(57)【要約】給電装置（２）は、搬送台車（１）が走行する軌道に沿って配置されて複数の区間（４０）に分割される給電線（３）と、前記給電線（３）のうちの一部を構成する連続する複数の区間（４０）で構成された区間群（３０）ごとに複数設置され、給電線（３）を介して搬送台車（１）に給電するインバータ（５）と、区間（４０）ごとに複数設置され、区間群（４１）内で複数のインバータ（５）を搬送台車（１）が存在する位置に対応する区間（４０）に接続可能な切換部（６）とを備える。
2016166813.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送台車が走行する軌道に沿って配置されて複数の区間に分割される給電線と、
前記給電線のうちの一部を構成する連続する複数の前記区間で構成された区間群ごとに複数設置され、前記給電線を介して前記搬送台車に給電するインバータと、
前記区間ごとに複数設置され、前記区間群内で複数の前記インバータを前記搬送台車が存在する位置に対応する前記区間に接続可能な切換部とを備える給電装置。
【請求項２】
前記区間群中の前記インバータの数は、前記区間群中の前記区間の数よりも少なく設置される請求項１に記載の給電装置。
【請求項３】
隣り合う前記区間群は、少なくとも１つの前記区間を共有区間として共有している請求項１また請求項２に記載の給電装置。
【請求項４】
複数の前記インバータの中から給電する前記インバータを決定し、決定した前記インバータから前記搬送台車の存在する前記区間へ給電するように前記切換部の切換制御を行う制御部を備える請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の給電装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記区間群中の前記搬送台車が停止中は前記インバータとの接続を解除し、前記インバータを前記区間群内の他の搬送台車に接続可能とするよう前記切換部の切換制御を行う請求項４に記載の給電装置。
【請求項６】
前記インバータの状態を測定する状態測定部を備え、
前記制御部は、
前記状態測定部の測定結果に基づいて、前記インバータが給電可能か否かを判定する判定部を有し、
前記判定部の判定結果に基づいて、給電する前記インバータを決定し割り当てるよう前記切換部の切換制御を行う請求項４又は請求項５に記載の給電装置。
【請求項７】
前記搬送台車の走行する位置を測定する位置測定部を備え、
前記制御部は、前記位置測定部で測定した前記搬送台車の位置に対応する前記区間を有する前記区間群の次の区間群に給電可能な前記インバータが無い場合に、前記搬送台車の位置に対応する前記区間内で前記搬送台車を停止させるように前記切換部の切換制御を行う請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の給電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、給電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
製鉄所等の工場では、精製したコイル等の貨物を自動で搬送する搬送台車を用いた搬送システムが用いられている。このような搬送システムでは、インバータによってモータを有する搬送台車の発進、走行、停止等の走行状態が制御されている。インバータは、搬送台車上に設置する場合もあるが、地上に設置する場合は、搬送台車の走行する軌道近くの地上の電気室等に配置され、軌道を走行する搬送台車に軌道に沿って設けられた給電線を介して駆動電力を供給する。【０００３】
このような搬送システムとして、例えば、特許文献１には、軌道上の複数の搬送台車を衝突させずに走行させるために、給電線を一定間隔ごとに絶縁した状態で分割して複数の区間（閉塞域）を形成し、各区間に一台の搬送台車しか入れないようにする給電装置が開示されている。特許文献１では、区間ごとにインバータ等の給電源をそれぞれ割り当てる給電装置や、搬送台車ごとにインバータ等の給電源をそれぞれ割り当て、台車位置に対応して給電線との接続を切り換える給電装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６３−８７１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した区間ごとにインバータをそれぞれ割り当てる給電装置の場合、搬送台車数より多い区間数分のインバータが必要となる上、一部のインバータに異常が生じて故障した場合には、故障したインバータに対応する区間で搬送台車を走行させることができなくなる。同様に、搬送台車ごとにインバータをそれぞれ割り当てる給電装置の場合には、多数の給電線接続切換器が必要な上、故障したインバータに対応する搬送台車を使用することができなくなる。したがって、いずれの場合でも設備が大きくなる上、インバータ故障時には、復旧させるために、搬送台車を停止させてメンテナンスを行う必要が生じ、搬送台車を継続的に走行させることができないおそれがある。【０００６】
本発明は、一部のインバータに異常が生じた場合であっても、搬送台車を継続して走行させることが可能な給電装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
本発明の第一の態様における給電装置は、搬送台車が走行する軌道に沿って配置されて複数の区間に分割される給電線と、前記給電線のうちの一部を構成する連続する複数の前記区間で構成された区間群ごとに複数設置され、前記給電線を介して前記搬送台車に給電するインバータと、前記区間ごとに複数設置され、前記区間群内で複数の前記インバータを前記搬送台車が存在する位置に対応する前記区間に接続可能な切換部とを備える。【０００８】
このような構成によれば、区間ごとではなく、区間群ごとに複数のインバータを設け、複数のインバータとの接続状態を区間に対応して設けられた切換部で切り換えることで、区間群内で複数のインバータを共用することができる。そのため、一部のインバータが故障した場合であっても、区間群内の他のインバータによって給電することができる。【０００９】
本発明の第二の態様における給電装置では、第一の態様において、前記区間群中の前記インバータの数は、前記区間群中の前記区間の数よりも少なく設置されてもよい。【００１０】
