(57)【要約】  本技術は、適切な術部画像を表示することができるようにする画像処理装置、画像処理方法、プログラム、及び、手術システムに関する。制御部が、術部が映った術部画像を表示する表示装置の表示に関する情報に基づいて、術部画像に対して補正処理を行うように制御を行う。本技術は、例えば、内視鏡で撮影された術部画像をモニタに表示する手術システム等に適用することができる。
2017122541.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
術部が映った術部画像を表示する表示装置の表示に関する情報に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御する制御部を備える
画像処理装置。
【請求項２】
前記表示に関する情報とは、表示画面サイズ、表示解像度、表示装置の明るさである
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記表示に関する情報、および前記表示装置の使用状況に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記使用状況とは、表示装置設置場所の明るさ、前記表示装置を閲覧する人の視聴距離、視聴時間である
請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記表示に関する情報に基づいて、前記補正処理の強度を制御する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記補正処理とは、ノイズ除去処理、エッジ強調処理、コントラスト調整処理、視差調整処理である
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記表示に関する情報に基づいて、前記補正処理の処理方式を制御する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記表示に関する情報と対応付けて、前記表示に適切な補正処理を記憶する記憶部を更に備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記補正処理に基づき、前記術部画像に対して前記補正処理を行うよう制御する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記制御部は、さらに、前記表示に関する情報を取得するよう制御する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記表示装置から前記表示に関する情報を取得する
請求項９に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記制御部は、
前記表示装置の表示画面を撮影した撮影画像から、前記表示画面サイズを推定し、
前記表示画面サイズに基づいて、前記術部画像に対して前記補正処理を行うよう制御する
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記撮影画像と前記撮影画像を撮影した時の撮影距離とに基づいて、前記表示画面サイズを推定する
請求項１１に記載の画像処理装置。
【請求項１３】
前記撮影画像は、多眼カメラで撮影された少なくとも２視点の画像であり、
前記制御部は、前記２視点の画像から、前記撮影距離を推定する
請求項１２に記載の画像処理装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記撮影画像のフォーカス情報から、前記撮影距離を推定する
請求項１２に記載の画像処理装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記術部画像を複数の表示装置に表示する場合には、前記複数の表示装置のそれぞれの前記表示に関する情報に基づいて、前記補正処理を行うよう制御する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１６】
前記制御部は、さらに、前記補正処理を行った後の補正後術部画像を前記表示装置に表示するよう制御する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１７】
術部が映った術部画像を表示する表示装置の表示に関する情報に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御する
ことを含む画像処理方法。
【請求項１８】
術部が映った術部画像を表示する表示装置の表示に関する情報に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御する制御部
として、コンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項１９】
画像を撮影する内視鏡と、
前記内視鏡により撮影された、術部が映った術部画像を表示する表示装置の表示に関する情報に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御する制御部と、
前記補正処理を行った後の補正後術部画像を表示する前記表示装置と
を備える手術システム。
【請求項２０】
前記制御部は、前記術部画像を複数の表示装置に表示する場合には、前記複数の表示装置のそれぞれの前記表示に関する情報に基づいて、前記補正処理を行うよう制御する
請求項１９に記載の手術システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、画像処理装置、画像処理方法、プログラム、及び、手術システムに関し、特に、例えば、適切な術部画像を表示することができるようにする画像処理装置、画像処理方法、プログラム、及び、手術システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、医用画像を縮小した参照画像を生成し、モニタサイズに応じて、参照画像の表示可能枚数を算出し、モニタの表示画面に、表示可能枚数だけの参照画像を配置することで、モニタサイズに依存することなく、一律のサイズで、参照画像を表示させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2004-305272号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、モニタに表示される画像の視認性、すなわち、画像の画質の感じ方は、視聴距離やモニタサイズによって異なる。【０００５】
医療現場では、例えば、手術室において、あらかじめ決められた範囲内にモニタが設置されることが多く、そのため、モニタに表示される画像の視認性については、モニタサイズが大きく影響する。【０００６】
例えば、モニタサイズが大きい場合、ノイズが見えやすくなり、モニタに表示される画像を見る術者に疲労を感じさせることがある。【０００７】
そのため、画像を表示するモニタのモニタサイズに適切な画質の画像を提供することが要請されている。【０００８】
さらに、医療現場では、術部が映った術部画像を表示する表示装置としてのモニタに、術者等にとって、視認性の良い適切な術部画像が表示されることが要請されている。【０００９】
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、適切な術部画像を表示することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本技術の画像処理装置、又は、プログラムは、術部が映った術部画像を表示する表示装置の表示に関する情報に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御する制御部を備える画像処理装置、又は、そのような画像処理装置として、コンピュータを機能させるためのプログラムである。【００１１】
本技術の画像処理方法は、術部が映った術部画像を表示する表示装置の表示に関する情報に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御することを含む画像処理方法である。【００１２】
本技術の手術システムは、画像を撮影する内視鏡と、前記内視鏡により撮影された、術部が映った術部画像を表示する表示装置の表示に関する情報に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御する制御部と、前記補正処理を行った後の補正後術部画像を表示する前記表示装置とを備える手術システムである。【００１３】
本技術の画像処理装置、画像処理方法、プログラム、及び、手術システムにおいては、術部が映った術部画像を表示する表示装置の表示に関する情報に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御される。【００１４】
なお、画像処理装置は、独立した装置であっても良いし、１つの装置を構成している内部ブロックであっても良い。【００１５】
また、プログラムは、伝送媒体を介して伝送することにより、又は、記録媒体に記録して、提供することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本技術によれば、適切な術部画像を表示することができる。【００１７】
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本技術を適用した内視鏡手術システムの一実施の形態の構成例を示す図である。
【図２】CCU３１の第１の構成例を示すブロック図である。
【図３】画像処理パラメータ決定部４２の構成例を示すブロック図である。
【図４】パラメータ記憶部５２での複数の画像処理パラメータの記憶の例を示す図である。
【図５】モニタのモニタサイズと、そのモニタに表示される画像のコントラストに対するコントラスト感度との関係を説明する図である。
【図６】モニタのモニタサイズと、そのモニタに表示される画像のノイズに対するノイズ感度との関係を説明する図である。
【図７】NR処理の例を説明する図である。
【図８】エッジ強調処理の例を説明する図である。
【図９】CCU３１の処理の例を説明するフローチャートである。
【図１０】CCU３１の第２の構成例を示すブロック図である。
【図１１】CCU３１の第３の構成例を示すブロック図である。
【図１２】モニタサイズ推定部６１の第１の構成例を示すブロック図である。
【図１３】モニタサイズ推定部６１の処理の例を説明する図である。
【図１４】モニタサイズ推定部６１の第２の構成例を示すブロック図である。
【図１５】モニタサイズ推定部６１の第３の構成例を示すブロック図である。
【図１６】モニタサイズ推定部６１の第４の構成例を示すブロック図である。
【図１７】奥行き推定部１０１での基準画像の各画素の奥行きの推定を説明する図である。
【図１８】CCU３１の第４の構成例を示すブロック図である。
【図１９】CCU３１の第５の構成例を示すブロック図である。
【図２０】CCU３１の第６の構成例を示すブロック図である。
【図２１】画像処理方式決定部１２１の構成例を示すブロック図である。
【図２２】本技術を適用したコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
＜本技術を適用した内視鏡手術システムの一実施の形態＞
