(57)【要約】  変速制御装置が、トロイダル無段変速機のローラ位置を変化させてパワーローラの傾転角を調整するアクチュエータと、傾転角の情報を生成する傾転角情報生成器と、ローラ位置の推定値を求める位置推定器と、ローラ位置の指令値と推定値の偏差を解消するようにアクチュエータの動作指令値を求める位置制御器と、を備える。位置推定器は、傾転角情報生成器で生成された傾転角の情報と動作指令値とに基づいて推定値を求め、パワーローラの動作に影響を及ぼす環境パラメータに基づいて推定値を補正するように構成されている。
2017154037.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パワーローラの傾転角に応じて変速比を連続的に変化させるトロイダル無段変速機の変速比を制御する変速制御装置であって、
前記パワーローラのローラ位置を変化させて前記傾転角を調整するアクチュエータと、
前記傾転角の情報を生成する傾転角情報生成器と、
前記ローラ位置の推定値を求める位置推定器と、
前記ローラ位置の指令値と前記推定値の偏差を解消するように前記アクチュエータの動作指令値を求める位置制御器と、を備え、
前記位置推定器は、前記傾転角情報生成器で生成された前記傾転角の前記情報と前記動作指令値とに基づいて前記推定値を求め、前記パワーローラの動作に影響を及ぼす環境パラメータに基づいて前記推定値を補正するように構成されている、変速制御装置。
【請求項２】
前記トロイダル無段変速機は、航空機のエンジン回転軸の動力を前記航空機に搭載された発電機に伝達する動力伝達経路の一部を構成し、前記動力伝達経路は前記トロイダル無段変速機を迂回する経路を備えない、請求項１に記載の変速制御装置。
【請求項３】
前記アクチュエータが油圧式であり、前記環境パラメータが前記アクチュエータの作動油温を含む、請求項１又は２に記載の変速制御装置。
【請求項４】
前記トロイダル無段変速機が、入力ディスク及び出力ディスクに前記パワーローラを押し付けるためのクランプ力を発生するクランプ機構を有し、前記環境パラメータが前記クランプ力を含む、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の変速制御装置。
【請求項５】
前記環境パラメータが前記トロイダル無段変速機の入力回転速度を含む、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の変速制御装置。
【請求項６】
前記傾転角情報生成器は、前記傾転角の前記情報として前記傾転角の推定値を生成する推定角推定器によって構成され、
前記推定角推定器が、前記トロイダル無段変速機における実変速比を求める実変速比演算器と、傾転角の実変速比に対する逆関数に従って前記実変速比演算器により求められた前記実変速比に応じて前記傾転角の前記推定値を求める換算器と、を含む、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トロイダル無段変速機の変速比を制御する変速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トロイダル無段変速機は、入力ディスク及び出力ディスクにより形成されるキャビティ内に配置されるパワーローラを備える。パワーローラは、アクチュエータにより駆動されて変位することで、キャビティ内で傾転する。トロイダル無段変速機の変速比は、パワーローラの傾転角を変化させることで、連続的に変更される。【０００３】
トロイダル無段変速機の変速比を制御する場合、実変速比と目標変速比の偏差を解消するように目標ローラ位置を求め、実ローラ位置と目標ローラ位置との偏差を解消するようにアクチュエータの動作指令値を求める。従来、変速比を制御するためのハードウェアを簡素化するために、パワーローラの傾転角及びアクチュエータの動作指令値を入力に用いて実ローラ位置を推定する手法が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３９１４９９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
現状の手法によれば、実ローラ位置の推定精度に改善の余地があり、そのため、変速比の制御精度にも改善の余地がある。【０００６】
本発明は、ローラ位置の推定精度の向上を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る変速制御装置は、パワーローラの傾転角に応じて変速比を連続的に変化させるトロイダル無段変速機の変速比を制御する変速制御装置であって、前記パワーローラのローラ位置を変化させて前記傾転角を調整するアクチュエータと、前記傾転角の情報を生成する傾転角情報生成器と、前記ローラ位置の推定値を求める位置推定器と、前記ローラ位置の指令値と前記推定値の偏差を解消するように前記アクチュエータの動作指令値を求める位置制御器と、を備え、前記位置推定器は、前記傾転角情報生成器で生成された前記傾転角の前記情報と、前記動作指令値とに基づいて前記推定値を求め、前記パワーローラの動作に影響を及ぼす環境パラメータに基づいて前記推定値を補正するように構成されている。【０００８】
前記構成によれば、傾転角及び動作指令値とは別に、パワーローラの動作に影響を及ぼす環境パラメータを考慮してローラ位置の推定値が補正される。換言すれば、傾転角及び動作指令値が同一条件下であっても、環境パラメータが変動したときには、これに呼応してローラ位置の推定値が調整される。このため、ローラ位置の推定精度が向上し、変速制御が向上する。【０００９】
前記トロイダル無段変速機は、航空機用エンジンの回転軸の動力を前記航空機に搭載された発電機に伝達する動力伝達経路の一部を構成し、前記動力伝達経路は前記トロイダル無段変速機を迂回する経路を備えていなくてもよい。【００１０】
前記アクチュエータが油圧式であり、前記環境パラメータが前記アクチュエータの作動油温を含んでもよい。【００１１】
