(57)【要約】  ローターの振動に伴う飛行の乱れや騒音を抑え、また、保管時におけるスペース効率の高い無人航空機を提供する。  複数のローターを備え、これら各ローターの回転数を調節することにより機体の姿勢および飛行動作を制御する無人航空機であって、前記複数のローターの少なくとも一つは、一枚のみからなるブレードと、該ブレードのカウンターウェイトと、を有する一翅ローターであることを特徴とする無人航空機、および、前記各ローターの前記ブレードの位置を、該ローターが支持されている前記アームの延出方向に沿って前記機体の中心側に向けて配置する工程を含むことを特徴とする無人航空機の保管方法により解決する。
2017221387.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のローターを備え、これら各ローターの回転数を調節することにより機体の姿勢および飛行動作を制御する無人航空機であって、
前記複数のローターの少なくとも一つは、一枚のみからなるブレードと、該ブレードのカウンターウェイトと、を有する一翅ローターであることを特徴とする無人航空機。
【請求項２】
前記カウンターウェイトの重心の位置は、前記一翅ローターの静止時における前記ブレードの重心の位置よりも上方にあることを特徴とする請求項１に記載の無人航空機。
【請求項３】
前記一翅ローターはさらに、前記ブレードの基端部を覆うスピナを有しており、
前記カウンターウェイトは、前記スピナ内に収容されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人航空機。
【請求項４】
前記カウンターウェイトは、前記スピナの内周面に固定されていることを特徴とする請求項４に記載の無人航空機。
【請求項５】
前記カウンターウェイトは、前記一翅ローターの前記無人航空機への装着後に、その重心位置を微調節可能であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人航空機。
【請求項６】
前記一翅ローターは、駆動源であるアウターロータ型モータを有しており、
前記ブレードおよび前記カウンターウェイトは、前記アウターロータ型モータのモータケースと一体化されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人航空機。
【請求項７】
複数のローターを備える無人航空機の保管方法であって、
前記各ローターは、一枚のみからなるブレードと、該ブレードのカウンターウェイトと、を有する一翅ローターであり、
前記各ローターはそれぞれ、前記無人航空機の機体の中心から放射状に延びる複数のアームに支持されており、
前記各ローターの前記ブレードの位置を、該ローターが支持されている前記アームの延出方向に沿って前記機体の中心側に向けて配置する工程を含むことを特徴とする無人航空機の保管方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は無人航空機およびその保管方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業用無人ヘリコプターに代表される小型の無人航空機は、機体が高価で入手困難なうえ、安定して飛行させるためには操作に熟練が必要とされるものであった。しかし近年、無人航空機の姿勢制御や自律飛行に用いられるセンサ類およびソフトウェアの改良が大きく進み、これにより無人航空機の操作性が著しく向上するとともに、高性能な機体を安価に入手できるようになった。こうした背景から現在、特に小型のマルチコプターについては、趣味目的だけでなく、広範な分野における種々のミッションへの応用が試行されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００２−５３１３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなマルチコプターには、一般に、複数枚のブレードが周方向等間隔に配置されたローターが用いられている。複数枚のブレードを有するローターは、各ブレードが、その回転方向前方のブレードが生じさせた乱気流の中を通過するため、ローターの出力効率が低下しやすいという課題がある。また、マルチコプターは、個々のローターの回転数を連続的に変化させながら機体の姿勢および飛行動作を制御するという仕組み上、ローターに振動が生じやすいという性質がある。その他、例えばローターが上方へ吹く風にあおられると、ブレードの回転面が傾くことでローターが歳差運動を起こすこともある。このような振動は、機体の飛行動作の乱れや騒音の原因となる。【０００５】
