(57)【要約】  本発明は、乗員の運転操作の一部または全てを自動化して運転を支援する運転支援機能において、目的地までの経路情報を走行制御用地図上に対応付けを行った場合に生じる対応不明区間をなるべく少なくし、適正な経路に沿った走行制御をできる限り長い区間で継続することのできる情報処理装置および走行制御システムを提供する。  本発明は、走行制御用の地図とは異なる経路探索用の地図に基づいて探索された探索経路を走行制御用の地図と照合し、探索経路の一部もしくは全部が走行制御用の地図と対応不明となった場合に、その対応不明情報を出力する。また、出力された対応不明情報に基づいて、最初の探索経路とは異なる探索経路の探索を行う。
2017212991.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行制御用の地図を記憶する走行制御用地図記憶部と、
前記走行制御用の地図とは異なる経路探索用の地図に基づいて探索された探索経路を取得する探索経路取得部と、
前記探索経路取得部で取得された探索経路を前記走行制御用の地図と照合し、前記探索経路の一部もしくは全部が前記走行制御用の地図と対応不明となった場合に、その対応不明情報を出力する経路情報照合部と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記経路情報照合部から出力される対応不明情報は、対応不明地点または対応不明区間の位置情報、対応不明区間の接続情報、対応不明地点または対応不明区間の道路属性情報、および、対応不明となった理由付けとなる情報の少なくとも一つを含むことを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
走行制御用の地図を記憶する走行制御用地図記憶部と、
前記走行制御用の地図とは異なる経路探索用の地図に基づいて探索された複数の探索経路を取得する探索経路取得部と、
前記探索経路取得部で取得された複数の探索経路を前記走行制御用の地図と照合し、各々の探索経路の前記走行制御用の地図との対応不明情報に基づいて前記複数の探索経路から一つを選択して出力する経路情報照合部と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
前記経路情報照合部は、前記複数の探索経路から、前記走行制御用の地図と対応不明となった区間がもっとも少ない探索経路を選択することを特徴とする、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
経路探索用の地図を記憶する経路探索用地図記憶部と、
前記経路探索用地図記憶部に記憶された前記経路探索用の地図に基づいて探索経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索用の地図とは異なる走行制御用の地図を記憶する走行制御用地図記憶部と、
前記経路探索部で探索された探索経路を前記走行制御用地図記憶部に記憶された前記走行制御用の地図と照合し、前記探索経路の一部もしくは全部が前記走行制御用の地図と対応不明となった場合に、その対応不明情報を出力する経路情報照合部と、を備え、
前記経路探索部は、前記経路情報照合部から出力された対応不明情報に基づいて、前記探索経路とは異なる探索経路の探索を行うことを特徴とする走行制御システム。
【請求項６】
前記走行制御システムは、
前記経路探索部で再度探索された探索経路を前記経路情報照合部で再度前記走行制御用の地図と照合し、前記探索経路の一部もしくは全部が前記走行制御用の地図と対応不明となった場合には、その対応不明情報を再度出力し、前記経路探索部で再度前記探索経路とは異なる探索経路の探索を行う処理を繰り返し、
前記経路情報照合部は、前記走行制御用の地図との対応不明区間が無くなった場合は、その時点での探索経路を走行制御用経路として確定する、または、前記走行制御用の地図との対応不明区間が存在する場合でも、予め定めた回数の処理を繰り返した場合は、その時点での探索経路を走行制御用経路として確定することを特徴とする請求項５に記載の走行制御システム。
【請求項７】
前記走行制御システムは、
前記経路探索用地図記憶部と前記経路探索部とを備える経路探索用情報処理装置と、前記走行制御用地図記憶部と前記経路情報照合部とを備える走行制御用情報処理装置と、で構成されていることを特徴とする請求項５に記載の走行制御システム。
【請求項８】
前記走行制御システムは、
前記経路探索用地図記憶部と、前記経路探索部と、前記走行制御用地図記憶部と、前記経路情報照合部と、前記経路情報照合部から得られる走行制御用経路に基づいて外部へ出力するための走行制御用地図情報を生成する出力地図情報生成部、のうち少なくとも一つが、車外に設けられた情報処理装置の内部に備えられていることを特徴とする請求項５に記載の走行制御システム。
