(57)【要約】ノイズ抑制部品を新たに設けることなく、複数の車載機器をそれぞれ作動させるための複数の負荷を同時に駆動する際に生じる放射ノイズを抑制することが可能な車載機器の制御方法及び車載制御装置を提供する。２つのシートベルト用リトラクタ２６ａ，２６ｂをそれぞれ作動させる２つのリトラクタ用モータ２７ａ，２７ｂの駆動を制御するモータ駆動コントローラ２５において、前記２つのリトラクタ用モータを同時に駆動する際に、前記２つのモータのそれぞれに対応する２つの駆動周波数波形４０ａ，４０ｂに位相差δを設ける。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車載機器をそれぞれ作動させる複数の負荷の駆動を制御する車載制御装置において、
前記複数の負荷を同時に駆動する際に、前記複数の負荷のそれぞれに対応する複数の駆動信号の特性を互いに異なるものとすることを特徴とする車載制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載制御装置において、
前記複数の駆動信号の周波数を互いに異なるものとすることを特徴とする車載制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載制御装置において、
前記複数の駆動信号の周波数を時間と共に変化させることを特徴とする車載制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車載制御装置において、
前記複数の駆動信号の周波数波形の位相を互いに異なるものとすることを特徴とする車載制御装置。
【請求項５】
請求項２乃至４のいずれか１項に記載の車載制御装置において、
前記複数の駆動信号の周波数として、逓倍周波数が車載ラジオの選局周波数と一致しない周波数を使用することを特徴とする車載制御装置。
【請求項６】
請求項２乃至４のいずれか１項に記載の車載制御装置において、
前記複数の駆動信号の周波数は、共通のクロックによって生成されることを特徴とする車載制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車載制御装置において、
前記複数の車載機器は、運転席側シートベルト用リトラクタと、助手席側シートベルト用リトラクタとを含み、
前記複数の負荷は、前記運転席側シートベルト用リトラクタを作動させる運転席側リトラクタ用モータと、前記助手席側シートベル用トリトラクタを作動させる助手席側リトラクタ用モータとを含むことを特徴とする車載制御装置。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車載制御装置において、
前記複数の車載機器は、前輪用減速機と、後輪用減速機とを含み、
前記複数の負荷は、前記前輪用減速機を作動させる前輪用モータと、前記後輪用減速機を作動させる後輪用モータとを含むことを特徴とする車載制御装置。
【請求項９】
複数の車載機器をそれぞれ作動させる複数の負荷の駆動を制御する際に用いられる車載機器の制御方法において、
前記複数の負荷を同時に駆動する際に、前記複数の負荷のそれぞれに対応する複数の駆動信号の特性を互いに異なるものとすることを特徴とする車載機器の制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の車載機器の制御方法において、
前記複数の駆動信号の周波数を互いに異なるものとすることを特徴とする車載機器の制御方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車載機器の制御方法において、
前記複数の駆動信号の周波数を時間と共に変化させることを特徴とする車載機器の制御方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の車載機器の制御方法において、
前記複数の駆動信号の周波数波形の位相を互いに異なるものとすることを特徴とする車載機器の制御方法。
【請求項１３】
請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の車載機器の制御方法において、
前記複数の駆動信号の周波数として、逓倍周波数が車載ラジオの選局周波数と一致しない周波数を使用することを特徴とする車載機器の制御方法。
【請求項１４】
