(57)【要約】  機械系（６）の位置を検出する検出器（７）が出力する機械端位置の検出値と機械系（６）を駆動するモータ（２）に接続された検出器（３）が出力するモータ端位置の検出値とを位置フィードバックとして用いて、機械端位置が外部から入力される位置指令に追従するようにモータ（２）に対するトルク指令を演算するサーボ制御装置（１）において、位置指令が移動方向への移動の指示に引き続いて移動方向での停止の指示を開始した時点から移動方向への始動を指示する時点までのモータ端位置と機械端位置との偏差の変化量に基づいて、モータ端位置の移動方向の補正を行う。
2018042554.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械系の位置を検出する検出器が出力する機械端位置の検出値と前記機械系を駆動するモータに接続された検出器が出力するモータ端位置の検出値とを位置フィードバックとして用いて、前記機械端位置が外部から入力される位置指令に追従するように前記モータに対するトルク指令を演算するサーボ制御装置において、
前記位置指令が移動方向への移動の指示に引き続いて前記移動方向での停止の指示を開始した時点から前記移動方向への始動を指示する時点までの前記モータ端位置と前記機械端位置との偏差の変化量に基づいて、前記モータ端位置の前記移動方向の補正を行う
ことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項２】
機械系の位置を検出する検出器が出力する機械端位置の検出値と前記機械系を駆動するモータに接続された検出器が出力するモータ端位置の検出値とを位置フィードバックとして用いて、前記機械端位置が外部から入力される位置指令に追従するように前記モータに対するトルク指令を演算するサーボ制御装置において、
前記位置指令が移動方向への移動の指示に引き続いて前記移動方向での停止の指示をしてから前記移動方向への始動を指示する場合に、前記モータ端位置は、前記位置指令が前記停止の指示を開始した時点における前記モータ端位置と前記機械端位置との偏差と前記位置指令が前記始動を指示する時点における前記偏差とが等しくなるように移動する
ことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項３】
前記位置指令が前記移動方向での停止を指示しているか否かを判定する停止判定部と、
前記位置指令が前記移動方向への始動を指示しているか否かを判定する始動判定部と、
前記偏差を演算する偏差演算部と、
を備える
ことを特徴とする請求項１または２に記載のサーボ制御装置。
【請求項４】
前記位置指令と前記機械端位置との差分に基づいて速度指令を演算する位置制御部と、
前記速度指令と前記モータ端位置を微分した値との差分に基づいて前記トルク指令を演算する速度制御部と、
を備え、
前記位置制御部は、前記変化量に基づいて前記速度指令を補正する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載のサーボ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械といった産業用機械装置を駆動するサーボ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用機械装置を駆動する装置は、一般に、駆動対象となる移動体に動力を伝えるために機械的な伝達機構を介して接続されるモータと、モータが目標とする運転パターンで動作するようにコントローラから入力される位置指令信号とモータに接続されて位置または速度を検出する検出器の検出信号とに基づいてモータを駆動させるサーボ制御装置と、を備える。【０００３】
ここで、サーボ制御装置においては、機械系に存在する摩擦およびバックラッシといった誤差成分が外乱として作用することで軌跡追従性能が低下するといった問題があることが知られている。この問題に対して、摩擦による誤差の発生を抑制する方法として移動体が停止状態から始動する際にトルク指令に補正量を加算するロストモーション補正といった手法が用いられている。【０００４】
また、駆動対象となる移動体の現在位置を検出する方法として、上記したモータに接続されたエンコーダといった検出器に加えて、リニアスケールのような機械端位置を検出する機械端検出器を併用して、これらの検出値を位置のフィードバック制御に用いるフルクローズド制御方式がある。【０００５】
フルクローズド制御方式では、モータ端位置または駆動対象の機械端位置に機械的な弾性変形といった原因によるねじれの偏差が発生した場合に、やはり軌跡追従性能が低下するといった問題があった。【０００６】
