(57)【要約】  本発明は、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能な報知制御装置および報知制御方法を提供することを目的とする。本発明による報知制御装置は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御装置であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する走行状態情報取得部と、予め定められた音声波形から原音を生成する原音生成部と、走行状態情報取得部が取得した走行状態情報に基づいて、音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成する音像パターン生成部と、音像パターン生成部が生成した音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う音出力制御部とを備える。
2017168602.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転で走行する車両の動きを前記車両内に報知する制御を行う報知制御装置であって、
前記車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する走行状態情報取得部と、
予め定められた音声波形から原音を生成する原音生成部と、
前記走行状態情報取得部が取得した前記走行状態情報に基づいて、音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成する音像パターン生成部と、
前記音像パターン生成部が生成した前記音像パターンに従って、前記原音の前記音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う音出力制御部と、
を備える、報知制御装置。
【請求項２】
前記原音生成部は、前記走行状態情報取得部が取得した前記走行状態情報に基づいて前記原音を生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項３】
前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路または速度の情報を含み、
前記音像パターン生成部は、前記進路または速度が変更される場合において、変更する前記進路または速度に応じた前記音像パターンを生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項４】
前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路または速度の情報を含み、
前記原音生成部は、前記進路または速度が変更される場合において、前記車両の進路または速度の変更に応じた前記原音を生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項５】
前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路の情報を含み、
前記音像パターン生成部は、前記車両が前記進路において上り坂または下り坂を走行する場合において、前記上り坂または前記下り坂に応じた前記音像パターンを生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項６】
前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路の情報を含み、
前記原音生成部は、前記車両が前記進路において上り坂または下り坂を走行する場合において、前記上り坂または前記下り坂に応じた前記原音を生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項７】
前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路の情報を含み、
前記進路の変更の度合いまたは前記進路の勾配の変化が閾値以下である場合において、前記音像パターンおよび前記原音を生成しないことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項８】
前記走行状態情報は、前記車両の今後の速度の情報を含み、
前記速度の変化の度合いが閾値以下である場合において、前記音像パターンおよび前記原音を生成しないことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項９】
前記音像パターン生成部は、前記自動運転の程度を示す自動運転レベルに基づいて前記音像パターンを生成し、
前記原音生成部は、前記自動運転レベルに基づいて前記原音を生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項１０】
自動運転で走行する車両の動きを前記車両内に報知する制御を行う報知制御方法であって、
前記車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得し、
予め定められた音声波形から原音を生成し、
前記走行状態情報に基づいて音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成し、
前記音像パターンに従って、前記原音の前記音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う、報知制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御装置および報知制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、音像を用いて経路の誘導を行う技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、走行中に運転者が注視することが推奨される注視点に音像を定位させることによって、運転者の視線を注視点に誘導する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２８９６６０号公報
