(57)【要約】  搬送対象物が搭載される昇降ユニットの昇降方法は、前記昇降ユニットを上昇させる付勢力を非電動式の付勢ユニットに発揮させる工程と、前記昇降ユニットを上昇させる方向の推力または下降させる方向の推力を電動モータユニットに発揮させる工程と、前記昇降ユニットの移動に抵抗する制動力を電磁ブレーキユニットにより発揮させる工程と、を備える。前記昇降ユニットに搭載される前記搬送対象物の有無およびその重量に関わらず、昇降中の前記昇降ユニットに、所定の外力が作用して過負荷状態になったときに該昇降ユニットが停止するよう、前記推力または前記制動力の少なくともいずれか一方を制御する。
2017170020.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象物が搭載される昇降ユニットの昇降方法であって、
前記昇降ユニットを上昇させる付勢力を非電動式の付勢ユニットに発揮させる工程と、
前記昇降ユニットを上昇させる方向の推力または下降させる方向の推力を電動モータユニットに発揮させる工程と、
前記昇降ユニットの移動に抵抗する制動力を電磁ブレーキユニットにより発揮させる工程と、を備え、
前記昇降ユニットに搭載される前記搬送対象物の有無およびその重量に関わらず、昇降中の前記昇降ユニットに、所定の外力が作用して過負荷状態になったときに該昇降ユニットが停止するよう、前記推力または前記制動力の少なくともいずれか一方を制御する、
ことを特徴とする昇降方法。
【請求項２】
請求項１に記載の昇降方法であって、
前記電動モータユニットは、電動モータと、前記電磁ブレーキユニットとは別の第二の電磁ブレーキと、を備え、
前記過負荷状態により前記昇降ユニットが停止したときに、前記電動モータを停止させると共に、前記第二の電磁ブレーキにより前記電動モータの出力軸の回転を制動する、
ことを特徴とする昇降方法。
【請求項３】
請求項１に記載の昇降方法であって、
前記所定の外力が、５０Ｎ以上１５０Ｎ以下の範囲内の力である、
ことを特徴とする昇降方法。
【請求項４】
請求項１に記載の昇降方法であって、
前記付勢力をＵＦ、前記推力をＤＦ、前記制動力をＢＦ、前記昇降ユニットの重量をＷ１、前記搬送対象物の重量をＷ２、前記所定の外力をＦとし、これらの値を、前記昇降ユニットを上昇させる方向の力を正の値、下降させる方向の力を負の値としたとき、以下の式を満足する、
ＤＦ−ＢＦ−｛（Ｗ１＋Ｗ２）−ＵＦ｝≦Ｆ
ことを特徴とする昇降方法。
【請求項５】
請求項１に記載の昇降方法であって、
前記電動モータユニットによる前記推力は、一定の推力に制御され、
前記電磁ブレーキユニットによる前記制動力は、前記昇降ユニットの上昇時又は下降時に前記搬送対象物の有無およびその重量に応じて制御される、
ことを特徴とする昇降方法。
【請求項６】
搬送対象物が搭載される昇降ユニットと、
前記昇降ユニットを昇降自在に支持する支持ユニットと、
前記昇降ユニットを上昇させる付勢力を発揮する非電動式の付勢ユニットと、
前記支持ユニットの昇降のための推力を発揮する電動モータユニットと、
前記支持ユニットの昇降に対する制動力を付与する電磁ブレーキユニットと、を備える、
ことを特徴とする昇降装置。
【請求項７】
請求項６に記載の昇降装置であって、
前記昇降ユニットに搭載される前記搬送対象物の重量に関わらず、昇降中の前記昇降ユニットに、所定の外力が作用して過負荷状態になったときに該昇降ユニットが停止するよう、前記電磁ブレーキユニットによる前記制動力、または前記電動モータユニットよる前記推力の少なくともいずれか一方を制御する制御ユニットを更に備える、
ことを特徴とする昇降装置。
【請求項８】
請求項６に記載の昇降装置であって、
前記電動モータユニットは、電動モータと、前記電磁ブレーキユニットとは別の第二の電磁ブレーキとを備え、
前記第二の電磁ブレーキは、前記電動モータの出力軸の回転を制動可能である、
ことを特徴とする昇降装置。
【請求項９】
請求項６に記載の昇降装置であって、
前記支持ユニットに支持され、前記電動モータユニットの駆動力を前記昇降ユニットに伝達する駆動機構を備え、
前記駆動機構は、
第一の回転体と、
第二の回転体と、
前記第一の回転体および前記第二の回転体に巻き回される無端の走行体と、を備え、
前記昇降ユニットは前記走行体に固定され、
前記電動モータユニットが、前記第一の回転体または前記第二の回転体のいずれか一方に接続される、
ことを特徴とする昇降装置。
【請求項１０】
請求項６に記載の昇降装置であって、
前記付勢ユニットは、錘部材を備え、前記付勢力は前記錘部材の重力を利用して発揮される、
ことを特徴とする昇降装置。
【請求項１１】
第一の昇降装置と、
第二の昇降装置と、を備えた昇降システムであって、
前記第一の昇降装置および前記第二の昇降装置は、それぞれ、
昇降ユニットと、
前記昇降ユニットを昇降自在に支持する支持ユニットと、
前記昇降ユニットを上昇させる付勢力を発揮する非電動式の付勢ユニットと、
前記支持ユニットの昇降のための推力を発揮する電動モータユニットと、
前記支持ユニットの昇降に対する制動力を付与する電磁ブレーキユニットと、を備え、
前記昇降システムは、
前記第一の昇降装置の前記昇降ユニットと前記第二の昇降装置の前記昇降ユニットとの間に水平姿勢で架設され、搬送対象物が載置される載置部材を更に備え、
前記第一の昇降装置の前記昇降ユニット、および、前記第二の昇降装置の前記昇降ユニットの少なくとも一方は、前記昇降ユニットと前記載置部材の相対的な水平移動を許容するフローティング機構を含む、
ことを特徴とする昇降システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の昇降システムであって、
前記第一の昇降装置の前記昇降ユニット、および、前記第二の昇降装置の前記昇降ユニットの双方が前記フローティング機構を含む、
ことを特徴とする昇降システム。
【請求項１３】
請求項１１に記載の昇降システムであって、
前記フローティング機構は、前記昇降ユニットと前記載置部材の相対的な第一の水平方向の移動および前記第一の水平方向に直交する第二の水平方向の移動を許容する機構である、
ことを特徴とする昇降システム。
【請求項１４】
請求項１２に記載の昇降システムであって、
前記フローティング機構は、
水平方向に延びる第一のレールと、
前記第一のレール上をスライドする第一のスライダと、
前記第一のスライダに支持された可動テーブルと、
前記可動テーブル上に設けられ、前記第一のレールと直交する水平方向に延びる第二のレールと、
