(57)【要約】  複数の周辺車両（２００）から、外部機器通信手段（１）が無線通信で受信した複数の車両情報を配信制御するために用いる複数の環境情報を、環境情報設定手段（３）で環境情報リスト（３３）にして管理し、この環境情報リスト（３３）に基づき、外部機器通信手段（１）が受信した複数の車両情報について、動的配信制御手段（４）の動的フィルタリング部（４０）による選別および動的優先制御部（４１）による優先度を用いた配信制御を行い、これを受信した運転支援手段（５）が、ドライバーへの運転支援を行なうと共に、環境情報リストに設定される環境情報を生成するようにした。
2018008192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺車両からの車両情報に基づき、ドライバーへの運転支援を行なう運転支援装置であって、
複数の周辺車両から無線通信で車両情報を受信する通信手段と、
上記通信手段によって受信された複数の上記車両情報を配信制御するために用いる複数の環境情報を管理する環境情報管理手段と、
上記環境情報管理手段によって管理される上記環境情報に基づいて、上記通信手段によって受信された複数の上記車両情報について、上記運転支援のための配信制御を行なう配信制御手段と、
上記配信制御手段によって配信される上記車両情報に基づいて、ドライバーへの運転支援を行なうと共に、上記環境情報管理手段によって管理される上記環境情報の設定を行なう運転支援手段と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
上記配信制御手段は、上記車両情報を配信制御するための複数の配信制御方法を有し、
上記環境情報は、上記車両情報の配信制御のための上記配信制御方法を指定する配信制御情報と、
上記配信制御方法を適用するための設定値を指定する配信制御パラメータ情報と、を有することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
上記環境情報管理手段は、
複数の上記環境情報を保持する環境情報リストと、
上記運転支援手段によって設定される上記環境情報を受信する環境情報受信部と、
上記環境情報受信部によって受信された上記環境情報に基づいて、上記環境情報リストを更新する環境情報更新部と、
上記環境情報更新部によって更新された上記環境情報リストを上記配信制御手段に提供する環境情報提供部と、を有することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
上記配信制御手段は、
上記環境情報リストに基づいて、上記通信手段で受信された複数の上記車両情報を選別するフィルタリング部と、
上記環境情報リストに基づいて、上記フィルタリング部で選別された車両情報の優先度を計算して、この計算された優先度に基づき、複数の上記車両情報の配信制御を行う優先制御部と、を有することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
上記フィルタリング部は、上記車両情報を選別するための一つ以上の選別方法を有し、上記環境情報に基づいて、上記選別方法を選択して、この選択された選別方法に基づいて上記車両情報を選別することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
上記優先制御部は、上記車両情報の優先度を計算するための一つ以上の優先度計算方法を有し、上記環境情報に基づいて、上記優先度計算方法を選択して、この選択された上記優先度計算方法に基づいて上記車両情報の優先度を計算することを特徴とする請求項４または５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
上記環境情報受信部は、上記運転支援手段によって設定された上記環境情報を、上記環境情報管理手段の内部の情報形式に変換することを特徴とする請求項３から６の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
上記環境情報更新部による上記環境情報リストの更新には、上記環境情報受信部によって受信された上記環境情報の上記環境情報リストへの追加、上記環境情報の上記環境情報リストからの削除、および上記環境情報リスト上の上記環境情報の変更が含まれることを特徴とする請求項３から７の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
上記環境情報リストは、上記配信制御手段による配信制御に用いられる複数の上記環境情報と、上記配信制御における複数の上記環境情報の適用順序と、を有し、
上記環境情報更新部は、上記環境情報受信部によって受信された上記環境情報について影響度を計算し、この計算された影響度の順に上記環境情報リストの適用順序を作成することを特徴とする請求項３から８の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
上記運転支援手段は、複数であり、各運転支援手段が自身の運転支援のための上記環境情報を設定することを特徴とする請求項１から９の何れか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、周辺車両と無線通信を用いて位置、速度、加速度、方位などの車両情報を交換し、ドライバーに対して運転支援を行う運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
運転支援システムは、車に搭載された車載センサや無線通信器を用いて車両周辺の環境を認識し、状況を判断することで、安全性や快適性の向上を目的とした様々な運転支援をドライバーへ提供するシステムである。
運転支援は、ドライバーに対する情報提供や注意喚起または車両に対して各種制御を行うことで、ドライバーの運転を補助するものであり、例えば、衝突被害軽減ブレーキ、アダプティブクルーズコントロール、レーンキープアシストなどのアプリケーションがある。
その中でも、無線通信を用いた運転支援は、自車両周辺の車両と位置、速度、加速度、方位などの車両情報を交換し、周辺車両の位置関係や自車両の走行状態から状況を判断することで、ドライバーに運転支援を行う。そのため、無線通信を用いた運転支援は、車載センサでは検知が難しい交差点での車両認識、あるいは二車両以上前の車両も認識できるため、車載センサと比較して広い範囲の状況を判断して運転支援を提供することが可能である。【０００３】
しかしながら、無線通信を用いた複数の運転支援アプリケーションが動作する運転支援システムでは、複数の周辺車両から車両情報を同時に受信してしまうことから、受信順に全ての車両情報を処理しようとすると、処理遅延が発生して、運転支援を適切なタイミングで提供できなくなる問題がある。
そこで、重要な車両情報を優先して配信するために、例えば特開２０１２−７９０３２号公報（特許文献１）では、無線通信で受信した複数の周辺車両の車両情報について、位置関係、相対関係から車両の接近を予測し、将来的に接近が予測される車両の車両情報に高い優先度を付与することで、優先度が高い車両情報を優先的に配信する配信制御が記載されている。
