(57)【要約】リーン車両は、車体フレームと、操舵輪及び非操舵輪と、操舵輪を操舵する力を付与するモータと、車体フレームの左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出部と、モータを制御する制御装置とを備える。制御装置は、左右傾斜角に応じて、車体フレームが右へ傾斜している場合にリーン車両を右に旋回させる方向に操舵輪を操舵する力をモータに出力させ、且つ、左右傾斜角に応じて、車体フレームが左へ傾斜している場合にリーン車両を左へ旋回させる方向に操舵輪を操舵する力をモータに出力させる。又は、制御装置は、左右傾斜角に応じて、車体フレームが右へ傾斜している場合にリーン車両を左方向へ旋回させる方向に操舵輪を操舵する力をモータに出力させ、且つ、左右傾斜角に応じて、車体フレームが左へ傾斜している場合にリーン車両を右へ旋回させる方向へ操舵輪を操舵する力をモータに出力させる。
2017086472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リーン車両であって、
前記リーン車両の左右方向の左方に旋回する時に左方に傾斜し、前記リーン車両の左右方向の右方に旋回する時に右方に傾斜する車体フレームと、
前記車体フレームの前後方向に並んで配置され、操舵可能な操舵輪及び操舵不能な非操舵輪と、
前記操舵輪を操舵する力を付与するモータと、
前記リーン車両の左右方向における前記車体フレームの左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出部と、
前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を右に旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させる、又は、
前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を左方向へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を右へ旋回させる方向へ前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させる制御装置と、
を備えるリーン車両。
【請求項２】
請求項１に記載のリーン車両であって、
前記制御装置は、
前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさを、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさを、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて変更し、又は、
前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさを、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさを、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて変更する、
リーン車両。
【請求項３】
請求項２に記載のリーン車両であって、
前記制御装置は、
前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの時間変化率を制限し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの時間変化率を制限し、又は、
前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの時間変化率を制限し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの時間変化率を制限する、
リーン車両。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のリーン車両であって、
前記制御装置は、
前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの前記傾斜角に対する変化率を、車速に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの前記傾斜角に対する変化率を、前記車速に応じて変更し、又は、
前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの前記傾斜角に対する変化率を、車速に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの前記傾斜角に対する変化率を、前記車速に応じて変更する、
リーン車両。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のリーン車両であって、
前記制御装置は、
前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を設定し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を設定し、又は、
前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を設定し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を設定する、
リーン車両。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のリーン車両であって、
前記制御装置は、
前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を車速に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を前記車速に応じて変更し、又は、
前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を前記車速に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を前記車速に応じて変更する、
リーン車両。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のリーン車両であって、
前記制御装置は、
前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び車速に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び車速に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、又は、
前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び車速に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び車速に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させる、
リーン車両。
【請求項８】
請求項７に記載のリーン車両であって、
前記制御装置は、
前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの最大値を、前記車速に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの最大値を、前記車速に応じて変更し、又は、
前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの最大値を、前記車速に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの最大値を、前記車速に応じて変更する、
リーン車両。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載のリーン車両であって、
前記制御装置は、
前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び前記左右傾斜角の時間変化率に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び前記左右傾斜角の時間変化率に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、又は、
前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び前記左右傾斜角の時間変化率に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び前記左右傾斜角の時間変化率に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させる、
リーン車両。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、傾斜可能な車体フレームを備えたリーン車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１などにより、傾斜可能な車体フレームを備えたリーン車両が知られている。リーン車両が左方に旋回する時に、車体フレームは左方に傾斜し、リーン車両が右方に旋回する時に、車体フレームは右方に傾斜する。【０００３】
特許文献１のリーン車両は、操舵輪に対して操舵トルクを付与するモータを備える。このモータは、パワーアシスト手段である。パワーアシスト手段は、ライダーによるハンドル操作の負担を軽減する。これにより、低速時に、ライダーによるハンドル操作をアシスト可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−７３６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本願発明者は、操舵トルクを付与するモータを活用することで、新たな機能を生み出すことを検討した。【０００６】
本願発明は、操舵輪を操舵する力を付与するモータを用いた新たな機能を備えたリーン車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明者は、操舵輪を操舵する力を付与するモータを活用することで、新たな機能を提供することを検討した。上記特許文献１に記載のパワーアシスト手段は、ライダーによって入力される操舵トルクに基づいて、モータを制御している。発明者は、これとは異なる制御として、ライダーによって入力される操舵トルクではなく、他の情報に基づいて、モータを制御することを検討した。【０００８】
具体的には、車体フレームの左右方向における傾斜角に応じてモータを制御して、操舵輪を操舵する力を付与する検討を行った。検討の結果、車体フレームが右に傾斜しているときに、車両を右に旋回させる方向の操舵力すなわち右方向の操舵力を操舵輪に与えると、車体フレームが起き上がる挙動が見られた。車体フレームが左に傾斜しているときに、車両を左に旋回させる方向の操舵力すなわち左方向の操舵力を操舵輪に与えると、車体フレームが起き上がる挙動が見られた。また、検討の結果、車体フレームが右に傾斜しているときに、左方向の操舵力を操舵輪に与えると、車体フレームがさらに右に傾斜する挙動が見られた。車体フレームが左に傾斜しているときに、右方向の操舵力を操舵輪に与えると、車体フレームがさらに左に傾斜する挙動が見られた。【０００９】
さらに、発明者は、車体フレームが左右方向に傾斜している時にモータによって付与される操舵輪を操舵する力を調整することを試みた。まず、モータによって操舵輪に付与される操舵力の大きさを調整することを試みた。その結果、以下の現象が確認された。【００１０】
傾斜中にモータにより操舵輪に付与される操舵力の大きさの変化により、ライダーは、リーン車両の特性が変化したように感じる場合があることがわかった。例えば、ライダーは、車体フレームを左右方向に傾斜させる操作のしやすさの変化を感じる場合があることがわかった。【００１１】
また、ライダーは、リーン車両の旋回中に保舵力が変わることによって、リーン車両の特性が変わったように感じる場合があることがわかった。ここで、リーン車両では、旋回中に、セルフステアによって、旋回方向に操舵輪を操舵する力が発生する場合がある。保舵力とは、このセルフステアによる操舵力に反する方向の力であって、ライダーにより入力される力である。【００１２】
さらに、リーン車両の旋回中に、モータにより操舵輪に付与される操舵力の大きさを調整することにより、ライダーによっては、車体フレームの左右方向の傾斜角を小さくしても目標とする旋回ラインをたどることができる場合があることがわかった。【００１３】
次に、モータが操舵輪に操舵力を付与する傾斜角の範囲を調整して検討した。その結果、車体フレームの左右方向の傾斜角が変化していく過程において、ある傾斜角においてモータが操舵輪に操舵力を付与し始めると、ライダーはそれによりリーン車両の挙動の変化を感じとることができる場合があることがわかった。例えば、これを利用して、ライダーが車体フレームの傾斜角の程度を把握できるようにすることができる。【００１４】
上記の現象から、発明者は、以下のような新たな機能を提供できることを見出した。例えば、モータが操舵輪に付与する操舵力を車体フレームの左右方向の傾斜角に応じて調整することで、ライダーによる車体フレームを左右方向へ傾斜する操作のしやすさを変えることができる。また、例えば、旋回中の保舵力を調整することができる。さらに、例えば、旋回中の車体フレームが左右方向にどの程度傾斜しているかを、ライダーが把握できるようにすることができる。このように、モータが操舵輪に付与する操舵力を傾斜角に応じて調整することにより、ライダーの操舵を補助するパワーアシスト機能以外の操舵又は左右傾斜角に関わる機能を提供することができる。また、このような新たな機能は、パワーアシスト機能と併用することもできる。【００１５】
上記の知見に基づき、下記の構成のリーン車両に想到した。【００１６】
本発明の実施形態におけるリーン車両は、前記リーン車両の左右方向の左方に旋回する時に左方に傾斜し、前記リーン車両の左右方向の右方に旋回する時に右方に傾斜する車体フレームと、前記車体フレームの前後方向に並んで配置され、操舵可能な操舵輪及び操舵不能な非操舵輪と、前記操舵輪を操舵する力を付与するモータと、前記リーン車両の左右方向における前記車体フレームの左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出部と、前記モータを制御する制御装置とを備える。前記制御装置は、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を右に旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させる。又は、前記制御装置は、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を左方向へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を右へ旋回させる方向へ前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させる（構成１）。【００１７】
上記構成１によれば、リーン車両が、車体フレームを左右方向に傾斜して走行している時に、車体フレームの左右方向の傾斜角に応じた操舵力がモータから操舵輪へ出力される。これにより、例えば、傾斜走行中にリーン車両の車両特性又は挙動を調整することができる。そのため、ライダーの操舵を補助するパワーアシスト機能とは異なる機能であって、操舵又は左右傾斜角等に関わる機能を提供することができる。すなわち、リーン車両において、操舵輪を操舵する力を付与するモータを用いた新たな機能を提供することができる。【００１８】
上記構成１のリーン車両において、前記制御装置は、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさを、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさを、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて変更してもよい。又は、前記制御装置は、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさを、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさを、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて変更してもよい（構成２）。【００１９】
