(57)【要約】  介助装置１は、基台１０と、基台１０に移動可能に設けられ、被介助者Ｍを支持する支持装置５０と、支持装置５０を基台１０に対して移動させることで起立動作または着座動作を行う移動装置５７と、支持装置５０に設けられ、支持装置５０が被介助者Ｍから受ける荷重を検出する荷重検出装置６０と、移動装置５７を制御する制御装置８０と、を備える。そして、制御装置８０は荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき、動作中の起立動作または着座動作を停止する。
2017094128.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の起立または着座を介助する介助装置であって、
基台と、
前記基台に移動可能に設けられ、被介助者を支持する支持装置と、
前記支持装置を基台に対して移動させることで起立動作または着座動作を行う移動装置と、
前記支持装置に設けられ、前記支持装置が被介助者から受ける荷重を検出する第１荷重検出装置と、
前記移動装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき、動作中の前記起立動作または前記着座動作を停止する介助装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記第１荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき、前記支持装置が被介助者から受ける荷重の前後方向の荷重バランスに偏りがあると判断したときは、動作中の前記起立動作または前記着座動作を停止する請求項１に記載の介助装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記第１荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき、前記支持装置が被介助者から受ける荷重の左右方向の荷重バランスに偏りがあると判断したときは、動作中の前記起立動作または前記着座動作を停止する請求項１または２に記載の介助装置。
【請求項４】
前記第１荷重検出装置は前記支持装置の複数個所の荷重値を測定可能であり、
前記制御装置は、前記複数個所の荷重値同士の差分値が所定の閾値を超えた場合に荷重バランスに偏りがあると判断する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の介助装置。
【請求項５】
操作者からの起立動作指示または着座動作指示を受け付ける入力装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記第１荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき、動作中の前記起立動作または前記着座動作を停止すべきと判断した時は、前記入力装置へ前記起立動作指示または前記着座動作指示が入力されていても前記起立動作または前記着座動作を停止する請求項１ないし４のいずれか１項に記載の介助装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記移動装置の前記起立動作または前記着座動作を停止した際に、前記第１荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき前記起立動作または前記着座動作を再開してもよいと判断したときは、前記入力装置に操作者からの前記起立動作指示または前記着座動作指示が入力されていることを条件として前記起立動作または前記着座動作を再開する請求項１ないし５のいずれか１項に記載の介助装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記入力装置への前記起立動作指示または前記着座動作指示が前記起立動作または前記着座動作の停止前から継続して入力されていた場合には前記起立動作指示または前記着座動作指示を無視する請求項６に記載の介助装置。
【請求項８】
前記基台は被介助者の足を載置する足置き台を有し、
前記足置き台には第２荷重検出装置が設けられ、
