(57)【要約】  車両の動きを制御する車両制御装置であり、車両に対する操作を検知する操作検知部（１）と、操作検知部（１）により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示する情報提示部（７）と、操作検知部（１）により検知された操作に伴う動きを制御する動き制御部（８）とを備えるように構成する。これにより、危険な状況の発生を防止することができる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対する操作を検知する操作検知部と、
前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示する情報提示部と、
前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを制御する動き制御部と
を備えた車両制御装置。
【請求項２】
前記動き制御部は、前記操作検知部により車両に対する操作が検知された後、一定時間を経過するまでの間、前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを制限することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する存在判別部を備え、
前記動き制御部は、前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを制限し、前記存在判別部により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを許可することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する存在判別部を備え、
前記情報提示部は、前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、前記予告情報を車両の外部に提示し、前記存在判別部により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、前記予告情報の提示を中止することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記情報提示部は、前記存在判別部の判別結果に関わらず、注意を促すための注意情報を車両の外部に提示することを特徴とする請求項４記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する相対状態検出部を備え、
前記動き制御部は、前記相対状態検出部により検出された相対状態にしたがって前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを制御することを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する相対状態検出部を備え、
前記情報提示部は、前記相対状態検出部により検出された相対状態に対応する予告情報を提示することを特徴とする請求項４記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記動き制御部により動きが制御されている状況を通知する状況通知部を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項９】
操作検知部が、車両に対する操作を検知し、
情報提示部が、前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示し、
動き制御部が、前記操作検知部により検知された操作に伴う動きを制御する
車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の動きを制御する車両制御装置及び車両制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
以下の特許文献１には、車両の危険性を判定し、危険性が高い場合には、危険な状況であることを運転手に知らせる車両制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０５６３７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の車両制御装置は以上のように構成されているので、自車両と他車両が接触する危険性があるとき、自車両の運転手に対して、接触の危険性があることを知らせることができる。しかし、他車両の運転手には、接触の危険性があることを知らせることができず、他車両の運転手が危険を回避する操作を行うことが困難な状況になることがあるという課題があった。【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、危険な状況の発生を防止することができる車両制御装置及び車両制御方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置は、車両に対する操作を検知する操作検知部と、操作検知部により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示する情報提示部と、操作検知部により検知された操作に伴う動きを制御する動き制御部とを備えるようにしたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、情報提示部が、操作検知部により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示し、動き制御部が、操作検知部により検知された操作に伴う動きを制御するように構成したので、危険な状況の発生を防止することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１による車両制御装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による車両制御装置のハードウェア構成図である。
【図３】車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。
【図４】この発明の実施の形態１による車両制御装置の処理手順である車両制御方法を示すフローチャートである。
【図５】図５Ａはドアを開けることを予告するための予告情報の表示データの一例を示す説明図、図５Ｂは左折又は右折することを予告するための予告情報の表示データの一例を示す説明図、図５Ｃは発進することを予告するための予告情報の表示データの一例を示す説明図、図５Ｄは道を譲る意思があること知らせるための予告情報の表示データの一例を示す説明図である。
【図６】車両に対する操作が「ドア開操作」である場合の制御例を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態２による車両制御装置を示す構成図である。
【図８】この発明の実施の形態２による車両制御装置のハードウェア構成図である。
【図９】この発明の実施の形態２による車両制御装置の処理手順である車両制御方法を示すフローチャートである。
【図１０】情報提示部１１による注意情報の表示例を示す説明図である。
【図１１】この発明の実施の形態３による車両制御装置を示す構成図である。
【図１２】この発明の実施の形態３による車両制御装置のハードウェア構成図である。
【図１３】相対状態に対応する予告情報の一例を示す説明図である。
【図１４】相対状態に対応する動きの制御の一例を示す説明図である。
【図１５】危険性と相対状態の関係を示す説明図である。
【図１６】危険性と相対状態の関係を示す説明図である。
