(57)【要約】  監視部（２０）は、車両（１）が走行している車線である走行車線の隣りの車線を車両（１）の走行方向と同じ方向に車両（１）に先行して走行する隣接先行車両が表される撮影画像で隣接先行車両の運転手の動作及び隣接先行車両のターンシグナルの点灯状況を監視し、隣接先行車両の運転手により走行車線への車線変更のための安全確認動作が行われたことを検出することなく走行車線への車線変更を通知するターンシグナルの点灯を検出した場合に、車両（１）の運転手への警報の出力を指示する。警報出力部（２６）は、監視部（２０）からの指示に基づき、警報を出力する。
2017154213.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載装置であって、
前記車両が走行している車線である走行車線の隣りの車線を前記車両の走行方向と同じ方向に前記車両に先行して走行する隣接先行車両が表される撮影画像で前記隣接先行車両の運転手の動作及び前記隣接先行車両のターンシグナルの点灯状況を監視し、前記隣接先行車両の運転手により前記走行車線への車線変更のための安全確認動作が行われたことを検出することなく前記走行車線への車線変更を通知するターンシグナルの点灯を検出した場合に、前記車両の運転手への警報の出力を指示する監視部と、
前記監視部からの指示に基づき、前記警報を出力する警報出力部とを有する車載装置。
【請求項２】
前記監視部は、
前記隣接先行車両の運転手による前記走行車線への車線変更のための安全確認動作を検出した後に前記走行車線への車線変更を通知するターンシグナルの点灯を検出しない場合に、前記警報出力部に前記警報の出力を指示する請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記監視部は、
前記撮影画像に表される前記隣接先行車両の前記走行車線により近いサイドミラーに前記隣接先行車両の運転手の眼が映っているか否かを判定し、前記サイドミラーに前記隣接先行車両の運転手の眼が映っていない状態で前記走行車線への車線変更を通知するターンシグナルの点灯を検出した場合に、前記警報出力部に前記警報の出力を指示する請求項１に記載の車載装置。
【請求項４】
前記監視部は、
前記サイドミラーに前記隣接先行車両の運転手の眼が映っている状態で、前記サイドミラーに映る前記隣接先行車両の運転手の眼の動きを解析して、前記隣接先行車両の運転手により前記走行車線への車線変更のための安全確認動作が行われたか否かを判定する請求項３に記載の車載装置。
【請求項５】
前記監視部は、
前記サイドミラーに映る前記隣接先行車両の運転手の眼の動きを解析して、前記隣接先行車両の運転手の眼が前記サイドミラーに向いたことを検出した場合に、前記隣接先行車両の運転手により前記走行車線への車線変更のための安全確認動作が行われたと判定する請求項４に記載の車載装置。
【請求項６】
前記監視部は、
前記撮影画像に表される前記隣接先行車両の運転手が前記車両を目視する動作を行ったことを検出した場合に、前記隣接先行車両の運転手により前記走行車線への車線変更のための安全確認動作が行われたと判定する請求項４に記載の車載装置。
【請求項７】
前記監視部は、
前記車両の複数の位置に搭載された複数のカメラにより得られた複数の撮影画像で前記隣接先行車両の運転手の動作を監視する請求項１に記載の車載装置。
【請求項８】
前記監視部は、
前記車両の複数の位置に搭載された複数のカメラにより得られた複数の撮影画像の中から前記隣接先行車両が表される撮影画像を選択し、選択した撮影画像において前記走行車線により近いサイドミラーに前記隣接先行車両の運転手の眼が映っているか否かを判定し、前記サイドミラーに前記隣接先行車両の運転手の眼が映っている撮影画像の数が規定数未満である状態で前記走行車線への車線変更を通知するターンシグナルの点灯を検出した場合に、前記警報出力部に前記警報の出力を指示する請求項１に記載の車載装置。
【請求項９】
車両に搭載されるコンピュータが、
前記車両が走行している車線である走行車線の隣りの車線を前記車両の走行方向と同じ方向に前記車両に先行して走行する隣接先行車両が表される撮影画像で前記隣接先行車両の運転手の動作及び前記隣接先行車両のターンシグナルの点灯状況を監視し、
前記隣接先行車両の運転手により前記走行車線への車線変更のための安全確認動作が行われたことを検出することなく前記走行車線への車線変更を通知するターンシグナルの点灯を検出した場合に、前記車両の運転手への警報を出力する警報出力方法。
【請求項１０】
車両に搭載されるコンピュータに、
前記車両が走行している車線である走行車線の隣りの車線を前記車両の走行方向と同じ方向に前記車両に先行して走行する隣接先行車両が表される撮影画像で前記隣接先行車両の運転手の動作及び前記隣接先行車両のターンシグナルの点灯状況を監視させ、