また、走行状況に応じて付与する優先度を動的に変更するために、例えば特開２０１２−１６４３２７号公報（特許文献２）では、地理空間上に優先度を設定した注目領域を設け、走行状況に応じてこの注目領域を変更することが記載されている。また、周辺車両が注目領域内に存在する場合は、当該注目領域の優先度を付与することで、優先度が高い車両情報を優先的に配信する配信制御が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−７９０３２号公報（第６〜９頁、図１）
【特許文献２】特開２０１２−１６４３２７号公報（第８〜１１頁、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の配信制御では、位置関係の予測に基づく優先度を用いて配信制御を実施しているが、優先度の計算方法は一意に固定されているため、複数の運転支援アプリケーションが別々の車両情報を望む場合は、要求に応じた配信制御を行うことができない。そのため、複数の運転支援アプリケーションが動作する状況では、本配信制御は利用できない問題があった。
また、特許文献２に記載の配信制御では、走行状況に応じて注目領域を変更することで優先度を動的に変更しているが、この注目領域を配信制御部の外部から設定する手段はないため、動作させる運転支援アプリケーションの追加、変更、削除で配信すべき車両情報が変わった場合でも、優先度の計算方法を変更することはできない。そのため、運転支援アプリケーションが動的に変更する状況では、本配信制御は利用できない問題があった。【０００６】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、一つ以上の運転支援アプリケーションが動作する状況において、運転支援アプリケーションの動的な変更、または各車両の動的な変化に追従した車両情報を配信することで、適切なタイミングで運転支援を行う運転支援装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る運転支援装置は、周辺車両からの車両情報に基づき、ドライバーへの運転支援を行なう運転支援装置であって、複数の周辺車両から無線通信で車両情報を受信する通信手段と、上記通信手段によって受信された複数の上記車両情報を配信制御するために用いる複数の環境情報を管理する環境情報管理手段と、上記環境情報管理手段によって管理される上記環境情報に基づいて、上記通信手段によって受信された複数の上記車両情報について、上記運転支援のための配信制御を行なう配信制御手段と、上記配信制御手段によって配信される上記車両情報に基づいて、ドライバーへの運転支援を行なうと共に、上記環境情報管理手段によって管理される上記環境情報の設定を行なう運転支援手段と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、周辺車両からの車両情報に基づき、ドライバーへの運転支援を行なう運転支援装置であって、複数の周辺車両から無線通信で車両情報を受信する通信手段と、上記通信手段によって受信された複数の上記車両情報を配信制御するために用いる複数の環境情報を管理する環境情報管理手段、上記環境情報管理手段によって管理される上記環境情報に基づいて、上記通信手段によって受信された複数の上記車両情報について、上記運転支援のための配信制御を行なう配信制御手段と、上記配信制御手段によって配信される上記車両情報に基づいて、ドライバーへの運転支援を行なうと共に、上記環境情報管理手段によって管理される上記環境情報の設定を行なう運転支援手段と、を備えたので、運転支援手段によって設定される環境情報に基づいて複数の車両情報が配信制御されるため、運転支援に必要な車両情報を確実に配信することができる。
この発明の上記以外の目的、特徴、観点および効果は、図面を参照する以下のこの発明の詳細な説明から、さらに明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の環境情報設定手段および動的配信制御手段の構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る運転支援装置のフィルタリングに関する環境情報リストの一例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の優先制御に関する環境情報リストの一例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の環境情報設定手段の動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の環境情報リストへの環境情報の追加の一例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の動的配信制御手段の動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の動的配信制御手段における環境情報を用いた配信制御の一例を説明するための図である。
【図９】この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の動的配信制御手段における環境情報を用いたフィルタリングの一例を説明するための図である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の動的配信制御手段における環境情報を用いた優先制御の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
以下に、この発明の実施の形態１について図を用いて説明する。なお、実施の形態１に係る運転支援装置は、主として車載機器を想定し、運転支援システムの運転支援装置としてサービスを提供する場合について説明する。
図１は、実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
図１において、運転支援システムは、運転支援装置１００が、無線通信を用いて周辺車両２００と車両情報を交換することで、ドライバーに運転支援を提供するシステムであり、運転支援装置１００、位置センサ１０１、車速センサ１０２、ジャイロセンサ１０３、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１０４、周辺車両２００で構成される。
なお、以下の説明では、位置センサ１０１、車速センサ１０２、ジャイロセンサ１０３、ＥＣＵ１０４をまとめて、「車載センサ」または「車載機器」と称する。
【００１１】
ここで、車両情報は、車両状態および走行状態を表す情報で、例えば、車両を一意に特定するための識別子、位置、速度、加速度、方位、ステアリング角度、ヨーレート、ブレーキ状態、ウインカ状態、重量、または車長などで構成される。
なお、以下の説明では、運転支援装置１００において、無線通信で取得した周辺車両２００からの車両情報を「他車情報」、車載センサまたは車載機器から取得する自車両の車両情報を「自車情報」と称する。
また、以下の説明では、周辺車両２００を「他車」、運転支援装置１００を搭載してドライバーを運転支援する車両を「自車」と称する場合がある。
【００１２】
また、無線通信は、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を用いても良いし、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や携帯電話で利用される通信方式を用いても良いし、欧米で検討されているＩＥＥＥ８０２．１１ｐ、またはＣＡＬＭ（Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ａｃｃｅｓｓ  ｆｏｒ  Ｌａｎｄ  Ｍｏｂｉｌｅ）で利用される通信方式などを用いても良い。
