(57)【要約】撮像素子に対する塵芥等の異物の影響を低減することができ、組立時の精密な調整を容易に行うことができる撮像装置を提供する。撮像装置であるカメラ１０２は、撮像素子１が実装される基板２と、撮像素子１の周囲で基板２に固定されるベース部材３と、レンズ４を保持するレンズホルダ５と、該レンズホルダ５を保持してベース部材３上に配置される保持部材６と、を備える。カメラ１０２は、さらに保持部材６とベース部材３との間に配置される中間部材７を備える。中間部材７は、撮像素子１を露出させる開口部７１を有し、基板２との間に隙間をあけて撮像素子１を囲み、基板２と反対側で開口部７１の周囲に異物を捕捉する凹部７２を有する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像素子が実装される基板と、前記撮像素子の周囲で前記基板に固定されるベース部材と、レンズを保持するレンズホルダと、該レンズホルダを保持して前記ベース部材上に配置される保持部材と、を備えた撮像装置であって、
前記保持部材と前記ベース部材との間に配置される中間部材を備え、
前記中間部材は、前記撮像素子を露出させる開口部を有し、前記基板との間に隙間をあけて前記撮像素子を囲み、前記基板と反対側で前記開口部の外側に異物を捕捉する凹部を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記凹部は、前記レンズホルダと前記保持部材との接触部と、前記開口部との間に位置することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記凹部は、前記開口部の全周を囲むことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記凹部は、前記開口部を囲む凸部と該凸部を囲む傾斜面との間に設けられ、前記凸部の先端から前記凸部の基端まで開口幅が漸次減少することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記レンズホルダと前記中間部材との間に間隙が形成されることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記レンズホルダの外ネジが前記保持部材の内ネジに螺合されることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記中間部材は、表面に前記異物と同程度の大きさの凹凸を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記中間部材は、表面に粘着性を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記中間部材は、遮光性を有する弾性体によって製作されていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、運転支援を目的とした車載可能な撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載センサ装置の普及により、安全運転や自動運転に向けた各種認識機能への要求が高まっている。特に、自動車に搭載された単眼カメラやステレオカメラ等の撮像装置によって、例えば、人、車、立体物、白線、路面、標識等、自動車周辺の様々な対象物の撮像及び画像認識を行い、画像に基づく視覚的な情報を解析して対象物を詳細に把握することで、運転支援時の安全性を向上させることができる。【０００３】
対象物を正確に把握するためには、撮像装置に高品質の画像を取得する性能が求められるが、撮像装置の画像を高品質化させると、撮像素子に対する塵芥等の異物の影響が増大する。適用分野は異なるが、デジタル撮像機器に搭載され、撮像素子を用いて画像を撮像する撮像装置において、鏡筒外部から内部へ異物が侵入して撮像素子上あるいはレンズに付着することを抑制する技術が知られている（下記特許文献１を参照）。【０００４】
