(57)【要約】  自機のレーダ波を用いるアクティブ誘導方式のレーダ装置であって、目標にレーダ波を照射するアンテナ装置４、目標からの反射波をアンテナ装置４を介して受信する受信機８、および受信機８からの受信信号をコヒーレント積分処理すると共に、コヒーレント積分処理された信号を使用してクラッタレベルを観測し、観測したクラッタレベルと受信機ノイズレベルとが同等になるように、もしくは観測したクラッタレベルが受信機ノイズレベルに近づくように送信デューティ比を制御することができる信号処理器９を備える。
2017154154.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自機のレーダ波を用いるアクティブ誘導方式のレーダ装置であって、
目標に前記レーダ波を照射するアンテナ装置と、
前記目標からの反射波を前記アンテナ装置を介して受信する受信機と、
前記受信機からの受信信号をコヒーレント積分処理すると共に、コヒーレント積分処理された信号を使用してクラッタレベルを観測し、観測したクラッタレベルと受信機ノイズレベルとが同等になるように、もしくは観測した前記クラッタレベルが前記受信機ノイズレベルに近づくように送信デューティ比を制御することができる信号処理器と、
を備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記レーダ装置は、対処する目標がテールアスペクトの目標であるか、ヘッドアスペクトの目標であるかを判定し、前記目標がテールアスペクトの目標である場合には、前記目標がヘッドアスペクトの目標である場合に比べて、前記送信デューティ比を低下させることを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
アクティブ誘導方式のレーダ装置において送受されるレーダ信号の処理方法であって、
目標から反射波を受信する第１ステップと、
前記第１ステップで受信した信号に対しコヒーレント積分処理を実施する第２ステップと、
前記第２ステップでコヒーレント積分処理された信号を使用してクラッタレベルを観測する第３ステップと、
対処する前記目標がテールアスペクトの目標であるか、ヘッドアスペクトの目標であるかを判定する第４ステップと、
前記第４ステップにおいて、対処する前記目標がテールアスペクトの目標であると判定された場合に、前記第３ステップで観測されたクラッタレベルと受信機ノイズレベルとが同等になるように、もしくは観測された前記クラッタレベルが前記受信機ノイズレベルに近づくように送信デューティ比を制御する第５ステップと、
を含むことを特徴とするレーダ信号の処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自機のレーダ波を用いるアクティブ誘導（Active  Homing）方式のレーダ装置およびレーダ信号の処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ミサイルなどの飛しょう体の誘導（特に終末誘導）方式としては、自機のレーダ波を用いるアクティブ誘導方式が主流である。アクティブ誘導方式の詳細については、下記特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２３６４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
探知距離の延伸には平均送信電力の向上は有効な手段である。このため、アクティブ誘導方式のレーダ装置において、接近する目標（「ヘッドアスペクトの目標」とも称される。以下、本用語を使用）に対処するには、デューティが高く平均送信電力の大きな高パルス繰り返し（High  Pulse  Repetition  Frequency）方式（以下「ＨＰＲＦ方式」と称する）が特に効果的であり、しばしば適用されていた。【０００５】