前記トロイダル無段変速機が、前記入力ディスク及び前記出力ディスクに前記パワーローラを押し付けるためのクランプ力を発生するクランプ機構を有し、前記環境パラメータが前記クランプ力を含んでもよい。【００１２】
前記環境パラメータが前記トロイダル無段変速機の入力回転速度を含んでもよい。【００１３】
前記傾転角情報生成器は、前記傾転角の前記情報として前記傾転角の推定値を生成する推定角推定器によって構成され、前記推定角推定器が、前記トロイダル無段変速機における実変速比を求める実変速比演算器と、傾転角の実変速比に対する逆関数に従って前記実変速比演算器により求められた前記実変速比に応じて前記傾転角の前記推定値を求める換算器と、を含んでもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ローラ位置の推定精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係る駆動機構一体型発電装置のスケルトン図である。
【図２】第１実施形態に係る変速制御装置の模式図である。
【図３】図２に示す変速制御装置のブロック図である。
【図４】図３に示す位置推定器のブロック図である。
【図５】図５Ａが作動油温と第１比例ゲインとの対応関係を示すグラフ、図５Ｂが入力回転速度と第２比例ゲインとの対応関係を示すグラフである。
【図６】第２実施形態に係るトロイダル無段変速機のスケルトン図である。
【図７】第２実施形態に係る変速制御装置の模式図である。
【図８】図６に示す変速制御装置のブロック図である。
【図９】図７に示す位置推定器のブロック図である。
【図１０】図１０Ａがクランプ力と第２比例ゲインとの対応関係を示すグラフ、図１０Ｂが入力回転速度と第２比例ゲインとの対応関係を示すグラフである。
【図１１】第３実施形態に係る駆動機構一体型発電装置のスケルトン図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。同一又は対応する要素には全図を通じて同一の符号を付し、重複する詳細な説明を省略する。
【００１７】
（第１実施形態）
［ＩＤＧ］
図１は、第１実施形態に係る駆動機構一体型発電装置（Integrated Drive Generator，以下「ＩＤＧ」）１のスケルトン図である。ＩＤＧ１は、航空機（図示せず）の交流電源に用いられ、航空機のエンジン（図示せず）に取り付けられるケーシング２を備える。ケーシング２は、トロイダル無段変速機１０（以下「トロイダルＣＶＴ」）を含む定速駆動装置（Constant Speed Drive，以下「ＣＳＤ」）４と共に発電機３を収容する。
【００１８】
ケーシング２は、その内部に、多目的で使用される油を貯留するオイルサンプ（図示せず）を有する。油の用途は、例えば、トロイダルＣＶＴ１０でのトラクションドライブ、油圧機器又は油圧式機構の作動、発電機３の冷却、及びＣＳＤ４の潤滑である。
【００１９】
ＣＳＤ４は、エンジン回転軸（図示せず）の回転動力を発電機３に伝達する動力伝達経路４ａを形成する。トロイダルＣＶＴ１０は、動力伝達経路４ａの一部を構成する。動力伝達経路４ａは、エンジン回転軸をトロイダルＣＶＴ１０に接続する入力経路５、及びトロイダルＣＶＴ１０を発電機軸７に接続する出力経路６を含む。入力経路５及び出力経路６は、回転により動力を伝達する要素（例えば、軸及びギヤ）によって構成される。
【００２０】
ＣＳＤ４は、エンジン回転軸（図示せず）の回転動力に基づいて発電機３を定速で駆動する。ＩＤＧ１において、回転動力は、エンジン回転軸から入力経路５を介してトロイダルＣＶＴ１０に入力され、トロイダルＣＶＴ１０で変速され、出力経路６を介して発電機軸７に出力される。発電機軸７が回転すると、発電機３は発電機軸７の回転速度に比例した周波数で交流電力を発生する。トロイダルＣＶＴ１０の変速比は、エンジン回転軸の回転速度の変動に関わらず発電機軸７の回転速度を適値（航空機内の電装品の作動に適した周波数（例えば、400Hz）と対応する値）に保つように、連続的に変更される。これにより周波数が一定の適値に保たれる。
【００２１】
［トロイダルＣＶＴ］
図１に示すように、トロイダルＣＶＴ１０は、ＣＶＴ入力軸１１、ＣＶＴ出力軸１２、入力ディスク１３、出力ディスク１４、パワーローラ１６、トラニオン１７、及びクランプ機構１８を備えている。
【００２２】
２軸１１，１２は、ＣＶＴ軸線Ａ１上で同軸状に配置される。入力ディスク１３はＣＶＴ入力軸１１上に一体回転可能に設けられ、出力ディスク１４はＣＶＴ出力軸１２上に一体回転可能に設けられる。１組の入力ディスク１３及び出力ディスク１４は、ＣＶＴ軸線Ａ１の延在方向に対向してキャビティ１５を１つ形成する。キャビティ１５は、ディスク１３，１４の対向面１３ａ，１４ａにより規定され、２軸１１，１２の径方向外方で周方向に連続した円環状を有する。
【００２３】
複数（例えば、２つ）のパワーローラ１６が１つのキャビティ１５内で周方向に概略等間隔をあけて配置され、トラニオン１７がパワーローラ１６と一対一で対応する。トラニオン１７は、傾転軸線Ａ２の周りに回転可能且つ傾転軸線Ａ２の延在方向に変位可能にケーシング２に支持される。パワーローラ１６は、転動軸線Ａ３の周りに回転可能にトラニオン１７に支持される。パワーローラ１６は、傾転軸線Ａ２の延在方向に変位可能、傾転軸線Ａ２周りに回転（傾転、公転）可能且つ転動軸線Ａ３周りに回転（自転）可能な状態でキャビティ１５内に配置され、入力ディスク１３の対向面１３ａ及び出力ディスク１４の対向面１４ａと接触する。
【００２４】
以下、パワーローラ１６と対向面１３ａとの接触部を「入力側接触部」、パワーローラ１６と対向面１４ａとの接触部を「出力側接触部」、ＣＶＴ軸線Ａ１から入力側接触部までの距離を「入力側接触半径ｒin」、ＣＶＴ軸線Ａ１から出力側接触部までの距離を「出力側接触半径ｒout」、入力側接触半径ｒinの出力側接触半径ｒoutに対する比を「半径比」という（半径比＝ｒin／ｒout）。パワーローラ１６の傾転軸線Ａ２の延在方向における位置を「ローラ位置Ｘ」、パワーローラ１６の傾転軸線Ａ２周りの回転角を「傾転角φ」という。
