(57)【要約】  所望の検出対象を確実に検出し、検出された検出対象に的確に目印の光を照射するために、監視領域を撮像した画像データから認証処理によって検出対象を検出し、検出対象が検出された画像データの撮像時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データのそれぞれから複数の画像データのデータ量を軽量化した軽量データを生成し、生成した複数の軽量データを集約した追跡用データを送信するサーバ装置と、監視領域を撮像して画像データを出力し、撮像した画像データをサーバ装置に送信するとともに、サーバ装置から追跡用データを受信し、受信した追跡用データに基づいて検出対象に光を照射する端末装置とを備える照射システムとする。
2017013863.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域を撮像した画像データから認証処理によって検出対象を検出し、前記検出対象が検出された画像データの撮像時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データのそれぞれから前記複数の画像データのデータ量を軽量化した軽量データを生成し、生成した複数の軽量データを集約した追跡用データを送信するサーバ手段と、
前記監視領域を撮像して画像データを出力し、撮像した前記画像データを前記サーバ手段に送信するとともに、前記サーバ手段から前記追跡用データを受信し、受信した前記追跡用データに基づいて前記検出対象に光を照射する端末手段とを備える照射システム。
【請求項２】
前記サーバ手段は、
前記画像データを受信する画像データ受信手段と、
前記画像データ受信手段によって受信された前記画像データを蓄積する画像データ記憶手段と、
前記画像データ記憶手段に記憶された画像データのいずれかを取得し、取得した前記画像データから認証処理によって前記検出対象を検出する対象検出手段と、
前記対象検出手段によって前記検出対象が検出された画像データの撮像時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データのそれぞれから前記複数の画像データのデータ量を軽量化した軽量データを生成し、生成した複数の軽量データを集約した追跡用データを送信する追跡用データ生成手段と、
前記追跡用データ生成手段によって生成された前記追跡用データを前記端末手段に送信する追跡用データ送信手段とを有し、
前記端末手段は、
前記監視領域を撮像して前記画像データを生成する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された前記画像データを前記サーバ手段に送信するとともに、前記サーバ手段から前記追跡用データを受信する通信手段と、
前記検出対象に光を投射する投射手段と、
前記監視領域を撮像させるように前記撮像手段を制御するとともに、前記追跡用データに基づいて前記検出対象に光が照射されるように前記投射手段を制御する制御手段とを有する請求項１に記載の照射システム。
【請求項３】
前記追跡用データ生成手段は、
前記対象検出手段によって検出された前記検出対象を含む画像データのデータ量を軽量化することによって前記軽量データを生成する軽量データ生成手段と、
前記検出対象を含む画像データが撮像された時刻の前後に撮像された複数の画像データを間引いた画像データ群を選択する画像データ選択手段と、
前記軽量データ生成手段によって生成された複数の前記軽量データを取得し、取得した前記複数の軽量データから前記検出対象を認識するための軽量データ群を選択する軽量データ選択手段と、
前記軽量データ選択手段によって選択された前記軽量データ群を記憶する軽量データ記憶手段と、
前記軽量データ記憶手段から前記軽量データ群を取得し、取得した前記軽量データ群を含む追跡用データを生成して出力する追跡用データ出力手段とを有する請求項２に記載の照射システム。
【請求項４】
前記軽量データ生成手段は、
前記画像データ上で検出された前記検出対象を囲う探索窓を設定する探索窓設定手段と、
前記探索窓設定手段によって設定された前記探索窓内のヒストグラムを生成する画像データ軽量化手段とを含む請求項３に記載の照射システム。
【請求項５】
前記追跡用データ生成手段は、
前記対象検出手段によって前記検出対象が検出された前記画像データのデータ量を軽量化することによって第１の軽量データを生成し、前記検出対象が検出された画像データが撮像された時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データから前記第１の軽量データを用いて前記検出対象を検出する請求項２乃至４のいずれか一項に記載の照射システム。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記撮像手段に前記監視領域を撮像させる制御をし、前記撮像手段によって撮像された画像データを取得する撮像制御手段と、
撮像制御手段が取得した前記画像データを出力する画像データ出力手段と、
前記追跡用データおよび前記画像データを取得し、前記追跡用データに基づいて前記検出対象に光を照射する方向を決定する照射方向決定手段と、
前記照射方向決定手段の決定に基づいて前記検出対象に光を投射する条件を設定する投射条件設定手段と、
前記投射条件設定手段の設定に基づいて前記投射手段に光を投射させる制御をする投射制御手段とを有する請求項２乃至５に記載の照射システム。
【請求項７】
前記端末手段は、
前記撮像制御手段が取得した複数の前記画像データを間引いて前記画像データ出力手段に出力する画像データ間引き手段を有し、
前記画像データ出力手段は、
前記画像データ間引き手段によって間引かれた前記複数の画像データを前記サーバ手段に送信する請求項６に記載の照射システム。
【請求項８】
前記追跡用データ生成手段は、
前記軽量データ生成手段によって生成された前記複数の軽量データを時系列で検証することによって前記検出対象の移動方向を検出する移動方向検出手段を有し、
前記追跡用データ出力手段は、
前記移動方向検出手段によって検出された前記検出対象の移動方向を含む前記追跡用データを生成して出力し、
前記照射方向決定手段は、
前記追跡用データに含まれる前記検出対象の移動方向に基づいて、前記検出対象が位置する方向を指示する方向指示情報を生成して出力する対象方向指示手段を有し、
前記端末手段は、
前記検出対象の位置する方向を指し示す方向指示手段を有し、
前記制御手段は、
前記対象方向指示手段によって出力された前記方向指示情報に基づいて前記方向指示手段を制御する請求項３乃至７のいずれか一項に記載の照射システム。
【請求項９】
前記方向指示手段は、
前記検出対象の位置する方向を示す方向指示器である請求項８に記載の照射システム。
【請求項１０】
前記方向指示手段は、
前記検出対象の位置する方向を示す振動を発生させる振動発生器である請求項８に記載の照射システム。
【請求項１１】
前記投射手段は、
前記方向指示情報に基づいて前記検出対象の位置する方向を指示する光を投射するように制御される請求項８に記載の照射システム。
【請求項１２】
前記サーバ手段は、
前記端末手段とは異なる少なくとも一つの監視カメラによって撮像された画像データを用いて前記追跡用データを生成する請求項２乃至１１のいずれか一項に記載の照射システム。
【請求項１３】
前記サーバ手段は、
前記端末手段とは異なる複数の監視カメラを連携させて制御する監視カメラ制御手段を有し、
前記監視カメラ制御手段は、
前記複数の監視カメラによって撮像された複数の画像データを用いて前記追跡用データを生成する請求項１２に記載の照射システム。
【請求項１４】
前記端末手段とは異なる監視カメラを少なくとも一つ含む請求項１２または１３に記載の照射システム。
【請求項１５】
前記追跡用データ生成手段は、
前記監視カメラによって撮像された画像データから前記検出対象の位置情報を検出する位置情報検出手段を有し、
前記追跡用データ出力手段は、
前記位置情報検出手段によって検出された前記検出対象の位置情報を含む前記追跡用データを生成して出力し、
前記照射方向決定手段は、
前記追跡用データに含まれる前記検出対象の位置情報に基づいて、前記検出対象が位置する方向を指示する方向指示情報を生成して出力する対象方向指示手段を有し、
前記端末手段は、
前記検出対象の位置する方向を指し示す方向指示手段を有し、
前記制御手段は、
前記対象方向指示手段によって出力された前記方向指示情報に基づいて前記方向指示手段を制御する請求項１２乃至１４のいずれか一項に記載の照射システム。
【請求項１６】
前記追跡用データ生成手段は、
前記検出対象を含む画像データから前記軽量データとは異なる特徴を検出する特徴検出手段を有し、
前記軽量データ生成手段は、
前記特徴検出手段によって検出された特徴を用いることによって前記検出対象の軽量データを生成する請求項２乃至１５のいずれか一項に記載の照射システム。
【請求項１７】
前記投射手段は、
光源と、前記検出対象に投射するパターンの位相分布を表示させる表示部を有し、前記光源からの光を反射する空間変調素子と、前記空間変調素子の反射光を投射する投射部とを有する請求項２乃至１６のいずれか一項に記載の照射システム。
【請求項１８】
監視領域を撮像して画像データを生成し、
前記監視領域の画像データから認証処理によって検出対象を検出し、
前記検出対象が検出された画像データの撮像時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データのそれぞれから前記複数の画像データのデータ量を軽量化した軽量データを生成し、
生成した複数の軽量データを集約した追跡用データに基づいて前記検出対象に光を照射する照射方法。
【請求項１９】
監視領域を撮像して画像データを生成する処理と、
前記監視領域の画像データから認証処理によって検出対象を検出する処理と、
前記検出対象が検出された画像データの撮像時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データのそれぞれから前記複数の画像データのデータ量を軽量化した軽量データを生成する処理と、
生成した複数の軽量データを集約した追跡用データに基づいて前記検出対象に光を照射する処理とをコンピュータに実行させる照射プログラムを記憶させたプログラム記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出対象を認識するための照射システム、照射方法および照射プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
雑踏の中で不審者や犯罪者などの検出対象を確実に検出できれば、より安全な社会を実現できる。近年、顔認証技術などの進歩により、監視カメラなどで撮影した画像から検出対象を認証できるようになってきた。顔認証技術を用いれば、監視カメラが撮影した画像中から検出対象を抽出できる。【０００３】
また、近年、プロジェクタとカメラとを組み合わせたインターフェース装置の開発が進んでいる。そのようなインターフェース装置では、プロジェクタから投射された画像に対して行った操作をカメラで検出することによって、インタラクティブな動作を実現する。非特許文献１には、プロジェクタとカメラとを組み合わせたインターフェース装置が開示されている。【０００４】
例えば、インターフェース装置をウエアラブルデバイスとして構成し、その装置を装着したユーザが街中を動きまわれば、カメラで撮影した画像データ中から検出対象を検出し、その検出対象にプロジェクタから目印の光を投射することができる。【０００５】
一般に、物体認証や顔認証などの認証処理は重い。そのため、ウエアラブルデバイスとして構成されたインターフェース装置が検出対象を認識し、その検出対象に対して何らかのアクションを行う場合、ウエアラブルデバイスに搭載可能な演算装置の処理速度では不十分となる可能性がある。また、インターフェース装置が取得した画像データをサーバに送信し、そのサーバで高速な処理を行い、検出対象の位置情報をインターフェース装置に返す方式も考えられる。しかしながら、通信の遅延によって、検出対象に対してリアルタイムでアクションを行うことができない可能性がある。リアルタイムでアクションを行うことができない場合、対象物が動いたり、ウエアラブルデバイスを装着した人が向きを変えたりすることによって、検出対象がカメラの画角外に出てしまい、検出対象を認識できない状態になってしまう可能性がある。【０００６】
特許文献１には、追尾点が含まれる画像を軽くし、さらにフレームを間引くことによって追尾点を確実に追尾させる追尾点検出装置が開示されている。特許文献１の装置は、間引いたフレームに含まれる追尾点を時間的に順方向と逆方向の両方から検出し、フレームを間引く前の画像における追尾点の座標を決定する。【０００７】
特許文献２には、追尾対象がフレームアウトしないように注意喚起する表示情報を作成し、その表示情報を追尾対象に関連付けて表示画面に表示する撮像装置が開示されている。【０００８】
特許文献３には、遊技店への入店者の顔画像を用いて顔認証を行い、その顔画像に入店者の位置情報を対応付ける監視システムが開示されている。特許文献３のシステムは、入店者の顔画像と不正遊技者の顔画像とを照合し、不正遊技者であれば報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−２９４９８３号公報
【特許文献２】特開２００９−２１８７１９号公報
【特許文献３】特開２００６−２５５０２７号公報
【非特許文献】
【００１０】
