(57)【要約】  装置の省空間化を実現する移植装置、コンピュータプログラム及び移植方法、並びに、効率的な選別及び移植を簡易な構成で実現する移植装置、移植システム、移植方法及びコンピュータプログラムを提供する。  移植装置は、複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地を保持する第１保持部と、植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルを前記培地に平行となるように保持する第２保持部と、所定の移植アルゴリズムに基づき、前記培地から前記栽培パネルの孔への移植手順を決定する決定部と、第１保持部又は第２保持部を、前記手順決定部が決定した移植手順に対応する培地の植物及び栽培パネルの孔が上下に位置するように移動させる移動部と、移動後に前記培地及び栽培パネルに直交する方向に昇降する移植アームを用い、植物を前記孔へ引き込む又は押し込むことで移植させる移植部とを備える。
2016170993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地を保持する第１保持部と、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルを前記培地に平行となるように保持する第２保持部とを備え、前記培地から前記栽培パネルの孔へ前記植物を移植する移植装置において、
所定の移植アルゴリズムに基づき、前記培地から前記栽培パネルの孔への移植手順を決定する手順決定部と、
前記第１保持部又は第２保持部を、前記手順決定部が決定した移植手順に対応する前記培地の植物及び前記栽培パネルの孔が上下に位置するように移動させる移動部と、
該移動部による移動後に、前記培地及び栽培パネルに直交する方向に昇降する移植アームを用い、前記植物を前記孔へ引き込む又は押し込むことで移植させる移植部と
を備えることを特徴とする移植装置。
【請求項２】
前記移動部は、前記栽培パネル及び培地の行方向又は列方向を同数に分別させた複数の領域の内、対応する領域同士が対向する範囲内で、前記第１保持部又は第２保持部を面方向に移動させる
ことを特徴とする請求項１に記載の移植装置。
【請求項３】
前記移動部は、前記栽培パネル及び培地夫々の行方向及び列方向の内、栽培パネル又は培地の長手方向である方向を同数に分別し、分別された複数の領域の対応する領域同士が対向する範囲内で移動させる
ことを特徴とする請求項２に記載の移植装置。
【請求項４】
前記移動部は、前記栽培パネル及び培地の行方向及び列方向の両方を同数に分別させた複数の領域の内、対応する領域同士が対向する範囲内で移動させる
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の移植装置。
【請求項５】
前記同数は、培地の長手方向である方向の行数又は列数と、前記栽培パネルの前記方向に対応する方向の行数又は列数との間の最大公約数である
ことを特徴とする請求項２から４のいずれか１つに記載の移植装置。
【請求項６】
前記移動部は、前記栽培パネル及び培地夫々の行方向及び列方向の内、栽培パネル又は培地の短手方向である第１の方向を２分し、分別された複数の領域の対応する領域同士で移動させる
ことを特徴とする請求項２に記載の移植装置。
【請求項７】
前記手順決定部は、
前記複数の領域の内、前記栽培パネルの１つの領域の前記第１の方向における端側の孔から順に、前記１つの領域に対応する領域の前記培地の前記第１の方向における端側から植物を中央側へ向けて順に対応付け、又は
前記複数の領域の内、前記栽培パネルの１つの領域の前記栽培パネルの第１の方向における中央側の孔から順に、前記１つの領域に対応する領域の前記培地の前記第１の方向における中央側の植物を端側へ向けて順に対応付ける
ことを特徴とする請求項６に記載の移植装置。
【請求項８】
前記対応する領域同士の対応関係を予め記憶する記憶部
を更に備えることを特徴とする請求項２から７のいずれか１つに記載の移植装置。
【請求項９】
複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地から、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルへ、前記植物を移植する移植装置において、
前記培地の一方向における培地間隔と、前記栽培パネルの前記一方向における前記孔間の間隔との公倍数に対応する間隔で並設されてある複数の移植アームと、
前記培地に前記公倍数に対応する間隔で植えられている複数の植物を同時的に、前記複数の移植アームにより前記栽培パネルへ所定の順序で移植させる移植部と
を備えることを特徴とする移植装置。
【請求項１０】
前記移植部は、前記培地中の植物を移植させるに際し、前記植物に対する選別情報に基づき、前記複数の移植アームの動作の可否を各決定する動作可否決定部
を更に備えることを特徴とする請求項９に記載の移植装置。
【請求項１１】
複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地から、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルへ、前記植物を移植する移植装置において、
前記培地を撮像する撮像部と、
該撮像部により撮像された画像を送信する送信部と、
該送信部により送信した画像に基づき選別された植物の選別情報を受信する受信部と、
該受信部により受信した選別情報に基づき、移植する複数の植物を決定する移植植物決定部と、
該移植植物決定部により決定された植物を前記栽培パネルへ移植させる移植部と
を備えることを特徴とする移植装置。
【請求項１２】
前記移植部は、
前記培地の一方向における培地間隔と、前記栽培パネルの前記一方向における前記孔間の間隔との公倍数に対応する間隔で並設されてある複数の移植アームを更に備え、
前記培地に前記公倍数に対応する間隔で植えられている複数の植物の内、前記移植植物決定部により決定された植物を同時的に、前記複数の移植アームにより前記栽培パネルへ移植させるようにしてある
ことを特徴とする請求項１１に記載の移植装置。
【請求項１３】
複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地から、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルへ、前記植物を移植する移植装置と、表示部を有し、前記移植装置に通信接続する通信装置とを含む移植システムであって、
前記移植装置は、
前記培地を撮像する撮像部と、
該撮像部により撮像された画像を前記通信装置へ送信する送信部と
を備え、
前記移植装置は更に、
前記送信部により送信した画像に基づき選別された植物の選別情報を前記通信装置から受信する受信部と、
該受信部により受信した選別情報に基づき、移植する複数の植物を決定する移植植物決定部と、
該移植植物決定部により決定された植物を前記栽培パネルへ移植させる移植部と
を備えることを特徴とする移植システム。
【請求項１４】
前記移植装置は、
前記培地の一方向における培地間隔と、前記栽培パネルの前記一方向における前記孔間の間隔との公倍数に対応する間隔で並設されてある複数の移植アームを更に備え、
前記移植部は、前記培地に前記公倍数に対応する間隔で植えられている複数の植物を同時的に、前記複数の移植アームにより前記栽培パネルへ移植させるようにしてあり、
前記移植植物決定部は、前記受信した選別情報に基づき、前記複数の移植アームによる動作の可否を各決定するようにしてある
ことを特徴とする請求項１３に記載の移植システム。
【請求項１５】
複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地から、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルへ、前記植物を移植する移植方法において、
前記栽培パネル及び培地の行方向又は列方向を同数に分別しておき、
分別された複数の領域の内、対応する領域同士が対向する範囲内で、前記培地又は栽培パネルを面方向に移動させる
移動後に前記培地に直交する方向に前記培地から植物を前記孔へ引き込む又は押し込むことで移植する
ことを特徴とする移植方法。
【請求項１６】
複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地から、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルへ、前記植物を移植する移植方法において、
前記培地の一方向における培地間隔と、前記栽培パネルの前記一方向における前記孔間の間隔との公倍数に対応する間隔で並設されてある複数の移植アームを用いて前記培地に前記間隔で植えられている複数の植物を同時的に、前記複数の移植アームにより前記栽培パネルへ移植させ、
前記培地に残った植物を、前記複数の移植アームの内のいずれか１つを用いて前記栽培パネルへ移植させる
ことを特徴とする移植方法。
【請求項１７】
複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地から、前記植物を更に生長させるための孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルへ、前記植物を移植させる移植装置、及び表示部を有し前記移植装置に通信接続する通信装置を用いて前記植物を移植する移植方法であって、
前記移植装置は、前記培地の撮像画像を前記通信装置へ送信し、
前記通信装置は、
受信した撮像画像を前記表示部に表示させ、
撮像画像上で培地中の植物の選別を受け付け、
選別された植物の情報を含む選別情報を前記移植装置へ送信し、
前記移植装置は、
前記通信装置から選別情報を受信し、
受信した選別情報に基づき、移植する複数の植物を決定し、
決定された植物を前記栽培パネルへ移植させる
ことを特徴とする移植方法。
【請求項１８】
複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地を保持する第１保持部と、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルを前記培地に平行となるように保持する第２保持部とを備える移植装置が有するプロセッサに、前記第１保持部又は第２保持部を面方向に移動させるコンピュータプログラムにおいて、
前記プロセッサに、
前記栽培パネル及び培地の行方向又は列方向を同数に分別させた複数の領域の内、対応する領域同士が対向する範囲内で、前記第１保持部又は第２保持部を面方向に移動させる処理
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１９】
コンピュータに、複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地から、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルへの移植を実行させるコンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータに、
前記培地の一方向における培地間隔と、前記栽培パネルの前記一方向における前記孔間の間隔との公倍数に対応する間隔で並設されてある複数の移植アームが同時的に移植する複数の植物を決定させる処理、
決定された複数の植物を同時的に、前記複数の移植アームにより前記栽培パネルへ移植させる処理、及び
前記培地に残った植物を、前記複数の移植アームの内のいずれか１つを用いて前記栽培パネルへ移植させる処理
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項２０】
表示部を有するコンピュータに、複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地からの選別を受け付けさせるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記培地の撮像画像を取得する処理、
取得された前記撮像画像を前記表示部に表示させる処理、
撮像画像上で培地中の植物の選別を受け付ける処理、及び
選別された植物の情報を含む選別情報を外部装置へ送信する処理
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植物の苗を移植するシステムに関し、装置の省空間化を実現し、更に検査を行って選別を行なう場合には効率的な選別及び移植を簡易な構成で実現する移植装置、該移植装置を用いる移植システム、移植方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
生育環境を制御して植物を育てる植物工場が規模の大小を問わず増加している。このような施設で栽培される植物は食用の野菜のみならず、食品加工用、薬品用又は観賞用など多種の用途で利用される。植物工場では環境を制御して生育させることが可能であるから、気候の変化、悪天候などの自然条件に左右されることがなく安定的な供給が可能になるため、今後も普及が見込まれる。【０００３】
植物工場における栽培の工程は、播種、芽出し、緑化、育苗、苗移植、生長、及び収穫を含む。各行程中の苗移植のタイミングで自動的に移植を行なう自動移植装置を利用し、苗移植作業を効率化することが提案されている。昨今増加している中小規模の施設でもコスト削減が求められており、自動的に移植する移植装置を用いて作業を効率化することが望まれる。【０００４】
特許文献１には、板状のウレタン等の弾性発泡合成樹脂マットの端から順に、一株ずつ苗が含まれる苗床片を複数切離して定植パネルへ定植させる自動定植装置が開示されている。特許文献１に開示されている自動定植装置では、苗床であるマットから定植パネルへ移植させるに際し、マットの端から順に苗床片を切離し、マトリクス状に孔が開けられている栽培パネルの端の列の孔から順に移植する方法が採られている。【０００５】
更に、上述の各工程を経る中で、環境の影響又は病気等による生長不良の苗を取り除くべく、例えば苗移植のタイミングで苗の選別が行なわれる。苗の選別及び移植を人手で行なう場合はコスト高となり、また、選別の基準が作業者によって異なるなど、品質維持及び均質化を困難とする原因が生じる。【０００６】
苗の選別に関して特許文献２には、苗を収容するパレットを１つずつロボットアームで移送して検査を行ない、検査結果に応じて育成不良の苗を回収する選別機構を備える水耕栽培装置が提案されている。特許文献１に開示されている検査では、苗を撮影して葉の大きさ、茎又は根の長さが所定値以上であるか否かを判断するようにして行なわれている。【０００７】
苗の選別に関しては更に、非特許文献１には、高品質で且つ均質な植物の大量生産を実現する大規模な植物工場において、自動搬送システムを用いて搬送される多数の苗を同時に検査し、検査結果によって優良株のみを移植する選別機能を有した栽培システムが開示されている。非特許文献１では、２４時間内の活性度の変化を６００個の苗を対象として同時に評価し、評価基準を満たさない苗を不良とする選別が行なわれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０００−００４６９９号公報
【特許文献２】国際公開第２０１１／１２５９６５号
【非特許文献】
【０００９】
【非特許文献１】株式会社椿本チエイン、“（大阪府立大学と共同開発）世界初、植物工場の「優良苗選別自動化システム」を開発”、[online]、２０１４年１１月１０日、株式会社椿本チエイン、NEWS Release、インターネット〈URL：http://www.tsubakimoto.jp/fileadmin/ja/news/articles/141110/141110.pdf〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
従来の移植装置では、特許文献１に開示されているように、苗床マットの端から順に苗床片を切り離し、移植先のパネルの端の孔から順に各孔へ移植する方法が採られていた。この場合、苗床マットの端を移植先のパネルの端に合わせて移動させるのみでは、装置の大きさが大型化する。【００１１】
例えば従来の移植装置では、端の列の孔へ順に移植するので、固定位置に設けられている苗床片の昇降台に対し、定植パネルを移動させる定植パネル搬送コンベアの長さは、少なくとも定植パネルの搬送方向の長さの２倍必要になる。特許文献１に開示されている自動定植装置では更に、複数の定植パネルを順に搬送するようにしているので、装置の長さは定植パネルの長さの数倍としてある。【００１２】
植物工場では苗床又は苗を生育させるパネルを夫々、上下方向に重ねて配置して育成することができるので、路地栽培よりも非常に小さな敷地面積で生産を実現できるという利点がある。特に昨今増加している中小規模の施設では、移植装置もコンパクトな構成とすることが望ましい。【００１３】
更に移植の際に苗の検査を行なう場合には、特許文献２で開示されている自動検査では１つずつ苗を移送して検査を行なうので非効率的である。更に、苗の選別は、全体的な生育状況の中で比較的生育が不良なものを取り除くべく行なうので相対評価が必要であるが、苗１つ毎に、葉の大きさ等が所定値以上であるか否かの判断を行なう構成では絶対評価となる。非特許文献１に開示されている栽培システムにおいては、自動検査によって複数の苗を一度に検査することができるが、多くの導入コストが必要となる。昨今増加している中小規模の施設では、導入コストを抑制できる簡易な構成で検査が可能な自動移植装置が求められている。【００１４】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、装置の省空間化を実現する移植装置、コンピュータプログラム及び移植方法を提供することを目的とする。【００１５】
また、効率的な選別及び移植を簡易な構成で実現する移植装置、移植システム、移植方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明に係る移植装置は、複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地を保持する第１保持部と、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルを前記培地に平行となるように保持する第２保持部とを備え、前記培地から前記栽培パネルの孔へ前記植物を移植する移植装置において、所定の移植アルゴリズムに基づき、前記培地から前記栽培パネルの孔への移植手順を決定する手順決定部と、前記第１保持部又は第２保持部を、前記手順決定部が決定した移植手順に対応する前記培地の植物及び前記栽培パネルの孔が上下に位置するように移動させる移動部と、該移動部による移動後に、前記培地及び栽培パネルに直交する方向に昇降する移植アームを用い、前記植物を前記孔へ引き込む又は押し込むことで移植させる移植部とを備えることを特徴とする。【００１７】
本発明に係る移植装置は、前記移動部は、前記栽培パネル及び培地の行方向又は列方向を同数に分別させた複数の領域の内、対応する領域同士が対向する範囲内で、前記第１保持部又は第２保持部を面方向に移動させることを特徴とする。【００１８】
本発明に係る移植装置は、前記移動部は、前記栽培パネル及び培地夫々の行方向及び列方向の内、栽培パネル又は培地の長手方向である方向を同数に分別し、分別された複数の領域の対応する領域同士が対向する範囲内で移動させることを特徴とする。【００１９】
