１１から取得する。トルク容量係数τは、速度比に対するトルク容量係数特性を用い、そのときの速度比に応じた値で与える。エンジン回転信号値Neは、エンジン回転数センサ１４から取得する。(1)式の（τ×Ne2）は、トルクコンバータ伝達トルクである。オイルポンプフリクションロストルクOPLOSは、
OPLOS＝PL×O/P固有吐出量＋Ne×エンジン回転依存係数    …(2)
PL：ライン圧
O/P固有吐出量：エンジン軸上のO/P吐出量
エンジン回転依存係数：実験等により求められた係数
の式により演算される。【００２７】
ステップＳ２では、ステップＳ１でのLU伝達トルクの推定に続き、LU伝達トルク推定値の変化量を算出し、ステップＳ３へ進む。ここで、LU伝達トルク推定値変化量は、LU伝達トルク推定値の単位時間当たりにおける変化量であり、LU伝達トルク推定値変化量＝LU伝達トルク推定値（現在）−LU伝達トルク推定値（所定時間前）、の式により演算される。【００２８】
ステップＳ３では、ステップＳ２でのLU伝達トルク推定値変化量の算出に続き、単調増加判定フラグTLUEDGEFLGが、TLUEDGEFLG＝１であるか否かを判断する。YES（TLUEDGEFLG＝１）の場合はステップＳ７へ進み、NO（TLUEDGEFLG＝０）の場合はステップＳ４へ進む。ここで、単調増加判定フラグTLUEDGEFLGは、LU伝達トルク推定値変化量がエッジ検出閾値を超えたとき、ステップＳ５にてセットされる。【００２９】
ステップＳ４では、ステップＳ３でのTLUEDGEFLG＝０であるとの判断に続き、LU伝達トルク推定値変化量＞エッジ検出閾値であるか否かを判断する。YES（LU伝達トルク推定値変化量＞エッジ検出閾値）の場合はステップＳ５へ進み、NO（LU伝達トルク推定値変化量≦エッジ検出閾値）の場合はステップＳ１へ戻る。ここで、「エッジ検出閾値」は、LU伝達トルク推定値変化量が、エンジン１の回転数変動やトルク変動等の影響にかかわらずLU伝達トルク推定値が上昇傾向に入ったと判定できる値、つまり、ばらつき変動分のLU伝達トルク推定値変化量を少し上回る値に設定される。【００３０】
ステップＳ５では、ステップＳ４でのLU伝達トルク推定値変化量＞エッジ検出閾値であるとの判断に続き、単調増加判定フラグTLUEDGEFLGをセットし（TLUEDGEFLG＝１）、ステップＳ６へ進む。【００３１】
ステップＳ６では、ステップＳ５での単調増加判定フラグTLUEDGEFLGのセットに続き、LU伝達トルク推定値変化量＞エッジ検出閾値と判断されたときのLU伝達トルク推定値TLUEDGEとLU指令値LUPRSEDGEを記憶し、ステップＳ８へ進む。【００３２】
ステップＳ７では、ステップＳ３でのTLUEDGEFLG＝１であるとの判断に続き、LU伝達トルク推定値変化量＞単調増加判定閾値であるか否かを判断する。YES（LU伝達トルク推定値変化量＞単調増加判定閾値）の場合はステップＳ８へ進み、NO（LU伝達トルク推定値変化量≦単調増加判定閾値）の場合は学習値更新フロー（図７）のステップＳ４０へ進む。ここで、「単調増加判定閾値」は、LU伝達トルク推定値変化量が単調に増加していることを判定する値、つまり、LU伝達トルク推定値の増加勾配が低い場合や増加がみられない横這いである場合を排除する値に設定される。【００３３】
ステップＳ８では、ステップＳ６でのLU伝達トルク推定値TLUEDGEとLU指令値LUPRSEDGEの記憶、或いは、ステップＳ７でのLU伝達トルク推定値変化量＞単調増加判定閾値であるとの判断に続き、LU伝達トルク推定値の演算ばらつきを計算し、ステップＳ９へ進む。ここで、「LU伝達トルク推定値の演算ばらつき」とは、「エンジントルク信号値Teばらつき」と「トルク容量係数τばらつきによるトルクコンバータ伝達トルク（＝τ×Ne2）のばらつき」との総和をいう。【００３４】
ステップＳ９では、ステップＳ８でのLU伝達トルク推定値演算ばらつきの計算に続き、LU伝達トルク推定値が、LU伝達トルク推定値演算ばらつきより大きくなったか否かを判断する。YES（LU伝達トルク推定値＞LU伝達トルク推定値演算ばらつき）の場合はステップＳ１０へ進み、NO（LU伝達トルク推定値≦LU伝達トルク推定値演算ばらつき）の場合はステップＳ１１へ進む。このステップＳ９は、LU容量が発生していることを確定する判断ステップである。つまり、前回はLU伝達トルク推定値≦LU伝達トルク推定値演算ばらつきで、今回はLU伝達トルク推定値＞LU伝達トルク推定値演算ばらつきになったというように、LU伝達トルク推定値がLU伝達トルク推定値演算ばらつきを通過したことを判断する。また、LU伝達トルク推定値がLU伝達トルク推定値演算ばらつきを通過したことを判断することにより、LU伝達トルク推定値演算ばらつき以下でクラッチミートポイント（＝LU容量の発生ポイント）を検知したことを確認できる。【００３５】
ステップＳ１０では、ステップＳ９でのLU伝達トルク推定値＞LU伝達トルク推定値演算ばらつきであるとの判断に続き、容量確定フラグCAPAFLGをセットし（CAPAFLG＝１）、ステップＳ１１へ進む。【００３６】
ステップＳ１１では、ステップＳ９でのLU伝達トルク推定値≦LU伝達トルク推定値演算ばらつきであるとの判断、或いは、ステップＳ１０での容量確定フラグCAPAFLGのセット、或いは、容量過多検知判定フロー（図６）のステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３でのNOの判断に続き、容量フラグCAPAFLGが、CAPAFLG＝１であるか否かを判断する。YES（CAPAFLG＝１）の場合はステップＳ１２（図５）及び容量過多検知判定フロー（図６）のステップＳ２１へ進み、NO（CAPAFLG＝０）の場合はステップＳ１へ戻る。なお、ステップＳ１２（図５）以降の処理と容量過多検知判定フロー（図６）の処理は、並列処理にて行われる。【００３７】
ステップＳ１２では、ステップＳ１１でのCAPAFLG＝１であるとの判断に続き、LU伝達トルク推定値が、T/C入力トルクに対して、所定割合（下点）を通過したか否かを判断する。YES（下点を通過した）の場合はステップＳ１３へ進み、NO（下点を通過していない）の場合はステップＳ１４へ進む。ここで、「下点」のT/C入力トルクに対する所定割合は、CAPAFLG＝１であると判断される割合よりも高く、かつ、後述する「上点」よりも低く、「上点」とは所定割合幅だけ乖離させたLU伝達トルク推定値の点とする。なお、「下点」と「上点」は、いずれもT/C入力トルクの50％以下の点とする。【００３８】
ステップＳ１３では、ステップＳ１２での下点を通過したとの判断に続き、下点を通過したときのLU伝達トルク推定値TLULOPとLU指令値LUPRSLOPを記憶し、ステップＳ１４へ進む。【００３９】
ステップＳ１４では、ステップＳ１２での下点を通過していないとの判断、或いは、ステップＳ１３でのLU伝達トルク推定値TLULOPとLU指令値LUPRSLOPの記憶に続き、LU伝達トルク推定値が、T/C入力トルクに対して、所定割合（上点）を通過したか否かを判断する。YES（上点を通過した）の場合はステップＳ１５へ進み、NO（上点を通過していない）の場合はステップＳ１７へ進む。ここで、「上点」のT/C入力トルクに対する所定割合は、「下点」よりも高く、かつ、T/C入力トルクの50％以下であり、「下点」とは所定割合幅だけ乖離させたLU伝達トルク推定値の点とする。【００４０】
ステップＳ１５では、ステップＳ１４での上点を通過したとの判断に続き、上点を通過したときのLU伝達トルク推定値TLUHIPとLU指令値LUPRSHIPを記憶し、ステップＳ１６へ進む。【００４１】
