(57)【要約】  車両の異常走行を精度良く検出することができる異常走行検出装置を提供する。異常走行検出装置８００は、交通状態計測装置８０４が計測した、道路の交通状態を示す交通データを取得する交通データ取得部８０１と、挙動計測装置８０５が計測した、車両の挙動を示す計測値を取得する計測値取得部８０２と、交通データおよび計測値に基づいて、車両の異常走行を検出する検出部８０３を備える。
2017154967.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置され当該道路の交通状態を計測する交通状態計測装置が計測した、当該道路の交通状態を示す交通データを取得する交通データ取得手段と、
車両に設置され当該車両の挙動を計測する挙動計測装置が計測した、当該車両の挙動を示す計測値を取得する計測値取得手段と、
前記交通データおよび前記計測値に基づいて、車両の異常走行を検出する検出手段を備える異常走行検出装置。
【請求項２】
交通データは、所定区間内の車両の交通量および速度を含む
請求項１記載の異常走行検出装置。
【請求項３】
計測値は、所定区間内の車両の加速度の計測値を含む
請求項１または請求項２記載の異常走行検出装置。
【請求項４】
検出手段は、
所定区間における所定期間の交通データの変化量が第１の閾値より大きく、かつ、前記所定区間における前記所定期間の計測値の変化量が第２の閾値より大きい区間を異常走行区間として示した異常走行区間マップを作成する異常走行区間マップ作成手段と、
前記異常走行区間マップに基づいて車両の異常走行の有無を判定する異常原因判定手段を含む
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の異常走行検出装置。
【請求項５】
異常原因判定手段は、異常走行区間マップにおいて異常走行区間として示された区間の長さおよび面積の少なくとも一方に基づいて、車両の異常走行の原因を判定する
請求項４記載の異常走行検出装置。
【請求項６】
道路に設置され当該道路の交通状態を計測する交通状態計測装置と、
前記交通状態計測装置が計測した、前記道路の交通状態を示す交通データを取得する交通データ取得手段と、
車両に設置され当該車両の挙動を計測する挙動計測装置と、
前記挙動計測装置が計測した、前記車両の挙動を示す計測値を取得する計測値取得手段と、
前記交通データおよび前記計測値に基づいて、車両の異常走行を検出する検出手段を備える異常走行検出システム。
【請求項７】
道路に設置され当該道路の交通状態を計測する交通状態計測装置から、当該道路の交通状態を示す交通データを取得し、
車両に設置され当該車両の挙動を計測する挙動計測装置が計測した、当該車両の挙動を示す計測値を取得し、
前記交通データおよび前記計測値に基づいて、車両の異常走行を検出する
異常走行検出方法。
【請求項８】
コンピュータに、
道路に設置され当該道路の交通状態を計測する交通状態計測装置から、当該道路の交通状態を示す交通データを取得する交通データ取得処理と、
車両に設置され当該車両の挙動を計測する挙動計測装置が計測した、当該車両の挙動を示す計測値を取得する計測値取得処理と、
前記交通データおよび前記計測値に基づいて、車両の異常走行を検出する検出処理と  を実行させるための異常走行検出プログラムを格納する記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の異常走行を検出する異常走行検出装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
高速道路または一般道路上において、走行中に発見した障害物（落下物または事故等）を回避するために、車両の挙動が、急ブレーキ又は急ハンドルとなる場合がある。そのため、急ブレーキ又は急ハンドルによる交通流の乱れが原因である渋滞および交通事故が発生している。道路管理者は、巡回車両又は監視カメラ等を利用して道路を常時監視しており、障害を発見した場合、情報板等の道路付帯施設を介して一般車両に障害情報の通知を行っている。【０００３】