【特許文献２】特開２０１４−１２７１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１，２の技術は、運転する際に必要な情報を運転者に対して提示するものであり、運転者自らが運転（手動運転）する場合には注目する地点または方向を示すため有効である。しかし、特許文献１，２では、車両が自動運転する場合について考慮されていない。自動運転時では、運転者は車両の運転から解放されるが、車両側が走行制御を行うことになる。従って、自動運転で走行する車両が自動的にハンドル、ブレーキ、またはアクセルを操作する場合において、運転者を含む乗員は車両の動きが変化すること、例えば自車両の今後の移動経路または加速度変化によって体感する重力の発生を事前に知ることができず、動きの変化に備えることができないため、戸惑うことがあった。【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に認知させることが可能な報知制御装置および報知制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明による報知制御装置は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御装置であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する走行状態情報取得部と、予め定められた音声波形から原音を生成する原音生成部と、走行状態情報取得部が取得した走行状態情報に基づいて、音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成する音像パターン生成部と、音像パターン生成部が生成した音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う音出力制御部とを備える。【０００７】
また、本発明による報知制御方法は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御方法であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得し、予め定められた音声波形から原音を生成し、走行状態情報に基づいて音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成し、音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によると、報知制御装置は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御装置であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する走行状態情報取得部と、予め定められた音声波形から原音を生成する原音生成部と、走行状態情報取得部が取得した走行状態情報に基づいて、音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成する音像パターン生成部と、音像パターン生成部が生成した音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う音出力制御部とを備えるため、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能となる。【０００９】
また、報知制御方法は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御方法であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得し、予め定められた音声波形から原音を生成し、走行状態情報に基づいて音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成し、音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行うため、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能となる。【００１０】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１による自動運転制御装置および報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１による報知制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１による自動運転制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態１による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１による報知制御装置の動作の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１による音像パターンの一例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態１による原音の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１による原音の一例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態１による原音の一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態１による原音の一例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態２による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態２による報知制御装置の動作の一例を示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態２による音像パターンの一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態３による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態３による報知制御装置の動作の一例を示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態による報知制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図１７】本発明の実施の形態による報知制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００１３】
