(57)【要約】  本発明は、キャリアテープ（８１）が巻回された供給リール（８）を回転可能に支承するリール支承部（３９）と、間欠駆動が可能な駆動モータ（３６）を含んで構成され、供給リールからキャリアテープを離隔ピッチずつ引き出して部品供給位置（３２）まで繰り出すテープ繰り出し機構（３７）と、を備えて部品実装機（１）に装備されるフィーダ装置（３）であって、供給リールに残存するキャリアテープの残存巻回数（Ｍｒ）を検出する巻回数検出部（ステップＳ２の演算機能）と、残存巻回数に対応して駆動モータに流れる駆動電流Ｉｄ（ＩＳ、ＩＭ、ＩＬ）を制御する駆動モータ制御部（３８）と、をさらに備える。これによれば、キャリアテープを引き出す際の所要トルクの変化に対応して駆動電流が適正に制御され、電気エネルギーの浪費が抑制される。
2016170644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の離隔ピッチで部品を保持したキャリアテープが巻回された供給リールを回転可能に支承するリール支承部と、
間欠駆動が可能な駆動モータを含んで構成され、前記供給リールから前記キャリアテープを前記離隔ピッチずつ引き出して部品供給位置まで繰り出すテープ繰り出し機構と、
を備えて部品実装機に装備され、前記部品供給位置で前記キャリアテープから前記部品を順次供給するフィーダ装置であって、
前記供給リールに残存する前記キャリアテープの残存巻回数を検出する巻回数検出部と、
前記残存巻回数に対応して前記駆動モータに流れる駆動電流を制御する駆動モータ制御部と、をさらに備えるフィーダ装置。
【請求項２】
前記巻回数検出部は、前記部品実装機の全体制御部から前記キャリアテープに当初保持されていた部品の総数、および前記キャリアテープに残存している部品の残存数の情報を取得し、前記部品の総数および前記部品の残存数に基づいて前記残存巻回数を演算する請求項１に記載のフィーダ装置。
【請求項３】
前記巻回数検出部は、前記リール支承部に設けられて前記キャリアテープの前記残存巻回数を検出するセンサである請求項１に記載のフィーダ装置。
【請求項４】
前記駆動モータはパルスモータである請求項１〜３のいずれか一項に記載のフィーダ装置。
【請求項５】
所定の離隔ピッチで部品を保持したキャリアテープが巻回された供給リールを回転可能に支承するリール支承部と、
間欠駆動が可能な駆動モータを含んで構成され、前記供給リールから前記キャリアテープを前記離隔ピッチずつ引き出して部品供給位置まで繰り出すテープ繰り出し機構と、
を備えて部品実装機に装備され、前記部品供給位置で前記キャリアテープから前記部品を順次供給するフィーダ装置のキャリアテープ繰り出し方法であって、
前記供給リールに残存する前記キャリアテープの残存巻回数を検出する巻回数検出ステップと、
前記残存巻回数に対応して、前記駆動モータに流れる駆動電流を制御する駆動モータ制御ステップと、を有するフィーダ装置のキャリアテープ繰り出し方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品実装機に装備され、キャリアテープを繰り出して部品を供給するフィーダ装置、およびキャリアテープの繰り出し方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
多数の部品が実装された基板を生産する設備として、はんだ印刷機、部品実装機、リフロー機、基板検査機などがある。これらの設備を連結して基板生産ラインを構成することが一般的になっている。このうち部品実装機は、基板搬送装置、部品供給装置、部品移載装置、および制御装置を備える。部品供給装置の代表例として、部品を保持したキャリアテープを供給リールから繰り出す方式のフィーダ装置がある。キャリアテープは、所定の離隔ピッチで形成された部品収納部にそれぞれ部品を収納保持したボトムテープ、およびボトムテープに接着されて部品収納部を覆うカバーテープからなる。キャリアテープを繰り出す駆動源として、離隔ピッチずつの間欠駆動に好適なパルスモータが多用される。この種のフィーダ装置に関する技術例が特許文献１、２に開示されている。【０００３】
