(57)【要約】  本発明の目的は、任意の車両の画像をリアルタイム、かつ継続的に表示することで、現時点での車両の位置を特定する確実性を向上させることである。そのために、本発明に係る車両検索システム１００は、上空から地上を撮像する撮像部１０１と、撮像部１０１により撮像されている画像から、車両の画像を抽出する車両画像抽出部１０２と、車両画像抽出部１０２により抽出された車両の画像からナンバー情報を読み取るナンバー情報読取部１０３と、ナンバー情報読取部１０３により読み取られたナンバー情報が、検索車両情報と一致するか否かを判定する検索車両判定部１０４と、検索車両判定部１０４により一致すると判定された場合、このナンバー情報に基づく車両を撮像するように撮像部１０１の撮像方向を制御する撮像方向制御部１０５と、を具備して構成される。
2016157894.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行物体に搭載され、上空から地上を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像されている画像から、車両の画像を抽出する車両画像抽出手段と、
前記車両画像抽出手段により抽出された車両の画像からナンバープレート上のナンバー情報を読み取るナンバー情報読取手段と、
前記ナンバー情報読取手段により読み取られたナンバー情報が、予め設定されている検索車両情報と一致するか否かを判定する検索車両判定手段と、
前記検索車両判定手段により前記ナンバー情報と前記検索車両情報とが一致すると判定された場合、このナンバー情報に基づく車両を撮像するように前記撮像手段の撮像方向を制御する撮像方向制御手段と、を具備する、車両検索システム。
【請求項２】
前記検索車両判定手段により前記ナンバー情報と前記検索車両情報とが一致していないと判定された場合、前記車両画像抽出手段は、前記撮像手段により撮像されている画像から、再度、車両の画像を抽出する、請求項１記載の車両検索システム。
【請求項３】
前記撮像手段は、複数の撮像手段からなり、
これら複数の撮像手段は、互いに異なる方向に向けて地上を撮像する、請求項１又は２記載の車両検索システム。
【請求項４】
前記飛行物体は、複数の飛行物体からなり、
これら複数の飛行物体に少なくとも一つの前記撮像手段を搭載する、請求項３記載の車両検索システム。
【請求項５】
前記複数の撮像手段のうち、何れか一つの第１の撮像手段は、広角レンズを有し、前記複数の撮像手段のうち、前記第１の撮像手段と異なる何れか一つの第２の撮像手段は、望遠レンズを有する、請求項３又は４記載の車両検索システム。
【請求項６】
前記撮像方向制御手段により制御された前記撮像手段による撮像画像を表示する表示手段を具備する、請求項１乃至５の何れか一項に記載の車両検索システム。
【請求項７】
上空から地上が撮像されている画像から、車両の画像を抽出し、
抽出した車両の画像からナンバープレート上のナンバー情報を読み取り、
読み取ったナンバー情報が、予め設定されている検索車両情報と一致するか否かを判定し、
前記ナンバー情報と前記検索車両情報とが一致すると判定した場合には、このナンバー情報に基づく車両を撮像するように撮像方向を制御する、車両検索方法。
【請求項８】
前記ナンバー情報と前記検索車両情報とが一致していないと判定した場合には、撮像されている画像から、再度、車両の画像を抽出する、請求項７記載の車両検索方法。
【請求項９】
制御した撮像方向の画像を表示する、請求項７又は８記載の車両検索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両検索システム及び車両検索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｎシステム（自動車ナンバー読取装置）のように、自動車のナンバープレートを自動で読み取って、検索対象となっている車両（以下、検索車両という）を検出するシステムが一般的に知られている。【０００３】
ここで、Ｎシステムのような大がかりなシステムは、装置の価格が高いため、全ての道路に設置することが困難である。このため、Ｎシステムは、比較的、交通量の多い主要道路（例えば、高速道路、国道等）に優先的に設置され、検索車両の検索を行っている。しかしながら、Ｎシステムは、上述したように、全ての道路に設置することが困難であるため、例えば、他の道路（例えば、県道等）には設置されていない可能性がある。このように、Ｎシステムは、全ての道路に設置することが困難であるため、このＮシステムが設置された主要道路を検索車両が通過しない限り、検索車両を検索することができなかった。【０００４】
