(57)【要約】  携帯端末装置（２００）と通信を行う車載装置（１００）は、車外通信部（１０５）と、車両現在地を検出する車載検出部（１０３）と、検知部（１０８）から対象物（２）の検知情報を取得する車内通信部（１０６）と、車両現在地を示す車両位置情報（５１１）と対象物（２）の検知情報とに基づいて、対象物（２）の位置情報（５２２１）を含む認識情報（５）を生成し、認識情報（５）を車外通信部（１０５）から配信させる車載制御部（１０１）とを有し、車外通信部（１０５）は、認識情報（５）を受信した携帯端末装置（２００）が、車載装置（１００）は携帯端末装置（２００）を備える第１の対象物の存在を認識していないと判断したときに携帯端末装置（２００）から送信される存在通知情報（６）を受信する。
2018092231.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を検知する検知部を有する車両に搭載され、携帯端末装置と通信を行う車載装置であって、
無線通信を行う車外通信部と、
前記車両の車両現在地を検出する車載検出部と、
前記検知部から対象物の検知情報を取得する車内通信部と、
前記車両現在地を示す車両位置情報と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を前記車外通信部から配信させる車載制御部と
を有し、
前記車外通信部は、前記認識情報を受信した前記携帯端末装置が、前記車載装置は前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識していないと判断したときに前記携帯端末装置から送信される存在通知情報を受信する
ことを特徴とする車載装置。
【請求項２】
前記車外通信部が前記存在通知情報を受信したときに、前記車載制御部は、前記存在通知情報に基づいて前記認識情報を更新し、前記認識情報に更新があったことを通知する更新通知情報を前記車外通信部から前記携帯端末装置に送信させる
ことを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記存在通知情報は、前記車両を特定する車両識別子と、前記携帯端末装置の位置情報とを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記車外通信部は、前記認識情報を受信した前記携帯端末装置が、前記車載装置は前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識していないと判断し且つ前記車載装置は前記携帯端末装置から予め決められた閾値以下の距離に存在する他の携帯端末装置を備える第２の対象物が存在していないと判断したときに、前記存在通知情報を受信する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項５】
前記車載制御部は、前記携帯端末装置から受信した前記存在通知情報を、他の車載装置に転送することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項６】
前記存在通知情報は、前記他の車載装置への転送の指示情報の項目を含むことを特徴とする請求項５に記載の車載装置。
【請求項７】
前記車載制御部は、前記転送の指示情報に基づき、前記存在通知情報を前記他の車載装置に転送することを特徴とする請求項６に記載の車載装置。
【請求項８】
対象物を検知する検知部を有する車両に搭載された車載装置と通信を行う携帯端末装置であって、
前記車載装置が、前記車両の車両現在地を検出し、前記車両の周辺に存在する対象物の検知情報を取得し、前記車両現在地と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を配信したときに、前記認識情報を受信する端末通信部と、
前記携帯端末装置の端末現在地を検出する端末現在地検出部と、
前記端末現在地と前記端末通信部で受信された前記認識情報とから、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識しているか否かを判断し、認識していないと判断したときには、存在通知情報を前記端末通信部から前記車載装置に送信させる端末制御部と
を有することを特徴とする携帯端末装置。
【請求項９】
前記認識情報を受信した前記携帯端末装置は、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識していないと判断し且つ前記車載装置が前記携帯端末装置から予め決められた閾値以下の距離に存在する他の携帯端末装置を備える第２の対象物が存在していないと判断したときに、前記存在通知情報を送信する
ことを特徴とする請求項８に記載の携帯端末装置。
【請求項１０】
前記存在通知情報は、前記携帯端末装置の使用者の属性情報である使用者属性情報を含むことを特徴とする請求項８又は９に記載の携帯端末装置。
【請求項１１】
前記端末制御部は、前記認識情報に基づき、自端末の周辺に存在する少なくとも１台の他の携帯端末装置が前記車載装置に認識されていると判断した場合、前記携帯端末装置の存在を示す前記存在通知情報を送信しないことを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項に記載の携帯端末装置。
【請求項１２】
前記端末制御部は、前記認識情報に基づき、自端末の周辺に存在する少なくとも１台の他の携帯端末装置が前記車載装置に認識されているか否かの判断を、前記携帯端末装置と前記他の携帯端末装置の移動方向又は移動速度に関する予め決められた条件を満たす他の携帯端末装置に対して実行し、前記条件を満たさない他の携帯端末装置に対して実行しないことを特徴とする請求項８から１１のいずれか１項に記載の携帯端末装置。
【請求項１３】
対象物を検知する検知部を有する車両に搭載された車載装置と、
前記車載装置と通信を行う携帯端末装置と
を有する認識支援システムであって、
前記車載装置は、
無線通信を行う車外通信部と、
前記車両の車両現在地を検出する車載検出部と、
前記検知部から対象物の検知情報を取得する車内通信部と、
前記車両現在地を示す車両位置情報と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を前記車外通信部から配信させる車載制御部と
を有し、
前記携帯端末装置は、
無線通信を行う端末通信部と、
前記携帯端末装置の端末現在地を検出する端末現在地検出部と、
前記端末現在地と前記端末通信部で受信された前記認識情報とから、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識しているか否かを判断し、認識していないと判断したときには、存在通知情報を前記端末通信部から前記車載装置に送信させる端末制御部と
を有する
ことを特徴とする認識支援システム。
【請求項１４】
対象物を検知する検知部を有する車両に搭載された車載装置と、前記車載装置と通信を行う携帯端末装置とを有するシステムにおける、認識支援方法であって、
前記車載装置が、前記車両の車両現在地を検出し、前記検知部から対象物の検知情報を取得し、前記車両現在地と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を配信するステップと、
前記携帯端末装置が、前記認識情報を受信し、前記携帯端末装置の現在地である端末現在地を検出し、前記端末現在地と受信された前記認識情報とから、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識しているか否かを判断し、認識していないと判断したときには、存在通知情報を前記車載装置に送信するステップと、
を有することを特徴とする認識支援方法。
【請求項１５】
対象物を検知する検知部を有する車両に搭載され、携帯端末装置と通信を行う車載装置に、
前記車両の車両現在地を検出する処理と、
前記検知部から対象物の検知情報を取得する処理と、
前記車両現在地を示す車両位置情報と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を前記車載装置から配信させる処理と
前記認識情報を受信した前記携帯端末装置が、前記車載装置は前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識していないと判断したときに前記携帯端末装置から送信される存在通知情報を受信する処理と
を実行させるための認識支援プログラム。
【請求項１６】
対象物を検知する検知部を有する車両に搭載された車載装置と通信を行う携帯端末装置に、
前記車載装置が、前記車両の車両現在地を検出し、前記車両の周辺に存在する対象物の検知情報を取得し、前記車両現在地と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を配信したときに、前記認識情報を受信する処理と、
前記携帯端末装置の端末現在地を検出する処理と、
前記端末現在地と前記携帯端末装置で受信された前記認識情報とから、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識しているか否かを判断し、認識していないと判断したときには、存在通知情報を前記携帯端末装置から前記車載装置に送信させる処理と
