(57)【要約】  この車両制御装置は、目的地までの経路に沿って自車両が走行するように、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する自動運転制御を行う自動運転制御部と、前記自車両の周辺において回避すべき対象物である回避対象物を検出する回避対象物検出部と、前記検出された回避対象物に対し前記自車両が所定の範囲に接近したことを検出した場合に、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する回避制御を、前記自動運転制御よりも優先して実行することで回避動作を行う回避制御部と、を備え、前記自動運転制御部は、前記回避動作が実行される場合に、前記自動運転制御を終了する。
2017154070.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路に沿って自車両が走行するように、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する自動運転制御を行う自動運転制御部と、
前記自車両の周辺において回避すべき対象物である回避対象物を検出する回避対象物検出部と、
前記検出された回避対象物に対し前記自車両が所定の範囲に接近したことを検出した場合に、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する回避制御を、前記自動運転制御よりも優先して実行することで回避動作を行う回避制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記回避動作が実行される場合に、前記自動運転制御を終了する車両制御装置。
【請求項２】
前記回避動作が実行される前に、前記自車両の乗員に対し可視的又は可聴的又は触覚的報知動作を行う報知部を備え、
前記自動運転制御部は、前記報知部による報知動作が行われている間、又は、前記報知動作の終了時に前記自動運転制御を終了する
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記自動運転制御部は、前記自動運転制御を終了した後に、前記回避動作が解除又は終了した場合に、前記自動運転制御を再開する
請求項１又は請求項２記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記回避制御部は、
前記回避対象物に対する前記自車両の速度が所定値を超えている場合に、前記自車両の周囲の認識結果に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を、前記自動運転制御部による操舵より優先させて制御する、
請求項１から請求項３のいずれか１項記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記所定値は、前記自車両を減速させることより、前記操舵によって進行方向を変えることの方が回避可能と判断され得る速度の下限値である、
請求項４記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記回避制御部は、
前記速度が前記所定値を超え、かつ、操舵により回避動作をとり得る距離に前記回避対象物が存在する場合に、少なくとも前記自車両の操舵を、前記自動運転制御部による操舵より優先させて制御する、
請求項４又は請求項５記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記回避制御部は、
前記回避対象物との距離が、減速度を所定の値以下にして減速できる距離以上の場合に、前記自車両を減速させて回避可能と判断する、
請求項１から請求項６の何れか１項記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記回避制御部は、
前記回避対象物との距離が、相対速度が上昇するのに応じて距離が長くなり、且つ相対速度が上昇するのに応じて前記距離の変化率が大きくなる傾向で定められる基準距離以上である場合に、減速させて前記回避対象物を回避する
請求項７記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記回避制御部は、
前記相対速度が上昇するのに応じて直線的に上昇する基準距離よりも長い場合に、操舵で前記回避対象物を回避する
請求項８記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記回避制御部は、
所定の値以下のヨーレートで減速できる距離である場合、前記操舵により回避可能と判断する
請求項７から請求項９の何れか１項記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記回避制御部は、
前記自車両を減速させて回避し得る距離が、前記操舵により回避可能とされる距離より長くなる場合に、前記自車両の操舵を制御する、
請求項１から請求項１０の何れか１項記載の車両制御装置。
【請求項１２】
車載コンピュータが、
目的地までの経路に沿って自車両が走行するように、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する自動運転制御を行い、
前記自車両の周辺において回避すべき対象物である回避対象物が検出され、前記検出された回避対象物に対し前記自車両が所定の範囲に接近したことを検出した場合に、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する回避制御を、前記自動運転制御よりも優先して実行することで回避動作を行い、
前記回避動作が実行される場合に、前記自動運転制御を終了する、
車両制御方法。
【請求項１３】
車載コンピュータに、
目的地までの経路に沿って自車両が走行するように、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する自動運転制御を行わせ、
前記自車両の周辺において回避すべき対象物である回避対象物が検出され、前記検出された回避対象物に対し前記自車両が所定の範囲に接近したことを検出した場合に、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する回避制御を、前記自動運転制御よりも優先して実行することで回避動作を行わせ、
前記回避動作が実行される場合に、前記自動運転制御を終了させる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、目的地までの経路に沿って自車両が走行するように、自車両の加減速と操舵とのうち、少なくとも一方を自動的に制御する技術（以下、自動運転制御）について研究が進められている。走行中の車両において突発事象が発生した場合に、その突発事象を適切に回避するように制御することが必要とされる。これに関連して、自車両の制御系の故障時に自動運転制御により走行する車両を停止させる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３４４０６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、走行中の車両の進行方向等において、車両の進行に障害となり得る回避対象物が存在する場合などの突発事象の発生に対する検討が十分に為されていない。【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の進行に障害となり得る突発事象を適切に回避することができる車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、目的地までの経路に沿って自車両（Ｍ）が走行するように、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する自動運転制御を行う自動運転制御部（１００）と、前記自車両の周辺において回避すべき対象物である回避対象物を検出する回避対象物検出部（２１０）と、前記検出された回避対象物に対し前記自車両が所定の範囲に接近したことを検出した場合に、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する回避制御を、前記自動運転制御よりも優先して実行することで回避動作を行う回避制御部（２３０）と、を備え、前記自動運転制御部は、前記回避動作が実行される場合に、前記自動運転制御を終了する車両制御装置（１）である。【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記回避動作が実行される前に、前記自車両の乗員に対し可視的又は可聴的又は触覚的報知動作を行う報知部（２１０）を備え、前記自動運転制御部は、前記報知部による報知動作が行われている間、又は、前記報知動作の終了時に前記自動運転制御を終了するものである。【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記自動運転制御部は、前記自動運転制御を終了した後に、前記回避動作が解除又は終了した場合に、前記自動運転制御を再開するものである。【０００９】
請求項４に記載の発明における前記回避制御部は、前記回避対象物に対する前記自車両の速度が所定値を超えている場合に、前記自車両の周囲の認識結果に基づいて、少なくとも前記自車両の操舵を、前記自動運転制御部による操舵より優先させて制御するものである。【００１０】
請求項５に記載の発明における前記所定値は、前記自車両を減速させることより、前記操舵によって進行方向を変えることの方が回避可能と判断され得る速度の下限値である、【００１１】
請求項６に記載の発明における前記回避制御部は、前記速度が前記所定値を超え、かつ、操舵により回避動作をとり得る距離に前記回避対象物が存在する場合に、少なくとも前記自車両の操舵を、前記自動運転制御部による操舵より優先して実行するものである。【００１２】