本発明に係る移植装置は、前記移動部は、前記栽培パネル及び培地の行方向及び列方向の両方を同数に分別させた複数の領域の内、対応する領域同士が対向する範囲内で移動させることを特徴とする。【００２０】
本発明に係る移植装置は、前記同数は、培地の長手方向である方向の行数又は列数と、前記栽培パネルの前記方向に対応する方向の行数又は列数との間の最大公約数であることを特徴とする。【００２１】
本発明に係る移植装置は、前記移動部は、前記栽培パネル及び培地夫々の行方向及び列方向の内、栽培パネル又は培地の短手方向である第１の方向を２分し、分別された複数の領域の対応する領域同士で移動させることを特徴とする。【００２２】
本発明に係る移植装置は、前記手順決定部は、前記複数の領域の内、前記栽培パネルの１つの領域の前記第１の方向における端側の孔から順に、前記１つの領域に対応する領域の前記培地の前記第１の方向における端側から植物を中央側へ向けて順に対応付け、又は前記複数の領域の内、前記栽培パネルの１つの領域の前記栽培パネルの第１の方向における中央側の孔から順に、前記１つの領域に対応する領域の前記培地の前記第１の方向における中央側の植物を端側へ向けて順に対応付けることを特徴とする。【００２３】
本発明に係る移植装置は、前記対応する領域同士の対応関係を予め記憶する記憶部を更に備えることを特徴とする。【００２４】
本発明に係る移植装置は、前記移植部は、前記培地の一方向における培地間隔と、前記栽培パネルの前記一方向における前記孔間の間隔との公倍数に対応する間隔で並設されてある複数の移植アームを備え、前記培地に前記公倍数に対応する間隔で植えられている複数の植物を同時的に、前記複数の移植アームにより前記栽培パネルへ所定の順序で移植させることを特徴とする。【００２５】
本発明に係る移植装置は、前記移植部は、前記培地中の植物を移植させるに際し、前記植物に対する選別情報に基づき、前記複数の移植アームの動作の可否を各決定する動作可否決定部を更に備えることを特徴とする。【００２６】
本発明に係る移植装置は、複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地から、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルへ、前記植物を移植する移植装置において、前記培地を撮像する撮像部と、該撮像部により撮像された画像を送信する送信部と、該送信部により送信した画像に基づき選別された植物の選別情報を受信する受信部と、該受信部により受信した選別情報に基づき、移植する複数の植物を決定する移植植物決定部と、該移植植物決定部により決定された植物を前記栽培パネルへ移植させる移植部とを備えることを特徴とする。【００２７】
本発明に係る移植装置は、前記移植部は、前記培地の一方向における培地間隔と、前記栽培パネルの前記一方向における前記孔間の間隔との公倍数に対応する間隔で並設されてある複数の移植アームを更に備え、前記培地に前記公倍数に対応する間隔で植えられている複数の植物の内、前記移植植物決定部により決定された植物を同時的に、前記複数の移植アームにより前記栽培パネルへ移植させるようにしてあることを特徴とする。【００２８】
本発明に係る移植システムは、複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地から、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルへ、前記植物を移植する移植装置と、表示部を有し、前記移植装置に通信接続する通信装置とを含む移植システムであって、前記移植装置は、前記培地を撮像する撮像部と、該撮像部により撮像された画像を前記通信装置へ送信する送信部とを備え、前記移植装置は更に、前記送信部により送信した画像に基づき選別された植物の選別情報を前記通信装置から受信する受信部と、該受信部により受信した選別情報に基づき、移植する複数の植物を決定する移植植物決定部と、該移植植物決定部により決定された植物を前記栽培パネルへ移植させる移植部とを備えることを特徴とする。【００２９】
本発明に係る移植システムは、前記移植装置は、前記培地の一方向における培地間隔と、前記栽培パネルの前記一方向における前記孔間の間隔との公倍数に対応する間隔で並設されてある複数の移植アームを更に備え、前記移植部は、前記培地に前記公倍数に対応する間隔で植えられている複数の植物を同時的に、前記複数の移植アームにより前記栽培パネルへ移植させるようにしてあり、前記移植植物決定部は、前記受信した選別情報に基づき、前記複数の移植アームによる動作の可否を各決定するようにしてあることを特徴とする。【００３０】
本発明に係る移植方法は、複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地から、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルへ、前記植物を移植する移植方法において、前記栽培パネル及び培地の行方向又は列方向を同数に分別しておき、分別された複数の領域の内、対応する領域同士が対向する範囲内で、前記培地又は栽培パネルを面方向に移動させる移動後に前記培地に直交する方向に前記培地から植物を前記孔へ引き込む又は押し込むことで移植することを特徴とする。【００３１】
本発明に係る移植方法は、複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地から、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルへ、前記植物を移植する移植方法において、前記培地の一方向における培地間隔と、前記栽培パネルの前記一方向における前記孔間の間隔との公倍数に対応する間隔で並設されてある複数の移植アームを用いて前記培地に前記間隔で植えられている複数の植物を同時的に、前記複数の移植アームにより前記栽培パネルへ移植させ、前記培地に残った植物を、前記複数の移植アームの内のいずれか１つを用いて前記栽培パネルへ移植させることを特徴とする。【００３２】
本発明に係る移植方法は、複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地から、前記植物を更に生長させるための孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルへ、前記植物を移植させる移植装置、及び表示部を有し前記移植装置に通信接続する通信装置を用いて前記植物を移植する移植方法であって、前記移植装置は、前記培地の撮像画像を前記通信装置へ送信し、前記通信装置は、受信した撮像画像を前記表示部に表示させ、撮像画像上で培地中の植物の選別を受け付け、選別された植物の情報を含む選別情報を前記移植装置へ送信し、前記移植装置は、前記通信装置から選別情報を受信し、受信した選別情報に基づき、移植する複数の植物を決定し、決定された植物を前記栽培パネルへ移植させることを特徴とする。【００３３】
本発明に係るコンピュータプログラムは、複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地を保持する第１保持部と、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルを前記培地に平行となるように保持する第２保持部とを備える移植装置が有するプロセッサに、前記第１保持部又は第２保持部を面方向に移動させるコンピュータプログラムにおいて、前記プロセッサに、前記栽培パネル及び培地の行方向又は列方向を同数に分別させた複数の領域の内、対応する領域同士が対向する範囲内で、前記第１保持部又は第２保持部を面方向に移動させる処理を実行させることを特徴とする。【００３４】
本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地から、前記植物を保持する孔が行方向及び列方向に複数設けられている平板状の栽培パネルへの移植を実行させるコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータに、前記培地の一方向における培地間隔と、前記栽培パネルの前記一方向における前記孔間の間隔との公倍数に対応する間隔で並設されてある複数の移植アームが同時的に移植する複数の植物を決定させる処理、決定された複数の植物を同時的に、前記複数の移植アームにより前記栽培パネルへ移植させる処理、及び前記培地に残った植物を、前記複数の移植アームの内のいずれか１つを用いて前記栽培パネルへ移植させる処理を実行させることを特徴とする。【００３５】
本発明に係るコンピュータプログラムは、表示部を有するコンピュータに、複数の植物が行方向及び列方向に植えられている平板状の培地からの選別を受け付けさせるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、前記培地の撮像画像を取得する処理、取得された前記撮像画像を前記表示部に表示させる処理、撮像画像上で培地中の植物の選別を受け付ける処理、及び選別された植物の情報を含む選別情報を外部装置へ送信する処理を実行させることを特徴とする。【００３６】
本発明では、略平行に栽培パネル及び培地の行方向又は列方向を同数に分別した複数の領域同士が対向する範囲内で、栽培パネル又は培地が面方向に移動される。栽培パネルの分別された領域の内の一端の領域は、培地の内の位置が対応する一端側の領域以外の領域とは対向しない。栽培パネルの分別された領域の内の他端側の領域は、培地の内の他端側の領域以外の領域とは対向しない。これにより、培地又は栽培パネルの移動範囲が、相互に大きく外れることがない。【００３７】
本発明では、栽培パネル及び培地の長手方向を少なくとも分別し、分別された領域の内の対応する領域同士が対向する範囲で、栽培パネル又は培地が面方向に移動される。長手方向を分別させた各領域同士が対向する場合、栽培パネル及び培地の対向面積を可及的に大きくし、パネルと培地とが相互に外れる大きさを小さくすることが可能になる。【００３８】
本発明では、栽培パネル及び培地を夫々、行方向及び列方向の両方で分別させた領域同士が対向する範囲内で移動される。培地又は栽培パネルの移動範囲が、行方向及び列方向の両方で相互に大きく外れることがない。【００３９】
本発明では、培地の長手方向である方向の行数又は列数と、前記栽培パネルの前記方向に対応する方向の行数又は列数との間の最大公約数を分別数として用いることにより、分別数を可及的に小さくし、移動範囲を効率的に分別することが可能になる。【００４０】
本発明では、栽培パネル及び培地は、栽培パネル又は培地の短手方向である第１の方向にて２分され、２つに分別された領域同士が対向する範囲内で移動される。更にこの場合、対応する領域どうしで、栽培パネルの第１の方向における端側の孔へは培地の第１の方向における端側の植物が移植され、栽培パネルの第１の方向における中央側の孔へは前記培地の前記第１の方向における中央側の植物が移植される。第１の方向にて相互に外れないようにすることが可能となる。【００４１】
本発明では、予め記憶されてある領域同士の対応関係を、任意の順で読み出すことができるから、培地上の植物と栽培パネルの孔との間の位置を任意の順で対向させることが可能になる。【００４２】
本発明では、培地の所定方向における培地間隔と、栽培パネルにおける孔間の間隔との公倍数に対応する間隔で設けられている複数の移植アームによって、培地に植えられている植物が同時的に栽培パネルへ移植される。これにより、可能な範囲で移植アームの本数分だけ同時的に栽培パネルへ移植することが可能である。【００４３】
本発明では、更に、複数の移植アームを同時的に動作させるに際し、選別情報に基づいて各移植アームの動作（移植実行）の可否が各決定される。生育不良の植物に対応する移植アームのみ動作しないように決定することが可能であるから、効率的な選別及び移植を実現することができる。【００４４】
本発明では、移植の際に用いられる選別情報は、複数の植物が植えられている培地を１度に撮像した撮像画像を用い、該撮像画像を表示する表示部を有する情報処理装置にて受け付けられる。これにより、植物の個体１つずつ検査を行なうよりも、また、個体１つに対して特殊な検査を複数回行なうよりも簡易な構成で相対的評価による選別を実現することができる。
【発明の効果】
【００４５】
本発明による場合、培地又は栽培パネルの移動範囲が、相互に大きく外れることがないから、装置全体が占める空間を可及的に小さくすることができる。【００４６】
また本発明による場合、可能な範囲で移植アームの本数分だけ同時的に栽培パネルへ移植することが可能であるから、効率的な移植を実現することができる。また、選別される植物の情報を、複数の植物が植えられた培地を全体的に撮像した画像に基づいて入手し、これにより同時的に動作させる移植アームの動作の可否を各決定することにより、効率的な選別及び移植を簡易な構成で実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】実施の形態１における移植装置の模式的斜視図である。
【図２】植物の移植元の培地の一例を示す斜視図である。
【図３】実施の形態１における培地、ホルダ、栽培パネル、及び移植アームを示す斜視図である。
【図４】実施の形態１における移植装置の内部構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態１における移植の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】栽培パネルの孔に割り当てられる移植順ｉを示す説明図である。
【図７】行方向の領域分別例を示す説明図である。
【図８】領域分別例を示す説明図である。
【図９】栽培パネルの孔と培地の苗床部との対応付けの例を示す説明図である。
【図１０】培地における１枚目の栽培パネルへの移植順ｉを示す説明図である。
【図１１】培地から１枚目の栽培パネルへ移植される際の培地と栽培パネルとの位置関係を示す説明図である。
【図１２】培地から１枚目の栽培パネルへ移植される際の培地と栽培パネルとの位置関係を示す説明図である。
【図１３】培地から１枚目の栽培パネルへ移植される際の培地と栽培パネルとの位置関係を示す説明図である。
【図１４】培地から１枚目の栽培パネルへ移植される際の培地と栽培パネルとの位置関係を示す説明図である。
【図１５】培地から１枚目の栽培パネルへ移植される際の培地と栽培パネルとの位置関係を示す説明図である。
【図１６】培地から２枚目、３枚目の栽培パネルへの移植順ｉを示す説明図である。
【図１７】培地における１枚目の栽培パネルへの移植順ｉの他の例を示す説明図である。
【図１８】実施の形態２における栽培パネルの孔に割り当てられる移植順ｉを示す説明図である。
【図１９】実施の形態２における行方向の領域分別例を示す説明図である。
【図２０】実施の形態２における領域分別例を示す説明図である。
【図２１】実施の形態２における栽培パネルの孔と培地の苗床部との対応付けの例を示す説明図である。
【図２２】実施の形態２の培地における栽培パネルへの移植順ｉを示す説明図である。
【図２３】実施の形態２の培地における栽培パネルへの移植順ｉを示す説明図である。
【図２４】実施の形態３における栽培パネルの孔に割り当てられる移植順ｉを示す説明図である。
【図２５】実施の形態３における行方向の領域分別例を示す説明図である。
【図２６】実施の形態３における領域分別例を示す説明図である。
【図２７】実施の形態３における領域分別の他の例を示す説明図である。
【図２８】実施の形態３における栽培パネルの孔と培地の苗床部との対応付けの例を示す説明図である。
【図２９】実施の形態３の培地における栽培パネルへの移植順ｉを示す説明図である。
【図３０】実施の形態３の培地における栽培パネルへの移植順ｉを示す説明図である。
【図３１】実施の形態３における領域分別の他の例を示す説明図である。
【図３２】実施の形態４における移植の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３３】実施の形態５にて培地の苗床部に割り当てられる移植順ｉを示す説明図である。
【図３４】実施の形態５における培地の苗床部と栽培パネルの孔との対応の決定手順の一例を示すフローチャートである。
【図３５】培地の及び栽培パネルの領域分別例を示す説明図である。
【図３６】培地の及び栽培パネルの領域分別例を示す説明図である。
【図３７】培地及び栽培パネルの各領域の対応を示す説明図である。
【図３８】培地及び栽培パネルにおける移植順ｉを示す説明図である。
【図３９】培地から栽培パネルへ移植される際の培地と栽培パネルとの位置関係を示す説明図である。
【図４０】培地から栽培パネルへ移植される際の培地と栽培パネルとの位置関係を示す説明図である。
【図４１】培地から栽培パネルへ移植される際の培地と栽培パネルとの位置関係を示す説明図である。
【図４２】培地及び栽培パネルにおける移植順ｉを示す説明図である。
【図４３】実施の形態６における移植装置の模式的斜視図である。
【図４４】実施の形態６における植物の移植先の栽培パネルの一例を示す斜視図である。
【図４５】実施の形態６における移植装置及び情報処理装置の内部構成を示すブロック図である。
【図４６】実施の形態６における移植装置及び情報処理装置の内部構成を示すブロック図である。
【図４７】実施の形態６における移植の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４８】実施の形態６における移植アルゴリズムにより定まる移植順序の説明図である。
【図４９】実施の形態６における移植アルゴリズムにより定まる移植順序の説明図である。
【図５０】実施の形態６における移植アルゴリズムにより定まる移植順序の説明図である。
【図５１】実施の形態６における移植アルゴリズムにより定まる移植順序の説明図である。
【図５２】実施の形態６における移植アルゴリズムにより定まる移植順序の説明図である。
【図５３】実施の形態６における移植アルゴリズムにより定まる移植順序の説明図である。
【図５４】実施の形態６における移植アルゴリズムにより定まる移植順序の説明図である。
【図５５】実施の形態６における移植手順の詳細について一例を示すフローチャートである。
【図５６】実施の形態６における移植手順の詳細について一例を示すフローチャートである。
【図５７】実施の形態６における情報処理装置にて表示される操作画面の一例を示す説明図である。
【図５８】選別情報の例を示す説明図である。
【図５９】図５８の選別情報に基づく移植例を示す説明図である。
【図６０】変形例１における操作画面の一例を示す説明図である。
【図６１】実施の形態７における移植装置１０の模式的斜視図である。
【図６２】実施の形態７における移植の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６３】実施の形態７における静止画を使用した場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
なお、以下の実施の形態は例示であって、本発明は実施の形態に示した構成に限定されないことは勿論である。
【００４９】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における移植装置１を示す斜視図である。以下の説明では、図１中の矢符により示す上下、前後、及び左右を使用する。
【００５０】
移植装置１は、栽培パネルＴを保持するフレーム２５、培地のホルダ４０を移送するホルダ移送部４、移植アーム５０を駆動する移植アーム駆動部５、ホルダ４０の移送及び移植アーム５０の駆動を夫々ホルダ移送部４及び移植アーム駆動５へ指示する移植制御部２０（図１中では外箱を示す）を備える。
【００５１】
