(57)【要約】  移動体に搭載された撮像装置で撮像する場合、撮像範囲と移動体の影との位置関係を制御することが要求される場合がある。また、移動体の影の位置を特定することが要求される場合がある。撮像制御装置は、移動体の位置を示す位置情報を取得する第１取得部と、日時を示す日時情報を取得する第２取得部と、位置情報及び日時情報に基づいて、移動体から移動体の影への方向を特定する第１特定部と、移動体から移動体の影への方向に基づいて、移動体に搭載された撮像装置の撮像範囲を制御する制御部とを備える。
2017203646.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置を示す位置情報を取得する第１取得部と、
日時を示す日時情報を取得する第２取得部と、
前記位置情報及び前記日時情報に基づいて、前記移動体から前記移動体の影への方向を特定する第１特定部と、
前記移動体から前記移動体の影への方向に基づいて、前記移動体に搭載された第１の撮像装置の撮像範囲を制御する制御部と
を備える撮像制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１の撮像装置の撮像方向、前記第１の撮像装置の画角、及び前記移動体の位置の少なくとも１つを変更することによって、前記第１の撮像装置の撮像範囲を制御する、請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１の撮像装置の撮像範囲に前記移動体の影が含まれないように前記第１の撮像装置の撮像範囲を制御する、請求項１又は２に記載の撮像制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１の撮像装置の撮像範囲に前記移動体の影が含まれないように前記第１の撮像装置の撮像範囲を制御する第１モードと、前記第１の撮像装置の撮像範囲に前記移動体の影が含まれるように前記第１の撮像装置の撮像範囲を制御する第２モードとを切り替えて動作する、請求項３に記載の撮像制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１モードと、前記第２モードと、前記移動体の影が含まれるか否かに依存せずに前記第１の撮像装置の撮像範囲を制御する第３モードとを切り替えて動作する、請求項４に記載の撮像制御装置。
【請求項６】
前記移動体の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得する第３取得部と、
前記移動体から前記移動体の影への方向及び前記立体情報に基づいて、前記移動体の影が存在する位置を特定する第２特定部と
をさらに備え、
前記制御部は、前記移動体の影が存在する位置に基づいて、前記移動体に搭載された第１の撮像装置の撮像範囲を制御する、請求項１から４のいずれか一項に記載の撮像制御装置。
【請求項７】
前記移動体の向きを示す向き情報を取得する第４取得部と、
前記位置情報、前記日時情報、及び前記向き情報に基づいて、前記移動体の影の形状を特定する第３特定部と、
前記第１の撮像装置又は前記移動体に搭載された第２の撮像装置によって撮像された画像を取得する第５取得部と、
前記画像内のオブジェクトと前記影の形状とを比較することにより、前記移動体の影の位置を特定する第４特定部と
をさらに備え、
前記制御部は、前記移動体の影が存在する位置に基づいて、前記移動体に搭載された第１の撮像装置の撮像範囲を制御する、請求項１から６のいずれか一項に記載の撮像制御装置。
【請求項８】
移動体に搭載される第１の撮像装置が撮像すべき撮像範囲を示す撮像情報を取得する第１取得部と、
前記撮像情報に基づいて、前記撮像範囲を撮像するときに前記移動体が存在すべき位置を示す位置情報を取得する第２取得部と、
前記位置情報で示される位置に前記移動体が存在する場合に、前記第１の撮像装置が撮像すべき前記撮像範囲と前記移動体の影とが予め定められた位置関係になる日時を特定する第１特定部と、
前記第１特定部が特定した日時に、前記位置情報で示される位置に前記移動体を移動させ、前記第１の撮像装置が撮像すべき前記撮像範囲を前記第１の撮像装置に撮像させる制御部と
を備える撮像制御装置。
【請求項９】
前記第１特定部は、前記位置情報で示される位置に前記移動体が存在する場合に、前記第１の撮像装置が撮像すべき前記撮像範囲に前記移動体の影が含まれない日時を特定する、請求項８に記載の撮像制御装置。
【請求項１０】
移動体の位置を示す位置情報を取得する第１取得部と、
日時を示す日時情報を取得する第２取得部と、
前記移動体の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得する第３取得部と、
前記位置情報、前記日時情報、及び前記立体情報に基づいて、前記移動体の影の位置を特定する第１特定部と
を備える影位置特定装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の影位置特定装置と、
前記第１特定部が特定した前記移動体の影が存在する位置に基づいて、前記移動体に搭載された第１の撮像装置の撮像範囲を制御する制御部と
を備える撮像制御装置。
【請求項１２】
移動体の位置を示す位置情報を取得する第１取得部と、
日時を示す日時情報を取得する第２取得部と、
前記移動体の向きを示す向き情報を取得する第３取得部と、
前記位置情報、前記日時情報、及び前記向き情報に基づいて、前記移動体の影の形状を特定する第１特定部と、
前記移動体に搭載された第１の撮像装置によって撮像された画像を取得する第４取得部と、
前記画像内のオブジェクトと前記影の形状とを比較することにより、前記移動体の影の位置を特定する第２特定部と
を備える影位置特定装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の影位置特定装置と、
前記第２特定部が特定した前記移動体の影が存在する位置に基づいて、前記第１の撮像装置の撮像範囲、又は前記移動体に搭載された第２の撮像装置の撮像範囲を制御する制御部と
を備える撮像制御装置。
【請求項１４】
請求項１から９、１１、及び１３のいずれか一項に記載の撮像制御装置と、
前記第１の撮像装置と
を備える撮像システム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
【請求項１６】
移動体の位置を示す位置情報を取得する段階と、
日時を示す日時情報を取得する段階と、
前記位置情報及び前記日時情報に基づいて、前記移動体から前記移動体の影への方向を特定する段階と、
前記移動体から前記移動体の影への方向に基づいて、前記移動体に搭載された第１の撮像装置の撮像範囲を制御する段階と
を備える撮像制御方法。
【請求項１７】
移動体に搭載される第１の撮像装置が撮像すべき撮像範囲を示す撮像情報を取得する段階と、
前記撮像情報に基づいて、前記撮像範囲を撮像するときに前記移動体が存在すべき位置を示す位置情報を取得する段階と、
前記位置情報で示される位置に前記移動体が存在する場合に、前記第１の撮像装置が撮像すべき前記撮像範囲と前記移動体の影とが予め定められた位置関係になる日時を特定する段階と、
特定された前記日時に、前記位置情報で示される位置に前記移動体を移動させ、前記撮像情報で示される撮像範囲を前記第１の撮像装置に撮像させる段階と
を備える撮像制御方法。
【請求項１８】