上記構成２によれば、車体フレームが左又は右に傾斜している時に、モータによって操舵輪に付与される操舵力の大きさが傾斜角に応じて変更する。これにより、例えば、リーン車両の傾斜走行時の車両特性又は挙動を、車体フレームの傾斜角に応じて変更することができる。そのため、操舵輪に操舵力を付与するモータを用いて、ライダーの操舵補助とは異なる機能を提供することができる。なお、モータが操舵輪に操舵力を出力するか否かを傾斜角に応じて制御する形態も上記構成２の一例である。【００２０】
上記構成２のリーン車両において、前記制御装置は、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの時間変化率を制限し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの時間変化率を制限してもよい。又は、前記制御装置は、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの時間変化率を制限し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの時間変化率を制限してもよい（構成３）。【００２１】
上記構成３によれば、リーン車両の傾斜走行時にモータから操舵輪に付与される操舵力の時間変化率が制限される。そのため、リーン車両の傾斜走行時に、モータから付与される操舵力によって車両特性又は車両の挙動が変化する速さを制限することができる。【００２２】
上記構成２又は構成３のリーン車両において、前記制御装置は、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの前記傾斜角に対する変化率を、車速に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの前記傾斜角に対する変化率を、前記車速に応じて変更してもよい。又は、前記制御装置は、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの前記傾斜角に対する変化率を、車速に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの前記傾斜角に対する変化率を、前記車速に応じて変更してもよい（構成４）。【００２３】
構成４によれば、モータにより操舵輪に付与される操舵力の大きさの車体フレームの左右方向の傾斜角に対する変化率を車速に応じて変更することができる。すなわち、車体フレームの傾斜角とモータが出力する操舵力との関係を車速に応じて変更することができる。そのため、リーン車両の傾斜走行時にモータから操舵輪に付与される操舵力による車両特性又は挙動等の調整を車速に応じて変更することができる。【００２４】
上記構成１〜４のいずれかのリーン車両において、前記制御装置は、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を設定し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を設定してもよい。又は、前記制御装置は、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を設定し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を設定してもよい（構成５）。【００２５】
上記構成５によれば、リーン車両の傾斜走行時にモータから操舵輪に操舵力を付与する傾斜角の範囲を調整することができる。【００２６】
上記構成１〜５のいずれかのリーン車両において、前記制御装置は、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を車速に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を前記車速に応じて変更してもよい。又は、前記制御装置は、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を前記車速に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を出力する左右傾斜角の範囲を前記車速に応じて変更してもよい（構成６）。【００２７】
上記構成６によれば、リーン車両の傾斜走行時にモータから操舵輪に操舵力を付与する傾斜角の範囲を車速に応じて調整することができる。【００２８】
上記構成１〜６のいずれかのリーン車両において、前記制御装置は、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び車速に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び車速に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させてもよい。又は、前記制御装置は、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び車速に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び車速に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させてもよい（構成７）。【００２９】
上記構成７によれば、車体フレームの傾斜角及び車速に応じて、リーン車両の傾斜走行時にモータが操舵輪に付与する操舵力を調整することができる。【００３０】
上記構成７のリーン車両において、前記制御装置は、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの最大値を、前記車速に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの最大値を、前記車速に応じて変更してもよい。又は、前記制御装置は、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの最大値を、前記車速に応じて変更し、且つ、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記モータが出力する前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力の大きさの最大値を、前記車速に応じて変更してもよい（構成８）。【００３１】
上記構成８によれば、リーン車両の傾斜走行時にモータから操舵輪に付与する操舵力の大きさの最大値を車速に応じて調整することができる。【００３２】
上記構成１〜８のリーン車両において、前記制御装置は、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び前記左右傾斜角の時間変化率に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び前記左右傾斜角の時間変化率に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させてもよい。又は、前記制御装置は、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び前記左右傾斜角の時間変化率に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角及び前記左右傾斜角の時間変化率に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を右へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させてもよい（構成９）。【００３３】
上記構成９によれば、リーン車両の傾斜走行時にモータから操舵輪に付与する操舵力を、車体フレームの左右方向の傾斜角および傾斜角速度に応じて調整することができる。【００３４】
下記の説明において、「鉛直角」は、上記の「リーン車両の左右方向における車体フレームの傾斜角」の一例である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の全体側面図である。
【図２】図１の車両の前部の正面図である。
【図３】図１の車両の前部の平面図である。
【図４】図１の車両を転舵させた状態の車両前部の平面図である。
【図５】図１の車両を傾斜させた状態の車両前部の正面図である。
【図６】図１の車両を転舵させかつ傾斜させた状態の車両前部の正面図である。
【図７】鉛直角と車速、限界角度の関係を示すグラフである。
【図８】ＥＰＳおよびＥＰＬの制御ブロック図である。
【図９】ＥＰＳの制御の一例を示す模式図である。
【図１０】ＥＰＬの制御の一例を示す模式図である。
【図１１】左右傾斜角に応じたアクチュエータの出力操舵力の例を示すグラフである。
【図１２】左右傾斜角に応じたアクチュエータの出力操舵力の例を示すグラフである。
【図１３】左右傾斜角に応じたアクチュエータの出力操舵力の例を示すグラフである。
【図１４】左右傾斜角に応じたアクチュエータの出力操舵力の例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
リーン車両では、右方にリーン車両を傾斜させると上方から見て２つの前輪が時計回りに回転しようとし、左方にリーン車両を傾斜させると上方から見て２つの前輪が反時計回りに回転しようとする、いわゆるセルフステアと呼ばれる現象が生じる場合がある。
【００３７】
このような車両は、前輪の向きを変えることで、右前輪の路面との接地点の位置、左前輪の路面との接地点の位置、および車両の重心の位置とを変更することができる。
このように２つの接地点と重心との位置関係を変更させて、車両の前後軸（前二輪の左右方向の中心点と後輪の左右方向の中心点とを結んだ仮想線）に対して重心位置を左右方向にずらすことにより、車両を左右方向に傾斜させることができる。以降の説明において、車体フレームの上下方向に延びる仮想線が鉛直方向に対してなす角度を鉛直角と言う。鉛直角が大きいと、車両は車両の左右方向に大きく傾いている。車両が直立している場合には、鉛直角が０度になる。
【００３８】
（１）本発明の実施形態における車両は、
車体フレームと、右前輪と、左前輪と、リンク機構と、操舵力伝達機構と、操舵力付与装置（ＥＰＳ）と、回動力付与装置と、制御部とを備える。
前記右前輪は、前記車体フレームの右方に設けられ前記車体フレームの上下方向に延びる右操舵軸線回りに転舵可能に設けられる。
前記左前輪は、前記車体フレームの左方に設けられ前記車体フレームの上下方向に延びる左操舵軸線回りに転舵可能に設けられる。
前記リンク機構は、前記車体フレームに前後方向に延びるリンク軸線回りに回動可能に支持されて、前記車体フレームの傾斜に応じて前記車体フレームの上下方向における前記右前輪および前記左前輪の相対位置を変化させる、クロス部材を備える。
前記操舵力伝達機構は、操舵力入力部に入力されたライダーによる第一操舵力を前記右前輪および前記左前輪に伝達する。
前記操舵力付与装置（ＥＰＳ）は、前記操舵力伝達機構に第一アクチュエータにより第二操舵力を付与する。
前記回動力付与装置は、前記リンク機構の前記クロス部材に前記車体フレームに対する回動力を第二アクチュエータにより付与する。
前記制御部は、鉛直角が大きくなる挙動を抑制するように前記第二操舵力と前記回動力の少なくとも一方を生じさせるように、少なくとも前記操舵力付与装置と前記回動力付与装置の一方を制御する制御部を備える。
前記制御部は、少なくとも車速と鉛直角とを含む物理量に応じて、前記第一アクチュエータの出力トルクの大きさを決定するＥＰＳ指令値と前記第二アクチュエータの出力トルクの大きさを決定するＥＰＬ指令値を決定する。
前記制御部は、前記鉛直角が０度以外の場合に、前記車速を除く前記物理量を一定としたときに前記車速の増加に連れて、前記ＥＰＬ指令値ｑに対する前記ＥＰＳ指令値ｐの比率ｐ／ｑを増加させる。
【００３９】
本発明者は、ＥＰＳを用いた鉛直角抑制機能によりライダーに違和感が生じる状況を検討したところ、この状況は低速域で起こりやすいことに気が付いた。本発明者は、車速と、車両が鉛直角を維持できる限界角度とは、旋回半径が一定のとき図７に示す関係があることを突き止めた。
【００４０】
図７は、車速と限界角度の関係を示したグラフである。図７に示したように、限界角度は車速に応じて決まる。車速が小さいほどこの限界角度は小さくなる。つまり、車速が小さい状況では、頻繁に鉛直角抑制機能を働かせたいため、上記違和感が生じる頻度が多くなる。
【００４１】
鉛直角が大きくなる挙動を抑制するためには、舵をリーンしている方向に切り増すことが効果的である。例えば、車両が右方に鉛直角が大きくなる挙動を示している場合には右方に舵を切り増し、車両が左方に鉛直角が大きくなる挙動を示している場合には左方に舵を切り増すことが効果的である。この際、低速域では高速域に対して、操舵力入力部の操作に対する鉛直角の変化の度合いが低くなるため、同じ角度だけ鉛直角を変化させようとした場合でも、低速域では高速域より操舵力入力部の操作量が大きくなる。ＥＰＳを搭載した車両においては，前述の通りＥＰＳによるアシストトルクが大きくなるとライダーに違和感が生じやすくなるため、大きな操舵力入力部の操作量が必要となる低速域でライダーに違和感が生じやすくなることを、本発明者は見出した。
【００４２】
ところで、２つの前輪を備えた車両においては、車両を傾斜させるためにリンク機構を搭載している。リンク機構はクロス部材を備えている。クロス部材は、車体フレームに前後方向に延びるリンク軸線回りに回動可能に支持されて、車体フレームの傾斜に応じて車体フレームの上下方向における右前輪および左前輪の相対位置を変化させる。本発明者は、このクロス部材に鉛直角が大きくなる挙動を抑制させる回動力を作用させることができることに気が付いた。そこで、クロス部材に鉛直角が大きくなる挙動を抑制させる回動力を付与する回動力付与装置（ＥＰＬ：Electric Power Leaning system）を車両に搭載することを本発明者は考えた。
【００４３】
このようにＥＰＬを用いると、操舵力入力部の操作とは別に鉛直角を変化させることが出来る。このためＥＰＬを用いると、ＥＰＬを装備しない車両に比べて操舵力入力部の小さな操作で鉛直角を操作することが出来る。
【００４４】
例えば、右方に鉛直角が大きくなる場合には、ライダーから見てクロス部材が車体フレームに対して反時計回りに回動する。そこで、ＥＰＬは、右方に鉛直角が大きくなる際には、鉛直角が小さくなるようにライダーから見て時計回りにクロス部材が回動するようにクロス部材に回動力を作用させる。逆に、左方に鉛直角が大きくなる際には、鉛直角が小さくなるようにライダーから見て反時計回りにクロス部材が回動するようにクロス部材に回動力を作用させる。
【００４５】
上述したように、車速が比較的低速の場合には、ＥＰＳのみで鉛直角が大きくなる挙動を抑制しようとすると、ライダーに違和感を与えやすい。そこで、本実施形態においては、低速域においてはＥＰＬ指令値を大きな値に設定し、ＥＰＳよりもＥＰＬから大きなトルクを出力させて、鉛直角が大きくなる挙動を抑制している。このようにして、低速域においてライダーに違和感を与えにくくしている。この場合にはＥＰＳ指令値ｐとＥＰＬ指令値ｑの比率ｐ／ｑは比較的小さくなる。
【００４６】
逆に、車速が比較的高速の場合には、ＥＰＳのみで鉛直角が大きくなる挙動を抑制しようとしても、ライダーに違和感を与えにくい。そこで、本実施形態においては、高速域においてはＥＰＬ指令値をそれほど大きな値に設定しない。この場合にはＥＰＳ指令値ｐとＥＰＬ指令値ｑの比率ｐ／ｑは比較的大きくなる。制御部がこのようにＥＰＳ指令値ｐとＥＰＬ指令値ｑを設定するため、制御部は、車速に応じて比率ｐ／ｑを増加させる制御を行っている。
【００４７】
このように、ＥＰＬはクロス部材に回動力を作用させて、直接的には操舵力入力部に力を作用させないため、ライダーの操舵力入力部の操作に違和感を生じさせにくい。本発明に係る車両においては、ＥＰＳのみで鉛直角が大きくなる挙動を抑制しようとすると違和感が生じやすい低速域におけるＥＰＬの出力に対するＥＰＳの出力の比率を高速域における比率より大きくなる傾向を有するため、違和感が生じにくくされている。
【００４８】
（２）上記（１）の構成に係る車両において、
前記制御部は、前記比率ｐ／ｑを前記車速の変化にともなって徐変するように制御してもよい。
【００４９】
（２）の構成に係る車両によれば、車速に応じた第一アクチュエータの出力トルクと第二アクチュエータの出力トルクの比率ｐ／ｑの変化が穏やかなので、ユーザに違和感を与えにくい。
【００５０】
（３）上記（１）又は（２）の構成に係る車両において、
前記制御部は、前記車速が少なくとも所定の範囲内のときに、前記車速の増加に応じて前記第一アクチュエータの出力を増加させてもよい。
【００５１】
（３）の構成に係る車両によれば、車速の増加に伴って操舵力入力部への第二操舵力（アシストトルク）が大きくなる。操舵力入力部へのアシストトルクは、車速の増加に伴い増加するジャイロ効果（前輪がそのままの姿勢を維持しようとする力が生じる現象）を打ち消すように作用するので、高速域においてもライダーは軽い操作感で操舵力入力部を操作できる。なお、旋回時に車体が傾斜しない四輪車両においては、通常、車両が停止した状態でハンドルを操作しようとする場合に必要とされる大きな操舵力を軽減すること（据え切りトルクの改善）を狙ってＥＰＳが搭載されているので、本発明による制御とは逆に、低車速域で操舵力入力部へのアシストトルクが大きくなるように設定されている。
