(57)【要約】本発明は、分割撮影の際に要求画質を満たす画像をもれなく撮影することを可能にする撮影支援装置及び撮影支援方法を提供することを目的とする。撮影支援装置（１０）は、図面情報に基づいて構造物の撮影箇所を特定する撮影箇所特定部（２２）と、特定された撮影箇所及び画質情報に基づいて、構造物の撮影ごとの撮像装置の撮影位置情報及び撮影範囲情報のうち少なくとも一方を含む撮影計画情報を生成する撮影計画部（２４）と、構造物の撮影ごとの撮像装置の実撮影位置情報及び実撮影範囲情報のうち少なくとも一方含む実撮影情報を取得する実撮影情報取得部（２８）と、撮影計画情報及び実撮影情報を図面情報に合成し、表示部（１３）に表示させる撮影支援情報生成部（３０）を備える。
2017130700.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置を用いる構造物の撮影を支援する撮影支援装置であって、
前記構造物の図面情報を取得する図面情報取得部と、
前記図面情報に基づいて前記構造物の撮影箇所を特定する撮影箇所特定部と、
撮影画像の画質情報を取得する画質情報取得部と、
特定された前記撮影箇所及び前記画質情報に基づいて、前記構造物の撮影ごとの前記撮像装置の撮影位置情報及び撮影範囲情報のうち少なくとも一方を含む撮影計画情報を生成する撮影計画部と、
前記構造物の撮影ごとの前記撮像装置の実撮影位置情報及び実撮影範囲情報のうち少なくとも一方を含む実撮影情報を取得する実撮影情報取得部と、
前記撮影計画情報及び前記実撮影情報を前記図面情報に合成し、表示装置に表示させる撮影支援情報生成部と、
を備える撮影支援装置。
【請求項２】
前記撮像装置は撮像素子及び撮像レンズを含んで構成され、
前記撮像装置の前記撮像素子の画素数情報及びサイズ情報と前記撮像レンズの焦点距離情報とを含む撮影性能情報を取得する撮影性能情報取得部を備え、
前記撮影計画部は、前記撮影性能情報及び前記画質情報に基づいて、前記撮影画像に要求される画質を満足させる前記撮影計画情報を生成する、
請求項１に記載の撮影支援装置。
【請求項３】
前記撮影性能情報は、コントラスト、ピント、ボケ、ブレ、視野角、ノイズ、圧縮率、ホワイトバランス、及びシャッタスピードのうちの少なくとも一つに関する情報を含む、
請求項２に記載の撮影支援装置。
【請求項４】
前記撮影支援情報生成部は、前記撮像装置により撮像された画像を前記図面情報に合成する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項５】
一の前記撮影画像と他の前記撮影画像とが一定幅以上で重なるか否かを判定する撮影範囲判定部を備える、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項６】
前記撮影範囲判定部は、撮影済である一の前記撮影画像の前記実撮影範囲情報と未撮影である他の前記撮影画像の前記撮影範囲情報とに基づいて、前記重なるか否かの判定を行う、
請求項５に記載の撮影支援装置。
【請求項７】
前記撮影支援情報生成部は、前記重なり判定部により前記一定幅以上で重ならないと判定された場合、前記表示装置に警告を表示させる、
請求項５又は６に記載の撮影支援装置。
【請求項８】
前記撮影支援情報生成部は、前記構造物の撮影ごとの前記撮影位置情報及び前記実撮影位置情報を前記表示装置に表示させる、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項９】
前記実撮影情報取得部は、絶対位置が判明している基準装置との通信により、前記実撮影位置情報を取得する、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項１０】
前記実撮影情報取得部は、前記撮像装置の一の時点での絶対位置を取得し、且つ前記撮像装置の一の時点での絶対位置に対する前記撮像装置の他の時点での相対位置を取得し、前記撮像装置の前記絶対位置及び前記相対位置に基づいて前記実撮影位置情報を取得する、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項１１】
前記撮像装置の移動可能範囲又は移動不可能範囲を示す移動範囲情報を取得する移動範囲情報取得部を備え、
前記撮影計画部は、前記移動範囲情報に基づいて、前記撮像装置を移動可能範囲内で移動させる、前記撮影計画情報を生成する、
請求項１から１０のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項１２】
前記撮影計画部は、前記撮像装置の移動可能範囲内での撮影位置の順列を示す前記撮影計画情報を生成し、
前記撮影支援情報生成部は、前記撮影位置の順列を前記表示装置に表示させる、
請求項１１に記載の撮影支援装置。
【請求項１３】
前記撮影計画部は、前記構造物の撮影ごとの前記撮像装置の撮影方向情報を取得し、前記撮影方向情報を含む前記撮影計画情報を生成する、
請求項１から１２のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項１４】
前記撮影箇所に対する撮影が完了したか否かを判定する撮影完了判定部を備え、
前記撮影支援情報生成部は、前記撮影が完了したと判定された場合、前記表示装置に撮影完了情報を表示させる、
請求項１から１３のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項１５】
前記撮影支援情報生成部は、前記撮影箇所に対する未完了の撮影があると判定され、且つ前記未完了の撮影での撮影位置から前記撮像装置までの距離が閾値を超えた場合、前記表示装置に撮影未完了情報を表示させる、
請求項１４に記載の撮影支援装置。
【請求項１６】
指示入力を受け付ける指示入力部を備え、
前記撮影支援情報生成部は、前記撮影箇所に対する未完了の撮影があると判定され、且つ前記撮像装置及び前記撮影支援装置のうち少なくとも一つの装置を停止させる指示入力が行われた場合、前記表示装置に撮影未完了情報を表示させる、
請求項１４に記載の撮影支援装置。
【請求項１７】
前記構造物の部材の種類を示す情報、前記構造物の損傷の種類を示す情報、及び前記構造物の構造の種類を示す情報のうち少なくとも一つの情報を取得する撮影箇所関連情報取得部を備え、
前記撮影箇所特定部は、前記部材の種類を示す情報、前記損傷の種類を示す情報、及び前記構造の種類を示す情報のうち少なくとも一つの情報に基づいて前記図面情報を解析することにより、前記撮影箇所を特定する、
請求項１から１６のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項１８】
前記撮影箇所特定部は、前記部材の種類がコンクリート部材である場合、前記コンクリート部材のうち露出した全面を前記撮影箇所として特定する、
請求項１７に記載の撮影支援装置。
【請求項１９】
前記撮影箇所特定部は、前記部材の種類が鋼部材である場合、前記鋼部材のうち応力が作用する部分を前記撮影箇所として特定する、
請求項１７に記載の撮影支援装置。
【請求項２０】
撮像装置を用いる構造物の撮影を支援する撮影支援方法であって、
前記構造物の図面情報を取得する工程と、
前記図面情報に基づいて前記構造物の撮影箇所を特定する工程と、
撮影画像の画質情報を取得する工程と、
特定された前記撮影箇所及び前記画質情報に基づいて、前記構造物の撮影ごとの前記撮像装置の撮影位置情報及び撮影範囲情報のうち少なくとも一方を含む撮影計画情報を生成する工程と、
前記構造物の撮影ごとの前記撮像装置の実撮影位置情報及び実撮影範囲情報のうち少なくとも一方を含む実撮影情報を取得する工程と、
前記撮影計画情報及び前記実撮影情報を前記図面情報に合成し、表示装置に表示させる撮影支援情報を生成する工程と、
を含む撮影支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置を用いた構造物の撮影を支援する撮影支援装置及び撮影支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
社会的なインフラストラクチャーとして、橋梁、道路、トンネル、ダム、ビル等、各種の構造物が存在する。これらの構造物には損傷が発生し、その損傷は時間の経過と共に進行する性質を持つため、所定の頻度で構造物の点検を行うことが求められている。【０００３】
また、コンピュータ装置による各種の支援技術が知られている。【０００４】
特許文献１には、ＧＰＳ（global positioning system）電波を携帯端末で受信して携帯端末の位置情報を算出し、その携帯端末の位置情報が所定範囲内であるか否かを判定することにより、携帯端末の近傍の構造物が点検対象の構造物であるか否かを確認することが記載されている。【０００５】
特許文献２には、検査対象領域の図面と、検査対象の不具合位置検査用の検査リストとを合成処理して同一画面に表示させることが記載されている。【０００６】
