(57)【要約】  本技術の一形態に係る取付装置は、ハンド部と、制御部とを具備する。前記ハンド部は、フラットケーブルの幅方向の動きを規制する規制部と、前記フラットケーブルの両面のうちの少なくとも一方の面を保持する保持部とを有する。前記制御部は、前記フラットケーブル上の第１の位置にて前記幅方向の動きを規制しながら前記フラットケーブルを第１の保持力で保持させ、前記第１の保持力を維持したまま前記ハンド部を前記フラットケーブル上の第２の位置に移動させ、前記第２の位置にて前記フラットケーブルを第２の保持力で保持させて前記フラットケーブルを取付ける。
2017046975.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フラットケーブルの幅方向の動きを規制する規制部と、前記フラットケーブルの両面のうちの少なくとも一方の面を保持する保持部とを有するハンド部と、
前記フラットケーブル上の第１の位置にて前記幅方向の動きを規制しながら前記フラットケーブルを第１の保持力で保持させ、前記第１の保持力を維持したまま前記ハンド部を前記フラットケーブル上の第２の位置に移動させ、前記第２の位置にて前記フラットケーブルを第２の保持力で保持させて前記フラットケーブルを取付ける制御部と
を具備する取付装置。
【請求項２】
請求項１に記載の取付装置であって、
前記第２の保持力は、前記第１の保持力よりも大きい
取付装置。
【請求項３】
請求項１に記載の取付装置であって、
前記規制部は、前記フラットケーブルを前記幅方向で挟む一対のフィンガーを有し、
前記保持部は、前記一対のフィンガーの各々の先端部に設けられ前記フラットケーブルの一方の面を保持する第１の面部と、前記第１の面部に対向する位置で前記フラットケーブルの他方の面を保持する第２の面部を有する保持フィンガーとを有する
取付装置。
【請求項４】
請求項３に記載の取付装置であって、
前記規制部は、前記一対のフィンガーの少なくとも一方を前記幅方向で移動させる第１の移動機構を有し、
前記保持部は、前記第２の面部が前記第１の面部に当接する方向に前記保持フィンガーを移動させる第２の移動機構を有する
取付装置。
【請求項５】
請求項３に記載の取付装置であって、
前記制御部は、前記第１の面部が前記フラットケーブルの前記一方の面に対向するように前記一対のフィンガーの各々を前記フラットケーブルに向けてそれぞれ移動させ、前記第１及び前記第２の面部により前記フラットケーブルが挟まれるように前記保持フィンガーを移動させる
取付装置。
【請求項６】
請求項３に記載の取付装置であって、
前記制御部は、前記第１の位置にて前記第１及び前記第２の面部間の距離を第１の距離に設定し、前記第２の位置にて前記第１及び前記第２の面部間の距離を前記第１の距離よりも小さい第２の距離に設定する
取付装置。
【請求項７】
請求項３に記載の取付装置であって、
前記第２の面部は、基準面と、前記基準面に形成された凹部と、前記凹部内に前記基準面から突出しかつ当該突出方向に移動可能に設けられた第１の当接部材と、前記凹部内で前記第１の当接部材を支持する弾性部材とを有し、
前記制御部は、前記第１の位置にて前記基準面から突出する前記第１の当接部材を、前記フラットケーブルの他方の面に当接させる
取付装置。
【請求項８】
請求項７に記載の取付装置であって、
前記第２の面部は、前記基準面に設けられた第２の当接部材を有し、
前記制御部は、前記第２の位置にて、前記他方の面に当接する前記第１の当接部材が前記凹部内に収容されるように前記保持フィンガーを移動させることで、前記第２の当接部材を前記他方の面に当接させる
取付装置。
【請求項９】
請求項７に記載の取付装置であって、
前記第１の当接部材は、ポリカーボネイトであり、
前記弾性部材は、発泡ウレタンであり、
前記第２の当接部材は、クロロプレンゴムである
取付装置。
【請求項１０】
請求項３に記載の取付装置であって、
前記一対のフィンガーの少なくとも一方は、前記フラットケーブルが取り付けられるコネクタ部のロック機構のロック状態及びアンロック状態を切替えるロック切替部を有する
取付装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の取付装置であって、
前記ロック機構は、前記コネクタ部への前記フラットケーブルの挿入方向に沿って移動可能であり、前記挿入方向における位置が切替えられることで、前記ロック状態及び前記アンロック状態が切替えられるレバー部を有し、
ロック切替部は、突起部と押圧部とを有し、
前記制御部は、前記突起部により前記レバー部を前記フラットケーブルの挿入の向きとは反対の向きに移動させることでアンロック状態とし、前記コネクタ部に挿入された前記フラットケーブルの保持を解除した状態で、前記押圧部により前記移動部を前記フラットケーブルの挿入の向きに移動させることでロック状態とする
取付装置。
【請求項１２】
請求項１に記載の取付装置であって、さらに、
前記第２の位置にて前記保持部に保持された前記フラットケーブルを撮影する撮像装置を具備する
取付装置。
【請求項１３】
請求項４に記載の取付装置であって、
前記一対のフィンガー部の各々は、前記保持フィンガーの移動方向に沿って設けられる基体部と、前記基体部に連結して設けられ前記保持フィンガーの移動方向とは異なる方向に延在する前記先端部とを有し、
前記制御部は、前記先端部の延在方向が前記フラットケーブルの延在方向と略等しくなる状態で、前記基体部により前記フラットケーブルを挟ませる
取付装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の取付装置であって、
前記基体部は、前記保持フィンガーの移動方向に沿って延在する傾斜部を有し、
前記先端部は、前記第１の面部が前記傾斜部に近づく方向に延在する
取付装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の取付装置であって、
前記先端部と前記基体部との連結部分から前記先端部とは反対側に前記先端部の延在方向に沿って延在する仮想的な線と、前記傾斜部との間の角度は、３０度以上８０度以下である
取付装置。
【請求項１６】
請求項１に記載の取付装置であって、
前記保持部は、前記フラットケーブルの少なくとも一方の面を吸着する吸着部を有する
取付装置。
【請求項１７】
ハンド部により、前記フラットケーブル上の第１の位置にて、前記フラットケーブルを幅方向の動きを規制しながら第１の保持力で保持させ、
前記第１の保持力を維持したまま、前記ハンド部を前記フラットケーブル上の第２の位置に移動させ、
前記第２の位置にて前記フラットケーブルを第２の保持力で保持させ、前記フラットケーブルをコネクタ部に取り付ける
取付方法。
【請求項１８】
フラットケーブルの幅方向の動きを規制する規制部と、
前記フラットケーブルの両面のうちの少なくとも一方の面を保持する保持部と
を具備するハンド機構。
【請求項１９】
請求項１８に記載のハンド機構であって、
前記規制部は、前記フラットケーブルを前記幅方向に沿って挟む一対のフィンガーと、前記一対のフィンガーの少なくとも一方を前記幅方向で移動させる第１の移動機構とを有し、