このような構成によれば、インバータの数を区間の数よりも少なくすることで、インバータの設置コストを低減することができる。【００１１】
本発明の第三の態様における給電装置では、第一または第二の態様において、隣り合う前記区間群は、少なくとも１つの前記区間を共有区間として共有していてもよい。【００１２】
このような構成によれば、隣り合う区間群が共有区間を有することで、共有区間では隣り合う区間群にそれぞれ対応するインバータの両方から給電することができる。したがって、搬送台車が走行する区間群が切り換わるタイミングと同じタイミングで、インバータを切り換える必要が無くなり、給電に関する制御を単純にすることができる。【００１３】
本発明の第四の態様における給電装置では、第一から第三の態様のいずれかひとつにおいて、複数の前記インバータの中から給電する前記インバータを決定し、決定した前記インバータから前記搬送台車の存在する前記区間へ給電するように前記切換部の切換制御を行う制御部を備えていてもよい。【００１４】
このような構成によれば、給電可能なインバータを適切に搬送台車の存在する区間に割り当てることができる。したがって、複数のインバータを一つの区間群に設けていても、複数の区間に安定して給電し、搬送台車を継続的に走行させることができる。【００１５】
本発明の第五の態様における給電装置では、第四の態様において、前記制御部は、前記区間群中の前記搬送台車が停止中は前記インバータとの接続を解除し、前記インバータを前記区間群内の他の搬送台車に接続可能とするよう前記切換部の切換制御を行ってもよい。【００１６】
このように区間への接続を走行する搬送台車がある区間へのインバータの接続に限ることで、各区間群内を同時走行する台車数まで各区間群のインバータを低減することができる。【００１７】
本発明の第六の態様における給電装置では、第四または第五の態様において、前記インバータの状態を測定する状態測定部を備え、前記制御部は、前記状態測定部の測定結果に基づいて、前記インバータが給電可能か否かを判定する判定部を有し、前記判定部の判定結果に基づいて、給電する前記インバータを決定し割り当てるよう前記切換部の切換制御を行っていてもよい。【００１８】
このような構成によれば、事前に給電可能なインバータを選別することができ、給電不能なインバータを搬送台車の存在する区間に割り当ててしまって、搬送台車が停止してしまうことを防止できる。【００１９】
本発明の第七の態様における給電装置では、第四から第六の態様において、前記搬送台車の走行する位置を測定する位置測定部を備え、前記制御部は、前記位置測定部で測定した前記搬送台車の位置に対応する前記区間を有する前記区間群の次の区間群に給電可能な前記インバータが無い場合に、前記搬送台車の位置に対応する前記区間内で前記搬送台車を停止させるように前記切換部の切換制御を行っていてもよい。【００２０】
このような構成によれば、搬送台車の存在する区間の走行方向の前方のインバータが給電可能となるまで、搬送台車を現状の区間で待機させることができる。したがって、給電可能なインバータが無い状態で搬送台車が進入して区間内を空走してしまうことを防止できる。これにより、区間内で搬送台車を制御できずに、先行する搬送台車と衝突してしまうことを防止できる。【００２１】
本発明によれば、区間群内で複数のインバータを共用することで、一部のインバータに異常が生じた場合であっても、搬送台車を継続して走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態の搬送システムを説明する模式図である。
【図２】本発明の実施形態の給電装置の概略構成を説明するブロック図である。
【図３】本発明の実施形態の搬送システムにおいて、搬送台車が第四専有区間にあり、他の搬送台車が第三専有区間にある場合を説明する模式図である。
【図４】本発明の実施形態の搬送システムにおいて、搬送台車が共有区間にあり、他の搬送台車が第二専有区間にある場合を説明する模式図である。
【図５】本発明の実施形態の搬送システムにおいて、搬送台車が第六専有区間にあり、他の搬送台車が第五専有区間にある場合を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る実施形態について図１及び図２を参照して説明する。
本実施形態の搬送システム１００は、製鉄所で精製したコイル等の貨物を搬送台車１によって自動で搬送する。図１に示すように、搬送システム１００は、不図示の軌道上を走行する複数の搬送台車１と、搬送台車１へ電力を供給する給電装置２とを備えている。
【００２４】
搬送台車１は、搬送元から搬送先まで敷設された軌道上を一方向に走行する。搬送台車１は、搬送先から搬送元へは別軌道を走行して戻る。搬送台車１は、車輪を回転させる駆動モータＭを有している。搬送台車１は、給電装置２から電力が供給されることで、駆動モータＭが回転する。搬送台車１は、後述する給電装置２のインバータ５からの出力に応じて駆動モータＭの回転数が変化することで、発進、走行、及び停止等の走行状態や走行速度の制御が行われる。
【００２５】
給電装置２は、軌道に沿って配置されて複数の区間４０に分割される給電線３と、給電線３を介して搬送台車１に給電する複数のインバータ５と、インバータ５を搬送台車１が存在する位置に対応する区間４０に接続可能な複数の切換部６と、インバータ５の状態を測定する複数の状態測定部８と、搬送台車１の走行する位置を測定する複数の位置測定部９と、位置測定部９の信号が入力されて各々の搬送台車１がある区間４０を検知するとともに、搬送台車１の走行時に複数のインバータ５の中から当該搬送台車１に割り当てたインバータ５から当該搬送台車１の存在する区間４０へ給電するように切換部６の切換制御を行う制御部１０とを備える。
【００２６】
給電線３は、一定間隔ごとに絶縁され、連続する複数の区間４０に分割されている。各区間４０は、インバータ５に接続されることで、対応する軌道上の搬送台車１に電力を供給する。給電線３は、複数の区間４０のうちの一部を構成する連続する複数の区間４０で構成された区間群３０を有している。つまり、本実施形態の給電線３は、連続する複数の区間４０を一つの区間群３０として、複数の区間群３０が連なることにより構成されている。隣り合う区間群３０は、少なくとも１つの区間４０を共有区間４１として共有している。
【００２７】