請求項７に記載の発明における前記回避制御部は、前記回避対象物との距離が、減速度を所定の値以下にして減速できる距離以上の場合に、前記自車両を減速させて回避可能と判断するものである。【００１３】
請求項８に記載の発明における前記回避制御部は、前記回避対象物との距離が、相対速度が上昇するのに応じて距離が長くなり、且つ相対速度が上昇するのに応じて前記距離の変化率が大きくなる傾向で定められる基準距離以上である場合に、減速させて回避するものである。【００１４】
請求項９に記載の発明における前記回避制御部は、前記相対速度が上昇するのに応じて直線的に上昇する基準距離よりも長い場合に、操舵で前記回避対象物を回避するものである。【００１５】
請求項１０に記載の発明における前記回避制御部は、所定の値以下のヨーレートで減速できる距離である場合、前記操舵により回避可能と判断するものである。【００１６】
請求項１１に記載の発明における前記回避制御部は、前記自車両を減速させて回避し得る距離が、前記操舵により回避可能とされる距離より長くなる場合に、前記自車両の操舵を制御するものである。【００１７】
請求項１２に記載の発明は、車載コンピュータが、目的地までの経路に沿って自車両が走行するように、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する自動運転制御を行い、前記自車両の周辺において回避すべき対象物である回避対象物が検出され、前記検出された回避対象物に対し前記自車両が所定の範囲に接近したことを検出した場合に、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する回避制御を、前記自動運転制御よりも優先して実行することで回避動作を行い、前記回避動作が実行される場合に、前記自動運転制御を終了する、車両制御方法である。【００１８】
請求項１３に記載の発明は、車載コンピュータに、前記自車両の周辺において回避すべき対象物である回避対象物が検出され、前記検出された回避対象物に対し前記自車両が所定の範囲に接近したことを検出した場合に、前記自車両の加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する回避制御を、前記自動運転制御よりも優先して実行することで回避動作を行わせ、前記回避動作が実行される場合に、前記自動運転制御を終了させる車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１９】
各請求項に記載の発明によれば、車両の進行に障害となり得る突発事象を適切に回避するように制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１の実施形態に係る自車両Ｍの有する構成要素を示す図である。
【図２】自車両Ｍの機能構成図である。
【図３】自車位置認識部１１２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置が認識される様子を示す図である。
【図４】ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。
【図５】軌道生成部１１８により生成される軌道の一例を示す図である。
【図６】車線変更イベントが実施される場合に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】ターゲット位置ＴＡが設定される様子を示す図である。
【図８】車線変更のための軌道が生成される様子を示す図である。
【図９】突発事象検出装置における突発事象回避処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】突発事象回避制御について説明するための図である。
【図１１】突発事象回避制御装置２００による回避制御の選択条件を示す図である。
【図１２】第２の実施形態に係る突発事象検出装置における突発事象回避処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】第３の実施形態に係る自動運転制御装置１００による自動運転制御の手順を示すフローチャートである。
【図１４】第３の実施形態に係る突発事象回避制御装置２００による突発事象回避後の自動運転復帰処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
＜共通構成＞
図１は、各実施形態の車両制御装置が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の有する構成要素を示す図である。車両制御装置１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。また、上述した電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
【００２２】
図１に示すように、自車両Ｍには、ファインダ２０−１から２０−７、レーダ３０−１から３０−６、およびカメラ４０等のセンサと、ナビゲーション装置５０と、自動運転制御装置１００と、突発事象回避制御装置２００とが搭載される。ファインダ２０−１から２０−７は、例えば、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。例えば、ファインダ２０−１は、フロントグリル等に取り付けられ、ファインダ２０−２および２０−３は、車体の側面やドアミラー、前照灯内部、側方灯付近等に取り付けられる。ファインダ２０−４は、トランクリッド等に取り付けられ、ファインダ２０−５および２０−６は、車体の側面や尾灯内部等に取り付けられる。上述したファインダ２０−１から２０−６は、例えば、水平方向に関して１５０度程度の検出領域を有している。また、ファインダ２０−７は、ルーフ等に取り付けられる。ファインダ２０−７は、例えば、水平方向に関して３６０度の検出領域を有している。
【００２３】
上述したレーダ３０−１および３０−４は、例えば、奥行き方向の検出領域が他のレーダよりも広い長距離ミリ波レーダである。また、レーダ３０−２、３０−３、３０−５、３０−６は、レーダ３０−１および３０−４よりも奥行き方向の検出領域が狭い中距離ミリ波レーダである。以下、ファインダ２０−１から２０−７を特段区別しない場合は、単に「ファインダ２０」と記載し、レーダ３０−１から３０−６を特段区別しない場合は、単に「レーダ３０」と記載する。レーダ３０は、例えば、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体を検出する。
【００２４】
カメラ４０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の個体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ４０は、フロントウィンドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ４０は、例えば周期的に繰り返し自車両Ｍの前方を撮像する。
【００２５】
なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２６】
＜第１の実施形態＞
図２は、第１の実施形態に係る車両制御装置１を搭載した自車両Ｍの機能構成図である。自車両Ｍには、ファインダ２０、レーダ３０、およびカメラ４０の他、ナビゲーション装置５０と、車両センサ６０と、アクセルペダル７０、ブレーキペダル７２、およびステアリングホイール７４などの操作デバイスと、アクセル開度センサ７１、ブレーキ踏量センサ（ブレーキスイッチ）７３、およびステアリング操舵角センサ（またはステアリングトルクセンサ）７５などの操作検出センサと、切替スイッチ８０と、走行駆動力出力装置９０、ステアリング装置９２、ブレーキ装置９４と、動作前警報装置９６（報知部）と、自動運転制御装置１００と、突発事象回避制御装置２００とが搭載される。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、例示した操作デバイスについてはあくまで一例であり、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチなどが自車両Ｍに搭載されても構わない。
【００２７】
ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機や地図情報（ナビ地図）、ユーザインターフェースとして機能するタッチパネル式表示装置、スピーカ、マイク等を有する。ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ受信機によって自車両Ｍの位置を特定し、その位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導出する。ナビゲーション装置５０により導出された経路は、経路情報１５４として記憶部１５０に格納される。自車両Ｍの位置は、車両センサ６０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、自動運転制御装置１００が手動運転モードを実行している際に、目的地に至る経路について音声やナビ表示によって案内を行う。なお、自車両Ｍの位置を特定するための構成は、ナビゲーション装置５０とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の一機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と自動運転制御装置１００との間で無線または有線による通信によって情報の送受信が行われる。
【００２８】
車両センサ６０は、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２９】