前記保持部は、前記一対のフィンガーの各々の先端に設けられ前記フラットケーブルの一方の面を保持する第１の面部と、前記第１の面部に対向する位置で前記フラットケーブルの他方の面を保持する第２の面部を有する保持フィンガーと、前記第２の面部が前記第１の面部に当接する方向に前記保持フィンガーを移動させる第２の移動機構とを有する
ハンド機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、例えば電子機器の組み立て等に用いられる取付装置、取付方法、及びハンド機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子機器や電子部品の製造ライン等において、組み立て等のためにケーブルの取付け作業を行うロボット装置が知られている。例えば特許文献１に記載のロボット装置では、アームの先端に設けられた把持部によりケーブルが把持された状態で、当該把持部が所定の軌跡でスライドされる。この所定の軌跡は、コネクタが案内領域内に案内されるように適宜設定されている。【０００３】
そして把持部に設けられた力センサにより把持部とコネクタとの当接が検出されると、カメラの撮影画像をもとにコネクタの姿勢が検出される。ロボット装置は、検出されたコネクタの姿勢をもとにコネクタを把持し、ケーブルの取付け作業を実行する。これにより効率よくケーブルを取付けることが図られている（特許文献１の明細書段落[００３０]−[００３２]）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１７６９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のようにケーブルを効率よく取付けることは重要であり、特にフラットケーブルを自動的に精度よく取付けるための技術が求められている。【０００６】
以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、フラットケーブルを自動的に精度よく取付けることが可能な取付装置、取付方法、及びハンド機構を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る取付装置は、ハンド部と、制御部とを具備する。
前記ハンド部は、フラットケーブルの幅方向の動きを規制する規制部と、前記フラットケーブルの両面のうちの少なくとも一方の面を保持する保持部とを有する。
前記制御部は、前記フラットケーブル上の第１の位置にて前記幅方向の動きを規制しながら前記フラットケーブルを第１の保持力で保持させ、前記第１の保持力を維持したまま前記ハンド部を前記フラットケーブル上の第２の位置に移動させ、前記第２の位置にて前記フラットケーブルを第２の保持力で保持させて前記フラットケーブルを取付ける。【０００８】
この取付装置では、第１の位置にて幅方向の動きを規制しつつフラットケーブルが保持される。そしてその状態のままハンド部が第２の位置にスライドされ、第２の保持力が発揮された状態で取付けが行われる。これによりフラットケーブルを自動的に精度よく取付けることが可能となる。【０００９】
前記第２の保持力は、前記第１の保持力よりも大きくてもよい。
これによりフラットケーブルを精度よく取付けることができる。
【００１０】
前記規制部は、前記フラットケーブルを前記幅方向で挟む一対のフィンガーを有してもよい。この場合、前記保持部は、前記一対のフィンガーの各々の先端部に設けられ前記フラットケーブルの一方の面を保持する第１の面部と、前記第１の面部に対向する位置で前記フラットケーブルの他方の面を保持する第２の面部を有する保持フィンガーとを有してもよい。
これによりフラットケーブルの両側部及び両面が保持されるので、フラットケーブルを安定して保持することが可能となり、取付精度を向上させることができる。【００１１】
前記規制部は、前記一対のフィンガーの少なくとも一方を前記幅方向で移動させる第１の移動機構を有してもよい。この場合、前記保持部は、前記第２の面部が前記第１の面部に当接する方向に前記保持フィンガーを移動させる第２の移動機構を有してもよい。
第１の移動機構によりフラットケーブルの両側部を簡単に保持することが可能となる。また幅の大きさが異なる複数の種類のフラットケーブルに対して、各々の幅の大きさに対応して取付けを行うことが可能となる。また第２の移動機構によりフラットケーブルの両面を簡単に保持することが可能となる。【００１２】
前記制御部は、前記第１の面部が前記フラットケーブルの前記一方の面に対向するように前記一対のフィンガーの各々を前記フラットケーブルに向けてそれぞれ移動させ、前記第１及び前記第２の面部により前記フラットケーブルが挟まれるように前記保持フィンガーを移動させてもよい。
これにより簡単にフラットケーブルの両側部及び両面を保持することができる。【００１３】
前記制御部は、前記第１の位置にて前記第１及び前記第２の面部間の距離を第１の距離に設定し、前記第２の位置にて前記第１及び前記第２の面部間の距離を前記第１の距離よりも小さい第２の距離に設定してもよい。
これにより簡単に保持力を切替えることができる。【００１４】
前記第２の面部は、基準面と、前記基準面に形成された凹部と、前記凹部内に前記基準面から突出しかつ当該突出方向に移動可能に設けられた第１の当接部材と、前記凹部内で前記第１の当接部材を支持する弾性部材とを有してもよい。この場合、前記制御部は、前記第１の位置にて前記基準面から突出する前記第１の当接部材を、前記フラットケーブルの他方の面に当接させてもよい。
第１の当接部材及び弾性部材の種類を適宜選択することで、所望の保持力を発揮させることができる。【００１５】
前記第２の面部は、前記基準面に設けられた第２の当接部材を有してもよい。この場合、前記制御部は、前記第２の位置にて、前記他方の面に当接する前記第１の当接部材が前記凹部内に収容されるように前記保持フィンガーを移動させることで、前記第２の当接部材を前記他方の面に当接させてもよい。
これによりフラットケーブルに当接する部材を簡単に切替えることができる。また第２の当接部材を適宜選択することで、所望の保持力を発揮させることができる。【００１６】
前記第１の当接部材は、ポリカーボネイトであってもよい。この場合、前記弾性部材は、発泡ウレタンであってもよい。また前記第２の当接部材は、クロロプレンゴムであってもよい。
これにより第１及び第２の保持力を適正に発揮させることができる。【００１７】
前記一対のフィンガーの少なくとも一方は、前記フラットケーブルが取り付けられるコネクタ部のロック機構のロック状態及びアンロック状態を切替えるロック切替部を有してもよい。
これによりロック機構を有するコネクタ部に、フラットケーブルを自動的に取付けることができる。【００１８】
前記ロック機構は、前記コネクタ部への前記フラットケーブルの挿入方向に沿って移動可能であり、前記挿入方向における位置が切替えられることで、前記ロック状態及び前記アンロック状態が切替えられるレバー部を有してもよい。この場合、ロック切替部は、突起部と押圧部とを有してもよい。また前記制御部は、前記突起部により前記レバー部を前記フラットケーブルの挿入の向きとは反対の向きに移動させることでアンロック状態とし、前記コネクタ部に挿入された前記フラットケーブルの保持を解除した状態で、前記押圧部により前記移動部を前記フラットケーブルの挿入の向きに移動させることでロック状態としてもよい。
