(57)【要約】  本開示のアーク溶接方法は、教示プログラム作成ステップと、位置検出ステップと、溶接ステップとを有する。位置検出ステップでは、教示プログラム作成ステップの後に、サーボモータを有する溶接トーチを用いて、位置検出プログラムを実行する。溶接ステップでは、位置検出ステップの後に、溶接トーチを用いて、溶接プログラムを実行する。さらに、位置検出ステップにおけるサーボモータの位置検出用ゲインは、溶接ステップにおけるサーボモータの溶接用ゲインよりも大きい。
2017077692.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置検出プログラムおよび溶接プログラムを含む教示プログラムを作成する教示プログラム作成ステップと、
前記教示プログラム作成ステップの後に、サーボモータを有する溶接トーチを用いて、前記位置検出プログラムを実行する位置検出ステップと、
前記位置検出ステップの後に、前記溶接トーチを用いて、前記溶接プログラムを実行する溶接ステップと、を備え、
前記位置検出ステップにおける前記サーボモータの位置検出用ゲインは、前記溶接ステップにおける前記サーボモータの溶接用ゲインよりも大きいアーク溶接方法。
【請求項２】
位置調整ゲインと速度調整ゲインと加速度調整ゲインとのいずれか１つについて、前記位置検出ステップにおけるゲインが、前記溶接ステップにおけるゲインより大きく、
前記位置調整ゲインと前記速度調整ゲインと前記加速度調整ゲインとのその他の２つについて、前記位置検出ステップにおけるゲインが、前記溶接ステップにおけるゲインと等しい請求項１に記載のアーク溶接方法。
【請求項３】
位置調整ゲインと速度調整ゲインと加速度調整ゲインとのいずれか２つについて、前記位置検出ステップにおけるゲインが、前記溶接ステップにおけるゲインより大きく、
前記位置調整ゲインと前記速度調整ゲインと前記加速度調整ゲインとのその他の１つについて、前記位置検出ステップにおけるゲインが、前記溶接ステップにおけるゲインと等しい請求項１に記載のアーク溶接方法。
【請求項４】
位置調整ゲインと速度調整ゲインと加速度調整ゲインとの全てについて、前記位置検出ステップにおけるゲインが、前記溶接ステップにおけるゲインより大きい請求項１に記載のアーク溶接方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、溶接トーチを用いたアーク溶接方法に関し、特に、内部にサーボモータを有する溶接トーチを用いたアーク溶接方法における位置検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図８および図９を用いて、従来の溶接トーチについて説明する。図８は、従来の自動溶接装置９００の構成を示す概略図である。図９は、従来の溶接トーチ９２０の構成を示す概略図である。【０００３】
図８に示すように、従来の自動溶接装置９００は、電極送給部９１０と、溶接トーチ９２０と、電極送給部９１０と溶接トーチ９２０とを接続するトーチケーブル９３０とを有する。電極送給部９１０は、ワイヤリール９１１と、送給ローラ９１２と、加圧ローラ９１３と、加圧アーム９１４と、加圧シリンダ９１５と、圧力制御弁９１６とを有する。ワイヤリール９１１に巻きつけられた消耗電極９０１は、送給ローラ９１２の回転によって、トーチケーブル９３０の内部を通って、溶接トーチ９２０に送給される。また、消耗電極９０１は、加圧アーム９１４と、加圧シリンダ９１５と、圧力制御弁９１６とによって、加圧ローラ９１３による圧力が調整される。【０００４】
また、図９に示すように、溶接トーチ９２０は、内部に消耗電極９０１が通っており、スプリングバック式ピストン９２１（以下、ピストン９２１と表す）によって、消耗電極９０１を加圧クランプできる。ピストン９２１は、継手９２２に供給される圧縮空気によって加圧されることで、消耗電極９０１の方に移動して消耗電極９０１をクランプする。【０００５】
