(57)【要約】  走行車両は、走行装置及び走行装置に支持される車体を有する車両と、走行装置に設けられる操舵装置と、操舵装置の検出操舵角データを検出する操舵角検出装置と、車体の姿勢データを検出する姿勢検出装置と、走行装置の走行速度データを検出する走行速度検出装置と、姿勢データと走行速度データとに基づいて車体の旋回データを算出する旋回データ算出部と、検出操舵角データと旋回データとに基づいて検出操舵角データについての第１補正データを算出する操舵角データ補正部と、を備える。
2017175361.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置及び前記走行装置に支持される車体を有する車両と、
前記走行装置に設けられる操舵装置と、
前記操舵装置の検出操舵角データを検出する操舵角検出装置と、
前記車体の姿勢データを検出する姿勢検出装置と、
前記走行装置の走行速度データを検出する走行速度検出装置と、
前記姿勢データと前記走行速度データとに基づいて前記車体の旋回データを算出する旋回データ算出部と、
前記検出操舵角データと前記旋回データとに基づいて前記検出操舵角データについての第１補正データを算出する操舵角データ補正部と、
を備える走行車両。
【請求項２】
前記操舵角検出装置は、ポテンショメータを含み、
前記姿勢データは、前記車体のヨーレートデータを含み、
前記旋回データは、前記ヨーレートデータと前記走行速度データとに基づいて算出される算出操舵角データを含み、
前記操舵角データ補正部は、前記検出操舵角データと前記算出操舵角データとに基づいて前記第１補正データを算出する、
請求項１に記載の走行車両。
【請求項３】
前記姿勢検出装置は、前記車体に設けられた慣性計測装置を含み、
前記操舵角データ補正部は、前記走行速度データが閾値以上のときに検出された前記姿勢データから算出された前記旋回データに基づいて前記第１補正データを算出する、
請求項１又は請求項２に記載の走行車両。
【請求項４】
前記走行速度データが零のときに前記姿勢検出装置で検出された前記姿勢データに基づいて前記姿勢データについての第２補正データを算出する姿勢データ補正部を備える、
請求項３に記載の走行車両。
【請求項５】
前記車両の前方に検出領域を有し、前記車両の前方の物体を検出する物体検出装置と、
前記検出領域に、前記検出領域よりも小さい特定検出領域を設定する特定検出領域設定部と、
衝突による被害を軽減するための処理を実施可能な処理システムと、
前記物体検出装置の検出データに基づいて、前記特定検出領域に物体が存在するか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて衝突による被害を軽減するための制御信号を前記処理システムに出力する制御部と、
を備え、
前記特定検出領域設定部は、前記第１補正データで補正された前記検出操舵角データに基づいて前記特定検出領域の形状を変更する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行車両。
【請求項６】
車両の走行装置に設けられた操舵装置の検出操舵角データを検出することと、
前記走行装置に支持された前記車両の車体の姿勢データを検出することと、
前記走行装置の走行速度データを検出することと、
前記姿勢データと前記走行速度データとに基づいて前記車体の旋回データを算出することと、
前記検出操舵角データと前記旋回データとに基づいて前記検出操舵角データについての第１補正データを算出することと、
を含む走行車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車両及び走行車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行車両は、特許文献１に開示されているような操舵装置を有する。特許文献１に開示されている操舵装置は、操舵角を検出する回転角センサと前輪が直進状態か否かを検出する近接スイッチとを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１３／１２９０９０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行車両に係る技術分野において、走行車両と物体との衝突による被害を軽減する衝突被害軽減システムが知られている。操舵角検出装置で検出された検出操舵角データに基づいて衝突被害軽減システムの制御が実施されたり走行車両の走行装置の制御が実施されたりする場合、操舵角検出装置で検出される検出操舵角データの誤差を抑制できる技術が要望される。【０００５】
本発明の態様は、検出操舵角データの誤差を抑制できる走行車両及び走行車両の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に従えば、走行装置及び走行装置に支持される車体を有する車両と、走行装置に設けられる操舵装置と、操舵装置の検出操舵角データを検出する操舵角検出装置と、車体の姿勢データを検出する姿勢検出装置と、走行装置の走行速度データを検出する走行速度検出装置と、姿勢データと走行速度データとに基づいて車体の旋回データを算出する旋回データ算出部と、検出操舵角データと旋回データとに基づいて検出操舵角データについての第１補正データを算出する操舵角データ補正部と、を備える走行車両が提供される。【０００７】
本発明の第２の態様に従えば、車両の走行装置に設けられた操舵装置の検出操舵角データを検出することと、走行装置に支持された車両の車体の姿勢データを検出することと、走行装置の走行速度データを検出することと、姿勢データと走行速度データとに基づいて車体の旋回データを算出することと、検出操舵角データと旋回データとに基づいて検出操舵角データについての第１補正データを算出することと、を含む走行車両の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の態様によれば、検出操舵角データの誤差を抑制できる走行車両及び走行車両の制御方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施形態に係る鉱山の採掘現場の一例を示す模式図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る運搬車両の一例を示す斜視図である。
【図３】図３は、本実施形態に係るキャブの一例を示す図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る走行車両の一例を模式的に示す側面図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る走行車両の一例を模式的に示す平面図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る操舵装置及び操舵角検出装置の一例を模式的に示す図である。
【図７】図７は、本実施形態に係る操舵装置及び操舵角検出装置の一例を模式的に示す図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る操舵角検出装置の一例を模式的に示す図である。
【図９】図９は、本実施形態に係る操舵角検出装置で検出される操舵角データの一例を模式的に示す図である。
【図１０】図１０は、本実施形態に係る物体検出装置の一例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、本実施形態に係る制御システムの一例を示す機能ブロック図である。
【図１２】図１２は、本実施形態に係る特定検出領域の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、本実施形態に係る特定検出領域の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、本実施形態に係る特定検出領域の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、本実施形態に係る特定検出領域の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、本実施形態に係る特定検出領域の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、本実施形態に係る特定検出領域の寸法の制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、本実施形態に係る走行車両の制御方法の一例を示す模式図である。
【図１９】図１９は、本実施形態に係る走行車両の制御方法の一例を示す模式図である。
【図２０】図２０は、本実施形態に係る走行車両の制御方法の一例を示す模式図である。
【図２１】図２１は、本実施形態に係る走行車両の制御方法の一例を示す模式図である。
【図２２】図２２は、本実施形態に係る走行車両の制御方法の一例を示す模式図である。
【図２３】図２３は、本実施形態に係る走行車両の制御方法の一例を示す模式図である。
【図２４】図２４は、本実施形態に係る走行車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図２５】図２５は、本実施形態に係る走行車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１１】