請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の車載機器の制御方法において、
前記複数の駆動信号の周波数は、共通のクロックによって生成されることを特徴とする車載機器の制御方法。
【請求項１５】
請求項９乃至１４のいずれか１項に記載の車載機器の制御方法において、
前記複数の車載機器は、運転席側シートベル用トリトラクタと、助手席側シートベルト用リトラクタとを含み、
前記複数の負荷は、前記運転席側シートベルト用リトラクタを作動させる運転席側リトラクタ用モータと、前記助手席側シートベルト用リトラクタを作動させる助手席側リトラクタ用モータとを含むことを特徴とする車載機器の制御方法。
【請求項１６】
請求項９乃至１４のいずれか１項に記載の車載機器の制御方法において、
前記複数の車載機器は、前輪用減速機と、後輪用減速機とを含み、
前記複数の負荷は、前記前輪用減速機を作動させる前輪用モータと、前記後輪用減速機を作動させる後輪用モータとを含むことを特徴とする車載機器の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載機器の制御方法及び車載制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「シートベルトを巻き取るモータと、前記モータを駆動する駆動部とをそれぞれ有する複数の駆動回路を並列に備えると共に、前記複数の駆動回路に共通の電流検出部によって、前記モータそれぞれに流れる電流を測定する電流測定部と、前記電流測定部の測定結果を用いて、前記複数の駆動回路を駆動する駆動制御部とを備える、シートベルト用モータ制御装置及びそれを備えるシートベルト装置」が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１３３４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば特許文献１に記載のモータ制御装置８１は、運転席用シートベルト１１の巻き取り又は引き出しを行う際は、スイッチング素子Ｔ１，Ｔ３をオン／オフさせてモータＭ１をＰＷＭ駆動する。一方、助手席用シートベルト２１の巻き取り又は引き出しを行う際は、スイッチング素子Ｔ２，Ｔ４をオン／オフさせてモータＭ２をＰＷＭ駆動する。そのため、２つのシートベルト１１，２１の巻き取り又は引き出しを同時に行う際は、２つのモータＭ１，Ｍ２を同時にＰＷＭ駆動することとなり、放射ノイズが増大するおそれがある
。【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ノイズ抑制部品を新たに設けることなく、複数の車載機器をそれぞれ作動させるための複数の負荷を同時に駆動する際に生じる放射ノイズを抑制することが可能な車載機器の制御方法及び車載制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、複数の車載機器をそれぞれ作動させるための複数の負荷の駆動を制御する車載制御装置において、前記複数の負荷を同時に駆動する際に、前記複数の負荷のそれぞれに対応する複数の駆動信号の特性を互いに異なるものとする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ノイズ抑制部品を新たに設けることなく、複数の車載機器をそれぞれ作動させるための複数の負荷を同時に駆動する際に生じる放射ノイズを抑制することが可能となる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る車載制御装置の一例としての車両の衝突安全装置を示す図である。
【図２】運転席のシートに着座した乗員をシートベルトで拘束した状態と、助手席のシートに着座した乗員をシートベルトで拘束した状態とを示す図である。
【図３】本発明に係る車載制御装置の他の例としてのモータ駆動車両の動力系統を示す図である。
【図４】従来の周波数拡散方式による駆動周波数のタイムチャートである。
【図５】本発明の第１の実施例に係る周波数拡散方式による駆動周波数のタイムチャートである。
【図６】本発明の第２の実施例に係る周波数拡散方式による駆動周波数のタイムチャートである。
【図７】本発明の第３の実施例に係る周波数拡散方式による駆動周波数のタイムチャートである。