特許文献１は、多数の部品供給ユニットを搭載した供給テーブルをモータの駆動により部品供給位置に移動させる電子部品供給装置を開示している。この電子部品供給装置は、モータを制御する制御装置と、モータの駆動電流値から推力および供給テーブルの負荷重量を算出する手段とを備え、制御装置は、算出された負荷重量および最大推力から求められた最大加速度で供給テーブルの移動を制御することを特徴としている。これによれば、負荷重量が変化しても常にモータの最大出力を保てる加速度を算出して、最適なタクトタイムで動作させ、生産効率を向上できる、とされている。【０００４】
また、特許文献２の部品供給装置は、キャリアテープを間欠的に送出させる送りモータと、カバーテープを引き取って（剥離して）電子部品を露出させる引取りモータと、送りモータの加速中、定速回転中、および減速中に対応して引取りモータのモータ電流値を可変に設定するモータ制御部と、を備えている。これによれば、カバーテープに弛みができず、かつ、カバーテープを確実に引き取ることができる、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１４１６９５号公報
【特許文献２】特開２０１４−１２７５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、多数の部品供給ユニットを搭載した供給テーブルの全体を移動する特許文献１の技術では、電気エネルギーの消費量が大きい。このため、近年では、特許文献２に示されるように、部品移載装置の装着ノズルが移動して多数の部品供給ユニットにアクセスする形態が主流となっている。また、カバーテープの引き取り（剥離）に関しては、特許文献２に例示される完全な剥離を行う形態、ならびに、カバーテープの一側縁を剥離して他側縁の接着状態を維持する形態が用いられている。【０００７】
いずれの形態においても、供給リールからキャリアテープを引き出す（送出する）用途に、駆動モータ（送りモータ）が用いられる。キャリアテープの引き出しに要する所要トルクは、供給リールに残存するキャリアテープの残存巻回数の減少に伴って一般的に増加し、残存巻回数が無くなる寸前に最大所要トルクとなる。従来技術において、所要トルクを検知する機構は具備されておらず、駆動モータに流れる駆動電流は、常に最大所要トルクを確保できるように制御される。このため、残存巻回数が多いときに不必要に大きな駆動電流が流れて、電気エネルギーが浪費されている。駆動モータ（送りモータ）の駆動電流の制御に関する技術は、特許文献１、２に開示されていない。【０００８】
本発明は、上記背景技術の問題点に鑑みてなされたものであり、供給リールからキャリアテープを引き出す際の所要トルクの変化に対応して駆動モータに流れる駆動電流を適正に制御し、電気エネルギーの浪費を抑制したフィーダ装置、およびフィーダ装置のキャリアテープ繰り出し方法を提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する本発明のフィーダ装置は、所定の離隔ピッチで部品を保持したキャリアテープが巻回された供給リールを回転可能に支承するリール支承部と、間欠駆動が可能な駆動モータを含んで構成され、前記供給リールから前記キャリアテープを前記離隔ピッチずつ引き出して部品供給位置まで繰り出すテープ繰り出し機構と、を備えて部品実装機に装備され、前記部品供給位置で前記キャリアテープから前記部品を順次供給するフィーダ装置であって、前記供給リールに残存する前記キャリアテープの残存巻回数を検出する巻回数検出部と、前記残存巻回数に対応して前記駆動モータに流れる駆動電流を制御する駆動モータ制御部と、をさらに備える。【００１０】