図８に示すように、自動溶接装置９００は、加圧シリンダ９１５と継手９２２に方向切換弁９４０を介して圧縮空気を送ることで、消耗電極９０１をピストン９２１によってクランプすることができる。同時に、自動溶接装置９００は、加圧ローラ９１３による消耗電極９０１への圧力を解放できる。そして、消耗電極９０１をピストン９２１によってクランプし、加圧ローラ９１３による圧力を解放した状態で、消耗電極９０１を母材（図示せず）に接触させ、母材の位置を検出する位置検出方法が従来から知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１−２３３０６８号公報
【発明の概要】
【０００７】
本開示のアーク溶接方法は、教示プログラム作成ステップと、位置検出ステップと、溶接ステップとを有する。教示プログラム作成ステップでは、位置検出プログラムおよび溶接プログラムを含む教示プログラムを作成する。位置検出ステップでは、教示プログラム作成ステップの後に、サーボモータを有する溶接トーチを用いて、位置検出プログラムを実行する。溶接ステップでは、位置検出ステップの後に、溶接トーチを用いて、溶接プログラムを実行する。さらに、位置検出ステップにおけるサーボモータの位置検出用ゲインは、溶接ステップにおけるサーボモータの溶接用ゲインよりも大きい。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施の形態にかかるアーク溶接システム１を示す概略図である。
【図２】図２は、実施の形態にかかる溶接トーチ３およびその周辺の構成を示す側面図である。
【図３】図３は、実施の形態にかかる溶接トーチ３のワイヤ送給部１０の拡大図である。
【図４】図４は、実施の形態にかかるアーク溶接方法を示すフロー図である。
【図５】図５は、検出位置Ｐ１の位置検出指令を実行するフロー図である。
【図６】図６は、検出位置Ｐ１の位置検出指令を実行するときの、溶接トーチ３と加工物８とを示す斜視図である。
【図７】図７は、検出位置Ｐ１の位置検出指令を実行するときの、溶接トーチ３と加工物８とを示す斜視図である。
【図８】図８は、従来の自動溶接装置９００の構成を示す概略図である。
【図９】図９は、従来の溶接トーチ９２０の構成を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示の実施の形態の説明に先立ち、従来の装置における問題点を簡単に説明する。
【００１０】
上述した従来の自動溶接装置９００は、消耗電極９０１をクランプするために、電極送給部９１０に加圧ローラ９１３と、加圧アーム９１４と、加圧シリンダ９１５と、圧力制御弁９１６を設けるとともに、溶接トーチ９２０にピストン９２１や継手９２２を設ける必要がある。さらに、加圧シリンダ９１５やピストン９２１に圧縮空気を送るためのホースや方向切換弁９４０も必要であり、非常に複雑な構造である。
【００１１】
（実施の形態）
図１は、本実施の形態にかかるアーク溶接システム１を示す概略図である。図２は、本実施の形態にかかる溶接トーチ３およびその周辺の構成を示す側面図である。図３は、本実施の形態にかかる溶接トーチ３のワイヤ送給部１０の拡大図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施の形態にかかるアーク溶接システム１は、マニピュレータ２と、溶接トーチ３と、制御装置４と、ワイヤケーブル５と、ワイヤ収納ケース６と、溶接ワイヤ７と、ワイヤ送給補助装置９とを有する。溶接トーチ３は、マニピュレータ２の手首部の先端に取り付けられ、マニピュレータ２および溶接トーチ３は制御装置４により制御される。また、溶接トーチ３には、ワイヤケーブル５とワイヤ送給補助装置９とを介して、ワイヤ収納ケース６内の溶接ワイヤ７が供給される。そして、制御装置４によってマニピュレータ２および溶接トーチ３を制御し、加工物８に溶接加工を行う。なお、ワイヤ送給補助装置９は、ワイヤ収納ケース６内の溶接ワイヤ７を一定の送給力で溶接トーチ３へ送給するものである。ワイヤ送給補助装置９の溶接ワイヤ７の送給力は、溶接トーチ３によるワイヤ送給動作に影響を与えるほど大きくはない。また、本実施の形態では、ワイヤ送給補助装置９を用いたアーク溶接システム１について説明するが、ワイヤ送給補助装置９は、ワイヤケーブル５が短い場合などは、必ずしも必要ではない。