【請求項９】
前記走行制御システムは、
前記経路情報照合部で探索経路を走行制御用経路として確定したときに、確定した探索経路が走行制御用経路として対応不明区間が無い、もしくは、対応不明区間が少ない旨を、画面及び／又は音声を介して車両の乗員へ伝えることを特徴とする請求項５に記載の走行制御システム。
【請求項１０】
経路探索用の地図を記憶する経路探索用地図記憶部と、  前記経路探索用地図記憶部に記憶された前記経路探索用の地図に基づいて複数の探索経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索用の地図とは異なる走行制御用の地図を記憶する走行制御用地図記憶部と、
前記経路探索部で探索された複数の探索経路を前記走行制御用地図記憶部に記憶された前記走行制御用の地図と照合し、各々の探索経路の前記走行制御用の地図との対応不明情報に基づいて前記複数の探索経路から一つを選択して出力する経路情報照合部と、を備えることを特徴とする走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置および走行制御システムに係り、例えば、車両に備えられた各種の走行制御機能により車両に搭載された各機器を動作させ、車両の運転操作の一部または全部を自動で行うための情報処理装置および走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、車両の運転操作の一部または全部を自動的に実施して当該車両を自動的に運転する走行制御システムが開発されている。その一例として、例えば、乗員の運転負荷を低減するため、車両の外部環境を認識しながら前方を走行する先行車との車間距離を一定に保つ車間維持走行制御や自車の走行レーンを逸脱しないように走行制御する走行レーン維持制御などといった、乗員の運転操作の一部を自動化して運転を支援する運転支援制御システムが知られている。また、その発展形として、乗員が操作することなくシステムが運転操作の全部を行い、当該車両を自動的に運転する走行制御システムも検討されている。【０００３】
一方、運転を支援するための情報提供装置として、ナビゲーションシステムがある。ナビゲーションシステムは、乗員に対して走行に関する案内情報の提示を行うものである。
このナビゲーションシステムでは、目的地へ到達する経路を示す場合には、誘導する道路に関する情報を提供すればよかった。しかし、前述した近時の走行制御システムでは、車載された制御装置でいかに走行すべきかを判断する必要があるため、乗員へ提示する内容（情報）とは異なり、より詳細な情報（たとえば走行レーン単位の情報などの精度・密度の高い情報）を地図情報として持っていなければならず、ナビゲーションとして利用する地図情報（ナビゲーション用地図）とは異なった走行制御用地図が必要になる。【０００４】
このように、ナビゲーション用地図と走行制御用地図とは、必要とされる情報が異なる。よって、同じ道路を表す場合でも表現形式が異なるため、従来のようにナビゲーション用地図で目的地までの経路を求めたとしても、走行制御用地図でその経路に対応する道路の特定を行わなければならない。また、仮に、ナビゲーション用地図と走行制御用地図が同一の装置内に纏まっていてその情報に基づき経路探索を行うとしても、一般に経路探索に用いる地図情報と走行制御で利用する地図情報はデータの持たせ方として別管理となる。そのため、前記した探索経路に関する経路情報と走行制御で利用する地図情報の各々の道路に対する対応付けは必須になる。【０００５】
この表現の異なる複数の地図の対応付けを行う手法としては、業界標準を狙う地図情報の表現形式（たとえば、tomtom社が提唱するOpenLRのような位置情報参照のためのオープンソースの表現方法）に一旦変換して抽象化してから、もう一方の地図で類似の区間を探索する、という方式が既に知られている。【０００６】
また、特許文献１には、前述のような走行制御用地図を用いた経路探索方法に関する従来技術が開示されている。この特許文献１に所載の方法では、GPS（Global Positioning System）の精度が低くなる道路を予め走行制御不可道路（自動制御運転が不可能な道路）と判断して、その道路を回避するような走行制御用経路探索を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−１１８６０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、前述のように、経路探索に用いる地図情報で求めた経路を走行制御用地図上に対応付けを行ったとしても、その表現形式の違いにより、完全に対応付けが行えない場合が有り得る。また、その対応付けできなかった経路区間は、走行制御用地図において走行すべき経路か否か不明な区間（対応不明区間）になるため、前述した走行制御システムにおいて、実質的にその区間は走行制御できないことになる。【０００９】
