(57)【要約】  規定位置を中心とした回転を容易にすることが可能な介助装置、介助施設、および介助方法を提供することを目的とする。  介助装置は、被介助者が搭乗可能な基台と、基台を床面に対して移動可能に支持する移動装置と、被介助者を立位姿勢に支持可能な支持装置と、移動目標に対して所定の位置に設けられた規定部に係合して基台における規定位置を中心とした基台の回転を補助する回転補助機構と、を備える。
2017122331.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の移動目標への移動を介助する介助装置であって、
前記被介助者が搭乗可能な基台と、
前記基台に設けられ、前記基台を床面に対して移動可能に支持する移動装置と、
前記基台に設けられ、前記被介助者を立位姿勢に支持可能な支持装置と、
前記基台に設けられ、前記移動目標に対して所定の位置に設けられた規定部に係合して前記基台における規定位置を中心とした前記基台の回転を補助する回転補助機構と、
を備える介助装置。
【請求項２】
前記規定部は、ピン部材または当該ピン部材に回転可能に係合する係合部材の一方であり、
前記回転補助機構は、前記ピン部材または前記係合部材の他方であり、前記ピン部材に前記係合部材が係合して、前記所定の位置に一致する前記規定位置を中心とした前記基台の回転を補助する、請求項１に記載の介助装置。
【請求項３】
前記係合部材には、前記規定部に向かって前記基台の前記規定位置が移動する場合に当該係合部材に対する前記ピン部材の相対移動を案内する案内部が形成される、請求項２に記載の介助装置。
【請求項４】
前記規定部は、前記ピン部材であり、
前記回転補助機構は、前記ピン部材と係合可能な前記係合部材である、請求項２または３に記載の介助装置。
【請求項５】
前記基台は、搭乗した前記被介助者の足を載置される足載置台を有し、
前記基台の前記規定位置は、前記足載置台の前端部と後端部との間の範囲に設定される、請求項１−４の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項６】
前記移動装置には、複数の車輪が設けられ、
前記基台の前記規定位置は、前記複数の車輪のうち前記介助装置の左右方向に対向して配置された一対の車輪の間の範囲に設定される、請求項１−５の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項７】
前記支持装置は、前記基台に対して上下方向に直動する昇降部と、前記昇降部に対して揺動可能に支持され、前記被介助者の上半身を保持する保持部と、を有し、
前記介助装置は、前記昇降部の上下動および前記保持部の揺動を制御して、前記被介助者の起立動作および着座動作を支援する制御装置をさらに備える、請求項１−６の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項８】
前記基台の上面には、前記基台の前記規定位置を示すマークが設けられる、請求項１−７の何れか一項に記載の介助装置。
【請求項９】
前記移動目標が設置され、且つ請求項１−８の何れか一項に記載の前記介助装置の前記回転補助機構と係合可能な前記規定部が設けられた介助施設。
【請求項１０】
前記介助施設は、前記移動目標としての便器が設置されたトイレ室を備え、
前記トイレ室の出入り口は、前記便器の側方に位置する側壁に設けられている、請求項９に記載の介助施設。
【請求項１１】
前記基台の前記規定位置は、前記介助装置の左右方向の中央に設定され、
前記介助施設は、前記移動目標としての便器が設置されたトイレ室を備え、
前記規定部は、前記便器の左右方向の中央に設けられる、請求項９または１０に記載の介助施設。
【請求項１２】
介助装置を用いて移動目標への被介助者の移動を介助する介助方法であって、
前記介助装置は、
前記被介助者が搭乗可能な基台と、
前記基台に設けられ、前記基台を床面に対して移動可能に支持する移動装置と、
前記基台に設けられ、前記被介助者を立位姿勢に支持可能な支持装置と、
前記基台に設けられ、前記移動目標に対して所定の位置に設けられた規定部に係合して前記基台における規定位置を中心とした前記基台の回転を補助する回転補助機構と、を備え、
前記介助方法は、
前記規定部が設けられた前記所定の位置まで前記介助装置を移動させるとともに、前記回転補助機構を前記規定部に係合させて位置決めする位置決め工程と、
前記回転補助機構が前記規定部に係合された状態を維持して、前記基台を目標角度まで回転させる角度決め工程と、
を備える介助方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介助装置、介助施設、および介助方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、被介助者の移動を介助する介助装置として、被介助者の起立動作および着座動作を支援する介助ロボットが開示されている。また、介助装置には、特許文献１に示すように、車輪を設けられた基台に被介助者が搭乗可能とする搭乗タイプがある。搭乗タイプの介助装置は、例えば介助者の牽引等によって所定の位置に移動されるとともに所定の角度に回転される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１４５７５８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搭乗タイプの介助装置に被介助者が搭乗して全体の質量が大きくなると、施設環境によっては、床面に対して車輪が転がりにくくなることがある。