フレーム２５は複数の支柱と、支柱間を上部及び下部で連結する複数の横架材とから構成される。フレーム２５の中央部に前後及び左右方向にガイドフレームが架設されており、更にガイドフレームには支持板２６が水平に取り付けられている。栽培パネルＴは隣り合う２辺がガイドフレームに夫々沿うように、支持板２６上に固定される。なお栽培パネルＴは、支持板２６上の所定位置への手動での取り付け及び取り外しが可能である。栽培パネルＴについては詳細を後述する。
【００５２】
移植アーム駆動部５は、栽培パネルＴの下方にあって移植アーム５０、支持台５１、駆動部５２、走行ガイド５３及び左右方向ガイド５４を備える。走行ガイド５３はフレーム２５の下部に前後方向に架設されている。走行ガイド５３の架設位置は、栽培パネルＴの下である。走行ガイド５３には、支持台５１が走行可能に取り付けられている。支持台５１には駆動部５２が設けられており、駆動部５２には移植アーム５０が取り付けられている。走行ガイド５３の長さは栽培パネルＴの長手方向の長さと略等しく、移植アーム５０は、栽培パネルＴの長手方向に対応する距離を移動することが可能である。更に走行ガイド５３は、左右方向ガイド５４に沿って左右方向に動くことが可能に構成されている。これにより移植アーム５０は、栽培パネルＴの下方における栽培パネルＴの大きさに対応する範囲内で、栽培パネルＴの全ての孔Ｔ１の下部へ移動することが可能である。更に移植アーム５０は、駆動部５２の動作によって支持台５１に対して上昇することが可能であり、移植アーム５０の先端部に設けられている移植ハンド（図３参照）は、栽培パネルＴよりも低い初期位置と、栽培パネルＴに設けられている複数の孔Ｔ１を貫通して栽培パネルＴよりも高い上昇位置との間で昇降可能である。
【００５３】
ホルダ移送部４は栽培パネルＴの上方にあって、ホルダ４０、左右方向ガイド４１、及び前後方向ガイド４２を備える。前後方向ガイド４２は、栽培パネルＴの上部中央後側の位置に、前後方向に架設されている。前後方向ガイド４２には、左右方向に延びる左右方向ガイド４１が取り付けられている。左右方向ガイド４１の前面には、矩形枠状のホルダ４０の一長辺側が取り付けられている。これによりホルダ４０は、左右方向ガイド４１に沿って左右方向に移動し、更に左右方向ガイド４１と共に前後方向ガイド４２に沿って前後方向に移動することが可能である。なお前後方向ガイド４２の長さは、栽培パネルＴの前後方向の長さよりも少し長く、左右方向ガイド４１の長さも、栽培パネルＴの幅（左右方向の長さ）よりも少し長い。ホルダ４０は、栽培パネルＴの上方で、栽培パネルＴに対応する範囲から大きく外れない範囲内で移動することが可能である。ホルダ４０とその移動範囲については詳細を後述する。
【００５４】
移植装置１における培地Ｂから栽培パネルＴへの植物Ｐの移植について、図２及び図３を参照して培地Ｂ及び栽培パネルＴの詳細と共に概要を述べる。図２は、植物の移植元の培地の一例を示す斜視図であり、図３は、実施の形態１における培地Ｂ、ホルダ４０、栽培パネルＴ、及び移植アーム５０を示す斜視図である。
【００５５】
培地Ｂは例えばウレタン製であって図２に示すように矩形平板状をなす。培地Ｂは縦横各複数列に並ぶ複数の苗床部に区分されている。培地Ｂの一面には、苗床部の夫々に、植物Ｐを育苗するための１つの孔Ｂ１が設けられている。培地Ｂの他面は、前記一面側に達しない程度に切り込まれている。図２に示す培地Ｂは、３００（＝１２×２５）個の苗床部に区分されている。苗床部の区分数についてはこれに限られないことは勿論である。
【００５６】
矩形枠状のホルダ４０は、縦横各複数列に並ぶ孔が設けられた底板を有している。ホルダ４０の矩形枠の内周は培地Ｂの外周に略等しく、培地Ｂがホルダ４０内に収まるようにしてある。ホルダ４０の底板に設けられた孔の大きさ及び数は、培地Ｂの苗床部の大きさ及び分割数に対応している。
【００５７】
栽培パネルＴは例えば発泡スチロール製であって矩形平板状をなす。栽培パネルＴには、複数の孔Ｔ１が縦横に並べて設けられている。各孔Ｔ１は円形であって、パネルの一面側から約半分の深さに至るまではテーパ状に縮径されている。孔Ｔ１の該一面側の直径は、培地Ｂの１つの苗床部の対角線の長さに略等しく、縮径された側の直径は、苗床部の一辺の長さと略等しいか少し短い。図３に示す栽培パネルＴには例えば１００（＝１０×１０）個の孔Ｔ１が設けられている。栽培パネルＴの孔Ｔ１の数についてはこれに限られないことは勿論であり、孔Ｔ１間の間隔は植物Ｐの種類に応じて生育に適した間隔となるように設計される。
【００５８】
移植装置１により、培地Ｂから栽培パネルＴへ植物Ｐが移植される工程について図３を参照して説明する。作業者によって設置された培地Ｂを保持したホルダ４０は、移植制御部２０の制御により栽培パネルＴの上方を前後左右に移動する。そして移植アーム５０の支持台５１は、移植制御部２０の制御により栽培パネルＴの下方を前後左右に移動する。培地Ｂの苗床部が栽培パネルＴにおける空き孔Ｔ１の真上の位置に存在するとき、移植制御部２０は移植アーム５０がその真下に位置するように支持台５１を移動させる。続けて移植制御部２０は、移植アーム５０の先端部の移植ハンドが上昇位置へ上昇するように駆動部５２を動作させる。移植アーム５０が移植ハンドごと、空いている孔Ｔ１及びホルダ４０の底板の孔を貫通し、移植ハンドが苗床部へ到達する上昇位置へ上昇すると、移植ハンドは苗床部を掴持する。このとき移植制御部２０は移植アーム５０を下降させる。移植ハンドに掴持された苗床部は、移植アーム５０と共に下降することによってホルダ４０の底板に開けられている孔にて破断され、更に下降して栽培パネルＴの孔Ｔ１に入り、孔Ｔ１の縮径された部分で保持される。移植制御部２０は、苗床部が孔Ｔ１に保持されたところで各移植ハンドによる掴持を解除し、更に移植アームは下降して移植ハンドは初期位置に戻る。このように、移植制御部２０の指示によってホルダ４０、支持台５１及び移植アーム５０が前後左右及び上下に移動することで、培地Ｂの苗床部の栽培パネルＴへの移植が実現する。
【００５９】
このような移植装置１の移植制御部２０による植物Ｐの移植制御について詳細を説明する。図４は、実施の形態１における移植装置１の内部構成を示すブロック図である。移植装置１は、上述したようにホルダ移送部４及び移植アーム駆動部５と、これらを制御する移植制御部２０とで構成されている。移植制御部２０は、プログラマブルロジックコントローラ（Programmable Logic Controller ）である。移植制御部２０は、マイクロプロセッサである制御部２１と、フラッシュメモリ等を用いた記憶部２２と、マンマシンインタフェースである操作部２３と、ホルダ移送部４及び移植アーム駆動部５と接続される入出力インタフェース２４とを備える。
【００６０】
制御部２１は、記憶部２２に予め記憶されてある移植プログラム２Ｐに基づき、操作部２３にて受け付ける操作に従ってホルダ移送部４へホルダ４０の移動及び停止を指示する。更に制御部２１は、移植アーム駆動部５へ移植アーム５０の支持台５１の前後左右移動及び停止、及び移植アーム５０の上下駆動を指示する。
【００６１】
記憶部２２には、上述の移植プログラム２Ｐが記憶されている。移植プログラム２Ｐには、移植装置１に載置される栽培パネルＴの孔Ｔ１の数及び大きさ、並びにホルダ４０に収容される培地Ｂの苗床部の分割数に応じた移植の対応が組み込まれている。移植の対応とは例えば、移植先の栽培パネルＴにおける孔Ｔ１の位置情報と対応付けられた移植元の培地Ｂの苗床部の位置情報である。対応付けられた孔Ｔ１の位置情報と培地Ｂの苗床部の位置情報とに、移植順序を示す番号（移植順）を付して記憶してもよい。具体的に移植の対応は、実施の形態１においては１００（＝１０×１０）個の孔Ｔ１を含む栽培パネルＴ、及び３００（＝１２×２５）個の分割数の培地Ｂ用に、所定のアルゴリズムに従って予め決定されている。またこの対応は、１つの培地Ｂから３枚の栽培パネルＴ夫々への対応である。培地Ｂと栽培パネルＴとの間の移植の対応については詳細を後述する。移植の対応は移植プログラム２Ｐとは別途記憶部２２に記憶され、制御部２１により参照できるようにしてもよい。
【００６２】
移植プログラム２Ｐは、上述した制御部２１による制御を実行させるプログラムである。移植プログラム２Ｐは記憶部２１に予め記憶されているか、又は制御部２１に組み込まれる。また移植プログラム２Ｐは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体２７に記録されている態様でもよい。記憶部２１は、図示しない読出装置によって記録媒体２７から読み出された移植プログラム２８を記憶する。記録媒体２７はＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、ＢＤ（Blu-ray （登録商標） Disc ）等の光ディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク等の磁気ディスク、磁気光ディスク、半導体メモリ等である。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから実施の形態１に係る移植プログラム２８をダウンロードし、記憶部２１に記憶させてもよい。
【００６３】
操作部２３は、制御部２１の外箱上面に設けられているスイッチ及びボタンを用いる。スイッチ及びボタンには、移植開始を指示するスタートボタンが含まれる。操作部２３には液晶パネルが含まれ、操作内容及びエラーメッセージ等が表示されるとよい。制御部２１は、操作部２３における操作を検知し、操作内容に従って後述するような移植に係る各制御を実行する。
【００６４】
上述のように構成される移植装置１における移植の処理手順についてフローチャートを参照して詳細を説明する。図５は、実施の形態１における移植の処理手順の一例を示すフローチャートである。図５のフローチャートに示す処理手順は、作業者が、全ての孔Ｔ１が空き状態の栽培パネルＴを支持板２６上に載置し、育苗工程を経た植物Ｐの培地Ｂをホルダ４０に嵌め込み、操作部２３のスタートボタンを押下した場合、押下を検知した制御部２１により開始される。
【００６５】
制御部２１は、移植先の栽培パネルＴも培地Ｂも新しいもの（栽培パネルＴは空、培地Ｂは満）であるとして処理を開始する。なお以下の説明においては、栽培パネルＴにおける孔Ｔ１の位置情報は、図１における手前側の行を１行目とし、最も左側の列を１列目とするｘ行ｙ列で識別する（ｘ＝１〜１０、ｙ＝１〜１０）。同様にして培地Ｂにおける苗床部も図１におけるホルダ４０の手前側を１行目とし、左側を１列目とするｍ行ｎ列で識別する（ｍ＝１〜１２、ｎ＝１〜２５）。
【００６６】
実施の形態１における栽培パネルＴ及び培地Ｂの例では、１つの培地Ｂから３枚の栽培パネルＴへの移植を１つの処理として実行する。したがってまず制御部２１は、栽培パネルＴが何枚目であるかを示す枚数ｋ（＝１〜３）を初期化（ｋ＝１）する（ステップＳ１）。
【００６７】
次に制御部２１は、ｋ枚目の栽培パネルＴについての移植順ｉ＝１〜１００を、移植先の孔Ｔ１の位置情報に割り当てる（ステップＳ２）。具体的には、栽培パネルＴにおける孔Ｔ１をジグザグ状に進むように、各孔Ｔ１の位置情報（ｘ，ｙ）に移植順ｉ＝１〜１００を割り当てる。図６は、栽培パネルＴの孔Ｔ１に割り当てられる移植順ｉを示す説明図である。図６中の丸中の数字が移植順ｉを示している。そして制御部２１は、移植順ｉを初期化する（ステップＳ３）。移植順１番目の孔Ｔ１の位置情報は（１，１）であり、移植順２番目の孔Ｔ１の位置情報は（２，１）であり、移植順１０番目の孔Ｔ１の位置情報は（１０，１）である。そして移植順１１番目の孔Ｔ１の位置情報は（１０，２）であり、移植順１１番目の孔Ｔ１の位置情報は（９，２）である。移植順に従って位置情報を示すと（１，１），（２，１），…，（１０，１），（１０，２），（９，２），…，（１，２），（１，３），（２，３），…，（１０，３），（１０，４），（９，４），…となる。
【００６８】
制御部２１は、ｋ枚目の栽培パネルＴにおける移植順ｉの孔Ｔ１の位置情報（ｘ，ｙ）に対応付けられている移植元の培地Ｂの苗床部の位置情報（ｍ，ｎ）を特定する（ステップＳ４）。ｋ枚目の栽培パネルＴの孔Ｔ１の位置情報（ｘ，ｙ）と、苗床部の位置情報（ｍ，ｎ）との対応は上述したように、記憶部２２の移植プログラム２Ｐに組み込まれているか、又は記憶部２２に記憶されてある。
【００６９】
制御部２１は、特定した苗床部が、位置情報（ｘ，ｙ）で特定される移植先の孔Ｔ１の上へ来るようにホルダ４０を移動させるべくホルダ移送部４へ指示する（ステップＳ５）。制御部２１は同時的に、位置情報（ｘ，ｙ）で特定される移植先の孔Ｔ１の下へ、移植アーム５０が来るように、支持台５１を移動させるべく移植アーム駆動部５へ指示する（ステップＳ６）。
【００７０】
制御部２１は、移植順ｉの移植先の孔Ｔ１に対し、移植アーム５０による培地Ｂの苗床部の引き抜き及び孔Ｔ１への移植を実行する（ステップＳ７）。
【００７１】
次に制御部２１は、移植順ｉに１を加え（ステップＳ８）、移植順ｉが移植順の最大値Ｉ（＝１００）に達したか否かを判断する（ステップＳ９）。最大値Ｉに達していないと判断された場合（Ｓ９：ＮＯ）、制御部２１は処理をステップＳ４へ戻し、次の移植順ｉの移植先についての処理を続行する。
【００７２】
ステップＳ９にて最大値Ｉに達したと判断された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、制御部２１は、音声又は操作部２３の液晶パネル等への出力によって栽培パネルＴの交換指示を出力させる（ステップＳ１０）。制御部２１は栽培パネルＴの枚数ｋに１を加え（ステップＳ１１）、ｋが最大値「３」に達しているか否かを判断する（ステップＳ１２）。ｋが最大値「３」に達していないと判断された場合（Ｓ１２：ＮＯ）、制御部２１は処理をステップＳ２へ戻し、次の栽培パネルＴへの移植処理を続行する。
【００７３】
ｋが最大値「３」へ達したと判断された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御部２１は１回の移植の処理を終了する。
【００７４】
上述の処理手順の内、ステップＳ４において特定されるｋ枚目の栽培パネルＴの孔Ｔ１の位置情報（ｘ，ｙ）と、苗床部の位置情報（ｍ，ｎ）との対応について、図面を参照して具体的に説明する。これらの対応は、栽培パネルＴの大きさ、孔Ｔ１の数、及び並び方、並びに培地Ｂの大きさ及び苗床部の分割数に基づいて、所定のアルゴリズムにより予め決定される。
【００７５】
所定のアルゴリズムとは、端的に言えば、培地Ｂの移動範囲を可及的に、栽培パネルＴに対応する範囲内に収めるためのアルゴリズムである。該アルゴリズムに従って、以下の（１）〜（３）の手順により、移植先の栽培パネルＴの孔Ｔ１と移植元の培地Ｂの苗床部との間の対応が定められる。
【００７６】
（１）行方向の領域分別
栽培パネルＴの孔Ｔ１の位置情報（ｘ，ｙ）と、培地Ｂの苗床部の位置情報（ｍ，ｎ）との対応はまず、栽培パネルＴ及び培地Ｂを夫々、行方向を同数で分ける。ここで同数とは、栽培パネルＴの列数「１０」、及び培地Ｂの列数「２５」の公約数であるとよい。栽培パネルＴの列数と、培地Ｂの列数とが互いに素であって公約数が「１」以外に存在しない場合、同数は夫々の列数のより小さい方の数字とする。実施の形態１では「５」で分ける。図７は、行方向の領域分別例を示す説明図である。図７の太線により、行方向を分けた第１〜第５領域の分別例を示している。
【００７７】
（２）列方向の領域分別
栽培パネルＴと、培地Ｂとで夫々「５」つに分けられた領域毎に、更に列方向を（（１）とは９０°異なる方向で）同数で分ける。ここで同数とは、行数のより小さい方の数字とする。したがって列方向の分別数は「１０」とする。図８は、領域分別例を示す説明図である。図８では、栽培パネルＴにおける列方向の分別の境界は破線により示し、培地Ｂにおける列方向の分別の境界はハッチングによる区分けによって示している。そして列方向を分けた領域は領域Ａ〜Ｊとして示している。図８に示すように、栽培パネルＴの第１〜第５領域は夫々２０個の孔Ｔ１を含む。したがって列方向を「１０」個に更に分別することにより、各々孔Ｔ１を２つ有する領域へ分別される。また、培地Ｂの行方向を「５」つに分別した第１〜第５領域は、各々６０個（１２行５列）の苗床部を含む。したがって、列方向を「１０」個に更に分別することにより、培地Ｂの１つの領域は苗床部を６つ有する領域へ分別される。なお１２行５列の苗床部を６つずつに分別する際には、図８に示すように各領域内の端から、即ち行数ｍ及び列数ｎが夫々小さい数から順に対応付けることとする。
【００７８】
（３）分別領域同士の対応付け
栽培パネルＴと培地Ｂとの間で、分別された第１〜第５領域の領域Ａ〜Ｊ同士で、孔Ｔ１と苗床部とを領域内の端から順に対応付ける。このとき各領域内の端からとは、ｘ，ｙ，ｍ，ｎが夫々小さい数から順に対応付けることとする。なおこのとき、栽培パネルＴ上での移植順序が孔Ｔ１を列方向に沿うようにしてジグザグ状に進む場合（図６参照）、苗床部の第２及び第４領域については、栽培パネルＴにおける順序同様に、行番号ｍが大きい数から順に、各行では列番号ｎの小さい順に対応付けるようにしてもよい。
【００７９】
図９は、栽培パネルＴの孔Ｔ１と培地Ｂの苗床部との対応付けの例を示す説明図である。図９中の栽培パネルＴにおける孔Ｔ１に対応する各丸印中の英字は列方向を分けた領域Ａ〜Ｊを示し、数字は各領域の端からの数を示している。なお実施の形態１では１つの培地Ｂから３枚の栽培パネルＴへ移植する。したがって図９に示すように、培地Ｂの各領域Ａ〜Ｊの６つの苗床部は、３枚分の栽培パネルＴの各領域に対応付けられている。
【００８０】
（３）の対応付けを図９を参照して具体的に示す。
１枚目の栽培パネルＴの第１領域の「Ａ１」の孔Ｔ１、即ち１行１列目の孔Ｔ１（ｋ，ｘ，ｙ）＝（１，１，１）には、培地Ｂにおける１行１列目の苗床部（ｍ，ｎ）＝（１，１）が対応付けられる。
１枚目の栽培パネルＴの第１領域の「Ａ２」の孔Ｔ１、即ち１行２列目の孔Ｔ１（ｋ，ｘ，ｙ）＝（１，１，２）には、培地Ｂにおける１行１列目の苗床部（ｍ，ｎ）＝（１，２）が対応付けられる。
１枚目の栽培パネルＴの第１領域の「Ｂ１」の孔Ｔ１、即ち２行１列目の孔Ｔ１（ｋ，ｘ，ｙ）＝（１，２，１）には、培地Ｂにおけるハッチングで示される「Ｂ１」の苗床部、即ち２行２列目の苗床部（ｍ，ｎ）＝（２，２）が対応付けられる。
１枚目の栽培パネルＴの第１領域の「Ｂ２」の孔Ｔ１、即ち２行２列目の孔Ｔ１（ｋ，ｘ，ｙ）＝（１，２，２）には、培地Ｂにおけるハッチングで示される「Ｂ２」の苗床部、即ち２行３列目の苗床部（ｍ，ｎ）＝（２，３）が対応付けられる。
同様にして１枚目の栽培パネルＴの第１領域の「Ｃ１」の孔Ｔ１、即ち３行１列目の孔Ｔ１（ｋ，ｘ，ｙ）＝（１，３，１）には、培地Ｂにおけるハッチングで示される「Ｃ１」の苗床部、即ち３行３列目の苗床部（ｍ，ｎ）＝（３，３）が対応付けられる。
このような位置情報間の対応付けが、移植プログラム２Ｐに組み込まれているか、又は記憶部２２に記憶されている。
【００８１】
図１０は、培地Ｂにおける１枚目の栽培パネルへの移植順ｉを示す説明図である。図５のフローチャート中、ステップＳ４の処理にて、制御部２１は移植順ｉが割り当てられている孔Ｔ１に対応する培地Ｂの苗床部の位置情報を特定する。図１０は、特定された苗床部に対応する箇所に、各苗床部の移植先の孔Ｔ１に割り当てられている移植順ｉを示したものである。１枚目の栽培パネルＴへの培地Ｂ上での移植順ｉは図９に示したようになる。
【００８２】
上述の（１）〜（３）により、培地Ｂ及び栽培パネルＴの領域の分別、及び領域同士で苗床部及び孔Ｔ１の間が対応付けられる。
【００８３】