特許文献３には、検査対象領域での撮像装置の位置、高さ及びレンズ方向が設定されると、その設定された撮像装置の位置、高さ及びレンズ方向から見た三次元画像を生成し、撮影画像と並べて表示することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−２８０２８２号公報
【特許文献２】特開平１０−２６９２５１号公報
【特許文献３】特開２００２−７３７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
構造物に対して複数回の分割撮影を行う場合、要求された画質を満たす複数の画像をもれなく取得することは困難である。【０００９】
単に構造物を背景とし例えば人物を主要被写体として一枚の写真を撮影するのであれば、背景である構造物部分の画質が低くても問題とならない場合がある。しかし、構造物の点検のための撮影では、重要な損傷が生じる可能性がある撮影箇所の画質が要求画質を満たしていない場合、構造物の損傷状態を適切に認識できなくなる。【００１０】
例えば、コンクリート部材のひび割れの検査では微細な幅（例えば０．１ｍｍ）のひび割れを認識できることが求められており、そのひび割れを十分に認識可能な高い画質で撮影する必要がある。鋼部材の亀裂の検査でも、その亀裂を十分に認識可能な高い画質で撮影する必要がある。ひび割れ、亀裂等の損傷を十分に認識できない低い画質で撮影されたことが判明した場合、撮影をやり直す必要がある。また、損傷を十分に認識できない低い画質で撮影されたことが看過された場合には、不適切な点検結果が報告されてしまう可能性がある。例えば、細くても重要なひび割れが看過されてしまう可能性、及び太いひび割れが未だ細いと評価されてしまう可能性がある。【００１１】
特許文献１に記載された技術は、ＧＰＳを用いて得られた携帯端末の位置情報に基づいて携帯端末の近傍の構造物が点検対象の構造物であるか否かを確認するだけであるため、点検対象の構造物の画像を取得できるにしても、分割撮影の場合に要求画質を満たす複数の画像をもれなく取得することは困難である。【００１２】
特許文献２に記載された技術では、検査対象領域の図面に検査リストが合成されるだけであるため、分割撮影の場合に要求画質を満たす複数の画像をもれなく取得することは困難である。【００１３】
特許文献３に記載された技術では、撮像装置の位置、高さ及びレンズ方向から見た三次元画像が生成されて撮影画像と並べて表示されるだけであるため、分割撮影の場合に要求画質を満たす複数の画像をもれなく取得することは困難である。【００１４】
また、点検目的に限らず、構造物の分割撮影を行う場合がある。例えば、構造物の要部について、何らかの設計情報を作成する目的で構造物の分割撮影を行う場合がある。このような点検目的以外の分割撮影でも要求画質を満たす複数の画像をもれなく取得できることが求められる。【００１５】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、撮像装置を用いて構造物を分割撮影する際に、要求画質を満たす画像をもれなく撮影することを可能にする撮影支援装置及び撮影支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上述した目的を達成するため、本発明の第１の態様に係る撮影支援装置は、撮像装置を用いる構造物の撮影を支援する撮影支援装置であって、構造物の図面情報を取得する図面情報取得部と、図面情報に基づいて構造物の撮影箇所を特定する撮影箇所特定部と、撮影画像の画質情報を取得する画質情報取得部と、特定された撮影箇所及び画質情報に基づいて、構造物の撮影ごとの撮像装置の撮影位置情報及び撮影範囲情報のうち少なくとも一方を含む撮影計画情報を生成する撮影計画部と、構造物の撮影ごとの撮像装置の実撮影位置情報及び実撮影範囲情報のうち少なくとも一方を含む実撮影情報を取得する実撮影情報取得部と、撮影計画情報及び実撮影情報を図面情報に合成し、表示装置に表示させる撮影支援情報生成部と、を備える。【００１７】
本態様によれば、図面情報に基づいて構造物の撮影箇所が特定され、特定された撮影箇所及び画質情報に基づいて構造物の撮影ごとの撮像装置の撮影位置情報及び撮影範囲情報のうち少なくとも一方を含む撮影計画情報が生成され、且つ構造物の撮影ごとの撮像装置の実撮影位置情報及び実撮影範囲情報のうち少なくとも一方を含む実撮影情報が取得され、撮影計画情報及び実撮影情報が図面情報に合成されて表示装置に表示されるので、要求された画質を満たす分割撮影が行われているのか否かを撮影ごとに容易且つ適切に確認することができる。つまり、撮像装置を用いて構造物を分割撮影する際に、要求画質を満たす画像をもれなく取得することを可能にする。【００１８】
本発明の第２の態様に係る撮影支援装置は、撮像装置は撮像素子及び撮像レンズを含んで構成され、撮像装置の撮像素子の画素数情報及びサイズ情報と撮像レンズの焦点距離情報とを含む撮影性能情報を取得する撮影性能情報取得部を備え、撮影計画部は、撮影性能情報及び画質情報に基づいて、撮影画像に要求される画質を満足させる撮影計画情報を生成する。本態様によれば、撮像素子の画素数情報及びサイズ情報と撮像レンズの焦点距離情報と画質情報とに基づいて、撮影画像に要求される画質を満足させる撮影計画情報が生成されるので、同一種類の構造物に対して、撮像素子の画素数、撮像素子のサイズ及び撮像レンズの焦点距離のうち少なくとも一つが異なる撮像装置を用いる場合でも、要求画質を満たす画像をもれなく取得することを可能にする。【００１９】
本発明の第３の態様に係る撮影支援装置では、撮影性能情報は、コントラスト、ピント、ボケ、ブレ、視野角、ノイズ、圧縮率、ホワイトバランス、及びシャッタスピードのうちの少なくとも一つに関する情報を含む。本態様によれば、同一種類の構造物に対して、コントラスト、ピント、ボケ、ブレ、視野角、ノイズ、圧縮率、ホワイトバランス、及びシャッタスピードのうちの少なくとも一つが異なる撮像装置が用いられる場合でも、要求画質を満たす画像をもれなく取得することを可能にする。【００２０】
本発明の第４の態様に係る撮影支援装置は、撮影支援情報生成部は、撮像装置により撮像された画像を図面情報に合成する。本態様によれば、図面情報に合成された画像により、容易且つ適切な確認を行うことが可能となる。【００２１】
本発明の第５の態様に係る撮影支援装置は、一の撮影画像と他の撮影画像とが一定幅以上で重なるか否かを判定する撮影範囲判定部を備える。本態様によれば、撮影計画情報の撮影位置と実撮影位置とに差が生じても、一定幅以上の重なり部分を持った複数の撮影画像を合成することで、要求された画質を持つ全体画像を容易に作成することが可能になる。【００２２】
本発明の第６の態様に係る撮影支援装置は、撮影範囲判定部は、撮影済である一の撮影画像の実撮影範囲情報と未撮影である他の撮影画像の撮影範囲情報とに基づいて、重なるか否かの判定を行う。本態様では、撮影計画情報は撮影範囲情報を含み、且つ実撮影情報は実撮影範囲情報を含む。【００２３】
本発明の第７の態様に係る撮影支援装置は、撮影支援情報生成部は、重なり判定部により一定幅以上で重ならないと判定された場合、表示装置に警告を表示させる。つまり、重なりが一定幅未満である場合又は重なりが無い場合には、警告が表示される。【００２４】
本発明の第８の態様に係る撮影支援装置は、撮影支援情報生成部は、構造物の撮影ごとの撮影位置情報及び実撮影位置情報を表示装置に表示させる。本態様では、撮影計画情報は撮影位置情報を含み、且つ実撮影情報は実撮影位置情報を含む。【００２５】
本発明の第９の態様に係る撮影支援装置は、実撮影情報取得部は、絶対位置が判明している基準装置との通信により、実撮影位置情報を取得する。【００２６】
本発明の第１０の態様に係る撮影支援装置は、実撮影情報取得部は、撮像装置の一の時点での絶対位置を取得し、且つ撮像装置の一の時点での絶対位置に対する撮像装置の他の時点での相対位置を取得し、撮像装置の絶対位置及び相対位置に基づいて実撮影位置情報を取得する。【００２７】
本発明の第１１の態様に係る撮影支援装置は、撮像装置の移動可能範囲又は移動不可能範囲を示す移動範囲情報を取得する移動範囲情報取得部を備え、撮影計画部は、移動範囲情報に基づいて、撮像装置を移動可能範囲内で移動させる撮影計画情報を生成する。【００２８】
本発明の第１２の態様に係る撮影支援装置は、撮影計画部は、撮像装置の移動可能範囲内での撮影位置の順列を示す撮影計画情報を生成し、撮影支援情報生成部は、撮影位置の順列を表示装置に表示させる。【００２９】
本発明の第１３の態様に係る撮影支援装置は、撮影計画部は、構造物の撮影ごとの撮像装置の撮影方向情報を取得し、撮影方向情報を含む撮影計画情報を生成する。【００３０】
本発明の第１４の態様に係る撮影支援装置は、撮影箇所に対する撮影が完了したか否かを判定する撮影完了判定部を備え、撮影支援情報生成部は、撮影が完了したと判定された場合、表示装置に撮影完了情報を表示させる。【００３１】
本発明の第１５の態様に係る撮影支援装置は、撮影支援情報生成部は、撮影箇所に対する未完了の撮影があると判定され、且つ未完了の撮影での撮影位置から撮像装置までの距離が閾値を超えた場合、表示装置に撮影未完了情報を表示させる。本態様では、撮影計画情報は撮影位置情報を含む。【００３２】