【００５２】
（４）上記（１）〜（３）のいずれかの構成に係る車両において、
前記車両は、走行中に、前記車体フレームが傾くときに前記操舵力入力部の舵角が増加あるいは減少するように変化しようとするものであってもよい。
【００５３】
（４）の構成に係る車両によれば、車体フレームの傾斜と操舵力入力部の舵角とが互いに作用しあう関係にある。このような車両において、ＥＰＳとＥＰＬの両方を設けると、一方が他方を補償する、あるいは協働して車両の挙動を制御することが可能となる。
【００５４】
（５）上記（１）〜（４）のいずれかの構成に係る車両において、
前記制御部は、前記鉛直角に応じて前記第一アクチュエータの出力を決定してもよい。
【００５５】
鉛直角が大きくなるほど、車両の傾斜角度を小さくしようとするために要するライダーの操舵力が大きくなる。このため、（５）の構成に係る車両のように、鉛直角が大きくなるほどＥＰＳ指令値が大きくなるように、ＥＰＳ指令値を決定する。
【００５６】
（６）上記（１）〜（５）のいずれかの構成に係る車両において、
前記物理量は、鉛直角速度と鉛直角加速度の少なくとも一方を含み、
前記制御部は、前記鉛直角速度と前記鉛直角加速度の少なくとも一方に応じて前記第一アクチュエータの出力を決定してもよい。
【００５７】
（６）の構成に係る車両によれば、車両のリーン動作に対する抵抗を軽減することができる。即ち、ライダーが車両をリーンさせようとしている時に、制御部による第一アクチュエータの出力に起因する操舵力入力部の挙動がライダーに違和感を生じさせないように、第一アクチュエータの出力を決定することができる。
【００５８】
（７）上記（１）〜（６）のいずれかの構成に係る車両において、
前記車両は、走行中に、前記車体フレームが右方に傾くときに前記操舵力入力部の舵角が上方から見て時計回りに増加するように変化しようとし、前記車体フレームが左方に傾くときに前記操舵力入力部の舵角が上方から見て反時計回りに増加するように変化しようとしてもよい。
【００５９】
（７）の構成に係る車両によれば、例えば、走行中に車体フレームが右方に傾くと車両は右方に旋回しようとする。すると、操舵力入力部も時計回りに回動してさらに車両を右方に旋回させようとする。このように、車両をリーンさせると、リーンした方向に操舵力入力部がさらに切れていく特性を、セルフステア特性という。旋回によって車両に対して遠心力が作用することで、鉛直角は減少する。鉛直角を制御できる機能を備えた本発明は、セルフステア特性を有する車両に適用すると状況に応じてその特性を強めることも、逆に弱めることも可能となるため好適である。なお、第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの出力トルクがともにゼロとなる状況においては、ライダーはアクチュエータを全く持たない通常の多くの車両と同じように操ることができる。
【００６０】
添付の図面を参照しつつ、好ましい実施形態の例について以下詳細に説明する。
【００６１】
添付の図面において、矢印Ｆは、車両の前方向を示している。矢印Ｂは、車両の後方向を示している。矢印Ｕは、車両の上方向を示している。矢印Ｄは、車両の下方向を示している。矢印Ｒは、車両の右方向を示している。矢印Ｌは、車両の左方向を示している。
【００６２】
車両は、車体フレームを鉛直方向に対して車両の左右方向に傾斜させて旋回する。そこで車両を基準とした方向に加え、車体フレームを基準とした方向が定められる。添付の図面において、矢印ＦＦは、車体フレームの前方向を示している。矢印ＦＢは、車体フレームの後方向を示している。矢印ＦＵは、車体フレームの上方向を示している。矢印ＦＤは、車体フレームの下方向を示している。矢印ＦＲは、車体フレームの右方向を示している。矢印ＦＬは、車体フレームの左方向を示している。
【００６３】
本明細書において、「車体フレームの前後方向」、「車体フレームの左右方向」、および「車体フレームの上下方向」とは、車両を運転するライダーから見て、車体フレームを基準とした前後方向、左右方向、および上下方向を意味する。「車体フレームの側方」とは、車体フレームの右方向あるいは左方向を意味している。
【００６４】
本明細書において、「車体フレームの前後方向に延びる」とは、車体フレームの前後方向に対して傾いて延びることを含み、車体フレームの左右方向および上下方向と比較して、車体フレームの前後方向に近い傾きで延びることを意味する。
【００６５】
本明細書において、「車体フレームの左右方向に延びる」とは、車体フレームの左右方向に対して傾いて延びることを含み、車体フレームの前後方向および上下方向と比較して、車体フレームの左右方向に近い傾きで延びることを意味する。
【００６６】
本明細書において、「車体フレームの上下方向に延びる」とは、車体フレームの上下方向に対して傾いて延びることを含み、車体フレームの前後方向および左右方向と比較して、車体フレームの上下方向に近い傾きで延びることを意味する。
【００６７】
本明細書において、「車両の直立状態」とは、無転舵状態かつ車体フレームの上下方向が鉛直方向と一致している状態を意味する。この状態においては、車両を基準にした方向と車体フレームを基準にした方向は一致する。車体フレームを鉛直方向に対して左右方向に傾斜させて旋回しているときは、車両の左右方向と車体フレームの左右方向は一致しない。また車両の上下方向と車体フレームの上下方向も一致しない。しかしながら、車両の前後方向と車体フレームの前後方向は一致する。
【００６８】
本実施形態では、車両の一例として、二つの前輪と一つの後輪を有する車両を例示する。本明細書において、「鉛直角」とは、車両フレームが車体フレームの左右方向に関して傾斜したとき、車体フレームの上下方向に延びる仮想線が鉛直方向に対してなす角度を言う。
【００６９】
＜全体構成＞
図１は、車両１の全体を車両１の左方から見た側面図を示す。車両１の無負荷状態とは、ライダーが乗車せず、且つ、車両１に燃料を搭載していない状態において、前輪が転舵も傾斜もしていない直立状態を意味する。
【００７０】
図１に示すように、車両１は、車両本体部２と、左右一対の前輪３（図２参照）と、後輪４と、リンク機構５とを備えている。車両本体部２は、車体フレーム２１と、車体カバー２２と、シート２４と、パワーユニット２５とを備えている。
【００７１】
車体フレーム２１は、ヘッドパイプ２１１と、ダウンフレーム２１２と、アンダーフレーム２１４と、リアフレーム２１３とを有する。図１では、車体フレーム２１のうち、車体カバー２２に隠れた部分は破線で示している。車体フレーム２１は、パワーユニット２５やシート２４等を支持している。パワーユニット２５は、エンジンあるいは電動モータ等の駆動源と、ミッション装置等を有する。
【００７２】
ヘッドパイプ２１１は、車両１の前部に配置されている。ヘッドパイプ２１１は、車両１の側面視で、下部より上部がやや後方に位置するように、垂直方向に対してやや傾斜して配置されている。ヘッドパイプ２１１の周囲には、リンク機構５が配置されている。ヘッドパイプ２１１には、ステアリングシャフト６０が回転可能に挿入されている。ヘッドパイプ２１１はリンク機構５を支持している。車体フレーム２１の一部であるヘッドパイプ２１１は、車両１の右旋回時に車両１の右方に傾斜し、車両１の左旋回時に車両１の左方に傾斜可能とされている。
【００７３】
ダウンフレーム２１２は、ヘッドパイプ２１１に接続されている。ダウンフレーム２１２は、ヘッドパイプ２１１から後方に配置され、上下方向に沿って延びている。ダウンフレーム２１２の下部には、アンダーフレーム２１４が接続されている。アンダーフレーム２１４は、ダウンフレーム２１２の下部から後方へ向けて延びている。アンダーフレーム２１４の後方には、リアフレーム２１３が後方かつ上方へ向けて延びている。リアフレーム２１３は、シート２４、パワーユニット２５およびテールランプ等を支持している。
【００７４】
車体フレーム２１は、車体カバー２２によって覆われている。車体カバー２２は、フロントカバー２２１、左右一対のフロントフェンダー２２３、レッグシールド２２５、センターカバー２２６およびリアフェンダー２２４を有する。
【００７５】
フロントカバー２２１は、シート２４の前方に位置している。フロントカバー２２１は、リンク機構５の少なくとも一部を覆っている。フロントカバー２２１は、リンク機構５よりも前方に配置される前部２２１ａを有する。フロントカバー２２１の前部２２１ａは、車両１の無負荷状態の側面視において、前輪３よりも上方に設けられている。フロントカバー２２１の前部２２１ａは、車両１の無負荷状態の側面視において、前輪３の前端よりも後方に配置されている。レッグシールド２２５は、フロントカバー２２１の下方であって、シート２４の前方に配置されている。センターカバー２２６は、リアフレーム２１３の周囲を覆うように配置されている。
【００７６】
左右一対のフロントフェンダー２２３（図２参照）は、フロントカバー２２１の下方であって、左右一対・BR>フ前輪３の上方にそれぞれ配置されている。リアフェンダー２２４は、後輪４の後部上方に配置されている。
【００７７】
左右一対の前輪３は、無負荷状態で、ヘッドパイプ２１１の下方に配置されている。左右一対の前輪３は、無負荷状態で、フロントカバー２２１の下方に配置されている。後輪４は、センターカバー２２６の下方に配置されている。後輪４は、リアフェンダー２２４の下方に配置されている。
【００７８】
図２は、図１の車両１の前部を正面から見た正面図である。図３は、図１の車両１の前部を上方から見た平面図である。図２および図３では、車体カバー２２を透過させた状態で図示している。図２および図３に示すように、車両１は、操舵力伝達機構６、リンク機構５、左緩衝装置３３、右緩衝装置３４、および左右一対の前輪３を有する。左緩衝装置３３は、左前輪３１を車体フレーム２１に支持する。右緩衝装置３４は、右前輪３２を車体フレーム２１に支持する。
【００７９】
左右一対の前輪３は、左前輪３１および右前輪３２を含んでいる。左前輪３１および右前輪３２は、車体フレーム２１の左右方向に並んで配置されている。左前輪３１と右前輪３２は、車幅方向中央に対して左右対称に配置されている。また、左前輪３１の上方には、左右一対のフロントフェンダー２２３のうち、第１フロントフェンダー２２７が配置されている。右前輪３２の上方には、左右一対のフロントフェンダー２２３のうち、第２フロントフェンダー２２８が配置されている。左前輪３１は左緩衝装置３３に支持されている。右前輪３２は右緩衝装置３４に支持されている。図１に示したように、左前輪３１は、左タイヤ３１ａと、左タイヤ３１ａを支持し左ブレーキディスク７１１と共に回転する左ホイール３１ｂを含む。右前輪３２は、右タイヤ３２ａと、右タイヤ３２ａを支持し右ブレーキディスク７２１と共に回転する右ホイール３２ｂを含む。
【００８０】
左緩衝装置３３は、いわゆるテレスコピック式の緩衝装置であり、路面からの振動を減衰させる。左緩衝装置３３は、下部において左前輪３１を支持する。左緩衝装置３３は、車体フレーム２１の上下方向における左前輪３１の変位を緩衝する。左緩衝装置３３は、第１下側部３３ａおよび第１上側部３３ｂを有する。左前輪３１は第１下側部３３ａに支持されている。第１下側部３３ａは、上下方向に延び、その下部において左車軸部材３１４が支持されている。左車軸部材３１４は、左前輪３１を支持している。第１上側部３３ｂは、その一部が第１下側部３３ａに挿入された状態で、第１下側部３３ａの上側に配置されている。第１上側部３３ｂは、第１下側部３３ａの延びる方向において、第１下側部３３ａに対して相対移動可能である。第１上側部３３ｂの上部は、第１ブラケット３１７に固定されている。
【００８１】
第１下側部３３ａおよび第１上側部３３ｂは、前後に並列して連結された２つのテレスコピック要素を構成している。それにより、第１下側部３３ａに対して第１上側部３３ｂが相対回転することが抑制されている。
【００８２】
右緩衝装置３４は、いわゆるテレスコピック式の緩衝装置であり、路面からの振動を減衰させる。右緩衝装置３４は、下部において右前輪３２を支持する。右緩衝装置３４は、車体フレーム２１の上下方向における右前輪３２の変位を緩衝する。右緩衝装置３４は、第２下側部３４ａおよび第２上側部３４ｂを有する。右前輪３２は第２下側部３４ａに支持されている。第２下側部３４ａは、上下方向に延び、その下部において右車軸部材３２４が支持されている。右車軸部材３２４は、右前輪３２を支持している。第２上側部３４ｂは、その一部が第２下側部３４ａに挿入された状態で、第２下側部３４ａの上側に配置されている。第２上側部３４ｂは、第２下側部３４ａの延びる方向において、第２下側部３４ａに対して相対移動可能である。第２上側部３４ｂの上部は、第２ブラケット３２７に固定されている。
【００８３】
第２下側部３４ａおよび第２上側部３４ｂは、前後に並列して連結された２つのテレスコピック要素を構成している。それにより、第２下側部３４ａに対して第２上側部３４ｂが相対回転することが抑制されている。
【００８４】
操舵力伝達機構６は、左前輪３１および右前輪３２よりも上方に配置されている。操舵力伝達機構６は、ライダーの操舵力を入力する部材として、操舵部材２８を備えている。操舵部材２８は、ステアリングシャフト６０と、ステアリングシャフト６０の上部に連結されたハンドルバー２３とを有する。ステアリングシャフト６０は、その一部がヘッドパイプ２１１に挿入されて略上下方向に延びるように配置され、ヘッドパイプ２１１に対して回転可能である。ステアリングシャフト６０は、ライダーによるハンドルバー２３の操作に伴って回転される。ハンドルバー２３及びステアリングシャフト６０を含む操舵力伝達機構６の回転可能範囲は、３６０度未満である。
【００８５】
操舵力伝達機構６は、操舵部材２８の他に、第１伝達プレート６１、第２伝達プレート６２、第３伝達プレート６３、第１ジョイント６４、第２ジョイント６５、第３ジョイント６６、タイロッド６７、第１ブラケット３１７および第２ブラケット３２７を有する。操舵力伝達機構６は、ライダーがハンドルバー２３を操作する操舵力を、これらの部材を介して第１ブラケット３１７および第２ブラケット３２７に伝達する。
【００８６】
第１伝達プレート６１は、車幅方向中央に配置され、ステアリングシャフト６０に対し相対回転不能に連結されている。第１伝達プレート６１は、ステアリングシャフト６０の回転に伴って回転する。
【００８７】
第２伝達プレート６２は、後述するリンク機構５の左サイド部材５３に対して回転可能に連結されている。第２伝達プレート６２は、第１ブラケット３１７に固定されている。第２伝達プレート６２は、第１ブラケット３１７の下方に位置している。第２伝達プレート６２は、第１伝達プレート６１の左方に配置されている。
【００８８】
第３伝達プレート６３は、後述するリンク機構５の右サイド部材５４に対して回転可能に連結されている。第３伝達プレート６３は、第１伝達プレート６１を中心として第２伝達プレート６２と左右対称に配置されている。第３伝達プレート６３は、第２ブラケット３２７に固定されている。第３伝達プレート６３は、第２ブラケット３２７の下方に位置している。
【００８９】
第１伝達プレート６１の前部には、第１ジョイント６４が配置されている。第１ジョイント６４は、上下方向に延びる回転軸部材によって第１伝達プレート６１に対して回転可能に支持されている。第２伝達プレート６２の前部には、第２ジョイント６５が配置されている。第２ジョイント６５は、上下方向に延びる回転軸部材によって第２伝達プレート６２に対して回転可能に支持されている。第３伝達プレート６３の前部には、第３ジョイント６６が配置されている。第３ジョイント６６は、上下方向に延びる回転軸部材によって第３伝達プレート６３に対して回転可能に支持されている。第１ジョイント６４、第２ジョイント６５、第３ジョイント６６は、それぞれの前部に、前後方向に延びる軸部を有する。
【００９０】
タイロッド６７は、車幅方向に延びるように配置されている。タイロッド６７は、第１ジョイント６４の前部、第２ジョイント６５の前部、第３ジョイント６６の前部で、それぞれ前後方向に延びる軸部に対して回転可能に支持されている。
【００９１】
このように構成された操舵力伝達機構６は、操舵部材２８から伝達された操舵力を、第１伝達プレート６１と第１ジョイント６４を介してタイロッド６７に伝える。これにより、タイロッド６７は左右方向のいずれか一方に変位する。タイロッド６７に伝わった操舵力は、タイロッド６７から第２伝達プレート６２と第２ジョイント６５を介して第１ブラケット３１７に伝わる。また、タイロッド６７に伝わった操舵力は、タイロッド６７から第３伝達プレート６３と第３ジョイント６６を介して第２ブラケット３２７に伝わる。これにより、第１ブラケット３１７および第２ブラケット３２７は、タイロッド６７が変位した方向に回転する。
【００９２】
＜リンク機構＞
