(57)【要約】  地図データベース（２００）は地図データ（２９０）を記憶する。地図データは、車線が交差、合流または分岐する交差点領域に設定される位置基準点の識別情報と、位置基準点の絶対位置とを含んだ位置基準点データを含む。通信システム（１１１）は、位置基準点の識別情報と位置基準点の絶対位置に対する他車両の相対位置を受信する。車両位置情報処理部（１１３）は、受信された位置基準点の識別情報に基づいて位置基準点の絶対位置を位置基準点データから取得する。そして、車両位置情報処理部は、取得した位置基準点の絶対位置と受信した他車両の相対位置とに基づいて他車両の位置を特定する。
2017150059.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載される自動走行支援装置において、
車線が交差、合流または分岐する交差点領域に設定される位置基準点の識別情報と、他車両と共通の前記位置基準点の位置情報とを含んだ位置基準点データを記憶する記憶部と、
前記位置基準点の識別情報と前記位置基準点の位置情報に対する他車両の相対位置を受信する受信部と、
受信された前記位置基準点の識別情報に基づいて前記位置基準点の位置情報を前記位置基準点データから取得し、取得した前記位置基準点の位置情報と受信した前記他車両の相対位置とに基づいて前記他車両の位置を特定する特定部と
を備えることを特徴とする自動走行支援装置。
【請求項２】
前記位置基準点データは、複数の位置基準点のそれぞれの識別情報と位置情報とを含み、
前記自車両の位置を計測する計測部と、
前記位置基準点データから、前記自車両の進行方向に位置する直近の位置基準点の識別情報と位置情報とを取得し、取得した前記直近の位置基準点の位置情報と計測した前記自車両の位置とに基づいて、前記直近の位置基準点に対する前記自車両の相対位置を算出する算出部と、
取得した前記直近の位置基準点の識別情報と、算出した前記自車両の相対位置とを前記他車両に送信する送信部と
を備える請求項１に記載の自動走行支援装置。
【請求項３】
車線が交差、合流または分岐する交差点領域に設定される位置基準点毎の識別情報と位置情報とを含んだ位置基準点データを記憶する第１の車両から、前記第１の車両の進行方向に位置する直近の位置基準点の識別情報と、前記直近の位置基準点に対する前記第１の車両の相対位置とを受信する受信部と、
前記位置基準点データを記憶する車両であって前記直近の位置基準点に向かって走行する車両である第２の車両に対して、受信した前記直近の位置基準点の識別情報と前記第１の車両の相対位置とを送信する送信部と
を備えることを特徴とする路側機。
【請求項４】
道路に設置される路側機と、
第１の車両に搭載される自動走行支援装置とを備え、
前記路側機は、
車線が交差、合流または分岐する交差点領域に設定される位置基準点毎の識別情報と位置情報とを含んだ位置基準点データを記憶する第２の車両から、前記第２の車両の進行方向に位置する直近の位置基準点の識別情報と、前記直近の位置基準点に対する前記第２の車両の相対位置とを受信する受信部と、
受信した前記直近の位置基準点の識別情報と前記第２の車両の相対位置とを前記第１の車両に対して送信する送信部とを備え、
前記自動走行支援装置は、
前記路側機から送信された前記直近の位置基準点の識別情報と前記第２の車両の相対位置とを受信する受信部と、
前記位置基準点データを記憶する記憶部と、
受信した前記直近の位置基準点の識別情報に基づいて前記直近の位置基準点の位置情報を前記記憶部に記憶された前記位置基準点データから取得し、取得した前記直近の位置基準点の位置情報と受信した前記第２の車両の相対位置とに基づいて前記第２の車両の位置を特定する特定部と
を備えることを特徴とする自動走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行支援システムに関するものであり、特に、他車両又は路側機から提供される情報と地図を利用した自動走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動走行支援システムにおいては、車線の合流地点等で、他車両に関する動的情報、具体的には、同じタイミングで同じ交差点領域に向かって走行する他車両の存在情報および位置情報を取得する必要がある。
他車両の存在および位置については、車両に搭載されているミリ波レーダまたはビデオカメラ等のセンサ機器を使って特定することが可能である。しかし、死角に位置する車両および離れた所に位置する車両については、センサ機器によってその存在および位置を正確に把握することは困難である。
一方で、自動走行車両は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や準天頂衛星（ＱＺＳ：Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓ）の信号により、自車両の現在位置を取得している。そして、自動走行車両は、取得した自車両の現在位置を、所定周期で路側機を介し、あるいは直接、周辺の車両に送信する。また、自動走行車両は、所定周期で路側機を介し、あるいは直接、他車両の現在位置を受信する。これにより、他車両の位置情報が利用可能となる。【０００３】
