(57)【要約】  経路探索装置は、所定の条件に基づいて、現在位置から目的地まで到達する複数の道路を候補経路として抽出し、交通情報に基づいて候補経路の車線毎のリンクコストを算出し、車線毎のリンクコストに基づいて車線単位の走行経路を決定する。
2017017756.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路毎の車線を含む地図情報を記憶する記憶装置と、
前記地図情報における車両の現在位置を取得する位置取得部と、
前記地図情報における前記車両の目的地を設定する目的地設定部と、
車線単位の交通情報を取得する情報取得部と、
所定の条件に基づいて、前記現在位置から前記目的地に到達する、道路単位の複数の候補経路を前記地図情報から抽出する候補経路抽出部と、
前記交通情報に基づいて前記複数の候補経路の車線単位のリンクコストを算出し、前記車線単位のリンクコストに基づいて車線単位の走行経路を決定する走行経路決定部と
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記走行経路決定部は、前記候補経路が、前記交通情報が示す渋滞区間を含む場合、前記渋滞区間のみについて、前記車線単位のリンクコストを算出することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記走行経路決定部は、前記走行経路が、前記交通情報が示す渋滞区間を含む場合、前記渋滞区間を迂回する迂回経路を探索することを特徴とする請求項１又は２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記候補経路抽出部は、前記所定の条件として、距離が最短となる経路、前記交通情報を考慮しない所要時間が最短となる経路及び前記交通情報を考慮した所要時間が最短となる経路を前記複数の候補経路として抽出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記候補経路抽出部は、前記所定の条件として、前記交通情報に基づいて前記現在位置から前記目的地に到達する経路の道路単位のリンクコストを算出し、前記道路単位のリンクコストに基づいて前記候補経路を抽出し、
前記道路単位のリンクコストに対する前記交通情報の寄与度は、前記車線単位のリンクコストに対する前記交通情報の寄与度より低いことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の経路探索装置。
【請求項６】
道路毎の車線を含む地図情報における車両の現在位置を取得することと、
前記地図情報における前記車両の目的地を設定することと、
車線単位の交通情報を取得することと、
所定の条件に基づいて、前記現在位置から前記目的地に到達する、道路単位の複数の候補経路を前記地図情報から抽出することと、
前記交通情報に基づいて前記候補経路の車線単位のリンクコストを算出し、前記車線単位のリンクコストに基づいて車線単位の走行経路を決定することと
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線単位の走行経路を探索する経路探索装置及び経路探索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特定された経路を走行するように車両を誘導する装置において、走行する道路を特定した後、特定された道路の車線から、走行する経路を特定する技術が提案されている（特許文献１参照）。これにより、車線単位の経路探索における処理負荷の軽減を図りつつ、経路誘導における精度を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６６８６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、リンクコスト及び渋滞情報を用いて走行する１つの道路を選択するため、経路として最適な車線を含む道路が選択されない場合、選択された道路の車線から走行経路を特定しても、最適な経路が特定されないという課題を有する。例えば、複数の車線のうち１車線のみが渋滞している道路は、渋滞している道路とみなされ、走行経路を特定するための道路として選択されない。【０００５】
本発明は、上記問題点を鑑み、車線単位の経路探索における効率及び精度を向上することができる経路探索装置及び経路探索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
経路探索装置は、所定の条件に基づいて、現在位置から目的地まで到達する複数の道路を候補経路として抽出し、交通情報に基づいて候補経路の車線毎のリンクコストを算出し、車線毎のリンクコストに基づいて車線単位の走行経路を決定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、道路単位の複数の候補経路から、車線単位の走行経路を決定することにより、車線単位の経路探索における効率及び精度を向上することができる経路探索装置及び経路探索方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る経路探索装置の構成の一例を説明するブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る経路探索装置による経路探索方法を説明するフローチャートである。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る経路探索装置の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
