【事件の表示】
　特許第５８４６４７９号発明「ロボットとその制御方法」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第５８４６４７９号の明細書及び特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正明細書及び特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１−４〕、５について訂正することを認める。
　特許第５８４６４７９号の請求項１ないし５に係る特許を維持する。
【理　由】
１．手続の経緯
　特許第５８４６４７９号の請求項１ないし５に係る特許についての出願は、平成２３年８月２３日に特許出願され、平成２７年１２月４日にその特許権の設定登録がされ、その後、その特許について、特許異議申立人小原英一（以下「特許異議申立人」という）により特許異議の申立てがされ、平成２８年９月２３日付けで取消理由が通知され、その指定期間内である平成２８年１１月２５日に意見書の提出及び訂正の請求があり、その訂正の請求に対して特許異議申立人から平成２８年１２月２７日付けで意見書が提出されたものである。
２．訂正の適否についての判断
（１）訂正の内容
　平成２８年１１月２５日付けの訂正請求（以下「本件訂正請求」という）による訂正の内容は、以下のとおりである。
ア　請求項１ないし４からなる一群の請求項に係る訂正
（ア）訂正事項１
　請求項１に「エンドエフェクタに作用する外力を検出する力センサ」とあるのを、「
ワークを把持する
（イ）訂正事項２
　請求項１に「前記複数の動作は、エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作を含む動作であり」とあるのを、「前記複数の動作
のうちの１つの動作
と、把持後持上げ動作とを含み、前記１つの動作に同じ前記閾値が記憶され
（ウ）訂正事項３
　請求項２に「前記手先接触動作の他に」とあるのを、「前記
１つの動作
イ　請求項５に係る訂正
（ア）訂正事項４
　請求項５に「エンドエフェクタに作用する外力を検出する力センサ」とあるのを、「
ワークを把持する
（イ）訂正事項５
　請求項５に「前記複数の動作は、エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作を含む動作であり」とあるのを、「前記複数の動作
のうちの１つの動作
と、把持後持上げ動作とを含み、前記１つの動作に同じ前記閾値が前記ロボット制御装置に記憶され
ウ　明細書に係る訂正
（ア）訂正事項６
　明細書の段落【００１３】の「複数の動作は、例えばワークの把持動作である。しかし、本発明はこれらの動作に限定させず、例えば組立、溶接、塗装等の動作であってもよい。」という記載から、「しかし、本発明はこれらの動作に限定させず、例えば組立、溶接、塗装等の動作であってもよい。」を削除する。
（イ）訂正事項７
　明細書の段落【００１３】に、「しかし、エンドエフェクタ１２は、ロボットハンドに限定されず、その他のツール装置、例えば溶接用ヘッド、塗装用スプレイ装置等であってもよい。」とあるのを、「しかし、エンドエフェクタ１２は、ロボットハンドに限定され
な
（２）訂正の目的の適否、一群の請求項、新規事項の有無、及び特許請求の範囲の拡張・変更の存否
ア　請求項１ないし４からなる一群の請求項に係る訂正
（ア）訂正事項１について
　訂正事項１は、取消理由通知で「エンドエフェクタ」の定義が不明であると指摘されたことに対し、訂正前の請求項１に記載されたエンドエフェクタを、「ワークを把持する」ものに限定して明確化するものであるから、特許請求の範囲の減縮及び明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。
　また、訂正事項１に関する記載として、明細書の段落【００１４】には、「ワーク１は、・・・ロボットハンド１２（エンドエフェクタ）が把持するようになっている。」と説明されているから、「ワークを把持するエンドエフェクタ」は明細書に記載されているものと認められる。よって、訂正事項１は、新規事項の追加に該当せず、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
（イ）訂正事項２について
　訂正事項２は、取消理由通知で「手先接触動作」の定義が不明であると指摘されたことに対し、「エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作」がワークを把持する動作であって、「把持後持上げ動作」とは別であるとし、「複数の動作のうちの１つの動作」に「手先接触動作」及び「把持後持上げ動作」の両方が含まれることを明確にしたものであるから、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。
　また、明細書の段落【００１４】−【００１５】には、エンドエフェクタがワークを把持する動作を行うことが記載され、段落【００１８】には、ロボット制御装置の記憶装置にエンドエフェクタに作用する外力の閾値をロボットの動作毎に予め設定して記憶することが記載され、段落【００２５】−【００２６】からは、図２に示された「（３）把持位置移動」及び「（４）把持後持ち上げ」の上下動方向の矢印の動作の間は、表１の閾値番号３の「手先接触」によりＺ方向の力センサの荷重を検出しない閾値を用いることが理解できる。そして、図２の「（４）把持後持ち上げ」の上方向の移動の直前にワークの把持動作が行われることは、当業者には自明の事項である。そうすると、ワークを把持する動作と把持後持上げ動作とは、同じ閾値を用いており、かつ連続する動作であるから、両動作を１つの動作に含めることも、当業者が当然理解するものと認められる。よって、訂正事項２は、明細書に記載された事項の範囲内において、手先接触動作の定義を明確にしたものであるから、新規事項の追加に該当せず、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
