(57)【要約】  ディスプレイ２１と、制御装置１０と、を備える駐車支援装置１００において使用される、駐車支援情報の表示方法であって、制御装置１０は、予め定義された駐車条件に基づいて駐車スペースを特定し、特定された駐車スペースを、ディスプレイ２１の表示面に定義された所定の表示領域に表示する際に、表示領域に表示される駐車スペースの領域の面積が所定値未満である場合には、表示領域に表示されない駐車スペースが存在することを示すマークＭＫをディスプレイ２１に表示する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスプレイと、制御装置と、を備える駐車支援装置において使用される、駐車支援情報の表示方法であって、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件に基づいて駐車スペースを特定し、
前記特定された駐車スペースを前記ディスプレイの表示面に定義された所定の表示領域に表示する際に、前記表示領域に表示される前記駐車スペースの領域の面積が所定値未満である場合には、前記表示領域に表示されない前記駐車スペースが存在することを示すマークを前記ディスプレイに表示する駐車支援情報の表示方法。
【請求項２】
前記マークは、自車両を基準とした前記駐車スペースが存在する方向を示す請求項１に記載の表示方法。
【請求項３】
前記マークは、前記駐車スペースを示す請求項１又は２に記載の表示方法。
【請求項４】
前記制御装置１０は、
前記特定された駐車スペースと自車両との距離が近いほど、前記マークを強調して表示する請求項１〜３の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項５】
前記制御装置１０は、
自車両の速度が低いほど、前記マークを強調して表示する請求項１〜４の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項６】
前記ディスプレイは情報の入力を受け付け、
前記制御装置は、
前記マークの選択情報が入力された場合には、前記マークに対応づけられた駐車スペースを目標駐車スペースとして設定する請求項１〜５の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記マークの選択情報が入力された場合には、所定の表示領域に表示可能な表示エリアを拡大する請求項１〜６の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項８】
前記制御装置は、
前記選択されたマークに対応する駐車スペースを、推奨する駐車スペースとして表示する請求項７に記載の表示方法。
【請求項９】
前記制御装置は、
駐車可能な駐車可能スペースを検出し、
前記駐車可能スペースのうち、前記駐車条件に属する駐車推奨条件を充足する推奨駐車スペースを前記駐車スペースとして検出し、
前記推奨駐車スペースが存在することを示すマークを、前記ディスプレイに強調表示する請求項１〜８の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項１０】
ディスプレイと、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件に基づいて駐車スペースを検出し、
前記検出された駐車スペースを前記ディスプレイの表示面に定義された所定の表示領域に表示し、
前記表示領域に表示される前記駐車スペースの領域の面積が所定値未満である場合には、前記表示領域に表示されない前記駐車スペースが存在することを示すマークを前記ディスプレイに表示する駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援情報の表示方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、検出された駐車スペースの一部が表示エリア外にあるときには、駐車枠の延長線の画像を重畳表示する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−８３９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車支援において、ドライバが利用できる駐車スペースがディスプレイに表示されたものに限定される場合には、表示エリア外に存在する駐車スペースをドライバが使用できないという問題があった。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、駐車スペースがディスプレイの表示領域に表示されない場合であっても、ドライバが使用できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ディスプレイの表示領域に表示される駐車スペースの領域の面積が所定値未満である場合には、表示領域に表示されない駐車スペースが存在することを示すマークを表示することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、マークを表示することにより、表示エリア外に利用できる駐車スペースが存在することをドライバに伝えることができるため、駐車スペースがディスプレイの表示領域に表示されない場合であっても、表示領域に表示されない駐車スペースをドライバが使用できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明に係る本実施形態の駐車支援システムの一例を示すブロック構成図である。
【図２】図２は、本実施形態の駐車支援システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。
【図４Ａ】本実施形態の駐車支援処理の一例を説明するための第１図である。
【図４Ｂ】本実施形態の駐車支援処理の一例を説明するための第２図である。
【図４Ｃ】本実施形態の駐車支援処理の一例を説明するための第３図である。
【図４Ｄ】本実施形態の駐車支援処理の一例を説明するための第４図である。
【図５】図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。
【図６】図６（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、本実施形態の駐車支援処理が適用される駐車パターンの例を示す図である。
【図７Ａ】図７Ａは、本実施形態の駐車支援処理において提示される駐車支援情報の一例を示す第１図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、本実施形態の駐車支援処理において提示される駐車支援情報の一例を示す第２図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、本実施形態の駐車支援処理において提示される駐車支援情報の一例を示す第３図である。
【図８Ａ】図８Ａは、駐車支援情報の表示例を示す第１図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、駐車支援情報の表示例を示す第２図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、駐車支援情報の表示例を示す第３図である。
【図８Ｄ】図８Ｄは、駐車支援情報の表示例を示す第４図である。
【図８Ｅ】図８Ｅは、駐車支援情報の表示例を示す第５図である。
【図９】図９は、距離に応じた駐車支援情報の表示例を示す図である。
【図１０】図１０（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、距離に応じた駐車支援情報の表示例を示す図である。
【図１１】図１１（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、速度に応じた駐車支援情報の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、車載の駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。駐車支援装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の端末装置（スマートフォン、ＰＤＡなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車支援情報の表示方法は駐車支援装置において使用できる。本表示方法の発明に係る駐車支援情報は、具体的にはディスプレイ２１を用いて表示される。
本実施形態の駐車支援装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。駐車支援装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。また、本実施形態の駐車支援装置１００は、車両に搭乗せずに、外部から車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプであってもよい。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００を有する駐車支援システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車支援システム１０００は、駐車スペースに自車両を移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、測距装置３と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ３０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車支援装置１００は、制御装置１０と、出力装置２０とを備える。
【００１１】
出力装置２０は、ディスプレイ２１とスピーカ２２とを含む。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。出力装置２０は、駐車支援情報をドライバに伝える。ディスプレイ２１は、テキストの内容、表示画像の内容、表示画像の態様により、駐車支援情報をドライバに報知する。本実施形態のディスプレイ２１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル式のディスプレイである。スピーカ２２は、テキスト、音で表現された駐車支援情報を音声によりドライバに報知する。
【００１２】
本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。駐車支援プログラムは駐車支援情報の表示処理のプログラムを含む。
【００１３】
本実施形態の駐車支援プログラムは、駐車可能な駐車スペースの情報を含む駐車支援情報をディスプレイ２１に提示し、ドライバにより設定された駐車スペースに自車両Ｖを駐車する操作を支援する制御手順を実行させるプログラムである。本実施形態の駐車支援プログラムでは、駐車する駐車スペースを自動的に設定するようにしてもよい。