請求項１６又は１７に記載の撮像制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１９】
移動体の位置を示す位置情報を取得する段階と、
日時を示す日時情報を取得する段階と、
前記移動体の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得する段階と、
前記位置情報、前記日時情報、及び前記立体情報に基づいて、前記移動体の影の位置を特定する段階と
を備える影位置特定方法。
【請求項２０】
移動体の位置を示す位置情報を取得する段階と、
日時を示す日時情報を取得する段階と、
前記移動体の向きを示す向き情報を取得する段階と、
前記位置情報、前記日時情報、及び前記向き情報に基づいて、前記移動体の影の形状を特定する段階と、
前記移動体に搭載された第１の撮像装置によって撮像された画像を取得する段階と、
前記画像内のオブジェクトと前記影の形状とを比較することにより、前記移動体の影の位置を特定する段階と
を備える影位置特定方法。
【請求項２１】
請求項１９又は２０に記載の影位置特定方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像制御装置、影位置特定装置、撮像システム、移動体、撮像制御方法、影位置特定方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、太陽光の影の方向から画像における任意の方向の方位角を算出することが開示されている。特許文献２には、車両の走行地点及び走行時刻に基づいて、撮像領域内に影が検出される可能性を算出することが開示されている。
特許文献１  特開２０１４−１８５９０８号公報
特許文献２  国際公開２０１３／１２９０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
移動体に搭載された撮像装置で撮像する場合、撮像範囲と移動体の影との位置関係を制御することが要求される場合がある。また、移動体の影の位置を正確に特定することが要求される場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
一態様において、撮像制御装置は、移動体の位置を示す位置情報を取得する第１取得部と、日時を示す日時情報を取得する第２取得部と、位置情報及び日時情報に基づいて、移動体から移動体の影への方向を特定する第１特定部と、移動体から移動体の影への方向に基づいて、移動体に搭載された第１の撮像装置の撮像範囲を制御する制御部とを備える。【０００５】
制御部は、第１の撮像装置の撮像方向、第１の撮像装置の画角、及び移動体の位置の少なくとも１つを変更することによって、第１の撮像装置の撮像範囲を制御してよい。【０００６】
制御部は、第１の撮像装置の撮像範囲に移動体の影が含まれないように第１の撮像装置の撮像範囲を制御してよい。【０００７】
制御部は、第１の撮像装置の撮像範囲に移動体の影が含まれないように第１の撮像装置の撮像範囲を制御する第１モードと、第１の撮像装置の撮像範囲に移動体の影が含まれるように第１の撮像装置の撮像範囲を制御する第２モードとを切り替えて動作してよい。【０００８】
制御部は、第１モードと、第２モードと、移動体の影が含まれるか否かに依存せずに第１の撮像装置の撮像範囲を制御する第３モードとを切り替えて動作してよい。【０００９】
撮像制御装置は、移動体の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得する第３取得部を備えてよい。撮像制御装置は、移動体から移動体の影への方向及び立体情報に基づいて、移動体の影が存在する位置を特定する第２特定部を備えてよい。制御部は、移動体の影が存在する位置に基づいて、移動体に搭載された第１の撮像装置の撮像範囲を制御してよい。【００１０】
撮像制御装置は、移動体の向きを示す向き情報を取得する第４取得部を備えてよい。撮像制御装置は、位置情報、日時情報、及び向き情報に基づいて、移動体の影の形状を特定する第３特定部を備えてよい。撮像制御装置は、第１の撮像装置又は移動体に搭載された第２の撮像装置によって撮像された画像を取得する第５取得部を備えてよい。撮像制御装置は、画像内のオブジェクトと影の形状とを比較することにより、移動体の影の位置を特定する第４特定部を備えてよい。制御部は、移動体の影が存在する位置に基づいて、移動体に搭載された第１の撮像装置の撮像範囲を制御してよい。【００１１】
一態様において、撮像制御装置は、移動体に搭載される第１の撮像装置が撮像すべき撮像範囲を示す撮像情報を取得する第１取得部と、撮像情報に基づいて、撮像範囲を撮像するときに移動体が存在すべき位置を示す位置情報を取得する第２取得部と、位置情報で示される位置に移動体が存在する場合に、第１の撮像装置が撮像すべき撮像範囲と移動体の影とが予め定められた位置関係になる日時を特定する第１特定部と、第１特定部が特定した日時に、位置情報で示される位置に移動体を移動させ、第１の撮像装置が撮像すべき撮像範囲を第１の撮像装置に撮像させる制御部とを備える。【００１２】
第１特定部は、位置情報で示される位置に移動体が存在する場合に、第１の撮像装置が撮像すべき撮像範囲に移動体の影が含まれない日時を特定してよい。【００１３】
一態様において、影位置特定装置は、移動体の位置を示す位置情報を取得する第１取得部と、日時を示す日時情報を取得する第２取得部と、移動体の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得する第３取得部と、位置情報、日時情報、及び立体情報に基づいて、移動体の影の位置を特定する第１特定部とを備える。【００１４】
一態様において、撮像制御装置は、影位置特定装置と、第１特定部が特定した移動体の影が存在する位置に基づいて、移動体に搭載された第１の撮像装置の撮像範囲を制御する制御部とを備える。【００１５】
一態様において、影位置特定装置は、移動体の位置を示す位置情報を取得する第１取得部と、日時を示す日時情報を取得する第２取得部と、移動体の向きを示す向き情報を取得する第３取得部と、位置情報、日時情報、及び向き情報に基づいて、移動体の影の形状を特定する第１特定部と、移動体に搭載された第１の撮像装置によって撮像された画像を取得する第４取得部と、画像内のオブジェクトと影の形状とを比較することにより、移動体の影の位置を特定する第２特定部とを備える。【００１６】
一態様において、撮像制御装置は、影位置特定装置と、第２特定部が特定した移動体の影が存在する位置に基づいて、第１の撮像装置の撮像範囲、又は移動体に搭載された第２の撮像装置の撮像範囲を制御する制御部とを備える。【００１７】
一態様において、撮像システムは、撮像制御装置と、第１の撮像装置とを備える。【００１８】
一態様において、移動体は、撮像システムを備えて移動する。【００１９】
一態様において、撮像制御方法は、移動体の位置を示す位置情報を取得する段階と、日時を示す日時情報を取得する段階と、位置情報及び日時情報に基づいて、移動体から移動体の影への方向を特定する段階と、移動体から移動体の影への方向に基づいて、移動体に搭載された第１の撮像装置の撮像範囲を制御する段階とを備える。【００２０】
