(57)【要約】  基部と、基部に対する相対位置が固定された非対称運動を行う第１から第ｎの振動子と、を有する擬似力覚発生装置が提供される。第１から第ｎの振動子に含まれた第ｉの振動子は、それぞれ第ｉの直線方向に擬似的な力覚を提示可能である。擬似力覚発生装置は、振動子の駆動によって系の重心付近を中心とした回転運動を行う。
2017115729.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部と、前記基部に対する相対位置が固定された非対称運動を行う第１から第ｎの振動子と、を有し、
前記第１から第ｎの振動子に含まれた第ｉの振動子は、それぞれ第ｉの直線方向に擬似的な力覚を提示可能であり、ｎは２以上の整数であり、ｉ＝１，・・・，ｎであり、
前記振動子の駆動によって系の重心付近を中心とした回転運動を行う擬似力覚発生装置。
【請求項２】
基部と、前記基部に対する相対位置が固定された非対称運動を行う第１から第ｎの振動子と、を有し、
前記第１から第ｎの振動子に含まれた第ｉの振動子は、それぞれ第ｉの直線方向に擬似的な力覚を提示可能であり、ｎは２以上の整数であり、ｉ＝１，・・・，ｎであり、
前記第ｉの直線方向は、同一平面上に３個以上の辺を持つ仮想的な多角形の何れかの辺に沿った直線方向であり、
系の重量分布が前記系の重心付近に偏っている擬似力覚発生装置。
【請求項３】
請求項２の擬似力覚発生装置であって、
前記振動子の駆動によって前記重心付近を中心とした回転運動を行う擬似力覚発生装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れかの擬似力覚発生装置であって、
前記振動子の駆動によって回転力覚を呈示する当該擬似力覚発生装置の回転運動エネルギーは、
前記振動子の駆動によって並進力覚を呈示する当該擬似力覚発生装置の並進運動エネルギーよりも小さい、擬似力覚発生装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れかの擬似力覚発生装置であって、
前記基部に対する相対位置が固定された電子機器部を有し、
前記重心付近に前記電子機器部が配置されている、擬似力覚発生装置。
【請求項６】
請求項５の擬似力覚発生装置であって、
前記第ｉの直線方向は、同一平面上に３個以上の辺を持つ仮想的な多角形の何れかの辺に沿った直線方向であり、
前記電子機器部が前記仮想的な多角形の内側に配置されている、擬似力覚発生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、擬似力覚を利用者に知覚させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
振動子の非対称運動によって擬似力覚を利用者に知覚させる擬似力覚発生装置が知られている（例えば、非特許文献１等参照）。擬似力覚発生装置の利便性・可用性を高めるためには、振動子とこれを制御する電子回路等を含む装置の全体が、機械的に一体となっていることが望ましい。【０００３】
一方、擬似力覚を適切に提示するためには、利用者によって把持される擬似力覚発生装置の把持部を所望のパターンおよび振幅で振動させることが望ましい。しかし、擬似力覚発生装置の振動子が剛性の高い部材で固定されている場合、把持部を所望のパターンおよび振幅で振動させるために装置全体を動かす必要があり、効率が悪くなる。【０００４】
このような問題に対し、振動子と電子機器部とを非剛体の接続部材で機械的に接続し、振動子を電子機器部から独立に振動させる試みがなされている（例えば、特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−２２５５２１号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】雨宮智浩，高椋慎也，伊藤翔，五味裕章，“指でつまむと引っ張られる感覚を生み出す装置「ぶるなび３」”，２０１４年，ＮＴＴ技術ジャーナル，Ｖｏｌ．２６，Ｎｏ．９，ｐｐ．２３−２６．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１の装置では、振動子を電子機器部から十分に独立させて振動させることができず、所望の擬似力覚を効率よく呈示することが困難であった。【０００８】
本発明の課題は、電子機器部に対する振動子の相対位置が固定される場合でも、所望の擬似力覚を効率よく呈示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明では上記課題を解決するために、基部と、基部に対する相対位置が固定された非対称運動を行う第１から第ｎの振動子と、を有する擬似力覚発生装置が提供される。第１から第ｎの振動子に含まれた第ｉの振動子は、それぞれ第ｉの直線方向に擬似的な力覚を提示可能である。擬似力覚発生装置は、振動子の駆動によって系の重心付近を中心とした回転運動を行う。
【発明の効果】
【００１０】
これにより、電子機器部に対する振動子の相対位置が固定される場合でも、所望の擬似力覚を効率よく呈示できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は第１実施形態の擬似力覚発生装置の概念図である。
【図２】図２Ａは第２実施形態の擬似力覚発生装置の斜視図である。図２Ｂは第２実施形態の使用状態を説明するための斜視図である。
【図３】図３は第２実施形態の擬似力覚発生装置の分解斜視図である。
【図４】図４Ａおよび図４Ｂは振動子を例示するための概念図である。
【図５】図５Ａから図５Ｄは、振動子が擬似的な力覚を提示するための制御を例示するための図である。
【図６】図６Ａおよび図６Ｂは、第３実施形態の擬似力覚発生装置の平面図および正面図である。
【図７】図７Ａは第４実施形態の擬似力覚発生装置の概念図であり、図７Ｂは図７Ａの左側面図である。
【図８】図８Ａは第５実施形態の擬似力覚発生装置の概念図であり、図８Ｂは図８Ａの左側面図である。
【図９】図９は第６実施形態の擬似力覚発生装置の概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を説明する。
［概要］
まず概要を説明する。実施形態の擬似力覚発生装置は、「基部」と、「基部」に対する相対位置が固定された非対称運動を行う第１から第ｎの「振動子」と、を有する。第１から第ｎの「振動子」に含まれた第ｉの「振動子」は、それぞれ第ｉの直線方向に擬似的な力覚を提示可能である。ｎは２以上の整数であり、ｉ＝１，・・・，ｎである。擬似力覚発生装置は、「振動子」の駆動によって「系」の重心付近を中心とした回転運動を行う。重心付近を中心として回転運動する系の慣性モーメント（回転モーメント）は小さい。そのため、任意の「電子機器部」に対する「振動子」の相対位置が固定され、「基部」および「振動子」を含む系の全体が動かされる場合でも、効率よく擬似的な力覚を呈示できる。
【００１３】
「第ｉの直線方向」のそれぞれは、例えば、同一平面上に３個以上の辺を持つ「仮想的な多角形」の何れかの辺に沿った直線方向である。第１から第ｎの直線方向に含まれた第ｎ１の直線方向（ただし、ｎ１∈｛１，・・・，ｎ｝）は、第１から第ｎの直線方向に含まれた第ｎ２の直線方向（ただし、ｎ２∈｛１，・・・，ｎ｝かつｎ２≠ｎ１）と相違する。例えば、第ｎ１の直線方向は「仮想的な多角形」の第ｎ１の辺に沿った直線方向であり、第ｎ２の直線方向は「仮想的な多角形」の第ｎ２の辺（第ｎ１の辺と異なる辺）に沿った直線方向である。例えば、「第ｉの直線方向」は同一平面上にｎ個以上かつ３個以上の辺を持つ「仮想的な多角形」に含まれた互いに異なる第１から第ｎの辺のうち、第ｉの辺に沿った直線方向である。あるいは、第１から第ｎの直線方向に含まれた２個以上の直線方向が「仮想的な多角形」の同一の辺に沿った方向であってもよい。
【００１４】