［鉱山の採掘現場］
図１は、本実施形態に係る走行車両１が稼働する鉱山の採掘現場の一例を示す模式図である。本実施形態において、走行車両１は、運搬車両の一種であるダンプトラック１である。ダンプトラック１は、オフハイウェイトラックと呼ばれる作業用車両である。ダンプトラック１は、車両２と車両２に設けられたベッセル３とを有し、ベッセル３に積載された積荷を運搬する。積荷は、採掘された砕石、土砂、及び鉱石の少なくとも一つを含む。
【００１２】
鉱山の採掘現場において、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方に通じる走行路ＨＬが設けられる。ダンプトラック１は、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び走行路ＨＬの少なくとも一部を走行可能である。ダンプトラック１は、走行路ＨＬを走行して、積込場ＬＰＡと排土場ＤＰＡとの間を移動可能である。積込場ＬＰＡにおいて、積込機械ＬＭにより、ベッセル３に積荷が積み込まれる。積込機械ＬＭとして、油圧ショベルやホイールローダが用いられる。積荷が積み込まれたダンプトラック１は、積込場ＬＰＡから排土場ＤＰＡまで走行路ＨＬを走行する。排土場ＤＰＡにおいて、ベッセル３から積荷が排出される。積荷が排出されたダンプトラック１は、排土場ＤＰＡから積込場ＬＰＡまで走行路ＨＬを走行する。なお、ダンプトラック１は、排土場ＤＰＡから所定の待機場まで走行してもよい。
【００１３】
［ダンプトラック］
次に、ダンプトラック１について説明する。図２は、本実施形態に係るダンプトラック１の一例を示す斜視図である。
【００１４】
本実施形態において、ダンプトラック１は、運転室であるキャブ８に搭乗した運転者ＷＭに操作される有人ダンプトラックである。また、本実施形態において、ダンプトラック１は、リジッド式のダンプトラックである。
【００１５】
ダンプトラック１は、前部２Ｆ及び後部２Ｒを有する車両２と、車両２に設けられるベッセル３とを備える。車両２は、走行装置４と、走行装置４に支持される車体５とを有する。車体５の少なくとも一部は、走行装置４の上方に配置される。ベッセル３は、車体５に支持される。
【００１６】
走行装置４は、車輪６と、車輪６を回転可能に支持する車軸７とを備える。車輪６は、車軸７に支持されるホイールと、ホイールに支持されるタイヤとを含む。車輪６は、前輪６Ｆと後輪６Ｒとを含む。前輪６Ｆは、１つの右前輪と１つの左前輪とを含む。後輪６Ｒは、１つの右後輪と１つの左後輪とを含む。すなわち、走行装置４は、４つの車輪６を有する４輪車両である。車軸７は、前輪６Ｆを回転可能に支持する車軸７Ｆと、後輪６Ｒを回転可能に支持する車軸７Ｒとを含む。
【００１７】
車体５は、ロアデッキ５Ａと、アッパデッキ５Ｂと、ロアデッキ５Ａの下方に配置されたラダー５Ｃと、ロアデッキ５Ａとアッパデッキ５Ｂとを結ぶように配置されたラダー５Ｄとを有する。ロアデッキ５Ａは、車体５の前部の下部に配置される。アッパデッキ５Ｂは、車体５の前部において、ロアデッキ５Ａの上方に配置される。
【００１８】
車両２は、キャブ８を有する。キャブ８は、アッパデッキ５Ｂ上に配置される。運転者ＷＭは、キャブ８に搭乗して、ダンプトラック１を操作する。運転者ＷＭは、ラダー５Ｃを使って、キャブ８に対して乗降可能である。運転者ＷＭは、ラダー５Ｄを使って、ロアデッキ５Ａとアッパデッキ５Ｂとを移動可能である。
【００１９】
ベッセル３は、積荷が積載される部材である。ベッセル３は、昇降装置により、車両２に対して上下に昇降可能である。昇降装置は、ベッセル３と車体５との間に配置された油圧シリンダ（ホイストシリンダ）のようなアクチュエータを含む。昇降装置によりベッセル３が上昇することによって、ベッセル３の積荷が排出される。
【００２０】
［キャブ］
次に、キャブ８について説明する。図３は、本実施形態に係るキャブ８の一例を示す図である。キャブ８には、キャブ８に搭乗した運転者ＷＭにより操作される複数の操作装置が配置される。図３に示すように、キャブ８には、運転席１６と、トレーナー席１９と、出力操作部２４と、ブレーキ操作部２５と、走行方向操作部１５と、リターダ操作部１７と、フラットパネルディスプレイのような表示装置２０と、警報を発生する警報装置２１とが設けられる。運転者ＷＭにより操作される操作装置は、出力操作部２４、ブレーキ操作部２５、走行方向操作部１５、及びリターダ操作部１７の少なくとも一つを含む。
【００２１】
［制御システム］
次に、本実施形態に係るダンプトラック１の制御システム３００について説明する。ダンプトラック１は、ダンプトラック１を制御する制御システム３００を有する。本実施形態において、制御システム３００は、ダンプトラック１とそのダンプトラック１の前方の物体との衝突による被害を軽減する衝突被害軽減システムを含む。
【００２２】
図４は、本実施形態に係るダンプトラック１の一例を模式的に示す側面図である。図５は、本実施形態に係るダンプトラック１の一例を模式的に示す平面図である。ダンプトラック１は、鉱山の路面ＲＳを走行する。図４及び図５においては、路面ＲＳが水平面と実質的に平行であることとする。
【００２３】
車輪６は、回転軸ＤＸを中心に回転する。以下の説明においては、ダンプトラック１が直進状態で走行しているときの回転軸ＤＸと平行な方向を適宜、車幅方向、と称する。また、路面ＲＳと直交する鉛直軸と平行な方向を適宜、上下方向、と称する。また、ダンプトラック１が直進状態で走行しているときの回転軸ＤＸ及び鉛直軸の両方と直交する方向を適宜、前後方向、と称する。
【００２４】
本実施形態においては、運転席１６に着座した運転者ＷＭを基準として車体５の前部２Ｆが存在する方向が前方であり、前方の逆方向が後方である。車幅方向の一方が右方であり、右方の逆方向が左方である。
【００２５】
制御システム３００は、ダンプトラック１の走行状態を検出する走行状態検出装置１０と、ベッセル３の積荷の積載状態を検出する積載状態検出装置１１と、ダンプトラック１の前方の物体を検出する物体検出装置１２と、ダンプトラック１を制御する制御装置３０とを備える。走行状態検出装置１０の検出データ、積載状態検出装置１１の検出データ、及び物体検出装置１２の検出データは、制御装置３０に出力される。制御装置３０は、走行状態検出装置１０の検出データ、積載状態検出装置１１の検出データ、及び物体検出装置１２の検出データの少なくとも一つに基づいて、ダンプトラック１が物体に衝突することによる被害を軽減するための処理を実施する。
【００２６】
ダンプトラック１の走行状態は、車体５の姿勢、及び走行装置４の走行速度の少なくとも一つを含む。
【００２７】
車体５の姿勢は、車体５の向き、及び車体５のヨーレートの少なくとも一方を含む。車体５の向きとは、路面ＲＳと平行な面内において車体５の前部２Ｆが向いている方向をいう。車体５の前部２Ｆの向きは、ダンプトラック１の走行方向を示す。ヨーレートとは、ダンプトラック１の重心点を通り鉛直軸と平行な中心軸ＶＸを中心とする回転方向の車体５の角速度ωをいう。
【００２８】
ベッセル３の積荷の積載状態は、ベッセル３の積荷の有無、及びベッセル３に積載された積荷の重量の少なくとも一つを含む。
【００２９】
ダンプトラック１は、動力を発生する動力発生装置２２と、少なくとも一部が走行装置４に接続されるサスペンションシリンダ９と、走行装置４を停止させるためのブレーキ装置１３とを備える。
【００３０】
走行装置４は、動力発生装置２２が発生した動力により駆動する。動力発生装置２２は、電気駆動方式により走行装置４を駆動する。動力発生装置２２は、ディーゼルエンジンのような内燃機関と、内燃機関の動力により作動する発電機と、発電機が発生した電力により作動する電動機とを有する。電動機で発生した動力が走行装置４の車輪６に伝達される。これにより、走行装置４が駆動される。車両２に設けられた動力発生装置２２が発生する動力によって、ダンプトラック１は自走する。
【００３１】
なお、動力発生装置２２は、機械駆動方式により走行装置４を駆動してもよい。例えば、内燃機関で発生した動力が、動力伝達装置を介して走行装置４の車輪６に伝達されてもよい。
【００３２】
走行装置４は、ダンプトラック１の走行方向を変える操舵装置１４を備える。操舵装置１４は、前輪６Ｆの向きを変えることによって、ダンプトラック１の走行方向を変える。
【００３３】
動力発生装置２２は、キャブ８に設けられた出力操作部２４により操作される。出力操作部２４は、アクセルペダルのような出力操作部材を含む。運転者ＷＭは、出力操作部２４を操作して、動力発生装置２２の出力を調整可能である。動力発生装置２２の出力が調整されることにより、ダンプトラック１の走行速度Ｖが調整される。
【００３４】
ブレーキ装置１３は、キャブ８に設けられたブレーキ操作部２５により操作される。ブレーキ操作部２５は、ブレーキペダルのようなブレーキ操作部材を含む。運転者ＷＭは、ブレーキ操作部２５を操作して、ブレーキ装置１３を作動可能である。ブレーキ装置１３が作動することにより、ダンプトラック１の走行速度Ｖが調整される。
【００３５】
操舵装置１４は、キャブ８に設けられた走行方向操作部１５により操作される。走行方向操作部１５は、ステアリングホイールのような操舵角操作部材を含む。運転者ＷＭは、走行方向操作部１５を操作して、操舵装置１４を作動可能である。操舵装置１４が作動することにより、ダンプトラック１の走行方向が調整される。