本発明の第１６の態様に係る撮影支援装置は、指示入力を受け付ける指示入力部を備え、撮影支援情報生成部は、撮影箇所に対する未完了の撮影があると判定され、且つ撮像装置及び撮影支援装置のうち少なくとも一つの装置を停止させる指示入力が行われた場合、表示装置に撮影未完了情報を表示させる。【００３３】
本発明の第１７の態様に係る撮影支援装置は、構造物の部材の種類を示す情報、構造物の損傷の種類を示す情報、及び構造物の構造の種類を示す情報のうち少なくとも一つの情報を取得する撮影箇所関連情報取得部を備え、撮影箇所特定部は、部材の種類を示す情報、損傷の種類を示す情報、及び構造の種類を示す情報のうち少なくとも一つの情報に基づいて図面情報を解析することにより、撮影箇所を特定する。【００３４】
本発明の第１８の態様に係る撮影支援装置は、撮影箇所特定部は、部材の種類がコンクリート部材である場合、コンクリート部材のうち露出した全面を撮影箇所として特定する。【００３５】
本発明の第１９の態様に係る撮影支援装置は、撮影箇所特定部は、部材の種類が鋼部材である場合、鋼部材のうち応力が作用する部分を撮影箇所として特定する。【００３６】
本発明の撮影支援方法は、撮像装置を用いる構造物の撮影を支援する撮影支援方法であって、構造物の図面情報を取得する工程と、図面情報に基づいて構造物の撮影箇所を特定する工程と、撮影画像の画質情報を取得する工程と、特定された撮影箇所及び画質情報に基づいて、構造物の撮影ごとの撮像装置の撮影位置情報及び撮影範囲情報のうち少なくとも一方を含む撮影計画情報を生成する工程と、構造物の撮影ごとの撮像装置の実撮影位置情報及び実撮影範囲情報のうち少なくとも一方を含む実撮影情報を取得する工程と、撮影計画情報及び実撮影情報を図面情報に合成し、表示装置に表示させる撮影支援情報を生成する工程と、を含む。
【発明の効果】
【００３７】
本発明よれば、撮像装置を用いて構造物を分割撮影する際に、要求画質を満たす画像をもれなく撮影することを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】図１は、構造物の一例である橋梁の外観図である。
【図２】図２は、撮像装置を含むロボット装置の外観を示す斜視図である。
【図３】図３は、図２に示したロボット装置の要部断面図である。
【図４】図４は、本発明に係る撮影支援装置の一例のブロック図である。
【図５】図５は、トータルステーションを用いた実撮影位置情報取得の説明に用いる説明図である。
【図６】図６は、要求画素密度と撮影性能情報と実撮影位置情報との関係を示す説明図である。
【図７】図７は、第１の実施形態における撮影支援処理の実施例１の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８は、撮影ごとの予定の撮影位置情報及び予定の撮影範囲情報を図面情報に合成した場合の表示例を示す説明図である。
【図９】図９は、撮影ごとの予定の撮影位置情報、予定の撮影範囲情報及び実撮影範囲情報を図面情報に合成した場合の表示例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、第１の実施形態における撮影支援処理の実施例２の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第１の実施形態における撮影支援処理の実施例３の流れを示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、撮像装置及びパンチルト機構の外観斜視図である。
【図１３】図１３は、ロボット装置の一例のブロック図である。
【図１４】図１４は、第２の実施形態における撮影支援処理の実施例の流れを示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、第３の実施形態における撮影支援処理の実施例の流れを示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、橋梁を構成する鋼部材の撮影箇所を模式的に示す説明図である。
【図１７】図１７は、橋梁の主桁の部材番号を示す図である。
【図１８】図１８は、橋梁の主桁の要素番号を示す図である。
【図１９】図１９は、橋梁の横桁の部材番号を示す図である。
【図２０】図２０は、橋梁の横桁の要素番号を示す図である。
【図２１】図２１は、橋梁の下横構の要素番号を示す図である。
【図２２】図２２は、橋梁の上横構の要素番号を示す図である。
【図２３】図２３は、撮像装置の現在の撮像画像を実撮影範囲情報として図面情報に合成した場合の表示例を示す説明図である。
【図２４】図２４は、撮影計画情報の撮影位置情報及び実撮影位置情報を図面情報に合成した表示例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、添付図面に従って本発明に係る撮影支援装置及び撮影支援方法の実施形態について説明する。
【００４０】
［構造物例］
図１は、構造物の一例である橋梁の外観図であり、橋梁を下から見た斜視図である。
【００４１】
図１に示す橋梁１は、主桁２と、横桁３と、対傾構４と、横構５とを有し、これらがボルト、リベット又は溶接により連結されて構成されている。また、主桁２等の上部には、車輌等が走行するための床版６が打設されている。床版６は、コンクリート部材からなるものが一般的である。
【００４２】
主桁２は、橋台又は橋脚の間に渡され、床版６上の車輌等の荷重を支える部材である。横桁３は、荷重を複数の主桁２で支持するため、主桁２を連結する部材である。対傾構４及び横構５は、それぞれ風及び地震の横荷重に抵抗するため、主桁２を相互に連結する部材である。
【００４３】
なお、本発明における「構造物」は、橋梁に限定されない。例えば、道路、トンネル、ダム、ビルでもよい。
【００４４】
［撮像装置例及び撮像装置搭載例］
図２は、撮像装置２００を含むロボット装置１００の外観を示す斜視図であり、橋梁１の主桁２間に設置されている状態に関して示している。また、図３は、図２に示したロボット装置の要部断面図である。
【００４５】
ロボット装置１００は、撮像装置２００を備え、撮像装置２００の三次元空間内の位置（実撮影位置である）を制御し、かつ撮像装置２００の撮影方向（実撮影方向である）を制御する。
【００４６】
ロボット装置１００は、主フレーム１０２と、垂直伸延アーム１０４と、垂直伸延アーム１０４の駆動部及び各種の制御部等が配設された筐体１０６と、筐体１０６を主フレーム１０２の長手方向（主桁２の長手方向と直交する方向）（Ｘ方向）に移動させるＸ方向駆動部と、ロボット装置１００全体を主桁２の長手方向（Ｙ方向）に移動させるＹ方向駆動部と、垂直伸延アーム１０４を垂直方向（Ｚ方向）に伸縮させるＺ方向駆動部とを備えている。
【００４７】
Ｘ方向駆動部は、主フレーム１０２の長手方向（Ｘ方向）に配設されたボールネジ１０８Ａと、筐体１０６に配設されたボールナット１０８Ｂと、ボールネジ１０８Ａを回転させるモータ１０８Ｃとから構成され、モータ１０８Ｃによりボールネジ１０８Ａを正転又は逆転させることにより、筐体１０６をＸ方向に移動させる。
【００４８】
Ｙ方向駆動部は、主フレーム１０２の両端にそれぞれ配設されたタイヤ１１０Ａ、１１０Ｂと、タイヤ１１０Ａ、１１０Ｂ内に配設されたモータ（図示せず）とから構成され、タイヤ１１０Ａ、１１０Ｂをモータ駆動することによりロボット装置１００全体をＹ方向に移動させる。
【００４９】
尚、ロボット装置１００は、主フレーム１０２の両端のタイヤ１１０Ａ、１１０Ｂが、２箇所の主桁２の下フランジ上に載置され、かつ主桁２を挟む態様で設置される。これにより、ロボット装置１００は、主桁２の下フランジに懸垂して、主桁２に沿って移動（自走）することができる。また、主フレーム１０２は、図示しないが、主桁２の間隔に合わせて長さが調整可能に構成されている。
【００５０】
垂直伸延アーム１０４は、ロボット装置１００の筐体１０６に配設されており、筐体１０６と共にＸ方向及びＹ方向に移動する。また、垂直伸延アーム１０４は、Ｚ方向に伸縮する。
【００５１】
なお、本発明における「撮像装置」は、ロボット装置に搭載されたデジタルカメラに限定されない。例えば、ドローン（飛行装置）に搭載されたデジタルカメラ、人が携帯したデジタルカメラであってもよい。
【００５２】
また、本発明における「画像」は、静止画像に限定されない。動画像であってもよい。
【００５３】
撮像装置２００は、撮像素子及び撮像レンズを含んで構成されている。
【００５４】
［第１の実施形態］
図４は、本発明に係る撮影支援装置の一例のブロック図である。
【００５５】
本例の撮影支援装置１０は、撮像装置２００を用いた構造物の撮影を支援するコンピュータ装置であって、無線通信を行う無線通信部１１と、データベース５０との各種の情報の入出力を行う外部入出力部１２と、ユーザに対する表示を行う表示部１３（「表示装置」の一形態である）と、ユーザに対する音出力を行う音出力部１４と、ユーザからの指示入力を受け付ける指示入力部１５と、プログラム及びプログラムの実行に必要な情報を記憶する記憶部１６と、記憶部１６に記憶されたプログラムに従って撮影支援装置１０の各部を制御するＣＰＵ（central processing unit）２０を備える。