フルクローズド制御方式におけるこのような機械的な偏差による軌跡追従性能の低下を抑制するために、モータ端位置と機械端位置に応じてトルク補正量を調整するモータ制御装置が提案されている。【０００７】
具体的には、特許文献１においては、移動体の停止後のモータ端位置の移動量を求め、この移動量と移動指令再開後の方向に基づいて補正を開始する位置を定め、ロストモーションを補正する加速制御を補正開始位置から行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平６−１３８９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１に記載の技術によれば、予め実験的にバックラッシ量およびねじれ量を演算しておいてメモリに格納しておく必要があるとともに、加速制御量は、バックラッシ加速速度、衝撃緩和速度、弾性変形加速速度および静摩擦加速速度を組み合わせて演算する必要があり処理が複雑になるといった問題があった。また、補正後の挙動に誤差が残存する場合において、どのパラメータを再調整する必要があるかについて簡易に判断できないといった点も問題であった。【００１０】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、フルクローズド制御において同方向への移動および停止を繰り返す場合における始動時の軌跡追従性能をより簡易な処理で向上させることが可能なサーボ制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、機械系の位置を検出する検出器が出力する機械端位置の検出値と機械系を駆動するモータに接続された検出器が出力するモータ端位置の検出値とを位置フィードバックとして用いて、機械端位置が外部から入力される位置指令に追従するようにモータに対するトルク指令を演算するサーボ制御装置である。本発明は、位置指令が移動方向への移動の指示に引き続いて移動方向での停止の指示を開始した時点から移動方向への始動を指示する時点までのモータ端位置と機械端位置との偏差の変化量に基づいて、モータ端位置の移動方向の補正を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明にかかるサーボ制御装置は、フルクローズド制御において同方向への移動および停止を繰り返す場合における始動時の軌跡追従性能をより簡易な処理で向上させることが可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態１にかかるテーブル駆動装置の構成を示すブロック図
【図２】実施の形態１にかかるサーボ制御装置の機能をコンピュータで実現する場合のハードウェア構成を示す図
【図３】実施の形態１にかかる補正量演算部の構成を示すブロック図
【図４】実施の形態１における補正時のモータ端位置および機械端位置の軌跡を示す波形図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明の実施の形態にかかるサーボ制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１５】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかるテーブル駆動装置１００の構成を示すブロック図である。
【００１６】
テーブル駆動装置１００は、サーボ制御を行うサーボ制御装置１と、サーボ制御装置１に駆動されるモータ２と、モータ２に接続されている検出器３と、モータ２に接続された軸継手であるカップリング４と、カップリング４に接続されたボールネジ５と、ボールネジ５が駆動するテーブル６と、機械系であるテーブル６の位置を検出する機械端検出器７と、を備えた機械装置である。
【００１７】
図１では、モータ２の回転運動がカップリング４およびボールネジ５を介して移動対象となるテーブル６を直線駆動している。図１では、１つのモータ２のみの構成を示しているが、通常は複数の軸を駆動させることでＸ−Ｙテーブルを制御するといった軌跡制御を実現する。
【００１８】
ここで、サーボ制御装置１は、移動対象であるテーブル６の位置を検出する手段として、モータ２に接続されてモータ端位置を検出する検出器３と、直線軸で動作するテーブル６の位置である機械端位置を直接的に検出する機械端検出器７と、の２つの検出器を用いる。検出器３の具体例はエンコーダであり、検出器３が出力するモータ端位置の検出値はテーブル６の位置に対応する値である。機械端検出器７の具体例はリニアスケールであり、機械端検出器７は、機械端位置の検出値を出力する。そして、サーボ制御装置１は、検出器３の検出値であるモータ端位置と、機械端検出器７の検出値である機械端位置と、を受け取っている。このようにモータ端位置に加えて機械端位置を位置フィードバックとして用いるサーボ制御装置１の構成を一般的にフルクローズド制御方式という。
