(57)【要約】  運転者が、車両が向かうべき目標対象物を直感的に選択及び決定可能な技術を提供することを目的とする。運転支援装置（１）は、運転者の視線位置が、複数の目標対象物候補の設定範囲のいずれかに含まれると判定した場合に、当該目標対象物候補を選択する候補選択部（１３）と、候補選択部（１３）で目標対象物候補が選択された後、運転者に操作可能な決定ボタンが操作された場合に、候補選択部（１３）で選択された目標対象物候補を目標対象物として決定する目標対象物決定部（１４）とを備える。
2017072956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転が可能な車両の運転を支援する運転支援装置であって、  前記車両周辺に関する周辺情報に基づいて検知された、前記車両が向かうべき目標対象物の候補である目標対象物候補を取得する候補取得部と、  前記候補取得部で取得された複数の前記目標対象物候補のそれぞれに設定された設定範囲を、前記車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに表示させる出力制御部と、  前記車両の運転者の視線に関する視線情報に基づいて、前記運転者の視線位置が、前記複数の目標対象物候補の前記設定範囲のうちの一の前記目標対象物候補の前記設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の目標対象物候補を選択する候補選択部と、  前記候補選択部で前記目標対象物候補が選択された後、前記運転者に操作可能な決定ボタンが操作された場合に、前記候補選択部で選択された前記目標対象物候補を前記目標対象物として決定する目標対象物決定部とを備え、  前記目標対象物決定部は、  決定した前記目標対象物に前記車両が向かうように前記車両の前記自動運転を制御可能な自動運転制御部に、決定した前記目標対象物を出力する、運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、  前記決定ボタンが、前記候補選択部による前記目標対象物候補の選択前に操作された場合に、前記視線情報に基づく前記運転者の視線位置を記憶する記憶部をさらに備え、  前記記憶部に記憶された視線位置が、前記決定ボタンの操作後に前記候補取得部で取得された前記目標対象物候補の前記設定範囲に含まれる場合に、当該目標対象物候補が、前記目標対象物決定部で決定すべき前記目標対象物として用いられる、運転支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転支援装置であって、  前記出力制御部は、  前記運転者の視線位置を識別可能に、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、運転支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の運転支援装置であって、  前記出力制御部は、  前記運転者の視線位置が、前記候補取得部で取得された複数の前記目標対象物候補の前記設定範囲のうちの一の前記目標対象物候補の前記設定範囲に含まれる場合に、前記一の目標対象物候補の前記設定範囲と、それ以外の前記目標対象物候補の前記設定範囲とを識別可能に前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、運転支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の運転支援装置であって、  前記出力制御部は、  前記候補取得部で前記目標対象物候補を取得したタイミングに基づいて、前記ヘッドアップディスプレイにより表示される前記目標対象物候補の前記設定範囲の表示態様を変更する、運転支援装置。
【請求項６】
請求項１に記載の運転支援装置であって、  前記出力制御部は、  前記ヘッドアップディスプレイにより表示される前記目標対象物候補の表示態様を変更する場合に、前記車両に搭載された音声出力装置に音声出力させる、運転支援装置。
【請求項７】
請求項１に記載の運転支援装置であって、  前記出力制御部は、  前記候補取得部で直近に取得された前記目標対象物候補の位置に基づいて、前記車両に搭載された複数の音声出力装置の音声出力を制御する、運転支援装置。
【請求項８】
請求項１に記載の運転支援装置であって、  前記出力制御部は、  前記車両で生成された前記周辺情報に基づいて検知されずに、前記車両外部で生成された前記周辺情報に基づいて検知された前記目標対象物候補の前記設定範囲を、前記ヘッドアップディスプレイにポップアップ表示させる、運転支援装置。
【請求項９】
請求項１に記載の運転支援装置であって、  前記候補選択部で前記目標対象物候補が選択された後、前記決定ボタンの操作以外の予め定められた操作が行われた場合に、前記候補選択部で選択された前記目標対象物候補を記憶する記憶部をさらに備え、  前記目標対象物決定部は、  前記予め定められた操作後に前記決定ボタンが操作された場合に、前記記憶部に記憶された前記目標対象物候補を前記目標対象物として決定する、運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の運転支援装置であって、  前記車両の同乗者または遠隔操作者によって決定された前記目標対象物を取得する同乗者決定取得部をさらに備え、  前記決定ボタンが操作されなかった場合に、前記同乗者決定取得部で取得された前記目標対象物が、前記目標対象物決定部で決定すべき前記目標対象物として用いられる、運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１に記載の運転支援装置であって、  前記目標対象物は、  前記車両が駐車すべき駐車スペース、または、前記車両が追従すべき他車両を含む、運転支援装置。
【請求項１２】
自動運転が可能な車両の運転を支援する運転支援装置であって、  前記車両周辺に関する周辺情報に基づいて検知された、前記車両が向かうべき目標対象物の候補である目標対象物候補を取得する候補取得部と、  前記候補取得部で取得された複数の前記目標対象物候補のそれぞれに設定された設定範囲を、前記車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに表示させる出力制御部と、  前記車両の運転者の視線に関する視線情報に基づいて、前記運転者の視線位置が、前記複数の目標対象物候補の前記設定範囲のうちの一の前記目標対象物候補の前記設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の目標対象物候補を選択する候補選択部と、  前記候補選択部で前記目標対象物候補が選択された後、前記視線情報に基づいて、前記運転者の目の動きによる予め定められたジェスチャが行われたと判定した場合に、前記候補選択部で選択された前記目標対象物候補を前記目標対象物として決定する目標対象物決定部とを備え、  前記目標対象物決定部は、  決定した前記目標対象物に前記車両が向かうように前記車両の前記自動運転を制御可能な自動運転制御部に、決定した前記目標対象物を出力する、運転支援装置。
【請求項１３】
自動運転が可能な車両の運転を支援する運転支援装置であって、  前記車両周辺に関する周辺情報に基づいて検知された、前記車両が向かうべき目標対象物の候補である目標対象物候補を取得する候補取得部と、  前記候補取得部で取得された複数の前記目標対象物候補のそれぞれに設定された設定範囲を、前記車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに表示させる出力制御部と、  前記車両の運転者の指差しに関する指差情報に基づいて、前記運転者の指差位置が、前記複数の目標対象物候補の前記設定範囲のうちの一の前記目標対象物候補の前記設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の目標対象物候補を選択する候補選択部と、  前記候補選択部で前記目標対象物候補が選択された後、前記車両の運転者の視線に関する視線情報に基づいて、前記運転者の目の動きによる予め定められたジェスチャが行われたと判定した場合に、前記候補選択部で選択された前記目標対象物候補を前記目標対象物として決定する目標対象物決定部とを備え、  前記目標対象物決定部は、  決定した前記目標対象物に前記車両が向かうように前記車両の前記自動運転を制御可能な自動運転制御部に、決定した前記目標対象物を出力する、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、自動運転が可能な車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来、障害物検知に応じた自動ブレーキなど、運転時の運転操作を支援する機能を提供することで、快適な駐車を実現する運転支援装置が開発されている。将来的には、完全自動運転の実現を見据え、運転者が行う運転操作の全部または一部を運転支援装置が代行することで、運転者の運転負荷が低減されることが期待されている。このような運転支援装置においては、運転者の意思を運転支援装置へ適切に伝えることが快適な運転支援を実現する上で肝要となる。【０００３】  なお、自動運転の機能の一つとして、車両を駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車機能が提案されている。例えば特許文献１では、運転者が自動運転において複数の駐車モードから１つの駐車モードを選択する際に、ステアリングホイールの操舵角に基づいて駐車モードを選択する技術が開示されている。また、特許文献２では、運転者の視線を検知し、運転者の意図する方向へと舵角制御を補助する走行支援技術が開示されている。【０００４】  また、自動運転の機能の一つとして、車両を他車両に自動的に追従させる自動追従機能も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１１／１５５４６４号
