(57)【要約】  複数のベース１１ａ乃至１１ｅは、互いに対面してベースの長手方向に沿って往復動自在に組み合わせられ、駆動機構２１は、ベースをその長手方向に沿って往復動する移動素子２３を有し、隣り合う２つのベース１１ａ、１１ｂのうち、その一方のベース１１ａにはその長手方向に沿う取付け面があり、当該取付け面に駆動機構２１が取り付けられ、他方のベース１１ｂには移動素子２３が連結され、ベースの長手方向に沿って連動しながら往復動可能なるようにベース１１ａ乃至１１ｅがリンク機構３１を介してに連結され、それによって大きなストロークを確保しつつコンパクトな単軸ロボットを提供する。
2016190344.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のベースと駆動機構とリンク機構と備え、前記複数のベースは、それぞれ互いに対面するように前記複数のベースの長手方向に沿って往復動自在となるように組み合わせられ、前記駆動機構は、前記ベースを長手方向に往復動する移動素子を有し、複数のベースから選択された隣り合う２つのベースのうち、一方のベースには当該ベースの長手方向に沿う取付け面を有し、前記取付け面に前記駆動機構が取り付けられ、かつ、他方のベースには前記移動素子が連結され、前記ベースの長手方向に連動しながら往復動自在に各ベースが前記リンク機構を介して連結され、前記駆動機構を運転して前記移動素子を前記ベースの長手方向に往動したり復動したりする際に、前記移動素子が連結された前記ベースと他のベースが前記リンク機構を介して連動しつつ当該ベースの長手方向に沿って往動したり復動したりすることを特徴とするマルチベース型単軸ロボット。
【請求項２】
複数のベースと複数の駆動機構とを備え、前記複数のベースがそれぞれ互いに対面するように前記複数のベースの長手方向に沿って往復動自在となるように組み合わせられ、前記複数の駆動機構は、前記複数のベースの長手方向に沿って往復動自在な移動素子をそれぞれ有し、前記複数のベースのうち一つのベースを除いた他のベースの各々は、当該ベースの長手方向に沿う取付け面を有し、前記取付け面に前記駆動機構が取り付けられ、かつ、前記駆動機構が取り付けられたベースと隣接するベースの各々には前記移動素子が連結され、前記各駆動機構を運転して前記各移動素子を前記ベースの長手方向に往動したり復動したりする際に、前記移動素子が連結された前記ベースの各々がそのベースの長手方向に往動したり復動したりすることを特徴とするマルチベース型単軸ロボット。
【請求項３】
請求項１によるマルチベース型単軸ロボット及び／又は請求項２マルチベース型単軸ロボットから選択された二基以上のマルチベース型単軸ロボットを備え、前記複数のマルチベース型単軸ロボットが協働作業することができるように相対して配置されていることを特徴とするマルチベース型複式単軸ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は位置決め装置、ムービングアーム、アクチュエータ等に好適に用いることができるマルチベース型単軸ロボット及びマルチベース型複式単軸ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
周知のとおり、自動車その他の各種の製品の製造分野においては、ワークの搬送手段として単軸ロボットが広く用いられている。この単軸ロボットの典型的な例が特許文献１（特開平０７−２７６２６９号公報）に開示されている。【０００３】
この特許文献１に記載された単軸ロボットは、ボールねじ軸７が螺合するナット部材９と、このナット部材９を回転させるモータ１１と、ナット部材９に一体に装着された可動部３とから成っており、ナット部材９の正逆回転駆動によって可動部３が固定レール６に沿って移動するように構成されているが、モータ１１は、可動部３に対してボールねじ軸７の軸線方向にずらせて配置されている。このような単軸ロボットを用いると、作業ユニットの取付部分は、可動部３の上面に直接設けることができるので、可動部３に作業ユニットを装着しても、ロボット全体が高さ方向に大型化するのを抑えることができ、従って、ロボットを省スペース化することができる。【０００４】