ステップＳ１６では、ステップＳ１５でのLU伝達トルク推定値TLUHIPとLU指令値LUPRSHIPの記憶に続き、ミートポイント推定圧を計算し、ステップＳ１７へ進む。ここで、「ミートポイント推定圧」は、下点におけるLU伝達トルク推定値TLULOPとLU指令値LUPRSLOPと上点におけるLU伝達トルク推定値TLUHIPとLU指令値LUPRSHIPからミートポイント時のLU指令値であるミートポイント推定圧LUPRSEDGE#を、LUPRSEDGE#＝LUPRSLOP−(LUPRSHIP-LUPRSLOP)/(TLUHIP-TLULOP)*(TLULOP-TLUEDGE)、の式により推定計算する。この計算式は、下点と上点を結んだときにLU伝達トルク推定値が上昇を開始するポイントでのLU指令値を計算する式である。【００４２】
ステップＳ１７では、ステップＳ１４での上点を通過していないとの判断、或いは、ステップＳ１６でのミートポイント推定圧の計算に続き、ロックアップクラッチLU/Cは締結したか否かを判断する。YES（LU/Cは締結した）の場合はステップＳ１８へ進み、NO（LU/Cは締結していない）の場合はステップＳ１へ戻る。ここで、「LU/Cは締結した」とは、ロックアップクラッチLU/Cが締結を完了したとの判断であり、この判断は、LU伝達トルク推定値が、T/C入力トルクに対して締結判定用割合（例えば、80％以上の値）に到達したことにより行う。【００４３】
ステップＳ１８では、ステップＳ１７でのLU/Cは締結したとの判断に続き、ステップＳ６で記憶したLU指令値LUPRSEDGEをミートポイント検知圧とし、ステップＳ１９へ進む。ここで、ミートポイント検知圧とは、ミートポイントの検知圧に相当するLU指令値として、今回の処理により仮設定された値をいう。【００４４】
ステップＳ１９では、ステップＳ１８でのミートポイント検知圧の仮設定に続き、学習値更新許可条件は整っているか否かを判断する。YES（学習値更新許可条件成立）の場合はステップＳ２０へ進み、NO（学習値更新許可条件不成立）の場合は学習値更新フロー（図７）のステップＳ４０へ進む。ここで、学習値更新許可条件としては、
・下限所定値＜油温＜上限所定値（油温条件）
・下限所定値＜スロットル開度＜上限所定値（スロットル開度条件）
・エンジントルク変化幅＜トルク変化閾値（エンジントルク安定条件）
・スロットル開度変化幅＜開度変化閾値（スロットル開度安定条件）
・所定値＜エンジン回転数（油量収支判定条件）
があり、これらの条件を全て満足するときに学習値更新許可条件成立と判断される。【００４５】
ステップＳ２０では、ステップＳ１９での学習値更新許可条件成立との判断に続き、ミートポイントの検証結果は妥当であるか否かを判断する。YES（ミートポイント検証結果は妥当）の場合は学習値更新フロー（図７）のステップＳ２８へ進み、NO（ミートポイント検証結果は妥当でない）の場合は学習値更新フロー（図７）のステップＳ４０へ進む。ここで、ミートポイントの検証は、下限所定値＜｜ミートポイント推定圧−ミートポイント検知圧｜＜上限所定値、により行う。そして、ミートポイント推定圧とミートポイント検知圧の誤差絶対値が下限所定値から上限所定値までの範囲内であるときにミートポイントの検証結果は妥当であると判断する。【００４６】
ステップＳ２１では、ステップＳ１１でのCAPAFLG＝１であるとの判断に続き、締結初期圧を指示してから所定時間内であるか否かを判断する。YES（初期圧指示から所定時間内）の場合はステップＳ２２へ進み、NO（初期圧指示から所定時間超え）の場合はステップＳ１１へ戻る。【００４７】
ステップＳ２２では、ステップＳ２１での初期圧指示から所定時間内であるとの判断に続き、上記(1)式で算出されたLU伝達トルク推定値が、容量過多判定伝達トルク閾値を超えているか否かを判断する。YES（LU伝達トルク推定値＞容量過多判定伝達トルク閾値）の場合はステップＳ２３へ進み、NO（LU伝達トルク推定値≦容量過多判定伝達トルク閾値）の場合はステップＳ１１へ戻る。【００４８】
ステップＳ２３では、ステップＳ２２でのLU伝達トルク推定値＞容量過多判定伝達トルク閾値であるとの判断に続き、容量過多検知許可条件が整っているか否かを判断する。YES（容量過多検知許可条件成立）の場合はステップＳ２４へ進み、NO（容量過多検知許可条件不成立）の場合はステップＳ１１へ戻る。ここで、容量過多検知許可条件は、エンジントルクとスロットル開度の変化監視により行うもので、エンジントルクが安定と判定され、かつ、スロットル開度が安定と判定されたとき、容量過多検知許可条件が成立と判断する。【００４９】
ステップＳ２４では、ステップＳ２３での容量過多検知許可条件成立であるとの判断に続き、今回の容量過多連続検知回数を、前回までの容量過多連続検知回数に１を加えて算出し、ステップＳ２５へ進む。【００５０】
ステップＳ２５では、ステップＳ２４での容量過多連続検知回数の算出に続き、容量過多連続検知回数が閾値以上であるか否かを判断する。YES（容量過多連続検知回数≧閾値）の場合はステップＳ２６へ進み、NO（容量過多連続検知回数＜閾値）の場合はステップＳ２７へ進む。ここで、容量過多連続検知回数の閾値は、２回、或いは、３回の値に設定される。【００５１】
ステップＳ２６では、ステップＳ２５での容量過多連続検知回数≧閾値であるとの判断に続き、容量過多確定時の学習値補正量を算出し、学習値更新フロー（図７）のステップＳ３５へ進む。ここで、容量過多確定時の学習値補正量は、容量過多を確実に回避するように学習値を低下させるための学習値補正量であり、容量過多の確定に基づき、通常の学習値補正量最大値の数倍の値（例えば、５倍）を与える。【００５２】
ステップＳ２７では、ステップＳ２５での容量過多連続検知回数＜閾値であるとの判断に続き、容量過多検知時の学習値補正量を算出し、学習値更新フロー（図７）のステップＳ３５へ進む。ここで、容量過多検知時の学習値補正量は、容量過多を回避するように学習値を低下させるための学習値補正量であり、容量過多の検知に基づき、通常の学習値補正量最大値程度の値を与える。【００５３】
ステップＳ２８では、ステップＳ２０でのミートポイント検証結果は妥当であるとの判断に続き、ミートポイントの学習値の更新が初めてか否かを判断する。YES（学習値更新初回）の場合はステップＳ２９へ進み、NO（学習値更新２回以上）の場合はステップＳ３１へ進む。【００５４】
ステップＳ２９では、ステップＳ２８での学習値更新初回であるとの判断に続き、初回の検知誤差E_1を算出し、ステップＳ３０へ進む。ここで、初回の検知誤差E_1は、初回の検知誤差E_1＝学習初期値L_0−学習検知値M_1（ミートポイント）、の式により算出される。【００５５】
ステップＳ３０では、ステップＳ２９での初回の検知誤差E_1の算出に続き、通常学習時の学習値補正量（初回）を算出し、ステップＳ３５へ進む。ここで、通常学習時の学習値補正量（初回）は、図１０に示すように、検知誤差E_1のとき、例えば、±10kPa程度の基本補正圧f(E_1)により与える。【００５６】
ステップＳ３１では、ステップＳ２８での学習値更新２回以上であるとの判断に続き、ｎ回の検知誤差E_nを算出し、ステップＳ３２へ進む。ここで、ｎ回の検知誤差E_nは、検知誤差E_n＝前回学習値L(n-1)−学習検知値M_n（ミートポイント）、の式により算出される。【００５７】
ステップＳ３２では、ステップＳ３１でのｎ回の検知誤差E_nの算出に続き、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1とが同じ方向（同符号）であるか否かを判断する。YES（E_nとE_n-1が同符号）の場合はステップＳ３３へ進み、NO（E_nとE_n-1が異符号）の場合はステップＳ３４へ進む。【００５８】
ステップＳ３３では、ステップＳ３２でのE_nとE_n-1が同符号であるとの判断に続き、通常学習時の学習値補正量（２回目以降）を算出し、ステップＳ３５へ進む。ここで、通常学習時の学習値補正量（２回目以降）は、図１２に示すように、今回の検知誤差E_nに基づき、基本補正圧f(E_n)を決める。また、図１３に示すように、前回の検知誤差E_n-1に基づき、補正係数g(E_(n-1))を決める。そして、学習値補正量（２回目以降）＝f(E_n)×g(E_(n-1))、の式により求める。【００５９】