図１０の移植順ｉの割り当てから分かるように、栽培パネルＴの１列目、２列目の孔Ｔ１への移植は、培地Ｂにおける１〜５列目の苗床部の中から行なわれる。したがって栽培パネルＴの１列目及び２列目の孔Ｔ１の上に、培地Ｂの６〜２５列目の部分が位置することはない。同様にして栽培パネルＴの９列目、１０列目の孔Ｔ１への移植は、培地Ｂにおける２１〜２５列目の苗床部の中から行なわれる。したがって栽培パネルＴの９列目及び１０列目の孔Ｔ１の上に、培地Ｂの１〜２０列目の部分が位置することはない。したがって、培地Ｂが栽培パネルＴの上方で、栽培パネルＴに対応する範囲を行方向に大きく外れることはない。
【００８４】
また、栽培パネルＴの１行目の孔Ｔ１への移植は、培地Ｂにおける１行目の苗床部の中から行なわれる。したがって栽培パネルＴの１行目の孔Ｔ１の上に、培地Ｂの２〜１２行目の部分が位置することはない。同様にして栽培パネルＴの１０行目の孔Ｔ１への移植は、培地Ｂにおける１１行目又は１２行目の苗床部の中から行なわれる。したがって栽培パネルＴの１行目の孔Ｔ１の上に、培地Ｂの１〜１０行目の部分が位置することはない。したがって、培地Ｂが栽培パネルＴの上方で、栽培パネルＴに対応する範囲を列方向に大きく外れることはない。
【００８５】
以下に栽培パネルＴへの移植過程を、図面を参照して具体的に説明する。
【００８６】
図１１〜図１５は、培地Ｂから１枚目の栽培パネルＴへ移植される際の培地Ｂと栽培パネルＴとの位置関係を示す説明図である。図１１は、移植順ｉ＝１における位置関係を示している。図１１に示すように、移植順ｉ＝１において、培地Ｂは栽培パネルＴに対応する範囲から行方向に苗床部２つ分程度外れるのみである。図１２は移植順ｉ＝５における位置関係を示している。同様にして図１３は移植順ｉ＝１０における位置関係を示している。図１２及び図１３に示す位置関係は、行方向において培地Ｂが最も一端側（１列目側）に寄る。しかしながら図１２に示すように、培地Ｂは栽培パネルＴに対応する範囲から苗床部３つ分程度外れるのみである。同様にして図１４は、移植順ｉ＝９１における位置関係を示し、図１５は移植順ｉ＝１００における位置関係を示している。図１４に示す位置関係は、行方向において培地Ｂが最も他端側（１０列目側）に寄る。しかしながら図１４に示すように、培地Ｂは栽培パネルＴに対応する範囲から苗床部３つ分程度外れるのみである。更に、図１１〜図１５を参照すると列方向においては、培地Ｂは栽培パネルＴに対応する範囲から外れない。
【００８７】
図１６は、培地Ｂから２枚目及び３枚目の栽培パネルＴへの移植順ｉを示す説明図である。図１６は図１０に対応し、ステップＳ４の処理にて特定された苗床部に対応する箇所に、各苗床部の移植先の孔Ｔ１に割り当てられている移植順ｉを示したものである。図６に示す移植順ｉが割り振られた栽培パネルＴへ、図１６に示す各苗床部からの移植を実行する場合、２枚目、３枚目の栽培パネルＴについても図１１〜図１５に示したように、培地Ｂは栽培パネルＴに対応する範囲から大きく外れることはない。
【００８８】
このように、実施の形態１にて説明した移植装置１では、栽培パネルＴの上方の栽培パネルＴに対応する範囲から培地Ｂが大きく外れない範囲内で移動させる方法で、培地Ｂの全ての苗床部からの栽培パネルＴの全ての孔Ｔ１への移植を実現できる。これにより、移植装置１が占める空間を小さくすることが可能である。
【００８９】
実施の形態１に示した移植順では、図６に示したように、移植順ｉを列方向に沿ってジグザグ状に進むように割り当てたが、まず行方向に沿ってジグザグ状に割り当ててもよい。この場合、各苗床部の移植先の孔Ｔ１に割り当てられている移植順ｉは、図１７のようになる。また栽培パネルＴの孔Ｔ１にジグザグ状に移植順を割り当てたのは、固定された栽培パネルＴに対する移植アーム５０の移動を最小限とするためである。したがって移植順は、栽培パネルＴの孔Ｔ１に、１列毎に、１行目から１０行目の順に移植するようにしてもよい。同様に１行毎に、１列目から１０列目の順に移植するようにしてもよい。
【００９０】
（実施の形態２）
実施の形態２では、１５０（＝１５×１０）個の孔を含む栽培パネルＴ２を用いる。培地Ｂの大きさ及び分割数は、実施の形態１と同一とする。したがって実施の形態２では、１つの培地Ｂから２枚の栽培パネルＴ２への移植が１つの処理として行なわれる。
【００９１】
実施の形態２における移植装置１による処理手順は、実施の形態１において図５のフローチャートに示した処理手順と同様である。実施の形態２では、栽培パネルＴ２が実施の形態１と異なるから、栽培パネルＴ２の孔の数及び大きさに応じて予め移植プログラム２Ｐに組み込まれている移植順序が実施の形態１と異なる。
【００９２】
実施の形態２における移植順序について具体的に説明する。図１８は、実施の形態２における栽培パネルＴ２の孔に割り当てられる移植順ｉを示す説明図である。図１８中の丸中の数字が移植順ｉを示している。図１８に示すように、栽培パネルＴ２においても移植先の孔への移植順ｉ＝１〜１５０の割り当ては、孔をジグザグ状に進むように行なわれる。具体的には、移植順１番目の孔の位置情報は（１，１）であり、移植順２番目の孔の位置情報は（２，１）であり、移植順１５番目の孔の位置情報は（１５，１）である。そして移植順１６番目の孔の位置情報は（１５，２）であり、移植順１７番目の孔の位置情報は（１４，２）である。移植順に従って位置情報を示すと（１，１），（２，１），…，（１５，１），（１５，２），（１４，２），…，（１，２），（１，３），（２，３），…，（１５，３），（１５，４），（１４，４），…となる。
【００９３】
ｋ（ｋ＝１，２）枚目の栽培パネルＴ２の孔の位置情報（ｘ，ｙ）と、苗床部の位置情報（ｍ，ｎ）との対応は、栽培パネルＴ２の大きさ、孔の数、及び並び方、並びに培地Ｂの大きさ及び苗床部の分割数に基づいて、実施の形態１同様に所定のアルゴリズムに基づいて以下のように決定される。
【００９４】
図１９は、実施の形態２における行方向の領域分別例を示す説明図である。実施の形態２においても栽培パネルＴ２の列数「１０」、及び培地Ｂの列数「２５」の公約数である「５」で行方向に分別される。
【００９５】
図２０は、実施の形態２における領域分別例を示す説明図である。実施の形態２においては、栽培パネルＴ２、及び培地Ｂを夫々、栽培パネルＴ２の孔の行数「１５」で分別する。図２０では、栽培パネルＴ２における列方向の分別の境界は破線により示し、培地Ｂにおける列方向の分別の境界はハッチングによる区分けによって示している。そして列方向を分けた領域は領域Ａ〜Ｏとして示している。図２０に示すように、栽培パネルＴ２の第１〜第５領域は夫々３０個の孔を含む。したがって列方向を「１５」個に更に分別することにより、各々孔を２つ有する領域へ分別される。また、培地Ｂの行方向を「５」つに分別した第１〜第５領域は、各々６０個（１２行５列）の苗床部を含む。これらの領域を夫々列方向を「１５」個に更に分別することにより、培地Ｂの１つの領域は苗床部を４つ有する領域へ分別される。
【００９６】
図２１は、実施の形態２における栽培パネルＴ２の孔と培地Ｂの苗床部との対応付けの例を示す説明図である。図２１中の栽培パネルＴ２における孔に対応する各丸印中の英字は列方向を分けた領域Ａ〜Ｏを示し、数字は各領域の端からの数を示している。実施の形態２では１つの培地Ｂから２枚の栽培パネルＴ２へ移植する。したがって図２１に示すように、培地Ｂの各領域Ａ〜Ｏに含まれる４つの苗床部は、２枚の栽培パネルＴ２の各領域に対応付けられている。
【００９７】
図２２及び図２３は、実施の形態２の培地Ｂにおける栽培パネルＴ２への移植順ｉを示す説明図である。上述のステップＳ４の処理にて、制御部２１は移植順ｉが割り当てられている孔に対応する培地Ｂの苗床部の位置情報（ｍ，ｎ）を特定する。図２２及び図２３は、特定された苗床部に対応する箇所に、各苗床部の移植先の孔に割り当てられている移植順ｉを示したものである。１枚目の栽培パネルＴ２への培地Ｂ上での移植順ｉは図２２に示したようになる。同様にして２枚目の栽培パネルＴ２への培地Ｂ上での移植順ｉは図２３に示したようになる。
【００９８】
実施の形態２においても、図２２から分かるように栽培パネルＴ２の１列目、２列目の孔への移植は、培地Ｂにおける１〜５列目の苗床部の中から行なわれる。したがって栽培パネルＴ２の１列目及び２列目の孔の上に、培地Ｂの６〜２５列目の部分が位置することはない。同様にして栽培パネルＴ２の９列目、１０列目の孔への移植は、培地Ｂにおける２１〜２５列目の苗床部の中から行なわれる。したがって栽培パネルＴ２の９列目及び１０列目の孔の上に、培地Ｂの１〜２０列目の部分が位置することはない。したがって、培地Ｂが栽培パネルＴ２の上方で、栽培パネルＴ２に対応する範囲を行方向に大きく外れることはない。
【００９９】
また、栽培パネルＴ２の１行目の孔への移植は、培地Ｂにおける１行目の苗床部の中から行なわれる。したがって栽培パネルＴ２の１行目の孔の上に、培地Ｂの２〜１２行目の部分が位置することはない。同様にして栽培パネルＴ２の１５行目の孔への移植は、培地Ｂにおける１２行目の苗床部の中から行なわれる。したがって栽培パネルＴ２の１５行目の孔の上に、培地Ｂの１〜１１行目の部分が位置することはない。したがって、培地Ｂが栽培パネルＴ２の上方で、栽培パネルＴ２に対応する範囲を列方向に大きく外れることもない。
【０１００】
（実施の形態３）
実施の形態３では、９８（＝１４×７）個の孔を含む栽培パネルＴ３を用いる。培地Ｂの大きさ及び分割数は、実施の形態１と同一とする。実施の形態３では、１つの培地Ｂで複数の栽培パネルＴ３における全ての孔への移植を満たすことはできない。しかしながら培地Ｂにおける苗床部の数は、栽培パネルＴ３の孔の数の約３倍であるから、実施の形態１同様に１つの培地Ｂから３枚の栽培パネルＴ３への移植が１つの処理として行なわれる。剰余分は他の栽培パネルＴ３へ利用するか、又は、生育不良の苗に代替して使用するとよい。
【０１０１】
実施の形態３における移植装置１による処理手順は、実施の形態１において図５のフローチャートに示した処理手順と同様である。実施の形態２では、栽培パネルＴ３が実施の形態１と異なるから、栽培パネルＴ３の孔の数及び大きさに応じて予め移植プログラム２Ｐに組み込まれている対応が実施の形態１と異なる。
【０１０２】
実施の形態３における移植順序について具体的に説明する。図２４は、実施の形態３における栽培パネルＴ３の孔に割り当てられる移植順ｉを示す説明図である。図２４中の丸中の数字が移植順ｉを示している。図２４に示すように、栽培パネルＴ３においても移植先の孔への移植順ｉ＝１〜９８の割り当ては、孔を列方向に沿うようにしてジグザグ状に進むように行なわれる。具体的には、移植順１番目の孔の位置情報は（１，１）であり、移植順２番目の孔の位置情報は（２，１）であり、移植順１４番目の孔の位置情報は（１４，１）である。そして移植順１５番目の孔の位置情報は（１４，２）である。移植順に従って位置情報を示すと（１，１），（２，１），…，（１４，１），（１４，２），（１３，２），…，（１，２），（１，３），（２，３），…，（１４，３），（１４，４），（１３，４），…となる。
【０１０３】
ｋ（ｋ＝１，２）枚目の栽培パネルＴ３の孔の位置情報（ｘ，ｙ）と、苗床部の位置情報（ｍ，ｎ）との対応は、栽培パネルＴ３の大きさ、孔の数、及び並び方、並びに培地Ｂの大きさ及び苗床部の分割数に基づいて、実施の形態１同様に所定のアルゴリズムに基づいて以下のように決定される。
【０１０４】
図２５は、実施の形態３における行方向の領域分別例を示す説明図である。実施の形態２においては、栽培パネルＴ３の列数「７」、及び培地Ｂの列数「２５」は互いに素であるから、小さい方の数字である栽培パネルＴ３の列数「７」で行方向に分別される。培地Ｂの列数「２５」は、分別数「７」では割り切れないので、同一列の苗床部を２つの隣り合う領域同士で分け合うようにしてある。なおこのとき第１〜第７領域に含まれる苗床部の数は「４２」である。
【０１０５】
図２６は、実施の形態３における領域分別例を示す説明図である。実施の形態３においては、栽培パネルＴ３、及び培地Ｂを夫々、栽培パネルＴ３の孔の行数「１４」で分別する。図２６では、栽培パネルＴ３における列方向の分別の境界は破線により示し、培地Ｂにおける列方向の分別の境界はハッチングによる区分けによって示している。そして列方向を分けた領域は領域Ａ〜Ｎとして示している。図２６に示すように、栽培パネルＴ３の孔は１４行である。したがって列方向を「１４」個に更に分別することにより、第１〜第７領域は各々孔を１つ有する領域へ分別される。また、培地Ｂの行方向を「７」つに分別した第１〜第７領域は、各々「４２」個の苗床部を含む。これらの領域を夫々列方向を「１４」個に更に分別することにより、培地Ｂの１つの領域は苗床部を３つ有する領域へ分別される。
【０１０６】
列方向の分別は図２６には限られない。図２４に示すように栽培パネルＴ３上での移植順序は、孔を列方向に沿うようにしてジグザグ状に進むから、苗床部の第２、第４及び第６領域については、行番号ｍが大きい数側から順に、各行において列番号ｎの小さい側から分別するようにしてもよい。図２７は、実施の形態３における領域分別の他の例を示す説明図である。図２７は、行番号ｍが大きい数側から順に、各行において列番号ｎの小さい側から分別した場合の例を示している。
【０１０７】
図２８は、実施の形態３における栽培パネルＴ３の孔と培地Ｂの苗床部との対応付けの例を示す説明図である。図２８中の栽培パネルＴ３における孔に対応する各丸印中の英字は、列方向を分けた領域Ａ〜Ｎを示し、数字は各領域の端からの数字（ここでは「１」のみ）を示している。実施の形態３では１つの培地Ｂから３枚の栽培パネルＴ３へ移植する。したがって図２８に示すように、培地Ｂの各領域Ａ〜Ｎに含まれる３つの苗床部は、３枚の栽培パネルＴ３の各領域に対応付けられている。
【０１０８】
図２９及び図３０は、実施の形態３の培地Ｂにおける栽培パネルＴ３への移植順ｉを示す説明図である。上述のステップＳ４の処理にて、制御部２１は移植順ｉが割り当てられている孔に対応する培地Ｂの苗床部の位置情報（ｍ，ｎ）を特定する。図２９及び図３０は、特定された苗床部に対応する箇所に、各苗床部の移植先の孔に割り当てられている移植順ｉを示したものである。１枚目の栽培パネルＴ３への培地Ｂ上での移植順ｉは図２９に示したようになる。同様にして２枚目、及び３枚目の栽培パネルＴ３への培地Ｂ上での移植順ｉは図３０に示したようになる。
【０１０９】
実施の形態３においても、図２９から分かるように栽培パネルＴ３の１列目の孔への移植は、培地Ｂにおける１〜４列目の苗床部の中から行なわれる。したがって栽培パネルＴ３の一列目の孔の上に、培地Ｂの５〜２５列目の部分が位置することはない。同様にして栽培パネルＴ３の７列目の孔への移植は、培地Ｂにおける２２〜２５列目の苗床部の中から行なわれる。したがって栽培パネルＴ３の７列目の孔の上に、培地Ｂの１〜２１列目の部分が位置することはない。したがって、培地Ｂが栽培パネルＴ３の上方で、栽培パネルＴ３に対応する範囲を行方向に大きく外れることはない。
【０１１０】
また、栽培パネルＴ３の１行目の孔への移植は、培地Ｂにおける１行目の苗床部の中から行なわれる。したがって栽培パネルＴ３の１行目の孔の上に、培地Ｂの２〜１２行目の部分が位置することはない。同様にして栽培パネルＴ３の１４行目の孔への移植は、培地Ｂにおける１２行目の苗床部の中から行なわれる。したがって栽培パネルＴ３の１４行目の孔の上に、培地Ｂの１〜１１行目の部分が位置することはない。したがって、培地Ｂが栽培パネルＴ３の上方で、栽培パネルＴ３に対応する範囲を列方向に大きく外れることもない。
【０１１１】
（変形例）
なお上述に説明した実施の形態３では、培地Ｂの３００個の苗床部の内、偶数行２５列目の６つの苗床部は使用せず、生育不良の苗に代替して使用するとよいとした。しかしながら全ての苗床部を用いるとしても、同様のアルゴリズムに従って領域を分別することによって、培地Ｂの栽培パネルＴ３の上方での移動範囲を栽培パネルＴ３に対応する範囲から大きく外れないようにすることが可能である。図３１は、実施の形態３における領域分別の他の例を示す説明図である。図３１に示すように、変形例では培地Ｂを行方向に、栽培パネルＴ３の列数「７」で分別する。図３１では分別した領域同士は、１列分のみ重複している。この重複している列を隣り合う領域同士で相互に分け合って分別するとよい。なおこのとき、培地Ｂの１〜７行を用いて７行２５列の１７５個の苗床部を２５個ずつ有する等面積の領域に分別するとよい。８〜１２行目の苗床部については、次の培地Ｂの１〜２行目を合わせて苗床部を２５個ずつ有する等面積の領域に分別し、次の培地Ｂの３〜９行目を同様に等面積の領域に分別する。更に次の培地Ｂの１０〜１２行目の苗床部は、更に次の培地Ｂの１〜４行目の苗床部と合わせて同様に等面積の領域に分別し、これを継続させるとよい。
【０１１２】
図３１に示す領域分別の場合であっても、栽培パネルＴ３の１列目の孔への移植は、培地Ｂにおける１〜４列目の苗床部の中から行なわれ、２列目の孔への移植は、培地Ｂにおける４〜８列目の苗床部の中から行なわれることに限定される。３列目の孔への移植は、培地Ｂにおける８〜１１列目の苗床部の中から行なわれ、４列目の孔への移植は、培地Ｂにおける１１〜１５列目の苗床部の中から行なわれ、５列目の孔への移植は、培地Ｂにおける１５〜１８列目の苗床部の中から行なわれるように限定される。６列目の孔への移植は、培地Ｂにおける１８〜２２列目の苗床部の中から行なわれ、７列目の孔への移植は、培地Ｂにおける２２〜２５列目の苗床部の中から行なわれるように限定される。したがって少なくとも行方向においては、培地Ｂが栽培パネルＴ３に対応する範囲を大きく外れることはない。
【０１１３】
図３１に示した分別例は培地Ｂの長手方向（行方向）を分別することとしたが、短手方向を分別するようにしてもよい。ただし、長手方向を分別する方が、栽培パネルＴ３に対応する範囲を外れる大きさを可及的に小さくすることが可能になり、移植装置１の省空間化を効果的に実現できる。
【０１１４】
（実施の形態４）
実施の形態１〜３に示した移植手順により移植を行なうに際し、移植装置１は苗選別を同時的に行なう構成としてもよい。実施の形態４における移植装置１は、他装置からの通信媒体若しくは記憶媒体を介した受信、又は自身の操作部２３での操作受付によって培地Ｂに含まれる苗床部の内の生育不良の苗の位置情報を特定する選別情報を取得し、選別情報に基づいて苗選別を行なう。移植装置１の構成は、他装置から通信媒体若しくは記憶媒体を介した受信を行なう場合に必要なハードウェア、及び以下に示す処理手順以外は、実施の形態１と同様であるから、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１１５】
図３２は、実施の形態４における移植の処理手順の一例を示すフローチャートである。図３２のフローチャートに示す処理手順の内、実施の形態１の図５のフローチャートに示した処理手順と共通する処理手順には同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。
【０１１６】
実施の形態４において制御部２１は、培地Ｂがホルダ４０に収容され、且つ栽培パネルＴが載置されて処理を開始するに際し、まず選別情報を取得する（ステップＳ１００１）。選別情報は、培地Ｂの苗床部の位置情報（ｍ，ｎ）夫々に対応付けられた、優良／不良を示す情報である。選別情報は二値で示されていてもよいし、指標を示す数値であってもよい。
【０１１７】
制御部２１はステップＳ４において、ｋ枚目の栽培パネルＴにおける移植順ｉの孔Ｔ１の位置情報（ｘ，ｙ）に対応付けられている移植元の培地Ｂの苗床部の位置情報（ｍ，ｎ）を特定した場合（Ｓ４）、特定した苗床部の位置情報に対応する選別情報を参照する。制御部２１は、培地Ｂの移動の指示（Ｓ５）、移植アーム５０の移動の指示（Ｓ６）を行なう前に、参照した選別情報に基づいて特定した位置情報の位置の苗床部に生育している植物Ｐの苗が生育不良であるか否かを判断する（ステップＳ１００２）。
