(57)【要約】  積荷を保持する保持部と、保持部の昇降動作を行う昇降部５と、昇降部５への作動油の給排量を制御する制御バルブ８と、制御バルブ８に通電電流を供給する制御装置１０と、を備えた産業車両であって、制御装置１０は、昇降速度の第１および第２速度指令値とを算出する速度算出部１０Ａと、通電電流の第１および第２電流指令値を算出する電流算出部１０Ｂと、第１および第２通電電流を制御バルブ８に供給し、第１通電電流の供給開始時に積荷で発生した第１の振動を第２通電電流の供給開始時に積荷で発生した第２の振動によって相殺させる電流供給部１０Ｃと、を含むことを特徴とする。
2017216935.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
積荷を保持する保持部と、
作動油の給排量に応じた昇降速度で前記保持部の昇降動作を行う昇降部と、
前記昇降動作を開始させるための開始信号を出力する操作部と、
通電電流に応じて前記給排量を制御する制御バルブと、
前記制御バルブに前記通電電流を供給する制御装置と、
を備えた産業車両であって、
前記制御装置は、
前記開始信号が入力されると、前記昇降速度の第１速度指令値と前記第１速度指令値よりも絶対値の大きい第２速度指令値とを算出し、前記第１速度指令値と前記第２速度指令値とに関する速度指令を出力する速度算出部と、
前記第１速度指令値に基づいて前記通電電流の第１電流指令値を算出し、前記第２速度指令値に基づいて前記通電電流の第２電流指令値を算出し、前記第１電流指令値と前記第２電流指令値とに関する電流指令を出力する電流算出部と、
前記第１電流指令値に応じた第１通電電流を前記制御バルブに供給した後、前記第２電流指令値に応じた第２通電電流を前記制御バルブに供給して、前記第１通電電流の供給開始時に前記積荷で発生した第１の振動を前記第２通電電流の供給開始時に前記積荷で発生した第２の振動によって相殺させる電流供給部と、を含む
ことを特徴とする産業車両。
【請求項２】
前記操作部は、前記昇降動作を停止させるための停止信号を出力し、
前記速度算出部は、前記停止信号が入力されると、前記第２速度指令値よりも絶対値の小さい第３速度指令値と、前記第２速度指令値と前記第３速度指令値との間の第１中間速度指令値と、前記第３速度指令値とゼロとの間の第２中間速度指令値とを算出し、前記第１中間速度指令値と前記第３速度指令値と前記第２中間速度指令値とに関する速度指令を出力し、
前記電流算出部は、前記第１中間速度指令値に基づいて前記通電電流の第１中間電流指令値を算出し、前記第３速度指令値に基づいて前記通電電流の第３電流指令値を算出し、前記第２中間速度指令値に基づいて前記通電電流の第２中間電流指令値を算出し、前記第１中間電流指令値と前記第３電流指令値と前記第２中間電流指令値とに関する電流指令を出力し、
前記電流供給部は、前記第１中間電流指令値に応じた第１中間通電電流を前記制御バルブに供給し、次いで前記第３電流指令値に応じた第３通電電流を前記制御バルブに供給し、次いで前記第２中間電流指令値に応じた第２中間通電電流を前記制御バルブに供給して、前記第２通電電流から前記第１中間通電電流への切り替わり時に前記積荷で発生した第３の振動を前記第３通電電流から前記第２中間通電電流への切り替わり時に前記積荷で発生した第４の振動によって相殺させる
ことを特徴とする請求項１に記載の産業車両。
【請求項３】
前記積荷の荷重を検出する荷重検出部と、
前記荷重と前記第１の振動との関係を示す第１振動データが格納された記憶部と、
を備え、
前記速度算出部は、前記荷重と前記第１振動データとに基づいて、前記第１速度指令値および前記第２速度指令値を算出し、かつ前記第２速度指令値に関する速度指令を出力するタイミングを決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の産業車両。
【請求項４】
前記記憶部には、前記荷重と前記第３の振動との関係を示す第２振動データが格納されており、