表示部６２は、情報を画像として表示する。表示部６２は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、有機ＥＬ（Electroluminescence）表示装置等を含む。本実施形態では、表示部６２は、自車両Ｍのフロントウィンドウに画像を反射させて、車両乗員の視野内に画像を表示するヘッドアップディスプレイであるものとして説明する。なお、表示部６２は、ナビゲーション装置５０が備える表示部や、自車両Ｍの状態（速度等）を表示するインストルメントパネルの表示部であってもよい。スピーカ６４は、情報を音声として出力する。
【００３０】
操作検出センサは、検出結果としてのアクセル開度、ブレーキ踏量、ステアリング操舵角を自動運転制御装置１００に出力する。なお、これに代えて、運転モードによっては操作検出センサの検出結果が、直接的に走行駆動力出力装置９０、ステアリング装置９２、またはブレーキ装置９４に出力されてもよい。
【００３１】
切替スイッチ８０は、車両乗員によって操作されるスイッチである。切替スイッチ８０は、車両乗員の操作を受け付け、自車両Ｍの運転モードを指定する運転モード指定信号を生成し、切替制御部１４０に出力する。運転モードについては後述する。
【００３２】
走行駆動力出力装置９０は、例えば、自車両Ｍが内燃機関を動力源とした自動車である場合、エンジンおよびエンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備え、自車両Ｍが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータおよび走行用モータを制御するモータＥＣＵを備え、自車両Ｍがハイブリッド自動車である場合、エンジンおよびエンジンＥＣＵと走行用モータおよびモータＥＣＵを備える。走行駆動力出力装置９０がエンジンのみを含む場合、エンジンＥＣＵは、後述する走行制御部１３０から入力される情報に従って、エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整し、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を出力する。また、走行駆動力出力装置９０が走行用モータのみを含む場合、モータＥＣＵは、走行制御部１３０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整し、上述した走行駆動力を出力する。また、走行駆動力出力装置９０がエンジンおよび走行用モータを含む場合、エンジンＥＣＵおよびモータＥＣＵの双方は、走行制御部１３０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。なお、走行駆動力出力装置９０は、突発事象回避制御装置２００から駆動力を低減させる旨の制御指令を受けた場合に、走行制御部１３０からの制御に優先させて、駆動力を低減させる。
【００３３】
ステアリング装置９２は、例えば、電動モータを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリング装置９２は、走行制御部１３０から入力される情報に従って、電動モータを駆動させ、転舵輪の向きを変更する。なお、ステアリング装置９２は、突発事象回避制御装置２００からの制御指令を受けた場合に、走行制御部１３０からの制御に優先させて、電動モータを駆動させ、転舵輪の向きを変更する。
【００３４】
ブレーキ装置９４は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部１３０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置９４は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部１３０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置９４は、走行駆動力出力装置９０に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。なお、ブレーキ装置９４は、突発事象回避制御装置２００からの制御指令を受けた場合に、走行制御部１３０からの制御に優先させて、電動サーボブレーキ装置による制動力を変更する。
【００３５】
動作前警報装置９６は、突発事象回避制御装置２００からの制御指令を受けて、緊急回避動作が実行される前に、自車両Ｍの乗員に対し可視的又は可聴的又は触覚的報知動作を行う。緊急回避動作には、ターゲットの検出による突発事象の発生時に、自動運転制御を停止させる自動運転停止制御の実施、又は、自車両Ｍの加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する回避制御の実施が含まれる。動作前警報装置９６は、上記の報知動作を実施することにより、緊急回避動作が実行されることを自車両Ｍの搭乗者に報知する。例えば、動作前警報装置９６は、緊急回避動作の実施を、自車両Ｍの乗員に周知するための表示をする表示装置、緊急回避動作の実施を通知するための音や振動を自車両Ｍ内で発生させる振動生成装置、緊急回避動作の実施に先立ちシートベルトを所定量引き込むシートベルト装置等の一部又は全部を含む。つまり、緊急回避動作は、突発事象回避制御装置２００によって、ターゲットを回避して突発事象の発生を抑止する突発事象回避制御として実施されるものである。
【００３６】
［自動運転制御装置］
以下、自動運転制御装置１００について説明する。自動運転制御装置１００は、例えば、自動運転制御部１１０と、走行制御部１３０と、切替制御部１４０と、記憶部１５０とを備える。自動運転制御部１１０は、例えば、自車位置認識部１１２と、外界認識部１１４と、行動計画生成部１１６と、軌道生成部１１８と、速度生成部１２０とを備える。自動運転制御部１１０の各部、走行制御部１３０、および切替制御部１４０のうち一部または全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現される。また、これらのうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよい。また、記憶部１５０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部１５０に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１５０にインストールされてもよい。また、自動運転制御装置１００は、複数のコンピュータ装置によって分散化されたものであってもよい。
【００３７】
自動運転制御部１１０は、切替制御部１４０からの指示に従い、例えば、運転モードＡと、運転モードＢと、運転モードＣと、運転モードＤとを切り替えて制御を行う。
・運転モードＡは、自車両Ｍの加減速および操舵を自動的に制御する運転モードである。
・運転モードＢは、自車両Ｍの操舵を自動的に制御し、加減速をアクセルペダル７０やブレーキペダル７２などの操作デバイスに対する操作に基づいて制御する運転モードである。
・運転モードＣは、自車両Ｍの加減速を自動的に制御し、操舵をステアリングホイール７４などの操作デバイスに対する操作に基づいて制御する運転モードである。
・運転モードＤは、自車両Ｍの加減速をアクセルペダル７０やブレーキペダル７２などの操作デバイスに対する操作に基づいて制御し、操舵をステアリングホイール７４などの操作デバイスに対する操作に基づいて制御する運転モード（手動運転モード）である。
運転モードＤの実施時において、自動運転制御部１１０は動作を停止し、操作検出センサからの入力信号が走行制御部１３０に供給されるようにしてもよいし、直接的に走行駆動力出力装置９０、ステアリング装置９２、またはブレーキ装置９４に供給されてもよい。
【００３８】
自動運転の度合は、運転モードＡが最も高く、運転モードＤが最も低い。運転モードＢおよび運転モードＣの自動運転の度合は、運転モードＡと運転モードＤとの間である。
【００３９】
自動運転制御部１１０の自車位置認識部１１２は、記憶部１５０に格納された地図情報１５２と、ファインダ２０、レーダ３０、カメラ４０、ナビゲーション装置５０、または車両センサ６０から入力される情報とに基づいて、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、および、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置を認識する。地図情報１５２は、例えば、ナビゲーション装置５０が有するナビ地図よりも高精度な地図情報であり、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。より具体的には、地図情報１５２には、道路情報や、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれる。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。
【００４０】
図３は、自車位置認識部１１２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１１２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１１２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４１】
外界認識部１１４は、ファインダ２０、レーダ３０、カメラ４０等から入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。本実施形態における周辺車両とは、自車両Ｍの周辺を走行する車両であって、自車両Ｍと同じ方向に走行する車両である。周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、上記各種機器の情報に基づいて周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か（あるいは車線変更をしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１１４は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４２】
