(57)【要約】  アナログ信号をデジタル信号に変換する変化部の量子化雑音の抑制と、システムのループの安定化とを適切に行う。  ＡＤＣ（２）は、フィードバックループを構成し、センサ（１）から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する。微分器（１２）は、フィードバックループを構成し、ＡＤＣ（２）から出力される信号を微分する。比較部（１３）は、フィードバックループ内の信号と基準値とを比較する。ゼロ点制御部（１４）は、比較部（１３）の比較結果に基づいて、微分器（１２）の伝達関数のゼロ点を制御する。
2017126005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フィードバックループを構成し、制御対象から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する変換部と、
前記フィードバックループを構成し、前記変換部から出力される信号を微分する微分器と、
前記フィードバックループ内の信号と基準値とを比較する比較部と、
前記比較部の比較結果に基づいて、前記微分器の伝達関数のゼロ点を制御するゼロ点制御部と、
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記ゼロ点制御部は、前記フィードバックループ内の信号が前記基準値より大きい場合、前記フィードバックループ内の信号が発振しないように前記ゼロ点をｓ平面の原点に近づけ、前記フィードバックループ内の信号が前記基準値より大きくない場合、前記変換部のノイズシェーピングが所定の特性を有するように前記ゼロ点をｓ平面の原点から離す、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記比較部は、前記微分器から出力される信号と前記基準値とを比較する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記比較部は、前記微分器に入力される信号と前記基準値とを比較する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の制御装置であって、
ユーザから前記基準値を受付けるユーザインタフェース部、
をさらに有することを特徴とする制御装置。
【請求項６】
フィードバックループを構成し、制御対象から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する変換部と、
前記フィードバックループを構成し、前記変換部から出力される信号を微分する微分器と、
前記フィードバックループ内の信号と基準値とを比較する比較部と、
前記比較部の比較結果に基づいて、前記フィードバックループを開閉するスイッチと、
前記比較部の比較結果に基づいて、所定の信号を前記制御対象に出力する信号生成部と、
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の制御装置であって、
前記微分器の伝達関数のゼロ点は、前記変換部のノイズシェーピングが所定の特性を有する位置に設定されている、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項８】
請求項６に記載の制御装置であって、
前記比較部は、前記微分器から出力される信号と前記基準値とを比較する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項９】
請求項６に記載の制御装置であって、
前記比較部は、前記微分器に入力される信号と前記基準値とを比較する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１０】
請求項６に記載の制御装置であって、
ユーザから前記基準値を受付けるユーザインタフェース部、
をさらに有することを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御において、従来の線形フィードバック制御器と比較して位置決め精度を向上させる位置決め制御システム。」が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０５７６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
高感度の加速度センサシステムとして、加速度センサシステムを構成する加速度センサの可動電極に、加速度により加わる力を相殺する静電気力を印加し、可動電極を平衡状態にすることで高感度を実現するサーボ式加速度センサシステムがある。このサーボ式加速度センサシステムでは、加速度センサから高感度の信号を得るため、ＡＤＣ（Analog to Digital Converter）の量子化雑音を抑制することが重要となる。【０００５】
しかし、ＡＤＣの量子化雑音を抑制しながら、ＰＩＤ（Proportional Integral Derivative）制御によってシステムループの安定化を図ることは困難であるという問題がある。【０００６】
そこで本発明は、アナログ信号をデジタル信号に変換する変化部の量子化雑音の抑制と、システムループの安定化とを適切に行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下の通りである。上記課題を解決すべく、本発明に係る制御装置は、フィードバックループを構成し、制御対象から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する変換部と、前記フィードバックループを構成し、前記変換部から出力される信号を微分する微分器と、前記フィードバックループ内の信号と基準値とを比較する比較部と、前記比較部の比較結果に基づいて、前記微分器の伝達関数のゼロ点を制御するゼロ点制御部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、アナログ信号をデジタル信号に変換する変化部の量子化雑音の抑制と、システムループの安定化とを適切に行うことができる。上記した以外の課題、構成、および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施の形態に係る制御装置のブロック構成例を示した図である。