特許文献１の単軸ロボットは、また、信号線及び中継端子等を収納するための中継ボックス１６内にモータ１１が配置されているので、中継ボックス１６がモータ収納用ケースとして機能し、単軸ロボットを小型化することができ、この点からもロボットを省スペース化することができる。【０００５】
しかし、特許文献１の単軸ロボットにおいて可動部３のストロークを大きくしようとすると、ボールねじ軸７は、長尺としなければならないが、このようにすると、長尺のボールねじ軸７を支持するための支持ブロック（ベース）８も大型化することになる。従って、特許文献１の単軸ロボットにおいて、可動部のストロークを大きくしようとする場合には、ロボットの長大化を回避することが要求される。【０００６】
上記のような課題を解決するため、特許文献２（特開２００６−０４３８６７号公報）に開示された技術を参照することができる。この文献に記載の多段伸縮位置決め移動装置は、簡易な低床の構造で大きな移動量を得るために、下記（１）乃至（６）の技術的構成を採用している。【０００７】
（１）基台１の片側に立設した固定柱部材２の一対の従動伝動輪２１，２２を支持し、内側面に直動ガイド溝２３を垂直に設ける。
（２）直動ガイド溝２３に滑嵌する直動スライド３１を延在した初段昇降可動部材３に一対の中間伝動輪３２、３３を支持し、直動ガイド溝３４を垂直に設ける。
（３）直動ガイド溝３４に滑嵌する直動スライド４１を全長に延在した初段昇降可動部材３と同一の中間段昇降可動部材４を設け、このようにして順次同様に複数段の昇降可動部材を組合せる。
（４）基台１に設けた固定ブロック７に支持したガイド伝動輪７１と軸一体回転自在な駆動輪１１を上下に配置する。
（５）最終段の昇降可動部材５に始端を止着したノンスリップ伝動帯６を各伝動輪に対して蛇行状に巻き掛けする。
（６）最終段昇降可動部材５の下中間伝動輪５２を経たノンスリップ伝動帯６の終端６２を始端６２に止着する。【０００８】
特許文献２の多段伸縮位置決め移動装置は、１本の共通するノンスリップ伝動帯を無端状に巡らせることにより複数段の昇降可動部材を組み合わせることが可能である。このようにすると、大きな移動量を小型の装置で得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平０７−２７６２６９号公報
【特許文献２】特開２００６−０４３８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、特許文献２の多段伸縮位置決め移動装置も、単軸ロボットに転用する場合に、下記の如き多数の課題を有する。
（ａ）基台１や多数の昇降可動部材３乃至５に駆動輪や伝動輪を取り付け、これら輪にノンスリップ伝動帯を蛇行しつつ巻き掛けし、多段の昇降可動部材を伸縮させるので、そのベルト伝動手段がきわめて煩雑となる。
（ｂ）ノンスリップ伝動帯は蛇行状に巻き掛けられるために伝動帯が長尺化する欠点がある。長尺のノンスリップ伝動帯は、装置を高価とし、また、弛みや伸びも大きくなるので、伝動系に誤差を発生することにもなる。
（ｃ）ノンスリップ伝動帯、駆動輪、伝動輪が外部に露出した状態にあるので、作業上の安全性を確保するための配慮が必要となり、また、その伝動系へ異物が侵入するのを回避する配慮も必要になる。【００１１】
本発明は、上記のような課題を解決し、大きなストロークを確保しつつコンパクト化することができる単軸ロボット技術を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、上記の課題を解決するため、下記の技術的事項を有するマルチベース型単軸ロボット及びマルチベース型複式単軸ロボットを提供する。
本発明の第１の課題解決手段は、
（１）複数のベースと駆動機構とリンク機構と備え、
（２）前記複数のベースは、それぞれ互いに対面するように前記複数のベースの長手方向に沿って往復動自在となるように組み合わせられ、
（３）前記駆動機構は、前記ベースを長手方向に往復動する移動素子を有し、
（４）前記複数のベースから選択された隣り合う２つのベースのうち、一方のベースには当該ベースの長手方向に沿う取付け面を有し、前記取付け面に前記駆動機構が取り付けられ、かつ、他方のベースには前記移動素子が連結され、
（５）前記ベースの長手方向に連動しながら往復動自在に各ベースが前記リンク機構を介して連結され、
（６）前記駆動機構を運転して前記移動素子を前記ベースの長手方向に往動したり復動したりする際に、前記移動素子が連結された前記ベースと他のベースが前記リンク機構を介して連動しつつ当該ベースの長手方向に沿って往動したり復動したりする
