(57)【要約】  配送管理装置は、無人機の周囲を撮像する撮像部と、撮像部により撮像された画像のデータを記憶する記憶部と、無人機が可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定部と、を備える。撮像部は、無人機が可搬物の配達ポイントに到達したと到達判定部により判定されると、該配達ポイントの周辺の撮像を開始する。記憶部は、配達ポイント周辺の撮像データを記憶する。
2017168658.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可搬物を配送する無人機に搭載される配送管理装置であって、
前記無人機の周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像のデータを記憶する記憶部と、
前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定部と、を備え、
前記撮像部は、前記無人機が前記可搬物の前記配達ポイントに到達したと前記到達判定部により判定されると、該配達ポイントの周辺の撮像を開始する、
配送管理装置。
【請求項２】
荷受人の顔の画像情報を予め記憶する荷受人記憶部と、
前記撮像部により撮像された画像から荷受人候補を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された前記荷受人候補の画像データと、前記荷受人記憶部に記憶された画像情報と、を照合し、前記荷受人候補が正規の荷受人であるか否かを判定する認証部と、を備える、
請求項１に記載の配送管理装置。
【請求項３】
前記撮像部は、前記抽出部により抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人であると前記認証部により判定されると、該正規の荷受人を前記可搬物とともに撮像する、
請求項２に記載の配送管理装置。
【請求項４】
前記荷受人記憶部には荷受人の連絡先情報も予め記憶され、
前記抽出部により抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人でないと前記認証部により判定されると、前記連絡先情報に基づき正規の荷受人の連絡先に連絡する処理を実行する連絡部と、
前記連絡部からの連絡に対する応答を受信する応答受信部と、
前記応答受信部により受信された応答が前記正規の荷受人からの応答であるか否かを判定する応答認証部と、を備える、
請求項２又は請求項３に記載の配送管理装置。
【請求項５】
サーバと、可搬物を配送する無人機に搭載され前記サーバと通信可能な端末装置と、を備え、前記無人機による前記可搬物の配送を管理する配送管理システムであって、
前記端末装置は、前記無人機の周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像のデータを記憶する記憶部と、
前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定部と、を備え、
前記撮像部は、前記到達判定部により前記無人機が前記可搬物の前記配達ポイントに到達したと判定されると、該配達ポイントの周辺の撮像を開始する、
配送管理システム。
【請求項６】
荷受人の顔の画像情報を予め記憶する荷受人記憶部と、
前記撮像部により撮像された画像から荷受人候補を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された前記荷受人候補の画像データと、前記荷受人記憶部に記憶された画像情報と、を照合し、前記荷受人候補が正規の荷受人であるか否かを判定する認証部と、を備える
請求項５に記載の配送管理システム。
【請求項７】
前記撮像部は、前記抽出部により抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人であると前記認証部により判定されると、該正規の荷受人を前記可搬物とともに撮像する、
請求項６に記載の配送管理システム。
【請求項８】
前記荷受人記憶部には荷受人の連絡先情報も予め記憶され、
前記抽出部により抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人でないと前記認証部により判定されると、前記連絡先情報に基づき正規の荷受人の連絡先に連絡する処理を実行する連絡部と、
前記連絡部からの連絡に対する応答を受信する応答受信部と、
前記応答受信部により受信された応答が前記正規の荷受人からの応答であるか否かを判定する応答認証部と、を備える、
請求項６又は請求項７に記載の配送管理システム。
【請求項９】
サーバと、可搬物を配送する無人機に搭載され前記サーバと通信可能な配送管理装置と、を用いて、前記無人機による可搬物の配送を管理する配送管理方法であって、
前記サーバ及び前記配送管理装置の一方から、荷受人に対し、予め定められたマークの情報を予め通知する事前通知工程と、
前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定工程と、
前記配達ポイントに前記マークが配置されていることを前提に、前記マークを撮像するマーク撮像工程と、
前記荷受人に対し予め通知された前記マークと、前記撮像工程において撮像されたマークとを比較し、一致するか否かを判定するマーク認証工程と、
前記マーク認証工程の判定結果に基づき、前記可搬物の引渡しの可否を判定する引渡判定工程と、を含む、
配送管理方法。
【請求項１０】
サーバと、可搬物を配送する無人機に搭載され前記サーバと通信可能な配送管理装置と、を用いて、前記無人機による可搬物の配送を管理する配送管理方法であって、
前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定工程と、
荷受人に予め配布されたビーコン端末であって予め定められた信号を発するビーコン端末が前記可搬物の配達ポイントに配置されていることを前提に、前記ビーコン端末からの前記信号を受信する信号受信工程と、
前記信号受信工程において受信された信号の認証を行う信号認証工程と、
前記信号認証工程の判定結果に基づき、前記可搬物の引渡しの可否を判定する引渡判定工程と、を含む、
配送管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、無人機を用いて可搬物を配送する配送管理装置、配送管理システム、及び配送管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
いわゆるマルチコプターなどの無人航空機、或いは無人で走行する無人車両等の無人機を用いて可搬物を所望の場所に配送する配送管理システムが研究されている。
なお、無人機を用いた配送管理システムについての先行技術文献（出願公開公報又は特許公報等）は乏しく、本願出願人は先行技術文献として挙げることが適切な文献を把握していない。このため、先行技術文献の記載を省略する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
無人機を用いた配送管理システムにおける重要な課題の１つとして、可搬物を確実に正規の荷受人に送り届ける、という点が挙げられる。
例えば、可搬物を荷受人に引き渡す場面において、荷受人のなりすましなどが懸念される。【０００４】
可搬物を正規の荷受人に適切に配送することに資する配送管理装置、配送管理システム、及び配送管理方法を提供することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一側面は、可搬物を配送する無人機に搭載される配送管理装置である。配送管理装置は、前記無人機の周囲を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像のデータを記憶する記憶部と、前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定部と、を備える。【０００６】
前記撮像部は、前記無人機が前記可搬物の前記配達ポイントに到達したと前記到達判定部により判定されると、該配達ポイントの周辺の撮像を開始する。
これによれば、可搬物の引渡しの際の画像を記憶保持しておくことができる。このため、引渡しの際の画像を事後的に確認することができる。【０００７】
また、本開示の配送管理装置は、荷受人の顔の画像情報を予め記憶する荷受人記憶部と、前記撮像部により撮像された画像から荷受人候補を抽出する抽出部と、前記抽出部により抽出された前記荷受人候補の画像データと、前記荷受人記憶部に記憶された画像情報と、を照合し、前記荷受人候補が正規の荷受人であるか否かを判定する認証部と、を備えても良い。【０００８】
