(57)【要約】  吸排気口を備えたロボットアーム機構において、ワークへの影響を最小化し、近傍作業員の衣服などを吸い込む事態を好適に回避すること。  ロボットアーム機構は、基台（１）に回転自在に支柱部（２）支持され、支柱部（２）上には起伏部（４）が載置され、起伏部（４）には伸縮性を備えたアーム（５）が起伏自在に支持され、アーム（５）の先端にはエンドエフェクタを装着可能な手首部（６）が装備される。起伏部（４）には前方に吸気口（３２Ａ）、後方に排気口（３２Ｂ）が離設され、手首部（６）にはエンドエフェクタの近い側に吸気口（３４Ａ）、遠い側に排気口（３４Ｂ）が分設される。
2017130925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台に回転自在に支柱部が支持され、前記支柱部上には起伏部が載置され、前記起伏部には伸縮性を備えたアームが起伏自在に支持され、前記アームの先端にはエンドエフェクタを装着可能な手首部が装備されてなるロボットアーム機構において、  前記起伏部には前方に吸気口、後方に排気口が離設され、  前記手首部には前記エンドエフェクタに近い側に吸気口、遠い側に排気口が分設されることを特徴とするロボットアーム機構。
【請求項２】
前記手首部は、前記アームの先端に接続される第１ねじり回転関節と、前記第１ねじり回転関節の回転部に接続される曲げ回転関節と、前記曲げ回転関節の前記エンドエフェクタの取り付け部を先端に装備した第２ねじり回転関節とを有し、  前記第２ねじり回転関節を覆う略円筒形のハウジングの周面後方に吸気口が配され、この吸気口から吸気した空気が前記曲げ回転関節の固定部を覆う略円筒形のハウジングの上周面に沿って前記エンドエフェクタから離反する方向に排気される位置に排気口が配されることを特徴とする請求項１記載のロボットアーム機構。
【請求項３】
前記曲げ回転関節の固定部を覆う略円筒形のハウジングの周面前方に吸気口が配され、この吸気口から吸気された空気は前記アームを覆うハウジングの先端と前記第１ねじり回転関節を覆うハウジングの後端との間隙から後方に向かって排気されることを特徴とする請求項２記載のロボットアーム機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明の実施形態はロボットアーム機構に関する。
【背景技術】
【０００２】  近年ロボットがユーザと同一空間にいる環境が多くなってきている。介護用ロボットはもちろん産業用ロボットでも作業者の近傍で作業を行なう状況の可能性が検討されている。この状況が実現すれば例えば健常者と同様に障害者が作業をすることができる。【０００３】  発明者らが実用化を実現した直動伸縮関節部を備えた垂直多関節アーム機構の肘関節がなく、特異点もない構造的特徴は、ロボット装置が作業者と協働する環境を促進する。作業員と協働することを目的としたロボットには様々な観点で高いレベルでの安全性が要求とされる。例えばアームや関節機構等の構造体をハウジングやベローズで覆い、可能な限りフラットな外表面を構成し、近傍の作業員の衣服等にアームが引掛かるような事態をできるだけ回避することが好ましい。【０００４】  また関節モータや電子機器等の発熱源とする熱対策のために一般的には外部空気を取り込み内部空間を通気させてから外部に放出する吸排気システムが採用されているが、そのためにハウジングに吸排気口を形成している。吸排気口の位置設計にはエンドエフェクタで保持するワークへの影響を考慮するだけでなく、近傍の作業員の衣服を吸い込む事態を回避することが要求される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  目的は、吸排気口を備えたロボットアーム機構において、ワークへの影響を最小化し、近傍作業員の衣服などを吸い込む事態を好適に回避することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本実施形態に係るロボットアーム機構は、基台に回転自在に支柱部が支持され、前記支柱部上には起伏部が載置され、前記起伏部には伸縮性を備えたアームが起伏自在に支持され、前記アームの先端にはエンドエフェクタを装着可能な手首部が装備される。前記起伏部には前方に吸気口、後方に排気口が離設され、前記手首部には前記エンドエフェクタの近い側に吸気口、遠い側に排気口が分設される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、本実施形態に係るロボットアーム機構の外観を示す斜視図である。
