(57)【要約】  自動駐車システムは、自動運転機能を有する車両の自動駐車を制御する自動駐車制御装置（１０）と、自動駐車制御装置（１０）との通信が可能な携帯端末（２０）と、を備える。自動駐車制御装置（１０）は、空き駐車区画を探索してその探索結果を携帯端末（２０）へ送信する。携帯端末（２０）は、自動駐車制御装置（１０）から空き駐車区画の探索結果を受信すると、ユーザの操作に基づいて、駐車区画の選択に関する指示を自動駐車制御装置（１０）へ送信する。自動駐車制御装置（１０）は、携帯端末（２０）から受信した指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、目標駐車区画へ車両を自動駐車させる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転機能を有する車両の自動駐車を制御する自動駐車制御装置と、
前記自動駐車制御装置との通信が可能な携帯端末と、を備え、
前記自動駐車制御装置は、空き駐車区画を探索してその探索結果を前記携帯端末へ送信し、
前記携帯端末は、前記自動駐車制御装置から前記空き駐車区画の探索結果を受信すると、ユーザの操作に基づいて、駐車区画の選択に関する指示を前記自動駐車制御装置へ送信し、
前記自動駐車制御装置は、前記携帯端末から受信した前記指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、前記目標駐車区画へ前記車両を自動駐車させる
自動駐車システム。
【請求項２】
前記自動駐車制御装置は、空き駐車区画が検出されなかった場合または自動駐車が継続不可能になった場合には、前記携帯端末への通知を行い、
前記携帯端末は、前記自動駐車制御装置から前記通知を受けると、ユーザの操作に基づいて、空き駐車区画の再探索または自動駐車処理の中止のいずれかを前記自動駐車制御装置へ指示する
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項３】
前記空き駐車区画の再探索の指示には、当該再探索を、前記車両を自動走行させながら行うか、前記車両を停止させたまま行うかの指示が含まれている
請求項２に記載の自動駐車システム。
【請求項４】
前記自動駐車処理の中止の指示には、前記車両を移動させる地点の指示が含まれている
請求項２に記載の自動駐車システム。
【請求項５】
前記自動駐車制御装置により複数の空き駐車区画が検出された場合、前記携帯端末は、前記複数の空き駐車区画の情報をユーザに提示して、ユーザに目標駐車区画の選択を促す
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項６】
ユーザが目標駐車区画を選択しなかった場合、前記自動駐車制御装置が自動的に目標駐車区画を選択する
請求項５に記載の自動駐車システム。
【請求項７】
前記自動駐車制御装置は、前記空き駐車区画の探索を、前記車両を自動走行させながら行う際、前記車両の周囲へ自動走行中である旨を報知する
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項８】
前記自動駐車制御装置は、前記自動駐車を行う際、前記車両の周囲へ自動駐車中である旨を報知する
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項９】
前記自動駐車制御装置は、前記自動駐車を行う際、前記自動駐車の妨げとなる動的な障害物に対して、移動を促す警告を行う
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項１０】
車両の自動駐車を行う自動駐車制御部と、
空き駐車区画を探索する探索部と、
携帯端末との通信を行う通信部と、を備え、
前記通信部は、前記探索部が空き駐車区画を探索した結果を前記携帯端末へ送信するとともに、前記携帯端末から駐車区画の選択に関するユーザの指示を受信し、
前記自動駐車制御部は、前記携帯端末からの前記指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、前記目標駐車区画へ前記車両を自動駐車させる
自動駐車制御装置。
【請求項１１】
車両の自動駐車制御装置における自動駐車制御方法であって、
前記自動駐車制御装置の探索部が、空き駐車区画を探索し、
前記自動駐車制御装置の通信部が、前記探索部が空き駐車区画を探索した結果を携帯端末へ送信し、
前記通信部が、前記携帯端末から駐車区画の選択に関するユーザの指示を受信し、
前記自動駐車制御装置の自動駐車制御部が、前記携帯端末からの前記指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、
自動駐車制御部が、前記目標駐車区画へ前記車両を自動駐車させる
