(57)【要約】  移動体は、撮像部と、自身を移動させる移動機構と、無線通信を行う無線通信部と、この無線通信部によって外部から受信した外部情報に基づいて、移動機構によって自身を移動させる際のルート案内情報を生成する情報生成部とを備えている。
2017029982.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部と、
自身を移動させる移動機構と、
無線通信を行う無線通信部と、
前記無線通信部によって外部から受信した外部情報に基づいて、前記移動機構によって自身を移動させる際のルート案内情報を生成する情報生成部と
を備えた移動体。
【請求項２】
前記外部情報が、前記移動体に対する操作機器としての情報処理装置に保持されている固有の情報である
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記固有の情報は、前記情報処理装置における、ＧＰＳに関する情報および検索履歴情報のうちの少なくとも一方を含んでいる
請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記移動機構による移動の際の移動モードが、複数種類設けられており、
前記外部情報は、ユーザによって設定された前記移動モードに応じて用いられる
請求項１に記載の移動体。
【請求項５】
前記情報生成部は、前記移動モードを示すモード設定情報と、複数種類の前記移動モードごとに対応付けられた前記外部情報を含む情報と、の対応関係を利用して、前記ルート案内情報を生成する
請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
前記情報生成部は、前記移動体における移動履歴情報も用いて、前記ルート案内情報を生成する
請求項４に記載の移動体。
【請求項７】
前記情報生成部は、前記撮像部により得られた撮像画像データと、前記移動体の位置情報と、地図情報とも用いて、前記ルート案内情報を生成する
請求項１に記載の移動体。
【請求項８】
前記撮像画像データと前記位置情報と前記地図情報とが、前記撮像画像データについてのデータ更新時刻情報とともに対応付けて記憶されており、
前記情報生成部は、前記撮像画像データが定期的に更新されるように、前記データ更新時刻情報を用いて、前記ルート案内情報を定期的に自動生成する
請求項７に記載の移動体。
【請求項９】
現時点で取得された前記撮像画像データと過去に取得された前記撮像画像データとを、前記位置情報および前記地図情報を用いて同一地点において比較することによって、異常を検知する異常検知部を更に備えた
請求項７に記載の移動体。
【請求項１０】
前記無線通信を利用して、他の移動体との間でコミュニケーションを行うコミュニケーション動作部を更に備えた
請求項１に記載の移動体。
【請求項１１】
前記コミュニケーション動作部は、前記コミュニケーションとして、前記他の移動体との間で所定の動作を行うための交渉を行う
請求項１０に記載の移動体。
【請求項１２】
前記所定の動作が、情報の送受信動作、会話動作、給電動作、および、ユーザによる利用対象としての前記移動体の切換動作、のうちの少なくとも１つである
請求項１１に記載の移動体。
【請求項１３】
前記移動機構による移動動作の制御を行う移動制御部を更に備えた
請求項１に記載の移動体。
【請求項１４】
前記移動体の動力源として用いられる太陽電池が設けられており、
前記移動制御部は、日照時間帯においては前記移動体が優先的に屋外で移動するように、前記移動機構を制御する
請求項１３に記載の移動体。
【請求項１５】
前記無線通信が実行可能なエリア内に前記移動体が位置しているのか否かを検知する位置検知部を更に備え、
前記移動制御部は、前記位置検知部によって前記移動体が前記エリア内に位置していないことが検知された場合には、前記移動体が前記エリア内へ向けて移動するように、前記移動機構を制御する
請求項１３に記載の移動体。
【請求項１６】
前記移動制御部は、予め設定されたスケジュール情報に基づいて前記移動体が自動的に移動するように、前記移動機構を制御する
請求項１３に記載の移動体。
【請求項１７】
前記情報生成部は、前記移動体の待機状態の際に取得されたユーザの行動履歴情報も考慮して、前記ルート案内情報を生成する
請求項１に記載の移動体。
【請求項１８】
前記情報生成部によって生成された１または複数の前記ルート案内情報が、前記無線通信を介してユーザに提示され、
前記移動機構は、そのユーザによって決定されたルートに基づいて、前記移動体の移動を行う
請求項１に記載の移動体。
【請求項１９】
前記移動機構が、歩行機構、車輪機構および飛行機構のうちの少なくとも１つを含む
請求項１に記載の移動体。
【請求項２０】
前記移動機構が、前記車輪機構または前記歩行機構を含んでおり、
前記情報生成部は、段差を有するルートを避けたうえで、前記ルート案内情報を生成する
請求項１９に記載の移動体。
【請求項２１】
撮像部および移動機構を有する移動体との間で無線通信を行う無線通信部と、
ユーザインタフェース部と、
記憶部と、
前記無線通信部によって前記移動体から受信した受信情報と、前記ユーザインタフェース部においてユーザから入力された入力情報と、前記記憶部に保持されている保持情報と、のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記移動機構によって前記移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する情報生成部と
を備えた情報処理装置。
【請求項２２】
前記情報生成部は、前記受信情報と前記入力情報と前記保持情報とに基づいて、前記ルート案内情報を生成する
請求項２１に記載の情報処理装置。
【請求項２３】
前記受信情報は、前記移動体における移動履歴情報を含んでおり、
前記入力情報は、前記情報処理装置における検索履歴情報を含んでおり、
前記保持情報は、前記情報処理装置におけるＧＰＳに関する情報を含んでいる
請求項２１に記載の情報処理装置。
【請求項２４】
前記ユーザインタフェース部は、前記受信情報に基づいて、複数の前記移動体における位置情報をそれぞれ、ユーザへ出力する
請求項２１に記載の情報処理装置。
【請求項２５】
前記情報生成部は、複数の前記移動体における前記位置情報をそれぞれ用いて、前記移動体同士が互いに最短ルートにて近づくための移動に利用される、前記ルート案内情報を生成する
請求項２４に記載の情報処理装置。
【請求項２６】
前記情報生成部は、前記受信情報としての前記移動体における電力残量情報を考慮して、前記最短ルートによる前記ルート案内情報を生成する
請求項２５に記載の情報処理装置。
【請求項２７】
前記無線通信を利用して、複数の前記移動体間で行われるコミュニケーション動作の制御を行うコミュニケーション制御部を更に備えた
請求項２４に記載の情報処理装置。
【請求項２８】
撮像部と、第１無線通信部と、自身を移動させる移動機構とを有する移動体と、
前記移動体との間で無線通信を行う第２無線通信部と、ユーザインタフェース部と、記憶部とを有する情報処理装置と
を備え、
前記移動体内において、前記第１無線通信部によって外部から受信した外部情報に基づいて、前記移動機構によって前記移動体を移動させる際のルート案内情報としての第１情報を生成する第１情報生成部と、
前記情報処理装置内において、前記第２無線通信部によって前記移動体から受信した受信情報と、前記ユーザインタフェース部においてユーザから入力された入力情報と、前記記憶部に保持されている保持情報と、のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記ルート案内情報としての第２情報を生成する第２情報生成部と、
のうちの少なくとも一方が設けられている
移動体システム。
【請求項２９】
前記第１情報生成部が前記移動体内に設けられていると共に、
前記第２情報生成部が前記情報処理装置内に設けられている
請求項２８に記載の移動体システム。
【請求項３０】
撮像部および移動機構を有する移動体における無線通信によって、外部から外部情報を受信する第１ステップと、
前記第１ステップにおいて受信した前記外部情報に基づいて、前記移動機構によって前記移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する第２ステップと
を含む情報処理方法。
【請求項３１】
撮像部および移動機構を有する移動体との間での無線通信によって前記移動体から受信した受信情報と、情報処理装置におけるユーザインタフェース部においてユーザから入力された入力情報と、前記情報処理装置における記憶部に保持されている保持情報と、のうちの少なくとも１つの情報を取得する第１ステップと、
前記第１ステップにおいて取得した前記少なくとも１つの情報に基づいて、前記移動機構によって前記移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する第２ステップと
を含む情報処理方法。
【請求項３２】
撮像部および移動機構を有する移動体における無線通信によって、外部から外部情報を受信する第１ステップと、
前記第１ステップにおいて受信した前記外部情報に基づいて、前記移動機構によって前記移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する第２ステップと
を前記移動体におけるコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【請求項３３】
撮像部および移動機構を有する移動体との間での無線通信によって前記移動体から受信した受信情報と、情報処理装置におけるユーザインタフェース部においてユーザから入力された入力情報と、前記情報処理装置における記憶部に保持されている保持情報と、のうちの少なくとも１つの情報を取得する第１ステップと、
前記第１ステップにおいて取得した前記少なくとも１つの情報に基づいて、前記移動機構によって前記移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する第２ステップと
を前記情報処理装置におけるコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮像部と移動機構とを有する移動体、そのような移動体と情報処理装置とを備えた移動体システム、ならびに、そのような移動体システムに適用される情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔地にいる移動体（ロボット）をユーザが操作機器（例えばスマートフォン等の情報処理装置）を用いて遠隔操作することで、ユーザが疑似的にその遠隔地にいるかのような状況を作り出すことを可能とする、「Telepresence」と呼ばれる技術が存在する。そして、この技術に適用されるロボットは、「Telepresence Robot」と呼ばれている。これらの手法は、例えば、特許文献１等に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１３／０３２５２４４号明細書
【発明の概要】
【０００４】
ところで、このような移動体を用いたシステム（移動体システム）では一般に、ユーザの利便性を向上させることが求められている。したがって、ユーザの利便性を向上させる手法の提案が望まれる。
【０００５】
ユーザの利便性を向上させることが可能な移動体、情報処理装置、移動体システム、情報処理方法および情報処理プログラムを提供することが望ましい。
【０００６】
本開示の一実施の形態に係る移動体は、撮像部と、自身を移動させる移動機構と、無線通信を行う無線通信部と、この無線通信部によって外部から受信した外部情報に基づいて、移動機構によって自身を移動させる際のルート案内情報を生成する情報生成部とを備えたものである。
【０００７】
本開示の一実施の形態に係る第１の情報処理方法は、撮像部および移動機構を有する移動体における無線通信によって、外部から外部情報を受信する第１ステップと、この第１ステップにおいて受信した外部情報に基づいて、移動機構によって移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する第２ステップとを含むようにしたものである。
【０００８】
本開示の一実施の形態に係る第１の情報処理プログラムは、撮像部および移動機構を有する移動体における無線通信によって、外部から外部情報を受信する第１ステップと、この第１ステップにおいて受信した外部情報に基づいて、移動機構によって移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する第２ステップとを移動体におけるコンピュータに実行させるようにしたものである。
【０００９】
本開示の一実施の形態に係る移動体、第１の情報処理方法および第１の情報処理プログラムでは、移動体において外部から受信した外部情報に基づいて、移動機構によって移動体を移動させる際のルート案内情報が生成される。これにより、移動体において、ルート案内情報が容易に作成できるようになる。
【００１０】
本開示の一実施の形態に係る情報処理装置は、撮像部および移動機構を有する移動体との間で無線通信を行う無線通信部と、ユーザインタフェース部と、記憶部と、無線通信部によって移動体から受信した受信情報と、ユーザインタフェース部においてユーザから入力された入力情報と、記憶部に保持されている保持情報と、のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、移動機構によって移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する情報生成部とを備えたものである。
【００１１】
本開示の一実施の形態に係る第２の情報処理方法は、撮像部および移動機構を有する移動体との間での無線通信によって移動体から受信した受信情報と、情報処理装置におけるユーザインタフェース部においてユーザから入力された入力情報と、情報処理装置における記憶部に保持されている保持情報と、のうちの少なくとも１つの情報を取得する第１ステップと、この第１ステップにおいて取得した上記少なくとも１つの情報に基づいて、移動機構によって移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する第２ステップとを含むようにしたものである。
【００１２】
本開示の一実施の形態に係る第２の情報処理プログラムは、撮像部および移動機構を有する移動体との間での無線通信によって移動体から受信した受信情報と、情報処理装置におけるユーザインタフェース部においてユーザから入力された入力情報と、情報処理装置における記憶部に保持されている保持情報と、のうちの少なくとも１つの情報を取得する第１ステップと、この第１ステップにおいて取得した上記少なくとも１つの情報に基づいて、移動機構によって移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する第２ステップとを情報処理装置におけるコンピュータに実行させるようにしたものである。
