(57)【要約】  被介助者が楽に乗り込むことができる介助装置を提供する。脇支持部材（５２）の脇挿入部（５２２ａ）は、胴体支持部材（５１）が座位姿勢の被介助者（Ｍ）に対して乗り込み位置に位置するときに、胴体支持部材（５１）から被介助者（Ｍ）の後方に向かって延びる乗り込み姿勢となるように設けられる。脇挿入部（５２２ａ）は、胴体支持部材（５１）が前方に傾動することにより被介助者（Ｍ）を立位姿勢に移行させる際に、胴体支持部材（５１）から被介助者（Ｍ）の上後方に向かって延びる立ち上がり姿勢となるように設けられる。
2017061151.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の上半身を支持して前記被介助者の起立補助を行う介助装置であって、
基台と、
前記基台に昇降可能に設けられる昇降部材と、
面状に形成され、前記昇降部材に前後方向に傾動可能に設けられ、前記被介助者の胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部材と、
前記胴体支持部材に支持され、前記被介助者の脇を支持する脇支持部材と、
を備え、
前記脇支持部材は、前記被介助者の脇に挿入される脇挿入部を備え、
前記脇挿入部は、
前記胴体支持部材が座位姿勢の前記被介助者に対して乗り込み位置に位置するときに、前記胴体支持部材から前記被介助者の後方に向かって延びる乗り込み姿勢となるように設けられ、
前記胴体支持部材が前方に傾動することにより前記被介助者を立位姿勢に移行させる際に、前記胴体支持部材から前記被介助者の上後方に向かって延びる立ち上がり姿勢となるように設けられる、介助装置。
【請求項２】
前記脇支持部材は、前記脇挿入部の前端に設けられ、前記胴体支持部材の側方に位置し、前記被介助者の肩の前面を支持する肩受け部をさらに備える、請求項１に記載の介助装置。
【請求項３】
前記脇支持部材は、Ｌ字状に形成され、
前記脇挿入部は、前記Ｌ字状の一方の延在部位であり、
前記肩受け部は、前記Ｌ字状の他方の延在部位である、請求項２に記載の介助装置。
【請求項４】
前記脇挿入部の長さは、前記肩受け部の長さより長く形成される、請求項３に記載の介助装置。
【請求項５】
前記脇挿入部は、前記胴体支持部材の上下方向の中央部から前記被介助者の後方に向かって延びるように形成される、請求項１−４の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項６】
前記脇挿入部は、前記胴体支持部材が座位姿勢の前記被介助者に対して乗り込み位置に位置するときに、ほぼ水平方向に向かって延びる前記乗り込み姿勢となるように設けられる、請求項１−５の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項７】
前記介助装置の側方視において、
前記脇挿入部における後方へ向かう方向ベクトルと前記胴体支持部材の支持面における法線ベクトルとのなす角度は、鋭角の角度であり、
前記支持面の前記法線ベクトルは、前記胴体支持部材が前記乗り込み位置に位置するときに、前記脇挿入部における後方へ向かう前記方向ベクトルよりも上方を向く、請求項１−６の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項８】
前記脇挿入部における後方へ向かう前記方向ベクトルと前記支持面の前記法線ベクトルとのなす角度は、１０〜５０°である、請求項７に記載の介助装置。
【請求項９】
前記脇支持部材は、前記脇挿入部よりも前記被介助者の前方に設けられる支点を中心に前記胴体支持部材に旋回可能に設けられ、
前記脇挿入部は、前記胴体支持部材が前記乗り込み位置に位置するときであって、前記脇支持部材が前記胴体支持部材に対して旋回させた状態において、前記胴体支持部材から前記被介助者の後方に向かって延びる乗り込み姿勢となるように設けられる、請求項１−８の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項１０】
前記脇挿入部は、前記胴体支持部材が前記乗り込み位置に位置するときであって、前記脇支持部材が前記胴体支持部材に対する異なる角度に位置する状態において、ほぼ水平方向に向かって延びる前記乗り込み姿勢となるように設けられる、請求項９に記載の介助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介助者の起立補助を行う介助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、被介助者の起立補助を行う介助装置が記載されている。この介助装置は、被介助者の胴体を支持する胴体支持部材と、被介助者の脇を支持する脇支持部材とを備える。胴体支持部材及び脇支持部材が、昇降可能であると共に前後方向に傾動可能である。