また、このようなマルチコプターのローターは、一般に、機体の中心から放射状に延びたアームの先端に配置されている。そのため、ローターが複数枚のブレードを有する場合、ブレードがどの角度位置にあっても、ブレードの全体またはその一部が常にアームから外側へ突き出すこととなる。突き出したブレードは、機体を運搬するときの妨げとなり、また、機体の保管場所のスペース効率を低下させる原因となる。【０００６】
上記問題に鑑み、本発明が解決しようとする課題は、ローターの振動に伴う飛行の乱れや騒音を抑え、また、保管時におけるスペース効率の高い無人航空機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の無人航空機は、複数のローターを備え、これら各ローターの回転数を調節することにより機体の姿勢および飛行動作を制御する無人航空機であって、前記複数のローターの少なくとも一つは 、一枚のみからなるブレードと、該ブレードのカウンターウェイトと、を有する一翅ローターであることを特徴とする。なお、前記複数のローターは、そのすべてが前記一翅ローターであることが望ましい。【０００８】
本発明の一翅ローターは、一枚のみからなるブレードで構成されているため、複数枚のブレードを有する一般的なローターとは異なり、他のブレードが生じさせた乱気流内を通過することによる出力効率の低下を考慮する必要がない。さらに、一翅ローターは、上記一般的なローターに比べて加減速が俊敏であるという特徴を有している。そのため、個々のローターの回転数を連続的に変化させながら機体の姿勢および飛行動作を制御する無人航空機にこの一翅ローターを採用することにより、機体の安定性や操作性を向上させることができる。【０００９】
また、本発明の一翅ローターは、ブレードの回転に伴う振動を抑えるための専用の錘部材であるカウンターウェイトを有している。バランサーなどを用いて、カウンターウェイトの位置、大きさ、重さを予め最適化しておくことにより、一翅ローターが生じさせる振動を抑えることができる。また、一翅ローターは、複数枚のブレードを有する一般的なローターに比べて、歳差運動を起こしにくいという特徴もあり、ローターの振動抑制に対する相乗効果が見込まれる。本発明の無人航空機は、この一翅ローターを備えていることにより、ローターの振動に伴う飛行の乱れや騒音を抑えることが可能とされている。なお、本発明の無人航空機のローターは、そのすべてが一翅ローターであることが望ましいが、一部のみに一翅ローターが採用された場合でも、限定的ではあるが同様の効果が認められる。【００１０】
さらに、本発明の一翅ローターは、ブレードが一枚で構成されていることから、各一翅ローターのブレードの位置を、その一翅ローターが支持されているアームの延出方向に沿って機体の中心側に向けて配置することにより、機体の保管時におけるスペース効率を高めることができる。【００１１】
また、前記カウンターウェイトの重心の位置は、前記一翅ローターの静止時において、前記ブレードの基端部の位置よりも上方にあることが好ましい。【００１２】
無人航空機の飛行時には、ブレードに作用する遠心力および揚力に応じてブレードがコーニングする。つまり、回転時におけるブレードの重心位置は、ブレードの翼面荷重により、ブレードの静止時と比較して上方に移動することがある。このため、機体の自重や運搬物の重量などに応じて、カウンターウェイトの重心位置を静止時におけるブレードの位置よりも上方に配置することにより、無人航空機の飛行時におけるダイナミックバランスを向上させることができる。なお、ブレードの上方におけるカウンターウェイトの最適な位置は、一翅ローターを実際の回転数で回転させて調整したり、ダイナミックバランサーなどを用いて調節することができる。【００１３】
また、前記一翅ローターはさらに、前記ブレードの基端部を覆うスピナを有しており、前記カウンターウェイトは、前記スピナ内に収容されていることが好ましい。また、前記カウンターウェイトは、前記スピナの内周面に固定されていても良い。【００１４】
スピナ内にカウンターウェイトを収容することにより、カウンターウェイトの空気抵抗を抑えることができ、また、スピナの外にカウンターウェイトが突き出していないことから、機体の保管時におけるスペース効率をより高めることができる。【００１５】
また、前記カウンターウェイトは、前記一翅ローターの前記無人航空機への装着後に、その重心位置を微調節可能であることが好ましい。【００１６】
カウンターウェイトの重心位置を無人航空機への装着後に微調整可能とすることにより、一翅ローターの振動を抑えるための理論上のバランスと、実機に装着したときのバランスとの間に誤差を柔軟に解消させることができる。【００１７】