本実施の形態においては、平行四節リンク（パラレログラムリンクとも呼ぶ）方式のリンク機構５を採用している。リンク機構５は、ハンドルバー２３より下方に配置されている。リンク機構５は、車体フレーム２１のヘッドパイプ２１１に連結されている。リンク機構５は、車両１の傾斜動作を行うための構成として、上クロス部材５１、下クロス部材５２、左サイド部材５３および右サイド部材５４を備えている。また、リンク機構５は、左サイド部材５３の下部に接続されて左サイド部材５３とともに傾斜する構成として、第１ブラケット３１７と左緩衝装置３３を備えている。さらに、リンク機構５は、右サイド部材５４の下部に接続されて右サイド部材５４とともに傾斜する構成として、第２ブラケット３２７と右緩衝装置３４を備えている。
【００９３】
右サイド部材５４は、右緩衝装置３４の上部を車体フレーム２１の上下方向に延びる右操舵軸線Ｙ２回りに回転可能に支持する。左サイド部材５３は、左緩衝装置３３の上部を右操舵軸線Ｙ２と平行な左操舵軸線Ｙ１回りに回転可能に支持する。上クロス部材５１の右端部は、右サイド部材５４の上部と車体フレーム２１の前後方向に延びる上右軸線Ｅ回りに回転可能に連結されている。上クロス部材５１の左端部は、左サイド部材５３の上部と上右軸線Ｅに平行な上左軸線Ｊ回りに回転可能に連結されている。上クロス部材５１の中間部は、車体フレーム２１に対して、上右軸線Ｅおよび上左軸線Ｊに平行な上中間軸線（リンク軸線の一例）Ｃ回りに回転可能に連結されている。下クロス部材５２の右端部は、右サイド部材５４の下部と上右軸線Ｅに平行な下右軸線Ｈ回りに回転可能に連結されている。下クロス部材５２の左端部は、左サイド部材５３の下部と上左軸線Ｊに平行な下左軸線Ｇ回りに回転可能に連結されている。下クロス部材５２の中間部は、車体フレーム２１に対して、上中間軸線Ｃと平行な下中間軸線Ｋ回りに回転可能に連結されている。
【００９４】
上クロス部材５１は、ヘッドパイプ２１１の前方に配置されて車幅方向に延びた板状の部材５１２を含む。板状の部材５１２は、支持部によってヘッドパイプ２１１に連結され、略前後方向に延びる上中間軸線Ｃ回りにヘッドパイプ２１１に対して回転可能である。上クロス部材５１の左端は、連結部によって左サイド部材５３に連結されている。上クロス部材５１は、略前後方向に延びる上左軸線Ｊ回りに左サイド部材５３に対して回転可能である。上クロス部材５１の右端は、連結部によって右サイド部材５４に連結されている。上クロス部材５１は、略前後方向に延びる上右軸線Ｅ回りに右サイド部材５４に対して回転可能である。
【００９５】
下クロス部材５２は、支持部によってヘッドパイプ２１１に連結され、略前後方向に延びる下中間軸線Ｋ回りに回転可能である。下クロス部材５２は、上クロス部材５１よりも下方に配置されている。下クロス部材５２は、上クロス部材５１と略同じ車幅方向の長さを有し、上クロス部材５１と平行に配置されている。
【００９６】
下クロス部材５２は、車幅方向に延びた一対の板状の部材５２２，５２２を含む。一対の板状の部材５２２，５２２は、前後方向においてヘッドパイプ２１１を挟み込むように配置されている。一対の板状の部材５２２，５２２同士は、中間部５２３によって一体的に連結されている。なお、中間部５２３は、一対の板状の部材５２２，５２２と一体に構成されていてもよい。あるいは、中間体５２３は、一対の板状の部材５２２,５２２とを連結する別体の部材で構成されていてもよい。下クロス部材５２の左端は、連結部によって左サイド部材５３に連結されている。下クロス部材５２は、略前後方向に延びる下左軸線Ｇ回りに左サイド部材５３に対して回転可能である。下クロス部材５２の右端は、連結部によって右サイド部材５４に連結されている。下クロス部材５２は、略前後方向に延びる下右軸線Ｈ回りに右サイド部材５４に対して回転可能である。
【００９７】
左サイド部材５３は、ヘッドパイプ２１１の左方に配置され、ヘッドパイプ２１１の延びる方向と平行に延びている。左サイド部材５３は、左前輪３１の上方に配置されている。左サイド部材５３は、左緩衝装置３３よりも上方に配置されている。左サイド部材５３は、下部が第１ブラケット３１７に連結されている。左サイド部材５３は、第１ブラケット３１７に対して左操舵軸線Ｙ１を中心に回転可能に取り付けられている。
【００９８】
右サイド部材５４は、ヘッドパイプ２１１の右方に配置されて、ヘッドパイプ２１１の延びる方向と平行に延びている。右サイド部材５４は、右前輪３２の上方に配置されている。右サイド部材５４は、右緩衝装置３４よりも上方に配置されている。右サイド部材５４は、下部が第２ブラケット３２７に連結されている。右サイド部材５４は、第２ブラケット３２７に対して右操舵軸線Ｙ２を中心に回転可能に取り付けられている。
【００９９】
このように、上クロス部材５１、下クロス部材５２、左サイド部材５３、および右サイド部材５４は、上クロス部材５１と下クロス部材５２が相互に平行な姿勢を保つように連結されている。また、上クロス部材５１、下クロス部材５２、左サイド部材５３、および右サイド部材５４は、左サイド部材５３と右サイド部材５４が相互に平行な姿勢を保つように連結されている。
【０１００】
＜操舵動作＞
図４は、車両１の操舵動作を説明するための図であり、車両１を転舵させた状態の車両１の前部の平面図である。図４に示すように、ハンドルバー２３が左右方向に回されると、操舵力伝達機構６が動作し、操舵動作が行われる。ハンドルバー２３が回転されることでステアリングシャフト６０が回転すると、ステアリングシャフト６０の回転に伴って第１伝達プレート６１が回転する。例えば、ステアリングシャフト６０が図４の矢印Ｔの方向に回転すると、第１伝達プレート６１が矢印Ｔの方向に回転する。第１伝達プレート６１の矢印Ｔの方向への回転に伴って、タイロッド６７が左後方に移動する。このとき、第１伝達プレート６１は、第１ジョイント６４が備える略上下方向に延びる回転軸部材によって第１ジョイント６４に対して回転する。第１伝達プレート６１が第１ジョイント６４に対して回転するとき、タイロッド６７は姿勢を維持しながら左後方に移動する。タイロッド６７の左後方への移動に伴って、第２伝達プレート６２は、左サイド部材５３回りに、矢印Ｔの方向に回動する。また、タイロッド６７の左後方への移動に伴って、第３伝達プレート６３は、右サイド部材５４回りに、矢印Ｔの方向に回動する。このとき、第２伝達プレート６２は、第２ジョイント６５が備える上下方向に延びる回転軸部材回りに第２ジョイント６５に対して回転する。また、第３伝達プレート６３は第３ジョイント６６が備える上下方向に延びる回転軸部材回りに第３ジョイント６６に対して回転する。
【０１０１】
第２伝達プレート６２が矢印Ｔの方向に回転すると、第１ブラケット３１７が矢印Ｔの方向に回転する。第３伝達プレート６３が矢印Ｔの方向に回転すると、第２ブラケット３２７が矢印Ｔの方向に回転する。第１ブラケット３１７が矢印Ｔの方向に回転すると、左前輪３１が左緩衝装置３３を介して左操舵軸線Ｙ１（図２参照）回りに回転する。第２ブラケット３２７が矢印Ｔの方向に回転すると、右前輪３２が右緩衝装置３４を介して右操舵軸線Ｙ２（図２参照）回りに回転する。
【０１０２】
＜傾斜動作＞
図５は、車両１の傾斜動作を説明するための図であり、車両１を傾斜させた状態の車両１の前部の正面図である。図５に示すように、リンク機構５の動作に伴い車両１は左右方向に傾斜する。リンク機構５の動作とは、リンク機構５における傾斜動作を行うための各部材（上クロス部材５１、下クロス部材５２、左サイド部材５３および右サイド部材５４）がそれぞれの連結点を軸として相対回転し、リンク機構５の形状が変化することを意味している。本実施の形態のリンク機構５では、直立状態において上クロス部材５１、下クロス部材５２、左サイド部材５３および右サイド部材５４が、正面視で略長方形状に配置されている。本実施の形態のリンク機構５では、上クロス部材５１、下クロス部材５２、左サイド部材５３および右サイド部材５４が、車両１が傾斜した状態において、略平行四辺形に変形している。リンク機構５は、上クロス部材５１、下クロス部材５２、左サイド部材５３および右サイド部材５４の相対的な回転動作に連動して傾斜動作を行う。リンク機構５の傾斜動作によって、左前輪３１および右前輪３２が、それぞれ車体フレームの左右方向に傾斜する。
【０１０３】
例えば、ライダーが車両１を左方に傾斜させると、ヘッドパイプ２１１が垂直方向に対して車両１の左方に傾斜する。ヘッドパイプ２１１が左方に傾斜すると、上クロス部材５１は上中間軸線Ｃ回りにヘッドパイプ２１１に対して右方に回転する。ヘッドパイプ２１１が左方に傾斜すると、下クロス部材５２は下中間軸線Ｋ回りにヘッドパイプ２１１に対して右方に回転する。これにより、上クロス部材５１が下クロス部材５２よりも左方に移動する。左サイド部材５３および右サイド部材５４は、ヘッドパイプ２１１と平行な状態を保ったまま、垂直方向に対して左方に傾斜する。左サイド部材５３および右サイド部材５４が左方に傾斜する際に、左サイド部材５３および右サイド部材５４は、上クロス部材５１および下クロス部材５２に対して回転する。したがって、車両１を傾斜させると、左サイド部材５３および右サイド部材５４が傾斜する。左サイド部材５３および右サイド部材５４の傾斜に伴って、左サイド部材５３および右サイド部材５４に支持された左前輪３１および右前輪３２は、それぞれ垂直方向に対してヘッドパイプ２１１と平行な状態を保ったまま傾斜する。
【０１０４】
また、傾斜動作の際、タイロッド６７は、第１ジョイント６４、第２ジョイント６５、第３ジョイント６６の前後方向の軸部に対してそれぞれ回転する。これにより、タイロッド６７は、車両１が傾斜しても上クロス部材５１と下クロス部材５２に対して平行な姿勢を保つ。
【０１０５】
このように、傾斜動作を行うことで左前輪３１および右前輪３２をそれぞれ傾けるリンク機構５は、左前輪３１および右前輪３２の上方に配置されている。つまり、リンク機構５を構成する回転部材である上クロス部材５１、下クロス部材５２、左サイド部材５３および右サイド部材５４の回転軸線は、左前輪３１および右前輪３２より上方に配置されている。
【０１０６】
＜操舵動作＋傾斜動作＞
図６は、車両１を転舵させかつ傾斜させた状態の車両１の前部の正面図である。図６では、ハンドルバー２３を左方に操舵し、車両１を左方に傾斜させた状態を示している。図６に示す動作時には、操舵動作により左前輪３１および右前輪３２の向きが変更され、傾斜動作により左前輪３１および右前輪３２が車体フレーム２１とともに傾斜する。この状態では、リンク機構５の上クロス部材５１、下クロス部材５２、左サイド部材５３および右サイド部材５４が略平行四辺形に変形し、タイロッド６７が左右何れかの操舵した方向（図６では左方）かつ後方に移動する。
【０１０７】
＜電動ステアリング機構：ＥＰＳ＞
本実施形態に係る車両１は、図１および図２に示すように、モータなどの第一アクチュエータ７１によりステアリングシャフト６０を回転可能な電動ステアリング機構（ＥＰＳ：Electric Power Steering System、以降ＥＰＳと呼ぶ）７０を備えている。ＥＰＳ７０は、ステアリングシャフト６０に連結されたハンドルバー２３（操舵力入力部の一例）に入力されるライダーの操舵力（第一操舵力の一例）をアシストする。
【０１０８】
ＥＰＳ７０の第一アクチュエータ７１の一方は、車体フレーム２１に固定されている。第一アクチュエータ７１の一方に対して変位する他方は、ステアリングシャフト６０またはステアリングシャフト６０とともに変位する部材に固定されている。これにより、ＥＰＳ７０は、車体フレーム２１に対してステアリングシャフト６０を回転させる力、あるいは、回転を停止させようとする力（回転に抵抗を与える力）を作用させる。
【０１０９】
ところで、特許文献１に記載の車両のように２つの前輪を有する車両においては、１つの前輪を有する車両に比べて接地点が多いため、大きな操舵力が必要になる。そこで、本発明者は、操舵力を補助できる電動ステアリング（ＥＰＳ７０：Electric Power Steering system  操舵力付与装置の一例）を車両１に搭載することを考えた。車両１は、走行中に、車体フレーム２１が右方に傾くときにハンドルの舵角が上方から見て時計回りに増加するように変化しようとする。車両１は、走行中に、車体フレーム２１が左方に傾くときにハンドルの舵角が上方から見て反時計回りに増加するように変化しようとする。
【０１１０】
さらに、ＥＰＳ７０を使って車両１の鉛直角抑制機能を付加できることに、本発明者は気が付いた。鉛直角抑制機能とは、車両１の鉛直角が大きくなる挙動を示す際に、鉛直角を小さくする操舵力をＥＰＳ７０によって付与する。鉛直角抑制機能は、車両１の鉛直角が大きくなる挙動を抑制する機能である。鉛直角とは、車両１の左右方向において車体フレーム２１の上下方向に延びる仮想線が鉛直方向に対してなす角度を言う。
【０１１１】
具体的には、走行中に、右方に鉛直角が大きくなる挙動を抑制しようとする際には、上方から見て時計回りに右前輪３２および左前輪３１を転舵させる（舵を右に切る）と、車両１に鉛直角を小さくする力を作用させることができる。走行中に、左方に鉛直角が大きくなる挙動を抑制しようとする際には、上方から見て反時計回りに右前輪３２および左前輪３１を転舵させる（舵を左に切る）と、車両１に鉛直角を小さくする力を作用させることができる。
【０１１２】
しかし、ＥＰＳ７０を使って鉛直角抑制機能を実現しようとすると、例えばライダーがハンドル操作をしていないにも関わらず、ＥＰＳ７０が動作する場合がある。ＥＰＳ７０を使って鉛直角抑制機能を実現しようとすると、ライダーのハンドル操作に対し、ＥＰＳ７０が操作量以上にハンドルバー２３を動作させる場合がある。ＥＰＳ７０を使って鉛直角抑制機能を実現しようとすると、ライダーのハンドル操作に対し、ＥＰＳ７０がハンドルバー２３を動作させない場合がある。これらのケースにおいては、鉛直角を抑制するためのＥＰＳ７０動作がライダーから見てハンドルバー２３への外乱として感じられるように作用し、ライダーに違和感を生じさせることがある。
【０１１３】
そこで本実施形態は、鉛直角抑制機能を実現しつつライダーに違和感が生じにくいＥＰＳ７０が搭載された車両１を提供する。
【０１１４】
本発明者は、ライダーに違和感が生じる状況を検討したところ、この状況は低速域で起こりやすいことに気が付いた。本発明者は、車速と、車両１が鉛直角を維持できる限界角度とは、図７に示す関係があることを突き止めた。
【０１１５】
図７は、車速と限界角度の関係を示したグラフである。図７において、例えば特定の旋回半径で旋回中の車両１は、曲線Ｃ１よりも上方の領域（曲線Ｃ１よりも車速が大きいまたは鉛直角が小さい）であればその鉛直角を維持しやく、曲線Ｃ１よりも下方の領域（曲線Ｃ１よりも車速が小さいまたは鉛直角が大きい）になると、鉛直角を維持できないことを示している。図７に示したように、限界角度は車速に応じて決まる。車速が小さいほどこの限界角度は小さくなる。つまり、車速が小さい状況では、頻繁に鉛直角抑制機能を働かせたいため、上記違和感が生じる頻度が多くなる。
【０１１６】
鉛直角が大きくなる挙動を抑制するためには、舵（ハンドルバー２３）を車両１がリーンしている方向に切り増すことが効果的である。例えば、車両１が右方に鉛直角が大きくなる挙動を示している場合には右方に舵を切り増し、車両１が左方に鉛直角が大きくなる挙動を示している場合には左方に舵を切り増すことが効果的である。この際、低速域では高速域に対して，ハンドルバー２３の操作に対する鉛直角の変化の度合いが低くなるため、同じ角度だけ鉛直角を変化させようとした場合でも、低速域では高速域よりハンドル操作量が大きくなる。ＥＰＳ７０を搭載した車両１においては、前述の通りＥＰＳ７０によるアシストトルクが大きくなるとライダーに違和感が生じやすくなる。ＥＰＳ７０を搭載した車両１においては、大きなハンドルバー２３の操作量が必要となる低速域でライダーに違和感が生じやすくなることを、本発明者は見出した。
【０１１７】
ところで、本実施形態の２つの前輪を備えた車両１においては、車両１を傾斜させるためにリンク機構５を搭載している。リンク機構５は上クロス部材５１を備えている。上クロス部材５１は、車体フレーム２１に前後方向に延びるリンク軸線回りに回転可能に支持されている。上クロス部材５１の回転に伴う車体フレーム２１の傾斜に応じて、車体フレーム２１の上下方向における右前輪３２および左前輪３１の相対位置を変化させる。本発明者は、この上クロス部材５１に鉛直角が大きくなる挙動を抑制させる回転力を作用させることができることに気が付いた。そこで、次に説明するように、上クロス部材５１に鉛直角が大きくなる挙動を抑制させる回転力を付与する電動リーニング機構（ＥＰＬ：Electric Power leaning System、以降ＥＰＬと呼ぶ。回転力付与装置の一例）９０を車両１に搭載することを本発明者は考えた。
【０１１８】
＜電動リーニング機構：ＥＰＬ＞
本実施形態に係る車両１は、図１および図２に示すように、モータなどの第二アクチュエータ９１によりリンク機構５を作動させるＥＰＬ９０を備えている。ＥＰＬ９０の第二アクチュエータ９１の一方は、車体フレーム２１に固定されている。第二アクチュエータ９１の一方に対して変位する他方は、上クロス部材５１に固定されている。これにより、ＥＰＬ９０は、車体フレーム２１に対して上クロス部材５１を回転させる力、あるいは、回転を停止させたりする力（回転に抵抗を与える力）を作用させる。
【０１１９】