従って、介助装置は、被介助者の胴体及び脇を支持した状態で、被介助者を座位姿勢から立位姿勢に移行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１４５９１５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１において、脇支持部材は、上側に開口するＵ字状に形成されており、被介助者の脇下に加えて、肩の前面及び後面に対向する部位を備える。そのため、座位姿勢の被介助者が介助装置に乗り込む際に、被介助者の脇が脇支持部材に支持される状態にするためには、被介助者は、肩及び肘を高く上げる必要があった。しかし、被介助者は、肩及び肘を高く上げることは容易ではない。また、重度の被介助者においては、脇が脇支持部材に支持される状態にするために、介助者による介助が必要となることがある。その場合でも、介助者は被介助者の肩及び肘を高く上げつつ被介助者を介助装置に乗り込ませる必要があり、介助者の負担が大きかった。そのため、被介助者が介助装置に楽に乗り込むことが求められる。
本発明は、被介助者が楽に乗り込むことができる介助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る介助装置は、被介助者の上半身を支持して前記被介助者の起立補助を行う介助装置である。介助装置は、基台と、前記基台に昇降可能に設けられる昇降部と、面状に形成され、前記昇降部に前後方向に傾動可能に設けられ、前記被介助者の胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部材と、前記胴体支持部材に支持され、前記被介助者の脇を支持する脇支持部とを備える。【０００６】
前記脇支持部は、前記被介助者の脇に挿入される脇挿入部を備える。前記脇挿入部は、前記胴体支持部材が座位姿勢の前記被介助者に対して乗り込み位置に位置するときに、前記胴体支持部材から前記被介助者の後方に向かって延びる乗り込み姿勢となるように設けられ、前記胴体支持部材が前方に傾動することにより前記被介助者を立位姿勢に移行させる際に、前記胴体支持部材から前記被介助者の上後方に向かって延びる立ち上がり姿勢となるように設けられる。
【発明の効果】
【０００７】
当該介助装置によれば、胴体支持部材が乗り込み位置に位置するときに、脇挿入部が後方に向かって延びる乗り込み姿勢となるように設けられている。そのため、座位姿勢の被介助者は、介助装置に乗り込む際に、脇挿入部を脇に挿入させやすくなる。従って、座位姿勢の被介助者は、介助装置に楽に乗り込むことができる。【０００８】
また、被介助者が介助装置に乗り込んだ後には、胴体支持部材が前方に傾動することにより、被介助者は座位姿勢から立位姿勢に移行する。胴体支持部材の前傾に伴って、脇挿入部は、被介助者の後方への倒れを防止する姿勢（立ち上がり姿勢）となる。従って、立位姿勢に移行する際に、脇挿入部は、立位姿勢の被介助者を下方且つ後方から支持するため、高い安全性を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】座位姿勢の被介助者が乗り込む状態における介助装置を斜め後方から見た斜視図である。
【図２】図１の介助装置の側面図を示し、さらに座位姿勢の起立補助動作開始姿勢の被介助者を付加する。
【図３】介助装置の身体支持部材を構成する胴体支持部材の支持本体と脇支持部材との関係を示す側面図であって、胴体支持部材のクッション材を省略した図である。
【図４】図３のIV方向（胴体支持部材の法線方向）から見た図である。
【図５】被介助者が起立準備姿勢に移行した状態における介助装置の側面図を示し、起立準備姿勢の被介助者を付加する。
【図６】被介助者が立位姿勢に移行した状態における介助装置の側面図を示し、立位姿勢の被介助者を付加する。
【図７】座位姿勢の被介助者が乗り込む状態における介助装置を斜め後方から見た斜視図であって、図１に対して脇支持部材の脇挿入部を側方の外側に移動させた状態の図である。
【図８】図７の介助装置の側面図を示し、さらに座位姿勢の体格の大きな被介助者を付加する。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（１．介助装置１の構成）
介助装置１について、図１及び図２を参照にして説明する。図１及び図２には、座位姿勢の被介助者Ｍが乗り込む状態の介助装置１が図示されている。介助装置１は、被介助者Ｍの上半身を支持して、被介助者Ｍの座位姿勢から立位姿勢への起立補助を行う。さらに、介助装置１は、被介助者Ｍの上半身を支持して、被介助者Ｍの立位姿勢から座位姿勢への着座補助を行う。これにより、介助装置１は、被介助者Ｍの移乗介助及び移動介助が可能となっている。
【００１１】
なお、「立位姿勢」とは、被介助者Ｍの下半身が立っている姿勢を意味し、上半身の姿勢を問わない。つまり、起立補助は、被介助者Ｍの臀部の位置を上方へ移動させる動作の補助である。また、着座補助は、被介助者Ｍの臀部の位置を下方へ移動させる動作の補助である。