そうすると、被介助者が搭乗した状態にある介助装置を所定の位置まで移動させた後に、移動目標に対して所定の角度に調整することが容易でないことがある。【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、規定位置を中心とした回転を容易にすることが可能な介助装置、介助施設、および介助方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る介助装置は、被介助者の移動目標への移動を介助する。介助装置は、前記被介助者が搭乗可能な基台と、前記基台に設けられ、前記基台を床面に対して移動可能に支持する移動装置と、前記基台に設けられ、前記被介助者を立位姿勢に支持可能な支持装置と、前記基台に設けられ、前記移動目標に対して所定の位置に設けられた規定部に係合して前記基台における規定位置を中心とした前記基台の回転を補助する回転補助機構と、を備える。【０００７】
請求項９に係る介助施設は、前記移動目標が設置され、且つ前記介助装置の前記回転補助機構と係合可能な前記規定部が設けられる。【０００８】
請求項１２に係る介助方法は、介助装置を用いて移動目標への被介助者の移動を介助する。前記介助装置は、前記被介助者が搭乗可能な基台と、前記基台に設けられ、前記基台を床面に対して移動可能に支持する移動装置と、前記基台に設けられ、前記被介助者を立位姿勢に支持可能な支持装置と、前記基台に設けられ、前記移動目標に対して所定の位置に設けられた規定部に係合して前記基台における規定位置を中心とした前記基台の回転を補助する回転補助機構と、を備える。
前記介助方法は、前記規定部が設けられた前記所定の位置まで前記介助装置を移動させるとともに、前記回転補助機構を前記規定部に係合させて位置決めする位置決め工程と、前記回転補助機構が前記規定部に係合された状態を維持して、前記基台を目標角度まで回転させる角度決め工程と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明の構成によると、回転補助機構が規定部に係合することにより、規定部に対する基台の移動が規制されて、規定位置を通る回転軸の移動が規制される。これにより、基台は、位置決めされた位置を維持される。よって、規定位置を中心とした回転が好適に補助され、介助装置を規定の角度に調整することが容易となる。【００１０】
請求項９に係る発明の構成によると、移動目標に応じて規定部が設けられている。これにより、介助者は、当該移動目標へと被介助者を搭乗させた介助装置を移動させる場合に、係合部が設けられた所定の位置において介助装置の位置決めした後に介助装置を所定の角度に調整することが容易となる。これにより、被介助者を移動目標まで迅速に移動させることが可能となり、当該移動に伴う被介助者および介助者の負担を軽減することができる。【００１１】
請求項１２に係る発明の構成によると、位置決め工程において、回転補助機構が規定部に係合することにより、規定部に対する基台の移動が規制されて、規定位置を通る回転軸が固定される。これにより、基台は、位置決めされた規定部を維持される。よって、角度決め工程における規定位置を中心とした回転が好適に補助され、介助装置を規定の位置および角度に調整することが容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態の介助ロボット（介助装置）の外観の後方斜視図である。
【図２】介助ロボットの構造および座位姿勢にある被介助者を示す図である。
【図３】介助ロボットの構造および立位姿勢にある被介助者を示す図である。
【図４】係合部材およびピン部材を示す斜視図である。
【図５】介助ロボットが介助施設のトイレ室に移動される様子を示す上面図である。
【図６】基台が規定部まで移動を案内されている状態を示す拡大図である。
【図７】基台が位置決めされた状態を示す拡大図である。
【図８】基台が角度決めされた状態を示す拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の介助装置、介助施設、および介助方法を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。実施形態において、介助装置が被介助者の起立動作および着座動作を支援する介助ロボットである態様を例示する。
【００１４】
＜実施形態＞
（介助ロボット１の構成）
介助ロボット１は、被介助者Ｍ（図２および図３に示す）に対して座位姿勢から立位姿勢への起立動作の支援、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作の支援を行う。介助ロボット１が立位姿勢における被介助者Ｍの上半身を支持することで、一人の介助者が介助ロボット１を牽引等して、例えば介助施設における移動目標に移動させることができる。なお、「立位姿勢」とは、少なくとも被介助者Ｍの下半身が立っている状態を意味し、上半身が立っている状態を意味するものではない。
【００１５】