本実施形態の駐車支援装置１００は、ステアリング、アクセル、ブレーキを操作して自動で駐車させる自動駐車システム、ステアリング、アクセル、ブレーキのうち一部の操作を手動で行い、他の操作を自動で行う半自動駐車システムにも適用可能である。その他にも、駐車スペースへ至る経路を提示して、自車両を駐車スペースに誘導することにより駐車を支援するシステムにも適用可能である。
【００１４】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、情報取得処理と、駐車可能スペース検出処理、推奨駐車スペース検出処理、表示制御処理、及び駐車制御処理を実行する機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。
【００１５】
図２は、本実施形態に係る駐車支援システム１０００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車支援処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
【００１６】
なお、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。この処理において、本実施形態では、デッドマンスイッチなどの押している間だけオンになるスイッチを備える入力装置を用いる。駐車支援装置１００において、デッドマンスイッチが押圧されている場合に自車両Ｖの自動運転が実行され、デッドマンスイッチの押圧が解除されると自車両Ｖの自動運転が中止されるように構成する。本実施形態の入力装置は、車載装置として車室内に配置することもでき、自車両Ｖを車外からコントロールできるように、車室外に持ち出せる可搬装置として構成することもできる。入力装置は、通信機を備え、駐車支援装置１００と情報の授受が可能である。入力装置は、固有の識別番号を含めた信号を用いて、駐車支援装置１００と交信する。
【００１７】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ〜１ｄは、自車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。測距装置３は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。測距装置３は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。測距装置３は、レーダー装置の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。対象物は、車両周囲の障害物、歩行者、他車両等を含む。この受信信号は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）を判断するために用いられる。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。
【００１８】
図３は、自車両Ｖに搭載するカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す図である。図３に示す例では、自車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。
【００１９】
また、制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置３によって測距信号をそれぞれ取得する。
【００２０】
ステップ１０２において、駐車支援装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、自車両Ｖ及び当該自車両Ｖが駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を自車両Ｖの上方の仮想視点Ｐ（図３参照）から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。生成された俯瞰画像２１ａの一例を、後述する図７Ａに示す。同図は、自車両Ｖの周囲の俯瞰画像（トップビュー）２１ａと自車両Ｖの周囲の監視画像（ノーマルビュー）２１ｂを同時に示す表示例である。
【００２１】
図２に戻り、ステップ１０３、１０４において、制御装置１０は、予め定義された「駐車条件」に基づいて、駐車スペースを検出する。本実施形態では、駐車可能スペース、推奨駐車スペースを特定する処理が、駐車可能スペース、推奨駐車スペースを検出する処理である場合を例にして説明する。本実施形態では、駐車支援装置１００が「駐車条件」を充足する駐車スペースを検出することにより、「駐車可能スペース」「推奨駐車スペース」を特定する。「駐車可能スペース」「推奨駐車スペース」を特定する手法は、検出処理を伴うものに限定されず、外部装置が検出した「駐車可能スペース」「推奨駐車スペース」の識別情報を用いて、処理対象となる「駐車可能スペース」「推奨駐車スペース」を特定してもよい。
【００２２】
まず、「駐車条件」について説明する。本実施形態の駐車条件は、以下の項目を含む。
１．駐車枠線の検出条件
２．駐車スペースの検出条件
３．駐車可能条件
４．駐車推奨条件
【００２３】
「駐車枠線の検出条件」は、路面の撮像画像から駐車スペースを構成する線図を検出するための条件である。「駐車スペースの検出条件」は、路面の線図から駐車スペースを検出するための条件である。「駐車可能条件」は、駐車が可能である駐車可能スペースを検出するための条件である。「駐車推奨条件」は、駐車可能スペースのうち、自車両Ｖに駐車を奨める推奨駐車スペースを絞り込むため条件である。これらの条件は、単独で「駐車条件」として採用してもよいし、複数を組み合わせて「駐車条件」として採用してもよい。
【００２４】
ステップ１０３において、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像及び／又は測距装置３で受信したデータに基づいて、駐車枠線を検出し、駐車スペースを検出し、これらの情報を用いて駐車可能スペースＭｅを検出する。なお、本例では、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像から駐車可能スペースを検出するが、駐車スペースの検出手法は特に限定されず、外部のサーバから情報を取得して、駐車可能スペースを検出（又は特定）するようにしてもよい。
【００２５】
以下、駐車可能スペースＭｅの検出方法を説明する。制御装置１０は、自車両Ｖの車速に基づき、駐車スペースを含む領域（以下、駐車領域とも称する）を走行しているか否か判定する。例えば、自車両Ｖの車速が所定の車速閾値以下の状態で、当該状態が一定の時間以上継続している場合には、制御装置１０は、自車両Ｖが駐車領域を走行していると判断する。制御装置１０は、ナビゲーションシステム(図示せず)の位置情報の属性（その地点が駐車場であることの情報）に基づき、駐車領域を走行しているか否か判断する。検出された位置情報が、例えば、高速道路のパーキングスペース等の駐車領域に属することで、自車両Ｖが駐車領域を走行していると判断する。また、本実施形態においては、路車間通信、車車間通信を介して、車外の装置から得た情報に基づいて駐車スペースであるか否かを判断してもよい。
【００２６】
自車両Ｖが駐車領域を走行していると判定した場合には、制御装置１０は、俯瞰画像の生成のために取得した撮像画像に基づいて白線を検出する。白線は、駐車スペースの枠(領域)を規定する境界線である。制御装置１０は、撮像画像についてエッジ検出を行うことで、輝度差（コントラスト）を算出する。制御装置１０は、俯瞰画像の中から輝度差が所定値以上の画素列を特定し、線の太さと線の長さを算出する。なお、本実施形態では、駐車スペースを示す枠線は必ずしも白である必要はなく、赤等、他の色であってもよい。
【００２７】
制御装置１０は、以下の条件「１．駐車枠線の検出条件」を満たす線を駐車枠線として検出する。本例では（１）〜（６）の全部を満たす線図を、駐車枠線として検出する。条件（１）〜（６）の何れか一つ以上を選択して適用してもよい。
【００２８】
１．駐車枠線の検出条件
（１）エッジの輝度差が所定閾値以上である。
（２）線の角度が所定閾値以内である。
（３）線の幅が所定閾値以内である。
（４）連続性のあるエッジ（線）の長さが所定値以上である。
（５）線間のノイズの輝度差が所定閾値未満である。
（６）上記（１）〜（５）の評価値に基づいて算出された、駐車枠線としての確からしさを示す尤度（likelihood）が所定値以上である。
【００２９】
制御装置１０は、検出した駐車枠線の候補から、パターンマッチングなどの公知の画像処理技術を用いて駐車スペースを検出する。具体的に、制御装置１０は、以下の条件「２．駐車スペースの検出条件」を満たす駐車枠線を駐車スペースとして検出する。本例では、下記「２．駐車スペースの検出条件」の（１）〜（３）の全部を満たす駐車枠線を、駐車スペースとして検出する。なお、制御装置１０は、検出した駐車枠線の候補から、パターンマッチングなどの公知の画像処理技術を用いて駐車スペースを検出すると記したが、本実施形態においてはそれに限らず、駐車枠線を検出せずに、直接的に駐車スペースを検出するようにしてもよい。たとえば、所定の範囲（サイズ）の空きスペースを駐車スペースとして検出してもよいし、過去に駐車操作が実行された場所を駐車スペースとして検出してもよい。予め設定した、駐車スペースであることの蓋然性を定義する条件を充足するものであれば、駐車枠線を検出せずに、直接的に駐車可能スペースを検出できる。
【００３０】
２．駐車スペースの検出条件
（１）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第１閾値以上（例えば、実距離１５［ｍ］に対応する長さ）の長さを有する線が含まれていない。
（２）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第２閾値以下（例えば、実距離３〜５［ｍ］に対応する長さ以下）であり、略平行な一対の線の中に予め設定した第３閾値以上（例えば、実距離７［ｍ］に対応する長さ以上）の長さを有する線が含まれていないこと。
（３）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第３閾値以下（例えば、実距離２．５〜５［ｍ］に対応する長さ以下）であり、略平行な一対の線の中に予め設定した第４閾値以上（例えば、実距離１５［ｍ］に対応する長さ以上）の長さを有する線の組が含まれていないこと。
駐車スペースの位置情報は、ナビゲーションシステムの地図情報に含めて記憶してもよい。駐車スペースの位置情報は、外部のサーバ又は施設（駐車場）の管理装置から取得してもよい。
【００３１】
図４Ａは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示す第１図である。図４Ａにおいて、走行中の自車両Ｖの位置をＰ１とし、車速をＶ１とする。制御装置１０は、矢印方向（自車両Ｖの前方）に移動する自車両Ｖが駐車可能な駐車スペースを検出する。自車両Ｖの重心位置Ｖ0としてもよいし、自車両Ｖのフロントバンパの位置としてもよいし、自車両Ｖのリアバンパの位置としてもよい。