非特許文献１には、高精度な３次元位置情報の基盤が整備されることにより、車両のスマートな移動をサポートする新たなサービスの事業創出が可能となる旨が記載されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】産業競争力懇談会  ２０１４年度  プロジェクト  最終報告「３次元位置情報を用いたサービスと共通基盤整備」、産業競争力懇談会
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、他車両又は路側機から提供される他車両の動的情報と地図とを用いて自動走行支援を実現するシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自動走行支援装置は、自車両に搭載される。
車線が交差、合流または分岐する交差点領域に設定される位置基準点の識別情報と、他車両と共通の前記位置基準点の位置情報とを含んだ位置基準点データを記憶する記憶部と、
前記位置基準点の識別情報と前記位置基準点の位置情報に対する他車両の相対位置を受信する受信部と、
受信された前記位置基準点の識別情報に基づいて前記位置基準点の位置情報を前記位置基準点データから取得し、取得した前記位置基準点の位置情報と受信した前記他車両の相対位置とに基づいて前記他車両の位置を特定する特定部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、各車両で共通に用いられる絶対位置を有する位置基準点を基準とした他車両の相対位置が各車両で相互に利用される。そのため、各車両のナビゲーションシステムで使用される地図が異なり、各地図に座標値の差異が存在する場合においても、他車両の位置を正確に特定することが可能となる。これにより、車線の合流点、交差点または分岐点等の領域において、当該領域に向かって進行する他車両との衝突を回避することが可能となる。
したがって、他車両又は路側機から提供される他車両の動的情報（相対位置）と地図情報（位置基準点）とを用いて自動走行支援を実現するシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１における自動走行支援システム１００のブロック図。
【図２】実施の形態１における車両位置情報の送受信について説明するための図。
【図３】実施の形態１における地図データベース２００のデータ構造図。
【図４】実施の形態１における位置基準点データ２０５のデータ構造図。
【図５】実施の形態１における位置基準点３１３について説明するための図。
【図６】実施の形態１における自車両位置処理のフローチャート。
【図７】実施の形態１における他車両位置処理のフローチャート。
【図８】実施の形態１における自動走行支援について説明するための図。
【図９】実施の形態１における位置基準点の位置情報が誤差を有する場合について説明するための図。
【図１０】実施の形態１における位置基準点の位置情報が誤差を有する場合について説明するための図。
【図１１】実施の形態１における自動走行支援装置１１０のハードウェア構成図。
【図１２】実施の形態１における路側機３１２のハードウェア構成図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
自動走行支援システム１００について、図１から図１２に基づいて説明する。
【００１０】
＊＊＊システム構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、自動走行支援システム１００の構成を説明する。
自動走行支援システム１００は、車両の自動走行を支援するためのシステムであり、車両に搭載される。
自動走行支援システム１００は、自動走行支援装置１１０と車両制御システム１２０とを備える。
自動走行支援装置１１０は、車載器に相当する装置である。
車両制御システム１２０は、車両を制御するシステムである。
【００１１】
自動走行支援装置１１０は、通信システム１１１と、ポジショニングシステム１１２と、地図データベース２００と、車両位置情報処理部１１３とを備える。
通信システム１１１は、路側機および他車両と通信する。具体的には、通信システム１１１は、他車両の位置情報を受信するとともに、自車両の位置情報を送信する。
ポジショニングシステム１１２は、衛星測位装置と慣性航法装置との組み合わせにより構成され、自車両の位置および進行方向を計測する。
地図データベース２００は、地図データ２９０を備える。地図データ２９０は、自動走行支援に必要なデータで構成される。つまり、地図データ２９０は、道路形状および道路地物等に関するデータで構成される。道路地物は、道路または道路の周辺にある地物である。
車両位置情報処理部１１３は、通信システム１１１を介して取得される他車両の位置情報と、地図データベース２００から取得されるデータとに基づき、他車両の位置を特定する。また、車両位置情報処理部１１３は、ポジショニングシステム１１２により計測される自車両の位置と、地図データベース２００から取得されるデータとに基づき、自車両の位置情報を生成する。
車両制御システム１２０は、車両位置情報処理部１１３により特定される他車両の位置と、ポジショニングシステム１１２により計測される自車両の位置とに基づいて、自車両を制御する。具体的には、車両制御システム１２０は、加速、操舵および制動等の制御を行う。
【００１２】
図２に基づいて、通信システム１１１を用いて行われる車両位置情報３０１の送受信について説明する。
