(57)【要約】本開示の速度取締システムは、走行している車両を撮影する撮像部（３２０，３３０）と、前記撮像部（３２０，３３０）により撮影された映像を記録する記録部（４２０）と、前記撮像部（３２０，３３０）の前記映像に基づいて前記車両の速度を算出し、前記算出した前記速度に応じて、前記記録部（４２０）に記録させる前記映像の始期及び終期を決定する、制御部（３６０）と、を備える。
2018092388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行している車両を撮影する撮像部と、
前記撮像部により撮影された映像を記録する記録部と、
前記撮像部の前記映像に基づいて前記車両の速度を算出し、
前記算出した前記速度に応じて、前記記録部に記録させる前記映像の始期及び終期を決定する、
制御部と、
を備える、速度取締システム。
【請求項２】
前記車両は、第１車両と第２車両とを含み、
前記制御部は、前記始期及び前記終期を、前記第１車両及び前記第２車両の前記速度に応じて決定する、
請求項１に記載の速度取締システム。
【請求項３】
前記制御部は、
前記始期から前記終期までの期間が、前記車両の前記速度が設定された基準値を超えてから、前記基準値以下となるまでの期間を含むように、前記始期及び前記終期を決定する、
請求項１に記載の速度取締システム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記始期を、前記車両の前記速度が前記基準値を超えるタイミングよりも前に設定する、
請求項３に記載の速度取締システム。
【請求項５】
前記制御部は、
前記終期を、前記車両の前記速度が前記基準値以下となるタイミングよりも後に設定する、
請求項３に記載の速度取締システム。
【請求項６】
さらに位置情報を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）部を備え、
前記記録部は、前記位置情報と、前記映像が撮影された時刻と、前記映像とを、互いに対応させて記録する、
請求項１に記載の速度取締システム。
【請求項７】
前記記録部は、
前記車両の前記速度が前記基準値を超えるタイミング及び前記車両の前記速度が前記基準値以下となるタイミングに関する時刻情報を、前記映像とは異なるファイルで記録する、
請求項３に記載の速度取締システム。
【請求項８】
走行している第１車両及び第２車両を被写体とする映像を撮影する撮像部と、
前記第１車両の第１速度及び前記第２車両の第２速度を入力する入力部と、
前記映像に、前記第１速度及び前記第２速度を重畳した重畳映像を記録する記録部と、
を備える、速度取締システム。
【請求項９】
走行している車両を撮影し、
撮影した映像に基づいて前記車両の速度を算出し、
算出した前記速度に応じて、記録する前記映像の始期及び終期を決定し、
前記始期から前記終期までの前記映像を記録する、記録部
を備える、速度取締方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、カメラを用いる速度取締システム及び速度取締方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自車両と隣接して走行する走行車両の絶対速度を測定する装置を開示する。この装置は、自車両速度測定部と、走行車両を異なる時間に撮影した複数の画像を画像処理することにより、自車両と走行車両との相対速度を算出する撮影部と、を備える。これにより、走行車両の絶対速度を測定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１４９２５６号公報
【発明の概要】
【０００４】
本開示の第１の態様における速度取締システムは、走行している車両を撮影する撮像部と、前記撮像部により撮影された映像を記録する記録部と、前記撮像部の前記映像に基づいて前記車両の速度を算出し、前記算出した前記速度に応じて、前記記録部に記録させる前記映像の始期及び終期を決定する、制御部と、を備える。
【０００５】
本開示の第１の態様における速度取締システムは、違反車両の映像を自動的に記録できる。したがって、この速度取締システムは、効率的な速度取締に有効である。
【０００６】
本開示の第２の態様における速度取締システムは、走行している第１車両及び第２車両を被写体とする映像を撮影する撮像部と、前記第１車両の第１速度及び前記第２車両の第２速度を入力する入力部と、前記映像に、前記第１速度及び前記第２速度を重畳した重畳映像を記録する記録部と、を備える。
【０００７】
本開示の第２の態様における速度取締システムは、複数台の違反車両の映像をユーザに分かりやすく表示出来る。したがって、この速度取締システムは、効率的な速度取締に有効である。
【０００８】
本開示の第３の態様における速度取締方法は、走行している車両を撮影し、撮影した映像に基づいて前記車両の速度を算出し、算出した前記速度に応じて、記録する前記映像の始期及び終期を決定し、前記始期から前記終期までの前記映像を記録する。
【０００９】
本開示の第３の態様における速度取締方法は、違反車両の映像を自動的に記録できる。したがって、この速度取締方法は、効率的な速度取締に有効である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態１における速度取締システムを用いて速度取締を行う場面を説明する図である。
【図２】図２は、実施の形態１における記録される映像の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態１におけるステレオ測距カメラのブロック図である。
【図４】図４は、実施の形態１におけるカーロケーションシステムのブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態１における速度取締システムの動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、実施の形態１における映像記録の開始・終了タイミングを説明するためのタイミングチャートである。
【図７】図７は、実施の形態２における映像記録の開始・終了タイミングを説明するためのタイミングチャートである。
【図８】図８は、実施の形態３における映像記録の開始・終了タイミングを説明するためのタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明及び実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１２】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１３】
（実施の形態１）
以下、図１〜図６を用いて、実施の形態１を説明する。実施の形態１で説明する速度取締システムは、たとえばパトロールカーに搭載される。従来の速度取締システムは、レーダにより走行車両の速度を算出していた。これに対して、本実施の形態では、撮像部により撮影された映像に基づいて、走行車両の速度を算出する。したがって、比較的安価な速度取締システムを実現できる。また本実施の形態では、撮像部により撮影された映像を、走行車両が違反速度で走行している期間を含むように、自動的に記録開始及び記録終了できる。これにより違反の見逃しを抑制し、適切に記録できる。
【００１４】
［１−１．構成］
［１−１−１．速度取締システムの全体構成］
図１は、実施の形態１における速度取締システムを用いて速度取締を行う場面を説明する図である。図１には、自車両（パトロールカー）１３０と、自車両１３０の前方を走行する、第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂとが示される。本実施の形態の速度取締システムは、カーロケーションシステム１００と、ステレオ測距カメラ１１０とを含む。ステレオ測距カメラ１１０は一対のカメラを含む。
【００１５】
カーロケーションシステム１００は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）と連動している。カーロケーションシステム１００は、ＧＰＳの衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信し、位置情報、自車両１３０（パトロールカー）の速度情報、及び地図情報を取得する。
【００１６】
ステレオ測距カメラ１１０は、前方を走行中の複数の走行車両（たとえば第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂ）と自車両１３０（パトロールカー）との距離を測定し、その時間変化により、第１車両１２０Ａと自車両１３０との相対速度、及び、第２車両１２０Ｂと自車両１３０との相対速度を算出する。なお、ステレオ測距カメラの配置位置又は画角を調整することにより、後方車両についても同様に相対速度を算出できる。
【００１７】
［１−１−２．記録映像］