【００１３】
車載センサまたは車載機器は、運転支援装置に直接もしくは車載ネットワークを介して接続される。位置センサ１０１は、例えば、ＧＰＳ受信器などの位置を特定できる装置である。車速センサ１０２は、例えば、車速パルスまたは位置の変化量から自車の車速を取得できる装置である。ジャイロセンサ１０３は、自車の加速度および方位を取得できる装置である。
なお、車載センサは、位置センサ１０１、車速センサ１０２、ジャイロセンサ１０３以外に、車両情報に含まれる情報を取得するセンサが存在しても良い。
また、車載ネットワークには、車載通信で一般的なＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いても良いし、高速な通信が可能なＦｌｅｘＲａｙ、または、Ｅｈｔｅｒｎｅｔ（登録商標）などを用いても良い。
【００１４】
また、周辺車両２００は、搭載された車載センサから車両情報を生成して、無線通信を用いて車両情報を送信する。自車は、周辺車両２００から直接、もしくは、路側機などの中継器を用いて、間接的に車両情報を受信する。周辺車両２００は、自車の周辺に複数車両が存在してもよい。
【００１５】
運転支援装置１００は、周辺車両２００によって生成され、これを無線通信で受信した他車情報を用いて、自車のドライバーへ運転支援を行う車載通信情報処理装置である。
図１に示すように、運転支援装置１００は、外部機器通信手段１（通信手段）、自車情報配信手段２、環境情報設定手段３（環境情報管理手段）、動的配信制御手段４（配信制御手段）、運転支援手段５を有する。
【００１６】
外部機器通信手段１は、周辺車両２００によって生成される他車情報を無線通信で受信して、動的配信制御手段４に受信した他車情報を提供する処理部である。この外部機器通信手段１は、自車情報配信手段２によって生成される自車情報を周辺車両２００に送信する処理を実施しても良い。
自車情報配信手段２は、車載センサもしくは車載機器から車両情報を構成する情報を取得して、自車情報を生成し、外部機器通信手段１、動的配信制御手段４、運転支援手段５に、自車情報を提供する処理部である。
なお、自車情報配信手段２が車載センサもしくは車載機器から取得する情報は、車載センサの直接的な出力値であっても良いし、何らかの処理が行われて加工された値であっても良い。
【００１７】
環境情報設定手段３は、複数の運転支援手段５によって設定される環境情報を管理し、動的配信制御手段４が他車情報の配信制御を行う際に環境情報を提供する処理部である。その構成は図２で後述する。
動的配信制御手段４は、環境情報設定手段３によって提供される環境情報を基に、他車情報の配信制御を行う処理部である。その構成は図２で後述する。
【００１８】
運転支援手段５は、動的配信制御手段４によって提供される他車情報を用いて、運転支援の要否および運転支援の内容を判断し、運転支援が必要な場合に運転支援を提供する処理部である。
運転支援は、ドライバーもしくは自車の車載制御装置に他車情報から生成した情報を提供することで、ドライバーによる自車の運転を補助することを指し、例えば、前方車両の急ブレーキによる衝突の防止、車線変更において死角に存在する車両との衝突の防止、交差点の右左折直進時において対向車や交差車両との衝突の防止、または他車との並走による燃費削減、などである。
ドライバーへの情報提供は、運転支援装置１００に接続されたドライバーへの通知機器によって行われ、例えば、光、音、または振動などで実施する。通知機器は、例えば、カーナビゲーション、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、インパネ、携帯電話、スピーカー、またはハンドルなどでも良い。
【００１９】
また、運転支援手段５は、環境情報を生成して環境情報設定手段３に当該環境情報を設定する。設定する環境情報は、運転支援手段５が必要または不要な車両情報を配信制御するための情報である。なお、一つの運転支援手段５が設定する環境情報は一つでも良いし複数でも良い。
なお、運転支援手段５は、自車情報配信手段２によって提供される自車情報を用いて運転支援を行っても良い。また、運転支援手段５は、一つでも良いし複数存在しても良い。
さらに、運転支援手段５は、ドライバーに運転支援を提供せず、環境情報設定手段に環境情報を設定するだけのものが存在しても良い。
なお、一つ以上の運転支援手段５は、メモリに記憶された一つ以上の運転支援アプリケーションをＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）がそれぞれ実行することによって実現される。
また、自車情報配信手段２、環境情報設定手段３、および動的配信制御手段４は、メモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって実現される。
【００２０】
図２は、実施の形態１に係る運転支援装置の環境情報設定手段および動的配信制御手段の構成を示すブロック図である。
図２において、符号３、４は図１におけるものと同一のものである。
環境情報設定手段３は、複数の運転支援手段５によって設定される環境情報を管理し、動的配信制御手段４が他車情報の配信制御を行う際に環境情報を提供する処理部である。
環境情報設定手段３は、環境情報受信部３０、環境情報更新部３１、環境情報提供部３２、および環境情報リスト３３を有する。
【００２１】
環境情報受信部３０は、運転支援手段５によって生成される環境情報を受信して、環境情報更新部３１に受信した環境情報を提供する処理部である。この環境情報受信部３０は、運転支援手段５によって生成される環境情報を環境情報更新部３１で登録する内部形式に変換しても良い。
【００２２】
環境情報更新部３１は、環境情報受信部３０によって提供される環境情報について影響度を計算して、環境情報リスト３３へ追加したり、環境情報リスト３３に登録されている環境情報を変更したり、環境情報リスト３３に登録されている環境情報を削除したりする処理部である。
環境情報リスト３３への追加は、複数の環境情報による設定の干渉を回避するために、影響度を計算して、計算した影響度が小さい順に環境情報リスト３３に追加する。影響度は、環境情報に含まれる配信制御に関する情報を基に計算される値であり、例えば、多数の他車情報に適用できる環境情報は、少数の他車情報にしか適用できない環境情報よりも影響度が大きい。
また、必要な他車情報が選別されることを防ぐため、必要な他車情報を指定する環境情報を、不要な他車情報を指定する環境情報より優先的に登録する。例えば、“車両１”の他車情報を必要とする“環境情報Ａ”と、“車両１”の他車情報を不要とする“環境情報Ｂ”があった場合、“環境情報Ａ”を環境情報リスト３３の上位に追加する。この登録方法は影響度の計算に含めても良い。
【００２３】
環境情報提供部３２は、動的配信制御手段４に環境情報リスト３３を提供する処理部である。環境情報リスト３３の提供は、環境情報提供部３２が配信しても良いし、動的配信制御手段４が環境情報提供部３２に要求して取得しても良い。
