(57)【要約】  本発明は、自動運転が可能な車両において、報知によるドライバの煩わしさを抑制しつつ、運転支援に対する過信を防止することを目的とする。本発明に係る報知制御装置１０１は、車載センサ１の測定データから、車両の周辺環境、運転支援システム２の支援状況、及び車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部１１と、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか当該所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部１６と、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システム２からの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する報知制御部１７と、を備える。
2017072942.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援システムの支援による自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、前記車両の周辺環境、前記運転支援システムの支援状況、及び前記車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部と、
前記状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか前記所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部と、
前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記状況データが前記異常状況データである場合には前記運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、前記状況データが前記通常状況データである場合には前記報知要求の実行を抑制する報知制御部と、を備える、
報知制御装置。
【請求項２】
前記通常状況データを記憶する状況記憶部と、
現在の前記状況データが前記異常状況データである場合に、当該異常状況データを前記状況記憶部に記憶された過去の前記通常状況データと比較し、それらの相違点を特定要因として抽出する特定要因抽出部と、をさらに備え、
前記報知制御部は、前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記特定要因抽出部が前記特定要因を抽出した場合には、前記特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定する、
請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項３】
前記報知制御部は、前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記特定要因抽出部が前記特定要因を抽出しない場合には前記報知要求の実行を抑制する、
請求項２に記載の報知制御装置。
【請求項４】
前記状況データは、前記車両の周辺を走行する車両の自動運転に関する運転状態についての情報を含む、
請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項５】
前記状況データは、前記車両のドライバの体調、認知状況又は操作状況の少なくともいずれかに関するデータを含む、
請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項６】
前記報知制御部は、前記車両の運転状態が、報知を抑制すべき自動運転状態から手動運転に切り替わることが予測される場合に、前記報知要求の実行を許可する、
請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項７】
過去の前記状況データと現在の前記状況データとから将来の状況データを予測する状況予測部をさらに備え、
前記報知制御部は、前記車両の運転状態が報知を抑制すべき自動運転状態から手動運転に切り替わることが前記将来の状況データから予測される場合に、前記報知要求の実行を許可する、
請求項６に記載の報知制御装置。
【請求項８】
前記報知制御部は、前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、作為的又は無作為的な特定の条件を満たした場合に、前記状況データが前記異常状況データか前記通常状況データであるかに関わらず前記報知要求の実行を許可する、
請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項９】
運転支援システムの支援により自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、前記車両の周辺状況に関するデータを含む状況データを取得し、
前記状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか前記所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断し、
前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記状況データが前記異常状況データである場合には前記運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、前記状況データが前記通常状況データである場合には前記報知要求の実行を抑制する、
報知制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバに運転情報を報知することで運転を支援する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周辺の障害物の接近情報に関する報知や車線逸脱の報知など、運転に有益な情報をドライバに報知することで、安全運転又は快適運転を支援する装置がある。これら運転を支援する情報（運転支援情報）が、音声、画像、動画又は振動等で報知されることにより、ドライバは注意すべき箇所の見落としを免れたり衝突回避行動を行ったりすることができ、適切な運転を容易に実施することが可能となる。【０００３】
しかしながら、運転支援情報は、その報知する内容又は状況によっては、ドライバに混乱を生じさせたり煩わしさを感じさせたりすることがある。例えば、周辺車両が自車両に異常接近した際、ドライバは回避行動を行うべきか否かをとっさに判断する必要がある。この状況において、周辺車両の接近情報と同時に前方の踏切情報が報知されたとする。この場合、優先して対処すべきは周辺車両の接近情報であるが、ドライバ自身がいずれの報知を優先すべきかを判断しなければならない分、運転負荷が増大する。【０００４】
このような課題に対して特許文献１では、同時に複数の警報を出力する際に、運転支援情報の有用性に応じて出力手段を変更する手段を提供している。さらに、近年では、自動運転又は準自動運転を想定した報知を考慮した技術が考案されている。例えば特許文献２では、自動運転状態に応じて運転支援情報の報知の条件及び内容を異ならせることで、ドライバの煩わしさを抑制する技術が開示されている。具体的には、手動運転時には報知していた運転支援情報を自動運転時には報知しないことで、運転手の煩わしさを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１０／１１９４８１号
【特許文献２】特開２００６−３１８４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動運転などの運転支援では、ドライバに代わり運転支援システムが操作の全部又は一部を実施することで、ドライバの運転負荷の低下が期待されている。多くの場合、運転支援システムは正常系で動作し、正常系においてはドライバが操作に介入する必要がない。そのため、ドライバが運転支援システムを信頼すると、運転支援システムが代行する操作に必要な周辺環境の状況確認を、ドライバは怠る傾向がある。また、運転支援システムが報知によって注意すべき箇所を提示したとしても、運転支援に慣れ親しんだドライバは、報知を煩わしく感じたり、報知内容に対する認識が甘くなったりしてしまう（無視してしまう）という問題があった。【０００７】