【図１７】図１７Ａは予告情報の表示媒体が車両のボディである例を示す説明図、図１７Ｂは予告情報の表示媒体が車両の窓である例を示す説明図、図１７Ｃは予告情報の表示媒体が複数の発光素子から構成される表示器である例を示す説明図、図１７Ｄは予告情報の表示媒体が車両のボディに取り付けられるディスプレイである例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面にしたがって説明する。
【００１０】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による車両制御装置を示す構成図であり、図２はこの発明の実施の形態１による車両制御装置のハードウェア構成図である。
図１において、操作検知部１は車両情報取得部２と操作検知処理部３を備えており、車両に対する操作を検知する処理を実施する。
車両情報取得部２は例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内ネットワークに対するインタフェース機器を備える図２の車両情報取得回路２１で実現されるものであり、車載機器から車内ネットワークを通じて、車両の状態を示す車両情報を取得する処理を実施する。
車両情報としては、例えば、ウインカー、ハンドル、アクセル、ブレーキやシフトレバー等の操作情報を含むＣＡＮデータのほか、車両に搭載されている接触センサから出力される情報、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報などが考えられる。
接触センサから出力される情報としては、例えば、ドアを開ける際に操作するドアノブに乗車員が触れたことを示す情報のほか、ハンドル、アクセルやブレーキに対して、遊びの範囲内の操作が行われた場合の操作検知情報などが考えられる。
操作検知処理部３は例えば図２の操作検知処理回路２２で実現されるものであり、車両情報取得部２により取得された車両情報から車両に対する操作を検知する処理を実施する。
【００１１】
表示データ出力部４は表示データ記憶部５と表示データ選択部６を備えており、予告情報の表示データを出力する処理を実施する。
表示データ記憶部５は例えば図２の表示データ記憶処理回路２３で実現されるものであり、車両に対する操作別に、当該操作に伴う動きを予告するための予告情報の表示データを記憶している。
表示データ選択部６は図２の表示データ選択処理回路２４で実現されるものであり、表示データ記憶部５に記憶されている複数の表示データの中から、操作検知処理部３により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報の表示データを選択する処理を実施する。
【００１２】
情報提示部７は例えば図２の情報提示処理回路２５で実現されるものであり、表示データ出力部４から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する処理を実施する。
即ち、情報提示部７は表示データ出力部４から出力された表示データにしたがって例えばレーザ光あるいはＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）光を車両の外部の投射面に照射することで、その予告情報を投射面に表示する光照射部７ａを有している。
光の投射面として、車両の周囲の路面、車両のボディや車両の窓などが考えられ、車両のボディや窓は、車両の外部の投射面に含まれるものとする。
この実施の形態１では、情報提示部７が車両の外部に向けて予告情報を表示するものを想定しているが、車両の外部に向けて予告情報を音声で出力するようにしてもよい。
【００１３】
ここでは、情報提示部７における情報の表示媒体が、車両の周囲の路面、車両のボディや窓の例を示しているが、例えば、ヘッドライト、ウインカーやストップライトなどの点灯器内や車両のボディ等に取り付けられる複数の発光素子から構成される表示器、車両のボディ等に取り付けられるディスプレイなどを表示媒体して、情報提示部７が、当該表示器や当該ディスプレイに予告情報を表示するようにしてもよい。
図１７は情報提示部７における予告情報の表示媒体の一例を示す説明図である。
図１７Ａは予告情報の表示媒体が車両のボディである例を示し、図１７Ｂは予告情報の表示媒体が車両の窓である例を示し、図１７Ｃは予告情報の表示媒体が複数の発光素子から構成される表示器である例を示し、図１７Ｄは予告情報の表示媒体が車両のボディに取り付けられるディスプレイである例を示している。
【００１４】
動き制御部８は例えば図２の動き制御処理回路２６で実現されるものであり、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制御する処理を実施する。
状況通知部９は例えば図２の状況通知処理回路２７で実現されるものであり、動き制御部８により動きが制御されている状況を通知する処理を実施する。
【００１５】
図１では、車両制御装置の構成要素である車両情報取得部２、操作検知処理部３、表示データ記憶部５、表示データ選択部６、情報提示部７、動き制御部８及び状況通知部９のそれぞれが、図２に示すような専用のハードウェア、即ち、車両情報取得回路２１、操作検知処理回路２２、表示データ記憶処理回路２３、表示データ選択処理回路２４、情報提示処理回路２５、動き制御処理回路２６及び状況通知処理回路２７で実現されるものを想定している。
ここで、表示データ記憶処理回路２３は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒy）などの不揮発性又は揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などが該当する。
また、車両情報取得回路２１、操作検知処理回路２２、表示データ選択処理回路２４、情報提示処理回路２５、動き制御処理回路２６及び状況通知処理回路２７は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、または、これらを組み合わせたものが該当する。
【００１６】
また、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置がソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現されるものであってもよい。
ソフトウェアやファームウェアはプログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などが該当する。
図３は車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。
車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合、表示データ記憶部５をコンピュータのメモリ４１上に構成するとともに、車両情報取得部２、操作検知処理部３、表示データ選択部６、情報提示部７、動き制御部８及び状況通知部９の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムをメモリ４１に格納し、コンピュータのプロセッサ４２がメモリ４１に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図４はこの発明の実施の形態１による車両制御装置の処理手順である車両制御方法を示すフローチャートである。
【００１７】
また、図２では車両制御装置の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアで実現される例を示し、図３では、車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される例を示しているが、車両制御装置における一部の構成要素が専用のハードウェアで実現され、残りの構成要素がソフトウェアやファームウェアなどで実現されるものであってもよい。