【非特許文献１】Ｃ．Ｐｉｎｈａｎｅｚ、「Ｅｖｅｒｙｗｈｅｒｅ  Ｄｉｓｐｌａｙｓ  Ｐｒｏｊｅｃｔｏｒ」、［ｏｎｌｉｎｅ］、ＩＢＭ、［２０１４年５月７日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｒｅｓｅａｒｃｈ．ｉｂｍ．ｃｏｍ／ｐｅｏｐｌｅ／ｐ／ｐｉｎｈａｎｅｚ／ｐｕｂｌｉｃａｔｉｏｎｓ／ｕｂｉｃｏｍｐ０１．ｐｄｆ＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
特許文献１の装置によれば、追尾対象を追尾する処理を軽くすることができるため、追尾対象を確実に追尾することができる。しかし、特許文献１の装置には、リアルタイムで追尾点の座標を決定することができないという問題点があった。【００１２】
特許文献２の装置によれば、追尾対象がフレームアウトしないように注意喚起することができる。しかし、特許文献２の装置には、元々フレームアウトしている照射対象の方向を指示することができないという問題点があった。【００１３】
特許文献３のシステムによれば、サーバ間の連携によって不正遊技者を検出することができる。しかし、特許文献３のシステムには、サーバ間に通信遅延が発生した際に、時間のずれが発生するという問題点がある。【００１４】
本発明の目的は、所望の検出対象を確実に検出し、検出された検出対象に的確に目印の光を照射することができる照射システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の照射システムは、監視領域を撮像した画像データから認証処理によって検出対象を検出し、検出対象が検出された画像データの撮像時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データのそれぞれから複数の画像データのデータ量を軽量化した軽量データを生成し、生成した複数の軽量データを集約した追跡用データを送信するサーバ装置と、監視領域を撮像して画像データを出力し、撮像した画像データをサーバ装置に送信するとともに、サーバ装置から追跡用データを受信し、受信した追跡用データに基づいて検出対象に光を照射する端末装置とを備える。【００１６】
本発明の照射方法においては、監視領域を撮像して画像データを生成し、監視領域の画像データから認証処理によって検出対象を検出し、検出対象が検出された画像データの撮像時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データのそれぞれから複数の画像データのデータ量を軽量化した軽量データを生成し、生成した複数の軽量データを集約した追跡用データに基づいて検出対象に光を照射する。【００１７】
本発明の照射プログラムは、監視領域を撮像して画像データを生成する処理と、監視領域の画像データから認証処理によって検出対象を検出する処理と、検出対象が検出された画像データの撮像時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データのそれぞれから複数の画像データのデータ量を軽量化した軽量データを生成する処理と、生成した複数の軽量データを集約した追跡用データに基づいて検出対象に光を照射する処理とをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、所望の検出対象を確実に検出し、検出された検出対象に的確に目印の光を照射することができる照射システムを提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの構成を示す概念図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの端末装置の概念図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの利用シーンを示す概念図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る照射システムのサーバ装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る照射システムのサーバ装置が有する追跡用データ生成手段の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る照射システムのサーバ装置が有する追跡用データ生成手段に含まれる軽量データ生成手段の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る照射システムが軽量データを作成する手順について説明するための概念図である。
【図８】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの処理を説明するための概念図である。
【図９】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの端末装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの端末装置が有する撮像手段の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの端末装置が有する投射手段の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの端末装置が有する投射手段の光学的な構成を示すブロック図である。
【図１３】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの端末装置が有する制御手段の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの端末装置が有する制御手段に含まれる照射位置決定手段の構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの端末装置に含まれる撮像手段の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１６】本発明の第１の実施形態に係る照射システムのサーバ装置に含まれる対象検出手段の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１７】本発明の第１の実施形態に係る照射システムのサーバ装置に含まれる対象検出手段の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１８】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの端末装置に含まれるデータ処理部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１９】本発明の第１の実施形態に係る照射システムによる一連の処理の流れを説明するための概念図である。
【図２０】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの端末装置が有する制御手段の変形例の構成を示すブロック図である。
【図２１】本発明の第１の実施形態に係る照射システムの端末装置に含まれる撮像手段の動作を説明するためのフローチャートである。
【図２２】本発明の第２の実施形態に係る照射システムの構成を示す概念図である。
【図２３】本発明の第２の実施形態に係る照射システムの利用シーンを示す概念図である。
【図２４】本発明の第２の実施形態に係る照射システムが撮像している画角から検出対象がフレームアウトする一例を示す概念図である。
【図２５】本発明の第３の実施形態に係る照射システムの端末装置の構成を示すブロック図ある。
【図２６】本発明の第３の実施形態に係る照射システムの端末装置の一例を示す概念図である。
【図２７】本発明の第３の実施形態に係る照射システムの端末装置の変形例を示す概念図である。
【図２８】本発明の第３の実施形態に係る照射システムの端末装置が有する制御手段の構成を示すブロック図である。
【図２９】本発明の第３の実施形態に係る照射システムのサーバ装置が有する追跡用データ生成手段の構成を示すブロック図である。
【図３０】本発明の第３の実施形態に係る照射システムの端末装置が有する制御手段に含まれる照射位置決定手段の構成を示すブロック図である。
【図３１】本発明の第３の実施形態に係る照射システムによる一連の処理の流れを説明するための概念図である。
【図３２】本発明の第３の実施形態に係る照射システムの端末装置の変形例を示す概念図である。
【図３３】本発明の第３の実施形態に係る照射システムの端末装置の変形例を示す概念図である。
【図３４】本発明の第４の実施形態に係る照射システムのサーバ装置が有する追跡用データ生成手段の構成を示すブロック図である。
【図３５】本発明の第４の実施形態に係る照射システムの端末装置が位置情報に基づいて撮像方向を変更する一例を示す概念図である。
【図３６】本発明の第５の実施形態に係る照射システムのサーバ装置が有する追跡用データ生成手段の構成を示すブロック図である。
【図３７】本発明の第６の実施形態に係る照射システムの構成を示す概念図である。
【図３８】本発明の第６の実施形態に係る照射システムのサーバ装置の構成を示すブロック図である。
【図３９】本発明の各実施形態に係る照射システムを構成するハードウェアの位置構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい限定がされているが、発明の範囲を以下に限定するものではない。なお、以下の実施形態の説明に用いる全図においては、特に理由が無い限り、同様箇所には同一符号を付す。また、以下の実施形態において、同様の構成・動作に関しては繰り返しの説明を省略する場合がある。
【００２１】
（第１の実施形態）
（構成）
まず、本発明の第１の実施形態に係る照射システムの構成について、図面を参照しながら説明する。
【００２２】
図１のように、本実施形態に係る照射システムは、サーバ装置１０と端末装置２０とを備える。サーバ装置１０と端末装置２０とは、ネットワーク１００によって接続され、お互いにデータを授受し合う。
【００２３】
図２のように、端末装置２０は、撮像機能が監視領域２００を撮像するためのカメラ窓２１１０と、投射機能が検出対象２０１に対して目印の光（以下、マーク光３００）を照射するための投射窓２３１０を有する。端末装置２０は、図３のように、検出者２０２の胸元などに装着されるウエアラブル端末とすることが好ましい。端末装置２０は、監視領域２００を撮像し、撮像した監視領域２００の画像データをサーバ装置１０に送信する。
【００２４】
サーバ装置１０は、端末装置２０から画像データを受信し、受信した画像データを逐次保存する。そして、サーバ装置１０は、受信した画像データのうちいずれかのフレームを解析する。サーバ装置１０は、解析した画像データから検出対象２０１を検出すると、その画像データを軽量化し、検出対象２０１を追跡するための追跡用データを作成する。サーバ装置１０は、作成した追跡用データを端末装置２０に送信する。
【００２５】
また、端末装置２０は、サーバ装置１０から追跡用データを受信すると、受信した追跡用データを用いて検出対象２０１を認識する。端末装置２０は、認識した検出対象２０１に対してマーク光３００を照射する。
【００２６】
（サーバ装置）
次に、図４を用いて、サーバ装置１０の構成について詳細に説明する。図４のように、サーバ装置１０は、画像データ受信手段１１、画像データ記憶手段１２、対象検出手段１３、追跡用データ生成手段１４および追跡用データ送信手段１５を備える。
【００２７】
画像データ受信手段１１は、端末装置２０から画像データを受信し、受信した画像データを画像データ記憶手段１２に逐次保存する。画像データ受信手段１１は、例えば通信インターフェースによって実現できる。
【００２８】
画像データ記憶手段１２は、画像データ受信手段１１によって受信された画像データを保存する。画像データ記憶手段１２は、例えば記憶装置によって実現できる。
【００２９】
対象検出手段１３は、画像データ記憶手段１２から画像データを取得する。対象検出手段１３は、顔認証や人認証などの認証アルゴリズムを用いて検出対象２０１を検出する。顔認証によって検出対象２０１を検出する場合、対象検出手段１３は、例えば顔検出／顔照合エンジンによって実現できる。以下においては、顔認証によって検出対象を認証する例を示すが、顔認証だけではなく人検出や物体検出などの手法を用いて検出対象２０１を検出してもよい。
【００３０】
例えば、対象検出手段１３は、画像データに含まれる顔画像から特徴を抽出する。対象検出手段１３は、例えば目や鼻、耳などといった顔の構成要素の相対的な位置や大きさ、形状に含まれる特徴に注目すればよい。また、対象検出手段１３は、皮膚の色やしわ、しみ、ほくろなどといった特徴的な要素に注目してもよい。また、対象検出手段１３は、多くの顔画像から標準データを作成して準備しておき、画像データ中の顔画像と標準データとの差分に注目してもよい。
【００３１】
対象検出手段１３は、抽出した顔画像をデータベース（図示しない）に格納された画像と比較する。対象検出手段１３は、抽出した顔画像に一致する画像をデータベース上で見つけると、その画像に対応づけられた対象を検出対象２０１として検出する。
【００３２】
対象検出手段１３は、画像データから検出対象２０１を検出すると、その画像データ上において検出対象２０１を特定するための情報を生成する。例えば、対象検出手段１３は、画像データ上における検出対象２０１の位置情報や、検出対象２０１を囲む領域に関する情報、検出対象２０１の色情報や輝度情報のヒストグラムなどの検出対象２０１を特定するための情報を生成すればよい。