また、前記各ローターは、駆動源であるアウターロータ型モータを有しており、前記ブレードおよび前記カウンターウェイトは、前記アウターロータ型モータのモータケースと一体化されている構成としてもよい。【００１８】
アウターロータ型モータのモータケースにブレードとカウンターウェイトとが一体化されていることにより、ローターの部品点数およびその組み立て誤差を減らすことができる。これにより、ブレードおよびカウンターウェイトのバランスが累積公差で損なわれることを抑えることができる。また、例えばカウンターウェイトが磁力線に影響を与えられる素材からなる場合、さらには、モータケースの周方向における一部を厚く形成することでカウンターウェイトとする場合、モータケース外への漏れ磁束の量が減ることで、ローターの出力効率を向上させることができる。【００１９】
また、上記課題を解決するため、本発明の、複数のローターを備える無人航空機の保管方法は、前記各ローターは、一枚のみからなるブレードと、該ブレードのカウンターウェイトと、を有する一翅ローターであり、前記各ローターはそれぞれ、前記無人航空機の機体の中心から放射状に延びる複数のアームに支持されており、前記各ローターの前記ブレードの位置を、該ローターが支持されている前記アームの延出方向に沿って前記機体の中心側に向けて配置する工程を含むことを特徴とする。【００２０】
本発明の無人航空機は、各ローターのブレードが一枚で構成されていることから、各ローターのブレードの位置を、ローターが支持されているアームの延出方向に沿って機体の中心側に向けて配置することにより、機体の保管時におけるスペース効率を高めることができる。
【発明の効果】
【００２１】
以上のように、本発明にかかる無人航空機、および無人航空機の保管方法によれば、ローターの振動に伴う飛行の乱れや騒音を抑えることができ、また、保管時におけるスペース効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態にかかるマルチコプターの機能構成を示すブロック図である。
【図２】ローターの構成を示す部分斜視図である。
【図３】マルチコプターの保管方法を説明する図である。
【図４】ローターの第１の変形例を示す図である。
【図５】ローターの第２の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。本実施形態は、機体の周方向等間隔に４基のローターＲが搭載された無人航空機であるマルチコプター１０（クアッドコプター）についての例である。なお、本発明でいう「ローター」とは、垂直な回転軸および水平な回転面を有するローターを意味しており、飛行機用のプロペラなど、水平な回転軸を有するものは含まれない。また、本発明では、ローターＲについて「上」とは、ローターＲの吸気側、つまりマルチコプター１０の上昇方向をいい、「下」とはローターＲの排気側、つまりマルチコプター１０の下降方向を意味している。
【００２４】
［全体構成］
図１はマルチコプター１０の機能構成を示すブロック図である。マルチコプター１０の機体には、フライトコントローラ２０、４基のローターＲおよびこれらローターＲの回転を制御するＥＳＣ４３（Electric Speed Controller）、オペレータの操縦端末６０と無線通信を行う無線送受信器３３、および、電力供給源であるバッテリー５１が搭載されている。
【００２５】
各ローターＲは、アウターロータ型モータであるモータ４１、その出力軸に連結されたブレード４２ｂ、およびブレード４２ｂのカウンターウェイト４２ｗを有している。ＥＳＣ４３はローターＲのモータ４１に接続されており、フライトコントローラＦＣから指示された速度でモータ４１を回転させる装置である。尚、本実施形態におけるマルチコプター１１は、４基のローターＲが搭載されたクアッドコプターであるが、ローターＲの数は４基には限定されず、求められる飛行安定性や許容されるコスト等に応じて適宜変更可能である。
【００２６】
フライトコントローラＦＣは、マイクロコントローラである制御装置２０を備えている。制御装置２０は、中央処理装置であるＣＰＵ２１、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置であるメモリ２２、および、ＥＳＣ４３を介して各モータ４１の回転数および回転速度を制御するＰＷＭコントローラ２３を備えている。
【００２７】
フライトコントローラＦＣはさらに、飛行制御センサ群３１およびＧＰＳ受信器３２（以下、これらを総称して「センサ等」ともいう。）を備えており、これらは制御装置２０に接続されている。本実施形態におけるマルチコプター１０の飛行制御センサ群３１には、加速度センサ、角速度センサ、気圧センサ（高度センサ）、地磁気センサ（方位センサ）などが含まれている。制御装置２０は、これらセンサ等により、機体の傾きや回転のほか、飛行中の緯度経度、飛行高度、および機首の方位角を含む自機の位置情報を取得可能とされている。