自動駐車制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動駐車システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動運転技術の発達に伴い、無人走行での自動駐車を行うシステムが開発されている。例えば、下記の特許文献１〜３では、自動駐車を行う車両とユーザの携帯端末とが連携した動作を行うシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１５−５１６７７２号公報
【特許文献２】特開２０１４−１９６００９号公報
【特許文献３】特開２０１４−３０２１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
将来的には、無人走行によるバレー駐車（valet parking）が可能になると考えられる。バレー駐車とは、運転者が車両から降りた後、車両を自動走行させて駐車場へ駐車させ、さらに、運転者が乗車するときには車両を乗車地点まで自動走行させることをいう。現在開発が進んでいるバレー駐車システムは、駐車場内のインフラ設備と車両の自動運転装置との通信によって実現されるため、例えば、同じ駐車区画に２台の車両が駐車しようとするようなトラブルは生じない。しかし、車載センサーを用いた自律的な自動走行によってバレー駐車を実現しようとすると、そのようなトラブルが生じる恐れがある。【０００５】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、自律的な自動走行による自動駐車を円滑に行うことができる自動駐車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自動駐車システムは、自動運転機能を有する車両の自動駐車を制御する自動駐車制御装置と、自動駐車制御装置との通信が可能な携帯端末と、を備え、自動駐車制御装置は、空き駐車区画を探索してその探索結果を携帯端末へ送信し、携帯端末は、自動駐車制御装置から空き駐車区画の探索結果を受信すると、ユーザの操作に基づいて、駐車区画の選択に関する指示を自動駐車制御装置へ送信し、自動駐車制御装置は、携帯端末から受信した指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、目標駐車区画へ車両を自動駐車させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ユーザは車両から降りた後も、携帯端末を用いて、空き駐車区画の探索結果を確認できるとともに、駐車区画の選択に関する指示を行うことができるため、自動駐車を円滑に行うことができる。【０００８】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動駐車システムの構成を示す図である。
【図２】自動駐車制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図３】自動駐車制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図４】自動駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】携帯端末の画面表示の例を示す図である。
【図６】携帯端末の画面表示の例を示す図である。
【図７】携帯端末の画面表示の例を示す図である。
【図８】携帯端末の画面表示の例を示す図である。
【図９】携帯端末の画面表示の例を示す図である。
【図１０】携帯端末の画面表示の例を示す図である。
【図１１】携帯端末の画面表示の例を示す図である。
【図１２】携帯端末の画面表示の例を示す図である。
【図１３】携帯端末の画面表示の例を示す図である。
【図１４】携帯端末の画面表示の例を示す図である。
【図１５】携帯端末の画面表示の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本発明の実施の形態に係る自動駐車システムの構成を示す図である。当該システムは、自動運転機能を有する車両１００に搭載された自動駐車制御装置１０と、自動駐車制御装置１０との通信が可能な携帯端末２０とから構成される。
【００１１】
携帯端末２０は、例えば、携帯電話やスマートフォンなど汎用の通信機器でもよいし、通信機能を有する車両１００のキーでもよい。携帯端末２０は、画像を表示する表示部とユーザの操作を受け付ける操作入力部とを備えるものとする。本実施の形態では、携帯端末２０の表示部および操作入力部は１つのタッチパネル２１として実現されている。
【００１２】
車両１００は、当該車両１００の周辺の情報（以下「周辺情報」という）を取得する周辺情報取得装置１５と、当該車両１００の自動運転を行う自動運転装置１６と、周囲の歩行者や他車に対して各種の報知を行う報知装置１７とを備えている。
【００１３】
周辺情報取得装置１５は、例えば、超音波センサー（「ソナー」とも呼ばれる）、カメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダなどによって構成される。周辺情報取得装置１５は、周辺情報として、車両１００の周辺に存在する障害物（例えば、歩行者、他車両、地物など）の位置や、道路のセンターラインや駐車場の区画線などの位置の情報を取得することができる。