【００３２】
制御装置１０は、駐車スペースを検出した後、測距装置３／画像処理装置２の検出データを用いて、以下の駐車可能条件に従い、空いている駐車スペースを検出する。
【００３３】
制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅを抽出するための「駐車可能条件」を記憶する。「駐車可能条件」は「駐車条件」に含まれる。「駐車可能条件」は、駐車が可能な駐車スペースを抽出する観点から定義される。「駐車可能条件」は、自車両Ｖとの距離、他車両が駐車しているか否か、障害物の有無の観点から定義することが好ましい。制御装置１０は、「駐車可能条件」に基づいて、自車両Ｖが駐車できる駐車可能スペースＭｅを検出する。駐車可能スペースＭｅは、自車両Ｖが駐車できる駐車スペースである。
【００３４】
３．駐車可能条件
本実施形態の「駐車可能条件」は、自車両Ｖの駐車が可能な駐車スペースを抽出する観点から定義される。
（１）自車両Ｖから所定距離範囲である。
（２）駐車スペースが空車である。
（３）障害物が無い。
【００３５】
制御装置１０は、駐車スペース内に障害物があるか否かを判断する。図４Ａに示す駐車領域において、制御装置１０は、他車両が駐車しているため、駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ３を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。駐車スペースＰＲ８には障害物Ｍ１が存在するため、制御装置１０は、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。
【００３６】
また、制御装置１０は、自車両Ｖが駐車スペースへ移動可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、自車両Ｖが駐車スペースへ移動するための経路が導ける場合には、その駐車スペースは自車両Ｖが駐車可能であると判断する。図４Ａにおいて、自動運転で自車両Ｖを駐車する際の経路Ｌを示す。経路Ｌは、自車両Ｖの現在位置から前方の中間位置Ｍｗへ進み、中間位置Ｍｗで切り返して駐車スペースＰＬへ進む経路である。壁などの障害物が存在するために、路面上に経路が得られない駐車スペースは、駐車可能な駐車スペースとして検出しない。壁Ｗが障害となるめ、駐車スペースＰＬ８に至る経路（破線矢印Ｌ）を得ることができない。制御装置１０は、駐車スペースＰＬ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。
【００３７】
特に限定されないが、制御装置１０は、自車両Ｖの位置Ｐ１において、自車両Ｖの基準位置よりも前方であって、自車両Ｖから所定距離範囲に属する駐車スペースを駐車可能スペースとして検出する。自車両Ｖの基準位置は、任意に設定できる。特に限定されないが、図４Ａにおいて、ＰＬ２〜ＰＬ５、ＰＲ２〜ＰＲ５が、駐車可能スペースＭｅの検出範囲に属する。制御装置１０は、所定時間以内に自車両Ｖの後方に移動する駐車スペースＰＬ１を駐車可能スペースＭｅとして検出しないようできる。検出範囲は、カメラ１ａ〜１ｄや測距装置３の性能に応じて拡大できる。特に限定されないが、本実施形態の駐車支援装置１００は、この検出範囲に関する駐車情報を乗員に提示する。なお、検出範囲は、ＰＬ２〜ＰＬ５、ＰＲ２〜ＰＲ５の範囲に限らず、例えばＰＬ１〜ＰＬ８、ＰＲ１〜ＰＲ８の範囲としてもよい。検出範囲は、自車両Ｖの右側のＰＲ１〜ＰＲ８を含む範囲に限定してもよいし、自車両Ｖの左側のＰＬ１〜ＰＬ８を含む範囲に限定してもよい。
【００３８】
特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、経路Ｌが導出可能であり、かつ所定の検出範囲に属する駐車スペースを、駐車可能スペースＭｅとして検出する。経路Ｌが導出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、路面座標に経路Ｌの軌跡が描けることである。
【００３９】
図４Ａに示す例において、制御装置１０は、検出範囲内において、駐車スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３，ＰＲ５を駐車可能スペースＭｅとして検出する。検出された駐車可能スペースＭｅには、駐車可能マークである破線丸印Ｍｅを付す。
【００４０】
続いて、ステップ１０４に進み、制御装置１０は、以下の駐車推奨条件に従い、推奨駐車スペースＭｒを検出する。
【００４１】
４．駐車推奨条件
本実施形態の「駐車推奨条件」は、駐車に要するコスト（「駐車所要コスト」ともいう。以下同じ。）が低い駐車スペースを抽出する観点から定義される。
（１）駐車に要する切り返し回数が所定回数以下である。
（２）駐車に要する時間が所定時間以下である。
（３）駐車に要する移動距離が所定距離以下である。
【００４２】
制御装置１０は、検出した複数の駐車可能スペースの中から、自車両Ｖの走行状態に応じた推奨駐車スペースＭｒを検出する。制御装置１０は、推奨駐車スペースＭｒを抽出するための「駐車推奨条件」を記憶する。「駐車推奨条件」は、駐車所要コストが低い駐車スペースを抽出する観点から定義される。「駐車推奨条件」は、駐車に要する切り返し回数、駐車に要する時間、駐車に要する移動距離の観点から定義することが好ましい。制御装置１０は、「駐車推奨条件」に基づき、駐車可能スペースの中から駐車所要コストが低い推奨駐車スペースＭｒを抽出する。
【００４３】
以下、推奨駐車スペースＭｒの検出方法を説明する。制御装置１０は、各駐車可能スペースに駐車するために要する駐車所要コストをそれぞれ評価する。駐車所要コストには、駐車に要する時間、駐車に要する操作回数（ステアリング操作の回数、ブレーキ・アクセル操作の回数）、駐車に要する走行距離を含む。制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに駐車をする場合の経路を求め、各経路の駐車所要時間、操作回数、走行距離を評価する。制御装置１０は、各経路の評価結果に基づいて、各駐車所要コストを評価する。
【００４４】
制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに自車両Ｖを駐車する場合の経路をそれぞれ計算する。経路は、駐車支援処理の開始位置から各駐車可能スペースＭｅの駐車完了位置に到達するまでの軌跡である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ毎に開始位置を設定する。制御装置１０は、開始位置から各駐車可能スペースＭｅに至る経路を算出する。自動運転の経路は１つに限定されず、制御装置１０は、周囲の状況に応じて複数の経路を算出する。
【００４５】
駐車可能スペースＭｅ毎に算出される経路の切り返しの回数、経路の長さ、経路に沿って移動する時間（駐車時間）及び最大転舵角などのコストは、それぞれ異なる。切り返し回数が少ないほど、駐車に要する時間は短い(駐車所要コストが小さい)。経路の長さが短いほど、駐車に要する時間は短い(駐車所要コストが小さい)。最大転舵角が小さいほど、駐車に要する時間は短い(駐車所要コストが小さい)。他方、切り返し回数が多いほど、駐車に要する時間は長く(駐車所要コストが大きい)。経路の長さが長いほど、駐車に要する時間は長い(駐車所要コストが大きい)。最大転舵角が大きいほど、駐車に要する時間は長い(駐車所要コストが大きい)。
【００４６】
例えば、図４Ａに示す駐車可能な駐車スペースＰＬ６，ＰＬ７に自車両Ｖを駐車する場合を例に説明する。駐車スペースＰＬ７から壁Ｗまでの距離は、駐車スペースＰＬ６から壁Ｗまでの距離よりも短い。駐車スペースＰＬ７に駐車する際の切り返し回数は、駐車スペースＰＬ６に駐車する際の切り返し回数よりも多くなる(駐車所要コストが高くなる)。駐車スペースＰＬ７に駐車するための駐車に要する時間は、駐車スペースＰＬ６に駐車するための駐車に要する時間より長くなる(駐車所要コストが高くなる)。
【００４７】
制御装置１０は、各駐車可能スペースの駐車所要コスト（駐車時間を含む）を算出し、各駐車可能スペースの識別子に対応づけて記憶する。制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストを、経路の切り返しの回数に応じた駐車所要コストと、経路の長さに応じた駐車所要コストと、経路に沿って移動する時間（駐車時間）に応じた駐車所要コスト及び最大転舵角に応じた駐車所要コストのうち、何れか一つ以上の駐車所要コストを用いて算出する。各駐車所要コストには種類に応じた重みづけを定義して算出してもよい。
【００４８】
次に、注視点距離に応じた推奨駐車スペースを検出する。
制御装置１０は、自車両Ｖの車速に基づいて、注視点距離を算出する。注視点距離は、自車両Ｖの位置から自車両Ｖのドライバが注視する位置（注視点）までの距離に対応する。制御装置１０は、ドライバが注視する位置に応じた駐車スペースを推奨駐車スペースとして検出する。
【００４９】
一般に、車速が高いほどドライバは遠くを注視し、車速が低いほどドライバは近くを注視する。ドライバの視点に応じた駐車スペースを推奨する観点から、制御装置１０は、自車両Ｖの車速が高いほど、長い注視点距離を設定し、自車両Ｖの車速が低いほど、短い注視点距離を設定する。これにより、ドライバの意図に応じた駐車スペースへの駐車支援を実行できる。注視点距離は、自車両Ｖの進行方向に沿う注視点までの長さである。注視点距離は必ずしも直線である必要はなく、曲線でもよい。注視点距離の方向は、自車両Ｖの操舵角に応じて設定できる。
【００５０】
図５は、車速（Ｖ［ｋｍ/s］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。実線は車速が増加する際の上記関係を示し、破線は車速が減少する際の上記関係を示す。図５に示すように、車速がＶａ以下である場合には、注視点距離はＹａとなる。車速がＶａからＶｃまでの注視点距離はＹａである。そして、車速がＶｃ以上Ｖｄ以下の場合において、注視点距離Ｙは車速Ｖに比例して長くなる。車速がＶｄ以上の場合において、注視点距離はＹｂである。一方、車速がＶｄよりも低くなる場合には、図５の破線に沿って注視点距離は短くなる。車速がＶｄから低下し、Ｖｂになるまで注視点距離はＹｂである。車速がＶｂから低下してＶａになるまで、注視点距離は車速の低下に比例して短くなる。すなわち、車速Ｖａと注視点距離Ｙとの関係は、車速Ｖａの増加方向と減少方向との間でヒステリシス特性を有する。
【００５１】
制御装置１０のＲＯＭ１２は、車速Ｖと注視点距離Ｙとのマップ（例えば図５に示す関係）を記憶する。制御装置１０は、車速センサ６０から車速Ｖの情報を取得し、マップを参照して車速Ｖに応じた注視点距離Ｙを算出する。制御装置１０は、自車両Ｖから注視点距離Ｙだけ離隔した注視点近傍（注視点から所定距離以内）の駐車スペースを検出する。
【００５２】
