(57)【要約】  送信波分離部（４）から出力されたレーダ信号ｓ１（ｔ）とインバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）から、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ａｆｔ（ｔ）に含まれている雑音電力σ２を推定する雑音電力推定部（１３）と、送信波分離部（４）から出力されたレーダ信号ｓ１（ｔ）と、インバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）と、雑音電力推定部（１３）により推定された雑音電力σ２とから、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ａｆｔ（ｔ）に含まれている信号電力Ｐ（ｔ）を推定する信号電力推定部（１４）とを備える。
2017122273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のレーダ信号と雑音電力から、前記複数のレーダ信号に含まれている信号成分の電力である信号電力を推定する信号電力推定部
を備えた信号処理装置。
【請求項２】
複数のレーダ信号のインバランスを補正するインバランス補正部と、
前記インバランス補正部によりインバランスが補正された複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力を推定する雑音電力推定部とを備え、
前記信号電力推定部は、前記インバランス補正部によりインバランスが補正された複数のレーダ信号と前記雑音電力推定部により推定された雑音電力から、前記複数のレーダ信号に含まれている信号電力を推定することを特徴とする請求項１記載の信号処理装置。
【請求項３】
前記インバランス補正部は、第１のレーダ信号に対する第２のレーダ信号のインバランスを補正し、
前記雑音電力推定部は、前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号から、前記第１及び第２のレーダ信号に含まれている雑音電力を推定し、
前記信号電力推定部は、前記第１のレーダ信号と、前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号と、前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とから、前記第１及び第２のレーダ信号に含まれている信号電力を推定することを特徴とする請求項２記載の信号処理装置。
【請求項４】
前記雑音電力推定部は、前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号との差分信号を求め、前記差分信号から雑音電力の推定値を算出することを特徴とする請求項３記載の信号処理装置。
【請求項５】
前記雑音電力推定部は、前記第１のレーダ信号及び前記補正後の第２のレーダ信号のサンプル数又はピクセル数がＮであれば、各サンプル又は各ピクセルでの前記第１のレーダ信号と前記補正後の第２のレーダ信号との差分信号の２乗値を算出し、各サンプル又は各ピクセルでの前記２乗値の総和を２Ｎで除算することで、前記雑音電力の推定値を算出することを特徴とする請求項４記載の信号処理装置。
【請求項６】
前記信号電力推定部は、前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号との干渉信号を求め、前記干渉信号と前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とから信号電力の推定値を算出することを特徴とする請求項３記載の信号処理装置。
【請求項７】
前記信号電力推定部は、前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号との平均信号を求め、前記平均信号と前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とから信号電力の推定値を算出することを特徴とする請求項３記載の信号処理装置。
【請求項８】
前記信号電力推定部により推定された信号電力と前記雑音電力推定部により推定された雑音電力から、前記雑音電力に対する前記信号電力の比である信号対雑音電力比を算出する信号対雑音電力比算出部を備えたことを特徴とする請求項２記載の信号処理装置。
【請求項９】
前記信号電力推定部により推定された信号電力を信号の振幅に換算し、位相が前記第１のレーダ信号の位相で、振幅が前記換算した振幅である信号を生成する信号生成部を備えたことを特徴とする請求項２記載の信号処理装置。
【請求項１０】
前記インバランス補正部によりインバランスが補正された複数のレーダ信号の加算信号を算出する加算信号算出部と、
前記加算信号算出部により算出された加算信号と、前記信号電力推定部により推定された信号電力と、前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とを用いるフィルタ演算を実施することで、レーダ信号を生成するフィルタ部と備えたことを特徴とする請求項２記載の信号処理装置。
【請求項１１】
信号電力推定部が、複数のレーダ信号と雑音電力から、前記複数のレーダ信号に含まれている信号成分の電力である信号電力を推定する
信号処理方法。
【請求項１２】
複数の電波を受信する受信装置と、
前記受信装置により受信された複数の電波から得られる複数のレーダ信号と雑音電力から、前記複数のレーダ信号に含まれている信号成分の電力である信号電力を推定する信号電力推定部と
を備えたレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、レーダ信号に含まれている信号成分の電力と雑音成分の電力とを推定する信号処理装置、信号処理方法及びレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
以下の非特許文献１に開示されている信号処理装置は、同一幾何条件で撮像された２枚の合成開口レーダ（Ｓｙｎｔｈｅｔｉｃ  Ａｐｅｒｔｕｒｅ  Ｒａｄａｒ：ＳＡＲ）画像間の干渉画像と、２枚のＳＡＲ画像間の差分画像とを算出する。
そして、この信号処理装置は、２枚のＳＡＲ画像内に存在している目標を検出し、その干渉画像を構成している画素のうち、その目標を構成している画素の画素値の平均値から信号電力を推定している。
また、その差分画像を構成している画素のうち、その目標を構成している画素の画素値の平均値から雑音電力を推定している。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】M. Villano, “SNR and noise variance estimation in polarimetric SAR data,” IEEE Geoscience and Remote Sensing Letters, vol.11, no.1, pp.278-282, Jan., 2014.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の信号処理装置は以上のように構成されているので、信号電力を推定するには、２枚のＳＡＲ画像内に存在している目標を検出する処理を実施しなければならず、信号処理量が増大してしまうという課題があった。
また、干渉画像を構成している画素のうち、目標を構成している画素の個数が無限であれば、目標を構成している画素の画素値の平均値から信号電力を大数の法則に則った統計量に沿って推定することができるが、目標を構成している画素の個数が有限であるため、その信号電力の推定値には推定誤差が残余する。そのため、信号電力を精度よく推定することができないという課題があった。【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、目標の検出処理を実施することなく、精度よくレーダ信号に含まれている信号電力を推定することができる信号処理装置、信号処理方法及びレーダ装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る信号処理装置は、複数のレーダ信号と雑音電力から、複数のレーダ信号に含まれている信号成分の電力である信号電力を推定する信号電力推定部を備えるようにしたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、信号電力推定部が、複数のレーダ信号と雑音電力から、複数のレーダ信号に含まれている信号成分の電力である信号電力を推定するように構成したので、目標の検出処理を実施することなく、精度よくレーダ信号に含まれている信号電力を推定することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１によるレーダ装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による信号処理装置を示す構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１による信号処理装置のハードウェア構成図である。
【図４】この発明の実施の形態１による信号処理装置がコンピュータで構成される場合のハードウェア構成図である。
【図５】この発明の実施の形態１による信号処理装置の処理内容である信号処理方法を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１による他の信号処理装置を示す構成図である。
【図７】この発明の実施の形態１による他の信号処理装置のハードウェア構成図である。
【図８】この発明の実施の形態１による他のレーダ装置を示す構成図である。
【図９】この発明の実施の形態２による信号処理装置を示す構成図である。
【図１０】この発明の実施の形態２による信号処理装置のハードウェア構成図である。
【図１１】この発明の実施の形態２による他の信号処理装置を示す構成図である。
【図１２】この発明の実施の形態２による他の信号処理装置のハードウェア構成図である。
【図１３】この発明の実施の形態３による信号処理装置を示す構成図である。
【図１４】この発明の実施の形態３による信号処理装置のハードウェア構成図である。
【図１５】この発明の実施の形態３による信号処理装置の処理内容である信号処理方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面にしたがって説明する。
【００１０】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるレーダ装置を示す構成図である。
図２はこの発明の実施の形態１による信号処理装置を示す構成図であり、図３はこの発明の実施の形態１による信号処理装置のハードウェア構成図である。
図１から図３において、受信装置１は送受の位相中心が同一となるアンテナ構成を有しており、各アンテナにより受信された電波を出力する。
この実施の形態１では、説明の簡単化のために、受信装置１が２本のアンテナを備え、ＭＩＭＯ（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ−Ｉｎｐｕｔ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ−Ｏｕｔｐｕｔ）を行って、２本のアンテナから信号を同時に送信し、同時に信号を受信するものとする。その結果、２つの送受の位相中心が重複するものが１組できるようになる。それらの送受の位相中心から得られる２つの信号は同一の幾何条件を満たすので、その同一の幾何条件である２つの信号の組み合わせに対して適用されるように実施の形態を記載していく。
ＭＩＭＯの詳細は、例えば、以下の非特許文献２に開示されている。
［非特許文献２］
Haowen Chen, Xiang Li, Weidong Jiang, and Zhaowen Zhuang “MIMO Radar Sensitivity Analysis of Antenna Position for Direction Finding,” IEEE TRANSACTIONS ON SIGNAL PROCESSING, VOL. 60, NO. 10, OCTOBER 2012
ただし、これは一例に過ぎず、受信装置１が３本以上のアンテナを備えていてもよい。  また、各々のアンテナは、物理的に１本のアンテナであってもよいが、複数の素子アンテナからなるフェーズドアレイアンテナであってもよい。
この実施の形態１では、受信装置１により受信される電波は、パルス形状の電波を想定している。ただし、これは一例に過ぎず、パルス形状の電波に限るものではない。
【００１１】
アナログ回路２は例えば増幅器、周波数変換器や復調器などからなる受信機を備えている。この実施の形態１では、受信装置１が２本のアンテナを備えて、ＭＩＭＯを実施するため、２個の受信機を備えている。
アナログ回路２が備える一方の受信機は受信装置１により受信された電波を復調して、その復調信号である受信信号を出力し、他方の受信機は受信装置１により受信された電波を復調して、その復調信号である受信信号を出力する。
ここでは、アナログ回路２が受信機を備えている例を示しているが、アナログ回路２が２個の送信機を備え、２個の送信機が送信信号を変調して、その変調信号を電波として、受信装置１に出力することで、その電波が空間に放射されるようにしてもよい。
Ａ／Ｄ変換器３はアナログ回路２から出力された受信信号をアナログ信号からデジタル信号に変換し、そのデジタル信号を出力する。
送信波分離部４は、Ａ／Ｄ変換器３より出力されたデジタル信号からレーダ信号を生成し、ＭＩＭＯによって多重化された信号をアンテナ毎に分離して、分離後のレーダ信号を出力する。
【００１２】
記憶装置５は例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）やハードディスクなどで構成されており、送信波分離部４から出力されたレーダ信号を保持する。