図８は、ＥＰＳ７０およびＥＰＬ９０を駆動する際のブロック図である。図８に示したように、車両１は、操舵角センサ８１と、操舵トルクセンサ８２と、左車輪速センサ８３と、右車輪速センサ８４と、鉛直角センサ８５と、対地角センサ８６と、制御部８０とを備えている。これらのセンサ８１〜８６はそれぞれ、制御部８０に電気的に接続されている。
【０１２０】
操舵角センサ８１は、ハンドルバー２３の回転角度である操舵角に応じた電気信号を制御部８０に送信する。制御部８０は、操舵角センサ８１の出力から操舵角を算出する。制御部８０が操舵角センサ８１の出力を時間微分することにより、制御部８０は操舵角速度を算出することができる。制御部８０は、操舵角速度をさらに時間微分することにより、操舵角加速度を算出することができる。操舵トルクセンサ８２は、ハンドルバー２３に入力される操舵力に応じた電気信号を制御部８０に送信する。制御部８０が操舵トルクセンサ８２の出力を時間微分することにより、制御部８０は操舵トルクの微分値を算出することができる。
【０１２１】
左車輪速センサ８３は、左前輪３１の回転速度に応じた電気信号を制御部８０に送信する。右車輪速センサ８４は、右前輪３２の回転速度に応じた電気信号を制御部８０に送信する。制御部８０は、左車輪速センサ８３の出力および右車輪速センサ８４の出力から、車速を算出する。
【０１２２】
鉛直角センサ８５は、鉛直方向に対する車両１の左右方向の傾斜角度に応じた電気信号を制御部８０に送信する。例えば、鉛直角センサ８５は、重力方向に対するヘッドパイプ２１１の左右方向の傾斜角度に応じた電気信号を出力する。例えば、鉛直角センサ８５は、公知のジャイロセンサを用いることができる。制御部８０は、鉛直角センサ８５の出力から鉛直角を算出する。制御部８０が鉛直角センサ８５の出力を時間微分することにより、鉛直角速度を算出することができる。または鉛直角速度センサを用いて鉛直角速度を検出してもよい。制御部８０は、鉛直角速度を時間微分することにより、鉛直角加速度を算出することができる。
【０１２３】
対地角センサ８６は、路面の垂直方向に対する車両１の左右方向の傾斜角度に応じた電気信号を制御部８０に送信する。例えば、上クロス部材５１は上述したように常に路面と平行な姿勢を保つ。対地角センサ８６は、ヘッドパイプ２１１に対する上クロス部材５１の回転角度を検出することにより、路面の垂直方向に対する車両１の左右方向の傾斜角度に応じた電気信号を出力することができる。制御部８０は対地角センサ８６の出力から対地角を算出する。
【０１２４】
制御部８０は、ＥＰＳ７０へＥＰＳ指令値ｐを出力する。制御部８０は、ＥＰＬ９０へＥＰＬ指令値ｑを出力する。ＥＰＳ７０は、第一コントローラ７２と、第一アクチュエータ７１を備えている。第一コントローラ７２は、ＥＰＳ指令値ｐに応じた出力トルクが得られるように、電流を第一アクチュエータ７１に供給する。ＥＰＬ９０は、第二コントローラ９２と、第二アクチュエータ９１を備えている。第二コントローラ９２は、ＥＰＬ指令値ｑに応じた出力トルクが得られるように、電流を第二アクチュエータ９１に供給する。本実施形態において、制御部８０は、ＥＰＳ指令値ｐおよびＥＰＬ指令値ｑを次のようにして決定している。
【０１２５】
制御部８０は、操舵角、操舵トルク、車速、鉛直角、対地角、鉛直角の角速度などに応じて、ＥＰＳ指令値ｐを決定する。図９は、ＥＰＳ指令値ｐの演算方法を示す制御の一例を示す模式図である。図９に示すように、制御部８０はＥＰＳ指令値ｐを以下の（ａ）〜（ｇ）を基にして決定することができる。
【０１２６】
（ａ）制御部８０は、例えば、操舵トルクと車速に応じて、ベースアシスト指令値を決定する。ライダーがハンドルバー２３に入力する操舵トルクが大きい場合は、ライダーが転舵角度を大きくしたいと意図している場合である。また、車速が大きいほど、前輪３（左前輪３１、右前輪３２）によるジャイロ効果も大きく、ハンドルバー２３を回転させるのに要求される力が大きくなる。そこで、操舵トルクと車速が大きいほどベースアシスト指令値が大きくなるように、ベースアシスト指令値を決定する。
【０１２７】
（ｂ）制御部８０は、例えば、操舵トルクの時間微分値に応じて、静止摩擦補正値を決定する。制御部８０が、例えば、操舵トルクの時間微分値が大きいほど静止摩擦補正値が大きくなるように、静止摩擦補正値を決定する。静止摩擦補正値を大きくすることにより、静止摩擦力を補償できる。ここでいう静止摩擦力とは、ライダーが入力する操舵力が伝達されるハンドルバー２３から左前輪３１および右前輪３２までの力の伝達経路における機械要素間に生じる静止摩擦力である。
【０１２８】
（ｃ）制御部８０は、例えば、車速と操舵角速度に応じて粘性補正値を決定する。制御部８０が、例えば、車速と操舵角速度が大きいほど粘性補正値が大きくなるように、粘性補正値を決定する。粘性補正値を加算することにより、ライダーのハンドルバー２３の操作に対し、粘性抵抗力を付加できる。ここでいう粘性抵抗力とは、ライダーの操作に対し第一アクチュエータ７１が擬似的に生成する抵抗力である。図９においては、前記の（ａ）、（ｂ）や後述の（ｄ）〜（ｇ）と同じように、粘性補正値は電流指令値に対して加算する形態を示しているが、粘性補償は負の係数を有する。粘性補償は、粘性抵抗力として、ライダーのハンドルバー２３の操作に対する減衰力として作用する。
【０１２９】
（ｄ）制御部８０は、例えば、操舵角速度に応じて動摩擦補正値を決定する。制御部８０が、例えば、操舵角速度が大きいほど動摩擦補正値が大きくなるように、動摩擦補正値を決定する。動摩擦補正値を加算することにより、動摩擦力を補償できる。ここでいう動摩擦力とは、ライダーが入力する操舵力が伝達されるハンドルバー２３から左前輪３１および右前輪３２までの力の伝達経路における機械要素間に生じる動摩擦力である。
【０１３０】
（ｅ）制御部８０は、例えば、操舵角速度を時間微分して得られる操舵角加速度に応じて慣性補正値を決定する。制御部８０が、例えば、操舵角加速度が大きいほど慣性補正値が大きくなるように、慣性補正値を決定する。慣性補正値を加算することにより、第１アクチュエータの慣性力を補償できる。第１アクチュエータ７１の慣性力を補償することで、第一アクチュエータ７１が車両１に搭載されていないのと同じような操舵フィーリングを演出することができる。
【０１３１】
（ｆ）制御部８０は、例えば、車速と鉛直角に応じて、鉛直角補正値を決定できる。鉛直角が大きくなるほど、車両１の傾斜角度を小さくしにくくなる。このため、鉛直角が大きくなるほど鉛直角補正値が大きくなるように、鉛直角補正値を決定する。
【０１３２】
（ｇ）制御部８０は、例えば、鉛直角速度と鉛直角加速度に応じて、リーン動作補正値を決定できる。例えば、リーン動作を実現するヘッドパイプ２１１に対する上クロス部材５１の抵抗成分などを軽減するために、制御部８０は、鉛直角速度と鉛直角加速度に応じて、リーン動作補正値を決定してもよい。
【０１３３】
制御部８０は、上記（ａ）〜（ｇ）の値を合計して最終的なＥＰＳ指令値ｐを算出する。このとき、第一アクチュエータ７１に入力できる電流値に上限値が設定されている場合には、制御部８０は、第一アクチュエータ７１に入力する最大電流値より小さな値が出力されるように、ＥＰＳ指令値ｐを決定する。
【０１３４】
制御部８０は、車速、鉛直角、対地角などに応じて、ＥＰＬ指令値ｑを決定する。図１０は、ＥＰＬ指令値ｑの演算方法を示す制御の一例を示す模式図である。図１０に示すように、制御部８０はＥＰＬ指令値ｑを以下の（ｈ）〜（ｋ）を基にして決定することができる。
【０１３５】
（ｈ）制御部８０は、例えば、鉛直角と車速に応じて、ベースアシスト指令値を決定する。鉛直角が大きいほど、車両１の傾斜角度を小さくするために要する上クロス部材５１に入力する力が大きくなる。また、車速が大きいほど、車両１の傾斜角度を小さくするために要する、ハンドルバー２３を回転させる力、および／または、ライダーの重心移動に要する力、が大きくなる。そこで、操舵トルクと車速が大きいほどベースアシスト指令値が大きくなるように、ベースアシスト指令値を決定する。
【０１３６】
（ｉ）制御部８０は、例えば、車速と鉛直角速度に応じて、粘性補正値を決定する。制御部８０は、例えば、車速と鉛直角速度が大きいほど大きな粘性抵抗力を付加できる。ここでいう粘性抵抗力とは、ライダーの操作に対し第二アクチュエータ９１が擬似的に生成する抵抗力である。図１０においては、前記の（ｈ）や後述の（ｊ）、（ｋ）と同じように、粘性補正値は電流指令値に対して加算す形態を示しているが、粘性補償は負の係数を有し、粘性抵抗力はリーン動作に対する減衰力として作用する。
【０１３７】
（ｊ）制御部８０は、例えば、車速と鉛直角速度に応じて動摩擦補正値を決定する。制御部８０が、例えば、車速と鉛直角速度が大きいほど動摩擦補正値を大きくなるように、動摩擦補正値を決定する。動摩擦補正値を加算することにより、動摩擦力を補償できる。ここでいう動摩擦力とは、第二アクチュエータ９１の出力トルクが入力される上クロス部材５１から左前輪３１および右前輪３２までの力の伝達経路における機械要素間に生じる動摩擦力である。
【０１３８】
（ｋ）制御部８０は、例えば、車速と、鉛直角加速度に応じて慣性補正値を決定する。鉛直角加速度とは、鉛直角センサからの入力を２回時間微分して得られる値である。制御部８０が、例えば、車速と鉛直角加速度が大きいほど慣性補正値を大きくなるように、慣性補正値を決定する。慣性補正値を加算することにより、第２アクチュエータ９１の慣性力を補償できる。第二アクチュエータ９１の慣性力を補償することで、第二アクチュエータ９１が車両１に搭載されていないのと同じようなフィーリングを演出することができる。
【０１３９】
制御部８０は、上記（ｈ）〜（ｋ）の値を合計して最終的なＥＰＬ指令値ｑを算出する。このとき、第二アクチュエータ９１に入力できる電流値に上限値が設定されている場合には、制御部８０は、第二アクチュエータ９１に入力する最大電流値より小さな値が出力されるように、ＥＰＬ指令値ｑを決定する。
【０１４０】
制御部８０は、上記のように算出されたＥＰＳ指令値ｐとＥＰＬ指令値ｑについて、最終的に、ＥＰＳ指令値ｐの値とＥＰＬ指令値ｑの値を、特定の比率となるように調整してから、ＥＰＳ指令値ｐをＥＰＳ７０の第一コントローラ７２に送信し、ＥＰＬ指令値ｑをＥＰＬ９０の第二コントローラ９２に送信する。
【０１４１】
具体的には、制御部８０は、車速を除く物理量を一定としたときに、車速の増加に連れて、第二アクチュエータ９１の出力トルクを決定するＥＰＬ指令値ｑに対する第一アクチュエータ７１の出力トルクを決定するＥＰＳ指令値ｐの比率ｐ／ｑを増加させる。また、制御部８０は、車速が通常速度領域の範囲内において、車速の増加につれて比率ｐ／ｑを増加させる。通常速度領域とは、例えば、時速０ｋｍ／ｈ以上２００ｋｍ／ｈ以下とすることができる。
【０１４２】
本実施形態に係る車両１によれば、ＥＰＬ９０を用いることにより、ライダーのハンドルバー２３の操作とは別に鉛直角を変化させることが出来る。このためＥＰＬ９０を用いると、ＥＰＬ９０を装備しない車両１に比べてハンドルバー２３の小さな操作で鉛直角を操作することが出来る。
【０１４３】
例えば、右方に鉛直角が大きくなる場合には、ライダーから見て上クロス部材５１が車体フレーム２１に対して反時計回りに回転する。そこで、ＥＰＬ９０は、右方に鉛直角が大きくなる際には、鉛直角が小さくなるようにライダーから見て時計回りに上クロス部材５１が回転するように上クロス部材５１に回転力を作用させる。逆に、ＥＰＬ９０は、左方に鉛直角が大きくなる際には、鉛直角が小さくなるようにライダーから見て反時計回りに上クロス部材５１が回転するように上クロス部材５１に回転力を作用させる。
【０１４４】
上述したように、車速が比較的低速の場合には、ＥＰＳ７０のみで鉛直角が大きくなる挙動を抑制しようとすると、ライダーに違和感を与えやすい。そこで、本実施形態においては、低速域においてはＥＰＬ指令値ｑを大きな値に設定し、高速域におけるＥＰＬの出力に対するＥＰＳの出力の比率より小さくさせて、鉛直角が大きくなる挙動を抑制している。このようにして、低速域においてライダーに違和感を与えにくくしている。この場合にはＥＰＳ指令値ｐとＥＰＬ指令値ｑの比率ｐ／ｑは比較的小さくなる。逆に、車速が比較的高速の場合には、ＥＰＳ７０を使って鉛直角を制御することが好ましい。そこで、本実施形態においては、高速域においてはＥＰＬ指令値ｑをそれほど大きな値に設定しない。この場合にはＥＰＳ指令値ｐとＥＰＬ指令値ｑの比率ｐ／ｑは比較的大きくなる。制御部８０がこのようにＥＰＳ指令値ｐとＥＰＬ指令値ｑを設定するため、制御部８０は、車速に応じて比率ｐ／ｑを増加させる制御を行っている。
【０１４５】
なお、本実施形態に係る車両１において、「車速を除く物理量を一定としたときに少なくとも車速の増加に連れて比率ｐ／ｑを増加させる」とは、以下のことを意味する。・制御部８０は、比率ｐ／ｑを、少なくとも車速や鉛直角などの物理量に応じて決定する。制御部８０は、車速や鉛直角の他に操舵トルクなどの物理量に応じて比率ｐ／ｑを決定してもよい。また、上述の実施の形態では説明しなかったが、車両１の加速度などに応じてＥＰＳ指令値ｐやＥＰＬ指令値ｑ、あるいはその比率ｐ／ｑを設定してもよい。
【０１４６】
制御部８０は、車速以外の物理量が一定のときに、車速が大きいほど比率ｐ／ｑを大きくする。例えば、鉛直角が１０度で車速が１０ｋｍ／ｈの状態と、鉛直角が１０度で車速が１５ｋｍ／ｈの状態では、制御部８０は、後者の状態において比率ｐ／ｑを大きく設定する。しかしながら、鉛直角が１０度で車速が１０ｋｍ／ｈの状態と、鉛直角が１５度で車速が１５ｋｍ／ｈの状態では、車速以外の物理量が一定ではない。このため、制御部８０は、後者の状態において前者の状態より比率ｐ／ｑを大きく設定してもよいし、前者の状態において後者の状態より比率ｐ／ｑを大きく設定してもよいし、両者の状態において比率ｐ／ｑを同一の値に設定してもよい。
【０１４７】
（２）本実施形態において、制御部８０は、比率ｐ／ｑを車速の変化にともなって徐々に変化するように制御してもよい。車速に応じた第一アクチュエータ７１の出力トルクと第二アクチュエータ９１の出力トルクの比率の変化が穏やかなので、ライダーに違和感を与えにくい。なお、（２）の構成とは異なり、車速の増大に連れて、ステップ状に比率ｐ／ｑを大きくするように設定してもよい。
【０１４８】
（３）本実施形態において、制御部８０は、車速が少なくとも所定の範囲内のときに、車速の増加に応じて第一アクチュエータ７１の出力を増加させるようにＥＰＳ指令値ｐを決定してもよい。
【０１４９】
（３）に係る構成によれば、車速の増加に伴ってハンドルバー２３への第二操舵力（アシストトルク）が大きくなる。ハンドルバー２３へのアシストトルクは、車速の増加に伴い
増加するジャイロ効果（前輪３がそのままの姿勢を維持しようとする力が生じる現象）を打ち消すように作用するので、高速域においてもライダーは軽い操作感でハンドルを操作できる。なお、旋回時に車体が傾斜しない四輪車両においては、通常、据え切りトルクの改善を狙ってＥＰＳ７０が搭載されているので、本実施形態による制御とは逆に、低車速域でハンドルへのアシストトルクが大きくなるように設定されている。ＥＰＳ７０に出力トルクの上限がある場合には、車速が十分に大きくなると、ＥＰＳ指令値ｐの値は車速の増加に応じて大きく設定できないことがある。なお、据え切りトルクとは、車両が停止している状態でハンドルバーの操作により舵角を変化させるのに必要な操舵トルクである。
【０１５０】
（４）本実施形態において、車両１は、走行中に、車体フレーム２１が傾くときにハンドルバー２３の舵角が増加あるいは減少するように変化しようとする。（４）本実施形態において、車体フレーム２１の傾斜とハンドルバー２３の舵角とが互いに作用しあう関係にある。このような場合に、ＥＰＳ７０とＥＰＬ９０の両方を車両１に搭載すると、一方が他方を補償する、あるいは協働して車両１の挙動を制御することが可能となる。
【０１５１】
（５）上記（ｆ）の項で説明したように、制御部８０は、鉛直角に応じて第一アクチュエータ７１の出力を決定してもよい。上述したように、鉛直角が大きくなるほど、車両の傾斜角度を小さくしようとするために要するライダーの操舵力が大きくなる。このため、鉛直角が大きくなるほどＥＰＳ指令値ｐが大きくなるように、ＥＰＳ指令値ｐを決定する。
【０１５２】
（６）上記（ｇ）の項で説明したように、物理量は、鉛直角速度と鉛直角加速度の少なくとも一方を含む。制御部８０は、鉛直角速度と鉛直角加速度の少なくとも一方に応じて第一アクチュエータ７１の出力を決定してもよい。（６）の構成によれば、車両１のリーン動作に対する抵抗を軽減することができる。即ち、ライダーが車両１をリーンさせようとしている時に、第一アクチュエータ７１の出力に起因するハンドルの挙動がライダーに違和感を生じさせないように、第一アクチュエータ７１の出力を決定することができる。
【０１５３】
（７）本実施形態のように、車両１は、走行中に、車体フレーム２１が右方に傾くときにハンドルバー２３の舵角が上方から見て時計回りに増加するように変化しようとし、車体フレーム２１が左方に傾くときにハンドルバー２３の舵角が上方から見て反時計回りに増加するように変化しようとするものであってもよい。
【０１５４】
