(57)【要約】  自車両（Ｖ１）が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道（Ｂ１）として特定し、前記第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第１横断歩道上の位置を交差位置（Ｐ）として予測し、前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第１距離（Ｄ１）以下にある横断歩道を第２横断歩道（Ｂ２）として特定し、前記第１横断歩道および前記第２横断歩道を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器の検出領域として設定し、前記検出領域において前記検出器により移動物体を検出し、前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する。
2017130641.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第１横断歩道上の位置を交差位置として予測し、
前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道および前記第２横断歩道を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域において前記検出器により移動物体を検出し、
前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両の走行制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の走行制御方法であって、
移動物体の移動速度に基づいて、前記第１距離を算出する車両の走行制御方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両の走行制御方法であって、
自車両の走行予定経路と前記第１横断歩道における前記移動物体の移動経路との交点を前記交差位置として予測する車両の走行制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記移動物体の移動経路に沿う、前記交差位置からの距離が前記第１距離以下となる横断歩道を前記第２横断歩道として特定する車両の走行制御方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第１横断歩道と前記第２横断歩道とを結合する領域を補間領域として設定し、
前記補間領域を含む領域を前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第１横断歩道の幅および／または前記第２横断歩道の幅に基づいて、前記補間領域の幅を設定する車両の走行制御方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の一部の領域を対象領域として決定し、前記対象領域を含む領域を前記検出領域として設定し、
前記対象領域は、前記第２横断歩道の領域のうち前記交差位置から所定の第２距離以下にある領域である車両の走行制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載の車両の走行制御方法であって、
前記移動物体の移動速度に基づいて、前記第２距離を算出する車両の走行制御方法。
【請求項９】
請求項７に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道上に障害物がある場合、前記交差位置から前記障害物の位置までの距離を、前記第２距離として算出する車両の走行制御方法。
【請求項１０】
請求項７に記載の車両の走行制御方法であって、
周囲車両が前記第２横断歩道を通過するために前記移動物体が前記第２横断歩道を横断できないと判断した場合に、前記交差位置から前記周囲車両が通過する前記第２横断歩道上の位置までの距離を前記第２距離として算出する車両の走行制御方法。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示に基づいて、前記移動物体が前記第２横断歩道を横断できるか否かを判断し、
前記移動物体が前記第２横断歩道を横断できないと判断した場合には、前記第２横断歩道を前記検出領域に含めない車両の走行制御方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示と前記第２横断歩道の手前の車両用信号機の信号表示との対応関係に基づいて、前記第２横断歩道の手前の前記車両用信号機の信号表示から、前記第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示を推定する車両の走行制御方法。
【請求項１３】
自車両の周囲の対象物を検出する検出器と、前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する制御器と、を備える車両の走行制御装置であって、
前記制御器は、
前記自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第１横断歩道上の位置を交差位置として予測し、
前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道および前記第２横断歩道を含む領域を、前記検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域において移動物体を検出する車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御方法および車両の走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、横断歩道を横断する移動物体と自車両とが接近するか否かを予測する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１１／０８６６６１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、前方の横断歩道を横断している移動物体のみを検出するものである。したがって、横断歩道を横断する前の移動物体であり、自車両が横断歩道に接近した際に自車両に接近する可能性のある移動物体を、自車両が横断歩道に接近する前に検出することはできないという問題があった。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、自車両が横断歩道に接近した際に自車両に接近する可能性のある移動物体を、自車両が横断歩道に接近する前に適切に検出できる車両の走行制御方法および車両の走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定し、第１横断歩道において自車両が通過する位置を交差位置として予測し、交差位置から所定の第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定し、第１横断歩道および第２横断歩道を含む領域を移動物体の検出領域として設定し、検出領域において移動物体を検出することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、第１横断歩道に近接する第２横断歩道を含む領域を移動物体の検出領域として設定するので、自車両が第１横断歩道に接近した際に自車両に接近する可能性のある移動物体を、自車両が第１横断歩道に接近する前に適切に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置を示す構成図である。
【図２】地図情報が有するリンク情報および横断歩道の領域情報の一例を示す図である。
【図３】交差位置の予測方法の一例を説明するための図である。
【図４】第２横断歩道の特定方法の一例を説明するための図である。
【図５】検出領域の設定方法の一例を説明するための図である。
【図６】検出領域の一例を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態における検出領域の設定方法の一例を示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態における検出領域の一例を示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】移動物体の移動経路の一例を説明するための図である。
【図１２】本発明の第３実施形態における検出領域の設定方法の一例を説明するための図（その１）である。
【図１３】本発明の第３実施形態における検出領域の設定方法の一例を説明するための図（その２）である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態は、車両に搭載される車両の走行制御装置を例示して説明する。
【００１０】
≪第１実施形態≫
図１は、本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置１００の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両の走行制御装置１００は、周囲検出センサ１１０と、車速センサ１２０と、自車位置検出装置１３０と、データベース１４０と、駆動制御装置１５０と、制御装置１６０と、を有する。これらの装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１１】