ステップＳ３４では、ステップＳ３２でのE_nとE_n-1が異符号であるとの判断に続き、学習値補正量（２回目以降）を、学習値補正量（２回目以降）＝０とし、ステップＳ３５へ進む。【００６０】
ステップＳ３５では、ステップＳ２６又はステップＳ２７での学習値補正量の算出、或いは、ステップＳ３０、Ｓ３３、Ｓ３４の何れかによる学習値補正量の算出に続き、容量過多連続検知回数が増えたか否かが判断される。YES（容量過多連続検知回数増加）の場合はステップＳ３８へ進み、NO（容量過多連続検知回数変化なし）の場合はステップＳ３６へ進む。【００６１】
ステップＳ３６では、ステップＳ３５での容量過多連続検知回数変化なしであるとの判断に続き、容量過多連続検知回数を、容量過多連続検知回数＝０にセットして初期化し、ステップＳ３７へ進む。【００６２】
ステップＳ３７では、ステップＳ３６での容量過多連続検知回数＝０のセットに続き、今回の検知誤差E_nを、前回の検知誤差E_n-1として記憶し、ステップＳ３８へ進む。【００６３】
ステップＳ３８では、ステップＳ３７での検知誤差の記憶、或いは、ステップＳ３５での容量過多連続検知回数増加であるとの判断に続き、ミートポイントの学習値の更新補正量を選択し、ステップＳ３９へ進む。ここで、ミートポイントの学習値の更新補正量選択は、「通常学習判定」と「容量過多検知（確定）判定」が同時に成立した場合、「容量過多検知（確定）判定」での学習値補正量を優先する。【００６４】
ステップＳ３９では、ステップＳ３８での学習値の更新補正量選択に続き、ミートポイントの学習値を更新し、ステップＳ４０へ進む。ここで、ミートポイントの学習値を更新するとは、前回までに記憶されているミートポイントの学習値を、前回の学習値L_n-1に学習値補正量を加算することで得られた新たなミートポイントの学習値Lnに書き替え、記憶させることをいう。【００６５】
ステップＳ４０では、ステップＳ７でのLU伝達トルク推定値変化量≦単調増加判定閾値であるとの判断、或いは、ステップＳ１９での学習値更新許可条件不成立であるとの判断、或いは、ステップＳ２０でのミートポイント検証結果は妥当でないとの判断、或いは、ステップＳ３９での学習値更新に続き、フラグをクリアし、エンドへ進む。ここで、クリアされるフラグは、単調増加判定フラグTLUEDGEFLGと容量確定フラグCAPAFLGであり、TLUEDGEFLG＝１のときはTLUEDGEFLG＝０とされ、CAPAFLG＝１のときはCAPAFLG＝０とされる。【００６６】
次に、作用を説明する。実施例１のエンジン車に適用されたロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法における作用を、「ミートポイント学習制御処理作用」、「ミートポイント検知作用」、「学習値更新作用」、「ミートポイント学習制御の特徴作用」に分けて説明する。【００６７】
［ミートポイント学習制御処理作用］
以下、実施例１におけるミートポイント学習制御処理作用を、（ミートポイント検知処理作用：図４及び図５）、（容量過多検知判定処理作用：図６）、（通常学習判定処理作用：図７）、に分けて説明する。【００６８】
（ミートポイント検知処理作用：図４及び図５）
停車からの発進により車速VSPが上昇し、LU締結要求が出力された直後は、単調増加判定フラグTLUEDGEFLGがTLUEDGEFLG＝０であり、かつ、LU伝達トルク推定値変化量≦エッジ検出閾値である。このため、図４に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４へと進む流れが繰り返される。この間は、ステップＳ１でLU伝達トルクが推定され、ステップＳ２では、LU伝達トルク推定値の変化量が算出される。【００６９】
その後、LU伝達トルク推定値変化量が立ち上がり、ステップＳ４にてLU伝達トルク推定値変化量＞エッジ検出閾値であると判断されると、ステップＳ４からステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ１１へと進む。ステップＳ５では、単調増加判定フラグTLUEDGEFLGが、TLUEDGEFLG＝１にセットされ、ステップＳ６では、LU伝達トルク推定値変化量＞エッジ検出閾値と判断されたときのLU伝達トルク推定値TLUEDGEとLU指令値LUPRSEDGEが記憶される。【００７０】
次の制御処理では、ステップＳ５でTLUEDGEFLG＝１にセットされたことで、ステップＳ１１からステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ７へと進む。ステップＳ７では、LU伝達トルク推定値変化量＞単調増加判定閾値であるか否かが判断され、LU伝達トルク推定値変化量＞単調増加判定閾値の場合は、ステップＳ８へ進み、ミートポイント学習処理を継続する。LU伝達トルク推定値変化量≦単調増加判定閾値の場合は、ステップＳ２３→エンドへ進み、LU伝達トルク推定値変化量が単調増加する関係に無い状況（LU伝達トルク推定値の単調増加特性を利用した学習に適さない状況）であるためミートポイント学習処理を終了する。【００７１】
ステップＳ７にてLU伝達トルク推定値変化量＞単調増加判定閾値と判断されている間は、ステップＳ７からステップＳ８→ステップＳ９へと進む。ステップＳ８では、LU伝達トルク推定値の演算ばらつきが計算される。ステップＳ９では、LU伝達トルク推定値が、LU伝達トルク推定値演算ばらつきより大きくなったか否かが判断される。そして、ステップＳ９にて（LU伝達トルク推定値≦LU伝達トルク推定値演算ばらつき）から（LU伝達トルク推定値＞LU伝達トルク推定値演算ばらつき）へ移行すると、ステップＳ１０へ進む。即ち、ステップＳ９にてLU伝達トルク推定値演算ばらつき以下でクラッチミートポイント（＝LU容量の発生ポイント）を検知したことが確認されると、ステップＳ１０では、容量フラグCAPAFLGが、CAPAFLG＝１にセットされる。次のステップＳ１１では、容量フラグCAPAFLGが、CAPAFLG＝１であるか否かが判断され、CAPAFLG＝１の場合は、ステップＳ１１から図５のステップＳ１２以降へ進む。【００７２】
ステップＳ１２では、LU伝達トルク推定値が、T/C入力トルクに対して、所定割合（下点）を通過したか否かが判断される。下点を通過した場合はステップＳ１３へ進み、ステップＳ１３では下点を通過したときのLU伝達トルク推定値TLULOPとLU指令値LUPRSLOPが記憶される。下点を通過した後、ステップＳ１４では、LU伝達トルク推定値が、T/C入力トルクに対して、所定割合（上点）を通過したか否かが判断される。上点を通過した場合はステップＳ１５へ進み、ステップＳ１５では、上点を通過したときのLU伝達トルク推定値TLUHIPとLU指令値LUPRSHIPが記憶される。そして、次のステップＳ１６では、下点と上点を結んだときにLU伝達トルク推定値が上昇を開始するポイントでのLU指令値であるミートポイント推定圧LUPRSEDGE#が計算され、ステップＳ１７へ進む。ステップＳ１７では、ロックアップクラッチLU/Cは締結したか否かが判断される。ロックアップクラッチLU/Cの締結が完了した場合はステップＳ１８以降へ進む。なお、ロックアップクラッチLU/Cの締結が完了していない場合はステップＳ１へ戻り、ステップＳ１でのLU伝達トルク推定値の演算、ステップＳ２でのLU伝達トルク推定値変化量の算出が、ロックアップクラッチLU/Cの締結が完了したと判断されるまで継続される。【００７３】