環境情報リスト３３は、環境情報更新部３１によって管理され、複数の環境情報を保持する順序付きのリストである。環境情報リスト３３は、複数の環境情報を動的配信制御手段４において適用する順番に保持する。環境情報リスト３３は、動的配信制御手段４の制御内容に合わせて複数存在しても良い。
【００２４】
ここで、環境情報は、運転支援手段５によって生成され、動的配信制御手段４が他車情報を運転支援手段５に配信制御するために用いる情報である。環境情報は、配信制御情報と、配信制御パラメータ情報とで構成される。
配信制御情報は、動的配信制御手段４による他車情報の配信制御に関する方法を指定する情報である。配信制御に関する方法は、他車情報をどのように処理して配信制御を行うかという方法を示すものであり、例えば、他車情報を選別するためのフィルタリング方法、重要な他車情報を優先的に配信するための優先制御方法などがある。
具体的には、動的配信制御手段４が有する複数の配信制御方法から適用する配信制御方法を選択する。なお、環境情報は複数の配信制御情報で構成されても良い。
【００２５】
配信制御パラメータ情報は、動的配信制御手段４による他車情報の配信制御において、配信制御情報で指定する配信制御方法を実施するための設定値を指定する情報である。この設定値は、配信制御方法に必要な値を示すものであり、例えば、配信制御方法を適用する他車を一意に識別可能な識別子、配信制御方法を適用する他車を相対関係で指定する相対値、車両情報の優先度などである。なお、配信制御パラメータは、特に指定するものが無い場合は省略しても良い。
【００２６】
動的配信制御手段４は、環境情報設定手段３によって提供される環境情報を基に、他車情報の配信制御を行う処理部である。
動的配信制御手段４は、動的フィルタリング部４０（フィルタリング部）と、動的優先制御部４１（優先制御部）とを有する。この動的配信制御手段４は、動的配信制御に必要な自車情報を自車情報配信手段２から取得しても良い。
【００２７】
動的フィルタリング部４０は、環境情報設定手段３が保持するフィルタリングに関する環境情報に基づき、複数のフィルタリング方法から他車情報ごとに適用するフィルタリング方法を選択し、当該他車情報の要否を判定し、選別する処理部である。
ここで、フィルタリングとは、他車情報の要否を判定して、当該他車情報を通過させるまたは排除することを表す。フィルタリング方法は、例えば、地理情報に基づいて地理的な関係から他車情報を選別する地理方式、必要な他車情報を列挙したリストを用いて他車情報を選別するホワイトリスト方式、不要な他車情報を列挙したリストを用いて他車情報を選別するブラックリスト方式、無線通信の頻度から他車情報を選別する通信頻度方式、自車と他車との相対距離から他車情報を選別する距離方式などがある。
動的フィルタリング部４０は、環境情報によって選択可能な一つ以上のフィルタリング方法を有する。また、一つの他車情報をフィルタリングする際に、二つ以上のフィルタリング方法を組合せて用いても良い。
【００２８】
動的優先制御部４１は、環境情報設定手段３が保持する優先制御に関する環境情報を取得して、複数の優先度計算方法から他車情報ごとに適用する計算方法を選択し、当該他車情報の優先度を計算し、他車情報を順番に配信する処理部である。
優先度計算方法は、複数の他車情報に対して配信する順番を付与するための指標を計算する手段であり、例えば、固定の優先度を割り振る固定方式、先着順に優先度を計算する着順計算方式、相対距離から優先度を計算する距離計算方式、相対速度から優先度を計算する速度計算方式、衝突までの時間から優先度を計算する時間計算方式、アプリからの投票で優先度を計算する投票計算方式、衝突リスクから優先度を計算するリスク計算方式、などがある。動的優先制御部４１は、一つ以上の優先度計算方法を有する。
なお、動的配信制御手段４は、動的フィルタリング部４０と動的優先制御部４１を両方備えていても良いし、どちらか一方だけで構成されていても良い。
【００２９】
図３は、実施の形態１に係る運転支援装置のフィルタリングに関する環境情報リストの一例を示す図である。
図３は、運転支援手段５が設定するフィルタリングに関する環境情報を示す。フィルタリングに関する環境情報は、配信制御情報として“フィルタリング方法”と、配信制御パラメータ情報として“フィルタリングパラメータ”とを有する他、環境情報を識別するための識別子である“Ｎｏ（番号）”、当該環境情報を設定した運転支援手段の名称である“アプリ名”、当該環境情報の有効な期間を示した“有効期限”、環境情報更新部３１によって計算される“影響度”を有する。
また、図３は、環境情報を適用する順番を順序付きリストとして示しており、動的フィルタリング部４０は、環境情報リストの上位から順に環境情報を適用する。
【００３０】
図４は、実施の形態１に係る運転支援装置の優先制御に関する環境情報リストの一例を示す図である。
図４は、運転支援手段５が設定する優先制御に関する環境情報を示す。優先制御に関する環境情報は、配信制御情報として“優先制御方法”と、配信制御パラメータ情報として“優先制御パラメータ”とを有する他、環境情報を識別するための識別子である“Ｎｏ（番号）”、当該環境情報を設定した運転支援手段の名称である“アプリ名”、当該環境情報の有効な期間を示した“有効期限”、環境情報更新部３１によって計算される“影響度”を有する。
また、図４は、環境情報を適用する順番を順序付きリストとして示しており、動的優先制御部４１は、環境情報リストの上位から順に環境情報を適用する。
【００３１】
ここで、この実施の形態１に係る運転支援装置１００の環境情報設定手段３の環境情報および環境情報リスト３３の一例について、図３、図４を用いて説明する。
なお、ここでは、一例として、動的配信制御手段４は、動的フィルタリング部４０と、動的優先制御部４１と、を有することを想定し、環境情報リスト３３は、フィルタリングに関する環境情報リストと、優先制御に関する環境情報リストと、を有することを想定している。
【００３２】
図３の例では、動的フィルタリング部４０が有するフィルタリング方法として、通過させる他車情報を指定するホワイトリスト方式、排除する他車情報を指定するブラックリスト方式、通過させる他車情報を指定する距離方式を想定している。
図４の例では、動的優先制御部４１が有する優先制御方法として、他車の進行方向から優先度を計算するリスク計算方式、相対距離から優先度を計算する距離計算方式、特定の車両に固定の優先度を付与する固定方式を想定している。
【００３３】
図３の例では、環境情報を適用する順番を順序付きリストとして示しており、動的フィルタリング部４０は、環境情報リストの上位から順に環境情報を適用する。
例えば、図３に示すように、“アプリＡ”によって設定された環境情報は、車両識別子が“１”の他車情報を“ホワイトリスト方式”で選別することを示しており、動的フィルタリング部４０は、外部機器通信手段１から車両識別子が“１”の他車情報を取得すると、この他車情報を通過させる。
また、“アプリＢ”  によって設定された環境情報は、自車との相対距離が“３００ｍ以内”の他車情報を“距離方式”で選別することを示しており、動的フィルタリング部４０は自車との相対距離が“３００ｍ”以内の他車情報を通過させる。
一方、“アプリＣ”によって設定された環境情報は、車両識別子が“３”もしくは“４”の他車情報を“ブラックリスト方式”でフィルタリングすることを示しており、動的フィルタリング部４０は、車両識別子が“３”もしくは“４”の他車情報を排除する。
