(57)【要約】  作業車両は、車両本体と、作業機と、油圧シリンダと、調整弁と、位置センサと、制御部とを備える。作業機は、車両本体に対して回動可能なブームと、ブームに対して回動可能なアームと、アームに対する回動軸であるバケット軸及びバケット軸と直交するチルト軸のそれぞれを中心に回動可能なバケットとを有する。油圧シリンダは、チルト軸を中心にバケットを回動させる。調整弁は、指令信号に基づき、油圧シリンダに供給する作動油の供給量を調整する。位置センサは、油圧シリンダのストローク長を測定する。制御部は、位置センサで測定されたストローク長をリセットする。制御部は、油圧シリンダのストロークエンド付近を判定し、ストロークエンド付近で調整弁の開度を大きくする指令信号を生成し、指令信号で調整弁が開口した状態において、位置センサにより測定されたストローク長をリセットする。
2017221420.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体と、
前記車両本体に対して回動可能なブームと、前記ブームに対して回動可能なアームと、前記アームに対する回動軸であるバケット軸及び前記バケット軸と直交するチルト軸のそれぞれを中心に回動可能なバケットとを有する、作業機と、
前記チルト軸を中心に前記バケットを回動させる油圧シリンダと、
指令信号に基づき、前記油圧シリンダに供給する作動油の供給量を調整する調整弁と、
前記油圧シリンダのストローク長を測定する位置センサと、
前記位置センサで測定されたストローク長をリセットする制御部とを備え、
前記制御部は、
前記油圧シリンダのストロークエンド付近を判定し、
前記ストロークエンド付近で前記調整弁の開度を大きくする指令信号を生成し、
前記指令信号で前記調整弁が開口した状態において、前記位置センサにより測定されたストローク長をリセットする、作業車両。
【請求項２】
前記バケットと当接することにより前記バケットの回動を停止させるためのストッパをさらに備え、
前記制御部は、
前記ストッパにより前記油圧シリンダのストロークエンド付近を判定し、
前記ストロークエンド付近で前記調整弁の開度を大きくする指令信号を生成し、
前記指令信号で前記調整弁が開口した状態において、前記バケットが前記ストッパに当接した場合に前記位置センサにより測定されたストローク長をリセットする、請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
前記バケットは、前記チルト軸を中心に第１の方向および前記第１の方向と反対の第２の方向に回動し、
前記ストッパは、
前記第１の方向に回動する前記バケットを停止させるための第１および第２ストッパ部材と、
前記第２の方向に回動する前記バケットを停止させるための第３および第４ストッパ部材とを含み、
前記制御部は、
前記第１および第２ストッパ部材のいずれか一方に当接したあるいは前記第３および第４ストッパ部材のいずれか一方に当接したことにより前記油圧シリンダのストロークエンド付近を判定し、
前記ストロークエンド付近で前記調整弁の開度を大きくする指令信号を生成し、
前記指令信号で前記調整弁が開口した状態において、前記第１および第２ストッパ部材の両方に当接した場合あるいは前記第３および第４ストッパ部材の両方に当接した場合に前記位置センサにより測定されたストローク長をリセットする、請求項２記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御部は、
前記位置センサで測定されたストローク長と基準値とを比較して、比較結果に基づいて前記油圧シリンダのストロークエンド付近を判定し、
前記ストロークエンド付近で前記調整弁の開度を大きくする指令信号を生成する、請求項１記載の作業車両。
【請求項５】
前記調整弁を駆動する操作レバー装置をさらに備え、
前記制御部は、
前記操作レバー装置からの操作指令が所定値以上であるか否かを判断し、
前記ストロークエンド付近で前記操作レバー装置からの操作指令が所定値以上であると判断した場合に、前記調整弁の開度を大きくする指令信号を生成する、請求項１記載の作業車両。
【請求項６】
前記制御部は、
前記位置センサの測定値に基づいて前記油圧シリンダのシリンダ速度を算出し、
前記ストロークエンド付近で前記算出された前記油圧シリンダのシリンダ速度が所定値以下および前記操作レバー装置からの操作指令が所定値以上であると判断した場合に、前記調整弁の開度を大きくする指令信号を生成する、請求項５記載の作業車両。
【請求項７】
前記制御部は、
前記操作レバー装置からの前記所定値以上の前記操作指令が所定期間以上あるか否かを判断し、
前記指令信号で前記調整弁が開口した状態において、前記操作レバー装置からの前記所定値以上の前記操作指令が所定期間以上である場合に前記位置センサにより測定されたストローク長をリセットする、請求項６記載の作業車両。
【請求項８】
燃料の供給に従って回転するエンジンと、
前記エンジンの回転数を調整するために前記燃料の供給量を調整する燃料調整部と、
前記エンジンの回転数に応じたポンプ圧で前記作動油を供給するポンプとを備え、
前記制御部は、
前記燃料調整部により調整される前記燃料の供給量が所定量以上であるか否かを判断し、
前記油圧シリンダのストロークエンド付近において、前記燃料の供給量が所定量以上である場合に、前記調整弁の開度を大きくする指令信号を生成する、請求項１記載の作業車両。
【請求項９】
前記制御部は、
所定条件が成立するか否かを判断し、
前記ストロークエンド付近で、前記所定条件が成立すると判断した場合には、前記調整弁の開度を大きくする指令信号を生成しない、請求項１記載の作業車両。
【請求項１０】
前記作業機の少なくとも一部を自動制御する介入制御部をさらに備え、
前記制御部は、
前記所定条件として前記介入制御部による前記自動制御が実行されているか否かを判断し、
前記ストロークエンド付近で、前記自動制御が実行されている場合には、前記調整弁の開度を大きくする指令信号を生成しない、請求項９記載の作業車両。
【請求項１１】
車両本体に対して回動可能なブームと、前記ブームに対して回動可能なアームと、前記アームに対する回動軸であるバケット軸及び前記バケット軸と直交するチルト軸のそれぞれを中心に回動可能なバケットとを有する、作業機と、前記チルト軸を中心に前記バケットを回動させる油圧シリンダと、前記油圧シリンダに供給する作動油の供給量を調整する調整弁と、前記油圧シリンダのストローク長を測定する位置センサと、を含む作業車両の制御方法であって、
前記位置センサからの前記油圧シリンダのストローク長を測定するステップと、
前記油圧シリンダのストロークエンド付近を判定するステップと、
前記ストロークエンド付近で前記調整弁の開度を大きくする指令信号を生成するステップと、
前記測定された前記ストローク長をリセットするステップとを備える、作業車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルのような作業車両は、ブームとアームとバケットとを有する作業機を備える。この点で、車幅方向におけるバケットの両端を車幅方向に対して傾けることが可能なチルト式バケット（チルトバケット）を有する作業機が知られている。チルト式バケットは、特開２０１４−７４３１９号公報（特許文献１）に示されるようにアームに対してバケットをチルトさせる油圧シリンダを有するチルト用アクチュエータによって傾けられる。【０００３】
この作業機の位置および姿勢を検出するため、油圧シリンダのストロークが計測される。【０００４】
たとえば、特開２００６−２５８７３０号公報（特許文献２）には、作業機を駆動する油圧シリンダのピストンストローク位置をシリンダロッド上の回転ローラの回転により検出する位置センサを備える油圧ショベルが開示されている。この回転ローラとシリンダロッドとの間では微小な滑りが生じるため、位置センサの検出結果から得られるストローク位置と実際のストローク位置との間に誤差が生じる。そこで、位置センサの検出結果から得られるストローク位置を基準位置でリセットする方式が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−７４３１９号公報
【特許文献２】特開２００６−２５８７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一方で、油圧シリンダのストロークエンドを基準位置としてリセットする場合、作業機の製造誤差またはがたつきに起因して基準位置に到達しない状況でリセットしてしまう可能性がある。これに伴いストローク長のずれを正確に補正することができない可能性がある。【０００７】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、チルト式バケットを用いる作業車両において、ストローク長のずれを正確に補正することが可能な作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のある局面に従う作業車両は、車両本体と、作業機と、油圧シリンダと、調整弁と、位置センサと、制御部とを備える。作業機は、車両本体に対して回動可能なブームと、ブームに対して回動可能なアームと、アームに対する回動軸であるバケット軸及びバケット軸と直交するチルト軸のそれぞれを中心に回動可能なバケットとを有する。油圧シリンダは、チルト軸を中心にバケットを回動させる。調整弁は、指令信号に基づき、油圧シリンダに供給する作動油の供給量を調整する。位置センサは、油圧シリンダのストローク長を測定する。制御部は、位置センサで測定されたストローク長をリセットする。制御部は、油圧シリンダのストロークエンド付近を判定し、ストロークエンド付近で調整弁の開度を大きくする指令信号を生成する。制御部は、指令信号で調整弁が開口した状態において、位置センサにより測定されたストローク長をリセットする。【０００９】