【００１３】
図２に示すように、本実施の形態にかかる溶接トーチ３は、ワイヤケーブル５と接続され、ワイヤケーブル５からワイヤケーブル５の内部を通って、溶接ワイヤ７が供給される。溶接ワイヤ７は、ワイヤ送給部１０によって送給されることによって溶接トーチ３の先端部３０から突出し、加工物８の溶接箇所に供給される。また、溶接トーチ３は、接続部４０を有し、接続部４０を介してマニピュレータ２の手首部の先端に接続される。
【００１４】
図３に示すように、本実施の形態にかかる溶接トーチ３のワイヤ送給部１０は、送給ローラ１１および固定ローラ１２によって挟まれた溶接ワイヤ７を、送給ローラ１１の回転によって、正送および逆送させる。正送とは、溶接ワイヤ７を溶接トーチ３の先端部３０から送り出すことであり、逆送とは、溶接ワイヤ７を溶接トーチ３の先端部３０に引き戻すことである。
【００１５】
固定ローラ１２は、ワイヤ送給部１０に固定されており、送給ローラ１１の回転に合わせて溶接ワイヤ７の正送方向および逆送方向に回転できる。また、固定ローラ１２は、溶接ワイヤ７を送給ローラ１１に押し付けるように設けられている。
【００１６】
送給ローラ１１は、歯車またはベルトを介してサーボモータ１３の駆動が伝達され、溶接ワイヤ７を正送または逆送するように回転する。また、送給ローラ１１には、溶接ワイヤ７が固定ローラ１２によって押し付けられている。
【００１７】
サーボモータ１３は、制御装置４からのワイヤ送給指令によって駆動するモータ１３１と、モータの角度位置を把握するためのエンコーダ１３２を有する。制御装置４からのワイヤ送給指令に基づいてサーボモータ１３のモータ１３１が回転し、モータ１３１の回転が、歯車またはベルトを介して伝達されて送給ローラ１１が回転する。また、サーボモータ１３のエンコーダ１３２は、モータ１３１の角度位置をサンプリング周期ごとに検出し、制御装置４に出力する。制御装置４は、サーボモータ１３のエンコーダ１３２から出力されるモータ１３１の角度位置に基づいて、サーボモータ１３の動作状況を把握することができる。制御装置４には、エンコーダから周期的にモータの角度位置が送信される。そのため、制御装置４は、モータ１３１の角度位置に加えて、モータ１３１の角度位置の時間変化に基づいて、モータ１３１の角速度およびモータ１３１の角加速度を算出できる。
【００１８】
サーボモータ１３は、サーボロックがオン（ＯＮ）の状態では、モータ１３１の角度位置を補正する機能がある。すなわち、外力によってモータ１３１が不意に回転され、制御装置４が制御しているモータ１３１の角度位置（以下、制御角度とする）とは異なった角度位置になってしまったことをエンコーダ１３２から受信すると、制御装置４はモータ１３１の角度位置が制御角度になるようにモータ１３１を駆動する。
【００１９】
同様に、サーボモータ１３は、サーボロックがＯＮの状態では、モータ１３１の角速度やモータ１３１の角加速度を補正する機能がある。すなわち、外力によってモータ１３１の角速度や角加速度が不意に変化され、制御装置４が制御しているモータ１３１の角速度（以下、制御速度とする）やモータ１３１の角加速度（以下、制御加速度）とは異なってしまったことを判定すると、制御装置４はモータ１３１の角速度や角加速度が制御速度や制御加速度になるようにモータ１３１を駆動する。
【００２０】
