(57)【要約】      （修正有）【課題】ネジの締め付け作業における締め付け力及び締め角度を精密にコントロールすることができる、電動ドライバ装置を提供する。【解決手段】ネジの締め付け作業を行う際に、電動ドライバ装置の制御モジュール３００はセッティングデータを読み取ってモーターモジュール１００を目標回転速度まで加速させ、モーターモジュールの周回数が所定の第１周回数を超えると、モーターモジュールを所定の第１回転速度まで低減させ、その後、モーターモジュールのトルク値が所定の第１トルク値を超えると、セッティングデータに基づいて、ネジはハードな締付パターンであるのかソフトな締付パターンであるのかを判断し、ネジはハードな締付パターンであると判断した場合、ハードな締付角度だけをさらに締め付けた後、締め付け作業を停止し、ネジはソフトな締付パターンであると判断した場合、ソフトな締付角度だけをさらに締め付け後、締め付け作業を停止する。【選択図】図２
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
電動ドライバ装置であって、電動ドライバ本体と、該電動ドライバ本体と電気接続されたコントローラとを備え、
前記電動ドライバ本体は、開口穴を有するハウジングカバーと、該開口穴から突出するように該ハウジングカバー内に設置される出力軸と、該ハウジングカバー上に設置される始動スイッチと、該ハウジングカバー内に設置されかつ該出力軸の回動を駆動するモーターモジュールと、該ハウジングカバー内に設置されかつ該出力軸の回転時間、回転速度及びトルク値を検知して、回転時間検知信号、回転速度検知信号及びトルク値検知信号を生成するセンサーモジュールと、を含み、
前記コントローラは、ケースと、該ケース内に設置されかつ前記電動ドライバ本体の始動スイッチ、モーターモジュール及びセンサーモジュールと電気接続された制御モジュールと、該ケース内に設置されかつ該制御モジュールと電気接続されて、セッティングデータを記憶する記憶モジュールと、を含み、
該制御モジュールは、該センサーモジュールが生成した回転時間検知信号、回転速度検知信号及びトルク値検知信号を受信し、受信したトルク値検知信号に基づいて、現時点のトルク値を算出すると共に、受信した回転時間検知信号及び回転速度検知信号に基づいて、現時点の回転時間、回転速度及び周回数を算出し、
前記制御モジュールは、前記始動スイッチからの始動信号を検出すると、前記記憶モジュールのセッティングデータに基づいて、前記出力軸の締め付け作業を制御し、
ネジの締め付け作業を行う際に、前記制御モジュールは、前記記憶モジュールに記憶されているセッティングデータを読み取って、前記モーターモジュールを制御して、該セッティングデータ内の予め設定されている所定の目標回転速度まで加速させ、該モーターモジュールの周回数が該セッティングデータ内の予め設定されている第１周回数を超えると、該モーターモジュールを制御して、該セッティングデータ内の予め設定されている所定の第１回転速度まで低減させて回転させながら、トルク値を計測し、当該トルク値が該セッティングデータ内の予め設定されている第１トルク値を超えると、該セッティングデータに基づいて、当該締め付けられているネジは、ハードな締付パターンであるのか、ソフトな締付パターンであるのかを判断し、当該ネジはハードな締付パターンであると判断した場合、該モーターモジュールを制御して、ハードな締付角度だけをさらに締め付けた後、締め付け作業を停止し、当該ネジはソフトな締付パターンであると判断した場合、該モーターモジュールを制御して、ソフトな締付角度だけをさらに締め付け後、締め付け作業を停止することを特徴とする、電動ドライバ装置。
【請求項２】
前記コントローラは、前記ケース内に設置され前記制御モジュールと電気接続されるディスプレイモジュールをさらに含み、該ディスプレイモジュールは、前記セッティングデータと、該制御モジュールが算出した現時点のトルク値、回転時間、回転速度及び周回数を表示することを特徴とする請求項１に記載の電動ドライバ装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記ケース内に設置され前記制御モジュールと電気接続されるディスプレイモジュールをさらに含み、
前記制御モジュールは、異常検知ユニットをさらに含み、