また、特許文献１に所載の従来技術のように、地図上の全ての道路について走行制御不可道路を予め規定しておくことは、実質的に不可能である。【００１０】
本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、たとえば車両の運転操作の一部または全部を自動で行う走行制御システムにおいて、適正な経路に沿った走行制御をできる限り長い区間で継続することのできる情報処理装置および走行制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記する課題を解決するため、本発明に係る情報処理装置は、走行制御用の地図を記憶する走行制御用地図記憶部と、前記走行制御用の地図とは異なる経路探索用の地図に基づいて探索された探索経路を取得する探索経路取得部と、前記探索経路取得部で取得された探索経路を前記走行制御用の地図と照合し、前記探索経路の一部もしくは全部が前記走行制御用の地図と対応不明となった場合に、その対応不明情報を出力する経路情報照合部と、を備えることを特徴としている。【００１２】
また、本発明に係る情報処理装置は、走行制御用の地図を記憶する走行制御用地図記憶部と、前記走行制御用の地図とは異なる経路探索用の地図に基づいて探索された複数の探索経路を取得する探索経路取得部と、前記探索経路取得部で取得された複数の探索経路を前記走行制御用の地図と照合し、各々の探索経路の前記走行制御用の地図との対応不明情報に基づいて前記複数の探索経路から一つを選択して出力する経路情報照合部と、を備えることを特徴としている。【００１３】
また、本発明に係る走行制御システムは、経路探索用の地図を記憶する経路探索用地図記憶部と、前記経路探索用地図記憶部に記憶された前記経路探索用の地図に基づいて探索経路を探索する経路探索部と、前記経路探索用の地図とは異なる走行制御用の地図を記憶する走行制御用地図記憶部と、前記経路探索部で探索された探索経路を前記走行制御用地図記憶部に記憶された前記走行制御用の地図と照合し、前記探索経路の一部もしくは全部が前記走行制御用の地図と対応不明となった場合に、その対応不明情報を出力する経路情報照合部と、を備え、前記経路探索部は、前記経路情報照合部から出力された対応不明情報に基づいて、前記探索経路とは異なる探索経路の探索を行うことを特徴としている。【００１４】
また、本発明に係る走行制御システムは、経路探索用の地図を記憶する経路探索用地図記憶部と、前記経路探索用地図記憶部に記憶された前記経路探索用の地図に基づいて複数の探索経路を探索する経路探索部と、前記経路探索用の地図とは異なる走行制御用の地図を記憶する走行制御用地図記憶部と、前記経路探索部で探索された複数の探索経路を前記走行制御用地図記憶部に記憶された前記走行制御用の地図と照合し、各々の探索経路の前記走行制御用の地図との対応不明情報に基づいて前記複数の探索経路から一つを選択して出力する経路情報照合部と、を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、経路探索用地図と走行制御用地図とが異なっていても、できる限り多くの区間で対応付けが行えるようになり、その結果、適正な経路に沿った走行制御をできる限り長い区間で継続することが可能となる。【００１６】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る車載処理システム（走行制御システム）の実施形態１の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示される経路探索用地図ユニットおよび走行制御用地図ユニットの内部構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示される経路探索用地図ユニットおよび走行制御用地図ユニットの一連の処理を説明するフロー図である。
【図４】図１に示される経路探索用地図ユニットおよび走行制御用地図ユニットの一連の処理を概略的に説明する概略説明図である。
【図５】本発明に係る車載処理システム（走行制御システム）の実施形態２における経路探索用地図ユニットおよび走行制御用地図ユニットの一連の処理を説明するフロー図である。
【図６】本発明に係る車載処理システム（走行制御システム）の実施形態３の全体構成を示すブロック図である。
【図７】図６に示される走行制御用地図センタおよび走行制御用地図ユニットの内部構成を示すブロック図である。