サーボロックの機能は、サーボモータ１３のゲインによって調整され、サーボモータ１３のゲインが高いと、モータの駆動を補正する機能が高くなる。例えば、サーボモータ１３の位置制御に関して、サーボモータ１３の位置調整ゲインが高い場合は、モータ１３１が不意に回転してモータ１３１の角度位置が制御角度からずれた時に、すぐに、モータ１３１の角度位置を制御角度へ戻すようにモータ１３１を駆動する。しかし、サーボモータ１３のゲインが高い場合は、サーボロックの感度が高い（反応が早い）ため、モータ１３１が発振してしまい、モータ１３１の駆動が不安定になるという欠点がある。
【００２１】
これに対し、サーボモータ１３のゲインが低いと、モータ１３１の角度位置を補正する機能が低くなる。すなわち、サーボモータ１３のゲインが低い場合は、モータ１３１が不意に回転してモータの角度位置が制御角度からずれた時に、ゆっくりとモータ１３１の角度位置を制御角度へ戻すようにモータ１３１を駆動する。そのため、モータ１３１の角度位置が制御角度から一時的に大幅にずれてしまうことがある。しかし、サーボモータ１３のゲインが低い場合は、サーボロックの感度が低い（反応が遅い）ため、モータ１３１が発振することはなく、モータ１３１の駆動は安定する。
【００２２】
サーボモータ１３のゲインには、モータ１３１の位置制御の感度である位置調整ゲインに加えて、モータ１３１の角速度制御の感度である速度調整ゲインや、モータ１３１の角加速度制御の感度である加速度調整ゲインがある。モータ１３１の駆動状況に応じて、位置制御ゲイン、速度調整ゲイン、加速度調整ゲインのそれぞれを最適なゲインに設定（変更）することができる。また、サーボモータ１３の制御機能について、位置制御と速度制御と加速度制御のうち、必要のない制御機能については無効にすることも可能である。
【００２３】
次に、本実施の形態のアーク溶接方法について説明する。
【００２４】
図４は、本実施の形態にかかるアーク溶接方法を示すフロー図である。
【００２５】
図４に示すように、手首部の先端に溶接トーチ３を接続したマニピュレータ２を用いたアーク溶接方法は、ステップ１〜ステップ７を有する。
【００２６】
ステップ１は条件設定ステップであり、加工物８や溶接ワイヤ７の情報を制御装置４に設定する。具体的には、ステップ１では、加工物８の厚さや材質や継手形状、溶接ワイヤ７の直径や材質を制御装置４に設定する。
【００２７】
次に、ステップ２は教示プログラム作成ステップであり、教示プログラムを制御装置４に作成する。教示プログラムは、位置検出プログラムおよび溶接プログラムを有する。位置検出プログラムとは、溶接を行う前に、マニピュレータ２を動作させることによって加工物８に溶接ワイヤ７を接触させ、加工物８の位置ずれを検出するためのプログラムである。位置検出プログラムは、複数の位置検出指令によって構成されており、複数の位置検出指令のそれぞれは、マニピュレータ２の動作指令であり、指定された検出位置における加工物８のずれを検出する。位置検出プログラムにより、加工物８が実際に配置されている位置を特定する。
【００２８】
溶接プログラムは、実際に溶接を行うためのプログラムである。溶接プログラムは、複数の溶接指令によって構成されており、複数の溶接指令のそれぞれは、マニピュレータ２の動作指令、溶接電圧指令、溶接電流指令、ワイヤ送給速度指令などを含んでいる。なお、溶接プログラムは、直前に実行した位置検出プログラムの検出結果に基づいて、マニピュレータ２の動作指令を補正する。これにより、加工物８が実際に配置されている位置に合わせた溶接ができる。
【００２９】
教示プログラムは、実際に加工物８に対して溶接トーチ３を接続したマニピュレータ２を動作させて作成しても良いし、コンピュータによって仮想的に作成しても良い。なお、位置検出プログラムと溶接プログラムは、同時並行して作成しても構わないし、一方のプログラムの作成を完了してから他方のプログラムを作成しても構わない。また、ステップ１およびステップ２は作業者がマニピュレータ２やパソコンを操作して制御装置４に設定するものである。