【００３６】
サスペンションシリンダ９は、車輪６と車体５との間に配置される。サスペンションシリンダ９は、前輪６Ｆと車体５との間に配置されるサスペンションシリンダ９Ｆと、後輪６Ｒと車体５との間に配置されるサスペンションシリンダ９Ｒとを含む。車体５の重量、ベッセル３の重量、及びベッセル３に積載された積荷の重量による負荷が、サスペンションシリンダ９を介して車輪６に作用する。
【００３７】
走行状態検出装置１０は、走行装置４の走行速度データを検出する走行速度検出装置１０Ａと、操舵装置１４の検出操舵角データを検出する操舵角検出装置１０Ｂと、車体５の姿勢データを検出する姿勢検出装置１０Ｃとを含む。
【００３８】
走行速度検出装置１０Ａは、走行装置４の走行速度Ｖを検出する。走行速度検出装置１０Ａは、車輪６の回転速度を検出する回転速度センサを含む。車輪６の回転速度とダンプトラック１の走行速度Ｖとは相関する。回転速度センサの検出データが、ダンプトラック１の走行速度データに変換される。走行速度検出装置１０Ａは、回転速度センサの検出データに基づいて、ダンプトラック１の走行速度Ｖを示す走行速度データを検出する。
【００３９】
操舵角検出装置１０Ｂは、走行装置４に設けられる操舵装置１４の操舵角θｓを検出する。本実施形態においては、操舵角検出装置１０Ｂによって検出される操舵角θｓを適宜、検出操舵角θｓ、と称する。操舵角検出装置１０Ｂは、操舵装置１４に設けられたポテンショメータを含む。ポテンショメータは、操舵装置１４の検出操舵角θｓを検出可能である。操舵角検出装置１０Ｂは、ポテンショメータの検出データに基づいて、操舵装置１４の検出操舵角θｓを示す検出操舵角データを検出する。
【００４０】
姿勢検出装置１０Ｃは、車体５の姿勢を検出する。車体５の姿勢を示す姿勢データは、車体５の前部２Ｆの向きを示すダンプトラック１の走行方向を示す走行方向データ、及び車体５の角速度ωを示すヨーレートデータの少なくとも一方を含む。姿勢検出装置１０Ｃは、車体５に設けられた慣性計測装置（Inertial  Measurement  Unit：ＩＭＵ）を含む。慣性計測装置は、車体５のヨーレートを示す角速度ωを検出可能である。慣性計測装置は、例えばキャブ８に設けられる。姿勢検出装置１０Ｃは、慣性計測装置の検出データに基づいて、車体５の角速度ωを示すヨーレートデータを検出する。
【００４１】
積載状態検出装置１１は、ベッセル３の積荷の有無、及びベッセル３に積載された積荷の重量の少なくとも一方を検出する。積載状態検出装置１１は、ベッセル３の重量を検出する重量センサを含む。本実施形態において、重量センサは、サスペンションシリンダ９の内部空間の作動油の圧力を検出する圧力センサを含む。
【００４２】
物体検出装置１２は、ダンプトラック１の前方に存在する物体を非接触で検出する。物体検出装置１２は、車両２の前部２Ｆに配置される。物体検出装置１２は、レーダ装置を含む。レーダ装置は、電波又は超音波を発信して、物体で反射した電波又は超音波を受信して、前方に存在する物体の有無を検出可能である。また、レーダ装置は、物体の有無のみならず、物体との相対位置、及び物体との相対速度を検出可能である。物体との相対位置は、物体との相対距離及び物体との相対方位を含む。なお、物体検出装置１２が、レーザスキャナ及び３次元距離センサの少なくとも一方を含んでもよい。
【００４３】
図６は、本実施形態に係る操舵装置１４及び操舵角検出装置１０Ｂの一例を模式的に示す図である。操舵装置１４は、走行装置４に設けられ、走行装置４を操舵する。操舵角検出装置１０Ｂは、操舵装置１４に設けられ、操舵装置１４の検出操舵角θｓを検出する。走行装置４は、直進状態及び非直進状態（旋回状態）で走行可能である。操舵装置１４の作動により、走行装置４は、直進状態及び非直進状態の一方から他方に変化するように、走行方向を変化可能である。操舵装置１４は、前輪６Ｆの向きを変えることによって、ダンプトラック１の走行方向を変化させる。
【００４４】
操舵装置１４は、走行方向操作部１５に接続され、走行方向操作部１５と一緒に回転するコラム１４１と、車輪６の前輪６Ｆと接続され、走行方向操作部１５の操作量に基づいて前輪６Ｆの向きを変える指向部材１４２とを有する。運転者ＷＭによって走行方向操作部１５が操作され、操舵装置１４が作動することにより、ダンプトラック１の走行方向が調整される。
【００４５】
図７は、本実施形態に係る操舵装置１４及び操舵角検出装置１０Ｂの一例を模式的に示す図である。図７において、点線は、ダンプトラック１が直進するときの前輪６Ｆを示す。実線は、ダンプトラック１が右旋回するときの前輪６Ｆを示す。操舵角θとは、直進状態における走行装置４の前輪６ＦのセンターラインＣＬを基準ラインＲＬとしたとき、その基準ラインＲＬと前輪６ＦのセンターラインＣＬとがなす角度をいう。ダンプトラック１が直進するとき、操舵角θは０［°］である。本実施形態においては、ダンプトラック１が右旋回するときの操舵角θを正の値とし、ダンプトラック１が左旋回するときの操舵角θを負の値とする。
【００４６】
操舵角検出装置１０Ｂは、操舵装置１４の操作量を検出して、操舵装置１４の検出操舵角θｓを示す検出操舵角データを検出する。操舵角検出装置１０Ｂは、指向部材１４２に連動して回転し、操舵角θに応じた電気信号を出力するポテンショメータ１４３を含む。
【００４７】
なお、図６及び図７において、ポテンショメータ１４３は操舵装置１４に複数設けられてもよい。操舵角検出装置１０Ｂで検出される検出動作角データは、例えば、複数のポテンショメータ１４３から出力される検出データの平均値でもよい。
【００４８】
図８は、本実施形態に係るポテンショメータ１４３の一例を模式的に示す図である。ポテンショメータ１４３は、円板状の抵抗板１４３Ａと、抵抗板１４３Ａに対して相対回転する擦動子１４３Ｂとを有する。擦動子１４３Ｂは、抵抗板１４３Ａに接触した状態で、指向部材１４２と連動して回転する。本実施形態において、ポテンショメータ１４３は、抵抗板１４３Ａと擦動子１４３Ｂとが擦れ合う接触方式のポテンショメータである。
【００４９】
抵抗板１４３Ａに対する擦動子１４３Ｂの位置に基づいて、抵抗板１４３Ａと擦動子１４３Ｂとの間の電気抵抗値が変化する。ポテンショメータ１４３は、抵抗板１４３Ａと擦動子１４３Ｂとの間の電気抵抗値を電圧値に変換して出力する。操舵角検出装置１０Ｂは、ポテンショメータ１４３から出力される電圧値に基づいて、操舵装置１４の検出操舵角θｓを示す検出操舵角データを検出する。
【００５０】
図９は、本実施形態に係る操舵角θとポテンショメータ１４３から出力される電圧との関係を示す模式図である。操舵装置１４は、操舵角θが０［°］以上＋θｍ［°］以下の範囲で前輪６Ｆを右旋回可能である。また、操舵装置１４は、操舵角θが−θｍ［°］以上０［°］以下の範囲で前輪６Ｆを左旋回可能である。ポテンショメータ１４３は、前輪６Ｆの操舵角θが−θｍ［°］のときに０［Ｖ］の電圧を出力し、前輪６Ｆの操舵角θが＋θｍ［°］のときにα［Ｖ］の電圧を出力し、前輪６Ｆの操舵角θが０［°］のときに０．５α［Ｖ］を出力するように調整される。また、ポテンショメータ１４３は、出力する電圧値と操舵角θとが比例するように調整される。
【００５１】
図１０は、本実施形態に係る物体検出装置１２の一例を示す模式図である。図１０に示すように、物体検出装置１２は、車両２の前部２Ｆに配置されるレーダ装置を含む。レーダ装置は、ミリ波レーダ装置を含む。物体検出装置１２は、電波又は超音波を発射する射出部１２Ｓを有する。物体検出装置１２は、車両２の前方に検出領域ＳＬを有する。物体検出装置１２は、検出領域ＳＬに配置された車両２の前方の物体を検出する。検出領域ＳＬは、射出部１２Ｓから上下方向及び車幅方向のそれぞれに放射状に拡がるように形成される。物体検出装置１２は、検出領域ＳＬに存在する物体を検出可能である。ダンプトラック１の前後方向において、物体検出装置１２の検出領域ＳＬの寸法はＤｍである。寸法Ｄｍは、電波又は超音波を発信する物体検出装置１２の射出部１２Ｓと検出領域ＳＬの先端部との距離である。
【００５２】
図１１は、本実施形態に係る制御システム３００の一例を示す機能ブロック図である。図１１に示すように、制御システム３００は、ダンプトラック１を制御する制御装置３０と、ダンプトラック１の状態量を検出する状態量検出システム４００と、ダンプトラック１の走行条件を調整する走行条件調整システム５００と、物体との衝突によるダンプトラック１の被害を軽減するための処理を実施可能な処理システム６００とを有する。
【００５３】
制御装置３０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）のようなプロセッサを含む演算処理装置と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）又はＲＡＭ（Random  Access  Memory）のようなメモリ及びストレージを含む記憶装置とを有する。
【００５４】
状態量検出システム４００は、走行状態検出装置１０及び積載状態検出装置１１を含む。
【００５５】
走行条件調整システム５００は、動力発生装置２２、ブレーキ装置１３、操舵装置１４を有する走行装置４、及びリターダ２８を含む。
【００５６】
