(57)【要約】  自車両を駐車スペースに誘導するコントローラ及びディスプレイを備えた駐車支援装置を用いて、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、自車両が駐車可能な駐車可能スペースを検出し、検出された複数の駐車可能スペースの中から、自車両の走行状態に応じて、自車両の駐車に適した駐車スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定し、推奨駐車可能スペースをディスプレイに表示し、乗員による操作に基づいて、ディスプレイに表示された推奨駐車可能スペースを、自車両の目標駐車スペースとして設定し、自車両を目標駐車スペースに駐車させるために、自車両の自動制御を行う。
2017068694.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を駐車スペースに誘導するコントローラ及び駐車スペースを表示するディスプレイを備えた駐車支援装置を用いて、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
前記特定された駐車可能スペースの中から、前記自車両の走行状態に応じて、前記自車両の駐車に適した駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定し、
前記推奨駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示する
駐車支援方法。
【請求項２】
請求項１記載の駐車支援方法であって、
前記自車両の乗員による操作に基づいて、前記ディスプレイに表示された前記推奨駐車可能スペースを、自車両の目標駐車スペースとして設定し、
前記自車両を前記目標駐車スペースに駐車させるために、前記自車両の自動制御を行う
駐車支援方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の駐車支援方法であって、
前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、前記駐車可能スペース毎に算出し、
前記駐車可能スペースのうち、前記駐車所要時間が所定の時間よりも短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、前記駐車可能スペース毎に算出し、
前記駐車可能スペースのうち、前記駐車所要時間が最も短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、
前記駐車可能スペースのうち、前記注視点から前記駐車可能スペースまでの距離が所定の距離閾値より短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、
前記駐車可能スペースのうち、前記注視点から前記駐車可能スペースまでの距離が最も短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の入りやすさを、前記駐車可能スペース毎に評価し、
前記駐車可能スペースのうち、最も入りやすい前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、
前記自車両の進行方向が前方であるか後方であるかに応じて、前記所定の注視点距離の長さを設定する
駐車支援方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両が減速する状態で、前記推奨駐車可能スペースが表示されている場合において、前記推奨駐車可能スペースが他の駐車可能スペースに移り替わることを禁止する。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両の走行方向に対して平行に並ぶ第１駐車可能スペース及び第２駐車可能スペースのうち、前記第２駐車可能スペースより前記自車両から遠い方の前記第１駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定し、
前記自車両の車速が減少する状態で、前記推奨駐車可能スペースが、前記ディスプレイの表示画面上で、前記第１駐車可能スペースから前記第２駐車可能スペースに移動することを禁止する
駐車支援方法。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両の進行方向に対して左右にそれぞれ駐車スペースがある場合には、前記自車両の走行状態に応じて左右のいずれか一方の領域を、前記推奨駐車可能スペースの設定可能領域として設定し、
前記設定可能領域に含まれる前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項１２】
請求項１１記載の駐車支援方法において、
前記自車両の側方に位置する前記駐車スペースから前記自車両までの距離を、側方距離として算出し、
前記側方距離の長さに応じて左右のいずれか一方の領域を、前記推奨駐車可能スペースの設定可能領域として選択し、
前記側方距離の長さに対して前記左右のいずれ一方を選択するとき特性が、ヒステリシス特性である
駐車支援方法。
【請求項１３】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の駐車支援方法であって、
複数の前記駐車可能スペースが所定数より多い場合には、前記自車両の走行状況に応じて、左右のいずれか一方に位置する前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項１４】
駐車スペースを表示するディスプレイと、
自車両を駐車スペースに誘導するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
前記特定した駐車可能スペースの中から、前記自車両の走行状態に応じて、前記自車両の駐車に適した駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定し、
前記推奨駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示させ、
前記自車両の乗員による操作に基づいて、前記ディスプレイに表示された前記推奨駐車可能スペースを、自車両の目標駐車スペースとして設定し、
前記自車両を前記目標駐車スペースに駐車させるために、前記自車両の自動制御を行う
駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、下記の駐車スペース認識装置が知られている。駐車スペース認識装置は、自車両が空間的に進入可能なスペースを検出し、予め登録された自車両や運転者の固有情報に基づいて、優先順位を付加し、候補となる駐車スペースを出力する（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０５１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自車両の属性情報又は運転者の固有情報が登録されていない場合には、適切な駐車スペースを乗員に提示できない、という問題があった。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、適切な駐車スペースを乗員に提示可能な駐車支援方法又は駐車支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、検出された駐車可能スペースの中から、自車両の走行状態に応じて、自車両の駐車に適した駐車スペースを推奨駐車可能スペースとして設定し、当該推奨駐車可能スペースをディスプレイに表示し、乗員による操作に基づいて、ディスプレイに表示された推奨駐車可能スペースを、自車両の目標駐車スペースとして設定し、自車両を目標駐車スペースに駐車させるために自車両の自動制御を行うことによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駐車可能スペースの中から、車両行動の予測に合うように、駐車に適した推奨駐車可能スペースを設定しつつ、当該推奨駐車可能スペースをディスプレイに表示するため、適切な駐車可能スペースを乗員に提示できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明に係る本実施形態の駐車支援システムの一例を示すブロック構成図である。
【図２】図２は、本実施形態の駐車支援システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。
【図４Ａ】本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。
【図４Ｂ】本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第２の図である。
【図４Ｃ】本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第３の図である。
【図４Ｄ】本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第４の図である。
【図４Ｅ】本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。
【図４Ｆ】本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。
【図５】図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。
【図６】図６（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、本実施形態の駐車支援処理が適用される駐車パターンの例を示す図である。
【図７Ａ】本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第１の図である。
【図７Ｂ】本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第２の図である。
【図７Ｃ】本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第３の図である。
【図７Ｄ】本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第４の図である。
【図７Ｅ】本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための図である。
【図８】本発明の他の実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。
【図９】図９は車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。  
《第１実施形態》
【００１０】
