(57)【要約】  外乱に対して頑健な能動型振動騒音制御装置及び能動型振動騒音制御回路を提供する。能動型振動騒音制御装置（２４）の適応制御回路（５０）は、誤差信号（ｅ１）又は参照信号（Ｓｒ１）若しくは基準信号（Ｐｃｒｋ）である対象信号（Ｓｔａｒ）の自己相関値（Ｖａ１、Ｖａ２）を算出する自己相関値算出部（８０ａ、８０ｂ）と、自己相関値（Ｖａ１、Ｖａ２）が自己相関閾値（ＴＨｖａ）を下回るか否かを判定し、自己相関値（Ｖａ１、Ｖａ２）が自己相関閾値（ＴＨｖａ）を下回ると判定した場合、打消出力（ＣＳ）の増加を制限する打消出力制限部（８４）とを有する。
2017135012.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象騒音又は対象振動である対象入力を示す基準信号を出力する基準信号生成部（４２）と、
前記基準信号に対して適応制御を行って制御信号を出力する適応制御回路（５０、５０ａ、５０ｂ、１３０）と、
前記対象騒音に対する打消音又は前記対象振動に対する打消振動である打消出力を前記制御信号に基づいて生成する打消出力生成部（５２、５２ａ、５２ｂ、１３２ａ、１３２ｂ）と、
前記対象入力と前記打消出力との偏差としての誤差を、特定の評価点において検出して誤差信号を出力する誤差検出部（５４、５４ａ、５４ｂ、１３４ａ、１３４ｂ）と
を有する能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）であって、
前記適応制御回路（５０、５０ａ、５０ｂ、１３０）は、
前記基準信号に基づく参照信号又は前記基準信号に基づいて前記制御信号を生成する適応フィルタ（７２、１５２ａ、１５２ｂ）と、
前記参照信号又は前記基準信号及び前記誤差信号に基づいて前記適応フィルタ（７２、１５２ａ、１５２ｂ）のフィルタ係数を算出するフィルタ係数算出部（７６、１５６ａ、１５６ｂ）と、
前記誤差信号又は前記参照信号若しくは前記基準信号である対象信号の自己相関値を算出する自己相関値算出部（８０ａ、８０ｂ、１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃ、１６０ｄ、２１０、２１２）と、
前記自己相関値が自己相関閾値を下回るか否かを判定し、前記自己相関値が前記自己相関閾値を下回ると判定した場合、前記打消出力の増加を制限する打消出力制限部（８４、１６２ａ、１６２ｂ）と
を有することを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）。
【請求項２】
請求項１に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）において、
前記自己相関値算出部（８０ａ、８０ｂ、１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃ、１６０ｄ、２１０、２１２）は、
前記対象信号の周波数が許容最低周波数を上回る場合、前記対象信号の前記自己相関値を算出し、
前記対象信号の周波数が前記許容最低周波数を下回る場合、前記自己相関値を算出しない
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）。
【請求項３】
請求項２に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）において、
前記自己相関値算出部（８０ａ、８０ｂ、１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃ、１６０ｄ、２１０、２１２）は、
前記能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）が配置される車両（１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）の車速を取得し、
前記車速に応じて前記許容最低周波数を切り替える
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）において、
前記適応制御回路（５０、５０ａ、５０ｂ、１３０）は、
前記対象信号の振幅が振幅閾値を上回るか否かを判定し、
前記対象信号の前記振幅が前記振幅閾値を上回る場合、前記自己相関値が前記自己相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）において、
前記適応制御回路（５０、５０ａ、５０ｂ、１３０）は、
前記対象信号の実効値の前回値及び今回値について偏差を算出し、
前記実効値の前記偏差が偏差閾値を上回るか否かを判定し、
前記実効値の前記偏差が前記偏差閾値を上回れば、前記自己相関値が前記自己相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）において、
前記適応制御回路（５０、５０ａ、５０ｂ、１３０）は、
前記能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）が配置される車両（１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）のエアコンディショナ（２６）の風量を取得し、
前記風量が風量閾値を上回るか否かを判定し、
前記風量が前記風量閾値を上回れば、前記自己相関値が前記自己相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）。
【請求項７】
請求項１又は２に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）において、
前記適応制御回路（５０、５０ａ、５０ｂ、１３０）は、
前記能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）が配置される車両（１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）の窓（９２）が開状態であるか否かを特定し、
前記窓（９２）が開状態であれば、前記自己相関値が前記自己相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）。
【請求項８】
請求項１又は２に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）において、
前記自己相関値算出部（８０ａ、８０ｂ、１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃ、１６０ｄ、２１０、２１２）は、
前記対象信号のうち前記自己相関値を算出する抽出部分を特定する窓関数の窓長を設定し、
前記窓長を用いて特定された前記抽出部分について前記自己相関値を算出し、
さらに、前記自己相関値算出部（８０ａ、８０ｂ、１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃ、１６０ｄ、２１０、２１２）は、
前記能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）が配置される車両（１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）の走行駆動源の回転速度を取得し、
前記走行駆動源の前記回転速度に応じて前記窓関数の前記窓長を変更する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）。
【請求項９】
請求項８に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）において、
前記自己相関値算出部（８０ａ、８０ｂ、１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃ、１６０ｄ、２１０、２１２）は、
前記走行駆動源の前記回転速度に基づいて前記対象信号の前記周波数を推定し、
推定した前記周波数の逆数を前記窓関数の前記窓長に設定する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）。
【請求項１０】
請求項１又は２に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）において、
前記誤差検出部は、マイクロフォン（５４、５４ａ、５４ｂ）であり、
前記対象信号は、前記誤差信号を含み、
前記適応制御回路（５０、５０ａ、５０ｂ、１３０）は、
前記能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）が配置される車両（１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）の音声認識装置（３０）が音声認識を実施しているか否かを特定し、
前記音声認識装置（３０）が音声認識を実施している場合、前記自己相関値が前記自己相関閾値を下回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を許容する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）において、
前記打消出力制限部（８４、１６２ａ、１６２ｂ）は、
所定周期毎に前記自己相関値が前記自己相関閾値を下回るか否かを判定すると共に、前記自己相関値が前記自己相関閾値を下回った回数をカウントし、
前記回数が回数閾値に到達した場合、前記打消出力の増加を制限する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）。
【請求項１２】
請求項１又は２に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）において、
前記適応制御回路（５０、５０ａ、５０ｂ、１３０）は、
前記能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）が配置される車両（１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）のエアコンディショナ（２６）のファン（１８０）を駆動するモータ（１８２）に印加する印加電圧を取得し、
前記印加電圧が電圧閾値を上回るか否かを判定し、
前記印加電圧が前記電圧閾値を上回れば、前記自己相関値が前記自己相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、２４ｂ、１２０）。
【請求項１３】
対象騒音又は対象振動である対象入力を示す基準信号を出力する基準信号生成部（４２）と、
前記基準信号に対して適応制御を行って制御信号を出力する適応制御回路（５０ｂ）と、
前記対象騒音に対する打消音又は前記対象振動に対する打消振動である打消出力を前記制御信号に基づいて生成する打消出力生成部（５２）と、
前記対象入力と前記打消出力との偏差としての誤差を、前席側の第１評価点において検出して第１誤差信号を出力する第１誤差検出部（５４ａ）と、
前記対象入力と前記打消出力との偏差としての誤差を、後席側の第２評価点において検出して第２誤差信号を出力する第２誤差検出部（５４ｂ）と
を有する能動型振動騒音制御装置（２４ｂ）であって、
前記適応制御回路（５０ｂ）は、
前記基準信号に基づく参照信号又は前記基準信号に基づいて前記制御信号を生成する適応フィルタ（７２）と、
前記参照信号又は前記基準信号及び前記第１誤差信号に基づいて前記適応フィルタ（７２）のフィルタ係数を算出するフィルタ係数算出部（７６）と、
前記第１誤差信号の自己相関値を算出する第１誤差信号自己相関値算出部（２１０）と、
前記第２誤差信号の自己相関値を算出する第２誤差信号自己相関値算出部（２１２）と、
前記打消出力の増加を制限する打消出力制限部（８４）とを有し、
前記打消出力制限部（８４）は、
前記第１誤差信号の前記自己相関値が前側自己相関閾値を下回り且つ前記第２誤差信号の前記自己相関値が後ろ側自己相関閾値を上回る場合、前記打消出力の増加を制限し、
前記第１誤差信号の前記自己相関値が前記前側自己相関閾値を下回り且つ前記第２誤差信号の前記自己相関値が前記後ろ側自己相関閾値を下回る場合、前記打消出力の増加を許容する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４ｂ）。
【請求項１４】
対象騒音又は対象振動である対象入力を示す基準信号を基準信号生成部（４２）から受信し、
前記対象騒音に対する打消音又は前記対象振動に対する打消振動である打消出力を示す制御信号を、前記基準信号に対して適応制御を行うことで生成し、
前記打消出力を生成する打消出力生成部（５２、５２ａ、５２ｂ、１３２ａ、１３２ｂ）に対して前記制御信号を出力する
ように構成された能動型振動騒音制御回路（５０、５０ａ、５０ｂ、１３０）であって、
前記能動型振動騒音制御回路（５０、５０ａ、５０ｂ、１３０）は、
前記基準信号に基づく参照信号又は前記基準信号に基づいて前記制御信号を生成する適応フィルタ（７２、１５２ａ、１５２ｂ）と、
特定の評価点における前記対象入力と前記打消出力との偏差としての誤差を示す誤差信号を誤差検出部（５４、５４ａ、５４ｂ、１３４ａ、１３４ｂ）から受信し、前記参照信号又は前記基準信号と前記誤差信号とに基づいて前記適応フィルタ（７２、１５２ａ、１５２ｂ）のフィルタ係数を算出するフィルタ係数算出部（７６、１５６ａ、１５６ｂ）と、
前記誤差信号又は前記参照信号若しくは前記基準信号である対象信号の自己相関値を算出する自己相関値算出部（８０ａ、８０ｂ、１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃ、１６０ｄ、２１０、２１２）と、
前記自己相関値が自己相関閾値を下回るか否かを判定し、前記自己相関値が前記自己相関閾値を下回ると判定した場合、前記打消出力の増加を制限する打消出力制限部（８４、１６２ａ、１６２ｂ）と
を有することを特徴とする能動型振動騒音制御回路（５０、５０ａ、５０ｂ、１３０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象騒音に対する打消音又は対象振動に対する打消振動である打消出力を生成して対象騒音又は対象振動を打ち消す能動型振動騒音制御装置及び能動型振動騒音制御回路に関する。より詳細には、本発明は、いわゆる適応制御を用いて前記対象騒音又は前記対象振動を打ち消す能動型振動騒音制御装置及び能動型振動騒音制御回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