【００２０】
図１は、本技術を適用した内視鏡手術システムの一実施の形態の構成例を示す図である。
【００２１】
図１の内視鏡手術システムは、手術室に設置され、この内視鏡手術システムを用いて、例えば、従来の開腹手術に代えて、内視鏡下手術により、腹部の手術等が行われる。
【００２２】
図１において、手術室には、患者ベッド１１が配置され、その患者ベッド１１には、患者１２が横たわっている。
【００２３】
患者１２については、従来のように腹壁を切って開腹する代わりに、開孔器具であるトロッカ１３，１４，１５，１６が、腹壁に小さな孔を数カ所（図１では、４箇所）空けて取り付けられている。
【００２４】
トロッカ１３ないし１６には、図示せぬ孔が設けられており、その孔から、手術に用いられる術具（例えば、内視鏡や、電気メス等のエネルギ処置具、鉗子等）が、患者１２の体内に挿入される。図１では、トロッカ１３からは内視鏡２１が、トロッカ１４からは、気腹針２２が、トロッカ１５からはエネルギ処置具２３が、トロッカ１６からは鉗子２４が、それぞれ挿入されている。内視鏡２１、エネルギ処置具２３、及び、鉗子２４のそれぞれは、例えば、術者、助手、スコピスト、又は、ロボット等によって保持される。
【００２５】
図１において、内視鏡手術システムは、内視鏡２１、気腹針２２、エネルギ処置具２３、鉗子２４、カート３０、CCU（Camera Control Unit）３１、光源装置３２、処置具用装置３３、気腹装置３４、レコーダ３５、プリンタ３６、モニタ３７、及び、フットスイッチ３８を有する。
【００２６】
かかる内視鏡手術システムによれば、内視鏡２１によってビデオ撮像された、手術の対象である術部としての患部（腫瘍等）１２Ａが映った術部画像が、モニタ３７に表示される。術者は、モニタ３７に表示された術部画像をリアルタイムで見ながら、エネルギ処置具２３等によって、患部１２Ａの切除等の処置を施す。
【００２７】
内視鏡２１は、カメラ（撮影装置）、すなわち、イメージセンサ等を含むカメラヘッドや観察光学系（いずれも図示せず）を有し、画像を撮影する。
【００２８】
すなわち、図１において、内視鏡２１は、腹腔鏡であり、光源装置３２からライトガイドケーブル３２Ａを介して供給される光を照射することにより、患部１２Ａ及び患部１２Ａの周辺等を照明する。
【００２９】
さらに、内視鏡２１は、内視鏡２１が照射した光の反射光を、観察光学系を介して、カメラヘッドのイメージセンサで受光することにより、患部１２Ａ等の術部が映った術部画像を撮影する。
【００３０】
そして、内視鏡２１は、術部画像を、カメラケーブル３１Ａを介して、CCU３１に供給する。
【００３１】
気腹針２２は、気腹装置３４から供給される気体（例えば、空気や炭酸ガス等）を、患者１２の体内の患部１２Ａ周辺等の腹部に送気し、また、患者１２の体内の気体を、気腹装置３４に吸気するためのニードルである。
【００３２】
エネルギ処置具２３は、例えば、電気熱により、患部１２Ａを切断する電気メス等の、電気エネルギを利用する術具である。
【００３３】
鉗子２４は、生体内の組織等を把持する術具である。
【００３４】
カート３０には、内視鏡手術システムを構成する医療機器としての装置が必要に応じて搭載される。図１では、カート３０には、CCU３１ないしモニタ３７が搭載されている。
【００３５】
CCU３１は、内視鏡２１が有するカメラヘッドを、カメラケーブル３１Ａを介して制御し、これにより、例えば、フォーカスや、絞り、露光時間等を調整する。
【００３６】
さらに、CCU３１は、内視鏡２１からカメラケーブル３１Ａを介して供給される画像（術部画像等）を表示する表示装置としてのモニタ３７の表示に関する情報に基づいて、内視鏡２１からの術部画像に対して補正処理を行うように、各種の処理を制御する。
【００３７】
そして、CCU３１は、内視鏡２１からカメラケーブル３１Ａを介して供給される画像（術部画像等）に、補正処理としての画像処理を行う（施す）ことにより得られる画像処理後の画像（補正後術部画像等）を、モニタ３７に供給する。
【００３８】
なお、図１では、内視鏡２１とCCU３１とが、有線のカメラケーブル３１Ａを介して接続されているが、内視鏡２１とCCU３１とは、その他、無線により接続することができる。
【００３９】
光源装置３２は、ライトガイドケーブル３２Ａを介して内視鏡２１に接続されている。光源装置３２は、様々な波長の光を、必要に応じて切り替えて発し、ライトガイドケーブル３２Ａを介して、内視鏡２１に供給する。
【００４０】
処置具用装置３３は、高周波電流を、エネルギ処置具２３に供給する高周波出力装置である。
【００４１】
気腹装置３４は、送気手段及び吸気手段（いずれも図示せず）を有し、気腹針２２を介して、送気や吸気を行う。
【００４２】
レコーダ３５は、内視鏡２１で撮影された術部画像等を記録する。
【００４３】
プリンタ３６は、内視鏡２１で撮影された術部画像等を印刷する。
【００４４】
モニタ３７は、例えば、LCD(Liquid Crystal Display)や有機EL(Electro Luminescence)パネル等で構成され、CCU３１から供給される画像を表示する表示装置である。
【００４５】
フットスイッチ３８は、例えば、術者や助手等によってフット操作され、そのフット操作に応じた操作信号（トリガ信号）を、CCU３１や処置具用装置３３に供給することで、CCU３１や処置具用装置３３を制御する。
【００４６】
なお、内視鏡２１が有するカメラは、１眼のカメラ（単眼カメラ）であっても良いし、ステレオカメラ等の２眼以上の多眼カメラであっても良い。内視鏡２１のカメラとして、ステレオカメラ等の多眼カメラを採用する場合には、モニタ３７には、術部画像として、3D(Dimensional)画像を表示することができる。
【００４７】
また、図１では、術部画像を表示するモニタとして、１台のモニタ３７だけが設けられているが、術部画像を表示するモニタとしては、複数台のモニタを設けること、すなわち、モニタ３７の他に、１台以上のモニタを設けることができる。
【００４８】
術部画像を表示するモニタとして、複数台のモニタを設ける場合には、その複数台のモニタについては、モニタサイズが同一のサイズであっても、異なるサイズであっても良い。
【００４９】
さらに、複数台のモニタには、内視鏡２１で撮影された同一の画像を表示することができる。
【００５０】
また、複数台のモニタを設ける場合には、複数の内視鏡を設け、各モニタには、各内視鏡で撮影された別個の画像を表示することができる。
【００５１】
さらに、複数台のモニタには、内視鏡２１で撮影された画像を広視野にした画像や、ズームアップ（拡大）した画像等の異なる画像を表示することができる。
【００５２】
＜CCU３１の第１の構成例＞
【００５３】
図２は、図１のCCU３１の第１の構成例を示すブロック図である。
【００５４】
図２において、CCU３１は、UI(User Interface)４１、画像処理パラメータ決定部４２、及び、画像処理部４３を有する。
【００５５】
UI４１は、図１の内視鏡手術システムを使用するユーザとしての、例えば、術者や、助手、スコピスト等によって操作される。ユーザは、UI４１を操作することにより、モニタ３７のモニタサイズを入力することができ、UI４１は、ユーザによる操作により入力されたモニタサイズを、画像処理パラメータ決定部４２に供給する。
【００５６】
画像処理パラメータ決定部４２は、UI４１からのモニタサイズを取得する。画像処理パラメータ決定部４２は、UI４１からのモニタサイズに応じて、画像処理部４３での画像処理に用いる画像処理パラメータを決定し、画像処理部４３に供給する。
【００５７】
画像処理部４３には、画像処理パラメータ決定部４２から画像処理パラメータが供給される他、内視鏡２１から、術部が映った術部画像（の画像データ）が供給される。
【００５８】
画像処理部４３は、画像処理パラメータ決定部４３からの画像処理パラメータを用いて、内視鏡２１からの術部画像の画像処理である術部画像に対する補正処理を行うことで、その画像処理（補正処理）後の術部画像を表示するモニタ３７のモニタサイズに応じた画像処理を、術部画像に行う。そして、画像処理部４３は、画像処理後の術部画像（の画像データ）を、モニタ３７に供給することで表示させる。
【００５９】
図３は、図２の画像処理パラメータ決定部４２の構成例を示すブロック図である。
【００６０】
図３において、画像処理パラメータ決定部４２は、モニタサイズ取得部５１、パラメータ記憶部５２、及び、決定部５３を有する。
【００６１】
モニタサイズ取得部５１は、例えば、図２のUI４１から供給されるモニタサイズを取得し、決定部５３に供給する。
【００６２】
パラメータ記憶部５２は、術部画像を表示するモニタ３７等の各種のモニタの表示に関する情報と対応付けて、各モニタでの術部画像の表示に適切な補正処理（の情報）を記憶している。
【００６３】
すなわち、パラメータ記憶部５２は、例えば、図２の画像処理部４３で行われる画像処理（補正処理）で用いられる画像処理パラメータとして、複数（セット）の画像処理パラメータを、モニタサイズ（モニタの表示に関する情報）に対応付けて記憶している。
【００６４】
決定部５３は、モニタサイズ取得部５１から供給されるモニタサイズに応じて、パラメータ記憶部５２に記憶された複数の画像処理パラメータから、画像処理部４３の画像処理に用いる画像処理パラメータを決定し、注目パラメータとして、画像処理部４３に供給する。
【００６５】
図４は、図３のパラメータ記憶部５２での複数の画像処理パラメータの記憶の例を示す図である。
【００６６】
パラメータ記憶部５２は、複数のモニタサイズそれぞれに対応付けて、そのモニタサイズに適切な画像処理パラメータを記憶している。
【００６７】
ここで、図２の画像処理部４３で行われる画像処理としては、例えば、画像のノイズを除去（低減）するNR(Noise Reduction)（ノイズ除去）処理や、画像の任意の部分を強調する強調処理等がある。
【００６８】
強調処理には、例えば、アンシャープマスク処理等に代表されるエッジ強調処理や、特定の周波数帯域を強調する帯域強調処理等がある。医者は、高域よりも幾分か低い周波数帯域を強調した画質を好む傾向があるため、内視鏡手術システムのCCU３１では、帯域強調処理が行われることがある。
【００６９】
図４では、画像処理部４３で行われる画像処理が、NR処理及びエッジ強調処理であるとして、NR処理用のパラメータと、エッジ強調処理用のパラメータとが、画像処理パラメータとして記憶されている。
【００７０】
なお、パラメータ記憶部５２には、NR処理用のパラメータ、又は、エッジ強調処理用のパラメータに代えて、帯域強調処理用のパラメータを記憶させることができる。また、パラメータ記憶部５２には、NR処理用のパラメータ、及び、エッジ強調処理用のパラメータに加えて、帯域強調処理用のパラメータを記憶させることができる。さらに、パラメータ記憶部５２には、NR処理用のパラメータ、エッジ強調処理用のパラメータ、及び、帯域強調用のパラメータのうちのいずれか１つを記憶させることができる。
【００７１】
パラメータ記憶部５２に記憶させる画像処理パラメータの種類は、画像処理部４３で行われる画像処理の種類に応じて決定される。すなわち、画像処理部４３において、画像処理として、例えば、NR処理、エッジ強調処理、及び、帯域強調処理等のうちの１以上を行うことができる場合、パラメータ記憶部５２には、画像処理部４３で行われる画像処理に応じて、その画像処理用のパラメータが記憶される。