周囲検出センサ１１０は、自車両の周辺に存在する対象物の検出を行う。このような周囲検出センサ１１０としては、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダーおよび自車両の側方に存在する障害物を検出する側方レーダーなどが挙げられる。また、周囲検出センサ１１０が検出する対象物の例としては、歩行者、自転車、バイク、自動車、路上障害物、交通信号機、路面標示、および横断歩道などが挙げられる。なお、周囲検出センサ１１０として、上述した複数のセンサのうち１つを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせる構成としてもよい。周囲検出センサ１１０の検出結果は、制御装置１６０に出力される。
【００１２】
車速センサ１２０は、ドライブシャフトなどの駆動系又は車輪の回転速度を計測し、これに基づいて車両の走行速度（以下、車速ともいう）を検出する。車速センサ１２０により検出された車速情報は、制御装置１６０に出力される。
【００１３】
自車位置検出装置１３０は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサなどから構成されている。自車位置検出装置１３０は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサ１２０から取得した車速に基づいて、自車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１３０により検出された自車両の位置情報は、制御装置１６０に出力される。
【００１４】
データベース１４０は、地図情報を格納している。地図情報には、車両が走行する道路、歩道、および横断歩道のそれぞれのリンク情報が含まれる。図２は、地図情報が有するリンク情報を説明するための図である。車両が走行する道路のリンク情報は、車線ごとのリンクおよびノードをリンク情報として有する。たとえば、図２に示す例では、車線Ａ１〜Ａ４のリンクＬＡ１〜ＬＡ４のそれぞれが、自車両Ｖ１が走行する道路のリンク情報としてデータベース１４０に記憶されている。また、横断歩道のリンク情報は、各横断歩道について、横断歩道の長さ方向（すなわち、横断歩道を横断する歩行者、自転車などの移動物体の横断方向）に延在するリンクをリンク情報として有する。加えて、データベース１４０は、地図情報として、車線境界線（レーンマーク、縁石など）、停止線、ガードレール、道路形状および道路曲率などの情報も有する。たとえば、図２に示す例では、横断歩道Ｂ１，Ｂ２のリンクＬＢ１，ＬＢ２が、横断歩道のリンク情報としてデータベース１４０に記憶されている。
【００１５】
さらに、データベース１４０に格納された地図情報には、地図上における横断歩道の領域情報も含まれる。横断歩道の領域の形状は、長方形に限らず、その他の多角形としてもよい。たとえば、図２に示す例では、地図上において横断歩道Ｂ１，Ｂ２が占める領域ＲＢ１，ＲＢ２の位置、形状などの領域情報が、データベース１４０に記憶されている。また、データベース１４０に格納された地図情報には、横断歩道以外の道路構成の情報も含まれる。このような道路構成としては、たとえば、歩道、路側帯および中央分離帯の情報が挙げられる。たとえば、図２に示す例では、歩道ＳＷ１，ＳＷ２、中央分離帯Ｍが、道路構成の情報として、データベース１４０に記憶されている。なお、データベース１４０に格納された地図情報は、制御装置１６０により適宜参照される。
【００１６】
駆動制御装置１５０は、自車両の走行を制御する。たとえば、駆動制御装置１５０は自車両が先行車両に追従する場合には（以下、追従走行制御ともいう）、自車両と先行車両との車間距離が一定距離となるように、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分を含む）およびブレーキ動作を制御する。また、自車両が右左折や車線変更などを行う場合には、ステアリングアクチュエータの動作を制御して、車輪の動作を制御することで、自車両の転回制御を実行する。なお、駆動制御装置１５０は、後述する制御装置１６０の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置１５０による走行制御方法として、その他の周知の方法を用いることもできる。
【００１７】
制御装置１６０は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００１８】
制御装置１６０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の情報を取得する自車情報取得機能と、周囲検出センサ１１０の検出結果を取得する周囲情報取得機能と、自車両の走行予定経路を探索する経路探索機能と、自車両が通過予定の横断歩道を第１横断歩道として特定する第１横断歩道特定機能と、自車両が第１横断歩道上を通過する交差位置を予測する交差位置予測機能と、自車両が第１横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する距離を第１距離として算出する第１距離算出機能と、交差位置から第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定する第２横断歩道特定機能と、第１横断歩道と第２横断歩道とを結合する補間領域を設定する補間領域設定機能と、第１横断歩道、第２横断歩道および補間領域を含む領域を、検出領域として設定する検出領域設定機能と、検出領域において移動物体を検出する移動物体検出機能と、検出領域で検出された移動物体に基づいて、自車両の走行を制御する走行制御機能と、を実現する。以下において、制御装置１６０が備える各機能について説明する。
【００１９】
制御装置１６０の自車情報取得機能は、自車両に関する情報を自車情報として取得することができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、自車情報取得機能により、車速センサ１２０から自車両の車速情報を自車情報として取得することができる。また、制御装置１６０は、自車情報取得機能により、自車位置検出装置１３０から自車両の現在位置の情報を自車情報として取得することができる。
【００２０】
制御装置１６０の周囲情報取得機能は、周囲検出センサ１１０の検出結果を周囲情報として取得することができる機能である。たとえば、制御装置１６０は、周囲情報取得機能により、前方カメラおよび後方カメラにより撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー、後方レーダー、および側方レーダーによる検出結果を、周囲情報として取得することができる。また、制御装置１６０は、周囲情報取得機能により、カメラから取得した画像情報を画像解析し、またレーダーにより検出された点群情報をクラスタリング処理することで、自車両の周囲の対象物の位置や移動速度などの情報を、周囲情報として取得することができる。
【００２１】
制御装置１６０の経路探索機能は、自車両の走行予定経路を探索することができる機能である。たとえば、制御装置１６０は、経路探索機能により、ドライバーが入力装置（不図示）を介して目的地を入力した場合に、ドライバーが入力した目的地と、データベース１４０に格納された地図情報と、自車位置検出装置１３０により検出された自車両の位置情報とに基づいて、自車両の走行予定経路を探索することができる。本実施形態に係るデータベース１４０は、図２に示す例のように、車線ごとのリンク情報を記憶している。また、車線ごとのリンクには、各車線における走行距離や道路状況などに応じた重みが予め設定されている（たとえば、距離が長いほど、道路状況が悪いほど、リンクの重みは大きくなる）。制御装置１６０は、経路探索機能により、たとえば、自車両の現在位置から目的地までの走行経路に適した車線を特定し、特定した車線のリンクの重みを補正することができる。たとえば、目的地に到達するために右折する必要がある場合には、右折車線のリンクの重みを小さくする補正を行うことができる。そして、制御装置１６０は、経路探索機能により、ダイキストラ法やＡ＊（Ａ−ｓｔａｒ）アルゴリズムなどのグラフ探索理論を用いて、自車両の現在位置から目的地までに通る車線のリンクの重みの総和が最も小さくなる車線レベルの経路を、走行予定経路として探索することができる。
【００２２】
制御装置１６０の第１横断歩道特定機能は、経路探索機能により探索された走行予定経路およびデータベース１４０に格納された地図情報に基づき、自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定することができる機能である。たとえば、制御装置１６０は、第１横断歩道特定機能により、データベース１４０に格納された地図情報を参照し、多角形で表現された横断歩道の領域情報を取得することができる。そして、制御装置１６０は、第１横断歩道特定機能により、自車両の走行予定経路を示す車線のリンクと、横断歩道の領域とが交差する場合に、この横断歩道を第１横断歩道として特定することができる。たとえば、図２に示す例において、自車両Ｖ１の走行予定経路を示す車線Ａ２のリンクＬＡ２は、横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１と交差するため、横断歩道Ｂ１は第１横断歩道として特定される。一方、図２に示す例において、自車両Ｖ１の走行予定経路を示す車線Ａ２のリンクＬＡ２は、横断歩道Ｂ２の領域ＲＢ２とは交差しないため、横断歩道Ｂ２は第１横断歩道として特定されない。
【００２３】
第１横断歩道の特定方法は、上記方法に限定されない。たとえば、制御装置１６０は、第１横断歩道特定機能により、自車両の走行予定経路として決定された車線のリンクと横断歩道のリンクとが交差する場合に、当該横断歩道を第１横断歩道として特定することができる。たとえば、図２に示す例では、自車両Ｖ１の走行予定経路を示す車線Ａ２のリンクＬＡ２は、横断歩道Ｂ１のリンクＬＢ１と交差するため、横断歩道Ｂ１は第１横断歩道として特定される。一方、図２に示す例では、自車両Ｖ１の走行予定経路を示す車線Ａ２のリンクＬＡ２は、横断歩道Ｂ２のリンクＬＢ２とは交差しないため、横断歩道Ｂ２は第１横断歩道として特定されない。また、制御装置１６０は、第１横断歩道特定機能により、自車両の前方を撮像するカメラから自車両前方の撮像画像を取得し、画像解析を行うことで、第１横断歩道を特定する構成とすることもできる。