前記第二のレール上をスライドする第二のスライダと、を備える、
ことを特徴とする昇降システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降方法、昇降装置および昇降システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
生産設備における搬送対象物の昇降に際して、駆動源の電力消費削減を目的として、錘の重力のように電力を消費しない付勢力を利用した昇降装置が提案されている（例えば特許文献１および２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３２７７３３号公報
【特許文献２】特開２０１５−６７４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に比較的高重量の搬送対象物を昇降する場合には高出力のモータが利用されるため、モータの駆動力に対する作業者の安全対策が要求される場合がある。安全対策の設備として、昇降装置の周囲に作業者の立ち入りを規制する安全柵を設けたり、作業者の侵入を検知するとモータを自動停止させるセンサ（ライトカーテン等）を設けたりすることが知られている。しかし、生産ラインにおいて、この昇降装置が数百台以上配置されることもあり、その場合、昇降装置の数の分だけ安全対策設備も必要となり、設備コストが膨大となる。また、センサ検知によるモータの自動停止は生産ラインの広範囲に及ぶことから、安全設備の作動は生産効率の著しい低下を招いてしまう。【０００５】
ここで、高出力のモータを用いた昇降装置であっても、昇降装置の可動部に作業者が軽く接触するとモータが自動停止するような低推力のものであれば、安全対策の設備自体が不要となり、設備コストを大幅に低減することができる。【０００６】
本発明の目的は、安全対策の設備を必要としない昇降方法および昇降装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、
搬送対象物が搭載される昇降ユニットの昇降方法であって、
前記昇降ユニットを上昇させる付勢力を非電動式の付勢ユニットに発揮させる工程と、
前記昇降ユニットを上昇させる方向の推力または下降させる方向の推力を電動モータユニットに発揮させる工程と、
前記昇降ユニットの移動に抵抗する制動力を電磁ブレーキユニットにより発揮させる工程と、を備え、
前記昇降ユニットに搭載される前記搬送対象物の有無およびその重量に関わらず、昇降中の前記昇降ユニットに、所定の外力が作用して過負荷状態になったときに該昇降ユニットが停止するよう、前記推力または前記制動力の少なくともいずれか一方を制御する、
ことを特徴とする昇降方法が提供される。【０００８】
また、本発明によれば、
搬送対象物が搭載される昇降ユニットと、
前記昇降ユニットを昇降自在に支持する支持ユニットと、
前記昇降ユニットを上昇させる付勢力を発揮する非電動式の付勢ユニットと、
前記支持ユニットの昇降のための推力を発揮する電動モータユニットと、
前記支持ユニットの昇降に対する制動力を付与する電磁ブレーキユニットと、を備える、
ことを特徴とする昇降装置が提供される。【０００９】
また、本発明によれば、
第一の昇降装置と、
第二の昇降装置と、を備えた昇降システムであって、
前記第一の昇降装置および前記第二の昇降装置は、それぞれ、
昇降ユニットと、
前記昇降ユニットを昇降自在に支持する支持ユニットと、
前記昇降ユニットを上昇させる付勢力を発揮する非電動式の付勢ユニットと、
前記支持ユニットの昇降のための推力を発揮する電動モータユニットと、
前記支持ユニットの昇降に対する制動力を付与する電磁ブレーキユニットと、を備え、
前記昇降システムは、
前記第一の昇降装置の前記昇降ユニットと前記第二の昇降装置の前記昇降ユニットとの間に水平姿勢で架設され、搬送対象物が載置される載置部材を更に備え、
前記第一の昇降装置の前記昇降ユニット、および、前記第二の昇降装置の前記昇降ユニットの少なくとも一方は、前記昇降ユニットと前記載置部材の相対的な水平移動を許容するフローティング機構を含む、
ことを特徴とする昇降システムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、安全対策の設備を必要としない昇降方法および昇降装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１Ａ】本発明の一実施形態に係る昇降装置の斜視図。
【図１Ｂ】図１Ａの昇降装置の一部の部品を取り外した態様を示す斜視図。
【図２】図１Ａの昇降装置の内部構造を示す説明図。
【図３】図１Ａの昇降装置の駆動機構周辺の構造を示す説明図。
【図４Ａ】図２のＩ−Ｉ線断面図。
【図４Ｂ】図１Ａの昇降装置の制御系のブロック図。
【図５】制御内容の例を示す説明図。
【図６Ａ】図１Ａの昇降装置の制御例を示すフローチャート。
【図６Ｂ】図１Ａの昇降装置の制御例を示すフローチャート。
【図７】本発明の一実施形態に係る昇降システムの説明図。
【図８】フローティング機構の説明図。
【図９】図８のＩＩ−ＩＩ線断面図および図８のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図。
【図１０】昇降システムの別例を示す図。
【図１１】昇降システムの別例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図面を参照して本発明の一実施形態に係る昇降装置について説明する。なお、各図において矢印Ｘ、Ｙは互いに直交する水平方向を示し、矢印Ｚは上下（鉛直）方向を示す。
【００１３】
＜昇降装置の構成＞
図１Ａは本発明の一実施形態に係る昇降装置１の斜視図、図１Ｂは一部の部品を取り外した昇降装置１の斜視図である。図２は昇降装置１の内部構造を示す説明図である。
【００１４】
昇降装置１は、昇降ユニット２と、支持ユニット３と、付勢ユニット７と、電動モータユニット４と、電磁ブレーキユニット５と、を備える。
【００１５】
昇降ユニット２は、搬送対象物が搭載されるユニットである。本実施形態の場合、昇降ユニット２は、スライダ２１と、載置ユニット２２とを備える。スライダ２１は支持ユニット３に昇降自在に支持される。本実施形態の場合、スライダ２１は板状の部材である。載置ユニット２２は、スライダ２１に着脱可能に固定される。大きさや機能が異なる複数種類の載置ユニット２２を準備しておくことができる。異なる機能とは、例えば、コンベア機能の有無を挙げることができる。そして、搬送対象物に応じて適切な種類（サイズ、形状）の載置ユニット２２が選択され、スライダ２１に装着される。これにより、基本的な構成を共通にする昇降装置１によって多様な搬送対象物や搬送動作に対応可能である。