（ウ）訂正事項３について
　訂正事項３は、上記訂正事項２で請求項１を訂正したことに伴い、請求項２の記載の整合を図るために訂正するものであるから、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。
　そして、訂正事項３が願書に添付した明細書及び図面に記載された事項の範囲内で行われたことは明らかであり、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
イ　請求項５に係る訂正
（ア）訂正事項４について
　訂正事項４は、請求項１に対する訂正事項１と同様の訂正を、請求項５に対して行うものであるから、上記ア（ア）で述べたのと同様の理由で、特許請求の範囲の減縮及び明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、かつ、新規事項の追加に該当せず、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
（イ）訂正事項５について
　訂正事項５は、請求項１に対する訂正事項２と同様の訂正を、請求項５に対して行うとともに、閾値の記憶先を「前記ロボット制御装置」であることを明確にするものであるから、上記ア（イ）で述べたのと同様の理由で、特許請求の範囲の減縮及び明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、かつ、新規事項の追加に該当せず、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
ウ　明細書に係る訂正
（ア）訂正事項６について
　訂正事項６は、上記訂正事項１ないし５で特許請求の範囲を訂正したことに伴い、溶接、塗装等の動作についての記載を除去し、明細書の記載の整合を図るために訂正するものであるから、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。
　そして、訂正事項６が願書に添付した明細書及び図面に記載された事項の範囲内で行われたことは明らかであり、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
（イ）訂正事項７について
　訂正事項７は、上記訂正事項１ないし５で特許請求の範囲を訂正したことに伴い、溶接用ヘッドや塗装用スプレイ装置等のツール装置の例示の記載を除去し、明細書の記載の整合を図るために訂正するものであるから、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。
　そして、訂正事項７が願書に添付した明細書及び図面に記載された事項の範囲内で行われたことは明らかであり、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
（３）小括
　以上のとおりであるから、本件訂正請求による訂正は特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号及び第３号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第４項、及び、同条第９項において準用する同法第１２６条第４項から第６項までの規定に適合するので、訂正後の請求項〔１−４〕，５について訂正を認める。
３．特許異議の申立てについて
（１）本件発明
　本件訂正請求により訂正された訂正請求項１ないし５に係る発明（以下「本件発明１ないし５」という）は、その特許請求の範囲の請求項１ないし５に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。
「　【請求項１】
　複数の動作を実行するロボットの制御方法であって、
　ワークを把持するエンドエフェクタに作用する外力を検出する力センサと、
　３次元空間内でエンドエフェクタの位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、
　ロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、
　（Ａ）外力の閾値をロボットの動作毎に記憶し、
　前記複数の動作のうちの１つの動作は、エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作と、把持後持上げ動作とを含み、前記１つの動作に同じ前記閾値が記憶され、
　（Ｂ）ロボットアームを制御して各動作を順次実行し、
　（Ｃ）各動作の実行中に力センサで検出された外力が、前記閾値を超えた場合に、ロボットアームを停止する、ことを特徴とするロボットの制御方法。
　　【請求項２】
　前記複数の動作は、前記１つの動作の他に、空荷で移動、ワークを把持して搬送、挿入又は押付けである、ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御方法。
　　【請求項３】
　力センサに重畳されるエンドエフェクタ又はワークの重量を減算する重力補償を実施する、ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御方法。
　　【請求項４】
　力センサのサンプリング周期において、複数回連続して前記閾値を超えた場合に異常と判定しロボットアームを停止する、ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御方法。
　　【請求項５】
　複数の動作を実行するロボットであって、
　ワークを把持するエンドエフェクタに作用する外力を検出する力センサと、
　３次元空間内でエンドエフェクタの位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、
　外力の閾値をロボットの動作毎に記憶し、ロボットアームを制御して各動作を順次実行するロボット制御装置とを備え、