動的フィルタリング部４０は、他車情報を取得すると、環境情報のＮｏ“１”、Ｎｏ“２”、Ｎｏ“３”の順番でフィルタリングを適用する。
【００３４】
図４の例では、環境情報を適用する順番を順序付きリストとして示しており、動的優先制御部４１は、環境情報リストの上位から順に環境情報を適用する。
例えば、図４に示すように、“アプリＡ”によって設定された環境情報は、車両識別子が“１”の車両情報を“距離計算方式”で優先度を計算することを示しており、動的優先制御部４１は、車両識別子が“１”の他車情報を取得すると、当該他車情報の優先度を自車との距離から算出する。
また、“アプリＢ”によって設定された環境情報は、車両識別子が“２”の他車情報を“リスク計算方式”で優先度を計算することを示しており、動的優先制御部４１は、車両識別子が“２”の他車情報を取得すると、当該他車情報の優先度を自車との衝突リスクから算出する。
さらに、“アプリＣ”によって設定された環境情報は、車両識別子が“５”の他車情報を“固定方式”で優先度を計算することを示しており、動的優先制御部４１は、車両識別子が“５”の他車情報に固定の優先度“１”を設定する。
動的優先制御部４１は、他車情報を取得すると、環境情報のＮｏ“１”、Ｎｏ“２”、Ｎｏ“３”の順番で優先度を計算する。
【００３５】
図６は、実施の形態１に係る運転支援装置の環境情報リストへの環境情報の追加の一例を示す図である。
図６（ａ）は、各フィルタリング方法の影響度を表した表である。
図６（ｂ）は、各フィルタリングパラメータの影響度を表した表である。
図６（ｃ）は、図３で示したフィルタリングに関する環境情報リストに新しい環境情報であるＮｏ“４”を追加した結果を示している。Ｎｏ“４”の影響度は、図６（ａ）の１００に、図６（ｂ）の４０を加えた１４０になっている。
なお、ここでは、図３の例と同様に、フィルタリング方法はホワイトリスト方式、ブラックリスト方式、距離方式を想定している。
【００３６】
図８は、実施の形態１に係る運転支援装置の動的配信制御手段における環境情報を用いた配信制御の一例を説明する図である。
図８において、動的配信制御手段４への自車情報の入力、他車情報の入力、他車情報の出力の例を示している。
図８（ａ）は、動的配信制御手段４が、自車情報配信手段２から取得した自車情報である。
図８（ｂ）は、動的配信制御手段４が、外部機器通信手段１から同時に取得した他車情報のリストである。
図８（ｃ）は、動的配信制御手段４によって処理され、配信される順序を示した他車情報のリストである。
【００３７】
図９は、実施の形態１に係る運転支援装置の動的配信制御手段における環境情報を用いたフィルタリングの一例を説明するための図である。
図９では、図３と同様の環境情報リストを用いて、他車情報を選別する様子を示している。
図９（ａ）は、動的フィルタリング部４０が、環境情報に基づいて“他車情報１”を選別する過程を示した図である。
図９（ｂ）は、動的フィルタリング部４０が、環境情報に基づいて“他車情報２”を選別する過程を示した図である。
図９（ｃ）は、動的フィルタリング部４０が、環境情報に基づいて“他車情報３”を選別する過程を示した図である。
【００３８】
図１０は、実施の形態１に係る運転支援装置の動的配信制御手段における環境情報を用いた優先制御の一例を説明するための図である。
図１０では、図４と同様の環境情報リストを用いて、他車情報の優先度を計算する様子を示している。
図１０（ａ）は、動的優先制御部４１が、環境情報に基づいて、“他車情報１”の優先度を計算する過程を示した図である。
図１０（ｂ）は、動的優先制御部４１が、環境情報に基づいて、“他車情報２”の優先度を計算する過程を示した図である。
【００３９】
次に、実施の形態１に係る運転支援装置の各手段の動作について説明する。
まず、図５を用いて、環境情報設定手段３の動作について説明する。なお、ここでは、一例として、環境情報提供部３２による環境情報リスト３３の提供は、動的配信制御手段４の取得要求に応じて行われることを想定している。
【００４０】
運転支援装置１００の起動後（ステップＳ３００）、環境情報受信部３０は、運転支援手段５から環境情報の受信を待機し、環境情報更新部３１は、内部で定期的に実行される有効期限の処理時刻になるまで待機し、環境情報提供部３２は、動的配信制御手段４からの環境情報取得要求の受信を待機する（ステップＳ３０１）。
ステップＳ３０１において、環境情報受信部３０は、環境情報を受信しなければ受信待機を続け、環境情報を受信した場合は、ステップＳ３１０に移行する。
ステップＳ３０１において、環境情報更新部３１は、有効期限確認の処理時刻にならなければ待機を続け、処理時刻になった場合は、ステップＳ３２０に移行する。
ステップＳ３０１において、環境情報提供部３２は、環境情報取得要求を受信しなければ受信待機を続け、環境情報受信要求を受信した場合は、ステップＳ３３０に移行する。
【００４１】
ステップＳ３１０において、環境情報受信部３０は、受信した環境情報を環境情報更新部３１に提供した後、ステップＳ３１１に移行する。
ステップＳ３１１において、環境情報更新部３１は、取得した環境情報に基づいて、複数の環境情報リスト３３から更新する環境情報リストを選択した後、ステップＳ３１２に移行する。具体的には、環境情報がフィルタリングに関する環境情報であれば、フィルタリングに関する環境情報リストを選択し、環境情報が優先制御に関する環境情報であれば、優先制御に関する環境情報リストを選択する。
【００４２】
ステップＳ３１２において、環境情報更新部３１は、環境情報受信部３０から受信した環境情報の影響度を計算する。影響度の計算後、ステップＳ３１３に移行する。
ステップＳ３１３において、環境情報更新部３１は、環境情報リストの上位から順番に環境情報を一つ抽出した後、ステップＳ３１４に移行する。環境情報の抽出を完了した場合には、ステップＳ３１５に移行する。
ステップＳ３１４において、環境情報更新部３１は、環境情報リストから抽出した環境情報の影響度（ｄ）と、環境情報受信部３０から取得した環境情報の影響度（ｅ）との比較を行い、環境情報リストから抽出した環境情報の影響度（ｄ）が影響度（ｅ）より大きくなければ、ステップＳ３１３に移行し、環境情報受信部３０から取得した環境情報の影響度（ｅ）が影響度（ｄ）より小さい場合は、ステップＳ３１５に移行する。
ステップＳ３１５において、環境情報更新部３１は、ステップＳ３１３によって得た環境情報リストの位置に、環境情報受信部３０から取得した環境情報を挿入する。挿入後、ステップＳ３０１に移行する。
【００４３】
図６は、ステップＳ３１２からステップＳ３１５の処理の一例を示す図である。
例えば、環境情報設定手段３に新しい環境情報として、Ｎｏ“４”、アプリ名“アプリＤ”、フィルタリング方法“距離方式”、フィルタリングパラメータ“４００ｍ以内”、有効期限“６０秒”が提供されたと想定する。
まず、環境情報更新部３１は、新しい環境情報の影響度を計算する。新しい環境情報は、フィルタリング方法が“距離方式”なので、図６（ａ）から影響度“１００”、フィルタリングパラメータが“４００ｍ以内”なので、図６（ｂ）から影響度“４０”を得る。それらを合計し、新しい環境情報の影響度“１４０”を得る。
【００４４】
次に、環境情報更新部３１は、環境情報リストからＮｏ“１”の環境情報を抽出する。Ｎｏ“１”の環境情報の影響度“１”と、新しい環境情報の影響度“１４０”とを比較すると、Ｎｏ“１”の影響度の方が小さいので、次の環境情報の比較に移る。