【００５６】
無線通信部１１は、撮像装置２００、基準装置３００などの外部の無線通信可能な装置との間で無線通信を行う無線通信デバイスによって構成される。
【００５７】
外部入出力部１２は、ネットワークを介してデータベース５０と通信可能なデバイスによって構成される。メモリカードなどの撮影支援装置１０の外部の記憶デバイスとの間で情報の入出力を行うデバイスを用いてもよい。
【００５８】
本例の外部入出力部１２は、データベース５０から、構造物の図面情報、撮影画像の画質情報、撮像装置２００の撮影性能情報、撮像装置２００の移動範囲情報、及び構造物の撮影箇所に関する撮影箇所関連情報を取得する。つまり、本例の外部入出力部１２は、本発明における「図面情報取得部」、「画質情報取得部」、「撮影性能情報取得部」、「移動範囲情報取得部」、及び「撮影箇所関連情報取得部」の一形態である。
【００５９】
図面情報は、例えば、ＣＡＤ（computer aided design）図面データである。ＣＡＤで作成されていない非ＣＡＤの図面データであってもよい。
【００６０】
画質情報は、撮像装置２００を用いた撮影によって得られる撮影画像に要求される画質（以下「要求画質」という）を示す情報である。
【００６１】
撮影性能情報は、撮像装置２００の撮像素子の画素数情報と、撮像装置２００の撮像素子のサイズ情報と、撮像装置２００の撮像レンズの焦点距離情報を含む。画素数情報は、撮像装置２００の撮像素子の画素数（以下「撮像素子画素数」という）に対応した情報であり、画素数そのもので表す場合に限定されない。サイズ情報は、撮像装置２００の撮像素子のサイズ（以下「撮像素子サイズ」という）に対応した情報であり、サイズの物理量で表す場合には限定されない。焦点距離情報は、撮像装置２００の撮像レンズの焦点距離に対応した情報であり、焦点距離そのもので表す場合に限定されない。例えば、サイズ情報は、「フルサイズ」等の識別情報でもよい。例えば、焦点距離及び撮像素子サイズによって決まる視野角と、撮像素子画素数とで、撮影性能情報を表す場合も本発明に含まれる。
【００６２】
また、撮影性能情報は、コントラスト、ピント、ボケ、ブレ、視野角、ノイズ、圧縮率、ホワイトバランス、及びシャッタスピードのうちの少なくとも一つに関する情報を含んでいてもよい。
【００６３】
移動範囲情報は、撮像装置２００の移動可能範囲又は移動不可能範囲を示す。
【００６４】
撮影箇所関連情報は、例えば、構造物の部材の種類を示す部材種類情報、構造物の損傷の種類を示す損傷種類情報、及び構造物の構造の種類を示す構造種類情報のうち少なくとも一つを含む。
【００６５】
表示部１３は、例えばＬＣＤ（liquid crystal display）によって構成される。有機エレクトロルミネッセンス・ディスプレイ等、他の表示装置を用いてもよい。
【００６６】
音出力部１４は、例えばスピーカによって構成される。
【００６７】
指示入力部１５は、例えばタッチパネルによって構成される。キーボード及びマウスによって構成してもよい。他の入力デバイスを用いてもよい。例えば音声入力デバイスを用いてもよい。
【００６８】
記憶部１６は、撮影支援装置１０の内部に設けられた記憶デバイスであり、ＲＯＭ（read only memory）、ＲＡＭ（random access memory）、及びＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable programmable read only memory）によって構成される。他の記憶デバイスを用いてもよい。
【００６９】
本例のＣＰＵ２０は、図面情報に基づいて構造物の撮影箇所を特定する撮影箇所特定部２２と、特定された撮影箇所及び画質情報に基づいて、構造物の一回の撮影ごとの撮像装置２００の予定の撮影位置を示す撮影位置情報及び構造物の一回の撮影ごとの撮像装置２００の予定の撮影範囲を示す撮影範囲情報を取得し、撮影位置情報及び撮影範囲情報を含む撮影計画情報を生成する撮影計画部２４と、無線通信部１１を介して撮像装置２００を制御する撮像制御部２６と、構造物の一回の撮影ごとの撮像装置２００の実撮影位置情報及び構造物の一回の撮影ごとの撮像装置２００の実撮影範囲情報を含む実撮影情報を取得する実撮影情報取得部２８と、撮影計画情報及び実撮影情報を図面情報に合成し、表示部１３に表示させる撮影支援情報生成部３０と、撮像装置２００によって得られた撮影画像の実際の画質が要求画質に適合するか否かを判定する画質判定部３２と、撮影計画情報の撮影範囲情報及び実撮影範囲情報に基づいて予定の撮影範囲及び実撮影範囲が適切であるか否かを判定する撮影範囲判定部３４と、構造物の撮影箇所に対する撮影が全て完了したか否かを判定する撮影完了判定部３６と、構造物の撮影箇所に対する未完了の撮影があり且つユーザに撮影終了意思があるか否かを判定する撮影未完了判定部３８を備える。
【００７０】
次に、撮影箇所特定部２２の撮影箇所特定について、説明する。撮影箇所特定部２２の撮影箇所特定態様には各種あるが、少なくとも図面情報を用いて、撮影箇所を特定する。例えば、図１の橋梁１を構成するコンクリート部材の露出した全面（例えば床版６の露出面）を、点検のための撮影箇所として特定する。
【００７１】
次に、撮影計画部２４の撮影計画情報生成について、説明する。本例の撮影計画部２４は、少なくとも撮影箇所特定部２２によって特定された撮影箇所と外部入出力部１２によってデータベース５０から取得された画質情報とに基づいて、撮影画像に要求される画質を満足させる撮影位置情報及び撮影範囲情報を取得する。また、撮影計画部２４は、撮像装置２００の移動可能範囲内での撮影位置の順列を示す撮影計画情報を生成する。
【００７２】
次に、撮像制御部２６の撮像装置制御について、説明する。本例の撮像制御部２６は、撮影計画情報に基づいて、撮像装置２００及びロボット装置１００を制御する。本例の撮像装置２００はロボット装置１００に搭載されており、ロボット装置１００に対して無線通信部１１を介して指示を送信することにより撮像装置２００の実撮影位置及び実撮影方向を制御する第１の撮像制御処理と、撮像装置２００に対して無線通信部１１を介して指示を送信することにより撮像装置２００の撮像を制御する第２の撮像制御処理とを行う。
【００７３】
次に、実撮影情報取得部２８の実撮影位置情報取得及び実撮影範囲情報取得について、説明する。本例の実撮影情報取得部２８は、図５に示すように、絶対位置が判明している基準装置３００と無線通信部１１を介して通信を行うことにより、撮像装置２００の現実の撮影位置を示す実撮影位置情報を取得する。基準装置３００として、例えばトータルステーションを用いる。トータルステーションは、測量機器の一つであって、距離を測定する光波測距儀（距離測定部）と、角度を測定するセオドライト（角度測定部）とを含んで構成される。つまり、撮像装置２００までの距離と撮像装置２００に対する角度とを同時に測定する。本例の実撮影情報取得部２８は、無線通信部１１を介して、トータルステーションで測定された距離及び角度をトータルステーションから受信して、撮像装置２００の実撮影位置情報を取得する。また、本例の実撮影情報取得部２８は、実撮影位置情報に基づいて、撮像装置２００の現実の撮影範囲を示す実撮影範囲情報を取得する。
【００７４】
次に、撮影支援情報生成部３０の撮影支援情報生成について、説明する。撮影支援情報生成部３０による撮影支援情報生成には、各種の態様がある。例えば、図面情報に対して、撮影計画情報の撮影ごとの撮影範囲情報及び撮影ごとの実撮影範囲情報を合成する。撮像装置２００で撮像された画像を実撮影範囲情報として図面情報に合成してもよい。更に、撮影計画情報の撮影ごとの撮影位置情報及び撮影ごとの実撮影位置情報を図面情報に合成することが、好ましい。つまり、撮影支援情報生成部３０は、撮影計画情報及び実撮影情報を図面情報に合成して表示部１３に表示させる表示処理部として機能する。また、撮影支援情報生成部３０は、表示部１３に表示させる後述の各種の警告情報（画質不適切情報、撮影範囲不適切情報、撮影未完了情報など）を生成する。つまり、撮影支援情報生成部３０は、各種の警告情報を表示部１３に表示させる表示処理部としても機能する。また、撮影支援情報生成部３０は、撮影完了情報等の通知情報を表示部１３に表示させる表示処理部としても機能する。
【００７５】