車室内の振動騒音を抑制する装置として、能動型騒音制御装置（Active Noise Control Apparatus）（以下「ＡＮＣ装置」という。）が知られている。また、車室内の振動自体又は振動騒音を抑制する装置として、能動型振動制御装置（Active Vibration Control Apparatus）（以下「ＡＶＣ装置」という。）が知られている。【０００３】
一般的なＡＮＣ装置では、対象騒音に対する逆位相の打消音を車室内のスピーカから出力することにより、前記対象騒音を低減する。また、対象騒音と打消音の誤差は、乗員の耳位置近傍に配置されたマイクロフォンにより残留騒音として検出され、その後の打消音の決定に用いられる。ＡＮＣ装置には、例えば、エンジン振動に応じた車室内騒音（エンジンこもり音）を低減するものや、車両走行中における車輪と路面との接触による車室内騒音（ロードノイズ）を低減するものがある（例えば、特開平０７−１０４７６７号公報（以下「ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａ」という。）及び米国特許出願公開第２００９／００６０２１７号公報（以下「ＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１」という。）参照）。【０００４】
一般的なＡＶＣ装置では、対象振動に対する逆位相の打消振動をアクチュエータで生成することにより、車室内に伝わる前記対象振動を低減する。また、対象振動と打消振動の誤差は、アクチュエータ近傍に配置された振動センサにより残留振動として検出され、その後の打消振動の決定に用いられる。ＡＶＣ装置には、例えば、エンジン振動が車室内に伝達することを抑制するものがある（例えば、米国特許出願公開第２０１２／００３２６１９号公報（以下「ＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１」という。）参照）。【０００５】
ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａ及びＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１では、適応制御を用いて打消音を生成する。具体的には、ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａでは、エンジン回転数［ｒｐｍ］に基づく第１基準信号Ｘ１に対して第１適応フィルタ群３２でフィルタウェイトＷｉｍが乗じられ、スピーカ駆動信号Ｙｉｍが生成される（図１、［００１８］）。これによりエンジン騒音が低減される。フィルタウェイトＷｉｍは、第１基準信号Ｘ１及びマイク４０からの検出信号ｅ１に基づいて算出される（［００２１］）。さらに、ロードノイズ（入力振動検出部１８が検出する振動）や風切り音（入力音圧検出部２４が検出する音圧）についても同様に制御が行われる（［００２２］）。【０００６】
また、ＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１において、第１基準信号生成器３１は、ロードノイズ周波数ｆｄに同期した第１基準信号Ｓｒ１を生成する（図１、［００４２］）。第１適応フィルタ３６は、第１基準信号Ｓｒ１から第１制御信号Ｓｃ１を生成する（図１、［００４２］）。第１適応フィルタ３６で用いるフィルタ係数Ｗ１は、フィルタ係数更新器３８が設定する（［００４２］、［００４３］）。【０００７】
フィルタ係数更新器３８は、参照信号生成器３４からの参照信号ｒとマイクロフォン２２からの誤差信号ｅａ等に基づいてフィルタ係数Ｗ１を算出する（［００４２］）。参照信号生成器３４は、模擬伝達特性Ｃ＾に基づいて参照信号ｒを算出する（［００４２］）。【０００８】
ＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１では、適応制御を用いて打消振動を生成する。具体的には、周波数同定部８３ａ（図６）は、ＴＤＣパルス信号及びＣＲＫパルス信号に基づいて、最大振幅の振動モードにおけるエンジン振動の周波数を同定する（［０１２０］）。基準信号生成部８３ｂは、周波数同定部８３ａが同定した周波数に基づいて基準信号を生成する（［０１２１］）。適応フィルタ部８３ｄは、最小二乗演算部８３ｃの演算結果（フィルタ係数）に基づいて最適相殺信号を生成する（［０１２９］）。最小二乗演算部８３ｃは、基準信号生成部８３ｂ及び振動センサ２９からの入力信号に基づいて最適相殺信号を演算する（［０１２６］〜［０１２９］）。【０００９】
駆動制御部８３ｅは、適応フィルタ部８３ｄからの入力信号に基づく出力信号を駆動回路５３Ａに出力する（［０１３０］、［０１３１］）。駆動回路５３Ａは、駆動制御部８３ｅからの入力信号に基づいてアクチュエータ３０を駆動する（［０１６８］）。
【発明の概要】
【００１０】
上記のように、ＡＮＣ装置及びＡＶＣ装置（以下、両者をまとめて「能動型振動騒音制御装置」ともいう。）では、参照信号（又は基準信号）と誤差信号とに基づいて適応フィルタのフィルタ係数を算出（又は更新）する。フィルタ係数の算出に際し、基準信号、参照信号又は誤差信号に外乱が入った場合、制御の発散又は意図しない打消音又は打消振動（以下、両者をまとめて「打消出力」ともいう。）が発生するおそれがある。この点、ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａ、ＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１及びＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１のいずれにおいても検討されていない。
【００１１】
本発明は、上記のような問題を考慮してなされたものであり、外乱に対して頑健な能動型振動騒音制御装置及び能動型振動騒音制御回路を提供することを目的とする。
【００１２】
本発明に係る能動型振動騒音制御装置は、
対象騒音又は対象振動である対象入力を示す基準信号を出力する基準信号生成部と、
前記基準信号に対して適応制御を行って制御信号を出力する適応制御回路と、
前記対象騒音に対する打消音又は前記対象振動に対する打消振動である打消出力を前記制御信号に基づいて生成する打消出力生成部と、
前記対象入力と前記打消出力との偏差としての誤差を、特定の評価点において検出して誤差信号を出力する誤差検出部と
を有するものであって、
前記適応制御回路は、
前記基準信号に基づく参照信号又は前記基準信号に基づいて前記制御信号を生成する適応フィルタと、
前記参照信号又は前記基準信号及び前記誤差信号に基づいて前記適応フィルタのフィルタ係数を算出するフィルタ係数算出部と、
前記誤差信号又は前記参照信号若しくは前記基準信号である対象信号の自己相関値を算出する自己相関値算出部と、
前記自己相関値が自己相関閾値を下回るか否かを判定し、前記自己相関値が前記自己相関閾値を下回ると判定した場合、前記打消出力の増加を制限する打消出力制限部と
を有することを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、対象信号（誤差信号又は参照信号若しくは基準信号）の自己相関値が自己相関閾値を下回ると判定した場合、打消出力の増加を制限する。これにより、基準信号、参照信号又は誤差信号に入り込んだ外乱の影響が大きい場合、打消出力（打消音又は打消振動）の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消出力の発生を防ぐことが可能となる。
【００１４】
前記自己相関値算出部は、前記対象信号の周波数が許容最低周波数を上回る場合、前記対象信号の前記自己相関値を算出してもよい。また、前記自己相関値算出部は、前記対象信号の周波数が前記許容最低周波数を下回る場合、前記自己相関値を算出しなくてもよい。
【００１５】
対象信号の周波数が比較的低い場合、自己相関値の変動が大きくなり易い。このため、対象信号の周波数が比較的低い場合は、自己相関値を算出しないことで、打消出力の増加制限を適切な場面で行うことが可能となる。
【００１６】
前記自己相関値算出部は、前記能動型振動騒音制御装置が配置される車両の車速を取得し、前記車速に応じて前記許容最低周波数を切り替えてもよい。これにより、自己相関値の利用を車速に応じて切り替えることで、フィルタ係数の増加抑制を適切な場面で行うことが可能となる。
【００１７】
前記適応制御回路は、前記対象信号の振幅が振幅閾値を上回るか否かを判定し、前記対象信号の前記振幅が前記振幅閾値を上回る場合、前記自己相関値が前記自己相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限してもよい。これにより、対象信号の振幅が過度に大きくなった場合には、フィルタ係数の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消出力（打消音又は打消振動）の発生を防ぐことが可能となる。
【００１８】
前記適応制御回路は、前記対象信号の実効値の前回値及び今回値について偏差を算出し、前記実効値の前記偏差が偏差閾値を上回るか否かを判定してもよい。また、前記適応制御回路は、前記実効値の前記偏差が前記偏差閾値を上回れば、前記自己相関値が前記自己相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限してもよい。これにより、対象信号の実効値の偏差が過度に大きくなった場合には、フィルタ係数の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消出力（打消音又は打消振動）の発生を防ぐことが可能となる。
【００１９】
前記適応制御回路は、前記能動型振動騒音制御装置が配置される車両のエアコンディショナの風量を取得し、前記風量が風量閾値を上回るか否かを判定してもよい。そして、前記風量が前記風量閾値を上回れば、前記自己相関値が前記自己相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記適応制御回路は、前記フィルタ係数の増加を制限してもよい。これにより、エアコンディショナの風量が過度に大きくなった場合には、フィルタ係数の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消出力（打消音又は打消振動）の発生を防ぐことが可能となる。
【００２０】
前記適応制御回路は、前記能動型振動騒音制御装置が配置される車両の窓が開状態であるか否かを特定し、前記窓が開状態であれば、前記自己相関値が前記自己相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限してもよい。これにより、車両の窓が開状態である場合には、フィルタ係数の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消出力（打消音又は打消振動）の発生を防ぐことが可能となる。
【００２１】
前記自己相関値算出部は、前記対象信号のうち前記自己相関値を算出する抽出部分を特定する窓関数の窓長を設定し、前記窓長を用いて特定された前記抽出部分について前記自己相関値を算出してもよい。さらに、前記自己相関値算出部は、前記能動型振動騒音制御装置が配置される車両の走行駆動源の回転速度を取得し、前記走行駆動源の前記回転速度に応じて前記窓関数の窓長を変更してもよい。
【００２２】
これにより、自己相関値の算出に用いる対象信号の抽出部分の範囲を、走行駆動源（エンジン、走行モータ等）の回転速度に応じて変化させる。走行駆動源の回転速度が高い場合、対象信号の主成分は高周波成分となる。この場合、例えば、窓関数の窓長を短くすることで、自己相関値の演算周期を短くすること又は（低周波成分の影響が小さくなるため）自己相関値の検出精度を向上することが可能となる。
【００２３】
前記自己相関値算出部は、前記走行駆動源の前記回転速度に基づいて前記対象信号の前記周波数を推定し、推定した前記周波数の逆数を前記窓関数の前記窓長に設定してもよい。これにより、比較的簡易な方法で窓関数の窓長を設定することが可能となる。
【００２４】
前記誤差検出部がマイクロフォンであり且つ前記対象信号が前記誤差信号を含む場合、前記適応制御回路は、前記能動型振動騒音制御装置が配置される車両の音声認識装置が音声認識を実施しているか否かを特定してもよい。そして、前記音声認識装置が音声認識を実施している場合、前記自己相関値が前記自己相関閾値を下回るか否かにかかわらず、前記適応制御回路は、前記フィルタ係数の増加を許容してもよい。
【００２５】
これにより、マイクロフォンへの音声入力に伴って誤算信号（対象信号）に外乱が発生した場合でも、打消出力（打消音又は打消振動）の生成を継続する。従って、音声認識時に打消出力の増加を制限することで、却って音声認識が困難になることを防止することが可能となる。
【００２６】
前記打消出力制限部は、所定周期毎に前記自己相関値が前記自己相関閾値を下回るか否かを判定すると共に、前記自己相関値が前記自己相関閾値を下回った回数をカウントしてもよい。また、前記打消出力制限部は、前記回数が回数閾値に到達した場合、前記打消出力の増加を制限してもよい。これにより、対象信号（誤差信号又は参照信号若しくは基準信号）の自己相関値が自己相関閾値を下回る状態が発生しているとの判定の信頼性を高めることが可能となる。
【００２７】
前記適応制御回路は、前記能動型振動騒音制御装置が配置される車両のエアコンディショナのファンを駆動するモータに印加する印加電圧を取得してもよい。前記適応制御回路は、前記印加電圧が電圧閾値を上回るか否かを判定してもよい。前記適応制御回路は、前記印加電圧が前記電圧閾値を上回れば、前記自己相関値が前記自己相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限してもよい。これにより、エアコンディショナの風量が過度に大きくなった場合には、フィルタ係数の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消音の発生を防ぐことが可能となる。
【００２８】
本発明に係る能動型振動騒音制御装置は、
対象騒音又は対象振動である対象入力を示す基準信号を出力する基準信号生成部と、
前記基準信号に対して適応制御を行って制御信号を出力する適応制御回路と、
前記対象騒音に対する打消音又は前記対象振動に対する打消振動である打消出力を前記制御信号に基づいて生成する打消出力生成部と、
前記対象入力と前記打消出力との偏差としての誤差を、前席側の第１評価点において検出して第１誤差信号を出力する第１誤差検出部と、
前記対象入力と前記打消出力との偏差としての誤差を、後席側の第２評価点において検出して第２誤差信号を出力する第２誤差検出部と
を有するものであって、
前記適応制御回路は、