【００１９】
サーボ制御装置１は、速度指令を演算する位置制御部８と、位置信号を微分演算するラプラス演算部９と、トルク指令を演算する速度制御部１０と、モータ２に電圧を印加する電圧制御部１１と、モータ端位置の補正量を出力する補正量演算部１２と、を備える。
【００２０】
サーボ制御装置１においては、図示しない外部のコントローラから入力される位置指令と機械端検出器７から出力される機械端位置との差分に基づいて、位置制御部８が速度指令を演算して出力する。
【００２１】
速度制御部１０は、位置制御部８が出力した速度指令とラプラス演算部９の出力との差分に基づいて、トルク指令を演算して出力する。ここで、ラプラス演算部９は、検出器３から出力されるモータ端位置を示す位置信号を微分演算して速度換算した値を出力している。
【００２２】
電圧制御部１１は、速度制御部１０が出力したトルク指令に基づいて、モータ２が所望のトルクを発生させるように電圧指令を生成し、モータ２に電圧を印加することでモータ２を駆動させる。
【００２３】
位置制御部８、ラプラス演算部９および速度制御部１０を基本的な構成として備えたサーボ制御装置１は、機械端位置が位置指令に追従するようにモータ２に対するトルク指令を演算する。
【００２４】
実施の形態１にかかるサーボ制御装置１は、位置制御部８、ラプラス演算部９、速度制御部１０および電圧制御部１１に加えて、位置指令、モータ端位置および機械端位置に基づいて補正量を算出して位置制御部８に出力する補正量演算部１２を備えている。
【００２５】
図２は、実施の形態１にかかるサーボ制御装置１の機能をコンピュータで実現する場合のハードウェア構成を示す図である。この場合、サーボ制御装置１の機能は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５１、メモリ５２、位置指令を受け取るためのインタフェース５３およびインバータを含んだ専用回路５４により実現される。位置制御部８、ラプラス演算部９、速度制御部１０および補正量演算部１２の機能の一部は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。ＣＰＵ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、サーボ制御装置１は、その機能がコンピュータにより実行されるときに、位置制御部８、ラプラス演算部９、速度制御部１０および補正量演算部１２の動作を実施するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。また、これらのプログラムは、位置制御部８、ラプラス演算部９、速度制御部１０および補正量演算部１２の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ５２とは、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）といった不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）が該当する。
【００２６】
また、位置制御部８、ラプラス演算部９、速度制御部１０および補正量演算部１２の各機能について、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
【００２７】
このように、サーボ制御装置１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００２８】
図３は、実施の形態１にかかる補正量演算部１２の構成を示すブロック図である。
【００２９】
補正量演算部１２は、位置指令が移動方向での停止を指示しているか否かを判定する停止判定部１３と、位置指令が移動方向への始動を指示しているか否かを判定する始動判定部１４と、モータ端位置と機械端位置との偏差を演算する偏差演算部１５と、偏差の変化量を演算する停止中変化量演算部１６と、補正量を出力する始動時補正量演算部１７と、を備える。ここで、移動方向とはサーボ制御装置１がモータ端位置の補正を行う方向である。停止判定部１３の判定結果は停止中変化量演算部１６に出力され、始動判定部１４の判定結果は始動時補正量演算部１７に出力される。ここで、移動方向とは、上記偏差が発生する方向である。
【００３０】