また、本発明のフィーダ装置のキャリアテープ繰り出し方法は、所定の離隔ピッチで部品を保持したキャリアテープが巻回された供給リールを回転可能に支承するリール支承部と、間欠駆動が可能な駆動モータを含んで構成され、前記供給リールから前記キャリアテープを前記離隔ピッチずつ引き出して部品供給位置まで繰り出すテープ繰り出し機構と、を備えて部品実装機に装備され、前記部品供給位置で前記キャリアテープから前記部品を順次供給するフィーダ装置のキャリアテープ繰り出し方法であって、前記供給リールに残存する前記キャリアテープの残存巻回数を検出する巻回数検出ステップと、前記残存巻回数に対応して前記駆動モータに流れる駆動電流を制御する駆動モータ制御ステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のフィーダ装置によれば、巻回数検出部が検出したキャリアテープの残存巻回数に対応して、駆動モータ制御部は、駆動モータに流れる駆動電流を制御する。したがって、キャリアテープを引き出す際の所要トルクの変化に対応して駆動電流が適正に制御され、電気エネルギーの浪費が抑制される。【００１２】
また、本発明のフィーダ装置のキャリアテープ繰り出し方法によれば、上記したフィーダ装置の効果と同様に、電気エネルギーの浪費が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態のフィーダ装置を装備する部品実装機の全体構成を例示した平面図である。
【図２】第１実施形態のフィーダ装置の構成を模式的に示した側面図であり、キャリアテープの残存巻回数が多い状態を示している。
【図３】第１実施形態のフィーダ装置の構成を模式的に示した側面図であり、キャリアテープの残存巻回数が少ない状態を示している。
【図４】駆動モータ制御部の制御機能を説明する制御フローの図である。
【図５】駆動モータ制御部が駆動電流を段階的に制御することを示した図である。
【図６】駆動モータ制御部が駆動モータに送出するパルス信号および電圧信号を模式的に示した波形図であり、小さな駆動電流の場合を示している。
【図７】駆動モータ制御部が駆動モータに送出するパルス信号および電圧信号を模式的に示した波形図であり、大きな駆動電流の場合を示している。
【図８】駆動モータ制御部が駆動電流を可変連続的に制御することを示した図である。
【図９】第２実施形態のフィーダ装置の構成を模式的に示した側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（１．部品実装機１の全体構成）
まず、本発明の第１実施形態のフィーダ装置３を装備する部品実装機１の全体構成について説明する。図１は、第１実施形態のフィーダ装置３を装備する部品実装機１の全体構成を例示した平面図である。図１の紙面右側から左側に向かう方向が基板Ｋを搬入出するＸ軸方向、紙面下側の後方から紙面上側の前方に向かう方向がＹ軸方向である。部品実装機１は、基板搬送装置２、複数のフィーダ装置３、部品移載装置４、部品カメラ５、および制御装置６などが機台１１に組み付けられて構成されている。基板搬送装置２、各フィーダ装置３、部品移載装置４、および部品カメラ５は、制御装置６から制御され、それぞれが所定の作業を行うようになっている。
【００１５】
基板搬送装置２は、基板Ｋを装着実施位置に搬入し位置決めし搬出する。基板搬送装置２は、一対のガイドレール２１、２２、一対のコンベアベルト、およびバックアップ装置などで構成されている。一対のガイドレール２１、２２は、機台１１の上面中央を横断して搬送方向（Ｘ軸方向）に延在し、かつ互いに平行して機台１１に組み付けられている。一対のガイドレール２１、２２の向かい合う内側に、図略の無端環状の一対のコンベアベルトが並設されている。一対のコンベアベルトは、コンベア搬送面に基板Ｋの両縁をそれぞれ戴置した状態で輪転して、基板Ｋを機台１１の中央部に設定された装着実施位置に搬入および搬出する。装着実施位置の下方には、図略のバックアップ装置が配設されている。バックアップ装置は、基板Ｋを押し上げて水平姿勢でクランプし、装着実施位置に位置決めする。これにより、部品移載装置４が装着実施位置で装着動作を行えるようになる。
【００１６】
複数のフィーダ装置３は、それぞれ部品を順次供給する。複数のフィーダ装置３は、幅方向寸法が小さな扁平形状であり、機台１１の上面のパレット台１２上に並べて装備される。各フィーダ装置３は、本体部３１、本体部３１の後側に設けられたリール支承部３９、本体部３１の前端付近の上部に設けられた部品供給位置３２などを有している。リール支承部３９は、キャリアテープ８１が巻回された供給リール８を回転可能に支承している。フィーダ装置３の詳細な構成は後述する。