前記基準信号に基づく参照信号又は前記基準信号に基づいて前記制御信号を生成する適応フィルタと、
前記参照信号又は前記基準信号及び前記第１誤差信号に基づいて前記適応フィルタのフィルタ係数を算出するフィルタ係数算出部と、
前記第１誤差信号の自己相関値を算出する第１誤差信号自己相関値算出部と、
前記第２誤差信号の自己相関値を算出する第２誤差信号自己相関値算出部と、
前記打消出力の増加を制限する打消出力制限部とを有し、
前記打消出力制限部は、
前記第１誤差信号の前記自己相関値が前側自己相関閾値を下回り且つ前記第２誤差信号の前記自己相関値が後ろ側自己相関閾値を上回る場合、前記打消出力の増加を制限し、
前記第１誤差信号の前記自己相関値が前記前側自己相関閾値を下回り且つ前記第２誤差信号の前記自己相関値が前記後ろ側自己相関閾値を下回る場合、前記打消出力の増加を許容する
ことを特徴とする。
【００２９】
本発明によれば、第１誤差信号の自己相関値が前側自己相関閾値を下回り且つ第２誤差信号の自己相関値が後ろ側自己相関閾値を上回ると判定した場合、打消出力の増加を制限する。これにより、第１誤差信号に入り込んだ外乱の影響が大きい場合（例えばエアコンディショナによる風が前席側の第１評価点のみに到達している場合）、打消出力（打消音又は打消振動）の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消出力の発生を防ぐことが可能となる。
【００３０】
また、本発明によれば、第１誤差信号の自己相関値が前側自己相関閾値を下回り且つ第２誤差信号の自己相関値が後ろ側自己相関閾値を下回る場合、打消出力の増加を許容する。これにより、前席側の第１評価点と後席側の第２評価点の両方に自己相関値を下げる事象（例えばロードノイズの発生）が起こった場合、打消出力の増加を許容する。従って、そのような事象が起こった場合、前席側及び後席側の両方で自己相関値を上げるべく打消出力の出力を継続することが可能となる。
【００３１】
本発明に係る能動型振動騒音制御回路は、
対象騒音又は対象振動である対象入力を示す基準信号を基準信号生成部から受信し、
前記対象騒音に対する打消音又は前記対象振動に対する打消振動である打消出力を示す制御信号を、前記基準信号に対して適応制御を行うことで生成し、
前記打消出力を生成する打消出力生成部に対して前記制御信号を出力する
ように構成されたものであって、
前記能動型振動騒音制御回路は、
前記基準信号に基づく参照信号又は前記基準信号に基づいて前記制御信号を生成する適応フィルタと、
特定の評価点における前記対象入力と前記打消出力との偏差としての誤差を示す誤差信号を誤差検出部から受信し、前記参照信号又は前記基準信号と前記誤差信号とに基づいて前記適応フィルタのフィルタ係数を算出するフィルタ係数算出部と、
前記誤差信号又は前記参照信号若しくは前記基準信号である対象信号の自己相関値を算出する自己相関値算出部と、
前記自己相関値が自己相関閾値を下回るか否かを判定し、前記自己相関値が前記自己相関閾値を下回ると判定した場合、前記打消出力の増加を制限する打消出力制限部と
を有することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る能動型振動騒音制御装置としての能動型騒音制御装置を搭載した車両の概略的な構成を示す図である。
【図２】第１実施形態の能動型騒音制御電子制御装置の演算部及びその周辺を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態における自己相関値算出制御のフローチャートである。
【図４】第１実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係る能動型振動騒音制御装置としての能動型振動制御装置を搭載した車両の概略的な構成を示す図である。
【図６】第２実施形態の能動型振動制御電子制御装置の演算部及びその周辺を示すブロック図である。
【図７】第２実施形態における打消振動出力切替制御のフローチャートである。
【図８】第３実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。
【図９】第３実施形態における打消音出力切替制御を実行している際の第１誤差信号、自己相関値、カウント値及び第１制御信号の例を示すタイムチャートである。
【図１０】本発明の第４実施形態に係る能動型振動騒音制御装置としての能動型騒音制御装置を搭載した車両の概略的な構成を示す図である。
【図１１】第４実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。
【図１２】本発明の第５実施形態に係る能動型振動騒音制御装置（ＡＮＣ装置）としての能動型騒音制御装置を搭載した車両における各部の配置を示す図である。
【図１３】第５実施形態の能動型騒音制御電子制御装置の演算部及びその周辺を示すブロック図である。
【図１４】第５実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
Ａ．第１実施形態
＜Ａ−１．第１実施形態の構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の第１実施形態に係る能動型振動騒音制御装置としての能動型騒音制御装置２４（以下「ＡＮＣ装置２４」という。）を搭載した車両１０の概略的な構成を示す図である。車両１０は、ＡＮＣ装置２４に加え、エンジンユニット２０と、車速センサ２２と、エアコンディショナ２６と、窓電子制御装置２８（以下「窓ＥＣＵ２８」という。）と、音声認識装置３０とを有する。
【００３４】
［Ａ−１−２．エンジンユニット２０及び車速センサ２２］
エンジンユニット２０は、エンジン４０と、クランクパルスセンサ４２（以下「ＣＲＫセンサ４２」という。）と、上死点センサ４４（以下「ＴＤＣセンサ４４」という。）と、エンジン電子制御装置４６（以下「エンジンＥＣＵ４６」又は「ＥＮＧ  ＥＣＵ４６」という。）とを有する。
【００３５】
ＣＲＫセンサ４２（基準信号生成部）は、エンジン４０のクランクシャフト（図示せず）の回転角度に応じたクランクパルスＰｃｒｋ（以下「ＣＲＫパルスＰｃｒｋ」ともいう。）をエンジンＥＣＵ４６に出力する。ＴＤＣセンサ４４は、エンジン４０の各ピストン（図示せず）の上死点に対応する上死点パルスＰｔｄｃ（以下「ＴＤＣパルスＰｔｄｃ」ともいう。）をエンジンＥＣＵ４６に出力する。
【００３６】
なお、ＣＲＫセンサ４２及び／又はＴＤＣセンサ４４の出力がアナログ出力である場合、ＣＲＫセンサ４２及び／又はＴＤＣセンサ４４とエンジンＥＣＵ４６との間にアナログ／デジタル変換器を設ける。これにより、エンジンＥＣＵ４６にはデジタル値が入力される。
【００３７】
エンジンＥＣＵ４６は、ＣＲＫパルスＰｃｒｋ、ＴＤＣパルスＰｔｄｃ、車速Ｖ等に基づいてエンジン４０の出力を制御する。また、エンジンＥＣＵ４６は、単位時間当たりのエンジン４０の回転数Ｎｅ（以下「回転速度Ｎｅ」ともいう。）［ｒｐｍ］を、ＣＲＫパルスＰｃｒｋに基づいて算出してＡＮＣ装置２４に送信する。車速センサ２２は、車両１０の車速Ｖを検出してエンジンＥＣＵ４６、ＡＮＣ装置２４等に出力する。
【００３８】
［Ａ−１−３．ＡＮＣ装置２４］
（Ａ−１−３−１．概要）
ＡＮＣ装置２４は、エンジン４０の動作に伴う振動騒音ＶＮ（以下「騒音ＶＮ」ともいう。）に対する打消音ＣＳを出力することで、特定の評価点において騒音ＶＮを打ち消す。ここでの評価点は、例えば、運転者の耳位置又は頭上とすることができる。図１に示すように、ＡＮＣ装置２４は、能動型騒音制御電子制御装置５０（以下「ＡＮＣ  ＥＣＵ５０」という。）と、スピーカ５２と、マイクロフォン５４とを有する。
【００３９】
（Ａ−１−３−２．ＡＮＣ  ＥＣＵ５０）
（Ａ−１−３−２−１．ＡＮＣ  ＥＣＵ５０の概要）
ＡＮＣ  ＥＣＵ５０（適応制御回路、能動型振動騒音制御回路）は、クランクパルスＰｃｒｋ（エンジン信号）に対していわゆる適応制御を行うことで制御信号Ｓｃ１を生成する。制御信号Ｓｃ１は、エンジン４０の回転に応じた打消音ＣＳを示す。図１に示すように、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０は、ハードウェアとして、入出力部６０、演算部６２及び記憶部６４を含む。なお、本発明に特有の構成（後述する第１自己相関値算出部８０ａ、第２自己相関値算出部８０ｂ、出力切替部８４等）を除き、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０の基本的な構成は、従来のＡＮＣ  ＥＣＵの構成（例えば、ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａ又はＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１に記載のもの）を用いることができる。
【００４０】
（Ａ−１−３−２−２．入出力部６０）
入出力部６０は、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０と外部機器（車速センサ２２、エアコンディショナ２６等）との信号の入出力を行う。
【００４１】
（Ａ−１−３−２−３．演算部６２）
（Ａ−１−３−２−３−１．演算部６２の概要）
演算部６２は、図示しない中央演算装置（ＣＰＵ）を備え、記憶部６４に記憶されているプログラムを実行することで、ＡＮＣ装置２４全体を制御する。プログラムの一部をハードウェアとしての電気回路又は電子回路で置き換えてもよい。
【００４２】
図２は、第１実施形態のＡＮＣ  ＥＣＵ５０の演算部６２及びその周辺を示すブロック図である。図２に示すように、演算部６２は、参照信号生成部７０と、適応フィルタ７２と、参照信号補正部７４と、フィルタ係数演算部７６と、フェードアウト処理部７８と、第１自己相関値算出部８０ａと、第２自己相関値算出部８０ｂと、出力切替部８４とを有する。
【００４３】
（Ａ−１−３−２−３−２．参照信号生成部７０）
参照信号生成部７０は、基準信号としてのＣＲＫパルスＰｃｒｋに基づいて参照信号Ｓｒ１を生成して、適応フィルタ７２、参照信号補正部７４、第１自己相関値算出部８０ａ及び出力切替部８４に出力する。
【００４４】
（Ａ−１−３−２−３−３．適応フィルタ７２）
適応フィルタ７２は、例えば、ＦＩＲ（Finite impulse response：有限インパルス応答）型又は適応ノッチ型のフィルタである。適応フィルタ７２は、参照信号Ｓｒ１に対してフィルタ係数Ｗ１を用いた適応フィルタ処理を行って制御信号Ｓｃ１を出力する。上記の通り、制御信号Ｓｃ１は、打消音ＣＳを示す。
【００４５】
（Ａ−１−３−２−３−４．参照信号補正部７４）
参照信号補正部７４は、参照信号Ｓｒ１に対して伝達関数処理を行うことで補正参照信号Ｓｒｒ１を生成する。補正参照信号Ｓｒｒ１は、フィルタ係数演算部７６（フィルタ係数算出部）においてフィルタ係数Ｗ１を演算する際に用いられる。伝達関数処理は、スピーカ５２からマイクロフォン５４への打消音ＣＳの伝達関数Ｃｅ１（フィルタ係数）に基づき参照信号Ｓｒ１を補正する処理である。この伝達関数処理で用いられる伝達関数Ｃｅ１は、スピーカ５２からマイクロフォン５４への打消音ＣＳの実際の伝達関数Ｃ1の測定値又は予測値（Ｃ1＾）である。
【００４６】
（Ａ−１−３−２−３−５．フィルタ係数演算部７６）
フィルタ係数演算部７６（以下「演算部７６」ともいう。）は、フィルタ係数Ｗ１を逐次演算及び更新する。演算部７６は、適応アルゴリズム演算｛例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）アルゴリズム演算｝を用いてフィルタ係数Ｗ１を演算する。すなわち、参照信号補正部７４からの補正参照信号Ｓｒｒ１とマイクロフォン５４からの誤差信号ｅ１に基づいて、演算部７６は、誤差信号ｅ１の二乗（ｅ１）2をゼロとするようにフィルタ係数Ｗ１を演算する。フィルタ係数演算部７６における具体的な演算は、例えば、ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａ又はＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１と同様に行うことができる。
【００４７】
（Ａ−１−３−２−３−６．フェードアウト処理部７８）
フェードアウト処理部７８は、出力切替部８４からの指令に基づいてフェードアウト処理を行う。フェードアウト処理は、適応フィルタ７２のフィルタ係数Ｗ１を徐々に減少させて打消音ＣＳの出力を停止させる処理である。
【００４８】
（Ａ−１−３−２−３−７．第１自己相関値算出部８０ａ及び第２自己相関値算出部８０ｂ）
第１自己相関値算出部８０ａ（以下「算出部８０ａ」ともいう。）は、参照信号Ｓｒ１の自己相関値Ｖａ１（以下「第１自己相関値Ｖａ１」ともいう。）を算出して出力切替部８４に出力する。第１自己相関値Ｖａ１の算出は、下記の式（１）を用いて行う。
【００４９】
【数１】
2017135012.tif 000003
【００５０】
式（１）において、Ｔはサンプリング数を示し、ｎは特定の自然数（例えば、１０〜１０００のいずれかの値）を示す。或いは、式（１）の代わりに、後述する式（７）を用いてもよい。また、値Ａｃ１は、下記の式（２）で定義される。
Ａｃ１（ｔ）＝ｆｓｍ１（ｔ−τ）×ｆｓｍ１（ｔ）    …（２）
【００５１】
式（２）において、ｆｓｍ１は、参照信号Ｓｒ１の周波数［Ｈｚ］である。また、ｔはある時点を示し、τはｔからの時間差を示す。換言すると、ｆｓｍ１（ｔ）は、時点ｔにおける参照信号Ｓｒ１の周波数であり、ｆｓｍ１（ｔ−τ）は、時点ｔ−τにおける参照信号Ｓｒ１の周波数である。なお、例えば、参照信号Ｓｒ１の周波数の前回値及び今回値の積をＡｃ１とする観点からすれば、式（２）は、例えば、式（３）のように変形してもよい。
Ａｃ１（ｔ）＝ｆｓｍ１（ｔ）×ｆｓｍ１（ｔ＋τ）    …（３）
【００５２】
第２自己相関値算出部８０ｂ（以下「算出部８０ｂ」ともいう。）は、誤差信号ｅ１の自己相関値Ｖａ２（以下「第２自己相関値Ｖａ２」ともいう。）を算出して出力切替部８４に出力する。第１自己相関値Ｖａ１の算出と同様、第２自己相関値Ｖａ２の算出は、下記の式（４）を用いて行う。
【００５３】
【数４】
2017135012.tif 000004
【００５４】
式（４）において、値Ａｃ２は、下記の式（５）で定義される。
Ａｃ２（ｔ）＝ｆｓｍ２（ｔ）×ｆｓｍ２（ｔ＋τ）    …（５）
【００５５】
式（５）において、ｆｓｍ２は、誤差信号ｅ１の周波数［Ｈｚ］である。また、ｔはある時点を示し、τはｔからの時間差を示す。換言すると、ｆｓｍ２（ｔ）は、時点ｔにおける誤差信号ｅ１の周波数であり、ｆｓｍ２（ｔ＋τ）は、時点ｔ＋τにおける誤差信号ｅ２の周波数である。なお、誤差信号ｅ１の周波数の前回値及び今回値の積をＡｃ２とする観点からすれば、式（５）は、例えば、式（６）のように変形してもよい。