前記隣接先行車両の運転手により前記走行車線への車線変更のための安全確認動作が行われたことが検出されることなく前記走行車線への車線変更を通知するターンシグナルの点灯が検出された場合に、前記車両の運転手への警報を出力させる警報出力プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置に関する。
以下では、ある車両が走行している車線を走行車線という。また、走行車線の隣りの車線を前記車両の走行方向と同じ方向に前記車両に先行して走行する車両を隣接先行車両という。
【背景技術】
【０００２】
隣接先行車両が走行車線への車線変更を行う際に、隣接先行車両の運転手がターンシグナルの表示や目視確認を怠ると、隣接先行車両と前記車両とが衝突することがある。このような衝突事故を防止するために、隣接先行車両に搭載されている機器が隣接先行車両の運転手の側方及び後方の安全確認動作の有無を検知し、隣接先行車両の後方に搭載したディスプレイや、車車間通信を用いて、安全確認動作の有無を隣接先行車両外へ通知する技術がある（例えば、特許文献１及び特許文献２）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−９７４５６号公報
【特許文献２】特開２０１５−２２２４２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１及び特許文献２の技術は、隣接先行車両に搭載した機器に依存している。このため、隣接先行車両に当該機器が搭載されていない場合は、隣接先行車両の斜め後方の車両の運転手は、隣接先行車両が安全確認動作なしに車線変更を行うことを予期することができない。従って、隣接先行車両と隣接先行車両の斜め後方の車両とが近接して走行している状況で隣接先行車両が安全確認動作なしに車線変更を行うと、隣接先行車両の斜め後方の車両の運転手は衝突回避行動をとれずに衝突事故が発生する。このように、特許文献１及び特許文献２の技術では、隣接先行車両に搭載した機器に依存しているため、隣接先行車両の車線変更に伴う衝突事故を有効に防止することができないという課題がある。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決することを主な目的の一つとしており、隣接先行車両の車線変更に伴う衝突事故を有効に防止することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車載装置は、
車両に搭載される車載装置であって、
前記車両が走行している車線である走行車線の隣りの車線を前記車両の走行方向と同じ方向に前記車両に先行して走行する隣接先行車両が表される撮影画像で前記隣接先行車両の運転手の動作及び前記隣接先行車両のターンシグナルの点灯状況を監視し、前記隣接先行車両の運転手により前記走行車線への車線変更のための安全確認動作が行われたことを検出することなく前記走行車線への車線変更を通知するターンシグナルの点灯を検出した場合に、前記車両の運転手への警報の出力を指示する監視部と、
前記監視部からの指示に基づき、前記警報を出力する警報出力部とを有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明では、撮影画像で隣接先行車両の運転手の動作及び前記隣接先行車両のターンシグナルの点灯状況を監視する。そして、本発明では、隣接先行車両の運転手により走行車線への車線変更のための安全確認動作が行われたことを検出することなく走行車線への車線変更を通知するターンシグナルの点灯を検出した場合に、車両の運転手への警報を出力する。このため、本発明によれば、隣接先行車両が安全確認なしに車線変更を行う可能性を隣接先行車両の斜め後方の車両の運転手に認識させることができ、隣接先行車両の車線変更に伴う衝突事故を有効に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１〜４に係る車両装置のハードウェア構成例を示す図。
【図２】実施の形態１に係る車載装置の機能構成例を示す図。
【図３】実施の形態１に係る車載装置の動作例を示すフローチャート図。
【図４】実施の形態１に係る車載装置の動作例を示すフローチャート図。
【図５】実施の形態２に係る車載装置の動作例を示すフローチャート図。
【図６】実施の形態２に係る車載装置の動作例を示すフローチャート図。
【図７】実施の形態３に係る車載装置の機能構成例を示す図。
【図８】実施の形態３に係る車載装置の動作例を示すフローチャート図。
【図９】実施の形態４に係る車載装置の機能構成例を示す図。
【図１０】実施の形態４に係る車載装置の動作例を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る車載装置１０のハードウェア構成例を示す。図２は、本実施の形態に係る車載装置１０の機能構成例を示す。車載装置１０で行われる動作は、警報出力方法及び警報出力プログラムに相当する。
図１及び図２に示すように、車載装置１０は車両１に搭載される。
