(57)【要約】  所定位置に位置し、文字情報の入力指令を入力するための操作部を複数有し、入力された文字情報の入力指令を情報処理装置に対して送信する文字入力装置を操作して紙文書に記載された文字情報の入力作業を行うロボットシステムであって、文字入力装置の各操作部を操作可能な操作子ユニットと、保持した操作子ユニットを移動させるロボットアームユニットを含むロボットと、撮影装置と、紙文書を撮影する撮影装置制御部と、撮影データに含まれる紙文書の入力対象の文字列を判定する文字列判定部と、文字列判定部が判定した各文字に対応する操作部の位置を判定する操作部位置判定部と、操作部位置判定部が判定した各文字に対応する操作部の位置に基づいてロボットアームユニットが保持する操作子ユニットが各文字の並び順に文字列判定部が判定した操作部を操作して移動するようにロボットアームユニットを制御するロボット制御部と、を含む制御装置とを備える。
2017085932.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定位置に位置し、所定の文字情報の入力指令を入力するための操作部を複数有し、入力された前記所定の文字情報の入力指令を情報処理装置に対して送信する文字入力装置を操作して紙文書に記載された文字情報の入力作業を行うロボットシステムであって、
前記文字入力装置の各前記操作部を操作可能な操作子ユニットと、
前記操作子ユニットを保持可能且つ保持した前記操作子ユニットを移動させるロボットアームユニットを含むロボットと、
撮影装置と、
前記撮影装置を制御して前記紙文書を撮影する撮影装置制御部と、前記撮影装置が撮影した撮影データに含まれる前記紙文書の入力対象の文字列を判定する文字列判定部と、前記文字列判定部が判定した前記文字列の各文字に対応する前記操作部の位置を判定する操作部位置判定部と、前記操作部位置判定部が判定した前記文字列の各文字に対応する前記操作部の位置に基づいて前記ロボットアームユニットが保持する前記操作子ユニットが前記文字列の各文字の並び順に前記文字列判定部が判定した前記操作部を操作して移動するように前記ロボットアームユニットを制御するロボット制御部と、を含む制御装置と、備えるロボットシステム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記操作部位置判定部が判定した前記文字列の各文字に対応する前記操作部の位置に基づいて前記ロボットアームユニットが保持する前記操作子ユニットが前記文字列の各文字の並び順に前記文字列判定部が判定した前記操作部を操作して移動するように前記ロボットアームユニットを動作させる動作経路を算出する経路算出部を更に備え、
前記ロボット制御部は、前記動作経路に基づいて前記ロボットアームユニットを制御する、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記操作子ユニットは、第１操作子及び第２操作子を含み、
前記ロボットアームユニットは、前記第１操作子を保持可能且つ保持した前記第１操作子を移動させる第１ロボットアーム及び前記第２操作子を保持可能且つ保持した前記第２操作子を移動させる第２ロボットアームを含み、
前記経路算出部は、前記第１ロボットアームが保持する前記第１操作子及び前記第２ロボットアームが保持する前記第２操作子が前記文字列の各文字の並び順に前記文字列判定部が判定した前記操作部を操作して移動するように前記第１ロボットアームを動作させる第１動作経路及び前記第２ロボットアームを動作させる第２動作経路を算出する、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
それぞれ前記紙文書の上面を吸着する第１吸着部及び第２吸着部を有する吸着ユニットを更に備え、
前記制御装置は、前記吸着ユニットの前記紙文書の吸着及び解放動作を制御する吸着ユニット制御部を更に備え、
前記第１ロボットアームは、前記第１吸着部を保持可能且つ保持した前記第１吸着部を移動させるよう構成され、