Ａｃ２（ｔ＋τ）＝ｆｓｍ２（ｔ）×ｆｓｍ２（ｔ＋τ）    …（６）
【００５６】
第１自己相関値Ｖａ１及び第２自己相関値Ｖａ２の算出に関する更なる詳細は、図３等を参照して後述する。
【００５７】
（Ａ−１−３−２−３−８．出力切替部８４）
出力切替部８４（打消出力制限部）は、各種の情報に基づいて打消音ＣＳの出力を切り替える。ここでの情報には、第１自己相関値Ｖａ１、第２自己相関値Ｖａ２、参照信号Ｓｒ１の情報（振幅Ａｓ１及び実効値Ｖｅｆ１の偏差ΔＶｅｆ１）、誤差信号ｅ１の情報（振幅Ａｓ２及び実効値Ｖｅｆ２の偏差ΔＶｅｆ２）、エアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃ、窓９２の開閉状態並びに音声認識装置３０の作動状態が含まれる。出力切替部８４の動作の詳細は、図４を参照して後述する。
【００５８】
（Ａ−１−３−２−４．記憶部６４）
記憶部６４は、不揮発性メモリと揮発性メモリとを有し、演算部６２が用いるプログラム及びデータを記憶する。
【００５９】
（Ａ−１−３−３．スピーカ５２）
スピーカ５２（打消出力生成部）は、ＡＮＣ装置２４からの制御信号Ｓｃ１に対応する打消音ＣＳを出力する。これにより、打消対象入力としての振動騒音ＶＮ（エンジン騒音）の消音効果が得られる。なお、図１及び図２では、スピーカ５２を１つしか示していないが、発明の理解の容易化のためであり、ＡＮＣ装置２４の用途に応じて複数のスピーカ５２を用いることもできる。その場合、その他の構成要素の数も適宜変更される。マイクロフォン５４も同様である。
【００６０】
（Ａ−１−３−４．マイクロフォン５４）
マイクロフォン５４（誤差検出部）は、振動騒音ＶＮ（エンジン騒音）と打消音ＣＳとの偏差としての誤差を残留騒音として検出し、この残留騒音を示す誤差信号ｅ１をＡＮＣ装置２４に出力する。
【００６１】
［Ａ−１−４．エアコンディショナ２６］
エアコンディショナ２６は、車両１０の乗員（運転者を含む。）の操作に応じた空気調節（冷房、暖房等）を行う。エアコンディショナ２６は、空気調節を制御する制御部９０（図１）を有する。制御部９０は、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０の出力切替部８４に対してエアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃ［％］を通知する。
【００６２】
また、エアコンディショナ２６の制御部９０は、乗員の操作にかかわらず適切な送風を可能とするためにエアコンディショナ２６の送風量を自動的に制御する送風量自動制御部（図示せず）を備えてもよい。
【００６３】
［Ａ−１−５．窓ＥＣＵ２８］
窓ＥＣＵ２８は、車両１０の乗員（運転者を含む。）の操作に応じて窓９２の開閉を制御する。窓ＥＣＵ２８は、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０の出力切替部８４に対して窓９２の開閉状態を示す窓情報Ｉｗを送信する。
【００６４】
［Ａ−１−６．音声認識装置３０］
音声認識装置３０は、乗員（運転者を含む。）の音声を認識する。音声認識装置３０が認識した音声は、図示しないナビゲーション装置等で用いられる。音声認識装置３０は、マイクロフォン１００と制御部１０２とを有する。マイクロフォン１００は、マイクロフォン５４と共通としてもよい。音声認識装置３０は、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０の出力切替部８４に対して自己の作動状態（音声認識中であるか否か）を示す音声認識情報Ｉｖｒを送信する。
【００６５】
＜Ａ−２．第１実施形態の各種制御＞
［Ａ−２−１．自己相関値算出制御］
図３は、第１実施形態における自己相関値算出制御のフローチャートである。自己相関値算出制御は、対象信号Ｓｔａｒの自己相関値Ｖａを算出する制御である。対象信号Ｓｔａｒは、自己相関値Ｖａを算出する対象の信号である。第１自己相関値Ｖａ１を算出する場合、対象信号Ｓｔａｒは参照信号Ｓｒ１であり、第２自己相関値Ｖａ２を算出する場合、対象信号Ｓｔａｒは誤差信号ｅ１である。
【００６６】
第１自己相関値Ｖａ１を算出する際の自己相関値算出制御は、第１自己相関値算出部８０ａが実行する。第２自己相関値Ｖａ２を算出する際の自己相関値算出制御は、第２自己相関値算出部８０ｂが実行する。図３の処理は、所定の演算周期毎に実行される。以下では、第１自己相関値算出部８０ａ及び第２自己相関値算出部８０ｂを自己相関値算出部８０又は算出部８０と総称する。
【００６７】
図３のステップＳ１において、自己相関値算出部８０は、単位時間当たりのエンジン回転数Ｎｅ（エンジン回転速度Ｎｅ）［ｒｐｍ］をエンジンＥＣＵ４６から取得する。ステップＳ２において、算出部８０は、対象信号Ｓｔａｒの周波数ｆｓｍの推定値ｆｓｅ（以下「推定周波数ｆｓｅ」ともいう。）［Ｈｚ］をエンジン回転数Ｎｅに基づいて算出する。エンジン回転数Ｎｅが大きくなるほど、推定周波数ｆｓｅは増加する。ステップＳ３において、算出部８０は、推定周波数ｆｓｅの逆数１／ｆｓｅを算出し、この逆数１／ｆｓｅを窓関数ＷＦの窓長Ｌｗとして設定する。
【００６８】
ステップＳ４において、自己相関値算出部８０は、対象信号Ｓｔａｒに対して離散フーリエ変換を行う。この際、算出部８０は、ステップＳ３で設定した窓関数ＷＦの窓長Ｌｗを用いる。ステップＳ５において、算出部８０は、離散フーリエ変換を行った対象信号Ｓｔａｒの周波数ｆｓｍを検出する。以下では、周波数ｆｓｍを検出周波数ｆｓｍともいう。
【００６９】
ステップＳ６において、算出部８０は、車速Ｖに基づいて許容最低周波数ｆｍｉｎを設定する。許容最低周波数ｆｍｉｎは、自己相関値Ｖａの算出を許容する周波数ｆｓｍの最低値である。例えば、算出部８０は、車速Ｖが高くなるほど、許容最低周波数ｆｍｉｎを高く設定する。
【００７０】
ステップＳ７において、算出部８０は、ステップＳ５の検出周波数ｆｓｍが許容最低周波数ｆｍｉｎを上回るか否かを判定する。検出周波数ｆｓｍが許容最低周波数ｆｍｉｎを上回る場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、検出周波数ｆｓｍから算出される自己相関値Ｖａは、信頼性が比較的高いものと言える。そこで、ステップＳ８において、算出部８０は、今回値を含むｎ個の検出周波数ｆｓｍに基づいて自己相関値Ｖａを算出する。上記のように、自己相関値Ｖａは、上記式（１）又は式（４）を用いて算出される。算出部８０は、算出した自己相関値Ｖａを出力切替部８４に送信する。
【００７１】
第１自己相関値Ｖａ１の算出（式（１）、式（２））に関し、参照信号Ｓｒ１の周波数ｆｓｍ１に周期性がある場合、周波数ｆｓｍ１（ｔ−τ）と周波数ｆｓｍ１（ｔ）とには相関関係が存在する。この場合、周波数ｆｓｍ１（ｔ−τ）と周波数ｆｓｍ１（ｔ）の積の時間平均としての第１自己相関値Ｖａ１（式（１））は、ゼロから離れた値となる。一方、ランダムな（又は無秩序な）信号（すなわち、外乱）が生じた場合、周波数ｆｓｍ１（ｔ−τ）と周波数ｆｓｍ１（ｔ）の積は、ゼロを中心とする正負のランダムな値となる。この場合、周波数ｆｓｍ１（ｔ−τ）と周波数ｆｓｍ１（ｔ）の積の時間平均としての第１自己相関値Ｖａ１（式（１））は、ゼロに近付いた値となる。このため、第１自己相関値Ｖａ１に基づいて外乱の発生を検出又は推定することが可能となる。第２自己相関値Ｖａ２についても同様である。
【００７２】
図３のステップＳ７に戻り、検出周波数ｆｓｍが許容最低周波数ｆｍｉｎを上回らない場合（Ｓ７：ＮＯ）、検出周波数ｆｓｍから算出される自己相関値Ｖａは、信頼性が比較的低いものと言える。そこで、ステップＳ９において、算出部８０は、自己相関値Ｖａの算出を中止する。この場合、算出部８０は、自己相関値Ｖａとしてゼロ又はゼロに近い固定値を出力してもよい。
【００７３】
［Ａ−２−２．打消音出力切替制御］
図４は、第１実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。打消音出力切替制御は、打消音ＣＳの出力を切り替える制御であり、出力切替部８４が実行する。図４の処理は、所定の演算周期毎に実行される。
【００７４】
図４のステップＳ２１において、出力切替部８４は、対象信号Ｓｔａｒの振幅Ａｓ［Ｖ］が振幅閾値ＴＨａｓを下回るか否かを判定する。具体的には、対象信号Ｓｔａｒが参照信号Ｓｒ１である場合、出力切替部８４は、参照信号Ｓｒ１の振幅Ａｓ（以下「振幅Ａｓ１」ともいう。）が振幅閾値ＴＨａｓ（以下「振幅閾値ＴＨａｓ１」ともいう。）を下回るか否かを判定する。対象信号Ｓｔａｒが誤差信号ｅ１である場合、出力切替部８４は、誤差信号ｅ１の振幅Ａｓ（以下「振幅Ａｓ２」ともいう。）が振幅閾値ＴＨａｓ（以下「振幅閾値ＴＨａｓ２」ともいう。）を下回るか否かを判定する。
【００７５】
振幅閾値ＴＨａｓは、打消音ＣＳを出力するのに適するほど対象信号Ｓｔａｒの振幅Ａｓが小さいか否かを判定する閾値である。換言すると、振幅Ａｓが振幅閾値ＴＨａｓを上回る場合、振幅Ａｓが大き過ぎて打消音ＣＳによる消音効果が十分に発揮されない。振幅Ａｓが振幅閾値ＴＨａｓを下回る場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２に進む。
【００７６】
ステップＳ２２において、出力切替部８４は、対象信号Ｓｔａｒの実効値Ｖｅｆの偏差ΔＶｅｆ［Ｖ］が偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを下回るか否かを判定する。ここでの偏差ΔＶｅｆは、前回値と今回値の偏差である。具体的には、対象信号Ｓｔａｒが参照信号Ｓｒ１である場合、出力切替部８４は、参照信号Ｓｒ１の実効値Ｖｅｆ（以下「実効値Ｖｅｆ１」ともいう。）の偏差ΔＶｅｆ（以下「偏差ΔＶｅｆ１」ともいう。）を、参照信号Ｓｒ１に基づいて算出する。そして、出力切替部８４は、偏差ΔＶｅｆ１が偏差閾値ＴＨΔＶｅｆ（以下「偏差閾値ＴＨΔＶｅｆ１」ともいう。）を下回るか否かを判定する。
【００７７】
対象信号Ｓｔａｒが誤差信号ｅ１である場合、出力切替部８４は、誤差信号ｅ１の実効値Ｖｅｆ（以下「実効値Ｖｅｆ２」ともいう。）の偏差ΔＶｅｆ（以下「偏差ΔＶｅｆ２」ともいう。）を算出する。そして、そして、出力切替部８４は、偏差ΔＶｅｆ２が偏差閾値ＴＨΔＶｅｆ（以下「偏差閾値ＴＨΔＶｅｆ２」ともいう。）を下回るか否かを判定する。
【００７８】
偏差閾値ＴＨΔＶｅｆは、打消音ＣＳを出力するのに適するほど偏差ΔＶｅｆが小さいか否かを判定する閾値である。換言すると、偏差ΔＶｅｆが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを上回る場合、対象信号Ｓｔａｒの変化が大き過ぎて打消音ＣＳによる消音効果が十分に発揮されない。偏差ΔＶｅｆが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを下回る場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２３に進む。
【００７９】
ステップＳ２３において、出力切替部８４は、エアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃが風量閾値ＴＨｄｅｃを下回るか否かを判定する。風量閾値ＴＨｄｅｃは、打消音ＣＳを出力するのに適するほど風量Ｄｅｃが小さいか否かを判定する閾値である。換言すると、風量Ｄｅｃが風量閾値ＴＨｄｅｃを上回る場合、エアコンディショナ２６の出力音が大き過ぎて打消音ＣＳによる消音効果が十分に発揮されない。風量Ｄｅｃが風量閾値ＴＨｄｅｃを下回る場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２４に進む。
【００８０】
ステップＳ２４において、出力切替部８４は、窓９２が閉状態にあるか否か（換言すると、窓９２が開状態でないか否か）を判定する。当該判定は、窓ＥＣＵ２８からの窓情報Ｉｗに基づいて行う。窓９２が閉状態にある場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５に進む。
【００８１】
ステップＳ２５において、出力切替部８４は、自己相関値Ｖａが自己相関閾値ＴＨｖａ（以下「相関閾値ＴＨｖａ」ともいう。）を上回るか否かを判定する。具体的には、対象信号Ｓｔａｒが参照信号Ｓｒ１である場合、出力切替部８４は、参照信号Ｓｒ１の第１自己相関値Ｖａ１が相関閾値ＴＨｖａ（以下「第１自己相関閾値ＴＨｖａ１」ともいう。）を上回るか否かを判定する。対象信号Ｓｔａｒが誤差信号ｅ１である場合、出力切替部８４は、誤差信号ｅ１の第２自己相関値Ｖａ２が相関閾値ＴＨｖａ（以下「第２自己相関閾値ＴＨｖａ２」ともいう。）を上回るか否かを判定する。
【００８２】
相関閾値ＴＨｖａは、打消音ＣＳを出力するのに適するほど自己相関値Ｖａが大きいか否かを判定する閾値である。換言すると、自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａを下回る場合、対象信号Ｓｔａｒには外乱が入り込んだ可能性が高く、打消音ＣＳによる消音効果が十分に発揮されない。自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａを上回る場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２７に進む。自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａを上回らない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、ステップＳ２６に進む。
【００８３】
ステップＳ２６において、出力切替部８４は、音声認識装置３０が音声認識中であるか否かを判定する。当該判定は、音声認識装置３０からの音声認識情報Ｉｖｒに基づいて行う。音声認識中である場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、対象信号Ｓｔａｒに生じた外乱は、乗員の発話による可能性が考えられる。この場合、ステップＳ２７に進む。
【００８４】
ステップＳ２５：ＹＥＳ又はＳ２６：ＹＥＳの場合、ステップＳ２７において、出力切替部８４は、打消音ＣＳの通常出力を行う。ステップＳ２１〜Ｓ２４、Ｓ２６のいずれかがＮＯである場合、ステップＳ２８において出力切替部８４は、打消音ＣＳの出力を停止する。その際、出力切替部８４は、フェードアウト処理部７８にフェードアウト処理を実行させて打消音ＣＳをフェードアウトさせる。