（７）ことを特徴とするマルチベース型単軸ロボット
を提供するものである。
本発明の第２の課題解決手段は、
（１）複数のベースと複数の駆動機構とを備え、
（２）前記複数のベースがそれぞれ互いに対面するように前記複数のベースの長手方向に沿って往復動自在となるように組み合わせられ、
（３）前記複数の駆動機構は、前記複数のベースの長手方向に沿って往復動自在な移動素子を有し、
（４）前記複数のベースのうち一つのベースを除いた他のベースの各々は、当該ベースの長手方向に沿う取付け面を有し、前記取付け面に前記駆動機構が取り付けられ、かつ、この駆動機構が取り付けられたベースと隣接するベースの各々には前記移動素子が連結され、
（５）前記各駆動機構を運転して前記各移動素子を前記ベースの長手方向に往動したり復動したりする際に、前記移動素子が連結された前記ベースの各々がそのベースの長手方向に往動したり復動したりする
（６）ことを特徴とするマルチベース型単軸ロボット
を提供するものである。
本発明の第３の課題解決手段は、
（１）第１の課題解決手段によるマルチベース型単軸ロボット及び／又は第１の課題解決手段によるマルチベース型単軸ロボットから選択された二基以上のマルチベース型単軸ロボットを備え、
（２）前記複数のマルチベース型単軸ロボットが協働作業することができるように相対して配置されている
（３）ことを特徴とするマルチベース型複式単軸ロボット
を提供するものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係るマルチベース型単軸ロボット及びマルチベース型複式単軸ロボットは、下記の効果を有している。
（ａ）工場等でワークを動かす際に用いられる従来の単軸ロボットは、ベースが一つのみのシングルベース型である。このようなシングルベース型単軸ロボットは、ワークを移動させることができるストロークがシングルベースの有効長の範囲内に制限される。従って、この制限量を上回るような大きなストロークでワークを動かすことができない。本発明単軸ロボットは、複数のベースを有するマルチベース型であるので、複数のベースの有効長の合計を最大ストロークとすることができる。従って、最大ストロークを大幅に増加することができるので、ワークの移動、搬送、位置決め等を行う単軸ロボットの能力を格段に向上することができる。
（ｂ）また、本発明のマルチベース型単軸ロボットは、ワークを移動させることができるストロークは、ショートストロークからロングストロークまでの広範囲のストロークの作業に適用することができ、汎用性が高くなる。
（ｃ）従来のシングルベース型単軸ロボットで「５ｍ」のストロークを確保するためには、それを上回る長さ、例えば、全長「５．５ｍ」のベースが必要になるが、本発明のマルチベース型単軸ロボットは、例えば、１つのベースの長さが「５．５ｍ」で、それに基づいて得られる最大ストロークが「左往復行程５ｍ＋右往復行程５ｍ＝１０ｍ」であり、２つのベースで「最大２０ｍ」のストローク、３つのベースで「最大３０ｍ」のストロークを確保することができる。また、本発明のマルチベース型単軸ロボットにおいて、往復動自在な各ベースは、その長さ方向に伸縮自在であるので、各ベースの全長を「５．５ｍ」とすると、各ベースを「５．５ｍ」の収縮状態にすることができ、大幅にスペースを節約することができ、非常にコンパクト化しつつロングストロークの単軸ロボットが得られる。
（ｄ）本発明のマルチベース型単軸ロボットにおいて、各ベースがリンク機構を介して連結されているが、一つの駆動機構で各ベースを往復動させることができるので、構成部材を削減して構成を簡潔化することができ、それに伴って単軸ロボットの組立作業の省力化とコストダウンとが達成することができる。
（ｅ）本発明のマルチベース型単軸ロボットに用いられるリンク機構は、停止状態や作動状態にある各ベースを適切に保持する機能を有し、従って、各ベースが分散したり、離脱する不具合が阻止される。
（ｆ）本発明のマルチベース型単軸ロボットにおいて、１つのベースを除く他のベースが、それぞれの駆動機構を介して往復動する形態であると、往復動自在な各ベースの移動量を個々に操作したり制御したりすることができ、従って、作業現場の状況に応じて往復動自在な各ベースを適切に取り扱うことができる。