特許文献１に記載された撮像装置は、撮像素子が実装される基板と、中央部に透光部を有し、撮像素子の撮像領域の外周側位置で基板上に設けられるベース部材と、レンズを内部に保持するレンズホルダと、該レンズホルダを保持し、レンズの光軸方向に所定の範囲で移動する鏡筒とを備えている。この撮像装置は、鏡筒及びレンズホルダの少なくとも一端部とそれに対向する前記ベース部材との間に隙間を有し、鏡筒外部から隙間を介して内部の撮像素子側へ異物侵入を防止する弾性体で形成された遮蔽部材を、ベース部材又は鏡筒あるいはレンズホルダの少なくともいずれかに設けたことを特徴としている。【０００５】
特許文献１では、かかる構成からなる撮像装置によれば、遮蔽部材により、鏡筒及びレンズホルダの少なくとも一端部とそれに対抗するベース部材との間の隙間において、鏡筒外部から内部への異物の侵入が阻止されるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２３０７５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
例えば、運転支援を目的とした車載可能な撮像装置では、特許文献１に記載されたデジタルカメラやカメラ付き携帯電話などのデジタル撮像機器に搭載される撮像装置と比較して、より高品質の画像を取得する性能が求められる。その要求を満たすために、撮像装置の組立時に、撮像素子とその他の部材との位置調整やピント調整等、精密な調整が必要となる場合がある。【０００８】
しかし、特許文献１に記載された撮像装置では、基板上の撮像素子を露出させる透光部を有するベース部材が基板に固定され、遮蔽部材がベース部材に固定されてレンズホルダと接触している。そのため、特許文献１に記載された撮像装置では、高品質な画像を取得するために行われる組立時の精密な調整が困難である。【０００９】
本発明は、前記課題に鑑みてなされたものであり、撮像素子に対する塵芥等の異物の影響を低減することができ、組立時の精密な調整を容易に行うことができる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成すべく、本発明の撮像装置は、撮像素子が実装される基板と、前記撮像素子の周囲で前記基板に固定されるベース部材と、レンズを保持するレンズホルダと、該レンズホルダを保持して前記ベース部材上に配置される保持部材と、を備えた撮像装置であって、前記保持部材と前記ベース部材との間に配置される中間部材を備え、前記中間部材は、前記撮像素子を露出させる開口部を有し、前記基板との間に隙間をあけて前記撮像素子を囲み、前記基板と反対側で前記開口部の周囲に異物を捕捉する凹部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の撮像装置によれば、中間部材の凹部によって撮像素子に対する塵芥等の異物の影響を低減することができ、中間部材と基板との間に隙間をあけることで組立時の精密な調整を容易に行うことができるので、従来よりも高品質の画像を取得することができる。前記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車載カメラシステムの概略構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施形態に係る撮像装置であるカメラの断面図。
【図３】図２に示すカメラの拡大断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の撮像装置の実施形態を説明する。
【００１４】
図１は、本実施形態の撮像装置を備えた車載ステレオカメラ装置１００の概略構成を示すブロック図である。本実施形態の車載ステレオカメラ装置１００は、車両に搭載され、車両前方の撮影対象領域の画像情報に基づいて車外環境を認識する装置である。車載ステレオカメラ装置１００は、例えば、道路の白線、歩行者、車両、その他の立体物、信号、標識、点灯ランプなどの認識を行い、車載ステレオカメラ装置１００を搭載した車両（自車両）のブレーキ、ステアリング調整などの調整を行う。
【００１５】
車載ステレオカメラ装置１００は、画像情報を取得する左右に配置された２つのカメラ１０１，１０２と、該カメラ１０１，１０２の撮像を制御して画像を取り込む画像入力インタフェース１０３を備える。また、車載ステレオカメラ装置１００は、画像入力インタフェース１０３が取り込んだ画像データを送るバス１０９と、該バス１０９を介して送られた画像データを処理する画像処理部１０４及び演算処理部１０５と、画像データの処理途中の結果や最終結果を記憶する記憶部１０６を備える。