【００８５】
ここでのフェードアウト処理は、例えば、０より大きく且つ１より小さい値（例えば０．９５）を現在のフィルタ係数Ｗ１に繰り返し乗算してフィルタ係数Ｗ１を徐々に減少させる処理である。
【００８６】
＜Ａ−３．第１実施形態の効果＞
以上のような第１実施形態によれば、対象信号Ｓｔａｒ（誤差信号ｅ１及び参照信号Ｓｒ１）の自己相関値Ｖａ（Ｖａ１、Ｖａ２）が自己相関閾値ＴＨｖａ（ＴＨｖａ１、ＴＨｖａ２）を下回ると判定した場合（図４のＳ２５：ＮＯ）、打消音ＣＳ（打消出力）の増加を制限する（Ｓ２８）。これにより、誤差信号ｅ１又は参照信号Ｓｒ１若しくはクランクパルスＰｃｒｋ（基準信号）に入り込んだ外乱の影響が大きい場合、打消音ＣＳの増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消音ＣＳの発生を防ぐことが可能となる。
【００８７】
第１実施形態において、自己相関値算出部８０ａ、８０ｂ（図２）は、対象信号Ｓｔａｒの周波数ｆｓｍが許容最低周波数ｆｍｉｎを上回る場合（図３のＳ７：ＹＥＳ）、対象信号Ｓｔａｒの自己相関値Ｖａを算出する（Ｓ８）。また、算出部８０ａ、８０ｂは、対象信号Ｓｔａｒの周波数ｆｓｍが許容最低周波数ｆｍｉｎを上回らない場合（Ｓ７：ＮＯ）、対象信号Ｓｔａｒの自己相関値Ｖａを算出しない（Ｓ９）。
【００８８】
対象信号Ｓｔａｒの周波数ｆｓｍが比較的低い場合、自己相関値Ｖａの変動が大きくなり易い。このため、対象信号Ｓｔａｒの周波数ｆｓｍが比較的低い場合は、自己相関値Ｖａを算出しないことで、打消音ＣＳの増加制限（図４のＳ２８）を適切な場面で行うことが可能となる。
【００８９】
第１実施形態において、自己相関値算出部８０ａ、８０ｂは、ＡＮＣ装置２４（能動型振動騒音制御装置）が配置される車両１０の車速Ｖを取得し、車速Ｖに応じて許容最低周波数ｆｍｉｎを切り替える（図３のＳ６）。これにより、自己相関値Ｖａの利用を車速Ｖに応じて切り替えることで、フィルタ係数Ｗ１の増加抑制（図４のＳ２８）を適切な場面で行うことが可能となる。
【００９０】
第１実施形態において、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０（適応制御回路）は、対象信号Ｓｔａｒの振幅Ａｓが振幅閾値ＴＨａｓを上回るか否かを判定する（図４のＳ２１）。対象信号Ｓｔａｒの振幅Ａｓが振幅閾値ＴＨａｓを上回る場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０は、自己相関値Ｖａが自己相関閾値ＴＨｖａを上回るか否か（Ｓ２５）にかかわらず、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限する（Ｓ２８）。
【００９１】
これにより、対象信号Ｓｔａｒの振幅Ａｓが過度に大きくなった場合には、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限すること（Ｓ２８）で、制御の発散又は意図しない打消音ＣＳの発生を防ぐことが可能となる。
【００９２】
第１実施形態において、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０（適応制御回路）は、対象信号Ｓｔａｒの前回値及び今回値について実効値Ｖｅｆの偏差ΔＶｅｆを算出し、実効値Ｖｅｆの偏差ΔＶｅｆが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを上回るか否かを判定する（図４のＳ２２）。実効値Ｖｅｆの偏差ΔＶｅｆが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを上回れば（Ｓ２２：ＮＯ）、自己相関値Ｖａが自己相関閾値ＴＨｖａを上回るか否か（Ｓ２５）にかかわらず、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０は、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限する（Ｓ２８）。これにより、対象信号Ｓｔａｒの実効値Ｖｅｆの偏差ΔＶｅｆが過度に大きくなった場合には、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消音ＣＳの発生を防ぐことが可能となる。
【００９３】
第１実施形態において、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０（適応制御回路）は、ＡＮＣ装置２４（能動型振動騒音制御装置）が配置される車両１０のエアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃを取得し、風量Ｄｅｃが風量閾値ＴＨｄｅｃを上回るか否かを判定する（図４のＳ２３）。風量Ｄｅｃが風量閾値ＴＨｄｅｃを上回れば（Ｓ２３：ＮＯ）、自己相関値Ｖａが自己相関閾値ＴＨｖａを上回るか否か（Ｓ２５）にかかわらず、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０は、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限する（Ｓ２８）。
【００９４】
これにより、エアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃが過度に大きくなった場合には、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限すること（Ｓ２８）で、制御の発散又は意図しない打消音ＣＳの発生を防ぐことが可能となる。
【００９５】
第１実施形態において、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０（適応制御回路）は、ＡＮＣ装置２４（能動型振動騒音制御装置）が配置される車両１０の窓９２が開状態であるか否かを特定する（図４のＳ２４）。窓９２が開状態であれば（Ｓ２４：ＮＯ）、自己相関値Ｖａが自己相関閾値ＴＨｖａを上回るか否か（Ｓ２５）にかかわらず、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０は、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限する（Ｓ２８）。
【００９６】
これにより、車両１０の窓９２が開状態である場合には、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限すること（Ｓ２８）で、制御の発散又は意図しない打消音ＣＳの発生を防ぐことが可能となる。
【００９７】
第１実施形態において、自己相関値算出部８０は、対象信号Ｓｔａｒのうち自己相関値Ｖａを算出する抽出部分を特定する窓関数ＷＦの窓長Ｌｗを設定する（図３のＳ３）。そして、算出部８０は、窓長Ｌｗを用いて特定された抽出部分について自己相関値Ｖａを算出する（Ｓ４）。さらに、算出部８０は、車両１０のエンジン４０（走行駆動源）の回転速度Ｎｅを取得し（Ｓ１）、回転速度Ｎｅに応じて窓関数ＷＦの窓長Ｌｗを変更する（Ｓ２、Ｓ３）。
【００９８】
これにより、自己相関値Ｖａの算出に用いる対象信号Ｓｔａｒの抽出部分の範囲を、エンジン４０の回転速度Ｎｅに応じて変化させる。回転速度Ｎｅが高い場合、対象信号Ｓｔａｒの主成分は高周波成分となる。この場合、例えば、窓関数ＷＦの窓長Ｌｗを短くすることで、自己相関値Ｖａの演算周期を短くすること又は（低周波成分の影響が小さくなるため）自己相関値Ｖａの検出精度を向上することが可能となる。
【００９９】
第１実施形態において、自己相関値算出部８０は、エンジン４０（走行駆動源）の回転速度Ｎｅに基づいて対象信号Ｓｔａｒの周波数ｆｓｅを推定し（図３のＳ２）、推定した周波数ｆｓｅの逆数１／ｆｓｅを窓関数ＷＦの窓長Ｌｗに設定する（Ｓ３）。これにより、比較的簡易な方法で窓関数ＷＦの窓長Ｌｗを設定することが可能となる。
【０１００】
第１実施形態において、対象信号Ｓｔａｒは、誤差信号ｅ１を含む（図２）。ＡＮＣ  ＥＣＵ５０（適応制御回路）は、音声認識装置３０が音声認識を実施しているか否かを特定する（図４のＳ２６）。音声認識装置３０が音声認識を実施している場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、自己相関値Ｖａが自己相関閾値ＴＨｖａを下回るか否か（Ｓ２５）にかかわらず、フィルタ係数Ｗ１の増加を許容する（Ｓ２７）。
【０１０１】
これにより、マイクロフォン５４への音声入力に伴って誤差信号ｅ１（対象信号Ｓｔａｒ）に外乱が発生した場合でも、打消音ＣＳ（打消出力）の生成を継続する。従って、音声認識時に打消音ＣＳの増加を制限すること（Ｓ２８）で、却って音声認識が困難になることを防止することが可能となる。
【０１０２】
Ｂ．第２実施形態
＜Ｂ−１．第２実施形態の構成（第１実施形態との相違）＞
［Ｂ−１−１．全体構成］
図５は、本発明の第２実施形態に係る能動型振動騒音制御装置としての能動型振動制御装置１２０（以下「ＡＶＣ装置１２０」という。）を搭載した車両１０Ａの概略的な構成を示す図である。車両１０Ａは、ＡＶＣ装置１２０に加え、エンジンユニット２０と、車速センサ２２とを有する。第１実施形態と同様の構成要素には、同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。
【０１０３】
第１実施形態では、スピーカ５２から打消音ＣＳ（打消出力）を出力することで振動騒音ＶＮ（対象騒音）を低減した（図１）。これに対し、第２実施形態では、ＡＶＣ装置１２０から打消振動ＣＶ（打消出力）を出力することで、エンジン４０からサブフレーム（図示せず）に伝達されるエンジン振動ＥＶ（対象振動）を低減する。
【０１０４】
［Ｂ−１−２．ＡＶＣ装置１２０］
（Ｂ−１−２−１．概要）
ＡＶＣ装置１２０は、エンジン４０が発生する振動ＥＶに対する打消振動ＣＶを出力することで、特定の評価点においてエンジン振動ＥＶを打ち消す。ここでの評価点は、例えば、後述する加速度センサ１３４ａ、１３４ｂの位置とすることができる。ＡＶＣ装置１２０は、いわゆるアクティブ・コントロール・マウント（ＡＣＭ）である。図５に示すように、ＡＶＣ装置１２０は、能動型振動制御電子制御装置１３０（以下「ＡＶＣ  ＥＣＵ１３０」という。）と、アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂと、加速度センサ１３４ａ、１３４ｂとを有する。
【０１０５】
（Ｂ−１−２−２．ＡＶＣ  ＥＣＵ１３０）
（Ｂ−１−２−２−１．ＡＶＣ  ＥＣＵ１３０の概要）
ＡＶＣ  ＥＣＵ１３０（適応制御回路、能動型振動騒音制御回路）は、クランクパルスＰｃｒｋ（エンジン信号）に対していわゆる適応制御を行うことで制御信号Ｓｃ２、Ｓｃ３を生成する。制御信号Ｓｃ２、Ｓｃ３は、エンジン４０の回転に応じた打消振動ＣＶを示す。図５に示すように、ＡＶＣ  ＥＣＵ１３０は、ハードウェアとして、入出力部１４０、演算部１４２及び記憶部１４４を含む。なお、本発明に特有の構成（第１自己相関値算出部１６０ａ、１６０ｂ、第２自己相関値算出部１６０ｃ、１６０ｄ、出力切替部１６２ａ、１６２ｂ等）を除き、ＡＶＣ  ＥＣＵ１３０の基本的な構成は、従来のＡＶＣ  ＥＣＵの構成（例えば、ＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１に記載のもの）を用いることができる。
【０１０６】
（Ｂ−１−２−２−２．入出力部１４０）
入出力部１４０は、ＡＶＣ  ＥＣＵ１３０と外部機器（車速センサ２２、ＥＮＧ  ＥＣＵ４６等）との信号の入出力を行う。
【０１０７】
（Ｂ−１−２−２−３．演算部１４２）
（Ｂ−１−２−２−３−１．演算部１４２の概要）
演算部１４２は、図示しない中央演算装置（ＣＰＵ）を備え、記憶部１４４に記憶されているプログラムを実行することで、ＡＶＣ装置１２０全体を制御する。プログラムの一部をハードウェアとしての電気回路又は電子回路で置き換えてもよい。
【０１０８】
図６は、第２実施形態のＡＶＣ  ＥＣＵ１３０の演算部１４２及びその周辺を示すブロック図である。図６に示すように、演算部１４２は、参照信号生成部１５０ａ、１５０ｂと、適応フィルタ１５２ａ、１５２ｂと、参照信号補正部１５４ａ、１５４ｂと、フィルタ係数演算部１５６ａ、１５６ｂと、フェードアウト処理部１５８ａ、１５８ｂと、第１自己相関値算出部１６０ａ、１６０ｂと、第２自己相関値算出部１６０ｃ、１６０ｄと、出力切替部１６２ａ、１６２ｂとを有する。
【０１０９】
（Ｂ−１−２−２−３−２．参照信号生成部１５０ａ、１５０ｂ）
参照信号生成部１５０ａ、１５０ｂは、基準信号としてのＣＲＫパルスＰｃｒｋに基づいて参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３を生成して、適応フィルタ１５２ａ、１５２ｂ、参照信号補正部１５４ａ、１５４ｂ、第１自己相関値算出部１６０ａ、１６０及び出力切替部１６２ａ、１６２ｂに出力する。
【０１１０】
（Ｂ−１−２−２−３−３．適応フィルタ１５２ａ、１５２ｂ）
適応フィルタ１５２ａ、１５２ｂは、例えば、ＦＩＲ（Finite impulse response：有限インパルス応答）型又は適応ノッチ型のフィルタである。適応フィルタ１５２ａ、１５２ｂは、参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３に対してフィルタ係数Ｗ２、Ｗ３を用いた適応フィルタ処理を行って制御信号Ｓｃ２、Ｓｃ３を出力する。上記の通り、制御信号Ｓｃ２、Ｓｃ３は、打消振動ＣＶを示す。
【０１１１】
（Ｂ−１−２−２−３−４．参照信号補正部１５４ａ、１５４ｂ）
参照信号補正部１５４ａ、１５４ｂは、参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３に対して伝達関数処理を行うことで補正参照信号Ｓｒｒ２、Ｓｒｒ３を生成する。補正参照信号Ｓｒｒ２、Ｓｒｒ３は、フィルタ係数演算部１５６ａ、１５６ｂにおいてフィルタ係数Ｗ２、Ｗ３を演算する際に用いられる。伝達関数処理は、アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂから加速度センサ１３４ａ、１３４ｂへの打消振動ＣＶの伝達関数Ｃｅ２、Ｃｅ３（フィルタ係数）に基づき参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３を補正する処理である。この伝達関数処理で用いられる伝達関数Ｃｅ２、Ｃｅ３は、アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂから加速度センサ１３４ａ、１３４ｂへの打消振動ＣＶの実際の伝達関数Ｃ2、Ｃ3の測定値又は予測値（Ｃ2＾、Ｃ3＾）である。