例えば、車両情報取得部２及び情報提示部７を専用のハードウェアで実現し、操作検知処理部３、表示データ記憶部５、表示データ選択部６、動き制御部８及び状況通知部９をソフトウェアやファームウェアなどで実現することが可能である。ただし、専用のハードウェアとソフトウェア等の組み合わせは任意である。
【００１８】
次に動作について説明する。
操作検知部１の車両情報取得部２は、車載機器から車内ネットワークを通じて、車両の状態を示す車両情報を取得し、その車両情報を操作検知処理部３に出力する（図４のステップＳＴ１）。
この実施の形態１では、車両情報として、例えば、ＣＡＮデータのほか、車両に搭載されている接触センサから出力される情報、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報などを取得するものとする。
【００１９】
操作検知処理部３は、車両情報取得部２から車両情報を受けると、その車両情報から車両に対する操作を検知する（ステップＳＴ２）。
例えば、車両情報取得部２により取得された車両情報の中に、乗車員がドアを開ける際に操作するドアノブに触れたことを示す情報が含まれている場合、車両に対する操作として、ドアを開ける意思があること示す操作が行われたことを検知する。以下、この操作を「ドア開操作」と称する。
また、車両情報取得部２により取得された車両情報の中に、ウインカー操作の情報が含まれている場合、車両に対する操作として、左折又は右折、あるいは、他の車線へ合流する意思があることを示す操作が行われたことを検知する。以下、この操作を「左折／右折操作」と称する。
また、車両情報取得部２により取得された車両情報の中に、シフトレバーがパーキングポジションからドライブポジション又はリバースポジションに切り換えられたことを示す操作情報が含まれている場合、車両に対する操作として、車両を発進する意思があることを示す操作が行われたことを検知する。以下、この操作を「発進操作」と称する。
また、車両情報取得部２により取得された車両情報の中に、道を譲る意思があることを示すボタンの操作情報が含まれている場合、他の車両や歩行者に道を譲る意思があることを示す操作が行われたことを検知する。以下、この操作を「譲り操作」と称する。
【００２０】
表示データ出力部４の表示データ記憶部５には、車両に対する操作別に、当該操作に伴う動きを予告するための予告情報の表示データが記憶されている。
この実施の形態１では、この表示データは、例えば、車両の外部に提示する予告情報を含むアニメーションの表示データを想定しているが、アニメーションの表示データに限るものではなく、静止画像の表示データであってもよい。アニメーションの表示データは、例えば、一般的な道路法規に則するパターンや矢印のように、進行方向の方向性が伝わる動画パターンのデータなどが該当する。
【００２１】
図５は表示データ記憶部５に記憶されている予告情報の表示データの一例を示す説明図である。
例えば、「ドア開操作」に対応する予告情報の表示データとしては、まもなくドアを開けることを予告するための予告情報の表示データが記憶される。図５Ａはドアを開けることを予告するための予告情報の表示データの一例を示しており、この場合、サイドミラー付近から車両の外部に向けて、ドアの開操作の注意を促す図形の予告情報が表示される。
例えば、「左折／右折操作」に対応する予告情報の表示データとしては、まもなく左折又は右折、あるいは、他の車線へ合流することを予告するための予告情報の表示データが記憶される。図５Ｂは左折又は右折することを予告するための予告情報の表示データの一例を示しており、この場合、車両の側前方から側方の路面に、ウインカーを模擬している図形の予告情報が表示される。
【００２２】
例えば、「発進操作」に対応する予告情報の表示データとしては、まもなく発進することを予告するための予告情報の表示データが記憶される。図５Ｃは発進することを予告するための予告情報の表示データの一例を示しており、この場合、車両が前方に発進する際には、車両の前方の路面に、進行方向を示す図形の予告情報が表示される。また、車両が後方に発進する際には、車両の後方の路面に、進行方向を示す図形の予告情報が表示される。
例えば、「譲り操作」に対応する予告情報の表示データとしては、他の車両や歩行者に道を譲る意思があること知らせるための予告情報の表示データが記憶される。図５Ｄは道を譲る意思があること知らせるための予告情報の表示データの一例を示しており、この場合、車両の前方の路面に、横断歩道を模擬している図形の予告情報が表示される。
【００２３】
表示データ出力部４の表示データ選択部６は、表示データ記憶部５に記憶されている複数の表示データの中から、操作検知処理部３により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報の表示データを選択し、その表示データを情報提示部７に出力する（図４のステップＳＴ３）。
即ち、表示データ選択部６は、例えば、車両に対する操作が「ドア開操作」であれば、図５Ａに示すような表示データを選択する。
表示データ選択部６は、例えば、車両に対する操作が「左折／右折操作」であれば、図５Ｂに示すような表示データを選択する。
表示データ選択部６は、例えば、車両に対する操作が「発進操作」であれば、図５Ｃに示すような表示データを選択する。
表示データ選択部６は、例えば、車両に対する操作が「譲り操作」であれば、図５Ｄに示すような表示データを選択する。
【００２４】
情報提示部７は、表示データ出力部４から表示データを受けると、その表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する（図４のステップＳＴ４）。
即ち、情報提示部７の光照射部７ａは、表示データ出力部４から出力された表示データにしたがって例えばレーザ光あるいはＬＥＤ光を車両の外部の投射面に照射することで、その予告情報を投射面に表示する。
ここでは、情報提示部７の光照射部７ａが予告情報を投射面に表示する例を示しているが、点灯器内や車両のボディ等に取り付けられる複数の発光素子から構成される表示器、車両のボディ等に取り付けられるディスプレイなどに、予告情報を表示するようにしてもよい。
【００２５】
動き制御部８は、操作検知部１が車両に対する操作を検知すると、その操作に伴う動きを制御する（ステップＳＴ５）。
即ち、動き制御部８は、操作検知部１により車両に対する操作が検知された後、一定時間を経過するまでの間、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制限する。一定時間は事前に設定される時間であり、例えば、１秒や２秒などの任意の時間が設定される。
【００２６】
動き制御部８は、例えば、車両に対する操作が「ドア開操作」であれば、情報提示部７によって、まもなくドアを開けることを予告するための予告情報が直ちに表示されるが、一定時間を経過するまでの間、ドアが開かないように制御する。
これにより、突然にドアが開くことがなく、また、他者が予告情報を見ることで、ドアが開くことを認識できるため、ドアを開けることに伴う接触事故の発生を防ぐことができる。ここで、他者とは、車両の周囲に存在している他の車両の運転手や歩行者などが該当する。
また、動き制御部８は、例えば、車両に対する操作が「左折／右折操作」であれば、情報提示部７によって、まもなく左折又は右折、あるいは、他の車線へ合流することを予告するための予告情報が直ちに表示されるが、一定時間を経過するまでの間、左折又は右折、あるいは、他の車線へ合流ができないように車両のハンドルや駆動系を制御する。
これにより、突然に左折又は右折等が行われることがなく、また、他者が予告情報を見ることで、左折又は右折等が行われることを認識できるため、左折又は右折等が行われることに伴う接触事故の発生を防ぐことができる。
【００２７】