特許文献１，２では、報知条件又は自動運転状態が同じであれば、同じ条件又は手段で報知が行われるため、上記の問題は解消されていない。【０００８】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、自動運転が可能な車両において、報知によるドライバの煩わしさを抑制しつつ、運転支援に対する過信を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の報知制御装置は、運転支援システムの支援による自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺環境、運転支援システムの支援状況、及び車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部と、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部と、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する報知制御部と、を備える。【００１０】
本発明の報知制御方法は、運転支援システムにより自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺状況に関するデータを含む状況データを取得し、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断し、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の報知制御装置は、運転支援システムの支援による自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺環境、運転支援システムの支援状況、及び車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部と、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部と、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する報知制御部と、を備える。従って、状況が通常ではない場合にのみ報知が行うことができるため、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、運転支援に対する過信を防止することができる。【００１２】
本発明の報知制御方法は、運転支援システムにより自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺状況に関するデータを含む状況データを取得し、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断し、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する。従って、状況が通常ではない場合にのみ報知が行うことができるため、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、運転支援に対する過信を防止することができる。【００１３】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１に係る報知制御装置とその周辺装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る報知制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る報知制御装置の動作例を説明する図である。
【図４】実施の形態１に係る報知制御装置の全体的な動作を示すフローチャートである。
【図５】報知要求取得部の動作を示すフローチャートである。
【図６】周辺環境取得部が取得する周辺環境を例示する図である。
【図７】周辺環境取得部の動作を示すフローチャートである。
【図８】支援状況取得部が取得する運転支援システムの支援状況を例示する図である。
【図９】実施の形態２に係る報知制御装置とその周辺装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態２に係る報知制御装置の全体的な動作を示すフローチャートである。
【図１１】特定要因抽出部による特定要因抽出処理を示すフローチャートである。
【図１２】報知制御部による特定要因に基づく報知処理を示すフローチャートである。
【図１３】車載装置とサーバとの組み合わせによる実施の形態２の変形例に係る報知制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】実施の形態３に係る報知制御装置とその周辺装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】実施の形態３に係る報知制御装置の動作の概要を説明する図である。
【図１６】周辺車両状態取得部による周辺車両状態取得処理を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態４に係る報知制御装置とその周辺装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】実施の形態４に係る報知制御装置の動作の概要を説明する図である。
【図１９】ドライバ状態取得部によるドライバ状態取得処理を示すフローチャートである。
【図２０】実施の形態５に係る報知制御装置とその周辺装置の構成を示すブロック図である。
【図２１】実施の形態５に係る報知制御装置の動作の概要を説明する図である。
【図２２】切替予測部の手動運転切替予測処理を示すフローチャートである。
【図２３】実施の形態６に係る報知制御装置とその周辺装置の構成を示すブロック図である。
【図２４】実施の形態６に係る報知制御装置の動作例を説明する図である。
【図２５】強制報知判断部による強制報知判断処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、実施の形態１に係る報知制御装置１０１とその周辺装置の構成を示すブロック図である。報知制御装置１０１は、車両の報知制御を行う装置である。報知制御装置１０１が制御対象とする車両は、運転支援システム２の運転支援により自動運転が可能である。報知制御装置１０１は、運転支援システム２から当該車両に対する報知要求を受けて、当該報知を行うか否かの判断を行い、報知を行う場合には出力機器３に報知内容を出力する。
【００１６】
なお、本明細書において、「自動運転」という語は、運転支援システム２が運転操作の全部を行う全自動運転の他、緊急時には人が介在するものの高速道など特定の状況においては運転支援システム２が原則的に運転操作の全部を行う準自動運転と、運転支援システム２が運転操作の一部を行う半自動運転とを含むものとして用いる。また、本明細書において単に「車両」という語を用いた場合、報知制御装置１０１が制御対象とする車両のことを示すものとする。
【００１７】
以下、報知制御装置１０１を車両に搭載された装置として説明する。図１において報知制御装置１０１は、状況取得部１１、報知要求取得部１５、状況判定部１６及び報知制御部１７を備える。
【００１８】
状況取得部１１は、車載センサ１及び運転支援システム２から状況データを取得して状況判定部１６に出力する。
【００１９】
報知要求取得部１５は、運転支援システム２から車両に対する報知要求を取得して報知制御部１７に出力する。
【００２０】
状況判定部１６は、状況取得部１１から状況データを取得して、状況データが通常状況データか異常状況データかを判定し、その結果を報知制御部１７に出力する。すなわち、現在の状況が通常か異常かの判定を行っている。
【００２１】