車両３１１は、自車両の車両位置情報３０１を送信し、他車両の車両位置情報３０１を受信する。
車両位置情報３０１は、路車間通信または車車間通信で通信される。
路車間通信は、路側機３１２と車両３１１との間で行われる通信である。
車車間通信は、車両３１１間で直接行われる通信である。
【００１３】
図３に基づいて、地図データベース２００のデータ構造を説明する。
自動走行を支援するためには、道路の形状および道路の周辺に存在する地物を特定することを可能とする地図データ２９０が必要になる。
地図データベース２００には、地図データ２９０として、区画線データ２０１、交差点データ２０２、停止線データ２０３、信号機データ２０４、位置基準点データ２０５、車線リンクデータ２０６および車道リンクデータ２０７等が記憶されている。
【００１４】
区画線データ２０１は、区画線の位置など、区画線に関するデータである。区画線は、道路に標示された線であり、車線および車道を区画する。車道は、車両３１１が走行する道路であり、１以上の車線等から構成される。
【００１５】
交差点データ２０２は、交差点の位置など、交差点領域に関するデータである。交差点は、２以上の道路が交差する所である。交差点領域は、車線が交差、合流または分岐する領域である。具体的な交差点領域は、十字路、Ｔ字路またはその他の交差点である。
停止線データ２０３は、停止線に関するデータである。
信号機データ２０４は、信号機に関するデータである。
【００１６】
位置基準点データ２０５は、位置基準点に関するデータである。
位置基準点は、停止線および交差点領域などの重要な位置に設定され、自車両の相対位置及び他車両の相対位置の原点となる。つまり、位置基準点は、相対位置を表現するための基準となる位置基準点である。
【００１７】
車線リンクデータ２０６は、車線リンクに関するデータである。車線リンクは、車線の中心線を規定する。
車道リンクデータ２０７は、車道リンクに関するデータである。車道リンクは、１以上の車線を有する車道の中心線を規定する。
【００１８】
図４に基づいて、位置基準点データ２０５のデータ構造を説明する。
位置基準点データ２０５には、位置基準点毎に、位置基準点ＩＤと位置情報と属性情報とが互いに対応付けられて含まれる。
位置基準点ＩＤは、位置基準点を識別する識別情報である。なお、位置情報が識別情報として利用されてもよい。
位置情報は、位置基準点の絶対位置を示す。絶対位置とは、地球のある位置を原点として決まる位置であり、緯度、経度及び標高で表現可能な座標値である。各車両３１１でナビゲーションシステムに利用される地図が異なる場合であっても、位置基準点の位置情報は、各車両３１１で共通である。
属性情報は、位置基準点が有する属性を示す。例えば、属性情報は、車道リンクＩＤを示す。この車道リンクＩＤは、位置基準点の付近に存在する交差点領域と接続する車道リンクを識別する。
【００１９】
図５に基づいて、位置基準点３１３について説明する。
位置基準点３１３は、図５の（ａ）、（ｂ）また（ｃ）に示すような位置に設けられる。
図５の（ａ）は、交差点の手前にある停止線の右端に位置基準点３１３が設けられた例を示している。車両３１１は交差点が位置する方向に走行している。
図５の（ｂ）は、位置基準点３１３が車線の分岐点に設けられた例を示している。車両３１１は分岐点が位置する方向に走行している。
図５の（ｃ）は、位置基準点３１３が車線の合流点に設けられた例を示している。車両３１１は合流点が位置する方向に走行している。
【００２０】
なお、位置基準点３１３の位置は、図５の（ａ）〜（ｃ）に示す位置に限られるものではない。
図５の（ａ）において、位置基準点３１３は、交差点の中心に設けられてもよい。
図５の（ｂ）において、位置基準点３１３は、車両３１１の進行方向に対して分岐点の手前に設けられてもよい。
図５の（ｃ）において、位置基準点３１３は、車両３１１の進行方向に対して合流点の手前に設けられてもよい。
【００２１】
図５の（ａ）〜（ｃ）に示すように、車両３１１の位置は、位置基準点３１３に対する相対位置で表すことができる。
具体的には、車両３１１の位置は、道のりｄとオフセットＬとで表すことができる。道のりｄは、道路の長さ方向における位置基準点３１３から車両３１１まで距離である。オフセットＬは、道路の幅方向における位置基準点３１３から車両３１１までの距離である。オフセットＬは、位置基準点３１３が位置する車線から車両３１１が位置する車線までの車線の数でもよい。
【００２２】
図５の（ａ）〜（ｃ）において、車両３１１の自動走行支援システム１００は、自車両の絶対位置と基点となる位置基準点３１３の絶対位置とに基づき、基点となる位置基準点３１３に対する自車両の相対位置を求める。そして、車両３１１の自動走行支援システム１００は、自車両の相対位置と基点となる位置基準点３１３の識別情報とを含んだ情報を、前述した車両位置情報３０１として送信する。車両位置情報３０１は、路車間通信または車車間通信により、他車両に送信される。
基点となる位置基準点３１３は、車両３１１の進行方向に位置する直近の位置基準点３１３である。
【００２３】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６に基づいて、自動走行支援システム１００の車両位置情報処理部１１３による自車両位置処理を説明する。
自車両位置処理は、自車両の車両位置情報３０１を生成し、生成された車両位置情報３０１を通信システム１１１に出力する処理である。