【００１７】
部品移載装置４は、複数のフィーダ装置３の各部品供給位置３２から部品を吸着し、位置決めされた基板Ｋまで搬送して装着する。部品移載装置４は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に水平移動可能なＸＹロボットタイプの装置である。部品移載装置４は、ヘッド駆動機構を構成する一対のＹ軸レール４１、４２およびＹ軸スライダ４３、実装ヘッド４４、ノズルツール４５、吸着ノズル４６、ならびに基板カメラ４７などで構成されている。一対のＹ軸レール４１、４２は、機台１１の両方の側面寄りに配置されて、前後方向（Ｙ軸方向）に延在している。Ｙ軸レール４１、４２上に、Ｙ軸スライダ４３が移動可能に装架されている。Ｙ軸スライダ４３は、Ｙ軸ボールねじ機構によってＹ軸方向に駆動される。
【００１８】
実装ヘッド４４は、Ｙ軸スライダ４３に移動可能に装架されている。実装ヘッド４４は、Ｘ軸ボールねじ機構によってＸ軸方向に駆動される。ノズルツール４５は、実装ヘッド４４に交換可能に保持される。ノズルツール４５は、部品を吸着して基板Ｋに装着する吸着ノズル４６を１本または複数本有する。基板カメラ４７は、実装ヘッド４４にノズルツール４５と並んで設けられている。基板カメラ４７は、基板Ｋに付設された位置基準マークを撮像して、基板Ｋの正確な位置を検出する。
【００１９】
部品カメラ５は、基板搬送装置２とフィーダ装置３との間の機台１１の上面に、上向きに設けられている。部品カメラ５は、実装ヘッド４４がフィーダ装置３から基板Ｋ上に移動する途中で、吸着ノズル４６に吸着されている部品の状態を撮像する。部品カメラ５の撮像データによって部品の吸着姿勢の誤差や回転角のずれなどが判明すると、制御装置６は、必要に応じて部品装着動作を微調整し、装着が困難な場合には当該の部品を廃棄する制御を行う。
【００２０】
制御装置６は、部品実装機１の全体制御部に相当する。制御装置６は、機台１１に組み付けられており、その配設位置は特に限定されない。制御装置６は、基板Ｋに装着する部品の種類および装着順序、当該の部品を供給するフィーダ装置３などを指定した装着シーケンスを保持している。制御装置６は、基板カメラ４７および部品カメラ５の撮像データ、ならびに図略のセンサの検出データなどに基づき、装着シーケンスにしたがって部品装着動作を制御する。また、制御装置６は、生産完了した基板Ｋの生産数や、部品の装着に要した装着時間、部品の吸着エラーの発生回数などの稼動状況データを逐次収集して更新する。制御装置６は、オペレータに情報を表示するための表示部や、オペレータによる入力設定を行うための入力部を備えている。
【００２１】
（２．第１実施形態のフィーダ装置３の構成）
次に、第１実施形態のフィーダ装置３の構成について説明する。図２および図３は、第１実施形態のフィーダ装置３の構成を模式的に示した側面図である。図２は、供給リール８に巻回されたキャリアテープ８１の残存巻回数Ｍｒが多い状態を示し、図３は、キャリアテープ８１の残存巻回数Ｍｒが少ない状態を示している。
【００２２】
本体部３１の後側のリール支承部３９は、供給リール８の外周を回転可能に支持する２個の外周支持ローラ３９１、３９２を含んで構成されている。これに限定されず、リール支承部は、供給リール８の軸心を回転可能に支承する構造であってもよい。供給リール８には、キャリアテープ８１が巻回されている。キャリアテープ８１は、所定の離隔ピッチで形成された部品収納部にそれぞれ部品を収納保持したボトムテープ、およびボトムテープに接着されて部品収納部を覆うカバーテープからなる。
【００２３】
本体部３１の上部の後方寄りに、テープガイドローラ３３が回転可能に支承されている。本体部３１の上部のテープガイドローラ３３の近傍から前端にわたって、繰り出しレール３４が延在している。繰り出しレール３４の前端付近の上部に、部品供給位置３２が設けられている。繰り出しレール３４の途中に、図略のテープ剥離機構が設けられている。
【００２４】