【００１３】
本開示の一実施の形態に係る情報処理装置、第２の情報処理方法および第２の情報処理プログラムでは、移動体から受信した受信情報と、ユーザから入力された入力情報と、記憶部に保持されている保持情報とのうちの少なくとも１つの情報に基づいて、移動機構によって移動体を移動させる際のルート案内情報が生成される。これにより、情報処理装置において、ルート案内情報が容易に作成できるようになる。
【００１４】
本開示の一実施の形態に係る移動体システムは、撮像部と第１無線通信部と自身を移動させる移動機構とを有する移動体と、この移動体との間で無線通信を行う第２無線通信部とユーザインタフェース部と記憶部とを有する情報処理装置と、を備えたものである。移動体内において、第１無線通信部によって外部から受信した外部情報に基づいて、移動機構によって移動体を移動させる際のルート案内情報としての第１情報を生成する第１情報生成部と、情報処理装置内において、第２無線通信部によって移動体から受信した受信情報と、ユーザインタフェース部においてユーザから入力された入力情報と、記憶部に保持されている保持情報と、のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、上記ルート案内情報としての第２情報を生成する第２情報生成部と、のうちの少なくとも一方が設けられている。
【００１５】
本開示の一実施の形態に係る移動体システムでは、移動体内において上記ルート案内情報としての第１情報を生成する第１情報生成部と、情報処理装置内において上記ルート案内情報としての第２情報を生成する第２情報生成部と、のうちの少なくとも一方が設けられている。これにより、移動体および情報処理装置の少なくとも一方において、上記ルート案内情報が容易に作成できるようになる。
【００１６】
本開示の一実施の形態に係る移動体、第１の情報処理方法および第１の情報処理プログラムによれば、上記外部情報に基づいて上記ルート案内情報を生成するようにしたので、移動体においてルート案内情報を容易に作成できるようになる。よって、ユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【００１７】
本開示の一実施の形態に係る情報処理装置、第２の情報処理方法および第２の情報処理プログラムによれば、上記受信情報と上記入力情報と上記保持情報とのうちの少なくとも１つの情報に基づいて上記ルート案内情報を生成するようにしたので、情報処理装置においてルート案内情報を容易に作成できるようになる。よって、ユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【００１８】
本開示の一実施の形態に係る移動体システムによれば、上記第１情報生成部および上記第２情報生成部のうちの少なくとも一方が設けられているようにしたので、移動体および情報処理装置の少なくとも一方において、上記ルート案内情報を容易に作成できるようになる。よって、ユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【００１９】
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本開示の一実施の形態に係る移動体システムの概略構成例を表す模式図である。
【図２Ａ】図１に示した移動体システムに適用される移動体の他の概略構成例を表す模式図である。
【図２Ｂ】図１に示した移動体システムに適用される移動体の他の概略構成例を表す模式図である。
【図２Ｃ】図１に示した移動体システムに適用される移動体の他の概略構成例を表す模式図である。
【図３】図１に示した移動体システムの詳細構成例を表すブロック図である。
【図４】図３に示した移動体においてルート案内情報を生成する場合の動作例を表す流れ図である。
【図５】図３に示した操作機器においてルート案内情報を生成する場合の動作例を表す流れ図である。
【図６】移動モードの種類と適用される各種情報との対応関係の一例を表す図である。
【図７】生成されたルート案内情報に対応するルート案の一例を表す模式図である。
【図８】図６に示した「Ｍｏｄｅ１」の場合の動作の一例を表す模式図である。
【図９】図６に示した「Ｍｏｄｅ１」の場合の動作の他の例を表す模式図である。
【図１０】図６に示した「Ｍｏｄｅ２」の場合における適用例を表す模式図である。
【図１１】図６に示した「Ｍｏｄｅ３」の場合に適用されるスケジュール情報の一例を表す模式図である。
【図１２】図６に示した「Ｍｏｄｅ４」の場合の動作の一例を表す模式図である。
【図１３】図６に示した「Ｍｏｄｅ６」の場合の動作の一例を表す模式図である。
【図１４】その他の移動モードの場合における動作の一例を表す模式図である。
【図１５】その他の移動モードの場合における動作の他の例を表す模式図である。
【図１６】変形例１に係る移動体システムの構成例を表すブロック図である。
【図１７】変形例１に係るコミュニケーション動作の一例を表す模式図である。
【図１８】変形例１に係るコミュニケーション動作の他の例を表す模式図である。
【図１９】変形例２に係る移動体システムの概略構成例を表すブロック図である。
【図２０】変形例３に係る移動体システムの概略構成例を表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態（移動体および情報処理装置の各々に情報生成部が設けられている例）
２．変形例
変形例１（複数の移動体間でコミュニケーション動作が行われる場合の例）
変形例２（移動体のみに情報生成部が設けられている例）
変形例３（情報処理装置のみに情報生成部が設けられている例）
３．その他の変形例
【００２２】
＜１．実施の形態＞
［概略構成例］
図１は、本開示の一実施の形態に係る移動体システム（移動体システム３）の概略構成例を模式的に表したものである。この移動体システム３は、いわゆる「Telepresence Robot」として機能する移動体１と、この移動体１に対する操作機器（情報処理装置）２とを備えている。操作機器２は、移動体システム３（移動体１）のユーザ９によって操作されるようになっている。また、これらの移動体１および操作機器２はそれぞれ、相互に通信（この例では無線通信Ｃ１２）を行う機能を有しており、これによって移動体１と操作機器２との間で各種情報（データ）のやり取り（送受信）を行うことが可能となっている。
【００２３】
なお、本開示の一実施の形態に係る第１の情報処理方法および第１の情報処理プログラムはそれぞれ、本実施の形態の移動体１において具現化される。また、本開示の一実施の形態に係る第２の情報処理方法および第２の情報処理プログラムはそれぞれ、本実施の形態の操作機器２において具現化される。したがって、これらについても、以下併せて説明する。
【００２４】
（移動体１）
移動体１は、移動機構１０によって自身を移動させることが可能に構成されたロボットである。この移動体１は、例えば図１に示したように、移動機構１０、マイクロフォン１１１、表示部１１２、撮像部１１３および連結部１９を含んで構成されている。
【００２５】
移動機構１０は、例えば図１中の破線の矢印Ｍ１で示したように、移動体１自身を移動させるための機構である。この例では、移動機構１０が２つの車輪機構およびこれらを駆動する駆動機構（モータ等）を含んで構成されており、これにより、移動体１が例えば前後双方に移動可能となっている（矢印Ｍ１参照）。
【００２６】
ただし、例えば図２Ａ，図２Ｂ，図２Ｃにそれぞれ示したように、移動体１における移動機構１０としては、他の構成のものを用いるようにしてもよい。なお、この点は、後述する各種の変形例等においても同様である。
【００２７】
具体的には、図２Ａに示した移動体１の例では、移動機構１０Ａが、４つの車輪機構およびこれらを駆動する駆動機構を含んで構成されている。つまり、この図２Ａの例では、移動体１が自動車（自動運転機能を有する四輪自動車）により構成されている。
【００２８】
一方、図２Ｂに示した移動体１の例では、移動機構１０Ｂが、二本足による歩行機構およびこれを駆動する駆動機構を含んで構成されている。つまり、この図２Ｂの例では、移動体１が二足歩行の人型ロボットにより構成されている。
【００２９】
他方、図２Ｃに示した移動体１の例では、移動機構１０Ｃが、４つのプロペラを用いた飛行機構およびこれらの駆動機構を含んで構成されている。つまり、この図２Ｃの例では、移動体１が無人飛行体により構成されている。
【００３０】
なお、これら図２Ａ，図２Ｂ，図２Ｃに挙げた例には限られず、移動体１が、例えば、二輪車や三輪車、四足歩行の動物型ロボット、ジェットエンジンを用いた飛行体等により構成されていてもよい。
【００３１】
図１に示したマイクロフォン１１１は、音声を電気信号に変換する部材であり、この例では、後述する表示部１１２の額縁領域に配置されている。このようなマイクロフォン１１１としては、各種タイプのものを用いることが可能である。
【００３２】
表示部１１２は、各種情報を表示するための部材であり、各種方式によるディスプレイ（例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイなど）を用いて構成されている。この表示部１１２には、例えば図１に示したように、ユーザ９の顔等を表示することが可能となっている。具体的には、例えば、マイクロフォン１１１に入力された音声が、外部サーバ（例えば後述する外部サーバ８）に保持されている情報と照合されることで、その音声を発した人物（ユーザ９等）と紐付けた画像（ユーザ９の顔等）が表示部１１２に表示されるようになっている。
【００３３】
なお、この表示部１１２に、例えば以下のような高さ調節機能が設けられているようにしてもよい。すなわち、後述する撮像部１１３によって撮像された画像情報に基づいて顔認識処理が行われ、認識された顔の位置（高さ）に応じて、表示部１１２の高さが自動的に調整されるようにしてもよい（例えば、図１中の破線の矢印Ｍ２参照）。
【００３４】
撮像部１１３は、撮像動作を行うことで後述する撮像画像データＤｉを取得する部材であり、この例では、表示部１１２の額縁領域に配置されている。このような撮像部１１３は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device；電荷結合素子）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子（イメージセンサ）を用いて構成されている。
【００３５】
連結部１９は、図１に示したように、移動機構１０と表示部１１２との間を連結する部材であり、この例では、垂直方向に延伸する棒状部材により構成されている。
【００３６】
（操作機器２）
操作機器２は、前述したように、移動体１に対する操作機器（操作端末）として機能するものであり、本開示における「情報処理装置」の一具体例に対応している。この操作機器２は、図１に示したように、例えば自宅９０内にいるユーザ９等によって操作されるようになっている。このような操作機器２は、例えば、スマートフォンや携帯電話機、専用端末等のモバイル機器により構成されている。
【００３７】
［ブロック構成例］
次いで、図３を参照して、このような移動体システム３の詳細構成例について説明する。図３は、移動体システム３の詳細構成例を、移動体１および操作機器２ごとにブロック図で表したものである。
【００３８】
（移動体１）
移動体１は、図１において前述した移動機構１０、マイクロフォン１１１、表示部１１２および撮像部１１３に加え、記憶部１２、無線通信部１３、位置検知部１４１、異常検知部１４２、バッテリー１６、情報生成部１７および制御部１８を有している。
【００３９】
なお、図３に示したように、マイクロフォン１１１から得られた電気信号と、撮像部１１３から得られた撮像画像データＤｉとはそれぞれ、後述する制御部１８へ入力されるようになっている。また、表示部１１２において用いられる表示画像データは、制御部１８から表示部１１２へと供給されるようになっている。
【００４０】
記憶部１２は、各種データを記憶（保持）する部分であり、制御部１８との間でこれらのデータの入出力処理が適宜なされるようになっている。このような記憶部１２は、例えば、磁気的記録媒体、光学的記憶媒体、または、ＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory）等の半導体メモリなどの、各種の記録媒体により構成されている。
【００４１】
無線通信部１３は、図３に示したように、操作機器２内の後述する無線通信部２３との間で無線通信Ｃ１２を行う機能を有している。これにより移動体１と操作機器２との間で、各種情報（例えば、後述する外部情報Ｉ１２，Ｉ２１等）の無線通信（ワイヤレスでの送受信）を行うことが可能となっている。この無線通信部１３はまた、図３に示したように、例えば、操作機器２以外の外部機器（この例では外部サーバ８）との間でも無線通信Ｃ１８を行う機能を有していてもよい。つまり、例えば後述する外部情報Ｉ８１等が、この外部サーバ８から無線通信部１３へと、無線通信Ｃ１８によって供給されるようにしてもよい。なお、この無線通信部１３は、本開示における「第１無線通信部」の一具体例に対応している。
【００４２】
ここで、このような無線通信Ｃ１２，Ｃ１８としては、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ブルートゥース（登録商標）、トランスファージェット（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）等の通信方式によるものが挙げられる。ただし、これの通信方式には限られず、他の通信方式を用いて無線通信Ｃ１２，Ｃ１８が行われるようにしてもよい。
【００４３】
位置検知部１４１は、詳細は後述するが、無線通信Ｃ１２や無線通信Ｃ１８等が実行可能なエリア（例えば、後述する無線通信エリア９３）内に、移動体１が位置しているのか否かを検知する部分である。なお、このような位置検知は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を用いて行われるようになっている。
【００４４】
異常検知部１４２は、詳細は後述するが、撮像部１１３によって現時点で取得された撮像画像データＤｉと過去に取得された撮像画像データＤｉとを、同一地点において比較することによって、後述する所定の異常（異常状態の有無）を検知する部分である。
【００４５】