【特許文献２】国際公開第２００８／１３６４５６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  しかしながら、特許文献１の技術では、ステアリングホイールを回し過ぎると、ステアリングホイールの操舵角を戻す作業が必要となり、運転者にとって煩わしいという問題があった。また、特許文献２の技術では、所望の進行方向を視線で指し示すことは可能であるが、複数の駐車スペースを見比べた上で、所望の駐車スペースを選択及び決定する方法に利用することはできないという問題があった。また、特許文献１及び特許文献２の技術を自動追従機能に利用する場合においても、自動駐車機能と同様の問題が生じていた。【０００７】  そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、運転者が、車両が向かうべき目標対象物を直感的に選択及び決定可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  本発明に係る運転支援装置は、自動運転が可能な車両の運転を支援する運転支援装置であって、車両周辺に関する周辺情報に基づいて検知された、車両が向かうべき目標対象物の候補である目標対象物候補を取得する候補取得部と、候補取得部で取得された複数の目標対象物候補のそれぞれに設定された設定範囲を、車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに表示させる出力制御部と、車両の運転者の視線に関する視線情報に基づいて、運転者の視線位置が、複数の目標対象物候補の設定範囲のうちの一の目標対象物候補の設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の目標対象物候補を選択する候補選択部と、候補選択部で目標対象物候補が選択された後、運転者に操作可能な決定ボタンが操作された場合に、候補選択部で選択された目標対象物候補を目標対象物として決定する目標対象物決定部とを備える。目標対象物決定部は、決定した目標対象物に車両が向かうように車両の自動運転を制御可能な自動運転制御部に、決定した目標対象物を出力する。
【発明の効果】
【０００９】  本発明は、車両の運転者の視線に関する視線情報に基づいて、運転者の視線位置が、複数の目標対象物候補の設定範囲のうちの一の目標対象物候補の設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の目標対象物候補を選択する候補選択部と、候補選択部で目標対象物候補が選択された後、運転者に操作可能な決定ボタンが操作された場合に、候補選択部で選択された目標対象物候補を目標対象物として決定する目標対象物決定部とを備える。これにより、運転者は、目標対象物候補の中から、車両が向かうべき目標対象物を直感的に選択及び決定することができる。【００１０】  本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態２に係る周辺認知部の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態２に係る駐車スペース候補検知部の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２に係る記憶部の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２に係るヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図７】実施の形態２に係る出力制御部の動作を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２に係る候補選択部の動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２に係る目標対象物決定部の動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２に係る自動運転判断部の動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２に係る自動運転制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１２】変形例に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】実施の形態３に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】実施の形態３に係るヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図１５】実施の形態３に係るヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図１６】実施の形態３に係るヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図１７】実施の形態３に係る出力制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態４に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１９】実施の形態４に係る候補選択部の動作を示すフローチャートである。
【図２０】実施の形態４に係る目標対象物決定部の動作を示すフローチャートである。
【図２１】実施の形態５に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２２】実施の形態５に係る同乗者決定取得部の動作を示すフローチャートである。
【図２３】実施の形態５に係るヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図２４】実施の形態５に係る目標対象物決定部の動作を示すフローチャートである。
【図２５】実施の形態６に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２６】実施の形態７に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２７】実施の形態８に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２８】実施の形態８に係るヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図２９】運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３０】運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】  ＜実施の形態１＞  本発明の実施の形態１に係る運転支援装置は、自動運転が可能な車両の運転を支援する装置である。図１は、本発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、自動運転が可能な車両であって、運転支援装置１により運転支援される車両を「自車両」と記載して説明する。