また、動き制御部８は、例えば、車両に対する操作が「発進操作」であれば、情報提示部７によって、まもなく発進することを予告するための予告情報が直ちに表示されるが、一定時間を経過するまでの間、発進ができないように車両の駆動系を制御する。
これにより、突然に発進することがなく、また、他者が予告情報を見ることで、発進することを認識できるため、発進に伴う接触事故の発生を防ぐことができる。
また、動き制御部８は、例えば、車両に対する操作が「譲り操作」であれば、情報提示部７によって、道を譲る意思があること知らせるための予告情報が直ちに表示されるが、一定時間を経過するまでの間、発進ができないように車両の駆動系を制御する。
これにより、他者が予告情報を見ることで、歩行者等が安心して道を横断することができる。
【００２８】
ここで、図６は車両に対する操作が「ドア開操作」である場合の制御例を示す説明図である。
図６の例では、乗車員がドアノブに触れたことで、ドアを開けることを予告するための予告情報が表示され、一定時間、ドアが開かないように制御されている様子を示している。
【００２９】
状況通知部９は、動き制御部８により動きが制御されている状況を車両の乗車員に通知する（ステップＳＴ６）。
例えば、一定時間を経過するまでの間、操作検知部１により検知された操作に伴う動きが制限されていることを示す情報をナビゲーション装置のディスプレイ等に表示する。
あるいは、一定時間を経過するまでの間、操作検知部１により検知された操作に伴う動きが制限されていることを示す情報を音声で出力する。
あるいは、操作に伴う動きが制限されていることを示す情報を振動やにおいなどで知らせる。
【００３０】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、情報提示部７が、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示し、動き制御部８が、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制御するように構成したので、危険な状況の発生を防止することができる効果を奏する。
【００３１】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、操作検知部１により車両に対する操作が検知された後、一定時間を経過するまでの間、動き制御部８が、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制限するものを示したが、この実施の形態２では、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別し、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在していれば、動き制御部８が、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制限するものについて説明する。
【００３２】
図７はこの発明の実施の形態２による車両制御装置を示す構成図であり、図８はこの発明の実施の形態２による車両制御装置のハードウェア構成図である。
図７及び図８において、図１及び図２と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
存在判別部１０は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されている図８の存在判別処理回路２８で実現されるものであり、車両情報取得部２により取得された車両情報のうち、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報によって、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する処理を実施する。
【００３３】
情報提示部１１は例えば図８の情報提示処理回路２９で実現されるものであり、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、表示データ出力部４から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示し、存在判別部１０により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、予告情報の表示を中止する処理を実施する。
情報提示部１１は表示データ出力部４から出力された表示データにしたがって例えばレーザ光あるいはＬＥＤ光を車両の外部の投射面に照射することで、その予告情報を投射面に表示する光照射部１１ａを有している。
【００３４】
この実施の形態２では、情報提示部１１が車両の外部に向けて予告情報を表示するものを想定しているが、車両の外部に向けて予告情報を音声で出力するようにしてもよい。
また、この実施の形態２では、情報提示部１１における予告情報の表示媒体として、車両の周囲の路面、車両のボディや窓を想定しているが、例えば、ヘッドライト、ウインカーやストップライトなどの点灯器内や車両のボディ等に取り付けられる複数の発光素子から構成される表示器、車両のボディ等に取り付けられるディスプレイなどを表示媒体して、情報提示部１１が、当該表示器や当該ディスプレイに予告情報を表示するようにしてもよい。
【００３５】
動き制御部１２は例えば図８の動き制御処理回路３０で実現されるものであり、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制限し、存在判別部１０により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを許可する処理を実施する。
【００３６】
図７では、車両制御装置の構成要素である車両情報取得部２、操作検知処理部３、表示データ記憶部５、表示データ選択部６、存在判別部１０、情報提示部１１、動き制御部１２及び状況通知部９のそれぞれが、図８に示すような専用のハードウェア、即ち、車両情報取得回路２１、操作検知処理回路２２、表示データ記憶処理回路２３、表示データ選択処理回路２４、存在判別処理回路２８、情報提示処理回路２９、動き制御処理回路３０及び状況通知処理回路２７で実現されるものを想定している。
ただし、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置がソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現されるものであってもよい。
車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合、表示データ記憶部５を図３に示すコンピュータのメモリ４１上に構成するとともに、車両情報取得部２、操作検知処理部３、表示データ選択部６、存在判別部１０、情報提示部１１、動き制御部１２及び状況通知部９の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムをメモリ４１に格納し、コンピュータのプロセッサ４２がメモリ４１に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図９はこの発明の実施の形態２による車両制御装置の処理手順である車両制御方法を示すフローチャートである。図９において、図４と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
【００３７】
次に動作について説明する。
ただし、存在判別部１０、情報提示部１１及び動き制御部１２以外は、上記実施の形態１と同様であるため、ここでは、存在判別部１０、情報提示部１１及び動き制御部１２の処理内容を説明する。
【００３８】