【００２５】
ケーシング２内の油は、トラクションオイルとしてパワーローラ１６の表面に供給される。パワーローラ１６は、クランプ機構１８によりＣＶＴ軸線Ａ１の延在方向に発生するクランプ力で、入力ディスク１３と出力ディスク１４とに押し付けられる。これにより、入力側接触部及び出力側接触部に高粘度油膜が形成され、トロイダルＣＶＴ１０がトラクションドライブによりＣＶＴ入力軸１１の回転をＣＶＴ出力軸１２に伝達できる。ＣＶＴ入力軸１１が回転すると、入力ディスク１３が一体回転し、パワーローラ１６が入力側接触部で生じる油膜の剪断抵抗で転動軸線Ａ２周りに回転駆動される。パワーローラ１６が転動軸線Ａ３周りに回転すると、出力ディスク１４が出力側接触部で生じる油膜の剪断抵抗で回転駆動され、ＣＶＴ出力軸１２が一体回転する。
【００２６】
トロイダルＣＶＴ１０の変速比は、出力ディスク１４の回転速度ＮCVToutの入力ディスク１３の回転速度ＮCVTinに対する比であり、前述の半径比と等しい（変速比＝ＮCVTout／ＮCVTin＝ｒin／ｒout）。変速比は傾転角φに応じて連続的に変化し、傾転角φはローラ位置Ｘに応じて連続的に変化する。この点、ローラ位置Ｘが変更されると、パワーローラ１６がサイドスリップを生じる。パワーローラ１６はサイドスリップを解消するまで傾転軸線Ａ２周りに回転し、それにより傾転角φが変更される。傾転角φが変化するときには、入力側接触部及び出力側接触部が対向面１３ａ，１４ａ上で変位し、入力側接触半径ｒin及び出力側接触半径ｒoutが連続的に変更される。これにより、半径比、すなわちトロイダルＣＶＴ１０の変速比が連続的に変更される。
【００２７】
［アクチュエータ］
図２に示すように、ローラ位置Ｘはアクチュエータ４０によって変更され、それにより傾転角φ及び変速比が調整される。アクチュエータ４０は、複数の油圧シリンダ４１及びサーボ弁４４を含む油圧サーボ機構であり、ＩＤＧ１の油圧系３０を構成している。油圧シリンダ４１は、トラニオン１７及びこれに取り付けられたパワーローラ１６と一対一で対応する。
【００２８】
油圧系３０においては、油圧ポンプ３１が、ＣＳＤ４の出力経路６から取り出された回転動力に基づき定速で駆動され、ケーシング２内の油を吐出する。油圧ポンプ３１は、給油ライン３２を介して、アクチュエータ４０のサーボ弁４４に接続される。ケーシング２内の油は、アクチュエータ４０の作動油として、油圧ポンプ３１からアクチュエータ４０に供給される。
【００２９】
油圧シリンダ４１は、ボディ４１ａ、ピストン４１ｂ及びロッド４１ｃを含み、ボディ４１ａの内部はピストン４１ｂにより増速油室４２と減速油室４３とに仕切られる。ロッド４１ｃは、傾転軸線Ａ２と同軸状に配置され、ピストン４１ｂをトラニオン１７に連結し、トラニオン１７と共に傾転軸線Ａ２の延在方向に移動する。増速油室４２に油が供給され減速油室４３から油が排出されると、変速比を大きくするようにローラ位置Ｘ及び傾転角φが変更される。油がその逆に流れると、変速比を小さくするようにしてローラ位置Ｘ及び傾転角φが変更される。
【００３０】
サーボ弁４４は、スプールを有するスプール弁４４ａと、スプール位置を調整する弁駆動部４４ｂとを備える。全ての増速油室４２が油路３５を介してスプール弁４４ａの増速ポートに接続され、全ての減速油室４３が、油路３６を介してスプール弁４４ａの減速ポートに接続される。弁駆動部４４ｂは、制御器６０から与えられる駆動信号に応じてスプールの背圧を調整してスプールを変位させる。サーボ弁４４は、このようにして増速油室４２及び減速油室４３に供給される油の流量及び圧力を制御し、それにより、ローラ位置Ｘ、傾転角φ及び変速比が調整される。
【００３１】
［センサ］
変速制御装置１００は、前述のアクチュエータ４０及び制御器６０と共に、変速比を制御するために必要な入力情報を検出するセンサを備える。このようなセンサには、トロイダルＣＶＴ１０の入力回転速度Ｎ１を検出する入力回転速度センサ５１、トロイダルＣＶＴ１０の出力回転速度Ｎ２を検出する出力回転速度センサ５２、及びアクチュエータ４０の作動油温Ｔを検出する油温センサ５３が含まれる。本変速制御装置１００は、ローラ位置Ｘを検出するセンサ、傾転角φを直接的に検出するセンサを備えていない。
【００３２】
入力回転速度Ｎ１は、ＣＶＴ入力軸１１又は入力ディスク１３の回転速度ＮCVTinに限定されない。エンジン回転軸の回転速度でもよいし、入力経路５を構成する何れかの要素の回転速度でもよい。出力回転速度Ｎ２は、出力ディスク１４又はＣＶＴ出力軸１２の回転速度ＮCVToutに限定されない。出力経路６を構成する何れかの要素の回転速度でもよいし、発電機軸７の回転速度でもよい。また、発電機３において永久磁石式のＰＭＧ周波数を計測しており、その計測される周波数は発電機軸７の回転速度に換算可能であるので、当該周波数が代用されてもよい。
【００３３】
［制御器］
図３に示すように、制御器６０は、傾転角の推定値φestを求める傾転角推定器６１、ローラ位置の推定値Ｘestを求める位置推定器６２、及びローラ位置の指令値Ｘrefと推定値Ｘestの偏差ΔＸを解消するようにアクチュエータ４０の動作指令値Ｉrefを求める位置制御器６３を備える。傾転角推定器６１は、傾転角φの情報を生成する傾転角情報生成器の一例であり、傾転角を直接的に検出するセンサに依らず、演算によって傾転角の推定値φestを求める。動作指令値Ｉrefは、例えば、アクチュエータ４０のサーボ弁４４に与えられる駆動信号の出力値（電流値）である。
【００３４】
傾転角推定器６１は、実変速比ＳＲを求める実変速比演算器６４、及び実変速比ＳＲを傾転角の推定値φestに換算する換算器６５を備える。実変速比演算器６４は、入力回転速度センサ５１で検出された入力回転速度Ｎ１と出力回転速度センサ５２で検出された出力回転速度Ｎ２との比に応じて実変速比ＳＲを求める（ＳＲ＝（Ｎ２／ｒ２）／（Ｎ１×ｒ１）＝ＮCVTout／ＮCVTin）。ここで、ｒ１は、入力回転速度センサ５１の検出対象となった回転要素から入力ディスク１３までの動力伝達経路における速比、ｒ２は、出力ディスク１４から出力回転速度センサ５２の検出対象となった回転要素までの動力伝達経路における速比である。