報知制御部１７は、報知要求取得部１５から報知要求を取得し、状況判定部１６の判定結果に応じて当該報知要求を実行するか否かを判断する。そして、報知要求を実行する場合には出力機器３に報知内容を出力する。
【００２２】
図２は、報知制御装置１０１のハードウェア構成を示す図である。図２に示すように報知制御装置１０１は、ＣＰＵ３１、メモリ３２及び受信部３３により実現される。状況取得部１１、報知要求取得部１５、状況判定部１６及び報知制御部１７は、ＣＰＵ３１がＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ３２に格納されたプログラムを実行することにより、当該ＣＰＵ３１の機能として実現される。ただし、これらは、例えば複数のＣＰＵ３１が連携して実現されてもよい。
【００２３】
＜Ａ−２．動作＞
図３は、報知制御装置１０１の動作例を説明する図である。図３は、自宅の駐車場に車両を駐車する際、通常は存在しない自転車が誘導経路の付近に配置している状態を示している。運転支援システム２は、車両の駐車支援を行う際、バックモニタに車両後方の映像を表示して、車両後方の障害物等に注意するようにとの報知要求を報知制御装置１０１に出力する。従来、こうした報知を実行するか否かは、車両の自動運転のレベル等によって制御されていた。例えば、車両が手動運転状態にある場合には、ドライバが周囲の状況を把握する必要性が高いため報知を実施する一方、車両が全自動運転にある場合には、ドライバは特段の操作を必要としないため報知を行わなかった。しかし、報知制御装置１０１では、図３に示すようにいつもは存在しない自転車が誘導経路付近に配置しているといった「異常状況」を検知した場合には、車両の自動運転状態が原則的に報知を行わないレベルであっても上述の報知を行い、ドライバに車両後方への注意を促す。
【００２４】
図４は、報知制御装置１０１の全体的な動作を示すフローチャートである。以下、図３の状況を例に、図４に沿って報知制御装置１０１の動作の概略を示す。まず、車両が自宅の駐車場に駐車をしようとする際に、報知要求取得部１５が運転支援システム２から、車両の後方に注意するようにとの報知要求を取得する（ステップＳ１１）。次に、状況取得部１１が車載センサ１及び運転支援システム２から取得した情報から状況データを取得する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２で取得した状況データは状況判定部１６に送られる。状況判定部１６は、状況データから車両の自動運転状態が、報知を抑止する自動運転状態か否かを判断する（ステップＳ１３）。車両の自動運転状態が報知を抑止する自動運転状態であれば、状況判定部１６は現在の状況が通常か否かを判断する（ステップＳ１４）。ここでは、状況データが所定の条件を満たす通常状況データであれば現在の状況が通常であると判断し、そうでない異常状況データであれば、現在の状況が異常であると判断する。現在の状況が通常である場合、報知制御部１７は報知を抑止し（ステップＳ１５）、処理を終了する。
【００２５】
一方、車両の自動運転状態が報知を抑止する自動運転状態でない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、又は現在の状況が異常であれば（ステップＳ１４：Ｎｏ）、報知制御部１７は報知要求に従い車両後方への注意に関する報知を行い（ステップＳ１６）、処理を終了する。ここでの報知は、例えば車載のスピーカから音声を出力することにより行われる。
【００２６】
図５は、報知要求取得部１５の動作（報知要求取得処理、図４のステップＳ１１）を示すフローチャートであり、以下、図５に沿って報知要求取得部１５の動作を説明する。まず、報知要求取得部１５は、運転支援システム２が現在実行中か否かを判断する（ステップＳ１１１）。車両が手動運転中等、運転支援システム２による運転支援が行われていない場合には（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、再びステップＳ１１１に戻り、運転支援が行われるまで待機する。運転支援システム２が現在実行中であれば（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、報知要求取得部１５は運転支援システム２から報知要求を取得する（ステップＳ１１２）。そして、取得した報知要求を状況判定部１６へ送信する（ステップＳ１１３）。
【００２７】
次に、状況取得部１１について説明する。状況取得部１１は、周辺環境取得部１２、支援状況取得部１３及び走行状況取得部１４を備えている。
【００２８】
周辺環境取得部１２は、車載センサ１のセンシングデータから周辺環境情報を生成する。ここで、車載センサ１は、車両に搭載された力学的センサ、電磁的センサ、光学的センサ、温度センサ又は電気化学的センサ等であり、例えばデンソーテクニカルレビュー「自動車用センサの技術動向」ＶＯＬ．１１  Ｎｏ．１  ２００６の表２に示されたものを想定している。
【００２９】
図６は、周辺環境取得部１２が取得する周辺環境情報を例示している。周辺環境情報には、周辺車両、歩行者、その他の移動体、障害物等がある。これらについては、その位置、移動速度、移動方向も周辺環境情報に含まれる。例えば、車両が緊急車両等の特定車両とすれ違った場合等、周辺車両に当該特定車両が含まれる場合に、状況判定部１６は現在の状況が通常ではないと判定しても良い。また、白線も周辺環境に含まれる。これは、例えば画像処理やレーダーで検知することができる。また、天気、路面状態、時間、標識、信号情報、渋滞、工事などの工事情報等も周辺環境に含まれる。天気は、インターネットから取得することができる。また、タイヤの空転を検知することにより、路面の凍結を認識することができる。また、時間はＧＰＳ信号から取得することが可能である。また、交通情報は、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報、路車間通信又は車々間通信により取得することが可能である。
【００３０】
図７は、周辺環境取得部１２の動作（周辺環境取得処理、図４のステップＳ１２）を示すフローチャートであり、以下、図７に沿って周辺環境取得部１２の動作を説明する。周辺環境取得部１２は、まず車載センサ１からセンシングデータを取得する（ステップＳ１２１）。次に、取得したセンシングデータから周辺環境情報を生成する（ステップＳ１２２）。そして、生成した周辺環境情報を状況判定部１６へ送信する（ステップＳ１２３）。
【００３１】
図８は、支援状況取得部１３が取得する運転支援システム２の支援状況を例示している。支援状況には、車両の移動予定軌跡、支援機能可動状況、各支援機能のモード情報等が含まれる。運転支援システム２の支援機能には、運転支援、自動駐車支援及び車線変更支援等がある。運転支援機能のモードには準自動モードと完全自動モードがある。自動駐車支援機能のモードには、支援開始、前進、後退、完了がある。車線変更機能のモードには、開始、実行中、成功がある。
【００３２】
走行状況取得部１４が取得する走行状況には、車両の速度、加速度、方角及び位置座標等が含まれる。これらの情報は、車載センサ１又は運転支援システム２から取得する。
【００３３】
これらの状況データは、状況取得部１１から別個に状況判定部１６へ送信されても良いし、同じ時間軸における周辺環境、支援状況及び走行状況を一つのデータとして組み合わせて状況判定部１６へ送信しても良い。
【００３４】
状況判定部１６では、状況データから現在の状況が通常か否かを判定する。状況判定部１６では通常状態の定義（条件）が定められており、当該条件を状況データが満たす場合に、現在の状況が通常と判定される。通常状態の定義（条件）は、運転支援システム２が報知要求を行う条件又は自動運転に関する車両の運転状態とは異なる条件であり、状況判定部１６は抽象的に言えば「いつもと同じ状況か否か」を判定している。例えば、自宅等の搭乗者が登録した特定の場所に車両がいる場合に、通常状態と判定する。あるいは、車両の走行履歴から、これまでに一定回数以上訪れた場所に車両がいる場合に、通常状態と判定する。あるいは、ある交差点の侵入速度を繰り返し記録し、その平均値又は中央値を通常状態と定義しても良い。また、車両の搭乗者が指定した時点での車両の状況データを通常状況として定義しても良い。このようにして、いつもは存在しない障害物が存在する場合、又は同じ地点をいつもより高速で走行している場合といった「いつもと異なる」状況を、「通常でない」と判定することが出来る。