を実行させるための認識支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺に存在する対象物の検知情報を含む認識情報を対象物に備えられた携帯端末装置に配信する車載装置、車載装置から配信された認識情報を受信する携帯端末装置、車載装置から配信された認識情報によって携帯端末装置の使用者を支援するための認識支援システム、認識支援システムにおいて実行される認識支援方法、及び認識支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両（自車両）に搭載された車載装置と対象物（例えば、歩行者又は他の車両）に備えられた携帯端末装置とが直接（すなわち、電話網を介さずに）無線通信することで、歩行者又は他の車両の運転者に、自車両の存在を知らせる（すなわち、注意喚起する）ことにより、交通事故を防止する種々の無線通信システムが提案されている（例えば、特許文献１及び２参照）。【０００３】
特許文献１は、車両に搭載された車載無線通信装置（車載装置）と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置（携帯端末装置）とが直接無線通信する無線通信システムを記載している。このシステムでは、車載装置は、携帯端末装置の識別情報（ＩＤ）を含む歩行者送信信号を携帯端末装置に送信する。携帯端末装置は、受信した歩行者送信信号に自身の携帯端末装置の識別情報が含まれているか否かを判断し、含まれていない場合に歩行者に注意喚起する。【０００４】
特許文献２は、車両に搭載された車載通信装置（車載装置）と歩行者が携帯する携帯電話装置（携帯端末装置）とが無線通信する交通情報通信システムを記載している。このシステムでは、車載装置が携帯端末装置から取得した識別子（ＩＤ）を用いて注意対象の携帯端末装置を特定し、この携帯端末装置のＩＤを含む情報を送信する。この情報を受信した携帯端末装置は、受信した情報に含まれるＩＤと携帯端末装置（自端末）のＩＤとが一致する場合に、携帯端末装置の出力部で注意表示を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１２３２４９号公報（例えば、請求項３、段落００５８及び００６３）
【特許文献２】特開２００９−２１７４３８号公報（例えば、請求項１〜１４、段落００５３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１及び２に記載の車載装置は、対象物（例えば、歩行者又は他の車両）に備えられた携帯端末装置のＩＤを取得するまでの期間は、携帯端末装置に対して車両の存在を知らせる情報の送信を行うことができず、携帯端末装置の使用者（例えば、歩行者又は他の車両の運転者）は車両の存在を早期に知ることができない問題がある。【０００７】
また、仮に車載装置がＩＤを伴わない注意喚起信号を発信した場合には、この信号を受信した携帯端末装置の使用者は、車載装置が、対象物である使用者の存在を正確に認識しているか否かを知ることができない。このため、携帯端末装置の使用者は、通過する車両が使用者の存在を正確に認識している場合であっても、通過する車両に対して不安を感じるという問題がある。【０００８】
本発明は、上記従来技術の問題を解決するためになされたものであり、その目的は、車両の周辺に存在する対象物についての正確な認識情報を携帯端末装置に迅速且つ確実に配信でき、携帯端末装置の使用者に不安を感じさせないようにするための車載装置、携帯端末装置、認識支援システム、認識支援方法、及び認識支援プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様に係る車載装置は、対象物を検知する検知部を有する車両に搭載され、携帯端末装置と通信を行う装置であって、無線通信を行う車外通信部と、車両の車両現在地を検出する車載検出部と、前記検知部から対象物の検知情報を取得する車内通信部と、前記車両現在地を示す車両位置情報と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を前記車外通信部から配信させる車載制御部とを有し、前記車外通信部は、前記認識情報を受信した前記携帯端末装置が、前記車載装置は前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識していないと判断したときに前記携帯端末装置から送信される存在通知情報を受信することを特徴とする。【００１０】
本発明の他の態様に係る携帯端末装置は、対象物を検知する検知部を有する車両に搭載された車載装置と通信を行う携帯端末装置であって、前記車載装置が、前記車両の車両現在地を検出し、前記車両の周辺に存在する対象物の検知情報を取得し、前記車両現在地と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を配信したときに、前記認識情報を受信する端末通信部と、前記携帯端末装置の端末現在地を検出する端末現在地検出部と、前記端末現在地と前記端末通信部で受信された前記認識情報とから、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識しているか否かを判断し、認識していないと判断したときには、存在通知情報を前記端末通信部から前記車載装置に送信させる端末制御部とを有する。【００１１】
本発明の他の態様に係る認識支援システムは、対象物を検知する検知部を有する車両に搭載された車載装置と、前記車載装置と通信を行う携帯端末装置とを有する認識支援システムであって、前記車載装置は、無線通信を行う車外通信部と、前記車両の車両現在地を検出する車載検出部と、前記検知部から対象物の検知情報を取得する車内通信部と、前記車両現在地を示す車両位置情報と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を前記車外通信部から配信させる車載制御部とを有し、前記携帯端末装置は、無線通信を行う端末通信部と、前記携帯端末装置の端末現在地を検出する端末現在地検出部と、前記端末現在地と前記端末通信部で受信された前記認識情報とから、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識しているか否かを判断し、認識していないと判断したときには、存在通知情報を前記端末通信部から前記車載装置に送信させる端末制御部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両の周辺に存在する対象物についての正確な認識情報を対象物に備えられた携帯端末装置に迅速且つ確実に配信することができる。【００１３】
また、本発明によれば、車載装置は、位置情報を用いた判断に基づいて携帯端末装置が送信する存在通知情報によって、認識情報を更新することができ、認識情報が更新されたことを更新通知情報として携帯端末装置に送信するので、携帯端末装置の使用者の不安を無くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１における認識支援システムの構成の一例を概略的に示す機能ブロック図である。
【図２】実施の形態１における車載装置の構成の一例を概略的に示す機能ブロック図である。
【図３】図２に示される車載装置のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。
【図４】実施の形態１における携帯端末装置の構成の一例を概略的に示す機能ブロック図である。
【図５】図４に示される携帯端末装置のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。
【図６】車載装置から携帯端末装置に配信される認識情報の構成の一例を示す図である。
【図７】車載装置から携帯端末装置に配信される認識情報の構成の他の例を示す図である。
【図８】携帯端末装置から車載装置に送信される存在通知情報の構成の一例を示す図である。
【図９】車載装置から携帯端末装置に配信される更新通知情報の構成の一例を示す図である。
【図１０】実施の形態１における認識支援方法の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態２における認識支援システムの構成の一例を概略的に示す機能ブロック図である。
【図１２】実施の形態２における認識支援方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の実施の形態に係る車載装置、携帯端末装置、認識支援システム、認識支援方法、及び認識支援プログラムを、添付図面を参照しながら説明する。以下の説明では、車両は、道路を走行する自動車であり、対象物は、車両（自車両）の周辺にいる、携帯端末装置を携帯する歩行者である。車両は、例えば、自動車であり、自動運転機能又は運転支援機能を持つ自動車であってもよい。車両は、自動車以外の移動体（例えば、自動二輪車、自転車などのような走行機能を持つ他の装置）であってもよい。また、対象物は、自車両の周辺にある、携帯端末装置を備えた自車両以外の車両（他の車両）であってもよい。また、対象物は、歩行者及び他の車両以外の障害物であってもよい。
【００１６】
《１》実施の形態１
《１−１》構成