＜実施の形態１＞
＜構成＞
本発明の実施の形態１による報知制御装置の構成について説明する。
【００１４】
図１は、本発明の実施の形態１による自動運転制御装置１および報知制御装置２の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１において、自動運転制御装置１および報知制御装置２は別個に示されているが、これらは一体であってもよい。すなわち、報知制御装置２は、自動運転制御装置１を含む構成としてもよい。
【００１５】
自動運転制御装置１は、各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と接続されており、車両の自動運転を制御する。自動運転制御装置１は、取得部１２および演算部１３を備えている。
【００１６】
取得部１２は、操舵角センサ３、車速センサ４、およびジャイロスコープ７から車両の走行に関する情報である車両情報を取得し、レーダセンサ５から車両周辺に存在する物体との距離を示す距離情報を取得し、カメラ６から画像情報を取得する。また、取得部１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機８から車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。なお、ＧＰＳ受信機８から取得した現在位置情報に加え、操舵角センサ３、車速センサ４、およびジャイロスコープ７から取得した車両情報と地図データ９を照合することによって、現在位置情報を補正してもよい。地図データ９は、記憶装置（図示せず）から取得してもよく、通信によって外部から取得してもよい。
【００１７】
演算部１３は、取得部１２が取得した各情報と、予め設定された自動運転の経路とに基づいて、車両が走行する次の進路およびその時の車両の速度を決定する。なお、次の進路およびその時の車両の速度の情報を総称して走行状態情報という。ここで、次の進路とは、車両が走行する今後の進路であり、時間をパラメータとする移動経路のことをいう。また、演算部１３は、レーダセンサ５から取得した距離情報に基づいて、例えば自車両の前方に存在する他車両との距離を算出することができる。演算部１３は、カメラ６から取得した画像情報に基づいて、例えば自車両の前方に存在する他車両との距離、車両の進路上に存在する障害物、車両が走行する道路に設けられた区画線を算出することができる。
【００１８】
報知制御装置２は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う。報知制御装置２は、走行状態情報取得部１４と、音像パターン生成部１５と、原音生成部１６と、音出力制御部１７とを備えている。
【００１９】
走行状態情報取得部１４は、自動運転制御装置１から車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する。
【００２０】
音像パターン生成部１５は、走行状態情報取得部１４が取得した走行状態情報に基づいて音像パターンを生成する。具体的には、音像パターン生成部１５は、音像の移動パターンを音像パターンとして生成する。このとき、音像パターン生成部１５は、音出力制御部１７の制御によって音響装置１１のスピーカ１８，１９から出力される音像の位置が、時間の経過に従って所望の位置となるような音像パターンを生成する。ここで、音像とは、聴覚上の音源のことをいう。人はある音を聴いただけで音源の位置、大きさ、および形などを感じ取ることができるが、このように人が感覚的にとらえた音のことを音源という。本発明では、特に音源の位置を制御している。また、音像パターンは、車両の移動経路、移動に伴う加速度、または体感する重力変化を反映した音像位置の時間的な変化パターンを示す。音像位置は、音像定位位置ともいう。
【００２１】
原音生成部１６は、原音を生成する。具体的には、原音生成部１６は、予め定められた音声波形（デフォルトの音声波形）から原音を生成する。このとき、原音生成部１６は、音出力制御部１７の制御によって音像パターン生成部１５で生成された音像パターンと組み合わされて音響装置１１のスピーカ１８，１９から所望の報知音が出力されるように、音声波形を制御して原音を生成する。このように、原音は、音声波形であり、音の大きさまたは音質などのパラメータを含んでいる。
【００２２】
なお、原音生成部１６は、走行状態情報取得部１４が取得した走行状態情報に基づいて、デフォルトの音声波形を変化させた原音を生成してもよい。この場合、音像パターン生成部１５が生成した音像パターンと、原音生成部１６が生成した原音とが、走行状態情報に基づいて連携することになる。
【００２３】
音出力制御部１７は、音像パターン生成部１５が生成した音像パターン、および原音生成部１６が生成した原音を合成した報知音を出力するように音響装置１１を制御する。すなわち、音出力制御部１７は、音像パターンに従って、原音の音像位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成する。
【００２４】
音響装置１１は、スピーカ１８，１９を備えている。スピーカ１８，１９は、例えば運転席側および助手席側にそれぞれ設置されている。なお、図１では、音響装置１１が２個のスピーカ１８，１９を備える場合を示しているが、これに限るものではない。音響装置１１は、３個以上の複数個のスピーカを備えてもよい。例えば、スピーカが４個の場合は、運転席側および助手席側のフロントドア付近にそれぞれ１個ずつ設置し、運転席側および助手席側のルーフ付近にそれぞれ１個ずつ設置してもよい。
【００２５】
図２は、報知制御装置２のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００２６】
報知制御装置２における走行状態情報取得部１４、音像パターン生成部１５、原音生成部１６、および音出力制御部１７の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置２は、走行状態情報を取得し、音像パターンを生成し、原音を生成し、音像パターンおよび原音を合成した報知音を出力する制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、メモリ２１に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。