処理システム６００は、ブレーキ装置１３、動力発生装置２２、操舵装置１４、表示装置２０、リターダ２８、及び警報装置２１を含む。
【００５７】
制御装置３０は、物体検出装置１２、状態量検出システム４００、走行条件調整システム５００、及び処理システム６００と接続される。
【００５８】
制御装置３０は、データ取得部３１と、旋回データ算出部３２と、操舵角データ補正部３３と、姿勢データ補正部３４と、判定部３５と、制御部３６と、特定検出領域設定部３７と、記憶部３８とを有する。データ取得部３１、旋回データ算出部３２、操舵角データ補正部３３、姿勢データ補正部３４、判定部３５、制御部３６、及び特定検出領域設定部３７の機能は、演算処理装置によって発揮される。記憶部３８の機能は、記憶装置によって発揮される。
【００５９】
データ取得部３１は、走行状態検出装置１０の検出データ、積載状態検出装置１１の検出データ、及び物体検出装置１２の検出データを取得する。走行状態検出装置１０の検出データは、走行速度検出装置１０Ａによって検出される走行装置４の走行速度データ、操舵角検出装置１０Ｂによって検出される操舵装置１４の検出操舵角データ、及び姿勢検出装置１０Ｃによって検出される車体５のヨーレートデータを含む。
【００６０】
旋回データ算出部３２は、車体５のヨーレートデータと走行装置１４の走行速度データとに基づいて、車体５の旋回データを算出する。本実施形態において、旋回データは、車体５の旋回半径データ及び算出操舵角データを含む。旋回データ算出部３２は、ヨーレートデータと走行速度データとに基づいて、車体５の旋回半径Ｒを示す旋回半径データを算出する。旋回データ算出部３２は、ヨーレートデータ及び走行速度データから算出された旋回半径データに基づいて、算出操舵角θｃを示す算出操舵角データを算出する。
【００６１】
操舵角データ補正部３３は、操舵装置１４の検出操舵角データと車体５の旋回データとに基づいて、検出操舵角データについての第１補正データを算出する。本実施形態において、操舵角データ補正部３３は、検出操舵角データと算出操舵角データとに基づいて、第１補正データを算出する。
【００６２】
姿勢データ補正部３４は、走行速度データが零のときに姿勢検出装置１０Ｃで検出された姿勢データに基づいて、姿勢データについての第２補正データを算出する。
【００６３】
特定検出領域設定部３７は、物体検出装置１２の検出領域ＳＬに、検出領域ＳＬよりも小さい特定検出領域ＳＤを設定する。
【００６４】
判定部３５は、物体検出装置１２の検出データに基づいて、特定検出領域ＳＤに物体が存在するか否かを判定する。
【００６５】
制御部３６は、判定部３５の判定結果に基づいて、物体との衝突によるダンプトラック１の被害を軽減するための制御信号Ｃを処理システム６００に出力する。
【００６６】
記憶部３８は、物体との衝突によるダンプトラック１の被害を軽減するためのデータを記憶する。
【００６７】
動力発生装置２２は、出力操作部２４と接続される。処理システム６００の処理装置として機能する動力発生装置２２は、制御部３６からの制御信号Ｃ１又は出力操作部２４からの操作信号Ｒ１に基づいて、走行装置４に供給する駆動力を低減する出力低減処理を実行して、ダンプトラック１の走行速度Ｖを低減させる。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。
【００６８】
ブレーキ装置１３は、ブレーキ操作部２５と接続される。処理システム６００の処理装置として機能するブレーキ装置１３は、制御部３６からの制御信号Ｃ２又はブレーキ操作部２５からの操作信号Ｒ２に基づいて、走行装置４を減速又は停止させるブレーキ処理を実行して、ダンプトラック１の走行速度を低減又はダンプトラック１の走行を停止させる。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。
【００６９】
操舵装置１４は、走行方向操作部１５と接続される。処理システム６００の処理装置として機能する操舵装置１４は、制御部３６からの制御信号Ｃ３又は走行方向操作部１５からの操作信号Ｒ３に基づいて、ダンプトラック１の走行方向変更処理を実行して、ダンプトラック１の進路上に物体が存在しないようにダンプトラック１の走行方向を変更する。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。
【００７０】
リターダ２８は、リターダ操作部１７と接続される。処理システム６００の処理装置として機能するリターダ２８は、制御部３６からの制御信号Ｃ４又はリターダ操作部１７からの操作信号Ｒ４に基づいて、走行装置４を減速又は停止させるブレーキ処理を実行して、ダンプトラック１の走行速度を低減又はダンプトラック１の走行を停止させる。これにより、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。
【００７１】
処理システム６００の処理装置として機能する表示装置２０は、制御部３６からの制御信号Ｃ５に基づいて、運転者ＷＭを注意喚起するための表示処理を実行する。表示装置２０は、警告画像を表示して運転者ＷＭに警告を行うことができる。警告画像は、例えば前方に存在する物体との衝突の可能性を知らせる旨の警告マーク又はメッセージを表示することができる。これにより、運転者ＷＭによる衝突による被害を軽減するための操作、例えば、出力操作部２４、ブレーキ操作部２５、走行方向操作部１５、及びリターダ操作部１７の少なくとも一つの操作が実行され、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。
【００７２】
処理システム６００の処理装置として機能する警報装置２１は、制御部３６からの制御信号Ｃ６に基づいて、運転者ＷＭを注意喚起するための警報発生処理を実行する。警報装置２１は、例えばスピーカー又はランプを用いて、前方に存在する物体との衝突の可能性を知らせる旨の音又は光を発して運転者ＷＭに警告することができる。なお、警報装置２１は、走行方向操作部１５及び運転席１６の少なくとも一方を振動させて運転者ＷＭに警告可能な振動発生装置を含んでもよい。警報装置２１は、運転席１６に搭乗している運転者ＷＭを保護するためのシートベルトの締め付け力を変更して運転者ＷＭに警告可能なシートベルト調整装置を含んでもよい。これにより、運転者ＷＭによる衝突による被害を軽減するための操作が実行され、ダンプトラック１と前方の物体との衝突による被害が軽減される。
【００７３】
［衝突被害軽減方法］
次に、本実施形態に係る衝突被害軽減方法の一例について説明する。図１２は、本実施形態に係る衝突被害軽減方法の一例を説明するための模式図である。図１２に示すように、本実施形態において、特定検出領域設定部３７は、物体検出装置１２の検出データに基づいて、物体検出装置１２の検出領域ＳＬに、ダンプトラック１の車幅方向において寸法Ｗの幅とダンプトラック１の走行方向において寸法Ｌの長さとを有する特定検出領域ＳＤを設定する。判定部３５は、物体検出装置１２の検出データに基づいて、特定検出領域ＳＤに物体が存在するか否かを判定し、その判定結果に基づいて、ダンプトラック１と物体との衝突の可能性を判定する。制御部３６は、判定部３５の判定結果に基づいて、物体との衝突によるダンプトラック１の被害を軽減するための制御信号Ｃを処理システム６００に出力する。
【００７４】
図１２に示すように、特定検出領域ＳＤは、検出領域ＳＬよりも小さい領域である。特定検出領域ＳＤの外形は、実質的に矩形である。特定検出領域ＳＤは、第１部分ＳＤ１と、走行方向において第１部分ＳＤ１よりも車両２から遠い第２部分ＳＤ２と、走行方向において第２部分ＳＤ２よりも車両２から遠い第３部分ＳＤ３とを含む。
【００７５】
第１部分ＳＤ１は、寸法Ｗ１の幅と寸法Ｌ１の長さとを有する。第２部分ＳＤ２は、寸法Ｗ２の幅と寸法Ｌ２の長さとを有する。第３部分ＳＤ３は、寸法Ｗ３の幅と寸法Ｌ３の長さとを有する。第１部分ＳＤ１の幅の寸法Ｗ１は、車両２の車幅方向の寸法Ｗｒである。第２部分ＳＤ２の幅の寸法Ｗ２は、車両２の車幅方向の寸法Ｗｒである。第３部分ＳＤ３の幅の寸法Ｗ３は、第１部分ＳＤ１の寸法Ｗ１及び第２部分ＳＤ２の寸法Ｗ２よりも大きい。
【００７６】
特定検出領域設定部３７は、ダンプトラック１の走行条件に基づいて、特定検出領域ＳＤの形状を変更する。本実施形態において、ダンプトラック１の走行条件は、ダンプトラック１とそのダンプトラック１の前方の物体との相対速度、ダンプトラック１の走行速度Ｖ、及びダンプトラック１の走行方向を含む。
【００７７】
物体検出装置１２は、ダンプトラック１と検出領域ＳＬに存在する物体との相対速度を検出可能である。特定検出領域設定部３７は、物体検出装置１２で検出された相対速度に基づいて、特定検出領域ＳＤの長さの寸法Ｌを変更する。特定検出領域設定部３７は、物体検出装置１２の検出データに基づいて、ダンプトラック１と検出領域ＳＬに存在する物体との相対速度が低いときと判定したとき、すなわち、ダンプトラック１と前方の物体との距離が変化しない又は緩やかに短くなると判定したとき、特定検出領域ＳＤの寸法Ｌを短くする。特定検出領域設定部３７は、物体検出装置１２の検出データに基づいて、ダンプトラック１と検出領域ＳＬに存在する物体との相対速度が高いと判定したとき、すなわち、ダンプトラック１と前方の物体との距離が急激に短くなると判定したとき、特定検出領域ＳＤの寸法Ｌを長くする。
【００７８】