図１は、本発明の実施の形態１における認識支援システム４００の構成の一例を概略的に示す機能ブロック図である。認識支援システム４００は、実施の形態１における認識支援方法及び認識支援プログラムを実行することができるシステムである。図１に示されるように、認識支援システム４００は、車両（自車両）１に搭載された車載装置（車載通信装置）１００と、車両１の外部に存在する携帯端末装置２００とを有するシステムである。
【００１７】
認識支援システム４００は、１台以上の車載装置１００，１１０と、１台以上の携帯端末装置２００，２１０とを有することができる。実施の形態１では、車載装置１００と１１０は互いに同じ構成を持ち、携帯端末装置２００と２１０は互いに同じ構成を持つ場合を説明する。認識支援システム４００は、携帯端末装置２００を携帯する歩行者が安全且つ安心して歩行できるようにするために歩行者を支援する歩行者認識支援システムであってもよい。携帯端末装置２００は、例えば、対象物としての歩行者が持つ携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。また、携帯端末装置２００は、他の車両に搭載された通信装置であってもよい。携帯端末装置２００は、直接に、又はネットワーク３００を介して（電話回線網を介さずに）、又は路上に設置されている中継器などを介して、車載装置１００と通信を行うことができる通信装置である。ネットワーク３００は、例えば、無線ネットワークである。
【００１８】
図２は、実施の形態１における車載装置１００の構成の一例を概略的に示す機能ブロック図である。図２に示されるように、車載装置１００は、ネットワーク３００を介して無線通信を行うことができる車外通信部１０５と、車両１が存在する位置である車両現在地（車両位置）などの車両の状態を検出することができる車載検出部１０３とを有している。また、車載装置１００は、車両１の周辺に存在する対象物を検知する検知部１０８の検知情報を取得する車内通信部１０６と、車両現在地と対象物の検知情報とに基づいて、対象物の位置情報を含む認識情報（後述の図６に示される認識情報５）を生成し、認識情報を車外通信部１０５からネットワーク３００を介して配信させる車載制御部１０１とを有している。実施の形態１においては、対象物を検知する検知部１０８は、車載装置１００の外部の構成である場合を説明するが、検知部１０８は車載装置１００の一部であってもよい。また、図２に示されるように、車載装置１００は、情報を記憶する車載記憶部１０２と、画像を表示又は音を出力する車載情報提示部１０４を有してもよい。
【００１９】
実施の形態１において、車内通信部１０６は、車内ネットワークに接続された他の機器である検知部１０８とデータをやり取りする。検知部１０８は、例えば、カメラ、レーダなどのような車外を観察するための機器、及び、ハンドル、アクセル、ブレーキなどのような機器の状態を測定する装置である。検知部１０８は、車両１に搭載されており、車両１の周辺の対象物を検知（測定）し、検知の結果として得られた検知情報（例えば、対象物の個数、対象物までの距離、対象物が存在する方角、対象物の位置など）を車内通信部１０６を介して車載制御部１０１に提供する。
【００２０】
車載検出部１０３は、車両１の状態を検出して得られた車両情報（後述の図６における車両情報５１）を車載制御部１０１に提供する。車両情報は、例えば、車載装置１００を搭載する車両１の現在地（位置）を示す車両位置情報、車両１の進行方向を示す車両進行方向情報、検知時刻を示す車両情報生成時刻情報、車両１の速度（車速）情報などを含むことができる。
【００２１】
車載制御部１０１は、車内通信部１０６を介して得られる、検知部１０８（例えば、各種センサ）の検知情報から車両１の周辺の対象物（例えば、歩行者、他の車両、障害物など）を認識し、車外通信部１０５に認識情報をネットワーク３００を介して配信させる。また、車載制御部１０１は、車外通信部１０５から得られた情報を用いて認識情報を更新し、また、認識情報の更新があったことを携帯端末装置２００に知らせる更新通知情報（後述する図８に示される更新通知情報７）を生成する。
【００２２】
車載記憶部１０２は、例えば、車載制御部１０１で作成した車両１の周辺の対象物（例えば、歩行者、他の車両、障害物など）の検知の結果を示す検知情報を含む認識情報を記憶する。また、車載記憶部１０２は、車載制御部１０１で実行される認識支援プログラムを格納してもよい。
【００２３】
情報提示部１０４は、情報を表示する表示部としてのディスプレイ及び音を出力する音声出力部としてのスピーカを含むことができる。また、情報提示部１０４は、車載装置１００に外付けされるディスプレイに映像信号を供給する映像信号出力端子であってもよい。また、情報提示部１０４は、車載装置１００に外付けされるスピーカに音声信号を供給する音声信号出力端子であってもよい。情報提示部１０４は、車載制御部１０１からの指示に基づき、車載装置１００の使用者（例えば、車両１の運転者、同乗者、又はこれらの両者）に情報を提示する装置であればバイブレータ、発光素子などの他の情報提示手段であってもよい。
【００２４】
車外通信部１０５は、車両１と他の車両との間の通信である車車間通信又は車両１と路上の通信装置との間の通信である路車間通信により、車外の機器とデータをやり取りする機能を持つ。
【００２５】
図３は、図２に示される車載装置１００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。図３に示されるように、車載装置１００は、ハードウェア構成として、車載処理装置１０と、車載入力装置１１と、車載出力装置１２と、車載記憶装置１３と、車載通信装置１４とを有している。
【００２６】
車載処理装置１０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）である。車載処理装置１０は、バスを介して他のハードウェアデバイスと接続され、それらのハードウェアデバイスを制御する。車載処理装置１０は、車載記憶装置１３から、基本ソフトウェアとしてのＯＳ（オペレーティングシステム）、デバイスを駆動させるソフトウェアとしてのドライバ、アプリケーションなどのようなプログラムを読み出して実行する。車載処理装置１０は、周辺機器との間のデータの入出力に際して、車載入力装置１１及び車載出力装置１２を用いる。車両１の内部及び外部の機器との通信には、車載通信装置１４を用いる。図２の車載制御部１０１は、例えば、図３の車載記憶装置１３に記憶されているプログラムを車載処理装置１０で実行することによって実現される。
【００２７】
車載入力装置１１は、例えば、タッチパネル、キーボード、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）装置である。図２の車載検出部１０３は、図３における車載入力装置１１に相当する。
【００２８】
車載出力装置１２は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）、ＨＵＤ（Head-Up  Display）などのディスプレイ、スピーカなどの音声出力装置である。振動により車載装置１００の使用者に何らかの通知を行う場合は、バイブレータも車載出力装置１２に含まれる。図２の情報提示部１０４は、図３における車載出力装置１２に相当する。
【００２９】
車載記憶装置１３は、例えば、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）である。車載記憶装置１３には、車載処理装置１０で処理するプログラムなどが格納されている。図２の車載記憶部１０２は、図３における車載記憶装置１３に相当する。
【００３０】
車載通信装置１４は、車載装置１００の外部のネットワーク３００及び内部の車内ネットワークとの通信を行うモジュールである。車載装置１００の場合、車内ネットワークの一例としてＣＡＮ（Controller  Area  Network）がある。図２の車外通信部１０５は、図３における車載通信装置１４の一部に相当する。また、図２の車内通信部１０６は、図３における車載通信装置１４の一部に相当する。
【００３１】
図４は、実施の形態１における携帯端末装置２００の構成の一例を概略的に示す機能ブロック図である。図４に示されるように、携帯端末装置２００は、ネットワーク３００を介して通信を行う端末通信部２０５と、携帯端末装置（自端末）２００が存在する位置である対象物の位置を検出する端末現在地検出部２０３と、端末制御部２０１とを有している。また、携帯端末装置２００は、情報を記憶する端末記憶部２０２と、画像を表示又は音を出力する端末情報提示部２０４とを有してもよい。
【００３２】
端末制御部２０１は、端末通信部２０５を介して車両１の車載装置１００から得られた認識情報と、端末現在地検出部２０３から得られる携帯端末装置２００の現在位置とに基づき、携帯端末装置２００を備えた対象物（例えば、歩行者、他の車両など）が車載装置１００に認識されているか否かを判断し、端末情報提示部２０４において、認識情報又は端末制御部２０１による判断結果を、携帯端末装置２００の使用者に提示する。
【００３３】
端末記憶部２０２は、端末制御部２０１で処理した内容を記憶することができる。また、端末記憶部２０２は、端末制御部２０１で実行される認識支援プログラムを格納してもよい。
【００３４】
端末現在地検出部２０３は、携帯端末装置２００の現在地（位置）、進行方向、これらの情報を検出した時刻である位置検出時刻などの情報を端末制御部２０１に提供する。