前記第２ロボットアームは、前記第２吸着部を保持可能且つ保持した前記第２吸着部を移動させるよう構成されている、請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記ロボット制御部が前記第１ロボットアームを制御して前記第１吸着部が前記紙文書の対向する一対の側縁のうち一方の側縁の近傍の上面と当接する第１位置に前記第１吸着部を位置させ、前記吸着ユニット制御部が前記吸着ユニットを制御して前記第１吸着部によって前記紙文書を吸着し、前記ロボット制御部が前記第２ロボットアームを制御して前記第２吸着部が前記紙文書の対向する一対の側縁のうち他方の側縁の近傍の上面と当接する第２位置に前記第２吸着部を位置させ、前記吸着ユニット制御部が前記吸着ユニットを制御して前記第２吸着部によって前記紙文書を吸着し、前記ロボット制御部が前記第２ロボットアームを制御して前記第２吸着部を前記紙文書の延在面の法線方向において前記第１吸着部に対して相対的に上方に位置する第３位置に移動させた後、前記第２吸着部を前記第２位置及び前記第３位置の間の第４位置と前記第３位置との間で往復動させ、前記ロボット制御部が前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを制御して前記第１吸着部及び前記第２吸着部を前記紙文書の上面の法線方向と交差する方向に移動させる、請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記情報処理装置は、前記文字入力装置を介して入力された文字情報を表示する表示画面を有する表示装置を備え、
前記撮影装置制御部は、更に前記撮影装置を制御して前記表示画面を撮影し、
前記文字列判定部は、更に前記撮影装置が撮影した前記表示画面の撮影データに含まれる前記文字入力装置を介して入力された前記文字列に対応する入力済文字列を判定し、
前記制御装置は、前記紙文書を撮影した前記画像データに含まれる入力対象の前記文字列と前記表示画面を撮影した前記画像データに含まれる前記文字入力装置を介して入力された文字列に対応する前記入力済文字列とが一致しているか否かを判定する入力誤り判定部を更に含む、請求項１乃至５の何れかに記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記文字入力装置は、ハードウェアキーボードであり、
前記操作部は前記ハードウェアキーボードのキーであり、
前記ロボット制御部は、前記操作子ユニットが前記キーを押し下げて移動するように前記ロボットアームユニットを制御する、請求項１乃至６の何れかに記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記操作子ユニットの下面は、下方に凸の曲面に形成され、前記キーに当接する当接部を構成している、請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記操作子ユニットは、下限位置と上限位置との間で昇降可能であり、下面が前記キーと当接する昇降部材を含むフロート機構を有する、請求項７又は８に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記フロート機構は、前記昇降部材を上限位置から下限位置に向かう方向に付勢する弾性部材を有する、請求項９に記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記文字入力装置は、複数のキーの画像を含むソフトウェアキーボードを表示する表示画面を有する電磁誘導方式のタッチパネル式表示入力装置であり、
前記操作部は、各前記キーの画像が表示された領域であり、
前記操作子ユニットは、前記文字入力装置によって前記操作子ユニットが前記表示画面に接触した位置の特定に用いられる磁界を発生させる磁界発生部を有する、請求項１乃至６の何れかに記載のロボットシステム。
【請求項１２】
前記文字入力装置は、複数のキーを含むソフトウェアキーボードを表示する表示画面を有する静電容量方式のタッチパネル式表示入力装置であり、
前記操作部は、各前記キーの画像が表示された領域であり、
前記操作子ユニットは、前記文字入力装置によって前記操作子ユニットが前記表示画面に接触した位置の特定に用いられる静電気を帯電させる帯電部を有する、請求項１乃至６の何れかに記載のロボットシステム。
【請求項１３】
前記操作子ユニットが前記操作部を操作した累積作業回数が該累積作業回数の上限値として許容する上限作業回数を超過したことを報知する報知部を更に備え、
前記制御装置は、前記累積作業回数が前記上限作業回数を超過したか否かを判定し、前記累積作業回数が前記上限作業回数を超過した場合は、前記報知部を制御して前記累積作業回数が前記上限作業回数を超過したことを報知する報知部制御部を更に備える、請求項１乃至１１の何れかに記載のロボットシステム。
【請求項１４】
所定位置に位置し、所定の文字情報の入力指令を入力するための操作部を複数有し、入力された前記所定の文字情報の入力指令を情報処理装置に対して送信する文字入力装置を操作して紙文書に記載された文字情報の入力作業を行うロボットシステムの制御方法であって、