【００１２】
介助装置１は、基台２、昇降部３、揺動部４、身体支持部材５、及び制御部６などを備える。基台２は、フレーム２１、支柱２２（図２に示す）、固定カバー２３、足載置台２４、下腿当て部２５、及び６個の車輪２６〜２８などを備える。フレーム２１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。支柱２２は、フレーム２１の前寄りの左右方向の中央から上方に向かって立設されている。支柱２２の略矩形断面の内部空間に、後述する昇降駆動部３２が配置される。固定カバー２３は、支柱２２及び後述する昇降部材３１の下部の周囲を覆って保護する。
【００１３】
足載置台２４は、フレーム２１の上面後方に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台２４の上面に描かれた足形の接地マーク２４１は、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内する。基台２は、被介助者Ｍが乗っても十分な機械的強度を有する。
【００１４】
下腿当て部２５は、左右一対の支持アーム２５１，２５１によって、接地マーク２４１よりも少し前側の上方に設けられる。支持アーム２５１，２５１は、Ｌ字状に形成されており、支柱２２の左右両側からそれぞれ後方に延び、途中で屈曲して上方に延びている。下腿当て部２５は、左右の支持アーム２５１の直立した部分を渡って配置され、左右方向に延在する。下腿当て部２５は、被介助者Ｍの下腿が接触する部位であり、クッション材によって形成される。下腿当て部２５の配置高さは、調整可能である。
【００１５】
フレーム２１の下側には、左右に３個ずつの車輪２６〜２８が設けられている。各車輪２６〜２８は、移動方向を転換する転舵機能を有しており、少なくとも前車輪２６は、移動を規制するロック機能を備える。６個の車輪２６〜２８により、フレーム２１及び足載置台２４は、床面Ｆからわずかに離れて水平に維持される。６個の車輪２６〜２８の転舵機能により、介助装置１は、前後方向の移動および方向転換だけでなく、横移動（真横への移動）や超信地旋回（その場旋回）が可能となっている。
【００１６】
昇降部３は、昇降部材３１、昇降駆動部３２、及び、昇降カバー３３などを備える。昇降部材３１は、上下方向に長い長尺部材であり、支柱２２の後面に昇降動可能に支持されている。本実施形態においては、昇降部材３１は、支柱２２に対して上下動することにより昇降するが、支柱２２に対して揺動することにより昇降するようにしてもよい。
【００１７】
昇降部材３１の上部は後方に突出しており、突出した後端寄りに揺動支持部３４が設けられている。昇降部材３１の上部の内部空間には、後述する揺動駆動部４２が配置される。支柱２２の内部空間に配置された昇降駆動部３２は、昇降部材３１の昇降動作を駆動する。昇降カバー３３は、昇降部材３１及び支柱２２の周り及び上方を覆って保護する。昇降カバー３３は、昇降部材３１に結合されており、昇降部材３１とともに昇降する。昇降する昇降カバー３３の下部は、常に固定カバー２３の外周側に重なっている。
【００１８】
揺動部４は、揺動部材４１、揺動駆動部４２、及び、第一ハンドル４３を備える。揺動部材４１は、アーム状に形成されている。揺動部材４１は、昇降部材３１に対して前後方向に揺動可能に設けられる。詳細には、揺動部材４１の一端が、昇降部材３１の揺動支持部３４に揺動可能に支持されている。昇降部材３１の上部の内部空間に配置された揺動駆動部４２は、揺動部材４１の一端を揺動中心として、揺動部材４１の他端を前後方向に揺動駆動する。
【００１９】
揺動部材４１の他端には、第一ハンドル４３が一体に設けられている。第一ハンドル４３は、概ね四角形の枠形状に形成されている。第一ハンドル４３は、揺動部材４１の他端から前上方向に延びるように形成されている。第一ハンドル４３の側方部分は、被介助者Ｍの両手によって把持される。さらに、第一ハンドル４３の側方部分及び前方部分は、介助者によって介助装置１を移動させるために把持される。
【００２０】
身体支持部材５は、胴体支持部材５１、脇支持部材５２，５２、及び第二ハンドル５３などを備える。胴体支持部材５１は、支持本体５１１と、クッション材５１２とを備える。支持本体５１１は、金属製であって、板状に形成されている。支持本体５１１の前下側は、揺動部材４１の他端に支持されている。従って、支持本体５１１は、揺動駆動部４２によって昇降部材３１に対して前後方向に傾動可能となる。
【００２１】
さらに、支持本体５１１は、揺動部材４１に対して、所定角度範囲において、前後方向に自由傾動可能に支持されている。支持本体５１１は、図２に示す状態を所定角度範囲の端として、図２の時計回りに所定角度範囲を傾動可能となる。なお、自由傾動とは、アクチュエータなどによって駆動される傾動ではなく、手動によって動かすことが可能な傾動を意味する。
【００２２】