【０１１８】
ステップＳ１００２にて生育不良でないと判断された場合（Ｓ１００２：ＮＯ）、制御部２１は、培地Ｂの移動の指示（Ｓ５）、移植アーム５０の移動の指示（Ｓ６）を行ない、移植を実行させ（Ｓ７）、処理をステップＳ８へ進める。
【０１１９】
ステップＳ１００２にて生育不良であると判断された場合（Ｓ１００２：ＹＥＳ）、制御部２１は、Ｓ５〜Ｓ７を省略して処理をステップＳ８へ進める。なお処理終了後、栽培パネルＴの孔Ｔ１に空き孔がある場合には、バッファされている他の培地Ｂの苗床部から順に移植されるように制御するとよい。
【０１２０】
これにより、栽培パネルＴの上方の栽培パネルＴに対応する範囲から培地Ｂが大きく外れない範囲内で移動させる方法で、培地Ｂの苗床部からの栽培パネルＴの孔Ｔ１への優良株の移植を実現することができる。
【０１２１】
（実施の形態５）
実施の形態１から４では移植順ｉを、栽培パネルＴ，Ｔ２，Ｔ３に対して孔Ｔ１をジグザグ状に進むように順に割り当てた（図６、図１７、図１８、図２４）。実施の形態５では、培地Ｂに対して苗床部をジグザグ状に進むように移植順ｉを割り当て、且つ培地Ｂが移植パネルに対応する範囲からできる限り外れないように苗床部と移植先の孔Ｔ１との対応関係を割り当てる。なお実施の形態５で使用する栽培パネルを符号Ｔ４で示す。
【０１２２】
実施の形態５における移植装置１のハードウェア的な構成は、実施の形態１における構成と同様である。共通する構成には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。そして、実施の形態５における移植手順は、実施の形態１において図５のフローチャートに示した処理手順と同様である。ただし、実施の形態５では、予め決定される栽培パネルＴ４の孔Ｔ１と培地Ｂの苗床部との対応の決定の方法及び移植順ｉの割り当て方が実施の形態１から４と異なる。
【０１２３】
図３３は、実施の形態５にて培地Ｂの苗床部に割り当てられる移植順ｉを示す説明図である。培地Ｂの位置情報は、図１におけるホルダ４０の奥側の行を１行目とし、最も左側の列を一列目とするｎ行ｐ列で識別する（ｎ＝１〜１２、ｐ＝１〜２５）。同様にして栽培パネルＴ４における位置情報は、図１における奥側の行を１行目とし、最も左側の列を１列目とするｓ行ｕ列で識別する（ｓ＝１〜１３、ｕ＝１〜１４）。したがって移植順１番目の苗床部の位置情報は（１，１）であり、移植順２番目の苗床部の位置情報は（２，１）であり、移植順１２番目の苗床部の位置情報は（１２，１）である。そして移植順１３番目の苗床部の位置情報は（１２，２）であり、移植順１４番目の苗床部の位置情報は（１１，２）である。移植順に従って位置情報を示すと（１，１），（２，１），…，（１２，１），（１２，２），（１１，２），…，（１，２），（１，３），（２，３），…，（１２，３），（１２，４），（１１，４），…となる。
【０１２４】
図３４は、実施の形態５における培地Ｂの苗床部と栽培パネルＴ４の孔Ｔ１との対応の決定手順の一例を示すフローチャートである。
【０１２５】
移植制御部２０の制御部２１は、使用する培地Ｂの苗床部の配列の情報、栽培パネルＴ４の孔の配列の情報、及び未移植で残っている苗床部、空き孔Ｔ１の情報を入力する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１における情報の入力は、作業者が操作部２３にて数値を入力して実現されるか、又は栽培パネルＴ４及び培地Ｂの撮像画像から画像解析により実現されてもよい。また、栽培パネルＴ４が空き孔Ｔ１を残しているか、又は培地Ｂが未移植の苗床部を残している場合、前回の移植時の制御情報が記憶部２２に記憶されているときには、制御部２１は記憶部２２から残っている苗床部及び空き孔Ｔ１の情報を入力するようにしてもよい。
【０１２６】
制御部２１は、入力した情報に基づいて培地Ｂ及び栽培パネルＴ４を夫々、培地Ｂの列方向を２つに分けるように分別し、２分された培地Ｂの領域毎の苗数、空き孔の数等の情報を定義する（ステップ３０２）。ステップＳ３０２において培地Ｂを分別した一方の領域を領域α、他方の領域を領域βとする。そして栽培パネルＴ４を分別した一方の領域を培地Ｂの領域αに対応するα´、他方の領域を培地Ｂの領域βに対応する領域β´とする。なおステップＳ３０２における分別の方向は行方向でもよい。なお栽培パネルＴ４を分別する方向は、培地Ｂを分ける方向に沿うようにする。
【０１２７】
定義された情報に基づき制御部２１はまず、移植する苗床部の列数ｐ及び移植先の栽培パネルＴ４の孔Ｔ１の列数ｕを初期化する（ステップＳ３０３）。
【０１２８】
培地Ｂのｐ番目の列に未移植の苗床部が存在するか否かを、ステップＳ３０２にて定義されているｐ番目の列の未移植の苗床部の数Ｎｐが１以上であるか否かにより判断する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４にてｐ番目の列に未移植の苗床部が存在すると判断された場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、制御部２１は、移植先の栽培パネルＴ４のｕ番目の列に空き孔Ｔ１が存在するか否かを、ステップＳ３０２にて定義されているｕ番目の列における空き孔Ｔ１の数Ｓｕが１以上であるか否かを判断する（ステップＳ３０５）。
【０１２９】
ステップＳ３０５にて移植先の栽培パネルＴ４のｕ番目の列に空き孔Ｔ１が存在すると判断された場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、制御部２１は、培地Ｂの領域αにおけるｐ番目の列（領域αｐ）の未移植の苗床部の数Ｎｐαと、栽培パネルＴ４の領域α´におけるｕ番目（領域α´ｕ）の列の空き孔Ｔ１の数Ｓｕα´とを比較し、未移植の苗床部の数Ｎｐαが空き孔Ｔ１の数Ｓｕα´以下であるか否かを判断する（ステップＳ３０６）。
【０１３０】
ステップＳ３０６にて未移植の苗床部の数Ｎｐαが空き孔Ｔ１の数Ｓｕα´以下であると判断された場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、制御部２１は、培地Ｂの領域αのｐ番目の列における苗床部を培地Ｂの端側から順に、栽培パネルＴ４の領域α´のｕ番目の列の空き孔Ｔ１へ栽培パネルＴ４の端側から順に苗床部の数Ｎｐα分だけ対応付け、記憶する（ステップＳ３０７）。次に制御部２１は、処理をステップＳ３０９へ進める。
【０１３１】
ステップＳ３０６にて未移植の苗床部の数Ｎｐαが空き孔Ｔ１の数Ｓｕα´よりも大きいと判断された場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、制御部２１は、培地Ｂの領域αのｐ番目の列における苗床部を培地Ｂの中央側から順に空き孔Ｔ１の数Ｓｕα´分だけ、栽培パネルＴ４の領域α´のｕ番目の列の空き孔Ｔ１へ栽培パネルＴ４の中央側から順に対応付け、記憶する（ステップＳ３０８）。次に制御部２１は、処理をステップＳ３０９へ進める。
【０１３２】
次に制御部２１は、培地Ｂの領域βにおけるｐ番目の列（領域βｐ）の未移植の苗床部の数Ｎｐβと、栽培パネルＴ４の領域β´におけるｕ番目の列（領域β´ｕ）の空き孔Ｔ１の数Ｓｕβ´とを比較し、未移植の苗床部の数Ｎｐβが空き孔Ｔ１の数Ｓｕβ´以下であるか否かを判断する（ステップＳ３０９）。
【０１３３】
ステップＳ３０９にて未移植の苗床部の数Ｎｐβが空き孔Ｔ１の数Ｓｕβ´以下であると判断された場合（Ｓ３０９：ＹＥＳ）、制御部２１は、培地Ｂの領域βのｐ番目の列における苗床部を培地Ｂの端側から順に、栽培パネルＴ４の領域β´のｕ番目の列の空き孔Ｔ１へ栽培パネルＴ４の端側から順に苗床部の数Ｎｐβ分だけ対応付け、記憶する（ステップＳ３１０）。次に制御部２１は、処理をステップＳ３１２へ進める。
【０１３４】
ステップＳ３０６にて未移植の苗床部の数Ｎｐβが空き孔Ｔ１の数Ｓｕβ´よりも大きいと判断された場合（Ｓ３０９：ＮＯ）、制御部２１は、培地Ｂの領域βのｐ番目の列における苗床部を培地Ｂの中央側から順に空き孔Ｔ１の数Ｓｕβ´分だけ、栽培パネルＴ４の領域β´のｕ番目の列の空き孔Ｔ１へ栽培パネルＴ４の中央側から順に対応付け、記憶する（ステップＳ３１１）。次に制御部２１は、処理をステップＳ３１２へ進める。
【０１３５】
次に制御部２１は、培地Ｂのｐ番目の列の未移植の苗床部の数Ｎｐがゼロとなったか否かを判断する（ステップＳ３１２）。ステップＳ３１２にてｐ番目の列の未移植の苗床部の数Ｎｐがゼロとなったと判断された場合（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、制御部２１は、培地Ｂのｐ番目の列は最大列数ｐmax であるか否かを判断する（ステップＳ３１３）。
【０１３６】
ステップＳ３１３にて培地Ｂのｐ番目の列は最大列数ｐmax であると判断された場合（Ｓ３１３：ＹＥＳ）、制御部２１は培地Ｂの苗床部の栽培パネルＴ４の孔Ｔ１への対応付けを終了する。
【０１３７】
ステップＳ３１２においてｐ番目の列の未移植の苗床部の数Ｎｐがゼロとなっていないと判断された場合（Ｓ３１２：ＮＯ）、制御部２１は、栽培パネルＴ４の列数ｕを１つ増加させ（ステップＳ３１４）、処理をステップＳ３０５へ戻す。ステップＳ３０５にてＳｕが０（ゼロ）であると判断された場合も（Ｓ３０５：ＮＯ）、制御部２１は列数ｕを１つ増加させ（Ｓ３１４）、処理をステップＳ３０５へ戻す。
【０１３８】
ステップＳ３１３にて培地Ｂのｐ番目の列は最大列数ｐmax でないと判断された場合（Ｓ３１３：ＮＯ）、制御部２１は培地Ｂの列数ｐを１つ増加させ（ステップＳ３１５）、処理をステップＳ３０４へ戻す。またステップＳ３０４にてＮｐが０（ゼロ）であると判断された場合も（Ｓ３０４：ＮＯ）、制御部２１は列数ｐを１つ増加させ（Ｓ３１５）、処理をステップＳ３０４へ戻す。
【０１３９】
以上の処理手順により、実施の形態５における培地Ｂの苗床部と栽培パネルＴ４の孔Ｔ１との対応が決定される。
【０１４０】
そして制御部２１は、図３４のフローチャートに示した手順にて記憶された培地Ｂの苗床部と栽培パネルＴ４の孔Ｔ１との対応に基づき、培地Ｂの苗床部を端（１列目１行目）から栽培パネルＴ４へ移植する処理を開始する。このとき移植順ｉは、培地Ｂを列方向にジグザグ状に順に進むようにする。
【０１４１】
次に、図３４のフローチャートにて示した対応の決定手順について、具体例を挙げて説明する。図３５及び図３６は、培地Ｂの及び栽培パネルＴ４の領域分別例を示す説明図である。図３５及び図３６に示すように、制御部２１はまず、培地Ｂの苗床部の配列の情報（ｎ行ｐ列）、及び栽培パネルＴ４の孔Ｔ１の配列の情報（ｓ行ｕ列）を入力する（Ｓ３０１）。更に制御部２１は、未移植で残っている苗床部の情報及び、栽培パネルＴ４の空き孔Ｔ１の情報を入力する。図３４及び図３５の例では、培地Ｂの苗床部は全て未移植で残っており、栽培パネルＴ４の孔Ｔ１は全て空いている。
【０１４２】
そして制御部２１はステップＳ３０２において、培地Ｂの短手方向を２分するように１〜６行目の範囲を領域α、７〜１２行目の範囲を領域βとして分別する。また制御部２１は、領域α及び領域βを夫々列毎に分別し領域αｐ（ｐ＝１〜ｐmax 、培地Ｂではｐ＝１〜２５）及び領域βｐ（ｐ＝１〜ｐmax 、培地Ｂではｐ＝１〜２５）として栽培パネルＴ４の孔Ｔ１と対応付けられる。なお各領域αｐ及び領域βｐ夫々における未移植の苗床数は、いずれも「６」である。同様にして制御部２１は、栽培パネルＴ４を培地Ｂの分別方向に合わせて２つに分別する。栽培パネルＴ４は行数が奇数であるから、基本的に栽培パネルＴ４の１〜６行目を領域α´、８〜１３行目を領域β´として分別する。更に制御部２１は、７行目の孔Ｔ１を列数の偶奇によって領域α´及び領域β´へ割り振る。つまり制御部２１は、７行目の孔Ｔ１の内の奇数列の孔Ｔ１は領域α´の奇数列の領域へ、偶数列の孔Ｔ１は領域β´の偶数列の領域へ割り振る。これにより図３６のように奇数行の栽培パネルＴ４でも上下に２分される。そして制御部２１は、培地Ｂと同様に、栽培パネルＴ４の領域α´、β´を夫々列毎に、破線で示すように分別し領域α´ｕ（ｕ＝１〜１４）及び領域β´ｕ（ｕ＝１〜１４）とする。なお各領域α´ｕ及び領域β´ｕ夫々における空き孔Ｔ１の数は、「７」又は「６」である。
【０１４３】
次にこのように分別された培地Ｂの領域αｐ、領域βｐは、栽培パネルＴ４の領域α´ｕ及び領域β´ｕへの対応付け、即ち図３４のフローチャートにおける処理手順Ｓ３０３〜３１３について、具体例を挙げて説明する。図３７は、培地Ｂ及び栽培パネルＴ４の各領域αｐ，βｐ，α´ｕ，β´ｕの対応を示す説明図である。図３７中における培地Ｂ中の数字、及び栽培パネルＴ４の各孔１中の数字は、対応付けが行なわれる順番を示しており、移植順ｉとは異なる。
【０１４４】
制御部２１は、ステップＳ３０３でまず、苗床部の列数ｐ＝１、孔Ｔ１の列数ｕ＝１とする。そして制御部２１は、培地Ｂの１番目の列の未移植の苗床部の数Ｎｐは「１２」であるから１以上であると判断し（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、栽培パネルＴ４の１番目の列の空き孔Ｔ１の苗床部の数Ｓｕは「１３」であるから１以上であると判断する（Ｓ３０５：ＹＥＳ）。
【０１４５】
制御部２１は、培地Ｂの領域α１の未移植の苗床部の数Ｎ１α「６」と、栽培パネルＴ４の領域α´１の列の空き孔Ｔ１の数Ｓ１α´「７」とを比較し、Ｎ１α「６」がＳ１α´「７」以下と判断する（Ｓ３０６：ＹＥＳ）。したがって制御部２１は、領域α１の培地Ｂの端側即ち１行目からＮ１α「６」分の（ｎ，ｐ）＝（１，１）〜（６，１）の苗床部を、領域α´１の栽培パネルＴ４の端側即ち１行目（ｓ，ｕ）＝（１，１）〜（６，１）の孔Ｔ１へ順に対応付ける（Ｓ３０７、図３７中の番号１で示す）。このとき、培地Ｂの（ｎ，ｐ）＝（１，１）〜（６，１）には移植順ｉ＝１〜６が割り当てられているから、栽培パネルＴ４において（ｓ，ｕ）＝（１，１）〜（６，１）には、移植順ｉ＝１〜６が割り当てられる。
【０１４６】
制御部２１は、培地Ｂの領域β１の未移植の苗床部の数Ｎ１β「６」と、栽培パネルＴ４の領域β´１の空き孔Ｔ１の数Ｓ１β´「６」とを比較し、Ｎ１β「６」がＳ１β´「６」以下と判断する（Ｓ３０９：ＹＥＳ）。したがって制御部２１は、領域β１の培地Ｂの端側即ち１２行目からＮ１β「６」分の（ｎ，ｐ）＝（１２，１）〜（７，１）の苗床部を、領域β´１の栽培パネルＴ４の端側即ち１３行目（ｓ，ｕ）＝（１３，１）〜（８，１）の孔Ｔ１へ順に対応付ける（Ｓ３１０、図３７中の番号２で示す）。このとき、培地Ｂの（ｎ，ｐ）＝（１２，１）〜（７，１）には移植順ｉ＝１２〜７が割り当てられている（図３３参照）。したがって栽培パネルＴ４において（ｓ，ｕ）＝（１３，１）〜（８，１）には移植順ｉ＝１２〜７が割り当てられ、（ｉ，ｓ，ｕ）＝（７，８，１），（８，９，１），…，（１２，１３，１）となる。
【０１４７】
次の制御部２１は、ステップＳ３１２にて培地Ｂの１列目の苗床部は全て対応付けたので１列目の未移植の苗床部数Ｎ１＝０（ゼロ）であると判断し（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、ｐ＝１は最大値でないと判断するから（Ｓ３１３：ＮＯ）、処理をステップＳ３０４へ戻す。ｐ＝１列目の苗床部は「１２」個全て対応付けたので残っておらず（Ｓ３０４：ＮＯ）、したがって制御部２１は、ｐをｐ＝２（列目）とする（Ｓ３１５）。
【０１４８】
培地Ｂのｐ＝２列目における未移植の苗床数Ｎ２は「１２」であるから制御部２１は、ステップＳ３０４にて１以上であると判断し（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、栽培パネルＴ４のｕ＝１列目の空き孔Ｔ１は（ｓ，ｕ）＝（７，１）が「１」つ残っているから１以上であると判断する（Ｓ３０５：ＹＥＳ）。
【０１４９】
次に制御部２１は、培地Ｂの領域α２の未移植の苗床部の数Ｎ２α「６」と、栽培パネルＴ４の領域α´１の列の空き孔Ｔ１の数Ｓ１α´「１」とを比較し、Ｎ２α「６」はＳ１α´「１」より多いと判断する（Ｓ３０６：ＮＯ）。したがってこの場合、制御部２１は、領域α２の培地Ｂの中央側即ち６行目からＳ１α´「１」分の（ｎ，ｐ）＝（６，２）の苗床部を、領域α´１の栽培パネルＴ４の中央側即ち７行目（ｓ，ｕ）＝（７，１）の孔Ｔ１へ対応付ける（Ｓ３０７、図３７中の番号３で示す）。このとき領域β´における空き孔Ｔ１の数Ｓ１β´はゼロであるから、ステップＳ３１１の処理は省略される。このとき、培地Ｂの（ｎ，ｐ）＝（６，２）には移植順ｉ＝１９が割り当てられている（図３３）。したがって栽培パネルＴ４において（ｓ，ｕ）＝（７，１）の孔Ｔ１には移植順ｉ＝１９が割り当てられ、（ｉ，ｓ，ｕ）＝（１９，７，１）となる。
【０１５０】
次に培地Ｂの２列目の未移植の苗床数Ｎ２は未だ「１１」残っているのでステップＳ３１２においてＮ２はゼロでないと判断され（Ｓ３１２：ＮＯ）、制御部２１は、ｐ＝２のまま、栽培パネルＴ４のｕ＝１列目の空き孔Ｔ１の数Ｓ１は１以上であるか否かを判断する（Ｓ３０５）。制御部２１は、この場合、Ｓ１は空いていないと判断するから（Ｓ３０５：ＮＯ）、栽培パネルＴ４における列数ｕをｕ＝２（列目）とする（Ｓ３１４）。２列目の空き孔Ｔ１の数Ｓ２は「１３」であって１以上であるから（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、制御部２１はステップＳ３０６へ処理を進める。
【０１５１】
ステップＳ３０６では制御部２１は、培地Ｂの領域α２の未移植の苗床部の数Ｎ２α「５」と、栽培パネルＴ４の領域α´２の列の空き孔Ｔ１の数Ｓ２α´「６」とを比較し、Ｎ２α「５」はＳ２α´「６」以下と判断する（Ｓ３０６：ＹＥＳ）。したがって制御部２１は、領域α２の培地Ｂの端側即ち１行目からＮ２α「５」つ分の（ｎ，ｐ）＝（１，２）〜（５，２）の苗床部を、領域α´２の栽培パネルＴ４の端側即ち１行目（ｓ，ｕ）＝（１，２）〜（５，２）へ順に対応付ける（Ｓ３０７、図３７中の番号４で示す）。このとき、培地Ｂの（ｎ，ｐ）＝（１，２）〜（５，２）には移植順ｉ＝２４〜２０が割り当てられている（図３３参照）。したがって栽培パネルＴ４において（ｓ，ｕ）＝（１，２）〜（５，２）には移植順ｉ＝２４〜２０が割り当てられ、（ｉ，ｓ，ｕ）＝（２０，５，２），（２１，４，２），…，（２４，１，２）となる。
【０１５２】
同様にして制御部２１は、培地Ｂの領域β２の未移植の苗床部の数Ｎ２β「６」と、栽培パネルＴ４の領域β´２の空き孔Ｔ１の数Ｓ２β´「６」とを比較し、Ｎ２β「６」がＳ２β´「６」以下と判断する（Ｓ３０９：ＹＥＳ）。したがって制御部２１は、領域β２の培地Ｂの端側即ち１２行目からＮ２β「６」分の（ｎ，ｐ）＝（１２，２）〜（７，２）の苗床部を、領域β´２の栽培パネルＴ４の端側即ち１３行目（ｓ，ｕ）＝（１３，２）〜（８，２）へ順に中央側へ向けて対応付ける（Ｓ３１０、図３７中の番号５で示す）。
【０１５３】
このような処理を繰り返すことにより、図３７に示すように培地Ｂの各苗床部と栽培パネルＴ４の孔Ｔ１とが対応付けられる。なお図３７に示すように、栽培パネルＴ４の第５２番目及び第５３番目の対応順序の孔Ｔ１には、本来であれば図３３に示す移植順ｉ＝１８６，１８７の苗床部が対応付けられる。しかしながら、他の新しい栽培パネルＴ４への入れ替えが不要となるよう制御部２１は、これらの苗床部の移植順ｉをｉ＝１８２，１８３と変更する。
【０１５４】
