(57)【要約】  ワーク供給装置（４０）は、貯蔵部（６２）と採取用載置部（６３）と貯蔵部（６２）及び採取用載置部（６３）が形成された筐体（６４）とを備える１以上のワーク収容部材（６０）を配設領域内に配設固定する収容配設部（５０）と、ワーク（３１）を引き付けて採取し採取したワーク（３１）を不定姿勢で採取用載置部（６３）へ供給する供給部（４１）とを備えている。ワーク供給装置（４０）では、配設領域の一辺のサイズに基づいて定められた基準長さの整数倍の一辺のサイズで筐体（６４）が形成されることにより複数のサイズを有する複数種別のワーク収容部材（６０）が存在している。収容配設部（５０）は、複数種別のワーク収容部材（６０）のいずれかを複数の組み合わせで配設固定可能な固定部を有している。
2017094111.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１以上のワークが不定姿勢で載置された採取用載置部から作業用載置部へ該ワークを移動載置するワーク移載システムに用いられるワーク供給装置であって、  ワークを貯蔵する貯蔵部と、前記採取用載置部と、前記貯蔵部及び前記採取用載置部が形成された筐体と、を備える１以上のワーク収容部材を配設領域内に配設固定する収容配設部と、  前記収容配設部に配設固定された前記ワーク収容部材の前記貯蔵部に収容された１以上の前記ワークを引き付けて採取し、採取した該ワークを不定姿勢で前記採取用載置部へ供給する供給部と、を備え、  前記配設領域の一辺のサイズに基づいて定められた基準長さの整数倍の一辺のサイズで前記筐体が形成されることにより複数のサイズを有する複数種別の前記ワーク収容部材が存在し、  前記収容配設部は、前記複数種別のワーク収容部材のいずれかを複数の組み合わせで配設固定可能な固定部を有している、  ワーク供給装置。
【請求項２】
前記収容配設部は、前記基準長さに基づく任意の位置で前記配設領域内に固定され前記ワーク収容部材をガイドする前記固定部を有している、請求項１に記載のワーク供給装置。
【請求項３】
前記収容配設部は、前記固定部として、前記配設領域の幅方向における前記基準長さに基づく任意の位置で前記配設領域内に固定され前記ワーク収容部材をガイドする第１部材と、前記配設領域の奥行き方向における前記基準長さに基づく任意の位置で前記配設領域内に固定され前記ワーク収容部材をガイドする第２部材と、を有している、請求項１又は２に記載のワーク供給装置。
【請求項４】
前記収容配設部は、前記配設領域の幅方向における前記基準長さの整数倍の幅サイズと前記配設領域の奥行き方向における前記基準長さの整数倍の奥行きサイズとで形成された前記筐体を有する前記ワーク収容部材を配設固定する、請求項１〜３のいずれか１項に記載のワーク供給装置。
【請求項５】
前記収容配設部は、前記貯蔵部に貯蔵する前記ワークを前記採取用載置部に不定姿勢で複数広げて載置可能なサイズの前記採取用載置部を内包するサイズで形成された前記筐体を備える前記ワーク収容部材を配設固定する、請求項１〜４のいずれか１項に記載のワーク供給装置。
【請求項６】
前記基準長さは、前記配設領域の一辺のサイズを整数で除算して得られた値であり、複数種別の前記ワーク収容部材のサイズの最大公約数に定められている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のワーク供給装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のワーク供給装置であって、  前記収容配設部に配設固定され、前記基準長さの整数倍の一辺のサイズで前記筐体が形成されることにより複数のサイズを有する複数種別の前記ワーク収容部材のうち１以上の該ワーク収容部材、を備えたワーク供給装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のワーク供給装置と、  １以上のワークが不定姿勢で載置された前記採取用載置部から該ワークを採取し、採取した該ワークを所定の配列で前記作業用載置部へ移動載置する移載部、を備えたワーク移載装置と、  を備えたワーク移載システム。
【請求項９】
