(57)【要約】  ディスプレイ２１と、制御装置１０と、を備える駐車支援装置１００において使用される、駐車支援情報の表示方法であって、制御装置１０は、予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様でディスプレイ２１に表示し、第１駐車スペースが駐車条件を充足しない状態になることが予測された場合、又は第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態になることが予測された場合には、第１表示態様とは異なる第２表示態様で第１駐車スペースをディスプレイ２１に表示する。
2017068697.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスプレイと、制御装置と、を備える駐車支援装置において使用される、駐車支援情報の表示方法であって、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様で前記ディスプレイに表示し、
前記第１駐車スペースが前記駐車条件を充足しない状態になることが予測された場合、又は前記第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが前記駐車条件を充足する状態になることが予測された場合には、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記第１駐車スペースを前記ディスプレイに表示する駐車支援情報の表示方法。
【請求項２】
前記第１駐車スペースが前記第２表示態様で表示されてから、前記第１駐車スペースが非表示となるまでの第１時間は、自車両の速度が高いほど長く設定する請求項１に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記第１駐車スペース以外の前記第２駐車スペースが前記駐車条件を充足する状態になることが予測された場合には、前記第２駐車スペースを第３表示態様で前記ディスプレイに表示し、その後、前記第２駐車スペースを第４表示態様で前記ディスプレイに表示する請求項１又は２に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項４】
前記第２駐車スペースが前記第３表示態様で表示されてから、前記第２駐車スペースが前記第４表示態様で表示されるまでの第２時間は、自車両の速度に応じて決定する請求項３に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項５】
前記第１駐車スペースと前記第２駐車スペースとが隣接していない場合に設定される第１時間は、前記第１駐車スペースと前記第２駐車スペースとが隣接している場合に設定される前記第１時間よりも長い請求項４に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項６】
前記第２駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペースと隣接していない場合に設定される前記第２時間は、前記第２駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペースと隣接していない場合に設定される前記第２時間よりも長い請求項５に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項７】
前記制御装置は、
駐車可能な駐車可能スペースを検出し、
前記駐車可能スペースのうち、前記駐車条件に属する駐車推奨条件を充足する推奨駐車スペースを前記第１駐車スペースとして検出し、
前記推奨駐車スペースを前記第１表示態様で表示する請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項８】
推奨駐車スペースを抽出する処理において、
前記制御装置は、
第１タイミングにおいて、前記推奨駐車スペースとして前記第１駐車スペースが抽出された場合には、前記第１タイミングの後の第２タイミングにおいて、前記第１駐車スペースとは隣接しない第２駐車スペースを前記推奨駐車スペースとして抽出する請求項７に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項９】
前記駐車支援装置は、報知装置をさらに備え、
前記報知装置は、
前記第１駐車スペースを第１表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、第１報知態様で報知し、
前記第１駐車スペースを第２表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、前記第１報知態様とは異なる第２報知態様で報知する請求項１〜８の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項１０】
前記駐車支援装置は、報知装置をさらに備え、
前記報知装置は、
前記第２駐車スペースを第３表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、第３報知態様で報知し、
前記第２駐車スペースを第３表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、前記第３報知態様とは異なる第４報知態様で報知する請求項４に従属する請求項５〜９の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項１１】
前記制御装置は、前記第１駐車スペースが前記駐車条件を充足するタイミングと、前記第２駐車スペースが前記駐車条件を充足するタイミングとの間隔が所定時間以内である場合には、第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件に充足すると予測されても、第１駐車スペースの表示態様が前記第１表示形態から第２表示形態に切り替わることを禁止し、前記第１表示形態で前記第１駐車スペースの表示を継続する請求項１〜１０の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項１２】
ディスプレイと、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様で前記ディスプレイに表示し、
前記第１駐車スペースが前記駐車条件を充足しない状態になることが予測された場合、又は前記第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが前記駐車条件を充足する状態になることが予測された場合には、前記第１駐車スペースを前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で前記ディスプレイに表示する駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援情報の表示方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術に関し、自車両が駐車可能なスペースを検出し、予め登録された自車両と運転者の固有情報を用いて得た優先度に応じて、駐車可能な駐車スペースをユーザに示す技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０５１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１には、ドライバに示される駐車スペースが変更された場合の表示方法については何も開示されていないため、自車両の移動に伴い、駐車スペースの表示が突然変更される場合があるという問題があった。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、自車両の移動に伴い、駐車スペースの表示が突然変更されないようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様で表示し、第１駐車スペースが駐車条件を充足しない状態になることが予測された場合又は第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態になることが予測された場合には、第１駐車スペースを第１表示態様とは異なる第２表示態様で表示することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駐車に適した駐車スペースが変更されることが予測された場合に表示態様を変更するので、駐車に適した駐車スペースの変更をドライバに予告できる。この結果、駐車スペースを判断するための時間を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明に係る本実施形態の駐車支援システムの一例を示すブロック構成図である。
【図２】図２は、本実施形態の駐車支援システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、本実施形態の駐車支援処理の一例を説明するための第１図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、本実施形態の駐車支援処理の一例を説明するための第２図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、本実施形態の駐車支援処理の一例を説明するための第３図である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、本実施形態の駐車支援処理の一例を説明するための第４図である。
【図５】図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。
【図６】図６（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、本実施形態の駐車支援処理が適用される駐車パターンの例を示す図である。
【図７Ａ】図７Ａは、本実施形態の駐車支援処理において提示される駐車支援情報の一例を示す第１図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、本実施形態の駐車支援処理において提示される駐車支援情報の一例を示す第２図である。
【図８Ａ】図８Ａは、駐車スペースの表示態様の制御手法の第１例を示す図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、駐車スペースの表示態様の制御手法の第２例を示す図である。
【図９Ａ】図９Ａ（ａ）は第１表示態様の一例を示す図であり、図９Ａ（ｂ）は第２表示態様の一例を示す図である。
【図９Ｂ】図９Ｂ（ａ）は第３表示態様の一例を示す図であり、図９Ｂ（ｂ）は第４表示態様の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、車載の駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。駐車支援装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の端末装置（スマートフォン、ＰＤＡなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車支援情報の表示方法は駐車支援装置において使用できる。本表示方法の発明に係る駐車支援情報は、具体的にはディスプレイ２１を用いて表示される。
本実施形態の駐車支援装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。駐車支援装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。また、本実施形態の駐車支援装置１００は、車両に搭乗せずに、外部から車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプであってもよい。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００を有する駐車支援システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車支援システム１０００は、駐車スペースに自車両を移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、測距装置３と、報知装置４と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ３０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車支援装置１００は、制御装置１０と、出力装置２０とを備える。
【００１１】
出力装置２０は、ディスプレイ２１を含む。報知装置４は、スピーカ４１と、ランプ４２と、振動発生装置４３とを含む。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。出力装置２０は、駐車支援情報をドライバに伝える。ディスプレイ２１は、テキストの内容、表示画像の内容、表示画像の態様により、駐車支援情報をドライバに報知する。本実施形態のディスプレイ２１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル式のディスプレイである。スピーカ４１は、テキストの内容、音声の内容、音声の態様に応じた駐車支援情報をドライバに報知する。ランプ４２は、点滅の有無、点滅態様に応じた駐車支援情報をドライバに報知する。振動発生装置４３は、ステアリング、ドライバシートの座面、ドライバに接触する部位に設けられ、発生させた振動に応じた駐車支援情報をドライバに伝える。振動発生装置４３は、振動の有無、振動周期などの振動態様に応じた駐車支援情報をドライバに報知する。
【００１２】
本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。駐車支援プログラムは駐車支援情報の表示処理のプログラムを含む。
【００１３】
本実施形態の駐車支援プログラムは、駐車可能な駐車スペースの情報を含む駐車支援情報をディスプレイ２１に提示し、ドライバにより設定された駐車スペースに自車両Ｖを駐車する操作を支援する制御手順を実行させるプログラムである。本実施形態の駐車支援プログラムでは、駐車する駐車スペースを自動的に設定するようにしてもよい。
本実施形態の駐車支援装置１００は、ステアリング、アクセル、ブレーキを操作して自動で駐車させる自動駐車システム、ステアリング、アクセル、ブレーキのうち一部の操作を手動で行い、他の操作を自動で行う半自動駐車システムにも適用可能である。その他にも、駐車スペースへ至る経路を提示して、自車両を駐車スペースに誘導することにより駐車を支援するシステムにも適用可能である。
【００１４】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、情報取得処理と、駐車可能スペース検出処理、推奨駐車スペース検出処理、表示制御処理、及び駐車制御処理を実行する機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。
【００１５】
図２は、本実施形態に係る駐車支援システム１０００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車支援処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