【図８】本発明の第４の実施例に係る周波数拡散方式による駆動周波数のタイムチャートである。
【図９】従来の周波数固定方式による駆動周波数のタイムチャートタイムチャートである。
【図１０】本発明の第５の実施例に係る周波数固定方式による駆動周波数のタイムチャートである。
【図１１】従来のＰＷＭ制御によるモータＯＮ／ＯＦＦ信号のタイムチャートである。
【図１２】本発明の第６の実施例に係るモータＯＮ／ＯＦＦ信号のタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。なお、各図中、同一の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明に係る車載制御装置の一例としての車両の衝突安全装置を示す図である。【００１１】
衝突安全装置２０は、障害物センサ２１と、衝突判断コントローラ２２と、ブレーキアシスト装置２３と、車輪速度センサ２４と、モータ駆動コントローラ２５と、運転席側シートベルト１６ａの巻き取り及び引き出しを行う運転席側シートベルト用リトラクタ２６ａと、助手席側シートベルト１６ｂの巻き取り及び引き出しを行う助手席側シートベルト用リトラクタ２６ｂとを備えている。【００１２】
障害物センサ２１は、車両１０の前方部に取り付けられており、障害物との距離に応じた信号を衝突判断コントローラ２２に出力する。車輪速度センサ２４は、前輪１２ａの近傍に取り付けられており、車両１０の速度に応じた信号を衝突判断コントローラ２２に出力する。【００１３】
衝突判断コントローラ２２は、障害物センサ２１と車輪速度センサ２４の信号に基づき、車両１０が障害物と衝突するか否かを判断する。例えば、障害物センサ２１の出力信号から得られた障害物との距離が所定の値より小さく、かつ車輪速度センサ２４の出力信号から得られた車両速度が所定の値より大きい場合は、衝突判断コントローラ２２は車両１０が障害物と衝突すると判断し、車両１０が障害物と衝突する前に、ブレーキアシスト装置２３及びモータ駆動コントローラ２５に指令信号を出力する。ブレーキアシスト装置２３及びモータ駆動コントローラ２５は、衝突判断コントローラ２２からの指令信号に基づき、それぞれ予め定められた動作を実行する。【００１４】
衝突安全装置２０の動作について、図２を用いて説明する。図２（Ａ）は、運転席のシートに着座した乗員をシートベルトで拘束した状態を示す図であり、図２（Ｂ）は、助手席のシートに着座した乗員をシートベルトで拘束した状態を示す図である。なお、本実施例では、図２（Ａ）を運転席側とし、図２（Ｂ）を助手席側としたが、本発明はこれに限定されず、図２（Ａ）を助手席側とし、図２（Ｂ）を運転席側としても良い。【００１５】
運転席側シートベルト用リトラクタ２６ａは、動力源としての運転席側リトラクタ用モータ２７ａを有し、モータ駆動コントローラ２５からの指令信号に基づいて運転席側リトラクタ用モータ２７ａを駆動することにより、運転席側シートベルト１６ａの巻き取り又は引き出しを行う。一方、助手席側シートベルト用リトラクタ２６ｂは、動力源としての助手席側リトラクタ用モータ２７ｂを有し、モータ駆動コントローラ２５からの指令信号に基づいて助手席側リトラクタ用モータ２７ｂを駆動することにより、助手席側シートベルト１６ｂの巻き取り又は引き出しを行う。【００１６】
例えば、乗員１８ａが車両１０を運転中に、乗員１８ａ，１８ｂが前方に微小ではあるが移動し、乗員１８ａ，１８ｂとシート１４ａ，１４ｂとの間に空隙が生じている場合を考える。仮にこの状態のまま車両１０が障害物と衝突した場合、乗員１８ａ，１８ｂはシート１４ａ，１４ｂに拘束されていないため、衝突の反動によってシート１４ａ，１４ｂに強く打ちつけられるおそれがある。そこで、シートベルト用リトラクタ２６ａ，２６ｂは、モータ駆動コントローラ２５からの指令信号に基づいてリトラクタ用モータ２７ａ，２７ｂを駆動し、車両１０と障害物が衝突する前にシートベルト１６ａ，１６ｂを巻き取ることにより、乗員１８ａ，１８ｂとシート１４ａ，１４ｂとの間隙をなくすように作動する。これにより、車両１０が障害物に衝突する直前には、乗員１８ａ，１８ｂがシート１４ａ，１４ｂに拘束された状態となるため、乗員１８ａ，１８ｂへの衝撃を緩和することができる。【００１７】