【００１６】
画像入力インタフェース１０３、画像処理部１０４、及び演算処理部１０５は、単一又は複数のコンピュータユニットにより構成されている。記憶部１０６は、例えば画像処理部１０４によって得られた画像情報や、演算処理部１０５によって走査された結果作られた画像情報等を記憶するメモリ等により構成されている。
【００１７】
画像処理部１０４は、第１及び第２の画像に対して撮像素子に起因するデバイス固有の偏差の補正やノイズ補間などの画像補正を行い、その結果を記憶部１０６に記憶させる。画像処理部１０４は、カメラ１０１の撮像素子から得られる第１の画像と、カメラ１０２の撮像素子から得られる第２の画像とを比較する。さらに、画像処理部１０４は、第１及び第２の画像の間で相互に対応する箇所を計算し、視差情報を算出して記憶部１０６に記憶させる。画像処理部１０４は、バス１０９を介して、画像入力インタフェース１０３、演算処理部１０５、記憶部１０６、ＣＡＮインタフェース１０７、及び制御処理部１０８に接続されている。
【００１８】
演算処理部１０５は、記憶部１０６に蓄えられた画像及び視差情報（画像上の各点に対する距離情報）を用い、車両周辺の環境を知覚するために必要な各種物体の認識を行う。各種物体とは、例えば、人、車、その他の障害物、信号機、標識、車のテールランプやヘッドライドなどである。演算処理部１０５は、物体の認識結果や中間的な計算結果の一部を、記憶部１０６に記録させる。演算処理部１０５は、撮像した画像に対して各種物体認識を行った後に、これら認識結果を用いて車両の制御を計算する。
【００１９】
車載ステレオカメラ装置１００は、さらにＣＡＮインタフェース１０７と制御処理部１０８を備える。ＣＡＮインタフェース１０７は、演算処理部１０５による計算の結果として得られた車両の制御方針や物体認識結果の一部を、バス１０９を介して受け取り、車載ネットワーク（ＣＡＮ）１１０に伝える。すなわち、ＣＡＮインタフェース１０７は、車載ステレオカメラ装置１００から出力された情報を、車載ネットワーク１１０を介して自車両の制御システムに出力する。これにより、車両の制動が行われる。制御処理部１０８は、各部の動作、各処理部の異常動作の有無、データ転送時のエラー発生の有無などを監視し、異常動作を防止する。ＣＡＮインタフェース１０７及び制御処理部１０８は、単一又は複数のコンピュータユニットにより構成されている。
【００２０】
図２は、本実施形態の撮像装置であるカメラ１０２の断面図である。図３は、図２に示すカメラ１０２の拡大断面図である。なお、カメラ１０１は、カメラ１０２と同様の構成を有している。そのため、以下では、カメラ１０２の構成について説明し、カメラ１０１の説明については省略する。
【００２１】
本実施形態の撮像装置であるカメラ１０２は、ＣＭＯＳ等の撮像素子１と、該撮像素子１が実装される基板２と、撮像素子１の周囲で基板２に固定されるベース部材３と、複数のレンズ４と、該レンズ４を保持するレンズホルダ５と、該レンズホルダ５を保持してベース部材３上に配置される保持部材６と、を備える。また、カメラ１０２は、保持部材６とベース部材３との間に配置される中間部材７を備えている。
【００２２】
レンズホルダ５は、撮像素子１側の端部の外周面に外ネジ５１を有している。保持部材６は、レンズホルダ５の撮像素子１側の端部を受け入れる貫通孔を有し、その貫通孔の内周面に内ネジ６１を有している。レンズホルダ５は、端部の外ネジ５１を保持部材６の貫通孔の内ネジ６１に螺合させることによって、保持部材６に保持されている。なお、保持部材６によってレンズホルダ５を保持する構成は、レンズホルダ５の外ネジ５１が保持部材６の内ネジ６１に螺合される構成に限定されず、例えば、保持部材６の貫通孔にレンズホルダ５を嵌合させたり、接着剤を用いて接合したりしてもよい。しかし、ネジを用いることで、カメラ１０２の組立時の精密なピント合わせ等を容易にすることができる。
【００２３】