【００１６】
なお、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。この処理において、本実施形態では、デッドマンスイッチなどの押している間だけオンになるスイッチを用いる。駐車支援装置１００において、デッドマンスイッチが押圧されている場合に自車両Ｖの自動運転が実行され、デッドマンスイッチの押圧が解除されると自車両Ｖの自動運転が中止される。本実施形態の入力装置は、車載装置として車室内に配置することもでき、自車両Ｖを車外からコントロールできるように、車室外に持ち出せる可搬装置として構成することもできる。
【００１７】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ〜１ｄは、自車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。測距装置３は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。測距装置３は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。測距装置３は、レーダー装置の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。対象物は、車両周囲の障害物、歩行者、他車両等を含む。この受信信号は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）を判断するために用いられる。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。
【００１８】
図３は、自車両Ｖに搭載するカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す図である。図３に示す例では、自車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。
【００１９】
また、制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置３によって測距信号をそれぞれ取得する。
【００２０】
ステップ１０２において、駐車支援装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、自車両Ｖ及び当該自車両Ｖが駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を自車両Ｖの上方の仮想視点Ｐ（図３参照）から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。生成された俯瞰画像２１ａの一例を、後述する図７Ａ〜図７Ｂに示す。同図は、自車両Ｖの周囲の俯瞰画像（トップビュー）２１ａと自車両Ｖの周囲の監視画像（ノーマルビュー）２１ｂを同時に示す表示例である。
【００２１】
図２に戻り、ステップ１０３、１０４において、制御装置１０は、予め定義された「駐車条件」に基づいて、駐車スペースを検出する。本実施形態では、駐車可能スペース、推奨駐車スペースを特定する処理が、駐車可能スペース、推奨駐車スペースを検出する処理である場合を例にして説明する。本実施形態では、駐車支援装置１００が「駐車条件」を充足する駐車スペースを検出することにより、「駐車可能スペース」「推奨駐車スペース」を特定する。「駐車可能スペース」「推奨駐車スペース」を特定する手法は、検出処理を伴うものに限定されず、外部装置が検出した「駐車可能スペース」「推奨駐車スペース」の識別情報を用いて、処理対象となる「駐車可能スペース」「推奨駐車スペース」を特定してもよい。
【００２２】
本実施形態の「駐車条件」について説明する。
「駐車条件」は、駐車が可能である駐車可能スペースを検出するための「駐車可能条件」と、駐車可能スペースのうち、自車両Ｖに駐車を奨める推奨駐車スペースを絞り込むための「駐車推奨条件」とを含む。以下に説明する各条件は、単独で「駐車条件」として採用してもよいし、複数を組み合わせて「駐車条件」として採用してもよい。単独で採用してもよいし、複数を組み合わせて採用してもよい。
【００２３】
本実施形態の駐車条件は、以下の項目を含む。
１．駐車枠線の検出条件
２．駐車スペースの検出条件
３．駐車可能条件
４．駐車推奨条件
【００２４】
「駐車枠線の検出条件」は、路面の撮像画像から駐車スペースを構成する線図を検出するための条件である。「駐車スペースの検出条件」は、路面の線図から駐車スペースを検出するための条件である。「駐車可能条件」は、駐車が可能である駐車可能スペースを検出するための条件である。「駐車推奨条件」は、駐車可能スペースのうち、自車両Ｖに駐車を奨める推奨駐車スペースを絞り込むため条件である。上記項目の１〜３が本実施形態の駐車可能条件に属し、項目４が推奨駐車条件に属する。これらの条件は、単独で「駐車条件」として採用してもよいし、複数を組み合わせて「駐車条件」として採用してもよい。
【００２５】
ステップ１０３において、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像及び／又は測距装置３で受信したデータに基づいて、駐車枠線を検出し、駐車スペースを検出し、これらの情報を用いて駐車可能スペースＭｅを検出する。なお、本例では、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像から駐車可能スペースを検出するが、駐車スペースの検出手法は特に限定されず、外部のサーバから情報を取得して、駐車可能スペースを検出又は特定してもよい。
【００２６】
以下、駐車可能スペースＭｅの検出方法を説明する。制御装置１０は、自車両Ｖの車速に基づき、駐車スペースを含む領域（以下、駐車領域とも称する）を走行しているか否か判定する。例えば、自車両Ｖの車速が所定の車速閾値以下の状態で、当該状態が一定の時間以上継続している場合には、制御装置１０は、自車両Ｖが駐車領域を走行していると判断する。制御装置１０は、ナビゲーションシステム(図示せず)の位置情報の属性（その地点が駐車場であることの情報）に基づき、駐車領域を走行しているか否か判断する。検出された位置情報が、例えば、高速道路のパーキングスペース等の駐車領域に属することで、自車両Ｖが駐車領域を走行していると判断する。また、本実施形態においては、路車間通信、車車間通信を介して、車外の装置から得た情報に基づいて駐車スペースであるか否かを判断してもよい。
【００２７】
自車両Ｖが駐車領域を走行していると判定した場合には、制御装置１０は、俯瞰画像の生成のために取得した撮像画像に基づいて白線を検出する。白線は、駐車スペースの枠(領域)を規定する境界線である。制御装置１０は、撮像画像についてエッジ検出を行うことで、輝度差（コントラスト）を算出する。制御装置１０は、俯瞰画像の中から輝度差が所定値以上の画素列を特定し、線の太さと線の長さを算出する。なお、本実施形態では、駐車スペースを示す枠線は必ずしも白である必要はなく、赤等、他の色であってもよい。
【００２８】
制御装置１０は、以下の条件「１．駐車枠線の検出条件」を満たす線を駐車枠線として検出する。本例では（１）〜（６）の全部を満たす線図を、駐車枠線として検出する。条件（１）〜（６）の何れか一つ以上を選択して適用してもよい。
【００２９】
１．駐車枠線の検出条件
（１）エッジの輝度差が所定閾値以上である。
（２）線の角度が所定閾値以内である。
（３）線の幅が所定閾値以内である。
（４）連続性のあるエッジ（線）の長さが所定値以上である。
（５）線間のノイズの輝度差が所定閾値未満である。
（６）上記（１）〜（５）の評価値に基づいて算出された、駐車枠線としての確からしさを示す尤度（likelihood）が所定値以上である。
【００３０】
制御装置１０は、検出した駐車枠線の候補から、パターンマッチングなどの公知の画像処理技術を用いて駐車スペースを検出する。具体的に、制御装置１０は、以下の条件「２．駐車スペースの検出条件」を満たす駐車枠線を駐車スペースとして検出する。本例では、（１）〜（３）の全部を満たす駐車枠線を、駐車スペースとして検出する。条件（１）〜（３）の何れか一つ以上を選択して適用してもよい。なお、制御装置１０は、検出した駐車枠線の候補から、パターンマッチングなどの公知の画像処理技術を用いて駐車スペースを検出すると記したが、本実施形態においてはそれに限らず、駐車枠線を検出せずに、直接的に駐車スペースを検出するようにしてもよい。たとえば、所定の範囲（サイズ）の空きスペースを駐車スペースとして検出してもよいし、過去に駐車操作が実行された場所を駐車スペースとして検出してもよい。予め設定した、駐車スペースであることの蓋然性を定義する条件を充足するものであれば、駐車枠線を検出せずに、直接的に駐車可能スペースを検出できる。
【００３１】
２．駐車スペースの検出条件
（１）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第１閾値以上（例えば、実距離１５［ｍ］に対応する長さ）の長さを有する線が含まれていない。
（２）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第２閾値以下（例えば、実距離３〜５［ｍ］に対応する長さ以下）であり、略平行な一対の線の中に予め設定した第３閾値以上（例えば、実距離７［ｍ］に対応する長さ以上）の長さを有する線が含まれていないこと。
（３）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第３閾値以下（例えば、実距離２．５〜５［ｍ］に対応する長さ以下）であり、略平行な一対の線の中に予め設定した第４閾値以上（例えば、実距離１５［ｍ］に対応する長さ以上）の長さを有する線の組が含まれないこと。
駐車スペースの位置情報は、ナビゲーションシステムの地図情報に含めて記憶してもよい。駐車スペースの位置情報は、外部のサーバ又は施設（駐車場）の管理装置から取得してもよい。
【００３２】
制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅを抽出するための「駐車可能条件」を記憶する。「駐車可能条件」は、駐車が可能な駐車スペースを抽出する観点から定義される。「駐車可能条件」は、自車両Ｖとの距離、他車両が駐車しているか否か、障害物の有無の観点から定義することが好ましい。制御装置１０は、「駐車可能条件」に基づいて、自車両Ｖが駐車できる駐車可能スペースＭｅを検出する。駐車可能スペースＭｅは、自車両Ｖが駐車できる駐車スペースである。
【００３３】
図４Ａは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示す第１図である。図４Ａにおいて、走行中の自車両Ｖの位置をＰ１とし、車速をＶ１とする。制御装置１０は、矢印方向（自車両Ｖの前方）に移動する自車両Ｖが駐車可能な駐車スペースを検出する。なお、自車両Ｖの位置を判断するための基準点は任意に定義できる。自車両Ｖの重心位置Ｖ0としてもよいし、自車両Ｖのフロントバンパの位置としてもよいし、自車両Ｖのリアバンパの位置としてもよい。
【００３４】
まず、制御装置１０は、駐車スペースを検出した後、測距装置３／画像処理装置２の検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。
【００３５】
３．駐車可能条件
本実施形態の「駐車可能条件」は、自車両Ｖの駐車が可能な駐車スペースを抽出する観点から定義される。
（１）自車両Ｖから所定距離範囲である。
（２）駐車スペースが空車である。
（３）障害物が無い。
【００３６】
制御装置１０は、駐車スペース内に障害物があるか否かを判断する。図４Ａに示す駐車領域において、制御装置１０は、他車両が駐車しているため、駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ３を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。駐車スペースＰＲ８には障害物Ｍ１が存在するため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。
【００３７】
また、制御装置１０は、自車両Ｖが駐車スペースへ移動可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、自車両Ｖが駐車スペースへ移動するための経路が導ける場合には、その駐車スペースは自車両Ｖが駐車可能であると判断する。図４Ａにおいて、自動運転で自車両Ｖを駐車する際の経路Ｌを示す。経路Ｌは、自車両Ｖの現在位置から前方の中間位置Ｍｗへ進み、中間位置Ｍｗで切り返して駐車スペースＰＬへ進む経路である。壁などの障害物が存在するために、路面上に経路が得られない駐車スペースは、駐車可能な駐車スペースとして検出しない。壁Ｗが障害となるめ、駐車スペースＰＬ８に至る経路（破線矢印Ｌ）を得ることができない。制御装置１０は、駐車スペースＰＬ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。
【００３８】
特に限定されないが、制御装置１０は、自車両Ｖの位置Ｐ１において、自車両Ｖの基準位置よりも前方であって、自車両Ｖから所定距離範囲に属する駐車スペースを駐車可能スペースとして検出する。自車両Ｖの基準位置は、任意に設定できる。特に限定されないが、図４Ａにおいて、ＰＬ２〜ＰＬ５、ＰＲ２〜ＰＲ５が、駐車可能スペースＭｅの検出範囲に属する。制御装置１０は、所定時間以内に自車両Ｖの後方に移動する駐車スペースＰＬ１を駐車可能スペースＭｅとして検出しないようにすることができる。検出範囲は、カメラ１ａ〜１ｄや測距装置３の性能に応じて拡大できる。特に限定されないが、本実施形態の駐車支援装置１００は、この検出範囲に関する駐車情報をドライバに提示する。なお、検出範囲は、ＰＬ２〜ＰＬ５、ＰＲ２〜ＰＲ５の範囲に限らず、例えばＰＬ１〜ＰＬ８、ＰＲ１〜ＰＲ８の範囲としてもよい。検出範囲は、自車両Ｖの右側のＰＲ１〜ＰＲ８を含む範囲に限定してもよいし、自車両Ｖの左側のＰＬ１〜ＰＬ８を含む範囲に限定してもよい。
【００３９】
特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、経路Ｌが導出可能であり、かつ所定の検出範囲に属する駐車スペースを、駐車可能スペースＭｅとして検出する。経路Ｌが導出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、路面座標に経路Ｌの軌跡が描けることである。
【００４０】
図４Ａに示す例において、制御装置１０は、検出範囲内において、駐車スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３，ＰＲ５を駐車可能スペースＭｅとして検出する。検出された駐車可能スペースＭｅには、駐車可能マークである破線丸印Ｍｅを付す。
【００４１】
続いて、ステップ１０４に進み、制御装置１０は、以下の駐車推奨条件に従い、推奨駐車スペースＭｒを検出する。「駐車推奨条件」を以下に説明する。
【００４２】
４．駐車推奨条件
本実施形態の「駐車推奨条件」は、駐車に要するコスト（「駐車所要コスト」ともいう。以下同じ。）が低い駐車スペースを抽出する観点から定義される。
（１）駐車に要する切り返し回数が所定回数以下である。
（２）駐車に要する時間が所定時間以下である。
（３）駐車に要する移動距離が所定距離以下である。
【００４３】