続いて、環境情報更新部３１は、環境情報リストからＮｏ“２”の環境情報を抽出する。Ｎｏ“２”の環境情報の影響度“１３０”と、新しい環境情報の影響度“１４０”とを比較すると、Ｎｏ“２”の影響度の方が小さいので、次の環境情報の比較に移る。
同様に、環境情報更新部３１は、環境情報リストからＮｏ“３”の環境情報を抽出する。Ｎｏ“３”の環境情報の影響度“２０３”と、新しい環境情報の影響度“１４０”とを比較すると、新しい環境情報の影響度の方が小さいので、環境情報リストのＮｏ“３”の環境情報の前に、新しい環境情報Ｎｏ“４”を追加する。
以上のようにして、図３の環境情報リストにＮｏ“４”の環境情報を追加した図６（ｃ）を得る。
【００４５】
なお、図６の具体例では説明の簡略化のため、影響度の計算について、環境情報の配信制御情報と配信制御パラメータ情報を基に、表を参照して影響度を合算する方法を用いたが、より複雑な影響度の計算を用いても良い。
また、図６では、フィルタリングに関する環境情報について具体例を示したが、優先制御に関する環境情報も同様に処理を行っても良い。
【００４６】
図５に戻り、ステップＳ３２０において、環境情報更新部３１は、全ての環境情報リストを取得して、環境情報リストから順番に環境情報を抽出する。環境情報を抽出した場合は、ステップＳ３２１に移行し、全ての環境情報について抽出を完了した場合は、ステップＳ３０１に移行する。
ステップＳ３２１において、環境情報更新部３１は、抽出した環境情報の有効期限を確認した後、有効期限が切れている場合は、ステップＳ３２２に移行し、有効期限が切れていない場合は、ステップＳ３２０に移行する。
ステップＳ３２２において、環境情報更新部３１は、有効期限が切れている環境情報を環境情報リストから削除した後、ステップＳ３２０に移行する。
【００４７】
ステップＳ３３０において、環境情報提供部３２は、動的フィルタリング部４０もしくは動的優先制御部４１から環境情報取得要求を受信し、要求に応じて環境情報リストを選択した後、ステップＳ３３１に移行する。
ステップＳ３３１において、環境情報提供部３２は、ステップＳ３３０で選択した環境情報リストを要求元に提供した後、ステップＳ３０１に移行する。
【００４８】
次に、図７を用いて、動的配信制御手段４の動作について説明する。なお、ここでは、一例として、動的配信制御手段４は、動的フィルタリング部４０と動的優先制御部４１で構成されることを想定している。また、動的配信制御手段４が配信制御に用いる自車情報は、自車情報配信手段２から提供されることを想定している。
【００４９】
運転支援装置１００の起動後（ステップＳ４００）、動的フィルタリング部４０は、外部機器通信手段１から他車情報を受信するまで待機する（ステップＳ４０１）。
ステップＳ４０１において、動的フィルタリング部４０は、外部機器通信手段１から他車情報を受信しなければ待機を続け、他車情報を受信した場合は、ステップ４１０に移行する。
ステップＳ４１０において、動的フィルタリング部４０は、環境情報提供部３２からフィルタリングに関する環境情報リストを取得した後、ステップＳ４１１に移行する。
【００５０】
ステップＳ４１１において、動的フィルタリング部４０は、ステップＳ４１０で取得した環境情報リストの上位から環境情報を一つ抽出する。抽出の結果、環境情報リストの全環境情報について抽出が完了した場合は、ステップ４１３に移行し、それ以外の場合は、ステップＳ４１２に移行する。
ステップＳ４１２において、動的フィルタリング部４０は、ステップＳ４１１で抽出した環境情報を他車情報に適用できるかどうかを判定する。
具体的には、環境情報のフィルタリングパラメータに他車情報が該当するかどうかを判定する。環境情報を適用可能であれば、通過させる他車情報を指定した環境情報の場合は、当該他車情報に必要の判定を行い、排除する他車情報を指定した環境情報の場合は、当該他車情報に不要の判定を行う。
判定の結果、適用可能な場合は、ステップＳ４１４に移行し、適用できない場合は、ステップＳ４１１に移行して、次の環境情報について判定を行う。
【００５１】
ステップＳ４１３において、動的フィルタリング部４０は、予め設定された既定のフィルタリング方法を他車情報に適用することで、他車情報の要否を判定した後、ステップＳ４１４に移行する。
ステップＳ４１４において、動的フィルタリング部４０は、ステップＳ４１２もしくはステップＳ４１３の結果を受けて、当該他車情報の選別を実施する。選別の結果、他車情報を通過させる場合は、ステップＳ４１５に移行し、他車情報を排除する場合は、ステップＳ４０１に移行する。
【００５２】
ステップＳ４１５において、動的フィルタリング部４０は、動的優先制御部４１に他車情報を提供した後、ステップＳ４２０に移行する。
ステップＳ４２０において、動的優先制御部４１は、環境情報提供部３２から優先制御に関する環境情報リストを取得した後、ステップＳ４２１に移行する。
ステップＳ４２１において、動的優先制御部４１は、ステップＳ４２０で取得した環境情報リストの上位から環境情報を一つ抽出する。抽出の結果、環境情報リストの全環境情報について抽出が完了した場合は、ステップ４２４に移行し、それ以外の場合は、ステップＳ４２２に移行する。
【００５３】
ステップＳ４２２において、動的優先制御部４１は、ステップＳ４１５で取得した他車情報が、ステップＳ４２１で抽出した環境情報に適用可能かどうかを判定する。判定の結果、適用可能な場合は、ステップＳ４２３に移行し、適用不可な場合は、ステップＳ４２１に移行して、次の環境情報について判定を行う。
ステップＳ４２３において、動的優先制御部４１は、ステップＳ４２１で抽出した環境情報に記載されている優先度の計算方法を用いて、ステップＳ４１５で取得した他車情報の優先度を計算する。優先度を計算後、ステップＳ４２５に移行する。
ステップＳ４２４は、他車情報が、すべての環境情報に適用不可の場合であり、この場合には、動的優先制御部４１は、既定の優先度の計算方法を用いて、ステップＳ４１５で取得した他車情報の優先度を計算する。優先度を計算後、ステップＳ４２５に移行する。
【００５４】
ステップＳ４２５において、動的優先制御部４１は、ステップＳ４２３もしくはステップＳ４２４で計算した優先度に基づいて、運転支援手段５に対して他車情報の配信を実施する。
具体的には、ステップＳ４０１からステップＳ４２４でフィルタリングを行い、優先度を計算した複数の他車情報について、優先度から配信順序を決定する。配信順序の決定は、優先度の高い他車情報が優先的に配信されるように順序付けを行う。動的優先制御部４１は、この順序に従って運転支援手段５へ他車情報を配信する。
なお、ステップＳ４２５における配信制御は、ステップＳ４０１からステップＳ４２４までの処理と非同期的に行われるため、ステップＳ４２５に優先度と他車情報が提供された段階で実際の配信を待たずに、ステップＳ４０１に移行する。
【００５５】
なお、図７では、優先制御の一例として、ステップＳ４２０からステップＳ４２４において、環境情報リストの上位から順番に適用できる環境情報を抽出して、抽出した環境情報に記載された優先度計算方法で優先度の計算を行ったが、環境情報リスト内の全環境情報について、他車情報が適用可能かどうかを判定して、適用可能な複数の環境情報を抽出して、各環境情報に記載された優先度計算方法で優先度の計算を行い、複数の優先度の中から最も高い優先度を当該他車情報の優先度として設定しても良い。