これにより簡単にロック機構のロック状態及びアンロック状態を切替えることができる。【００１９】
前記取付装置は、さらに、前記第２の位置にて前記保持部に保持された前記フラットケーブルを撮影する撮像装置を具備してもよい。
これにより撮影画像をもとに保持状態を認識することが可能となり、取付精度を向上させることが可能となる。【００２０】
前記一対のフィンガー部の各々は、前記保持フィンガーの移動方向に沿って設けられる基体部と、前記基体部に連結して設けられ前記保持フィンガーの移動方向とは異なる方向に延在する前記先端部とを有してもよい。この場合、前記制御部は、前記先端部の延在方向が前記フラットケーブルの延在方向と略等しくなる状態で、前記基体部により前記フラットケーブルを挟ませてもよい。
先端部に対して基体部を斜めに（垂直を含む）設けることで、簡単に前記フラットケーブルを挟むことができる。また第１の位置から第２の位置までハンド部を移動させる際に、フラットケーブルにプリテンションをかけることが容易となる。【００２１】
前記基体部は、前記保持フィンガーの移動方向に沿って延在する傾斜部を有してもよい。この場合、前記先端部は、前記第１の面部が前記傾斜部に近づく方向に延在してもよい。
これにより簡単に、第１の面部をフラットケーブルの一方の面に対向させつつ前記フラットケーブルを挟むことができる。【００２２】
前記先端部と前記基体部との連結部分から前記先端部とは反対側に前記先端部の延在方向に沿って延在する仮想的な線と、前記傾斜部との間の角度は、３０度以上８０度以下であってもよい。
これにより例えば狭いスペースに設けられたコネクタ部に、フラットケーブルを取付けることが可能となる。【００２３】
前記保持部は、前記フラットケーブルの少なくとも一方の面を吸着する吸着部を有してもよい。
吸着によりフラットケーブルを保持することで、装置の小型化を図ることができる。【００２４】
本技術の一形態に係る取付方法は、ハンド部により、前記フラットケーブル上の第１の位置にて、前記フラットケーブルを幅方向の動きを規制しながら第１の保持力で保持させることを含む。
前記第１の保持力を維持したまま、前記ハンド部が前記フラットケーブル上の第２の位置に移動される。
前記第２の位置にて前記フラットケーブルが第２の保持力で保持され、前記フラットケーブルがコネクタ部に取り付けられる。【００２５】
本取付方法により、フラットケーブルを自動的に精度よく取付けることが可能となる。【００２６】
本技術の一形態に係るハンド機構は、規制部と、保持部とを具備する。
前記規制部は、フラットケーブルの幅方向の動きを規制する。
前記保持部は、前記フラットケーブルの両面のうちの少なくとも一方の面を保持する。【００２７】
本ハンド機構を用いることで、上記の取付方法を実行することが可能となり、フラットケーブルを自動的に精度よく取付けることが可能となる。【００２８】
前記規制部は、前記フラットケーブルを前記幅方向に沿って挟む一対のフィンガーと、前記一対のフィンガーの少なくとも一方を前記幅方向で移動させる第１の移動機構とを有してもよい。この場合、前記保持部は、前記一対のフィンガーの各々の先端に設けられ前記フラットケーブルの一方の面を保持する第１の面部と、前記第１の面部に対向する位置で前記フラットケーブルの他方の面を保持する第２の面部を有する保持フィンガーと、前記第２の面部が前記第１の面部に当接する方向に前記保持フィンガーを移動させる第２の移動機構とを有してもよい。
【発明の効果】
【００２９】
以上のように、本技術によれば、フラットケーブルを自動的に精度よく取付けることが可能となる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本技術の一実施形態に係る取付装置の構成例を示す概略図である。
【図２】ハンド部の具体的な構成例を示す斜視図である。
【図３】図２に示すハンド部を模式的に示す側面図である。
【図４】Ｌフィンガー、Ｒフィンガー、及びＣフィンガーの先端部分を拡大して示す斜視図である。
【図５】Ｌフィンガー、Ｒフィンガー、及びＣフィンガーの先端部分を拡大して示す側面図である。
【図６】Ｌフィンガー、Ｒフィンガー、及びＣフィンガーの先端部分を拡大して示す部分断面図である。
【図７】ＦＦＣが取付けられるコネクタ部の構成例を示す斜視図である。
【図８】取付装置によるＦＦＣの取付動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】ＦＦＣの保持動作の一例を動作順に示す斜視図である。
【図１０】ＦＦＣの保持動作の一例を動作順に示す部分断面図である。
【図１１】コネクタロックを解除する動作例を示す概略図である。
【図１２】コネクタロックの動作例を示す概略図である。
【図１３】各フィンガーの先端部の角度について比較する図である。
【図１４】フィンガー機構（保持部及び規制部）の他の構成例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００３２】
［取付装置の構成］
図１は、本技術の一実施形態に係る取付装置の構成例を示す概略図である。取付装置１００は、例えば電子機器の製造ラインにおける部品組み立て工程に使用される、産業用ロボットとして構成される。もちろんその他の分野や工程に、本技術に係る取付装置が用いられてもよい。
【００３３】
取付装置１００は、ロボット本体１０と、コントローラ７０とを有する。ロボット本体１０は、多関節アーム１１と、多関節アーム１１の先端部に接続されたハンド部（ハンド機構）２０と、多関節アーム１１の基端部に接続された駆動ユニット１３とを有する。
【００３４】
多関節アーム１１は、例えば垂直多関節アームで構成されるが、これに限られず、水平多関節型、ＳＣＡＲＡ（Selective Compliance Assembly Robot Arm）型、フログレグ（frog leg）型、パラレルリンク型等の他の形式の多関節アームで構成されてもよい。
【００３５】
駆動ユニット１３は、コントローラ７０から送信される制御指令に基づいて多関節アーム１１およびハンド部２０を駆動する。駆動ユニット１３により、多関節アーム１１の伸縮、垂直軸（Ｚ軸）まわりの旋回、及びハンド部２０の回転等が実行される。
【００３６】
コントローラ７０は、ロボット本体１０の動作を包括的に制御する。本実施形態では、コントローラ７０により、ハンド部２０によるＦＦＣ（Flexible Flat Cable）の取付動作が制御される。コントローラ７０は、典型的にはコンピュータで構成され、メモリに格納されたプログラムに従って各処理を実行する。コントローラ７０は、本実施形態において、制御部として機能する。
【００３７】
図２は、ハンド部２０の具体的な構成例を示す斜視図である。図３は、図２に示すハンド部２０を模式的に示す側面図である。
【００３８】
ハンド部２０は、ベース部２１と、一対のフィンガー２２と、センタフィンガー（以下、Ｃフィンガーと記載する）２３と、ハンドアクチュエータ２４と、スライドアクチュエータ２５と、第１のカメラ２６と、第２のカメラ２７とを有する。
【００３９】