本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、車載の駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。駐車支援装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の端末装置（スマートフォン、ＰＤＡなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車支援情報の表示方法は駐車支援装置において使用できる。表示方法の発明に係る駐車支援情報は、具体的にはディスプレイ２１を用いて表示される。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００を有する駐車支援システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車支援システム１０００は、駐車スペースに自車両を移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、測距装置３と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ３０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車支援装置１００は、制御装置１０と、出力装置２０とを備える。出力装置は、ディスプレイ２１と、スピーカ２２と、ランプ２３とを備える。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１２】
本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。
【００１３】
本実施形態の駐車支援プログラムは、駐車可能な駐車スペースをディスプレイ２１に提示し、ユーザにより設定された駐車スペースに自車両を駐車する操作を支援する制御手順を実行させるプログラムである。本実施形態の駐車支援装置１００は、ステアリング、アクセル、ブレーキを全て自動で操作することにより自動で駐車させる自動駐車、ステアリング、アクセル、ブレーキのうち、少なくとも何れか１つの操作を手動で行い、残りの操作を自動で駐車させる半自動駐車にも適用可能である。また、駐車支援装置１００は、ユーザに駐車スペースへの経路を提示して、ユーザがステアリング、アクセル、及びブレーキを操作することで、車両を駐車させる、駐車支援機能にも適用可能である。
【００１４】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、情報取得処理と、駐車可能スペース検出処理、推奨駐車可能スペース検出処理、及び表示制御処理を実行する機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。
【００１５】
図２は、本実施形態に係る駐車支援システム１０００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車支援処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
【００１６】
なお、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両を自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。この処理において、本実施形態では、デッドマンスイッチなどの自動復帰型スイッチを用いる。駐車支援装置１００において、デッドマンスイッチが押圧されている場合に自車両の自動運転が実行され、デッドマンスイッチの押圧が解除されると自車両の自動運転が中止される。
【００１７】
具体的に、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両の複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ〜１ｄは、自車両の周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。測距装置３は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。測距装置３は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。測距装置３は、レーダー装置の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。対象物には、車両周囲の障害物、歩行者、他車両等に相当する。この受信信号は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）を判断するために用いられる。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。
【００１８】
図３は、自車両に搭載するカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す図である。図３に示す例では、自車両のフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。
【００１９】
また、制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両の複数個所に取り付けられた測距装置３によって測距信号をそれぞれ取得する。
【００２０】
ステップ１０２において、駐車支援装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、自車両及び当該自車両が駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を自車両の上方の仮想視点Ｐ（図３参照）から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。生成された俯瞰画像２１ａの一例を、後述する図７Ａ〜図７Ｅに示す。同図は、自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）２１ａと自車両周囲の監視画像（ノーマルビュー）２１ｂを同時に示す表示例である。
【００２１】
ステップ１０３において、駐車可能スペースＭｅを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像及び／又は測距装置３で受信したデータに基づいて、駐車可能スペースＭｅを検出する。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅを抽出するための「駐車可能条件」を記憶する。「駐車可能条件」は、駐車が可能な駐車スペースを抽出する観点から定義される。「駐車可能条件」は、自車両との距離、他車両が駐車しているか否か、障害物の有無の観点から定義することが好ましい。制御装置１０は、「駐車可能条件」に基づいて、自車両が駐車できる駐車可能スペースＭｅを検出する。駐車可能スペースＭｅは、自車両が駐車することができる駐車スペースである。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像及び／又は測距装置３で受信したデータに基づいて、駐車可能スペースＭｅを検出する。尚、上述では、駐車可能スペースを車載のカメラで取得した画像から駐車可能スペースＭｅを検出したが、外部のサーバから情報を取得して、取得した情報から駐車可能スペースを特定してもよい。
【００２２】
以下、駐車可能スペースＭｅの検出方法を説明する。制御装置１０は、車速又はナビゲーションシステム（図示せず）の位置情報に基づき、駐車スペースを含む領域（以下、駐車領域とも称する）を走行しているか否か判定する。例えば、自車両の車速が所定の車速閾値以下の状態で、当該状態が一定の時間以上継続している場合には、制御装置１０は、自車両が駐車領域を走行していると判定する。あるいは、制御装置１０は、検出された位置情報が、例えば、高速道路のパーキングスペース等の駐車領域に属することで、自車両が駐車領域を走行していると判断する。また、本実施形態は、車外との通信、いわゆる路車間通信又は車車間通信を用いて、駐車可能スペースであるか否かを判定してもよい。
【００２３】
自車両が駐車領域を走行していると判定した場合には、制御装置１０は、俯瞰画像の生成のために取得した撮像画像に基づいて、白線を検出する。白線は、駐車スペースの枠（領域）を規定する境界線である。制御装置１０は、撮像画像に対して、エッジ検出を行うことで、輝度差（コントラスト）を算出する。制御装置１０は、俯瞰画像の中から輝度差が所定値以上の画素列を特定し、線の太さと線の長さを算出する。さらに、制御装置１０は、線として特定した部分の周囲において、特定した線よりも、駐車枠の線として可能性の高い駐車枠線の候補があるか否かを検出する。例えば、より輝度差の大きい線が新たに特定された場合には、新たに特定した線を、駐車枠の可能性の高い線として検出する。なお、本実施形態では、駐車スペースを示す枠線は必ずしも白である必要はなく、赤等、他の色であってもよい。
【００２４】
制御装置１０のＲＯＭ１２は、駐車枠のパターンの情報を予め記憶している。駐車枠のパターンは、駐車スペースの様々な形を表している。例えば、後述する図７Ａの（ａ）のような駐車スペースでは、駐車枠のパターン、長方形を形成する辺のうち３辺の部分となる。駐車枠のパターンは、後述する図７Ａの（ｂ）に示すような縦列駐車用の駐車枠パターン、後述する図７Ａの（ｃ）に示すような斜め駐車用の駐車枠パターン等も含まれる。
【００２５】
制御装置１０は、パターンマッチングなどの公知の画像処理技術を用いて、俯瞰画像から路面上に位置する線を、駐車枠線の候補として特定する。制御装置１０は、特定した駐車枠線の候補が以下の（１）〜（３）の３つの全ての条件を満たす場合に、特定した駐車枠線を、駐車スペースとして特定する。なお、以下の条件は一例にすぎない。
（１）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第１線長距離閾値（例えば、実距離１５［ｍ］に相当する長さ）以上の長さを有する線が含まれていない
（２）駐車枠線の候補として抽出された線のうち、予め設定した第１線間距離範囲（例えば、実距離３〜５［ｍ］に相当する長さ）以内の隣接した二本の線の組の中に、予め設定した第２線長距離閾値（例えば、実距離７［ｍ］に相当する長さ）以上の長さを有する線の組が含まれていないこと
（３）駐車枠線の候補として抽出された線のうち、予め設定した第２線間距離範囲（例えば、実距離２．５〜５［ｍ］に相当する長さ）以内の隣接した二本の線の組の中に、予め設定した第３線長距離閾値（例えば、実距離１５［ｍ］に相当する長さ）以上の長さを有する線の組が含まれていないこと
【００２６】
