(57)【要約】  この被実装物作業装置（１００）は、部品（Ｅ）が実装される被実装物（Ｐａ）を下方から保持する保持部（３４）と保持部を駆動させる駆動モータ（３１１、３２１、３３１）とを有する被実装物保持ユニット（３）と、被実装物保持ユニットの保持部により保持された被実装物に対して作業を行うヘッドユニット（４）と、被実装物保持ユニットが収容される保持ユニット収容孔（１ａ）を有する基台（１）とを備える。
2017122279.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品が実装される被実装物を下方から保持する保持部と前記保持部を駆動させる駆動部とを有する被実装物保持ユニットと、
前記被実装物保持ユニットの前記保持部により保持された前記被実装物に対して作業を行う作業部と、
前記被実装物保持ユニットが収容される保持ユニット収容孔を有する基台とを備える、被実装物作業装置。
【請求項２】
前記保持部は、前記被実装物を傾斜可能に保持するように構成されている、請求項１に記載の被実装物作業装置。
【請求項３】
前記保持部は、前記被実装物を上下方向に移動可能に保持するように構成されている、請求項１または２に記載の被実装物作業装置。
【請求項４】
前記被実装物が載置される載置部をさらに備え、
前記保持部は、前記載置部を下方から支持することにより前記載置部を介して前記被実装物を保持するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。
【請求項５】
前記被実装物保持ユニットは、前記保持部が上昇して前記保持ユニット収容孔から突出することにより、前記保持部が前記保持ユニット収容孔に収容された第１状態から、前記保持部により前記被実装物を保持することが可能な第２状態になり、前記保持部が下降することにより、前記第２状態から、前記第１状態になるように構成されている、請求項３に記載の被実装物作業装置。
【請求項６】
前記被実装物保持ユニットは、前記基台の上面に取り付けるための保持ユニット固定部を有し、
前記保持ユニット固定部とともに上方が開放される凹形状に形成され、前記保持ユニット固定部とともに前記保持ユニット収容孔に収容されることにより前記保持ユニット収容孔を塞ぐ収容部材をさらに備える、請求項１〜５のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。
【請求項７】
前記被実装物を搬送する被実装物搬送部と、前記基台の上面に取り付けるための平板状の支持ユニット固定部を有し、前記被実装物搬送部に搬送される前記被実装物を下方から支持する被実装物支持ユニットとをさらに備え、
前記支持ユニット固定部は、前記基台の上面に取り付けられることにより、前記保持ユニット収容孔を塞ぐように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。
【請求項８】
前記被実装物を搬送する被実装物搬送部と、前記基台の上面に取り付けるための平板状の支持ユニット固定部を有し、前記被実装物搬送部に搬送される前記被実装物を下方から支持する被実装物支持ユニットとをさらに備え、
前記支持ユニット固定部は、前記基台の上面に取り付けられることにより、前記保持ユニット収容孔を塞ぐように構成され、
前記被実装物支持ユニットは、前記被実装物保持ユニットと前記収容部材とが前記基台の上面に取り付けられた状態、および、前記被実装物保持ユニットと前記収容部材とが前記基台の上面から取り外された状態のいずれの状態でも、前記支持ユニット固定部により前記基台の上面に取付可能に構成されている、請求項６に記載の被実装物作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、被実装物作業装置に関し、特に、部品が実装される被実装物を保持する被実装物保持ユニットを備える被実装物作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、部品が実装される被実装物を保持する被実装物保持ユニットを備える被実装物作業装置が知られている。たとえば、特許５７２１４６９号公報には、基板保持装置（被実装物保持ユニット）と、部品移載装置（作業部）と、基台とを備えた部品実装装置（被実装物作業装置）が開示されている。基板保持装置は、部品が実装される基板（被実装物）を下方から保持するように構成されている。また、基板保持装置は、基台の上面上に配置されている。部品移載装置は、被実装物保持ユニットにより保持された基板に対して部品の実装作業を行うように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５７２１４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許５７２１４６９号公報では、基板保持装置が基台の上面上に配置されているため、基台の上側に基板保持装置を配置するスペースを確保する必要がある。このため、被実装物作業装置の高さ方向のサイズが大きくなってしまうという問題点がある。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、被実装物作業装置の高さ方向のサイズが大きくなるのを抑制することが可能な被実装物作業装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の一の局面による被実装物作業装置は、部品が実装される被実装物を下方から保持する保持部と保持部を駆動させる駆動部とを有する被実装物保持ユニットと、被実装物保持ユニットの保持部により保持された被実装物に対して作業を行う作業部と、被実装物保持ユニットが収容される保持ユニット収容孔を有する基台とを備える。【０００７】
この発明の一の局面による被実装物作業装置では、上記のように、被実装物保持ユニットが収容される保持ユニット収容孔を有する基台を設ける。これにより、保持ユニット収容孔に被実装物保持ユニットが収容されるので、基台の上面上に被実装物保持ユニットを配置した場合と比較して、被実装物作業装置の高さ方向のサイズが大きくなるのを抑制することができる。また、既存の被実装物作業装置に保持ユニット収容孔を開けて、基台内の配線などの配置を変える軽微な基台の改造を行うだけで、比較的大きな被実装物保持ユニットを容易に基台に取り付けることができる。【０００８】
上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、保持部は、被実装物を傾斜可能に保持するように構成されている。このように構成すれば、被実装物が水平に対して傾斜した実装面を有している場合に、被実装物を傾斜させることにより、被実装物の実装面を水平に配置して作業することができる。【０００９】
上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、保持部は、被実装物を上下方向に移動可能に保持するように構成されている。このように構成すれば、被実装物保持ユニットが基台の上面上に配置される場合と比較して、保持部を低い高さ位置に配置させることができるので、保持部を上方に移動させた状態で、特に、保持部が被実装物の搬送や作業部の作業などに干渉するのを抑制することができる。【００１０】
上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、被実装物が載置される載置部をさらに備え、保持部は、載置部を下方から支持することにより載置部を介して被実装物を保持するように構成されている。このように構成すれば、被実装物が保持部により直接保持することが難しい形状であっても、載置部を介して被実装物を容易に保持することができる。また、保持部により載置部が下方から支持されるので、保持部が作業部の載置部上の被実装物に対する上方側からの作業を妨げることなく、被保持部を保持することができるとともに、載置部を介して保持部により安定した状態で被保持部を保持することができる。【００１１】
上記保持部が被実装物を上下方向に移動可能に保持する構成において、好ましくは、被実装物保持ユニットは、保持部が上昇して保持ユニット収容孔から突出することにより、保持部が保持ユニット収容孔に収容された第１状態から、保持部により被実装物を保持することが可能な第２状態になり、保持部が下降することにより、第２状態から、第１状態になるように構成されている。このように構成すれば、被実装物を保持する際を除き、保持部を第１状態（収容状態）にすることができるので、保持部が被実装物の搬送や作業部の作業などに干渉するのを抑制することができる。【００１２】