停止判定部１３は、位置指令が移動方向である後述するＹ軸の正方向での停止を指示しているか否かを判定する。始動判定部１４は、位置指令が移動方向であるＹ軸の正方向への始動を指示しているか否かを判定する。偏差演算部１５は、検出器３から出力されるモータ端位置と機械端検出器７から出力される機械端位置とに基づいて、両者の移動方向の位置の差である偏差を演算して出力する。偏差は、機械系が移動方向に一定の速度で運動する場合には一定の値となる。この偏差は、機械系の移動方向にバックラッシが存在し、機械端位置を位置指令に追従させるためにはモータ端位置をバックラッシ量の分だけＹ軸の正方向に先行させる必要があるために生じる。
【００３１】
停止中変化量演算部１６は、停止判定部１３の判定結果を受け取り、位置指令がＹ軸の正方向での停止を指示していると停止判定部１３が判定している位置軌跡の区間において、偏差演算部１５から入力された偏差の停止開始からの変化量を演算して出力する。具体的には、位置指令がＹ軸の正方向への移動の指示に引き続いてＹ軸の正方向での停止を指示したと停止判定部１３が判定し、位置指令が停止を指示したと停止判定部１３が判断する状態が継続した場合に、停止中変化量演算部１６は、位置指令がＹ軸の正方向での停止を指示した開始時点における偏差を初期値として、その後は、偏差の初期値からの偏差の変化量を演算して出力する。
【００３２】
位置指令がＹ軸の正方向での停止を指示した状態からＹ軸の正方向への再度の移動を指示する際は、始動判定部１４は位置指令がＹ軸の正方向への始動を指示したと判定する。始動時補正量演算部１７は、始動判定部１４の判定結果を受け取り、位置指令がＹ軸の正方向への始動を指示すると始動判定部１４が判定した時点で、その時点において停止中変化量演算部１６が出力した偏差の変化量を補正量として出力する。すなわち、始動時補正量演算部１７は、位置指令が移動方向であるＹ軸の正方向での停止の指示を開始した時点からＹ軸の正方向への始動を指示する時点までの停止中におけるモータ端位置と機械端位置との偏差の変化量を、位置指令がＹ軸の正方向への始動を指示した時点でラッチして、モータ端位置のＹ軸の正方向の補正量として出力する。
【００３３】
図４は、実施の形態１における補正時のモータ端位置および機械端位置の軌跡を示す波形図である。図４を用いて補正量演算部１２による補正演算による効果について説明する。図４は、横軸がＸ軸方向で、縦軸がＹ軸方向であり、Ｘ−Ｙ平面における位置指令変化時の位置軌跡を示している。図４の紙面左から右に向かう方向がＸ軸の正方向であり、紙面下から上に向かう方向がＹ軸の正方向である。図４において、実線の位置軌跡である機械端軌跡は、機械端位置の軌跡を表しており、破線の位置軌跡であるモータ端軌跡は、モータ端位置の軌跡を表している。
【００３４】
図４の機械端軌跡に示されるように、位置指令は、移動方向であるＹ軸の正方向に対して、移動後、一旦移動を停止し、その後再度移動すなわち始動するように指示している。また、位置指令は、Ｘ軸の正方向に対しては、Ｙ軸の正方向とは逆に、停止後、一旦移動するように指示し、その後再度停止するように指示している。
【００３５】
弾性変形の影響といった原因によりＹ軸の正方向に機械的なねじれが発生している場合には、図４に示すように機械端位置の軌跡が位置指令の軌跡となるように動作させると、先に述べたように、モータ端位置がＹ軸の正方向に先行して進むことにより偏差が発生している。そして、位置指令がＹ軸の正方向での停止を継続して指示している停止中には、この機械的なねじれが停止時間とともに解消されることにより、モータ端位置はＹ軸の負方向に移動して偏差の絶対値が減少するように変化する。停止中変化量演算部１６は、この変化量を演算している。ここで、変化量は偏差の減少量の絶対値とする。
【００３６】
そして、位置指令がＹ軸の正方向への始動を指示する時点でラッチされた上記変化量である補正量が、補正量演算部１２から位置制御部８に移動方向であるＹ軸の正方向におけるモータ端位置の位置補正量として入力される。位置制御部８は、受け取った補正量に基づいて、位置指令がＹ軸の正方向での始動を指示した時点のモータ端位置が停止前の移動時と同じ偏差をＹ軸の正方向に有するように速度指令を補正する。速度指令が補正されればトルク指令も補正されることになり、結果的に、停止前の移動時と同じ偏差をＹ軸の正方向に有するようにモータ端位置がＹ軸の正方向に補正されることになる。
【００３７】
以上のように、実施の形態１にかかるサーボ制御装置１においては、位置指令がＹ軸の正方向での始動を指示した時点で、モータ端位置が上記変化量だけ移動方向に進むように補正される。その結果、移動方向であるＹ軸の正方向への移動の指示に引き続いたＹ軸の正方向での停止の指示を位置指令が開始した時点における偏差と、Ｙ軸の正方向での停止の指示の後にＹ軸の正方向への始動を位置指令が指示する時点における偏差とが等しくなるようにモータ端位置が移動する。