共有区間４１は、隣り合う区間群３０のどちらのインバータ５からも給電可能とされている。本実施形態の共有区間４１は、搬送台車１が一度停止する区間４０である。具体的には、共有区間４１は、製鉄所で精製したコイル等の貨物を搬送する際に、搬送台車１が一度停止する必要がある区間４０に設けられることが好ましい。したがって、例えば、共有区間４１は、搬送台車１の走行する向きを変更するターンテーブルが設けられた区間４０であってもよく、コイル等の貨物を搬送台車１が受け取るための区間４０であってもよい。
【００２８】
本実施形態の給電線３では、搬送台車１の走行方向の前方から順に連なる第一区間群３１と、第二区間群３２との二つの区間群３０を例に挙げて説明する。本実施形態では、例えば、第一区間群３１及び第二区間群３２はそれぞれ四つの区間４０を有している。隣り合う第一区間群３１及び第二区間群３２は、四つの区間４０のうち、一つが共有区間４１とされている。ここで、本実施形態では、共有区間４１以外の区間４０を専有区間４２と称する。
【００２９】
具体的には、第一区間群３１は、走行方向の前方から順に、第一専有区間４２１と、第二専有区間４２２と、第三専有区間４２３と、共有区間４１とを有している。第二区間群３２は、走行方向の前方から順に、第一区間群３１と共有する共有区間４１と、第四専有区間４２４と、第五専有区間４２５と、第六専有区間４２６とを有している。
【００３０】
インバータ５は、区間群３０ごとに軌道に沿って地上に複数設置されている。インバータ５は、後述する制御部１０からの信号に基づいて、搬送台車１の速度を変化させるように駆動モータＭに出力する。区間群３０中のインバータ５の数は、区間群３０中の区間４０の数よりも少なく設置されている。インバータ５の数は、区間４０の数に応じて決定されるものではなく、区間群３０中の区間４０の数よりも少なく、且つ、区間群３０中を同時に走行すると想定される搬送台車１の数よりも多いことが好ましい。
【００３１】
本実施形態のインバータ５は、例えば、区間４０の数が四つの第一区間群３１では、第一インバータ５１及び第二インバータ５２の二つが設置されている。区間４０の数が４つの第二区間群３２では、第三インバータ５３、第四インバータ５４、及び第五インバータ５５の三つ設置されている。
【００３２】
切換部６は、区間４０ごとに複数設置される。切換部６は、各区間群３０に設けられたインバータ５に対してそれぞれ繋がれた接点を有している。つまり、区間群３０内の各区間４０に対応する切換部６は、区間群３０内のすべてのインバータ５に接続可能とされている。切換部６は、対応する区間４０に繋がれた接点とインバータ５に繋がれた接点とを接続することで電力の供給を開始するよう接続状態を切り換える。切換部６は、対応する区間４０に繋がれた接点とインバータ５に繋がれた接点との接続を解除することで電力の供給を停止するよう接続状態を切り換える。切換部６は、後述する制御部１０からの信号に基づいて、対応する区間４０とインバータ５との接続状態を切り換える。
【００３３】
本実施形態の切換部６は、例えば、第一専有区間４２１に設けられる第一切換部６１と、第二専有区間４２２に設けられる第二切換部６２と、第三専有区間４２３に設けられる第三切換部６３と、第四専有区間４２４に設けられる第四切換部６４と、第五専有区間４２５に設けられる第五切換部６５と、第六専有区間４２６に設けられる第六切換部６６と、共有区間４１に設けられる共有切換部６７と、を有している。
【００３４】
第一切換部６１、第二切換部６２、及び第三切換部６３は、第一インバータ５１及び第二インバータ５２にそれぞれ接続可能とされている。第三切換部６３は、共有切換部６７にも接続可能とされている。第四切換部６４、第五切換部６５、及び第六切換部６６は、第三インバータ５３、第四インバータ５４、及び第五インバータ５５にそれぞれ接続可能とされている。
【００３５】
共有区間４１の切換部６は、専有区間４２と同様に、区間群３０中のインバータ５に接続可能とされているだけでなく、隣接する区間群３０のインバータ５のうちの少なくとも一つに対しても接続可能とされている。例えば、共有切換部６７は、第四切換部６４から第六切換部６６と同様に、第三インバータ５３、第四インバータ５４、及び第五インバータ５５に接続可能とされたうえで、さらに第三切換部６３を介して、第一インバータ５１及び第二インバータ５２にも接続可能とされている。
【００３６】
状態測定部８は、インバータ５の状態を常時測定し、測定したインバータ５の状態情報を測定結果として制御部１０に送る。状態測定部８は、各インバータ５に設けられている。つまり、本実施形態の状態測定部８は、第一インバータ５１に対応する第一状態測定部８１と、第二インバータ５２に対応する第二状態測定部８２と、第三インバータ５３に対応する第三状態測定部８３と、第四インバータ５４に対応する第四状態測定部８４と、第五インバータ５５に対応する第五状態測定部８５とを有している。
【００３７】
位置測定部９は、各区間４０に設けられている。本実施形態の位置測定部９は、設置されている位置を搬送台車１が通過することを測定し、測定結果を制御部１０に信号として送る光電センサである。位置測定部９は、例えば、一つの区間４０内の走行方向の前方に設けられる進入測定部９１と、一つの区間４０内の走行方向の後方に設けられる退出測定部９２とを有している。進入測定部９１及び退出測定部９２は、設置されている位置を搬送台車１が通過することで検知し、検知した結果を制御部１０に信号として送る。
【００３８】
進入測定部９１は、各区間４０に設けられている。進入測定部９１は、通過することで、設置されている区間４０の走行方向の前方の区間４０に搬送台車１が進入する前に減速停止できる位置に配置されている。本実施形態の進入測定部９１は、第一専有区間４２１に対応する第一進入測定部９１１と、第二専有区間４２２に対応する第二進入測定部９１２と、第三専有区間４２３に対応する第三進入測定部９１３と、共有区間４１に対応する共有進入測定部９１７と、第四専有区間４２４に対応する第四進入測定部９１４と、第五専有区間４２５に対応する第五進入測定部９１５と、第六専有区間４２６に対応する第六進入測定部９１６と、を有している。したがって、例えば、第六進入測定部９１６は、第六専有区間４２６から第五専有区間４２５に搬送台車１が進入する際に、搬送台車１を検知し、検知したことを測定結果として制御部１０に信号として送る。
【００３９】