図２は、速度取締システムで記録される映像（重畳映像）の一例を示す図である。記録される映像には、主被写体である第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂに加えて、右上に、後述する規制速度、位置情報、及び記録日時秒等が重畳されて記録される。またステレオ測距カメラ１１０にて車両として認識された車両（第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂ）には枠取りが重畳される。たとえば第１車両１２０Ａが速度違反している場合、第１車両１２０Ａは赤色の枠２００Ａで囲われる。第２車両１２０Ｂは速度違反をしていない場合、第２車両１２０Ｂは、黄色の枠２００Ｂで囲われる。また、記録される映像には、第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂのそれぞれの近傍において、それぞれの走行速度が重畳されて記録される。
【００１８】
［１−１−３．ステレオ測距カメラの構成］
図３は、ステレオ測距カメラ１１０のブロック図である。
【００１９】
映像１は、レンズ３００に入力され、イメージセンサ３２０で電気信号に変換される。映像２は、レンズ３１０に入力され、イメージセンサ３３０で電気信号に変換される。
【００２０】
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３６０の距離測定部３７０は、イメージセンサ３２０，３３０から出力された、映像１及び映像２の映像信号を取得する。距離測定部３７０は、映像１と映像２の視差を算出することにより、自車両１３０と前方走行車両１２０との距離を算出する。距離測定部３７０は、ハード回路又はプログラムで実現される。
【００２１】
映像１の電気信号はコーデック３４０に入力され、ＭＰＥＧデータにエンコードされる。
【００２２】
相対速度演算部３８０は、距離測定部３７０により算出された距離のデータを取得する。相対速度演算部３８０は、時間当たりの距離の変化により、自車両１３０と前方の走行車両（たとえば第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂの少なくとも一方）との相対速度を算出する。相対速度演算部３８０は、ハード回路又はプログラムで実現される。
【００２３】
絶対速度演算部３９０は、カーロケーションシステム１００から送られた自車両１３０の速度情報を取得する。絶対速度演算部３９０は、取得した自車両１３０の速度情報と、相対速度演算部３８０で算出した相対速度に基づいて、前方の走行車両の絶対速度を算出する。絶対速度演算部３９０は、ハード回路又はプログラムで実現される。
【００２４】
速度違反検出部４００は、カーロケーションシステム１００から送られた位置情報及び規制速度情報を取得する。以下、位置情報及び規制速度情報をまとめて規制情報という。速度違反検出部４００は、取得した規制情報と、前方の走行車両の絶対速度に基づいて、速度違反を検出する。速度違反検出部４００は、ハード回路又はプログラムで実現される。
【００２５】
違反情報重畳部４１０は、速度違反検出部４００で検出された速度違反の情報に基づいて、記録する映像に、違反車両の枠（たとえば図２の枠２００Ａ及び枠２００Ｂ）、走行速度情報、規制速度情報、日時、及び位置情報等を重畳し、映像信号（映像３）を出力する。違反情報重畳部４１０は、ハード回路又はプログラムで実現される。
【００２６】
記録部４２０は、違反情報重畳部４１０から出力された映像３を記録する。さらに映像に含まれる違反時の警告等の音声信号は、速度違反検出部４００で生成され、音声３として記録部４２０に記録される。また音声３としてカーロケーションシステム１００に出力される。
【００２７】
なお、イメージセンサ３２０及びイメージセンサ３３０は、それぞれ本開示の撮像部に相当する。ＣＰＵ３６０は、本開示の制御部に相当する。記録部４２０は、本開示の記録部に相当する。
【００２８】
［１−１−４．カーロケーションシステムの構成］
図４は、カーロケーションシステム１００のブロック図である。カーロケーションシステム１００は、ＧＰＳ検出部４３０と、ＭＡＰ４５０と、ＣＰＵ４４０と、デコーダ４６０と、モニタ４７０と、スピーカ４８０と、を備える。
【００２９】
ＧＰＳ検出部４３０は、ＧＰＳから位置情報及び時間情報を取得する。
【００３０】
ＭＡＰ４５０は、地図情報を格納する記録媒体である。地図情報には、規制速度情報も含まれる。ここでいう規制速度とは、各道路において道路標識又は道路標示等により指定された最高速度であり、車両の種類により政令等で定められた最高速度である法定速度とは異なる。
【００３１】
ＣＰＵ４４０は、ＧＰＳ検出部４３０から取得した位置情報と、ＭＡＰ４５０の地図情報とを参照し、取得した位置情報に対応する規制速度情報を取得する。またＣＰＵ４４０は、取得した位置情報及び時間情報から自車両１３０の速度を算出する。ＣＰＵ４４０は、位置情報及び規制速度情報を、規制情報としてステレオ測距カメラ１１０の速度違反検出部４００に送信する。また自車両１３０の速度情報をステレオ測距カメラ１１０の絶対速度演算部３９０へ送信する。
【００３２】
デコーダ４６０は、ステレオ測距カメラ１１０から出力された映像３の信号を入力する。デコーダ４６０は、映像３の信号をデコードする。モニタ４７０は、デコーダ４６０でデコードされた映像３を出力する。
【００３３】
スピーカ４８０は、ステレオ測距カメラ１１０から出力された音声３の信号を入力し、音声３を出力する。
【００３４】
［１−２．動作］
以上のように構成された速度取締システムについて、その動作を以下説明する。
【００３５】
［１−２−１．速度取締システムのフロー］
図５は速度取締システムの動作を説明するためのフローチャートである。
【００３６】
ステレオ測距カメラ１１０は、電源をＯＮにすると、キャリブレーション等の初期動作を行う（Ｓ１）。
【００３７】
ステレオ測距カメラ１１０は、左右２つのレンズ３００，３１０から映像１，２を取得し、イメージセンサ３２０，３３０で映像を電気信号に変換する。さらにステレオ測距カメラ１１０は、コーデック３４０で映像の電気信号をＭＰＥＧデータにエンコードする（Ｓ２）。
【００３８】
ＣＰＵ３６０の距離測定部３７０は、左右の映像のＭＰＥＧデータを取得し、左右の映像の視差を算出する。そして距離測定部３７０は、前方の走行車両（たとえば第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂの少なくとも一方）と自車両１３０との距離情報を取得する（Ｓ３）。
【００３９】
ＣＰＵ３６０の相対速度演算部３８０は、ステップＳ３で取得した距離情報の時間変化により、前方の走行車両（たとえば１２０Ａ及び１２０Ｂの少なくとも一方）の自車両１３０との相対速度を算出する（Ｓ４）。
【００４０】
ＣＰＵ３６０の絶対速度演算部３９０は、後述するステップＳ１２により算出された、自車両１３０の速度情報を取得する（Ｓ５）。
【００４１】
またＣＰＵ３６０の絶対速度演算部３９０は、前方の走行車両の相対速度と自車両１３０の速度とに基づいて、前方の走行車両の絶対速度を算出する（Ｓ６）。
【００４２】
ＣＰＵ３６０の速度違反検出部４００は、後述するステップＳ１３により取得された規制速度情報及び位置情報を取得する（Ｓ６Ａ）。ＣＰＵ３６０の違反情報重畳部４１０は、前方の走行車両の走行速度、規制速度、位置情報、及び日時等を撮影した映像に重畳させ、映像３を出力する。また速度違反検出部４００は、警告音等の音声データを作成し、音声３を出力する（Ｓ７）。出力された映像３と音声３とは、カーロケーションシステム１００に送信される（Ｓ７Ａ）。
【００４３】
ＣＰＵ３６０の速度違反検出部４００は、前方の走行車両が速度違反をしているか否かを判定する（Ｓ８）。
【００４４】
ステップＳ８で速度違反をしていないと判定する場合（Ｓ８でＮＯ）であり、その時点で映像記録中でない場合は、ステップＳ１０をスルーし、そのままステップＳ２に戻る。ステップＳ８の判定がＮＯの場合であり、その時点で映像記録中の場合は、映像記録中の記録を終了し（Ｓ１０）、ステップＳ２に戻る。
【００４５】
ステップＳ８で速度違反をしていると判定する場合（Ｓ８でＹＥＳ）は、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ７で出力された映像３と音声３を記録部４２０で記録開始させ（Ｓ９）、ステップＳ２に戻る。
【００４６】
一方、カーロケーションシステム１００は、ＧＰＳ検出部４３０で位置情報（ＧＰＳ情報）を検出する（Ｓ１１）。
【００４７】
カーロケーションシステム１００のＣＰＵ４４０は、位置情報に基づいて自車両の速度を算出し（Ｓ１２）、ステレオ測距カメラ１１０に自車両の速度情報を送信する（Ｓ４Ａ）。
【００４８】
ＣＰＵ４４０は、ステップＳ１１で取得した位置情報と、あらかじめカーロケーションシステム１００に格納されている地図情報とから、現在走行中の道路の規制速度を取得し（Ｓ１３）、ステレオ測距カメラ１１０へ、位置情報及び規制速度情報を送信する（Ｓ６Ａ）。
【００４９】
デコーダ４６０は、ステップＳ７で作成した映像３をデコードし、カーロケーションシステム１００のモニタ４７０へ表示する（Ｓ１４）。
【００５０】
スピーカ４８０は、ステップＳ７で作成した音声３を出力する（Ｓ１５）。
【００５１】
カーロケーションシステム１００の電源がＯＦＦされれば、動作を終了する（Ｓ１６）。
【００５２】
［１−２−２．映像記録のタイミング］