ところが、アクティブ誘導方式の電波シーカを搭載したミサイルでは、ヘッドアスペクトの目標のみならず、離反する目標（「テールアスペクトの目標」とも称される。以下、本用語を使用）についても対処する必要がある。ここで、ヘッドアスペクトの目標に比べ、テールアスペクトの目標に対しては、目標とミサイルとの間の相対的な接近速度が低いため、会合までに長い時間を要する。ところが、会合までの時間が長くなると、電波照射に要する時間、すなわちレーダ波の送信時間が長くなる。このため、レーダ波の送信時間は、会合までの時間により決定されることが多かった。その一方で、レーダ波の送信時間を長くすることは、送信用電池の容量増加に伴う大型化につながり、また、電波シーカの送信系の発熱量の増加に対応した冷却構造が必要となる。その結果、レーダ波の送信時間の長時間化は、電波シーカの大型化を招来する要因の一つとなっていた。また、電波シーカの大型化は、ミサイル全体として見た場合に、例えば燃料減による飛しょう性能の劣化といったデメリットにもつながっていた。つまり、電波シーカにおける送信時の総発熱量、電波送信に必要な送信用電池の容量等、レーダ装置のサイズおよび性能は、テールアスペクトの目標に対処するための制約によるところが大きかった。【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ヘッドアスペクトの目標に対する探知性能および追尾性能を劣化させることなく、ヘッドアスペクトおよびテールアスペクトの双方の目標に対処することができ、且つ、装置のサイズおよび性能の増加を抑制することができるレーダ装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、自機のレーダ波を用いるアクティブ誘導方式のレーダ装置であって、目標にレーダ波を照射するアンテナ装置、目標からの反射波をアンテナ装置を介して受信する受信機、および、受信機からの受信信号をコヒーレント積分処理すると共に、コヒーレント積分処理された信号を使用してクラッタレベルを観測し、観測したクラッタレベルと受信機ノイズレベルとが同等になるように、もしくは観測したクラッタレベルが受信機ノイズレベルに近づくように送信デューティ比を制御することができる信号処理器を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ヘッドアスペクトの目標に対する探知性能および追尾性能を劣化させることなく、ヘッドアスペクトおよびテールアスペクトの双方の目標に対処することができ、且つ、装置のサイズおよび性能の増加を抑制することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】アクティブ誘導方式の概念を説明するための説明図
【図２】本実施の形態に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図
【図３】本実施の形態に係る送信デューティ制御を説明するためのフローチャート
【図４】本実施の形態に係る送信デューティ制御を説明するための送受パターンを示す図
【図５】送信デューティ制御によるクラッタレベルの変動を示す説明図
【図６】本実施の形態に係る送信デューティ制御による受信環境の変化を示す説明図
【図７】送信デューティ制御を行わない従来の送受パターンを比較例として示す図
【図８】送信デューティ制御を行わない従来の受信環境を示す説明図
【図９】本実施の形態の信号処理器における各処理部をソフトウェアで実現する際のハードウェア構成の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態に係るレーダ装置およびレーダ信号の処理方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施の形態により、本発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態．
まず、アクティブ誘導方式の概念について、図１を参照して説明する。図１は、アクティブ誘導方式の概念を説明するための説明図である。
【００１２】
図１において、飛しょう体２０には、アンテナ装置４および図示しない制御装置が搭載されている。飛しょう体２０は、目標２２を撃破するために、飛しょう体２０の機軸方向２６に対して迎え角ａの角度方向に速度Ｖｍで飛しょうする。飛しょう体２０は、速度Ｖｔで飛しょうする目標２２に向ってレーダ送信波２３をアンテナ装置４から送信し、目標２２からの反射波をレーダ受信波２４として受信する。
【００１３】