【００１４】
自動運転装置１６は、周辺情報取得装置１５が取得した周辺情報に基づいて、車両１００のエンジンやモーター、ギア、ステアリング、ブレーキ等を制御することで、車両１００の自律的な自動運転を行う。報知装置１７は、例えば、スピーカやクラクション、ブザーなどの音声出力装置、文字や画像を表示する表示装置、ヘッドライトやウインカーなどの発光装置などによって構成される。報知装置１７は、一般的な車両１００に搭載されている装置を利用してもよいし、自動駐車専用の装置であってもよい。
【００１５】
図１のように、自動駐車制御装置１０は、自動駐車制御部１１、探索部１２および通信部１３を備えている。自動駐車制御部１１は、自動運転装置１６を制御して車両１００の自動駐車を行う。周辺情報取得装置１５が取得する周辺情報は、自動駐車の処理にも用いられる。
【００１６】
探索部１２は、車両１００の自動駐車に先立って、周辺情報取得装置１５が取得した周辺情報に基づき、車両１００の周辺に存在する空き駐車区画を探索する。ここで、「空き駐車区画」とは、車両１００の現在位置から、周辺の障害物に接触することなく駐車可能な駐車区画のことをいう。
【００１７】
通信部１３は、ユーザが所有する携帯端末２０との無線通信を行う。具体的には、通信部１３は、探索部１２による空き駐車区画の探索結果を携帯端末２０へ送信するとともに、携帯端末２０から駐車区画の選択に関するユーザの指示を受信する。携帯端末２０のユーザは、典型的には車両１００の運転者である。
【００１８】
通信部１３が携帯端末２０からユーザの指示を受信すると、自動駐車制御部１１は、その指示に基づいて、探索部１２が検出した空き駐車区画のうちから、車両１００を駐車させる駐車区画（「目標駐車区画」と定義する）を選択する。そして、自動駐車制御部１１は、車両１００を目標駐車区画へ自動駐車させるように、自動運転装置１６を制御する。なお、目標駐車区画の選択に関するユーザの指示は、ユーザによる目標駐車区画の選択結果とは限らず、目標駐車区画の選択を自動駐車制御装置１０に一任する旨の指示の場合もある。つまり、ユーザは、目標駐車区画を選択する操作を省略することができる。
【００１９】
なお、空き駐車区画が見つからない場合や、自動駐車の途中で、他車などの障害物が妨げとなって自動駐車を継続できなくなった場合、自動駐車制御部１１は自動駐車の処理を中断する。そのような場合、自動駐車制御部１１は、通信部１３を通して、処理の中断を携帯端末２０に通知して、ユーザにその後の対応についての指示を仰ぐ。ユーザは、携帯端末２０を用いて、例えば、空き駐車区画の再探索や、自動駐車の中止などの指示を自動駐車制御装置１０に対して行うことができる。
【００２０】
図２および図３は、それぞれ自動駐車制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図１に示した自動駐車制御装置１０の各要素（自動駐車制御部１１、探索部１２および通信部１３）は、例えば図２に示す処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、空き駐車区画を探索する探索部１２と、探索部１２が空き駐車区画を探索した結果を携帯端末２０へ送信するとともに、携帯端末２０から駐車区画の選択に関するユーザの指示を受信する通信部１３と、携帯端末２０からの指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、当該目標駐車区画へ車両１００を自動駐車させる自動駐車制御部１１と、を備える。処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor）が適用されてもよい。
【００２１】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。自動駐車制御装置１０の各要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００２２】
図３は、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合における自動駐車制御装置１０のハードウェア構成を示している。この場合、自動駐車制御装置１０の各要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０としてのプロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動駐車制御装置１０は、処理回路５０により実行されるときに、空き駐車区画を探索するステップと、空き駐車区画を探索した結果を携帯端末２０へ送信するステップと、携帯端末２０から駐車区画の選択に関するユーザの指示を受信するステップと、その指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択するステップと、当該目標駐車区画へ車両１００を自動駐車させるステップとが、結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、自動駐車制御装置１０の各要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００２３】