上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、被実装物保持ユニットは、基台の上面に取り付けるための保持ユニット固定部を有し、保持ユニット固定部とともに上方が開放される凹形状に形成され、保持ユニット固定部とともに保持ユニット収容孔に収容されることにより保持ユニット収容孔を塞ぐ収容部材をさらに備える。このように構成すれば、収容部材により保持ユニット収容孔が塞がれるので、保持ユニット収容孔を通り、基台の下に部品が落下するのを防止することができる。また、保持ユニット固定部と収容部材とにより保持ユニット収容孔が塞がれるので、保持ユニット収容孔に部品が落下しても、収容部材内に部品を留めておくことができる。このため、部品が基台内に浸入して紛失するのを抑制することができる。また、保持ユニット固定部により、被実装物保持ユニットを基台に容易に固定することができる。【００１３】
上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、被実装物を搬送する被実装物搬送部と、基台の上面に取り付けるための平板状の支持ユニット固定部を有し、被実装物搬送部に搬送される被実装物を下方から支持する被実装物支持ユニットとをさらに備え、支持ユニット固定部は、基台の上面に取り付けられることにより、保持ユニット収容孔を塞ぐように構成されている。このように構成すれば、支持ユニット固定部により保持ユニット収容孔が塞がれるので、保持ユニット収容孔を通り基台の下に部品が落下するのを確実に防止することができる。また、支持ユニット固定部により、被実装物支持ユニットを基台に容易に固定することができる。【００１４】
上記被実装物保持ユニットが保持ユニット固定部を有する構成において、好ましくは、被実装物を搬送する被実装物搬送部と、基台の上面に取り付けるための平板状の支持ユニット固定部を有し、被実装物搬送部に搬送される被実装物を下方から支持する被実装物支持ユニットとをさらに備え、支持ユニット固定部は、基台の上面に取り付けられることにより、保持ユニット収容孔を塞ぐように構成され、被実装物支持ユニットは、被実装物保持ユニットと収容部材とが基台の上面に取り付けられた状態、および、被実装物保持ユニットと収容部材とが基台の上面から取り外された状態のいずれの状態でも、支持ユニット固定部により基台の上面に取付可能に構成されている。このように構成すれば、被実装物保持ユニットの使用と被実装物支持ユニットの使用とを容易に切り換えることができる。また、被実装物支持ユニットを基台に取り付ける際に、被実装物保持ユニットおよび収容部材を取り外すことなく、被実装物支持ユニットを基台に取り付けることができる。したがって、被実装物支持ユニットの取り付け時の作業性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、上記のように、被実装物作業装置の高さ方向のサイズが大きくなるのを抑制することが可能な被実装物作業装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態による被実装物作業装置の第１取付構成における全体構成を示す模式的な正面図である。
【図２】一実施形態の被実装物作業装置の第１取付構成における全体構成を示す模式的な平面図である。
【図３】一実施形態の被実装物作業装置の第１取付構成における全体構成を示す模式的な側面図である。
【図４】一実施形態の被実装物作業装置により作業される被実装物を示す図であり、図４（Ａ）は被実装物を示す平面図であり、図４（Ｂ）は被実装物を示す正面図であり、図４（Ｃ）は被実装物を示す側面図である。
【図５】一実施形態の被実装物作業装置により作業される被実装物を示す斜視図である。
【図６】一実施形態の被実装物作業装置の被実装物保持部を示す斜視図である。
【図７】保持部の昇降状態を説明するための図であり、図７（Ａ）は保持部が収容部材に収容された第１状態を示す図であり、図７（Ｂ）は保持部が収容部材から突出した第２状態を示す図である。
【図８】一実施形態の被実装物作業装置の制御的な構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の一実施形態による被実装物作業装置の第２取付構成における全体構成を示す模式的な正面図である。
【図１０】本発明の一実施形態による被実装物作業装置の第３取付構成における全体構成を示す模式的な正面図である。
【図１１】一実施形態の被実装物搬送部の一対のコンベア部の動作を説明するための図であり、図１１（Ａ）は一対のコンベア部が搬送位置に位置する状態を示す図であり、図１１（Ｂ）は一対のコンベア部が同期して搬送方向と直交する方向に移動する動作を示す図であり、図１１（Ｃ）は一対のコンベア部が互いに離間する方向に移動する動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
［一実施形態］
（被実装物作業装置の構成）
図１〜図１０を参照して、本発明の一実施形態による被実装物作業装置１００の構成について説明する。
【００１９】
被実装物作業装置１００は、図１〜図３に示すように、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、プリント基板などの三次元的な実装面を有する被実装物Ｐａまたは二次元的（平面的）な実装面を有する被実装物Ｐｂに実装する部品実装装置である。
【００２０】
被実装物Ｐａは、図４（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、１つの水平被作業面（水平被実装面）Ｐ１と、水平被作業面Ｐ１に対して傾斜した複数（４つ）の傾斜被作業面（傾斜被実装面）Ｐ２を有する基板である。複数の傾斜被作業面Ｐ２は、水平被作業面Ｐ１のＹ方向の両側に設けられた一対の傾斜被作業面Ｐ２ａおよびＰ２ｂと、水平被作業面Ｐ１のＸ方向の両側に設けられた一対の傾斜被作業面Ｐ２ｃおよびＰ２ｄとにより構成されている。傾斜被作業面Ｐ２ａ、Ｐ２ｂ、Ｐ２ｃおよびＰ２ｄは、それぞれ、水平被作業面Ｐ１に向けて下がるように傾斜が形成されている。すなわち、被実装物Ｐａは、周囲を取り囲む傾斜被作業面Ｐ２ａ、Ｐ２ｂ、Ｐ２ｃおよびＰ２ｄに対して、水平被作業面Ｐ１が下方に凹むような形状を有する基板である。
【００２１】
１つの水平被作業面Ｐ１および複数の傾斜被作業面Ｐ２には、それぞれ、後述する基板認識カメラ７により撮像される位置認識マーク（フィデューシャルマーク）ＦＭが付されている。また、１つの水平被作業面Ｐ１および複数の傾斜被作業面Ｐ２は、共に、後述するヘッドユニット４により部品Ｅが実装される平坦面である。また、水平被作業面Ｐ１は、後述する被実装物搬送部２による搬送方向への搬送状態で、水平面（ＸＹ平面）と平行となる被実装物Ｐａの被作業面である。なお、部品Ｅの実装は、後述するノズル４１ａに対して被実装面を平行にして行われる。すなわち、部品Ｅの実装は、傾斜被作業面Ｐ２を水平面（ＸＹ平面）と略平行になるように傾斜させて行われる。
【００２２】
被実装物Ｐｂは、図５に示すように、１つの略水平な水平被作業面Ｐ１０のみを有する基板である。なお、水平被作業面Ｐ１０は、被実装物Ｐａの水平被作業面Ｐ１に対応する面である。また、被実装物Ｐｂは、水平被作業面Ｐ１０に対して傾斜する被作業面を有さないため、被実装物Ｐａのように傾斜させなくても部品Ｅを実装することが可能である。
【００２３】
図１〜図３に示すように、被実装物作業装置１００は、水平被作業面Ｐ１および傾斜被作業面Ｐ２を有する被実装物Ｐａを搬送して実装する装置である。
【００２４】
被実装物作業装置１００は、基台１と、被実装物搬送部２と、被実装物保持ユニット３と、収容部材３ａと、ヘッドユニット４と、支持部５と、一対のレール部６と、部品認識カメラ７と、基板認識カメラ８と、高さ計測部９と、制御装置１０（図８参照）と、載置部１１と、被実装物支持ユニット１２とを備えている。被実装物保持ユニット３は、被実装物Ｐａに部品を実装する際（いわゆる、三次元実装の際）に、被実装物Ｐａを保持するために用いられるユニットであり、被実装物支持ユニット１２は、被実装物Ｐｂに部品を実装する際（いわゆる、表面実装の際）に、被実装物Ｐｂの背面を支持するために用いられるユニットである。詳細については後述する。なお、ヘッドユニット４は、請求の範囲の「作業部」の一例である。また、制御装置１０は、請求の範囲の「制御部」の一例である。
【００２５】