【図２】図２は、図１の支柱部の詳細図である。
【図３】図３は、図２の支柱部を後方から見た図である。
【図４】図４は、図１の起伏部の詳細図である。
【図５】図５は、図１の手首部の詳細図である。
【図６】図６は、図５の手首部をエンドエフェクタの取り付け部側から見た図である。
【図７】図７は、図５の手首部を側方から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】  以下、図面を参照しながら本実施形態に係るロボットアーム機構を説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【０００９】  図１は、本実施形態に係るロボットアーム機構の外観を示す斜視図である。ロボットアーム機構は、複数、ここでは６つの関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６を有する。第１関節部Ｊ１はねじり回転軸ＲＡ１を備える。回転軸ＲＡ１は鉛直方向に平行である。第２関節部Ｊ２は曲げ回転軸ＲＡ２を備える。回転軸ＲＡ２は、回転軸ＲＡ１に直交する水平軸である。第２関節部Ｊ２は、その回転軸ＲＡ２が第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１に交差しないように、例えば第１関節部Ｊ１に対して２方向にオフセットして設定される。第３関節部Ｊ３は移動軸ＲＡ３を備える。移動軸ＲＡ３は、回転軸ＲＡ２に直交し、後述のアーム部５が水平で維持されている状態で、回転軸ＲＡ１にも直交する。第３関節部Ｊ３は、その移動軸ＲＡ３が第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２に交差しないように、例えば第２関節部Ｊ２に対して２方向にオフセットして設定される。第４関節部Ｊ４は、ねじり回転軸ＲＡ４を備える。回転軸ＲＡ４は移動軸ＲＡ３に一致する。第５関節部Ｊ５は、曲げ回転軸ＲＡ５を備える。回転軸ＲＡ５は、第４回転軸ＲＡ４に対して直交する。第６関節部Ｊ６は、ねじり回転軸ＲＡ６を備える。回転軸ＲＡ６は、第５回転軸ＲＡ５に直交する。
【００１０】  ロボットアーム機構は、垂直多関節型であり、基台１、支柱部２、起伏部４、アーム部５及び手首部６を備える。支柱部２、起伏部４、アーム部５及び手首部６は、基台１から順番に配設される。複数の関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６は基台１から順番に配設される。基台１には支柱部２が設置される。支柱部２は、下部２−１（固定部）と上部２−２（回転部）とからなる。下部２−１は有底の円筒体のハウジングにより覆われる。上部２−２は円筒体のハウジングにより覆われる。支柱部２は第１関節部Ｊ１を収容する。第１関節部Ｊ１の固定部は下部２−１に接続される。第１関節部Ｊ１の回転部は上部２−２に接続される。支柱部２の内部中空には、後述の第１、第２連結コマ列が、互いに離反した状態で回転軸ＲＡ１に沿ってそれぞれ個別に収容される。第１関節部Ｊ１の回転により、手首部６、アーム部５及び起伏部４は、支柱部２の上部２−２とともに下部２−１（基台１）に対して回転軸ＲＡ１回りに水平（左右）に旋回する。第１関節部Ｊ１を駆動するモータと当該モータを制御するモータドライバとは、上部２−２の円筒形のハウジングの下方部分に収容される。