【図２】センサの断面図である。
【図３】微分器のブロック構成例を示した図である。
【図４】比較部のブロック構成例を示した図である。
【図５】一巡伝達関数の特性方程式の根軌跡をｓ平面上にプロットした図のその１である。
【図６】ノイズシェーピング特性を示した図のその１である。
【図７】一巡伝達関数の特性方程式の根軌跡をｓ平面上にプロットした図のその２である。
【図８】ノイズシェーピング特性を示した図のその２である。
【図９】サーボループの不安定動作（ａ＝０．４）におけるシミュレーション結果を示した図である。
【図１０】サーボループの安定動作（ａ＝１．０）におけるシミュレーション結果を示した図である。
【図１１】ＰＩＤ制御部の比較部とゼロ点制御部の動作例を示したフローチャートである。
【図１２】第２の実施の形態に係る制御装置のブロック構成例を示した図である。
【図１３】ＰＩＤ制御部の比較部とゼロ点制御部の動作例を示したフローチャートである。
【図１４】第３の実施の形態に係る制御装置のブロック構成例を示した図である。
【図１５】比較部、信号生成部、およびスイッチの動作例を示したフローチャートである。
【図１６】第４の実施の形態に係る制御装置のブロック構成例を示した図である。
【図１７】比較部、信号生成部、およびスイッチの動作例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００１１】
静電容量型加速度センサを用いた加速度センサシステムは、自動車のエアバッグ装置、携帯機器やゲーム機、地震検知装置、石油や鉱脈などの資源探査装置などの多岐の製品に利用されている。装置性能の向上に伴い、加速度センサシステムには、更なる高感度化と高安定化に対する要求が高まっている。
【００１２】
特に資源探査システムでは、資源探査の高精度化のため更なる低雑音化が必要となっている。例えば、資源探査システムでは、ＡＤＣの量子化雑音を抑圧するノイズシェーピングが重要となる。
【００１３】
大幅な低雑音と安定化を両立させる系では、サーボループの根軌跡に不安定領域（根位置がｓ平面の右半平面）が発生する。資源探査システムでは、長時間にわたって精度の高いセンシングを行うため、フィールドからの振動性ノイズとして、大きなインパルス性ノイズが入力される場合がある。この場合、システムの根が不安定領域に入り、システムは発振する場合がある。そこで、本発明は、ＡＤＣの量子化雑音の抑制と、システムのループの安定化とを適切に行う。
【００１４】
［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態に係る制御装置のブロック構成例を示した図である。図１に示すように、制御装置は、センサ１と、ＡＤＣ２と、ＰＩＤ制御部３と、制御部４と、Ｕ／Ｉ（User Interface）部５と、解析部６とを有している。制御装置のセンサ１と、ＡＤＣ２と、ＰＩＤ制御部３は、フィードバックループ（以下ではサーボループと呼ぶことがある）を構成し、センサ１に対してサーボ制御を行う。
【００１５】
センサ１は、例えば、静電容量型加速度センサである。センサ１は、加速度を静電容量の変化として検出し、検出した加速度を電圧信号として出力する。
【００１６】
図２は、センサ１の断面図である。図２に示すように、センサ１は、固定電極１ａ，１ｂと、可動電極１ｃとを有している。固定電極１ａ，１ｂは接地され、可動電極１ｃはＡＤＣ２に接続されている。
【００１７】
センサ１に加速度が加わると、可動電極１ｃの位置が変化し、固定電極１ａ，１ｂと可動電極１ｃとの間の電極間静電容量が変化する。これにより、センサ１に生じた加速度は、電圧として検出され、ＡＤＣ２に出力される。
【００１８】
制御装置は、加速度によって位置が変化した可動電極１ｃを、平衡位置に保つようにサーボループをかけ、システムの安定化を図る。サーボループには、素早く目標値に追従できるようＰＩＤ制御を用いるが、資源探査用システム等では、上記したようにサーボループの安定化とともに、ＡＤＣ２の量子化雑音を抑圧するノイズシェーピングが求められる。
【００１９】
図１の説明に戻る。ＡＤＣ２は、センサ１から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換し、ＰＩＤ制御部３に出力する。
【００２０】
ＰＩＤ制御部３は、センサ１をＰＩＤ制御する。ＰＩＤ制御部３は、図１に示すように、アンプ１１と、微分器１２と、比較部１３と、ゼロ点制御部１４と、積分器１５と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）部１６とを有している。
【００２１】
アンプ１１は、ＡＤＣ２から出力される信号を増幅し、微分器１２に出力する。
【００２２】
微分器１２は、アンプ１１から出力される信号を微分し、比較部１３と積分器１５とに出力する。微分器１２は、ゼロ点制御部１４によって、伝達関数のゼロ点が制御される。
【００２３】
図３は、微分器１２のブロック構成例を示した図である。図３に示すように、微分器１２は、乗算器２１と、遅延器２２と、加算器２３とを有している。乗算器２１には、図１に示すアンプ１１から出力される信号と、ゼロ点制御部１４から出力される値「ａ」とが入力される。乗算器２１は、アンプ１１から出力される信号に「ａ」を乗算し、遅延器２２に出力する。
【００２４】
遅延器２２は、乗算器２１から出力される信号を遅延し、加算器２３に出力する。加算器２３は、アンプ１１から出力される信号と、遅延器２２から出力される信号とを加算する。加算器２３の出力は、図１に示す比較部１３と、積分器１５とに出力される。
【００２５】
微分器１２の伝達関数は、次の式（１）で示される。
【００２６】
【数１】
2017126005.tif 000003
【００２７】
ここで、式（１）の「ａ」は、ゼロ点制御部１４から出力される値「ａ」であり、「ｓ」は、複素数である。
【００２８】
微分器１２の伝達関数のゼロ点は、式（１）より「−１／ａ」となる。「ａ」を大きくすると、微分器１２のゼロ点は、ｓ平面の実軸上で原点に近づく。一方、「ａ」を小さくすると、微分器１２のゼロ点は、ｓ平面の実軸上で原点から遠ざかる。このように、微分器１２は、ゼロ点制御部１４から出力される値「ａ」によって、伝達関数のゼロ点の位置が制御される。
【００２９】