図３８は、培地Ｂ及び栽培パネルＴ４における移植順ｉを示す説明図である。図３８では、栽培パネルＴ４の内、培地Ｂの同一の列の苗床部が移植される孔Ｔ１の範囲を、ハッチングの種別により区別して示している。図３８に示すように、栽培パネルＴ４の領域α´の孔Ｔ１への移植は、培地Ｂにおける領域αの苗床部の中から行なわれる。したがって培地Ｂの領域αが栽培パネルＴ４の領域β´の上に位置することはない。逆も同様であって培地Ｂの領域βが栽培パネルＴ４の領域α´の上に位置することはない。更に注目すべきは、栽培パネルＴ４の列方向の端即ち１行目の孔Ｔ１へ移植される苗床部は、培地Ｂにおいて必ず１行目であり、栽培パネルＴ４の１３行目の孔Ｔ１へ移植される苗床部は、培地Ｂにおいて必ず１２行目である。同様にして栽培パネルＴ４の２行目の孔Ｔ１へ移植される苗床部は、培地Ｂにおいて２行目又は１行目であり、栽培パネルＴ４の１２行目の孔Ｔ１へ移植される苗床部は、培地Ｂにおいて１１行目又は１２行目である。したがって、培地Ｂは列方向に栽培パネルＴ４から外れることがない。
【０１５５】
更に、培地Ｂからの移植順ｉは図３４で示したように、培地Ｂの１列目から順にジグザグ状に連続している（比較例：実施の形態１の図１０、図１６）。したがって、切り込みが入れられた苗床部の内の１つを移植アーム５０の移植ハンドで掴持して引き抜く際、引き抜かれる苗床部の周辺の苗床部には、残り１つになるまで行方向又は列方向の少なくとも一方には必ず隣り合う苗床部が存在する。したがって、１つの苗床部が引き抜かれる際に周辺の苗床部が引っ張られて傾斜する可能性が低減される。
以下に栽培パネルＴ４への移植過程を、図面を参照して具体的に説明する。
【０１５６】
図３９〜図４１は、培地Ｂから栽培パネルＴ４へ移植される際の培地Ｂと栽培パネルＴ４との位置関係を示す説明図である。図３９は、移植順ｉ＝１における位置関係を示している。図３９に示すように、移植順ｉ＝１において、培地Ｂは栽培パネルＴ４に対応する範囲から行方向に苗床部２つ分程度外れるのみであり、列方向には外れていない。図４０は移植順ｉ＝１２における位置関係を示している。図３９及び図４０に示した位置関係は、列方向において培地Ｂが栽培パネルＴ４の最も端（１行目又は１３行目側）に寄る場合の例を示している。しかしながら図３９及び図４０に示すように、培地Ｂは栽培パネルＴ４から列方向には外れない。図３８を見ても分かるように、栽培パネルＴ４における列方向の端の孔Ｔ１には、培地Ｂの列方向の端（１行目又は１２行目）の苗床部が移植される。したがって培地Ｂは栽培パネルＴ４から列方向に外れることがない。
【０１５７】
図４１は、栽培パネルＴ４における最終箇所に対応する移植順ｉ＝１８２における位置関係を示している。最終箇所ｉ＝１８２では培地Ｂの中央側の苗床部を移植する。このとき、培地Ｂの行方向は苗床部１０個分程度栽培パネルＴ４の範囲から外れているが、列方向には外れていない。
【０１５８】
このようにして、少なくとも列方向には、培地Ｂが栽培パネルＴ４の範囲から外れないように苗床部と孔Ｔ１との対応を決定することが可能である。したがって、移植装置１の栽培パネルＴ４における列方向（図１中の前後方向）の大きさは、使用される栽培パネルの大きさ程度に省空間化することが可能となる。しかも実施の形態５においては、培地Ｂにおける移植順ｉはジグザグ状に順に連続しているから、１つの苗床部を引き抜く際に周辺の他の苗床部が引っ張られて傾斜する可能性が低減され、その後残ったこれらの苗床部が移植される際に移植ハンドにしっかりと掴持されるから移植失敗の可能性が低減される。即ち、生育不良へ繋がるような姿勢での植物Ｐの移植を防止することが可能となる。
【０１５９】
上述の例では、分別した場合に培地Ｂの領域α及び領域βの行数と、領域α´及び領域β´の行数とが概ね等しくなる栽培パネルＴ４（培地Ｂの行数「１２」に対して行数が「１３」）を使用する例を示した。しかしながら、他の培地又は栽培パネルを使用しても同様である。図４２は、培地Ｂ２及び栽培パネルＴ４における移植順ｉを示す説明図である。培地Ｂ２は２５０（＝１０×２５）個の苗床部に区分されている点以外は、培地Ｂの構成と同様である。１０行２５列を使用する場合、行数が「１０」であるから培地Ｂの領域αｐ及び領域βｐにおける苗床数「５」は、領域α´ｕ及び領域β´ｕにおける空き孔Ｔ１の数「６」又は「７」よりも少ない。この場合であっても、図４２に示すように、栽培パネルＴにおける列方向の端の孔Ｔ１には、培地Ｂの列方向の端（１，２行目又は１１，１２行目）の苗床部が移植される。したがって培地Ｂは栽培パネルＴ４から列方向に外れることがない。
【０１６０】
実施の形態５では、培地Ｂ及び栽培パネルＴ４を短手方向に２分するように分別して領域毎に対応付けを行なうように制御した。しかも培地Ｂと栽培パネルＴ４とでは、分別した結果、分別後の領域の行数が概ね等しくなるように分別してある。これにより、行方向へ略均等に移植が進んでいくからである。分別する数は２つに限られず、３つ以上に分別するように制御してもよい。
【０１６１】
（実施の形態６）
実施の形態６では、培地Ｂに含まれる苗床部の内の生育不良の苗の位置情報を特定する選別情報を取得し、選別情報に基づいて苗選別を行なう。また実施の形態６では、移植は複数のアームを用いて複数の苗床部を一度に移植する。
【０１６２】
図４３は、実施の形態６における移植装置の模式的斜視図であり、図４４は、実施の形態６における植物の移植先の栽培パネルの一例を示す斜視図である。図４３中の符号１０は移植装置を示している。実施の形態６における培地Ｂは、実施の形態１で説明したものと同一のものを使用するため、詳細な説明を省略する。移植装置１０は、図２中の符号Ｂで示す培地にて育成された植物Ｐを図４３中の符号Ｔ５で示す栽培パネルへ自動的に移植する装置である。
【０１６３】
実施の形態６で使用される培地Ｂは図２に示したように３００（＝１２×２５）個の苗床部に区分され、夫々が他面側に達しない程度に切り込まれている。そして実施の形態６において培地Ｂの大きさは例えば２８０ｍｍ×５８０ｍｍであって、隣り合う苗床間の長手方向におけるピッチ（培地間隔）は例えば２３．２ｍｍである。培地Ｂの大きさ及び分割数についてはこれに限られないことは勿論である。
【０１６４】
実施の形態６で使用される栽培パネルＴ５は例えば発泡スチロール製であって矩形平板状をなす。栽培パネルＴ５には、複数の孔Ｔ１が縦横に並べて設けられている。各孔Ｔ１は円形であって、パネルの一面側から約半分の深さに至るまではテーパ状に縮径されている。孔Ｔ１の該一面側の直径は、培地Ｂの１つの苗床部の対角線の長さに略等しく、縮径された側の直径は、苗床部の一辺の長さと略等しいか少し短い。図４４に示した栽培パネルＴ５の大きさは８９０ｍｍ×５９０ｍｍであって、１５３（＝１７×９）個の孔Ｔ１が設けられている。孔Ｔ１間の幅方向（短手方向）におけるピッチは５８．０ｍｍである。栽培パネルＴ５の大きさ及び孔Ｔ１の数についてはこれに限られないことは勿論であり、植物Ｐの種別毎の生育に適した間隔となるように設計される。
【０１６５】
培地Ｂから栽培パネルＴ５へ植物Ｐを移植する移植装置１０の構造について説明する。以下の説明では、図４３中の矢符により示す上下、前後、及び左右を使用する。移植装置１０は、移植部７及び撮像部３を備え、培地Ｂから栽培パネルＴへ植物Ｐを移植するに際し、撮像部３にて培地Ｂを撮像して得られる画像に基づき後述の如く行なわれる選別結果から、優良な植物Ｐを移植部７にて移植する選別機能を有する。
【０１６６】
移植部７は、栽培パネルＴを保持するフレーム７５、培地Ｂのホルダ８０を移送するホルダ移送部８、移植アーム９０を駆動する移植アーム駆動部９、ホルダ８０の移送及び移植アーム９０の駆動を夫々ホルダ移送部８及び移植アーム駆動部９へ指示する移植制御部７０（図４３中では外箱を示す）を備える。
【０１６７】
フレーム７５は複数の支柱と、支柱間を上部及び下部で連結する複数の横架材とから構成される。フレーム７５の中央部には左右一対のレール７６が前後方向に架設されている。栽培パネルＴ５は、長手方向の両縁辺をレール７６，７６に指示させ、フレーム７５の中央部に水平に取り付けられる。また栽培パネルＴは、レール７６，７６に沿って所定位置への手動での取り付け及び取り外しが可能である。
【０１６８】
移植アーム駆動部９は、栽培パネルＴの下方にあって移植アーム９０、支持台９１、駆動部９２、及び走行ガイド９３を備える。走行ガイド９３はフレーム７５の下部に前後方向に架設されている。走行ガイド９３の架設位置は、栽培パネルＴ５の下である。走行ガイド９３には、支持台９１が走行可能に取り付けられている。支持台９１は左右方向に長く、該支持台９１の上には長手方向に複数の駆動部９２が並設され、各駆動部９２に移植アーム９０が取り付けられている。走行ガイド９３の長さは、栽培パネルＴ５の長手方向よりも少し長く、栽培パネルＴ５の長手方向の範囲を複数の移植アーム９０が平行移動することが可能である。
【０１６９】
図４３に示す例では、駆動部９２及び移植アーム９０は５つ取り付けられている。また移植アーム９０の並設間隔は、上述した培地Ｂにおける苗床部間のピッチ及び栽培パネルＴ５における孔Ｔ１間のピッチの最小公倍数である。具体的には、並設間隔は１１６．０ｍｍであり、培地Ｂの苗床部間の長手方向におけるピッチ２３．２ｍｍの５倍であって、栽培パネルＴ５の孔Ｔ１間の幅方向（短手方向）における間隔５８．０ｍｍの２倍である。なお最小公倍数には限られず、公倍数に対応していればよい。
【０１７０】
更に複数の移植アーム９０は一体的に、左右方向に動くことが可能に構成されている。これにより複数の移植アーム９０は、栽培パネルＴ５の下方における栽培パネルＴ５の大きさに対応する範囲内で、栽培パネルＴ５の孔Ｔ１に対応する位置へ移動することが可能である。更に複数の移植アーム９０は夫々、駆動部９２の動作によって支持台９１に対して上昇することが可能であり、移植アーム９０の先端部に設けられている移植ハンド（図示せず）は、栽培パネルＴ５よりも低い初期位置と、栽培パネルＴ５に設けられている複数の孔Ｔ１を貫通して栽培パネルＴよりも高い上昇位置との間で昇降可能である。
【０１７１】
ホルダ移送部８は栽培パネルＴ５の上方にあって、ホルダ８０、左右方向ガイド８１、及び前後方向ガイド８２を備える。前後方向ガイド８２は、栽培パネルＴ５の右上の位置に、前後方向に架設されている。前後方向ガイド８２には、左右方向に延びる左右方向ガイド８１の一端部が取り付けられている。左右方向ガイド８１の前面には、矩形枠状のホルダ８０の一長辺側が取り付けられている。これによりホルダ８０は、左右方向ガイド８１に沿って左右方向に移動し、更に左右方向ガイド８１と共に前後方向ガイド８２に沿って前後方向に移動することが可能である。なお前後方向ガイド８２の長さは、栽培パネルＴ５の前後方向の長さよりも長く、左右方向ガイド８１の長さは、栽培パネルＴ５の幅（左右方向の長さ）とホルダ８０の長手方向の長さとを合わせた長さよりも少し長い。ホルダ８０は、栽培パネルＴ５の上の移植位置から、左右方向には栽培パネルＴ５の左方に栽培パネルＴ５の幅相当分外れた位置まで移動し、前後方向には栽培パネルＴ５の前後にホルダ８０の短手方向の長さ分外れた位置まで移動することが可能である。ホルダ８０は、左前方の受け渡し位置において作業者によって設置される培地Ｂを保持する。
【０１７２】
このように構成される移植部７においては、作業者によって設置された培地Ｂを保持したホルダ８０は、受け渡し位置から、移植制御部７０からの指示に従って右前方の移植開始位置に移動し、該移植開始位置を基準として左右方向に及び後方に、栽培パネルＴ５の上方を移動する。また支持台９１は、移植制御部７０からの指示に従って前方のスタート位置から、後方へ栽培パネルＴ５の下方を移動する。培地Ｂの苗床部が栽培パネルＴ５における空き孔Ｔ１の真上の位置に存在するとき、移植制御部７０は移植アーム９０がその真下に位置するように支持台９１を移動させる。続けて移植制御部７０は、移植アーム７０の先端部の移植ハンドが上昇位置へ上昇するように駆動部９２を動作させる。移植アーム９０が移植ハンドごと空き孔Ｔ１を貫通し、移植ハンドが孔Ｔ１の真上の苗床部へ到達する上昇位置へ上昇すると苗床部を掴持し、そのまま移植アーム９０は下降する。各移植アーム９０の下降により、移植ハンドに掴持された苗床部は、ホルダ８０に設けられている格子にて破断されて移植アーム９０と共に下降して、栽培パネルＴ５の孔Ｔ１に入り、縮径された部分で保持される。各移植ハンドによる掴持を解除し、更に移植アーム９０は下降して移植ハンドは初期位置に戻る。このように、移植制御部７０の指示によってホルダ８０、支持台９１及び移植アーム９０が前後左右及び上下に移動することで、苗床部の栽培パネルＴ５への移植が実現する。
【０１７３】
撮像部３は、移植部７に設置される前の培地Ｂを撮像する機構である。撮像部３は、カメラ３０、載置台３２、ガイド３３及びフレーム３４を備える。フレーム３４は、前記移植部７のフレーム７５の図１中の左側に並設されている。載置台３２はフレーム３４の上面に設けられており、大きさは培地Ｂよりも大きい。載置台３２全体を撮像範囲とするように、載置台３２の上方にカメラ３０がフレーム３４に設置されている。ガイド３３は載置台３２の縁辺に沿ってＬ字状に設けられおり、作業者が培地Ｂを載置台３２上に載置するに際し、培地Ｂがカメラ３０の撮像範囲内の適切な位置に載置されるように設けられている。
【０１７４】
また、図４３中の符号６は、作業者が操作するタブレット型ＰＣ（Personal Computer ）である情報処理装置を示す。情報処理装置６は、表示部６３及び操作部６４を兼用するタッチパネル内蔵型のディスプレイを備え、更に、移植装置１０の撮像部３及び移植部７と無線による通信が可能である。
【０１７５】
実施の形態１における移植装置１０及び情報処理装置６は、培地Ｂから栽培パネルＴ５へ植物Ｐを移植するために、以下のように使用される。作業者は、移植すべき植物Ｐが植えられている培地Ｂを撮像部３の載置台３２に載置した後、撮像部のカメラ３０による撮像を実行させる。撮像部３では、カメラ３０での撮像により得られる画像の画像データを情報処理装置６へ送信する。情報処理装置６では撮像部３から送信された画像データに基づき培地Ｂの画像が表示部６３に表示され、後述するような構成によって画像上で植物Ｐの各個体の選択が可能である。選択された個体の培地Ｂにおける位置の情報が選別情報として移植部７へ送信され、移植部７において選別情報に基づいて生育不良の植物Ｐを除く選別を行ないながら、移植制御部７０の指示による上述した動作によって移植が行なわれる。
【０１７６】
このような選別機能を実現する移植装置１０及び情報処理装置６について夫々詳細を説明する。図４５及び４６は、実施の形態６における移植装置１０及び情報処理装置６の内部構成を示すブロック図である。移植装置１０を構成する移植部７は、上述したようにホルダ移送部８及び移植アーム駆動部９と、これらを制御する移植制御部７０とで構成されている。移植制御部７０は、プログラマブルロジックコントローラ（Programmable Logic Controller ）である。移植制御部７０は、マイクロプロセッサである制御部７１と、フラッシュメモリ等を用いた記憶部７２と、無線又は有線による他装置との通信を実現する通信部７３と、ホルダ移送部８及び移植アーム駆動部９と接続される入出力インタフェース７４とを備える。
【０１７７】
制御部７１は、記憶部７２に予め記憶されてある移植プログラム７Ｐに基づき、通信部７３から受信した選別苗の情報を参照しながらホルダ移送部８へホルダ８０の移動及び停止を指示すると共に、移植アーム駆動部９へ移植アーム９０の上下駆動、移植アーム９０の並設方向への移動、及びガイドレール７６に沿った走行並びに夫々の停止を指示する。通信部７３から受信した情報は一旦記憶部２２に記憶されるようにしてもよい。
【０１７８】
移植プログラム７Ｐは、上述した制御部７１による制御を実行させるプログラムである。移植プログラム７Ｐは記憶部７１に予め記憶されているか、又は制御部７１に組み込まれる。また移植プログラム７Ｐは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体７７に記録されている態様でもよい。記憶部７１は、図示しない読出装置によって記録媒体７７から読み出された移植プログラム７８を記憶する。記録媒体７７はＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＢＤ等の光ディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク等の磁気ディスク、磁気光ディスク、半導体メモリ等である。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから実施の形態６に係る移植プログラム７８をダウンロードし、記憶部７１に記憶させてもよい。
【０１７９】
通信部７３は、Bluetooth（登録商標）若しくはWi-Fi （Wireless Fidelity ）等を用いて無線により通信を実現する。通信部７３は無線に限らず、ＬＡＮ等を用いた有線により通信を実現するものであってもよい。制御部７１は通信部７３により、情報処理装置６から送信される選別された苗の情報を受信することが可能である。
【０１８０】
撮像部３は、カメラ３０にて撮影された画像の画像データを無線又は有線にて情報処理装置６へ送信する通信部３１を備える。通信部３１は、Bluetooth（登録商標）若しくはWi-Fi 等を用いて無線により通信を実現する。なお通信部３１は、ＬＡＮ（Local Area Network）若しくはＵＳＢ（Universal Serial Bus）等を用いた有線により通信を実現するものであってもよい。
【０１８１】
情報処理装置６は上述したようにタブレット型ＰＣであり、制御部６０、記録部６１、一時記憶部６２、表示部６３、操作部６４、通信部６５を備える。情報処理装置６は撮像部を備える構成であってもよい。なお情報処理装置６はタブレット型ＰＣに限らず、所謂スマートフォンなどの携帯型端末装置でもよく、更には据置型のデスクトップＰＣであってもよい。
【０１８２】
情報処理装置６の制御部６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）を用いる。制御部６０は、記録部６１に記憶されている移植アプリプログラム６Ｐを含む各コンピュータプログラムを読み出して実行する。
【０１８３】
記録部６１は、フラッシュメモリを用いる。記録部６１は、制御部６０が読み出す移植アプリプログラム６Ｐを含むコンピュータプログラムを予め記憶している。また記録部６１には、移植に使用される培地Ｂ及び栽培パネルＴ５を識別する情報が予め記録されている。培地Ｂを識別する情報には、苗床部（孔Ｂ１）の数（行数及び列数）及びピッチの寸法が対応付けて記録されている。栽培パネルＴ５を識別する情報には、孔Ｔ１の数（行数及び列数）及びピッチの寸法が対応付けて記録されている。区分けが異なる複数種類の培地Ｂ又は栽培パネルＴ５を用いる場合には、夫々の識別情報と、各識別情報に対応付けて数及びピッチの寸法とが記録されている。更に記録部６１は、移植装置１０の撮像部３から送信される画像データ６Ｉの記録領域としても用いられる。なお、記録部６１は、フラッシュメモリ以外の記憶装置を用いてもよい。一時記憶部６２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等のＲＡＭを用いる。一時記憶部６２は、制御部６０の処理によって生成される情報を一時的に記憶する。
【０１８４】