前記制御装置は、前記第１荷重検出装置および第２荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき、動作中の前記起立動作または前記着座動作を停止する請求項１ないし７に記載の介助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介助者の起立または着座を介助する介助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
介助装置としては、被介助者の上体を保持して移動可能な保持部と、保持部に設けられ、保持部が被介助者から受ける荷重を検出する荷重検出装置と、保持部の動作を制御する制御部とを備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この介助装置では、被介助者を起立させる場合において、荷重検出装置の検出結果に基づき重心位置を導出する。そして、重心位置が所定範囲内に入るように保持部の移動速度や傾きを制御することによって、被介助者に違和感を与えることなく被介助者を起立させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開２０１５／１４５７５６号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１の介助装置では、荷重検出装置の検出結果を利用することで介助装置の実用性を向上させているが、荷重の検出結果の利用に関しては改良の余地が残されている。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、荷重の検出結果を利用して実用性の高い介助装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するため、以下の手段を採った。【０００６】
本発明の介助装置は、
被介助者の起立または着座を介助する介助装置であって、
基台と、
前記基台に移動可能に設けられ、被介助者を支持する支持装置と、
前記支持装置を基台に対して移動させることで起立動作または着座動作を行う移動装置と、
前記支持装置に設けられ、前記支持装置が被介助者から受ける荷重を検出する第１荷重検出装置と、
前記移動装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき、動作中の前記起立動作または前記着座動作を停止する。【０００７】
この介助装置は、被介助者を支持する支持装置を移動させることで、被介助者の起立または着座を介助する。そして、介助装置は、支持装置が被介助者から受ける荷重を第１荷重検出装置によって検出し、検出された荷重値に基づき、動作中の起立動作または着座動作を停止する。このため、介助装置は、支持装置が被介助者から受ける荷重の状態に基づいて動作中の起立動作または着座動作を停止させることができる。【０００８】
本発明の介助装置において、前記制御装置は、前記第１荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき、前記支持装置が被介助者から受ける荷重の前後方向の荷重バランスに偏りがあると判断したときは、動作中の前記起立動作または前記着座動作を停止するようにしてもよい。この介助装置では、支持装置が被介助者から受ける荷重の前後方向の荷重バランスに偏りが生じたときに動作中の起立動作または着座動作を停止することができ、実用性が向上する。【０００９】
本発明の介助装置において、前記制御装置は、少なくとも前記第１荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき、前記支持装置が被介助者から受ける荷重の左右方向の荷重バランスに偏りがあると判断したときは、動作中の前記起立動作または前記着座動作を停止するようにしてもよい。この介助装置では、支持装置が被介助者から受ける荷重の左右方向の荷重バランスに偏りが生じたときに動作中の起立動作または着座動作を停止することができ、実用性が向上する。【００１０】
本発明の介助装置において、前記第１荷重検出装置は、前記支持装置の複数個所の荷重値を測定可能であり、前記制御装置は、前記複数個所の荷重値同士の差分値が所定値を超えた場合に荷重バランスに偏りがあると判断するようにしてもよい。【００１１】