【００３５】
端末情報提示部２０４は、ディスプレイ及びスピーカであり、端末制御部２０１からの指示に基づき、携帯端末装置２００の使用者に情報を提示する。
【００３６】
端末通信部２０５は、車車間通信、路車間通信、又はそれら以外の手段で他の機器とデータをやり取りする。
【００３７】
図５は、図４に示される携帯端末装置２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。図５に示されるように、携帯端末装置２００は、ハードウェア構成として、端末処理装置２０と、端末入力装置２１と、端末出力装置２２と、端末記憶装置２３と、端末通信装置２４とを有している。
【００３８】
端末処理装置２０は、例えば、ＣＰＵであり、バスを介して他のハードウェアデバイスと接続され、それらのハードウェアデバイスを制御する。端末処理装置２０は、端末記憶装置２３からプログラムを読み出し実行する。端末処理装置２０は、周辺機器との間のデータの入出力に際して、端末入力装置２１及び端末出力装置２２を用いる。携帯端末装置２００の外部機器との通信には、端末通信装置２４を用いる。図４の端末制御部２０１は、例えば、図５の端末記憶装置２３に記憶されているプログラムを端末処理装置２０で実行することによって実現される。
【００３９】
端末入力装置２１は、例えば、タッチパネル、キーボード、ＧＰＳ装置である。図４の端末現在地検出部２０３は、図５における端末入力装置２１に相当する。
【００４０】
端末出力装置２２は、例えば、ＬＣＤ、ＨＵＤなどのディスプレイ装置、スピーカなどの音声出力装、バイブレータなどである。図４の端末情報提示部２０４は、図５における端末出力装置２２に相当する。
【００４１】
端末記憶装置２３は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤである。端末記憶装置２３には、端末処理装置２０で処理するプログラムなどが格納されている。図４の端末記憶部２０２は、図５の端末記憶装置２３によって実現される。
【００４２】
端末通信装置２４は、携帯端末装置２００の外部にあるネットワークとの通信に用いるモジュールである。図４の端末通信部２０５は、図５の端末通信装置２４の一部に相当する。
【００４３】
図６は、車載装置１００からネットワーク３００に配信される認識情報５の一例を示す図である。図６に示されるように、認識情報５は、車両情報（自車情報）５１と、周辺対象物情報（周辺物体情報）５２とを含む。
【００４４】
車両情報５１は、車載装置１００が搭載されている車両（自車両）１の状態を示す情報を含む。図６に示されるように、車両情報５１は、例えば、車両位置情報（自車位置情報）５１２と、車両進行方向情報５１３と、車速情報５１４と、これらの情報が生成された時刻を示す車両情報生成時刻情報５１１とを含むことができる。車両情報５１は、例えば、車載検出部１０３によって取得され、車載記憶部１０２に記憶される。
【００４５】
周辺対象物情報５２は、車載装置１００が搭載されている車両１の周辺に存在する対象物の状態を示す情報を含む。図６に示されるように、周辺対象物情報５２は、例えば、車両１の周辺に存在する対象物の個数を示す対象物個数情報５２１と、車両１の周辺に存在する対象物の各々に関する対象物情報（すなわち、０個以上の対象物情報）５２２とを含むことができる。対象物情報（１）〜（Ｎ）、すなわち、対象物情報５２２は、車両１の周辺に存在する対象物の各々の位置を示す対象物位置情報５２２１を含むことができる。ここで、Ｎは、正の整数である。周辺対象物情報５２は、例えば、車内通信部１０６を介して車載制御部１０１によって取得され、車載記憶部１０２に記憶される。
【００４６】
ただし、認識情報５は、上記項目以外の項目を含んでもよい。例えば、図７に示される認識情報５ａのように、対象物情報５２２は、車両１の周辺に存在する対象物の各々の移動方向を示す対象物移動方向情報５２２２と、車両１の周辺に存在する対象物の各々の移動の速度を示す対象物移動速度情報５２２３とを含んでもよい。
【００４７】
車両１が存在する地点である現在地を示す情報である車両位置情報５１２は、例えば、車載検出部１０３から得られる。車載装置１００が認識情報５を生成した時刻における車載装置１００の位置であり、例えば、緯度と経度との組み合わせで表現できる。
【００４８】
車両進行方向情報５１３は、車載装置１００が認識情報５を生成した時刻における車載装置１００を搭載した車両の進行方向を示す情報である。車両進行方向情報５１３は、例えば、真北を０°として、０°から３５９°までの値で表現できる。
【００４９】
車速情報５１４は、車載装置１００が認識情報５を生成した時刻における車載装置１００を搭載した車両の速さを示す情報である。車速情報５１４は、車内通信部１０６を介して車両内のＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）から得られる。
【００５０】
対象物個数情報５２１は、認識情報５に含まれる対象物情報５２２の個数である。対象物情報５２２は、車載装置１００を搭載した車両が車内通信部１０６を介して接続したカメラ、レーダからの情報を用いて認識した対象物の情報を格納するものであり、実施の形態１では、対象物位置情報５２２１のみで構成される。対象物位置情報５２２１は、車両位置情報５１２と同じく、緯度と経度の組み合わせで表現できる。
【００５１】
図８は、携帯端末装置２００からネットワーク３００に送信される存在通知情報６の一例を示す図である。図８に示されるように、存在通知情報６は、車両情報識別子６１と、生成時刻情報６２と、端末位置情報６３とを含む。ただし、存在通知情報６は、これら以転送指示情報６５を含んでもよい。
【００５２】
車両情報識別子６１は、存在通知情報６の宛先（送信先）を特定するための情報である。車両情報識別子６１としては、例えば、受信した認識情報５の車両情報５１そのものを使うことができる。生成時刻情報６２は、携帯端末装置２００が存在通知情報６を生成した時刻である。端末位置６３は、端末現在地検出部２０３から得られる、携帯端末装置２００が存在通知情報６を生成した時刻における携帯端末装置２００の位置であり、例えば、経度と緯度の組み合わせで表現できる。
【００５３】
図９は、車載装置１００からネットワーク３００に送信される更新通知情報７の一例を示す図である。図９に示されるように、更新通知情報７は、車両情報５１（図６に示される車両情報５１と同じ）と、存在通知情報６（図８に示される存在通知情報６と同じ）とを含む。
【００５４】
実施の形態１における認識支援システム４００では、先ず、車載装置１００が、車両１の車両現在地を検出し、検知部１０８から対象物２の検知情報を取得し、車両現在地と対象物２の検知情報とに基づいて、対象物２の位置情報５２２１を含む認識情報５を生成し、認識情報５を配信する。この処理は、車載装置１００の車載記憶部１０２に格納されている認識支援プログラムを、車載制御部１０１を構成するＣＰＵが実行することによって、実現されてもよい。
【００５５】
次に、携帯端末装置２００が、認識情報５を受信し、携帯端末装置２００の現在地である端末現在地を検出し、端末現在地と受信された認識情報５とから、車載装置１００が携帯端末装置２００を備える対象物（複数の対象物の中の一つの対象物である第１の対象物）の存在を認識しているか否かを判断し、認識していないと判断したときには、存在通知情報６を車載装置１００に送信する。この処理は、携帯端末装置２００の端末記憶部２０２に格納されている認識支援プログラムを、端末制御部２０１を構成するＣＰＵが実行することによって、実現されてもよい。このような処理により、携帯端末装置２００は、車載装置１００が認識していなかった対象物を、車載装置１００に認識させることができる。
【００５６】
次に、車載制御部１０１が、車外通信部１０５を介して存在通知情報６を受信し、受信された存在通知情報６に基づいて認識情報５を更新し、更新があったことを通知する更新通知情報７を携帯端末装置２００に送信してもよい。この処理は、車載装置１００の車載記憶部１０２に格納されているプログラムを、車載制御部１０１を構成するＣＰＵが実行することによって、実現されてもよい。このような処理により、携帯端末装置２００の使用者（歩行者又は他の車両の運転者など）は、車載装置１００が携帯端末装置（自端末）２００を認識していることを知り、安心感を得ることができる。
【００５７】
《１−２》動作
次に、図１から図１０を参照しながら、認識支援システム４００の動作を説明する。なお、以下の説明では、認識支援システム４００が、１台の車載装置１００及び１台の携帯端末装置２００を有する場合を説明する。
【００５８】
図１０は、実施の形態１における車載装置１００及び携帯端末装置２００の動作（すなわち、実施の形態１における認識支援方法）を示すフローチャートである。なお、図１０において、「開始」から「終了」の間の処理の各々は、独立して実行される処理である。例えば、ステップＳＴ１００１からステップＳＴ１００２の処理は、例えば、周期的に繰り返し実行される処理である。また、ステップＳＴ２００１からＳＴ２００３の処理は、携帯端末装置２００が認識情報を受信したときに実行され、ステップＳＴ１１０１からＳＴ１１０４の処理は、車載装置１００が存在通知を受信したときに実行され、ステップＳＴ２１０１からＳＴ２１０３の処理は、携帯端末装置２００が更新通知情報を受信したときに実行される。