【００１１】  支柱部２には起伏部４が載置される。起伏部４は、後方部４−１（固定部）と前方部４−２（回転部）とからなる。後方部４−１は、鞍形のハウジングにより覆われ、支柱部２の上部２−２に対して連結される。前方部４−２は、筒形のハウジングにより覆われる。起伏部４は、支柱部２とともに連続した中空構造を形成する。起伏部４は第２関節部Ｊ２を収容する。第２関節部Ｊ２の固定部は、後方部４−１に接続される。第２関節部Ｊ２の回転部は、前方部４−２に接続される。第２関節部Ｊ２の回転により、手首部６とアーム部５とは、前方部４−２とともに、後方部４−１に対して上下に起伏する。前方部４−２の筒形のハウジングの後端と後方部４−１の鞍形のハウジングの上端との間の間隙はカバーで覆われる。第２関節部Ｊ２の起伏動とともに上記間隙の幅が変動するため、カバーは、間隙の幅の変動に従って伸縮するカバーであるとよい。第２関節部Ｊ２を駆動するモータと当該モータを制御するモータドライバとは、起伏部４の前方部４−２の筒形のハウジングに収容される。
【００１２】  第３関節部Ｊ３は直動伸縮機構により構成される。直動伸縮機構は発明者らが新規に開発した構造を備えており、いわゆる直動関節とは明確に区別される。第３関節部Ｊ３の固定部（射出部）は起伏部４の前方部４−２に設置され、第２関節部Ｊ２の回転部に連結される。第３関節部Ｊ３の可動部（アーム部５）は、移動軸ＲＡ３に沿って直線的剛性を維持した状態で第３関節部Ｊ３の固定部に対して前後に伸縮する。アーム部５は伸縮性を有する蛇腹カバーにより覆われる。蛇腹カバーの後端は、起伏部４の前方開口に取り付けられ、前端は手首部６の後端に取り付けられる。蛇腹カバーは、アーム部５の前後方向への伸縮に従動して、伸縮する。第３関節部Ｊ３を駆動するモータと当該モータを制御するモータドライバとは、起伏部４に収容される。
【００１３】  直動伸縮機構を構成するアーム部５は第１連結コマ列と第２連結コマ列とを有する。第１連結コマ列は屈曲自在に連結された複数の第１連結コマからなる。第１連結コマは略平板形に構成される。第２連結コマ列は屈曲自在に連結された複数の第２連結コマからなる。第２連結コマは横断面Ｕ字形又はコ字形の溝状体に構成される。第１連結コマ列のうち先頭の第１連結コマ、第２連結コマ列のうち先頭の第２連結コマと接続される。起伏部４は、その前方部４−２に四角筒形の固定部（射出部）を収容する。射出部は、その中心軸が移動軸ＲＡ３に一致するように配置される。射出部は、第１、第２連結コマ列を接合して柱状のアーム部５を構成するとともに、そのアーム部５を上下左右に支持する。射出部の後方にはドライブギアが設置される。ドライブギアは減速器等を介してモータに接続される。第１連結コマには、その背面の幅中央に連結方向に沿ってリニアギアが形成される。ドライブギアは、第１連結コマのリニアギアに噛み合される。
【００１４】  第１、第２連結コマ列は、アーム部５が収縮した状態で、支柱部２と起伏部４とにより形成される中空部分の収納部に収容される。ドライブギアが順回転するとき、アーム部５が伸長する。アーム部５が伸長するとき、第１連結コマ列と第２連結コマ列とは、射出部の後端開口に誘導される。射出部に誘導された第１、第２連結コマ列は、射出部で押圧され、互いに接合し、柱状の棒体（以下、柱状体又はアーム部５という）を構成する。第１、第２連結コマ列の接合による柱状体が射出部により堅持されることで、第１、第２連結コマ列の接合状態が維持される。第１、第２連結コマ列の接合状態が維持されているとき、第１、第２連結コマ列の屈曲は互いに拘束され、それにより第１、第２連結コマ列の接合による柱状体は、一定の剛性を備える。アーム部５は、移動軸ＲＡ３に沿って直線的に起伏部４の前方の開口から外に向かって送り出される。一方、ドライブギアが逆回転するとき、アーム部５は収縮する。アーム部５が収縮するとき、アーム部５は射出部の前方の開口に引き戻される。引き戻されたアーム部５は、射出部の後方で第１、第２連結コマ列に分離される。分離された第１、第２連結コマ列はそれぞれ屈曲可能な状態に復帰し、互いに回転軸ＲＡ１に沿って収納部に収納される。