支持本体５１１の後上側に、クッション材５１２が固定されている。クッション材５１２は、被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。クッション材５１２の支持面は、被介助者Ｍの胴体の前面に面接触して支持する。特に、クッション材５１２は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。
【００２３】
脇支持部材５２，５２は、胴体支持部材５１の左右に設けられている。脇支持部材５２は、支持本体５２１と、脇アーム５２２とを備える。脇支持部材５２の支持本体５２１は、金属製であって、胴体支持部材５１の支持本体５１１に揺動可能に支持される。
【００２４】
脇アーム５２２は、被介助者Ｍの脇を支持する。脇アーム５２２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇アーム５２２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。脇アーム５２２は、脇挿入部５２２ａと、肩受け部５２２ｂとを備える。
【００２５】
脇挿入部５２２ａは、Ｌ字状の一方の延在部位であって、ほぼ直線状に形成されている。脇挿入部５２２ａは、図２において後方に向かって延びるように設けられている。脇挿入部５２２ａは、ほぼ直線状に形成されており、被介助者Ｍの脇に挿入される。より詳細には、脇挿入部５２２ａは、胴体支持部材５１の上下方向の中央部から後方に向かって延びるように形成されている。
【００２６】
肩受け部５２２ｂは、Ｌ字状の他方の延在部位であって、ほぼ直線状に形成されている。る。肩受け部５２２ｂは、図２において、脇挿入部５２２ａの前端から上方に向けて延びるように形成されている。肩受け部５２２ｂは、被介助者Ｍの肩の前面を支持する。脇挿入部５２２ａの長さは、肩受け部５２２ｂの長さより長く形成されている。そして、肩受け部５２２ｂの前面に、脇支持部材５２の支持本体５２１が固定されている。
【００２７】
第二ハンドル５３は、胴体支持部材５１の支持本体５１１の前面に一体に設けられている。第二ハンドル５３は、横長のＵ字状に形成されている。第二ハンドル５３は、支持本体５１１の下端に固定され左右方向に延びる基軸部分と、基軸部分の両端から第一ハンドル４３側に向かって延びる把持部分とを備える。
【００２８】
制御部６は、フレーム２１の上側右寄りに設けられている。制御部６は、被介助者Ｍ又は介助者からの指令に基づいて、昇降駆動部３２および揺動駆動部４２を制御する。制御部６には、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いることができる。コンピュータ装置は、被介助者Ｍ又は介助者からの指令を受け付ける図略のリモコン装置を備えていてもよい。ソフトウェアとして、起立補助を行う起立補助プログラムや、着座補助を行う着座補助プログラムが実行可能に記憶されている。制御部６の下側には、繰り返しての充放電が可能な符号略のバッテリ電源が付属されている。バッテリ電源は、フレーム２１の上側左寄りにも付属されている。バッテリ電源は、昇降駆動部３２および揺動駆動部４２にも共用される。
【００２９】
（２．脇支持部材５２の旋回構造）
次に、脇支持部材５２の旋回構造について、図３及び図４を参照して説明する。脇支持部材５２の支持本体５２１は、脇挿入部５２２ａよりも前方に設けられる支点５２１ａを中心に、胴体支持部材５１の支持本体５１１に旋回可能に設けられる。支点５２１ａは、胴体支持部材５１の支持本体５１１の上下方向中央より上側であって、支持本体５１１の左右方向中央より外側にずれた位置に位置する。支点５２１ａは、脇アーム５２２より左右方向内側に位置する。つまり、支点５２１ａは、被介助者Ｍの鎖骨付近に対応する位置に位置する。支点５２１ａの旋回軸線Ａは、支持本体５２１の法線方向に平行である。
【００３０】
脇支持部材５２の支持本体５２１が、胴体支持部材５１の支持本体５１１に対して支点５２１ａを中心に旋回することにより、図４の二点鎖線で示すように、脇アーム５２２の脇挿入部５２２ａは、胴体支持部材５１のクッション材５１２の側面から側方に離れる方向に移動可能となる。つまり、脇支持部材５２が旋回することにより、脇アーム５２２の左右方向位置が変化する。
【００３１】
（３．胴体支持部材５１と脇支持部材５２との位置及び姿勢）
次に、胴体支持部材５１と脇支持部材５２との相対的な位置及び姿勢について、図２を参照して説明する。図２は、介助装置１が座位姿勢の被介助者Ｍに対して乗り込み位置に位置する状態を図示する。
【００３２】
介助装置１の側方視（図２に示す向き）において、図２に示すように胴体支持部材５１が乗り込み位置に位置するときに、胴体支持部材５１のクッション材５１２の支持面の法線ベクトルＮａは、後方且つ上方に向かう方向となる。法線ベクトルＮａは、床面Ｆの鉛直方向に対して後方に４５〜６０°のなす角度を有する。