【００１０】
先ず、図１を参照して、車載装置１０のハードウェア構成例を説明する。
車載装置１０は、コンピュータであり、プロセッサ１１、メモリ１２、カメラ１３、スピーカー１４及びディスプレイ１５で構成されている。
プロセッサ１１は、プログラムを実行する。
メモリ１２には、図２に示す監視部２０と警報出力部２６の機能を実現するプログラムが記憶されている。
そして、プロセッサ１１がこれらプログラムを実行して、後述する監視部２０と警報出力部２６の動作を行う。
カメラ１３は、車両１の前方を撮影できる位置に設置され、車両１の前方を撮影する。本実施の形態では、カメラ１３は、ルームミラーの近傍に設置される。
スピーカー１４は、車両１の運転手に警報を音声にて提示する。
ディスプレイ１５は、車両１の運転手に警報を文字、図形により提示する。
【００１１】
次に、図２の機能構成例を説明する。
本実施の形態に係る車載装置１０は、監視部２０と警報出力部２６で構成される。
また、監視部２０は、車両検出部２１、サイドミラー検出部２２、視野判定部２３、安全確認動作検出部２４、ターンシグナル検出部２５で構成されている。
【００１２】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、図２に示す監視部２０と警報出力部２６の動作例を説明する。
【００１３】
監視部２０は、カメラ１３の撮影画像で、隣接先行車両の運転手の動作及び隣接先行車両のターンシグナルの点灯状況を監視する。隣接先行車両は、車両１が走行している車線である走行車線の隣りの車線を車両１の走行方向と同じ方向に車両１に先行して走行する車両である。カメラ１３の撮影画像には隣接先行車両が表される。
監視部２０は、隣接先行車両の運転手により走行車線への車線変更のための安全確認動作が行われたことを検出することなく走行車線への車線変更を通知するターンシグナルの点灯を検出した場合に、車両１の運転手への警報の出力を警報出力部２６に指示する。
また、監視部２０は、撮影画像に表される隣接先行車両の走行車線により近いサイドミラーに隣接先行車両の運転手の眼が映っているか否かを判定する。そして、監視部２０は、サイドミラーに隣接先行車両の運転手の眼が映っていない状態で走行車線への車線変更を通知するターンシグナルの点灯を検出した場合に、警報出力部２６に警報の出力を指示する。
また、監視部２０は、サイドミラーに隣接先行車両の運転手の眼が映っている状態で、サイドミラーに映る隣接先行車両の運転手の眼の動きを解析して、隣接先行車両の運転手により走行車線への車線変更のための安全確認動作が行われたか否かを判定する。つまり、監視部２０は、サイドミラーに映る隣接先行車両の運転手の眼がサイドミラーに向いた場合に、隣接先行車両の運転手により走行車線への車線変更のための安全確認動作が行われたと判定する。
【００１４】
警報出力部２６は、監視部２０からの指示に基づき、車両１の運転手への警報をスピーカー１４又はディスプレイ１５に出力する。警報出力部２６は、スピーカー１４には、音声により隣接先行車両が危険な車線変更を行う可能性があることを通知するメッセージを出力する。また、警報出力部２６は、ディスプレイ１５には、文字又は図形により、または文字及び図形により隣接先行車両が危険な車線変更を行う可能性があることを通知するメッセージを出力する。警報出力部２６は、スピーカー１４とディスプレイ１５の双方に警報を出力してもよい。
また、警報出力部２６は、音声、文字、図形以外の方法で、隣接先行車両が危険な車線変更を行う可能性を車両１の運転手に通知することもできる。例えば、警報出力部２６は、車体の一部を振動させて、隣接先行車両が危険な車線変更を行う可能性を車両１の運転手に通知することもできる。
【００１５】
次に、監視部２０に含まれる車両検出部２１、サイドミラー検出部２２、視野判定部２３、安全確認動作検出部２４及びターンシグナル検出部２５の各々の動作を説明する。
【００１６】
車両検出部２１は、カメラ１３の撮影画像に対する画像処理によって、隣接先行車両の候補車両を選択し、選択した候補車両の中から隣接先行車両を検出する。隣接先行車両の候補車両を選択するための画像処理の方法には、任意の公知の方法を用いることができる。一例として、車両検出部２１は、テンプレートマッチング法を用いることができる。また、候補車両の中から隣接先行車両を検出するための画像処理の方法も、任意の公知の方法を用いることができる。一例として、車両検出部２１は、白線検知により走行車線と走行車線の隣の車線を識別して隣接先行車両を検出することができる。
また、車両検出部２１は、隣接先行車両を検出した後、撮影画像中の隣接先行車両を映した領域を抽出する。
【００１７】