好ましくは、作業車両は、ストッパを備える。ストッパは、バケットと当接することによりバケットの回動を停止させる。制御部は、ストッパにより油圧シリンダのストロークエンド付近を判定し、ストロークエンド付近で調整弁の開度を大きくする指令信号を生成し、指令信号で調整弁が開口した状態において、バケットがストッパに当接した場合に位置センサにより測定されたストローク長をリセットする。【００１０】
好ましくは、バケットは、チルト軸を中心に第１の方向および第１の方向と反対の第２の方向に回動し、ストッパは、第１の方向に回動するバケットを停止させるための第１および第２ストッパ部材と、第２の方向に回動するバケットを停止させるための第３および第４ストッパ部材とを含む。制御部は、第１および第２ストッパ部材のいずれか一方に当接したあるいは第３および第４ストッパ部材のいずれか一方に当接したことにより油圧シリンダのストロークエンド付近を判定し、ストロークエンド付近で調整弁の開度を大きくする指令信号を生成する。制御部は、指令信号で調整弁が開口した状態において、第１および第２ストッパ部材の両方に当接した場合あるいは第３および第４ストッパ部材の両方に当接した場合に位置センサにより測定されたストローク長をリセットする。【００１１】
好ましくは、制御部は、位置センサで測定されたストローク長と基準値とを比較して、比較結果に基づいて油圧シリンダのストロークエンド付近を判定し、ストロークエンド付近で調整弁の開度を調整する指令信号の開度を大きくする指令信号を生成する。【００１２】
好ましくは、作業車両は、調整弁を駆動する操作レバー装置をさらに備える。制御部は、操作レバー装置からの操作指令が所定値以上であるか否かを判断し、ストロークエンド付近で操作レバー装置からの操作指令が所定値以上であると判断した場合に、調整弁の開度を大きくする指令信号を生成する。【００１３】
好ましくは、制御部は、位置センサの測定値に基づいて油圧シリンダのシリンダ速度を算出し、ストロークエンド付近で算出された油圧シリンダのシリンダ速度が所定値以下および操作レバー装置からの操作指令が所定値以上であると判断した場合に、調整弁の開度を大きくする指令信号を生成する。【００１４】
好ましくは、制御部は、操作レバー装置からの所定値以上の操作指令が所定期間以上あるか否かを判断し、指令信号で調整弁が開口した状態において、操作レバー装置からの所定値以上の操作指令が所定期間以上である場合に位置センサにより測定されたストローク長をリセットする。【００１５】
好ましくは、作業車両は、燃料の供給に従って回転するエンジンと、エンジンの回転数を調整するために燃料の供給量を調整する燃料調整部と、エンジンの回転数に応じたポンプ圧で作動油を供給するポンプとを備える。制御部は、燃料調整部により調整される燃料の供給量が所定量以上であるか否かを判断し、油圧シリンダのストロークエンド付近において、燃料の供給量が所定量以上である場合に、調整弁の開度を大きくする指令信号を生成する。【００１６】
好ましくは、制御部は、所定条件が成立するか否かを判断し、ストロークエンド付近で、所定条件が成立すると判断した場合には、ストロークエンド付近以外の場合よりも調整弁の開度を大きくする指令信号を生成しない。【００１７】
好ましくは、作業車両は、作業機の少なくとも一部を自動制御する介入制御部をさらに備える。制御部は、所定条件として介入制御部による自動制御が実行されているか否かを判断し、ストロークエンド付近で、自動制御が実行されている場合には、調整弁の開度を大きくする調整する指令信号を生成しない。【００１８】
本発明のある局面に従う作業車両は、作業機と、油圧シリンダと、調整弁と、位置センサとを含む。作業機は、車両本体に対して回動可能なブームと、ブームに対して回動可能なアームと、アームに対する回動軸であるバケット軸及びバケット軸と直交するチルト軸のそれぞれを中心に回動可能なバケットとを有する。油圧シリンダは、チルト軸を中心にバケットを回動させる。調整弁は、油圧シリンダに供給する作動油の供給量を調整する。位置センサは、油圧シリンダのストローク長を測定する。当該作業車両の制御方法は、位置センサからの油圧シリンダのストローク長を測定するステップと、油圧シリンダのストロークエンド付近を判定するステップと、ストロークエンド付近で調整弁の開度を大きくする指令信号を生成するステップと、測定されたストローク長をリセットするステップとを備える。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の作業車両は、ストローク長のずれを正確に補正することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態に基づく作業車両の一例を示す斜視図である。
【図２】実施形態に係るバケット８の一例を示す正面図である。
【図３】実施形態に係るバケット８の一例を示す背面図である。
【図４】バケット８に設けられたチルトシリンダ３０について説明する図である。
【図５】チルトピン８０を中心にバケット８が回動した場合のバケット８の停止位置を説明する図である。
【図６】実施形態に基づく油圧ショベルＣＭの油圧システムの構成を説明する図である。
【図７】位置センサ１１０について説明する図である。
【図８】実施形態に基づくリセット処理の値について説明する図である。
【図９】実施形態に基づくリセット処理部１３０Ａの動作を説明するフロー図である。
【図１０】実施形態の変形例１に基づくリセット処理部１３０Ａの動作を説明するフロー図である。
【図１１】実施形態の変形例２に基づくリセット処理部１３０Ａの動作を説明するフロー図である。
【図１２】実施形態の変形例３に基づくリセット処理部１３０Ａの動作を説明するフロー図である。
【図１３】実施形態の変形例４に基づくリセット処理部１３０Ａの動作を説明するフロー図である。
【図１４】制限掘削制御（介入制御）が行われるときの作業機２の動作の一例を模式的に示す図である。
【図１５】別の実施形態に基づくリセット処理部１３０Ａの動作を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００２２】
［作業車両の全体構成］
図１は、実施形態に基づく作業車両の一例を示す斜視図である。
【００２３】
図１に示されるように、本例においては、作業車両として油圧により作動する作業機２を備える油圧ショベルＣＭを例に挙げて説明する。
【００２４】
油圧ショベルＣＭは、車両本体１と、作業機２とを備える。油圧ショベルＣＭには作業機２を制御するコントローラ２００が搭載されている。
【００２５】
車両本体１は、旋回体３と、運転室４と、走行装置５とを有する。
【００２６】
旋回体３は、走行装置５の上に配置される。走行装置５は、旋回体３を支持する。旋回体３は、旋回軸ＡＸを中心に旋回可能である。運転室４には、オペレータが着座する運転席４Ｓが設けられる。オペレータは、運転室４において油圧ショベルＣＭを操作する。走行装置５は、一対の履帯５Ｃｒを有する。履帯５Ｃｒの回転により、油圧ショベルＣＭが走行する。なお、走行装置５が車輪（タイヤ）で構成されていてもよい。
【００２７】
本実施形態では、運転席４Ｓに着座したオペレータを基準として各部の位置関係を説明する。
【００２８】
前後方向とは、運転席４Ｓに着座したオペレータを基準とした前後方向をいう。左右方向とは、運転席４Ｓに着座したオペレータを基準とした左右方向をいう。左右方向は、車両の幅方向（車幅方向）に一致する。運転席４Ｓに着座したオペレータが正面に正対する方向を前方向とし、前方向とは反対の方向を後方向とする。運転席４Ｓに着座したオペレータが正面に正対したとき右側、左側をそれぞれ右方向、左方向とする。前後方向は、Ｘ軸方向であり、左右方向は、Ｙ軸方向である。運転席４Ｓに着座したオペレータが正面に正対する方向は、前方向（＋Ｘ方向）であり、前方向の反対方向は、後方向（−Ｘ方向）である。運転席４Ｓに着座したオペレータが正面に正対したときの車幅方向の一側の方向は、右方向（＋Ｙ方向）であり、車幅方向の他側の方向は、左方向（−Ｙ方向）である。
【００２９】
旋回体３は、エンジンが収容されるエンジンルーム９と、旋回体３の後部に設けられるカウンタウェイトとを有する。旋回体３において、エンジンルーム９の前方に手すり１９が設けられる。エンジンルーム９に、エンジン及び油圧ポンプなどが配置される。
【００３０】
作業機２は、旋回体３に接続される。
【００３１】
作業機２は、ブーム６と、アーム７と、バケット８と、ブームシリンダ１０と、アームシリンダ１１と、バケットシリンダ１２と、チルトシリンダ３０とを有する。
【００３２】
ブーム６は、ブームピン１３を介して旋回体３に接続される。アーム７は、アームピン１４を介してブーム６に接続される。バケット８は、バケットピン１５及びチルトピン８０を介してアーム７に接続される。ブームシリンダ１０は、ブーム６を駆動する。アームシリンダ１１は、アーム７を駆動する。バケットシリンダ１２は、バケット８を駆動する。ブーム６の基端部（ブームフート）と旋回体３とが接続される。ブーム６の先端部（ブームトップ）とアーム７の基端部（アームフート）とが接続される。アーム７の先端部（アームトップ）とバケット８の基端部とが接続される。ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、バケットシリンダ１２、及びチルトシリンダ３０はいずれも、作動油によって駆動される油圧シリンダである。
【００３３】
作業機２は、第１ストロークセンサ１６と、第２ストロークセンサ１７と、第３ストロークセンサ１８とを有する。第１ストロークセンサ１６は、ブームシリンダ１０に配置され、ブームシリンダ１０のストローク長さ（ブームシリンダ長）を検出する。第２ストロークセンサ１７は、アームシリンダ１１に配置され、アームシリンダ１１のストローク長さ（アームシリンダ長）を検出する。第３ストロークセンサ１８は、バケットシリンダ１２に配置され、バケットシリンダ１２のストローク長さ（バケットシリンダ長）を検出する。
【００３４】