ここで、運転席側リトラクタ用モータ２７ａ及び助手席側リトラクタ用モータ２７ｂは、衝突判断コントローラ２２からの指令信号に基づき、同時に駆動される。また、衝突判断コントローラ２２からの指令信号の有無に関わらず、運転席側乗員１８ａ及び助手席側乗員１８ｂが、例えば乗車時又は降車時にシートベルト１６ａ，１６ｂの巻き取りや収納動作を同時に行った場合に、運転席側リトラクタ用モータ２７ａ及び助手席側リトラクタ用モータ２７ｂは同時に駆動される。【００１８】
図３は、本発明に係る車載制御装置の他の例としてのモータ駆動車両の動力系統を示す図である。【００１９】
モータ駆動車両１１の動力系統３０は、バッテリ３１と、インバータシステム３２と、前輪用モータ３３ａと、後輪用モータ３３ｂと、前輪用減速機３４ａと、後輪用減速機３４ｂとを備えている。【００２０】
バッテリ３１にはモータ駆動用の電力が蓄積されており、インバータシステム３２を介して前輪用モータ３３ａ、および後輪用モータ３３ｂに電力を供給する。前輪用モータ３３ａは、前輪用減速機３４ａを介してその回転数を減速させると共に回転力を増幅させ、前輪３５ａを駆動する。一方、後輪用モータ３３ｂは、後輪用減速機３４ｂを介してその回転数を減速させると共に回転力を増幅させ、後輪３５ｂを駆動する。【００２１】
ここで、前輪用モータ及び後輪用モータ（以下まとめて「車輪用モータ」という。）３３ａ，３３ｂは、２輪駆動時（通称２ＷＤ駆動）はいずれか一方のみが駆動されるが、４輪駆動時（通称４ＷＤ駆動）は同時に駆動される。【００２２】
次に、従来の車載制御装置（車両１０の衝突安全装置２０又はモータ駆動車両１１の動力系統３０）で使用されている２つのモータ（リトラクタ用モータ２７ａ，２７ｂ又は車輪用モータ３３ａ，３３ｂ）の駆動信号について説明する。本実施例では、モータ制御として一般的なＰＷＭ（Ｐｕｌｔｈ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御による駆動信号（以下「ＰＷＭ駆動信号」という。）を例に説明する。【００２３】
図４は、従来の周波数拡散方式によるＰＷＭ駆動信号の周波数（以下「駆動周波数」という。）のタイムチャートである。図４中、２つのモータの一方を「モータＡ」、他方を「モータＢ」と称し、横軸に駆動時間、縦軸に駆動周波数を示す。【００２４】
図４に示すとおり、モータＡ及びモータＢのそれぞれに対応する駆動周波数は、時間と共に１８ＫＨｚから１９ＫＨｚの範囲で同様に変化する。なお、負荷駆動時の高域音による不快感を避けるため、駆動周波数として可聴周波数帯域を超える周波数帯域を使用することが知られている。また、駆動周波数を時間と共に変化させ、単一の周波数に伝導や放射エネルギーが集中することを避けることにより、周波数拡散による分散効果を達成している。【００２５】
しかしながら、上述のＰＷＭ駆動信号によって２つのモータを同時に駆動した場合、２つの駆動周波数が互いに等しい状態で持続するため、特に車載ラジオのＡＭ帯域でのノイズが大きくなるという問題がある。【００２６】
これに対して、本実施例では、図５に示すように、モータＡ側の駆動周波数波形４０ａに対し、モータＢ側の駆動周波数波形４０ｂの位相差δ（≠０）を設けている。【００２７】
本実施例によれば、従来技術（図４参照）と同様に、２つのモータの駆動周波数を時間と共に変化させることにより、伝導や放射エネルギーが単一の周波数に集中することを避けることができる。なお、２つの駆動周波数波形４０ａ，４０ｂの周期Ｃは、適宜変更可能である。【００２８】
さらに、２つの駆動周波数波形４０ａ，４０ｂに位相差δ（≠０）を設けることにより、２つのモータの駆動周波数が互いに等しい状態で持続することがなく、２つのモータを同時に駆動する際に生じる放射ノイズのピーク周波数が互いに一致しなくなるため、放射ノイズのピークレベルを抑制することが可能となる。ここで、２つの駆動周波数波形４０ａ，４０ｂをそれぞれ別個のマイコン（具体的には、クロック）によって生成する場合は、２つの駆動周波数波形４０ａ，４０ｂの位相差δを一定に保つために、それぞれのクロックを同期させる回路（同期回路）が必要となり、制御回路の構成が複雑になる。一方、２つの駆動周波数波形４０ａ，４０ｂを単一のクロックによって生成する場合は、同期回路が不要となるため、制御回路を簡易に構成できる。
【実施例２】
【００２９】
本発明の第２の実施例について、第２の実施例との相違点を中心に説明する。図６は、本実施例に係る周波数拡散方式による駆動周波数のタイムチャートである。【００３０】