【００５９】
ステップＳＴ１００１において、車載制御部１０１は、車載検出部１０３及び車内通信部１０６から得られる情報に基づき、認識情報５を生成し、車載記憶部１０２に格納する。具体的には、車載制御部１０１は、車両情報生成時刻情報５１１、車両位置情報５１２、車両進行方向情報５１３を車載検出部１０３から取得し、車速情報５１４及び対象物情報５２２（対象物位置情報５２２１を含む）を車内通信部１０６を介して検知部１０８から取得する。また、車載制御部１０１は、対象物個数情報５２１を、車内通信部１０６から取得した対象物情報５２２の数を数え上げることで特定する。なお、車内ネットワークには、車外の対象物を検出し、その位置を特定可能な機器である検知部（例えば、測定装置）１０８が接続されている。車外の対象物の位置、移動方向、移動速度を検出する方法は、公知技術であり、特に制限はない。例えば、車外の対象物の位置を検出する公知の方法としては、レーダーを利用する方法、カメラ撮影で得られた映像を利用する方法、ＬＩＤＡＲ（Light  Detection  and  Ranging：光検出と測距）を利用する方法などがある。また、対象物の位置検出を、時間を明けて繰り返すことによって、対象物の移動方向、対象物の移動速度を検出することができる。以下に、車載装置１００を搭載する車両１は、携帯端末装置２００を所持する歩行者を認識できなかった場合を中心に説明する。
【００６０】
次のステップＳＴ１００２において、車載制御部１０１は、車外通信部１０５を用いて、ステップＳＴ１００１で生成した認識情報５をネットワーク３００に配信する。ここでは、車載制御部１０１は、宛先を指定せず、認識情報５をブロードキャストする。また、車載装置１００が配信した認識情報５は、携帯端末装置２００に到達するまでに、ネットワーク３００に属する他の車載装置、他の携帯端末装置、又は中継器を経由して配信されてもよい。
【００６１】
次のステップＳＴ２００１において、端末通信部２０５は、認識情報５を受信する。
【００６２】
次のステップＳＴ２００２において、端末制御部２０１は、端末通信部２０５が受信した認識情報５に含まれる０個以上の対象物位置情報５２２１と、端末現在地検出部２０３から得られる携帯端末装置（自端末）２００の位置とに基づいて、車載装置１００が、携帯端末装置２００を認識しているか否かを判断する。判断基準の例として、端末現在地検出部２０３から得られる携帯端末装置（自端末）２００の位置と一致する内容の位置情報が対象物位置情報５２２１に存在する場合は、「車載装置１００が携帯端末装置２００を認識している」と判断して（ステップＳＴ２００２においてＹＥＳ）、ステップＳＴ２００１から始まる一連の処理を終了する方法がある。他の判断基準として、対象物位置情報５２２１と端末現在地検出部２０３から得られる携帯端末装置（自端末）２００の位置から求められる距離が予め決められた閾値未満の場合は、「車載装置１００が携帯端末装置２００を認識している」と判断して（ステップＳＴ２００２においてＹＥＳ）、ステップＳＴ２００１から始まる一連の処理を終了する方法がある。ステップＳＴ２００３において、条件を満たさない場合は、判断がＮＯになり、処理はステップＳＴ２００３に進む。
【００６３】
ステップＳＴ２００３において、端末制御部２０１は、端末現在地検出部２０３から得られる情報に基づき、存在通知情報６を生成し、端末記憶部２０２に格納するとともに、存在通知情報６を端末通信部２０５を用いてネットワーク３００に送信する。具体的には、存在通知情報６において、車両情報識別子６１には、受信した認識情報５に含まれる車両情報５１が設定され、生成時刻情報６２及び端末位置６３には、端末現在地検出部２０３から取得した値が設定される。
【００６４】
ステップＳＴ１１０１において、車外通信部１０５は、携帯端末装置２００から対象物（歩行者など）の存在を示すメッセージである存在通知情報６を受信する。
【００６５】
ステップＳＴ１１０２において、車載制御部１０１は、車載記憶部１０２に格納している認識情報５の車両情報５１と、受信した存在通知情報６の車両情報識別子６１とを比較することにより、存在通知情報６が車載装置（自装置）１００宛てのものか否かを判断する。車載制御部１０１は、車両情報５１と車両情報識別子６１とが一致したときは、車載装置（自装置）１００宛てと判断し（ステップＳＴ１１０２においてＹＥＳ）、処理をステップＳＴ１１０３に進め、車載装置（自装置）１００宛てではないと判断した場合（ステップＳＴ１１０２においてＮＯ）は、ステップＳＴ１１０１から始まる一連の処理を終了する。
【００６６】
ステップＳＴ１１０３において、車載制御部１０１は、車載記憶部１０２に格納している認識情報５に、存在通知情報６の端末位置情報６３を追加することにより、認識情報５を更新する。なお、更新された認識情報５を用いることにより、車載装置１００による自動運転の制御を変更し（例えば、車線変更、減速、停車）、車内ネットワークに属する車載装置１００とは異なるＥＣＵで自動運転の制御を行っている場合は、車内通信部１０６に認識情報５を送信して歩行者の検出を通知し、情報提示部１０４を用いて車載装置１００を搭載する車両の運転者及び同乗者に歩行者が持つ携帯端末装置の検出を通知することが可能となる。
【００６７】
ステップＳＴ１１０４において、車載制御部１０１は、更新通知情報７を生成し、車外通信部１０５を用いて更新通知情報７をネットワーク３００に送信する。更新通知情報７に含まれる車両情報５１は、ステップＳＴ１００１で説明した処理によって生成される。また、更新通知情報７に含まれる存在通知情報６は、ステップＳＴ１００１で受信したものを、そのまま用いることができる。
【００６８】
次のステップＳＴ２１０１において、端末通信部２０５は、更新通知情報７を受信する。
【００６９】
次のステップＳＴ２１０２において、端末制御部２０１は、ステップＳＴ２００３で端末記憶部２０２に格納した存在通知情報６と、ステップＳＴ２１０１で受信した更新通知情報に含まれる存在通知情報６とを比較することにより、更新通知情報７が携帯端末装置（自端末）２００宛てか否かを判断する。携帯端末装置（自端末）２００宛てと判断された場合（ステップＳＴ２１０２においてＹＥＳ）は、処理をステップＳＴ２１０３に進める。携帯端末装置（自端末）２００宛てではないと判断された場合（ステップＳＴ２１０２においてＮＯ）は、ステップＳＴ２１０１から始まる一連の処理を終了する。
【００７０】
ステップＳＴ２１０３において、端末制御部２０１は、情報提示部２０４を用いて、車載装置１００を搭載する車両が携帯端末装置２００を認識したことを意味する情報を提示する。
【００７１】
このように、実施の形態１における携帯端末装置２００は、端末通信部２０５を用いて車載装置１００からの受信した認識情報５に含まれる周辺対象物情報５２を用いて、携帯端末装置（自端末）２００が車載装置１００に認識されているか否かを判断し、認識されていないと判断した場合は、通信部２０５を用いて、ネットワーク３００を介して存在通知情報６を車載装置１００に送信することができる。続いて、車載装置１００は、車外通信部１０５を用いて受信した存在通知情報６を用いて、車載記憶部１０２に格納した認識情報５を更新することができる。
【００７２】
最後に、認識情報５を更新した車載装置１００は、更新通知情報７を生成し、車外通信部１０５を用いてネットワークに更新通知情報７を送信し、端末通信部２０５を用いて、この更新通知情報７を受信した携帯端末装置２００は、情報提示部２０４を用いて、車載装置１００を搭載する車両が携帯端末装置２００を認識したことを意味する情報を提示する。
【００７３】
《１−３》効果
以上に説明したように、実施の形態１では、車載装置１００を搭載する車両１だけでは認識できなかった対象物である歩行者の持つ携帯端末装置２００の認識が可能になるという効果が得られる。つまり、車両１の車外の対象物の認識能力が向上するため、より安全な車両１の運転が可能となる。
【００７４】
また、実施の形態１では、車載装置１００は、歩行者の持つ携帯端末装置２００を認識した旨を携帯端末装置２００によって提示できるため、携帯端末装置２００を持つ歩行者が、車両１の車載装置１００における対象物の認識の状況を知ることができるという効果が得られる。
【００７５】
また、認識情報５が持つ対象物情報５２に携帯端末装置２００の位置情報が含まれる場合でも、携帯端末装置２００が注意を喚起する情報を歩行者に提示することが可能である。携帯端末装置２００において、どのような場合に注意喚起を提示するかについては、携帯端末装置２００の使用者による設定が可能であることが望ましい。
【００７６】
《１−４》変形例
また、上記説明では、車載装置１００が受信した存在通知情報６を車載装置（自装置）１００のみで使用する場合を説明したが、車両１の車載装置１００は、他の車両に搭載された他の車載装置に存在通知情報６を転送してもよい。これにより、他の車両の他の車載装置が、携帯端末装置２００と通信することなく、携帯端末装置２００の存在を認識することが可能になるという効果が得られる。
【００７７】
車載装置１００が他の車載装置に存在通知情報６を転送する場合は、それが携帯端末２から直接送信されたものではなく、車載装置１００から転送されたものであることが分かるように、転送元情報を存在通知情報６に項目を追加することが望ましい。