【００７２】
また、パラメータ記憶部５２には、CCU３１に接続可能なモニタのあらゆるモニタサイズに対する画像処理パラメータを記憶させておくことができる。この場合、決定部５３は、パラメータ記憶部５２に記憶された複数の画像処理パラメータのうちの、モニタ３７のモニタサイズに対応付けられた画像処理パラメータを、画像処理部４３での画像処理に用いる注目パラメータに決定する。
【００７３】
また、パラメータ記憶部５２には、CCU３１に接続可能なモニタのあらゆるモニタサイズのうちの、幾つか（複数）のモニタサイズに対する画像処理パラメータ記憶させることができる。
【００７４】
この場合、パラメータ記憶部５２に記憶された複数の画像処理パラメータの中に、モニタ３７のモニタサイズに対応付けられた画像処理パラメータが存在するときには、決定部５３は、モニタ３７のモニタサイズに対応付けられた画像処理パラメータを、注目パラメータに決定する。
【００７５】
また、パラメータ記憶部５２に記憶された複数の画像処理パラメータの中に、モニタ３７のモニタサイズに対応付けられた画像処理パラメータが存在しないときには、決定部５３は、パラメータ記憶部５２に記憶された複数の画像処理パラメータのうちの、モニタ３７のモニタサイズに最も近いモニタサイズに対応付けられた画像処理パラメータを、注目パラメータに決定することができる。
【００７６】
なお、パラメータ記憶部５２に記憶された複数の画像処理パラメータの中に、モニタ３７のモニタサイズに対応付けられた画像処理パラメータが存在しないときには、その他、例えば、パラメータ記憶部５２に記憶された複数の画像処理パラメータを用いた補間により、注目パラメータを決定することができる。
【００７７】
ここで、画像処理部４３で行われる画像処理は、NR処理、エッジ強調処理、及び、帯域強調処理に限定されるものではない。
【００７８】
また、以下では、説明を簡単にするため、画像処理部４３では、例えば、NR処理、及び、エッジ強調処理が、画像処理として行われることとする。
【００７９】
図５は、モニタのモニタサイズと、そのモニタに表示される画像のコントラストに対するコントラスト感度との関係を説明する図である。
【００８０】
図６は、モニタのモニタサイズと、そのモニタに表示される画像のノイズに対するノイズ感度（ノイズの評価値）との関係を説明する図である。
【００８１】
なお、図５は、電子情報通信学会「知識ベース」、知識の森、５章  視覚系の周波数特性、電子情報通信学会  2010からの引用であり、図６は、青山et.al、「異種画像出力機器のノイズ評価方法」、日本写真学会誌1964  p392からの引用である。
【００８２】
ここで、画像を視聴する視聴者から画像が表示されるモニタまでの距離を、視聴距離という。
【００８３】
また、モニタに表示される画像にノイズが見える程度、すなわち、モニタに表示される画像の中に、視聴者がノイズを感じる程度を、ノイズ感度という。
【００８４】
さらに、モニタに表示される画像に、視聴者がコントラストを感じる程度を、コントラスト感度という。
【００８５】
図５は、モニタの空間周波数（横軸）とコントラスト感度（縦軸）との関係を示している。
【００８６】
視聴距離を固定にした場合、図５に示すように、モニタの空間周波数とコントラスト感度との間には、モニタの空間周波数が所定値（例えば、10c/deg(cycles/degree)程度）以下の範囲では、空間周波数が大であるほど、コントラスト感度が大になる傾向がある。
【００８７】
モニタの空間周波数が小であることは、モニタサイズが大であることに対応し、モニタの空間周波数が大であることは、モニタサイズが小であることに対応する。
【００８８】
したがって、所定の空間周波数に対応するモニタサイズ以上のモニタについては、コントラスト感度は、モニタサイズが小（空間周波数が大）であるほど大になる傾向がある。
【００８９】
図６は、視聴距離（横軸）と、ノイズの見え方を表すノイズの評価値（縦軸）との関係を示している。
【００９０】
視聴距離とノイズの評価値との間には、視聴距離が小であるほど、ノイズの評価値が大になる傾向がある。
【００９１】
視聴距離が小であることは、視聴距離が一定である場合に、モニタサイズが大であることに対応する。逆に、視聴距離が大であることは、視聴距離が一定である場合に、モニタサイズが小であることに対応する。また、ノイズの評価値は、モニタに表示される画像の中に、視聴者がノイズを感じる程度を表すノイズ感度に対応する。
【００９２】
したがって、ノイズ感度は、モニタサイズが大（視聴距離が小）であるほど大になる傾向がある。
【００９３】
以上から、ノイズ感度及びコントラスト感度については、モニタサイズが大きい場合には、ノイズ感度が支配的になり、モニタサイズが小さい場合には、コントラスト感度が支配的になる。
【００９４】
そこで、画像処理部４３の画像処理としてのNR処理やエッジ強調処理の強度は、以下のように調整することが望ましい。
【００９５】
すなわち、モニタサイズが大である場合には、ノイズ感度が大になり、ノイズを視認しやすくなる。したがって、モニタサイズが大である場合には、画像処理部４３のNR処理としては、強度が大のNR処理を行って、ノイズをより低減することが望ましい。
【００９６】
さらに、モニタサイズが大である場合には、モニタの１画素あたりの面積が大になるため、ノイズの他、エッジ強調処理等によって生じるリンギングを視認しやすくなる。したがって、モニタサイズが大である場合には、画像処理４３のエッジ強調処理としては、強度が小のエッジ強調処理を行って、リンギングの発生を抑制することが望ましい。
【００９７】
一方、モニタサイズが小である場合には、コントラスト感度が大になり、コントラストの有無を感じやすくなる。したがって、モニタサイズが小である場合には、画像処理部４３のエッジ強調処理としては、強度が大のエッジ強調処理を行って、コントラストを強くし、視認性を向上させることが望ましい。
【００９８】
また、モニタサイズが大である場合に、強度が大のエッジ強調処理を行うと、コントラストが強くなりすぎ、術部画像を視聴する術者の眼の疲労を増長するおそれがある。
【００９９】
そこで、パラメータ記憶部５２には、モニタサイズが大である場合には、強度が大のNR処理が行われ、モニタサイズが小である場合には、強度が小のNR処理が行われるように、NR処理用のパラメータを、モニタサイズに対応付けて記憶させる。
【０１００】
さらに、パラメータ記憶部５２には、モニタサイズが大である場合には、強度が小のエッジ強調処理が行われ、モニタサイズが小である場合には、強度が大のエッジ強調処理が行われるように、エッジ強調処理用のパラメータを、モニタサイズに対応付けて記憶させる。
【０１０１】
図７は、NR処理の例を説明する図である。
【０１０２】
NR処理としては、例えば、バイラテラルフィルタによるフィルタリングを採用することができる。
【０１０３】
例えば、いま、術部画像の左からi番目で、上からj番目の画素を、注目画素として、バイラテラルフィルタによるフィルタリング前の注目画素の画素値を、f(i,j)と表すとともに、フィルタリング後の画素値を、g(i,j)と表すこととする。
【０１０４】
この場合、注目画素のバイラテラルフィルタによるフィルタリングは、図７に示す式に従い、注目画素を中心とする横×縦がm×n個の画素の画素値を用いて行われ、フィルタリング後の画素値g(i,j)が求められる。
【０１０５】
バイラテラルフィルタによるフィルタリングとしての式は、パラメータσ１２及びσ２２を含んでおり、NR処理用のパラメータとしては、このパラメータσ１２やσ２２を採用することができる。
【０１０６】
パラメータσ１２やσ２２を大にすると、NR処理の強度（NR効果）は大になり、パラメータσ１２やσ２２を小にすると、NR処理の強度は小になる。
【０１０７】
したがって、NR処理として、バイラテラルフィルタによるフィルタリングを採用するとともに、NR処理用のパラメータとして、パラメータσ１２やσ２２を採用する場合、画像処理パラメータ決定部４２では、モニタサイズが大であるほど、値が大のパラメータσ１２やσ２２を、NR処理に用いる注目パラメータに決定することができる。
【０１０８】
なお、バイラテラルフィルタによるフィルタリング後の画像は、フィルタリング前の画像（元の画像）に比較して、コントラストが低下する。コントラストが低下する程度は、NR処理の強度が大であるほど大になる。
【０１０９】
したがって、バイラテラルフィルタによるフィルタリングは、ノイズを除去するNR処理であるとともに、コントラストを低下させるコントラスト低下処理、又は、エッジを抑制させるエッジ抑制処理ということができる。
【０１１０】
バイラテラルフィルタによるフィルタリングを、コントラスト低下処理、又は、エッジ抑制処理として捉える場合、画像処理部４３では、モニタサイズが大であるほど、強度が大のコントラスト低下処理、又は、エッジ抑制処理が行われる、ということができる。
【０１１１】
図８は、エッジ強調処理の例を説明する図である。
【０１１２】
エッジ強調処理としては、例えば、アンシャープマスク処理を採用することができる。
【０１１３】
アンシャープマスク処理前の注目画素の画素値を、f(i,j)と表すとともに、アンシャープマスク処理後の画素値を、g(i,j)と表すこととする。
【０１１４】
この場合、アンシャープマスク処理は、図８に示す式に従い、注目画素を中心とする横×縦がm×n個の画素の画素値を用いて行われ、アンシャープマスク処理後の画素値g(i,j)が求められる。
【０１１５】
アンシャープマスク処理としての式は、パラメータk,m,nを含んでおり、エッジ強調処理用のパラメータとしては、このパラメータkや、m，nを採用することができる。
【０１１６】
パラメータkや、m，nを大にすると、エッジ強調処理の強度（強調効果）は大になり、パラメータkや、m，nを小にすると、エッジ強調処理の強度は小になる。
【０１１７】
したがって、エッジ強調処理として、アンシャープマスク処理を採用するとともに、エッジ強調処理用のパラメータとして、パラメータkや、m，nを採用する場合、画像処理パラメータ決定部４２では、モニタサイズが小であるほど、値が大のパラメータkや、m，nを、エッジ強調処理に用いる注目パラメータに決定することができる。
【０１１８】
図９は、図２のCCU３１の処理の例を説明するフローチャートである。
【０１１９】
ステップＳ１１において、画像処理パラメータ決定部４２は、術者等のユーザが、UI４１を操作することにより、モニタ３７のモニタサイズを入力するのを待って、そのモニタサイズを取得し、処理は、ステップＳ１２に進む。
【０１２０】
ステップＳ１２では、画像処理パラメータ決定部４２は、UI４１から取得したモニタサイズに応じて、画像処理部４３での画像処理に用いる画像処理パラメータを、注目パラメータに決定し、画像処理部４３に供給して、処理は、ステップＳ１３に進む。
【０１２１】
ステップＳ１３では、画像処理部４３は、画像処理パラメータ決定部４３からの注目パラメータとしての画像処理パラメータを用いて、内視鏡２１から供給される術部画像の画像処理を行うことで、モニタ３７のモニタサイズに応じた画像処理を、術部画像に行う。そして、画像処理部４３は、画像処理後の術部画像を、モニタ３７に供給することで表示させる。
【０１２２】