【００３５】
換算器６５は、傾転角φの実変速比ＳＲに対する関数の逆関数（φ＝ｆ−１（ＳＲ））に従い、実変速比ＳＲに応じて傾転角の推定値φestを求める。換算器６５は、実際に逆関数を算術演算してもよいが、演算負荷軽減のため逆関数に従ったテーブルを予め作成してこれを制御器６０に記憶させておき、テーブル処理によって推定値φestを求めてもよい。
【００３６】
制御器６０は、変速比の指令値ＳＲrefを求める目標変速比演算器６６を備える。目標変速比演算器６６は、入力回転速度センサ５１で検出された入力回転速度Ｎ１と予め記憶されている出力回転速度の指令値Ｎ２refとの比に応じて変速比の指令値ＳＲrefを求める（ＳＲref＝（Ｎ２ref／ｒ２）／（Ｎ１×ｒ１））。本変速制御装置１００はＩＤＧ１（図１参照）に適用されるので、出力回転速度の指令値Ｎ２refは、航空機内の電装品の作動に適した周波数と対応する一定値に設定される。例えば、目標周波数ｆrefを400Hz、発電機３（図１参照）の極数ｐを２、出力回転速度センサ５２の検出対象を発電機軸７の回転速度とする場合、指令値Ｎ２refは24,000rpmの一定値である。
【００３７】
制御器６０は、変速比の指令値ＳＲrefと実変速比ＳＲとの偏差ΔＳＲを求める変速比減算器６７を備える（ΔＳＲ＝ＳＲref−ＳＲ）。制御器６０は、変速比の偏差ΔＳＲに基づいてローラ位置の指令値Ｘrefを求める目標位置演算器６８を備える。ローラ位置の指令値Ｘrefは、偏差ΔＳＲを解消して実変速比ＳＲを指令値ＳＲrefに近づけるような値として求められる。
【００３８】
制御器６０は、ローラ位置の指令値Ｘrefと推定値Ｘestとの偏差ΔＸを求める位置減算器６９を備える（ΔＸ＝Ｘref−Ｘest）。位置制御器６３は、前述のとおり偏差ΔＸに基づいてアクチュエータ４０の動作指令値Ｉrefを求める。動作指令値Ｉrefは、偏差ΔＸを解消して推定値Ｘestを指令値Ｘrefに近づけるような値として求められる。
【００３９】
アクチュエータ４０のサーボ弁４４が動作指令値Ｉrefで示される駆動信号を与えられることで、実ローラ位置は指令値Ｘrefに近づけられる。付随して、実変速比ＳＲが指令値ＳＲrefに近づけられ、出力回転速度Ｎ２が指令値Ｎ２refに近づけられる。
【００４０】
［位置推定器］
図４は、図２及び３に示す位置推定器６２を示すブロック図である。位置推定器６２は、傾転角φのモデルとアクチュエータ４０のモデルとを用いて作成されたオブザーバであり、ローラ位置Ｘを推定する。傾転角φのモデルは次式(１)で表され、アクチュエータ４０のモデルは次式(２)で表される。
【００４１】
【数１】
2017154037.tif 000003
【００４２】
【数２】
2017154037.tif 000004
【００４３】
ここで、Ｋ1は第１比例ゲイン、Ｋ2は第２比例ゲイン、Ｔ2は時定数、ｓはラプラス演算子である。
【００４４】
式(１)及び(２)より、オブザーバを設計するためのモデルが次式(３)で表される。
【００４５】
【数３】
2017154037.tif 000005
【００４６】
ここで、Ｋ＝Ｋ1Ｋ2、Ｔ2≒０である。
【００４７】
次に、状態空間表現された行列Ａ、Ｂが、次式(４)−(６)のとおり分割される。
【００４８】
【数４】
2017154037.tif 000006
【００４９】
【数５】
2017154037.tif 000007
【００５０】
【数６】
2017154037.tif 000008
【００５１】
ここで、ｘは状態変数である。このとき、次式(７)、(８)が成り立つ。
【００５２】
【数７】
2017154037.tif 000009
【００５３】
【数８】
2017154037.tif 000010
【００５４】
したがって、Ａ11＝Ａ21＝Ａ22＝Ｂ1＝０、Ａ12＝Ｋ1、Ｂ2＝Ｋ2が成り立つ。
【００５５】
次に、行列式の設計パラメータＬが次式(９)のとおり導入され、オブザーバの極（推定行列＾Ａの固有値）が安定になるように調整される。
【００５６】
【数９】
2017154037.tif 000011
【００５７】
他のパラメータ（推定行列＾Ｂ、行列Ｇ、推定行列＾Ｃ及び推定行列＾Ｄ）は、設計パラメータＬを用いて次式(１０)−(１３)に従って求められる。
【００５８】
【数１０】
2017154037.tif 000012
【００５９】
【数１１】
2017154037.tif 000013
【００６０】
【数１２】
2017154037.tif 000014
【００６１】
【数１３】
2017154037.tif 000015
【００６２】
以上から、傾転角φのモデル（式(１)を参照）及びアクチュエータ４０のモデル（式(２)を参照）から、次式(１４)、(１５)で示される最小次元オブザーバが得られる。
【００６３】
【数１４】
2017154037.tif 000016
【００６４】
【数１５】
2017154037.tif 000017
【００６５】
ここで、ωは最小次元オブザーバの状態である。
【００６６】
位置推定器６２は、式(１４)、(１５)に従った演算を行うことで、ローラ位置の推定値Ｘest（式(１５)を参照）を求める。
【００６７】
位置推定器６２では、傾転角の推定値φestが、傾転角推定器６１から行列Ｇを有する演算回路８１に与えられ、Ｇφest（式(１４)を参照）が演算回路８１から加算器８２に与えられる。アクチュエータ４０の動作指令値Ｉrefが、位置制御器６３から推定行列＾Ｂの演算回路８３に与えられ、＾ＢＩref（式(１４)を参照）が演算回路８３から加算器８２に与えられる。加算器８２の出力は、伝達関数１／ｓを有する積分回路８４に与えられ、状態ωが積分回路８４から出力される。状態ωは、推定行列＾Ａを有する演算回路８５に与えられ、＾Ａω（式(１４)を参照）が演算回路８５から加算器８２に与えられる。加算器８２は、＾Ａω、＾ＢＩref及びＧφestを加算することで状態ωの微分値ｄω／ｄｔを導出し（式(１４)を参照）、これを積分回路８４に与えている。