サイドミラー検出部２２は、隣接先行車両に設置されたサイドミラーを検出する。より具体的には、車両検出部２１が抽出した隣接先行車両の画像に対する画像処理によって、隣接先行車両の２つのサイドミラーのうち走行車線により近いサイドミラーを検出する。つまり、車両１が隣接先行車両の車線の右隣の車線を走行している場合は、サイドミラー検出部２２は、右のサイドミラーを検出する。一方、車両１が隣接先行車両の車線の左隣の車線を走行している場合は、サイドミラー検出部２２は、左のサイドミラーを検出する。そして、サイドミラー検出部２２は、隣接先行車両の画像中の、検出したサイドミラーを映した領域を抽出する。なお、サイドミラーを検出するための画像処理の方法は、任意の公知の手法を用いることができる。一例として、サイドミラー検出部２２は、テンプレートマッチング法を用いることができる。
【００１８】
視野判定部２３は、隣接先行車両の運転手の視野内に車両１が存在するか否かを判定する。隣接先行車両の運転手が隣接先行車両のサイドミラーを介して車両１を視認できるとき、車両１からも隣接先行車両のサイドミラーを介して隣接先行車両の運転手の眼を視認できる。そこで、視野判定部２３は、サイドミラー検出部２２で検出されたサイドミラーの画像に対する画像処理によって、隣接先行車両のサイドミラー内に隣接先行車両の運転手の眼が検出できるか否かを判定する。そして、視野判定部２３は、隣接先行車両の運転手の眼を検出できた場合は隣接先行車両の運転手の視野内に車両１が存在すると判定する。隣接先行車両の運転手の眼を検出するための画像処理の方法は、任意の公知の手法を用いることができる。一例として、視野判定部２３は、テンプレートマッチング法を用いることができる。
【００１９】
安全確認動作検出部２４は、隣接先行車両の運転手の側方及び後方の安全確認動作を検出する。より具体的には、安全確認動作検出部２４は、サイドミラー検出部２２により抽出されたサイドミラーの画像に対する画像処理により、隣接先行車両の運転手の眼がサイドミラーに向いたことを検出する。安全確認動作検出部２４は、隣接先行車両の運転手が顔を動かさずに視線だけをサイドミラーに向けたことも、隣接先行車両の運転手が顔を動かして視線をサイドミラーに向けたことも、サイドミラーの画像に対する画像処理により検出することができる。安全確認動作検出部２４は、隣接先行車両の運転手の眼がサイドミラーに向いたことを検出できた場合に、隣接先行車両の運転手が車線変更のための安全確認動作を行ったと判定する。隣接先行車両の運転手の眼の動きを検出するための画像処理の方法は任意の公知の手法を用いることができる。具体的には、安全確認動作検出部２４は、テンプレートマッチング法、または顔の特徴点と虹彩の位置関係から視線を推定することができる。
【００２０】
ターンシグナル検出部２５は、隣接先行車両のターンシグナルの点灯を検出することで、隣接先行車両の運転手の車線変更の意思を判定する。ターンシグナル検出部２５は、車両検出部２１が抽出した隣接先行車両の画像に対する画像処理によって、隣接先行車両のターンシグナルの点灯を検出する。ターンシグナル検出部２５は、車両１が隣接先行車両の右車線を走行している場合は右ターンシグナルの点灯を、左車線を走行している場合は、左ターンシグナルの点灯を検出する。画像処理の手法は、任意の公知の手法を用いることができる。具体的には、ターンシグナル検出部２５は、テンプレートマッチング法を用いることができる。
ターンシグナル検出部２５は、安全確認動作検出部２４が安全確認動作を検出していない状態でターンシグナルの点灯を検出した場合に、隣接先行車両の運転手が車両１を視認していない状態で走行車線への車線変更を行う可能性が高いと判定して、警報出力部２６に警報の出力を指示する。
【００２１】
次に、図３及び図４のフローチャートを参照して、本実施の形態に係る車載装置１０の動作例を説明する。なお、図３及び図４のフローは、一定の周期で繰り返される。
【００２２】
ステップＳＴ２１は、車両検出部２１により行われる。
先ず、車両検出部２１は、カメラ１３の撮影画像から、隣接先行車両の候補を探索する（ステップＳＴ２１１）。次に、車両検出部２１は、隣接先行車両の候補の中から隣接先行車両を探索する（ステップＳＴ２１２）。隣接先行車両を検出できなかった場合は、車載装置１０は処理を終了する。隣接先行車両を検出できた場合は、車両検出部２１は、隣接先行車両が映った画像（以下、隣接先行車両が映った画像を、隣接先行車両画像という）を抽出する（ステップＳＴ２１３）。また、車両検出部２１は、隣接先行車両画像をサイドミラー検出部２２に出力する。
【００２３】
ステップＳＴ２２はサイドミラー検出部２２により行われる。
先ず、サイドミラー検出部２２は、ステップＳＴ２１３で抽出された隣接先行車両画像からサイドミラーを探索する（ステップＳＴ２２１）。サイドミラーを検出できなかった場合は、ステップＳＴ２５が行われる。なお、この場合は、サイドミラー検出部２２は、ターンシグナル検出部２５にサイドミラーが検出できなかったことを通知する。サイドミラーを検出できた場合は、サイドミラー検出部２２は、隣接先行車両のサイドミラーが映った領域を抽出した画像（以下、隣接先行車両のサイドミラーが映った画像を、サイドミラー画像と称す）を抽出する（ステップＳＴ２２２）。また、サイドミラー検出部２２は、サイドミラー画像を視野判定部２３に出力する。