レンズ４は、レンズホルダ５に保持され、レンズホルダ５が保持部材６によって保持されることで、撮像素子１との間の相対的な位置関係が固定される。車載ステレオカメラ装置１００では、例えば、正確な視差情報を得るために、カメラ１０１，１０２の画像の品質を安定的に保つ必要がある。そのため、レンズ４と撮像素子１との間の相対的な位置関係が、外部環境の影響を受けて変化しないようにする必要がある。レンズホルダ５の外ネジ５１と保持部材６の内ネジ６１とを螺合させる保持構造は、レンズ４と撮像素子１の相対的な位置関係を調整又は固定することを容易にする。
【００２４】
中間部材７は、例えば、合成ゴムや天然ゴム等の遮光性を有する弾性体によって製作することができる。中間部材７は、撮像素子１を露出させる開口部７１を有し、基板２に向けて延びる部分が、基板２との間に隙間をあけて撮像素子１を囲んでいる。中間部材７は、保持部材６と反対のベース部材３に向けて延びてベース部材３に当接する複数の凸部７５を有している。中間部材７は、保持部材６側の端部が保持部材６に当接し、凸部７５がベース部材３に当接することで、保持部材６とベース部材３との間で圧縮されて保持されている。
【００２５】
中間部材７は、レンズホルダ５の撮像素子１側の端部との間に間隔を有し、レンズホルダ５と接していない。すなわち、レンズホルダ５と中間部材７との間に間隙が形成されている。また、中間部材７の撮像素子１側の端部は、基板２との間に間隔を有し、基板２と接していない。このように、中間部材７がベース部材３と保持部材６との間に保持され、レンズホルダ５及び基板２に接しない構成は、レンズ４と撮像素子１との間の相対位置の安定化に寄与する。
【００２６】
図３に示すように、中間部材７は、基板２と反対側で開口部７１の外側に、塵芥等の異物を捕捉する凹部７２を有している。本実施形態のカメラ１０２において、中間部材７は、光軸Ｌと中心として、開口部７１を囲む凸部７３と、該凸部７３を囲む傾斜面７４を有し、凸部７３と傾斜面７４との間に、開口部７１の全周を囲む凹部７２が形成されている。なお、光軸Ｌ方向から見た中間部材７の平面視で、開口部７１は長方形の平面形状を有し、凹部７２及び凸部７３は円形の平面形状を有し、傾斜面は円環状の平面形状を有している。
【００２７】
凹部７２は、傾斜面７４と凸部７３との間に形成されることで、光軸Ｌに平行な深さ方向において、凸部７３の上端の開口位置から底部まで、すなわち凸部７３の先端から凸部７３の基端まで、光軸Ｌに垂直な方向における開口幅が、漸次、減少している。また、凹部７２は、レンズホルダ５と保持部材６との接触部、すなわち外ネジ５１及び内ネジ６１が形成された箇所と、中間部材７の開口部７１との間に位置している。
【００２８】
なお、凸部７３の先端を外側に広げるように屈曲させ、凹部７２に捕捉した異物を逃がさないようにしてもよい。また、中間部材７の表面に微小な凹凸を設け、凹部７２に異物をより保持しやすくしてもよい。この場合、中間部材７の表面に設ける凹凸の大きさは、異物の大きさと同程度かそれよりもやや大きいことが好ましい。また、例えば、凹部７２に接着剤を塗布したり、粘着性を有する材料で中間部材７を製作したりして、凹部７２を含む中間部材７の表面に粘着性を持たせて、凹部７２に異物をより保持しやすくしてもよい。
【００２９】
また、中間部材７は、傾斜面７４及び凸部７３を有しなくてもよい。この場合、凹部７２は、開口部７１の周囲の光軸Ｌに垂直な面に開口部７１を囲む溝状に設けることができる。また、凹部７２は、開口部７１の周囲に部分的に設けてもよい。例えば、カメラ１０２を、光軸Ｌが水平方向に沿うように配置したときに、開口部７１の下方を除く側方と上方の部分を囲むように凹部７２を設けてもよい。また、凹部７２を開口部７１の周囲の全周に亘って連続的に形成する場合に、凹部７２の構成を部分的に異ならせてもよい。この場合、例えば、円形の凹部７２と長方形の開口部７１との距離が比較的短い開口部７１の短辺に沿う領域において、凹部７２の深さをその他の領域よりも深くすることができる。
【００３０】
以下、本実施形態の撮像素子であるカメラ１０１，１０２の作用について説明する。
【００３１】