退出測定部９２は、各区間４０に設けられている。退出測定部９２は、通過することで、設置されている区間４０の走行方向の後方の区間４０を搬送台車１が退出したとみなせる位置に配置されている。本実施形態の退出測定部９２は、第一専有区間４２１に対応する第一退出測定部９２１と、第二専有区間４２２に対応する第二退出測定部９２２と、第三専有区間４２３に対応する第三退出測定部９２３と、共有区間４１に対応する共有退出測定部９２７と、第四専有区間４２４に対応する第四退出測定部９２４と、第五専有区間４２５に対応する第五退出測定部９２５と、第六専有区間４２６に対応する第六退出測定部９２６と、を有している。したがって、例えば、第五退出測定部９２５は、搬送台車１が第六専有区間４２６を退出した際に、搬送台車１を検知し、検知したことを測定結果として制御部１０に信号として送る。
【００４０】
制御部１０は、区間群３０中の複数のインバータ５の中から給電するインバータ５を決定し、走行させる搬送台車１の存在する区間４０に割り当てるよう複数の切換部６の切換制御をそれぞれ行う。本実施形態の制御部１０は、図２に示すように、複数の状態測定部８から測定結果が入力されるインバータ情報入力部１１と、インバータ情報入力部１１に入力された情報に基づいてインバータ５が給電可能か否かを判定するインバータ判定部１２と、複数の位置測定部９から測定結果が入力される位置情報入力部１３と、位置情報入力部１３に入力された情報に基づいて搬送台車１の位置を判定する位置判定部１４と、インバータ判定部１２の判定結果及び位置判定部１４の判定結果から給電するインバータ５を決定し、決定したインバータ５を走行させる搬送台車１の存在する区間４０に接続するように切換部６の切り換えを決める割り当て算出部１５と、切換部６への切換信号を出す切換信号出力部７と、を有する。
【００４１】
インバータ情報入力部１１は、複数の状態測定部８で測定されたインバータ５の状態情報が測定結果として入力される。インバータ情報入力部１１は、入力された測定結果をインバータ判定部１２に出力する。本実施形態のインバータ情報入力部１１は、例えば、第一状態測定部８１から測定結果が入力され、入力された測定結果をインバータ判定部１２に出力する。
【００４２】
インバータ判定部１２は、インバータ情報入力部１１から入力された複数の測定結果に基づいて、測定された複数のインバータ５に異常が生じているか否かをそれぞれ判定する。インバータ判定部１２は、インバータ５に異常が生じていると判定した場合には、測定されたインバータ５による給電が不能との情報を割り当て算出部１５に出力する。本実施形態のインバータ判定部１２は、例えば、インバータ情報入力部１１を介して入力された第一状態測定部８１の測定結果に基づいて、第一インバータ５１に異常が生じていると判定した場合には、第一インバータ５１が給電不能との情報を割り当て算出部１５に出力する。
【００４３】
位置情報入力部１３は、複数の位置測定部９が測定した信号が入力される。位置情報入力部１３は、信号が入力されたとの情報を位置判定部１４に出力する。本実施形態の位置情報入力部１３は、複数の進入測定部９１及び退出測定部９２からの信号が入力される。位置情報入力部１３は、例えば、第一進入測定部９１１から信号が入力され、信号が入力されたとの情報を位置判定部１４に出力する。
【００４４】
位置判定部１４は、位置情報入力部１３から入力された複数の情報に基づいて、搬送台車１の位置に対応する区間４０を判定する。位置判定部１４は、判定した区間４０の情報を割り当て算出部１５に出力する。
【００４５】
本実施形態の位置判定部１４は、位置情報入力部１３から入力される進入測定部９１及び進入測定部９１が設置されている区間４０の次の区間の退出測定部９２からの信号に基づいて、搬送台車１が走行している（存在している）区間４０やこれから進入する区間４０を判定する。
【００４６】
具体的には、第五専有区間４２５と、第五専有区間４２５の走行方向の前方の区間４０である第四専有区間４２４とを例に挙げて、第五専有区間４２５に搬送台車１が進入している状態を用いて説明する。
【００４７】
本実施形態の位置判定部１４は、位置情報入力部１３から第五退出測定部９２５からの信号が入力された後に、第五進入測定部９１５及び第四退出測定部９２４からの信号が入力されない場合には、第五専有区間４２５から搬送台車１が退出しておらず、第五専有区間４２５内を搬送台車１が走行していると判定する。位置判定部１４は、判定結果に基づいて、第五専有区間４２５に搬送台車１が存在しているとの情報を割り当て算出部１５に出力する。
【００４８】
その後、位置判定部１４は、第五進入測定部９１５のみから信号が入力されたとの情報が位置情報入力部１３から入力された場合には、これから搬送台車１が第四専有区間４２４に進入すると判定する。位置判定部１４は、判定結果に基づいて、第五専有区間４２５及び第四専有区間４２４に搬送台車１が存在するとの情報を割り当て算出部１５に出力する。
【００４９】
続いて、位置判定部１４は、第四退出測定部９２４から信号が入力されたとの情報が位置情報入力部１３から入力された場合には、搬送台車１が第五専有区間４２５を退出して第四専有区間４２４に進入していると判定する。位置判定部１４は、第四専有区間４２４に搬送台車１が存在しているとの情報を割り当て算出部１５に出力する。このようにして区間４０への搬送台車１の進入と退出とを判定して、搬送台車１が存在している区間４０の情報を割り当て算出部１５に出力する。
【００５０】
切換信号出力部７は、複数の切換部６の接続状態を一括して変更可能とされている。切換信号出力部７は、複数の切換部６にそれぞれ信号を送って接続状態を切り換えさせる。本実施形態の切換信号出力部７は、第一切換部６１と、第二切換部６２と、第三切換部６３と、第四切換部６４と、第五切換部６５と、第六切換部６６と、共有切換部６７と、にそれぞれ信号を送る。
【００５１】
割り当て算出部１５は、インバータ判定部１２及び位置判定部１４から入力される情報に基づいて、給電に使用するインバータ５を決定し、決定したインバータ５をどの区間４０に割り当てて接続するかを算出する。具体的には、割り当て算出部１５は、インバータ判定部１２から入力された給電不能なインバータ５の情報に基づいて、区間群３０中の給電不能なインバータ５以外のインバータ５を判定し、給電するインバータ５として決定する。割り当て算出部１５は、決定したインバータ５に対して、搬送台車１を予め定めた速度で走行させるよう信号を送る。