【図８】図６に示される走行制御用地図センタおよび走行制御用地図ユニットの一連の処理を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。
【００１９】
［実施形態１］
図１は、本発明に係る走行制御システムの実施形態１としての車載処理システムの全体構成を示すブロック図である。
【００２０】
図１に示されるように、本実施形態の車載処理システム１は、車両１００に搭載される経路探索用地図ユニット（情報処理装置）１０と、走行制御用地図ユニット（情報処理装置）２０と、制御用ＥＣＵ３０ａや外界認識用ＥＣＵ３０ｂなどの複数のＥＣＵからなるＥＣＵ群３０と、それら各ユニットを中継する中継ユニット４０と、を備える。
【００２１】
図２は、図１に示される経路探索用地図ユニットおよび走行制御用地図ユニットの内部構成を示すブロック図である。
【００２２】
経路探索用地図ユニット１０は、車両１００の乗員からの経路探索に用いる目的地の情報を受け付ける入力部１０６を持つとともに、自車位置を推定する自車位置推定部１０１と、自車位置から目的地までの経路探索を行う経路探索部１０２と、経路探索の際に利用する経路探索用の地図を記憶しておく経路探索用地図格納部（経路探索用地図記憶部）１０３ａを持つデータ記録部１０３を持ち、自車位置推定部１０１には、図示しないGPSなどの衛星情報受信装置やジャイロや加速度センサなどのセンサ類が接続されている。また、経路探索用地図ユニット１０は、ユニット外部からの情報を受信するデータ受信部１０４とユニット外部へ情報を送信するデータ送信部１０５を持ち、データ受信部１０４では、走行制御用地図ユニット２０からの情報（後述する対応不明情報）を受信することができ、データ送信部１０５では、経路探索部１０２で求めた経路情報（探索経路に関する情報）を走行制御用地図ユニット２０に出力することができる。また、経路探索用地図ユニット１０は、車両１００の乗員へ情報を画面表示や音出力で（言い換えれば、画面や音声を介して）知らせる出力部１０７を持つ。
【００２３】
走行制御用地図ユニット２０は、自車位置を推定する自車位置推定部２０１と、経路探索用地図ユニット１０から送信された経路情報を走行制御用の地図（前述の経路探索用の地図とは異なる地図）と照合する経路情報照合部２０３と、経路情報照合部２０３で得た走行制御用経路に関する経路情報などに基づき走行制御用地図ユニット２０の外部へ送信する地図情報（経路を含む地図情報）を作成する出力地図情報生成部２０２と、照合の際に利用する走行制御用の地図を記憶しておく走行制御用地図格納部（走行制御用地図記憶部）２０４ａと経路探索用地図ユニット１０から取得した経路情報を格納しておく受信経路格納部（探索経路取得部）２０４ｂを持つデータ記録部２０４を持ち、自車位置推定部２０１には、図示しないGPSなどの衛星情報受信装置やジャイロや加速度センサなどのセンサ類が接続されている。また、走行制御用地図ユニット２０は、ユニット外部からの情報を受信するデータ受信部２０５とユニット外部へ情報を送信するデータ送信部２０６を持ち、データ受信部２０５では、経路探索用地図ユニット１０で求めた目的地までの経路情報を受信することができ、データ送信部２０６では、経路情報照合部２０３で求めた情報（後述する対応不明情報）などを経路探索用地図ユニット１０に出力することができる。
【００２４】
図３は、図１に示される経路探索用地図ユニットおよび走行制御用地図ユニットの一連の処理の一例を説明するフロー図である。
【００２５】
まず、経路探索用地図ユニット１０が持つ入力部１０６を介して乗員が目的地情報を入力する（Ｓ４００）。その目的地情報を受けて、経路探索用地図ユニット１０（の経路探索部１０２）にて目的地までの経路探索を実行する（Ｓ４０１）。求めた目的地までの経路情報を、経路探索用地図ユニット１０（のデータ送信部１０５）から走行制御用地図ユニット２０へ出力する（Ｓ４０２）。
【００２６】
走行制御用地図ユニット２０は、データ受信部２０５を経由して経路情報を受信し、データ記録部２０４内の受信経路格納部２０４ｂへ受信（取得）した経路情報を格納する（Ｓ４０３）。走行制御用地図ユニット２０の経路情報照合部２０３は、経路情報を前述した受信経路格納部２０４ｂへ格納したことを確認すると、当該経路情報が前述した走行制御用地図格納部２０４ａ内にある地図データ（走行制御用の地図）のどの道路に該当するのかを照合する照合処理を行う（Ｓ４０４）。ここでの照合処理は、双方の座標情報や道路の経路情報や道路の属性情報などから、経路情報と走行制御用地図格納部２０４ａ内にある地図データ（走行制御用の地図）の対応付けが行えるか否か、対応付けが行えない場合はその地点（対応不明地点）や区間（対応不明区画）がどこであるかを明らかにする処理である。