【００１６】
支持ユニット３は、支柱状の本体３１を備える。本実施形態の場合、本体３１は角筒型の中空体であり、上下方向に延びている。本体３１の前部には上下方向に延びるガイド（ＬＭガイド）３２が設けられる。ガイド３２は、後述する駆動機構６と、駆動機構６の両側に設けられるガイドユニット３２０とを備える。各ガイドユニット３２０は、その前面に、上下方向に延びる左右一対の溝を備える。スライダ２１は、左右一対の係合部２１ａを備えており、これら係合部がガイドユニット３２の各溝内に挿通され、後述する走行体６３に固定される。走行体６３の上下方向の走行に伴い、スライダ２１はガイド３２に沿って上下に移動する。
【００１７】
本体３１の天部は、カバー３５により覆われている。本体３１の底部には底部プレート３３が固定されている。底部プレート３３には更に、床面等にアンカーボルト等で固定されるベースプレート３４が着脱自在に固定される。ベースプレート３４としては、大きさが異なる複数種類のものを準備しておくことができる。そして、搬送対象物や載置ユニット２２に応じてベースプレート３４が選択され、底部プレート３３に装着される。これにより、基本的な構成を共通にする昇降装置１によって多様な搬送対象物や搬送動作に対応可能である。
【００１８】
本体３１の内部とカバー３５内には、付勢ユニット７が配置されている。付勢ユニット７は昇降ユニット２及び搬送対象物を上昇させる付勢力を発揮する非電動式のユニットである。本実施形態の場合、付勢ユニット７は、錘部材７１の重力を利用して付勢力を発揮するユニットである。しかし、スプリングバランサ等を用いて、バネの弾性力を利用して付勢力を発揮する構成の付勢ユニットも採用が可能である。
【００１９】
錘部材７１は本体３１の内部に上下方向に移動自在に収容されている。図４Ａは図２のＩ−Ｉ線断面図であり、錘部材７１の収容態様を示している。錘部材７１は、全体として、直方体形状を有しており、天部と底部との各隅部にそれぞれローラ７１ａが設けられている。ローラ７１ａが本体３１の内壁面における各隅部に摺接することで、錘部材７１を上下方向に円滑に移動させることができる。
【００２０】
錘部材７１の天部には接続具７１ｂを介してワイヤ７２の一端部が接続されている。図２に示すように、ワイヤ７２はカバー３５内に配置された複数のプーリ７３に架け渡され、その他端部はスライダ２１に設けられた接続具２１ｂに接続されている。錘部材７１の重力がワイヤ７２を介して昇降ユニット２に作用することで、昇降ユニット２はこれを上昇させる付勢力を常時受ける。
【００２１】
本体３１の前部にはガイド３２が設けられ、駆動機構６の両側に一対のガイドユニット３２０が配置されている。駆動機構６は、電動モータユニット４の駆動力（推力）や電磁ブレーキユニット５の制動力を昇降ユニット２に伝達する駆動伝達機構である。本実施形態では、駆動機構６としてベルト伝動機構を採用しているが、チェーン伝動機構やラック−ピニオン機構等、他の種類の駆動伝達機構も採用可能である。
【００２２】
駆動機構６は、上下に離間して配置された回転体６１、６２と、これらの回転体６１、６２に巻き回された無端の走行体６３とを備える。本実施形態の場合、走行体６３は例えば環状のタイミングベルトであり、回転体６１、６２は例えば歯付きプーリである。走行体６３にはスライダ２１の各係合部２１ａが固定されており、走行体６３の走行によりスライダ２１が上下方向に移動され、昇降ユニット２が昇降される。
【００２３】
電動モータユニット４と電磁ブレーキユニット５とは、支持ユニット３の下部における両ガイドユニット３２０の外側に配置されている。これらの両ユニット４、５は低い位置に配置されているため、メンテナンスが容易となる。図３は昇降装置１の駆動機構６周辺の構造を示す説明図であり、特に、回転体６１、電動モータユニット４および電磁ブレーキユニット５の構成を例示している。
【００２４】
電動モータユニット４は、昇降ユニット２の昇降のための推力を発揮するアクチュエータである。本実施形態の場合、電動モータユニット４は、電動モータ４１と、電磁ブレーキ４２と、ロータリエンコーダ４３と、減速機４４とを備える。電動モータ４１は、例えば、ＤＣサーボモータである。電動モータ４１のことを単にモータ４１と呼ぶ場合がある。ロータリエンコーダ４３はモータ４１の回転を検知するセンサである。ロータリエンコーダ４３のことを単にエンコーダ４３と呼ぶ場合がある。
【００２５】
電磁ブレーキ４２はモータ４１の出力軸の回転を制動可能なブレーキであり、本実施形態の場合、通電時は非制動状態となり、非通電時は制動状態となる。したがって、モータ４１の駆動中は基本的に電磁ブレーキ４２に電力が供給され、モータ４１の停止時に電磁ブレーキ４２への電力供給が遮断される。電磁ブレーキ４２としては、バネ等の付勢力を利用して制動力を発揮する公知の電磁ブレーキを採用可能である。なお、電磁ブレーキ４２を設けない構成も採用可能である。
【００２６】
モータ４１の出力は電磁ブレーキ４２を介して減速機４４へ入力され、減速機４４で減速されて出力軸４ａから出力される。なお、減速機４４を設けない構成も採用可能である。出力軸４ａは回転体６１の軸心に嵌入されており、電動モータユニット４の駆動により回転体６１が回転する。すなわち、電動モータユニット４により昇降ユニット２の昇降のための推力が付与される。
【００２７】
出力軸４ａにはカップリング８を介して電磁ブレーキユニット５の入力軸５ａが接続されている。電磁ブレーキユニット５は、昇降ユニット２の昇降に対する制動力を付与するユニットである。電磁ブレーキユニット５は、出力軸４ａの回転に抵抗する制動力を発揮する。したがって、電磁ブレーキユニット５は回転体６１に制動力を付与し、これにより昇降ユニット２の昇降に対する制動力が付与される。電磁ブレーキユニット５は、例えば、パウダブレーキであり、通電時に制動状態となり、非通電時に非制動状態となる。通電時における電流値によって制動トルクを制御可能である。また、電磁ブレーキユニット５は、複数の電流値、すなわち制動トルク値を記憶させることが可能であり、上昇時及び下降時のパターン、ワークの種類・重さなどのパラメータが異なる場合のパターンを複数記憶させることができる。
【００２８】