【００２４】
制御装置１６０の交差位置予測機能は、第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する第１横断歩道上の位置を交差位置として予測することができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、交差位置予測機能により、自車両の走行予定経路と、第１横断歩道を横断する移動物体の移動経路との交点を交差位置として予測することができる。なお、制御装置１６０は、交差位置予測機能により、データベース１４０に格納された地図情報を参照し、第１横断歩道のリンクを、第１横断歩道を横断する移動物体の移動経路として取得することができる。図３は、交差位置の予測方法の一例を説明するための図である。たとえば、図３に示す例において、制御装置１６０は、交差位置予測機能により、自車両Ｖ１の走行予定経路を示す車線Ａ２のリンクＬＡ２と、第１横断歩道Ｂ１のリンクＬＢ１との交点Ｐの位置を、交差位置として予測することができる。
【００２５】
制御装置１６０の第１距離算出機能は、自車両が第１横断歩道に到達するまでに移動物体（歩行者や自転車など横断歩道を横断する移動体）が移動する距離を、第１距離として算出することができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、第１距離算出機能により、移動物体の移動速度と、自車両が交差位置に到達するまでの到達予測時間とに基づいて、第１距離を算出することができる。たとえば、制御装置１６０は、第１距離算出機能により、地図情報を参照して、自車両の現在位置から交差位置Ｐまでの距離Ｄを算出することができる。そして、制御装置１６０は、第１距離算出機能により、交差位置Ｐまでの距離Ｄを自車両の車速Ｖで除することで、自車両が交差位置Ｐに到達するまでの到達予測時間Ｔ（Ｔ＝Ｄ／Ｖ）を算出することができる。さらに、制御装置１６０は、第１距離算出機能により、制御装置１６０のＲＯＭから移動物体の移動速度Ｖｐを読み出すことができる。なお、本実施形態では、移動物体の移動速度Ｖｐとして、歩行者の平均移動速度（たとえば分速８０メートル）が制御装置１６０のＲＯＭに記憶されており、制御装置１６０は、第１距離算出機能により、制御装置１６０のＲＯＭに記憶された歩行者の平均移動速度を、移動物体の移動速度Ｖｐとして取得することができる。移動物体の移動速度Ｖｐは、歩行者の平均移動速度に限定されない。たとえば、自転車の平均移動速度を、移動物体の移動速度として用いてもよいし、高齢の歩行者の通行が多い横断歩道では高齢の歩行者などの比較的移動速度の遅い歩行者の平均移動速度を、移動物体の移動速度として用いてもよい。そして、制御装置１６０は、第１距離算出機能により、自車両が第１横断歩道に到達するまでの到達予測時間Ｔと、移動物体の移動速度Ｖｐとを乗じて、第１距離Ｄ１（Ｄ１＝Ｔ×Ｖｐ）を算出することができる。
【００２６】
制御装置１６０の第２横断歩道特定機能は、第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、交差位置から第１距離以下にある横断歩道を、第２横断歩道として特定することができる機能である。具体的には、第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、第１横断歩道の長さ方向（第１横断歩道のリンクに沿う方向に）における、交差位置から横断歩道までの距離が第１距離以下となる横断歩道を、第２横断歩道として特定する。図４は、第２横断歩道の特定方法の一例を説明するための図である。たとえば、図４に示す例では、横断歩道Ｂ１が第１横断歩道として特定されていて、第１横断歩道の近くに横断歩道Ｂ２が存在している。また、図４に示す例では、第１横断歩道Ｂ１の長さ方向（Ｘ方向）における、交差位置Ｐから横断歩道Ｂ２までの距離ＤＢ２が第１距離Ｄ１以下であるため、横断歩道Ｂ２は第２横断歩道として特定される。一方、図示していないが、交差位置Ｐから横断歩道までの距離が第１距離Ｄ１以上の場合には、制御装置１６０は、第２横断歩道特定機能により、当該横断歩道を第２横断歩道として特定しない。
【００２７】
制御装置１６０の補間領域設定機能は、第１横断歩道と第２横断歩道とを結合する領域を、補間領域として設定することができる機能である。図５は、検出領域の設定方法の一例を説明するための図である。たとえば、図５に示す例では、第１横断歩道Ｂ１と第２横断歩道Ｂ２とを結合する領域ＲＭが補間領域として設定される。また、制御装置１６０は、補間領域設定機能により、第１横断歩道の幅と第２横断歩道の幅とに基づいて、補間領域の幅を設定することができる。たとえば、図５に示す場面において、制御装置１６０は、補間領域設定機能により、第１横断歩道Ｂ１の幅ＷＢ１と第２横断歩道Ｂ２の幅ＷＢ２との平均値を、補間領域ＲＭの幅ＷＭとして設定することができる。また、制御装置１６０は、補間領域設定機能により、第１横断歩道Ｂ１の幅ＷＢ１を補間領域ＲＭの幅ＷＭとして設定してもよいし、または、第２横断歩道Ｂ２の幅ＷＢ２を補間領域ＲＭの幅ＷＭとして設定してもよい。さらに、制御装置１６０は、補間領域設定機能により、補間領域ＲＭの幅ＷＭが、第１横断歩道Ｂ１側から第２横断歩道Ｂ２側に向かって、第１横断歩道Ｂ１の幅ＷＢ１から第２横断歩道Ｂ２の幅ＷＢ２へと変化するように、補間領域ＲＭの幅ＷＭを設定することもできる。
【００２８】
制御装置１６０の検出領域設定機能は、第１横断歩道、第２横断歩道、および補間領域からなる領域を、移動物体を検出するための検出領域として設定することができる機能である。たとえば、図５に示す例において、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、第１横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１と、第２横断歩道Ｂ２の領域ＲＢ２と、補間領域ＲＭとを結合した領域を、移動物体の検出領域として設定することができる。これにより、図６に示すように、第１横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１、第２横断歩道Ｂ２の領域ＲＢ２、および補間領域ＲＭからなる領域ＲＴが、検出領域として設定される。なお、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、第２横断歩道が複数特定されている場合には、全ての第２横断歩道を含む領域を、検出領域として設定することができる。また、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、第２横断歩道が特定されていない場合には、第１横断歩道の領域のみを検出領域として設定することができる。
【００２９】
制御装置１６０の移動物体検出機能は、検出領域設定機能により設定された検出領域において、移動物体の検出を行うことができる機能である。本実施形態において、制御装置１６０は、移動物体検出機能により、周囲検出センサ１１０の検出結果のうち、検出領域ＲＴにおける検出結果のみに基づいて、移動物体の検出を行うことができる。これにより、たとえば、図２に示すように、第１横断歩道Ｂ１に近接する第２横断歩道Ｂ２に移動物体が存在する場合でも、このような移動物体を検出することができる。
【００３０】
制御装置１６０の走行制御機能は、自車両の自動運転走行を制御することができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、走行制御機能により、周囲検出センサ１１０の検出結果と、所定の走行条件（交通法規および走行予定経路など）とに基づいて、駆動制御装置１５０に、エンジンやブレーキなどの駆動機構およびステアリングアクチュエータなどの転舵機構を制御させることで、ドライバーが通常行う運転操作を自動で実行することができる。たとえば、制御装置１６０は、走行制御機能により、自車両が車線内を走行するように、駆動制御装置１５０に、ステアリングアクチュエータなどの動作を制御させることで、自車両の幅方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行うことができる。また、制御装置１６０は、走行制御機能により、自車両と先行車両とが一定の車間距離で走行するように、駆動制御装置１５０に、エンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御させることで、先行車両に自動で追従する追従走行制御を行うこともできる。さらに、制御装置１６０は、走行制御機能により、周囲検出センサ１１０の検出結果や所定の走行条件に基づいて、エンジンやブレーキなどの駆動機構およびステアリングアクチュエータなどの転舵機構を制御させることで、交差点での右左折、車線変更および駐停車などを、自動で実行することができる。たとえば、本実施形態において、制御装置１６０は、走行制御機能により、移動物体検出機能により検出領域で移動物体が検出された場合には、エンジンおよびブレーキの駆動機構を制御して、自車両を第１横断歩道の手前で停止させることができる。
【００３１】
続いて、図７を参照して、第１実施形態に係る走行制御処理について説明する。図７は、第１実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置１６０により実行される。また、以下に説明する走行制御処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
【００３２】