【００１５】  アーム部５の先端には手首部６が取り付けられる。手首部６は第４、第５、第６関節部Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６を収容する。第４関節部Ｊ４の固定部は、アーム部５の先端に取り付けられる。第４関節部Ｊ４の回転部は、固定部に対して回転軸ＲＡ４回りに回転自在に接続される。第５関節部Ｊ５の固定部は、第４関節部Ｊ４の回転部に連結される。第５関節部Ｊ５の回転部は、固定部に対して回転軸ＲＡ５回りに回転自在に接続される。第６関節部Ｊ６の固定部は、第５関節部Ｊ５の回転部に連結される。第６関節部Ｊ６の回転部は、固定部に対して回転軸ＲＡ６回りに回転自在に接続される。第４関節部Ｊ４の回転部は、円筒形のハウジング６１により覆われる。この円筒形のハウジング６１は、その中心軸が回転軸ＲＡ４と平行となるように配置される。第５関節部Ｊ５の固定部は、円筒形のハウジング６３により覆われる。この円筒形のハウジング６３は、その中心軸が回転軸ＲＡ５と平行となるように配置される。第４関節部Ｊ４の回転部を覆うハウジング６１と、第５関節部Ｊ５の固定部を覆うハウジング６３とは、一体成形され、その内部は連通している。この一体型のハウジングには第４関節部Ｊ４を駆動するモータと、当該モータを制御するモータドライバと、第５関節部Ｊ５を駆動するモータと、当該モータを制御するモータドライバとが収容される。また、第５関節部Ｊ５の回転部は鞍形（Ｕ字形）のハウジング６５により覆われる。第６関節部Ｊ６の固定部は、円筒形のハウジング６７により覆われる。第５関節部Ｊ５の回転部を覆うハウジング６５と、第６関節部Ｊ６の固定部を覆うハウジング６７とは一体成形され、その内部は連通している。円筒形のハウジング６７には、第６関節部Ｊ６を駆動するモータと、当該モータを制御するモータドライバとが収容される。
【００１６】  第６関節部Ｊ６の回転部にはアダプタが設けられる。このアダプタにはエンドエフェクタが取り付けられる。エンドエフェクタは、第１、第２、第３関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３により任意位置に移動され、第４、第５、第６関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６により任意姿勢に配置される。特に第３関節部Ｊ３のアーム部５の伸縮距離の長さは、基台１の近接位置から遠隔位置までの広範囲の対象にエンドエフェクタを到達させることを可能にする。第３関節部Ｊ３はそれを構成する直動伸縮機構により実現される直線的な伸縮動作とその伸縮距離の長さとが特徴的である。
【００１７】  （空冷機構）    本実施形態に係るロボットアーム機構は、各関節部の近傍にモータユニット（モータとモータドライバ）を収容する。本実施形態に係るロボットアーム機構は、これらモータユニットの熱対策のために、空冷機構を備える。本実施形態に係るロボットアーム機構は、空冷機構として、外部空気を取り込むための吸気口と、吸気した空気をモータユニットを通過させてから外部に放出するための排気口とを有する。吸気口と排気口とは、ロボットアーム機構による作業対象のワークへの影響が最小になるよう配置される。
【００１８】  本実施形態に係るロボットアーム機構は、肘関節がなく、特異点がないことから、特異点を回避するための急な肘関節回転や旋回動作等をする必要がなく、またアーム部５は手首部６と基台１との間の直線的な軌道で動く。これらは、周囲の作業者等によるロボットの動作を予測することを容易にし、これによりロボットの安全性は高い。したがって、本実施形態に係るロボットアーム機構を装備したロボット装置は、作業者の近傍に配置し、作業者と協働して作業をさせることができる。例えば、ロボット装置は、コンベア装置の近傍に配置され、コンベア上を流れるワークをピッキングし、ピッキングしたワークを近傍の作業者の手元に届け、作業者が作業した他のワークをコンベアに戻す。このように、本実施形態に係るロボットアーム機構は、ピッキング用のロボット装置として、作業者の近傍に配置されることが想定される。例えばワークが食品等である場合、ロボット装置から排気された空気がワークに当たることによる品質低下を回避するために、また、軽量なワークがロボット装置から排気された空気でコンベア上から落下するのを回避するために、ロボットアーム機構の後方及び上方に向かって空気が排気されることが望ましい。ここでの後方とは、アーム部５が伸長する方向に対して逆の方向である。さらに近傍の作業者の衣服が吸い込まれないよう、作業者が近づけない位置又は衣服が吸い込まれても作業者への影響が小さい位置に吸気口が設けられることが望ましい。