【００３８】
なお、補正量演算部１２が出力する補正量に基づいて、位置指令が移動方向での始動を示した時点におけるモータ端位置を移動方向に補正する方法は上記方法に限られない。具体的には、補正量演算部１２が出力する補正量に基づいて、速度制御部１０がトルク指令を直接補正してもかまわない。
【００３９】
以上により、機械端位置が位置指令に沿って動作するのに必要となる機械的ねじれ量に対応する偏差を有する位置にモータ端位置が到達する時間を短縮することができ、軌跡追従性能を向上させることができる。
【００４０】
以上説明したように、実施の形態１にかかるサーボ制御装置１においては、フルクローズド制御方式を用いた機械装置において、移動が停止した方向におけるモータ端位置と機械端位置との偏差の停止中の変化量に基づいて、始動時の補正量を算出する。すなわち、モータ端位置と機械端位置の２つの検出位置の差で現れる機械系のねじれ誤差の影響を考慮して始動時の補正量を決定する。これにより、フルクローズド制御方式において同方向への移動および停止を繰り返す場合の移動開始時における軌跡追従性能を簡易な処理で向上させることが可能となり、機械的な精度低下を抑制することができる。
【００４１】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１  サーボ制御装置、２  モータ、３  検出器、４  カップリング、５  ボールネジ、６  テーブル、７  機械端検出器、８  位置制御部、９  ラプラス演算部、１０  速度制御部、１１  電圧制御部、１２  補正量演算部、１３  停止判定部、１４  始動判定部、１５  偏差演算部、１６  停止中変化量演算部、１７  始動時補正量演算部、５１  ＣＰＵ、５２  メモリ、５３  インタフェース、５４  専用回路、１００  テーブル駆動装置。
【図１】
2018042554.tif 000003
【図２】
2018042554.tif 000004
【図３】
2018042554.tif 000005
【図４】
2018042554.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成29年5月12日(2017.5.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械系の位置を検出する検出器が出力する機械端位置の検出値と前記機械系を駆動するモータに接続された検出器が出力するモータ端位置の検出値とを位置フィードバックとして用いて、前記機械端位置が外部から入力される位置指令に追従するように前記モータに対するトルク指令を演算するサーボ制御装置において、
前記位置指令と前記機械端位置との差分に基づいて速度指令を演算する位置制御部と、
前記速度指令と前記モータ端位置を微分した値との差分に基づいて前記トルク指令を演算する速度制御部と、
前記位置指令、前記モータ端位置および前記機械端位置に基づいて、前記モータ端位置の位置補正量を求めて前記位置制御部に入力する補正量算出部と、
を備え、
前記補正量算出部は、前記位置指令が移動方向への移動の指示に引き続いて前記移動方向での停止の指示を開始した時点から前記移動方向への始動を指示する時点までの前記モータ端位置と前記機械端位置との偏差の変化量を前記位置補正量として求め、前記位置制御部は、前記位置補正量に基づいて、前記モータ端位置の前記移動方向の補正を行う
ことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項２】
機械系の位置を検出する検出器が出力する機械端位置の検出値と前記機械系を駆動するモータに接続された検出器が出力するモータ端位置の検出値とを位置フィードバックとして用いて、前記機械端位置が外部から入力される位置指令に追従するように前記モータに対するトルク指令を演算するサーボ制御装置において、
前記位置指令と前記機械端位置との差分に基づいて速度指令を演算する位置制御部と、
前記速度指令と前記モータ端位置を微分した値との差分に基づいて前記トルク指令を演算する速度制御部と、
前記位置指令、前記モータ端位置および前記機械端位置に基づいて、前記モータ端位置の位置補正量を求めて前記位置制御部に入力する補正量算出部と、
を備え、