存在判別部１０は、車両情報取得部２から車両情報のうち、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報を受けると、公知の物体認識処理アルゴリズムを実行することで、そのカメラの映像情報から、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する（図９のステップＳＴ１１）。
【００３９】
情報提示部１１は、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合（ステップＳＴ１２：ＹＥＳの場合）、上記実施の形態１における情報提示部７と同様に、表示データ出力部４から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する（ステップＳＴ４）。
情報提示部１１は、存在判別部１０により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合（ステップＳＴ１２：ＮＯの場合）、予告情報の表示を中止する。
ここでは、情報提示部１１が、存在判別部１０の判別結果にしたがって予告情報の表示を制御しているが、表示データ選択部６が、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、表示データを選択して情報提示部１１に出力し、存在判別部１０により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、表示データを情報提示部１１に出力しないようにしてもよい。
【００４０】
動き制御部１２は、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合（ステップＳＴ１３：ＹＥＳの場合）、上記実施の形態１における動き制御部８と同様に、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制限する制御を行う（ステップＳＴ５）。
動き制御部１２は、存在判別部１０により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合（ステップＳＴ１３：ＮＯの場合）、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制限せずに、その動きを許可する。
【００４１】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する存在判別部１０を備え、情報提示部１１が、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、表示データ出力部４から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示し、存在判別部１０により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、予告情報の表示を中止するように構成したので、上記実施の形態１と同様に、操作に伴う動きを予告することができるほか、他の車両及び歩行者が存在していない場合には、不要な予告を止めることができる。
【００４２】
また、この実施の形態２によれば、車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する存在判別部１０を備え、動き制御部１２が、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制限し、存在判別部１０により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを許可するように構成したので、上記実施の形態１と同様に、危険な状況の発生を防止することができるほか、他の車両及び歩行者が存在していない場合には、車両の操作性を高めることができる。
【００４３】
この実施の形態２では、情報提示部１１が、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、表示データ出力部４から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示し、存在判別部１０により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、予告情報の表示を中止するものを示しているが、さらに、情報提示部１１は、操作検知部１が車両に対する操作を検知すると、図１０に示すように、存在判別部１０の判別結果に関わらず、直ちに注意を促すための注意情報を車両の外部に提示するようにしてもよい。
図１０は情報提示部１１による注意情報の表示例を示す説明図であり、図１０の例では、車両の周囲の路面に注意を促すための注意情報を表示している。
【００４４】
実施の形態３．
上記実施の形態２では、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、情報提示部１１が、表示データ出力部４から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示するとともに、動き制御部１２が、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制限するものを示したが、この実施の形態３では、他の車両又は歩行者との相対状態を検出し、その相対状態にしたがって予告情報の表示や操作に伴う動きを制御するものについて説明する。
【００４５】
図１１はこの発明の実施の形態３による車両制御装置を示す構成図であり、図１２はこの発明の実施の形態３による車両制御装置のハードウェア構成図である。
図１１及び図１２において、図７及び図８と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
相対状態検出部１３は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されている図１２の相対状態検出処理回路３１で実現されるものであり、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、車両情報取得部２により取得された車両情報のうち、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報によって、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する処理を実施する。
【００４６】
情報提示部１４は例えば図１２の情報提示処理回路３２で実現されるものであり、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、表示データ出力部４から出力された表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示し、存在判別部１０により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、予告情報の表示を中止する処理を実施する。
情報提示部１４は図７の情報提示部１１と同様に、表示データ出力部４から出力された表示データにしたがって例えばレーザ光あるいはＬＥＤ光を車両の外部の投射面に照射することで、その予告情報を投射面に表示する光照射部１４ａを有している。
ただし、情報提示部１４は図７の情報提示部１１と異なり、相対状態検出部１３により検出された相対状態にしたがって予告情報の切り換えを表示データ選択部６に指示することで、その相対状態に対応する予告情報の表示データを取得し、その表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する。
【００４７】
動き制御部１５は例えば図１２の動き制御処理回路３３で実現されるものであり、図７の動き制御部１２と同様に、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制限し、存在判別部１０により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを許可する処理を実施する。