（経路探索装置）
本実施の形態に係る経路探索装置は、図１に示すように、測位装置１０と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）２０と、センサ群３０と、記憶装置４０と、処理部５０と、ディスプレイ６０と、入力Ｉ／Ｆ７０と、スピーカ８０とを備える。本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、例えば、車両Ｖ（図３参照）に搭載され、車線単位の走行経路を探索する。
【００１１】
測位装置１０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）等の測位システムにより、現在位置を測定する。測位装置１０は、例えばＧＰＳ受信機からなる。測位装置１０は、測定した現在位置を処理部５０に逐次出力する。
【００１２】
通信Ｉ／Ｆ２０は、例えば、無線で外部と信号を送受信する通信機である。通信Ｉ／Ｆ２０は、例えば、渋滞情報、交通規制情報、注意情報等の交通情報や、天気情報等をリアルタイムに送信する高度道路交通システム（ＩＴＳ）により、外部から種々の車線単位の交通情報を受信することができる。ＩＴＳは、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System:登録商標）、テレマティクス等を含む。通信Ｉ／Ｆ２０は、受信した情報を処理部５０に逐次出力する。
【００１３】
センサ群３０は、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、操舵角センサ等から構成可能である。センサ群３０は、各センサにより車両Ｖの速度、３次元直交座標系における３軸の加速度及び角速度等を検出し、検出結果を処理部５０に逐次出力する。センサ群３０は、車両Ｖの周囲を撮影するイメージセンサ、車両Ｖから対象までの距離及び方向を検出するレーザーレンジファインダー（ＬＲＦ）等の距離センサ、車両Ｖの方位を検出する方位センサ等を備えるようにしてもよい。
【００１４】
記憶装置４０は、道路毎の車線を含む地図情報４１を記憶する。記憶装置４０は、半導体メモリ、磁気ディスク等から構成可能である。記憶装置４０は、道路周辺に存在する地物の情報を含むようにしてもよい。記憶装置４０は、その他、処理部５０において行われる処理に必要なプログラムを記憶するようにしてもよい。記憶装置４０は、１つのハードウェアから構成されてもよく、複数のハードウェアから構成されてもよい。
【００１５】
処理部５０は、位置取得部５１と、目的地設定部５２と、情報取得部５３と、候補経路抽出部５４と、走行経路決定部５５とを有する。処理部５０は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、及び入出力Ｉ／Ｆ等を備える集積回路であるマイクロコントローラにより構成可能である。この場合、マイクロコントローラに予めインストールされたコンピュータプログラムをＣＰＵが実行することにより、処理部５０を構成する複数の情報処理部（５１〜５５）が実現される。処理部５０を構成する各部は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個のハードウェアから構成されてもよい。マイクロコントローラは、例えば自動運転制御等の車両Ｖに関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。
【００１６】
ディスプレイ６０は、処理部５０による制御に応じて、画像や文字を表示することにより、車両Ｖの乗員に種々の情報を提示する。ディスプレイ６０は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置からなる。ディスプレイ６０は、処理部５０による制御に応じて、地図情報４１に記録される道路及び道路毎の車線を含む、車両Ｖの周辺の地図を表示する。
【００１７】
入力Ｉ／Ｆ７０は、例えば、乗員の操作を受け付け、操作に応じた信号を処理部５０に出力する。入力Ｉ／Ｆ７０に対する操作は、音声により行われてもよい。ディスプレイ６０及び入力Ｉ／Ｆ７０は、タッチパネルディスプレイとして一体に構成されてもよい。スピーカ８０は、処理部５０による制御に応じて、音声を再生することにより、車両Ｖの乗員に種々の情報を提示する。
【００１８】
（経路探索方法）
図２のフローチャートを参照して、本実施の形態に係る経路探索装置の動作の一例を説明する。
【００１９】
ステップＳ１において、位置取得部５１は、測位装置１０により測定された現在位置と、センサ群３０により検出される車両Ｖの運動量及び地物に対する車両Ｖの相対位置とに基づいて、地図情報４１における車両Ｖの現在位置を取得する。
【００２０】
ステップＳ２において、目的地設定部５２は、例えば、乗員による入力Ｉ／Ｆ７０に対する操作に基づいて、地図情報４１において、車両Ｖが到達すべき目的地を設定する。
【００２１】
ステップＳ３において、情報取得部５３は、車両Ｖの周辺の車線単位の交通情報を通信Ｉ／Ｆ２０から取得する。車線単位の交通情報は、例えば、渋滞や混雑を示す渋滞情報、交通規制を示す交通規制情報等である。
【００２２】