ブーム６は、回動軸であるブーム軸Ｊ１を中心に旋回体３に対して回動可能である。アーム７は、ブーム軸Ｊ１と平行な回動軸であるアーム軸Ｊ２を中心にブーム６に対して回動可能である。バケット８は、ブーム軸Ｊ１及びアーム軸Ｊ２と平行な回動軸であるバケット軸Ｊ３を中心にアーム７に対して回動可能である。バケット８は、バケット軸Ｊ３と直交する回動軸であるチルト軸Ｊ４を中心にアーム７に対して回動可能である。ブームピン１３は、ブーム軸Ｊ１を有する。アームピン１４は、アーム軸Ｊ２を有する。バケットピン１５は、バケット軸Ｊ３を有する。チルトピン８０は、チルト軸Ｊ４を有する。
【００３５】
ブーム軸Ｊ１、アーム軸Ｊ２、及びバケット軸Ｊ３のそれぞれは、Ｙ軸と平行である。ブーム６、アーム７、及びバケット８のそれぞれは、θｙ方向に回動可能である。
【００３６】
以下の説明においては、ブームシリンダ１０のストローク長さをブームシリンダ長又はブームストロークとも称する。また、アームシリンダ１１のストローク長さをアームシリンダ長又はアームストロークとも称する。また、バケットシリンダ１２のストローク長さをバケットシリンダ長又はバケットストロークとも称する。チルトシリンダ３０のストローク長さをチルトシリンダ長とも称する。
【００３７】
また、以下の説明において、ブームシリンダ長、アームシリンダ長、バケットシリンダ長、及びチルトシリンダ長を総称してシリンダ長データとも称する。
【００３８】
［バケットの構成］
次に、実施形態に基づくバケット８について説明する。
【００３９】
図２は、実施形態に係るバケット８の一例を示す正面図である。図３は、実施形態に係るバケット８の一例を示す背面図である。
【００４０】
バケット８は、チルト式バケットである。
【００４１】
図２及び図３に示されるように、作業機２は、チルトピン（チルト軸）８０を中心にアーム７に対して回動可能なバケット８を有する。
【００４２】
バケット８は、接続部材（台枠）９１を介して、アーム７の先端部に接続される。チルトピン８０は、接続部材９１とバケット８とを連結する。バケット８は、接続部材９１を介して、アーム７に回動可能に接続される。
【００４３】
バケット８は、底板９２と、背板９３と、上板８３と、側板８４と、側板８５とを有する。底板９２と上板８３と側板８４と側板８５とによって、バケット８の開口部が規定される。
【００４４】
バケット８は、上板８３の上部に設けられたブラケットを有する。ブラケットは、上板８３の前後位置に設置される。本例においては、一例として、前後位置にそれぞれブラケット８７Ａおよび８７Ｂ（総称してブラケット８７とも称する）が設けられる。ブラケット８７Ａおよび８７Ｂは、接続部材９１及びチルトピン８０と連結される。
【００４５】
接続部材９１は、ストッパ９０Ａ〜９０Ｄを有する。総称してストッパ９０とも称する。
【００４６】
ストッパ９０は、チルトピン８０を中心にバケット８が回動した場合の停止位置として設けられる。当該ストッパ９０を設けることによりバケット８がアーム７と干渉することを回避することが可能である。
【００４７】
ブラケット８７は、凸部を有する。本例においては、ブラケット８７Ａは、左右に凸部８８Ａおよび８８Ｂを有する。ブラケット８７Ｂは、左右に凸部８８Ｃおよび８８Ｄを有する。凸部８８Ａ〜８８Ｄ（総称して凸部８８とも称する）は、それぞれストッパ９０Ａ〜９０Ｄにそれぞれ対応して設けられる。凸部８８は、バケット８が回動した際に対応するストッパ９０と当接される位置に設けられる。
【００４８】
図４は、バケット８に設けられたチルトシリンダ３０について説明する図である。
【００４９】
図４に示されるように、チルトピン８０に対して左右にチルトシリンダ３０Ａおよび３０Ｂが設けられる。チルトシリンダ３０Ａおよび３０Ｂがそれぞれ伸縮してバケット８がチルトピン８０を中心に回動するように構成される。チルトシリンダ３０Ａおよび３０Ｂがそれぞれ伸縮した場合のチルトシリンダ３０Ａおよび３０Ｂの合計のストローク長さは一定である。
【００５０】
図５は、チルトピン８０を中心にバケット８が回動した場合のバケット８の停止位置を説明する図である。
【００５１】
図５（Ａ）に示されるように、チルトシリンダ３０Ａおよび３０Ｂが伸縮してバケット８が第１の方向に回動した場合が示されている。具体的には、チルトシリンダ３０Ａが収縮し、チルトシリンダ３０Ｂが伸長することによりバケット８は第１の方向に回動する。
【００５２】
バケット８が第１の方向に回動し続けた場合に、バケット８のブラケット８７Ａに設けられた凸部８８Ｂは、ストッパ９０Ｂと当接する。また、同様に、バケット８のブラケット８７Ｂに設けられた凸部８８Ｃは、ストッパ９０Ｃと当接する。
【００５３】
したがって、チルトピン８０を中心にバケット８が第１の方向に回動した場合には、凸部８８Ｂおよび８８Ｃは、ストッパ９０Ｂおよび９０Ｃとそれぞれ当接されることになる。
【００５４】
図５（Ｂ）に示されるように、チルトシリンダ３０Ａおよび３０Ｂが伸縮してバケット８が第１の方向と反対方向の第２の方向に回動した場合が示されている。具体的には、チルトシリンダ３０Ｂが収縮し、チルトシリンダ３０Ａが伸長することによりバケット８は第２の方向に回動する。
【００５５】
バケット８が第２の方向に回動し続けた場合に、バケット８のブラケット８７Ａに設けられた凸部８８Ａは、ストッパ９０Ａと当接する。また、同様に、バケット８のブラケット８７Ｂに設けられた凸部８８Ｄは、ストッパ９０Ｄと当接する。
【００５６】
したがって、チルトピン８０を中心にバケット８が第２の方向に回動した場合には、凸部８８Ａおよび８８Ｄは、ストッパ９０Ａおよび９０Ｄとそれぞれ当接されることになる。
【００５７】
後述するが、本例においては、チルトシリンダ３０Ａおよび３０Ｂがそれぞれ伸長あるいは伸縮したストロークエンドでリセット処理を実行する。
【００５８】
［油圧システムの構成］
図６は、実施形態に基づく油圧ショベルＣＭの油圧システムの構成を説明する図である。
【００５９】
図６に示されるように、油圧システムは、コントローラ２００と、操作レバー装置１０１と、燃料ダイヤル２０１と、チルトシリンダ３０と、エンジン３Ａと、制御弁１０２と、油圧ポンプ１０３と、サーボ機構１０４と、燃料調整機構１０５と、吐出油路１０６と、油路１０７，１０８と、流量調整機構１０９と、計測用コントローラ３００とを含む。
【００６０】
電気式の操作レバー装置１０１から電気信号が、コントローラ２００に入力され、コントローラ２００から制御電気信号が、油圧シリンダ（チルトシリンダ）３０用の制御弁１０２および流量調整機構１０９に供給されることによって、チルトシリンダ３０が駆動される構成を示している。なお、制御弁１０２および流量調整機構１０９がそれぞれ別に設けられた構成について説明するが一体として形成された構成とすることも可能である。
【００６１】
なお、実際にはチルトシリンダ３０Ａおよび３０Ｂが設けられているが本例においては説明の便宜上をチルトシリンダ３０として説明する。チルトシリンダ３０Ａが伸長する場合にはチルトシリンダ３０Ｂは縮小する。反対にチルトシリンダ３０Ａが縮小する場合にはチルトシリンダ３０Ａは伸長する。
【００６２】
なお、実際の油圧ショベルＣＭでは、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、バケットシリンダ１２の油圧シリンダが設けられるが、説明を簡易にするためにチルトシリンダ３０のみを図示して他は図示していない。
【００６３】
チルトシリンダ３０は、たとえば可変容量型の油圧ポンプ１０３を駆動源として駆動される。油圧ポンプ１０３は、エンジン３Ａによって駆動される。油圧ポンプ１０３の斜板１０３Ａは、サーボ機構１０４によって駆動される。サーボ機構１０４は、コントローラ２００から出力される制御信号（電気信号）に応じて作動して、油圧ポンプ１０３の斜板１０３Ａが制御信号に応じた位置に変化される。また、エンジン３Ａは、燃料調整機構１０５により制御される燃料の供給量に基づいて回転数が制御される。
【００６４】
油圧ポンプ１０３の吐出口は、吐出油路１０６を介して、制御弁１０２に連通している。制御弁１０２は油路１０７、１０８を介してチルトシリンダ３０の油室４０Ｂ、４０Ｈに連通している。油圧ポンプ１０３から吐出された作動油は、吐出油路１０６を介して制御弁１０２に供給され、制御弁１０２を通過した作動油は、油路１０７または１０８を介してチルトシリンダ３０の油室４０Ｂまたは油室４０Ｈに供給される。
【００６５】
また、油路１０７および１０８には、作動油が流れる流量を調整する流量調整機構１０９が設けられている。具体的には、流量調整機構１０９は、流量バルブ（調整弁）を含み、コントローラ２００からの指示に従って開度を調整することにより作動油の流量が調整される。たとえば、指示に従って流量バルブの開度を大きくすることによりチルトシリンダ３０に供給される作動油の油量を増加させることが可能である。開度を大きくする指令信号の値を上昇させることにより、チルトシリンダ３０に対する作動油の供給量が増加する。
【００６６】
チルトシリンダ３０には位置センサ１１０が取り付けられている。位置センサ１１０は、ピストンのストロークを計測するストロークセンサである。
【００６７】
操作レバー装置１０１は、たとえば運転室４内に設けられた操作レバー１０１Ａと、操作レバー１０１Ａの操作方向および操作量を示す操作信号を検出する検出部１０１Ｂとを有している。検出部１０１Ｂで検出された操作信号は、コントローラ２００に入力される。制御弁１０２は電気信号線を介してコントローラ２００に接続されている。
【００６８】
操作レバー１０１Ａが操作されると、操作レバー１０１Ａの操作信号がコントローラ２００に入力され、コントローラ２００で制御弁１０２を作動させるための信号が生成される。信号はコントローラ２００から電気信号線を介して制御弁１０２に供給され、制御弁１０２の弁位置が変化される。
【００６９】
本例における操作レバー１０１Ａは、オペレータからのバケット８に対してチルトピン８０を中心に左右に回動させるチルト操作の指示を受け付ける。検出部１０１Ｂは、操作レバー１０１Ａの操作方向および操作量を示す操作信号を検出して、コントローラ２００に出力する。
【００７０】