次に、画質判定部３２の画質判定について、説明する。本例の画質判定部３２は、撮影画像が要求画素密度（画質情報の一例である）を満たしているか否かを判定する。図６を用いて、要求画素密度と撮影性能情報と実撮影位置情報との関係を説明する。要求画素密度は、撮影画像において撮影対象面Ｓｐの単位長さ当たりに要求される画素数である。橋梁１のコンクリート部材からなる床版６のひび割れ状態認識のために要求される要求画素数密度、即ち床版６の露出面（撮影対象面Ｓｐである）の単位長さ当たりの要求画素数は、予め決められている。例えば０．１ｍｍのひび割れ検出に必要な要求画素密度がＰｒ［ピクセル／ｍｍ］であり、撮像装置２００の撮影方向Ｄが撮影対象面Ｓｐに対して直交する場合（即ち撮像装置２００を撮影対象面Ｓｐに正対させて撮影を行う場合）、画質判定部３２は、撮像装置２００の撮像素子の画素数及びサイズと撮像装置２００の焦点距離（視野角φに対応する）と、撮像装置２００の実撮影位置Ｐｐから撮影対象面Ｓｐまでの距離Ｄｐとに基づいて、撮影画像が要求画素密度Ｐｒを満たすか否かを判定できる。要求画質を、要求画素密度の逆数（要求分解能）で表してもよい。尚、撮像装置２００の撮影範囲は、撮影対象面Ｓｐのうち要求画素密度Ｐｒを満たす要求適合範囲Ｒｆを包含する必要がある。
【００７６】
画質判定部３２により撮影画像が要求画素密度を満たしていないと判定された場合、撮影支援情報生成部３０は、撮影画像の画質が不適切であることを示す警告情報（画質不適切情報）を生成する。つまり、表示部１３に画質不適切情報が表示される。
【００７７】
次に、撮影範囲判定部３４の撮影範囲判定について、説明する。
【００７８】
撮影範囲判定部３４は、撮像装置２００により構造物の撮影箇所（撮影箇所特定部２２により特定された撮影箇所である）を複数回に分けて分割撮影する場合、一の撮影画像と他の撮影画像とが一定幅以上で重なるか否かを判定する。本例の「一定幅」は、撮影画像における撮影計画情報の撮影位置情報によって示される予定の撮影位置と実撮影位置情報によって示される現実の撮影位置との許容誤差以上である。
【００７９】
本例の撮影範囲判定部３４は、第１の撮影範囲判定として、撮影箇所の一の撮影画像の撮影範囲（撮影計画情報に含まれる一の撮影範囲情報によって示される予定の撮影範囲である）と、その撮影箇所の他の撮影画像の撮影範囲（撮影計画情報に含まれる他の撮影範囲情報によって示される予定の撮影範囲である）とが、一定幅以上で重なるか否かの判定を行う。
【００８０】
本例の撮影範囲判定部３４は、第２の撮影範囲判定として、撮影箇所の一の撮影画像の実撮影範囲（撮影済である一の撮影画像の現実の撮影範囲である）と、その撮影箇所の他の撮影画像の撮影範囲（未撮影である他の撮影画像の予定の撮影範囲である）とが、一定幅以上で重なるか否かの判定を行う。
【００８１】
本例の撮影範囲判定部３４は、第３の撮影範囲判定として、撮影箇所の一の撮影画像の実撮影範囲と、その撮影箇所の他の撮影画像の実撮影範囲とが、一定幅以上で重なるか否かの判定を行う。
【００８２】
撮影範囲判定部３４により撮影画像の撮影範囲が不適切であると判定された場合、撮影支援情報生成部３０は、撮影範囲が不適切であることを示す警告情報（撮影範囲不適切情報）を生成する。つまり、表示部１３に撮影範囲不適切情報が表示される。
【００８３】
次に、撮影完了判定部３６の撮影完了判定について、説明する。
【００８４】
撮影完了判定部３６は、構造物の撮影箇所に対する撮影が全て完了したか否かを判定する。撮影支援情報生成部３０は、撮影完了判定部３６により構造物の撮影箇所に対する撮影が全て完了したと判定された場合、表示部１３に表示させる撮影完了情報を生成する。つまり、表示部１３に撮影完了情報が表示される。
【００８５】
次に、撮影未完了判定部３８の撮影未完了判定について、説明する。撮影未完了判定部３８は、構造物の撮影箇所に対する未完了の撮影があり、且つユーザに撮影終了意思があるか否かを判定する。
【００８６】
撮影未完了判定部３８によるユーザの撮影終了意思の判定（撮影終了意思判定）には各種ある。第１に、未完了の撮影画像の予定の撮影位置から撮像装置２００までの距離が閾値を超えた場合、ユーザに撮影終了意思があると判定する態様がある。第２に、撮像装置２００及び撮影支援装置１０のうち少なくとも一つの装置を停止させる指示入力が行われた場合、ユーザに撮影終了意思があると判定する態様がある。
【００８７】
撮影支援情報生成部３０は、撮影未完了判定部３８により構造物の撮影箇所に対する未完了の撮影があり且つユーザに撮影終了意思があると判定された場合、表示部１３（表示装置）に表示させる警告情報を生成する。つまり、撮影支援情報生成部３０は、撮影未完了であることを示す警告情報（撮影未完了情報）を生成する。表示部１３に撮影未完了情報が表示される。
【００８８】
次に、ＣＰＵ２０によりプログラムに従って実行する第１の実施形態の撮影支援処理の具体例について、実施例１から実施例３に分けて説明する。
【００８９】
＜撮影支援処理の実施例１＞
図７は、第１の実施形態における撮影支援処理の実施例１の流れを示すフローチャートである。本処理は、記憶部１６に記憶されたプログラムに従って、ＣＰＵ２０により実行される。以下では、点検対象の構造物として図１の橋梁１を撮影する場合を例に説明する。
【００９０】
ステップＳ２からステップＳ１０までは、撮影支援装置１０をネットワークを介してデータベース５０と接続した状態で実行される。ここで、ネットワークは、ローカルエリアネットワークでもよいし、グローバルエリアネットワークでもよい。セキュリティ保護されたネットワークを用いることが好ましい。
【００９１】
まず、外部入出力部１２により、データベース５０から、構造物の図面情報を取得する（ステップＳ２）。本例では、橋梁１のＣＡＤ図面データを取得する。
【００９２】
次に、撮影箇所特定部２２により、図面情報に基づいて、構造物の撮影箇所を特定する（ステップＳ４）。本例では、橋梁１のうちコンクリート部材からなる床版６を点検するため、床版６の露出した全面を撮影箇所として特定する。ここで、床版６の基準位置を原点とした撮影箇所の全範囲（床版６の格間ごとの露出面の全面である）を示す領域情報（以下「撮影箇所領域情報」という）が生成される。
【００９３】
次に、外部入出力部１２により、データベース５０から、撮影画像に要求される画質情報を取得する（ステップＳ６）。本例では、コンクリート製の床版６に発生する損傷のうち最も高画質であることが要求される「ひび割れ」の幅に対応した画質情報を取得する。本例では、画質情報として、床版６の露出面（撮影対象面である）に対して要求される撮影画像の画素密度（以下「要求画素密度」という）を、取得する。要求画素密度は、撮影対象面の単位長さ当たりの画素数（ピクセル）で表される。また、本例では、撮影画像に対して要求される重なり幅（以下「要求重なり幅」という）を、取得する。要求重なり幅は、一の撮像画像と、その一の撮像画像に隣接する他の撮像画像との重なり幅である。言い換えると、隣接する撮影範囲同士の重なり幅である。
【００９４】
次に、撮影計画部２４により、ステップＳ４で特定された撮影箇所、及びステップＳ６で取得された画質情報に基づいて、一回の撮影ごとの撮像装置２００の撮影位置情報、及び一回の撮影ごとの撮像装置２００の撮影範囲情報を取得する（ステップＳ８）。
【００９５】
本例では、撮像装置２００の撮像素子の画素数及びサイズと、撮像装置２００の撮像レンズの焦点距離とが予め固定されており、橋梁１の床版６の格間ひとつに対する複数回の撮影に亘り、撮影性能が一定であるものとする。また、撮像装置２００の撮影位置のみを変更しながら複数回の撮影を行い、撮像装置２００の撮影方向は変更しないものとする。また、撮像装置２００の移動可能範囲に制限が無い（移動不可能範囲が無い）ものとする。
【００９６】
取得された撮影位置情報及び撮影範囲情報を含む撮影計画情報は、記憶部１６に記憶される。
【００９７】
ステップＳ１０からステップＳ３２までは、構造物が存在する点検現場で実行される。撮影支援装置１０は、点検現場において、ロボット装置１００、撮像装置２００及び基準装置３００と無線通信が可能である。尚、撮影支援装置１０は、点検現場において、データベース５０にアクセス可能であってもよいが、ステップＳ１０〜Ｓ３２において必要となる情報（例えば図面情報及び撮影計画情報）をステップＳ１０よりも前に記憶部１６に予め記憶させておくことにより、データベース５０にアクセス不要とすることができる。
【００９８】
まず、撮影支援情報生成部３０により、撮影計画情報を図面情報に合成して表示部１３に表示させる（ステップＳ１０）。例えば、図８に示すように、床版６を格間単位で撮影し、１つの格間を１２分割で撮影する場合、合計１２回の分割撮影の一回の撮影ごとの撮影位置情報Ｐｂ及び撮影範囲情報Ｆｂを図面情報に合成する。尚、撮影範囲情報のみを図面情報に合成して撮影位置情報を図面情報に合成しない態様としてもよいし、撮影位置情報のみを図面情報に合成して撮影範囲情報を図面情報に合成しない態様としてもよい。
【００９９】
次に、撮像制御部２６により、撮像装置２００で一回の撮影が行われたか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【０１００】
次に、実撮影情報取得部２８により、撮像装置２００の実撮影位置情報及び実撮影範囲情報を取得する（ステップＳ１４）。
【０１０１】