部品供給位置３２の後側の繰り出しレール３４の下側に、駆動スプロケット３５が回転可能に支承されている。駆動スプロケット３５の歯は、繰り出しレール３４に形成された溝から突出して、キャリアテープ８１に形成されたスプロケット孔に嵌入する。駆動スプロケット３５は、駆動モータ３６によって間欠的に回転駆動される。駆動スプロケット３５および駆動モータ３６は、テープ繰り出し機構３７を構成している。テープ繰り出し機構３７により、キャリアテープ８１は、供給リール８からテープガイドローラ３３を経由し繰り出しレール３４に沿って引き出される。さらに、キャリアテープ８１は、途中でテープ剥離機構によりボトムテープからカバーテープが剥離されて、部品供給位置３２まで繰り出される。
【００２５】
駆動モータ３６は、離隔ピッチずつの間欠駆動に好適なパルスモータとされている。駆動モータ３６の電源部３６１は、駆動モータ制御部３８から受け取るパルス信号ＣＰおよび電圧信号ＣＶに基づいて駆動電流Ｉｄを調整する。駆動モータ制御部３８は、ＣＰＵを内蔵してソフトウェアで動作する電子制御部である。駆動モータ制御部３８は、部品実装機１の本体側の制御装置６に通信接続されている。駆動モータ制御部３８は、本発明の巻回数検出部に相当する機能により、供給リール８に巻回されたキャリアテープ８１の残存巻回数Ｍｒを演算する。さらに、駆動モータ制御部３８は、演算結果に基づき制御信号となるパルス信号ＣＰおよび電圧信号ＣＶを生成して、駆動モータ３６の電源部３６１に送出する。
【００２６】
部品実装機１で基板Ｋの生産が進むと、キャリアテープ８１は、逐次引き出され、供給リール８に残存する残存巻回数Ｍｒが減少する。つまり、図２の状態からから図３の状態へと移行する。キャリアテープ８１の引き出しに要する所要トルクは、残存巻回数Ｍｒの減少に伴って一般的に増加する。残存巻回数Ｍｒと所要トルクとの関係は、供給リール８やキャリアテープ８１の形状および重量と、外周支持ローラ３９１、３９２などの摩擦抵抗とを用いて演算できる。また、残存巻回数Ｍｒと所要トルクとの関係は、実験的に求めることもできる。したがって、駆動モータ制御部３８は、残存巻回数Ｍｒに基づいて所要トルクを求めることができ、所要トルクを発生するために必要な駆動モータ３６の駆動電流Ｉｄを求めることができる。
【００２７】
（３．第１実施形態のフィーダ装置３の動作および作用）
次に、第１実施形態のフィーダ装置３の動作および作用について、駆動モータ制御部３８の機能を主にして説明する。図４は、駆動モータ制御部３８の制御機能を説明する制御フローの図である。図４のステップＳ１で、駆動モータ制御部３８は、制御装置６からキャリアテープ８１に当初保持されていた部品の総数Ｎｔ、およびキャリアテープ８１に残存している部品の残存数Ｎｒの情報を取得する。
【００２８】
ここで、複数のフィーダ装置３にそれぞれセットされる供給リール８およびキャリアテープ８１は、制御装置６が一括して管理している。つまり、制御装置６は、各フィーダ装置３のキャリアテープ８１が収納している部品の種類、総数Ｎｔ、および残存数Ｎｒを把握している。フィーダ装置３に新品の供給リール８がセットされたとき、制御装置６は、キャリアテープ８１に保持されている部品の総数Ｎｔを把握し、初期値として残存数Ｎｒ＝総数Ｎｔと設定する。
【００２９】
また、使いかけの供給リール８がセットされたとき、制御装置６は、キャリアテープ８１の使用開始以前に当初保持されていた部品の総数Ｎｔ、および現在の残存数Ｎｒを把握する。供給リール８が新品でも使いかけでも、制御装置６は、キャリアテープ８１が引き出されて部品が吸着されるたびに、残存数Ｎｒをカウントダウンしてゆく。このため、駆動モータ制御部３８は、部品の総数Ｎｔの情報を初めに取得し、残存数Ｎｒの情報を逐次取得する。
【００３０】
次のステップＳ２で、駆動モータ制御部３８は、総数Ｎｔおよび残存数Ｎｒに基づいて、キャリアテープ８１の残存巻回数Ｍｒを演算する。この演算は、供給リール８の軸心の外径、キャリアテープ８１の厚さ、部品収納部の離隔ピッチなどをパラメータにして容易に実施できる。ステップＳ２の演算機能は、本発明の巻回数検出部および巻回数検出ステップに相当する。