【００２７】
報知制御装置２における走行状態情報取得部１４、音像パターン生成部１５、原音生成部１６、および音出力制御部１７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２１に格納される。処理回路は、メモリ２１に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、報知制御装置２は、走行状態情報を取得するステップ、音像パターンを生成するステップ、原音を生成するステップ、音像パターンおよび原音を合成した報知音を出力する制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２１を備える。また、これらのプログラムは、走行状態情報取得部１４、音像パターン生成部１５、原音生成部１６、および音出力制御部１７の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク等が該当する。
【００２８】
なお、上記では、報知制御装置２のハードウェア構成について説明したが、自動運転制御装置１のハードウェア構成についても同様である。
【００２９】
＜動作＞
次に、本実施の形態１による自動運転制御装置１および報知制御装置２の動作について説明する。
【００３０】
図３は、自動運転制御装置１の動作の一例を示すフローチャートであり、車両が予め定められた経路を自動運転で走行中の動作の一例を示している。
【００３１】
ステップＳ１０１において、取得部１２は、操舵角センサ３、車速センサ４、およびジャイロスコープ７から車両情報を取得し、レーダセンサ５から距離情報を取得し、カメラ６から画像情報を取得する。また、取得部１２は、ＧＰＳ受信機８から現在位置情報を取得し、当該現在位置情報と地図データ９とを照会する。
【００３２】
ステップＳ１０２において、演算部１３は、取得部１２が取得した各情報と、予め設定された自動運転の経路とに基づいて、車両が走行する次の進路およびその時の速度を決定する。このとき、演算部１３は、例えば、車両の進行方向に障害物が存在する場合は、当該障害物を回避する進路を決定する。
【００３３】
図４は、報知制御装置２の動作の一例を示すフローチャートである。報知制御装置２の走行状態情報取得部１４は、車両の次の進路およびその時の速度の情報である走行状態情報を自動運転制御装置１から取得する。
【００３４】
ステップＳ２０１において、走行状態情報取得部１４は、車両が走行する次の進路が変更されるか否かを判断する。ここで、次の進路が変更される場合としては、例えば、高速道路を走行中にサービスエリアに入る場合、高速道路の出口ランプから退出する場合、走行する車線を変更する場合、カーブに進入する場合等が挙げられる。具体的には、走行状態情報取得部１４は、演算部１３から取得した走行状態情報に基づいて、次の進路が変更されるか否かを判断する。
【００３５】
なお、走行状態情報取得部１４は、閾値を設けることによって、例えば緩やかなカーブを走行する場合等、車両の動きが少し変化する程度の場合は進路が変更されないと判断するようにしてもよい。この場合、以降の処理において音像パターンおよび原音は生成されない。当該判断では、加速度が一定以下の状況、単位時間当たりの横方向への移動距離が一定以下の状況、単位時間内の左右の移動の絶対値の和、または前後方向、上下方向、左右方向の加速度に方向別の重みづけをした指標など任意の指標を用いてもよい。特に、前後方向の変化の場合はブレーキ操作またはアクセル操作を意味するため、ハンドルに頭をぶつける可能性があるため重みづけを強くしてもよい。また、指標は上記に限定されるものではなく、これらの組み合わせでもよい。
【００３６】
次の進路が変更される場合は、ステップＳ２０３に移行する。一方、次の進路が変更されない場合は、ステップＳ２０２に移行する。
【００３７】
ステップＳ２０２において、走行状態情報取得部１４は、車両の速度が変更されるか否かを判断する。速度が変更される場合は、ステップＳ２０３に移行する。一方、車両の速度が変更されない場合は、処理を終了する。
【００３８】
なお、走行状態情報取得部１４は、閾値を設けることによって、例えば緩やかな速度調整程度の場合などは速度が変更されないと判断するようにしてもよい。
【００３９】
ステップＳ２０１およびステップＳ２０２で車両の動きが今後変化すると判断された場合、ステップＳ２０３において、音像パターン生成部１５は、走行状態情報取得部１４が取得した走行状態情報に基づいて音像パターンを生成する。具体的には、進路が変更される場合において、音像パターン生成部１５は変更する進路に沿った音像パターンを生成する。例えば、高速道路を走行中の車両がサービスエリアに入る場合において、音像パターン生成部１５は、図５に示すような報知音２２の音像パターンを生成する。具体的には、音像パターン生成部１５は、サービスエリアに向かう進路に沿って報知音２２の音像が移動する（図５において、報知音２２の音像パターンが左前方に移動する）ような音像パターンを生成する。なお、このときの報知音２２の音像パターンの位置の高さは、図６に示すように、報知音２２の音像パターンの開始位置（ｈｓ）から終了位置（ｈｅ）まで同じである。また、車両の速度が変化する場合において、音像パターン生成部１５は速度変化を感じさせる音像パターンを生成する。例えば、車両が減速する場合において、音像パターン生成部１５は、音像が遠くから近くに移動するような音像パターンを生成する。
【００４０】
ステップＳ２０４において、原音生成部１６は、走行状態情報取得部１４が取得した走行状態情報に基づいて原音を生成する。具体的には、進路が変更される場合において、原音生成部１６は音像パターン生成部１５が生成した音像パターンに合成する原音を生成する。例えば、図５の場合において、原音生成部１６は、報知音２２の音像パターンに合成する原音を生成する。また、車両の速度が変化する場合において、原音生成部１６は速度変化に応じた原音を生成する。例えば、車両が減速する場合において、原音生成部１６は車両が減速することを示す原音を生成する。
【００４１】
原音生成部１６は、例えば、図７〜１０に示すような原音を生成することができる。図７は、車両が減速することを表現する単音の原音の一例を示しており、原音の周波数を高周波数から低周波数に変化させている。図８は、車両が加速することを表現する単音の原音の一例を示しており、原音の周波数を低周波数から高周波数に変化させている。図９は、車両が急減速または急加速することを表現する単音の原音の一例を示しており、原音の周波数変化を複数回繰り返している。図１０は、図７に示す単音に音声ガイダンスを加えた場合の一例を示しており、車両が減速することを表現している。