バッテリー１６は、移動体１の動力源として機能する（移動体１内の各ブロックに対して電力Ｐｂを供給する）ものであり、各種方式の電池を含んで構成されている。この例では図３に示したように、バッテリー１６に含まれる電池として、太陽光Ｌｓを利用した発電を行う太陽電池１６０が用いられるようになっている。ただし、これには限られず、他の種類の電池（１次電池や２次電池等）を用いて、バッテリー１６を構成するようにしてもよい。具体的には、例えば、リチウムイオン電池や燃料電池等を用いるようにしてもよい。
【００４６】
情報生成部１７は、詳細は後述するが、無線通信部１３によって外部（操作機器２または外部サーバ８等）から受信した外部情報に基づいて、移動機構１０によって移動体１を移動させる際のルート案内情報Ｉｒ１を生成する部分である。この外部情報としては、例えば、操作機器２に保持されている固有の情報（外部情報Ｉ２１）、あるいは、外部サーバ８に保持されている情報（外部情報Ｉ８１）等が挙げられる。また、操作機器２における固有の情報（外部情報Ｉ２１）としては、詳細は後述するが、例えば、操作機器２におけるＧＰＳに関する情報（ＧＰＳ情報）や、操作機器２における検索履歴情報等を含んでいる。ただし、これらの情報には限られず、後述する他の種類の情報を含むようにしてもよい。なお、この情報生成部１７におけるルート案内情報Ｉｒ１の生成動作の詳細については、後述する。
【００４７】
ここで、情報生成部１７は、本開示における「第１情報生成部」の一具体例に対応している。また、ルート案内情報Ｉｒ１は、本開示における「第１情報」の一具体例に対応している。
【００４８】
制御部１８は、移動体１における各種の制御や処理等を行うものである。具体的には図３に示したように、制御部１８は、移動体１内の各ブロック（移動機構１０、マイクロフォン１１１、表示部１１２、撮像部１１３、記憶部１２、無線通信部１３、位置検知部１４１、異常検知部１４２、バッテリー１６および情報生成部１７等）における動作の制御等を行うようになっている。一例として、制御部１８は、制御信号ＣＴＬに基づいて、移動機構１０による移動体１の移動動作の制御を行う機能を有している。このような制御部１８は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いたマイクロコンピューターなどにより構成されている。なお、この制御部１８における制御動作等の詳細については、後述する。
【００４９】
ここで、制御部１８は、本開示における「移動制御部」の一具体例に対応している。また、制御部１８および情報生成部１７は、本開示における「移動体におけるコンピュータ」の一具体例に対応している。
【００５０】
（操作機器２）
操作機器２は、図３に示したように、ユーザインタフェース部（情報入出力部）２１、記憶部２２、無線通信部２３、情報生成部２７および制御部２８を有している。
【００５１】
ユーザインタフェース部２１は、この例では、情報入力部２１１および表示部２１２を有している。ただし、これらの情報入力部２１１および表示部２１２に加えて（あるいは代えて）、他の部材を用いてユーザインタフェース部２１を構成するようにしてもよい。
【００５２】
情報入力部２１１は、ユーザ９による操作に応じて各種の情報（入力情報Ｉｉ）が入力される部分（入力情報Ｉｉを取得するための部分）である。このような情報入力部２１１は、例えば、所定のキーボードやボタン、タッチパネル等を用いて構成されている。
【００５３】
表示部２１２は、各種情報を表示するための部材であり、前述した表示部１１２と同様に、各種方式によるディスプレイを用いて構成されている。この表示部２１２には、具体的には、例えば図３に示したように、前述した情報生成部１７において生成されたルート案内情報Ｉｒ１や、後述する情報生成部２７において生成されたルート案内情報Ｉｒ２等が表示されるようになっている。
【００５４】
記憶部２２は、各種データを記憶（保持）する部分であり、制御部２８との間でこれらのデータ（例えば後述する保持情報Ｉｈ）の入出力処理が適宜なされるようになっている。このような記憶部２２は、前述した記憶部１２と同様に、各種の記録媒体により構成されている。
【００５５】
無線通信部２３は、図３に示したように、移動体１内の前述した無線通信部１３との間で無線通信Ｃ１２を行う機能を有している。これにより前述したように、移動体１から外部情報Ｉ１２を受信すると共に、移動体１に対して外部情報Ｉ２１を送信することが可能となっている。なお、この無線通信部２３は、本開示における「第２無線通信部」の一具体例に対応している。
【００５６】
情報生成部２７は、詳細は後述するが、各種の情報に基づいて、移動機構１０によって移動体１を移動させる際のルート案内情報Ｉｒ２を生成する部分である。この各種の情報としては、例えば図３に示したように、無線通信部２３によって移動体１から受信した受信情報（外部情報Ｉ１２）と、ユーザインタフェース部２１（情報入力部２１１）においてユーザ９から入力された入力情報Ｉｉと、記憶部２２に保持されている保持情報Ｉｈと、のうちの少なくとも１つの情報が挙げられる。また、この例では、これらの外部情報Ｉ１２と、入力情報Ｉｉと、保持情報Ｉｈとに基づいて、ルート案内情報Ｉｒ２が生成されるようになっている。
【００５７】
ここで、外部情報Ｉ２１としては、詳細は後述するが、例えば、移動体１における移動履歴情報を含んでいる。入力情報Ｉｉとしては、詳細は後述するが、例えば、操作機器２における検索履歴情報（ユーザ９による操作によってなされてきた情報検索の履歴情報）を含んでいる。保持情報Ｉｈとしては、詳細は後述するが、例えば、操作機器２におけるＧＰＳに関する情報（ＧＰＳ情報）を含んでいる。ただし、これらの情報には限られず、後述する他の種類の情報を用いてルート案内情報Ｉｒ２を生成するようにしてもよい。なお、この情報生成部２７におけるルート案内情報Ｉｒ２の生成動作の詳細については、後述する。
【００５８】
このような情報生成部２７は、本開示における「第２情報生成部」の一具体例に対応している。また、ルート案内情報Ｉｒ２は、本開示における「第２情報」の一具体例に対応している。
【００５９】
制御部２８は、操作機器２における各種の制御や処理等を行うものである。具体的には図３に示したように、制御部２８は、操作機器２内の各ブロック（ユーザインタフェース部２１、記憶部２２、無線通信部２３および情報生成部２７等）における動作の制御等を行うようになっている。このような制御部２８は、前述した制御部１８と同様に、例えばマイクロコンピューターなどにより構成されている。なお、この制御部２８における制御動作等の詳細については、後述する。
【００６０】
ここで、この制御部２８および情報生成部２７は、本開示における「情報処理装置におけるコンピュータ」の一具体例に対応している。
【００６１】
［動作および作用・効果］
（Ａ．基本動作）
この移動体システム３では、例えば図１および図３に示したように、ユーザ９が操作機器２を用いて、遠隔地にいる移動体１に対して遠隔操作（無線通信Ｃ１２を利用した操作）を行うことで、ユーザ９が疑似的にその遠隔地にいるかのような状況が実現される。具体的には、例えば、移動体１の表示部１１２にユーザ９の顔等が表示された状態で、移動体１は、所定のルートに従った移動動作を行う（図１中の破線の矢印Ｍ１参照）。このルートは、以下説明する手法にて生成されるルート案内情報を基にして、ユーザ９によって設定（選択・決定）されるものである。
【００６２】
（Ｂ．ルート案内情報の生成動作の概要）
続いて、図４および図５等を参照して、移動体システム３におけるルート案内情報（ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２）の生成動作の概要について説明する。具体的には、移動体１において生成される場合（図４）と、操作機器２において生成される場合（図５）との各々について、この順にて分けて説明する。
【００６３】
（Ｂ−１．移動体１において生成する場合）
図４は、移動体１（情報生成部１７）においてルート案内情報Ｉｒ１を生成する場合における、移動体１および操作機器２における動作例をそれぞれ、時系列に沿って流れ図で表したものである。なお、図４中の一部のステップにおいて横の部分に示した符号は、そのステップにおける処理動作の主体となる、移動体１または操作機器２におけるブロック（図３参照）を表している。
【００６４】
この動作例では、まず、操作機器２側および移動体１側においてそれぞれ、所定のソフトウェア（アプリケーションソフト）がダウンロードされた後、ユーザ９によって所定のログイン動作がなされる（図４のステップＳ１０１）。具体的には、ユーザ９によって操作機器２に対する所定の操作がなされる（例えば、情報入力部２１１においてユーザ名およびパスワード等の情報が入力される）ことで、操作機器２から移動体１に対し、無線通信Ｃ１２を用いてそのようなログイン動作が行われる。これにより、操作機器２を用いた移動体１に対する遠隔操作が実行可能となる。
【００６５】
次いで、このようなログイン動作に対する応答信号が、無線通信Ｃ１２を用いて移動体１から操作機器２へと送信される（ステップＳ１０２）。
【００６６】
続いて、例えば操作機器２におけるユーザインタフェース部２１（情報入力部２１１および表示部２１２）を用いることで、ユーザ９による後述する移動モードＭｍ（移動体１が移動動作を行う際のモード：図６参照）の設定（選択・決定）がなされる（ステップＳ１０３）。すると、この操作機器２から移動体１に対し、無線通信Ｃ１２を用いて後述するモード設定情報Ｉｍが送信される（ステップＳ１０４）。このモード設定情報Ｉｍは、詳細は後述するが、設定された移動モードＭｍを示す情報である。
【００６７】
次に、詳細は後述するが、移動体１における情報生成部１７が、その移動体１の外部から外部情報（後述する各種情報）を取得する（ステップＳ１０５）。具体的には、この例では移動体１は、無線通信Ｃ１２，Ｃ１８等を用いて、操作機器２や外部サーバ８等から外部情報Ｉ２１や外部情報Ｉ８１等を受信することで、そのような外部情報を取得する。そして、情報生成部１７は、取得（受信）したその外部情報に基づいて、前述したルート案内情報Ｉｒ１を生成する（ステップＳ１０６）。
【００６８】
すると、このようにして生成されたルート案内情報Ｉｒ１が、移動体１から操作機器２に対し、無線通信Ｃ１２を用いて送信される（ステップＳ１０７）。
【００６９】
次いで、例えば図７に示したように、操作機器２における表示部２１２は、受信したルート案内情報Ｉｒ１に基づいて、移動体１における実際の移動動作の際の１または複数のルート案（この例では、２つのルートＲ１，Ｒ２）を表示する（ステップＳ１０８）。なお、この例におけるルートＲ１は、始点Ｐｓから終点Ｐｇ１へと至る経路となっており、ルートＲ２は、始点Ｐｓから終点Ｐｇ２へと至る経路となっている（図７参照）。これにより、情報生成部１７によって生成されたルート案内情報Ｉｒ１が、無線通信Ｃ１２を介してユーザ９に提示されることになる。なお、この例では、後述する地図情報ＩmapとともにルートＲ１，Ｒ２がそれぞれ重ね合わされて表示されていることで、各ルートＲ１，Ｒ２がユーザ９にとって分かり易くなっている（一見して各ルートＲ１，Ｒ２を把握できるようになっている）。
【００７０】
続いて、例えば操作機器２におけるユーザインタフェース部２１（情報入力部２１１および表示部２１２）を用いることで、ユーザ９によるルート（移動体１における実際の移動ルート）の決定（選択）がなされる（ステップＳ１０９）。具体的には、図７に示した例の場合、ユーザ９によって、上記したルートＲ１，Ｒ２のうちの一方のルートが選択されることで、実際のルートが決定される。すると、この操作機器２から移動体１に対し、無線通信Ｃ１２を用いて、外部情報Ｉ２１としてのルート情報および移動指示信号がそれぞれ送信される（ステップＳ１１０）。このルート情報とは、決定されたルートを示す情報のことを意味している。また、移動指示信号とは、移動体１の移動機構１０（制御部１８）に対して移動の指示をするための信号のことを意味している。
【００７１】
そして、これらのルート情報および移動指示信号を受信した移動体１は、これらの情報に基づいて、自身の移動動作を開始する（ステップＳ１１１）。具体的には、制御部１８から移動機構１０へ供給される制御信号ＣＴＬに従って、移動機構１０が移動動作を開始する。このようにして移動機構１０では、ユーザ９によって決定されたルートに基づいて、移動体１の移動動作が行われる。以上にて、図４に示した一連の動作が終了となる。
【００７２】
このようにして本実施の形態の移動体１では、外部から受信した外部情報（外部情報Ｉ２１や外部情報Ｉ８１等）に基づいて、移動機構１０によって移動体１を移動させる際のルート案内情報Ｉｒ１が生成される。これにより後述するように、この移動体１において、ルート案内情報Ｉｒ１が容易に作成できるようになる。
【００７３】
なお、図４に示した動作例では、ログイン動作（ステップＳ１０１）の後に、移動モードＭｍの選択（ステップＳ１０３）から実際のルートの選択（ステップＳ１０９）までが行われているが、これには限られず、他の順序にて各動作が行われるようにしてもよい。具体的には、例えば、ログイン動作（ステップＳ１０１）の前に、移動モードＭｍの選択（ステップＳ１０３）から実際のルートの選択（ステップＳ１０９）までが行われるようにしてもよい。
【００７４】
（Ｂ−２．操作機器２において生成する場合）
図５は、操作機器２（情報生成部２７）においてルート案内情報Ｉｒ２を生成する場合における、移動体１および操作機器２における動作例をそれぞれ、時系列に沿って流れ図で表したものである。なお、図５中の一部のステップにおいて横の部分に示した符号も、そのステップにおける処理動作の主体となる、移動体１または操作機器２におけるブロック（図３参照）を表している。
【００７５】
この動作例では、まず、操作機器２側および移動体１側においてそれぞれ、所定のソフトウェアがダウンロードされた後、前述したステップＳ１０１と同様にして、ユーザ９によって所定のログイン動作がなされる（図５のステップＳ２０１）。これにより、操作機器２を用いた移動体１に対する遠隔操作が実行可能となる。
【００７６】
次いで、このようなログイン動作に対する応答として、移動体１の現在の位置情報Ｉｐが、無線通信Ｃ１２を用いて移動体１から操作機器２へと送信される（ステップＳ２０２）。なお、このような移動体１の位置情報Ｉｐが、例えば、外部サーバ８に随時記憶されていて、この外部サーバ８から移動体１を経由して、操作機器２へとその位置情報Ｉｐが送信されるようにしてもよい。
【００７７】
続いて、例えば操作機器２におけるユーザインタフェース部２１（情報入力部２１１および表示部２１２）を用いることで、ユーザ９による前述した移動モードＭｍの設定（選択・決定）がなされる（ステップＳ２０３）。
【００７８】