コントローラ２００は、操作レバー１０１Ａの左右の操作方向に従って制御弁１０２の弁位置を調整する信号を生成する。コントローラ２００は、制御弁１０２の弁位置の調整により作動油を油路１０７を介してチルトシリンダ３０の油室４０Ｂに供給することによりチルトシリンダ３０を伸長させる。一方、コントローラ２００は、制御弁１０２の弁位置の調整により作動油を油路１０８を介してチルトシリンダ３０の油室４０Ｈに供給することによりチルトシリンダ３０を収縮させる。
【００７１】
コントローラ２００は、操作レバー１０１Ａの左右の操作方向に従ってチルトシリンダ３０を伸長あるいは収縮させる。これに伴い、バケット８はチルトピン８０を中心に左右にそれぞれ回動する。
【００７２】
コントローラ２００は、操作レバー１０１Ａの操作量に従って流量調整機構１０９の開度を調整する指令信号を生成する。コントローラ２００は、流量調整機構１０９の開度の調整によりチルトシリンダ３０に供給される作動油の流量を調整する。コントローラ２００は、操作レバー１０１Ａの操作量に従って流量調整機構１０９に出力する指令信号の値を変化させる。指令信号の値に従ってチルトシリンダ３０に供給される作動油の供給量が調整されてバケット８の回動速度が変化する。
【００７３】
操作レバー１０１Ａの操作量が大きい場合には、指令信号の値が大きくなり、流量調整機構１０９の開度が大きくなる。これに伴いチルトシリンダ３０に対する作動油の供給量が増加する。
【００７４】
操作レバー１０１Ａの操作量が小さい場合には、指令信号の値が小さくなり、流量調整機構１０９の開度が小さくなる。これに伴いチルトシリンダ３０に対する作動油の供給量が減少する。
【００７５】
チルトシリンダ３０には、油圧シリンダのストローク量を回転量として検出する位置センサ１１０が取り付けられている。
【００７６】
位置センサ１１０は、計測用コントローラ３００に電気的に接続されている。計測用コントローラ３００では、位置センサ１１０の検出信号に基づいてチルトシリンダ３０のストローク長が計測される。計測したストローク長は、コントローラ２００に出力される。
【００７７】
コントローラ２００は、計測用コントローラ３００で計測されたストローク長に基づいて、バケット８の位置および姿勢等を演算することが可能である。
【００７８】
燃料ダイヤル２０１は、例えば運転室４内に設けられる。燃料ダイヤル２０１は、オペレータが操作回転可能に構成されている。燃料ダイヤル２０１は、エンジン３Ａに供給する燃料の供給量を調整するダイヤルスイッチである。燃料ダイヤル２０１をＭａｘ側に回転させることによりエンジン３Ａへの燃料の供給量が増加する。一方、燃料ダイヤル２０１をＭｉｎ側に回転させることによりエンジン３Ａへの燃料の供給量が減少する。当該燃料の供給量に従ってエンジン３Ａの回転数が変更される。油圧ポンプ１０３は、エンジン３Ａと連結されているためエンジン３Ａの回転数に従ってポンプ圧も変更される。具体的にはエンジン３Ａの回転数が多いほどポンプ圧は増加し、回転数が少ないほどポンプ圧は減少する。
【００７９】
コントローラ２００は、油圧ショベルＣＭ全体を制御する。本例においては、コントローラ２００の機能の一部としてリセット処理部１３０Ａと、介入制御部１３０Ｂとが含まれる場合が示されている。また、図示しないがコントローラ２００は、リセット処理部１３０Ａおよび介入制御部１３０Ｂが演算するために必要なプログラムおよび数値等を格納するメモリを有する。
【００８０】
リセット処理部１３０Ａは、位置センサ１１０の検出結果から得られるストローク位置と実際のストローク位置との間に誤差が生じるため計測用コントローラ３００で計測されたストローク長をリセットする処理を実行する。
【００８１】
介入制御部１３０Ｂは、後述する介入制御を実行する。
【００８２】
［位置センサの構成］
図７は、位置センサ１１０について説明する図である。
【００８３】
図７に示されるように、チルトシリンダ３０に位置センサ１１０が設けられている。説明の便宜上、チルトシリンダ３０に取り付けられた位置センサ１１０について説明するが他のシリンダにも同様の位置センサ１１０が取り付けられている。
【００８４】
チルトシリンダ３０はシリンダチューブ４Ｘと、シリンダチューブ４Ｘ内おいてシリンダチューブ４Ｘに対して相対的に移動可能なシリンダロッド４Ｙとを有している。シリンダチューブ４Ｘには、ピストン４Ｖが摺動自在に設けられている。ピストン４Ｖには、シリンダロッド４Ｙが取り付けられている。シリンダロッド４Ｙは、シリンダヘッド４Ｗに摺動自在に設けられている。シリンダヘッド４Ｗとピストン４Ｖとシリンダ内壁とによって画成された室が、シリンダヘッド側の油室４０Ｈを構成している。ピストン４Ｖを介してシリンダヘッド側の油室４０Ｈとは反対側の油室がシリンダボトム側の油室４０Ｂを構成している。なお、シリンダヘッド４Ｗには、シリンダロッド４Ｙとの隙間を密封し、塵埃等がシリンダヘッド側の油室４０Ｈに入り込まないようにするシール部材が設けられている。
【００８５】
シリンダヘッド側の油室４０Ｈに作動油が供給され、シリンダボトム側の油室４０Ｂから作動油が排出されることによって、シリンダロッド４Ｙが縮退する。また、シリンダヘッド側の油室４０Ｈから作動油が排出され、シリンダボトム側の油室４０Ｂに作動油が供給されることによって、シリンダロッド４Ｙが伸張する。シリンダロッド４Ｙは図中左右方向に直動する。
【００８６】
シリンダヘッド側の油室２０４Ｈの外部にあって、シリンダヘッド４Ｗに密接した場所には、位置センサ１１０を覆い、位置センサ１１０を内部に収容するケース１１４が設けられている。ケース１１４は、シリンダヘッド４Ｗにボルト等によって締結等されて、シリンダヘッド４Ｗに固定されている。
【００８７】
位置センサ１１０は、回転ローラ１１１と、回転中心軸１１２と、回転センサ部１１３とを有している。回転ローラ１１１は、その表面がシリンダロッド４Ｙの表面に接触し、シリンダロッド４Ｙの直動に応じて回転自在に設けられている。回転ローラ１１１によって、シリンダロッド４Ｙの直線運動が回転運動に変換される。回転中心軸１１２は、シリンダロッド４Ｙの直動方向に対して、直交するように配置されている。
【００８８】
回転センサ部１１３は、回転ローラ１１１の回転量（回転角度）を検出可能に構成されている。回転センサ部１１３で検出された回転ローラ１１１の回転量（回転角度）を示す信号は、電気信号線を介して、計測用コントローラ３００に送られる。計測用コントローラ３００は、当該回転量を示す信号をチルトシリンダ３０のシリンダロッド４Ｙの位置（ストローク位置）に変換する。
【００８９】
［リセット処理の説明］
図８は、実施形態に基づくリセット処理の値について説明する図である。
【００９０】
図８に示されるように、初期値が示されており、最大値Ｐｍｍおよび最小値Ｑｍｍが示されている。当該初期値は予め記憶させたものを利用しても良いし、あるいは、キャリブレーションを実行することにより取得した値を利用することも可能である。具体的には、チルトピン８０を中心に左右に複数回バケット８を回転させて、チルトシリンダ３０のストローク長を複数回測定することにより当該測定値の平均値に基づいて算出するようにしても良い。
【００９１】
［リセット処理部１３０Ａの制御］
図９は、実施形態に基づくリセット処理部１３０Ａの動作を説明するフロー図である。
【００９２】
図９を参照して、リセット処理部１３０Ａは、ストローク長を取得する（ステップＳ２）。リセット処理部１３０Ａは、計測用コントローラ３００で計測されたチルトシリンダ３０のストローク長を取得する。
【００９３】
次に、リセット処理部１３０Ａは、ストロークエンド付近であるか否かを判断する（ステップＳ４）。オペレータによる操作レバー１０１Ａのチルト操作の指示に従ってチルトシリンダ３０は伸長あるいは収縮される。リセット処理部１３０Ａは、取得したストローク長に基づいて現在のストローク長がストロークエンド付近であるか否かを判断する。ストロークエンドは、チルトシリンダ３０が伸長した最大状態とチルトシリンダ３０が収縮した最小状態との両方を意味する。具体的には、チルトシリンダ３０が伸長した場合のストロークエンド付近か否かについて図８で説明した初期値の最大値Ｐｍｍを基準として所定の範囲内であるか否かを判断する。あるいはチルトシリンダ３０が縮小した場合のストロークエンド付近か否かについて最小値Ｑｍｍを基準として所定の範囲内であるか否かを判断する。なお、本例においては、初期値の最大値あるいは最小値を基準として所定範囲内である場合にストロークエンド付近であると判断する場合について説明するがこれに限られず、例えば、伸長した場合の最大値Ｐｍｍを超えていればストロークエンド付近と判断するようにしても良いし、縮小した場合の最小値Ｑｍｍよりも短ければストロークエンド付近と判断するようにしても良い。
【００９４】
次に、リセット処理部１３０Ａは、ストロークエンド付近でないと判断した場合（ステップＳ４においてＮＯ）には、ステップＳ２に戻りストローク長の測定を継続する。
【００９５】
一方、リセット処理部１３０Ａは、ストロークエンド付近であると判断した場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）には、供給量調整処理を実行する（ステップＳ６）。具体的には、リセット処理部１３０Ａは、チルトシリンダ３０に供給される作動油の供給量を調整する。本例においては、チルトシリンダ３０に供給される作動油の供給量を増加させる。リセット処理部１３０Ａは、流量調整機構１０９に指示してストロークエンド付近において、ストロークエンド付近以外の場合よりもチルトシリンダ３０に対する作動油の供給量を増加させる。具体的には、リセット処理部１３０Ａは、流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。たとえば、リセット処理部１３０Ａは、流量調整機構１０９に指示される指令信号の値を上昇させる。リセット処理部１３０Ａは、指令信号の値を最大値に設定するようにしても良い。これに伴い、流量調整機構１０９の開度が大きく調整されてチルトシリンダ３０に対する作動油の供給量が増加する。したがって、ストロークエンド付近からストロークエンド側にさらに押し込まれることになる。