図１の説明に戻る。ＰＩＤ制御部３の比較部１３は、微分器１２から出力される信号と、所定の基準値とを比較し、その比較結果を制御部４に出力する。
【００３０】
図４は、比較部１３のブロック構成例を示した図である。図４に示すように、比較部１３は、比較器３１を有している。比較器３１には、基準値と、微分器１２から出力される信号とが入力される。比較器３１は、基準値と、微分器１２から出力される信号の絶対値との比較結果を、制御部４に出力する。例えば、比較器３１は、微分器１２から出力される信号の絶対値が基準値より大きいか否かの比較結果を、制御部４に出力する。
【００３１】
ここで、センサ１に、大きなインパルスノイズが入力されたとする。この場合、微分器１２から出力される信号の絶対値は大きくなる。従って、比較部１３は、微分器１２から出力される信号の絶対値を基準値と比較し、例えば、センサ１にインパルス性のノイズが入力されたか否かを判定している。
【００３２】
図１の説明に戻る。ＰＩＤ制御部３のゼロ点制御部１４には、制御部４を介して、比較部１３の比較結果が入力される。ゼロ点制御部１４は、入力された比較結果に基づいて、微分器１２のゼロ点を制御する。
【００３３】
例えば、ゼロ点制御部１４は、比較部１３によって、微分器１２から出力される信号の絶対値が基準値より大きくない（基準値以下）と判定された場合、第１の値「ａ＝ａ１」を微分器１２に出力する。一方、ゼロ点制御部１４は、比較部１３によって、微分器１２から出力される信号の絶対値が基準値より大きいと判定された場合、第１の値より大きい値の第２の値「ａ＝ａ２」を微分器１２に出力する。
【００３４】
すなわち、ゼロ点制御部１４は、センサ１にインパルスノイズが入力されたか否かに応じて、微分器１２のゼロ点を移動する。例えば、ゼロ点制御部１４は、比較部１３によって、微分器１２から出力される信号の絶対値が基準値より大きいと判定された場合、微分器１２のゼロ点を、微分器１２から出力される信号の絶対値が基準値より大きくないと判定された場合よりも、原点に近づける。
【００３５】
ＰＩＤ制御部３の積分器１５は、微分器１２から出力される信号を積分し、ＰＷＭ部１６に出力する。
【００３６】
ＰＩＤ制御部３のＰＷＭ部１６は、積分器１５から出力される信号に応じたＰＷＭ信号を、センサ１と解析部６に出力する。例えば、ＰＷＭ部１６は、積分器１５から出力される信号が、所定の基準値より大きい場合「０」を出力し、積分器１５から出力される信号が、所定の基準値より大きくない場合「１」を出力する。
【００３７】
制御部４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やプログラムを記憶したメモリ等を備え、制御装置全体の動作を統合的に制御する。また、制御部４は、比較部１３の比較結果を受信し、受信した比較結果をゼロ点制御部１４に出力する。
【００３８】
なお、比較部１３は、比較結果を制御部４に出力せず、ゼロ点制御部１４に出力してもよい。そして、ゼロ点制御部１４は、比較部１３から直接出力される比較結果に基づいて、微分器１２のゼロ点を制御してもよい。
【００３９】
Ｕ／Ｉ部５は、ユーザの操作を受付けるキーなどの入力装置である。Ｕ／Ｉ部５は、ユーザの操作に応じた電気信号を制御部４に出力する。
【００４０】
解析部６は、センサ１に入力されるサーボ制御信号（サーボループ信号）を解析し、解析結果を外部装置に出力する。例えば、上記したように、センサ１に加速度が生じると、センサ１の可動電極１ｃの位置は、加速度の大きさに応じて変化する。制御装置は、加速度の大きさに応じて位置が変化した可動電極１ｃを、平衡位置となるようにサーボ制御信号を生成するので、解析部６は、このサーボ制御信号を解析することにより、センサ１に生じた加速度を検出できる。
【００４１】
以下、制御装置のＡＤＣ２のノイズシェーピングと、サーボループの安定化との関係について説明する。ＡＤＣ２のノイズシェーピングと、制御装置のサーボループの安定化は、トレードオフの関係にある。例えば、サーボループの安定化を図ると、ＡＤＣ２のノイズシェーピングの低周波ノイズが大きくなる。一方、ＡＤＣ２のノイズシェーピングの低周波ノイズを抑制すると、サーボループは不安定となる。
【００４２】
センサ１の伝達関数をＨ（ｓ）、ＰＩＤ制御部３の伝達関数をＧ（ｓ）、サーボループの利得をｋとすると、図１に示すサーボループの一巡伝達関数は、次の式（２）で示される。
【００４３】
【数２】
2017126005.tif 000004
【００４４】
従って、サーボループの一巡伝達関数の特性方程式は、次の式（３）で示される。
【００４５】
【数３】
2017126005.tif 000005
【００４６】
図５は、一巡伝達関数の特性方程式の根軌跡をｓ平面上にプロットした図のその１である。図５には、ゼロ点制御部１４から微分器１２に出力されるゼロ点調整の値が「ａ＝０．４」の場合の根軌跡が示してある。ｋの値を変化させたときの根軌跡は、「ａ＝０．４」の場合、図５に示すようになる。
【００４７】
図５に示す矢印Ａ１は、ＰＩＤ制御部３のゼロ点であり、微分器１２のゼロ点でもある。ＰＩＤ制御部３のゼロ点（微分器１２のゼロ点）の位置は、「ａ＝０．４」の場合、ｓ平面の実軸上の「−３５００」の位置にある。
【００４８】
なお、図５に示す根軌跡は、センサ１の伝達関数Ｈ（ｓ）およびＰＩＤ制御部３の伝達関数Ｇ（ｓ）が次の式（４）、式（５）で示される場合を示している。
【００４９】
【数４】
2017126005.tif 000006
【００５０】
【数５】
2017126005.tif 000007
【００５１】
図６は、ノイズシェーピング特性を示した図のその１である。図６には、ゼロ点制御部１４から微分器１２に出力されるゼロ点調整の値が「ａ＝０．４」の場合のノイズシェーピング特性を示している。
【００５２】
図７は、一巡伝達関数の特性方程式の根軌跡をｓ平面上にプロットした図のその２である。図７には、ゼロ点制御部１４から微分器１２に出力されるゼロ点調整の値が「ａ＝１．０」の場合の根軌跡が示してある。ｋの値を変化させたときの根軌跡は、「ａ＝１．０」の場合、図７に示すようになる。
【００５３】
図７に示す矢印Ａ１１は、ＰＩＤ制御部３のゼロ点であり、微分器１２のゼロ点でもある。ＰＩＤ制御部３のゼロ点（微分器１２のゼロ点）の位置は、「ａ＝１．０」の場合、ｓ平面の実軸上の「−１５００」の位置にある。