制御装置１０は、検出した複数の駐車可能スペースの中から、自車両Ｖの走行状態に応じた推奨駐車スペースＭｒを検出する。制御装置１０は、推奨駐車スペースＭｒを抽出するための「駐車推奨条件」を記憶する。「駐車推奨条件」は、駐車所要コストが低い駐車スペースを抽出する観点から定義される。「駐車推奨条件」は、駐車に要する切り返し回数、駐車に要する時間、駐車に要する移動距離の観点から定義することが好ましい。制御装置１０は、「駐車推奨条件」に基づき、駐車可能スペースの中から駐車所要コストが低い推奨駐車スペースＭｒを抽出する。
【００４４】
以下、推奨駐車スペースＭｒの検出方法を説明する。制御装置１０は、各駐車可能スペースに駐車するために要する駐車所要コストをそれぞれ評価する。駐車所要コストには、駐車に要する時間、駐車に要する操作回数（ステアリング操作の回数、ブレーキ・アクセル操作の回数）、駐車に要する走行距離を含む。制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに駐車をする場合の経路を求め、各経路の駐車所要時間、操作回数、走行距離を評価する。制御装置１０は、各経路の評価結果に基づいて、各駐車所要コストを評価する。
【００４５】
制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに自車両Ｖを駐車する場合の経路をそれぞれ計算する。経路は、駐車支援処理の開始位置から各駐車可能スペースＭｅの駐車完了位置に到達するまでの軌跡である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ毎に開始位置を設定する。制御装置１０は、開始位置から各駐車可能スペースＭｅに至る経路を算出する。自動運転の経路は１つに限定されず、制御装置１０は、周囲の状況に応じて複数の経路を算出する。
【００４６】
駐車可能スペースＭｅ毎に算出される経路の切り返しの回数、経路の長さ、経路に沿って移動する時間（駐車時間）及び最大転舵角などのコストは、それぞれ異なる。切り返し回数が少ないほど、駐車に要する時間は短い(駐車所要コストが小さい)。経路の長さが短いほど、駐車に要する時間は短い(駐車所要コストが小さい)。最大転舵角が小さいほど、駐車に要する時間は短い(駐車所要コストが小さい)。他方、切り返し回数が多いほど、駐車に要する時間は長く(駐車所要コストが大きい)。経路の長さが長いほど、駐車に要する時間は長い(駐車所要コストが大きい)。最大転舵角が大きいほど、駐車に要する時間は長い(駐車所要コストが大きい)。
【００４７】
例えば、図４Ａに示す駐車可能な駐車スペースＰＬ６、ＰＬ７に自車両Ｖを駐車する場合を例に説明する。駐車スペースＰＬ７から壁Ｗまでの距離は、駐車スペースＰＬ６から壁Ｗまでの距離よりも短い。駐車スペースＰＬ７に駐車する際の切り返し回数は、駐車スペースＰＬ６に駐車する際の切り返し回数よりも多くなる(駐車所要コストが高くなる)。駐車スペースＰＬ７に駐車するための駐車に要する時間は、駐車スペースＰＬ６に駐車するための駐車に要する時間より長くなる(駐車所要コストが高くなる)。
【００４８】
制御装置１０は、各駐車可能スペースの駐車所要コスト（駐車時間を含む）を算出し、各駐車可能スペースの識別子に対応づけて記憶する。制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅの駐車所要コストを、経路の切り返しの回数に応じたコストと、経路の長さに応じた駐車所要コストと、経路に沿って移動する時間（駐車時間）に応じた駐車所要コスト及び最大転舵角に応じた駐車所要コストのうち、何れか一つ以上の駐車所要コストを用いて算出する。各駐車所要コストには種類に応じた重みづけを定義して算出してもよい。
【００４９】
次に、注視点距離に応じた推奨駐車スペースを検出する。
制御装置１０は、自車両Ｖの車速に基づいて、注視点距離を算出する。注視点距離は、自車両Ｖの位置から自車両Ｖのドライバが注視する位置（注視点）までの距離に対応する。制御装置１０は、ドライバが注視する位置に応じた駐車スペースを推奨駐車スペースとして検出する。
【００５０】
一般に、車速が高いほどドライバは遠くを注視し、車速が低いほどドライバは近くを注視する。ドライバの視点に応じた駐車スペースを推奨する観点から、制御装置１０は、自車両Ｖの車速が高いほど、長い注視点距離を設定し、車速が低いほど、短い注視点距離を設定する。これにより、ドライバの意図に応じた駐車スペースへの駐車支援を実行できる。注視点距離は、自車両Ｖの進行方向に沿う注視点までの長さである。注視点距離は必ずしも直線である必要はなく、曲線でもよい。注視点距離の方向は、自車両Ｖの操舵角に応じて設定できる。
【００５１】
図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。実線は車速が増加する際の上記関係を示し、破線は車速が減少する際の上記関係を示す。図５に示すように、車速がＶａ以下である場合には、注視点距離はＹａとなる。車速がＶａからＶｃまでの注視点距離はＹａである。そして、車速がＶｃ以上Ｖｄ以下の場合において、注視点距離Ｙは車速Ｖに比例して長くなる。車速がＶｄ以上の場合において、注視点距離はＹｂである。一方、車速がＶｄよりも低くなる場合には、図５の破線に沿って注視点距離は短くなる。車速がＶｄから低下し、Ｖｂになるまで注視点距離はＹｂである。車速がＶｂから低下してＶａになるまで、注視点距離は車速の低下に比例して短くなる。すなわち、車速Ｖａと注視点距離Ｙとの関係は、車速Ｖａの増加方向と減少方向との間でヒステリシス特性を有する。
【００５２】
制御装置１０のＲＯＭ１２は、車速Ｖと注視点距離Ｙとのマップ（例えば図５に示す関係）を記憶する。制御装置１０は、車速センサ６０から車速Ｖの情報を取得し、マップを参照して車速Ｖに応じた注視点距離Ｙを算出する。制御装置１０は、自車両Ｖから注視点距離Ｙだけ離隔した注視点近傍（注視点から所定距離以内）の駐車スペースを検出する。
【００５３】
ちなみに、推奨駐車スペースを提示しているときに、車速が低下すると、ドライバの注視点距離は短くなり、注視点は自車両Ｖ側（手前側）に移動する。この注視点の接近に応じて推奨駐車スペースを遠くのもの（例えば駐車スペースＰＬ５）から近くのもの（例えば駐車スペースＰＬ４）に変化させると、画面上、自車両Ｖが前方向に移動しているにもかかわらず、推奨駐車スペースＭｒの位置が自車両Ｖに接近する方向（後方向）に移動することになる。このような推奨駐車スペースＭｒの動きは、不自然であり、ドライバを戸惑わせる可能性がある。本実施形態の駐車支援装置１００は、図５に示すように、車速が低下するときの注視点距離がヒステリシス特性を有するように規定している。ヒステリシス特性をもつ場合には、車速が低くなっても注視点距離Ｙｄは維持される。これにより、推奨駐車スペースＭｒの位置が自車両Ｖの進行方向に逆行し、自車両Ｖに近づいてくるといった不自然な表示を防止できる。なお、本実施形態の駐車支援装置１００においては、前述した駐車推奨条件に、注視点距離を含めてもよい。これにより、ドライバの視点に応じた駐車スペースを推奨できる。
【００５４】
図４Ｂは、図４Ａに示す位置Ｐ１から位置Ｐ２に自車両Ｖが進んだ状態とする。位置Ｐ２における自車両Ｖの速度はＶ２（＜Ｖ１）である。制御装置１０は、マップを参照して車速Ｖ２に対応する注視点距離を演算する。制御装置１０は、位置Ｐ２から注視点距離だけ離れたＧ２を注視点（Ｇ２）として特定する。自車両Ｖは車速Ｖ２（＜Ｖ１）を下げて駐車スペースを選択している状態である。車速が低下しているため、注視点Ｇ２と自車両Ｖとの距離は、図４Ａに示す注視点Ｇ１と自車両Ｖとの距離よりも短い。
【００５５】
図４Ｂに示す状態では、制御装置１０は注視点Ｇ２近傍の駐車スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３の中から推奨駐車スペースを検出する。制御装置１０は、各駐車スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３の駐車所要コストに基づいて、推奨駐車スペースを検出する。
【００５６】
制御装置１０は、注視点Ｇ２付近の駐車可能スペースＭｅに対して、識別番号をそれぞれ付与する。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストを算出する。制御装置１０は、先に算出した、駐車するための駐車所要コストを読み出してもよい。各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストは、自動運転により自車両Ｖを駐車スペースへ移動するために要する駐車所要時間、操作回数、移動距離などの負荷である。駐車するための駐車所要コストは、ドライバが駐車操作をする際の難易度とは異なる指標である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ毎に、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間を算出する。図４Ｂの例では、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３，ＰＲ５の駐車所要時間をそれぞれ算出し、各識別番号に対応づけて記憶する。
【００５７】
制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストと、予め設定した所定閾値とを比較する。所定閾値は、自動運転で駐車する際の駐車所要時間を含む駐車所要コストの上限閾値である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間(駐車所要コスト)が所定閾値未満である場合には、この駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車スペースＭｒとして検出する。他方、制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要時間(駐車所要コスト)が所定閾値以上である場合には、この駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車スペースＭｒとして検出しない。駐車所要時間が最も短い(駐車所要コストが最も低い)駐車可能スペースＭｅを、唯一の推奨駐車スペースＭｒとして検出してもよい。
【００５８】
制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅのうち、駐車所要コストが最も低い駐車可能スペースＭｅを推奨駐車スペースＭｒとして検出する。図４Ｂに示す例では、駐車所要コスト（駐車所要時間）が所定閾値より低く、注視点が最も近い（駐車所要コストの低い）駐車スペースＰＬ４を推奨駐車スペースＭｒとして検出する。
【００５９】
制御装置１０は、所定周期で推奨駐車スペースＭｒの検出処理を実行する。図４Ｃに示すように、自車両Ｖが車速Ｖ３で位置Ｐ３に前進した場合にも新たな推奨駐車スペースＭｒを検出する。制御装置１０は、新たな注視点Ｇ３を算出し、現在位置から各駐車可能スペースＭｅに移動するために要する駐車所要コストを算出し、駐車所要コストの最も低い駐車可能な駐車スペースＰＬ５を推奨駐車スペースＭｒとして検出する。
【００６０】
ステップ１０５において、制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒを、ディスプレイ２１に表示する。本実施形態における駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒの表示方法については、後に詳述する。
【００６１】
ステップ１０６において、目標駐車スペースＭｏが入力されたか否かを判断する。目標駐車スペースＭｏは、自動運転により自車両Ｖが駐車される駐車スペースであって、自動運転における目標位置である。目標駐車スペースＭｏは、乗員により入力される。例えば、ディスプレイ２１がタッチパネル式のディスプレイである場合には、乗員は所望の駐車スペースの部分に触れることで、目標駐車スペースＭｏが指定され、目標駐車スペースＭｏの情報が制御装置１０に入力される。ステップ１０６において、目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、制御フローはステップ１０７に進む。一方、目標駐車スペースＭｏが入力されていない場合には、制御フローはステップ１０４に戻り、ステップ１０４からステップ１０６の制御フローが実行される。
【００６２】
ステップ１０７において、目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定する。
【００６３】
ステップ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏに移動させるための経路を算出する。
【００６４】
図４Ｄは、駐車スペースＰＬ５が目標駐車スペースＭｏとして指定された場面を示す図である。制御装置１０は、駐車操作（移動）を開始する自車両Ｖの位置Ｐ４と、目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて駐車のための経路を計算する。特に限定されないが、制御装置１０は、自車両Ｖの停車位置、つまり駐車支援の開始位置から切り返しが行われる中間位置Ｍｗまでの曲線Ｌ１と、中間位置Ｍｗから目標駐車スペースＭｏ（ＰＬ５）までの曲線Ｌ２とを、経路として算出する。
【００６５】
制御装置１０は、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、自動駐車処理開始時における自車両Ｖの位置と目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて経路を計算する。制御装置１０は、ドライバが先述した自動駐車モードの作動時においてデッドマンスイッチを押圧した場合には、算出した経路で自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏに移動させる処理を車両コントローラ３０に実行させる。
【００６６】
なお、制御装置１０は、図６に示す並列駐車（Ａ）、縦列駐車（Ｂ）、斜め駐車（Ｃ）のそれぞれに対応した経路を算出する。また本実施形態においては、経路を算出するように記したが、必ずしもそれに限らず、駐車スペースのタイプに応じた経路をメモリ(ＲＯＭ)に記憶しておき、駐車の際に、経路を読み出すようにしてもよい。また、駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車など）は自車両Ｖのドライバが選択してもよい。
【００６７】
ステップ１０９において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理又は自動駐車処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖが経路に沿って移動するように、車両コントローラ３０を介して駆動システム４０の動作を制御する。
【００６８】
駐車支援装置１００は、計算された経路に自車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの自車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ３０へ送出する。
【００６９】
本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車支援コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、自車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ３０を介して取得する。