図６は本実施の形態における映像記録のタイミングチャートである。図６の縦軸は、走行車両の絶対速度から規制速度を引いた差分Δである。Δ＝０は、走行車両の絶対速度と規制速度との差分がゼロであることを示す。なお規制速度は、本開示の基準値に相当する。図６の横軸は、時刻ｔである。
【００５３】
ステレオ測距カメラ１１０のＣＰＵ３６０内の速度違反検出部４００は、走行車両の絶対速度が基準値である規制速度を超えると、違反を検出し、ＣＰＵ３６０は、記録部４２０に映像の記録を開始させる。走行車両の絶対速度が規制速度以下になると、速度違反検出部４００は違反を検出しなくなり、ＣＰＵ３６０は、記録部４２０に映像の記録を停止させる。
【００５４】
なお、本実施の形態において、ＣＰＵ３６０はパトロールカーに搭載されるパトライト(登録商標、以下同様）（図２のパトライト５００）の点灯を制御する。具体的には、ＣＰＵ３６０は、速度違反を検出するタイミングで、自動でパトライト５００を点灯させる。これにより、速度違反を検出するのと同時にパトライト５００を点灯でき、取締りを効率よく実行できる。またＣＰＵ３６０は、速度違反を検出しなくなるタイミングで、パトライト５００を消灯する。
【００５５】
［１−３．効果等］
以上のように、本実施の形態において、速度取締システムは、撮像部（イメージセンサ３２０，イメージセンサ３３０）と、記録部（記録部４２０）と、制御部（ＣＰＵ３６０）と、を備える。撮像部は、走行している車両（第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂの少なくとも一方）を撮影する。記録部は、撮像部により撮影された映像を記録する。制御部は、撮像部の映像に基づいて車両の速度を算出し、算出した速度に応じて、記録部に記録させる映像の始期及び終期を決定する。
【００５６】
これにより、本実施の形態の速度取締システムは、規制速度を超えて走行している速度違反車両を自動で特定できる。また規制速度を超えて走行している車両の映像を自動で撮影できる。そして違反を検出するタイミングに応じて映像を記録できる為、違反を的確に記録できる。また違反時の映像を中心に記録できるため、記録容量を低減できる。また違反時の映像を中心に記録できるため、後にユーザが違反状況を参照しやすい。
【００５７】
また本実施の形態の速度取締方法は、走行している車両を撮影するステップと、撮影した映像に基づいて車両の速度を算出するステップと、算出した速度に応じて、記録する映像の始期及び終期を決定するステップと、始期から終期までの映像を記録するステップと、を備える。
【００５８】
これにより、本実施の形態の速度取締方法は、規制速度を超えて走行している速度違反車両を自動で特定できる。また規制速度を超えて走行している車両の映像を自動で撮影できる。そして違反を検出するタイミングに応じて映像を記録できる為、違反を的確に記録できる。また違反時の映像を中心に記録できるため、記録容量を低減できる。また違反時の映像を中心に記録できるため、後にユーザが違反状況を参照しやすい。
【００５９】
また本実施の形態の速度取締システムでは、制御部（ＣＰＵ３６０）は、映像記録の始期から終期までの期間が、車両（第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂの少なくとも一方）の速度が、設定された基準値（たとえば規制速度）を超えてから、基準値以下となるまでの期間を含むように、始期及び終期を決定する。
【００６０】
たとえば本実施の形態では、速度違反検出部４００で違反を検出するタイミングとほぼ同時に記録が開始され、違反を検出しなくなるタイミングで記録が終了される。これにより本実施の形態では、違反を的確に記録できる。また実質的に違反時の映像のみを記録できるため、記録容量を低減できる。また実質的に違反時の映像のみを記録できるため、後にユーザが違反状況を参照しやすい。
【００６１】
さらに本実施の形態の速度取締システムは、位置情報を検出するＧＰＳ部（図４のＧＰＳ検出部４３０）を備える。ＧＰＳ部は、カーロケーションシステム１００に含まれる。記録部（記録部４２０）は、ＧＰＳ検出部４３０で検出した位置情報と、映像が撮影された時刻と、映像（映像３）とを、互いに対応させて記録する。さらに記録部は、位置情報と、規制速度情報と、走行車両の絶対速度の情報と、音声（音声３）とを、互いに対応させて記録する。
【００６２】
ＧＰＳ部が取得するＧＰＳ情報により、制御部（ＣＰＵ３６０）は、自車両１３０の速度及び位置情報を取得できる。またＧＰＳ情報を用いることにより、制御部は、走行中の道路の規制速度情報などを、ＭＡＰ４５０に格納された地図情報を参照して取得できる。さらに制御部は、取得した情報に基づいて、走行車両の絶対速度を算出でき、速度違反を検出できる。
【００６３】
また本実施の形態の速度取締システムは、走行している第１車両及び第２車両を被写体とする映像を撮影する撮像部と、第１車両の第１速度及び第２車両の第２速度を入力する入力部（たとえば違反情報重畳部４１０）と、映像に、第１速度及び第２速度を重畳した重畳映像を記録する記録部（記録部４２０）と、を備える。
【００６４】
つまり本実施の形態の速度取締システムは、図２に示すような映像を記録できる。図２に示すような映像とは、第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂを撮影した映像に、第１車両１２０Ａの速度（１１０ｋｍ／ｈ）及び第１車両１２０Ｂの速度（８５ｋｍ／ｈ）を重畳した重畳映像である。このような重畳映像をモニタ４７０に表示することにより、ユーザは、複数台の車両の速度違反の有無を効率よく確認できる。
【００６５】
（実施の形態２）
以下、図５及び図７を用いて、実施の形態２を説明する。
【００６６】
［２−１．構成］
構成については、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【００６７】
［２−２．動作］
［２−２−１．速度取締システムのフロー］
速度取締システムのフローでは、図５のステップＳ８において、基準値を規制速度より一定分低い（遅い）値とし、記録開始タイミングが違反検出タイミングよりも早く、記録停止タイミングが違反不検出タイミングより遅く設定される。
【００６８】
［２−２−２．映像記録のタイミング］
図７は、本実施の形態における映像記録のタイミングチャートである。
【００６９】
ステレオ測距カメラ１１０のＣＰＵ３６０内の速度違反検出部４００において違反を検出する前に（つまり、Δ＝０を超える前に）、映像の記録が開始される。具体的には、Δ＝ｘ（ｘ＜０）を超えるタイミングで、映像の記録が開始される。たとえばｘ＝−５ｋｍ／ｈと設定されれば、走行車両の絶対速度から規制速度を引いた値が−５ｋｍ／ｈを超えるタイミングで、映像の記録が開始される。
【００７０】
またステレオ測距カメラ１１０のＣＰＵ３６０内の速度違反検出部４００において、違反を検出しなくなると、しばらくしてから映像の記録が停止される。具体的には、Δ＝ｘ（ｘ＜０）以下となるタイミングで、映像の記録が終了される。たとえばｘ＝−５ｋｍ／ｈと設定されれば、走行車両の絶対速度から規制速度を引いた値が−５ｋｍ／ｈ以下となるタイミングで、映像の記録が終了される。
【００７１】
［２−３．効果等］
本実施の形態において、映像記録の開始を判定するための基準値に対応する閾値ｘを、ユーザが任意に変更できる。
【００７２】
これにより、映像記録の始期を調整できるようになる。そのため、速度取締システムは、走行車両が規制速度を超えて走行する少し前の映像から記録することが可能となり、違反時の状況を把握しやすくなる。
【００７３】
また本実施の形態では、映像記録の終了を判定するための基準値に対応する閾値ｘを、ユーザが任意に変更できる。
【００７４】
これにより、映像記録の終期を調整できるようになる。そのため、速度取締システムは、走行車両が規制速度以下で走行するようになった少し後の映像まで記録することが可能となり、違反時の状況を把握しやすくなる。
【００７５】
（実施の形態３）
以下、図１、図５及び図８を用いて、実施の形態３を説明する。実施の形態１では、少なくとも一台の走行車両の速度違反を取り締まる例を挙げたが、実施の形態３では、特に複数台の車両（たとえば図１の第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂの両方）が速度違反をしている場合に、いずれの違反車両の速度違反も取り締ることができる速度取締システムについて説明する。
【００７６】
［３−１．構成］
構成については、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【００７７】
［３−２．動作］
［３−２−１．速度取締システムのフロー］
図５に示す速度取締システムのフローのステップＳ３において、本実施の形態では、ＣＰＵ３６０は、複数の走行車両（たとえば第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂ）のそれぞれと、自車両１３０との距離情報を取得する。
【００７８】
またステップＳ４において、ＣＰＵは、複数の走行車両のそれぞれの、自車両１３０との相対速度を取得する。
【００７９】