【００１３】  図１の運転支援装置１は、車載センサからのセンシングデータ（自車両周辺に関する周辺情報）と、視線検知デバイスからの視線情報（自車両の運転者の視線に関する視線情報）と、決定ボタンの操作情報とに基づいて、ヘッドアップディスプレイを制御するとともに、自車両が向かうべき目標対象物を決定してその決定結果を車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）に出力する。これにより、運転支援装置１は、自車両が向かうべき目標対象物の候補である目標対象物候補を識別可能にヘッドアップディスプレイに表示させるとともに、決定された目標対象物に自車両が向かうように自車両の自動運転を制御することが可能となっている。なお、目標対象物は、後の実施の形態において自車両が駐車すべき駐車スペース、または、自車両が追従すべき他車両であるものとして説明するが、これらに限ったものではない。
【００１４】  さて、運転支援装置１について詳細に説明する前に、車載センサ、ヘッドアップディスプレイ、視線検知デバイス、決定ボタン、自動運転制御部、及び、車両制御ＥＣＵについて簡単に説明する。なお、これらは自車両に搭載されている。
【００１５】  車載センサには、例えば、『深谷友次、「自動車用センサの技術動向」、デンソーテクニカルレビュー、２００６年、第１１巻、Ｎｏ．１、ｐ．９２−９９』のｔａｂｌｅ２に記載された各種センサなどが適用される。車載センサから運転支援装置１に随時出力されるセンシングデータには、例えば自車両の位置及び移動方向、自車両周辺の風景の映像、自車両周辺の障害物の位置などが含まれる。
【００１６】  ヘッドアップディスプレイは、自車両のウィンドシールド（フロントガラス）に画像などの各種情報を表示することにより、搭乗者（運転者及び同乗者）に対して各種情報を実風景に重ねて表示する。これにより、運転者は、実風景を見ながら各種情報を見ることができるので、自車両を快適に運転することができる。
【００１７】  視線検知デバイスには、例えば特許文献２の視線検出センサ（カメラ）などが適用される。視線検知デバイスから運転支援装置１に随時出力される視線情報には、例えば、自車両の運転者の視線位置、及び、当該視線位置の検出の有無などが含まれる。
【００１８】  決定ボタンは、例えば押しボタン（ハードキー）などが想定され、運転者が操作しやすい箇所（例えばステアリングホイール周辺箇所など）に配設される。
【００１９】  自動運転制御部は、制御信号を車両制御ＥＣＵに出力することによって、運転支援装置１（目標対象物決定部１４）で決定された目標対象物に自車両が向かうように自車両の自動運転を制御可能となっている。なお、本実施の形態１では、自動運転には、車両が全ての運転操作を行う全自動運転と、運転者がアクセル、ブレーキ等の一部の運転操作を行う半自動運転と、限られた条件下（例えば自車両が高速道路を走行しているなど）で車両が全ての運転操作を行う準自動運転との少なくともいずれか１つが含まれる。
【００２０】  車両制御ＥＣＵは、自動運転制御部からの制御信号に基づいて、例えば、自車両のアクセル、ブレーキ及びステアリングホイールの少なくともいずれか１つを制御することが可能となっている。
【００２１】  次に、運転支援装置１について詳細に説明する。図１の運転支援装置１は、候補取得部１１と、出力制御部１２と、候補選択部１３と、目標対象物決定部１４とを備えている。次に、図１の運転支援装置１の各構成要素について詳細に説明する。
【００２２】  候補取得部１１は、車載センサからのセンシングデータに基づいて検知された、目標対象物の候補である目標対象物候補を取得する。これにより、例えば目標対象物候補の位置及び範囲が取得される。なお、候補取得部１１は、外部装置がセンシングデータに基づいて検知した目標対象物候補を、当該外部装置から取得してもよいし、候補取得部１１が、センシングデータに基づいて目標対象物候補を検知（取得）してもよい。候補取得部１１で取得された目標対象物候補には設定範囲が設定される。この設定範囲は、候補取得部１１で取得された目標対象物候補の範囲そのものが設定されてもよいし、その範囲よりも大きくしたり小さくしたりした範囲が設定されてもよい。以下では、候補取得部１１が、複数の目標対象物候補のそれぞれに設定範囲を設定するものとして説明するが、これに限ったものではない。
【００２３】  出力制御部１２は、候補取得部１１で取得された複数の目標対象物候補のそれぞれに設定された設定範囲を、ヘッドアップディスプレイに表示させる。
【００２４】  候補選択部１３は、視線情報に基づいて、運転者の視線位置が、複数の目標対象物候補の設定範囲のうちの一の目標対象物候補の設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の目標対象物候補を選択する。
【００２５】  目標対象物決定部１４は、候補選択部１３で目標対象物候補が選択された後、運転者に操作可能な決定ボタンが操作された場合に、候補選択部１３で選択された目標対象物候補を目標対象物として決定（確定）する。そして、目標対象物決定部１４は、決定した目標対象物を自動運転制御部に出力する。
【００２６】  ＜実施の形態１のまとめ＞  以上のような本実施の形態１に係る運転支援装置１によれば、運転者の視線位置が、複数の目標対象物候補の設定範囲のうちの一の目標対象物候補の設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の目標対象物候補を選択し、その後に決定ボタンが操作された場合に、選択された目標対象物候補を自車両が向かうべき目標対象物として決定する。これにより、運転者は、目標対象物候補の中から目標対象物を直感的に選択及び決定することができる。
【００２７】  ＜実施の形態２＞  図２は、本発明の実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る運転支援装置１のうち、実施の形態１と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００２８】  本実施の形態２に係る運転支援装置１は、自車両が駐車すべき駐車スペース（自車両が向かうべき目標対象物）に自車両が向かうように自車両の自動運転を制御することが可能となっている。つまり、目標対象物に、自車両が駐車すべき駐車スペースが適用されている。
【００２９】  図２の運転支援装置１は、実施の形態１で説明した構成要素に加えて、自動運転制御部１５と、記憶部１６と、自動運転判断部１７とを備えている。また、実施の形態１で説明した候補取得部１１は、周辺認知部１１ａと、駐車スペース候補検知部１１ｂとを備えている。以下、図２の運転支援装置１の各構成要素について詳細に説明する。
【００３０】  ＜周辺認知部１１ａ＞  図２の周辺認知部１１ａは、車載センサから取得したセンシングデータ（自車両周辺に関する周辺情報）に基づいて、周辺マップを生成する。ここで、周辺マップは、自車両周辺の各種形状を、３次元空間にてモデリングしたマップである。例えば、周辺認知部１１ａは、フロントカメラ（車載センサの一種）の撮像映像から検出された白線情報及び他車両等の障害物の情報と、ソナーセンサ（車載センサの一種）によって精度よく計測された自車両と障害物との間の距離とを組み合わせて、自車両の進行方向における白線及び障害物の形状をモデリングした周辺マップを生成する。
【００３１】  なお、周辺マップにおける各種形状は、点群で判別及び構成されてもよいが、壁、白線、または、各種移動体（例えば前方車両、歩行者）などのオブジェクト単位で判別及び構成されてもよい。また、周辺認知部１１ａは、高精度地図データ及びダイナミックマップなどを、車載センサからのセンシングデータに組み合わせて、周辺マップを生成してもよい。また、周辺認知部１１ａが、駐車場内の駐車スペース情報を含む地図データを取得したり、ネットワークを経由してリアルタイムで各駐車スペースの利用状況を取得したりするように構成されている場合には、駐車場内の駐車スペース情報、及び、各駐車スペースの利用状況を周辺マップに含めてもよい。
【００３２】  図３は、本実施の形態２に係る周辺認知部１１ａの動作を示すフローチャートである。
【００３３】  ステップＳ１にて、周辺認知部１１ａは、車載センサからセンシングデータを取得する。ステップＳ２にて、周辺認知部１１ａは、取得したセンシングデータに基づいて、周辺マップを生成する。ステップＳ３にて、周辺認知部１１ａは、生成した周辺マップを、自動運転判断部１７及び駐車スペース候補検知部１１ｂに出力する。その後、図３の動作を終了する。なお、図３の動作、及び、図３以降のフローチャートを用いて説明する動作は、例えば、リアルタイムで繰り返し行われる。
【００３４】  ＜駐車スペース候補検知部１１ｂ＞  図２の駐車スペース候補検知部１１ｂは、周辺認知部１１ａで生成された周辺マップに基づいて、自車両が駐車可能な駐車スペースを、駐車スペース候補として検知（検出）する。ここで、駐車スペース候補は、自車両が向かうべき駐車スペースの候補であり、駐車スペース候補の検知には、駐車スペース候補の位置及び範囲の検知が含まれる。また、候補取得部１１が駐車スペース候補などの目標対象物候補を取得することと、駐車スペース候補検知部１１ｂが駐車スペース候補などの目標対象物候補を検知することとは、実質的に同じである。