介助ロボット１は、図１および図２に示すように、基台１０、支持装置２０、係合部材６０、制御装置７０を備える。以下において、前後左右上下は、図１に示すように、被介助者Ｍから見た前後左右上下とする。基台１０は、被介助者Ｍが搭乗可能に構成され、被介助者Ｍが搭乗した状態で前後方向および左右方向に移動可能に構成される。基台１０は、図１および図２に示すように、フレーム１１と、支柱１２と、足載置台１３と、固定カバー１４と、移動装置１５とを備える。
【００１６】
基台１０のフレーム１１は、床面２（接地面、地面）から僅かに離れた位置であって、床面２に対してほぼ水平に設けられる。支柱１２は、フレーム１１に固定されており、フレーム１１の前方上面から上方に向かって立った状態で設けられる。支柱１２は、フレーム１１の前方のうち、左右方向中央に配置される。なお、本実施形態において、介助ロボット１は、１本の支柱１２を有するが、２本以上の支柱１２を備えるようにしてもよい。
【００１７】
足載置台１３は、フレーム１１の上面後方に固定され、搭乗した被介助者Ｍの足を載置される。足載置台１３の上面には、被介助者Ｍの足の接地マーク１３ａが記されている。接地マーク１３ａは、被介助者Ｍに対して足の位置を案内する役割を有する。また、接地マーク１３ａを構成する一対の足形が互いに最も接近する位置は、後述する基台１０の規定位置Ｐｒに相当する。このような構成により、接地マーク１３ａは、基台１０の規定位置Ｐｒを示すマークとして機能する。
【００１８】
固定カバー１４は、図１に示すように、フレーム１１または支柱１２に固定される。固定カバー１４は、後述する支持装置２０における昇降部３０の昇降本体３１の下側部分の周囲を覆って、支持装置２０の内部を保護する。移動装置１５は、基台１０に設けられ、基台１０を床面２に対して移動可能に支持する。本実施形態において、移動装置１５には、複数の車輪１５ａ〜１５ｃが設けられる。
【００１９】
複数の車輪１５ａ〜１５ｃは、図１に示すように、フレーム１１の前後左右の四隅（第一車輪１５ａ，第三車輪１５ｃ）と、前後方向の中間部に左右（第二車輪１５ｂ）との計６箇所に配置される。複数の車輪１５ａ〜１５ｃは、フレーム１１に対して鉛直な回転軸周りに回転可能な自在輪である。また、複数の車輪１５ａ〜１５ｃのうち最前部に配置された一対の第一車輪１５ａは、転がり軸周りの回転を規制可能なロック機構を有する。このように、本実施形態における介助ロボット１は、移動装置１５が設けられた基台１０に被介助者Ｍが搭乗可能とする搭乗タイプである。
【００２０】
支持装置２０は、基台１０に設けられ、被介助者Ｍを立位姿勢に支持可能に構成される（図３を参照）。本実施形態において、支持装置２０は、アーム２１と、グリップ２２と、昇降部３０と、保持部４０と、下腿当て部５０とを有する。昇降部３０は、基台１０に対して上下方向に直動する機構である。昇降部３０は、昇降本体３１と、揺動支持部３２と、昇降カバー３３とを備える。
【００２１】
昇降本体３１は、図２に示すように、上下方向に長尺状に形成される。昇降本体３１は、支柱１２の後面に上下方向に直動可能に設けられる。昇降本体３１は、支柱１２の後面のガイド（図示せず）に案内されるとともに、直動装置（図示せず）により駆動される。この昇降本体３１は、固定カバー１４により囲まれている。揺動支持部３２は、昇降本体３１の上端側に設けられ、左右方向に平行な揺動軸心３２ａを有する。
【００２２】
昇降カバー３３は、図１に示すように、昇降部３０に固定され、昇降本体３１および揺動支持部３２を囲む。さらに、昇降カバー３３は、支柱１２および固定カバー１４を囲む。なお、本実施形態においては、介助ロボット１は、１本の支柱１２に対応して１個の昇降部３０を有する。これに対して、介助ロボット１は、仮に２本以上の支柱１２を有する場合には、支柱１２の数に対応する数の昇降部３０を有する構成としてもよい。
【００２３】
アーム２１は、昇降部３０の揺動支持部３２の揺動軸心３２ａを中心軸として揺動可能に設けられる。アーム２１は、アーム駆動装置（図示せず）によって揺動される。介助ロボット１が起立補助を行う場合には、アーム２１は、後方に延びた状態から前側に旋回する。一方で、介助ロボット１が着座補助を行う場合には、アーム２１は、後方に延びる状態となるように後側に旋回する。
【００２４】
保持部４０は、アーム２１の先端に設けられることにより、昇降部３０に対して揺動可能に支持される。保持部４０は、被介助者Ｍの上半身を保持する。本実施形態においては、保持部４０は、被介助者Ｍの胴体に接触する胴体受部４１と、被介助者Ｍの両脇を抱える脇受部４２とを備える。なお、保持部４０は、胴体受部４１と脇受部４２の何れか一方のみを備えるようにしてもよい。
【００２５】
胴体受部４１は、被介助者Ｍの胴体を下方から支持する。胴体受部４１は、面状に形成され、クッション材により形成される。胴体受部４１は、標準的な被介助者Ｍの胴体に応じた初期形状に形成され、個々の被介助者Ｍの胴体に応じて柔軟に変形する。本実施形態では、胴体受部４１は、被介助者Ｍの胸部から腹部に亘って接触する。
【００２６】
脇受部４２は、円弧状に形成され、円弧開口が上方を向くように胴体受部４１の左右それぞれに配置される。脇受部４２は、被介助者Ｍの脇を下方から支持することで、被介助者Ｍの上半身を支持する。さらに、脇受部４２は、被介助者Ｍの両脇を前後方向から挟むことで、被介助者Ｍの前後動を規制する。従って、胴体受部４１および脇受部４２は、保持部４０により保持された状態の被介助者Ｍの肩の位置を規制できる。
【００２７】
