(57)【要約】【課題】カメラの設置場所における全方位かつ全高さの双眼立体視画像を提供する技術手段に関し、複数のカメラで撮影した画面を繋ぎ合わせるという時間のかかる処理を不要にして、全天球双眼立体視ライブ動画を配信可能にする。【解決手段】観察しようとする地点に正多角形の各頂点位置に複数の全天球カメラを配置したカメラユニット１を設置する。複数のカメラが撮影した同一タイミングの撮影画面Ｂｉ（ｉ＝１〜ｎ）を一組の画面Ｃにして観察装置に提供する。観察装置は、観察者が観察する方向に応じて、一組の画面Ｃから当該方向を挟む２個の撮影画面Ｂｉ、Ｂｉ±１を左目用及び右目用の画面として選択し、選択した撮影画面からディスプレイに表示する画面を切り出して表示する。【選択図】図３
2016208539.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
全方位ないし全方位かつ全高さにおける双眼立体視画像を提供する双眼立体視画像の提供方法であって、
隣接するカメラ相互のレンズ間間隔を略両眼の間隔とした正多角形の頂点位置に全方位ないし全天球カメラを配置し、
各カメラが撮影した同一タイミングの全方位ないし全天球画面を一組の画面として観察装置に提供し、
観察装置は、観察する方向を検出したときに、
提供された前記一組の画面から当該方向を挟む２個のカメラの撮影画面を左目用及び右目用の撮影画面として選択し、当該選択した撮影画面から前記方向を中心としかつ観察装置が備えるディスプレイの視野角に相当する幅及び高さを備えた表示画面を切り出して当該ディスプレイに表示する、双眼立体視画像の提供方法。
【請求項２】
前記一組の画面を複数の観察装置にインターネットを介して提供する、請求項１記載の双眼立体視画像の提供方法。
【請求項３】
双眼立体視画像が動画像である、請求項１又は２記載の双眼立体視画像の提供方法。
【請求項４】
左目用と右目用の画像を表示するための２個のディスプレイと、方向検出手段と、複数のカメラが撮影した全方位ないし全天球画面を一組として受信する受信手段と、方向検出手段が検出した方向に応じて前記一組の画面から左目用と右目用の画面を選択する画面選択手段と、選択した画面から前記方向を幅中心とする左目用と右目用の表示画面を切り出す画面切り出し手段と、切り出した画面をそれぞれのディスプレイに表示する表示手段とを備えている、双眼立体視画像の観察装置。
【請求項５】
前記受信手段がｎ個の全方位ないし全天球画面を一組として受信しているとき、前記画面選択手段は、前記方向検出手段の検出方向が現に選択している左目用と右目用の画面の中心の方向から３６０／２ｎ度を超えたときに、選択する左目用と右目用の画面を変更する、請求項４記載の双眼立体視画像の観察装置。
【請求項６】
前記画面選択手段は、前記方向検出手段の検出方向が現に選択している左目用と右目用の画面の中心の方向から右方向に３６０／２ｎ度を超えたときに、現に選択している右目用の画面を左目用の画面として選択し、左方向に３６０／２ｎ度を超えたときに、現に選択している左目用の画面を右目用の画面として選択する、請求項５記載の双眼立体視画像の観察装置。
【請求項７】
切り出し手段が、前記選択された撮影画面から方向検出手段が検出した高さ方向に応じた扇形の画面を切り出し、表示手段が、当該扇形の画面を高さ０における形状の画面に変換して表示する、請求項４、５又は６記載の双眼立体視画像の観察装置。
【請求項８】
観察者に対する横方向の視野角がα、高さ方向の視野角がβのディスプレイを備えた請求項４記載の観察装置に提供する画像を撮影するカメラユニットであって、角数がｎの正多角形の頂点位置に配置されたｎ個の全方位カメラを保持するホルダを備え、当該ホルダ及び各カメラは、前記正ｎ角形の中心から各カメラの撮影中心Ｐを通る放射方向を中心とする横方向に（２×３６０／ｎ）＋α度の領域外及び高さ方向にβ度の領域外に配置されている、全方位双眼立体視画像を提供するためのカメラユニット。
【請求項９】