第１から第ｎの「振動子」の駆動による回転運動は例えば回転成分を持つ振動であり、１自由度の擬似的な回転力覚を提示できる。「回転力覚」とは物体が回転しているように知覚される力覚（すなわち、回転方向の擬似力覚）を意味し、例えば、ねじれを擬似的に知覚させるものである。例えば、「第ｉの直線方向」が同一平面上にｎ個以上かつ３個以上の辺を持つ「仮想的な多角形」に含まれた互いに異なる第１から第ｎの辺のうち、第ｉの辺に沿った直線方向であり、この「仮想的な多角形」が、第１から第ｍの頂点を持ち（ただし、ｍ≧ｎ）、第１から第ｍの頂点のうち第｛（（ｊ−１） ｍｏｄ ｍ）＋１｝の頂点と第｛（ｊ ｍｏｄ ｍ）＋１｝の頂点とがそれぞれ隣り合っているとする（ただし、ｊ＝１，・・・，ｍ）。言い換えると、何れかの一方の回転方向に沿った順序で、「仮想的な多角形」の各頂点を「第１の頂点」「第２の頂点」・・・「第ｍの頂点」と呼ぶことにする。なお、α ｍｏｄ βは、αをβで割った余り（剰余）を表す。このとき、第１から第ｎの「振動子」のうち、少なくとも、第ｋの「振動子」が第｛（（ｋ−１） ｍｏｄ ｍ）＋１｝の頂点から第｛（ｋ ｍｏｄ ｍ）＋１｝の頂点へ向かう成分を持つ方向に擬似的な力覚を提示可能であり、第ｐの「振動子」が第｛（（ｐ−１） ｍｏｄ ｍ）＋１｝の頂点から第｛（ｐ ｍｏｄ ｍ）＋１｝の頂点へ向かう成分を持つ方向に擬似的な力覚を提示可能であるとする（ただし、ｋ≠ｐかつｋ，ｐ∈｛１，・・・，ｎ｝）。これらの力覚の提示方向は或る回転に沿った接線方向の成分を含み、少なくとも、第ｋの「振動子」および第ｐの「振動子」がこれらの力覚を提示することにより、全体として１自由度の回転力覚を含む力覚を提示できる。
【００１５】
「辺αに沿った直線方向」とは、辺αに沿った直線上の何れかの向きを意味する。「辺αに沿った直線」の例は、辺αを通る直線、辺αに並行する直線、辺αと平行または略平行な直線などである。「辺αに沿った直線」は、辺αを通っていてもよいし、通っていなくてもよい。各第ｉの辺が各第ｉの「振動子」を通る配置であることが望ましいが、各第ｉの直線方向が第ｉの辺に沿った直線方向となるのであれば、何れか第ｉの辺がｉの「振動子」を通らなくてもよい。上記の「仮想的な多角形」は、例えば、凸多角形である。「仮想的な多角形」の例は三角形、四角形、五角形などである。
【００１６】
「系」とは、第１から第ｎの「振動子」を含む系を意味する。「系」の例は、第１から第ｎの「振動子」からなる系、「基部」と第１から第ｎの「振動子」とからなる系、「基部」と第１から第ｎの「振動子」と「電子機器部」とからなる系、および「基部」と第１から第ｎの「振動子」と「電子機器部」とその他の部材とからなる系などである。「重心付近」は、重心であってもよいし、重心の近傍であってもよい。「重心付近」の例は、第１から第ｎの「振動子」に囲まれた領域内の点であり、かつ、重心からの距離が所定値以下となる点である。
【００１７】
「振動子」の駆動による「系」の重心付近を中心とした回転運動は、第１から第ｎの「振動子」の駆動によるものであってもよいし、第１から第ｎの「振動子」に含まれた一部の「振動子」によるものであってもよい。
【００１８】
「系の重量分布」が「系の重心付近」に偏っていることが望ましい。これにより「系」の質量が大きくても、明確に擬似的な力覚を呈示できる。「系の重量分布が系の重心付近」に偏っているとは、「重心付近」の単位体積あたりの質量（密度）が、それ以外の部位の密度よりも大きいことを意味する。言い換えると、重心から所定の距離以内での密度がその外の密度よりも大きいことを意味する。例えば、「系」が「基部」に対する相対位置が固定された「電子機器部」を含み、この「電子機器部」が「系の重心付近」に配置される（「電子機器部」の領域が「系の重心付近」を含む）。例えば、「電子機器部」が「仮想的な多角形」の内側に配置されていてもよい。「電子機器部」は、例えば、電源部（電池）、電源回路、振動子の駆動を制御する制御回路、表示部（視覚情報を表示する装置）の少なくとも一部を含む。特に電源部の重量が大きいため、電源部が「系の重心付近」に配置されることが望ましい。
【００１９】
好ましくは、「振動子」の駆動によって回転力覚を呈示する当該擬似力覚発生装置の回転運動エネルギー（回転運動を行っている当該擬似力覚発生装置の運動エネルギー）が、「振動子」の駆動によって並進力覚を呈示する当該擬似力覚発生装置の並進運動エネルギー（並進運動を行っている当該擬似力覚発生装置の運動エネルギー）よりも小さくなるように擬似力覚発生装置が構成される。このような構成の擬似力覚発生装置では、並進力覚を呈示するときよりも、回転力覚を呈示するときのほうが駆動パワーを小さくできる。なお「並進力覚」とは、物体が並進運動しているように知覚される力覚（すなわち、直線方向の擬似力覚）を意味する。「並進力覚」を提示するためには、第１から第ｎの「振動子」が提示する擬似的な力覚の提示方向の合成（合成方向）が、上記の「仮想的な多角形」が位置する平面（同一平面）に沿った直線成分を含む方向となるように制御できればよい。ここでの「振動子の駆動」は、第１から第ｎの「振動子」の駆動であってもよいし、第１から第ｎの「振動子」に含まれた一部の「振動子」の駆動であってもよい。なお、「平面に沿った直線成分」とは、当該「平面」上の何れかの直線（当該「平面」が含む直線）に沿った方向成分を意味する。「直線に沿った方向成分」とは、当該「直線」上の何れかの向きの方向成分を意味する。
【００２０】
［第１実施形態］
第１実施形態を説明する。図１に例示するように、本形態の擬似力覚発生装置１は、基部１１、基部１１に対する相対位置が固定された非対称運動を行う振動子１２−１，１２−２、および電子機器部１４を有する。
【００２１】
本形態の基部１１は外観が板状で中空のシャーシやケースなどであり、その内部に振動子１２−１，１２−２および電子機器部１４を収容する。基部１１は剛体から構成されることが望ましいが、厳密な意味での剛体でなくとも、振動子１２−１，１２−２で生じた力を伝達可能な材質から構成されればよい。例えば、ＡＢＳ樹脂等の合成樹脂、銅等の金属、ガラス、木材、ゴム等によって基部１１を構成できる。単一の材料によって基部１１が構成されている必要はなく、例えば、絶縁層と導電層とを含む電子回路基板の一部を基部１２として用いてもよい。その他、携帯電話やスマートフォン等の電子機器の筺体またはその一部を基部１２としてもよい。
【００２２】
本形態の振動子１２−１，１２−２は基部１１の内部に機械的に固定されている。振動子１２−ｉ（ただし、ｉ＝１，２）はそれぞれ直線に沿った非対称運動（非対称振動）を行い、それによってこの直線に沿った所望の方向に擬似的な力覚を提示できる。すなわち、各振動子１２−ｉは第ｉの直線方向に擬似的な力覚（並進力覚）を提示可能である。各振動子１２−ｉは例えば、非特許文献１に記載されたアクチュエータであってもよいし、その他の擬似的な並進力覚を呈示可能な装置であってもよい。本形態の第１の直線方向は仮想的な四角形Ｐ１（仮想的な多角形）の１つの辺Ｌ１１に沿った直線方向Ｃ１，Ｃ２であり、第２の直線方向は仮想的な四角形Ｐ１の辺Ｌ１１に対向する辺Ｌ１２に沿った直線方向Ｃ３，Ｃ４である。直線方向Ｃ１，Ｃ２と直線方向Ｃ３，Ｃ４とは互いに平行である。例えば、辺Ｌ１１上に振動子１２−１が配置され、辺Ｌ１２上に振動子１２−２が配置される。仮想的な四角形Ｐ１は基部１１の板面と略平行な平面上に位置し、基部１１に対する相対位置が固定されている。
【００２３】
電子機器部１４は、例えば、電源部、電源回路、振動子１２−１，１２−２の駆動を制御する制御回路、表示部の少なくとも一部を含む機器である。電子機器部１４は、振動子１２−１と振動子１２−２との間に配置され、基部１１の内部に機械的に固定されている（基部に対する相対位置が固定されている）。すなわち、電子機器部１４は仮想的な四角形Ｐ１の内側に配置され、擬似力覚発生装置１からなる系の重心Ｇまたはその近傍が電子機器部１４に位置する。電子機器部１４の密度（単位体積あたりの質量）は、その他の基部１１や振動子１２−１，１２−２の密度よりも大きい。そのため、擬似力覚発生装置１の系の重量分布は重心Ｇ付近に偏っている。
【００２４】
電子機器部１４の制御のもと、振動子１２−１は直線方向Ｃ１に力を与える期間と直線方向Ｃ２に力を与える期間とを繰り返す周期的な非対称振動を行う。同様に電子機器部１４の制御のもと、振動子１２−２は直線方向Ｃ３に力を与える期間と直線方向Ｃ４に力を与える期間とを繰り返す周期的な非対称振動を行う。いずれも、擬似力覚を呈示しようとする方向には短い時間で大きな力を与え、その逆方向にはそれよりも長い時間で小さな力を与える。
【００２５】
ここで振動子１２−１を直線方向Ｃ１に擬似力覚を呈示するように制御し、振動子１２−２をその逆方向の直線方向Ｃ３に擬似力覚を呈示するように制御する。この場合、擬似力覚発生装置１はＲ１方向への回転とその逆のＲ２方向への回転とを周期的に繰り返し（非対称回転）、擬似力覚発生装置１を把持する利用者は擬似力覚発生装置１がＲ１方向に回転しているかのような回転力覚を知覚する。逆に、振動子１２−１を直線方向Ｃ２に擬似力覚を呈示するように制御し、振動子１２−２をその逆方向の直線方向Ｃ４に擬似力覚を呈示するように制御する。この場合、擬似力覚発生装置１はＲ２方向への回転とその逆のＲ１方向への回転とを周期的に繰り返し、擬似力覚発生装置１を把持する利用者は擬似力覚発生装置１がＲ２方向に回転しているかのような回転力覚を知覚する。本形態では、これらの回転運動の中心が重心Ｇまたはその近傍となる。回転運動の中心を重心Ｇまたはその近傍とすることで、その回転中心まわりの慣性モーメントを最小または小さくできる。特に、振動子１２−１および振動子１２−２を同期させ、逆位相駆動（逆相駆動）させることにより、明確な回転力覚を呈示できる。