前記位置指令が移動方向への移動の指示に引き続いて前記移動方向での停止の指示をしてから前記移動方向への始動を指示する場合に、前記補正量算出部は、前記位置指令が移動方向への移動の指示に引き続いて前記移動方向での停止の指示を開始した時点から前記移動方向への始動を指示する時点までの前記モータ端位置と前記機械端位置との偏差の変化量を前記位置補正量として求め、前記位置制御部は、前記位置補正量に基づいて補正することにより、前記モータ端位置は、前記位置指令が前記停止の指示を開始した時点における前記モータ端位置と前記機械端位置との偏差と前記位置指令が前記始動を指示する時点における前記偏差とが等しくなるように前記移動方向に移動する
ことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項３】
前記位置指令が前記移動方向での停止を指示しているか否かを判定する停止判定部と、
前記位置指令が前記移動方向への始動を指示しているか否かを判定する始動判定部と、
前記偏差を演算する偏差演算部と、
を備える
ことを特徴とする請求項１または２に記載のサーボ制御装置。
【手続補正書】
【提出日】平成29年9月28日(2017.9.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械系の位置を検出する検出器が出力する機械端位置の検出値と前記機械系を駆動するモータに接続された検出器が出力するモータ端位置の検出値とを位置フィードバックとして用いて、前記機械端位置が外部から入力される位置指令に追従するように前記モータに対するトルク指令を演算するサーボ制御装置において、
前記位置指令と前記機械端位置との差分に基づいて速度指令を演算する位置制御部と、
前記速度指令と前記モータ端位置を微分した値との差分に基づいて前記トルク指令を演算する速度制御部と、
前記位置指令が移動方向での停止を指示しているか否かを判定する停止判定部と、
前記位置指令が前記移動方向への始動を指示しているか否かを判定する始動判定部と、
前記モータ端位置と前記機械端位置との偏差を演算する偏差演算部と、
前記停止判定部の判定結果に基づいて前記偏差の変化量を演算する停止中変化量演算部と、
前記始動判定部の判定結果に基づいて前記偏差の変化量をラッチすることにより前記モータ端位置の位置補正量を求めて前記位置制御部に入力する始動時補正量演算部と、
を備え、
前記始動時補正量演算部は、前記位置指令が前記移動方向への移動の指示に引き続いて前記移動方向での停止の指示を開始した時点から前記移動方向への始動を指示する時点までの前記停止中変化量演算部が求めた前記偏差の変化量を前記位置補正量として求め、前記位置制御部は、前記位置補正量に基づいて前記速度指令を補正することにより、前記モータ端位置の前記移動方向の補正を行う
ことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項２】
機械系の位置を検出する検出器が出力する機械端位置の検出値と前記機械系を駆動するモータに接続された検出器が出力するモータ端位置の検出値とを位置フィードバックとして用いて、前記機械端位置が外部から入力される位置指令に追従するように前記モータに対するトルク指令を演算するサーボ制御装置において、
前記位置指令と前記機械端位置との差分に基づいて速度指令を演算する位置制御部と、
前記速度指令と前記モータ端位置を微分した値との差分に基づいて前記トルク指令を演算する速度制御部と、
前記位置指令が移動方向での停止を指示しているか否かを判定する停止判定部と、
前記位置指令が前記移動方向への始動を指示しているか否かを判定する始動判定部と、
前記モータ端位置と前記機械端位置との偏差を演算する偏差演算部と、
前記停止判定部の判定結果に基づいて前記偏差の変化量を演算する停止中変化量演算部と、
前記始動判定部の判定結果に基づいて前記偏差の変化量をラッチすることにより前記モータ端位置の位置補正量を求めて前記位置制御部に入力する始動時補正量演算部と、
を備え、
前記位置指令が前記移動方向への移動の指示に引き続いて前記移動方向での停止の指示をしてから前記移動方向への始動を指示する場合に、前記始動時補正量演算部は、前記位置指令が前記移動方向への移動の指示に引き続いて前記移動方向での停止の指示を開始した時点から前記移動方向への始動を指示する時点までの前記停止中変化量演算部が求めた前記偏差の変化量を前記位置補正量として求め、前記位置制御部は、前記位置補正量に基づいて前記速度指令を補正することにより、前記モータ端位置は、前記位置指令が前記停止の指示を開始した時点における前記モータ端位置と前記機械端位置との偏差と前記位置指令が前記始動を指示する時点における前記偏差とが等しくなるように前記移動方向に移動する
ことを特徴とするサーボ制御装置。
【国際調査報告】
2018042554.tif 000007
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