観察者に対する横方向の視野角がα、高さ方向の視野角がβのディスプレイを備えた請求項４記載の観察装置に提供する画像を撮影するカメラユニットであって、角数がｎの正多角形の頂点位置に配置されたｎ個の全天球カメラを保持するホルダを備え、当該ホルダ及び各カメラは、前記正ｎ角形の中心から各カメラの撮影中心Ｐを通る放射方向を中心とする横方向に（２×３６０／ｎ）＋α度の領域外及び高さ方向に１８０＋β度の領域外に配置されている、全天球双眼立体視画像を提供するためのカメラユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、カメラの設置場所における全天球（全方位かつ全高さ）ないし全方位（全周）の双眼立体視画像を提供する方法、当該画像を観察する装置及びカメラユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本願出願人は、特許文献１において、カメラ設置場所の全方位の双眼立体視画像を提供する方法を開示している。この方法は、複数個の全方位カメラを人間の両眼の間隔に相当する間隔で配置し、これらのカメラが取得した全方位画面からそれぞれのカメラが分担する左目用と右目用の表示画面を切り出して繋ぎ合わせることによって、左目用と右目用の全方位画面を生成する。そして、それぞれの全方位画面から観察者が見ようとする方向の左目用と右目用の矩形画面を切り出して、観察者のディスプレイに表示するというものである。【０００３】
また、カメラ設置場所の全天球画像を撮影するカメラは、例えば特許文献２に開示されている。この種のカメラは、通常、複数の魚眼レンズで撮影した画像を、レンズの向きなどに関わりなく、上辺が真上で下辺が真下の全方位（３６０度）かつ全高さ（１８０度）の、高さ：幅が１：２の、矩形画像に変換して出力している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４１８３４６６号公報
【特許文献２】特開２０１３−６６１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１で提案した方法は、複数のカメラで撮影した画像を繋ぎ合わせて左目用と右目用の全方位画面を作成している。撮影中心や撮影方向の異なる２つのカメラの画面を繋ぎ合わせると、その繋ぎ目の所で撮影対象物の画像に微小なずれが生ずる。そのため、画面を繋ぎ合わせる際に、このずれを補正するための補正処理を行わねばならない。【０００６】
しかし、カメラから撮影対象物までの距離によって繋ぎ目におけるずれの量が異なるので、補正が困難である。更に、この補正には複雑な処理が必要で、処理に時間がかかるため、動画を提供しようとすると処理量が膨大になり、ライブ動画を提供することができない。【０００７】
この発明は、撮影方向が異なる複数のカメラで撮影した全天球ないし全方位の画面を繋ぎ合わせるという処理を行うことなく、全天球ないし全方位の双眼立体視画像を配信する手段を提供することを課題としている。この発明により、全天球ないし全方位の双眼立体視ライブ動画を配信することが可能になる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一辺の長さを人間の両眼の間隔に等しいか又は立体視が不自然とならない範囲で広くした正多角形の各頂点位置に、全方位ないし全天球カメラＡｉ（ｉ＝１〜ｎ）を配置する。各カメラＡｉが撮影した同一タイミングの撮影画面Ｂｉを一組の画面Ｃにして観察装置３に提供する。【０００９】
全天球画像を提供するときは、複数のカメラＡｉ（ｉ＝１〜ｎ）及びこれらを保持するホルダ１１は、前記正多角形の中心Ｏから各カメラの撮影中心Ｐを通る方向を中心とする横方向に（２×３６０／ｎ）＋α度の領域外で、かつ、高さ方向に１８０＋β度の領域外に位置させる。ここで、αは、観察装置３のディスプレイ３１（３１ｌ、３１ｒ）の観察者に対する横方向の視野角、βは、同高さ方向の視野角、ｎは、正多角形の角数である。これにより、観察装置３は、カメラＡｉやホルダ１１が写っていない全天球双眼立体視画像をディスプレイ３１に表示することができる。
提供する画像が全方位画像のときは、高さ方向については、複数のカメラＡｉ及びホルダ１１をβ度の領域外に位置させれば良い。【００１０】
一組の画面Ｃの提供を受けた観察装置は、観察者の観察方向を検出し、一組の画面Ｃから検出した方向を挟む２個の撮影画面Ｂｉ、Ｂｉ±１を左目用及び右目用の画面として選択し、選択した画面から前記検出した方向を中心としかつ観察装置が備えるディスプレイ３１ｌ、３１ｒの横方向の視野角αに相当する幅ｗ及び高さ方向の視野角に相当する高さｈを備えた表示画面Ｄｌ、Ｄｒを切り出してディスプレイ３１ｌ、３１ｒに表示する。【００１１】