【００３０】
次に、ステップ３では、サーボモータ１３のゲインが位置検出用ゲインＧ１に設定される。位置検出用ゲインＧ１の値は、ステップ１の条件設定ステップにおいて制御装置４に記憶させておく。また、ワイヤ送給補助装置９が起動している場合は、ステップ３において、ワイヤ送給補助装置９を停止させる。
【００３１】
次に、ステップ４は位置検出ステップであり、ステップ２で作成した位置検出プログラムを実行する。位置検出プログラムが実行されると、位置検出プログラムを構成する位置検出指令に基づいて制御装置４がマニピュレータ２を制御し、加工物８に対して溶接ワイヤ７を接触させることで、加工物８の位置ずれを検出する。ステップ４については、後述する。
【００３２】
次に、ステップ５では、サーボモータ１３のゲインを溶接用ゲインＧ２に設定する。すなわち、サーボモータ１３のゲインを位置検出用ゲインＧ１から溶接用ゲインＧ２に変更する。溶接用ゲインＧ２の値は、ステップ１の条件設定ステップにおいて制御装置４に記憶させておく。また、ステップ５では、停止させていたワイヤ送給補助装置９を起動させる。
【００３３】
次に、ステップ６は溶接ステップであり、ステップ２で作成した溶接プログラムを実行する。溶接プログラムが実行されると、溶接プログラムを構成する溶接指令に基づいて制御装置４がマニピュレータ２と溶接トーチ３を制御し、加工物８の溶接が行われる。なお、溶接プログラムに含まれる複数の溶接指令のうちの溶接位置に関する情報は、ステップ４で行った位置検出結果に基づいて補正されて、溶接指令が実行される。
【００３４】
最後に、ステップ７において、加工物８の溶接が終了する。なお、ステップ３〜ステップ７までは、ステップ１およびステップ２に基づいて自動で実行される。
【００３５】
以上のステップ１〜ステップ７を行うことで溶接作業は行われる。しかしながら、全く同じ溶接作業を複数の加工物８に対して行うときは、２回目以降はステップ１およびステップ２は行わず、自動で実行されるステップ３〜ステップ７を行えばよい。
【００３６】
ここで、ステップ３における位置検出用ゲインＧ１およびステップ５における溶接用ゲインＧ２について、説明する。位置検出用ゲインＧ１には、前述したように、モータの位置制御に関する位置調整ゲインＰＧ１、モータの角速度制御に関する速度調整ゲインＶＧ１、モータの角加速度制御に関する加速度調整ゲインＡＧ１という３種類のゲインが存在する。同様に、溶接用ゲインＧ２にも、位置調整ゲインＰＧ２、速度調整ゲインＶＧ２、角速度調整ゲインＡＧ２の３種類のゲインが存在する。
【００３７】
ステップ３における位置検出用ゲインＧ１は、ステップ５における溶接用ゲインＧ２よりも高いゲインである。すなわち、ステップ４の位置検出ステップにおけるサーボモータ１３のゲインは、ステップ６の溶接ステップにおけるサーボモータ１３のゲインよりも高い。これにより、ステップ４の位置検出ステップでは、溶接ワイヤ７の位置ずれを抑えることができ、かつ、ステップ６の溶接ステップでは、サーボモータ１３の発振を抑え、安定した溶接が行える。
【００３８】
前述したように、位置検出用ゲインＧ１および溶接用ゲインＧ２は、ともに、位置調整ゲイン（ＰＧ１、ＰＧ２）と、速度調整ゲイン（ＶＧ１、ＶＧ２）と、角速度調整ゲイン（ＡＧ１、ＡＧ２）の３種類のゲインを有する。本実施の形態においては、３種類のゲインすべてにおいて、位置検出時には、溶接時よりも高く設定しても良い。また、３種類のゲインのうちの１つまたは２つだけ、位置検出時には溶接時よりも高くし、その他のゲインは位置検出時と溶接時が同じであっても良い。なお、サーボモータ１３の制御において、無効化されている機能に関するゲインは、有効化されている機能に関するゲインよりも高い。