これによれば、荷受人のなりすましを抑制することができる。
また、本開示の配送管理装置では、前記撮像部は、前記抽出部により抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人であると前記認証部により判定されると、該正規の荷受人を前記可搬物とともに撮像する、ように構成されても良い。【０００９】
これによれば、可搬物の引渡しに際して荷受人も撮像されるため、なりすましを抑制する観点でより好ましい。
また、本開示の配送管理装置では、前記荷受人記憶部には荷受人の連絡先情報も予め記憶され、前記抽出部により抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人でないと前記認証部により判定されると、前記連絡先情報に基づき正規の荷受人の連絡先に連絡する処理を実行する連絡部と、前記連絡部からの連絡に対する応答を受信する応答受信部と、前記応答受信部により受信された応答が前記正規の荷受人からの応答であるか否かを判定する応答認証部と、を備えても良い。【００１０】
これによれば、撮像データに基づく認証が例えば何らかの理由で失敗したような場合であっても、連絡部にて荷受人と連絡をとることを介して荷受人の認証を試みることができる。このため、認証に失敗して可搬物を配達することが妥当でなくなってしまう、という状況が発生する可能性を低減することができる。つまり、可搬物の確実な引渡しに資する。【００１１】
本開示の配送管理装置は、前記応答受信部が受信した応答の内容に基づき、前記可搬物の引渡しの可否を判定する引渡判定部と、前記引渡判定部の判定結果を前記無人機に通知する判定通知部と、を備えても良い。【００１２】
これによれば、荷受人のなりすましを抑止し、可搬物の確実な引渡しに資することができる。
本開示の一側面は、サーバと、可搬物を配送する無人機に搭載され前記サーバと通信可能な端末装置と、を備え、前記無人機による前記可搬物の配送を管理する配送管理システムである。前記端末装置は、前記無人機の周囲を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像のデータを記憶する記憶部と、前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定部と、を備え、前記撮像部は、前記到達判定部により前記無人機が前記可搬物の前記配達ポイントに到達したと判定されると、該配達ポイントの周辺の撮像を開始する。【００１３】
また、本開示の配送管理システムは、荷受人の顔の画像情報を予め記憶する荷受人記憶部と、前記撮像部により撮像された画像から荷受人候補を抽出する抽出部と、前記抽出部により抽出された前記荷受人候補の画像データと、前記荷受人記憶部に記憶された画像情報と、を照合し、前記荷受人候補が正規の荷受人であるか否かを判定する認証部と、を備えても良い。【００１４】
また、本開示の配送管理システムでは、前記撮像部は、前記抽出部により抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人であると前記認証部により判定されると、該正規の荷受人を前記可搬物とともに撮像する、ように構成されても良い。【００１５】
また、本開示の配送管理システムでは、前記荷受人記憶部には荷受人の連絡先情報も予め記憶され、前記抽出部により抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人でないと前記認証部により判定されると、前記連絡先情報に基づき正規の荷受人の連絡先に連絡する処理を実行する連絡部と、前記連絡部からの連絡に対する応答を受信する応答受信部と、前記応答受信部により受信された応答が前記正規の荷受人からの応答であるか否かを判定する応答認証部と、を備えても良い。【００１６】
また、本開示の配送管理システムは、前記応答受信部が受信した応答の内容に基づき、前記可搬物の引渡しの可否を判定する引渡判定部と、前記引渡判定部の判定結果を前記無人機に通知する判定通知部と、を備えても良い。【００１７】
この配送管理システムによれば、配送管理装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
また、本開示の一側面は、可搬物を配送する無人機であって、当該無人機の周囲を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像のデータを記憶する記憶部と、前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定部と、を備え、前記撮像部は、前記無人機が前記可搬物の前記配達ポイントに到達したと前記到達判定部により判定されると、該配達ポイントの周辺の撮像を開始する。【００１８】
この無人機によれば、上述した効果と同様の効果を得ることができる。
また、本開示の一側面は、サーバと、可搬物を配送する無人機に搭載され前記サーバと通信可能な配送管理装置と、を用いて、前記無人機による可搬物の配送を管理する配送管理方法である。【００１９】
該配送管理方法は、前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定工程と、前記無人機が前記可搬物の前記配達ポイントに到達したと前記到達判定工程において判定されると、前記配送管理装置が備える撮像部にて、前記配達ポイントの周辺の撮像を行う撮像工程と、前記撮像工程により撮像された画像のデータを、前記サーバ及び前記配送管理装置の少なくとも一方が備える記憶装置に記憶させる記憶工程と、を含む。【００２０】
また、この配送管理方法は、荷受人の顔の画像情報を前記記憶装置に予め記憶する荷受人記憶工程と、前記撮像工程において撮像された画像から荷受人候補を抽出する抽出工程と、前記抽出工程において抽出された前記荷受人候補の画像データと、前記荷受人記憶工程において記憶された画像情報と、を照合し、前記荷受人候補が正規の荷受人であるか否かを判定する認証工程と、を含んでも良い。【００２１】
また、この配送管理方法では、前記撮像工程は、前記抽出工程において抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人であると前記認証工程において判定されると、該正規の荷受人を前記可搬物とともに撮像する工程を含んでも良い。【００２２】
また、この配送管理方法では、前記荷受人記憶工程は、前記記憶装置に荷受人の連絡先情報を予め記憶する工程を含み、前記抽出工程において抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人でないと前記認証工程において判定されると、前記連絡先情報に基づき正規の荷受人の連絡先に連絡する連絡工程と、前記連絡工程における連絡に対する応答を受信する応答受信工程と、前記応答受信工程において受信された応答が前記正規の荷受人からの応答であるか否かを判定する応答認証工程と、を含んでも良い。【００２３】
また、この配送管理方法は、前記応答受信工程において受信した応答の内容に基づき、前記可搬物の引渡しの可否を判定する引渡判定工程と、前記引渡判定工程の判定結果を前記無人機に通知する判定通知工程と、を含んでも良い。【００２４】
この配送管理方法によれば、配送管理装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
また、本開示の一側面は、サーバと、可搬物を配送する無人機に搭載され前記サーバと通信可能な配送管理装置と、を用いて、前記無人機による可搬物の配送を管理する配送管理方法であって、前記サーバ及び前記配送管理装置の一方から、荷受人に対し、予め定められたマークの情報を予め通知する事前通知工程と、前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定工程と、前記配達ポイントに前記マークが配置されていることを前提に、前記マークを撮像するマーク撮像工程と、前記荷受人に対し予め通知された前記マークと、前記撮像工程において撮像されたマークとを比較し、一致するか否かを判定するマーク認証工程と、前記マーク認証工程の判定結果に基づき、前記可搬物の引渡しの可否を判定する引渡判定工程と、を含む。【００２５】
これによれば、可搬物の引渡しに際し、荷受人に事前に通知されたマークを用いて認証を行うことで、認証の安全性、確実性等を向上させることができる。