ちなみに、推奨駐車スペースを提示しているときに、車速が低下すると、ドライバの注視点距離は短くなり、注視点は自車両Ｖ側（手前側）に移動する。この注視点の接近に応じて推奨駐車スペースを遠くのもの（例えば駐車スペースＰＬ５）から近くのもの（例えば駐車スペースＰＬ４）に変化させると、画面上、自車両Ｖが前方向に移動しているにもかかわらず、推奨駐車スペースＭｒの位置が自車両Ｖに接近する方向（後方向）に移動することになる。このような推奨駐車スペースＭｒの動きは、不自然であり、ドライバを戸惑わせる可能性がある。本実施形態の駐車支援装置１００は、図５に示すように、車速が低下するときの注視点距離がヒステリシス特性を有するように規定している。ヒステリシス特性をもつ場合には、車速が低くなっても注視点距離Ｙｄは維持される。これにより、推奨駐車スペースＭｒの位置が自車両Ｖの進行方向に逆行し、自車両Ｖに近づいてくるといった不自然な表示を防止できる。なお、本実施形態の駐車支援装置１００においては、前述した駐車推奨条件に、注視点距離を含めてもよい。これにより、ドライバの視点に応じた駐車スペースを推奨できる。
【００５３】
図４Ｂは、図４Ａに示す位置Ｐ１から位置Ｐ２に自車両Ｖが進んだ状態とする。位置Ｐ２における自車両Ｖの速度はＶ２（＜Ｖ１）である。制御装置１０は、マップを参照して車速Ｖ２に対応する注視点距離Ｙ演算する。制御装置１０は、位置Ｐ２から注視点距離だけ離れたＧ２を注視点（Ｇ２）として特定する。自車両Ｖは車速Ｖ２（＜Ｖ１）を下げて駐車スペースを選択している状態である。車速が低下しているため、注視点Ｇ２と自車両Ｖとの距離は、図４Ａに示す注視点Ｇ１と自車両Ｖとの距離よりも短い。
【００５４】
図４Ｂに示す状態では、制御装置１０は注視点Ｇ２近傍の駐車可能な駐車スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３の中から推奨駐車スペースを検出する。制御装置１０は、各駐車スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３の駐車所要コストに基づいて、推奨駐車スペースを検出する。
【００５５】
制御装置１０は、注視点Ｇ２付近の駐車可能スペースＭｅに対して、識別番号をそれぞれ付与する。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストを算出する。制御装置１０は、先に算出した、駐車所要コストを読み出してもよい。各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストは、自動運転により自車両Ｖを駐車スペースへ移動するために要する駐車所要時間、操作回数、移動距離などの負荷である。駐車所要コストは、ドライバが駐車操作をする際の難易度とは異なる指標である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ毎に、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間を算出する。図４Ｂの例では、制御装置１０は、駐車が可能である駐車スペースＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３，ＰＲ５の駐車所要時間をそれぞれ算出し、各識別番号に対応づけて記憶する。
【００５６】
制御装置１０は、各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストと、予め設定した所定閾値とを比較する。所定閾値は、自動運転で駐車する際の駐車所要時間を含む駐車所要コストの上限閾値である。制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間(コスト)が所定閾値未満である場合には、この駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車スペースＭｒとして検出する。他方、制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要時間(コスト)が所定閾値以上である場合には、この駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車スペースＭｒとして検出しない。駐車所要時間が最も短い(コストが最も低い)駐車可能スペースＭｅを、唯一の推奨駐車スペースＭｒとして検出してもよい。
【００５７】
制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅのうち、駐車所要コストが最も低い駐車可能スペースＭｅを推奨駐車スペースＭｒとして検出する。図４Ｂに示す例では、駐車所要コスト（駐車所要時間）が所定閾値より低く、注視点が最も近い（コストの低い）駐車スペースＰＬ４を推奨駐車スペースＭｒとして検出する。
【００５８】
制御装置１０は、所定周期で推奨駐車スペースＭｒの検出処理を実行する。図４Ｃに示すように、自車両Ｖが車速Ｖ３で位置Ｐ３に前進した場合にも新たな推奨駐車スペースＭｒを検出する。制御装置１０は、新たな注視点Ｇ３を算出し、現在位置から各駐車可能スペースＭｅに移動するために要する駐車所要コストを算出し、駐車所要コストの最も低い駐車スペースＰＬ５を推奨駐車スペースＭｒとして検出する。
【００５９】
ステップ１０５において、制御装置１０は、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒを、ディスプレイ２１に表示する。本実施形態における駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒの表示方法については、後に詳述する。
【００６０】
ステップ１０６において、目標駐車スペースＭｏが入力されたか否かを判断する。目標駐車スペースＭｏは、自動運転により車両が駐車される駐車スペースであって、自動運転における目標位置である。目標駐車スペースＭｏは、乗員により入力される。例えば、ディスプレイ２１がタッチパネル式のディスプレイである場合には、乗員は所望の駐車スペースの部分に触れることで、目標駐車スペースＭｏが指定され、目標駐車スペースＭｏの情報が制御装置１０に入力される。ステップ１０６において、目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、制御フローはステップ１０７に進む。一方、目標駐車スペースＭｏが入力されていない場合には、制御フローはステップ１０４に戻り、ステップ１０４からステップ１０６の制御フローが実行される。
【００６１】
ステップ１０７において、目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定する。
【００６２】
ステップ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏに移動させるための経路を算出する。
【００６３】
図４Ｄは、駐車スペースＰＬ５が目標駐車スペースＭｏとして指定された場面を示す図である。制御装置１０は、駐車操作（移動）を開始する自車両Ｖの位置Ｐ４と、目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて駐車のための経路を計算する。特に限定されないが、制御装置１０は、自車両Ｖの停車位置、つまり駐車支援の開始位置から切り返しが行われる中間位置Ｍｗまでの曲線Ｌ１と、中間位置Ｍｗから目標駐車スペースＭｏ（ＰＬ５）までの曲線Ｌ２とを、経路として算出する。
【００６４】
制御装置１０は、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、自動駐車処理開始時における自車両Ｖの位置と目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて経路を計算する。制御装置１０は、ドライバが先述した自動駐車モードの作動時においてデッドマンスイッチを押圧した場合には、算出した経路で自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏに移動させる処理を車両コントローラ３０に実行させる。
【００６５】
なお、制御装置１０は、図６に示す並列駐車（Ａ）、縦列駐車（Ｂ）、斜め駐車（Ｃ）のそれぞれに対応した経路を算出する。また本実施形態においては、駐車時に経路を算出する手法を説明したが、必ずしもそれに限らず、駐車スペースのタイプに応じた経路をメモリ(ＲＯＭ)に記憶しておき、駐車の際に、経路を読み出すようにしてもよい。また、経路駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車など）は自車両Ｖのドライバが選択してもよい。
【００６６】
ステップ１０９において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理又は自動駐車処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖが経路に沿って移動するように、車両コントローラ３０を介して駆動システム４０の動作を制御する。
【００６７】
駐車支援装置１００は、計算された経路に自車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの自車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ３０へ送出する。
【００６８】
本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車支援コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、自車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ３０を介して取得する。
【００６９】
本実施形態の駆動システム４０は、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両Ｖを現在位置から目標駐車スペースＭｏに移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、自車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を支援する。なお、駐車支援の内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
【００７０】
本実施形態における駐車支援装置１００は、自車両Ｖの位置Ｐ４と目標駐車スペースＭｏの位置とに基づいて算出された経路に沿って、自車両Ｖを目標駐車スペースＭｏへ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で制御される。つまり、本実施形態の駐車支援時において、ステアリングの操作、アクセル・ブレーキの操作が自動的に行われる。さらに、本実施形態の駐車支援装置１００は、ドライバがアクセル・ブレーキ・ステアリングの操作を行う手動駐車にも適用可能である。
また、自車両Ｖに搭乗することなく、外部から自車両Ｖに目標駐車スペースＭｏの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理も可能である。
【００７１】