【００２８】
制御装置２０のメモリ２２には、マルチコプター１０の飛行時における姿勢や基本的な飛行動作を制御する飛行制御アルゴリズムが実装されたプログラムである飛行制御プログラムＦＣＰが記憶されている。飛行制御プログラムＦＣＰは、オペレータ（操縦端末６０）からの指示に従い、センサ等から取得した現在位置を基に各ローターＲの回転数を調節し、機体の姿勢や位置の乱れを補正しながらマルチコプター１０を飛行させる。
【００２９】
マルチコプター１０の操縦は、オペレータが操縦端末６０から行うことも可能であるが、例えば、飛行経路や速度、高度などのパラメータを飛行制御プログラムＦＣＰに予め登録しておき、目的地へ自律的に飛行させることも可能である（以下、このような自律飛行のことを「オートパイロット」という。）。
【００３０】
このように、本実施形態におけるマルチコプター１０は高度な飛行制御機能を備えている。ただし、本発明における無人航空機は、複数のローターＲを備え、これら各ローターＲの回転数を調節することにより機体の姿勢および飛行動作を制御する機体であればよく、例えばセンサ等から一部のセンサが省略された機体や、オートパイロット機能を備えず手動操縦のみにより飛行可能な機体であってもよい。
【００３１】
［ローター構成］
図２は、マルチコプター１０のローターＲの構成を示す部分斜視図である。マルチコプター１０は４基のローターＲを備えているが、いずれのローターＲも図２と同一の構成を有している。図２に示すように、ローターＲは、アウターロータ型モータであるモータ４１、モータ４１の出力軸に連結された一枚のブレード４２ｂ、モータ４１とブレード４２ｂの連結部を覆うドーム状のスピナ４６、および、スピナ４６の内周面に固定されたカウンターウェイト４２ｗにより構成された一翅ローターである。
【００３２】
カウンターウェイト４２ｗは、ブレード４２ｂの回転に伴う振動を抑えるための専用の錘部材である。本実施形態のカウンターウェイト４２ｗの重心の位置は、ブレード４２ｂの静止時における重心の位置よりもやや上方に配置されている。マルチコプター１０の飛行時には、ブレード４２ｂに作用する遠心力および揚力によりブレード４２ｂはコーニングする。カウンターウェイト４２ｗの重心が、ブレード４２ｂの静止時における重心の位置よりも上方に配置されていることにより、この状態におけるダイナミックバランスを向上させることが可能とされている。なお、カウンターウェイト４２ｗの具体的な位置、形状、および重さは、ローターＲを実際の回転数で回転させたり、ダイナミックバランサーなどを用いて事前に最適化されている。
【００３３】
本実施形態のローターＲは、ダイナミックバランスを考慮して、ブレード４２ｂの実際の形状や硬度、回転数などに基づいてカウンターウェイト４２ｗの重心位置を決定しているが、例えば振動の抑制に対する要求が厳格でない場合などは、後述する図５のローターＲ２のように、静止したブレード４２ｂとカウンターウェイト４２ｗの上下方向の重心位置を一致させることも考えられる。
【００３４】
カウンターウェイト４２ｗの最適な位置、形状、および重さは、ブレード４２ｂの僅かな性質の違いにより変化するため、ブレード４２ｂの設計を変更したときには都度バランスを調整し直す必要がある。本実施形態のカウンターウェイト４２ｗは、その材料として鉛が用いられており、カウンターウェイト４２ｗとブレード４２ｂとのバランスを調整するときに、カウンターウェイト４２ｗの形状や重さを容易に微調節することが可能とされている。本発明のカウンターウェイトの材料は特に限定されず、鉛以外の材料も使用可能であるが、カウンターウェイト４２ｗのサイズを抑え、カウンターウェイト４２ｗがローターＲの径方向へ長く突き出すことを防ぐためには、比重の大きい材料を用いることが好ましい。
【００３５】
本実施形態のカウンターウェイト４２ｗは、ブレード４２ｂとは別体の部材であり、スピナ４６の内周面に固定されている。カウンターウェイト４２ｗは、例えば後述する図５のローターＲ２のように、ブレード４２ｂから連続して一体に形成されていてもよく、さらには、モータ４１とブレード４２ｂとを連結する図示しないハブと一体化されていてもよい。
【００３６】