電動モータユニット４と電磁ブレーキユニット５は異なる部位に配置可能である。例えば、電動モータ４を回転体６１に接続し、電磁ブレーキユニット５を回転体６２に接続する構成も採用が可能である。また、駆動機構６の構成によって、電動モータ４や電磁ブレーキユニット５をスライダ２１に搭載する構成も採用が可能である。
【００２９】
＜制御ユニット＞
図４Ｂを参照して昇降装置１の制御系の構成について説明する。昇降装置１は、制御ユニット１００により制御される。制御ユニット１００は例えばＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）である。制御ユニット１００は、昇降装置１が設置される生産設備のホストコンピュータ２００と通信可能であり、ホストコンピュータ２００の指示に従って制御を行う。
【００３０】
制御ユニット１００はセンサ１１０の検知結果に基づいてアクチュエータ１２０を駆動する。センサ１１０には、上限センサ１１１、下限センサ１１２、エンコーダ４３およびワーク検知センサ１１３を備える。上限センサ１１１は、昇降ユニット２が上限位置に到達したことを検知するセンサであり、例えば、上限位置において昇降ユニット２に設けた検知片を検知するように本体３１に配置された光センサである。下限センサ１１２は、昇降ユニット２が下限位置に到達したことを検知するセンサであり、例えば、下限位置において昇降ユニット２に設けた検知片を検知するように本体３１に配置された光センサである。ワーク検知センサ１１３は、昇降ユニット２上に搬送対象物が搭載されているか否かを検知するセンサであり、例えば、昇降ユニット２に配置された光センサである。アクチュエータ１００には、モータ４１、電磁ブレーキ４２、電磁ブレーキユニット５が含まれる。
【００３１】
＜荷重バランス＞
本実施形態では、非電動式の付勢ユニット７を、電力消費削減を目的というよりも、むしろ、モータ４１としてより低出力のモータを利用可能とし、作業者の安全対策を目的として利用する。付勢ユニット７は、昇降ユニット２を上昇させる付勢力を発揮するため、昇降ユニット２を上昇させるために利用するモータ４１の駆動力をより小さくすることができる。更に、電磁ブレーキユニット５の制動力を組み合わせることで、昇降ユニット２の上昇、下降に対して、様々な荷重バランスを生み出すことができ、重量が異なる搬送対象物に柔軟に対応可能となる。これによりモータ４１としてより低出力のモータで搬送対象物を昇降することができる。
【００３２】
本実施形態に係る昇降装置１においては、安全対策として、搬送対象物の重量に関わらず、昇降中の昇降ユニット２に、所定の外力Ｆが作用して過負荷状態になったときに昇降ユニット２が停止するよう、電磁ブレーキユニット５による制動力、または電動モータユニット４よる推力の少なくともいずれか一方が制御される。外力Ｆとして、例えば、５０Ｎ以上１５０Ｎ以下の範囲内の力が作用した場合に、昇降ユニット２が停止するように、換言すると昇降ユニット２が低推力で昇降されるように荷重バランスが設定される。これにより、作業者が意図せず昇降中の昇降ユニット２に干渉したとしても、昇降ユニット２は僅かな外力Ｆの作用により昇降が停止されるため、作業者が怪我をしたり設備に挟まれたりするおそれがない。すなわち、本実施形態に係る昇降装置１は、安全設備を特別に設けることなく、作業者の安全を確保することができる。
【００３３】
図５は荷重バランスの設定例を示している。同図において、ＵＦは錘部材７１により昇降ユニット２に作用する上昇方向の付勢力を示す。ＤＦは電動モータユニット４により昇降ユニット２に作用する上昇方向または下降方向の駆動力を示す。ＢＦは電磁ブレーキユニット５により昇降ユニット２に作用する上昇方向または下降方向の制動力を示し、昇降ユニット２の移動方向に対して逆方向に作用する。Ｗ１は昇降ユニット２の重量である。Ｗ２は搬送対象物の重量である。これらの値を、昇降ユニット２を上昇させる方向の力を正の値、下降させる方向の力を負の値としたとき、外力Ｆとの関係で以下の式、
ＤＦ−ＢＦ−｛（Ｗ１＋Ｗ２）−ＵＦ｝≦Ｆ
を満足するように電磁ブレーキユニット５または電動モータユニット４の少なくとも一方を制御する。
【００３４】
具体例を説明する。ここでは重量Ｗ１を３００Ｎ、付勢力ＵＦを４００Ｎとし、昇降ユニット２を定速で昇降する。図５のＳＴ１は搬送対象物として、昇降ユニット２にパレットＰおよびパレットＰ上のワークＷが搭載されている例を示している。搬送対象物の重量Ｗ２はパレットＰとワークＷの重量の合計値であり、１１５Ｎ＋６０Ｎ＝１７５Ｎとする。
【００３５】
モータ４１を駆動力ＤＦが１５５Ｎで一定となるように駆動し上昇時には上昇方向に、下降時には下降方向に駆動力が働くように回転方向を切り換える。上昇時に電磁ブレーキユニット５をＯＦＦとすると、
Ｆ＝（４００Ｎ＋１５５Ｎ）−（３００Ｎ＋１７５Ｎ）＝８０Ｎ
となる。すなわち、昇降ユニット２にパレットＰ及びワークＷが搭載されている場合において、上昇時又は下降時に、作業者が昇降ユニット２に軽く当接、例えば、８０Ｎを超える過負荷の外力Ｆが作用することで、昇降ユニット２の昇降が停止される。
【００３６】
下降時には、電磁ブレーキユニット５をＯＮとし、制動力ＢＦを１５０Ｎとすると、
Ｆ＝（４００Ｎ＋１５０Ｎ）−（３００Ｎ＋１７５Ｎ＋１５５Ｎ）＝−８０Ｎ
となり、上昇時と同様である。
【００３７】
図５のＳＴ２は搬送対象物として、昇降ユニット２にパレットＰのみが搭載されている例を示している。換言すると、図５のＳＴ１の状態においてワークＷが移載された後の状態を想定している。
【００３８】
モータ４１を駆動力ＤＦが１５５Ｎで一定となるように駆動し上昇時には上昇方向に、下降時には下降方向に駆動力が働くように回転方向を切り換える。上昇時に電磁ブレーキユニット５をＯＮとし、制動力ＢＦを６０Ｎとすると、
Ｆ＝（４００Ｎ＋１５５Ｎ）−（３００Ｎ＋１１５Ｎ＋６０Ｎ）＝８０Ｎ
となる。
【００３９】
下降時には電磁ブレーキユニット５をＯＮとし、制動力ＢＦを９０Ｎとすると、
Ｆ＝（４００Ｎ＋９０Ｎ）−（３００Ｎ＋１１５Ｎ＋１５５Ｎ）＝−８０Ｎ
となる。すなわち、昇降ユニット２にパレットＰのみが搭載されている場合においても、上昇時又は下降時に、作業者が昇降ユニット２に軽く当接、例えば、８０Ｎを超える過負荷の外力Ｆが作用することで、昇降ユニット２の昇降が停止される。
【００４０】