【００３９】
次に、ステップ４である位置検出ステップについて、図５〜図７を用いて、さらに具体的に説明する。特に、サーボモータ１３の位置制御機能を例として、位置調整ゲインの設定について、説明する。図５は、検出位置Ｐ１の位置検出指令を実行するフロー図である。図６および図７は、検出位置Ｐ１の位置検出指令を実行するときの、溶接トーチ３と加工物８とを示す斜視図である。
【００４０】
まず、ステップ４−１では、図６に示すように、検出位置Ｐ１のセンシング開始位置Ｓ１まで、溶接トーチ３をマニピュレータによって移動させる。検出位置Ｐ１のセンシング開始位置Ｓ１とは、加工物８上の検出位置Ｐ１から少し離れた位置である。
【００４１】
次に、ステップ４−２では、図６の矢印に示すように、マニピュレータによって溶接トーチ３を動作し、溶接トーチ３の先端部３０から突出した溶接ワイヤ７の先端を加工物８上の検出位置Ｐ１に少し近づける。溶接ワイヤ７は、センシング電圧が印加されており、センシング電圧の変化によって、加工物８との接触を検出できる。
【００４２】
次に、ステップ４−３では、溶接ワイヤ７の先端が加工物８に接触したかどうかを確認し、接触が検出できなければステップ４−２に戻り、さらに検出位置Ｐ１へのアプローチを行う。溶接ワイヤ７の先端の加工物８への接触が検出されるまで、ステップ４−２およびステップ４−３が繰り返される。そして、図７に示すように、溶接ワイヤ７の先端が加工物８に接触したことが検出されると、検出した加工物８上の検出位置Ｐ１の座標を制御装置４に記録する。
【００４３】
次に、ステップ４−４では、図７の矢印に示すように、マニピュレータによって溶接トーチ３を動作し、溶接トーチ３が加工物８から離れるように、検出位置Ｐ１のセンシング開始位置Ｓ１への溶接トーチ３の移動を開始する。
【００４４】
次に、ステップ４−５では、ステップ４−３における溶接ワイヤ７と加工物８との接触により、溶接ワイヤ７が溶接トーチ３に押し込まれていないかを判断する。溶接ワイヤ７の位置は、送給ローラ１１を介してサーボモータ１３に伝達されているので、サーボモータ１３のエンコーダによって、把握されている。そして、ステップ４−３において溶接ワイヤ７が溶接トーチ３に押し込まれている場合は、ステップ４−６において、サーボ機能（特に、位置制御機能）によって、押し込まれた長さだけ溶接ワイヤ７を送給する。すなわち、溶接ワイヤ７の先端をステップ４−３の前の位置に戻す。また、ステップ４−３において、溶接ワイヤ７が溶接トーチ３に押し込まれていない場合、すなわち、溶接ワイヤ７の先端がステップ４−３の前の位置のままの場合は、ステップ４−６は行わない。なお、説明のために、ステップ４−５およびステップ４−６をステップ４−４の後に行うフロー図を示したが、位置検出指令が実行されている間、サーボモータ１３は位置検出用ゲインＧ１が設定されたサーボ機能が有効となっている。そのため、ステップ４−５およびステップ４−６はステップ４−３やステップ４−４と同時に行われている。
【００４５】
次に、ステップ４−７では、溶接トーチ３が検出位置Ｐ１のセンシング開始位置Ｓ１まで移動し、ステップ４−８で、検出位置Ｐ１の位置検出指令を終了する。
【００４６】
以上のように、本実施の形態の位置検出方法では、サーボモータ１３のサーボ機能（特に位置制御機能）により、ステップ４−５およびステップ４−６において、位置検出のための溶接ワイヤ７と加工物８との接触において溶接ワイヤ７の位置が変化しても、元の位置に戻ることができる。
【００４７】
そして、本実施の形態の位置検出方法では、位置検出ステップにおいて、サーボモータ１３のゲイン（位置検出用ゲインＧ１のうちの位置調整ゲインＰＧ１）が溶接ステップにおけるサーボモータ１３のゲイン（溶接用ゲインＧ２のうちの位置調整ゲインＰＧ２）よりも高いため、ステップ４−３において記録される検出位置Ｐ１の座標をより正確に把握できる。