【００２６】
また、振動子１２−１を直線方向Ｃ１に擬似力覚を呈示するように制御し、振動子１２−２を直線方向Ｃ４に擬似力覚を呈示するように制御する。この場合、擬似力覚発生装置１は直線方向Ｃ１，Ｃ４への移動とその逆の直線方向Ｃ２，Ｃ３への移動とを周期的に繰り返す振動を行い、擬似力覚発生装置１を把持する利用者は擬似力覚発生装置１が直線方向Ｃ１，Ｃ４へ移動しているかのような並進力覚を知覚する。逆に、振動子１２−１を直線方向Ｃ２に擬似力覚を呈示するように制御し、振動子１２−２を直線方向Ｃ３に擬似力覚を呈示するように制御する。この場合、擬似力覚発生装置１は直線方向Ｃ２，Ｃ３への移動とその逆の直線方向Ｃ１，Ｃ４への移動とを周期的に繰り返す振動を行い、擬似力覚発生装置１を把持する利用者は擬似力覚発生装置１が直線方向Ｃ２，Ｃ３へ移動しているかのような並進力覚を知覚する。特に、振動子１２−１および振動子１２−２を同期させ、同じ向きに同相駆動させることにより、明確な並進力覚を呈示できる。
【００２７】
本形態の構成では、振動子１２−１，１２−２の駆動によって回転力覚を呈示する当該擬似力覚発生装置１の回転運動エネルギーが、振動子１２−１，１２−２の駆動によって並進力覚を呈示する当該擬似力覚発生装置１の並進運動エネルギーよりも小さい。つまり、回転力覚を呈示するために必要なパワーは、並進力覚の呈示するために必要なパワーよりも小さい。すなわち、擬似力覚発生装置１の系の重量分布を重心Ｇ付近に偏らせた構成は、重心Ｇ付近を中心とした回転運動によって回転力覚を呈示することに適しており、並進力覚を呈示する場合に比べて小さなパワーで駆動できる。この効果を以下の前提で試算する。
（１）基部１１および振動子１２−１，１２−２の質量を無視する。
（２）基部１１の外観の平面形状が（縦，横）＝（Ａ，Ｂ）の矩形であり、Ａ：Ｂ＝２：１とする。
（３）電子機器部１４の平面形状が（縦，横）＝（ａ，ｂ）の矩形であり、Ａ＝２ａ、Ｂ＝２ｂ、ａ：ｂ＝２：１であるとする。電子機器部１４の質量がｍであり、その質量分布を均一とする。
（４）回転力覚呈示時および並進力覚呈示時の何れの場合も、擬似力覚発生装置１の振動子１２−１，１２−２側の端部の速度をｖとする。また、回転力覚呈示時の角速度をωとし、回転半径をｒとし、ｖ＝ｒωが成り立つとする。擬似力覚発生装置１が角速度ωの回転運動によって回転力覚を呈示するときの運動エネルギー（回転運動エネルギー）と、擬似力覚発生装置１の端部の速度がｖであるときの運動エネルギー（並進運動エネルギー）とを比較する。
（５）回転力覚を呈示するときには、振動子１２−１および振動子１２−２を逆位相駆動（逆相駆動）し、並進力覚を呈示するときには、振動子１２−１および振動子１２−２を同じ向きに同相駆動する。
【００２８】
＜回転力覚呈示時＞
電子機器部１４の中央が回転中心である場合、この回転中心まわりの慣性モーメントＩは以下のようになる。ただし、＊は乗算の演算子を表す。
Ｉ＝ｍ＊（ａ２＋ｂ２）／１２  （１）
ｂ＝ａ／２であるため式（１）は以下のように近似できる。
Ｉ＝５＊ｍ＊ａ２／４８≒０．１＊ｍ＊ａ２  （２）
よって、回転運動エネルギーＰｒは以下のようになる。
Ｐｒ＝（Ｉ＊ω２）／２
＝（０．１＊ｍ＊ａ２＊ω２）／２  （３）
＜並進力覚呈示時＞
電子機器部１４の一端および他端の速度がｖであるため、電子機器部１４の並進運動エネルギーＰｐは以下のようになる。
Ｐｐ＝ｍ＊ｖ２／２
＝（ｍ＊ｒ２＊ω２）／２  （４）
よって、式（３）（４）より、以下が成り立つ。
Ｐｒ／Ｐｐ＝０．１＊ａ２／ｒ２  （５）
ここでａ＝ｒとすると、以下が成り立つ。
Ｐｒ／Ｐｐ＝０．１  （６）
上述の前提の下では、回転力覚の呈示に必要なパワーが並進力覚の呈示に必要なパワーの１０分の１程度で済むことが分かる。
【００２９】
＜本形態の特徴＞
擬似力覚発生装置１は、質量の大きな電子機器部１４を中央部に固定し、系の重量分布を重心Ｇ付近に偏らせ、その外方に固定された振動子１２−１，１２−２の駆動によって系の重心Ｇ付近を中心とした回転運動を行い、回転力覚を呈示する。擬似力覚発生装置１の系の重量分布を重心Ｇ付近に偏らせることで、重心Ｇ付近を中心とした回転運動の慣性モーメントを低減できる。これにより、擬似力覚発生装置１の外部（例えば、周縁部）を把持する利用者への触覚刺激を減ずることなく、擬似力覚発生装置１内に電子機器部１４を一体的に搭載できる。電子機器部１４に対する振動子の相対位置が固定される場合でも、所望の擬似力覚（回転力覚）を効率よく呈示できる。
【００３０】
擬似力覚発生装置１の全体が一体として非対称回転することで、擬似力覚発生装置１を把持する利用者の手指先端だけでなく、掌等にも刺激を与えることができ、違和感の少ない擬似力覚を知覚させることができる。
【００３１】
電子機器部１４が擬似力覚発生装置１の回転中心付近に配置されるため、電子機器部１４の振動を低減させ、信頼性および寿命を向上させることができる。
【００３２】
［第２実施形態］
第２実施形態を説明する。本形態は第１実施形態の具体例である。以降、説明済みの事項については同じ参照番号を用い、説明を簡略化する。図２Ａおよび図３に例示するように、本形態の擬似力覚発生装置２は、基部１１、電子機器部１４、および振動子１２−１，１２−２を有する。基部１１は、開放面を有する箱状のケース部１１１とおよびこの開放面に被せられる蓋部１１２を有する。電子機器部１４は、振動子１２−１，１２−２を制御する回路基板１４１および電源部１４２を有する。
【００３３】
ケース部１１１の内側底面は略矩形であり、その長手方向の一端１１１ａ側の内側底面に振動子１２−１が固定され、その他端１１１ｂ側の内側底面に振動子１２−２が固定される。振動子１２−１はケース部１１１の一端１１１ａ側の辺縁部１１１ａａに沿った方向の非対称運動により、この辺縁部１１１ａａに沿った方向（Ｃ１またはＣ２）の並進力覚を呈示する。振動子１２−１はケース部１１１の他端１１１ｂ側の辺縁部１１１ｂａに沿った方向の非対称運動により、この辺縁部１１１ｂａに沿った方向（Ｃ３またはＣ４）の並進力覚を呈示する。すなわち、振動子１２−１は、ケース部１１１の内側底面に対する相対位置が固定された仮想的な四角形Ｐ２の辺Ｌ２１に沿った直線方向に擬似的な力覚を提示可能である。また、振動子１２−２は、ケース部１１１の内側底面に対する相対位置が固定された仮想的な四角形Ｐ２の辺Ｌ２２に沿った直線方向に擬似的な力覚を提示可能である。辺Ｌ２１は辺Ｌ２２に対向し、これらは平行である。ケース部１１１の内側底面の振動子１２−１と振動子１２−２との間の領域には、回路基板１４１および電源部１４２が固定される。このように配置された電源部１４２に擬似力覚発生装置２の系の重心Ｇまたはその近傍が位置する。
【００３４】
図４Ａおよび図４Ｂに例示するように、振動子１２−１は、例えば、支持部１２１−１、ばね１２２−１，１２３−１（弾性体）、コイル１２４−１、永久磁石である運動部材１２５−１、および把持部１２６−１（ケース）を有する。本形態の把持部１２６−１および支持部１２１−１は、ともに筒（例えば、円筒や多角筒）の両方の開放端を閉じた形状からなる中空の部材である。ただし、支持部１２１−１は、把持部１２６−１よりも小さく、把持部１２６−１の内部に収容可能な大きさである。把持部１２６−１および支持部１２１−１は、例えば、ＡＢＳ樹脂等の合成樹脂から構成される。ばね１２２−１，１２３−１は、例えば、金属等から構成されるつるまきばねや板ばね等である。ばね１２２−１，１２３−１の弾性係数（ばね定数）は同一であることが望ましいが、互いに相違していてもよい。運動部材１２５−１は、例えば、円柱形状の永久磁石であり、長手方向の一方の端部１２５ａ−１側がＮ極であり、他方の端部１２５ｂ−１側がＳ極である。コイル１２４−１は、例えば、一つながりのエナメル線であり、第１巻き部１２４ａ−１と第２巻き部１２４ｂ−１とを有する。
【００３５】