制御装置１０は、上記の３つの条件を満たす駐車スペースを特定した場合には、測距装置３の検出データを用いて、この駐車スペース内に障害物があるか否かを判定する。また制御装置１０は、自動運転の走行経路に基づき、自動運転により駐車可能な駐車スペースであるか否かを判定する。例えば、壁側に面した駐車スペース等、自動運転の走行経路を確保できない駐車スペースは、自動運転により駐車可能な駐車スペースに該当しない。そして、制御装置１０は、特定した駐車スペースのうち、障害物が存在せず、かつ、自動運転により駐車可能な駐車スペースを、駐車可能スペースＭｅとして検出する。これにより、制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅを検出する。尚、上述では、駐車枠線を検出しつつ駐車可能スペースを検出したが、必ずしも駐車可能スペースを検出するために、駐車枠線を検出しなくてもよい。制御装置１０は、所定の範囲の空きスペースを検出し、当該空きスペースを駐車可能スペースとして検出してもよく、過去の駐車した情報を用いて駐車可能スペースを検出してもよい。また、制御装置１０は、所定の条件を充足する場合に、当該所定の条件を満たす駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出するようにしてもよい。
【００２７】
図４Ａは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。図４Ａにおいて、走行中の自車両の位置をＰ１とし、車速をＶ１とする。矢印Ｌは、自動運転で車両を駐車する際の走行経路を表している。また点線の丸印は、位置Ｐ１で検出された駐車可能スペースＭｅを表している。
【００２８】
なお、図４Ａ及び後述する図４Ｂ〜図４Ｄは、自車両の動きが時系列で表されており、自車両の位置は、図４Ａから、図４Ｂ、図４Ｃ、及び図４Ｄの順で移動する。後述する図４Ｅは、図４Ａ〜図４Ｄと時系列で連続していない。
【００２９】
走行経路Ｌは、自車両の現在位置Ｇ１から前方の中間位置Ｍｗへ進み、中間位置Ｍｗで切り替えして駐車可能スペースＰＬへ進む経路である。図４Ａにおいて、駐車スペースＰＲ８には障害物Ｍ１が存在するため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。また、駐車スペースＰＬ８では、壁Ｗａが障壁となるため、自動運転の走行経路を確保することができず（図４Ａの点線の矢印に相当）、駐車スペースＰＬ８は自動運転に適した駐車スペースではない。そのため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ３には、他車両が駐車しているため、障害物が存在することになる。そのため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ３を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。制御装置１０は、駐車スペースＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ４〜７、ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ５、ＰＲ７を駐車可能スペースＭｅとして検出する。
【００３０】
制御装置１０は、自車両の位置Ｐ１において、撮像画像に含まれる駐車スペースのうち、ＰＬ２〜ＰＬ５、ＰＲ２〜ＰＲ５を含んだ範囲を、駐車可能スペースＭｅの検出範囲としている。なお、車両走行中の駐車可能スペースＭｅの検出範囲は、ＰＬ２〜ＰＬ５、ＰＲ２〜ＰＲ５の範囲に限らず、例えばＰＬ１〜ＰＬ８、ＰＲ１〜ＰＲ８の範囲としてもよい。
【００３１】
図２に戻り、ステップ１０４において、推奨駐車可能スペースＭｒを検出する。推奨駐車可能スペースＭｒは、自車両の駐車に適した駐車可能スペースである。制御装置１０は、検出した複数の駐車可能スペースの中から、自車両の走行状態に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒを検出する。制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒを抽出するための「駐車推奨条件」を記憶する。「駐車推奨条件」は、駐車に要する駐車所要コストが低い駐車可能スペースを抽出する観点から定義される。「駐車推奨条件」は、駐車に要する時間（駐車所要時間）の観点から定義することが好ましい。制御装置１０は、「駐車推奨条件」に基づき、駐車可能スペースの中から駐車に要する駐車所要コストが低い推奨駐車可能スペースＭｒを抽出する。
【００３２】
以下、推奨駐車可能スペースＭｒの検出方法を説明する。制御装置１０は、各駐車可能スペースに駐車するために要する駐車所要コストをそれぞれ評価する。コスト評価に用いる走行経路は、駐車支援処理（自動運転）の開始位置から駐車可能スペースＭｅの位置までの経路である。制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに自車両を駐車する場合の走行経路をそれぞれ計算する。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ毎に開始位置を設定する。制御装置１０は、開始位置から各駐車可能スペースＭｅに至る走行経路を算出する。自動運転の走行経路は１つに限定されず、制御装置１０は、周囲の状況に応じて複数の走行経路を算出する。
【００３３】
各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストは、自動運転により自車両を駐車可能スペースへ移動するために要する駐車所要時間などの負荷である。
【００３４】
駐車所要コストは、自動運転により自車両が駐車可能スペースＭｅに駐車するための走行時間であり、駐車所要時間に応じて求められる。駐車所要時間は、駐車可能スペースＭｅ毎に計算された走行経路に沿って、自動運転で走行する際の時間である。また、駐車所要コストは、駐車可能スペースＭｅへの入りやすさに応じて求められるようにしてもよい。駐車可能スペースＭｅへの入りやすさは、走行距離、操作回数（切り返し回数）、最大転舵角、車速等によって決まる。例えば、走行距離が長い場合、切り返し回数が多い場合、最大転舵角が大きい場合、車速が高い場合は、駐車可能スペースＭｅへの入りにくく、駐車所要コストが大きい。つまりは、入りやすさを駐車可能スペース毎に評価し、駐車可能スペースのうち、最も入りやすい駐車可能スペースを駐車所要コストが最も小さいとして、その駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定するようにしてもよい。さらに、駐車所要コストは、駐車所要時間に限らず、例えば自動運転における駐車の確実性等の要素を含めてもよい。また、駐車所要コストは、駐車所要時間と等価な指標にする必要なく、走行経路の切り返しの回数、走行経路の長さ、又は最大転舵角との相対関係から、算出してもよい。駐車所要コストは、駐車所要時間、駐車可能スペースＭｅへの入りやすさ、駐車の確実性など、それぞれの指標に基づいて算出しても良いし、いずれかの指標を組み合わせて算出してもよく、全ての指標を組み合わせて算出するようにしてもよい。
【００３５】
以下、本実施形態の説明では、駐車所要コストを駐車所要時間に基づいて算出する。まず、走行経路は、切り返しの回数、走行距離及び最大転舵角等に応じて、駐車可能スペースＭｅ毎に異なる。そのため、車両が走行経路に沿って自動運転で走行した場合には、走行経路毎に駐車所要時間が異なる。例えば、切り返し回数が少ないほど、走行経路の距離が短いほど、又は最大転舵角が小さいほど、駐車所要時間は短くなる。図４Ａに示すように、駐車可能スペースＰＬ６、ＰＬ７への駐車を想定した場合に、駐車可能スペースＰＬ７の付近から壁Ｗａまでの距離は、駐車可能スペースＰＬ６の付近から壁Ｗａまでの距離よりも短い。そのため、駐車可能スペースＰＬ７に駐車する際の切り返し回数は、駐車可能スペースＰＬ６に駐車する際の切り返し回数よりも多くなり、駐車可能スペースＰＬ７の駐車所要時間は、駐車可能スペースＰＬ６の駐車所要時間より長くなる(駐車所要コストが大きい)。
【００３６】
次に、制御装置１０は、自車両の車速に基づいて、注視点距離を算出する。注視点距離は、自車両の位置から自車両のドライバが注視する位置までの距離に相当する。一般に、車速が高いほどドライバは遠くを注視し、車速が低いほどドライバは近くを注視する。ドライバの視点に応じた駐車可能スペースを推奨する観点から、制御装置１０は、自車両の車速が高いほど、長い注視点距離を設定し、自車両の車速が低いほど、短い注視点距離を設定する。これにより、ドライバの意図に応じた駐車可能スペースへの駐車支援を実行できる。なお、注視点距離に相当する線は必ずしも直線である必要はなく、曲線でもよい。また、注視点距離を曲線で規定する場合に、曲線の曲率は操舵角と対応づけてもよい。
【００３７】
図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。実線は車速が増加する際の特性を示し、点線は車速が減少する際の特性を示す。図５に示すように、車速がＶａ以下である場合には、注視点距離はＹａとなる。車速がＶａからＶｃになるまで注視点距離はＹａで推移する。そして、車速がＶｃの状態から高くなった場合には、車速がＶｃ以上Ｖｄ以下の範囲内で、注視点距離は車速に比例して長くなる。車速がＶｄ以上では、注視点距離はＹｂで推移する。一方、車速がＶｄの状態から低下した場合には、車速がＶｄからＶｂになるまで注視点距離はＹｂで推移する。車速がＶａ以上Ｖｂ以下の範囲内で、注視点距離は、車速の低下に比例して減少する。すなわち、車速と注視点距離の関係は、車速の増加方向と減少方向との間でヒステリシス特性を有する。
【００３８】
制御装置１０のＲＯＭ１２は、車速と注視点距離との関係をマップで記憶している。制御装置１０は、車速センサ６０から車速の情報を取得すると、マップを参照しつつ、車速に対応する注視点距離を算出する。
【００３９】
図４Ｂは、図４Ａに示す位置Ｐ１から位置Ｐ２に自車両が進んだ状態とする。位置Ｐ２における自車両の速度はＶ２（＜Ｖ１）である。制御装置１０は、マップを参照して車速Ｖ２に対応する注視点距離を演算する。制御装置１０は、位置Ｐ２から注視点距離だけ離れたＧ２を注視点（Ｇ２）として特定する。自車両は車速Ｖ２（＜Ｖ１）を下げて駐車可能スペースを選択している状態である。車速が低下しているため、注視点Ｇ２と自車両との距離は、図４Ａに示す注視点Ｇ１と自車両との距離よりも短い。
【００４０】
図４Ｂに示す状態では、制御装置１０は注視点Ｇ２近傍の駐車可能スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３の中から推奨駐車可能スペースを検出する。制御装置１０は、各駐車可能スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３の駐車所要コストに基づいて、推奨駐車可能スペースを検出する。
【００４１】