一態様において、撮像制御方法は、移動体に搭載される第１の撮像装置が撮像すべき撮像範囲を示す撮像情報を取得する段階と、撮像情報に基づいて、撮像範囲を撮像するときに移動体が存在すべき位置を示す位置情報を取得する段階と、位置情報で示される位置に移動体が存在する場合に、第１の撮像装置が撮像すべき撮像範囲と移動体の影とが予め定められた位置関係になる日時を特定する段階と、特定された日時に、位置情報で示される位置に移動体を移動させ、撮像情報で示される撮像範囲を第１の撮像装置に撮像させる段階とを備える。【００２１】
一態様において、プログラムは、撮像制御方法をコンピュータに実行させる。【００２２】
一態様において、影位置特定方法は、移動体の位置を示す位置情報を取得する段階と、日時を示す日時情報を取得する段階と、移動体の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得する段階と、位置情報、日時情報、及び立体情報に基づいて、移動体の影の位置を特定する段階とを備える。【００２３】
一態様において、影位置特定方法は、移動体の位置を示す位置情報を取得する段階と、日時を示す日時情報を取得する段階と、移動体の向きを示す向き情報を取得する段階と、位置情報、日時情報、及び向き情報に基づいて、移動体の影の形状を特定する段階と、移動体に搭載された第１の撮像装置によって撮像された画像を取得する段階と、画像内のオブジェクトと影の形状とを比較することにより、移動体の影の位置を特定する段階とを備える。【００２４】
一態様において、プログラムは、影位置特定方法をコンピュータに実行させる。【００２５】
なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】ＵＡＶの外観の一例を示す図である。
【図２】ＵＡＶの機能ブロックの一例を示す図である。
【図３】ＵＡＶ制御部の機能ブロックの一例を示す図である。
【図４】ＵＡＶ、撮像装置の画角、及び被写体の位置関係の一例を示す図である。
【図５】ＵＡＶ、撮像装置の画角、及び被写体の位置関係の一例を示す図である。
【図６】ＵＡＶ、撮像装置の画角、及び被写体の位置関係の一例を示す図である。
【図７】ＵＡＶ、撮像装置の画角、及び被写体の位置関係の一例を示す図である。
【図８】ＵＡＶ、撮像装置の画角、及び被写体の位置関係の一例を示す図である。
【図９】撮像制御の手順の一例を示すフローチャートを示す図である。
【図１０】撮像制御の手順の他の例を示すフローチャートを示す図である。
【図１１】撮像制御の手順の他の例を示すフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００２８】
請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２９】
図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ本体１０２、ジンバル２００、撮像装置２２０、及び複数の撮像装置２３０を備える。ＵＡＶ１００は、撮像システムを備えて移動する移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【００３０】
ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼を備える。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１００を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００３１】
撮像装置２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。複数の撮像装置２３０は、ＵＡＶ１００の飛行を制御するためにＵＡＶ１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置２３０が、ＵＡＶ１００の機首である正面に設けられてよい。さらに他の２つの撮像装置２３０が、ＵＡＶ１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置２３０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。なお、ＵＡＶ１００が備える撮像装置２３０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１００は、少なくとも１つの撮像装置２３０を備えていればよい。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置２３０を備えてもよい。撮像装置２３０で設定できる画角は、撮像装置２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像装置２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してもよい。
【００３２】
図２は、ＵＡＶ１００の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ制御部１１０、通信インタフェース１５０、メモリ１６０、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置（ＩＭＵ）２５０、磁気コンパス２６０、及び気圧高度計２７０を備える。
【００３３】
通信インタフェース１５０は、外部の送信機と通信する。通信インタフェース１５０は、遠隔の送信機からＵＡＶ制御部１１０に対する各種の命令を受信する。メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、ＩＭＵ２５０、磁気コンパス２６０、及び気圧高度計２７０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体１０２から取り外し可能に設けられてよい。
【００３４】
ジンバル２００は、少なくとも１つの軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持する。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置２２０を回転させることで、撮像装置２２０の撮像方向を変更してよい。回転翼機構２１０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。
【００３５】
撮像装置２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して画像データを生成する。撮像装置２２０の画像データは、撮像装置２２０が有するメモリ、又はメモリ１６０に格納される。撮像装置２３０は、ＵＡＶ１００の周囲を撮像して画像データを生成する。撮像装置２３０の画像データは、メモリ１６０に格納される。
【００３６】
ＧＰＳ受信機２４０は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機２４０の位置、つまりＵＡＶ１００の位置を算出する。慣性計測装置（ＩＭＵ）２５０は、ＵＡＶ１００の姿勢を検出する。ＩＭＵ２５０は、ＵＡＶ１００の姿勢として、ＵＡＶ１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス２６０は、ＵＡＶ１００の機首の方位を検出する。気圧高度計２７０は、ＵＡＶ１００が飛行する高度を検出する。