まず、ステップＳ１０１では、自車情報取得機能により、車速情報および位置情報を含む自車情報の取得が行われる。また、ステップＳ１０２では、周囲情報取得機能により、周囲検出センサ１１０の検出結果が周囲情報として取得される。
【００３３】
ステップＳ１０３では、経路探索機能により、自車両の走行予定経路が探索される。たとえば、経路探索機能は、ドライバーが入力装置（不図示）に目的地を入力した際に、データベース１４０に格納された地図情報に基づき、自車両が走行する車線レベルの経路を走行予定経路として探索する。
【００３４】
ステップＳ１０４では、第１横断歩道特定機能により、第１横断歩道の特定が行われる。たとえば、制御装置１６０は、第１横断歩道特定機能により、ステップＳ１０３で探索された走行予定経路と、データベース１４０に格納された地図情報に含まれる横断歩道の領域とが交差する場合に、当該横断歩道を第１横断歩道として特定することができる。
【００３５】
ステップＳ１０５では、交差位置予測機能により、第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する第１横断歩道上の位置が交差位置として予測される。たとえば、制御装置１６０は、交差位置予測機能により、データベース１４０に格納された道路情報に含まれる第１横断歩道のリンクと、自車両の走行予定経路とが交差する位置を、交差位置として予測することができる。
【００３６】
ステップＳ１０６では、第１距離算出機能により、第１距離の算出が行われる。たとえば、制御装置１６０は、第１距離算出機能により、ステップＳ１０１で取得した自車両の車速情報と位置情報とに基づいて、自車両が交差位置に到達するまでの到達予測時間を算出する。また、制御装置１６０は、第１距離算出機能により、移動物体の移動速度（たとえば、歩行者の平均移動速度など）の情報を、制御装置１６０のＲＯＭから取得する。そして、制御装置１６０は、第１距離算出機能により、算出した自車両の到達予測時間と、移動物体の移動速度とを乗じることで、第１距離を算出することができる。
【００３７】
ステップＳ１０７では、第２横断歩道特定機能により、ステップＳ１０５で予測した交差位置およびステップＳ１０６で算出した第１距離に基づいて、第１横断歩道に近接する横断歩道が第２横断歩道として特定される。たとえば、制御装置１６０は、第２横断歩道特定機能により、第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、第１横断歩道の長さ方向において、交差位置から第１距離以下にある横断歩道を、第２横断歩道として特定することができる。
【００３８】
ステップＳ１０８では、第２横断歩道特定機能により、ステップＳ１０７において第２横断歩道が特定されたか否かの判定が行われる。第２横断歩道が特定された場合には、ステップＳ１０９に進み、一方、第２横断歩道が特定されない場合には、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１では、検出領域設定機能により、第１横断歩道の領域のみが検出領域として設定される。
【００３９】
また、ステップＳ１０８で、第２横断歩道が特定された場合には、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、補間領域設定機能により、ステップＳ１０４で特定された第１横断歩道とステップＳ１０７で特定された第２横断歩道とを結合する領域が補間領域として設定される。また、制御装置１６０は、補間領域設定機能により、図５に示すように、データベース１４０の地図情報に含まれる第１横断歩道Ｂ１の幅方向の長さＷＢ１、および第２横断歩道Ｂ２の幅方向の長さＷＢ２の情報に基づき、補間領域ＲＭの幅ＷＭを設定する。
【００４０】
ステップＳ１１０では、検出領域設定機能により、ステップＳ１０４で特定された第１横断歩道、ステップＳ１０７で特定された第２横断歩道、およびステップＳ１０９で設定された補間領域からなる領域が、移動物体を検出するための検出領域として設定される。
【００４１】
ステップＳ１１２では、移動物体検出機能により、ステップＳ１１０またはステップＳ１１１で設定された検出領域において、移動物体の検出が行われる。そして、ステップＳ１１３では、走行制御機能により、ステップＳ１１２における移動物体の検出結果に基づいて、自車両の走行制御が行われる。たとえば、本実施形態では、検出領域において移動物体が検出された場合に、自車両を第１横断歩道の手前で停止する制御が行われる。
【００４２】
以上のように、第１実施形態では、自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定し、第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する第１横断歩道上の位置を交差位置として予測する。また、第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、交差位置から第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定する。そして、第１横断歩道および第２横断歩道を含む領域を、移動物体の検出領域として設定し、当該検出領域内において移動物体を検出する。これにより、第１実施形態では、自車両が通過する予定の第１横断歩道だけではなく、第１横断歩道に近接する第２横断歩道において移動物体を検出することができる。その結果、自車両が第１横断歩道に接近する際に自車両と接近する可能性のある移動物体を、自車両が第１横断歩道に到達する前に検出することができる。たとえば、自車両が自動運転を行っている場合には、自車両の走行計画をより速いタイミングで作成することができるため、より余裕をもった自動走行を可能とすることができる。
【００４３】
また、第１実施形態では、移動物体の移動速度に基づいて、第１距離を算出する。具体的には、自車両が交差位置に到達するまでの時間と移動物体の移動速度とを乗じた距離を第１距離として算出する。そして、第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、交差位置から第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定する。このように、自車両の車速と移動物体の移動速度とを考慮して検出領域を設定することで、自車両が第１横断歩道に到達する際に自車両と接近する移動物体を適切に検出することができる。
【００４４】
さらに、第１実施形態では、自車両の走行予定経路と第１横断歩道における移動物体の移動経路との交点を交差位置として予測することで、自車両が第１横断歩道において移動物体と接近する位置を交差位置として適切に予測することができる。これにより、予測した交差位置に基づいて検出領域を設定することで、自車両が第１横断歩道に到達する際に自車両と接近する可能性のある移動物体を適切に検出することが可能となる。
【００４５】
また、第１実施形態では、第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、移動物体の移動経路上にある横断歩道を第２横断歩道として特定することで、移動物体が移動する可能性が高い領域を検出領域として設定することができ、移動物体の検出精度の向上を図ることができる。
【００４６】
さらに、第１実施形態では、第２横断歩道が特定された場合には、第１横断歩道と第２横断歩道とを結合する領域を補間領域として設定する。これにより、現在、第１横断歩道と第２横断歩道との間の中央分離帯で待機または中央分離帯を移動しており、自車両が第１横断歩道に接近する際に自車両と接近する可能性のある移動物体も適切に検出することができる。
【００４７】
また、第１実施形態では、図５に示すように、補間領域ＲＭの幅ＷＭを、第１横断歩道Ｂ１の幅ＷＢ１および第２横断歩道Ｂ２の幅ＷＢ２に応じて設定する。これにより、中央分離帯Ｍのうち移動物体が移動する可能性の高い領域を補間領域として設定することができ、その結果、中央分離帯Ｍ全域を検出領域として設定する場合と比べて、移動物体の検出精度の向上を図ることができる。
【００４８】
≪第２実施形態≫
続いて、本発明の第２実施形態に係る車両の走行制御装置について説明する。第２実施形態に係る走行制御装置１００は、第１実施形態に係る走行制御装置１００と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態と同様に動作する。
【００４９】
第２実施形態に係る制御装置１６０は、第１実施形態の機能に加えて、第１距離とは異なる第２距離を算出する第２距離算出機能と、検出領域として設定される第２横断歩道の領域を決定する対象領域決定機能と、を有する。
【００５０】
まず、制御装置１６０の第２距離算出機能について説明する。たとえば、第２距離算出機能は、第１距離算出機能により算出される第１距離と同様に、自車両が第１横断歩道に到達するまでの到達予測時間Ｔと、移動物体の移動速度Ｖ２とを乗じて、第２距離Ｄ２（Ｄ２＝Ｔ×Ｖ２）を算出することができる機能である。
【００５１】
また、制御装置１６０は、第２距離算出機能により、第２横断歩道上に他車両が停車している場合など、第２横断歩道上に障害物が存在しており、移動物体が第２横断歩道を横断することができない場合には、交差位置から第２横断歩道上の障害物までの距離を第２距離として算出することができる。また、制御装置１６０は、第２距離算出機能により、自車両の周囲を走行する周囲車両の走行予定経路を予測し、周囲車両の走行予定経路と第２横断歩道とが交差するか否かを判断することができる。そして、制御装置１６０は、第２距離算出機能により、周囲車両の走行予定経路と第２横断歩道とが交差すると判断した場合には、周囲車両の走行により移動物体が第２横断歩道を横断できないと判断し、自車両が第１横断歩道と交差する交差位置Ｐから、周囲車両が第２横断歩道と交差する位置までの距離を第２距離として算出することができる。
【００５２】