また、本開示の一側面は、サーバと、可搬物を配送する無人機に搭載され前記サーバと通信可能な配送管理装置と、を用いて、前記無人機による可搬物の配送を管理する配送管理方法であって、前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定工程と、荷受人に予め配布されたビーコン端末であって予め定められた信号を発するビーコン端末が前記可搬物の配達ポイントに配置されていることを前提に、前記ビーコン端末からの前記信号を受信する信号受信工程と、前記信号受信工程において受信された信号の認証を行う信号認証工程と、前記信号認証工程の判定結果に基づき、前記可搬物の引渡しの可否を判定する引渡判定工程と、を含む。【００２６】
これによれば、可搬物の引渡しに際し、荷受人に事前に配布されたビーコン端末からの信号を用いて認証を行うことで、認証の安全性、確実性等を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１Ａは本実施形態の配送管理システムの構成を示す図であり、図１Ｂは本実施形態の配送管理装置を搭載した無人機を示す図である。
【図２】図２Ａは配送管理装置が実行する処理を表すフローチャートであり、図２Ｂはサーバが実行する処理を表すフローチャートである。
【図３】配送管理装置が実行する処理を表すフローチャートである。
【図４】配送管理装置が実行する処理を表すフローチャートである。
【図５】配送管理装置が実行する処理を表すフローチャートである。
【図６】サーバが実行する処理を表すフローチャートである。
【図７】可搬物の配送及びリリースのためのウインチユニットの構成を示す図である。
【図８】可搬物の配送及びリリースのための他の構成を示す図である。
【図９】配送中の可搬物の回転を抑制する構成を説明する図である。
【図１０】無人機のシステム構成を示す図である。
【図１１】無人機のシステム構成の一部を示す図である。
【符号の説明】
【００２８】
１・・・配送管理システム、１０・・・配送管理装置、１２・・・制御部、１４・・・記憶部、１６・・・通信部、１８・・・撮像部、２０・・・ネットワーク、３０・・サーバ、３２・・・制御部、３４・・・記憶部、３６・・・通信部、４０・・・無人機、５０・・・可搬物、６０・・・ウインチユニット、７０・・・補助ワイヤ機構、８０・・・回転制御ユニット
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本開示の一実施形態について、図面とともに説明する。
ここでは、無人機による可搬物の配送を管理する配送管理装置、又は配送管理システムについて主として説明する。無人機は、自動プログラム又は遠隔操作により無人で航行する機器である。無人機としては、例えば、マルチコプター等の無人航空機、及び無人車両等が挙げられる。本実施形態では、無人機がマルチコプターである場合について説明する。
【００３０】
本実施形態の配送管理システム１は、図１Ａに示すとおり、配送管理装置１０と、サーバ３０とを含む。配送管理装置１０とサーバ３０とは、ネットワーク２０を介して互いに通信可能である。
【００３１】
配送管理装置１０は、無人機４０に搭載される（図１Ｂ参照）。無人機４０は、複数のロータユニット１００を備えて飛行することができるマルチコプターである。無人機４０は、配送対象としての可搬物５０を吊り下げてその可搬物５０を配送する。無人機４０としては、可搬物５０を吊り下げて配送するタイプの機器だけではなく、可搬物５０を密着するように保持するタイプの機器や、可搬物５０を収容空間に収容して配送するタイプの機器が用いられても良い。
【００３２】
ロータユニット１００は、モータ１０２と、モータ１０２の回転軸に取り付けられるロータ１０４と、を有する。モータ１０２の回転駆動に伴いロータ１０４が回転し、揚力が発生する。
【００３３】
ここで、無人機４０のシステム構成を図１１に示す。
無人機４０は、フライトコントローラ（以下、ＦＣ：Ｆｌｉｇｈｔ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒと称する）２００と、受信ユニット２０２と、慣性ユニット（以下、ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔと称する）２０４と、電子スピードコントローラ（以下、ＥＳＣ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｐｅｅｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒと称する）２０６と、モータ１０２と、を有する。
【００３４】
ＦＣ２００は、無人機４０の飛行制御を司るコントローラであり、図示は省略するが周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備える。ＦＣ２００は、後述の制御部１２の一例であっても良い。
【００３５】
また、ＦＣ２００は、カメラ制御ユニット２００ａを備える。カメラ制御ユニット２００ａは、ジンバル装置２０８及びカメラ２１０を制御する。カメラ２１０は、後述の撮像部１８の一例であっても良い。
【００３６】
受信ユニット２０２は、無人機４０を遠隔から制御するための操縦装置（図示省略）から送信される信号を受信する装置である。受信ユニット２０２には、操縦装置からの信号を受信するためのアンテナが内蔵されている。操縦装置から送信されて受信ユニット２０２により受信された信号は、ＦＣ２００に入力される。受信ユニット２０２は後述の通信部１６の一例であっても良い。この場合、受信ユニット２０２はサーバ３０からの信号を受信する。
【００３７】
ＩＭＵ２０４は、ジャイロセンサ２０４ａと、加速度センサ２０４ｂと、気圧センサ２０４ｃとを備え、各センサにて取得したデータをＦＣ２００に送信する。
ジャイロセンサ２０４ａは、角度の変化量（換言すれば、無人機４０の傾きの変化量）を検出するセンサである。ジャイロセンサ２０４ａは、３軸ジャイロであり、ジャイロセンサ２０４ａにより、ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸のそれぞれの方向に対して傾きの変化量が検出される。
【００３８】
加速度センサ２０４ｂは、無人機４０の加速度を検出するセンサである。加速度センサ２０４ｂは、ＸＹＺ軸の３方向の加速度を検出する３軸加速度センサである。
気圧センサ２０４ｃは、気圧の検知に加えて、検知した気圧に基づき高度検出を行う。
【００３９】
ＥＳＣ２０６は、モータ１０２の回転速度（回転数）を制御するコントローラである。
モータ１０２は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相を有する３相ブラシレスＤＣモータであり、ＦＣ２００及びＥＳＣ２０６による制御により所望の回転数で回転する。
【００４０】
ＦＣ２００は、ＥＳＣ２０６を介して各モータ１０２の駆動を個別に制御することにより、無人機４０の姿勢制御等を行う。無人機４０は、各モータ１０２の回転数が個別に制御されることによって、自在に飛行（移動）が可能となっている。
【００４１】
配送管理装置１０は、制御部１２と、記憶部１４と、通信部１６と、撮像部１８と、を備える。
制御部１２は、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるプロセッサであり、各種処理を実行して配送管理装置１０の動作を制御する。
【００４２】
記憶部１４には、記憶媒体が含まれ、可搬物５０の配送に関する情報が記憶部１４に記憶される。可搬物５０の配送に関する情報としては、少なくとも、可搬物５０の情報（内容物の種類、重量等）、送り先の情報、荷受人の識別情報、及び荷受人の連絡先情報等が含まれる。また、記憶部１４には、撮像部１８による撮像データが記憶される。
【００４３】
通信部１６は、ネットワーク２０を介して外部機器（具体的には、サーバ３０、並びに、荷受人側の携帯端末及びコンピュータ端末等）と通信するためのユニットである。
撮像部１８は、具体的にはカメラであり、配送管理装置１０の周囲（換言すれば、無人機４０の周囲）を撮像可能に構成されている。カメラは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ等であっても良い。
【００４４】
サーバ３０は、制御部３２と、記憶部３４と、通信部３６と、を備える。
制御部３２は、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるプロセッサであり、各種処理を実行する。