ネジの締め付け作業を行う際に、前記異常検知ユニットは、現時点の周回数が、前記セッティングデータ内の予め設定されている第１周回数を超えることなく、且つ現時点のトルク値が、該セッティングデータ内の予め設定されている第２トルク値を超えたと検出した時に、異常検知信号を生成して、前記ディスプレイモジュール上に表示させると共に、前記出力軸の回転を一旦停止させ、
ネジの締め付け作業を行う際に、前記モーターモジュールは、前記制御モジュールからの制御によって、前記セッティングデータ内の予め設定されている、第１回転速度まで減速して回転している時において、前記異常検知ユニットは、現時点のトルク値がセッティングデータ内の予め設定されている第２トルク値を超えているかどうかを検知し、現時点のトルク値が所定の第２トルク値を超えたと検出した時に、異常検知信号を生成して前記ディスプレイモジュール上に表示させると共に、前記出力軸の回転を一旦停止させ、
ネジの締め付け作業を行う際に、前記異常検知ユニットは、現時点のトルク値が前記セッティングデータ内の予め設定されている第１トルク値を超えることなく、且つ現時点の回転時間が該セッティングデータ内の予め設定されている第１回転時間を超えたと検出した時に、異常検知信号を生成して前記ディスプレイモジュール上に表示させると共に、前記出力軸の回転を一旦停止させ、
ネジの締め付け作業を行う際に、前記異常検知ユニットは、現時点のトルク値が前記セッティングデータ内の予め設定されている第１トルク値を超えることなく、且つ現時点の周回数が該セッティングデータ内の予め設定されている第２周回数を超えたと検出した時に、異常検知信号を生成して前記ディスプレイモジュールを介して表示させると共に、前記出力軸の回転を一旦停止させることを特徴とする請求項１に記載の電動ドライバ装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記ケース内に設置され前記制御モジュールと電気接続されるディスプレイモジュールをさらに含み、
前記制御モジュールは、メンテナンス時期を予告するメンテナンス告知ユニットをさらに含み、該メンテナンス告知ユニットは、前記電動ドライバ装置のメンテナンスが必要な時期が到来した時に、メンテナンス予告情報を生成して、前記ディスプレイモジュールを介して表示することを特徴とする請求項１に記載の電動ドライバ装置。
【請求項５】
前記制御モジュールは、前記異常検知信号の発生回数を計数するエラー計算ユニットをさらに含み、該異常検知信号の発生回数が前記セッティングデータ内の予め設定されている回数の上限を超えた場合、該エラー計算ユニットは、前記電動ドライバ本体の締め付け作業を停止することを特徴とする請求項３に記載の電動ドライバ装置。
【請求項６】
前記電動ドライバ本体は、前記ハウジングカバー内に設置され前記センサーモジュール及び制御モジュールと電気接続されるデジタイザモジューをさらに含み、
該デジタイザモジューは、該センサーモジュールからの回転時間検知信号、回転速度検知信号及びトルク値検知信号を受信してデジタル化した後、該制御モジュールに送信することを特徴とする請求項１に記載の電動ドライバ装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、電動ドライバに関し、特に、制御装置を備えた電動ドライバ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
時代が進むにつれ、様々な精密機器が開発されているが、高い取付精度が要求される精密機器の取り付け作業を行う際、ネジ締め付け力やネジ締め時間を厳しく制御する必要がある。
【０００３】
しかしながら、従来技術の電動ドライバの多くは、ネジ締め付け力やネジ締め時間の管理が不十分であった。具体的に述べると、従来技術の電動ドライバの多くは、使用者からの始動スイッチの操作により、一定トルクを出力する出力軸の回転速度しか制御できないので、ネジの締め付け作業は、当該電動ドライバの最大出力トルク値に達していない限り終わらない。つまり、当該電動ドライバが回らなくなるまでネジをねじ込み続ける。このような電動ドライバでネジの締め付け作業を行う際に、もし、オスネジ山とメスネジ山が正確に合っていない状態でネジをねじ込むと、ネジ山を傷めてしまう虞があり、最悪の場合、ネジの焼き付きを起こしてしまう可能性もある。また、ネジの締め付け具合は、締め付けられているネジの品質にもよるので、同じく電動ドライバが回らなくなるまでネジをねじ込んでも、各ネジの締め付け具合は決して一致するわけではない。