前記速度算出部は、前記第２速度指令値と前記荷重と前記第２振動データとに基づいて、前記第１中間速度指令値と前記第３速度指令値と前記第２中間速度指令値とを算出し、かつ前記第２中間速度指令値に関する速度指令を出力するタイミングを決定する
ことを特徴とする請求項３に記載の産業車両。
【請求項５】
前記速度算出部は、前記第１の振動の変位が最初にゼロに戻ってきたタイミングで前記通電電流が前記第１通電電流から前記第２通電電流に切り替わるように、前記第２速度指令値に関する速度指令を出力する
ことを特徴とする請求項３または４に記載の産業車両。
【請求項６】
前記速度算出部は、前記第３の振動の変位が最初にゼロに戻ってきたタイミングで前記通電電流が前記第３通電電流から前記第２中間通電電流に切り替わるように、前記第２中間速度指令値に関する速度指令を出力する
ことを特徴とする請求項５に記載の産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトなどの産業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
図５に、従来のフォークリフト１００を示す。フォークリフト１００は、積荷２を保持するフォーク３と、フォーク３が昇降可能に取り付けられたマスト４と、フォーク３およびマスト４の昇降動作を行う油圧シリンダ５と、昇降動作を開始／停止させるためのリフトレバー６と、油圧シリンダ５への作動油の給排を行う油圧装置７と、作動油の給排量を制御する制御バルブ８と、油圧装置７および制御バルブ８を制御する制御装置２０とを備える。【０００３】
図６に示すように、制御装置２０は、電流算出部２０Ａと、電流供給部２０Ｂとを含む。電流算出部２０Ａは、リフトレバー６から出力された開始／停止信号に基づいて電流指令値を算出し、当該電流指令値に関する電流指令を電流供給部２０Ｂに出力する。電流供給部２０Ｂは、電流指令値に応じた通電電流を制御バルブ８に供給する。また、電流供給部２０Ｂは、ポンプ７Ｂ駆動用のモータ７Ｃに駆動信号を出力し、タンク７Ａ内の作動油を油圧シリンダ５に供給する。【０００４】
ところで、フォークリフト１００では、フォーク３の昇降動作（特に、下降動作）の開始時に、フォーク３上の積荷２が上下方向に振動してしまうという問題がある。この問題の解決策としては、昇降動作開始後に積荷２で別の振動を発生させ、当該別の振動によって、昇降動作開始時の振動を相殺するという方法がある（例えば、特許文献１参照）。【０００５】
以下、フォーク３の下降動作開始時において、上記解決策を適用した例について説明する。図７（Ａ）に示すように、時刻ｔ１０〜時刻ｔ１１にかけてオペレータによってリフトレバー６が操作され、時刻ｔ１１においてリフトレバー６の倒し角がＸ（例えば、最大倒し角）に達すると、フォーク３が下降動作を開始する。【０００６】
時刻ｔ１１においてフォーク３が下降動作を開始すると、図７（Ｂ）に示すように、積荷２の重心Ｇで第１の振動が発生する。この場合、時刻ｔ１２において積荷２の重心Ｇで第２の振動を発生させることにより、第１の振動を相殺して低減することができる。第２の振動は、第１の振動に対して位相が１８０°ずれており、第１の振動と振幅が同じである（厳密には、図７（Ｂ）に示すように減衰分だけ小さい）ことが好ましい。【０００７】
フォークリフト１００では、時刻ｔ１２において第２の振動を発生させるために、図７（Ｃ）に示すように、電流算出部２０Ａが電流指令値を２段階で増加させる。具体的には、時刻ｔ１１〜時刻ｔ１１’にかけて電流指令値を０からＢ１１（Ｂ１２の１／２の値）まで緩やかに増加させ、時刻ｔ１１’〜時刻ｔ１２にかけて電流指令値をＢ１１に維持し、時刻ｔ１２〜時刻ｔ１２’にかけて電流指令値をＢ１１からＢ１２まで緩やかに増加させる。これにより、制御バルブ８に供給される通電電流は、電流指令値に従って２段階で緩やかに増加し、フォーク３は、２段階で緩やかに下降する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特表２００９−５４２５５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記のとおり、フォークリフト１００では、フォーク３が２段階で緩やかに下降するため、オペレータは、フォーク３の動き始めに遅れを感じることがあった。すなわち、フォークリフト１００では、オペレータの操作性が悪くなるという問題があった。【００１０】