【００４５】
記憶部３４には、記憶媒体が含まれる。記憶部３４には、記憶部１４と同様、前述の可搬物５０の配送に関する情報が記憶されても良い。この場合、無人機４０は、サーバ３０と通信を行ってサーバ３０から可搬物５０の配送に関する情報を取得しても良い。また、記憶部３４には、撮像部１８による撮像データが記憶されても良い。この場合、無人機４０から撮像データをサーバ３０に送信するように構成すれば良い。
【００４６】
通信部３６は、ネットワーク２０を介して外部機器（具体的には、配送管理装置１０、荷受人側の携帯端末及びコンピュータ端末、並びに無人機４０等）と通信するためのユニットである。
【００４７】
配送管理装置１０は、可搬物５０の配送に際し、図２Ａに示す処理を実行する。この処理は、具体的には配送管理装置１０の制御部１２が実行する。
制御部１２は、まず、Ｓ１００（Ｓはステップを表す）において、可搬物５０の配達ポイントに到達したか否かを判断する。配達ポイントの情報は、記憶部１４に、可搬物５０の配送に関する情報として予め記憶されている。制御部１２は、記憶部１４から配達ポイントの情報を読み出す。また、制御部１２は、無人機４０に搭載される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）から無人機４０の位置情報を取得する。そして、制御部１２は、無人機４０の位置情報と記憶部１４から読み出した配達ポイントの情報とを照合し、配達ポイントに到達したか否かを判断する。
【００４８】
ところで、配送管理装置１０自体がＧＮＳＳを搭載しても良い。この場合、配送管理装置１０が搭載するＧＮＳＳから得られる現在位置データと、無人機４０が搭載するＧＮＳＳから得られる現在位置データとを比較又は照合して、無人機４０の現在位置を割り出しても良い。例えば、２つの現在位置データ同士の相違（誤差）を算出し、誤差に基づく補正計算を行って無人機４０の現在位置データを割り出しても良い。或いは、一方の現在位置データを用いて他方の現在位置データを補正する、又は一方の現在位置データを用いて他方の現在位置データが正しいか否か検証する、という処理を行っても良い。
【００４９】
ここで、配達ポイントに到達したか否かを判断する、という場合のこの趣旨は、その配達ポイントが示すある一点に到達したか否かを判断する、という趣旨でも良く、或いは、配達ポイントとしてのある一点を含む所定の範囲（例えば、配達ポイントを中心とした数メートル又は数十メートルの範囲）に到達したか否かを判断する、という趣旨でも良い。判断のロジックについては、実際の配達ポイントにおける環境、状況等に応じて設計することができる。例えば、配達ポイントが、広場、公園、或いはグラウンドなどの広さに余裕がある場所に設定されている場合、戸建て或いはマンションの玄関口等比較的狭い場所に設定されている場合、等に応じて、上記「所定の範囲」の大きさを設定することができる。
【００５０】
配達ポイントに到達していないと判断すると（Ｓ１００：ＮＯ）、改めてＳ１００の処理を実行することとなる。ただし、改めてＳ１００の処理を実行する場合には、無人機４０の位置情報のみ更新すれば良い。いったん記憶部１４から読み出した配達ポイントの情報は制御部１２のＲＡＭ等（図示省略）に保持しておけば良く、改めてＳ１００の処理を実行する場合において記憶部１４から改めて配達ポイントの情報を読み出す必要はない。
【００５１】
一方で、配達ポイントの情報が更新され得る場合には、制御部１２は、そのような更新に対応するために改めて記憶部１４から配達ポイントの情報を読み込んでも良い。例えば、配送管理システム１は、荷受人の利便性を考慮し、配達ポイント（具体的には、荷受人側が希望する配達場所）の情報が荷受人の要求に応じて更新可能に構成されても良い。
【００５２】
一例では、荷受人が、自身の携帯端末やコンピュータ端末等から希望する配達ポイントの更新情報を入力し、その入力された更新情報がネットワーク２０を介してサーバ３０に送信されてサーバ３０において配達ポイントの情報が更新されるように構成することができる。そして、サーバ３０において配達ポイントの情報が更新された場合には、その更新情報がサーバ３０から配達管理装置１０に送信されるようにすると良い。或いは、配達管理装置１０が、更新情報の有無について定期的にサーバ３０に問い合わせても良い。
【００５３】
Ｓ１００の処理にて配達ポイントに到達したと判断すると（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１１０に移行し、撮像を開始する。具体的には、撮像部１８を制御して、配達ポイント周辺を撮像する。ここでは、撮像の際、配達ポイントに到達したことに応じて無人機４０が可搬物５０の引渡し動作を行っていることが前提とされている。
【００５４】
即ち、Ｓ１１０の処理の趣旨は、配達ポイントにおいて可搬物５０の引渡しが行われている場面を撮像するという趣旨である。引渡しの場面を網羅するため、撮像は、所定の期間に亘って行われる。具体的には、配達ポイントに到達したと判断したタイミングから、引渡しの処理の終了後配達ポイントから離脱したと判断されるタイミングまで、撮像が行われても良い。
【００５５】
なお、制御部１２は、可搬物５０の引渡しのための処理を開始したタイミングで、撮像部１８に撮像を開始させても良い。また、制御部１２は、可搬物５０の引渡しのための処理を終了したタイミングで、撮像部１８による撮像を終了させても良い。このようなタイミングは任意に組み合わせて設定しても良いし、上記のタイミングの他、任意に設定することができる。
【００５６】
Ｓ１１０の後はＳ１２０に移行し、撮像が完了したか否かを判断する。なお、可搬物５０の引渡しが完了したか否か（換言すれば、可搬物５０の引渡しのための処理が終了したか否か）を判断し、引渡しが完了したと判断したことをもって、撮像が完了したと判断しても良い。撮像が完了した、という場合の趣旨は、撮像部１８の動作が物理的に終了した、という趣旨でも良いし、可搬物５０の引渡しの状況についての撮像が終了した（この場合、撮像部１８の動作の物理的な終了は問わない）、という趣旨でも良い。撮像が完了していないと判断すると（Ｓ１２０：ＮＯ）、引き続き撮像を継続する（Ｓ１１０）。撮像が完了したと判断すると（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０に移行する。
【００５７】
Ｓ１３０では、撮像データをサーバ３０に送信する。次に、Ｓ１４０に移行し、撮像データの送信が完了したか否かを判断する。
送信が完了していないと判断すると（Ｓ１４０：ＮＯ）、引き続き送信の処理を実行し、送信が完了したと判断すると（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、図２Ａの処理を終了する。
【００５８】
サーバ３０は、図２Ｂに示す処理を実行する。具体的には、図２Ｂの処理はサーバ３０の制御部３２が実行する。
制御部３２は、Ｓ１６０の処理において、配送管理装置１０からＳ１３０の処理にて送信されてくる撮像データを受信したか否かを判断する。
【００５９】
受信していないと判断すると（Ｓ１６０：ＮＯ）、受信待機状態となる（Ｓ１６０）。
受信したと判断すると（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、Ｓ１７０に移行し、受信した撮像データを記憶部３４に記憶する。なお、実際には、制御部３２は通常は待機状態にあり、配送管理装置１０から撮像データが送信されてくると、撮像データを受信したと判断することとなる。その後、当該処理を終了する。
【００６０】
このような本実施形態によれば、可搬物５０の引渡しの場面が撮像されてその撮像データがサーバ３０に記憶保時される。これにより、引渡しの場面の画像を事後的に確認することが可能となる。また、換言すれば、可搬物５０の引渡しが行われたことの証拠となるデータ、又は荷受人の画像データが記憶保時されることになり、荷受人のなりすましを抑制し、可搬物５０を正規の荷受人に適切に配送することに資することにつながる。このため、配送管理システム１によれば、可搬物５０の発送人及び荷受人の双方にとって安心である。
【００６１】
ところで、撮像部１８による撮像データは、配送管理装置１０に記憶されるように構成されても良い。具体的には、撮像データは、サーバ３０の記憶部３４に代えて、配送管理装置１０の記憶部１４に記憶されても良い。
【００６２】
以下、本実施形態のさらなる形態について説明する。
［変形例１］
配送管理装置１０の制御部１２は、図２Ａの処理に加えて、図３の処理を実行しても良い。