ただし、この経路情報照合部２０３による照合処理において、どのように照合を実施するかの手段は問わない。経路情報に対して走行制御用地図の道路がすべて対応付けができた場合（つまり、対応不明無しの場合）は、その経路情報（探索経路）を走行制御用経路として確定し、その照合結果を出力地図情報生成部２０２へ渡し、出力地図情報生成部２０２にてその経路情報に基づき走行制御用地図ユニット２０の外部へ送信する地図情報を作成する（Ｓ４０５、Ｓ４１１）。一方、経路情報に対して走行制御用地図の道路（の一部もしくは全部）に対応付けできない区間（対応不明区画）があった場合（つまり、対応不明有りの場合）は、この照合処理を何回実行したかをカウントした数値ｎをチェックする（Ｓ４０５、Ｓ４０６）。この数値ｎが予め定めた既定数より大きい場合は、照合結果である対応付けした道路（つまり、その時点での探索経路）を走行制御用経路として確定して出力地図情報生成部２０２へ渡し、出力地図情報生成部２０２にてその経路情報に基づき走行制御用地図ユニット２０の外部へ送信する地図情報を作成する（Ｓ４０６、Ｓ４１１）。一方、前記数値ｎが既定数以下である場合は、数値ｎに１を加算して（Ｓ４０７）、前記照合結果から判明した対応不明区間情報（対応付けできない区間に関する情報）を含む対応不明情報をデータ送信部２０６から経路探索用地図ユニット１０に送信する（Ｓ４０８）。
【００２７】
経路探索用地図ユニット１０は、データ受信部１０４を経由してその対応不明情報を受信し（Ｓ４０９）、その対応不明情報に含まれる対応不明区間を除くように設定して再度目的地までの経路探索を実行する（Ｓ４１０）。そして、改めて求めた目的地までの経路情報を、走行制御用地図ユニット２０へ出力する（Ｓ４０２）。
【００２８】
前述した処理での照合処理の回数を示す数値ｎを既定数と比較するのは、何度やっても対応不明区間がある場合に無限に当該処理を繰り返すのを避けるためであり、ここでの既定数は、本処理に許される処理時間内で当該処理が終わるように求めて良い。なお、走行制御用地図ユニット２０の外部へ送信する地図情報を作成（Ｓ４１１）した後、もしくは、初めて探索経路を受信したときに、前記数値ｎは値をリセット（ｎ＝０）する（Ｓ４１２）。
【００２９】
図４は、図１に示される経路探索用地図ユニットおよび走行制御用地図ユニットの一連の処理を概略的に説明する概略説明図であり、前述した図３に示す一連の処理フローについて、具体的な地図イメージの一例を示したものである。
【００３０】
（Ａ）は、経路探索用地図ユニット１０においてＳ４０１の経路探索により、図中の地点Ａから地点Ｂの区間で地点Ｃを経由する実線の道路を探索経路として求められたことを示している。この経路情報をＳ４０２、およびＳ４０３によって走行制御用地図ユニット２０へ渡し、Ｓ４０４にて照合処理を行った結果、走行制御用地図が経路探索用地図とわずかに異なる形状を持っていたことで、（Ｂ）に示すように、元の探索経路の地点Ｃへの経路が道路形状の似ている地点Ｃ’へ向かうように誤って対応付けが行われ、その後の経路の対応付けができなくなった。
【００３１】
その後、Ｓ４０８およびＳ４０９において、対応不明情報として地点Ｃの情報を経路探索用地図ユニット１０へ送信して、経路探索用地図ユニット１０では、Ｓ４１０において、地点Ｃを避けるような条件で再度経路探索を実施する。その結果、（Ｃ）に示すように、地点Ａから地点Ｄを経由して地点Ｂへ達する探索経路（経路情報）を得た。そして、再びこの経路情報をＳ４０２およびＳ４０３によって走行制御用地図ユニット２０へ渡し、Ｓ４０４にて走行制御用地図との照合処理を行った結果、（Ｄ）に示すように、地点Ａから地点Ｄを経由して地点Ｂを通る正しい対応付けが行われ、対応不明区間がない経路の対応付けができた。その結果、この例では、Ｓ４１１にて外部へ送信する経路情報としてこの（Ｄ）に示す経路を決定することになる。
【００３２】
ここで、前述した対応不明情報の一例としては、前記経路情報照合部２０３にて判明した対応不明区間や対応不明地点の緯度経度座標表記（位置標記）が挙げられる。また、対応不明区間の接続を表す識別情報（たとえばリンク番号）を付加しても良い（図４も併せて参照）。さらに、本線、ランプ線などの対応不明区間や対応不明地点の道路属性を表す情報（道路属性情報）を付加しても良い。さらにまた、前記経路情報照合部２０３にて判明した対応不明となった理由付けとなる情報（たとえば、“特定範囲に対応地点無し”、“分岐点の形状が異なる”、“新規開通区間である”など）を付加しても良い。
【００３３】
また、経路情報を経路探索用地図ユニット１０から走行制御用地図ユニット２０へ出力する（Ｓ４０２）場合において、前述のように目的地までの探索経路全体を一括で出力してもよいし、予め定めた規則に従う区間単位で分割した経路情報を自車の移動に伴い走行制御用地図ユニット２０へ順次出力し、分割された経路区間単位で上記一連の照合処理を実行するようにしてもよい。