【００３７】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＣＰＵ又はＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機から受信した命令に従って、ＵＡＶ１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、飛行制御及び撮像制御のためのプログラムをメモリ１６０から読み出して実行することにより、撮像制御装置、又は影位置特定装置として機能する。
【００３８】
ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像を解析することで、ＵＡＶ１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００の周囲の環境に基づいて、例えば、障害物を回避して飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像に基づいてＵＡＶ１００の周囲の３次元空間データを生成し、３次元空間データに基づいて飛行を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０及び撮像装置２２０は、撮像システムの一例である。撮像システムは、ジンバル２００等の他の構成を含んでもよい。
【００３９】
図３は、ＵＡＶ制御部１１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ制御部１１０は、制御部１１２、日時情報取得部１１４、位置情報取得部１１６、撮像情報取得部１１８、立体情報取得部１２０、向き情報取得部１２２、画像取得部１２４、影方向特定部１２６、日時特定部１２８、影位置特定部１３０、及び影形状特定部１３２を備える。ＵＡＶ制御部１１０が備える各部は、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのいずれかで構成されてよい。ＵＡＶ制御部１１０の機能は、少なくとも１つの以上の制御部で制御される。位置情報取得部１１６は、第１取得部及び第２取得部の一例である。撮像情報取得部１１８は、第２取得部及び第１取得部の一例である。日時情報取得部１１４は、第２取得部の一例である。立体情報取得部１２０は、第３取得部の一例である。向き情報取得部１２２は、第３取得部及び第４取得部の一例である。画像取得部１２４は、第４取得部及び第５取得部の一例である。影方向特定部１２６は、第１特定部の一例である。日時特定部１２８は、第１特定部の一例である。影位置特定部１３０は、第１特定部、第２特定部、及び第４特定部の一例である。影形状特定部１３２は、第１特定部及び第３特定部の一例である。
【００４０】
日時情報取得部１１４は、現在の日時を示す日時情報を取得する。日時情報取得部１１４は、ＧＰＳ受信機２４０から現在の日時を示す日時情報を取得してもよい。日時情報取得部１１４は、ＵＡＶ１００に搭載されたタイマから現在の日時を示す日時情報を取得してもよい。位置情報取得部１１６は、ＵＡＶ１００の位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部１１６は、ＧＰＳ受信機２４０から、ＵＡＶ１００が存在する経度、緯度、及び高度を示す位置情報を取得してよい。位置情報取得部１１６は、ＧＰＳ受信機２４０からＵＡＶ１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０からＵＡＶ１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してもよい。向き情報取得部１２２は、磁気コンパス２６０からＵＡＶ１００の向きを示す向き情報を取得する。向き情報には、例えば、ＵＡＶ１００の機首の向きに対応する方位が示される。
【００４１】
また、位置情報取得部１１６は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像するときにＵＡＶ１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。位置情報取得部１１６は、ＵＡＶ１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してもよい。位置情報取得部１１６は、ＵＡＶ１００が存在すべき位置を示す位置情報を通信インタフェース１５０を介して送信機等の他の装置から取得してもよい。位置情報取得部１１６は、３次元地図データベースを参照して、撮像すべき撮像範囲を撮像するために、ＵＡＶ１００が存在可能な位置を特定して、その位置をＵＡＶ１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してもよい。
【００４２】
撮像情報取得部１１８は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像情報を取得する。撮像情報取得部１１８は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角を示す画角情報を撮像装置２２０及び撮像装置２３０から取得する。撮像情報取得部１１８は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向を示す情報を取得する。撮像情報取得部１１８は、例えば、撮像装置２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像装置２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得する。さらに、撮像情報取得部１１８は、ＵＡＶ１００の向きを示す情報を向き情報取得部１２２から取得する。撮像装置２２０の姿勢の状態を示す情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示す。撮像情報取得部１１８は、さらに、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、ＵＡＶ１００が存在する位置を示す位置情報を位置情報取得部１１６から取得する。撮像情報取得部１１８は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びにＵＡＶ１００が存在する位置に基づいて、撮像装置２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲を示す撮像情報を生成することで、撮像情報を取得してよい。
【００４３】
また、撮像情報取得部１１８は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を示す撮像情報を取得してよい。撮像情報取得部１１８は、メモリ１６０から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。撮像情報取得部１１８は、通信インタフェース１５０を介して送信機等の他の装置から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してもよい。
【００４４】