【００５２】
割り当て算出部１５は、位置判定部１４から入力された搬送台車１が存在している区間４０の情報に基づいて、決定したインバータ５に接続させる区間４０を割り当てる。割り当て算出部１５は、割り当てた区間４０と給電するインバータ５とを接続するように切換信号出力部７に信号を送って、切換部６に切り換えを行わせる。
【００５３】
その後、割り当て算出部１５は、位置判定部１４から入力された情報に基づいて、搬送台車１の走行状況に合わせて搬送台車１が存在している区間４０に、一つの区間群３０内では同じインバータ５と接続し続けるように、切換信号出力部７に信号を送って切換部６の切り換えを行わせる。
【００５４】
割り当て算出部１５は、区間４０内の走行中の搬送台車１が進入測定部９１に到達した際に、走行方向の前方の区間４０内に他の搬送台車１ａが存在しない場合には、走行方向の前方の区間４０にも当該搬送台車１に給電中のインバータ５を接続するため、切換信号出力部７を介して切換部６の切換を行い、搬送台車１に走行を続行させる。割り当て算出部１５は、進入測定部９１に到達した際に、走行方向の前方の区間４０内に他の搬送台車１ａが存在する場合には、搬送台車１の位置に対応する区間４０内で搬送台車１を停止させるようにインバータ５に信号を送る。
【００５５】
割り当て算出部１５は、区間群３０中の区間４０内で搬送台車１が停止中は、インバータ５と各区間４０との接続を解除し、インバータ５を区間群３０内の他の搬送台車１ａの存在する区間４０に接続可能とするよう切換部６の切換制御を行う。したがって、割り当て算出部１５は、区間４０で搬送台車１が停止した状態では、区間４０への給電を停止するように切換信号出力部７に信号を送る。割り当て算出部１５は、区間４０への給電を停止した状態で走行方向の前方の区間４０に他の搬送台車１ａが無くなった場合には、切換信号出力部７を介して切換部６に当該区間４０と走行方向の前方の区間４０にインバータ５を接続させ、搬送台車１に走行を再開させる。
【００５６】
本実施形態では、割り当て算出部１５は、専有区間４２から搬送台車１が共有区間４１に進入して共有進入測定部９１７に到達した際に、走行方向の前方の区間群３０に対応する動作可能なインバータ５が全て他の搬送台車１ａに割り当てられており、搬送台車１に給電可能なインバータ５が無い場合に、搬送台車１を減速させて共有区間４１内で停止させるようにインバータ５に信号を送る。
【００５７】
共有区間４１で搬送台車１が停止した状態で、割り当て算出部１５は、共有区間４１への給電を停止するように共有切換部６７の切換制御を行うよう切換信号出力部７に信号を送る。共有区間４１への給電を停止した状態で、走行方向の前方の区間群３０に対応するインバータ５が空き、給電可能なインバータ５が出た場合に、走行方向の前方の区間群３０に対応する給電可能なインバータ５と共有区間４１とを接続するように共有切換部６７の切換制御を行うよう切換信号出力部７に信号を送る。
【００５８】
上記のような搬送システム１００の給電装置２の動作を、搬送台車１の走行状況に合わせて説明する。
例えば、図１に示すように、第六切換部６６によって第四インバータ５４に接続された第六専有区間４２６を搬送台車１が走行している場合、第六進入測定部９１６が設置されている位置を搬送台車１が通過することで、第六進入測定部９１６から位置情報入力部１３に信号が入力される。位置判定部１４は、位置情報入力部１３を介して第六進入測定部９１６から信号が入力されたとの情報が入力される。位置判定部１４は、第六進入測定部９１６からの信号に基づいて、他の搬送台車１ａが第五専有区間４２５に無い場合、搬送台車１がこれから第五専有区間４２５に進入すると判定する。位置判定部１４は、第六専有区間４２６及び第五専有区間４２５に搬送台車１が存在するとの情報を割り当て算出部１５に出力する。割り当て算出部１５は、既に給電するインバータ５は第四インバータ５４と決定されているため、第四インバータ５４と、第六専有区間４２６及び第五専有区間４２５とを接続するように、切換信号出力部７に信号を送る。信号を受けた切換信号出力部７は、第六切換部６６に対しては第六専有区間４２６と第四インバータ５４とを接続した状態のままとし、第五切換部６５に対しては第五専有区間４２５と第四インバータ５４とを接続するよう接続状態を切り換させる。
【００５９】
他の搬送台車１ａが第五専有区間４２５にある場合には、割り当て算出部１５は、搬送台車１を第六専有区間４２６内に停止させ、第四インバータ５４との接続を解除する。搬送台車１は、この状態で、他の搬送台車１ａが第五専有区間４２５からいなくなるのを待つ。他の搬送台車１ａが第五専有区間４２５から無くなった時に、割り当て算出部１５は、第二区間群３２用のインバータ５で給電可能な状態にあるインバータ５を搬送台車１に割り付ける。第二区間群３２用のインバータ５の状態によって第三インバータ５３や第五インバータ５５を割り付ける場合もあるが、ここでは第四インバータ５４を割り付けたこととする。割り当て算出部１５は、切換信号出力部７を介して、第五切換部６５及び第六切換部６６を切り換えて、第五専有区間４２５と第六専有区間４２６とを第四インバータ５４に接続し、第四インバータ５４に運転信号を送り、搬送台車１に走行を再開させる。
【００６０】
その後、第六専有区間４２６及び第五専有区間４２５の両方が第四インバータ５４と接続されていることで、搬送台車１は走行を続け、第五専有区間４２５に進入する。搬送台車１が、第五専有区間４２５内を走行して第五退出測定部９２５が設置されている位置を通過することで、第五退出測定部９２５から位置情報入力部１３に信号が入力される。位置判定部１４は、位置情報入力部１３を介して第五退出測定部９２５から信号が入力されたとの情報が入力される。位置判定部１４は、第五退出測定部９２５からの信号に基づいて、搬送台車１が第六専有区間４２６を退出した判定し、第五専有区間４２５のみに搬送台車１が存在するとの情報を割り当て算出部１５に出力する。割り当て算出部１５は、既に給電するインバータ５は第四インバータ５４と決定されているため、第四インバータ５４と、第五専有区間４２５のみを接続するように、切換信号出力部７に信号を送る。信号を受けた切換信号出力部７は、第六切換部６６に対しては第六専有区間４２６と第四インバータ５４との接続を解除し、第五切換部６５に対しては第五専有区間４２５と第四インバータ５４とを接続した状態のままとするよう接続状態を切り換えさせる。