【００５４】
なお、図７に示す根軌跡は、センサ１の伝達関数Ｈ（ｓ）およびＰＩＤ制御部３の伝達関数Ｇ（ｓ）が上記の式（４）、式（５）で示される場合を示している。
【００５５】
図８は、ノイズシェーピング特性を示した図のその２である。図８には、ゼロ点制御部１４から微分器１２に出力されるゼロ点調整の値が「ａ＝１．０」の場合のノイズシェーピング特性を示している。
【００５６】
ここで、特性方程式の根軌跡は、図５および図７に示したように、微分器１２のゼロ点の位置によって変わる。例えば、図５に示したように、微分器１２のゼロ点の位置が原点から離れると（例えば、図５では「−３５００」）、根軌跡はｓ平面の右半平面（不安定領域）を通過する。一方、図７に示したように、微分器１２のゼロ点の位置が原点に近づくと（例えば、図７では「−１５００」）、根軌跡はｓ平面の右半平面を通過しなくなる。すなわち、微分器１２のゼロ点の位置が原点に近づくと、サーボループは安定し、微分器１２のゼロ点の位置が原点から離れると、サーボループは不安定となる。
【００５７】
また、ＡＤＣ２のノイズシェーピング特性も、図６および図８に示すように、微分器１２のゼロ点の位置によって変わる。例えば、図６に示したように、微分器１２のゼロ点の位置が原点から離れると（−３５００）、低周波のノイズは抑制されるが、図８に示したように、微分器１２のゼロ点の位置が原点に近づくと（−１５００）、低周波のノイズが大きくなる。
【００５８】
すなわち、微分器１２のゼロ点を原点に近づけると、サーボループは安定するが、ノイズシェーピング特性の低周波ノイズが大きくなる。一方、微分器１２のゼロ点を原点から離すと、サーボループは不安定となるが、ノイズシェーピング特性の低周波ノイズは抑制される。
【００５９】
従って、制御装置は、ゼロ点制御部１４から微分器１２に出力される「ａ」の値を変え、微分器１２のゼロ点の位置を変えることにより、サーボループの安定化と、ＡＤＣ２のノイズシェーピング特性とを制御することができる。
【００６０】
例えば、センサ１にインパルスノイズが入力されたとき、微分器１２の出力は大きくなり、サーボループは発振する場合がある。そこで、ゼロ点制御部１４は、微分器１２の出力が基準値より大きくなったとき、サーボループが安定するよう、微分器１２のゼロ点がｓ平面の原点に近づく「ａ」の値を出力する。すなわち、ゼロ点制御部１４は、サーボループの特性方程式の根軌跡がｓ平面の右半平面に出現しないような「ａ」の値を微分器１２に出力する。例えば、ゼロ点制御部１４は、「ａ＝１．０」を微分器１２に出力し、サーボループを安定化する（図７を参照）。
【００６１】
一方、ゼロ点制御部１４は、微分器１２の出力が基準値以下のとき（または基準値以下となったとき）、ノイズシェーピング特性の低周波ノイズが抑制されるよう、微分器１２のゼロ点が原点から離れる「ａ」の値を出力する。例えば、ゼロ点制御部１４は、「ａ＝０．４」を微分器１２に出力し、ノイズシェーピング特性の低周波ノイズを抑制する（図６を参照）。
【００６２】
図９は、サーボループの不安定動作（ａ＝０．４）におけるシミュレーション結果を示した図である。図９のシミュレーション結果は、Matlabを用いて得た。図９に示す波形Ｗ１は、センサ１から出力される電圧波形を示している。波形Ｗ１に示すように、センサ１からは、正弦波の信号が出力されているが、時刻ｔ１〜ｔ２においては、１Ｖのインパルスノイズが出力されている。
【００６３】
波形Ｗ２は、微分器１２の出力をアナログ信号に変換した電圧波形を示している。波形Ｗ２に示すように、微分器１２の出力は、時刻ｔ２以降、発振している。
【００６４】
波形Ｗ３は、積分器１５の出力をアナログ信号に変換した電圧波形を示している。波形Ｗ４は、ＰＷＭ部１６の出力の電圧波形を示している。なお、波形Ｗ４に示す黒い部分は、電圧波形が頻繁に振動しているため（周波数が高いため）、黒くなっている。
【００６５】
波形Ｗ５は、解析部６の出力を示している。解析部６は、ＰＷＭ部１６から出力される信号の低域周波数成分を通過させる。
【００６６】
波形Ｗ５に示すように、解析部６からは、時刻ｔ１までは、波形Ｗ１と同様の正弦波の信号が出力されている。しかし、時刻ｔ１以降は、サーボループの不安定動作（発振）により、波形Ｗ１の波形と同様の正弦波の信号が出力されていない。
【００６７】
このように、サーボループが不安定な場合（微分器１２のゼロ点が原点から遠く、根軌跡が不安定領域に入る場合）、センサ１から正弦波信号に加えてインパルスノイズが出力されると、微分器１２の出力の絶対値は大きくなり、サーボループは発振状態となる。
【００６８】
図１０は、サーボループの安定動作（ａ＝１．０）におけるシミュレーション結果を示した図である。図１０のシミュレーション結果は、Matlabを用いて得た。図１０に示す波形Ｗ１１は、センサ１から出力される電圧波形を示している。波形Ｗ１１に示すように、センサ１からは、正弦波の信号が出力されているが、時刻ｔ１〜ｔ２においては、１Ｖのインパルスノイズが出力されている。
【００６９】
波形Ｗ１２は、微分器１２の出力をアナログ信号に変換した電圧波形を示している。波形Ｗ１３は、積分器１５の出力をアナログ信号に変換した電圧波形を示している。波形Ｗ１４は、ＰＷＭ部１６の出力の電圧波形を示している。なお、波形Ｗ１４に示す黒い部分は、電圧波形が頻繁に振動しているため（周波数が高いため）、黒くなっている。
【００７０】
波形Ｗ１５は、解析部６の出力を示している。解析部６は、ＰＷＭ部１６から出力される信号の低域周波数成分を通過させる。
【００７１】
波形Ｗ１５に示すように、解析部６からは、時刻ｔ１までは、波形Ｗ１１と同様の正弦波の信号が出力されている。また、センサ１から時刻ｔ１〜ｔ２の間にインパルスノイズが出力されても、解析部６の出力は、時刻ｔ２以降収束し、波形Ｗ１１と同様の正弦波の信号が出力されている。
【００７２】
このように、サーボループが安定な場合（微分器１２のゼロ点が原点に近く、根軌跡が不安定領域に入らない場合）、センサ１から正弦波信号に加えてインパルスノイズが出力されても、微分器１２の出力の絶対値は収束し、サーボループは発振しない。ただし、ノイズシェーピング特性は、図８に示すように、低周波のノイズが大きくなる。
【００７３】