【００９６】
そして、リセット処理部１３０Ａは、リセット処理を実行する（ステップＳ８）。
【００９７】
リセット処理部１３０Ａは、計測用コントローラ３００に指示して計測されたストローク長をリセットする。具体的には、リセット処理部１３０Ａは、初期値である伸長した場合のストローク長Ｐｍｍおよび縮小した場合のストローク長Ｑｍｍに再設定（リセット）する。
【００９８】
そして、処理を終了する（エンド）。
【００９９】
チルトシリンダ３０（油圧シリンダ）のストロークエンドを基準位置としてリセットする場合、作業機２の製造誤差またはがたつきに起因して基準位置に到達しない状況でリセットしてしまう可能性がある。
【０１００】
したがって、ストロークエンド付近であると判断された場合には、供給量調整処理によりストロークエンド付近からストロークエンド側にさらに押し込むことにより基準位置に到達させることが可能である。当該基準位置でリセット処理を実行することによりストローク長のずれを正確に補正することが可能である。これにより精度の高いストローク長を測定することが可能である。
【０１０１】
本例においては、チルトシリンダ３０のストロークエンドはストッパ９０により規定される。
【０１０２】
具体的には、バケット８のブラケット８７に設けられた凸部８８とストッパ９０とが当接されることによりバケット８の回動が停止される。
【０１０３】
この点で、凸部８８とストッパ９０との位置関係の製造誤差またはがたつきに起因して凸部８８とストッパ９０との一部が当接した状態で回動が停止する可能性がある。当該位置でリセット処理を実行した場合には誤差を含んだ状態でのリセット処理となり正確に補正されないため誤差を含んだストローク長が測定される可能性がある。
【０１０４】
したがって、上記構成であるストロークエンド付近における供給量調整処理によりストロークエンド付近からストロークエンド側にさらに押し込むことにより基準位置（凸部８８とストッパ９０との全体が当接した状態）に到達させることが可能である。当該状態でリセット処理を実行することによりストローク長のずれを正確に補正することが可能である。これにより精度の高いストローク長を測定することが可能である。なお、本例においては、凸部８８とストッパ９０とが当接する場合について説明するが、凸部８８が設けられない構成についても同様である。
【０１０５】
また、バケット８の前後方向に設けられたブラケット８７Ａおよび８７Ｂのそれぞれにストッパ９０が設けられる構成の場合、作業機の製造誤差またはがたつきに起因して一方のストッパ９０のみに凸部８８が当接し、他方のストッパ９０に凸部８８が当接していない可能性がある。一例として図５（Ａ）の場合には、ブラケット８７Ａに設けられた凸部８８Ｂがストッパ９０Ｂに当接しているが、ブラケット８７Ｂに設けられた凸部８８Ｃがストッパ９０Ｃに当接していない可能性がある。当該位置でリセット処理を実行した場合には誤差を含んだ状態でのリセット処理となり正確に補正されないため誤差を含んだストローク長が測定される可能性がある。
【０１０６】
したがって、上記構成であるストロークエンド付近における供給量調整処理によりストロークエンド付近からストロークエンド側にさらに押し込むことによりブラケット８７Ｂに設けられた凸部８８Ｃもストッパ９０Ｃに当接した基準位置に到達させることが可能である。当該状態でリセット処理を実行することによりストローク長のずれを正確に補正することが可能である。これにより精度の高いストローク長を測定することが可能である。
【０１０７】
また、本例においては、コントローラ２００は、流量調整機構１０９の開度を調整する指令信号として電気信号を出力する場合について説明したが、特に電気信号に限られず、流量調整機構１０９が圧力信号に従って流量を調整する方式である場合には、指令信号として圧力信号の値を上昇させるようにしてもよい。
【０１０８】
（変形例１）
図１０は、実施形態の変形例１に基づくリセット処理部１３０Ａの動作を説明するフロー図である。
【０１０９】
図１０を参照して、図９のフロー図と比較してステップＳ１０，Ｓ１２を追加した点が異なる。その他の構成については図９で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０１１０】
ステップＳ４において、リセット処理部１３０Ａは、ストロークエンド付近であると判断した場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）には、チルト操作の入力があるか否かを判断する（ステップＳ１０）。リセット処理部１３０Ａは、操作レバー１０１Ａからの操作信号の入力があるか否かを判断する。操作レバー１０１Ａからの操作信号の入力がある場合にはチルト操作の入力があると判断する。
【０１１１】
次に、ステップＳ１０において、リセット処理部１３０Ａは、チルト操作の入力があると判断した場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）には、操作指令が所定量以上であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。リセット処理部１３０Ａは、操作レバー１０１Ａの操作信号に含まれる操作量の指示が所定量以上であるか否かを判断する。なお、所定量は任意の値に設定され、予め図示しないメモリ等に格納されているものとする。
【０１１２】
ステップＳ１２において、リセット処理部１３０Ａは、操作指令が所定量以上であると判断した場合（ステップＳ１２においてＹＥＳ）には、供給量調整処理を実行する（ステップＳ６）。具体的には、リセット処理部１３０Ａは、流量調整機構１０９に指示してチルトシリンダ３０に供給される作動油の供給量を調整する。本例においては、チルトシリンダ３０に供給される作動油の供給量を増加させる。リセット処理部１３０Ａは、流量調整機構１０９に指示してストロークエンド付近において、ストロークエンド付近以外の場合よりもチルトシリンダ３０に対する作動油の供給量が増加する。具体的には、リセット処理部１３０Ａは、流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。たとえば、リセット処理部１３０Ａは、流量調整機構１０９に指示される指令信号の値を上昇させる。リセット処理部１３０Ａは、指令信号の値を最大値に設定するようにしても良い。これに伴い、流量調整機構１０９の開度が大きく調整されてチルトシリンダ３０に対する作動油の供給量が増加する。したがって、ストロークエンド付近からストロークエンド側にさらに押し込まれることになる。以降の処理は、上記で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０１１３】
本例においては、リセット処理部１３０Ａは、チルト操作の入力があり、かつ、操作指令が所定量以上である場合に供給量調整処理を実行する。したがって、ストロークエンド付近における、オペレータの操作指示に従ってリセット処理を実行するためオペレータの意図に応じたリセット処理を実行することが可能である。
【０１１４】
（変形例２）
図１１は、実施形態の変形例２に基づくリセット処理部１３０Ａの動作を説明するフロー図である。
【０１１５】
図１１を参照して、図１０のフロー図と比較してステップＳ７を追加した点が異なる。その他の構成については図１０で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０１１６】
ステップＳ６において、リセット処理部１３０Ａは、供給量調整処理を実行し、次に、所定期間の間、供給量調整処理が継続されたか否かを判断する（ステップＳ７）。所定期間については任意の値に設定され、予め図示しないメモリ等に格納されているものとする。
【０１１７】
ステップＳ７において、リセット処理部１３０Ａは、所定期間の間、供給量調整処理が継続されないと判断した場合（ステップＳ７においてＮＯ）には、ステップＳ１０に戻り、チルト操作の入力があるか否かを判断する。以降の処理については同様である。
【０１１８】
一方、ステップＳ７において、リセット処理部１３０Ａは、所定期間の間、供給量調整処理が継続されたと判断した場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）には、リセット処理を実行する（ステップＳ８）。
【０１１９】
したがって、本例においては、リセット処理部１３０Ａは、チルト操作の入力があり、かつ、操作指令が所定量以上である場合に供給量調整処理を実行するとともに、当該チルト操作の指示が所定期間継続された場合にリセット処理を実行する。したがって、オペレータの操作指示に従って、リセット処理を実行する際、誤操作によりチルト操作の入力がある場合（所定期間よりも短いチルト操作の入力の場合）にはリセット処理を実行しない。一方、オペレータの操作指示に従って、リセット処理を実行する際、所定期間以上のチルト操作の入力がある場合にはオペレータの意図を反映させたリセット処理を実行する。
【０１２０】
当該方式により誤操作を防止し、オペレータの意図を適正に判断したリセット処理を実行することが可能である。
【０１２１】
（変形例３）
図１２は、実施形態の変形例３に基づくリセット処理部１３０Ａの動作を説明するフロー図である。
【０１２２】
図１２を参照して、図１０のフロー図と比較してステップＳ１４，Ｓ１６を追加した点が異なる。その他の構成については図１０で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０１２３】
ステップＳ１２において、リセット処理部１３０Ａは、操作指令が所定量以上であると判断した場合（ステップＳ１２においてＹＥＳ）には、シリンダ速度を取得する（ステップＳ１４）。リセット処理部１３０Ａは、計測されたストローク長の変化に基づいてシリンダ速度を取得する。
【０１２４】