図５のＳＴ１の状態と図５のＳＴ２の状態とが繰り返される際、電動モータユニット４による駆動力ＤＦを一定の値に制御し、電磁ブレーキユニット５による制動力ＢＦは、昇降ユニット２の上昇時又は下降時に搬送対象物の有無（ここではワークＷの有無）およびその重量に応じて制御することできる。制御内容を比較的簡易なものとすることができ、また、電動モータユニット４の出力を、比較的低い力で、かつ、常時一定にすることができ、安全性を高められる。更に、昇降ユニット２を制動するものの、移動はしない電磁ブレーキユニット５を制御することで、その制動力を大きくしても昇降ユニット２が昇降することはなく、安全性を高められる。
【００４１】
図５のＳＴ３は搬送対象物が昇降ユニット２に搭載されていない例を示している。モータ４１を駆動力ＤＦが１８０Ｎで一定となるように駆動し上昇時には上昇方向に、下降時には下降方向に駆動力が働くように回転方向を切り換える。上昇時に電磁ブレーキユニット５をＯＮとし、制動力ＢＦを２００Ｎとすると、
Ｆ＝（４００Ｎ＋１８０Ｎ）−（３００Ｎ＋２００Ｎ）＝８０Ｎ
となる。
【００４２】
下降時には電磁ブレーキユニット５をＯＦＦとすると、
Ｆ＝（４００Ｎ）−（３００Ｎ＋１８０Ｎ）＝−８０Ｎ
となる。すなわち、搬送対象物が昇降ユニット２に搭載されていない場合においても、上昇時又は下降時に、作業者が昇降ユニット２に軽く当接、例えば、８０Ｎを超える過負荷の外力Ｆが作用することで、昇降ユニット２の昇降が停止される。
【００４３】
なお、昇降ユニット２を静止させる場合は電磁ブレーキ４２を制動状態とし、回転体６１の回転をロックする。
【００４４】
＜制御例＞
図６Ａは制御ユニット１００が実行する制御例を示すフローチャートである。ここでは、図５のＳＴ１やＳＴ２に例示したように、パレットＰを介してワークＷが搭載される場合を想定し、ワーク検知センサ１１３はワークＷの搭載の有無を検知する場合を想定する。
【００４５】
Ｓ１では初期設定が行われる。ここでは、搬送対象物の重量に応じて、上昇時と下降時について、モータ４１および電磁ブレーキユニット５の動作設定等が行われる。昇降ユニット２の初期位置は上限位置でも下限位置でもよい。
【００４６】
Ｓ２ではホストコンピュータ２００から下降指示を受信したか否かが判定される。該当する場合、制御フローはＳ３へ進み、該当しない場合、制御フローはＳ８へ進む。Ｓ３ではワーク検知センサ１１３の検知結果が取得され、ワークＷが搭載されているか否かが確認される。その後、制御フローはＳ４へ進み、Ｓ１の初期設定とＳ３との確認結果により、モータ４１と電磁ブレーキユニット５の駆動条件が設定される。
【００４７】
Ｓ５では、電磁ブレーキ４２が通電されて非制動状態とされると共に、Ｓ４での設定にしたがってモータ４１および電磁ブレーキユニット５が制御されて昇降ユニット２の下降が開始される。Ｓ６で下限センサ１１２の検知結果が取得され、昇降ユニット２が下限位置に到達したか否かが判定される。昇降ユニット２が下限位置に到達したと判定された場合、Ｓ７において電磁ブレーキ４２の通電が遮断されて制動状態とされると共に、モータ４１、電磁ブレーキユニット５が停止される。また、ホストコンピュータ２００に昇降ユニット２が下限位置に到達したことが通知される。その後、制御フローはＳ２へ戻る。
【００４８】
Ｓ８ではホストコンピュータ２００から上昇指示を受信したか否かが判定される。受信した場合、制御フローはＳ９へ進み、受信していない場合、制御フローはＳ２へ戻る。Ｓ９ではワーク検知センサ１１３の検知結果が取得され、ワークＷが搭載されているか否かが確認される。その後、制御フローはＳ１０へ進み、Ｓ１の初期設定とＳ９の確認結果とにより、モータ４１と電磁ブレーキユニット５の駆動条件が設定される。
【００４９】
Ｓ１１では、電磁ブレーキ４２は通電されて非制動状態とされると共に、Ｓ１０での設定にしたがってモータ４１および電磁ブレーキユニット５が制御されて昇降ユニット２の上昇が開始される。Ｓ１２で上限センサ１１１の検知結果が取得され、昇降ユニット２が上限位置に到達したか否かが判定される。上限位置に昇降ユニット２が到達したと判定された場合は、Ｓ１３で、電磁ブレーキ４２の通電が遮断されて制動状態とされると共に、モータ４１、電磁ブレーキユニット５が停止される。ホストコンピュータ２００に昇降ユニット２が上限位置に到達したことが通知される。その後、Ｓ２へ戻り、同様の処理が繰り返される。
【００５０】
次に、昇降ユニット２に外力Ｆが作用して過負荷状態になったときの制御について図６Ｂを参照して説明する。過負荷状態となると昇降ユニット２の移動が停止され、エンコーダ４３によるモータ４１の回転検知がなされなくなる。そこで、昇降ユニット２の上昇中および下降中には、エンコーダ４３の検知結果を監視し、エンコーダ４３によるモータ４１の回転検知がなされているか否かが判定される（Ｓ２１）。この判定において、検知されている場合は一単位の処理が終了される。検知されない場合は昇降ユニット２が外力Ｆの作用により停止しているとみなされる。その後、Ｓ２２において、電磁ブレーキ４２の通電が遮断され、電磁ブレーキ４２が制動状態とされる。その後、Ｓ２３において、モータ４１の駆動が停止される。電磁ブレーキユニット５を駆動していた場合は電磁ブレーキユニット５の駆動が停止される。以上の制御により、昇降ユニット２の過負荷停止時において、モータ４１をより安全に停止させることができる。
【００５１】
本実施形態に係る昇降装置１は、前述した荷重バランス及び制御により、上昇中又は下降中の昇降ユニット２に、作業者が軽く接触するだけでモータ駆動が自動停止する低推力に調整されている。このため、本実施形態に係る昇降装置１においては、安全柵やセンサ等の安全対策の設備自体が不要である。これにより、本実施形態に係る昇降装置１、及びこれを用いる生産ラインにおいては、設備コストを大幅に低減することができる。
【００５２】
＜昇降システム＞
複数の昇降装置１を備えた昇降システムの例について説明する。図７は本発明の一実施形態に係る昇降システム１０の説明図（側面視図）である。
【００５３】
昇降システム１０は、向かい合わせに配置された二つの昇降装置１を備える。二つの昇降装置１の各昇降ユニット２間には、搬送対象物（ワークＷ）が載置される載置部材２３が架設されている。載置部材２３は本実施形態の場合、平面視で長方形を有する長尺の板部材である。
【００５４】
二つの昇降装置１を駆動させて各昇降ユニット２を昇降させることで、載置部材２３が昇降され、載置部材２３上のワークＷが昇降される。二つの昇降装置１は、一つの制御ユニット１００によって同期制御させることなくそれぞれ昇降されるが、制御ユニット１００で各昇降装置１を同期制御しながら昇降させてもよい。本実施形態の昇降システム１０では、前実施形態の昇降装置１と比べて、より大型、長尺のワークＷの昇降を行うことができる。