また、特許文献１には、一般車両に設置された車両挙動計測センサを用いて異常走行であるかどうかの判定を行い、異常と判定された場合、異常と判定された車両挙動をサーバへ送信して障害物の有無を判定し、通知することができる方法および装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４８４５７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
巡回車両は、巡回区間外、巡回時間外に発生した障害の発生を検知することは出来ない。また、監視カメラは、監視区間外に発生した障害を検知することは出来ない。一般車両が障害を発見した場合は道路管理者へ通報を促すような啓発活動も行われているが、運転者は、運転中のために発見後直ぐに通報することは困難であるという問題がある。【０００６】
また、特許文献１に開示された方法および装置は、一般車両に設置された車両挙動計測センサのみを利用して異常走行を検知する。しかし、特許文献１に開示された方法および装置は、例えば、急カーブの多い道路や車線が減少する道路など、道路構造が原因で発生する急ハンドル、急ブレーキ等の挙動と、障害物等が原因で発生する異常走行との区別ができない。【０００７】
そこで、本発明は、車両の異常走行を精度良く検出することができる異常走行検出装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による異常走行検出装置の一態様は、道路に設置され当該道路の交通状態を計測する交通状態計測装置が計測した、当該道路の交通状態を示す交通データを取得する交通データ取得部と、車両に設置され当該車両の挙動を計測する挙動計測装置が計測した、当該車両の挙動を示す計測値を取得する計測値取得部と、交通データおよび計測値に基づいて、車両の異常走行を検出する検出部とを備える。【０００９】
本発明による異常走行検出システムは、道路に設置され当該道路の交通状態を計測する交通状態計測装置と、交通状態計測装置が計測した、道路の交通状態を示す交通データを取得する交通データ取得部と、車両に設置され当該車両の挙動を計測する挙動計測装置と、挙動計測装置が計測した、車両の挙動を示す計測値を取得する計測値取得部と、交通データおよび計測値に基づいて、車両の異常走行を検出する検出部とを備えたことを特徴とする。【００１０】
本発明による異常走行検出方法の一態様は、道路に設置され当該道路の交通状態を計測する交通状態計測装置が計測した、当該道路の交通状態を示す交通データを取得し、車両に設置され当該車両の挙動を計測する挙動計測装置が計測した、当該車両の挙動を示す計測値を取得し、交通データおよび計測値に基づいて、車両の異常走行を検出する。【００１１】
本発明による異常走行検出プログラムを格納する記憶媒体の一態様は、コンピュータに、道路に設置され当該道路の交通状態を計測する交通状態計測装置が計測した、当該道路の交通状態を示す交通データを取得する交通データ取得処理と、車両に設置され当該車両の挙動を計測する挙動計測装置が計測した、当該車両の挙動を示す計測値を取得する計測値取得処理と、交通データおよび計測値に基づいて、車両の異常走行を検出する検出処理とを実行させる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両の異常走行を精度良く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】異常走行検出システムの構成を示すブロック図である。
【図２】送信機の構成を示すブロック図である。
【図３】異常走行検出装置の構成を示すブロック図である。
【図４】交通量データおよび速度データ収集の流れを示す説明図である。
【図５】車両の挙動を示す計測値の取得動作を示す説明図である。
【図６】障害発生時の車両の挙動を示す計測値の取得動作を示す説明図である。
【図７】異常走行検出システムの実施形態の動作を示すフローチャートである
【図８】異常走行区間マップ作成の詳細動作を示すフローチャートである。
【図９】交通量マップ作成部によって作成される加速度マップの一般形を示す説明図である。
【図１０】速度マップ作成部によって作成される速度マップの一般形を示す説明図である。
【図１１】加速度マップ作成部によって作成される加速度マップの一般形を示す説明図である。
【図１２】片側二車線、７区間分における交通量マップの例を示す説明図である。
【図１３】片側二車線、７区間分における速度マップの例を示す説明図である。