本発明の介助装置において、操作者からの起立動作指示または着座動作指示を受け付ける入力装置をさらに備え、前記制御装置は、前記第１荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき、動作中の前記起立動作または前記着座動作を停止すべきと判断した時は、前記入力装置へ前記起立動作指示または前記着座動作指示が入力されていても前記起立動作または前記着座動作を停止するようにしてもよい。【００１２】
また、前記制御装置は、前記移動装置の前記起立動作または前記着座動作を停止した際に、前記第１荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき前記起立動作または前記着座動作を再開してもよいと判断したときは、前記入力装置に操作者からの前記起立動作指示または前記着座動作指示が入力されていることを条件として前記起立動作または前記着座動作を再開するようにしてもよい。【００１３】
さらに、前記制御装置は、前記入力装置への前記起立動作指示または前記着座動作指示が前記起立動作または前記着座動作の停止前から継続して入力されていた場合には前記起立動作指示または前記着座動作指示を無視するようにしてもよい。【００１４】
あるいは、本発明の介助装置において、前記基台は被介助者の足を載置する足置き台を有し、前記足置き台には第２荷重検出装置が設けられ、前記制御装置は、前記第１荷重検出装置および第２荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき、動作中の前記起立動作または前記着座動作を停止するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態の介助装置１を右側後方から見た説明図。
【図２】介助装置１を右側から見た説明図であり、被介助者が着座状態にある図。
【図３】介助装置１を右側から見た説明図であり、被介助者が起立状態にある図。
【図４】ベースプレート５３上に配置された荷重検出装置６０を表す図
【図５】介助装置１１の構成を表すブロック図
【図６】実装処理ルーチンの一例を表すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。介助装置１は、被介助者Ｍ（図２に示す）に対して座位姿勢から立位姿勢への起立介助、及び、立位姿勢から座位姿勢への着座介助を行う。本実施形態の介助装置１は、例えば、自力での起立が困難な被介助者Ｍを対象とし、被介助者Ｍのボトムス（下半身に着る衣服）の着脱支援や、被介助者Ｍの排泄介助などに有効に用いられる。なお、本実施形態における立位姿勢とは、少なくとも被介助者Ｍの尻が椅子等の座面３から離れた状態を意味し、被介助者Ｍを介護する介護者が、着脱支援や排泄介助を行なえる程度被介助者Ｍの下半身が立っている状態を意味する。本実施形態において、左右方向、前後方向及び上下方向は、図１に示した通りとする。
【００１７】
介助装置１は、図１及び図２に示すように、基台１０、車輪２０、昇降部３０、アーム４０、支持装置５０、グリップ５５、下腿当て部７０、制御装置８０、および入力装置９０（図５）を備える。
【００１８】
基台１０は、フレーム１１、支柱１２、足置き台１３、および固定カバー１４を備える。フレーム１１は、接地面２（床面、地面）から僅かに離れた位置であって、接地面２に対してほぼ水平に設けられる。
【００１９】
支柱１２は、フレーム１１に固定されており、フレーム１１の前方上面から上方に向かって立設される。支柱１２は、フレーム１１の前方のうち、左右方向中央に配置される。なお、本実施形態において、介助装置１は、１本の支柱１２を有するが、２本以上の支柱１２を備えるようにしてもよい。
【００２０】
足置き台１３は、フレーム１１の上面後方に固定される。足置き台１３の上面には、被介助者Ｍの足の接地マーク１３ａが記されている。つまり、接地マーク１３ａは、被介助者Ｍに対して足の位置を案内する役割を有する。固定カバー１４は、図１に示すように、フレーム１１又は支柱１２に固定され、後述する昇降部３０の昇降本体３１の下側部分の周囲を囲む。
【００２１】
車輪２０は、図１に示すように、フレーム１１の前後左右の四隅に配置される。車輪２０は、回転を規制するロック機能を有する。車輪２０は、本実施形態においては、自由回転可能に設けられるが、駆動装置により駆動可能に設けてもよい。
【００２２】