【００３５】  例えば、駐車スペース候補検知部１１ｂは、周辺マップに基づいて、白線情報及び他車両の配置間隔の情報などを生成し、それら情報に基づいて、駐車スペース候補を検知する。なお、周辺マップに、駐車場内の駐車スペース情報、及び、各駐車スペースの利用状況が含まれる場合は、駐車スペース候補検知部１１ｂは、これらを考慮して駐車スペース候補を検知してもよい。本実施の形態２では、駐車スペース候補検知部１１ｂは、検知した駐車スペース候補に設定範囲を設定する。
【００３６】  図４は、本実施の形態２に係る駐車スペース候補検知部１１ｂの動作を示すフローチャートである。
【００３７】  ステップＳ１１にて、駐車スペース候補検知部１１ｂは、周辺認知部１１ａから周辺マップを取得する。ステップＳ１２にて、駐車スペース候補検知部１１ｂは、取得した周辺マップに基づいて駐車スペース候補を検知する。ステップＳ１３にて、駐車スペース候補検知部１１ｂは、検知した駐車スペース候補に設定範囲を設定して、記憶部１６及び出力制御部１２に出力する。その後、図４の動作を終了する。
【００３８】  ＜記憶部１６＞  図２の記憶部１６は、駐車スペース候補検知部１１ｂで検知された駐車スペース候補の設定範囲、及び、目標対象物決定部１４で決定された駐車スペースを記憶する。
【００３９】  図５は、本実施の形態２に係る記憶部１６の動作を示すフローチャートである。
【００４０】  ステップＳ２１にて、記憶部１６は、駐車スペース候補検知部１１ｂから駐車スペース候補の設定範囲を受け付けた場合にはステップＳ２２に進み、そうでない場合にはステップＳ２３に進む。ステップＳ２２にて、記憶部１６は、受け付けた駐車スペース候補の設定範囲を記憶する。なお、記憶部１６に記憶された駐車スペース候補の設定範囲は、駐車スペース候補検知部１１ｂによって適宜更新されてもよい。
【００４１】  ステップＳ２３にて、記憶部１６は、目標対象物決定部１４で決定された駐車スペースを受け付けた場合にはステップＳ２４に進み、そうでない場合には図５の動作を終了する。ステップＳ２４にて、記憶部１６は、受け付けた駐車スペース（目標対象物決定部１４で決定された駐車スペース）を記憶する。その後、図５の動作を終了する。
【００４２】  ＜出力制御部１２＞  図６は、本実施の形態２に係るヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【００４３】  出力制御部１２は、駐車スペース候補検知部１１ｂで検知された複数の駐車スペース候補の設定範囲を識別可能にヘッドアップディスプレイに表示させる。図６では、二つの駐車スペース候補の設定範囲３１が、破線によって識別可能に表示されている。
【００４４】  また、出力制御部１２は、視線検知デバイスから取得した視線情報に基づいて、運転者の視線位置を識別可能にヘッドアップディスプレイに表示させる。図６では、運転者の視線位置３２は、丸印の中に＋が付されたマークによって識別可能に表示されている。
【００４５】  図７は、本実施の形態２に係る出力制御部１２の動作を示すフローチャートである。
【００４６】  ステップＳ３１にて、出力制御部１２は、駐車スペース候補検知部１１ｂから直近の駐車スペース候補の設定範囲を取得する。ステップＳ３２にて、出力制御部１２は、視線検知デバイスから視線情報を取得する。ステップＳ３３にて、出力制御部１２は、記憶部１６から直近よりも過去の駐車スペース候補の設定範囲を取得する。
【００４７】  ステップＳ３４にて、出力制御部１２は、ステップＳ３１及びＳ３３で取得された駐車スペース候補の設定範囲を、ヘッドアップディスプレイに表示させる制御を行う。これにより、図６のように、駐車スペース候補の設定範囲が、識別可能な状態で、実風景内の駐車スペースに付随して表示される。なお、ステップＳ３１及びＳ３３で、駐車スペース候補の設定範囲が取得されなかった場合には、この表示制御は行われない。
【００４８】  ステップＳ３５にて、出力制御部１２は、ステップＳ３２で取得された視線情報に基づく運転者の視線位置を、ヘッドアップディスプレイに表示させる制御を行う。これにより、図６のように、運転者の視線位置が、識別可能な状態で、実風景に重ねて表示される。なお、ステップＳ３２で、視線情報が取得されなかった場合や、運転者の視線が車内に向けられている場合などには、この表示制御は行われない。その後、図７の動作を終了する。
【００４９】  ＜候補選択部１３＞  図２の候補選択部１３は、視線検知デバイスから取得した視線情報に基づいて、運転者の視線位置が、複数の駐車スペース候補（目標対象物候補）の設定範囲うちの一の駐車スペース候補の設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の駐車スペース候補を選択する。
【００５０】  図８は、本実施の形態２に係る候補選択部１３の動作を示すフローチャートである。
【００５１】  ステップＳ４１にて、候補選択部１３は、視線検知デバイスから視線情報を取得する。ステップＳ４２にて、候補選択部１３は、記憶部１６から駐車スペース候補の設定範囲を取得する。
【００５２】  ステップＳ４３にて、候補選択部１３は、取得した視線情報に基づく運転者の視線位置が、取得した複数の駐車スペース候補の設定範囲のいずれかに含まれるか否かを判定する。設定範囲に含まれると判定した場合にはステップＳ４４に進み、そうでない場合には図８の動作を終了する。
【００５３】  ステップＳ４４にて、候補選択部１３は、判定した駐車スペース候補を選択し、選択した駐車スペース候補を目標対象物決定部１４に出力する。その後、図８の動作を終了する。
【００５４】  ＜目標対象物決定部１４＞  図２の目標対象物決定部１４は、候補選択部１３で駐車スペース候補が選択された後、決定ボタンが操作された場合に、候補選択部１３で選択された駐車スペース候補を、自車両が向かうべき駐車スペースとして決定（確定）する。そして、目標対象物決定部１４は、決定した目標対象物を自動運転判断部１７（実質的に自動運転制御部１５）などに出力する。
【００５５】  図９は、本実施の形態２に係る目標対象物決定部１４の動作を示すフローチャートである。
【００５６】  ステップＳ５１にて、目標対象物決定部１４は、候補選択部１３で選択された駐車スペース候補を受け付けたか否かを判定する。受け付けたと判定した場合にはステップＳ５２に進み、そうでない場合には図９の動作を終了する。
【００５７】  なお、ステップＳ５２に進む際には、候補選択部１３で選択された駐車スペース候補を出力制御部１２に出力することにより、出力制御部１２が、当該駐車スペース候補を決定するか否かを運転者に確認させるための表示を、ヘッドアップディスプレイに表示させてもよい。
【００５８】  ステップＳ５２にて、目標対象物決定部１４は、決定ボタンが操作されたか否かを判定する。操作されたと判定した場合にはステップＳ５３に進み、そうでない場合には図９の動作を終了する。
【００５９】  ステップＳ５３にて、目標対象物決定部１４は、ステップＳ５１で受け付けた駐車スペース候補を、自車両が向かうべき駐車スペース（目標対象物）として決定し、決定した駐車スペースを、記憶部１６及び自動運転判断部１７に出力する。その後、図９の動作を終了する。
【００６０】  ＜自動運転判断部１７＞  図２の自動運転判断部１７は、目標対象物決定部１４で駐車スペースが決定された場合に、周辺認知部１１ａで生成された周辺マップに基づいて、自車両が当該駐車スペースなどに向かうための移動経路情報を生成する。なお、移動経路情報は、自車両が駐車スペースなどに向かう際に現在位置から移動すべき経路を示す軌跡情報と、当該移動時の目標速度、目標加速度及び目標蛇角とが時系列に並べられた情報とを含む。
【００６１】  図１０は、本実施の形態２に係る自動運転判断部１７の動作を示すフローチャートである。
【００６２】  ステップＳ６１にて、自動運転判断部１７は、周辺認知部１１ａから周辺マップを取得する。ステップＳ６２にて、目標対象物決定部１４で決定された駐車スペースを受け付けたか否かを判定する。受け付けたと判定した場合にはステップＳ６３に進み、そうでない場合にはステップＳ６４に進む。
【００６３】  ステップＳ６３にて、自動運転判断部１７は、取得した周辺マップと、受け付けた駐車スペースとに基づいて、当該駐車スペースに向かうための移動経路情報を生成する。その後、ステップＳ６５に進む。
【００６４】  ステップＳ６４にて、自動運転判断部１７は、取得した周辺マップに基づいて、進路を継続して進むための移動経路情報を生成する。その後、ステップＳ６５に進む。
【００６５】  ステップＳ６５にて、自動運転判断部１７は、生成した移動経路情報を自動運転制御部１５に出力する。その後、図１０の動作を終了する。