そこで、限られた地点以外であっても検索車両の位置を特定するための技術として、車載装置、報知方法、車両照合システム及びコンピュータプログラムが特許文献１に記載されている。この特許文献１記載の技術は、車載カメラにより前方の車両、後方の車両、対向車両のナンバープレートを撮像し、検索車両を検索している。【０００５】
また、限られた地点以外であっても検索車両の位置を特定するための技術として、盗難車両検索システムおよび盗難車両検索システムにおける検索方法が特許文献２に記載されている。この特許文献２記載の技術は、航空機等から撮像した画像を用いて、検索車両の現時点での位置を予測している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１６５１４６号公報
【特許文献２】特開２００８−２６９１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１記載の技術は、カメラが搭載された車両の前後方の車両、対向車線を通過する車両等を検索対象としている。このため、上記特許文献１記載の技術は、発見した検索車両が対向車線を通過した車両であった場合、その後、折り返して追跡したとしても、既に検索車両が逃走している可能性がある。これにより、利用者が車両を見失ってしまう。このように、上記特許文献１記載の技術は、現時点での検索車両の位置を特定する確実性を低減させてしまうという技術的課題がある。【０００８】
また、上記特許文献２記載の技術は、航空機等から撮像した後、所定期間（例えば、一か月）、蓄積した画像を用いて、盗難された車両の現時点での位置を予測している。このように、上記特許文献２記載の技術は、現時点ではなく、過去の画像を用いており、盗難された車両が確実に予測した位置にいるか否かが定かではない。このため、上記特許文献２記載の技術も、現時点での検索車両の位置を特定する確実性を低減させてしまうという技術的課題がある。【０００９】
本発明の目的は、現時点での車両の位置を特定する確実性を向上させることが可能な車両検索システム及び車両検索方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両検索システムは、飛行物体に搭載され、上空から地上を撮像する撮像手段と、上記撮像手段により撮像されている画像から、車両の画像を抽出する車両画像抽出手段と、上記車両画像抽出手段により抽出された車両の画像からナンバープレート上のナンバー情報を読み取るナンバー情報読取手段と、上記ナンバー情報読取手段により読み取られたナンバー情報が、予め設定されている検索車両情報と一致するか否かを判定する検索車両判定手段と、上記検索車両判定手段により上記ナンバー情報と上記検索車両情報とが一致すると判定された場合、このナンバー情報に基づく車両を撮像するように上記撮像手段の撮像方向を制御する撮像方向制御手段と、を具備して構成される。【００１１】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両検索方法は、上空から地上が撮像されている画像から、車両の画像を抽出し、抽出した車両の画像からナンバープレート上のナンバー情報を読み取り、読み取ったナンバー情報が、予め設定されている検索車両情報と一致するか否かを判定し、上記ナンバー情報と上記検索車両情報とが一致すると判定した場合には、このナンバー情報に基づく車両を撮像するように撮像方向を制御する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、現時点での車両の位置を特定する確実性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態（第１の実施形態）に係る車両検索システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態（第１の実施形態）に係る車両検索システムに実行させる処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の他の実施形態（第２の実施形態）に係る車両検索システムの構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の他の実施形態（第２の実施形態）に係る車両検索システムに実行させる処理の流れを示すシーケンスである。
【図５】本発明の他の実施形態（第２の実施形態）に係る車両検索システムにおいて、機上装置における電源投入処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の他の実施形態（第２の実施形態）に係る車両検索システムにおいて、機上装置における割込処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の他の実施形態（第３の実施形態）に係る車両検索システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１の実施形態）