次に、詳細は後述するが、操作機器２における情報生成部２７が、前述した各種の情報（例えば、外部情報Ｉ１２、入力情報Ｉｉおよび保持情報Ｉｈ等）を取得する（ステップＳ２０４）。そして、この情報生成部２７は、取得したその各種の情報に基づいて、前述したルート案内情報Ｉｒ２を生成する（ステップＳ２０５）。
【００７９】
次いで、前述したステップＳ１０８と同様にして、操作機器２における表示部２１２は、生成されたルート案内情報Ｉｒ２に基づいて、移動体１における実際の移動動作の際の１または複数のルート案を表示する（ステップＳ２０６）。これにより、情報生成部２７によって生成されたルート案内情報Ｉｒ２が、ユーザ９に提示されることになる。
【００８０】
続いて、前述したステップＳ１０９と同様にして、例えば操作機器２におけるユーザインタフェース部２１（情報入力部２１１および表示部２１２）を用いることで、ユーザ９によるルートの決定（選択）がなされる（ステップＳ２０７）。すると、この操作機器２から移動体１に対し、無線通信Ｃ１２を用いて、外部情報Ｉ２１としての前述したルート情報および移動指示信号がそれぞれ送信される（ステップＳ２０８）。
【００８１】
そして、これらのルート情報および移動指示信号を受信した移動体１は、これらの情報に基づいて、自身の移動動作を開始する（ステップＳ２０９）。具体的には、制御部１８から移動機構１０へ供給される制御信号ＣＴＬに従って、移動機構１０が移動動作を開始する。このようにして移動機構１０では、ユーザ９によって決定されたルートに基づいて、移動体１の移動動作が行われる。以上にて、図５に示した一連の動作が終了となる。
【００８２】
このようにして本実施の形態の操作機器２では、移動体１から受信した外部情報Ｉ２１と、ユーザ９から入力された入力情報Ｉｉと、記憶部２２に保持されている保持情報Ｉｈとのうちの少なくとも１つの情報に基づいて、移動機構１０によって移動体１を移動させる際のルート案内情報Ｉｒ２が生成される。これにより後述するように、この操作機器２において、ルート案内情報Ｉｒ２が容易に作成できるようになる。
【００８３】
（Ｃ．各移動モードの際の詳細動作）
続いて、上記した図６および図７に加えて、図８〜図１５を参照して、各移動モードＭｍの際の移動体システム３の詳細動作について説明する。
【００８４】
（Ｃ−１．移動モードＭｍと各種情報との対応関係について）
最初に、図６を参照して、移動モードＭｍ（モード設定情報Ｉｍ）と各種情報（タグ情報）との対応関係例について説明する。図６は、移動モードＭｍの種類と適用される各種情報との対応関係の一例を、対応表としてまとめて表したものであり、図６中の「○」で示した箇所が、それらの対応関係が存在する箇所を意味している。
【００８５】
まず、移動モードＭｍとしては、複数種類（この例では図６に示したように、以下の「Ｍｏｄｅ１」〜「Ｍｏｄｅ６」の６種類）が設けられている。ただし、この６種類に加えて（あるいは代えて）、例えば後述するような、他種類の移動モードＭｍが設けられているようにしてもよい。
【００８６】
・「Ｍｏｄｅ１」  …  各種施設（例えば、美術館、動物園、水族館など）において、ユーザ９の代わりに移動体１が散策を行う用途の際の移動モードＭｍ
（適用される各種情報例：Ｉｔ１〜Ｉｔ３，Ｉｔ５〜Ｉｔ８，Ｉｔ１２）
・「Ｍｏｄｅ２」  …  様々な地域（国内あるいは海外）での旅行について、ユーザ９の代わりに移動体１が散策を行う用途の際の移動モードＭｍ
（適用される各種情報例：Ｉｔ１〜Ｉｔ８，Ｉｔ１２）
・「Ｍｏｄｅ３」  …  ユーザ９の代わりに移動体１が業務用の会議への出席を行う用途の際の移動モードＭｍ
（適用される各種情報例：Ｉｔ５，Ｉｔ７〜Ｉｔ１０，Ｉｔ１２）
・「Ｍｏｄｅ４」  …  ユーザ９の代わりに移動体１が警備員として建物内等の見回りを行う用途の際の移動モードＭｍ
（適用される各種情報例：Ｉｔ５，Ｉｔ７，Ｉｔ８，Ｉｔ１２）
・「Ｍｏｄｅ５」  …  無人飛行体として構成された移動体１（例えば前述した図２Ｃ参照）を用いて、ユーザ９の代わりに空中周遊を行う用途の際の移動モードＭｍ
（適用される各種情報例：Ｉｔ１〜Ｉｔ７，Ｉｔ１２）
・「Ｍｏｄｅ６」  …  移動体１がユーザ９等の見守り（追尾）を行う（移動体１が見守りロボットとして機能する）用途の際の移動モードＭｍ
（適用される各種情報例：Ｉｔ３〜Ｉｔ５，Ｉｔ７，Ｉｔ８，Ｉｔ１１，Ｉｔ１２）
【００８７】
また、各種情報（タグ情報）としては、この例では図６に示したように、主に、以下の１２種類の情報（Ｉｔ１〜Ｉｔ１２）が用いられている。つまり、これらの各種情報は、ユーザによって設定された移動モードＭｍに応じて、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２の生成の際に用いられるようになっている。
【００８８】
操作機器２のＧＰＳに関する情報Ｉｔ１は、操作機器２におけるＧＰＳ機能を利用して得られる、操作機器２の位置情報等である。なお、この操作機器２のＧＰＳに関する情報Ｉｔ１として、操作機器２の移動履歴情報（時系列に沿った位置情報）も含まれているようにしてもよい。
【００８９】
操作機器２での検索履歴情報Ｉｔ２は、操作機器２におけるユーザインタフェース部２１等を用いて、ユーザ９によってなされた、各種情報の検索履歴の情報（インターネットを利用したユーザ９の検索履歴情報）である。換言すると、この検索履歴情報Ｉｔ２は、そのユーザ９の嗜好や興味等を反映させた情報（嗜好情報）であるとも言える。
【００９０】
天候関連情報Ｉｔ３は、天候に関連する情報（天気，温度，湿度，日照量，紫外線量，天候に関する各種の注意報や警報等の情報）である。なお、この天候関連情報Ｉｔ３と、前述した移動体１の位置情報Ｉｐとを組み合わせることで、例えば、その時点で移動体１がいる地域の天候関連情報Ｉｔ３が自動的に取得されるようにしてもよい。
【００９１】
広域の地図情報Ｉｔ４（Ｉmap）は、広域の地図を示す情報である。この広域の地図情報Ｉｔ４として、例えば、各道路（ルート）における道幅や勾配、曲がり具合、混雑度等の情報や、例えば前述した図７に示したように（符号Ｐｄ１，Ｐｄ２）、各ルートにおける段差の有無を示す情報（段差ルートに関する情報）等を含むようにしてもよい。
【００９２】
移動体１の電力残量情報Ｉｔ５は、移動体１のバッテリー１６に蓄えられている電力Ｐｂの残量を示す情報であり、例えば図１５において後述するように、その電力Ｐｂの残量の目安が百分率（％）で示されるようになっている。
【００９３】
他のユーザによる評価情報Ｉｔ６は、他のユーザによる各種の評価内容を示す情報であり、例えば、事前に通知されている問い合わせ先等からクラウド（外部サーバ８等）を経由して取得されるようになっている。具体的には、例えば前述した「Ｍｏｄｅ１」の場合、各種施設（美術館等）において実際に利用された移動ルートについての、他のユーザによる評価（その移動ルートが良好であったのか否か等）等を含むようにしてもよい。そのようにした場合、その後にログインした別のユーザが移動体システム３を利用する際に、その評価情報Ｉｔ６をルート提案情報の生成に使用する（反映させる）ことが可能となる。
【００９４】
時刻情報Ｉｔ７は、その時点での（現在の）時刻を示す情報である。なお、この時刻情報Ｉｔ７と、前述した移動体１の位置情報Ｉｐとを組み合わせることで、例えば移動体１が海外（外国）にいる場合には、その時点で移動体１がいる地域の時刻情報Ｉｔ７が自動的に取得されるようにしてもよい。また、例えば、移動体１がいる場所に関する各種の時間情報（例えば、各種施設に関する時間情報等）についても、併せて得られるようにしてもよい。
【００９５】
建物内の地図情報Ｉｔ８（Ｉmap）は、例えば、前述した各種施設の館内や、会社内、前述した「Ｍｏｄｅ４」における警備対象となる建物内等の、各種建物の内部における地図を示す情報である。この建物内の地図情報Ｉｔ８についても、前述した広域の地図情報Ｉｔ４と同様に、例えば、各ルートにおける道幅や勾配、曲がり具合、混雑度、段差の有無等を示す情報を含むようにしてもよい。
【００９６】
ユーザ９のスケジュール情報Ｉｔ９は、ユーザ９のスケジュール（例えば、１日内の時間単位での業務スケジュール等）を示す情報である（例えば、後述する図１１参照）。
【００９７】
移動体１の移動履歴情報Ｉｔ１０は、移動体１の移動履歴を示す情報であり、移動体１におけるＧＰＳ機能を利用して得られるようになっている。
【００９８】
ユーザ９の行動履歴情報Ｉｔ１１は、ユーザ９の行動履歴を示す情報であり、詳細は濃く述するが、例えば、移動体１において得られる撮像画像データＤｉや、移動体１におけるＧＰＳ機能等を利用して得られるようになっている。なお、このユーザ９の行動履歴情報Ｉｔ１１は、そのユーザ９の行動傾向を示す（今後の行動を予測する）情報であるとも言える。
【００９９】
無線通信エリア情報Ｉｔ１２は、移動体１において使用される無線通信Ｃ１２，Ｃ１８等が実行可能なエリア（後述する無線通信エリア９３）の範囲（領域）を示す情報である。なお、この無線通信エリア情報Ｉｔ１２と、前述した移動体１の位置情報Ｉｐとを組み合わせることで、例えば、その時点で移動体１がいる地域（移動体１の位置の周辺領域）における無線通信エリア情報Ｉｔ１２が自動的に取得されるようにしてもよい。
【０１００】
ここで、これらの各種情報（Ｉｔ１〜Ｉｔ１２）のうち、前述した外部情報Ｉ２１（または外部情報Ｉ８１）としては、例えば、以下の情報が挙げられる。すなわち、操作機器２のＧＰＳに関する情報Ｉｔ１、検索履歴情報Ｉｔ２、天候関連情報Ｉｔ３、広域の地図情報Ｉｔ４、他のユーザによる評価情報Ｉｔ６、時刻情報Ｉｔ７、建物内の地図情報Ｉｔ８、スケジュール情報Ｉｔ９、および無線通信エリア情報Ｉｔ１２等が挙げられる。すなわち、これらの情報がそれぞれ、本開示における「外部情報」の一具体例に対応している。また、これらの「外部情報」のうち、例えば、操作機器２のＧＰＳに関する情報Ｉｔ１、検索履歴情報Ｉｔ２、およびスケジュール情報Ｉｔ９が、本開示における「（操作機器に保持されている）固有の情報」の一具体例に対応している。なお、これらの「外部情報」は、例えば移動体１において取得された後、その移動体１内の記憶部１２に保持されるようになっている。
【０１０１】
また、操作機器２における前述した入力情報Ｉｉとしては、例えば、検索履歴情報Ｉｔ２と、前述したモード設定情報Ｉｍとが挙げられる。すなわち、これらの情報がそれぞれ、本開示における「入力情報」の一具体例に対応している。操作機器２における前述した保持情報Ｉｈとしては、例えば、操作機器２のＧＰＳに関する情報Ｉｔ１、検索履歴情報Ｉｔ２、およびスケジュール情報Ｉｔ９が挙げられる。すなわち、これらの情報がそれぞれ、本開示における「保持情報」の一具体例に対応している。前述した外部情報Ｉ１２（操作機器２における受信情報）としては、例えば、移動体１の電力残量情報Ｉｔ５、移動体１の移動履歴情報Ｉｔ１０、およびユーザ９の行動履歴情報Ｉｔ１１と、前述した移動体１の位置情報Ｉｐとが挙げられる。すなわち、これらの情報がそれぞれ、本開示における「受信情報」の一具体例に対応している。なお、これらの入力情報Ｉｉ、保持情報Ｉｈおよび外部情報Ｉ１２はそれぞれ、操作機器２において取得された後、その操作機器２内の記憶部２２に保持されるようになっている。
【０１０２】
（Ｃ−２．各移動モードＭｍの詳細について）
次いで、図６〜図１５を参照して、このような移動モードＭｍと各種情報との対応関係例をふまえつつ、各移動モードＭｍ（「Ｍｏｄｅ１」〜「Ｍｏｄｅ６」）の詳細について説明する。
【０１０３】
（「Ｍｏｄｅ１」での動作）
この「Ｍｏｄｅ１」は、前述したように、各種施設において、ユーザ９の代わりに移動体１が散策を行う用途の際の移動モードＭｍである。
【０１０４】
具体的には、例えば、水族館に設置されている移動体１に対し、あるユーザ９が操作機器２を用いて、無線通信Ｃ１２によってログイン動作を行う場合を考えると、例えば以下のようにしてルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が生成される。なお、この場合、例えば、ユーザ９は事前に行った会員登録情報に基づき、その水族館に設置されている移動体１のログインＩＤ（identification）およびパスワードをそれぞれ、メール等で受け取っているものとする。
【０１０５】
この場合、図４および図５において前述したように、ユーザ９はまず、操作機器２を用いて、複数種類の移動モードＭｍのうちの「Ｍｏｄｅ１」を選択して決定する。なお、移動体１の位置情報Ｉｐ（水族館内に位置している）等を利用して、自動的に「Ｍｏｄｅ１」が選択されるようにしてもよい。
【０１０６】
すると、移動体１における情報生成部１７または操作機器２における情報生成部２７は、この「Ｍｏｄｅ１」に適用される前述した各種情報例（Ｉｔ１〜Ｉｔ３，Ｉｔ５〜Ｉｔ８，Ｉｔ１２）に基づいて、ルート案内情報Ｉｒ１またはルート案内情報Ｉｒ２を生成する。すなわち、この「Ｍｏｄｅ１」では、例えば以下のタグ情報を用いて、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が自動的に生成される。
【０１０７】
・操作機器２のＧＰＳに関する情報Ｉｔ１
・操作機器２での検索履歴情報Ｉｔ２
・天候関連情報Ｉｔ３
・移動体１の電力残量情報Ｉｔ５
・他のユーザによる評価情報Ｉｔ６
・時刻情報Ｉｔ７
・建物内の地図情報Ｉｔ８
・無線通信エリア情報Ｉｔ１２
【０１０８】
具体的には、例えば、検索履歴情報Ｉｔ２により得られるユーザ９の嗜好情報や、天候関連情報Ｉｔ３により得られる、その水族館の地域における天気，気温等の情報や、電力残量情報Ｉｔ５により得られる電力Ｐｂの大小や、評価情報Ｉｔ６により得られる、その水族館内の各スポットに関する他のユーザの評価や、時刻情報Ｉｔ７を基に得られる、その水族館の閉館時間や水族館内の各イベントの開催時間等を考慮して、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が自動的に生成される。
【０１０９】
すると、例えば図７に示したように、操作機器２の表示部２１２は、生成されたルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２と、建物内の地図情報Ｉｔ８（この例では水族館内の地図情報Ｉmap）とに基づいて、ルート案（この例では２つのルートＲ１，Ｒ２）を表示する。そして、図４および図５において前述したように、ユーザ９は操作機器２を用いて、そのルート案のうちの１つを選択して決定する。これにより、決定されたルート（移動ルート）に従って、移動体１の移動動作が開始されることになる。
【０１１０】