【００６６】  ＜自動運転制御部１５＞  図２の自動運転制御部１５は、制御信号を車両制御ＥＣＵに出力することによって、目標対象物決定部１４で決定された駐車スペース（目標対象物）に自車両が向かうように自車両の自動運転を制御する。
【００６７】  図１１は、本実施の形態２に係る自動運転制御部１５の動作を示すフローチャートである。
【００６８】  ステップＳ７１にて、自動運転制御部１５は、自動運転判断部１７から移動経路情報を取得する。ステップＳ７２にて、自動運転制御部１５は、取得した移動経路情報に基づいて、車両制御ＥＣＵに出力すべき制御信号を生成する。ステップＳ７３にて、自動運転制御部１５は、生成した制御信号を車両制御ＥＣＵに出力する。その後、図１１の動作を終了する。
【００６９】  ＜実施の形態２のまとめ＞  以上のような本実施の形態２によれば、実施の形態１と同様に、運転者は、駐車スペース候補の中から、自車両が向かうべき駐車スペースを直感的に選択及び決定することができる。なお、自車両の自動運転が完全自動運転である場合には、当該自動駐車の短縮化も期待できる。
【００７０】  また、本実施の形態２では、運転者の視線位置３２を識別可能に、ヘッドアップディスプレイに表示させる（図６）。したがって、運転者は、自身の視線位置３２を、選択したい駐車スペース候補の設定範囲３１に容易に合わせることができる。
【００７１】  ＜変形例＞  図１２は、本変形例に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本変形例に係る運転支援装置１のうち、実施の形態２と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００７２】  本変形例では、決定ボタンが、候補選択部１３による駐車スペース候補の選択前に操作された場合に、視線情報に基づく運転者の視線位置（例えば周辺マップにおける視線位置）を記憶部１６に記憶する。つまり決定ボタンが、候補選択部１３による駐車スペース候補の選択前に操作された場合に、記憶部１６は、視線情報に基づく運転者の視線位置を記憶する。この際、出力制御部１２は、視線位置に対応する駐車スペースを未検知である旨の表示を、ヘッドアップディスプレイに表示させてもよい。
【００７３】  記憶部１６に記憶された視線位置が、決定ボタンの操作後に駐車スペース候補検知部１１ｂで検知された駐車スペース候補の設定範囲に含まれると判定した場合に、目標対象物決定部１４は、当該駐車スペース候補を、自車両が向かうべき駐車スペースとして決定する。
【００７４】  以上のような本変形例によれば、運転支援装置１が駐車スペースを検知する前に、運転者が決定ボタンを操作すれば、当該駐車スペースを仮決定することができる。したがって、運転者にとって使いやすい運転支援装置１を実現することができる。なお、記憶部１６に記憶された視線位置が、駐車スペース候補の設定範囲に含まれるか否かの判定は、候補選択部１３によって行われてもよい。
【００７５】  ＜実施の形態３＞  図１３は、本発明の実施の形態３に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態３に係る運転支援装置１のうち、実施の形態２と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００７６】  本実施の形態３に係る運転支援装置１（出力制御部１２）は、出力デバイスを制御することが可能となっている。ここで、出力デバイスは、上述したヘッドアップディスプレイに加え、自車両に搭載された複数の音声出力装置（例えば複数のスピーカ）などを含んでいる。
【００７７】  まず、出力制御部１２によるヘッドアップディスプレイの表示制御について説明する。
【００７８】  本実施の形態３では、出力制御部１２は、駐車スペース候補検知部１１ｂで駐車スペース候補を検知したタイミングに基づいて、ヘッドアップディスプレイにより表示される駐車スペース候補の設定範囲の表示態様を変更する。図１４に、駐車スペース候補検知部１１ｂが駐車スペース候補の設定範囲３１ａを新しく検知する前のヘッドアップディスプレイの表示例を示し、図１５に、駐車スペース候補の設定範囲３１ａを新しく検知した後のヘッドアップディスプレイの表示例を示す。図１４及び図１５に示すように、出力制御部１２は、駐車スペース候補検知部１１ｂで直近に検知された駐車スペース候補の設定範囲３１ａを、直近よりも過去に検知された駐車スペース候補の設定範囲３１ｂと異なる表示態様（例えば表示色、マークまたはアイコンの付加、アニメーションなど）で強調表示するようにしてもよい。これにより、運転者の注意を、直近に検知された駐車スペース候補に向けることができる。
【００７９】  また、出力制御部１２は、図１６に示すように、運転者の視線位置３２が、駐車スペース候補検知部１１ｂで検知された複数の駐車スペース候補の設定範囲のうちの一の駐車スペース候補の設定範囲３１ｃに含まれる場合に、一の駐車スペース候補の設定範囲３１ｃと、それ以外の駐車スペース候補の設定範囲３１ｄとを識別可能にヘッドアップディスプレイに表示させる。つまり、候補選択部１３により選択された一の駐車スペース候補の設定範囲と、それ以外の駐車スペース候補の設定範囲とが識別可能に表示される。
【００８０】  なお、識別可能な表示としては、例えば、一の駐車スペース候補の設定範囲３１ｃを、それ以外の駐車スペース候補の設定範囲３１ｄと異なる表示態様（例えば表示色、マークまたはアイコンの付加、アニメーションなど）で強調表示することなどが想定される。またここでは、運転者の視線位置３２が、一の駐車スペース候補の設定範囲に含まれるか否かの判定は、出力制御部１２によって行われるものとして説明しているが、候補選択部１３によって行われてもよい。
【００８１】  上述の表示制御と同様にして、出力制御部１２は、目標対象物決定部１４により決定される前の駐車スペース候補の設定範囲と、目標対象物決定部１４により決定された駐車スペースの設定範囲とを識別可能に表示してもよい。また同様に、出力制御部１２は、運転支援装置１が推奨する駐車スペース候補の設定範囲と、それ以外の駐車スペース候補の設定範囲とを識別可能に表示してもよい。
【００８２】  次に、出力制御部１２による複数の音声出力装置の音声出力制御について説明する。
【００８３】  出力制御部１２は、ヘッドアップディスプレイにより表示される駐車スペース候補の表示態様を変更する場合に、音声出力装置に報知音を出力させる（音声出力させる）。
【００８４】  また、出力制御部１２は、駐車スペース候補検知部１１ｂで直近に検知された駐車スペース候補の位置に基づいて、自車両に搭載された複数の音声出力装置の音声出力を制御する。例えば、出力制御部１２は、駐車スペース候補検知部１１ｂで駐車スペース候補が直近に検知された場合に、複数の音声出力装置のうち当該駐車スペース候補の方向にある音声出力装置に、当該駐車スペース候補までの距離に対応する大きさで、報知音を出力させる（音声出力させる）。その際の音は、障害物検知等の他の報知音と異なる音色を用いてもよい。これにより、運転者の注意を、直近に検知された駐車スペース候補に向けることができる。
【００８５】  図１７は、本実施の形態３に係る出力制御部１２の動作を示すフローチャートである。なお、図１７のステップのうち、図７と同様のステップには同じ符号を付し、その説明については適宜省略する。
【００８６】  ステップＳ３１〜Ｓ３３にて、出力制御部１２は、図７のステップＳ３１〜Ｓ３３と同様の動作を行う。その後、ステップＳ８１にて、出力制御部１２は、駐車スペース候補の状態（設定範囲が視線位置を含むか、駐車スペース候補が直近に検知されたかなどの状態）に応じて、表示すべき駐車スペース候補の設定範囲の表示態様を決定する。
【００８７】  ステップＳ３４及びＳ３５にて、出力制御部１２は、図７のステップＳ３４及びＳ３５と同様の動作を行う。その後、ステップＳ８２にて、出力制御部１２は、ヘッドアップディスプレイにより表示される駐車スペース候補の表示態様が変更されたか否かを判定する。変更されたと判定した場合にはステップＳ８３に進み、そうでない場合には図１７の動作を終了する。
【００８８】  ステップＳ８３にて、出力制御部１２は、音声出力装置に報知音を出力させる。その後、図１７の動作を終了する。
【００８９】  ＜実施の形態３のまとめ＞  本実施の形態３では、駐車スペース候補を検知したタイミングに基づいて、ヘッドアップディスプレイにより表示される駐車スペース候補の設定範囲の表示態様を変更する。これにより、例えば、運転者の注意を、直近に検知された駐車スペース候補に向けることができる。
【００９０】  また、本実施の形態３では、運転者の視線位置が、複数の駐車スペース候補の設定範囲のうちの一の駐車スペース候補の設定範囲に含まれる場合に、一の駐車スペース候補の設定範囲と、それ以外の駐車スペース候補の設定範囲とを識別可能にヘッドアップディスプレイに表示させる。これにより、運転者は、どの設定範囲が選択されているかを知った上で、駐車スペースの決定を行うことができる。