ただし、動き制御部１５は図７の動き制御部１２と異なり、相対状態検出部１３により検出された相対状態にしたがって操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制御する。
【００４８】
図１１では、車両制御装置の構成要素である車両情報取得部２、操作検知処理部３、表示データ記憶部５、表示データ選択部６、存在判別部１０、相対状態検出部１３、情報提示部１４、動き制御部１５及び状況通知部９のそれぞれが、図１２に示すような専用のハードウェア、即ち、車両情報取得回路２１、操作検知処理回路２２、表示データ記憶処理回路２３、表示データ選択処理回路２４、存在判別処理回路２８、相対状態検出処理回路３１、情報提示処理回路３２、動き制御処理回路３３及び状況通知処理回路２７で実現されるものを想定している。
ただし、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置の構成要素が専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、車両制御装置がソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現されるものであってもよい。
車両制御装置がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合、表示データ記憶部５を図３に示すコンピュータのメモリ４１上に構成するとともに、車両情報取得部２、操作検知処理部３、表示データ選択部６、存在判別部１０、相対状態検出部１３、情報提示部１４、動き制御部１５及び状況通知部９の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムをメモリ４１に格納し、コンピュータのプロセッサ４２がメモリ４１に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
【００４９】
次に動作について説明する。
相対状態検出部１３、情報提示部１４、動き制御部１５以外は上記実施の形態２と同様であるため、ここでは、相対状態検出部１３、情報提示部１４、動き制御部１５の処理内容を主に説明する。
【００５０】
相対状態検出部１３は、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、車両情報取得部２により取得された車両情報のうち、車両の周囲を撮影するカメラの映像情報によって、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する。
以下、相対状態検出部１３による自車両と他の車両又は歩行者との相対状態の検出処理を具体的に説明する。
【００５１】
相対状態検出部１３は、事前に、例えば、普通乗用車、トラック、バス、バイク、自転車などの各種車両の前から見た画像と、後ろから見た画像とを参照画像として記憶し、また、歩行者の前から見た画像と、後ろから見た画像とを参照画像として記憶している。
相対状態検出部１３は、カメラの映像情報を受けると、公知の物体認識処理アルゴリズムを実行することで、その映像情報から自車両の周囲に存在する物体を検出する。
相対状態検出部１３は、自車両の周囲に存在する物体を検出すると、その物体の映像と、事前に記憶している複数の参照画像とを照合する。
そして、相対状態検出部１３は、複数の参照画像の中で、その物体の映像と特徴点の類似度が最も高い参照画像を特定し、その特定した参照画像が、車両又は歩行者の前から見た画像であれば、自車両と他の車両又は歩行者とが逆方向に走行していると判断する。
一方、車両又は歩行者の後ろから見た画像であれば、自車両と他の車両又は歩行者とが同方向に走行していると判断する。
相対状態検出部１３は、自車両と他の車両又は歩行者との相対状態として、自車両と他の車両又は歩行者との進行方向、即ち、逆方向に走行しているのか、同方向に走行しているのかを認識する。
【００５２】
また、相対状態検出部１３は、例えば、他の車両又は歩行者に向けてレーザ光や赤外線などの光等を送信したのち、他の車両又は歩行者に反射されて戻ってきた光等を受信することが可能な送受信器を備えている場合、その送受信器から他の車両又は歩行者に向けて光等が送信されてから、送受信器によりレーザ光が受信されるまでの時間から、自車両と他の車両又は歩行者との相対状態として、自車両と他の車両又は歩行者との相対速度を算出する。光の速度は既知であるため、光の送信時刻と受信時刻の時刻差から、自車両と他の車両又は歩行者との相対速度を算出することができる。
また、相対状態検出部１３は、光の送信時刻と受信時刻の時刻差から、自車両と他の車両又は歩行者との相対状態として、自車両と他の車両又は歩行者との相対距離を算出する。
【００５３】
表示データ出力部４の表示データ記憶部５には、上記実施の形態１，２と同様に、車両に対する操作別に、当該操作に伴う動きを予告するための予告情報の表示データが記憶されているが、この実施の形態３では、さらに、自車両と他の車両又は歩行者との相対状態別に、予告情報の表示データが記憶されているものとする。
【００５４】
情報提示部１４は、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、表示データ出力部４から出力された表示データが、相対状態検出部１３により検出された相対状態に対応する表示データであれば、上記実施の形態２における情報提示部１１と同様に、その表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する。
情報提示部１４は、表示データ出力部４から出力された表示データが、相対状態検出部１３により検出された相対状態に対応する表示データではない場合、その相対状態に対応する表示データの出力指令を表示データ出力部４に出力する。その出力指令には、相対状態を示す情報が含まれているものとする。
表示データ出力部４の表示データ選択部６は、相対状態に対応する表示データの出力指令を受けると、その出力指令に含まれている相対状態を示す情報を参照して、表示データ記憶部５に記憶されている複数の表示データの中から、その相対状態に対応する表示データを選択し、その表示データを情報提示部１４に出力する。
情報提示部１４は、表示データ出力部４から表示データを受けると、その表示データにしたがって車両の外部に向けて予告情報を表示する。
【００５５】
動き制御部１５は、存在判別部１０により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、上記実施の形態２における動き制御部１２と同様に、操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制限せずに、その動きを許可する。
動き制御部１５は、存在判別部１０により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、相対状態検出部１３により検出された相対状態にしたがって操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制御する。
【００５６】
ここで、相対状態に対応する予告情報と操作に伴う動きの制御の具体例を説明する。
例えば、車両に対する操作が「ドア開操作」である場合の予告情報の表示データは、図５Ａに示すような表示データが考えられるが、例えば、他の車両又は歩行者が存在している位置が自車両から近いほど「ドア開操作」の危険性が高い。また、ドアの開放角度が広いほど危険性が高い。
そのため、情報提示部１４及び動き制御部１５は、相対状態検出部１３が、相対状態として、自車両と他の車両又は歩行者との進行方向、自車両と他の車両又は歩行者との相対速度及び相対距離を検出していれば、その進行方向、相対速度及び相対距離から、危険度を算出する。