【００３３】
対象検出手段１３は、検出対象２０１を特定するための情報と、検出対象２０１が検出された画像データ（以下、第１の画像データ）とを追跡用データ生成手段１４に出力する。対象検出手段１３は、第１の画像データを追跡用データ生成手段１４に出力する。
【００３４】
追跡用データ生成手段１４は、対象検出手段１３から第１の画像データを取得し、取得した第１の画像データを軽量化したデータ（以下、軽量データ）を生成する。軽量データは、画像そのものではなく、例えば検出対象２０１を特定するための特徴点や、検出対象２０１を含む領域の色に関するヒストグラムなどを含む情報である。
【００３５】
例えば、追跡用データ生成手段１４は、ＣａｍｓｈｉｆｔやＭｅａｎｓｈｉｆｔなどの手法を用いて軽量データを生成する。例えば、追跡用データ生成手段１４は、粒子フィルタ法などの推定法を用いて軽量データを生成してもよい。例えば、追跡用データ生成手段１４は、ＳＩＦＴ（Scale-Invariant Feature Transform）やＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）などの特徴抽出法を用いて軽量データを生成してもよい。また、例えば、追跡用データ生成手段１４は、ＳＵＲＦ（Speeded Up Robust Features）などの特徴抽出法を用いて軽量データを生成してもよい。なお、追跡用データ生成手段１４は、第１の画像データを軽量化できさえすれば、上述とは異なる手法を用いてもよい。
【００３６】
また、追跡用データ生成手段１４は、画像データ記憶手段１２から、第１の画像データが撮像された時刻の前後の時間帯に撮像された一連の画像データ（以下、第１の画像データ群）を取得する。追跡用データ生成手段１４は、第１の画像データ群を構成するフレームを間引いて複数の画像データ（以下、第２の画像データ群）を選択する。
【００３７】
追跡用データ生成手段１４は、第２の画像データ群を構成する各画像データのうち、第１の画像データが撮像された時刻前後の時刻に撮像された画像データにおいて、第１の画像データの軽量データを用いて検出対象を検出する。そして、追跡用データ生成手段１４は、検出対象が検出された画像データの軽量データを生成する。追跡用データ生成手段１４は、生成した軽量データを用いて、さらに別の画像データから順次軽量データを生成していき、生成した軽量データを蓄積する。このように蓄積した軽量データを用いることによって、刻一刻と姿勢を変える検出対象を同じ対象として認識することができる。
【００３８】
例えば、画像データを撮像するフレームレートを６０ヘルツとすると、フレーム間隔は１６ミリ秒程度になる。これらの画像データを１０フレームずつ間引くと、フレーム間隔は１６０ミリ秒程度になる。この程度の時間であれば、検出対象が多少姿勢を変えても、軽量データで検出対象を追跡し続けることができる。
【００３９】
追跡用データ生成手段１４が第１の画像データから軽量データを生成した時点では、検出対象の認識処理に時間を費やしていたために、第１の画像データが撮像した時刻と現在時刻との間は乖離している。追跡用データ生成手段１４が軽量データを用いて別の画像データから軽量データを生成していくことによって、やがて現在時刻にほぼ近い時刻の軽量データが生成されるようになる。これ以降、第２の画像データ群を構成する画像データから生成した軽量データ群を含むデータを追跡用データと呼ぶ。
【００４０】
追跡用データ生成手段１４が画像データを選択し、その画像データから軽量データを生成するためには一定の時間がかかる。そのため、軽量データの元の画像データが撮像された時刻と、現在時刻との間隔はやがて一定になる。この段階の軽量データを用いれば、端末装置２０は、現在時刻において検出対象を認識することができる。そのため、追跡用データ生成手段１４は、ほぼ現在のフレームに対応する軽量データが生成された段階で、その追跡用データを追跡用データ送信手段１５に出力するようにすればよい。
【００４１】
なお、追跡用データ生成手段１４は、特定の時刻の画像データに関して軽量データを生成してもよいし、検出対象２０１が検出された画像データ群に含まれる全ての画像データに関して軽量データを生成してもよい。
【００４２】
本実施形態に係る照射システムにおいては、端末装置２０が監視領域２００を実時間で撮像しながら画像データを生成し、その画像データをサーバ装置１０に送信し、サーバ装置１０側で顔認証などの認証処理を行う。そのため、処理量や通信量が大きすぎると、端末装置２０とサーバ装置１０との間の通信遅延やサーバ装置１０の処理遅延などが重なることになる。
【００４３】
例えば、第１の時刻に撮像された画像データを解析し、第２の時刻よりも後の第２の時刻に検出対象２０１が検出されたものとすると、すでに第１の時刻と第２の時刻との間に新たな画像データが撮像されていることになる。この期間に検出対象２０１が移動していると、古い時刻（第１の時刻）における軽量データでは、検出対象２０１を認識できない可能性がある。
【００４４】
そのため、本実施形態においては、第１の時刻前後の画像データを間引いて選択し、選択した画像データから軽量データを順次生成していく。第１の時刻よりも後の時刻の画像データから軽量データを生成していくと、やがて現在により近い時刻の軽量データが生成される。実際には、通信や画像の処理を行う上で時間が経過してしまうので、厳密にいうと現在時刻の軽量データを作成することはできない。そのため、追跡用データ生成手段１４は、現在時刻に近い時刻の軽量データを生成することになる。
【００４５】
追跡用データ送信手段１５は、追跡用データ生成手段１４によって生成された追跡用データを端末装置２０に送信する。例えば、追跡用データ送信手段１５は、画像データ受信手段１１と同様に、通信インターフェースによって実現できる。追跡用データ送信手段１５は、画像データ受信手段１１と同じ通信インターフェースとして構成してもよい。
【００４６】
（追跡用データ生成手段）
ここで、図５を用いて、追跡用データ生成手段１４の構成について詳細に説明する。図５のように、追跡用データ生成手段１４は、画像データ取得手段１５１、軽量データ生成手段１５２、軽量データ選択手段１５４、画像データ選択手段１５３、軽量データ記憶手段１５５および追跡用データ出力手段１５６を有する。
【００４７】
画像データ取得手段１５１は、対象検出手段１３から第１の画像データを取得する。また、画像データ取得手段１５１は、画像データ記憶手段１２から第１の画像データ群を取得する。なお、画像データ取得手段１５１は、第１の画像データ群を構成する画像データをまとめて取得してもよいし、小分けにして取得してもよい。また、画像データ取得手段１５１は、時間が経過するにつれて画像データ記憶手段１２に蓄積されていく画像データを追加で取得するようにしてもよい。
【００４８】
画像データ取得手段１５１は、取得した画像データのうち、第１の画像データを軽量データ生成手段１５２に出力し、第１の画像データ群を画像データ選択手段１５３に出力する。
【００４９】
軽量データ生成手段１５２は、検出対象２０１が含まれる第１の画像データにおいて、検出対象２０１を含む探索窓を設定し、その探索窓内の情報を特徴化することによって軽量データを生成する。すなわち、軽量データ生成手段１５２は、探索窓内の画像データを特徴化することによって情報量が圧縮された軽量データを生成する。
【００５０】
軽量データは、例えばＣａｍＳｈｉｆｔ処理によって生成された認識技術用データである。Ｃａｍｓｈｉｆｔ処理においては、検出対象２０１を含む領域を切り出し、その領域内の画像を色空間に変換し、その色空間に関するヒストグラムを軽量データとして生成する。なお、軽量データ生成手段１５２が生成する軽量データはＣａｍｓｈｉｆｔ処理以外の方法で生成してもよい。
【００５１】
さらに、軽量データ生成手段１５２は、画像データ選択手段１５３によって選択された画像データ群を入力し、その画像データ群を構成する複数の画像データの軽量データを生成する。
【００５２】
軽量データ生成手段１５２は、生成した軽量データ群を軽量データ選択手段１５４に出力する。なお、軽量データ生成手段１５２については、後程詳細に説明する。
【００５３】
画像データ選択手段１５３は、画像データ取得手段１５１から第１の画像データ群を入力し、第１の画像データ群を構成する複数の画像データを間引く。すなわち、画像データ選択手段１５３は、第１の画像データ群を時間方向に圧縮する。画像データ選択手段１５３は、所定の時間間隔で第１の画像データ群に含まれる軽量データを間引いていけばよい。なお、画像データ選択手段１５３は、ランダムな時間間隔で第１の画像データ群に含まれる軽量データを間引いてもよい。
【００５４】
画像データ選択手段１５３は、時間方向に圧縮した画像データ群（以下、第２の画像データ群）を軽量データ生成手段１５２に出力する。なお、画像データ選択手段１５３は、第２の画像データ群に含まれる画像データをまとめて軽量データ生成手段１５２に出力せず、所定の時間間隔や任意のタイミングで出力するように設定してもよい。
【００５５】
軽量データ選択手段１５４は、軽量データ生成手段１５２から軽量データ群（第１の軽量データ群）を入力する。そして、軽量データ選択手段１５４は、第１の軽量データ群を構成する複数の軽量データの中から検出対象２０１を認識するために用いることができるデータ群（第２の軽量データ群）を選択する。
例えば、軽量データ選択手段１５４は、類似する特徴量を有する軽量データを集約したり、平均化したりすることによって、検出対象２０１を検出するのに必要となる軽量データを選択し、第２の軽量データ群を形成させる。
【００５６】
軽量データ選択手段１５４は、第１の軽量データ群に含まれる軽量データを時間方向で追跡し、検出対象の向きや姿勢、体勢などに変化が生じても検出対象２０１を認識することができる軽量データを選択する。例えば、軽量データ選択手段１５４は、検出対象２０１の向きや体勢、姿勢が異なる画像データから生成された特徴的な軽量データを選択すればよい。
【００５７】
軽量データ選択手段１５４は、選択した第２の軽量データ群を軽量データ記憶手段１５５に記憶させる。
【００５８】
軽量データ記憶手段１５５は、軽量データ選択手段１５４が選択した第２の軽量データ群を記憶する。
【００５９】
追跡用データ出力手段１５６は、軽量データ記憶手段１５５から第２の軽量データ群を取得し、その第２の軽量データ群を含むデータを追跡用データとして追跡用データ送信手段１５に出力する。追跡用データ出力手段１５６は、入力した第２の軽量データ群を加工せずに追跡用データ送信手段１５に出力してもよいし、何かしらのデータを追加してもよいし、送信しやすいようにデータ量を圧縮するなどしてもよい。
【００６０】
（軽量データ生成手段）
ここで、図６および図７を用いて、軽量データの生成について説明する。図６は、軽量データ生成手段１５２の構成である。図７は、軽量データ生成処理の概念図である。なお、図６の例は、ＣａｍＳｈｉｆｔ処理を想定した構成であり、他のデータ軽量化処理を用いる場合は異なる構成とすればよい。
【００６１】
図６のように、軽量データ生成手段１５２は、探索窓設定手段１５２１および画像データ軽量化手段１５２２を備える。
【００６２】
探索窓設定手段１５２１は、画像データ上の検出対象２０１に合わせて探索窓を設定する。例えば、図７のように、探索窓設定手段１５２１は、検出対象２０１の周辺を囲うように探索窓３１３２を設定する。なお、探索窓３１３２のサイズは、検出対象２０１のサイズを表す。
【００６３】
なお、探索窓設定手段１５２１は、画像データ上の検出対象２０１に基準点を設定してもよい。基準点とは、検出対象２０１を特定するための基準となる点である。例えば、探索窓設定手段１５２１は、Ｍｅａｎｓｈｉｆｔ処理によって、画像データ上における検出対象２０１の中心点を求めればよい。なお、探索窓設定手段１５２１は、検出対象２０１に関連させて何らかの点を基準点に設定すればよい。
【００６４】
探索窓設定手段１５２１は、画像データから探索窓３１３２を切り出し、切り出した探索窓３１３２を画像データ軽量化手段１５２２に出力する。
【００６５】
画像データ軽量化手段１５２２は、探索窓設定手段１５２１から探索窓３１３２を入力し、探索窓３１３２内のヒストグラムを生成する。例えば、画像データ軽量化手段１５２２は、探索窓３１３２内を格子状に分割し、各格子内の色情報や輝度情報に関するヒストグラムを生成すればよい。図７は、画像データ軽量化手段１５２２が生成する軽量データの一例としてヒストグラムを示している。
【００６６】
ここで、追跡用データ生成手段１４の処理を簡単に説明するための一例を図８に示す。
【００６７】
図８の上段は、時刻Ｔ1、・・・、Ｔm、・・・、Ｔzに撮像された複数の画像データ（第１の画像データ群）である。なお、ｍおよびｚは自然数であり、ｚはｍよりも大きい数である。なお、図８においては、Ｔ1以降の時刻に撮像された画像データを用いているが、Ｔ1より前に撮像された画像データを用いてもよい。
【００６８】
図８の中段は、追跡用データ生成手段１４が選択した複数の画像データ（第２の画像データ群）である。追跡用データ生成手段１４は、Ｔ1〜Ｔzの時間に撮像された第１の画像データ群から第２の画像データ群を選択し、検出対象を囲うサイズの探索窓を設定する。
【００６９】
図８の下段は、第２の画像データ群を構成する画像データから生成された軽量データ（追跡用データ）である。追跡用データ生成手段１４は、設定された探索窓内のヒストグラムを軽量化データとして生成することを示す。