またステップＳ６において、複数の走行車両のそれぞれの絶対速度を算出する。
【００８０】
またステップＳ８において、複数の走行車両のそれぞれが速度違反をしているか否かを判定する。
【００８１】
［３−２−２．映像記録のタイミング］
図８は、本実施の形態における映像記録のタイミングチャートである。
【００８２】
ステレオ測距カメラ１１０のＣＰＵ３６０内の速度違反検出部４００において、第２車両１２０Ｂの違反を検出すると（つまり、Δ＝０を超えると）、記録部４２０は、映像の記録を開始する。次に速度違反検出部４００が第１車両１２０Ａの違反を検出する場合、記録部４２０は、映像の記録を継続する。
【００８３】
その後、速度違反検出部４００は、第２車両１２０Ｂの違反を検出しなくなっても（つまりΔ＝０以下となっても）、第１車両１２０Ａの違反を継続して検出している場合は、記録部４２０は映像の記録を継続する。
【００８４】
次に、速度違反検出部４００が第１車両１２０Ａの違反を検出しなくなると（つまりΔ＝０以下となると）、記録部４２０は映像の記録を終了する。
【００８５】
［２−３．効果等］
以上のように、本実施の形態の速度取締システムで取り締まる車両は、複数の車両（たとえば少なくとも第１車両と第２車両）を含む。制御部（ＣＰＵ３６０）は、映像記録の始期及び終期を、第１車両及び第２車両の速度に応じて決定する。
【００８６】
たとえば本実施の形態では、第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂのいずれか一方が速度違反したときから映像の記録を開始する。また第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂの双方が速度違反しなくなったときに映像の記録を終了する。
【００８７】
これにより、複数台の速度違反の映像を一つの映像ファイルとして記録できる。したがって、複数台が同時期に速度違反をしている場合も、効率よく証拠映像を記録できる。
【００８８】
なお、速度違反を取り締まる対象となる車両が３台以上の場合は、これらの車両のいずれか一つが速度違反したときから映像の記録を開始してもよい。またこれらの車両の全てが速度違反しなくなったときに映像の記録を終了してもよい。
【００８９】
（実施の形態４）
以下、図５〜図８を用いて、実施の形態４を説明する。
【００９０】
［４−１．構成］
構成については、実施の形態１と同様である。
【００９１】
［４−２．動作］
［４−２−１．速度取締システムのフロー］
本実施の形態の速度取締システムのフローでは、実施の形態１、実施の形態２、及び実施の形態３における図５のステップＳ９及びステップＳ１０の際に、映像３及び音声３の記録を開始するのと同時に、記録を開始するタイミングの違反情報（日時、位置情報、規制速度値、走行速度等）をＣＳＶ（Ｃｏｍｍａ−ｓｅｐａｒａｔｅｄ  ｖａｌｕｅｓ）ファイル等で記録する。
【００９２】
また本実施の形態の速度取締システムのフローは、実施の形態１、実施の形態２、及び実施の形態３における図５のステップＳ９及びステップＳ１０の際に、映像３及び音声３の記録を終了するのと同時に、記録を終了するタイミングの違反情報をＣＳＶファイル等で記録する。
【００９３】
なお、ＣＳＶファイル等での記録は、映像３及び音声３の記録開始から終了までの期間、継続して実施されてもよい。しかし、映像３及び音声３の記録開始及び記録終了のタイミングだけＣＳＶファイル等で違反情報が記録されることにより、データ量が低減される。したがって、違反を判定するためのデータが抽出されるときに、効率性が高まる。
【００９４】
［４−２−２．違反情報記録のタイミング］
違反情報を記録するタイミングについては、図６（実施の形態１の映像記録タイミングチャート）、図７（実施の形態２の映像記録タイミングチャート）、及び図８（実施の形態３の映像記録タイミングチャート）に示す映像記録のタイミングと同様である。
【００９５】
［４−３．効果等］
以上のように、本実施の形態において、映像記録とは別に違反情報を別ファイルで記録する。
【００９６】
これにより速度取締をデータベース化できる。そのため、膨大な容量の画像データと紐付けることができ、画像データの管理も容易になる。
【００９７】
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１〜実施の形態４を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態１〜実施の形態４で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
【００９８】
そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
【００９９】
実施の形態１〜実施の形態４では、自車両の速度を取得する手段の一例として、ＧＰＳを説明した。自車両の速度を取得する手段は、単位時間当たりの移動距離が取得できる手段であればよい。したがって、自車両の速度を取得する手段は、ＧＰＳに限定されない。ただし、自車両の速度を取得する手段としてＧＰＳを用いれば、高精度な速度値が得られる。また、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）から自車両の速度情報を取得してもよい。ＥＣＵからの速度情報の取得を用いれば、トンネル内などＧＰＳ衛星を見つけられない場所でも自車両の速度を取得することができる。
【０１００】
実施の形態１〜実施の形態４では、速度取締システムをパトロールカーに搭載する例を挙げた。しかし速度取締システムは、パトロールカー以外の車両に搭載されてもよく、さらには車両以外の装置に搭載されてもよい。たとえば道路に設置されるＯＲＢＩＳ（登録商標）などの自動速度違反取締装置に搭載されてもよい。この場合、速度取締システムは、自車両（たとえばパトロールカー）の絶対速度を算出する必要が無い。またこの場合、夜間などの照度の低い場合は、昼間などの照度の比較的高い場合よりも、ストロボの光量を増大させる。
【０１０１】
また実施の形態１〜実施の形態４では、映像記録の始期及び終期は、コントローラにより自動で決定される例を説明した。しかし、状況によっては、ユーザが映像記録の始期及び終期の少なくとも一方を決定できてもよい。これにより、誤動作で映像記録が実行された場合に、手動で映像記録を停止できる。また、誤動作で映像記録が実行されない場合に、手動で映像記録を開始できる。また、種々の事情により取り締まりを中止又は一時停止したい場合に、映像記録を停止できる。また、速度違反以外の違反などにより映像を記録したい場合に、任意に映像記録を開始できる。
【０１０２】
実施の形態１〜実施の形態４では、コントローラの一例としてＣＰＵを説明した。コントローラはステレオ測距カメラ映像から、距離測定（視差演算）、速度演算できるものであれば、物理的にどのように構成されてもよい。したがってコントローラは、ＣＰＵに限定されない。ただし、プログラム可能なＣＰＵを用いれば、プログラムの変更により処理内容を変更できるので、コントローラの設計の自由度を高めることができる。また、コントローラはハードロジックで実現されてもよい。コントローラをハードロジックで実現すれば、処理速度の向上に有効である。コントローラは、１つの半導体チップで構成されてもよいし、物理的に複数の半導体チップで構成されてもよい。複数の半導体チップで構成する場合、請求の範囲に記載の各制御をそれぞれ別の半導体チップで実現してもよい。この場合、それらの複数の半導体チップで１つのコントローラを構成すると考えることができる。また、コントローラは、半導体チップと別の機能を有する部材（コンデンサなど）とで構成されてもよい。また、コントローラの機能とそれ以外の機能とを実現するように、１つの半導体チップを構成するようにしてもよい。
【０１０３】
なお、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本開示は、走行道路に応じて自動的に速度違反映像を記録し、速度取締を行う装置に適用可能である。具体的には、警察車両の速度取締システムなどに、本開示は適用可能である。
【符号の説明】
【０１０５】
１００  カーロケーションシステム
１１０  ステレオ測距カメラ
１２０  前方走行車両
１３０  自車両
２００  速度違反車両
２１０  速度否違反車両
３００，３１０  レンズ
３２０，３３０  イメージセンサ（撮像部）
３４０  コーデック
３６０  ＣＰＵ（制御部）
３７０  距離測定部
３８０  相対速度演算部
３９０  絶対速度演算部
４００  速度違反検出部
４１０  違反情報重畳部
４２０  記録部
４３０  ＧＰＳ検出部
４４０  ＣＰＵ
４５０  ＭＡＰ
４６０  デコーダ
４７０  モニタ
４８０  スピーカ
５００  パトライト
【図１】
2018092388.tif 000003
【図２】
2018092388.tif 000004
【図３】
2018092388.tif 000005
【図４】
2018092388.tif 000006
【図５】
2018092388.tif 000007
【図６】
2018092388.tif 000008
【図７】
2018092388.tif 000009