ベース部２１は、多関節アーム１１に接続される本体部２１ａと、本体部２１ａに設けられるフィンガー支持部２１ｂ、及びカメラ支持部２１ｃ及び２１ｄとを有する。本体部２１ａは、略板状の部材でなり、正面から見た形状が略長方形状となる。本体部２１の背面側に多関節アーム１１が接続され、本体部２１ａの前面側にフィンガー支持部２１ｂ、カメラ支持部２１ｃ及び２１ｄが設けられる。
【００４０】
以下便宜的に、本体部２１ａの長手方向をＺ軸方向とし、本体部２１ａの短手方向をＹ軸方向とする。また長手方向及び短手方向の各々と直交する方向、すなわちフィンガー支持部２１ｂ等が接続される面に対する垂直方向をＸ軸方向とする。またＺ軸の矢印が指す側を上方側とし、反対側を下方側とする。なおハンド部２０の姿勢は、多関節アーム１１により任意に変更可能である。
【００４１】
フィンガー支持部２１ｂは、本体部２１ａの下方側の端部に、本体部２１ａＸ軸方向に延在して設けられる。カメラ支持部２１ｃは、本体部２１ａの中央部に、Ｘ軸方向に延在して設けられる（図３では図示を省略）。カメラ支持部２１ｄは、本体部２１ａの上方側の端部に設けられ、Ｚ軸方向に対して傾斜する設置面２１ｅを有する。
【００４２】
ベース部２１は、例えばアルミニウム等の金属材料で形成されるが、これに限定されるわけではない。またベース部２１の形状も限定されず、多関節アーム１１への接続や、各アクチュエータ等の取付が可能となるように、適宜形状が設計されてよい。
【００４３】
第１のカメラ２６は、カメラ支持部２１ｃに、撮影光軸がＸ軸方向と略平行となるように設置される。第２のカメラ２７は、カメラ支持部２１ｄの設置面２１ｅに、撮影光軸が一対のフィンガー２２及びＣフィンガー２３の先端部分に向くように設置される。第１及び第２のカメラ２６及び２７としては、例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等が用いられる。
【００４４】
ハンドアクチュエータ２４は、フィンガー支持部２１ｂの下方側の面に接続される。ハンドアクチュエータ２４は、図示しない駆動機構と、Ｙ軸方向に沿って延在するガイド２４ａと、ガイド２４ａに沿ってＹ軸方向に移動する２つのスライダ２４ｂ及び２４ｃとを有する（図３では図示を省略）。
【００４５】
スライダ２４ｂには、一対のフィンガー２２のうちの左フィンガー（以下Ｌフィンガーと記載する）２２Ｌが接続される。スライダ２４Ｃには、右フィンガー（以下Ｒフィンガーと記載する）２２Ｒが接続される。ハンドアクチュエータ２４が動作することで、Ｌ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２ＲがそれぞれＹ軸方向に沿って移動可能となる。
【００４６】
本実施形態では、Ｌ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒ間の中間地点を基準として、両方のフィンガーが反対方向に同じ距離だけ移動される。すなわち中間地点に近づく方向、又は遠ざかる方向に、同じ距離だけ各フィンガーが移動される。この構成に限定されず、一対のフィンガー２２のうち一方のフィンガーは固定され、他方のフィンガーのみが移動可能であってもよい。すなわち少なくとも一方のフィンガーがＹ軸方向に沿って移動可能であればよい。
【００４７】
ハンドアクチュエータ２４内の駆動機構の構成は限定されず、例えばモータ等の駆動源、ボールネジ機構、ギア機構等が用いられる。その他、ベルト機構やシリンダ機構等、任意の機構が用いられてよい。ハンドアクチュエータ２４は、本実施形態において、第１の移動機構として機能する。
【００４８】
スライドアクチュエータ２５は、フィンガー支持部２１ｂの上方側の面に接続される。スライダアクチュエータ２５は、図示しない駆動機構と、ガイド本体部２５ａと、ガイド本体部２５ａに対してＸ軸方向に沿って移動可能なスライダ２５ｂを有する（図３では図示を省略）。
【００４９】
スライダ２５ｂには、Ｃフィンガー２３が接続される。スライドアクチュエータ２５が動作することで、Ｃフィンガー２３がＸ軸方向に沿って移動可能となる。駆動機構の構成は限定されず、任意の機構が適宜用いられてよい。スライドアクチュエータ２５は、本実施形態において、第２の移動機構として機能する。
【００５０】
図４−図６は、Ｌフィンガー２２Ｌ、Ｒフィンガー２２Ｒ、及びＣフィンガー２３の先端部分を拡大して示す図である。図４は斜視図であり、図５は側面図である。図６は、Ｌフィンガー２２Ｌの先端部分の断面、及びＣフィンガー２３の先端部分の断面を図示した部分断面図である。各断面は、図３に示す線Ｐ及びＱにおける断面に相当する。
【００５１】
Ｌ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒは、互いに略等しい構成を有している。従って各々のフィンガーを単にフィンガー２２と記載し、その構成を説明する。
【００５２】
フィンガー２２は、先端部３０と、先端部３０に連結する基体部３１とを有する。先端部３０は、主にＦＦＣの下面を保持する機能を有する。基体部３１は、主にＦＦＣの側部を保持する機能を有する。
【００５３】
先端部３０の上方側の面には、ＦＦＣの下面を保持する第１の面部３２が形成される。第１の面部３２には、ＦＦＣの下面と当接する当接部材３３が設置される。当接部材３３としては、例えばポリカーボネイト等が用いられるが、これに限定されない。第１の面部３２は、フィンガー２２の幅の２倍から３倍程度の幅を有する。これにより安定して、ＦＦＣの下面を保持することができる。
【００５４】
図５に示すように、基体部３１は、Ｃフィンガー２３の移動方向であるＸ軸方向に沿って設けられる。基体部３１の側面は略三角形状を有しており、その上辺３４がＸ軸方向に合わせられる。基体部３１を側面から見て、ある程度の面積を有するように形成することで、ＦＦＣの側部を安定して保持することができる。なお上辺３４は、本実施形態において、傾斜部に相当する。
【００５５】
先端部３０は、Ｘ軸方向とは異なる方向に延在し、具体的には、第１の面部３２が上辺３４に近づく方向に延在する。すなわち第１の面部３２と上辺３４との間の角度が、１８０度以下となるように設定される。これにより第１の面部３２をＦＦＣの下面に対向させつつ、基体部３１によりＦＦＣの側部を挟むことが可能となる（図１０Ａ参照）。
【００５６】
図５に示すように、先端部３０と基体部３１との連結部分３５から先端部３０とは反対側に、先端部３０の延在方向に延在する仮想的な線Ｔを作成する。当該仮想線Ｔと基体部３１の上辺３４との間の角度θは、例えば３０度以上８０度以下の範囲に設定される。
【００５７】
フィンガー２２の先端部３０のさらに先端部分には、突起部３６及び押圧部３７が設けられる。突起部３６は、先端部３０の下方側の面、すなわち第１の面部３２の反対側の面に、下方に向けて突出するように設けられる。押圧部３７は、第１の面部３２の外側の縁部から上方に向けて突出するように設けられる。押圧部３７は、第１の面部３２によるＦＦＣの保持を妨げない位置に形成される。突起部３６及び押圧部３７は、本実施形態において、ロック切替部として機能する。
【００５８】
図２及び図３に示すように、Ｃフィンガー２３は、Ｚ軸方向に延在する取付部４０と、取付部４０に連結されたフィンガー部４１を有する。取付部４０は、スライドアクチュエータ２５のスライダ２５ｂと接続される。フィンガー部４１は、略板状の部材であり、長手方向がＺ軸方向に延在する向きで、取付部４０と連結される。Ｃフィンガー２３は、本実施形態において、保持フィンガーとして機能する。