車載ステレオカメラ装置１００に用いられるカメラ１０１，１０２では、例えば、視差情報に基づいて、人、車、立体物、白線、路面、標識等、自動車周辺の様々な対象物を正確に把握するために、組立時に精密な調整が必要となる場合がある。ここで、本実施形態のカメラ１０１，１０２は、保持部材６とベース部材３との間に配置される中間部材７を備えている。中間部材７は、撮像素子１を露出させる開口部７１を有し、基板２との間に隙間をあけて撮像素子１を囲んでいる。したがって、本実施形態のカメラ１０１，１０２によれば、例えば、撮像素子１が配置された基板２と、レンズホルダ５及び中間部材７を保持する保持部材６との相対的な移動を容易にすることができ、レンズ４と撮像素子１との間の精密な位置調整を容易に行うことができる。
【００３２】
また、本実施形態のカメラ１０１，１０２では、レンズホルダ５が保持部材６によって保持されているため、レンズホルダ５と保持部材６との接触部で塵芥等の異物が発生することがある。特に、レンズホルダ５の外ネジ５１が保持部材６の内ネジ６１に螺合される場合には、車載ステレオカメラ装置１００に要求される精密なピント合わせが可能である反面、外ネジ５１と内ネジ６１との擦過により塵芥等の異物が発生しやすい。レンズホルダ５と保持部材６との接触部で発生する異物は、例えば、数μｍから十数μｍ程度の大きさである。このような異物は、例えば、静電力の影響などによって、撮像素子１側に移動する虞がある。
【００３３】
また、本実施形態のカメラ１０１，１０２は、車載ステレオカメラ装置１００において要求される精密な調整を容易にするために、レンズホルダ５と中間部材７とは接触しておらず、これらの間に間隙が形成されている。したがって、本実施形態のカメラ１０１，１０２では、精密なピント調整やレンズ４と撮像素子１との精密な位置合わせ等の精密な調整が容易である反面、レンズホルダ５と保持部材６との接触部で発生した異物が、中間部材７とレンズホルダ５との間の間隙を介して撮像素子１に到達しやすくなる虞がある。
【００３４】
しかし、本実施形態のカメラ１０１，１０２は、基板２と反対側で開口部７１の外側に異物を捕捉する凹部７２を有する中間部材７を備えている。そのため、レンズホルダ５と保持部材６との接触部で発生した異物は、撮像素子１側に移動しようとすると、撮像素子１を露出させる中間部材７の開口部７１の外側で凹部７２によって捕捉される。凹部７２に捕捉された異物は、例えば、静電力の影響や表面積に対する質量比が十分に小さく互いに吸着することで凹部７２内に保持される。
【００３５】
これにより、中間部材７の凹部７２内に保持された異物は、再浮遊が防止されて開口部７１の内側への侵入が防止される。したがって、本実施形態のカメラ１０１，１０２によれば、保持部材６とレンズホルダ５との接触部で異物が発生しても、中間部材７の凹部７２よって異物を捕捉し、撮像素子１に対する異物の影響を低減することができる。
【００３６】
さらに、本実施形態のカメラ１０１，１０２において、中間部材７の凹部７２は、レンズホルダ５と保持部材６との接触部、すなわち外ネジ５１及び内ネジ６１と、中間部材７の開口部７１との間に位置している。したがって、レンズホルダ５と保持部材６との接触部で発生した異物を、中間部材７の開口部７１に到達する前に捕捉し、開口部７１を通って撮像素子１に到達する異物を減少させることができる。
【００３７】
また、カメラ１０１，１０２の精密なピント調整の際に、例えば光軸Ｌを水平方向に沿って配置した場合は、レンズホルダ５と保持部材６との接触部で発生した異物のうち、比較的大きなものは、重力の影響で下方に落下する。しかし、比較的小さな異物は、レンズホルダ５と保持部材６との接触部で発生した後、空中に浮遊し、又は、車載ステレオカメラ装置１００の車両搭載時の振動によって移動し、例えば、静電力の影響などによって撮像素子１側に移動する虞がある。このような異物が撮像素子１に付着すると、例えば、異物によるシミの混入など、撮影する画像の品質低下を招く虞がある。
【００３８】
しかし、本実施形態のカメラ１０１，１０２において、中間部材７の凹部７２は、開口部７１の全周を囲んでいる。そのため、レンズホルダ５と保持部材６との接触部で発生した後、下方に落下せず空中に浮遊して開口部７１の周囲から開口部７１に侵入しようとする比較的小さい異物を、凹部７２によって効果的に捕捉することができる。したがって、本実施形態のカメラ１０１，１０２によれば、開口部７１を通って撮像素子１に到達する異物を減少させることができる。
【００３９】