昇降部３０は、昇降本体３１、揺動支持部３２、および昇降カバー３３を備える。昇降本体３１は、図２に示すように、上下方向に長尺状に形成され、支柱１２の前面に上下方向に直動可能に設けられる。昇降本体３１は、支柱１２の前面のガイド（図示せず）に案内されると共に、昇降駆動モータ３５（図４）により駆動される。この昇降本体３１は、固定カバー１４により囲まれている。なお、本実施形態においては、介助装置１は、１本の支柱１２を有するため１個の昇降部３０を有するが、仮に、２本以上の支柱１２を有する場合には、支柱１２の数に対応する数の昇降部３０を有することになる。
【００２３】
揺動支持部３２は、昇降本体３１上端側に設けられ、左右方向に平行な揺動軸心３２ａを有する。詳細には、揺動支持部３２は、昇降本体３１の上端から後方に突出形成される。つまり、揺動軸心３２ａは、支柱１２より後方に位置し、且つ、昇降本体３１より後方に位置する。
【００２４】
昇降カバー３３は、図１に示すように、昇降部３０に固定され、昇降部３０を囲む。さらに、昇降カバー３３は、支柱１２及び固定カバー１４を囲む。昇降カバー３３は、昇降部３０が上昇した位置においても固定カバー１４との重なりを有する。
【００２５】
アーム４０は、基端側を昇降部３０の揺動支持部３２の揺動軸心３２ａを中心軸として揺動可能に設けられる。アーム４０はアーム駆動モータ４１（図４）によって揺動駆動される。アーム４０は、揺動支持部３２より高い位置を揺動する。つまり、アーム４０の揺動範囲は、アーム４０の先端が揺動支持部３２の後方に延びる状態（図２に示す）と、アーム４０の先端が揺動支持部３２又は昇降本体３１の上方付近に位置する状態（図３に示す）との間である。介助装置１が起立補助を行う場合には、アーム４０は、後方に延びた状態から前旋回し、介助装置１が着座補助を行う場合には、アーム４０は、後方に延びる状態となるように後旋回する。
【００２６】
支持装置５０は、アーム４０の先端に設けられ、被介助者Ｍの上半身を支持する。支持装置５０は、昇降部３０、昇降駆動モータ３５、アーム４０、アーム駆動モータ４１から構成される移動装置５７によって、基台１０に対して昇降および揺動させられる。本実施形態においては、支持装置５０は、被介助者Ｍの胴体に接触する胴体受部５１と、被介助者Ｍの両脇を抱える脇受部５２と、ベースプレート５３と、荷重検出装置６０とを備える。胴体受部５１および脇受部５２はベースプレート５３に固定され、ベースプレート５３はアーム４０に固定されている。なお、支持装置５０は、胴体受部５１と脇受部５２の何れか一方のみを備えるようにしてもよい。
【００２７】
胴体受部５１は、被介助者Ｍの胴体を下方から支持する。胴体受部５１は、面状に形成され、クッション材により形成される。胴体受部５１は、標準的な被介助者Ｍの胴体に応じた初期形状に形成され、個々の被介助者Ｍの胴体に応じて柔軟に変形する。本実施形態では、胴体受部５１は、被介助者Ｍの胸部から腹部に亘って接触する。
【００２８】
脇受部５２は、円弧状に形成され、円弧開口が上方を向くように胴体受部５１の左右それぞれに配置される。脇受部５２は、被介助者Ｍの脇を下方から支持することで、被介助者Ｍの上半身を支持する。さらに、脇受部５２は、被介助者Ｍの両脇を前後方向から挟むことで、被介助者Ｍの前後動を規制する。
【００２９】
グリップ５５は、Ｕ字状に形成され、グリップ５５のＵ字状の両端が、胴体受部５１の下面に固定される。グリップ５５の中央部は、胴体受部５１の前方に位置し、支持装置５０に支持された状態の被介助者Ｍにより把持される。
【００３０】
荷重検出装置６０は、ベースプレート５３と胴体受部５１の間に設けられる。図４に示すように荷重検出装置６０は、本実施形態では前側荷重センサ６０ａ、後側荷重センサ６０ｂ、右側荷重センサ６０ｃ、左側荷重センサ６０ｄの４つの荷重センサから構成される。前側荷重センサ６０ａは、ベースプレート５３の前後方向のほぼ中央かつ左右方向中央の位置に配置される。後側荷重センサ６０ｂは、ベースプレート５３の後部かつ左右方向中央の位置に配置される。右側荷重センサ６０ｃは、ベースプレート５３の後部かつ右端の位置に配置される。左側荷重センサ６０ｄは、ベースプレート５３の後部かつ左端の位置に配置される。荷重検出装置６０は４つの荷重センサ６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄによって、支持装置５０が被介助者Ｍから受ける荷重を検出する。