【００５９】
フィンガー部４１の幅（Ｙ軸方向の大きさ）は、典型的には、ＦＦＣを挟み込むＬ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒ間の距離よりも大きく設計される。もちろんこれに限定されるわけではない。
【００６０】
フィンガー部４１の先端部分は、先端部４２となる。先端部４２は、フィンガー２２の先端部３０と同じ方向に沿って延在する。また先端部４２の下方の面は、ＦＦＣの上面を保持する第２の面部４３となる。Ｃフィンガー２３がＺ軸方向に沿って前方にスライドされると、Ｌ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒの第１の面部３２と、Ｃフィンガー２３の第２の面部４３とが、互いに対向して向かい合い、最終的には当接する。すなわちスライドアクチュエータ２５は、第２の面部４３が第１の面部３２に当接する方向に、Ｃフィンガー２３を移動させる。
【００６１】
図４に示すように、先端部４２の幅方向（Ｙ軸方向）における中央部分には、先端部４２の延在方向に突出する突出部４２ａが形成されている。
【００６２】
図６の部分断面部に示すように、第２の面部４３は、基準面４４と、凹部４５と、第１の当接部材４６と、弾性部材４７と、第２の当接部材４８とを有する。基準面４４は、第２の面部４３のほぼ全領域（突出部４２ａも含む）にわたって形成された平面である。凹部４５は、先端部４２の幅方向（Ｙ軸方向）のほぼ全領域にわたって形成される。
【００６３】
第１の当接部材４６は、凹部４５内に基準面４４から突出しかつ当該突出方向に移動可能に設けられる。弾性部材４７は、凹部４５内で第１の当接部材４６を支持する。具体的には、凹部４５の底面（図中では上方の面）に弾性部材４７が設置され、当該弾性部材４７に第１の当接部材４６が接続される。
【００６４】
図６に示すように、第２の面部４３に力が加えられていない状態では、第１の当接部材４６の表面４６ａ（下方の面）は、基準面４４よりも突出する。第１の当接部材４６が押圧されると、第１の当接部材４６は、凹部４５内に収容される。
【００６５】
第２の当接部材４８は、先端部４２の突出部４２ａ内の基準面４４に形成される。基準面４４を基準として、基準面４４の垂線方向を高さ方向とすると、第２の面部４３に力が加えられていない状態では、第１の当接部材４６の表面４６ａの方が、第２の当接部材４８の表面４８ａよりも高くなる。一方、第１の当接部材４６が凹部４５内に収容された状態では、第２の当接部材４８の表面４８の方が、第１の当接部材４６の表面４６ａよりも高くなる。
【００６６】
第１の当接部材４６及び弾性部材４７は、ＦＦＣを挟み込んだ状態で、ハンド部２０を移動させるスライドモードにおいて、所望の保持力（第１の保持力）が発揮可能なように、材料等が適宜選択される。すなわちハンド部２０が移動可能であり、かつＦＦＣに適度なプリテンションをかけることが可能な保持力が発揮可能なものが選択される。本実施形態では、第１の当接部材４６及び弾性部材４７として、ポリカーボネイト及び発砲ウレタンがそれぞれ用いられるが、これに限定されるわけではない。
【００６７】
第２の当接部材２８は、ＦＦＣをコネクタ部に挿入して取付ける取付モードにおいて、所望な保持力（第２の保持力）が発揮可能なように、材料等が適宜選択される。すなわち取付時にＦＦＣがずれることなく十分に保持可能な、第１の保持力よりも大きい保持力が発揮されるものが選択される。本実施形態では、第２の当接部材２８として、クロロプレンゴムが用いられるが、これに限定されるわけではない。
【００６８】
Ｌ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒ、Ｃフィンガー２３は、例えば金属材料にて形成されるが、これに限定されるわけではない。
【００６９】
Ｌ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒの基体部３１は、本実施形態において、ＦＦＣの幅方向の動きを規制する規制部として機能する。またＬ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒの第１の面部３２、及び第２の面部４３を有するＣフィンガー２３は、本実施形態において、ＦＦＣの少なくとも一方の面を保持する保持部として機能する。
【００７０】
［ＦＦＣの取付動作］
図７は、ＦＦＣが取付けられるコネクタ部の構成例を示す斜視図である。本実施形態では、４０ピン（４０Ｐ）のＦＦＣが取付けられる場合を例として説明を行う。図７Ａは、コネクタ部６０のロック機構６３がロック状態である場合の図である。図７Ｂは、ロック機構６３がアンロック状態である場合の図である。
【００７１】
図７Ａ及びＢに示すように、コネクタ部６０は、端子部６１と、ＦＦＣが挿入される挿入口６２と、ロック機構６３の一部であり、ＦＦＣの挿入方向に沿って移動可能なレバー部６４とを有する。レバー部６４が、ＦＦＣが挿入される向きに移動される、すなわちコネクタ部６０に向けて押し込まれると、ロック機構６３がロック状態となる。レバー部６４が、ＦＦＣの挿入の向きと反対側の向きに移動される、すなわち上方側に引っ張り上げられると、ロック機構６３はアンロック状態となる。
【００７２】
本実施形態に係る取付装置１００では、コネクタ部６０が設置される向きを限定することなく、当該コネクタ部６０にＦＦＣを取付けることが可能である。すなわちＦＦＣの挿入方向は、任意の方向に設定され得る。以下の説明では、説明を分かりやすくするために、水平面に対して上方に向けてコネクタ部６０が設置されているとする。そして垂直方向を挿入方向として、上方から下方に向けてＦＦＣの先端の補強板が、コネクタ部６０の挿入口６２に挿入されるとする。
【００７３】
またＦＦＣの取付は、ＦＦＣの一方の端部が所定の位置に固定されている状態で、他方の端部の補強板がコネクタ部６０に挿入される。典型的には、ドライブ装置等の所定の装置に設置されたコネクタ部に既にＦＦＣの一方の端部が取付けられている。そして当該ドライブ装置等が所定の箇所に組み込まれた状態で、本取付装置１００により、もう一方の端部の補強板が対象のコネクタ部６０に挿入される。
【００７４】
もちろんこれに限定されず、所定の固定機構にＦＦＣの両端が固定されており、本取付装置１００により、一方の端部が固定機構から取り外され、所定のコネクタ部６０に取り付けられる。その後、他方の端部が固定機構から取り外され、別のコネクタ部６０に取り付けられる。このような制御も可能である。
【００７５】
図８は、取付装置１００によるＦＦＣの取付動作の一例を示すフローチャートである。図９及び図１０は、ＦＦＣの保持動作の一例を動作順に示す概略図である。図９及び図１０では、４０ピンのＦＦＣよりも幅の小さいＦＦＣ（例えば６ピンや９ピン等）８０が図示されているが、動作原理は同じである。また図１０では、動作の理解が容易となるように、Ｌ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒに挟まれている部分も目視できるように図示されている。
【００７６】