また、フォークリフト１００では、第１の振動の振幅と第２の振動の振幅を一致させるために、電流指令値Ｂ１１を電流指令値Ｂ１２の１／２の値にしている。ここで、第１および第２の振動の振幅は、フォーク３の下降速度と線形関係を有し、フォーク３の下降速度は制御バルブ８による作動油の給排量と線形関係を有する。しかしながら、通電電流と上記給排量とは非線形関係にあるため、電流指令値を１／２にして通電電流を１／２にしても、給排量（フォーク３の下降速度）は１／２にならない場合がある。【００１１】
すなわち、フォークリフト１００では、第１の振動の振幅と第２の振動の振幅を一致させることができない場合があり、その場合、第１の振動を第２の振動で効率よく相殺することができず、積荷２の振動を十分に低減することができないという問題があった。【００１２】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、昇降動作開始時におけるフォークの動作遅れを低減することができ、かつ、昇降動作開始時における積荷の振動を十分に低減することができる産業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するために、本発明に係る産業車両は、
積荷を保持する保持部と、
作動油の給排量に応じた昇降速度で前記保持部の昇降動作を行う昇降部と、
前記昇降動作を開始させるための開始信号を出力する操作部と、
通電電流に応じて前記給排量を制御する制御バルブと、
前記制御バルブに前記通電電流を供給する制御装置と、
を備えた産業車両であって、
前記制御装置は、
前記開始信号が入力されると、前記昇降速度の第１速度指令値と前記第１速度指令値よりも絶対値の大きい第２速度指令値とを算出し、前記第１速度指令値と前記第２速度指令値とに関する速度指令を出力する速度算出部と、
前記第１速度指令値に基づいて前記通電電流の第１電流指令値を算出し、前記第２速度指令値に基づいて前記通電電流の第２電流指令値を算出し、前記第１電流指令値と前記第２電流指令値とに関する電流指令を出力する電流算出部と、
前記第１電流指令値に応じた第１通電電流を前記制御バルブに供給した後、前記第２電流指令値に応じた第２通電電流を前記制御バルブに供給して、前記第１通電電流の供給開始時に前記積荷で発生した第１の振動を前記第２通電電流の供給開始時に前記積荷で発生した第２の振動によって相殺させる電流供給部と、を含む
ことを特徴とする。【００１４】
上記産業車両において、
前記操作部は、前記昇降動作を停止させるための停止信号を出力し、
前記速度算出部は、前記停止信号が入力されると、前記第２速度指令値よりも絶対値の小さい第３速度指令値と、前記第２速度指令値と前記第３速度指令値との間の第１中間速度指令値と、前記第３速度指令値とゼロとの間の第２中間速度指令値とを算出し、前記第１中間速度指令値と前記第３速度指令値と前記第２中間速度指令値とに関する速度指令を出力し、
前記電流算出部は、前記第１中間速度指令値に基づいて前記通電電流の第１中間電流指令値を算出し、前記第３速度指令値に基づいて前記通電電流の第３電流指令値を算出し、前記第２中間速度指令値に基づいて前記通電電流の第２中間電流指令値を算出し、前記第１中間電流指令値と前記第３電流指令値と前記第２中間電流指令値とに関する電流指令を出力し、