【図１４】片側二車線、７区間分における加速度マップの例を示す説明図である。
【図１５】交通量差分マップの例を示す説明図である。
【図１６】異常フラグ付加後の交通量差分マップを示す説明図である。
【図１７】速度差分マップを示す説明図である。
【図１８】異常フラグ付加後の速度差分マップを示す説明図である。
【図１９】加速度差分マップを示す説明図である。
【図２０】異常フラグ付加後の加速度差分マップを示す説明図である。
【図２１】異常走行区間マップの例を示す説明図である。
【図２２】異常走行検出システムの主要部の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。図１は、異常走行検出システムの構成を示すブロック図である。
【００１５】
本実施形態では、道路管理者により、交通状態計測装置の例としてトラフィックカウンタ５００が設置され、トラフィックカウンタ５００から取得した交通データを蓄積する交通データ蓄積装置３００が設置されていることを前提とする。本実施形態の異常走行検出システムは、異常走行検出装置２００と、交通データ蓄積装置３００と、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）スポット４００と、トラフィックカウンタ５００とを備え、それぞれが通信回線により接続されている。
【００１６】
トラフィックカウンタ５００は、道路上（例えば、高速道路または一般道路の路側）に一定間隔で設置されており、交通状態として、所定区間毎の車両の交通量、又は速度などを計測し、位置情報（区間情報）とともに交通データとして交通データ蓄積装置３００に送る。トラフィックカウンタ５００は、例えば、カメラを含み、走行する車両を撮影する。
【００１７】
交通データ蓄積装置３００は、トラフィックカウンタ５００が計測した交通状態を交通データとして蓄積する。蓄積されているデータは、道路管理者が管理する。
【００１８】
また、本実施形態の異常走行検出システムは、一般車両に設置されている車両の挙動を計測する挙動検出装置として、車両の位置情報を取得するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）６０１、車両の加速度を取得する加速度センサ６０２を用いる。また、送信機１００が車両に設置されているとする。
【００１９】
送信機１００は、ＧＰＳ６０１から得られた車両の位置情報、および加速度センサ６０２から得られた車両の加速度を、計測値として異常走行検出装置２００に送信する。送信機１００は、例えば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いて、道路上に設置されているＩＴＳスポット４００を介して、計測値を異常走行検出装置２００に送信する。
【００２０】
図２は、送信機１００の構成を示すブロック図である。図２に示すように、送信機１００は、ＧＰＳ情報取得部１０１と、加速度情報取得部１０２と、検知部１０３と、記憶部１０４と、送信部１０５とを備える。本実施形態では、送信機１００は、携帯電話基地局やＩＴＳスポット４００等を利用できる車載器である。
【００２１】
ＧＰＳ情報取得部１０１は、挙動計測装置として車両に搭載されたＧＰＳ６０１の計測値を取得する。
【００２２】
加速度情報取得部１０２は、挙動計測装置として車両に搭載された加速度センサ６０２の計測値を取得する。
【００２３】
検知部１０３は、加速度情報取得部１０２が取得した計測値が、急ブレーキまたは急ハンドルであると検知された場合、検知された加速度および位置情報を計測値として記憶部１０４に送る。検知部１０３は、取得した全ての計測値を記憶部１０４に送ってもよい。
【００２４】
記憶部１０４は、検知部１０３から送られた計測値を一次的に蓄積する。
【００２５】
送信部１０５は、記憶部１０４が記憶した計測値を異常走行検出装置２００に送信する。
【００２６】
図３は、異常走行検出装置２００の構成を示すブロック図である。異常走行検出装置２００は、交通データ取得部２０１と、計測値取得部２０２と、検出部２１１と、通知部２１０を備える。検出部２１１は、交通量マップ作成部２０４と、速度マップ作成部２０５と、計測データ蓄積部２０３と、加速度マップ作成部２０６と、異常走行フラグ付加部２０７と、異常走行区間マップ作成部２０８と、異常原因判定部２０９を備える。検出部２１１は、それらの構成を備えることにより、交通データおよび計測値に基づいて、車両の異常走行を検出する。