ここで、メモリ５２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等が該当する。
【００２４】
以上、自動駐車制御装置１０の各要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、自動駐車制御装置１０の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００２５】
以上のように、自動駐車制御装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００２６】
図４は、自動駐車制御装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図４の処理を「自動駐車処理」という。また、図５〜図１４は、自動駐車制御装置１０の自動駐車処理に付随して携帯端末２０のタッチパネル２１に表示される画面の例である。以下、これらの図を参照しつつ、本実施の形態に係る自動駐車システムの動作を説明する。
【００２７】
ユーザが、駐車場で車両１００から降り、携帯端末２０を操作して自動駐車制御装置１０に自動駐車の開始を指示すると、図４の自動駐車処理が開示される。自動駐車処理が開始されると、探索部１２は、周辺情報取得装置１５が取得した周辺情報に基づいて、車両１００の周辺の空き駐車区画を探索する（ステップＳ１）。このとき、車両１００は、ユーザが下車した地点から移動していない。通信部１３は、その探索結果を携帯端末２０へ送信する（ステップＳ２）。
【００２８】
携帯端末２０は、空き駐車区画の探索結果を受信すると、図５のような画面をタッチパネル２１に表示して、目標駐車区画をユーザが選択するか、自動駐車処理の選択を自動駐車制御装置１０に一任するかを、ユーザに確認する。ユーザは、「選択」ボタンにタッチすることで、自動駐車処理を自分で選択することができ、また、「おまかせ」ボタンにタッチすることで、駐車区画の選択を自動駐車制御装置１０に自動的に行わせることができる。駐車区画の選択を自動駐車制御装置１０が自動的に行う動作モードを「おまかせモード」と定義する。
【００２９】
なお、図５の画面は、空き駐車区画が複数検出された場合の例である。空き駐車区画が１つだけ見つかった場合や、１つも見つからなかった場合には、駐車区画の選択の余地がないため、図６および図７のように「選択」ボタンを操作不可能（または非表示）にするとよい。
【００３０】
図５に戻り、ユーザが「選択」ボタンにタッチすると、携帯端末２０は、図８のような目標駐車区画の選択画面を表示して、複数の空き駐車区画の情報をユーザに提示すると共に、ユーザに目標駐車区画の選択を促す。図８の画面では、空き駐車区画のそれぞれに優先度を付し、優先度の高い順に空き駐車区画の情報を表示するとよい。例えば、車両１００からの距離が短い空き駐車区画ほど優先度を高くするとよい。また、空き駐車区画が車両１００の右側にあるか左側にあるかによって、優先度に差をつけてもよい。ユーザは、各空き駐車区画に対応するボタンのいずれかにタッチすることで、任意の空き駐車区画を目標駐車区画として選択することができる。
【００３１】
目標駐車区画の選択画面は、図９のように、周辺情報取得装置１５のカメラが撮影した映像を用いて構成してもよい。また、図１０のように、周辺情報取得装置１５のカメラが撮影した映像を基にして作成した、上空から撮影したように見える映像を用いて構成してもよい。
【００３２】
携帯端末２０は、ユーザの選択に応じた目標駐車区画の選択指示、または、「おまかせモード」の実行指示を自動駐車制御装置１０へ送信する。携帯端末２０から送信された指示は、自動駐車制御装置１０の通信部１３によって受信される。
【００３３】
図４へ戻り、自動駐車制御部１１は、目標駐車区画がユーザによって選択されたか、ユーザが「おまかせモード」を選択したかを確認する（ステップＳ３）。ユーザにより目標駐車区画が選択されている場合（ステップＳ３において「ユーザが選択」）、自動駐車制御部１１は、自動運転装置１６を制御して、その目標駐車区画へ車両１００を駐車させる（ステップＳ６）。
【００３４】
自動駐車制御部１１は、自動駐車を行いながら、自動駐車を継続不可能な状態（以下「駐車不可能状態」という）になったかどうかを確認する（ステップＳ７）。例えば、目標駐車区画に他車や歩行者が進入するなどして、目標駐車区画が空き駐車区画でなくなった状況が一定時間（例えば３０秒）続いた場合に、自動駐車制御部１１は駐車不可能状態と判断する。
【００３５】
また、自動駐車制御部１１は、車両１００の自動駐車を行う際、報知装置１７を用いて、車両１００の周囲へ自動駐車中である旨を報知する。具体的には、自動駐車中である旨を示す画像や文字を報知装置１７の表示装置に表示させたり、自動駐車中である旨を示す警告音や音声メッセージを報知装置１７の音声出力装置から出力したり、予め定められたパターンで発光装置を発光させたりすることが考えられる。このように、他車や歩行者に注意を促すことで、駐車不可能状態になることを防ぐことができる。