【００５５】
昇降ユニット２の載置ユニット２２は、ベース部材２２Ａとフローティング機構（スライド機構）２２Ｂとを備える。ベース部材２２Ａは水平姿勢でスライダ２１に着脱自在に固定された板状の部材である。スライド機構２２Ｂはベース部材２２Ａ上に搭載されており、ベース部材２２Ａと載置部材２３との間に配置されている。
【００５６】
図８はスライド機構２２Ｂの説明図（側面視図）、図９は図８のＩＩ−ＩＩ線断面図（下側）および図８のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図（上側）である。
【００５７】
スライド機構２２Ｂは、ベーステーブル２２１と、可動テーブル２２２、２２３とを含む。ベーステーブル２２１と可動テーブル２２２、２２３は、いずれも板状の部材であり、水平姿勢で下側から順にベーステーブル２２１、可動テーブル２２２、可動テーブル２２３の順に配置されている。ベーステーブル２２１はベース部材２２Ａに固定され、可動テーブル２２３は載置部材２３に固定されている。本実施形態においては、ベース部材２２Ａとベーステーブル２２１とが別体物である場合を例に挙げて説明を行うが、これらは一体物であってもよい。
【００５８】
ベーステーブル２２１と可動テーブル２２２との間には、複数のレール部材２２４と、複数のスライダ２２５とが設けられている。複数のレール部材２２４は、ベーステーブル２２１上に固定されており、Ｙ方向に延設されている。本実施形態では、二本のレール部材２２４がＸ方向に離間させて平行に設けられている。スライダ２２５はレール部材２２４と係合され、レール部材２２４の案内によりＹ方向にスライド自在である。本実施形態では、各レール部材２２４に、Ｙ方向に離間させて二つのスライダ２２５、２２５が設けられている。合計四つのスライダ２２５は可動テーブル２２２の下面に固定されている。したがって、可動テーブル２２２は、ベーステーブル２２１に対してＹ方向に変位自在である。レール部材２２４の数、および各レール部材２２４に係合されるスライダ２２５の数は２つに限定するものではなく、３つ以上であっても良い。
【００５９】
可動テーブル２２２と可動テーブル２２３との間には、複数のレール部材２２６と、複数のスライダ２２７とが設けられている。複数のレール部材２２６は、可動テーブル２２２上に固定されており、Ｘ方向に延設されている。本実施形態では、二本のレール部材２２４がＹ方向に離間させて平行に設けられている。スライダ２２７はレール部材２２６と係合され、レール部材２２６の案内によりＸ方向にスライド自在である。本実施形態では、各レール部材２２６に、Ｘ方向に離間させて二つのスライダ２２７、２２７が設けられている。合計四つのスライダ２２７は可動テーブル２２３の下面に固定されている。したがって、可動テーブル２２３は、可動テーブル２２２に対してＸ方向に変位自在である。レール部材２２６の数、および各レール部材２２６に係合されるスライダ２２７の数は２つに限定するものではなく、３つ以上であっても良い。
【００６０】
スライド機構２２Ｂを設けることにより、載置部材２３は各支持ユニット２のベース部材２２Ａに対して水平方向に相対変位自在にフローティング支持される。これにより、二つの昇降装置１間の位置ずれや、部品精度のバラつきがあった場合や、二つの昇降装置１を同期制御しないことに伴う高さずれが生じた場合においても、載置部材２３とベース部材２２Ａ、２２Ａの相対変位によって、位置ずれ、バラつき又は高さずれを許容することができる。これは昇降装置１の低推力駆動という特徴において重要な意味を持つ。
【００６１】
すなわち、昇降装置１は、作業者が軽く接触するだけでモータ駆動が自動停止する低推力に調整されているため、仮に、載置部材２３とベース部材２２Ａ、２２Ａとがリジッドに固定されていると、両昇降装置１が異なる挙動、駆動をしたときに”拗れ”が生じてしまい、両昇降装置１は自動停止される。しかしながら、載置部材２３とベース部材２２Ａ、２２Ａとをフローティング支持させているため、低推力駆動という特徴を損ねることなく、両昇降装置１をスムーズ、かつ、同時に昇降させることができる。
【００６２】
本実施形態の場合、スライド機構２２Ｂは、載置部材２３がＸ方向およびＹ方向の双方に相対変位自在な構成としているが、いずれか一方向であってもよい。また、相対変位する方向はＸ方向、Ｙ方向である必要はなく、これらの方向からずれた方向であってもよい。また、二つの昇降装置１の一方のみにスライド機構２２Ｂを設けたシステムであってもよいが、二つの昇降装置１の双方にスライド機構２２Ｂを設けることで、載置部材２３をより低推力でスムーズに昇降することができる。
【００６３】
フローティング機構としてスライド機構２２Ｂの他に、ベース部材２２Ａと載置部材２３との間にフリーベアユニットを配置してもよい。また、その他のフローティング機構として、ジンバル機構を用いてもよい。この場合、ジンバル機構は、載置部材２３の水平面に対する傾きも許容することができる。また、スライド機構２２Ｂに代えてゴム等の弾性部材を用いることも考えられるが、載置部材２３上の荷重分布が不均一な場合、載置部材２３が傾斜してその昇降がスムーズに行われない場合がある。スライド機構２２Ｂは、金属材料等の剛性が高い部材で構成できるため、載置部材２３が傾斜することを抑制することができる点で有利である。
【００６４】
次に、複数の昇降装置１を用いた昇降システムの他の例について図１０および図１１を参照して説明する。
【００６５】
図１０の構成例ＬＹ１の昇降システム１０Ａは二つの昇降装置１が用いられているが、図７の例とは異なり、各昇降装置１はその正面が同じ方向（ここではＸ方向）を向いた姿勢で、一方向（ここではＹ方向）に並設されている。昇降装置１の構成は図７の例と同じであり、昇降ユニット２がベース部材２２Ａとスライド機構２２Ｂとを備えており、載置部材２３が各スライド機構２２Ｂ上に搭載されている。但し、載置部材２３の長手方向は、昇降装置１の側方（ここではＹ方向）とされている。本変形例における昇降システム１０Ａにおいても、図７の昇降システム１０と同様の効果が得られる。
【００６６】
図１０の構成例ＬＹ２の昇降システム１０Ｂは、構成ＬＹ１の昇降システム１０Ａにおいて、昇降装置１を１つ増設して、三つの昇降装置１を用いたものである。各昇降装置１はその正面が同じ方向（ここではＸ方向）を向いた姿勢で、一方向（ここではＹ方向）に並設されている。載置部材２３が三台の昇降装置１で支持されるため、本変形例における昇降システム１０Ｂは、より長尺、高重量のワークＷの昇降を行うことができる。