行動計画生成部１１６は、自動運転のスタート地点、および／または自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Ｍの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点でもよい。行動計画生成部１１６は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部１１６は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。
【００４３】
行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。イベントには、例えば、自車両Ｍを減速させる減速イベントや、自車両Ｍを加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、自車両Ｍに前走車両を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において自車両Ｍを加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント等が含まれる。例えば、有料道路（例えば高速道路等）においてジャンクション（分岐点）が存在する場合、自動運転制御装置１００は、第１または第２の自動運転モードが実施されている場合、自車両Ｍを目的地の方向に進行するように車線を変更したり、車線を維持したりする。従って、行動計画生成部１１６は、地図情報１５２を参照して経路上にジャンクションが存在していると判明した場合、現在の自車両Ｍの位置（座標）から当該ジャンクションの位置（座標）までの間に、目的地の方向に進行することができる所望の車線に車線変更するための車線変更イベントを設定する。なお、行動計画生成部１１６によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報１５６として記憶部１５０に格納される。
【００４４】
図４は、ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。図示するように、行動計画生成部１１６は、目的地までの経路に従って走行した場合に生じる場面を分類し、個々の場面に即したイベントが実行されるように行動計画を生成する。なお、行動計画生成部１１６は、自車両Ｍの状況変化に応じて動的に行動計画を変更してもよい。
【００４５】
行動計画生成部１１６は、例えば、生成した行動計画を、外界認識部１１４によって認識された外界の状態に基づいて変更（更新）してもよい。一般的に、車両が走行している間、外界の状態は絶えず変化する。特に、複数の車線を含む道路を自車両Ｍが走行する場合、他車両との距離間隔は相対的に変化する。例えば、前方の車両が急ブレーキを掛けて減速したり、隣の車線を走行する車両が自車両Ｍ前方に割り込んで来たりする場合、自車両Ｍは、前方の車両の挙動や、隣接する車線の車両の挙動に合わせて速度や車線を適宜変更しつつ走行する必要がある。従って、行動計画生成部１１６は、上述したような外界の状態変化に応じて、制御区間ごとに設定したイベントを変更してもよい。
【００４６】
具体的には、行動計画生成部１１６は、車両走行中に外界認識部１１４によって認識された他車両の速度が閾値を超えたり、自車線に隣接する車線を走行する他車両の移動方向が自車線方向に向いたりした場合に、自車両Ｍが走行予定の運転区間に設定されたイベントを変更する。例えば、レーンキープイベントの後に車線変更イベントが実行されるようにイベントが設定されている場合において、外界認識部１１４の認識結果によって当該レーンキープイベント中に車線変更先の車線後方から車両が閾値以上の速度で進行してきたことが判明した場合、行動計画生成部１１６は、レーンキープイベントの次のイベントを車線変更から減速イベントやレーンキープイベント等に変更する。この結果、自動運転制御装置１００は、外界の状態に変化が生じた場合においても、適切に自車両Ｍを自動走行させることができる。
【００４７】
［レーンキープイベント］
行動計画生成部１１６は、レーンキープイベントを実施する際に、定速走行、追従走行、減速走行、カーブ走行、障害物回避走行などのうちいずれかの走行態様を決定する。例えば、行動計画生成部１１６は、自車両Ｍの前方に他車両が存在しない場合に、走行態様を定速走行に決定する。また、行動計画生成部１１６は、前走車両に対して追従走行するような場合に、走行態様を追従走行に決定する。また、行動計画生成部１１６は、外界認識部１１４により前走車両の減速が認識された場合や、停車や駐車などのイベントを実施する場合に、走行態様を減速走行に決定する。また、行動計画生成部１１６は、外界認識部１１４により自車両Ｍがカーブ路に差し掛かったことが認識された場合に、走行態様をカーブ走行に決定する。また、行動計画生成部１１６は、外界認識部１１４により自車両Ｍの前方に障害物が認識された場合に、走行態様を障害物回避走行に決定する。
【００４８】
軌道生成部１１８は、行動計画生成部１１６により決定された走行態様に基づいて、軌道を生成する。軌道とは、自車両Ｍが行動計画生成部１１６により決定された走行態様に基づいて走行する場合に、到達することが想定される将来の目標位置を、所定時間ごとにサンプリングした点の集合（軌跡）である。軌道生成部１１８は、少なくとも、自車位置認識部１１２または外界認識部１１４により認識された自車両Ｍの前方に存在する対象ＯＢの速度、および自車両Ｍと対象ＯＢとの距離に基づいて自車両Ｍの目標速度を算出する。軌道生成部１１８は、算出した目標速度に基づいて軌道を生成する。対象ＯＢとは、前走車両や、合流地点、分岐地点、目標地点などの地点、障害物などの物体等を含む。
【００４９】
なお、速度要素（時刻要素）を含む複数の軌道点を生成するのは運転モードＡを実施する場合であり、運転モードＢにおいては、速度要素（時刻要素）を含まない軌跡ないし軌道点が生成され、軌跡上を走行する速度に関しては車両乗員の操作デバイスに対する操作に基づいて制御される。また、運転モードＣにおいては軌道点または軌跡は生成されず、定速走行、追従走行、減速走行といった走行態様に基づいて速度のみが自動的に速度生成部１２０によって決定される。
【００５０】
以下、運転モードＡに着目し、特に対象ＯＢの存在を考慮しない場合と、考慮する場合との双方における軌道の生成について説明する。図５は、軌道生成部１１８により生成される軌道の一例を示す図である。図中（Ａ）に示すように、例えば、軌道生成部１１８は、自車両Ｍの現在位置を基準に、現時刻から所定時間Δｔ経過するごとに、Ｋ（１）、Ｋ（２）、Ｋ（３）、…といった将来の目標位置を自車両Ｍの軌道として設定する。以下、これら目標位置を区別しない場合、単に「目標位置Ｋ」と表記する。例えば、目標位置Ｋの個数は、目標時間Ｔに応じて決定される。例えば、軌道生成部１１８は、目標時間Ｔを５秒とした場合、この５秒間において、所定時間Δｔ（例えば０．１秒）刻みで目標位置Ｋを走行車線の中央線上に設定し、これら複数の目標位置Ｋの配置間隔を走行態様に基づいて決定する。軌道生成部１１８は、例えば、走行車線の中央線を、地図情報１５２に含まれる車線の幅員等の情報から導出してもよいし、予め地図情報１５２に中央線の位置が含まれている場合に、この地図情報１５２から取得してもよい。
【００５１】
例えば、上述した行動計画生成部１１６により走行態様が定速走行に決定された場合、軌道生成部１１８は、図中（Ａ）に示すように、等間隔で複数の目標位置Ｋを設定して軌道を生成する。
【００５２】
また、行動計画生成部１１６により走行態様が減速走行に決定された場合（追従走行において前走車両が減速した場合も含む）、軌道生成部１１８は、図中（Ｂ）に示すように、到達する時刻がより早い目標位置Ｋほど間隔を広くし、到達する時刻がより遅い目標位置Ｋほど間隔を狭くして軌道を生成する。この場合において、前走車両が対象ＯＢに設定されたり、前走車両以外の合流地点や、分岐地点、目標地点などの地点、障害物等が対象ＯＢに設定されたりすることがある。これにより、自車両Ｍからの到達する時刻が遅い目標位置Ｋが自車両Ｍの現在位置と近づくため、後述する走行制御部１３０が自車両Ｍを減速させることになる。
【００５３】
また、図中（Ｃ）に示すように、走行態様がカーブ走行に決定された場合、軌道生成部１１８は、例えば、道路の曲率に応じて、複数の目標位置Ｋを自車両Ｍの進行方向に対する横位置（車線幅方向の位置）を変更しながら配置して軌道を生成する。また、図中（Ｄ）に示すように、自車両Ｍの前方の道路上に人間や停止車両等の障害物ＯＢが存在する場合、行動計画生成部１１６は、走行態様を障害物回避走行に決定する。この場合、軌道生成部１１８は、この障害物ＯＢを回避して走行するように、複数の目標位置Ｋを配置して軌道を生成する。
【００５４】
［車線変更イベント］
また、車線変更イベントが実施される場合、軌道生成部１１８は、ターゲット位置の設定、車線変更可否判定、車線変更軌道生成、軌道評価といった処理を行う。また、軌道生成部１１８は、分岐イベントや合流イベントが実施される場合にも、同様の処理を行ってよい。
【００５５】
図６は、車線変更イベントが実施される場合に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本図および図７を参照しながら処理について説明する。
【００５６】