前記電流供給部は、前記第１中間電流指令値に応じた第１中間通電電流を前記制御バルブに供給し、次いで前記第３電流指令値に応じた第３通電電流を前記制御バルブに供給し、次いで前記第２中間電流指令値に応じた第２中間通電電流を前記制御バルブに供給して、前記第２通電電流から前記第１中間通電電流への切り替わり時に前記積荷で発生した第３の振動を前記第３通電電流から前記第２中間通電電流への切り替わり時に前記積荷で発生した第４の振動によって相殺させる
ことを特徴とする。【００１５】
上記産業車両において、
前記積荷の荷重を検出する荷重検出部と、
前記荷重と前記第１の振動との関係を示す第１振動データが格納された記憶部と、
を備え、
前記速度算出部は、前記荷重と前記第１振動データとに基づいて、前記第１速度指令値および前記第２速度指令値を算出し、かつ前記第２速度指令値に関する速度指令を出力するタイミングを決定する
ことが好ましい。【００１６】
上記産業車両において、
前記記憶部には、前記荷重と前記第３の振動との関係を示す第２振動データが格納されており、
前記速度算出部は、前記第２速度指令値と前記荷重と前記第２振動データとに基づいて、前記第１中間速度指令値と前記第３速度指令値と前記第２中間速度指令値とを算出し、かつ前記第２中間速度指令値に関する速度指令を出力するタイミングを決定する
ことが好ましい。【００１７】
上記産業車両において、
前記速度算出部は、前記第１の振動の変位が最初にゼロに戻ってきたタイミングで前記通電電流が前記第１通電電流から前記第２通電電流に切り替わるように、前記第２速度指令値に関する速度指令を出力する
ように構成することができる。【００１８】
上記産業車両において、
前記速度算出部は、前記第３の振動の変位が最初にゼロに戻ってきたタイミングで前記通電電流が前記第３通電電流から前記第２中間通電電流に切り替わるように、前記第２中間速度指令値に関する速度指令を出力する
ように構成することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、昇降動作開始時におけるフォークの動作遅れを低減することができ、かつ、昇降動作開始時における積荷の振動を十分に低減することができる産業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る産業車両の側面図である。
【図２】本発明の制御装置およびその周辺の構成を示す図である。
【図３】（Ａ）は、下降動作開始時におけるリフトレバーの倒し角の時間変化を示す図である。（Ｂ）は、下降動作開始時における速度指令値の時間変化を示す図である。（Ｃ）は、下降動作開始時における電流指令値の時間変化を示す図である。（Ｄ）は、積荷の重心Ｇにおける第１および第２の振動の変位の時間変化を示す図である。
【図４】（Ａ）は、下降動作停止時におけるリフトレバーの倒し角の時間変化を示す図である。（Ｂ）は、下降動作停止時における速度指令値の時間変化を示す図である。（Ｃ）は、下降動作停止時における電流指令値の時間変化を示す図である。（Ｄ）は、積荷の重心Ｇにおける第３および第４の振動の変位の時間変化を示す図である。
【図５】従来の産業車両の側面図である。
【図６】従来の制御装置およびその周辺の構成を示す図である。
【図７】（Ａ）は、下降動作開始時におけるリフトレバーの倒し角の時間変化を示す図である。（Ｂ）は、積荷の重心Ｇにおける第１および第２の振動の変位の時間変化を示す図である。（Ｃ）は、下降動作開始時における電流指令値の時間変化を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る産業車両の実施形態について説明する。なお、以下では、産業車両としてリーチ式フォークリフトを例に挙げて説明する。また、前後、左右および上下の方向は、特に断りのない限り、リーチ式フォークリフトの車体を基準に考えるものとする。
【００２２】