【００７８】
上記説明では、車載装置１００の判断で存在通知情報６を他の車載装置に転送する場合を説明したが、携帯端末装置２００が車載装置１００に対し明示的に他の車載装置への転送を指示してもよい。これは、存在通知情報６に、転送指示を意味する転送指示情報（図８における符号６５）の項目を追加し、車載装置１００がその追加された項目を参照することで実現可能である。この携帯端末装置２００による転送指示は、例えば、携帯端末装置２００が受信した認識情報５の車両情報５１と端末現在地検出部２０３から求まる車載装置１００と携帯端末装置２００との距離が予め決められた距離閾値より短い場合、又はその距離を車速情報５１４で割った値が予め決められた時間閾値より小さい場合に実行する方法がある。つまり、車載装置１００を搭載した車両１については、存在通知情報６を受信しても自動運転制御が間に合わない場合、又は運転者による運転操作が間に合わない場合に、携帯端末装置２００による転送指示を実行する方法である。
【００７９】
また、上記説明では、携帯端末装置２００が車載装置（自装置）１００を認識していないと判断した場合、常に車載装置１００に対して存在通知情報６を送信する場合を説明したが、この動作を選択的に実行してもよい。例えば、一定期間に複数の車載装置から認識情報５を受信した場合は、車載装置（自装置）１００を認識しておらず、かつ最も車載装置（自装置）１００に近い車載装置のみに存在通知情報６を送信するようにしてもよい。このようにすることで、ネットワーク３００に送信するデータ量を削減できるという効果が得られる。なお、存在通知情報６の選択的な送信と、他車載装置への転送指示を組み合わせることで、携帯端末装置２００からの１回の存在通知情報６の送信で、複数の車載装置に存在通知情報６を提供することが可能になる。
【００８０】
また、上記説明では、携帯端末装置２００を携帯する者が「歩行者」である場合を説明したが、この所有者の属性、例えば、「大人」、「子供」、「高齢者」、「動物（ペット）」を、端末記憶部２０２に格納しておき、存在通知情報６にこの属性情報である使用者属性情報（図８における符号６４）を追加してもよい。このようにすることで、存在通知情報６を受信した車載装置１００で、携帯端末装置２００の所有者の属性に応じた情報提示もしくは車両制御が可能になるという効果が得られる。例えば、提示するメッセージを複数有し、「子供」の場合は、対象物としての子供に適したメッセージを選択して提示することができる。例えば、飛び出しを警戒して徐行する制御が可能になる。
【００８１】
なお、車道又は路肩などに一時的に設置する看板などとともに携帯端末装置２００を設置し、所有者の属性を「看板」などとすることにより、カメラ及びレーダなどでその設置物を検出する前に存在通知情報６を受信し、その設置物を回避するように情報提示又は車両制御を行うことも可能となる。
【００８２】
《２》実施の形態２
《２−１》構成
本発明の実施の形態２について、実施の形態１との差異を中心に説明する。図１１は、実施の形態２における認識支援システム４００ａの構成の一例を示す機能ブロック図である。認識支援システム４００ａは、実施の形態２における認識支援方法及び認識支援プログラムを実行することができるシステムである。図１に示されるように、認識支援システム４００は、車両（自車両）１に搭載された車載装置１００と、車両１の外部に存在する携帯端末装置２００ａとを有するシステムである。図１１において、図１に示される構成要素と同一又は対応する構成要素には、図１に示される符号と同じ符号が付される。実施の形態２における認識支援システム４００ａは、携帯端末装置２００ａが周辺端末認識部２０６を有する点において、実施の形態１における認識支援システム４００と相違する。携帯端末装置２００ａの周辺端末認識部２０６は、携帯端末装置（自端末）２００ａの周辺に存在する、他の対象物に備えられた他の携帯端末装置（例えば、図１１における周辺端末装置２１０ａ）を検知する。周辺端末認識部２０６は、車載装置１００の車内通信部１０６及び車両１内の検知部１０８と同様の機能を持つ。
【００８３】
《２−２》動作
図１２は、実施の形態２における車載装置１００及び携帯端末装置２００ａの動作（すなわち、実施の形態２における認識支援方法）を示すフローチャートである。図１２において、図１０に示される処理ステップと同じ処理ステップには、図１０に示される符号と同じ符号が付される。図１２に示される処理は、図１０のステップＳＴ２００２の処理が図１２のステップＳＴ２００４の処理に置き換えられた点と、図１２のステップＳＴ２００５の処理が追加された点において、図１０に示される処理と相違する。したがって、これら２つの相違点を中心に説明する。なお、実施の形態２の説明に際しては、実施の形態１の説明で用いられた図２から図９をも参照する。
【００８４】
携帯端末装置２００ａは、周辺端末認識部２０６を用いて、周辺の他の携帯端末装置である周辺端末装置の位置などの情報を予め一定周期又は不定期に繰り返し収集し、収集された情報のうち、携帯端末装置（自端末）２００ａとの距離が予め決められた閾値未満の周辺端末装置（すなわち、自端末の近くにある周辺端末装置）の情報を、携帯端末装置２００ａの端末記憶部２０２に格納している。
【００８５】
図１２のステップＳＴ２００４では、携帯端末装置２００ａは、図１０のステップＳＴ２００２と同様の判断を実施する。すなわち、ステップＳＴ２００４では、車載装置１００が、携帯端末装置（自端末）２００ａを備える対象物の存在を認識しているか否かを判断する。この判断の結果がＹＥＳの場合には、携帯端末装置２００ａの処理を終了し、判断の結果がＮＯのときには、処理をステップＳＴ２００５に進める。
【００８６】
図１２のステップＳＴ２００５では、携帯端末装置２００ａの端末制御部２０１は、端末記憶部２０２に格納されている周辺端末装置（自端末である携帯端末装置２００ａとの距離が閾値未満の周辺端末装置）２１０ａを対象に、図１０のステップＳＴ２００２と同様の判断を実施する。すなわち、ステップＳＴ２００５では、携帯端末装置２００ａの周辺端末認識部２０６が、携帯端末装置２１０ａを備える他の対象物を検知し、この検知結果と認識情報５とを用いて、車載装置１００が周辺端末装置２１０ａを備える他の対象物を認識しているか否かを判断する。
【００８７】
ステップＳＴ２００５において、車載装置１００によって認識されている、周辺端末装置２１０ａを備える他の対象物が少なくとも１台存在するときには、判断はＹＥＳになり、携帯端末装置２００ａの処理を終了する。ステップＳＴ２００５において、車載装置１００によって認識されている、周辺端末装置２１０ａを備える他の対象物が存在しないときには、判断はＮＯになり、処理はステップＳＴ２００３に進み、自端末としての携帯端末装置２００ａが存在していることを示す存在通知情報６を車載装置１００に無線送信する。なお、ステップＳＴ２００５において、端末記憶部２０２に周辺端末装置の位置情報がまったく格納されていない場合にも、処理はステップＳＴ２００３に進む。
【００８８】
《２−３》効果
以上に説明したように、実施の形態２における携帯端末装置２００ａは、存在通知情報６の送信要否を判断するときに（すなわち、判断ステップＳＴ２００４，ＳＴ２００５において）、周辺端末装置２１０ａについても、車載装置１００が認識しているか否かを確認する。携帯端末装置２００ａの近くに存在する他の携帯端末装置である周辺端末装置２１０ａが車載装置１００から認識されていれば、その近くを走行する際に、危険な事象は発生しにくいと期待できる。そのような状況で、携帯端末装置２００ａが存在通知情報６を送信する必要性は低い。したがって、実施の形態２では、携帯端末装置２００ａによる無駄な存在通知情報６の送信を削減できる効果が得られる。この結果、車載装置１００による存在通知情報６の受信及び、それに伴う認識情報５の更新の処理を削減することになり、車載装置１００の処理量を低減するという効果も得られる。
【００８９】
また、上記説明では、携帯端末装置２００ａとの距離が閾値未満である他の携帯端末装置である周辺端末装置２１０ａについて、その位置を端末記憶部２０２に格納する場合を説明したが、周辺端末装置２１０ａの移動の速さ及び向きを用いて端末記憶部２０２への格納要否を判断してもよい。これにより、例えば、携帯端末装置（自端末）２００ａと他の携帯端末装置の移動方向が互いに反対方向である、及び、携帯端末装置（自端末）２００ａと同じ方向に進んでいるが移動速度が大きく異なる他の携帯端末装置、つまり、数秒後には、携帯端末装置（自端末）２００ａとの距離が大きく離れてしまう他の携帯端末装置の位置情報（不必要な情報）を、端末記憶部２０２に記憶させないことができる効果が得られる。
【００９０】
なお、上記以外の点に関して、実施の形態２は実施の形態１と同じである。
【符号の説明】
【００９１】