まず、軌道生成部１１８は、自車両Ｍが走行する車線（自車線）に対して隣接する隣接車線であって、車線変更先の隣接車線を走行し、且つ自車両Ｍよりも前方を走行する車両と、隣接車線を走行し、且つ自車両Ｍよりも後方を走行する車両とを特定し、これら車両の間にターゲット位置ＴＡを設定する（ステップＳ１００）。以下、隣接車線を走行し、且つ自車両Ｍよりも前方を走行する車両を、前方基準車両と称し、隣接車線を走行し、且つ自車両Ｍよりも後方を走行する車両を、後方基準車両と称して説明する。ターゲット位置ＴＡは、自車両Ｍと前方基準車両および後方基準車両との位置関係に基づく相対的な位置である。
【００５７】
図７は、ターゲット位置ＴＡが設定される様子を示す図である。図中、ｍＡは前走車両を表し、ｍＢは前方基準車両を表し、ｍＣは後方基準車両を表している。また、矢印ｄは自車両Ｍの進行（走行）方向を表し、Ｌ１は自車線を表し、Ｌ２は隣接車線を表している。図７の例の場合、ターゲット位置設定部１２２は、隣接車線Ｌ２上において、前方基準車両ｍＢと後方基準車両ｍＣとの間にターゲット位置ＴＡを設定する。
【００５８】
次に、軌道生成部１１８は、ターゲット位置ＴＡに（すなわち前方基準車両ｍＢと後方基準車両ｍＣとの間に）車線変更が可能か否かを判定するための一次条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００５９】
一次条件は、例えば、隣接車線に設けた禁止領域ＲＡに周辺車両が一部でも存在せず、且つ、自車両Ｍと、前方基準車両ｍＢおよび後方基準車両ｍＣとのＴＴＣがそれぞれ閾値よりも大きいことである。一次条件を満たさない場合、軌道生成部１１８は、ステップＳ１００に処理を戻し、ターゲット位置ＴＡを再設定する。この際に、一次条件を満たすようなターゲット位置ＴＡが設定できるタイミングまで待機したり、或いは前方基準車両ｍＢの前、または後方基準車両ｍＣの後ろにターゲット位置ＴＡを設定し、ターゲット位置ＴＡの側方に移動するための速度制御が行われたりしてもよい。
【００６０】
図７に示すように、軌道生成部１１８は、例えば、自車両Ｍを車線変更先の車線Ｌ２に射影し、前後に若干の余裕距離を持たせた禁止領域ＲＡを設定する。禁止領域ＲＡは、車線Ｌ２の横方向の一端から他端まで延在する領域として設定される。
【００６１】
禁止領域ＲＡ内に周辺車両が存在しない場合、軌道生成部１１８は、例えば、自車両Ｍの前端および後端を車線変更先の車線Ｌ２側に仮想的に延出させた延出線ＦＭおよび延出線ＲＭを想定する。軌道生成部１１８は、延出線ＦＭと前方基準車両ｍＢの衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）、および延出線ＲＭと後方基準車両ｍＣの後方基準車両ＴＴＣ（Ｃ）を算出する。衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）は、延出線ＦＭと前方基準車両ｍＢとの距離を、自車両Ｍおよび前方基準車両ｍＢの相対速度で除算することで導出される時間である。衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）は、延出線ＲＭと後方基準車両ｍＣとの距離を、自車両Ｍおよび前方基準車両ｍＣの相対速度で除算することで導出される時間である。軌道生成部１１８は、衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）が閾値Ｔｈ（Ｂ）よりも大きく、且つ衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）が閾値Ｔｈ（Ｃ）よりも大きい場合に、一次条件を満たすと判定する。閾値Ｔｈ（Ｂ）とＴｈ（Ｃ）は同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
【００６２】
一次条件を満たす場合、軌道生成部１１８は、車線変更のための軌道を生成する（ステップＳ１０４）。図８は、車線変更のための軌道が生成される様子を示す図である。例えば、軌道生成部１１８は、前走車両ｍＡ、前方基準車両ｍＢおよび後方基準車両ｍＣが所定の速度モデルで走行するものと仮定し、これら３台の車両の速度モデルと自車両Ｍの速度とに基づいて、自車両Ｍが前走車両ｍＡと干渉せずに、将来のある時刻において前方基準車両ｍＢと後方基準車両ｍＣとの間に位置するように軌道を生成する。例えば、軌道生成部１１８は、現在の自車両Ｍの位置から、将来のある時刻における前方基準車両ｍＢの位置や、車線変更先の車線の中央、且つ車線変更の終了地点までをスプライン曲線等の多項式曲線を用いて滑らかに繋ぎ、この曲線上に等間隔あるいは不等間隔で目標位置Ｋを所定個数配置する。この際、軌道生成部１１８は、目標位置Ｋの少なくとも１つがターゲット位置ＴＡ内に配置されるように軌道を生成する。
【００６３】
次に、軌道生成部１１８は、設定条件を満たす軌道を生成できたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。設定条件とは、例えば、軌道点の各点について、加減速度や転向角、想定されるヨーレートなどが所定の範囲内に収まっていることである。設定条件を満たす軌道を生成できた場合、軌道生成部１１８は、車線変更のための軌道の情報を走行制御部１３０に出力し、車線変更を実施させる（ステップＳ１０８）。一方、設定条件を満たす軌道を生成できなかった場合、軌道生成部１１８は、ステップＳ１１０に処理を戻す。この際に、ステップＳ１０２で否定的な判定を得た場合と同様に、待機状態になったり、ターゲット位置ＴＡを再設定したりする処理が行われてもよい。
【００６４】
速度生成部１２０は、運転モードＣが実施される場合に動作する。速度生成部１２０は、定速走行、追従走行、減速走行といった走行態様に基づいて速度を生成する。
【００６５】
［走行制御］
走行制御部１３０は、切替制御部１４０による制御によって、運転モードを運転モードＡ〜Ｄのいずれかに設定し、設定した運転モードに従って、走行駆動力出力装置９０、ステアリング装置９２、およびブレーキ装置９４の一部または全部を含む制御対象を制御する。なお、走行制御部１３０は、車両センサ６０の検出結果に基づいて、決定した制御量を適宜調整してよい。
【００６６】
走行制御部１３０は、運転モードＡが実施される場合、軌道生成部１１８によって生成された軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置９０、ステアリング装置９２、およびブレーキ装置９４を制御する。
【００６７】
走行制御部１３０は、運転モードＢが実施される場合、軌道生成部１１８によって生成された軌跡に沿って自車両Ｍが走行するように、ステアリング装置９２を制御する。
【００６８】
走行制御部１３０は、運転モードＣが実施される場合、速度生成部１２０によって生成された速度で自車両Ｍが走行するように、走行駆動力出力装置９０、およびブレーキ装置９４を制御する。
【００６９】
走行制御部１３０は、運転モードＤが実施される場合、例えば、アクセルペダル７０またはブレーキペダル７２などの操作検出センサから入力される操作検出信号を、そのまま走行駆動力出力装置９０、ステアリング装置９２、およびブレーキ装置９４に出力する。なお、走行制御部１３０は、突発事象回避制御装置２００からの制御指令を受けた場合に、実行中の自動運転制御に優先させて、自動運転制御を停止する。
【００７０】
［切替制御］
切替制御部１４０は、切替スイッチ８０から入力される運転モード指定信号に基づいて運転モードを切り替える他、操作デバイスに対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、運転モードを切り替える。また、切替制御部１４０は、自動運転の目的地付近において、運転モードＡ、Ｂ、Ｃのいずれかから、運転モードＤに切り替える。
【００７１】
以下、操作デバイスに対する操作量に基づく運転モードの切り替えについて説明する。原則として、切替制御部１４０は、運転モードＡが実施されている場合において、アクセルペダル７０またはブレーキペダル７２に対する操作量（アクセル開度またはブレーキ踏量）が、それぞれについて設けられた閾値を超えた場合に、運転モードＢに切り替える。
【００７２】
また、切替制御部１４０は、運転モードＡが実施されている場合において、ステアリングホイール７４に対する操作量（例えばステアリング操舵角の変化量、ステアリング操舵角自体、或いはステアリングトルク）が閾値を超えた場合に、運転モードＣに切り替える。
【００７３】
また、切替制御部１４０は、運転モードＡが実施されている場合において、アクセルペダル７０またはブレーキペダル７２に対する操作量が、それぞれについて設けられた閾値を超え、且つステアリングホイール７４に対する操作量が閾値を超えた場合に、運転モードＤに切り替える。
【００７４】
更に、切替制御部１４０は、運転モードＢが実施されている場合において、ステアリングホイール７４に対する操作量が閾値を超えた場合に、運転モードＤに切り替える。
【００７５】
また、切替制御部１４０は、運転モードＣが実施されている場合において、アクセルペダル７０またはブレーキペダル７２に対する操作量が、それぞれについて設けられた閾値を超えた場合に、運転モードＤに切り替える。
【００７６】
切替制御部１４０は、自動運転の度合がより大きい運転モードに切り替える場合（運転モードＤから他の運転モード、或いは運転モードＢまたは運転モードＣから運転モードＡに切り替える場合）、切替スイッチ８０から入力される運転モード指定信号に基づいて、これを行う。また、運転モードＡからアクセルペダル７０の操作に基づいて運転モードＢに切り替わった後、所定時間の間、アクセルペダル７０およびブレーキペダル７２の操作が無ければ運転モードＡに復帰するといった制御が行われてもよい（他の運転モードの組み合わせについても同様）。
【００７７】
［突発事象回避制御装置］