【００３６】
さらに、自動駐車制御部１１は、報知装置１７を用いて、自動駐車の妨げとなる動的な障害物（例えば他車や歩行者）に対し、移動を促す警告を行ってもよい。具体的には、例えば移動を促す画像や文字を報知装置１７の表示装置に表示させたり、移動を促す警告音や音声メッセージを報知装置１７の音声出力装置から出力したり、予め定められたパターンで発光装置を発光させたりすることが考えられる。
【００３７】
駐車不可能状態になることなく、車両１００の駐車が完了すると（ステップＳ８でＹＥＳ）、通信部１３は、車両１００の駐車が完了した旨を携帯端末２０へ通知する（ステップＳ９）。携帯端末２０は、この通知を受けると、例えば図１１のような画面を表示して、ユーザに車両１００の駐車完了を通知する。図１１のように、駐車完了の通知画面には、車両１００の駐車位置を示す情報を含ませるとよい。駐車位置を示す情報としては、例えば、車両１００のＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を用いて取得した緯度・経度の情報や、駐車位置を示す地図、周辺情報取得装置１５のカメラで撮影した駐車位置周辺の映像、などが考えられる。
【００３８】
なお、自動駐車の途中で、駐車不可能状態になった場合は（ステップＳ７でＹＥＳ）、車両１００を停車させて、自動駐車処理を中断する（ステップＳ１２）。自動駐車処理を中断したときの処理については後述する。
【００３９】
一方、ステップＳ３において、ユーザが「おまかせモード」を選択していた場合（ステップＳ３において「おまかせ」）、自動駐車制御部１１は、ステップＳ１で空き駐車区画が検出されていたかを確認する（ステップＳ４）。空き駐車区画が検出されていれば（ステップＳ４でＹＥＳ）、自動駐車制御部１１は、目標駐車区画の自動選択を行う（ステップＳ５）。そして、ステップＳ６へ移行して、目標駐車区画へ車両１００を駐車させる。
【００４０】
ステップＳ５の自動選択では、自動駐車制御部１１が、空き駐車区画のそれぞれに優先度を付し、優先度の最も高いものを目標駐車区画として選択するとよい。例えば、車両１００からの距離が短い空き駐車区画ほど優先度を高くするとよい。また、空き駐車区画が車両１００の右側にあるか左側にあるかによって、優先度に差をつけてもよい。
【００４１】
なお、空き駐車区画が検出されていなかった場合（ステップＳ４でＮＯ）、自動駐車制御部１１は、駐車場内の他の場所の空き駐車区画を見つけるために、車両１００を自動走行させながら空き駐車区画の探索を行う（ステップＳ１０）。その結果、空き駐車区画が見つかると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、それを目標駐車区画として定め、ステップＳ６へ移行して、車両１００の自動駐車を行う。
【００４２】
車両１００を自動走行させながら空き駐車区画の探索を行っても、空き駐車区画が見つからなかった場合は（ステップＳ１１でＮＯ）、車両１００を停車させて、自動駐車処理を一旦停止する（ステップＳ１２）。
【００４３】
なお、自動駐車制御部１１は、空き駐車区画の探索を、車両１００を自動走行させながら行う際、報知装置１７を用いて車両１００の周囲へ自動走行中である旨を報知する。具体的には、自動走行中である旨を示す画像や文字を報知装置１７の表示装置に表示させたり、自動走行中である旨を示す警告音や音声メッセージを報知装置１７の音声出力装置から出力したり、予め定められたパターンで発光装置を発光させたりすることが考えられる。
【００４４】
上記のように、自動駐車の途中で駐車不可能状態になった場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、または、空き駐車区画が見つからなかった場合（ステップＳ１１でＮＯ）には、自動駐車制御部１１は自動駐車処理を中断させる（ステップＳ１２）。その場合、通信部１３は、自動駐車処理を中断した旨を携帯端末２０へ通知する（ステップＳ１３）。
【００４５】
駐車不可能状態になって自動駐車処理が中断した場合、携帯端末２０は、図１２のような画面をタッチパネル２１に表示させる。また、空き駐車区画が見つからずに自動駐車処理が中断した場合、携帯端末２０は、図１３のような画面をタッチパネル２１に表示させる。図１２および図１３の画面には、自動駐車制御装置１０にその後の処理を指示するためのボタンが設けられている。具体的には、車両１００を自動走行させながら空き駐車区画の再探索を行うことを指示する「再探索」のボタンと、車両１００をその場で待機させつつ空き駐車区画の再探索を行うことを指示する「待機」ボタンと、自動駐車処理を中止することを指示する「中止」ボタンとが設けられている。ユーザがそのいずれかのボタンにタッチすると、それに対応する指示が携帯端末２０から自動駐車制御装置１０へ送信され、自動駐車制御装置１０の通信部１３に受信される。
【００４６】