図１に、本発明の一実施形態に係るリーチ式フォークリフト（以下、フォークリフト）１を示す。フォークリフト１は、積荷２を保持するフォーク３と、フォーク３が昇降可能に取り付けられた左右一対のマスト４と、作動油の給排量に応じた昇降速度でフォーク３およびマスト４の昇降動作を行う左右一対の油圧シリンダ５と、昇降動作を開始／停止させるためのリフトレバー６とを備える。フォーク３およびマスト４は、本発明の「保持部」に相当する。油圧シリンダ５は、本発明の「昇降部」に相当する。リフトレバー６は、本発明の「操作部」に相当する。
【００２３】
オペレータは、リフトレバー６をニュートラル位置から上昇側（例えば、後側）に倒すことにより、油圧シリンダ５の伸長動作を開始させて、フォーク３およびマスト４の上昇動作を開始させることができる。オペレータは、リフトレバー６をニュートラル位置から下降側（例えば、前側）に倒すことにより、油圧シリンダ５の短縮動作を開始させて、フォーク３およびマスト４の下降動作を開始させることができる。また、オペレータは、リフトレバー６をニュートラル位置に戻すことにより、油圧シリンダ５の伸長動作または短縮動作を停止させて、フォーク３およびマスト４の上昇動作または下降動作を停止させることができる。
【００２４】
リフトレバー６は、角度検出手段（例えば、ポテンショメータ）を含む。角度検出手段は、リフトレバー６がニュートラル位置にある場合の倒し角を０°としてリフトレバー６の倒し角を検出し、当該倒し角に関する信号を出力する。倒し角が０°から変化する場合の信号が、本発明の「開始信号」に相当し、倒し角が０°に向かって変化する場合の信号が、本発明の「停止信号」に相当する。
【００２５】
図１および図２に示すとおり、フォークリフト１は、車体の内部に、油圧装置７と、制御バルブ８と、荷重検出部９と、制御装置１０と、記憶部１１とをさらに備える。
【００２６】
油圧装置７は、作動油が収容されたタンク７Ａと、タンク７Ａ内の作動油を制御バルブ８に供給するポンプ７Ｂと、ポンプ７Ｂを駆動するモータ７Ｃと、作動油の供給経路と、作動油の排出経路とを含む。ポンプ７Ｂは、作動油の供給経路に設けられている。
【００２７】
制御バルブ８は、通電電流に応じて作動油の給排量（供給量および排出量）を制御する。具体的には、制御バルブ８は、作動油の供給経路に設けられた第１バルブと、通電電流に応じて第１バルブの開度を変化させる第１電磁コイル（第１ソレノイド）と、作動油の排出経路に設けられた第２バルブと、通電電流に応じて第２バルブの開度を変化させる第２電磁コイル（第２ソレノイド）とを含む。リフトレバー６がニュートラル位置にある場合、第１バルブおよび第２バルブの開度はゼロになり、作動油の給排量はゼロになる。リフトレバー６が上昇側に倒された場合、第２バルブの開度がゼロのまま、第１バルブの開度が通電電流に応じた大きさになり、作動油の供給量が通電電流に応じた量になる。リフトレバー６が下降側に倒された場合、第１バルブの開度がゼロのまま、第２バルブの開度が通電電流に応じた大きさになり、作動油の排出量が通電電流に応じた量になる。
【００２８】
荷重検出部９は、油圧シリンダ５と制御バルブ８との間の油圧を検出する油圧センサである。油圧シリンダ５と制御バルブ８との間の油圧は、積荷２の荷重に比例して大きくなる。したがって、この油圧を検出することにより、間接的に積荷２の荷重を検出することができる。荷重検出部９は、検出した荷重と線形関係のある電圧信号を、制御装置１０の速度算出部１０Ａに出力する。
【００２９】
制御装置１０は、フォーク３の昇降速度の速度指令値を算出する速度算出部１０Ａと、通電電流の電流指令値を算出する電流算出部１０Ｂと、モータ７Ｃに駆動信号を出力するとともに電流指令値に応じた通電電流を制御バルブ８に供給する電流供給部１０Ｃとを含む。このように、制御装置１０は、速度算出部１０Ａを含む点において、図６に示す従来の制御装置２０と大きく異なる。
【００３０】