【０００４】
従って、従来技術の電動ドライバでは、適正なネジの締め付け作業を実行することができないことから、また、ネジ山が傷んだり、潰れたり、または焼き付きを起こしたりする虞があるので、改善する必要があった。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
本考案は、前記従来技術の欠点に鑑みてなされたものであり、ネジの締め付け作業における締め付け力及び締め角度を精密にコントロールすることができる、電動ドライバ装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本考案は、電動ドライバ装置であって、電動ドライバ本体と、該電動ドライバ本体と電気接続されたコントローラとを備え、前記電動ドライバ本体は、開口穴を有するハウジングカバーと、該開口穴から突出するように該ハウジングカバー内に設置される出力軸と、該ハウジングカバー上に設置される始動スイッチと、該ハウジングカバー内に設置されかつ該出力軸の回動を駆動するモーターモジュールと、該ハウジングカバー内に設置されかつ該出力軸の回転時間、回転速度及びトルク値を検知して、回転時間検知信号、回転速度検知信号及びトルク値検知信号を生成するセンサーモジュールと、を含み、前記コントローラは、ケースと、該ケース内に設置されかつ前記電動ドライバ本体の始動スイッチ、モーターモジュール及びセンサーモジュールと電気接続された制御モジュールと、該ケース内に設置されかつ該制御モジュールと電気接続されて、セッティングデータを記憶する記憶モジュールと、を含み、該制御モジュールは、該センサーモジュールが生成した回転時間検知信号、回転速度検知信号及びトルク値検知信号を受信し、受信したトルク値検知信号に基づいて、現時点のトルク値を算出すると共に、受信した回転時間検知信号及び回転速度検知信号に基づいて、現時点の回転時間、回転速度及び周回数を算出し、前記制御モジュールは、前記始動スイッチからの始動信号を検出すると、前記記憶モジュールのセッティングデータに基づいて、前記出力軸の締め付け作業を制御し、ネジの締め付け作業を行う際に、前記制御モジュールは、前記記憶モジュールに記憶されているセッティングデータを読み取って、前記モーターモジュールを制御して、該セッティングデータ内の予め設定されている所定の目標回転速度まで加速させ、該モーターモジュールの周回数が該セッティングデータ内の予め設定されている第１周回数を超えると、該モーターモジュールを制御して、該セッティングデータ内の予め設定されている所定の第１回転速度まで低減させて回転させながら、トルク値を計測し、当該トルク値が該セッティングデータ内の予め設定されている第１トルク値を超えると、該セッティングデータに基づいて、当該締め付けられているネジは、ハードな締付パターンであるのか、ソフトな締付パターンであるのかを判断し、当該ネジはハードな締付パターンであると判断した場合、該モーターモジュールを制御して、ハードな締付角度だけをさらに締め付けた後、締め付け作業を停止し、当該ネジはソフトな締付パターンであると判断した場合、該モーターモジュールを制御して、ソフトな締付角度だけをさらに締め付け後、締め付け作業を停止することを特徴とする。
【考案の効果】
【０００７】
本考案に係る電動ドライバ装置は、制御モジュールが、セッティングデータ内の予め設定されている目標回転速度、第１周回数、第１回転速度、第１トルク値、及びハードな締付パターンあるいはソフトな締付パターンでの判断情報に基づき、出力軸の回転を制御して、正確かつ精密な締め付け作業を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本考案の電動ドライバ装置の斜視図である。
【図２】本考案の電動ドライバ装置を制御するコントローラの機能ブロック図である。
【考案を実施するための形態】
【０００９】
図１に示すように、本考案に係る電動ドライバ装置は、電動ドライバ本体１とコントローラ２とを備え、該コントローラ２は、該電動ドライバ本体１に電気接続され、該電動ドライバ本体１の動作を制御する。図１に示された本考案の電動ドライバ装置の好適な実施例において、該電動ドライバ本体１とコントローラ２とは、ケーブル１４を介して連結されている。
【００１０】