まず図１及び図２に示すＸ軸方向が垂直方向に合わせられ、上方から第１のカメラ２６により、コネクタ部６０が撮影される。これによりコネクタ部６０の位置が確認可能となる（ステップ１０１）。
【００７７】
コネクタロックの解除、すなわちＬ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒの突起部３６により、コネクタ部６０のロック機構６１が解除される（ステップ１０２）。
【００７８】
図１１は、コネクタロックを解除する動作例を示す概略図である。図１１Ａに示すように、突起部３６が、ロック機構６３のレバー部６４に係合される。図１１Ｂに示すように、レバー部６４が垂直方向に沿って持ち上げられる。これによりロック機構６３が、アンロック状態に切替えられる。
【００７９】
次にＦＦＣ８０上の第１の位置にて、ＦＦＣ８０が、幅方向の動きが規制されながらスライドモードの保持力である第１の保持力で保持される。具体的には、図９Ａから図９Ｂに示すように、第１の面部３２がＦＦＣ８０の下面８０ａと対向するようにＬ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒが閉じられ、ＦＦＣ８０の両側部８０ｃ及び８０ｄが基体部３１により保持される（ステップ１０３）。別の言い方をすると、Ｌ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒの先端部３０の延在方向が、ＦＦＣ８０の延在方向と略等しくなる状態で、基体部３１によりＦＦＣ８０が挟まれる。
【００８０】
図９Ｃ及び図１０Ａ及びＢに示すように、Ｃフィンガー２３が前方にスライドされ、第２の面部４３に設けられた第２の当接部材４６がＦＦＣ８０の上面８０ｂに当接される（ステップ１０４）。この際、第１及び第２の面部３２及び４３間の距離は、第１の距離に制御される。当該第１の距離は、第１の当接部材４６が基準面４４から突出した状態でＦＦＣ８０を保持可能な距離である。ＦＦＣ８０の下面８０ａは、第１の面部３２上の当接部材３３に当接される。
【００８１】
なおステップ１０３及び１０４の各々が開始されるタイミングは限定されず、２つのステップが並行して実行されてもよい。すなわちＬ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２ＲによりＦＦＣ８０の側部８０ｃ及び８０ｄが保持された後に、第２の面部４３の第１の当接部材４６がＦＦＣ８０の上面８０ｂに当接される。この順番が守られるのであれば、ステップ１０３及び１０４の各々が開始されるタイミングは適宜設定されてよい。
【００８２】
またステップ１０３及び１０４の保持動作と並行して、ハンド部２０の姿勢が変更されてもよい。例えばステップ１０３及び１０４の保持動作が完了するタイミングに合わせて、次に説明するヘッド部２０のスライド方向に先端部３０及び４２の延在方向が合わせられる。本実施形態では、ほぼ水平方向でヘッド部２０がスライドされるので、先端部３０及び４０の延在方向が、垂直方向から当該水平方向に変更される。なおスライド方向は、ＦＦＣ８０に適切なプリテンションをかけることが可能な方向に設定される。
【００８３】
ＦＦＣ８０上の第１の位置は、取付が実行される際の保持位置である最終位置（第２の位置）よりも十分に手前側の位置である。典型的には、根元部分、すなわち固定されている他方の端部の付近に第１の位置が設定される。
【００８４】
ＦＦＣ８０に対して第１の位置が厳密に定められる必要はなく、ある程度大まかに設定されてよい。これによりステップ１０３及び１０４において、ハンド部２０の位置合わせを厳密に行う必要がなくなり、制御負担の軽減や作業時間の短縮を図ることができる。なおハンド部２０の位置は、第１及び第２の面部３２及び４３による保持位置に相当する。
【００８５】
第１の保持力を維持したままハンド部２０がＦＦＣ８０の先端の補強板８１に向けて移動され、最終位置の手前の計測位置にスライドされる（ステップ１０５）。本実施形態では、取付装置１００内にて予め定められている座標系を基準とした所定の座標位置まで、ハンド部２０がスライドされる。当該座標位置に対応するＦＦＣ８０上の位置が計測位置となる。例えば計測位置は、ＦＦＣ８０の先端部分から１５ｍｍから２０ｍｍの範囲内に設定される。なお第１の位置からの移動量（スライド量）が予め設定されていてもよい。
【００８６】
図１及び図２に示す第２のカメラ２７により、Ｌ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２ＲとＣフィンガー２３とにより保持されたＦＦＣ８０が撮影され、計測位置から最終位置までの距離が計測される（ステップ１０６）。計測された距離に基づいて、第１の保持力を維持しながら、ハンド部２０が最終位置にスライドされる（ステップ１０７）。このように計測位置から最終位置までの距離を計測することで、ハンド部２０を最終位置まで正確に移動させることができる。
【００８７】
なお最終位置は、ＦＦＣの補強板８１上に設定されてもよいし、補強板８１の手前に設定されてもよい。コネクタ部６０への挿入量に合わせて、最終位置は適宜設定されてよい。本実施形態では、例えばＦＦＣ８０の先端部分から約１０ｍｍ手前に最終位置が設定される。
【００８８】
最終位置にてＣフィンガー２３がさらにスライドされ、取付モードの保持力である第２の保持力にて、ＦＦＣ８０が保持される（ステップ１０８）。図１０Ｃに示すように、第１及び第２の面部３２及び４３間の距離が、図１０Ｂに示す距離（第１の距離）よりも小さい第２の距離に設定される。第２の距離は、第１の当接部材４６が凹部４５内に収容され、突出部４２ａに設けられた第２の当接部材４８がＦＦＣ８０の上面８０ｂに当接する距離である。
【００８９】
このように本実施形態では、第１及び第２の面部３２及び４３間の距離を小さくすることで、ＦＦＣ８０の上面８０ｂに当接する当接部材を簡単に切替えることが可能となる。また第１の保持力から第２の保持力への切替えも容易に実現可能となる。
【００９０】
第２のカメラ２７により、最終位置における保持状態が撮影される。これにより保持位置の最終的な補正が実行され、ＦＦＣ８０の挿入量や挿入の向き等が適宜補正される（ステップ１０９）。ハンド部２０内に、フィンガー機構と一体的に第１及び第２のカメラ２６及び２７を設置することで、コネクタ部６０の位置やＦＦＣ８０の保持状態を容易に高い精度で確認することが可能となる。この結果、取付精度を向上させることができ、また計測のばらつき等を低減することができる。
【００９１】
図２等に示すＸ軸方向がコネクタ部６０へのＦＦＣ８０の挿入方向、すなわち垂直方向に合わせられ、算出された補正量に基づいて、ＦＦＣ８０の補強板８１がコネクタ部６０の挿入口６２に挿入される（ステップ１１０）。そしてコネクタロック、すなわちコネクタ部６０のロック機構６１がロック状態とされる（ステップ１１１）。
【００９２】
図１２は、コネクタロックの動作例を示す概略図である。なお図１２では、ＦＦＣ８０の図示が省略されている。図１２Ａに示すように、ＦＦＣ８０が挿入された後に、Ｃフィンガー２３が後方側にスライドされる。この結果、コネクタ部６０に挿入されたＦＦＣ８０の保持が解除される。なお保持の解除のためにＬ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒが開けられてもよいが、その場合には、各フィンガーの先端部３０に形成された押圧部３７がロック機構６３のレバー部６４の上方から外れない程度に、各フィンガーがスライドされる。