【００４２】
ステップＳ２０５において、音出力制御部１７は、報知音を出力するタイミングであるか否かを判断する。報知すべきタイミングである場合はステップＳ２０６に移行する。一方、報知すべきタイミングでない場合は処理を終了する。
【００４３】
なお、図４の各処理は、自動運転中である限り繰り返し実施される。ここで、報知音を出力するタイミングは、予め定められた規則に基づいて決定される。例えば、車両の走行状態が変化する予め定められた時間前、例えば２秒前に設定してもよい。また、車両の走行状態の変化の大きさに従って、変化が大きいほど早く報知音を出力するようにしてもよい。
【００４４】
また、車両位置が上下に変化する場合と、左右に変化する場合とで報知音を出力するタイミングを変えても良い。例えば、車両位置が上下に変化する場合は、早めに報知音を出力するようにしてもよい。また、車両が減速する場合は、早めに報知音を出力するようにしてもよい。また、図示しない運転者状態推定部によって運転者の注意度レベルを検出し、注意度レベルが低いほど早めに報知音を出力するようにしても良い。この場合、運転者の覚醒度を注意度レベルとみなしてもよい。
【００４５】
ステップＳ２０６において、音出力制御部１７は、音像パターン生成部１５が生成した音像パターン、および原音生成部１６が生成した原音を合成した報知音を出力するように音響装置１１を制御する。これにより、音響装置１１のスピーカ１８，１９からは、音像パターンおよび原音を合成した報知音が出力される。
【００４６】
なお、ステップＳ２０３およびステップＳ２０４において、例えば車両が急減速または急転回する場合は、音像パターンおよび原音の振動を大きくする（例えば、図９において周波数の振幅を大きくする）ことによって、車両の乗員に注意喚起を行ってもよい。
【００４７】
図４において、ステップＳ２０１およびステップＳ２０２は、いずれの処理が先であってもよい。
【００４８】
以上のことから、本実施の形態１によれば、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能となる。図５の例では、車両の乗員は、車両が左前方に向かうこと、および車両が減速することを事前に知ることができるため、今後の車両の動きに備えることが可能となる。
【００４９】
＜実施の形態２＞
本発明の実施の形態２では、車両が次の進路において上り坂または下り坂を走行する場合について説明する。なお、本実施の形態２による自動運転制御装置および報知制御装置の構成は、実施の形態１による自動運転制御装置１および報知制御装置２の構成（図１参照）と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、本実施の形態２による自動運転制御装置および報知制御装置は、図１に示す自動運転制御装置１および報知制御装置２であるものとして説明する。
【００５０】
図１１は、本実施の形態２による報知制御装置２の動作の一例を示すフローチャートであり、車両が予め定められた経路を自動運転で走行中の動作の一例を示している。なお、図１１のステップＳ３０１，ステップＳ３０２，ステップＳ３０５，ステップＳ３０６は、図４のステップＳ２０１，ステップＳ２０２，ステップＳ２０４，ステップＳ２０５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ３０３，ステップＳ３０４，ステップＳ３０７について説明する。
【００５１】
ステップＳ３０３において、走行状態情報取得部１４は、車両が次の進路において上り坂または下り坂を走行するか否かを判断する。ここで、次の進路において上り坂または下り坂を走行する場合としては、例えば、高速道路の出口ランプから退出する場合等が挙げられる。具体的には、演算部１３は、地図データ９に含まれる高さ情報に基づいて、車両が走行する次の進路が上り坂または下り坂であるか否かを判断する。
【００５２】
車両が次の進路において上り坂または下り坂を走行する場合は、ステップＳ３０４に移行する。この場合、演算部１３は、上り坂または下り坂の情報を走行状態情報として走行状態情報取得部１４に出力する。一方、車両が次の進路において上り坂または下り坂を走行しない場合は、処理を終了する。
【００５３】
なお、演算部１３は、閾値を設けることによって、例えば緩やかな上り坂または下り坂に進入する場合など、勾配が少し変化する程度の場合は、勾配の変化はないと判断するようにしてもよい。この場合、以降の処理において音像パターンおよび原音は生成されない。
【００５４】
ステップＳ３０４において、音像パターン生成部１５は、走行状態情報取得部１４が取得した走行状態情報（上り坂または下り坂の情報）に基づいて、上り坂または下り坂に応じた音像パターンを生成する。例えば、高速道路を走行中の車両が下り坂である出口ランプから退出する場合において、音像パターン生成部１５は、図１２に示すような報知音２２の音像パターンを生成する。具体的には、音像パターン生成部１５は、出口ランプが下り坂であることに応じて報知音２２の音像パターンが前方に向かうにつれて下方向に移動する（図１２において、報知音２２の音像パターンが車両の進行方向に対して垂直方向に移動する）ような報知音２２の音像パターンを生成する。このときの報知音２２の音像パターンの高さは、図１３に示すように、報知音２２の音像パターンの開始位置（ｈｓ）の方が終了位置（ｈｅ）よりも高い。
【００５５】
ステップＳ３０７において、音出力制御部１７は、音像パターン生成部１５が生成した音像パターン、および原音生成部１６が生成した原音を合成した報知音を出力するように音響装置１１を制御する。これにより、音響装置１１のスピーカ１８，１９からは、ステップＳ３０４で生成された音像パターンおよびステップＳ３０５で生成された原音を合成した報知音が出力される。なお、原音に揺らぎを持たせる、すなわち原音生成部１６で生成する原音の周波数を変化させることによって、車両が上り坂または下り坂を走行する旨をより強調させてもよい。
【００５６】