【００３３】
脇支持部材５２の支点５２１ａの旋回軸線Ａは、介助装置１の側方視において、クッション材５１２の法線ベクトルＮａにほぼ平行となる。つまり、胴体支持部材５１が乗り込み位置に位置するときに、支点５２１ａの旋回軸線も、後方且つ上方を向かう方向となる。
【００３４】
脇アーム５２２は、胴体支持部材５１のクッション材５１２の側方に配置されている。介助装置１の側方視において、脇アーム５２２の脇挿入部５２２ａは、胴体支持部材５１のクッション材５１２の支持面から後方に向かって直線状に延びる。脇挿入部５２２ａの当該姿勢が、「乗り込み姿勢」である。従って、脇挿入部５２２ａにおける後方へ向かう方向ベクトルＮｂとクッション材５１２の法線ベクトルＮａとは、角度を有している。ただし、介助装置１の側方視において、法線ベクトルＮａは、方向ベクトルＮｂよりも上方を向く。
【００３５】
好適には、胴体支持部材５１が乗り込み位置に位置するときに、脇挿入部５２２ａは、ほぼ水平方向に向かって延びる乗り込み姿勢となる。ほぼ水平方向とは、水平方向に対して上下それぞれに０〜５°傾いた範囲を含む意味である。さらに、クッション材５１２の法線ベクトルＮａと脇挿入部５２２ａの方向ベクトルＮｂとのなす角度θは、鋭角の角度を有している。なす角度θは、好適には１０〜５０°であり、より好適には３５〜４５°である。
【００３６】
脇アーム５２２の肩受け部５２２ｂは、胴体支持部材５１のクッション材５１２の側面に配置されている。介助装置１の側方視において、肩受け部５２２ｂは、上方に向かって直線状に延びる。好適には、肩受け部５２２ｂは、上方且つ前方に向かって延びる姿勢となる。
【００３７】
そして、介助装置１の側方視において、クッション材５１２の法線ベクトルＮａと肩受け部５２２ｂの方向ベクトルＮｃとのなす角度φは、鋭角の角度を有している。なす角度φは、好適には４０〜８０°であり、より好適には４５〜６０°である。また、脇挿入部５２２ａの方向ベクトルＮｂと肩受け部５２２ｂの方向ベクトルＮｃとのなす角度（θ＋φ）は、好適には９０〜１２０°である。つまり、脇アーム５２２は、直角又は鈍角のなす角度を有するＬ字状をなしている。
【００３８】
（４．介助装置１による補助動作）
次に、介助装置１の起立補助の動作について、図２、図５及び図６を参照して説明する。介助装置１は、図２に示すように椅子Ｃに座っている座位姿勢の起立補助動作開始姿勢の被介助者Ｍを、図６に示すように椅子Ｃから被介助者Ｍの臀部が上方へ移動した立位姿勢にする起立動作の補助を行う。介助装置１は、起立動作において、図２に示す起立補助動作開始状態から、図５に示す起立準備状態となり、その後に図６に示す起立完了状態となる。
【００３９】
まず、介助者は、介助装置１を座位姿勢の被介助者Ｍの近くに移動させる。このとき、介助者は、図２に示すように、介助装置１を動作させて、座位姿勢の被介助者Ｍが乗り込むことができる状態にする。つまり、胴体支持部材５１が、上下方向の可動範囲の下寄りに位置している状態であって、側方視における胴体支持部材５１の法線ベクトルＮａが上方且つ後方を向く方向となる状態とされる。
【００４０】
このとき、介助者は、被介助者Ｍの高さに応じて、昇降部材３１の高さを調整する。続いて、被介助者Ｍは、両脚を身体支持部材５の下側に入り込ませる。ここで、身体支持部材５が邪魔になる場合には、被介助者Ｍ又は介助者が、身体支持部材５の下端部を手で持ち上げて、被介助者Ｍの両脚を身体支持部材５の下側に入れやすくすることができる。
【００４１】
次に、被介助者Ｍは、両足を接地マーク２４１の上に載せ、下腿を下腿当て部２５に接触させる。さらに、被介助者Ｍは、胴体を胴体支持部材５１のクッション材５１２の支持面に載せる。つまり、被介助者Ｍの上半身は、身体支持部材５に支持された状態において、少し前傾した姿勢となる。
【００４２】
同時に、被介助者Ｍは、脇に脇挿入部５２２ａを挿入させる。ここで、脇挿入部５２２ａの乗り込み姿勢は、胴体支持部材５１のクッション材５１２よりも後方に直線状に延びる。特に、脇挿入部５２２ａの乗り込み姿勢は、ほぼ水平方向に延びる。従って、被介助者Ｍは、脇挿入部５２２ａを脇に挿入させやすい。そのため、座位姿勢の被介助者Ｍは、介助装置１に楽に乗り込むことができる。
【００４３】
被介助者Ｍは、脇挿入部５２２ａの前端付近まで脇に挿入させて、肩の前面を肩受け部５２２ｂに接触させる。このとき、介助者は、被介助者Ｍの姿勢を考慮して、昇降部材３１の高さを微調整する。このようにして、介助装置１は、起立補助動作開始状態に設定される。そして、介助者は、被介助者Ｍに、第一ハンドル４３を把持させる。このときの被介助者Ｍの当該姿勢が、起立補助動作開始姿勢である。
【００４４】
続いて、介助者は、介助装置１の起立補助プログラムに基づいて、介助装置１の駆動を開始する。これにより、昇降部材３１の昇降と揺動部材４１の前方への傾動とが協調して行われる。
【００４５】