【００６１】
同様の切換制御を給電装置２が繰り返すことで、搬送台車１は、図３に示すように、第四専有区間４２４に進入して第四進入測定部９１４が設置されている位置まで到達する。搬送台車１が、第四進入測定部９１４が設置されている位置を通過することで、第四進入測定部９１４から位置情報入力部１３に信号が入力される。位置判定部１４は、位置情報入力部１３を介して第四進入測定部９１４から信号が入力されたとの情報が入力される。位置判定部１４は、第四進入測定部９１４からの信号に基づいて、他の搬送台車１ａが共有区間４１に無い場合、搬送台車１がこれから共有区間４１に進入すると判定し、第四専有区間４２４及び共有区間４１に搬送台車１が存在するとの情報を割り当て算出部１５に出力する。割り当て算出部１５は、既に給電するインバータ５として決定されている第四インバータ５４と、第四専有区間４２４及び共有区間４１とを接続するように切換信号出力部７に信号を送る。信号を受けた切換信号出力部７は、第四切換部６４に対しては第四専有区間４２４と第四インバータ５４とを接続した状態のままとし、共有切換部６７に対しては共有区間４１と第四インバータ５４とを接続するよう接続状態を切り換させる。
【００６２】
その後、搬送台車１が、共有区間４１を走行して共有退出測定部９２７が設置されている位置を通過することで、共有退出測定部９２７から位置情報入力部１３に信号が入力される。位置判定部１４は、共有退出測定部９２７から信号が入力されたとの情報が位置情報入力部１３から入力される。位置判定部１４は、位置情報入力部１３を介して共有退出測定部９２７からの信号に基づいて、搬送台車１が第四専有区間４２４を退出した判定し、共有区間４１のみに搬送台車１が存在するとの情報を割り当て算出部１５に出力する。割り当て算出部１５は、既に給電するインバータ５は第四インバータ５４と決定されているため、第四インバータ５４と、共有区間４１のみを接続するように、切換信号出力部７に信号を送る。信号を受けた切換信号出力部７は、第四切換部６４に対しては第四専有区間４２４と第四インバータ５４との接続を解除し、共有切換部６７に対しては共有区間４１と第四インバータ５４とを接続した状態のままとするよう接続状態を切り換えさせる。共有区間４１を走行する搬送台車１が、共有進入測定部９１７が設置されている位置を通過することで、共有進入測定部９１７から位置情報入力部１３に信号が入力される。
【００６３】
ここで、仮に第二インバータ５２が故障して給電不能となっており、第一インバータ５１が先行する他の搬送台車１ａに給電中の場合、第一区間群３１に対応するインバータ５の中には給電可能なインバータ５が無い状態となる。
【００６４】
第一区間群３１に給電可能なインバータ５が無いために、割り当て算出部１５は、共有区間４１内で搬送台車１を停止させるよう第四インバータ５４に信号を送る。信号を受けた第四インバータ５４は、搬送台車１が減速するよう駆動モータＭへの出力を調整する。搬送台車１は、共有区間４１内の共有退出測定部９２７よりも走行方向の後方で停止する。
【００６５】
共有区間４１で搬送台車１が停止した状態で、割り当て算出部１５は、共有区間４１への給電を停止するように共有切換部６７に切り換えさせるよう切換信号出力部７に信号を送る。信号を受けた切換信号出力部７は、共有切換部６７に対しては共有区間４１と第四インバータ５４との接続を解除するとともに、第三切換部６３との接続を解除したままとするよう接続状態を切り換えさせる。その結果、共有区間４１は、第一区間群３１及び第二区間群３２の全てのインバータ５とも接続されていない状態となり、搬送台車１が停止した状態で給電が停止される。
【００６６】
その後、先行する他の搬送台車１ａが停止することや第一専有区間４２１より走行方向の前方の区間４０の退出測定部９２を通過して第一区間群３１を退出することで第一インバータ５１が空く。割り当て算出部１５は、第一インバータ５１が空くことで、共有区間４１への第一インバータ５１からの給電を開始するように、共有切換部６７及び第三切換部６３に切り換えさせるよう切換信号出力部７に信号を送る。信号を受けた切換信号出力部７は、共有切換部６７に対しては共有区間４１と第三切換部６３とを接続し、第三切換部６３に対しては第三専有区間４２３と第一インバータ５１とを接続するよう接続状態を切り換させる。これにより、第三切換部６３を介して共有区間４１への給電が開始され、搬送台車１が再び走行を開始する。その後、第二区間群３２に進入した際と同様の切換制御を給電装置２が繰り返すことで、搬送台車１は第一区間群３１を走行する。
【００６７】
逆に、共有区間４１を搬送台車１が走行して共有進入測定部９１７から位置情報入力部１３に信号が入力された際に、第一区間群３１に対応するインバータ５の中に給電可能なインバータ５があり、図４に示すように、他の搬送台車１ａが第三専有区間４２３に無い場合の例を挙げて説明する。共有区間４１を走行中に第一区間群３１に対応するインバータ５の中に給電可能なインバータ５がある場合、割り当て算出部１５は、共有区間４１への第二区間群３２からの給電を停止するように共有切換部６７に切り換えさせるよう切換信号出力部７に信号を送る。信号を受けた切換信号出力部７は、共有切換部６７に対しては共有区間４１と第四インバータ５４との接続を解除する。その結果、搬送台車１への給電が停止され、搬送台車１は共有区間４１内を空走する。
【００６８】
その後、割り当て算出部１５は、共有区間４１への第一インバータ５１からの給電を開始するように、共有切換部６７及び第三切換部６３に切り換えさせるよう切換信号出力部７に信号を送る。信号を受けた切換信号出力部７は、共有切換部６７に対しては共有区間４１と第三切換部６３とを接続し、第三切換部６３に対しては第三専有区間４２３と第一インバータ５１とを接続するよう接続状態を切り換させる。これにより、第三切換部６３を介して共有区間４１への給電が開始され、搬送台車１が第一インバータ５１によって制御された状態で走行を開始する。走行を開始した搬送台車１は、共有進入測定部９１７が設置されている位置を通過する。その後、第二区間群３２に進入した際と同様の切換制御を給電装置２が繰り返すことで、搬送台車１は第一区間群３１を走行する。ここでは、空走させている間にインバータ５の切換を行うことで説明したが、搬送台車１を一時停止して、インバータ５の切換を行うことも可能である。
【００６９】