信号処理装置６は図２の信号処理装置であり、送信波分離部４から出力されたレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力を推定する処理を実施するとともに、そのレーダ信号に含まれている信号成分の電力である信号電力を推定する処理を実施する。
表示装置７は信号処理装置６により推定された信号電力及び雑音電力やレーダ信号をディスプレイに表示する装置である。
【００１３】
図１では、送信波分離部４から出力されたレーダ信号が、記憶装置５に保持されるとともに信号処理装置６に入力され、信号処理装置６の出力結果を記憶装置５で保持し、記憶装置５に保持されている値を信号処理装置６に入力するよう構成されている。
以下、Ａ／Ｄ変換後のデジタル信号のうち、ＭＩＭＯで得られた信号に対して送信波形の分離を行って得られた対となる同一幾何条件のレンジ時間ｔにおける２つのレーダ信号を、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）のように表記する。
また、この実施の形態１では、２本のアンテナの幾何条件が同一であるため、レーダ信号ｓ１（ｔ）とレーダ信号ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）に含まれる所望信号成分は、同一の信号とみなすことができるが、例えば、各々のアンテナや受信機の間には個体差があるために、レーダ信号ｓ１（ｔ）とレーダ信号ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）の間にはインバランスが生じている。
【００１４】
信号処理装置６のインバランス補正部１１は例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどが実装されているインバランス補正処理回路２１によって実現されるものであり、送信波分離部４から出力された複数のレーダ信号のインバランスを補正する処理を実施する。この実施の形態１では、送信波分離部４から２つのレーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）が出力されているので、レーダ信号ｓ１（ｔ）に対するレーダ信号ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）のインバランスを補正し、インバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）を電力推定部１２に出力している。
なお、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ｂｅｆ（ｔ），ｓ２，ａｆｔ（ｔ）は、複素数データである。
【００１５】
電力推定部１２は雑音電力推定部１３と信号電力推定部１４を含んでいる。
雑音電力推定部１３は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどが実装されている雑音電力推定処理回路２２によって実現されるものであり、送信波分離部４から出力されたレーダ信号ｓ１（ｔ）とインバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）から、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ａｆｔ（ｔ）に含まれている雑音成分の電力である雑音電力σ２を推定する処理を実施する。雑音電力σ２は実数データである。
【００１６】
信号電力推定部１４は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどが実装されている信号電力推定処理回路２３によって実現されるものであり、送信波分離部４から出力されたレーダ信号ｓ１（ｔ）と、インバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）と、雑音電力推定部１３により推定された雑音電力σ２とから、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ａｆｔ（ｔ）に含まれている信号成分の電力である信号電力Ｐ（ｔ）を推定する処理を実施する。信号電力Ｐ（ｔ）は実数データである。
【００１７】
図２の例では、信号処理装置６の構成要素であるインバランス補正部１１、雑音電力推定部１３及び信号電力推定部１４のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、信号処理装置６がコンピュータで構成されているものであってもよい。
図４はこの発明の実施の形態１による信号処理装置６がコンピュータで構成される場合のハードウェア構成図である。
信号処理装置６がコンピュータで構成される場合、インバランス補正部１１、雑音電力推定部１３及び信号電力推定部１４の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリ３１に格納し、コンピュータのプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図５はこの発明の実施の形態１による信号処理装置６の処理内容である信号処理方法を示すフローチャートである。
【００１８】
次に動作について説明する。
受信装置１は、受信電波の幾何条件が同一となるアンテナ構成であるアンテナを２本有しており、自装置の２本のアンテナからそれぞれパルス形状の電波が空間に放射された後、空間に存在している目標に反射されて戻ってきたパルス形状の電波を受信するＭＩＭＯレーダを実現している。
受信装置１は、一方のアンテナにより受信された電波をアナログ回路２に出力し、他方のアンテナにより受信された電波をアナログ回路２に出力する。
【００１９】
アナログ回路２は、受信装置１から一方のアンテナにより受信された電波を受けると、その電波を復調して、その復調信号である受信信号をＡ／Ｄ変換器３に出力し、受信装置１から他方のアンテナにより受信された電波を受けると、その電波を復調して、その復調信号である受信信号をＡ／Ｄ変換器３に出力する。
Ａ／Ｄ変換器３は、アナログ回路２から一方のアンテナにより受信された電波に係る受信信号を受けると、その受信信号をアナログ信号からデジタル信号に変換し、そのデジタル信号を送信波分離部４に出力する。
また、Ａ／Ｄ変換器３は、アナログ回路２から他方のアンテナにより受信された電波に係る受信信号を受けると、その受信信号をアナログ信号からデジタル信号に変換し、そのデジタル信号を送信波分離部４に出力する。
送信波分離部４は、Ａ／Ｄ変換器３からデジタル信号を受けると、そのデジタル信号からレーダ信号を生成し、ＭＩＭＯによって多重化された信号をアンテナ毎に分離する。
送信波分離部４は、分離後のレーダ信号として、レーダ信号ｓ１（ｔ）とレーダ信号ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）を記憶装置５及び信号処理装置６に出力する。なお、レーダ信号ｓ１（ｔ）とレーダ信号ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）の間にはインバランスが生じている。
【００２０】
信号処理装置６のインバランス補正部１１は、送信波分離部４からレーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）を受けると、そのレーダ信号ｓ１（ｔ）に対するレーダ信号ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）のインバランスを補正し、インバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）を電力推定部１２に出力する（図５のステップＳＴ１）。
インバランスの補正処理として、レーダ信号ｓ１（ｔ）とレーダ信号ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）における波形の位置合わせを行うレジストレーション処理のほか、振幅のインバランス補正処理や、位相のインバランス補正処理がある。
以下、インバランス補正部１１によるインバランスの補正処理を具体的に説明する。
【００２１】
（１）レジストレーション処理
インバランス補正部１１は、レーダ信号ｓ１（ｔ）とレーダ信号ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）の相互相関をとることで、レーダ信号ｓ１（ｔ）とレーダ信号ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）の間の位置のずれ量を算出する。２つの信号の相互相関をとる処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
インバランス補正部１１は、位置のずれ量を算出すると、その位置のずれ量が零になるようにレーダ信号ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）をリサンプリングすることで、レーダ信号ｓ１（ｔ）とレーダ信号ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）における波形の位置合わせを行う。
例えば、レジストレーション処理をｒｅｇ（）で表すとすれば、レジストレーション処理後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）は、ｒｅｇ（ｓ２，ｂｅｆ（ｔ））のように表記することができる。
【００２２】
（２）振幅のインバランス補正処理
インバランス補正部１１は、下記の式（１）のように、振幅のインバランス補正量ａｍｐを算出する。
2017122273.tif 000003
式（１）において、Ｎａｌｌはレーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）のサンプル数であり、ΣＮａｌｌは全サンプル数分の加算を示している。
インバランス補正部１１は、振幅のインバランス補正量ａｍｐを算出すると、そのインバランス補正量ａｍｐをレジストレーション処理後のレーダ信号ｒｅｇ（ｓ２，ｂｅｆ（ｔ））に乗算することで、振幅のインバランスを補正する。
【００２３】
（３）位相のインバランス補正処理
インバランス補正部１１は、下記の式（２）のように、位相のインバランス量ｐｈａｓｅを算出する。
2017122273.tif 000004
式（２）において、ａｒｇは偏角を示す記号である。
インバランス補正部１１は、位相のインバランス量ｐｈａｓｅを算出すると、指数関数であるｅｘｐ（）にインバランス量ｐｈａｓｅを代入し、ｅｘｐ（ｊ・ｐｈａｓｅ）をレジストレーション処理後のレーダ信号ｒｅｇ（ｓ２，ｂｅｆ（ｔ））に乗算することで、位相のインバランスを補正する。ここで、ｊは虚数単位である。
【００２４】
したがって、インバランス補正部１１から出力されるインバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）は、下記の式（３）のように表される。
2017122273.tif 000005
【００２５】
電力推定部１２は、送信波分離部４からレーダ信号ｓ１（ｔ）を受け、インバランス補正部１１からインバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）を受けると、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ａｆｔ（ｔ）のサンプル毎に、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ａｆｔ（ｔ）に含まれている信号電力Ｐ（ｔ）と雑音電力σ２とを推定する。
ここで、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ａｆｔ（ｔ）は、下記の式（４）（５）のように表すことができる。
ｓ１（ｔ）＝ｓ（ｔ）＋ｎ１（ｔ）                  （４）
ｓ２，ａｆｔ（ｔ）＝ｓ（ｔ）＋ｎ２（ｔ）              （５）
【００２６】
式（４）（５）において、ｓ（ｔ）は、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ａｆｔ（ｔ）の双方に含まれている共通の成分であり、この共通の成分は、目標に反射された信号である所望信号と対応している。
この実施の形態１では、２信号が観測された送受の位相中心が重複して幾何条件が同一であるとしているので、レーダ信号ｓ１（ｔ）に含まれている所望信号と、レーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）に含まれている所望信号とが一致して、共通の成分となっている。
ｎ１（ｔ）はレンジ時間ｔのときにレーダ信号ｓ１（ｔ）に含まれている雑音成分であり、ｎ２（ｔ）はレンジ時間ｔのときにレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）に含まれている雑音成分である。
このとき、レーダ信号ｓ１（ｔ）に含まれている雑音成分ｎ１（ｔ）の平均電力Ｅ（｜ｎ１（ｔ）｜２）と、インバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）に含まれている雑音成分ｎ２（ｔ）の平均電力Ｅ（｜ｎ２（ｔ）｜２）とは、下記の式（６）に示すように同一である。
Ｅ（｜ｎ１（ｔ）｜２）＝Ｅ（｜ｎ２（ｔ）｜２）＝σ２    （６）
【００２７】
以下、電力推定部１２の雑音電力推定部１３による雑音電力σ２の推定処理を具体的に説明する。
雑音電力推定部１３は、下記の式（７）に示すように、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ａｆｔ（ｔ）のサンプル毎に、当該サンプルでのレーダ信号ｓ１（ｔ）と、インバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）との差分信号Δｓ１−２（ｔ）を算出する。