ここで、上記したルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２の生成の際に、情報生成部１７または情報生成部２７は、例えば、以下の点も考慮してルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を生成するのが望ましい。
【０１１１】
すなわち、例えば、移動体１が、車輪機構（図１，図２Ａ参照）や歩行機構（図２Ｂ参照）を含む移動機構１０，１０Ａ，１０Ｂ等を有する場合には、情報生成部１７，２７は、段差を有するルート（段差ルート）を避けたうえで、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を生成するのが望ましい。具体的には、図７に示した例では、建物内の地図情報Ｉｔ８（Ｉmap）を用いて、例えば符号Ｐｄ１，Ｐｄ２で示した段差領域が避けられるよう、ルートＲ１，Ｒ２のうちの一方であるルートＲ２が生成されている。また、情報生成部１７，２７は、各ルートにおける勾配の大きさや道幅等も考慮して、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を生成するようにするのも望ましい。これは、このような移動機構１０，１０Ａ，１０Ｂ等を有する移動体１の場合、例えば飛行機構を含む移動機構１０Ｃ（図２Ｃ参照）を有する移動体１の場合とは異なり、これらの情報も考慮したほうが、ユーザ９の利便際の更なる向上が図られるからである。つまり、移動体１の実際の移動動作がスムーズとなったり、移動体１の転倒等による不具合も防止されたりするようになる。
【０１１２】
また、例えば図８に示したように、移動体１の動力源として太陽電池１６０が用いられている場合（図３参照）には、その移動体１内の制御部１８は、以下のようにして移動機構１０の動作を制御するのが望ましい。すなわち、制御部１８は、前述した移動体１の位置情報Ｉｐや、天候関連情報Ｉｔ３、時刻情報Ｉｔ７等を用いて、太陽９２からの太陽光Ｌｓが得られる日照時間帯においては、移動体１が優先的に屋外（建物９１の外部）で移動動作を行うように、移動機構１０を制御する。このようにした場合、日照時間帯での移動動作の際に、太陽電池１６０を利用した蓄電を効率良く行うことができ、移動体１における電力Ｐｂの残量不足を抑えることが可能となる。
【０１１３】
更に、例えば図９に示したように、制御部１８は、前述した位置検知部１４１によって、移動体１が無線通信エリア９３内に位置していない（無線通信エリア９３の外部に移動してしまった）ことが検知された場合には（図９中の矢印Ｍ１参照）、以下のようにして移動機構１０の動作を制御するのが望ましい。すなわち、制御部１８は、移動体１がこの無線通信エリア９３内へ向けて移動するように、移動機構１０を制御する。具体的には、例えば移動機構１０が逆走（逆方向への移動）可能なタイプのものである場合には、例えば図９中の矢印Ｍ１１で示したように、移動体１が無線通信エリア９３内への逆方向の移動を開始するように、移動機構１０を制御する。また、例えば、移動機構１０がそのような逆方向への移動ができないタイプのものである場合には、例えば図９中の矢印Ｍ１２で示したように、移動体１が無線通信エリア９３内へのＵターン移動を開始するように、移動機構１０を制御する。これらのようにした場合、移動体１との間での無線通信Ｃ１２，Ｃ１８等が実行不可となって、移動体１の操作ができなくなってしまう事態を、移動体１自身で自動的に回避することができ、ユーザ９の利便性の更なる向上を図ることが可能となる。
【０１１４】
なお、その後、移動体１が無線通信エリア９３内に復帰した場合には、例えばルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が自動的に再作成され、ユーザ９に再提示されるようにしてもよい。また、無線通信エリア９３の外部へ移動してしまいそうになったときには、制御部１８によって移動体１が自動的に移動停止するように移動機構１０が制御され、操作機器２（ユーザ９）に対して移動停止の通知がなされるようにしてもよい。そのようにした場合には、移動体１が無線通信エリア９３の外部へ移動してしまうことを未然に防止することが可能となる。
【０１１５】
このようにしてこの「Ｍｏｄｅ１」では、ユーザ９は、例えば図１に示したように自宅９０にいながら、手元にある操作機器２への操作（移動モードＭｍおよび移動ルートの決定操作）を行うだけで、移動体１を利用して各種施設での散策を疑似的に行うことが可能となる。つまり、ユーザ９は、実際に各種施設まで出向く時間や交通費等を要することなく、また、各種施設内で実際に歩き回る必要もないため、手間や疲労、苦労等を伴うことなく、まるで現地にいるかのようにして散策を楽しむことが可能となる。なお、このような各種施設内で移動体１が移動する際に、各スポットや各イベントに関する音声案内等のデータが、例えば無線通信Ｃ１８，Ｃ１２等を介して操作機器２へ送信され、その操作機器２におけるスピーカ等を用いてユーザへ出力されるようにしてもよい。そのようにした場合、ユーザ９が現地にいるかのような臨場感が増すため、更なる利便性の向上が可能となる。
【０１１６】
（「Ｍｏｄｅ２」での動作）
この「Ｍｏｄｅ２」は、前述したように、様々な地域（国内あるいは海外）での旅行について、ユーザ９の代わりに移動体１が散策を行う用途の際の移動モードＭｍである。
【０１１７】
具体的には、例えば、ある地域（国内または海外の観光地等）に設置されている移動体１に対し、あるユーザ９が操作機器２を用いて、無線通信Ｃ１２によってログイン動作を行う場合を考えると、例えば以下のようにしてルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が生成される。なお、このログイン動作は、例えば、会員登録制または有料制になっているものとする。
【０１１８】
この場合も、図４および図５において前述したように、ユーザ９はまず、操作機器２を用いて、複数種類の移動モードＭｍのうちの「Ｍｏｄｅ２」を選択して決定する。なお、移動体１の位置情報Ｉｐ等を利用して、自動的に「Ｍｏｄｅ２」が選択されるようにしてもよい。
【０１１９】
すると、移動体１における情報生成部１７または操作機器２における情報生成部２７は、この「Ｍｏｄｅ２」に適用される前述した各種情報例（Ｉｔ１〜Ｉｔ８，Ｉｔ１２）に基づいて、ルート案内情報Ｉｒ１またはルート案内情報Ｉｒ２を生成する。すなわち、この「Ｍｏｄｅ２」では、例えば以下のタグ情報を用いて、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が自動的に生成される。
【０１２０】
・操作機器２のＧＰＳに関する情報Ｉｔ１
・操作機器２での検索履歴情報Ｉｔ２
・天候関連情報Ｉｔ３
・広域の地図情報Ｉｔ４
・移動体１の電力残量情報Ｉｔ５
・他のユーザによる評価情報Ｉｔ６
・時刻情報Ｉｔ７
・建物内の地図情報Ｉｔ８
・無線通信エリア情報Ｉｔ１２
【０１２１】
具体的には、例えば、検索履歴情報Ｉｔ２により得られるユーザ９の嗜好情報や、天候関連情報Ｉｔ３により得られる、その地域における天気，気温等の情報や、電力残量情報Ｉｔ５により得られる電力Ｐｂの大小や、評価情報Ｉｔ６により得られる、その地域内の各スポットに関する他のユーザの評価や、時刻情報Ｉｔ７を基に得られる、その地域内の各スポットの閉館時間や各イベントの開催時間等を考慮して、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が自動的に生成される。また、この「Ｍｏｄｅ２」の場合、操作機器２のＧＰＳに関する情報Ｉｔ１や検索履歴情報Ｉｔ２等により得られる、そのユーザ９自身が実際に特定の地域に行ったことがあるかどうかについての情報は、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を自動生成する際の有用な参考情報となる。
【０１２２】
なお、その後は上記した「Ｍｏｄｅ１」の場合と同様に、操作機器２の表示部２１２が、生成されたルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２と、広域の地図情報Ｉｔ４または建物内の地図情報Ｉｔ８とに基づいて、ルート案を表示する。そして、図４および図５において前述したように、ユーザ９は操作機器２を用いて、そのルート案のうちの１つを選択して決定する。これにより、決定されたルート（移動ルート）に従って、移動体１の移動動作が開始されることになる。
【０１２３】
ここで例えば図１０に示したように、この「Ｍｏｄｅ２」では、ユーザ９がヘッドマウントディスプレイ４を併用することで、更に臨場感を増した疑似旅行を楽しむことも可能である。このヘッドマウントディスプレイ４は、ユーザ９の左右の眼の部分に対応した形状の表示部４１と、ユーザ９の左右の耳の部分に対応した形状の耳掛け部とを有している。そして、図１０に示したように、例えば、移動体１から操作機器２を介してヘッドマウントディスプレイ４へ送信された撮像画像データＤｉ等に基づき、表示部４１において移動体１により得られた様々な地域の撮像画像の視聴が可能となっている。このとき、臨場感の向上という観点からは、この撮像画像は立体視画像（３Ｄ画像）であることが望ましい。また、移動体１のマイクロフォン１１１により得られたステレオの音声データ等についても、操作機器２を介してヘッドマウントディスプレイ４のスピーカ等へ供給されるようにしてもよい。なお、このようなヘッドマウントディスプレイ４を利用した疑似旅行体験のサービスについては、例えば、移動体１に内蔵された料金の支払い機能（各種の電子マネーを利用した支払い機能等）を用いて、ユーザ９がサービス料金の支払いを行うようにしてもよい。ただし、移動体１自体が盗まれてしまうおそれを考慮すると、そのような電子マネーを利用した料金の支払いの際には、以下のようにするのが望ましい。すなわち、例えば、事前に操作機器２側からユーザ９によって暗証番号を入力するようにしたり、あるいは、カード認証や生体認証等を利用したユーザ９の照合処理を行うようにしたりするのが望ましいと言える。
【０１２４】
このようにしてこの「Ｍｏｄｅ２」では、ユーザ９は自宅９０にいながら、手元にある操作機器２への操作（移動モードＭｍおよび移動ルートの決定操作）を行うだけで、移動体１を利用して、国内または海外の各種観光地等での散策（旅行）を疑似的に行うことが可能となる。つまり、ユーザ９は、実際に各種観光地まで出向く時間や交通費等を要することなく、また、各種観光地にて実際に歩き回る必要もないため、手間や疲労、苦労等を伴うことなく、まるで現地にいるかのようにして観光を楽しむことが可能となる。
【０１２５】
（「Ｍｏｄｅ３」での動作）
この「Ｍｏｄｅ３」は、前述したように、ユーザ９の代わりに移動体１が業務用の会議への出席を行う用途の際の移動モードＭｍである。
【０１２６】
具体的には、例えば、ユーザ９が勤務する会社（例えば本社等）に設置されている移動体１に対し、遠隔地（例えば、距離的に離れた支社や事業所等、あるいは、ユーザ９の自宅９０等）にいるユーザ９が操作機器２を用いて、無線通信Ｃ１２によってログイン動作を行う場合を考える。するとこの場合、例えば以下のようにして、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が生成される。なお、このログイン動作は、例えば、会員登録制または有料制になっているものとする。
【０１２７】
この場合も、図４および図５において前述したように、ユーザ９はまず、操作機器２を用いて、複数種類の移動モードＭｍのうちの「Ｍｏｄｅ３」を選択して決定する。なお、移動体１の位置情報Ｉｐ等を利用して、自動的に「Ｍｏｄｅ３」が選択されるようにしてもよい。
【０１２８】
すると、移動体１における情報生成部１７または操作機器２における情報生成部２７は、この「Ｍｏｄｅ３」に適用される前述した各種情報例（Ｉｔ５，Ｉｔ７〜Ｉｔ１０，Ｉｔ１２）に基づいて、ルート案内情報Ｉｒ１またはルート案内情報Ｉｒ２を生成する。すなわち、この「Ｍｏｄｅ３」では、例えば以下のタグ情報を用いて、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が自動的に生成される。
【０１２９】
・移動体１の電力残量情報Ｉｔ５
・時刻情報Ｉｔ７
・建物内の地図情報Ｉｔ８
・ユーザ９のスケジュール情報Ｉｔ９（例えば図１１参照）
・移動体１の移動履歴情報Ｉｔ１０
・無線通信エリア情報Ｉｔ１２
【０１３０】
具体的には、例えば、電力残量情報Ｉｔ５により得られる電力Ｐｂの大小や、時刻情報Ｉｔ７により得られる現在の時刻の情報や、スケジュール情報Ｉｔ９により得られる、その日のユーザ９の業務スケジュール（例えば、出席する会議の開催時間帯および開催場所の情報等）の情報等を考慮して、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が自動的に生成される。つまり、移動体１内の制御部１８は、例えば、予め設定されたユーザ９のスケジュール情報Ｉｔ９に基づいて、その移動体１が自動的に移動するように移動機構１０を制御する。
【０１３１】
また、この「Ｍｏｄｅ３」の場合、移動体１の移動履歴情報Ｉｔ１０により得られる、移動体１が過去に行ったことがある会議室の場所等の情報は、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を自動生成する際の有用な参考情報となる。通常、会社内で会議が開催される場所（会議室等）は、ある程度限定されていると共に、業務スケジュール等と対応付けられて設定される傾向にあるためである。
【０１３２】
なお、その後は上記した「Ｍｏｄｅ１」等の場合と同様に、操作機器２の表示部２１２が、生成されたルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２と、建物内の地図情報Ｉｔ８とに基づいて、ルート案を表示する。そして、図４および図５において前述したように、ユーザ９は操作機器２を用いて、そのルート案のうちの１つを選択して決定する。これにより、決定されたルート（移動ルート）に従って、移動体１の移動動作が開始されることになる。
【０１３３】
このようにしてこの「Ｍｏｄｅ３」では、ユーザ９は遠隔地（例えば支社や事業所等、あるいは、自宅９０等）にいながら、手元にある操作機器２への操作（移動モードＭｍおよび移動ルートの決定操作）を行うだけで、移動体１を利用して業務用の会議への出席を疑似的に行うことが可能となる。つまり、ユーザ９は、実際に会議室まで出向く時間や交通費等を要することなく、会議にて業務を遂行することが可能となる。
【０１３４】