【００２４】
ステップＳ１１０において、車両位置情報処理部１１３は、ポジショニングシステム１１２から自車両の絶対位置および進行方向を取得する。
【００２５】
ステップＳ１２０において、車両位置情報処理部１１３は、自車両の絶対位置と自車両の進行方向とに基づいて、基点となる位置基準点３１３の位置情報（絶対位置）と識別情報とを、地図データベース２００の位置基準点データ２０５から取得する。
【００２６】
ステップＳ１３０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ１１０で取得した自車両の絶対位置とステップＳ１２０で取得した位置基準点３１３の絶対位置とに基づき、位置基準点３１３に対する自車両の相対位置を算出する。
【００２７】
ステップＳ１４０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ１２０で取得した位置基準点３１３の識別情報とステップＳ１３０で算出した自車両の相対位置とを含む車両位置情報３０１を生成する。
【００２８】
ステップＳ１５０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ１４０で生成した車両位置情報３０１を通信システム１１１に出力する。
【００２９】
図７に基づいて、自動走行支援システム１００の車両位置情報処理部１１３による他車両位置処理を説明する。
他車両位置処理は、他車両の位置を特定して、特定した他車両の位置を車両制御システム１２０に出力する処理である。
【００３０】
ステップＳ２１０において、車両位置情報処理部１１３は、他車両の車両位置情報３０１を、通信システム１１１から取得する。他車両の車両位置情報３０１には、他車両の相対位置と、その相対位置の基点となる位置基準点３１３の識別情報とが含まれる。
そして、車両位置情報処理部１１３は、他車両の車両位置情報３０１から、他車両の相対位置と、位置基準点３１３の識別情報とを取得する。
【００３１】
ステップＳ２２０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ２１０で取得した位置基準点３１３の識別情報と同じ識別情報に対応付けられた位置情報（絶対位置）を、地図データベース２００の位置基準点データ２０５から取得する。
【００３２】
ステップＳ２３０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ２１０で取得した他車両の相対位置とステップＳ２２０で取得した位置基準点の位置情報とに基づいて、他車両の位置を特定する。
他車両の位置とは、他車両の絶対位置、または、自車両に対する他車両の相対位置である。
【００３３】
ステップＳ２４０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ２３０で特定した他車両の位置を、車両制御システム１２０に出力する。
【００３４】
車両位置情報処理部１１３の動作の具体例を説明する。
ステップＳ１３０において、自車両の進行方向の直近に位置基準点Ｍｒ１０が存在する場合、車両位置情報処理部１１３は、位置基準点Ｍｒ１０に対する自車両の相対位置を算出する。
ステップＳ２１０において、車両位置情報処理部１１３は、位置基準点Ｍｒ１０の識別情報（Ｍｒ１０）と、位置基準点Ｍｒ１０に対する他車両の相対位置とを取得する。
ステップＳ２２０において、車両位置情報処理部１１３は、図４の位置基準点データ２０５から、Ｍｒ１０に対応付けられた絶対位置（北緯  ３５°２９′１３″、東経１３７°２４′８″、標高３１２．９ｍ）を取得する。
ステップＳ２３０において、車両位置情報処理部１１３は、位置基準点Ｍｒ１０に対する自車両の相対位置と位置基準点Ｍｒ１０に対する他車両の相対位置とに基づいて、自車両に対する他車両の相対位置を特定する。
【００３５】
図８に基づいて、車線の合流点における自動走行支援について説明する。
図８の（ａ）〜（ｃ）は、車両Ａと車両Ｂと車両Ｃとのそれぞれの位置の変化を示している。
車両Ａは、本線に合流しようとする車両３１１である。
車両Ｂおよび車両Ｃは、本線を走行している車両３１１である。
車両Ａと車両Ｂと車両Ｃとのそれぞれに、自動走行支援システム１００が搭載されている。
【００３６】
車両Ａの自動走行支援システム１００は、位置基準点３１３に対する車両Ｂの相対位置の情報と、位置基準点３１３に対する車両Ｃの相対位置の情報とを所定時間の間隔で受信する。
すると、車両Ａの自動走行支援システム１００は、図７に基づいて説明した他車両位置処理により、車両Ｂの位置と、車両Ｃの位置とを所定時間の間隔で特定する。
そして、車両Ａの自動走行支援システム１００は、車両Ｂと車両Ｃとのそれぞれの位置と、車両Ｂと車両Ｃとのそれぞれの速度とに基づいて、車両Ａが適切なタイミングで本線に合流するように、車両Ａの走行を制御する。なお、速度は、所定時間の間隔で特定された位置を用いることによって、求めることができる。
このように、車両Ａ〜車両Ｃに共通の絶対位置を有する位置基準点３１３が車線の合流点に設定されることにより、車両Ａの自動走行支援システム１００は、位置基準点３１３に対する車両Ｂの相対位置と位置基準点３１３に対する車両Ｃの相対位置とを利用することができる。そして、車両Ａの自動走行支援システム１００は、それらの相対位置を利用することにより、車両Ｂとの衝突および車両Ｃとの衝突を回避することができる。