図５に示すように、進入測定部９１から位置情報が入った時に他の搬送台車１ａが走行方向の前方の区間４０に有る場合について、第六専有区間４２６に第四インバータ５４から給電し、搬送台車１が走行中に第六進入測定部９１６から位置情報が入った時に他の搬送台車１ａが第五専有区間４２５にある場合について例を挙げて説明する。第六進入測定部９１６は、信号を位置情報入力部１３に入力し、位置判定部１４に信号を送る。位置判定部１４は第六進入測定部９１６に到達したが、第五専有区間４２５には他の搬送台車１ａが有り、第五専有区間４２５に入れないことを、割り当て算出部１５に送る。割り当て算出部１５は、第六専有区間４２６内に搬送台車１を停止させるよう第四インバータ５４に信号を送る。信号を受けた第四インバータ５４は、搬送台車１が減速するよう駆動モータＭへの出力を調整する。搬送台車１は、第六専有区間４２６内で停止する。
【００７０】
第六専有区間４２６で搬送台車１が停止した状態で、割り当て算出部１５は、第六専有区間４２６への給電を停止するように第六切換部６６に切り換えさせるよう切換信号出力部７に信号を送る。信号を受けた切換信号出力部７は、第六切換部６６に対しては第六専有区間４２６と第四インバータ５４との接続を解除させる。その結果、第六専有区間４２６は、第二区間群３２の全てのインバータ５とも接続されていない状態となり、搬送台車１が停止した状態で給電が停止される。
【００７１】
その後、先行する他の搬送台車１ａが第四退出測定部９２４の設置された位置を通過して第五専有区間４２５を退出することで第五専有区間４２５が空く。割り当て算出部１５は、第五専有区間４２５が空くことで、第二区間群３２用のインバータ５３、５４、５５から空いているインバータ５例えば、第五インバータ５５を選ぶ。割り当て算出部１５は、選んだ第五インバータ５５から給電を開始するように、第六切換部６６及び第五切換部６５に切り換えさせるよう切換信号出力部７に信号を送る。信号を受けた切換信号出力部７は、第六切換部６６に対しては第六専有区間４２６と第五インバータ５５とを接続し、第五切換部６５に対しては、第五専有区間４２５と第五インバータ５５とを接続するよう接続状態を切り換させる。これにより、第六専有区間４２６及び第五専有区間４２５への給電が開始され、搬送台車１が再び走行を開始する。その後、同様の切換制御を給電装置２が繰り返すことで、搬送台車１は走行する。
【００７２】
上記のような給電装置２によれば、区間４０ごとではなく区間群３０ごとに複数のインバータ５を設け、複数のインバータ５との接続状態を区間４０に対応して設けられた切換部６で切り換えることで、区間群３０内の複数の区間４０で複数のインバータ５を共用することができる。そのため、区間群３０内の一部のインバータ５が故障して給電不能となった場合であっても、区間群３０内の他のインバータ５によって給電することができる。例えば、第一区間群３１の第二インバータ５２が故障した場合であっても、特定の区間４０や特定の搬送台車１に第二インバータ５２を割り当てているわけではない。そのため、第二インバータ５２の代わりに第一インバータ５１を搬送台車１が存在する区間４０に割り当てることで、第一区間群３１内で搬送台車１を継続して走行させることができる。したがって、区間群３０内で複数のインバータ５を共用することで、一部のインバータ５に異常が生じた場合であっても、搬送台車１を継続して走行させることができる。
【００７３】
区間４０ごとではなく区間群３０に対応させてインバータ５を設けることで、区間群３０内では、異なる区間４０に対して同一のインバータ５から給電して搬送台車１を走行させることができる。そのため、隣り合う区間４０を同一のインバータ５で給電でき、区間４０ごとにインバータ５を変更するよう切り換える必要が無くなる。したがって、区間４０が変わることごとインバータ５を細かく切り換える必要が無くなり、搬送台車１の走行状態の制御の自由度を確保して安定して搬送台車１を走行することができる。
【００７４】
給電線３を複数の区間群３０に分けて、区間群３０ごとにインバータ５を設けることで、インバータ５を区間群３０の近くに配置することができる。例えば、搬送台車１ごとにインバータ５をそれぞれ割り当てる給電装置２の場合、一つのインバータ５が一つの給電線３に対して設けられる。そのため、搬送台車１の走行している位置によっては、給電する区間４０に対するインバータ５の設置位置が、大きく離れてしまうおそれがある。その結果、搬送台車１が走行している区間４０の位置までの配電線の長さが長くなってしまい、抵抗が大きくなって搬送台車１に供給する電圧が変わってしまうおそれがある。しかしながら、本実施形態のように、区間群３０ごとにインバータ５を設けることで、インバータ５の設置位置と搬送台車１が走行する区間４０と距離を狭めることができる。したがって、搬送台車１が走行している区間４０の位置までの配電線の長さを短縮することができ、搬送台車１に安定して給電することができる。
【００７５】
区間群３０中のインバータ５の数が区間群３０中の区間４０の数よりも少なくされていることで、給電線３に対して設置するインバータ５の数を区間４０ごとにインバータ５を設ける場合に比べて低減できる。したがって、インバータ５の設置コストを低減することができる。
【００７６】
隣り合う第一区間群３１と第二区間群３２とが共有区間４１を共有していることで、共有区間４１においては第一区間群３１に対応する第一インバータ５１及び第二インバータ５２と、第二区間群３２に対応する第三インバータ５３、第四インバータ５４、及び第五インバータ５５との両方から給電することができる。そのため、第二区間群３２から第一区間群３１に搬送台車１が進入して区間群３０が切り換わる共有区間４１では、第二区間群３２で搬送台車１の走行に用いたインバータ５と同一のインバータ５を用いて搬送台車１を走行させることができる。したがって、搬送台車１が走行する区間群３０が切り換わるタイミングと同じタイミングで、インバータ５を切り換える必要が無くなり、給電に関する制御を単純にすることができる。
【００７７】
制御部１０によって給電するインバータ５を決定し、決定したインバータ５から搬送台車１の存在する区間４０へ給電するように複数の切換部６の切換制御を行うことで、給電可能なインバータ５を適切に搬送台車１の存在する区間４０に割り当てることができる。したがって、複数のインバータ５を一つの区間群３０に設けていても、複数の区間４０に安定して給電し、搬送台車１を継続的に走行させることができる。