表示部６３は、タッチパネル内蔵型液晶ディスプレイを用いる。制御部６０は、表示部６３へテキスト及びアイコン等の画像を含む各種操作画面を表示させる。なお、表示部６３は、液晶ディスプレイ以外のものを用いてもよいし、タッチパネル内蔵型でなくともよい。操作部６４は、表示部６３のディスプレイに内蔵されるタッチパネル及び情報処理装置６の筐体に設けられるボタン群を用いる。操作部６４は、タッチパネルにてユーザによる接触及び接触箇所の位置情報を制御部６０へ通知する。また、操作部６４は、ボタンの押下及び押下時間等の情報を制御部６０へ通知する。
【０１８５】
通信部６５は、Bluetooth（登録商標）若しくはWi-Fiを用いた無線通信を実現する。制御部６０は例えば通信部６５により、アクセスポイント（図示せず）経由でWi-Fi により移植装置１０の移植制御部２０及び撮像部３と夫々通信することが可能である。通信部６５は無線に限らず、ＵＳＢを用いた有線通信を実現するものであってもよい。また情報処理装置６がデスクトップＰＣである場合、通信部６５はＬＡＮを用いた有線通信を実現するネットワークカードを用いてもよい。
【０１８６】
上述のように構成される移植装置１０及び情報処理装置６間における移植の処理手順についてフローチャートを参照して詳細を説明する。図４７は、実施の形態６における移植の処理手順の一例を示すフローチャートである。図４７のフローチャートに示す処理手順は、撮像部３の載置台３２上に、育苗工程を経た植物Ｐを含む培地Ｂが載置され、カメラ３０による撮像が行なわれると移植装置１０にて開始され、情報処理装置６では、移植アプリプログラム６Ｐに基づく移植アプリが起動されると開始される。
【０１８７】
撮像部３において、カメラ３０によって撮像された画像の画像データを通信部３１から送信する（ステップＳ１０１）。その後移植装置１０では、移植制御部７０の制御部７１が、撮像部３から送信された画像データに対応する選別情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ１０２）、選別情報を受信しないと判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、制御部７１は処理をステップＳ１０２へ戻し、受信したと判断されるまで待機する待機状態へ移行する。
【０１８８】
情報処理装置６では、制御部６０が通信部６５により画像データを受信し（ステップＳ２０１）、受信した画像データに基づく培地Ｂの撮像画像を含む操作画面を表示部６３に表示する（ステップＳ２０２）。
【０１８９】
制御部６０は、操作画面における撮像画像上にて苗床部の選別を受け付ける（ステップＳ２０３）。制御部６０は、選別された苗に対応する苗床部の識別情報を一時記憶部６２に記憶する（ステップＳ２０４）。苗床部の識別情報は、ステップＳ２０３において選別された苗床部の培地Ｂ上の撮像画像内における位置（行番号及び列番号）によって特定される。次に制御部６０は、ＯＫボタン６４１（図１５参照）がタップされたか否かを判断し（ステップＳ２０５）、ＯＫボタン６４１がタップされていないと判断された場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、処理をステップＳ２０５へ戻してＯＫボタン６４１がタップされたと判断されるまで待機する。なおこの間に、ＣＡＮＣＥＬボタン６４２がタップされた場合、制御部６０は一時記憶部６２に記憶している識別情報を消去する。
【０１９０】
ＯＫボタン６４１がタップされたと判断された場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、制御部６０は、一時記憶部６２に記憶されている識別情報を取得した撮像画像の画像データと対応付けて記録部６１に記録する（ステップＳ２０６）。そして制御部６０は、一時記憶部６２に記憶されている識別情報を選別情報として通信部６５から移植装置１０の移植制御部２０へ送信する（ステップＳ２０７）。なお選別情報は具体的には、例えば１２行２５列の苗床部夫々における成長の優良及び不良を２値情報で表したデジタル情報（優良を「１」、不良を「０」とする）である。またこのとき制御部６０は、培地Ｂを移植装置１０のホルダ８０へ設置するように指示するメッセージを表示部６３に表示させるとよい。情報処理装置６における１つの培地Ｂに対する処理は終了する。
【０１９１】
移植装置１０では、移植制御部７０の制御部７１が通信部７３から選別情報を受信したか否かを判断して待機している（Ｓ１０２）。ステップＳ１０２にて、情報処理装置６から送信された選別情報を受信したと判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、制御部７１は、培地Ｂがホルダ８０に設置され、栽培パネルＴ５も移植装置１０のフレーム７５内に設置されているか否かを確認する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の処理は、移植装置１０側に設けられた移植開始ボタン等の押下によって確認するようにしてもよいし、センサ等を設けて収容されているか否かを制御部７１が検知するようにしてもよい。
【０１９２】
選別情報を受信し、且つ移植元の培地Ｂ及び移植先の栽培パネルＴ５の設置が完了していることが確認されると、制御部７１は、所定の移植アルゴリズムにより定まる移植手順、及び選別情報に基づく移植を開始する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４における移植の手順については詳細を後述する。
【０１９３】
制御部７１は、１つの培地Ｂに栽培されている苗の内、選別情報により選別された生育不良の苗以外の苗の移植を完了させ（ステップＳ１０５）、前記培地Ｂに対する移植処理を終了する。
【０１９４】
次にステップＳ１０４における所定の移植アルゴリズムについて説明する。所定の移植アルゴリズムとは、端的に言えば、移植アーム９０の動作回数を可及的に少なくするためのアルゴリズムであり、移植制御部７０の制御部７１は、複数の移植アーム９０で可能な限り培地Ｂから苗床部を一度に引き抜いて栽培パネルＴ５へ移植させる。所定の移植アルゴリズムに基づく移植手順は以下のように、移植アーム９０の本数ＮA 、栽培パネルＴ５における孔Ｔ１の配列（行列番号）、培地Ｂにおける苗床部の配列（行列番号）に基づき算出される。
【０１９５】
なお以下に説明する移植手順において、栽培パネルＴ５における行列番号は、図４３における右手前側を１行目とし、図４３における右側を１列目とするｘ行ｙ列で識別される。これに応じて培地Ｂにおける苗床部も、ホルダ８０内に設置されている状態で図４３における右手前側を１行目とし、図４３における右側を１列目とするｍ行ｎ列で識別される。
【０１９６】
（１）最初に移植する移植先の最初の孔Ｔ１の行番号ｘ及び列番号ｙ、並びに移植元の苗床部の行番号ｍ及び列番号ｎを、ｘ＝ｙ＝ｍ＝ｎ＝１と初期化する。
【０１９７】
（２）第ｉ番目（ｉ＝１，２，…）に移植する移植先の孔Ｔ１の数ｋ及び位置（行番号ｘ及び列番号ｙ）を決定する。
具体的には、列番号ｙに対し、移植アーム９０間の並設方向の間隔と栽培パネルＴ５の孔Ｔ１間の行方向におけるピッチに基づき、移植先の複数の孔Ｔ１をＰ個間隔で決定する。稼働させる移植アーム９０の数は、移植先の孔Ｔ１の最初の列番号ｙ、間隔Ｐ、及びｘ行目における孔Ｔ１の数（ｙの最大値Ｙ）に応じてｋ＝［（Ｙ−ｙ）／Ｐ］＋１（［］はガウス記号）且つｋ≦ＮA を満たすように定まり、移植先の孔Ｔ１は、行番号ｘ＝ｘ、列番号ｙ＝ｙ＋ｊ×Ｐ（ｊ＝０〜ｋ−１）である。
【０１９８】
（３）第ｉ番目に移植する移植元の苗床部の位置（行番号ｍ及び列番号ｎ）を決定する。
具体的には、列番号ｎに対し、移植アーム９０間の並設方向の間隔と培地Ｂの苗床部間の行方向における間隔に基づき、移植元の苗床部をｐ個間隔で決定される。移植元の苗床部の数は、移植先の孔Ｔ１の数ｋであって、移植元の苗床部は行番号ｍ＝ｍ、列番号ｎ＝ｎ＋ｊ×ｐ（ｊ＝０〜ｋ−１）である。
【０１９９】
（４）移植先の孔Ｔ１の列番号ｙに１を加え、ｙ＝ｙ＋１とする。
このとき、移植先の孔Ｔ１の最初の列番号ｙが間隔Ｐを超えた場合、移植先を次の行としなければならないから、ｘに１を加えｘ＝ｘ＋１、列を最初の列とすべくｙ＝１とする。１を加えたｘが行数の最大値Ｘを超えた場合、移植先は埋まっているので、移植先を次の栽培パネルとすべくｘ＝ｙ＝１と初期化する。
【０２００】
（５）移植元の苗床部の列番号ｎに１を加え、ｎ＝ｎ＋１とする。
このとき、移植元の苗床部の最初の列番号ｎが間隔ｐを超えた場合、移植元を次の行としなければならないから、ｍに１を加えｍ＝ｍ＋１、列を最初の列とすべくｎ＝１とする。１を加えたｍが行数の最大値Ｍを超えるまでは、移植順の番号ｉに１を加えて（２）〜（５）を繰り返す。（１）〜（５）が第１の処理手順である。
【０２０１】
（６）（５）において、１を加えたｍが行数の最大値Ｍを超えた場合、苗床部の行番号ｍ及び列番号ｎの内、移植元として決定されていない行番号ｍ及び列番号ｎの組に、１行目１列目側から行方向に順に、移植順の番号ｉを割り振る。そして移植先の孔Ｔ１については、空き状態の孔Ｔ１を行番号ｘ及び列番号ｙの小さい順に、移植順の番号ｉを割り振る。（６）は第２の処理手順とする。
【０２０２】
培地Ｂ（図２参照）、及び図４４に示した栽培パネルＴ５の例に対して、上述の（１）〜（６）により定められる手順について、移植手順の決定の経過を示す図面を参照しつつ具体的に説明する。図４８〜５４は、実施の形態６における移植アルゴリズムにより定まる移植順序の説明図である。図４８〜５４では、栽培パネルＴ５の孔Ｔ１及び培地Ｂの苗床部夫々に移植順の番号を割り振って移植順序を示している。
【０２０３】
実施の形態６における移植アーム９０の本数はＮA であり、栽培パネルＴは１７行９列であり（Ｘ＝１７、Ｙ＝９）、培地Ｂは上述したように１２行２５列である（Ｍ＝１２、Ｎ＝２５）。栽培パネルＴ５における行方向の間隔Ｐは、実施の形態６における移植アーム９０間の並設方向の間隔が孔Ｔ１間の行方向におけるピッチの２倍であるから、Ｐ＝２である。培地Ｂにおける行方向の間隔ｐは、実施の形態６における移植アーム９０間の並設方向の間隔が苗床部の行方向における間隔の５倍であるから、ｐ＝５である。
【０２０４】
第１番目の移植における移植先はまず上述の（１）により、第１番目の移植における移植先の最初の孔Ｔ１の行番号ｘ及び列番号ｙ、並びに移植元の苗床部の行番号ｍ及び列番号ｎを、ｘ＝ｙ＝ｍ＝ｎ＝１とする。そして（２）により、移植先の孔の数ｋ＝［（Ｙ−ｙ）／Ｐ］＋１（［］はガウス記号）且つｋ≦ＮA に、Ｙ＝９、ｙ＝１、Ｐ＝２、ＮA ＝５を当てはめるとｋ＝５となる。したがって５本の移植アーム９０を用いて、ｘ＝１、ｙ＝１＋ｊ×２（ｊ＝０〜４）であるから（ｘ，ｙ）＝（１，１）、（１，３）、（１，５）、（１，７）、（１，９）の５箇所の孔Ｔ１、即ち第１行目の奇数列が移植先として図４８に示すように定められる。
【０２０５】
第１番目の移植元の苗床部の行番号ｍ及び列番号ｎは（３）により、ｍ＝１、列番号ｎ＝１＋ｊ×５（ｊ＝０〜４）であるから（ｍ，ｎ）＝（１，１）、（１，６）、（１，１１）、（１，１６）、（１，２１）と５箇所が図４８に示すように定められる。
【０２０６】
次に上述の（４）により、ｙ＝ｙ＋１、ｎ＝ｎ＋１がなされ、ｙ＝２、ｎ＝２でいずれも間隔Ｐ、ｐを超えないので（２）に戻り、第２番目の移植における移植先の孔の数ｋ＝［（９−２）／２］＋１、且つｋ≦５によってｋ＝４となる。そして移植先の孔Ｔ１は、ｘ＝１、ｙ＝２＋ｊ×２（ｊ＝０〜３）であるから（ｘ，ｙ）＝（１，２）、（１，４）、（１，６）、（１，８）の４箇所、即ち第１行目の偶数列として図４９に示すように定められる。そして、第２番目の移植における移植元の苗床部の行番号ｍ及び列番号ｎは（３）により、ｍ＝１、列番号ｎ＝２＋ｊ×５（ｊ＝０〜３）であるから（ｍ，ｎ）＝（１，２）、（１，７）、（１，１２）、（１，１７）と４箇所が図４９に示すように定められる。
【０２０７】
同様にして（４）（５）により、ｙ＝ｙ＋１、ｎ＝ｎ＋１がなされ、ｙ＝３、ｎ＝３で列番号ｙは間隔Ｐを超えるので行番号ｘに１を加えてｘ＝ｘ＋１＝２、ｙ＝１とされる。苗床部の列番号ｎはｐを超えないので（２）に戻り、第３番目の移植における移植先の孔の数ｋ＝［（９−１）／２］＋１、且つｋ≦５によってｋ＝５となる。そして移植先の孔Ｔ１は、ｘ＝２、ｙ＝１＋ｊ×２（ｊ＝０〜４）であるから（ｘ，ｙ）＝（２，１）、（２，３）、（２，５）、（２，７）、（２，９）の５箇所、即ち第２行目の奇数列として図５０に示すように定められる。そして、第３番目の移植における移植元の苗床部の行番号ｍ及び列番号ｎは（３）により、ｍ＝１、列番号ｎ＝３＋ｊ×５（ｊ＝０〜４）であるから（ｍ，ｎ）＝（１，３）、（１，８）、（１，１３）、（１，１８）、（１，２３）と５箇所が図５０に示すように定められる。
【０２０８】
（２）〜（５）の繰り返しが第３４番目の移植については図５１に示すように定められる。このとき、（４）において移植先の孔Ｔ１の列番号ｙに１を加え、ｙ＝ｙ＋１とした際に列番号ｙ＝３となって間隔Ｐを超える。したがってｘ＝１７に１を加えｘ＝１８とするが行数の最大値Ｘ＝１７を超えるので、移植先を次の栽培パネルとする。そしてｘ＝ｙ＝１と初期化する。このように３４回の動作で１つの栽培パネルＴ５への移植を完了させることができる。（５）においては移植元の苗床部はｎ＝ｎ＋１＝５としても間隔ｐ＝５を超えないので（２）に戻る。培地Ｂからの第３５番目の移植における移植先の孔の数ｋ＝［（９−１）／２］＋１、且つｋ≦５によってｋ＝５となる。移植先の孔Ｔ１は、ｘ＝１、ｙ＝１＋ｊ×２（ｊ＝０〜４）であるから（ｘ，ｙ）＝（１，１）、（１，３）、（１，５）、（１，７）、（１，９）の５箇所、即ち次のパネルの第１行目の奇数列に図５２に示すように定められる。第３５番目の移植における移植元の苗床部の行番号ｍ及び列番号ｎは（３）により、ｍ＝７、列番号ｎ＝５＋ｊ×５（ｊ＝０〜４）であるから（ｍ，ｎ）＝（７，５）、（７，１０）、（７，１５）、（７，２０）、（７，２５）と５箇所が図５２に示すように定められる。
【０２０９】
更に（２）〜（５）を繰り返して第６０番目の移植について、図５３に示すように定められる。このとき（４）においては、移植先の孔Ｔ１の列番号ｙに１を加え、ｙ＝ｙ＋１とした際に列番号ｙ＝３となって間隔Ｐを超えるのでｘ＝１３に１を加えてｘ＝１４とするが、最大値Ｘ＝１７を超えないのでｘ＝１４、ｙ＝１として次に進む。（５）においては移植元の苗床部の列番号ｎは、ｎ＝ｎ＋１＝６となって間隔ｐ＝５を超え、したがってｍ＝１２に１を加えｘ＝１３とするが、行数の最大値Ｍ＝１２を超える。この場合（６）によって図５４に示すように、移植順序が定められる。
【０２１０】
１つの培地Ｂについては、上述のように説明した移植順序により全ての苗床部を栽培パネルＴ５へ移植することができる。図５４に示すように移植先の栽培パネルＴ５には６つの孔Ｔ１が残るが、原則的には、新しい培地Ｂの行番号ｍ及び列番号ｎとしていずれも初期化して同様に処理を行なう。これによって図５４に示すように、次の培地Ｂにおける第１番目の移植元の（ｍ，ｎ）＝（１，１）、（１，６）、（１，１１）、（１，１６）、（１，２１）の５箇所の苗床部の内、埋まっている孔Ｔ１（ｘ，ｙ）＝（１７，１）、（１７，３）を除く、（ｘ，ｙ）＝（１７，５）、（１７，７）、（１７，９）の３箇所に対応する（ｍ，ｎ）＝（１，１１）、（１，１６）、（１，２１）の５箇所が次の移植先として定められる。
【０２１１】
ただし、実施の形態６における移植装置１０においては、情報処理装置６から受信した選別情報と併せて移植が行なわれる。そこで上述の（１）〜（６）により定められる移植順序に加えて選別情報を参照して行なわれる詳細な移植手順について、フローチャートを参照して以下に説明する。
【０２１２】
まず、上述の（１）〜（６）により定められる移植順序の内、（２）で決定できる移植先の複数の孔Ｔ１の数ｋ及び間隔Ｐについては記憶部７２に、移植先の孔Ｔ１の列番号ｙが１〜Ｐのときの移植アーム５０の数ｋの組として記憶しておくとよい。具体的には、実施の形態６の例では、Ｐ＝２、ｋ＝４（ｙ＝１のとき）、ｋ＝５（ｙ＝２のとき）として記憶される。また、（１）〜（６）により決定できる移植元に対する移植順について番号ｉに対応付けて記憶部７２に記憶しておく。例えば、移植順を示す番号ｉに対応付けて、移植元の苗床部の行番号ｍ及び列番号ｎにより、例えば（ｉ，（ｍ，ｎ））＝（１，（（１，１），（１，６），（１，１１），（１，１６），（１，２１））のように記憶される。培地Ｂ（図２参照）及び図４４の栽培パネルＴ５の例では、図５３及び図５４に示したように、培地Ｂについてｉ＝１〜６０までの第１の処理手順による移植元の苗床部を示す行番号ｍ及び列番号ｎと、ｉ＝６１〜９０までの第２の処理手順による移植元の苗床部を示す行番号ｍ及び列番号ｎとが記憶される。
【０２１３】
図５５及び図５６は、実施の形態６における移植手順の詳細について一例を示すフローチャートである。図５５及び図５６のフローチャートに示す処理手順は、図４７のフローチャートに示したステップＳ１０４の手順に対応する。
【０２１４】
制御部７１はまず、移植先が新しい栽培パネルＴか否かを判断する（ステップＳ４０１）。新しい栽培パネルＴであると判断された場合（Ｓ４０１：ＮＯ）、移植先の位置情報をｘ＝ｙ＝１と初期化し（ステップＳ４０２）、更に、栽培パネルＴ５における孔Ｔ１の空き情報を作成する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３において具体的には、ｘ行ｙ列の孔Ｔ１夫々における空き状態を２値情報で表した（空き状態を「０」、埋まっている状態を「１」とする）デジタル情報であり、初期的にはｘ行ｙ列全てが「０」である。
【０２１５】
制御部７１は、第ｉ番目の移植先の孔Ｔ１の位置を決定する（ステップＳ４０４）。具体的には制御部７１は、移植順ｉが１〜６０（第１処理手順で移植できる順序）である場合は、行番号ｘ及び列番号ｙからｘ＝ｘ、ｙ＝ｙ＋ｊ×Ｐ（ｊ＝０〜ｋ−１）として決定する。記憶部７２には、Ｐ＝２、ｋ＝４（ｙ＝１のとき）、ｋ＝５（ｙ＝２のとき）として記憶されているから、ｘ＝ｙ＝１のときには、ｘ＝１、ｙ＝１，３，５，７，９として移植先の位置が決定される。移植順ｉが６１〜９０である場合、制御部７１は行番号ｘ及び列番号ｙの１つに決定する。
【０２１６】
制御部７１は、第ｉ番目の移植元の苗床部を決定する（ステップＳ４０５）。ステップＳ４０５において制御部７１は、移植順ｉが１〜６０（第１処理手順で移植できる順序）である場合、記憶部７２に移植順ｉに対応付けて記憶されている苗床部の行番号ｍ及び列番号ｎを参照して位置を決定する。第ｉ番目の移植順には、（ｍ，ｎ）＝（１，１）、（１，６）、（１，１１）、（１，１６）、（１，２１）が対応付けられている。移植順ｉが６１〜９０である場合、対応する苗床部の内の培地Ｂに残存している優良な植物Ｐに対応する苗床部を１つずつ順に決定する。
【０２１７】
制御部７１は、ステップＳ４０５で決定した苗床部が夫々、ステップＳ４０４で決定した位置の孔Ｔ１の上へ来るようにホルダ８０を移動させるべくホルダ移送部８へ指示する（ステップＳ４０６）。制御部７１は、ステップＳ４０４で決定した位置の孔Ｔ１の下へ、移植アーム９０が来るように、支持台９１を移動させるべく移植アーム駆動部９へ指示する（ステップＳ４０７）。
【０２１８】
制御部７１は、移植先の行番号ｘ及び列番号ｙの孔Ｔ１について、孔Ｔ１の空き情報が「０」であり、且つ、選別情報に基づいて、孔Ｔ１に対応する行番号ｍ及び列番号ｎの移植元の苗床部の生育が良好であって「１」を示しているという条件を満たすものを特定する（ステップＳ４０８）。制御部７１は、ステップＳ４０８にて条件を満たすと特定された孔Ｔ１に対応する移植アーム９０による培地Ｂの苗床部の引き抜き及び孔Ｔ１への移植を実行する（ステップＳ４０９）。
【０２１９】