さらに、図２を参照すると、前記電動ドライバ本体１は、ハウジングカバー１０と、出力軸１２と、始動スイッチ１３、モーターモジュール１００と、センサーモジュール２００とを含み、該ハウジングカバー１０上に開口穴１１を有し、該出力軸１２は、該開口穴１１から突出するように、該ハウジングカバー１０内に設置される。
【００１１】
前記モーターモジュール１００は、前記ハウジングカバー１０内に設置されると共に、前記出力軸１２を駆動して回転させるように用いられる。前記センサーモジュール２００は、該ハウジングカバー１０内に設置されると共に、該出力軸１２の回転時間、回転速度及びトルク値を検知して、回転時間検知信号、回転速度検知信号及びトルク値検知信号を生成する。
【００１２】
前記コントローラ２は、ケース２０、制御モジュール３００及び記憶モジュール４００を含み、該制御モジュール３００は、該ケース２０内において、前記モーターモジュール１００及びセンサーモジュール２００と電気接続されるように設置される。該制御モジュール３００は、該センサーモジュール２００からの回転時間検知信号、回転速度検知信号及びトルク値検知信号を受信し、受信したトルク値検知信号に基づいて、現時点のトルク値を算出し、また、受信した回転時間検知信号及び回転速度検知信号に基づいて、現時点の回転時間、回転速度及び周回数を算出する。
【００１３】
前記記憶モジュール４００は、前記ケース２０内において、前記制御モジュール３００と電気接続されるように設置される。該記憶モジュール４００内に、セッティングデータが記憶されており、該セッティングデータ内には、ネジ締め付け作業に関わる様々な設定情報が予め設定されており、例えば、目標回転速度や第１周回数、第１回転速度、第１トルク値、又はねじ込まれているネジはハードな締付パターンである或いはソフトな締付パターンであるとの判断情報が予め設定されている。
【００１４】
前記始動スイッチ１３は、前記ハウジングカバー１０上において、前記制御モジュール３００と電気接続されるように設置される。該始動スイッチ１３を押圧して操作することにより、該始動スイッチ１３が始動信号を生成する。前記制御モジュール３００は、当該始動信号を検出すると、前記セッティングデータ内の設定情報を基づいて、前記出力軸１２を制御して、ネジの締め付け作業を行う。
【００１５】
上述したネジの締め付け作業の制御について詳しく説明すると、前記制御モジュール３００は、前記始動スイッチ１３からの始動信号を検出した後、前記記憶モジュール４００に記憶されているセッティングデータを読み取って、前記モーターモジュール１００を制御して、目標回転速度まで加速して回転させ、該モーターモジュール１００を回転させながらモーターモジュール１００の周回数をカウントし、該モーターモジュール１００の周回数が該セッティングデータ内の予め設定されている第１周回数を超えると、該モーターモジュール１００を制御して、該セッティングデータ内の予め設定されている第１回転速度まで低減し、その後、該モーターモジュール１００を回転させながらモーターモジュール１００の出力トルク値を計測し、当該出力トルク値が、該セッティングデータ内の予め設定されている第１トルク値を超えると、当該締め付けられているネジが、ハードな締付パターンであるのか、ソフトな締付パターンであるのかを判断する。ハードな締付パターンであると判断した場合、該制御モジュール３００は、該モーターモジュール１００を制御して、さらにハードな締め付け角度だけを締め付けた後、締め付け作業を停止し、一方、ソフトな締付パターンであると判断した場合、該制御モジュール３００は、該モーターモジュール１００を制御して、さらにソフトな締め付け角度だけを締め付けた後、締め付け作業を停止する。
【００１６】
ここで、上述したハードな締付パターン或いはソフトな締付パターンについて説明する。上述したハードな締付パターン、ソフトな締付パターンとは、ネジを普通に締め付けた後に、本実施例の場合、ネジを第１トルク値になるまで締め付けた後に、どのくらいの締め付け角度を更に締め付ければ、当該ネジを締結対象物の表面とより密接して締結させることができるかである。ここで、ネジをどのくらいの締め付け角度をさらに締め付けるのかは、前記出力軸１２の締め付け角度をさらにどのくらい回転させるかによる。具体的に述べると、ネジを通常通りに回らなくなるまで締め付けた後、当該ネジをさらに締め付けるに連れ、当該ネジにかかる締め付けトルクが徐々に上昇して前記セッティングデータ内の予め設定されている第１トルク値を超える。