【００３１】
下腿当て部７０は、座位姿勢における被介助者Ｍの下腿前部（脛部又は膝部）を接触させることで、座位姿勢における被介助者Ｍの下半身の位置及び姿勢を決める。特に、足の位置がある程度決定される。下腿当て部７０は、基台１０の支柱１２に固定される。下腿当て部７０は、２個の支持部材７１と、下腿当て本体７２とを備える。
【００３２】
支持部材７１は、Ｌ字状に形成される。支持部材７１のＬ字状の一端が、支柱１２に固定され、支持部材７１のＬ字状の他端が、支柱１２より後方に位置する。下腿当て本体７２は、支持部材７１の他端側に固定され、昇降カバー３３の後方且つ揺動支持部３２の下方に位置する。下腿当て本体７２は、被介助者Ｍの下腿前部を接触させる部位であり、面状に形成され、クッション材により形成される。
【００３３】
入力装置９０は、操作者である被介助者Ｍ又は介護者からの起立動作指示または着座動作指示を入力する入力手段である。入力装置９０は、図５に示すように、起立動作指示を行なうための起立ボタン９１と、着座動作指示を行なうための着座ボタン９２とを備える。さらに入力装置９０は、各種の情報を表示する表示部９３を備える。本実施形態の入力装置９０は、起立ボタン９１が操作者によって押下されている間は制御装置８０に対して起立動作指示を出力し続け、着座ボタン９２が操作者によって押下されている間は制御装置８０に対して着座動作指示を出力し続ける。
【００３４】
制御装置８０は、基台１０の水平台１１に固定されており、水平台１１の前方上面から上方に向かって立設される。制御装置８０は、支柱１２の横に配置される。制御装置８０は、昇降部３０の上下動及びアーム４０の揺動を制御して、被介助者Ｍに対して起立補助及び着座補助を行う。
【００３５】
制御装置８０には、図５に示すように、上述した荷重検出装置６０、昇降駆動モータ３５、アーム駆動モータ４１、および入力装置９０が接続されている。
【００３６】
制御装置８０には、予め起立補助動作を行う際の起立補助プログラムが記憶されている。操作者によって起立動作指示が実行されることにより、制御装置８０は、起立補助プログラムを実行し、移動装置５７の動作、すなわち昇降部３０の上下動及びアーム４０の揺動を制御する。また、制御装置８０には、予め着座補助動作を行う際の着座補助プログラムが記憶されている。操作者によって着座動作指示が実行されることにより、制御装置８０は、着座補助プログラムを実行し、移動装置５７の動作、すなわち昇降部３０の上下動及びアーム４０の揺動を制御する。また、制御装置８０は、起立開始高さおよび起立完了高さに応じて、起立補助プログラム及び着座補助プログラムを補正する。
【００３７】
次に、上述したように構成された介助装置１の起立動作を図のフローチャートに沿って説明する。操作者である被介助者Ｍまたは介護者は、介助装置１に起立動作指示を行うために入力装置９０の起立ボタン９１を押下する（ステップＳ１００）。制御装置８０は、起立ボタン９１の入力によって入力装置９０から起立動作指示を受けると、荷重検出装置６０から荷重値を取得する（ステップＳ１１０）。制御装置８０は、取得した荷重値に基づき起立動作を開始するか否か判断する。具体的には、制御装置８０はステップＳ１２０において、前側荷重センサ６０ａの荷重検出値と後側荷重センサ６０ｂの荷重検出値とに基づき、支持装置５０が被介助者Ｍから受ける荷重の前後方向の荷重バランスに偏りがある否かを判定する。本実施形態においては、制御装置８０は前側荷重センサ６０ａの荷重検出値と後側荷重センサ６０ｂの荷重検出値との差分値を算出し、この差分値が予め定められた閾値よりも大きい場合は前後方向の荷重バランスに偏りがあると判断する。なお、本実施形態においては被介助者Ｍの体重が異なっても同一の閾値としている。これは、本実施形態の介助装置１において、被介助者Ｍの体重の条件を変えてテストしたところ、荷重センサの荷重検出値の差分値によって荷重バランスを評価することにより、被介助者Ｍの体重が変化しても同じ閾値によって荷重バランスの良否を判定可能なことが判明したからである。続いて、ステップＳ１２０と同様にステップＳ１３０において、制御装置８０は右側荷重センサ６０ｃの荷重検出値と左側荷重センサ６０ｄの荷重検出値とに基づき、支持装置５０が被介助者Ｍから受ける荷重の左右方向の荷重バランスに偏りがある否かを判定する。