　前記複数の動作のうちの１つの動作は、エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作と、把持後持上げ動作とを含み、前記１つの動作に同じ前記閾値が前記ロボット制御装置に記憶され、
　各動作の実行中に力センサで検出された外力が、前記閾値を超えた場合に、ロボットアームを停止する、ことを特徴とするロボット。」
（２）取消理由の概要
　訂正前の請求項１ないし５に係る特許に対して、平成２８年９月２３日付けで特許権者に通知した取消理由の要旨は、次のとおりである。
ア　特許法第２９条第１項第３号
　本件特許の請求項１及び５に係る発明は、甲第１号証又は甲第２号証に記載された発明であって、又、本件特許の請求項２に係る発明は、甲第２号証に記載された発明であって、それぞれ特許法第２９条第１項第３号に該当し、特許を受けることができないから、その発明に係る特許は取り消すべきものである。
イ　特許法第２９条第２項
　本件特許の請求項１ないし５に係る発明は、甲第１号証ないし甲第８号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであって、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、その発明に係る特許は取り消すべきものである。
ウ　特許法第３６条第６項第２号
　本件請求項１ないし５に係る特許は、特許請求の範囲の記載が以下の点ａ及びｂで不備のため、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものであり、取り消すべきものである。
　ａ．「手先接触動作」の定義が不明で、発明の範囲が特定できない。
　ｂ．「エンドエフェクタ」の定義が不明で、発明の範囲が特定できない。
（３）甲号証の記載
ア　甲第１号証（特開２０００−２６３４８１号公報）
　甲第１号証には、「ビンピッキング装置」について、図面とともに以下の記載がある。
「【請求項１】　対象物が入った箱を見下ろすように上方に設置した２台のカメラと、視覚認識装置と、ロボットマニプレータと、ロボットコントローラとで構成し、カメラの映像を基に視覚認識装置が対象物を検出してその三次元的な位置と姿勢を計測し、通信回線を介してロボットコントローラに送られた計測結果を基にマニプレータが対象物を拾い出すビンビッキング装置において、マニプレータに動作の異常を検知するセンサを設置し、マニプレータが部品の拾い出し動作中にセンサが動作の異常を検知したときに、拾い出し動作を停止し、マニプレータを箱から一旦退避させ、視覚認識装置で部品の検出を再度行い、拾い出し作業を継続することを特徴とするビンピッキング装置。
【請求項２】　請求項１において、マニプレータのハンド部に６軸力覚センサを設置し、マニプレータが部品を把持するまでの間にセンサが一定以上の加重を検出した場合、把持の前後でセンサが一定以上の加重の変化を検出しなかった場合、ハンドが部品を把持した後の拾い出し動作中にセンサが一定以上の加重又は一定以上の変化を検知したときに、動作を停止し、マニプレータを箱から一旦退避させ、視覚認識装置で部品の検出を再度行い、拾い出し作業を継続することを特徴とするビンピッキング装置。」
　そうすると、甲第１号証には、以下の発明が記載されていると認められる。
「複数の動作を実行するロボットマニプレータの制御方法であって、
　部品を把持するハンドに作用する加重を検出する６軸力覚センサと、
　３次元空間内でハンドの位置と姿勢を移動可能なロボットマニプレータと、
　ロボットマニプレータを制御するロボットコントローラとを備え、
　一定の加重を記憶し、
　ロボットマニプレータを制御して各動作を順次実行し、
　マニプレータが部品を把持するまでの間にセンサが一定以上の加重を検出した場合に、動作を停止する、ロボットマニプレータの制御方法。」（以下「甲１発明」という）
イ　甲第２号証（特開平７−２４６６５号公報）
　甲第２号証には、「自動組立装置」について、図面とともに以下の記載がある。
「【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、部品収納手段から部品を取り出して所定位置まで移動し、該部品を組み付ける作業を行うロボットと、該ロボットの動作を制御するロボットコントローラとを備えた自動組立装置において、ロボットの先端部に力検出手段を設けると共に、ロボットコントローラが、前記力検出手段で検出した力のフィードバックによりコンプライアンス制御を行う制御系を含み、力検出手段で検出した力と予め設定された力の閾値とを比較してその比較結果により、ロボットに行わせる次の動作を決定するものである。
【００１３】本発明の一態様によると、ロボットは、その先端部を部品収納手段（例えば複数の板状部品を積み重ねて収納できるマガジン）の上方から下降させて該部品収納手段内の部品に接触後、当該部品を保持するように制御され、ロボットコントローラは、前記力検出手段で検出した力と予め設定された力の閾値とを比較して前者の値が当該閾値以上になった時、ロボットの先端部の下降動作を停止するように構成される。
・・・（中略）・・・
【００１５】なお、力の閾値は、部品の取出し又は組付け作業の種類又は内容に応じて設定可能である。」
　そうすると、甲第２号証には、以下の発明が記載されていると認められる。
「複数の動作を実行するロボットの制御方法であって、
　部品を保持する先端部に作用する力を検出する力検出手段と、
　３次元空間内で先端部の位置と姿勢を移動可能なロボットと、
　ロボットを制御するロボットコントローラとを備え、
　力の閾値を部品の取出し又は組付け作業の種類又は内容に応じて記憶し、
　ロボットを制御して各動作を順次実行し、
　ロボットの先端部の下降動作中に力検出手段で検出された力が、前記閾値を超えた場合に、ロボットの先端部を停止する、ロボットの制御方法。」（以下「甲２発明」という）
ウ　甲第３号証（特開昭６３−８９２８３号公報）