ここで、本実施形態では、被実装物作業装置１００は、基台１に取り付けられた被実装物保持ユニット３を取り外して、被実装物支持ユニット１２を基台１に取り付けることが可能に構成されている。また、被実装物作業装置１００は、被実装物保持ユニット３および被実装物支持ユニット１２を共に基台１に取り付けることが可能なように構成されている。すなわち、被実装物保持ユニット３および被実装物支持ユニット１２の基台１への取り付け状態には、基台１に被実装物保持ユニット３が取り付けられた取付状態（以下、第１取付構成とする）と、基台１に被実装物支持ユニット１２が取り付けられた取付状態（以下、第２取付構成とする）と、基台１に被実装物保持ユニット３および被実装物支持ユニット１２の両方が取り付けられた取付状態（以下、第３取付構成とする）との３つの取付状態がある。以下の説明では、まず、第１取付構成にある被実装物作業装置１００の各部の構成について説明し、その後、第２取付構成および第３取付構成について説明する。
【００２６】
基台１のＹ２側の端部には、複数のテープフィーダ１０１を配置するためのフィーダ配置部１０２が設けられている。テープフィーダ１０１は、複数の部品Ｅを所定の間隔を隔てて保持したテープが巻き回されたリール１０１ａ（図３参照）を保持している。テープフィーダ１０１は、リール１０１ａを回転させて部品Ｅを保持するテープを送出することにより、先端から部品Ｅを供給するように構成されている。
【００２７】
各テープフィーダ１０１は、フィーダ配置部１０２に設けられた図示しないコネクタを介して制御装置１０に電気的に接続された状態で、フィーダ配置部１０２に配置されている。これにより、各テープフィーダ１０１は、制御装置１０からの制御信号に基づいて、リール１０１ａからテープを送出するとともに、部品Ｅを供給するように構成されている。この際、各テープフィーダ１０１は、ヘッドユニット４の実装作業に応じて、部品Ｅを供給するように構成されている。
【００２８】
被実装物搬送部２は、被実装物Ｐａを搬入し、搬送方向（Ｘ方向）に搬送し、搬出するように構成されている。被実装物作業装置１００では、被実装物搬送部２により、単一の搬送路が形成されている。
【００２９】
ここで、図１〜図３に示すように、被実装物Ｐａは、載置部１１に載置（保持）された状態で、被実装物搬送部２により搬送される。載置部１１は、板形状を有する被実装物Ｐａの搬送用の部材である。板形状を有する載置部１１は、上面（Ｚ１側の面）に微粘着性の接着層が形成されている。載置部１１は、被実装物Ｐａが接着層に接着されることにより、上面上に着脱可能に被実装物Ｐａを保持して固定するように構成されている。また、載置部１１の下面（Ｚ２側の面）には、被実装物保持ユニット３が保持するための単一の被保持部１１ａが設けられている。被保持部１１ａは、載置部１１の下面から下方（Ｚ２方向）に向けて突出するように形成されている。被実装物Ｐａは、載置部１１を介して被実装物保持ユニット３により保持される。
【００３０】
基台１は、被実装物保持ユニット３が収容される保持ユニット収容孔１ａを有している。
保持ユニット収容孔１ａは、基台１の中央部に配置されている。また、保持ユニット収容孔１ａは、平面視で、被実装物保持ユニット３よりも大きな矩形形状に形成されている。また、保持ユニット収容孔１ａは、被実装物保持ユニット３および収容部材３ａを収容可能に構成されている。したがって、被実装物保持ユニット３は、少なくとも一部が基台１の上面よりも下方に配置されている。
【００３１】
被実装物搬送部２は、上流側搬送部２１と、中央搬送部２２と、下流側搬送部２３とを含んでいる。また、被実装物搬送部２は、被実装物Ｐａを搬送するように構成されている。被実装物作業装置１００には、搬送方向（Ｘ方向）の上流側（Ｘ１側）から順に、上流側搬送部２１、中央搬送部２２、および、下流側搬送部２３が設けられている。また、上流側搬送部２１、中央搬送部２２、および、下流側搬送部２３は、それぞれ、搬送方向（Ｘ方向）に延びる一対のコンベア部２１１、２２１および２３１を有している。なお、実装作業は、中央搬送部２２から被実装物保持ユニット３に被実装物Ｐａを受け渡して行われる。
【００３２】
一対のコンベア部２１１は、Ｙ１側のコンベア部２１１を搬送方向と直交する方向に移動させることにより、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）の間隔を調整可能に構成されている。これにより、被実装物Ｐａの大きさに応じて、一対のコンベア部２１１の間の幅（Ｙ方向の幅）を調整することが可能である。また、一対のコンベア部２１１は、共に、コンベアガイド２１１ａと、コンベアベルト２１１ｂとを含んでいる。上流側搬送部２１は、一対のコンベアベルト２１１ｂにより載置部１１のＹ方向の両端部を下方から支持することにより、Ｙ方向の両側から被実装物Ｐａを支持するように構成されている。
【００３３】
中央搬送部２２は、実装前の被実装物Ｐａを上流側搬送部２１から受け取り、受け取った被実装物Ｐａを下流側搬送部２３まで搬送するように構成されている。また、一対のコンベア部２２１は、共に、コンベアガイド２２１ａと、コンベアベルト２２１ｂとを含んでいる。中央搬送部２２は、一対のコンベアベルト２２１ｂにより載置部１１のＹ方向の両端部を下方から支持することにより、Ｙ方向の両側から被実装物Ｐａを支持するように構成されている。
【００３４】
また、一対のコンベア部２２１は、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に互いに独立して移動可能に構成されている。被実装物作業装置１００では、一対のコンベア部２２１が搬送方向と直交する方向に移動されることにより、被実装物搬送部２から被実装物保持ユニット３に被実装物Ｐａを受け渡す動作が行われる。また、被実装物作業装置１００では、一対のコンベア部２２１が搬送方向と直交する方向に移動されることにより、被実装物搬送部２により被実装物保持ユニット３から被実装物Ｐａを受け取る動作が行われる。この受け渡す動作および受け取る動作の詳細については、後述する。
【００３５】
Ｙ１側およびＹ２側のコンベア部２２１には、それぞれ、Ｙ１側およびＹ２側のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に移動させるための駆動機構部２２４および２２５が設けられている。Ｙ１側の駆動機構部２２４は、搬送方向と直交する方向に延びるボールネジ軸２２４ａと、ボールネジ軸２２４ａを回転させる駆動モータ２２４ｂとを含んでいる。Ｙ２側の駆動機構部２２５は、搬送方向と直交する方向に延びるボールネジ軸２２５ａと、ボールネジ軸２２５ａを回転させる駆動モータ２２５ｂとを含んでいる。
【００３６】
また、一対のコンベア部２２１には、被実装物Ｐａを挟み込んで固定するためのクランプ機構部２２６（図２および図３参照）が設けられている。なお、図２および図３では、載置部１１のＹ方向の両端部を挟み込む前の状態のクランプ機構部２２６を示している。クランプ機構部２２６による被実装物Ｐａの固定は、水平被作業面Ｐ１への実装時に行われる。
【００３７】
一対のコンベア部２３１は、Ｙ１側のコンベア部２３１を搬送方向と直交する方向に移動させることにより、搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）の間隔を調整可能に構成されている。これにより、被実装物Ｐａの大きさに応じて、一対のコンベア部２３１の間の幅（Ｙ方向の幅）を調整することが可能である。また、一対のコンベア部２３１は、共に、コンベアガイド２３１ａと、コンベアベルト２３１ｂとを含んでいる。下流側搬送部２３は、一対のコンベアベルト２３１ｂにより載置部１１のＹ方向の両端部を下方から支持することにより、Ｙ方向の両側から被実装物Ｐａを支持するように構成されている。
【００３８】
被実装物保持ユニット３は、受け渡し位置Ｍ（図１１（Ｂ）参照）において被実装物搬送部２（中央搬送部２２）から被実装物Ｐａを受け渡され、被実装物Ｐａを保持するように構成されている。具体的には、被実装物保持ユニット３は、載置部１１を介して被実装物Ｐａを保持するように構成されている。
【００３９】
また、被実装物保持ユニット３は、被実装物Ｐａを上下方向（Ｚ方向に）に移動可能、傾斜可能および回転可能に保持するように構成されている。したがって、被実装物保持ユニット３は、被実装物Ｐａの姿勢（向き）を調整可能に構成されている。これにより、たとえば、被実装物Ｐａの傾斜被作業面Ｐ２（図４参照）が水平面（後述するノズル４１ａに吸着された部品Ｅ）と平行になるように、被実装物Ｐａの姿勢を調整することが可能である。また、たとえば、被実装物Ｐａの水平被作業面Ｐ１（図４参照）が水平面（ノズル４１ａに吸着された部品Ｅ）と平行になるように、被実装物Ｐａの姿勢を調整することが可能である。