前述の図２を参照して、突発事象回避制御装置２００について説明する。突発事象回避制御装置２００は、例えば、相対位置検出部２１０と、回避制御部２３０と、記憶部２５０を備える。相対位置検出部２１０と回避制御部２３０のうち一部または全部は、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現される。また、これらのうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ等のハードウェアによって実現されてもよい。
【００７８】
また、記憶部２５０は、ＲＯＭやＲＡＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部２５０に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部２５０にインストールされてもよい。また、突発事象回避制御装置２００は、複数のコンピュータ装置によって分散化されたものであってもよい。
【００７９】
相対位置検出部２１０は、レーダ３０、カメラ４０等のセンサから入力される情報に基づいて、回避対象物であるターゲットの位置と速度を検出する。相対位置検出部２１０が検出するターゲットは、自車両の進行方向に移動する他車両に限らず、例えば、自車両の進行方向に逆らって移動する他車両も含めてもよい。周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。また、相対位置検出部２１０は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。以下の説明において、上記の位置を認識する回避対象物を、周辺車両等と呼び、突発事象回避制御装置２００のターゲットとする。例えば、相対位置検出部２１０と、レーダ３０、カメラ４０等のセンサとは、回避対象物検出部の一例である。
【００８０】
回避制御部２３０は、相対位置検出部２１０によって検出されたターゲットの検出結果に基づいて、検出されたターゲットに対し自車両Ｍが所定の範囲に接近したことを検出する。例えば、回避制御部２３０は、その接近を検出した場合に、少なくとも自車両Ｍの操舵を、自動運転制御装置１００による操舵より優先して実行する。
【００８１】
例えば、回避制御部２３０は、相対位置検出部２１０によって認識された他車両の速度が閾値を超えたり、自車線に隣接する車線を走行する他車両の移動方向が自車線方向に向いていて、進路が塞がれると判断されたりした場合を突発事象として検出してもよい。回避制御部２３０は、その突発事象を回避するように、自車両Ｍの走行状態を変更する。例えば、回避制御部２３０は、ＡＥＳ（Auto Emergency Steering）制御による操舵を指令する。ＡＥＳ制御とは、突発事象を回避するように、緊急回避ステアリング（操舵）により自車両Mの進行方向を調整する制御のことである。また、回避制御部２３０は、ＡＥＢ（Auto Emergency Brake）制御、又は、エンジンの走行駆動モードの切換制御による減速を指令する。ＡＥＢ制御とは、突発事象を回避するように、緊急ブレーキにより自車両Mを制動させる制御のことである。
【００８２】
回避制御部２３０は、ブレーキ装置９４に対してＡＥＢ制御による緊急ブレーキによる制動を指令し、ステアリング装置９２に対してＡＥＳ制御による緊急回避ステアを指令し、走行駆動力出力装置９０に対してエンジンの走行駆動力の低下を指令する。回避制御部２３０は、自動運転制御装置１００に対して自動運転制御の停止を指令する。
【００８３】
これにより、突発事象回避制御装置２００は、自車両Ｍの進行方向において、周辺車両等による突発事象が発生した場合においても、その突発事象から、自車両Ｍを適切に回避させる。
【００８４】
［突発事象回避処理］
図９は、突発事象検出装置における突発事象回避処理の手順を示すフローチャートである。
【００８５】
相対位置検出部２１０は、レーダ３０、カメラ４０等のセンサから入力される情報に基づいて、ターゲットまでの距離を算出し、自車両Ｍに対するターゲットの相対位置を検出する。回避制御部２３０は、相対位置検出部２１０による検出結果に基づいてターゲットに対する速度を算出する。回避制御部２３０は、ターゲットとする回避対象物が発生したか否かを判定し（Ｓ２００）、回避対象物が発生していない場合には、一連の処理を終える。
【００８６】
一方、回避対象物が発生した場合には、回避制御部２３０は、動作前警報装置９６を制御して、自動運転制御を停止させる自動運転停止制御の実施を報知する報知動作を開始し、その報知動作を継続させる（Ｓ２０２）。
【００８７】
次に、回避制御部２３０は、自動運転制御装置１００に対して自動運転停止を指示して、自動運転を停止させる（Ｓ２０４）。例えば、自動運転制御装置１００は、自動運転停止の指示を受けた後、速やかに自動運転制御を停止させる。つまり、回避制御部２３０が優先して実行するために、回避制御部２３０は、自動運転制御装置１００による自動運転制御を停止させて、自動運転制御と突発事象回避制御とが干渉することを抑制する。なお、自動運転制御装置１００は、動作前警報装置９６が自動運転停止制御の実施を報知する報知動作を継続している間に上記の制御を受けた場合に、自動運転制御を終了する。
【００８８】
次に、回避制御部２３０は、ターゲットに対する速度が、減速制御により自車両Ｍを適切に制動可能な速度であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。例えば、回避制御部２３０は、ターゲットに対する自車両Ｍの速度が、予め定められた所定値以下の速度であるか否かを判定する。
【００８９】
次に、ターゲットに対する速度が、減速制御により自車両Ｍを適切に制動可能な速度であると判定した場合、回避制御部２３０は、ＡＥＢ制御を発動する（Ｓ２０８）。例えば、回避制御部２３０は、ブレーキ装置９４に対して緊急ブレーキ作動を指令する。回避制御部２３０は、続けてＳ２１０の処理をする。
【００９０】
次に、ターゲットに対する速度が、減速制御により自車両Ｍを適切に制動可能な速度でないと判定した場合、回避制御部２３０は、ＡＥＳ制御による回避が可能か否かを判定する（Ｓ２１０）。例えば、回避制御部２３０は、予め定められた条件に基づいて、ＡＥＳ制御による回避が可能な距離が確保されているか否かを判定する。上記の予め定められた条件とは、ＡＥＳ制御により進行方向を調整する際に自車両Ｍにかかる進行方向に直交する方向（横方向）の加速度が所定値を超えないことである。なお、回避制御部２３０は、進行方向に直交する方向（横方向）の加速度に代えて、ヨーレートを用いてもよい。
【００９１】
次に、ＡＥＳ制御による回避が可能であると判定された場合、回避制御部２３０は、ＡＥＳ制御を発動する（Ｓ２１２）。例えば、上記の場合、回避制御部２３０は、ステアリング装置９２に対して緊急ステアリング作動を指令する。回避制御部２３０は、続けてＳ２１０の処理をする。
【００９２】
一方、ＡＥＳ制御による回避が可能ではなく、つまり、ＡＥＢ制御による回避もＡＥＳ制御による回避も可能と判定された場合、回避制御部２３０は、ＡＥＢ制御による回避とＡＥＳ制御による回避のうちの何れか一方又は双方を発動する（Ｓ２１４）。例えば、上記の場合、回避制御部２３０は、自車両Ｍがおかれた自車両Ｍの周囲の状況により、少なくともＡＥＢ制御又はＡＥＳ制御の何れかを選択する。回避制御部２３０は、選択した制御方法に則って、ステアリング装置９２に対する緊急ステアリング作動、又は、ブレーキ装置９４に対して緊急ブレーキ作動を指令する。
【００９３】
次に、Ｓ２０８、Ｓ２１２、又は、Ｓ２１４の処理を実施して、ターゲットへの接近を回避するための処理を終えた後、回避制御部２３０は、動作前警報装置９６を制御して、自動運転停止制御の実施を報知する報知動作を終了させる（Ｓ２１６）。
【００９４】
図１０と図１１を参照して、上記の突発事象回避制御について説明する。図１０は、突発事象回避制御について説明するための図である。この図１０は、時間（横軸：Time）の経過に応じて、所定の速度（縦軸：Speed）で走行している自車両Ｍが、ターゲットに対する回避動作を起こすことにより、突発事象による障害の発生を回避する幾つかの例を示す。
【００９５】
例えば、時刻ｔ０において、時速１３０ｋｐｈ（ｋｍ／時）で走行している自車両Ｍに対し、ターゲットまでの距離が２００ｍあるとする。この自車両Ｍがそのままの速度を維持して走行（空走）した場合に、時刻ｔ１１においてターゲットに到達する。これに対し、時刻ｔ１１に到達するまでに、自車両Ｍの減速を開始することで、ターゲットに接触することなく回避することができる。時刻ｔ１１から時刻ｔ１２に示す右下がりの直線は、予め定めた加速度の限界（上限値）を超えないように、自車両Ｍが等加速度運動するように決定した制御モデルを示す。
【００９６】
突発事象回避制御装置２００がターゲットの存在を検知しても、自車両Ｍが回避動作を起こすまで、自車両Ｍがそのまま空走するため、自車両Ｍが回避動作を起こすまでに許容される時間に余裕がない。例えば、時速１３０ｋｐｈ（ｋｍ／時）で走行している自車両Ｍが、２００ｍ先のターゲットの存在を検知した場合の許容時間は、数秒しかない。この時間内に、自車両Ｍの運転者に突発事象の発生を通知しても、自動運転制御装置１００の自動運転制御に代わって、運転者自身がその運転を引き継ぐだけの時間的な余裕がない。このように限られた時間内に、突発事象回避制御装置２００は、その後に実施する回避動作を選択して、回避動作を実施させる。
【００９７】
なお、速度が異なる時速１００ｋｐｈ、７０ｋｐｈ、４０ｋｐｈの場合も、上記の時速１３０ｋｐｈの場合と同様である。例えば、１００ｋｐｈの場合に時刻ｔ２１と時刻ｔ２２、７０ｋｐｈの場合に時刻ｔ３１と時刻ｔ３２、４０ｋｐｈの場合の時刻ｔ４１と時刻ｔ４２は、前述の時刻ｔ１１と時刻ｔ１２に対応する。
【００９８】
なお、上記の説明は、ターゲットまでの距離が２００ｍである場合を例示したものであり、ターゲットまでの距離が１５０ｍや１００ｍである場合には、自車両Ｍが回避動作を起こすまでに空走する距離が、上記で例示した２００ｍの場合より短くなる。
【００９９】