次に、制御装置１０は、注視点Ｇ２付近の駐車可能スペースＭｅに対して、識別用の番号を付与する。例えば、識別番号は、注視点Ｇ２に近い順で付与される。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コスト（駐車可能スペースＭｅの入りやすさの指標）を算出する。制御装置１０は、先に算出した駐車するための駐車所要コストを読み出してもよい。
【００４２】
制御装置１０は、駐車所要コストを評価するために駐車可能スペースＭｅ毎に、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間を算出する。図４Ｂの例では、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ２、ＰＬ４、ＰＬ５、ＰＲ２、ＰＲ３、ＰＲ５の駐車所要コスト（駐車所要時間）をそれぞれ算出し、各識別番号に対応づけて記憶する。
【００４３】
制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間と所定の所要時間閾値とを比較する。所要時間閾値は、予め設定されている値であって、自動運転で駐車する際の所要時間の上限値である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間が所要時間閾値より長い場合には、この駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車可能スペースＭｒとして検出しない。
【００４４】
所要時間閾値より駐車所要時間の短い駐車可能スペースＭｅを検出した後、制御装置１０は、検出された駐車可能スペースＭｅのうち、注視点に最も近い駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。図４Ｂの例では、駐車可能スペースＰＬ４の駐車所要時間は所要時間閾値より短く、駐車可能スペースＰＬ４は注視点の最も近く位置するため、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ４を、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。尚、上述の実施形態では、所要時間閾値より駐車所要時間の短い駐車可能スペースＭｅの中から注視点距離が最も短い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定したが、他の方法で推奨駐車可能スペースＭｒを設定してもよい。たとえば、所要時間閾値より駐車所要時間の短い駐車可能スペースＭｅの中から、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間が最も短いものを、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定するようにしてもよい。さらに例えば、推奨駐車可能スペースＭｒの検出において、注視点から駐車可能スペースＭｅまでの注視点距離が所定距離以内の場合に、駐車可能スペースＭｅを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定するようにして、その中から、駐車所要時間が最も短い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースＭｒとして検出するようにしてもよい。
【００４５】
上記のように、本実施形態では、車速に基づき注視点距離を演算し、自車両の現在の位置から注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定する。さらに、駐車可能スペースのうち注視点に近い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。すなわち、車速に応じた注視点距離を演算し、ユーザの注視点を特定することで、ユーザの意向（ユーザの運転操作）を踏まえて、推奨駐車可能スペースを特定している。さらに、本実施形態では、駐車可能スペース毎に、駐車所要コストを演算し、駐車可能スペースのうち、駐車所要コストの低い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定する。すなわち、コスト評価により、自動運転を実行する前に自動運転における車両の状態を判断し、推奨駐車可能スペースを特定している。これにより、本実施形態では、自車両の走行状態に応じて、自車両の駐車に適した駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定している。
【００４６】
制御装置１０は、所定周期で推奨駐車可能スペースＭｒの検出処理を実行する。図４Ｃに示すように、自車両が車速Ｖ３で位置Ｐ３に前進した場合にも新たな推奨駐車可能スペースＭｒを検出する。制御装置１０は、新たな注視点Ｇ３を算出し、現在位置から各駐車可能スペースＭｅに移動するために要する駐車所要コストを算出し、駐車所要コストの最も低い駐車可能スペースＰＬ５を推奨駐車可能スペースＭｒとして検出する。
【００４７】
ステップ１０５において、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒを提示する。制御装置１０は、設定した駐車可能スペースＭｅ及び設定した推奨駐車可能スペースＭｒをディスプレイ２１に表示させることで、乗員に対して駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒを提示する。なお、ディスプレイ２１の表示形態については後述する。
【００４８】
ステップ１０６において、目標駐車スペースＭｏが入力されたか否かを判定する。目標駐車スペースＭｏは、自動運転により車両が駐車される駐車スペースであって、自動運転において目標となる場所を表している。目標駐車スペースＭｏは、乗員による操作に基づいて設定される。例えば、ディスプレイ２１がタッチパネル式のディスプレイである場合には、乗員は所望の駐車スペースの部分に触れることで、目標駐車スペースＭｏが指定され、目標駐車スペースＭｏの情報が制御装置１０に入力される。
【００４９】
目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、制御フローはステップ１０７に進む。一方、目標駐車スペースＭｏが入力されていない場合には、制御フローはステップ１０４に戻り、ステップ１０４からステップ１０６の制御フローが繰り返し実行される。
【００５０】
ステップ１０７において、目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定する。
【００５１】
ステップ１０８において、制御装置１０は、自車両を目標駐車スペースＭｏに移動させるための走行経路を算出する。
【００５２】
図４Ｄは、駐車可能スペースＰＬ５が目標駐車スペースＭｏとして指定された場面を示す図である。制御装置１０は、駐車操作（移動）を開始する自車両の位置Ｐ４（自動駐車開始位置）と、目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて駐車のための走行経路を計算する。特に限定されないが、制御装置１０は、自車両の停車位置、つまり駐車支援の開始位置（Ｐ４）から切り返し位置Ｍｗまでの曲線と、切り返し位置Ｍｗから目標駐車スペースＭｏ（ＰＬ５）までの曲線とを、走行経路として算出する。
【００５３】
制御装置１０は、選択された駐車モードに対応した走行経路を読み込み、自動駐車処理開始時における自車両の位置と目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて走行経路を計算する。制御装置１０は、ユーザが先述した自動駐車モードの作動時においてデッドマンスイッチを押圧した場合には、算出した走行経路で自車両を目標駐車スペースＭｏに移動させる処理を車両コントローラ３０に実行させる。
【００５４】
なお、制御装置１０は、図６に示す並列駐車（Ａ）、縦列駐車（Ｂ）、斜め駐車（Ｃ）のそれぞれに対応する走行経路を算出する。また本実施形態においては、走行経路を算出するように記したが、必ずしもそれに限らず、駐車スペースのタイプに応じた走行経路をメモリ(ＲＯＭ)に記憶しておき、駐車の際に、走行経路を読み出すようにしてもよい。また、駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車など）は自車両のドライバが選択してもよい。
【００５５】
ステップ１０９において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理又は自動駐車処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両が走行経路に沿って移動するように、車両コントローラ３０を介して駆動システム４０の動作を制御する。
【００５６】
本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車支援コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両の操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ３０を介して取得する。
【００５７】
本実施形態の駆動システム４０は、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両を目標駐車スペースＭｏに駐車させる。本実施形態の操舵装置は、自車両の左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、自車両を目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を支援する。
なお、駐車支援の内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。
【００５８】
本実施形態における駐車支援装置１００は、自車両の位置Ｐ４と目標駐車スペースＭｏの位置とに基づいて算出された走行経路に沿って自車両を目標駐車スペースＭｏへ移動させる際に、アクセル・ブレーキの操作が指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で制御される。駐車支援装置１００は、計算された走行経路に自車両の移動軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの自車両の駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ３０へ送出する。つまり、本実施形態の駐車支援時において、ステアリングの操作、アクセル・ブレーキの操作が自動的に行われる。車両に搭乗することなく、外部から車両に目標駐車スペースＭｏの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理も可能である。