【００７０】
図８のように、追跡用データ生成手段１４は、検出対象が検出された画像データを含む一連の画像データを時間方向に間引いた上で、間引かれた各画像データの軽量データを生成する。追跡用データ生成手段１４が生成した軽量データをひとまとめにしたものが追跡用データである。
【００７１】
（端末装置）
次に、図９を用いて、端末装置２０の構成について詳細に説明する。図９のように、端末装置２０は、撮像手段２１、投射手段２３、制御手段２５および通信手段２７を備える。
【００７２】
撮像手段２１は、監視対象の監視領域２００を撮像する。撮像手段２１は、例えば一般的なカメラの機能によって実現できる。撮像手段２１は、例えば赤外光や紫外光などといった可視光以外の波長の光を撮像できる機能を有してもよい。また、例えば深度センサやＴＯＦ（Time of Flight）カメラなどの機能を撮像手段２１に含ませてもよい。
【００７３】
投射手段２３は、制御手段２５の制御に応じて、監視領域２００の検出対象２０１にマーク光３００を投射するプロジェクタの機能を有する。
【００７４】
制御手段２５は、端末装置２０全体を制御する。制御手段２５は、撮像手段２１を制御し、監視領域２００を撮像させる。制御手段２５は、サーバ装置１０から受信した追跡用データに基づいて投射手段２５を制御し、検出対象２０１にマーク光３００を投射させる。また、制御手段２５は、撮像手段２１によって監視領域２００を撮像させる制御をする。制御手段２５は、例えば演算装置や制御装置などを含むマイクロコンピュータによって実現できる。
【００７５】
通信手段２７は、サーバ装置１０との間でデータの授受を行うための通信インターフェースである。通信手段２７は、制御手段２５が出力した画像データをサーバ装置１０に送信し、端末装置２０が送信してきた追跡用データを受信する。
【００７６】
（撮像手段）
ここで、図１０を用いて、撮像手段２１の構成の詳細について説明する。図１０のように、撮像手段２１は、撮像素子２１１、画像処理プロセッサ２１３、内部メモリ２１５およびデータ出力部２１７を有する。
【００７７】
撮像素子２１１は、監視領域２００を撮像し、画像情報を取得するための素子である。撮像素子２１１は、半導体部品が集積回路化された光電変換素子である。撮像素子２１１は、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）などの固体撮像素子によって実現できる。通常、撮像素子２１１は、可視領域の光を撮像する素子によって構成するが、赤外線や紫外線、Ｘ線、ガンマ線、電波、マイクロ波などの電磁波を撮像・検波できる素子によって構成してもよい。
【００７８】
画像処理プロセッサ２１３は、撮像素子２１１によって撮像された画像情報に対して、暗電流補正や補間演算、色空間変換、ガンマ補正、収差の補正、ノイズリダクション、画像圧縮などの画像処理を実行する集積回路である。なお、画像情報を加工せずに出力する場合は、画像処理プロセッサ２１３を省略してもよい。画像処理プロセッサ２１３は、本実施形態に係る端末装置２０が処理を行うように設計されたプロセッサで実現できる。
【００７９】
内部メモリ２１５は、画像処理プロセッサ２１３によって画像処理を行う際に処理しきれない画像情報や、処理済みの画像情報を一時的に格納する記憶素子である。なお、撮像素子２１１によって撮像された画像情報を内部メモリ２１５に一時的に記憶するように構成してもよい。内部メモリ２１５は、一般的なメモリによって構成すればよい。
【００８０】
データ出力部２１７は、画像処理プロセッサ２１３によって処理された画像情報を制御手段２５に出力する。
【００８１】
（投射手段）
ここで、図１１および図１２を用いて、投射手段２３の構成の詳細について説明する。図１１のように、投射手段２３は、光源２３１、光源駆動部２３２、空間変調素子２３５、変調素子制御部２３６および投射部２３８を有する。
【００８２】
光源２３１は、特定波長の光３４０を発する。通常、光源２３１は、可視領域の光３４０を発するように構成する。なお、光源２３１は、赤外領域や紫外領域などの可視領域以外の光３４０を発するように構成してもよい。光源２３１が出射した光は、コリメータ２３１１によってコヒーレントな光３４０となり、空間変調素子２３５の表示部に入射される。
【００８３】
光源駆動部２３２は、制御手段２５の制御によって光源２３１を駆動させ、光３４０を出射させる電源である。図１２のように、本実施形態においては、空間変調素子２３５の表示部に対して光３４０の入射角を非垂直にする。すなわち、光源２３１から出射される光３４０の出射軸を空間変調素子２３５の表示部に対して斜めにする。空間変調素子２３５の表示部に対して光３４０の出射軸を斜めに設定すれば、ビームスプリッタを用いなくても空間変調素子２３５の表示部に光３４０を入射できるため効率を向上させることができる。
【００８４】
空間変調素子２３５は、変調素子制御部２３６の制御に応じて、検出対象２０１に投射される表示情報を生成するためのパターンを自身の表示部に表示する。本実施形態においては、マーク光３００が表示情報に相当する。
【００８５】
例えば、空間変調素子２３５は、位相がそろったコヒーレントな光３４０の入射を受け、入射された光３４０の位相を変調する位相変調型の空間変調素子によって実現できる。空間変調素子２３５は、変調された変調光３７０を投射部２３８に向けて出射する。なお、空間変調素子２３５は、監視領域２００に表示情報を投射できるのであれば、位相変調型とは異なる方式の素子であってもよい。
【００８６】
位相変調型の空間変調素子２３５の表示部には、監視領域２００に投射される表示情報の位相分布が表示される。空間変調素子２３５の表示領域で反射された変調光３７０は、一種の回折格子が集合体を形成したような画像になり、これらの回折格子で回折された光が集まることによって表示情報が形成される。
【００８７】
空間変調素子２３５は、例えば、強誘電性液晶やホモジーニアス液晶、垂直配向液晶などを用いた空間変調素子によって実現される。空間変調素子２３５は、具体的には、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal on Silicon）によって実現できる。また、空間変調素子２３５は、例えば、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical System）によって実現してもよい。
【００８８】
変調素子制御部２３６は、空間変調素子２３５の表示部に検出対象２０１に投射される表示情報を生成するためのパターンを表示させる。例えば、位相変調型の変調素子制御部２３６は、空間変調素子２３５の表示部に照射される光３４０の位相と、表示部で反射される変調光３７０の位相との差分を決定づけるパラメータが変化するように空間変調素子２３５を制御する。
【００８９】
位相変調型の空間変調素子２３５の表示部に照射される光３４０の位相と、表示部で反射される変調光３７０の位相との差分を決定づけるパラメータは、例えば、屈折率や光路長などの光学的特性に関するパラメータである。例えば、変調素子制御部２３６は、空間変調素子２３５の表示部に印加する電圧を制御することによって、表示部の屈折率を変化させる。その結果、表示部に照射された光３４０は、表示部の屈折率に基づいて適宜回折される。すなわち、位相変調型の空間変調素子２３５に照射された光３４０の位相分布は、表示部の光学的特性に応じて変調される。なお、変調素子制御部２３６による空間変調素子２３５の制御はここで挙げた限りではない。
【００９０】
投射部２３８は、光源２３１から出射された光３４０を信号光３９０として投射する。図１２のように、投射部２３８は、フーリエ変換レンズ３８１、アパーチャ３８２および投射レンズ３８３を有する。空間変調素子２３５で変調された変調光３７０は、投射部２３８によって信号光３９０として検出対象２０１に投射される。なお、検出対象２０１に投射された信号光３９０が形成する像がマーク光３００である。
【００９１】
フーリエ変換レンズ３８１は、空間変調素子２３５の表示部で反射された変調光３７０を無限遠に投射した際に形成される像を、近傍の焦点位置に形成させるための光学レンズである。
【００９２】
アパーチャ３８２は、フーリエ変換レンズ３８１によって集束された光に含まれる高次光を消去し、画像領域を特定する機能を有する。アパーチャ３８２の開口部は、アパーチャ３８２の位置における表示情報の画像領域よりも小さく開口され、アパーチャ３８２の位置における表示情報の周辺領域を遮るように設置される。例えば、アパーチャ３８２の開口部は、矩形状や円形状になるように形成される。アパーチャ３８２は、フーリエ変換レンズ３８１の焦点位置に設置されることが好ましいが、高次光を消去する機能を発揮できれば、焦点位置からずれていても構わない。
【００９３】
投射レンズ３８３は、フーリエ変換レンズ３８１によって集束された光を拡大して投射する光学レンズである。投射レンズ３８３は、空間変調素子２３５に入力された位相分布に対応する表示情報が検出対象２０１に表示されるように信号光３９０を投射する。なお、投射レンズ３８３がなくても検出対象２０１にマーク光３００を投射できるのであれば、投射レンズ３８３を省略してもよい。
【００９４】
投射部２３８から投射された信号光３９０は、被投射部に均一に投射されるのではなく、表示情報を構成する文字や記号、枠などの部分に集中的に投射される。本実施形態に係る投射手段２３は、単純な記号などの線画を投射する用途に用いられる。この場合、光３４０の照射量を実質的に減らすことができるため、全体的な光出力を抑えることができる。そのため、光源２３１は、小型かつ低電力の光源と、その光源を駆動する低出力の光源駆動部とで構成できる。
【００９５】
（制御手段）
ここで、図１３を用いて、制御手段２５の構成の詳細について説明する。図１３のように、制御手段２５は、撮像制御手段２５１、画像データ出力手段２５３、照射方向決定手投２５５、投射条件設定手段２５７および投射制御手段２５８を備える。
【００９６】
撮像制御手段２５１は、監視領域２００を撮像手段２１に撮像させる制御を行う。撮像制御手段２５１は、所定のタイミングで監視領域２００を撮像手段２１に撮像させる。例えば、撮像制御手段２５１は、６０ヘルツなどの所定のタイミングで撮像手段２１に監視領域２００を撮像させる。
【００９７】
例えば、撮像制御手段２５１は、検出対象２０１を検出するまでは一定周期で監視領域２００を撮像し、検出対象２０１にマーク光３００を照射している段階では撮像周期を短くして検出対象２０１を動画撮影するように制御してもよい。また、例えば、撮像制御手段２５１は、検出対象２０１の検出の有無に関わらず、監視領域２００を動画撮影するように制御してもよい。なお、撮像制御手段２５１による撮像制御はここで挙げた限りではない。
【００９８】
撮像制御手段２５１は、撮像手段２１から出力された画像データを取得し、取得した画像データを画像データ出力手段２５３に出力する。
【００９９】
画像データ出力手段２５３は、撮像制御手段２５１から入力した画像データを通信手段２７に出力する。
【０１００】
照射方向決定手投２５５は、通信手段２７から追跡用データを入力し、画像データ出力手段２５３から画像データを入力する。照射方向決定手投２５５は、追跡用データに基づいてマーク光３００を照射する方向を決定する。照射方向決定手投２５５の詳細については後述する。
【０１０１】
投射条件設定手段２５７は、照射方向決定手段２５５によって決定された照射方向にマーク光３００を投射する条件を設定する。投射条件設定手段２５７は、所望のマーク光３００を監視領域２００に投射する際に表示部に表示させるパターンを記憶しておく。投射条件設定手段２５７は、照射方向決定手投２５５が決定した照射方向に所望のマーク光３００が投射される条件を設定する。例えば、投射条件設定手段２５７は、最新の画像データ上において軽量データを用いて認識された検出対象２０１の方向にマーク光３００が投射される条件を設定する。
【０１０２】
投射制御手段２５８は、投射条件設定手段２５７によって決定された条件で投射手段２３を制御する。
【０１０３】
（照射方向決定手段）
ここで、図１４を用いて、照射方向決定手段２５５の構成の詳細について説明する。図１４のように、照射方向決定手段２５５は、データ受信手段２５５１、対象認識手段２５５２、対象追従手段２５５３、照射方向設定手段２５５４および照射方向出力手段２５５５を備える。
【０１０４】
データ受信手段２５５１は、通信手段２７から追跡用データを受信する。また、データ受信手段２５５１は、画像データ出力手段２５３から画像データを受信する。
【０１０５】
データ受信手段２５５１は、追跡用データおよび画像データを対象認識手段２５５２に出力する。また、データ受信手段２５５１は、画像データを対象追従手段２５５３に出力する。
【０１０６】
対象認識手段２５５２は、追跡用データおよび画像データをデータ受信手段２５５１から受信し、追跡用データに基づいて、画像データ上で検出対象２０１を認識する。
【０１０７】
例えば、対象認識手段２５５２は、追跡用データに含まれる探索窓（第１の探索窓）と同じ領域（第２の探索窓）を画像データ上に設定し、その第２の探索窓を画像データ上で走査させる。対象認識手段２５５２は、第２の探索窓内における軽量データ（第２の軽量データ）を生成し、追跡用データに含まれる軽量データ（第１の軽量データ）と比較する。対象認識手段２５５２は、第１の軽量データと第２の軽量データとを比較した結果、検出対象２０１の有無や位置を判定する。例えば、対象認識手段２５５２は、第１の軽量データおよび第２の軽量データの類似度を算出し、その類似度が所定の判定基準を超えた場合に検出対象２０１がその位置にあると判定する。