また、例えば、ユーザ９のスケジュール情報Ｉｔ９や移動体１の移動履歴情報Ｉｔ１０等の有用な情報を利用して、自動的にルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が生成されるため、例えば以下の効果も得られる。すなわち、例えば複雑なタグ情報の使用の有無等の選択を行ったりすることなく、適切なルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を簡単に得ることができるようになり、ユーザ９の利便性が格段に向上することになる。
【０１３５】
（「Ｍｏｄｅ４」での動作）
この「Ｍｏｄｅ４」は、前述したように、ユーザ９の代わりに移動体１が警備員として建物内等の見回りを行う用途の際の移動モードＭｍである。すなわち、この「Ｍｏｄｅ４」では、移動体１が警備員ロボットとしての役割を果たすことになる。
【０１３６】
具体的には、例えば、警備対象となる建物内に設置されている移動体１に対し、遠隔地（例えば、ユーザ９が勤務する警備会社内や警備員室内、あるいは、ユーザ９の自宅９０等）にいるユーザ９が操作機器２を用いて、無線通信Ｃ１２によってログイン動作を行う場合を考える。するとこの場合、例えば以下のようにして、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が生成される。なお、このログイン動作は、例えば、会員登録制または有料制になっているものとする。
【０１３７】
この場合も、図４および図５において前述したように、ユーザ９はまず、操作機器２を用いて、複数種類の移動モードＭｍのうちの「Ｍｏｄｅ４」を選択して決定する。なお、移動体１の位置情報Ｉｐ等を利用して、自動的に「Ｍｏｄｅ４」が選択されるようにしてもよい。
【０１３８】
すると、移動体１における情報生成部１７または操作機器２における情報生成部２７は、この「Ｍｏｄｅ４」に適用される前述した各種情報例（Ｉｔ５，Ｉｔ７，Ｉｔ８，Ｉｔ１２）に基づいて、ルート案内情報Ｉｒ１またはルート案内情報Ｉｒ２を生成する。すなわち、この「Ｍｏｄｅ４」では、例えば以下のタグ情報を用いて、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が自動的に生成される。
【０１３９】
・移動体１の電力残量情報Ｉｔ５
・時刻情報Ｉｔ７
・建物内の地図情報Ｉｔ８
・無線通信エリア情報Ｉｔ１２
【０１４０】
具体的には、例えば、電力残量情報Ｉｔ５により得られる電力Ｐｂの大小や、時刻情報Ｉｔ７により得られる現在の時刻の情報等を考慮して、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が自動的に生成される。
【０１４１】
なお、その後は上記した「Ｍｏｄｅ１」等の場合と同様に、操作機器２の表示部２１２が、生成されたルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２と、建物内の地図情報Ｉｔ８とに基づいて、ルート案を表示する。そして、図４および図５において前述したように、ユーザ９は操作機器２を用いて、そのルート案のうちの１つを選択して決定する。これにより、決定されたルート（移動ルート）に従って、移動体１の移動動作が開始されることになる。
【０１４２】
このとき、例えば図１２に示したように、移動体１内の前述した異常検知部１４２は、例えば以下のようにして、警備の際の建物内の異常（異常状態の有無）を検知するようにしてもよい。すなわち、異常検知部１４２は、撮像部１１３によって得られた現時点（現在）の撮像画像データＤｉ（ｎ）と、撮像部１１３によって得られた過去の撮像画像データＤｉ（ｐ）とを、同一地点において比較することによって、そのような異常を検知するようにしてもよい。すなわち、例えばこの図１２の例では、符号Ｄａで示したように、過去の撮像画像データＤｉ（ｐ）には存在していなかった物体が、現時点の撮像画像データＤｉ（ｎ）には存在していることから、異常検知部１４２は異常状態が発生したと検知（判定）することになる。なお、そのような検知結果は、無線通信Ｃ１２により送信される外部情報Ｉ１２等を利用して、ユーザ９等に通知されることになる。
【０１４３】
このようにしてこの「Ｍｏｄｅ４」では、ユーザ９は遠隔地（例えば警備会社内や警備員室内、あるいは、自宅９０等）にいながら、手元にある操作機器２への操作（移動モードＭｍおよび移動ルートの決定操作）を行うだけで、移動体１を利用して、警備対象となる建物内での見回り（警備）を行うことが可能となる。つまり、ユーザ９は、実際にその警備対象となる建物内まで出向く時間や交通費等を要することなく、また、その建物内にて実際に歩き回る必要もないため、手間や疲労、苦労等を伴うことなく、まるで現地にいるかのようにして見回りの業務を遂行することが可能となる。
【０１４４】
（「Ｍｏｄｅ５」での動作）
この「Ｍｏｄｅ５」は、前述したように、無人飛行体として構成された移動体１（例えば前述した図２Ｃ参照）を用いて、ユーザ９の代わりに空中周遊を行う用途の際の移動モードＭｍである。つまり、この「Ｍｏｄｅ５」は、例えば、前述した「Ｍｏｄｅ１」や「Ｍｏｄｅ２」における各種施設や旅行での散策を、無人飛行体としての移動体１によって空中にて実施するような用途に対応している。
【０１４５】
具体的には、例えば、前述した各種施設や各種地域等に設置されている移動体１に対し、あるユーザ９が操作機器２を用いて、無線通信Ｃ１２によってログイン動作を行う場合を考えると、例えば以下のようにしてルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が生成される。なお、このログイン動作は、例えば、会員登録制または有料制になっているものとする。
【０１４６】
この場合も、図４および図５において前述したように、ユーザ９はまず、操作機器２を用いて、複数種類の移動モードＭｍのうちの「Ｍｏｄｅ５」を選択して決定する。なお、移動体１の位置情報Ｉｐ等を利用して、自動的に「Ｍｏｄｅ５」が選択されるようにしてもよい。
【０１４７】
すると、移動体１における情報生成部１７または操作機器２における情報生成部２７は、この「Ｍｏｄｅ５」に適用される前述した各種情報例（Ｉｔ１〜Ｉｔ７，Ｉｔ１２）に基づいて、ルート案内情報Ｉｒ１またはルート案内情報Ｉｒ２を生成する。すなわち、この「Ｍｏｄｅ５」では、例えば以下のタグ情報を用いて、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が自動的に生成される。
【０１４８】
・操作機器２のＧＰＳに関する情報Ｉｔ１
・操作機器２での検索履歴情報Ｉｔ２
・天候関連情報Ｉｔ３
・広域の地図情報Ｉｔ４
・移動体１の電力残量情報Ｉｔ５
・他のユーザによる評価情報Ｉｔ６
・時刻情報Ｉｔ７
・無線通信エリア情報Ｉｔ１２
【０１４９】
具体的には、例えば、検索履歴情報Ｉｔ２により得られるユーザ９の嗜好情報や、天候関連情報Ｉｔ３により得られる、その地域における天気，気温等の情報や、電力残量情報Ｉｔ５により得られる電力Ｐｂの大小や、評価情報Ｉｔ６により得られる他のユーザの評価や、時刻情報Ｉｔ７を基に得られる各種の時間等の情報を考慮して、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が自動的に生成される。また、この「Ｍｏｄｅ５」の場合も、操作機器２のＧＰＳに関する情報Ｉｔ１や検索履歴情報Ｉｔ２等により得られる、そのユーザ９自身が実際に特定の施設や地域に行ったことがあるかどうかについての情報は、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を自動生成する際の有用な参考情報となる。
【０１５０】
なお、その後は上記した「Ｍｏｄｅ１」の場合と同様に、操作機器２の表示部２１２が、生成されたルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２と、広域の地図情報Ｉｔ４とに基づいて、ルート案を表示する。そして、図４および図５において前述したように、ユーザ９は操作機器２を用いて、そのルート案のうちの１つを選択して決定する。これにより、決定されたルート（移動ルート）に従って、移動体１の移動動作が開始されることになる。
【０１５１】
なお、この「Ｍｏｄｅ５」においても、前述した「Ｍｏｄｅ２」の場合（図１０参照）と同様に、ユーザ９がヘッドマウントディスプレイ４を併用するようにしてもよい。
【０１５２】
このようにしてこの「Ｍｏｄｅ５」では、ユーザ９は自宅９０にいながら、手元にある操作機器２への操作（移動モードＭｍおよび移動ルートの決定操作）を行うだけで、移動体１を利用して、各種施設や各種地域での空中周遊を疑似的に行うことが可能となる。つまり、ユーザ９は、実際に各種施設や各種地域まで出向く時間や交通費等を要することなく、また、各種施設や各種地域にて実際に歩き回る必要もないため、手間や疲労、苦労等を伴うことなく、まるで現地にいるかのようにして空中周遊を楽しむことが可能となる。また、例えば、仕事の休憩時間に、この無人飛行体としての移動体１を飛ばすようにした場合には、ユーザ９自身が空を飛び回るかのような疑似体験をすることによって、ユーザ９が気分転換を図ることも可能となる。
【０１５３】
（「Ｍｏｄｅ６」での動作）
この「Ｍｏｄｅ６」は、前述したように、移動体１がユーザ９等の見守り（追尾）を行う用途の際の移動モードＭｍである。すなわち、この「Ｍｏｄｅ６」では、移動体１が見守りロボットとしての役割を果たすことになる。なお、このときの見守り対象としては、例えば、ユーザ９自身の他、ユーザ９の家族や同居人等が挙げられ、具体的には、例えば高齢者や子供等が想定される。以下では、見守り対象がユーザ９自身である場合を例に挙げて説明する。
【０１５４】
具体的には、例えば、見守り対象となる人物が住んでいる建物内に設置されている移動体１に対し、ユーザ９が操作機器２を用いて、無線通信Ｃ１２によってログイン動作を行う場合を考える。するとこの場合、例えば以下のようにして、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が生成される。なお、このログイン動作は、例えば、会員登録制または有料制になっているものとする。
【０１５５】
この場合も、図４および図５において前述したように、ユーザ９はまず、操作機器２を用いて、複数種類の移動モードＭｍのうちの「Ｍｏｄｅ６」を選択して決定する。なお、移動体１の位置情報Ｉｐ等を利用して、自動的に「Ｍｏｄｅ６」が選択されるようにしてもよい。
【０１５６】
すると、移動体１における情報生成部１７または操作機器２における情報生成部２７は、この「Ｍｏｄｅ６」に適用される前述した各種情報例（Ｉｔ３〜Ｉｔ５，Ｉｔ７，Ｉｔ８，Ｉｔ１１，Ｉｔ１２）に基づいて、ルート案内情報Ｉｒ１またはルート案内情報Ｉｒ２を生成する。すなわち、この「Ｍｏｄｅ６」では、例えば以下のタグ情報を用いて、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が自動的に生成される。
【０１５７】
・天候関連情報Ｉｔ３
・広域の地図情報Ｉｔ４
・移動体１の電力残量情報Ｉｔ５
・時刻情報Ｉｔ７
・建物内の地図情報Ｉｔ８
・ユーザ９の行動履歴情報Ｉｔ１１
・無線通信エリア情報Ｉｔ１２
【０１５８】
具体的には、例えば、天候関連情報Ｉｔ３により得られる、その地域における天気，気温等の情報や、電力残量情報Ｉｔ５により得られる電力Ｐｂの大小や、時刻情報Ｉｔ７を基に得られる各種の時間等の情報を考慮して、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が自動的に生成される。
【０１５９】
また、この「Ｍｏｄｅ６」の場合、ユーザ９の行動履歴情報Ｉｔ１１により得られる、そのユーザ９についての行動情報は、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を自動生成する際の有用な参考情報となる。これは、ユーザ９の行動予測に有用となるためである。
【０１６０】
具体的には、例えば図１３に示したように、情報生成部１７，２７は、移動体１の待機状態の際（移動動作が実行されていないとき）に取得されたユーザ９の行動履歴情報Ｉｔ１１も考慮して、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を生成するのが望ましい。つまり、この例では、例えば建物内や特定の部屋内でのユーザ９の行動（図１３中のルートＲ３参照）が、待機状態にある移動体１の撮像部１１３によって監視されていることで、そのユーザ９の行動情報が移動体１によって学習され、行動予測がなされることになる。このようにした場合、移動体１の待機状態を有効活用しつつ、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を自動生成する際の有用な参考情報を得ることが可能となる。
【０１６１】
なお、その後は上記した「Ｍｏｄｅ１」の場合と同様に、操作機器２の表示部２１２が、生成されたルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２と、広域の地図情報Ｉｔ４または建物内の地図情報Ｉｔ８とに基づいて、ルート案を表示する。そして、図４および図５において前述したように、ユーザ９は操作機器２を用いて、そのルート案のうちの１つを選択して決定する。これにより、決定されたルート（移動ルート）に従って、移動体１の移動動作が開始されることになる。
【０１６２】
このようにしてこの「Ｍｏｄｅ６」では、ユーザ９は手元にある操作機器２への操作（移動モードＭｍおよび移動ルートの決定操作）を行うだけで、移動体１を利用して、自身等に対する見守りを実施することが可能となる。
【０１６３】
（その他の移動モードＭｍでの動作）
なお、このような「Ｍｏｄｅ１」〜「Ｍｏｄｅ６」以外のその他の移動モードＭｍにおいて、例えば、以下のような動作が移動体システム３においてなされるようにしてもよい。
【０１６４】
すなわち、まず、例えば図１４に示したように、情報生成部１７または情報生成部２７は、以下のようにして、移動体１が街中の道路に沿って自動的に移動する際（図１４中の矢印Ｍ１参照）のルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を自動生成するようにしてもよい。すなわち、情報生成部１７，２７は、前述した各種情報（タグ情報）とともに、例えば、移動体１の撮像部１１３により得られた撮像画像データＤｉと、その移動体１の位置情報Ｉｐと、地図情報Ｉmap（Ｉｔ４）とも用いて、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を生成するようにしてもよい。このようにした場合、街中の撮像画像により生成される地図データが、ユーザ９の代わりに移動体１を用いて自動的に生成できるようになり、ユーザ９の利便性が向上することになる。
【０１６５】