再び図４へ戻り、ユーザが図１２または図１３の「再探索」にタッチした場合（ステップＳ１４において「再探索」）、自動駐車制御部１１は、駐車場内の他の場所の空き駐車区画を見つけるために、車両１００を自動走行させながら空き駐車区画の探索を行う（ステップＳ１５）。そして、ステップＳ２と同様に、通信部１３がその探索結果を携帯端末２０へ送信し（ステップＳ１６）、ステップＳ３へ戻る。
【００４７】
また、ユーザが図１２または図１３の「待機」ボタンにタッチした場合（ステップＳ１４において「待機」）、自動駐車制御部１１は、車両１００をその場に停止させたまま空き駐車区画の探索を行う（ステップＳ１７）。例えば、車両１００の周辺に他の空き駐車区画が存在した場合や、先に駐車していた他車が発車して新たな空き駐車区画ができた場合、空き駐車区画に進入していた歩行者が立ち去った場合など、探索部１２によって空き駐車区画が検出されると（ステップＳ１８でＹＥＳ）、自動駐車制御部１１は、その空き駐車区画を目標駐車区画として定め、ステップＳ６へ移行して、車両１００の自動駐車を行う。なお、空き駐車区画が見つからないまま一定時間（例えば１分）が経過した場合には（ステップＳ１９でＹＥＳ）、ステップＳ１２へ戻り、再度、自動駐車処理を中断した旨を携帯端末２０へ通知する。
【００４８】
一方、ユーザが図１２または図１３の「中止」ボタンに選択した場合（ステップＳ１４において「中止」）、携帯端末２０は、例えば図１４のような画面をタッチパネル２１に表示して、ユーザに車両１００を移動させる場所を指定させる。車両１００を移動させずに自動駐車処理を中止すると、車両１００が他車の通行の妨げとなる場合があるためである。
【００４９】
図１４の画面には、車両１００に自動駐車の開始地点すなわちユーザが下車した地点への移動を指示するための「自動駐車の開始地点」ボタンと、車両１００に周辺の空きスペースへの移動を指示するための「周辺の空きスペース」ボタンと、車両１００に移動を指示しない「移動なし」ボタンが含まれている。なお、「空きスペース」とは、駐車区画ではないが、車両を一時的に停めても他車の妨げとならない場所のことである。空きスペースは、周辺情報取得装置１５を用いて検出することができる。
【００５０】
移動場所の指示があった場合（ステップＳ２０でＹＥＳ）、自動駐車制御部１１は、車両１００を自動走行させて、指定された場所へ移動させる（ステップＳ２１）。また、自動駐車制御部１１は、自動走行を行いながら、移動を継続できない状態（以下「移動不可能状態」という）になったかどうかを確認する（ステップＳ２２）。自動駐車制御部１１は、例えば、他車や歩行者が妨げとなって移動できない状況が一定時間（例えば３０秒）以上続くと、移動不可能状態になったと判断する。移動不可能状態になると（ステップＳ２２でＹＥＳ）、ステップＳ１２へ戻り、自動駐車制御部１１が、再度、自動駐車処理を中断させる。
【００５１】
移動不可能状態になることなく、車両１００の移動が完了すると（ステップＳ２３でＹＥＳ）、通信部１３は、車両１００の移動が完了した旨を携帯端末２０へ通知する（ステップＳ２４）。携帯端末２０は、この通知を受けると、例えば図１５のような画面を表示して、ユーザに車両１００の移動完了を通知する。図１５のように、移動完了の通知画面には、車両１００の停車位置を示す情報を含ませるとよい。停車位置を示す情報としては、例えば、車両１００のＧＰＳ受信機を用いて取得した緯度・経度の情報や、停車位置を示す地図、周辺情報取得装置１５のカメラで撮影した停車位置周辺の映像、などが考えられる。
【００５２】
なお、移動場所の指示がなければ（ステップＳ２０でＮＯ）、自動駐車制御部１１は車両１００を移動させずに自動駐車処理を中止する。なお、自動駐車処理を中止した後は、車両１００は正規の駐車区画の外に停車しているため、ユーザは車両１００のもとへ行き、手動運転で車両１００を移動させる必要がある。
【００５３】
以上のように、本実施の形態に係る自動駐車システムによれば、ユーザは、車両１００から降りた後も、自動駐車制御装置１０による空き駐車区画の探索結果を携帯端末２０を用いて確認できるとともに、目標駐車区画の選択に関する指示を行うことができる。また、自動駐車の途中で駐車不可能状態になった場合や、空き駐車区画が見つからなかった場合に、ユーザは、携帯端末２０を通して、その後の処理についての指示を自動駐車制御装置１０に行うことができる。このような構成により、自動駐車が円滑に行われるようになる。
【００５４】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【００５５】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００５６】
１０  自動駐車制御装置、１１  自動駐車制御部、１２  探索部、１３  通信部、１５  周辺情報取得装置、１６  自動運転装置、１７  報知装置、２０  携帯端末、２１  タッチパネル、１００  車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年3月7日(2018.3.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転機能を有する車両の自動駐車を制御する自動駐車制御装置と、