１以上のワークが不定姿勢で載置された採取用載置部から作業用載置部へ該ワークを移動載置するワーク移載システムが備えるワーク供給装置に用いられるワーク収容部材であって、  ワークを貯蔵する貯蔵部と、  前記採取用載置部と、  前記貯蔵部及び前記採取用載置部が形成され、前記ワーク供給装置が備える１以上のワーク収容部材を配設固定する前記ワーク供給装置の配設領域の一辺のサイズに基づいて定められた基準長さの整数倍の一辺のサイズで形成され、前記配設領域に配設固定される筐体と、  を備えたワーク収容部材。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、ワーク供給装置、ワーク移載システム及びワーク収容部材に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来、ワーク移載装置としては、例えば、ビレット材を容器から取り出し搬送コンベア上に供給する装置であって、複数の電磁石を電磁石フレーム上に縦列配置し、容器と搬送コンベアとの間を移動する電磁石移動手段を備え、各電磁石を搬送方向に沿って吸着解除することにより、ビレット材を搬送コンベア上に載置させるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、騒音の発生を抑制することができるとしている。また、ワークを供給する供給装置としては、例えば、バラ部品を溝に整列収容したスティックマガジンを備え、このバラ部品を供給するものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−６８４７２号公報
【特許文献２】特開昭６１−１９９６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  しかしながら、この特許文献１に記載されたワーク移載装置では、ワークを貯蔵したパレットをパレットコンベアで移動させることは考慮しているものの、大きさなどが異なる複数種別のワークを供給することについては考慮されていなかった。また、特許文献２に記載されたワーク供給装置では、バラ部品を整列収容したスティックマガジンを用いるものであるが、例えば、不定姿勢で載置されたワークを整列載置させるようなワーク移載処理は考慮していなかった。【０００５】  本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、スペースを効率よく使用することができ、様々なワークに対応することができるワーク供給装置、ワーク移載システム及びワーク収容部材を提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】  本発明のワーク供給装置は、  １以上のワークが不定姿勢で載置された採取用載置部から作業用載置部へ該ワークを移動載置するワーク移載システムに用いられるワーク供給装置であって、  ワークを貯蔵する貯蔵部と、前記採取用載置部と、前記貯蔵部及び前記採取用載置部が形成された筐体と、を備える１以上のワーク収容部材を配設領域内に配設固定する収容配設部と、  前記収容配設部に配設固定された前記ワーク収容部材の前記貯蔵部に収容された１以上の前記ワークを引き付けて採取し、採取した該ワークを不定姿勢で前記採取用載置部へ供給する供給部と、を備え、  前記配設領域の一辺のサイズに基づいて定められた基準長さの整数倍の一辺のサイズで前記筐体が形成されることにより複数のサイズを有する複数種別の前記ワーク収容部材が存在し、  前記収容配設部は、前記複数種別のワーク収容部材のいずれかを複数の組み合わせで配設固定可能な固定部を有しているものである。【０００８】  この装置では、ワークを貯蔵する貯蔵部と、１以上のワークが不定姿勢で載置される採取用載置部と、貯蔵部及び採取用載置部が形成された筐体とを備える１以上のワーク収容部材を配設領域内に配設固定する。また、ワーク収容部材は、配設領域の一辺のサイズに基づいて定められた基準長さの整数倍の一辺のサイズで筐体が形成されており、複数のサイズ（複数種別）が存在する。そして、この装置は、複数種別のワーク収容部材のいずれかを複数の組み合わせで配設固定する。