ステップＳ４において、候補経路抽出部５４は、所定の条件に基づいて、位置取得部５１により取得された車両Ｖの現在位置から、目的地設定部５２により設定された目的地に到達する、道路単位の複数の候補経路を地図情報４１から抽出する。例えば、候補経路抽出部５４は、現在位置から目的地に到達する経路の道路単位のリンクコストを算出し、リンクコストに基づいて候補経路を抽出する。道路単位のリンクコストは、経路を走行する所要時間、燃費、料金、距離等を採用可能である。リンクコストは、道路種別、交通情報、車両種別等に基づいて算出される。
【００２３】
例えば、候補経路抽出部５４は、走行距離が最短となる道路、交通情報を考慮しない走行時間が最短となる道路及び交通情報を考慮した走行時間が最短となる道路を３つの候補経路として地図情報４１から抽出する。また、候補経路抽出部５４は、各リンクコストが最低となる道路に限らず、各リンクコストが所定の閾値以下となる複数の道路を候補経路として抽出するようにしてもよい。
【００２４】
ステップＳ５において、走行経路決定部５５は、地図情報４１及び交通情報に基づいて、候補経路抽出部５４により抽出された各候補経路の車線単位のリンクコストを算出する。車線単位のリンクコストは、例えば、経路を走行する所要時間である。
【００２５】
ステップＳ６において、走行経路決定部５５は、候補経路抽出部５４により抽出された候補経路から、ステップＳ５において算出した車線単位のリンクコストに基づいて、車線単位の走行経路を決定する。例えば、走行経路決定部５５は、リンクコストが最も低い候補経路を走行経路として決定する。
【００２６】
ステップＳ７において、走行経路決定部５５は、ステップＳ６において決定した走行経路が、交通情報が示す渋滞区間を含む場合、渋滞区間を迂回する迂回経路を探索する。走行経路決定部５５は、探索した迂回経路の車線単位のリンクコストを算出し、ステップＳ６において決定した走行経路のリンクコストと比較する。走行経路決定部５５は、ステップＳ６において決定した走行経路のリンクコストより低い迂回経路が存在する場合、リンクコストが最も低い迂回経路を、最終的な走行経路として決定すればよい。
【００２７】
例えば、図３に示すように、位置取得部５１により取得された車両Ｖの現在位置Ｐ及び目的地設定部５２により設定された目的地Ｑに対して、候補経路抽出部５４が、道路単位の４つの候補経路ａ〜ｄを抽出したとする。候補経路ａは、車両Ｖが走行中の道路Ｂから道路Ａに分岐し、再度道路Ｂに合流する経路である。候補経路ｂは、道路Ｂである。候補経路ｃは、道路Ｂから道路Ｃに分岐し、道路Ｄを介して道路Ｂに合流する経路である。候補経路ｄは、道路Ｂから道路Ｃに分岐し、再度道路Ｂに合流する経路である。
【００２８】
この場合、走行経路決定部５５は、候補経路ａ〜ｄがそれぞれ有する各車線に対してリンクコストを算出し、候補経路ａから、リンクコストが最も低い道路Ａの右車線を通る経路を走行経路として決定する。例えば、走行経路決定部５５は、候補経路のうち渋滞情報に示される区間のみについて、車線単位のリンクコストを算出するようにしてもよい。
【００２９】
一般に、渋滞している車線と渋滞していない車線とを含む道路Ａは、単に渋滞中の道路とみなされ、最適な経路として選択されないため、候補経路ｃが最適な経路として特定される可能性が高い。
【００３０】
これに対して、本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、所定の条件に基づいて複数の候補経路を抽出するため、各候補経路の車線単位のリンクコストを算出することにより、最適な走行経路を精度良く探索することができる。また、本発明の実施の形態に係る経路探索装置によれば、道路単位の複数の候補経路を抽出した後に、候補経路に対して車線単位のリンクコストを算出するため、車線単位の経路探索における処理負荷が膨大になることを抑制し、効率良く最適な走行経路を探索することができる。
【００３１】
以上のように、本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、道路単位の複数の候補経路の車線単位のリンクコストを算出し、複数の候補経路から車線単位の走行経路を決定する。よって、本発明の実施の形態に係る経路探索装置によれば、車線単位の経路探索における効率及び精度を向上することができる。
【００３２】
また、本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、候補経路に渋滞区間が含まれる場合、渋滞区間のみについて、車線単位のリンクコストを算出する。よって、本発明の実施の形態に係る経路探索装置によれば、経路探索における処理負荷を低減することができる。
【００３３】
また、本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、走行経路に渋滞区間が含まれる場合、渋滞区間を迂回する迂回経路を探索する。よって、本発明の実施の形態に係る経路探索装置によれば、決定した走行経路が渋滞区間を含む場合であっても、更に最適な走行経路を探索することができる。
【００３４】
また、本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、距離が最短となる経路、交通情報を考慮しない所要時間が最短となる経路及び交通情報を考慮した所要時間が最短となる経路を複数の候補経路として抽出する。よって、本発明の実施の形態に係る経路探索装置によれば、距離及び渋滞情報を考慮しない所要時間が最短の経路が全て渋滞区間を含む場合等において、最適な経路が候補経路から除外されることを低減することができる。
【００３５】