ここで、例えば図１４中に示したように、撮像画像データＤｉと位置情報Ｉｐと地図情報Ｉmapとが、撮像画像データＤｉについてのデータ更新時刻情報Ｉｄｒとともに対応付けて外部サーバ８等に記憶されている場合には、以下のようにしてもよい。すなわち、情報生成部１７，２７は、撮像画像データＤｉが定期的に自動更新されるように、そのデータ更新時刻情報Ｉｄｒを用いて、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を定期的に自動生成するようにしてもよい。例えばこの図１４の例では、街中のある地点Ｐｄｒで得られた過去の撮像画像データＤｉ（ｐ）におけるデータ更新時刻情報Ｉｄｒを参照すると、所定の更新期限（例えば数年程度）に到達したため、以下のようになっている。すなわち、情報生成部１７，２７は、そのような情報も考慮に入れたうえでルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を生成し、その地点Ｐｄｒを経由するルート案が得られることになる。そして、移動体１の制御部１８は、その地点Ｐｄｒでの現在の撮像画像データＤｉ（ｎ）を取得して自動的にデータ更新がなされるように、移動機構１０とともに撮像部１１３に対する制御を行う。このようにした場合、街中の撮像画像により生成される地図データが、ユーザ９の代わりに移動体１を用いて、自動的に定期更新もできるようになり、ユーザ９の更なる利便性向上を図ることが可能となる。
【０１６６】
また、例えば図１５に示したように、操作機器２におけるユーザインタフェース部２１（表示部２１２）は、以下のような情報をユーザ９へ出力（提示）するようにしてもよい。すなわち、表示部２１２は、例えば、外部から受信した情報（各移動体１からの外部情報Ｉ２１、あるいは、外部サーバ８からの外部情報Ｉ８１等）に基づいて、複数の移動体（この例では、３つの移動体１，１ａ，１ｂ）における位置情報Ｉｐをそれぞれ、ユーザ９へ出力するようにしてもよい。なお、この例では、あるユーザ９による利用対象（操作対象）としての移動体１の位置情報Ｉｐとともに、その時点でこの移動体１の周辺領域に位置する他の移動体１ａ，１ｂの位置情報Ｉｐがそれぞれ、それらの電力残量情報Ｉｔ５（電力残量の目安の百分率表示）とともに表示部２１２に表示されている。このようにした場合、例えば後述する変形例１等のように、他の移動体との間で各種のやり取りを行う場合等には、ユーザ９にとって有用な情報が一見して分かり易い態様にて得られるようになり、ユーザ９の利便性が向上することになる。なお、上記した移動体１ａ，１ｂはそれぞれ、本開示における「他の移動体」の一具体例に対応している。
【０１６７】
ここで、例えば図１５中の矢印で示したように、情報生成部１７または情報生成部２７は、これら複数の移動体１，１ａ，１ｂにおける位置情報Ｉｐをそれぞれ用いて、移動体１，１ａ，１ｂ同士が互いに最短ルートにて近づくための移動に利用されるルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を生成するようにしてもよい。この例では、移動体１がその近辺に位置する移動体１ｂに対して最短ルートＲ４にて近づくための移動に利用されるルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２が、情報生成部１７，２７によって自動的に生成されている。なお、このとき情報生成部１７，２７は、上記した各移動体１，１ａ，１ｂにおける電力残量情報Ｉｔ５も考慮して、この最短ルートＲ４によるルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を生成するようにしてもよい。これらのようにした場合、上記したように、他の移動体との間で各種のやり取りを行う場合等において、ユーザ９の更なる利便性向上を図ることが可能となる。
【０１６８】
なお、これらの他にも、例えば、以下のような動作が移動体システム３においてなされるようにしてもよい。
・移動体１における残りの電力Ｐｂによって到達可能なエリアを、地図上に表示する。
・移動体１において実行可能な非接触給電のエリアを、地図上で表示する。
・ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２により得られるルート案等における混雑状況（混雑度）の情報を、外部サーバ８等から取得し、地図上に表示する。
【０１６９】
以上のように本実施の形態の移動体１では、情報生成部１７において、外部から受信した外部情報Ｉ２１，Ｉ８１等に基づいてルート案内情報Ｉｒ１を生成するようにしたので、この移動体１においてルート案内情報Ｉｒ１を容易に作成できるようになる。よって、ユーザ９の利便性を向上させることが可能となる。
【０１７０】
また、本実施の形態の操作機器２では、情報生成部２７において、移動体１から受信した外部情報Ｉ２１と、ユーザ９から入力された入力情報Ｉｉと、記憶部２２に保持されている保持情報Ｉｈとのうちの少なくとも１つの情報に基づいて、ルート案内情報Ｉｒ２を生成するようにしたので、この操作機器２においてルート案内情報Ｉｒ２を容易に作成できるようになる。よって、ユーザ９の利便性を向上させることが可能となる。
【０１７１】
更に、これらの情報生成部１７，２７はそれぞれ、移動モードＭｍを示すモード設定情報Ｉｍと、複数種類の移動モードＭｍごとに対応付けられた各種情報（タグ情報）との対応関係（例えば図６参照）を利用して、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を生成するようにしたので、以下の効果も得られる。すなわち、想定される移動体１の用途によって、ルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２の生成の際の参考情報は異なるが、ユーザ９側でどのような情報に基づいてルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を生成するかを設定することなく、様々な用途（ユースケース）に適合したルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を、自動生成することが可能となる。具体的には、ユーザ９側では操作機器２を用いて移動モードＭｍの設定を行うだけでよく、例えば複雑なタグ情報の使用の有無等の選択を行ったりすることなく、適切なルート案内情報Ｉｒ１，Ｉｒ２を簡単に得ることができるようになる。よって、ユーザ９側での移動体システム３の使い易さを格段に向上させることが可能となる。
【０１７２】
＜２．変形例＞
続いて、上記実施の形態の変形例（変形例１〜３）について説明する。なお、実施の形態における構成要素と同一のものには同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
【０１７３】
また、これらの各変形例に係る第１の情報処理方法および第１の情報処理プログラムはそれぞれ、対応する変形例に係る移動体において具現化される。また、各変形例に係る第２の情報処理方法および第２の情報処理プログラムはそれぞれ、対応する変形例に係る操作機器（情報処理装置）において具現化される。したがって、これらについても、以下併せて説明する。
【０１７４】
［変形例１］
（構成）
図１６は、変形例１に係る移動体システム（移動体システム３Ａ）の構成例を、この変形例１に係る移動体（移動体１Ａ）および操作機器（操作機器２Ａ）ごとにブロック図で表したものである。つまり、本変形例の移動体システム３Ａは、これらの移動体１Ａおよび操作機器２Ａを備えている。なお、この操作機器２Ａは、本開示における「情報処理装置」の一具体例に対応している。
【０１７５】
移動体１Ａは、実施の形態で説明した移動体１において、コミュニケーション動作部１５を更に設けるようにしたものに対応しており、他の構成は同様となっている。このコミュニケーション動作部１５は、詳細は後述するが、無線通信を利用して、この移動体１Ａ以外の他の移動体との間で各種のコミュニケーション動作を行う機能（コミュニケーション機能）を有している。
【０１７６】
操作機器２Ａは、実施の形態で説明した操作機器２において、制御部２８の代わりに制御部２８Ａを設けるようにしたものに対応しており、他の構成は同様となっている。この制御部２８Ａは、制御部２８において、上記したコミュニケーション動作の際の各種制御を行う機能（コミュニケーション制御機能）を設けたものに対応しており、他の構成は同様となっている。具体的には、この制御部２８Ａは、例えば、ユーザ９によって操作機器２Ａに入力された、コミュニケーション動作に関する指示信号等を基に、移動体１Ａ内のコミュニケーション動作部１５におけるコミュニケーション動作に対する制御信号を、無線通信Ｃ１２を利用して供給するようになっている。
【０１７７】
ここで、この制御部２８Ａは、本開示における「コミュニケーション制御部」の一具体例に対応している。また、制御部２８Ａおよび情報生成部２７は、本開示における「情報処理装置におけるコンピュータ」の一具体例に対応している。
【０１７８】
（動作および作用・効果）
本変形例のコミュニケーション動作部１５では、制御部２８Ａによるコミュニケーション制御に従って、例えば以下のようにして、他の移動体とのコミュニケーション動作を行う。なお、以下では、移動体１Ａが、前述の図１５に示した他の移動体１ａとの間で、所定のコミュニケーション動作を行う場合を例に挙げて説明する。
【０１７９】
具体的には、まず、例えば図１７に示したように、移動体１Ａにおけるコミュニケーション動作部１５は、そのようなコミュニケーションとして、他の移動体１ａとの間で所定の動作を行うための交渉を行うようにしてもよい。ここで、この「所定の動作」としては、例えば、他の移動体１ａとの間での、各種情報の送受信動作や、会話動作（チャット動作）、給電動作（有線あるいは無線によるもの）等が挙げられ、これらの動作のうちの少なくとも１つを含むようにしてもよい。なお、このような移動体１Ａと他の移動体１Ａとの間の相互のコミュニケーションは、例えば、それらの間の無線通信Ｃ１１を介して行われるようになっている。この無線通信Ｃ１１についても、前述した無線通信Ｃ１２，Ｃ１８と同様に、各種の通信方式を用いることが可能である。また、各種のＳＮＳ（Social Networking Service）機能を利用して、そのような移動体同士での相互のコミュニケーション動作が行われるようにしてもよい。
【０１８０】
ここで、上記した給電動作の場合、例えば、他の移動体１ａとの交渉結果に応じて、移動体１Ａが他の移動体１ａから非接触給電によって電力供給を受けることが可能である。あるいは逆に、移動体１Ａが他の移動体１ａからのリクエストに応じて、他の移動体１ａに対して非接触給電によって電力供給を行うようにしてもよい。なお、このような電力供給が実行された後に、例えば、送電側の移動体が受電側の移動体から、お礼として各種のポイントを受け取れる仕組みとなっていてもよい。これらのようにした場合、例えば電力不足による緊急事態が生じた場合等に、複数の移動体間でコミュニケーション（交渉）を行うことで、相互に電力のやり取りを行うことができるようになり、ユーザ９の利便性が向上することになる。なお、このような無線による給電動作（非接触給電）には限られず、有線による給電動作（プラグインでの給電動作）であってもよいが、移動体（ロボット）同士でのプラグイン作業は困難であることが予想されることから、非接触給電を利用したほうが望ましいと言える。
【０１８１】
また、例えば図１８に示したように、上記した「所定の動作」として、ユーザ９による利用対象（操作対象）としての移動体の切換動作を含むようにしてもよい。この切換動作とは、例えば、ユーザ９に関する情報（前述した、操作機器２のＧＰＳに関する情報Ｉｔ１や、操作機器２での検索履歴情報Ｉｔ２等）を基に、お勧めの場所周辺に位置する他の移動体が推薦され、この他の移動体への利用対象（操作対象）の切換を行う動作等が想定される。この例では、ユーザ９による利用対象（操作対象）が、移動体１Ａ，１ａ間でのコミュニケーション動作（交渉）を通じて、移動体１Ａから移動体１ａへと切り換えられるようになっている。このようにした場合、例えば、移動体１Ａから距離的に離れた他の施設や観光スポットにおいて散策を行おうとする場合等に、移動体の切換動作によって、移動体１Ａ自身がその場所へ移動する手間（時間）が省かれることから、効率的な移動動作が実行可能となる。よって、ユーザ９の利便性を向上させることが可能となる。
【０１８２】
このようにして本変形例では、複数の移動体間で各種のコミュニケーション動作を行う（コミュニケーション機能を設ける）ようにしたので、ユーザ９の利便性の更なる向上を図ることが可能となる。なお、このような複数の移動体間での各種のコミュニケーション動作を利用して、上記した例の他にも、例えば、移動体同士を介した秘密のパーティ（移動体同士の会話が周囲には漏れない）や、ユーザ９の代わりに移動体１Ａを利用した婚活パーティ等の、各種イベントが開催されるようにしてもよい。
【０１８３】
［変形例２，３］
図１９は、変形例２に係る移動体システム（移動体システム３Ｂ）の構成例を、この変形例２に係る移動体（移動体１もしくは移動体１Ａ）および操作機器（操作機器２Ｂ）ごとにブロック図で表したものである。つまり、本変形例の移動体システム３Ｂは、移動体１（もしくは移動体１Ａ）と、操作機器２Ｂとを備えている。なお、この操作機器２Ｂは、本開示における「情報処理装置」の一具体例に対応している。
【０１８４】
この図１９に示したように、変形例２の移動体システム３Ｂでは、移動体１（もしくは移動体１Ａ）内に前述した情報生成部１７が設けられている一方、操作機器２Ｂ内には、前述した情報生成部２７が設けられていない。
【０１８５】
また、図２０は、変形例３に係る移動体システム（移動体システム３Ｃ）の構成例を、この変形例３に係る移動体（移動体１Ｃ）および操作機器（操作機器２もしくは操作機器２Ａ）ごとにブロック図で表したものである。つまり、本変形例の移動体システム３Ｃは、移動体１Ｃと、操作機器２（もしくは操作機器２Ａ）とを備えている。
【０１８６】
この図２０に示したように、変形例３の移動体システム３Ｃでは、操作機器２（もしくは操作機器２Ａ）内に前述した情報生成部２７が設けられている一方、移動体１Ｃ内には、前述した情報生成部１７が設けられていない。
【０１８７】
なお、これらの図１９および図２０においては、説明の便宜上、移動体１，１Ａ，１Ｃ内、および、操作機器２，２Ａ，２Ｂ内において、情報生成部１７，２７以外の他のブロックについての図示を省略している。
【０１８８】
ここで、実施の形態および変形例１の移動体システム３，３Ａではそれぞれ、移動体１，１Ａ内に情報生成部１７が設けられていると共に、操作機器２，２Ａ内に情報生成部２７が設けられていた。しかしながら、これらの変形例２，３のように、移動体１，１Ａ，１Ｃ内および操作機器２，２Ａ，２Ｂ内において、情報生成部１７および情報生成部２７のいずれか一方のみが設けられているようにしてもよい。つまり、本開示の移動体システムでは、これらの情報生成部１７および情報生成部２７のうちの少なくとも一方が設けられているようにすればよい。