次に、制御装置１６０の対象領域決定機能について説明する。対象領域決定機能は、検出領域に設定される第２横断歩道の一部の領域を対象領域として決定することができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、対象領域決定機能により、データベース１４０に格納された地図情報を参照し、第２横断歩道に対応する領域のうち、第１横断歩道の長さ方向において、交差位置Ｐから第２距離以下にある領域を、検出領域に設定される第２横断歩道の一部の領域（対象領域）として決定する。
【００５３】
また、第２実施形態に係る検出領域設定機能は、第１横断歩道の領域、補間領域、および対象領域決定機能により決定された第２横断歩道の対象領域からなる領域を、検出領域として設定することができる機能である。以下に、第２実施形態に係る検出領域の設定方法について説明する。
【００５４】
図８は、第２実施形態における検出領域の設定方法の一例を示す図である。たとえば、図８に示す例では、横断歩道Ｂ１が第１横断歩道として特定され、横断歩道Ｂ２が第２横断歩道として特定される。また、第１横断歩道Ｂ１と第２横断歩道Ｂ２とを結合する領域ＲＭが補間領域として設定される。この場合、制御装置１６０は、第２距離算出機能により、移動物体の移動速度と、自車両Ｖ１が交差位置Ｐに到達するまでの到達予測時間とに基づいて、第２距離Ｄ２を算出する。そして、制御装置１６０は、対象領域決定機能により、第２横断歩道の領域ＲＢ２のうち、第１横断歩道Ｂ１の長さ方向（Ｘ方向）において、交差位置Ｐからの距離が第２距離Ｄ２以下となる領域ＲＢ２’を、検出領域に設定される第２横断歩道の対象領域として決定する。これにより、図９に示すように、第１横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１、第２横断歩道Ｂ２の対象領域ＲＢ２’、および補間領域ＲＭからなる領域ＲＴが、移動物体の検出領域として設定される。
【００５５】
次に、第２実施形態に係る走行制御処理について説明する。図１０は、第２実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置１６０により実行される。
【００５６】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０７では、第１実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１０７と同様の処理が行われる。すなわち、車速情報および位置情報を含む自車情報の取得が行われ（ステップＳ２０１）、周囲検出センサ１１０の検出結果が周囲情報として取得され（ステップＳ２０２）、自車両の走行予定経路が探索され（ステップＳ２０３）、第１横断歩道が特定され（ステップＳ２０４）、自車両が第１横断歩道を通過する第１横断歩道上の位置が交差位置として予測され（ステップＳ２０５）、第１距離が算出され（ステップＳ２０６）、交差位置および第１距離に基づいて、第２横断歩道が特定される（ステップＳ２０７）。
【００５７】
ステップＳ２０８では、第１実施形態のステップＳ１０８と同様に、ステップＳ２０７において第２横断歩道が特定されたか否かの判定が行われる。第２横断歩道が特定された場合には、ステップＳ２０９に進み、一方、第２横断歩道が特定されない場合には、ステップＳ２１３に進む。ステップＳ２１３では、第１実施形態のステップＳ１１１と同様に、第１横断歩道の領域のみが検出領域として設定される。
【００５８】
また、ステップＳ２０８で、第２横断歩道が特定された場合には、ステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９では、第２距離算出機能により、第２距離の算出が行われる。たとえば、制御装置１６０は、第２距離算出機能により、自車両の到達予測時間Ｔと、移動物体の移動速度Ｖｐとを乗じて、第２距離Ｄ２を算出することができる。また、制御装置１６０は、第２距離算出機能により、第２横断歩道上に障害物が存在する場合や、周囲車両の走行により移動物体が第２横断歩道を横断できない場合には、交差位置Ｐから障害物までの距離、または、交差位置Ｐから周囲車両が第２横断歩道を通過する位置までの距離を第２距離Ｄ２として算出することができる。
【００５９】
ステップＳ２１０では、対象領域決定機能により、第２横断歩道の対象領域の決定が行われる。たとえば、制御装置１６０は、対象領域決定機能により、第２横断歩道の領域のうち、第１横断歩道の長さ方向において、交差位置から第２距離以下にある領域を、対象領域として決定することができる。
【００６０】
ステップＳ２１１では、第１実施形態のステップＳ１０９と同様に、補間領域が設定される。そして、ステップＳ２１２では、検出領域設定機能により検出領域の設定が行われる。第２実施形態において、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、図１０に示すように、ステップＳ２０４で特定した第１横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１、ステップＳ２１０で決定した第２横断歩道Ｂ２の対象領域ＲＢ２’、およびステップＳ２１１で設定した補間領域ＲＭからなる領域ＲＴを検出領域として設定する。
【００６１】
ステップＳ２１４，Ｓ２１５では、第１実施形態のステップＳ１１２，Ｓ１１３と同様に、ステップＳ２１２またはステップＳ２１３で設定した検出領域で移動物体の検出が行われ（ステップＳ２１４）、ステップＳ２１４における移動物体の検出結果に基づいて、自車両の走行計画の決定が行われる（ステップＳ２１５）。
【００６２】
以上のように、第２実施形態では、自車両が第１横断歩道に到達するまでに移動物体が交差位置まで移動可能な距離を第２距離として算出し、第２横断歩道の領域のうち交差位置Ｐから第２距離以下にある領域を、検出領域に設定される第２横断歩道の一部の領域、すなわち対象領域として決定する。そして、図８に示すように、第１横断歩道の領域ＲＢ１、第２横断歩道の対象領域ＲＢ２’、および補間領域ＲＭからなる領域ＲＴを移動物体の検出領域として設定する。これにより、第２横断歩道のうち、第１横断歩道において自車両と接近する可能性のある移動物体が現在存在する可能性の高い領域を検出領域として設定することができる。その結果、第２横断歩道の全領域を検出領域として設定する場合と比べて、移動物体の検出精度の向上を図ることができる。
【００６３】
また、第２実施形態では、移動物体の移動速度を考慮して第２距離を算出することで、第１横断歩道において自車両に接近する可能性のある移動物体が現在存在する可能性の高い領域を、検出領域としてより適切に設定することができる。
【００６４】
さらに、第２実施形態では、第２横断歩道上に障害物が存在する場合や、周囲車両の走行により移動物体が第２横断歩道を横断できない場合には、交差位置Ｐから障害物までの距離、または、交差位置Ｐから周囲車両が第２横断歩道を通過する位置までの距離を第２距離として算出する。これにより、移動物体が実際に移動できる範囲を、検出領域としてより適切に設定することができるため、移動物体の検出精度の向上を図ることができる。
【００６５】
≪第３実施形態≫
続いて、本発明の第３実施形態に係る車両の走行制御装置について説明する。第３実施形態に係る走行制御装置１００は、第１実施形態に係る走行制御装置１００と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態と同様に動作する。
【００６６】
第３実施形態に係る制御装置１６０は、第１実施形態の機能に加えて、移動物体が第２横断歩道を横断可能か否かを判断する横断可否判断機能を有する。たとえば、横断可否判断機能は、自車両に取り付けられたカメラから、第２横断歩道の歩行者用信号機の撮像画像を取得することができる機能である。そして、制御装置１６０は、横断可否判断機能により、取得した撮像画像に基づいて、第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示（赤若しくは青の点灯又は青の点滅）を判別することができる。さらに、制御装置１６０は、横断可否判断機能により、判別された第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示に基づき、移動物体が第２横断歩道を横断できるか否かを判断することができる。
【００６７】
また、制御装置１６０は、横断可否判断機能により、第２横断歩道の手前の車両用信号機の信号表示（赤、黄、青など）に基づいて、第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示を推定することもできる。たとえば、制御装置１６０は、横断可否判断機能により、制御装置１６０のＲＯＭまたは外部サーバーから、第２横断歩道の手前の車両用信号機の信号表示と、第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示との対応関係を取得し、当該対応関係を参照して、第２横断歩道の手前の車両用信号機の信号表示から、第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示を推定することができる。たとえば、第２横断歩道の手前の車両用信号機が、車両が進行可能であることを示す信号表示である場合に、第２横断歩道の歩行者用信号機が、移動物体が第２横断歩道を横断不能であることを示す信号を表示する、という対応関係がある場合には、制御装置１６０は、横断可否判断機能により、車両用信号機の信号表示から、歩行者用信号機の信号表示を推定することができる。さらに、制御装置１６０は、横断可否判断機能により、第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示の情報を含むプローブ情報を、他車両または外部サーバーから受信することで、第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示を判別する構成とすることもできる。