【００９１】  さらに、本実施の形態３では、ヘッドアップディスプレイにより表示される駐車スペース候補の表示態様を変更する場合に、音声出力装置に音声出力させる。これにより、運転者は、駐車スペース候補の表示態様が変更されたことを知ることができる。
【００９２】  また、本実施の形態３では、直近に検知された駐車スペース候補の位置に基づいて、自車両に搭載された複数の音声出力装置の音声出力を制御する。これにより、運転者は、直近に検知された駐車スペース候補の位置を、音を頼りに知ることができる。
【００９３】  ＜変形例＞  出力制御部１２は、自車両で生成された周辺情報に基づいて駐車スペース候補検知部１１ｂによって検知されずに、自車両外部（例えばネットワーク）で生成された周辺情報に基づいて駐車スペース候補検知部１１ｂによって検知された駐車スペース候補の設定範囲を、ヘッドアップディスプレイにポップアップ表示させてもよい。このような構成によれば、自車両の周辺情報に基づいて検知できないような、運転者視点から見えにくい駐車スペース候補の設定範囲を、見やすくすることができる。
【００９４】  ＜実施の形態４＞  図１８は、本発明の実施の形態４に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態４に係る運転支援装置１のうち、実施の形態２と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００９５】  ＜候補選択部１３＞  本実施の形態４に係る運転支援装置１には、保留ボタンの操作情報が入力される。そして、候補選択部１３で駐車スペース候補が選択された後、保留ボタンが操作された場合に、候補選択部１３は、選択した駐車スペース候補を記憶部１６に記憶させる。つまり、候補選択部１３で駐車スペース候補が選択された後、保留ボタンが操作された場合（決定ボタンの操作以外の予め定められた操作が行われた場合）に、記憶部１６は、候補選択部１３で選択された駐車スペース候補を記憶する。
【００９６】  図１９は、本実施の形態４に係る候補選択部１３の動作を示すフローチャートである。なお、図１９のステップのうち、図８と同様のステップには同じ符号を付し、その説明については適宜省略する。
【００９７】  ステップＳ４１〜Ｓ４４にて、候補選択部１３は、図８のステップＳ４１〜Ｓ４４と同様の動作を行う。ステップＳ４４の後、ステップＳ９１にて、候補選択部１３は、保留ボタンが操作されたか否かを判定する。操作されたと判定した場合にはステップＳ９２に進み、そうでない場合には図１９の動作を終了する。
【００９８】  ステップＳ９２にて、候補選択部１３は、ステップＳ４４で選択した駐車スペース候補を記憶部１６に記憶させる。この際、運転支援装置１は、センシングデータから、駐車スペース候補に関する、カメラの映像及びＧＰＳ（Global Positioning System）の位置情報などの関連情報を抽出し、当該関連情報と、当該駐車スペース候補が保留されたこととを駐車スペース候補とともに記憶部１６に記憶してもよい。このような構成によれば、記憶された（保留された）駐車スペース候補が、どのような駐車スペースであるかを運転者に提示することができる。その後、図１９の動作を終了する。
【００９９】  ＜目標対象物決定部１４＞  目標対象物決定部１４は、保留ボタン操作後に決定ボタンが操作された場合に、候補選択部１３により記憶部１６に記憶された駐車スペース候補を、自車両が向かうべき駐車スペースとして決定する。
【０１００】  図２０は、本実施の形態４に係る目標対象物決定部１４の動作を示すフローチャートである。なお、図２０のステップのうち、図９と同様のステップには同じ符号を付し、その説明については適宜省略する。
【０１０１】  ステップＳ５１にて、目標対象物決定部１４は、図９のステップＳ５１と同様の動作を行う。ステップＳ５１にて候補選択部１３で選択された駐車スペース候補を受け付けたと判定した場合に、ステップＳ１０１にて、目標対象物決定部１４は、保留ボタンが操作されたか否かを判定する。保留ボタンが操作されたと判定した場合にはステップＳ１０２に進み、そうでない場合にはステップＳ５２に進んで実施の形態２と同様の動作が行われる。
【０１０２】  なお、ステップＳ１０１からステップＳ１０２に進む際に、出力制御部１２は、記憶された（保留された）駐車スペース候補を、ヘッドアップディスプレイ、またはそれ以外のディスプレイに表示させてもよい。また、上述した関連情報が記憶部１６に記憶されている場合には、出力制御部１２は、駐車スペース候補の表示とともに関連情報も表示させてもよい。
【０１０３】  ステップＳ１０２にて、目標対象物決定部１４は、記憶された（保留された）駐車スペース候補に対して決定ボタンが操作されたか否かを判定する。この際、記憶された（保留された）駐車スペース候補に対しては、再度の保留できないようにしてもよい。操作されたと判定した場合にはステップＳ１０３に進み、そうでない場合には操作されたと判定するまでステップＳ１０２を繰り返し行う。
【０１０４】  ステップＳ１０３にて、目標対象物決定部１４は、記憶部１６に記憶された駐車スペース候補（保留された駐車スペース候補）を、自車両が向かうべき駐車スペースとして決定し、決定した駐車スペースを、記憶部１６及び自動運転判断部１７に出力する。その後、図２０の動作を終了する。
【０１０５】  ＜実施の形態４のまとめ＞  以上のような本実施の形態４によれば、決定ボタンの操作以外の予め定められた操作が行われた場合に、候補選択部１３で選択された駐車スペース候補が記憶部１６に記憶され、予め定められた操作後に決定ボタンが操作された場合に、記憶部１６に記憶された駐車スペース候補を、自車両が向かうべき駐車スペースとして決定する。これにより、自車両が向かうべき駐車スペースの決定を保留することができる。したがって、運転者にとって使いやすい運転支援装置１を実現することができる。
【０１０６】  ＜実施の形態５＞  図２１は、本発明の実施の形態５に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態５に係る運転支援装置１のうち、実施の形態２と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【０１０７】  図２１の運転支援装置１は、実施の形態２で説明した構成要素に加えて、同乗者決定取得部１８を備えている。
【０１０８】  ＜同乗者決定取得部１８＞  同乗者決定取得部１８は、自車両の同乗者または遠隔操作者によって決定された駐車スペースを取得する。
【０１０９】  以下では、同乗者による駐車スペースの決定について説明するが、遠隔操作者による駐車スペースの決定も同様である。また以下の説明では、同乗者による駐車スペースの決定は、「同乗者の視線位置に基づき選択された駐車スペースのうち、同乗者に操作可能な決定ボタンが操作されることによって駐車スペースが決定されること」であるものとして以下説明する。ただし、同乗者による駐車スペースの決定は、これに限ったものではなく、例えば、「同乗者の視線位置に基づき選択された駐車スペースのうち、同乗者の目の動きによるジェスチャによって駐車スペースが決定されること」であってもよい。
【０１１０】  なお、同乗者に操作可能な決定ボタンは、実施の形態１などで説明した運転者に操作可能な決定ボタンとは別の決定ボタンであり、同乗者に操作されやすい箇所に配設されるものとする。以下の説明では、同乗者に操作可能な決定ボタンを「同乗者用の決定ボタン」と記し、運転者に操作可能な決定ボタンを「運転者用の決定ボタン」と記す。
【０１１１】  図２２は、本実施の形態５に係る同乗者決定取得部１８の動作を示すフローチャートである。
【０１１２】  ステップＳ１１１にて、同乗者決定取得部１８は、候補選択部１３と同様に、同乗者の視線位置が、複数の駐車スペース候補の設定範囲のうちの一の駐車スペース候補の設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の駐車スペース候補を選択する。この際、出力制御部１２は、図２３に示すように、同乗者の視線位置３３を、運転者の視線位置３２と識別可能にヘッドアップディスプレイに表示させてもよい。また、同乗者の視線位置３３が、一の駐車スペース候補の設定範囲３１ｅに含まれる場合に、出力制御部１２は、当該一の駐車スペース候補の設定範囲３１ｅを識別可能にヘッドアップディスプレイに表示させてもよい。
【０１１３】  ステップＳ１１２にて、同乗者決定取得部１８は、目標対象物決定部１４と同様に、同乗者用の決定ボタンが操作された場合に、ステップＳ１１１で選択された駐車スペース候補を、自車両の同乗者によって決定された駐車スペースとして取得する。