【００６８】
状態ωは、推定行列＾Ｃの演算回路８６にも与えられ、＾Ｃω（式(１５)を参照）が演算回路８６から加算器８７に与えられる。傾転角の推定値φestは、傾転角推定器６１から推定行列＾Ｄの演算回路８８にも与えられ、＾Ｄφest（式(１５)を参照）が演算回路８８から加算器８７に与えられる。加算器８７は、＾Ｃω及び＾Ｄφestを加算することでローラ位置の推定値Ｘestを導出し（式(１５)を参照）、これを位置減算器６９に出力する。
【００６９】
推定行列＾Ａの演算回路８５は、第１ゲイン設定器８９から与えられた第１比例ゲインＫ1に基づき推定行列＾Ａを導出する（式(６)−(９)を参照）。推定行列＾Ｂの演算回路８３は、第２ゲイン設定器９０から与えられる第２比例ゲインＫ2に基づき推定行列＾Ｂを導出する（式(６)−(１０)を参照）。行列Ｇの演算回路８１は、演算回路８５から与えられる推定行列＾Ａに基づき行列Ｇを導出する（式(６)−(１１)を参照）。
【００７０】
位置推定器６２は、このように傾転角の推定値φestとアクチュエータ４０の動作指令値Ｉrefとに基づいてローラ位置の推定値Ｘestを求める。ローラ位置の推定値Ｘestは、傾転角φ及びアクチュエータ４０の動作指令値Ｉref以外の環境パラメータであって、パワーローラ１６の動作に影響を及ぼす環境パラメータに基づいて補正される。このような環境パラメータには、例えば、アクチュエータ４０の作動油温Ｔ、及びトロイダル無段変速機１０の入力回転速度Ｎ１が含まれる。
【００７１】
第１ゲイン設定器８９は、作動油温Ｔと第１比例ゲインＫ1との対応関係（例えば、二次元マップ、テーブル又は演算式）に従って、油温センサ５３により検出される作動油温Ｔに応じて第１比例ゲインＫ1を設定する。この対応関係は、制御器６０に更新可能に記憶されている。
【００７２】
図５Ａは、当該対応関係を表したグラフである。図５Ａに示すように、作動油温Ｔが小さいほど、第１比例ゲインＫ1は小さい値に設定され、ローラ位置の推定値Ｘestはより小さくなるように設定される。言い換えると、位置推定器６２は、油温センサ５３で検出される作動油温Ｔが小さくなるほど、アクチュエータ４０の動作指令値Ｉref（電流値）の増加量に対するローラ位置の推定値Ｘestの変化量の割合が小さくなるように、ローラ位置の推定値Ｘestを補正する。
【００７３】
第２ゲイン設定器９０は、入力回転速度Ｎ１と第２比例ゲインＫ2との対応関係（例えば、二次元マップ、テーブル又は演算式）に従って、入力回転速度センサ５１により検出される入力回転速度Ｎ１に応じて第２比例ゲインＫ2を設定する。この対応関係も、制御器６０に更新可能に記憶されている。
【００７４】
図５Ｂは、入力回転速度Ｎ１と第２比例ゲインＫ2との対応関係を表したグラフである。図５Ｂに示すように、入力回転速度Ｎ１が大きいほど、第２比例ゲインＫ2は大きい値に設定され、それによりローラ位置の推定値Ｘestがより大きくなるように設定される。言い換えると、位置推定器６２は、入力回転速度センサ５１で検出される入力回転速度Ｎ１が大きくなるほど、傾転角φの変化量に対するローラ位置の推定値Ｘestの変化量の割合が大きくなるように、ローラ位置の推定値Ｘestを補正する。
【００７５】
以上のとおり、位置推定器６２は、傾転角情報生成器で生成される傾転角φの情報（一例として、傾転角推定器６１で推定される傾転角の推定値φest）とアクチュエータ４０の動作指令値Ｉrefとに基づき、ローラ位置の推定値Ｘestを求めるように構成される。位置推定器６２は、パワーローラ１６の動作に影響を及ぼす環境パラメータ（例えば、Ｔ、Ｎ１）に基づき、ローラ位置の推定値Ｘestを補正するように構成される。
【００７６】
前記構成によれば、傾転角φ及び動作指令値Ｉrefとは別に、パワーローラ１６の動作に影響を及ぼす環境パラメータを考慮して、ローラ位置の推定値Ｘestが補正される。換言すれば、傾転角φ及び動作指令値Ｉrefが同一条件下であっても、環境パラメータが変動したときには、これに呼応してローラ位置の推定値Ｘestが調整される。したがって、ローラ位置Ｘの推定精度が向上し、変速制御が向上する（実変速比ＳＲを指令値ＳＲrefにより近づけることができる）。
【００７７】
アクチュエータ４０は油圧式であり、環境パラメータがアクチュエータ４０の作動油温Ｔを含む。作動油温Ｔは作動油の粘性に影響し、粘性はアクチュエータ４０の動作応答性ひいてはパワーローラ１６の変位応答性に影響する。作動油温Ｔの影響でパワーローラ１６の変位応答性に変化が生じても、これを加味してローラ位置Ｘを推定でき、推定精度が向上する。
【００７８】
特に、作動油温Ｔが低いほどローラ位置の推定値Ｘestはより小さくなるように設定される。作動油温Ｔの低下に伴う粘性上昇によってローラ位置Ｘの変位応答性が鈍化するという事態を良好に反映でき、推定精度が向上する。
【００７９】
具体的には、位置推定器６２はオブザーバとして構築され、オブザーバは式(１)及び(２)で表される２つの数式モデルを元に作成される。２つの数式モデルのうちの１つは、式(２)で表されるように、アクチュエータ４０の動作指令値Ｉrefとローラ位置Ｘとの関係性を定義している。作動油温Ｔが変化すれば、当該数式モデル内の第１比例ゲインＫ1が調整される。ローラ位置の推定値Ｘestを作動油温Ｔに応じて補正するに際してこのような演算手法を採り入れるため、作動油温Ｔの影響でアクチュエータ４０の動作応答性ひいてはパワーローラ１６の変位応答性に変化が生じるという現象に適合した演算を行うことができ、推定精度が向上する。
【００８０】