飛しょう体２０の制御装置は、アンテナ装置４がレーダ受信波２４を受信した方向である目視線２７と予め設定した基準線２５との角度差から目視線角ｂを算出し、当該角度差の時間変化から目視線角ｂの変化率を算出し、目標２２の進行方向と目視線２７との角度差からアスペクト角θを算出し、機軸方向２６と目視線２７との角度差からアンテナ装置４におけるアンテナ首振り角λを算出し、アンテナ装置４が送信したレーダ送信波２３と受信したレーダ受信波２４との周波数差の情報すなわちドップラ周波数を用いて目標２２と飛しょう体２０との間の相対速度を算出し、アンテナ装置４がレーダ送信波２３を送信してからレーダ受信波２４を受信するまでの時間差の情報を用いて目標２２と飛しょう体２０との間の距離を算出する。
【００１４】
飛しょう体２０の制御装置は、目標２２の進路方向と飛しょう体２０の進路方向の交点である会合点２８で会合するため、目標２２の挙動に合わせて飛しょう体２０の速度Ｖｍを修正し、垂直方向に加速度Ａｍを発生させ、飛しょう体２０の軌道を絶えず修正し続けるようにして、目標２２を撃破する。
【００１５】
次に、本実施の形態に係るレーダ装置について説明する。図２は、本実施の形態に係るレーダ装置の一構成例を示すブロック図である。
【００１６】
図２において、本実施の形態に係るレーダ装置５０は、励振器１、増幅器２、サーキュレータ３、アンテナ装置４、受信機８および信号処理器９を備えている。また、信号処理器９は、コヒーレント積分処理部１０、目標検出処理部１１、クラッタ観測部１２、送信デューティ制御部１３および送受切り替えタイミング制御部１４を備えている。
【００１７】
励振器１は、送信波５の元となるパルス変調された信号を生成する。増幅器２は、励振器１が生成した信号を増幅する。サーキュレータ３は、増幅器２からの信号をアンテナ装置４に送り、また、アンテナ装置４からの受信信号を受信機８に送る。アンテナ装置４は、サーキュレータ３を経由した送信信号を送信波５として目標２２に照射する。
【００１８】
送信波５は、目標２２にて反射され、受信波７としてアンテナ装置４に受信される。アンテナ装置４が受けた受信波７は、受信信号としてサーキュレータ３を経由し受信機８に送られる。受信機８は、図示を省略した複数の狭帯域フィルタ、増幅器等を具備し、各狭帯域フィルタによるフィルタリング処理、増幅処理等の受信処理を実施する。
【００１９】
受信機８において、受信処理の施されたレーダ信号は、狭帯域フィルタ毎の複数の信号に弁別され、信号処理器９に送られる。コヒーレント積分処理部１０は、狭帯域フィルタ毎に弁別された複数の信号のスペクトラムについて、コヒーレント積分処理を実施する。コヒーレント積分処理が施された信号に対し、目標検出処理部１１は、目標２２までの距離、目標２２と自機との間の相対速度、目標２２の方位などを算出する。クラッタ観測部１２は、コヒーレント積分処理が施された信号を使用して、クラッタの受信電力レベル（以下「クラッタレベル」と称する）を算出する。クラッタレベルの情報のうちの少なくとも一つは、送信デューティ制御部１３に送られる。送信デューティ制御部１３は、観測されたクラッタレベルに応じて、レーダ信号における送信時間とレーダ信号の送信周期との比である送信デューティを制御するための信号（以下「送信デューティ制御信号」と称する）を生成して送受切り替えタイミング制御部１４に送る。送受切り替えタイミング制御部１４は、送信デューティ制御信号に含まれる送信デューティ比に関する情報を使用して、レーダ送信波２３の送信デューティ比が所望する送信デューティ比となるように励振器１、増幅器２、アンテナ装置４および受信機８を制御する。
【００２０】
なお、上記の説明では、飛しょう体２０を目標２２に誘導するための制御情報、操舵情報等の算出処理に関する説明は省略しているが、それらの処理を実施する処理部および制御部が、飛しょう体２０の内部に構成されることは言うまでもない。
【００２１】
次に、本実施の形態に係るレーダ装置の動作について、図１から図８までの図面を適宜参照して説明する。なお、図３は、本実施の形態に係る送信デューティ制御を説明するためのフローチャートであり、図４は、本実施の形態に係る送信デューティ制御を説明するための送受パターンを示す図であり、図５は、送信デューティ制御によるクラッタレベルの変動を示す説明図であり、図６は、本実施の形態に係る送信デューティ制御による受信環境の変化を示す説明図であり、図７は、送信デューティ制御を行わない従来の送受パターンを比較例として示す図であり、図８は、送信デューティ制御を行わない従来の受信環境を示す説明図である。