【００４０】
図６に示すように、被実装物保持ユニット３は、第１軸機構部３１、第２軸機構部３２および第３軸機構部３３の３つの軸機構部と、保持部３４（チャック部分）と、保持ユニット固定部３５とを含んでいる。
【００４１】
第１軸機構部３１は、保持部３４により保持された被実装物Ｐａを上下方向に移動させるための上下軸機構部である。第１軸機構部３１は、駆動モータ３１１と、ベルトプーリ機構部３１２と、ボールネジ軸３１３と、取付部３１４とを有している。なお、駆動モータ３１１は、請求の範囲の「駆動部」の一例である。
【００４２】
駆動モータ３１１は、ボールネジ軸３１３を回転させるための駆動力を発生するように構成されている。ベルトプーリ機構部３１２は、駆動モータ３１１により発生された駆動力（回転力）を、ボールネジ軸３１３に伝達するように構成されている。ボールネジ軸３１３は、ベルトプーリ機構部３１２を介して伝達された駆動モータ３１１の駆動力により、上下方向回りに回転するように構成されている。
【００４３】
取付部３１４は、第１軸機構部３１に、第２軸機構部３２、第３軸機構部３３および保持部３４を取り付けるための部材である。具体的には、取付部３１４のＹ１側には、第２軸機構部３２が取り付けられている。また、第２軸機構部３２のＸ２側には、第３軸機構部３３および保持部３４が取り付けられている。すなわち、取付部３１４に第２軸機構部３２が取り付けられているとともに、第２軸機構部３２を介して取付部３１４に第３軸機構部３３および保持部３４が取り付けられている。また、取付部３１４には、ボールネジ軸３１３と係合（螺合）されるボールナット３１４ａが設けられている。
【００４４】
取付部３１４は、駆動モータ３１１によりボールネジ軸３１３が回転されることにより、ボールネジ軸３１３と係合（螺合）するボールナット３１４ａとともに、ボールネジ軸３１３に沿って上下方向に移動可能に構成されている。これにより、第１機構部３１は、取付部３１４とともに、第２軸機構部３２、第３軸機構部３３、および保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐａを上下方向（Ｚ方向）に移動させるように構成されている。なお、図６では、取付部３１４（保持部３４）が下端に配置された状態（第１状態、図７（Ａ）参照）を示している。また、被実装物保持ユニット３は、取付部３１４とともに保持部３４が上昇して保持ユニット収容孔１ａから突出することにより、保持部３４が保持ユニット収容孔１ａに収容された第１状態から、保持部３４により被実装物Ｐａを保持することが可能な第２状態（図７（Ｂ）参照）になるように構成されている。また、被実装物保持ユニット３は、保持部３４が下降することにより、第２状態から第１状態になるように構成されている。なお、第１状態では、保持部３４は、基台１の上面よりも下側に配置されている。
【００４５】
第２軸機構部３２は、保持部３４により保持された被実装物Ｐａを傾斜させるためのチルト軸機構部である。第２軸機構部３２は、駆動モータ３２１と、ベルトプーリ機構部３２２と、回転軸部３２３とを有している。なお、駆動モータ３２１は、請求の範囲の「駆動部」の一例である。
【００４６】
駆動モータ３２１は、回転軸部３２３を回転させるための駆動力を発生するように構成されている。また、駆動モータ３２１は、正回転（時計回りの回転）および逆回転（反時計回りの回転）が可能に構成されている。ベルトプーリ機構部３２２は、駆動モータ３２１により発生された駆動力（回転力）を、回転軸部３２３に伝達するように構成されている。回転軸部３２３は、ベルトプーリ機構部３２２を介して伝達された駆動モータ３２１の駆動力により、搬送方向（Ｘ方向）と平行で回転軸部３２３中心を通る回転軸線Ａ１（一点鎖線により示す）回りに回転するように構成されている。
【００４７】
回転軸部３２３のＸ２側の端部には、第３軸機構部３３および保持部３４が取り付けられている。第３軸機構部３３および保持部３４は、駆動モータ３２１により回転軸部３２３が回転されることにより、回転軸部３２３とともに回転軸線Ａ１回りに回転可能に構成されている。これにより、第２軸機構部３２は、第３軸機構部３３、保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐａを回転軸線Ａ１回りに回転させて、ＹＺ平面内で傾斜させる（図１１参照）ように構成されている。具体的には、第２軸機構部３２は、後述する回転軸線Ａ２が上下方向と平行な状態を基準状態とした場合に、基準状態から搬送方向と直交するＹ１方向側またはＹ２方向側に、第３軸機構部３３、保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐａを傾斜させるように行使されている。この際、第２軸機構部３２は、基準状態から搬送方向と直交するＹ１方向側またはＹ２方向側に、それぞれ、０度以上９０度以下の角度範囲で、第３軸機構部３３、保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐａを傾斜可能に構成されている
【００４８】
第３軸機構部３３は、保持部３４により保持された被実装物Ｐａを回転させるための回転軸機構部である。第３軸機構部３３は、駆動モータ３３１と、ベルトプーリ機構部３３２とを有している。なお、駆動モータ３３１は、請求の範囲の「駆動部」の一例である。
【００４９】
駆動モータ３３１は、保持部３４を回転させるための駆動力を発生するように構成されている。また、駆動モータ３３１は、正回転（時計回りの回転）および逆回転（反時計回りの回転）が可能に構成されている。ベルトプーリ機構部３３２は、駆動モータ３３１により発生された駆動力（回転力）を、保持部３４に伝達するように構成されている。保持部３４は、ベルトプーリ機構部３３２を介して伝達された駆動モータ３３１の駆動力により、保持部３４中心を通り回転軸線Ａ１と直交する回転軸線Ａ２（一点鎖線により示す）回りに回転するように構成されている。これにより、第３軸機構部３３は、保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐａを回転軸線Ａ２回りに回転させるように構成されている。
【００５０】
保持部３４は、載置部１１を下方から支持することにより、載置部１１を介して被実装物Ｐａを保持するように構成されている。保持部３４による被実装物Ｐａの固定は、傾斜被作業面Ｐ２への実装時に行われる。保持部３４は、円柱形状を有する本体部３４１と、複数（３つ）の爪部３４２とを有している。複数（３つ）の爪部３４２は、本体部３４１の上面上に等角度間隔（１２０度間隔）で配置されている。また、複数の爪部３４２は、被実装物Ｐａの固定または固定解除のために、それぞれ、円柱形状を有する本体部３４１の半径方向に移動可能に構成されている。
【００５１】
保持ユニット固定部３５は、被実装物保持ユニット３を基台１の上面に取り付けて固定するための部材である。保持ユニット固定部３５は、たとえばネジなどである。また、保持ユニット固定部３５は、被実装物搬送部２により形成される単一の搬送路の中央に対して、保持部３４がＹ１側にずれた位置に固定されている。詳細には、保持ユニット固定部３５は、矩形形状に形成された保持ユニット収容孔１ａのＸ１側かつＹ１側の角部に固定されている。また、保持ユニット固定部３５は、保持ユニット収容孔１ａの縁部近傍の基台１の上面に当接した状態で固定されている。
【００５２】
収容部材３ａは、保持ユニット固定部３５に沿って設けられることにより、保持ユニット固定部３５とともに上方が開放される凹形状に形成される。また、収容部材３ａは、保持部３４が下降して、保持部３４が保持ユニット収容孔１ａに収容された第１状態（図７（Ａ）参照）における取付部３１４との干渉を回避するために、下方に突出する突出部分が設けられている。また、収容部材３ａは、保持ユニット固定部３５とともに保持ユニット収容孔１ａに収容されることにより、保持ユニット収容孔１ａを塞ぐように構成されている。すなわち、収容部材３ａは、保持ユニット固定部３５を除いた単独の形状で、Ｘ１側かつＹ１側の角部が欠けたバスタブ形状に形成されている。これにより、収容部材３ａおよび保持ユニット固定部３５は、保持ユニット収容孔１ａを介して、収容部材３ａおよび保持ユニット固定部３５の下方に部品Ｅなどが落下するのを防止している。また、収容部材３ａは、ネジなどにより基台１の上面に取り付けられて、固定されるように構成されている。また、収容部材３ａは、保持ユニット収容孔１ａの縁部近傍の基台１の上面に当接した状態で固定されている。