通常、一組の画面の提供は、画像配信用のサーバ２によってインターネット４を介して行われる。インターネット４を介して一組の画面Ｃを受信する観察装置３は、当該画像の受信手段３２と、左目用と右目用の画像を表示するための２個のディスプレイ３１ｌ、３１ｒと、ゴーグルが向く方向（全天球画像を受信するときは横方向及び高さ方向、全方位画像を受信するときは少なくとも横方向）を検出する方向検出手段３３と、方向検出手段３３が検出した方向に応じて一組の画面Ｃから左目用と右目用の画面を選択する画面選択手段３４と、選択した画面Ｂｉ、Ｂｉ±１から左目用と右目用の表示画面Ｄｌ、Ｄｒを切り出す画面切り出し手段３５と、切り出した画面をディスプレイに表示する表示手段３６とを備えている。
【発明の効果】
【００１２】
この発明により、それぞれの方向の画像の撮影を受け持つ複数のカメラが撮影した画面を繋ぎ合わせることなく、観察装置の方向に応じた全天球ないし全方位の画像を遠隔地で観察できる。【００１３】
そして、画面の繋ぎ処理を必要としないので、画像データの複雑な処理が不要となり、データ処理に時間がかからないため多数の画像を次々と配信しなければならないライブ動画の提供が可能になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ハードウェアの全体構成図
【図２】カメラユニットの斜視図
【図３】サーバーにおける画像の変換を示す図
【図４】観察装置における画像処理手段を示す図
【図５】各カメラの撮影範囲を示すカメラユニットの平面図
【図６】各カメラの撮影範囲を示すカメラユニットの側面図
【図７】撮影画面からの表示画面の切り出しを示す説明図
【図８】撮影画面がどのように選択されるかを示す説明図
【図９】レンズ間隔を可変にしたカメラユニットの一例を示す側面図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照してこの発明の実施形態を説明する。図１において、１はカメラユニット、２は画像配信用のコンピュータ（以下「配信サーバ」という）、３、３・・・は配信された画像の観察装置（立体視用端末。以下「ゴーグル」という）、４はインターネットである。
【００１６】
カメラユニット１は、図２に拡大して示すように、ホルダ１１にｎ個（図では６個）の全天球カメラＡｉ（ｉ＝１〜ｎ）を放射状に取り付けた構造で、図２のホルダ１１は、支柱１５の上端に取り付けられている。各カメラＡｉが撮影した静止画及び動画は、それぞれのカメラに接続したケーブル１２で配信サーバ２に送られている。各カメラＡｉは、複数のレンズ（図では２個）１３、１４を備えており、レンズ間の中心点を撮影中心とする全天球画像を撮影する。
【００１７】
双眼立体視画像を得るためには、少なくとも２個のカメラが必要である。各カメラＡｉの撮影画像には自分自身は写らないが、隣接して配置される他のカメラやカメラを保持しているホルダ１１は映る。複数のカメラＡｉは、隣接するカメラやホルダが写っている複数の画像から、隣接するカメラやホルダが写っていない右目用と左目用の全天球画像が得られるようにホルダ１１に装着されている。
【００１８】
図の例では、各カメラＡｉは、そのレンズ１３、１４の光軸を同一平面上にして、それらの光軸が当該平面上の正多角形の各辺の方向を向くように取り付けられている。ホルダ１１は、複数のカメラＡｉの配置中心に位置しており、あるカメラの撮影画像中のホルダや隣接するカメラが写り込んでいる方角が他のカメラの撮影画像で補填されるように、複数個のカメラＡｉが取り付けられている。複数のカメラＡｉは、静止画であれ動画であれ、同一のタイミングで撮影動作を行うように同期制御されている。
【００１９】
配信サーバ２は、図３に示すように、カメラユニットのｎ個の各カメラＡｉが同時に撮影したｎ個の撮影画面Ｂｉを受信し、それらを一組の画面Ｃにしてインターネット４を介してゴーグル３・・・に配信する。複数のカメラＡｉには同時に撮影信号が与えられるが、カメラの性能によっては、正確にタイミングの一致した撮影を行うことができない場合がある。そのような場合には、複数の撮影画面Ｂｉを一組の画面Ｃとする前に、撮影タイミングのずれを修正するための補正を行う。例えば短い時間間隔で撮られた画像間のずれから、タイミングがずれた分の画像の変位を演算して画像を補正する。
【００２０】