【００２７】
交通データ取得部２０１は、交通データ蓄積装置３００から交通データとして、所定区間毎の車両の交通量を示す交通量データと車両の速度を示す速度データを取得する。
【００２８】
計測値取得部２０２は、送信機１００から、車両の挙動を示す計測値として、加速度および位置情報を示す計測値を取得する。
【００２９】
交通量マップ作成部２０４は、交通データ取得部２０１が取得した交通量データを利用して、所定区間における所定期間毎の交通量を示す交通量マップを作成する。
【００３０】
速度マップ作成部２０５は、交通データ取得部２０１が取得した速度データを利用して、所定区間における所定期間毎の車両の速度を示す速度マップを作成する。
【００３１】
計測データ蓄積部２０３は、計測値取得部２０２によって取得された車両の挙動を示す計測値（加速度データおよび位置情報）を蓄積する。
【００３２】
加速度マップ作成部２０６は、計測データ蓄積部２０３に蓄積された加速度の計測値に基づいて、所定区間における所定期間毎の加速度を示す加速度マップを作成する。
【００３３】
異常走行フラグ付加部２０７は、交通量マップ作成部２０４が作成した交通量マップ、速度マップ作成部２０５が作成した速度マップ、加速度マップ作成部２０６が作成した加速度マップに異常走行フラグを付加する。
【００３４】
異常走行区間マップ作成部２０８は、異常走行フラグ付加後のマップを利用して異常走行区間マップを作成する。具体的には、異常走行区間マップ作成部２０８は、所定区間における所定期間の交通データ（交通量および速度）の変化量が第１の閾値より大きく、かつ、所定区間における所定期間の計測値（加速度の計測値）の変化量が第２の閾値より大きい区間を異常走行区間として示した異常走行区間マップを作成する。
【００３５】
異常原因判定部２０９は、異常走行区間マップに基づいて、車両の異常走行の有無と原因を判定する。具体的には、異常原因判定部２０９は、異常走行区間マップにおいて異常走行区間として示された区間の長さおよび面積の少なくとも一方に基づいて、車両の異常走行の有無と原因を判定する。
【００３６】
通知部２１０は、道路管理者（道路管理会社７００）に異常走行が発生したこととその原因の通知を行う。
【００３７】
図４は、交通量データおよび速度データ収集動作を示す説明図である。トラフィックカウンタ５００は、道路の路側に一定間隔で設置されており、所定区間毎の交通状態を示す交通データを一定周期で収集している。図４で示す例では、所定区間は、破線で囲われた区間であり、車両の進行方向の長さが１ｋｍであって車線毎に区切られている。本実施形態では、トラフィックカウンタ５００は、１分毎に交通量および速度を収集し、交通データとして交通量データ、速度データを交通データ蓄積装置３００に送信する。
【００３８】
図５は、車両の挙動を示す計測値の取得動作を示す説明図である。車両には、挙動計測用装置（ＧＰＳ６０１、加速度センサ６０２）と、挙動計測用装置の計測値（加速度、位置情報）を異常走行検出装置２００へ送信する送信機１００が設置されている。送信機１００は、ＧＰＳ６０１、加速度センサ６０２の計測値を収集し、ＩＴＳスポット４００を介して異常走行検出装置２００に送信する。
【００３９】
図６は、障害発生時の車両の挙動を示す計測値の取得動作を示す説明図である。車両からの落下物の発生や事故等の障害が発生した場合、障害が発生した車線を走行している車両は急ブレーキを行う（図６の左上の枠内）。この際、送信機１００は、急ブレーキを踏んだ車両の位置情報をＩＴＳスポット４００経由で異常走行検出装置２００へ送信する。
例えば、図６では左上枠内で急ブレーキを計測した車両が２台あるため、２件の加速度と位置情報がＩＴＳスポット４００を介して異常走行検出装置２００に送信される。車両付近にＩＴＳスポット４００が無い場合、送信機１００は、記憶部１０４に一次的に加速度と位置情報を保存し、ＩＴＳスポット４００と通信可能になった時点でまとめて送信してもよい。
【００４０】