【００５３】
図１〜図３に示すように、ヘッドユニット４は、支持部５および一対のレール部６を介して、基台１の上方位置に設けられている。また、ヘッドユニット４は、基板被実装物搬送部２およびテープフィーダ１０１よりも上方（Ｚ１方向）の位置に設けられており、水平方向に移動可能に構成されている。
【００５４】
ヘッドユニット４は、被実装物保持ユニット３により保持された状態の被実装物Ｐａに部品Ｅの実装作業を行うように構成されている。また、ヘッドユニット４は、被実装物搬送部２により保持された状態の被実装物Ｐａに部品Ｅの実装作業を行うように構成されている。具体的には、ヘッドユニット４は、テープフィーダ１０１から供給される部品Ｅを吸着するとともに、吸着された部品Ｅを被実装物Ｐａに実装するように構成されている。
【００５５】
ヘッドユニット４には、複数（６つ）の実装ヘッド４１と、実装ヘッド４１毎に設けられた複数（６つ）のボールネジ軸４２と、ボールネジ軸４２毎に設けられた複数（６つ）のＺ軸モータ４３と、実装ヘッド４１毎に設けられた複数（６つ）のＲ軸モータ４４（図６参照）とが設けられている。
【００５６】
複数の実装ヘッド４１は、搬送方向（Ｘ方向）に沿って一列に配列されている。各実装ヘッド４１の先端には、それぞれ、ノズル４１ａ（図１および図３参照）が取り付けられている。実装ヘッド４１は、図示しない負圧発生機によりノズル４１ａの先端部に発生された負圧によって、テープフィーダ１０１から供給される部品Ｅを吸着して保持することが可能に構成されている。
【００５７】
各ボールネジ軸４２は、それぞれ、上下方向に延びるように形成されている。各Ｚ軸モータ４３は、それぞれ、対応するボールネジ軸４２を回転させるように構成されている。また、各実装ヘッド４１には、それぞれ、対応するボールネジ軸４２に係合（螺合）されるボールナット４１ｂ（図３参照）が設けられている。実装ヘッド４１は、Ｚ軸モータ４３によりボールネジ軸４２が回転されることにより、ボールネジ軸４２と係合（螺合）するボールナット４１ｂとともに、ボールネジ軸４２に沿って上下方向に移動可能に構成されている。これにより、実装ヘッド４１は、部品Ｅの吸着や実装（装着）などを行うことが可能な下降した状態の高さ位置と、実装ヘッド４１の水平方向の移動が可能な上昇した状態の高さ位置との間で上下方向に移動可能に構成されている。
【００５８】
各Ｒ軸モータ４４は、それぞれ、対応する実装ヘッド４１をノズル４１ａの中心軸回り（Ｚ方向回り）に回転させるように構成されている。
【００５９】
支持部５は、ヘッドユニット４を搬送方向（Ｘ方向）に移動させるように構成されている。支持部５は、Ｘ方向に延びるボールネジ軸５１と、ボールネジ軸５１を回転させるＸ軸モータ５２と、Ｘ方向に延びる図示しないガイドレールとを含んでいる。また、ヘッドユニット４には、ボールネジ軸５１が係合（螺合）されるボールナット４５（図３参照）が設けられている。ヘッドユニット４は、Ｘ軸モータ５２によりボールネジ軸５１が回転されることにより、ボールネジ軸５１と係合（螺合）するボールナット４５とともに、支持部５に沿って搬送方向（Ｘ方向）に移動可能に構成されている。
【００６０】
一対のレール部６は、基台１のＸ方向の両端部において基台１上に固定されている。また、一対のレール部６は、支持部５を搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に移動させるように構成されている。一対のレール部６は、共にＹ方向に延びる一対のボールネジ軸６１と、ボールネジ軸６１毎に設けられた複数（２つ）のＹ軸モータ６２とを含んでいる。各Ｙ軸モータ６２は、それぞれ、対応するボールネジ軸６１を回転させるように構成されている。また、支持部５には、ボールネジ軸６１が係合（螺合）される図示しないボールナットが設けられている。支持部５は、各Ｙ軸モータ６２により各ボールネジ軸６１が同期して回転されることにより、各ボールネジ軸６１と係合（螺合）するボールナットとともに、一対のレール部６に沿って搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に移動可能に構成されている。
【００６１】
このような構成により、ヘッドユニット４は、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。これにより、ヘッドユニット４は、たとえばテープフィーダ１０１の上方に移動して、テープフィーダ１０１から供給される部品Ｅを吸着することが可能である。また、ヘッドユニット４は、たとえば被実装物保持ユニット３に保持された状態の被実装物Ｐａ、または被実装物搬送部２に保持された状態の被実装物Ｐａの上方に移動して、吸着された部品Ｅを被実装物Ｐａに実装することが可能である。
【００６２】
部品認識カメラ７は、テープフィーダ１０１の近傍の基台１の上面上に固定されており、部品Ｅの実装に先立って実装ヘッド４１のノズル４１ａに吸着された部品Ｅを撮像するように構成されている。部品認識カメラ７は、実装ヘッド４１のノズル４１ａに吸着された部品Ｅを、下方（Ｚ２方向）から撮像するように構成されている。この撮像結果は、制御装置１０により取得される。制御装置１０は、実装ヘッド４１のノズル４１ａに吸着された部品Ｅの撮像結果に基づいて、下方から見た部品Ｅの吸着状態（回転姿勢および実装ヘッド４１のノズル４１ａに対する吸着位置）を認識し、補正するように構成されている。
【００６３】
基板認識カメラ８は、部品Ｅの実装に先立って被実装物Ｐａに付された位置認識マークＦＭを撮像するように構成されている。位置認識マークＦＭは、被実装物Ｐａの位置を認識するためのマークである。この位置認識マークＦＭの撮像結果は、制御装置１０により取得される。そして、位置認識マークＦＭの撮像結果に基づいて、被実装物保持ユニット３により保持された状態、または被実装物搬送部２により保持された状態の被実装物Ｐａの正確な位置および姿勢を制御装置１０により認識し、補正することが可能である。
【００６４】
また、基板認識カメラ８は、ヘッドユニット４に取り付けられている。具体的には、基板認識カメラ８は、ヘッドユニット４のＹ１側の側部において、Ｘ方向に並んだ実装ノズル配列の中央の位置に取り付けられている。これにより、基板認識カメラ８は、ヘッドユニット４とともに、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。また、基板認識カメラ８は、基台１上を水平方向に移動して、被実装物Ｐａに付された位置認識マークＦＭを、被実装物Ｐａの上方（Ｚ１方向）から撮像するように構成されている。
【００６５】
高さ計測部９は、部品Ｅの実装に先立って被実装物Ｐａにおける部品実装位置の高さ位置を計測するレーザ変位計により構成されている。高さ計測部９は、被実装物Ｐａにおける部品実装位置にレーザ光を照射して、部品実装位置から反射された反射光を受光することにより、被実装物Ｐａにおける部品実装位置の高さ位置を計測するように構成されている。この高さ位置の計測結果は、制御装置１０により取得される。そして、高さ位置の計測結果に基づいて、被実装物Ｐａにおける部品実装位置の高さ位置を制御装置１０により認識し、補正することが可能である。
【００６６】
また、高さ計測部９は、ヘッドユニット４に取り付けられている。具体的には、高さ計測部９は、実装ヘッド４２と基板認識カメラ８との間で、Ｘ方向に並んだ実装ノズル配列の略中央の位置に取り付けられている。これにより、高さ計測部９は、ヘッドユニット４とともに、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。また、高さ計測部９は、基台１上を水平方向に移動して、被実装物Ｐａにおける部品実装位置の上方からレーザ光を照射するように構成されている。
【００６７】
図８に示すように、制御装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを含み、被実装物作業装置１００の動作を制御するように構成されている。具体的には、制御装置１０は、被実装物搬送部２と、被実装物保持ユニット３と、ヘッドユニット４と、支持部５と、一対のレール部６と、部品認識カメラ７と、基板認識カメラ８と、高さ計測部９、およびテープフィーダ１０１などを予め記憶されたプログラムに従って制御して、被実装物Ｐａに部品Ｅの実装を行うように構成されている。
【００６８】
（第２取付構成）
図９を参照して、基台１に被実装物支持ユニット１２が取り付けられた第２取付構成について説明する。
【００６９】