（ｇ）二基以上の「マルチベース型単軸ロボット」を備えた本発明の「マルチベース型複式単軸ロボット」は、複数の「マルチベース型単軸ロボット」を協働させることによって、一基のみでは達成することができない作業が実行することができる。このような複式タイプのロボットも、作業現場の状況に応じて往復動自在な各ベースを適切に取り扱うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施例によるマルチベース型単軸ロボットの正面図と要部縦断面図と一部切欠き状態の正面図である。
【図２】図１のマルチベース型単軸ロボットの左動状態と右動状態との正面図である。
【図３】本発明の第２の実施形態によるマルチベース型単軸ロボットの一部切欠き状態の正面図と要部縦断面図である。
【図４】図３のマルチベース型単軸ロボットの左動状態と右動状態との正面図である。
【図５】本発明に係るマルチベース型複式単軸ロボットの第１と第２の実施形態の要部縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明に係るマルチベース型単軸ロボットの第１の実施形態を図１及び図２を参照して説明する。
【００１６】
図１及び図２に示されたマルチベース型単軸ロボットの各構成要素は、機械的特性の優れた材質から作られる。典型的には、これらは、スチールやアルミニウムの如き金属材料から成っている。一部の構成要素が合成樹脂（ＦＲＰを含む）や複合材から作られることもある。また、電動機、伝動帯、シリンダの如き構成要素は、既製品（市販品）が用いられることが多い。
【００１７】
図１及び図２に示されたマルチベース型単軸ロボットは、複数のベース１１ａ乃至１１ｅと、駆動機構ｗｐ２１と、リンク機構３１とから成っている。
【００１８】
ベース１１ａ乃至１１ｅは、前後、左右、上下のうち任意の一方向に長く形成されている。図１及び図２の例では、各ベース１１ａ乃至１１ｅは、図１及び図２の左右方向に長いものとなっている。ベース１１ａ乃至１１ｅのうちで、最下段のベース１１ａには中実又は中空の断面が四角形をなしている。最下段のベース１１ａを除く他の各ベース１１ｂ乃至１１ｅは、下面が開放された逆Ｕ字形の四角いチャンネル型である。
【００１９】
図１及び図２において、ベース１１ｅを除く他の各ベース１１ａ乃至１１ｄは、上面に１対のガイドレール１２が取り付けられている。更に詳細に述べると、１対のガイドレール１２は、ベース１１ａ乃至１１ｄの各々の上面前側部と上面後側部に設けられている。これらの１対のガイドレール１２は、図１（Ａ）の左右方向（長手方向）に沿って延びている。
【００２０】
図１（Ｂ）から明らかなように、チャンネル型のベース１１ｂ乃至１１ｅは、その前側下面と後側下面に溝１３を有する。更に具体的に述べると、下面開放型の溝１３を有する溝形部材１４がベース１１ｂ乃至１１ｅの前側下面や後側下面にそれぞれ取り付けられ、このようにして溝１３が各ベース１１ｂ乃至１１ｅに形成されている。一層具体的に述べると、各ベース１１ｂ乃至１１ｅは、前側下面に２つの溝形部材１４を有し、後側下面に２つの溝形部材１４を有し、従って、１つのベース毎に４つの溝形部材１４を有する、これらの四つの溝形部材１４は、左右及び前後に対称的に設けられている。図１（Ｂ）から解るように、左右の溝１３の間隔は、左右のガイドレール１２の間隔と対応し、従って、相互に対応するガイドレール１２と溝１３が嵌まり合っている。図示していないが、ガイドレール１２と溝１３との間には、通常、滑性のある滑り部材や回転自在な転がり部材（例：ボールリテーナ）が介在され、これら部材は、ガイドレール１２又は溝１３に組み込まれていることが多い。また、溝１３は、ローラ又は車輪に置き換えてもよい。
【００２１】
図１及び図２に示されたマルチベース型単軸ロボットには、ベース１１ａの上にベース１１ｂ、ベース１１ｂの上にベース１１ｃ、ベース１１ｃの上にベース１１ｄ、ベース１１ｄの上にベース１１ｅという積層の形態でベース１１ａ乃至１１ｅが多段に積まれている。この場合、それぞれ上下に隣接する２つのベースは、ガイドレール１２と溝１３とで相対的にスライド自在なるように嵌まり合っている。従って、ベース１１ａ乃至１１ｅは、そのベースの長手方向に往復動自在（伸縮自在）なるように集合されている。
【００２２】