【００６８】
加えて、制御装置１６０は、横断可否判断機能により、第２横断歩道上に障害物が存在する場合や、周囲車両が第２横断歩道を通過するために、移動物体が第２横断歩道を横断できない場合にも、移動物体は第２横断歩道を横断できないと判断することができる。
【００６９】
また、第３実施形態において、第２横断歩道特定機能は、第１横断歩道を横断する移動物体の移動経路を推定することができる機能である。たとえば、制御装置１６０は、第２横断歩道特定機能により、第１横断歩道の周囲の道路構成（歩道、路側帯、中央分離帯および横断歩道など）を検出し、第１横断歩道に向かって移動する移動物体の移動経路を推定する。たとえば、図１１に示す例において、第２横断歩道特定機能は、第１横断歩道の周囲の道路構成に基づいて、第１横断歩道から移動する移動物体の移動経路Ｓ１〜Ｓ４を推定することができる。そして、制御装置１６０は、第２横断歩道特定機能により、交差位置Ｐからの移動物体の移動経路に沿う距離が第１距離以下となる横断歩道を、第２横断歩道として推定することができる。たとえば、図１１に示す例において、移動経路Ｓ１〜Ｓ４を示す矢印の長さは第１距離を示しているとする。この場合、制御装置１６０は、第２横断歩道特定機能により、交差位置Ｐからの移動物体の移動経路Ｓ１，Ｓ２に沿う距離が第１距離以下となる横断歩道Ｂ２，Ｂ３を第２横断歩道として推定することができる。
【００７０】
さらに、第３実施形態において、検出領域設定機能は、横断可否判断機能による判断結果に基づいて、検出領域を設定することができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、横断可否判断機能により第２横断歩道が横断可能であると判断された場合には、第１横断歩道の領域、移動物体が横断可能な第２横断歩道の領域、および補間領域からなる領域を、検出領域として設定する。一方、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、横断可否判断機能により第２横断歩道が横断できないと判断された場合には、第１横断歩道の領域のみを検出領域として設定する。
【００７１】
図１２は、第３実施形態における検出領域の設定方法の一例を説明するための図である。たとえば、図１２に示す例では、横断歩道Ｂ１は自車両Ｖ１が通過する予定の第１横断歩道として特定され、横断歩道Ｂ２および横断歩道Ｂ３は、交差位置Ｐから第１距離内にある第２横断歩道として推定される。さらに、図１２に示す例では、第２横断歩道Ｂ２の歩行者用信号機ＴＬ１は、移動物体が横断可能であることを示す信号を表示しており、第２横断歩道Ｂ３の歩行者用信号機ＴＬ２は、移動物体が横断できないことを示す信号を表示している。この場合、制御装置１６０は、横断歩道可否判断機能により、第２横断歩道Ｂ２は横断可能であり、第２横断歩道Ｂ３は横断不能であると判断することができる。そのため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、第１横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１と横断可能な第２横断歩道Ｂ２の領域ＲＢ２、および補間領域ＲＭからなる領域ＲＴを、移動物体の検出領域として設定することができる。
【００７２】
また、図１３は、図１２とは別の場面を示す図であって、第３実施形態における検出領域の設定方法の一例を説明するための図である。図１３に示す例では、第２横断歩道Ｂ２の歩行者用信号機ＴＬ１は、移動物体が横断できないことを示す信号を表示しており、第２横断歩道Ｂ３の歩行者用信号機ＴＬ２は、移動物体が横断可能であることを示す信号を表示している。この場合、制御装置１６０は、横断可否判断機能により、第２横断歩道Ｂ２は横断不能であり、第２横断歩道Ｂ３は横断可能であると判断することができる。これにより、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、第１横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１、横断可能な第２横断歩道Ｂ３の領域ＲＢ３、および補間領域ＲＭからなる領域ＲＴを、移動物体の検出領域として設定することができる。
【００７３】
次に、第３実施形態に係る走行制御処理について説明する。図１４は、第３実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置１６０により実行される。
【００７４】
ステップＳ３０１〜Ｓ３０６では、第１実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１０６と同様の処理が行われるため、説明は省略する。ステップＳ３０７では、第２横断歩道特定機能により、移動物体の移動経路に沿う交差位置Ｐからの距離が第１距離以下となる横断歩道が、第２横断歩道として推定される。図１１は、移動物体の移動経路の一例を説明するための図である。たとえば、図１１に示す例では、制御装置１６０は、第２横断歩道特定機能により、移動物体の移動経路Ｓ１〜Ｓ４に沿う交差位置Ｐからの距離が第１距離以下となる横断歩道Ｂ２，Ｂ３を第２横断歩道として推定することができる。
【００７５】
ステップＳ３０８では、横断可否判断機能により、移動物体が横断可能な第２横断歩道があるか否かの判断が行われる。たとえば、制御装置１６０は、横断可否判断機能により、カメラで撮像した撮像画像から第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示を判別することで、移動物体が横断可能な第２横断歩道があるか否かを判断することができる。移動物体が横断可能な第２横断歩道がある場合には、ステップＳ３０９に進み、一方、移動物体が横断可能な第２横断歩道がない場合には、ステップＳ３１１に進む。ステップＳ３１１では、検出領域設定機能により、第１横断歩道の領域のみが検出領域として設定される。
【００７６】
また、ステップＳ３０８で、移動物体が横断可能な第２横断歩道があると判断された場合には、ステップＳ３０９に進み、ステップＳ３０９において、第１実施形態のステップＳ１０９と同様に、補間領域が設定される。そして、ステップＳ３１０では、検出領域設定により、検出領域の設定が行われる。ステップＳ３１０では、移動物体が横断可能な第２横断歩道があると判断されているため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、第１横断歩道の領域、横断可能な第２横断歩道の領域、および補間領域からなる領域を検出領域として設定する。これにより、図１２に示す例では、第１横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１と、横断可能な第２横断歩道Ｂ２の領域ＲＢ２と、補間領域ＲＭからなる領域ＲＴが検出領域として設定される。また、図１３に示す例では、横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１と、横断可能な第２横断歩道Ｂ３の領域ＲＢ３と、補間領域ＲＭからなる領域ＲＴが検出領域として設定される。
【００７７】
以上のように、第３実施形態では、移動物体が横断可能な第２横断歩道があるか否かを判断し、横断可能な第２横断歩道がある場合に、第１横断歩道の領域、移動物体が横断可能な第２横断歩道の領域、および補間領域からなる領域を検出領域として設定する。反対に、横断できない第２横断歩道がある場合には、このような第２横断歩道を検出領域として設定しない。これにより、第３実施形態では、第１，第２実施形態の効果に加えて、移動物体が横断可能な第２横断歩道を対象として（移動物体が横断できない第２横断歩道を除外して）移動物体を検出することができるため、自車両が第１横断歩道に接近する際に自車両に接近する可能性のある移動物体の検出精度をより向上させることができる。
【００７８】
なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００７９】
たとえば、上述した実施形態では、走行制御装置１００がデータベース１４０を備える構成を例示したが、走行制御装置１００は、車外に設置されたサーバーから地図情報を受信する構成とすることができる。
【００８０】
また、上述した実施形態では、制御装置１６０のＲＯＭに予め記憶した移動物体の移動速度を取得することで、自車両が第１横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離を算出する構成を例示したが、この構成に限定されず、移動物体を繰り返し検出することで、移動物体の実際の移動速度を算出し、算出した移動物体の実際の移動速度に基づいて、自車両が第１横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離を算出する構成とすることができる。
【００８１】
たとえば、上述した第１実施形態および第２実施形態では、第１横断歩道の長さ方向における、交差位置から横断歩道までの距離が第１距離以下となる横断歩道を第２横断歩道として特定する構成を例示したが、この構成に限定されず、第３実施形態と同様に、移動物体の移動経路を推定し、移動物体の移動経路に沿う、交差位置からの距離が第１距離以下となる横断歩道を第２横断歩道として特定する構成とすることができる。
【００８２】