制御装置１０は、フォーク３の昇降動作の開始時に積荷２の重心Ｇで発生した第１の振動を低減するために、第１の振動の変位が最初にゼロに戻ってくるタイミングで、積荷２の重心Ｇで第２の振動を発生させ（例えば、図３（Ｄ）参照）、第１の振動を第２の振動で相殺させる。また、制御装置１０は、フォーク３の昇降停止動作の開始時に積荷２の重心Ｇで発生した第３の振動を低減するために、第３の振動の変位が最初にゼロに戻ってくるタイミングで、積荷２の重心Ｇで第４の振動を発生させ（例えば、図４（Ｄ）参照）、第３の振動を第４の振動で相殺させる。
【００３１】
第１の振動を第２の振動で効率よく相殺するためには、第１の振動の位相と第２の振動の位相を１８０°ずらし、かつ減衰分を考慮して第１の振動の振幅と第２の振動の振幅とを一致させる必要がある。従来の制御装置２０は、第１の振動の振幅と第２の振動の振幅とを一致させることが困難であったが、本実施形態に係る制御装置１０は、速度算出部１０Ａにより、振動の振幅と線形関係を有するフォーク３の昇降速度の速度指令値を算出することで、第１の振動の振幅と第２の振動の振幅とを容易に一致させることができる。
【００３２】
同様に、第３の振動を第４の振動で効率よく相殺するためには、第３の振動の位相と第４の振動の位相を１８０°ずらし、かつ減衰分を考慮して第３の振動の振幅と第４の振動の振幅とを一致させる必要がある。この点、本発明は、上記のとおり速度算出部１０Ａを備え、フォーク３の昇降速度を正確に制御することができるので、第３の振動の振幅と第４の振動の振幅とを容易に一致させることができる。
【００３３】
また、従来の制御装置２０は、フォーク３を２段階で緩やかに下降（または上昇）させるのに対して、本実施形態に係る制御装置１０は、下記のとおり、フォーク３を２段階で一気に下降（または上昇）させる。したがって、本実施形態では、昇降動作開始時におけるフォーク３の動作遅れを低減することができる。
【００３４】
以下、図３および図４を参照して、制御装置１０の動作について詳細に説明する。
【００３５】
（１）フォーク３の下降動作を開始する場合
図３（Ａ）に示すように、時刻ｔ０〜時刻ｔ１にかけてオペレータによってリフトレバー６が操作されると（リフトレバー６の倒し角がゼロからＸになると）、リフトレバー６から速度算出部１０Ａに、リフトレバー６の倒し角に関する開始信号が入力される。
【００３６】
速度算出部１０Ａは、上記開始信号と、荷重検出部９から入力された電圧信号と、記憶部１１に格納された第１の振動および第２の振動に関する振動データとに基づいて、フォーク３の下降速度に関する第１速度指令値および第２速度指令値を算出するとともに、速度指令の出力を第１速度指令値に関する速度指令から第２速度指令値に関する速度指令に切り替えるタイミングを決定する。
【００３７】
具体的には、図３（Ｂ）に示すように、速度算出部１０Ａは、時刻ｔ１〜時刻ｔ２にかけて第１速度指令値Ａ１に関する速度指令を出力し、時刻ｔ２以降は第２速度指令値Ａ２に関する速度指令を出力する。すなわち、速度算出部１０Ａは、第１の振動の変位が最初にゼロに戻ってきたタイミング（時刻ｔ２）で第２の振動が発生するように、時刻ｔ２において速度指令値を第１速度指令値Ａ１から第２速度指令値Ａ２に一気に切り替える。なお、第１速度指令値Ａ１は、第２速度指令値Ａ２の約１／２の値になる。また、第２速度指令値Ａ２は、リフトレバー６の倒し角が大きいほど大きくなる。
【００３８】
第１の振動に関する振動データは、例えば、第１の振動の位相および振幅と積荷２の荷重とリフトレバー６の倒し角との関係式に関するデータである。同様に、第２の振動に関する振動データは、例えば、第２の振動の位相および振幅と積荷２の荷重とリフトレバー６の倒し角との関係式に関するデータである。
【００３９】
電流算出部１０Ｂは、記憶部１１に格納された速度指令値と電流指令値との関係式に関するデータ（図示略）を参照して、通電電流の第１電流指令値Ｂ１および第２電流指令値Ｂ２を算出する。具体的には、図３（Ｃ）に示すように、電流算出部１０Ｂは、時刻ｔ１〜時刻ｔ２にかけて第１速度指令値Ａ１に基づいて通電電流の第１電流指令値Ｂ１を算出し、当該第１電流指令値Ｂ１に関する電流指令を出力する。また、電流算出部１０Ｂは、時刻ｔ２以降は、第２速度指令値Ａ２に基づいて通電電流の第２電流指令値Ｂ２を算出し、当該第２電流指令値Ｂ２に関する電流指令を出力する。なお、通電電流とフォーク３の下降速度とは非線形関係にあるため、第１速度指令値Ａ１は第２電流指令値Ｂ２の約１／２の値よりも小さく（または大きく）なる。