前記自動駐車制御装置との通信が可能な携帯端末と、を備え、
前記自動駐車制御装置は、前記車両を自動走行させながら、空き駐車区画を探索してその探索結果を前記携帯端末へ送信し、
前記携帯端末は、前記自動駐車制御装置から前記空き駐車区画の探索結果を受信すると、ユーザの操作に基づいて、駐車区画の選択に関する指示を前記自動駐車制御装置へ送信し、
前記自動駐車制御装置は、前記携帯端末から受信した前記指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、前記目標駐車区画へ前記車両を自動駐車させる
自動駐車システム。
【請求項２】
前記自動駐車制御装置は、空き駐車区画が検出されなかった場合または自動駐車が継続不可能になった場合には、前記携帯端末への通知を行い、
前記携帯端末は、前記自動駐車制御装置から前記通知を受けると、ユーザの操作に基づいて、空き駐車区画の再探索または自動駐車処理の中止のいずれかを前記自動駐車制御装置へ指示する
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項３】
前記空き駐車区画の再探索の指示には、当該再探索を、前記車両を自動走行させながら行うか、前記車両を停止させたまま行うかの指示が含まれている
請求項２に記載の自動駐車システム。
【請求項４】
前記自動駐車処理の中止の指示には、前記車両を移動させる地点の指示が含まれている
請求項２に記載の自動駐車システム。
【請求項５】
前記自動駐車制御装置により複数の空き駐車区画が検出された場合、前記携帯端末は、前記複数の空き駐車区画の情報をユーザに提示して、ユーザに目標駐車区画の選択を促す
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項６】
ユーザが目標駐車区画を選択しなかった場合、前記自動駐車制御装置が自動的に目標駐車区画を選択する
請求項５に記載の自動駐車システム。
【請求項７】
前記自動駐車制御装置は、前記空き駐車区画の探索を、前記車両を自動走行させながら行う際、前記車両の周囲へ自動走行中である旨を報知する
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項８】
前記自動駐車制御装置は、前記自動駐車を行う際、前記車両の周囲へ自動駐車中である旨を報知する
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項９】
前記自動駐車制御装置は、前記自動駐車を行う際、前記自動駐車の妨げとなる動的な障害物を検出し、前記自動駐車の妨げとなる動的な障害物に対して、移動を促す警告を行う
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項１０】
車両の自動駐車を行う自動駐車制御部と、
前記車両を自動走行させながら、空き駐車区画を探索する探索部と、
携帯端末との通信を行う通信部と、を備え、
前記通信部は、前記探索部が空き駐車区画を探索した結果を前記携帯端末へ送信するとともに、前記携帯端末から駐車区画の選択に関するユーザの指示を受信し、
前記自動駐車制御部は、前記携帯端末からの前記指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、前記目標駐車区画へ前記車両を自動駐車させる
自動駐車制御装置。
【請求項１１】
車両の自動駐車制御装置における自動駐車制御方法であって、
前記自動駐車制御装置の探索部が、前記車両を自動走行させながら、空き駐車区画を探索し、
前記自動駐車制御装置の通信部が、前記探索部が空き駐車区画を探索した結果を携帯端末へ送信し、
前記通信部が、前記携帯端末から駐車区画の選択に関するユーザの指示を受信し、
前記自動駐車制御装置の自動駐車制御部が、前記携帯端末からの前記指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、
自動駐車制御部が、前記目標駐車区画へ前記車両を自動駐車させる
自動駐車制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明に係る自動駐車システムは、自動運転機能を有する車両の自動駐車を制御する自動駐車制御装置と、自動駐車制御装置との通信が可能な携帯端末と、を備え、自動駐車制御装置は、車両を自動走行させながら、空き駐車区画を探索してその探索結果を携帯端末へ送信し、携帯端末は、自動駐車制御装置から空き駐車区画の探索結果を受信すると、ユーザの操作に基づいて、駐車区画の選択に関する指示を自動駐車制御装置へ送信し、自動駐車制御装置は、携帯端末から受信した指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、目標駐車区画へ車両を自動駐車させる。
【国際調査報告】
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