【００７０】
本実施形態の駆動システム４０は、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両Ｖを現在位置から目標駐車スペースＭｏに移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、自車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を支援する。なお、駐車支援の内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
【００７１】
本実施形態における駐車支援装置１００は、自車両Ｖの位置Ｐ４と目標駐車スペースＭｏの位置とに基づいて算出された経路に沿って、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏへ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で制御される。つまり、本実施形態の駐車支援時において、ステアリングの操作、アクセル・ブレーキの操作が自動的に行われる。
また、自車両Ｖに搭乗することなく、外部から自車両Ｖに目標駐車スペースＭｏの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理も可能である。
【００７２】
もちろん、ドライバがアクセル・ブレーキの操作を行い、ステアリング装置の操作のみを自動制御にすることも可能である。この場合には、駐車支援装置１００は、自車両Ｖが経路を辿って移動するように予め算出した設定車速に基づいて駆動システム４０を制御するとともに、予め算出した設定舵角に基づいて自車両Ｖのステアリング装置を制御する。さらに、本実施形態の駐車支援装置１００は、ドライバがアクセル・ブレーキ・ステアリングの操作を行う手動駐車にも適用可能である。
【００７３】
このように、駐車支援装置１００は、ドライバの操作を不要とする自動走行モードと、ドライバの操作を必要とする手動操作モードとを備える。さらに、自動走行モードには、ドライバが自車両Ｖに搭乗して操作する乗車操作モードと、ドライバが自車両Ｖの外部から自車両Ｖをリモートコントロールする遠隔操作モードとを備える。
【００７４】
以下、本実施形態の駐車支援装置１００における、駐車支援情報の提示方法について説明する。本実施形態では、ディスプレイ２１を含む出力装置２０、及び／又はスピーカ４１、ランプ４２、振動発生装置４３を含む報知装置４を用いて駐車支援情報を提示する。
【００７５】
まず、ディスプレイ２１を用いた駐車支援情報の表示方法を説明する。
図７Ａ及び図７Ｂに、駐車支援情報の表示例を示す。
図７Ａ及び図７Ｂに示す表示例では、ディスプレイ２１の画面の左側に俯瞰画像（トップビュー）２１ａを表示し、ディスプレイ２１の画面の右側に監視画像（ノーマルビュー）２１ｂを表示し、監視画像２１ｂの上には、メッセージ２１ｃを表示する。俯瞰画像２１ａには選択可能な駐車スペースを示す画像（駐車スペースの境界線）が含まれている。また、俯瞰画像２１ａの中央には、自車両Ｖの位置を示す自車両Ｖのアイコンが表示されている。監視画像２１ｂは、自車両Ｖの操作状態に応じて異なるカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像を表示できる。図７Ａに示す監視画像２１ｂでは、自車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａの撮像画像が表示されている。自車両Ｖが後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ１ｄの撮像画像を表示してもよい。また、本例では、俯瞰画像２１ａと監視画像２１ｂとを同時にディスプレイ２１に示すが、俯瞰画像２１ａのみをディスプレイ２１に示してもよいし、監視画像２１ｂのみをディスプレイ２１に示してもよい。
【００７６】
図７Ａ及び図７Ｂは、目標駐車スペースＭｏが探索されているときに表示される駐車支援情報である。自車両Ｖは前方に移動し、制御装置１０は目標駐車スペースＭｏの選択情報の入力を待機する。図７Ａは、先述した図４Ｂにおいて示した、駐車スペースＰＬ４が推奨駐車スペースＭｒとして検出された場面を示し、図７Ｂは、先述した図４Ｃにおいて示した、駐車スペースＰＬ５が推奨駐車スペースＭｒとして検出された場面を示す。図７Ａの駐車支援情報が提示された後に、図７Ｂの駐車支援情報が提示される。
【００７７】
俯瞰画像２１ａには、使用可能な駐車可能スペースＭｅと推奨駐車スペースＭｒを表示する。自車両Ｖが駐車場内を移動しながら、目標駐車スペースＭｅを探す場面において、自車両Ｖの移動に伴い、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒは変化する。駐車支援装置１００は、順次検出された駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒをディスプレイ２１に表示する。駐車支援装置１００は、駐車可能スペースＭｅには円形の駐車可能マークを示し、推奨駐車スペースＭｒには矩形の推奨マークを示す。本実施形態における、表示の対象となる第１駐車スペース／第２駐車スペースは、駐車可能スペース、推奨駐車スペースを含む（以下、同じ）。
【００７８】
図７Ａ及び図７Ｂに示すように、自車両Ｖが移動している場合には、自車両Ｖの移動に伴い、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒは順次変化する。駐車支援装置１００は、駐車可能スペースＭｅ又は推奨駐車スペースＭｒが変化すると、駐車可能マーク又は推奨マークの位置を変更して表示する。
【００７９】
自車両Ｖの前方に存在していた駐車スペースを、第１駐車スペース（駐車可能スペース及び／又は推奨駐車スペースを含む、以下同じ。）として検出し、その位置を表示したとする。その後、自車両Ｖの移動に伴い、その第１駐車スペースが自車両Ｖの後方になってしまうと、もはや、第１駐車スペースは、目標駐車スペースＭｏとして適切な駐車スペースではない。自車両Ｖの後方に位置する第１駐車スペースに駐車するためには、後方に移動しなければならない。この場合は、自動運転による駐車処理に要する時間が長くなり、駐車所要コストが高くなる。
【００８０】
同様に、第１駐車スペースを検出した後に、他の第２駐車スペース（駐車可能スペース及び／又は推奨駐車スペースを含む、以下同じ。）を検出した場合には、もはや、先に検出された第１駐車スペースは目標駐車スペースとして最適な駐車スペースではない。現在の条件（位置）で検出された第２駐車スペースに駐車するほうが、過去の条件（位置）で検出された第１駐車スペースに駐車するよりも、駐車処理に要する時間が短い(駐車所要コストが低い)と考えられる。つまり、第２駐車スペースに駐車するほうが、第１駐車スペースに駐車するよりも、自動駐車が行われるときの利便性が高い。
【００８１】
自車両Ｖの車速が速い場合、駐車可能スペースＭｅ又は推奨駐車スペースＭｒが近いと、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒが移り変わるたびに、駐車可能マーク又は推奨マークの表示位置が変更される。表示位置が突然変化すると、駐車可能スペースＭｅ又は推奨駐車スペースＭｒをユーザが選択する時間が不十分となることがある。これは、駐車可能スペースについても同様にいえることである。
【００８２】
本実施形態では、自車両Ｖの移動に伴い推奨駐車スペース／駐車可能スペースが遷移する場合に、ユーザが駐車スペースを選択しやすい表示方法を提案する。
【００８３】
以下、本実施形態の駐車支援情報の表示方法を具体的に説明する。
図８Ａ、図８Ｂは、本実施形態の駐車支援装置１００の表示例を説明するための図である。
図８Ａに基づいて、本実施形態の第１の表示方法を説明する。
本実施形態の駐車支援装置１００の第１の表示方法において、制御装置１０は、予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースをディスプレイ２１に第１表示態様で表示し、「第１駐車スペースが駐車条件を充足しない状態になることが予測された場合」に、第１駐車スペースを第１表示態様とは異なる第２表示態様でディスプレイ２１に表示させる。
第１の表示方法の異なる観点において、制御装置１０は、予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様でディスプレイ２１に表示し、「第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態になることが予測された場合」には、第１駐車スペースを第１表示態様とは異なる第２表示態様でディスプレイ２１に表示させる。
【００８４】
本実施形態では、第１駐車スペースが駐車条件を充足しない状態になると予測されたタイミング、又は第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態になると予測されたタイミングにおいて表示態様を切り替える。
【００８５】
「第１駐車スペースが駐車条件を充足しない状態になると予測されたタイミング」とは、自車両Ｖと第１駐車スペースとの現在の位置関係などに基づいて判断すれば、現時点では第１駐車スペースは駐車条件を充足しているが、自車両Ｖの移動方向、移動速度を考慮すると、現時点から所定時間後の時点で第１駐車スペースは駐車条件を充足しない状態になるタイミングである。つまり、「第１駐車スペースが駐車条件を充足しない状態になると予測されたタイミング」は、実際に第１駐車スペースが駐車条件を充足しない状態となるタイミング」よりも時間的に早いタイミングである。
【００８６】
「第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態になると予測されたタイミング」とは、自車両Ｖと第２駐車スペースとの現在の位置関係などに基づいて判断すれば、現時点では第２駐車スペースは駐車条件を充足していないが、自車両Ｖが移動方向、移動速度を考慮すると、現時点から所定時間後の時点で第２駐車スペースは駐車条件を充足するタイミングである。つまり、「第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態になると予測されたタイミング」は、実際に第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態となるタイミング」よりも時間的に早いタイミングである。
【００８７】
具体的に、本実施形態の制御装置１０は、予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様でディスプレイ２１に表示させた後に、第１駐車スペースが駐車条件を充足しない状態になることが予測された場合に、第１駐車スペースを第１表示態様とは異なる第２表示態様でディスプレイ２１に表示させる。
また、本実施形態の制御装置１０は、予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様でディスプレイ２１に表示させた後に、第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態になることが予測された場合に、第１駐車スペースを第１表示態様とは異なる第２表示態様でディスプレイ２１に表示させる。
【００８８】
本実施形態では、充足していた駐車スペースが充足しなくなると予測するための「駐車条件」の代わりに、「駐車条件」とは異なる「駐車予測条件」を設定するようにしてもよい。「駐車予測条件」は駐車可能スペースを検出するための駐車可能条件、推奨駐車スペースを検出するための駐車推奨条件のそれぞれについて設定する。制御装置１０は、第１駐車スペースが「駐車予測条件」を充足するときに、「駐車条件」を充足しない状態になると予測する。例えば、「駐車条件」に駐車スペースが自車両Ｖの前方にあるという条件が含まれるとき、「駐車予測条件」は、自車両Ｖと駐車スペースの距離が所定値未満であることという条件とする。移動する自車両Ｖと駐車スペースの距離が所定値未満となった直後には、駐車スペースは自車両Ｖの前方には存在せず、自車両Ｖの後方に存在することになる。制御装置１０は、「駐車予測条件」を満たすタイミングを、「駐車条件」を充足しないと判定するタイミングとして判断する。第１表示態様から第２表示態様へ変更する場合においても、第３表示態様から第４表示態様へ変更する場合においても、この考え方は適用できる。
【００８９】
図８Ａに示す縦軸は、第１表示態様及び第２表示態様の表示に関する評価値である。評価値は、表示が明確であるか否かを評価する値である。評価値が１に近づくほど表示は明確であり、評価値が０に近づくほど表示は不明確となるように評価値を定義する。評価値が１に近づくほどに目立つ／強調された表示であり、評価値が０に近づくほど目立たない／強調されていない表示である。評価値は第１表示態様及び第２表示態様の表示の強調度合の相対的な関係を示す。具体的には、評価値が線図画像の輝度である場合には、評価値が１に近づくほど線図画像は高輝度で表示され、評価値が０に近づくほど線図画像は低輝度で表示される。評価値が線図画像の色相である場合には、評価値が１に近づくほど線図画像は目立つ色（進出色）で表示され、評価値が０に近づくほど線図画像は目立たない色（後退色）で表示される。評価値が線図画像の線の太さである場合には、評価値が１に近づくほど線幅は太く、評価値が０に近づくほど線幅は細い。評価値が線図画像の線の態様である場合には、評価値が１に近づくほど線は強調された態様（二重線、実線、太線）であり、評価値が０に近づくほど線は非強調の態様（単線、破線、細線）である。表示態様の強調／非強調は、相対的な評価である。
【００９０】
図８Ａに示すように、最初に第１駐車スペース（駐車可能スペース、推奨駐車スペース）が検出されたタイミングＴ１において、第１駐車スペースは第１表示態様にて表示される。最初に検出された第１駐車スペースは、検出されたタイミングで明確に示すことが好ましい。
【００９１】
自車両Ｖが移動している場合には、自車両Ｖと第１駐車スペースとの位置関係は変化するので、第１駐車スペースが駐車条件を満たさなくなることがある。この場合、先に示した第１駐車スペースは、駐車可能スペース／推奨駐車スペースではなくなることがある。
【００９２】
例えば、駐車条件に、「第１駐車スペースは自車両Ｖの進行方向側に位置すること」という条件が含まれている場合には、自車両Ｖと第１駐車スペースとの位置関係の変化から、自車両Ｖが第１駐車スペースを通り過ぎることが予測できる。このとき、制御装置１０は、第１駐車スペースについて駐車条件を充足しない状態になること（駐車予測条件を満たすこと）を予測する。制御装置１０は、自車両Ｖの車速と、現在の第１駐車スペースまでの距離により、自車両Ｖが第１駐車スペースの横を通り過ぎるタイミングを算出できる。制御装置１０は、自車両Ｖの位置、車速、第１駐車スペースとの位置関係に基づいて、「駐車条件」を満たすタイミングを算出し、そのタイミングの所定時間前のタイミングにおける状態を「駐車条件を充足しないことが予測される状態」であると判断してよい。「駐車条件を充足しないことを予測する」とは、現在、駐車条件を充足しているが、将来、駐車条件を充足しない状態となることを、自車両Ｖの位置、車速、第１駐車スペースとの位置関係に基づいて判断することである。
【００９３】