もちろん、ドライバがアクセル・ブレーキの操作を行い、ステアリング装置の操作のみを自動制御にすることも可能である。この場合には、駐車支援装置１００は、自車両Ｖが経路を辿って移動するように予め算出した設定車速に基づいて駆動システム４０を制御するとともに、予め算出した設定舵角に基づいて自車両Ｖのステアリング装置を制御する。
【００７２】
このように、駐車支援装置１００は、ドライバの操作を不要とする自動走行モードと、ドライバの操作を必要とする手動操作モードとを備える。さらに、自動走行モードには、ドライバが自車両Ｖに搭乗して操作する乗車操作モードと、ドライバが自車両Ｖの外部から自車両Ｖをリモートコントロールする遠隔操作モードとを備える。
【００７３】
以下、本実施形態の駐車支援装置１００における、駐車支援情報の提示方法について説明する。本実施形態では、ディスプレイ２１を含む出力装置２０を用いて駐車支援情報を提示する。
【００７４】
まず、ディスプレイ２１を用いた駐車支援情報の表示方法を説明する。
図７Ａに、駐車支援情報の表示方法の一例を示す。図７Ａに示す表示例では、二つの表示領域を定義した。
図７Ａに示す表示例では、ディスプレイ２１の画面を左右に分割し、左側の第１表示領域と右側の第２表示領域を定義する。左側の第１表示領域２１ａには俯瞰画像（トップビュー）２１ａを表示し、右側の第２表示領域２１ｂには監視画像（ノーマルビュー）２１ｂを表示する。監視画像２１ｂの上には、メッセージ２１ｃを表示する。第１表示領域２１ａとしての俯瞰画像２１ａには選択可能な駐車スペースを示す画像（駐車スペースの境界線）が含まれている。また、俯瞰画像２１ａの中央には、自車両Ｖの位置を示す自車両Ｖのアイコンが表示されている。監視画像２１ｂは、自車両Ｖの操作状態に応じて異なるカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像を表示できる。図７Ａに示す監視画像２１ｂでは、自車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａの撮像画像が表示されている。自車両Ｖが後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ１ｄの撮像画像を表示してもよい。また、本例では、俯瞰画像２１ａと監視画像２１ｂとを同時にディスプレイ２１に示すが、俯瞰画像２１ａのみをディスプレイ２１に示してもよいし、監視画像２１ｂのみをディスプレイ２１に示してもよい。
【００７５】
俯瞰画像２１ａは、自車両Ｖの周囲の所定の表示エリアの撮像画像を含む。表示エリアとは、自車両Ｖを含む実在空間におけるエリアである。表示エリアの大きさは、カメラ１ａ〜１ｄの性能、ディスプレイ２１の表示面の大きさ、俯瞰画像の仮想視点の位置（図３のＰの高さ）に応じて設定できる。俯瞰画像を説明する図３では、紙面の関係上、撮像対象となる表示エリアＲを小さく示しているが、表示エリアは、図７Ａの俯瞰画像２１ａに示すように例えば、縦１０ｍ程度、横５ｍ程度の範囲で設定することができる。
【００７６】
ところで、ディスプレイ２１の表示領域に表示できる表示エリア（実空間）は有限であるため、所定の表示エリアよりも外側に存在する駐車スペースを、第１表示領域（俯瞰画像）２１ａに含めて表示することができない場合がある。
表示エリアの範囲が狭い場合には、駐車スペースが表示エリア外となり、その駐車スペースの映像がディスプレイ２１の表示領域内に含まれない場合がある。また、駐車スペースが自車両Ｖの走路（自車両Ｖの現在位置）から離れている場合には、駐車スペースが表示エリア外となり、その駐車スペースの映像がディスプレイ２１の表示領域内に含まれない場合がある。駐車場の走路の幅（図４Ａ〜図４Ｄにおける幅Ｗ１）が広く、走路を挟んだ駐車スペースが離隔している場合は、ディスプレイ２１の表示領域のほとんどを走路の映像が占めてしまい、駐車スペースの映像が表示できない場合がある。駐車場の右側又は左側に偏って走行している場合も、右側又は左側の駐車スペースの映像が表示できない場合がある。
【００７７】
このような場合の表示例を図７Ｂに示す。図７Ｂの表示例では、表示領域の大部分を走路面の映像が占めてしまい、走路の両脇にある駐車スペースの映像が表示できない。さらに、走路が広い場合の表示例を図７Ｃに示す。図７Ｃの表示例では、ディスプレイ２１の表示領域を走路面の映像が占め、駐車スペースの存在をドライバに伝えることができない。
【００７８】
このように、駐車スペースを検出しても、ディスプレイ２１の表示面の所定の表示領域（本例では俯瞰画像の表示領域）２１ａに、検出した駐車スペースを表示することができない場合がある。
【００７９】
本実施形態の駐車支援装置１００は、検出された駐車スペースを表示領域２１ａに表示される駐車スペースの領域の面積が所定値未満である場合には、表示領域２１ａに表示されない駐車スペースが存在することを示すマークをディスプレイ２１に表示する。表示領域２１ａに表示される駐車スペースの領域の面積が所定値未満である場合とは、以下の（Ａ）（Ｂ）の場合を含む。
（Ａ）駐車スペースの面積のうち、表示領域２１ａに表れた駐車スペースの面積が所定割合未満である場合。
（Ｂ）駐車スペースの面積のうち、表示領域２１ａに表れない駐車スペースの面積が所定割合以上である場合。
駐車スペースの面積は、制御装置１０が予め記憶していてもよいし、検出された駐車スペースの大きさに基づいて算出してもよいし、検出された駐車枠線の長さと、対となる駐車枠線の距離に基づいて算出してもよい。
表示領域２１ａには、駐車スペースと駐車用の走路とが現れるため、駐車スペースの面積を走路から判断してもよい。この場合には、上記条件を以下のように変更してもよい。
（Ｃ）表示領域２１ａに表れた走路の面積（若しくは表示領域２１ａに対する走路の映像が占める占有割合）又は走路の幅が所定値以上である場合。
駐車スペースの面積は、表示領域２１ａの枠内に表示される駐車枠の長さＸ（Ｘ７Ａ，Ｘ７Ｂ，Ｘ７Ｃを含む。以下同じ。）又は駐車枠の間隔Ｙ（Ｙ７Ａ，Ｙ７Ｂ，Ｙ７Ｃを含む。以下同じ。）の長さで擬制してもよい。
特に限定されないが、本実施形態の駐車枠の長さＸ、及び駐車枠の間隔Ｙは、上空の仮想視点から見た俯瞰画像における駐車枠の長さＸ、及び駐車枠の間隔Ｙとする。
【００８０】
本実施形態の制御装置１０は、図７Ａに示す、表示領域２１ａの枠内に表示される駐車枠の長さＸ７Ａと、対をなす線により構成される駐車枠の間隔Ｙ７Ａを、撮像画像に基づいて算出する。制御装置１０は、駐車枠の間隔Ｙ７Ａに基づいて、駐車スペースの面積を算出する。駐車スペースは車両の大きさに応じて定義されるので、普通乗用車用の駐車スペース、バス・トラックなどの大型車両用の駐車スペースがあるものの、その大きさは画一的である。駐車枠の間隔Ｙが判れば、駐車枠の全長を推測できる。駐車枠の間隔Ｙと駐車枠の全長との関係は予め記憶してもよい。もちろん、駐車スペースの面積そのものを記憶してもよい。
【００８１】
制御装置１０は、表示領域２１ａの枠内に表示される駐車枠の長さＸ７Ａと、駐車枠の間隔Ｙ７Ａに基づいて、駐車スペースの面積に対する表示領域２１ａに表れた駐車スペースの面積の割合を算出する。
制御装置１０は、駐車枠の全長を推測し、駐車枠の全長から表示領域２１ａの枠内に表示される駐車枠の長さＸ７Ａを差し引いて、表示領域２１ａに表れない（隠れた）駐車枠の長さを算出する。
【００８２】
制御装置１０は、推測された駐車枠の全長と駐車枠の間隔Ｙ７Ａとから求めた駐車スペースの全面積（予測面積）に対する、表示領域２１ａに表れた駐車スペースの面積の割合を算出する。同様に、制御装置１０は、推測された駐車枠の全長と駐車枠の間隔Ｙ７Ａとから求めた駐車スペースの全面積（予測面積）に対する、表示領域２１ａに表れない（隠れた）駐車スペースの面積の割合を算出する。
【００８３】
図７Ｂに示す例においても、制御装置１０は、表示領域２１ａの枠内に表示される駐車枠の長さＸ７Ｂと、駐車枠の間隔Ｙ７Ｂに基づいて、駐車スペースの面積に対する表示領域２１ａに表れた又は表れない駐車スペースの面積の割合を算出する。
【００８４】
図７Ｃに示す例においても、制御装置１０は、表示領域２１ａの枠内に表示される駐車枠の長さＸ７Ｃと、駐車枠の間隔Ｙ７Ｃに基づいて、駐車スペースの面積に対する表示領域２１ａに表れた又は表れない駐車スペースの面積の割合を算出する。
【００８５】
図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃに示されるように、両側の駐車スペースが離隔するにつれて、駐車スペースの面積に対する表示領域２１ａに表れた駐車スペースの面積の割合Ｑは、Ｑ（７Ａ）＞Ｑ（７Ｂ）＞（Ｑ７Ｃ）となる。駐車スペースの面積に対する表示領域２１ａに表れない駐車スペースの面積の割合Ｑは、Ｑ（７Ａ）＜Ｑ（７Ｂ）＜（Ｑ７Ｃ）となる。このように、駐車スペースの面積に対する表示領域２１ａに表れる／現れない駐車スペースの面積の割合に基づいて、駐車スペースが表示領域２１ａに表示できない状況を判断できる。
【００８６】
ここでは、面積比に基づいて判断する手法を説明したが、推測された駐車枠の全長に対する、表示領域２１ａの枠内に表示される(表示されない)駐車枠の長さＸの割合を、駐車スペースの全面積（予測面積）に対する、表示領域２１ａに表れた（表れない）駐車スペースの面積の割合と見做してもよい。
駐車枠の間隔Ｙに対する、表示領域２１ａの枠内に表示される(表示されない)駐車枠の長さＸの割合を、駐車スペースの全面積（予測面積）に対する、表示領域２１ａに表れた（表れない）駐車スペースの面積の割合と見做してもよい。駐車枠の全長（Ｙ方向）と駐車枠の間隔Ｙとは相関するからである。
駐車枠の線が隠れていることから駐車スペースが隠れていることを予測でき、駐車枠の線の隠れ度合に基づいて、駐車スペースの隠れ度合を知ることができる。
【００８７】
ここでは、並列駐車（図６（Ａ）を参照）の駐車パターンにおける算出手法を説明したが、斜め駐車（図６（Ｂ）を参照）においても同様の手法を適用できる。
【００８８】
縦列駐車（図６（Ｂ）を参照）の駐車パターンにおいても、制御装置１０は、表示領域２１ａの枠内に表示される駐車枠の長さ（自車両Ｖの車幅方向）と、駐車枠の間隔（自車両Ｖの進行方向）に基づいて、駐車スペースの面積に対する表示領域２１ａに表れた又は表れない駐車スペースの面積の割合を算出する。縦列駐車においては、両側の駐車スペースが離隔しても、駐車枠の間隔（自車両Ｖの進行方向）に変化がない可能性がある。このような場合は、駐車枠の長さのみで、実際に存在する駐車スペースが見えないのか、実際に駐車スペースが存在しないのかを判断することは難しい。このような場合には、表示領域２１ａの枠内に表示される駐車枠の長さ（自車両Ｖの車幅方向）と予め記憶した駐車枠の間隔（自車両Ｖの進行方向）とから面積比を算出することが好ましい。
【００８９】
様々な駐車パターンを考慮したときには、駐車枠の長さのみで表示領域２１ａに駐車スペースが表示できているのか／隠れているのかについては、面積比により評価することが好ましい。面積比により評価する際に、長さの比を面積の比と考える手法は、本発明の範囲に属する。
【００９０】