立体情報取得部１２０は、ＵＡＶ１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得する。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部である。立体情報は、例えば、３次元空間データである。立体情報取得部１２０は、複数の撮像装置２３０から得られたそれぞれの画像から、ＵＡＶ１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。立体情報取得部１２０は、メモリ１６０に格納された３次元地図データベースを参照することで、ＵＡＶ１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してもよい。立体情報取得部１２０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、ＵＡＶ１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してもよい。
【００４５】
画像取得部１２４は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０により撮像された画像を取得する。影方向特定部１２６は、位置情報及び日時情報に基づいて、ＵＡＶ１００からＵＡＶ１００の影への方向を特定する。影方向特定部１２６は、メモリ１６０に格納された、日時と、緯度及び経度と、太陽の高度及び方位との関係を示す関数を参照して、日時情報に示される日時における太陽の高度及び方位を特定してよい。影方向特定部１２６は、メモリ１６０に格納された、日時と、緯度及び経度と、太陽の高度及び方位とを対応付けたテーブルを参照することで、日時情報に示される日時における太陽の高度及び方位を特定してよい。影方向特定部１２６は、太陽の高度及び方位と、ＵＡＶ１００の緯度、経度、及び高度とに基づいて、ＵＡＶ１００の影の方向を特定する。影の方向は、ＵＡＶ１００からの方位と、ＵＡＶ１００からの俯角とにより示される。
【００４６】
影位置特定部１３０は、ＵＡＶ１００からＵＡＶ１００の影への方向と、ＵＡＶ１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報とに基づいて、ＵＡＶ１００の影が存在する位置を特定する。影位置特定部１３０は、立体情報を参照して、ＵＡＶ１００の影の方向に存在する建物等のオブジェクトの立体形状を特定する。影位置特定部１３０は、立体形状に基づいてＵＡＶ１００の影が存在する位置を特定する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００の影が存在する位置に基づいて、撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。ここで、ＵＡＶ１００の影が存在する位置は、ＵＡＶ１００の影が存在する地理的な範囲を示す。ＵＡＶ１００の影が存在する位置は、緯度、経度、及び高度により画定される範囲を示してよい。ＵＡＶ１００の影が存在する位置は、緯度、経度、及び高度により定義される３次元空間データにおける範囲でもよい。
【００４７】
影形状特定部１３２は、ＵＡＶ１００の位置情報、現在の日時情報、及びＵＡＶ１００の向き情報に基づいて、ＵＡＶ１００の影の形状を特定する。影形状特定部１３２は、メモリ１６０に格納されたＵＡＶ１００の３Ｄ画像、ＵＡＶ１００の大きさの情報、ＵＡＶ１００の影の方向、及びＵＡＶ１００の機首の方位に基づいてＵＡＶ１００の影の形状を生成してもよい。影形状特定部１３２は、メモリ１６０に格納された複数のＵＡＶ１００の影の形状のサンプルの中から、ＵＡＶ１００の種類の情報、ＵＡＶ１００の影の方向、及びＵＡＶ１００の機首の方位に基づいて、ＵＡＶ１００の影の形状を特定してもよい。
【００４８】
影位置特定部１３０は、撮像装置２３０により撮像された画像内のオブジェクトと、ＵＡＶ１００の影の形状とを比較することにより、ＵＡＶ１００の影の位置を特定してもよい。影位置特定部１３０は、ＵＡＶ１００の影の方向と、撮像装置２３０の撮像範囲とに基づいて、撮像装置２３０により撮像される画像内からＵＡＶ１００の影が存在する確率が高い領域を特定し、その領域内のオブジェクトと、ＵＡＶ１００の影の形状とのパターンマッチングによりＵＡＶ１００の影の位置を特定してよい。
【００４９】
影位置特定部１３０は、ＵＡＶ１００を移動させながら、撮像装置２３０により撮像された画像内でＵＡＶ１００の影として特定されたオブジェクトを追跡してよい。追跡の結果、当該オブジェクトが画像内で相対的にＵＡＶ１００と同一方向に移動していた場合には、影位置特定部１３０は、画像内の当該オブジェクトを引き続きＵＡＶ１００の影であると判断してよい。一方、追跡の結果、当該オブジェクトが画像内で相対的にＵＡＶ１００と異なる方向に移動していた場合には、当該オブジェクトはＵＡＶ１００の影ではないと判断し、パターンマッチングを再度行なってよい。なお、影位置特定部１３０は、撮像装置２２０により撮像された画像内のオブジェクトと、ＵＡＶ１００の影の形状とを比較することにより、ＵＡＶ１００の影の位置を特定してもよい。
【００５０】
日時特定部１２８は、ＵＡＶ１００が存在すべき位置にＵＡＶ１００が存在する場合に、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲とＵＡＶ１００の影とが予め定められた位置関係になる日時を特定する。日時特定部１２８は、位置情報で示される位置にＵＡＶ１００が存在する場合に、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれない日時を特定してよい。日時特定部１２８は、位置情報で示される位置にＵＡＶ１００が存在する場合に、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれる日時を特定してよい。
【００５１】
制御部１１２は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、及び撮像装置２３０を制御する。制御部１１２は、撮像装置２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。制御部１１２は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。
【００５２】
本明細書で、撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でもよい。撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びにＵＡＶ１００が存在する位置に基づいて特定される。撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義される。撮像装置２２０の撮像方向は、ＵＡＶ１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像装置２２０の姿勢の状態とから特定される方向である。撮像装置２３０の撮像方向は、ＵＡＶ１００の機首の方位と、撮像装置２３０が設けられた位置とから特定される方向である。
【００５３】