運動部材１２５−１は支持部１２１−１の内部に収容され、そこで長手方向にスライド可能に支持されている。このような支持機構の詳細は図示しないが、例えば、支持部１２１−１の内壁面に長手方向に沿ったまっすぐなレールが設けられ、運動部材１２５−１の側面にこのレールをスライド可能に支持するレール支持部が設けられている。支持部１２１−１の長手方向の一端側の内壁面１２１ａ−１には、ばね１２２−１の一端が固定され（すなわち、支持部１２１−１にばね１２２−１の一端が支持され）、ばね１２２−１の他端は運動部材１２５−１の端部１２５ａ−１に固定されている（すなわち、運動部材１２５−１の端部１２５ａ−１がばね１２２−１の他端に支持されている）。また、支持部１２１−１の長手方向の他端側の内壁面１２１ｂ−１には、ばね１２３−１の一端が固定され（すなわち、支持部１２１−１にばね１２３−１の一端が支持され）、ばね１２３−１の他端は運動部材１２５−１の端部１２５ｂ−１に固定されている（すなわち、運動部材１２５−１の端部１２５ｂ−１がばね１２３−１の他端に支持されている）。
【００３６】
支持部１２１−１の外周側にはコイル１２４−１が巻きつけられている。ただし、運動部材１２５−１の端部１２５ａ−１側（Ｎ極側）では、第１巻き部１２４ａ−１がＡ１方向（奥から手前に向けた方向）に巻きつけられており、端部１２５ｂ−１側（Ｓ極側）では、第２巻き部１２４ｂ−１がＡ１方向と反対向きのＢ１方向（手前から奥に向けた方向）に巻き付けられている。すなわち、運動部材１２５−１の端部１２５ａ−１側（Ｎ極側）からみた場合、第１巻き部１２４ａ−１は時計回りに巻き付けられており、第２巻き部１２４ｂ−１は反時計回りに巻き付けられている。また、運動部材１２５−１が停止し、ばね１２２−１，１２３−１からの弾性力が釣り合った状態において、運動部材１２５−１の端部１２５ａ−１側（Ｎ極側）が第１巻き部１２４ａ−１の領域に配置され、端部１２５ｂ−１側（Ｓ極側）が第２巻き部１２４ｂ−１の領域に配置されることが望ましい。
【００３７】
以上のように配置構成された支持部１２１−１、ばね１２２−１，１２３−１、コイル１２４−１、および運動部材１２５−１が、把持部１２６−１内に収容され、支持部１２１−１が把持部１２６−１の内部に固定されている。すなわち、把持部１２６−１の支持部１２１−１に対する相対位置が固定されている。ただし、把持部１２６−１の長手方向は、支持部１２１−１の長手方向および運動部材１２５−１の長手方向と一致する。
【００３８】
コイル１２４−１は、流された電流に応じた力を運動部材１２５−１に与え、これにより、運動部材１２５−１は、支持部１２１−１に対して周期的な非対称運動（支持部１２１−１を基準とした軸方向に非対称性をもった周期的な並進往復運動）を行う。すなわち、コイル１２４−１にＡ１方向（Ｂ１方向）に電流を流すと、フレミングの左手の法則で説明されるローレンツ力の反作用により、運動部材１２５−１にＣ１方向（運動部材１２５−１のＮ極からＳ極に向かう方向：右方向）の力が加えられる（図２Ａ）。逆に、コイル１２４−１にＡ２方向（Ｂ２方向）に電流を流すと、運動部材１２５−１にＣ２方向（運動部材１２５−１のＳ極からＮ極に向かう方向：左方向）の力が加えられる（図２Ｂ）。ただし、Ａ２方向はＡ１方向の反対方向である。これらの動作により、運動部材１２５−１およびばね１２２−１，１２３−１からなる系に運動エネルギーが与えられる。それにより、把持部１２６−１を基準とする運動部材１２５−１の位置および加速度（支持部１２１−１を基準とした軸方向の位置および加速度）を変化させることができる。
【００３９】
ここで、運動部材１２５−１に所望の方向（Ｃ１方向またはＣ２方向）の加速度を与える向きの電流をコイル１２４−１に流す第１の期間と、それ以外の第２の期間と、を周期的に繰り返す。その際、所定の方向に電流を流す期間（時間）とそれ以外の期間（時間）との比（反転比）を何れか一方の期間に偏らせる。言い換えると、１つの周期に占める第１の期間の割合が当該周期に占める第２の期間の割合と異なる周期的な電流をコイル１２４−１に流す。これにより、所望の方向に擬似的な力覚を提示できる。
【００４０】
以下、図５Ａから図５Ｄを用いてこの制御を例示する。ただし、図５Ａから図５Ｄの縦軸はコイル１２４−１に流す電流値（電流指令値）［Ａ］を表し、横軸は時間［ｍｓｅｃ］を表す。Ａ１方向（Ｂ１方向）の電流値を正で表現し、Ａ２方向（Ｂ２方向）の電流値を負で表現している。図５Ａおよび図５Ｂは、Ａ１方向（Ｂ１方向）の電流（Ｘ：Ｃ１方向の加速度を運動部材１２５−１に与える向きの電流）を流す期間ｔ１（第１の期間）とＡ２方向（Ｂ２方向）の電流（−Ｘ）を流す期間ｔ２（第２の期間）とを周期的に繰り返す例である。この場合、Ａ１方向（Ｂ１方向）の電流を流す期間ｔ１とＡ２方向（Ｂ２方向）の電流を流す期間ｔ２との比（反転比ｔ１：ｔ２）に応じ、図４Ａおよび図４Ｂの左方向または右方向に擬似的な力覚を提示できる。すなわち、図４Ａおよび図４Ｂの左方向に擬似的な力覚を提示する場合には、ｔ１＞ｔ２となる反転比の周期的な電流をコイル１２４−１に流す（図５Ａ）。例えば、反転比ｔ１：ｔ２＝１８ｍｓｅｃ：７ｍｓｅｃの周期的な電流（４０Ｈｚの周波数の電流）をコイル１２４−１に流す。逆に、右方向に擬似的な力覚を提示する場合には、ｔ１＜ｔ２となる反転比の周期的な電流をコイル１２４−１に流す（図５Ｂ）。例えば、反転比ｔ１：ｔ２＝７ｍｓｅｃ：１８ｍｓｅｃの周期的な電流（４０Ｈｚの周波数の電流）をコイル１２４−１に流す。
【００４１】
図５Ｃおよび図５Ｄは、Ａ２方向（Ｂ２方向）の電流（−Ｘ）を流す期間ｔ２と電流を流さない期間ｔ１とを周期的に繰り返すか、Ａ１方向（Ｂ１方向）の電流（Ｘ）を流す期間（時間）ｔ１と流さない期間ｔ２とを周期的に繰り返す例である。ただし、期間ｔ１と期間ｔ２との反転比ｔ１：ｔ２が何れかの期間に偏っている。すなわち、左方向に擬似的な力覚を提示する場合には、Ａ２方向（Ｂ２方向）の電流（−Ｘ：Ｃ２方向の加速度を運動部材１２５−１に与える向きの電流）を流す期間ｔ１と電流を流さない期間ｔ２とを周期的に繰り返す電流をコイル１２４−１に流す。この電流の反転比ｔ１：ｔ２は期間ｔ２に偏っており、ｔ１＞ｔ２である（図５Ｃ）。例えば、反転比ｔ１：ｔ２＝１８ｍｓｅｃ：７ｍｓｅｃの電流をコイル１２４−１に流す。逆に、右方向に擬似的な力覚を提示する場合には、Ａ１方向（Ｂ１方向）の電流（Ｘ：Ｃ１方向の加速度を与える向きの電流）を流す期間ｔ１と流さない期間ｔ２とを周期的に繰り返す電流をコイル１２４−１に流す。この電流の反転比ｔ１：ｔ２は期間ｔ２に偏っており、ｔ１＜ｔ２である（図５Ｄ）。例えば、反転比ｔ１：ｔ２＝７ｍｓｅｃ：１８ｍｓｅｃの電流をコイル１２４−１に流す。
【００４２】
なお、説明の便宜上、図５Ａから図５Ｄに図示した電流値（電流指令値）は矩形波であった。しかしながら、所定の方向に電流を流す期間とそれ以外の期間とを周期的に繰り返す電流であって、所定の方向に電流を流す期間とそれ以外の期間との反転比が何れか一方の期間に偏っているのであれば、どのような波形の電流であってもよい。また電流値によって制御するのではなく、電圧値によって制御が行われてもよい。振動子１２−２も振動子１２−１と同じ構成でよい。
【００４３】
図２Ｂに例示するように、利用者は擬似力覚発生装置２の辺縁部１１１ａａ側を左手１０２で軽く把持し、辺縁部１１１ｂａ側を右手１０１で軽く把持する。ここで第１実施形態と同様、振動子１２−１を直線方向Ｃ１に擬似力覚を呈示するように制御し、振動子１２−２をその逆方向の直線方向Ｃ３に擬似力覚を呈示するように制御する。この場合、擬似力覚発生装置２を把持する利用者は擬似力覚発生装置２がＲ１方向に回転しているかのような回転力覚を知覚する。逆に、振動子１２−１を直線方向Ｃ２に擬似力覚を呈示するように制御し、振動子１２−２をその逆方向の直線方向Ｃ４に擬似力覚を呈示するように制御する。この場合、擬似力覚発生装置２を把持する利用者は擬似力覚発生装置２がＲ２方向に回転しているかのような回転力覚を知覚する。本形態では、これらの回転運動の中心が重心Ｇまたはその近傍となる。回転運動の中心を重心Ｇまたはその近傍とすることで、その回転中心まわりの慣性モーメントを最小または小さくできる。また、振動子１２−１を直線方向Ｃ１に擬似力覚を呈示するように制御し、振動子１２−２を直線方向Ｃ４に擬似力覚を呈示するように制御する。この場合、擬似力覚発生装置２は直線方向Ｃ１，Ｃ４への移動とその逆の直線方向Ｃ２，Ｃ３への移動とを周期的に繰り返す振動を行い、擬似力覚発生装置２を把持する利用者は擬似力覚発生装置２が直線方向Ｃ１，Ｃ４へ移動しているかのような並進力覚を知覚する。逆に、振動子１２−１を直線方向Ｃ２に擬似力覚を呈示するように制御し、振動子１２−２を直線方向Ｃ３に擬似力覚を呈示するように制御する。この場合、擬似力覚発生装置２は直線方向Ｃ２，Ｃ３への移動とその逆の直線方向Ｃ１，Ｃ４への移動とを周期的に繰り返す振動を行い、擬似力覚発生装置２を把持する利用者は擬似力覚発生装置２が直線方向Ｃ２，Ｃ３へ移動しているかのような並進力覚を知覚する。