図１１は、ＰＩＤ制御部３の比較部１３とゼロ点制御部１４の動作例を示したフローチャートである。図１１に示すフローチャートは、例えば、制御装置の電源が投入されたとき実行される。比較部１３とゼロ点制御部１４は、図１１に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００７４】
比較部１３は、微分器１２から出力される信号の絶対値と、基準値とを比較し、微分器１２から出力される信号の絶対値が、基準値より大きいか否か判定する（ステップＳ１）。比較部１３は、微分器１２から出力される信号の絶対値が、基準値より大きいと判定した場合（Ｓ１の「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ２に移行する。比較部１３は、微分器１２から出力される信号が、基準値より大きくないと判定した場合（Ｓ１の「Ｎｏ」）、ステップＳ１の処理を継続する。
【００７５】
比較部１３がステップＳ１にて「Ｙｅｓ」の判定を行った場合、ゼロ点制御部１４は、微分器１２に出力する「ａ」の値を「第１の値」から「第２の値」に変更する（ステップＳ２）。例えば、ゼロ点制御部１４は、「ａ＝０．４」から「ａ＝１．０」に変更する。
【００７６】
次に、比較部１３は、微分器１２から出力される信号の絶対値と、基準値とを比較し、微分器１２から出力される信号の絶対値が、基準値より大きいか否か判定する（ステップＳ３）。比較部１３は、微分器１２から出力される信号の絶対値が、基準値より大きくないと判定した場合（Ｓ３の「Ｎｏ」）、処理をステップＳ４に移行する。比較部１３は、微分器１２から出力される信号が、基準値より大きいと判定した場合（Ｓ３の「Ｙｅｓ」）、ステップＳ３の処理を継続する。
【００７７】
比較部１３がステップＳ３にて「Ｎｏ」の判定を行った場合、ゼロ点制御部１４は、微分器１２に出力する「ａ」の値を「第２の値」から「第１の値」に変更する（ステップＳ４）。例えば、ゼロ点制御部１４は、「ａ＝１．０」から「ａ＝０．４」に変更する。そして、ゼロ点制御部１４は、当該フローチャートの処理を終了する。
【００７８】
なお、比較部１３に入力（設定）される基準値は、例えば、センサ１に所定の大きさのインパルスノイズが入力されたときの、微分器１２から出力される信号の絶対値とする。これにより、微分器１２のゼロ点は、センサ１に所定の大きさのインパルスノイズが入力されたとき、比較部１３とゼロ点制御部１４とによって、その位置が制御される。
【００７９】
このように、ＡＤＣ２は、サーボループを構成し、センサ１から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する。微分器１２は、サーボループを構成し、ＡＤＣ２から出力される信号を微分する。そして、比較部４１は、サーボループ内の信号（サーボループを構成している微分器１２から出力される信号）と、基準値とを比較し、ゼロ点制御部１４は、比較部４１の比較結果に基づいて、微分器１２の伝達関数のゼロ点を制御する。これにより、制御装置は、ＡＤＣ２の量子化雑音の抑制と、サーボループの安定化とを適切に行うことができる。
【００８０】
また、ゼロ点制御部１４は、微分器１２から出力される信号が、基準値より大きい場合、サーボループ内の信号が発振しないように、微分器１２のゼロ点をｓ平面の原点に近づける。また、ゼロ点制御部１４は、微分器１２から出力される信号が、基準値より大きくない場合、ＡＤＣ２のノイズシェーピングが所定の特性を有するように、微分器１２のゼロ点をｓ平面の原点から離す。これにより、制御装置は、ＡＤＣ２の量子化雑音の抑制と、サーボループの安定化とを適切に行うことができる。
【００８１】
なお、比較部１３に入力される基準値は、Ｕ／Ｉ部５によって変更できるようにしてもよい。例えば、Ｕ／Ｉ部５は、ユーザから基準値を受付け、制御部４は、比較部１３に入力されている基準値を、Ｕ／Ｉ部５が受付けた基準値に変更する。
【００８２】
また、制御装置は、静電容量型加速度センサ以外のセンサをサーボ制御してもよい。また、制御装置は、センサ以外の制御対象をサーボ制御してもよい。
【００８３】
［第２の実施の形態］
第１の実施の形態では、微分器の出力の大きさに基づいて、微分器のゼロ点を制御した。第２の実施の形態では、微分器の入力の大きさに基づいて、微分器のゼロ点を制御する。
【００８４】
図１２は、第２の実施の形態に係る制御装置のブロック構成例を示した図である。図１２において、図１と同じものには同じ符号が付してある。以下では、図１と異なる部分について説明する。
【００８５】
図１２に示すＰＩＤ制御部４０は、図１のＰＩＤ制御部３に対し、比較部４１の位置が異なる。比較部４１は、微分器１２に入力される信号（アンプ１１の前段の信号）と、基準値とを比較し、その比較結果を制御部４に出力する。比較部４１のブロック構成は、図４に示した比較部１３のブロック構成と同様である。
【００８６】
ゼロ点制御部１４は、比較部４１の比較結果に基づいて、微分器１２のゼロ点を制御する。
【００８７】
図１３は、ＰＩＤ制御部４０の比較部４１とゼロ点制御部１４の動作例を示したフローチャートである。図１３に示すフローチャートは、例えば、制御装置の電源が投入されたとき実行される。比較部４１とゼロ点制御部１４は、図１３に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００８８】
比較部４１は、微分器１２に入力される信号の絶対値と、基準値とを比較し、微分器１２に入力される信号の絶対値が、基準値より大きいか否か判定する（ステップＳ１１）。比較部４１は、微分器１２に入力される信号の絶対値が、基準値より大きいと判定した場合（Ｓ１１の「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ１２に移行する。比較部４１は、微分器１２に入力される出力の絶対値が、基準値より大きくないと判定した場合（Ｓ１１の「Ｎｏ」）、ステップＳ１１の処理を継続する。
【００８９】
比較部４１がステップＳ１１にて「Ｙｅｓ」の判定を行った場合、ゼロ点制御部１４は、微分器１２に出力する「ａ」の値を「第１の値」から「第２の値」に変更する（ステップＳ１２）。例えば、ゼロ点制御部１４は、「ａ＝０．４」から「ａ＝１．０」に変更する。
【００９０】