【００９３】
図１２Ｂに示すように、Ｌ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒの先端部３０に形成された押圧部３７により、レバー部６４が押圧される。これによりレバー部６４がＦＦＣ８０の挿入の向きに移動され、ロック機構６３がロック状態となる。このように本実施形態では、ロック機構６３を有するコネクタ部６０に、ＦＦＣ８０を自動的に取付けることが可能である。特に突起部３６及び押圧部３７を用いることで簡単にロック状態及びアンロック状態を切替えることができる。
【００９４】
ハンド部２０内に、ＦＦＣ８０を保持するフィンガー機構と、ロック機構を操作するロック切替機構とが一体的に構成されるので、ハンドの持ち替え等が不要となり、組み立て時間の短縮を図ることが可能となる。
【００９５】
なお押圧部３７として、特別な形状を有する部分が改めて形成されなくてもよい。例えばＬ及びＲフィンガー２２Ｌ及び２２Ｒの先端部分によりレバー部６４が押圧されてもよい。この場合、当該先端部分が押圧部として機能することになる。
【００９６】
以上、本実施形態に係る取付装置１００では、第１の位置にて幅方向の動きを規制しつつＦＦＣ８０が保持される。これによりＦＦＣ８０の延在方向に沿って、ＦＦＣ８０を適正に保持することができる。すなわちＦＦＣ８０が斜めにずれてしまうといったことを防止することができる。また第１の保持力によりＦＦＣ８０に適正なプリテンションが加えられた状態で、ハンド部２０が計測位置を介して最終位置までスライドされる。これによりスライド時の移動距離の誤差を十分に軽減することが可能となり、またＦＦＣ８０の初期状態（捻じれや変形）の影響を十分に抑えることができる。
【００９７】
ハンド部２０が最終位置に移動すると、第１の保持力よりも大きい第２の保持力により、ＦＦＣ８０が保持される。第２の保持力が発揮された状態でＦＦＣ８０の取付が行われるので、位置ずれ等を十分に防ぎながら補強板８１をコネクタ部６０の挿入口６２に挿入することができる。この結果、ＦＦＣ８０を自動的に精度よく取付けることが可能となる。
【００９８】
例えばＦＦＣ８０の補強板８１等を直接掴むチャキング方法では、ＦＦＣ８０の捻じれや変形等を検知することができないので、不具合が生じてしまう可能性が高い。捻じれや変形等を画像処理等で検知する場合でも、捻じれ等を解消するためには一度ＦＦＣ８０を解放して、その後に補強板８１を再度掴み直さなければならない。この結果、タクト時間が非常に長くなってしまう。
【００９９】
これに対して本取付装置１００では、最終位置よりも十分に手前側、例えば根元付近が第１の位置として設定され、ＦＦＣ８０を保持した状態で第１の位置から最終位置までハンド部２０がスライドされる。これにより、上記した問題を解決することができ、高精度にＦＦＣ８０を取付けることができる。
【０１００】
また図３等に示すように、Ｃフィンガー２３の延在方向（Ｘ軸方向）と、各先端部３０及び４２の延在方向とが、互いに異なる方向に設定される。これによりＦＦＣ８０が撓まないように、ＦＦＣ８０にプリテンションをかけながら、ハンド部２０をスライドさせることが容易となる。
【０１０１】
図１３は、先端部３０及び４２の角度について比較する図である。なお図５に示した仮想線Ｔと上辺３４との間の角度θを、先端部３０及び４２の角度θとして説明を行う。
【０１０２】
図１３Ａに示すように先端部３０及び４２の角度θが略９０度に設定されると、ＦＦＣ８０のピックアップ時やコネクタ部６０への挿入時において、ハンド部２０全体を略９０度傾けなければならない。そのためコネクタ部６０が狭いスペースＳ等に形成されている場合等において、作業の実行が非常に困難となる可能性がある。
【０１０３】
これに対して本実施形態のように、先端部３０及び４２の角度θを、３０度以上８０度以下の範囲に設定することで、先端部３０及び４２を狭いスペースＳの奥の方まで進入させることが可能となり、取付作業等を問題なく実行することが可能となる。先端部３０及び４２の角度θは、コネクタ部６０の位置や、周りのスペース等に合わせて適宜設定されればよい。
【０１０４】
＜その他の実施形態＞
本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。
【０１０５】
上記では、Ｌ及びＲフィンガーと、Ｃフィンガーの３つのフィンガーを有するフィンガー機構が用いられた。これによりＦＦＣの両側部及び面部を簡単に保持することが可能となる。またＦＦＣを安定して保持することが可能となり、取付精度を向上させることができる。
【０１０６】
またＬ及びＲフィンガーの各々をＦＦＣの幅方向に沿ってそれぞれ移動させることが可能であるので、ＦＦＣの両側部を簡単に保持することが可能となる。また幅の大きさが異なる複数の種類のＦＦＣ（例えば６ピンや９ピン等）が用いられる場合でも、各々のＦＦＣの幅の大きさに対応して、取付作業を実行することができる。もちろんロック機構が設けられないコネクタ部に対しても、本取付装置は適用可能である。
【０１０７】
なおフィンガー機構の構成は限定されず、他の構成が適宜用いられてもよい。例えば図１４は、フィンガー機構（保持部及び規制部）の他の構成例を示す概略図である。当該フィンガー機構９０は、ＦＦＣ８０の一方の側部８０ｄのみから幅方向の動きを規制しつつ、ＦＦＣ８０の両面８０ａ及び８０ｂを保持する構成を有する。
【０１０８】
フィンガー機構９０は、下フィンガー９１と上フィンガー９２を有する。下フィンガー９１は、断面が略Ｌ字の形状を有し、当該Ｌ字の内側の一方の面が、ＦＦＣ８０の一方の面（下面とする）８０ａを支持する第１の面部９３となる。断面のＬ字形状の根元部分には、ガイド溝９４が形成され、ガイド溝９４の上方（第１の面部９３から離れる方向）に向けてテーパ部９５が形成される。上フィンガー９２は、第１の面部９３と対向する位置でＦＦＣ８０の他方の面（上面とする）８０ｂを保持可能な第２の面部９６を有する。
【０１０９】
図１４Ａに示すように、ＦＦＣ８０を保持する際には、テーパ部９５がＦＦＣ８０の側部８０ｄに当接するように、下フィンガー９１がＦＦＣ８０に向けて移動される。図１４Ｂに示すように、テーパ部９５により、ＦＦＣ８０の側部８０ｄがガイド溝９４に導かれ、ガイド溝９４により幅方向の動きが規制される。上フィンガー９２が下方側に移動され、ＦＦＣ８０の下面８０ａ及び上面８０ｂが、第１の面部９３及び第２の面部９６により保持される。このような構成でも、ＦＦＣ８０を自動的に精度よく取付けることが可能となる。
【０１１０】
その他の実施形態として、ＦＦＣの両面のいずれか一方の面のみが保持されてもよい。例えばＦＦＣのいずれか一方の面を保持するフィンガーの先端にエア吸着孔が形成され、真空吸着により、ＦＦＣが保持されてもよい。この場合でも、吸着圧力（負圧）を制御することで、スライドモード時の第１の保持力、及び取付モード時の第２の保持力を、適正に切替えることができる。またフィンガーの数を減らすことができるので、装置の小型化を図ることも可能である。
【０１１１】