【０１１４】  ステップＳ１１３にて、同乗者決定取得部１８は、取得した駐車スペースを、目標対象物決定部１４に出力する。その後、図２２の動作を終了する。
【０１１５】  ＜目標対象物決定部１４＞  本実施の形態５では、運転者用の決定ボタンが操作されなかった場合に、同乗者決定取得部１８で取得された駐車スペースが、目標対象物決定部１４で決定すべき駐車スペースとして用いられる。
【０１１６】  図２４は、本実施の形態５に係る目標対象物決定部１４の動作を示すフローチャートである。
【０１１７】  ステップＳ１２１にて、目標対象物決定部１４は、同乗者決定取得部で取得された駐車スペースを受け付けたか否かを判定する。受け付けたと判定した場合にはステップＳ１２２に進み、そうでない場合には図２４の動作を終了する。
【０１１８】  ステップＳ１２２にて、目標対象物決定部１４は、記憶部１６に駐車スペースが記憶されているか否か、つまり、運転者用の決定ボタンが操作されたことによってすでに駐車スペースが決定されているか否かを判定する。駐車スペースが決定されていると判定した場合には図２４の動作を終了し、そうでない場合にはステップＳ１２３に進む。
【０１１９】  ステップＳ１２３にて、目標対象物決定部１４は、ステップＳ１２１で受け付けた駐車スペースを、自車両が向かうべき駐車スペースとして決定し、決定した駐車スペースを、記憶部１６及び自動運転判断部１７に出力する。その後、図２４の動作を終了する。
【０１２０】  ＜実施の形態５のまとめ＞  以上のような本実施の形態５によれば、運転者により決定ボタンが操作されなかった場合に、同乗者決定取得部１８で取得された駐車スペースが、目標対象物決定部１４で決定すべき駐車スペースとして用いられる。これにより、運転者の負担を軽減することができるので、運転者は運転に集中することができたり、運転者が気付かなかった適切な駐車スペースを決定したりすることができる。
【０１２１】  なお、以上の説明では、運転者が決定ボタンを操作して駐車スペースをすでに決定していた場合には、同乗者の駐車スペースの決定は無効となっていた。つまり、運転者の決定が、同乗者の決定よりも優先されていた。しかしこれに限ったものではなく、同乗者の決定が、運転者の決定よりも優先されてもよい。また、搭乗者（運転者及び同乗者）に優先度を設定し、その優先度に基づいて、運転者及び同乗者のいずれか一方による駐車スペースの決定を、他方よりも優先させるようにしてもよい。この際、搭乗者の位置を基準に決定されるユーザＩＤが、搭乗者が決定した駐車スペースと一緒に同乗者決定取得部１８、記憶部１６、及び、目標対象物決定部１４などで用いられることになる。
【０１２２】  ＜実施の形態６＞  図２５は、本発明の実施の形態６に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態６に係る運転支援装置１のうち、実施の形態２と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【０１２３】  実施の形態１〜５では、決定ボタンの操作によって駐車スペースを決定した。これに対して、本実施の形態６では、運転者の目の動きによるジェスチャによって駐車スペースを決定する。つまり、本実施の形態６では、運転者の視線位置によって駐車スペース候補を選択し、運転者の目の動きによるジェスチャによって駐車スペースを決定する。
【０１２４】  その一例として、本実施の形態６に係る目標対象物決定部１４は、候補選択部１３で駐車スペース候補が選択された後、視線検知デバイスからの視線情報に基づいて、運転者の目の動きによる予め定められたジェスチャが行われたか否かを判定する。そして、目標対象物決定部１４は、当該ジェスチャが行われたと判定した場合に、候補選択部１３で選択された駐車スペース候補を、自車両が向かうべき駐車スペースとして決定する。
【０１２５】  なお、上述の予め定められたジェスチャには、例えば、一定時間以上の凝視、視線位置を維持したままの一定回数以上の瞬きなど、意図しなければ通常の運転では行われない目の動きによるジェスチャが適用される。例えば、目標対象物決定部１４は、視線情報に基づく視線位置が、予め定められた時間以上、予め定められた範囲内にある場合には凝視が行われたと判定し、そうでない場合には凝視が行われなかったと判定すればよい。また例えば、目標対象物決定部１４は、予め定められた時間以上、予め定められた範囲内において、視線位置が断続的に検知された場合には瞬きが行われたと判定し、そうでない場合には瞬きが行われなかったと判定すればよい。
【０１２６】  ＜実施の形態６のまとめ＞  以上のような本実施の形態６によれば、実施の形態２と同様に、運転者は、駐車スペース候補の中から、自車両が向かうべき駐車スペースを直感的に選択及び決定することができる。
【０１２７】  なお、本実施の形態６においても、本実施の形態６よりも前に説明した構成が適宜適用されてもよい。例えば、本実施の形態６に実施の形態４を適用する場合には、駐車スペースを決定する目のジェスチャ（例えば２回連続の瞬き）と異なる目のジェスチャ（例えば３回連続の瞬き）が行われた場合に、候補選択部１３で選択された駐車スペース候補が記憶部１６に記憶されてもよい。
【０１２８】  ＜実施の形態７＞  図２６は、本発明の実施の形態７に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態７に係る運転支援装置１のうち、実施の形態６と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【０１２９】  実施の形態６では、運転者の視線位置によって駐車スペース候補を選択した。これに対して、本実施の形態７では、運転者の指差位置によって駐車スペース候補を選択する。つまり、本実施の形態７では、運転者の指差位置によって駐車スペース候補を選択し、運転者の目の動きによるジェスチャによって駐車スペースを決定する。
【０１３０】  ここで、本実施の形態７に係る運転支援装置１は、指差検知デバイスから、自車両の運転者の指差しに関する指差情報を取得する。なお、指差検知デバイスには、例えば、Leap Motion（登録商標）、または、Kinect（登録商標）などに用いられているデバイスが適用される。
【０１３１】  本実施の形態７に係る候補選択部１３は、指差検知デバイスからの指差情報に基づいて、運転者の指差位置が、複数の駐車スペース候補の設定範囲のうちの一の駐車スペース候補の設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の駐車スペース候補を選択する。
【０１３２】  ＜実施の形態７のまとめ＞  以上のような本実施の形態７によれば、実施の形態２と同様に、運転者は、駐車スペース候補の中から、自車両が向かうべき駐車スペースを直感的に選択及び決定することができる。
【０１３３】  なお、本実施の形態７においても、実施の形態６よりも前に説明した構成が適宜適用されてもよい。例えば、本実施の形態７に実施の形態４を適用する場合には、駐車スペースを決定する目のジェスチャ（例えば２回連続の瞬き）と異なる目のジェスチャ（例えば３回連続の瞬き）が行われた場合に、候補選択部１３で選択された駐車スペース候補が記憶部１６に記憶されてもよい。
【０１３４】  また、実施の形態２，６，７の機能のうちの少なくともいずれか２つを組み合わせた構成において、ユーザの選択操作によりいずれか１つの機能が選択的に実行されてもよい。このような構成によれば、ユーザは、好みの操作で、または、自身にとって負荷が少ない操作で駐車スペースを決定することができる。
【０１３５】  ＜実施の形態８＞  図２７は、本発明の実施の形態８に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態８に係る運転支援装置１のうち、実施の形態２と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【０１３６】  本実施の形態８に係る運転支援装置１は、自車両が追従すべき他車両（自車両が向かうべき目標対象物）に自車両が向かうように自車両の自動運転を制御することが可能となっている。つまり、目標対象物には、実施の形態１〜７で説明した駐車スペースではなく、自車両が追従すべき他車両（以下「追従車両」と記す）が適用されている。なお、追従車両には、例えば自車両の前方の車両が適用される。
【０１３７】  追従車両候補検知部１１ｃは、これまで説明した駐車スペース候補検知部１１ｂにおいて、検知対象を駐車スペースから追従車両に変更したものと同様である。候補選択部１３などの他の構成要素においても、対象が駐車スペースから追従車両に変更する点を除けば、これまで説明した構成要素と同様である。