１  車両（自車両）、  ２  対象物、  ５，５ａ  認識情報、  ６  存在通知情報、  ７  更新通知情報、  １０  車載処理装置、  １１  車載入力装置、  １２  車載出力装置、  １３  車載記憶装置、  １４  車載通信装置、  ２０  端末処理装置、  ２１  端末入力装置、  ２２  端末出力装置、  ２３  端末記憶装置、  ２４  端末通信装置、  １００  車載装置（自装置）、  １０１  車載制御部、  １０２  車載記憶部、  １０３  車載検出部、  １０４  車載情報提示部、  １０５  車外通信部、  １０６  車内通信部、  １０８  検知部、  １１０  車載装置（他の装置）、  ２００，２００ａ  携帯端末装置（自端末）、  ２０１  端末制御部、  ２０２  端末記憶部、  ２０３  端末現在地検出部、  ２０４  端末情報提示部、  ２０５  端末通信部、  ２０６  周辺端末認識部、  ２１０，２１０ａ  携帯端末装置（周辺端末装置）、  ３００  ネットワーク、  ４００，４００ａ  認識支援システム。
【図１】
2018092231.tif 000003
【図２】
2018092231.tif 000004
【図３】
2018092231.tif 000005
【図４】
2018092231.tif 000006
【図５】
2018092231.tif 000007
【図６】
2018092231.tif 000008
【図７】
2018092231.tif 000009
【図８】
2018092231.tif 000010
【図９】
2018092231.tif 000011
【図１０】
2018092231.tif 000012
【図１１】
2018092231.tif 000013
【図１２】
2018092231.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成29年3月16日(2017.3.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を検知する検知部を有する車両に搭載され、情報を提示する端末情報提示部を有する携帯端末装置と、通信を行う車載装置であって、
無線通信を行う車外通信部と、
前記車両の車両現在地を検出する車載検出部と、
前記検知部から対象物の検知情報を取得する車内通信部と、
前記車両現在地を示す車両位置情報と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を前記車外通信部から配信させる車載制御部と
を有し、
前記車外通信部は、前記認識情報を受信した前記携帯端末装置が、前記車載装置は前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識していないと判断したときに前記携帯端末装置から送信される存在通知情報を受信し、
前記車外通信部から配信される前記認識情報は、前記認識情報を受信した前記携帯端末装置が前記車載装置は前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識していると判断したときに、前記車載装置が前記第１の対象物を認識した旨を前記端末情報提示部によって提示させる情報である
ことを特徴とする車載装置。
【請求項２】
前記車外通信部が前記存在通知情報を受信したときに、前記車載制御部は、前記存在通知情報に基づいて前記認識情報を更新し、前記認識情報に更新があったことを通知する更新通知情報を前記車外通信部から前記携帯端末装置に送信させる
ことを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記存在通知情報は、前記車両を特定する車両識別子と、前記携帯端末装置の位置情報とを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記車外通信部は、前記認識情報を受信した前記携帯端末装置が、前記車載装置は前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識していないと判断し且つ前記車載装置は前記携帯端末装置から予め決められた閾値以下の距離に存在する他の携帯端末装置を備える第２の対象物が存在していないと判断したときに、前記存在通知情報を受信する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項５】
前記車載制御部は、前記携帯端末装置から受信した前記存在通知情報を、他の車載装置に転送することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項６】
前記存在通知情報は、前記他の車載装置への転送の指示情報の項目を含むことを特徴とする請求項５に記載の車載装置。
【請求項７】
前記車載制御部は、前記転送の指示情報に基づき、前記存在通知情報を前記他の車載装置に転送することを特徴とする請求項６に記載の車載装置。
【請求項８】
対象物を検知する検知部を有する車両に搭載された車載装置と通信を行う携帯端末装置であって、
前記車載装置が、前記車両の車両現在地を検出し、前記車両の周辺に存在する対象物の検知情報を取得し、前記車両現在地と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を配信したときに、前記認識情報を受信する端末通信部と、
前記携帯端末装置の端末現在地を検出する端末現在地検出部と、
情報を提示する端末情報提示部と、
前記端末現在地と前記端末通信部で受信された前記認識情報とから、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識しているか否かを判断し、認識していると判断したときには、前記車載装置が前記第１の対象物を認識した旨を前記端末情報提示部によって提示させ、認識していないと判断したときには、存在通知情報を前記端末通信部から前記車載装置に送信させる端末制御部と
を有することを特徴とする携帯端末装置。
【請求項９】
前記認識情報を受信した前記携帯端末装置は、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識していないと判断し且つ前記車載装置が前記携帯端末装置から予め決められた閾値以下の距離に存在する他の携帯端末装置を備える第２の対象物が存在していないと判断したときに、前記存在通知情報を送信する
ことを特徴とする請求項８に記載の携帯端末装置。
【請求項１０】
前記存在通知情報は、前記携帯端末装置の使用者の属性情報である使用者属性情報を含むことを特徴とする請求項８又は９に記載の携帯端末装置。
【請求項１１】
前記端末制御部は、前記認識情報に基づき、自端末の周辺に存在する少なくとも１台の他の携帯端末装置が前記車載装置に認識されていると判断した場合、前記携帯端末装置の存在を示す前記存在通知情報を送信しないことを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項に記載の携帯端末装置。
【請求項１２】
前記端末制御部は、前記認識情報に基づき、自端末の周辺に存在する少なくとも１台の他の携帯端末装置が前記車載装置に認識されているか否かの判断を、前記携帯端末装置と前記他の携帯端末装置の移動方向又は移動速度に関する予め決められた条件を満たす他の携帯端末装置に対して実行し、前記条件を満たさない他の携帯端末装置に対して実行しないことを特徴とする請求項８から１１のいずれか１項に記載の携帯端末装置。
【請求項１３】
対象物を検知する検知部を有する車両に搭載された車載装置と、
前記車載装置と通信を行う携帯端末装置と
を有する認識支援システムであって、
前記車載装置は、
無線通信を行う車外通信部と、
前記車両の車両現在地を検出する車載検出部と、
前記検知部から対象物の検知情報を取得する車内通信部と、
前記車両現在地を示す車両位置情報と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を前記車外通信部から配信させる車載制御部と
を有し、
前記携帯端末装置は、
無線通信を行う端末通信部と、
前記携帯端末装置の端末現在地を検出する端末現在地検出部と、
情報を提示する端末情報提示部と、
前記端末現在地と前記端末通信部で受信された前記認識情報とから、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識しているか否かを判断し、認識していると判断したときには、前記車載装置が前記第１の対象物を認識した旨を前記端末情報提示部によって提示させ、認識していないと判断したときには、存在通知情報を前記端末通信部から前記車載装置に送信させる端末制御部と
を有する
ことを特徴とする認識支援システム。
【請求項１４】
対象物を検知する検知部を有する車両に搭載された車載装置と、情報を提示する端末情報提示部を有し、前記車載装置と通信を行う携帯端末装置とを有するシステムにおける、認識支援方法であって、
前記車載装置が、前記車両の車両現在地を検出し、前記検知部から対象物の検知情報を取得し、前記車両現在地と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を配信するステップと、
前記携帯端末装置が、前記認識情報を受信し、前記携帯端末装置の現在地である端末現在地を検出し、前記端末現在地と受信された前記認識情報とから、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識しているか否かを判断し、認識していると判断したときには、前記車載装置が前記第１の対象物を認識した旨を前記端末情報提示部によって提示し、認識していないと判断したときには、存在通知情報を前記車載装置に送信するステップと、