図１及び図２を用いて、本発明の一実施形態（第１の実施形態）について説明する。まず、図１を用いて、本実施形態の車両検索システム１００の構成について説明する。図１は、本実施形態（第１の実施形態）に係る車両検索システム１００の構成を示すブロック図である。
【００１５】
図１に例示されるように、本実施形態の車両検索システム１００は、撮像部１０１、車両画像抽出部１０２、ナンバー情報読取部１０３、検索車両判定部１０４及び撮像方向制御部１０５を具備する。
【００１６】
本実施形態において、車両検索システム１００は、ヘリコプター等の航空機に搭載される。車両画像抽出部１０２は、撮像部１０１により撮像されている画像から、車両の画像を抽出する。ナンバー情報読取部１０３は、車両画像抽出部１０２により抽出された車両の画像からナンバープレート上のナンバー情報を読み取る。検索車両判定部１０４は、ナンバー情報読取部１０３により読み取られたナンバー情報と、予め設定されている検索車両情報とを対比し、両者が一致しているか否かを判定する。
【００１７】
撮像方向制御部１０５は、検索車両判定部１０４によりナンバー情報と検索車両情報とが一致していると判定された場合、ナンバー情報に基づく車両を撮像するように撮像部１０１の撮像方向を制御する。
【００１８】
（車両検索方法）
次に、図２を用いて、車両検索システム１００に実行させる処理について説明する。図２は、本実施形態（第１の実施形態）に係る車両検索システム１００に実行させる処理を示すフローチャートである。
【００１９】
ステップＳ１において、車両検索システム１００は、車両画像抽出処理を行う。この処理において、車両検索システム１００は、撮像部１０１にて撮像されている画像から車両の画像を抽出する処理を行う。
【００２０】
ステップＳ２において、車両検索システム１００は、ナンバー情報読取処理を行う。この処理において、車両検索システム１００は、上記ステップＳ１にて抽出された車両の画像からナンバープレートのナンバー情報を読み取る処理を行う。
【００２１】
ステップＳ３において、車両検索システム１００は、判定処理を行う。この処理において、車両検索システム１００は、上記ステップＳ２にて読み取ったナンバー情報と予め設定されている検索車両情報とを対比し、両者が一致しているか否かを判定する。ここで、検索車両情報とは、利用者が検索したい車両のナンバー情報である。
【００２２】
この処理において、車両検索システム１００は、ナンバー情報と車両検索情報とが一致していると判定した場合には、ステップＳ４に処理を移す。一方、この処理において、車両検索システム１００は、ナンバー情報と車両検索情報とが一致していないと判定した場合には、ステップＳ１に処理を移す。
【００２３】
ステップＳ４において、車両検索システム１００は、撮像方向制御処理を行う。この処理において、車両検索システム１００は、上記ステップＳ３にてナンバー情報と車両検索情報とが一致していると判定した場合、このナンバー情報に基づく車両を撮像部１０１にて撮像するように、撮像部１０１の撮像方向を制御する。
【００２４】
よって、本実施形態の車両検索システム１００によれば、現時点での車両の位置を特定する確実性を向上させることができる。
【００２５】
（第２の実施形態）
図３乃至図６を用いて、本発明の他の実施形態（第２の実施形態）について説明する。まず、図３を用いて、本実施形態の車両検索システム２００の構成について説明する。図３は、本実施形態（第２の実施形態）に係る車両検索システム２００の内部構成を示すブロック図である。
【００２６】
（車両検索システム２００の構成）
本実施形態の車両検索システム２００は、機上装置２１０及び地上装置２２０を具備している。機上装置２１０は、航空機に搭載される。これにより、後述する機上装置２１０の撮像部２１１は、上空から地上を撮像することが可能となる。地上装置２２０は、例えば、機上装置２１０を管理する施設に設置される。地上装置２２０は、機上装置２１０から不審車両情報が送られると、この不審車両情報を巡回中のパトカー等に展開している。車両検索システム２００は、機上装置２１０で発見した不審車両の情報を地上装置２２０に伝達し、地上との連携に役立てている。まず、機上装置２１０について説明し、機上装置２１０を説明した後に、地上装置２２０について説明する。
【００２７】
（機上装置２１０）
本実施形態において、機上装置２１０は、機外装置２０９と機内装置２０７とから構成される。まず、機外装置２０９について説明する。機外装置２０９は、撮像部２１１及び撮像方向制御部２２５を具備している。
【００２８】