このとき、当該ネジを、一回転以下の締め付け角度だけをさらに締め付ければ、当該ネジを締結対象物の表面とより密接に締結させることが達成した場合、ハードな締付パターンに当てはまり、一方、当該ネジを、一回転以上の締め付け角度をさらに締め付ければ、当該ネジを締結対象物の表面とより密接に締結させることが達成した場合、ソフトな締付パターンに当てはまる。尚、本考案の好適な実施例においては、ハードな締付パターンでのハードな締め付け角度は３０度で、ソフトな締付パターンでのソフトな締め付け角度は７２０度であることが好ましい。
【００１７】
本考案の好適な実施例において、前記コントローラ２は、前記ケース２０内に設置され前記制御モジュール３００と電気接続されるディスプレイモジュール５００をさらに含む。該ディスプレイモジュール５００は、前記セッティングデータの情報や該制御モジュール３００が算出した現時点のトルク値、回転時間、回転速度及び周回数などの数値を表示するために用いられる。
【００１８】
詳しく述べると、該ディスプレイモジュール５００は、トルク値表示部５１０と、設定画面表示部５２０と、複数の状態表示灯５３０とを含む。該トルク値表示部５１０は、現時点のトルク値を表示する。該複数の状態表示灯５３０は、該トルク値表示部５１０の両側に設置されると共に、ネジの締め付け作業の状態をリアルタイムに提示し、例えば、前記出力軸１２が回っているかどうかを使用者に提示する。該設定画面表示部５２０は、前記セッティングデータなどの情報を表示し、さらに、該ケース２０上に設置された複数の選択ボタン４０を介して、該設定画面表示部５２０を操作することができる。
【００１９】
本考案の好適な実施例においては、前記ハウジングカバー１０内に設置され、かつ前記センサーモジュール２００及び制御モジュール３００と電気接続されるデジタイザモジュー６００をさらに含み、該デジタイザモジュー６００は、該センサーモジュール２００からの回転時間検知信号、回転速度検知信号及びトルク値検知信号を受信してデジタル化した後、該制御モジュール３００に送信し、これにより、該制御モジュール３００の計算負荷を軽減させることを可能にする。
【００２０】
本考案の好適な実施例において、該モーターモジュール１００は、ブラシレス直流モータ（Ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ  Ｄｉｒｅｃｔ  Ｃｕｒｒｅｎｔ  Ｍｏｔｏｒ；ＢＬＤＣ  Ｍｏｔｏｒ）である。前記センサーモジュール２００は、前記出力軸１２の回転時間を検知して回転時間検知信号を生成するタイマーと、該出力軸１２の回転速度を検知して回転速度検知信号を生成するホールセンサ（Ｈａｌｌ-ｅｆｆｅｃｔ  ｓｅｎｓｏｒ）と、該出力軸１２の締め付けトルク値を検知してトルク値検知信号を生成するストレンゲージを含む。尚、本考案の好適な実施例においては、前記デジタイザモジュー６００とセンサーモジュール２００とを組み合わせて、一つのトルク測定装置（Ｔｏｒｑｕｅ  Ｍｅｓｕｒｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ；ＴＭＤ）にまとめることが好ましい。
【００２１】
前記制御モジュール３００は、異常検知ユニット３１０と、メンテナンス告知ユニット３２０と、エラー計算ユニット３３０とをさらに含む。
【００２２】
該異常検知ユニット３１０は、ネジの締め付け作業の異常を検知するために用いられ、作業の異常を検出した時に、異常検知信号を生成し、前記制御モジュール３００に送信すると共に、前記ディスプレイモジュール５００を介して表示させ、また、リアルタイムで前記出力軸１２の回転を一旦停止させる。尚、ネジの締め付け作業が行われる時に、該制御モジュール３００の異常検知ユニット３１０は、以下の状況を作業の異常として検出する。
【００２３】
状況その１、異常検知ユニット３１０は、現時点の周回数がセッティングデータ内の予め設定されている第１周回数を超えることなく、且つ現時点のトルク値がセッティングデータ内の予め設定されている第２トルク値を超えたと検出した時には、作業異常として異常検知信号を生成する。
【００２４】