【０１０８】
対象認識手段２５５２は、第１および第２の軽量データが一致すると判定した場合、第２の軽量データを対象追従手段２５５３に出力する。
【０１０９】
対象認識手段２５５２は、第１および第２の軽量データが一致しない場合、第２の探索窓の周辺を走査するように第２の探索窓を再設定し、再設定した第２の探索窓内において第２の軽量データを生成する。対象認識手段２５５２は、新たに生成した第２の軽量データを第１の軽量データと比較していくことによって、第１および第２の軽量データが一致する領域を探索する。対象認識手段２５５２は、第１の軽量データと一致すると判定した第２の軽量データを対象追従手段２５５３に出力する。
【０１１０】
対象追従手段２５５３は、データ受信手段２５５１から画像データを入力するとともに、対象認識手段２５５２から第２の軽量データを入力する。対象追従手段２５５３は、画像データ上に第２の探索窓を設定し、その第２の探索窓に検出対象２０１が含まれるようにし続ける。例えば、対象追従手段２５５３は、追跡用データ生成手段１４と同様の機能を含み、追跡用データ生成手段１４と同様に検出対象２０１を追従し続ければよい。具体的には、対象追従手段２５５３は、Ｃａｍｓｈｉｆｔ処理によって検出対象２０１に追従するように第２の探索窓を変化させていけばよい。
【０１１１】
照射方向設定手段２５５４は、画像データ上に設定された第２の探索枠内にマーク光３００が照射されるような照射方向を設定する。例えば、照射方向設定手段２５５４は、画像データ上にＸＹ平面座標系を定義し、そのＸＹ平面上の座標にマーク光３００が表示される照射方向を設定する。
【０１１２】
照射方向設定手段２５５４は、設定した照射方向情報を照射方向出力手段２５５５に出力する。
【０１１３】
照射方向出力手段２５５５は、照射方向設定手段２５５４から入力した照射方向情報を投射条件設定手段２５７に出力する。
【０１１４】
以上が、本実施形態に係る照射システムの構成についての説明である。
【０１１５】
（動作）
次に、本実施形態に係る照射システムの動作について、図１５〜図１８のフローチャートを参照しながら説明する。なお、図１５〜図１８の例では、検出対象２０１を検出するための認証として顔認証を用いる場合について説明する。
【０１１６】
図１５は、端末装置２０の撮像手段２１による撮像処理の流れを示すフローチャートである。
【０１１７】
まず、図１５において、撮像手段２１は、監視領域２００を撮像する（ステップＳ１１）。
【０１１８】
撮像手段２１は、監視領域２００を撮像することによって得られた画像データを制御手段２５に出力する（ステップＳ１２）。
【０１１９】
以上が、端末装置２０の撮像手段２１による撮像処理の流れである。
【０１２０】
図１６は、サーバ装置１０の対象検出手段１３による対象検出処理の流れを示すフローチャートである。図１６の対象検出処理は、図１５の撮像処理に続いて行われる。
【０１２１】
まず、図１６において、対象検出手段１３は、検出領域２００の画像データを画像データ記憶手段１２から受信する（ステップＳ２１）。
【０１２２】
対象検出手段１３は、受信した画像データから顔部分を検出する（ステップＳ２２）。
【０１２３】
対象検出手段１３は、検出した顔画像から特徴量を抽出する（ステップＳ２３）。
【０１２４】
対象検出手段１３は、抽出した特徴量を用いて顔認証を行う（ステップＳ２４）。
【０１２５】
ここで、対象検出手段１３は、画像データから顔認証によって検出対象２０１を検出すると（ステップＳ２５でＹｅｓ）、図１７の追跡用データ生成処理に移行する。
【０１２６】
一方、対象検出手段１３は、画像データから顔認証によって検出対象２０１が検出されなかった場合（ステップＳ２５でＮｏ）、ステップＳ２１に戻る。
【０１２７】
以上が、サーバ装置１０の対象検出手段１３による対象検出処理の流れである。
【０１２８】
図１７は、サーバ装置１０の追跡用データ生成手段１４による追跡用データ生成処理の流れを示すフローチャートである。
【０１２９】
まず、追跡用データ生成手段１４は、対象検出手段１３によって検出対象２０１が検出された第１の画像データを取得する（ステップＳ３１）。
【０１３０】
追跡用データ生成手段１４は、対象検出手段１３によって検出対象２０１が検出された画像データから軽量データを生成する（ステップＳ３２）。
【０１３１】
追跡用データ生成手段１４は、第１の画像データ群を構成する複数の画像データを画像データ記憶手段１２から取得する（ステップＳ３３）。
【０１３２】
追跡用データ生成手段１４は、第１の画像データ群のフレームを間引き、第２の画像データ群を構成する複数の画像データを選択する（ステップＳ３４）。
【０１３３】
追跡用データ生成手段１４は、第２の画像データ群を構成する画像データから軽量データを順次生成する（ステップＳ３５）。
【０１３４】
追跡用データ生成手段１４は、順次生成した追跡用データを束ねて追跡用データを生成する（ステップＳ３６）。
【０１３５】
追跡用データ生成手段１４は、生成した追跡用データを端末装置２０に送信する（ステップＳ３７）。
【０１３６】
以上が、サーバ装置１０の追跡用データ生成手段１４による追跡用データ生成処理の流れである。
【０１３７】
図１８は、端末装置２０の制御手段２３による投射制御処理の流れを示すフローチャートである。
【０１３８】
まず、図１８において、端末装置２０は、サーバ装置１０から追跡用データを受信する（ステップＳ４１）。
【０１３９】
制御手段２５は、軽量データを用いて検出対象２０１を認識する（ステップＳ４２）。
【０１４０】
制御手段２５は、検出対象２０１に照射するマーク光３００の照射方向を決定する（ステップＳ４３）。
【０１４１】
制御手段２５は、追跡対象にマーク光３００を照射するように投射手段２３を制御する（ステップＳ４４）。
【０１４２】
以上が、端末装置２０の制御手段２３による投射制御処理の流れである。
【０１４３】
図１９は、本実施形態に係る照射システムを構成するサーバ装置１０および端末装置２０の動作を時間的に関連付けた概念図である。図１９において、上側の枠内がサーバ装置１０、下側の枠内が端末装置２０の動作の流れを示し、図の左から右に時間が経過していくことを示す。なお、図１９においては、端末装置２０からサーバ装置１０に画像データを送信する段階は省略している。
【０１４４】
サーバ装置１０は、監視領域２００の画像データを逐次取得し、蓄積していく。サーバ装置１０は、所定のタイミングで画像データを解析する。サーバ装置１０は、画像データ中に検出対象２０１を検出すると、その画像データから軽量データを生成する。ここでは、初めて検出対象２０１が検出された画像データから生成された軽量データを第１の軽量データと呼ぶ。また、検出対象２０１が検出された画像データが撮像された時刻よりも後の画像データについて、順次軽量データを生成していくものとする。
【０１４５】
この段階で、顔認証などの重い認証処理を行っているため、第１の軽量データの元画像データが撮像された時刻は、現在の時刻から乖離している。そのため、第１の軽量データに続いて順次生成される軽量データの元画像データが撮像された時刻（以下、元画像データ撮像時刻）も現在の時刻よりも遅れていることになる。そこで、サーバ装置１０は、画像データの撮像時刻が現在の時刻に近づいていくように、画像データを間引いた上で軽量データを順次生成していき、現在時刻の軽量データを生成するようにする。実際には、画像データから軽量データを生成するので、元画像データの撮像時刻と現在の時刻とが一致することはない。そのため、元画像データ撮像時刻と現在の時刻との差分が所定の時間間隔まで近付いた段階で、サーバ装置１０は、追跡用データを端末装置２０に送信すればよい。
【０１４６】
端末装置２０は、サーバ装置１０から追跡用データを受信し、自装置が撮像した画像データ上で検出対象２０１を検出する。端末装置２０は、検出対象２０１を検出すると、その検出対象２０１を軽量データで追跡しながら、マーク光３００を検出対象２０１に投射し続ける。
【０１４７】
一般的な端末とサーバから構築したシステムでは、認識処理や通信処理における遅延によって、認識に用いたフレームと現在のフレームとの間で対象物の位置が異なってしまうことがあった。そのため、単なる位置情報のデータだけでは、マーク光を対象物に正確に投射表示させることができない場合があった。
【０１４８】
本実施形態に係る照射システムのサーバ装置は、顔認証などの重い処理をＣａｍｓｈｉｆｔなどのより軽い処理に変換することによって遅延を軽減し、処理の高速性を確保する。そして、本実施形態に係る照射システムのサーバ装置は、フレームを間引いて処理することによって対象者の追跡を行い、ほぼ現在の対象物の形状を端末装置に送信する。情報を受け取った端末装置は、Ｃａｍｓｈｉｆｔなどの処理を行うことにより対象物の位置を確実に把握し、その対象物に対してマーク光を的確に投射することができる。
【０１４９】
その結果、本実施形態によれば、認識処理や通信処理における遅延の影響を最小限に抑えることができる。
【０１５０】
（変形例）
図２０は、第１の実施形態の変形例に係る制御手段２５０の構成を示すブロック図である。制御手段２５０は、第１の実施形態に係る制御手段２５の構成に、画像データ間引き手段２５２を追加した構成を有する。制御手段２５０は、画像データ間引き手段２５２以外の構成は制御手段２５と同様であるため、説明は省略する。
【０１５１】
画像データ間引き手段２５２は、撮像手段２１が撮像した一連の画像データを撮像制御手段２５１から取得し、一連の画像データを時間方向で間引く。例えば、画像データ間引き手段２５２は、所定の間隔やタイミングで一連の画像データを間引く。画像データ間引き手段２５２は、間引いた画像データ群を画像データ出力手段２５３に出力する。
【０１５２】
画像データ出力手段２５３は、画像データ間引き手段２５２によって間引かれた画像データ群を構成する画像データを通信手段２７に出力する。
【０１５３】
図２１は、端末装置２０の撮像手段２１による撮像処理の流れの変形例を示すフローチャートである。図２１の例では、図１５とは異なり、撮像した画像データを間引いてからサーバ装置１０に送信する。
【０１５４】
まず、図２１において、撮像手段２１は、監視領域２００を撮像する（ステップＳ１１０）。
【０１５５】
撮像手段２１は、監視領域２００を撮像することによって時系列で得られた画像データを間引く（ステップＳ１２０）。
【０１５６】
撮像手段２１は、間引きした画像データをサーバ装置１０に送信する（ステップＳ１３０）。
【０１５７】
以上が、第１の実施形態の変形例についての説明である。
【０１５８】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る照射システムについて、図面を参照しながら説明する。本実施形態に係る照射システムは、端末装置の替わりに監視カメラが撮像した画像データを用いる点で第１の実施形態とは異なる。
【０１５９】
図２２のように、本実施形態に係る照射システムは、端末装置２０の撮像手段２１とは異なる監視カメラ２１０によって撮像された監視領域２００の画像データを用いて、検出対象２０１の認証を行う。その他の構成は、第１の実施形態に係る照射システムと同様であるので、詳細な説明は省略する。
【０１６０】
図２３は、端末装置２０を検出者２０２の胸元などに装着するウエアラブル端末として構成する一例である。端末装置２０は、サーバ装置１０から追跡用データを受信すると、その追跡用データに基づいて検出対象２０１を検出し、その検出対象２０１にマーク光３００を照射する。
【０１６１】
以上のように、本実施形態では、端末装置とは別の監視カメラが監視領域の画像データを取得し、その画像データをサーバ装置に送信する。そのため、端末装置からサーバ装置に画像データを送信する際の遅延を、監視カメラからサーバ装置に画像データを送信する際の遅延に置き換えることができる。端末装置をウエアラブル端末として構成する場合、端末装置を小型化するために、データ通信容量に制限が加えられている場合がある。一方、監視カメラは、天井などに据え置きされることが多いので、装置の大きさに応じてデータ通信容量に制限が加えなくてもすむ。そのため、サーバ装置が監視領域の画像データを受信する際の遅延が軽減される。
【０１６２】
また、端末装置に内蔵されたカメラでは、手振れ防止機能などを搭載したとしても、監視領域にいる人々の顔を常に鮮明にとらえることができるとは限らない。それに対し、本実施形態においては、据え置き型の監視カメラによって監視領域を撮像するため、画像データの質が向上する。監視カメラのフレームレートや画質は、端末装置に内蔵するカメラと比べれば高質化しやすい。そのため、検出対象を認証する処理において、スムージングなどの画像処理を軽減することができ、認証処理の遅延を軽減することができる。
【０１６３】
さらに、本実施形態の構成では、端末装置が監視領域を撮像した画像データをサーバ装置に送信しなくてもよいので、端末装置の送信容量を減らすことができる。そのため、端末装置の通信機能を小容量化することができる。
【０１６４】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態に係る照射システムについて、図面を参照しながら説明する。本実施形態に係る照射システムは、撮像手段の画角から外れた検出対象の方向を示す方向指示手段を備える。なお、本実施形態においては、第１または第２の実施形態に係る照射システムに方向指示手段を加えた構成とする。また、本実施形態においては、サーバ装置に１０−３という符号を付し、端末装置に２０−３という符号を付して説明する。