図５に示したように、本例では、絶対位置が判明している基準装置３００（例えばトータルステーション）により、撮像装置２００の現在位置を計測する。例えば、撮像装置２００による床版６の撮影時、撮像装置２００は、撮像した画像を無線通信により撮影支援装置１０に送信する。撮影支援装置１０は、撮像装置２００から無線通信で受信した画像と、基準装置３００から無線通信で受信した実撮影位置情報とを関連付けて、記憶部１６に記憶する。記憶部１６に記憶する代わりに、図示を省略した外部装置に記録してもよい。また、撮影支援装置１０から撮像装置２００に対して撮影指示及び実撮影位置情報（基準装置３００から無線通信により受信した情報である）を無線通信で送信し、撮像装置２００で画像と実撮影位置情報とを関連付けて記憶してもよい。尚、基準装置３００は、橋梁１の床版６の基準位置を計測済であり、その床版６の基準位置を原点とした実撮影位置情報を算出することができる。
【０１０２】
実撮影情報取得部２８は、実撮影位置情報に基づいて実撮影範囲情報を取得することができる。本例では、撮像装置２００の撮影方向が一定であり、且つ撮像装置２００の撮影条件が一定であるため、実撮影位置情報のみをパラメータとして実撮影範囲情報を取得することが可能である。
【０１０３】
次に、撮影支援情報生成部３０により、ステップＳ１４で生成された情報（実撮影位置情報及び実撮影範囲情報を含む実撮影情報）のうち必要な情報を、図面情報に合成する（ステップＳ１６）。尚、実撮影範囲情報のみを図面情報に合成して実撮影位置情報を図面情報に合成しない態様としてもよいし、実撮影位置情報のみを図面情報に合成して実撮影範囲情報を図面情報に合成しない態様としてもよい。
【０１０４】
図９は、撮像装置２００の実撮影範囲を示す枠Ｆａ（以下「実撮影範囲枠」という）を図面情報に合成した表示例を示す。
【０１０５】
次に、画質判定部３２により撮影画像の実画素密度を算出し（ステップＳ１８）、撮影範囲判定部３４により実撮影範囲の重なり幅を算出し（ステップＳ２０）、実画素密度が要求画素密度に適合し且つ撮影範囲判定部３４により重なり幅が要求重なり幅に適合するか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【０１０６】
撮影画像の実画素密度が要求画素密度に不適合又は撮影画像の重なり幅が不適合と判定された場合（ステップＳ２２でＮＯの場合）、表示部１３に対して警告情報を出力し（ステップＳ２４）、ステップＳ１２に戻る。即ち、表示部１３に警告情報を表示させて、再撮影を促す。
【０１０７】
撮影画像の実画素密度が要求画素密度に適合且つ撮影画像の重なり幅が適合と判定された場合（ステップＳ２２でＹＥＳの場合）、撮影完了判定部３６により撮影箇所に対する複数回の撮影の全てが終了したか否かを判定する（ステップＳ２６）。撮影完了と判定された場合（ステップＳ２６でＹＥＳの場合）、撮影完了表示を行い（ステップＳ３２）、本処理を終了する。
【０１０８】
尚、ステップＳ１２でＮＯの場合、撮影未完了判定部３８により、撮影箇所に対する未完了の撮影があり、且つユーザに撮影終了意思があるか否かを判定する（ステップＳ２８）。未完了の撮影あり且つ撮影終了意思ありと判定された場合（ステップＳ２８でＹＥＳの場合）には、撮影未完了表示を行う（ステップＳ３０）。
【０１０９】
本例では、撮影箇所（本例では橋梁１の床版６の露出面全面）に対して未撮影の撮影範囲が存在し、且つ未完了の撮影での撮影位置から撮像装置２００までの距離が閾値を超えた場合、表示部１３に撮影未完了情報を表示させる。
【０１１０】
撮影箇所に対して未撮影の撮影範囲が存在し、撮影支援装置１０を停止させる指示入力が指示入力部１５に対して行われた場合、表示部１３に撮影未完了情報を表示させてもよい。撮影未完了状態で撮像装置２００に対して停止の指示入力が行われた場合に、表示部１３に撮影未完了表示を表示させてもよい。
【０１１１】
尚、上述の例では、撮像装置２００の撮影方向と構造物の撮影対象面とが直交する場合、即ち撮像装置２００を構造物の撮影対象面に正対させて撮影を行う場合を説明したが、このような場合に本発明は限定されない。撮像装置２００の撮影方向の直交面と構造物の撮影対象面との傾き角度情報を取得し、その傾き角度情報にも基づいて要求画質を満たしているか否かの判定を行うことにより、撮影対象面に非正対で撮影する場合でも要求画質を満たす画像をもれなく取得することが可能となる。撮影対象面の傾き角度情報の取得方法としては、例えば、傾き角度測定装置により傾き角度を測定する方法、及び複数の距離情報から傾き角度を算出する方法が挙げられる。例えば、撮像装置２００を二眼カメラで構成し、撮像装置２００から撮影対象面までの複数の距離情報に基づいて、撮影対象面の傾き情報を算出することが可能である。
【０１１２】
＜撮影支援処理の実施例２＞
次に、撮像装置２００の撮影性能情報が可変である場合の撮影支援処理について、説明する。例えば、橋梁１の撮影に用いることが許された撮像装置２００が複数種類存在することに因り、撮影性能情報が可変になる場合である。
【０１１３】
図１０は、実施例２の撮影支援処理の流れを示すフローチャートである。尚、図７に示した実施例１のステップと同様なステップには同じ符号を付してあり、本例では説明を省略する。
【０１１４】
ステップＳ２０６において、外部入出力部１２により、データベース５０から、画質情報、及び撮像装置２００の撮影性能情報を取得する。
【０１１５】
本例の撮影性能情報は、撮像装置２００の撮像素子の画素数情報と、撮像装置２００の撮像素子のサイズ情報と、撮像装置２００の撮像レンズの焦点距離情報を含む。
【０１１６】
ステップＳ２０８において、撮影計画部２４により、画質情報及び撮影性能情報に基づいて、撮影位置情報及び撮影範囲情報を取得し、撮影計画情報を生成する（ステップＳ２０８）。
【０１１７】
＜撮影支援処理の実施例３＞
次に、撮像装置２００の移動可能範囲が制限されている場合の撮影支援処理について、説明する。
【０１１８】
図１１は、実施例３の撮影支援処理の流れを示すフローチャートである。尚、図１０に示した実施例２のステップと同様なステップには同じ符号を付してあり、本例では説明を省略する。
【０１１９】
ステップＳ３０６において、外部入出力部１２により、データベース５０から、画質情報、撮像装置２００の撮影性能情報、及び撮像装置２００の移動範囲情報を取得する。
【０１２０】
本例では、撮像装置２００の移動可能範囲が、ロボット装置１００のＸ方向及びＹ方向の可動範囲と垂直伸延アーム１０４のＺ方向の可動範囲とに応じて制限されている。このような制限された移動可能範囲を示す移動範囲情報をデータベース５０から取得する。
【０１２１】
ステップＳ３０８において、撮影計画部２４により、画質情報、撮影性能情報及び移動範囲情報に基づいて、撮影計画情報を生成する。ここで、本例の撮影計画部２４は、撮像装置２００の移動可能範囲内での撮影位置の順列を示す撮影計画情報を生成する。
【０１２２】
ステップＳ３１０において、撮影支援情報生成部３０により、移動可能範囲内での撮影位置の順列を表示部１３に表示させる撮影支援情報を生成する。
【０１２３】
［第２の実施形態］
第１の実施形態では撮像装置２００の撮影方向を固定としたが、第２の実施形態では撮像装置２００の撮影方向が可変である。
【０１２４】
図１２に示すように、撮像装置２００を搭載したロボット装置１００は、撮像装置２００の撮影方向を制御するパンチルト機構１２０を備える。
【０１２５】
垂直伸延アーム１０４の先端には、カメラ設置部１０４Ａが設けられており、カメラ設置部１０４Ａには、パンチルト機構１２０によりパン方向及びチルト方向に回転可能な撮像装置２００が設置されている。
【０１２６】
また、撮像装置２００は、パンチルト駆動部２０６（図１３）から駆動力が加えられるパンチルト機構１２０により垂直伸延アーム１０４と同軸のパン軸Ｐを中心に回転し、あるいは水平方向のチルト軸Ｔを中心に回転する。これにより、撮像装置２００は任意の姿勢にて撮影（任意の撮影方向の撮影）ができる。パン軸Ｐは、チルト軸Ｔと直交している。
【０１２７】
また、撮像装置２００を基準にしたカメラ座標系は、パン軸Ｐとチルト軸Ｔとの交点を原点Ｏｒとし、チルト軸Ｔの方向をＸｒ軸方向（「ｘ軸方向」ともいう）、パン軸Ｐの方向をＺｒ軸方向（「ｚ軸方向」ともいう）、Ｘｒ軸及びＺｒ軸にそれぞれ直交する方向をＹｒ軸方向（「ｙ軸方向」ともいう）とする。
【０１２８】
撮像装置２００の位置（実撮影位置）は、構造物が存在する空間の座標系（以下「空間座標系」）の原点に対するロボット装置１００のＸ方向及びＹ方向の移動量、及び垂直伸延アーム１０４のＺ方向の移動量により検出することができる。また、撮像装置２００の撮影方向（実撮影方向）は、パンチルト機構１２０のパン角度α、チルト角度βにより検出することができる。撮像装置２００に搭載した方位センサ（図示せず）により検出してもよい。
【０１２９】
図１３は、ロボット装置１００の一例のブロック図である。
【０１３０】
図１３に示すロボット装置１００は、ロボット制御部１３０、Ｘ方向駆動部１０８、Ｙ方向駆動部１１０、Ｚ方向駆動部１１２、撮像装置２００、撮影制御部２０４、パンチルト制御部２１０、パンチルト駆動部２０６、ロボット側通信部２３０を含んで構成されている。