また、環境パラメータがトロイダルＣＶＴ１０の入力回転速度Ｎ１を含む。入力回転速度Ｎ１が大きくなると、感度が高くなり、パワーローラ１６が傾転しやすくなる。入力回転速度Ｎ１の影響でパワーローラ１６の傾転しやすさに変化が生じても、これを加味してローラ位置Ｘを推定でき、推定精度が向上する。
【００８１】
前述のとおり、オブザーバは２つの数式モデルを元に作成され、そのうちの１つは、式(１)で表されるように、ローラ位置Ｘと傾転角φとの関係性を定義している。入力回転速度Ｎ１が変化すれば、当該数式モデル内の第２比例ゲインＫ2が調整される。入力回転速度Ｎ１に応じてローラ位置Ｘを補正するにあたり、このような演算手法を採り入れるので、入力回転速度Ｎ１の影響でパワーローラ１６の傾転しやすさに変化が生じるという現象に適合した演算を行うことができ、推定精度が向上する。
【００８２】
［ＩＤＧ、ＣＶＴ、クランプ機構の構成例］
図１に戻り、本変速制御装置１００を適用したＩＤＧ１、このＩＤＧ１に設けられたトロイダルＣＶＴ１０、及びこのトロイダルＣＶＴ１０に設けられたクランプ機構１８の構成の一例をより詳しく説明する。
【００８３】
トロイダルＣＶＴ１０は、ダブルキャビティ型であり、２組の入力ディスク１３Ａ，１３Ｂ及び出力ディスク１４Ａ，１４Ｂを備える。２つのキャビティ１５Ａ，１５ＢはＣＶＴ軸線Ａ１の延在方向に並べられ、トロイダルＣＶＴ１０は、例えば合計４つのパワーローラ１６を備える。アクチュエータ４０が制御器６０から動作指令を受けると、４つのローラ位置Ｘ及び４つの傾転角φは、全てのパワーローラ１６で半径比が動作指令値Ｉrefに対応する同値となるように調整される。
【００８４】
トロイダルＣＶＴ１０は、中央入力型である。２つの入力ディスク１３Ａ，１３Ｂは、ＣＶＴ入力軸１１上で背中合わせに配置される。入力経路５の下流端を構成する要素は、ＣＶＴ入力軸１１上に固定され、２つの入力ディスク１３Ａ，１３Ｂ間に配置される。ＣＶＴ出力軸１２は、中空のＣＶＴ入力軸１１に挿通され、ＣＶＴ入力軸１１から突出する２つの突出部２１，２２を有する。第１出力ディスク１４Ａは第１突出部２１に設けられて第１入力ディスク１３Ａと対向し、第２出力ディスク１４Ｂは第２突出部２２に設けられて第２入力ディスク１３Ｂと対向する。
【００８５】
クランプ機構１８は、いわゆるカム式である。クランプ機構１８は、第１カム面１８ｂを有する第１カムディスク１８ａ、第１カム面１８ｂとＣＶＴ軸線Ａ１の軸線方向に向き合う第２カム面１８ｄを有する第２カムディスク１８ｃ、保持器１８ｆに保持された状態でカム面１８ｂ，１８ｄの間に挟まれた複数個のテーパローラ１８ｅ、および押圧子１８ｇを有する。中央入力型では、第１カムディスク１８ａが出力軸１２の第２突出部２２に設けられる。第２出力ディスク１４Ｂは第２カムディスク１８ｃを兼ねており、第２カム面１８ｄは第２出力ディスク１４Ｂの背面に設けられている。押圧子１８ｇは第１突出部２１に設けられる。第１カム面１８ｂおよび第２カム面１８ｄは、凹凸を円周方向に交互に配列した形状になっている。
【００８６】
第２出力ディスク１４Ｂが回転すると、第１カム面１８ｂの第２カム面１８ｄに対する周方向の位置がずれ、第１カム面１８ｂの凸部分に乗り上げたテーパローラ１８ｅによって第２出力ディスク１４Ｂが第２入力ディスク１４Ｂに向けて押される。これにより、第２入力ディスク１３Ｂと第２出力ディスク１４Ｂの間のパワーローラ１６がこれらディスク１３Ａ，１４Ａに押し付けられる。同時に、第１カムディスク１８ａが第２突出部２２を第２出力ディスク１４Ｂとは反対側へ押す。第１突出部２１および押圧子１８ｇがこれに連動し、第１出力ディスク１４Ａが押圧子１８ｇによって第１入力ディスク１３Ａに向けて押される。これにより、第１入力ディスク１３Ａと第１出力ディスク１４Ａとの間のパワーローラ１６が、これらディスク１３Ａ，１４Ａに押し付けられる。
【００８７】
中央入力型では、出力経路６が、ＣＶＴ出力軸１２と同軸状に配置された延長軸２３を有し、延長軸２３が、ドグクラッチ２４を介していずれかの突出部（例えば、第２突出部２２）と結合される。ＣＶＴ出力軸１２がクランプ機構１８の作用でＣＶＴ軸線Ａ１の延在方向に変位しても、動力がＣＶＴ出力軸１２からドグクラッチ２４を介して延長軸２３に伝達される。
【００８８】
ＩＤＧ１は、直列型であり、ＣＳＤ４の動力伝達経路４ａはトロイダルＣＶＴ１０を迂回する経路を含まない。ただし、油圧ポンプ３１のように、ＩＤＧ１の１以上の補機が、入力経路５又は出力経路６から取り出された回転動力に基づいて駆動される。
【００８９】
入力経路５は、エンジン回転軸の回転動力が入力されるＩＤＧ入力軸１０１、及びＩＤＧ入力軸１０１の回転をトロイダルＣＶＴ１０に伝達する入力ギヤ１０２を含む。入力ギヤ１０２は、ＩＤＧ入力軸１０１に設けられた駆動ギヤ１０３、及び駆動ギヤ１０３と噛合されてＩＤＧ入力軸１０１に設けられた被動ギヤ１０４を有する。ＩＤＧ入力軸１０１はＣＶＴ軸線Ａ１と平行であり、入力ギヤ１０２は平行軸ギヤ対である。入力回転速度センサ５１の検出対象がＩＤＧ入力軸１０１の回転速度であれば、検出される入力回転速度Ｎ１に入力ギヤ１０２の速比を乗算することで入力ディスク１３の回転速度ＮCVTinを求めることができる。
【００９０】
出力経路６は、トロイダルＣＶＴ１０から出力された回転を発電機軸７に伝達する出力ギヤ１１１を含む。発電機軸７はＣＶＴ軸線Ａ１と平行であり、出力ギヤ１１１は平行軸ギヤ列である。中央入力型では、出力ギヤ１１１は、延長軸２３に設けられた駆動ギヤ１１２、発電機軸７に設けられた被動ギヤ１１３、及び駆動ギヤ１１２の回転を被動ギヤ１１３に伝達する１以上（例えば、２つ）のアイドルギヤ１１４ａ，１１４ｂを含む。出力回転速度センサ５２の検出対象が発電機軸７の回転速度であれば、検出される出力回転速度Ｎ２に出力ギヤ１１１の速比を除算することで出力ディスク１４の回転速度ＮCVToutを求めることができる。
【００９１】
（第２実施形態）
図６は第２実施形態に係るトロイダルＣＶＴ２１０のスケルトン図、図７は第２実施形態に係る変速制御装置２００を示す模式図である。本実施形態では、クランプ機構２１８が油圧式であり、ローラ位置の推定値Ｘestがクランプ力Ｆに基づいて補正される。以下、この点を中心にして第２実施形態について説明する。