以上のように、図１の内視鏡手術システムでは、画像処理部４３が、モニタ３７のモニタサイズに応じた強度の画像処理を、術部画像に行うので、モニタ３７のモニタサイズに適切な画質の術部画像を提供することができる。
【０１２３】
すなわち、モニタサイズが大である場合には、例えば、強度が大のNR処理が行われるとともに、強度が小のエッジ強調処理が行われる。また、モニタサイズが小である場合には、例えば、強度が小のNR処理が行われるとともに、強度が大のエッジ強調処理が行われる。
【０１２４】
したがって、モニタサイズが大である場合に、ノイズやリンギングが目立つことによる術部画像の視認性の低下を抑制することができる。さらに、モニタサイズが小である場合に、術部画像のコントラストを強くし、視認性を向上させることができる。
【０１２５】
その結果、例えば、術者が、長時間の手術において、術部画像を視聴することによる疲労の蓄積を軽減することができる。
【０１２６】
なお、画像処理部４３の画像処理の強度、すなわち、画像処理パラメータは、モニタサイズの他、視聴距離（モニタ３７と、モニタ３７に表示される術部画像を視聴する術者等との距離）を考慮して決定することができる。
【０１２７】
例えば、画像処理パラメータ決定部４２（図３）においてパラメータ記憶部５２には、ある距離を、基準視聴距離として、その基準視聴距離に対して、複数のモニタサイズに適した複数の画像処理パラメータを記憶させておくことができる。この場合、決定部５３では、パラメータ記憶部５２に記憶された複数の画像処理パラメータから、モニタ３７のモニタサイズに応じた画像処理パラメータを求め、その画像処理パラメータを、実際の視聴距離と基準視聴処理との差に応じて補正することができる。
【０１２８】
あるいは、パラメータ記憶部５２には、複数の視聴距離それぞれと複数のモニタサイズそれぞれとの各組み合わせに適切な画像処理パラメータを記憶させておくことができる。この場合、決定部５３では、パラメータ記憶部５２に記憶された複数の画像処理パラメータから、実際の視聴距離とモニタ３７のモニタサイズに応じた画像処理パラメータを求めることができる。
【０１２９】
視聴距離については、例えば、UI４１を操作してユーザに入力してもらうことや、後述するモニタ撮影距離を、視聴距離として用いることができる。
【０１３０】
また、各モニタサイズ（及び視聴距離）に対して適切な強度の画像処理を行う画像処理パラメータは、例えば、シミュレーションや実験等によって求めることができる。
【０１３１】
なお、画像処理部４３の画像処理の強度（ひいては、画像処理パラメータ）は、モニタサイズが所定の下限値以下となった場合は、その下限値に対応する強度に固定することができる。同様に、画像処理部４３の画像処理の強度は、モニタサイズが所定の上限値以下となった場合は、その上限値に対応する強度に固定することができる。
【０１３２】
また、画像処理パラメータは、ユーザごとに設定することができる。すなわち、例えば、あるユーザAについては、パラメータ記憶部５２において、モニタ３７のモニタサイズに対応付けられている画像処理パラメータを用い、他のユーザBについては、パラメータ記憶部５２において、モニタ３７のモニタサイズの1段上や1段下のモニタサイズ等に対応付けられている画像処理パラメータを用いることができる。
【０１３３】
ここで、上述の場合には、CCU３１において、モニタサイズ（表示画面サイズ）に応じて、術部画像に対する補正処理としての画像処理を行うこととしたが、術部画像に対する補正処理は、モニタサイズ以外の、術部画像を表示する表示装置としてのモニタ３７の表示に関する情報（以下、表示関連情報ともいう）に応じて（基づいて）行うことができる。
【０１３４】
表示関連情報としては、モニタサイズの他、例えば、モニタ３７（に表示された画像）の明るさや、解像度（表示解像度）等がある。
【０１３５】
モニタ３７の明るさについては、その明るさが明るいほど、画素差分が視認しにくくなる。そこで、モニタ３７の明るさが明るい場合には、NR処理の強度を小にすることや、エッジ強調処理の強度を大にすることができる。一方、モニタ３７の明るさが暗い場合には、NR処理の強度を大にすることや、エッジ強調処理の強度を小にすることができる。
【０１３６】
モニタ３７の明るさは、例えば、モニタ３７に設定されているメタデータのその他の設定情報から取得することや、照度センサを用いて取得することができる。
【０１３７】
モニタ３７の解像度については、その解像度が高いほど、１画素が視認しにくくなる。そこで、モニタ３７の解像度が高い場合には、NR処理の強度を小にすることや、エッジ強調処理の強度を大にすることができる。一方、モニタ３７の解像度が低い場合には、NR処理の強度を大にすることや、エッジ強調処理の強度を小にすることができる。
【０１３８】
モニタ３７の解像度は、例えば、モニタ３７に設定されている設定情報から取得することができる。
【０１３９】
また、CCU３１において、術部画像に対して行う補正処理は、モニタ３７の表示関連情報の他、その表示関連情報、及び、モニタ３７の使用状況に基づいて行うことができる。
【０１４０】
モニタ３７の使用状況としては、モニタ３７の設置場所の明るさや、モニタ３７（に表示された画像）を視聴（閲覧）するユーザの視聴距離、視聴時間等がある。
【０１４１】
例えば、モニタ３７を視聴するユーザは、視聴時間（手術時間）が長いほど、疲労を感じやすくなる。そこで、CCU３１では、表示関連情報、及び、モニタ３７の使用状況としての視聴時間、又は、手術推定時間の長さに応じて、補正処理としてのNR処理やエッジ強調処理の強度を変えることができる。
【０１４２】
例えば、CCU３１では、視聴時間、又は、手術推定時間の長さが長いほど、NR処理の強度を大にすることや、エッジ強調処理の強度を小にすることができる。さらに、CCU３１では、視聴時間、又は、手術推定時間の長さが短いほど、NR処理の強度を小にすることや、エッジ強調処理の強度を大にすることができる。
【０１４３】
また、手術室では、モニタ３７を視聴するユーザは、モニタ３７の設置場所の明るさとしての、例えば、無影灯の明るさが明るいほど、画素差分を視認しにくくなる。そこで、CCU３１では、表示関連情報、及び、モニタ３７の使用状況としての無影灯の明るさに応じて、補正処理としてのNR処理やエッジ強調処理の強度を変えることができる。
【０１４４】
例えば、CCU３１では、無影灯の明るさが明るいほど、NR処理の強度を小にすることや、エッジ強調処理の強度を大にすることができる。さらに、CCU３１では、無影灯の明るさが暗いほど、NR処理の強度を大にすることや、エッジ強調処理の強度を小にすることができる。
【０１４５】
無影灯の明るさは、例えば、照度計を用いて検出することができる。
【０１４６】
なお、CCU３１において、術部画像に対する補正処理を、モニタ３７の表示関連情報、及び、モニタ３７の使用状況に基づいて行う場合には、モニタ３７の表示関連情報、及び、モニタ３７の使用状況を、均等の重みで勘案することもできるし、異なる重みで勘案することもできる。
【０１４７】
また、術部画像に対する補正処理としての画像処理としては、上述したNR処理（コントラスト低下処理）、エッジ強調処理、及び、帯域強調処理の他、例えば、トーンカーブ補正やヒストグラム平滑化によりコントラストを調整するコントラスト調整処理や、ステレオ画像の視差を調整する視差調整処理等を採用することができる。
【０１４８】
コントラスト調整処理については、例えば、モニタサイズが大であるほど、コントラスト調整処理の強度を小にし（コントラストをそれほど高くしない、又は、低くする処理を行い）、モニタサイズが小であるほど、コントラスト調整処理の強度を大にすることができる。
【０１４９】
視差調整処理については、術部画像がステレオ画像である場合に、例えば、モニタサイズが大であるほど、視差調整処理の強度を小にし（視差をそれほど大きくしない、又は、小さくする処理を行い）、モニタサイズが小であるほど、視差調整処理の強度を大にすることができる。
【０１５０】
以下では、説明を簡単にするため、表示関連情報として、モニタサイズを用いるとともに、補正処理として、NR処理及びエッジ強調処理を用いた場合を例に、説明を行う。
【０１５１】
＜CCU３１の第２の構成例＞
【０１５２】
図１０は、図１のCCU３１の第２の構成例を示すブロック図である。
【０１５３】
なお、図中、図２の場合と対応する部分については、同一の符号を付してあり、以下では、その説明は、適宜省略する。
【０１５４】
図１０において、CCU３１は、画像処理パラメータ決定部４２、及び、画像処理部４３を有する。
【０１５５】
したがって、図１０のCCU３１は、画像処理パラメータ決定部４２、及び、画像処理部４３を有する点で、図２の場合と共通し、UI４１が設けられていない点で、図２の場合と相違する。
【０１５６】
但し、図１０のCCU３１では、画像処理パラメータ決定部４２（図３）において、モニタサイズ取得部５１が、モニタ３７と通信を行うことで、モニタ３７から、そのモニタ３７のモニタサイズを取得する。
【０１５７】
すなわち、図１０では、モニタ３７は、そのモニタ３７のモニタサイズを、メタデータとして記憶している。モニタ３７は、画像処理パラメータ決定部４２のモニタサイズ取得部５１との間で、有線通信又は無線通信を行うことで、メタデータとしてのモニタサイズを、モニタサイズ取得部５１に送信する。
【０１５８】
モニタサイズ取得部５１は、モニタ３７から、メタデータとして送信されてくるモニタサイズを受信することにより取得し、決定部５３（図３）に供給する。
【０１５９】
以上のように、モニタサイズ取得部５１が、モニタ３７と通信を行うことにより、モニタ３７のモニタサイズを取得する場合には、例えば、術者等のユーザが、モニタサイズを入力する手間を省くことができる。
【０１６０】
＜CCU３１の第３の構成例＞
【０１６１】
図１１は、図１のCCU３１の第３の構成例を示すブロック図である。
【０１６２】
なお、図中、図２の場合と対応する部分については、同一の符号を付してあり、以下では、その説明は、適宜省略する。
【０１６３】
図１１において、CCU３１は、画像処理パラメータ決定部４２、画像処理部４３、及び、モニタサイズ推定部６１を有する。
【０１６４】
したがって、図１１のCCU３１は、画像処理パラメータ決定部４２、及び、画像処理部４３を有する点で、図２の場合と共通し、UI４１に代えて、モニタサイズ推定部６１を有する点で、図２の場合と相違する。
【０１６５】
モニタサイズ推定部６１には、モニタ３７を撮影して得られるモニタ撮影画像（の画像データ）が供給される。
【０１６６】
ここで、モニタ３７の撮影は、撮影機能を有する任意の装置で行うことができる。図１の内視鏡手術システムは、撮影機能を有する内視鏡２１を備えるので、撮影機能を有する装置を別途用意することなく（用意しても良いが）、内視鏡２１によって、モニタ３７の撮影を行うことができる。
【０１６７】
術者等のユーザは、例えば、手術の開始前に、内視鏡２１で、モニタ３７を撮影する。内視鏡２１でモニタ３７を撮影することにより得られるモニタ撮影画像は、モニタサイズ推定部６１に供給される。
【０１６８】
なお、モニタ撮影画像は、内視鏡２１以外のカメラ、すなわち、例えば、術場カメラ等の、手術室に設置されたカメラ等で撮影することができる。
【０１６９】
モニタサイズ推定部６１は、内視鏡２１から供給されるモニタ撮影画像から、そのモニタ撮影画像に映るモニタ３７のモニタサイズを推定し、画像処理パラメータ決定部４２に供給する。