【００５９】
もちろん、ドライバがアクセル・ブレーキの操作を行い、ステアリング装置の操作のみを自動とすることも可能である。この場合には、駐車支援装置１００は、自車両が走行経路を辿って移動するように予め算出した設定車速に基づいて駆動システム４０を制御するとともに、予め算出した設定舵角に基づいて車両のステアリング装置を制御する。
【００６０】
以下、本実施形態の駐車支援装置１００における、駐車支援情報の提示方法について説明する。
【００６１】
図７Ａは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第１の図である。図７Ｂは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第２の図である。図７Ａの表示画面は、自車両が図４Ｂの位置Ｐ２を走行している時の表示画面である。図７Ｂの表示画面は、自車両が図４Ｃの位置Ｐ３を走行している時の表示画面である。図７Ａ及び図７Ｂは、自車両を駐車する駐車スペースを探しているときに表示される駐車支援情報である。図７Ａ及び図７Ｂが示すのは、自車両が矢印に沿って移動しながら自車両を駐車する駐車スペースを探している状況である。
【００６２】
図７Ａの表示画面において、ディスプレイ２１の画面の左側の俯瞰画像（トップビュー）２１ａには駐車スペースＰＬ２〜ＰＬ５、ＰＲ２〜ＰＲ５を示す画像（駐車スペースの境界線）が表示されている。図７Ｂの表示画面において、ディスプレイ２１の画面の左側の俯瞰画像（トップビュー）２１ａには駐車スペースＰＬ３〜ＰＬ６、ＰＲ３〜ＰＲ６を示す画像（駐車スペースの境界線）が表示されている。また、俯瞰画像（トップビュー）２１ａの中央には、自車両の位置を示す自車両のアイコンが表示されている。監視画像（ノーマルビュー）は、自車両の操作状態に応じて異なるカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像を表示できる。図７Ａ、７Ｂに示す例では、自車両のフロントグリル部に配置されたカメラ１ａの撮像画像が表示されている。自車両が後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ１ｄの撮像画像を表示してもよい。画像２１ｃは、メッセージ用の画像である。また、本例では、俯瞰画像２１ａと監視画像２１ｂとを同時にディスプレイ２１に示すが、俯瞰画像２１ａのみをディスプレイ２１に示してもよいし、監視画像２１ｂのみをディスプレイ２１に示してもよい。
【００６３】
俯瞰画像２１ａには、利用可能な駐車可能スペースＭｅと推奨駐車可能スペースＭｒを表示する。自車両が駐車場内を移動しながら、目標駐車スペースを探す場面において、自車両の移動に伴い、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒは変化する。駐車支援装置１００は、順次検知された駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒを表示する。駐車支援装置１００は、駐車可能スペースＭｅには円形の駐車可能マークを示し、推奨駐車可能スペースＭｒには矩形の推奨マークを示す。
【００６４】
図７Ａ及び図７Ｂに示すように、自車両が移動している場合には、自車両の移動に伴い、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車可能スペースＭｒは順次変化する。駐車支援装置１００は、駐車可能スペースＭｅ又は推奨駐車可能スペースＭｒが変化すると、駐車可能マーク又は推奨マークの位置を変更して表示する。
【００６５】
ここで、自車両が減速しながら移動する場合の推奨駐車可能スペースＭｒの表示形態について説明する。上記のとおり、制御装置１０は、注視点から最も近い位置の駐車可能スペースＭｅに対して推奨駐車可能スペースＭｒを設定する。注視点距離は、自車両の車速に応じて変化する。
【００６６】
車速が上昇するときの注視点距離の特性、及び、車速が低下するときの注視点距離の特性が、図５に示すようなヒステリシス特性にならず、図５の実線のグラフで示す特性となる場合について説明する。また、図４Ｂの例で、車速Ｖｄのときに設定される推奨駐車可能スペースＭｒをＰＬ５とする。このような場合には、車速がＶｄの状態からＶｄより低くなると、注視点距離がＹｂよりも短くなるため、推奨駐車可能スペースＭｒは、駐車可能スペースＰＬ５からＰＬ４に移動する。すなわち、自車両が、減速前に設定した推奨駐車可能スペースＭｒ（ＰＬ５）に向かって走っているにもかわらず、ディスプレイ２１の画面上では、推奨駐車可能スペースＭｒの枠が画面の下方（自車両の進行方向と逆の方向、図７Ａのｙ軸の負方向）に戻るような動きをする。このような、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐために、本実施形態では、車速に対する注視点距離の特性にヒステリシスをもたせている
【００６７】
ヒステリシス特性をもつ場合には、車速がＶｄの状態からＶｄより低くなると、注視点距離Ｙｄで維持される。そのため、推奨駐車可能スペースＭｒは、駐車可能スペースＰＬ５の位置に留まる、又は、駐車可能スペースＰＬ５の位置よりも車両の進行方向側の駐車可能スペースＰＬ６に移動する。すなわち、制御装置１０は、自車両の走行方向（図７Ａのｙ軸方向）に対して平行に並ぶ第１駐車可能スペース（図４ＡのＰＬ５に相当）及び第２駐車可能スペース（図４ＡのＰＬ４に相当）のうち、第２駐車可能スペースよりも自車両から遠い第１駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定する。そして、制御装置１０は、自車両の車速が減少する状態で、推奨駐車可能スペース（図６のＰＬ５に相当）が、ディスプレイ２１の表示画面上で、第１駐車可能スペースから第２駐車可能スペース（図６のＰＬ４に相当）に移動することを禁止する。これにより、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐことができる。
【００６８】
次に、推奨駐車可能スペースＭｒの表示形態として、左右方向（図７Ａのｘ軸の正負方向）のハンチングと、ハンチングを防ぐための制御について説明する。
【００６９】
図４Ｅ及び図４Ｆは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。上記のとおり、推奨駐車可能スペースＭｒは、車両の位置に応じて、ディスプレイ２１の表示画面上で位置を変える。例えば、図４Ｅに示す駐車領域において、自車両が、左側の駐車スペースの列と右側の駐車スペースの列との間、左右の中央付近を二点鎖線により示している）を走行していたとする。また図４Ｅに示すように、駐車領域において、多くの駐車スペースが空いていたとする。自車両が、二点鎖線で表される中央線よりも左側を走行している場合には、注視点の位置は、中央線よりも左側の位置になる。一方、自車両が、二点鎖線で表される中央線よりも右側を走行している場合には、注視点の位置は、中央線よりも右側の位置になる。そのため、自車両が駐車スペースの並んだ方向で左右の中央付近を走行した場合に、自車両の位置が中央線を挟んで左右に振れることがあり、注視点の位置も左右に振れることになる。注視点に最も近い駐車可能スペースＭｅが推奨駐車可能スペースＭｒとして設定されることになれば、推奨駐車可能スペースＭｒの表示枠が、左右で頻繁に移ることになる。本実施形態では、ディスプレイ２１の表示画面上における、このような推奨駐車可能スペースＭｒのハンチングを防ぐために、以下の制御を実行する。
【００７０】
制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの数に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの表示領域を固定する表示固定モードを設定する。表示固定モードでは、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定可能な領域が、左側及び右側のいずれか一方に固定される。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの数と所定値とを比較する。駐車可能スペースＭｅの数が所定値以上である場合には、制御装置１０は表示モードを表示固定モードに設定する。
【００７１】
表示固定モードを設定した場合には、制御装置１０は、自車両の走行状態に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左右いずれか一方の領域を選択する。設定可能領域を設定した場合には、制御装置１０は設定可能領域に含まれる駐車可能スペースの中から推奨駐車可能スペースを設定する。制御装置１０は、自車両の側方に位置する駐車スペースから自車両までの距離を、側方距離（ＸＬ、ＸＲ）として算出する。図４Ｅ、４Ｆの例では、ＸＬが左側の側方距離を示し、ＸＲが右側の側方距離を示す。制御装置１０は、ＸＬとＸＲを比較する。ＸＬがＸＲより短い場合には、制御装置１０は、左側の領域を推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定する。ＸＲがＸＬより短い場合には、制御装置１０は、右側の領域を推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定する。
【００７２】
制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左右のいずれか一方に設定した後、側方距離の長さに対して左右を設定する際の設定条件に、ヒステリシスをもたせるために、長さＸＨＩＳを長さ（Ｗ／２）に加える。長さ（Ｗ／２）は、左側の駐車スペースと右側駐車スペースとの間の側方距離の長さを半分にした長さである。長さＸＨＩＳはバイアスを規定する長さである。左側の領域を推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定した場合には、制御装置１０は、左側の側方距離ＸＬとバイアスＸＨＩＳを加えた長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）とを比較する。左側の側方距離ＸＬが長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）より長い場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域から右側の領域に変更する。左側の側方距離ＸＬが長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）以下である場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域に設定した状態で維持する。
【００７３】