本実施形態では、表示領域２１ａに表示される駐車スペースの領域の面積が所定値未満である場合にマークＭＫを表示することにより、表示エリアの外側に駐車スペースが存在することをドライバに伝える。本実施形態のマークＭＫは、ドライバもしくはシステムが駐車スペースを探索している際に乗員に表示する。駐車スペースの探索処理は、走行中に実行されてもよいし、停車中に実行されてもよい。これにより、駐車スペースを探索しているときに、利用できる駐車スペースが表示エリアの外側に存在することを乗員に報知できる。
【００９１】
ディスプレイ２１に示す「マークＭＫ」の態様は、特に限定されない。
例えば、図８Ａに示すマークＭＫ１のように、表示領域２１ａに吹き出しのように図形を描いてもよい。マークＭＫ１は、表示領域２１ｂに表示してもよい。マークＭＫ１の形状、色、態様、表示手法（点滅、フェードイン／フェードアウト表示など）は特に限定されない。テキスト情報を併せて表示してもよい。例えば、「右側／左側に駐車スペースがあります」「駐車スペースが表示できません」「表示領域の外側に駐車スペースがあります」などのテキストをディスプレイ２１に表示してもよい。テキスト情報はスピーカ２２を介して音声出力してもよい。マークＭＫは、表示領域２１ａに表示することが好ましい。表示領域２１ａに駐車スペースが表示できない場合に、表示領域２１ａにマークＭＫを表示させることにより、ドライバを不安にさせないことができる。さらに、本実施形態では、表示領域２１ａに駐車スペースが表示できない場合にマークＭＫを表示するため、乗員（ドライバを含む)は、表示領域２１ａの枠外に駐車スペースが存在することを、瞬時に視認できる。
【００９２】
マークＭＫを表示することにより、駐車スペースがディスプレイの表示領域に表示されない場合であっても、ドライバが使用できるようにすることができる。
【００９３】
本実施形態のマークＭＫは、自車両Ｖを基準とした駐車スペースが存在する方向を示す線図で表わすことができる。駐車スペースが存在する方向を示す線図としては、三角形、長方形、菱形、などの多角形、矢印の図形などがある。図８Ｂに示すように、マークＭＫ２を駐車スペースが存在する方向を示す矢印図形としてもよい。マークＭＫ２を矢印で表現することにより、矢印の指し示す方向により、駐車スペースの存在する方向を示すことができる。また、自車両Ｖと駐車スペースとの距離が長いほど、矢印の長さを長くすることにより、自車両Ｖから駐車スペースまでの相対的な距離を示すことができる。
【００９４】
本実施形態のマークＭＫは、駐車スペースを示す画像で表現できる。駐車スペースを示す線図としては、長方形などの矩形、略平行な一対の直線、一対の直線とその一方端部のみを繋げた「Ｕ字型（日本語ではコ字型）の図形がある。図８Ｃに示すように、マークＭＫ３を、駐車スペースを模した矩形図形、Ｕ字図形としてもよい。マークＭＫ３を、駐車スペースの形状と共通する矩形図形、Ｕ字図形で表現することにより、図形の近傍に駐車スペースが存在することを伝えることができる。また、図形の位置により、駐車スペースの存在位置を暗示できる。
【００９５】
これらのマークＭＫは、選択ボタンとして機能する。本実施形態のディスプレイ２１はタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ２１に表示されたマークＭＫをタッチすると、その信号は制御装置１０に送出される。制御装置１０は、ディスプレイ２１に表示されたマークＭＫのタッチ入力を、そのマークＭＫの選択情報の入力として認識する。各マークは、各駐車スペースに対応づけられている。制御装置１０は、マークＭＫの選択情報の入力を、それに対応づけられた駐車スペースの選択情報の入力として認識する。本実施形態の制御装置１０は、マークＭＫの選択情報が入力された場合には、マークＭＫに対応づけられた駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定する。
【００９６】
このように、本実施形態の制御装置１０は、ディスプレイ２１に駐車スペースを表示できない場合であっても、対応するマークＭＫを用いて、駐車スペースの選択を可能にする。マークＭＫは、駐車スペースを選択するためのアイコンスイッチとして機能する。各マークＭＫは、各駐車スペースに対応づけられる。対応づけがドライバにも分かりやすいように、各マークＭＫを各駐車スペースの隣に配置することが好ましい。駐車場の路面が広く左右の駐車スペースが操作ディスプレイに表示できない場合であっても、駐車支援処理を実行できる。
【００９７】
また、制御装置１０は、乗員が選択したマークＭＫに対応する駐車スペースを、推奨駐車スペースＭｒとして表示する。ディスプレイ２１に駐車スペースを表示できない場合には、駐車支援装置１００側が判断した推奨駐車スペースＭｒをドライバに示しても、ドライバに受け入れられないことがある。このような場合には、駐車所要時間などの駐車に要する駐車所要コストよりも、ドライバの選択を優先することが好ましい。
【００９８】
このため、制御装置１０は、ディスプレイ２１に駐車スペースを表示できず、マークＭＫを表示し、いずれかのマークＭＫが選択された（選択情報が入力された）場合には、そのマークＭＫに対応する駐車スペースを推奨駐車スペースＭｒとして判断する。この推奨駐車スペースＭｒは、後述する強調表示により表示することが好ましい。ディスプレイ２１に駐車スペースを表示できないという状況であっても、その状況に応じた推奨駐車スペースＭＫを選択するので、駐車支援装置(方法)のメリットが損なわれないようにできる。なお、本実施形態では、乗員（ドライバを含む)が選択した駐車スペースを、駐車の目標となる駐車目標スペースと設定するようにしてもよい。
【００９９】
本実施形態のマークＭＫは、駐車スペースの存在位置に応じて表示できる。駐車スペースを示す線図としては、円形、楕円形などの曲率を有する線図がある。このとき、円形／楕円形の図形の一部に突起を含ませ、その方向により、駐車スペースの存在する方向を示してもよい。図８Ｄに示すように、マークＭＫ４（ＭＫ４１，ＭＫ４２，ＭＫ４３）は、突起Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３を含む、曲率のある図形(円形／楕円形)表現することにより、駐車スペースの存在位置を暗示できる。また、同図に示すように、マークＭＫは複数表示できる。
【０１００】
この場合において、複数のマークＭＫは、異なる表示態様とすることができる。
図８Ｅに示すように、複数のマークＭＫのうち、前述した駐車可能条件を満たす駐車可能スペースであり、かつ推奨駐車条件を満たす推奨駐車スペースのマークＭＫを強調表示してもよい。駐車スペースは表示できないが、駐車スペースを示すマークＭＫの態様により推奨駐車スペースの存在及びその位置をドライバに伝えることができる。
【０１０１】
強調表示とは、乗員の視覚に相対的に強い刺激を与え、人間の注意を相対的に強く引きつける表示態様を意味する。画像の非強調表示とは、乗員の注意を引きつける効果が相対的に弱い表示態様を意味する。
【０１０２】
本実施形態における強調表示は、相対的な関係でしか表現できないが、以下のような表示を含む。
【０１０３】
（１）推奨駐車スペースのマークＭＫを高輝度表示とし、その他の駐車スペースのマークＭＫを低輝度表示とする。高輝度表示とは、輝度を相対的に高くする表示である。
（２）推奨駐車スペースのマークＭＫの線の太さを相対的に太くし、その他の駐車スペースのマークＭＫの線図画像の線の太さを相対的に細くする。
（３）推奨駐車スペースのマークＭＫの線図を実線とし、その他の駐車スペースのマークＭＫの線図を破線とする。第１表示態様の線図を二重線とし、第２表示態様の線図を実線又は破線とする。
（４）推奨駐車スペースのマークＭＫの線図画像の大きさを相対的に大きくし、その他の駐車スペースのマークＭＫの線図画像の大きさを相対的に小さくする。
（５）推奨駐車スペースのマークＭＫを点滅表示し、その他の駐車スペースのマークＭＫを非点滅表示とする。点滅表示とは、所定周期で表示と非表示を繰り返す、又は点灯と消灯とを繰り返す表示である。推奨駐車スペースのマークＭＫの点滅表示における点滅周期を相対的に短くし、その他の駐車スペースのマークＭＫの点滅表示における点滅周期を相対的に長くする。
（６）推奨駐車スペースのマークＭＫの線図の色を、彩色された線図が相対的に近くに見える進出色で表示し、その他の駐車スペースのマークＭＫの色を、彩色された線図が相対的に遠くに見える後退色で表示する。進出色とは、彩色された線図が相対的に近くに見える色であって、色相環において相対的に暖色系、高明度、高彩度の色であり、例えば黄色、橙色、赤色である。他方後退色とは、彩色された線図が相対的に遠くに見える色であって、色相環において相対的に寒色系、低明度、低彩度の色であり、例えば青色、紫色、黒色である。このような進出色により表示された画像は相対的に強調されて見える。
（７）推奨駐車スペースのマークＭＫの画素密度を高くし、その他の駐車スペースのマークＭＫの画素密度を低くする。画素密度とは、線図画像に対応する領域の画素の密度である。画素密度が高いほど強調された表示となり、画素密度が低いほど強調しない表示となる。
【０１０４】
また、制御装置１０は、マークＭＫの選択情報が入力された場合には、ディスプレイ２１の所定の表示領域に表示可能な表示エリア（実空間）を拡大する。そして、拡大された表示エリアについての俯瞰画像２１ａを作成し、ディスプレイ２１に表示する。
このように、本実施形態の制御装置１０は、ディスプレイ２１に駐車スペースを表示できない場合であっても、表示エリアを拡大した俯瞰画像２１ａを再作成することにより、表示できなかった駐車スペースをディスプレイ２１に表示する。駐車場の路面が広く左右の駐車スペースが操作ディスプレイに表示できない場合であっても、駐車支援処理を実行できる。
【０１０５】
本実施形態の制御装置１０は、検出された駐車スペースと自車両Ｖとの距離が近いほど、マークＭＫを強調して表示する。自車両Ｖは、駐車スペースを探しながら前進する。自車両Ｖは駐車しようとする目標駐車スペースＭｏに接近する。つまり自車両Ｖからの距離が短い駐車スペースは、自車両Ｖからの距離が遠い駐車スペースよりもドライバの注目度が高い。本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖとの距離が短いほど、駐車スペースを示すマークＭＫを強調表示する。これにより、駐車スペースがディスプレイ２１に表示できない状況であっても、ドライバの注目度が高い駐車スペースの存在を強調してドライバに示すことができる。特に限定されないが、本実施形態では、自車両Ｖからの距離が近く、かつ自車両Ｖの前方に位置する駐車スペースのマークＭＫを強調表示する。
【０１０６】
距離に応じた表示は、以下の態様を含む。用語の説明ついては、先述の記載を援用する。
（１）自車両Ｖとの距離が相対的に短い駐車スペースのマークＭＫを高輝度表示とし、自車両Ｖとの距離が相対的に長い他の駐車スペースのマークＭＫを低輝度表示とする。
（２）自車両Ｖとの距離が相対的に短い駐車スペースのマークＭＫの線図の太さを相対的に太くし、自車両Ｖとの距離が相対的に長い他の駐車スペースのマークＭＫの線図の太さを相対的に細くする。