【００３４】
また、前述した図３のＳ４１１で最終的に求めた地図情報（出力地図情報生成部２０２にて作成した経路を含む地図情報）を経路探索用地図ユニット１０へ送信して、経路探索用地図ユニット１０内の前記出力部１０７から、車載の画面表示や音出力などを通して、対応不明区間が存在したことを考慮した上で経路を決定した旨や、探索経路が走行制御用経路として対応不明区間が無い、もしくは、対応不明区間が少ない旨を乗員に伝えるようにしてもよい。
【００３５】
このように、本実施形態１によれば、走行制御用の地図とは異なる経路探索用の地図に基づいて探索された探索経路を走行制御用の地図と照合し、探索経路の一部もしくは全部が走行制御用の地図と対応不明となった場合に、その対応不明情報を出力するようにしたので、経路探索用地図と走行制御用地図とが異なっていても、できる限り多くの区間で対応付けが行えるようになり、その結果、適正な経路に沿った走行制御をできる限り長い区間で継続することが可能となる。
【００３６】
［実施形態２］
図５は、本発明に係る走行制御システムの実施形態２としての車載処理システムにおける経路探索用地図ユニットおよび走行制御用地図ユニットの一連の処理を説明するフロー図である。
【００３７】
本実施形態２の車載処理システムの構成は図１に示す実施形態１の車載処理システムの構成と同一であり、そのうちの経路探索用地図ユニット（情報処理装置）１０および走行制御用地図ユニット（情報処理装置）２０の構成も図２に示す実施形態１の経路探索用地図ユニット１０および走行制御用地図ユニット２０の構成とほぼ同一である。ただし、経路探索用地図ユニット１０は、経路探索部１０２にて異なる評価値に基づき複数の経路結果（探索経路）を出力でき、走行制御用地図ユニット２０は、経路情報照合部２０３にて複数の探索経路を走行制御用の地図と照合できる点が異なるので、以下では、その相違点について重点的に説明する。
【００３８】
まず、経路探索用地図ユニット１０が持つ入力部１０６を介して乗員が目的地情報を入力する（Ｓ５００）。その目的地情報を受けて、経路探索用地図ユニット１０（の経路探索部１０２）にて目的地までの経路探索を実行する（Ｓ５０１）。本実施形態の経路探索処理では、走行距離や燃費や走行料金などのいくつかの評価値に基づいて目的地までの経路を複数算出する。求めた目的地までの複数の経路情報を、経路探索用地図ユニット１０（のデータ送信部１０５）から走行制御用地図ユニット２０へ出力する（Ｓ５０２）。
【００３９】
走行制御用地図ユニット２０は、データ受信部２０５を経由して経路情報を受信し、データ記録部２０４内の受信経路格納部２０４ｂへ受信（取得）した経路情報を格納する（Ｓ５０３）。走行制御用地図ユニット２０の経路情報照合部２０３は、経路情報を前述した受信経路格納部２０４ｂへ格納したことを確認すると、各経路情報に対して前述した走行制御用地図格納部２０４ａ内にある地図データ（走行制御用の地図）のどの道路に該当するのかを照合する照合処理を行う（Ｓ５０４）。ここでの照合処理は、上記実施形態１と同様、どのように照合を実施するかの手段は問わない。照合した結果、探索経路上の対応不明区間がもっとも少ない探索経路を選び、その探索経路を走行制御用経路として決定する（Ｓ５０５）。その後、決定した走行制御用経路情報（走行制御用経路を含む情報）を出力地図情報生成部２０２へ渡し、出力地図情報生成部２０２にてその経路情報に基づき走行制御用地図ユニット２０の外部へ送信する地図情報を作成する（Ｓ５０６）。
【００４０】
また、前述した図５のＳ５０６で最終的に求めた地図情報（出力地図情報生成部２０２にて作成した経路を含む地図情報）を経路探索用地図ユニット１０へ送信して、経路探索用地図ユニット１０内の前記出力部１０７から、車載の画面表示や音出力などを通して、対応不明区間が存在したことを考慮した上で経路を決定した旨や、探索経路が走行制御用経路として対応不明区間が無い、もしくは、対応不明区間が少ない旨を乗員に伝えるようにしてもよい。
【００４１】
このように、本実施形態２においても、走行制御用の地図とは異なる経路探索用の地図に基づいて探索された複数の探索経路を走行制御用の地図と照合し、各々の探索経路の走行制御用の地図との対応不明情報に基づいて複数の探索経路から一つを選択して出力するようにしたので、経路探索用地図と走行制御用地図とが異なっていても、できる限り多くの区間で対応付けが行えるようになり、その結果、適正な経路に沿った走行制御をできる限り長い区間で継続することが可能となるため、上記実施形態１と同様の作用効果が得られる。
【００４２】
［実施形態３］