【００５６】
次に、動的配信制御手段４による環境情報を用いた配信制御の動作例を、図８〜図１０を用いて説明する。
ここでは、動作例として、フィルタリングに関する環境情報リストは図３に示した環境情報リストを用い、優先制御に関する環境情報リストは図４に示した環境情報リストを用いる。
【００５７】
まず、図８を用いて、動的配信制御手段４への自車情報の入力、他車情報の入力、他車情報の出力の例について説明する。
図８（ａ）は、動的配信制御手段４が自車情報配信手段２から取得した自車情報であり、図８（ｂ）は、動的配信制御手段４が外部機器通信手段１から同時に取得した他車情報のリストである。
ここでは、車両識別子“ＩＤ”が“１”、“２”、“３”の他車情報として、“他車１”の車両情報“他車情報１”、“他車２”の車両情報“他車情報２”、“他車３”の車両情報“他車情報３”が入力として与えられたと想定する。
図８（ｂ）の例では、それぞれの位置関係は、自車に対して、“他車１”が１００ｍほど後方、“他車２”が２００ｍほど前方、“他車３”が５００ｍほど前方に位置する。また、“他車１”と“他車３”は自車と同一方向に移動中、“他車２”は自車と反対方向に移動中である。
図８（ｃ）は、動的配信制御手段４によって処理され、配信される順序を示した他車情報のリストである。
【００５８】
次に、動的フィルタリング部４０の具体例について、図９を用いて説明する。
図９は、図３と同様の環境情報リストを用いて、他車情報を選別する様子を示している。
図９（ａ）は、動的フィルタリング部４０が環境情報に基づいて“他車情報１”を選別する過程を示し、図９（ｂ）は、動的フィルタリング部４０が環境情報に基づいて“他車情報２”を選別する過程を示し、図９（ｃ）は、動的フィルタリング部４０が環境情報に基づいて“他車情報３”を選別する過程を示している。
【００５９】
図９（ａ）において、動的フィルタリング部４０は、“他車情報１”のＩＤが、図３と同じ環境情報リストのＮｏ“１”のフィルタリングパラメータ“ＩＤ＝｛１｝”に適合することから、ＩＤが“１”の車両情報を“ホワイトリスト方式”で選別するという環境情報に基づき、“他車情報１”を通過させる。
【００６０】
次に、図９（ｂ）において、動的フィルタリング部４０は、“他車情報２”のＩＤが環境情報リストのＮｏ“１”に適合しないことを確認した後、“他車情報２”の位置が環境情報リストのＮｏ“２”のフィルタリングパラメータ“３００ｍ以内”に適合することを確認する。動的フィルタリング部４０は、“３００ｍ以内”の車両の車両情報を“距離方式”で選別するという環境情報に基づき、“他車情報２”を通過させる。
【００６１】
以降同様にして、図９（ｃ）において、動的フィルタリング部４０は、“他車情報３”がＮｏ“３”の環境情報に適合することから、“他車情報３”の情報を排除する。
最終的に、図９における具体例では、動的フィルタリング部４０の結果、“他車情報１”と“他車情報２”は通過、“他車情報３”は排除される。
【００６２】
続いて、動的優先制御部４１の具体例について、図１０を用いて説明する。なお、ここでは、動的フィルタリング部４０の結果を入力とし、“他車情報１”と“他車情報２”が入力されることを想定している。
また、説明の簡略化のため、優先度は２段階とする。さらに、一例として、“距離方式”の計算方法は、位置から相対距離が１００ｍ以内ならば優先度“２”、それ以外ならば優先度“１”とし、“リスク方式”の計算方法は、進行方向が対向ならば優先度“２”、同一ならば優先度“１”を付与するものとする。
【００６３】
図１０は、図４と同様の環境情報リストを用いて、他車情報の優先度を計算する様子を示している。
図１０（ａ）は、動的優先制御部４１が環境情報に基づいて、“他車情報１”の優先度を計算する過程を示し、図１０（ｂ）は、動的優先制御部４１が環境情報に基づいて、“他車情報２”の優先度を計算する過程を示している。
【００６４】
次に、具体例における動的優先制御部４１による優先度の計算について説明する。
図１０（ａ）において、動的優先制御部４１は、“他車情報１”のＩＤが環境情報リストのＮｏ“１”の優先制御パラメータ“ＩＤ＝｛１｝”に適合することから、ＩＤが“１”の車両情報を“距離方式”で優先度を計算するという環境情報に基づき、“他車情報１”の優先度を“距離方式”で計算する。計算の結果、相対距離が２００ｍほどであることから、“他車情報１”の優先度は“１”が付与される。
【００６５】
また、図１０（ｂ）において、動的優先制御部４１は、“他車情報２”のＩＤが環境情報リストのＮｏ“２”の優先制御パラメータ“ＩＤ＝｛２｝”に適合することから、ＩＤが“２”の車両情報を“リスク方式”で優先度を計算するという環境情報に基づき、“他車情報２”の優先度を“リスク方式”で計算する。計算の結果、進行方向が対向であることから、“他車情報２”の優先度は“２”が付与される。
【００６６】
最終的に、図１０における具体例では、優先度計算の結果、“他車情報１”に優先度“１”、“他車情報２”に優先度“２”がそれぞれ付与され、動的優先制御部４１は、図８（ｃ）に示すように、“他車情報２”、“他車情報１”の順番で他車情報の配信を行う。
【００６７】
なお、この実施の形態１では、環境情報リスト３３は、図３〜図４に示す複数のリストの例を示しているが、一つのリストにまとめて管理しても良い。
【００６８】
以上のように、実施の形態１に係る運転支援装置によれば、車両情報が環境情報に基づいて配信制御されることで、複数の運転支援手段が別々の車両情報を必要とする場合でも、各アプリケーションの必要に応じた配信制御を行えると共に、複数の運転支援手段の状態が変化した場合でも、各運転支援手段の動的な必要に応じた配信制御を実施することができる。
また、複数の運転支援手段５によって動的に設定される環境情報に基づいて、複数の周辺車両から受信した車両情報を選別したり、優先的に配信したりするため、運転支援装置１００を搭載する車両のドライバーに対して、複数の運転支援を提供することができる。
また、複数の運転支援手段５によって動的に設定される環境情報に基づいて、動的に配信制御を変更するため、運転支援手段を追加したり、削除したり、動作を変更したり、運転状況に合わせて運転支援を提供したり、周囲の状況に合わせて運転支援を提供したりすることができる。
【００６９】
また、複数の運転支援手段５によって動的に設定される環境情報に基づいて、複数のフィルタリング方法や複数の優先度計算方法を使い分けるため、同時に多種多様な運転支援を提供することができる。
さらに、複数の環境情報について、必要な車両情報を示す環境情報を先に適用するため、運転支援手段５は確実に必要な車両情報を受け取ることができる。
また、この実施の形態１に係る運転支援装置によれば、環境情報の方法とパラメータに基づいて、環境情報の適用する順序を決定するため、複数の環境情報で干渉を少なくすることができる。
【００７０】
さらにまた、この実施の形態１に係る運転支援装置によれば、不要な車両情報を排除するため、状況を判断する運転支援装置の処理負荷を軽減したり、多くの車両情報を処理したり、多くの運転支援手段５を動作させたりすることができる。
また、必要な車両情報を通過させるため、運転支援手段５に必要な車両情報を確実に配信することができる。
また、車両情報を必要な順番で並び替えて配信するため、迅速な運転支援を提供することができる。