【０１１２】
（Ｂ−１−２−２−３−５．フィルタ係数演算部１５６ａ、１５６ｂ）
フィルタ係数演算部１５６ａ、１５６ｂ（以下「演算部１５６ａ、１５６ｂ」ともいう。）は、フィルタ係数Ｗ２、Ｗ３を逐次演算及び更新する。演算部１５６ａ、１５６ｂは、適応アルゴリズム演算｛例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）アルゴリズム演算｝を用いてフィルタ係数Ｗ２、Ｗ３を演算する。すなわち、参照信号補正部１５４ａ、１５４ｂからの補正参照信号Ｓｒｒ２、Ｓｒｒ３と加速度センサ１３４ａ、１３４ｂからの誤差信号ｅ２、ｅ３に基づいて、演算部１５６ａ、１５６ｂは、誤差信号ｅ２の二乗（ｅ２）2及び誤差信号ｅ３の二乗（ｅ３）2ゼロとするようにフィルタ係数Ｗ２、Ｗ３を演算する。フィルタ係数演算部１５６ａ、１５６ｂにおける具体的な演算は、例えば、ＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１と同様に行うことができる。
【０１１３】
（Ｂ−１−２−２−３−６．フェードアウト処理部１５８ａ、１５８ｂ）
フェードアウト処理部１５８ａ、１５８ｂは、出力切替部１６２ａ、１６２ｂからの指令に基づいてフェードアウト処理を行う。フェードアウト処理は、適応フィルタ１５２ａ、１５２ｂのフィルタ係数Ｗ２、Ｗ３を徐々に減少させて打消振動ＣＶの出力を停止させる処理である。
【０１１４】
（Ｂ−１−２−２−３−７．第１自己相関値算出部１６０ａ、１６０ｂ及び第２自己相関値算出部１６０ｃ、１６０ｄ）
第１自己相関値算出部１６０ａ、１６０ｂ（以下「算出部１６０ａ、１６０ｂ」ともいう。）は、参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３の自己相関値Ｖａ１（第１自己相関値Ｖａ１）を算出して出力切替部１６２ａ、１６２ｂに出力する。第１自己相関値Ｖａ１の算出方法は、第１実施形態と同様である。
【０１１５】
第２自己相関値算出部１６０ｃ、１６０ｄ（以下「算出部１６０ｃ、１６０ｄ」ともいう。）は、誤差信号ｅ２、ｅ３の自己相関値Ｖａ２（第２自己相関値Ｖａ２）を算出して出力切替部１６２ａ、１６２ｂに出力する。第２自己相関値Ｖａ２の算出方法は、第１実施形態と同様である。
【０１１６】
（Ｂ−１−２−２−３−８．出力切替部１６２ａ、１６２ｂ）
出力切替部１６２ａ、１６２ｂ（打消出力制限部）は、各種の情報に基づいて打消振動ＣＶの出力を切り替える。ここでの情報には、第１自己相関値Ｖａ１、第２自己相関値Ｖａ２、参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３の情報（振幅Ａｓ及び実効値Ｖｅｆの偏差ΔＶｅｆ）並びに誤差信号ｅ２、ｅ３の情報（振幅Ａｓ及び実効値Ｖｅｆの偏差ΔＶｅｆ）が含まれる。出力切替部１６２ａ、１６２ｂの動作の詳細は、図７を参照して後述する。
【０１１７】
（Ｂ−１−２−２−４．記憶部１４４）
記憶部１４４は、不揮発性メモリと揮発性メモリとを有し、演算部１４２が用いるプログラム及びデータを記憶する。
【０１１８】
［Ｂ−１−３．アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂ］
アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂ（打消出力生成部）は、エンジン４０とこれを支持するサブフレーム（図示せず）との間に配置される。アクチュエータ１３２ａ（以下「前側アクチュエータ１３２ａ」ともいう。）は、エンジン４０の前側を支持するように配置される。アクチュエータ１３２ｂ（以下「後ろ側アクチュエータ１３２ｂ」ともいう。）は、エンジン４０の後ろ側を支持するように配置される。
【０１１９】
各アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂは、ＡＶＣ  ＥＣＵ１３０からの指令（制御信号Ｓｃ２、Ｓｃ３）に基づいて進退動作を繰り返すことで、エンジン４０からサブフレームへの振動ＥＶの伝達を抑制する。アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂの具体的な構成は、例えば、ＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１に記載のものを用いることができる。なお、図６において、前側アクチュエータ１３２ａは、「ＦＲ  ＡＣＴ」と表記されており、後ろ側アクチュエータ１３２ｂは、「ＲＲ  ＡＣＴ」と表記されている。
【０１２０】
［Ｂ−１−４．加速度センサ１３４ａ、１３４ｂ］
加速度センサ１３４ａ（以下「前側加速度センサ１３４ａ」ともいう。）は、サブフレームにおいて前側アクチュエータ１３２ａの近傍に配置される。加速度センサ１３４ａ（誤差検出部）は、前側アクチュエータ１３２ａ付近に伝達されたエンジン振動ＥＶを加速度Ｇｆとして検出する。ここでの加速度Ｇｆは、アクチュエータ１３２ａの伸縮方向の加速度を意味する。加速度Ｇｆを示す誤差信号ｅ２は、フィルタ係数演算部１５６ａと、第２自己相関値算出部１６０ｃと、出力切替部１６２ａとに送信される。
【０１２１】
加速度センサ１３４ｂ（以下「後ろ側加速度センサ１３４ｂ」ともいう。）は、サブフレームにおいて後ろ側アクチュエータ１３２ｂの近傍に配置される。加速度センサ１３４ｂ（誤差検出部）は、後ろ側アクチュエータ１３２ｂ付近に伝達されたエンジン振動ＥＶを加速度Ｇｒとして検出する。ここでの加速度Ｇｒは、アクチュエータ１３２ｂの伸縮方向の加速度を意味する。加速度Ｇｒを示す誤差信号ｅ３は、フィルタ係数演算部１５６ｂと、第２自己相関値算出部１６０ｄと、出力切替部１６２ｂとに送信される。加速度センサ１３４ａ、１３４ｂの具体的な構成は、例えば、ＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１に記載のものを用いることができる。なお、図６において、前側加速度センサ１３４ａは、「ＦＲ  Ｇセンサ」と表記されており、後ろ側加速度センサ１３４ｂは、「ＲＲ  Ｇセンサ」と表記されている。
【０１２２】
＜Ｂ−２．第２実施形態の各種制御＞
［Ｂ−２−１．自己相関値算出制御］
第２実施形態では、第１実施形態（図３）と同様に自己相関値算出制御を実行する。上記の通り、自己相関値算出制御は、対象信号Ｓｔａｒの自己相関値Ｖａを算出する制御である。第２実施形態において、第１自己相関値Ｖａ１を算出する場合、対象信号Ｓｔａｒは参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３であり、第２自己相関値Ｖａ２を算出する場合、対象信号Ｓｔａｒは誤差信号ｅ２、ｅ３である。
【０１２３】
第１自己相関値Ｖａ１を算出する際の自己相関値算出制御は、第１自己相関値算出部１６０ａ、１６０ｂが実行する。第２自己相関値Ｖａ２を算出する際の自己相関値算出制御は、第２自己相関値算出部１６０ｃ、１６０ｄが実行する。図３のような処理が、所定の演算周期毎に実行される。
【０１２４】
［Ｂ−２−２．打消振動出力切替制御］
図７は、第２実施形態における打消振動出力切替制御のフローチャートである。打消振動出力切替制御は、打消振動ＣＶの出力を切り替える制御であり、出力切替部１６２ａ、１６２ｂが実行する。図７の処理は、所定の演算周期毎に実行される。
【０１２５】
図７のステップＳ３１において、出力切替部１６２ａ、１６２ｂは、対象信号Ｓｔａｒの振幅Ａｓが振幅閾値ＴＨａｓを下回るか否かを判定する。具体的には、対象信号Ｓｔａｒが参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３である場合、出力切替部１６２ａ、１６２ｂは、参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３の振幅Ａｓが振幅閾値ＴＨａｓを下回るか否かを判定する。対象信号Ｓｔａｒが誤差信号ｅ２、ｅ３である場合、出力切替部１６２ａ、１６２ｂは、誤差信号ｅ２、ｅ３の振幅Ａｓが振幅閾値ＴＨａｓを下回るか否かを判定する。
【０１２６】
振幅閾値ＴＨａｓは、打消振動ＣＶを出力するのに適さないほど対象信号Ｓｔａｒの振幅Ａｓが大きいか否かを判定する閾値である。換言すると、振幅Ａｓが振幅閾値ＴＨａｓを上回る場合、振幅Ａｓが大き過ぎて打消振動ＣＶによる振動抑制効果が十分に発揮されない。振幅Ａｓが振幅閾値ＴＨａｓを下回る場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２に進む。
【０１２７】
ステップＳ３２において、出力切替部８４は、対象信号Ｓｔａｒの実効値Ｖｅｆの偏差ΔＶｅｆが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを下回るか否かを判定する。ここでの偏差ΔＶｅｆは、前回値と今回値の偏差である。
【０１２８】
具体的には、対象信号Ｓｔａｒが参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３である場合、出力切替部１６２ａ、１６２ｂは、参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３の実効値Ｖｅｆの偏差ΔＶｅｆが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを下回るか否かを判定する。
【０１２９】
対象信号Ｓｔａｒが誤差信号ｅ２、ｅ３である場合、出力切替部１６２ａ、１６２ｂは、誤差信号ｅ２、ｅ３の実効値Ｖｅｆの偏差ΔＶｅｆが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを下回るか否かを判定する。
【０１３０】
偏差閾値ＴＨΔＶｅｆは、打消振動ＣＶを出力するのに適するほど偏差ΔＶｅｆが小さいか否かを判定する閾値である。換言すると、偏差ΔＶｅｆが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを上回る場合、対象信号Ｓｔａｒの変化が大き過ぎて打消振動ＣＶによる振動抑制効果が十分に発揮されない。偏差ΔＶｅｆが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを下回る場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ３３に進む。
【０１３１】
ステップＳ３３において、出力切替部１６２ａ、１６２ｂは、自己相関値Ｖａが自己相関閾値ＴＨｖａを上回るか否かを判定する。具体的には、対象信号Ｓｔａｒが参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３である場合、出力切替部１６２ａ、１６２ｂは、参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３の第１自己相関値Ｖａ１が相関閾値ＴＨｖａ（第１自己相関閾値ＴＨｖａ１）を上回るか否かを判定する。対象信号Ｓｔａｒが誤差信号ｅ２、ｅ３である場合、出力切替部１６２ａ、１６２ｂは、誤差信号ｅ２、ｅ３の第２自己相関値Ｖａ２が相関閾値ＴＨｖａ（第２自己相関閾値ＴＨｖａ２）を上回るか否かを判定する。
【０１３２】
相関閾値ＴＨｖａは、打消振動ＣＶを出力するのに適するほど自己相関値Ｖａが大きいか否かを判定する閾値である。換言すると、自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａを下回る場合、対象信号Ｓｔａｒには外乱が入り込んだ可能性が高く、打消振動ＣＶによる振動抑制効果が十分に発揮されない。自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａを上回る場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ステップＳ３４に進む。
【０１３３】
ステップＳ３４において、出力切替部１６２ａ、１６２ｂは、打消振動ＣＶの通常出力を行う。ステップＳ３１〜Ｓ３３のいずれかがＮＯである場合、ステップＳ３５において出力切替部１６２ａ、１６２ｂは、打消振動ＣＶの出力を停止する。その際、出力切替部１６２ａ、１６２ｂは、フェードアウト処理部１５８ａ、１５８ｂにフェードアウト処理を実行させて打消振動ＣＶをフェードアウトさせる。
【０１３４】
＜Ｂ−３．第２実施形態の効果＞
以上のような第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、以下の効果を奏することができる。
【０１３５】
すなわち、第２実施形態では、対象信号Ｓｔａｒ（誤差信号ｅ２、ｅ３及び参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３）の自己相関値Ｖａ（Ｖａ１、Ｖａ２）が自己相関閾値ＴＨｖａ（ＴＨｖａ１、ＴＨｖａ２）を下回ると判定した場合（図７のＳ３３：ＮＯ）、打消振動ＣＶ（打消出力）の増加を制限する（Ｓ３５）。これにより、誤差信号ｅ２、ｅ３又は参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３若しくはクランクパルスＰｃｒｋ（基準信号）に入り込んだ外乱の影響が大きい場合、打消振動ＣＶの増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消振動ＣＶの発生を防ぐことが可能となる。
【０１３６】
Ｃ．第３実施形態
＜Ｃ−１．第３実施形態の構成（第１実施形態との相違）＞
第３実施形態のハードウェアの構成は、第１実施形態（図１及び図２）と同じである。このため、第１実施形態と同様の構成要素には、同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。第３実施形態では、打消音出力切替制御が第１実施形態（図４）と相違する。
【０１３７】
＜Ｃ−２．第３実施形態の打消音出力切替制御＞
［Ｃ−２−１．第３実施形態の打消音出力切替制御の流れ］
図８は、第３実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。打消音出力切替制御は、打消音ＣＳの出力を切り替える制御であり、出力切替部８４が実行する。図８の処理は、所定の演算周期毎に実行される。
【０１３８】