なお、中間部材７の凹部７２を開口部７１の周囲に部分的に設ける場合には、例えば、カメラ１０１，１０２を、光軸Ｌが水平方向に沿うように配置したときに、鉛直方向における開口部７１の側方及び上方の部分を囲むように凹部７２を設けることができる。この場合、空中に浮遊して開口部７１の側方及び上方から開口部７１に侵入しようとする比較的小さい異物を、凹部７２によって効果的に捕捉することができる。
【００４０】
また、中間部材７の凹部７２を開口部７１の周囲の全周に亘って連続的に形成する場合に、凹部７２の構成を部分的に異ならせてもよい。この場合、例えば、円形の凹部７２と長方形の開口部７１との距離が比較的短い開口部７１の短辺に沿う領域において、凹部７２の深さをその他の領域よりも深くすることができる。これにより、中間部材７の開口部７１に比較的異物が侵入しやすい領域において、より確実に異物を捕捉することができ、開口部７１を通って撮像素子１に到達する異物をより減少させることができる。
【００４１】
また、本実施形態のカメラ１０１，１０２において、中間部材７の凹部７２は、開口部７１を囲む凸部７３と該凸部７３を囲む傾斜面７４との間に設けられ、凸部７３の先端から凸部７３の基端まで開口幅が漸次減少している。そのため、異物を傾斜面７４に沿って案内及び誘導して凹部７２内に収容して底部に集積させ、比較的小さい異物が再飛散するのを防止することができる。
【００４２】
また、中間部材７の表面に異物と同程度の大きさの凹凸を有する場合や、凹部７２を含む中間部材７の表面に粘着性を有する場合には、凹部７２に収容した異物を中間部材７の表面に効果的に保持することができる。したがって、凹部７２に収容した異物をより確実に捕捉し、開口部７１を通って撮像素子１に到達する異物をより減少させることができる。
【００４３】
また、中間部材７が遮光性を有する弾性体によって製作されている場合には、基板２に向けて延びる部分が、基板２との間に隙間をあけて撮像素子１を囲むことで、撮像素子１の周囲からの光を遮蔽する遮光部材として機能する。また、中間部材７が保持部材６とベース部材３との間で弾性変形することで、レンズホルダ５を保持する保持部材６と、ベース部材３及び撮像素子１が取り付けられた基板２との相対的な位置合わせが容易になる。これにより、撮像素子１とレンズ４の光軸Ｌの精密な位置合わせ等、カメラ１０１，１０２の精密な調整が容易になる。
【００４４】
また、本実施形態の撮像装置である一対のカメラ１０１，１０２は、車載ステレオカメラ装置１００に用いられるステレオカメラである。そのため、一対のカメラ１０１，１０２の精密な調整を容易にし、かつ、撮像素子１に対する塵芥等の異物の影響を低減することで、より正確な視差情報を得ることが可能になる。したがって、自動車の安全運転や自動運転に向けた車載ステレオカメラ装置１００の各種認識機能を向上させることが可能になる。
【００４５】
以上説明したように本実施形態の撮像装置であるカメラ１０１，１０２によれば、中間部材７の凹部７２によって撮像素子１に対する塵芥等の異物の影響を低減することができ、中間部材７と基板２との間に隙間をあけることで組立時の精密な調整を容易に行うことができるので、従来よりも高品質の画像を取得することができる。
【００４６】
以上、図面を用いて本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本発明に含まれるものである。例えば、前述の実施形態では、撮像装置がステレオカメラである例について説明したが、撮像装置は単眼カメラであってもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１  撮像素子、２  基板、３  ベース部材、４  レンズ、５  レンズホルダ、５１  外ネジ（接触部）、６  保持部材、６１  内ネジ（接触部）、７  中間部材、７１  開口部、７２  凹部、７３  凸部、７４  傾斜面、１０１  カメラ（撮像装置）、１０２  カメラ（撮像装置）
【図１】
2016158397.tif 000003
【図２】
2016158397.tif 000004
【図３】
2016158397.tif 000005
【国際調査報告】
2016158397.tif 000006
2016158397.tif 000007