【００９２】
図６に示すように、クランプ機構２１８は、筒部２１８ａ、クランプピストン２１８ｂ、クランプ油室２１８ｃ、及び押圧子２１８ｄを有する。トロイダルＣＶＴ２１０は中央入力型であり、クランプ機構２１８は、出力ディスク１４Ａ，１４Ｂ及びＣＶＴ出力軸１２の突出部２１，２２に設けられている。筒部２１８ａは、第１出力ディスク１４Ａの背面から突出する。クランプピストン２１８ｂは、第１突出部２１上に設けられ、筒部２１８ａの内周面と液密に摺接する。クランプ油室２１８ｃは、第１出力ディスク１４Ａの背面、筒部２１８ａの内周面、及びクランプピストン２１８ｂの端面で囲まれる。押圧子２１８ｄは、第２突出部２２上に固定され、第２出力ディスク２１４Ｂの背面と接触する。
【００９３】
図７に示すように、油圧ポンプ３１は、給油ライン３２を介してクランプ機構２１８用のサーボ弁２３３に接続され、サーボ弁２３３が、油路２３４を介してクランプ機構２１８に接続される。ケーシング２内の油は、油圧ポンプ３１からサーボ弁２３３を介してクランプ油室２１８ｃに供給され、クランプ機構２１８の作動油として利用される。
【００９４】
油がクランプ油室２１８ｃに供給されると、その油圧が第１出力ディスク１４Ａの背面及びクランプピストン２１８ｂの端面に作用する。第１出力ディスク１４Ａは、第１入力ディスク１３Ａに向けて押される。これにより、第１入力ディスク１３Ａと第１出力ディスク１４Ａの間のパワーローラ１６が、ディスク１３Ａ，１４Ａに押し付けられる。同時に、クランプピストン２１８ｂが第１突出部２１を第１出力ディスク１４Ａとは反対側に押す。押圧子２１８ｄがこれに連動し、第２出力ディスク１４Ｂが押圧子２１８ｄによって第２入力ディスク１３Ｂに向けて押される。これにより、第２入力ディスク１３Ｂと第２出力ディスク１４Ｂの間のパワーローラ１６が、これらディスク１３Ｂ，１４Ｂに押し付けられる。
【００９５】
サーボ弁２３３は、制御器２６０から与えられる駆動信号に応じてクランプ機構１８に供給される油の流量及び圧力を制御する。それにより、クランプ機構２１８により発生されるクランプ力Ｆが調整される。供給油圧が大きいとクランプ力Ｆも大きくなる。
【００９６】
変速制御装置２００は、変速比を制御するために必要な入力情報を検出するセンサとして、クランプ機構２１８によって発生されるクランプ力Ｆを検出するクランプ力センサ２５４を備える。クランプ力Ｆは、クランプ機構２１８に供給される作動油の圧力と正に相関するので、クランプ力センサ２５４は、サーボ弁２３３をクランプ機構２１８に接続する油路２３４を流れる作動油の圧力を検出する油圧センサによって構成されてもよい。
【００９７】
図８に示すように、制御器２６０は、実変速比ＳＲ又は傾転角の推定値φest（図８では実変速比ＳＲの場合を例示）に応じてクランプ力の指令値Ｆrefを求める目標クランプ力演算器２７０、クランプ力の検出値Ｆと指令値Ｆrefとの偏差ΔＦを求めるクランプ力減算器２７１、及び偏差ΔＦに基づいてサーボ弁２３３の動作指令値Ｉ2refを求めるクランプ力制御器２７２を備える。動作指令値Ｉ2refは、例えば、サーボ弁２３３に与えられる駆動信号の出力値（電流値）である。サーボ弁２３３が動作指令値Ｉ2refで示される駆動信号を受けることで、実変速比ＳＲに適応したクランプ力でパワーローラ１６がディスク１３，１４（図６参照）にクランプされる。それにより、トロイダルＣＶＴ２１０における動力伝達効率が最適化される。
【００９８】
図９を参照し、位置推定器２６２は、第１実施形態と同様、パワーローラ１６の動作に影響を及ぼす環境パラメータに基づいて、ローラ位置の推定値Ｘestを補正する。本実施形態では、この環境パラメータにクランプ力Ｆが含まれる。
【００９９】
第２ゲイン設定器２９０は、クランプ力Ｆ及び入力回転速度Ｎ１と第２比例ゲインＫ2との対応関係（例えば、三次元マップ、テーブル又は演算式）に従って、入力回転速度センサ５１により検出される入力回転速度Ｎ１及びクランプ力センサ２５４により検出されるクランプ力Ｆに応じて第２比例ゲインＫ2を設定する。
【０１００】
図１０Ａは、入力回転速度Ｎ１の値が一定であるとの条件の下で、クランプ力Ｆと第２比例ゲインＫ2との対応関係を表したグラフである。図１０Ａに示すように、クランプ力Ｆが弱まると、第２比例ゲインＫ2は小さい値に設定され、それによりローラ位置の推定値Ｘestがより小さくなるように設定される。図１０Ｂは、クランプ力Ｆの値が一定であるとの条件の下で、入力回転速度Ｎ１と第２比例ゲインＫ2との対応関係を表したグラフである。図１０Ｂは、第１実施形態と同様である（図５Ｂ参照）。位置推定器２６２は、クランプ力センサ２５４で検出されるクランプ力Ｆ又は入力回転速度センサ５１で検出される入力回転速度Ｎ１が大きくなるほど、傾転角φの変化量に対するローラ位置の推定値Ｘestの変化量の割合が大きくなるように、ローラ位置の推定値Ｘestを補正する。
【０１０１】
本実施形態では、トロイダル無段変速機２１０が、入力ディスク１３及び出力ディスク１４にパワーローラを押し付けるためのクランプ力Ｆを発生するクランプ機構２１８を有し、環境パラメータがクランプ力Ｆを含む。クランプ力Ｆは、パワーローラ１６の傾転しやすさに影響する。クランプ力Ｆの影響でパワーローラ１６の傾転しやすさに変化が生じても、これを加味してローラ位置Ｘを推定でき、推定精度が向上する。
【０１０２】
特に、クランプ力Ｆが小さいほどローラ位置の推定値Ｘestがより小さくなるように設定される。クランプ力Ｆが弱いためにパワーローラ１６が傾転しにくくなり、それによりローラ位置Ｘの変化に対する傾転角φの変化が本来よりも小さくなるという事態を良好に反映でき、推定精度が向上する。
【０１０３】