図１及び図２の実施形態において、駆動機構２１は、スクリューねじ軸２２とナットタイプの移動素子２３と電動機（モータ）２４とカップリング２５とから成っている。ねじ軸２２と移動素子２３は、例えば、ねじ軸とナットとボールとが一体に組み合わされた周知の「ボールねじ」の形態とすることができる。電動機２３は、交流モータ、直流モータ、サーボモータ、ステッピングモータの如き周知のモータから選択された任意のものとすることができる。カップリング２５も、軸と軸とを直線的に結合する周知のものとすることができる。
【００２３】
図１及び図２の実施形態において、ナットタイプの移動素子２３は、ねじ軸２２に螺合しているので、移動素子２３は、ねじ軸２２の正逆回転にともなってねじ軸２２の軸線方向に前進又は後退する。移動素子２３を備えたねじ軸２２は、ベース１１ａの長手方向に沿ってベース１１ａ上に配置され、その両端は、ベース１１ａ上面に取り付けられた１対の軸受スタンド２６を介して回転自在に支持されている。従って、駆動機構２１は、ベース１１ａの上面を取付け面にしてこの取付け面に取り付けられている。電動機２４は、図１（Ｃ）に示すように、ベース１１ａ上にサポートブラケット２７を介して取り付けられてねじ軸２２の右端にカップリング２５を介して接続されている。
【００２４】
図１（Ｂ）（Ｃ）から明らかなように、ねじ軸２２に螺合されている移動素子２３は、ベース１１ｂに連結されている。
【００２５】
リンク機構３１は、複数の長いリンク片３２と複数の短いリンク片３３とから成り、これらのリンク片は、複数のピン３４、３５を介してパンタグラフ型に組み立てられている。このパンタグラフ型のリンク機構３１は、例えば、図１（Ａ）の上下方向(垂直方向)に折り畳み自在になっており、従って、所定方向に伸縮させることができる。
【００２６】
図１及び図２の実施形態では、リンク機構３１とベース１１ａ乃至１１ｅとを連結するため、ベース１１ａ乃至１１ｅの一部（図示の例では正面）に取付け部１５がそれぞれ設けられ、リンク機構３１は、ベース１１ａ乃至１１ｅの正面側に配置されてピン（センターピン）３４を介してベース１１ａ乃至１１ｅの取付け部１５にそれぞれ取り付けられている。
【００２７】
図１及び図２に示された実施の形態のマルチベース型単軸ロボットは、ベース１１ａを床等に固定して固定台とし、駆動機構２１の電動機２４を運転する。電動機２４を正回転又は逆回転すると、図２（Ａ）（Ｂ）に示すように、ベース１１ａ乃至１１ｅは、その長手方向に往動又は復動する。更に具体的に述べると、電動機２４が正回転又は逆回転してねじ軸２２を同方向に回転させると、移動素子２３が図１（Ｃ）の左方又は右方に移動する。移動素子２３が左動又は右動すると、この移動素子２３に連結されているベース１１ｂも左動又は右動する。ベース１１ａ乃至１１ｅは、リンク機構３１を介して連結されているので、ベース１１ｂの左動又は右動に伴ってベース１１ｃ乃至１１ｅも同方向に同期して移動する。このようにして、ベース１１ａ乃至１１ｅは、図１（Ａ）の状態から図２（Ａ）の状態に変位したり、図１（Ａ）の状態から図２（Ｂ）の状態に変位したりする。
【００２８】
図１及び図２の実施形態において、駆動機構２１は、次の形態のいずれかとすることができる。その一つは、ベース１１ａ上に搭載されたエアシリンダーの如きシリンダ機構である。この場合、シリンダ機構のピストンロッドの先端には、ベース１ｂに連結された移動素子２３が取り付けられる。他の一つは、同じくベース１１ａに搭載され、電動機の動力伝達を受けて正逆回転するタイミングベルト伝動機構である。タイミングベルト伝動機構のタイミングベルトに移動素子２３が取り付けられ、この移動素子２３がベース１１ｂに連結される。更に他の一つは、ベース１１ａ上に搭載されたリニアモータであり、このリニアモータは、ベース１１ｂに連結された移動素子２３を電磁駆動式又はピエゾ素子駆動式に走行する。
【００２９】
次に、本発明に係るマルチベース型単軸ロボットの第２の実施形態を、図３及び図４を参照して説明する。
【００３０】
図３及び図４に示されたマルチベース型単軸ロボットは、図１及び図２の第１の実施形態で用いられたリンク機構３１を備えていない。従って、図３及び図４の実施形態では、前例と同様にして駆動機構２１が最上段のベースを除く４つのベース１１ａ乃至１１ｄ上にそれぞれ搭載されている。そして、ベース１１ａに搭載された移動素子２３がベース１１ｂに連結され、ベース１１ｂに搭載された移動素子２３がベース１１ｃに連結され、ベース１１ｃに搭載された移動素子２３がベース１１ｄに連結され、ベース１１ｄに搭載された移動素子２３がベース１１ｅに連結される。