（撮像部２１１）
機外装置２０９の撮像部２１１は、図示しないレンズ及びディジタル撮像素子を有している。レンズは、例えば、集光レンズ又はズームレンズ等を用いて構成される。ディジタル撮像素子は、例えば、ＣＣＤで構成され、レンズにより受光した光の強度に応じて電荷を生成する素子である。そして、撮像部２１１は、ディジタル撮像素子によって生成された電荷に応じて画像を生成する。このＣＣＤについては、周知の技術であるため、具体的な説明は省略する。「ＣＣＤ」とは、「Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ」の略である。
【００２９】
なお、本実施形態の撮像部２１１のディジタル画像素子は、上述したように、ＣＣＤで構成されるが、これに限定されず、レンズにより受光した光の強度に応じて電荷を生成するものであれば、例えば、ＣＭＯＳ等で構成しても良い。このＣＭＯＳについても、ＣＣＤと同様に、周知の技術であるため、具体的な説明は省略する。「ＣＭＯＳ」とは、「Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ」の略である。
【００３０】
ここで、機外装置２０９は、図示しないＧＰＳ受信部を有しており、このＧＰＳ受信部により座標データを受信し、撮像部２１１にて撮像する際に、画像に座標データを付している。そして、機外装置２０９は、撮像部２１１にて撮像した画像を機内装置２０７に送信する際に、画像とともに、座標データを送信する。また、機外装置２０９は、機上装置２１０の座標データを機内装置２０７に送信する。なお、画像に座標データを付す点については、周知であるため、具体的な説明については省略する。「ＧＰＳ」とは、「Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ」の略である。
【００３１】
これにより、後述する機内装置２０７の追尾情報生成部２１２は、機上装置２１０の座標データと撮像した画像の座標データとを用いて制御情報を生成することが可能になる。なお、これら制御情報の生成方法については、後述する。
【００３２】
（撮像方向制御部２２５）
撮像方向制御部２２５は、撮像部２１１の振動を抑制する振動制御を行う。撮像方向制御部２２５は、この処理を行うために、図示しないジャイロセンサを有している。なお、ジャイロセンサは、周知の技術であるため、具体的な説明を省略する。
【００３３】
撮像方向制御部２２５は、操作部２０８による制御か、又は追尾情報生成部２１２による制御で駆動する。通常、撮像方向制御部２２５は、操作部２０８による制御で駆動する。これに対し、ユーザが操作部２０８の操作により自動検索モードに切り替えた場合には、追尾情報生成部２１２が周囲を自動でスキャンする。不審車両を追尾するときは追尾情報生成部２１２が自動で車両の追尾を開始する。これにより、撮像方向制御部２２５は、追尾情報生成部２１２による制御で駆動する。
【００３４】
撮像方向制御部２２５は、追尾情報生成部２１２から送信される制御情報を受信すると、設定された撮像方向に撮像部２１１を向ける処理を行う。ここで、設定された撮像方向に撮像部２１１を向ける処理は、上述の設定された撮像方向に撮像部２１１が向いていない、すなわち、撮像部２１１が異なる方向を向いている場合に行われる。これにより、この処理では、設定された撮像方向に撮像部２１１を向ける処理が行われる。このため、撮像方向制御部２２５は、撮像部２１１の撮像方向を変更する場合には、上述の設定されている撮像部２１１の撮像方向に撮像部２１１が向いていない場合に行われる。
【００３５】
また、撮像方向制御部２２５は、撮像部２１１の撮像方向を制御する。具体的には、撮像方向制御部２２５は、後述する追尾情報生成部２１２により送信される制御情報を受信すると、この制御情報に基づいて、上述の利用者により入力された撮像方向を書き換えて、新たに撮像方向を設定する。このため、撮像部２１１の撮像方向は、利用者により入力された情報から、制御情報に基づいて、更新されていく。ここで、制御情報とは、撮像部２１１の撮像方向を制御するための撮像方向情報をいう。また、撮像部２１１の撮像方向とは、撮像部２１１が映している方角のことをいう。画角とは、映像に映る範囲を角度で示したものをいう。そして、撮像方向制御部２２５は、撮像部２１１の撮像方向の変更及びズーム倍率の制御を行う。また、撮像方向制御部２２５は、追尾情報生成部２１２に撮像部２１１の現在の撮像方向情報を送信する。
【００３６】