【００４０】
電流供給部１０Ｃは、時刻ｔ１〜時刻ｔ２にかけて第１電流指令値Ｂ１に応じた第１通電電流を制御バルブ８の第２電磁コイルに供給するとともに、モータ７Ｃに駆動信号を出力する。また、電流供給部１０Ｃは、時刻ｔ２以降は、第２電流指令値Ｂ２に応じた第２通電電流を第２電磁コイルに供給するとともに、モータ７Ｃに駆動信号を出力する。
【００４１】
これにより、図３（Ｄ）に示すように、フォーク３の昇降動作開始時（時刻ｔ１）に積荷２の重心Ｇで第１の振動が発生し、第１の振動の変位が最初にゼロに戻ってきたタイミング（時刻ｔ２）で第２の振動が発生する。その結果、第１の振動を第２の振動で相殺して低減することができる。
【００４２】
（２）フォーク３の上昇動作を開始する場合
フォーク３の上昇動作を開始する場合は、倒し角の極性が異なる点、速度指令値の極性が異なる点、電流供給部１０Ｃが通電電流を制御バルブ８の第１電磁コイルに供給する点を除いて、大部分がフォーク３の下降動作を開始する場合と共通している。よって、ここでは説明を省略する。
【００４３】
（３）フォーク３の下降動作を停止する場合
図４（Ａ）に示すように、時刻ｔ４〜時刻ｔ４’にかけてオペレータによってリフトレバー６が操作されると（リフトレバー６の倒し角がＸからゼロになると）、リフトレバー６から速度算出部１０Ａに、リフトレバー６の倒し角に関する停止信号が入力される。なお、リフトレバー６の倒し角がＸから減少し始める時（時刻ｔ４）が、下降停止動作の開始時であり、リフトレバー６の倒し角がゼロになった時（時刻ｔ４’）が、下降停止動作の終了時、言い換えれば下降動作の停止時である。
【００４４】
速度算出部１０Ａは、上記停止信号と、荷重検出部９から入力された電圧信号と、記憶部１１に格納された第３の振動および第４の振動に関する振動データとに基づいて、フォーク３の下降速度に関する第１中間速度指令値、第３速度指令値Ａ３および第２中間速度指令値を算出するとともに、速度指令の出力を切り替えるタイミングを決定する。
【００４５】
具体的には、図４（Ｂ）に示すように、速度算出部１０Ａは、時刻ｔ４〜時刻ｔ５にかけて第１中間速度指令値に関する速度指令を出力し、時刻ｔ５〜時刻ｔ６にかけて第３速度指令値Ａ３に関する速度指令を出力し、時刻ｔ６〜時刻ｔ７にかけて第２中間速度指令値に関する速度指令を出力する。第２中間速度指令値は、時刻ｔ７においてゼロになる。すなわち、速度算出部１０Ａは、第３の振動の変位が最初にゼロに戻ってきたタイミング（時刻ｔ６）で第４の振動が発生するように、時刻ｔ６において速度指令値を第３速度指令値Ａ３から第２中間速度指令値に切り替える。
【００４６】
第３速度指令値Ａ３は、第２速度指令値Ａ２の約１／２の値になる。第１中間速度指令値および第２中間速度指令値は、いずれも段階的に絶対値が小さくなる複数の速度指令値を含む。また、第１中間速度指令値の減少率と第２中間速度指令値の減少率とは、ほぼ等しい（厳密には、第２中間速度指令値の減少率が減衰分だけ小さくなる）。
【００４７】
第３の振動に関する振動データは、例えば、第３の振動の位相および振幅と積荷２の荷重とリフトレバー６の倒し角（昇降停止動作を開始する直前の倒し角）との関係式に関するデータである。同様に、第４の振動に関する振動データは、例えば、第４の振動の位相および振幅と積荷２の荷重とリフトレバー６の倒し角（昇降停止動作を開始する直前の倒し角）との関係式に関するデータである。
【００４８】