　甲第３号証には、「ロボットの作業実行状態監視装置」について、図面とともに以下の記載がある。
「ロボットの作業実行状態に応じてその検出値を変化させるセンサと、上記作業が正常に行われた時に前記作業の進行に伴って前記センサから順次出力されるべき検出値に基づく値を発生させる手段と、この手段で発生された値と前記作業の実行に伴って順次入力される前記センサからの実際の検出値とを照合し、この照合結果に基づいて前記ロボットの作業実行状態の正常・異常を判定する手段とを具備したことを特徴とするロボットの作業実行状態監視装置。」（特許請求の範囲）
「第１図において、ロボットハンド１には、手首部２に力覚センサ３が装着され、指部４の把持面に触覚センサ５が装着されている。力覚センサ３は、例えばハンドの指部４と平行な方向の力をkgf単位で計測し出力するものである。」（２頁右上欄１５〜１９行）
「これら両センサ３，５からの検出出力信号は、サンプリング部６によって所定のタイミングでサンプリングされＡ／Ｄ変換された後、照合部７の一方の照合入力に入力されている。照合部７の他方の入力には状態監視テーブル８からのデータが与えられている。照合部７から出力される照合結果のデータは、プログラム実行部９に入力されている。プログラム実行部９はプログラム記憶部１０に記憶された教示プログラムを内部のメモリにロードして、照合部７からの照合結果を監視しつつ上記教示プログラムを実行するとともに、状態監視テーブル８に現在実行しているプログラムの行番号を状態監視テーブル８のアドレスとして出力している。」（２頁左下欄３〜１６行）
「この教示プログラムがプログラム記憶部１０がらプログラム実行部９にロードされ、これが実行されると、第２図に示すように、ロボットハンド１は、先ずホームポジションＨＯＭＥからＰ１に移動し、ここで指部４が１００mmに開き、Ｐ２へ移動した後、指部４を５０mmに閉じることにより立法体Ｗを把持し、更にＰ１→Ｐ３→Ｐ４と移動して指部４が１００mmに開き、立法体ＷをＢ点に載置した後、Ｐ３→ＨＯＭＥの順にロボットハンド１が移動して作業が終了することになる。
　この教示プログラムに対応する状態監視テーブル８の内容は、例えば第４図に示すようなものとなる。このテーブルの行番号は教示プログラムの行番号と対応しており、それぞれの行番号のコマンドの実行状態が正常である場合に力覚センサ３及び触覚センサ５から順次得られる筈の検出値が行番号と対応させて記憶されている。」（２頁右下欄８行〜３頁左上欄４行）
　また、第３図及び第４図を見ると、教示プログラムの行番号０３でロボットハンドの指部がワークを把持するときの、正常実行状態の力覚センサの検出値が「−０．５〜」であるのに対し、行番号０４でロボットハンドが把持後に上昇するときの、正常実行状態の力覚センサの検出値が「４７．０〜５３．０」で異なっていることが看取される。
　そうすると、甲第３号証には、以下の発明が記載されていると認められる。
「複数の動作を実行するロボットの制御方法であって、
　ワークを把持する指部に作用する該指部と平行な方向の力を検出する力覚センサと、
　３次元空間内で指部の位置と姿勢を移動可能なロボットハンドと、
　ロボットハンドを制御するプログラム実行部とを備え、
　実行状態が正常である場合の検出値をロボットハンドの動作毎に記憶し、
　ロボットハンドを制御して各動作を順次実行し、
　各動作の実行中に力覚センサで検出された力の検出値が、前記実行状態が正常である場合の検出値を超えた場合に、ロボットの作業実行状態の正常・異常を判定する、ロボットの制御方法。」（以下「甲３発明」という）
（４）判断
ア　取消理由通知に記載した取消理由について
（ア）特許法第２９条第１項第３号及び第２項について
ａ　本件発明１について
　本件発明１と、甲１発明及び甲２発明とをそれぞれ対比すると、外力の閾値をロボットの動作毎に記憶するのに際し、本件発明１が、「前記複数の動作のうちの１つの動作は、エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作と、把持後持上げ動作とを含み、前記１つの動作に同じ前記閾値が記憶され」るようにした事項について、甲１発明及び甲２発明が備えていない点で相違する。
　甲１発明においては、ハンドにかかる外力を６軸力覚センサで検出するものではあるが、部品の把持時の加重の検出と、部品の把持後のハンドの上昇時の加重の検出とを、同じ動作として共通の閾値を用いて検出することまでは、記載されていない。
　甲２発明においては、ロボット先端に取り付けたハンドに対し、力センサを力検出手段としているが、コンプライアンス制御時に下降動作中の力を検出し、閾値以上になったら下降動作を停止するものであり、部品の把持動作及び把持後のハンドの上昇動作を同じ動作として共通の閾値とするものではない。
　したがって、甲１発明及び甲２発明は、それぞれ本件発明１と相違点を有するものであるから、本件発明１は、甲１発明及び甲２発明と同一とは言えない。
ｂ　本件発明２について
　本件発明２は、本件発明１を引用する発明であるから、本件発明１と同様の理由で、甲２発明と同一とは言えない。
ｃ　本件発明５について
　本件発明５は、本件発明１の「ロボットの制御方法」に対して、当該ロボットの制御方法を行う制御装置を備えた「ロボット」の発明であるから、本件発明１とは実質的にカテゴリーのみ相違するものである。
　よって、本件発明５は、本件発明１と同様の理由で、甲１発明及び甲２発明と同一とは言えない。
（イ）特許法第２９条第２項について
ａ　本件発明１について
　本件発明１と甲３発明とを対比すると、外力の閾値をロボットの動作毎に記憶するのに際し、本件発明１が、「前記複数の動作のうちの１つの動作は、エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作と、把持後持上げ動作とを含み、前記１つの動作に同じ前記閾値が記憶され」るようにした事項について、甲３発明は、ロボットハンドの指部にかかる力を力覚センサで検出するものではあるが、教示プログラムの行番号０３のワーク把持時の閾値を「−０．５〜」とするのに対し、行番号０４の把持後のハンド上昇時の閾値を「４７．０〜５３．０」と異なる値にするものである点で相違する。