【００３１】
次のステップＳ３で、駆動モータ制御部３８は、残存巻回数Ｍｒが多いか、中程度か、少ないかを三者択一で判定する。判定を行うために、第１規定巻回数Ｍ１および第２規定巻回数Ｍ２（ただし、Ｍ１＞Ｍ２）が定められている。残存巻回数Ｍｒが第１規定巻回数Ｍ１より多いとき、ステップＳ４で、駆動モータ制御部３８は駆動電流Ｉｄを小さな駆動電流ＩＳに制御する。残存巻回数Ｍｒが第１規定巻回数Ｍ１以下で第２規定巻回数Ｍ２より多いとき、ステップＳ５で、駆動モータ制御部３８は駆動電流Ｉｄを中程度の駆動電流ＩＭに制御する。残存巻回数Ｍｒが第２規定巻回数Ｍ１以下のとき、ステップＳ６で、駆動モータ制御部３８は駆動電流Ｉｄを大きな駆動電流ＩＬに制御する。
【００３２】
図５は、駆動モータ制御部３８が駆動電流Ｉｄを段階的に制御することを示した図である。図示されるように、駆動モータ制御部３８は、残存巻回数Ｍｒの減少に対応して駆動電流Ｉｄが大きくなるように、３段階の駆動電流ＩＳ、ＩＭ、ＩＬを選択制御する。なお、駆動電流ＩＳ、ＩＭ、ＩＬは、後述する定速期間Ｔ２において、キャリアテープ８１が定速で引き出されるときの値を表す。
【００３３】
ステップＳ４、Ｓ５、Ｓ６のいずれかに続くステップＳ７で、駆動モータ制御部３８は、求めた駆動電流Ｉｄを発生するように駆動モータ３６の電源部３６１にパルス信号ＣＰおよび電圧信号ＣＶを送出する。これにより、キャリアテープ８１が離隔ピッチ分だけ供給リール８から引き出される。
【００３４】
図６および図７は、駆動モータ制御部３８が駆動モータ３６に送出するパルス信号ＣＰおよび電圧信号ＣＶを模式的に示した波形図である。図６は、小さな駆動電流ＩＳの場合を示し、図７は、大きな駆動電流ＩＬの場合を示している。パルス信号ＣＰは、駆動モータ３６を所定角度だけ駆動する信号である。したがって、パルス信号ＣＰの発生数はキャリアテープ８１の引き出し長さを表し、パルス信号ＣＰの発生頻度はキャリアテープ８１の引き出し速度を表す。実際には、図示されるよりも多数のパルス信号ＣＰを用いた制御が行われる。
【００３５】
一方、電圧信号ＣＶは、駆動モータ３６に流れる駆動電流Ｉｄを制御する信号である。つまり、電圧信号ＣＶの大きさに概ね比例する駆動電流Ｉｄが流れる。通常、キャリアテープ８１の引き出しに要する所要トルクに対しある程度のマージンを見込んで、電圧信号ＣＶおよび駆動電流Ｉｄが設定される。これにより、駆動モータ３６に供給される電気エネルギーが充足して、所定角度の駆動が繰返して行われる。このとき、マージンに相当する電気エネルギーは余剰し、熱や振動などに変換されて浪費される。仮に、所要トルクに対して電圧信号ＣＶおよび駆動電流Ｉｄが過小であると、駆動モータ３６に供給される電気エネルギーが不足して、所定角度未満の駆動となり不具合が生じる。
【００３６】
小さな駆動電流ＩＳの場合の図６の加速期間Ｔ１において、パルス信号ＣＰの発生頻度は徐々に増大し、電圧信号ＣＶの波形は急峻に立ち上がった後に定常値ＣＶＳまで徐々に低下する。これにより、キャリアテープ８１の引き出しが開始されて、引き出し速度が加速される。次の定速期間Ｔ２において、パルス信号ＣＰの大きな発生頻度、および電圧信号ＣＶの定常値ＣＶＳが維持される。定常値ＣＶＳは、小さな駆動電流ＩＳに相当する制御信号である。これにより、キャリアテープ８１が定速で引き出される。次の減速期間Ｔ３において、パルス信号ＣＰの発生頻度は徐々に減少して無くなり、電圧信号ＣＶも徐々に低下して無くなる。これにより、キャリアテープ８１の引き出し速度が減速されて停止される。
【００３７】
一方、大きな駆動電流ＩＬの場合の図７において、パルス信号ＣＰの発生頻度の変化は、図６の場合に概ね一致する。これにより、キャリアテープ８１を離隔ピッチだけ引き出す所要時間を一定に保つことができる。また、電圧信号ＣＶの波形は、図６の電圧信号ＣＶの波形を概ね一定倍率で拡大したものとなっている。そして、定速期間Ｔ２における電圧信号ＣＶの定常値ＣＶＬは、大きな駆動電流ＩＬに相当する制御信号となる。これにより、残存巻回数Ｍｒが減少して所要トルクが増大しても、大きな駆動電流ＩＬでの駆動により、キャリアテープ８１を確実に引き出すことができる。