【０１６５】
図２４は、検出対象２０１が監視領域２００の範囲外に移動し、フレームアウトしてしまう例を示す。図２４においては、左側が認証処理の開始時点であり、右側が認証処理の終了時点であるものとする。第２の実施形態に係る端末装置２０は、図２４のように検出対象２０１がフレームアウトしてしまった段階で追跡用データを受信すると、その追跡用データに基づいて検出対象２０１を認識することはできない。そのため、本実施形態に係る端末装置２０−３には、検出対象２０１の位置する方向を示す方向指示機能を追加する。
【０１６６】
（端末装置）
次に、図２５を用いて、本実施形態に係る端末装置２０−３の構成について詳細に説明する。図２５のように、端末装置２０−３は、撮像手段２１、投射手段２３、制御手段２５および通信手段２７に加えて、方向指示手段２９を備える。なお、撮像手段２１、投射手段２３および制御手段２５の機能は、第２の実施形態と同様であるために説明は省略する。
【０１６７】
方向指示手段２９は、サーバ装置１０−３から送信された追跡用データに含まれる検出対象２０１の方向情報を基に生成された方向指示情報に基づいて、検出対象２０１が位置する方向を指示する。
【０１６８】
図２６は、方向指示手段２９を備える端末装置２０−３の一例である。図２６の端末装置２０−３には、検出対象２０１の位置する方向を示す方向指示器２９１、２９２が搭載されている。
【０１６９】
図２６の例では、検出対象２０１が右側にフレームアウトしている場合には方向指示器２９１が点灯し、検出対象２０１が左側にフレームアウトしている場合には方向指示器２９２が点灯する。例えば、方向指示器２９１が緑色、方向指示器２９２が赤色などといったように、左右の方向を異なる色で示すように構成してもよい。また、通常は左右の方向を示せばよいが、場合によっては上下方向や背後方向を指し示すような方向指示器を端末装置２０−３に搭載してもよい。
【０１７０】
なお、図２７のように、端末装置２０−３に方向指示器を搭載せずに、検出対象２０１の方向を示す表示情報を投射手段２３から投射するように構成してもよい。図２７の例の場合、方向指示手段２９を省略することができる。
【０１７１】
次に、本実施形態に係る端末装置２０−３の内部構成について説明する。端末装置２０−３は、照射方向決定手段２５５−３が対象方向指示手段２５５６を有し、制御手段２５−３が方向指示制御手段２５９を有する点が第２の実施形態とは異なる。
【０１７２】
図２８のように、制御手段２５−３は、撮像制御手段２５１、画像データ出力手段２５３、照射方向決定手投２５５−３、投射条件設定手段２５７および投射制御手段２５８に加えて、方向指示制御手段２５９を備える。なお、照射方向決定手段２５５−３および方向指示制御手段２５９以外の構成は、第１および第２の実施形態と同様であるので説明は省略する。
【０１７３】
図２９は、本実施形態に係るサーバ装置１０−３に含まれる追跡用データ生成手段１５−３の構成を示すブロック図である。追跡用データ生成手段１５−３は、第１の実施形態に係るサーバ装置１０の追跡用データ生成手段１４に移動方向検出手段１５７を追加した構成を有する。
【０１７４】
本実施形態において、軽量データ選択手段１５４は、刻一刻と変化する軽量データを移動方向検出手段１５７に順次出力していく。
【０１７５】
移動方向検出手段１５７は、軽量データ選択手段１５４から一連の軽量データを時系列で取得して検証し、画像データ上で検出対象２０１の移動方向を検出する。例えば、Ｃａｍｓｈｉｆｔ処理を用いる場合、移動方向検出手段１５７は、検出対象２０１を囲う探索枠３１３２の重心などといった基準点の時間変化によって、検出対象２０１の移動方向を検出する。
【０１７６】
移動方向検出手段１５７は、検出した検出対象２０１の移動方向を追跡用データ出力手段１５６に出力する。
【０１７７】
追跡用データ出力手段１５６は、検出対象２０１の移動方向を追跡用データに加え、その追跡用データを追跡用データ送信手段１５に出力する。
【０１７８】
また、図３０のように、照射方向決定手段２５５−３は、データ受信手段２５５１、対象認識手段２５５２、対象追従手段２５５３、照射方向設定手段２５５４および照射方向出力手段２５５５に加えて、対象方向指示手段２５５６を備える。なお、対象方向指示手段２５５６以外の構成は、第１および第２の実施形態と同様であるので説明は省略する。
【０１７９】
データ受信手段２５５１は、追跡用データを受信すると、追跡用データに含まれる第２の軽量データ群のうち最新の時刻に撮像された画像データから生成された軽量データを対象認識手段２５５２に出力する。なお、データ受信手段２５５１は、現在の検出対象２０１を認識できる限り、最新の時刻に近い時刻に撮像された画像データから生成された軽量データを対象認識手段２５５２に出力してもよい。
【０１８０】
また、データ受信手段２５５１は、検出対象２０１の方向情報を対象方向指示手段２５５６に出力する。
【０１８１】
対象方向指示手段２５５６は、検出対象２０１の方向情報を受信すると、その方向情報に基づいて、検出対象２０１の位置する方向を指示する方向指示情報を生成する。例えば、対象方向指示手段２５５６は、端末装置２０−３が撮像する監視領域２００の範囲と、検出対象２０１の位置情報とを比較し、左右いずれの方向に撮像方向を向ければ検出対象２０１が撮像手段２１の画角内に入るのかを検証すればよい。なお、対象方向指示手段２５５６は、サーバ装置１０−３から送信された方向情報そのものを用いて、方向指示情報を生成するように構成してもよい。
【０１８２】
対象方向指示手段２５５６は、端末装置２０−３が撮像方向をどの方向に向ければよいかという検証結果に基づいて、端末装置２０−３の撮像方向をいずれの方向に変更すればよいのかという情報を含む方向指示情報を生成する。対象方向指示手段２５５６は、生成した方向指示情報を制御手段２５−３に出力する。
【０１８３】
方向指示制御手段２５９は、照射方向決定手段２５５−３から方向指示情報を取得する。方向指示制御手段２５９は、方向指示情報に基づいて、端末装置２０−３の方向指示手段２９を制御する。方向指示制御手段２５９は、検出対象２０１が左側にフレームアウトしている場合は左方向を指示し、右側にフレームアウトしていれば右方向を指示するように方向指示手段２９を制御する。
【０１８４】
図３１は、本実施形態に係る照射システムを構成するサーバ装置１０−３および端末装置２０−３の動作を時系列で関連付けた概念図である。図３１において、上側の枠内がサーバ装置１０−３、下側の枠内が端末装置２０−３の動作の流れを示す。なお、図３１の例において、図１９の例と同様の箇所については説明を省略する。
【０１８５】
図３１の例でも、サーバ装置１０−３は、監視領域２００の画像データを逐次取得し、蓄積していく。
【０１８６】
サーバ装置１０−３は、第２の軽量データに検出対象２０１の方向情報を含めた追跡用データを生成し、その追跡用データを端末装置２０−３に送信する。
【０１８７】
図３１の例は、端末装置２０−３が追跡用データに含まれる方向情報に基づいて方向指示情報を生成し、その方向指示情報から生成された方向指示に応じて端末装置２０−３の撮像方向を向ける点が、図１９の例と異なる。図３１の例は、端末装置２０−３は、撮像方向が検出対象２０１に向けられた後は、図１９の例と同様に動作する。
【０１８８】
以上のように、本実施形態に係る照射システムによれば、サーバ装置の処理中に検出対象がカメラの画角外に出た場合、端末装置の装着者（以下、検出者）は、方向指示器や方向指示画像によって検出対象の位置する方向を知ることができる。検出者が方向指示器や方向指示画像に従った方向に体を向け、端末装置の画角内に検出対象が入ると、端末装置は検出対象を認識し、その検出対象に向けてマーク光を照射する。
【０１８９】
また、本実施形態に係る照射システムは、処理の遅延によって検出対象がカメラ画角外に出そうな場合、方向指示情報をサーバ装置から端末装置に送り、検出対象がフレームアウトしそうな方向を端末装置の装着者に通知することができる。端末装置は、検出者が適切な方向に体を向けるように指示することによって、検出対象の発見が容易になる。その結果、一連の対象認識処理の時間が短縮される。
【０１９０】
（変形例）
次に、第３の実施形態に係る照射システムの変形例について説明する。
【０１９１】
図３２は、端末装置２０−３から投射する光の動きによって検出対象の方向を示す例である。図３２の例においては、検出対象がＣの方向にフレームアウトしているものとする。なお、図３２の例では、方向指示手段２９を省略することができる。
【０１９２】
図３２において、端末装置２０−３は、Ａの位置に光を投射した後にＢの位置に光を投射し、Ｂの位置に光を投射した後にＣの位置に光を投射する。そして端末装置２０−３は、Ｃの位置に光を投射した後に、再びＡの位置に光を投射する。図３２の例では、光を投射する位置をＡ、Ｂ、Ｃと順番に切り替えることによって、Ｃの方向に検出対象２０１がフレームアウトしていることを示す。なお、Ａの方向に検出対象２０１がフレームアウトしている場合は、光を投射する位置をＣ、Ｂ、Ａと順番に切り替えればよい。
【０１９３】
図３３は、検出対象２０１の方向を振動で知らせる例である。端末装置２０−３２は、振動発生器２９３を搭載している。方向指示制御手段２５９は、方向指示情報を振動発生器２９３から発生する振動に変換する。例えば、方向指示制御手段２５９は、振動の周波数や振幅、長さの違いによって検出対象２０１の方向を指示することができる。また、例えば、方向指示制御手段２５９は、振動を断続させる間隔の違いによって検出対象２０１の方向を指示することができる。また、例えば、方向指示制御手段２５９は、振動パターンの違いによって検出対象２０１の方向を指示することができる。端末装置２０−３２を胸元などに装着する検出者は、振動発生器２９３から発生する振動によって検出対象２０１の方向を認識できる。
【０１９４】
なお、振動発生器２９３は、振動として音を発生してもよい。振動発生器２９３は、一般的なスピーカなどによって音を発してもよいし、ヘッドホンやイヤホンなどに設けられたスピーカから音を発するように構成してもよい。
【０１９５】
例えば、方向指示制御手段２５９は、音の周波数や振幅、長さの違いによって検出対象２０１の方向を指示することができる。また、例えば、方向指示制御手段２５９は、音を断続させる間隔の違いによって検出対象２０１の方向を指示することができる。また、例えば、方向指示制御手段２５９は、メロディの種類によって検出対象２０１の方向を指示することができる。
【０１９６】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態に係る照射システムについて、図面を参照しながら説明する。本実施形態に係る照射システムは、検出対象の位置を検出する位置情報検出手段を備える。なお、本実施形態のサーバ装置は、第２の実施形態に係るサーバ装置に位置情報検出手段を加えた構成とし、監視カメラによって撮像された画像データを用いて検出対象の位置を検出する。また、本実施形態の端末装置は、第３の実施形態に係る端末装置の照射方向決定手段に含まれる対象方向指示手段２５５６の機能に特徴がある。本実施形態においては、図示はしないものの、サーバ装置に１０−４という符号を付し、端末装置に２０−４という符号を付して説明する。端末装置に２０−４は、第３の実施形態に係る端末装置２０−３と同じ構成を有する。
【０１９７】
図３４は、本実施形態に係るサーバ装置１０−４に含まれる追跡用データ生成手段１５−４の構成を示すブロック図である。追跡用データ生成手段１５−４は、第１の実施形態に係るサーバ装置１０の追跡用データ生成手段１４に位置情報検出手段１５８を追加した構成を有する。
【０１９８】
位置情報検出手段１５８は、監視カメラ２１０によって撮像された画像データを取得し、その画像データから検出対象２０１の位置を検出する。位置情報検出手段１５８は、検出対象２０１の位置情報を追跡用データ出力手段１５６に出力する。
【０１９９】
追跡用データ出力手段１５６は、検出対象２０１の位置情報を追跡用データに加え、その追跡用データを追跡用データ送信手段１５に出力する。
【０２００】
図３５は、位置情報に基づいて端末装置２０−４の撮像方向を変更する一例を示す概念図である。図３５は、端末装置２０−４が監視する監視領域２００を含む範囲を上方から見た図である。図３５では、監視カメラ２１０の監視領域２０００の範囲内に監視領域２００が含まれ、監視領域２０００の範囲内に検出対象２０１が位置しているものとする。
【０２０１】
図３５の左図は、検出対象２０１が端末装置２０−４の画角外に位置する場合を示す。図３５の左図においては、監視領域２００の範囲外に検出対象２０１が位置しているため、このままでは端末装置２０−４は検出対象２０１を認識することができない。
【０２０２】
図３５の右図は、検出対象２０１が端末装置２０−４の画角内に位置するように、位置情報に応じて端末装置２０−４の撮像方向を変更した後を示す。図３５の右図においては、端末装置２０−４の画角内に検出対象２０１が位置している。すなわち、監視領域２００の範囲内に検出対象２０１が位置しているため、端末装置２０−４は検出対象２０１を認識することができる。
【０２０３】