状況その２、制御モジュール３００からの制御によってモーターモジュール１００の回転速度をセッティングデータ内の予め設定されている第１回転速度まで低減させた時において、異常検知ユニット３１０は、現時点のトルク値がセッティングデータ内の予め設定されている第２トルク値を超えたと検出した時には、作業異常として異常検知信号を生成する。
【００２５】
状況その３、異常検知ユニット３１０は、現時点のトルク値がセッティングデータ内の予め設定されている第１トルク値を超えることなく、且つ現時点の回転時間がセッティングデータ内の予め設定されている第１回転時間を超えたと検出した時には、作業異常として異常検知信号を生成する。
【００２６】
状況その４、異常検知ユニット３１０は、現時点のトルク値がセッティングデータ内の予め設定されている第１トルク値を超えることなく、且つ現時点の周回数がセッティングデータ内の予め設定されている第２周回数を超えたと検出した時には、作業異常として異常検知信号を生成する。
【００２７】
上述した状況をまとめて説明すると、状況その１、その２は、ネジがこれ以上回ることができないという状況に陥り、その原因は、締め付け作業を施す時に、オスネジ山とメスネジ山を正確にかみ合わせていないまま、ネジをねじ込むことにある。状況その３及び状況その４は、ネジが空回りの状況に陥り、その原因は、オスネジ山とメスネジ山が互いに対応していないことにある。異常検知ユニット３１０は、上述した状況その１ないしその４のいずれかを検出した時に、作業異常と判断して異常検知信号を生成し、当該異常検知信号を制御モジュール３００に送信すると共に、ディスプレイモジュール５００の複数の状態表示灯５３０を介して、それぞれの異常状況を表示し、また、リアルタイムで出力軸１２の回転を一旦停止させる。出力軸１２の回転を一旦停止させる理由について、ネジ山が正確にかみ合わされていないネジを締め付け続けると、ネジ山が傷んだり、潰れたり、または焼き付きを起こしたりする問題を引き起こすことから、それを防止するために、出力軸１２の回転を一旦停止させる必要がある。又、空回りしているネジを締め付け続けると、作業時間の無駄になることから、それを抑えるため、出力軸１２の回転を一旦停止させる必要がある。
【００２８】
前記エラー計算ユニット３３０は、前記異常検知信号の発生回数を計数するために用いられる。ネジの締め付け作業を行う時に、上述した異常状況のいずれかが検出されると、エラー計算ユニット３３０は、その異常状況の回数を累計し、その異常状況の累計回数が、セッティングデータ内の予め設定されている回数の上限を上回ると、ネジの締め付け作業を完全に停止させる。詳しく述べると、異常状況の累計回数が所定の累計回数の上限内であれば、異常の発生により出力軸１２を一旦停止させていても、始動スイッチ１３を放して再び押圧するだけで、ネジの締め付け作業を再開することができる。一方、異常状況の累計回数が所定の累計回数の上限に達した場合、再び異常が発生し、出力軸１２を一旦停止させれば、始動スイッチ１３を放して再び押圧しても、ネジの締め付け作業を再開することができない。
【００２９】
メンテナンス告知ユニット３２０は、電動ドライバ装置のメンテナンスが必要な時期が到来した時に、メンテナンス予告情報を生成し、当該メンテナンス予告情報をディスプレイモジュール５００の複数の状態表示灯５３０を介して表示することができる。
【００３０】
本考案の電動ドライバ装置によれば、ネジの締め付け作業の一連の流れをデジタル化して、セッティングデータと対照しながら、締め付け作業の制御、管理を行い、また、制御モジュール３００は、セッティングデータを複数の条件としてネジの締め付け作業をチェックしているので、より正確かつ精密な締め付け作業を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００３１】
１  電動ドライバ本体
２  コントローラ
１０ ハウジングカバー
１１ 開口穴
１２ 出力軸
１３ 始動スイッチ
１４ ケーブル
２０ ケース
４０ 選択ボタン
１００ モーターモジュール
２００ センサーモジュール
３００ 制御モジュール
３１０ 異常検知ユニット
３２０ メンテナンス告知ユニット
３３０ エラー計算ユニット
４００ 記憶モジュール
５００ ディスプレイモジュール
５１０ トルク値表示部
５２０ 設定画面表示部
５３０ 状態表示灯
６００ デジタイザモジュー
【図１】
0003234345.tif 000003
【図２】
0003234345.tif 000004