【０１７０】
図１２は、図１１のモニタサイズ推定部６１の第１の構成例を示すブロック図である。
【０１７１】
図１２において、モニタサイズ推定部６１は、モニタ枠検出部７１、及び、モニタサイズ変換部７２を有する。
【０１７２】
モニタ枠検出部７１には、内視鏡２１からモニタ撮影画像が供給される。
【０１７３】
モニタ枠検出部７１は、内視鏡２１からのモニタ撮影画像に映るモニタ３７の外周部分であるモニタ枠を検出する。さらに、モニタ枠検出部７１は、モニタ枠のサイズ、すなわち、例えば、モニタ撮影画像に映るモニタ３７の、略矩形のモニタ枠の横及び縦の画素数等を、モニタ３７が映る画素の画素数として検出し、モニタサイズ変換部７２に供給する。
【０１７４】
モニタサイズ変換部７２は、モニタから、あらかじめ決められた所定の距離だけ離れて、各モニタサイズのモニタを撮影したときのモニタ枠のサイズと、モニタサイズとを対応付けたモニタサイズテーブル（図示せず）を記憶している。
【０１７５】
モニタサイズ変換部７２は、モニタサイズテーブルを参照することにより、モニタ枠検出部７１から供給されるモニタ枠のサイズを、そのモニタ枠のサイズに対応するモニタサイズに変換し、そのモニタサイズを、モニタ３７のモニタサイズの推定結果として出力する。
【０１７６】
図１３は、図１２のモニタサイズ推定部６１の処理の例を説明する図である。
【０１７７】
例えば、CCU３１は、手術の開始前に、モニタ３７から、あらかじめ決められた所定の距離だけ離れた位置で、内視鏡２１により、モニタ３７を撮影することを促すメッセージを、モニタ３７等に表示させる。
【０１７８】
術者等のユーザは、モニタ３７に表示されたメッセージに従い、モニタ３７から、あらかじめ決められた所定の距離だけ離れた位置で、内視鏡２１により、モニタ３７を撮影する。内視鏡２１によるモニタ３７の撮影により得られるモニタ撮影画像は、モニタサイズ推定部６１に供給される。
【０１７９】
モニタサイズ推定部６１（図１２）において、モニタ枠検出部７１は、内視鏡２１からのモニタ撮影画像を対象に、例えば、エッジ検出を行うことで、そのモニタ撮影画像に映るモニタ３７のモニタ枠を検出する。さらに、モニタ枠検出部７１は、モニタ枠のサイズとしての画素数を検出し、モニタサイズ変換部７２に供給する。
【０１８０】
モニタサイズ変換部７２は、モニタサイズテーブルを参照することにより、モニタ枠検出部７１からのモニタ枠のサイズを、モニタサイズに変換し、モニタ３７のモニタサイズの推定結果として出力する。
【０１８１】
図１１のモニタサイズ推定部６１の第１の構成例では、モニタサイズテーブルをあらかじめ作成すること、及び、ユーザによるモニタ３７の撮影を、モニタ３７から、あらかじめ決められた所定の距離だけ離れた位置から行ってもらうことが必要となる。
【０１８２】
図１４は、図１１のモニタサイズ推定部６１の第２の構成例を示すブロック図である。
【０１８３】
なお、図中、図１２の場合と対応する部分については、同一の符号を付してあり、以下では、その説明は、適宜省略する。
【０１８４】
図１４において、モニタサイズ推定部６１は、モニタ枠検出部７１、UI８１、及び、モニタサイズ変換部８２を有する。
【０１８５】
したがって、図１４のモニタサイズ推定部６１は、モニタ枠検出部７１を有する点で、図１２の場合と共通する。
【０１８６】
但し、図１４のモニタサイズ推定部６１は、モニタサイズ変換部７２に代えて、モニタサイズ変換部８２が設けられている点、及び、UI８１が新たに設けられている点で、図１２の場合と相違する。
【０１８７】
UI８１は、例えば、術者等のユーザによって操作される。ユーザは、UI８１を操作することにより、モニタ３７を撮影するときのモニタ撮影距離を入力することができ、UI８１は、ユーザによる操作により入力されたモニタ撮影距離を、モニタサイズ変換部８２に供給する。
【０１８８】
すなわち、図１４では、図１２の場合と同様に、術者等のユーザは、手術の開始前に、内視鏡２１により、モニタ３７を撮影する。
【０１８９】
但し、図１２の場合には、ユーザは、モニタ３７の撮影を、モニタ３７からあらかじめ決められた所定の距離だけ離れた位置で行う必要があったが、図１４の場合には、ユーザは、モニタ３７の撮影を、任意の位置で行うことができる。
【０１９０】
但し、図１４の場合には、ユーザは、モニタ３７を撮影したときのモニタ撮影距離、すなわち、ユーザがモニタ３７を撮影したときのユーザの位置（正確には、内視鏡２１の位置）から、モニタ３７までの距離を、UI８１を操作することにより入力する。
【０１９１】
モニタサイズ変換部８２は、例えば、複数の距離それぞれについて、各距離だけ離れて、各モニタサイズのモニタを撮影したときのモニタ枠のサイズと、モニタサイズとを対応付けた距離／モニタサイズテーブル（図示せず）を記憶している。
【０１９２】
モニタサイズ変換部８２は、距離／モニタサイズテーブルを参照することにより、UI８１から供給されるモニタ撮影距離と、モニタ枠検出部７１から供給されるモニタ枠のサイズとを、そのモニタ撮影距離及びモニタ枠のサイズに対応するモニタサイズに変換し、そのモニタサイズを、モニタ３７のモニタサイズの推定結果として出力する。
【０１９３】
図１４のモニタサイズ推定部６１によれば、ユーザは、UI８１を操作して、モニタ撮影距離を入力する必要があるが、任意のモニタ撮影距離で、モニタ３７を撮影することができる。
【０１９４】
図１５は、図１１のモニタサイズ推定部６１の第３の構成例を示すブロック図である。
【０１９５】
なお、図中、図１４の場合と対応する部分については、同一の符号を付してあり、以下では、その説明は、適宜省略する。
【０１９６】
図１５において、モニタサイズ推定部６１は、モニタ枠検出部７１、モニタサイズ変換部８２、奥行き推定部９１、及び、モニタ撮影距離推定部９２を有する。
【０１９７】
したがって、図１５のモニタサイズ推定部６１は、モニタ枠検出部７１及びモニタサイズ変換部８２を有する点で、図１４の場合と共通する。
【０１９８】
但し、図１５のモニタサイズ推定部６１は、UI８１に代えて、奥行き推定部９１、及び、モニタ撮影距離推定部９２が設けられている点で、図１４の場合と相違する。
【０１９９】
ここで、図１５では、内視鏡２１が、多眼カメラとしての、例えば、ステレオカメラを有し、異なる２視点のL(Left)画像及びR(Right)画像からなるステレオ画像を、モニタ撮影画像として出力することとする。
【０２００】
奥行き推定部９１には、内視鏡２１から、ステレオ画像であるモニタ撮影画像が供給される。
【０２０１】
奥行き推定部９１は、ステレオ画像を構成するL画像及びR画像のうちの一方を基準画像とするとともに、他方を参照画像として、基準画像の各画素について、参照画像との視差を検出する。
【０２０２】
さらに、奥行き推定部９１は、基準画像の各画素の視差から、基準画像の各画素の奥行き（方向の距離）、すなわち、基準画像の各画素に映る被写体の奥行きを推定し（求め）、モニタ撮影距離推定部９２に供給する。
【０２０３】
ここで、図１５では、モニタ枠検出部７１は、内視鏡２１からのモニタ撮影画像としてのステレオ画像から、モニタ枠のサイズを検出するが、そのモニタ枠の検出は、ステレオ画像を構成するL画像及びR画像のうちの基準画像を対象として行われる。
【０２０４】
また、図１５では、モニタ枠検出部７１は、モニタ枠のサイズを検出するとともに、モニタ枠の座標、すなわち、モニタ枠（及びモニタ枠の内部）を構成する画素（の一部又は全部）の座標を、モニタ座標として検出し、モニタ撮影距離推定部９２に供給する。
【０２０５】
モニタ撮影距離推定部９２は、奥行き推定部９１からの基準画像の各画素の奥行きの中から、モニタ枠検出部７１からのモニタ座標の位置の画素の奥行き、すなわち、モニタ枠（及びモニタ枠の内部）が映る画素の奥行きを検出する。
【０２０６】
さらに、モニタ撮影距離推定部９２は、モニタ枠が映る画素の奥行きから、モニタ撮影距離を推定し、モニタサイズ変換部８２に供給する。
【０２０７】
すなわち、モニタ撮影距離推定部９２は、例えば、モニタ枠を構成する画素の奥行きのうちの任意の１画素の奥行き、又は、モニタ枠を構成する画素の奥行きの平均値、最頻値、最小値、若しくは、最大値等を、モニタ撮影距離として求め（推定し）、モニタサイズ変換部８２に供給する。
【０２０８】
モニタサイズ変換部８２は、図１４の場合と同様に、距離／モニタサイズテーブルを参照することにより、モニタ撮影距離推定部９２から供給されるモニタ撮影距離と、モニタ枠検出部７１から供給されるモニタ枠のサイズとを、そのモニタ撮影距離及びモニタ枠のサイズに対応するモニタサイズに変換し、そのモニタサイズを、モニタ３７のモニタサイズの推定結果として出力する。
【０２０９】
図１５のモニタサイズ推定部６１によれば、ユーザは、特に、モニタ撮影距離を入力することなく、任意のモニタ撮影距離で、モニタ３７を撮影することができる。
【０２１０】
なお、図１５では、奥行き推定部９１において、基準画像のすべての画素の奥行きを推定することとしたが、奥行き推定部９１では、基準画像の画素のうちの、例えば、モニタ枠（及びモニタ枠の内部）が映る画素、及び、その画素の近傍の画素だけの奥行きを求めることができる。
【０２１１】
すなわち、図１５において、モニタ枠検出部７１から、モニタ座標を、モニタ撮影距離推定部９２ではなく、奥行き推定部９１に供給し、奥行き推定部９１において、基準画像の画素のうちの、モニタ枠が映る画素、及び、その画素の近傍の画素だけの奥行きを求め、モニタ撮影距離推定部９２に供給することができる。
【０２１２】
この場合、モニタ撮影距離推定部９２では、モニタ枠検出部７１から供給される、モニタ枠が映る画素、及び、その画素の近傍の画素の奥行きから、モニタ撮影距離が推定される。
【０２１３】
図１６は、図１１のモニタサイズ推定部６１の第４の構成例を示すブロック図である。
【０２１４】
なお、図中、図１５の場合と対応する部分については、同一の符号を付してあり、以下では、その説明は、適宜省略する。
【０２１５】
図１６において、モニタサイズ推定部６１は、モニタ枠検出部７１、モニタサイズ変換部８２、モニタ撮影距離推定部９２、及び、奥行き推定部１０１を有する。
【０２１６】
したがって、図１６のモニタサイズ推定部６１は、モニタ枠検出部７１、モニタサイズ変換部８２、及び、モニタ撮影距離推定部９２を有する点で、図１５の場合と共通する。
【０２１７】
但し、図１６のモニタサイズ推定部６１は、奥行き推定部９１に代えて、奥行き推定部１０１が設けられている点で、図１５の場合と相違する。
【０２１８】
ここで、上述の図１５では、内視鏡２１が、ステレオカメラを有し、ステレオ画像を、モニタ撮影画像として出力することとしたが、図１６では、内視鏡２１が、単眼カメラを有し、１視点の画像を、モニタ撮影画像として出力することとする。
【０２１９】
但し、図１６では、内視鏡２１（のカメラヘッド等）が、例えば、ジャイロセンサ等の、内視鏡２１が有する単眼カメラの移動量を検出する移動量検出機能を有し、その移動量検出機能によって検出された単眼カメラの移動量が、内視鏡移動量として、奥行き推定部１０１に供給されることとする。
【０２２０】
奥行き推定部１０１には、上述のように、内視鏡２１から、内視鏡移動量が供給される他、やはり、内視鏡２１から、単眼カメラで撮影されたモニタ撮影画像としての１視点の画像が供給される。
【０２２１】