【００６３】
図３の処理では、まず、Ｓ２１０において、撮像部１８により配達ポイント周辺の撮像を開始したか否かを判断する。図２ＡのＳ１１０の処理にて撮像が開始された場合、Ｓ２１０において撮像を開始したと判断されることができる。撮像を開始していないと判断すると（Ｓ２１０：ＮＯ）、待機状態となる。
【００６４】
一方、撮像を開始したと判断すると（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０に移行する。
Ｓ２２０では、撮像データに基づき、画像中から荷受人候補を抽出する。具体的には、撮像データが表す画像から、エッジ検出及びパターンマッチング等により人影を抽出する。
【００６５】
Ｓ２２０の後はＳ２３０に移行し、抽出した荷受人候補を改めて撮像する。ここでは、抽出した荷受人候補について、少なくとも顔を含むように撮像する。また、この場合、顔を適切に認識できるようにするために、顔の画像が所定の大きさの領域を占めるよう撮像範囲を調整して（例えば顔の部分を拡大して）撮像する。
【００６６】
Ｓ２３０の後はＳ２４０に移行し、抽出した荷受人候補が正規の荷受人であるか否か、顔認証を行う。具体的には、正規の荷受人の顔の画像情報が予め記憶部１４に記憶されており、制御部１２は、記憶部１４からその画像情報を読み出す。そして、撮像した荷受人候補の顔の画像と、記憶部１４から読み出した正規の荷受人の顔の画像情報とを照合して、認証を行う。
【００６７】
Ｓ２４０の後はＳ２５０に移行し、認証できたか否かを判定する。認証できたと判定すると（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、図２ＡのＳ１１０の処理に移行する。この趣旨は、可搬物５０の引渡しの場面の撮像を開始する、という趣旨である。
【００６８】
Ｓ２５０にて認証不可と判定すると（Ｓ２５０：ＮＯ）、Ｓ２６０に移行し、認証エラーがＮ回以上であるか否かを判定する。Ｎは任意に定めることができる。
認証エラーがＮ回以上でないと判定すると（Ｓ２６０：ＮＯ）、Ｓ２２０の処理に戻る。この場合のＳ２２０の処理では、別の荷受人候補を抽出することとなる。
【００６９】
認証エラーがＮ回以上であると判定すると（Ｓ２６０：ＹＥＳ）、Ｓ２７０に移行し、認証エラーがＮ回以上となったことをサーバ３０に通知する。
ここで、サーバ３０は、図６の処理を実行する。なお、サーバ３０の記憶部３４には、荷受人の連絡先の情報が記憶されている。
【００７０】
サーバ３０の制御部３２は、Ｓ７００の処理において、配送管理装置１０からＳ２７０にて送信される通知を受信したか否かを判断し、受信していないと判断すると（Ｓ７００：ＮＯ）、受信待機する。一方、通知を受信したと判断すると（Ｓ７００：ＹＥＳ）、Ｓ７１０に移行する。
【００７１】
Ｓ７１０では、記憶部３４から荷受人の連絡先の情報を読み出す。
次に、Ｓ７２０に移行し、Ｓ７１０にて読み出した荷受人の連絡先の情報に基づき、通信部３６を介して荷受人に連絡する。連絡方法としては、電子メール、インターネット又は電話回線による電話、を用いた方法が考えられる。
【００７２】
次に、Ｓ７３０に移行し、荷受人からの応答を受信したか否かを判断する。荷受人からの応答を受信したと判断すると（Ｓ７３０：ＹＥＳ）、Ｓ７５０に移行し、受信した応答内容を配送管理装置１０に通知する。
【００７３】
一方、荷受人からの応答を受信していないと判断すると（Ｓ７３０：ＮＯ）、Ｓ７４０に移行し、連絡を中止するか否かを判断する。ここでは応答が所定時間無いと判断できる場合に、連絡を中止すると判断しても良い。
【００７４】
連絡を中止しないと判断すると（Ｓ７４０：ＮＯ）、再度Ｓ７２０の処理に戻り連絡を試みる。一方、連絡を中止すると判断すると（Ｓ７４０：ＹＥＳ）、荷受人からの応答が無い旨を配送管理装置１０に送信する。
【００７５】
図３に戻り、配送管理装置１０の制御部１２は、Ｓ２７０の処理の後、Ｓ２８０の処理にて、サーバ３０を介して荷受人からの応答を受信したか否かを判断する。
応答を受信したと判断すると（Ｓ２８０：ＹＥＳ）、Ｓ３００に移行する。Ｓ３００では、Ｓ２８０で受信した応答に基づき、荷受人の認証ができたか否かを判定する。認証ができたと判定すると（Ｓ３００：ＹＥＳ）、図２ＡのＳ１１０の処理に移行する。つまり、可搬物５０の引渡しの場面の撮像を開始する。
【００７６】
一方、Ｓ３００で認証不可と判定すると（Ｓ３００：ＮＯ）、Ｓ３１０に移行し、認証不可である旨をサーバに通知する。そして、当該処理を終了する。換言すれば、図２ＡのＳ１１０の処理に移行する。つまり、荷受人の認証が出来なかった場合でも、当該図３の処理の終了後、図２ＡのＳ１１０の処理に移行して、配達ポイント周辺の撮像を開始する。この場合、配達ポイントに正規の荷受人が存在しなかったという事実を示す撮像データが記憶保持されることとなる。
【００７７】
また、Ｓ２８０にてサーバを介して応答を受信できないと判断すると（Ｓ２８０：ＮＯ）、Ｓ２９０に移行し、タイムアウトか否か、換言すれば予め定められた所定の時間経過したか否かを判断する。タイムアウトでないと判断すると（Ｓ２９０：ＮＯ）、Ｓ２８０の処理に戻る。タイムアウトであると判断すると（Ｓ２９０：ＹＥＳ）、Ｓ３１０に移行し、タイムアウトである旨をサーバに通知する。そして、当該処理を終了する。換言すれば、図２ＡのＳ１１０の処理に移行する。この場合、前述のとおり、配達ポイントに正規の荷受人が存在しなかったという事実を示す撮像データが記憶保持される。
【００７８】
このような実施形態によれば、荷受人の顔認証が行われるため、正規の荷受人が配達ポイントに存在する場合に、確実に、その正規の荷受人に可搬物５０を引き渡すことができるようになる。また、顔認証に失敗したとしても、サーバ３０を介して荷受人に連絡がなされるようになっており、その連絡に対する応答に基づき改めて荷受人の認証がなされる。このように認証の方法を複数種類用意しておくことにより、荷受人の認証ができずに可搬物５０を引き渡すことができない、といった事態が生じることを効果的に回避し得る。
【００７９】
一方、配達ポイントに正規の荷受人が存在せず、可搬物５０の引渡し（正規の荷受人への引渡し）ができない状況下でも、配達ポイントの周辺を撮像することで、配達ポイントに正規の荷受人が存在しないという事実を示す撮像データを記憶保持することができ、少なくとも配送が試みられた旨のデータは保持される。
【００８０】
なお、図３の処理において、Ｓ２４０，Ｓ２５０，Ｓ２６０，Ｓ２９０，Ｓ３００の処理の少なくとも１つについて、サーバ３０にて実行されても良い。
［変形例２］
次に、制御部１２は、図２Ａ及び図３の処理の両方又は一方に加えて、図４の処理を実行しても良い。
【００８１】
この場合、次の構成が前提となる。
具体的には、配送管理装置１０又はサーバ３０は、予め定められたマーク情報を、荷受人に対して送信する。マーク情報は、テキストのイメージ（画像）を含んでも良いし、図柄のイメージ（画像）を含んでも良い。また、色彩が付されていても良い。このようなマーク情報は、ネットワーク２０を介して荷受人側の携帯端末やコンピュータ端末等に送信されることが想定される。荷受人は、受信したマーク情報を印刷出力して、印刷出力した用紙（マークが印刷された用紙）を配達ポイントに配置するか、もしくは携帯端末の画面等にそのマークを表示して配達ポイントにて待機する。
【００８２】
以上の点を前提に、図４の処理について説明する。図４のＳ１００の処理は、図２ＡのＳ１００の処理と同一である。
Ｓ１００の後はＳ４２０に移行し、配達ポイント周辺を撮像して、荷受人によって配置されたイメージ或いは荷受人の携帯端末等に表示されたイメージ（具体的には、事前に荷受人に送信されたマーク情報に基づくイメージ）を探索する。
【００８３】
Ｓ４２０の後はＳ４３０に移行し、イメージを探索できたか否かを判断する。イメージを探索できたと判断すると（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、探索できたイメージの認証を行う。具体的には、荷受人に送信されたマーク情報と同一の情報が記憶部１４に記憶されており、制御部１２は、記憶部１４からそのマーク情報を読み出す。そして、記憶部１４から読み出したマーク情報が表すイメージと、Ｓ４２０，Ｓ４３０の処理で探索したイメージとを照合し、認証を行う。Ｓ４３０にてイメージを探索できないと判断した場合は（Ｓ４３０：ＮＯ）、後述のＳ４６０の処理に移行する。
【００８４】