次に、機内装置２０７について説明する。機内装置２０７は、互いにバスで接続されたＣＰＵ２１０ａ、ＲＯＭ２１０ｂ、ＲＡＭ２１０ｃを具備し、コンピュータプログラムを実行する。これにより、機内装置２０７は、画像処理部２２１、車両画像抽出部２２２、検索車両判定部２２４及び追尾情報生成部２１２を制御する装置として機能する。「ＣＰＵ」とは、「Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ」の略である。「ＲＯＭ」とは、「Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ」の略である。「ＲＡＭ」とは、「Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ」の略である。
【００３７】
（操作部２０８）
また、機内装置２０７は、操作部２０８を具備している。この操作部２０８は、複数の操作ボタンを有し、利用者による撮像方向、画角、追尾車両登録等の操作を可能としている。この操作部２０８は、複数の操作ボタンを有し、利用者による車両検索情報の入力を可能にしている。
【００３８】
なお、本実施形態の機内装置２０７は、上述したように、ＣＰＵ２１０ａ等を備え、コンピュータプログラムを実行しているが、これに限定されず、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ等のハードウェアを用いてプログラムを実行しても良い。「ＡＳＩＣ」とは、「Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ」の略である。「ＰＬＤ」とは、「Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ」の略である。
【００３９】
（画像処理部２２１）
画像処理部２２１は、撮像部２１１から送信された画像のボケ除去、超解像、照明変化除去等の処理を行う。なお、この処理については、周知の技術であるため、詳細な説明を省略する。これにより、後述する車両画像抽出部２２２は、車両の画像の領域を抽出することが可能になる。
【００４０】
（車両画像抽出部２２２）
車両画像抽出部２２２は、画像処理部２２１により補正された画像に基づいて、この画像の中から車両の画像を抽出する。なお、画像の中から車両の画像を抽出する方法については、パターン認識技術を利用しており、周知の技術であるため、詳細な説明は省略する。一例として、車両画像抽出部２２２は、画像処理部２２１から画像を受け取ると、車両の特徴情報を用いて、画像の中から車両の画像の領域を抽出する。
【００４１】
（ナンバー情報読取部２２３）
ナンバー情報読取部２２３は、抽出した車両の画像に基づいて、車両のナンバープレート情報を読み取る。ここで、ナンバープレートに表示されている文字は、位置、文字の種類、配置について様式が定められているため、この様式に従い、ＯＣＲ技術を用いて各文字を抽出する。例えば、一連指定番号の左方側には、用途記号、左上方には、陸運支局名、右上方には、分類番号が並んでいる。これら定められた様式を利用し、各文字を画像から切り出して、ナンバープレートの画像からナンバー情報をテキスト化する。「ＯＣＲ」とは、「Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｃｈａｒａｃｔｅｒ  Ｒｅａｄｅｒ（光学式文字読取装置）」の略である。
【００４２】
なお、本実施形態では、上述したように、車両のナンバープレートのナンバー情報を読み取るが、これに限定されず、例えば、車両の車種を認識しても良い。車両の車種を認識する方法については、既知の方法を用いると良いが、一例として、抽出した車両の画像の領域からタイヤ領域、窓領域を除いたボディ領域を抽出する。そして、抽出した画像のカラー情報を調べ、ボディの色を特定すると良い。
【００４３】
（検索車両判定部２２４）
検索車両判定部２２４は、車両画像抽出部２２２にて読み取ったナンバー情報と、ＲＯＭ２１０ｂに記憶されている検索車両情報とを対比し、これらナンバー情報と検索車両情報とが一致しているか否かを判定する。そして、検索車両判定部２２４は、ナンバー情報と検索車両情報とが一致しているか否かの判定結果を追尾情報生成部２１２に出力する。
【００４４】
追尾情報生成部２１２は、車両位置座標を演算する処理を行う。追尾情報生成部２１２は、撮像方向制御情報を生成する処理を行う。追尾情報生成部２１２は、座標情報履歴を記録する。そして、追尾情報生成部２１２は、撮像方向制御部２２５に制御情報を送信する。ここで、機上装置２２０の座標データ及び検索車両の座標データに基づいて、追従情報を生成する方法は、周知の技術であるため、詳細な説明を省略するが、一例として、以下の方法により追従情報を生成する。機上装置２２０の座標データの各値（Ｘ値、Ｙ値、Ｚ値）と検索車両の座標データの各値（Ｘ値、Ｙ値、Ｚ値）との差分を算出する。そして、算出された差分に基づいて、機上装置２２０に対し、検索車両情報に基づく車両がどの方向に位置しているかを算出する。Ｘ値、Ｙ値の差分に基づいて、二軸の方向を算出する。この算出値をパラメータとして、撮像方向を決定している。