【００２２】
図３において、レーダ装置５０は、目標の探知および追尾を行う（ステップＳ１０１）。レーダ装置５０は、対処する目標がテールアスペクトの目標であるか、ヘッドアスペクトの目標であるかを判定する（ステップＳ１０２）。なお、テールアスペクトの目標であるか、ヘッドアスペクトの目標であるかの判定は、検出目標のドップラ周波数と自機のミサイル速度により生じるドップラ周波数との大小関係により、速度Ｖｔにおける目視線２７方向の成分が接近時であればヘッドアスペクトであると判定し、離反時であればテールアスペクトと判定する。
【００２３】
ステップＳ１０２において、テールアスペクトであると判定された場合には、ステップＳ１０３に移行する。レーダ装置５０は、現在設定されている送信デューティ比を把握し（ステップＳ１０３）、設定されている送信デューティ比が“Ｈｉｇｈ”であれば、送信デューティ比を“Ｌｏｗ”に設定し（ステップＳ１０４）、設定されている送信デューティ比が“Ｌｏｗ”であれば、“Ｌｏｗ”の設定のまま、ステップＳ１０１からの処理を継続する。
【００２４】
一方、ステップＳ１０２において、ヘッドアスペクトであると判定された場合には、ステップＳ１０５に移行する。レーダ装置５０は、現在設定されている送信デューティ比を把握し（ステップＳ１０５）、設定されている送信デューティ比が“Ｌｏｗ”であれば、送信デューティ比を“Ｈｉｇｈ”に設定し（ステップＳ１０６）、設定されている送信デューティ比が“Ｈｉｇｈ”であれば、“Ｈｉｇｈ”の設定のまま、ステップＳ１０１からの処理を継続する。
【００２５】
このときの送信デューティ制御の様子は、図４に示されており、ヘッドアスペクトの場合の送信デューティ比（τ１／Ｔ）は、テールアスペクトの場合の送信デューティ比（τ２／Ｔ）よりも大きく設定されている。
【００２６】
クラッタ環境下のＨＰＲＦ方式において、クラッタレベルを観測すると、送信デューティ比が小さいときには、１周期あたりの送信電力が低減されるので、図５に示すように、周波数の全域に渡ってクラッタレベルは低下する。本実施の形態に係るレーダ装置５０は、このような現象を積極的に利用する。具体的には、クラッタレベルを常時観測すると共に、テールアスペクトの目標に対し、クラッタレベルが受信機ノイズレベルより大きいときは、クラッタレベルと受信機ノイズレベルとが同等になるように、もしくはクラッタレベルが受信機ノイズレベルに近づくように、送信デューティ比を下げる制御を実施し、送信平均電力を下げることで、クラッタ環境下での探知性能を確保しつつ、省電力化を図る。
【００２７】
ヘッドアスペクトの目標に関する受信環境は、図６の上段部に示されている。図６では、ドップラ周波数ｆｄに対する、受信電力Ｐｒの関係を示している。この図に示されるように、ＨＰＲＦ方式においては、自機と目標との間の相対速度は、自機とクラッタとの間の相対速度よりも大きいため、ドップラ周波数ｆｄにおいて分離することができ、目標の探知をクラッタの影響がない状態にすることができる。
【００２８】
一方、テールアスペクトの目標に関する受信環境は図６の下段部に示されている。テールアスペクトの目標の場合、送信デューティ比を小さく制御して行くと、目標の受信電力レベルは低下する。また、テールアスペクトの目標の場合、相対速度が小さいので、周波数領域における目標の検出域はクラッタの領域内に入り込む。一方、送信デューティ比が小さいので、クラッタレベルも低下する。本実施の形態に係る送信デューティ制御の場合、クラッタレベルを受信機ノイズレベルと同等か、もしくは受信機ノイズレベルに近づくように制御するので、受信機ノイズレベルに埋もれない目標であれば検出可能である。したがって、本実施の形態に係る送信デューティ制御によれば、テールアスペクトの目標に対するある一定以上の探知性能および追尾性能の確保が可能となる。
【００２９】
なお、図７および図８には、送信デューティ制御を行わない従来の送受パターンおよび受信環境を比較例として示している。図８の上段部に示されるように、ヘッドアスペクトの目標の場合には、自機と目標との間の相対速度をドップラ周波数ｆｄにおいて分離することができる。しかしながら、テールアスペクトの目標の場合には、自機と目標との相対速度と同レベルのクラッタが存在するので、目標を検出できない領域が存在し、探知距離の延伸および追尾性能の向上を望むことはできない。
【００３０】