Ｓ４４０の後はＳ４５０に移行し、認証できたか否かを判定する。即ち、照合の結果２つのイメージが一致したか否かを判定する。認証できた（一致した）と判定すると（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、図２ＡのＳ１１０の処理、又は図３の処理に移行する。
【００８５】
一方、認証不可（一致しない）と判定すると（Ｓ４５０：ＮＯ）、Ｓ４６０に移行する。
Ｓ４６０では、タイムアウトか否か、換言すれば予め定められた所定の時間経過したか否かを判断する。タイムアウトでないと判断すると（Ｓ４６０：ＮＯ）、Ｓ４２０の処理に戻る。タイムアウトであると判断すると（Ｓ４６０：ＹＥＳ）、Ｓ４７０に移行し、タイムアウトである旨をサーバに通知する。その後、当該処理を終了する。この場合でも、図２ＡのＳ１１０の処理に戻り、配達ポイントの周辺が撮像される。これにより、配達ポイントにおいてイメージが存在しなかったという事実を示す撮像データが記憶保持されることとなる。
【００８６】
なお、この変形例２において、さらに、サーバ３０が図６の処理を実行するように構成されても良い。
また、図４の処理において、Ｓ４４０，Ｓ４５０，Ｓ２４０の処理の少なくとも１つについて、サーバ３０にて実行されても良い。
【００８７】
［変形例３］
次に、制御部１２は、図２Ａ及び図３の処理の両方又は一方に加えて、図５の処理を実行しても良い。
【００８８】
この場合、次の構成が前提となる。
具体的には、荷受人に対し、予め、所定の信号を発するビーコン端末が送付される。
荷受人は、そのビーコン端末を、所定の信号を発する状態で配達ポイントに置いておく。
【００８９】
この構成を前提に、図５の処理について説明する。図５のＳ１００の処理は図２ＡのＳ１００の処理と同一である。
Ｓ１００の処理の後はＳ６２０に移行し、配達ポイントに置いてあるビーコン端末から信号を受信したか否かを判断する。
【００９０】
この際、ビーコン端末の送信する電波や光の出力については、無人機４０の位置検出精度（例えば数ｍ）よりも広範囲に及ぶ必要があるが、ビーコン端末が複数配置される場合の誤認識を避けるため、数十ｍも到達するような出力である必要はない。実例においては、無人機４０に搭載されている位置検出機能の精度（位置検出誤差）は２〜３ｍ程度である。このため、ビーコン端末の電波出力はおおむね５ｍ程度の範囲に及ぶように調整されても良い。
【００９１】
ビーコン端末からの信号を受信したと判断すると（Ｓ６２０：ＹＥＳ）、Ｓ６３０に移行し、認証を行う。
具体的には、Ｓ６２０にて受信したと判断した信号が、予め定められた正規の信号であるか否か、換言すれば、受信した信号が、荷受人に予め送付された正規のビーコン端末から発信されるべき信号であるか否かの認証を行う。
【００９２】
Ｓ６３０の後はＳ６４０に移行し、認証できた否かを判定し、認証できたと判定すると（Ｓ６４０：ＹＥＳ）、図２ＡのＳ１１０の処理、又は図３の処理に移行する。
一方、Ｓ６４０にて認証不可と判定すると（Ｓ６４０：ＮＯ）、Ｓ６５０に移行する。
【００９３】
Ｓ６５０では、タイムアウトか否か、換言すれば予め定められた所定の時間経過したか否かを判断する。タイムアウトでないと判断すると（Ｓ６５０：ＮＯ）、Ｓ６２０の処理に戻る。タイムアウトであると判断すると（Ｓ６５０：ＹＥＳ）、Ｓ６６０に移行し、タイムアウトである旨をサーバに通知する。その後、当該処理を終了する。この場合でも、図２ＡのＳ１１０の処理に戻り、配達ポイントの周辺が撮像されても良い。これにより、少なくとも、無人機４０が配達ポイントまで出向いたことを示す撮像データが記憶保持され、間接的に、ビーコン端末からの信号を受信できなかった（ひいてはビーコン端末が存在しなかった）ことを推定し得る証拠が記憶保持され得る。
【００９４】
なお、この変形例２において、さらに、サーバ３０が図６の処理を実行するように構成されても良い。
また、図５の処理において、Ｓ６３０，Ｓ６４０，Ｓ６５０の処理の少なくとも１つについて、サーバ３０にて実行されても良い。
【００９５】
以上、配送管理装置１０が図４の処理又は図５の処理を実行する例によれば、認証による安全性をより高めることができる。このため、可搬物５０を正規の荷受人に確実に送り届けることに資することができる。
【００９６】
次に、可搬物５０を配送するための構成について、図７〜１０を用いて説明する。
図７に示すとおり、無人機４０には、ウインチユニット６０が設けられる。ウインチユニット６０は、可搬物５０を吊り下げるためのワイヤ６４及び電磁フック６６と、ワイヤ６４を引き出し及び巻き取るためのドラム機構６２とを有する。
【００９７】
また、図１０に示すが、無人機４０は、モータ１０２の回転数を検出する回転数検出センサ１１２、モータ１０２に流れる電流を検出する電流検出センサ１１４、ワイヤ６４の引張力を検出する引張力検出センサ１１６、ワイヤ６４又は電磁フック６６の下降量を検出する下降量検出センサ１１８、及び可搬物５０と配達ポイントの表面との間の距離を測定する距離検出センサ１２０の少なくとも何れかを備えている。
【００９８】
回転数検出センサ１１２は、具体的にはモータ１０２に内蔵されるエンコーダである。無人機４０に必要な揚力に応じてモータ１０２の回転数は増減する。
電流検出センサ１１４は、各モータ１０２に対応して設けられ、各モータ１０２に流れる電流を検出する。電流の大きさはモータ１０２のトルクに関係し、トルクが大きくなると電流も大きくなる。
【００９９】
引張力検出センサ１１６は、ワイヤ６４に設けられるひずみゲージと、ひずみゲージの抵抗変化（出力電圧変化）を検出する検出回路と、を有する。
下降量検出センサ１１８は、具体的にはドラム機構６２に設けられてそのドラム機構６２の回転数を検出するセンサと、検出した回転数からワイヤ６４又は電磁フック６６の下降量（具体的には、ワイヤ６４の引き出し量）を算出する算出回路と、を有する。
【０１００】
距離検出センサ１２０は、レーザにより測距するレーザセンサである。
これらのセンサは、可搬物５０が配達ポイントの表面に到達したか否かの検出に用いられる。
【０１０１】
回転数検出センサ１１２を用いる場合について説明する。モータ１０２の回転数は無人機４０の揚力（ロータユニット１００による揚力）に影響する。モータ１０２の回転数が増加すると無人機４０の揚力は増加し、モータ１０２の回転数が減少すると無人機４０の揚力は減少する。換言すれば、無人機４０の飛行に必要な揚力が小さくなればモータ１０２の回転数はより少なくて済み、無人機４０の飛行に必要な揚力が大きくなればモータ１０２の回転数はより大きくする必要がある。
【０１０２】
可搬物５０が配達ポイントの表面に到達した場合、無人機４０にかかる負荷は可搬物５０の重量の分だけ低減し、この際、無人機４０の高度を維持するのに必要な揚力は減少する。これにより、無人機４０の高度を維持するために求められるモータ１０２の回転数もより小さくて済むようになる。
【０１０３】
回転数検出センサ１１２を用いる場合、そのような作用に基づき、可搬物５０が配達ポイントの表面に到達したか否かを判断し得る。即ち、無人機４０の高度は維持されることを前提に、可搬物５０が配達ポイントの表面に到達した場合にはモータ１０２の回転数が減少し、この減少を捉えて、可搬物５０が配達ポイントの表面に到達したことを判断する。
【０１０４】
電流検出センサ１１４を用いる場合について説明する。電流検出センサ１１４は前述のようにモータ１０２に流れる電流を検出するセンサである。モータ１０２に流れる電流はモータ１０２のトルクと関係し、モータ１０２に流れる電流が大きくなるとモータ１０２のトルクは大きくなり、モータ１０２に流れる電流が小さくなるとモータ１０２のトルクは小さくなる。
【０１０５】
可搬物５０が配達ポイントの表面に到達した場合、無人機４０にかかる負荷は可搬物５０の重量の分だけ低減し、この際、無人機４０の高度を維持するのに必要な揚力は減少し、これにより、モータ１０２のトルクは小さくなり得る。このため、モータ１０２に流れる電流は小さくなる。
【０１０６】
電流検出センサ１１４を用いる場合、このような作用に基づき、可搬物５０が配達ポイントの表面に到達したか否かを判断し得る。即ち、無人機４０の高度は維持されることを前提に、可搬物５０が配達ポイントの表面に到達した場合にはモータ１０２のトルクが減少し、この減少を捉えて、可搬物５０が配達ポイントの表面に到達したことを判断する。
【０１０７】
引張力検出センサ１１６を用いる場合について説明する。可搬物５０がワイヤ６４に吊り下げられている状態では、ワイヤ６４は突っ張った状態である一方、可搬物５０が配達ポイントの表面に到達するとワイヤ６４の突っ張りは緩む。
【０１０８】