制御部１１２は、回転翼機構２１０を制御することで、ＵＡＶ１００の飛行を制御する。つまり、制御部１１２は、回転翼機構２１０を制御することで、ＵＡＶ１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。制御部１１２は、ＵＡＶ１００の飛行を制御することで、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像範囲を制御してよい。制御部１１２は、撮像装置２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像装置２２０の画角を制御してよい。制御部１１２は、撮像装置２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像装置２２０の画角を制御してもよい。
【００５４】
制御部１１２は、ＵＡＶ１００からＵＡＶ１００の影への方向に基づいて、撮像装置２２０の画角、撮像装置２２０の撮像方向、及びＵＡＶ１００の位置の少なくとも１つを制御することで、撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。制御部１１２は、撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれないように撮像装置２２０の撮像範囲を制御してよい。制御部１１２は、撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれないように撮像装置２２０の撮像範囲を制御する第１モードと、撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれるように撮像装置２２０の撮像範囲を制御する第２モードとを切り替えて動作してよい。制御部１１２は、第１モードと、第２モードと、ＵＡＶ１００の影が含まれるか否かに依存せずに撮像装置２２０の撮像範囲を制御する第３モードとを切り替えて動作してよい。
【００５５】
撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれないとは、ＵＡＶ１００の影の全体が完全に撮像範囲に含まれない場合である。撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれないとは、ＵＡＶ１００の影の一部が認識できない程度に撮像範囲に含まれている場合でもよい。撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれるとは、ＵＡＶ１００の影の全体が完全に撮像範囲に含まれている場合である。撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれるとは、ＵＡＶ１００の影の一部が認識できる程度に含まれている場合でもよい。
【００５６】
制御部１１２は、ユーザからの指示に基づいて、第１モード、第２モード、及び第３モードを切り替えて動作してよい。制御部１１２は、通信インタフェース１５０を介して送信機から受信した設定情報に基づいて、第１モード、第２モード、及び第３モードを切り替えて動作してよい。また、制御部１１２は、ＵＡＶ１００の周囲の天候に応じて、第１モード又は第２モードと、第３モードとを自動的に切り替えてもよい。制御部１１２は、通信インタフェース１５０を介して外部のサーバから受信した気象情報に基づいてＵＡＶ１００の周囲の天候を判断してよい。制御部１１２は、ＵＡＶ１００の周囲の天候が、影が現れる可能性が高い天候の場合には、第１モード又は第２モードで動作し、影が現れる可能性が低い天候の場合には、第３モードで動作してよい。制御部１１２は、ＵＡＶ１００の周囲の照度の大きさに基づいて、第１モード又は第２モードと、第３モードとを自動的に切り替えてもよい。
【００５７】
ＵＡＶ１００の位置、撮像装置２２０の画角及び撮像方向の少なくとも１つが変更されても、現時点では、撮像装置２２０の撮像範囲とＵＡＶ１００の影とを所望の位置関係にすることができない場合がある。この場合、制御部１１２は、日時特定部１２８が特定した日時に、ＵＡＶ１００が存在すべき位置にＵＡＶ１００を移動させる。そして、制御部１１２は、撮像装置２２０及びジンバル２００を制御して撮像すべき撮像範囲を実現する撮像装置２２０の画角及び撮像方向に設定する。その後、制御部１１２は、撮像すべき撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させる。このように、制御部１１２は、所望の撮像範囲とＵＡＶ１００の影とが所望の位置関係になる適切な日時に、ＵＡＶ１００を飛行させて、撮像装置２２０により撮像させてもよい。
【００５８】
以上の通り、ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００からＵＡＶ１００の影への方向と、ＵＡＶ１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報とに基づいて、ＵＡＶ１００の影が存在する位置を正確に特定できる。また、ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００の影の形状と撮像装置２３０により撮像された画像との比較により、ＵＡＶ１００の影が存在する位置を正確に特定できる。
【００５９】
ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００の影の向き、撮像装置２２０の画角及び撮像方向、ＵＡＶ１００の位置、並びにＵＡＶ１００の周囲に存在するオブジェクトの立体情報等に基づいて、ＵＡＶ１００の影と撮像装置２２０の撮像範囲とが所望の位置関係になるように撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。または、ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００の影と撮像装置２２０の撮像範囲とが所望の位置関係になる特定の日時に、特定の位置にＵＡＶ１００を移動させる。そして、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０により所望の撮像範囲を撮像させる。これにより、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲とＵＡＶ１００の影との位置関係を制御できる。ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００の影と撮像装置２２０の撮像範囲とが所望の位置関係になった状態で、撮像装置２２０に撮像させることができる。よって、ＵＡＶ制御部１１０は、例えば、ＵＡＶ１００の影が含まれない画像、またはＵＡＶ１００の影が含まれる画像を意図的に撮像装置２２０に撮像させることができる。
【００６０】
撮像装置２２０がＵＡＶ１００に固定され、撮像装置２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、日時特定部１２８により特定された日時に、特定の位置にＵＡＶ１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。あるいは撮像装置２２０がズーム機能を有さず、撮像装置２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、日時特定部１２８により特定された日時に、特定の位置にＵＡＶ１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。