次に、比較部４１は、微分器１２に入力される信号の絶対値と、基準値とを比較し、微分器１２に入力される信号の絶対値が、基準値より大きいか否か判定する（ステップＳ１３）。比較部４１は、微分器１２に入力される信号の絶対値が、基準値より大きくないと判定した場合（Ｓ１３の「Ｎｏ」）、処理をステップＳ１４に移行する。比較部４１は、微分器１２に入力される信号の絶対値が、基準値より大きいと判定した場合（Ｓ１３の「Ｙｅｓ」）、ステップＳ１３の処理を継続する。
【００９１】
比較部４１がステップＳ１３にて「Ｎｏ」の判定を行った場合、ゼロ点制御部１４は、微分器１２に出力する「ａ」の値を「第２の値」から「第１の値」に変更する（ステップＳ１４）。例えば、ゼロ点制御部１４は、「ａ＝１．０」から「ａ＝０．４」に変更する。そして、ゼロ点制御部１４は、当該フローチャートの処理を終了する。
【００９２】
なお、比較部４１に入力（設定）される基準値は、例えば、センサ１に所定の大きさのインパルスノイズが入力されたときの、微分器１２に入力される信号の絶対値とする。これにより、微分器１２のゼロ点は、センサ１に所定の大きさのインパルスノイズが入力されたとき、比較部４１とゼロ点制御部１４とによって、その位置が制御される。
【００９３】
このように、ＡＤＣ２は、サーボループを構成し、センサ１から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する。微分器１２は、サーボループを構成し、ＡＤＣ２から出力される信号を微分する。そして、比較部４１は、サーボループ内の信号（サーボループを構成している微分器１２に入力される信号）と、基準値とを比較し、ゼロ点制御部１４は、比較部４１の比較結果に基づいて、微分器１２の伝達関数のゼロ点を制御する。これにより、制御装置は、ＡＤＣ２の量子化雑音の抑制と、サーボループの安定化とを適切に行うことができる。
【００９４】
また、ゼロ点制御部１４は、微分器１２に入力される信号が、基準値より大きい場合、サーボループ内の信号が発振しないように、微分器１２のゼロ点をｓ平面の原点に近づける。また、ゼロ点制御部１４は、微分器１２に入力される信号が、基準値より大きくない場合、ＡＤＣ２のノイズシェーピングが所定の特性を有するように、微分器１２のゼロ点をｓ平面の原点から離す。これにより、制御装置は、ＡＤＣ２の量子化雑音の抑制と、サーボループの安定化とを適切に行うことができる。
【００９５】
［第３の実施の形態］
第３の実施の形態では、微分器１２から出力される信号の絶対値が基準値より大きい場合、サーボループを開き、センサ１に所定の信号を出力する。
【００９６】
図１４は、第３の実施の形態に係る制御装置のブロック構成例を示した図である。図１４において、図１と同じものには同じ符号が付してある。以下では、図１と異なる部分について説明する。
【００９７】
図１４に示すＰＩＤ制御部５０は、図１に示したＰＩＤ制御部３に対し、ゼロ点制御部１４を備えていない所が異なる。
【００９８】
制御部６０は、ＰＩＤ制御部３の比較部１３の比較結果を、信号生成部７１とスイッチ７２とに出力する。
【００９９】
信号生成部７１は、比較部１３の比較結果に基づいて、所定の信号を生成する。例えば、信号生成部７１は、比較部１３によって、微分器１２から出力される信号の絶対値が基準値より大きいと判定された場合、発振振動を抑制する信号を生成する。例えば、信号生成部７１は、図９の波形Ｗ１に示す正弦波の信号を生成する。一方、信号生成部７１は、比較部１３によって、微分器１２から出力される信号の絶対値が基準値より大きくないと判定された場合、信号を生成しない。
【０１００】
スイッチ７２は、比較部１３の比較結果に基づいて、サーボループを開き、信号生成部７１から出力される信号をセンサ１に出力する。例えば、スイッチ７２は、比較部１３によって、微分器１２から出力される信号の絶対値が基準値より大きいと判定された場合、サーボループを開く。そして、スイッチ７２は、信号生成部７１から出力される信号をセンサ１に出力する。
【０１０１】
なお、比較部１３は、比較結果を制御部６０に出力せず、信号生成部７１およびスイッチ７２に出力してもよい。そして、信号生成部７１は、比較部１３から直接出力される比較結果に基づいて、信号を生成し、スイッチ７２は、比較部１３から直接出力される比較結果に基づいて、スイッチ制御を行ってもよい。
【０１０２】
図１５は、比較部１３、信号生成部７１、およびスイッチ７２の動作例を示したフローチャートである。図１５に示すフローチャートは、例えば、制御装置の電源が投入されたとき実行される。比較部１３、信号生成部７１、およびスイッチ７２は、図１５に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【０１０３】
また、微分器１２のゼロ点は、ノイズシェーピングの低周波のノイズが抑制される位置に設定されているとする。例えば、微分器１２のゼロ点は、図５に示したように、ｓ平面の実軸上の「−３５００」に設定されているとする。
【０１０４】
比較部１３は、微分器１２から出力される信号の絶対値と、基準値とを比較し、微分器１２から出力される信号の絶対値が、基準値より大きいか否か判定する（ステップＳ２１）。比較部１３は、微分器１２から出力される信号の絶対値が、基準値より大きいと判定した場合（Ｓ２１の「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ２２に移行する。比較部１３は、微分器１２から出力される信号が、基準値より大きくないと判定した場合（Ｓ２１の「Ｎｏ」）、ステップＳ２１の処理を継続する。
【０１０５】
比較部１３がステップＳ２１にて「Ｙｅｓ」の判定を行った場合、スイッチ７２は、サーボループを開く（ステップＳ２２）。そして、スイッチ７２は、信号生成部７１の出力がセンサ１と接続されるようにスイッチを制御する。
【０１０６】
次に、信号生成部７１は、信号を生成する（ステップＳ２３）。なお、信号生成部７１が生成した信号は、ステップＳ２２のスイッチ制御によって、センサ１に出力される。これにより、ノイズシェーピング特性の低周波ノイズは大きくなるが、発振を短時間に抑制することができる。
【０１０７】