送信機１００は、急ブレーキや急加速の挙動を示す加速度データを取得し、車両の位置情報とともに異常走行検出装置２００へ送信する。例えば、ある区間において１分以内に２台の車両がそれぞれ急ブレーキを１回行ったとき、送信機１００は、位置情報と加速度データとを異常走行検出装置２００に送信する。異常走行検出装置２００において、その区間の急加減速回数は２回と記録される。また、１台の車両がある区間において１分以内に急ブレーキと急加速をそれぞれ１回ずつとった時も、その区間の急加減速回数は２回と記録される。
【００４１】
図７は、異常走行検出システムの動作を示すブロック図である。交通データ取得部２０１は、交通データ蓄積装置３００から交通データとして、所定区間毎の車両の交通量を示す交通量データと車両の速度を示す速度データを取得する（ステップＳ１０１）。
【００４２】
計測値取得部２０２は、送信機１００から、車両の挙動を示す計測値として、車両の加速度および車両の位置情報を示す計測値を取得する（ステップＳ１０２）。
【００４３】
交通量マップ作成部２０４は、交通データ取得部２０１が取得した交通量データを利用して、所定区間毎の交通量を示す交通量マップを作成する（ステップＳ１０３）。
【００４４】
速度マップ作成部２０５は、交通データ取得部２０１が取得した速度データを利用して所定区間毎の車両の速度を示す速度マップを作成する（ステップＳ１０４）。
【００４５】
加速度マップ作成部２０６は、計測データ蓄積部２０３に蓄積された車両の挙動を示す計測値（加速度データおよび位置情報）に基づいて、加速度マップを作成する（ステップＳ１０５）。
【００４６】
異常走行フラグ付加部２０７は、交通量マップ作成部２０４が作成した交通量マップ、速度マップ作成部２０５が作成した速度マップ、加速度マップ作成部２０６が作成した加速度マップを取得する。そして、異常走行フラグ付加部２０７は、各マップにおいて異常走行が行われていると考えられる区間に異常走行フラグを付加する（ステップＳ１０６）。具体的には、異常走行フラグ付加部２０７は、交通量マップ、速度マップ、加速度マップにおいて最新のマップと、１分前マップとの差分を算出し、その差分に基づいて、その区間に異常が発生しているかを判定し、異常走行フラグを付加する。
【００４７】
次に、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０６における動作を図９〜２０を用いて具体的に説明する。
【００４８】
図９は、交通量マップ作成部２０４によって作成される交通量マップの一般形を示す説明図である。トラフィックカウンタ５００が計測した区間毎の交通量は、交通量マップ上のｘｍｎｌの位置で表される。また、ｘ、ｌ、ｍ、ｎは、以下のように定義される。
ｘ：交通量［台／分］
ｌ：上り線…上、下り線…下
ｍ：車線番号（１，２，３…ｍ（ｍは自然数）、中央分離帯から路側へ昇順に割付される）
ｎ：区間番号（１，２，３…ｎ（ｎは自然数）、マップの始点から上り方向へ昇順に割付される）
【００４９】
図１０は、速度マップ作成部２０５によって作成される速度マップの一般形を示す説明図である。トラフィックカウンタ５００が計測した区間毎の速度は、速度マップ上のｖｍｎｌの位置で表される。
また、ｖ、ｌ、ｍ、ｎは、以下のように表される。速度ｖｍｎｌは、例えば、所定区間における全ての車の平均速度である。
ｖ：速度［ｋｍ／ｈ］
ｌ：上り線…上、下り線…下
ｍ：車線番号（１，２，３，．．．，ｍ（ｍは自然数）、中央分離帯から路側へ昇順に割付される）
ｎ：区間番号（１，２，３，．．．，ｎ（ｎは自然数）、マップの始点から上り方向へ昇順に割付される）
【００５０】
図１１は、加速度マップ作成部２０６によって作成される加速度マップの一般形を示す説明図である。加速度マップ作成部２０６は、送信機１００によって加速度データに基づいて、所定区間毎の急加速回数および急減速回数をカウントする。加速度マップ作成部２０６は、例えば、加速度の変化率が所定値以上である場合に、急加速または急減速であると判定する。所定区間毎の急加減速回数は加速度マップ上のａｍｎｌの位置で表される。また、ａ、ｌ、ｍ、ｎは、以下のように定義される。
ａ：急加減速回数［回］
ｌ：上り線…上、下り線…下
ｍ：車線番号（１，２，３，．．．，ｍ（ｍは自然数）、中央分離帯から路側へ昇順に割付される）
ｎ：区間番号（１，２，３，．．．，ｎ（ｎは自然数）、マップの始点から上り方向へ昇順に割付される）
【００５１】