図４Ｅのように、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側に設定した後に、左側の側方距離ＸＬが長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）以下である場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側に設定した状態で維持する。一方、図４Ｆのように、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側に設定した後に、自車両が中央線よりも右側を走行し、左側の側方距離ＸＬが長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）より長い場合には、制御装置１０は、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域から右側の領域に変更する。これにより、設定可能領域として設定するときの左右の選択が自車両の側方方向の位置に対してヒステリシス特性をもつようになる。例えば、左側の領域が推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域に設定された場合には、推奨駐車可能スペースＭｒは、右側に比べて、左側の領域に優先して表示される。これにより、ディスプレイ２１の表示画面上で、推奨駐車可能スペースＭｒのハンチングが発生することを抑制できる。なお、上述では、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を左側の領域に設定し、自車両の側方距離（ＸＬ）と長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）との比較結果に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を変更したが、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を右側の領域に設定した場合には、自車両の側方距離（ＸＲ）と長さ（ＸＨＩＳ＋Ｗ／２）との比較結果に応じて、推奨駐車可能スペースＭｒの設定可能領域を変更してもよい。
【００７４】
駐車可能スペースＭｅの数が所定値未満である場合には、制御装置１０は表示モードを通常モードに設定する。通常モードでは、設定可能領域は設定されない。駐車領域において、空きの駐車スペースが少ない場合には、ハンチングを防ぐことよりも、乗員に対して空き駐車スペースを迅速に提示する。これにより、乗員にとって、システムの利便性を高めることができる。
【００７５】
図７Ａ及び図７Ｂに示すように自車両が移動している状態から、自車両が停車すると、ディスプレイ２１の表示画面は、図７Ｃのような画面になる。図７Ｃは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第３の図である。図７Ｃの表示画面は、自車両が図４Ｃの位置Ｐ３で停車した時の表示画面である。
【００７６】
図７Ｃの表示画面に示すように、ユーザは、画像２１ｃに含まれるメッセージから、目標駐車スペースＭｏの選択及び入力が求められることを確認できる。ユーザは、推奨駐車可能スペースＭｒとして提示された駐車可能スペースＰＬ５を目標駐車スペースＭｏとして指定する。ユーザは、タッチパネル式のディスプレイ２１に表示された駐車可能スペースＰＬ５をタッチすることにより、この駐車可能スペースを目標駐車スペースＭｏとして指定する。ディスプレイの表示画面は、図７Ｃの表示画面から図７Ｄの表示画面に変更する。
【００７７】
図７Ｄは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第４の図である。図７Ｄの表示画面は、自車両が図４Ｄの位置Ｐ４で停車した時の表示画面である。
【００７８】
制御装置１０は、図７Ｄに示すような表示画面をディスプレイ２１に表示させることで、目標駐車スペースＭｏを乗員に提示する。また、乗員は、画像２１ｃに含まれるメッセージから、自動運転を開始できる状態であることを確認できる。
【００７９】
図７Ｅは本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第５の図である。自動運転が開始すると、ディスプレイ２１の表示画面は図７Ｅに示すような画面となり、自車両は前方に移動する。このとき、画像２１ｃには、自動運転により自車両が前方に進んでいること、及び、乗員に自車両の周囲を注視することを伝えるメッセージが表示される。
【００８０】
また本実施形態においては、自車両が減速する状態か否か判定し、自車両が減速する状態で推奨駐車可能スペースが表示されている場合に、推奨駐車可能スペースが他の駐車可能スペースに移り替わることを禁止するようにしてもよい。一般的に、駐車スペース付近で車両が減速する場合とは、乗員が推奨駐車可能スペースを駐車目標スペースと決めて、駐車を開始しようとしている場合が多い。その時に、推奨駐車可能スペースが移り変わってしまえば、乗員は駐車しようとした推奨駐車可能スペースを選択しづらくなる。乗員が駐車しようとして減速した場合に、推奨駐車可能スペースが他の駐車可能スペースに移り替わることを禁止することにより、乗員が駐車しようとした推奨駐車可能スペースを維持して表示することができる。
【００８１】
上記のように本実施形態では、駐車可能スペースを検出し、自車両の走行状態に応じて検出された駐車可能スペースの中から推奨駐車可能スペースを設定し、設定された推奨駐車可能スペースをディスプレイ２１に表示する。これにより、自動運転に適切な駐車可能スペースを乗員に提示することができる。
【００８２】
また本実施形態では、自動制御により自車両が駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、駐車可能スペース毎に算出し、駐車可能スペースのうち、駐車所要時間が所定の時間よりも短い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、駐車所要時間の短い駐車可能スペースを乗員に提示することができる。
【００８３】
また本実施形態では、自動制御により自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、駐車可能スペース毎に算出し、駐車可能スペースのうち、駐車所要時間が最も短い前記駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、最も駐車所要時間が短い駐車可能スペースを乗員に提示することができる。
【００８４】
また本実施形態では、自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、駐車可能スペースのうち、注視点から駐車可能スペースまでの距離が所定の距離閾値より短い駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、ユーザの意向を反映させた上で、自動運転に適切な駐車可能スペースを乗員に提示することができる。
【００８５】
また本実施形態では、自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、駐車可能スペースのうち、注視点から駐車可能スペースまでの距離が最も短い駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、これにより、ユーザの意向をより反映させた上で、自動運転に適切な駐車可能スペースを乗員に提示することができる。
【００８６】
また本実施形態では、自動制御により自車両が駐車可能スペースに駐車する際の入りやすさを、駐車可能スペース毎に評価し、駐車可能スペースのうち、最も入りやすい駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、最も駐車しやすい駐車可能スペースを乗員に提示することができる。
【００８７】
また本実施形態では、自車両の走行方向に対して平行に並ぶ第１駐車可能スペース及び第２駐車可能スペースのうち、第２駐車可能スペースよりも自車両から遠い方の第１駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。自車両の車速が減少する状態で、推奨駐車可能スペースがディスプレイ２１の表示画面上において第１駐車可能スペースから第２駐車可能スペースに移動することを禁止する。これにより、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐことができる。
【００８８】
また本実施形態では、自車両が減速する状態で、推奨駐車可能スペースが表示されている場合において、推奨駐車可能スペースが他の駐車可能スペースに移り替わることを禁止する。これにより、乗員の駐車意図を読み取り、推奨駐車可能スペースを維持して表示できるようになる。
【００８９】
また本実施形態では、自車両の進行方向に対して左右にそれぞれ駐車スペースがある場合に、自車両の走行状態に応じて左右のいずれか一方の領域を、推奨駐車可能スペースの設定可能領域として設定し、その設定可能領域に含まれる駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、ディスプレイ２１の表示画面上で、推奨駐車可能スペースの表示枠が左右に繰り返し表示される現象（ハンチング）を抑制できる。
【００９０】
また本実施形態では、自車両の側方に位置する駐車スペースから自車両までの距離を、側方距離として算出し、側方距離の長さに応じて左右のいずれか一方の領域を、推奨駐車可能スペースの設定可能領域として選択する。そして、側方距離の長さに対して左右のいずれ一方を選択するとき特性がヒステリシス特性になっている。これにより、ディスプレイ２１の表示画面上で、推奨駐車可能スペースの表示枠が左右に繰り返し表示される現象（ハンチング）を抑制できる。
【００９１】
また本実施形態では、複数の駐車可能スペースが所定数より多い場合には、自車両の走行状況に応じて、左右のいずれか一方に位置する前記駐車スペースを推奨駐車可能スペースとして設定する。これにより、ディスプレイ２１の表示画面上で、推奨駐車可能スペースの表示枠が左右に繰り返し表示される現象（ハンチング）を抑制できる。
【００９２】
なお、本実施形態において、制御装置１０により設定される推奨駐車可能スペースは、１つに限らず、２つであってもよい。また、ディスプレイ２１に表示される推奨駐車可能スペースも１つに限らず、２つであってもよい。
【００９３】