グリップ２２は、Ｕ字状に形成され、グリップ２２のＵ字状の両端が、胴体受部４１の下面に固定される。グリップ２２の中央部は、胴体受部４１の前方に位置し、保持部４０に保持された状態の被介助者Ｍにより把持される。また、グリップ２２は、介助者が介助ロボット１を牽引等する場合にも用いられる。
【００２８】
下腿当て部５０は、座位姿勢における被介助者Ｍの下腿前部（脛部または膝部）を接触させることで、座位姿勢における被介助者Ｍの下半身の位置および姿勢を決める。特に、足の位置がある程度決定される。下腿当て部５０は、基台１０の支柱１２に固定される。下腿当て部５０は、２個の支持部材５１と、下腿当て本体５２とを備える。
【００２９】
支持部材５１は、Ｌ字状に形成される。支持部材５１のＬ字状の一端が、支柱１２に固定され、支持部材５１のＬ字状の他端が、支柱１２より後方に位置する。下腿当て本体５２は、支持部材５１の他端側に固定され、昇降カバー３３の後方且つ揺動支持部３２の下方に位置する。下腿当て本体５２は、被介助者Ｍの下腿前部を接触させる部位であり、面状に形成され、クッション材により形成される。
【００３０】
係合部材６０は、基台１０に設けられる。係合部材６０は、移動目標に対して所定の位置に設けられた規定部に係合して基台１０における規定位置Ｐｒを中心とした基台１０の回転を補助する回転補助機構である。係合部材６０の詳細構成については後述する。
【００３１】
制御装置７０は、昇降部３０の上下動および保持部４０の揺動を制御して、被介助者Ｍの起立動作および着座動作を支援する。制御装置７０は、支柱１２の側方において、基台１０のフレーム１１に固定される。制御装置７０は、図示しないコントローラに対する操作者（被介助者Ｍまたは介助者）による操作に応じて、各部の動作を制御して被介助者Ｍの起立動作等を支援する。
【００３２】
（係合部材６０およびピン部材９０の詳細構成）
基台１０に設けられた係合部材６０は、上記のように、介助ロボット１の回転補助機構を構成する。回転補助機構は、移動装置１５によって床面２に対して移動可能に且つ回転可能に構成された基台１０の回転動作を補助する。本実施形態において、係合部材６０は、床面２に設置されたピン部材９０に回転可能に係合する。係合部材６０およびピン部材９０の詳細構成について図２〜図５を参照して説明する。
【００３３】
ピン部材９０は、図４に示すように、台座９１およびピン本体９２を有する。本実施形態において、台座９１は、円盤状に形成され、床面２に固定されている。ピン本体９２は、円柱状に形成され、台座９１の中心部において立った状態で設けられている。ピン部材９０は、ピン本体９２の中心部が移動目標に対して所定の位置となるように設置される。
【００３４】
本実施形態において、図５に示すように、例えば移動目標がトイレ室８０の便器８５である場合に、ピン部材９０は、トイレ室８０の床面２のうち便器８５の左右方向の中央に設けられる。ここで、便器８５の左右方向とは、便器８５の座面８６に利用者が着座した状態において、当該利用者から見た左右方向である。ピン部材９０は、上記のように移動目標（便器８５）の周辺の床面２に設けられる他に、移動目標の周辺に設置された壁などの固定物、または移動目標自体に設けられる構成としてもよい。
【００３５】
係合部材６０は、ピン部材９０のピン本体９２に回転可能に係合する。係合部材６０は、図４に示すように、本体部６１と、軸受部６２と、案内部６３とを有する。本体部６１は、板状に形成されている。本体部６１は、基台１０のフレーム１１に固定される。軸受部６２は、本体部６１の中央部に位置し、基台１０の後方に開口した半円形状に形成されている。軸受部６２の曲率は、ピン本体９２の外周面の曲率と同程度または僅かに大きく設定されている。
【００３６】
また、軸受部６２の中心は、基台１０における規定位置Ｐｒに相当し、回転補助機構により補助される回転動作の中心となる。本実施形態において、基台１０の規定位置Ｐｒは、図２に示すように、足載置台１３の前端部１３ｂと後端部１３ｃとの間の範囲Ｒｆに設定される。つまり、基台１０の回転動作における中心軸が足載置台１３を通る。これにより、搭乗している被介助者の振れ回りを小さくでき、また被介助者Ｍを含む全体の重心に回転軸を近付けて回転性を向上できる。
【００３７】
また、基台１０の規定位置Ｐｒは、複数の車輪１５ａ〜１５ｃのうち最後部において介助ロボット１の左右方向に対向して配置された一対の第三車輪１５ｃの間の範囲Ｒｗに設定される。つまり、一対の第三車輪１５ｃは、規定位置Ｐｒを挟んだ対称位置に概ね位置することになる。これにより、一対の第三車輪１５ｃの動作が安定する。結果として、基台１０の回転性を向上させ、回転動作に必要な操作力を低減できる。
【００３８】
さらに、基台１０の規定位置Ｐｒは、図４に示すように、介助ロボット１の左右方向の中央に設定される。これにより、係合部材６０がピン部材９０に係合した状態で基台１０が回転されて所定の角度にされた場合に、ピン部材９０が移動目標（便器８５）の左右方向の中央に設けられていることから、介助ロボット１が移動目標に対して中央揃えされる。また、規定位置Ｐｒを介助ロボット１の左右方向の中央とすることで、左右の偏りをなくして回転性の向上、および移動目標等への干渉の抑制が図られている。
【００３９】