【００３１】
この第２の実施形態においては、上下に隣接する２つのベース、例えば、相対的下位のベース１１ａ等に対して相対的上位のベース１１ｂ等が往復動する。この場合、図４（Ａ）の左限まで移動したり右限まで移動したりするベース１１ｂがベース１１ａから離脱しないようにするために、ベース１１ｂの左限移動位置で互いに衝突する一対のストッパや、ベース１１ｂの右限移動位置で互いに衝突する一対のストッパが設けられる。そのストッパの一方を溝形部材１４が兼ねている。この溝形部材１４に対応するストッパ１６が他方のベースに設けられている。
【００３２】
図３乃至図４の実施形態において、説明を省略した他の構成は、図１及び図２の第１の実施形態と実質的に同一か、又はそれに準ずるものとすることができる。
【００３３】
図３乃至図４に示された第２の実施の形態のマルチベース型単軸ロボットの動作も第１の実施の形態のそれと実質的に同じであるが、各ベース上の駆動機構２１の電動機２４を運転して各段の電動機２４を正逆回転させ、各ベース１１ａ乃至１１ｅを図４（Ａ）（Ｂ）のように往復動させる。この場合、一部のベース上の駆動機構２１の電動機２４のみを運転したり、及び／又は、各駆動機構２１の電動機２４を異なる回転速度や異なる回転方向に駆動したりすることもできる。このようにすると、ベース１１ｂ乃至１１ｅを種々の態様で動作させることができる。
【００３４】
第２の実施形態も第１の実施形態と同様に、シリンダ機構、タイミングベルト伝動機構、リニアモータ等を駆動機構２１として採用することができる。
【００３５】
図１乃至図４にそれぞれ示された実施の形態によるにマルチベース型単軸ロボットは、ベース１１ａ乃至１１ｅが水平状態であるが、これらのベース１１ａ乃至１１ｅが垂直状態や傾斜状態で使用されることもある。また、マルチベース型単軸ロボットを移動式とする場合、例えば、ベース１１ａ又はその他のベースに、車輪やアウトリガー等を装備してもよい。
【００３６】
本発明に係るマルチベース型複式単軸ロボットの実施形態について、図５を参照して説明する。
【００３７】
図５（Ａ）に示されたマルチベース型複式単軸ロボットは、図１及び図２に示されたマルチベース型単軸ロボットの二基が用いられており、これらが所定の間隔をおいて床面に設置されている。また、図５（Ｂ）に示されたマルチベース型複式単軸ロボットは、図３乃至図４に示されたマルチベース型単軸ロボットの二基が用いられており、これらが所定の間隔をおいて床面に設置されている。
【００３８】
図５（Ａ）（Ｂ）に示されたマルチベース型複式単軸ロボットは、いずれも、二基のマルチベース型単軸ロボットが協働してワークＷを取り扱うこととなる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明に係るマルチベース型単軸ロボット及びマルチベース型複式単軸ロボットは、コンパクト化を維持しつつ大きなストロークを確保することができ、位置決め装置、ムービングアーム、アクチュエータ等として好適に用いることができ、産業上の利用の可能性が高い。
【符号の説明】
【００４０】
１１ａ  ベース
１１ｂ  ベース
１１ｃ  ベース
１１ｄ  ベース
１１ｅ  ベース
１２    ガイドレール
１３    溝
１４    溝形部材
１５    取付け部
１６    ストッパ
２１    駆動機構
２２    ねじ軸
２３    移動素子
２４    電動機（モータ）
２５    カップリング
２６    軸受スタンド
２７    サポートブラケット
３１    リンク機構
３２    長いリンク片
３３    短いリンク片
３４    ピン
３５    ピン
【図１】
2016190344.tif 000003
【図２】
2016190344.tif 000004
【図３】
2016190344.tif 000005
【図４】
2016190344.tif 000006
【図５】
2016190344.tif 000007
【国際調査報告】
2016190344.tif 000008
2016190344.tif 000009