例えば、サーバ装置１０−４の追跡用データ生成手段１５−４は、図３５のようなｘｙ平面上で検出対象２０１の位置座標（ｘ１、ｙ１）を位置情報として出力する。端末装置２０−４の対象方向指示手段２５５６は、検出対象２０１の位置座標（ｘ１、ｙ１）を入力すると、自装置の監視領域２００の範囲に位置座標（ｘ１、ｙ１）が含まれる条件を計算する。図３５の例では、端末装置２０−４の撮像方向を右側に向けることによって、監視領域２００に検出対象２０１が含まれることになる。そのため、対象方向指示手段２５５６は、端末装置２０−４の撮像方向を右側に向けるための方向指示情報を出力する。
【０２０４】
そして、方向指示制御手段２５９は、その方向指示情報に基づいた方向に端末装置２０−４の撮像方向を向けるための方向指示を出すように方向指示手段２９を制御する。方向指示手段２９は、方向指示制御手段２５９の制御に応じて、図２６や図２７の例のような方向指示を出す。
【０２０５】
以上のように、本実施形態に係る照射システムは、端末装置の画角外に位置する検出対象の位置情報に基づいて、撮像方向を変更するための方向指示を出す。端末装置の装着者が方向指示に従って体の向きを変更することによって端末装置の監視領域に検出対象が入るため、検出対象に確実にマーク光を照射することができる。
【０２０６】
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態に係る照射システムについて、図面を参照しながら説明する。本実施形態に係る照射システムは、検出対象の特徴を検出する特徴検出手段を備える。
【０２０７】
図３６は、本実施形態に係るサーバ装置の構成を示すブロック図である。追跡用データ生成手段１５−５は、第１の実施形態に係るサーバ装置１０の追跡用データ生成手段１４に特徴検出手段１５７を追加した構成を有する。
【０２０８】
特徴検出手段１５７は、軽量データとは別に、検出対象２０１の何らかの特徴を検出する。特徴検出手段１５７は、検出した特徴を軽量データ生成手段１５２に出力する。
【０２０９】
軽量データ生成手段１５２によって検出された特徴を用いることによって軽量データを生成する。
【０２１０】
例えば、特徴検出手段１５７は、探索窓３１３２内の特徴的な点の組み合わせや、特徴的な箇所の相対的な位置関係を特徴として検出すればよい。例えば、特徴検出手段１５７は、検出対象２０１である人物が身に着けている靴や帽子、鞄、アクセサリなどの色や形状の組み合わせ、位置関係を特徴として抽出すればよい。
【０２１１】
例えば、特徴検出手段１５７は、探索窓３１３２のアスペクト比を特徴として検出すればよい。検出対象２０１が多少姿勢を変えても、探索窓３１３２のアスペクト比に大きな差異は生じにくい。また、特徴検出手段１５７は、検出対象２０１である人物が立位から座位などの別の体勢に遷移した際のアスペクト比を時系列で追っていけば、検出対象２０１の姿勢変化から特徴を検出することができる。
【０２１２】
例えば、特徴検出手段１５７は、検出対象２０１である人物の頭や首、肩、胴体、腰、膝、肘などの特徴点を抽出し、それらの相対的な位置関係によって検出対象２０１の姿勢を検出してもよい。また、特徴検出手段１５７は、上述した特徴点の位置関係の変化から、検出対象２０１である人物の動きを検出することができる。
【０２１３】
なお、上述した特徴は一例であり、特徴検出手段１５７は、軽量データを補完できさえすれば任意の特徴を用いることができる。
【０２１４】
同じような服装・装備の特徴をもつ群衆の中から検出対象である人物を抽出する場合、その検出対象の周辺にいる別の人物についても同一の軽量データを用いて一致すると検出されてしまうことも想定される。例えば、検出対象が周囲の人物と同じ制服を着ていたり、同じ鞄を持っていたりするような場合である。このような場合、軽量データだけに頼ると検出対象を確実に追跡することが困難になる可能性がある。本実施形態においては、軽量データに加えて、その他の特徴を用いて検出対象を認識する。そのため、本実施形態によれば、より確実に検出対象を追跡することができるようになる。
【０２１５】
（第６の実施形態）
次に、本発明の第６の実施形態に係る照射システムについて、図面を参照しながら説明する。本実施形態に係る照射システムは、複数のカメラによって撮像された画像データを連携させる。
【０２１６】
図３７は、本実施形態に係る照射システムの概念図である。本実施形態に係る照射システムは、複数の監視カメラ２１０−１〜ｎ（ｎは自然数）から画像データを取得する。複数の監視カメラ２１０−１〜ｎは、それぞれ特定の監視領域２００−１〜ｎを監視する。複数の監視カメラ２１０−１〜ｎは、ネットワーク１００を介してサーバ装置１０−６と接続される。なお、本実施形態に係る照射システムに複数の監視カメラ２１０−１〜ｎを含めてもよい。
【０２１７】
図３８のように、サーバ装置１０−６は、第１の実施形態に係る対象特定システムに監視カメラ制御手段１６を追加した構成をもつ。監視カメラ制御手段１６は、サーバ装置１０−６に接続された複数の監視カメラ２１０−１〜ｎの制御と切り替えを行う。
【０２１８】
サーバ装置１０−６は、複数の監視カメラ２１０−１〜ｎから送られた画像データを解析することによって、検出対象２０１を検出する。サーバ装置１０−６は、検出対象２０１の移動に伴って監視カメラ２１０を切り替えていく。サーバ装置１０−６は、検出対象２０１の移動方向を検出し、検出対象２０１をより撮像しやすい監視カメラ２１０を選択する。その結果、複数の監視カメラ２１０−１〜ｎは、互いに連携しながら検出対象２０１を追跡することになる。
【０２１９】
例えば、監視カメラ２１０−１が撮像した画像データから検出対象２０１が検出されたものとする。このとき、サーバ装置１０−６は、監視カメラ２１０−１に検出対象２０１を追跡させるように制御する。監視カメラ２１０−１の画角外に検出対象２０１がフレームアウトしそうになると、サーバ装置１０−６は、検出対象２０１の移動方向に位置する監視カメラ２１０−２に検出対象２０１を撮像するように制御する。このとき、監視カメラ制御手段１６は、検出対象２０１の移動に合わせて監視カメラ２１０を切り替える。
【０２２０】
そして、端末装置２０を装着した検出者２０２の監視領域２００−ｎに検出対象２０１が侵入すると、サーバ装置１０−６は、端末装置２０に追跡用データを送信する。端末装置２０は、受信した追跡用データに基づいて検出対象２０１を認識し、その検出対象２０１にマーク光３００を照射する。なお、サーバ装置１０−６は、検出対象２０１が監視領域２００−ｎに近づいている段階で追跡用データを端末装置２０に送信するようにしてもよい。
【０２２１】
以上のように、本実施形態に係る照射システムにおいては、複数の監視カメラを連携させるように制御することによって、端末装置の処理を軽減しながら検出対象を追跡し続けることが可能となる。
【０２２２】
本実施形態によれば、いずれかの監視カメラが撮像した画像データから検出対象を検出しておくことによって、その後の処理ではフレーム間引きや認証処理などを行わなくても検出対象の軽量データをリアルタイムで追跡し続けることも可能となる。そのため、サーバ装置から端末装置に追跡用データを送信する段階において、認証処理の遅延を考慮しなくても済む。
【０２２３】
一般的な施設内管理においては、監視カメラの配置箇所を工夫することによって、入場者の移動方向をある程度特定することができる。また、監視カメラの設置密度を上げることによって、監視カメラの死角を減らすことができる。本実施形態に係る照射システムによれば、施設内に侵入した検出対象をより確実に認識できる。
【０２２４】
（ハードウェア構成）
次に、各実施形態に係る照射システムを構成するハードウェア構成について、図３９のコンピュータ９０を一例として挙げて説明する。なお、図３９のコンピュータ９０は、各実施形態に係る照射システムを可能とするための一構成例であって、本発明の範囲を限定するものではない。また、図２のようなウエアラブルな端末装置２０を構成する場合、図３９のコンピュータ９０の機能を有するマイクロコンピュータとすることが好ましい。
【０２２５】
図３９のように、コンピュータ９０は、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、入出力インターフェース９５および通信インターフェース９６を備える。プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、入出力インターフェース９５および通信インターフェース９６は、バス９９を介して互いにデータ授受可能に接続される。また、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３および入出力インターフェース９５は、通信インターフェース９６を介して、インターネットやイントラネットなどのネットワークと接続する。コンピュータ９０は、ネットワークを介して上位システムのサーバやコンピュータに接続され、投射する表示情報の位相分布などを上位システムから取得しておく。
【０２２６】
プロセッサ９１は、補助記憶装置９３等に格納されたプログラムを主記憶装置９２に展開し、展開されたプログラムを実行する。本実施形態においては、コンピュータ９０にインストールされたソフトウェアプログラムを用いる構成とすればよい。プロセッサ９１は、本実施形態に係る制御手段の演算処理や制御処理を実行する。
【０２２７】
主記憶装置９２は、プログラムが展開される領域を有する。主記憶装置９２は、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリとすればよい。また、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）などの不揮発性メモリを主記憶装置９２として構成・追加してもよい。
【０２２８】
補助記憶装置９３は、表示情報の位相分布などのようなデータを記憶する手段である。補助記憶装置９３は、ハードディスクやフラッシュメモリなどのローカルディスクによって構成される。なお、表示情報の位相分布を主記憶装置９２に記憶させる構成とし、補助記憶装置９３を省略することも可能である。
【０２２９】
入出力インターフェース９５は、コンピュータ９０と周辺機器との接続規格に基づいて、コンピュータ９０と周辺機器とを接続する装置である。通信インターフェース９６は、規格や仕様に基づいて、インターネットやイントラネットなどのネットワークに接続するためのインターフェースである。なお、図３９においては、インターフェースをＩ／Ｆ（Interface）と略して表記している。入出力インターフェース９５および通信インターフェース９６は、外部機器と接続するインターフェースとして共通化してもよい。
【０２３０】
コンピュータ９０には、必要に応じて、キーボードやマウス、タッチパネルなどといった入力機器を接続できるように構成してもよい。それらの入力機器は、情報や設定の入力に使用される。なお、タッチパネルを入力機器として用いる場合は、表示機器の表示画面が入力機器のインターフェースを兼ねる構成とすればよい。プロセッサ９１と入力機器との間のデータ授受は、入力インターフェース９５に仲介させればよい。
【０２３１】
通信インターフェース９６は、ネットワークを通じて、別のコンピュータやサーバなどの上位システムに接続される。上位システムは、通信インターフェース９６を介して、各実施形態で用いる表示情報の位相分布をコンピュータ９０に送信する。上位システムは、各実施形態で用いる基本画像の位相分布を自装置で生成してもよいし、別の装置から取得してもよい。
【０２３２】
また、コンピュータ９０には、情報を表示するための表示機器を備え付けてもよい。表示機器を備え付ける場合、コンピュータ９０には、表示機器の表示を制御するための表示制御装置（図示しない）が備えられていることが好ましい。表示機器は、入力インターフェース９５を介してコンピュータ９０に接続すればよい。
【０２３３】
また、コンピュータ９０には、必要に応じて、リーダライタを備え付けてもよい。リーダライタは、バス９９に接続され、プロセッサ９１と図示しない記録媒体（プログラム記録媒体）との間で、記録媒体からのデータ・プログラムの読み出し、コンピュータ９０の処理結果の記録媒体への書き込みなどを仲介する。記録媒体は、例えばＳＤ（Secure Digital）カードやＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの半導体記録媒体などで実現できる。また、記録媒体は、フレキシブルディスクなどの磁気記録媒体、ＣＤ（Compact Disk）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体やその他の記録媒体によって実現してもよい。
【０２３４】
以上が、本発明の実施形態に係る制御手段を可能とするためのハードウェア構成の一例である。なお、図３９のハードウェア構成は、本実施形態に係る対象特定システムを可能とするためのハードウェア構成の一例であって、本発明の範囲を限定するものではない。また、本実施形態に係る対象特定システムにおける処理をコンピュータに実行させる処理プログラムも本発明の範囲に含まれる。さらに、本発明の実施形態に係る処理プログラムを記録したプログラム記録媒体も本発明の範囲に含まれる。
【０２３５】
以上、実施形態を参照して本発明を説明してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【０２３６】
この出願は、２０１５年７月１７日に出願された日本出願特願２０１５−１４２７７１を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【０２３７】
１０    サーバ装置
１１    画像データ受信手段