を有することを特徴とする認識支援方法。
【請求項１５】
対象物を検知する検知部を有する車両に搭載され、情報を提示する端末情報提示部を有する携帯端末装置と通信を行う車載装置に、
前記車両の車両現在地を検出する処理と、
前記検知部から対象物の検知情報を取得する処理と、
前記車両現在地を示す車両位置情報と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を前記車載装置から配信させる処理と、
前記認識情報を受信した前記携帯端末装置が、前記車載装置は前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識していないと判断したときに前記携帯端末装置から送信される存在通知情報を受信する処理と
を実行させ
前記認識情報は、前記認識情報を受信した前記携帯端末装置が、前記第１の対象物の存在を認識していると判断したときに、前記車載装置が前記第１の対象物を認識した旨を前記端末情報提示部によって提示させる情報である
認識支援プログラム。
【請求項１６】
対象物を検知する検知部を有する車両に搭載された車載装置と通信を行い、情報を提示する端末情報提示部を有する携帯端末装置に、
前記車載装置が、前記車両の車両現在地を検出し、前記車両の周辺に存在する対象物の検知情報を取得し、前記車両現在地と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を配信したときに、前記認識情報を受信する処理と、
前記携帯端末装置の端末現在地を検出する処理と、
前記端末現在地と前記携帯端末装置で受信された前記認識情報とから、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識しているか否かを判断し、認識していると判断したときには、前記車載装置が前記第１の対象物を認識した旨を前記端末情報提示部によって提示させ、認識していないと判断したときには、存在通知情報を前記携帯端末装置から前記車載装置に送信させる処理と
を実行させるための認識支援プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の一態様に係る車載装置は、対象物を検知する検知部を有する車両に搭載され、情報を提示する端末情報提示部を有する携帯端末装置と、通信を行う装置であって、無線通信を行う車外通信部と、車両の車両現在地を検出する車載検出部と、前記検知部から対象物の検知情報を取得する車内通信部と、前記車両現在地を示す車両位置情報と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を前記車外通信部から配信させる車載制御部とを有し、前記車外通信部は、前記認識情報を受信した前記携帯端末装置が、前記車載装置は前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識していないと判断したときに前記携帯端末装置から送信される存在通知情報を受信し、前記車外通信部から配信される前記認識情報は、前記認識情報を受信した前記携帯端末装置が前記車載装置は前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識していると判断したときに、前記車載装置が前記第１の対象物を認識した旨を前記端末情報提示部によって提示させる情報であることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の他の態様に係る携帯端末装置は、対象物を検知する検知部を有する車両に搭載された車載装置と通信を行う携帯端末装置であって、前記車載装置が、前記車両の車両現在地を検出し、前記車両の周辺に存在する対象物の検知情報を取得し、前記車両現在地と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を配信したときに、前記認識情報を受信する端末通信部と、前記携帯端末装置の端末現在地を検出する端末現在地検出部と、情報を提示する端末情報提示部と、前記端末現在地と前記端末通信部で受信された前記認識情報とから、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識しているか否かを判断し、認識していると判断したときには、前記車載装置が前記第１の対象物を認識した旨を前記端末情報提示部によって提示させ、認識していないと判断したときには、存在通知情報を前記端末通信部から前記車載装置に送信させる端末制御部とを有する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明の他の態様に係る認識支援システムは、対象物を検知する検知部を有する車両に搭載された車載装置と、前記車載装置と通信を行う携帯端末装置とを有する認識支援システムであって、前記車載装置は、無線通信を行う車外通信部と、前記車両の車両現在地を検出する車載検出部と、前記検知部から対象物の検知情報を取得する車内通信部と、前記車両現在地を示す車両位置情報と前記対象物の検知情報とに基づいて、前記対象物の位置情報を含む認識情報を生成し、前記認識情報を前記車外通信部から配信させる車載制御部とを有し、前記携帯端末装置は、無線通信を行う端末通信部と、前記携帯端末装置の端末現在地を検出する端末現在地検出部と、情報を提示する端末情報提示部と、前記端末現在地と前記端末通信部で受信された前記認識情報とから、前記車載装置が前記携帯端末装置を備える第１の対象物の存在を認識しているか否かを判断し、認識していると判断したときには、前記車載装置が前記第１の対象物を認識した旨を前記端末情報提示部によって提示させ、認識していないと判断したときには、存在通知情報を前記端末通信部から前記車載装置に送信させる端末制御部とを有することを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
車載情報提示部１０４は、情報を表示する表示部としてのディスプレイ及び音を出力する音声出力部としてのスピーカを含むことができる。また、車載情報提示部１０４は、車載装置１００に外付けされるディスプレイに映像信号を供給する映像信号出力端子であってもよい。また、車載情報提示部１０４は、車載装置１００に外付けされるスピーカに音声信号を供給する音声信号出力端子であってもよい。車載情報提示部１０４は、車載制御部１０１からの指示に基づき、車載装置１００の使用者（例えば、車両１の運転者、同乗者、又はこれらの両者）に情報を提示する装置であればバイブレータ、発光素子などの他の情報提示手段であってもよい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
車載出力装置１２は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）、ＨＵＤ（Head-Up  Display）などのディスプレイ、スピーカなどの音声出力装置である。振動により車載装置１００の使用者に何らかの通知を行う場合は、バイブレータも車載出力装置１２に含まれる。図２の車載情報提示部１０４は、図３における車載出力装置１２に相当する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
端末出力装置２２は、例えば、ＬＣＤ、ＨＵＤなどのディスプレイ装置、スピーカなどの音声出力装置、バイブレータなどである。図４の端末情報提示部２０４は、図５における端末出力装置２２に相当する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
ステップＳＴ１１０３において、車載制御部１０１は、車載記憶部１０２に格納している認識情報５に、存在通知情報６の端末位置情報６３を追加することにより、認識情報５を更新する。なお、更新された認識情報５を用いることにより、車載装置１００による自動運転の制御を変更し（例えば、車線変更、減速、停車）、車内ネットワークに属する車載装置１００とは異なるＥＣＵで自動運転の制御を行っている場合は、車内通信部１０６に認識情報５を送信して歩行者の検出を通知し、車載情報提示部１０４を用いて車載装置１００を搭載する車両の運転者及び同乗者に歩行者が持つ携帯端末装置の検出を通知することが可能となる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
ステップＳＴ２１０３において、端末制御部２０１は、端末情報提示部２０４を用いて、車載装置１００を搭載する車両が携帯端末装置２００を認識したことを意味する情報を提示する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
最後に、認識情報５を更新した車載装置１００は、更新通知情報７を生成し、車外通信部１０５を用いてネットワークに更新通知情報７を送信し、端末通信部２０５を用いて、この更新通知情報７を受信した携帯端末装置２００は、端末情報提示部２０４を用いて、車載装置１００を搭載する車両が携帯端末装置２００を認識したことを意味する情報を提示する。
【国際調査報告】
2018092231.tif 000015
2018092231.tif 000016
2018092231.tif 000017
2018092231.tif 000018