以上の説明のように、本実施の形態に係るレーダ装置では、クラッタ環境下のＨＰＲＦ方式において、クラッタレベルを常時観測すると共に、対処する目標がテールアスペクトの目標であるか、ヘッドアスペクトの目標であるかを判定し、対処する目標がテールアスペクトの目標である場合には、クラッタレベルと受信機ノイズレベルとが同等になるように、もしくはクラッタレベルが受信機ノイズレベルに近づくように、送信デューティ比を下げる制御を実施することとしたので、電波シーカにおける送信時の総発熱量、電波送信に必要な送信用電池の容量等を小さくすることが可能となる。これにより、送信時間の長いテールアスペクト目標の対処時に、送信電力容量および発熱量を低減することができ、その結果、送信電池の小型化および熱構造の簡略化が図れる。また、送信デューティ比を下げることで受信領域が増加するので、若干の探知距離延伸効果が図れる。
【００３１】
最後に、探知距離延伸効果について補足する。ここでは、具体例として、送信デューティを１／３から１／１２にした場合を考える。このとき、平均送信電力は、１／４に低減されるので、送信電力容量および発熱量も従来の１／４に低減することができ、装置を小型化することが可能となる。
【００３２】
また、送信パルス幅と受信ゲート幅を同じ幅とし、送信パルス幅を“１”すると、変更前の受信ゲート数Ｍ１は、１周期の長さである“３”から送信パルス幅“１”を引いた２（＝３−１）であるのに対し、変更後の受信ゲート数Ｍ２は、１周期の長さである“１２”から送信パルス幅“１”を引いた１１（＝１２−１）となる。なお、非特許文献である「RADAR  HANDBOOK  SECOND  EDITION」（Merrill  I.Skolnik  McGraw-Hill  Publishing  Company,1990年）のFig.16（Loss  factor  for  M  contiguous  range  gate）によれば、エクリプスを考慮した平均的なロスが約１．１ｄＢ改善し、その結果、探知距離にして約１．０６倍の延伸効果があることが示されている。
【００３３】
最後に、本実施の形態の信号処理器９における各処理部をソフトウェアで実現する際のハードウェア構成について、図９を参照して説明する。なお、ここでいう各処理部とは、図２で図示したコヒーレント積分処理部１０、目標検出処理部１１、クラッタ観測部１２、送信デューティ制御部１３および送受切り替えタイミング制御部１４である。
【００３４】
信号処理器９における各処理部の機能をソフトウェアで実現する場合には、図９に示すように、演算を行うＣＰＵ（Central  Processing  Unit：中央処理装置）１００、ＣＰＵ１００によって読みとられるプログラムが保存されるメモリ１１０および信号の入出力を行うインタフェース１２０を含む構成とすることができる。なお、ＣＰＵ１００は、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、またはＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）などと称されるものであってもよい。また、メモリ１１０とは、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  EPROM）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどが該当する。
【００３５】
具体的に、メモリ１１０には、信号処理器９における各処理部の機能を実行するプログラムが格納されている。ＣＰＵ１００は、インタフェース１２０を介して、必要な情報の授受を行うことにより、本実施の形態で説明された各種の演算処理および制御を実行する。
【００３６】
なお、図９に示すＣＰＵ１００およびメモリ１１０を処理回路に置き換えてもよい。処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。
【００３７】
以上説明したように、本実施の形態に係るレーダ装置によれば、受信機からの受信信号をコヒーレント積分処理した信号を使用してクラッタレベルを観測し、観測したクラッタレベルと受信機ノイズレベルとが同等になるように、もしくは観測したクラッタレベルが受信機ノイズレベルに近づくように送信デューティ比を制御することとしたので、送信時間の長いテールアスペクト目標対処時に、送信電力容量および発熱量を低減することができ、送信電池の小型化および熱構造の簡略化を図ることが可能となる。