被実装物支持ユニット１２は、基台１に取付可能に構成されている。また、被実装物支持ユニット１２は、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１上の被実装物Ｐｂが搬送方向（Ｘ方向）の実装位置Ｍ１まで移動されて、停止した場合には、被実装物Ｐｂを下方から支持するように構成されている。また、被実装物支持ユニット１２は、被実装物保持ユニット３と収容部材３とが基台１の上面に取り付けられた状態、および、被実装物保持ユニット３と収容部材３とが基台１の上面から取り外された状態のいずれの状態でも、下記の支持ユニット固定部１２５により基台の上面に取り付け可能に構成されている。なお、被実装物保持ユニット３と収容部材３とが基台１の上面に取り付けられた状態での被実装物支持ユニット１２の取り付けについては、第３取付構成の説明において詳細に説明する。
【００７０】
被実装物支持ユニット１２は、シリンダー部１２１と、駆動軸部１２２と、リンク機構部１２３と、昇降部１２４と、支持ユニット固定部１２５とを有している。シリンダー部１２１は、一方端の点Ｆが基台１に対して固定されている。また、シリンダー部１２１は、一方端に駆動軸部１２２が接続されている。また、シリンダー部１２１は、油圧または空圧などの方式により駆動軸部１２２をシリンダー部１２１の軸方向（黒矢印で示す方向）に伸縮させることにより、昇降部１２４を上下方向（白抜き矢印で示す方向）に昇降させるように構成されている。詳細には、リンク機構部１２３は、駆動軸部１２２および昇降部１２４に接続されている。また、リンク機構部１２３は、駆動軸部１２２がシリンダー部１２１から押し出されることに伴い、昇降部１２４を上昇させるように構成されている。また、リンク機構部１２３は、駆動軸部１２２がシリンダー部１２１に引き込まれることに伴い、昇降部１２４を下降させるように構成されている。
【００７１】
昇降部１２４は、上方に延びる複数のバックアップピン１２４ａを有している。バックアップピン１２４ａは、実装位置Ｍ１に移動された被実装物Ｐｂの下方側の位置に設けられている。また、バックアップピン１２４ａの先端は、昇降部１２４の上昇により、コンベア部２２１のコンベアベルト２２１ｂの上面と略同じ高さ位置に配置される。昇降部１２４は、バックアップピン１２４ａを上昇させることにより、実装位置Ｍ１に移動された被実装物Ｐｂを下方から支持するように構成されている。
【００７２】
支持ユニット固定部１２５は、平板状に形成されている。また、支持ユニット固定部１２５は、基台１の上面に取り付けられるように構成されている。また、支持ユニット固定部１２５は、基台１の上面に取り付けられることにより、保持ユニット収容孔１ａを塞ぐように構成されている。
【００７３】
（第３取付構成）
図１０を参照して、基台１に被実装物保持ユニット３および被実装物支持ユニット１２が取り付けられた第３取付構成について説明する。
【００７４】
第３取付構成では、被実装物保持ユニット３の保持部３４は、第１状態（図７（Ａ）参照）で保持されている。また、被実装物支持ユニット１２は、被実装物保持ユニット３の上方に配置されている。なお、この際、被実装物保持ユニット３は、上方側の保持ユニット収容孔１ａが被実装物支持ユニット１２により塞がれているため、第３取付構成では、被実装物保持ユニット３を使用することができず、被実装物支持ユニット１２のみ使用することが可能である。すなわち、三次元被実装部Ｐａに対しては実装を行うことができず、非三次元被実装部Ｐｂに対してのみ実装を行うことが可能である。
【００７５】
（コンベア部の動作に係る制御装置の構成）
次に、図１１（Ａ）〜（Ｃ）を参照して、被実装物Ｐａに部品Ｅを実装する際のコンベア部２２１の動作に係る制御装置１０の構成について説明する。なお、説明の便宜上、図７では、基台１およびノズル４１ａを除く被実装物保持ユニット３の図示を省略している。
【００７６】
図１１（Ａ）に示すように、制御装置１０は、被実装物Ｐａを搬送方向（Ｘ方向）に搬送する場合には、被実装物Ｐａを搬入または搬出可能な位置に、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１を位置決めする制御を行うように構成されている。
【００７７】
また、図１１（Ｂ）に示すように、制御装置１０は、被実装物Ｐａを搬送方向と直交する方向に移動させる場合には、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ方向の幅）を維持しながら一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向（白抜き矢印で示す方向）に移動させる制御を行うように構成されている。
【００７８】
また、図１１（Ｃ）に示すように、制御装置１０は、被実装物搬送部２から被実装物保持ユニット３に被実装物Ｐａを受け渡す動作を行う場合には、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ方向の幅）が広がるように、一対のコンベア部２２１を搬送方向と直交する方向（白抜き矢印で示す外向き方向）に移動させる制御を行うように構成されている。この結果、載置部１１の被保持部１１ａが、水平方向（搬送方向および搬送方向に直交する方向）において保持部３４と対応する位置に配置される。なお、この時点で、保持部３４は、保持ユニット収容孔１ａに収容された第１状態（図７（Ａ）参照）にある。そして、制御装置１０は、保持部３４を上昇させて、被実装物Ｐａを被保持部１１ａと同じ高さ位置まで移動させることにより、保持部３４により被実装物Ｐａを保持することが可能な第２状態（図７（Ｂ）参照）に移行させる制御を行うように構成されている。
【００７９】
また、制御装置１０は、被実装物搬送部２により被実装物保持ユニット３から被実装物Ｐａを受け取る動作を行う場合には、保持部３４を下降させて、保持部３４を第１状態に移行させた後、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ方向の幅）が狭まるように、一対のコンベア部を搬送方向と直交する方向（黒矢印で示す内向き方向）に移動させる制御を行うように構成されている。
【００８０】
（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００８１】
本実施形態では、上記のように、被実装物保持ユニット３が収容される保持ユニット収容孔１ａを有する基台１を設ける。これにより、保持ユニット収容孔１ａに被実装物保持ユニット３が収容されるので、基台１の上面上に被実装物保持ユニット３を配置した場合と比較して、被実装物作業装置１００の高さ方向のサイズが大きくなるのを抑制することができる。また、既存の被実装物作業装置１００に保持ユニット収容孔１ａを開けて、基台１内の配線などの配置を変える軽微な改造を行うだけで、比較的大きな被実装物保持ユニット３を容易に基台１に取り付けることができる。
【００８２】
また、本実施形態では、上記のように、保持部３４を、被実装物Ｐａを傾斜可能に保持するように構成する。これにより、水平に対して傾斜した実装面を有している被実装物Ｐａを傾斜させることにより、被実装物Ｐａの実装面を水平に配置して作業することができる。
【００８３】
また、本実施形態では、上記のように、保持部３４を、被実装物Ｐａを上下方向に移動可能に保持するように構成する。これにより、被実装物保持ユニット３が基台１の上面上に配置される場合と比較して、保持部３４を低い高さ位置に配置させることができるので、保持部３４を上方に移動させた状態で、特に、保持部３４が被実装物Ｐａの搬送やヘッドユニット４の作業などに干渉するのを抑制することができる。
【００８４】
また、本実施形態では、上記のように、被実装物Ｐａが載置される載置部１１を設け、保持部３４を、載置部１１を下方から支持することにより載置部１１を介して被実装物Ｐａを保持するように構成する。これにより、被実装物Ｐａが保持部３４により直接保持することが難しい形状であっても、載置部１１を介して被実装物Ｐａを容易に保持することができる。保持部３４により載置部１１が下方から支持されるので、保持部３４がヘッドユニット４の載置部１１上の被実装物Ｐａに対する上方側からの作業を妨げることなく、被保持部Ｐａを保持することができるとともに、載置部１１を介して保持部３４により安定した状態で被保持部Ｐａを保持することができる。
【００８５】