次に制御部７１は、移植元の培地Ｂの選別情報及び移植先の栽培パネルＴ５の空き情報を更新する（ステップＳ４１０）。具体的には制御部７１は、ステップＳ４０９の移植の実行により埋められた孔Ｔ１に対応する情報が、埋まっている状態「１」を示すように栽培パネルＴ５の空き情報を更新し、培地Ｂの選別情報に対し、移植の実行により引き抜かれた苗床部に対応する情報を「０」に更新する。
【０２２０】
次に制御部７１は、移植先の孔Ｔ１の列番号ｙに１を加え（ステップＳ４１１）、ｘ行の全列の孔Ｔ１への移植が完了したか否かを判断する（ステップＳ４１２）。ステップＳ４１２において制御部７１は、移植順ｉが第１の処理手順に対応する１〜６０の間である場合には、列番号ｙが間隔Ｐよりも大きいか否かにより判断でき、移植順ｉが第２の処理手順に対応する６１〜９０の間である場合には、ｙがＹよりも大きいか否かにより判断できる。
【０２２１】
ステップＳ４１２にて、ｘ行の全列の孔Ｔ１への移植が完了していないと判断された場合（Ｓ４１２：ＮＯ）、制御部７１は培地Ｂからの移植が完了したか否かを、培地Ｂの選別情報が全て「０」となったか否かにより判断する（ステップＳ４１３）。ステップＳ４１３にて、培地Ｂからの移植が完了していないと判断された場合（Ｓ４１３：ＮＯ）、制御部７１は、移植順序の番号ｉに１を加えて（ステップＳ４１４）、ステップＳ４０４へ処理を戻す。
【０２２２】
ステップＳ４１２にて、ｘ行の全列の孔Ｔ１への移植が完了したと判断された場合（Ｓ４１２：ＹＥＳ）、制御部７１は、行番号ｘに１を加えてｘ＝ｘ＋１とし、ｙを先頭列としてｙ＝１とする（ステップＳ４１５）。次に制御部７１は、行番号ｘが最大値Ｘよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ４１６）。ステップＳ４１６において、行番号ｘが最大値Ｘ以下であると判断された場合（Ｓ４１６：ＮＯ）、制御部７１は処理をステップＳ４１３へ戻し、次のｘ行についての移植を続行させる。
【０２２３】
ステップＳ４１６において、行番号ｘが最大値Ｘよりも大きいと判断された場合（Ｓ４１６：ＹＥＳ）、制御部７１は、設置されている栽培パネルＴへの移植が完了したか否か、空き情報に「０」が含まれているか否かによって判断する（ステップＳ４１７）。ステップＳ４１７において移植が完了していないと判断された場合（Ｓ４１７：ＮＯ）、制御部７１は、空き孔Ｔ１の位置を特定し（ステップＳ４１８）する。ステップＳ４１８にて具体的には、制御部７１は空き情報「０」に対応する行番号ｘ及び列番号ｙを小さい順に特定する。そして制御部７１は、第２の処理手順の対象となる苗床部（ｉ＝６１〜９０）又は培地Ｂにおける移植順ｉ以下で、移植されずに残されている苗床部を対象にして、行方向に順に優良株を探索する（ステップＳ４１９）。制御部７１は、ステップＳ４１９において探索された優良株を特定した孔Ｔ１に移植し（ステップＳ４２０）、処理をステップＳ４１７へ戻す。
【０２２４】
ステップＳ４１７において、移植が完了したと判断された場合（Ｓ４１７：ＹＥＳ）、制御部７１は、音声等によって栽培パネルの交換指示を出力させ（ステップＳ４２１）、移植順の番号ｉに１を加えてから（ステップＳ４２２）、処理をステップＳ４０２へ戻す。
【０２２５】
ステップＳ４１３にて、培地Ｂからの移植が完了したと判断された場合（Ｓ４１３：ＹＥＳ）、制御部７１は培地Ｂに対する移植処理を終了し、図４７のフローチャートにおけるステップＳ１０５へ処理を戻す。
【０２２６】
図５５及び図５６のフローチャートを参照した説明では、上述の（１）〜（６）に示した移植アルゴリズムに基づく移植元の苗床部の移植順序については記憶部７２に記憶しておくこととした。しかしながら、（１）〜（６）の移植順の決定手順を図５５及び図５６のフローチャートに示した手順の中で行なうようにしてもよい。
【０２２７】
選別情報を考慮した移植順序で移植される過程について、具体的に説明する。図５７は、実施の形態６における情報処理装置６にて表示される操作画面の一例を示す説明図である。図５７は、図４７のフローチャートにして示した処理手順の内、ステップＳ２０２において制御部６０が表示させる操作画面の例を示している。図５７に示すようにこのときの操作画面には、培地Ｂ全体の撮像画像が所定の枠に一致させて表示され、更に、移植をスタートさせるＯＫボタン６４１及び、苗の選別をキャンセルさせるＣＡＮＣＥＬボタン６４２が表示される。培地Ｂ全体の画像が一度に撮像された表示されることで、作業者は複数の苗を同時に、相対的に選別することが可能である。なお、操作画面中の培地Ｂの撮像画像は拡大表示が可能であるとよい。これにより、作業者は拡大して目視し、苗を選別することが可能になる。
【０２２８】
そして操作画面における培地Ｂの画像が表示される所定の枠（図５７中の太線枠）内の範囲は、各苗床部を夫々選択できるように区分けされており、作業者が表示部６３上の任意の苗床部に対応する箇所をタップすると、タップされた箇所が図５７中のハッチングに示すように、選択箇所として識別可能に表示される。表示態様は色、ハッチング又は○×等の記号によって重畳して表示されるようにしてある。色、ハッチング情報及び記号情報は記録部６１に記録されている。制御部６０は、記録部６１に記録されてある苗床部の数の情報に基づき、培地Ｂの画像上の区分けされた範囲を１２行２５列の行番号ｍ及び列番号ｎで識別し、タップにより選択された苗床部を行番号及び列番号で一時記憶部６２に記憶する。図５７の説明図に示す例では、５行１１列目及び６行１１列目の苗床部が選択されており、したがって制御部６０は、（０５，１１）及び（０６，１１）と記憶する。なお、苗床部の識別情報は、区分けされた範囲を図１５における左上から行方向に順に、例えば通し番号（１，２，３，…）で識別するようにしてもよい。
【０２２９】
次に、図５７の例で示したような操作画面にて生育不良の苗床部が選択された場合に、情報処理装置６から移植装置１０へ送信される選別情報の具体例について説明する。図５８は、選別情報の例を示す説明図である。図５８に示す例では説明を容易にするために、選別情報を図４８〜５４の説明図における培地Ｂの移植順序を示す図に対応させて表している。図５８に示す例では、各４〜７行目の１１列目、６行目の１２列目、７行目の５〜９列目、８行目の１０列目、９行目の１０〜１１列目、１０行目の１０〜１１列目の苗床部が選別されたものとして選別情報が移植装置１０へ送信される。選別情報は苗床部夫々における成長の優良及び不良を２値情報で表したデジタル情報であるから、図５８のような行列情報とは限られないことは勿論であり、例えば３００（＝１２×２５）ビットのビット列で表すことができる。
【０２３０】
図５９は、図５８の選別情報に基づく移植例を示す説明図である。図５９では、移植元の培地Ｂ及び移植先の栽培パネルＴにおいて、移植済みの苗をハッチングで示している。図５８の選別情報に基づき、新しい栽培パネルＴへの最終行ｘ＝１７までの移植が完了した時点では、図５８の選別情報と、図５１に示した移植手順の説明図とを照らし合わせると、培地Ｂ上で太枠内で示されている苗床部に対応する計９つの孔Ｔ１が、図５９の下部に示すように複数の空き孔となる。例えば４行目１１列の生育不良の苗床部の栽培パネルＴ５における８行目６列目の孔Ｔ１への移植が実行されず、該孔Ｔ１は空き孔となる。この場合制御部２１は、図５５及び図５６のフローチャートにおけるステップＳ４１８にて、空き孔Ｔ１の行番号ｘ及び列番号ｙを小さい順に特定し、第２の処理手順の対象となる苗床部（ｉ＝６１〜９０）又は培地Ｂにおける第３４番目の移植順以下で、移植されずに残されている苗床部を対象に、行方向に順に優良株を探索する（Ｓ４１９）。この場合制御部７１は、培地Ｂにおける第３４番目の移植順以下で、移植されずに残されている優良株の苗床部は存在しないので、第２の処理手順の対象となる苗床部を行方向に順に探索する。栽培パネルＴ５における空き孔Ｔ１には、ｉ＝６１〜６９に対応する９つの苗床部が移植される。
【０２３１】
次に新しい栽培パネルＴ５に交換されたときには、培地Ｂの次の移植順序ｉ＝３５に対応する苗床部からの移植を新しい栽培パネルＴ５のｘ＝ｙ＝１から順次開始する。
【０２３２】
このようにして実施の形態６に示した移植装置１０では、画像に基づく選択操作によって選択された選別情報の情報と併せ、できる限り少ない回数で生育不良の株を除いた移植を実現することが可能となる。情報処理装置６は無線により移植装置１０と通信が可能であるから、移植装置１０の設置場所から離れた場所で作業する作業者による操作が可能となる。
【０２３３】
（変形例１）
生育不良であって移植から除外すべき植物Ｐを作業者が選択し易いように、図５７に示した操作画面に、選択基準とする等級見本を共に表示するようにしてもよい。図６０は、変形例１における操作画面の一例を示す説明図である。変形例１における操作画面には、培地Ｂの撮像画像のとなりに、等級見本の画像６４３が含まれて表示部６３に表示されている。等級見本の画像６４３は、情報処理装置６の記録部６１に記録されている。制御部６０は、撮像部３から培地Ｂの撮像画像の画像データを受信した場合、撮像画像と共に等級見本の画像６４３を記録部６１から読み出して表示部６３へ表示させる。なお等級見本の画像６４３は移植制御部２０の記憶部２２に記憶されており、情報処理装置６へ制御部２１によって送信される構成としてもよい。これにより作業者は、培地Ｂにおける植物Ｐの状態と等級見本とを見比べながら、移植させない植物Ｐを選別することが可能であるから、作業者による判断基準を同レベルへ統一化させることができ、植物Ｐの品質の均質化を図ることが可能である。
【０２３４】
（変形例２）
また実施の形態６においては、タブレット型ＰＣである情報処理装置６が備えるカメラを撮像部３のカメラ３０として用いる構成としてもよい。この場合、図４７のフローチャートに示した処理手順の内、ステップＳ１０１も情報処理装置６側で実行される。つまり情報処理装置６で移植アプリプログラム６Ｐに基づく移植アプリが起動され、移植アプリによって起動されたカメラ機能によってカメラ３０による撮像が行なわれると開始される。このとき、ピントずれなど撮像に不具合があった場合にはＣＡＮＣＥＬボタン６４２の押下によって撮像から再開される。そして移植装置１０側では、移植制御部７０において選別情報を受信したか否かを判断するステップＳ１０２から処理が開始される。
【０２３５】
（実施の形態７）
図６１は、実施の形態７における移植装置１０の模式的斜視図である。実施の形態７においては、実施の形態６における撮像部３のカメラ３０がホルダ８０を俯瞰する位置に設置されており、共に移動する。またカメラ３０は動画を撮影して撮像部３の通信部３１からは動画の画像データが情報処理装置６へ送信される。実施の形態７における移植装置１０及び情報処理装置６における構成は、上述したカメラ３０及び以下に示す処理手順以外は、実施の形態７における構成と同様であるから、共通する構成については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０２３６】
図６２は、実施の形態７における移植の処理手順の一例を示すフローチャートである。図６２のフローチャートに示す処理手順は、情報処理装置６において移植アプリプログラム６Ｐに基づく移植アプリが起動されると開始される。
【０２３７】
情報処理装置６において制御部６０は、動画の画像データの送受信用の通信を接続すべく移植装置１０へ接続し（ステップＳ２１１）、これにより移植装置１０が処理を開始する。
【０２３８】
移植装置１０は、情報処理装置６と通信接続を確立させてカメラ３０による動画の撮影を開始すると共に画像データの通信部３１から送信を開始する（ステップＳ１１１）。
【０２３９】
情報処理装置６において制御部６０は、画像データの受信を開始し（ステップＳ２１２）、受信した画像データに基づき培地Ｂの動画を枠内に含む操作画面を表示部６３に表示させる（ステップＳ２１３）。制御部６０は、操作画面内に表示されている培地Ｂの苗床部が選択（タップ）されたか否かを判断する（ステップＳ２１４）。選択されたと判断された場合（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、制御部６０は、操作画面内の培地Ｂの動画像内における選択箇所（行番号ｐ及び列番号ｑ）を特定する（ステップＳ２１５）。制御部６０は、選択箇所の行番号ｐ列番号ｑ−１までの苗床部を優良株とし、行番号ｐ及び列番号ｑの苗床部を生育不良とする選別情報を送信する（ステップＳ２１６）。したがって作業者は、培地Ｂの撮像画像中の１行１列目から順に目視で選別する。
【０２４０】
移植装置１０においては、移植制御部７０の制御部７１が選択された苗床部までの選別情報を選択操作の都度受信し（ステップＳ１１２）、培地Ｂ及び栽培パネルＴが設置されていることを確認すると（ステップＳ１１３）、受信した選別情報に基づいて、選択された箇所に対応する苗床部までの移植を開始する（ステップＳ１１４）。移植の手順は実施の形態１にて説明した図５５及び図５６のフローチャートに示した手順と同一である。
【０２４１】
情報処理装置６において制御部６０は、生育不良の苗の苗床部が選択される都度ステップＳ２１４〜Ｓ２１６の処理を実行する。ステップＳ２１４にて苗床部の選択がされていないと判断された場合（Ｓ２１４：ＮＯ）、制御部６０は、ＯＫボタン６４１のタップによって選別が完了したか否かを判断する（ステップＳ２１７）。ステップＳ２１７において完了していないと判断された場合（Ｓ２１７：ＮＯ）、制御部６０は、ステップＳ２１４へ処理を戻す。ステップＳ２１７にて完了したと判断された場合（Ｓ２１７：ＹＥＳ）、制御部６０は、直近の選択箇所以降の行番号及び列番号の苗床部を全て優良株とする選別情報を送信する（ステップＳ２１８）。選別情報の送信を完了させると制御部６０は、画像データの受信を停止して（ステップＳ２１９）、動画データ受信用の通信接続を切断させ（ステップＳ２２０）、必要に応じて選別情報と画像データを記録部６１に記録して（ステップＳ２２１）、１つの培地Ｂに対する移植アプリの処理を終了する。
【０２４２】
移植装置１０において制御部７１は、選別情報を培地Ｂの最終行の最終列まで全て受信したか否か判断する（ステップＳ１１５）。全て受信していないと判断された場合（Ｓ１１５：ＮＯ）、制御部７１は処理をステップＳ１１２へ戻して次の選別情報を受信する。
【０２４３】
ステップＳ１１５において全て受信したと判断された場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、制御部７１は培地Ｂの最終行の最終列までの移植をステップＳ１１４同様にして開始し（ステップＳ１１６）、撮像部３におけるカメラ３０による撮像及び画像データの送信を停止する（ステップＳ１１７）。制御部２１は、開始していた最終箇所までの移植が完了したか否かを判断し（ステップＳ１１８）、完了していないと判断された場合は（Ｓ１１８：ＮＯ）、処理をステップＳ１１８へ戻し、完了したと判断されるまで待機する。ステップＳ１１８において完了したと判断された場合（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、１つの培地Ｂに対する移植処理を終了する。
【０２４４】
このように、情報処理装置６側で全ての植物Ｐについての選別の操作を終えなくとも、選別が完了した位置の苗床部までの移植を同時並行的に開始させることができ、より高速化及び効率化を図ることが可能となる。なお、実施の形態７ではカメラ３０は動画を撮影する構成としたが、静止画を撮像して出力する構成でもよい。例えば、情報処理装置６から送信される選別情報を移植制御部７０側で受信する都度（Ｓ１１２）、カメラ３０にて撮像して画像データを情報処理装置６へ送信すればよい。更に例えば、最初に撮像した画像のみでも同時並行的に移植を開始可能である。図６３は、実施の形態７における静止画を使用した場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。図６３中の処理手順については、図４７に示した実施の形態６における処理手順及び図６２のフローチャートに示した処理手順と同一のステップ番号を付して詳細な説明は省略する。図６３のフローチャートに示すように、移植装置１０側で、撮像部３にて撮像した静止画の画像データを送信した後（Ｓ１０１）、情報処理装置６側で選別操作を受け付ける都度（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、選別情報を送信する（Ｓ２１６）。これにより、スタート時にカメラ３０（又は情報処理装置６に備えられるカメラ）で培地Ｂを撮像した画像データが得られた後は、作業者がその場にいなくとも順次選別操作を進めつつ移植が可能である。なお情報処理装置６側では、送信された画像データに基づく培地Ｂの画像の内、それまでの処理で選択済みの苗床部に対応する箇所については色付けし、選択済みであることを示すようにしてもよい。
【０２４５】
実施の形態１から７及びそれらの変形例、特に、実施の形態１から５に示した移植順に基づく移植と、実施の形態６及び７にて示した選別情報に基づく選別の手順とは、適宜組み合わせることが可能である。複数の移植アームを用いる構成についても実施の形態１から５に示した移植元の苗床部と移植先の孔Ｔ１との間の対応の決定方法と同様の趣旨にて移植手順を決定し、複数の移植アームで同時的に移植を実行させるようにしてもよい。
【０２４６】
なお、上述のように開示された本実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０２４７】
１，１０  移植装置
２，７  移植部
２０，７０  移植制御部
２１，７１  制御部
２２，７２  記憶部
２３  操作部
２５，７５  フレーム
２６  支持板（第２保持部）
４，８  ホルダ移送部（移動部）
４０，８０  ホルダ（第１保持部）
５，９  移植アーム駆動部
５０，９０  移植アーム
３  撮像部
３０  カメラ
３１  通信部
６  情報処理装置
６０  制御部
６１  記録部
７３  通信部
７６，７６  レール（第２保持部）
Ｂ，Ｂ２  培地
Ｐ  植物
Ｔ，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５  栽培パネル
Ｔ１  孔
【図１】
2016170993.tif 000003
【図２】
2016170993.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2016170993.tif 000010
【図９】
2016170993.tif 000011
【図１０】
2016170993.tif 000012
【図１１】
2016170993.tif 000013
【図１２】
2016170993.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2016170993.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
2016170993.tif 000020
【図１９】
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【図２０】
2016170993.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
2016170993.tif 000037
【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【国際調査報告】
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