【００６１】
ＵＡＶ制御部１１０が備える各部は、外部の装置に設けられてもよい。例えば、ＵＡＶ制御部１１０が備える各部は、ＵＡＶ１００を遠隔操作する送信機、又はＵＡＶ１００とネットワークを介して接続されるクラウドサーバ等のサーバに設けられてもよい。すなわち、送信機、サーバ等ＵＡＶ１００の外部にある装置に、図３に示す各部の機能を実現するハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアの少なくとも１つを実装する。このようにして、ＵＡＶ制御部１１０が備える各部を撮像制御装置、又は影位置特定装置として機能させてもよい。
【００６２】
図４から図８は、ＵＡＶ１００、撮像装置２２０の画角、及び被写体３００の位置関係の一例を示す。例えば、図４及び図５に示すような位置関係の場合、撮像装置２２０の画角３１０内に被写体３００及びＵＡＶ１００の影４００が存在する。したがって、このような位置関係で撮像装置２２０により被写体３００を撮像すると、被写体３００及びＵＡＶ１００の影を含む画像が得られる。
【００６３】
例えば、図６に示すような位置関係の場合、撮像装置２２０の画角３１０内にＵＡＶ１００の影は存在しない。したがって、このような位置関係で撮像装置２２０により被写体３００を撮像すると、ＵＡＶ１００の影を含まない画像が得られる。
【００６４】
図７及び図８に示すように、撮像装置２２０の画角３１０内に立体物３２０が存在する場合と、画角３１０内に立体物３２０が存在しない場合とで、ＵＡＶ１００の影が存在する位置が異なる。したがって、立体物３２０の有無、及び立体物３２０の形状及び大きさを考慮して、ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００の位置、並びに撮像装置２２０の撮像方向及び画角を決定する。これにより、ＵＡＶ１００の影を含まない画像、またはＵＡＶ１００の影を含む画像をより確実に撮像装置２２０により撮像させることができる。
【００６５】
図９は、撮像制御の手順の一例を示すフローチャートである。例えば、ＵＡＶ制御部１１０が送信機から第１モードによる撮像命令を受信すると、位置情報取得部１１６が、ＧＰＳ受信機２４０を介してＵＡＶ１００の位置を示す位置情報を取得する。日時情報取得部１１４が、ＧＰＳ受信機２４０を介して現在の日時を示す日時情報を取得する。撮像情報取得部１１８は、撮像装置２２０の撮像範囲を示す撮像情報を取得する。立体情報取得部１２０は、ＵＡＶ１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得する（Ｓ１００）。
【００６６】
影方向特定部１２６は、位置情報及び日時情報に基づいて、ＵＡＶ１００からＵＡＶ１００の影への方向を特定する（Ｓ１０２）。影位置特定部１３０は、ＵＡＶ１００の影の方向及び立体情報に基づいて、ＵＡＶ１００の影が存在する位置を特定する（Ｓ１０４）。ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００の影の位置に基づいて撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれるか否かを判定する（Ｓ１０６）。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の撮像範囲を示す緯度、経度、及び高度の範囲と、ＵＡＶ１００の影が存在する緯度、経度、及び高度の範囲とが重複する場合、撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ制御部１１０の影が含まれると判定してよい。
【００６７】
撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ制御部１１０の影が含まれない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０により撮像を開始する（Ｓ１１０）。一方、撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ制御部１１０の影が含まれる場合、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれないように、撮像装置２２０の撮像方向、画角、及びＵＡＶ１００の位置の少なくとも１つを変更する（Ｓ１０８）。その後、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０により撮像を開始する（Ｓ１１０）。
【００６８】
以上の手順により、ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００の影が含まれない画像を意図的に撮像装置２２０に撮像させることができる。ＵＡＶ制御部１１０が送信機から第２モードによる撮像命令を受信した場合には、ＵＡＶ制御部１１０は、ステップＳ１０６で、撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ制御部１１０の影が含まれないと判断された場合に、撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれるように、撮像装置２２０の撮像方向、画角、及びＵＡＶ１００の位置の少なくとも１つを変更すればよい。
【００６９】
図１０は、撮像制御の手順の他の例を示すフローチャートである。例えば、ＵＡＶ制御部１１０が送信機から第１モードによる撮像命令を受信すると、位置情報取得部１１６が、ＧＰＳ受信機２４０を介してＵＡＶ１００の位置を示す位置情報を取得する。日時情報取得部１１４が、ＧＰＳ受信機２４０を介して現在の日時を示す日時情報を取得する。撮像情報取得部１１８が、撮像装置２２０の撮像範囲を示す撮像情報を取得する。また、向き情報取得部１２２が、磁気コンパス２６０を介してＵＡＶ１００の機首の向きを示す向き情報を取得する（Ｓ２００）。
【００７０】
影方向特定部１２６は、位置情報及び日時情報に基づいてＵＡＶ１００の影の方向を特定する（Ｓ２０２）。影形状特定部１３２は、ＵＡＶ１００の影の方向、及び向き情報に基づいて、ＵＡＶ１００の影の形状を特定する（Ｓ２０４）。影形状特定部１３２は、ＵＡＶ１００の３次元画像、ＵＡＶ１００の大きさ、ＵＡＶ１００の影の方向、及びＵＡＶ１００の機首の向きを考慮して、ＵＡＶ１００の影の形状を特定し、ＵＡＶ１００の影の形状を生成してよい。
【００７１】
画像取得部１２４は、センシング用のカメラである撮像装置２３０から画像を取得する（Ｓ２０６）。影位置特定部１３０は、画像内のオブジェクトとＵＡＶ１００の影の形状とを比較することにより、ＵＡＶ１００の影が存在する位置を特定する（Ｓ２０８）。例えば、影位置特定部１３０は、ＵＡＶ１００の影の方向に基づいて、画像内でＵＡＶ１００の影が存在している可能性が高い領域を特定する。影位置特定部１３０は、特定された領域に含まれるオブジェクトと、ＵＡＶ１００の影の形状とをパターマッチングすることで、画像内のＵＡＶ１００の影が存在する領域を特定する。影位置特定部１３０は、立体情報取得部１２０からの立体情報と、画像内のＵＡＶ１００の影が存在する領域とを比較することで、ＵＡＶ１００の影が存在する位置を特定する。影位置特定部１３０は、３次元空間データ又は３次元地図データベースと、画像内のＵＡＶ１００の影が存在する領域とを比較することで、ＵＡＶ１００の影が存在する位置を特定してよい。