制御装置８０は右側荷重センサ６０ｃの荷重検出値と左側荷重センサ６０ｄの荷重検出値との差分値を算出し、この差分値が予め定められた閾値よりも大きい場合は左右方向の荷重バランスに偏りがあると判断する。なお、このときの閾値は前後方向のバランスを判定する閾値と同じでもよいし、異なっていてもよい。そして、ステップＳ１２０またはステップＳ１３０において前後方向または左右方向の荷重バランスに偏りがあると判断した場合は、制御装置８０はその旨のメッセージを表示部９３に表示し処理を終了する（ステップＳ１４０）。一方、ステップＳ１２０またはステップＳ１３０において前後方向または左右方向の荷重バランスに偏りが無いと判断した場合は、制御装置８０は移動装置５７を制御して起立動作を開始する（ステップＳ１５０）。
【００３８】
支持装置５０が移動を開始すると、制御装置８０は起立ボタン９１の入力の有無を確認する（ステップＳ１６０）。ステップＳ１６０にて起立ボタン９１の入力が無い場合は、操作者が起立動作の停止指示を行なったことになるので、制御装置８０は支持装置５０の移動を停止させる（ステップＳ１７０）。一方ステップＳ１６０にて起立ボタン９１の入力が確認されると荷重検出装置６０から荷重値を取得する（ステップＳ１８０）。制御装置８０は、取得した荷重値に基づき起立動作を停止するか否か判断する。具体的には、制御装置８０はステップＳ１９０において、前側荷重センサ６０ａの荷重検出値と後側荷重センサ６０ｂの荷重検出値とに基づき、支持装置５０が被介助者Ｍから受ける荷重の前後方向の荷重バランスに偏りがある否かを判定する。本実施形態においては、制御装置８０は前側荷重センサ６０ａの荷重検出値と後側荷重センサ６０ｂの荷重検出値との差分値を算出し、この差分値が予め定められた閾値よりも大きい場合は前後方向の荷重バランスに偏りがあると判断する。また、ステップＳ２００において、制御装置８０は右側荷重センサ６０ｃの荷重検出値と左側荷重センサ６０ｄの荷重検出値とに基づき、支持装置５０が被介助者Ｍから受ける荷重の左右方向の荷重バランスに偏りがある否かを判定する。本実施形態においては、制御装置８０は右側荷重センサ６０ｃの荷重検出値と左側荷重センサ６０ｄの荷重検出値との差分値を算出し、この差分値が予め定められた閾値よりも大きい場合は左右方向の荷重バランスに偏りがあると判断する。そして、ステップＳ１９０またはステップＳ２００において前後方向または左右方向の荷重バランスに偏りがあると判断した場合は、起立ボタン９１の入力により起立動作指示が入力されていても、制御装置８０はその起立動作指示を無視して動作中の起立動作を停止するとともに、荷重バランスに偏りがあるため停止した旨のメッセージを表示部９３に表示して処理を終了する（ステップＳ２１０）。
【００３９】
一方、ステップＳ１９０またはステップＳ２００において前後方向または左右方向の荷重バランスに偏りが無いと判断した場合は、制御装置８０は支持装置５０の現在位置をアーム駆動モータ４１のエンコーダ位置情報および昇降駆動モータ３５のエンコーダ位置情報より算出する（ステップＳ２２０）。そして、ステップＳ２３０において、制御装置８０は算出した現在位置が起立動作の完了位置に到達したか否か判定する。現在位置が起立動作の完了位置に到達していなければ、制御装置８０は起立動作を継続し、現在位置が起立動作の完了位置に到達するまでステップＳ１６０以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ２３０において現在位置が起立動作の完了位置に到達していれば制御装置８０は起立動作を停止して起立動作を終了する（ステップＳ１７０）。
【００４０】
以上、介助装置１の起立動作について説明したが、介助装置１の着座動作についても同様のフローであり上記説明において「起立」を「着座」と読み替えることにより説明される。
【００４１】