図１２は、片側二車線、７区間分における交通量マップの例を示す説明図である。図１３は、片側二車線、７区間分における速度マップの例を示す説明図である。図１４は、片側二車線、７区間分における加速度マップの例を示す説明図である。
【００５２】
図１５は、交通量差分マップの例を示す説明図である。図１６は、異常フラグ付加後の交通量差分マップを示す説明図である。異常走行フラグ付加部２０７は、最新の交通量マップと１分前の交通量マップの各区間における差分を算出し、その差分を用いて交通量差分マップを作成する。そして、異常走行フラグ付加部２０７は、差分が所定の閾値より大きい区間を異常と判定して異常フラグ”１”を付加し、差分が所定の閾値以下である区間を自然流と判定し”０”を付加する。図１６に示す例では、異常走行フラグ付加部２０７は、所定期間の交通量に変化がある場合に異常フラグ”１”を付加している（閾値を０としている）。
【００５３】
図１７は、速度差分マップを示す説明図である。図１８は、異常フラグ付加後の速度差分マップを示す説明図である。異常走行フラグ付加部２０７は、最新の速度マップと１分前の速度マップの各区間における差分を取得し、その差分を用いて速度差分マップを作成する。そして、異常走行フラグ付加部２０７は、差分が所定の閾値より大きい区間を異常と判定して異常フラグ”１”を付加し、差分が所定の閾値以下である区間を自然流と判定し”０”を付加する。図１８に示す例では、異常走行フラグ付加部２０７は、速度に変化がある場合に異常フラグ”１”を付加している（閾値を０としている）。
【００５４】
図１９は、加速度差分マップを示す説明図である。図２０は、異常フラグ付加後の加速度差分マップを示す説明図である。異常走行フラグ付加部２０７は、最新の加速度マップと１分前の加速度マップの各区間における差分を取得し、その差分を用いて加速度差分マップを作成する。そして、異常走行フラグ付加部２０７は、差分が所定の閾値より大きい区間を異常と判定して異常フラグ”１”を付加し、差分が所定の閾値以下である区間を自然流と判定し”０”を付加する。図２０に示す例では、異常走行フラグ付加部２０７は、加速度に変化がある場合に異常フラグ”１”を付加している（閾値を０としている）。
【００５５】
次に、異常走行区間マップ作成部２０８は、図１６、図１８、図２０に示されるような異常走行フラグ付加後のマップを利用して異常走行区間マップを作成する（ステップＳ１０７）。図２１は、異常走行区間マップの例を示す説明図である。異常走行区間マップ作成部２０８は、異常走行フラグが付加された交通データマップ、速度マップ、加速度マップについて、同一区間のフラグにＡＮＤ演算を実施し、異常走行区間マップを作成する。
すなわち、異常走行区間マップ作成部２０８は、全てのマップにおいて、”１”のフラグが付加されている区間に、”１”を付加する。
【００５６】
図８は、異常走行区間マップ作成の詳細動作を示すフローチャートである。異常走行区間マップ作成部２０８は、交通量マップの一区間において異常があるか否か（”１”が付加されているか否か）判定する（ステップＳ２０１）。異常であると判定された場合、異常走行区間マップ作成部２０８は、速度マップの同じ一区間において異常があるか否か（”１”が付加されているか否か）判定する（ステップＳ２０２）。異常であると判定された場合、異常走行区間マップ作成部２０８は、加速度マップの同じ一区間において異常があるか否か（”１”が付加されているか否か）判定する（ステップＳ２０３）。異常であると判定された場合、異常走行区間マップ作成部２０８は、その一区間に”１”を付加する（ステップＳ２０４）。異常走行区間マップ作成部２０８は、全ての区間に図８に示す処理を実行することにより、図２１に示すような異常走行区間マップを作成する。
【００５７】
異常原因判定部２０９は、異常走行区間マップを取得し、異常走行区間（”１”が付加されている区間）が連続している区間長を算出し、区間長に基づいて異常原因の判定を行う（ステップＳ１０８）。異常原因判定部２０９は、例えば、以下のような予め定められた判定基準を利用して、異常原因の判定を行う。また、異常原因判定部２０９は、異常走行区間マップにおいて、異常走行区間が一つもない場合は、異常走行が無いと判定する。
（１）異常走行区間長が１−３ｋｍである場合、落下物または事故（規模小）と判定する。