ステップＳ１７にてロックアップクラッチLU/Cの締結が完了したと判断されると、ステップＳ１８へ進み、ステップＳ１８では、ステップＳ６で記憶したLU指令値LUPRSEDGEがミートポイント検知圧とされる。次のステップＳ１９では、学習値更新許可条件は整っているか否かが判断される。ステップＳ１９にて学習値更新許可条件不成立と判断された場合は、ステップＳ４０→エンドへ進み、ミートポイント学習値が誤学習される可能性が高いためミートポイント学習処理を終了する。ステップＳ１９にて学習値更新許可条件成立と判断された場合は、ステップＳ２０へ進み、ステップＳ２０では、ミートポイントの検証結果が妥当であるか否かが判断される。ステップＳ２０にて、ミートポイント検証結果は妥当でないと判断された場合は、ステップＳ４０→エンドへ進み、ミートポイント学習値が誤学習される可能性が高いためミートポイント学習処理を終了する。【００７４】
（容量過多検知判定処理作用：図６）
ステップＳ１１でCAPAFLG＝１と判断された場合は、ステップＳ１１から図５のステップＳ１２以降へ進むことでのミートポイント検知処理と、ステップＳ１１から図６のステップＳ２１以降へ進むことでの容量過多検知判定処理とが並行に実施される。【００７５】
容量過多検知判定処理では、ステップＳ２１での締結初期圧を指示してからの時間条件と、ステップＳ２２でのLU伝達トルク推定値＞容量過多判定伝達トルク閾値であるというトルク条件と、ステップＳ２３での容量過多検知許可条件成立と、を判断する。【００７６】
そして、３つの条件判断で１つの条件がNOと判断されると、繰り返しループによる処理になり、容量過多検知回数もカウントされない。しかし、３つの条件判断で全てがYESと判断されると、ステップＳ２４へ進んで、容量過多検知回数としてカウントされ、既に容量過多検知回数がカウントされている場合は、１を加えて容量過多連続検知回数としてカウントされる。次のステップＳ２５にて容量過多連続検知回数が閾値（２〜３回）以上であるか否かが判断され、容量過多連続検知回数＜閾値の場合はステップＳ２７へ進み、ステップＳ２７では、容量過多検知時の学習値補正量が算出される。容量過多検知時の学習値補正量は、容量過多を回避するように学習値を低下させるための学習値補正量であり、通常の学習値補正量最大値程度の値が与えられる。【００７７】
一方、ステップＳ２５にて容量過多連続検知回数が閾値以上であるか否かが判断され、容量過多連続検知回数≧閾値の場合はステップＳ２６へ進み、ステップＳ２６では、容量過多確定時の学習値補正量が算出される。容量過多確定時の学習値補正量は、容量過多を確実に回避するように学習値を低下させるための学習値補正量であり、通常の学習値補正量最大値の数倍の値（例えば、５倍）が与えられる。【００７８】
そして、容量過多検知（確定）時の学習値補正量が算出されると、学習値更新フロー（図７）のステップＳ３５→ステップＳ３８へ進み、ステップＳ３８では、通常学習時の学習値補正量に優先して更新補正量として選択され、次のステップＳ３９へ進んで、学習値が更新される。【００７９】
（通常学習判定処理作用：図７）
ステップＳ１９にて学習値更新許可条件成立と判断され、かつ、ステップＳ２０にてミートポイント検証結果は妥当であると判断された場合は、ミートポイントを学習検知値とし、ステップＳ２０からは図７に示すステップＳ２８以降に進んで、通常学習判定処理が行われる。【００８０】
即ち、ステップＳ２８では、ミートポイントの学習値を更新するのが初めてであるか否かが判断される。学習値更新初回の場合は、ステップＳ２８からステップＳ２９→ステップＳ３０→ステップＳ３５→ステップＳ３６→ステップＳ３７→ステップＳ３８→ステップＳ３９へと進む。ステップＳ２９では、初回の検知誤差E_1が算出され、ステップＳ３０では、通常学習時の学習値補正量（初回）が算出される。容量過多連続検知回数がゼロであるためステップＳ３７へと進み、ステップＳ３７では、今回の検知誤差E_nが、前回の検知誤差E_n-1として記憶され、次のステップＳ３８では、ミートポイントの学習値の更新補正量として、ステップＳ３０で算出された通常学習時の学習値補正量（初回）が選択される。そして、ステップＳ３９では、初期学習値に学習値補正量（初回）を加算して新たな学習値が算出され、ミートポイントの学習値が新たな学習値に更新される。【００８１】
また、ステップＳ２８にて学習値更新２回以上であると判断され、かつ、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が同じ方向であると判断されると、ステップＳ２８からステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３３→ステップＳ３５→ステップＳ３６→ステップＳ３７→ステップＳ３８→ステップＳ３９へと進む。ステップＳ３１では、ｎ回の検知誤差E_nが算出され、ステップＳ３２でのE_nとE_n-1が同じ方向であると判断に続き、ステップＳ３３では、通常学習時の学習値補正量（２回目以降）が算出される。容量過多連続検知回数がゼロであるためステップＳ３７へと進み、ステップＳ３７では、今回の検知誤差E_nが、前回の検知誤差E_n-1として記憶され、次のステップＳ３８では、ミートポイントの学習値の更新補正量として、ステップＳ３３で算出された通常学習時の学習値補正量（２回目以降）が選択される。そして、ステップＳ３９では、前回の学習値に学習値補正量（２回目以降）を加算して新たな学習値が算出され、ミートポイントの学習値が新たな学習値に更新される。【００８２】
さらに、ステップＳ２８にて学習値更新２回以上であると判断され、かつ、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が異なる方向であると判断されると、ステップＳ２８からステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ３４→ステップＳ３５→ステップＳ３６→ステップＳ３７→ステップＳ３８→ステップＳ３９へと進む。ステップＳ３１では、ｎ回の検知誤差E_nが算出され、ステップＳ３２でのE_nとE_n-1が異なる方向であると判断に続き、ステップＳ３４では、通常学習時の学習値補正量（２回目以降）が０（ゼロ：補正無し）とされる。容量過多連続検知回数がゼロであるためステップＳ３７へと進み、ステップＳ３７では、今回の検知誤差E_nが、前回の検知誤差E_n-1として記憶され、次のステップＳ３８では、ミートポイントの学習値の更新補正量として、ステップＳ３４での０（ゼロ：補正無し）が選択される。そして、ステップＳ３９では、前回の学習値をそのまま維持して新たな学習値として更新される。【００８３】
［ミートポイント検知作用］
実施例１におけるミートポイント検知作用を、図８に示すタイムチャートに基づき説明する。図８において、時刻t1はLU締結要求の出力時刻である。時刻t2はミートポイント推定圧の計算時刻である。時刻t3はミートポイント検知圧の判断時刻、時刻t4は下点通過時刻である。時刻t5は上点通過時刻である。時刻t6はT/C入力トルクに対する50％通過時刻である。時刻t7はロックアップクラッチ３の締結完了判定時刻である。なお、LU指令値を、LU締結要求が出力される時刻t1（LU指令値＝初期圧）から比例的に上昇させ、ロックアップクラッチ３を締結させるときのLU伝達トルク推定値によるミートポイント検知作用を例として説明する。【００８４】
LU締結要求が出力される時刻t1からLU伝達トルク推定値及びLU伝達トルク推定値変化量が計算され、時刻t3にてLU伝達トルク推定値変化量がエッジ検出閾値を超えると、時刻t3でのLU指令値が記憶される。なお、記憶されたLU指令値は時刻t3に到達すると、ミートポイント検知圧LUPRSEDGEとされる。【００８５】