案内部６３は、規定部（ピン部材９０）に向かって基台１０の規定位置Ｐｒが移動する場合に、係合部材６０に対するピン部材９０の相対移動を案内する。具体的には、案内部６３は、軸受部６２の開口部をさらに拡げるように傾斜した一対の傾斜部により構成される。本実施形態において、案内部６３は、直線状に形成される。ピン部材９０は、案内部６３に沿って軸受部６２側へと移動するように案内される。
【００４０】
（回転補助機構による回転動作の補助）
係合部材６０（回転補助機構）による基台１０の回転動作の補助について、図５〜図８を参照して説明する。ここで、介助ロボット１は、被介助者Ｍを対象とした種々の介助が行われる介助施設Ｆｓにおいて、所定の移動目標の間の移動に用いられる。介助施設Ｆｓには、複数の移動目標が設置され、且つ介助ロボット１の係合部材６０に係合可能なピン部材９０（規定部）が設けられている。
【００４１】
本実施形態において、介助施設Ｆｓは、図５に示すように、移動目標としての便器８５が設置されたトイレ室８０を備える。トイレ室８０は、便器８５の前後方向に対向して配置された前壁８１と後壁８２、および便器８５の左右方向に対向して配置された一対の側壁８３により区画されている。トイレ室８０の出入り口８４は、便器８５の側方に位置する側壁８３に設けられている。
【００４２】
このような構成からなるトイレ室８０に被介助者Ｍを移動させる場合に、介助者は、図５の太矢印にて示すように、被介助者Ｍが搭乗した介助ロボット１を後ろ向きで出入り口８４から進入させる。そして、介助者は、移動目標である便器８５に対して介助ロボット１が前後方向の所定距離となるように位置決めするとともに、被介助者Ｍが座位姿勢となった場合に座面８６の適切な位置に着座するように介助ロボット１を角度決めする必要がある。
【００４３】
しかしながら、施設環境によっては上記のような介助ロボット１の位置決めや角度決めが容易でないことがある。具体的には、トイレ室８０内のスペースや出入り口８４の広さが十分に確保されていない場合には、介助者による介助ロボット１の牽引等が困難になるおそれがある。また、介助施設Ｆｓの床面２がクッション性を有するクッションフロアの場合には、複数の車輪１５ａ〜１５ｃの沈み込みが発生して介助ロボット１の走行性が低下するおそれがある。
【００４４】
そのため、被介助者Ｍを搭乗させた介助ロボット１を移動目標まで迅速に移動可能とし、且つ所望の角度に調整可能とすることは、被介助者Ｍおよび介助者の負担の軽減に貢献する。本実施形態の介助ロボット１および介助施設Ｆｓによると、以下のような工程が順次実行されて、介助ロボット１が適正に位置決めおよび角度決めされる。先ず、進入工程において、被介助者Ｍが搭乗された介助ロボット１は、介助者によりグリップ２２に操作力が加えられて、トイレ室８０の出入り口から後ろ向きで進入する。
【００４５】
介助者は、介助ロボット１の後部が移動目標である便器８５に向かうように介助ロボット１を後進させる。このとき、介助者は、足載置台１３の接地マーク１３ａを目印にして、視認しているピン部材９０に接近させるべき基台１０の部位（即ち、基台１０の規定位置Ｐｒ）を認識して操作する。介助ロボット１がピン部材９０にある程度接近すると、図６に示すように、係合部材６０の案内部６３がピン部材９０のピン本体９２に接触する。
【００４６】
この状態で介助ロボット１に操作力が加えられると、係合部材６０に対してピン部材９０が案内部６３に沿って軸受部６２側へと相対移動する。つまり、介助ロボット１は、係合部材６０の軸受部６２がピン部材９０のピン本体９２に係合する位置まで案内されるとともに、位置決めされる。上記のような位置決め工程によって、図７に示すように、ピン部材９０に係合部材６０が係合すると、ピン部材９０が設置された所定の位置に基台１０の規定位置Ｐｒが一致する。
【００４７】
そして、介助ロボット１にさらに操作力が加えられると、係合部材６０とピン部材９０の係合位置（即ち、基台１０の規定位置Ｐｒ）を中心として、介助ロボット１が回転されて角度決めされる。つまり、上記のような角度決め工程において、図８に示すように、係合部材６０は、ピン部材９０に係合された状態を維持して、基台１０が目標角度（介助ロボット１が便器８５に対して中央揃えされる角度）まで回転される回転動作を補助する。
【００４８】
被介助者Ｍは、例えば介助者によるコントローラへの操作に応じた支持装置２０の動作によって、便器８５の座面８６への着座動作を支援される。その後に、被介助者Ｍは、支持装置２０の動作により起立動作を支援されて、再び起立姿勢となる。このような支持装置２０の動作に伴う保持部４０の昇降および揺動において、ピン部材９０への係合部材６０の係合により、基台１０の左右方向への移動が規制される。これにより、介助ロボット１の安定した停止状態が維持される。
【００４９】
介助ロボット１は、介助者による操作力によって回転および前進される。これにより、係合部材６０は、ピン部材９０から離脱して、ピン部材９０と係合しない状態となる。被介助者Ｍが搭乗された介助ロボット１は、介助者による牽引等により、トイレ室８０から退室される。
【００５０】
（実施形態および変形態様の構成による効果）
介助装置（介助ロボット１）は、被介助者Ｍの移動目標（便器８５）への移動を介助する。介助装置（介助ロボット１）は、被介助者Ｍが搭乗可能な基台１０と、基台１０に設けられ、基台１０を床面２に対して移動可能に支持する移動装置１５と、基台１０に設けられ、被介助者Ｍを立位姿勢に支持可能な支持装置２０と、基台１０に設けられ、移動目標（便器８５）に対して所定の位置に設けられた規定部（ピン部材９０）に係合して基台１０における規定位置Ｐｒを中心とした基台１０の回転を補助する回転補助機構（係合部材６０）と、を備える。