【００４５】
そして、追尾情報生成部２１２は、生成した制御情報を撮像方向制御部２２５に送信する。ここで、制御情報とは、上述したように、撮像部２１１の撮像方向を制御するための撮像方向情報をいう。これにより、撮像部２１１の撮像方向を制御することが可能になる。また、追尾情報生成部２１２は、地上装置２２０に車両位置情報、車両ナンバー、車両の色、形状、車両画像を送信する。
【００４６】
（地上装置２２０）
次に、地上装置２２０について説明する。地上装置２２０は、機上装置２１０と同様に、互いにバスで接続されたＣＰＵ２２０ａ、ＲＯＭ２２０ｂ、ＲＡＭ２２０ｃ等を具備し、コンピュータプログラムを実行する。これにより、地上装置２２０は、図示しない検索車両情報展開処理を具備する装置として機能する。
【００４７】
なお、本実施形態の地上装置２２０も、上述したように、ＣＰＵ２２０ａ等を備え、コンピュータプログラムを実行しているが、これに限定されず、機上装置２１０と同様に、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ等のハードウェアを用いてプログラムを実行しても良い。
【００４８】
地上装置２２０は、機上装置２１０から検索車両の車両位置情報等を受信すると、この情報を巡回中のパトカー等に展開する処理を行う。これにより、本実施形態の検索車両システム２００は、現時点での車両の位置を特定する確実性を向上させることができる。
【００４９】
（検索車両システムの動作）
次に、図４を用いて、本実施形態の車両検索システム２００の流れについて説明する。図４は、本実施形態（第２の実施形態）に係る車両検索システム２００に実行させる処理の流れを示すシーケンスである。
【００５０】
まず、機外装置２０９は、電源が投入されると、撮像部２１１を起動させ、画像情報を図示しない表示部に出力する。これにより、表示部には、撮像部２１１により撮像されている画像が表示される。なお、以下の例では、予め検索車両情報が記憶されているとする。そして、利用者は、操作部２０８を操作して、撮像部２１１のズーム倍率、撮像方向を変え、画像を目視しながら地上を監視する。
【００５１】
ステップＳ３１において、機内装置２０７は、表示部に表示されている画像を画像処理部２２１にて、画像のブレ、ズレ等を補正する。
【００５２】
ステップＳ３２において、機内装置２０７の車両画像抽出部２２２は、上記ステップＳ３１にて補正された画像の中から、車両の画像を抽出する。なお、画像の中から車両の画像を抽出する方法については、上述したように、車両画像抽出部２２２は、画像処理部２２１から画像を受け取ると、車両の特徴情報を用いて、画像の中から車両の画像の領域を抽出すると良い。このとき、利用者は、表示部に表示されている複数の車両の中から、一つの車両を選択することが可能である。なお、本実施形態では、利用者が選択するに限定されず、表示部に表示されている車両の画像情報を抽出することも可能である。
【００５３】
ステップＳ３３において、機内装置２０７のナンバー情報読取部２２３は、車両画像抽出部２２２により抽出された車両の画像に基づいて、車両のナンバープレートのナンバー情報を読み取る。なお、本実施形態では、上述したように、車両のナンバープレートのナンバー情報を読み取るが、これに限定されず、例えば、車両の車種を認識しても良い。
【００５４】
ステップＳ３４において、機内装置２０７の検索車両判定部２２４は、予め記憶されている検索車両情報と、上記ステップＳ３３にて読み取ったナンバー情報とを対比する。以下、ここでは、検索車両情報とナンバー情報とが一致したものとして説明する。
【００５５】
ステップＳ３５において、機内装置２０７の追尾情報生成部２１２は、検索車両情報とナンバー情報とが一致すると、機上装置２１０の座標データ、車両の推定座標データを用いて、制御情報を生成する。ここで、制御情報とは、上述したように、撮像部２１１の撮像方向を制御するための回転量等をいう。そして、この処理において、地上装置２２０は、生成した制御情報を撮像方向制御部２２５に送信する。なお、制御情報を生成する方法については、上述したように、機上装置２２０の座標データの値と車両の推定座標データの値との差分を算出し、算出した値に基づいて、機上装置２２０に対し、車両がどの方向に位置しているかを算出すると良い。
【００５６】
ステップ４０において、機外装置２０９の撮像方向制御部２２５は、追尾情報生成部２１２から制御情報を受信すると、撮像部２１１の撮像方向を制御する。そして、撮像方向制御部２２５は、ボケ・ブレ除去及び超解像処理後（照明変化除去処理前）の映像に追尾車両の位置等の情報を画面に重畳させる。これにより、表示部には、制御情報に基づいて撮像部２１１により撮像された画像が表示される。