危険度は、相対距離が短いほど大きくなり、相対距離が長いほど小さくなる。ただし、進行方向が逆方向であれば、相対距離が長くても、危険度が大きくなり、進行方向が同方向であれば、相対距離が短くても、危険度が小さくなる。
また、危険度は、相対速度が速いほど大きくなり、相対速度が遅いほど小さくなる。
そして、情報提示部１４は、算出した危険度が大きいほど、ドアの開放角度が狭いことを示す予告情報を表示し、算出した危険度が小さいほど、ドアの開放角度が広いことを示す予告情報を表示する。
動き制御部１５は、算出した危険度が大きいほど、許容するドアの開放角度を狭くし、算出した危険度が小さいほど、許容するドアの開放角度を広くする。
【００５７】
図１３は相対状態に対応する予告情報の一例を示す説明図である。
図１３では、「ドア開操作」の危険性が高いためにドアの開放角度が狭い場合の予告情報と、「ドア開操作」の危険性が低いためにドアの開放角度が広い場合の予告情報とを例示している。
図１４は相対状態に対応する動きの制御の一例を示す説明図である。
図１４では、「ドア開操作」の危険性が高いために、動き制御部１５によってドアの開放角度が狭い角度に制限されている例と、「ドア開操作」の危険性が低いために、動き制御部１５によってドアの開放角度が広い角度まで許容されている例とを示している。
【００５８】
ここでは、車両に対する操作が「ドア開操作」である場合の予告情報と操作に伴う動きの制御について示したが、例えば、車両に対する操作が「左折／右折操作」である場合、図５Ｂに示すような表示データが考えられ、車両に対する操作が「発進操作」である場合、図５Ｃに示すような表示データが考えられるが、例えば、他の車両又は歩行者が存在している位置が自車両から近いほど「左折／右折操作」や「発進操作」の危険性が高い。また、急激な「左折／右折操作」や「発進操作」であるほど危険性が高い。
そのため、情報提示部１４は、車両に対する操作が「左折／右折操作」である場合、算出した危険度が大きいほど、大きなウインカーの模擬図形を示す予告情報を表示して、注意を喚起する。
また、情報提示部１４は、車両に対する操作が「発進操作」である場合、算出した危険度が大きいほど、大きな進行方向の模擬図形を示す予告情報を表示して、注意を喚起する。
動き制御部１５は、車両に対する操作が「左折／右折操作」や「発進操作」である場合、算出した危険度が大きいほど、車両の駆動系等の動きを制限する時間を長くする。あるいは、算出した危険度が大きいほど、車両の走行速度が遅くなるように制御する。
【００５９】
図１５及び図１６は危険性と相対状態の関係を示す説明図である。
図１５及び図１６は、相対状態である相対距離が近い程、危険性が高いことを示している。
図１５の例では、自車両は同心円の中心に位置しており、自車両の周辺に、歩行者と二輪車と普通車が存在している。
図１５の例では、仮に、自車両に対する歩行者、二輪車及び普通車の走行速度が同じであれば、自車両と最も近い位置に存在する歩行者の危険度が最も高く、次に近い位置に存在する二輪車の危険度が２番目に高く、最も遠い位置に存在する普通車の危険度が最も低くなることを示している。
しかし、自車両に対する走行速度が、歩行者＜二輪車＜普通車であれば、図１５に示すような位置関係であっても、歩行者、二輪車及び普通車の危険度が概ね同じであったり、普通車の危険度が最も高くなったりすることがある。
図１６は、車両に対する操作が「ドア開操作」及び「発進操作」の場合に対応しており、自車両の前方、右側前方、右側方、右側後方、後方が危険度の判定領域であることを示している。
【００６０】
以上で明らかなように、この実施の形態３によれば、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する相対状態検出部１３を備え、情報提示部１４が、相対状態検出部１３により検出された相対状態に対応する予告情報を提示するように構成したので、危険度に見合う予告情報を提示することができる効果を奏する。
【００６１】
また、この実施の形態３によれば、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する相対状態検出部１３を備え、動き制御部１５が、相対状態検出部１３により検出された相対状態にしたがって操作検知部１により検知された操作に伴う動きを制御するように構成したので、上記実施の形態１，２よりも、危険な状況の発生の防止精度を高めることができる効果を奏する。
【００６２】
この実施の形態３では、車両制御装置が、情報提示部１４及び動き制御部１５を実装している例を示したが、情報提示部１４の代わりに、上記実施の形態１における情報提示部７又は上記実施の形態２における情報提示部１１を実装しているものであってもよい。
【００６３】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
この発明に係る車両制御装置及び車両制御方法は、車両の動きを制御する用途に適している。
【符号の説明】
【００６５】
１  操作検知部、２  車両情報取得部、３  操作検知処理部、４  表示データ出力部、５  表示データ記憶部、６  表示データ選択部、７  情報提示部、７ａ  光照射部、８  動き制御部、９  状況通知部、１０  存在判別部、１１  情報提示部、１１ａ  光照射部、１２  動き制御部、１３  相対状態検出部、１４  情報提示部、１４ａ  光照射部、１５  動き制御部、２１  車両情報取得回路、２２  操作検知処理回路、２３  表示データ記憶処理回路、２４  表示データ選択処理回路、２５  情報提示処理回路、２６  動き制御処理回路、２７  状況通知処理回路、２８  存在判別処理回路、２９  情報提示処理回路、３０  動き制御処理回路、３１  相対状態検出処理回路、３２  情報提示処理回路、３３  動き制御処理回路、４１  メモリ、４２  プロセッサ。
【図１】
2017138151.tif 000003
【図２】
2017138151.tif 000004
【図３】
2017138151.tif 000005
【図４】
2017138151.tif 000006
【図５】
2017138151.tif 000007
【図６】
2017138151.tif 000008
【図７】
2017138151.tif 000009
【図８】
2017138151.tif 000010
【図９】
2017138151.tif 000011
【図１０】
2017138151.tif 000012
【図１１】
2017138151.tif 000013
【図１２】
2017138151.tif 000014
【図１３】
2017138151.tif 000015
【図１４】
2017138151.tif 000016
【図１５】
2017138151.tif 000017
【図１６】
2017138151.tif 000018
【図１７】
2017138151.tif 000019
【手続補正書】
【提出日】平成29年7月5日(2017.7.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置は、車両に対する運転操作を検知する操作検知部と、操作検知部により検知された運転操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示する情報提示部と、操作検知部により検知された運転操作に伴う車両の動きを制限する動き制御部とを備えるようにしたものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明によれば、情報提示部が、操作検知部により検知された運転操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示し、動き制御部が、操作検知部により検知された運転操作に伴う車両の動きを制限するように構成したので、危険な状況の発生を防止することができる効果がある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対する運転操作を検知する操作検知部と、