Δｓ１−２（ｔ）＝ｓ１（ｔ）−ｓ２，ａｆｔ（ｔ）          （７）
【００２８】
このとき、式（４）（５）より、差分信号Δｓ１−２（ｔ）は、下記の式（８）のように表される。
Δｓ１−２（ｔ）＝ｎ１（ｔ）−ｎ２（ｔ）                （８）
したがって、差分信号Δｓ１−２（ｔ）の電力の期待値であるＥ（｜ｓ１（ｔ）−ｓ２，ａｆｔ（ｔ）｜２）は、下記の式（９）のように表される。
2017122273.tif 000006
【００２９】
以上より、雑音電力推定部１３は、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ａｆｔ（ｔ）のサンプル数がＮａｌｌであれば、下記の式（１０）に示すように、差分信号Δｓ１−２（ｔ）の２乗値を算出し、各サンプルでの２乗値の総和を２Ｎａｌｌで除算することで、雑音電力σ２の推定値σ２ハットを算出する（図５のステップＳＴ２）。式（１０）において、「σ」の文字の上に推定値を表す“＾”の記号を付しているが、電子出願の関係上、明細書の文章中では、文字の上に“＾”の記号を付することができないため、「σ２ハット」のように表記している。
2017122273.tif 000007
この実施の形態１では、レーダ信号ｓ１（ｔ）と、インバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）から雑音電力σ２を推定するものを示したが、各々の受信機内の雑音レベルを把握していれば、その雑音レベルから雑音電力σ２を推定するようにしてもよい。
【００３０】
以下、電力推定部１２の信号電力推定部１４による信号電力Ｐ（ｔ）の推定処理を具体的に説明する。
信号電力Ｐ（ｔ）の推定方法として、干渉信号ｓｆｅｒｏ（ｔ）を用いて、信号電力Ｐ（ｔ）を推定する方法と、加算平均信号ｓａｄｄ（ｔ）を用いて、信号電力Ｐ（ｔ）を推定する方法とが考えられる。
【００３１】
最初に、干渉信号ｓｆｅｒｏ（ｔ）を用いて、信号電力Ｐ（ｔ）を推定する方法を説明する。
まず、信号電力推定部１４は、下記の式（１１）に示すように、レーダ信号ｓ１（ｔ）と、インバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）との干渉信号ｓｆｅｒｏ（ｔ）を算出する。
ｓｆｅｒｏ（ｔ）＝ｓ１（ｔ）ｓ２，ａｆｔ（ｔ）＊          （１１）
式（１１）において、＊はｓ２，ａｆｔ（ｔ）の複素共役を示す記号である。
【００３２】
ここで、干渉信号ｓｆｅｒｏ（ｔ）は、式（４）（５）より、下記の式（１２）のように展開することができる。
2017122273.tif 000008
また、干渉信号ｓｆｅｒｏ（ｔ）を有限のサンプル数Ｎで平均化を行うと、下記の式（１３）のようになる。
2017122273.tif 000009
【００３３】
Ｎ個のサンプル間の空間相関を“１”として、ΣＮ ｜ｓ（ｔ）｜２／Ｎ＝Ｐ（ｔ）を仮定すると、有限のサンプル数Ｎで平均化された干渉信号｜ΣＮｓｆｅｒｏ（ｔ）｜／Ｎと、信号電力Ｐ（ｔ）との平均二乗誤差（２εｆ）２は、下記の式（１４）のようになる。
2017122273.tif 000010
【００３４】
式（６）より、有限のサンプル数Ｎで雑音成分ｎ１（ｔ），ｎ２（ｔ）を平均化した電力は、下記の式（１５）のように表される。
Ｅ（ΣＮ ｜ｎ１（ｔ）｜２／Ｎ）
＝Ｅ（ΣＮ ｜ｎ２（ｔ）｜２／Ｎ）
＝Ｅ（ΣＮ ｜ｎ１（ｔ）ｎ２（ｔ）＊｜２／Ｎ）
＝Ｅ（２ΣＮＲｅ［ｎ１（ｔ）ｎ２（ｔ）＊］／Ｎ）
＝σ２
（１５）
したがって、有限のサンプル数Ｎで平均化された干渉信号｜ΣＮｓｆｅｒｏ（ｔ）｜／Ｎに含まれている平均誤差２εｆは、下記の式（１６）のようになる。
2017122273.tif 000011
【００３５】
また、有限のサンプル数Ｎで平均化された干渉信号における複素数の実部Ｒｅ［ΣＮｓｆｅｒｏ（ｔ）］／Ｎに含まれる平均誤差は、虚数成分が０であることから、干渉信号｜ΣＮｓｆｅｒｏ（ｔ）｜／Ｎに含まれている平均誤差２εｆの半分となる。
したがって、干渉信号における複素数の実部Ｒｅ［ΣＮｓｆｅｒｏ（ｔ）］／Ｎに含まれる平均誤差はεｆで与えられ、信号電力を推定する際に用いるレーダ信号の平均数が有限であるために、信号電力の推定値に残余する平均誤差εｆの統計的な下限値は、下記の式（１７）のようになる。
2017122273.tif 000012
【００３６】
そこで、信号電力推定部１４は、雑音電力推定部１３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットを用いて、下記の式（１８）のように、信号電力Ｐ（ｔ）の推定値Ｐ（ｔ）ハットを算出する（図５のステップＳＴ３）。
2017122273.tif 000013
このように、干渉信号ｓｆｅｒｏ（ｔ）を用いて、信号電力Ｐ（ｔ）を推定する方法によれば、ΣＮ ｜ｎ１（ｔ）ｎ２（ｔ）＊｜の項の影響による誤差を軽減して、信号電力Ｐ（ｔ）を推定することができる。
【００３７】
なお、干渉信号ｓｆｅｒｏ（ｔ）内で所望信号の偏角が０とならない場合は、下記の式（１９）に示すように、干渉信号ｓｆｅｒｏ（ｔ）の絶対値に対する補正項を２倍にして、信号電力Ｐ（ｔ）の推定値Ｐ（ｔ）ハットを算出するようにしてもよい。
2017122273.tif 000014
【００３８】
この実施の形態１では、２個のレーダ信号の干渉信号ｓｆｅｒｏ（ｔ）を算出している例を示しているが、Ｌ（Ｌ≧３）個のレーダ信号から干渉信号を得る場合、ＬＣ２通りの組み合わせで、ＬＣ２個の干渉信号を算出することができる。
したがって、ＬＣ２個の干渉信号の加算平均信号ΣNΣp≠q 1<p<L 1<q<p |spsq*|/(NLC2)と、信号電力Ｐ（ｔ）との平均二乗誤差（２εｇ）２は、下記の式（２０）のようになる。ただし、２＜ｐとして、ｓｐがレーダ信号として与えられるものとする。
2017122273.tif 000015
【００３９】
したがって、干渉信号における複素数の実部Ｒｅ[ΣNΣp≠q 1<p<L 1<q<p |sp(t)sq(t)* |] /(NLC2) に含まれる平均誤差は、虚数成分が０であることから、平均誤差２εｇの半分となる。
このため、干渉信号における複素数の実部Ｒｅ[ΣNΣp≠q 1<p<L 1<q<p |sp(t)sq(t)* |] /(NLC2) に含まれる平均誤差はεｇで与えられ、信号電力を推定する際に用いるレーダ信号の平均数が有限であるために、信号電力の推定値に残余する平均誤差εｇの統計的な下限値は、下記の式（２１）のようになる。
2017122273.tif 000016
【００４０】
そこで、信号電力推定部１４は、雑音電力推定部１３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットを用いて、下記の式（２２）のように、信号電力Ｐ（ｔ）の推定値Ｐ（ｔ）ハットを算出する。
2017122273.tif 000017
【００４１】
次に、加算平均信号ｓａｄｄ（ｔ）を用いて、信号電力Ｐ（ｔ）を推定する方法を説明する。
まず、信号電力推定部１４は、下記の式（２３）に示すように、レーダ信号ｓ１（ｔ）と、インバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）との平均信号、即ち、レーダ信号ｓ１（ｔ）とレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）の平均値である加算平均信号ｓａｄｄ（ｔ）を算出する。
ｓａｄｄ（ｔ）＝（ｓ１（ｔ）＋ｓ２，ａｆｔ（ｔ））／２    （２３）
【００４２】
ここで、加算平均信号ｓａｄｄ（ｔ）の２乗値は、下記の式（２４）のように展開することができる。
2017122273.tif 000018
また、加算平均信号ｓａｄｄ（ｔ）の２乗値を有限のサンプル数Ｎで平均化を行うと、下記の式（２５）のようになる。
2017122273.tif 000019
【００４３】
Ｎ個のサンプル間の空間相関を“１”として、ΣＮ ｜ｓ（ｔ）｜２／Ｎ＝Ｐ（ｔ）を仮定する。
そして、有限のサンプル数Ｎで平均化された加算平均信号｜ΣＮｓａｄｄ（ｔ）｜／Ｎと、信号電力Ｐ（ｔ）との平均二乗誤差をεａ２とし、｜ΣＮｓａｄｄ（ｔ）｜／Ｎと、Ｐ（ｔ）＋σハット２／２との平均二乗誤差εｂ２を算出すると、信号電力を推定する際に用いるレーダ信号の平均数が有限であるために、信号電力の推定値に残余する平均二乗誤差εｂ２の統計的な下限値は、下記の式（２６）のようになる。
2017122273.tif 000020
2017122273.tif 000021
【００４４】
そこで、信号電力推定部１４は、雑音電力推定部１３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットを用いて、下記の式（２８）のように、信号電力Ｐ（ｔ）の推定値Ｐ（ｔ）ハットを算出する。
2017122273.tif 000022
【００４５】
この実施の形態１では、２個のレーダ信号の加算平均信号ｓａｄｄ（ｔ）を算出している例を示しているが、Ｌ（Ｌ≧３）個のレーダ信号から加算平均信号ｓａｄｄ（ｔ）を得る場合、｜ΣＮｓａｄｄ（ｔ）｜／Ｎと、信号電力Ｐ（ｔ）との平均二乗誤差をεｃ２とし、｜ΣＮｓａｄｄ（ｔ）｜／Ｎと、Ｐ（ｔ）＋σハット２／Ｌとの平均二乗誤差εｄ２を算出すると、信号電力を推定する際に用いるレーダ信号の平均数が有限であるために、信号電力の推定値に残余する平均二乗誤差εｄ２の統計的な下限値は、下記の式（２９）のようになる。
2017122273.tif 000023
2017122273.tif 000024
【００４６】
そこで、信号電力推定部１４は、雑音電力推定部１３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットを用いて、下記の式（３１）のように、信号電力Ｐ（ｔ）の推定値Ｐ（ｔ）ハットを算出する。
2017122273.tif 000025
【００４７】
雑音電力推定部１３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットと、信号電力推定部１４により算出された信号電力Ｐ（ｔ）の推定値Ｐ（ｔ）ハットとは、記憶装置５に保存される。
表示装置７は、記憶装置５に保存されている雑音電力σ２の推定値σ２ハットや信号電力Ｐ（ｔ）の推定値Ｐ（ｔ）ハットをディスプレイに表示する。また、記憶装置５に保存されているレーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）又はｓ２，ａｆｔ（ｔ）などをディスプレイに表示する。
なお、信号電力推定部１４により算出された信号電力Ｐ（ｔ）の推定値Ｐ（ｔ）ハットは、例えば、レーダ装置が目標の検出処理や追尾処理などを実施する際に補助データとして利用することができる。
【００４８】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、送信波分離部４から出力されたレーダ信号ｓ１（ｔ）とインバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）から、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ａｆｔ（ｔ）に含まれている雑音電力σ２を推定する雑音電力推定部１３と、送信波分離部４から出力されたレーダ信号ｓ１（ｔ）と、インバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）と、雑音電力推定部１３により推定された雑音電力σ２とから、レーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ａｆｔ（ｔ）に含まれている信号電力Ｐ（ｔ）を推定する信号電力推定部１４とを備えるように構成したので、目標の検出処理を実施することなく、精度よくレーダ信号に含まれている信号電力と雑音電力を推定することができる効果を奏する。
【００４９】
この実施の形態１では、雑音電力推定部１３が雑音電力σ２を推定し、信号電力推定部１４が信号電力Ｐ（ｔ）を推定するものを示したが、図６に示すように、雑音電力推定部１３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットと、信号電力推定部１４により算出された信号電力Ｐ（ｔ）の推定値Ｐ（ｔ）ハットとから信号対雑音電力比（Ｓｉｇｎａｌ−ｔｏ−Ｎｏｉｓｅ  Ｒａｔｉｏ：ＳＮＲ）を算出する信号対雑音電力比算出部１５や、信号電力推定部１４により算出された信号電力Ｐ（ｔ）の推定値Ｐ（ｔ）ハットの平方根をとることで、その推定値Ｐ（ｔ）ハットを信号の振幅ａ（ｔ）に換算し、位相θ（ｔ）がレーダ信号ｓ１（ｔ）の位相で、振幅が前記換算した振幅ａ（ｔ）である信号を生成する信号生成部１６を備えるようにしてもよい。
【００５０】
信号対雑音電力比算出部１５を備えることで、例えば、表示装置７が、信号対雑音電力比算出部１５により算出されたＳＮＲを表示すれば、ＳＮＲを監視することができる。
信号生成部１６を備えることで、信号生成部１６により生成された信号を、例えば、目標の検出処理や追尾処理などに用いることができる。
なお、信号対雑音電力比算出部１５は、図７に示すように、例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどが実装されている信号対雑音電力比算出処理回路２４によって実現することができる。
また、信号生成部１６は、図７に示すように、例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどが実装されている信号生成処理回路２５によって実現することができる。
【００５１】
この実施の形態１では、１つのレーダ装置内に信号処理装置６が実装されているものを示したが、図８に示すように、レーダ装置が２つの装置に分かれて構成されており、一方の装置内に信号処理装置６が実装されているものであってもよい。