【００３７】
図９および図１０に基づいて、各車両が有する位置基準点の位置情報が誤差を有する場合に生じる問題点について説明する。
図９において、実線は現実の道路を表している。一点鎖線は地図Ａにおける道路を表している。破線は地図Ｂにおける道路を表している。
また、位置基準点Ｍｒは、現実の道路における位置基準点を表している。位置基準点Ｍａは、地図Ａにおける位置基準点を表している。位置基準点Ｍｂは、地図Ｂにおける位置基準点を表している。各位置基準点は、道路の合流点に設けられている。
【００３８】
地図Ａおよび地図Ｂには、測定誤差等が含まれる。
そのため、地図Ａおよび地図Ｂにおける道路の位置に、現実の道路に対する誤差が生じる。
それに伴い、地図Ａおよび地図Ｂにおける位置基準点（Ｍａ、Ｍｂ）の位置にも、位置基準点Ｍｒに対する誤差が生じる。
【００３９】
図１０において、車両Ａは地図Ａを利用している車両３１１であり、車両Ｂは地図Ｂを利用している車両３１１である。
車両Ａは、本線に合流しようとしているため、本線を走行している車両Ｂの位置情報を必要としている。
車両Ｂは、地図Ｂにおける位置基準点Ｍｂに対する自車両の相対位置（道のりｄおよびオフセットＬ）を送信する。
車両Ａは、車両Ｂの相対位置を取得する。
車両Ａは、取得した車両Ｂの相対位置と、地図Ａにおける位置基準点Ｍａの位置とに基づいて、車両Ｂの位置を算出する。
地図Ａにおける位置基準点Ｍａの位置は、地図Ｂにおける位置基準点Ｍｂの位置と異なるため、車両Ａによって算出される車両Ｂの位置には、現実の道路における車両Ｂの位置に対して、誤差が生じる。
つまり、車両Ａは、車両Ｂの位置を正確に特定することができない。その結果、車両Ａは、適切な自動走行を実現することができない。
【００４０】
各車両には、他車両の位置を特定するためのレーダが搭載されてもよい。車両に搭載されるレーダを車載レーダという。
他車両の位置を車載レーダで特定できる場合には、自車両の自動走行支援装置１１０は、車載レーダを用いて他車両の位置を特定する。他車両の位置を車載レーダで特定できない場合には、自車両の自動走行支援装置１１０は、位置基準点３１３に対する他車両の相対位置を用いて、他車両の位置を特定する。
【００４１】
例えば、一般道路と高速道路とが防音壁等で区画されている場合または一般道路と高速道路とに高低差がある場合には、自車両が一般道路から高速道路に合流する際に、自車両の車載レーダからのレーダ信号が他車両まで届かないことが想定される。このような場合であっても、自車両の自動走行支援装置１１０は、位置基準点３１３に対する他車両の相対位置を用いることにより、他車両の位置を特定することができる。一方、車載レーダからのレーダ信号が他車両に届く場合には、自車両の自動走行支援装置１１０は、車載レーダを用いて他車両の位置を特定すれば良い。
【００４２】
＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
図１１に基づいて、自動走行支援装置１１０のハードウェア構成について説明する。
自動走行支援装置１１０は、プロセッサ９０１とメモリ９０２と補助記憶装置９０３と通信装置９０４と車載レーダ９０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。プロセッサ９０１は、信号線を介して他のハードウェアと接続されている。
【００４３】
プロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。具体的には、プロセッサ９０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
メモリ９０２は揮発性の記憶装置である。メモリ９０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。具体的には、メモリ９０２はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
補助記憶装置９０３は不揮発性の記憶装置である。具体的には、補助記憶装置９０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。ＲＯＭはＲｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙの略称であり、ＨＤＤはＨａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅの略称である。
通信装置９０４は、通信を行う装置であり、レシーバとトランスミッタとを備える。具体的には、通信装置９０４は通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）である。
車載レーダ９０５は、車両３１１に搭載されるレーダである。レーダは、レーダ信号を送信し、反射して戻ってきたレーダ信号を受信し、レーダ信号を反射した地物の位置を特定する。
【００４４】
自動走行支援装置１１０は、車両位置情報処理部１１３およびポジショニングシステム１１２を機能構成の要素として備える。車両位置情報処理部１１３は特定部と算出部とを備える。ポジショニングシステム１１２は計測部を備える。これら要素の機能はソフトウェアで実現される。以下、これら要素を「部」と記す。
【００４５】