（３）自車両Ｖとの距離が相対的に短い駐車スペースのマークＭＫの線図を実線で示し、自車両Ｖとの距離が相対的に長い他の駐車スペースのマークＭＫの線図を破線で示す。自車両Ｖとの距離が相対的に短い駐車スペースのマークＭＫの線図を二重線で示し、自車両Ｖとの距離が相対的に長い他の駐車スペースのマークＭＫの線図を実線又は破線で示す。
（４）自車両Ｖとの距離が相対的に短い駐車スペースのマークＭＫの線図画像の大きさを相対的に大きく示し、自車両Ｖとの距離が相対的に長い他の駐車スペースのマークＭＫの線図図形の大きさを相対的に小さく示す。
（５）自車両Ｖとの距離が相対的に短い駐車スペースのマークＭＫを点滅表示し、自車両Ｖとの距離が相対的に長い他の駐車スペースのマークＭＫを非点滅表示する。自車両Ｖとの距離が相対的に短い駐車スペースのマークＭＫを点滅表示の点滅周期を相対的短くし、自車両Ｖとの距離が相対的に長い他の駐車スペースのマークＭＫを点滅表示の点滅周期を相対的に長くする。
（６）自車両Ｖとの距離が相対的に短い駐車スペースのマークＭＫの線図の色を進出色で表示し、自車両Ｖとの距離が相対的に長い他の駐車スペースのマークＭＫの色を後退色で示す。
（７）自車両Ｖとの距離が相対的に短い駐車スペースのマークＭＫの画素密度を高くし、自車両Ｖとの距離が相対的に長い他の駐車スペースのマークＭＫの画素密度を低くする。
【０１０７】
図９は、駐車スペースと自車両Ｖとの距離に応じたマークＭＫの具体的な表示の一例である。図９の表示例では、駐車できない駐車スペースＰＬ２，ＰＲ３と、駐車が可能な（空いている）駐車スペースＰＲ２，ＰＲ４，ＰＲ５，ＰＬ３，ＰＬ４，ＰＬ５が示されている。このうち、自車両Ｖに最も近い位置にある駐車スペースＰＬ３のマークＭＫ３は、相対的に太い実線で強調して示されている。自車両Ｖから駐車スペースＰＬ３の次に近い駐車スペースＰＬ４のマークＭＫ４は実線で示されている。マークＭＫ４の太さは、マークＭＫ３よりも細い。自車両Ｖから駐車スペースＰＬ４の次に近い駐車スペースＰＬ５のマークＭＫ５は破線で示されている。自車両Ｖからの距離が駐車スペースＰＬ３、ＰＬ４，ＰＬ５の順で長くなる場合において、各マークＭＫは、その強調度合がマークＭＫ３（最も強調）＞マークＭＫ４＞マークＭＫとなるように表示される。本例の場合において、駐車スペースＰＬ４と駐車スペースＰＲ４と自車両Ｖとの距離はほぼ同じであるので、同じ太さの実線で示す。表示態様はこれに限定されず、最も近い駐車スペースＰＬ３の隣の駐車スペースＰＬ４を、駐車スペースＰＲ４よりも強調するため、マークＭＫ４を実線で示しマークＭＫ４´を破線で示してもよい。
【０１０８】
図１０は、駐車スペースと自車両Ｖとの距離に応じたマークＭＫの具体的な表示の一例である。距離Ｄについて、Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３であるときに、距離がＤ１であるときのマークＭＫの表示例を図１０（ａ）に示し、距離がＤ２であるときのマークＭＫの表示例を図１０（ｂ）に示し、距離がＤ３であるときのマークＭＫの表示例を図１０（ｃ）に示す。
【０１０９】
図１０（ａ）に示すマークＭＫ９ａは、線の太さが同図（ｂ）（ｃ）の表示例よりも相対的に細く表示される。図１０（ａ）に示すマークＭＫ９ａは、破線で示されている。図１０（ｂ）に示すマークＭＫ９ｂは、線の太さが同図（ａ）の表示例よりも太く、同図（ｃ）の表示例よりも細く表示される。図１０（ｂ）に示すマークＭＫ９ｂの外形は破線で示されている。図１０（ｃ）に示すマークＭＫ９ｃは、線の太さが同図（ａ）の表示例よりも太く細く表示される。図１０（ｃ）に示すマークＭＫ９ｃの外形は実線で示されている。このように、制御装置１０は、自車両Ｖに対する距離が近いほど、強調度合が高くなるようにマークＭＫを表示する。
【０１１０】
本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖの速度が低いほどマークＭＫを強調して表示する。自車両Ｖは、駐車スペースを探しながら前進する。自車両Ｖは駐車しようとする場所、目標駐車スペースＭｏに接近すると減速する。つまり自車両Ｖの速度が低下したときは、ドライバが目標駐車スペースＭｏの決定をし、駐車する可能性が高いと判断する。本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖの速度が低いほど、駐車スペースを示すマークＭＫを強調表示する。これにより、駐車スペースがディスプレイ２１に表示できない状況であっても、ドライバが駐車しようとするタイミングで、駐車スペースの存在を強調してドライバに示すことができる。
【０１１１】
車速に応じた表示は、以下の態様を含む。用語の説明ついては、先述の記載を援用する。
（１）自車両Ｖの車速が相対的に低い場合には、駐車スペース（推奨駐車スペース、駐車可能スペースを含む。以下、同じ。）のマークＭＫを高輝度表示とし、自車両Ｖの車速が相対的に高い場合には駐車スペースのマークＭＫを低輝度表示とする。
（２）自車両Ｖの車速が相対的に低い場合には、駐車スペースのマークＭＫの線図の太さを相対的に太くし、自車両Ｖの車速が相対的に高い場合には、駐車スペースのマークＭＫの線図の太さを相対的に細くする。
（３）自車両Ｖの車速が相対的に低い場合には、駐車スペースのマークＭＫの線図を実線で示し、自車両Ｖの車速が相対的に高い場合には、駐車スペースのマークＭＫの線図を破線で示す。自車両Ｖの車速が相対的に低い場合には、駐車スペースのマークＭＫの線図を二重線で示し、自車両Ｖの車速が相対的に高い場合には、駐車スペースのマークＭＫの線図を実線又は破線で示す。
（４）自車両Ｖの車速が相対的に低い場合には、駐車スペースのマークＭＫの線図画像の大きさを相対的に大きく示し、自車両Ｖの車速が相対的に高い場合には、駐車スペースのマークＭＫの線図図形の大きさを相対的に小さく示す。
（５）自車両Ｖの車速が相対的に低い場合には、駐車スペースのマークＭＫを点滅表示し、自車両Ｖの車速が相対的に高い場合には、駐車スペースのマークＭＫを非点滅表示する。自車両Ｖの車速が相対的に低い場合には、駐車スペースのマークＭＫを点滅表示の点滅周期を相対的に短くし、自車両Ｖの車速が相対的に高い場合には、駐車スペースのマークＭＫを点滅表示の点滅周期を相対的長くする。
（６）自車両Ｖの車速が相対的に低い場合には、駐車スペースのマークＭＫの線図の色を進出色で表示し、自車両Ｖの車速が相対的に高い場合には、駐車スペースのマークＭＫの色を後退色で示す。
（７）自車両Ｖの車速が相対的に低い場合には、駐車スペースのマークＭＫの画素密度を高くし、自車両Ｖの車速が相対的に高い場合には、駐車スペースのマークＭＫの画素密度を低くする。
【０１１２】
図１１は、駐車スペースと自車両Ｖの速度に応じたマークＭＫの表示例である。速度Ｖについて、Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３であるときに、速度がＶ１であるときのマークＭＫの表示例を図１１（ａ）に示し、速度がＶ２であるときのマークＭＫの表示例を図１１（ｂ）に示し、距離がＶ３であるときのマークＭＫの表示例を図１１（ｃ）に示す。
【０１１３】
図１１（ａ）に示すマークＭＫ１０ａは、図形の大きさが同図（ｂ）（ｃ）の表示例よりも相対的に小さく表示される。図１１（ｂ）に示すマークＭＫ１０ｂは、図形の大きさが同図（ａ）の表示例よりも大きく、（ｃ）の表示例よりも小さく表示される。図１１（ｃ）に示すマークＭＫ１０ｃは、図形の大きさが同図（ａ）（ｂ）の表示例よりも大きく表示される。本実施形態の制御装置１０は、車速が低くなるにつれて強調度合が高くなるようにマークＭＫを表示する。
【０１１４】
本発明の実施形態の駐車支援情報の表示方法は、以上のように駐車支援装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車支援装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【０１１５】
［１］本実施形態の駐車支援情報の表示方法によれば、予め定義された駐車条件に基づいて検出された駐車スペースを、ディスプレイ２１の表示面に定義された所定の表示領域２１ａに表示する際に、表示領域２１ａに表示される駐車スペースの領域の面積が所定値未満である場合には、表示領域２１ａに表示されない駐車スペースが存在することを示すマークＭＫをディスプレイ２１に表示する。これにより、表示領域２１ａに表示されない駐車スペースが存在することを示すマークＭＫをディスプレイ２１に表示する。本実施形態では、表示領域２１ａに表示される駐車スペースの領域の面積が所定値未満である場合にはマークＭＫを表示することにより、表示エリアの外側に利用できる駐車スペースが存在することをユーザに伝えることができる。これにより、駐車スペースがディスプレイの表示領域に表示されない場合であっても、ユーザが使用できるようにすることができる。
【０１１６】
［２］本実施形態の駐車支援情報の表示方法によれば、マークＭＫは、自車両Ｖを基準とした駐車スペースが存在する方向を示す。ディスプレイ２１に表示されていなくても、マークＭＫを表示することにより、駐車スペースが自車両Ｖの周囲に存在すること、及び／又は駐車スペースが存在する位置を乗員に伝えることができる。マークＭＫ２を矢印で表現することにより、矢印の指し示す方向に、駐車スペースが存在することをユーザに知らせることができる。また、自車両Ｖと駐車スペースとの距離に応じて矢印の長さを決定することにより、駐車スペースまでの相対的な距離を示すことができる。
【０１１７】
［３］本実施形態の駐車支援情報の表示方法によれば、マークＭＫは、駐車スペースを示す。ディスプレイ２１に表示されていなくても、マークＭＫを表示することにより、駐車スペースが自車両Ｖの周囲に存在すること、及び／又は駐車スペースが存在する位置を乗員に伝えることができる。マークＭＫを、駐車スペースの形状と共通する矩形図形、Ｕ字図形で表現することにより、図形の近傍に駐車スペースが存在することを暗示できる。また、図形の位置により、駐車スペースの存在位置を暗示できる。
【０１１８】
［４］本実施形態の駐車支援情報の表示方法によれば、駐車スペースと自車両Ｖとの距離が近いほど、マークＭＫを強調して表示する。自車両Ｖからの距離が短い駐車スペースは、自車両Ｖからの距離が遠い駐車スペースよりもドライバの注目度が高いので、自車両Ｖとの距離が小さいほど、駐車スペースを示すマークＭＫを強調表示する。これにより、駐車スペースがディスプレイ２１に表示できない状況であっても、ドライバの注目度が高い駐車スペースの存在を強調してドライバに示すことができる。
【０１１９】
［５］本実施形態の駐車支援情報の表示方法によれば、自車両Ｖの速度が低いほど、マークＭＫを強調して表示する。自車両Ｖの速度が低下したときは、目標駐車スペースＭｏの決定、駐車をする可能性が高いと判断するという観点から、自車両Ｖの速度が低いほど、駐車スペースを示すマークＭＫを強調表示する。これにより、駐車スペースがディスプレイ２１に表示できない状況であっても、速度からドライバが駐車しようとするタイミングを予測し、駐車スペースの存在を強調してドライバに示すことができる。
【０１２０】