【図８】
2018092388.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月12日(2018.3.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、カメラを用いる速度取締システム及び速度取締方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自車両と隣接して走行する走行車両の絶対速度を測定する装置を開示する。この装置は、自車両速度測定部と、走行車両を異なる時間に撮影した複数の画像を画像処理することにより、自車両と走行車両との相対速度を算出する撮影部と、を備える。これにより、走行車両の絶対速度を測定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１４９２５６号公報
【発明の概要】
【０００４】
本開示の第１の態様における速度取締システムは、走行している車両を撮影する撮像部と、前記撮像部により撮影された映像を記録する記録部と、前記撮像部の前記映像に基づいて前記車両の速度を算出し、前記算出した前記速度に応じて、前記記録部に記録させる前記映像の始期及び終期を決定する、制御部と、を備える。
【０００５】
本開示の第１の態様における速度取締システムは、違反車両の映像を自動的に記録できる。したがって、この速度取締システムは、効率的な速度取締に有効である。
【０００６】
本開示の第２の態様における速度取締システムは、走行している第１車両及び第２車両を被写体とする映像を撮影する撮像部と、前記第１車両の第１速度及び前記第２車両の第２速度を入力する入力部と、前記映像に、前記第１速度及び前記第２速度を重畳した重畳映像を記録する記録部と、を備える。
【０００７】
本開示の第２の態様における速度取締システムは、複数台の違反車両の映像をユーザに分かりやすく表示出来る。したがって、この速度取締システムは、効率的な速度取締に有効である。
【０００８】
本開示の第３の態様における速度取締方法は、走行している車両を撮影し、撮影した映像に基づいて前記車両の速度を算出し、算出した前記速度に応じて、記録する前記映像の始期及び終期を決定し、前記始期から前記終期までの前記映像を記録する。
【０００９】
本開示の第３の態様における速度取締方法は、違反車両の映像を自動的に記録できる。したがって、この速度取締方法は、効率的な速度取締に有効である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態１における速度取締システムを用いて速度取締を行う場面を説明する図である。
【図２】図２は、実施の形態１における記録される映像の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態１におけるステレオ測距カメラのブロック図である。
【図４】図４は、実施の形態１におけるカーロケーションシステムのブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態１における速度取締システムの動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、実施の形態１における映像記録の開始・終了タイミングを説明するためのタイミングチャートである。
【図７】図７は、実施の形態２における映像記録の開始・終了タイミングを説明するためのタイミングチャートである。
【図８】図８は、実施の形態３における映像記録の開始・終了タイミングを説明するためのタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明及び実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１２】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１３】
（実施の形態１）
以下、図１〜図６を用いて、実施の形態１を説明する。実施の形態１で説明する速度取締システムは、たとえばパトロールカーに搭載される。従来の速度取締システムは、レーダにより走行車両の速度を算出していた。これに対して、本実施の形態では、撮像部により撮影された映像に基づいて、走行車両の速度を算出する。したがって、比較的安価な速度取締システムを実現できる。また本実施の形態では、撮像部により撮影された映像を、走行車両が違反速度で走行している期間を含むように、自動的に記録開始及び記録終了できる。これにより違反の見逃しを抑制し、適切に記録できる。
【００１４】
［１−１．構成］
［１−１−１．速度取締システムの全体構成］
図１は、実施の形態１における速度取締システムを用いて速度取締を行う場面を説明する図である。図１には、自車両（パトロールカー）１３０と、自車両１３０の前方を走行する、第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂとが示される。本実施の形態の速度取締システムは、カーロケーションシステム１００と、ステレオ測距カメラ１１０とを含む。ステレオ測距カメラ１１０は一対のカメラを含む。
【００１５】
カーロケーションシステム１００は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）と連動している。カーロケーションシステム１００は、ＧＰＳの衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信し、位置情報、自車両１３０（パトロールカー）の速度情報、及び地図情報を取得する。
【００１６】
ステレオ測距カメラ１１０は、前方を走行中の複数の走行車両（たとえば第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂ）と自車両１３０（パトロールカー）との距離を測定し、その時間変化により、第１車両１２０Ａと自車両１３０との相対速度、及び、第２車両１２０Ｂと自車両１３０との相対速度を算出する。なお、ステレオ測距カメラの配置位置又は画角を調整することにより、後方車両についても同様に相対速度を算出できる。
【００１７】
［１−１−２．記録映像］
図２は、速度取締システムで記録される映像（重畳映像）の一例を示す図である。記録される映像には、主被写体である第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂに加えて、右上に、後述する規制速度、位置情報、及び記録日時秒等が重畳されて記録される。またステレオ測距カメラ１１０にて車両として認識された車両（第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂ）には枠取りが重畳される。たとえば第１車両１２０Ａが速度違反している場合、第１車両１２０Ａは赤色の枠２００Ａで囲われる。第２車両１２０Ｂは速度違反をしていない場合、第２車両１２０Ｂは、黄色の枠２００Ｂで囲われる。また、記録される映像には、第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂのそれぞれの近傍において、それぞれの走行速度が重畳されて記録される。
【００１８】
［１−１−３．ステレオ測距カメラの構成］
図３は、ステレオ測距カメラ１１０のブロック図である。
【００１９】
映像１は、レンズ３００に入力され、イメージセンサ３２０で電気信号に変換される。映像２は、レンズ３１０に入力され、イメージセンサ３３０で電気信号に変換される。
【００２０】
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３６０の距離測定部３７０は、イメージセンサ３２０，３３０から出力された、映像１及び映像２の映像信号を取得する。距離測定部３７０は、映像１と映像２の視差を算出することにより、自車両１３０と前方走行車両１２０との距離を算出する。距離測定部３７０は、ハード回路又はプログラムで実現される。
【００２１】
映像１の電気信号はコーデック３４０に入力され、ＭＰＥＧデータにエンコードされる。
【００２２】
相対速度演算部３８０は、距離測定部３７０により算出された距離のデータを取得する。相対速度演算部３８０は、時間当たりの距離の変化により、自車両１３０と前方の走行車両（たとえば第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂの少なくとも一方）との相対速度を算出する。相対速度演算部３８０は、ハード回路又はプログラムで実現される。
【００２３】
絶対速度演算部３９０は、カーロケーションシステム１００から送られた自車両１３０の速度情報を取得する。絶対速度演算部３９０は、取得した自車両１３０の速度情報と、相対速度演算部３８０で算出した相対速度に基づいて、前方の走行車両の絶対速度を算出する。絶対速度演算部３９０は、ハード回路又はプログラムで実現される。
【００２４】
速度違反検出部４００は、カーロケーションシステム１００から送られた位置情報及び規制速度情報を取得する。以下、位置情報及び規制速度情報をまとめて規制情報という。速度違反検出部４００は、取得した規制情報と、前方の走行車両の絶対速度に基づいて、速度違反を検出する。速度違反検出部４００は、ハード回路又はプログラムで実現される。