また、本実施形態では、上記のように、被実装物保持ユニット３を、保持部３４が上昇して保持ユニット収容孔１ａから突出することにより、保持部３４が保持ユニット収容孔１ａに収容された第１状態から、保持部３４により被実装物Ｐａを保持することが可能な第２状態になり、保持部３４が下降することにより、第２状態から、第１状態になるように構成する。これにより、被実装物Ｐａを保持する際を除き、保持部３４を第１状態（収容状態）にすることができるので、保持部３４が被実装物Ｐａの搬送やヘッドユニット４の作業などに干渉するのを抑制することができる。
【００８６】
また、本実施形態では、上記のように、被実装物保持ユニット３に基台１の上面に取り付けるための保持ユニット固定部３５を設け、保持ユニット固定部３５とともに上方が開放される凹形状に形成され、保持ユニット固定部３５とともに保持ユニット収容孔１ａに収容されることにより保持ユニット収容孔１ａを塞ぐ収容部材３ａを設ける。これにより、収容部材３ａにより保持ユニット収容孔１ａが塞がれるので、保持ユニット収容孔１ａを通り、基台１の下に部品Ｅが落下するのを防止することができる。また、保持ユニット固定部３５と収容部材３ａとにより保持ユニット収容孔１ａが塞がれるので、保持ユニット収容孔１ａに部品Ｅが落下しても、収容部材３ａ内に部品Ｅを留めておくことができる。このため、部品Ｅが基台１内に浸入して紛失するのを抑制することができる。また、保持ユニット固定部３５により、被実装物保持ユニット３を基台１に容易に固定することができる。
【００８７】
また、本実施形態では、上記のように、被実装物ＰａまたはＰｂを搬送する被実装物搬送部２と、基台１の上面に取り付けるための平板状の支持ユニット固定部１２５を有し、被実装物搬送部２に搬送される被実装物Ｐｂを下方から支持する被実装物支持ユニット１２とをさらに備え、支持ユニット固定部１２５は、基台１の上面に取り付けられることにより、保持ユニット収容孔１ａを塞ぐように構成されている。これにより、支持ユニット固定部１２５により保持ユニット収容孔１ａが塞がれるので、保持ユニット収容孔１ａを通り基台１の下に部品Ｅが落下するのを確実に防止することができる。また、支持ユニット固定部１２５により、被実装物支持ユニット１２を基台１に容易に固定することができる。
【００８８】
また、本実施形態では、上記のように、被実装物ＰａまたはＰｂを搬送する被実装物搬送部２と、基台１の上面に取り付けるための平板状の支持ユニット固定部１２５を有し、被実装物搬送部２に搬送される被実装物Ｐｂを下方から支持する被実装物支持ユニット１２とをさらに備え、支持ユニット固定部１２５は、基台１の上面に取り付けられることにより、保持ユニット収容孔１ａを塞ぐように構成され、被実装物支持ユニット１２は、被実装物保持ユニット３と収容部材３ａとが基台１の上面に取り付けられた状態、および、被実装物保持ユニット３と収容部材３ａとが基台１の上面から取り外された状態のいずれの状態でも、支持ユニット固定部１２５により基台１の上面に取付可能に構成されている。これにより、被実装物保持ユニット３の使用と被実装物支持ユニット１２の使用とを容易に切り換えることができる。また、被実装物支持ユニット１２を基台１に取り付ける際に、被実装物保持ユニット３および収容部材３ａを取り外すことなく、被実装物支持ユニット１２を基台１に取り付けることができる。したがって、被実装物支持ユニット１２の取り付け時の作業性を向上させることができる。
【００８９】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。
【００９０】
たとえば、上記実施形態では、被実装物に部品を実装する作業を行う部品実装装置としての被実装物作業装置に本発明が適用された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、部品実装装置以外の被実装物作業装置に適用されてもよい。
【００９１】
たとえば、本発明は、被実装物にはんだなどの粘性材を塗布する作業を行う粘性材塗布装置としての被実装物作業装置に適用されてもよい。この場合、上記実施形態のヘッドユニットの代わりに、被実装物に粘性材を塗布するための粘性材塗布ユニットを粘性材塗布装置に設ける。そして、被実装物保持部により保持された被実装物を傾斜させて、粘性材塗布ユニットにより被実装物に粘性材を塗布する作業を行うようにすればよい。この場合、粘性材塗布ユニットは、請求の範囲の「作業部」の一例である。
【００９２】
また、本発明は、被実装物上のはんだなどの粘性材をリフローさせる作業を行うリフロー装置としての被実装物作業装置に適用されてもよい。この場合、上記実施形態のヘッドユニットの代わりに、被実装物上の粘性材をリフローさせるためにレーザ光を照射するレーザ光照射ユニットをリフロー装置に設ける。そして、被実装物保持部により保持された被実装物を傾斜させて、レーザ光照射ユニットによりレーザ光を照射して被実装物上の粘性材をリフローさせる作業を行うようにすればよい。この場合、レーザ光照射ユニットは、請求の範囲の「作業部」の一例である。
【００９３】
また、本発明は、可視光や、赤外光、Ｘ線などを用いて被実装物を検査する作業を行う被実装物検査装置としての被実装物作業装置に適用されてもよい。この場合、上記実施形態のヘッドユニットの代わりに、可視光や、赤外光、Ｘ線などを被実装物に照射して撮影する検査ユニットを被実装物検査装置に設ける。そして、被実装物保持部により保持された被実装物を傾斜させて、検査ユニットにより可視光や、赤外光、Ｘ線などを照射して被実装物を撮影して検査する作業を行うようにすればよい。この場合、検査ユニットは、請求の範囲の「作業部」の一例である。
【００９４】
また、上記実施形態では、被実装物が、平坦な被作業面（水平被作業面および傾斜被作業面）を有した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物が、平坦でない被作業面（曲面としての被作業面）を有していてもよい。また、平坦な被作業面と、平坦でない被作業面との両方を有していてもよい。
【００９５】
また、上記実施形態では、被実装物が、１つの水平被作業面と、４つの傾斜被作業面とを有した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物が、２以上の水平被作業面を有していてもよい。また、本発明では、被実装物が、１つまたは４つ以外の複数の傾斜被作業面を有していてもよい。
【００９６】
また、上記実施形態では、被実装物保持ユニットの保持部を上下方向に移動可能に構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物保持ユニットの保持部を上下方向に移動しないように構成してもよい。
【００９７】
また、上記実施形態では、被実装物保持ユニットの保持部を傾斜可能に構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物保持ユニットの保持部を傾斜しないように構成してもよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、被実装物保持ユニットを基台に取り付ける場合には、収容部材を基台に取り付けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物保持ユニットを基台に取り付ける場合でも、収容部材を基台に取り付けなくてもよい。
【００９９】
また、上記実施形態では、載置部に単一の被保持部が設けられた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、載置部に複数の被保持部が設けられてもよい。
【符号の説明】
【０１００】
１  基台
１ａ  保持ユニット収容孔
２  被実装物搬送部
３  被実装物保持ユニット
３ａ  収容部材
４  ヘッドユニット（作業部）
１１  載置部
１２  被実装物支持ユニット
３４  保持部
３５  保持ユニット固定部
１００  被実装物作業装置
１２５  支持ユニット固定部
３１１、３２１、３３１  駆動モータ（駆動部）
Ｅ  部品
Ｐａ、Ｐｂ  被実装物
【図１】
2017122279.tif 000003
【図２】
2017122279.tif 000004
【図３】
2017122279.tif 000005
【図４】
2017122279.tif 000006
【図５】
2017122279.tif 000007
【図６】
2017122279.tif 000008
【図７】
2017122279.tif 000009
【図８】
2017122279.tif 000010
【図９】
2017122279.tif 000011
【図１０】