そして、時刻t4にて下点を通過すると、そのときのLU伝達トルク推定値TLULOPとLU指令値LUPRSLOPが記憶される。さらに、時刻t5にて上点を通過すると、そのときのLU伝達トルク推定値TLUHIPとLU指令値LUPRSHIPが記憶される。時刻t5にてLU伝達トルク推定値TLUHIPとLU指令値LUPRSHIPが記憶されると、下点での取得情報と上点での取得情報とLU指令値LUPRSEDGEを用い、ミートポイント推定圧LUPRSEDGE#が計算される。つまり、図８に示すように、下点と上点を結び、その延長線とLU伝達トルク推定値がゼロの座標線との交点（時刻t2）の位置でのLU指令値が、ロックアップクラッチ３がトルク伝達状態へと切り替わるミートポイント推定圧LUPRSEDGE#とされる。【００８６】
ミートポイント推定圧LUPRSEDGE#が計算され、かつ、学習値更新許可条件が成立であると判断されると、ミートポイント検知圧LUPRSEDGEの検証結果は妥当であるか否かが判断される。即ち、図８に示すように、ミートポイント検知圧LUPRSEDGEとミートポイント推定圧LUPRSEDGE#の誤差絶対値が下限所定値から上限所定値までの範囲内であるとき、ミートポイントの検証結果は妥当であると判断される。そして、ミートポイント検証結果が妥当であると判断されると、今回取得されたミートポイント検知圧LUPRSEDGEが学習値の更新処理に取り込まれ、前回まで記憶されていたミートポイント学習値が更新される。なお、ミートポイント検証結果が妥当でないと判断されると、今回取得されたミートポイント検知圧LUPRSEDGEが廃棄され、ミートポイント学習値の更新が行われない。【００８７】
［学習値更新作用］
次に、ミートポイント検知圧LUPRSEDGE（＝学習検知値）をミートポイント情報として取り込んだときのミートポイントの学習値更新作用を、（初回学習検知作用：図９及び図１０）、（２回目以降学習検知作用：図１１〜図１３）、（学習値の真値への収束イメージ作用：図１４〜図１９）に基づき説明する。【００８８】
（初回学習検知作用：図９及び図１０）
図９において、時刻t0にてブレーキオフ操作を行うと、スタンバイ圧を得るロックアップクラッチ３へのLU指令値（LUPRS）とされる。そして、時刻t0から少し時間が経過し、アクセルペダルが踏みこまれ（APO＞０）、さらに、車速（VSP）がL/U車速に到達する時刻t1になると、初期圧Pを得るロックアップクラッチ３へのLU指令値（LUPRS）とされる。【００８９】
ここで、「スタンバイ圧」とは、ロックアップクラッチ３のストローク開始に備えて、ロックアップ油圧回路に作動油を込めておくためのL/U容量を持たない油圧である。「初期圧P」とは、LU締結制御の開始時、所定時間内にロックアップクラッチ３のストロークを終えることができるようにステップ的に立ち上がるLU指令値で与えられる油圧であり、ミートポイントよりも下の油圧であって、L/U容量を持たない油圧である。この初期圧Pは、初期圧P＝ミートポイントM（＝学習値L）−オフセット圧、の式により決められる。なお、「学習値L」は、ハードのばらつきにより取り得る上限値〜下限値の値で設定し、学習初期値は、ばらつき下限値で決める。「オフセット圧」は、初期圧PをミートポイントMよりどれだけ下げるかで決める定数（アクセル開度毎の適合値）である。【００９０】
時刻t1以降は、所定の傾斜勾配（適合値）にてロックアップクラッチ３へのLU指令値（LUPRS）を上昇させる。このとき、時刻t2でのLU指令値（LUPRS）が記憶されている学習初期値L_0であるにもかかわらず、時刻t4でのLU指令値（LUPRS）が学習検知値M_1としてミートポイント検知されると、初回の検知誤差E_1は、初回の検知誤差E_1＝学習初期値L_0−学習検知値M_1、の式で求められる。【００９１】
そして、初回の検知誤差E_1に対する基本補正圧f(E_1)は、図１０に示すように、制限がかけられた最大学習値補正量であるため、新たな学習値L_1は、新たな学習値L_1＝学習初期値L_0＋基本補正圧f(E_1)、の式で求められる。そして、新たな学習値L_1が、時刻t3でのLU指令値（LUPRS）とされ、学習初期値L_0が、新たな学習値L_1に書き替える更新処理が行われ、学習値L_1が記憶される。よって、次回のLU締結制御での初期圧P_1は、次回の初期圧P_1＝学習値L_1−オフセット圧、の式で求められる。【００９２】
（２回目以降学習検知作用：図１１〜図１３）
図１１において、時刻t1は今回の初期圧P_(n)の指令立ち上げ時刻、時刻t2は前回の学習値L_(n-1)への到達時刻、時刻t3は補正係数g(E_(n-1))を加えたときの今回の学習値L_(n)への到達時刻、時刻t4は補正係数g(E_(n-1))を除いたときの今回の学習値L_(n)への到達時刻、時刻t5は今回の学習検知値M_nへの到達時刻である。【００９３】
時刻t1以降は、所定の傾斜勾配（適合値）にてロックアップクラッチ３へのLU指令値（LUPRS）を上昇させる。このとき、時刻t2でのLU指令値（LUPRS）が記憶されている学習値L_(n-1)であるにもかかわらず、時刻t5でのLU指令値（LUPRS）が学習検知値M_nとしてミートポイント検知されると、ｎ回目の検知誤差E_nは、ｎ回目の検知誤差E_n＝前回の学習値L_(n-1)−学習検知値M_n、の式で求められる。【００９４】
そして、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が、同じ方向（同符号）のときには、今回の検知誤差E_nに対する基本補正圧f(E_n)は、図１２に示すように、今回の検知誤差E_nの大きさに応じて制限された値となる。前回の検知誤差E_n-1に対する補正係数g(E_(n-1))は、図１３に示すように、前回の検知誤差E_n-1の絶対値が小さいほど小さな値となる。したがって、今回の学習値L_nは、今回の学習値L_n＝前回の学習値L_n-1＋基本補正圧f(E_n)×補正係数g(E_(n-1))、の式で求められる。このとき、今回の学習値L_nは、図１１の時刻t3にて到達したLU指令値（LUPRS）の値になる。そして、今回の学習値L_nが、時刻t3でのLU指令値（LUPRS）とされ、前回の学習値L_(n-1)が、今回の学習値L_nに書き替える更新処理が行われ、学習値L_nが記憶される。ちなみに、補正係数g(E_(n-1))を除いたとき、今回の学習値L_nは、図１１の時刻t4にて到達したLU指令値（LUPRS）の値になる。よって、次回のLU締結制御での初期圧P_(n+1)は、次回の初期圧P_(n+1)＝今回の学習値L_n−オフセット圧、の式で求められる。【００９５】
一方、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が、異なる方向（異符号）のときには、学習値補正量＝０とされることで、今回の学習値L_n＝前回の学習値L_n-1、の式により、学習値が維持される。【００９６】
このように、ミートポイントの学習値L_nが更新されると、次に、解放状態のロックアップクラッチ３を締結するLU締結要求があると、LU指令値が、次回の初期圧P_(n+1)まで一気に上げられる。そして、次回の初期圧P_(n+1)まで上げたLU指令値を、ロックアップショックを抑える傾きにより上昇させるLU締結制御が行われる。このLU締結制御を行うことにより、製造ばらつきや経年変化があっても、LU締結要求からクラッチ伝達トルクの発生までに要する時間を短い一定時間とすることができるというように、安定したロックアップクラッチ３の締結応答性が確保される。【００９７】
（学習値の真値への収束イメージ作用：図１４〜図１９）