次に、シリンダが所定速度以下であるか否かを判断する（ステップＳ１６）。リセット処理部１３０Ａは、取得したシリンダ速度が所定速度以下であるか否かを判断する。所定速度は、予め図示しないメモリ等に格納されているものとする。
【０１２５】
ステップＳ１６において、シリンダが所定速度以下でないと判断した場合（ステップＳ１６においてＮＯ）には、リセット処理を終了する（エンド）。
【０１２６】
一方、ステップＳ１６において、シリンダが所定速度以下であると判断した場合（ステップＳ１６においてＹＥＳ）には、供給量調整処理を実行する。以降の処理については図９で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０１２７】
したがって、本例においては、リセット処理部１３０Ａは、チルト操作の入力があり、かつ、操作指令が所定量以上である場合にシリンダ速度を確認してシリンダ速度が所定速度以下である場合に、供給量調整処理を実行する。計測用コントローラ３００で計測されるストローク長の誤差が大きい場合には、誤認識によりストロークエンド付近であると判断してリセット処理を実行する可能性がある。
【０１２８】
本例においては、ストロークエンド付近であるか否かをさらにシリンダ速度により確認する。シリンダ速度が所定速度以下となるストロークエンド付近にいるか否かを判断して、シリンダ速度が所定速度以上となるストロークエンド付近でないと判断される場合には、リセット処理を実行しない。一方、シリンダ速度が所定速度以下となるストロークエンド付近であると判断される場合には、リセット処理を実行する。
【０１２９】
当該処理により計測用コントローラ３００で計測されるストローク長の誤差が大きい場合でも誤認識によりリセット処理を実行するのではなく、シリンダ速度を確認することにより確実に基準位置に到達させることが可能である。これにより精度の高いストローク長を測定することが可能である。
【０１３０】
（変形例４）
図１３は、実施形態の変形例４に基づくリセット処理部１３０Ａの動作を説明するフロー図である。
【０１３１】
図１３を参照して、図９のフロー図と比較してステップＳ２０，Ｓ２２を追加した点が異なる。その他の構成については図９で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０１３２】
ステップＳ４において、リセット処理部１３０Ａは、ストロークエンド付近であると判断した場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）には、燃料ダイヤル２０１の値を確認する（ステップＳ２０）。リセット処理部１３０Ａは、燃料ダイヤル２０１の値が所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２２）。所定値は、予め図示しないメモリ等に格納されているものとする。
【０１３３】
ステップＳ２２において、燃料ダイヤル２０１の値が所定値以上であると判断した場合（ステップＳ２２においてＹＥＳ）には、供給量調整処理を実行する（ステップＳ６）。以降の処理については、上記で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０１３４】
本例においては、燃料ダイヤル２０１の値が所定値以上であるか否かを確認する。燃料ダイヤル２０１は、エンジン３Ａへの燃料の供給量を調整する。エンジン３Ａへの燃料の供給量は、エンジン３Ａの回転数と相関している。したがって、燃料ダイヤル２０１の値が小さい場合には、エンジン３Ａの回転数が少なく油圧ポンプ１０３のポンプ圧が低い可能性がある。ポンプ圧が低い場合には適切な供給量調整処理を実行できない可能性がある。
【０１３５】
それゆえに、本例においては、燃料ダイヤル２０１の値が所定値以上であるか否かを確認する。燃料ダイヤル２０１の値が所定値以上である場合には油圧ポンプ１０３のポンプ圧が所定値以上であるためストロークエンド付近からストロークエンド側にさらに押し込むことにより基準位置に到達させる適切な供給量調整処理を実行することが可能である。当該処理により、ポンプ圧を考慮して基準位置で確実にリセット処理を実行することによりストローク長のずれを正確に補正することが可能である。これにより精度の高いストローク長を測定することが可能である。
【０１３６】
（別の実施形態）
上記の実施形態においては、ストロークエンド付近において、リセット処理を実行する構成について説明した。別の実施形態においては、所定条件の場合にリセット処理を実行しない構成について説明する。
【０１３７】
介入制御部１３０Ｂは、作業機２を用いた掘削動作を制御する。掘削動作の制御は、一例として制限掘削制御を有する。
【０１３８】
図１４は、制限掘削制御（介入制御）が行われるときの作業機２の動作の一例を模式的に示す図である。
【０１３９】
図１４に示されるように、作業機動作平面ＭＰにおける掘削対象の２次元の目標形状を示す目標設計地形にバケット８が侵入しないように、制限掘削制御が行われる。
【０１４０】
介入制御部１３０Ｂは、バケット８による掘削において、アーム７の掘削操作に対してブーム６が上がるように自動で制御する。掘削において、バケット８が目標設計地形に侵入しないように、ブーム６の上げ動作を有する介入制御が実行される。
【０１４１】
本例においては、介入制御部１３０Ｂが動作している場合にはリセット処理を実行しない場合について説明する。
【０１４２】
図１５は、別の実施形態に基づくリセット処理部１３０Ａの動作を説明するフロー図である。
【０１４３】
図１５を参照して、図９のフロー図と比較して、ステップＳ３０，Ｓ３２を追加した点が異なる。その他の構成については図９で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０１４４】
ステップＳ４において、リセット処理部１３０Ａは、ストロークエンド付近であると判断した場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）には、制御モードを確認する（ステップＳ３０）。リセット処理部１３０Ａは、介入制御部１３０Ｂの状態を確認する。
【０１４５】
次に、リセット処理部１３０Ａは、介入制御中か否かを判断する（ステップＳ３２）。リセット処理部１３０Ａは、介入制御部１３０Ｂが動作状態か否かを判断し、動作状態である場合には介入制御中であると判断する。
【０１４６】
ステップＳ３２において、リセット処理部１３０Ａは、介入制御中であると判断した場合（ステップＳ３２においてＹＥＳ）には、リセット処理を終了する（エンド）。具体的には、リセット処理部１３０Ａは、流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成しない。
【０１４７】
一方、リセット処理部１３０Ａは、介入制御中でないと判断した場合（ステップＳ３２においてＮＯ）には、供給量調整処理を実行する（ステップＳ６）。以降の処理は、上記で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０１４８】
本例においては、リセット処理部１３０Ａは、介入制御部１３０Ｂが動作状態である制限掘削制御（介入制御）を実行している場合にはリセット処理は実行せず、介入制御でない場合にリセット処理を実行する。
【０１４９】
当該処理により、介入制御中にリセット処理を実行した場合には通常動作とは異なる処理が実行されるため処理が中断する恐れがある。また、オペレータに違和感を与えて誤操作の原因となる可能性もある。したがって、介入制御中はリセット処理を実行しないことにより介入制御を円滑に実行することが可能である。
【０１５０】
なお、本例においては、介入制御として制限掘削制御を例として説明したが、停止制御等他の介入制御等についても同様に適用可能である。
【０１５１】
＜その他＞
上記のリセット処理部１３０Ａのリセット処理について、各変形例１〜４および別の実施形態をそれぞれ組み合わせて用いることも可能である。
【０１５２】
＜作用効果＞
次に、本実施形態の作用効果について説明する。
【０１５３】
本実施形態の作業車両ＣＭには、図１に示すように車両本体１と、作業機２とが設けられる。作業機２は、車両本体１に対して回動可能なブーム６と、アーム７に対する回動軸であるバケット軸Ｊ３及びバケット軸Ｊ３と直交するチルト軸Ｊ４のそれぞれを中心に回動可能なバケット８とを有する。作業車両ＣＭには、図６に示すようにチルトシリンダ３０と、流量調整機構１０９と、位置センサ１１０と、リセット処理部１３０Ａとが設けられる。チルトシリンダ３０は、チルト軸Ｊ４を中心にバケット８を回動させる。流量調整機構１０９は、指令信号に基づき、チルトシリンダ３０に供給する作動油の供給量を調整する。位置センサ１１０は、チルトシリンダ３０のストローク長を測定する。リセット処理部１３０Ａは、位置センサ１１０で測定されたストローク長をリセットする。リセット処理部１３０Ａは、チルトシリンダ３０のストロークエンド付近を判定し、ストロークエンド付近で流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。リセット処理部１３０Ａは、当該指令信号で流量調整機構１０９が開口した状態において、位置センサ１１０により測定されたストローク長をリセットする。
【０１５４】
リセット処理部１３０Ａは、ストロークエンド付近か否かを判定し、ストロークエンド付近であると判断した場合には、流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。流量調整機構１０９は、当該指令信号に伴い開度を大きくする。これに伴いチルトシリンダ３０に対する作動油の供給量を増加させる供給量調整処理が実行される。当該供給量調整処理によりストロークエンド付近からストロークエンド側にチルトシリンダ３０をさらに押し込むことにより基準位置に到達させることが可能である。当該基準位置でリセット処理を実行することによりストローク長のずれを正確に補正することが可能である。これに伴い精度の高いストローク長の測定が可能である。