以上説明した実施形態の介助装置１は、基台１０と、基台１０に移動可能に設けられ、被介助者Ｍを支持する支持装置５０と、支持装置５０を基台１０に対して移動させることで起立動作または着座動作を行う移動装置５７と、支持装置５０に設けられ、支持装置５０が被介助者Ｍから受ける荷重を検出する荷重検出装置６０と、移動装置５７を制御する制御装置８０と、を備える。そして、制御装置８０は荷重検出装置６０によって検出された荷重値に基づき、動作中の起立動作または着座動作を停止する。このため、介助装置１は、支持装置５０が被介助者Ｍから受ける荷重の状態に基づいて動作中の起立動作または着座動作を停止させることができる。支持装置５０が被介助者Ｍから受ける荷重は、被介助者Ｍの被支持状態によって変化する。したがって、例えば、被介助者Ｍの被支持状態が適切でない場合に支持装置５０の起立動作または着座動作を停止させることができる。そうすれば、介護度が比較的軽い被介助者Ｍが使用する場合であれば、起立動作または着座動作が途中で中断しないよう、被介助者Ｍ自身が体を使って被支持状態を改善しようとするのでリハビリ効果が望める。また、介護度が比較的重い被介助者Ｍが使用する場合であれば、起立動作または着座動作を停止によって被介助者Ｍの被支持状態が適切でないことがわかるので、被介助者Ｍを介護する介護者が被介助者Ｍの被支持状態を修正して被支持状態が適切な状態で起立動作または着座動作を再開できる。
【００４２】
また、制御装置８０は、荷重検出装置６０の前側荷重センサ６０ａおよび後側荷重センサ６０ｂによって検出された荷重値に基づき、支持装置５０が被介助者Ｍから受ける荷重の前後方向の荷重バランスに偏りがあると判断したときは、動作中の起立動作または着座動作を停止する。同様に、制御装置８０は、荷重検出装置６０の右側荷重センサ６０ｃおよび左側荷重６０ｄセンサによって検出された荷重値に基づき、支持装置５０が被介助者Ｍから受ける荷重の左右方向の荷重バランスに偏りがあると判断したときは、動作中の起立動作または着座動作を停止する。このため、介助装置１は、支持装置５０が被介助者Ｍから受ける荷重の前後方向または左右方向の荷重バランスに偏りが生じたときに動作中の起立動作または着座動作を停止することができ、介助装置１の実用性が向上する。
【００４３】
また、荷重検出装置６０は、荷重センサ６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄによって支持装置５０の複数個所の荷重値を測定可能である。そして、制御装置８０は、前側荷重センサ６０ａによって検出された前側荷重値と後側荷重センサ６０ｂによって検出された後側荷重値との差分値が所定の閾値を超えた場合、若しくは右側荷重センサ６０ｃによって検出された右側荷重値と左側荷重センサ６０ｄによって検出された左側荷重値との差分値が所定値を超えた場合、に荷重バランスに偏りがあると判断する。このように、荷重値の差分値により荷重バランスを判定することにより、被介助者Ｍの体重が変化しても閾値を再設定することなく荷重バランスの良否を判定することができる。
【００４４】
また、介助装置１は、操作者からの起立動作指示または着座動作指示を受け付ける入力装置９０を備えている。そして制御装置８０は、荷重検出装置６０によって検出された荷重値に基づき、動作中の起立動作または着座動作を停止すべきと判断した時は、入力装置９０へ起立動作指示または着座動作指示が入力されていても起立動作または着座動作を停止する。これにより、操作者が起立動作指示または着座動作指示を出し続けていても、荷重バランスに偏りが生じたときに動作中の起立動作または着座動作が停止するので介助装置１の実用性が向上する。
【００４５】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００４６】
例えば、上述した実施形態では、制御装置８０はステップＳ２１０において移動装置５７の起立動作が停止した時点で処理を終了したが、制御装置８０が移動装置５７の起立動作または着座動作を停止した際に、荷重検出装置６０によって検出された荷重値に基づき起立動作または着座動作を再開してもよいと判断したときは、入力装置９０に操作者からの起立動作指示または着座動作指示が入力されていることを条件として起立動作または着座動作を再開するようにしてもよい。そうすれば、一旦起立動作や着座動作が停止しても、荷重バランスの偏りが解消されれば起立動作または着座動作が再開される。したがって、被介助者自身が体を使って被支持状態を改善しようとするのでリハビリ効果が望める。また、入力装置９０に操作者からの起立動作指示または着座動作指示が入力されていることを条件として起立動作または着座動作を再開するので、操作者が意図しない動作が行われることを防止できる。さらに、この場合において、制御装置８０は、入力装置９０への起立動作指示または着座動作指示が起立動作または着座動作の停止前から継続して入力されていた場合には起立動作指示または着座動作指示を無視するようにしてもよい。このようにすれば、操作者が意図しない動作が行われることをより防止することができる。