　そして、本件発明１は、上記「前記複数の動作のうちの１つの動作は、エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作と、把持後持上げ動作とを含み、前記１つの動作に同じ前記閾値が記憶され」るという上記相違点のように構成することで、「エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作が、ワークを把持する時の瞬時または短時間の動作であるので、ワークを把持した状態が正常であるかの判断を手先接触動作の時だけ行う場合には、誤判断となる可能性がある」という課題を、「瞬時または短時間の動作である手先接触動作と、その後の把持後持上げ動作との両方を含む期間にわたって、同じ閾値を超えたかを判断することで、ワークを把持した状態が正常であるかの判断を正確に行える」という解決結果となるようにするものである。
　上記課題及び解決結果については、本件特許明細書には直接の記載がなく、平成２８年１１月２５日付けの意見書で主張しているものではあるが、当該課題については本件明細書を見た当業者にとって自明の課題であり、解決結果も本件明細書の段落【００２３】の「この場合、力センサ１４の誤検出を回避するために、力センサ１４のサンプリング周期に対し、３〜５サイクル連続で閾値を超えた場合に異常と判定しロボットアーム１６を停止するのがよい。」等の記載からみても、当業者が当然に理解できる事項である。
　一方、甲第１、２、４〜８号証には、上記相違点に係る構成についての記載はなく、上記相違点に係る構成がロボットの制御技術において周知技術であるとも認められない。また、上記相違点に係る構成により、上記の課題を解決する結果が得られるという効果も奏するのであるから、上記相違点に係る構成が単なる設計上の微差とも言うことはできない。
　したがって、本件発明１は、甲３発明及び甲第１、２、４〜８号証に記載された発明から、当業者が容易に発明することができたものではない。
　また、本件発明１と甲１発明及び甲２発明とを対比すると、上記（ア）ａで説示したとおり、外力の閾値をロボットの動作毎に記憶するのに際し、本件発明１が、「前記複数の動作のうちの１つの動作は、エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作と、把持後持上げ動作とを含み、前記１つの動作に同じ前記閾値が記憶され」るようにした事項について、甲１発明及び甲２発明が備えていない点で相違する。そして、上記相違点は、甲３発明との相違点と同じである。
　したがって、本件発明１は、甲１発明及び甲第２〜８号証に記載された発明から、当業者が容易に発明することができたものではないし、また、本件発明１は、甲２発明及び甲第１、３〜８号証に記載された発明から、当業者が容易に発明することができたものではない。
ｂ　本件発明２ないし本件発明４について
　本件発明２ないし本件発明４は、本件発明１を引用する発明であるから、他の相違点を検討するまでもなく本件発明１と同様の理由で、甲１発明及び甲第２〜８号証に記載された発明、甲２発明及び甲第１、３〜８号証に記載された発明、甲３発明及び甲第１、２、４〜８号証に記載された発明から、それぞれ容易に発明することができたものではない。
ｃ　本件発明５について
　本件発明５は、上記のとおり、本件発明１とは実質的にカテゴリーのみ相違するものである。
　よって、本件発明５は、本件発明１と同様の理由で、甲１発明及び甲第２〜８号証に記載された発明、甲２発明及び甲第１、３〜８号証に記載された発明、甲３発明及び甲第１、２、４〜８号証に記載された発明から、それぞれ容易に発明することができたものではない。
（ウ）特許法第３６条第６項第２号について
ａ　「手先接触動作」について
　「手先接触動作」については、本件訂正請求による訂正により、「把持後持上げ動作」と異なるが、「把持後持上げ動作」と一緒に「１つの動作」としてまとめられるものであり、「エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作」であることが明確になり、この訂正に本件特許明細書の記載を参酌すれば、「手先接触動作が」ワークを把持する動作であって、それ以外のエンドエフェクタの上下移動を伴う動作を含まないものであることが明確になったため、記載不備は解消した。
ｂ　「エンドエフェクタ」について
　「エンドエフェクタ」については、本件訂正請求による訂正により、「ワークを把持するエンドエフェクタ」であることが明確になったため、記載不備は解消した。
ｃ　特許異議申立人の意見について
（ａ）「手先接触動作」について
　特許異議申立人は、平成２８年１２月２７日付けの意見書（以下「申立人意見書」という）の１０頁２０行〜１５頁２１行で、特許法第３６条第６項第２号について、理由１〜４の理由により「手先接触動作」の定義が依然として不明であると主張しているので、検討する。
　上記ａで述べたとおり、本件訂正請求による訂正により、「手先接触動作」がワークを把持する動作であることが明確になり、本件特許明細書の【表２】の記載については、「把持後持上げ」動作の動作内容が、「部品を把持し」た後又はその状態で、「上方へ移動」する動作内容であると理解すれば、特許請求の範囲の記載とも矛盾しない。よって、理由１及び理由２について採用することはできない。
　さらに、本件特許明細書の【表１】の閾値番号３に対応する動作内容である「手先接触（把持動作中）」については、【表２】からは「把持位置移動」及び「把持後持上げ」が該当することが理解できるが、本件訂正請求による訂正も踏まえれば、ワークを把持する動作である「手先接触動作」も含まれることも明らかである。そして、請求項１及び５の記載における、少なくとも「手先接触動作」及び「把持後持上げ動作」を含む「１つの動作」が、【表１】の閾値番号３の動作内容を行う動作に対応するものと認められるから、請求項２の「複数の動作」が、「１つの動作」以外に、【表１】でいう「空荷で移動」、「ワークを把持して搬送」の動作内容の動作を挙げていることが不明確であるとは言えない。よって、理由３についても採用できない。