図６は、本発明に係る走行制御システムの実施形態３としての車載処理システムの全体構成を示すブロック図である。
【００４３】
本実施形態の車載処理システム３は、車両１００に搭載される構成は上記実施形態１の車載処理システム１と同様であるが、車外に設けられた走行制御用地図センタ（情報処理装置）６０と通信が可能な通信ユニット６１を持つ。また、図６に示される走行制御用地図ユニット（情報処理装置）６２は、図１の走行制御用地図ユニット２０とほぼ同じであるが、後述する走行制御用地図センタ６０との機能分担により、一部機能が削除されている。さらに、車載処理システム３は、ドライバ（乗員）の入力を受け付ける入力装置６３と車載モニタや音出力によりドライバへ情報を提供する出力装置６４を持つ。なお、その他のＥＣＵ群３０、中継ユニット４０は、図１のＥＣＵ群３０、中継ユニット４０とほぼ同じである。
【００４４】
車外に設けられた走行制御用地図センタ６０では、主に対象車両１００から得た目的地情報を基に目的地までの経路を探索し、その探索経路に沿った走行制御用地図情報を生成し、その情報を対象車両１００へ送信する処理を実行する。車両１００に搭載される走行制御用地図ユニット６２は、自車の走行位置を推定する処理を実行し、前述した走行制御用地図センタ６０から受信した走行制御用地図情報とともに、走行制御用地図ユニット６２外（の走行制御用地図センタ６０）へ送信する機能を持つ。
【００４５】
図７は、図６に示される走行制御用地図センタおよび走行制御用地図ユニットの内部構成を示すブロック図である。
【００４６】
走行制御用地図センタ６０は、自車位置から目的地までの経路探索を行う経路探索部６０１と、経路探索部６０１で求めた経路情報を走行制御用の地図と照合する経路情報照合部６０２と、出力地図情報生成部６０６と、データ記録部６０３を持ち、データ記録部６０３には、経路探索処理に利用する経路探索用の地図を記憶しておく経路探索用地図格納部（経路探索用地図記憶部）６０３ａと、照合処理に利用する走行制御用の地図を記憶しておく走行制御用地図格納部（走行制御用地図記憶部）６０３ｂと、経路探索部６０１で求めた経路情報を格納しておく経路格納部（探索経路取得部）６０３ｃを持つ。また、走行制御用地図センタ６０は、当該走行制御用地図センタ６０の外部からの情報を受信するデータ受信部６０４と当該走行制御用地図センタ６０の外部へ情報を送信するデータ送信部６０５を持つ。データ受信部６０４では、対象車両１００の走行制御用地図ユニット６２から送られてくる目的地情報や走行位置情報などを受信することができ、その目的地情報などに基づいて経路探索部６０１で目的地までの経路情報をデータ記録部６０３の中にある経路格納部６０３ｃに格納することができる。データ送信部６０５では、経路情報照合部６０２で求めた情報や出力地図情報生成部６０６で作成した経路を含む地図情報（経路周辺走行制御用地図情報）などを走行制御用地図ユニット６２に出力することができる。
【００４７】
走行制御用地図ユニット６２は、自車位置を推定する自車位置推定部６２１と、走行制御用地図センタ６０から送信される地図情報や最新の自車位置情報などに基づき走行制御用地図ユニット６２の外部へ送信する地図情報を作成する出力地図情報生成部６２２を持ち、自車位置推定部６２１には、図示しないGPSなどの衛星情報受信装置やジャイロや加速度センサなどのセンサ類が接続されている。また、走行制御用地図ユニット６２は、走行制御用地図センタ６０からの情報を含むユニット外部からの情報を受信するデータ受信部６２３とユニット外部へ情報を送信するデータ送信部６２４を持つ。
【００４８】
なお、図７の走行制御用地図センタ６０の出力地図情報生成部６０６、走行制御用地図センタ６０の経路情報照合部６０２、走行制御用地図ユニット６２の自車位置推定部６２１はそれぞれ、図２の走行制御用地図ユニット２０の出力地図情報生成部２０２、経路情報照合部２０３、自車位置推定部２０１と同じ機能を有する。
【００４９】
図８は、図６に示される走行制御用地図センタおよび走行制御用地図ユニットの一連の処理を説明するフロー図である。
【００５０】
まず、ドライバが入力装置６３を用いて目的地情報を入力する（Ｓ８００）。走行制御用地図ユニット６２は、入力された目的地情報と自車位置推定部６２１で推定している自車位置情報を通信ユニット６１を用いて走行制御用地図センタ６０に送信する（Ｓ８０１）。走行制御用地図センタ６０では、データ受信部６０４を経由して対象車両１００の目的地情報と自車位置情報を受信する（Ｓ８０２）。その後、経路探索部６０１、経路情報照合部６０２等にて、図８のＳ８０３で囲まれた処理を実行する。なお、このＳ８０３で囲まれた処理の流れは、実施形態１に基づき説明した処理の流れ（図３のＳ４０１〜Ｓ４１２）とほぼ同じであるので、ここでは説明は割愛する。そして、Ｓ８０３で作成した経路を含む地図情報をデータ送信部６０５を介して対象車両１００（に搭載された走行制御用地図ユニット６２）に返信する（Ｓ８０４）。