ここで、図１６では、ユーザは、図１４及び図１５の場合と同様に、任意のモニタ撮影距離で、モニタ３７を撮影することができる。但し、図１６では、ユーザには、異なる撮影位置から、異なるタイミングで、モニタ３７の撮影を行ってもらう。
【０２２２】
これにより、モニタ撮影画像としては、異なる撮影位置から、異なるタイミングで撮影された２視点の画像、すなわち、ステレオ画像を構成するL画像及びR画像に相当する画像を得ることができる。
【０２２３】
奥行き推定部１０１には、以上のような２視点の画像が、モニタ撮影画像として、内視鏡２１から供給される。
【０２２４】
奥行き推定部１０１は、内視鏡２１からの内視鏡移動量に基づいて、内視鏡２１からのモニタ撮影画像としての２視点の画像を撮影したときの、内視鏡２１が有する単眼カメラの移動量（ベクトル）を求める。
【０２２５】
さらに、奥行き推定部１０１は、内視鏡２１からのモニタ撮影画像としての２視点の画像のうちの一方を基準画像とするとともに、他方を参照画像として、基準画像の各画素について、参照画像との視差の検出を、単眼カメラの移動量を用いて行う。
【０２２６】
そして、奥行き推定部１０１は、基準画像の各画素の視差から、基準画像の各画素の奥行き（基準画像の各画素に映る被写体の奥行き）を推定し、モニタ撮影距離推定部９２に供給する。
【０２２７】
ここで、図１６において、モニタ枠検出部７１でのモニタ枠のサイズ、及び、モニタ座標の検出は、図１５の場合と同様に、基準画像を対象として行われる。
【０２２８】
図１７は、図１６の奥行き推定部１０１での基準画像の各画素の奥行きの推定を説明する図である。
【０２２９】
いま、時刻t=t0において、ユーザが、内視鏡２１により、モニタ３７を撮影し、その後、ユーザが移動して、時刻t=t0+△tにおいて、時刻t=t0のときとは異なる位置で、再び、ユーザが、内視鏡２１により、モニタ３７を撮影したとする。
【０２３０】
いま、説明を簡単にするため、ユーザが、時刻t=t0と時刻t=t0+△tとでのモニタ３７の撮影を、モニタ３７の表示画面に平行な平面内を、水平方向に移動して行ったこととし、そのときの、内視鏡２１が有する単眼カメラの移動量がvであったとする。
【０２３１】
この場合、時刻t=t0に撮影された１視点の画像であるモニタ撮影画像と、時刻t=t0+△tに撮影された１視点の画像であるモニタ撮影画像とは、基線長（ステレオカメラを構成する２個のカメラの光学中心どうしの距離）が移動量vであるステレオカメラで撮影されたステレオ画像（を構成するL画像及びR画像）と等価な画像になる。
【０２３２】
したがって、奥行き推定部１０１では、移動量vを用い、図１５の奥行き推定部９１と同様にして、視差、ひいては、奥行きを検出することができる。
【０２３３】
図１６のモニタサイズ推定部６１によれば、内視鏡２１が、ステレオカメラ等の多眼カメラではなく、単眼カメラを有する場合であっても、ユーザに、モニタ撮影距離を入力してもらうことなく、モニタ３７のモニタサイズを推定することができる。
【０２３４】
なお、モニタ撮影画像の画素に映る被写体の奥行き（ひいては、モニタ撮影距離）は、その他、例えば、モニタ３７を撮影するカメラとしての、例えば、内視鏡２１のフォーカスの情報を用いて検出（推定）することができる。
【０２３５】
さらに、モニタ撮影画像の画素に映る被写体の奥行きは、例えば、ToF(Time of Flight)センサ等の距離センサを用いて検出することができる。例えば、ToFセンサによれば、発光素子から光が発せられ、その光が被写体で反射された反射光が、受光素子で受光される。そして、発光素子から光が発せられてから、受光素子で反射光が受光されるまでの時間に応じて、被写体までの距離が求められる。
【０２３６】
ここで、モニタサイズ推定部６１でのモニタサイズの推定にあたり、モニタ撮影画像に映るモニタ３７の検出は、モニタ撮影画像を対象としたエッジ検出や、そのエッジ検出と、モニタ撮影画像の画素に映る被写体の奥行きとを用いて行うことができる。
【０２３７】
また、モニタ撮影画像に映るモニタ３７の検出は、モニタ枠の色を表す色情報を事前に登録しておき、その色情報と、モニタ撮影画像を対象としたエッジ検出とを用いて行うことができる。
【０２３８】
さらに、モニタ３７が斜め方向から撮影された場合に対処するため、エッジ検出の積算値（例えば、エッジ検出で得られる1次微分値や2次微分値等の積算値）のピーク領域の幅をもとに、角度（モニタ３７を撮影したときの撮影角度）を推定し、その撮影角度を勘案して、モニタサイズを推定することができる。
【０２３９】
また、内視鏡手術システムでは、各手術で使用するモニタとモニタサイズとを事前に登録しておくことができる。この場合、モニタサイズは、推定（検出）を行わずに、事前に登録されたモニタサイズから取得することができる。
【０２４０】
＜CCU３１の第４の構成例＞
【０２４１】
図１８は、図１のCCU３１の第４の構成例を示すブロック図である。
【０２４２】
なお、図中、図２の場合と対応する部分については、同一の符号を付してあり、以下では、その説明は、適宜省略する。
【０２４３】
図１８において、CCU３１は、UI４１、及び、画像処理パラメータ決定部４２を有する。
【０２４４】
したがって、図１８のCCU３１は、UI４１、及び、画像処理パラメータ決定部４２を有する点で、図２の場合と共通し、画像処理部４３が設けられていない点で、図２の場合と相違する。
【０２４５】
但し、図１８では、モニタ３７が、画像処理部４３、及び、画像表示部１１１を有している。
【０２４６】
画像表示部１１１には、画像処理部４３から画像処理後の術部画像が供給される。
【０２４７】
画像表示部１１１は、モニタ３７本来の表示機能を司るブロックであり、画像処理部４３から供給される術部画像を表示する。
【０２４８】
以上のように構成されるCCU３１では、内視鏡２１から供給される術部画像が、モニタ３７の画像処理部４３に供給される。
【０２４９】
さらに、CCU３１では、画像処理パラメータ決定部４２で決定された画像処理パラメータが、モニタ３７の画像処理部４３に供給される。
【０２５０】
モニタ３７では、画像処理部４３が、図２の場合と同様に、画像処理パラメータ決定部４３からの画像処理パラメータを用いて、内視鏡２１からCCU３１を介して供給される術部画像の画像処理を行うことで、モニタ３７のモニタサイズに応じた画像処理を、術部画像に行う。そして、画像処理部４３は、画像処理後の術部画像を、画像表示部１１１に供給することで表示させる。
【０２５１】
以上のように、画像処理部４３は、CCU３１ではなく、モニタ３７に設けることができる。
【０２５２】
なお、画像処理部４３は、CCU３１、又は、モニタ３７に設ける他、CCU３１及びモニタ３７の両方に設けることができる。この場合、CCU３１では、例えば、NR処理等の一部の画像処理を行い、モニタ３７では、例えば、強調処理等の残りの画像処理を行うことができる。
【０２５３】
また、図１８では、CCU３１において、画像処理パラメータ決定部４２が、パラメータ記憶部５２（図３）に記憶された複数の画像処理パラメータから、モニタ３７のモニタサイズに応じて、画像処理部４３の画像処理に用いる画像処理パラメータ（注目パラメータ）を決定し、モニタ３７の画像処理部４３に供給するが、その他、CCU３１では、画像処理パラメータ決定部４２のパラメータ記憶部５２（図３）に記憶された複数の画像処理パラメータ（のテーブル）を、モニタ３７に供給することができる。
【０２５４】
モニタ３７は、そのモニタ３７自身のモニタサイズが分かっているので、CCU３１から供給される（パラメータ記憶部５２に記憶された）複数の画像処理パラメータの中から、モニタ３７のモニタサイズに応じた画像処理パラメータを決定することができる。
【０２５５】
したがって、この場合、CCU３１は、ユーザがモニタサイズを入力するためのUI４１を設けずに構成することができる。
【０２５６】
また、図１８では、CCU３１に、ユーザがモニタサイズを入力するためのUI４１を設けることとしたが、モニタサイズは、その他、例えば、図１０で説明したように、モニタ３７からCCU３１に送信することや、図１１で説明したように、モニタ３７を撮影したモニタ撮影画像から推定することができる。
【０２５７】
さらに、図１８において、画像処理パラメータ決定部４２は、CCU３１ではなく、モニタ３７に設けることができる。
【０２５８】
＜CCU３１の第５の構成例＞
【０２５９】
図１９は、図１のCCU３１の第５の構成例を示すブロック図である。
【０２６０】
なお、図中、図２の場合と対応する部分については、同一の符号を付してあり、以下では、その説明は、適宜省略する。
【０２６１】
図１９において、CCU３１は、UI４１、画像処理パラメータ決定部４２、及び、画像処理部４３を有する。
【０２６２】
したがって、図１９のCCU３１は、図２の場合と同様に構成されている。
【０２６３】
但し、図１９では、CCU３１に対して、複数のモニタとしての、例えば、２台のモニタ３７及び３７Ａが接続されている。
【０２６４】
そのため、ユーザは、UI４１を操作することにより、第１モニタとしてのモニタ３７、及び、第２モニタとしてのモニタ３７Ａそれぞれのモニタサイズを入力し、UI４１は、ユーザによる操作により入力されたモニタ３７のモニタサイズ（以下、第１モニタサイズともいう）、及び、モニタ３７Ａのモニタサイズ（以下、第２モニタサイズともいう）を、画像処理パラメータ決定部４２に供給する。
【０２６５】
画像処理パラメータ決定部４２は、UI４１からの第１モニタサイズ及び第２モニタサイズを取得する。
【０２６６】
そして、画像処理パラメータ決定部４２は、UI４１からの第１モニタサイズに応じて、画像処理部４３での画像処理に用いる画像処理パラメータ（以下、第１モニタ用画像処理パラメータともいう）を決定し、画像処理部４３に供給する。
【０２６７】
さらに、画像処理パラメータ決定部４２は、UI４１からの第２モニタサイズに応じて、画像処理部４３での画像処理に用いる画像処理パラメータ（以下、第２モニタ用画像処理パラメータともいう）を決定し、画像処理部４３に供給する。
【０２６８】
画像処理部４３は、画像処理パラメータ決定部４３からの第１モニタ用画像処理パラメータを用いて、内視鏡２１からの術部画像の画像処理を行うことで、その画像処理後の術部画像を表示するモニタ３７の第１モニタサイズに応じた画像処理を、術部画像に行う。そして、画像処理部４３は、第１モニタ用画像処理パラメータを用いて行った画像処理後の術部画像を、第１モニタ用画像（の画像データ）として出力する。この第１モニタ用画像は、第１モニタとしてのモニタ３７に供給されて表示される。
【０２６９】
また、画像処理部４３は、画像処理パラメータ決定部４３からの第２モニタ用画像処理パラメータを用いて、内視鏡２１からの術部画像の画像処理を行うことで、その画像処理後の術部画像を表示するモニタ３７Ａの第２モニタサイズに応じた画像処理を、術部画像に行う。そして、画像処理部４３は、第２モニタ用画像処理パラメータを用いて行った画像処理後の術部画像を、第２モニタ用画像（の画像データ）として出力する。この第２モニタ用画像は、第２モニタとしてのモニタ３７Ａに供給されて表示される。
【０２７０】
したがって、図１９のCCU３１によれば、第１モニタとしてのモニタ３７では、そのモニタ３７の第１モニタサイズに適切な画質の術部画像が表示される。さらに、第２モニタとしてのモニタ３７Ａでは、そのモニタ３７Ａの第２モニタサイズに適切な画質の術部画像が表示される。