補助記憶装置９０３には、「部」の機能を実現するプログラムが記憶されている。「部」の機能を実現するプログラムは、メモリ９０２にロードされて、プロセッサ９０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置９０３にはＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ９０２にロードされて、プロセッサ９０１によって実行される。
つまり、プロセッサ９０１は、ＯＳを実行しながら、「部」の機能を実現するプログラムを実行する。
「部」の機能を実現するプログラムを実行して得られるデータは、メモリ９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタまたはプロセッサ９０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。これらの記憶装置は、データを記憶する記憶部として機能する。
なお、自動走行支援装置１１０が複数のプロセッサ９０１を備えて、複数のプロセッサ９０１が「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
【００４６】
プロセッサ９０１は、車両位置情報処理部１１３およびポジショニングシステム１１２として機能する。
補助記憶装置９０３は、地図データベース２００として機能する。
通信装置９０４は、通信システム１１１として機能する。また、通信装置９０４のレシーバはデータを受信する受信部として機能し、通信装置９０４のトランスミッタはデータを送信する送信部として機能する。
【００４７】
プロセッサ９０１とメモリ９０２と補助記憶装置９０３とをまとめたハードウェアを「プロセッシングサーキットリ」という。
「部」は「処理」または「工程」に読み替えてもよい。「部」の機能はファームウェアで実現してもよい。
「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体に記憶することができる。
【００４８】
図１２に基づいて、路側機３１２のハードウェア構成について説明する。図１１と重複する説明は省略または簡略する。
路側機３１２は、プロセッサ９０１とメモリ９０２と補助記憶装置９０３と通信装置９０４といったハードウェアを備えるコンピュータである。
プロセッサ９０１は、他のハードウェアを制御する。
メモリ９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタまたはプロセッサ９０１内のキャッシュメモリといった記憶装置は、データを記憶する記憶部として機能する。
通信装置９０４は、レシーバとトランスミッタとを備える。レシーバはデータを受信する受信部として機能し、トランスミッタはデータを送信する送信部として機能する。
【００４９】
＊＊＊実施の形態１の特徴の説明＊＊＊
自動走行支援装置１１０は記憶部と受信部と特定部とを備える。
記憶部は、位置基準点３１３の識別情報と、位置基準点３１３の絶対位置とを含んだ位置基準点データ２０５を記憶する。
受信部は、位置基準点３１３の識別情報と位置基準点３１３の絶対位置に対する他車両の相対位置を受信する。
特定部は、受信された位置基準点３１３の識別情報に基づいて、位置基準点３１３の絶対位置を、位置基準点データ２０５から取得する。そして、特定部は、取得した位置基準点３１３の絶対位置と受信した他車両の相対位置とに基づいて、他車両の位置を特定する。
【００５０】
さらに、自動走行支援装置１１０は、計測部と算出部と送信部とを備える。
また、位置基準点データ２０５は、複数の位置基準点３１３のそれぞれの識別情報と絶対位置とを含む。
計測部は、自車両の位置を計測する。
算出部は、位置基準点データ２０５から、自車両の進行方向に位置する直近の位置基準点３１３の識別情報と絶対位置とを取得する。そして、算出部は、取得した直近の位置基準点３１３の絶対位置と計測した自車両の位置とに基づいて、直近の位置基準点３１３に対する自車両の相対位置を算出する。
送信部は、取得した直近の位置基準点３１３の識別情報と、算出した自車両の相対位置とを他車両に送信する。
【００５１】
路側機３１２は、受信部と送信部とを備える。
受信部は、位置基準点３１３毎の識別情報と絶対位置とを含んだ位置基準点データ２０５を記憶する第１の車両から、第１の車両の進行方向に位置する直近の位置基準点３１３の識別情報と、直近の位置基準点３１３に対する第１の車両の相対位置とを受信する。
送信部は、位置基準点データ２０５を記憶する車両であって第１の車両の直近の位置基準点３１３に向かって走行する車両である第２の車両に対して、受信した直近の位置基準点３１３の識別情報と第１の車両の相対位置とを送信する。
【００５２】
自動走行支援システム１００は、道路に設置される路側機３１２と、第１の車両に搭載される自動走行支援装置１１０とを備える。
路側機３１２は、受信部と送信部とを備える。
路側機３１２の受信部は、位置基準点３１３毎の識別情報と絶対位置とを含んだ位置基準点データ２０５を記憶する第２の車両から、第２の車両の進行方向に位置する直近の位置基準点の識別情報と、直近の位置基準点に対する第２の車両の相対位置とを受信する。
路側機３１２の送信部は、受信した直近の位置基準点の識別情報と第２の車両の相対位置とを第１の車両に対して送信する。