なお、本実施形態では、制御装置１０が、予測した第１駐車スペースの状況と、駐車条件と、を比較して、第１駐車スペースが駐車条件に充足するか否か予測する例を説明したが、これに限定されない。つまり、制御装置１０は、現在の第１駐車スペースの状況と、「駐車条件」とは異なる「駐車予測条件」と、を比較して、第１駐車スペースが将来「駐車条件」を充足する状態であるのか、又は駐車条件を充足しない状態になるのか、を予測してもよい。例えば、駐車条件を「第１駐車スペースが自車両Ｖの進行方向側に位置すること」とした場合に、自車両の走行に伴い、第１駐車スペースが駐車条件を充足しない方向の位置に移動する（状態が変化する）場合がある。制御装置１０は、第１駐車スペースの将来的な位置（状態）を評価するために、「駐車条件」よりも充足しにくい「駐車予測条件」を設定し、現在の第１駐車スペースが「駐車予測条件」を充足した場合に、第１駐車スペースが「駐車条件」を充足する状態になる蓋然性が高いと予測してもよい。「駐車条件」の内容によっては、「駐車条件」よりも充足しやすい「駐車予測条件」を設定し、現在の第１駐車スペースが「駐車予測条件」を充足した場合に、第１駐車スペースが「駐車条件」を充足する状態になる蓋然性が高いと予測してもよい。
【００９４】
制御装置１０は、第１駐車スペースが駐車条件を充足しない状態になると予測した場合には、第１駐車スペースが駐車条件を充足しない状態になるタイミングＴＡ２から所定時間Δｔａ１前のタイミングＴＡ１において、第１駐車スペースの表示態様を第１表示態様から第２表示態様に変更する。第１表示態様から第２表示態様に表示態様を切り替えることにより、第１駐車スペースの選択ができなくなること（将来的に駐車条件を満たさなくなること）をドライバに予告できる。
【００９５】
なお、制御装置１０は、第１駐車スペースを第２表示態様で表示し、その後第１駐車スペースの表示を終了させるタイミングを、第２駐車スペースを第１表示形態で表示するタイミングＴ２の前のタイミングにするようにしてもよい。また、制御装置１０は、図８Ａに破線で示すように、第１駐車スペースの表示を終了させるタイミングをタイミングＴ２の後にして、第１駐車スペースの表示の時間を長くするようにしてもよい。第１駐車スペースの表示の時間を長くなることにより、ドライバ（乗員含む）が第１駐車スペースを選択できる時間が長くなり、ドライバが第１駐車スペースを選択しやすくなる。
【００９６】
同様に、自車両Ｖが移動している場合には、自車両Ｖと第１駐車スペースとの位置関係は変化するので、自車両Ｖの前方に存在する第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件を満たすことがある。この場合、第１駐車スペースとは異なる、新たな第２駐車スペースが駐車可能スペース／推奨駐車スペースとなることがある。
【００９７】
例えば、駐車条件に、「第２駐車スペースは自車両Ｖの所定距離以内に位置すること」という条件が含まれている場合には、自車両Ｖが第２駐車スペースに接近し、所定距離以内となることが予測できる。このとき、制御装置１０は、第２駐車スペースについて駐車条件を充足する状態になることを予測する。制御装置１０は、自車両Ｖの車速と、現在の第２駐車スペースまでの距離により、自車両Ｖが第２駐車スペースに接近し、所定距離未満に近づくタイミングを算出できる。制御装置１０は、自車両Ｖの位置、車速、第２駐車スペースとの位置関係に基づいて、駐車条件を満たすタイミングを算出し、そのタイミングの所定時間前のタイミングにおける状態を「駐車条件を充足することが予測される状態」であると判断できる。「駐車条件を充足することを予測する」とは、現在、駐車条件を充足していないが、将来、駐車条件を充足する状態となることを、自車両Ｖの位置、車速、第２駐車スペースとの位置関係に基づいて判断することである。制御装置１０は、「駐車条件」の閾値を下げた（充足しやすい値に変更した）「駐車予測条件」を満たす場合に、第２駐車スペースが駐車条件を満たすと予測してもよい。
【００９８】
なお、本実施形態では、制御装置１０が、予測した第２駐車スペースの状況と、駐車条件と、を比較して、第２駐車スペースが駐車条件に充足するか否か予測する例を説明したが、これに限定されない。つまり、制御装置１０は、現在の第２駐車スペースの状況と、「駐車条件」とは異なる「駐車予測条件」と、を比較して、第２駐車スペースが将来「駐車条件」を充足する状態であるのか、又は駐車条件を充足しない状態になるのか、を予測してもよい。例えば、駐車条件を「第２駐車スペースは自車両Ｖの所定距離以内に位置すること」にした場合、車両の走行に伴い、第２駐車スペースが駐車条件を充足する位置に移動する（状態が変化する）場合がある。制御装置１０は、第２駐車スペースの将来的な位置（状態）を評価するために、「駐車条件」よりも充足しやすい「駐車予測条件」を設定し、現在の第２駐車スペースが「駐車予測条件」を充足した場合に、第２駐車スペースが「駐車条件」を充足する状態になる蓋然性が高いと予測してもよい。もちろん、「駐車条件」の内容によっては、「駐車条件」よりも充足しにくい「駐車予測条件」を設定し、現在の第２駐車スペースが「駐車予測条件」を充足した場合に、第２駐車スペースが「駐車条件」を充足する状態になる蓋然性が高いと予測してもよい。  
【００９９】
制御装置１０は、第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態となることを予測した場合には、第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態になるタイミングＴ２から所定時間Δｔａ１´前のタイミングＴＡ１´において、第１駐車スペースの表示態様を第１表示態様から第２表示態様に変更する。第１表示態様から第２表示態様に表示態様を切り替えることにより、新たに駐車可能な第２駐車スペースを選択することをドライバに予告できる。他方、先に駐車条件を満たすとして表示した第１駐車スペースが駐車条件を満たさなくなる可能性が高くなること（第１駐車スペースの選択ができなくなること）をドライバに予告できる。
なお、制御装置１０は、第２駐車スペースを第３表示態様で表示する表示開始のタイミングを、その前に提示した第１駐車スペースの表示終了タイミングと同時又はその後にしてもよい。また、制御装置１０は、第２駐車スペースを第３表示態様で表示する表示開始のタイミングを、図８Ａに破線で示すように、第１駐車スペースの表示終了タイミングの前にして、第２駐車スペースの表示の時間を長くするようにしてもよい。第２駐車スペースの表示の時間を長くなることにより、ドライバ（乗員含む）が第２駐車スペースを選択できる時間が長くなり、ドライバが第２駐車スペースを選択しやすくなる。
【０１００】
なお、第１駐車スペースが駐車条件を充足しない状態になる(予測される)タイミングＴＡ２に基づいて表示の切り替えを行うタイミングＴＡ１と、第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態となる(予測される)タイミングＴ２に基づいて表示の切り替えを行うタイミングＴＡ１´とは、同じタイミングになることもあるし、異なるタイミングになることもある。また、タイミングＴＡ１を規定する所定時間Δｔａ１と、タイミングＴＡ１´を規定する所定時間Δｔａ１´とは、同じ長さとして定義してもよいし、異なる長さとして定義してもよい。
【０１０１】
特に限定されないが、制御装置１０は、第１表示態様よりも相対的に強調度合の低い第２表示態様で第１駐車スペースを示す画像を表示する。これにより、駐車条件を充足しない状態になると予測された第１駐車スペースを、第１表示態様よりも相対的に目立たない第２表示態様で表示させることにより、第１駐車スペースが最も適切な駐車スペースではなくなることをドライバに示すことができる。
【０１０２】
特に限定されないが、制御装置１０は、第１駐車スペースを示す画像が徐々にぼんやり表示されるように（フェイドアウトするように）第２表示態様を変化させてもよい。具体的には、図８Ａに示すように、タイミングＴＡ１において第１表示態様から第２表示態様に変化させた後に、第２表示態様をさらに、目立たない表示態様に変化させる（表示の評価値が０に漸近するように表示態様を変化させる）とすることができる。このように、徐々に目立たない表示となるように経時的に変化させた第２表示態様で第１駐車スペースを表示することにより、第１駐車スペースが時間の経過とともに、選択できない駐車スペースとなることをドライバに示すことができる。
【０１０３】
図８Ａに示すように、第２表示態様による第１駐車スペースの表示は、次の第２駐車スペースが検出されるタイミングＴ２よりも前のタイミングＴＡ２において中止してもよいし、次の第２駐車スペースが検出されるタイミングＴ２よりも後のタイミングＴＡ３において中止してもよい。参考のために、図８Ａには、第２駐車スペースの表示態様を破線Ｈ２で例示したが、これに限定されない。
【０１０４】
本実施形態の駐車支援装置１００において、制御装置１０は、第１駐車スペースが第２表示態様で表示されたタイミングＴＡ１から、第１駐車スペースが非表示となるタイミングＴＡ２までの第１時間Δｔａ１，Δｔａ１´は、自車両Ｖの速度に応じて決定する。制御装置１０は、第１表示態様から第２表示態様に表示を切り替えたタイミング、すなわち、第１駐車スペースが選択できなくなる可能性を予告するタイミングＴＡ１から、第１駐車スペースの表示が非表示となるタイミングＴＡ２までの第１時間Δｔａ１，Δｔａ１´は、自車両Ｖの速度に応じて決定する。制御装置１０は、自車両Ｖの速度が高いほど、第１時間Δｔａ１，Δｔａ１´を長く設定する。また、制御装置１０は、第１駐車スペースが第２表示態様で表示されたタイミングから、第１駐車スペースが非表示となるタイミングまでの第１時間Δｔａ２を基準に、第１時間Δｔａ２に対するΔｔａ１，Δｔａ１´の割合を車速が高いほど長く設定するようにしてもよい。これにより、自車両Ｖの速度が高く、第１時間Δｔａ２が短い場合であっても、第１駐車スペースが選択できなくなる可能性を乗員に長く予告できる。このため、乗員が第１駐車スペースが駐車条件を充足しなくなることを把握しやすくなる。
【０１０５】
本実施形態の駐車支援装置１００において、制御装置１０は、先に提示される第１駐車スペースと、次に提示される第２駐車スペースとが隣接していない場合には、第１駐車スペースと第２駐車スペースとが隣接している場合に比べて、上記設定される第１時間Δｔａ１，Δｔａ１´を長くする。
第１駐車スペースと第２駐車スペースとが隣接している場合には、駐車スペース（駐車可能スペース／推奨駐車スペース）の遷移が短い時間で起こる可能性が高い。このような場合には、第１駐車スペースを使用できなくなることを早めにドライバに伝えることが好ましい。第１駐車スペースと第２駐車スペースとが隣接している場合には、そうでない場合よりも、第１時間Δｔａ１，Δｔａ１´を長くする。第１時間Δｔａ１，Δｔａ１´を長くするために、第１表示態様から第２表示態様に表示を切り替えるタイミングＴＡ１を繰り上げてもよい。これにより、第１駐車スペースと第２駐車スペースとが隣接している場合にであっても、第１駐車スペースを選択できる時間を延長し、ドライバが第１駐車スペースを選択できる時間を確保できる。
【０１０６】
制御の一例ではあるが、本実施形態の制御装置１０は、第１駐車スペースが駐車条件を充足するタイミングと、第２駐車スペースが駐車条件を充足するタイミングとの間隔が所定時間以内である場合には、第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件に充足すると予測されても、第１駐車スペースの表示態様が第１表示形態から第２表示形態に切り替わることを禁止する。この場合、制御装置１０は、第１駐車スペースを第１表示形態で表示し続ける。つまり、第１表示形態による第１駐車スペースの表示処理が継続される。そして、制御装置１０は、第２駐車スペースを検出した後、第１駐車スペース及び第２駐車スペース以外の第３駐車スペースが駐車条件を充足する状態になると予測した場合に、第１駐車スペースを第２表示形態に切り替える。
【０１０７】
第１駐車スペースと第２駐車スペースとが近接して存在している場合には、第１駐車スペース検出後、すぐに第２駐車スペースが検出されるので、第１駐車スペースを示す際の第１表示態様がすぐに変更されてしまう可能性がある。また、車速が高い場合には、第１駐車スペース検出後、すぐに第２駐車スペースが検出されるので、第１駐車スペースを示す際の第１表示態様がすぐに変更されてしまう可能性がある。このように、駐車可能な駐車スペースが近距離内に存在する場合、又は自車両Ｖの車速が高い場合には、表示態様の切り替え周期が短くなり、乗員が駐車スペースを選択しにくくなる。本処理では、第１駐車スペースが駐車条件を充足するタイミングと、第２駐車スペースが駐車条件を充足するタイミングとの間隔が所定時間以内である場合を、駐車可能な駐車スペースが近接する場合又は自車両Ｖの車速が高い場合として評価し、いったん、第１駐車スペースの表示態様の変更を禁止させ、第１表示態様による表示を継続する。これにより、第１駐車スペースが同じ表示態様（第１表示態様）で表示されている時間が長くなるため、乗員は第１駐車スペースを選択しやすくなる。
【０１０８】
図８Ｂに基づいて、本実施形態の第２の表示方法を詳細に説明する。
本実施形態の駐車支援装置１００の第２の表示方法において、制御装置１０は、第１駐車スペースを第１表示態様で表示した後に、第２駐車スペースが駐車条件を充足することが予測された場合には、予測した段階で、第２駐車スペースを第３表示態様でディスプレイ２１に表示する。その後、第２駐車スペースを第４表示態様でディスプレイ２１に表示する。第２駐車スペースを第４表示態様でディスプレイ２１に表示するタイミングは、第２駐車スペースが駐車条件を実際に充足するタイミングであることが好ましい。
【０１０９】
このように、第２駐車スペースが駐車条件を充足することが予測されたタイミングにおいて、事前に第２駐車スペースを表示しておくことにより、次の駐車スペースが選択可能となることをドライバに予告できる。しかも、第２駐車スペースが駐車条件を実際に充足するタイミングで、表示態様を第３表示態様から第４表示態様に変更するので、予告の状態から実際に選択できる状態に変化したことをドライバに知らせることができる。
【０１１０】
図８Ｂに示す図の評価値は、図８Ａに示す図の評価値と共通する。図８Ｂに示すように、制御装置１０は、第１駐車スペース（駐車可能スペース、推奨駐車スペース）が検出されたタイミングＴ１の後のタイミングＴ２において、第２駐車スペースが実際に駐車条件を満たすと判断する。タイミングＴ２の前に、第２駐車スペースが駐車条件を満たすと予測できるか否かを判断する。
【０１１１】
自車両Ｖが移動している場合には、自車両Ｖと第２駐車スペースとの位置関係は変化するので、新たに、第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件を満たすことがある。例えば、駐車条件に、「駐車スペースは自車両Ｖから所定距離以内に位置すること」という条件が含まれている場合には、自車両Ｖが第２駐車スペースに接近することにより、両者の距離が所定距離以内となることが予測できる。このとき、制御装置１０は、第２駐車スペースが、駐車条件を充足する状態になることを予測できる。なお、制御装置１０は、自車両Ｖの車速と、現在の第２駐車スペースまでの距離により、自車両Ｖと第２駐車スペースの距離が所定距離以内となるタイミングを算出できる。
【０１１２】