【００５７】
そして、機外装置２０９は、地上装置２２０に検索車両情報を送信する。地上装置２２０は、この検索車両情報を巡回中のパトカー等に展開する処理を行う。これにより、検索車両システム２００は、現時点での車両の位置を特定する確実性を向上させることが可能となる。
【００５８】
（電源投入処理）
次に、図５乃至図６を用いて、本実施形態の車両検索システム２００の機上装置２１０及び地上装置２２０に実行させる処理について説明する。まず、図５を用いて、機上装置２１０における電源投入処理について説明する。図５は、本実施形態（第２の実施形態）に係る機上装置２１０における電源投入処理を示すフローチャートである。
【００５９】
ステップＳ１００において、機上装置２１０は、制御ボード起動処理を行う。この処理において、機上装置２１０は、電源が投入されると、図示しない制御基板に搭載されているＣＰＵ２１０ａを起動する。このため、以下の処理は、ＣＰＵ２１０ａにより実行される。
【００６０】
ステップＳ２００において、ＣＰＵ２１０ａは、読み込み処理（ＲＯＭ２１０ｂに格納され、撮像部２１１、画像処理部２２１、車両画像抽出部２２２、検索車両判定部２２４及び追尾情報生成部２１２を動作させるための各種制御プログラム、各種データ等を読み込む処理）を行う。
【００６１】
ステップＳ３００において、ＣＰＵ２１０ａは、設定処理（利用者により入力された撮像方向、画角を撮像部２１１に設定する処理）を行う。また、この処理において、ＣＰＵ２１０ａは、ＲＡＭ２１０ｃに記憶されている制御情報参照し、この制御情報に基づいて、撮像方向制御部２２５にて撮像部２１１の撮像方向を改めて設定する処理を行う。このため、撮像部２１１の撮像方向は、利用者により入力された情報、又は既に更新された制御情報に基づく情報から、新たな制御情報に基づいて、更新されていく。なお、制御情報は、後述するステップＳ５６０の撮像方向制御処理にて制御情報を受信すると、ＲＡＭ２１０ｃに記憶される。
【００６２】
ステップＳ４００において、ＣＰＵ２１０ａは、上記ステップＳ３００にて設定された撮像方向に撮像方向制御部２２５にて撮像部２１１を向ける処理を行う。ここで、設定された撮像方向に撮像部２１１を向ける処理は、上述の設定された撮像方向に撮像部２１１が向いていない、すなわち、撮像部２１１が異なる方向を向いている場合に行われる。これにより、この処理では、設定された撮像方向に撮像部２１１を向ける処理が行われる。ＣＰＵ２１０ａは、撮像方向制御部２２５にて撮像部２１１の角速度を検出している。ＣＰＵ２１０ａは、検出した角速度を積分演算処理により積分することで、撮像部２１１の角度（撮像方向）を算出している。そして、ＣＰＵ２１０ａは、上述の設定された角度（撮像方向）から算出した撮像部２１１の角度を引いた角度を算出する。ＣＰＵ２１０ａは、算出した角度を用いて、撮像部２１１を回転させる処理を行う。このとき、回転させる方向については、例えば、時計回り方向を＋とした場合、算出した角度が＋であれば、反時計回り方向に回転させ、算出した角度が−であれば、時計回り方向に回転させる等、算出した角度の正負で正逆回転させると良い。
【００６３】
ステップＳ５００において、ＣＰＵ２１０ａは、割込処理を行う。本実施形態において、割込処理は、制御情報を有無に応じて、実行する処理である。なお、この割込処理については、図６を用いて後述する。
【００６４】
（割込処理）
次に、図６を用いて、割込処理について説明する。図６は、本実施形態（第２の実施形態）に係る機上装置２１０における割込処理を示すフローチャートである。この割込処理は、図６に示すステップＳ５００のサブルーチンである。
【００６５】
ステップＳ５１０において、ＣＰＵ２１０ａは、画像処理を行う。この処理において、ＣＰＵ２１０ａは、撮像部２１１により撮像された画像を画像処理部２２１によりブレ、ボケ等を補正する処理を行う。
【００６６】
ステップＳ５２０において、ＣＰＵ２１０ａは、検索車両情報が入力されているか否かを判定する。ここで、検索車両情報は、利用者が表示部に表示されている画像の中から、検索車両を選択した場合が挙げられる。
【００６７】
ステップＳ５３０において、ＣＰＵ２１０ａは、車両画像抽出処理を行う。この処理において、ＣＰＵ１１０ａは、画像処理部２２１により送信された画像から車両画像抽出部２２２にて車両部分を抽出する。
【００６８】
ステップＳ５４０において、ＣＰＵ２１０ａは、ナンバー情報読取処理を行う。この処理において、ＣＰＵ２１０ａは、ナンバー情報読取部２２３にて車両のナンバーを読み取る処理を行う。
【００６９】