［６］本実施形態の駐車支援情報の表示方法によれば、マークＭＫの選択情報が入力された場合には、マークＭＫに対応づけられた駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定する。ディスプレイ２１に駐車スペースを表示できない場合であっても、対応するマークＭＫを用いて、駐車スペースの選択を可能にする。駐車場の路面が広く左右の駐車スペースが操作ディスプレイに表示できない場合であっても、駐車支援処理を実行できる。
【０１２１】
［７］本実施形態の駐車支援情報の表示方法によれば、マークＭＫの選択情報が入力された場合には、所定の表示領域２１ａに表示可能な表示エリアを拡大する。ディスプレイ２１に駐車スペースを表示できない場合であっても、表示エリアを拡大した俯瞰画像２１ａを再作成することにより、表示できなかった駐車スペースをディスプレイ２１に表示する。駐車場の路面が広く左右の駐車スペースが操作ディスプレイに表示できない場合であっても、駐車支援処理を実行できる。
【０１２２】
［８］本実施形態の駐車支援情報の表示方法によれば、選択されたマークＭＫに対応する駐車スペースを、推奨する駐車スペースとして表示する。ディスプレイ２１に駐車スペースを表示できない状況下では、ドライバ自身の選択を優先する。ディスプレイ２１に駐車スペースを表示できないという状況であっても、その状況に応じた推奨駐車スペースＭＫを選択するので、駐車支援装置(方法)のメリットが損なわれないようにできる。
【０１２３】
［９］本実施形態の駐車支援情報の表示方法によれば、駐車可能スペースのうち、駐車条件に属する駐車推奨条件を充足する推奨駐車スペースを駐車スペースとして検出し、推奨駐車スペースが存在することを示すマークＭＫを、ディスプレイ２１に強調表示する。駐車スペースは表示できない状況ではあるが、駐車スペースを示すマークＭＫの態様により推奨駐車スペースの存在及びその位置をドライバに伝えることができる。
【０１２４】
［１０］本実施形態の駐車支援装置１００を用いて、上述した駐車支援方法／駐車情報の表示方法を実施できる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００は、上述した作用及び効果を奏する。
【０１２５】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１２６】
すなわち、本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として、制御装置１０と、ディスプレイ２１を有する駐車支援装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１２７】
１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置  
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…出力装置
２１…ディスプレイ
２２…スピーカ
１ａ〜１ｄ…車載カメラ
２…画像処理装置
３…測距装置
３０…車両コントローラ
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
Ｖ…自車両
Ｍｅ…駐車可能スペース，駐車可能マーク
Ｍｒ…推奨駐車スペース，推奨マーク
Ｍｏ…目標駐車スペース
【図１】
2017068696.tif 000003
【図２】
2017068696.tif 000004
【図３】
2017068696.tif 000005
【図４Ａ】
2017068696.tif 000006
【図４Ｂ】
2017068696.tif 000007
【図４Ｃ】
2017068696.tif 000008
【図４Ｄ】
2017068696.tif 000009
【図５】
2017068696.tif 000010
【図６】
2017068696.tif 000011
【図７Ａ】
2017068696.tif 000012
【図７Ｂ】
2017068696.tif 000013
【図７Ｃ】
2017068696.tif 000014
【図８Ａ】
2017068696.tif 000015
【図８Ｂ】
2017068696.tif 000016
【図８Ｃ】
2017068696.tif 000017
【図８Ｄ】
2017068696.tif 000018
【図８Ｅ】
2017068696.tif 000019
【図９】
2017068696.tif 000020
【図１０】
2017068696.tif 000021
【図１１】
2017068696.tif 000022
【手続補正書】
【提出日】平成28年6月13日(2016.6.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスプレイと、制御装置と、を備える駐車支援装置において使用される、駐車支援情報の表示方法であって、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件に基づいて駐車スペースを特定し、
前記特定された駐車スペースを前記ディスプレイの表示面に定義された所定の表示領域に表示し、目標駐車スペースが乗員により設定される前において、前記表示領域に表示される前記駐車スペースの領域の面積が所定値未満である場合には、前記表示領域に表示されない前記駐車スペースが存在することを示すマークを前記ディスプレイに表示する駐車支援情報の表示方法。
【請求項２】
前記マークは、自車両を基準とした前記駐車スペースが存在する方向を示す請求項１に記載の表示方法。
【請求項３】
前記マークは、前記駐車スペースを示す請求項１又は２に記載の表示方法。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記特定された駐車スペースと自車両との距離が近いほど、前記マークを強調して表示する請求項１〜３の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項５】
前記制御装置は、
自車両の速度が低いほど、前記マークを強調して表示する請求項１〜４の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項６】
前記ディスプレイは情報の入力を受け付け、
前記制御装置は、
前記マークの選択情報が入力された場合には、前記マークに対応づけられた駐車スペースを目標駐車スペースとして設定する請求項１〜５の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記マークの選択情報が入力された場合には、所定の表示領域に表示可能な表示エリアを拡大する請求項１〜６の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項８】
前記制御装置は、
前記選択されたマークに対応する駐車スペースを、推奨する駐車スペースとして表示する請求項７に記載の表示方法。
【請求項９】
前記制御装置は、
駐車可能な駐車可能スペースを検出し、
前記駐車可能スペースのうち、前記駐車条件に属する駐車推奨条件を充足する推奨駐車スペースを前記駐車スペースとして検出し、
前記推奨駐車スペースが存在することを示すマークを、前記ディスプレイに強調表示する請求項１〜８の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項１０】
ディスプレイと、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件に基づいて駐車スペースを検出し、
前記検出された駐車スペースを前記ディスプレイの表示面に定義された所定の表示領域に表示し、
目標駐車スペースが乗員により設定される前において、前記表示領域に表示される前記駐車スペースの領域の面積が所定値未満である場合には、前記表示領域に表示されない前記駐車スペースが存在することを示すマークを前記ディスプレイに表示する駐車支援装置。
【手続補正書】
【提出日】平成28年11月11日(2016.11.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定義された駐車条件に基づいて駐車スペースを特定する制御装置と、
前記制御装置により特定された駐車スペースを表示面に定義された所定の表示領域に表示するディスプレイと、を備える駐車支援装置において使用される、駐車支援情報の表示方法であって、
前記表示領域に表示される前記駐車スペースの領域の面積が所定値未満である場合には、前記表示領域に表示されない前記駐車スペースが存在することを示すマークを、目標駐車スペースが乗員により設定される前に前記ディスプレイに表示する駐車支援情報の表示方法。
【請求項２】
前記マークは、自車両を基準とした前記駐車スペースが存在する方向を示す請求項１に記載の表示方法。
【請求項３】
前記マークは、前記駐車スペースを示す請求項１又は２に記載の表示方法。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記特定された駐車スペースと自車両との距離が近いほど、前記マークを強調して表示する請求項１〜３の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項５】
前記制御装置は、
自車両の速度が低いほど、前記マークを強調して表示する請求項１〜４の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項６】
前記ディスプレイは情報の入力を受け付け、
前記制御装置は、
前記マークの選択情報が入力された場合には、前記マークに対応づけられた駐車スペースを目標駐車スペースとして設定する請求項１〜５の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記マークの選択情報が入力された場合には、所定の表示領域に表示可能な表示エリアを拡大する請求項１〜６の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項８】
前記制御装置は、
前記選択されたマークに対応する駐車スペースを、推奨する駐車スペースとして表示する請求項７に記載の表示方法。
【請求項９】
前記制御装置は、
駐車可能な駐車可能スペースを検出し、
前記駐車可能スペースのうち、前記駐車条件に属する駐車推奨条件を充足する推奨駐車スペースを前記駐車スペースとして検出し、
前記推奨駐車スペースが存在することを示すマークを、前記ディスプレイに強調表示する請求項１〜８の何れか一項に記載の表示方法。
【請求項１０】
予め定義された駐車条件に基づいて駐車スペースを特定する制御装置と、
前記制御装置により特定された駐車スペースを表示面に定義された所定の表示領域に表示するディスプレイと、を備え、
前記制御装置は、前記表示領域に表示される前記駐車スペースの領域の面積が所定値未満である場合には、前記表示領域に表示されない前記駐車スペースが存在することを示すマークを、目標駐車スペースが乗員により設定される前に前記ディスプレイに表示させる駐車支援装置。
【国際調査報告】
2017068696.tif 000023
2017068696.tif 000024
2017068696.tif 000025
2017068696.tif 000026