本実施形態では、ディスプレイ２１の表示画面において、推奨駐車可能スペースＭｒの枠が画面の下方に戻るような不自然な動きを防ぐために、車速と注視点距離との間にヒステリシス特性を持たせたが、以下のように制御してもよい。図４Ｃに示すように、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ５を推奨駐車可能スペースとして設定し、ディスプレイ２１に推奨駐車可能スペースを表示させる。自車両が減速することで、制御装置１０は、駐車可能スペースＰＬ４を推奨駐車可能スペースとして設定する。制御装置１０は、設定した駐車可能スペースＰＬ４をディスプレイ２１に表示させずに、駐車可能スペースＰＬ５を推奨駐車可能スペースとして表示し続ける。すなわち、推奨駐車可能スペースの設定制御では、車速の減少により駐車可能スペースの位置が自車両に近づく方向に移動する場合でも、ディスプレイ２１の表示画面上では、推奨駐車可能スペースの表示位置を固定する。これにより、推奨駐車可能スペースＭｒの不自然な動きを防ぐことができる。
【００９４】
本実施形態では、注視点から最も近い位置の駐車可能スペースＭｅを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定したが、注視点から駐車可能スペースＭｅまでの距離が所定の距離閾値よりも短い駐車可能スペースＭｅを推奨駐車可能スペースＭｒとして設定してもよい。注視点から駐車可能スペースＭｅまでの距離に応じて設定可能な推奨駐車可能スペースＭｒが複数ある場合には、駐車所要コストの低い駐車可能スペースを、推奨駐車可能スペースＭｒとして設定してもよい。
【００９５】
《第２実施形態》
本発明の他の実施形態に係る駐車支援システムを説明する。本例では、上述した第１実施形態に対して、自車両の進行方向に応じて、注視点距離の長さを変更する点が異なる。これ以外の構成は上述した第１実施形態と同じであり、その記載を援用する。
【００９６】
図８は、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための図である。図８（Ａ）は、自車両が前方に向かって走行している状態（前進状態）から目標駐車スペースＭｏに駐車するときの図を示す。図８（Ｂ）は、自車両が後方に向かって走行している状態（後退状態）から目標駐車スペースＭｏに駐車するときの図を示す。
【００９７】
図８（Ａ）において、自車両の現在の位置をＰ６とし、自車両の位置がＰ６のときの注視点をＧ６とし、切り返し地点をＰ７とする。図８（Ｂ）において、自車両の位置がＰ６のときの注視点Ｇｂとする。注視点Ｇａは、前方時と同様の注視点距離から設定した時の注視点である。
【００９８】
図８（Ａ）に示すように、自車両が前方に向かって走行している状態で、後方駐車（駐車可能スペースから前進で出ることができる駐車の状態）で駐車可能スペースＰＬ５に駐車する場合には、自車両は、注視点の付近で駐車した後、切り返し地点Ｐ７まで前進し、Ｐ７で切り返しを行い、駐車可能スペースＰＬ５まで後退して、駐車可能スペースＰＬ５に駐車する。一方、図８（Ｂ）に示すように、自車両が後方に向かって走行している状態で、後方駐車で駐車可能スペースＰＬ５に駐車する場合には、自車両は、自動運転の開始位置で停止した後、切り返しを行うことなく、自動運転の開始地点から駐車可能スペースＰＬ５まで後退して、目標駐車スペースＰＬ５に駐車する。
【００９９】
自車両が前方に向かって走行している場合には、自動運転の開始位置と目標駐車スペースＭｏとの間の距離は短い。一方、自車両が前方に向かって走行している場合には、切り返し動作をしないため、自動運転の開始位置から目標駐車スペースＭｏまでの距離は、自車両が前方に向かって走行する場合の距離と比較して長い。
【０１００】
図９は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。実線は後退時の特性を示し、点線は前進時の特性を示す。前進時は、車速がＶｃ未満である場合には、注視点距離はＹａとなる。車速がＶｃ以上Ｖｄ未満の範囲内で、注視点距離は車速に比例して長くなる。車速がＶｄ以上では、注視点距離はＹｂとなる。後進時は、車速がＶｅ（Ｖｃ＜Ｖｅ＜Ｖｄ）未満である場合には、注視点距離はＹｃ（Ｙａ＜Ｙｃ＜Ｙｂ）となる。車速がＶｅ以上Ｖｄ未満の範囲内で、注視点距離は車速に比例して長くなる。車速がＶｄ以上では、注視点距離はＹｂとなる。注視点距離Ｙｃは、車両が後進した状態から自動運転を行う場合の走行経路の長さに応じて予め設定されている。
【０１０１】
図９に示すように、自車両が後進している状態で、車速がＶｅよりも低くなった場合に、注視点距離は、前進時の注視点距離（Ｙａ）よりも長いＹｃに設定される。そのため、自車両の後方に位置する注視点（自動運転の開始位置に相当）が遠くに設定される。そして、注視点の付近に設定される推奨駐車可能スペースも、自車両から離れた位置に設定される。すなわち、本実施形態では、前進した状態から自動運転で駐車するときの走行経路と、後退した状態から自動運転で駐車するときの走行経路にそれぞれ合わせて、適切な注視点距離の長さを設定できる。
【０１０２】
上記のように、本実施形態では、自車両の進行方向が前方であるか後方であるかに応じて、注視点距離の長さを設定する。これにより、駐車領域における車両の進行方向に応じて、自動運転に適切な駐車スペースを乗員に提示することができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…出力装置
２１…ディスプレイ
２２…スピーカ
２３…ランプ
１ａ〜１ｄ…車載カメラ
２…画像処理装置
３…測距装置
３０…車両コントローラ
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
Ｖ…車両
Ｍｅ…駐車可能スペース
Ｍｒ…推奨駐車可能スペース
Ｍｏ…目標駐車スペース
【図１】
2017068694.tif 000003
【図２】
2017068694.tif 000004
【図３】
2017068694.tif 000005
【図４Ａ】
2017068694.tif 000006
【図４Ｂ】
2017068694.tif 000007
【図４Ｃ】
2017068694.tif 000008
【図４Ｄ】
2017068694.tif 000009
【図４Ｅ】
2017068694.tif 000010
【図４Ｆ】
2017068694.tif 000011
【図５】
2017068694.tif 000012
【図６】
2017068694.tif 000013
【図７Ａ】
2017068694.tif 000014
【図７Ｂ】
2017068694.tif 000015
【図７Ｃ】
2017068694.tif 000016
【図７Ｄ】
2017068694.tif 000017
【図７Ｅ】
2017068694.tif 000018
【図８】
2017068694.tif 000019
【図９】
2017068694.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】平成28年7月1日(2016.7.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を駐車スペースに誘導するコントローラ及び駐車スペースを表示するディスプレイを備えた駐車支援装置を用いて、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
前記自車両の走行状態に応じて前記自車両の乗員の意向を推測し、前記乗員の意向に応じて、前記特定された駐車可能スペースの中から推奨駐車可能スペースを設定し、
前記推奨駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示する
駐車支援方法。
【請求項２】
請求項１記載の駐車支援方法であって、
前記自車両の走行位置と、前記自車両の車速との少なくとも一方を前記走行状態として前記乗員の意向を推測する
駐車支援方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の駐車支援方法であって、
前記自車両の乗員による操作に基づいて、前記ディスプレイに表示された前記推奨駐車可能スペースを、自車両の目標駐車スペースとして設定し、
前記自車両を前記目標駐車スペースに駐車させるために、前記自車両の自動制御を行う
駐車支援方法。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、前記駐車可能スペース毎に算出し、
前記駐車可能スペースのうち、前記駐車所要時間が所定の時間よりも短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、前記駐車可能スペース毎に算出し、
前記駐車可能スペースのうち、前記駐車所要時間が最も短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、
前記駐車可能スペースのうち、前記注視点から前記駐車可能スペースまでの距離が所定の距離閾値より短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、
前記駐車可能スペースのうち、前記注視点から前記駐車可能スペースまでの距離が最も短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の入りやすさを、前記駐車可能スペース毎に評価し、
前記駐車可能スペースのうち、最も入りやすい前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項９】
請求項６又は７に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両の進行方向が前方であるか後方であるかに応じて、前記所定の注視点距離の長さを設定する
駐車支援方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両が減速する状態で、前記推奨駐車可能スペースが表示されている場合において、前記推奨駐車可能スペースが他の駐車可能スペースに移り替わることを禁止する。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両の走行方向に対して平行に並ぶ第１駐車可能スペース及び第２駐車可能スペースのうち、前記第２駐車可能スペースより前記自車両から遠い方の前記第１駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定し、
前記自車両の車速が減少する状態で、前記推奨駐車可能スペースが、前記ディスプレイの表示画面上で、前記第１駐車可能スペースから前記第２駐車可能スペースに移動することを禁止する
駐車支援方法。
【請求項１２】
自車両を駐車スペースに誘導するコントローラ及び駐車スペースを表示するディスプレイを備えた駐車支援装置を用いて、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
前記自車両の進行方向に対して左右にそれぞれ駐車スペースがある場合には、前記自車両の走行状態に応じて左右のいずれか一方の領域を、設定可能領域として設定し、
前記設定可能領域に含まれる前記駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定し、