このように、ワーク収容部材は、基準長さの整数倍で形成されており、様々な組み合わせで配設領域内に配設固定した際に余剰なスペースを生じにくい。また、様々なサイズのワーク収容部材を利用できるため、様々なワークを貯蔵、供給することができる。したがって、この装置では、スペースを効率よく使用することができ、様々なワークに対応することができる。ここで「不定姿勢」とは、ワークの位置、方向などが統一されていない状態をいうものとする。また、ワークとしては、例えば、ボルト、ナット、ワッシャ、ねじ、釘及びリベットなどのうち１以上の締結部材などが挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ワーク移載システム１０の概略説明図。
【図２】ワーク移載装置２０の概略説明図。
【図３】ワーク供給装置４０の概略説明図。
【図４】収容配設部５０の概略説明図。
【図５】収容配設部５０の平面図。
【図６】収容配設部５０Ａ〜５０Ｄの説明図。
【図７】ワーク供給装置４０が実行するワーク供給処理の説明図。
【図８】ワーク移載装置２０が実行するワーク移載処理の説明図。
【図９】ワーク３１を載置、貯蔵したワーク収容部材６０の平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】  本発明の実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本発明の一例であるワーク移載システム１０の概略説明図である。図２は、ワーク移載システム１０が備えるワーク移載装置２０の概略説明図である。図３は、ワーク移載システム１０が備えるワーク供給装置４０の概略説明図である。図４は、ワーク収容部材６０を配設する収容配設部５０の概略説明図である。図５は、ワーク収容部材６０を配設する収容配設部５０の平面図である。図６は、ワーク収容部材６０Ａ〜６０Ｃを組み合わせて収容した収容配設部５０Ａ〜５０Ｄの説明図である。ワーク移載システム１０は、システム制御部１２と、ワーク移載装置２０と、ワーク供給装置４０と、ワーク収容部材６０とを備えている。ワーク移載システム１０は、例えば、不定姿勢でワーク収容部材６０の採取用載置部６３に載置されたワーク３１を、後工程で作業者が作業しやすいように、所定の姿勢で整列させた状態で作業用載置部３０へ載置させるものとしてもよい。ここで、「不定姿勢」とは、ワーク３１の位置、方向などが統一されていない状態をいうものとする。ワーク３１は、特に限定されないが、例えば、機械部品、電気部品、電子部品、化学部品などが挙げられ、例えば、ボルト、ナット、ワッシャ、ねじ、釘及びリベットなどのうち１以上の締結部材としてもよい。このワーク３１は、少なくとも一部（所定位置３２）が磁性体により形成されているものとしてもよい。なお、ワーク移載システム１０における、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１、４、５に示した通りとして以下説明する。
【００１１】  システム制御部１２は、システム全体を制御するものであり、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されている。このシステム制御部１２は、ワーク移載装置２０やワーク供給装置４０と電気的に接続されており、これらの装置へ信号を出力し、これらの装置から信号を入力する。
【００１２】  ワーク移載装置２０は、図１、２に示すように、搬送部１４と、移載部２１と、採取部２２と、撮像部２５と、を備えている。搬送部１４は、作業用載置部３０をコンベアベルトにより搬送、固定するユニットである。作業用載置部３０は、ワーク３１を配列固定するパレットである。作業用載置部３０は、磁力を帯びており、磁性体であるワーク３１を磁力で固定する。作業用載置部３０は、ワーク３１の種別に応じて定められた位置にそのワーク３１が配列固定される。移載部２１は、基部２８に支持された多軸ロボットアームにより構成されており、各軸において図２に示す矢印方向に旋回や上下動が可能となっている。採取部２２は、移載部２１のアーム先端に取り付けられ、ワーク３１の所定位置３２を引き付けて採取するものである。採取部２２は、磁力によりワーク３１を引き付ける引付部２３と、引付部２３に付着したワーク３１を挟持する挟持部２４とを備えている。撮像部２５は、照明部と撮像素子とを備えた画像を撮像するユニットであり、採取部２２の先端に固定されている。撮像部２５は、採取用載置部６３上に不定姿勢で載置されたワーク３１を撮像する。移載部２１は、その撮像画像の解析結果を利用し、１以上のワーク３１が不定姿勢で載置された採取用載置部６３からワーク３１を採取し、採取したワーク３１を所定の配列で作業用載置部３０へ移動載置する。