【００２５】
違反情報重畳部４１０は、速度違反検出部４００で検出された速度違反の情報に基づいて、記録する映像に、違反車両の枠（たとえば図２の枠２００Ａ）、走行速度情報、規制速度情報、日時、及び位置情報等を重畳し、映像信号（映像３）を出力する。違反情報重畳部４１０は、ハード回路又はプログラムで実現される。
【００２６】
記録部４２０は、違反情報重畳部４１０から出力された映像３を記録する。さらに映像に含まれる違反時の警告等の音声信号は、速度違反検出部４００で生成され、音声３として記録部４２０に記録される。また音声３としてカーロケーションシステム１００に出力される。
【００２７】
なお、イメージセンサ３２０及びイメージセンサ３３０は、それぞれ本開示の撮像部に相当する。ＣＰＵ３６０は、本開示の制御部に相当する。記録部４２０は、本開示の記録部に相当する。
【００２８】
［１−１−４．カーロケーションシステムの構成］
図４は、カーロケーションシステム１００のブロック図である。カーロケーションシステム１００は、ＧＰＳ検出部４３０と、ＭＡＰ４５０と、ＣＰＵ４４０と、デコーダ４６０と、モニタ４７０と、スピーカ４８０と、を備える。
【００２９】
ＧＰＳ検出部４３０は、ＧＰＳから位置情報及び時間情報を取得する。
【００３０】
ＭＡＰ４５０は、地図情報を格納する記録媒体である。地図情報には、規制速度情報も含まれる。ここでいう規制速度とは、各道路において道路標識又は道路標示等により指定された最高速度であり、車両の種類により政令等で定められた最高速度である法定速度とは異なる。
【００３１】
ＣＰＵ４４０は、ＧＰＳ検出部４３０から取得した位置情報と、ＭＡＰ４５０の地図情報とを参照し、取得した位置情報に対応する規制速度情報を取得する。またＣＰＵ４４０は、取得した位置情報及び時間情報から自車両１３０の速度を算出する。ＣＰＵ４４０は、位置情報及び規制速度情報を、規制情報としてステレオ測距カメラ１１０の速度違反検出部４００に送信する。また自車両１３０の速度情報をステレオ測距カメラ１１０の絶対速度演算部３９０へ送信する。
【００３２】
デコーダ４６０は、ステレオ測距カメラ１１０から出力された映像３の信号を入力する。デコーダ４６０は、映像３の信号をデコードする。モニタ４７０は、デコーダ４６０でデコードされた映像３を出力する。
【００３３】
スピーカ４８０は、ステレオ測距カメラ１１０から出力された音声３の信号を入力し、音声３を出力する。
【００３４】
［１−２．動作］
以上のように構成された速度取締システムについて、その動作を以下説明する。
【００３５】
［１−２−１．速度取締システムのフロー］
図５は速度取締システムの動作を説明するためのフローチャートである。
【００３６】
ステレオ測距カメラ１１０は、電源をＯＮにすると、キャリブレーション等の初期動作を行う（Ｓ１）。
【００３７】
ステレオ測距カメラ１１０は、左右２つのレンズ３００，３１０から映像１，２を取得し、イメージセンサ３２０，３３０で映像を電気信号に変換する。さらにステレオ測距カメラ１１０は、コーデック３４０で映像の電気信号をＭＰＥＧデータにエンコードする（Ｓ２）。
【００３８】
ＣＰＵ３６０の距離測定部３７０は、左右の映像データを取得し、左右の映像の視差を算出する。そして距離測定部３７０は、前方の走行車両（たとえば第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂの少なくとも一方）と自車両１３０との距離情報を取得する（Ｓ３）。
【００３９】
ＣＰＵ３６０の相対速度演算部３８０は、ステップＳ３で取得した距離情報の時間変化により、前方の走行車両（たとえば１２０Ａ及び１２０Ｂの少なくとも一方）の自車両１３０との相対速度を算出する（Ｓ４）。
【００４０】
ＣＰＵ３６０の絶対速度演算部３９０は、後述するステップＳ１２により算出された、自車両１３０の速度情報を取得する（Ｓ５）。
【００４１】
またＣＰＵ３６０の絶対速度演算部３９０は、前方の走行車両の相対速度と自車両１３０の速度とに基づいて、前方の走行車両の絶対速度を算出する（Ｓ６）。
【００４２】
ＣＰＵ３６０の速度違反検出部４００は、後述するステップＳ１３により取得された規制速度情報及び位置情報を取得する（Ｓ６Ａ）。ＣＰＵ３６０の違反情報重畳部４１０は、前方の走行車両の走行速度、規制速度、位置情報、及び日時等を撮影した映像に重畳させ、映像３を出力する。また速度違反検出部４００は、警告音等の音声データを作成し、音声３を出力する（Ｓ７）。出力された映像３と音声３とは、カーロケーションシステム１００に送信される（Ｓ７Ａ）。
【００４３】
ＣＰＵ３６０の速度違反検出部４００は、前方の走行車両が速度違反をしているか否かを判定する（Ｓ８）。
【００４４】
ステップＳ８で速度違反をしていないと判定する場合（Ｓ８でＮＯ）であり、その時点で映像記録中でない場合は、ステップＳ１０をスルーし、そのままステップＳ２に戻る。ステップＳ８の判定がＮＯの場合であり、その時点で映像記録中の場合は、映像記録中の記録を終了し（Ｓ１０）、ステップＳ２に戻る。
【００４５】
ステップＳ８で速度違反をしていると判定する場合（Ｓ８でＹＥＳ）は、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ７で出力された映像３と音声３を記録部４２０で記録開始させ（Ｓ９）、ステップＳ２に戻る。
【００４６】
一方、カーロケーションシステム１００は、ＧＰＳ検出部４３０で位置情報（ＧＰＳ情報）を検出する（Ｓ１１）。
【００４７】
カーロケーションシステム１００のＣＰＵ４４０は、位置情報に基づいて自車両の速度を算出し（Ｓ１２）、ステレオ測距カメラ１１０に自車両の速度情報を送信する（Ｓ４Ａ）。
【００４８】
ＣＰＵ４４０は、ステップＳ１１で取得した位置情報と、あらかじめカーロケーションシステム１００に格納されている地図情報とから、現在走行中の道路の規制速度を取得し（Ｓ１３）、ステレオ測距カメラ１１０へ、位置情報及び規制速度情報を送信する（Ｓ６Ａ）。
【００４９】
デコーダ４６０は、ステップＳ７で作成した映像３をデコードし、カーロケーションシステム１００のモニタ４７０へ表示する（Ｓ１４）。
【００５０】
スピーカ４８０は、ステップＳ７で作成した音声３を出力する（Ｓ１５）。
【００５１】
カーロケーションシステム１００の電源がＯＦＦされれば、動作を終了する（Ｓ１６）。
【００５２】
［１−２−２．映像記録のタイミング］
図６は本実施の形態における映像記録のタイミングチャートである。図６の縦軸は、走行車両の絶対速度から規制速度を引いた差分Δである。Δ＝０は、走行車両の絶対速度と規制速度との差分がゼロであることを示す。なお規制速度は、本開示の基準値に相当する。図６の横軸は、時刻ｔである。
【００５３】
ステレオ測距カメラ１１０のＣＰＵ３６０内の速度違反検出部４００は、走行車両の絶対速度が基準値である規制速度を超えると、違反を検出し、ＣＰＵ３６０は、記録部４２０に映像の記録を開始させる。走行車両の絶対速度が規制速度以下になると、速度違反検出部４００は違反を検出しなくなり、ＣＰＵ３６０は、記録部４２０に映像の記録を停止させる。
【００５４】
なお、本実施の形態において、ＣＰＵ３６０はパトロールカーに搭載されるパトライト(登録商標、以下同様）（図１のパトライト５００）の点灯を制御する。具体的には、ＣＰＵ３６０は、速度違反を検出するタイミングで、自動でパトライト５００を点灯させる。これにより、速度違反を検出するのと同時にパトライト５００を点灯でき、取締りを効率よく実行できる。またＣＰＵ３６０は、速度違反を検出しなくなるタイミングで、パトライト５００を消灯する。
【００５５】
［１−３．効果等］
以上のように、本実施の形態において、速度取締システムは、撮像部（イメージセンサ３２０，イメージセンサ３３０）と、記録部（記録部４２０）と、制御部（ＣＰＵ３６０）と、を備える。撮像部は、走行している車両（第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂの少なくとも一方）を撮影する。記録部は、撮像部により撮影された映像を記録する。制御部は、撮像部の映像に基づいて車両の速度を算出し、算出した速度に応じて、記録部に記録させる映像の始期及び終期を決定する。
【００５６】
これにより、本実施の形態の速度取締システムは、規制速度を超えて走行している速度違反車両を自動で特定できる。また規制速度を超えて走行している車両の映像を自動で撮影できる。そして違反を検出するタイミングに応じて映像を記録できる為、違反を的確に記録できる。また違反時の映像を中心に記録できるため、記録容量を低減できる。また違反時の映像を中心に記録できるため、後にユーザが違反状況を参照しやすい。
【００５７】
また本実施の形態の速度取締方法は、走行している車両を撮影するステップと、撮影した映像に基づいて車両の速度を算出するステップと、算出した速度に応じて、記録する映像の始期及び終期を決定するステップと、始期から終期までの映像を記録するステップと、を備える。
【００５８】