前記操作検知部により検知された前記運転操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示する情報提示部と、
前記操作検知部により検知された前記運転操作に伴う車両の動きを制限する動き制御部と
を備えた車両制御装置。
【請求項２】
前記車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する存在判別部を備え、
前記動き制御部は、前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、前記操作検知部により検知された前記運転操作に伴う車両の動きを制限し、前記存在判別部により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、前記操作検知部により検知された前記運転操作に伴う車両の動きを許可することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する存在判別部を備え、
前記情報提示部は、前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、前記予告情報を車両の外部に提示し、前記存在判別部により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、前記予告情報の提示を中止することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記情報提示部は、前記存在判別部の判別結果に関わらず、注意を促すための注意情報を車両の外部に提示することを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する相対状態検出部を備え、
前記動き制御部は、前記相対状態検出部により検出された相対状態にしたがって前記操作検知部により検知された前記運転操作に伴う車両の動きを制限することを特徴とする請求項２記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する相対状態検出部を備え、
前記情報提示部は、前記相対状態検出部により検出された相対状態に対応する予告情報を提示することを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記動き制御部により車両の動きが制限されている状況を通知する状況通知部を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項８】
操作検知部が、車両に対する運転操作を検知し、
情報提示部が、前記操作検知部により検知された前記運転操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示し、
動き制御部が、前記操作検知部により検知された前記運転操作に伴う車両の動きを制限する
車両制御方法。
【手続補正書】
【提出日】平成29年12月15日(2017.12.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置は、車両に対する運転操作を検知する操作検知部と、操作検知部により検知された運転操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示する情報提示部と、操作検知部により検知された後、一定時間を経過するまでの間、運転操作に伴う車両の動きを制限する動き制御部と、動き制御部により車両の動きが制限されている状況を通知する状況通知部とを備えるようにしたものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明によれば、情報提示部が、操作検知部により検知された運転操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示し、動き制御部が、操作検知部により検知された後、一定時間を経過するまでの間、運転操作に伴う車両の動きを制限し、状況通知部が、動き制御部により車両の動きが制限されている状況を通知するように構成したので、危険な状況の発生を防止することができる効果がある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対する運転操作を検知する操作検知部と、
前記操作検知部により検知された前記運転操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示する情報提示部と、
前記操作検知部により検知された後、一定時間を経過するまでの間、前記運転操作に伴う車両の動きを制限する動き制御部と、
前記動き制御部により車両の動きが制限されている状況を通知する状況通知部と
を備えた車両制御装置。
【請求項２】
前記車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する存在判別部を備え、
前記動き制御部は、前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、前記操作検知部により検知された前記運転操作に伴う車両の動きを制限し、前記存在判別部により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、前記操作検知部により検知された前記運転操作に伴う車両の動きを許可することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両の周囲に他の車両又は歩行者が存在しているか否かを判別する存在判別部を備え、
前記情報提示部は、前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、前記予告情報を車両の外部に提示し、前記存在判別部により他の車両及び歩行者が存在していないと判別された場合、前記予告情報の提示を中止することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記情報提示部は、前記存在判別部の判別結果に関わらず、注意を促すための注意情報を車両の外部に提示することを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する相対状態検出部を備え、
前記動き制御部は、前記相対状態検出部により検出された相対状態にしたがって前記操作検知部により検知された前記運転操作に伴う車両の動きを制限することを特徴とする請求項２記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記存在判別部により他の車両又は歩行者が存在していると判別された場合、他の車両又は歩行者との相対状態を検出する相対状態検出部を備え、
前記情報提示部は、前記相対状態検出部により検出された相対状態に対応する予告情報を提示することを特徴とする請求項３記載の車両制御装置。
【請求項７】
操作検知部が、車両に対する運転操作を検知し、
情報提示部が、前記操作検知部により検知された前記運転操作に伴う動きを予告するための予告情報を車両の外部に提示し、
動き制御部が、前記操作検知部により検知された後、一定時間を経過するまでの間、前記運転操作に伴う車両の動きを制限し、
状況通知部が、前記動き制御部により車両の動きが制限されている状況を通知する
車両制御方法。
【国際調査報告】
2017138151.tif 000020
2017138151.tif 000021