【００４４】
＜本形態の特徴＞
本形態でも第１実施形態と同じ効果を得ることができる。
【００４５】
［第３実施形態］
第３実施形態を説明する。本形態は第１実施形態の変形例である。
図６Ａおよび図６Ｂに例示するように、本形態の擬似力覚発生装置３は、両端を閉じた円筒状または円柱状の同じ長さの２つの把持部３６，３７、２つの把持部３６，３７の中央部分を機械的に連結する円筒状の連結部３５（基部）、連結部３５の内部の中央部に固定された電子機器部３４、および把持部３６，３７の両端に１個ずつ固定された振動子３１−１〜３１−４を有する。把持部３６，３７は互いに略平行（例えば、平行）に配置され、連結部３５は把持部３１−１，３１−２と略垂直（例えば、垂直）に配置されている。連結部３５の一端が把持部３６の中央部に機械的に接続され、連結部３５の他端が把持部３７の中央部に機械的に接続されている。振動子３１−１，３１−４は把持部３６の長手方向に沿った直線方向Ｃ３１１ａ，Ｃ３１１ｂ，Ｃ３１４ａ，Ｃ３１４ｂに擬似的な力覚を呈示可能な向きに配置され、振動子３１−１は把持部３６の一端に、振動子３１−４は把持部３６の他端にそれぞれ固定されている。振動子３１−２，３１−３は把持部３７の長手方向Ｃ３１２ａ，Ｃ３１２ｂ，Ｃ３１３ａ，Ｃ３１３ｂに沿った直線方向に擬似的な力覚を呈示可能な向きに配置され、振動子３１−２は把持部３７の一端に、振動子３１−３は把持部３７の他端にそれぞれ固定されている。振動子３１−１，３１−２は擬似力覚発生装置３の上面側（図６Ａ側）に配置され、振動子３１−３，３１−４は擬似力覚発生装置３の下面側に配置されている。これにより、振動子３１−１，３１−４は連結部３５に対する相対位置が固定された仮想的な四角形Ｐ３の辺Ｌ３１に沿った直線方向Ｃ３１１ａ，Ｃ３１１ｂ，Ｃ３１４ａ，Ｃ３１４ｂに擬似的な力覚を提示可能である。振動子３１−２，３１−３は連結部３５に対する相対位置が固定された仮想的な四角形Ｐ３の辺Ｌ３２に沿った直線方向Ｃ３１２ａ，Ｃ３１２ｂ，Ｃ３１３ａ，Ｃ３１３ｂに擬似的な力覚を提示可能である。辺Ｌ３１と辺Ｌ３２は互いに平行である。擬似力覚発生装置３の重心Ｇまたはその近傍が電子機器部３４内に位置し（仮想的な四角形Ｐ３の内部に電子機器部３４が位置し）、擬似力覚発生装置３の重量分布は重心Ｇ付近に偏っている。
【００４６】
ここで、電子機器部３４によって、振動子３１−１，３１−４が、それぞれ直線方向Ｃ３１１ａ，Ｃ３１４ａに擬似的な力覚を呈示するように制御され、かつ、振動子３１−２，３１−３が、それぞれ直線方向Ｃ３１２ａ，Ｃ３１３ａに擬似的な力覚を呈示するように制御されるとする。この場合、擬似力覚発生装置３はＳ１方向への回転とその逆のＳ２方向への回転とを周期的に繰り返し（非対称回転）、把持部３６，３７を把持する利用者は擬似力覚発生装置３がＳ１方向に回転しているかのような回転力覚を知覚する。逆に、振動子３１−１，３１−４が、それぞれ直線方向Ｃ３１１ｂ，Ｃ３１４ｂに擬似的な力覚を呈示するように制御され、かつ、振動子３１−２，３１−３が、それぞれ直線方向Ｃ３１２ｂ，Ｃ３１３ｂに擬似的な力覚を呈示するように制御されるとする。この場合、擬似力覚発生装置３はＳ２方向への回転とその逆のＳ１方向への回転とを周期的に繰り返し（非対称回転）、把持部３６，３７を把持する利用者は擬似力覚発生装置３がＳ２方向に回転しているかのような回転力覚を知覚する。本形態では、これらの回転運動の中心が重心Ｇまたはその近傍となる。回転運動の中心を重心Ｇまたはその近傍とすることで、その回転中心まわりの慣性モーメントを最小または小さくできる。このようにしても第１実施形態と同じ効果を得ることができる。また、振動子３１−１，３１−２，３１−３，３１−４が、それぞれ直線方向Ｃ３１１ａ，Ｃ３１２ｂ，Ｃ３１４ａ，Ｃ３１３ｂに擬似的な力覚を呈示するように制御する。この場合、擬似力覚発生装置３は直線方向Ｃ３１１ａ，Ｃ３１２ｂ，Ｃ３１４ａ，Ｃ３１３ｂへの移動とその逆の直線方向Ｃ３１１ｂ，Ｃ３１２ａ，Ｃ３１４ｂ，Ｃ３１３ａへの移動とを周期的に繰り返す振動を行い、擬似力覚発生装置３を把持する利用者は擬似力覚発生装置３が直線方向Ｃ３１１ａ，Ｃ３１２ｂ，Ｃ３１４ａ，Ｃ３１３ｂへ移動しているかのような並進力覚を知覚する。逆に、振動子３１−１，３１−２，３１−３，３１−４が、それぞれ直線方向Ｃ３１１ｂ，Ｃ３１２ａ，Ｃ３１４ｂ，Ｃ３１３ａに擬似的な力覚を呈示するように制御する。この場合、擬似力覚発生装置３は直線方向Ｃ３１１ｂ，Ｃ３１２ａ，Ｃ３１４ｂ，Ｃ３１３ａへの移動とその逆の直線方向Ｃ３１１ａ，Ｃ３１２ｂ，Ｃ３１４ａ，Ｃ３１３ｂへの移動とを周期的に繰り返す振動を行い、擬似力覚発生装置３を把持する利用者は擬似力覚発生装置３が直線方向Ｃ３１１ｂ，Ｃ３１２ａ，Ｃ３１４ｂ，Ｃ３１３ａへ移動しているかのような並進力覚を知覚する。
【００４７】
［第４実施形態］
第４実施形態は第１実施形態の変形例であり、電子機器部が擬似力覚発生装置に脱着可能なものである。図７Ａおよび図７Ｂに例示するように、本形態の擬似力覚発生装置４は、基部４１、および基部４１に対する相対位置が固定された非対称運動を行う振動子１２−１，１２−２を有する。本形態の基部４１は外観が板状で中空のケースであり、その内部に振動子１２−１，１２−２が機械的に固定されている。振動子１２−ｉ（ただし、ｉ＝１，２）はそれぞれ直線に沿った非対称運動（非対称振動）を行い、それによってこの直線に沿った所望の方向に擬似的な力覚を提示できる。すなわち、各振動子１２−ｉは第ｉの直線方向に擬似的な力覚（並進力覚）を提示可能である。本形態の第１の直線方向は仮想的な四角形Ｐ４の１つの辺Ｌ４１に沿った直線方向であり、第２の直線方向は仮想的な四角形Ｐ４の辺Ｌ４１に対向する辺Ｌ４２に沿った直線方向である。仮想的な四角形Ｐ４は基部４１に対する相対位置が固定されている。基部４１内部の振動子１２−１と振動子１２−２との間の領域（仮想的な四角形Ｐ４の内側の領域）には、スマートフォンなどの電子機器部４００を装着可能である。ここで、電子機器部４００を装着前の擬似力覚発生装置４の系の重心Ｇが振動子１２−１と振動子１２−２との間の領域に存在する。電子機器部４００が装着された後の電子機器部４００および擬似力覚発生装置４からなる系の重心またはその近傍は電子機器部４００に配置される。電子機器部４００および擬似力覚発生装置４からなる系の重量分布は、その重心付近に偏っている。第１実施形態と同様に電子機器部４００の制御に基づいて振動子１２−１，１２−２を駆動することにより、その重心付近を中心とした回転運動がなされ、擬似力覚発生装置４の外部を把持する利用者に対して回転力覚を知覚させることができる。これによっても第１実施形態と同じ効果を得ることができる。なお、このような擬似力覚発生装置４はスマートフォンのケースなどに適用できる。また、第１，２実施形態で説明した振動子１２−１，２の制御により、擬似力覚発生装置４の外部を把持する利用者に並進力覚を知覚させてもよい。
【００４８】
［第５実施形態］
第５実施形態は第４実施形態の変形例であり、振動子の個数が相違点である。図８Ａおよび図８Ｂに例示するように、本形態の擬似力覚発生装置５は、基部５１、および基部５１に対する相対位置が固定された非対称運動を行う振動子５２−１〜５２−４を有する。本形態の基部４１は外観が板状で中空のケースであり、その内部に振動子５２−１〜５２−４が機械的に固定されている。振動子５２−ｉ（ただし、ｉ＝１〜４）はそれぞれ直線に沿った非対称運動（非対称振動）を行い、それによってこの直線に沿った所望の方向に擬似的な力覚を提示できる。すなわち、各振動子５２−ｉは第ｉの直線方向に擬似的な力覚（並進力覚）を提示可能である。各振動子５２−ｉの構成は、例えば前述の振動子１２−１と同じである。本形態の第１の直線方向は仮想的な四角形Ｐ５の１つの辺Ｌ５１に沿った直線方向であり、第２の直線方向は仮想的な四角形Ｐ５の辺Ｌ５１に直角な辺Ｌ５２に沿った直線方向であり、第３の直線方向は仮想的な四角形Ｐ５の辺Ｌ５１に対向する辺Ｌ５３に沿った直線方向であり、第４の直線方向は仮想的な四角形Ｐ５の辺Ｌ５２に対向する辺Ｌ５４に沿った直線方向である。仮想的な四角形Ｐ５は基部５１に対する相対位置が固定されている。基部５１内部の振動子５２−１〜５２−４で囲まれた領域（仮想的な四角形Ｐ５の内側の領域）には、スマートフォンなどの電子機器部４００を装着可能である。ここで、電子機器部４００を装着前の擬似力覚発生装置５の系の重心Ｇが振動子５２−１〜５２−４で囲まれた領域に存在する。電子機器部４００が装着された後の電子機器部４００および擬似力覚発生装置５からなる系の重心またはその近傍は電子機器部４００に配置される。電子機器部４００および擬似力覚発生装置５からなる系の重量分布は、その重心付近に偏っている。