図６において、従来技術（図５参照）との相違点は、２つのモータの駆動周波数波形４０ａ，４０ｂの波形状を三角波状からのこぎり波状に変更した点である。【００３１】
本実施例においても、２つのモータの駆動周波数が互いに等しい状態で持続することがないため、第１の実施例と同様に、２つのモータを同時に駆動する際に生じる放射ノイズのピークレベルを抑制することが可能となる。なお、２つの駆動周波数波形４０ａ，４０ｂの波形状は、適宜変更可能である。
【実施例３】
【００３２】
本発明の第３の実施例について、第２の実施例との相違点を中心に説明する。図７は、本実施例に係る周波数拡散方式による駆動周波数のタイムチャートである。【００３３】
図７において、第２の実施例（図６参照）との相違点は、２つのモータの駆動周波数の変動範囲を１８．０ＫＨｚ〜１９．０ＫＨｚ（１．０ＫＨｚｐ−ｐ）から１６．０ＫＨｚ〜２０．０ＫＨｚ（４．０ＫＨｚｐ−ｐ）に拡大した点である。【００３４】
本実施例においても、第１の実施例と同様に、２つのモータを同時に駆動する際に生じる放射ノイズのピークレベルを抑制することができる。【００３５】
さらに、２つのモータの駆動周波数の変動範囲を１８ＫＨｚ〜１９ＫＨｚ（１．０ＫＨｚｐ−ｐ）から１６ＫＨｚ〜２０ＫＨｚ（４．０ＫＨｚｐ−ｐ）に拡大したことにより、ノイズの周波数分散効果を向上させることができる。
【実施例４】
【００３６】
本発明の第４の実施例について、第３の実施例との相違点を中心に説明する。図８は、本実施例に係る周波数拡散方式による駆動周波数のタイムチャートである。【００３７】
第３の実施例（図７参照）では、２つのモータの駆動周波数の変動範囲を１６．０ＫＨｚ〜２０．０ＫＨｚ（４．０ＫＨｚｐ−ｐ）に拡大することにより、周波数分散効果を向上させた。しかしながら、駆動周波数の変動範囲を拡大したことにより、新たに駆動周波数の変動範囲（１６．０ＫＨｚ〜２０．０ＫＨｚ）に含まれることとなった１８．０ＫＨｚ及び１９，８ＫＨｚの３０逓倍の周波数（５４０ＫＨｚ及び５９４ＫＨｚ）が、車載ラジオの選局周波数（５４０ＫＨｚ及び５９４ＫＨｚ）とそれぞれ一致することとなる。そのため、駆動周波数が１８．０ＫＨｚ又は１９．８ＫＨｚ付近を遷移する際に発生する電磁界が車載ラジオの雑音となってユーザの聴感に影響を与える可能性がある。【００３８】
これに対して、本実施例では、図８に示すように、駆動周波数の変動範囲（１６．０ＫＨｚ〜２０．０ＫＨｚ）のうち、逓倍周波数が車載ラジオの選局周波数（５４０ＫＨｚ又は５９４ＫＨｚ）と一致する特定の駆動周波数（１８．０ＫＨｚ又は１９．８ＫＨｚ）の使用を回避している。なお、図８に示す例では、本来１８．０ＫＨｚ及び１９．８ＫＨｚを使用するタイミングで、その直前のタイミングで使用した周波数を継続して使用することにより、１８．０ＫＨｚ及び１９．８ＫＨｚの使用を回避しているが、特定の駆動周波数を回避する方法はこれに限定されない。【００３９】
本実施例においても、第３の実施例と同様の効果を達成することができる。【００４０】
さらに、２つの駆動周波数の変動範囲のうち、逓倍周波数が車載ラジオの選局周波数と一致する特定の駆動周波数の使用を回避することにより、駆動周波数の変動範囲を拡大した場合においても、２つのモータの駆動に伴って発生する電磁界が車載ラジオの雑音となってユーザの聴感に影響を与えることを防止できる。
【実施例５】
【００４１】
本発明の第５の実施例について、従来技術との相違点を中心に説明する。第１〜第４の実施例では、駆動周波数を時間と共に変化させる周波数拡散方式による制御に本発明を適用した例を説明したが、本実施例では、駆動周波数を変化させない周波数固定方式による制御に本発明を適用した例を説明する。【００４２】
図９は、従来の周波数固定方式による駆動周波数のタイムチャートであり、図１０は、本実施例に係る周波数固定方式による駆動周波数のタイムチャートである。【００４３】
従来の周波数固定方式では、図９に示すように、モータＡ及びモータＢの駆動周波数として共通の周波数（１８．０ＫＨｚ）を使用している。そのため、２つのモータを同時に駆動する際に、その共通の駆動周波数及びその逓倍周波数におけるノイズレベルが増大する。【００４４】