走行速度検出装置１０Ａは、ダンプトラック１の走行速度Ｖを検出可能である。特定検出領域設定部３７は、走行速度検出装置１０Ａで検出されたダンプトラック１の走行速度Ｖに基づいて、特定検出領域ＳＤの寸法Ｌを変更する。特定検出領域設定部３７は、走行速度検出装置１０Ａで検出された走行速度データに基づいて、ダンプトラック１の走行速度が低いと判定したとき、特定検出領域ＳＤの寸法Ｌを短くする。特定検出領域設定部３７は、走行速度検出装置１０Ａで検出された走行速度データに基づいて、ダンプトラック１の走行速度が高いと判定したとき、特定検出領域ＳＤの寸法Ｌを長くする。
【００７９】
図１３は、ダンプトラック１と物体との相対速度又はダンプトラック１の走行速度Ｖが高くなり、特定検出領域ＳＤの寸法Ｌが長くなった例を示す。図１４は、ダンプトラック１と物体との相対速度又はダンプトラック１の走行速度が低くなり、特定検出領域ＳＤの寸法Ｌが短くなった例を示す。寸法Ｌは、ダンプトラック１と物体との相対速度又はダンプトラック１の走行速度Ｖと相関する。
【００８０】
操舵角検出装置１０Ｂは、操舵装置１４の検出操舵角θｓを検出して、ダンプトラック１の走行方向を検出可能である。特定検出領域設定部３７は、操舵角検出装置１０Ｂで検出された操舵装置１４の検出操舵角データに基づいて、特定検出領域ＳＤを変形させる。特定検出領域設定部３７は、操舵角検出装置１０Ｂで検出された検出操舵角データに基づいて、ダンプトラック１が左旋回すると判定したとき、特定検出領域ＳＤを左に曲げる。特定検出領域設定部３７は、操舵角検出装置１０Ｂで検出された検出操舵角データに基づいて、ダンプトラック１が右旋回すると判定したとき、特定検出領域ＳＤを右に曲げる。
【００８１】
図１５は、ダンプトラック１が左旋回し、特定検出領域ＳＤが左に曲げられた例を示す。図１６は、ダンプトラック１が右旋回し、特定検出領域ＳＤが右に曲げられた例を示す。図１５に示すように、特定検出領域設定部３７は、ダンプトラック１が左旋回するように操舵装置１４が操作されたとき、操舵角検出装置１０Ｂで検出された検出操舵角データに基づいて、特定検出領域ＳＤの先端部（第３部分ＳＤ３の先端部）がダンプトラック１に対して左に移動するように、特定検出領域ＳＤの形状を曲げる。図１６に示すように、特定検出領域設定部３７は、ダンプトラック１が右旋回するように操舵装置１４が操作されたとき、操舵角検出装置１０Ｂで検出された検出操舵角データに基づいて、特定検出領域ＳＤの先端部（第３部分ＳＤ３の先端部）がダンプトラック１に対して右に移動するように、特定検出領域ＳＤの形状を曲げる。特定検出領域ＳＤの形状の曲がり具合は、操舵角検出装置１０Ｂで検出された操舵装置１４の検出操舵角θｓと相関する。
【００８２】
特定検出領域ＳＤの基端部（第１部分ＳＤ１の基端部）とダンプトラック１との相対位置は変化しない。特定検出領域ＳＤの寸法Ｌを変更するとき、特定検出領域設定部３７は、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１との相対位置を変化させず、ダンプトラック１の走行方向における特定検出領域ＳＤの先端部の位置を変化させる。例えば、特定検出領域ＳＤの寸法Ｌを短くするとき、特定検出領域設定部３７は、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１との相対位置を変化させず、特定検出領域ＳＤの先端部がダンプトラック１に近付くように、特定検出領域ＳＤの先端部とダンプトラック１との相対位置を変化させる。特定検出領域ＳＤの寸法Ｌを長くするとき、特定検出領域設定部３７は、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１との相対位置を変化させず、特定検出領域ＳＤの先端部がダンプトラック１から離れるように、特定検出領域ＳＤの先端部とダンプトラック１との相対位置を変化させる。
【００８３】
また、特定検出領域ＳＤを曲げるとき、特定検出領域設定部３７は、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１との相対位置を変化させず、ダンプトラック１の車幅方向における特定検出領域ＳＤの先端部の位置を変化させる。例えば、特定検出領域ＳＤを左に曲げるとき、特定検出領域設定部３７は、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１との相対位置を変化させず、特定検出領域ＳＤの先端部がダンプトラック１に対して左に移動するように、特定検出領域ＳＤの先端部とダンプトラック１との相対位置を変化させる。特定検出領域ＳＤを右に曲げるとき、特定検出領域設定部３７は、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１との相対位置を変化させず、特定検出領域ＳＤの先端部がダンプトラック１に対して右に移動するように、特定検出領域ＳＤの先端部とダンプトラック１との相対位置を変化させる。
【００８４】
なお、特定検出領域ＳＤの基端部とは、特定検出領域ＳＤのうち、ダンプトラック１の走行方向に関してダンプトラック１に最も近い端部をいう。特定検出領域ＳＤの先端部とは、特定検出領域ＳＤのうち、ダンプトラック１の走行方向に関してダンプトラック１から最も遠い端部をいう。特定検出領域ＳＤの基端部は、第１部分ＳＤ１の基端部を含む。特定検出領域ＳＤの先端部は、第３部分ＳＤ３の先端部を含む。本実施形態において、特定検出領域ＳＤは、特定検出領域ＳＤの基端部とダンプトラック１の前部とが接続される（隣接する）ように設定される。
【００８５】
次に、本実施形態に係るダンプトラック１の衝突被害軽減方法の一例について、図１７のフローチャートを参照して説明する。
【００８６】
ダンプトラック１に設けられた物体検出装置１２によって、ダンプトラック１の前方の物体が検出される（ステップＳＡ１）。
【００８７】
物体検出装置１２の検出データは、特定検出領域設定部３７に供給される。特定検出領域設定部３７は、物体検出装置１２の検出データに基づいて、検出領域ＳＬに特定検出領域ＳＤを設定するか否かを判定する。
【００８８】
図１８は、物体Ｂと検出領域ＳＬとの位置関係の一例を示す模式図である。物体Ｂは、ダンプトラック１の前方に存在する他のダンプトラック１でもよいし、ダンプトラックとは異なる車両でもよい。図１８は、物体検出装置１２の検出領域ＳＬの外側に物体Ｂが存在している例を示す。図１８に示すように、検出領域ＳＬの外側に物体Ｂが存在している場合、特定検出領域設定部３７は、特定検出領域ＳＤを設定しないと判定する。
【００８９】
図１９は、物体Ｂと検出領域ＳＬとの位置関係の一例を示す模式図である。図１９は、物体検出装置１２の検出領域ＳＬの内側に物体Ｂが存在している例を示す。図１９に示すように、検出領域ＳＬの内側に物体Ｂが存在している場合、特定検出領域設定部３７は、特定検出領域ＳＤを設定すると判定する。
【００９０】
物体検出装置１２の検出データに基づいて、物体Ｂが検出領域ＳＬの内側に存在していると判定した場合、特定検出領域設定部３７は、検出領域ＳＬの内側に、特定検出領域ＳＤを設定する（ステップＳＡ２）。
【００９１】
判定部３５は、物体検出装置１２の検出データに基づいて、特定検出領域ＳＤに物体Ｂが存在するのか否かを判定する（ステップＳＡ３）。
【００９２】
図１９は、検出領域ＳＬの内側に物体Ｂが存在するものの、特定検出領域ＳＤには物体Ｂは存際していない例を示している。図２０は、特定検出領域ＳＤに物体Ｂが存在している例を示す。
【００９３】
ステップＳＡ３において、物体Ｂが特定検出領域ＳＤに存在しないと判定した場合（ステップＳＡ３：Ｎｏ）、制御部３６は、制御信号Ｃを出力しない。すなわち、本実施形態においては、物体Ｂが検出領域ＳＬに存在していても、その物体Ｂが特定検出領域ＳＤに存在しない場合、制御部３６から制御信号Ｃは出力されず、処理システム６００は作動しない。
【００９４】
ステップＳＡ３において、物体Ｂが特定検出領域ＳＤに存在すると判定した場合（ステップＳＡ３：Ｙｅｓ）、制御部３６は、衝突による被害を軽減するための制御信号Ｃを処理システム６００に出力する（ステップＳＡ４）。
【００９５】
例えば、制御部３６は、ブレーキ装置１３に制御信号Ｃ２を出力する。これにより、ブレーキ装置１３が作動し、物体Ｂとダンプトラック１との衝突被害が軽減される。なお、制御部３６は、動力発生装置２２に制御信号Ｃ１を出力して、ダンプトラック１の走行速度Ｖを低減させてもよい。制御部３６は、操舵装置１４に制御信号Ｃ３を出力して、物体Ｂとダンプトラック１との衝突が回避されるように、ダンプトラック１の走行方向を変更してもよい。制御部３６は、リターダ２８に制御信号Ｃ４を出力して、ダンプトラック１の走行速度Ｖを低減させてもよい。制御部３６は、表示装置２０に制御信号Ｃ５を出力したり、警報装置２１に制御信号Ｃ６を出力したりして、運転者ＷＭを注意喚起してもよい。
【００９６】
本実施形態に係る衝突被害軽減方法によれば、検出領域ＳＬの内側に、検出領域ＳＬよりも小さい特定検出領域ＳＤが設定され、その特定検出領域ＳＤに物体Ｂが存在するか否かが判定され、特定検出領域ＳＤに物体Ｂが存在すると判定されたときに、処理システム６００を作動させるための制御信号Ｃが出力される。これにより、例えば図１９に示したように、物体検出装置１２の検出領域ＳＬに、ダンプトラック１と衝突する可能性が低い物体Ｂが存在しても、特定検出領域ＳＤに物体Ｂが存在しなければ制御信号Ｃは出力されず、処理システム６００は作動しない。そのため、ダンプトラック１の走行が過度に制限されることが抑制される。したがって、ダンプトラック１の作業効率の低下、及び採掘現場の生産性の低下が抑制される。