図８のステップＳ５１において、出力切替部８４は、自己相関値Ｖａが自己相関閾値ＴＨｖａを上回るか否かを判定する。ステップＳ５１は、図４のステップＳ２５と同様である。自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａを上回る場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ステップＳ５２において、出力切替部８４は、カウント値ＣＮＴをリセットする。カウント値ＣＮＴは、初期値がゼロであり、自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａ以下である状態が継続するほど値が増加する。換言すると、カウント値ＣＮＴは、自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａ以下である回数（又は自己相関値Ｖａの演算周期Ｔｓの数）を示す。続くステップＳ５３において、出力切替部８４は、打消音ＣＳの通常出力を行う。
【０１３９】
ステップＳ５１に戻り、自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａを上回らない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、換言すると、自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａ以下である場合、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４において、出力切替部８４は、カウント値ＣＮＴを１増加させる。
【０１４０】
ステップＳ５５において、出力切替部８４は、カウント値ＣＮＴがカウント閾値ＴＨｃｎｔ以上であるか否かを判定する。カウント閾値ＴＨｃｎｔ（回数閾値）は、自己相関値Ｖａが低い状態を確定するか否かを判定するための閾値であり、本実施形態では３である。カウント閾値ＴＨｃｎｔは、その他の値（例えば、２、４〜１０のいずれか）であってもよい。カウント値ＣＮＴがカウント閾値ＴＨｃｎｔ以上でない場合（Ｓ５５：ＮＯ）、ステップＳ５３において、出力切替部８４は、打消音ＣＳの通常出力を行う。
【０１４１】
カウント値ＣＮＴがカウント閾値ＴＨｃｎｔ以上である場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ステップＳ５６において出力切替部８４は、打消音ＣＳの出力を停止する。ステップＳ５６は、図４のステップＳ２８と同様に行う。
【０１４２】
［Ｃ−２−２．第３実施形態の打消音出力切替制御の適用例］
図９は、第３実施形態における打消音出力切替制御を実行している際の誤差信号ｅ１、自己相関値Ｖａ、カウント値ＣＮＴ及び第１制御信号Ｓｃ１の例を示すタイムチャートである。図９において、自己相関値Ｖａは、所定の演算周期Ｔｓ毎に算出される。
【０１４３】
図９において、時点ｔ１１では、自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａを上回っている（図８のＳ５１：ＹＥＳ）。このため、出力切替部８４は、打消音ＣＳの通常出力を行う（Ｓ５３）。時点ｔ１２では、自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａ以下になっている（図８のＳ５１：ＮＯ）。このため、出力切替部８４は、カウント値ＣＮＴを１増加させて１にする（Ｓ５４）。この場合、カウント値ＣＮＴはカウント閾値ＴＨｃｎｔ以上でないため（Ｓ５５：ＮＯ）、出力切替部８４は、打消音ＣＳの通常出力を継続する（Ｓ５３）。
【０１４４】
時点ｔ１３でも自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａ以下になっている（図８のＳ５１：ＮＯ）。このため、出力切替部８４は、カウント値ＣＮＴを１増加させて２にする（Ｓ５４）。この場合も、カウント値ＣＮＴはカウント閾値ＴＨｃｎｔ以上でないため（Ｓ５５：ＮＯ）、出力切替部８４は、打消音ＣＳの通常出力を継続する（Ｓ５３）。
【０１４５】
時点ｔ１４でも自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａ以下になっている（図８のＳ５１：ＮＯ）。このため、出力切替部８４は、カウント値ＣＮＴを１増加させて３にする（Ｓ５４）。この場合、カウント値ＣＮＴはカウント閾値ＴＨｃｎｔ以上であるため（Ｓ５５：ＹＥＳ）、出力切替部８４は、打消音ＣＳの出力を停止する（Ｓ５６）。
【０１４６】
＜Ｃ−３．第３実施形態の効果＞
以上のような第３実施形態によれば、第１実施形態及び第２実施形態の効果に加えて又はこれらに代えて、以下の効果を奏することができる。
【０１４７】
すなわち、第３実施形態では、出力切替部８４（打消出力制限部）は、演算周期Ｔｓ（第１所定周期）毎に自己相関値Ｖａが自己相関閾値ＴＨｖａを下回るか否かを判定すると共に（図８のＳ５１）、自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａを下回った回数をカウント値ＣＮＴとしてカウントする（Ｓ５４）。出力切替部８４は、カウント値ＣＮＴがカウント閾値ＴＨｃｎｔに到達した場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、打消出力の増加を制限する（Ｓ５６）。これにより、誤差信号ｅ１（対象信号）の自己相関値Ｖａが相関閾値ＴＨｖａを下回る状態が発生しているとの判定の信頼性を高めることが可能となる。
【０１４８】
Ｄ．第４実施形態
＜Ｄ−１．第４実施形態の構成（第１実施形態との相違）＞
図１０は、本発明の第４実施形態に係る能動型振動騒音制御装置としての能動型騒音制御装置２４ａ（以下「ＡＮＣ装置２４ａ」という。）を搭載した車両１０Ｂの概略的な構成を示す図である。第４実施形態のハードウェアの構成は、基本的に第１実施形態と同じである。このため、第１実施形態と同様の構成要素には、同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。
【０１４９】
図１０のエアコンディショナ２６では、制御部９０に加え、ファン１８０、ファン用モータ１８２及び電圧センサ１８４がその構成要素として示されている（図１のエアコンディショナ２６がこれらの構成要素を有していてもよい。）。モータ１８２は、制御部９０からの指令に基づいてファン１８０を駆動する。電圧センサ１８４は、制御部９０からの指令に基づいて図示しないバッテリからモータ１８２に印加される電圧Ｖｆｍ（以下「印加電圧Ｖｆｍ」ともいう。）を検出する。検出された印加電圧Ｖｆｍは、能動型騒音制御電子制御装置５０ａ（以下「ＡＮＣ  ＥＣＵ５０ａ」という。）に入力される。
【０１５０】
印加電圧Ｖｆｍは、前記バッテリとモータ１８２の間に配置されたスイッチング素子（図示せず）に対して制御部９０から入力される駆動信号のデューティ比に応じて変化する。或いは、前記バッテリとモータ１８２の間にＤＣ／ＤＣコンバータ（図示せず）を設ける場合、このＤＣ／ＤＣコンバータに対する制御部９０からの駆動信号に応じて印加電圧Ｖｆｃが変化する。
【０１５１】
ＡＮＣ  ＥＣＵ５０ａは、第１実施形態のＡＮＣ  ＥＣＵ５０（図２）と同様、出力切替部８４を有する。第１実施形態の出力切替部８４はエアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃを用いて打消音出力切替制御を行った（図４のＳ２３）。これに対し、第４実施形態の出力切替部８４は、印加電圧Ｖｆｍを用いて打消音出力切替制御を行う（図１１のＳ６１）。
【０１５２】
＜Ｄ−２．第４実施形態の打消音出力切替制御＞
図１１は、第４実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。打消音出力切替制御は、打消音ＣＳの出力を切り替える制御であり、演算部６２の出力切替部８４が実行する。図１１の処理は、所定の演算周期毎に実行される。
【０１５３】
図１１のステップＳ６１において、出力切替部８４は、ファン用モータ１８２への印加電圧Ｖｆｍが電圧閾値ＴＨｖｆｍを下回るか否かを判定する。電圧閾値ＴＨｖｆｍは、打消音ＣＳを出力するのに適するほどエアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃが小さいか否かを判定する閾値である。換言すると、印加電圧Ｖｆｍが電圧閾値ＴＨｖｆｍを上回る場合、エアコンディショナ２６の出力音が大き過ぎて打消音ＣＳによる消音効果が十分に発揮されない。
【０１５４】
印加電圧Ｖｆｍが電圧閾値ＴＨｖｆｍを下回る場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、ステップＳ６２に進む。印加電圧Ｖｆｍが電圧閾値ＴＨｖｆｍを下回らない場合（Ｓ６１：ＮＯ）、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６２〜Ｓ６５は、図４のステップＳ２５〜Ｓ２８と同様である。
【０１５５】
＜Ｄ−３．第４実施形態の効果＞
以上のような第４実施形態によれば、第１〜第３実施形態の効果に加えて又はこれらに代えて、以下の効果を奏することができる。
【０１５６】
すなわち、第４実施形態において、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０ａ（適応制御回路）は、ＡＮＣ装置２４ａ（能動型振動騒音制御装置）が配置される車両１０Ｂのエアコンディショナ２６のファン１８０を駆動するモータ１８２に印加する印加電圧Ｖｆｍを取得し、印加電圧Ｖｆｍが電圧閾値ＴＨｖｆｍを上回るか否かを判定する（図１１のＳ６１）。印加電圧Ｖｆｍが電圧閾値ＴＨｖｆｍを上回れば（Ｓ６１：ＮＯ）、相互相関値Ｖｃが相互相関閾値ＴＨｖｃを上回るか否かにかかわらず、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０は、フィルタ係数Ｗ１（図２）の増加を制限する（Ｓ６５）。
【０１５７】
これにより、エアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃが過度に大きくなった場合には、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消音ＣＳの発生を防ぐことが可能となる。
【０１５８】
Ｅ．第５実施形態
＜Ｅ−１．第５実施形態の構成（第１実施形態との相違）＞
図１２は、本発明の第５実施形態に係る能動型振動騒音制御装置としての能動型騒音制御装置２４ｂ（以下「ＡＮＣ装置２４ｂ」という。）を搭載した車両１０Ｃにおける各部の配置を示す図である。車両１０Ｃは、エアコンディショナ２６と、２つの第１スピーカ５２ａと、２つの第２スピーカ５２ｂと、第１マイクロフォン５４ａと、第２マイクロフォン５４ｂを備える。図１３は、第５実施形態に係るＡＮＣ装置２４ｂに含まれる能動型騒音制御電子制御装置５０ｂ（以下「ＡＮＣ  ＥＣＵ５０ｂ」という。）の演算部６２及びその周辺を示すブロック図である。
【０１５９】
第５実施形態のハードウェアの構成は、基本的に第１実施形態と同じである。このため、第１実施形態と同様の構成要素には、同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。
【０１６０】
第１実施形態のＡＮＣ装置２４（図２）では、単一のマイクロフォン５４のみを示していた。これに対し、第５実施形態のＡＮＣ装置２４ｂは、第１マイクロフォン５４ａ及び第２マイクロフォン５４ｂを有する。図１２に示すように、第１マイクロフォン５４ａは、前席２００（例えば運転席）の上方においてルーフ２０２に配置される。第２マイクロフォン５４ｂは、後席２０４の上方においてルーフ２０２に配置される。
【０１６１】
また、第１実施形態のＡＮＣ  ＥＣＵ５０は、マイクロフォン５４に対応して単一の第２自己相関値算出部８０ｂのみを示していた（図２）。これに対し、図１３に示すように、第５実施形態のＡＮＣ  ＥＣＵ５０ｂは、第１マイクロフォン５４ａに対応する第１誤差信号自己相関値算出部２１０（以下「自己相関値算出部２１０」ともいう。）と、第２マイクロフォン５４ｂに対応する第２誤差信号自己相関値算出部２１２（以下「自己相関値算出部２１２」ともいう。）とを有する。すなわち、ＡＮＣ  ＥＣＵ５０ｂの出力切替部８４は、第１マイクロフォン５４ａからの第１誤差信号ｅ１１と、第２マイクロフォン５４ｂからの第２誤差信号ｅ１２とを用いて打消音出力切替制御を行う。
【０１６２】
図１３の自己相関値算出部２１０が、第１実施形態の第２自己相関値算出部８０ｂに対応する。すなわち、自己相関値算出部２１０は、第１マイクロフォン５４ａからの第１誤差信号ｅ１１の自己相関値Ｖａｅ１を算出する。自己相関値算出部２１２は、第２マイクロフォン５４ｂからの第２誤差信号ｅ１２の自己相関値Ｖａｅ２を算出する。
【０１６３】
図１２に示すように、エアコンディショナ２６は、前席２００の前側（具体的には、図示しないインスツルメントパネル内）に配置される。また、第１スピーカ５２ａは、前席２００の側方（左側及び右側）に配置される。第２スピーカ５２ｂは、後席２０４の側方（左側及び右側）に配置される。
【０１６４】
図１３では、２つの第１スピーカ５２ａの一方に対応する構成が示されているが、他方の第１スピーカ５２ａについても同様に構成される。また、２つの第２スピーカ５２ｂそれぞれについても同様に構成される。なお、図１３では、第１マイクロフォン５４ａからの第１誤差信号ｅ１１がフィルタ係数演算部７６に入力されている。第２スピーカ５２ｂに対応する構成では、第２スピーカ５２ｂに近い第２マイクロフォン５４ｂからの第２誤差信号ｅ１２がフィルタ係数演算部７６に入力される。
【０１６５】
＜Ｅ−２．第５実施形態の打消音出力切替制御＞
図１４は、第５実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。打消音出力切替制御は、打消音ＣＳの出力を切り替える制御であり、演算部６２の出力切替部８４が実行する。図１４の処理は、所定の演算周期毎に実行される。図１４では、対象信号Ｓｔａｒとして第１誤差信号ｅ１１及び第２誤差信号ｅ１２を用いる場合のみを抽出して打消音出力切替制御を示している。しかしながら、第１実施形態（図４）及び第４実施形態（図１１）で説明した内容を図１４の制御と組み合わせて用いることができる。
【０１６６】