前述のとおり、オブザーバは２つの数式モデルを元に作成され、そのうちの１つは、式(１)で表されるように、ローラ位置Ｘと傾転角φとの関係性を定義している。クランプ力Ｆが変化すれば、当該数式モデル内の第２比例ゲインＫ2が調整される。クランプ力Ｆに応じてローラ位置Ｘを補正するにあたり、このような演算手法を採り入れるので、クランプ力Ｆの影響でパワーローラ１６の傾転しやすさに変化が生じるという現象に適合した演算を行うことができ、推定精度が向上する。
【０１０４】
（第３実施形態）
図１１は、第３実施形態に係るＩＤＧ３０１のスケルトン図である。以下、第３実施形態について第１実施形態との相違を中心に説明する。
【０１０５】
図１１に示すように、トロイダルＣＶＴ３１０は、ダブルキャビティ型且つ中央出力型である。ＣＶＴ入力軸３１１が、中空のＣＶＴ出力軸３１２に挿通され、２つの突出部３２１，３２２を有する。２つの入力ディスク３１３Ａ，３１３Ｂは、ＣＶＴ出力軸３１２上で背中合わせに配置される。第１入力ディスク３１３Ａは第１突出部３２１に設けられて第１出力ディスク３１４Ａと対向し、第２入力ディスク３１３Ｂは第２突出部３２２に設けられて第２出力ディスク３１４Ｂと対向する。クランプ機構３１８は、入力ディスク３１３Ａ，３１３Ｂ及び突出部３２１，３２２に設けられる。入力経路３０５は、ＣＶＴ入力軸３１１と同軸状に配置されて入力ギヤの被動ギヤ３６４が設けられる延長軸３２３を有し、延長軸３２３が、ドグクラッチ３２４を介していずれかの突出部（例えば、第１突出部３２１）と結合される。
【０１０６】
ＩＤＧ３０１は、パワースプリット型であり、ＣＳＤ３０４の動力伝達経路３０４ａが、入力経路３０５から分岐してトロイダルＣＶＴ３１０を迂回する分流経路３０８を含む。ＣＳＤ３０４は、トロイダルＣＶＴ３１０、分流経路３０８の下流端、及び出力経路３０６の上流端と接続される遊星歯車機構３０９を備える。中央出力型では、遊星歯車機構３０９及び出力経路３０６の上流端が２つのキャビティ３１５Ａ，３１５Ｂの間に配置される。
【０１０７】
分流経路３０８は、動力分流軸３８１、動力分流軸３８１に設けられて入力ギヤ３６２の駆動ギヤ３６３と噛合する第１ギヤ３８２、及び動力分流軸３８１に設けられた第２ギヤ３８３を含む。遊星歯車機構３０９は、サンギヤ３９１、リングギヤ３９２、プラネットギヤ３９３及びキャリア３９４を含み、ＣＶＴ軸線Ａ１と同軸状に配置される。サンギヤ３９１は、ＣＶＴ出力軸３１２上に設けられる。リングギヤ３９２は、外歯及び内歯を有し、分流経路３０８の第２ギヤ３８３がリングギヤ３９２の外歯と噛合される。プラネットギヤ３９３は、サンギヤ３９１及びリングギヤ３９２の内歯と噛合され、キャリア３９４により自転可能に支持される。出力経路３０６の上流端を構成する外ギヤ３７１がキャリア３９４に設けられ、ＣＶＴ出力軸３１２がキャリア３９４及び外ギヤ３７１を貫通している。サンギヤ３９１、リングギヤ３９２及びキャリア３９４は固定されておらず回転可能であり、プラネットギヤ３９３は自転及び公転可能である。
【０１０８】
このため、ＩＤＧ入力軸３６１の回転動力は、入力ギヤ３６２、延長軸３２３及びドグクラッチ３２４を介してトロイダルＣＶＴ３１０に入力される一方、入力ギヤ３６２から分流経路３０８に分流される。トロイダルＣＶＴ３１０から出力される回転は遊星歯車機構３０９のサンギヤ３９１に入力され、分流経路３０８からの回転は遊星歯車機構３０９のリングギヤ３９２に入力される。これら２つの回転は、遊星歯車機構３０９で合流されてキャリア３９４に出力され、出力経路３０６を介して発電機軸７に伝達される。
【０１０９】
前述した変速制御装置１００，２００は、この第３実施形態に係るＩＤＧ３０１にも適用可能である。
【０１１０】
これまで実施形態について説明したが、上記構成は一例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜変更可能である。傾転角情報生成器として、傾転角推定器に替えて傾転角を検出するセンサを用いてもよい。カム式のクランプ機構を採用している場合においても、クランプ力を示すパラメータに基づき第２比例ゲインの調整を行ってもよい。例えば、テーパローラ１８ｅが転がるカム面１８ａ，１８ｂの傾斜角を調整すると、クランプ機構の感度が変わることに照らして、当該傾斜角に応じて第２比例ゲインＫ２の補正または調整を行ってもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
１，３０１  駆動機構一体型発電装置（ＩＤＧ）
１０，２１０，３１０  トロイダル無段変速機（トロイダルＣＶＴ）
１３，３１３Ａ，３１３Ｂ  入力ディスク
１４，３１４Ａ，３１４Ｂ  出力ディスク
１６  パワーローラ
１８，２１８，３１８  クランプ機構
４０  アクチュエータ
６１  傾転角推定器（傾転角情報生成器）
６２，２６２  位置推定器
６３  位置制御器
１００，２００  変速制御装置
Ｆ  クランプ力
Ｉref  アクチュエータの動作指令値
Ｎ１  入力回転速度
Ｔ  作動油温
Ｘ  ローラ位置
Ｘest  ローラ位置の推定値
Ｘref  ローラ位置の指令値
ΔＸ  ローラ位置の偏差
φ  傾転角
φest  傾転角の推定値
【図１】
2017154037.tif 000018
【図２】
2017154037.tif 000019
【図３】
2017154037.tif 000020
【図４】
2017154037.tif 000021
【図５】
2017154037.tif 000022
【図６】
2017154037.tif 000023
【図７】
2017154037.tif 000024
【図８】
2017154037.tif 000025
【図９】
2017154037.tif 000026
【図１０】
2017154037.tif 000027
【図１１】
2017154037.tif 000028
【国際調査報告】
2017154037.tif 000029
2017154037.tif 000030
2017154037.tif 000031
2017154037.tif 000032