【００９７】
［検出操舵角データの較正］
次に、本実施形態に係る検出操舵角データの較正方法について説明する。上述したように、本実施形態においては、操舵角検出装置１０Ｂで検出された検出操舵角データに基づいて、特定検出領域ＳＤの形状が変更される。そのため、操舵角検出装置１０Ｂの検出精度が低下し、操舵角検出装置１０Ｂで検出される検出操舵角データに誤差があると、特定検出領域ＳＤの曲げ具合と目標曲げ具合とに差異が生じる場合がある。特定検出領域ＳＤの曲げ具合が目標曲げ具合と異なる場合、本来ならばダンプトラック１と物体Ｂとの衝突の可能性が高く処理システム６００が作動すべき状況であるにもかかわらず、特定検出領域ＳＤに物体Ｂが入らずに処理システム６００が作動しない状況が発生する可能性がある。また、本来ならばダンプトラック１と物体Ｂとの衝突の可能性が低く処理システム６００が作動しなくてもよい状況であるにもかかわらず、特定検出領域ＳＤに物体Ｂが入って処理システム６００が不必要に作動してしまう状況が発生する可能性がある。
【００９８】
図９等を参照して説明したように、本実施形態において、操舵角検出装置１０Ｂはポテンショメータ１４３を含み、ポテンショメータ１４３から出力される電圧値が０．５α［Ｖ］のとき、操舵装置１４の操舵角θが０［°］であると判定される。しかし、操舵角検出装置１０Ｂの誤差に起因して、真の操舵角θが０［°］であるにもかかわらずポテンショメータ１４３から出力される電圧値が０．５α［Ｖ］を示さずに、真の操舵角θと検出操舵角θｓとに差異が生じる可能性がある。また、真の操舵角θが０［°］でないにもかかわらずポテンショメータ１４３から出力される電圧値が０．５α［Ｖ］を示し、真の操舵角θと検出操舵角θｓとに差異が生じる可能性がある。
【００９９】
図２１は、平地であるテストコースにおいてダンプトラック１を直進状態で走行させたときに操舵角検出装置１０Ｂで検出された検出操舵角データと時間との関係を示す図である。図２１において、横軸は時間を示し、縦軸は操舵角θを示す。図２１において、ラインＬａは、操舵角検出装置１０Ｂで検出された検出操舵角θｓを示す。図２１に示すように、本来であれば検出操舵角θｓが０［°］を示さなければならないところ、操舵角検出装置１０Ｂの誤差により、検出操舵角θｓが−２［°］から−３［°］の値を示してしまう場合がある。
【０１００】
検出操舵角データの誤差の原因として、例えば操舵角検出装置１０Ｂの製造誤差が挙げられる。また、上述したように、本実施形態に係る操舵角検出装置１０Ｂは、抵抗板１４３Ａと擦動子１４３Ｂとが擦れ合う接触式のポテンショメータ１４３を含む。そのため、検出操舵角データの誤差の原因として、抵抗板１４３Ａと擦動子１４３Ｂの摩擦に起因するポテンショメータ１４３の検出精度の劣化が挙げられる。
【０１０１】
そこで、本実施形態においては、制御装置３０は、姿勢検出装置１０Ｃで検出された車体５の姿勢データを使って、操舵角検出装置１０Ｂの検出操舵角データを補正する。
【０１０２】
図２２は、姿勢検出装置１０Ｃで検出された車体５の姿勢データを使って操舵装置１４の検出操舵角データを補正する方法を説明するための模式図である。
【０１０３】
図２２において、ダンプトラック１の走行速度Ｖは、走行速度検出装置１０Ａで検出される。ダンプトラック１のヨーレートを示す角速度ωは、姿勢検出装置１０Ｃで検出される。旋回データ算出部３２は、角速度ωを示すヨーレートデータと走行速度Ｖを示す走行速度データとに基づいて、車体５の旋回半径Ｒを示す旋回半径データを算出する。本実施形態において、旋回データ算出部３２は、以下の（１）式の演算を実施して、旋回半径Ｒを算出する。
【０１０４】
Ｒ＝Ｖ／ω      …（１）
【０１０５】
旋回データ算出部３２は、（１）式で算出した旋回半径Ｒに基づいて、以下の（２）式の演算を実施して、算出操舵角θｃを算出する。
【０１０６】
θｃ＝Ｒ×β      …（２）
【０１０７】
βは、規定の係数であり、記憶物３８に記憶されている。旋回データ算出部３２は、（２）式の演算を実施して、旋回半径Ｒから算出操舵角θｃを算出する。本実施形態において、車体５の旋回データは、旋回半径Ｒを示す旋回半径データ及びその旋回半径Ｒから算出される算出操舵角θｃを示す算出操舵角データを含む。
【０１０８】
操舵角データ補正部３３は、操舵角検出装置１０Ｂで検出された検出操舵角θｓを示す検出操舵角データと、旋回データ算出部３２で算出された算出操舵角θｃを示す算出操舵角データとに基づいて、検出操舵角データについての第１補正データを算出する。本実施形態において、第１補正データは、検出操舵角θｓと算出操舵角θｃとの差Δθである。
【０１０９】
図２１において、ラインＬｂは、旋回データ算出部３２で算出された算出操舵角θｃを示す。図２１に示すように、平地であるテストコースにおいてダンプトラック１を直進状態で走行させたときの検出操舵角θｓは０［°］からずれているのに対し、算出操舵角θｃは、ほぼ０［°］を示す。したがって、姿勢検出装置１０Ｃで検出されたヨーレートデータに基づいて算出される算出操舵角θｃを使って検出操舵角θｓを補正することにより、操舵角検出装置１０Ｂで検出される検出操舵角θｓの誤差が低減される。
【０１１０】
ところで、本発明者の知見によれば、ダンプトラック１の走行速度Ｖが高いときに姿勢検出装置１０Ｃで検出されたヨーレートデータから算出された算出操舵角θｃと真の操舵角θとの差は小さい。一方、ダンプトラック１の走行速度Ｖが低いときに姿勢検出装置１０Ｃで検出されたヨーレートデータから算出された算出操舵角θｃと真の操舵角との差は大きい。すなわち、ダンプトラック１が高速走行したときのヨーレートデータから算出される算出操舵角θｃの誤差は小さく、ダンプトラック１が低速走行したときのヨーレートデータから算出される算出操舵角θｃの誤差は大きい。これは、以下の理由によると考えられる。
【０１１１】
走行速度検出装置１０Ａによって検出されるダンプトラック１の走行速度Ｖは、真の走行速度成分Ｖｔと誤差成分Ｖｅとを含むと考えられる（Ｖ＝Ｖｔ＋Ｖｅ）。誤差成分Ｖｅの値は、回転速度センサを含む走行速度検出装置１０Ａの特性などに起因すると考えられる。そのため、誤差成分Ｖｅは、ダンプトラック１の真の走行速度成分Ｖｔの値にかかわらず一定であると考えられる。したがって、走行速度成分Ｖｔが大きい場合、すなわちダンプトラック１が高速走行する場合、誤差成分Ｖｅが走行速度Ｖに与える影響は小さい。一方、走行速度成分Ｖｔが小さい場合、すなわちダンプトラック１が低速走行する場合、誤差成分Ｖｅが走行速度Ｖに与える影響は大きい。そのため、走行速度Ｖと角速度ωとから算出される旋回半径Ｒ及び算出操舵角θｃの誤差は、ダンプトラック１の走行速度Ｖが低いときほど大きくなると考えられる。
【０１１２】
そのため、本実施形態においては、操舵角データ補正部３３は、走行速度検出装置１０Ａで検出された走行速度データが閾値以上のときに姿勢検出装置１０Ｃで検出されたヨーレートデータから算出された算出操舵角データに基づいて、第１補正データを算出する。走行速度データについての閾値は、予め規定された値であり、記憶部３８に記憶されている。本実施形態において、走行速度データについての閾値は、１０［ｋｍ／ｈ］である。すなわち、本実施形態において、操舵角データ補正部３３は、ダンプトラック１が１０［ｋｍ／ｈ］以上の走行速度で走行するときに検出されたヨーレートデータから算出された算出操舵角データに基づいて、第１補正データを算出する。
【０１１３】
また、姿勢検出装置１０Ｃで検出されるヨーレートデータも誤差を含む可能性がある。本実施形態においては、姿勢データ補正部３４は、走行速度検出装置１０Ａで検出される走行速度データが零のときに姿勢検出装置１０Ｃで検出されたヨーレートデータに基づいて、ヨーレートデータについての第２補正データを算出する。
【０１１４】
図２３は、ヨーレートデータについての第２補正データの算出方法を説明するための図である。図２３において、横軸は時間であり、縦軸は走行速度Ｖ及び角速度ωを示す。図２３において、ラインＬｃは走行速度Ｖを示し、ラインＬｄは角速度ωを示す。走行速度Ｖが零のとき、すなわちダンプトラック１が停車しているとき、姿勢検出装置１０Ｃで検出される角速度ωは、本来ならば０［ｒａｄ／ｓ］である。しかし、図２３に示すように、ダンプトラック１の走行速度Ｖが零であるにもかかわらず、姿勢検出装置１０Ｃで検出される角速度ωが０［ｒａｄ／ｓ］からずれた値を示す場合がある。
【０１１５】
姿勢データ補正部３４は、ダンプトラック１が停車し走行速度Ｖが零のときに姿勢検出装置１０Ｃで検出されたヨーレートデータに基づいて、ヨーレートデータについての第２補正データを算出する。本実施形態において、第２補正データは、０［ｒａｄ／ｓ］と姿勢検出装置１０Ｃで検出された角速度ω［ｒａｄ／ｓ］との差Δωである。
【０１１６】
次に、本実施形態に係る較正方法について、図２４及び図２５のフローチャートを参照して説明する。図２４は、姿勢データについての第２補正データを算出する方法を示すフローチャートである。図２５は、検出操舵角データについての第１補正データを算出する方法を示すフローチャートである。