また、本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、候補経路の抽出に用いる道路単位のリンクコストに対する交通情報の寄与度は、走行経路の決定に用いる車線単位のリンクコストに対する交通情報の寄与度より低い。よって、本発明の実施の形態に係る経路探索装置によれば、距離及び渋滞情報を考慮しない所要時間が最短の経路が全て渋滞区間を含む場合等において、最適な経路が候補経路から除外されることを低減することができる。
【００３６】
（その他の実施形態）
上記のように、本発明を上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００３７】
例えば、既に述べた実施の形態において、車両Ｖの現在位置は、測位装置１０及びセンサ群３０を用いて取得された現在位置に限るものでない。位置取得部５１は、目的地と同様に、現在位置と異なる地点に設定された出発地を現在位置として取得するようにしてもよい。
【００３８】
その他、上記の各構成を相互に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【００３９】
また、本発明の実施の形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実行され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含むようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明によれば、道路単位の複数の候補経路から、車線単位の走行経路を決定することにより、車線単位の経路探索における効率及び精度を向上することができる経路探索装置及び経路探索方法を提供することができる。
【符号の説明】
【００４１】
４０  記憶装置
４１  地図情報
５１  位置取得部
５２  目的地設定部
５３  情報取得部
５４  候補経路抽出部
５５  走行経路決定部
【図１】
2017017756.tif 000003
【図２】
2017017756.tif 000004
【図３】
2017017756.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成28年6月10日(2016.6.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路毎の車線を含む地図情報を記憶する記憶装置と、
前記地図情報における車両の現在位置を取得する位置取得部と、
前記地図情報における前記車両の目的地を設定する目的地設定部と、
車線単位の交通情報を取得する情報取得部と、
所定の条件に基づいて、前記現在位置から前記目的地に到達する経路の道路単位のリンクコストを算出し、前記道路単位のリンクコストが所定の閾値以下となる複数の候補経路を前記地図情報から抽出する候補経路抽出部と、
前記交通情報に基づいて前記複数の候補経路毎の車線単位のリンクコストを算出し、前記車線単位のリンクコストに基づいて車線単位の走行経路を決定する走行経路決定部と、を備え、
前記候補経路抽出部は、前記所定の条件として、距離が最短となる経路、前記交通情報を考慮しない所要時間が最短となる経路及び前記交通情報を考慮した所要時間が最短となる経路を前記複数の候補経路として抽出することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記走行経路決定部は、前記候補経路が、前記交通情報が示す渋滞区間を含む場合、前記渋滞区間のみについて、前記車線単位のリンクコストを算出することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記走行経路決定部は、前記走行経路が、前記交通情報が示す渋滞区間を含む場合、前記渋滞区間を迂回する迂回経路を探索することを特徴とする請求項１又は２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
（削除）
【請求項５】
前記候補経路抽出部は、前記所定の条件として、前記交通情報に基づいて前記現在位置から前記目的地に到達する経路の道路単位のリンクコストを算出し、前記道路単位のリンクコストに基づいて前記候補経路を抽出し、
前記道路単位のリンクコストに対する前記交通情報の寄与度は、前記車線単位のリンクコストに対する前記交通情報の寄与度より低いことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の経路探索装置。
【請求項６】
道路毎の車線を含む地図情報における車両の現在位置を取得することと、
前記地図情報における前記車両の目的地を設定することと、
車線単位の交通情報を取得することと、
所定の条件に基づいて、前記現在位置から前記目的地に到達する経路の道路単位のリンクコストを算出し、前記道路単位のリンクコストが所定の閾値以下となる複数の候補経路を前記地図情報から抽出することと、
前記交通情報に基づいて前記候補経路毎の車線単位のリンクコストを算出し、前記車線単位のリンクコストに基づいて車線単位の走行経路を決定することと、を含み、
前記所定の条件として、距離が最短となる経路、前記交通情報を考慮しない所要時間が最短となる経路及び前記交通情報を考慮した所要時間が最短となる経路を、前記複数の候補経路として抽出することを特徴とする経路探索方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