（７）例えば、走行中に車体フレーム２１が右方に傾くと車両１は右方に旋回しようとする。すると、ハンドルバー２３も時計回りに回転してさらに車両１を右方に旋回させようとする。このように、車両１をリーンさせると、リーンした方向にハンドルバー２３がさらに切れていく特性を、セルフステア特性という。旋回によって車両１に対して遠心力が作用することで、鉛直角は減少する。鉛直角を制御できる機能を備えた本実施形態は、セルフステア特性を有する車両１に適用すると、状況に応じてその特性を強めることも、逆に弱めることも可能となるため好適である。なお、第一アクチュエータ７１および第二アクチュエータ９１の出力トルクがともにゼロとなる状況においては、ライダーはアクチュエータを全く持たない通常の多くの車両１と同じように操ることができる。
【０１５５】
[リンク機構]
なお、上述の実施形態においては、パラレログラム式のリンク機構５が搭載された車両１を説明したが、本発明はこの例に限られない。本発明は、ダブルウィッシュボーン式のリンク機構、リーディングアーム式のリンク機構などが搭載された車両へも適用できる。また、リンク機構は、車体フレームに対して回転するクロス部材として、ショックタワーを備える構成であってもよい。
【０１５６】
［鋭角］
なお、本発明および上記実施形態における鋭角とは、０°を含み、９０°より小さい角度とする。本来、鋭角は、０°を含まないが、本発明および上記実施形態においては、鋭角は０°を含むものとする。また、上記実施例では、クロス部材の上軸線および下軸線と垂直に交わる仮想平面は、後方かつ上方に延びる平面である。しかしながら、これに限定されることなく、クロス部材の上軸線および下軸線と垂直に交わる仮想平面が、前方かつ上方に延びる平面であっても良い。
【０１５７】
［平行・延びる・沿う］
本明細書において、「平行」は、±４０°の範囲で傾斜し、部材として交わらない２つの直線も含む。本発明において、「方向」および「部材」等に対して「沿う」は、±４０°の範囲で傾斜する場合も含む。本発明において、「方向」に対して「延びる」は、±４０°の範囲で傾斜する場合も含む。
【０１５８】
［車輪・パワーユニット・車体カバー］
本実施形態に係る車両１は、車体フレームを覆う車体カバーを備えていても良い。車体フレームを覆う車体カバーを備えていなくても良い。パワーユニットは、動力源を含む。動力源は、エンジンに限らず電動モータであっても良い。
【０１５９】
上記の実施形態においては、後輪４の車体フレーム２１の左右方向における中央は、車体フレーム２１の左右方向における左前輪３１と右前輪３２の間隔の中央と一致している。このような構成が好ましいものの、後輪４の車体フレーム２１の左右方向における中央は、車体フレーム２１の左右方向における左前輪３１と右前輪３２の間隔の中央と一致していなくてもよい。
【０１６０】
［ヘッドパイプとサイド部材の位置関係］
上記各実施形態においては、車体フレーム２１の側面視で、右サイド部材５４、左サイド部材５３およびヘッドパイプ２１１は、重なる位置に設けられている。しかしながら、車体フレーム２１の側面視で、右サイド部材５４と左サイド部材５３に対しヘッドパイプ２１１が前後方向の異なる位置に設けられていてもよい。また、右サイド部材５４と左サイド部材５３の車体フレーム２１の上下方向に対する傾斜角度が、ヘッドパイプ２１１の傾斜角度と異なっていてもよい。
【０１６１】
［ヘッドパイプ］
なお、リンク機構を支持するヘッドパイプは、一片の部品で構成されていても、複数の部品で構成されていても良い。複数の部品で構成されている場合、溶接、接着などにより結合されていても、ボルト、リベットなどの締結部材で結合されていても良い。本実施形態では、ステアリングシャフト６０を回転可能に支持する車体フレーム２１の一部位としてヘッドパイプ２１１を説明したが、本発明はこれに限られない。ヘッドパイプに替えて、ステアリングシャフト６０を中間操舵軸線Ｙ３回りに回転可能に支持する部材を採用できる。例えば、ステアリングシャフト６０を中間操舵軸線Ｙ３回りに回転可能に支持する軸受を含む部材を採用できる。
【０１６２】
［車体フレームの構成：一体・別体、一体の場合の前縁の上端、上下フレーム部の構成］
本実施例において、車体フレームは、ヘッドパイプなどのリンク機構を支持するリンク支持部と連結部材（上前後フレーム部）とダウンフレーム（上下フレーム部）とアンダーフレーム（下前後フレーム部）を有し、それらが溶接により接続されている。しかしながら、本発明の車体フレームは上記実施形態に限定されない。車体フレームは、リンク支持部と上前後フレーム部と上下フレーム部と下前後フレーム部を有していればよい。例えば、車体フレームは、鋳造等により全部または一部が一体に形成されていてもよい。また、車体フレームは、上前後フレーム部と上下フレーム部が１つの部材で構成されていてもよいし、別部材で構成されていてもよい。
【０１６３】
[鋭角の大きさ：ステアリングシャフトと緩衝装置]
上記の実施形態においては、左緩衝装置３３と右緩衝装置３４は、それぞれ一対のテレスコピック機構を備えている。しかしながら、車両１の仕様に応じて、左緩衝装置３３と右緩衝装置３４がそれぞれ備えるテレスコピック機構の数は、１つであってもよい。また、上述の実施形態においては、テレスコピック式の緩衝装置３３、３４が搭載された車両１を説明したが、本発明はこの例に限られない。本発明は、リンク式の緩衝装置が搭載された車両へも適用できる。本実施形態において、ステアリングシャフトの回転軸線と車体フレームの上下方向のなす鋭角は、右緩衝装置および左緩衝装置の伸縮方向と車体フレームの上下方向とがなす鋭角は一致している。しかしながら、本発明においては、上記実施形態に限定されない。例えば、ステアリングシャフトの中間操舵軸線Ｙ３と車体フレームの上下方向のなす鋭角は、右緩衝装置および左緩衝装置の伸縮方向と車体フレームの上下方向とがなす鋭角よりも小さくても良いし、大きくてもよい。
【０１６４】
また、本実施形態において、ステアリングシャフトの中間操舵軸線Ｙ３と右緩衝装置および左緩衝装置の伸縮方向は、一致している。しかしながら、本発明においては、上記実施形態に限定されない。車両１が直立した状態の側面視で、ステアリングシャフトの回転軸線と右緩衝装置および左緩衝装置の伸縮方向は、前後方向に離間していてもよい。また、例えば、交差していてもよい。
【０１６５】
さらに、本実施形態において、右緩衝装置の伸縮方向と右緩衝装置の右操舵軸線Ｙ２が一致し、左緩衝装置の伸縮方向と左緩衝装置の左操舵軸線Ｙ１が一致している。しかしながら、本発明においては、上記実施形態に限定されない。右緩衝装置の伸縮方向と右緩衝装置の右操舵軸線Ｙ２が一致せず、左緩衝装置の伸縮方向と左緩衝装置の左操舵軸線Ｙ１が一致していなくてもよい。
【０１６６】
本実施形態において、右前輪および左前輪は、その上端が車体フレームのダウンフレームの上端より車体フレームの上下方向の上方まで移動可能に支持される。しかしながら、本発明は、上記実施形態に限定されない。本発明において、右前輪および左前輪は、車体フレームの上下方向においてその上端が車体フレームのダウンフレームの上端と同じ高さまたはそれよりも下方まで移動可能であってもよい。
【０１６７】
［クロス部材・サイド部材］
なお、上クロス部材は、一片の部品で構成される上前クロス部材、一片の部品で構成される上後クロス部材、およびそれらの間に設けられ、複数の部品で構成される連結部材を含んでいても良い。複数の部品で構成されている場合、溶接、接着などにより結合されていても、ボルト、リベットなどの締結部材で結合されていても良い。
【０１６８】
なお、下クロス部材は、一片の部品で構成される下前クロス部材、一片の部品で構成される下後クロス部材、およびそれらの間に設けられ、複数の部品で構成される連結部材を含んでいても良い。複数の部品で構成されている場合、溶接、接着などにより結合されていても、ボルト、リベットなどの締結部材で結合されていても良い。
【０１６９】
なお、右サイド部材および左サイド部材は、一片の部品で構成されていても、複数の部品で構成されていても良い。複数の部品で構成されている場合、溶接、接着などにより結合されていても、ボルト、リベットなどの締結部材で結合されていても良い。また、上クロス部材または下クロス部材より車体フレームの前後方向の前方に配置される部位と後方に配置される部位を含んでいても良い。右サイド部材および左サイド部材の前方に配置される部位と後方に配置される部位の間に上クロス部材または下クロス部材が配置されても良い。
【０１７０】
なお、本発明では、リンク機構は、上クロス部材と下クロス部材の他にさらにクロス部材を備えていても良い。上クロス部材と下クロス部材は、相対的な上下関係で命名しているに過ぎない。上クロス部材は、リンク機構における最上位のクロス部材を示していない。上クロス部材は、それより下方の別のクロス部材より上方にあるクロス部材を意味する。下クロス部材は、リンク機構における最下位のクロス部材を示していない。下クロス部材は、それより上方の別のクロス部材より下方にあるクロス部材を意味する。また、クロス部材は、右クロス部材と左クロス部材の２つの部品で構成されていても良い。このように、上クロス部材および下クロス部材は、リンク機能を有する範囲で、複数のクロス部材で構成しても良い。さらに、上クロス部材と下クロス部材の間に他のクロス部材を設けても良い。リンク機構は、上クロス部材および下クロス部材を含んでいれば良い。
【０１７１】
左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出部の構成は、上記の鉛直角センサ８５及び対地角センサセンサ８６を用いた構成に限られない。鉛直角センサ８５又は対地角センサセンサ８６の一方のみを用いた構成であってもよい。また、左右傾斜角検出部は、車両において検出される６軸加速度及び６軸の速度のうち少なくとも１つを用いて、車体フレーム２１の左右方向の傾斜角を推定する構成であってもよい。左右傾斜角検出部は、車体フレームの左右傾斜角に関する物理量を測定する構成であってもよい。左右傾斜角検出部は、例えば、ポテンショメータ等のように、車体フレームとリンク機構の相対回転を検出するセンサを含んでもよい。又は、左右傾斜角検出部は、近接センサ（距離センサ）を含んでもよい。この場合、近接センサによって、車体フレームと路面との距離を測定し、距離を用いて左右傾斜角を推定することができる。
【０１７２】
車体フレームは、走行中にリーン車両にかかる応力を受ける部材である。例えば、モノコック（応力外皮構造）、セミモノコック、又は、車両部品が応力を受ける部材を兼ねている構造のものも、車体フレームの例に含まれる。例えば、エンジン、エアクリーナ等の部品が車体フレームの一部となる場合があってもよい。
【０１７３】
上記の実施形態は、発明者の下記の知見に基づくものである。まず、発明者は、操舵力を補助できる電動ステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering system）を車両に搭載することを考えた。さらに、ＥＰＳを使って鉛直角抑制機能を付加できることに、本発明者は気が付いた。鉛直角抑制機能とは、車両の鉛直角が大きくなるように変化する際に、鉛直角を小さくする操舵力をＥＰＳによって付与し、鉛直角が大きくなる挙動を抑制する機能である。
【０１７４】
具体的には、走行中に、右方に鉛直角が大きくなる挙動を抑制しようとする際には、舵を右に切ると、鉛直角を小さくする力を車両に作用させることができる。走行中に、左方に鉛直角が大きくなる挙動を抑制しようとする際には、舵を左に切ると、鉛直角を小さくする力を車両に作用させることができる。ここで、舵を右に切るとは、操舵輪が前輪の場合は、車両の上方から見て時計回りに右前輪および左前輪を転舵させることである。舵を左に切るとは、操舵輪が前輪の場合は、車両の上方から見て反時計回りに右前輪および左前輪を転舵させることである。
【０１７５】
しかし、ＥＰＳを使って鉛直角抑制機能を実現しようとすると、例えばライダーがハンドル操作をしていないにも関わらず、ＥＰＳが動作する場合がある。ＥＰＳを使って鉛直角抑制機能を実現しようとすると、ライダーのハンドル操作に対し、ＥＰＳが操作量以上にハンドルバー２３を動作させる場合がある。ＥＰＳを使って鉛直角抑制機能を実現しようとすると、ライダーのハンドル操作に対し、ＥＰＳがハンドルバー２３を動作させない場合がある。これらのケースにおいては、鉛直角を抑制するためのＥＰＳ動作がライダーから見てハンドルへの外乱として感じられるように作用し、ライダーに違和感を生じさせることがある。
【０１７６】
発明者は、この知見を基に、上記の実施形態に想到した。以下、この観点から上記実施形態を詳細に説明する。以下の説明において、上記の「鉛直角」は、「リーン車両の左右方向における車体フレームの左右傾斜角」、又は、単に「左右傾斜角」と称する。
【０１７７】
図９の（ｆ）に示すように、制御部８０は、鉛直角すなわち車体フレームの左右傾斜角に応じて、鉛直角補正値を決定する。この鉛直角補正値は、左右傾斜角に応じて決定される値であって、アクチュエータが操舵輪に付与する操舵力を示す値となる。そのため、鉛直角補正値を、傾斜角応答指令値と称する。以下では、傾斜角応答指令値の決定処理の詳細を説明する。
【０１７８】
制御部８０は、鉛直角センサ８５又は対地角センサ８６から、車体フレームの左右方向における傾斜角すなわち左右傾斜角を示す値を取得する。左右傾斜角を示す値には、例えば、車体フレームの傾斜方向が左か右かを示す情報及び傾斜角の大きさを示す情報が含まれる。一例として、制御部８０は、取得した左右傾斜角が示す傾斜の方向が左である場合、左に舵を切る方向の操舵力を示す値を、傾斜角応答指令値とする。この場合、制御部８０は、取得した左右傾斜角が示す傾斜の方向が右である場合、右に舵を切る方向の操舵力を示す値を、傾斜角応答指令値とする。
【０１７９】
上記実施形態において、制御部８０は、操舵トルク及び舵角速度を用いずに、ＥＰＳ指令値を決定してもよい。例えば、図９に示す例において（ａ）〜（ｅ）の演算を省略することができる。すなわち、操舵トルク及び舵角速度に基づく指令値又は補正値の演算を省略することができる。また、図９の（ｇ）の演算、すなわち、鉛直角速度及び鉛直角加速度に基づく補正値の演算を省略してもよい。この場合、図９の（ｆ）で演算された値、すなわち、傾斜角応答指令値がＥＰＳ指令値となる。
【０１８０】
傾斜角応答指令値がＥＰＳ指令値となる場合の車両１の動作例を説明する。一例として、上記のように、制御部８０が、車体フレームの傾斜方向に舵を切るような操舵力を示す値を、傾斜角応答指令値＝ＥＰＳ指令値とすることができる。この場合、車体フレーム１が左に傾斜している状態で、アクチュエータ７１は、操舵輪である左前輪３１及び右前輪３２に、左へ舵を切る力を出力する。この場合、車体フレーム１が右に傾斜している状態で、アクチュエータ７１は、操舵輪である左前輪３１及び右前輪３２に、右へ舵を切る力を出力する。これにより、車体フレーム２１が傾斜している方向へ操舵輪を転舵する力が発生する。
【０１８１】
車両１が傾斜して走行している時に、傾斜方向へ操舵輪を転舵すると、車体フレーム２１が起き上がる方向の力が発生する。そのため、アクチュエータ７１による操舵力を傾斜角に応じて調整することで、例えば、ライダーによる車体フレーム２１の傾斜のしやすさを調整することができる。例えば、傾斜角が所定値を超えると車体フレーム２１を傾斜させにくくすることができる。このように、車両１のリーン特性をアクチュエータ７１により調整することが可能になる。
【０１８２】
アクチュエータ７１によって旋回方向に転舵する力を操舵輪に付与した場合、旋回方向への車体フレーム２１を傾斜させにくくなる。これにより、例えば、ライダーは、車体フレーム２１の傾斜が大きくならないよう保つことができる。この時、操舵輪は、アクチュエータ７１の力で転舵する場合がある。この転舵によって、車両１の旋回半径は小さくなる。ライダーによっては、この現象を利用して、車体フレーム２１の傾斜を小さくしながらも、旋回半径が小さくなるようなコーナーリングをすることができる。このように、車両１の旋回特性をアクチュエータ７１により調整することが可能になる。
【０１８３】
車両１が傾斜して旋回する際、セルフステアによって操舵輪が旋回方向に転舵しようする力が働く場合がある。ライダーは、このセルフステアによる操舵輪の転舵を抑える力をハンドルバー２３に入力する動作すなわち保舵を行う。保舵は、ハンドルバー２３の旋回内側の部分を押す操縦（いわゆる押し舵）によって行われることが多い。車両１が傾斜して走行している時に、傾斜方向へ操舵輪を転舵すると、セルフステアによる旋回方向への転舵力が増す。その結果、ライダーの保舵に必要な力が増える。保舵力が大きくなることで、ライダーの押し舵による傾斜制御の幅が広がる。ライダーによっては、これを利用して、旋回中の操縦自由度を高めることができる。このように、アクチュエータ７１による操舵力を傾斜角に応じて調整することで、保舵特性を調整することができる。
【０１８４】