【００２４】
ステップＳＴ２３は、視野判定部２３により行われる。
先ず、視野判定部２３は、ステップＳＴ２２２で抽出されたサイドミラー画像から隣接先行車両の運転手の眼を探索する（ステップＳＴ２３１）。隣接先行車両の運転手の眼を検出できなかった場合は、ステップＳＴ２５が行われる。なお、この場合は、視野判定部２３は、ターンシグナル検出部２５に隣接先行車両の運転手の眼が検出できなかったことを通知する。一方、隣接先行車両の運転手の眼を検出できた場合は、ステップＳＴ２４が行われる。また、視野判定部２３は、安全確認動作検出部２４に隣接先行車両の運転手の眼がサイドミラー内で検出できたことを通知する。
【００２５】
ステップＳＴ２４は、安全確認動作検出部２４により行われる。
先ず、安全確認動作検出部２４は、安全確認動作を探索する（ステップＳＴ２４１）。つまり、安全確認動作検出部２４は、サイドミラー画像を監視して、隣接先行車両の運転手の眼が車両１の走行車線の側のサイドミラーに向いたか否か、つまり、隣接先行車両の運転手がサイドミラーを見ることによって、側方及び後方の安全確認を行ったか否かを判定する。安全確認動作検出部２４が、隣接先行車両の運転手による安全確認動作を検出できなかった場合は、ステップＳＴ２５が行われる。なお、この場合は、安全確認動作検出部２４は、ターンシグナル検出部２５に安全確認動作を検出できなかったことを通知する。一方、安全確認動作を検出できた場合は、車載装置１０は動作を終了する。
【００２６】
ステップＳＴ２５は、ターンシグナル検出部２５により行われる。
ターンシグナル検出部２５は、サイドミラー検出部２２からサイドミラーを検出できなかったことを通知された場合、視野判定部２３から隣接先行車両の運転手の眼を検出できなかったことを通知された場合、安全確認動作検出部２４により隣接先行車両の運転手による安全確認動作を検出できなかったことを通知された場合のいずれかにおいて、ステップＳＴ２５を行う。
先ず、ターンシグナル検出部２５は、隣接先行車両画像において、隣接先行車両のターンシグナルのうち、車両１の走行車線の側のターンシグナルの点灯を探索する（ステップＳＴ２５１）。ターンシグナルの点灯を検出しなかった場合は、車載装置１０は動作を終了する。一方、ターンシグナルの点灯を検出した場合は、ターンシグナル検出部２５は、警報出力部２６に警報の出力を指示する（ステップＳＴ２５２）。
【００２７】
警報出力部２６は、前述したように、ターンシグナル検出部２５の指示に従って、スピーカー１４又はディスプレイ１５、またはスピーカー１４及びディスプレイ１５に警報を出力する。
【００２８】
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態では、車両１に搭載したカメラ１３が隣接先行車両のサイドミラーを撮影する。そして、車載装置１０が隣接先行車両の運転手の眼を検出し、隣接先行車両の運転手の視野内に車両１が存在するかを判定する。さらに、車載装置１０が、隣接先行車両の運転手の眼の動きを検出することで、隣接先行車両の運転手の安全確認動作を検出する。さらに、車載装置１０が、隣接先行車両のターンシグナルの点灯を検出することで、隣接先行車両の運転手の車線変更の意思を検出する。隣接先行車両の運転手に車線変更の意思があるにも関わらず、隣接先行車両の運転手が安全確認を行っていない場合は、車載装置１０は、車両１の運転手に危険を報知する。
従って、本実施の形態によれば、隣接先行車両に搭載される機器に依存することなく、隣接先行車両の車線変更により隣接先行車両と衝突する可能性を車両１の運転手に警告することができる。そして、これにより、車両１と隣接先行車両との衝突を回避することができる。
【００２９】
実施の形態２．
実施の形態１では、安全確認動作を検出した場合に、ターンシグナルの点灯検出処理を行わないが、実施の形態２では、安全確認動作を検出した場合でも、ターンシグナルの点灯検出処理を実施する。
【００３０】
一般に、車線変更を行う場合は、運転手は側方及び後方の安全を確認する。このため、隣接先行車両の運転手の安全確認動作を検出した場合は、隣接先行車両の運転手に車線変更の意思があると考えられる。隣接先行車両の運転手の安全確認動作を検出したときに、隣接先行車両のターンシグナルの点灯を検出できなかった場合は、隣接先行車両の運転手は、車線変更の意思があるにも関わらず、ターンシグナルを点灯し忘れていると考えられる。
そこで、本実施の形態に係る車載装置１０は、隣接先行車両の運転手の安全確認動作を検出したにもかかわらず、ターンシグナルの点灯を検出しなかった場合に、車両１の運転手へ衝突の危険性を警告する。
【００３１】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