ゴーグル３は、左目用と右目用のディスプレイ３１ｌ、３１ｒと、ジャイロと角加速度計や、水準器とコンパスなど、ゴーグルを付けた観察者が見る方向、少なくとも見る方向の変化を検出する方向検出手段３３を備えている。ゴーグル３は、更に、方向検出手段３３が検出した方向に応じて一組の画面Ｃ内のｎ個の撮影画面Ｂｉから左目用と右目用の画面を選択する画面選択手段３４と、選択した画面から左目用と右目用のディスプレイに映し出す表示画面Ｄｌ、Ｄｒを切り出す画面切り出し手段３５と、切り出した画面をそれぞれのディスプレイ３１ｌ、３１ｒに表示する表示手段３６とを備えている。
【００２１】
カメラユニット１が、図５に示すように、カメラＡ１とＡ２の２等分線の方向Ｎを基準方向である北に向けて設置されているとする。ゴーグル３がコンパスを備えていれば、基準方向からの自分自身の向きを検出できるので、その向いている方向の両側に配置されたカメラを右目用と左目用の撮影画面Ｂｉ、Ｂｉ±１として選択し、画面切り出し手段３５は、それぞれの画面Ｂ１、Ｂ２から左右のディスプレイ３１ｌ、３１ｒに映し出す幅ｗと高さｈの表示画面Ｄｌ、Ｄｒを切り出す。
【００２２】
ゴーグル３が角加速度計と水準器を備えており、電源が投入されたときのゴーグルの向きを基準方向に設定する仕様であれば、観察者がゴーグルの電源を入れたとき、画面選択手段３４は、受信した一組の画面Ｃから、カメラＡ１の撮影画面Ｂ１を左目用の画面、カメラＡ２の撮影画面Ｂ２を右目用の画面として選択し、画面切り出し手段３５は、それぞれの画面Ｂ１、Ｂ２から左右のディスプレイ３１ｌ、３１ｒに映し出す幅ｗと高さｈの表示画面Ｄｌ、Ｄｒを切り出す。
【００２３】
全ての撮影画面Ｂの幅中心をカメラユニットの基準方向Ｎにすれば、図７（ａ）に示すように、ゴーグルが基準方向を向いているときに切り出される左目用と右目用の表示画面Ｄｌ、Ｄｒは、それぞれの撮影画面Ｂ１、Ｂ２の幅中心を幅中心として切り出される。
【００２４】
図及び以下の記述では、切り出される画面を単純な矩形や扇形としているが、ゴーグルのディスプレイは単純な矩形ばかりでなく、また、ゴーグルには通常、接眼レンズが付いていてディスプレイ上の画像に歪みが生じることもあるので、切り出す画面Ｄｌ、Ｄｒは、それぞれのディスプレイや接眼レンズに応じた形状で切り出される。
【００２５】
全天球双眼立体視用のゴーグルでは、その横方向の向きを変えないでゴーグルを上方に向けると、切り出される表示画面Ｄｌｕ、Ｄｒｕは上方に移動するが、球面を円筒面に展開している関係上、ゴーグルを上方に向けたときに切り出される画面は、上に向けるに従って横方向に広がり、かつ上辺が下辺より広い扇形に変形した画面Ｄｌｕ、Ｄｒｕとなる。ゴーグルを水平から下方に向けたときは、横方向に広がった下辺が上辺より長い扇形に変形した画面Ｄｌｄ、Ｄｒｄとなる。
【００２６】
表示手段３６は、赤道上から切り出された画面Ｄｌ、Ｄｒをゴーグルの画角や接眼レンズに応じた適切な画像に変換してディスプレイ３１ｌ、３１ｒに表示する。上方又は下方に向けた全天球双眼立体視用のゴーグルでは、幅広い扇形に切り出された画面ＤｌｕとＤｒｕ又はＤｌｄとＤｒｄは、赤道上の表示画面Ｄｌ、Ｄｒと同じ縦横比の画面に変換してそれぞれのディスプレイに表示する。
【００２７】
ゴーグル３の方向を基準方向Ｎから右回りに移動させると、撮影画面Ｂ１とＢ２から切り出す表示画面Ｄｌ、Ｄｒの中心もゴーグルの向く方向に従って右へと移動する。ゴーグルの方向が同一高さの横方向のみの変化であれば、切り出される表示画面の幅ｗは一定である。カメラが６個の場合は、ゴーグルの方向が基準方向から左右に３０度（±３０度）の方向である間は、左目用と右目用の表示画面Ｄｌ、Ｄｒは、それぞれ撮影画面Ｂ１、Ｂ２からゴーグルが向いている方向を幅中心にして切り出される。
【００２８】
ゴーグル３の方向が基準方向Ｎから±３６０／２ｎ度（カメラＡｉの配置間隔の半分の角度、ｎ＝６では±３０度）を超えたとき、撮影画面の変換が行われる。すなわち、カメラが６個の場合、ゴーグルの移動方向が右方向に３０度を超えると、今まで右目用であった撮影画面Ｂ２が左目用の画面として選択され、右目用の画面としてカメラＡ２の１つ右側のカメラＡ３の撮影画面Ｂ３が選択される。更にゴーグルの向きが変わり、右回りに９０度を超えたとき、左目用として撮影画面Ｂ３が選択され、右目用として撮影画面Ｂ４が選択される。図７（ｂ）は、ゴーグルが基準方向Ｎから右回りにθ＝１２０度移動したときの、選択される撮影画面と切り出し画面とが図７（ａ）からどのように変化するかを示している。