【００４７】
上述した実施形態において、荷重検出装置（第１荷重検出装置）６０は支持装置５０のみに設けられていたが、さらに足置き台１３にも荷重検出装置（第２荷重検出装置）を設けるようにしてもよい。その場合、制御装置８０は、第１荷重検出装置および第２荷重検出装置によって検出された荷重値に基づき、動作中の前記起立動作または前記着座動作を停止するようにしてもよい。これにより、介助装置１は、支持装置５０が被介助者Ｍから受ける荷重の状態および足置き台１３が被介助者Ｍから受ける荷重の状態に基づいて動作中の起立動作または着座動作を停止させることができる。例えば、上述した実施形態においては、ステップＳ１２０、ステップＳ１３０、ステップＳ１９０、ステップＳ２００で荷重バランスに偏りが有るか否か判定する際の閾値を被介助者Ｍの体重にかかわらず一定としていたが、被介助者Ｍの体重によって閾値を変更することが望ましい場合は、第２荷重検出装置によって検出された荷重値に応じて閾値の値を変更することができる。
【００４８】
上述した実施形態において、荷重検出装置６０は複数の荷重センサから構成されていたが、一つの荷重センサから構成されるものであってもよい。また、制御装置８０は、２つの荷重センサの差分値により荷重バランスの偏りを判定していたが、３つ以上の荷重センサの荷重値から差分値を計算してもよい。あるいは、一つの荷重センサの荷重値により判定するようにしてもよい。例えば、後側荷重センサ６０ｂのみ設けて、後側荷重センサ６０ｂの荷重値が所定の閾値を超えた場合に、荷重バランスに偏りがあると判定して起立動作または着座動作を停止させるようにしてもよい。また、荷重バランスを考慮することなく、支持装置５０の特定箇所の荷重値に基づいて起立動作または着座動作を停止させるようにしてもよい。また、荷重検出装置６０はベースプレート５３と胴体受部５１との間に設けられていたが、脇受部５２に設けるようにしてもよい。
【００４９】
上述した実施形態において、移動装置５７は昇降動作と揺動動作の組み合わせにより構成されていたが、昇降動作だけで構成されてもよいし、揺動動作だけで構成されてもよい。あるいは、昇降動作と前後動作の組み合わせにより構成されてもよいし、他の形式でもよい。また、移動装置５７を構成する駆動軸は１つでもよいし、２つ以上の駆動軸によって構成されるものであってもよい。
【００５０】
上述した実施形態において、支持装置５０は被介助者Ｍの胴体および脇部を支持するが、支持装置５０が被介助者Ｍの他の部分を支持するようにしてもよい。支持装置５０は少なくとも被介助者Ｍの体の一部を支持すればよく、被介助者Ｍの少なくとも上半身の一部を支持することが好ましい。
【００５１】
上述した実施形態の介助装置１は、起立動作完了時点で被介助者Ｍの下半身のみを立たせるものであったが、起立動作完了時点で被介助者Ｍの下半身及び上半身を立たせるものであってもよい。
【００５２】
上述した実施形態では、本発明を介助装置１として説明したが、例えば、介助装置１の制御方法としてもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１  介助装置、２  接地面、３  座面、１０  基台、１１  フレーム、１２  支柱、１３  足置き台、１４  固定カバー、２０  車輪、３０  昇降部、３１  昇降本体、３２  揺動支持部、３３  昇降カバー、３５  昇降駆動モータ、４０  アーム、４１  アーム駆動モータ、５０  支持装置、５１  胴体受部、５２  脇受部、５３  ベースプレート、５５  グリップ、５７  移動装置、６０  荷重検出装置（第１荷重検出装置）、６０ａ  前側荷重センサ、６０ｂ  後側荷重センサ、６０ｃ  右側荷重センサ、６０ｄ  左側荷重センサ、７０  下腿当て部、７１  支持部材、７２  下腿当て本体、８０  制御装置、９０  入力装置、９１  起立ボタン、  ９２  着座ボタン、  ９３  表示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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