【００７８】
状態測定部８でインバータ５の状態を測定してインバータ判定部１２で測定されたインバータ５に異常に生じているか否かをそれぞれ判定し、割り当て算出部１５で判定結果に基づいて、給電するインバータ５を決定している。そのため、事前に給電可能なインバータ５を選別することができ、給電不能なインバータ５を搬送台車１の存在する区間４０に割り当ててしまい、搬送台車１が区間４０内で停止してしまうことを防止できる。したがって、区間４０に安定して給電し、搬送台車１を継続的に走行させることができる。
【００７９】
進入測定部９１や退出測定部９２で搬送台車１の走行している位置を測定して位置判定部１４で測定した搬送台車１の位置に対応する区間４０を判定し、割り当て算出部１５で判定結果に基づいて、インバータ５を割り当てている。そのため、搬送台車１の存在している区間４０を適切に把握してインバータ５を割り当てことができる。
【００８０】
共有進入測定部９１７が共有区間４１を走行している搬送台車１を検知した際に、第一区間群３１に対応するインバータ５が他の搬送台車１ａに割り当てられて給電可能なインバータ５が無い場合に、搬送台車１を減速させて共有区間４１内で停止させて、共有区間４１への給電を停止するように共有切換部６７の切換制御を行っている。そのため、搬送台車１の存在する共有区間４１の走行方向の前方の区間群３０に対応するインバータ５が空くまで、搬送台車１を共有区間４１で待機させることができる。したがって、給電可能なインバータ５が無い状態で搬送台車１が進入して区間４０内を空走してしまうことを防止できる。これにより、区間４０内で搬送台車１を制御できずに、先行する他の搬送台車１ａと衝突してしまうことを防止できる。
【００８１】
共有区間４１は、共有切換部６７が第二区間群３２のインバータ５に接続可能とされるとともに、第三切換部６３を介して第一区間群３１のインバータ５にも接続可能とされている。そのため、第三切換部６３と共有切換部６７とを接続可能とするだけで、第一区間群３１の複数のインバータ５の一つ一つを共有切換部６７と繋ぐことなく、第三切換部６３に繋がれた全ての第一区間群３１のインバータ５と共有区間４１とを接続可能とすることができる。
【００８２】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、各実施形態における各構成及びそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはなく、特許請求の範囲によってのみ限定される。
【００８３】
なお、給電線３は本実施形態のように二つの区間群３０で構成されていることに限定されるものではなく、三つ以上であってよく、任意の数の区間群３０で構成されていればよい。
【００８４】
各区間群３０中の区間４０の数は、設置される位置に応じて適宜設定されていればよい。例えば、区間４０の数は、一つであってもよく、四つ以上であってもよい。また、各区間群３０の区間４０の数は同じであることに限定されるものではなく、隣り合う区間群３０で異なる区間４０の数としてもよい。したがって、本実施形態の第一区間群３１や第二区間群３２の区間４０の数は四つであることに限定されるものではなく、第一区間群３１では区間４０の数が二つであり、その隣の第二区間群３２の区間４０の数が一つや五つ以上のとなっていてもよい。
【００８５】
共有区間４１は、本実施形態のように一つの区間４０のみで構成されていることに限定されるものではなく、任意の数の区間４０で構成されていてもよい。したがって、共有区間４１は、二つの連続する区間４０として構成されていてもよく、三つ以上の連続する区間４０として構成されていてもよい。
【００８６】
区間群３０中のインバータ５の数は、区間群３０中の区間４０の数よりも少なければよく、区間群３０に対して一つでもよく、複数の区間４０の数より一つ少ないだけであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
上記した給電装置２によれば、区間群３０内で複数のインバータ５を共用することで、一部のインバータ５に異常が生じた場合であっても、搬送台車１を継続して走行させることができる。
【符号の説明】
【００８８】
１００ 搬送システム
１     搬送台車
１ａ   他の搬送台車
Ｍ     駆動モータ
２     給電装置
３     給電線
３０   区間群
３１   第一区間群
３２   第二区間群
４０   区間
４１   共有区間
４２   専有区間
４２１ 第一専有区間
４２２ 第二専有区間
４２３ 第三専有区間
４２４ 第四専有区間
４２５ 第五専有区間
４２６ 第六専有区間
５     インバータ
５１   第一インバータ
５２   第二インバータ
５３   第三インバータ
５４   第四インバータ
５５   第五インバータ
６     切換部
６１   第一切換部
６２   第二切換部
６３   第三切換部
６４   第四切換部
６５   第五切換部
６６   第六切換部
６７   共有切換部
８     状態測定部
８１   第一状態測定部
８２   第二状態測定部
８３   第三状態測定部
８４   第四状態測定部
８５   第五状態測定部
９     位置測定部
９１   進入測定部
９１１ 第一進入測定部
９１２ 第二進入測定部
９１３ 第三進入測定部
９１４ 第四進入測定部
９１５ 第五進入測定部
９１６ 第六進入測定部
９１７ 共有進入測定部
９２   退出測定部
９２１ 第一退出測定部
９２２ 第二退出測定部
９２３ 第三退出測定部
９２４ 第四退出測定部
９２５ 第五退出測定部
９２６ 第六退出測定部
９２７ 共有退出測定部
１０   制御部
１１   インバータ情報入力部
１２   インバータ判定部
１３   位置情報入力部
１４   位置判定部
１５   割り当て算出部
７     切換信号出力部
【図１】
2016166813.tif 000003
【図２】
2016166813.tif 000004
【図３】
2016166813.tif 000005
【図４】
2016166813.tif 000006
【図５】
2016166813.tif 000007
【国際調査報告】
2016166813.tif 000008
2016166813.tif 000009
2016166813.tif 000010