図８はこの発明の実施の形態１による他のレーダ装置を示す構成図であり、図８において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
図８のレーダ装置は、第１の装置４１と第２の装置４２からなり、第１の装置４１は、記憶装置５に保存されているデジタル信号を第２の装置４２に送信する通信装置５１を備えている。
第２の装置４２は、第１の装置４１から送信されたデジタル信号を受信する通信装置５２と、通信装置５２により受信されたデジタル信号からレーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）を取り出す送信波分離部４と、そのレーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）を記憶する記憶装置５３とを備えている。
また、第２の装置４２は、図２又は図６の信号処理装置６と、表示装置７とを備えている。
通信装置５１と通信装置５２間の通信は、有線通信でもよいし、無線通信でもよい。
このように、レーダ装置が２つの装置に分かれている場合でも、図１のレーダ装置と同様の効果を得ることができる。
【００５２】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、送信波分離部４から信号処理装置６に与えられるレーダ信号ｓ１（ｔ），ｓ２，ｂｅｆ（ｔ）が１次元の信号であるものを示したが、Ａ／Ｄ変換器３から２次元の信号が信号処理装置６に与えられるものであってもよい。
レーダ信号が２次元の信号である場合、レーダ信号として、例えば、ＳＡＲ画像の画像データが考えられる。
【００５３】
以下、この実施の形態２では、Ａ／Ｄ変換器３から信号処理装置６に出力されるレーダ信号が、ＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）であるとして説明する。画像データにおいて、例えば、ｘはアジマスビンの位置を示し、ｙはレンジビンの位置を示している。
ここで、２つのＳＡＲ画像は、１つの送信装置からパルス形状の電波が放射された後、軌道方向にずらして配置されている受信装置１内の２つのアンテナによって受信されたパルス形状の電波から画像再生を行って得られた画像である。したがって、画像の位置合わせを行うレジストレーションを実施することを前提とすれば、この２つの画像は同一幾何条件で撮像された画像となる。
【００５４】
この実施の形態２では、送信波分離部４が実装されておらず、Ａ／Ｄ変換器３が２次元の信号を出力する点で、上記実施の形態１と相違している。レーダ装置の構成は、送信波分離部４が実装されていない点を除いて、上記実施の形態１と同様に、図１又は図８であるものとする。
ただし、この実施の形態２では、アナログ回路２がパルス形状の電波からＳＡＲ画像を再生する画像再生機能を有しているものとする。
この実施の形態２でも、各々のアンテナや受信機の間には個体差があるために、ＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ）と画像データｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）の間にはインバランスが生じている。
なお、レーダ装置が上記実施の形態１のようなＭＩＭＯを採用し、かつ、パルスドップラーレーダを用いている場合、パルスドップラーレーダによって得られる同一幾何条件である２つのレンジドップラーマップを実施の形態２の２次元データとして取り扱うようにしてもよい。
【００５５】
図９はこの発明の実施の形態２による信号処理装置を示す構成図であり、図１０はこの発明の実施の形態２による信号処理装置のハードウェア構成図である。
図９及び図１０において、図２と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
信号処理装置６のインバランス補正部６１は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどが実装されているインバランス補正処理回路７１によって実現されるものであり、Ａ／Ｄ変換器３から出力されたＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ）に対する画像データｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）のインバランスを補正し、インバランス補正後の画像データｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）を電力推定部６２に出力する処理を実施する。
なお、画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ），ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）は、複素数データである。
【００５６】
電力推定部６２は雑音電力推定部６３と信号電力推定部６４を含んでいる。
雑音電力推定部６３は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどが実装されている雑音電力推定処理回路７２によって実現されるものであり、Ａ／Ｄ変換器３から出力されたＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ）とインバランス補正後の画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）から、ＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）に含まれている雑音成分の電力である雑音電力σ２を推定する処理を実施する。雑音電力σ２は実数データである。
【００５７】
信号電力推定部６４は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどが実装されている信号電力推定処理回路７３によって実現されるものであり、Ａ／Ｄ変換器３から出力されたＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ）と、インバランス補正後の画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）と、雑音電力推定部６３により推定された雑音電力σ２とから、ＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）に含まれている信号成分の電力である信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）を推定する処理を実施する。信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）は実数データである。
【００５８】
図１０の例では、信号処理装置６の構成要素であるインバランス補正部６１、雑音電力推定部６３及び信号電力推定部６４のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、信号処理装置６がコンピュータで構成されているものであってもよい。
信号処理装置６がコンピュータで構成される場合、インバランス補正部６１、雑音電力推定部６３及び信号電力推定部６４の処理内容を記述しているプログラムを図４に示すコンピュータのメモリ３１に格納し、図４に示すコンピュータのプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
【００５９】
次に動作について説明する。
信号処理装置６のインバランス補正部６１は、Ａ／Ｄ変換器３からＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）を受けると、その画像データｓ１（ｘ，ｙ）に対する画像データｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）のインバランスを補正し、インバランス補正後の画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）を電力推定部６２に出力する。
インバランスの補正処理として、ＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ）と画像データｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）間の位置合わせを行うレジストレーション処理のほか、振幅のインバランス補正処理や、位相のインバランス補正処理がある。
以下、インバランス補正部６１によるインバランスの補正処理を具体的に説明する。
【００６０】
（１）レジストレーション処理
インバランス補正部６１は、画像データｓ１（ｘ，ｙ）と画像データｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）の相互相関をとることで、画像データｓ１（ｘ，ｙ）と画像データｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）の間の位置のずれ量を算出する。２つの信号の相互相関をとる処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
インバランス補正部６１は、位置のずれ量を算出すると、その位置のずれ量が零になるように画像データｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）をリサンプリングすることで、画像データｓ１（ｘ，ｙ）と画像データｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）間の位置合わせを行う。
例えば、レジストレーション処理をｒｅｇ（）で表すとすれば、レジストレーション処理後の画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）は、ｒｅｇ（ｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ））のように表記することができる。
【００６１】
（２）振幅のインバランス補正処理
インバランス補正部６１は、下記の式（３２）のように、振幅のインバランス補正量ａｍｐを算出する。
2017122273.tif 000026
式（３２）において、Ｎａｌｌは画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）のピクセル数であり、ΣＮａｌｌは全ピクセル数分の加算を示している。
インバランス補正部６１は、振幅のインバランス補正量ａｍｐを算出すると、そのインバランス補正量ａｍｐをレジストレーション処理後の画像データｒｅｇ（ｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ））に乗算することで、振幅のインバランスを補正する。
【００６２】
（３）位相のインバランス補正処理
インバランス補正部６１は、下記の式（３３）のように、位相のインバランス量ｐｈａｓｅを算出する。
2017122273.tif 000027
インバランス補正部６１は、位相のインバランス量ｐｈａｓｅを算出すると、指数関数であるｅｘｐ（）にインバランス量ｐｈａｓｅを代入し、ｅｘｐ（ｊ・ｐｈａｓｅ）をレジストレーション処理後の画像データｒｅｇ（ｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ））に乗算することで、位相のインバランスを補正する。
【００６３】
したがって、インバランス補正部６１から出力されるインバランス補正後の画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）は、下記の式（３４）のように表される。
2017122273.tif 000028
【００６４】
電力推定部６２は、Ａ／Ｄ変換器３からＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ）を受け、インバランス補正部６１からインバランス補正後の画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）を受けると、画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）のピクセル毎に、画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）に含まれている信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）と雑音電力σ２とを推定する。
ここで、画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）は、下記の式（３５）（３６）のように表すことができる。
ｓ１（ｘ，ｙ）＝ｓ（ｘ，ｙ）＋ｎ１（ｘ，ｙ）        （３５）
ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）＝ｓ（ｘ，ｙ）＋ｎ２（ｘ，ｙ）    （３６）
【００６５】
式（３５）（３６）において、ｓ（ｘ，ｙ）は、画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）の双方に含まれている共通の成分であり、この共通の成分は、目標に反射された信号である所望信号と対応している。
この実施の形態２では、２本のアンテナの幾何条件が同一であるとしているので、画像データｓ１（ｘ，ｙ）に含まれている所望信号と、画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）に含まれている所望信号とが一致して、共通の成分となっている。