【００２９】
同様に、ゴーグルの方向が当初の方向から左方向に３０度を超えたときには、左目用として撮影画面Ｂ６が選択され、右目用として撮影画面Ｂ１が選択され、更に移動して左方向に９０度超えたときには左目用として撮影画面Ｂ５が選択され、右目用として撮影画面Ｂ６が選択されることになる。
【００３０】
全ての撮影画面Ｂｉをカメラユニットの基準方向Ｎを幅中心にして作成すれば、どの撮影画面が選択されているかに関わらず、切り出す表示画面Ｄｌ、Ｄｒの幅中心は、ゴーグルが向いている方向である。
【００３１】
図８は、カメラが６個の場合について、ゴーグルの方向と撮影画面Ｂｉ（ｉ＝１〜６）の選択状態がどのようになるかを示した図である。図５に示すように、それぞれのカメラＡｉ（ｉ＝１〜ｎ）は、ゴーグルの水平方向の視野角をαとして、（２×３６０／ｎ）＋α度の領域、ここではｎ＝６なので１２０＋α度の領域を受け持っている。
【００３２】
すなわち、各カメラＡｉが向いている方向から右回りに６０度の範囲がその右隣のカメラと対となって左目用の画像を撮影する範囲Ｌ、右回りに６０度の範囲がその左隣のカメラと対となって右目用の画像を撮影する範囲Ｒであり、切り出す表示画面の幅ｗの視野角がαなので、これらの範囲の外にα／２広げた範囲（２×３６０／ｎ）＋αが各カメラＡｉが受け持つ撮影範囲となる。
【００３３】
各カメラの上記の受け持ち領域は、赤道上での領域である。全天球双眼立体視用のゴーグルでは、ゴーグルを上方や下方に向けたときに表示画面として撮影画面から切り取られる角度幅αが広がるので受け持つ領域も広がることになる。隣のカメラやホルダは、この各カメラが受け持つ領域内に写り込まないように、ホルダの形状寸法及びカメラの個数を決めれば良い。
【００３４】
ゴーグル３を真上及び真下に向けたときに切り出される画面にホルダ１１が写り込まないようにするためには、ゴーグル３の高さ方向の視野角をβとして、高さ方向に１８０度＋β度の領域にホルダ１１が入り込まない大きさ及び形状とする（図６参照）。これにより、ゴーグルを真上及び真下に向けたとき、撮影画面を変換しないでゴーグル３が備える高さ方向の視野角βの画像をディスプレイに表示することができる。ゴーグルが真上及び真下を超えて移動したときは、その時点で選択されている撮影画面が変更されることになる。
【００３５】
上記の説明で理解されるように、各カメラの撮影した画面のなかにはゴーグルのディスプレイに表示されることのない範囲が存在する。従って、使用するカメラは、完全な全天球ないし全方位を撮影できるカメラに限らず、一部が欠けた全天球ないし全方位カメラであっても良い。例えば真下部分の頂角６０度の円錐部分が写らない全天球カメラであっても、直下の方向をホルダ中心の方向にして配置して配信サーバでその方向を変換するようにすれば、この発明の全天球双眼立体視画像を提供できる。
【００３６】
ホルダ１１は、支柱１５やヘルメットに取り付けられるが、このときの支柱１５やヘルメットを装着している人の体などは、ゴーグルで観察する画像に写ることになる。この支柱やヘルメットは、人が現場で観察する場合も当然視野に入ることとなるので、これらが写り込んだ画像は、むしろ自然な画像であり、通常では、全天球画像や全方位画像を提供することの障害になることはない。
【００３７】
また、飛翔体にホルダ１１を搭載して空中での全天球双眼立体視画像を提供することが可能である。この場合、小型の飛翔体であれば、ホルダ及び飛翔体を上述したカメラの横方向及び高さ方向の領域に入らない大きさ及び形状とし、撮影画面を無線で配信サーバーに送信すれば、空中からの双眼立体視画像を提供できる。
【００３８】
このように、ゴーグルの向いている方向が６０度（カメラの配置個数が６個の場合）変化する毎に左目用と右目用の撮影画面を、ゴーグルが向く方向の左側と右側のカメラの撮影画面とし、これらの撮影画面からゴーグルが向いている方向を幅中心として、ゴーグルに備えられているディスプレイの視野角に相当する幅ｗ（横方向の角度α）、高さｈ（高さ方向の角度β）の表示画面を切り出して、左目用と右目用のディスプレイに表示することにより、全方位ないし全方位かつ全高さの双眼立体視が可能になるのである。
【００３９】