【００４８】
また、位置検出ステップにおいて検出位置を変更するときはマニピュレータ２が大きな動作をし、ワイヤケーブル５の変形による溶接ワイヤ７の位置ずれが起きる。しかし、本実施の形態の位置検出方法では、位置検出ステップにおけるサーボモータ１３のゲイン（位置検出用ゲインＧ１のうちの位置調整ゲインＰＧ１）が溶接ステップにおけるサーボモータ１３のゲイン（溶接用ゲインＧ２のうちの位置調整ゲインＰＧ２）よりも高いため、このようなワイヤケーブル５の変形による溶接ワイヤ７の先端位置の変動も抑えることができる。
【００４９】
なお、本実施の形態においては、サーボモータ１３の位置制御を例として説明したため、位置調整ゲイン（ＰＧ１、ＰＧ２）の変更（ＰＧ１＞ＰＧ２）について説明した。しかし、本開示のアーク溶接方法は、位置調整ゲイン（ＰＧ１、ＰＧ２）に限らず、速度調整ゲイン（ＶＧ１、ＶＧ２）の変更（ＶＧ１＞ＶＧ２）や角速度調整ゲイン（ＡＧ１、ＡＧ２）の変更（ＡＧ１＞ＡＧ２）を行っても構わない。すなわち、位置調整ゲインと速度調整ゲインと加速度調整ゲインとのうちの１つは、位置検出ステップにおけるゲインを、溶接ステップにおけるゲインよりも高くし、その他のゲインについては、位置検出ステップと溶接ステップとで等しくしても良い。また、位置調整ゲインと速度調整ゲインと加速度調整ゲインとのうちの２つは、位置検出ステップにおけるゲインを、溶接ステップにおけるゲインよりも高くし、残りのゲインについては、位置検出ステップと溶接ステップとで等しくしても良い。また、位置調整ゲインと速度調整ゲインと加速度調整ゲインとの全ては、位置検出ステップにおけるゲインを、溶接ステップにおけるゲインよりも高くしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本開示に係るアーク溶接方法によると、シンプルな構造の溶接トーチで、溶接ワイヤの位置を適切に制御して位置検出を行うことができ、産業上有用である。
【符号の説明】
【００５１】
１  アーク溶接システム
２  マニピュレータ
３  溶接トーチ
４  制御装置
５  ワイヤケーブル
６  ワイヤ収納ケース
７  溶接ワイヤ
８  加工物
９  ワイヤ送給補助装置
１０  ワイヤ送給部
１１  送給ローラ
１２  固定ローラ
１３  サーボモータ
３０  先端部
４０  接続部
Ｇ１  位置検出用ゲイン
Ｇ２  溶接用ゲイン
ＰＧ１  位置調整ゲイン（位置検出時）
ＰＧ２  位置調整ゲイン（溶接時）
ＶＧ１  速度調整ゲイン（位置検出時）
ＶＧ２  速度調整ゲイン（溶接時）
ＡＧ１  加速度調整ゲイン（位置検出時）
ＡＧ２  加速度調整ゲイン（溶接時）
Ｐ１  検出位置
Ｓ１  センシング開始位置
１３１  モータ
１３２  エンコーダ
９００  自動溶接装置
９０１  消耗電極
９１０  電極送給部
９１１  ワイヤリール
９１２  送給ローラ
９１３  加圧ローラ
９１４  加圧アーム
９１５  加圧シリンダ
９１６  圧力制御弁
９２０  溶接トーチ
９２１  ピストン
９２２  継手
９３０  トーチケーブル
９４０  方向切換弁
【図１】
2017077692.tif 000003
【図２】
2017077692.tif 000004
【図３】
2017077692.tif 000005
【図４】
2017077692.tif 000006
【図５】
2017077692.tif 000007
【図６】
2017077692.tif 000008
【図７】
2017077692.tif 000009
【図８】
2017077692.tif 000010
【図９】
2017077692.tif 000011
【国際調査報告】
2017077692.tif 000012
2017077692.tif 000013
2017077692.tif 000014