【００３５】
＜Ａ−３．変形例＞
上記の説明では、車載センサ１を車両に搭載されたものとして説明したが、それに限らず、周辺環境取得部１２は、周辺車両の車載センサあるいはサーバから周辺環境情報を取得しても良い。
【００３６】
また、以上の説明では、状況取得部１１、報知要求取得部１５、状況判定部１６及び報知制御部１７は、図２のＣＰＵ３１（プロセッサ）がメモリ３２等に記憶されたソフトウェアプログラムに従って動作することにより実現された。しかしこれに代えて、状況取得部１１、報知要求取得部１５、状況判定部１６及び報知制御部１７は、当該動作をハードウェアの電気回路で実現する信号処理回路により実現されてもよい。ソフトウェアの状況取得部１１、報知要求取得部１５、状況判定部１６及び報知制御部１７と、ハードウェアの状況取得部１１、報知要求取得部１５、状況判定部１６及び報知制御部１７とを合わせた概念として、「部」という語に代えて「処理回路」という語を用いることもできる。
【００３７】
＜Ａ−４．効果＞
実施の形態１に係る報知制御装置１０１は、運転支援システム２の支援による自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺環境、運転支援システムの支援状況、及び車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部１１と、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部１６と、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システム２からの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する報知制御部１７と、を備える。従って、状況が通常ではない場合にのみ報知が行うことができるため、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、運転支援に対する過信を防止することができる。
【００３８】
また、実施の形態１に係る報知制御方法は、運転支援システム２の支援により自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺状況に関するデータを含む状況データを取得し、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断し、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する。従って、状況が通常ではない場合にのみ報知が行うことができるため、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、運転支援に対する過信を防止することができる。
【００３９】
＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図９は、実施の形態２に係る報知制御装置１０２とその周辺装置の構成を示すブロック図である。報知制御装置１０２は、実施の形態１に係る報知制御装置１０１の構成に加えて、状況記憶部１８及び特定要因抽出部１９を備えている。
【００４０】
状況記憶部１８は、ＨＤＤやＳＤカード等の記憶媒体により実現され、状況データのうち、状況判定部１６で通常状況データと判定されたものを記憶する。
【００４１】
特定要因抽出部１９は、状況判定部１６で異常状況データと判定された状況データから特定要因を抽出し、報知制御部１７に出力する。
【００４２】
報知制御部１７は、特定要因に基づき報知の手段及び内容を特定し、出力機器３に報知内容を出力する。
【００４３】
その他の構成は、実施の形態１に係る報知制御装置１０１と同様である。
【００４４】
＜Ｂ−２．動作＞
図１０は、報知制御装置１０２の全体的な動作を示すフローチャートである。以下、図３の状況を例に、図１０に沿って報知制御装置１０２の動作の概略を示す。図１０のステップＳ２１〜２４，２９は、図３のステップＳ１１〜１４，１６とそれぞれ同様であるため、ここでは説明を省略する。状況判定部１６は現在の状況を通常状況と判定すると（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、状況記憶部１８にそのときの状況データ（通常状況データ）を記憶する（ステップＳ２５）。そして、報知制御部１７は報知を抑止する（ステップＳ２６）。
【００４５】
一方、状況判定部１６が現在の状況を通常状況でない（異常状況）と判定すると（ステップＳ２４：Ｎｏ）、特定要因抽出部１９が特定要因の抽出処理を行う（ステップＳ２７）。ここで抽出した特定要因は報知制御部１７に送られ、報知制御部１７は特定要因に基づき報知を行う（ステップＳ２８）。
【００４６】
図１１は、特定要因抽出部１９による特定要因抽出処理（図１０のステップＳ２７）を示すフローチャートである。以下、特定要因の抽出処理を説明する。まず、特定要因抽出部１９は、状況記憶部１８に記憶された通常状況データのうち、現在の異常状況データと地理的に近い通常状況データを検索する（ステップＳ２７１）。例えば、現在の異常状況データが、車両が特定の交差点に侵入した際の状況データであるとすれば、車両が同じ特定の交差点に過去に侵入した際の通常状況データを状況記憶部１８から検索する。次に、現在の異常状況データとステップＳ２７１で検索した過去の通常状況データとを比較し、これらの相違点から特定要因を抽出する（ステップＳ２７２）。ここでは、通常状態と異なる障害物、時間、天候、運転操作、交通状況等が特定要因として抽出される。例えば、通常状態と異なる位置に障害物がある場合には、当該障害物が特定要因として抽出される。あるいは、車通勤でいつも同じ経路を走行している場合に、いつもなら１９時に職場を出発するところを２１時に出発した場合には、「いつもより遅い時間」である２１時が特定要因として抽出される。
【００４７】
そして、特定要因抽出部１９はステップＳ２７２で抽出した特定要因を報知制御部１７に送信し（ステップＳ２７３）、特定要因抽出処理を終了する。
【００４８】
図１２は、報知制御部１７による特定要因に基づく報知処理（図１０のステップＳ２８）を示すフローチャートである。以下、報知制御部１７による特定要因に基づく報知処理を説明する。まず、報知制御部１７は、特定要因から報知手段（図９の出力機器３に相当）を決定する（ステップＳ２８１）。次いで、報知手段に対応する報知内容を決定する（ステップＳ２８２）。そして、ステップＳ２８１で決定した報知手段、ステップＳ２８２で決定した報知内容により報知を行い（ステップＳ２８３）、処理を終了する。報知手段及び報知内容の例としては、車載ディスプレイに報知画面をポップアップさせたり、車載スピーカから報知音を出力させたり、ステアリング、ブレーキペダル又はアクセルペダルを振動させたりする等がある。また、出力機器３が複数存在する場合にはそれらを組み合わせて用いても良い。また、報知内容に応じて、ポップアップ内容、報知音、振動方法を異ならせても良い。
【００４９】
＜Ｂ−３．変形例＞
ここまで、報知制御装置１０２を車載装置として説明してきたが、報知制御装置１０２は、その全ての構成が車両に搭載されていても良いし、車載装置の他にスマートフォンやＰＤＡ等の携帯端末、サーバ等を組み合わせて構成されていても良い。図１３は、車載装置とサーバとの組み合わせによる報知制御装置１０２の構成を示すブロック図である。図１３において、報知制御装置１０２の状況取得部１１、報知要求取得部１５及び報知制御部１７が車載装置により構成され、状況判定部１６、状況記憶部１８及び特定要因抽出部１９がサーバにより構成されている。このように、報知制御装置１０２の各構成は、車載装置、携帯端末、サーバ等に適宜分担され得る。
【００５０】
＜Ｂ−４．効果＞