【０１３１】
ロボット側通信部２３０は、撮影支援装置１０の無線通信部１１との間で双方向の無線通信を行い、撮影支援装置１０の無線通信部１１から送信されるロボット装置１００の移動を制御する移動指令、パンチルト機構１２０を制御するパンチルト指令、撮像装置２００を制御する撮影指令等の各種の指令を受信し、受信した指令をそれぞれ対応する制御部に出力する。
【０１３２】
ロボット制御部１３０は、ロボット側通信部２３０から入力する移動指令に基づいてＸ方向駆動部１０８、Ｙ方向駆動部１１０、及びＺ方向駆動部１１２を制御し、ロボット装置１００のＸ方向及びＹ方向に移動させ、且つ垂直伸延アーム１０４をＺ方向に伸縮させる（図２参照）。
【０１３３】
パンチルト制御部２１０は、ロボット側通信部２３０から入力するパンチルト指令に基づいてパンチルト駆動部２０６を介してパンチルト機構１２０をパン方向及びチルト方向に動作させ、撮像装置２００を所望の方向にパンチルトさせる（図１２参照）。
【０１３４】
撮影制御部２０４は、ロボット側通信部２３０から入力する撮影指令に基づいて撮像装置２００にライブビュー画像、又は撮影画像の撮影を行わせる。
【０１３５】
橋梁１の撮影時に撮像装置２００により撮像された画像と、撮影方向（本例では、パン角度α及びチルト角度β）を示す情報は、それぞれロボット側通信部２３０を介して撮影支援装置１０の無線通信部１１に送信される。
【０１３６】
図１４は、第２の実施形態における撮影支援処理例の流れを示すフローチャートである。本処理は、記憶部１６に記憶されたプログラムに従って、ＣＰＵ２０により実行される。尚、図７のフローチャートに示した第１の実施形態のステップと同様なステップには同じ符号を付してあり、詳細な説明を省略する。
【０１３７】
本実施形態では、図面情報取得（ステップＳ２）及び撮影箇所特定（ステップＳ４）の後、外部入出力部１２により、画質情報、撮影性能情報及び移動範囲情報を取得し（ステップＳ４０６）、ステップＳ４で特定された撮影箇所と、ステップＳ４０６で取得された画質情報、撮影性能情報及び移動範囲情報とに基づいて、一回の撮影ごとの撮像装置２００の撮影位置情報、一回の撮影ごとの撮像装置２００の撮影方向情報、及び一回の撮影ごとの構造物の撮影範囲情報を含む撮影計画情報を生成する（ステップＳ４０８）。
【０１３８】
次に、撮影支援情報生成部３０により、撮影計画情報（撮影位置情報、撮影方向情報及び撮影範囲情報を含む）を図面情報に合成し、表示部１３に表示させる（ステップＳ４１０）。尚、撮影範囲情報のみを図面情報に合成して撮影位置情報及び撮影方向情報の両方を図面情報に合成しない態様としてもよいし、撮影範囲情報と共に撮影位置情報及び撮影方向情報のうちいずれか一方を図面情報に合成する態様としてもよい。また、撮影位置情報のみを図面情報に合成して撮影方向情報及び撮影範囲情報の両方を図面情報に合成しない態様としてもよいし、撮影位置情報と共に撮影方向情報及び撮影範囲情報のうちいずれか一方を図面情報に合成する態様としてもよい。
【０１３９】
次に、一回の撮影を行うごとに（即ちステップＳ１２でＹＥＳの場合）、撮像装置２００の実撮影位置情報、実撮影方向情報及び実撮影範囲情報を取得し（ステップＳ４１４）、撮影ごとの撮像装置２００の実撮影位置情報、実撮影方向情報及び実撮影範囲情報を図面情報に合成して撮影支援情報を生成し、その撮影支援情報を表示部１３に表示させる（ステップＳ４１６）。尚、実撮影範囲情報のみを図面情報に合成して実撮影位置情報及び実撮影方向情報の両方を図面情報に合成しない態様としてもよいし、実撮影範囲情報と共に実撮影位置情報及び実撮影方向情報のうちいずれか一方を図面情報に合成する態様としてもよい。また、実撮影位置情報のみを図面情報に合成して実撮影方向情報及び実撮影範囲情報の両方を図面情報に合成しない態様としてもよいし、実撮影位置情報と共に実撮影方向情報及び実撮影範囲情報のうちいずれか一方を図面情報に合成する態様としてもよい。
【０１４０】
［第３の実施形態］
第１の実施形態及び第２の実施形態では、一種類の部材（コンクリート部材及び鋼部材のうちいずれか一方）を対象とした撮影支援処理を説明したが、点検対象の構造物は一般に複数種類の部材から構成されており、部材の種類ごとに撮影箇所が異なってくる場合がある。また、部材の種類に応じて、部材に生じる損傷の種類が異なるため、生じる損傷の種類ごとに撮影箇所が異なってくる場合がある。また、構造物の構造の種類に応じて、撮影箇所が異なってくる場合がある。
【０１４１】
本実施形態の撮影箇所特定部２２は、外部入出力部１２によってデータベース５０から取得された撮影箇所関連情報（構造物の部材の種類を示す情報、構造物の損傷の種類を示す情報、及び構造物の構造の種類を示す情報のうち少なくとも一つの情報を含む）に基づいて、図面情報を解析し、撮影箇所を特定する。例えば、構造物の部材の種類がコンクリート部材である場合、コンクリート部材のうち露出した全面を撮影箇所として特定する。また、例えば、構造物の部材の種類が鋼部材である場合、鋼部材のうち応力が作用する部分を撮影箇所として特定する。
【０１４２】
図１５は、第３の実施形態における撮影支援処理例の流れを示すフローチャートである。本処理は、記憶部１６に記憶されたプログラムに従って、ＣＰＵ２０により実行される。尚、図１４のフローチャートに示した第２の実施形態のステップと同様なステップには同じ符号を付してあり、詳細な説明を省略する。
【０１４３】
ステップＳ５０２において、外部入出力部１２により、データベース５０から、構造物の図面情報及び撮影箇所関連情報を取得する。ここで、撮影箇所関連情報は、部材の種類を示す部材種類情報、損傷の種類を示す損傷種類情報、及び構造物の構造の種類を示す構造種類情報のうち少なくとも一つの情報を含む。
【０１４４】
ステップＳ５０４において、撮影箇所特定部２２は、図面情報及び撮影箇所関連情報に基づいて、構造物の撮影箇所を特定する。
【０１４５】
以下では、橋梁１の鋼部材の撮影箇所の特定例について、説明する。
【０１４６】
図１６は、橋梁１を構成する鋼部材の撮影箇所Ｔｐを模式的に示す説明図である。図中の円は、本例の説明のために便宜的に撮影箇所Ｔｐを囲んだマークであり、表示部１３に非表示としてよい。また、図１６に示すようにマークを図面情報に合成することにより、ユーザが撮影箇所を把握し易いように表示部１３にマークを表示させてよい。
【０１４７】
図１７は、橋梁１の主桁２の部材番号Ｍｇを示す図である。図１７に示すように主桁（Ｍｇ）の部材番号は、Ｍｇ０１，Ｍｇ０２，Ｍｇ０３，Ｍｇ０４及びＭｇ０５により表されている。即ち、この橋梁は、Ｍｇ０１〜Ｍｇ０５により表される５本の主桁（Ｍｇ）を備えていることが分かる。
【０１４８】
尚、図１に示したように橋梁１を構成する部材には、主桁２、横桁３、対傾構４、横構５、及び床版６等が含まれるが、各部材の種別は、部材名称に対応する部材記号（主桁（Ｍｇ：Main girder），横桁（Ｃｒ：Cross beam）、対傾構（Ｃｆ：Cross frame）、横構（上横構（Ｌｕ：Upper lateral）、下横構（Ｌｌ：Lower lateral））、床版（Ｄｓ：Deck slab）等）により表される。
【０１４９】
図１８は、橋梁の主桁の要素番号を示す図である。同図に示すように、４桁の数字により表された要素番号は、点検評価を行う各部位又は部材の最小評価単位の番号である。要素番号の４桁の数字の上位２桁は橋梁の長手方向の並び（行）を示し、下位２桁は橋梁の長手方向と直交する方向の並び（列）を示す。
【０１５０】
従って、部材の種別を示す部材記号と要素番号との組み合わせにより、点検対象の部材を一意に特定することができ、部材記号と要素番号との組み合わせは、部材識別情報に対応する。
【０１５１】
同様に、図１９は、橋梁の横桁（Ｃｒ）の部材番号を示す図であり、図２０は橋梁の横桁（Ｃｒ）の要素番号を示す図である。
【０１５２】
更に図２１は、橋梁の下横構（Ｌｌ）の要素番号を示す図であり、図２２は、橋梁の上横構（Ｌｕ）の要素番号を示す図である。
【０１５３】
撮影箇所特定部２２は、鋼部材である図１７〜図２２に示した主桁（Ｍｇ）、横桁（Ｃｒ）、対傾構（Ｃｆ：Cross frame）、横構（上横構（Ｌｕ）及び下横構（Ｌｌ））のうち、応力が作用する接合部分を撮影箇所として特定する。
【０１５４】
［撮影計画情報及び実撮影情報のバリエーション］
上述の実施形態（第１の実施形態〜第３の実施形態）では、撮影計画情報が撮影位置情報及び撮影範囲情報を含み、且つ実撮影情報が実撮影位置情報及び実撮影範囲情報を含む場合を説明したが、本発明はこのような場合に特に限定されない。撮影計画情報が撮影位置情報を含み且つ撮影範囲情報を含まない場合も、本発明に含まれる。また、実撮影情報が実撮影位置情報を含み且つ実撮影範囲情報を含まない場合も、本発明に含まれる。また、撮影計画情報が撮影位置情報を含まず且つ撮影範囲情報を含む場合も、本発明に含まれる。また、実撮影情報が実撮影位置情報を含まず且つ実撮影範囲情報を含む場合も、本発明に含まれる。