ｎ１（ｘ，ｙ）はＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ）に含まれているアジマスビンｘ、レンジビンｙでの雑音成分であり、ｎ２（ｘ，ｙ）はインバランス補正後の画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）に含まれているアジマスビンｘ、レンジビンｙでの雑音成分である。
このとき、画像データｓ１（ｘ，ｙ）に含まれている雑音成分ｎ１（ｘ，ｙ）の平均電力Ｅ（｜ｎ１（ｘ，ｙ）｜２）と、インバランス補正後の画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）に含まれている雑音成分ｎ２（ｘ，ｙ）の平均電力Ｅ（｜ｎ２（ｘ，ｙ）｜２）とは、下記の式（３７）に示すように同一である。
Ｅ（｜ｎ１（ｘ，ｙ）｜２）＝Ｅ（｜ｎ２（ｘ，ｙ）｜２）＝σ２  （３７）
【００６６】
以下、電力推定部６２の雑音電力推定部６３による雑音電力σ２の推定処理を具体的に説明する。
雑音電力推定部６３は、下記の式（３８）に示すように、画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）のピクセル毎に、当該ピクセルでの画像データｓ１（ｘ，ｙ）と、インバランス補正後の画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）との差分画像Δｓ１−２（ｘ，ｙ）を算出する。
Δｓ１−２（ｘ，ｙ）＝ｓ１（ｘ，ｙ）−ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）    （３８）
【００６７】
このとき、式（３５）（３６）より、差分画像Δｓ１−２（ｘ，ｙ）は、下記の式（３９）のように表される。
Δｓ１−２（ｘ，ｙ）＝ｎ１（ｘ，ｙ）−ｎ２（ｘ，ｙ）        （３９）
したがって、差分画像Δｓ１−２（ｘ，ｙ）の電力の期待値であるＥ（｜ｓ１（ｘ，ｙ）−ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）｜２）は、下記の式（４０）のように表される。
2017122273.tif 000029
【００６８】
以上より、雑音電力推定部６３は、画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）のピクセル数がＮａｌｌであれば、下記の式（４１）に示すように、差分画像Δｓ１−２（ｘ，ｙ）の２乗値を算出し、各ピクセルでの２乗値の総和を２Ｎａｌｌで除算することで、雑音電力σ２の推定値σ２ハットを算出する。
2017122273.tif 000030
この実施の形態２では、ＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ）と、インバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）から雑音電力σ２を推定するものを示したが、各々の受信機内の雑音レベルを把握していれば、その雑音レベルから雑音電力σ２を推定するようにしてもよい。
【００６９】
以下、電力推定部６２の信号電力推定部６４による信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）の推定処理を具体的に説明する。
信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）の推定方法として、干渉画像ｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）を用いて、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）を推定する方法と、加算平均画像ｓａｄｄ（ｘ，ｙ）を用いて、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）を推定する方法とが考えられる。
【００７０】
最初に、干渉画像ｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）を用いて、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）を推定する方法を説明する。
まず、信号電力推定部６４は、下記の式（４２）に示すように、ＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ）と、インバランス補正後の画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）との干渉画像ｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）を算出する。
ｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）＝ｓ１（ｘ，ｙ）ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）＊    （４２）
式（４２）において、＊はｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）の複素共役を示す記号である。
【００７１】
ここで、干渉信号ｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）は、下記の式（４３）のように展開することができる。
2017122273.tif 000031
また、干渉画像ｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）を有限のピクセル数Ｎで平均化を行うと、下記の式（４４）のようになる。
2017122273.tif 000032
【００７２】
Ｎ個のピクセル間の空間相関を“１”として、｜ｓ（ｘ，ｙ）｜２＝ΣＮ ｜ｓ（ｘ，ｙ）｜２／Ｎ＝Ｐ（ｘ，ｙ）を仮定すると、有限のピクセル数Ｎで平均化された干渉画像｜ΣＮｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）｜／Ｎと、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）との平均二乗誤差（２εｆ）２は、下記の式（４５）のようになる。
2017122273.tif 000033
【００７３】
式（３７）より、有限のピクセル数Ｎで雑音成分ｎ１（ｘ，ｙ），ｎ２（ｘ，ｙ）を平均化した電力は、下記の式（４６）のように表される。
Ｅ（ΣＮ ｜ｎ１（ｘ，ｙ）｜２／Ｎ）
＝Ｅ（ΣＮ ｜ｎ２（ｘ，ｙ）｜２／Ｎ）
＝Ｅ（ΣＮ ｜ｎ１（ｘ，ｙ）ｎ２（ｘ，ｙ）＊｜２／Ｎ）
＝Ｅ（２ΣＮＲｅ［ｎ１（ｘ，ｙ）ｎ２（ｘ，ｙ）＊］／Ｎ）
＝σ２
（４６）
したがって、有限のピクセル数Ｎで平均化された干渉信号｜ΣＮｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）｜／Ｎに含まれている平均誤差２εｆは、下記の式（４７）のようになる。
2017122273.tif 000034
【００７４】
また、有限のピクセル数Ｎで平均化された干渉画像における複素数の実部Ｒｅ［ΣＮｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）］／Ｎに含まれる平均誤差は、虚数成分が０であることから、干渉信号｜ΣＮｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）｜／Ｎに含まれている平均誤差２εｆの半分となる。
したがって、干渉画像における複素数の実部Ｒｅ［ΣＮｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）］／Ｎに含まれる平均誤差はεｆで与えられ、信号電力を推定する際に用いるピクセルの平均数が有限であるために、信号電力の推定値に残余する平均誤差εｆの統計的な下限値は、下記の式（４８）のようになる。
2017122273.tif 000035
【００７５】
そこで、信号電力推定部６４は、雑音電力推定部６３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットを用いて、下記の式（４９）のように、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）の推定値Ｐ（ｘ，ｙ）ハットを算出する。
2017122273.tif 000036
このように、干渉画像ｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）を用いて、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）を推定する方法によれば、ΣＮ ｜ｎ１（ｘ，ｙ）ｎ２（ｘ，ｙ）＊｜の項の影響による誤差を軽減して、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）を推定することができる。
【００７６】
なお、干渉画像ｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）内で所望信号の偏角が０とならない場合は、下記の式（５０）に示すように、干渉画像ｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）の絶対値に対する補正項を２倍にして、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）の推定値Ｐ（ｘ，ｙ）ハットを算出するようにしてもよい。
2017122273.tif 000037
【００７７】
この実施の形態２では、２個の画像データの干渉画像ｓｆｅｒｏ（ｘ，ｙ）を算出している例を示しているが、Ｌ（Ｌ≧３）個の画像データから干渉画像を得る場合、ＬＣ２通りの組み合わせで、ＬＣ２個の干渉画像を算出することができる。
したがって、ＬＣ２個の干渉画像の加算平均画像ΣNΣp≠q 1<p<L 1<q<p |spsq*|/(NLC2)と、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）との平均二乗誤差（２εｇ）２は、下記の式（５１）のようになる。ただし、２＜ｐとして、ｓｐが画像データとして与えられるものとする。
2017122273.tif 000038
【００７８】
したがって、干渉画像における複素数の実部Ｒｅ[ΣNΣp≠q 1<p<L 1<q<p |sp(x,y)sq(x,y)* |] /(NLC2) に含まれる平均誤差は、虚数成分が０であることから、平均誤差２εｇの半分となる。
このため、干渉画像における複素数の実部Ｒｅ[ΣNΣp≠q 1<p<L 1<q<p |sp(x,y)sq(x,y)* |] /(NLC2) に含まれる平均誤差はεｇで与えられ、信号電力を推定する際に用いるピクセル平均数が有限であるために、信号電力の推定値に残余する平均誤差εｇの統計的な下限値は、下記の式（５２）のようになる。
2017122273.tif 000039
【００７９】
そこで、信号電力推定部６４は、雑音電力推定部６３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットを用いて、下記の式（５３）のように、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）の推定値Ｐ（ｘ，ｙ）ハットを算出する。
2017122273.tif 000040
【００８０】
次に、加算平均画像ｓａｄｄ（ｘ，ｙ）を用いて、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）を推定する方法を説明する。
まず、信号電力推定部６４は、下記の式（５４）に示すように、ＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ）と、インバランス補正後の画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）との平均画像、即ち、画像データｓ１（ｘ，ｙ）と画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）の平均値である加算平均画像ｓａｄｄ（ｘ，ｙ）を算出する。
ｓａｄｄ（ｘ，ｙ）＝（ｓ１（ｘ，ｙ）＋ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ））／２
（５４）
【００８１】
ここで、加算平均画像ｓａｄｄ（ｘ，ｙ）の２乗値は、下記の式（５５）のように展開することができる。
2017122273.tif 000041
また、加算平均画像ｓａｄｄ（ｘ，ｙ）の２乗値を有限のピクセル数Ｎで平均化を行うと、下記の式（５６）のようになる。
2017122273.tif 000042
【００８２】
Ｎ個のピクセル間の空間相関を“１”として、｜ｓ（ｘ，ｙ）｜２＝ΣＮ ｜ｓ（ｘ，ｙ）｜２／Ｎ＝Ｐ（ｘ，ｙ）を仮定する。
そして、有限のピクセル数Ｎで平均化された加算平均画像｜ΣＮｓａｄｄ（ｘ，ｙ）｜／Ｎと、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）との平均二乗誤差をεａ２とし、｜ΣＮｓａｄｄ（ｘ，ｙ）｜／Ｎと、Ｐ（ｘ，ｙ）＋σハット２／２との平均二乗誤差εｂ２を算出すると、信号電力を推定する際に用いるピクセルの平均数が有限であるために、信号電力の推定値に残余する平均二乗誤差εｂ２の統計的な下限値は、下記の式（５７）のようになる。
2017122273.tif 000043
2017122273.tif 000044
【００８３】
そこで、信号電力推定部６４は、雑音電力推定部６３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットを用いて、下記の式（５９）のように、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）の推定値Ｐ（ｘ，ｙ）ハットを算出する。