また、上述した実施形態では、自車両Ｖ１の走行予定経路を示す車線Ａ２のリンクＬＡ２と、第１横断歩道Ｂ１のリンクＬＢ１との交点Ｐの位置を、交差位置として予測する構成を例示したが、この構成に限定されない。たとえば、図２に示す例において、データベース１４０に格納されている地図情報に車線ごとの領域情報が含まれている場合には、データベース１４０に格納された地図情報を参照し、自車両Ｖ１が走行する車線Ａ２の領域と第１横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１とが重なる領域の中央の位置を交差位置として予測することができる。また、自車両Ｖ１が走行する車線Ａ２の領域と第１横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１とが重なる領域のいずれかの端部における位置を交差位置として予測することもできる。さらに、自車両Ｖ１が走行する車線Ａ２の領域うち自車両Ｖ１の車幅に対応する領域と第１横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１とが重なる領域の中央の位置を交差位置として予測してもよい。
【００８３】
なお、上述した実施形態に係る周囲検出センサ１１０は本発明の検出器に、制御装置１６０は本発明の制御器に、それぞれ相当する。
【符号の説明】
【００８４】
１００…走行制御装置
１１０…周囲検出センサ
１２０…車速センサ
１３０…自車位置検出装置
１４０…データベース
１５０…駆動制御装置
１６０…制御装置
【図１】
2017130641.tif 000003
【図２】
2017130641.tif 000004
【図３】
2017130641.tif 000005
【図４】
2017130641.tif 000006
【図５】
2017130641.tif 000007
【図６】
2017130641.tif 000008
【図７】
2017130641.tif 000009
【図８】
2017130641.tif 000010
【図９】
2017130641.tif 000011
【図１０】
2017130641.tif 000012
【図１１】
2017130641.tif 000013
【図１２】
2017130641.tif 000014
【図１３】
2017130641.tif 000015
【図１４】
2017130641.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成29年6月16日(2017.6.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第１横断歩道上の位置を交差位置として予測し、
前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道と前記第２横断歩道とを結合する領域を補間領域として設定し、
前記第１横断歩道の幅および／または前記第２横断歩道の幅に基づいて、前記補間領域の幅を設定し、
前記第１横断歩道、前記第２横断歩道、及び前記補間領域を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器の検出領域として設定し、
前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両の走行制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の走行制御方法であって、
前記検出領域において前記検出器により移動物体を検出し、
前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両の走行制御方法。
【請求項３】
自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第１横断歩道上の位置であり、かつ、自車両の走行予定経路と前記第１横断歩道における移動物体の移動経路との交点を交差位置として予測し、
前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道および前記第２横断歩道を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域において前記検出器により前記移動物体を検出し、
前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両の走行制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記移動物体の移動経路に沿う、前記交差位置からの距離が前記第１距離以下となる横断歩道を前記第２横断歩道として特定する車両の走行制御方法。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記移動物体の移動速度に基づいて、前記第１距離を算出する車両の走行制御方法。
【請求項６】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の一部の領域を対象領域として決定し、前記対象領域を含む領域を前記検出領域として設定し、
前記移動物体の移動速度に基づいて、第２距離を算出し、
前記対象領域は、前記第２横断歩道の領域のうち前記交差位置から前記第２距離以下にある領域である車両の走行制御方法。
【請求項７】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の一部の領域を対象領域として決定し、前記対象領域を含む領域を前記検出領域として設定し、
周囲車両が前記第２横断歩道を通過するために前記移動物体が前記第２横断歩道を横断できないと判断した場合に、前記交差位置から前記周囲車両が通過する前記第２横断歩道上の位置までの距離を第２距離として算出し、
前記対象領域は、前記第２横断歩道の領域のうち前記交差位置から前記第２距離以下にある領域である車両の走行制御方法。
【請求項８】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示に基づいて、前記移動物体が前記第２横断歩道を横断できるか否かを判断し、
前記移動物体が前記第２横断歩道を横断できないと判断した場合には、前記第２横断歩道を前記検出領域に含めない車両の走行制御方法。
【請求項９】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の一部の領域を対象領域として決定し、前記対象領域を含む領域を前記検出領域として設定し、
前記対象領域は、前記第２横断歩道の領域のうち前記交差位置から所定の第２距離以下にある領域である車両の走行制御方法。
【請求項１０】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の一部の領域を対象領域として決定し、前記対象領域を含む領域を前記検出領域として設定し、
前記第２横断歩道上に障害物がある場合、前記交差位置から前記障害物の位置までの距離を、第２距離として算出し、
前記対象領域は、前記第２横断歩道の領域のうち前記交差位置から前記第２距離以下にある領域である車両の走行制御方法。
【請求項１１】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示と前記第２横断歩道の手前の車両用信号機の信号表示との対応関係に基づいて、前記第２横断歩道の手前の前記車両用信号機の信号表示から、前記第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示を推定する車両の走行制御方法。
【請求項１２】
自車両の周囲の対象物を検出する検出器と、前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する制御器と、を備える車両の走行制御装置であって、
前記制御器は、
前記自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第１横断歩道上の位置を交差位置として予測し、
前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道と前記第２横断歩道とを結合する領域を補間領域として設定し、
前記第１横断歩道の幅および／または前記第２横断歩道の幅に基づいて、前記補間領域の幅を設定し、
前記第１横断歩道、前記第２横断歩道、及び前記補間領域を含む領域を、前記検出器の検出領域として設定する車両の走行制御装置。
【請求項１３】
自車両の周囲の対象物を検出する検出器と、前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する制御器と、を備える車両の走行制御装置であって、
前記制御器は、
前記自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第１横断歩道上の位置であり、かつ、自車両の走行予定経路と前記第１横断歩道における移動物体の移動経路との交点を交差位置として予測し、
前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道および前記第２横断歩道を含む領域を、前記検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域において前記移動物体を検出する車両の走行制御装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、車両の走行制御方法および車両の走行制御装置に関するものである。
背景技術
［０００２］
従来、横断歩道を横断する移動物体と自車両とが接近するか否かを予測する技術が知られている（特許文献１）。
先行技術文献
特許文献
［０００３］
特許文献１：国際公開第２０１１／０８６６６１号
発明の概要
発明が解決しようとする課題
［０００４］
しかしながら、従来技術では、前方の横断歩道を横断している移動物体のみを検出するものである。したがって、横断歩道を横断する前の物体であり、自車両が横断歩道に接近した際に自車両に移動して接近する可能性のある物体を、自車両が横断歩道に接近する前に検出することはできないという問題があった。
［０００５］