【００６７】
図１１は昇降システム１０Ｃの平面視図を示す。昇降システム１０Ｃは、図７の昇降システム１０を二組備えた構成であり、合計で四つの昇降装置１が設けられている。ワークＷは各載置部材２３、２３に跨って載置される。本例における昇降システム１０Ｃは、長尺で幅広のワークＷの昇降に適している。
【００６８】
本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。
【図１Ａ】
2017170020.tif 000003
【図１Ｂ】
2017170020.tif 000004
【図２】
2017170020.tif 000005
【図３】
2017170020.tif 000006
【図４Ａ】
2017170020.tif 000007
【図４Ｂ】
2017170020.tif 000008
【図５】
2017170020.tif 000009
【図６Ａ】
2017170020.tif 000010
【図６Ｂ】
2017170020.tif 000011
【図７】
2017170020.tif 000012
【図８】
2017170020.tif 000013
【図９】
2017170020.tif 000014
【図１０】
2017170020.tif 000015
【図１１】
2017170020.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成30年7月17日(2018.7.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象物が搭載される昇降ユニットの昇降方法であって、
前記昇降ユニットを上昇させる付勢力を非電動式の付勢ユニットに発揮させる工程と、
前記昇降ユニットを上昇させる方向の推力または下降させる方向の推力を電動モータユニットに発揮させる工程と、
前記昇降ユニットの移動に抵抗する制動力を電磁ブレーキユニットにより発揮させる工程と、を備え、
前記昇降ユニットに搭載される前記搬送対象物の有無およびその重量に関わらず、昇降中の前記昇降ユニットに、所定値を超える過負荷の外力が作用したときに該昇降ユニットを停止させるべく、前記推力または前記制動力の少なくともいずれか一方を制御する、
ことを特徴とする昇降方法。
【請求項２】
請求項１に記載の昇降方法であって、
前記電動モータユニットは、電動モータと、前記電磁ブレーキユニットとは別の第二の電磁ブレーキと、を備え、
前記外力が作用したことにより前記昇降ユニットが停止したときに、前記電動モータを停止させると共に、前記第二の電磁ブレーキにより前記電動モータの出力軸の回転を制動する、
ことを特徴とする昇降方法。
【請求項３】
請求項１に記載の昇降方法であって、
前記外力が、５０Ｎ以上１５０Ｎ以下の範囲内の力である、
ことを特徴とする昇降方法。
【請求項４】
請求項１に記載の昇降方法であって、
前記付勢力をＵＦ、前記推力をＤＦ、前記制動力をＢＦ、前記昇降ユニットの重量をＷ１、前記搬送対象物の重量をＷ２、前記外力をＦとし、これらの値を、前記昇降ユニットを上昇させる方向の力を正の値、下降させる方向の力を負の値としたとき、以下の式を満足する、
ＤＦ−ＢＦ−｛（Ｗ１＋Ｗ２）−ＵＦ｝≦Ｆ
ことを特徴とする昇降方法。
【請求項５】
請求項１に記載の昇降方法であって、
前記電動モータユニットによる前記推力は、一定の推力に制御され、
前記電磁ブレーキユニットによる前記制動力は、前記昇降ユニットの上昇時又は下降時に前記搬送対象物の有無およびその重量に応じて制御される、
ことを特徴とする昇降方法。
【請求項６】
搬送対象物が搭載される昇降ユニットと、
前記昇降ユニットを昇降自在に支持する支持ユニットと、
前記昇降ユニットを上昇させる付勢力を発揮する非電動式の付勢ユニットと、
前記支持ユニットの昇降のための推力を発揮する電動モータユニットと、
前記支持ユニットの昇降に対する制動力を付与する電磁ブレーキユニットと、
前記昇降ユニットに搭載される前記搬送対象物の重量に関わらず、昇降中の前記昇降ユニットに、所定値を超える過負荷の外力が作用したときに該昇降ユニットを停止させるべく、前記電磁ブレーキユニットによる前記制動力、または前記電動モータユニットよる前記推力の少なくともいずれか一方を制御する制御ユニットと、を備える、
ことを特徴とする昇降装置。
【請求項７】
請求項６に記載の昇降装置であって、
前記電動モータユニットは、電動モータと、前記電磁ブレーキユニットとは別の第二の電磁ブレーキとを備え、
前記第二の電磁ブレーキは、前記電動モータの出力軸の回転を制動可能である、
ことを特徴とする昇降装置。
【請求項８】
請求項６に記載の昇降装置であって、
前記支持ユニットに支持され、前記電動モータユニットの駆動力を前記昇降ユニットに伝達する駆動機構を備え、
前記駆動機構は、
第一の回転体と、
第二の回転体と、
前記第一の回転体および前記第二の回転体に巻き回される無端の走行体と、を備え、
前記昇降ユニットは前記走行体に固定され、
前記電動モータユニットが、前記第一の回転体または前記第二の回転体のいずれか一方に接続される、
ことを特徴とする昇降装置。
【請求項９】
請求項６に記載の昇降装置であって、
前記付勢ユニットは、錘部材を備え、前記付勢力は前記錘部材の重力を利用して発揮される、
ことを特徴とする昇降装置。
【請求項１０】
第一の昇降装置と、
第二の昇降装置と、を備えた昇降システムであって、
前記第一の昇降装置および前記第二の昇降装置は、それぞれ、
昇降ユニットと、
前記昇降ユニットを昇降自在に支持する支持ユニットと、
前記昇降ユニットを上昇させる付勢力を発揮する非電動式の付勢ユニットと、
前記支持ユニットの昇降のための推力を発揮する電動モータユニットと、
前記支持ユニットの昇降に対する制動力を付与する電磁ブレーキユニットと、を備え、
前記昇降システムは、
前記第一の昇降装置の前記昇降ユニットと前記第二の昇降装置の前記昇降ユニットとの間に水平姿勢で架設され、搬送対象物が載置される載置部材を更に備え、
前記第一の昇降装置の前記昇降ユニット、および、前記第二の昇降装置の前記昇降ユニットの少なくとも一方は、前記昇降ユニットと前記載置部材の相対的な水平移動を許容するフローティング機構を含む、
ことを特徴とする昇降システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の昇降システムであって、