次に、比較部１３は、微分器１２から出力される信号の絶対値と、基準値とを比較し、微分器１２から出力される信号の絶対値が、基準値より大きいか否か判定する（ステップＳ２４）。比較部１３は、微分器１２から出力される信号の絶対値が、基準値より大きくないと判定した場合（Ｓ２４の「Ｎｏ」）、処理をステップＳ２５に移行する。比較部１３は、微分器１２から出力される信号が、基準値より大きいと判定した場合（Ｓ２４の「Ｙｅｓ」）、ステップＳ２４の処理を継続する。
【０１０８】
比較部１３がステップＳ２４にて「Ｎｏ」の判定を行った場合、スイッチ７２は、サーボループを閉じる（ステップＳ２５）。すなわち、スイッチ７２は、ＰＷＭ部１６の出力がセンサ１と接続されるようにスイッチを制御する。
【０１０９】
次に、信号生成部７１は、信号の生成を停止する（ステップＳ２６）。これにより、サーボループは不安定となるが、ノイズシェーピングの低周波のノイズが抑制される。信号生成部７１は、当該フローチャートの処理を終了する。
【０１１０】
なお、比較部１３に入力（設定）される基準値は、例えば、センサ１に所定の大きさのインパルスノイズが入力されたときの、微分器１２から出力される信号の絶対値とする。これにより、比較部１３、信号生成部７１、およびスイッチ７２は、センサ１に所定の大きさのインパルスノイズが入力されたとき、サーボループの開閉と信号生成とを制御できる。
【０１１１】
このように、ＡＤＣ２は、サーボループを構成し、センサ１から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する。微分器１２は、サーボループを構成し、ＡＤＣ２から出力される信号を微分する。比較部１３は、サーボループ内の信号（サーボループを構成している微分器１２から出力される信号）と、基準値とを比較する。そして、スイッチ７２は、比較部１３の比較結果に基づいて、サーボループを開閉し、信号生成部７１は、比較部１３の比較結果に基づいて、所定の信号をセンサ１に出力する。これにより、制御装置は、ＡＤＣ２の量子化雑音の抑制と、サーボループの安定化とを適切に行うことができる。
【０１１２】
［第４の実施の形態］
第３の実施の形態では、微分器の出力の大きさに基づいて、サーボループの開閉および信号生成を制御した。第４の実施の形態では、微分器の入力の大きさに基づいて、サーボループの開閉および信号生成を制御する。
【０１１３】
図１６は、第４の実施の形態に係る制御装置のブロック構成例を示した図である。図１６において、図１４と同じものには同じ符号が付してある。以下では、図１４と異なる部分について説明する。
【０１１４】
図１６のＰＩＤ制御部８０は、図１４のＰＩＤ制御部５０に対し、比較部８１の位置が異なる。比較部８１は、微分器１２に入力される信号（アンプ１１の前段の信号）と、基準値とを比較し、その比較結果を制御部６０に出力する。比較部８１のブロック構成は、図４に示した比較部１３のブロック構成と同様である。
【０１１５】
図１７は、比較部８１、信号生成部７１、およびスイッチ７２の動作例を示したフローチャートである。図１７に示すフローチャートは、例えば、制御装置の電源が投入されたとき実行される。比較部８１、信号生成部７１、およびスイッチ７２は、図１７に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【０１１６】
また、微分器１２のゼロ点は、ノイズシェーピングの低周波のノイズが抑制される位置に設定されているとする。例えば、微分器１２のゼロ点は、図５に示したように、ｓ平面の実軸上の「−３５００」に設定されているとする。
【０１１７】
比較部８１は、微分器１２に入力される信号の絶対値と、基準値とを比較し、微分器１２に入力される信号の絶対値が、基準値より大きいか否か判定する（ステップＳ３１）。比較部８１は、微分器１２に入力される信号の絶対値が、基準値より大きいと判定した場合（Ｓ３１の「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ３２に移行する。比較部８１は、微分器１２に入力される信号が、基準値より大きくないと判定した場合（Ｓ３１の「Ｎｏ」）、ステップＳ３１の処理を継続する。
【０１１８】
比較部８１がステップＳ３１にて「Ｙｅｓ」の判定を行った場合、スイッチ７２は、サーボループを開く（ステップＳ３２）。そして、スイッチ７２は、信号生成部７１の出力がセンサ１と接続されるようにスイッチを制御する。
【０１１９】
次に、信号生成部７１は、信号を生成する（ステップＳ３３）。なお、信号生成部７１が生成した信号は、ステップＳ３２のスイッチ制御によって、センサ１に出力される。これにより、ノイズシェーピング特性の低周波ノイズは大きくなるが、発振を短時間に抑制することができる。
【０１２０】
次に、比較部８１は、微分器１２に入力される信号の絶対値と、基準値とを比較し、微分器１２から出力される信号の絶対値が、基準値より大きいか否か判定する（ステップＳ３４）。比較部８１は、微分器１２に入力される信号の絶対値が、基準値より大きくないと判定した場合（Ｓ３４の「Ｎｏ」）、処理をステップＳ３５に移行する。比較部８１は、微分器１２に入力される信号が、基準値より大きいと判定した場合（Ｓ３４の「Ｙｅｓ」）、ステップＳ３４の処理を継続する。
【０１２１】
比較部８１がステップＳ３４にて「Ｎｏ」の判定を行った場合、スイッチ７２は、サーボループを閉じる（ステップＳ３５）。すなわち、スイッチ７２は、ＰＷＭ部１６の出力がセンサ１と接続されるようにスイッチを制御する。
【０１２２】
次に、信号生成部７１は、信号の生成を停止する（ステップＳ３６）。これにより、サーボループは不安定となるが、ノイズシェーピング特性が良好となる。そして、信号生成部７１は、当該フローチャートの処理を終了する。
【０１２３】
なお、比較部８１に入力（設定）される基準値は、例えば、センサ１に所定の大きさのインパルスノイズが入力されたときの、微分器１２に入力される信号の絶対値とする。これにより、比較部８１、信号生成部７１、およびスイッチ７２は、センサ１に所定の大きさのインパルスノイズが入力されたとき、サーボループの開閉と信号生成とを制御できる。
【０１２４】
このように、ＡＤＣ２は、サーボループを構成し、センサ１から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する。微分器１２は、サーボループを構成し、ＡＤＣ２から出力される信号を微分する。比較部８１は、サーボループ内の信号（サーボループを構成している微分器１２に入力される信号）と、基準値とを比較する。そして、スイッチ７２は、比較部８１の比較結果に基づいて、サーボループを開閉し、信号生成部７１は、比較部８１の比較結果に基づいて、所定の信号をセンサ１に出力する。これにより、制御装置は、ＡＤＣ２の量子化雑音の抑制と、サーボループの安定化とを適切に行うことができる。