【００１３】  ワーク供給装置４０は、図１、３に示すように、供給部４１と、採取部４２と、収容配設部５０とを備えている。供給部４１は、基部４８に支持された多軸ロボットアームにより構成されており、各軸において矢印方向に旋回や上下動が可能となっている。採取部４２は、供給部４１のアーム先端に取り付けられている。採取部４２は、自由に上下動する支持軸４４と、支持軸４４の下端に固定されれた円柱状の引付部４３とを有している。引付部４３は、比較的強力な電磁石であり、複数のワーク３１を一度にできるだけ多く引き付けて採取するものである。供給部４１は、収容配設部５０に配設固定されたワーク収容部材６０の貯蔵部６２に収容された１以上のワーク３１を引き付けて採取し、採取したワーク３１を不定姿勢で採取用載置部６３へ供給する。
【００１４】  収容配設部５０は、図４、５に示すように、１以上のワーク収容部材６０を配設領域５８内に配設固定するユニットである。収容配設部５０に配設固定されるワーク収容部材６０は、上方が開放された箱体であり、図１に示すように、傾斜面６１と、貯蔵部６２と、採取用載置部６３と、筐体６４とを備えている。傾斜面６１は、ワーク３１が貯蔵部６２へ滑り落ちることが可能な面である。貯蔵部６２は、ワーク３１を貯蔵する部分であり、筐体６４の底面側に形成されている。採取用載置部６３は、ワーク３１を不定姿勢で載置するプレートである。採取用載置部６３は、支持部材６８により傾斜面６１上で水平に支持されており、筐体６４との間には開口部６７が形成されている。ワーク収容部材６０では、開口部６７を介して落下したワーク３１は、傾斜面６１などを介して貯蔵部６２へ送られる。筐体６４は、傾斜面６１、貯蔵部６２及び採取用載置部６３が形成された箱体である。ワーク収容部材６０は、収容配設部５０の配設領域５８（図４、５参照）の一辺のサイズに基づいて定められた基準長さの整数倍の一辺のサイズで筐体６４が形成されることにより複数のサイズを有する複数種別のワーク収容部材６０Ａ〜６０Ｃが存在する。なお、ここでは、ワーク収容部材６０Ａ〜６０Ｃをワーク収容部材６０と総称する。収容台５１の基準長さをＸ，Ｙとしたときに、ワーク収容部材６０Ａは、図４、５に示すように、幅（左右）方向のサイズが長さＸであり、奥行き（前後）方向のサイズが長さＹである。ワーク収容部材６０Ｂは、幅方向のサイズが長さ２Ｘであり、奥行き方向のサイズが長さＹである。ワーク収容部材６０Ｃは、幅方向のサイズが長さ３Ｘであり、奥行き方向のサイズが長さＹである。
【００１５】  収容配設部５０は、収容台５１と、レール５２とを備えている。レール５２は、退避位置（図１、５の一点鎖線参照）と移載処理位置（図５の二点鎖線参照）との間で収容台５１を移動させる。作業者は、収容台５１を退避位置に移動させたのち、ワーク収容部材６０へ新たなワーク３１を追加する。収容台５１は、１以上のワーク収容部材６０を配設固定する部材である。収容台５１は、固定部５４と、支持部材５７とを備えている。固定部５４は、複数のサイズを有する複数種別のワーク収容部材６０Ａ〜６０Ｃのいずれか１以上を複数の組み合わせで配設領域５８に配設固定可能である。固定部５４は、第１部材５５と、第２部材５６とを含む。第１部材５５は、収容台５１の前後方向に掛け渡された平板棒状の部材であり、ビスにより第２部材５６の溝部に固定される。第１部材５５は、基準長さＸに基づく任意の位置で配設領域５８内に固定されワーク収容部材６０をガイドする。なお、「基準長さに基づく」とは、基準長さと同じ長さや、基準長さと所定のマージン分異なる長さを含む趣旨である。この第１部材５５は、第２部材５６の溝部から取り外し可能であり、且つ第２部材５６の溝部へ新たに取り付け可能である。第１部材５５は、第２部材５６の溝部に沿って左右方向に移動可能である。第２部材５６は、収容台５１の左右方向に形成され収容台５１の壁部を構成する部材であり、長手方向に沿って上面に溝部が形成されている。収容台５１は、その筐体内部にワーク収容部材６０を配設固定する配設領域５８を有しており、第１部材５５及び第２部材５６により区切られた配設領域５８の空間内にワーク収容部材６０を配設固定する。