学習値の初期収束（真値：変化なし）については、ミートポイントに向かって学習値を一発更新せず、学習値は真値に向かって応答良く滑らかに収束する（図１４）。即ち、学習初期においては、真値に対し学習値が同じ方向に大きく乖離している。このため、学習初期値L_0の次の新たな学習値L_1は、学習初期値L_0に、最大学習値補正量による基本補正圧f(E_1)が加算される。次からの学習値L_nは、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が同じ方向（同符号）であるため、前回の学習値L_n-1に、｛基本補正圧f(E_n)×補正係数g(E_(n-1))｝が加算される。つまり、学習値の学習値補正量は、学習初期において１回更新の上限が最大学習値補正量（例えば、10kPa程度）とされ、その後、学習回数が増える毎に徐々に小さくされる。従って、真値の変化がない初期収束時には、図１４に示すように、初期学習回数域で学習値が真値に対し応答良く収束し、その後、学習回数を増やす毎に、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1に応じて滑らかに収束する。【００９８】
学習値の収束後の安定（真値：変化なし）については、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が同じ方向（同符号）であるときにのみ学習値を補正する（図１５）。即ち、１５Ａ，１５Ｂに示すように、ミートポイント（学習検知値）が上下する場合（E_nとE_n-1が異符号）には、前回の学習値を維持する。そして、１５Ｃ，１５Ｄに示すように、ミートポイント（学習検知値）が連続で同じ側に検知する場合（E_nとE_n-1が同符号）には、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1に基づき学習値を補正する。このとき、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1は小さい値になるので、基本補正圧f(E_n)も補正係数g(E_(n-1))も小さな値で与えられる。従って、真値の変化がない収束後は、図１５に示すように、ミートポイント（学習検知値）が連続で同じ側に検知しない限り、前回の学習値を維持することで、学習値が真値に近い値のままで安定する。【００９９】
学習値の収束後における誤検知防止（真値：変化なし）については、１回の誤検知に対してガードが働く（図１６）。即ち、１６Ａに示すように、ミートポイント（学習検知値）が上下する場合（E_nとE_n-1が異符号）には、前回の学習値を維持する。このときの１６Ｆは、明らかに誤検知によるミートポイント（学習検知値）であるが、前後のミートポイントと符号が異なるため、学習の対象とならない。そして、１６Ｃに示すように、ミートポイント（学習検知値）が連続で同じ側に検知する場合（E_nとE_n-1が同符号）には、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1に基づき学習値を補正する。このときの１６Ｇは、明らかに誤検知によるミートポイント（学習検知値）である。しかし、今回の検知誤差E_nは大きくなるが、前回の検知誤差E_n-1が小さいため、補正係数g(E_(n-1))が小さな値で与えられるし、次の１６Ｂに示すように、ミートポイント（学習検知値）が上下するため、前回の学習値が維持される。そして、１６Ｄに示すように、ミートポイント（学習検知値）が連続で同じ側に検知する場合（E_nとE_n-1が同符号）には、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1に基づき、基本補正圧f(E_n)も補正係数g(E_(n-1))も小さな値で与えながら、学習値を補正される。従って、学習値が収束した後、誤検知によるミートポイント（学習検知値）を含む場合、図１６に示すように、学習経験の中で単独にて誤検知によるミートポイントがあらわれるときは、学習値に対する誤検知影響が防止される。【０１００】
学習値の収束後における誤検知（真値：変化なし）については、２回以上の誤検知に対してはガードできない（図１７）。即ち、１７Ａに示すように、ミートポイント（学習検知値）が上下する場合（E_nとE_n-1が異符号）には、前回の学習値を維持する。このときの１７Ｆは、明らかに誤検知によるミートポイント（学習検知値）であるが、前後のミートポイントと符号が異なるため、学習の対象とならない。そして、１７Ｃに示すように、明らかに誤検知によるミートポイント（学習検知値）である１７Ｇ，１７Ｈが連続で同じ側に検知する場合（E_nとE_n-1が同符号）には、１７Ｇについては誤検知の影響を抑えることができる。しかし、１７Ｈについては、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が共に大きな値になることで、誤検知の影響を抑えることができない。従って、学習値が収束した後、誤検知によるミートポイント（学習検知値）を含む場合、図１７に示すように、学習経験の中で連続して誤検知によるミートポイントがあらわれるときは、学習値に対する誤検知影響を防止できない。なお、誤検知によるミートポイントから正常誤検知によるミートポイントに移行すると、再度、学習値は真値に向かって応答良く収束する。【０１０１】
学習値の収束後における安定（真値：緩やかに変化）については、緩やかに変化する真値に沿って学習値が追従する（図１８）。即ち、１８Ａに示す真値が低い値の状態から、１８Ｂに示す真値が高い値の状態へとゆるやかに変化すると、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が同じ方向（同符号）であり、かつ、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が小さい値になる。このため、学習値L_nは、前回の学習値L_n-1に、｛基本補正圧f(E_n)×補正係数g(E_(n-1))｝が加算されて求められるが、基本補正圧f(E_n)も補正係数g(E_(n-1))も小さい値となり、学習回数が増える毎に学習値L_nが徐々に大きくなる。従って、真値が緩やかに変化する時には、図１８に示すように、緩やかに変化する真値に沿って学習値が追従する。【０１０２】
学習値の収束後における安定（真値：急激に変化）については、急激に変化する真値に対して学習値が応答良く滑らかに収束する（図１９）。即ち、１９Ａに示す真値が低い値の状態から、１９Ｂに示す真値が高い値の状態へと急激に変化すると、真値の急変初期においては、真値に対し学習値が同じ方向に大きく乖離している。これに対し、真値の急変後は、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が同じ方向（同符号）であるため、学習値L_nは、前回の学習値L_n-1に、｛基本補正圧f(E_n)×補正係数g(E_(n-1))｝が加算される。つまり、学習値の学習値補正量は、真値の急変初期において１回更新の上限が最大学習値補正量（例えば、10kPa程度）とされ、その後、学習回数が増える毎に徐々に小さくされる。従って、真値が急減に変化する時には、図１９に示すように、急変初期の学習回数域で学習値が真値に対し応答良く収束し、その後、学習回数を増やす毎に、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1に応じて滑らかに収束する。【０１０３】
［ミートポイント学習制御の特徴作用］
一般的な学習制御として、学習検知値に所定値以上の検知誤差が算出されると、前回の学習値に一定の学習値補正量を加算して今回の学習値にするものが知られている。この学習制御例を適用した場合、学習値補正量を大きな一定値で与えると、前回の学習値が真値に近い値まで収束しているのに対し、今回の検知誤差が誤った学習検知値に基づく場合は、今回の学習値は真値からより乖離したものとなる。一方、学習値補正量を小さな一定値で与えると、前回の学習値が真値から乖離している場合は、多数回の学習経験をしないことには、学習値が真値に収束しない。【０１０４】