【０１５５】
図２に示すように、作業車両ＣＭには、バケット８と当接することによりバケットの回動を停止させるためのストッパ９０が設けられる。リセット処理部１３０Ａは、ストッパ９０によりチルトシリンダ３０のストロークエンド付近を判定し、ストロークエンド付近で流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。リセット処理部１３０Ａは、当該指令信号で流量調整機構１０９が開口した状態において、バケット８がストッパ９０に当接した場合に位置センサ１１０により測定されたストローク長をリセットする。
【０１５６】
ストッパ９０の位置関係の製造誤差またはがたつきに起因してストッパ９０の一部が当接した状態でバケット８の回動が停止する可能性がある。当該位置でリセット処理を実行した場合には誤差を含んだ状態でのリセット処理となり、正確に補正されないため誤差を含んだストローク長が測定される可能性がある。リセット処理部１３０Ａは、ストロークエンド付近か否かを判定し、ストロークエンド付近であると判断した場合には、流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。流量調整機構１０９は、当該指令信号に伴い開度を大きくする。これに伴いチルトシリンダ３０に対する作動油の供給量を増加させる供給量調整処理が実行される。当該供給量調整処理によりストロークエンド付近からストロークエンド側にチルトシリンダ３０をさらに押し込むことによりストッパ９０の全体に当接した基準位置に到達させることが可能である。当該基準位置でリセット処理を実行することによりストローク長のずれを正確に補正することが可能である。これに伴い精度の高いストローク長の測定が可能である。
【０１５７】
バケット８は、チルト軸Ｊ４を中心に第１の方向および第１の方向と反対の第２の方向に回動する。図５（Ａ）に示すようにストッパ９０は、第１の方向に回動するバケット８を停止させるためのストッパ９０Ｂおよび９０Ｃを含む。また、ストッパ９０は、図５（Ｂ）に示すように第２の方向に回動するバケット８を停止させるためのストッパ９０Ａおよび９０Ｄを含む。リセット処理部１３０Ａは、ストッパ９０Ｂおよび９０Ｃのいずれか一方に当接したあるいはストッパ９０Ａおよびストッパ９０Ｄのいずれか一方に当接したことによりチルトシリンダ３０のストロークエンド付近を判定する。リセット処理部１３０Ａは、ストロークエンド付近で流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。リセット処理部１３０Ａは、当該指令信号で流量調整機構１０９が開口した状態において、ストッパ９０Ｂおよび９０Ｃの両方に当接した場合あるいはストッパ９０Ａおよび９０Ｄの両方に当接した場合に位置センサ１１０により測定されたストローク長をリセットする。
【０１５８】
ストッパ９０Ｂおよび９０Ｃあるいはストッパ９０Ａおよび９０Ｄの位置関係の製造誤差またはがたつきに起因して、ストッパ９０Ｂ（ストッパ９０Ｃ）のみあるいはストッパ９０Ａ（ストッパ９０Ｄ）のみに当接した状態でバケット８の回動が停止する可能性がある。当該位置でリセット処理を実行した場合には誤差を含んだ状態でのリセット処理となり、正確に補正されないため誤差を含んだストローク長が測定される可能性がある。リセット処理部１３０Ａは、ストッパ９０Ｂおよび９０Ｃのいずれか一方に当接したあるいはストッパ９０Ａおよびストッパ９０Ｄのいずれか一方に当接したことによりチルトシリンダ３０のストロークエンド付近を判定し、ストロークエンド付近であると判断した場合には、流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。流量調整機構１０９は、当該指令信号に伴い開度を大きくする。これに伴いチルトシリンダ３０に対する作動油の供給量を増加させる供給量調整処理が実行される。当該供給量調整処理によりストロークエンド付近からストロークエンド側にさらに押し込むことにより、ストッパ９０Ｂおよび９０Ｃの両方あるいはストッパ９０Ａおよび９０Ｄの両方に当接した基準位置に到達させることが可能である。当該基準位置でリセット処理を実行することによりストローク長のずれを正確に補正することが可能である。これに伴い精度の高いストローク長を測定が可能である。
【０１５９】
リセット処理部１３０Ａは、位置センサ１１０で測定されたストローク長と基準値（図８）とを比較して、比較結果に基づいてチルトシリンダ３０のストロークエンド付近を判定する。リセット処理部１３０Ａは、ストロークエンド付近で流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。
【０１６０】
リセット処理部１３０Ａは、位置センサ１１０で測定されたストローク長と基準値とを比較することにより、ストロークエンド付近であるか否かを容易に判断することが可能である。
【０１６１】
図６に示すように、作業車両ＣＭには、流量調整機構１０９を駆動する操作レバー装置１０１が設けられる。リセット処理部１３０Ａは、操作レバー装置１０１からの操作指令が所定値以上であるか否かを判断し、ストロークエンド付近で操作レバー装置１０１からの操作指令が所定値以上であると判断した場合に、流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。
【０１６２】
リセット処理部１３０Ａは、ストロークエンド付近で操作レバー装置１０１からの操作指令が所定値以上である、オペレータの操作指示に従って、流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。流量調整機構１０９は、当該指令信号に伴い開度を大きくする。これに伴いチルトシリンダ３０に対する作動油の供給量を増加させる供給量調整処理が実行される。当該供給量調整処理によりストロークエンド付近からストロークエンド側にチルトシリンダ３０をさらに押し込むことにより基準位置に到達させることが可能である。当該基準位置でリセット処理を実行することによりストローク長のずれを正確に補正することが可能である。リセット処理を実行する際に、オペレータの操作意図に応じたリセット処理を実行することが可能である。
【０１６３】
リセット処理部１３０Ａは、位置センサ１１０の測定値に基づいてチルトシリンダ３０のシリンダ速度を算出し、ストロークエンド付近で算出されたチルトシリンダ３０のシリンダ速度が所定値以下および操作レバー装置１０１からの操作指令が所定値以上であると判断した場合に、流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。
【０１６４】
ストロークエンド付近において、操作レバー装置１０１からの操作指令が所定値以上である場合には、チルトシリンダ３０のシリンダ速度が所定値以下となるため、シリンダ速度を確認することにより、ストロークエンド付近であることを誤認識すること無く判定することが可能である。これにより、チルトシリンダ３０のストロークエンド付近か否かを確実に判断することにより、供給量調整処理によりストロークエンド付近からストロークエンド側にチルトシリンダ３０をさらに押し込むことにより基準位置に確実に到達させることが可能である。当該基準位置でリセット処理を実行することによりストローク長のずれを正確に補正することが可能である。
【０１６５】
リセット処理部１３０Ａは、操作レバー装置１０１からの所定値以上の操作指令が所定期間以上あるか否かを判断し、当該指令信号で調整弁が開口した状態において、操作レバー装置１０１からの所定値以上の操作指令が所定期間以上である場合に位置センサ１１０により測定されたストローク長をリセットする。
【０１６６】
リセット処理部１３０Ａは、リセットする際、オペレータの操作指示に関して、所定値以上の操作指令が所定期間以上であるか否かを判断するため、誤操作によるオペレータの操作指示を排除することが可能であり、オペレータの意図を適正に反映させたリセット処理を実行することが可能である。
【０１６７】
図６に示すように、作業車両ＣＭには、エンジン３Ａと、燃料調整機構１０５と、油圧ポンプ１０３とが設けられる。エンジン３Ａは、燃料の供給に従って回転する。燃料調整機構１０５は、エンジン３Ａの回転数を調整するために燃料の供給量を調整する。油圧ポンプ１０３は、エンジン３Ａの回転数に応じたポンプ圧で作動油を供給する。リセット処理部１３０Ａは、燃料調整機構１０５により調整される燃料の供給量が所定量以上であるか否かを判断し、チルトシリンダ３０のストロークエンド付近において、燃料の供給量が所定量以上である場合に、流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。
【０１６８】
リセット処理部１３０Ａは、燃料調整機構１０５により調整される燃料の供給量が所定量以上であるか否かを判断し、油圧ポンプ１０３のポンプ圧が所定値以上か否かを確認する。リセット処理部１３０Ａは、油圧ポンプ１０３のポンプ圧が所定値以上である場合に、流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成する。ポンプ圧が低い場合にはストロークエンド付近からストロークエンド側にチルトシリンダ３０をさらに押し込む供給量調整処理が十分に実行できない可能性がある。供給量調整処理が確実に実行可能なポンプ圧が所定値以上である場合に、当該供給量調整処理を実行することにより基準位置に確実に到達させることが可能である。当該基準位置でリセット処理を実行することによりストローク長のずれを正確に補正することが可能である。
【０１６９】
リセット処理部１３０Ａは、所定条件が成立するか否かを判断し、ストロークエンド付近で、所定条件が成立すると判断した場合には、流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成しない。
【０１７０】
リセット処理部１３０Ａは、所定条件が成立するリセット処理の実行が適切でない場合には、作動油の供給量を増加させる供給量調整処理を排除することにより効率的なリセット処理を実行することが可能である。