　また、理由４について検討すると、平成２７年５月２０日付けの意見書の内容は、「前記複数の動作は、エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作を含む動作であり」の構成全てが、甲第３号証に記載されていないというものであり、特許異議申立人が述べているような、「『エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作を含む動作』の構成は開示も示唆もないと主張」しているわけではないため、異議申立人の主張する理由４は失当である。
（ｂ）「エンドエフェクタ」について
　申立人意見書１５頁下から７行〜１７頁２行に記載されたエンドエフェクタの定義が依然として不明であるという主張について検討すると、上記ｂで述べたように、「ワークを把持するエンドエフェクタ」であることが明確になり、明細書から削除された「組立」の動作を行うエンドエフェクタであっても、「ワークを把持する」ものであるか否かで除外されているか否か明確に判断できる。よって、「エンドエフェクタ」の定義が依然として不明であるという特許異議申立人の主張は採用できない。
（ｃ）「１つの動作」について
　申立人意見書１７頁３〜１９行に記載された１つの動作の定義が不明確であるという主張について検討すると、特許異議申立人も述べているように、本件訂正請求による訂正により、「１つの動作」とは、「手先接触動作」と「把持後持上げ動作」を含み、これらと同じ閾値が記憶されている動作と解されるものであって、定義は明確であると認められる。そして、当該「１つの動作」が「把持位置移動動作」を含むか否かが不明であるからといって、発明の範囲が特定できないわけではないから、特許異議申立人の主張を採用することはできない。
（ｄ）「前記１つの動作に同じ前記閾値が記憶され」について
　申立人意見書１７頁下から８行〜１８頁１２行に記載された主張について検討すると、複数の動作の全てに同じ閾値が記憶されているものであっても、それが各動作における条件の変化を考慮して各閾値が設定されたものであれば、本件特許明細書に記載された効果を奏するものと認められる。よって、請求項１ないし５に、課題を解決するために必要な事項の全てが発明特定事項として記載されていないとはいえないから、特許異議申立人の主張を採用することはできない。
（ｅ）「外力の閾値をロボットの動作毎に記憶し」について
　申立人意見書１８頁下から１６行〜１９頁１３行に記載された主張について検討すると、「この陳述によれば、『手先接触動作』を除く段落００２６に記載された各動作においては、エンドエフェクタに作用する外力に対して『閾値』は記憶されていないことになります。」という記載について、なぜ閾値が記憶されていないことになるのか、意味及び根拠が不明であり、特許異議申立人の主張を採用することはできない。
イ　取消理由通知において採用しなかった特許異議申立理由について
　特許異議申立人は、訂正前の特許請求の範囲に関し、特許異議申立書において、「本件の全特許発明は、『前記複数の動作は、エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作を含む動作であり、』という発明特定事項を含むため、発明の詳細な説明に記載した事項の範囲外を含んでいる」から、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていないものであると主張している。
　しかし、本件訂正請求による訂正により、「手先接触動作」及び「エンドエフェクタ」の定義が明確になり、「溶接、塗装等の動作」や「溶接用ヘッド塗装用スプレイ装置等」の例示が明細書から削除されたため、特許異議申立人の主張は成立しないものとなった。
　したがって、特許異議申立人の上記主張は理由がない。
４．むすび
　以上のとおりであるから、取消理由通知に記載した取消理由及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項１ないし５に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件請求項１ないし５に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成２９年２月１５日（２０１７．２．１５）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５４）【発明の名称】
ロボットとその制御方法
【発明の詳細な説明】
　【技術分野】
　【０００１】
　本発明は、複数の動作を実行するロボットとその制御方法に関する。
　【背景技術】
　【０００２】
　ロボットのエンドエフェクタに力センサを取り付け、ワークへの衝突や周辺機器への干渉を検出することが、例えば、特許文献１〜５に開示されている。
　【先行技術文献】
　【特許文献】
　【０００３】
　【特許文献１】特開２００５−２１９２０５号公報、「直交座標系上で柔らかさが調節可能なサーボ系」
　【特許文献２】特開平１１−１０４９２１号公報、「組立用ロボット」
　【特許文献３】特開平５−３０５５９１号公報、「組立ロボット」
　【特許文献４】特開２０１１−１１０６８８号公報、「ロボットの教示装置、及びロボットの制御装置」
　【特許文献５】特開２００３−１２７０８１号公報、「組立ロボット及び当該組立ロボットによる部品組立方法」
　【発明の概要】
　【発明が解決しようとする課題】
　【０００４】
　ロボットが複数の動作を実行する場合、エンドエフェクタやロボットアームに予期せぬ外力が加わったとき、関節モータの負荷トルク値が上昇するため、そのトルク値又はモータ電流から、過負荷を検出してロボットを緊急停止させることが従来から行われている。