2017122273.tif 000045
【００８４】
この実施の形態２では、２個の画像データの加算平均画像ｓａｄｄ（ｘ，ｙ）を算出している例を示しているが、Ｌ（Ｌ≧３）個の画像データの加算平均画像ｓａｄｄ（ｘ，ｙ）を得る場合、｜ΣＮｓａｄｄ（ｘ，ｙ）｜／Ｎと、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）との平均二乗誤差をεｃ２とし、｜ΣＮｓａｄｄ（ｘ，ｙ）｜／Ｎと、Ｐ（ｘ，ｙ）＋σハット２／Ｌとの平均二乗誤差εｄ２を算出すると、信号電力を推定する際に用いるピクセルの平均数が有限であるために、信号電力の推定値に残余する平均二乗誤差εｄ２の統計的な下限値は、下記の式（６０）のようになる。
2017122273.tif 000046
2017122273.tif 000047
【００８５】
そこで、信号電力推定部６４は、雑音電力推定部６３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットを用いて、下記の式（６２）のように、信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）の推定値Ｐ（ｘ，ｙ）ハットを算出する。
2017122273.tif 000048
【００８６】
雑音電力推定部６３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットと、信号電力推定部６４により算出された信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）の推定値Ｐ（ｘ，ｙ）ハットとは、記憶装置５に保存される。
表示装置７は、記憶装置５に保存されている雑音電力σ２の推定値σ２ハットや信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）の推定値Ｐ（ｘ，ｙ）ハットをディスプレイに表示する。また、記憶装置５に保存されているレーダ信号ｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）又はｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）などをディスプレイに表示する。
なお、信号電力推定部６４により算出された信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）の推定値Ｐ（ｘ，ｙ）ハットは、例えば、レーダ装置が目標の検出処理や追尾処理などを実施する際に補助データとして利用することができる。
【００８７】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、Ａ／Ｄ変換器３から出力されたＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ）とインバランス補正後の画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）から、画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）に含まれている雑音電力σ２を推定する雑音電力推定部６３と、Ａ／Ｄ変換器３から出力されたＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ）と、インバランス補正後の画像データｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）と、雑音電力推定部６３により推定された雑音電力σ２とから、画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）に含まれている信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）を推定する信号電力推定部６４とを備えるように構成したので、Ａ／Ｄ変換器３から２次元の信号として、ＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ），ｓ２，ｂｅｆ（ｘ，ｙ）が与えられる場合でも、目標の検出処理を実施することなく、精度よく画像データに含まれている信号電力と雑音電力を推定することができる効果を奏する。
【００８８】
この実施の形態２では、雑音電力推定部６３が雑音電力σ２を推定し、信号電力推定部６４が信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）を推定するものを示したが、図１１に示すように、雑音電力推定部６３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットと、信号電力推定部６４により算出された信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）の推定値Ｐ（ｘ，ｙ）ハットとから信号対雑音電力比（Ｓｉｇｎａｌ−ｔｏ−Ｎｏｉｓｅ  Ｒａｔｉｏ：ＳＮＲ）を算出する信号対雑音電力比算出部６５や、信号電力推定部６４により算出された信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）の推定値Ｐ（ｘ，ｙ）ハットの平方根をとることで、その推定値Ｐ（ｘ，ｙ）ハットを信号の振幅ａ（ｘ，ｙ）に換算し、位相θ（ｘ，ｙ）が画像データｓ１（ｘ，ｙ）の位相で、振幅が前記換算した振幅ａ（ｘ，ｙ）である信号を生成する信号生成部６６を備えるようにしてもよい。
【００８９】
信号対雑音電力比算出部６５を備えることで、例えば、表示装置７が、信号対雑音電力比算出部６５により算出されたＳＮＲを表示すれば、ＳＮＲを監視することができる。
信号生成部６６を備えることで、信号生成部６６により生成された信号を、例えば、目標の検出処理や追尾処理などに用いることができる。
なお、信号対雑音電力比算出部６５は、図１２に示すように、例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどが実装されている信号対雑音電力比算出処理回路７４によって実現することができる。
また、信号生成部７６は、図７に示すように、例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどが実装されている信号生成処理回路７５によって実現することができる。
【００９０】
実施の形態３．
上記実施の形態１，２では、電力推定部１２，６２が信号電力Ｐ（ｔ），Ｐ（ｘ，ｙ）及び雑音電力σ２を推定するものを示したが、その信号電力Ｐ（ｔ）又はＰ（ｘ，ｙ）と雑音電力σ２を用いて、レーダ信号を生成するようにしてもよい。
【００９１】
図１３はこの発明の実施の形態３による信号処理装置を示す構成図であり、図１４はこの発明の実施の形態３による信号処理装置のハードウェア構成図である。
図１３及び図１４において、図２及び図３と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
加算信号算出部８１は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどが実装されている加算信号算出処理回路９１によって実現されるものであり、送信波分離部４から出力されたレーダ信号ｓ１（ｔ）と、インバランス補正部１１によるインバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）との加算信号ｓａｄｄ（ｔ）を算出する処理を実施する。
フィルタ部８２は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどが実装されているフィルタ演算回路９２によって実現されるものであり、加算信号算出部８１により算出された加算信号ｓａｄｄ（ｔ）と、信号電力推定部１４により算出された信号電力Ｐ（ｔ）の推定値Ｐ（ｔ）ハットと、雑音電力推定部１３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットとを用いるフィルタ演算を実施することで、レーダ信号ｓｂ（ｔ）を生成する処理を実施する。
【００９２】
図１３の例では、信号処理装置６の構成要素であるインバランス補正部１１、雑音電力推定部１３、信号電力推定部１４、加算信号算出部８１及びフィルタ部８２のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、信号処理装置６がコンピュータで構成されているものであってもよい。
信号処理装置６がコンピュータで構成される場合、インバランス補正部１１、雑音電力推定部１３、信号電力推定部１４、加算信号算出部８１及びフィルタ部８２の処理内容を記述しているプログラムを図４に示すコンピュータのメモリ３１に格納し、図４に示すコンピュータのプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図１５は信号処理装置６の処理内容である信号処理方法を示すフローチャートである。図１５において、図５と同一のＳＴは同一の処理内容を示している。
【００９３】
次に動作について説明する。
加算信号算出部８１及びフィルタ部８２以外の処理内容は、上記実施の形態１と同様であるため、ここでは、加算信号算出部８１及びフィルタ部８２の処理内容を説明する。
加算信号算出部８１は、送信波分離部４からレーダ信号ｓ１（ｔ）を受け、インバランス補正部１１からインバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）を受けると、下記の式（６３）に示すように、そのレーダ信号ｓ１（ｔ）とインバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）との加算信号ｓａｄｄ（ｔ）を算出する（図１５のステップＳＴ４）。
ｓａｄｄ（ｔ）＝ｓ１（ｔ）＋ｓ２，ａｆｔ（ｔ）              （６３）
ここでは、２つのレーダ信号を加算することで、加算信号ｓａｄｄ（ｔ）を算出しているが、３つ以上のレーダ信号を加算することで、加算信号ｓａｄｄ（ｔ）を算出するようにしてもよい。
【００９４】
フィルタ部８２は、ウィナーフィルタによるフィルタリング処理を実施するものであり、加算信号算出部８１により算出された加算信号ｓａｄｄ（ｔ）と、信号電力推定部１４により算出された信号電力Ｐ（ｔ）の推定値Ｐ（ｔ）ハットと、雑音電力推定部１３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットとを用いて、下記の式（６４）に示すようなフィルタ演算を実施することで、レーダ信号ｓｂ（ｔ）を生成する（図１５のステップＳＴ５）。
2017122273.tif 000049
ウィナーフィルタの具体的な内容は、例えば、以下の非特許文献３に開示されている。
［非特許文献３］
高木幹雄，下田暢久，“画像解析ハンドブック”, 東京大学出版会, 1991
【００９５】
この実施の形態３では、２個のレーダ信号が受信されて、ＳＮＲが２倍となるようなウィナーフィルタでフィルタリング処理を実施している。
したがって、Ｌ（Ｌ≧３）個のレーダ信号が受信される場合、下記の式（６５）に示すようなフィルタ演算を実施するようにすればよい。
2017122273.tif 000050
【００９６】
式（６４）又は式（６５）に示すようなフィルタリング処理を実施することで、雑音による不要信号を統計的に最小化することができるため、雑音の小さなレーダ信号ｓｂ（ｔ）を得ることができる。
【００９７】
以上で明らかなように、この実施の形態３によれば、送信波分離部４から出力されたレーダ信号ｓ１（ｔ）と、インバランス補正部１１によるインバランス補正後のレーダ信号ｓ２，ａｆｔ（ｔ）との加算信号ｓａｄｄ（ｔ）を算出する加算信号算出部８１を設け、フィルタ部８２が、加算信号算出部８１により算出された加算信号ｓａｄｄ（ｔ）と、信号電力推定部１４により算出された信号電力Ｐ（ｔ）の推定値Ｐ（ｔ）ハットと、雑音電力推定部１３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットとを用いるフィルタ演算を実施することで、レーダ信号ｓｂ（ｔ）を生成するように構成したので、雑音が統計的に最小化されているレーダ信号ｓｂ（ｔ）を得ることができる効果を奏する。
【００９８】
この実施の形態３では、加算信号算出部８１及びフィルタ部８２を図２の信号処理装置に適用しているものを示したが、加算信号算出部８１及びフィルタ部８２を図６、図９又は図１１の信号処理装置に適用するようにしてもよい。
ただし、図９又は図１１の信号処理装置に適用する場合、加算信号算出部８１は、ＳＡＲ画像の画像データｓ１（ｘ，ｙ）と、インバランス補正後のｓ２，ａｆｔ（ｘ，ｙ）との加算画像ｓａｄｄ（ｘ，ｙ）を算出するようにする。
また、フィルタ部８２は、その加算画像ｓａｄｄ（ｘ，ｙ）と、信号電力推定部６４により算出された信号電力Ｐ（ｘ，ｙ）の推定値Ｐ（ｘ，ｙ）ハットと、雑音電力推定部６３により算出された雑音電力σ２の推定値σ２ハットとを用いるフィルタ演算を実施することで、レーダ画像ｓｂ（ｘ，ｙ）を生成するようにする。
【００９９】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
この発明に係る信号処理装置、信号処理方法及びレーダ装置は、レーダ信号に含まれている信号成分の電力と雑音成分の電力とを高精度に推定するものに適している。
【符号の説明】
【０１０１】