【００１６】  収容台５１において、配設領域５８の幅方向（左右方向）に基準長さＸが定められ、奥行き方向（前後方向）に基準長さＹが定められている（図４、５参照）。各基準長さＸ，Ｙは、配設領域５８の一辺のサイズを所定の整数で除算して得られた値であり、複数種別のワーク収容部材６０Ａ〜６０Ｃのサイズの最大公約数（１を除く）に定められている。基準長さＸは、例えば、配設領域５８の幅方向の一辺の長さを６等分にした長さである。また、基準長さＹは、例えば、配設領域５８の奥行き方向の一辺の長さを２等分にした長さである。この収容台５１は、配設領域５８の幅方向における基準長さＸの整数倍の幅サイズと配設領域の奥行き方向における基準長さＹの整数倍の奥行きサイズとで形成された筐体６４を有するワーク収容部材６０を配設固定する。収容台５１では、長さＸ、２Ｘ、３Ｘ、４Ｘ、５Ｘ及び６Ｘの幅を有するワーク収容部材６０を配設固定することが想定されている。また、収容台５１では、長さＹ及び２Ｙの奥行きを有するワーク収容部材６０を配設固定することが想定されている。なお、収容台５１は、基準長さＸ，Ｙの整数倍の値から所定のマージンを差し引いたサイズに形成された筐体６４を有するワーク収容部材６０を配設固定するものとしてもよい。所定のマージンは、例えば、ワーク収容部材６０を配置するのに必要な余白部分としてもよいし、収容台５１でのワーク収容部材６０の取り付け作業や取り外し作業を行うことができる値に定められているものとしてもよい。所定のマージンは、例えば、基準長さＸ，Ｙの１０％や２０％の長さとしてもよいし、第１部材５５の幅としてもよい。また、収容台５１は、貯蔵部６２に貯蔵するワーク３１を採取用載置部６３に不定姿勢で複数広げて載置可能なサイズの採取用載置部６３を内包するサイズで形成された筐体６４を備えるワーク収容部材６０を配設固定するものとしてもよい。
【００１７】  収容配設部５０では、第１部材５５の位置を変更したり、新たに第１部材５５を取り付けたり、不要な第１部材５５を取り外すことによって、様々な組み合わせのワーク収容部材６０を配設固定することができる。例えば、図４に示すように、ワーク収容部材６０Ａを前列に２個、後列に３個配置し、ワーク収容部材６０Ｂを前列に２個配置し、ワーク収容部材６０Ｃを後列に１個配置することができる。また、ワーク収容部材６０Ｂを前列に３個配置し、ワーク収容部材６０Ａを後列に６個配置した収容配設部５０Ａ（図６（ａ））としてもよい。また、ワーク収容部材６０Ｂを前列に３個配置し、ワーク収容部材６０Ａを後列に３個配置し、ワーク収容部材６０Ｃを後列に１個配置した収容配設部５０Ｂ（図６（ｂ））としてもよい。また、ワーク収容部材６０Ｂを前列、後列に３個ずつ配置した収容配設部５０Ｃ（図６（ｃ））としてもよい。また、ワーク収容部材６０Ａを前列に２個、後列に４個配置し、ワーク収容部材６０Ｂを前列に２個、後列に１個配置した収容配設部５０Ｄ（図６（ｄ））としてもよい。
【００１８】  次に、こうして構成された本実施形態のワーク移載システム１０の動作、特に、作業用載置部３０へワーク３１を配列固定させる処理について説明する。図７は、ワーク供給装置４０が実行するワーク供給処理の説明図であり、図７（ａ）が貯蔵部６２からワーク３１を採取する図、図７（ｂ）がワーク３１を採取用載置部６３へ移動する図、図７（ｃ）が採取用載置部６３上へワーク３１を撒いた図である。図８は、ワーク移載装置２０が実行するワーク移載処理の説明図であり、図８（ａ）が採取用載置部６３上を撮像する図、図８（ｂ）がワーク３１を採取する図、図８（ｃ）が挟持部２４でワーク３１を固定した図である。また、図８（ｄ）が引付部２３にワーク３１を引き付けた図、図８（ｅ）が挟持部２４を移動する図、図８（ｆ）が挟持部２４でワーク３１を固定した図、図８（ｇ）が作業用載置部３０へ配列載置する図である。図９は、ワーク３１を載置、貯蔵したワーク収容部材６０の平面図である。ワーク移載システム１０は、ワーク供給装置４０が採取用載置部６３へワーク３１を不定姿勢で供給し、ワーク移載装置２０が採取用載置部６３から作業用載置部３０へ配列載置させる処理を行う。