本例では、タイミングＴ２の前のタイミングＴＢ１を、第２駐車スペースが駐車条件を満たすと予測したタイミングとする。第２駐車スペースが駐車条件を満たすことが予測されるタイミングとは、自車両Ｖの車速、自車両Ｖの現在位置と第２駐車スペースとの関係から、第２駐車スペースが駐車条件を満たす可能性を判断し、駐車条件を満たす可能性が所定値以上であると判断されたタイミングである。例えば、駐車条件が距離の上限である（距離がＱ以下となることが駐車条件である）場合に、駐車条件が定める距離の所定倍数未満となったとき(距離がＱ×１．２以下となったとき)に、第２駐車スペースが駐車条件を満たすと予測する。第２駐車スペースが駐車条件を満たすことが予測されるタイミングは、第２駐車スペースが実際に駐車条件を満たすタイミングＴ２から所定時間前のタイミングとして得ることができる。
【０１１３】
制御装置１０は、第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態になると予測した場合には、第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態になるタイミングＴ２から所定時間Δｔｂ１前のタイミングＴＢ１において、第１駐車スペースの表示態様を第３表示態様から第４表示態様に変更する。第３表示態様から第４表示態様に表示態様を切り替えることにより、第２駐車スペースが選択できるようになることをドライバに予告できる。
【０１１４】
特に限定されないが、制御装置１０は、タイミングＴＢ１において、相対的に強調度合の低い第３表示態様で第２駐車スペースを表示し、その後に、相対的に強調度合の高い第４表示態様で第２駐車スペースを表示する。これにより、駐車条件を充足する状態になると予測された第２駐車スペースを、相対的に目立たない第３表示態様で表示することにより第２駐車スペースが駐車スペースとして選択できる可能性をドライバに示すことができる。その後、実際に駐車条件を満たしたタイミングＴ２において、第２駐車スペースを、相対的に目立つ第４表示態様で表示することにより第２駐車スペースが駐車スペースとして実際に選択できることをドライバに示すことができる。
【０１１５】
特に限定されないが、制御装置１０は、第２駐車スペースを示す画像が徐々に明確に表示されるように（フェイドインするように）第３表示態様を変化させてもよい。具体的には、図８Ｂに示すように、タイミングＴＢ１において第３表示態様で表示した後に、第３表示態様を強調された表示態様に変化させる（表示の評価値が１に漸近するように表示態様を変化させる）ことができる。このように、徐々に強調された表示となるように経時的に変化させた第３表示態様で第２駐車スペースを表示することにより、第２駐車スペースが、将来、選択できる駐車スペースとなることをドライバに示すことができる。
【０１１６】
図８Ｂに示すように、第４表示態様による第２駐車スペースの表示は、次の第３駐車スペースが検出されるタイミングＴ３よりも前のタイミングＴＢ２において中止してもよいし、次の第３駐車スペースが検出されるタイミングＴ３よりも後のタイミングにおいて中止してもよい。参考のために、図８Ｂには、第３駐車スペースの表示態様を破線Ｈ３で例示したが、これに限定されない。
【０１１７】
本実施形態の駐車支援装置１００において、制御装置１０は、第２駐車スペースが第３表示態様で表示されたタイミングＴＢ１から、第２駐車スペースが第４表示態様で表示されるタイミングＴ２までの第２時間Δｔｂ１は、自車両Ｖの速度に応じて決定する。制御装置１０は、第３表示態様から第４表示態様に表示を切り替えたタイミング、すなわち、第２駐車スペースが選択できるようになることを予告するタイミングＴＢ１から、実際に第２駐車スペースを選択できるタイミングＴ２までの第２時間Δｔｂ１は、自車両Ｖの速度に応じて決定する。制御装置１０は、自車両Ｖの速度が高いほど、第２時間Δｔｂ１を長く設定する。これにより、自車両Ｖの速度が高いほど、第２駐車スペースが選択できることを早めに予告できる。ドライバは、第２駐車スペースについて検討する時間を十分に確保できる。また、制御装置１０は、第２駐車スペースが第３表示態様で表示されたタイミングから、第２駐車スペースが非表示となるタイミングまでの時間Δｔｂ２を基準に、Δｔｂ２に対するΔｔｂ１の割合を、車速が高いほど長く設定するようにしてもよい。これにより、乗員（ドライバを含む)は、第２駐車スペースについて検討する時間を十分に確保できる。
【０１１８】
本実施形態の駐車支援装置１００において、制御装置１０は、第２駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペース（第１駐車スペース又は第３駐車スペース）と隣接していない場合に設定される第２時間Δｔｂ１は、第２駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペース（第１駐車スペース又は第３駐車スペース）と隣接していない場合に設定される第２時間Δｔｂ１よりも長く設定する。
【０１１９】
第２駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペース（第１駐車スペース又は第３駐車スペース）と隣接している場合には、駐車スペース（駐車可能スペース／推奨駐車スペース）の遷移が短い時間で起こる可能性が高い。このような場合には、第２駐車スペースが使用できるようになることを早めにドライバに伝えることが好ましい。このため、第２駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペースと隣接している場合には、そうでない場合よりも、第２時間Δｔｂ１を長くする。第２時間Δｔｂ１を長くするために、第３表示態様の開始タイミングＴＢ１を繰り上げてもよい。これにより、第２駐車スペースの検討時間を延長できる。
【０１２０】
駐車スペースを選択する時間を十分に確保する観点から、前述した駐車可能スペースのうち、駐車条件を充足する推奨駐車スペースを検出する処理において、先の第１タイミングにおいて、推奨駐車スペースとして第１駐車スペースが抽出した場合に、その後の第２タイミングにおいて、第１駐車スペースとは隣接しない第２駐車スペースを推奨駐車スペースとして抽出することが好ましい。隣接する駐車スペースを推奨駐車スペースとして選択すると、推奨駐車スペースの表示の切り替え周期が短くなる。駐車スペースが短時間に切り替わると、ドライバは目標駐車スペースの選択がしにくくなる。前回抽出した推奨駐車スペースと今回抽出した推奨駐車スペースとが隣接する場合には、今回抽出した推奨駐車スペースを表示しない。これにより、表示する推奨駐車スペースの表示時間を長くでき、ドライバの選択時間を確保できる。
【０１２１】
続いて、本実施形態の表示態様について説明する。
本実施形態において、第１表示態様及び第２表示態様は、以下の特徴項目を有する。
（１）輝度
（２）線図画像の線の太さ
（３）実線、破線、二重線などの線の態様
（４）線図画像の大きさ（拡大縮小）の態様
（５）点滅表示の有無、点滅表示の周期の長さ
（６）線図画像の色相、明度、彩度、色調(トーン)、模様、グラデーション
（７）画素密度
（８）カウントダウン表示
【０１２２】
本実施形態において、第１表示態様と第２表示態様との関係は、以下のように定義できる。
（Ａ）フェイドアウト表示方法
第１駐車スペースを示す画像の表示を徐々にぼやけさせる（強調しない）ように表示態様を変化させる方法である。
上述した第１表示態様を強調表示し、第２表示態様を非強調表示とする。画像の強調表示とは、乗員の視覚に相対的に強い刺激を与え、人間の注意を相対的に強く引きつける表示態様を意味する。画像の非強調表示とは、乗員の注意を引きつける効果が相対的に弱い表示態様を意味する。具体的には以下のように第１表示態様と第２表示態様を定義する。このように定義された第１表示態様と第２表示態様を切り替えることにより、駐車可能スペース／推奨駐車スペースが移り変わることを予告できる。
【０１２３】
（１）第１表示態様を高輝度表示とし、第２表示態様を低輝度表示とする。高輝度表示とは、輝度を相対的に高くする表示である。
（２）第１表示態様の線図画像の線の太さを相対的に太くし、第２表示態様の線図画像の線の太さを相対的に細くする。
（３）第１表示態様の線図を実線とし、第２表示態様の線図を破線とする。第１表示態様の線図を二重線とし、第２表示態様の線図を実線又は破線とする。
（４）第１表示態様の線図画像の大きさを相対的に大きくし、第２表示態様の線図画像の大きさを相対的に小さくする。
（５）第１表示態様を点滅表示し、第２表示態様を非点滅表示とする。点滅表示とは、所定周期で表示と非表示を繰り返す、又は点灯と消灯とを繰り返す表示である。第１表示態様の点滅表示における点滅周期を相対的に長くし、第２表示態様の点滅表示における点滅周期を相対的に短くする。
（６）第１表示態様において彩色された線図の色を、彩色された線図が相対的に近くに見える進出色で表示し、第２表示態様において彩色された線図の色を、彩色された線図が相対的に遠くに見える後退色で表示する。進出色とは、彩色された線図が相対的に近くに見える色であって、色相環において相対的に暖色系、高明度、高彩度の色であり、例えば黄色、橙色、赤色である。他方後退色とは、彩色された線図が相対的に遠くに見える色であって、色相環において相対的に寒色系、低明度、低彩度の色であり、例えば青色、紫色、黒色である。このような進出色により表示された画像は相対的に強調されて見える。
（７）第１表示態様の画素密度を高くし、第２表示態様の画素密度を低くする。画素密度とは、線図画像に対応する領域の画素の密度である。画素密度が高いほど強調された表示となり、画素密度が低いほど強調しない表示となる。
（８）第１表示態様ではカウントダウン表示をせずに、第２表示態様ではカウントダウン表示をする。
【０１２４】
図９Ａは、第１表示態様、第２表示態様の一例を示す図である。第１表示態様の一例を図９Ａ（ａ）に示し、第２表示態様の一例を図９Ａ（ｂ）に示す。
図９Ａ（ａ）に示す第１表示態様では、駐車スペースを示す枠が実線で表示され、枠の太さは相対的に太く表示される。図９Ａ（ｂ）には、第２表示態様の二つの表示例ｂ１，ｂ２を示す。（ｂ１）に示す第２表示態様では、駐車スペースを示す枠が破線で表示される。（ｂ２）に示す第２表示態様は、駐車スペースを示す枠の太さが第１表示態様（ａ）のものよりも相対的に細く表示される。図９Ａ（ｂ）に示す第２表示態様の二つの表示例ｂ１，ｂ２は、いずれも、第１表示態様とは異なる表示であり、第１表示態様よりも目立たない表示である。（ｂ２）に示す表示例では、駐車スペースを示す枠の太さが（ｂ１）に示す表示例よりも相対的に細く表示される。表示例ｂ２は、表示例ｂ１よりも目立たない表示である。
【０１２５】
図８Ａに示す制御に基づく表示例を用いて説明すると、タイミングＴ１において、第１表示態様の図９Ａ（ａ）が表示され、その後、タイミングＴＡ１において第２表示態様の図９Ａ（ｂ１）が表示される。タイミングＴＡ１において表示態様を変化させることで、ドライバに駐車スペースが変更されることを予告できる。タイミングＴＡ１後、タイミングＴＡ２までの間に、第２表示態様（ｂ１）から第２表示態様（ｂ２）に変化させてもよい。図８Ａに示すように、第２表示態様（ｂ１）からの変化は、破線間隔を徐々に大きくする、破線の太さを徐々に細くするといった継続的な変化であってもよいし、段階的な変化としてもよい。
【０１２６】
（Ｂ）フェイドイン表示（徐々にはっきりさせる表示）
本実施形態において、第３表示態様と第４表示態様との関係は、以下のように定義できる。
第２駐車スペースを示す画像の表示を徐々にはっきりさせる（強調する）ように表示態様を変化させる方法である。第２駐車スペースを第３表示態様で非強調表示してから、第４表示態様で強調表示とする。具体的には以下のように第３表示態様と第４表示態様を定義する。重複記載を避けるため、フェイドアウト表示に関する説明を援用する。このように定義された第３表示態様と第４表示態様を切り替えることにより、駐車可能スペース／推奨駐車スペースが移り変わることを予告できる。
【０１２７】
（１）第３表示態様を低輝度表示とし、第４表示態様を高輝度表示とする。
（２）第３表示態様の線図画像の線の太さを相対的に細くし、第４表示態様の線図画像の線の太さを相対的に太くする。
（３）第３表示態様の線図を破線とし、第４表示態様の線図を実線とする。第３表示態様の線図を実線又は破線とし、第４表示態様の線図を二重線とする。
（４）第３表示態様の線図画像の大きさを相対的に小さくし、第４表示態様の線図画像の大きさを相対的に大きくする。
（５）第３表示態様を非点滅表示とし、第４表示態様を点滅表示とする。第３表示態様の点滅表示における点滅周期を相対的に短くし、第４表示態様の点滅表示における点滅周期を相対的に長くする。
（６）第３表示態様において彩色された線図の色を後退色で表示し、第４表示態様において彩色された線図の色を進出色で表示する。
（７）第３表示態様の画素密度を低くし、第４表示態様の画素密度を高くする。
（８）第３表示態様ではカウントダウン表示し、第２表示態様ではカウントダウン表示をしない。
【０１２８】
図９Ｂは、第３表示態様、第４表示態様の一例を示す図である。第３表示態様の一例を図９Ｂ（ａ）に示し、第４表示態様の一例を図９Ｂ（ｂ）に示す。
図９Ｂ（ａ）に示す第３表示態様では、駐車スペースを示す枠が破線で表示され、枠の太さは相対的に細く表示される。図９Ｂ（ｂ）には、第４表示態様の二つの表示例ｂ１，ｂ２を示す。（ｂ１）に示す第４表示態様では、駐車スペースを示す枠が破線で表示される。（ｂ２）に示す第４表示態様は、駐車スペースを示す枠の太さが第３表示態様（ａ）のものよりも相対的に太く表示される。図９Ｂ（ｂ）に示す第４表示態様の二つの表示例ｂ１，ｂ２は、いずれも、第３表示態様とは異なる表示であり、第３表示態様よりも目立つ（強調された）表示である。（ｂ２）に示す表示例では、駐車スペースを示す枠が実線で示され、（ｂ１）に示す破線の表示例よりも相対的に強調される。
【０１２９】
図８Ｂに示す制御に基づく表示例を用いて説明すると、タイミングＴＢ１において、第３表示態様の図９Ｂ（ａ）が表示され、その後、タイミングＴ２において第４表示態様の図９Ｂ（ｂ１）が表示される。タイミングＴＢ１において、異なる表示態様で第２駐車スペースの位置を示すことで、ドライバに新たな駐車スペースが選択可能となることを予告できる。タイミングＴＢ１後、タイミングＴ２までの間に、第３表示態様（ｂ１）から第４表示態様（ｂ２）に変化させてもよい。図８Ｂに示すように、第３表示態様（ｂ１）からの変化は、破線間隔を徐々に小さくする、破線の太さを徐々に太くするといった継続的な変化であってもよいし、段階的な変化としてもよい。
【０１３０】
本実施形態では、報知装置４を用いて、ドライバの注意を喚起する。制御装置１０は、第１駐車スペースが駐車条件を充足しないことが予測されたとき、又は第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件を充足することが予測されたときに報知装置４の報知態様を変更する。一例として、制御装置１０は、報知装置４に、第１駐車スペースを第１表示態様で表示するときには第１報知態様で報知させ、第１駐車スペースを第２表示態様で表示するときに第１報知態様とは異なる第２報知態様で報知させる。
【０１３１】
このように、第１駐車スペースが駐車条件を充足しないことが予測されたとき、又は第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件を充足することが予測されたときに報知装置４による報知態様を変更するので、第１駐車スペースを選べるタイミングをドライバに明確に示すことができる。この報知態様の変化により、第１駐車スペースが選択できくなることをドライバに予告できる。