【０１１７】
図２４を参照して、姿勢データについての第２補正データを算出する方法について説明する。なお、第２補正データの算出処理は、例えばダンプトラック１の稼働前などにおいて制御装置３０によって自動的に実施される。
【０１１８】
ダンプトラック１の走行速度Ｖが走行速度検出装置１０Ａによって検出される（ステップＳＢ１）。姿勢データ補正部３４は、ダンプトラック１の走行速度Ｖが零か否かを判定する（ステップＳＢ２）。
【０１１９】
ステップＳＢ２において、ダンプトラック１の走行速度Ｖが零でないと判定された場合（ステップＳＢ２：Ｎｏ）、第２補正データの算出は実施されず、ステップＳＢ１の処理に戻る。
【０１２０】
ステップＳＢ２において、ダンプトラック１の走行速度Ｖが零であると判定された場合（ステップＳＢ２：Ｙｅｓ）、姿勢データ補正部３４は、姿勢検出装置１０Ｃで検出された車体５の角速度ωを示すヨーレートデータを取得する（ステップＳＢ３）。姿勢データ補正部３４は、規定のサンプリング周期（例えば５０［ｍｓｅｃ］毎）で姿勢検出装置１０Ｃからヨーレートデータを取得する。
【０１２１】
姿勢データ補正部３４は、取得した角速度ωを示すヨーレートデータを時間平均処理する（ステップＳＢ４）。すなわち、姿勢データ補正部３４は、取得したヨーレートデータの和をサンプリング数で割る。
【０１２２】
姿勢データ補正部３４は、予め定められた設定時間だけ、規定のサンプリング周期でヨーレートデータを取得する。姿勢データ補正部３４は、ヨーレートデータの取得を開始してからの経過時間が設定時間を超えたか否かを判定する（ステップＳＢ５）。
【０１２３】
ステップＳＢ５において、走行速度Ｖが零の状態でヨーレートデータの取得を開始してからの経過時間が設定時間を超えてないと判定した場合（ステップＳＢ５：Ｎｏ）、第２補正データの算出は実施されず、ステップＳＢ１の処理に戻る。
【０１２４】
ステップＳＢ５において、走行速度Ｖが零の状態でヨーレートデータの取得を開始してからの経過時間が設定時間を超えたと判定した場合（ステップＳＢ５：Ｙｅｓ）、姿勢データ補正部３４は、角速度ωの時間平均値を算出する。
【０１２５】
姿勢データ補正部３４は、ヨーレートデータについての第２補正データΔωを算出する（ステップＳＢ６）。本実施形態において、第２補正データΔωは、０［ｒａｄ／ｓ］と、ステップＳＢ５の後に算出された角速度ωの時間平均値との差である。
【０１２６】
姿勢データ補正部３４によって算出された第２補正データΔωは、記憶部３８に記憶される（ステップＳＢ７）。
【０１２７】
次に、図２５を参照して、検出操舵角データについての第１補正データを算出する方法について説明する。なお、第１補正データの算出処理は、例えばダンプトラック１の稼働中（鉱山を走行中）において制御装置３０によって自動的に実施される。
【０１２８】
ダンプトラック１の走行速度Ｖが走行速度検出装置１０Ａによって検出される（ステップＳＣ１）。操舵角データ補正部３３は、ダンプトラック１の走行速度Ｖが閾値以上かを判定する（ステップＳＣ２）。上述したように、本実施形態において、走行速度Ｖについての閾値は、１０［ｋｍ／ｈ］である。
【０１２９】
ステップＳＣ２において、ダンプトラック１の走行速度Ｖが閾値以上でないと判定された場合（ステップＳＣ２：Ｎｏ）、第１補正データの算出は実施されず、ステップＳＣ１の処理に戻る。
【０１３０】
ステップＳＢＣにおいて、ダンプトラック１の走行速度Ｖが閾値以上であると判定された場合（ステップＳＣ２：Ｙｅｓ）、操舵角データ補正部３４は、姿勢検出装置１０Ｃで検出され、第２補正データで補正された車体５の角速度ωを示すヨーレートデータを取得する（ステップＳＣ３）。第２補正データで補正されたヨーレートデータとは、姿勢検出装置１０Ｃで検出された角速度ωと第２補正データΔωとの和である。
【０１３１】
操舵角データ補正部３３は、規定のサンプリング周期（例えば５０［ｍｓｅｃ］毎）で、姿勢データ補正部３４を介して、姿勢検出装置１０Ｃから第２補正データで補正されたヨーレートデータを取得する。
【０１３２】
操舵角データ補正部３３は、第２補正データで補正されたヨーレートデータに基づいて、ダンプトラック１が直進状態で走行しているか否かを判定する（ステップＳＣ４）。操舵角データ補正部３３は、第２補正データで補正された角速度ωが０［ｒａｄ／ｓ］であると判定したとき、又は、第２補正データで補正された角速度ωの絶対値が予め決められた閾値以下であると判定したとき、ダンプトラック１が直進状態で走行していると判定する。
【０１３３】
ステップＳＣ４において、ダンプトラック１が直進状態で走行していないと判定された場合（ステップＳＣ４：Ｎｏ）、第１補正データの算出は実施されず、ステップＳＣ１の処理に戻る。
【０１３４】
ステップＳＣ４において、ダンプトラック１が直進状態で走行していると判定された場合（ステップＳＣ４：Ｙｅｓ）、操舵角データ補正部３３は、操舵角検出装置１０Ｂで検出された操舵装置１４の検出操舵角θｓを示す検出操舵角データを取得する（ステップＳＣ５）。操舵角データ補正部３３は、規定のサンプリング周期（例えば５０［ｍｓｅｃ］毎）で操舵角検出装置１０Ｂから検出操舵角データを取得する。
【０１３５】
旋回データ算出部３２は、ダンプトラック１の走行速度データ及び第２補正データで補正されたヨーレートデータに基づいて、上述（１）式及び（２）式の演算を実施して、算出操舵角θｃを算出する。旋回データ算出部３２は、規定のサンプリング周期で取得されたヨーレートデータのそれぞれに基づいて、そのサンプリング周期で算出操舵角データを算出する。また、旋回データ算出部３２は、算出した算出操舵角θｃを示す算出操舵角データを時間平均処理する（ステップＳＣ６）。すなわち、旋回データ算出部３２は、取得した算出操舵角データの和をサンプリング数で割る。
【０１３６】
また、操舵角データ補正部３３は、規定のサンプリング周期で操舵角検出装置１０Ｂで検出された検出操舵角θｓを示す検出操舵角データを時間平均処理する（ステップＳＣ７）。すなわち、操舵角データ補正部３３は、取得した検出操舵角データの和をサンプリング数で割る。
【０１３７】
操舵角データ補正部３３は、予め定められた設定時間だけ、規定のサンプリング周期で算出操舵角データ及び検出操舵角データを取得する。操舵角データ補正部３３は、算出操舵角データ及び検出操舵角データの取得を開始してからの経過時間が設定時間を超えたか否かを判定する（ステップＳＣ８）。
【０１３８】
ステップＳＣ８において、走行速度Ｖが閾値以上の状態で算出操舵角データ及び検出操舵角データの取得を開始してからの経過時間が設定時間を超えてないと判定した場合（ステップＳＣ８：Ｎｏ）、第１補正データの算出は実施されず、ステップＳＣ１の処理に戻る。
【０１３９】
ステップＳＣ８において、走行速度Ｖが閾値以上の状態で算出操舵角データ及び検出操舵角データの取得を開始してからの経過時間が設定時間を超えたと判定した場合（ステップＳＣ８：Ｙｅｓ）、操舵角データ補正部３３は、算出操舵角θｃの時間平均値及び検出操舵角θｓの時間平均値を算出する。
【０１４０】
操舵角データ補正部３３は、検出操舵角データについての第１補正データΔθを算出する（ステップＳＣ９）。本実施形態において、第１補正データΔθは、ステップＳＣ８の後に算出された、算出操舵角θｃの時間平均値と検出操舵角θｓの時間平均値との差である。
【０１４１】
操舵角データ補正部３３によって算出された第１補正データΔθは、記憶部３８に記憶される（ステップＳＣ１０）。
【０１４２】
操舵角データ補正部３３で算出された第１補正データΔθは、特定検出領域ＳＤの形状の変更に反映される。特定検出領域設定部３７は、操舵角検出装置１０Ｂで検出される検出操舵角θｓに基づいて特定検出領域ＳＤを曲げるとき、第１補正データΔθで補正された検出操舵角データに基づいて、特定検出領域ＳＤの形状を変更する。第１補正データで補正された検出操舵角データとは、操舵角検出装置１０Ｂで検出された検出操舵角θｓと第１補正データΔθとの和である。
【０１４３】
［作用及び効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、姿勢検出装置１０Ｃで検出された車体５の姿勢データと、走行速度検出装置１０Ａで検出された走行装置４の走行速度データとに基づいて、車体５の旋回データが算出され、操舵角検出装置１０Ｂで検出された操舵装置１４の検出操舵角データが車体５の旋回データに基づいて補正されるので、検出操舵角データの誤差が抑制される。車体５の旋回データは、計測精度が高い慣性計測装置で検出される車体５の姿勢データに基づいて、演算処理によって導出される旋回半径データ及び算出操舵角データを含む。そのため、その車体５の旋回データを使って検出操舵角データが補正されることにより、検出操舵角データの誤差は十分に抑制される。
【０１４４】
本実施形態においては、操舵角検出装置１０Ｂは、ポテンショメータ１４３を含む。図９を参照して説明したように、ポテンショメータ１４３の検出データは、高い直線性を有する。そのため、ポテンショメータ１４３は、操舵装置１４の検出操舵角θｓを広い範囲において正確に検出することができる。一方、接触式のポテンショメータ１４３の検出データは、抵抗板１４３Ａと擦動子１４３Ｂとの摩擦に起因してオフセットする可能性がある。すなわち、ポテンショメータ１４３は、高い直線性を有するものの、その検出データがオフセットする可能性があるという特性を有する。本実施形態においては、ポテンショメータ１４３を含む操舵角検出装置１０Ｂで検出される検出操舵角データの補正に効果的である。