突発事象回避制御装置２００は、ターゲットにかかる突発事象の発生を検出した後に、ターゲットへの接触を回避するための制御を速やかに開始することで、突発事象による障害の発生を回避することができる。
【０１００】
図１１は、突発事象回避制御装置２００による回避制御の選択条件を示す図である。図１１に示すグラフは、ターゲットまでの距離（横軸：Distance）と自車両Ｍのターゲットに対する速度（縦軸：Speed）との関係を示す。
【０１０１】
直線Ｌは、ＡＥＳ制御により回避可能と判断され得る距離を示す。例えば、直線Ｌは、自車両Ｍの操舵により生じる横方向の加速度の上限値を条件とし、その条件のもとでＡＥＳ制御による回避可能な限界を示す。この直線Ｌの傾きは、条件として定めた横方向の加速度の大きさにより決定され、図示する傾き以外に変更してもよい。突発事象回避制御装置２００は、ターゲットまでの距離と自車両Ｍのターゲットに対する速度に対応する点を同グラフにプロットする。その位置が、グラフにおいてこの直線Ｌより右側に位置する場合には、自車両Ｍは、上記の横方向の加速度の上限値以下で自車両Ｍを操舵して、ターゲットにかかる突発事象を回避可能である。回避制御部２３０は、ターゲットとの距離が、横方向の加速度を上限値以下にして減速できる距離以上の場合に、自車両Ｍを減速させて回避可能と判断する。
【０１０２】
曲線Ｃは、ＡＢＳ制御などにより自車両Ｍを減速させて回避可能と判断され得る距離を示す。例えば、曲線Ｃは、自車両Ｍの減速により生じる加速度の上限値を条件とし、その条件のもとでＡＢＳ制御による回避可能な限界を示す。上記の加速度は、進行方向を正とした場合に負の値をとり、以下の説明では、単に減速度という。この曲線Ｃは、条件として定めた加速度の上限値の大きさにより決定されており、図示するグラフにおいて上に凸の関数として規定されている。つまり、曲線Ｃは、ターゲットとの距離が、相対速度が上昇するのに応じて距離が長くなり、且つ相対速度が上昇するのに応じて前記距離の変化率が大きくなる傾向を有するものである。なお、曲線Ｃは、図示するもの以外に変更してもよい。突発事象回避制御装置２００は、ターゲットまでの距離と自車両Ｍのターゲットに対する速度に対応する点を同グラフにプロットする。その位置が、グラフにおいてこの曲線Ｃより右下側に位置する場合には、自車両Ｍは、上記の加速度の上限値以下で制動しても、ターゲットにかかる突発事象を回避可能である。回避制御部２３０は、ターゲットとの距離が、減速度を上限値以下にして減速できる距離以上の場合に、自車両Ｍを減速させて回避可能と判断する。
【０１０３】
このグラフに示す直線Ｌと曲線Ｃの何れかより右側に、ターゲットまでの距離と自車両Ｍのターゲットに対する速度に対応する点が位置していれば、突発事象回避制御装置２００は、そのターゲットを適切に回避することができる。
【０１０４】
例えば、速度が速度Ｖ１以下の速度領域であれば、グラフにおいて曲線Ｃの方が直線Ｌより左側に位置する。つまり、速度が速度Ｖ１以下の速度領域にある場合には、突発事象回避制御装置２００は、ＡＢＳ制御などによる減速制御を実施する方がＡＥＳ制御を実施する場合より、ターゲットにかかる突発事象を適切に回避できる範囲が広くなる。この速度領域では、突発事象回避制御装置２００は、減速制御による回避を選択することが望ましい。
【０１０５】
一方で、速度が速度Ｖ１を超える速度領域の場合には、同図における曲線Ｃと直線Ｌの位置関係が逆転し、直線Ｌの方が曲線Ｃより左側に位置する。つまり、速度が速度Ｖ１を超える速度領域であれば、ＡＥＳ制御を実施することで、ターゲットにかかる突発事象を適切に回避できる範囲が広くなる。この速度領域では、突発事象回避制御装置２００は、操舵による回避を選択することが望ましい。
【０１０６】
後者の場合において、曲線Ｃより右側の領域に、ターゲットまでの距離と自車両Ｍのターゲットに対する速度に対応する点が位置していれば、突発事象回避制御装置２００は、ＡＥＳ制御又はＡＢＳ制御を実施することで、そのターゲットにかかる突発事象を回避することができる。
【０１０７】
また、直線Ｌより右側でかつ曲線Ｃより左側の領域に、ターゲットまでの距離と自車両Ｍのターゲットに対する速度に対応する点が位置している場合には、ＡＢＳ制御による緊急ブレーキを実施しても自車両Ｍを完全に制動できない場合が生じ得る。このような場合であっても、突発事象回避制御装置２００は、ＡＥＳ制御を実施することで、そのターゲットにかかる突発事象を回避することができる。
【０１０８】
このように、突発事象回避制御装置２００は、ターゲットまでの距離と自車両Ｍのターゲットに対する速度とに基づいて、突発事象を回避するための制御方法を決定することにより、より安全な方法でターゲットにかかる突発事象を回避することができる。
【０１０９】
上記の実施形態の自動運転制御装置１００は、目的地までの経路に沿って自車両Ｍが走行するように、自車両Ｍの加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する自動運転制御を行う。突発事象回避制御装置２００の相対位置検出部２１０は、自車両Ｍの周辺において回避すべき対象物であるターゲットを検出する。回避制御部２３０は、ターゲットの検出結果に基づいて、ターゲットに対し自車両Ｍが所定の範囲に接近したことを検出した場合に、自車両Ｍの加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する回避制御を、自動運転制御よりも優先して実行することで回避動作を行う。これにより、車両制御装置１は、車両の進行に障害となり得る突発事象を適切に回避することができる。さらに、回避制御部２３０が優先して実行する期間に自車両Ｍに対する駆動力の供給を遮断ですることができ、自車両Ｍを停止させるまでの距離を短縮し、又は、操舵時に自車両Ｍにかかる力を低減させることができる。
【０１１０】
なお、動作前警報装置９６は、回避動作が実行される前に、自車両Ｍの乗員に対し可視的又は可聴的又は触覚的報知動作を行う。自動運転制御装置１００は、動作前警報装置９６による報知動作が行われている間、又は、報知動作の終了時に自動運転制御を終了させることができる。
【０１１１】
なお、事象回避制御装置２００は、自動運転制御装置１００による自動運転制御がなされていない場合であっても、障害の発生を未然に防ぐという観点で、少なくとも自車両Ｍの操舵を、運転者の操作による操舵より優先させて制御するように構成してもよい。
さらに、事象回避制御装置２００は、自動運転制御装置１００による自動運転制御と独立に機能することで、自動運転制御装置１００による自動運転制御の判断結果の補間や、自動運転制御を実行する一部の機能の故障を検出することが可能になる。
【０１１２】
なお、回避制御部２３０は、ターゲットに対する自車両Ｍの相対速度が所定値を超えている場合に、自車両Ｍの周囲の認識結果に基づいて、少なくとも自車両Ｍの操舵を、自動運転制御装置１００による操舵より優先させて制御してもよい。これにより、上記の場合に、自車両Ｍを操舵により制御することが可能になり、制動制御によって回避できない場合を補間することができる。
【０１１３】
なお、上記の所定値は、自車両Ｍを減速させることより、操舵によって進行方向を変えることの方が回避可能と判断され得る速度の下限値である。これにより、車両制御装置１は、操舵によって進行方向を変える方が回避可能と判断され得る範囲に基づいて、自車両Ｍの速度の判定に用いる所定値を容易に決定することができ、上記の回避可能と判断され得る範囲を有効に利用して、車両の進行に障害となり得る突発事象を適切に回避することができる。
【０１１４】
なお、回避制御部２３０は、ターゲットに対する相対速度が上記の所定値を超え、かつ、操舵により回避動作をとり得る距離にターゲットが存在する場合に、少なくとも自車両Ｍの操舵を、自動運転制御装置１００による操舵より優先させて制御する。これにより、車両制御装置１は、ターゲットに対する相対速度が上記の所定値を超えていても、操舵により回避動作をとり得る距離にターゲットが存在する場合に、自車両Ｍの操舵を、自動運転制御装置１００による操舵より優先させて制御することで、突発事象を適切に回避するための制御を実施することができる。
【０１１５】
なお、回避制御部２３０は、ターゲットとの距離が、減速度を所定の値以下にして減速できる距離以上の場合に、自車両Ｍを減速させて回避可能と判断する。これにより、車両制御装置１は、自車両Ｍを減速させて回避可能とするターゲットを識別できる。
【０１１６】
回避制御部２３０は、ターゲットとの距離が、相対速度が上昇するのに応じて距離が長くなり、且つ相対速度が上昇するのに応じて前記距離の変化率が大きくなる傾向で定められる基準距離以上である場合に、減速させてターゲットを回避する。これにより、車両制御装置１は、自車両Ｍを減速させて回避可能とするターゲットを識別できる。
【０１１７】
なお、回避制御部２３０は、ターゲットに対する相対速度が上昇するのに応じて直線的に上昇する基準距離よりも長い場合に、操舵でターゲットを回避する。これにより、車両制御装置１は、ターゲットにかかる突発事象を適切に回避することができる。
【０１１８】
なお、回避制御部２３０は、所定の値以下のヨーレートで減速できる距離である場合、操舵により回避可能と判断してもよい。これにより、車両制御装置１は、操舵によるヨーレートがその上限値を超えない範囲で、自車両Ｍを減速させて回避可能と判断する距離を決定することができる。
【０１１９】
なお、自車両Ｍを減速させて回避し得る距離が、操舵により回避可能とされる距離より長くなる場合に、回避制御部２３０は、自車両Ｍの操舵を制御してもよい。これにより、車両制御装置１は、減速により回避し得ると算定された距離が、操舵により回避可能とされる距離より長くなる場合であっても、自車両Ｍの操舵を制御することにより、ターゲットにかかる突発事象を適切に回避することができる。
【０１２０】