電流算出部１０Ｂは、記憶部１１に格納された速度指令値と電流指令値との関係式に関するデータ（図示略）を参照して、通電電流の第１中間電流指令値、第３電流指令値Ｂ３および第２中間電流指令値を算出する。具体的には、図４（Ｃ）に示すように、電流算出部１０Ｂは、時刻ｔ４〜時刻ｔ５にかけて第１中間速度指令値に基づいて通電電流の第１中間電流指令値を算出し、当該第１中間電流指令値に関する電流指令を出力する。電流算出部１０Ｂは、時刻ｔ５〜時刻ｔ６にかけて第３速度指令値Ａ３に基づいて通電電流の第３電流指令値Ｂ３を算出し、当該第３電流指令値Ｂ３に関する電流指令を出力する。また、電流算出部１０Ｂは、時刻ｔ６〜時刻ｔ７にかけて第２中間速度指令値に基づいて通電電流の第２中間電流指令値を算出し、当該第２中間電流指令値に関する電流指令を出力する。第２中間電流指令値は、時刻ｔ７においてゼロになる。
【００４９】
電流供給部１０Ｃは、時刻ｔ４〜時刻ｔ５にかけて第１中間電流指令値に応じた第１中間通電電流を制御バルブ８の第２電磁コイルに供給するとともに、モータ７Ｃに駆動信号を出力する。電流供給部１０Ｃは、時刻ｔ５〜時刻ｔ６にかけて第３電流指令値Ｂ３に応じた第３通電電流を第２電磁コイルに供給するとともに、モータ７Ｃに駆動信号を出力する。また、電流供給部１０Ｃは、時刻ｔ６〜時刻ｔ７にかけて第２中間電流指令値に応じた第２中間通電電流を第２電磁コイルに供給するとともに、モータ７Ｃに駆動信号を出力する。第２中間通電電流は、時刻ｔ７においてゼロになる。
【００５０】
これにより、図４（Ｄ）に示すように、フォーク３の昇降停止動作の開始時（時刻ｔ４）に積荷２の重心Ｇで第３の振動が発生し、第３の振動の変位が最初にゼロに戻ってきたタイミング（時刻ｔ６）で第４の振動が発生する。その結果、第３の振動を第４の振動で相殺して低減することができる。
【００５１】
（４）フォーク３の上昇動作を停止する場合
フォーク３の上昇動作を停止する場合は、倒し角の極性が異なる点、速度指令値の極性が異なる点、電流供給部１０Ｃが通電電流を制御バルブ８の第１電磁コイルに供給する点を除いて、大部分がフォーク３の下降動作を停止する場合と共通している。よって、ここでは説明を省略する。
【００５２】
以上、本発明に係る産業車両の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００５３】
例えば、上記実施形態では、フォーク３の昇降動作を停止する場合に、速度算出部１０Ａは、第１中間速度指令値、第３速度指令値および第２中間速度指令値を算出しているが、第３速度指令値のみを算出してもよい。すなわち、フォーク３の昇降動作の開始時と同様に、速度指令値を一気に切り替えてもよい。なお、この場合、速度指令値を第３速度指令値からゼロに切り替えることになる。
【００５４】
速度算出部１０Ａで算出される速度指令値は、上記実施形態のようにフォーク３の昇降速度の指令値であってもよいし、フォーク３の昇降速度と線形関係を有する物理量（例えば、制御バルブ８を通過する作動油の給排量）の指令値であってもよい。
【００５５】
上記実施形態では、制御装置１０と記憶部１１を別の構成にしているが、記憶部１１は制御装置１０に含まれていても良い。例えば、速度算出部１０Ａおよび電流算出部１０Ｂが、それぞれ記憶部１１を有していても良い。
【００５６】
本発明に係る産業車両は、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフト、またはフォークリフト以外の荷役車両を含む。
【符号の説明】
【００５７】
１    フォークリフト
２    積荷
３    フォーク
４    マスト
５    油圧シリンダ
６    リフトレバー
７    油圧装置
７Ａ    タンク
７Ｂ    ポンプ
７Ｃ    モータ
８    制御バルブ
９    荷重検出部
１０    制御装置
１０Ａ    速度算出部
１０Ｂ    電流算出部
１０Ｃ    電流供給部
１１    記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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