このような構成によると、回転補助機構（係合部材６０）が規定部（ピン部材９０）に係合することにより、規定部（ピン部材９０）に対する基台１０の移動が規制されて、規定位置Ｐｒを通る回転軸の移動が規制される。これにより、基台１０は、位置決めされた位置を維持される。よって、規定位置Ｐｒを中心とした回転が好適に補助され、介助装置（介助ロボット１）を規定の角度に調整することが容易となる。
【００５１】
また、規定部は、ピン部材９０または当該ピン部材９０に回転可能に係合する係合部材６０の一方である。回転補助機構（係合部材６０）は、ピン部材９０または係合部材６０の他方であり、ピン部材９０に係合部材６０が係合して、所定の位置に一致する規定位置Ｐｒを中心とした基台１０の回転を補助する。
このような構成によると、ピン部材９０と係合部材６０との係合によって基台１０を規定部（ピン部材９０）に対して係合させることができる。このような構成により回転性が高い回転補助機構（係合部材６０）を構成できる。また、ピン部材９０に対する係合部材６０の相対移動が容易であり、接近動作および離脱動作がしやすく、介助装置（介助ロボット１）の高い移動性（走行性）を確保できる。
【００５２】
また、係合部材６０には、規定部（ピン部材９０）に向かって基台１０の規定位置Ｐｒが移動する場合に当該係合部材６０に対するピン部材９０の相対移動を案内する案内部６３が形成される。
このような構成によると、規定部（ピン部材９０）への移動が案内されるので、規定部（ピン部材９０）へと接近させる動作が簡易になる。介助装置（介助ロボット１）を牽引等する介助者、または自走式における制御装置７０は、介助装置（介助ロボット１）を規定部（ピン部材９０）に向かって概ね移動させることで、介助装置（介助ロボット１）の移動軌跡が適正に修正されて位置決めすることが可能となる。これにより、規定部（ピン部材９０）が設けられた所定の位置に基台１０の規定位置Ｐｒを到達させることができる。
【００５３】
また、規定部は、ピン部材９０である。回転補助機構は、ピン部材９０と係合可能な係合部材６０である。
このような構成によると、係合部材６０よりも全体の寸法が小さいピン部材９０が規定部として設けられる。これにより、被介助者Ｍの不使用時において他者の利用の障害物となりにくくすることができる。
【００５４】
また、基台１０は、搭乗した被介助者Ｍの足を載置される足載置台１３を有する。基台１０の規定位置Ｐｒは、足載置台１３の前端部１３ｂと後端部１３ｃとの間の範囲に設定される。
このような構成によると、回転動作における中心が足載置台１３に位置するので、搭乗している被介助者Ｍの振れ回りが小さくなり、回転動作に伴う不快感を軽減できる。また、回転動作における中心が被介助者Ｍを含む全体の重心に近くなるため、回転性を高くすることができ、回転動作に必要な外力（または自走式における駆動力）を低減できる。
【００５５】
また、移動装置１５には、複数の車輪１５ａ〜１５ｃが設けられる。基台１０の規定位置Ｐｒは、複数の車輪１５ａ〜１５ｃのうち介助装置（介助ロボット１）の左右方向に対向して配置された一対の車輪（第三車輪１５ｃ）の間の範囲に設定される。
このような構成によると、一対の第三車輪１５ｃは、規定位置Ｐｒを挟んだ対称位置に概ね位置することになり、規定位置Ｐｒを中心とした回転がスムーズになる。これにより、基台１０の回転性を向上でき、回転動作に必要な外力または駆動力を低減できる。
【００５６】
また、支持装置２０は、基台１０に対して上下方向に直動する昇降部３０と、昇降部３０に対して揺動可能に支持され、被介助者Ｍの上半身を保持する保持部４０と、を有する。介助装置（介助ロボット１）は、昇降部３０の上下動および保持部４０の揺動を制御して、被介助者Ｍの起立動作および着座動作を支援する制御装置７０をさらに備える。
このような構成によると、介助装置は、起立動作と着座動作とを支援する介助ロボット１である。このように、歩行が容易でない被介助者Ｍを対象とした介助ロボット１には、特に移乗の際の位置決めや角度決めが正確になされることが要求される。そのため、介助ロボットへの本発明の適用は特に有用である。また、昇降部３０を有しない介助装置と比較して介助ロボット１は質量が大きくなる。そのため、回転角度の調整がより困難となりやすく、このような観点からも、介助ロボット１の回転性を向上できる本発明の適用は特に有用である。
【００５７】
また、基台１０の上面には、基台１０の規定位置Ｐｒを示す接地マーク１３ａが設けられる。
このような構成によると、介助者は接地マーク１３ａに合わせるように介助装置（介助ロボット１）を移動させることができるので、移動操作が簡易となる。また、自走式の場合には、係合するタイミングを予測しやすくなり、係合の振動等に備えることが可能となる。
【００５８】
また、介助施設Ｆｓは、移動目標（便器８５）が設置され、且つ介助装置（介助ロボット１）の回転補助機構（係合部材６０）と係合可能な規定部（ピン部材９０）が設けられる。