なお、表示画面を切り取る元となる撮影画面の切り換えは、図８の例では基準方向Ｎから±３０度、±９０度、±１５０度の方向で行われるが、必ずしも常にこれらの角度で撮影画面の切り換えを行わねばならない訳ではない。各撮影画面Ｂｉは、全方位の画面なので、例えば撮影画面Ｂ１から基準方向Ｎから３５度右へ移動した表示画面を切り出すことも可能だからである。従って、ゴーグルの動きに対して少し時間遅れを与えて切り換えるようにすれば、ゴーグルが撮影画面を切り換える方向を向いているときのゴーグルの僅かな移動や振動によって、画像が頻繁に切り換えられるのを防止することができる。また、この切り換えの際に、短い時間でのフェードインとフェードアウトをしながら切り換えるようにして、画像が滑らかに切り換えられるようにすることもできる。
【００４０】
複数のカメラＡの隣のカメラとのレンズ間距離は、人間の両眼の間隔を基準とするが、撮影対象物やゴーグルの仕様によっては、この距離を少し広げた方が自然な立体視に見える場合がある。このことを考慮すると、ホルダ１１として隣のカメラとのレンズ間間隔を調整できるような構造のホルダを用いることが考えられる。
【００４１】
そのようなホルダの構造として、例えばそれぞれのカメラを放射方向に摺動自在に取り付けて、円錐形のコーンの進退動作によって、レンズ間距離を可変にする構造などが考えられる。例えば図９に示すように、ホルダベース１１ａに放射方向に摺動自在に取り付けた支持台１６に各カメラを搭載し、これらの支持台を縮退方向（放射方向内側へと移動する方向）に付勢するばね１７を設け、ホルダ中心に設けたねじ１８に螺合したコーン（円錐部材）１９に支持台１６の基端を当接させる構造である。
【００４２】
コーン１９を回すと、ねじ作用によりコーンは上下する。コーン１９を左向きに回してコーン１９を上昇すれば、支持台１６及びこれに取り付けたカメラＡは、放射方向外側へと移動し、コーン１９を右向きに回して下降すれば、ばね１７の力によって支持台１６及びこれに取り付けたカメラＡは、放射方向内側へ移動するから、隣接するカメラ相互のレンズ間隔を調整することが可能である。
【００４３】
なお、全天球画面の一部が全方位画面となることから理解されるように、この発明により、全方位画像の配信も行うことが可能で、カメラとして全方位カメラを用いて、全方位の双眼立体視画像を提供することもできる。
【符号の説明】
【００４４】
１  カメラユニット
２  サーバ
３  観察装置
４  インターネット
１１  カメラホルダ
３１ｌ、３１ｒ  ディスプレイ
３２  受信手段
３３  方向検出手段
３４  画面選択手段
３５  画面切り出し手段
３６  表示手段
Ａｉ（ｉ＝１〜ｎ）  全天球カメラ
Ｂｉ（ｉ＝１〜ｎ）撮影画面
Ｃ  一組の画像
Ｄｌ、Ｄｒ  表示画面
ｈ  表示画面の高さ
ｗ  表示画面の幅
α  横方向の視野角
β  高さ方向の視野角
【図１】
2016208539.tif 000003
【図２】
2016208539.tif 000004
【図３】
2016208539.tif 000005
【図４】
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【図５】
2016208539.tif 000007
【図６】
2016208539.tif 000008
【図７】
2016208539.tif 000009
【図８】
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【図９】
2016208539.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成29年2月17日(2017.2.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隣接するカメラ相互のレンズ間間隔を略両眼の間隔とした正多角形の頂点位置に全方位ないし全天球カメラを配置し、
各カメラが撮影した同一タイミングの全方位ないし全天球画面を一組の画面として観察装置に提供し、
観察装置は、観察する方向を検出したときに、提供された前記一組の画面から当該方向を挟む２個のカメラの撮影画面を左目用及び右目用の撮影画面として選択し、当該選択した撮影画面から前記方向を中心としかつ観察装置が備えるディスプレイの横方向の視野角α及び高さ方向の視野角βに相当する幅及び高さを備えた表示画面を切り出して当該ディスプレイに表示する、双眼立体視画像の提供方法において、前記全方位ないし全天球カメラを角数がｎの前記正多角形の中心から各カメラの撮影中心Ｐを通る放射方向を中心とする横方向に（２×３６０／ｎ）＋α度の領域外及び高さ方向にβ度の領域外に配置することを特徴とする、双眼立体視画像の提供方法。