【００３８】
また、本実施の形態に係るレーダ装置によれば、対処する目標がテールアスペクトの目標であるか、ヘッドアスペクトの目標であるかを判定し、当該目標がテールアスペクトの目標である場合には、ヘッドアスペクトの目標である場合に比べて、送信デューティ比を低下させることとしたので、送信時間の長いテールアスペクト目標対処時に、送信電力容量および発熱量を低減することができ、電波シーカにおける送信時の総発熱量、電波送信に必要な送信用電池の容量等、レーダ装置のサイズおよび性能がテールアスペクトの目標に対処するための制約となるのを解消することが可能となる。また、僅かながらも、テールアスペクトの目標に対する探知距離の延伸化が可能となる。
【００３９】
また、以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１  励振器、２  増幅器、３  サーキュレータ、４  アンテナ装置、５，２３  送信波、７，２４  受信波、８  受信機、９  信号処理器、１０  コヒーレント積分処理部、１１  目標検出処理部、１２  クラッタ観測部、１３  送信デューティ制御部、１４  送受切り替えタイミング制御部、２０  飛しょう体、２２  目標、２５  基準線、２６  機軸方向、２７  目視線、２８  会合点、５０  レーダ装置、１１０  メモリ、１２０  インタフェース。
【図１】
2017154154.tif 000003
【図２】
2017154154.tif 000004
【図３】
2017154154.tif 000005
【図４】
2017154154.tif 000006
【図５】
2017154154.tif 000007
【図６】
2017154154.tif 000008
【図７】
2017154154.tif 000009
【図８】
2017154154.tif 000010
【図９】
2017154154.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成29年8月22日(2017.8.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自機のレーダ波を用いるアクティブ誘導方式のレーダ装置であって、
目標に前記レーダ波を照射するアンテナ装置と、
前記目標からの反射波を前記アンテナ装置を介して受信する受信機と、
前記受信機からの受信信号をコヒーレント積分処理すると共に、コヒーレント積分処理された信号を使用してクラッタレベルを観測し、観測したクラッタレベルと受信機ノイズレベルとが同等になるように、もしくは観測した前記クラッタレベルが前記受信機ノイズレベルに近づくように送信デューティ比を制御することができる信号処理器と、
を備え、
前記レーダ装置は、対処する目標がテールアスペクトの目標であるか、ヘッドアスペクトの目標であるかを判定し、前記目標がテールアスペクトの目標である場合には、前記目標がヘッドアスペクトの目標である場合に比べて、前記送信デューティ比を低下させることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
アクティブ誘導方式のレーダ装置において送受されるレーダ信号の処理方法であって、
目標から反射波を受信する第１ステップと、
前記第１ステップで受信した信号に対しコヒーレント積分処理を実施する第２ステップと、
前記第２ステップでコヒーレント積分処理された信号を使用してクラッタレベルを観測する第３ステップと、
対処する前記目標がテールアスペクトの目標であるか、ヘッドアスペクトの目標であるかを判定する第４ステップと、
前記第４ステップにおいて、対処する前記目標がテールアスペクトの目標であると判定された場合に、前記第３ステップで観測されたクラッタレベルと受信機ノイズレベルとが同等になるように、もしくは観測された前記クラッタレベルが前記受信機ノイズレベルに近づくように送信デューティ比を制御する第５ステップと、
を含むことを特徴とするレーダ信号の処理方法。
【国際調査報告】
2017154154.tif 000012
2017154154.tif 000013
2017154154.tif 000014