【００７２】
次いで、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像用のカメラである撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれるか否かを判定する（Ｓ２１０）。撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ制御部１１０の影が含まれない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０により撮像を開始する（Ｓ２１４）。撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ制御部１１０の影が含まれる場合、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれないように撮像装置２２０の撮像範囲を変更する（Ｓ２１２）。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶの影が含まれないように、撮像装置２２０の撮像方向、画角、及びＵＡＶの位置の少なくとも１つを変更することで、撮像装置２２０の撮像範囲を変更する。その後、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０により撮像を開始する（Ｓ２１４）。
【００７３】
以上の手順により、ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００の影が含まれない画像を意図的に撮像装置２２０に撮像させることができる。第２モードによる撮像命令を受信したＵＡＶ制御部１１０は、ステップＳ２１０の判断が「Ｎ」の場合に、撮像装置２２０の撮像範囲にＵＡＶ１００の影が含まれるように、撮像装置２２０の撮像方向、画角、及びＵＡＶ１００の位置の少なくとも１つを変更すればよい。
【００７４】
図１１は、撮像制御の手順の他の例を示すフローチャートである。撮像情報取得部１１８が、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を示す撮像情報を取得する（Ｓ３００）。撮像装置２２０は、予めメモリ１６０に格納されている撮像情報を取得してよい。撮像装置２２０は、通信インタフェース１５０を介して送信機等の外部の装置から撮像情報を取得してよい。
【００７５】
次いで、位置情報取得部１１６が、撮像情報に基づいてＵＡＶ１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得する（Ｓ３０２）。位置情報取得部１１６は、撮像すべき撮像範囲を撮像装置２２０が撮像できる位置を示す位置情報を、ＵＡＶ１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得する。位置情報取得部１１６は、３次元地図データベースを参照して、撮像すべき撮像範囲を撮像装置２２０が撮像できる。位置情報取得部１１６は、ＵＡＶ１００が存在できる位置を示す位置を特定することで、位置情報を取得できる。位置情報取得部１１６は、撮像すべき撮像範囲に対応するＵＡＶ１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。位置情報取得部１１６は、通信インタフェース１５０を介して、撮像すべき撮像範囲に対応するＵＡＶ１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。
【００７６】
日時特定部１２８は、ＵＡＶ１００が存在すべき位置を示す位置情報と、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲とに基づいて、撮像範囲と、ＵＡＶ１００の影が存在する位置とが予め定められた位置関係になる日時を特定する（Ｓ３０４）。ＵＡＶ１００が第１モードで動作している場合、日時特定部１２８は、ＵＡＶ１００の影が撮像装置２２０の撮像範囲に含まれないような位置関係にある日時を特定する。ＵＡＶ１００が第２モードで動作している場合、日時特定部１２８は、ＵＡＶ１００の影が撮像装置２２０の撮像範囲に含まれるような位置関係にある日時を特定する。日時特定部１２８は、予め定められた期間及び時間帯の中から、ＵＡＶ１００の影が撮像装置２２０の撮像範囲に含まれるような位置関係にある日時を特定してよい。その後、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、ＵＡＶ１００が存在すべき位置にＵＡＶ１００を移動させ、撮像装置２２０に撮像させるべき撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させる（Ｓ３０６）。
【００７７】
以上の手順により、ＵＡＶ制御部１１０は、日時特定部１２８により特定された日時に、特定の位置にＵＡＶ１００を移動させることで、ＵＡＶ１００の影が含まれない画像、またはＵＡＶ１００の影が含まれる画像を意図的に撮像装置２２０に撮像させることができる。
【００７８】
上記の実施形態に示される複数の段階の少なくとも１つの段階は、ハードウェア、又は関連するハードウェアに命令するプログラムによって実装されてよい。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体に格納されてよい。記録媒体は、ＲＯＭ、磁気ディスク、及び光ディスクの少なくとも１つを含んでよい。
【００７９】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
【００８０】
請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００８１】
１００  ＵＡＶ
１０２  ＵＡＶ本体
１１０  ＵＡＶ制御部
１１２  制御部
１１４  日時情報取得部
１１６  位置情報取得部
１１８  撮像情報取得部
１２０  立体情報取得部
１２２  向き情報取得部
１２４  画像取得部
１２６  影方向特定部
１２８  日時特定部
１３０  影位置特定部
１３２  影形状特定部
１５０  通信インタフェース
１６０  メモリ
２００  ジンバル
２１０  回転翼機構
２２０  撮像装置
２３０  撮像装置
２４０  ＧＰＳ受信機
２６０  磁気コンパス
２７０  気圧高度計
【図１】
2017203646.tif 000003
【図２】
2017203646.tif 000004
【図３】
2017203646.tif 000005
【図４】
2017203646.tif 000006
【図５】
2017203646.tif 000007
【図６】
2017203646.tif 000008
【図７】
2017203646.tif 000009
【図８】
2017203646.tif 000010
【図９】
2017203646.tif 000011
【図１０】
2017203646.tif 000012
【図１１】
2017203646.tif 000013
【国際調査報告】
2017203646.tif 000014
2017203646.tif 000015