また、本実施形態のカウンターウェイト４２ｗはスピナ４６の内周面に貼着され、一箇所に固定されている。ブレード４２ｂおよびカウンターウェイト４２ｗの位置関係は、マルチコプター１０へローターＲを装着する前に調整が済んでいることが望ましいが、ローターＲ単体で調整したバランスと、マルチコプター１０に装着して実際に飛行させたときのバランスとに誤差が生じることも考えられる。このような場合に備え、例えばブレード４２ｂに対するカウンターウェイト４２ｗの相対的な位置や配置角度を、カウンターウェイト４２ｗを固定するねじなどの固定位置やその締緩の度合いなどで事後的に微調節可能とすることにより、理論上のバランスと実際のバランスとの誤差を柔軟に解消させることが可能となる。
【００３７】
本実施形態のマルチコプター１０では、ローターＲが一枚のブレード４２ｂで構成されていることにより、他のブレードが生じさせた乱気流の中をブレード４２ｂが通過することによる出力効率の低下を考慮する必要がない。さらに、一翅ローターは、複数のブレードを有する一般的なローターに比べて加減速が俊敏であるという特徴を有している。個々のローターの回転数を連続的に変化させながら機体の姿勢および飛行動作を制御するマルチコプター１０にこのローターＲが採用されていることにより、マルチコプター１０の飛行時における機体の安定性や操作性が改善されている。
【００３８】
また、本実施形態のローターＲでは、カウンターウェイト４２ｗがスピナ４６の内部に収容されている。例えば後述する図５のローターＲ２のように、カウンターウェイト４２ｗが外部に露出している場合、ブレード４２ｂが回転することによりカウンターウェイト４２ｗに空気抵抗が生じ、ローターＲ２の出力効率が低下することとなる。本実施形態のローターＲでは、カウンターウェイト４２ｗがスピナ４６の内部に収容されていることにより、このような空気抵抗による出力効率の低下が防止されている。この特徴も、マルチコプター１０の飛行時における機体の安定性や操作性の向上に貢献している。また、本実施形態のカウンターウェイト４２ｗは、スピナ４６の内周面に固定されている。そのため、ブレード４２ｂが回転してカウンターウェイト４２ｗに遠心力が作用した場合でも、カウンターウェイト４２ｗはスピナ４６の内周面に押し付けられることとなり、カウンターウェイト４２ｗが遠心力により脱落することが防止されるという効果も認められる。
【００３９】
また、本実施形態のマルチコプター１０では、ブレード４２ｂが生じさせる振動を、ブレード４２ｂの振動抑制に最適化された錘部材であるカウンターウェイト４２ｗで相殺することが可能とされている。また、一翅ローターは、歳差運動を起こしにくいという特徴もあり、ローターＲの振動の抑制に対する相乗効果が見込まれる。これにより、振動が生じやすいというマルチコプターの問題が改善されており、ローターＲの振動に伴うマルチコプター１０の飛行の乱れや騒音が抑えられている。
【００４０】
［ローターの変形例］
図４および図５はローターＲの変形例であるローターＲ１およびＲ２を示す図である。
【００４１】
図４のローターＲ１は、駆動源であるモータ４１のモータケース４１ｃに、ブレード４２ｂおよびカウンターウェイト４２ｗが一体化されたローターである。図４（ａ）はローターＲ１の側面図、図４（ｂ）は、図４（ａ）のＡ−Ａ位置における断面を示す平面図である。
【００４２】
アウターロータ型モータであるモータ４１のモータケース４１ｃに、ブレード４２ｂとカウンターウェイト４２ｗとが一体化されていることにより、ローターＲ１の部品点数およびその組み立て誤差が低減されている。これにより、ブレード４２ｂおよびカウンターウェイト４２ｗのバランスが累積した誤差で損なわれることが抑えられている。
【００４３】
また、本変形例のローターＲ１では、モータケース４２ｃの周方向における一部の肉厚を他の部分よりも厚く形成することでカウンターウェイト４２ｗとしている。そのため、カウンターウェイト４２ｗの部位では、モータケース４２ｃ外への漏れ磁束の量が抑えられており、ローターＲ１の出力効率が高められている。また、本変形例では、ブレード４２ｂとカウンターウェイト４２ｗとがモータケース４２ｃと一体成形されているが、モータケース４２ｃとは別体のブレード４２ｂおよびカウンターウェイト４２ｗをモータケース４２ｃに結合する構成としてもよい。
【００４４】
図５に示されるローターＲ２は、ローターＲのより簡易な構造の例である。図５（ａ）はローターＲ２の側面図、図５（ｂ）はローターＲ２の平面図である。本変形例のローターＲ２は、ブレード４２ｂの基端部にカウンターウェイト４２ｗが一体化されており、ブレード４２ｂの静止時における、ブレード４２ｂとカウンターウェイト４２ｗの上下方向における重心位置が一致している。ローターＲ２はスピナを備えておらず、カウンターウェイト４２ｗは外部に露出している。ローターＲと比較した場合のローターＲ２の短所はこれまでに述べた通りである。
【００４５】
［ブレードの格納方法］
図３は、マルチコプター１０の保管場所における格納方法を示す図である。
【００４６】