これに対し、実施例１では、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1の正負の符号が同じであるとき、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が大きい場合は小さい場合より、補正係数g(E_(n-1))が大きな値とされ、今回の基本補正量に補正係数g(E_(n-1))を掛け合わせて今回の学習値補正量が算出される。そして、前回の学習値L_n-1に、今回の学習値補正量を加算したものを今回の学習値L_nとするようにした。即ち、今回の学習値L_nを得るとき、前回の学習値L_n-1に加算する今回の学習値補正量を、今回と前回の検知誤差E_n,E_n-1が同じ方向へ発生していることを条件とし、前回の検知誤差の絶対値|E_n-1|が大きいほど大きな値で与える。このため、今回の検知誤差E_nが、誤ったミートポイント情報に基づき大きな誤差になっても、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が小さいと学習値補正量が小さくなるというように、今回の学習値L_nに影響を与えず、真値に近い値に学習値を維持できる。また、今回の検知誤差E_nも前回の検知誤差E_n-1も真値から乖離しているときは、学習値補正量が大きくなり、真値から乖離している学習値L_nをより早く真値に収束させることができる。この結果、ロックアップクラッチ３がトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習制御を行うとき、学習頻度を確保しながらも学習値L_nの真値に対する維持性と真値への収束性が達成される。【０１０５】
実施例１では、補正係数g(E_(n-1))を、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が大きい値から小さな値に向かうにしたがって小さく設定する補正係数設定部（図１３）を有する。即ち、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が大きい値から小さな値に向かうにしたがって小さな補正係数g(E_(n-1))に設定されることで、学習値L_nが真値に近くなると、学習値補正量が徐々に小さくされる。そして、学習値L_nが真値にほぼ一致すると、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が小さくなることで、その後、学習値L_nは僅かに変化するだけでほぼ維持される。従って、学習値L_nが真値から乖離している領域では真値への収束性が向上し、学習値L_nが真値に収束した後は、学習値L_nの変化が抑制される。実施例１では、補正係数g(E_(n-1))を、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が大きい値から小さな値に向かうにしたがって一次関数的（直線的）に小さく設定しているが、曲線的（例えば、二次関数的）に小さく設定しても良いし、一部に補正係数g(E_(n-1))が変化しない領域を設け、段階的に小さく設定しても良いし、これらを複合的に設定しても良く、真値に対する維持性や真値への収束性に応じて適宜設定することができる。【０１０６】
実施例１では、基本補正量である基本補正圧f(E_n)を、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が所定値以上の領域のとき、今回の検知誤差E_nより小さい一定補正圧により与える。そして、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が所定値より小さい領域のとき、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が小さくなるほど一定補正圧から徐々に小さくなる可変補正圧により与える（図１２）。例えば、今回の検知誤差の絶対値が所定値以上のとき、学習値補正量を一定値で与える学習制御を行うと、今回の検知誤差の絶対値が所定値より小さい領域のとき、学習値の補正が行われない。この場合、学習値と真値の間に学習補正不感帯レベル（所定値程度）の乖離幅を持つことを許してしまう。これに対し、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が所定値より小さい領域のときであっても、可変補正圧により学習値L_nの補正を行うことで、学習値L_nの真値への収束性が向上し、真値との乖離幅を抑えた学習値L_nが得られる。【０１０７】
実施例１では、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1の正負の符号が異なる場合、学習値補正量をゼロとし、前回の学習値L_n-1を、そのまま維持して今回の学習値L_nにするようにした。即ち、学習制御は、真値に変化がないとすると、真値に対して学習値を一方向から徐々に近づける制御である。今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1が異なる方向の符号であるときは、検知誤差E_n,E_n-1のうち何れかの検知誤差を求める学習検知値M_n,M_n-1に誤検知である可能性が高いことを意味する。従って、今回と前回の検知誤差E_n,E_n-1が異なる方向の符号であるとき、前回の学習値L_n-1をそのまま維持することで、学習検知値M_n,M_n-1の誤検知が排除され、学習値L_nの安定性が確保される。【０１０８】
実施例１では、走行中にロックアップクラッチ３が非締結状態から締結状態へ移行するとき、エンジントルク（エンジントルク信号値Te）とトルクコンバータ伝達トルク（τ×Ne2）との差分に基づいてLU伝達トルクを推定する。そして、ロックアップ伝達トルク推定値が上昇傾向に入ったと判断されたときのミートポイント検知圧LUPRSEDGEを、ミートポイント学習制御でのミートポイント情報とするようにした。即ち、走行中においてエンジン回転数が変動すると、トルクコンバータ４の伝達トルクが変化するし、ロックアップクラッチ３の伝達トルクも変化する。これに対し、ミートポイント検知圧LUPRSEDGEは、エンジントルク（エンジントルク信号値Te）とトルクコンバータ伝達トルク（τ×Ne2）との差分に基づいて推定されるLU伝達トルク推定値が上昇傾向となった油圧、つまり、ロックアップクラッチ３の伝達トルクが下がらなくなった油圧である。このように、ロックアップ伝達トルク推定値が上昇傾向に入ったと判断されたときのミートポイント検知圧LUPRSEDGEを、ミートポイント情報として学習値L_nが決められるので、誤学習が防止される。そして、走行中にロックアップクラッチ３が非締結状態から締結状態へ移行するロックアップ締結制御を経験すると、ミートポイント学習制御処理が開始される。従って、ロックアップクラッチ３がトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習制御を行うとき、学習頻度を確保しながらも誤学習が防止される。【０１０９】
次に、効果を説明する。実施例１のエンジン車に適用されたロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。【０１１０】