【０１５５】
［合成のバリエーション］
構造物の図面情報に対する合成には、各種のバリエーションがある。
【０１５６】
前述の撮影支援処理例では、図９に示したように、実撮影範囲情報として撮像装置２００の現在の撮像範囲を示す枠を、図面情報に合成した場合を説明したが、本発明はこのような場合に限定されない。
【０１５７】
図２３は、撮像画像Ｉｍ（撮像装置２００により撮像された画像である）を実撮影範囲情報として図面情報に合成した表示例を示す。撮像画像Ｉｍは、撮影画像は記録対象の画像には限定されず、非記録の画像（例えばライブビュー画像）であってもよい。
【０１５８】
また、前述の撮影支援処理例では、図９に示したように、撮影計画情報の撮影位置情報（撮像装置２００の予定の撮影位置を示す情報である）を図面情報に合成し、実撮影位置情報（撮像装置２００の現実の撮影位置を示す情報である）を図面情報に合成しない場合を説明したが、本発明はこのような場合に限定されない。
【０１５９】
図２４は、撮影計画情報の撮影位置情報Ｐｂ及び実撮影位置情報Ｐａを図面情報に合成した表示例を示す。つまり、撮影支援情報生成部３０により、撮影計画情報の撮影位置情報Ｐｂ及び実撮影位置情報Ｐａを同時に示す撮影支援情報を生成する。表示部１３には、図面情報、撮影計画の撮影位置情報Ｐｂ及び実撮影位置情報Ｐａが同時に表示される。
【０１６０】
［実撮影位置情報取得のバリエーション］
前述の撮影支援処理例では、絶対位置が判明している基準装置３００（例えばトータルステーション）との通信により、撮像装置２００の実撮影位置情報を取得する態様を説明したが、本発明はこのような態様に限定されない。
【０１６１】
実撮影位置情報取得のバリエーションは、各種ある。
【０１６２】
第１のバリエーションとして、撮像装置２００を搭載した装置（例えば図２のロボット装置１００）との通信により、実撮影位置情報を取得する態様がある。
【０１６３】
実撮影情報取得部２８は、撮像装置２００の一の時点での絶対位置をロボット装置１００から無線通信部１１を介して取得し、且つ撮像装置２００の一の時点での絶対位置に対する撮像装置２００の他の時点での相対位置をロボット装置１００から無線通信部１１を介して取得し、撮像装置２００の一の時点での絶対位置及び撮像装置２００の他の時点での相対位置に基づいて撮像装置２００の他の時点での絶対位置を示す実撮影位置情報を取得する。
【０１６４】
尚、構造物の図面情報における座標系（図面座標系）と構造物が存在する空間における座標系（空間座標系）とが異なるため、撮影支援装置１０又はロボット装置１００で図面座標系と空間座標系との対応付けを行う必要があるが、撮影計画情報の撮影位置情報を利用することにより容易に対応付けることが可能である。なぜなら、撮影計画情報の撮影位置情報は、図面情報に基づいて取得された位置情報であるため、図面座標系で表現されているか又は図面座標系と対応付け済だからである。従って、以下の手順により、実撮影情報取得部２８は実撮影位置情報を取得することも可能である。
【０１６５】
まず、撮影計画情報の一の撮影位置情報（例えば図９のＰ１の位置）を撮像装置２００の「一の時点での絶対位置」として取得し、且つ無線通信部１１を介してロボット装置１００を制御して撮像装置２００を撮影計画情報の一の撮影位置情報に対応する空間座標系の位置に移動させる。次に、無線通信部１１を介してロボット装置１００から撮像装置２００の移動方向及び移動距離を「他の時点での相対位置」として取得する。尚、撮像装置２００の移動方向が予め決められている場合、移動距離のみをロボット装置１００から取得する構成としてもよい。次に、「一の時点での絶対位置」を示す撮影計画情報の一の撮影位置情報と、「他の時点での相対位置」を示す撮像装置２００の移動方向及び移動距離とに基づいて、「他の時点での絶対位置」である実撮影位置情報（例えば図９のＰ２の位置）を算出する。このような実撮影位置情報取得を行うことにより、図面座標系と空間座標系とを対応付けつつ実撮影位置情報を容易に取得することができる。
【０１６６】
尚、実撮影位置情報をロボット装置１００との通信により取得する場合を説明したが、他の装置との通信により取得してもよい。例えば、撮像装置がドローン（飛行装置）に搭載されている場合には、実撮影位置情報をドローンとの通信により取得する。
【０１６７】
その他、撮像装置２００がＧＰＳ（global positioning system）機能で絶対位置を検出し、ロボット装置１００が絶対位置からの相対位置を検出し、撮像装置２００によって検出された絶対位置とロボット装置１００によって検出された相対位置とに基づいて、実撮影位置情報を取得する態様が考えられる。つまり、ＧＰＳ電波が届かない位置では撮像装置２００のＧＰＳ機能のみでは実撮影位置情報を取得できない可能性があるが、ＧＰＳ電波が届く位置で撮像装置２００のＧＰＳ機能により絶対位置（基準位置）を取得し、ＧＰＳ電波が届かない位置では絶対位置に対する相対位置を取得するようにしてもよい。
【０１６８】
第２のバリエーションとして、撮像装置２００が実撮影位置情報を検出し、その撮像装置２００との通信により、実撮影位置情報を取得する態様がある。
【０１６９】
例えば、構造物の撮影箇所に対して位置情報を記録したＲＦＩＤ（radio frequency identification）媒体を予め付与しておき、構造物の撮影箇所の撮影時に撮像装置２００がＲＦＩＤ媒体から位置情報を読み取り、そのＲＦＩＤ媒体の位置情報に基づいて撮像装置２００が実撮影位置情報を検出する。実撮影情報取得部２８は、無線通信部１１を介して撮像装置２００から実撮影位置情報を取得する。尚、ＲＦＩＤ媒体にはＩＤ（identification）情報のみを記録し、実撮影情報取得部２８がＩＤ情報に基づいて実撮影位置情報を検出してもよい。
【０１７０】
以上、本発明を実施するための形態に関して説明してきたが、本発明は上述した実施形態及び変形例に限定されず、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【０１７１】
１  橋梁
２  主桁
３  横桁
４  対傾構
５  横構
６  床版
１０  撮影支援装置
１１  無線通信部
１２  外部入出力部
１３  表示部
１４  音出力部
１５  指示入力部
１６  記憶部
２０  ＣＰＵ
２２  撮影箇所特定部
２４  撮影計画部
２６  撮像制御部
２８  実撮影情報取得部
３０  撮影支援情報生成部
３２  画質判定部
３４  撮影範囲判定部
３６  撮影完了判定部
３８  撮影未完了判定部
５０  データベース
１００  ロボット装置
１０２  主フレーム
１０４  垂直伸延アーム
１０４Ａ  カメラ設置部
１０６  筐体
１０８  Ｘ方向駆動部
１０８Ａ  ボールネジ
１０８Ｂ  ボールナット
１０８Ｃ  モータ
１１０  Ｙ方向駆動部
１１０Ａ  タイヤ
１１０Ｂ  タイヤ
１１２  Ｚ方向駆動部
１２０  パンチルト機構
１３０  ロボット制御部
２００  撮像装置
２０４  撮影制御部
２０６  パンチルト駆動部
２１０  パンチルト制御部
２３０  ロボット側通信部
３００  基準装置
Ｄ  撮影方向
Ｄｐ  距離
Ｆａ  実撮影範囲枠（実撮影範囲情報）
Ｆｂ  撮影範囲枠（撮影範囲情報）
Ｉｍ  撮像画像
Ｍｇ  部材番号
Ｏｒ  原点
Ｐ  パン軸
Ｐａ  実撮影位置情報
Ｐｂ  撮影位置情報
Ｐｐ  実撮影位置
Ｒｆ  要求適合範囲
Ｓｐ  撮影対象面
Ｔ  チルト軸
Ｔｐ  撮影箇所
φ  視野角
【図１】
2017130700.tif 000003
【図２】
2017130700.tif 000004
【図３】
2017130700.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2017130700.tif 000010
【図９】
2017130700.tif 000011
【図１０】
2017130700.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2017130700.tif 000014
【図１３】
2017130700.tif 000015
【図１４】
2017130700.tif 000016
【図１５】
2017130700.tif 000017
【図１６】
2017130700.tif 000018
【図１７】
2017130700.tif 000019
【図１８】
2017130700.tif 000020
【図１９】
2017130700.tif 000021
【図２０】
2017130700.tif 000022
【図２１】
2017130700.tif 000023
【図２２】
2017130700.tif 000024
【図２３】
2017130700.tif 000025
【図２４】
2017130700.tif 000026
【国際調査報告】
2017130700.tif 000027
2017130700.tif 000028