以上説明した第１の実施形態における車両制御装置１、車両制御方法、および車両制御プログラムによれば、車両制御装置１が、目的地までの経路に沿って自車両Ｍが走行するように、自車両Ｍの加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する自動運転制御装置１００と、自車両Ｍの周辺において回避すべき対象物である回避対象物を検出する回相対位置検出部２１０と、検出されたターゲットに対し自車両Ｍが所定の範囲に接近したことを検出した場合に、自車両Ｍの加減速と操舵とのうち一方又は双方を自動的に制御する回避制御を、自動運転制御よりも優先して実行することで回避動作を行う回避制御部回避制御部２３０と、を備えることにより、車両の進行に障害となり得る突発事象を適切に回避することができる。
【０１２１】
なお、上記のようにＡＥＢ制御による減速制御が必要と判定された場合、回避制御部２３０は、自動運転制御装置１００による自動運転制御が稼働中であっても、自動運転制御が非稼働であっても、回避制御部２３０の制御を優先させるようにしてもよい。
【０１２２】
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、自動運転停止制御の実施を報知する報知動作を継続している間に自動運転制御を終了するものとしたが、第２実施形態では、自動運転停止制御の実施を報知する報知動作が終了した後に自動運転制御を終了するものとする。以下、これについて説明する。
【０１２３】
図１２は、実行前警報が終了した後に自動運転制御を終了する処理の手順を示すフローチャートである。第２実施形態の車両制御装置１は、前述の図９に代えて、図１２に示す処理を実行する。図１２における各ステップについて、図９に示す各処理と同様の処理を実施するステップには、図９と同じ符号を附す。以下、相違点を中心に説明する。
【０１２４】
相対位置検出部２１０は、レーダ３０、カメラ４０等のセンサから入力される情報に基づいて、ターゲットまでの距離を算出し、自車両Ｍに対するターゲットの相対位置を検出する。回避制御部２３０は、相対位置検出部２１０による検出結果に基づいてターゲットに対する速度を算出する。回避制御部２３０は、ターゲットとする回避対象物が発生したか否かを判定し（Ｓ２００）、回避対象物が発生していない場合には、一連の処理を終える。
【０１２５】
一方、回避対象物が発生した場合には、回避制御部２３０は、動作前警報装置９６を制御して、自動運転停止制御の実施を報知する報知動作を開始し、その報知動作を継続させる（Ｓ２０２）。
【０１２６】
次に、回避制御部２３０は、ターゲットに対する速度が、減速制御により自車両Ｍを適切に制動可能な速度であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【０１２７】
次に、ターゲットに対する速度が、減速制御により自車両Ｍを適切に制動可能な速度であると判定した場合、回避制御部２３０は、ＡＥＢ制御を発動する（Ｓ２０８）。回避制御部２３０は、続けてＳ２１０の処理をする。
【０１２８】
次に、ターゲットに対する速度が、減速制御により自車両Ｍを適切に制動可能な速度でないと判定した場合、回避制御部２３０は、ＡＥＳ制御による回避が可能か否かを判定する（Ｓ２１０）。
【０１２９】
次に、ＡＥＳ制御による回避が可能であると判定された場合、回避制御部２３０は、ＡＥＳ制御を発動する（Ｓ２１２）。回避制御部２３０は、続けてＳ２１０の処理をする。
【０１３０】
一方、ＡＥＳ制御による回避が可能ではなく、つまり、ＡＥＢ制御による回避もＡＥＳ制御による回避も可能と判定された場合、回避制御部２３０は、ＡＥＢ制御による回避とＡＥＳ制御による回避のうちの何れか一方又は双方を発動する（Ｓ２１４）。
【０１３１】
次に、Ｓ２０８、Ｓ２１２、又は、Ｓ２１４の処理を実施して、ターゲットへの接近を回避するための処理を終えた後、回避制御部２３０は、動作前警報装置９６を制御して、自動運転停止制御の実施を報知する報知動作を終了させる（Ｓ２１６）。
【０１３２】
次に、回避制御部２３０は、自動運転制御装置１００に対して自動運転停止を指示して、自動運転を停止させる（Ｓ２１８）。例えば、自動運転制御装置１００は、自動運転停止の指示を受けた後、速やかに自動運転制御を停止させる。つまり、回避制御部２３０が優先して実行するために、回避制御部２３０は、自動運転制御装置１００による自動運転制御を停止させて、自動運転制御と突発事象回避制御とが干渉することを抑制する。なお、自動運転制御装置１００は、動作前警報装置９６が自動運転停止制御の動作前警報を出力している間に上記の制御を受けた場合に、自動運転制御を終了する。
【０１３３】
以上説明した第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様、車両の進行に障害となり得る突発事象を適切に回避することができる。また、自動運転制御装置１００は、自動運転停止制御の実行前警報が終了した後に、自動運転制御を終了することにより、車両制御装置１は、自動運転停止制御の実行前警報の出力を終了した後に、自動運転制御を終了することができる。
【０１３４】
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について説明する。第１の実施形態では、突発事象を回避することにより自動運転制御を停止するものとしたが、第３の実施形態では、突発事象の回避するための処理をした後に、自動運転制御を再開する処理について説明する。
【０１３５】
［突発事象回避後の自動運転を再開させる処理］
図１３は、第３の実施形態に係る自動運転制御装置１００による自動運転制御の手順を示すフローチャートである。
【０１３６】
自動運転制御装置１００は、突発事象回避制御装置２００から自動運転制御を停止させる指示を受けたか否かを判定し（Ｓ３１０）、自動運転制御を停止させる指示を受けなかった場合に、自動運転制御の実施状態を継続する。一方、自動運転制御を停止させる指示を受けた場合に、自動運転制御を停止する（Ｓ３１５）。
【０１３７】
自動運転制御装置１００は、突発事象回避制御装置２００から自動運転制御を復帰させる指示を受けたか否かを判定し（Ｓ３２０）、自動運転制御を復帰させる指示を受けなかった場合に、自動運転制御の停止状態を継続する。一方、自動運転制御を復帰させる指示を受けた場合に、自動運転制御を再開する（Ｓ３２５）。
【０１３８】
図１４は、第３の実施形態に係る突発事象回避制御装置２００による突発事象回避後の自動運転復帰処理の手順を示すフローチャートである。
【０１３９】
第３の実施形態における車両制御装置１は、図９又は図１２に示すように、突発事象回避制御装置２００が突発事象を回避する処理（Ｓ２００からＳ２１６（Ｓ２１８））を実施することにより、回避制御部２３０は、突発事象を回避するための減速制御又は操舵制御を実施することを自動運転制御装置１００に通知して、自動運転制御装置１００による自動運転制御を終了させる。
【０１４０】
回避制御部２３０は、突発事象を回避するための減速制御又は操舵制御を解除又は終了させた後に、自動運転制御が終了している自動運転制御装置１００に対して、減速制御又は操舵制御を解除又は終了したことを自動運転制御装置１００に通知する（Ｓ２２０）。
【０１４１】
自動運転制御装置１００は、図１３に示す自動運転制御を復帰させる指示として、Ｓ２２０の通知を取得して、例えば、前述の第１の実施形態に示す自動運転を開始する手順に従って、自動運転制御を開始又は再開する。
【０１４２】
以上説明した第３の実施形態によれば、第１の実施形態と同様、車両制御装置１は、車両の進行に障害となり得る突発事象を適切に回避することができる。また、車両制御装置１は、自動運転制御装置１００による自動運転制御を終了した後に、回避制御部２３０によって、回避動作が解除又は終了した場合に、その自動運転制御を再開させる。これにより、車両制御装置１は、自動運転制御を終了した後に、自動運転の停止状態から自動運転制御を再開することができる。
【０１４３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１４４】
１…車両制御装置、２０…ファインダ、３０…レーダ、４０…カメラ、５０…ナビゲーション装置、６０…車両センサ、６２…表示部、６４…スピーカ、６６…スイッチ部、７０…アクセルペダル、７１…アクセル開度センサ、７２…ブレーキペダル、７３…ブレーキ踏量センサ、７４…ステアリングホイール、７５…ステアリング操舵角センサ、８０…切替スイッチ、９０…走行駆動力出力装置、９２…ステアリング装置、９４…ブレーキ装置、９６…動作前警報装置（報知部）、１００…自動運転制御装置、１１０…自動運転制御部、１１２…自車位置認識部、１１４…外界認識部、１１６…行動計画生成部、１１８…軌道生成部、１２０…速度生成部、１３０…走行制御部、１４０…切替制御部、１５０…記憶部、２００…突発事象制御装置、２１０…相対位置検出部、２３０…回避制御部、２５０…記憶部、Ｍ…自車両
【図１】
2017154070.tif 000003
【図２】
2017154070.tif 000004
【図３】
2017154070.tif 000005
【図４】
2017154070.tif 000006
【図５】
2017154070.tif 000007
【図６】
2017154070.tif 000008
【図７】
2017154070.tif 000009
【図８】
2017154070.tif 000010
【図９】
2017154070.tif 000011
【図１０】
2017154070.tif 000012
【図１１】
2017154070.tif 000013
【図１２】
2017154070.tif 000014
【図１３】
2017154070.tif 000015
【図１４】
2017154070.tif 000016
【国際調査報告】
2017154070.tif 000017
2017154070.tif 000018
2017154070.tif 000019
2017154070.tif 000020