上記例では、アクチュエータ７１は、車体フレーム２１が傾斜している時に旋回方向に舵を切るよう操舵輪を転舵する力を付与する。これに対して、アクチュエータ７１は、車体フレーム２１が傾斜している時に旋回方向とは反対の方向に舵を切るよう操舵輪を転舵する力を付与してもよい。この場合の具体例として、図９の（ｆ）において、制御部８０は、取得した左右傾斜角が示す傾斜の方向が左である場合、右に舵を切る方向の操舵力を示す値を、傾斜角応答指令値とする。さらに、制御部８０は、取得した左右傾斜角が示す傾斜の方向が右である場合、左に舵を切る方向の操舵力を示す値を、傾斜角応答指令値とする。この場合も、アクチュエータ７１によって操舵輪を転舵させる力を調整することができる。この調整により、例えば、上記のように、車両１の特性や挙動を調整することが可能になる。
【０１８５】
なお、アクチュエータ７１による左右傾斜角に応じた操舵輪のトルク調整によって提供可能な機能は、上記例に限られない。例えば、車体フレーム２１の左右傾斜や操舵に関するその他の様々な機能を提供することが可能になる。
【０１８６】
図９の（ｆ）において、制御部８０は、取得した左右傾斜角に応じて、左右傾斜角応答指令値の大きさを変更することができる。これにより、アクチュエータ７１が出力する操舵輪を転舵する力の大きさが、左右傾斜角に応じて変更される。図１１、図１２、図１３、図１４は、左右傾斜角に応じてアクチュエータ７１が出力する操舵力を変更する場合の例を示すグラフである。図１１〜図１４において、縦軸は、アクチュエータ７１が出力するトルクすなわち操舵輪を転舵させるトルクを示す。トルクを示す縦軸は、０を中心として上に向かって右転舵のトルクがプラスの値として増加する軸であり、下に向かって左転舵のトルクがプラスの値として増加する軸として図示している。横軸は、左右傾斜角を示す。左右傾斜角を示す横軸は、０度を中心として右に向かって右傾斜がプラスの値として増加する軸であり、左に向かって左傾斜がプラスの値として増加する軸として図示している。図１１〜図１４において、左右傾斜角＝０の状態は、車体フレーム２１の上下方向線が車両１の上下方向線と一致する場合とする。
【０１８７】
図１１に示す例では、左右傾斜角が第１閾値以下ではアクチュエータ７１の出力トルクは０である。右傾斜角が第１閾値ＬＲ１〜第２閾値ＬＲ２の範囲、および、左傾斜角が第１閾値ＬＬ１〜第２閾値ＬＬ２の範囲で、アクチュエータ７１の出力トルクは、左右傾斜角の増加に伴って上昇する。この例では、アクチュエータ７１が出力するトルクの方向は、車体フレームが傾斜する方向に車両１を旋回させる転舵の方向と同じである。右傾斜時の出力トルクの最大値ＴＲｍａｘは、左傾斜時の出力トルクの最大値ＴＬｍａｘと同じになっている。
【０１８８】
変形例として、左右傾斜角が第１閾値ＬＲ１、ＬＬ１を超える場合に、一定のトルクを出力する態様とすることもできる。これは、左右傾斜角によって、アクチュエータ７１がトルクを出力する動作のオン／オフを切り替える制御の一例である。
【０１８９】
図１１に示す例では、左右傾斜角に応じてアクチュエータ７１が操舵輪を操舵するトルクを出力しない範囲が、０〜ＬＬ１、０〜ＬＲ１に設定されている。制御部８０は、このように予め設定された左右傾斜角の範囲において、左右傾斜角に応じた操舵トルクをアクチュエータ７１に出力させることができる。アクチュエータ７１が操舵輪にトルクを付与するか否かを決める左右傾斜角の閾値Ｌ１１、ＬＲ１は、左右傾斜角が０〜最大左右傾斜角の間にある。ここで、最大左右傾斜角は、車体フレーム２１が傾斜可能な左右傾斜角の最大値である。最大左右傾斜角は、車両１の物理的寸法によって決まる。
【０１９０】
また、図１１に示す例では、車体フレーム２１が右に傾斜している時の、左右傾斜角に対するアクチュエータ７１の出力トルクの大きさすなわち絶対値の変化と、車体フレーム２１が左に傾斜している時の、左右傾斜角に対するアクチュエータ７１の出力トルクの大きさすなわち絶対値の変化が同じである。すなわち、アクチュエータ７１が操舵輪に出力する操舵力の大きさの左右傾斜角に対する変化が、左傾斜時と右傾斜時で等しい。
【０１９１】
図１２に示す例では、右傾斜角が０〜閾値ＬＲ３の範囲、および、左傾斜角が０〜閾値ＬＬ３の範囲で、左右傾斜角が増加するにつれてアクチュエータ７１の出力トルクが増加する。図１２に示す例では、左右傾斜角に対するアクチュエータ７１の出力トルクの変化率は一定である。この変化率を、左右傾斜角に応じて変えることもできる。また、この例では、左右傾斜角の全域において、アクチュエータ７１が操舵輪を操作するトルクを出力する。
【０１９２】
図１３に示す例では、アクチュエータ７１が出力するトルクの方向は、車体フレームが傾斜する方向と反対の方向に車両１を旋回させる転舵の方向である。右傾斜角が０〜閾値ＬＲ４の範囲、および、左傾斜角が０〜閾値ＬＬ４の範囲で、左右傾斜角が増加するにつれてアクチュエータ７１の出力トルクが増加する。右傾斜角が閾値ＬＲ４〜ＬＲ５の範囲、および、左傾斜角が閾値ＬＬ４〜ＬＬ５の範囲では、出力トルクは一定である。右傾斜角が閾値ＬＲ５〜ＬＲ６の範囲、および、左傾斜角が閾値ＬＬ５〜ＬＬ６の範囲では、左右傾斜角が増加するにつれてアクチュエータ７１の出力トルクが減少する。また、左右傾斜角に応じてアクチュエータ７１が操舵輪を操舵するトルクを出力する範囲が、右傾斜角が閾値ＬＲ６以下、および、左傾斜角がＬＬ６以下の範囲に設定されている。
【０１９３】
図１４に示す例では、右傾斜角が０〜閾値ＬＲ１の範囲、および、左傾斜角が０〜閾値ＬＬ１の範囲において、アクチュエータ７１から、複数の出力トルクのパルスが出力される。複数のパルスの強度は異なっている。この例では、左右傾斜角が大きい程、パルス強度が大きくなる。これにより、右傾斜角が閾値ＬＲ１に近づいた時、あるいは、左傾斜角が閾値ＬＬ１に近づいた時に、アクチュエータ７１は、操舵輪を断続的に転舵する。ライダーは、このアクチュエータ７１による操舵輪の転舵を、ハンドルバー２３の回転又は車体フレーム２１の傾斜の変化等により感じることができる。これにより、例えば、ライダーに、右傾斜角が閾値ＬＲ１に近づいたこと、あるいは、左傾斜角が閾値ＬＬ１に近づいたことを報知することができる。このように、アクチュエータ７１による操舵輪を転舵させるトルクを制御することで、ライダーに、車両状態を報知することが可能になる。図１４の例では、右傾斜角が閾値ＬＲ１を超える、あるいは、左傾斜角が閾値ＬＬ１を超えると、アクチュエータ７１によって、車両１を傾斜方向に旋回させる転舵のトルクが操舵輪に付与される。そのため、右傾斜角が閾値ＬＲ１を超える、あるいは、左傾斜角が閾値ＬＬ１を超えると、ライダーは、さらに車体フレーム２１を傾斜させにくくなる。
【０１９４】
上記のように、左右傾斜角に応じてアクチュエータ７１が出力するトルクを変更する制御は、例えば、図９の（ｆ）において、制御部８０が、取得した左右傾斜角に応じた値を、傾斜角応答値として出力することで実現できる。制御部８０は、演算により、又は、対応データを用いて、取得した左右傾斜角に対応する傾斜角応答指令値を決定することができる。対応データとして、例えば、様々な左右傾斜角に対応する傾斜角応答指令値を記録したマップデータを用いることができる。演算の例としては、制御部８０は、予め記録されたパラメータを用いて、取得した左右傾斜角に対応する傾斜角応答指令値を算出することができる。パラメータには、例えば、上記の閾値ＬＲ１〜ＬＲ６、閾値ＬＬ１〜ＬＬ６のような左右傾斜角の閾値、左右傾斜角に対する傾斜角応答指令値の変化率、又は、傾斜角応答指令値の最大値等が含まれてもよい。
【０１９５】
制御部８０は、左右傾斜角に加えて、さらに車速を用いて、アクチュエータ７１が出力トルクを制御することができる。例えば、アクチュエータ７１が出力トルクの最大値、出力トルクの左右傾斜角に対する変化率、及び、アクチュエータ７１がトルクを出力する左右傾斜角の範囲のうち少なくとも１つを、車速に応じて変更することができる。これにより、車速に応じて、アクチュエータ７１が左右傾斜角に応じて出力するトルクを調整することができる。
【０１９６】
図９の（ｆ）において、制御部８０は、左右傾斜角に加えて車速を取得することができる。制御部８０は、取得した車速及び左右傾斜角に対応する傾斜角応答指令値を、演算により又は対応データを用いて算出する。対応データとしては、例えば、車速と左右傾斜角の複数の組み合わせそれぞれに対応する傾斜角応答指令値を記録したマップデータを用いることができる。
【０１９７】
制御部８０は、アクチュエータ７１が出力するトルクの時間変化率を制限してもよい。例えば、図９の（ｆ）において、傾斜角応答指令値を計算する際に、傾斜角応答指令値の時間変化が予め決められた値を超えないようにすることができる。制御部８０は、演算又は対応データを用いて、取得した左右傾斜角に対応する傾斜角応答指令値を計算する。制御部８０は、計算した傾斜角応答指令値と、過去に計算した傾斜角応答指令値とを比較することにより、傾斜角応答指令値の時間変化を判断することができる。この時間変化が所定の値を超える場合に、計算した傾斜角応答指令値を小さくすることができる。これにより、アクチュエータ７１が出力するトルクの時間変化率を制限することができる。
【０１９８】
制御部８０は、左右傾斜角に加えて、さらに左右傾斜角の時間変化率を用いて、アクチュエータ７１が出力トルクを制御することができる。左右傾斜角の時間変化率は、左右傾斜角の角速度である。上記の鉛直角速度は、左右傾斜角の時間変化率の一例である。図９の（ｇ）において、制御部８０は、鉛直角速度及び鉛直角加速度を取得する。すなわち、制御部８０は、左右傾斜角の角速度及び角加速度を取得する。制御部８０は、取得した左右傾斜角の角速度に基づいて、リーン動作補正値を算出する。なお、制御部８０は、鉛直角加速度の取得を省略してもよい。
【０１９９】
制御部８０は、取得した左右傾斜角の角速度から、車体フレーム２１が左方に向かって傾斜しようとしている、右方に向かって傾斜しようとしているかを判断することができる。制御部８０は、車体フレーム２１が傾斜しようとしている方向に応じて、リーン動作補正値を決定することができる。
【０２００】
例えば、制御部８０は、取得した左右傾斜角の角速度が、車体フレーム２１が左方に向かって傾斜しようとしていることを示す場合に、アクチュエータ７１が出力する左に舵を切るトルクを増やすことを示すリーン動作補正値を計算することができる。さらに、制御部８０は、取得した左右傾斜角の角速度が、車体フレーム２１が右方に向かって傾斜しようとしていることを示す場合に、アクチュエータ７１が出力する右に舵を切るトルクを増やすことを示すリーン動作補正値を計算する。これにより、制御部８０は、車体フレーム２１が傾斜しようとする方向に舵を切る操舵トルクを増すようにアクチュエータ７１を制御することができる。この場合、アクチュエータ７１が出力するトルクにおいて、車体フレーム２１が傾斜しようとする方向とは反対方向の力の成分が増える。この場合、車体フレーム２１が傾斜しようとする運動を抑えられる。
【０２０１】
或いは、制御部８０は、取得した左右傾斜角の角速度が、車体フレーム２１が左方に向かって傾斜しようとしていることを示す場合に、アクチュエータ７１が出力する右に舵を切るトルクを増やすことを示すリーン動作補正値を計算することができる。さらに、制御部８０は、取得した左右傾斜角の角速度が、車体フレーム２１が右方に向かって傾斜しようとしていることを示す場合に、アクチュエータ７１が出力する左に舵を切るトルクを増やすことを示すリーン動作補正値を計算する。これにより、制御部８０は、車体フレーム２１が傾斜しようとする方向とは反対方向に舵を切る操舵トルクを増すようにアクチュエータ７１を制御することができる。この場合、アクチュエータ７１が出力するトルクにおいて、車体フレーム２１が傾斜しようとする方向の力の成分が増える。この場合、車体フレーム２１が傾斜しようとする運動が促進される。
【０２０２】
或いは、制御部８０は、左右傾斜角の角速度を用いて、未来の左右傾斜角を推定することもできる。この場合、制御部８０は、推定された
左右傾斜角の値を用いて、アクチュエータ７１の出力を制御することができる。一例として、Δｔ秒後の左右傾斜角θｆを、下記式により計算することができる。
θｆ＝θ＋Δｔ×ω
ここで、θは、現在の左右傾斜角（deg）である。Δｔは、先読み時間(t)、ωは、左右傾斜角の角速度（ロールレート）(deg/s)である。
【０２０３】
なお、図９では、制御部８０は、左右傾斜角に応じて決まる傾斜角応答指令値と、左右傾斜角の角速度に応じて決まるリーン動作補正値をそれぞれ計算している。これに対して、左右傾斜角及び左右傾斜角の角速度に応じて決まる１つの値を、例えば、傾斜角応答指令値として計算することもできる。
【０２０４】
上記実施形態では、ＥＰＳは、ライダーの操作をアシストする構成となっている。これに対して、制御部８０は、アクチュエータ７１の出力を左右傾斜角に応じて制御することで、車体フレーム１５の左右方向の傾斜を自律的に制御するもできる。例えば、ライダーによる操舵が入力されない状態において、車両１の姿勢制御を自動的に行うことできる。
【０２０５】
上記の実施形態をまとめると、リーン車両は、下記のような構成とすることができる。リーン車両は、前記リーン車両の左右方向の左方に旋回する時に左方に傾斜し、前記リーン車両の左右方向の右方に旋回する時に右方に傾斜する車体フレームと、前記車体フレームの前後方向に並んで配置され、操舵可能な操舵輪及び操舵不能な非操舵輪と、前記操舵輪を操舵する力を付与するモータと、前記リーン車両の左右方向における前記車体フレームの左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出部と、前記モータを制御する制御装置とを備える。前記制御装置は、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を右に旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を左へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させる。又は、前記制御装置は、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて、前記車体フレームが右へ傾斜している場合に前記リーン車両を左方向へ旋回させる方向に前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させ、且つ、前記左右傾斜角検出部で検出された左右傾斜角に応じて、前記車体フレームが左へ傾斜している場合に前記リーン車両を右へ旋回させる方向へ前記操舵輪を操舵する力を前記モータに出力させる。
【０２０６】
制御装置は、前記車体フレームが右に傾斜している場合に前記モータが前記操舵輪に付与する操舵力の方向と、前記車体フレームが左に傾斜している場合に前記モータが前記操舵輪に付与する操舵力の方向が異なるすなわち、反対になるようにモータを制御する。ここで、操舵輪に付与する操舵力の方向は、リーン車両を左に旋回させる方向か、又は、リーン車両を右に旋回させる方向のいずれかである。
【０２０７】
制御装置は、車体フレームが左右方向に傾斜している期間の少なくとも一部において、モータが操舵輪を操舵する力を付与する構成とすることができる。車体フレームが左右方向に傾斜している期間の一部において、モータが操舵輪にトルクを付与していない状態となってもよい。また、制御装置は、車体フレームが左右方向に傾斜していない期間において、左右傾斜角に応じて、操舵輪に操舵する力をモータに出力させてもよい。
【０２０８】
上記実施形態において、制御部８０は、制御装置の一例である。鉛直角センサ８５は、左右傾斜角検出部の一例である。左前輪３１及び右前輪３２は、操舵輪の一例である。後輪４は、非操舵輪の一例である。アクチュエータ７１は、モータとすることができる。
【０２０９】
上述のとおり、本発明は、ＥＰＳを使って鉛直角抑制機能を付加できることに気付いたことによる発明である。そのため、上記実施形態における車両１において、ＥＰＬを省略してもよい。すなわち、リンク機構のクロス部材に車体フレームに対する回動力をアクチュエータにより付与する回動力付与装置を有しないリーン車両にも、本発明を適用できる。また、上記実施形態では、ＥＰＳ指令値とＥＰＬ指令値の比率を制御しているが、この比率の制御は省略してもよい。制御部は、ＥＰＳ指令値を、ＥＰＬ指令値に関わりなくＥＰＳへ供給してもよい。
【０２１０】
なお、本発明を適用できるリーン車両は、左右一対の前輪を操舵輪とし、１つの後輪を非操舵輪とする車両に限られない。例えば、１つの前輪と、１つの後輪を備える自動二輪車に、本発明を適用できる。この場合、前輪を操舵輪とし、後輪を非操舵輪とすることができる。或いは、１つの前輪と２つの後輪を備えるリーン車両、又は、２つ以上の前輪と２つ以上の後輪を備えるリーン車両に、本発明を適用してもよい。また、前輪が非操舵輪であり、後輪が操舵輪であるリーン車両に本発明を適用することもできる。後輪を操舵輪とする場合、後輪の操舵輪を車両上方からみて右に転舵すると、車両が左へ旋回する。後輪の操舵輪を車両上方からみて左に転舵すると、車両が右へ旋回する。
【０２１１】