【００４９】
ここで電子機器部４００によって、振動子５２−１，５２−２，５２−３，５２−４が、それぞれ直線方向Ｃ５２１ａ，Ｃ５２２ａ，Ｃ５２３ａ，Ｃ５２４ａに擬似的な力覚を呈示するように制御されたとする。この場合、擬似力覚発生装置５はＷ１方向への回転とその逆のＷ２方向への回転とを周期的に繰り返し（非対称回転）、擬似力覚発生装置５の外部を把持する利用者は擬似力覚発生装置５がＷ１方向に回転しているかのような回転力覚を知覚する。逆に、振動子５２−１，５２−２，５２−３，５２−４が、それぞれ直線方向Ｃ５２１ｂ，Ｃ５２２ｂ，Ｃ５２３ｂ，Ｃ５２４ｂに擬似的な力覚を呈示するように制御されたとする。この場合、擬似力覚発生装置５はＷ２方向への回転とその逆のＷ１方向への回転とを周期的に繰り返し（非対称回転）、擬似力覚発生装置５の外部を把持する利用者は擬似力覚発生装置５がＷ２方向に回転しているかのような回転力覚を知覚する。本形態では、これらの回転運動の中心が重心Ｇまたはその近傍となる。回転運動の中心を重心Ｇまたはその近傍とすることで、その回転中心まわりの慣性モーメントを最小または小さくできる。このようにしても第１実施形態と同じ効果を得ることができる。また、本形態では振動子５２−１〜５２−４のうち、一部の振動子によって回転力覚を知覚させ、別の識別子によって並進力覚を知覚させることもできる。この場合、振動子５２−１〜５２−４のうち、向かい合う一組の振動子によって回転力覚を知覚させるように制御し、残りの一組の振動子によって並進力覚を知覚させるように制御してもよい。例えば、振動子５２−１，５２−３がそれぞれ直線方向Ｃ５２１ａ，Ｃ５２３ａに擬似的な力覚を呈示するように制御され、振動子５２−２，５２−４がそれぞれ直線方向Ｃ５２２ｂ，Ｃ５２４ａに擬似的な力覚を呈示するように制御されたとする。この場合、擬似力覚発生装置５はＷ１方向への回転とその逆のＷ２方向への回転とを周期的に繰り返す（非対称回転）とともに、直線方向Ｃ５２２ｂ，Ｃ５２４ａへの移動とその逆の直線方向Ｃ５２２ａ，Ｃ５２４ｂへの移動とを周期的に繰り返す振動を行う。これにより、擬似力覚発生装置５の外部を把持する利用者は擬似力覚発生装置５がＷ１方向に回転しているかのような回転力覚とともに、擬似力覚発生装置５が直線方向Ｃ５２２ｂ，Ｃ５２４ａに移動しているかのような並進力覚を知覚する。この場合も、回転運動の中心を重心Ｇまたはその近傍とすることで、その回転中心まわりの慣性モーメントを最小または小さくでき、第１実施形態と同じ効果を得ることができる。
【００５０】
［第６実施形態］
第６実施形態は第４実施形態の変形例であり、基部に対する電子機器部の相対位置が固定されていない点が相違点である。図９に例示するように、本形態の擬似力覚発生装置６は、基部４１、基部４１に対する相対位置が固定された非対称運動を行う振動子１２−１，１２−２、電子機器部６２、および電気ケーブル６３を有する。第４実施形態との相違点は、基部４１の内部に電子機器部が装着されるのではなく、電気ケーブル６３を介して基部４１に電子機器部６２が電気的に接続される点である。この場合、振動子１２−１，１２−２の制御は電子機器部６２によって行われる。振動子１２−１，１２−２の制御およびそれによって呈示される回転力覚は第１，４実施形態で説明した通りである。この例では、基部４１内部の振動子１２−１と振動部１２−２との間の中空の領域に、擬似力覚発生装置６の系の重心Ｇが位置する。電子機器部６２は基部４１の外部に配置される。基部４１および振動子１２−１，１２−２は電子機器部６２に比べて軽量である。そのため、基部４１の外部を保持する利用者に対して明確な擬似力覚を呈示できる。
【００５１】
［その他の変形例等］
なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、振動子として擬似力覚を呈示するその他の装置が用いられてもよい。また複数の振動子がその他の構成で配置されてもよい。ｎは２以上の整数であればよく、偶数であってもよいし、奇数であってもよい。実施形態ではｎ個の振動子が同一平面上に配置される例を示したが、これらが同一平面上に配置されなくてもよい。例えば、重心Ｇ付近を含む仮想的な立体（例えば、球、立方体、三角柱、三角錐など）の表面の位置にｎ個の振動子が配置されてもよい。このｎ個の振動子のそれぞれは、当該表面上の直線に沿った方向または当該表面の接線に沿った方向に振動し、並進力覚を呈示する。
【００５２】
上述の電子機器部の処理をコンピュータによって実現する場合、各処理内容はプログラムによって記述される。このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。この処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体の例は、非一時的な（non-transitory）記録媒体である。このような記録媒体の例は、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等である。
【００５３】
このプログラムの流通は、例えば、そのプログラムを記録したＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、貸与等することによって行う。さらに、このプログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、このプログラムを流通させる構成としてもよい。
【００５４】
このようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、まず、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶装置に格納する。処理の実行時、このコンピュータは、自己の記憶装置に格納されたプログラムを読み取り、読み取ったプログラムに従った処理を実行する。このプログラムの別の実行形態として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよく、さらに、このコンピュータにサーバコンピュータからプログラムが転送されるたびに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。サーバコンピュータから、このコンピュータへのプログラムの転送は行わず、その実行指示と結果取得のみによって処理機能を実現する、いわゆるＡＳＰ（Application Service Provider）型のサービスによって、上述の処理を実行する構成としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明の産業上の利用分野としては、ドライブゲームのハンドル操作部などを例示できる。ゲーム中の車の動作に応じてハンドルに見立てた本装置に回転力覚のフィードバックを呈示し、実際の運転の際と同じような感覚を体験させることができる。また、回転力覚によって利用者を所望の目的地へナビゲートする装置に本発明が利用されてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１〜６  擬似力覚発生装置
【図１】
2017115729.tif 000003
【図２】
2017115729.tif 000004
【図３】
2017115729.tif 000005
【図４】
2017115729.tif 000006
【図５】
2017115729.tif 000007
【図６】
2017115729.tif 000008
【図７】
2017115729.tif 000009
【図８】
2017115729.tif 000010
【図９】
2017115729.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成29年3月29日(2017.3.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部と、前記基部に対する相対位置が固定された非対称運動を行う第１から第ｎの振動子と、を有し、
前記第１から第ｎの振動子に含まれた第ｉの振動子は、それぞれ第ｉの直線方向に擬似的な力覚を提示可能であり、ｎは２以上の整数であり、ｉ＝１，・・・，ｎであり、
前記振動子の駆動によって系の重心付近を中心とした回転運動を行う擬似力覚発生装置。
【請求項２】
基部と、前記基部に対する相対位置が固定された非対称運動を行う第１から第ｎの振動子と、を有し、