これにより、本実施の形態の速度取締方法は、規制速度を超えて走行している速度違反車両を自動で特定できる。また規制速度を超えて走行している車両の映像を自動で撮影できる。そして違反を検出するタイミングに応じて映像を記録できる為、違反を的確に記録できる。また違反時の映像を中心に記録できるため、記録容量を低減できる。また違反時の映像を中心に記録できるため、後にユーザが違反状況を参照しやすい。
【００５９】
また本実施の形態の速度取締システムでは、制御部（ＣＰＵ３６０）は、映像記録の始期から終期までの期間が、車両（第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂの少なくとも一方）の速度が、設定された基準値（たとえば規制速度）を超えてから、基準値以下となるまでの期間を含むように、始期及び終期を決定する。
【００６０】
たとえば本実施の形態では、速度違反検出部４００で違反を検出するタイミングとほぼ同時に記録が開始され、違反を検出しなくなるタイミングで記録が終了される。これにより本実施の形態では、違反を的確に記録できる。また実質的に違反時の映像のみを記録できるため、記録容量を低減できる。また実質的に違反時の映像のみを記録できるため、後にユーザが違反状況を参照しやすい。
【００６１】
さらに本実施の形態の速度取締システムは、位置情報を検出するＧＰＳ部（図４のＧＰＳ検出部４３０）を備える。ＧＰＳ部は、カーロケーションシステム１００に含まれる。記録部（記録部４２０）は、ＧＰＳ検出部４３０で検出した位置情報と、映像が撮影された時刻と、映像（映像３）とを、互いに対応させて記録する。さらに記録部は、位置情報と、規制速度情報と、走行車両の絶対速度の情報と、音声（音声３）とを、互いに対応させて記録する。
【００６２】
ＧＰＳ部が取得するＧＰＳ情報により、制御部（ＣＰＵ３６０）は、自車両１３０の速度及び位置情報を取得できる。またＧＰＳ情報を用いることにより、制御部は、走行中の道路の規制速度情報などを、ＭＡＰ４５０に格納された地図情報を参照して取得できる。さらに制御部は、取得した情報に基づいて、走行車両の絶対速度を算出でき、速度違反を検出できる。
【００６３】
また本実施の形態の速度取締システムは、走行している第１車両及び第２車両を被写体とする映像を撮影する撮像部と、第１車両の第１速度及び第２車両の第２速度を入力する入力部（たとえば違反情報重畳部４１０）と、映像に、第１速度及び第２速度を重畳した重畳映像を記録する記録部（記録部４２０）と、を備える。
【００６４】
つまり本実施の形態の速度取締システムは、図２に示すような映像を記録できる。図２に示すような映像とは、第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂを撮影した映像に、第１車両１２０Ａの速度（１１０ｋｍ／ｈ）及び第２車両１２０Ｂの速度（８５ｋｍ／ｈ）を重畳した重畳映像である。このような重畳映像をモニタ４７０に表示することにより、ユーザは、複数台の車両の速度違反の有無を効率よく確認できる。
【００６５】
（実施の形態２）
以下、図５及び図７を用いて、実施の形態２を説明する。
【００６６】
［２−１．構成］
構成については、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【００６７】
［２−２．動作］
［２−２−１．速度取締システムのフロー］
速度取締システムのフローでは、図５のステップＳ８において、基準値を規制速度より一定分低い（遅い）値とし、記録開始タイミングが違反検出タイミングよりも早く、記録停止タイミングが違反不検出タイミングより遅く設定される。
【００６８】
［２−２−２．映像記録のタイミング］
図７は、本実施の形態における映像記録のタイミングチャートである。
【００６９】
ステレオ測距カメラ１１０のＣＰＵ３６０内の速度違反検出部４００において違反を検出する前に（つまり、Δ＝０を超える前に）、映像の記録が開始される。具体的には、Δ＝ｘ（ｘ＜０）を超えるタイミングで、映像の記録が開始される。たとえばｘ＝−５ｋｍ／ｈと設定されれば、走行車両の絶対速度から規制速度を引いた値が−５ｋｍ／ｈを超えるタイミングで、映像の記録が開始される。
【００７０】
またステレオ測距カメラ１１０のＣＰＵ３６０内の速度違反検出部４００において、違反を検出しなくなると、しばらくしてから映像の記録が停止される。具体的には、Δ＝ｘ（ｘ＜０）以下となるタイミングで、映像の記録が終了される。たとえばｘ＝−５ｋｍ／ｈと設定されれば、走行車両の絶対速度から規制速度を引いた値が−５ｋｍ／ｈ以下となるタイミングで、映像の記録が終了される。
【００７１】
［２−３．効果等］
本実施の形態において、映像記録の開始を判定するための基準値に対応する閾値ｘを、ユーザが任意に変更できる。
【００７２】
これにより、映像記録の始期を調整できるようになる。そのため、速度取締システムは、走行車両が規制速度を超えて走行する少し前の映像から記録することが可能となり、違反時の状況を把握しやすくなる。
【００７３】
また本実施の形態では、映像記録の終了を判定するための基準値に対応する閾値ｘを、ユーザが任意に変更できる。
【００７４】
これにより、映像記録の終期を調整できるようになる。そのため、速度取締システムは、走行車両が規制速度以下で走行するようになった少し後の映像まで記録することが可能となり、違反時の状況を把握しやすくなる。
【００７５】
（実施の形態３）
以下、図１、図５及び図８を用いて、実施の形態３を説明する。実施の形態１では、少なくとも一台の走行車両の速度違反を取り締まる例を挙げたが、実施の形態３では、特に複数台の車両（たとえば図１の第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂの両方）が速度違反をしている場合に、いずれの違反車両の速度違反も取り締ることができる速度取締システムについて説明する。
【００７６】
［３−１．構成］
構成については、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【００７７】
［３−２．動作］
［３−２−１．速度取締システムのフロー］
図５に示す速度取締システムのフローのステップＳ３において、本実施の形態では、ＣＰＵ３６０は、複数の走行車両（たとえば第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂ）のそれぞれと、自車両１３０との距離情報を取得する。
【００７８】
またステップＳ４において、ＣＰＵは、複数の走行車両のそれぞれの、自車両１３０との相対速度を取得する。
【００７９】
またステップＳ６において、複数の走行車両のそれぞれの絶対速度を算出する。
【００８０】
またステップＳ８において、複数の走行車両のそれぞれが速度違反をしているか否かを判定する。
【００８１】
［３−２−２．映像記録のタイミング］
図８は、本実施の形態における映像記録のタイミングチャートである。
【００８２】
ステレオ測距カメラ１１０のＣＰＵ３６０内の速度違反検出部４００において、第２車両１２０Ｂの違反を検出すると（つまり、Δ＝０を超えると）、記録部４２０は、映像の記録を開始する。次に速度違反検出部４００が第１車両１２０Ａの違反を検出する場合、記録部４２０は、映像の記録を継続する。
【００８３】
その後、速度違反検出部４００は、第２車両１２０Ｂの違反を検出しなくなっても（つまりΔ＝０以下となっても）、第１車両１２０Ａの違反を継続して検出している場合は、記録部４２０は映像の記録を継続する。
【００８４】
次に、速度違反検出部４００が第１車両１２０Ａの違反を検出しなくなると（つまりΔ＝０以下となると）、記録部４２０は映像の記録を終了する。
【００８５】
［３−３．効果等］
以上のように、本実施の形態の速度取締システムで取り締まる車両は、複数の車両（たとえば少なくとも第１車両と第２車両）を含む。制御部（ＣＰＵ３６０）は、映像記録の始期及び終期を、第１車両及び第２車両の速度に応じて決定する。
【００８６】
たとえば本実施の形態では、第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂのいずれか一方が速度違反したときから映像の記録を開始する。また第１車両１２０Ａ及び第２車両１２０Ｂの双方が速度違反しなくなったときに映像の記録を終了する。
【００８７】
これにより、複数台の速度違反の映像を一つの映像ファイルとして記録できる。したがって、複数台が同時期に速度違反をしている場合も、効率よく証拠映像を記録できる。
【００８８】
なお、速度違反を取り締まる対象となる車両が３台以上の場合は、これらの車両のいずれか一つが速度違反したときから映像の記録を開始してもよい。またこれらの車両の全てが速度違反しなくなったときに映像の記録を終了してもよい。
【００８９】
（実施の形態４）
以下、図５〜図８を用いて、実施の形態４を説明する。
【００９０】
［４−１．構成］
構成については、実施の形態１と同様である。
【００９１】
［４−２．動作］
［４−２−１．速度取締システムのフロー］
本実施の形態の速度取締システムのフローでは、実施の形態１、実施の形態２、及び実施の形態３における図５のステップＳ９の際に、映像３及び音声３の記録を開始するのと同時に、記録を開始するタイミングの違反情報（日時、位置情報、規制速度値、走行速度等）をＣＳＶ（Ｃｏｍｍａ−ｓｅｐａｒａｔｅｄ  ｖａｌｕｅｓ）ファイル等で記録する。