（２）異常走行区間長が３−１０ｋｍである場合、事故（規模大）または自然災害（濃霧、豪雨等）であると判定する。
（３）異常走行区間長が１０ｋｍ以上である場合、大規模災害（トンネル崩落、道路崩落等）であると判定する。
【００５８】
異常原因判定部２０９は、図２１に示す例では（２）として判定し、通知部２１０に判定結果を送る。異常原因判定部２０９は、上記に示す例では、異常走行区間が連続した区間長に基づいて異常走行の有無と異常原因を判定するが、例えば、異常走行区間が連続した区間面積に基づいて異常走行の有無と異常原因を判定してもよく、異常走行区間が連続した区間長および区間面積の両方に基づいて異常走行の有無と異常原因を判定してもよい。
【００５９】
通知部２１０は、異常原因判定部２０９から送られた判定結果が、異常走行の発生を示している場合（ステップＳ１０８のＹＥＳ）、道路管理者へ判定結果を通知する（ステップＳ１０９）。
【００６０】
一般的に、急カーブの多い道路や車線が減少する道路など、道路構造が原因で発生する急ハンドル、急ブレーキ等の挙動が発生した場合、急ハンドル、急ブレーキをするか否かは車ごとに異なるので加速度に変化量が発生する場合がある。しかし、その場合、交通量や速度は大きく変化しない。ただし、障害物や事故等による障害が発生した場合、加速度だけでなく、交通量および速度も大きく変化する。そのため、本実施形態の異常走行検出システムは、加速度だけでなく、交通量および速度の変化量が所定の閾値以上である場合に異常走行（障害による異常走行）が発生したと判定する。
【００６１】
以上のように、本実施形態の異常走行検出システムは、車両に設置される挙動計測装置から得られた挙動を示す計測値だけでなく、道路管理者が管理し、蓄積している交通量データや速度データも利用する。そのため、異常走行検出システムは、急カーブや幅員減少などの道路構造に影響を受けることなく、異常走行の有無と原因の判定をすることが出来る。
【００６２】
また、本実施形態の異常走行検出システムは、交通量データ、速度データ、加速度データだけでなく、他のデータを用いてマップを作成し、異常走行を検出してもよい。使用するデータを増やせば増やすほど、作成できるマップが増加するため、異常走行検出精度を向上させることが出来る。例えば、異常走行検出システムは、気象データを利用して気象マップを作成し、異常走行区間マップを作成してもよい。その場合、気象の変化により異常走行したか否かを判定することができる。
【００６３】
なお、本実施形態の異常走行検出システムは、挙動計測装置としてＧＰＳ６０１、加速度センサ６０２を利用しているが、車両の挙動を計測することが出来るセンサであれば他のセンサを用いてもよい。例えば、挙動計測装置は、ハンドル舵角検知センサやブレーキ検知センサであってもよい。その場合、異常走行検出装置２００は、ハンドル舵角マップ、ブレーキマップを作成し、交通量マップ、速度マップ、加速度マップと組み合わせることにより異常走行区間マップを作成してもよい
【００６４】
また、送信機１００は、ＩＴＳスポット４００経由で異常走行検出装置２００へ送信する機能を有しているが、携帯電話基地局や無線ＬＡＮアクセスポイント等を経由して送信してもよい。その場合、送信機１００は、スマートホンやタブレット等の携帯型情報通信端末であってもよい。また、携帯型情報通信端末に車両の挙動を計測することが出来るセンサ（ＧＰＳ６０１、加速度センサ６０２等）が含まれている場合は、新規に挙動計測装置を車両に設置する必要はない。
【００６５】
異常走行フラグ付加部２０７は、本実施形態では最新のマップと１分前の過去マップとの差分に基づいて差分マップを作成したが、１分前に限らず、例えば１０分前や３０分前等の過去マップを利用して差分マップを作成してもよい。
【００６６】
異常走行フラグ付加部２０７は、閾値を用いた判定でなく、インバリアント分析等を利用して、交通量、速度および加速度が平常時と異なるかどうかを判断することで異常フラグを付加してもよい。
【００６７】
本実施形態の異常走行検出装置２００は、コンピュータに実装される。具体的には、異常走行検出装置２００は、計測データ蓄積部２０３を除き、プログラムの形式で補助記憶装置に記憶されている。計測データ蓄積部２０３は、データベースとして補助記憶装置に記憶されている。補助記憶装置は、一時的でない有形の媒体である。コンピュータに搭載されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）は、そのプログラムを補助記憶装置から読み出して主記憶装置に展開し、そのプログラムに従って処理を実行する。