前記第一の昇降装置の前記昇降ユニット、および、前記第二の昇降装置の前記昇降ユニットの双方が前記フローティング機構を含む、
ことを特徴とする昇降システム。
【請求項１２】
請求項１０に記載の昇降システムであって、
前記フローティング機構は、前記昇降ユニットと前記載置部材の相対的な第一の水平方向の移動および前記第一の水平方向に直交する第二の水平方向の移動を許容する機構である、
ことを特徴とする昇降システム。
【請求項１３】
請求項１１に記載の昇降システムであって、
前記フローティング機構は、
水平方向に延びる第一のレールと、
前記第一のレール上をスライドする第一のスライダと、
前記第一のスライダに支持された可動テーブルと、
前記可動テーブル上に設けられ、前記第一のレールと直交する水平方向に延びる第二のレールと、
前記第二のレール上をスライドする第二のスライダと、を備える、
ことを特徴とする昇降システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明によれば、
搬送対象物が搭載される昇降ユニットの昇降方法であって、
前記昇降ユニットを上昇させる付勢力を非電動式の付勢ユニットに発揮させる工程と、
前記昇降ユニットを上昇させる方向の推力または下降させる方向の推力を電動モータユニットに発揮させる工程と、
前記昇降ユニットの移動に抵抗する制動力を電磁ブレーキユニットにより発揮させる工程と、を備え、
前記昇降ユニットに搭載される前記搬送対象物の有無およびその重量に関わらず、昇降中の前記昇降ユニットに、所定値を超える過負荷の外力が作用したときに該昇降ユニットを停止させるべく、前記推力または前記制動力の少なくともいずれか一方を制御する、
ことを特徴とする昇降方法が提供される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、本発明によれば、
搬送対象物が搭載される昇降ユニットと、
前記昇降ユニットを昇降自在に支持する支持ユニットと、
前記昇降ユニットを上昇させる付勢力を発揮する非電動式の付勢ユニットと、
前記支持ユニットの昇降のための推力を発揮する電動モータユニットと、
前記支持ユニットの昇降に対する制動力を付与する電磁ブレーキユニットと、
前記昇降ユニットに搭載される前記搬送対象物の重量に関わらず、昇降中の前記昇降ユニットに、所定値を超える過負荷の外力が作用したときに該昇降ユニットを停止させるべく、前記電磁ブレーキユニットによる前記制動力、または前記電動モータユニットよる前記推力の少なくともいずれか一方を制御する制御ユニットと、を備える、
ことを特徴とする昇降装置が提供される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
支持ユニット３は、支柱状の本体３１を備える。本実施形態の場合、本体３１は角筒型の中空体であり、上下方向に延びている。本体３１の前部には上下方向に延びるガイド（ＬＭガイド）３２が設けられる。ガイド３２は、後述する駆動機構６と、駆動機構６の両側に設けられるガイドユニット３２０とを備える。各ガイドユニット３２０は、その前面に、上下方向に延びる左右一対の溝を備える。スライダ２１は、左右一対の係合部２１ａを備えており、これら係合部がガイドユニット３２０の各溝内に挿通され、後述する走行体６３に固定される。走行体６３の上下方向の走行に伴い、スライダ２１はガイド３２に沿って上下に移動する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
電動モータユニット４と電磁ブレーキユニット５は異なる部位に配置可能である。例えば、電動モータユニット４を回転体６１に接続し、電磁ブレーキユニット５を回転体６２に接続する構成も採用が可能である。また、駆動機構６の構成によって、電動モータ４や電磁ブレーキユニット５をスライダ２１に搭載する構成も採用が可能である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
制御ユニット１００はセンサ１１０の検知結果に基づいてアクチュエータ１２０を駆動する。センサ１１０には、上限センサ１１１、下限センサ１１２、エンコーダ４３およびワーク検知センサ１１３を備える。上限センサ１１１は、昇降ユニット２が上限位置に到達したことを検知するセンサであり、例えば、上限位置において昇降ユニット２に設けた検知片を検知するように本体３１に配置された光センサである。下限センサ１１２は、昇降ユニット２が下限位置に到達したことを検知するセンサであり、例えば、下限位置において昇降ユニット２に設けた検知片を検知するように本体３１に配置された光センサである。ワーク検知センサ１１３は、昇降ユニット２上に搬送対象物が搭載されているか否かを検知するセンサであり、例えば、昇降ユニット２に配置された光センサである。アクチュエータ１２０には、モータ４１、電磁ブレーキ４２、電磁ブレーキユニット５が含まれる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
可動テーブル２２２と可動テーブル２２３との間には、複数のレール部材２２６と、複数のスライダ２２７とが設けられている。複数のレール部材２２６は、可動テーブル２２２上に固定されており、Ｘ方向に延設されている。本実施形態では、二本のレール部材２２６がＹ方向に離間させて平行に設けられている。スライダ２２７はレール部材２２６と係合され、レール部材２２６の案内によりＸ方向にスライド自在である。本実施形態では、各レール部材２２６に、Ｘ方向に離間させて二つのスライダ２２７、２２７が設けられている。合計四つのスライダ２２７は可動テーブル２２３の下面に固定されている。したがって、可動テーブル２２３は、可動テーブル２２２に対してＸ方向に変位自在である。レール部材２２６の数、および各レール部材２２６に係合されるスライダ２２７の数は２つに限定するものではなく、３つ以上であっても良い。
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
2017170020.tif 000017
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１０】
2017170020.tif 000018
【国際調査報告】
2017170020.tif 000019
2017170020.tif 000020
2017170020.tif 000021
2017170020.tif 000022