実施の形態２に係る報知制御装置１０２は、実施の形態１に係る報知制御装置１０１の構成に加えて、通常状況データを記憶する状況記憶部１８と、現在の状況データが異常状況データである場合に、当該異常状況データを状況記憶部に記憶された過去の通常状況データと比較し、それらの相違点を特定要因として抽出する特定要因抽出部１９とを備える。そして、報知制御部１７は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因抽出部１９が特定要因を抽出した場合には、特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定する。従って、特定要因に応じた適切な報知を行うことができる。
【００５１】
また、報知制御部１７は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因抽出部１９が特定要因を抽出しない場合には報知要求の実行を抑制する。従って、特定要因が抽出された場合にのみ報知要求を実行するため、頻繁に報知要求が実行されることによるドライバの煩わしさを軽減できる。
【００５２】
＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ−１．構成＞
図１４は、報知制御装置１０３とその周辺装置の構成を示すブロック図である。報知制御装置１０３は、実施の形態２に係る報知制御装置１０２の構成に加え、状況取得部１１において周辺車両状態取得部２０を備えている。周辺車両状態取得部２０は、車車間通信や情報サーバ等を用いた周辺車両ネットワーク４から、周辺車両状態を状況データとして取得する。周辺車両状態とは、周辺車両の自動運転に関する運転状態である。それ以外の構成は、実施の形態２に係る報知制御装置１０２と同様であるため、説明を省略する。
【００５３】
＜Ｃ−２．動作＞
図１５は、実施の形態３に係る報知制御装置１０３の動作の概要を説明する図である。図１５には、車両の前方に３台の車両が走行している様子を示しており、これら３台の車両が周辺車両である。報知制御装置１０３は、これら３台の周辺車両の自動運転状態を取得する。その結果、１台の周辺車両が手動運転であったとする。手動運転車両は自動運転車両とは異なった挙動をすることが多いと考えられるため、手動運転車両が周囲を走行している場合には、より周囲の状況に注意する必要があると考えられる。そこで、報知制御装置１０３は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合でも、報知を復活させる。すなわち、報知制御装置１０３では、通常状況か否かを判断するための状況データに、周辺車両の自動運転状態を含む。
【００５４】
報知制御装置１０３の全体的な動作は、図１０に示した報知制御装置１０２の動作と同様である。但し、図１０のステップＳ２２における状況データの取得処理の中に、周辺車両状態取得部２０による周辺車両状態取得処理が含まれる。
【００５５】
図１６は、周辺車両状態取得部２０による周辺車両状態取得処理を示すフローチャートである。以下、図１６に沿って周辺車両状態取得処理を説明する。まず、周辺車両状態取得部２０は車両の周辺に未登録車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ３１）。未登録車両が存在しなければ処理を終了する。未登録車両が存在すれば、未登録車両と通信可能か否かを判断し（ステップＳ３２）、通信不可能であれば、未登録車両の自動運転状態を「不明」として生成する（ステップＳ３４）。未登録車両と通信可能であれば、当該未登録車両から自動運転状態を取得する（ステップＳ３３）。
【００５６】
次に、ステップＳ３４で生成又はステップＳ３３で取得した自動運転状態を状況判定部１６へ送信する（ステップＳ３５）。
【００５７】
状況判定部１６では、「周辺車両に手動運転車又は自動運転状態が不明な車両が含まれていない」ことが通常状況の条件として定義されている。従って、周辺車両状態取得部２０から取得した周辺車両の自動運転状態に、「手動」又は「不明」なものがあれば、現在の状況は異常であると判断し、そのときの状況データを異常状況データと判定する。
【００５８】
特定要因抽出部１９は、実施の形態２と同様に、異常状況データを状況記憶部１８に記憶された過去の通常状況データと比較して相違点から特定要因を抽出する。図１５の例では、「周辺車両に手動運転車両あり」が特定要因として抽出される。
【００５９】
報知制御装置１０３のその他の動作は、実施の形態２に係る報知制御装置１０２と同様であるため説明を省略する。
【００６０】
＜Ｃ−３．効果＞
実施の形態３に係る報知制御装置１０３において、状況取得部１１が取得する状況データには、車両の周辺を走行する車両の自動運転に関する運転状態についての情報が含まれる。従って、周辺車両の自動運転状態がいつもと異なる場合には、抑制していた報知を復活させることができる。
【００６１】
＜Ｄ．実施の形態４＞
＜Ｄ−１．構成＞
図１７は、報知制御装置１０４とその周辺装置の構成を示すブロック図である。報知制御装置１０４は、実施の形態２に係る報知制御装置１０２の構成に加えて、状況取得部１１においてドライバ状態取得部２１を備えている。ドライバ状態取得部２１は、車両のドライバの体調、認知状況又は操作状況等をドライバ状態として取得する。それ以外の構成は、実施の形態２に係る報知制御装置１０２と同様であるため、説明を省略する。
【００６２】
＜Ｄ−２．動作＞
図１８は、実施の形態４に係る報知制御装置１０４の動作の概要を説明する図である。図１８は、踏切の手前で停止した車両のドライバの視線を示している。この状態でドライバは、通常、遮断機を確認し、左方向、右方向を確認し、ミラーを確認しているものとする。そして、ドライバがミラーを確認しなかった場合には、ドライバの状態が通常ではないと判断し、報知制御装置１０４は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合でも、報知を復活させる。すなわち、報知制御装置１０４では、通常状況か否かを判断するための状況データに、ドライバの状態を含む。
【００６３】
報知制御装置１０４の全体的な動作は、図１０に示した報知制御装置１０２の動作と同様である。但し、図１０のステップＳ２２における状況データの取得処理の中に、ドライバ状態取得部２１によるドライバ状態取得処理が含まれる。
【００６４】
図１９は、ドライバ状態取得部２１によるドライバ状態取得処理を示すフローチャートである。まず、ドライバ状態取得部２１はドライバセンサ５からセンシングデータを取得する（ステップＳ４１）。例えば、ドライバを撮影するカメラ又は赤外線カメラの撮影画像から、ドライバの視線又は表情等に関する情報や、スマートフォン等のデバイスの使用状況を取得することができる。また、ハンドルに搭載した電極から、ドライバがハンドルを把持しているか否か、またハンドルを把持している場合にはドライバの心拍等の生体情報を取得することもできる。また、マイクによって車内の会話を取得することもできる。
【００６５】
次に、ドライバ状態取得部２１は取得したセンシングデータからドライバ状態を生成する（ステップＳ４２）。例えば、ドライバの視線又は表情から、居眠り又はよそ見の有無といったドライバの認知状況を判断し、ハンドルの把持状況からドライバの操作状況を判断し、デバイスの使用状況から、デバイス操作中であることを判断することができる。また、生体情報から、例えば飲酒中である等のドライバの体調を判断することが出来る。このように、ドライバ状態には、ドライバの体調、認知状況又は操作状況のいずれかが少なくとも含まれる。
【００６６】
次に、生成したドライバ状態を状況判定部１６へ送信する（ステップＳ４３）。
【００６７】
状況判定部１６は、実施の形態２と同様、状況取得部１１から状況データを取得して現在の状況が通常か否かを判定する。特に実施の形態３では、状況データにドライバ状態取得部２１からのドライバ状態が含まれるため、状況判定部１６はドライバ状態に関する通常状態の定義データを有している。図１８の例で説明すると、状況判定部１６は踏切におけるドライバ状態として「遮断機確認」「左右確認」「ミラー未確認」という情報を取得する。状況判定部１６は、「遮断機確認」「左右確認」「ミラー確認」を通常状態として有しているため、ドライバが通常確認するミラーを確認していないと判断し、現在の状況が通常でないと判定する。他の例では、ドライバの心拍数等が通常の値と大きく異なる場合に、現在の状況が通常でないと判定する。