る経路の道路単位のリンクコストを算出し、道路単位のリンクコストが所定の閾値以下となる複数の候補経路を抽出し、交通情報に基づいて複数の候補経路毎の車線単位のリンクコストを算出し、車線単位のリンクコストに基づいて車線単位の走行経路を決定する。経路探索装置は、所定の条件として、距離が最短となる経路、交通情報を考慮しない所要時間が最短となる経路及び交通情報を考慮した所要時間が最短となる経路を複数の候補経路として抽出する。
発明の効果
［０００７］
本発明によれば、道路単位の複数の候補経路から、車線単位の走行経路を決定することにより、車線単位の経路探索における効率及び精度を向上することができる経路探索装置及び経路探索方法を提供することができる。
図面の簡単な説明
［０００８］
［図１］図１は、本発明の実施の形態に係る経路探索装置の構成の一例を説明するブロック図である。
［図２］図２は、本発明の実施の形態に係る経路探索装置による経路探索方法を説明するフローチャートである。
［図３］図３は、本発明の実施の形態に係る経路探索装置の動作を説明する図である。
発明を実施するための形態
［０００９］
図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。
［００１０］
（経路探索装置）
本実施の形態に係る経路探索装置は、図１に示すように、測位装置１０と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）２０と、センサ群３０と、記憶装置４０と、処理部５０と、ディスプレイ６０と、入力Ｉ／Ｆ７０と、スピーカ８０とを備える。本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、例えば、車両Ｖ（図３参照）に搭載され、車線単位の走行経路を探索する。
［００１１］
測位装置１０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）等の測位システムにより、現在位置を測定する。測位装置１０は、例えばＧＰＳ受信機からなる。測位装置１０は、測定した現在位置を処理部５０に逐次出力する。
［００１２］
通信Ｉ／Ｆ２０は、例えば、無線で外部と信号を送受信する通信機である
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月2日(2018.3.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路毎の車線を含む地図情報を記憶する記憶装置と、
前記地図情報における車両の現在位置を取得する位置取得部と、
前記地図情報における前記車両の目的地を設定する目的地設定部と、
車線単位の交通情報を取得する情報取得部と、
所定の条件に基づいて、前記現在位置から前記目的地に到達する経路の道路単位のリンクコストを算出し、前記道路単位のリンクコストが所定の閾値以下となる複数の候補経路を前記地図情報から抽出する候補経路抽出部と、
前記交通情報に基づいて前記複数の候補経路毎の車線単位のリンクコストを算出し、前記車線単位のリンクコストに基づいて車線単位の走行経路を決定する走行経路決定部と、を備え、
前記候補経路抽出部は、前記所定の条件として、前記道路単位のリンクコストに基づいて、距離が最短となる経路、前記交通情報を考慮しない所要時間が最短となる経路及び前記交通情報を考慮した所要時間が最短となる経路を前記複数の候補経路として抽出することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記走行経路決定部は、前記候補経路が、前記交通情報が示す渋滞区間を含む場合、前記渋滞区間のみについて、前記車線単位のリンクコストを算出することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記走行経路決定部は、前記走行経路が、前記交通情報が示す渋滞区間を含む場合、前記渋滞区間を迂回する迂回経路を探索することを特徴とする請求項１又は２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記候補経路抽出部は、前記所定の条件として、前記交通情報に基づいて前記現在位置から前記目的地に到達する経路の道路単位のリンクコストを算出し、前記道路単位のリンクコストに基づいて前記候補経路を抽出し、
前記道路単位のリンクコストに対する前記交通情報の寄与度は、前記車線単位のリンクコストに対する前記交通情報の寄与度より低いことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の経路探索装置。
【請求項５】
道路毎の車線を含む地図情報における車両の現在位置を取得することと、
前記地図情報における前記車両の目的地を設定することと、
車線単位の交通情報を取得することと、
所定の条件に基づいて、前記現在位置から前記目的地に到達する経路の道路単位のリンクコストを算出し、前記道路単位のリンクコストが所定の閾値以下となる複数の候補経路を前記地図情報から抽出することと、
前記交通情報に基づいて前記候補経路毎の車線単位のリンクコストを算出し、前記車線単位のリンクコストに基づいて車線単位の走行経路を決定することと、を含み、
前記所定の条件として、前記道路単位のリンクコストに基づいて、距離が最短となる経路、前記交通情報を考慮しない所要時間が最短となる経路及び前記交通情報を考慮した所要時間が最短となる経路を、前記複数の候補経路として抽出することを特徴とする経路探索方法。
【国際調査報告】
2017017756.tif 000006
2017017756.tif 000007