図１４のステップＳ８１において、出力切替部８４は、第１誤差信号ｅ１１の自己相関値Ｖａｅ１が前側自己相関閾値ＴＨｖａｅ１（以下「相関閾値ＴＨｖａｅ１」ともいう。）を上回るか否かを判定する。相関閾値ＴＨｖａｅ１は、打消音ＣＳを出力するのに適するほど自己相関値Ｖａｅ１が大きいか否かを判定する閾値である。換言すると、自己相関値Ｖａｅ１が相関閾値ＴＨｖａｅ１を下回る場合、対象信号Ｓｔａｒには外乱が入り込んだ可能性が高く、打消音ＣＳによる消音効果が十分に発揮されない。特に、第５実施形態では、エアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃが比較的大きい場合、自己相関値Ｖａｅ１が相関閾値ＴＨｖａｅ１を下回るように設定される。自己相関値Ｖａｅ１が相関閾値ＴＨｖａｅ１を上回る場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、ステップＳ８２に進む。
【０１６７】
ステップＳ８２において、出力切替部８４は、第２誤差信号ｅ１２の自己相関値Ｖａｅ２が後ろ側自己相関閾値ＴＨｖａｅ２（以下「相関閾値ＴＨｖａｅ２」ともいう。）を上回るか否かを判定する。相関閾値ＴＨｖａｅ２は、打消音ＣＳを出力するのに適するほど自己相関値Ｖａｅ２が大きいか否かを判定する閾値である。後ろ側自己相関閾値ＴＨｖａｅ２は、前側自己相関閾値ＴＨｖａｅ１と同じ値又は異なる値として設定される。自己相関値Ｖａｅ２が相関閾値ＴＨｖａｅ２を上回る場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、ステップＳ８３において、出力切替部８４は、打消音ＣＳの通常出力を行う。
【０１６８】
ステップＳ８１に戻り、第１誤差信号ｅ１１の自己相関値Ｖａｅ１が前側自己相関閾値ＴＨｖａｅ１を上回らない場合（Ｓ８１：ＮＯ）、ステップＳ８４に進む。ステップＳ８４において、出力切替部８４は、第２誤差信号ｅ１２の自己相関値Ｖａｅ２が後ろ側自己相関閾値ＴＨｖａｅ２を上回るか否かを判定する。ステップＳ８４は、ステップＳ８２と同様である。ステップＳ８４において自己相関値Ｖａｅ２が相関閾値ＴＨｖａｅ２を上回らない場合（Ｓ８４：ＮＯ）、ステップＳ８３において、出力切替部８４は、打消音ＣＳの通常出力を行う。
【０１６９】
ステップＳ８２において第２誤差信号ｅ２の自己相関値Ｖａｅ２が後ろ側自己相関閾値ＴＨｖａｅ２を上回らない場合（Ｓ８２：ＮＯ）又はステップＳ８４において自己相関値Ｖａｅ２が相関閾値ＴＨｖａｅ２を上回る場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）、ステップＳ８５に進む。ステップＳ８５において、出力切替部８４は、打消音ＣＳの出力を停止する。その際、出力切替部８４は、フェードアウト処理部７８にフェードアウト処理を実行させて打消音ＣＳをフェードアウトさせる。
【０１７０】
＜Ｅ−３．第５実施形態の効果＞
以上のような第５実施形態によれば、第１〜第４実施形態の効果に加えて又はこれらに代えて、以下の効果を奏することができる。
【０１７１】
すなわち、第５実施形態において、第１誤差信号ｅ１１の自己相関値Ｖａｅ１が前側自己相関閾値ＴＨｖａｅ１を下回り（図１４のＳ８１：ＮＯ）且つ第２誤差信号ｅ１２の自己相関値Ｖａｅ２が後ろ側自己相関閾値ＴＨｖａｅ２を下回らない場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）、打消音ＣＳ（打消出力）の増加を制限する（Ｓ８５）。これにより、第１誤差信号ｅ１１に入り込んだ外乱の影響が大きい場合（例えばエアコンディショナ２６による風が第１マイクロフォン５４ａの位置（前席側の第１評価点）のみに到達している場合）、打消音ＣＳの増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消音ＣＳの発生を防ぐことが可能となる。
【０１７２】
また、第５実施形態によれば、第１誤差信号ｅ１１の自己相関値Ｖａｅ１が前側自己相関閾値ＴＨｖａｅ１を下回り（Ｓ８１：ＮＯ）且つ第２誤差信号ｅ１２の自己相関値Ｖａｅ２が後ろ側自己相関閾値ＴＨｖａｅ２を下回る場合（Ｓ８４：ＮＯ）、打消音ＣＳの増加を許容する（Ｓ８３）。これにより、第１マイクロフォン５４ａの位置（前席側の第１評価点）と第２マイクロフォン５４ｂの位置（後席側の第２評価点）の両方に自己相関値Ｖａｅ１、Ｖａｅ２を下げる事象（例えばロードノイズの発生）が起こった場合、打消音ＣＳの増加を許容する。従って、そのような事象が起こった場合、前席側及び後席側の両方で自己相関値Ｖａｅ１、Ｖａｅ２を上げるべく打消音ＣＳの出力を継続することが可能となる。
【０１７３】
Ｆ．本発明の応用
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下に示す構成を採ることができる。
【０１７４】
＜Ｆ−１．適用対象＞
上記各実施形態では、能動型振動騒音制御装置としてのＡＮＣ装置２４、２４ａ、２４ｂ及びＡＶＣ装置１２０を車両１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃに適用した（図１、図５、図１０、図１２及び図１３）。しかしながら、例えば、対象騒音（振動騒音ＶＮ）又は対象振動（エンジン振動ＥＶ）を打ち消す観点からすれば、これに限らない。例えば、ＡＮＣ装置２４、２４ａ、２４ｂ又はＡＶＣ装置１２０をその他の装置（製造装置、エレベータ、エスカレータ等）に適用することも可能である。
【０１７５】
第１実施形態では、エンジン４０の振動騒音ＶＮを対象騒音とした（図１）。しかしながら、例えば、騒音を打ち消す観点からすれば、これに限らない。例えば、ロードノイズを対象騒音とすることも可能である。その場合、ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａ又はＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１の基本構成を用いることができる。第３〜第５実施形態も同様である。
【０１７６】
＜Ｆ−２．打消音出力切替制御＞
［Ｆ−２−１．対象信号Ｓｔａｒ］
第１実施形態では、参照信号Ｓｒ１及び誤差信号ｅ１のそれぞれについて自己相関値Ｖａ（Ｖａ１、Ｖａ２）を算出して打消音出力切替制御に用いた（図３及び図４）。しかしながら、例えば、振動騒音ＶＮ（又は対象入力）を打ち消す観点からすれば、これに限らない。例えば、参照信号Ｓｒ１及び誤差信号ｅ１の一方のみについて自己相関値Ｖａを算出して打消音出力切替制御に用いてもよい。第２〜第５実施形態も同様である。
【０１７７】
第１実施形態では、参照信号生成部７０が生成した参照信号Ｓｒ１をそのまま第１自己相関値算出部８０ａに入力した（図２）。しかしながら、例えば、振動騒音ＶＮ（又は対象入力）を打ち消す観点からすれば、これに限らない。例えば、参照信号補正部７４で補正した参照信号Ｓｒ１（補正参照信号Ｓｒｒ１）又は基準信号としてのクランクパルスＰｃｒｋを用いて自己相関値Ｖａを算出してもよい。第２〜第５実施形態も同様である。
【０１７８】
［Ｆ−２−２．打消出力の増加の制限］
第１実施形態では、自己相関値Ｖａが自己相関閾値ＴＨｖａを下回った場合（図４のＳ２５：ＮＯ）、打消音ＣＳの出力を停止した（Ｓ２８）。しかしながら、例えば、外乱が発生した際には打消音ＣＳ（又は打消出力）の増加を制限する観点からすれば、これに限らない。例えば、打消音ＣＳの振幅に上限値を設けること等により打消音ＣＳの増加を制限してもよい。第２〜第５実施形態も同様である。
【０１７９】
第１実施形態では、図４に示す打消音出力切替制御を行った。しかしながら、例えば、自己相関値Ｖａに伴って打消音ＣＳ（又は打消出力）の増加を制限する観点からすれば、これに限らない。例えば、図４のステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ２６のいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。第２〜第５実施形態（図７、図８、図１１及び図１４）も同様である。
【０１８０】
［Ｆ−２−３．自己相関値Ｖａの算出］
（Ｆ−２−３−１．自己相関値Ｖａの算出方法）
第１実施形態では、第１自己相関値Ｖａ１の算出に、式（１）を用いた。代わりに、下記の式（７）を用いることも可能である。
【０１８１】
【数７】
2017135012.tif 000005
【０１８２】
式（７）において、Ｎはサンプリング数を示し、ｎは特定の自然数（例えば、１０〜１０００のいずれかの値）を示す。自己相関値Ｖａ２、Ｖａｅ１、Ｖａｅ２の算出方法も同様である。
【０１８３】
（Ｆ−２−３−２．検出周波数ｆｓｍの特定）
第１実施形態では、対象信号Ｓｔａｒに対して離散フーリエ変換を行うことで検出周波数ｆｓｍを特定した（図３のＳ４、Ｓ５）。しかしながら、例えば、対象信号Ｓｔａｒの時間的変化に応じて外乱の発生を検出する観点からすれば、これに限らない。例えば、離散フーリエ変換の代わりに、離散コサイン変換又はウェーブレット変換を用いることも可能である。第２〜第５実施形態も同様である。
【０１８４】
第５実施形態（図１４）では、第１誤差信号ｅ１１の自己相関値Ｖａｅ１が相関閾値ＴＨｖａｅ１を上回り（Ｓ８１：ＹＥＳ）、第２誤差信号ｅ１２の自己相関値Ｖａｅ２が相関閾値ＴＨｖａｅ２を下回る場合（Ｓ８２：ＮＯ）、打消音ＣＳの出力を停止した（Ｓ８５）。しかしながら、例えば、第１誤差信号ｅ１１の自己相関値Ｖａｅ１が相関閾値ＴＨｖａｅ１を上回るか否かに応じて打消音ＣＳの出力を制御する点に着目すれば、これに限らない。例えば、第１誤差信号ｅ１１の自己相関値Ｖａｅ１が相関閾値ＴＨｖａｅ１を上回る場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、第２誤差信号ｅ１２の自己相関値Ｖａｅ２にかかわらず打消音ＣＳの通常出力（Ｓ８３）を行うことも可能である。
【０１８５】
（Ｆ−２−３−３．窓関数ＷＦ）
第１実施形態では、窓関数ＷＦの窓長Ｌｗをエンジン４０の回転速度Ｎｅに応じて可変とした（図３のＳ２、Ｓ３）。しかしながら、例えば、検出周波数ｆｓｍの算出に着目すれば、これに限らない。例えば、窓長Ｌｗを固定値とすることも可能である。或いは、窓関数ＷＦを用いない構成も可能である。第２〜第５実施形態も同様である。
【０１８６】
（Ｆ−２−３−４．許容最低周波数ｆｍｉｎ）
第１実施形態では、対象信号Ｓｔａｒの検出周波数ｆｓｍが許容最低周波数ｆｍｉｎを下回る場合（図３のＳ７：ＮＯ）、自己相関値Ｖａの算出を中止した（Ｓ９）。しかしながら、例えば、検出周波数ｆｓｍが許容最低周波数ｆｍｉｎを下回る場合、打消音ＣＳの出力を制限する観点からすれば、これに限らない。例えば、検出周波数ｆｓｍが許容最低周波数ｆｍｉｎを下回る場合、打消音ＣＳを低下させることも可能である。また、例えば、自己相関値Ｖａの算出自体に着目すれば、これに限らず、許容最低周波数ｆｍｉｎを用いず、自己相関値Ｖａの算出を中止しない構成も可能である。第２〜第５実施形態も同様である。
【０１８７】
＜Ｆ−３．その他＞
第１実施形態では、図３及び図４に示す順番で各ステップを実行した。しかしながら、例えば、各ステップの目的を実現可能な範囲であれば（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、各ステップの順番は入れ替えることが可能である。例えば、図３のステップＳ６をステップＳ１〜Ｓ５よりも前に又は並行して実行することが可能である。また、図４のステップＳ２１〜Ｓ２４の順番を入れ替えること又はこれらを並行して実行することも可能である。第２〜第５実施形態も同様である。
【０１８８】
上記各実施形態では、数値の比較において等号を含む場合と含まない場合とが存在した（図３のＳ７等）。しかしながら、例えば、等号を含む又は等号を外す特別な意味がなければ（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、数値の比較において等号を含ませるか或いは含ませないかは任意に設定可能である。
【０１８９】
その意味において、例えば、図３のステップＳ７における検出周波数ｆｓｍが許容最低周波数ｆｍｉｎを上回るか否かの判定（ｆｓｍ＞ｆｍｉｎ）を、検出周波数ｆｓｍが許容最低周波数ｆｍｉｎ以上であるか否かの判定（ｆｓｍ≧ｆｍｉｎ）に置き換えることができる。
【０１９０】
Ｇ．符号の説明
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ…車両
２２…車速センサ
２４、２４ａ、２４ｂ…ＡＮＣ装置（能動型振動騒音制御装置）
２６…エアコンディショナ
３０…音声認識装置
４０…エンジン（走行駆動源）
４２…クランクパルスセンサ（基準信号生成部）
５０、５０ａ、５０ｂ…ＡＮＣ  ＥＣＵ（適応制御回路、能動型振動騒音制御回路）
５２…スピーカ（打消出力生成部）
５２ａ…第１スピーカ（打消出力生成部）
５２ｂ…第２スピーカ（打消出力生成部）
５４…マイクロフォン（誤差検出部）
５４ａ…第１マイクロフォン（第１誤差検出部）
５４ｂ…第２マイクロフォン（第２誤差検出部）
７２、１５２ａ、１５２ｂ…適応フィルタ
７６、１５６ａ、１５６ｂ…フィルタ係数演算部（フィルタ係数算出部）
８０ａ、１６０ａ、１６０ｂ…第１自己相関値算出部
８０ｂ、１６０ｃ、１６０ｄ…第２自己相関値算出部
８４、１６２ａ、１６２ｂ…出力切替部（打消出力制限部）
９２…窓
１２０…ＡＶＣ装置（能動型振動騒音制御装置）
１３０…ＡＶＣ  ＥＣＵ（適応制御回路、能動型振動騒音制御回路）
１３２ａ、１３２ｂ…アクチュエータ（打消出力生成部）
１３４ａ、１３４ｂ…加速度センサ（誤差検出部）
１８０…ファン
１８２…モータ
２１０…第１誤差信号自己相関値算出部
２１２…第２誤差信号自己相関値算出部
Ａｓ…対象信号の振幅
ＣＮＴ…カウント値（回数）
ＣＳ…打消音
ＣＶ…打消振動
Ｄｅｃ…エアコンディショナの風量
ＥＶ…エンジン振動（対象振動）
ｅ１、ｅ２、ｅ３…誤差信号
ｅ１１…第１誤差信号
ｅ１２…第２誤差信号
ｆｍｉｎ…許容最低周波数
ｆｓｍ…対象信号の周波数
Ｌｗ…窓長
Ｎｅ…単位時間当たりのエンジンの回転数（回転速度）
Ｐｃｒｋ…クランクパルス（基準信号）
Ｓｃ１、Ｓｃ２、Ｓｃ３…制御信号
Ｓｒ１、Ｓｒ２、Ｓｒ３…参照信号
Ｓｔａｒ…対象信号
ＴＨａｓ…振幅閾値
ＴＨｃｎｔ…カウント閾値（回数閾値）
ＴＨｄｅｃ…風量閾値
ＴＨｖａ…自己相関閾値
ＴＨｖａ１…第１誤差信号自己相関閾値
ＴＨｖａ２…第２誤差信号自己相関閾値
ＴＨｖｆｍ…電圧閾値
ＴＨΔＶｅｆ…偏差閾値
Ｔｓ…演算周期（所定周期）
Ｖ…車速
Ｖａ…自己相関値
Ｖａ１…第１自己相関値
Ｖａ２…第２自己相関値
Ｖｅｆ…対象信号の実効値
Ｖｆｍ…印加電圧
ＶＮ…振動騒音（対象騒音）
ＷＦ…窓関数
Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３…フィルタ係数
ΔＶｅｆ…対象信号の実効値の偏差
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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