【００７１】
なお、実施の形態１では、運転支援手段５は、運転支援装置１００に内包されているが、運転支援手段５は、運転支援装置１００の外部に存在してもよい。
また、運転支援手段５は、自車情報配信手段２以外から取得した自車情報を利用してもよい。
【００７２】
なお、この発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１  外部機器通信手段、２  自車情報配信手段、３  環境情報設定手段、４  動的配信制御手段、５  運転支援手段、３０  環境情報受信部、３１  環境情報更新部、３２  環境情報提供部、３３  環境情報リスト、４０  動的フィルタリング部、４１  動的優先制御部、１００  運転支援装置、１０１  位置センサ、１０２  車速センサ、１０３  ジャイロセンサ、１０４  ＥＣＵ、２００  周辺車両
【図１】
2018008192.tif 000003
【図２】
2018008192.tif 000004
【図３】
2018008192.tif 000005
【図４】
2018008192.tif 000006
【図５】
2018008192.tif 000007
【図６】
2018008192.tif 000008
【図７】
2018008192.tif 000009
【図８】
2018008192.tif 000010
【図９】
2018008192.tif 000011
【図１０】
2018008192.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成29年6月29日(2017.6.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺車両からの車両情報に基づき、ドライバーへの運転支援を行なう運転支援装置であって、
複数の周辺車両から無線通信で車両情報を受信する通信手段と、
上記通信手段によって受信された複数の上記車両情報を配信制御するために用いる複数の環境情報を管理する環境情報管理手段と、
上記環境情報管理手段によって管理される上記環境情報に基づいて、上記通信手段によって受信された複数の上記車両情報について、上記運転支援のための配信制御を行なう配信制御手段と、
上記配信制御手段によって配信される上記車両情報に基づいて、ドライバーへの運転支援を行なうと共に、上記環境情報管理手段によって管理される上記環境情報の設定を行なう複数の運転支援手段と、を備え、
上記環境情報管理手段は、複数の上記運転支援手段によって設定される上記環境情報を管理し、
上記環境情報は、複数の上記環境情報による設定の干渉を回避するための影響度を含むことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
上記配信制御手段は、上記車両情報を配信制御するための複数の配信制御方法を有し、
上記環境情報は、上記車両情報の配信制御のための上記配信制御方法を指定する配信制御情報と、
上記配信制御方法を適用するための設定値を指定する配信制御パラメータ情報と、を有することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
上記環境情報管理手段は、
複数の上記環境情報を保持する環境情報リストと、
複数の上記運転支援手段によって設定される上記環境情報を受信する環境情報受信部と、
上記環境情報受信部によって受信された上記環境情報について上記影響度を計算して、上記環境情報リストを更新する環境情報更新部と、
上記環境情報更新部によって更新された上記環境情報リストを上記配信制御手段に提供する環境情報提供部と、
を有することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
上記配信制御手段は、
上記環境情報リストに基づいて、上記通信手段で受信された複数の上記車両情報を選別するフィルタリング部と、
上記環境情報リストに基づいて、上記フィルタリング部で選別された車両情報の優先度を計算して、この計算された優先度に基づき、複数の上記車両情報の配信制御を行う優先制御部と、を有することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
上記フィルタリング部は、上記車両情報を選別するための一つ以上の選別方法を有し、上記環境情報に基づいて、上記選別方法を選択して、この選択された選別方法に基づいて上記車両情報を選別することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
上記優先制御部は、上記車両情報の優先度を計算するための一つ以上の優先度計算方法を有し、上記環境情報に基づいて、上記優先度計算方法を選択して、この選択された上記優先度計算方法に基づいて上記車両情報の優先度を計算することを特徴とする請求項４または５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
上記環境情報受信部は、上記運転支援手段によって設定された上記環境情報を、上記環境情報管理手段の内部の情報形式に変換することを特徴とする請求項３から６の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
上記環境情報更新部による上記環境情報リストの更新には、上記環境情報受信部によって受信された上記環境情報の上記環境情報リストへの追加、上記環境情報の上記環境情報リストからの削除、および上記環境情報リストにおける上記環境情報の変更が含まれることを特徴とする請求項３から７の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
上記環境情報リストは、上記配信制御手段による配信制御に用いられる複数の上記環境情報と、上記配信制御における複数の上記環境情報の適用順序と、を有し、
上記環境情報更新部は、上記環境情報受信部によって受信された上記環境情報について影響度を計算し、この計算された影響度の順に上記環境情報リストの適用順序を作成することを特徴とする請求項３から８の何れか一項に記載の運転支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明に係る運転支援装置は、周辺車両からの車両情報に基づき、ドライバーへの運転支援を行なう運転支援装置であって、複数の周辺車両から無線通信で車両情報を受信する通信手段と、上記通信手段によって受信された複数の上記車両情報を配信制御するために用いる複数の環境情報を管理する環境情報管理手段と、上記環境情報管理手段によって管理される上記環境情報に基づいて、上記通信手段によって受信された複数の上記車両情報について、上記運転支援のための配信制御を行なう配信制御手段と、上記配信制御手段によって配信される上記車両情報に基づいて、ドライバーへの運転支援を行なうと共に、上記環境情報管理手段によって管理される上記環境情報の設定を行なう運転支援手段と、を備え、
上記環境情報管理手段は、複数の上記運転支援手段によって設定される上記環境情報を管理し、
上記環境情報は、複数の上記環境情報による設定の干渉を回避するための影響度を含むものである。
【国際調査報告】
2018008192.tif 000013
2018008192.tif 000014
2018008192.tif 000015
2018008192.tif 000016