【０１３８】  図２８は、本実施の形態８に係るヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。図２８では、追従車両の候補の設定範囲３４は、破線によって識別可能に表示されている。
【０１３９】  運転者の視線位置３２が、複数の追従車両候補（追従車両の候補）の設定範囲３４のうちの一の追従車両候補の設定範囲３４に含まれる場合に、候補選択部１３は当該一の追従車両候補を選択する。そして、候補選択部１３で追従車両候補が選択された後、決定ボタンが操作された場合に、目標対象物決定部１４は、候補選択部１３で選択された追従車両候補を、自車両が向かうべき追従車両として決定する。
【０１４０】  ＜実施の形態８のまとめ＞  以上のような本実施の形態８によれば、運転者は、追従車両候補の中から、自車両が向かうべき追従車両を直感的に選択及び決定することができる。なお、自車両の自動運転が完全自動運転である場合には、一旦、オーバーライドにより手動運転に戻したり、車線変更したり、視線を前方から逸脱させたりすることなく、上述の選択及び決定を行うことができる。
【０１４１】  ＜その他の変形例＞  上述した運転支援装置１における候補取得部１１、出力制御部１２、候補選択部１３及び目標対象物決定部１４（以下「候補取得部１１等」と記す）は、図２９に示す処理回路９１により実現される。すなわち、処理回路９１は、車両周辺に関する周辺情報に基づいて検知された、車両が向かうべき目標対象物の候補である目標対象物候補を取得する候補取得部１１と、候補取得部１１で取得された複数の目標対象物候補のそれぞれに設定された設定範囲を、車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに表示させる出力制御部１２と、車両の運転者の視線に関する視線情報に基づいて、運転者の視線位置が、複数の目標対象物候補の設定範囲のうちの一の目標対象物候補の設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の目標対象物候補を選択する候補選択部１３と、候補選択部１３で目標対象物候補が選択された後、運転者に操作可能な決定ボタンが操作された場合に、候補選択部１３で選択された目標対象物候補を目標対象物として決定するとともに、決定した目標対象物を自動運転制御部に出力する目標対象物決定部１４と、を備える。処理回路９１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor）が適用されてもよい。
【０１４２】  処理回路９１が専用のハードウェアである場合、処理回路９１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。候補取得部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路９１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路９１で実現されてもよい。
【０１４３】  処理回路９１がプロセッサである場合、候補取得部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図３０に示すように、処理回路９１に適用されるプロセッサ９２は、メモリ９３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１は、処理回路９１により実行されるときに、車両周辺に関する周辺情報に基づいて検知された、車両が向かうべき目標対象物の候補である目標対象物候補を取得するステップと、取得された複数の目標対象物候補のそれぞれに設定された設定範囲を、車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに表示させるステップと、車両の運転者の視線に関する視線情報に基づいて、運転者の視線位置が、複数の目標対象物候補の設定範囲のうちの一の目標対象物候補の設定範囲に含まれると判定した場合に、当該一の目標対象物候補を選択するステップと、目標対象物候補が選択された後、運転者に操作可能な決定ボタンが操作された場合に、選択された目標対象物候補を目標対象物として決定するとともに、決定した目標対象物を自動運転制御部に出力するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ９３を備える。換言すれば、このプログラムは、候補取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ９３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）及びそのドライブ装置等が該当する。
【０１４４】  以上、候補取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、候補取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。
【０１４５】  以上のように、処理回路９１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。なお、記憶部１６は、メモリ９３から構成されるが、それらは一のメモリ９３から構成されてもよいし、それぞれは個別のメモリ９３から構成されてもよい。
【０１４６】  また、以上で説明した運転支援装置は、車両に搭載可能な備え付けられたナビゲーション装置、Portable Navigation Device、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末）、及びこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築される運転支援システムに適用することができる。この場合、以上で説明した運転支援装置の各機能もしくは各構成要素またはその周辺装置の各機能もしくは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
【０１４７】  なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【０１４８】  本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１４９】  １  運転支援装置、１１  候補取得部、１２  出力制御部、１３  候補選択部、１４  目標対象物決定部、１６  記憶部、１８  同乗者決定取得部、３１，３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅ，３４  設定範囲、３２  視線位置、９１  処理回路、９２  プロセッサ、９３  メモリ。
【図１】
2017072956.tif 000003
【図２】
2017072956.tif 000004
【図３】
2017072956.tif 000005
【図４】
2017072956.tif 000006
【図５】
2017072956.tif 000007
【図６】
2017072956.tif 000008
【図７】
2017072956.tif 000009
【図８】
2017072956.tif 000010
【図９】
2017072956.tif 000011
【図１０】
2017072956.tif 000012
【図１１】
2017072956.tif 000013
【図１２】
2017072956.tif 000014
【図１３】
2017072956.tif 000015
【図１４】
2017072956.tif 000016
【図１５】
2017072956.tif 000017
【図１６】
2017072956.tif 000018
【図１７】
2017072956.tif 000019
【図１８】
2017072956.tif 000020
【図１９】
2017072956.tif 000021
【図２０】
2017072956.tif 000022
【図２１】
2017072956.tif 000023
【図２２】
2017072956.tif 000024
【図２３】
2017072956.tif 000025
【図２４】
2017072956.tif 000026
【図２５】
2017072956.tif 000027
【図２６】
2017072956.tif 000028
【図２７】
2017072956.tif 000029
【図２８】
2017072956.tif 000030
【図２９】
2017072956.tif 000031
【図３０】
2017072956.tif 000032
【国際調査報告】
2017072956.tif 000033
2017072956.tif 000034
2017072956.tif 000035
2017072956.tif 000036