引張力検出センサ１１６を用いる場合、このような作用に基づき、可搬物５０が配達ポイントの表面に到達したか否かを判断し得る。即ち、可搬物５０が配達ポイントの表面に到達した場合にはワイヤ６４の突っ張りが緩み、ひずみゲージによりこの変化を検出して、可搬物５０が配達ポイントの表面に到達したことを判断する。
【０１０９】
下降量検出センサ１１８を用いる場合について説明する。下降量検出センサ１１８は、前述のように、ドラム機構６２の回転数を検出してその回転数からワイヤ６４又は電磁フック６６の下降量（或いは、ワイヤ６４の引き出し量）を算出するセンサである。
【０１１０】
無人機４０の高度は維持されることを前提に、ワイヤ６４の引き出し量が所定量以上になることに基づき、可搬物５０が配達ポイントの表面に到達したことを判断することができる。換言すれば、ワイヤ６４又は電磁フック６６の下降量が所定の下降量以上になることに基づき、可搬物５０が配達ポイントの表面に到達したことを判断することができる。
【０１１１】
距離検出センサ１２０は、レーザ式測距センサであり、可搬物５０の底面又は下端において鉛直下向きにレーザを発するように設けられる。距離検出センサ１２０は、レーザを発する発光部と、反射光を受光する受光部とを備える。距離検出センサ１２０は、レーザを発してから反射波を受光するまでの時間から、対象物までの距離（この場合、可搬物５０から配達ポイントの表面までの距離、即ち、可搬物５０と配達ポイントの表面との間の距離）を検知する。距離検出センサ１２０は、無人機４０のＦＣ２００と無線通信可能であり、検知結果のデータを無線通信にて無人機４０に送信する。
【０１１２】
ウインチユニット６０は、電磁フック６６の動作（具体的には、電磁フック６６の開動作）を制御するリリース制御ユニット６８を備えている。上述したようなセンサにより可搬物５０が配達ポイントに到達したことが検知されると、検知結果のデータが無人機４０に送信される。無人機４０は、その検知結果に基づき、リリース制御ユニット６８を制御して、電磁フック６６を開放する。これにより、電磁フック６６により吊り下げられていた可搬物５０がリリースされる。この際、荷受人が可搬物５０を受け取ることが可能となる（即ち、可搬物５０が荷受人に引き渡される）。
【０１１３】
ところで、電磁フック６６は、その重量により、可搬物５０を安定的に配送することにも寄与する。具体的には、吊り下げの重量が小さすぎる場合には、吊り下げの状態が安定せず、可搬物５０が揺れたり回転したりする可能性がある。電磁フック６６はそのような不安定な状態を低減するのに寄与する。一方、吊り下げの重量が大きすぎると、無人機４０の飛行自体が困難となったり、航続可能距離が短くなったりする。ワイヤ６４及び電磁フック６６についてはその点も考慮して選定される。
【０１１４】
ところで、無人機４０が飛行している状態で、可搬物５０を吊り下げるためのワイヤ６４を配送の作業者又は荷受人が掴むような場面では、ワイヤ６４を介して無人機４０が引っ張られ、無人機４０の姿勢が崩れやすい。
【０１１５】
図８には、そのような課題を解決するための構成を示す。図８には、補助ワイヤ機構７０が示される。
補助ワイヤ機構７０は、ワイヤ６４に接続される補助ワイヤ７２と、補助ワイヤ７２と接続される長ワイヤ７８と、を有する。補助ワイヤ７２は、締結部７４を介して補助ワイヤ７２と接続される。長ワイヤ７８は、締結部７４及び締結部７６を介して補助ワイヤ７２を接続される。
【０１１６】
長ワイヤ７８の長さは十分に長く、長ワイヤ７８及びワイヤ６４を吊り下げた状態で、ワイヤ６４の下端よりも長ワイヤ７８の下端のほうが下方に位置するようになっている。長ワイヤ７８には前述の電磁フック６６が設けられる。
【０１１７】
かかる構成において、配送の作業者が電磁フック６６に可搬物５０を吊り下げたりする場合、或いは荷受人が可搬物５０を受け取る際、作業者及び荷受人が、ワイヤ６４ではなく補助ワイヤ７２又は長ワイヤ７８を把持して作業するならば、ワイヤ６４に直接作用する負荷を大幅に低減することができる。具体的には、長ワイヤ７８のたるみにより、長ワイヤ７８を把持した際に引張力がワイヤ６４に伝わらないか伝わりにくくなる。
【０１１８】
次に、図９は、吊り下げられた可搬物５０の回転を抑制するための回転抑制ユニット８０を示す図である。
回転抑制ユニット８０は、連結部８２を介してワイヤ６４に接続される。連結部８２は、ワイヤ６４に対して回動自在な回転支持軸８４を介してワイヤ６４と接続される。
【０１１９】
回転抑制ユニット８０は、複数の羽８６を有する。複数の羽８６は、連結部８２を基点に、傘状に拡がっている。無人機４０の飛行中、無人機４０のロータユニット１００から下向きの風が発生する。その風が羽８６に当たることで、回転抑制ユニット８０の羽８６の部分が回転支持軸８４を中心にワイヤ６４に対して回転し得る。
【０１２０】
これにより、ワイヤ６４自体の回転トルク、換言すれば、可搬物５０の回転トルクが打ち消され、可搬物５０が安定する。
図７〜１１に基づき、以下の参考発明が考えられる。
【０１２１】
［参考発明］
＜参考発明１＞
モータと、モータの回転軸に取り付けられるロータとを有する少なくとも１つのロータユニットと、
前記少なくとも１つのロータユニットの駆動を制御する制御ユニットと、を備え、無人で飛行して可搬物を配達ポイントに配送する無人機であって、
前記可搬物を保持及びリリースするための可動機構と、前記可動機構を吊り下げるワイヤと、前記ワイヤの引き出し及び巻き取りを行うドラム機構と、を有するウインチユニットと、
前記ウインチユニットにより降ろされる前記可搬物が前記配達ポイントの表面に到達したことを検知する検知ユニットと、
前記検知ユニットにより前記可搬物が前記配達ポイントの表面に到達したことが検知されると前記可動機構を動作させて前記可搬物をリリースさせるリリース制御ユニットと、
を備える無人機。
【０１２２】
＜参考発明２＞
前記検知ユニットは、
前記モータの回転数を検出する回転数検出センサと、
前記回転数検出センサにより検出される前記モータの回転数が所定の回転数未満となると前記可搬物が前記配達ポイントの表面に到達したと判断する検知判断部と、を備える
参考発明１に記載の無人機。
【０１２３】
＜参考発明３＞
前記検知ユニットは、
前記モータに流れる電流値を検出する電流検出センサと、
前記電流検出センサにより検出される電流値が所定の電流値未満となると前記可搬物が前記配達ポイントの表面に到達したと判断する検知判断部と、を備える
参考発明１に記載の無人機。
【０１２４】
＜参考発明４＞
前記検知ユニットは、
当該ワイヤの引張力を検出する引張力検出センサと、
前記引張力検出センサにより検出される前記ワイヤの引張力に基づき前記可搬物が前記配達ポイントの表面に到達したと判断する検知判断部と、を備える
参考発明１に記載の無人機。
【０１２５】
＜参考発明５＞
前記検知ユニットは、
前記可動機構又は前記ワイヤの下降量を検出する下降量検出センサと、
前記下降量検出センサにより検出される下降量が所定の下降量以上になると前記可搬物が前記配達ポイントの表面に到達したと判断する検知判断部と、を備える
参考発明１に記載の無人機。
【０１２６】
＜参考発明６＞
前記検知ユニットは、
当該無人機の高度を検出する高度センサと、
前記高度センサにより検出される高度に基づき前記所定の下降量を算出する演算部と、を備える
参考発明５に記載の無人機。
【０１２７】
＜参考発明７＞
前記検知ユニットは、
前記可搬物と前記配達ポイントの表面との間の距離を検出する距離センサと、
前記距離センサにより検出される前記可搬物と前記配達ポイントの表面との間の距離が所定の値以下になると前記可搬物が前記配達ポイントの表面に到達したと判断する検知判断部と、を備える
請求項１に記載の無人機。
【０１２８】
＜参考発明８＞
前記距離センサは、前記可搬物の底面又は下端部に取り付けられ、非接触で距離を検出するセンサである
参考発明７に記載の無人機。
【０１２９】
＜参考発明９＞
前記検知ユニットは、
前記距離センサとは別に、ユニット本体を備え、
前記距離センサと前記ユニット本体とが互いに通信可能に構成される
参考発明７又は８に記載の無人機。
【０１３０】
＜参考発明１０＞
前記距離センサと前記ユニット本体とは互いに無線通信可能に構成される
参考発明９に記載の無人機。
【０１３１】
［参考発明の作用効果］
参考発明によれば、可搬物が配達ポイントの表面に到達したことを検知した場合にその可搬物がリリースされるため、可搬物が落下の衝撃等により損傷を受けることを回避できる。また、リリース制御ユニットが可動機構を動作させる構成によれば、荷受人が手動で可搬物を取り外す必要がなくなる。手動で可搬物を取り外す場合には、可搬物を吊り下げるワイヤ等を介して無人機に不要な負荷が作用することが懸念されるが、参考発明ではそのような懸念を解消できる。