図３（ａ）に示すように、本実施形態のマルチコプター１０は、機体の中心から４本のアーム１１が放射状に延びており、ローターＲはその先端にそれぞれ配置されている。複数枚のブレードを有する一般的なローターの場合、ブレードがどの角度位置にあっても、ブレードの全体またはその一部が常にアームから外側へ突き出すこととなる。突き出したブレードは、機体を運搬するときの妨げとなり、また、例えば図３（ａ）に示すように、機体の占有空間Ｄを広く確保する必要があることから、機体の保管場所のスペース効率を低下させる原因となる。
【００４７】
本実施形態のマルチコプター１０は、ローターＲが一枚のブレード４２ｂにより構成されていることから、各ローターＲのブレード４２ｂの位置を、そのローターＲが支持されているアーム１１の延出方向に沿って機体の中心側に向けて配置することにより、保管場所におけるマルチコプター１０の占有空間Ｄをコンパクトにすることができ、保管場所のスペース効率を向上させることができる（図３（ｂ）参照）。特に、本実施形態のマルチコプター１０は、カウンターウェイト４２ｗがスピナ４６の内部に収容されていることにより、カウンターウェイト４２ｗがローターＲから径方向へ突き出すことがなく、省スペース効果が最大化されている。
【００４８】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の改変が可能である。例えば、本実施形態のマルチコプター１０では、その全てのローターに、本発明の一翅ローターであるローターＲが用いられているが、一部のローターにのみローターＲが用いられた場合でも、限定的ではあるが、上で述べた振動抑制効果や、省スペース効果を得ることができる。また、ローターＲの駆動源はモーターには限られず、例えば大型の機体などではエンジンを用いることも考えられる。
【図１】
2017221387.tif 000003
【図２】
2017221387.tif 000004
【図３】
2017221387.tif 000005
【図４】
2017221387.tif 000006
【図５】
2017221387.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成29年9月15日(2017.9.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のローターを備え、これらローターで機体の姿勢および飛行動作を制御する無人航空機であって、
前記複数のローターの少なくとも一つは、一枚のみからなるブレードと、該ブレードのカウンターウェイトと、を有する一翅ローターであり、
前記カウンターウェイトの重心の位置は、前記一翅ローターの静止時における前記ブレードの重心の位置よりも上方にあることを特徴とする無人航空機。
【請求項２】
複数のローターを備え、これらローターで機体の姿勢および飛行動作を制御する無人航空機であって、
前記複数のローターの少なくとも一つは、一枚のみからなるブレードと、該ブレードのカウンターウェイトと、を有する一翅ローターであり、
前記一翅ローターはさらに、前記ブレードの基端部を覆うスピナを有しており、
前記カウンターウェイトは、前記スピナの内周面に固定されていることを特徴とする無人航空機。
【請求項３】
前記カウンターウェイトは、前記一翅ローターの前記無人航空機への装着後に、その重心位置を微調節可能であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人航空機。
【請求項４】
複数のローターを備え、これらローターで機体の姿勢および飛行動作を制御する無人航空機であって、
前記複数のローターの少なくとも一つは、一枚のみからなるブレードと、該ブレードのカウンターウェイトと、を有する一翅ローターであり、
前記一翅ローターは、駆動源であるアウターロータ型モータを有しており、
前記ブレードおよび前記カウンターウェイトは、前記アウターロータ型モータのモータケースと一体化されていることを特徴とする無人航空機。
【請求項５】
請求項１、請求項２、および請求項４のいずれか一項に記載の無人航空機の保管方法であって、
前記各ローターは前記一翅ローターであり、
前記各ローターはそれぞれ、前記無人航空機の機体の中心から放射状に延びる複数のアームに支持されており、
前記各ローターの前記ブレードの位置を、該ローターが支持されている前記アームの延出方向に沿って前記機体の中心側に向けて配置する工程を含むことを特徴とする無人航空機の保管方法。
【国際調査報告】
2017221387.tif 000008
2017221387.tif 000009
2017221387.tif 000010
2017221387.tif 000011