上記において、音像パターンを有する第１の報知音である報知音２２に加えて、音像パターンを持たない第２の報知音２３を生成してもよい。具体的には、例えば、第１の報知音２２は、進路変更に合わせた音像パターンと原音とを組み合わせた報知音とし、第２の報知音２３は、上り坂または下り坂に合わせた原音とする。第２の報知音２３は、例えば、原音生成部１６で生成する原音の周波数を低周波数から高周波数に変化させることによって上り坂を表現し、原音の周波数を高周波数から低周波数に変化させることによって下り坂を表現することができる。
【００５７】
以上のことから、本実施の形態２によれば、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能となる。図１２の例では、車両の乗員は、車両が左前方に向かうこと、車両が下方に向かうこと（坂を下ること）、および車両が減速することを事前に知ることができるため、今後の車両の動きに備えることが可能となる。このように、車両の動きとは、３次元的な走行経路、３次元的な加速度および回転などを含むことは言うまでもない。
【００５８】
＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３では、車両が自動運転レベルに基づいて走行する場合について説明する。なお、本実施の形態３による自動運転制御装置および報知制御装置の構成は、実施の形態１による自動運転制御装置１および報知制御装置２の構成（図１参照）と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、本実施の形態３による自動運転制御装置および報知制御装置は、図１に示す自動運転制御装置１および報知制御装置２であるものとして説明する。
【００５９】
図１４は、本実施の形態３による報知制御装置２の動作の一例を示すフローチャートであり、車両が予め定められた経路を自動運転で走行中の動作の一例を示している。なお、図１４のステップＳ４０１，ステップＳ４０７〜ステップＳ４０９は、図４のステップＳ２０１，ステップＳ２０３〜ステップＳ２０５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ４０２〜ステップＳ４０６，ステップＳ４１０について説明する。
【００６０】
ステップＳ４０２において、走行状態情報取得部１４は、ハンドルが自動操作であるか否かを判断する。具体的には、走行状態情報取得部１４は、自動運転レベルが設定されているか否かを判断し、自動運転レベルが設定されている場合はハンドルが自動操作であるか否かを判断する。
【００６１】
ここで、自動運転レベルとは、車両の自動運転の程度を示すものであり、例えば日本では自動運転レベル０〜４が定義されている。自動運転レベル１〜４に応じて、アクセル（加速）、ハンドル（操舵）、およびブレーキ（制動）のうちの少なくとも１つが自動操作（自動制御）される。具体的には、自動運転レベルが上がるにつれて、自動操作されるものが増える。なお、走行道路区間ごとの自動運転レベルの変化計画は、予め設定されていてもよく、運転者が任意のタイミングで設定を変更してもよい。ハンドルが自動操作である場合は、ステップＳ４０７に移行する。一方、ハンドルが自動操作でない場合は、ステップＳ４０３に移行する。
【００６２】
ステップＳ４０３において、走行状態情報取得部１４は、速度変化があるか否かを判断する。具体的には、走行状態情報取得部１４は、自動運転が設定されているか否かを判断し、自動運転が設定されている場合において、減速する場合にはブレーキが自動操作であるか否かをステップＳ４０５で判断し、加速する場合にはアクセルが自動操作であるか否かをステップＳ４０６で判断する。減速する場合のブレーキ、または加速する場合のアクセルが自動操作である場合は、ステップＳ４０７に移行する。
【００６３】
ステップＳ４１０において、音出力制御部１７は、音像パターン生成部１５が生成した音像パターン、および原音生成部１６が生成した原音を組み合わせた報知音を出力するように音響装置１１を制御する。これにより、音響装置１１のスピーカ１８，１９からは、車両の走行状態に合わせた報知音が出力される。例えば、図１５に示すように、アクセルまたはブレーキが自動操作である場合において、車両を加速または減速する際に報知音２２が出力される。
【００６４】
なお、上記において、速度変化に対する報知音を、音像を動かさずに原音のみで生成した第２の報知音２３のみで表現してもよい。
【００６５】
音像パターン生成部１５は、自動運転レベル１，２よりも自動運転レベル３，４の方が、音像の移動量および振動変化量を大きくしてもよい。同様に、原音生成部１６は、自動運転レベル１，２よりも自動運転レベル３，４の方が、原音の音量および周波数変化を大きくしてもよい。自動運転レベル３，４で走行中の車両内の乗員はよりリラックスした状態にあることが多いが、このような乗員に対して車両の動きをより強調して知らせることができる。
【００６６】
以上のことから、本実施の形態３によれば、アクセル、ハンドル、およびブレーキのうち自動操作しているものについてのみ報知音を出力することによって、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能となる。これにより、車両の乗員は、自分に必要な情報を（手動操作しているものの情報だけでなく、自動操作しているものの情報も）過不足なく得ることができるため、今後の車両の動きに備えることができる。
【００６７】
以上で説明した報知制御装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信端末（例えば、携帯電話、スマートフォン、およびタブレット端末など）、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置にも適用することができる。この場合、報知制御装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
【００６８】
具体的には、一例として、報知制御装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図１６に示すように、ユーザ側に自動運転制御装置１および音響装置１１を備え、サーバ２４に走行状態情報取得部１４、音像パターン生成部１５、原音生成部１６、および音出力制御部１７を備えることによって報知制御システムを構築することができる。
【００６９】
また、他の一例として、報知制御装置の機能をサーバおよび携帯通信端末に配置することができる。例えば、図１７に示すように、ユーザ側に自動運転制御装置１および音響装置１１を備え、サーバ２５に走行状態情報取得部１４、音像パターン生成部１５、および原音生成部１６を備え、携帯通信端末２６に音出力制御部１７を備えることによって報知制御システムを構築することができる。