【００１９】  具体的には、図２、図３に示すように、支柱部２の下部２−１の円筒形のハウジングの筒周面には、第１吸気口３１Ａとして複数の孔が空けられている。第１吸気口３１Ａから吸気した空気を排気する第１排気口３１Ｂとして、起伏部４の前方部４−２を覆うハウジングの後端とカバーとの間に間隙が形成されている。支柱部２及び起伏部４により形成される中空部分には、第１吸気口３１Ａから吸気された空気が、少なくとも第１関節部Ｊ１のモータユニットを通過して第１排気口３１Ｂから排気されるための第１通気経路が形成されている。第１通気経路上、好ましくは第１吸気口３１Ａ内側には吸気ファンが設けられる。第１吸気口３１Ａから取り込まれた空気は、少なくとも第１関節部Ｊ１のモータユニットを冷却して、第１排気口３１Ｂから排気される。なお、第１通気経路は、第１、第２、第３関節部各々のモータユニットを通過するように形成してもよい。第１吸気口３１Ａをロボットアーム機構の底部付近に設けることは、作業者の衣服とコンベア上を流れるワークとを吸い込む可能性を低減させる。
【００２０】  図４に示すように、起伏部４の前方部４−２の筒形のハウジングの下部に第２吸気口３２Ａとして複数の孔が空けられている。第２吸気口３２Ａから吸気した空気を排気する第２排気口３２Ｂは、上記第１排気口３１Ｂと兼用される。支柱部２及び起伏部４により形成される中空部分には、第２吸気口３２Ａから吸気された空気が、少なくとも第２関節部Ｊ２のモータユニットを通過して第２排気口３２Ｂ（第１排気口３１Ｂ）から排気されるための第２通気経路が形成されている。第２吸気口３２Ａから空気を取り込み、取り込んだ空気を後方に向かって流すための吸気ファンが第２通気経路上、好ましくは、第２吸気口３２Ａの内側に設けられる。第２吸気口３２Ａから取り込まれた空気は、少なくとも第２関節部Ｊ２のモータユニットを冷却して、第２排気口３２Ｂから排気される。なお、第２通気経路は、第２、第３関節部各々のモータユニットを通過するように形成してもよい。起伏部４の前方部４−２のハウジングの下方は、作業者が立ち入りにくい場所である。そのため、第２吸気口３２Ａを起伏部４の前方部４−２のハウジングの下部に設けることは、作業者の衣服が吸い込まれる可能性を低減させる。また、第１排気口３１Ｂ（排気口）として、起伏部４の前方部４−２を覆うハウジングの後端とカバーとの間に間隙を形成し、その間隙から第１、第２吸気口３２Ａから吸気した空気を後方上方に向かって排気することは、排気した空気がワークに対して放射される可能性を低減させ、これによりワークへの影響を最小化する。なお、支柱部２の下部２−１に空けられた符号“３１Ａ”の口部は上述では吸気口として説明したが、排気口であってもよい。この場合第２吸気口３２Ａから吸気された吸気は、支柱部２及び起伏部４により形成される中空部分を流通し、第１関節部Ｊ１のモータユニットを冷却して、当該排気口３１Ａから排気される。排気ファンは好ましくは当該排気口３１Ａの内側に設置される。
【００２１】  図５は、図１の手首部６の詳細図である。図６は、図５の手首部６をエンドエフェクタの取り付け部側から見た図である。図７は、図５の手首部６を側方から見た図である。手首部６では、第６関節部Ｊ６の回転部に取り付けられるエンドエフェクタの近い側に吸気口、遠い側に排気口が分設される。
【００２２】  具体的には、第４関節部Ｊ４を覆うハウジング６１の後端下部とアーム部５のハウジングの先端下部との間に第３吸気口３３Ａとして間隙が形成される。第３吸気口３３Ａから吸気した空気を排気する第３排気口３３Ｂとして、第４関節部Ｊ４を覆うハウジング６１の後端上部とアーム部５のハウジングの先端上部との間に間隙が形成される。第４関節部Ｊ４の回転部と第５関節部Ｊ５の固定部とを覆う一体型のハウジングの内部には、第３吸気口３３Ａから吸気された空気が、少なくとも第４関節部Ｊ４のモータユニットを通過して第３排気口３３Ｂから排気されるための第３通気経路が形成されている。第３吸気口３３Ａから空気を取り込み、取り込んだ空気を上方に向かって流すための吸気ファンが、第３通気経路上、好ましくは第３吸気口３３Ａの内側に設けられる。第３吸気口３３Ａから取り込まれた空気は、少なくとも第４関節部Ｊ４のモータユニットを冷却して、第３排気口３３Ｂから排気される。なお、第３通気経路は、第４関節部Ｊ４のモータユニットに加えて、第５関節部Ｊ５のモータユニットを通過するように形成してもよい。