【０１４５】
また、本実施形態においては、慣性計測装置を含む姿勢検出装置１０Ｃによって車体５のヨーレートデータが検出され、そのヨーレートデータと走行速度データとに基づいて算出操舵角データが算出される。したがって、操舵角データ補正部３３は、算出された算出操舵角データと検出操舵角データとの差から第１補正データΔθを円滑に算出することができる。
【０１４６】
また、姿勢検出装置１０Ｃの慣性計測装置は高い計測精度を有するものの、ダンプトラック１が低速走行している状態において車体５に設けられた慣性計測装置で検出されるヨーレートデータから算出される算出操舵角θｃの誤差は大きい可能性が高い。本実施形態によれば、操舵角データ補正部３３は、ダンプトラック１が高速走行し走行速度データが閾値以上のときに検出されたヨーレートデータから算出された算出操舵角データに基づいて第１補正データΔθを算出する。したがって、その第１補正データΔθを使って検出操舵角θｓの誤差を十分に低減することができる。
【０１４７】
また、姿勢検出装置１０Ｃで検出される姿勢データにも誤差が含まれる可能性がある。本実施形態によれば、走行速度データが零のときに姿勢検出装置１０Ｃで検出されたヨーレートデータに基づいて、ヨーレートデータについての第２補正データΔωが算出される。これにより、第２補正データΔωを使って算出操舵角θｃの誤差を十分に低減することができる。
【０１４８】
また、本実施形態によれば、物体検出装置１２の検出領域ＳＬに、その検出領域ＳＬよりも小さい特定検出領域ＳＤが設定され、その特定検出領域ＳＤに物体Ｂが存在するときに、処理システム６００が作動する。特定検出領域ＳＤは、操舵角検出装置１０Ｂで検出された検出操舵角データに基づいて、ダンプトラック１の走行方向の変化に連動して曲げられる。これより、処理システム６００が過度に作動することが抑制され、ダンプトラック１の作業効率の低下、及び採掘現場の生産性の低下が抑制される。また、本実施形態においては、特定検出領域設定部３７は、第１補正データで補正された検出操舵角データに基づいて特定検出領域ＳＤを曲げる。これにより、特定検出領域設定部３７は、ダンプトラック１と物体Ｂとの衝突による被害が低減されるように、特定検出領域ＳＤの形状を適切に変形させることができる。
【０１４９】
なお、上述の実施形態においては、姿勢検出装置１０Ｃが慣性計測装置を含み、姿勢データが車体５のヨーレートデータを含み、車体５の旋回データがヨーレートデータから算出される旋回半径データ及び算出操舵角データを含むこととした。姿勢検出装置１０Ｃが、車体５に搭載されたＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機を含んでもよい。ＧＰＳ受信機は、車体５の絶対位置を検出する。ＧＰＳ受信機により、車体５の向き（ダンプトラック１の走行方向）、ダンプトラック１の旋回半径Ｒ、及びダンプトラック１の走行速度Ｖが検出される。すなわち、ＧＰＳ受信機は、ダンプトラック１の走行速度Ｖを検出可能な走行速度検出装置１０Ａ、ダンプトラック１の走行方向及び旋回半径Ｒを検出可能な姿勢検出装置１０Ｃ、及び旋回半径Ｒから算出操舵角θｃを算出可能な旋回データ算出部３２の機能を発揮することができる。操舵角データ補正部３３は、操舵角検出装置１０Ｂで検出された検出操舵角データと、ＧＰＳ受信機で検出された旋回データとに基づいて、第１補正データを算出してもよい。
【０１５０】
なお、上述の各実施形態において、ダンプトラック１は、鉱山の採掘現場のみならず、例えば、ダムの建設現場等で用いられてもよい。
【０１５１】
なお、上述の実施形態においては、走行車両１がダンプトラック１であることとした。走行車両１は、ホイールローダのような作業用車両でもよい。
【０１５２】
なお、上述の実施形態においては、第１補正データで補正された検出操舵角データに基づいて特定検出領域ＳＤの形状が変更されることとした。上述した実施形態の構成要素は、操舵角検出装置１０Ｂの検出操舵角データに基づいて走行車両１の走行方向を高精度に検出することを課題とする技術分野に広く適用可能である。例えば、運転者ＷＭの眠気検出システムが搭載された走行車両１に、上述した実施形態の構成要素が搭載されることにより、操舵角検出装置１０Ｂの検出操舵角データに基づいて、走行車両１の走行方向のぶれを高精度に検出することができる。運転者ＷＭが眠くなると走行車両１の走行方向がぶれる可能性が高い。上述した実施形態の構成要素が走行車両１に搭載されることにより、運転者ＷＭの眠気を高精度に検出することができる。
【０１５３】
なお、上述の実施形態においては、走行車両１が運転者ＷＭに操作される有人ダンプトラック（有人走行車両）であることとした。走行車両１は、走行車両１の外部から供給される指令信号に基づいて走行する無人ダンプトラック（無人走行車両）でもよい。例えば、無人ダンプトラックに搭載された操舵角検出装置１０Ｂで検出された検出操舵角データに基づいて無人ダンプトラックの走行制御が実施される場合、第１補正データで検出操舵角データが補正されることにより、無人ダンプトラックの走行制御は高精度に実施される。例えば、鉱山に設定された走行経路に従って無人ダンプトラックを走行させる場合、その無人ダンプトラックの操舵装置に目標操舵角が設定される場合がある。操舵装置の検出操舵角が目標操舵角になるように操舵装置がフィードバック制御される場合、検出操舵角の誤差が低減されることにより、無人ダンプトラックは、走行経路に従って高精度に走行することができる。
【符号の説明】
【０１５４】
１  ダンプトラック（走行車両）
２  車両
２Ｆ  前部
２Ｒ  後部
３  ベッセル
４  走行装置
５  車体
５Ａ  ロアデッキ
５Ｂ  アッパデッキ
５Ｃ  ラダー
５Ｄ  ラダー
６  車輪
６Ｆ  前輪
６Ｒ  後輪
７  車軸
７Ｆ  車軸
７Ｒ  車軸
８  キャブ
９  サスペンションシリンダ
９Ｆ  サスペンションシリンダ
９Ｒ  サスペンションシリンダ
１０  走行状態検出装置
１０Ａ  走行速度検出装置
１０Ｂ  操舵角検出装置
１０Ｃ  姿勢検出装置
１１  積載状態検出装置
１２  物体検出装置
１２Ｓ  射出部
１３  ブレーキ装置
１４  操舵装置
１６  運転席
１５  走行方向操作部
１７  リターダ操作部
１９  トレーナー席
２０  表示装置
２１  警報装置
２２  動力発生装置
２４  出力操作部
２５  ブレーキ操作部
２８  リターダ
３０  制御装置
３１  データ取得部
３２  旋回データ算出部
３３  操舵角データ補正部
３４  姿勢データ補正部
３５  判定部
３６  制御部
３７  記憶部
１４１  コラム
１４２  指向部材
１４３  ポテンショメータ
１４３Ａ  抵抗板
１４３Ｂ  擦動子
３００  制御システム
４００  状態量検出システム
５００  走行条件調整システム
６００  処理システム
ＣＬ  センターライン
ＤＰＡ  排土場
ＤＸ  回転軸
ＨＬ  走行路
ＬＭ  積込機械
ＬＰＡ  積込場
Ｒ  旋回半径
ＲＬ  基準ライン
ＳＤ  特定検出領域
ＳＤ１  第１部分
ＳＤ２  第２部分
ＳＤ３  第３部分
ＳＬ  検出領域
ＶＸ  中心軸
ＷＭ  運転者
Ｖ  走行速度
θｃ  算出操舵角
θｓ  検出操舵角
ω  角速度（ヨーレート）
【図１】
2017175361.tif 000003
【図２】
2017175361.tif 000004
【図３】
2017175361.tif 000005
【図４】
2017175361.tif 000006
【図５】
2017175361.tif 000007
【図６】
2017175361.tif 000008
【図７】
2017175361.tif 000009
【図８】
2017175361.tif 000010
【図９】
2017175361.tif 000011
【図１０】
2017175361.tif 000012
【図１１】
2017175361.tif 000013
【図１２】
2017175361.tif 000014
【図１３】
2017175361.tif 000015
【図１４】
2017175361.tif 000016
【図１５】
2017175361.tif 000017
【図１６】
2017175361.tif 000018
【図１７】
2017175361.tif 000019
【図１８】
2017175361.tif 000020
【図１９】
2017175361.tif 000021
【図２０】
2017175361.tif 000022
【図２１】
2017175361.tif 000023
【図２２】
2017175361.tif 000024
【図２３】
2017175361.tif 000025
【図２４】
2017175361.tif 000026
【図２５】
2017175361.tif 000027
【国際調査報告】
2017175361.tif 000028
2017175361.tif 000029
2017175361.tif 000030
2017175361.tif 000031