前記第１から第ｎの振動子に含まれた第ｉの振動子は、それぞれ第ｉの直線方向に擬似的な力覚を提示可能であり、ｎは２以上の整数であり、ｉ＝１，・・・，ｎであり、
前記第ｉの直線方向は、同一平面上に３個以上の辺を持つ仮想的な多角形の何れかの辺に沿った直線方向であり、
系の重量分布が前記系の重心付近に偏っている擬似力覚発生装置。
【請求項３】
請求項２の擬似力覚発生装置であって、
前記振動子の駆動によって前記重心付近を中心とした回転運動を行う擬似力覚発生装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れかの擬似力覚発生装置であって、
前記振動子の駆動によって回転力覚を呈示する当該擬似力覚発生装置の回転運動エネルギーは、
前記振動子の駆動によって並進力覚を呈示する当該擬似力覚発生装置の並進運動エネルギーよりも小さい、擬似力覚発生装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れかの擬似力覚発生装置であって、
前記基部に対する相対位置が固定された電子機器部を有し、
前記重心付近に前記電子機器部が配置されている、擬似力覚発生装置。
【請求項６】
請求項５の擬似力覚発生装置であって、
前記第ｉの直線方向は、同一平面上に３個以上の辺を持つ仮想的な多角形の何れかの辺に沿った直線方向であり、
前記電子機器部が前記仮想的な多角形の内側に配置されている、擬似力覚発生装置。
【請求項７】
請求項１から６の何れかの擬似力覚発生装置であって、
前記基部は回転対称の形状を有し、
前記振動子は前記回転運動の回転中心に対して回転対称に配置されている、擬似力覚発生装置。
【手続補正書】
【提出日】平成30年6月6日(2018.6.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
「辺αに沿った直線方向」とは、辺αに沿った直線上の何れかの向きを意味する。「辺αに沿った直線」の例は、辺αを通る直線、辺αに並行する直線、辺αと平行または略平行な直線などである。「辺αに沿った直線」は、辺αを通っていてもよいし、通っていなくてもよい。各第ｉの辺が各第ｉの「振動子」を通る配置であることが望ましいが、各第ｉの直線方向が第ｉの辺に沿った直線方向となるのであれば、何れか第ｉの辺が第ｉの「振動子」を通らなくてもよい。上記の「仮想的な多角形」は、例えば、凸多角形である。「仮想的な多角形」の例は三角形、四角形、五角形などである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
本形態の基部１１は外観が板状で中空のシャーシやケースなどであり、その内部に振動子１２−１，１２−２および電子機器部１４を収容する。基部１１は剛体から構成されることが望ましいが、厳密な意味での剛体でなくとも、振動子１２−１，１２−２で生じた力を伝達可能な材質から構成されればよい。例えば、ＡＢＳ樹脂等の合成樹脂、銅等の金属、ガラス、木材、ゴム等によって基部１１を構成できる。単一の材料によって基部１１が構成されている必要はなく、例えば、絶縁層と導電層とを含む電子回路基板の一部を基部１１として用いてもよい。その他、携帯電話やスマートフォン等の電子機器の筺体またはその一部を基部１１としてもよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
ケース部１１１の内側底面は略矩形であり、その長手方向の一端１１１ａ側の内側底面に振動子１２−１が固定され、その他端１１１ｂ側の内側底面に振動子１２−２が固定される。振動子１２−１はケース部１１１の一端１１１ａ側の辺縁部１１１ａａに沿った方向の非対称運動により、この辺縁部１１１ａａに沿った方向（Ｃ１またはＣ２）の並進力覚を呈示する。振動子１２−２はケース部１１１の他端１１１ｂ側の辺縁部１１１ｂａに沿った方向の非対称運動により、この辺縁部１１１ｂａに沿った方向（Ｃ３またはＣ４）の並進力覚を呈示する。すなわち、振動子１２−１は、ケース部１１１の内側底面に対する相対位置が固定された仮想的な四角形Ｐ２の辺Ｌ２１に沿った直線方向に擬似的な力覚を提示可能である。また、振動子１２−２は、ケース部１１１の内側底面に対する相対位置が固定された仮想的な四角形Ｐ２の辺Ｌ２２に沿った直線方向に擬似的な力覚を提示可能である。辺Ｌ２１は辺Ｌ２２に対向し、これらは平行である。ケース部１１１の内側底面の振動子１２−１と振動子１２−２との間の領域には、回路基板１４１および電源部１４２が固定される。このように配置された電源部１４２に擬似力覚発生装置２の系の重心Ｇまたはその近傍が位置する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
図５Ｃおよび図５Ｄは、Ａ２方向（Ｂ２方向）の電流（−Ｘ）を流す期間ｔ２と電流を流さない期間ｔ１とを周期的に繰り返すか、Ａ１方向（Ｂ１方向）の電流（Ｘ）を流す期間（時間）ｔ１と流さない期間ｔ２とを周期的に繰り返す例である。ただし、期間ｔ１と期間ｔ２との反転比ｔ１：ｔ２が何れかの期間に偏っている。すなわち、左方向に擬似的な力覚を提示する場合には、Ａ２方向（Ｂ２方向）の電流（−Ｘ：Ｃ２方向の加速度を運動部材１２５−１に与える向きの電流）を流す期間ｔ１と電流を流さない期間ｔ２とを周期的に繰り返す電流をコイル１２４−１に流す。この電流の反転比ｔ１：ｔ２は期間ｔ１に偏っており、ｔ１＞ｔ２である（図５Ｃ）。例えば、反転比ｔ１：ｔ２＝１８ｍｓｅｃ：７ｍｓｅｃの電流をコイル１２４−１に流す。逆に、右方向に擬似的な力覚を提示する場合には、Ａ１方向（Ｂ１方向）の電流（Ｘ：Ｃ１方向の加速度を与える向きの電流）を流す期間ｔ１と流さない期間ｔ２とを周期的に繰り返す電流をコイル１２４−１に流す。この電流の反転比ｔ１：ｔ２は期間ｔ２に偏っており、ｔ１＜ｔ２である（図５Ｄ）。例えば、反転比ｔ１：ｔ２＝７ｍｓｅｃ：１８ｍｓｅｃの電流をコイル１２４−１に流す。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
［第３実施形態］
第３実施形態を説明する。本形態は第１実施形態の変形例である。
図６Ａおよび図６Ｂに例示するように、本形態の擬似力覚発生装置３は、両端を閉じた円筒状または円柱状の同じ長さの２つの把持部３６，３７、２つの把持部３６，３７の中央部分を機械的に連結する円筒状の連結部３５（基部）、連結部３５の内部の中央部に固定された電子機器部３４、および把持部３６，３７の両端に１個ずつ固定された振動子３１−１〜３１−４を有する。把持部３６，３７は互いに略平行（例えば、平行）に配置され、連結部３５は把持部３６，３７と略垂直（例えば、垂直）に配置されている。連結部３５の一端が把持部３６の中央部に機械的に接続され、連結部３５の他端が把持部３７の中央部に機械的に接続されている。振動子３１−１，３１−４は把持部３６の長手方向に沿った直線方向Ｃ３１１ａ，Ｃ３１１ｂ，Ｃ３１４ａ，Ｃ３１４ｂに擬似的な力覚を呈示可能な向きに配置され、振動子３１−１は把持部３６の一端に、振動子３１−４は把持部３６の他端にそれぞれ固定されている。振動子３１−２，３１−３は把持部３７の長手方向に沿った直線方向Ｃ３１２ａ，Ｃ３１２ｂ，Ｃ３１３ａ，Ｃ３１３ｂに擬似的な力覚を呈示可能な向きに配置され、振動子３１−２は把持部３７の一端に、振動子３１−３は把持部３７の他端にそれぞれ固定されている。振動子３１−１，３１−２は擬似力覚発生装置３の上面側（図６Ａ側）に配置され、振動子３１−３，３１−４は擬似力覚発生装置３の下面側に配置されている。これにより、振動子３１−１，３１−４は連結部３５に対する相対位置が固定された仮想的な四角形Ｐ３の辺Ｌ３１に沿った直線方向Ｃ３１１ａ，Ｃ３１１ｂ，Ｃ３１４ａ，Ｃ３１４ｂに擬似的な力覚を提示可能である。振動子３１−２，３１−３は連結部３５に対する相対位置が固定された仮想的な四角形Ｐ３の辺Ｌ３２に沿った直線方向Ｃ３１２ａ，Ｃ３１２ｂ，Ｃ３１３ａ，Ｃ３１３ｂに擬似的な力覚を提示可能である。辺Ｌ３１と辺Ｌ３２は互いに平行である。擬似力覚発生装置３の重心Ｇまたはその近傍が電子機器部３４内に位置し（仮想的な四角形Ｐ３の内部に電子機器部３４が位置し）、擬似力覚発生装置３の重量分布は重心Ｇ付近に偏っている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
［第５実施形態］