【０１３２】
ところで、可搬物が配達ポイントの表面に到達すると可搬物により無人機に作用する負荷（荷重）が低減する。この場合、無人機を飛行させるのに必要な駆動力は小さくなり、モータの回転数は小さくなり得る。よって、参考発明２によれば、可搬物が配達ポイントの表面に到達したことをモータの回転数の変化（減少）に基づき適切に判断することができる。
【０１３３】
また、可搬物が配達ポイントの表面に到達すると可搬物により無人機に作用する負荷（荷重）が低減する。この場合、無人機を飛行させるのに必要な駆動力は小さくなり、モータの回転数は小さくなり得る。この場合、モータに流れる電流値は小さくなり得る。よって、参考発明３によれば、可搬物が配達ポイントの表面に到達したことをモータに流れる電流値に基づき適切に判断することができる。
【０１３４】
また、参考発明では、変移センサにて可動機構又はワイヤの下降量を検出し、検出した下降量に基づき、可搬物が配達ポイントの表面に到達したと判断しても良い。
この場合、無人機の高度を検出し、その高度に基づき、可搬物が配達ポイントの表面に到達したと判断する際の閾値を設定しても良い。例えば、検出した高度の分だけ可動機構又はワイヤが下降した場合に可搬物が配達ポイントの表面に到達したと判断しても良い。これによれば、高度と下降量とから可搬物が配達ポイントの表面に到達したことを容易に判断することができる。
【０１３５】
また、参考発明では、距離センサにて、可搬物と配達ポイントの表面との間の距離を検出し、検出した距離に基づき可搬物が配達ポイントの表面に到達したことを判断しても良い。距離センサと検知ユニットのユニット本体とは無線通信可能に構成されることが好ましい。有線での通信の場合、通信線が断線等すると通信ができなくなってしまうが、無線通信ではそのような懸念はない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年7月28日(2017.7.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可搬物を配送する無人機に搭載される配送管理装置であって、
前記無人機の周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像のデータを記憶する記憶部と、
前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定部と、
荷受人の顔の画像情報を予め記憶する荷受人記憶部と、
前記撮像部により撮像された画像から荷受人候補を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された前記荷受人候補の画像データと、前記荷受人記憶部に記憶された画像情報と、を照合し、前記荷受人候補が正規の荷受人であるか否かを判定する認証部と、を備え、
前記撮像部は、前記無人機が前記可搬物の前記配達ポイントに到達したと前記到達判定部により判定されると、該配達ポイントの周辺の撮像を開始し、さらに、前記抽出部により抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人であると前記認証部により判定されると、該正規の荷受人を前記可搬物とともに撮像する、
配送管理装置。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
可搬物を配送する無人機に搭載される配送管理装置であって、
前記無人機の周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像のデータを記憶する記憶部と、
前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定部と、
荷受人の顔の画像情報を予め記憶する荷受人記憶部と、
前記撮像部により撮像された画像から荷受人候補を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された前記荷受人候補の画像データと、前記荷受人記憶部に記憶された画像情報と、を照合し、前記荷受人候補が正規の荷受人であるか否かを判定する認証部と、を備え、
前記荷受人記憶部には荷受人の連絡先情報も予め記憶され、
前記抽出部により抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人でないと前記認証部により判定されると、前記連絡先情報に基づき正規の荷受人の連絡先に連絡する処理を実行する連絡部と、
前記連絡部からの連絡に対する応答を受信する応答受信部と、
前記応答受信部により受信された応答が前記正規の荷受人からの応答であるか否かを判定する応答認証部と、を備える、
配送管理装置。
【請求項５】
サーバと、可搬物を配送する無人機に搭載され前記サーバと通信可能な端末装置と、を備え、前記無人機による前記可搬物の配送を管理する配送管理システムであって、
前記端末装置は、前記無人機の周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像のデータを記憶する記憶部と、
前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定部と、
荷受人の顔の画像情報を予め記憶する荷受人記憶部と、
前記撮像部により撮像された画像から荷受人候補を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された前記荷受人候補の画像データと、前記荷受人記憶部に記憶された画像情報と、を照合し、前記荷受人候補が正規の荷受人であるか否かを判定する認証部と、を備え、
前記撮像部は、前記到達判定部により前記無人機が前記可搬物の前記配達ポイントに到達したと判定されると、該配達ポイントの周辺の撮像を開始し、さらに、前記抽出部により抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人であると前記認証部により判定されると、該正規の荷受人を前記可搬物とともに撮像する、
配送管理システム。
【請求項６】
（削除）
【請求項７】
（削除）
【請求項８】
サーバと、可搬物を配送する無人機に搭載され前記サーバと通信可能な端末装置と、を備え、前記無人機による前記可搬物の配送を管理する配送管理システムであって、
前記端末装置は、前記無人機の周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像のデータを記憶する記憶部と、
前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定部と、
荷受人の顔の画像情報を予め記憶する荷受人記憶部と、
前記撮像部により撮像された画像から荷受人候補を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された前記荷受人候補の画像データと、前記荷受人記憶部に記憶された画像情報と、を照合し、前記荷受人候補が正規の荷受人であるか否かを判定する認証部と、を備え、
前記荷受人記憶部には荷受人の連絡先情報も予め記憶され、
前記抽出部により抽出された前記荷受人候補が正規の荷受人でないと前記認証部により判定されると、前記連絡先情報に基づき正規の荷受人の連絡先に連絡する処理を実行する連絡部と、
前記連絡部からの連絡に対する応答を受信する応答受信部と、
前記応答受信部により受信された応答が前記正規の荷受人からの応答であるか否かを判定する応答認証部と、を備える、
配送管理システム。
【請求項９】
（削除）
【請求項１０】
サーバと、可搬物を配送する無人機に搭載され前記サーバと通信可能な配送管理装置と、を用いて、前記無人機による可搬物の配送を管理する配送管理方法であって、
前記無人機が前記可搬物の配達ポイントに到達したか否かを判定する到達判定工程と、
荷受人に予め配布されたビーコン端末であって予め定められた信号を発するビーコン端末が前記可搬物の配達ポイントに配置されていることを前提に、前記ビーコン端末からの前記信号を受信する信号受信工程と、
前記信号受信工程において受信された信号の認証を行う信号認証工程と、
前記信号認証工程の判定結果に基づき、前記可搬物の引渡しの可否を判定する引渡判定工程と、を含む、
配送管理方法。
【国際調査報告】
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