【００６８】
特定要因抽出部１９は、実施の形態２と同様、異常状況データを状況記憶部１８に記憶された過去の通常状況データと比較して相違点から特定要因を抽出する。図１８の例では、「ミラー未確認」が特定要因として抽出される。
【００６９】
報知制御装置１０３のその他の動作は、実施の形態２に係る報知制御装置１０２と同様であるため説明を省略する。
【００７０】
＜Ｄ−３．効果＞
実施の形態４に係る報知制御装置１０４において、状況取得部１１が取得する状況データには、車両のドライバの体調、認知状況又は操作状況の少なくともいずれかに関するデータが含まれる。従って、ドライバ状態が通常と異なる場合には、抑制していた報知を復活させることができる。
【００７１】
＜Ｅ．実施の形態５＞
実施の形態１〜４では、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、現在の状況が通常でなければ報知要求を許可していた。実施の形態５ではこれに加えて、車両が手動運転に切り替わることが予測される場合にも、報知要求を許可する。
【００７２】
＜Ｅ−１．構成＞
図２０は、報知制御装置１０５とその周辺装置の構成を示すブロック図である。報知制御装置１０５は、実施の形態２に係る報知制御装置１０２の構成に加えて、車両が自動運転から手動運転に切り替わることを予測する切替予測部２２を備えている。切替予測部２２以外の報知制御装置１０５の構成は、報知制御装置１０２と同様である。
【００７３】
＜Ｅ−２．動作＞
図２１は、実施の形態５に係る報知制御装置１０５の動作の概要を説明する図である。図２１に示すように、濃霧により車両が報知を抑制すべき自動運転状態から手動運転に戻る可能性がある場合、報知制御装置１０５は、抑制していた報知を復活させる。
【００７４】
図２２は、切替予測部２２の手動運転切替予測処理を示すフローチャートである。以下、図２２に沿って手動運転切替予測処理を説明する。切替予測部２２は、状況取得部１１から現在の状況データを、状況記憶部１８から過去の状況データをそれぞれ取得する（ステップＳ５１）。そして、これらの状況データから将来の状況データを予測する（ステップＳ５２）。この予測方法には、線形予測又は機械学習などを用いることができる。将来の状況データが手動運転への切り替えを示唆している場合は（ステップＳ５３：Ｙｅｓ）、手動運転へ切り替わる可能性があることを報知制御部１７に通知し（ステップＳ５４）、処理を終了する。一方、将来の状況データが手動運転への切り替えを示唆していない場合は、そのまま処理を終了する。
【００７５】
報知制御部１７は、切替予測部２２から手動運転へ切り替わる可能性がある旨の通知を受けると、現在の状況が通常か否かに関わらず、報知要求の実行を許可する。
【００７６】
＜Ｅ−３．変形例＞
上記の説明では、切替予測部２２によって報知制御装置１０５自身が手動運転への切り替えを予測した。しかし、報知制御装置１０５自身は予測を行わず、運転支援システム２から手動運転への切り替えが予測される旨の通知を受信しても良い。すなわち、報知制御部１７が運転支援システム２から、車両の運転状態が手動運転へ切り替わることが予測される旨の通知を受けると、報知要求の実行を許可する。
【００７７】
＜Ｅ−４．効果＞
実施の形態５に係る報知制御装置１０５において、報知制御部１７は、車両の運転状態が報知を抑制すべき自動運転状態から手動運転に切り替わることが予測される場合に報知要求の実行を許可する。従って、ドライバは車両が手動運転に切り替わる前に、報知を受けて周囲の状況に注意することが出来るため、自動運転から手動運転への切り替えをスムーズに行う事が出来る。
【００７８】
また、報知制御装置１０５は、実施の形態２に係る報知制御装置１０２の構成に加えて、過去の状況データと現在の状況データとから将来の状況データを予測する切替予測部２２（状況予測部）を備える。そして、報知制御部１７は、車両の運転状態が報知を抑制すべき自動運転状態から手動運転に切り替わることが将来の状況データから予測される場合に、報知要求の実行を許可する。従って、ドライバは車両が手動運転に切り替わる前に、報知を受けて周囲の状況に注意することが出来るため、自動運転から手動運転への切り替えをスムーズに行う事が出来る。
【００７９】
＜Ｆ．実施の形態６＞
＜Ｆ−１．構成＞
図２３は、実施の形態６に係る報知制御装置１０６とその周辺装置の構成を示すブロック図である。報知制御装置１０６は、実施の形態２に係る報知制御装置１０２の構成に加えて強制報知判断部２３を備えている。強制報知判断部２３は、作為的又は無作為的な特定の条件で、強制的に報知要求を許可する。
【００８０】
＜Ｆ−２．動作＞
実施の形態１〜４では、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、図３に示したように通常は存在しない自転車が誘導経路の付近に配置されている等、現在の状況が通常でなければ報知要求を許可していた。図２４では図３と異なり、自転車が配置しておらず通常状態を示している。実施の形態６ではこのような場合でも、作為的又は無作為的な特定の条件で、強制的に報知要求を許可する。これにより、時には現在の状況が通常であってもなくても報知が行われるため、自動運転を過信せず周囲の状況に注意するようドライバを促すことが出来る。
【００８１】
図２５は、強制報知判断部２３による強制報知判断処理を示すフローチャートである。以下、強制報知判断部２３による強制報知判断処理について説明する。強制報知判断部２３は、強制的に報知するかを判断する（ステップＳ６１）。強制的に報知する条件として、例えば一定回数ごと、一様分布又は指数分布等特定の分布に従ったランダム、あるいは特定の日時、曜日、季節等が考えられる。こうした条件を満たさない場合は、強制報知判断部２３は、強制的な報知は行わないと判断し、そのまま処理を終了する。一方、強制的に報知する条件を満たす場合には、強制報知判断部２３は、強制的に報知すると判断し、報知制御部１７にその旨を通知する（ステップＳ６２）と共に、判断結果を状況記憶部１８に送信し（ステップＳ６３）、処理を終了する。
【００８２】
報知制御部１７は、強制報知判断部２３から強制的な報知を行う旨の通知を受けると、現在の状況が通常か否かに関わらず、報知要求の実行を許可する。
【００８３】
＜Ｆ−３．効果＞
実施の形態６に係る報知制御装置１０６において、報知制御部１７は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、作為的又は無作為的な特定の条件を満たした場合に、状況データが異常状況データか通常状況データであるかに関わらず報知要求の実行を許可する。従って、時には現在の状況が通常であってもなくても報知が行われるため、自動運転を過信せず周囲の状況に注意するようドライバを促すことが出来る。
【００８４】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【００８５】
この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００８６】
１  車載センサ、２  運転支援システム、３  出力機器、４  周辺車両ネットワーク、５  ドライバセンサ、１１  状況取得部、１２  周辺環境取得部、１３  支援状況取得部、１４  走行常用取得部、１５  報知要求取得部、１６  状況判定部、１７  報知制御部、１８  状況記憶部、１９  特定要因抽出部、２０  周辺車両状態取得部、２１  ドライバ状態取得部、２２  切替予測部、２３  強制報知判断部、３１  ＣＰＵ、３２  メモリ、３３  受信部、１０１，１０２，１０３，１０４，１０５，１０６  報知制御装置。
【図１】
2017072942.tif 000003
【図２】
2017072942.tif 000004
【図３】
2017072942.tif 000005
【図４】