【００１９】  ワーク供給処理において、ワーク供給装置４０は、採取部４２の引付部４３を貯蔵部６２へ移動させて多数のワーク３１を引付部４３に採取させる（図７（ａ））。次に、ワーク供給装置４０は、引付部４３を採取用載置部６３の中央上方へ移動させ（図７（ｂ））、電磁石を消磁させて採取用載置部６３上にワーク３１を撒く（図７（ｃ））。ワーク３１は、作業用載置部３０上に不定姿勢で分散されて載置され、その一部が開口部６７から下方へ落下し、傾斜面６１を介して貯蔵部６２へ戻る。ワーク供給処理において、ワーク供給装置４０は、貯蔵部６２に収容されているワーク３１がどのような姿勢やどのくらい貯蔵されているかは考慮せず、予め定められた軌道で採取部４２を移動させる。
【００２０】  ワーク移載処理では、ワーク移載装置２０は、まず、搬送部１４により作業用載置部３０を搬入、搬送させ、作業用載置部３０を移載位置で固定させる。次に、ワーク移載装置２０は、採取用載置部６３を撮像部２５に撮像させ（図８（ａ））、載置されているワーク３１のうち採取可能なものを認識すると共に、ワーク３１の所定位置３２を認識する。ワーク３１の認識処理は、例えば、二値化処理やパターンマッチング処理などにより、撮像画像中の採取用載置部６３の領域とそれ以外の領域（ワーク３１の領域）とを区別し、予め用意されたワーク３１の基準形状データに適合するワーク領域を識別することにより行うことができる。ワーク３１の認識処理は、例えば、図９に示すように、撮像画像８０のワーク３１の領域のうち、ワーク３１の基準形状データに適合した領域を採取可能ワーク領域８１と認識し、ワーク３１の基準形状データに適合しない領域を採取不能ワーク領域８２と認識するものとしてもよい。基準形状データは、例えば、ワーク３１を複数の角度から見たときの形状を含むものとしてもよい。採取可能なワーク３１は、より確実にワーク３１を採取する観点から、例えば、複雑に重なり合っていないものや、採取用載置部６３の縁部に載置されていないものなどとすることができる。所定位置３２の認識処理は、採取可能なワーク３１を認識したのち、採取可能なワーク３１の先端部分を認識するものとする（図９参照）。
【００２１】  次に、ワーク移載装置２０は、採取可能なワーク３１の所定位置３２へ引付部２３を移動させて採取対象のワーク３１を引付部２３に引き付けさせる（図８（ｂ））。次に、ワーク移載装置２０は、採取部２２を上方に移動させ、引付部２３の先端にワーク３１をぶら下げた状態とし（図８（ｄ））、挟持部２４を下方に移動させ（図８（ｅ））、挟持部２４によりワーク３１を挟持させる（図８（ｃ）、（ｆ））。その後、ワーク移載装置２０は、採取部２２を作業用載置部３０上へ移動させ、電磁石を消磁させ、挟持部２４を開放し、ワーク３１を載置するべき位置に配列載置させる（図８（ｇ））。なお、ワーク移載システム１０の下流にて、作業用載置部３０上に配列されたボルトにワッシャを組み付けるワーク移載システムが存在してもよい。作業者は、作業用載置部３０に配列載置されたワーク３１を用いて、製品の生産を行うものとする。
【００２２】  ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の収容配設部５０が本発明の収容配設部に相当し、固定部５４が固定部に相当し、供給部４１が供給部に相当し、ワーク収容部材６０がワーク収容部材に相当する。また、貯蔵部６２が貯蔵部に相当し、採取用載置部６３が採取用載置部に相当し、筐体６４が筐体に相当し、移載部２１が移載部に相当する。