【０１２５】
以上、本発明について説明したが、本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【０１２６】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【０１２７】
また、上述したフローチャートの各処理単位は、制御装置の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。制御装置の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。
【符号の説明】
【０１２８】
１…センサ、２…ＡＤＣ、３…ＰＩＤ制御部、４…制御部、５…Ｕ／Ｉ部、６…解析部、１１…アンプ、１２…微分器、１３…比較部、１４…ゼロ点制御部、１５…積分器、１６…ＰＷＭ部、２１…乗算器、２２…遅延器、２３…加算器、３１…比較器、４０…ＰＩＤ制御部、４１…比較部、６０…制御部、７１…信号生成部、７２…スイッチ、８０…ＰＩＤ制御部、８１…比較部。
【図１】
2017126005.tif 000008
【図２】
2017126005.tif 000009
【図３】
2017126005.tif 000010
【図４】
2017126005.tif 000011
【図５】
2017126005.tif 000012
【図６】
2017126005.tif 000013
【図７】
2017126005.tif 000014
【図８】
2017126005.tif 000015
【図９】
2017126005.tif 000016
【図１０】
2017126005.tif 000017
【図１１】
2017126005.tif 000018
【図１２】
2017126005.tif 000019
【図１３】
2017126005.tif 000020
【図１４】
2017126005.tif 000021
【図１５】
2017126005.tif 000022
【図１６】
2017126005.tif 000023
【図１７】
2017126005.tif 000024
【手続補正書】
【提出日】平成28年10月24日(2016.10.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フィードバックループを構成し、制御対象から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する変換部と、
前記フィードバックループを構成し、前記変換部から出力される信号を微分する微分器と、
前記フィードバックループ内の信号と基準値とを比較する比較部と、
前記比較部の比較結果に基づいて、前記微分器の伝達関数のゼロ点を制御するゼロ点制御部と、
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記ゼロ点制御部は、前記フィードバックループ内の信号が前記基準値より大きい場合、前記フィードバックループ内の信号が発振しないように前記ゼロ点をｓ平面の原点に近づけ、前記フィードバックループ内の信号が前記基準値より大きくない場合、前記変換部のノイズシェーピングが所定の特性を有するように前記ゼロ点をｓ平面の原点から離す、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記比較部は、前記微分器から出力される信号と前記基準値とを比較する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記比較部は、前記微分器に入力される信号と前記基準値とを比較する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の制御装置であって、
ユーザから前記基準値を受付けるユーザインタフェース部、
をさらに有することを特徴とする制御装置。
【請求項６】
フィードバックループを構成し、制御対象から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する変換部と、
前記フィードバックループを構成し、前記変換部から出力される信号を微分する微分器と、
前記フィードバックループ内の信号と基準値とを比較する比較部と、
前記比較部の比較結果に基づいて、前記フィードバックループを開閉するスイッチと、
前記比較部の比較結果に基づいて、所定の信号を前記制御対象に出力する信号生成部と、を備え、
前記微分器の伝達関数のゼロ点は、前記変換部のノイズシェーピングが所定の特性を有する位置に設定されている、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項７】
フィードバックループを構成し、制御対象から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する変換部と、
前記フィードバックループを構成し、前記変換部から出力される信号を微分する微分器と、
前記フィードバックループ内の信号と基準値とを比較する比較部と、
前記比較部の比較結果に基づいて、前記フィードバックループを開閉するスイッチと、
前記比較部の比較結果に基づいて、所定の信号を前記制御対象に出力する信号生成部と、を備え、
前記比較部は、前記微分器から出力される信号と前記基準値とを比較する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項８】
請求項６に記載の制御装置であって、
前記比較部は、前記微分器に入力される信号と前記基準値とを比較する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項９】
請求項６に記載の制御装置であって、
ユーザから前記基準値を受付けるユーザインタフェース部、
をさらに有することを特徴とする制御装置。
【国際調査報告】
2017126005.tif 000025
2017126005.tif 000026