(1) エンジン１と変速機（無段変速機６）の間にロックアップクラッチ３を有するトルクコンバータ４を搭載した車両において、ロックアップクラッチ３の締結制御を行うロックアップ制御手段（ロックアップ制御部１２ｂ、図３）と、ロックアップクラッチ３がトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習値Lを得る学習制御を行うミートポイント学習制御手段（ミートポイント学習制御部１２ｃ、図４〜図７）と、を備え、ミートポイント学習制御手段（ミートポイント学習制御部１２ｃ、図４〜図７）は、走行中にロックアップクラッチ３が締結状態への移行を経験するときに今回の学習検知値M_nを取得すると、記憶されている前回の学習値L_(n-1)と今回の学習検知値M_nの差に基づいて今回の検知誤差E_nを算出し（図７のＳ３１）、今回の検知誤差E_nに基づいて今回の基本補正量を算出し、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1の正負の符号が同じであるとき、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が大きい場合は、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が小さい場合より、補正係数g(E_(n-1))を大きな正の値（補正係数g(E_(n-1))＞０）となる領域を有し（図１３）、今回の基本補正量に補正係数g(E_(n-1))を掛け合わせて今回の学習値補正量を算出し（図７のＳ３２→Ｓ３３）、前回の学習値L_n-1に、今回の学習値補正量を加算したものを今回の学習値L_nとする（図７のＳ３５→Ｓ３６→Ｓ３７→Ｓ３８→Ｓ３９）。このため、ロックアップクラッチ３がトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習制御を行うとき、学習頻度を確保しながらも学習値L_nの真値に対する維持性と真値への収束性を達成することができる。【０１１１】
(2) ミートポイント学習制御手段（ミートポイント学習制御部１２ｃ、図４〜図７）は、補正係数g(E_(n-1))を、前回の検知誤差E_n-1の絶対値|E_n-1|が大きい値から小さな値に向かうにしたがって小さく設定する補正係数設定部（図１３）を有する。このため、(1)の効果に加え、学習値L_nが真値から乖離している領域では真値への収束性を向上させることができると共に、学習値L_nが真値に収束した後は、学習値L_nの変化を抑制することができる。【０１１２】
(3) ミートポイント学習制御手段（ミートポイント学習制御部１２ｃ、図４〜図７）は、基本補正量（基本補正圧f(E_n)）を、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が所定値以上の領域のとき、今回の検知誤差E_nより小さい一定補正値により与え、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が所定値より小さい領域のとき、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が小さくなるほど一定補正値から徐々に小さくなる可変補正値により与える（図１２）。このため、(1)又は(2)の効果に加え、今回の検知誤差E_nの絶対値|E_n|が所定値より小さい領域のときであっても、可変補正値により学習値L_nの補正を行うことで、学習値L_nの真値への収束性が向上し、真値との乖離幅を抑えた学習値L_nを得ることができる。【０１１３】
(4) ミートポイント学習制御手段（ミートポイント学習制御部１２ｃ、図４〜図７）は、今回の検知誤差E_nと前回の検知誤差E_n-1の正負の符号が異なる場合、学習値補正量をゼロとし（図７のＳ３２→Ｓ３４）、前回の学習値L_n-1を、そのまま維持して今回の学習値L_nにする（図７のＳ３４→Ｓ３５→Ｓ３６→Ｓ３７→Ｓ３８→Ｓ３９）。このため、(1)〜(3)の効果に加え、今回と前回の検知誤差E_n,E_n-1が異なる方向の符号であるとき、前回の学習値L_n-1をそのまま維持することで、学習検知値M_n,M_n-1の誤検知が排除され、学習値L_nの安定性を確保することができる。【０１１４】
(5) ロックアップ制御手段（ロックアップ制御部１２ｂ、図３）は、ロックアップクラッチ３を締結するとき、ロックアップクラッチ３に供給する次回の初期圧P_(n+1)を、ミートポイント学習制御手段（ミートポイント学習制御部１２ｃ、図４〜図７）により取得された今回の学習値L_nからオフセット圧を差し引くことで算出する。このため、(1)〜(4)の効果に加え、製造ばらつきや経年変化があっても、LU締結要求からクラッチ伝達トルクの発生までに要する時間が短い一定時間となり、安定したロックアップクラッチ３の締結応答性を確保することができる。特に、学習値L_nをオフセットして初期圧P_(n+1)を与えているので、初期圧P_(n+1)がロックアップクラッチ３の締結圧より高くなることが防止され、ロックアップクラッチ３の急締結による車両挙動の変動を抑制することができる。【０１１５】
(6) ミートポイント学習制御手段（ミートポイント学習制御部１２ｃ、図４〜図７）は、学習検知値M_nを、エンジントルク（エンジントルク信号値Te）とトルクコンバータ伝達トルク（τ×Ne2）との差分に基づいてロックアップ伝達トルク（LU伝達トルク）を推定し（図４のＳ１）、ロックアップ伝達トルク推定値（LU伝達トルク推定値）が上昇傾向に入ったと判断されたときのミートポイント検知圧LUPRSEDGEとする（図５のＳ１８）。このため、(1)〜(5)の効果に加え、ロックアップクラッチ３がトルク伝達を開始するミートポイント情報に基づいて学習制御を行うとき、学習頻度を確保しながらも誤学習を防止することができる。【０１１６】
以上、本発明の車両のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。【０１１７】
実施例１では、ミートポイント学習制御部１２ｃとして、ロックアップクラッチ３がトルク伝達を開始するミートポイント検知圧LUPRSEDGEをミートポイント情報とし、LU指令値によるミートポイントの学習値L_nを得る学習制御を行う例を示した。しかし、ミートポイント学習制御部１２ｃとしては、ミートポイント検知圧LUPRSEDGEをミートポイント情報とし、LU指令値による初期圧の学習値を得る学習制御を行う例としても良い。また、LU指令値の傾き学習値を得る学習制御を行う例としても良い。さらに、初期圧の学習値及びLU指令値の傾き学習値を得る学習制御を行う例としても良い。【０１１８】
実施例１では、ミートポイント学習制御部１２ｃとして、ミートポイント推定圧LUPRSEDGE#による検証結果で妥当であると判断されたとき、ミートポイント検知圧LUPRSEDGEに基づき学習値Lを得る例を示した。しかし、ミートポイント学習制御部１２ｃとしては、既に記憶されているミートポイント学習値との乖離幅条件等のように、ミートポイント推定圧以外の条件により検証し、検証結果で妥当であると判断されたとき、ミートポイント検知圧に基づき学習値を得る例としても良い。さらに、ミートポイント学習制御部１２ｃとしては、学習値更新許可条件を厳しくすることで検証を省略し、学習値更新許可条件が成立したらミートポイント検知圧に基づき学習値を得る例としても良い。【０１１９】
実施例１では、ミートポイント学習制御部１２ｃとして、基本補正圧f(E_n)と補正係数g(E_(n-1))を可変値により与える例を示した。しかし、ミートポイント学習制御部１２ｃとしては、基本補正圧f(E_n)を一定値で与え、補正係数g(E_(n-1))を可変値により与える例としても良い。また、前回の検知誤差E_n-1の大きさにより、段階的に学習値補正量を変化させる例としても良い。【０１２０】
実施例１では、本発明のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法を、無段変速機を搭載したエンジン車に適用する例を示した。しかし、本発明のロックアップクラッチ制御装置及びロックアップクラッチ制御方法は、駆動源にエンジンが搭載された車両であれば、ハイブリッド車に対しても適用することができるし、変速機としても、有段階の自動変速を行う有段変速機であっても良い。要するに、ロックアップクラッチを有するトルクコンバータを、エンジンと変速機の間に備えた車両であれば適用できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
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