【請求項２】
前記正多角形の頂点位置に全天球カメラを配置した請求項１記載の双眼立体視画像の提供方法において、
当該全天球カメラを前記正多角形の中心から各カメラの撮影中心Ｐを通る放射方向を中心とする高さ方向に１８０＋β度の領域外に配置することを特徴とする、双眼立体視画像の提供方法。
【請求項３】
双眼立体視画像が動画像である、請求項１又は２記載の双眼立体視画像の提供方法。
【請求項４】
撮影場所に設置した複数の全方位ないし全天球カメラと、当該複数のカメラの撮影画面を受信する配信サーバとを備え、当該配信サーバは、横方向の視野角α度で高さ方向の視野角がβ度の双眼立体視用のディスプレイを備えた観察装置に全方位ないし全天球画像を配信する全方位ないし全天球画像の配信装置において、
前記複数の全方位ないし全天球カメラが、隣接するカメラ相互のレンズ間間隔を略両眼の間隔とした角数がｎの正多角形の頂点位置に、前記正多角形の中心から各カメラの撮影中心Ｐを通る放射方向を中心とする横方向に（２×３６０／ｎ）＋α度の領域外及び高さ方向にβ度の領域外に配置されている、双眼立体視画像の配信装置。
【請求項５】
前記カメラが全天球カメラである請求項４記載の双眼立体視画像の提供方法において、
当該全天球カメラが前記正多角形の中心から各カメラの撮影中心Ｐを通る放射方向を中心とする高さ方向に１８０＋β度の領域外に配置されていることを特徴とする、双眼立体視画像の配信装置。
【請求項６】
（削除）
【請求項７】
（削除）
【請求項８】
観察者に対する横方向の視野角がα、高さ方向の視野角がβのディスプレイを備えた請求項４記載の配信装置に提供する画像を撮影するカメラユニットであって、角数がｎの正多角形の頂点位置に配置されたｎ個の全方位カメラを保持するホルダを備え、当該ホルダ及び各カメラは、前記正ｎ角形の中心から各カメラの撮影中心Ｐを通る放射方向を中心とする横方向に（２×３６０／ｎ）＋α度の領域外及び高さ方向にβ度の領域外に配置されている、全方位双眼立体視画像を提供するためのカメラユニット。
【請求項９】
観察者に対する横方向の視野角がα、高さ方向の視野角がβのディスプレイを備えた請求項５記載の配信装置に提供する画像を撮影するカメラユニットであって、角数がｎの正多角形の頂点位置に配置されたｎ個の全天球カメラを保持するホルダを備え、当該ホルダ及び各カメラは、前記正ｎ角形の中心から各カメラの撮影中心Ｐを通る放射方向を中心とする横方向に（２×３６０／ｎ）＋α度の領域外及び高さ方向に１８０＋β度の領域外に配置されている、全天球双眼立体視画像を提供するためのカメラユニット。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
技術分野
［０００１］
この発明は、カメラの設置場所における全天球（全方位かつ全高さ）ないし全方位（全周）の双眼立体視画像を提供する方法、当該画像を配信する装置及びカメラユニットに関するものである。
背景技術
［０００２］
本願出願人は、特許文献１において、カメラ設置場所の全方位の双眼立体視画像を提供する方法を開示している。この方法は、複数個の全方位カメラを人間の両眼の間隔に相当する間隔で配置し、これらのカメラが取得した全方位画面からそれぞれのカメラが分担する左目用と右目用の表示画面を切り出して繋ぎ合わせることによって、左目用と右目用の全方位画面を生成する。そして、それぞれの全方位画面から観察者が見ようとする方向の左目用と右目用の矩形画面を切り出して、観察者のディスプレイに表示するというものである。
［０００３］
また、カメラ設置場所の全天球画像を撮影するカメラは、例えば特許文献２に開示されている。この種のカメラは、通常、複数の魚眼レンズで撮影した画像を、レンズの向きなどに関わりなく、上辺が真上で下辺が真下の全方位（３６０度）かつ全高さ（１８０度）の、高さ：幅が１：２の、矩形画像に変換して出力している。
先行技術文献
特許文献
［０００４］
特許文献１：特許第４１８３４６６号公報
特許文献２：特開２０１３−６６１６３号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