【００２３】  また、第５関節部Ｊ５の固定部を覆う円筒形のハウジング６３の筒周面前方には、第４吸気口３４Ａとして複数の孔が空けられている。第４吸気口３４Ａから吸気した空気を排気する第４排気口３４Ｂは、上記第３排気口３３Ｂと兼用される。第４関節部Ｊ４の回転部と第５関節部Ｊ５の固定部とを覆う一体型のハウジングの内部には、第４吸気口３４Ａから吸気された空気が、少なくとも第５関節部Ｊ５のモータユニットを通過して第４排気口３４Ｂから排気されるための第４通気経路が形成されている。第４吸気口３４Ａから空気を取り込み、取り込んだ空気を後方に向かって流すための吸気ファンが、第４通気経路上、好ましくは第４吸気口３４Ａの内側に設けられる。第４吸気口３４Ａから取り込まれた空気は、少なくとも第５関節部Ｊ５のモータユニットを冷却して、第４排気口３４Ｂから排気される。なお、第４通気経路は、第５関節部Ｊ５のモータユニットに加えて、第４関節部Ｊ４のモータユニットを通過するように形成してもよい。
【００２４】  さらに、第６関節部Ｊ６の固定部を覆う略円筒形のハウジング６７の下部、筒周面後方には、第５吸気口３５Ａとして複数の孔が空けられている。第５吸気口３５Ａから吸気した空気が第５関節部Ｊ５の固定部を覆う円筒形のハウジング６３の上周面に沿って、エンドエフェクタから離反する方向に排気されるために、第６関節部Ｊ６の固定部を覆う円筒形のハウジング６７の上部、筒周面後方に、第５排気口３５Ｂとして複数の孔が空けられている。第５関節部Ｊ５の回転部と第６関節部Ｊ６の固定部とを覆う一体型のハウジングの内部には、第５吸気口３５Ａから吸気された空気が、第６関節部Ｊ６のモータユニットを通過して第５排気口３５Ｂから排気されるための第５通気経路が形成されている。第５吸気口３５Ａから空気を取り込み、取り込んだ空気を上方に向かって流すための吸気ファンが第５通気経路上、好ましくは第５吸気口３５Ａの内側に設けられる。第５吸気口３５Ａから取り込まれた空気は、少なくとも第６関節部Ｊ６のモータユニットを冷却して、第５排気口３５Ｂから排気される。
【００２５】  上記のとおり、手首部６において、第３、第４、第５排気口３５Ｂを、それぞれのハウジングの上部後方に設けることは、排気した空気がワークに対して放射される可能性を低減させる。特に、第５関節部Ｊ５の固定部を覆うハウジング６３を円筒形に形成し、第５排気口３５Ｂを第６関節部Ｊ６を覆う円筒形のハウジング６７の上部後方に設けることは、第５関節部Ｊ５の回転によりエンドエフェクタが起伏動した場合においても、第５排気口３５Ｂから排気された空気の多くを、第５関節部Ｊ５の固定部を覆う円筒形のハウジング６３の筒周面に沿ってロボットアーム機構の後方上方に誘導するためワークへの影響を最小化できる。なお、第５排気口３５Ｂは、回転軸ＲＡ５に平行な方向に関して、第４吸気口３４Ａに対してオフセットして設けられる。これは、第５排気口３５Ｂから排気された温風が、第４吸気口３４Ａから吸気される量を減らし、空冷効率を向上させる。
【００２６】  また、上記で説明した第１〜第５通気経路は、空冷対象のモータユニットに空気を流すためだけの筒状の通気経路であってもよいし、ロボットアーム機構を構成する部品の配置、仕切り板の配置によって、吸気した空気の流れる方向を制限することで、結果的に対象のモータユニットを空気が通過するように形成した通気経路であってもよい。
【００２７】  本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００２８】  １…基台、２…支柱部、４…起伏部、５…アーム部、６…手首部、３１Ａ…第１吸気口、３１Ｂ…第１排気口、３２Ａ…第２吸気口、３２Ｂ…第２排気口、３３Ａ…第３吸気口、３３Ｂ…第３排気口、３４Ａ…第４吸気口、３４Ｂ…第４排気口、３５Ａ…第５吸気口、３５Ｂ…第５排気口。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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