【００９２】
また本実施の形態の速度取締システムのフローは、実施の形態１、実施の形態２、及び実施の形態３における図５のステップＳ９の際に、映像３及び音声３の記録を終了するのと同時に、記録を終了するタイミングの違反情報をＣＳＶファイル等で記録する。
【００９３】
なお、ＣＳＶファイル等での記録は、映像３及び音声３の記録開始から終了までの期間、継続して実施されてもよい。しかし、映像３及び音声３の記録開始及び記録終了のタイミングだけＣＳＶファイル等で違反情報が記録されることにより、データ量が低減される。したがって、違反を判定するためのデータが抽出されるときに、効率性が高まる。
【００９４】
［４−２−２．違反情報記録のタイミング］
違反情報を記録するタイミングについては、図６（実施の形態１の映像記録タイミングチャート）、図７（実施の形態２の映像記録タイミングチャート）、及び図８（実施の形態３の映像記録タイミングチャート）に示す映像記録のタイミングと同様である。
【００９５】
［４−３．効果等］
以上のように、本実施の形態において、映像記録とは別に違反情報を別ファイルで記録する。
【００９６】
これにより速度取締をデータベース化できる。そのため、膨大な容量の画像データと紐付けることができ、画像データの管理も容易になる。
【００９７】
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１〜実施の形態４を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態１〜実施の形態４で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
【００９８】
そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
【００９９】
実施の形態１〜実施の形態４では、自車両の速度を取得する手段の一例として、ＧＰＳを説明した。自車両の速度を取得する手段は、単位時間当たりの移動距離が取得できる手段であればよい。したがって、自車両の速度を取得する手段は、ＧＰＳに限定されない。ただし、自車両の速度を取得する手段としてＧＰＳを用いれば、高精度な速度値が得られる。また、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）から自車両の速度情報を取得してもよい。ＥＣＵからの速度情報の取得を用いれば、トンネル内などＧＰＳ衛星を見つけられない場所でも自車両の速度を取得することができる。
【０１００】
実施の形態１〜実施の形態４では、速度取締システムをパトロールカーに搭載する例を挙げた。しかし速度取締システムは、パトロールカー以外の車両に搭載されてもよく、さらには車両以外の装置に搭載されてもよい。たとえば道路に設置されるＯＲＢＩＳ（登録商標）などの自動速度違反取締装置に搭載されてもよい。この場合、速度取締システムは、自車両（たとえばパトロールカー）の絶対速度を算出する必要が無い。またこの場合、夜間などの照度の低い場合は、昼間などの照度の比較的高い場合よりも、ストロボの光量を増大させる。
【０１０１】
また実施の形態１〜実施の形態４では、映像記録の始期及び終期は、コントローラにより自動で決定される例を説明した。しかし、状況によっては、ユーザが映像記録の始期及び終期の少なくとも一方を決定できてもよい。これにより、誤動作で映像記録が実行された場合に、手動で映像記録を停止できる。また、誤動作で映像記録が実行されない場合に、手動で映像記録を開始できる。また、種々の事情により取り締まりを中止又は一時停止したい場合に、映像記録を停止できる。また、速度違反以外の違反などにより映像を記録したい場合に、任意に映像記録を開始できる。
【０１０２】
実施の形態１〜実施の形態４では、コントローラの一例としてＣＰＵを説明した。コントローラはステレオ測距カメラ映像から、距離測定（視差演算）、速度演算できるものであれば、物理的にどのように構成されてもよい。したがってコントローラは、ＣＰＵに限定されない。ただし、プログラム可能なＣＰＵを用いれば、プログラムの変更により処理内容を変更できるので、コントローラの設計の自由度を高めることができる。また、コントローラはハードロジックで実現されてもよい。コントローラをハードロジックで実現すれば、処理速度の向上に有効である。コントローラは、１つの半導体チップで構成されてもよいし、物理的に複数の半導体チップで構成されてもよい。複数の半導体チップで構成する場合、特許請求の範囲に記載の各制御をそれぞれ別の半導体チップで実現してもよい。この場合、それらの複数の半導体チップで１つのコントローラを構成すると考えることができる。また、コントローラは、半導体チップと別の機能を有する部材（コンデンサなど）とで構成されてもよい。また、コントローラの機能とそれ以外の機能とを実現するように、１つの半導体チップを構成するようにしてもよい。
【０１０３】
なお、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本開示は、走行道路に応じて自動的に速度違反映像を記録し、速度取締を行う装置に適用可能である。具体的には、警察車両の速度取締システムなどに、本開示は適用可能である。
【符号の説明】
【０１０５】
１００    カーロケーションシステム
１１０    ステレオ測距カメラ
１２０    前方走行車両
１３０    自車両
２００    速度違反車両
２１０    速度否違反車両
３００，３１０    レンズ
３２０，３３０    イメージセンサ（撮像部）
３４０    コーデック
３６０    ＣＰＵ（制御部）
３７０    距離測定部
３８０    相対速度演算部
３９０    絶対速度演算部
４００    速度違反検出部
４１０    違反情報重畳部
４２０    記録部
４３０    ＧＰＳ検出部
４４０    ＣＰＵ
４５０    ＭＡＰ
４６０    デコーダ
４７０    モニタ
４８０    スピーカ
５００    パトライト
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行している車両を撮影する撮像部と、
前記撮像部により撮影された映像を記録する記録部と、
前記撮像部の前記映像に基づいて前記車両の速度を算出し、
前記算出した前記速度に応じて、前記記録部に記録させる前記映像の始期及び終期を決定する、
制御部と、
を備える、速度取締システム。
【請求項２】
前記車両は、第１車両と第２車両とを含み、
前記制御部は、前記始期及び前記終期を、前記第１車両及び前記第２車両の前記速度に応じて決定する、
請求項１に記載の速度取締システム。
【請求項３】
前記制御部は、
前記始期から前記終期までの期間が、前記車両の前記速度が設定された基準値を超えてから、前記基準値以下となるまでの期間を含むように、前記始期及び前記終期を決定する、
請求項１に記載の速度取締システム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記始期を、前記車両の前記速度が前記基準値を超えるタイミングよりも前に設定する、
請求項３に記載の速度取締システム。
【請求項５】
前記制御部は、
前記終期を、前記車両の前記速度が前記基準値以下となるタイミングよりも後に設定する、
請求項３に記載の速度取締システム。
【請求項６】
さらに位置情報を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）部を備え、
前記記録部は、前記位置情報と、前記映像が撮影された時刻と、前記映像とを、互いに対応させて記録する、
請求項１に記載の速度取締システム。
【請求項７】
前記記録部は、
前記車両の前記速度が前記基準値を超えるタイミング及び前記車両の前記速度が前記基準値以下となるタイミングに関する時刻情報を、前記映像とは異なるファイルで記録する、
請求項３に記載の速度取締システム。
【請求項８】
走行している第１車両及び第２車両を被写体とする映像を撮影する撮像部と、
前記第１車両の第１速度及び前記第２車両の第２速度並びに自車両によって取得される位置情報を入力する入力部と、
前記映像に、前記第１速度及び前記第２速度並びに前記位置情報を重畳した重畳映像を記録する記録部と、
を備える、速度取締システム。
【請求項９】
走行している車両を撮影し、
撮影した映像に基づいて前記車両の速度を算出し、
算出した前記速度に応じて、記録する前記映像の始期及び終期を決定し、
前記始期から前記終期までの前記映像を記録する、速度取締方法。
【請求項１０】
前記入力部は、前記位置情報に対応する規制速度情報を入力し、
前記記録部は前記映像に、前記第１速度及び前記第２速度及び前記位置情報及び前記規制速度情報を重畳した重畳映像を記録する、請求項８に記載の速度取締システム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018092388.tif 000017
【図８】
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【国際調査報告】
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