【０２７１】
その結果、２台のモニタ３７及び３７Ａのように、複数のモニタそれぞれに術部画像が表示される場合において、モニタ３７に表示される術部画像を視聴するユーザについても、モニタ３７Ａに表示される術部画像を視聴するユーザについても、術部画像を視聴することによる疲労の蓄積を、同程度に軽減することができる。
【０２７２】
なお、図１９では、CCU３１に対して、２台のモニタ３７及び３７Ａを接続することとしたが、CCU３１に対しては、３台以上のモニタを接続することができる。
【０２７３】
また、図１９では、２台のモニタ３７及び３７Ａに、同一（内容）の術部画像を表示することとしたが、２台のモニタ３７及び３７Ａには、異なる術部画像を表示することができる。すなわち、２台のモニタ３７及び３７Ａのうちの一方のモニタには、例えば、内視鏡２１で撮影した術部画像を表示し、他方のモニタには、他の内視鏡（図示せず）で撮影した術部画像を表示することができる。
【０２７４】
さらに、図１９において、画像処理部４３は、CCU３１に設ける他、図１８で説明した場合と同様に、モニタ３７及び３７Ａのそれぞれに設けることや、CCU３１並びにモニタ３７及び３７Ａに設けることができる。
【０２７５】
また、図１９では、CCU３１に、ユーザがモニタサイズを入力するためのUI４１を設けることとしたが、モニタサイズは、その他、例えば、図１０で説明したように、モニタ３７からCCU３１に送信することや、図１１で説明したように、モニタ３７を撮影したモニタ撮影画像から推定することができる。
【０２７６】
＜CCU３１の第６の構成例＞
【０２７７】
図２０は、図１のCCU３１の第６の構成例を示すブロック図である。
【０２７８】
なお、図中、図２の場合と対応する部分については、同一の符号を付してあり、以下では、その説明は、適宜省略する。
【０２７９】
図２０において、CCU３１は、UI４１、画像処理方式決定部１２１、及び、画像処理部１２２を有する。
【０２８０】
したがって、図２０のCCU３１は、UI４１を有する点で、図２の場合と共通し、画像処理パラメータ決定部４２、及び、画像処理部４３に代えて、画像処理方式決定部１２１、及び、画像処理部１２２がそれぞれ設けられている点で、図２の場合と相違する。
【０２８１】
画像処理方式決定部１２１は、UI４１からのモニタサイズを取得する。画像処理方式決定部１２１は、UI４１からのモニタサイズに応じて、画像処理部１２２での画像処理の画像処理方式を決定し、画像処理部１２２に供給する。
【０２８２】
画像処理部１２２は、画像処理方式決定部１２１からの画像処理方式で、内視鏡２１からの術部画像の画像処理を行うことで、その画像処理後の術部画像を表示するモニタ３７のモニタサイズに応じた画像処理を、術部画像に行う。そして、画像処理部１２２は、画像処理後の術部画像を、モニタ３７に供給することで表示させる。
【０２８３】
以上のように、モニタ３７のモニタサイズに応じた画像処理は、モニタサイズに応じた画像処理パラメータを用いた画像処理により行う他、モニタサイズに応じた画像処理方式での画像処理により行うことができる。
【０２８４】
すなわち、術部画像に行う画像処理の強度は、画像処理方式は変えずに、画像処理パラメータを変えることで調整する他、画像処理方式を変えることで調整することができる。
【０２８５】
以上のように、術部画像に行う画像処理の強度を、画像処理方式を変えることで調整する場合も、画像処理パラメータを変えることで調整する場合と同様に、モニタ３７のモニタサイズに適切な画質の術部画像を提供することができる。
【０２８６】
ここで、術部画像に行う画像処理である補正処理としては、図９で説明したように、NR処理や、エッジ強調処理、コントラスト調整処理、視差調整処理等がある。
【０２８７】
NR処理の（画像）処理方式としては、例えば、バイラテラルフィルタを用いた処理方式や、ガウシアンフィルタを用いた処理方式、メディアンフィルタを用いた処理方式等がある。
【０２８８】
エッジ強調処理の処理方式としては、例えば、アンシャープマスク等がある。
【０２８９】
コントラスト調整処理の処理方式としては、トーンカーブ補正を用いる処理方式や、ヒストグラム平滑化を用いる処理方式等がある。
【０２９０】
モニタサイズに応じて、術部画像に行う画像処理である補正処理の（画像）処理方式を変えることで、補正処理の強度を調整する場合には、補正処理の処理方式は、以下のように変えられる。
【０２９１】
すなわち、NR処理の処理方式は、モニタサイズが大であるほど、NR処理の強度が大になり、モニタサイズが小であるほど、NR処理の強度が小になる処理方式に変えられる。
【０２９２】
エッジ強調処理の処理方式は、モニタサイズが大であるほど、エッジ強調処理の強度が小になり、モニタサイズが小であるほど、エッジ強調処理の強度が大になる処理方式に変えられる。
【０２９３】
コントラスト調整処理の処理方式は、モニタサイズが大であるほど、コントラスト調整処理の強度が小になり、モニタサイズが小であるほど、コントラスト調整処理の強度が大になる処理方式に変えられる。
【０２９４】
視差調整処理の処理方式は、モニタサイズが大であるほど、視差調整処理の強度が小になり、モニタサイズが小であるほど、視差調整処理の強度が大になる処理方式に変えられる。
【０２９５】
なお、図２０では、CCU３１に対して、１台のモニタ３７が接続されているが、CCU３１に対しては、図１９の場合と同様に、複数台のモニタを接続することができる。
【０２９６】
さらに、図２０において、画像処理部１２２は、CCU３１に設ける他、図１８で説明した場合と同様に、モニタ３７に設けることや、CCU３１及びにモニタ３７の両方に設けることができる。
【０２９７】
また、図２０では、CCU３１に、ユーザがモニタサイズを入力するためのUI４１を設けることとしたが、モニタサイズは、その他、例えば、図１０で説明したように、モニタ３７からCCU３１に送信することや、図１１で説明したように、モニタ３７を撮影したモニタ撮影画像から推定することができる。
【０２９８】
図２１は、図２０の画像処理方式決定部１２１の構成例を示すブロック図である。
【０２９９】
図２１において、画像処理パラメータ決定部１２１は、モニタサイズ取得部１３１、画像処理方式記憶部１３２、及び、決定部１３３を有する。
【０３００】
モニタサイズ取得部１３１は、例えば、図２０のUI４１から供給されるモニタサイズを取得し、決定部１３３に供給する。
【０３０１】
画像処理方式記憶部１３２は、術部画像を表示するモニタ３７等の各種のモニタの表示に関する情報と対応付けて、各モニタでの術部画像の表示に適切な補正処理（の情報）を記憶している。
【０３０２】
すなわち、画像処理方式記憶部１３２は、図２０の画像処理部１２２で行うことが可能な画像処理（補正処理）の複数の画像処理方式（を表す情報）を、複数のモニタサイズ（モニタの表示に関する情報）それぞれに対応付けて記憶している。
【０３０３】
つまり、画像処理方式記憶部１３２は、複数のモニタサイズそれぞれについて、モニタサイズと、そのモニタサイズに適切な強度の画像処理が行われる画像処理方式とを対応付けて記憶している。
【０３０４】
決定部１３３は、モニタサイズ取得部１３１から供給されるモニタサイズに応じて、画像処理方式記憶部１３２に記憶された複数の画像処理方式から、画像処理部１２２の画像処理の画像処理方式を決定し、画像処理部１２２に供給する。
【０３０５】
＜本技術を適用したコンピュータの説明＞
【０３０６】
次に、上述した画像処理パラメータ決定部４２や、画像処理部４３、モニタサイズ推定部６１、画像処理方式決定部１２１、画像処理部１２２等の一連の処理は、ハードウェアにより行うこともできるし、ソフトウェアにより行うこともできる。一連の処理をソフトウェアによって行う場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、汎用のコンピュータ等にインストールされる。
【０３０７】
図２２は、上述した一連の処理を実行するプログラムがインストールされるコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【０３０８】
プログラムは、コンピュータに内蔵されている記録媒体としてのハードディスク２０５やROM２０３に予め記録しておくことができる。
【０３０９】
あるいはまた、プログラムは、リムーバブル記録媒体２１１に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体２１１は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することができる。ここで、リムーバブル記録媒体２１１としては、例えば、フレキシブルディスク、CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory)，MO(Magneto Optical)ディスク，DVD(Digital Versatile Disc)、磁気ディスク、半導体メモリ等がある。
【０３１０】
なお、プログラムは、上述したようなリムーバブル記録媒体２１１からコンピュータにインストールする他、通信網や放送網を介して、コンピュータにダウンロードし、内蔵するハードディスク２０５にインストールすることができる。すなわち、プログラムは、例えば、ダウンロードサイトから、ディジタル衛星放送用の人工衛星を介して、コンピュータに無線で転送したり、LAN(Local Area Network)、インターネットといったネットワークを介して、コンピュータに有線で転送することができる。
【０３１１】
コンピュータは、CPU(Central Processing Unit)２０２を内蔵しており、CPU２０２には、バス２０１を介して、入出力インタフェース２１０が接続されている。
【０３１２】
CPU２０２は、入出力インタフェース２１０を介して、ユーザによって、入力部２０７が操作等されることにより指令が入力されると、それに従って、ROM(Read Only Memory)２０３に格納されているプログラムを実行する。あるいは、CPU２０２は、ハードディスク２０５に格納されたプログラムを、RAM(Random Access Memory)２０４にロードして実行する。
【０３１３】
これにより、CPU２０２は、上述したフローチャートにしたがった処理、あるいは上述したブロック図の構成により行われる処理を行う。そして、CPU２０２は、その処理結果を、必要に応じて、例えば、入出力インタフェース２１０を介して、出力部２０６から出力、あるいは、通信部２０８から送信、さらには、ハードディスク２０５に記録等させる。
【０３１４】
なお、入力部２０７は、キーボードや、マウス、マイク等で構成される。また、出力部２０６は、LCD(Liquid Crystal Display)やスピーカ等で構成される。
【０３１５】
ここで、本明細書において、コンピュータがプログラムに従って行う処理は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に行われる必要はない。すなわち、コンピュータがプログラムに従って行う処理は、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含む。
【０３１６】