2017072942.tif 000006
【図５】
2017072942.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017072942.tif 000009
【図８】
2017072942.tif 000010
【図９】
2017072942.tif 000011
【図１０】
2017072942.tif 000012
【図１１】
2017072942.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2017072942.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2017072942.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2017072942.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
2017072942.tif 000026
【図２５】
2017072942.tif 000027
【手続補正書】
【提出日】平成29年10月26日(2017.10.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援システムの支援による自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、前記車両の周辺環境、前記運転支援システムの支援状況、及び前記車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部と、
前記状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか前記所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部と、
前記通常状況データを記憶する状況記憶部と、
現在の前記状況データが前記異常状況データである場合に、当該異常状況データを前記状況記憶部に記憶された過去の前記通常状況データと比較し、交通状況を除くそれらの相違点を特定要因として抽出する特定要因抽出部と、
前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記状況データが前記異常状況データである場合には前記運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、前記状況データが前記通常状況データである場合には前記報知要求の実行を抑制する報知制御部と、
を備え、
前記報知制御部は、前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記特定要因抽出部が前記特定要因を抽出した場合には、前記特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定する、
報知制御装置。
【請求項２】
前記報知制御部は、前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記特定要因抽出部が前記特定要因を抽出しない場合には前記報知要求の実行を抑制する、
請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項３】
前記状況データは、前記車両の周辺を走行する車両の自動運転に関する運転状態についての情報を含む、
請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項４】
前記状況データは、前記車両のドライバの体調、認知状況又は操作状況の少なくともいずれかに関するデータを含む、
請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項５】
前記報知制御部は、前記車両の運転状態が、報知を抑制すべき自動運転状態から手動運転に切り替わることが予測される場合に、前記報知要求の実行を許可する、
請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項６】
過去の前記状況データと現在の前記状況データとから将来の状況データを予測する状況予測部をさらに備え、
前記報知制御部は、前記車両の運転状態が報知を抑制すべき自動運転状態から手動運転に切り替わることが前記将来の状況データから予測される場合に、前記報知要求の実行を許可する、
請求項５に記載の報知制御装置。
【請求項７】
前記報知制御部は、前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、作為的又は無作為的な特定の条件を満たした場合に、前記状況データが前記異常状況データか前記通常状況データであるかに関わらず前記報知要求の実行を許可する、
請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項８】
運転支援システムの支援による自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、前記車両の周辺環境、前記運転支援システムの支援状況、及び前記車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部と、
前記状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか前記所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部と、
前記通常状況データを記憶する状況記憶部と、
前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記状況データが前記異常状況データである場合には前記運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、前記状況データが前記通常状況データである場合には前記報知要求の実行を抑制する報知制御部と、
現在の前記状況データが前記異常状況データである場合に、当該異常状況データを前記状況記憶部に記憶された過去の前記通常状況データと比較し、それらの相違点を特定要因として抽出する特定要因抽出部と、を備え、
前記報知制御部は、前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記特定要因抽出部が前記特定要因を抽出した場合には、前記特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定し、前記特定要因抽出部が前記特定要因を抽出しない場合には前記報知要求の実行を抑制する、
報知制御装置。
【請求項９】
運転支援システムの支援により自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、前記車両の周辺状況に関するデータを含む状況データを取得し、
前記状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか前記所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断し、
前記通常状況データを記憶し、
現在の前記状況データが前記異常状況データである場合に、当該異常状況データを前記状況記憶部に記憶された過去の前記通常状況データと比較し、それらの交通状況を除く相違点を特定要因として抽出し、
前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記状況データが前記異常状況データである場合には前記運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、前記状況データが前記通常状況データである場合には前記報知要求の実行を抑制し、
前記車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、前記特定要因抽出部が前記特定要因を抽出した場合には、前記特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定する、