これに対して、本実施例では、図１０に示すように、モータＡ及びモータＢの駆動周波数として、それぞれ異なる周波数（１８．０ＫＨｚ及び１６．０ＫＨｚ）を使用している。これにより、２つのモータを同時に駆動する際に、それぞれの駆動周波数及びそれぞれの逓倍周波数におけるノイズレベルを抑制することができる。
【実施例６】
【００４５】
本発明の第６の実施例について、従来技術との相違点を中心に説明する。図１１は、従来のＰＷＭ制御によるモータＯＮ／ＯＦＦ信号（ＰＷＭ駆動信号）のタイムチャートであり、図１２は、本実施例に係るモータＯＮ／ＯＦＦ信号のタイムチャートである。【００４６】
従来のＰＷＭ制御では、図１１に示すように、２つのモータへの給電量をデューティ比（＝パルス幅τ／周期Ｔ）で制御する。ここで、２つのＯＮ／ＯＦＦ信号波形４２ａ，４２ｂの周期Ｔは互いに等しくかつ位相差がゼロであるため、２つのモータを同時に駆動する際に、モータＡ側のＯＮ／ＯＦＦ信号波形４２ａの立ち上がり（非通電状態（ＯＦＦ）から通電状態（ＯＮ）への遷移）４４ａのタイミングと、モータＢ側のＯＮ／ＯＦＦ信号波形４２ｂの立ち上がり４４ｂのタイミングとが一致する。さらに、モータＡ及びモータＢを同様に駆動する場合は、２つのＯＮ／ＯＦＦ信号波形４２ａ，４２ｂのパルス幅τが一致するため、モータＡ側のＯＮ／ＯＦＦ信号波形４２ａの立ち下がり（通電状態（ＯＮ）から非通電状態（ＯＦＦ）への遷移）４６ａのタイミングと、モータＢ側のＯＮ／ＯＦＦ信号波形４２ｂの立ち下がり４６ｂのタイミングとが一致する。これにより、ＯＮ／ＯＦＦ信号波形４２ａ，４２ｂの立ち上がり４４ａ，４４ｂ及び立ち下がり４６ａ，４６ｂのタイミングで発生するスパイクノイズの増大が懸念される。【００４７】
これに対して、本実施例では、図１２に示すように、２つのＯＮ／ＯＦＦ信号波形４２ａ，４２ｂに位相差σを設けている。これにより、モータＡ側ＯＮ／ＯＦＦ信号波形４２ａの立ち上がり４４ａ及び立ち下がり４６ａのタイミングに対して、モータＢ側ＯＮ／ＯＦＦ信号波形４２ｂの立ち上がり４４ｂ及び立ち下がり４６ｂのタイミングをそれぞれずらすことができる。その結果、２つのモータを同時に駆動する際に、ＯＮ／ＯＦＦ信号波形４２ａ，４２ｂの立ち上がり４４ａ，４４ｂ及び立ち下がり４６ａ，４６ｂのタイミングで生じるスパイクノイズを平準化することができ、放射ノイズのピークレベルを抑制することが可能となる。【００４８】
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は、車両の衝突安全装置やモータ駆動車両の動力系統に本発明を適用した例を示したが、本発明の適用対象これらに限定されず、座席位置の調整用モータやドアミラー、ヘッドライト用の位置調整モータ、前後・左右のタイヤのすべりを抑える電磁制御式のクラッチ、電動制御式のサスペンション等をＰＷＭ制御で駆動する車載制御装置にも適用可能である。また、上記した実施例は、２つのモータを同時に駆動する例を示したが、本発明の適用対象はこれに限定されず、３つ以上のモータを同時に駆動する場合にも適用可能である。【００４９】
さらに、上記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成の一部を加えることも可能であり、ある実施例の構成の一部を削除し、あるいは、他の実施例の一部と置き換えることも可能である。
【符号の説明】
【００５０】
１０…車両、１１…モータ駆動車両、１２ａ…前輪、１２ｂ…後輪、１４ａ，１４ｂ…シート、１６ａ，１６ｂ…シートベルト、１８ａ，１８ｂ…乗員、２０…衝突安全装置（車載制御装置）、２１…障害物センサ、２２…衝突判断コントローラ、２３…ブレーキアシスト装置、２４…車輪速度センサ、２５…モータ駆動コントローラ、２６ａ，２６ｂ…シートベルト用リトラクタ（車載機器）、２７ａ，２７ｂ…リトラクタ用モータ（負荷）、３０…動力系統（車載制御装置）、３１…バッテリ、３２…インバータシステム、３３ａ，３３ｂ…車輪用モータ（負荷）、３４ａ，３４ｂ…減速機（車載機器）、３５ａ…前輪、３５ｂ…後輪、４０ａ，４０ｂ…駆動周波数波形、４２ａ，４２ｂ…ＯＮ／ＯＦＦ信号波形、４４ａ，４４ｂ…立ち上がり、４６ａ，４６ｂ…立ち下がり。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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