【００６８】
図２２は、異常走行検出システムの主要部の構成を示すブロック図である。異常走行検出システムは、道路に設置され当該道路の交通状態を計測する交通状態計測装置８０４と、車両に設置され当該車両の挙動を計測する挙動計測装置８０５と、異常走行検出装置８００とを備える。異常走行検出装置８００は、交通状態計測装置８０４が計測した、道路の交通状態を示す交通データを取得する交通データ取得部８０１と、挙動計測装置８０５が計測した、車両の挙動を示す計測値を取得する計測値取得部８０２と、交通データおよび計測値に基づいて、車両の異常走行を検出する検出部８０３とを備える。
【００６９】
また、上記の実施形態では、以下に示す異常走行検出システムも開示されている。
【００７０】
道路に設置され当該道路の交通状態を計測する交通状態計測装置（例えば、トラフィックカウンタ５００）と、交通状態計測装置が計測した、道路の交通状態を示す交通データを取得する交通データ取得部（例えば、交通データ取得部２０１）と、車両に設置され当該車両の挙動を計測する挙動計測装置（例えば、ＧＰＳ６０１、加速度センサ６０２）と、挙動計測装置が計測した、車両の挙動を示す計測値を取得する計測値取得部（例えば、計測値取得部２０２）と、交通データおよび計測値に基づいて、車両の異常走行を検出する検出部（例えば、検出部２１１）を備えた異常走行検出システム。
【００７１】
異常走行検出システムは、交通データが、所定区間内の車両の交通量および速度を含むように構成されていてもよい。
【００７２】
異常走行検出システムは、計測値が、所定区間内の車両の加速度の計測値を含むように構成されていてもよい。
【００７３】
異常走行検出システムは、検出部が、所定区間における所定期間の交通データの変化量が第１の閾値より大きく、かつ、所定区間における所定期間の計測値の変化量が第２の閾値より大きい区間を異常走行区間として示した異常走行区間マップを作成する異常走行区間マップ作成部（例えば、異常走行区間マップ作成部２０８）と、異常走行区間マップに基づいて車両の異常走行の有無を判定する異常原因判定部（例えば、異常原因判定部２０９）とを含むように構成されていてもよい。そのような異常走行検出システムによれば、障害が発生したことによる異常走行を区間毎に容易に検出することができる。
【００７４】
異常走行検出システムは、異常原因判定部が、異常走行区間マップにおいて異常走行区間として示された区間の長さおよび面積の少なくとも一方に基づいて、車両の異常走行の原因を判定するように構成されていてもよい。そのような異常走行検出システムによれば、異常走行の原因を容易に判定することができる。
【００７５】
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
【００７６】
この出願は、２０１６年３月１１日に出願された日本出願特願２０１６−０４８６５６を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【００７７】
１００  送信機
２００  異常走行検出装置
２０１  交通データ取得部
２０２  計測値取得部
２０３  計測データ蓄積部
２０４  交通量マップ作成部
２０５  速度マップ作成部
２０６  加速度マップ作成部
２０７  異常走行フラグ付加部
２０８  異常走行区間マップ作成部
２０９  異常原因判定部
２１０  通知部
２１１  検出部
３００  交通データ蓄積装置
４００  ＩＴＳスポット
５００  トラフィックカウンタ
６０１  ＧＰＳ
６０２  加速度センサ
７００  道路管理会社
８００  異常走行検出装置
８０１  交通データ取得部
８０２  計測値取得部
８０３  検出部
８０４  交通状態計測装置
８０５  挙動計測装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【国際調査報告】
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