車体フレームが左に傾斜している状態とは、車体フレームの上下方向線が、鉛直方向線に対してリーン車両の左右方向の左に傾いている状態としてもよい。或いは、車体フレームの上下方向線が、路面に垂直の線に対してリーン車両の左右方向の左に傾いている状態を、車体フレームが左に傾斜している状態としてもよい。車体フレームが右に傾斜している状態とは、車体フレームの上下方向線が、鉛直方向線に対してリーン車両の左右方向の右に傾いている状態としてもよい。或いは、車体フレームの上下方向線が、路面に垂直の線に対してリーン車両の左右方向の右に傾いている状態を、車体フレームが右に傾斜している状態としてもよい。左右方向における車体フレームの傾斜の向きの基準を、鉛直方向線又は路面に垂直な線のいずれにするかは、リーン車両の装備、使用、特性等に応じて適宜決めることができる。
【０２１２】
本発明は、多くの異なった形態で具現化され得るものである。この開示は本発明の原理の実施形態を提供するものと見なされるべきである。それらの実施形態は、本発明をここに記載しかつ／または図示した好ましい実施形態に限定することを意図するものではないという了解のもとで、多くの図示実施形態がここに記載されている。
本発明の図示実施形態を幾つかここに記載した。本発明は、ここに記載した各種の好ましい実施形態に限定されるものではない。本発明は、この開示に基づいて当業者によって認識され得る、均等な要素、修正、削除、組み合わせ（例えば、各種実施形態に跨る特徴の組み合わせ）、改良および／または変更を含むあらゆる実施形態をも包含する。クレームの限定事項はそのクレームで用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態に限定されるべきではない。そのような実施形態は非排他的であると解釈されるべきである。例えば、この開示において、「好ましくは」や「よい」という用語は非排他的なものであって、「好ましいがこれに限定されるものではない」や「よいがこれに限定されるものではない」ということを意味するものである。
１  車両
２  車両本体部
３  前輪
４  後輪
５  リンク機構
６  操舵力伝達機構
２１  車体フレーム
２２  車体カバー
２３  ハンドルバー
３１  左前輪
３２  右前輪
３３  左緩衝装置
３４  右緩衝装置
５１  上クロス部材
５２  下クロス部材
５３  左サイド部材
５４  右サイド部材
６０  ステアリングシャフト
６１  第１伝達プレート
６２  第２伝達プレート
６３  第３伝達プレート
６４  第１ジョイント
６５  第２ジョイント
６６  第３ジョイント
６７  タイロッド
７０  ＥＰＳ
８０  制御部
８１  操舵角センサ
８２  操舵トルクセンサ
８３  左車輪速センサ
８４  右車輪速センサ
８５  鉛直角センサ
８６  対地角センサ
９０  ＥＰＬ
９１  第二アクチュエータ
９２  第二コントローラ
２１１  ヘッドパイプ
２１２  ダウンフレーム
２１３  リアフレーム
２１４  アンダーフレーム
２２１  フロントカバー
２２３  フロントフェンダー
２２４  リアフェンダー
２２５  レッグシールド
２２６  センターカバー
２２７  第１フロントフェンダー
２２８  第２フロントフェンダー
３１４  左車軸部材
３１７  第１ブラケット
３２４  右車軸部材
３２７  第２ブラケット
３３１  左後テレスコピック要素
３３２  左前テレスコピック要素
３４１  右後テレスコピック要素
３４２  右前テレスコピック要素
７１１  左ブレーキディスク
７２１  右ブレーキディスク
Ｃ  上中間軸線
Ｅ  上右軸線
Ｊ  上左軸線
Ｋ  下中間軸線
Ｇ  下左軸線
Ｈ  下右軸線
Ｙ１  左操舵軸線
Ｙ２  右操舵軸線
Ｙ３  中間操舵軸線 
【図１】
2017086472.tif 000003
【図２】
2017086472.tif 000004
【図３】
2017086472.tif 000005
【図４】
2017086472.tif 000006
【図５】
2017086472.tif 000007
【図６】
2017086472.tif 000008
【図７】
2017086472.tif 000009
【図８】
2017086472.tif 000010
【図９】
2017086472.tif 000011
【図１０】
2017086472.tif 000012
【図１１】
2017086472.tif 000013
【図１２】
2017086472.tif 000014
【図１３】
2017086472.tif 000015
【図１４】
2017086472.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成30年6月4日(2018.6.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
左右一対のフロントフェンダー２２３（図２参照）は、フロントカバー２２１の下方であって、左右一対の前輪３の上方にそれぞれ配置されている。リアフェンダー２２４は、後輪４の後部上方に配置されている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９６】
下クロス部材５２は、車幅方向に延びた一対の板状の部材５２２，５２２を含む。一対の板状の部材５２２，５２２は、前後方向においてヘッドパイプ２１１を挟み込むように配置されている。一対の板状の部材５２２，５２２同士は、中間部５２３によって一体的に連結されている。なお、中間部５２３は、一対の板状の部材５２２，５２２と一体に構成されていてもよい。あるいは、中間部５２３は、一対の板状の部材５２２，５２２とを連結する別体の部材で構成されていてもよい。下クロス部材５２の左端は、連結部によって左サイド部材５３に連結されている。下クロス部材５２は、略前後方向に延びる下左軸線Ｇ回りに左サイド部材５３に対して回転可能である。下クロス部材５２の右端は、連結部によって右サイド部材５４に連結されている。下クロス部材５２は、略前後方向に延びる下右軸線Ｈ回りに右サイド部材５４に対して回転可能である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３０】
（ｅ）制御部８０は、例えば、操舵角速度を時間微分して得られる操舵角加速度に応じて慣性補正値を決定する。制御部８０が、例えば、操舵角加速度が大きいほど慣性補正値が大きくなるように、慣性補正値を決定する。慣性補正値を加算することにより、第一アクチュエータ７１の慣性力を補償できる。第一アクチュエータ７１の慣性力を補償することで、第一アクチュエータ７１が車両１に搭載されていないのと同じような操舵フィーリングを演出することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３８】
（ｋ）制御部８０は、例えば、車速と、鉛直角加速度に応じて慣性補正値を決定する。鉛直角加速度とは、鉛直角センサからの入力を２回時間微分して得られる値である。制御部８０が、例えば、車速と鉛直角加速度が大きいほど慣性補正値を大きくなるように、慣性補正値を決定する。慣性補正値を加算することにより、第二アクチュエータ９１の慣性力を補償できる。第二アクチュエータ９１の慣性力を補償することで、第二アクチュエータ９１が車両１に搭載されていないのと同じような操舵フィーリングを演出することができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４５】
なお、本実施形態に係る車両１において、「車速を除く物理量を一定としたときに少なくとも車速の増加に連れて比率ｐ／ｑを増加させる」とは、以下のことを意味する。制御部８０は、比率ｐ／ｑを、少なくとも車速や鉛直角などの物理量に応じて決定する。制御部８０は、車速や鉛直角の他に操舵トルクなどの物理量に応じて比率ｐ／ｑを決定してもよい。また、上述の実施の形態では説明しなかったが、車両１の加速度などに応じてＥＰＳ指令値ｐやＥＰＬ指令値ｑ、あるいはその比率ｐ／ｑを設定してもよい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４７】
本実施形態において、制御部８０は、比率ｐ／ｑを車速の変化にともなって徐々に変化するように制御してもよい。車速に応じた第一アクチュエータ７１の出力トルクと第二アクチュエータ９１の出力トルクの比率の変化が穏やかなので、ライダーに違和感を与えにくい。なお、上記構成とは異なり、車速の増大に連れて、ステップ状に比率ｐ／ｑを大きくするように設定してもよい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４８】
本実施形態において、制御部８０は、車速が少なくとも所定の範囲内のときに、車速の増加に応じて第一アクチュエータ７１の出力を増加させるようにＥＰＳ指令値ｐを決定してもよい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４９】
上記構成によれば、車速の増加に伴ってハンドルバー２３への第二操舵力（アシストトルク）が大きくなる。ハンドルバー２３へのアシストトルクは、車速の増加に伴い増加するジャイロ効果（前輪３がそのままの姿勢を維持しようとする力が生じる現象）を打ち消すように作用するので、高速域においてもライダーは軽い操作感でハンドルを操作できる。なお、旋回時に車体が傾斜しない四輪車両においては、通常、据え切りトルクの改善を狙ってＥＰＳ７０が搭載されているので、本実施形態による制御とは逆に、低車速域でハンドルへのアシストトルクが大きくなるように設定されている。ＥＰＳ７０に出力トルクの上限がある場合には、車速が十分に大きくなると、ＥＰＳ指令値ｐの値は車速の増加に応じて大きく設定できないことがある。なお、据え切りトルクとは、車両が停止している状態でハンドルバーの操作により舵角を変化させるのに必要な操舵トルクである。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５０】
本実施形態において、車両１は、走行中に、車体フレーム２１が傾くときにハンドルバー２３の舵角が増加あるいは減少するように変化しようとする。本実施形態において、車体フレーム２１の傾斜とハンドルバー２３の舵角とが互いに作用しあう関係にある。このような場合に、ＥＰＳ７０とＥＰＬ９０の両方を車両１に搭載すると、一方が他方を補償する、あるいは協働して車両１の挙動を制御することが可能となる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５１】
上記（ｆ）の項で説明したように、制御部８０は、鉛直角に応じて第一アクチュエータ７１の出力を決定してもよい。上述したように、鉛直角が大きくなるほど、車両の傾斜角度を小さくしようとするために要するライダーの操舵力が大きくなる。このため、鉛直角が大きくなるほどＥＰＳ指令値ｐが大きくなるように、ＥＰＳ指令値ｐを決定する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５２】
上記（ｇ）の項で説明したように、物理量は、鉛直角速度と鉛直角加速度の少なくとも一方を含む。制御部８０は、鉛直角速度と鉛直角加速度の少なくとも一方に応じて第一アクチュエータ７１の出力を決定してもよい。上記構成によれば、車両１のリーン動作に対する抵抗を軽減することができる。即ち、ライダーが車両１をリーンさせようとしている時に、第一アクチュエータ７１の出力に起因するハンドルの挙動がライダーに違和感を生じさせないように、第一アクチュエータ７１の出力を決定することができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５３】
本実施形態のように、車両１は、走行中に、車体フレーム２１が右方に傾くときにハンドルバー２３の舵角が上方から見て時計回りに増加するように変化しようとし、車体フレーム２１が左方に傾くときにハンドルバー２３の舵角が上方から見て反時計回りに増加するように変化しようとするものであってもよい。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５４】
例えば、走行中に車体フレーム２１が右方に傾くと車両１は右方に旋回しようとする。すると、ハンドルバー２３も時計回りに回転してさらに車両１を右方に旋回させようとする。このように、車両１をリーンさせると、リーンした方向にハンドルバー２３がさらに切れていく特性を、セルフステア特性という。旋回によって車両１に対して遠心力が作用することで、鉛直角は減少する。鉛直角を制御できる機能を備えた本実施形態は、セルフステア特性を有する車両１に適用すると、状況に応じてその特性を強めることも、逆に弱めることも可能となるため好適である。なお、第一アクチュエータ７１および第二アクチュエータ９１の出力トルクがともにゼロとなる状況においては、ライダーはアクチュエータを全く持たない通常の多くの車両１と同じように操ることができる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７１】
左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出部の構成は、上記の鉛直角センサ８５及び対地角センサ８６を用いた構成に限られない。鉛直角センサ８５又は対地角センサ８６の一方のみを用いた構成であってもよい。また、左右傾斜角検出部は、車両において検出される６軸加速度及び６軸の速度のうち少なくとも１つを用いて、車体フレーム２１の左右方向の傾斜角を推定する構成であってもよい。左右傾斜角検出部は、車体フレームの左右傾斜角に関する物理量を測定する構成であってもよい。左右傾斜角検出部は、例えば、ポテンショメータ等のように、車体フレームとリンク機構の相対回転を検出するセンサを含んでもよい。又は、左右傾斜角検出部は、近接センサ（距離センサ）を含んでもよい。この場合、近接センサによって、車体フレームと路面との距離を測定し、距離を用いて左右傾斜角を推定することができる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８９】
図１１に示す例では、左右傾斜角に応じてアクチュエータ７１が操舵輪を操舵するトルクを出力しない範囲が、０〜ＬＬ１、０〜ＬＲ１に設定されている。制御部８０は、このように予め設定された左右傾斜角の範囲において、左右傾斜角に応じた操舵トルクをアクチュエータ７１に出力させることができる。アクチュエータ７１が操舵輪にトルクを付与するか否かを決める左右傾斜角の閾値ＬＬ１、ＬＲ１は、左右傾斜角が０〜最大左右傾斜角の間にある。ここで、最大左右傾斜角は、車体フレーム２１が傾斜可能な左右傾斜角の最大値である。最大左右傾斜角は、車両１の物理的寸法によって決まる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９５】
制御部８０は、左右傾斜角に加えて、さらに車速を用いて、アクチュエータ７１の出力トルクを制御することができる。例えば、アクチュエータ７１の出力トルクの最大値、出力トルクの左右傾斜角に対する変化率、及び、アクチュエータ７１がトルクを出力する左右傾斜角の範囲のうち少なくとも１つを、車速に応じて変更することができる。これにより、車速に応じて、アクチュエータ７１が左右傾斜角に応じて出力するトルクを調整することができる。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９８】
制御部８０は、左右傾斜角に加えて、さらに左右傾斜角の時間変化率を用いて、アクチュエータ７１の出力トルクを制御することができる。左右傾斜角の時間変化率は、左右傾斜角の角速度である。上記の鉛直角速度は、左右傾斜角の時間変化率の一例である。図９の（ｇ）において、制御部８０は、鉛直角速度及び鉛直角加速度を取得する。すなわち、制御部８０は、左右傾斜角の角速度及び角加速度を取得する。制御部８０は、取得した左右傾斜角の角速度に基づいて、リーン動作補正値を算出する。なお、制御部８０は、鉛直角加速度の取得を省略してもよい。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０４】
上記実施形態では、ＥＰＳは、ライダーの操作をアシストする構成となっている。これに対して、制御部８０は、アクチュエータ７１の出力を左右傾斜角に応じて制御することで、車体フレーム２１の左右方向の傾斜を自律的に制御するもできる。例えば、ライダーによる操舵が入力されない状態において、車両１の姿勢制御を自動的に行うことできる。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０７】
制御装置は、車体フレームが左右方向に傾斜している期間の少なくとも一部において、モータが操舵輪を操舵する力を付与する構成とすることができる。車体フレームが左右方向に傾斜している期間の一部において、モータが操舵輪にトルクを付与していない状態となってもよい。また、制御装置は、車体フレームが左右方向に傾斜していない期間において、左右傾斜角に応じて、操舵輪を操舵する力をモータに出力させてもよい。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
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【国際調査報告】
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