【０１７１】
図６に示すように、作業車両ＣＭには、介入制御部１３０Ｂが設けられる。介入制御部１３０Ｂは、作業機２の少なくとも一部を自動制御する。リセット処理部１３０Ａは、所定条件として介入制御部１３０Ｂによる自動制御が実行されているか否かを判断し、ストロークエンド付近で、自動制御が実行されている場合には、流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成しない。
【０１７２】
リセット処理部１３０Ａは、介入制御部１３０Ｂにより作業機の少なくとも一部が自動制御されている場合には、作動油の供給量を増加させる供給量調整処理を実行しないことにより自動制御を中断させることなく、円滑に実行させることが可能である。
【０１７３】
本実施形態の作業車両ＣＭには、図１に示すように車両本体１と、作業機２とが設けられる。作業機２は、車両本体１に対して回動可能なブーム６と、アーム７に対する回動軸であるバケット軸Ｊ３及びバケット軸Ｊ３と直交するチルト軸Ｊ４のそれぞれを中心に回動可能なバケット８とを有する。作業車両ＣＭには、図６に示すようにチルトシリンダ３０と、流量調整機構１０９と、位置センサ１１０とが設けられる。チルトシリンダ３０は、チルト軸Ｊ４を中心にバケット８を回動させる。流量調整機構１０９は、チルトシリンダ３０に供給する作動油の供給量を調整する。位置センサ１１０は、チルトシリンダ３０のストローク長を測定する。当該作業車両ＣＭの制御方法では、位置センサ１１０からのチルトシリンダ３０のストローク長を測定するステップと、チルトシリンダ３０のストロークエンド付近を判定するステップと、ストロークエンド付近で流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成するステップと、測定されたストローク長をリセットするステップとが実行される。
【０１７４】
チルトシリンダ３０のストローク長を測定し、チルトシリンダ３０のストロークエンド付近を判定する。ストロークエンド付近で流量調整機構１０９の開度を大きくする指令信号を生成し、測定されたストローク長をリセットする。流量調整機構１０９は、当該指令信号に伴い開度を大きくする。これに伴いチルトシリンダ３０に対する作動油の供給量を増加させる供給量調整処理が実行される。当該供給量調整処理によりストロークエンド付近からストロークエンド側にチルトシリンダ３０をさらに押し込むことにより基準位置に到達させることが可能である。当該基準位置でリセット処理を実行することによりストローク長のずれを正確に補正することが可能である。これに伴い精度の高いストローク長の測定が可能である。
【０１７５】
なお、本例においては、作業車両として、油圧ショベルを例に挙げて説明したが、ブルドーザ、ホイールローダ等の作業車両にも適用可能である。
【０１７６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１７７】
１  車両本体、２  作業機、３  旋回体、３Ａ  エンジン、４  運転室、４Ｓ  運転席、４Ｖ  ピストン、４Ｗ  シリンダヘッド、４Ｘ  シリンダチューブ、４Ｙ  シリンダロッド、５  走行装置、５Ｃｒ  履帯、６  ブーム、７  アーム、８  バケット、９  エンジンルーム、１０  ブームシリンダ、１１  アームシリンダ、１２  バケットシリンダ、１３  ブームピン、１４  アームピン、１５  バケットピン、１６  第１ストロークセンサ、１７  第２ストロークセンサ、１８  第３ストロークセンサ、１９  手すり、３０，３０Ａ，３０Ｂ  チルトシリンダ、４０Ｂ，４０Ｈ，２０４Ｈ  油室、８０  チルトピン、８３  上板、８４，８５  側板、８７，８７Ａ，８７Ｂ  ブラケット、８８，８８Ａ，８８Ｂ，８８Ｃ，８８Ｄ  凸部、９０，９０Ａ，９０Ｂ，９０Ｃ，９０Ｄ  ストッパ、９１  接続部材、９２  底板、９３  背板、１０１  操作レバー装置、１０１Ａ  操作レバー、１０１Ｂ  検出部、１０２  制御弁、１０３  油圧ポンプ、１０３Ａ  斜板、１０４  サーボ機構、１０５  燃料調整機構、１０６  吐出油路、１０７，１０８  油路、１０９  流量調整機構、１１０  位置センサ、１１１  回転ローラ、１１２  回転中心軸、１１３  回転センサ部、１１４  ケース、１３０Ａ  リセット処理部、１３０Ｂ  介入制御部、２００  コントローラ、２０１  燃料ダイヤル、３００  計測用コントローラ。
【図１】
2017221420.tif 000003
【図２】
2017221420.tif 000004
【図３】
2017221420.tif 000005
【図４】
2017221420.tif 000006
【図５】
2017221420.tif 000007
【図６】
2017221420.tif 000008
【図７】
2017221420.tif 000009
【図８】
2017221420.tif 000010
【図９】
2017221420.tif 000011
【図１０】
2017221420.tif 000012
【図１１】
2017221420.tif 000013
【図１２】
2017221420.tif 000014
【図１３】
2017221420.tif 000015
【図１４】
2017221420.tif 000016
【図１５】
2017221420.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】平成29年2月20日(2017.2.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
好ましくは、制御部は、位置センサで測定されたストローク長と基準値とを比較して、比較結果に基づいて油圧シリンダのストロークエンド付近を判定し、ストロークエンド付近で調整弁の開度を大きくする指令信号を生成する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
後述するが、本例においては、チルトシリンダ３０Ａおよび３０Ｂがそれぞれ伸長あるいは収縮したストロークエンドでリセット処理を実行する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８６】
シリンダヘッド側の油室４０Ｈの外部にあって、シリンダヘッド４Ｗに密接した場所には、位置センサ１１０を覆い、位置センサ１１０を内部に収容するケース１１４が設けられている。ケース１１４は、シリンダヘッド４Ｗにボルト等によって締結等されて、シリンダヘッド４Ｗに固定されている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１９】
したがって、本例においては、リセット処理部１３０Ａは、チルト操作の入力があり、かつ、操作指令が所定量以上である場合に供給量調整処理を実行するとともに、当該供給量調整処理が所定期間継続された場合にリセット処理を実行する。したがって、オペレータの操作指示に従って、リセット処理を実行する際、誤操作によりチルト操作の入力がある場合（所定期間よりも短いチルト操作の入力の場合）にはリセット処理を実行しない。一方、オペレータの操作指示に従って、リセット処理を実行する際、所定期間以上のチルト操作の入力がある場合にはオペレータの意図を反映させたリセット処理を実行する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４９】
介入制御中にリセット処理を実行した場合には通常動作とは異なる処理が実行されるため処理が中断する恐れがある。また、オペレータに違和感を与えて誤操作の原因となる可能性もある。したがって、介入制御中はリセット処理を実行しないことにより介入制御を円滑に実行することが可能である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７７】
１  車両本体、２  作業機、３  旋回体、３Ａ  エンジン、４  運転室、４Ｓ  運転席、４Ｖ  ピストン、４Ｗ  シリンダヘッド、４Ｘ  シリンダチューブ、４Ｙ  シリンダロッド、５  走行装置、５Ｃｒ  履帯、６  ブーム、７  アーム、８  バケット、９  エンジンルーム、１０  ブームシリンダ、１１  アームシリンダ、１２  バケットシリンダ、１３  ブームピン、１４  アームピン、１５  バケットピン、１６  第１ストロークセンサ、１７  第２ストロークセンサ、１８  第３ストロークセンサ、１９  手すり、３０，３０Ａ，３０Ｂ  チルトシリンダ、４０Ｂ，４０Ｈ  油室、８０  チルトピン、８３  上板、８４，８５  側板、８７，８７Ａ，８７Ｂ  ブラケット、８８，８８Ａ，８８Ｂ，８８Ｃ，８８Ｄ  凸部、９０，９０Ａ，９０Ｂ，９０Ｃ，９０Ｄ  ストッパ、９１  接続部材、９２  底板、９３  背板、１０１  操作レバー装置、１０１Ａ  操作レバー、１０１Ｂ  検出部、１０２  制御弁、１０３  油圧ポンプ、１０３Ａ  斜板、１０４  サーボ機構、１０５  燃料調整機構、１０６  吐出油路、１０７，１０８  油路、１０９  流量調整機構、１１０  位置センサ、１１１  回転ローラ、１１２  回転中心軸、１１３  回転センサ部、１１４  ケース、１３０Ａ  リセット処理部、１３０Ｂ  介入制御部、２００  コントローラ、２０１  燃料ダイヤル、３００  計測用コントローラ。
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
2017221420.tif 000018
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１５】
2017221420.tif 000019
【国際調査報告】
2017221420.tif 000020
2017221420.tif 000021
2017221420.tif 000022
2017221420.tif 000023