また、プログラムは、１のコンピュータ（プロセッサ）により処理されるものであっても良いし、複数のコンピュータによって分散処理されるものであっても良い。さらに、プログラムは、遠方のコンピュータに転送されて実行されるものであっても良い。
【０３１７】
さらに、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【０３１８】
なお、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０３１９】
例えば、本技術は、図１に示したような内視鏡下手術を行う内視鏡手術システムの他、例えば、電子顕微鏡（医療用顕微鏡）、その他の、術部画像を表示する任意の装置、さらには、任意の画像を表示する任意の装置に適用することができる。
【０３２０】
さらに、術部画像に行う画像処理の強度は、画像処理パラメータと画像処理方式との両方を変えることで調整することができる。
【０３２１】
また、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
【０３２２】
なお、本技術は、以下の構成をとることができる。
【０３２３】
＜１＞
術部が映った術部画像を表示する表示装置の表示に関する情報に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御する制御部を備える
画像処理装置。
＜２＞
前記表示に関する情報とは、表示画面サイズ、表示解像度、表示装置の明るさである
＜１＞に記載の画像処理装置。
＜３＞
前記制御部は、前記表示に関する情報、および前記表示装置の使用状況に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御する
＜１＞又は＜２＞に記載の画像処理装置。
＜４＞
前記使用状況とは、表示装置設置場所の明るさ、前記表示装置を閲覧する人の視聴距離、視聴時間である
＜３＞に記載の画像処理装置。
＜５＞
前記制御部は、前記表示に関する情報に基づいて、前記補正処理の強度を制御する
＜１＞ないし＜４＞のいずれかに記載の画像処理装置。
＜６＞
前記補正処理とは、ノイズ除去処理、エッジ強調処理、コントラスト調整処理、視差調整処理である
＜１＞ないし＜５＞のいずれかに記載の画像処理装置。
＜７＞
前記制御部は、前記表示に関する情報に基づいて、前記補正処理の処理方式を制御する
＜１＞ないし＜６＞のいずれかに記載の画像処理装置。
＜８＞
前記表示に関する情報と対応付けて、前記表示に適切な補正処理を記憶する記憶部を更に備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記補正処理に基づき、前記術部画像に対して前記補正処理を行うよう制御する
＜１＞ないし＜６＞のいずれかに記載の画像処理装置。
＜９＞
前記制御部は、さらに、前記表示に関する情報を取得するよう制御する
＜１＞ないし＜８＞のいずれかに記載の画像処理装置。
＜１０＞
前記制御部は、前記表示装置から前記表示に関する情報を取得する
＜９＞に記載の画像処理装置。
＜１１＞
前記制御部は、
前記表示装置の表示画面を撮影した撮影画像から、前記表示画面サイズを推定し、
前記表示画面サイズに基づいて、前記術部画像に対して前記補正処理を行うよう制御する
＜２＞に記載の画像処理装置。
＜１２＞
前記制御部は、前記撮影画像と前記撮影画像を撮影した時の撮影距離とに基づいて、前記表示画面サイズを推定する
＜１１＞に記載の画像処理装置。
＜１３＞
前記撮影画像は、多眼カメラで撮影された少なくとも２視点の画像であり、
前記制御部は、前記２視点の画像から、前記撮影距離を推定する
＜１２＞に記載の画像処理装置。
＜１４＞
前記制御部は、前記撮影画像のフォーカス情報から、前記撮影距離を推定する
＜１２＞に記載の画像処理装置。
＜１５＞
前記制御部は、前記術部画像を複数の表示装置に表示する場合には、前記複数の表示装置のそれぞれの前記表示に関する情報に基づいて、前記補正処理を行うよう制御する
＜１＞ないし＜１４＞のいずれかに記載の画像処理装置。
＜１６＞
前記制御部は、さらに、前記補正処理行った後の補正後術部画像を前記表示装置に表示するよう制御する
＜１＞ないし＜１５＞のいずれかに記載の画像処理装置。
＜１７＞
術部が映った術部画像を表示する表示装置の表示に関する情報に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御する
ことを含む画像処理方法。
＜１８＞
術部が映った術部画像を表示する表示装置の表示に関する情報に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御する制御部
として、コンピュータを機能させるためのプログラム。
＜１９＞
画像を撮影する内視鏡と、
前記内視鏡により撮影された、術部が映った術部画像を表示する表示装置の表示に関する情報に基づいて、前記術部画像に対して補正処理を行うよう制御する制御部と、
前記補正処理を行った後の補正後術部画像を表示する前記表示装置と
を備える手術システム。
＜２０＞
前記制御部は、前記術部画像を複数の表示装置に表示する場合には、前記複数の表示装置のそれぞれの前記表示に関する情報に基づいて、前記補正処理を行うよう制御する
＜１９＞に記載の手術システム。
【０３２４】
＜Ｏ１＞
術部が映った術部画像を表示するモニタのモニタサイズに応じた強度の画像処理を、前記術部画像に行う画像処理部を備える
画像処理装置。
＜Ｏ２＞
前記画像処理部は、ノイズ除去処理及び強調処理のうちの一方又は両方を、前記画像処理として行う
＜Ｏ１＞に記載の画像処理装置。
＜Ｏ３＞
前記画像処理部は、
前記モニタサイズが大であるほど、強度が大の前記ノイズ除去処理を行い、
前記モニタサイズが小であるほど、強度が大の前記強調処理を行う
＜Ｏ２＞に記載の画像処理装置。
＜Ｏ４＞
前記モニタサイズを取得するモニタサイズ取得部をさらに備える
＜Ｏ１＞ないし＜Ｏ３＞のいずれかに記載の画像処理装置。
＜Ｏ５＞
前記モニタサイズ取得部は、ユーザがUI(User Interface)を操作することにより入力する前記モニタサイズを取得する
＜Ｏ４＞に記載の画像処理装置。
＜Ｏ６＞
前記モニタサイズ取得部は、前記モニタから送信されてくる前記モニタサイズを取得する
＜Ｏ４＞に記載の画像処理装置。
＜Ｏ７＞
前記モニタを撮影したモニタ撮影画像から、前記モニタサイズを推定するモニタサイズ推定部をさらに備える
＜Ｏ１＞ないし＜Ｏ３＞のいずれかに記載の画像処理装置。
＜Ｏ８＞
前記モニタサイズ推定部は、前記モニタ撮影画像の画素のうちの、前記モニタが映る画素の数に基づいて、前記モニタサイズを推定する
＜Ｏ７＞に記載の画像処理装置。
＜Ｏ９＞
前記モニタサイズ推定部は、前記モニタ撮影画像の画素のうちの、前記モニタが映る画素の数と、前記モニタを撮影したときの撮影距離とに基づいて、前記モニタサイズを推定する
＜Ｏ７＞に記載の画像処理装置。
＜Ｏ１０＞
前記モニタ撮影画像は、多眼カメラで撮影された少なくとも２視点の画像であり、
前記モニタサイズ推定部は、前記２視点の画像から、前記撮影距離を推定する
＜Ｏ９＞に記載の画像処理装置。
＜Ｏ１１＞
前記モニタ撮影画像は、異なる撮影位置から、異なるタイミングで撮影された２視点の画像であり、
前記モニタサイズ推定部は、前記２視点の画像から、前記撮影距離を推定する
＜Ｏ９＞に記載の画像処理装置。
＜Ｏ１２＞
前記画像処理部は、複数のモニタサイズそれぞれに応じた強度の画像処理を行い、複数のモニタサイズそれぞれについて、画像処理後の前記術部画像を出力する
＜Ｏ１＞ないし＜Ｏ１１＞のいずれかに記載の画像処理装置。
＜Ｏ１３＞
前記画像処理部は、前記モニタサイズに応じて決定されるパラメータを用いて前記画像処理を行うことで、前記モニタサイズに応じた強度の画像処理を行う
＜Ｏ１＞ないし＜Ｏ１２＞のいずれかに記載の画像処理装置。
＜Ｏ１４＞
前記画像処理部は、前記モニタサイズに応じて決定される画像処理方式で前記画像処理を行うことで、前記モニタサイズに応じた強度の画像処理を行う
＜Ｏ１＞ないし＜Ｏ１２＞のいずれかに記載の画像処理装置。
＜Ｏ１５＞
術部が映った術部画像を表示するモニタのモニタサイズに応じた強度の画像処理を、前記術部画像に行う
画像処理方法。
＜Ｏ１６＞
術部が映った術部画像を表示するモニタのモニタサイズに応じた強度の画像処理を、前記術部画像に行う画像処理部
として、コンピュータを機能させるためのプログラム。
＜Ｏ１７＞
画像を撮影する内視鏡と、
前記内視鏡により撮影された、術部が映った術部画像を表示するモニタのモニタサイズに応じた強度の画像処理を、前記術部画像に行う画像処理部と、
前記画像処理部による画像処理後の前記術部画像を表示する前記モニタと
を備える手術システム。
＜Ｏ１８＞
前記内視鏡により前記モニタを撮影したモニタ撮影画像から、前記モニタサイズを推定するモニタサイズ推定部をさらに備える
＜Ｏ１７＞に記載の手術システム。
＜Ｏ１９＞
前記内視鏡は、多眼カメラで画像を撮影し、
前記モニタサイズ推定部は、
前記多眼カメラで撮影された２視点のモニタ撮影画像から、前記モニタを撮影したときの撮影距離を推定し、
前記モニタ撮影画像の画素のうちの、前記モニタが映る画素の数と、前記モニタを撮影したときの撮影距離とに基づいて、前記モニタサイズを推定する
＜Ｏ１８＞に記載の手術システム。
＜Ｏ２０＞
前記内視鏡が有するカメラヘッドを制御するCCU(Camera Control Uni)をさらに備え、
前記画像処理部は、前記CCU、前記モニタ、又は、前記CCUと前記モニタとの両方に設けられる
＜Ｏ１７＞ないし＜Ｏ１９＞のいずれかに記載の手術システム。
【符号の説明】
【０３２５】
１１  患者ベッド，  １２  患者，  １２Ａ  患部，  １３ないし１６  トロッカ，  ２１  内視鏡，  ２２  気腹針，  ２３  エネルギ処置具，  ２４  鉗子，  ３０  カート，  ３１  CCU，  ３１Ａ  カメラケーブル，  ３２  光源装置，  ３２Ａ  ライトガイドケーブル，  ３３  処置具用装置，  ３４  気腹装置，  ３５  レコーダ，  ３６  プリンタ，  ３７，３７Ａ  モニタ，  ３８  フットスイッチ，  ４１  UI，  ４２  画像処理パラメータ決定部，  ４３  画像処理部，  ５１  モニタサイズ取得部，  ５２  パラメータ記憶部，  ５３  決定部，  ６１  モニタサイズ推定部，  ７１  モニタ枠検出部，  ７２  モニタサイズ変換部，  ８１  UI，  ８２  モニタサイズ変換部，  ９１  奥行き推定部，  ９２  モニタ撮影距離推定部，  １０１  奥行き推定部，  １１１  画像表示部，  １２１  画像処理方式決定部，  １２２  画像処理部，  １３１  モニタサイズ取得部，  １３２  画像処理方式記憶部，  １３３  決定部，  ２０１  バス，  ２０２  CPU，  ２０３  ROM，  ２０４  RAM，  ２０５  ハードディスク，  ２０６  出力部，  ２０７  入力部，  ２０８  通信部，  ２０９  ドライブ，  ２１０  入出力インタフェース，  ２１１  リムーバブル記録媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【国際調査報告】
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