１  受信装置、２  アナログ回路、３  Ａ／Ｄ変換器、４  送信波分離部、５  記憶装置、６  信号処理装置、７  表示装置、１１  インバランス補正部、１２  電力推定部、１３  雑音電力推定部、１４  信号電力推定部、１５  信号対雑音電力比算出部、１６  信号生成部、２１  インバランス補正処理回路、２２  雑音電力推定処理回路、２３  信号電力推定処理回路、２４  信号対雑音電力比算出処理回路、２５  信号生成処理回路、３１  メモリ、３２  プロセッサ、４１  第１の装置、４２  第２の装置、５１  通信装置、５２  通信装置、５３  記憶装置、６１  インバランス補正部、６２  電力推定部、６３  雑音電力推定部、６４  信号電力推定部、６５  信号対雑音電力比算出部、６６  信号生成部、７１  インバランス補正処理回路、７２  雑音電力推定処理回路、７３  信号電力推定処理回路、７４  信号対雑音電力比算出処理回路、７５  信号生成処理回路、８１  加算信号算出部、８２  フィルタ部、９１  加算信号算出処理回路、９２  フィルタ演算回路。
【図１】
2017122273.tif 000051
【図２】
2017122273.tif 000052
【図３】
2017122273.tif 000053
【図４】
2017122273.tif 000054
【図５】
2017122273.tif 000055
【図６】
2017122273.tif 000056
【図７】
2017122273.tif 000057
【図８】
2017122273.tif 000058
【図９】
2017122273.tif 000059
【図１０】
2017122273.tif 000060
【図１１】
2017122273.tif 000061
【図１２】
2017122273.tif 000062
【図１３】
2017122273.tif 000063
【図１４】
2017122273.tif 000064
【図１５】
2017122273.tif 000065
【手続補正書】
【提出日】平成28年7月22日(2016.7.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係る信号処理装置は、複数のレーダ信号と雑音電力から、複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する信号電力推定部を備えるようにしたものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明によれば、信号電力推定部が、複数のレーダ信号と雑音電力から、複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定するように構成したので、目標の検出処理を実施することなく、精度よくレーダ信号に含まれている信号電力を推定することができる効果がある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のレーダ信号と雑音電力から、前記複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する信号電力推定部
を備えた信号処理装置。
【請求項２】
複数のレーダ信号のインバランスを補正するインバランス補正部と、
前記インバランス補正部によりインバランスが補正された複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力を推定する雑音電力推定部とを備え、
前記信号電力推定部は、前記インバランス補正部によりインバランスが補正された複数のレーダ信号と前記雑音電力推定部により推定された雑音電力から、前記複数のレーダ信号に含まれている信号電力を推定することを特徴とする請求項１記載の信号処理装置。
【請求項３】
前記インバランス補正部は、第１のレーダ信号に対する第２のレーダ信号のインバランスを補正し、
前記雑音電力推定部は、前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号から、前記第１及び第２のレーダ信号に含まれている雑音電力を推定し、
前記信号電力推定部は、前記第１のレーダ信号と、前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号と、前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とから、前記第１及び第２のレーダ信号に含まれている信号電力を推定することを特徴とする請求項２記載の信号処理装置。
【請求項４】
前記雑音電力推定部は、前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号との差分信号を求め、前記差分信号から雑音電力の推定値を算出することを特徴とする請求項３記載の信号処理装置。
【請求項５】
前記雑音電力推定部は、前記第１のレーダ信号及び前記補正後の第２のレーダ信号のサンプル数又はピクセル数がＮであれば、各サンプル又は各ピクセルでの前記第１のレーダ信号と前記補正後の第２のレーダ信号との差分信号の２乗値を算出し、各サンプル又は各ピクセルでの前記２乗値の総和を２Ｎで除算することで、前記雑音電力の推定値を算出することを特徴とする請求項４記載の信号処理装置。
【請求項６】
前記信号電力推定部は、前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号との干渉信号を求め、前記干渉信号と前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とから信号電力の推定値を算出することを特徴とする請求項３記載の信号処理装置。
【請求項７】
前記信号電力推定部は、前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号との平均信号を求め、前記平均信号と前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とから信号電力の推定値を算出することを特徴とする請求項３記載の信号処理装置。
【請求項８】
前記信号電力推定部により推定された信号電力と前記雑音電力推定部により推定された雑音電力から、前記雑音電力に対する前記信号電力の比である信号対雑音電力比を算出する信号対雑音電力比算出部を備えたことを特徴とする請求項２記載の信号処理装置。
【請求項９】
前記信号電力推定部により推定された信号電力を信号の振幅に換算し、位相が前記第１のレーダ信号の位相で、振幅が前記換算した振幅である信号を生成する信号生成部を備えたことを特徴とする請求項２記載の信号処理装置。
【請求項１０】
前記インバランス補正部によりインバランスが補正された複数のレーダ信号の加算信号を算出する加算信号算出部と、
前記加算信号算出部により算出された加算信号と、前記信号電力推定部により推定された信号電力と、前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とを用いるフィルタ演算を実施することで、レーダ信号を生成するフィルタ部と備えたことを特徴とする請求項２記載の信号処理装置。
【請求項１１】
信号電力推定部が、複数のレーダ信号と雑音電力から、前記複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する
信号処理方法。
【請求項１２】
複数の電波を受信する受信装置と、
前記受信装置により受信された複数の電波から得られる複数のレーダ信号と雑音電力から、前記複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する信号電力推定部と
を備えたレーダ装置。
【手続補正書】
【提出日】平成28年12月15日(2016.12.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係る信号処理装置は、複数のレーダ信号と、複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力とから、複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する信号電力推定部を備え、複数のレーダ信号が、複数のアンテナにより受信された各々の電波から得られるレーダ信号であり、複数のアンテナにより受信された各々の電波の幾何条件が同一、複数のレーダ信号に含まれている信号成分の値が同一、複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の平均電力が同一であるものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明によれば、信号電力推定部が、複数のレーダ信号と、複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力とから、複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定するように構成したので、目標の検出処理を実施することなく、精度よくレーダ信号に含まれている信号電力を推定することができる効果がある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のレーダ信号と、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力とから、前記複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する信号電力推定部を備え、
前記複数のレーダ信号は、複数のアンテナにより受信された各々の電波から得られるレーダ信号であり、
前記複数のアンテナにより受信された各々の電波の幾何条件が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている信号成分の値が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の平均電力が同一であることを特徴とする信号処理装置。
【請求項２】
前記複数のレーダ信号のインバランスを補正するインバランス補正部と、
前記インバランス補正部によりインバランスが補正された複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力を推定する雑音電力推定部とを備え、
前記信号電力推定部は、前記インバランス補正部によりインバランスが補正される前後のレーダ信号と前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とから、前記複数のレーダ信号に含まれている信号成分の値からなる信号電力を推定することを特徴とする請求項１記載の信号処理装置。
【請求項３】
２つのアンテナにより受信された２つの電波から第１のレーダ信号と第２のレーダ信号がそれぞれ得られており、
前記インバランス補正部は、前記第１のレーダ信号に対する前記第２のレーダ信号のインバランスを補正し、
前記雑音電力推定部は、前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号とから、前記第１及び第２のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力を推定し、
前記信号電力推定部は、前記第１のレーダ信号と、前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号と、前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とから、前記第１及び第２のレーダ信号に含まれている信号成分の値からなる信号電力を推定することを特徴とする請求項２記載の信号処理装置。
【請求項４】
前記雑音電力推定部は、前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号との差分信号を求め、前記差分信号から前記雑音電力の推定値を算出することを特徴とする請求項３記載の信号処理装置。
【請求項５】
前記雑音電力推定部は、前記第１のレーダ信号及び前記補正後の第２のレーダ信号のサンプル数又はピクセル数がＮであれば、各サンプル又は各ピクセルでの前記第１のレーダ信号と前記補正後の第２のレーダ信号との差分信号の２乗値を算出し、各サンプル又は各ピクセルでの前記２乗値の総和を２Ｎで除算することで、前記雑音電力の推定値を算出することを特徴とする請求項４記載の信号処理装置。
【請求項６】
前記信号電力推定部は、前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号との干渉信号を求め、前記干渉信号と前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とから前記信号電力の推定値を算出することを特徴とする請求項３記載の信号処理装置。
【請求項７】
前記信号電力推定部は、前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号との平均信号を求め、前記平均信号と前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とから前記信号電力の推定値を算出することを特徴とする請求項３記載の信号処理装置。
【請求項８】
前記信号電力推定部により推定された信号電力と前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とから、前記雑音電力に対する前記信号電力の比である信号対雑音電力比を算出する信号対雑音電力比算出部を備えたことを特徴とする請求項２記載の信号処理装置。
【請求項９】
前記信号電力推定部により推定された信号電力を信号の振幅に換算し、位相が前記第１のレーダ信号の位相で、振幅が前記換算した振幅である信号を生成する信号生成部を備えたことを特徴とする請求項３記載の信号処理装置。
【請求項１０】
前記インバランス補正部によりインバランスが補正された複数のレーダ信号の加算信号を算出する加算信号算出部と、
前記加算信号算出部により算出された加算信号と、前記信号電力推定部により推定された信号電力と、前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とを用いるウィナーフィルタによるフィルタ演算を実施することで、レーダ信号を生成するフィルタ部とを備えたことを特徴とする請求項２記載の信号処理装置。