【０１３２】
さらに、本実施形態の制御装置１０は、第２駐車スペースが駐車条件を充足することが予測されたときには報知装置４による報知態様を変更する。制御装置１０は、報知装置４を用いて、第２駐車スペースを第３表示態様で報知し、その後、第２駐車スペースを第４表示態様で報知する。また、制御装置１０は、報知装置４を用いて、第２駐車スペースが第３表示態様で表示されるときには第３報知態様で報知する。制御装置１０は、報知装置４を用いて、第２駐車スペースが第４表示態様で表示するときには第３報知態様とは異なる第４報知態様で報知する。
【０１３３】
このように、第２駐車スペースが駐車条件を充足することが予測されたときには報知態様を変更するので、第２駐車スペースを選べるようになることをドライバに予告できる。
【０１３４】
報知態様について説明する。本実施形態において、第１報知態様及び第２報知態様は、以下の特徴を有する。
＜音声に関する報知態様＞
（１）音量
（２）周期
＜点灯に関する報知態様＞
（１）明るさ
（２）点滅周期
＜振動に関する報知態様＞
（１）強度
（２）周期
【０１３５】
本実施形態において、第１報知態様と第２報知態様との関係は、以下のように定義できる。
（Ａ）フェイドアウト報知方法
第１駐車スペースが示されたことを報知する出力の強度を徐々に弱めるように変化させる方法である。第１駐車スペースが検出されたことを強調して報知し、その後強調を緩めて報知する。出力強度が強調された報知とは、乗員の視覚／聴覚／触覚に相対的に強い刺激を与え、人間の注意を相対的に強く引きつける報知を意味する。出力強調が抑制された報知（非強調表示）とは、乗員の注意を引きつける効果が相対的に弱い報知を意味する。具体的には以下のように第１報知態様と第２報知態様を定義する。
＜音声に関する報知態様の定義＞
（１）第１報知態様を大きい音量とし、第２報知態様を小さい音量とする。
（２）第１報知態様の音声の出力周期を長くし、第２報知態様の音声の出力周期を短くする。第１駐車スペースを選択できるタイムリミットが近づいてくることを周期の短い音声で報知できる。
＜点灯に関する報知態様の定義＞
（１）第１報知態様を明度の高い点灯で報知し、第２報知態様を明度の低い点灯で報知する。
（２）第１報知態様の点灯周期を長くし、第２報知態様の点灯周期を短くする。第１駐車スペースを選択できるタイムリミットが近づいてくることを周期の短い点灯で報知できる。
＜振動に関する報知態様＞
（１）第１報知態様を強い振動で報知し、第２報知態様を弱い振動で報知する。
（２）第１報知態様の振動周期を長くし、第２報知態様の振動周期を短くする。第１駐車スペースを選択できるタイムリミットが近づいてくることを周期の短い振動で報知できる。
【０１３６】
（Ｂ）フェイドイン報知方法（徐々に明確な報知をする）
第３駐車スペースが表示されたことを報知する出力の強度を徐々に強めるように変化させる方法である。第２駐車スペースが検出される予定を強調せず（出力強度を弱めて）に報知し、その後強調を強めて報知する。出力強度を弱めた報知とは、乗員の視覚／聴覚／触覚に相対的に弱い刺激を与え、人間の注意を惹起する報知を意味する。出力強調が強められた報知（強調表示）とは、乗員の注意を強く引きつける報知を意味する。具体的には以下のように第３報知態様と第４報知態様を定義する。具体的には以下のように第３表示態様と第４表示態様を定義する。
＜音声に関する報知態様の定義＞
（１）第３報知態様を小さい音量とし、第４報知態様を大きい音量とする。
（２）第３報知態様の音声の出力周期を短くし、第４報知態様の音声の出力周期を長くする。
＜点灯に関する報知態様の定義＞
（１）第３報知態様を明度の低い点灯で報知し、第４報知態様を明度の高い点灯で報知する。
（２）第３報知態様の点灯周期を長くし、第４報知態様の点灯周期を短くする。第２駐車スペースを選択できるようになることを周期の短い点灯で予告できる。
＜振動に関する報知態様＞
（１）第３報知態様を弱い振動で報知し、第４報知態様を強い振動で報知する。
（２）第３報知態様の振動周期を短くし、第４報知態様の振動周期を長くする。第２駐車スペースが選択できるようになることを周期の短い振動で報知できる。
【０１３７】
本発明の実施形態の駐車支援方法は、以上のように駐車支援装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車支援装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【０１３８】
［１］本実施形態の駐車支援方法／駐車支援情報の表示方法によれば、予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様でディスプレイ２１に表示し、第１駐車スペースが駐車条件を充足しないことが予測された場合に第１表示態様から第２表示態様に表示態様を切り替えることができる。これにより、第１駐車スペースの選択ができなくなるタイミングが近づいていること（駐車条件を満たさなくなることが予測されたこと）をドライバに予告できる。
本実施形態の駐車支援方法／駐車支援情報の表示方法によれば、第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件を充足することが予測された場合に第１表示態様から第２表示態様に表示態様を切り替えることができる。これにより、新たに駐車可能な第２駐車スペースを選択できるようになること（駐車条件を満たすことが予測されたこと）をドライバに予告できる。併せて、駐車条件を満たすとして先に表示した第１駐車スペースが駐車条件を満たさなくなる可能性が高くなること（第１駐車スペースの選択ができなくなること）をドライバに予告できる。
【０１３９】
［２］本実施形態の方法によれば、第１駐車スペースが第２表示態様で表示されたタイミングＴＡ１から、第１駐車スペースが非表示となるタイミングＴＡ２までの第１時間Δｔａ１を、自車両Ｖの速度が高いほど長く設定できる。本実施形態の方法によれば、第１表示態様で表示されたタイミングＴ１から第２表示態様の表示が終了するタイミングＴ２までの第２時間Δｔａ２の間において、自車両Ｖの速度が高いほど、第２表示態様で表示するタイミングＴＡ１をより早いタイミングに変更して、第１時間Δｔａ１を長く設定することにより、自車両Ｖの速度が高い場合であっても、第１駐車スペースが選択できなくなる可能性を、相対的に長い時間にわたって、乗員に予告できる。  
【０１４０】
［３］本実施形態の方法によれば、第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件を充足することが予測された場合には、第２駐車スペースを第３表示態様でディスプレイ２１に表示し、その後、第２駐車スペースを第４表示態様でディスプレイ２１に表示できる。このように、第２駐車スペースの表示態様を、第３表示態様から第４表示態様に表示態様を切り替えることにより、第２駐車スペースが選択できるようになることをドライバに予告できる。
【０１４１】
［４］本実施形態の方法によれば、第２駐車スペースが第３表示態様で表示されたタイミングＴＢ１から、第２駐車スペースが第４表示態様で表示されるタイミングＴ２までの第２時間Δｔｂ１は、自車両Ｖの速度に応じて決定できる。これにより、自車両Ｖの車速に応じて第２駐車スペースを選択する時間をドライバに与えることができる。特に、自車両Ｖの速度が高いほど、第２時間Δｔｂ１を長く設定することにより、自車両Ｖの速度が高いほど、第２駐車スペースが選択できることを早めに予告できる。ドライバは、第２駐車スペースについて検討する時間を十分に確保できる。
【０１４２】
［５］本実施形態の方法によれば、第１駐車スペースと第２駐車スペースとが隣接していない場合に設定される第１時間Δｔａ１，Δｔａ１´は、第１駐車スペースと第２駐車スペースとが隣接している場合に設定される第１時間Δｔａ１，Δｔａ１´よりも長くできる。これにより、検出される第１駐車スペースと第２駐車スペースの配列に応じた長さで、第１駐車スペースを選択する時間をドライバに与えることができる。第１駐車スペースと第２駐車スペースとが隣接している場合には、駐車スペース（駐車可能スペース／推奨駐車スペース）の遷移が短い時間で起こる可能性が高い。このような場合には、第１駐車スペースが使用できなくなることを早めにドライバに伝えることが好ましい。第１駐車スペースと第２駐車スペースとが隣接している場合には、そうでない場合よりも、第１時間Δｔａ１，Δｔａ１´を長くする。これにより、駐車可能な複数の駐車スペースが隣接している場合にであっても、第１駐車スペースを選択できる時間を延長し、ドライバが第１駐車スペースを選択できる時間を確保できる。
【０１４３】
［６］本実施形態の方法によれば、第２駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペースと隣接していない場合に設定される第２時間Δｔｂ１は、第２駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペースと隣接していない場合に設定される第２時間Δｔｂ１よりも長くできる。これにより、検出される第２駐車スペースの配列に応じた長さ、第２駐車スペースを選択する時間をドライバに与えることができる。第２駐車スペースが他の駐車条件を満たす駐車スペースと隣接している場合には、駐車スペース（駐車可能スペース／推奨駐車スペース）の遷移が短い時間で起こる可能性が高い。このような場合には、第２駐車スペースが使用できなくなることを早めにドライバに伝えることが好ましい。第２駐車スペースが他の駐車条件を満たす駐車スペースと隣接している場合には、そうでない場合よりも、第２時間Δｔｂ１を長くする。これにより、駐車可能な複数の駐車スペースが隣接している場合であっても、第２駐車スペースを選択できる時間を延長し、ドライバが第２駐車スペースを選択できる時間を確保できる。
【０１４４】
［７］本実施形態の方法によれば、駐車可能スペースのうち、駐車条件のうち、推奨する駐車スペースを定義する駐車推奨条件を充足する推奨駐車スペースＭｒを第１表示態様で表示できる。駐車条件を満たす駐車スペースのうち、ドライバに推奨する推奨駐車スペースを、予め定めた駐車推奨条件を用いて絞り込む。推奨駐車スペースは、駐車可能スペースよりも目標駐車スペースとして選択されることが推奨される駐車スペースである。本発明の表示方法によれば、駐車をしようとする場面において、ドライバが推奨駐車スペースを十分に検討できるようにできる。
【０１４５】
［８］本実施形態の方法によれば、第１タイミングにおいて、第１駐車スペースを推奨駐車スペースとして抽出し、第１タイミングの後の第２タイミングにおいて、第１駐車スペースとは隣接しない第２駐車スペースを推奨駐車スペースとして抽出できる。隣接する駐車スペースを推奨駐車スペースとして選択し、これを表示する場合には、駐車スペースの表示の切り替え周期が短くなる。推奨駐車スペースが短時間に切り替わると、ドライバは目標駐車スペースの選択がしにくくなる。前回抽出された推奨駐車スペースと今回抽出された推奨駐車スペースとが隣接する場合には、今回抽出された推奨駐車スペースを表示しない。これにより、表示する推奨駐車スペースの表示時間を長くでき、ドライバの選択時間を確保できる。
【０１４６】
［９］本実施形態の方法によれば、第１駐車スペースを第１表示態様で表示するときには、報知装置４を用いて第１報知態様で報知し、第１駐車スペースを第２表示態様で表示するときには、報知装置４を用いて第１報知態様とは異なる第２報知態様で報知する。第１駐車スペースが駐車条件を充足しないことが予測されたとき、又は第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件を充足することが予測されたときには報知態様を変更するので、第１駐車スペースを選べるタイミングをドライバに明確に示すことができる。この報知態様の変化により、ドライバに第１駐車スペースが選択できくなることを予告できる。
【０１４７】
［１０］本実施形態の方法によれば、第２駐車スペースを第３表示態様で表示する場合には、報知装置４を用いて第３報知態様で報知し、第２駐車スペースを第３表示態様で表示する場合には、報知装置４を用いて第３報知態様とは異なる第４報知態様で報知できる。このように、第２駐車スペースが駐車条件を充足することが予測されたときには、報知態様を変更するので、第２駐車スペースを選べるようになることをドライバに予告できる。
【０１４８】
［１１］本実施形態の方法によれば、第１駐車スペースが駐車条件を充足するタイミングと、第２駐車スペースが駐車条件を充足するタイミングとの間隔が所定時間以内である場合には、第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件に充足すると予測されても、第１駐車スペースの表示態様が第１表示形態から第２表示形態に切り替わることを禁止し、第１表示形態で第１駐車スペースの表示を継続する。本方法では、第１駐車スペースが駐車条件を充足するタイミングと、第２駐車スペースが駐車条件を充足するタイミングとの間隔が所定時間以内である場合を、駐車可能な駐車スペースが近接する場合又は自車両Ｖの車速が高い場合として評価し、いったん、第１駐車スペースの表示態様の変更を禁止し、第１表示態様による表示を継続する。これにより、第１駐車スペースが選択されている時間が長くなるため、乗員は第１駐車スペースを選択しやすくなる。
【０１４９】
［１２］本実施形態の駐車支援装置１００によれば、予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様でディスプレイ２１に表示し、第１駐車スペースが駐車条件を充足しない状態になることが予測された場合、又は第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件を充足する状態になることが予測された場合には、第１駐車スペースを第１表示態様とは異なる第２表示態様でディスプレイ２１に表示する。本実施形態の駐車支援装置１００を用いて、上述した駐車支援方法／駐車情報の表示方法を実施できる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００は、上述した作用及び効果を奏する。
【０１５０】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１５１】
すなわち、本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として、制御装置１０と、ディスプレイ２１とを有する駐車支援装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１５２】
１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置  
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…出力装置
２１…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…車載カメラ
２…画像処理装置
３…測距装置
４…報知装置
４１…スピーカ
４２…ランプ
４３…振動発生装置
３０…車両コントローラ
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
Ｖ…自車両
Ｍｅ…駐車可能スペース，駐車可能マーク
Ｍｒ…推奨駐車スペース，推奨マーク
Ｍｏ…目標駐車スペース
【図１】
2017068697.tif 000003