起立補助プログラムが実行されると、介助装置１は、図５に示す起立準備状態となる。介助装置１の起立準備状態とは、座位姿勢の被介助者Ｍを椅子Ｃから持ち上げる直前の状態である。つまり、介助装置１は、図２に示す起立補助動作開始状態から、昇降部材３１は下降し、且つ、揺動部材４１が前傾することにより、図５に示す起立準備状態となる。ここで、介助装置１が起立準備状態において、被介助者Ｍの臀部が椅子Ｃの座面に接触し、胴体が前傾し、且つ、胴体が伸張した状態となる。被介助者Ｍの当該姿勢を起立準備姿勢と称する。
【００４６】
介助装置１が、起立補助動作開始状態から起立準備状態に移行する間、揺動部材４１の前傾により、胴体支持部材５１及び脇支持部材５２，５２も前傾する。このとき、図５に示すように、脇挿入部５２２ａの後端（図５の左端）が、前端（図５の右端）に対して上方に立ち上がる。従って、被介助者Ｍが起立準備姿勢となる状態、すなわち被介助者Ｍの臀部が椅子Ｃの座面から完全に離れる前において、脇挿入部５２２ａは、被介助者Ｍの後方への倒れを防止する。
【００４７】
起立補助プログラムがさらに継続されると、図６に示すように、昇降部材３１は上昇し、且つ、揺動部材４１がさらに前傾することで、起立補助プログラムが終了する。そうすると、被介助者Ｍは、起立準備姿勢から立位姿勢となる。つまり、立位姿勢の被介助者Ｍの上半身は、大きく前傾した姿勢となり、被介助者Ｍの臀部の位置は、椅子Ｃの座面より高い位置に位置する。そして、被介助者Ｍの脚部は、ほぼ伸びた状態となる。
【００４８】
このように、被介助者Ｍが介助装置１に乗り込んだ後には、胴体支持部材５１が前方に傾動することにより、被介助者Ｍは座位姿勢における起立補助動作開始姿勢から起立準備姿勢を介して立位姿勢に移行する。胴体支持部材５１の前傾に伴って、脇挿入部５２２ａは、胴体支持部材５１から上後方に延びる姿勢（立ち上がり姿勢）となる。従って、介助装置１の起立補助動作の開始直後から被介助者Ｍが起立準備姿勢を介して立位姿勢に移行する際に、脇挿入部５２２ａは、被介助者Ｍを下方且つ後方から支持するため、被介助者Ｍの後方への倒れを防止できる。このように、介助装置１は、被介助者Ｍが立位姿勢に移行する際の高い安全性を有する。特に、介助装置１は、被介助者Ｍが椅子Ｃの座面から離れている間、すなわち被介助者Ｍが起立準備姿勢から立位姿勢に移行する際の高い安全性を有する。
【００４９】
また、介助装置１の着座補助の動作は、起立補助の動作に対してほぼ逆の動作を行うことになる。つまり、胴体支持部材５１が後方に傾動しつつ、昇降部材３１が下降することで、被介助者Ｍを立位姿勢から座位姿勢に移行させることができる。そして、座位姿勢の被介助者Ｍは、容易に脇挿入部５２２ａを脇から抜くことができる。
【００５０】
（５．体格の大きな被介助者Ｍの場合）
次に、体格の大きな被介助者Ｍが介助装置１に乗り込む場合について、図７及び図８を参照して説明する。ここで、体格の大きな被介助者Ｍは、胸部の横幅が大きいものとする。
【００５１】
この場合、図７及び図８に示すように、介助者又は被介助者Ｍは、支点５２１ａを中心に脇アーム５２２を揺動させて、脇挿入部５２２ａを胴体支持部材５１の側面から離れた位置へ移動させる。つまり、左右の脇挿入部５２２ａの離間距離が大きくなり、体格の大きな被介助者Ｍの胴体を胴体支持部材５１のクッション材５１２に当てることができる。
【００５２】
図８に示すように、脇アーム５２２が揺動されて上述した場合とは異なる角度に位置する場合において、脇挿入部５２２ａの乗り込み姿勢は、上記同様に、ほぼ水平方向に延びるようになる。従って、被介助者Ｍは、脇挿入部５２２ａを脇に挿入させやすい。そのため、座位姿勢の被介助者Ｍは、介助者の介助がなくても、介助装置１に楽に乗り込むことができる。
【００５３】
（６．実施形態の効果）
本実施形態に係る介助装置１は、被介助者Ｍの上半身を支持して被介助者Ｍの起立補助を行う介助装置である。介助装置１は、基台２と、基台２に昇降可能に設けられる昇降部材３１と、面状に形成され、昇降部材３１に前後方向に傾動可能に設けられ、被介助者Ｍの胴体の前面に面接触して胴体を支持する胴体支持部材５１と、胴体支持部材５１に支持され、被介助者Ｍの脇を支持する脇支持部材５２，５２とを備える。
【００５４】
脇支持部材５２は、被介助者Ｍの脇に挿入される脇挿入部５２２ａを備える。図２に示すように、脇挿入部５２２ａは、胴体支持部材５１が座位姿勢の被介助者Ｍに対して乗り込み位置に位置するときに、胴体支持部材５１から被介助者Ｍの後方に向かって延びる乗り込み姿勢となるように設けられる。一方、図６に示すように、脇挿入部５２２ａは、胴体支持部材５１が前方に傾動することにより被介助者Ｍを立位姿勢に移行させる際に、胴体支持部材５１から被介助者Ｍの上後方に向かって延びる立ち上がり姿勢となるように設けられる。
【００５５】