ロック機構の構成も限定されない。例えばレバー部が回転されることで、ロック状態及びアンロック状態が切替えられてもよい。この場合でも、フィンガー機構の先端部に適宜ロック切替部を形成し、レバー部が操作されればよい。
【０１１２】
以上説明した本技術に係る特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。すなわち各実施形態で説明した種々の特徴部分は、各実施形態の区別なく、任意に組み合わされてもよい。また上記で記載した種々の効果は、あくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果が発揮されてもよい。
【０１１３】
なお、本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）フラットケーブルの幅方向の動きを規制する規制部と、前記フラットケーブルの両面のうちの少なくとも一方の面を保持する保持部とを有するハンド部と、
前記フラットケーブル上の第１の位置にて前記幅方向の動きを規制しながら前記フラットケーブルを第１の保持力で保持させ、前記第１の保持力を維持したまま前記ハンド部を前記フラットケーブル上の第２の位置に移動させ、前記第２の位置にて前記フラットケーブルを第２の保持力で保持させて前記フラットケーブルを取付ける制御部と
を具備する取付装置。
（２）（１）に記載の取付装置であって、
前記第２の保持力は、前記第１の保持力よりも大きい
取付装置。
（３）（１）又は（２）に記載の取付装置であって、
前記規制部は、前記フラットケーブルを前記幅方向で挟む一対のフィンガーを有し、
前記保持部は、前記一対のフィンガーの各々の先端部に設けられ前記フラットケーブルの一方の面を保持する第１の面部と、前記第１の面部に対向する位置で前記フラットケーブルの他方の面を保持する第２の面部を有する保持フィンガーとを有する
取付装置。
（４）（３）に記載の取付装置であって、
前記規制部は、前記一対のフィンガーの少なくとも一方を前記幅方向で移動させる第１の移動機構を有し、
前記保持部は、前記第２の面部が前記第１の面部に当接する方向に前記保持フィンガーを移動させる第２の移動機構を有する
取付装置。
（５）（３）又は（４）に記載の取付装置であって、
前記制御部は、前記第１の面部が前記フラットケーブルの前記一方の面に対向するように前記一対のフィンガーの各々を前記フラットケーブルに向けてそれぞれ移動させ、前記第１及び前記第２の面部により前記フラットケーブルが挟まれるように前記保持フィンガーを移動させる
取付装置。
（６）（３）から（５）のうちいずれか１つに記載の取付装置であって、
前記制御部は、前記第１の位置にて前記第１及び前記第２の面部間の距離を第１の距離に設定し、前記第２の位置にて前記第１及び前記第２の面部間の距離を前記第１の距離よりも小さい第２の距離に設定する
取付装置。
（７）（３）から（６）のうちいずれか１つに記載の取付装置であって、
前記第２の面部は、基準面と、前記基準面に形成された凹部と、前記凹部内に前記基準面から突出しかつ当該突出方向に移動可能に設けられた第１の当接部材と、前記凹部内で前記第１の当接部材を支持する弾性部材とを有し、
前記制御部は、前記第１の位置にて前記基準面から突出する前記第１の当接部材を、前記フラットケーブルの他方の面に当接させる
取付装置。
（８）（７）に記載の取付装置であって、
前記第２の面部は、前記基準面に設けられた第２の当接部材を有し、
前記制御部は、前記第２の位置にて、前記他方の面に当接する前記第１の当接部材が前記凹部内に収容されるように前記保持フィンガーを移動させることで、前記第２の当接部材を前記他方の面に当接させる
取付装置。
（９）（７）又は（８）に記載の取付装置であって、
前記第１の当接部材は、ポリカーボネイトであり、
前記弾性部材は、発泡ウレタンであり、
前記第２の当接部材は、クロロプレンゴムである
取付装置。
（１０）（３）から（９）のうちいずれか１つに記載の取付装置であって、
前記一対のフィンガーの少なくとも一方は、前記フラットケーブルが取り付けられるコネクタ部のロック機構のロック状態及びアンロック状態を切替えるロック切替部を有する
取付装置。
（１１）（１０）に記載の取付装置であって、
前記ロック機構は、前記コネクタ部への前記フラットケーブルの挿入方向に沿って移動可能であり、前記挿入方向における位置が切替えられることで、前記ロック状態及び前記アンロック状態が切替えられるレバー部を有し、
ロック切替部は、突起部と押圧部とを有し、
前記制御部は、前記突起部により前記レバー部を前記フラットケーブルの挿入の向きとは反対の向きに移動させることでアンロック状態とし、前記コネクタ部に挿入された前記フラットケーブルの保持を解除した状態で、前記押圧部により前記移動部を前記フラットケーブルの挿入の向きに移動させることでロック状態とする
取付装置。
（１２）（１）から（１１）のうちいずれか１つに記載の取付装置であって、さらに、
前記第２の位置にて前記保持部に保持された前記フラットケーブルを撮影する撮像装置を具備する
取付装置。
（１３）（４）から（１２）のうちいずれか１つに記載の取付装置であって、
前記一対のフィンガー部の各々は、前記保持フィンガーの移動方向に沿って設けられる基体部と、前記基体部に連結して設けられ前記保持フィンガーの移動方向とは異なる方向に延在する前記先端部とを有し、
前記制御部は、前記先端部の延在方向が前記フラットケーブルの延在方向と略等しくなる状態で、前記基体部により前記フラットケーブルを挟ませる
取付装置。
（１４）（１３）に記載の取付装置であって、
前記基体部は、前記保持フィンガーの移動方向に沿って延在する傾斜部を有し、
前記先端部は、前記第１の面部が前記傾斜部に近づく方向に延在する
取付装置。
（１５）（１４）に記載の取付装置であって、
前記先端部と前記基体部との連結部分から前記先端部とは反対側に前記先端部の延在方向に沿って延在する仮想的な線と、前記傾斜部との間の角度は、３０度以上８０度以下である
取付装置。
（１６）（１）から（１５）のうちいずれか１つに記載の取付装置であって、
前記保持部は、前記フラットケーブルの少なくとも一方の面を吸着する吸着部を有する
取付装置。
【符号の説明】
【０１１４】
Ｓ…仮想線
２０…ハンド部（ハンド機構）
２２…一対のフィンガー
２２Ｌ…Ｌフィンガー
２２Ｒ…Ｒフィンガー
２３…Ｃフィンガー
２４…ハンドアクチュエータ
２５…スライドアクチュエータ
２６…第１のカメラ
２７…第２のカメラ
３０…Ｌ及びＲフィンガーの先端部
３１…基体部
３２…第１の面部
３４…上辺
３５…連結部分
３６…突起部
３７…押圧部
４２…Ｃフィンガーの先端部
４３…第２の面部
４４…基準面
４５…凹部
４６…第１の当接部材
４７…弾性部材
４８…第２の当接部材
６０…コネクタ部
６３…ロック機構
６４…レバー部
７０…コントローラ
８０…ＦＦＣ
８０ａ…ＦＦＣの下面
８０ｂ…ＦＦＣの上面
８０ｃ、８０ｄ…ＦＦＣの両側部
９０…フィンガー機構
１００…取付装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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