【請求項１１】
信号電力推定部が、複数のレーダ信号と、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力とから、前記複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する際、
前記複数のレーダ信号として、複数のアンテナにより受信された各々の電波から得られるレーダ信号を使用し、
前記複数のアンテナにより受信された各々の電波の幾何条件が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている信号成分の値が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の平均電力が同一であることを特徴とする信号処理方法。
【請求項１２】
複数の電波を受信する受信装置と、
前記受信装置により受信された複数の電波から得られる複数のレーダ信号と、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力とから、前記複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する信号電力推定部とを備え、
前記複数のレーダ信号は、前記受信装置が有する複数のアンテナにより受信された各々の電波から得られるレーダ信号であり、
前記複数のアンテナにより受信された各々の電波の幾何条件が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている信号成分の値が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の平均電力が同一であることを特徴とするレーダ装置。
【手続補正書】
【提出日】平成29年4月4日(2017.4.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係る信号処理装置は、複数のレーダ信号の間の干渉信号を求め、干渉信号を複数のレーダ信号のサンプル数で平均化するとともに、複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力をサンプル数で平均化し、平均化した干渉信号における複素数の実部と平均化した雑音電力とを用いて、複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する信号電力推定部を備え、複数のレーダ信号が、複数のアンテナにより受信された各々の電波から得られるレーダ信号であり、複数のアンテナにより受信された各々の電波の幾何条件が同一、複数のレーダ信号に含まれている信号成分の値が同一、複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の平均電力が同一であるものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明によれば、信号電力推定部が、複数のレーダ信号の間の干渉信号を求め、干渉信号を複数のレーダ信号のサンプル数で平均化するとともに、複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力をサンプル数で平均化し、平均化した干渉信号における複素数の実部と平均化した雑音電力とを用いて、複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定するように構成したので、目標の検出処理を実施することなく、精度よくレーダ信号に含まれている信号電力を推定することができる効果がある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のレーダ信号の間の干渉信号を求め、前記干渉信号を前記複数のレーダ信号のサンプル数で平均化するとともに、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力を前記サンプル数で平均化し、前記平均化した干渉信号における複素数の実部と前記平均化した雑音電力とを用いて、前記複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する信号電力推定部を備え、
前記複数のレーダ信号は、複数のアンテナにより受信された各々の電波から得られるレーダ信号であり、
前記複数のアンテナにより受信された各々の電波の幾何条件が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている信号成分の値が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の平均電力が同一であることを特徴とする信号処理装置。
【請求項２】
複数のレーダ信号の平均信号を求め、前記平均信号を前記複数のレーダ信号のサンプル数で平均化するとともに、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力を前記サンプル数で平均化し、前記平均化した平均信号と前記平均化した雑音電力とを用いて、前記複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する信号電力推定部を備え、
前記複数のレーダ信号は、複数のアンテナにより受信された各々の電波から得られるレーダ信号であり、
前記複数のアンテナにより受信された各々の電波の幾何条件が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている信号成分の値が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の平均電力が同一であることを特徴とする信号処理装置。
【請求項３】
２つのアンテナにより受信された２つの電波から第１のレーダ信号と第２のレーダ信号がそれぞれ得られており、
前記第１のレーダ信号に対する前記第２のレーダ信号のインバランスを補正するインバランス補正部と、
前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号とから、前記第１及び第２のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力を推定する雑音電力推定部とを備え、
前記信号電力推定部は、前記第１のレーダ信号と、前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号との間の干渉信号を前記サンプル数で平均化することを特徴とする請求項１記載の信号処理装置。
【請求項４】
２つのアンテナにより受信された２つの電波から第１のレーダ信号と第２のレーダ信号がそれぞれ得られており、
前記第１のレーダ信号に対する前記第２のレーダ信号のインバランスを補正するインバランス補正部と、
前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号とから、前記第１及び第２のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力を推定する雑音電力推定部とを備え、
前記信号電力推定部は、前記第１のレーダ信号と、前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号との平均信号を前記サンプル数で平均化することを特徴とする請求項２記載の信号処理装置。
【請求項５】
前記雑音電力推定部は、前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号との差分信号を求め、前記差分信号から前記雑音電力の推定値を算出することを特徴とする請求項３または請求項４記載の信号処理装置。
【請求項６】
前記雑音電力推定部は、前記第１のレーダ信号及び前記補正後の第２のレーダ信号のサンプル数又はピクセル数がＮであれば、各サンプル又は各ピクセルでの前記第１のレーダ信号と前記補正後の第２のレーダ信号との差分信号の２乗値を算出し、各サンプル又は各ピクセルでの前記２乗値の総和を２Ｎで除算することで、前記雑音電力の推定値を算出することを特徴とする請求項５記載の信号処理装置。
【請求項７】
前記信号電力推定部により推定された信号電力と前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とから、前記雑音電力に対する前記信号電力の比である信号対雑音電力比を算出する信号対雑音電力比算出部を備えたことを特徴とする請求項３または請求項４記載の信号処理装置。
【請求項８】
前記信号電力推定部により推定された信号電力を信号の振幅に換算し、位相が前記第１のレーダ信号の位相で、振幅が前記換算した振幅である信号を生成する信号生成部を備えたことを特徴とする請求項３または請求項４記載の信号処理装置。
【請求項９】
前記第１のレーダ信号と前記インバランス補正部による補正後の第２のレーダ信号との加算信号を算出する加算信号算出部と、
前記加算信号算出部により算出された加算信号と、前記信号電力推定部により推定された信号電力と、前記雑音電力推定部により推定された雑音電力とを用いるウィナーフィルタによるフィルタ演算を実施することで、レーダ信号を生成するフィルタ部とを備えたことを特徴とする請求項３または請求項４記載の信号処理装置。
【請求項１０】
信号電力推定部が、複数のレーダ信号の間の干渉信号を求め、前記干渉信号を前記複数のレーダ信号のサンプル数で平均化するとともに、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力を前記サンプル数で平均化し、前記平均化した干渉信号における複素数の実部と前記平均化した雑音電力とを用いて、前記複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する際、
前記複数のレーダ信号として、複数のアンテナにより受信された各々の電波から得られるレーダ信号を使用し、
前記複数のアンテナにより受信された各々の電波の幾何条件が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている信号成分の値が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の平均電力が同一であることを特徴とする信号処理方法。
【請求項１１】
信号電力推定部が、複数のレーダ信号の平均信号を求め、前記平均信号を前記複数のレーダ信号のサンプル数で平均化するとともに、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力を前記サンプル数で平均化し、前記平均化した平均信号と前記平均化した雑音電力とを用いて、前記複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する際、
前記複数のレーダ信号として、複数のアンテナにより受信された各々の電波から得られるレーダ信号を使用し、
前記複数のアンテナにより受信された各々の電波の幾何条件が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている信号成分の値が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の平均電力が同一であることを特徴とする信号処理方法。
【請求項１２】
複数の電波を受信する受信装置と、
前記受信装置により受信された複数の電波から得られる複数のレーダ信号の間の干渉信号を求め、前記干渉信号を前記複数のレーダ信号のサンプル数で平均化するとともに、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力を前記サンプル数で平均化し、前記平均化した干渉信号における複素数の実部と前記平均化した雑音電力とを用いて、前記複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する信号電力推定部を備え、
前記複数のレーダ信号は、前記受信装置が有する複数のアンテナにより受信された各々の電波から得られるレーダ信号であり、
前記複数のアンテナにより受信された各々の電波の幾何条件が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている信号成分の値が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の平均電力が同一であることを特徴とするレーダ装置。
【請求項１３】
複数の電波を受信する受信装置と、
前記受信装置により受信された複数の電波から得られる複数のレーダ信号の平均信号を求め、前記平均信号を前記複数のレーダ信号のサンプル数で平均化するとともに、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の電力である雑音電力を前記サンプル数で平均化し、前記平均化した平均信号と前記平均化した雑音電力とを用いて、前記複数のレーダ信号の少なくとも２つに含まれている信号成分の値からなる電力である１つの信号電力を推定する信号電力推定部を備え、
前記複数のレーダ信号は、前記受信装置が有する複数のアンテナにより受信された各々の電波から得られるレーダ信号であり、
前記複数のアンテナにより受信された各々の電波の幾何条件が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている信号成分の値が同一、前記複数のレーダ信号に含まれている雑音成分の平均電力が同一であることを特徴とするレーダ装置。
【国際調査報告】
2017122273.tif 000066
2017122273.tif 000067
2017122273.tif 000068
2017122273.tif 000069