【図２】
2017068697.tif 000004
【図３】
2017068697.tif 000005
【図４Ａ】
2017068697.tif 000006
【図４Ｂ】
2017068697.tif 000007
【図４Ｃ】
2017068697.tif 000008
【図４Ｄ】
2017068697.tif 000009
【図５】
2017068697.tif 000010
【図６】
2017068697.tif 000011
【図７Ａ】
2017068697.tif 000012
【図７Ｂ】
2017068697.tif 000013
【図８Ａ】
2017068697.tif 000014
【図８Ｂ】
2017068697.tif 000015
【図９Ａ】
2017068697.tif 000016
【図９Ｂ】
2017068697.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】平成28年6月13日(2016.6.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（削除）
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
（削除）
【請求項５】
（削除）
【請求項６】
（削除）
【請求項７】
（削除）
【請求項８】
（削除）
【請求項９】
（削除）
【請求項１０】
（削除）
【請求項１１】
（削除）
【請求項１２】
（削除）
【請求項１３】
ディスプレイと、制御装置と、を備える駐車支援装置において使用される、駐車支援情報の表示方法であって、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様で前記ディスプレイに表示し、
前記第１駐車スペースが前記駐車条件を充足しない状態になることが予測された場合には、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様により前記第１駐車スペースの存在を前記ディスプレイに表示する駐車支援情報の表示方法。
【請求項１４】
前記制御装置は、
前記第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが前記駐車条件を充足する状態になることが予測された場合には、前記第１駐車スペースが前記駐車条件を充足しない状態になると予測する請求項１３に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項１５】
前記第１駐車スペースが前記第２表示態様で表示されてから、前記第１駐車スペースが非表示となるまでの第１時間は、自車両の速度が高いほど長く設定する請求項１３又は１４に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項１６】
前記第１駐車スペースが前記第２表示態様で表示されてから、前記第１駐車スペースが非表示となるまでの第１時間の長さは、前記第１駐車スペースと前記第２駐車スペースとが隣接していない場合に設定される前記第１時間が、前記第１駐車スペースと前記第２駐車スペースとが隣接している場合に設定される前記第１時間よりも長くなるように設定される請求項１３又は１４に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項１７】
前記制御装置は、
前記第１駐車スペース以外の前記第２駐車スペースが前記駐車条件を充足する状態になることが予測された場合には、前記第２駐車スペースを第３表示態様で前記ディスプレイに表示し、その後、前記第２駐車スペースを第４表示態様で前記ディスプレイに表示する請求項１３〜１６の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項１８】
前記第２駐車スペースが前記第３表示態様で表示されてから、前記第２駐車スペースが前記第４表示態様で表示されるまでの第２時間は、自車両の速度に応じて決定する請求項１７に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項１９】
前記第２駐車スペースが前記第３表示態様で表示されてから、前記第２駐車スペースが前記第４表示態様で表示されるまでの第２時間の長さは、前記第２駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペースと隣接していない場合に設定される前記第２時間が、前記第２駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペースと隣接していない場合に設定される前記第２時間よりも長くなるように設定される請求項１７又は１８に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項２０】
前記制御装置は、
駐車可能な駐車可能スペースを検出し、
前記駐車可能スペースのうち、前記駐車条件に属する駐車推奨条件を充足する推奨駐車スペースを前記第１駐車スペースとして検出し、
前記推奨駐車スペースを前記第１表示態様で表示する請求項１３〜１９の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項２１】
推奨駐車スペースを抽出する処理において、
前記制御装置は、
第１タイミングにおいて、前記推奨駐車スペースとして前記第１駐車スペースが抽出された場合には、前記第１タイミングの後の第２タイミングにおいて、前記第１駐車スペースとは隣接しない第２駐車スペースを前記推奨駐車スペースとして抽出する請求項２０に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項２２】
前記駐車支援装置は、報知装置をさらに備え、
前記報知装置は、
前記第１駐車スペースを第１表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、第１報知態様で報知し、
前記第１駐車スペースを第２表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、前記第１報知態様とは異なる第２報知態様で報知する請求項１３〜２１の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項２３】
前記駐車支援装置は、報知装置をさらに備え、
前記報知装置は、
前記第２駐車スペースを第３表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、第３報知態様で報知し、
前記第２駐車スペースを第３表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、前記第３報知態様とは異なる第４報知態様で報知する請求項４に従属する請求項１９〜２２の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項２４】
前記制御装置は、前記第１駐車スペースが前記駐車条件を充足するタイミングと、前記第２駐車スペースが前記駐車条件を充足するタイミングとの間隔が所定時間以内である場合には、第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが駐車条件に充足すると予測されても、第１駐車スペースの表示態様が前記第１表示形態から第２表示形態に切り替わることを禁止し、前記第１表示形態で前記第１駐車スペースの表示を継続する請求項１３〜２３の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項２５】
ディスプレイと、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様で前記ディスプレイに表示し、
前記第１駐車スペースが前記駐車条件を充足しない状態になることが予測された場合には、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様により前記第１駐車スペースの存在を前記ディスプレイに表示する駐車支援装置。
【手続補正書】
【提出日】平成30年4月20日(2018.4.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスプレイと、制御装置と、を備える駐車支援装置において使用される、駐車支援情報の表示方法であって、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様で前記ディスプレイに表示し、
前記第１駐車スペースが前記駐車条件を充足しない状態になることが予測若しくは検出された場合、又は前記第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが前記駐車条件を充足する状態になることが予測若しくは検出された場合には、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様により前記第１駐車スペースの存在を前記ディスプレイに表示する駐車支援情報の表示方法。
【請求項２】
ディスプレイと、制御装置と、を備える駐車支援装置において使用される、駐車支援情報の表示方法であって、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様で前記ディスプレイに表示し、
前記第１駐車スペースが前記駐車条件を充足しない状態になることが予測若しくは検出された場合、及び前記第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが前記駐車条件を充足する状態になることが予測若しくは検出された場合には、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様により前記第１駐車スペースの存在を前記ディスプレイに表示する駐車支援情報の表示方法。
【請求項３】
前記第１駐車スペースが前記第２表示態様で表示されてから、前記第１駐車スペースが非表示となるまでの第１時間は、自車両の速度が高いほど長く設定する請求項１又は２に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項４】
前記第１駐車スペースが前記第２表示態様で表示されてから、前記第１駐車スペースが非表示となるまでの第１時間の長さは、前記第１駐車スペースと前記第２駐車スペースとが隣接している場合に設定される前記第１時間が、前記第１駐車スペースと前記第２駐車スペースとが隣接していない場合に設定される前記第１時間よりも長くなるように設定される請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記第１駐車スペース以外の前記第２駐車スペースが前記駐車条件を充足する状態になることが予測された場合には、前記第２駐車スペースを第３表示態様で前記ディスプレイに表示し、その後、前記第２駐車スペースを第４表示態様で前記ディスプレイに表示する請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項６】
前記第２駐車スペースが前記第３表示態様で表示されてから、前記第２駐車スペースが前記第４表示態様で表示されるまでの第２時間は、自車両の速度に応じて決定する請求項５に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項７】
前記第２駐車スペースが前記第３表示態様で表示されてから、前記第２駐車スペースが前記第４表示態様で表示されるまでの第２時間の長さは、前記第２駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペースと隣接している場合に設定される前記第２時間が、前記第２駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペースと隣接していない場合に設定される前記第２時間よりも長くなるように設定される請求項５又は６に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項８】
前記制御装置は、
駐車可能な駐車可能スペースを検出し、
前記駐車可能スペースのうち、前記駐車条件に属する駐車推奨条件を充足する推奨駐車スペースを前記第１駐車スペースとして検出し、
前記推奨駐車スペースを前記第１表示態様で表示する請求項１〜７の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項９】
前記推奨駐車スペースを抽出する処理において、
前記制御装置は、
第１タイミングにおいて、前記推奨駐車スペースとして前記第１駐車スペースが抽出された場合には、前記第１タイミングの後の第２タイミングにおいて、前記第１駐車スペースとは隣接しない前記第２駐車スペースを前記推奨駐車スペースとして抽出する請求項８に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項１０】
前記駐車支援装置は、報知装置をさらに備え、
前記報知装置は、
前記第１駐車スペースを前記第１表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、第１報知態様で報知し、
前記第１駐車スペースを前記第２表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、前記第１報知態様とは異なる第２報知態様で報知する請求項１〜９の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項１１】
前記駐車支援装置は、報知装置をさらに備え、
前記報知装置は、
前記第２駐車スペースを前記第３表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、第３報知態様で報知し、
前記第２駐車スペースを第４表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、前記第３報知態様とは異なる前記第４報知態様で報知する請求項５に従属する請求項６〜１０の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項１２】
前記制御装置は、前記第１駐車スペースが前記駐車条件を充足するタイミングと、前記第２駐車スペースが前記駐車条件を充足するタイミングとの間隔が所定時間以内である場合には、前記第１駐車スペース以外の前記第２駐車スペースが前記駐車条件に充足すると予測されても、前記第１駐車スペースの表示態様が第１表示形態から第２表示形態に切り替わることを禁止し、前記第１表示形態で前記第１駐車スペースの表示を継続する請求項１〜１１の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
【請求項１３】
ディスプレイと、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する第１駐車スペースを第１表示態様で前記ディスプレイに表示し、
前記第１駐車スペースが前記駐車条件を充足しない状態になることが予測若しくは検出された場合、又は前記第１駐車スペース以外の第２駐車スペースが前記駐車条件を充足する状態になることが予測若しくは検出された場合には、前記第１表示態様とは異なる第２表示態様により前記第１駐車スペースの存在を前記ディスプレイに表示する駐車支援装置。
【国際調査報告】
2017068697.tif 000018
2017068697.tif 000019