このような構成によると、移動目標（便器８５）に応じて規定部（ピン部材９０）が設けられている。これにより、介助者は、当該移動目標（便器８５）へと被介助者Ｍを搭乗させた介助装置（介助ロボット１）を移動させる場合に、係合部が設けられた所定の位置において介助装置（介助ロボット１）の位置決めした後に介助装置（介助ロボット１）を所定の角度に調整することが容易となる。これにより、被介助者Ｍを移動目標（便器８５）まで迅速に移動させることが可能となり、当該移動に伴う被介助者Ｍおよび介助者の負担を軽減することができる。
【００５９】
また、介助施設Ｆｓは、移動目標としての便器８５が設置されたトイレ室８０を備える。トイレ室８０の出入り口８４は、便器８５の側方に位置する側壁８３に設けられている。
このような構成によると、トイレ室８０は側壁８３や便器８５などが設置されており、また介助者が介助装置（介助ロボット１）を操作するのに十分なスペースが確保されていない場合もあることから、特に本発明の適用が有用である。また、トイレ室８０は、移動不能な便器８５が設置され、当該便器８５の便座に被介助者Ｍを正確に着座させる必要があるため、介助装置（介助ロボット１）の位置および角度の調整を行う必要性が高い。これに対して、本発明を適用することにより、簡易に介助装置（介助ロボット１）を便座に対して位置決めし、且つ角度決めすることができる。
【００６０】
また、基台１０の規定位置Ｐｒは、介助装置（介助ロボット１）の左右方向の中央に設定される。介助施設Ｆｓは、移動目標としての便器８５が設置されたトイレ室８０を備える。規定部（ピン部材９０）は、便器８５の左右方向の中央に設けられる。
このような構成によると、回転動作に伴う被介助者Ｍの不快感が低減され、介助装置（介助ロボット１）を確実に規定の位置に移動させ、または角度を調整することができる。また、被介助者Ｍが便座に着座した状態では、なお足載置台１３に被介助者Ｍの足が載置されている。これに対して、規定部（ピン部材９０）に対する回転補助機構（係合部材６０）の係合が維持されることによって、介助装置（介助ロボット１）の移動を規制して、介助装置（介助ロボット１）の安定した停止状態を維持できる。また、それぞれが中央に配置されているため、振れ回り部位が少なく、介助装置（介助ロボット１）と便器８５の干渉を防止できる。また、トイレ室８０において、便器８５に対する中央位置は、被介助者Ｍ以外の利用者の足が使用時にない位置であり、中央配置されたピン部材が障害物とはなりにくい。
【００６１】
また、介助方法は、介助装置（介助ロボット１）を用いて移動目標（便器８５）への被介助者Ｍの移動を介助する。介助装置（介助ロボット１）は、被介助者Ｍが搭乗可能な基台１０と、基台１０に設けられ、基台１０を床面２に対して移動可能に支持する移動装置１５と、基台１０に設けられ、被介助者Ｍを立位姿勢に支持可能な支持装置２０と、基台１０に設けられ、移動目標（便器８５）に対して所定の位置に設けられた規定部（ピン部材９０）に係合して基台１０における規定位置Ｐｒを中心とした基台１０の回転を補助する回転補助機構（係合部材６０）と、を備える。
介助方法は、規定部（ピン部材９０）が設けられた所定の位置まで介助装置（介助ロボット１）を移動させるとともに、回転補助機構（係合部材６０）を規定部（ピン部材９０）に係合させて位置決めする位置決め工程と、回転補助機構（係合部材６０）が規定部（ピン部材９０）に係合された状態を維持して、基台１０を目標角度まで回転させる角度決め工程と、を備える。
このような構成によると、位置決め工程において、回転補助機構（係合部材６０）が規定部（ピン部材９０）に係合することにより、規定部（ピン部材９０）に対する基台１０の移動が規制されて、規定位置Ｐｒを通る回転軸が固定される。これにより、基台１０は、位置決めされた規定部（ピン部材９０）を維持される。よって、角度決め工程における規定位置Ｐｒを中心とした回転が好適に補助され、介助装置（介助ロボット１）を規定の位置および角度に調整することが容易となる。
【００６２】
＜実施形態の変形態様＞
（回転補助機構の構成について）
実施形態において、回転補助機構は、移動目標（トイレ室８０の便器８５）に対して所定の位置に設けられた規定部（ピン部材９０）に係合可能な係合部材６０である。これに対して、床面２に係合部材が設置され、基台１０には、当該係合部材に係合可能なピン部材が設けられる構成としてもよい。但し、床面２に設置される構造体が他者の利用の障害になることを防止する観点からは、全体の寸法が小さいピン部材９０が床面２側に配置される構成が好適である。
【００６３】
また、床面２に配置される規定部（ピン部材９０）は、着脱可能に設けられる構成としてもよい。具体的には、例えば床面２に所定の深さに設定された設置穴が形成され、介助ロボット１が移動目標に移動される際に、当該設置穴にピンを挿入する。このような構成においても実施形態と同様の効果を奏する。また、着脱式とすることにより、不使用の際にピンを抜いておけば、床面２から突起する部材を除去できるので、他者の利用の障害になることを防止できる。
【００６４】
また、床面２側に配置される規定部（ピン部材９０）の位置は、規定位置Ｐｒを中心に回転する介助ロボット１が移動目標等に干渉しないように適宜設定される。また、規定部（ピン部材９０）は、着脱式としない固定式とする場合には、他者の利用の障害にならないような位置に設置されることが好ましい。例えば、規定部は、実施形態にて例示したように便器８５の左右方向の中央に配置されてもよいし、便器８５の座面８６が本体部から庇のように前方に張り出している場合には当該張り出している部位の下方に配置されてもよい。