2017122279.tif 000012
【図１１】
2017122279.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成29年2月13日(2017.2.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品が実装される被実装物を下方から保持する保持部と、前記保持部を上下、傾斜または回転駆動させる駆動部とを有する被実装物保持ユニットと、
前記被実装物保持ユニットの前記保持部により保持された前記被実装物に対して作業を行う作業部と、
前記被実装物保持ユニットが収容される保持ユニット収容孔が形成された基台と、
前記被実装物保持ユニットを収容するとともに、底部が設けられ、前記保持ユニット収容孔を塞ぐように前記基台に対して固定されている収容部材と、を備える、被実装物作業装置。
【請求項２】
前記保持部は、前記被実装物を傾斜可能に保持するように構成されている、請求項１に記載の被実装物作業装置。
【請求項３】
前記保持部は、前記被実装物を上下方向に移動可能に保持するように構成されている、請求項１または２に記載の被実装物作業装置。
【請求項４】
前記被実装物が載置される載置部をさらに備え、
前記保持部は、前記載置部を下方から支持することにより前記載置部を介して前記被実装物を保持するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。
【請求項５】
前記被実装物保持ユニットは、前記保持部が上昇して前記保持ユニット収容孔から突出することにより、前記保持部が前記保持ユニット収容孔に収容された第１状態から、前記保持部により前記被実装物を保持することが可能な第２状態になり、前記保持部が下降することにより、前記第２状態から、前記第１状態になるように構成されている、請求項３に記載の被実装物作業装置。
【請求項６】
前記被実装物保持ユニットは、前記基台の上面に取り付けるための保持ユニット固定部を有し、
前記収容部材は、前記保持ユニット固定部とともに上方が開放される凹形状に形成され、前記保持ユニット固定部とともに前記保持ユニット収容孔に収容されることにより前記保持ユニット収容孔を塞ぐように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。
【請求項７】
前記被実装物を搬送する被実装物搬送部と、前記基台の上面に取り付けるための平板状の支持ユニット固定部を有し、前記被実装物搬送部に搬送される前記被実装物を下方から支持する被実装物支持ユニットとをさらに備え、
前記支持ユニット固定部は、前記基台の上面に取り付けられることにより、前記保持ユニット収容孔を塞ぐように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。
【請求項８】
前記被実装物を搬送する被実装物搬送部と、前記基台の上面に取り付けるための平板状の支持ユニット固定部を有し、前記被実装物搬送部に搬送される前記被実装物を下方から支持する被実装物支持ユニットとをさらに備え、
前記支持ユニット固定部は、前記基台の上面に取り付けられることにより、前記保持ユニット収容孔を塞ぐように構成され、
前記被実装物支持ユニットは、前記被実装物保持ユニットと前記収容部材とが前記基台の上面に取り付けられた状態、および、前記被実装物保持ユニットと前記収容部材とが前記基台の上面から取り外された状態のいずれの状態でも、前記支持ユニット固定部により前記基台の上面に取付可能に構成されている、請求項６に記載の被実装物作業装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
［０００６］
この発明の一の局面による被実装物作業装置は、部品が実装される被実装物を下方から保持する保持部と、保持部を上下、傾斜または回転駆動させる駆動部とを有する被実装物保持ユニットと、被実装物保持ユニットの保持部により保持された被実装物に対して作業を行う作業部と、被実装物保持ユニットが収容される保持ユニット収容孔が形成された基台と、被実装物保持ユニットを収容するとともに、底部が設けられ、保持ユニット収容孔を塞ぐように基台に対して固定されている収容部材と、を備える。
［０００７］
この発明の一の局面による被実装物作業装置では、上記のように、被実装物保持ユニットが収容される保持ユニット収容孔を有する基台を設ける。これにより、保持ユニット収容孔に被実装物保持ユニットが収容されるので、基台の上面上に被実装物保持ユニットを配置した場合と比較して、被実装物作業装置の高さ方向のサイズが大きくなるのを抑制することができる。また、既存の被実装物作業装置に保持ユニット収容孔を開けて、基台内の配線などの配置を変える軽微な基台の改造を行うだけで、比較的大きな被実装物保持ユニットを容易に基台に取り付けることができる。
［０００８］
上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、保持部は、被実装物を傾斜可能に保持するように構成されている。このように構成すれば、被実装物が水平に対して傾斜した実装面を有している場合に、被実装物を傾斜させることにより、被実装物の実装面を水平に配置して作業することができる。
［０００９］
上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、保持部は、被実装物を上下方向に移動可能に保持するように構成されている。このように構成すれば、被実装物保持ユニットが基台の上面上に配置される場合と比較して、保持部を低い高さ位置に配置させることができるので、保持部を上方に移動させた状態で、特に、保持部が被実装物の搬送や作業部の作業などに干渉するのを抑制することができる。
［００１０］
上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、被実装物が載置される載置部をさらに備え、保持部は、載置部を下方から支持することにより載置部を介して被実装物を保持するように構成されている。このように構成すれば、被実装物が保持部により直接保持することが難しい形状であ
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
っても、載置部を介して被実装物を容易に保持することができる。また、保持部により載置部が下方から支持されるので、保持部が作業部の載置部上の被実装物に対する上方側からの作業を妨げることなく、被保持部を保持することができるとともに、載置部を介して保持部により安定した状態で被保持部を保持することができる。
［００１１］
上記保持部が被実装物を上下方向に移動可能に保持する構成において、好ましくは、被実装物保持ユニットは、保持部が上昇して保持ユニット収容孔から突出することにより、保持部が保持ユニット収容孔に収容された第１状態から、保持部により被実装物を保持することが可能な第２状態になり、保持部が下降することにより、第２状態から、第１状態になるように構成されている。このように構成すれば、被実装物を保持する際を除き、保持部を第１状態（収容状態）にすることができるので、保持部が被実装物の搬送や作業部の作業などに干渉するのを抑制することができる。
［００１２］
上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、被実装物保持ユニットは、基台の上面に取り付けるための保持ユニット固定部を有し、収容部材は、保持ユニット固定部とともに上方が開放される凹形状に形成され、保持ユニット固定部とともに保持ユニット収容孔に収容されることにより保持ユニット収容孔を塞ぐように構成されている。このように構成すれば、収容部材により保持ユニット収容孔が塞がれるので、保持ユニット収容孔を通り、基台の下に部品が落下するのを防止することができる。また、保持ユニット固定部と収容部材とにより保持ユニット収容孔が塞がれるので、保持ユニット収容孔に部品が落下しても、収容部材内に部品を留めておくことができる。このため、部品が基台内に浸入して紛失するのを抑制することができる。また、保持ユニット固定部により、被実装物保持ユニットを基台に容易に固定することができる。
［００１３］
上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、被実装物を搬送する被実装物搬送部と、基台の上面に取り付けるための平板状の支持ユニット固定部を有し、被実装物搬送部に搬送される被実装物を下方から支持
【国際調査報告】
2017122279.tif 000014
2017122279.tif 000015