【００５１】
走行制御用地図ユニット６２は、走行制御用地図センタ６０から送られる地図情報を通信ユニット６１を介して受け取る（Ｓ８０５）。受け取った地図情報は、出力地図情報生成部６２２で最新の自車位置情報（自車位置推定部６２１から得られる情報）に応じて既定の形式に整形した後、データ送信部６２４を通して走行制御用地図ユニット６２の外部へ送信される（Ｓ８０６）。
【００５２】
なお、前述した図８のＳ８０６で走行制御用地図ユニット６２から出力される新たな経路を含む地図情報に対して走行制御を行う際には、前記出力装置６４である車載の画面表示や音出力などを通して、対応不明区間が存在したことを考慮した上で経路を決定した旨や、探索経路が走行制御用経路として対応不明区間が無い、もしくは、対応不明区間が少ない旨を乗員に伝えるようにしてもよい。
【００５３】
また、本実施形態３の構成に、上記実施形態２の車載処理システムの一連の処理を適用してもよい。具体的には、走行制御用地図センタ６０の経路探索部６０１において複数の経路を探索し、経路情報照合部６０２にて複数の探索経路を走行制御用の地図と照合して、その複数の探索経路から対応不明区間がもっとも少ない探索経路を走行制御用経路として決定（選択）し、出力地図情報生成部６０６にてその決定した探索経路を含む地図情報を生成し、その地図情報をデータ送信部６０５を介して対象車両１００に返信してから、対象車両１００に車載されている走行制御用地図ユニット６２で、その経路を含む地図情報を利用するようにしてもよい。
【００５４】
また、本実施形態３では、経路探索部６０１と、経路情報照合部６０２と、出力地図情報生成部６０６と、データ記録部６０３（経路探索用地図格納部６０３ａ、走行制御用地図格納部６０３ｂ、経路格納部６０３ｃ）が、車外に設けられた走行制御用地図センタ６０に備えられているが、その一部を走行制御用地図ユニット６２側に設けるようにしても良い。すなわち、経路探索部６０１と、経路情報照合部６０２と、出力地図情報生成部６０６と、データ記録部６０３（経路探索用地図格納部６０３ａ、走行制御用地図格納部６０３ｂ、経路格納部６０３ｃ）の一部を、走行制御用地図センタ６０に備えるようにしても良い。
【００５５】
本実施形態３においても、できる限り多くの区間で対応付けが行えるようになり、その結果、適正な経路に沿った走行制御をできる限り長い区間で継続することが可能となるため、上記実施形態１、２と同様の作用効果が得られるとともに、経路探索部６０１や経路情報照合部６０２、データ記憶部６０３などを、車外に設けられた走行制御用地図センタ（情報処理装置）６０の内部に纏めて配備することが可能となる。
【００５６】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００５７】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【００５８】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１…車載処理システム（走行制御システム）、１０…経路探索用地図ユニット（情報処理装置）、２０…走行制御用地図ユニット（情報処理装置）、３０…ＥＣＵ群、４０…中継ユニット、１０１…自車位置推定部、１０２…経路探索部、１０３…データ記録部、１０３ａ…経路探索用地図格納部（経路探索用地図記憶部）、１０４…データ受信部、１０５…データ送信部、１０６…入力部、１０７…出力部、２０１…自車位置推定部、２０２…出力地図情報生成部、２０３…経路情報照合部、２０４…データ記録部、２０４ａ…走行制御用地図格納部（走行制御用地図記憶部）、２０４ｂ…受信経路格納部（探索経路取得部）、２０５…データ受信部、２０６…データ送信部、６０…走行制御用地図センタ（情報処理装置）、６１…通信ユニット、６２…走行制御用地図ユニット（情報処理装置）、６３…入力装置、６４…出力装置、６０１…経路探索部、６０２…経路情報照合部、６０３…データ記録部、６０３ａ…経路探索用地図格納部（経路探索用地図記憶部）、６０３ｂ…走行制御用地図格納部（走行制御用地図記憶部）、６０３ｃ…経路格納部（探索経路取得部）、６０４…データ受信部、６０５…データ送信部、６０６…出力地図情報生成部、６２１…自車位置推定部、６２２…出力地図情報生成部、６２３…データ受信部、６２４…データ送信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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