前記推奨駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示する
駐車支援方法。
【請求項１３】
請求項１２記載の駐車支援方法において、
前記自車両の側方に位置する前記駐車スペースから前記自車両までの距離を、側方距離として算出し、
前記側方距離の長さに応じて左右のいずれか一方の領域を、前記推奨駐車可能スペースの設定可能領域として選択し、
前記側方距離の長さに対して前記左右のいずれ一方を選択するとき特性が、ヒステリシス特性である
駐車支援方法。
【請求項１４】
自車両を駐車スペースに誘導するコントローラ及び駐車スペースを表示するディスプレイを備えた駐車支援装置を用いて、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
複数の前記駐車可能スペースが所定数より多い場合には、前記自車両の走行状態に応じて、左右のいずれか一方に位置する前記駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定し、
前記推奨駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示する
駐車支援方法。
【請求項１５】
駐車スペースを表示するディスプレイと、
自車両を駐車スペースに誘導するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
前記自車両の走行状態に応じて前記自車両の乗員の意向を推測し、前記乗員の意向に応じて、前記特定された駐車可能スペースの中から推奨駐車可能スペースを設定し、
前記推奨駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示させ、
前記自車両の乗員による操作に基づいて、前記ディスプレイに表示された前記推奨駐車可能スペースを、自車両の目標駐車スペースとして設定し、
前記自車両を前記目標駐車スペースに駐車させるために、前記自車両の自動制御を行う
駐車支援装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関するものである。
背景技術
［０００２］
従来より、下記の駐車スペース認識装置が知られている。駐車スペース認識装置は、自車両が空間的に進入可能なスペースを検出し、予め登録された自車両や運転者の固有情報に基づいて、優先順位を付加し、候補となる駐車スペースを出力する（特許文献１）。
先行技術文献
特許文献
［０００３］
特許文献１：特開２００９−２０５１９１号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
［０００４］
しかしながら、自車両の属性情報又は運転者の固有情報が登録されていない場合には、適切な駐車スペースを乗員に提示できない、という問題があった。
［０００５］
本発明が解決しようとする課題は、適切な駐車スペースを乗員に提示可能な駐車支援方法又は駐車支援方法を提供することである。
課題を解決するための手段
［０００６］
本発明は、自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、駐車可能スペースの中から、自車両の走行状態に応じて推奨駐車可能スペースを設定し、当該推奨駐車可能スペースをディスプレイに表示することによって上記課題を解決する。
【手続補正書】
【提出日】平成28年12月19日(2016.12.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（削除）
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
（削除）
【請求項５】
（削除）
【請求項６】
（削除）
【請求項７】
（削除）
【請求項８】
（削除）
【請求項９】
（削除）
【請求項１０】
（削除）
【請求項１１】
（削除）
【請求項１２】
（削除）
【請求項１３】
（削除）
【請求項１４】
（削除）
【請求項１５】
（削除）
【請求項１６】
自車両を駐車スペースに誘導するコントローラ及び駐車スペースを表示するディスプレイを備えた駐車支援装置を用いて、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
特定された前記駐車可能スペースの中から、前記自車両の走行状態に応じて、前記自車両の駐車に適した駐車可能スペースを検出し、
検出された前記駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定し、
前記推奨駐車可能スペースの検出中に前記自車両が減速する状態で、前記推奨駐車可能スペースが表示されている場合において、前記推奨駐車可能スペースが他の駐車可能スペースに移り変わることを禁止する
駐車支援方法。
【請求項１７】
自車両を駐車スペースに誘導するコントローラ及び駐車スペースを表示するディスプレイを備えた駐車支援装置を用いて、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
前記自車両の進行方向に対して左右にそれぞれ駐車スペースがある場合には、前記自車両の走行状態に応じて左右のいずれか一方の領域を、設定可能領域として設定し、
前記設定可能領域に含まれる前記駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定し、
前記推奨駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示する
駐車支援方法。
【請求項１８】
請求項１７記載の駐車支援方法において、
前記自車両の側方に位置する前記駐車スペースから前記自車両までの距離を、側方距離として算出し、
前記側方距離の長さに応じて左右のいずれか一方の領域を、前記推奨駐車可能スペースの設定可能領域として選択し、
前記側方距離の長さに対して前記左右のいずれ一方を選択するとき特性が、ヒステリシス特性である
駐車支援方法。
【請求項１９】
自車両を駐車スペースに誘導するコントローラ及び駐車スペースを表示するディスプレイを備えた駐車支援装置を用いて、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
複数の前記駐車可能スペースが所定数より多い場合には、前記自車両の走行状態に応じて、左右のいずれか一方に位置する前記駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定し、
前記推奨駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示する
駐車支援方法。
【請求項２０】
請求項１７〜１９のいずれか一項に記載の駐車支援方法において、
前記自車両の走行状態に応じて前記自車両の乗員の意向を推測し、前記乗員の意向に応じて、前記特定された駐車可能スペースの中から推奨駐車可能スペースを設定する
駐車支援方法。
【請求項２１】
請求項２０記載の駐車支援方法であって、
前記自車両の走行位置と、前記自車両の車速との少なくとも一方を前記走行状態として前記乗員の意向を推測する
駐車支援方法。
【請求項２２】
請求項１７〜２１のいずれか一項に記載の駐車支援方法において、
前記自車両の乗員による操作に基づいて、前記ディスプレイに表示された前記推奨駐車可能スペースを、自車両の目標駐車スペースとして設定し、
前記自車両を前記目標駐車スペースに駐車させるために、前記自車両の自動制御を行う
駐車支援方法。
【請求項２３】
請求項１７〜２２のいずれか一項に記載の駐車支援方法において、
前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、前記駐車可能スペース毎に算出し、
前記駐車可能スペースのうち、前記駐車所要時間が所定の時間よりも短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項２４】
請求項１７〜２２の何れか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の駐車所要時間を、前記駐車可能スペース毎に算出し、
前記駐車可能スペースのうち、前記駐車所要時間が最も短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項２５】
請求項１７〜２４のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、
前記駐車可能スペースのうち、前記注視点から前記駐車可能スペースまでの距離が所定の距離閾値より短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項２６】
請求項１７〜２４のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両から所定の注視点距離だけ離れた位置を注視点として特定し、
前記駐車可能スペースのうち、前記注視点から前記駐車可能スペースまでの距離が最も短い前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項２７】
請求項１７〜２６のいずれか一項に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両が前記駐車可能スペースに駐車する際の入りやすさを、前記駐車可能スペース毎に評価し、
前記駐車可能スペースのうち、最も入りやすい前記駐車可能スペースを前記推奨駐車可能スペースとして設定する
駐車支援方法。
【請求項２８】
請求項２５又は２６に記載の駐車支援方法であって、
前記自車両の進行方向が前方であるか後方であるかに応じて、前記所定の注視点距離の長さを設定する
駐車支援方法。
【請求項２９】
駐車スペースを表示するディスプレイと、
自車両を駐車スペースに誘導するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記自車両が駐車可能な駐車可能スペースを特定し、
特定された前記駐車可能スペースの中から、前記自車両の走行状態に応じて、前記自車両の駐車に適した駐車可能スペースを検出し、
検出された前記駐車可能スペースを推奨駐車可能スペースとして設定し、
前記推奨駐車可能スペースを前記ディスプレイに表示させ、
前記推奨駐車可能スペースの検出中に前記自車両が減速する状態で、前記推奨駐車可能スペースが表示されている場合において、前記推奨駐車可能スペースが他の駐車可能スペースに移り変わることを禁止し、
前記自車両の乗員による操作に基づいて、前記ディスプレイに表示された前記推奨駐車可能スペースを、自車両の目標駐車スペースとして設定し、
前記自車両を前記目標駐車スペースに駐車させるために、前記自車両の自動制御を行う
駐車支援装置。
【国際調査報告】
2017068694.tif 000021
2017068694.tif 000022
2017068694.tif 000023
2017068694.tif 000024