自動走行支援装置１１０は、受信部と記憶部と特定部とを備える。
自動走行支援装置１１０の受信部は、路側機３１２から送信された直近の位置基準点の識別情報と第２の車両の相対位置とを受信する。
自動走行支援装置１１０の記憶部は、位置基準点データ２０５を記憶する。
自動走行支援装置１１０の特定部は、受信した直近の位置基準点３１３の識別情報に基づいて、直近の位置基準点３１３の絶対位置を、記憶部に記憶された位置基準点データ２０５から取得する。そして、自動走行支援装置１１０の特定部は、取得した直近の位置基準点の絶対位置と受信した第２の車両の相対位置とに基づいて、第２の車両の位置を特定する。
【００５３】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
各車両で共通に用いられる絶対位置を有する位置基準点を基準とした他車両の相対位置が各車両で相互に利用される。そのため、各車両のナビゲーションシステムで使用される地図が異なり、各地図に座標値の差異が存在する場合においても、他車両の位置を正確に特定することが可能となる。これにより、車線の合流点、交差点または分岐点等の領域において、当該領域に向かって進行する他車両との衝突を回避することが可能となる。
自車両は、位置基準点の識別情報と位置基準点に対する自車両の相対位置とを送信するので、他車両に対して自車両の位置を正確に特定させることができる。
路側機は、各車両から取得した位置基準点の識別情報と位置基準点に対する当該車両の相対位置とを他の車両に送信する。よって、車両間に障害物等が存在するために車両間で直接通信できない場合であっても、一方の車両が他方の車両の位置を正確に特定することができる。
【００５４】
＊＊＊実施の形態１の補足＊＊＊
実施の形態１は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態１は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１００  自動走行支援システム、１１０  自動走行支援装置、１１１  通信システム、１１２  ポジショニングシステム、１１３  車両位置情報処理部、１２０  車両制御システム、２００  地図データベース、２０１  区画線データ、２０２  交差点データ、２０３  停止線データ、２０４  信号機データ、２０５  位置基準点データ、２０６  車線リンクデータ、２０７  車道リンクデータ、２９０  地図データ、３０１  車両位置情報、３１１  車両、３１２  路側機、３１３  位置基準点、９０１  プロセッサ、９０２  メモリ、９０３  補助記憶装置、９０４  通信装置、９０５  車載レーダ。
【図１】
2017150059.tif 000003
【図２】
2017150059.tif 000004
【図３】
2017150059.tif 000005
【図４】
2017150059.tif 000006
【図５】
2017150059.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017150059.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2017150059.tif 000013
【図１２】
2017150059.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成29年6月22日(2017.6.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載される自動走行支援装置において、
車線が交差、合流または分岐する交差点領域のうち車線が合流する合流点または車線が分岐する分岐点に設定される位置基準点の識別情報と、他車両と共通の前記位置基準点の位置情報とを含んだ位置基準点データを記憶する記憶部と、
前記位置基準点の識別情報と前記位置基準点の位置情報に対する他車両の相対位置を受信する受信部と、
受信された前記位置基準点の識別情報に基づいて前記位置基準点の位置情報を前記位置基準点データから取得し、取得した前記位置基準点の位置情報と受信した前記他車両の相対位置とに基づいて前記他車両の位置を特定する特定部と
を備えることを特徴とする自動走行支援装置。
【請求項２】
前記位置基準点データは、複数の位置基準点のそれぞれの識別情報と位置情報とを含み、
前記自車両の位置を計測する計測部と、
前記位置基準点データから、前記自車両の進行方向に位置する直近の位置基準点の識別情報と位置情報とを取得し、取得した前記直近の位置基準点の位置情報と計測した前記自車両の位置とに基づいて、前記直近の位置基準点に対する前記自車両の相対位置を算出する算出部と、
取得した前記直近の位置基準点の識別情報と、算出した前記自車両の相対位置とを前記他車両に送信する送信部と
を備える請求項１に記載の自動走行支援装置。
【請求項３】
車線が交差、合流または分岐する交差点領域のうち車線が合流する合流点または車線が分岐する分岐点に設定される位置基準点毎の識別情報と位置情報とを含んだ位置基準点データを記憶する第１の車両から、前記第１の車両の進行方向に位置する直近の位置基準点の識別情報と、前記直近の位置基準点に対する前記第１の車両の相対位置とを受信する受信部と、
前記位置基準点データを記憶する車両であって前記直近の位置基準点に向かって走行する車両である第２の車両に対して、受信した前記直近の位置基準点の識別情報と前記第１の車両の相対位置とを送信する送信部と