報知制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の第１の報知制御装置は、運転支援システムの支援による自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺環境、運転支援システムの支援状況、及び車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部と、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部と、通常状況データを記憶する状況記憶部と、現在の状況データが異常状況データである場合に、当該異常状況データを状況記憶部に記憶された過去の通常状況データと比較し、交通状況を除くそれらの相違点を特定要因として抽出する特定要因抽出部と、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する報知制御部と、を備え、報知制御部は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因抽出部が特定要因を抽出した場合には、特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定する。
本発明の第２の報知制御装置は、運転支援システムの支援による自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺環境、運転支援システムの支援状況、及び車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部と、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部と、通常状況データを記憶する状況記憶部と、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する報知制御部と、現在の状況データが異常状況データである場合に、当該異常状況データを状況記憶部に記憶された過去の通常状況データと比較し、それらの相違点を特定要因として抽出する特定要因抽出部と、を備え、報知制御部は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因抽出部が特定要因を抽出した場合には、特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定し、特定要因抽出部が特定要因を抽出しない場合には報知要求の実行を抑制する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の報知制御方法は、運転支援システムにより自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺状況に関するデータを含む状況データを取得し、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断し、通常状況データを記憶し、現在の状況データが異常状況データである場合に、当該異常状況データを状況記憶部に記憶された過去の通常状況データと比較し、それらの交通状況を除く相違点を特定要因として抽出し、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制し、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因抽出部が特定要因を抽出した場合には、特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明の第１の報知制御装置は、運転支援システムの支援による自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺環境、運転支援システムの支援状況、及び車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部と、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部と、通常状況データを記憶する状況記憶部と、現在の状況データが異常状況データである場合に、当該異常状況データを状況記憶部に記憶された過去の通常状況データと比較し、交通状況を除くそれらの相違点を特定要因として抽出する特定要因抽出部と、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する報知制御部と、を備え、報知制御部は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因抽出部が特定要因を抽出した場合には、特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定する。従って、状況が通常ではない場合にのみ報知が行うことができるため、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、運転支援に対する過信を防止することができる。
本発明の第２の報知制御装置は、運転支援システムの支援による自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺環境、運転支援システムの支援状況、及び車両の走行状況のいずれかに関するデータを少なくとも含む状況データを取得する状況取得部と、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断する状況判定部と、通常状況データを記憶する状況記憶部と、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制する報知制御部と、現在の状況データが異常状況データである場合に、当該異常状況データを状況記憶部に記憶された過去の通常状況データと比較し、それらの相違点を特定要因として抽出する特定要因抽出部と、を備え、報知制御部は、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因抽出部が特定要因を抽出した場合には、特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定し、特定要因抽出部が特定要因を抽出しない場合には報知要求の実行を抑制する。従って、状況が通常ではない場合にのみ報知が行うことができるため、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、運転支援に対する過信を防止することができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の報知制御方法は、運転支援システムにより自動運転が可能な車両に搭載されたセンサの測定データから、車両の周辺状況に関するデータを含む状況データを取得し、状況データが所定条件を満たす通常状況データであるか所定条件を満たさない異常状況データであるかを判断し、通常状況データを記憶し、現在の状況データが異常状況データである場合に、当該異常状況データを状況記憶部に記憶された過去の通常状況データと比較し、それらの交通状況を除く相違点を特定要因として抽出し、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、状況データが異常状況データである場合には運転支援システムからの報知要求の実行を許可し、状況データが通常状況データである場合には報知要求の実行を抑制し、車両が報知を抑制すべき自動運転状態にある場合に、特定要因抽出部が特定要因を抽出した場合には、特定要因に応じた報知手段又は報知内容を決定する。従って、状況が通常ではない場合にのみ報知が行うことができるため、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、運転支援に対する過信を防止することができる。
【国際調査報告】
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