ステップＳ５５０において、ＣＰＵ２１０ａは、利用者により入力された検索車両情報と、上記ステップＳ５４０にて読み取ったナンバー情報とが一致するか否かを判定する。この処理において、ＣＰＵ２１０ａは、検索車両情報とナンバー情報とが一致していると判定した場合には、ステップＳ５６０に処理を移す。一方、この処理において、ＣＰＵ２１０ａは、検索車両情報とナンバー情報とが一致していないと判定した場合には、今回の処理を終了する。
【００７０】
なお、本実施形態では、上述したように、検索車両情報とナンバー情報とが一致していないと判定した場合には、今回の処理を終了しているが、これに限定されず、再度、画像情報を受信し、繰り返し処理を行っても良い。
【００７１】
ステップＳ５６０において、ＣＰＵ２１０ａは、追尾情報生成処理を行う。この処理において、ＣＰＵ２１０ａは、制御情報を生成する。そして、ＣＰＵ２１０ａは、機外装置２０９の撮像方向制御部２２５に制御情報を送信する。制御情報は、上述したように、撮像部２１１の撮像方向を制御するための撮像方向情報をいう。
【００７２】
（電源投入処理）
次に、地上装置２２０の処理について説明する。この地上装置２２０は、地上装置２１０から送信される車両位置情報、車両ナンバー、車両の色及び形状、車両画像等の情報を受信すると、巡回中のパトカー等にこれらの情報を展開する処理を行う。
【００７３】
以上のように、本実施形態の車両検索システム２００は、検索車両情報とナンバー情報とが一致した場合には、このナンバー情報に基づく車両に向けて撮像部２１１の撮像方向、画角を制御することが可能になる。
【００７４】
よって、車両検索システム２００によれば、検索車両情報とナンバー情報とが一致した車両をリアルタイム、かつ継続的に表示することが可能になり、現時点での車両の位置を特定する確実性を向上させることができる。
【００７５】
（第３の実施形態）
図７を用いて、本発明の他の実施形態（第３の実施形態）について説明する。まず、図７を用いて、本実施形態の車両検索システム３００の構成について説明する。図７は、本実施形態（第３の実施形態）に係る車両検索システム３００の構成を示すブロック図である。
【００７６】
本実施形態の車両検索システム３００は、上述の第２の実施形態の車両検索システム２００に対し、複数の撮像部３１１として、第１の撮像部３１１ａ及び第２の撮像部３１１ｂを具備する点が異なり、他の点は、同様である。したがって、以下、本実施形態の車両検索システム３００を説明する際に、上述の第２の実施形態の車両検索システム２００と同様の部分については、同一又は相当する符号を付して、その説明を省略する。
【００７７】
本実施形態において、車両検索システム３００は、上述したように、第１の撮像部３１１ａ及び第２の撮像部３１１ｂを具備している。このように、本実施形態の車両検索システム３００では、複数の撮像部３１１として、第１の撮像部３１１ａ及び第２の撮像部３１１ｂを有しているため、複数の方向から同時に車両を撮像することが可能になる。
【００７８】
また、本実施形態において、第１の撮像部３１１ａは、広角レンズ３３１を有している。また、第２の撮像部３１１ｂは、望遠レンズ３３２を有している。これにより、第１の撮像部３１１ａは、広角レンズ３３１を用いて複数の車両を捉える。第２の撮像部３１１ｂは、望遠レンズ３３２を用いて特定の車両を捉える。これにより、本実施形態によれば、広域の車両を同時に、かつ継続的に抽出することが可能になる。このため、本実施形態によれば、広視野の画像で捉えた車両を順に調査することで、ナンバー読み取り対象の重複を防ぐことが可能になる。
【００７９】
なお、本実施形態では、複数の撮像部３１１を一つの航空機に搭載しているが、これに限定されず、複数の航空機の夫々に一つの撮像部３１１を搭載することで、複数の撮像部３１１を構成しても良い。また、複数の航空機の夫々に複数の撮像部３１１を搭載することで、複数の撮像部３１１を構成しても良い。これにより、本実施形態によれば、より広域な範囲で車両を撮像することが可能になる。
【００８０】
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
【００８１】
この出願は、２０１５年４月１日に出願された日本出願特願２０１５−０７４８２１を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【００８２】
１００  車両検索システム
１０１  撮像部
１０２  車両画像抽出部
１０３  ナンバー情報読取部
１０４  検索車両判定部
１０５  撮像方向制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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