【００３８】
ステップＳ３〜Ｓ７の演算制御機能は、本発明のフィーダ装置のキャリアテープ繰り出し方法における駆動モータ制御ステップに相当する。
【００３９】
従来技術において、キャリアテープ８１の残存巻回数Ｍｒの多少に関わらず、図７に示される制御により常に最大所要トルクが確保されていた。このため、残存巻回数Ｍｒが多いときおよび中程度のときに、小さな所要トルクに対して大きな駆動電流ＩＬが用いられ、大きなマージンに相当する電気エネルギーが浪費されていた。これに対し、本第１実施形態では、残存巻回数Ｍｒが多いときおよび中程度のときに、小さな駆動電流ＩＳまたは中程度の駆動電流ＩＭに制御して、電気エネルギーの浪費を抑制できる。
【００４０】
なお、図４および図５に示される駆動電流Ｉｄの段階制御に代えて、可変連続制御を採用することもできる。図８は、駆動モータ制御部３８が駆動電流Ｉｄを可変連続的に制御することを示した図である。図示されるように、駆動モータ制御部３８は、残存巻回数Ｍｒの最大値Ｍｍａｘで最小駆動電流Ｉｍｉｎとし、残存巻回数Ｍｒの最小値Ｍｍｉｎで最大駆動電流Ｉｍａｘとすることができる。さらに、駆動モータ制御部３８は、残存巻回数Ｍｒの減少に対応して、駆動電流Ｉｄを最小駆動電流Ｉｍｉｎから最大駆動電流Ｉｍａｘまで徐々に増加させるように制御できる。
【００４１】
（４．第１実施形態のフィーダ装置３の態様および効果）
第１実施形態のフィーダ装置３は、所定の離隔ピッチで部品を保持したキャリアテープ８１が巻回された供給リール８を回転可能に支承するリール支承部３９と、間欠駆動が可能な駆動モータ３６を含んで構成され、供給リール８からキャリアテープ８１を離隔ピッチずつ引き出して部品供給位置３２まで繰り出すテープ繰り出し機構３７と、を備えて部品実装機１に装備され、部品供給位置３２でキャリアテープ８１から部品を順次供給するフィーダ装置３であって、供給リール８に残存するキャリアテープ８１の残存巻回数Ｍｒを検出する巻回数検出部（ステップＳ２の演算機能）と、残存巻回数Ｍｒの減少に対応して駆動モータ３６に流れる駆動電流Ｉｄが大きくなるように制御する駆動モータ制御部３８と、をさらに備える。
【００４２】
これによれば、巻回数検出部が検出したキャリアテープ８１の残存巻回数Ｍｒの減少に対応して、駆動モータ制御部３８は、駆動モータ３６に流れる駆動電流Ｉｄが大きくなるように制御する。つまり、残存巻回数Ｍｒが多くて所要トルクが小さいときに駆動電流ＩＳが小さく制御され、残存巻回数Ｍｒが減少して所要トルクが大きくなると駆動電流ＩＬが大きく制御される。したがって、キャリアテープ８１を引き出す際の所要トルクの変化に対応して駆動電流Ｉｄが適正に制御され、電気エネルギーの浪費が抑制される。換言すると、大きな省エネルギー効果が得られる。
【００４３】
さらに、駆動モータ制御部３８は、巻回数検出部として機能し、部品実装機１の制御装置６からキャリアテープ８１に当初保持されていた部品の総数Ｎｔ、およびキャリアテープ８１に残存している部品の残存数Ｎｒの情報を取得し、部品の総数Ｎｔおよび部品の残存数Ｎｒに基づいて残存巻回数Ｍｒを演算する。これによれば、残存巻回数Ｍｒを検出するセンサが不要であるので、追加のコストが発生しない。
【００４４】
さらに、駆動モータ３６はパルスモータとされている。これによれば、駆動電流Ｉｄの大小に関係なく、パルス信号ＣＰによってキャリアテープ８１の毎回の引き出し速度を同様に制御できるので、部品供給動作が安定する。
【００４５】
また、第１実施形態のフィーダ装置３は、キャリアテープ繰り出し方法として実施することができる。すなわち、実施形態のフィーダ装置３のキャリアテープ繰り出し方法は、所定の離隔ピッチで部品を保持したキャリアテープ８１が巻回された供給リール８を回転可能に支承するリール支承部３９と、間欠駆動が可能な駆動モータ３６を含んで構成され、供給リール８からキャリアテープ８１を離隔ピッチずつ引き出して部品供給位置３２まで繰り出すテープ繰り出し機構３７と、を備えて部品実装機１に装備され、部品供給位置３２でキャリアテープ８１から部品を順次供給するフィーダ装置３のキャリアテープ繰り出し方法であって、供給リール８に残存するキャリアテープ８１の残存巻回数Ｍｒを検出する巻回数検出ステップ（ステップＳ２の演算機能）と、残存巻回数Ｍｒの減少に対応して駆動モータ３６に流れる駆動電流Ｉｄが大きくなるように制御する駆動モータ制御ステップ（ステップＳ３〜Ｓ７の演算制御機能）と、を有する。