【００７０】
上記の構成とした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００７１】
また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェア（報知制御方法）を、例えばサーバまたは携帯通信端末に組み込んでもよい。
【００７２】
具体的には、一例として、上記の報知制御方法は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御方法であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得し、予め定められた音声波形から原音を生成し、走行状態情報に基づいて音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成し、音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う。
【００７３】
上記より、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバまたは携帯通信端末に組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００７４】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【００７５】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００７６】
１  自動運転制御装置、２  報知制御装置、３  操舵角センサ、４  車速センサ、５  レーダセンサ、６  カメラ、７  ジャイロスコープ、８  ＧＰＳ受信機、９  地図データ、１０  各種ＥＣＵ、１１  音響装置、１２  取得部、１３  演算部、１４  走行状態情報取得部、１５  音像パターン生成部、１６  原音生成部、１７  音出力制御部、１８，１９  スピーカ、２０  プロセッサ、２１  メモリ、２２  報知音、２３  第２の報知音、２４，２５  サーバ、２６  携帯通信端末。
【図１】
2017168602.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年4月17日(2018.4.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転で走行する車両の動きを前記車両内に報知する制御を行う報知制御装置であって、
前記車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する走行状態情報取得部と、
予め定められた音声波形から原音を生成する原音生成部と、
前記走行状態情報取得部が取得した前記走行状態情報に基づいて、音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成する音像パターン生成部と、
前記音像パターン生成部が生成した前記音像パターンに従って、前記原音の前記音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う音出力制御部と、
を備え、
前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路の情報を含み、
前記音像パターン生成部は、前記進路が変更される場合において、変更する前記進路に沿った前記音像パターンを生成することを特徴とする、報知制御装置。
【請求項２】
前記走行状態情報は、前記車両の今後の速度の情報をさらに含み、
前記原音生成部は、前記進路または速度が変更される場合において、前記車両の進路または速度の変更に応じた前記原音を生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項３】
前記音像パターン生成部は、前記車両が前記進路において上り坂または下り坂を走行する場合において、前記上り坂または前記下り坂に応じた前記音像パターンを生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項４】
前記原音生成部は、前記車両が前記進路において上り坂または下り坂を走行する場合において、前記上り坂または前記下り坂に応じた前記原音を生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項５】
前記進路の変更の度合いまたは前記進路の勾配の変化が閾値以下である場合において、前記音像パターンおよび前記原音を生成しないことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項６】
前記走行状態情報は、前記車両の今後の速度の情報をさらに含み、
前記速度の変化の度合いが閾値以下である場合において、前記音像パターンおよび前記原音を生成しないことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項７】
自動運転で走行する車両の動きを前記車両内に報知する制御を行う報知制御装置であって、
前記車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する走行状態情報取得部と、
予め定められた音声波形から原音を生成する原音生成部と、
前記走行状態情報取得部が取得した前記走行状態情報に基づいて、音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成する音像パターン生成部と、
前記音像パターン生成部が生成した前記音像パターンに従って、前記原音の前記音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う音出力制御部と、
を備え、
前記音像パターン生成部は、前記自動運転の程度を示す自動運転レベルに基づいて前記音像パターンを生成し、
前記原音生成部は、前記自動運転レベルに基づいて前記原音を生成することを特徴とする、報知制御装置。
【請求項８】
前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路または速度の情報を含み、
前記音像パターン生成部は、前記進路または速度が変更される場合において、変更する前記進路または速度に応じた前記音像パターンを生成することを特徴とする、請求項７に記載の報知制御装置。