　しかし、この停止手段の場合、過負荷の検出閾値が高すぎるとワーク、エンドエフェクタ等の破壊事故を招くおそれがある。また、逆に過負荷の検出閾値が低すぎると、正常動作中に頻繁に誤作動して停止する可能性が高い。
　【０００５】
　そこで、障害物との接触力を検知して、その力に応じて倣い制御する「ソフトフロート機能」などが利用されている（例えば、特許文献１）。
　しかし、特許文献１の手段は、特定の動作、たとえば部品の嵌め合い動作に適用して、倣い制御することができるが、不測の衝突には対処できない。また、特別な制御アルゴリズムを実装する必要がある。さらに動作が緩慢になる問題点があった。
　【０００６】
　本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、ロボットが複数の動作を実行する場合に、そのうちの特定の動作に制限されずに、各動作における条件の変化を考慮して、各動作において正常動作中に誤作動することなく過負荷を確実に検出し安全に停止させることができるロボットとその制御方法を提供することにある。
　【課題を解決するための手段】
　【０００７】
　本発明によれば、複数の動作を実行するロボットの制御方法であって、
　エンドエフェクタに作用する外力を検出する力センサと、
　３次元空間内でエンドエフェクタの位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、
　ロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、
　（Ａ）外力の閾値をロボットの動作毎に記憶し、
　前記複数の動作は、エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作を含む動作であり、
　（Ｂ）ロボットアームを制御して各動作を順次実行し、
　（Ｃ）各動作の実行中に力センサで検出された外力が、前記閾値を超えた場合に、ロボットアームを停止する、ことを特徴とするロボットの制御方法が提供される。
　【０００８】
　また本発明によれば、複数の動作を実行するロボットであって、
　エンドエフェクタに作用する外力を検出する力センサと、
　３次元空間内でエンドエフェクタの位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、
　外力の閾値をロボットの動作毎に記憶し、ロボットアームを制御して各動作を順次実行するロボット制御装置とを備え、
　前記複数の動作は、エンドエフェクタとワークが接触する手先接触動作を含む動作であり、
　各動作の実行中に力センサで検出された外力が、前記閾値を超えた場合に、ロボットアームを停止する、ことを特徴とするロボットが提供される。
　【発明の効果】
　【０００９】
　上記本発明の装置及び方法によれば、エンドエフェクタに作用する外力の閾値をロボットの動作毎に記憶しており、各動作の実行中に力センサで外力を検出するので、アームの動作状態に応じて、記憶した閾値を超えたときに異常と判定し、自動的にロボットアームを停止することができる。
　従ってロボットが複数の動作を実行する場合に、そのうちの特定の動作に制限されずに、各動作における条件の変化を考慮して、各動作において正常動作中に誤作動することなく過負荷を確実に検出し安全に停止させることができる。
　【図面の簡単な説明】
　【００１０】
　【図１】本発明によるロボットの実施形態図である。
　【図２】本発明による把持動作の模式図である。
　【発明を実施するための形態】
　【００１１】
　以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
　【００１２】
　図１（Ａ）（Ｂ）は、本発明によるロボットの実施形態図である。
　この図において、ロボット１０は、複数の動作を実行する自動装置であり、エンドエフェクタ１２、力センサ１４、ロボットアーム１６、及びロボット制御装置２０を備える。
　【００１３】
　複数の動作は、例えばワークの把持動作である
。
　エンドエフェクタ１２は、この例ではロボットハンドである。しかし、エンドエフェクタ１２は、ロボットハンドに限定されな
い。
　【００１４】
　この図においてワーク１は、円筒形部材であり、その上端をロボットハンド１２（エンドエフェクタ）が把持するようになっている。ワーク１は、この例では、作業台２の上に静置されている。
　【００１５】
　ロボットハンド１２は、図１（Ａ）において水平に開閉する１対の爪１２ａを有し、１対の爪１２ａでワーク１を把持するようになっている。
　【００１６】
　力センサ１４は、エンドエフェクタ１２に作用する外力を検出するセンサである。
　この例において、力センサ１４は直交３軸方向の力（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）と各軸まわりのトルク（Ｔｘ，Ｔｙ，Ｔｚ）を計測可能な６軸センサであり、３次元的に移動可能なロボットアーム１６に取り付けられ、これに作用する６自由度の外力（３方向の力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚと、３軸まわりのトルクＴｘ，Ｔｙ，Ｔｚ）を検出するようになっている。
　なお、本発明はこれに限定されず、エンドエフェクタ１２に作用する外力が検出できる限りで、その他の力センサであってもよい。
　【００１７】
　ロボットアーム１６は、手先にロボットハンド１２を取り付け、その位置と姿勢を３次元空間内で移動可能に構成されている。
　ロボットアーム１６は、この例では、多関節ロボットのロボットアームであるが、本発明はこれに限定されず、その他のロボットであってもよい。
　【００１８】
　ロボット制御装置２０は、記憶装置２１にエンドエフェクタ１２に作用する外力の閾値をロボット１０の動作毎に予め設定して記憶し、ロボットアーム１６を制御する。