を備えることを特徴とする路側機。
【請求項４】
道路に設置される路側機と、
第１の車両に搭載される自動走行支援装置とを備え、
前記路側機は、
車線が交差、合流または分岐する交差点領域のうち車線が合流する合流点または車線が分岐する分岐点に設定される位置基準点毎の識別情報と位置情報とを含んだ位置基準点データを記憶する第２の車両から、前記第２の車両の進行方向に位置する直近の位置基準点の識別情報と、前記直近の位置基準点に対する前記第２の車両の相対位置とを受信する受信部と、
受信した前記直近の位置基準点の識別情報と前記第２の車両の相対位置とを前記第１の車両に対して送信する送信部とを備え、
前記自動走行支援装置は、
前記路側機から送信された前記直近の位置基準点の識別情報と前記第２の車両の相対位置とを受信する受信部と、
前記位置基準点データを記憶する記憶部と、
受信した前記直近の位置基準点の識別情報に基づいて前記直近の位置基準点の位置情報を前記記憶部に記憶された前記位置基準点データから取得し、取得した前記直近の位置基準点の位置情報と受信した前記第２の車両の相対位置とに基づいて前記第２の車両の位置を特定する特定部と
を備えることを特徴とする自動走行支援システム。
【手続補正書】
【提出日】平成29年11月15日(2017.11.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載される自動走行支援装置において、
車線が交差、合流または分岐する交差点領域のうち車線が合流する合流点または車線が分岐する分岐点に設定される位置基準点の識別情報と、他車両と共通の前記位置基準点の位置情報とを含んだ位置基準点データを記憶する記憶部と、
前記位置基準点の識別情報と前記位置基準点の位置情報に対する他車両の相対位置を受信する受信部と、
受信された前記位置基準点の識別情報に基づいて前記位置基準点の位置情報を前記位置基準点データから取得し、取得した前記位置基準点の位置情報と受信した前記他車両の相対位置とに基づいて前記他車両の位置を特定する特定部とを備え、
前記他車両の相対位置が、道路の長さ方向における前記位置基準点から前記他車両までの距離と、前記位置基準点が位置する車線から前記他車両が位置する車線までの車線の数とで表されている
ことを特徴とする自動走行支援装置。
【請求項２】
前記位置基準点データは、複数の位置基準点のそれぞれの識別情報と位置情報とを含み、
前記自車両の位置を計測する計測部と、
前記位置基準点データから、前記自車両の進行方向に位置する直近の位置基準点の識別情報と位置情報とを取得し、取得した前記直近の位置基準点の位置情報と計測した前記自車両の位置とに基づいて、前記直近の位置基準点に対する前記自車両の相対位置を算出する算出部と、
取得した前記直近の位置基準点の識別情報と、算出した前記自車両の相対位置とを前記他車両に送信する送信部と
を備える請求項１に記載の自動走行支援装置。
【請求項３】
車線が交差、合流または分岐する交差点領域のうち車線が合流する合流点または車線が分岐する分岐点に設定される位置基準点毎の識別情報と位置情報とを含んだ位置基準点データを記憶する第１の車両から、前記第１の車両の進行方向に位置する直近の位置基準点の識別情報と、前記直近の位置基準点に対する前記第１の車両の相対位置とを受信する受信部と、
前記位置基準点データを記憶する車両であって前記直近の位置基準点に向かって走行する車両である第２の車両に対して、受信した前記直近の位置基準点の識別情報と前記第１の車両の相対位置とを送信する送信部とを備え、
前記第１の車両の相対位置が、道路の長さ方向における前記位置基準点から前記第１の車両までの距離と、前記位置基準点が位置する車線から前記第１の車両が位置する車線までの車線の数とで表されている
ことを特徴とする路側機。
【請求項４】
道路に設置される路側機と、
第１の車両に搭載される自動走行支援装置とを備え、
前記路側機は、
車線が交差、合流または分岐する交差点領域のうち車線が合流する合流点または車線が分岐する分岐点に設定される位置基準点毎の識別情報と位置情報とを含んだ位置基準点データを記憶する第２の車両から、前記第２の車両の進行方向に位置する直近の位置基準点の識別情報と、前記直近の位置基準点に対する前記第２の車両の相対位置とを受信する受信部と、
受信した前記直近の位置基準点の識別情報と前記第２の車両の相対位置とを前記第１の車両に対して送信する送信部とを備え、
前記自動走行支援装置は、
前記路側機から送信された前記直近の位置基準点の識別情報と前記第２の車両の相対位置とを受信する受信部と、
前記位置基準点データを記憶する記憶部と、
受信した前記直近の位置基準点の識別情報に基づいて前記直近の位置基準点の位置情報を前記記憶部に記憶された前記位置基準点データから取得し、取得した前記直近の位置基準点の位置情報と受信した前記第２の車両の相対位置とに基づいて前記第２の車両の位置を特定する特定部とを備え、
前記第２の車両の相対位置が、道路の長さ方向における前記位置基準点から前記第２の車両までの距離と、前記位置基準点が位置する車線から前記第２の車両が位置する車線までの車線の数とで表されている
ことを特徴とする自動走行支援システム。
【国際調査報告】
2017150059.tif 000015
2017150059.tif 000016