【００６５】
実施形態において、介助ロボット１には、基台１０の後部側の左右中央に規定位置Ｐｒが設定され、当該規定位置Ｐｒを中心とした回転を補助する回転補助機構（係合部材６０）が設けられる。これに対して、回転補助機構は、介助ロボット１の用途に応じて、例えば基台１０の前部や側方部に規定位置が設定されて、当該規定位置を中心とした回転を補助するように基台１０の所定の位置に設けられる構成としてもよい。
【００６６】
例えば、被介助者Ｍが介助ロボット１からベッドや車椅子などに移乗する場合に、当該ベッド等の近傍またはベッドにピン部材９０を設置する。そして、介助ロボット１は、回転補助機構によって、基台１０の前部または側方部の規定位置を中心とした回転を補助される。このような構成においても実施形態と同様の効果を奏する。
【００６７】
実施形態において、回転補助機構（係合部材６０）は、移動目標に対して所定の位置に設けられた規定部（ピン部材９０）に係合する構成とした。これに対して、回転補助機構は、移動目標に対する所定の位置に係合可能であれば、他の構成を採用し得る。例えば、回転補助機構は、ピンを昇降可能に支持するピン支持装置を備える構成としてもよい。回転補助機構は、床面２に設けられた設置穴にピンを下降させることにより係合し、基台１０の回転動作を補助する。
【００６８】
また、回転補助機構は、床面２と摩擦により係合する摩擦板を昇降可能に且つ回転可能に支持する摩擦板支持装置を備えてもよい。回転補助機構は、床面２の任意の位置に摩擦板を下降させて係合し、基台１０の回転動作を補助する。このような構成において、摩擦板と係合した床面２の部位が、本発明の「規定部」に相当する。また、上記のような態様によると、移動目標側の規定部と基台１０の規定位置Ｐｒとは、必ずしも一致しない場合がある。
【００６９】
（マークについて）
実施形態において、接地マーク１３ａは、基台１０の規定位置Ｐｒを示すマークとして機能する。これに対して、基台１０の上面には、ピン部材９０と係合して回転の中心となる位置をより明確に示す中心マークや、係合部材６０の案内部６３の形状を示す案内マークが設けられる構成としてもよい。これにより、介助者は、中心マークや案内マークを参照して、ピン部材９０に対して基台１０の後部を接近させればよいかを把握することが容易となる。よって、介助ロボット１の位置決めが容易となり、移動に伴う被介助者および介助者の負担を軽減することができる。
【００７０】
（介助装置について）
実施形態において、介助装置は、昇降部３０および保持部４０を備え、被介助者Ｍの起立動作および着座動作を支援する介助ロボット１である。これに対して、被介助者Ｍを立位姿勢に支持可能な支持装置２０を備え、且つ被介助者Ｍが搭乗可能に構成された搭乗タイプであれば、介助装置としては種々の態様を適用され得る。例えば、介助装置は、支持装置２０における直動装置やアーム駆動装置の駆動によらず、介助者の操作力によって保持部４０を昇降させたり揺動させたりする構成としてもよい。また、介助装置は、昇降部３０等を有しない構成としてもよい。このような構成においても、実施形態と同様の効果を奏する。
【００７１】
また、実施形態において、介助ロボット１は、介助者により牽引等されて移動する。これに対して、介助ロボット１は、例えば移動装置１５が駆動輪を有し、介助者の牽引等によらず自走可能な自走式としてもよい。このような構成において、例えば制御装置７０は、実施形態にて例示したように、進入工程、位置決め工程、および角度決め工程を実行するように、基台１０の移動装置１５の動作を制御する。
【符号の説明】
【００７２】
１：介助ロボット（介助装置）、  ２：床面
１０：基台
１１：フレーム、  １２：支柱
１３：足載置台、
１３ａ：接地マーク、  １３ｂ：前端部、  １３ｃ：後端部
１４：固定カバー、  １５：移動装置、  １５ａ〜１５ｃ：車輪
２０：支持装置、  ２１：アーム、  ２２：グリップ
３０：昇降部
３１：昇降本体、  ３２：揺動支持部、  ３２ａ：揺動軸心
３３：昇降カバー
４０：保持部、  ４１：胴体受部、  ４２：脇受部
５０：下腿当て部、  ５１：支持部材、  ５２：下腿当て本体
６０：係合部材（回転補助機構）
６１：本体部、  ６２：軸受部、  ６３：案内部
７０：制御装置
８０：トイレ室
８１：前壁、  ８２：後壁、  ８３：側壁、  ８４：出入り口
８５：便器（移動目標）、  ８６：座面
９０：ピン部材（係合部）、  ９１：台座、  ９２：ピン本体
Ｆｓ：介護施設、  Ｐｒ：規定位置、  Ｍ：被介助者
Ｒｆ：（足載置台が前後方向に位置する）範囲
Ｒｗ：（一対の車輪の間の）範囲
【図１】
2017122331.tif 000003
【図２】
2017122331.tif 000004
【図３】
2017122331.tif 000005
【図４】
2017122331.tif 000006
【図５】
2017122331.tif 000007
【図６】
2017122331.tif 000008
【図７】
2017122331.tif 000009
【図８】
2017122331.tif 000010
【国際調査報告】
2017122331.tif 000011
2017122331.tif 000012
2017122331.tif 000013
2017122331.tif 000014