１２    画像データ記憶手段
１３    対象検出手段
１４    追跡用データ生成手段
１５    追跡用データ送信手段
１６    監視カメラ制御手段
２０    端末装置
２１    撮像手段
２３    投射手段
２５    制御手段
２７    通信手段
２９    方向指示手段
１５１    画像データ取得手段
１５２    軽量データ生成手段
１５３    画像データ選択手段
１５４    軽量データ選択手段
１５５    軽量データ記憶手段
１５６    追跡用データ出力手段
２１１    撮像素子
２１３    画像処理プロセッサ
２１５    内部メモリ
２１７    データ出力部
２３１    光源
２３２    光源駆動部
２３５    空間変調素子
２３６    変調素子制御部
２３８    投射部
２５１    撮像制御手段
２５２    画像データ間引き手段
２５３    画像データ出力手段
２５５    照射方向決定手段
２５７    投射条件設定手段
２５８    投射制御手段
２５９    方向指示制御手段
１５２１    探索窓設定手段
１５２２    画像データ軽量化手段
２５５１    データ受信手段
２５５２    対象認識手段
２５５３    対象追従手段
２５５４    照射方向設定手段
２５５５    照射方向出力手段
２５５６    対象方向指示手段
【図１】
2017013863.tif 000003
【図２】
2017013863.tif 000004
【図３】
2017013863.tif 000005
【図４】
2017013863.tif 000006
【図５】
2017013863.tif 000007
【図６】
2017013863.tif 000008
【図７】
2017013863.tif 000009
【図８】
2017013863.tif 000010
【図９】
2017013863.tif 000011
【図１０】
2017013863.tif 000012
【図１１】
2017013863.tif 000013
【図１２】
2017013863.tif 000014
【図１３】
2017013863.tif 000015
【図１４】
2017013863.tif 000016
【図１５】
2017013863.tif 000017
【図１６】
2017013863.tif 000018
【図１７】
2017013863.tif 000019
【図１８】
2017013863.tif 000020
【図１９】
2017013863.tif 000021
【図２０】
2017013863.tif 000022
【図２１】
2017013863.tif 000023
【図２２】
2017013863.tif 000024
【図２３】
2017013863.tif 000025
【図２４】
2017013863.tif 000026
【図２５】
2017013863.tif 000027
【図２６】
2017013863.tif 000028
【図２７】
2017013863.tif 000029
【図２８】
2017013863.tif 000030
【図２９】
2017013863.tif 000031
【図３０】
2017013863.tif 000032
【図３１】
2017013863.tif 000033
【図３２】
2017013863.tif 000034
【図３３】
2017013863.tif 000035
【図３４】
2017013863.tif 000036
【図３５】
2017013863.tif 000037
【図３６】
2017013863.tif 000038
【図３７】
2017013863.tif 000039
【図３８】
2017013863.tif 000040
【図３９】
2017013863.tif 000041
【手続補正書】
【提出日】平成29年12月15日(2017.12.15)
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域を撮像した画像データから認証処理によって検出対象を検出し、前記検出対象が検出された画像データの撮像時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データのそれぞれから前記複数の画像データのデータ量を軽量化した軽量データを生成し、生成した複数の軽量データを集約した追跡用データを送信するサーバ手段と、
前記監視領域を撮像して画像データを出力し、撮像した前記画像データを前記サーバ手段に送信するとともに、前記サーバ手段から前記追跡用データを受信し、受信した前記追跡用データに基づいて前記検出対象に光を照射する端末手段とを備える照射システム。
【請求項２】
前記サーバ手段は、
前記画像データを受信する画像データ受信手段と、
前記画像データ受信手段によって受信された前記画像データを蓄積する画像データ記憶手段と、
前記画像データ記憶手段に記憶された画像データのいずれかを取得し、取得した前記画像データから認証処理によって前記検出対象を検出する対象検出手段と、
前記対象検出手段によって前記検出対象が検出された画像データの撮像時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データのそれぞれから前記複数の画像データのデータ量を軽量化した軽量データを生成し、生成した複数の軽量データを集約した追跡用データを送信する追跡用データ生成手段と、
前記追跡用データ生成手段によって生成された前記追跡用データを前記端末手段に送信する追跡用データ送信手段とを有し、
前記端末手段は、
前記監視領域を撮像して前記画像データを生成する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された前記画像データを前記サーバ手段に送信するとともに、前記サーバ手段から前記追跡用データを受信する通信手段と、
前記検出対象に光を投射する投射手段と、
前記監視領域を撮像させるように前記撮像手段を制御するとともに、前記追跡用データに基づいて前記検出対象に光が照射されるように前記投射手段を制御する制御手段とを有する請求項１に記載の照射システム。
【請求項３】
前記追跡用データ生成手段は、
前記対象検出手段によって検出された前記検出対象を含む画像データのデータ量を軽量化することによって前記軽量データを生成する軽量データ生成手段と、
前記検出対象を含む画像データが撮像された時刻の前後に撮像された複数の画像データを間引いた画像データ群を選択する画像データ選択手段と、
前記軽量データ生成手段によって生成された複数の前記軽量データを取得し、取得した前記複数の軽量データから前記検出対象を認識するための軽量データ群を選択する軽量データ選択手段と、
前記軽量データ選択手段によって選択された前記軽量データ群を記憶する軽量データ記憶手段と、
前記軽量データ記憶手段から前記軽量データ群を取得し、取得した前記軽量データ群を含む追跡用データを生成して出力する追跡用データ出力手段とを有する請求項２に記載の照射システム。
【請求項４】
前記軽量データ生成手段は、
前記画像データ上で検出された前記検出対象を囲う探索窓を設定する探索窓設定手段と、
前記探索窓設定手段によって設定された前記探索窓内のヒストグラムを生成する画像データ軽量化手段とを含む請求項３に記載の照射システム。
【請求項５】
前記追跡用データ生成手段は、
前記対象検出手段によって前記検出対象が検出された前記画像データのデータ量を軽量化することによって第１の軽量データを生成し、前記検出対象が検出された画像データが撮像された時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データから前記第１の軽量データを用いて前記検出対象を検出する請求項３または４に記載の照射システム。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記撮像手段に前記監視領域を撮像させる制御をし、前記撮像手段によって撮像された画像データを取得する撮像制御手段と、
前記撮像制御手段が取得した前記画像データを出力する画像データ出力手段と、
前記追跡用データおよび前記画像データを取得し、前記追跡用データに基づいて前記検出対象に光を照射する方向を決定する照射方向決定手段と、
前記照射方向決定手段の決定に基づいて前記検出対象に光を投射する条件を設定する投射条件設定手段と、
前記投射条件設定手段の設定に基づいて前記投射手段に光を投射させる制御をする投射制御手段とを有する請求項３乃至５のいずれか一項に記載の照射システム。
【請求項７】
前記端末手段は、
前記撮像制御手段が取得した複数の前記画像データを間引いて前記画像データ出力手段に出力する画像データ間引き手段を有し、
前記画像データ出力手段は、
前記画像データ間引き手段によって間引かれた前記複数の画像データを前記サーバ手段に送信する請求項６に記載の照射システム。
【請求項８】
前記追跡用データ生成手段は、
前記軽量データ生成手段によって生成された前記複数の軽量データを時系列で検証することによって前記検出対象の移動方向を検出する移動方向検出手段を有し、
前記追跡用データ出力手段は、
前記移動方向検出手段によって検出された前記検出対象の移動方向を含む前記追跡用データを生成して出力し、
前記照射方向決定手段は、
前記追跡用データに含まれる前記検出対象の移動方向に基づいて、前記検出対象が位置する方向を指示する方向指示情報を生成して出力する対象方向指示手段を有し、
前記端末手段は、
前記検出対象の位置する方向を指し示す方向指示手段を有し、
前記制御手段は、
前記対象方向指示手段によって出力された前記方向指示情報に基づいて前記方向指示手段を制御する請求項６または７に記載の照射システム。
【請求項９】
前記方向指示手段は、
前記検出対象の位置する方向を示す方向指示器である請求項８に記載の照射システム。
【請求項１０】
前記方向指示手段は、
前記検出対象の位置する方向を示す振動を発生させる振動発生器である請求項８に記載の照射システム。
【請求項１１】
前記投射手段は、
前記方向指示情報に基づいて前記検出対象の位置する方向を指示する光を投射するように制御される請求項８に記載の照射システム。
【請求項１２】
前記サーバ手段は、
前記端末手段とは異なる少なくとも一つの監視カメラによって撮像された画像データを用いて前記追跡用データを生成する請求項６乃至１１のいずれか一項に記載の照射システム。
【請求項１３】
前記サーバ手段は、
前記端末手段とは異なる複数の監視カメラを連携させて制御する監視カメラ制御手段を有し、
前記監視カメラ制御手段は、
前記複数の監視カメラによって撮像された複数の画像データを用いて前記追跡用データを生成する請求項１２に記載の照射システム。
【請求項１４】
前記端末手段とは異なる監視カメラを少なくとも一つ含む請求項１２または１３に記載の照射システム。
【請求項１５】
前記追跡用データ生成手段は、
前記監視カメラによって撮像された画像データから前記検出対象の位置情報を検出する位置情報検出手段を有し、
前記追跡用データ出力手段は、
前記位置情報検出手段によって検出された前記検出対象の位置情報を含む前記追跡用データを生成して出力し、
前記照射方向決定手段は、
前記追跡用データに含まれる前記検出対象の位置情報に基づいて、前記検出対象が位置する方向を指示する方向指示情報を生成して出力する対象方向指示手段を有し、
前記端末手段は、
前記検出対象の位置する方向を指し示す方向指示手段を有し、
前記制御手段は、
前記対象方向指示手段によって出力された前記方向指示情報に基づいて前記方向指示手段を制御する請求項１２乃至１４のいずれか一項に記載の照射システム。
【請求項１６】
前記追跡用データ生成手段は、
前記検出対象を含む画像データから前記軽量データとは異なる特徴を検出する特徴検出手段を有し、
前記軽量データ生成手段は、
前記特徴検出手段によって検出された特徴を用いることによって前記検出対象の軽量データを生成する請求項３乃至１５のいずれか一項に記載の照射システム。
【請求項１７】
前記投射手段は、
光源と、前記検出対象に投射するパターンの位相分布を表示させる表示部を有し、前記光源からの光を反射する空間変調素子と、前記空間変調素子の反射光を投射する投射部とを有する請求項２乃至１６のいずれか一項に記載の照射システム。
【請求項１８】
監視領域を撮像して画像データを生成し、
前記監視領域の画像データから認証処理によって検出対象を検出し、
前記検出対象が検出された画像データの撮像時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データのそれぞれから前記複数の画像データのデータ量を軽量化した軽量データを生成し、
生成した複数の軽量データを集約した追跡用データに基づいて前記検出対象に光を照射する照射方法。
【請求項１９】
監視領域を撮像して画像データを生成する処理と、
前記監視領域の画像データから認証処理によって検出対象を検出する処理と、
前記検出対象が検出された画像データの撮像時刻を含む時間帯に撮像された複数の画像データのそれぞれから前記複数の画像データのデータ量を軽量化した軽量データを生成する処理と、
生成した複数の軽量データを集約した追跡用データに基づいて前記検出対象に光を照射する処理とをコンピュータに実行させる照射プログラム。
【国際調査報告】
2017013863.tif 000042
2017013863.tif 000043
2017013863.tif 000044
2017013863.tif 000045