　ロボット制御装置２０は、例えば数値制御装置であり、指令信号によりロボットアーム１６を６自由度（３次元位置と３軸まわりの回転）に制御するようになっている。
　【００１９】
　記憶装置２１に記憶された各動作における外力の閾値の例を表１に示す。
　【００２０】
　【表１】
　【００２１】
　この例において、複数の動作は、（１）空荷で移動、（２）ワークを把持して搬送、（３）手先接触、（４）挿入又は押付けの４動作である。この各動作に対するが外力の閾値を、例えば表１のように予め設定し記憶装置２１に記憶する。
　また、この例では、（１）〜（４）の各動作における外力の閾値に対応して閾値番号を１〜４の整数で表している。
　【００２２】
　図１において、（Ａ）と（Ｂ）は、ロボットアーム１６（すなわちエンドエフェクタ１２）の姿勢の相違を示している。
　エンドエフェクタ１２が下向きの場合（Ａ）とエンドエフェクタ１２が横向きの場合（Ｂ）とを比較すると、同じ「空荷で移動」であっても、力センサ１４で検出される力に相違が生じる。
　従って、ロボットアーム１６の姿勢を変更したときには、力センサ１４に重畳されるエンドエフェクタ１２又はワーク１の重量を減算する重力補償を実施することが好ましい。
　【００２３】
　上述した装置を用い、本発明の方法は、Ｓ１〜Ｓ３の各ステップからなる。
　Ｓ１では、外力の閾値をロボット１０の動作毎に予め設定し、記憶装置２１に記憶する。
　この記憶内容は、例えば上述した表１の内容である。
　Ｓ２では、ロボット制御装置２０により、ロボットアーム１６を制御して各動作を順次実行する。この動作は、例えば表１の（１）〜（４）の各動作である。
　Ｓ３では、各動作の実行中に力センサ１４で検出された外力が、記憶した閾値を超えた場合に、ロボットアーム１６を停止する。
　この場合、力センサ１４の誤検出を回避するために、力センサ１４のサンプリング周期に対し、３〜５サイクル連続で閾値を超えた場合に異常と判定しロボットアーム１６を停止するのがよい。
　【実施例１】
　【００２４】
　図２は、本発明による把持動作の模式図である。
　この例において、把持動作は、（１）計測位置への移動、（２）把持前位置移動、（３）把持位置移動、（４）把持後持上げ、（５）次動作への搬送の各動作からなる。
　この各動作に対するが外力の閾値を、例えば表２のように予め設定し記憶装置２１に記憶する。
　なお、この例では、（１）〜（５）の各動作における外力の閾値を、表１の閾値番号で表している。
　【００２５】
　【表２】
　【００２６】
　（３）の「把持位置への移動」から、（４）の「把持後持上げ」が完了するまでの間は、表１の閾値番号３の「手先接触」によりＺ方向の力センサ１４の過荷重を検出しない。これにより、ロボット手先が部品トレイに接触したときのＺ方向発生力を過剰検出しないようにすることができる。
　（１）の「計測位置移動」、（２）の「把持前位置移動」は、ワーク１がないことから表１の閾値番号１の「空荷で移動」として扱う。
　【００２７】
　上述した本発明の装置及び方法によれば、外力の閾値をロボットの動作毎に記憶しており、各動作の実行中に力センサで外力を検出するので、アームの動作状態に応じて、記憶した閾値を超えたときに異常と判定し、自動的にロボットアームを停止することができる。
　従ってロボットが複数の動作を実行する場合に、そのうちの特定の動作に制限されずに、各動作における条件の変化を考慮して、各動作において正常動作中に誤作動することなく過負荷を確実に検出し安全に停止させることができる
　【００２８】
　なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。
　【符号の説明】
　【００２９】
１　ワーク、２　作業台、
１０　ロボット、
１２　エンドエフェクタ（ロボットハンド）、１２ａ　爪、
１４　力センサ、１６　ロボットアーム、２０　ロボット制御装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　複数の動作を実行するロボットの制御方法であって、
　
ワークを把持する
　３次元空間内でエンドエフェクタの位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、
　ロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、
　（Ａ）外力の閾値をロボットの動作毎に記憶し、
　前記複数の動作
のうちの１つの動作
と、把持後持上げ動作とを含み、前記１つの動作に同じ前記閾値が記憶され、
　（Ｂ）ロボットアームを制御して各動作を順次実行し、
　（Ｃ）各動作の実行中に力センサで検出された外力が、前記閾値を超えた場合に、ロボットアームを停止する、ことを特徴とするロボットの制御方法。
　【請求項２】
　前記複数の動作は、前記
１つの動作
　【請求項３】
　力センサに重畳されるエンドエフェクタ又はワークの重量を減算する重力補償を実施する、ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御方法。
　【請求項４】
　力センサのサンプリング周期において、複数回連続して前記閾値を超えた場合に異常と判定しロボットアームを停止する、ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの制御方法。
　【請求項５】
　複数の動作を実行するロボットであって、
　
ワークを把持する
　３次元空間内でエンドエフェクタの位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、
　外力の閾値をロボットの動作毎に記憶し、ロボットアームを制御して各動作を順次実行するロボット制御装置とを備え、
　前記複数の動作
のうちの１つの動作
と、把持後持上げ動作とを含み、前記１つの動作に同じ前記閾値が前記ロボット制御装置に記憶され、
　各動作の実行中に力センサで検出された外力が、前記閾値を超えた場合に、ロボットアームを停止する、ことを特徴とするロボット。