介助装置１によれば、胴体支持部材５１が図２に示すような乗り込み位置に位置するときに、脇挿入部５２２ａが後方に向かって延びる乗り込み姿勢となるように設けられている。そのため、座位姿勢の被介助者Ｍは、介助装置１に乗り込む際に、脇挿入部５２２ａを脇に挿入させやすくなる。従って、座位姿勢の被介助者Ｍは、介助装置１に楽に乗り込むことができる。
【００５６】
また、被介助者Ｍが介助装置１に乗り込んだ後には、胴体支持部材５１が前方に傾動することにより、被介助者Ｍは座位姿勢から立位姿勢に移行する。胴体支持部材５１の前傾に伴って、脇挿入部５２２ａは、被介助者Ｍの後方への倒れを防止する姿勢（立ち上がり姿勢）となる。従って、立位姿勢に移行する際に、脇挿入部５２２ａは、立位姿勢の被介助者Ｍを下方且つ後方から支持するため、高い安全性を有する。
【００５７】
特に、図５に示すように、脇挿入部５２２ａは、胴体支持部材５１が前方に傾動することにより被介助者Ｍを座位姿勢における起立補助動作開始姿勢から起立準備姿勢に移行させる際に、胴体支持部材５１から被介助者Ｍの上後方に向かって延びる立ち上がり姿勢となる。その後、図６に示すように、脇挿入部５２２ａは、胴体支持部材５１がさらに前方に傾動することにより被介助者Ｍを起立準備姿勢から立位姿勢に移行させる際に、さらに立ち上がる。
【００５８】
従って、被介助者Ｍの臀部が椅子Ｃの座面から離れる直前において、脇挿入部５２２ａは、立位姿勢の被介助者Ｍを下方且つ後方から支持する状態となる。その結果、介助装置１は、被介助者Ｍが椅子Ｃの座面から離れている間、すなわち被介助者Ｍが起立準備姿勢から立位姿勢に移行する際の高い安全性を有する。
【００５９】
また、脇支持部材５２は、脇挿入部５２２ａの前端に設けられ、胴体支持部材５１の側方に位置し、被介助者Ｍの肩の前面を支持する肩受け部５２２ｂをさらに備える。脇支持部材５２が脇挿入部５２２ａと肩受け部５２２ｂとを備えることにより、被介助者Ｍの脇は、脇挿入部５２２ａにおける肩受け部５２２ｂ寄りの位置に安定して支持される。従って、被介助者Ｍは、胴体支持部材５１によって胴体の前面を支持され、脇支持部材５２の肩受け部５２２ｂによって肩の前面を支持され、脇支持部材５２の脇挿入部５２２ａによって脇を下方から支持される。そのため、被介助者Ｍは、安定して介助装置１に支持される状態となる。
【００６０】
また、脇支持部材５２は、Ｌ字状に形成されており、脇挿入部５２２ａは、Ｌ字状の一方の延在部位であり、肩受け部５２２ｂは、Ｌ字状の他方の延在部位とされている。これにより、被介助者Ｍは、介助装置１に楽に乗り込むことができ、乗り心地が良好となる。
【００６１】
また、脇挿入部５２２ａの長さは、肩受け部５２２ｂの長さより長く形成されている。これにより、被介助者Ｍが介助装置１に乗り込んだ状態において、脇挿入部５２２ａが被介助者Ｍの脇よりも十分に後方に存在するため、被介助者Ｍに対して、後方へ倒れにくいという安心感を与えることができる。一方、肩受け部５２２ｂの長さが相対的に短いため、被介助者Ｍが介助装置１に乗り込んだ状態において、被介助者Ｍに対して、肩受け部５２２ｂによる圧迫感を与えないようにできる。
【００６２】
また、脇支持部材５２の脇挿入部５２２ａ及び肩受け部５２２ｂは、棒状部材により形成されている。特に、脇挿入部５２２ａは、棒状部材により直線状に形成されており、肩受け部５２２ｂも、棒状部材により直線状に形成されている。そして、脇挿入部５２２ａと肩受け部５２２ｂとが角度を有して設けられている。換言すると、脇挿入部５２２ａ及び肩受け部５２２ｂは、棒状部材により屈曲形成されている。
【００６３】
このように、脇挿入部５２２ａが直線状の棒状部材であるため、被介助者Ｍは、脇挿入部５２２ａを脇に挿入させやすい印象を持つことができる。このことから、被介助者Ｍは、介助装置１に楽に乗り込むことができる感覚を持つことができる。さらに、脇挿入部５２２ａが直線状の棒状部材であるため、被介助者Ｍが介助装置１に乗り込んだ状態において、被介助者Ｍは、脇挿入部５２２ａを脇に挟んだ感覚を得ることができる。つまり、被介助者Ｍは、脇挿入部５２２ａに支持されているという安心感を得ることができる。
【００６４】
さらに、脇挿入部５２２ａが直線状の棒状部材であるため、座位姿勢の被介助者が介助装置に乗り込んだ状態において、腕を前後に動作させやすくなる。つまり、被介助者Ｍにとって、乗り心地が良好となる。そして、被介助者Ｍが腕を前後に動作させた場合であっても、被介助者Ｍは脇挿入部５２２ａを脇に挟んだ状態を維持しやすい。このことから、被介助者Ｍは、良好な乗り心地を得ることができ、且つ、安心感をより得やすい。
【００６５】
また、脇挿入部５２２ａは、胴体支持部材５１の上下方向の中央部から被介助者Ｍの後方に向かって延びるように形成されている。つまり、胴体支持部材５１は、被介助者Ｍの胴体のうち脇よりも上部に位置する胸部から、脇よりも下部に位置する腹部に亘って、支持する。このように、被介助者Ｍの胴体が、広範囲に亘って胴体支持部材５１により支持されるため、被介助者Ｍは安定感が良好となる。