実施の形態２に係る車載装置１０のハードウェア構成例と機能構成例は、実施の形態１と同様である。但し、本実施の形態では、監視部２０は、隣接先行車両の運転手による走行車線への車線変更のための安全確認動作を検出した後に走行車線への車線変更を通知するターンシグナルの点灯を検出しない場合に、警報出力部２６に警報の出力を指示する。
【００３２】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
実施の形態２に係る車載装置１０の動作フローを図５及び図６に示す。
図５に示すステップＳＴ３１〜ＳＴ３３は、図３に示したステップＳ２１〜ＳＴ２３と同じであるため、説明を省略する。
【００３３】
ステップＳＴ３４において安全確認動作検出部２４が隣接先行車両の運転手の安全確認動作を検出できない場合は、ステップＳＴ３５が行われる。この場合は、安全確認動作検出部２４は、ターンシグナル検出部２５に安全確認動作を検出できなかったことを通知する。一方、安全確認動作検出部２４が安全確認動作を検出できた場合は、ステップＳＴ３６が行われる。この場合は、安全確認動作検出部２４は、ターンシグナル検出部２５に安全確認動作を検出できたことを通知する。
【００３４】
ステップＳＴ３５は、図４のステップＳＴ２５と同じであるため、説明を省略する。
【００３５】
ステップＳＴ３６は、ターンシグナル検出部２５により行われる。
先ず、ターンシグナル検出部２５は、隣接先行車両のターンシグナルのうち、車両１の走行車線の側のターンシグナルの点灯を探索する（ステップＳＴ３６１）。ターンシグナルの点灯を検出しなかった場合に、ターンシグナル検出部２５は、ステップＳ３５２に進み、警報出力部２６に警報の出力を指示する。一方、ターンシグナルの点灯を検出した場合は、車載装置１０は動作を終了する。
【００３６】
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
このように、本実施の形態では、隣接先行車両の運転手が車線変更の際にターンシグナルの点灯を忘れている場合にも、車両１の運転手に警告を行うため、車両１と隣接先行車両との衝突を回避することができる。
【００３７】
実施の形態３．
実施の形態１及び実施の形態２では、車載装置１０は、隣接先行車両の運転手の眼を検出できない場合は、隣接先行車両の運転手から車両１を視認できないと判定している。カメラ１３の撮影画像では隣接先行車両の運転手の眼を検出できなくても、車両１の他の位置から隣接先行車両の運転手の眼を検出できる場合には、隣接先行車両の運転手は車両１を視認できると考えられる。
そこで、本実施の形態では、隣接先行車両を検出するカメラ１３を車両１の複数の異なる位置に複数台配置し、複数のカメラ１３の複数の撮影画像に対する画像解析から隣接先行車両の運転手の眼を検出する。
【００３８】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
実施の形態３に係る車載装置１０のハードウェア構成例は実施の形態１と同様である。但し、本実施の形態では、カメラ１３の台数が増えているため、カメラ１３の装着位置は実施の形態１と異なる。車両１の様々な位置から隣接先行車両の運転手の眼を検知することが望ましいので、カメラ１３の装着位置は互いに離れていることが望ましい。例えば、カメラ１３を４つ装着する場合は、車両１のフロントバンパーとリアバンパーの左端と右端に装着することが望ましい。
【００３９】
図７は、本実施の形態に係る車載装置１０の機能構成例を示す。
図７では、図２に示す機能構成に、同一車両判定部４２が追加されている。
同一車両判定部４２は、複数のカメラ１３の複数の撮影画像で検出された隣接先行車両が同一の車両であるか否かを判定する。判定手法は、画像に映っている物体の同一性を判定する手法であればよく、任意の公知の手法を使用できる。具体的には、同一車両判定部４２は、パターンマッチング法を用いることができる。
【００４０】
本実施の形態でも、視野判定部２３は、隣接先行車両の運転手の視野内に車両１が存在するか否かを判定する。実施の形態１では、視野判定部２３は、単一のカメラ１３の撮影画像から、隣接先行車両の運転手の眼を検出できた場合に隣接先行車両の運転手の視野内に車両１が存在すると判定する。本実施の形態に係る視野判定部２３は、複数のカメラ１３の複数の撮影画像を解析し、同一の隣接先行車両の運転手の眼が、規定枚数以上の撮影画像から検出できた場合に、隣接先行車両の運転手の視野内に車両１が存在すると判定する。規定の枚数は１〜ｎ（ｎは車両１に装着されているカメラ１３の全台数）の間で任意に設定してよい。規定の枚数が多いほど、隣接先行車両の運転手が車両１を視認していると判定することが難しくなる。
【００４１】