【請求項９】
前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路または速度の情報を含み、
前記原音生成部は、前記進路または速度が変更される場合において、前記車両の進路または速度の変更に応じた前記原音を生成することを特徴とする、請求項７に記載の報知制御装置。
【請求項１０】
自動運転で走行する車両の動きを前記車両内に報知する制御を行う報知制御方法であって、
前記車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得し、
予め定められた音声波形から原音を生成し、
前記走行状態情報に基づいて音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成し、
前記音像パターンに従って、前記原音の前記音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行い、
前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路の情報を含み、
前記進路が変更される場合において、変更する前記進路に沿った前記音像パターンを生成することを特徴とする、報知制御方法。
【請求項１１】
自動運転で走行する車両の動きを前記車両内に報知する制御を行う報知制御方法であって、
前記車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得し、
予め定められた音声波形から原音を生成し、
前記走行状態情報に基づいて音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成し、
前記音像パターンに従って、前記原音の前記音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行い、
前記自動運転の程度を示す自動運転レベルに基づいて前記音像パターンを生成し、
前記自動運転レベルに基づいて前記原音を生成することを特徴とする、報知制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明による報知制御装置は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御装置であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する走行状態情報取得部と、予め定められた音声波形から原音を生成する原音生成部と、走行状態情報取得部が取得した走行状態情報に基づいて、音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成する音像パターン生成部と、音像パターン生成部が生成した音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う音出力制御部とを備え、走行状態情報は、車両の今後の進路の情報を含み、音像パターン生成部は、進路が変更される場合において、変更する進路に沿った音像パターンを生成する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、本発明による報知制御方法は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御方法であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得し、予め定められた音声波形から原音を生成し、走行状態情報に基づいて音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成し、音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行い、走行状態情報は、車両の今後の進路の情報を含み、進路が変更される場合において、変更する進路に沿った音像パターンを生成する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明によると、報知制御装置は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御装置であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する走行状態情報取得部と、予め定められた音声波形から原音を生成する原音生成部と、走行状態情報取得部が取得した走行状態情報に基づいて、音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成する音像パターン生成部と、音像パターン生成部が生成した音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う音出力制御部とを備え、走行状態情報は、車両の今後の進路の情報を含み、音像パターン生成部は、進路が変更される場合において、変更する進路に沿った音像パターンを生成するため、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能となる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、報知制御方法は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御方法であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得し、予め定められた音声波形から原音を生成し、走行状態情報に基づいて音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成し、音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行い、走行状態情報は、車両の今後の進路の情報を含み、進路が変更される場合において、変更する進路に沿った音像パターンを生成するため、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能となる。
【国際調査報告】
2017168602.tif 000020
2017168602.tif 000021
2017168602.tif 000022
2017168602.tif 000023