［０００５］
特許文献１で提案した方法は、複数のカメラで撮影した画像を繋ぎ合わせて左目用と右目用の全方位画面を作成している。撮影中心や撮影方向の異なる２つのカメラの画面を繋ぎ合わせると、その繋ぎ目の所で撮影対象物の画像に微小なずれが生ずる。そのため、画面を繋ぎ合わせる際に、このずれを補正するための補正処理を行わねばならない。
［０００６］
しかし、カメラから撮影対象物までの距離によって繋ぎ目におけるずれの量が異なるので、補正が困難である。更に、この補正には複雑な処理が必要で、処理に時間がかかるため、動画を提供しようとすると処理量が膨大になり、ライブ動画を提供することができない。
［０００７］
この発明は、撮影方向が異なる複数のカメラで撮影した全天球ないし全方位の画面を繋ぎ合わせるという処理を行うことなく、全天球ないし全方位の双眼立体視画像を配信する手段を提供することを課題としている。この発明により、カメラやカメラを保持するホルダが写っていない全天球ないし全方位の双眼立体視ライブ動画を配信することが可能になる。
課題を解決するための手段
［０００８］
一辺の長さを人間の両眼の間隔に等しいか又は立体視が不自然とならない範囲で広くした正多角形の各頂点位置に、全方位ないし全天球カメラＡｉ（ｉ＝１〜ｎ）を配置する。各カメラＡｉが撮影した同一タイミングの撮影画面Ｂｉを一組の画面Ｃにして観察装置３に提供する。
［０００９］
全天球画像を提供するときは、複数のカメラＡｉ（ｉ＝１〜ｎ）及びこれらを保持するホルダ１１は、前記正多角形の中心Ｏから各カメラの撮影中心Ｐを通る方向を中心とする横方向に（２×３６０／ｎ）＋α度の領域外で、かつ、高さ方向に１８０＋β度の領域外に位置させる。ここで、αは、観察装置３のディスプレイ３１（３１ｌ、３１ｒ）の観察者に対する横方向の視野角、βは、同高さ方向の視野角、ｎは、正多角形の角数である。これにより、観察装置３は、カメラＡｉやホルダ１１が写っていない全天球双眼立体視画像をディスプレイ３１に表示することができる。
提供する画像が全方位画像のときは、高さ方向については、複数のカメラ
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
Ａｉ及びホルダ１１をβ度の領域外に位置させれば良い。
［００１０］
一組の画面Ｃの提供を受けた観察装置は、観察者の観察方向を検出し、一組の画面Ｃから検出した方向を挟む２個の撮影画面Ｂｉ、Ｂｉ±１を左目用及び右目用の画面として選択し、選択した画面から前記検出した方向を中心としかつ観察装置が備えるディスプレイ３１ｌ、３１ｒの横方向の視野角αに相当する幅ｗ及び高さ方向の視野角に相当する高さｈを備えた表示画面Ｄｌ、Ｄｒを切り出してディスプレイ３１ｌ、３１ｒに表示する。
［００１１］
通常、一組の画面の提供は、画像配信用のサーバ２によってインターネット４を介して行われる。インターネット４を介して一組の画面Ｃを受信する観察装置３は、当該画像の受信手段３２と、左目用と右目用の画像を表示するための２個のディスプレイ３１ｌ、３１ｒと、ゴーグルが向く方向（全天球画像を受信するときは横方向及び高さ方向、全方位画像を受信するときは少なくとも横方向）を検出する方向検出手段３３と、方向検出手段３３が検出した方向に応じて一組の画面Ｃから左目用と右目用の画面を選択する画面選択手段３４と、選択した画面Ｂｉ、Ｂｉ±１から左目用と右目用の表示画面Ｄｌ、Ｄｒを切り出す画面切り出し手段３５と、切り出した画面をディスプレイに表示する表示手段３６とを備えている。
発明の効果
［００１２］
この発明により、それぞれの方向の画像の撮影を受け持つ複数のカメラが撮影した画面を繋ぎ合わせることなく、観察装置の方向に応じた全天球ないし全方位の画像であって当該画像にカメラやカメラを保持するホルダが写っていない画像を遠隔地で観察できる。
［００１３］
そして、画面の繋ぎ処理を必要としないので、画像データの複雑な処理が不要となり、データ処理に時間がかからないため多数の画像を次々と配信しなければならないライブ動画の提供が可能になるという効果がある。
図面の簡単な説明
［００１４］
［図１］ハードウェアの全体構成図
［図２］カメラユニットの斜視図
［図３］サーバーにおける画像の変換を示す図
【国際調査報告】
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