このように、本実施の形態では、監視部２０は、車両１の複数の位置に搭載された複数のカメラ１３により得られた複数の撮影画像の中から隣接先行車両が表される撮影画像を選択し、選択した撮影画像において走行車線により近いサイドミラーに隣接先行車両の運転手の眼が映っているか否かを判定する。そして、監視部２０は、サイドミラーに隣接先行車両の運転手の眼が映っている撮影画像の数が規定数未満である状態で走行車線への車線変更を通知するターンシグナルの点灯を検出した場合に、警報出力部２６に警報の出力を指示する。
また、監視部２０は、サイドミラーに隣接先行車両の運転手の眼が映っている撮影画像の数が規定数以上である場合に、車両１の複数の位置に搭載された複数のカメラ１３により得られた複数の撮影画像で隣接先行車両の運転手の動作を監視する。
【００４２】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
実施の形態３における車載装置１０の動作フローを図８に示す。
図８では、図３と比較すると、ステップＳＴ４２が追加され、ステップＳＴ４４において、眼の検出の判定基準がステップＳＴ２３から変化している。
【００４３】
ステップＳＴ４１は、図３のステップＳＴ２１と同じであるが、車両検出部２１は、複数のカメラ１３からの複数の撮影画像の各々について、隣接先行車両画像を抽出する。そして、車両検出部２１は、抽出した複数の隣接先行画像を同一車両判定部４２に出力する。
【００４４】
ステップＳＴ４２は、同一車両判定部４２により行われる。
同一車両判定部４２は、複数のカメラ１３の複数の撮影画像に表される隣接先行車両が同じ車両であるか否かを判定する。つまり、同一車両判定部４２は、車両検出部２１から取得した複数の隣接先行車両画像の中から同じ隣接先行車両が表される隣接先行車両画像を抽出する。そして、同一車両判定部４２は、抽出した隣接先行車両画像（同じ隣接先行車両が表される隣接先行車両画像）をサイドミラー検出部２２に出力する。
【００４５】
ステップＳＴ４３は、図３のステップＳＴ２２と同じであるが、サイドミラー検出部２２は、同一車両判定部４２から取得した隣接先行車両画像の各々からサイドミラー画像を抽出する。
【００４６】
ステップＳＴ４４は、視野判定部２３により行われる。
視野判定部２３は、ステップＳＴ４３２で抽出されたサイドミラー画像から隣接先行車両の運転手の眼を探索する（ステップＳＴ４４１）。隣接先行車両の運転手の眼が、規定枚数以上の同一の隣接先行車両のサイドミラー画像から検出できた場合は、ステップＳＴ４５が行われる。隣接先行車両の運転手の眼が、規定枚数以上の同一の隣接先行車両のサイドミラー画像でから検出できなかった場合は、図４のステップＳＴ２５の処理が行われる。なお、この場合は、視野判定部２３は、ターンシグナル検出部２５に隣接先行車両の運転手の眼が検出できなかったことを通知する。
【００４７】
ステップＳＴ４５は、図３のステップＳＴ２４と同じであるが、安全確認動作検出部２４は、複数のサイドミラー画像がある場合には、いずれか１つのサイドミラー画像において、隣接先行車両の運転手の眼がサイドミラーに向いた場合に、隣接先行車両の運転手による安全確認動作が検出されたと判定する。
【００４８】
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態では、複数の異なる位置に配置された複数のカメラ１３の撮影画像を用いるため、隣接先行車両の運転手の安全確認動作の検出漏れを減らすことができる。
【００４９】
実施の形態４．
実施の形態１〜３では、隣接先行車両の運転手がサイドミラーを用いて安全確認動作を行うことを前提としている。しかし、車両１が隣接先行車両のサイドミラーの死角に存在するとき、隣接先行車両の運転手は目視確認によって、車両１を視認する。
そこで、本実施の形態では、サイドミラー画像での隣接先行車両の運転手の安全確認動作の検出に加えて、隣接先行車両画像内の運転手の画像を解析することで、隣接先行車両の運転手の目視による安全確認動作を検出する。
【００５０】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
実施の形態４に係る車載装置１０のハードウェア構成例と実施の形態１と同様である。つまり、本実施の形態では、実施の形態１と同様に、カメラ１３は１つである。
【００５１】
図９は、実施の形態４に係る車載装置１０の機能構成例を示す。構成要素自体は、図２に示したものと同じであるが、本実施の形態では、図９に示すよう、車両検出部２１から安全確認動作検出部２４にも隣接先行車両画像が出力される。
また、安全確認動作検出部２４は、サイドミラー画像での隣接先行車両の運転手の安全確認動作の検出に加えて、車両検出部２１から取得した隣接先行車両画像内の運転手の画像を解析することで、隣接先行車両の運転手の目視による安全確認動作を検出する。
このように、本実施の形態では、監視部２０は、撮影画像に表される隣接先行車両の運転手が車両１を目視する動作を行った場合に、隣接先行車両の運転手により走行車線への車線変更のための安全確認動作が行われたと判定する。