【００２３】  以上説明した本実施形態のワーク供給装置４０では、収容配設部５０は、貯蔵部６２と採取用載置部６３と貯蔵部６２及び採取用載置部６３が形成された筐体６４とを備える１以上のワーク収容部材６０を配設領域５８内に配設固定する。また、ワーク収容部材６０は、配設領域５８の一辺のサイズに基づいて定められた基準長さＸ，Ｙの整数倍の一辺のサイズで筐体が形成されており、複数のサイズ（複数種別）存在する。そして、ワーク供給装置４０は、複数種別のワーク収容部材６０のいずれかを複数の組み合わせで配設固定する。このように、ワーク収容部材６０は、基準長さＸ，Ｙの整数倍で形成されており、様々な組み合わせで配設領域５８内に配設固定した際に余剰なスペースを生じにくい。また、様々なサイズのワーク収容部材６０を利用できるため、様々なワーク３１を貯蔵、供給することができる。したがって、このワーク供給装置４０では、スペースを効率よく使用することができ、様々なワークに対応することができる。また、収容配設部５０は、固定部５４（第１部材５５）が基準長さＸに基づく任意の位置で固定できるから、基準長さＸに基づくサイズの様々なワーク収容部材６０を配設固定することができる。更に、収容配設部５０は、固定部５４として、第１部材５５及び第２部材５６を有しているため、このワーク供給装置４０では、装置の幅方向及び奥行き方向において、スペースを効率よく使用することができる。
【００２４】  また、収容配設部５０は、配設領域５８の幅方向及び奥行き方向における基準長さＸ，Ｙの整数倍のサイズで形成された筐体６４を有するワーク収容部材６０を配設固定するため、このワーク供給装置４０では、装置の幅方向及び奥行き方向において、スペースを効率よく使用することができる。更に、ワーク供給装置４０では、基準長さＸ，Ｙに基づいて形成された筐体６４が、ワーク３１を不定姿勢で広げて載置できる採取用載置部６３を有するため、ワーク３１を供給しやすい。更にまた、ワーク供給装置４０では、配設領域５８の一辺のサイズの整数分の１であり且つ共通の最大公約数を満たす基準長さＸ，Ｙの整数倍で複数種別のワーク収容部材６０が形成されているため、様々な組み合わせで配設領域５８内に配設固定した際に余剰なスペースを生じない状態でワーク収容部６０を配設固定しやすい。そして、ワーク供給装置４０は、基準長さＸ，Ｙの整数倍の一辺のサイズで筐体６４が形成されることにより複数のサイズを有する複数種別のワーク収容部材６０のうち１以上を備えるため、備えたワーク収容部材６０により、スペースを効率よく使用することができ、様々なワーク３１に対応することができる。
【００２５】  なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００２６】  例えば、上述した実施形態では、第２部材５６は、移動や取り外しできないものとして説明したが、第２部材５６は、前後方向（第１部材５５の形成方向）に沿って移動できるよう構成してもよいし、取り外し、取り付けができるよう構成してもよい。収容台５１は、前後２列にワーク収容部材６０を配設固定するものとしたが、前後３列以上でワーク収容部材６０を配設固定してもよい。あるいは、収容台５１は、前後１列でワーク収容部材６０を配設固定するものとしてもよい。また、第１部材５５は、第２部材５６の溝部から取り外しできるものとしたが、移動可能とすれば取り外しできなくてもよい。
【００２７】  上述した実施形態では、第１部材５５をワーク収容部材６０のガイドとしたが、これを省略してもよい。例えば、筐体６４の前後に鍔部を設け、この鍔部を第２部材５６が支持し、ビスにより鍔部を第２部材５６の溝部に固定するものとしてもよい。この装置でも、スペースを効率よく使用することができ、様々なワーク３１に対応することができる。
【００２８】  上述した実施形態では、配設領域５８には、利用不能の空間が生じないようにワーク収容部材６０を配設するものとしたが、利用できない空間が配設領域５８に生じてもかまわない。なお、配設領域５８の全域にワーク収容部材６０が配設固定される方がスペース効率的には望ましい。
【００２９】  上述した実施形態では、基準長さＸは、配設領域５８の幅方向の一辺の長さを６等分にした長さを具体例としたが、特にこれに限定されず、ｎ等分（ｎは整数）にした長さとすることができる。また、基準長さＹは、配設領域５８の奥行き方向の一辺の長さを２等分にした長さを具体例としたが、特にこれに限定されず、ｍ等分（ｍは整数）にした長さとすることができる。収容配設部５０は、基準長さＸを最小単位としたワーク収容部材６０Ａを配設するものとしたが、特に基準長さＸを最小単位とする必要はなく、最小サイズのワーク収容部材６０の幅が長さ２Ｘや３Ｘなどとしてもよい。なお、基準長さＹも同様である。