【００６６】
また、脇挿入部５２２ａは、胴体支持部材５１が座位姿勢の被介助者Ｍに対して乗り込み位置に位置するときに、ほぼ水平方向に向かって延びる乗り込み姿勢となるように設けられる。これにより、座位姿勢の被介助者Ｍは、脇挿入部５２２ａを脇に挿入させやすくなる。従って、座位姿勢の被介助者Ｍは、介助装置１に楽に乗り込むことができる。
【００６７】
また、介助装置１の側方視において、脇挿入部５２２ａにおける後方へ向かう方向ベクトルＮｂと胴体支持部材５１の支持面における法線ベクトルＮａとのなす角度θは、鋭角の角度である。法線ベクトルＮａは、胴体支持部材５１が乗り込み位置に位置するときに、脇挿入部５２２ａにおける後方へ向かう方向ベクトルＮｂよりも上方を向く。
【００６８】
これにより、胴体支持部材５１の支持面を鉛直方向よりも前傾させた姿勢にしつつ、脇挿入部５２２ａを水平方向に延びるような姿勢にすることが可能となる。胴体支持部材５１の支持面が前傾しているため、被介助者Ｍの胴体が胴体支持部材５１に支持された状態において、被介助者Ｍは安定感を得ることができる。一方、脇挿入部５２２ａの後端が高い位置に位置しないようにできる。従って、座位姿勢の被介助者Ｍが脇挿入部５２２ａを脇に挿入させやすくなる。このように、介助装置１は、前傾した胴体支持部材５１による安定感を与えることと、乗り込み易さを得ることの両立を図ることができる。
【００６９】
また、脇挿入部５２２ａにおける後方へ向かう方向ベクトルＮｂと胴体支持部材５１の支持面の法線ベクトルＮａとのなす角度θは、好適には１０〜５０°であり、より好適には３５〜４５°である。これにより、介助装置１は、前傾した胴体支持部材５１による安定感を与えることと、乗り込み易さを得ることの両立を確実に図ることができる。
【００７０】
特に、胴体支持部材５１が乗り込み位置に位置するときに、介助装置１の側方視において、胴体支持部材５１の法線ベクトルＮａは、床面の鉛直方向に対して後方に４５〜６０°のなす角度を有する状態において、方向ベクトルＮｂと法線ベクトルＮａとのなす角度θが、好適には１０〜５０°とする。これにより、被介助者Ｍは、前傾した胴体支持部材５１に乗り込み易く、胴体支持部材５１に胴体を支持された状態で支持されているという安心感を得ることができ、且つ、脇挿入部５２２ａに脇を挿入し易くなる。
【００７１】
また、脇支持部材５２は、脇挿入部５２２ａよりも被介助者Ｍの前方に設けられる支点５２１ａを中心に胴体支持部材５１に旋回可能に設けられる。そして、脇挿入部５２２ａは、胴体支持部材５１が乗り込み位置に位置するときであって、脇支持部材５２が胴体支持部材５１に対して旋回させた状態において、胴体支持部材５１から被介助者Ｍの後方に向かって延びる乗り込み姿勢となるように設けられる。
【００７２】
これにより、被介助者Ｍが脇挿入部５２２ａを脇に挿入する際に、脇挿入部５２２ａは、前方に設けられた支点５２１ａを中心に被介助者Ｍの脇の位置に合うように旋回させられる。従って、脇挿入部５２２ａの位置を被介助者Ｍの体格に合わせることができるため、介助装置１への被介助者Ｍの乗り込みが容易となる。さらに、脇挿入部５２２ａは、支点５２１ａを中心に旋回させたとしても、胴体支持部材５１から後方に向かって延びる状態となる。従って、被介助者Ｍの体格に関わらず、被介助者Ｍは、介助装置１に楽に乗り込むことができる。
【００７３】
また、脇挿入部５２２ａは、胴体支持部材５１が乗り込み位置に位置するときであって、脇支持部材５２が胴体支持部材５１に対する異なる角度に位置する状態において、ほぼ水平方向に向かって延びる乗り込み姿勢となるように設けられる。これにより、被介助者Ｍの体格に関わらず、座位姿勢の被介助者Ｍは、脇挿入部５２２ａを脇に挿入させやすくなる。従って、座位姿勢の被介助者Ｍは、介助装置１に楽に乗り込むことができる。
【符号の説明】
【００７４】
１：介助装置、  ２：基台、  ３：昇降部、  ４：揺動部、  ５：身体支持部材、  ６：制御部、  ３１：昇降部材、  ３２：昇降駆動部、  ４１：揺動部材、  ４２：揺動駆動部、  ５１：胴体支持部材、  ５２：脇支持部材、  ５１１：支持本体、  ５１２：クッション材、  ５２１：支持本体、  ５２１ａ：支点、  ５２２：脇アーム、  ５２２ａ：脇挿入部、  ５２２ｂ：肩受け部、  Ａ：旋回軸線、  Ｍ：被介助者、  Ｎａ：側方視における胴体支持部材のクッション材の支持面の法線ベクトル、  Ｎｂ：側方視における脇挿入部の後方へ向かう方向ベクトル、  Ｎｃ：側方視における肩受け部の方向ベクトル、  θ：法線ベクトルＮａと方向ベクトルＮｂとのなす角度、  φ：法線ベクトルＮａと方向ベクトルＮｃとのなす角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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