【００４６】
実施形態のフィーダ装置３のキャリアテープ繰り出し方法の効果は、第１実施形態のフィーダ装置３の効果と同じである。
【００４７】
（５．第２実施形態のフィーダ装置３Ａ）
次に、第２実施形態のフィーダ装置３Ａについて、第１実施形態と異なる点を主に説明する。図９は、第２実施形態のフィーダ装置３Ａの構成を模式的に示した側面図である。第２実施形態では、キャリアテープ８１の残存巻回数Ｍｒを検出するために第１および第２巻回数センサ９１、９２が用いられる。詳述すると、第１および第２巻回数センサ９１、９２は、供給リール８に臨むようにリール支承部３９に設けられている。第１巻回数センサ９１は、第１規定巻回数Ｍ１に相当する供給リール８の外周に近い位置に配置されている。第２巻回数センサ９２は、第１巻回数センサ９１よりも中心側の第２規定巻回数Ｍ２に相当する位置に配置されている。
【００４８】
一方、供給リール８は、径方向に延びる切欠き窓８２をリールフランジに２個有している。したがって、第１および第２巻回数センサ９１、９２は、切欠き窓８２を通してキャリアテープ８１の残存巻回数Ｍｒが第１規定巻回数Ｍ１および第２規定巻回数Ｍ２まで減少したことを検出できる。第１および第２巻回数センサ９１、９２として、切欠き窓８２を通過する光の遮断および到達によりキャリアテープ８１の有無を判定する光学式センサを例示でき、これに限定されない。第１および第２巻回数センサ９１、９２は、キャリアテープ８１の有無を判定した検出信号を駆動モータ制御部３８Ａに送出する。
【００４９】
駆動モータ制御部３８Ａは、制御装置６から部品の総数Ｎｔおよび部品の残存数Ｎｒの情報を取得せず、代わりに、第１および第２巻回数センサ９１、９２から検出信号を受け取る。駆動モータ制御部３８Ａは、検出信号に基づいて、第１実施形態と同様に駆動電流Ｉｄを段階的に制御する。
【００５０】
第２実施形態のフィーダ装置３Ａにおいて、巻回数検出部は、リール支承部３９に設けられてキャリアテープ８１の残存巻回数Ｍｒを検出する第１および第２巻回数センサ９１、９２とされている。これによれば、供給リール８が新品であるか使いかけであるかを意識せずに使用しても、駆動電流Ｉｄが適正に制御されて、電気エネルギーの浪費が抑制される。
【００５１】
（６．実施形態の応用および変形）
なお、第１実施形態の技術的思想を応用すると、残存巻回数Ｍｒの演算を省略して、部品の総数Ｎｔおよび残存数Ｎｒから直接的に駆動電流Ｉｄを演算することも可能になる。例えば、残存数Ｎｒを総数Ｎｔで除算したテープ残存率と、残存数Ｎｒにおける適正な駆動電流Ｉｄとの関係を予め求めて、駆動モータ制御部３８に付属されたメモリに一覧表の形式で保存しておくことができる。すると、駆動モータ制御部３８は、制御装置６から取得した総数Ｎｔおよび残存数Ｎｒからテープ残存率を演算し、一覧表に照合して直接的に駆動電流Ｉｄを求めることができる。また、本発明は、パルスモータ以外の駆動モータを用いるフィーダ装置や、２つの駆動モータを併用するフィーダ装置にも応用できる。本発明は、その他にも様々な応用や変形が可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１：部品実装機    ２：基板搬送装置
３、３Ａ：フィーダ装置    ３２：部品供給位置
３６：駆動モータ    ３７：テープ繰り出し機構
３８、３８Ａ：駆動モータ制御部    ３９：リール支承部
４：部品移載装置    ５：部品カメラ    ６：制御装置
８：供給リール    ８１：キャリアテープ
９１、９２：第１、第２巻回数センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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