第５実施形態は第４実施形態の変形例であり、振動子の個数が相違点である。図８Ａおよび図８Ｂに例示するように、本形態の擬似力覚発生装置５は、基部５１、および基部５１に対する相対位置が固定された非対称運動を行う振動子５２−１〜５２−４を有する。本形態の基部５１は外観が板状で中空のケースであり、その内部に振動子５２−１〜５２−４が機械的に固定されている。振動子５２−ｉ（ただし、ｉ＝１〜４）はそれぞれ直線に沿った非対称運動（非対称振動）を行い、それによってこの直線に沿った所望の方向に擬似的な力覚を提示できる。すなわち、各振動子５２−ｉは第ｉの直線方向に擬似的な力覚（並進力覚）を提示可能である。各振動子５２−ｉの構成は、例えば前述の振動子１２−１と同じである。本形態の第１の直線方向は仮想的な四角形Ｐ５の１つの辺Ｌ５１に沿った直線方向であり、第２の直線方向は仮想的な四角形Ｐ５の辺Ｌ５１に直角な辺Ｌ５２に沿った直線方向であり、第３の直線方向は仮想的な四角形Ｐ５の辺Ｌ５１に対向する辺Ｌ５３に沿った直線方向であり、第４の直線方向は仮想的な四角形Ｐ５の辺Ｌ５２に対向する辺Ｌ５４に沿った直線方向である。仮想的な四角形Ｐ５は基部５１に対する相対位置が固定されている。基部５１内部の振動子５２−１〜５２−４で囲まれた領域（仮想的な四角形Ｐ５の内側の領域）には、スマートフォンなどの電子機器部４００を装着可能である。ここで、電子機器部４００を装着前の擬似力覚発生装置５の系の重心Ｇが振動子５２−１〜５２−４で囲まれた領域に存在する。電子機器部４００が装着された後の電子機器部４００および擬似力覚発生装置５からなる系の重心またはその近傍は電子機器部４００に配置される。電子機器部４００および擬似力覚発生装置５からなる系の重量分布は、その重心付近に偏っている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
ここで電子機器部４００によって、振動子５２−１，５２−２，５２−３，５２−４が、それぞれ直線方向Ｃ５２１ａ，Ｃ５２２ａ，Ｃ５２３ａ，Ｃ５２４ａに擬似的な力覚を呈示するように制御されたとする。この場合、擬似力覚発生装置５はＷ１方向への回転とその逆のＷ２方向への回転とを周期的に繰り返し（非対称回転）、擬似力覚発生装置５の外部を把持する利用者は擬似力覚発生装置５がＷ１方向に回転しているかのような回転力覚を知覚する。逆に、振動子５２−１，５２−２，５２−３，５２−４が、それぞれ直線方向Ｃ５２１ｂ，Ｃ５２２ｂ，Ｃ５２３ｂ，Ｃ５２４ｂに擬似的な力覚を呈示するように制御されたとする。この場合、擬似力覚発生装置５はＷ２方向への回転とその逆のＷ１方向への回転とを周期的に繰り返し（非対称回転）、擬似力覚発生装置５の外部を把持する利用者は擬似力覚発生装置５がＷ２方向に回転しているかのような回転力覚を知覚する。本形態では、これらの回転運動の中心が重心Ｇまたはその近傍となる。回転運動の中心を重心Ｇまたはその近傍とすることで、その回転中心まわりの慣性モーメントを最小または小さくできる。このようにしても第１実施形態と同じ効果を得ることができる。また、本形態では振動子５２−１〜５２−４のうち、一部の振動子によって回転力覚を知覚させ、別の振動子によって並進力覚を知覚させることもできる。この場合、振動子５２−１〜５２−４のうち、向かい合う一組の振動子によって回転力覚を知覚させるように制御し、残りの一組の振動子によって並進力覚を知覚させるように制御してもよい。例えば、振動子５２−１，５２−３がそれぞれ直線方向Ｃ５２１ａ，Ｃ５２３ａに擬似的な力覚を呈示するように制御され、振動子５２−２，５２−４がそれぞれ直線方向Ｃ５２２ｂ，Ｃ５２４ａに擬似的な力覚を呈示するように制御されたとする。この場合、擬似力覚発生装置５はＷ１方向への回転とその逆のＷ２方向への回転とを周期的に繰り返す（非対称回転）とともに、直線方向Ｃ５２２ｂ，Ｃ５２４ａへの移動とその逆の直線方向Ｃ５２２ａ，Ｃ５２４ｂへの移動とを周期的に繰り返す振動を行う。これにより、擬似力覚発生装置５の外部を把持する利用者は擬似力覚発生装置５がＷ１方向に回転しているかのような回転力覚とともに、擬似力覚発生装置５が直線方向Ｃ５２２ｂ，Ｃ５２４ａに移動しているかのような並進力覚を知覚する。この場合も、回転運動の中心を重心Ｇまたはその近傍とすることで、その回転中心まわりの慣性モーメントを最小または小さくでき、第１実施形態と同じ効果を得ることができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
［第６実施形態］
第６実施形態は第４実施形態の変形例であり、基部に対する電子機器部の相対位置が固定されていない点が相違点である。図９に例示するように、本形態の擬似力覚発生装置６は、基部４１、基部４１に対する相対位置が固定された非対称運動を行う振動子１２−１，１２−２、電子機器部６２、および電気ケーブル６３を有する。第４実施形態との相違点は、基部４１の内部に電子機器部が装着されるのではなく、電気ケーブル６３を介して基部４１に電子機器部６２が電気的に接続される点である。この場合、振動子１２−１，１２−２の制御は電子機器部６２によって行われる。振動子１２−１，１２−２の制御およびそれによって呈示される回転力覚は第１，４実施形態で説明した通りである。この例では、基部４１内部の振動子１２−１と振動子１２−２との間の中空の領域に、擬似力覚発生装置６の系の重心Ｇが位置する。電子機器部６２は基部４１の外部に配置される。基部４１および振動子１２−１，１２−２は電子機器部６２に比べて軽量である。そのため、基部４１の外部を保持する利用者に対して明確な擬似力覚を呈示できる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
上述の電子機器部の処理をコンピュータによって実現する場合、各処理内容はプログラムによって記述される。このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理の機能がコンピュータ上で実現される。この処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体の例は、非一時的な（non-transitory）記録媒体である。このような記録媒体の例は、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等である。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部と、前記基部に対する相対位置が固定された非対称運動を行う第１から第ｎの振動子と、を有し、
前記第１から第ｎの振動子に含まれた第ｉの振動子は、それぞれ第ｉの直線方向に擬似的な力覚を提示可能であり、ｎは２以上の整数であり、ｉ＝１，・・・，ｎであり、
前記振動子の駆動によって系の重心付近を中心とした回転運動を行う擬似力覚発生装置。
【請求項２】
基部と、前記基部に対する相対位置が固定された非対称運動を行う第１から第ｎの振動子と、を有し、
前記第１から第ｎの振動子に含まれた第ｉの振動子は、それぞれ第ｉの直線方向に擬似的な力覚を提示可能であり、ｎは２以上の整数であり、ｉ＝１，・・・，ｎであり、
前記第ｉの直線方向は、同一平面上に３個以上の辺を持つ仮想的な多角形の何れかの辺に沿った直線方向であり、
系の重量分布が前記系の重心付近に偏っている擬似力覚発生装置。
【請求項３】
請求項２の擬似力覚発生装置であって、
前記振動子の駆動によって前記重心付近を中心とした回転運動を行う擬似力覚発生装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れかの擬似力覚発生装置であって、
前記振動子の駆動によって回転力覚を呈示する当該擬似力覚発生装置の回転運動エネルギーは、
前記振動子の駆動によって並進力覚を呈示する当該擬似力覚発生装置の並進運動エネルギーよりも小さい、擬似力覚発生装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れかの擬似力覚発生装置であって、
前記基部に対する相対位置が固定された電子機器部を有し、
前記重心付近に前記電子機器部が配置されている、擬似力覚発生装置。
【請求項６】
請求項５の擬似力覚発生装置であって、
前記第ｉの直線方向は、同一平面上に３個以上の辺を持つ仮想的な多角形の何れかの辺に沿った直線方向であり、
前記電子機器部が前記仮想的な多角形の内側に配置されている、擬似力覚発生装置。
【請求項７】
請求項１から６の何れかの擬似力覚発生装置であって、
前記基部は回転対称の形状を有し、
前記振動子は前記回転運動の回転中心に対して回転対称に配置されている、擬似力覚発生装置。
【請求項８】
請求項１から７の何れかの擬似力覚発生装置であって、
前記系は前記第１から第ｎの振動子を含む、擬似力覚発生装置。
【国際調査報告】
2017115729.tif 000012
2017115729.tif 000013