本発明が解決しようとする課題は、自車両が横断歩道に接近した際に自車両に移動して接近する可能性のある物体を、自車両が横断歩道に接近する前に適切に検出できる車両の走行制御方法および車両の走行制御装置を提供することである。
課題を解決するための手段
［０００６］
本発明は、自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定し、第１横断歩道において自車両が通過する位置を交差位置として予測し、交差位置から所定の第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定し、少なくとも第１横断歩道および第２横断歩道を含む領域を検出器の検出領
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
域として設定することで、上記課題を解決する。
発明の効果
［０００７］
本発明によれば、第１横断歩道に近接する第２横断歩道を含む領域を検出器の検出領域として設定するので、自車両が第１横断歩道に接近した際に自車両に移動して接近する可能性のある物体を、自車両が第１横断歩道に接近する前に適切に検出することができる。
図面の簡単な説明
［０００８］
［図１］本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置を示す構成図である。
［図２］地図情報が有するリンク情報および横断歩道の領域情報の一例を示す図である。
［図３］交差位置の予測方法の一例を説明するための図である。
［図４］第２横断歩道の特定方法の一例を説明するための図である。
［図５］検出領域の設定方法の一例を説明するための図である。
［図６］検出領域の一例を示す図である。
［図７］本発明の第１実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。
［図８］本発明の第２実施形態における検出領域の設定方法の一例を示す図である。
［図９］本発明の第２実施形態における検出領域の一例を示す図である。
［図１０］本発明の第２実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。
［図１１］移動物体の移動経路の一例を説明するための図である。
［図１２］本発明の第３実施形態における検出領域の設定方法の一例を説明するための図（その１）である。
［図１３］本発明の第３実施形態における検出領域の設定方法の一例を説明するための図（その２）である。
［図１４］本発明の第３実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャー
【手続補正書】
【提出日】平成29年11月29日(2017.11.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第１横断歩道上の位置を交差位置として予測し、
前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定したか否かを判定し、
前記第２横断歩道を特定した場合には、前記第１横断歩道と前記第２横断歩道とを結合する領域を補間領域として設定し、
前記第１横断歩道の幅および／または前記第２横断歩道の幅に基づいて、前記補間領域の幅を設定し、
前記第１横断歩道、前記第２横断歩道、及び前記補間領域を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器の検出領域として設定し、
前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両の走行制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の走行制御方法であって、
前記検出領域において前記検出器により移動物体を検出し、
前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両の走行制御方法。
【請求項３】
自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第１横断歩道上の位置であり、かつ、自車両の走行予定経路と前記第１横断歩道における移動物体の移動経路との交点を交差位置として予測し、
前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道および前記第２横断歩道を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域において前記検出器により前記移動物体を検出し、
前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両の走行制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記移動物体の移動経路に沿う、前記交差位置からの距離が前記第１距離以下となる横断歩道を前記第２横断歩道として特定する車両の走行制御方法。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記移動物体の移動速度に基づいて、前記第１距離を算出する車両の走行制御方法。
【請求項６】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の一部の領域を対象領域として決定し、前記対象領域を含む領域を前記検出領域として設定し、
前記移動物体の移動速度に基づいて、第２距離を算出し、
前記対象領域は、前記第２横断歩道の領域のうち前記交差位置から前記第２距離以下にある領域である車両の走行制御方法。
【請求項７】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の一部の領域を対象領域として決定し、前記対象領域を含む領域を前記検出領域として設定し、
周囲車両が前記第２横断歩道を通過するために前記移動物体が前記第２横断歩道を横断できないと判断した場合に、前記交差位置から前記周囲車両が通過する前記第２横断歩道上の位置までの距離を第２距離として算出し、
前記対象領域は、前記第２横断歩道の領域のうち前記交差位置から前記第２距離以下にある領域である車両の走行制御方法。
【請求項８】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示に基づいて、前記移動物体が前記第２横断歩道を横断できるか否かを判断し、
前記移動物体が前記第２横断歩道を横断できないと判断した場合には、前記第２横断歩道を前記検出領域に含めない車両の走行制御方法。
【請求項９】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の一部の領域を対象領域として決定し、前記対象領域を含む領域を前記検出領域として設定し、
前記対象領域は、前記第２横断歩道の領域のうち前記交差位置から所定の第２距離以下にある領域である車両の走行制御方法。
【請求項１０】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の一部の領域を対象領域として決定し、前記対象領域を含む領域を前記検出領域として設定し、
前記第２横断歩道上に障害物がある場合、前記交差位置から前記障書物の位置までの距離を、第２距離として算出し、
前記対象領域は、前記第２横断歩道の領域のうち前記交差位置から前記第２距離以下にある領域である車両の走行制御方法。
【請求項１１】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示と前記第２横断歩道の手前の車両用信号機の信号表示との対応関係に基づいて、前記第２横断歩道の手前の前記車両用信号機の信号表示から、前記第２横断歩道の歩行者用信号機の信号表示を推定する車両の走行制御方法。
【請求項１２】
自車両の周囲の対象物を検出する検出器と、前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する制御器と、を備える車両の走行制御装置であって、
前記制御器は、
前記自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第１横断歩道上の位置を交差位置として予測し、
前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定したか否かを判定し、
前記第２横断歩道を特定した場合には、前記第１横断歩道と前記第２横断歩道とを結合する領域を補間領域として設定し、
前記第１横断歩道の幅および／または前記第２横断歩道の幅に基づいて、前記補間領域の幅を設定し、
前記第１横断歩道、前記第２横断歩道、及び前記補間領域を含む領域を、前記検出器の検出領域として設定する車両の走行制御装置。
【請求項１３】
自車両の周囲の対象物を検出する検出器と、前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する制御器と、を備える車両の走行制御装置であって、
前記制御器は、
前記自車両が通過する予定の横断歩道を第１横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第１横断歩道上の位置であり、かつ、自車両の走行予定経路と前記第１横断歩道における移動物体の移動経路との交点を交差位置として予測し、
前記第１横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第１距離以下にある横断歩道を第２横断歩道として特定し、
前記第１横断歩道および前記第２横断歩道を含む領域を、前記検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域において前記移動物体を検出する車両の走行制御装置。
【国際調査報告】
2017130641.tif 000017
2017130641.tif 000018
2017130641.tif 000019