【０１８９】
これらの場合においても、基本的には、実施の形態または変形例１と同様の効果を得ることが可能である。すなわち、情報生成部１７および情報生成部２７のうちの少なくとも一方が設けられているようにしたので、移動体および操作機器（情報処理装置）の少なくとも一方において、ルート案内情報Ｉｒ１およびルート案内情報Ｉｒ２のうちの少なくとも一方を、容易に作成できるようになる。よって、ユーザ９の利便性を向上させることが可能となる。
【０１９０】
＜３．その他の変形例＞
以上、実施の形態および変形例を挙げて本開示の技術を説明したが、本技術はこれらの実施の形態等に限定されず、種々の変形が可能である。
【０１９１】
例えば、上記実施の形態等では、移動体システムにおける移動体および操作機器（情報処理装置）の構成例を具体的に挙げて説明したが、それらの構成例には限られない。具体的には、例えば、それらの一部分の構成を他の構成に代えたり、あるいは他の構成を更に加えたりするようにしてもよい。また、各構成の形状や大きさ、配置、個数等についても、上記実施の形態等で挙げたものには限られず、他の形状や大きさ、配置、個数等としてもよい。
【０１９２】
より具体的には、例えば、本開示の移動体に適用される移動機構の構成としては、例えば、上記実施の形態等で説明した歩行機構、車輪機構および飛行機構のうちの少なくとも１つを含むようにしてもよい。あるいは、その他の機構を用いて移動機構を構成するようにしてもよい。
【０１９３】
また、情報生成部によるルート案内情報の生成手法としては、上記実施の形態等で挙げられた手法には限られず、他の手法（他の情報）を用いてルート案内情報を生成するようにしてもよい。
【０１９４】
更に、制御部による移動機構の動作制御の手法としても、上記実施の形態等で挙げられた手法には限られず、他の手法を用いて移動機構の動作制御を行うようにしてもよい。
【０１９５】
加えて、生成されたルート案内情報を利用したルート提案の手法（ルート案の表示方法等）としても、上記実施の形態等で挙げた手法には限られず、例えば、ＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）機能を利用してユーザにルート提案を行うようにしてもよい。
【０１９６】
また、変形例１で説明したコミュニケーション動作およびその制御（コミュニケーション制御）の手法としても、変形例１で挙げた手法には限られず、他の手法を用いてコミュニケーション動作およびコミュニケーション制御を行うようにしてもよい。
【０１９７】
更に、上記実施の形態等では、１つの移動体と１つの操作機器（情報処理装置）とを備えた移動体システムを例に挙げて説明したが、この例には限られず、例えば、複数の移動体や複数の操作機器（情報処理装置）を含むようにして移動体システムを構築するようにしてもよい。
【０１９８】
加えて、上記実施の形態等で説明した一連の処理は、ハードウェア（回路）で行われるようにしてもよいし、ソフトウェア（プログラム）で行われるようにしてもよい。ソフトウェアで行われるようにした場合、そのソフトウェアは、各機能をコンピュータにより実行させるためのプログラム群で構成される。各プログラムは、例えば、上記コンピュータに予め組み込まれて用いられてもよいし、ネットワークや記録媒体から上記コンピュータにインストールして用いられてもよい。
【０１９９】
また、これまでに説明した各種の例を、任意の組み合わせで適用させるようにしてもよい。
【０２００】
なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。
【０２０１】
また、本技術は以下のような構成を取ることも可能である。
（１）
撮像部と、
自身を移動させる移動機構と、
無線通信を行う無線通信部と、
前記無線通信部によって外部から受信した外部情報に基づいて、前記移動機構によって自身を移動させる際のルート案内情報を生成する情報生成部と
を備えた移動体。
（２）
前記外部情報が、前記移動体に対する操作機器としての情報処理装置に保持されている固有の情報である
上記（１）に記載の移動体。
（３）
前記固有の情報は、前記情報処理装置における、ＧＰＳに関する情報および検索履歴情報のうちの少なくとも一方を含んでいる
上記（２）に記載の移動体。
（４）
前記移動機構による移動の際の移動モードが、複数種類設けられており、
前記外部情報は、ユーザによって設定された前記移動モードに応じて用いられる
上記（１）ないし（３）のいずれかに記載の移動体。
（５）
前記情報生成部は、前記移動モードを示すモード設定情報と、複数種類の前記移動モードごとに対応付けられた前記外部情報を含む情報と、の対応関係を利用して、前記ルート案内情報を生成する
上記（４）に記載の移動体。
（６）
前記情報生成部は、前記移動体における移動履歴情報も用いて、前記ルート案内情報を生成する
上記（４）または（５）に記載の移動体。
（７）
前記情報生成部は、前記撮像部により得られた撮像画像データと、前記移動体の位置情報と、地図情報とも用いて、前記ルート案内情報を生成する
上記（１）ないし（６）のいずれかに記載の移動体。
（８）
前記撮像画像データと前記位置情報と前記地図情報とが、前記撮像画像データについてのデータ更新時刻情報とともに対応付けて記憶されており、
前記情報生成部は、前記撮像画像データが定期的に更新されるように、前記データ更新時刻情報を用いて、前記ルート案内情報を定期的に自動生成する
上記（７）に記載の移動体。
（９）
現時点で取得された前記撮像画像データと過去に取得された前記撮像画像データとを、前記位置情報および前記地図情報を用いて同一地点において比較することによって、異常を検知する異常検知部を更に備えた
上記（７）または（８）に記載の移動体。
（１０）
前記無線通信を利用して、他の移動体との間でコミュニケーションを行うコミュニケーション動作部を更に備えた
上記（１）ないし（９）のいずれかに記載の移動体。
（１１）
前記コミュニケーション動作部は、前記コミュニケーションとして、前記他の移動体との間で所定の動作を行うための交渉を行う
上記（１０）に記載の移動体。
（１２）
前記所定の動作が、情報の送受信動作、会話動作、給電動作、および、ユーザによる利用対象としての前記移動体の切換動作、のうちの少なくとも１つである
上記（１１）に記載の移動体。
（１３）
前記移動機構による移動動作の制御を行う移動制御部を更に備えた
上記（１）ないし（１２）のいずれかに記載の移動体。
（１４）
前記移動体の動力源として用いられる太陽電池が設けられており、
前記移動制御部は、日照時間帯においては前記移動体が優先的に屋外で移動するように、前記移動機構を制御する
上記（１３）に記載の移動体。
（１５）
前記無線通信が実行可能なエリア内に前記移動体が位置しているのか否かを検知する位置検知部を更に備え、
前記移動制御部は、前記位置検知部によって前記移動体が前記エリア内に位置していないことが検知された場合には、前記移動体が前記エリア内へ向けて移動するように、前記移動機構を制御する
上記（１３）または（１４）に記載の移動体。
（１６）
前記移動制御部は、予め設定されたスケジュール情報に基づいて前記移動体が自動的に移動するように、前記移動機構を制御する
上記（１３）ないし（１５）のいずれかに記載の移動体。
（１７）
前記情報生成部は、前記移動体の待機状態の際に取得されたユーザの行動履歴情報も考慮して、前記ルート案内情報を生成する
上記（１）ないし（１６）のいずれかに記載の移動体。
（１８）
前記情報生成部によって生成された１または複数の前記ルート案内情報が、前記無線通信を介してユーザに提示され、
前記移動機構は、そのユーザによって決定されたルートに基づいて、前記移動体の移動を行う
上記（１）ないし（１７）のいずれかに記載の移動体。
（１９）
前記移動機構が、歩行機構、車輪機構および飛行機構のうちの少なくとも１つを含む
上記（１）ないし（１８）のいずれかに記載の移動体。
（２０）
前記移動機構が、前記車輪機構または前記歩行機構を含んでおり、
前記情報生成部は、段差を有するルートを避けたうえで、前記ルート案内情報を生成する
上記（１９）に記載の移動体。
（２１）
撮像部および移動機構を有する移動体との間で無線通信を行う無線通信部と、
ユーザインタフェース部と、
記憶部と、
前記無線通信部によって前記移動体から受信した受信情報と、前記ユーザインタフェース部においてユーザから入力された入力情報と、前記記憶部に保持されている保持情報と、のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記移動機構によって前記移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する情報生成部と
を備えた情報処理装置。
（２２）
前記情報生成部は、前記受信情報と前記入力情報と前記保持情報とに基づいて、前記ルート案内情報を生成する
上記（２１）に記載の情報処理装置。
（２３）
前記受信情報は、前記移動体における移動履歴情報を含んでおり、
前記入力情報は、前記情報処理装置における検索履歴情報を含んでおり、
前記保持情報は、前記情報処理装置におけるＧＰＳに関する情報を含んでいる
上記（２１）または（２２）に記載の情報処理装置。
（２４）
前記ユーザインタフェース部は、前記受信情報に基づいて、複数の前記移動体における位置情報をそれぞれ、ユーザへ出力する
上記（２１）ないし（２３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（２５）
前記情報生成部は、複数の前記移動体における前記位置情報をそれぞれ用いて、前記移動体同士が互いに最短ルートにて近づくための移動に利用される、前記ルート案内情報を生成する
上記（２４）に記載の情報処理装置。
（２６）
前記情報生成部は、前記受信情報としての前記移動体における電力残量情報を考慮して、前記最短ルートによる前記ルート案内情報を生成する
上記（２５）に記載の情報処理装置。
（２７）
前記無線通信を利用して、複数の前記移動体間で行われるコミュニケーション動作の制御を行うコミュニケーション制御部を更に備えた
上記（２４）ないし（２６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（２８）
撮像部と、第１無線通信部と、自身を移動させる移動機構とを有する移動体と、
前記移動体との間で無線通信を行う第２無線通信部と、ユーザインタフェース部と、記憶部とを有する情報処理装置と
を備え、
前記移動体内において、前記第１無線通信部によって外部から受信した外部情報に基づいて、前記移動機構によって前記移動体を移動させる際のルート案内情報としての第１情報を生成する第１情報生成部と、
前記情報処理装置内において、前記第２無線通信部によって前記移動体から受信した受信情報と、前記ユーザインタフェース部においてユーザから入力された入力情報と、前記記憶部に保持されている保持情報と、のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記ルート案内情報としての第２情報を生成する第２情報生成部と、
のうちの少なくとも一方が設けられている
移動体システム。
（２９）
前記第１情報生成部が前記移動体内に設けられていると共に、
前記第２情報生成部が前記情報処理装置内に設けられている
上記（２８）に記載の移動体システム。
（３０）
撮像部および移動機構を有する移動体における無線通信によって、外部から外部情報を受信する第１ステップと、
前記第１ステップにおいて受信した前記外部情報に基づいて、前記移動機構によって前記移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する第２ステップと
を含む情報処理方法。
（３１）
撮像部および移動機構を有する移動体との間での無線通信によって前記移動体から受信した受信情報と、情報処理装置におけるユーザインタフェース部においてユーザから入力された入力情報と、前記情報処理装置における記憶部に保持されている保持情報と、のうちの少なくとも１つの情報を取得する第１ステップと、
前記第１ステップにおいて取得した前記少なくとも１つの情報に基づいて、前記移動機構によって前記移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する第２ステップと
を含む情報処理方法。
（３２）
撮像部および移動機構を有する移動体における無線通信によって、外部から外部情報を受信する第１ステップと、
前記第１ステップにおいて受信した前記外部情報に基づいて、前記移動機構によって前記移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する第２ステップと
を前記移動体におけるコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
（３３）
撮像部および移動機構を有する移動体との間での無線通信によって前記移動体から受信した受信情報と、情報処理装置におけるユーザインタフェース部においてユーザから入力された入力情報と、前記情報処理装置における記憶部に保持されている保持情報と、のうちの少なくとも１つの情報を取得する第１ステップと、
前記第１ステップにおいて取得した前記少なくとも１つの情報に基づいて、前記移動機構によって前記移動体を移動させる際のルート案内情報を生成する第２ステップと
を前記情報処理装置におけるコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【０２０２】
本出願は、日本国特許庁において２０１５年８月１４日に出願された日本特許出願番号２０１５−１６００５１号を基礎として優先権を主張するものであり、この出願のすべての内容を参照によって本出願に援用する。
【０２０３】
当業者であれば、設計上の要件や他の要因に応じて、種々の修正、コンビネーション、サブコンビネーション、および変更を想到し得るが、それらは添付の請求の範囲やその均等物の範囲に含まれるものであることが理解される。
【図１】
2017029982.tif 000003
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【国際調査報告】
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2017029982.tif 000026
2017029982.tif 000027
2017029982.tif 000028