【００３０】  上述した実施形態では、ワーク収容部材６０は、傾斜面６１を１つ有するものとしたが、２以上有するものとしてもよい。あるいは、ワーク収容部材６０は、傾斜面６１を備えるものとしたが、これを省略してもよい。また、ワーク収容部材６０は、採取用載置部６３が傾斜面６１上に固定されるものとしたが、これに限定されず、他の場所に固定されていてもよい。
【００３１】  上述した実施形態では、ワーク３１が磁性体で形成されており、採取部２２，４２が磁力により引き付けてワーク３１を採取するものとして説明したが、採取部２２，４２がワークを引き付けて採取するものであれば、特にこれに限定されない。例えば、採取部は、電気により粘着性を制御することができるＥＲ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−ｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ）ゲルを用いてワーク３１を引き付けるものとしてもよい。ＥＲゲルは、例えば、ＥＲ粒子を含むシリコーンゲルとしてもよい。この装置においても、ワーク３１の１つ１つを採取しやすく、ワーク３１を補充しやすい。なお、作業用載置部３０もＥＲゲルを用いてワーク３１を固定するものとしてもよい。
【００３２】  上述した実施形態では、ワーク供給装置４０は、アーム部４８を備えた装置として説明したが、特にこれに限定されず、例えば、採取部４２が配設された採取ヘッドが前後左右方向に移動するＸＹロボットを備えた装置としてもよい。この装置によっても、ワーク３１の１つ１つを採取しやすく、ワーク３１を補充しやすい。なお、ワーク移載装置２０も同様である。
【００３３】  上述した実施形態では、ワーク移載システム１０は、ワーク移載装置２０とワーク供給装置４０とを１つずつ備えたものとしたが、特にこれに限定されず、それぞれの装置を１以上備えるものとしてもよい。
【００３４】  上述した実施形態では、ワーク移載装置２０とワーク供給装置４０とワーク収容部材６０とを備えたワーク移載システム１０として説明したが、ワーク収容部材６０のみとしてもよいし、ワーク収容部材６０を備えたワーク供給装置４０としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３５】  本発明は、ワークを採取、配置などの処理を行う装置の技術分野に利用可能である。
【符号の説明】
【００３６】１０  ワーク移載システム、１２  システム制御部、１４  搬送部、２０  ワーク移載装置、２１  移載部、２２  採取部、２３  引付部、２４  挟持部、２５  撮像部、２８  基部、３０  作業用載置部、３１  ワーク、３２  所定位置、４０  ワーク供給装置、４１  供給部、４２  採取部、４３  引付部、４４  支持軸、４８  基部、５０，５０Ａ〜５０Ｄ  収容配設部、５１  収容台、５２  レール、５４  固定部、５５  第１部材、５６  第２部材、５７  支持部材、６０，６０Ａ〜６０Ｄ  ワーク収容部材、６１  傾斜面、６２  貯蔵部、６３  採取用載置部、６４  筐体、６７  開口部、６８  支持部材、８０  撮像画像、８１  採取可能ワーク領域、８２  採取不能ワーク領域。
【図１】
2017094111.tif 000003
【図２】
2017094111.tif 000004
【図３】
2017094111.tif 000005
【図４】
2017094111.tif 000006
【図５】
2017094111.tif 000007
【図６】
2017094111.tif 000008
【図７】
2017094111.tif 000009
【図８】
2017094111.tif 000010
【図９】
2017094111.tif 000011
【国際調査報告】
2017094111.tif 000012
2017094111.tif 000013
2017094111.tif 000014
2017094111.tif 000015