【００５２】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
実施の形態４における動作フローを図１０に示す。
図１０に示すステップＳＴ５１〜ＳＴ５３は、図３に示したステップＳＴ２１〜ＳＴ２３と同じであるため、説明を省略する。
【００５３】
ステップＳＴ５４は、安全確認動作検出部２４により行われる。
本実施の形態では、安全確認動作検出部２４は、サイドミラーでの安全確認動作と目視での安全確認動作を探索する（ステップＳＴ５４１）。つまり、安全確認動作検出部２４は、実施の形態１と同様に、サイドミラー画像を監視して、隣接先行車両の運転手の眼がサイドミラーに向いたか否かを判定する。更に、安全確認動作検出部２４は、車両検出部２１から取得した隣接先行車両画像内の運転手の画像を監視して、隣接先行車両の運転手が目視により側方及び後方の安全確認を行ったか否かを判定する。
安全確認動作検出部２４がサイドミラーでの安全確認動作も目視での安全確認動作も検出できなかった場合は、図４のステップＳＴ２５の動作が行われる。本実施の形態でも、安全確認動作検出部２４は、ターンシグナル検出部２５に安全確認動作を検出できなかったことを通知する。一方、安全確認動作検出部２４が、サイドミラーでの安全確認動作又は目視での安全確認動作を検出できた場合は、車載装置１０は動作を終了する。
【００５４】
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上、本実施の形態では、隣接先行車両の運転手が目視による安全確認を行っている場合には警報を出力しないため、不要な警報の出力を回避することができる。
【００５５】
＊＊＊付記＊＊＊
以上、本発明の実施の形態について説明したが、これらの実施の形態のうち、２つ以上を組み合わせて実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、２つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【００５６】
＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
最後に、車載装置１０のハードウェア構成の補足説明を行う。
図１に示すプロセッサ１１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
プロセッサ１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
図１に示すメモリ１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等である。
メモリ１２には、監視部２０及び警報出力部２６を実現するプログラムの他に、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ１１により実行される。
プロセッサ１１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、監視部２０及び警報出力部２６の機能を実現するプログラムを実行する。
図１では、１つのプロセッサが図示されているが、車載装置１０が複数のプロセッサを備えていてもよい。
また、監視部２０及び警報出力部２６の処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が、メモリ１２、又は、プロセッサ１１内のレジスタ又はキャッシュメモリに記憶される。
また、監視部２０及び警報出力部２６の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記憶媒体に記憶されてもよい。
【００５７】
また、監視部２０及び警報出力部２６の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
また、車載装置１０は、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）といった電子回路により実現されてもよい。
この場合は、監視部２０及び警報出力部２６は、それぞれ電子回路の一部として実現される。
なお、プロセッサ及び上記の電子回路を総称してプロセッシングサーキットリーともいう。
【符号の説明】
【００５８】
１  車両、１０  車載装置、１１  プロセッサ、１２  メモリ、１３  カメラ、１４  スピーカー、１５  ディスプレイ、２０  監視部、２１  車両検出部、２２  サイドミラー検出部、２３  視野判定部、２４  安全確認動作検出部、２５  ターンシグナル検出部、２６  警報出力部、４２  同一車両判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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