前記ロボットシステムは、前記文字入力装置の各前記操作部を操作可能な操作子ユニットと、前記操作子ユニットを保持可能且つ保持した前記操作子ユニットを移動させるロボットアームユニットを含むロボットと、撮影装置と、前記ロボットアームユニット及び前記撮影装置を制御する制御装置と、を含み、
前記制御装置が前記撮影装置を制御して前記紙文書を撮影するステップと、
前記制御装置が前記撮影装置が撮影した撮影データに含まれる前記紙文書の入力対象の文字列を判定するステップと、
前記制御装置が前記文字列判定部が判定した前記文字列の各文字に対応する前記操作部の位置を判定するステップと、
前記制御装置が前記操作部位置判定部が判定した前記文字列の各文字に対応する前記操作部の位置に基づいて前記ロボットアームユニットが保持する前記操作子ユニットが前記文字列の各文字の並び順に前記文字列判定部が判定した前記操作部を操作して移動するように前記ロボットアームユニットを制御するステップと、を含むロボットシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から撮像部が撮影した画像に基づいて所定の処理を行うロボットを含む情報処理装置が知られている（例えば特許文献１参照）。【０００３】
この情報処理装置は、ロボットと、ロボット周辺の画像を撮像する撮像部と、画像に含まれた文字を認識する認識手段と、認識手段で認識された文字の中から所定の報知対象文字を検出する検出手段と、ロボットの動作により報知対象文字が検出されたことを知する報知手段と、を備えている。これによって、報知対象文字に応じた情報を利用者に報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１５１０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、紙文書に記載された文字情報の入力作業においてロボットシステムを利用する場合、例えば、特許文献１に記載の情報処理装置は、文字を認識し、認識した文字に応じた情報を作業者に報知するにとどまり、紙文書に記載された文字例の認識及び文字列の入力作業を含む作業者の一連の作業を代替するものではなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明のある態様に係るロボットシステムは、所定位置に位置し、所定の文字情報の入力指令を入力するための操作部を複数有し、入力された前記所定の文字情報の入力指令を情報処理装置に対して送信する文字入力装置を操作して紙文書に記載された文字情報の入力作業を行うロボットシステムであって、前記文字入力装置の各前記操作部を操作可能な操作子ユニットと、前記操作子ユニットを保持可能且つ保持した前記操作子ユニットを移動させるロボットアームユニットを含むロボットと、撮影装置と、前記撮影装置を制御して前記紙文書を撮影する撮影装置制御部と、前記撮影装置が撮影した撮影データに含まれる前記紙文書の入力対象の文字列を判定する文字列判定部と、前記文字列判定部が判定した前記文字列の各文字に対応する前記操作部の位置を判定する操作部位置判定部と、前記操作部位置判定部が判定した前記文字列の各文字に対応する前記操作部の位置に基づいて前記ロボットアームユニットが保持する前記操作子ユニットが前記文字列の各文字の並び順に前記文字列判定部が判定した前記操作部を操作して移動するように前記ロボットアームユニットを制御するロボット制御部と、を含む制御装置と、備える。【０００７】
この構成によれば、文字入力装置を操作して紙文書に記載された文字情報の情報処理装置に対する入力作業をロボットシステムを用いて適切に行うことができる。したがって、紙文書に記載された文字列に基づき文字入力装置を操作して情報処理装置に対して文字情報を入力するという、事務機器のオペレータが行う作業をロボットによって代替することができる。また、作業をロボットで代替するにあたり、情報処理装置の構成を変更する必要がなく、ロボットシステムの導入を円滑且つ迅速に行うことができる。【０００８】
前記制御装置は、前記操作部位置判定部が判定した前記文字列の各文字に対応する前記操作部の位置に基づいて前記ロボットアームユニットが保持する前記操作子ユニットが前記文字列の各文字の並び順に前記文字列判定部が判定した前記操作部を操作して移動するように前記ロボットアームユニットを動作させる動作経路を算出する経路算出部を更に備え、前記ロボット制御部は、前記動作経路に基づいて前記ロボットアームユニットを制御してもよい。【０００９】
この構成によれば、文字情報の入力作業をロボットシステムを用いて更に適切に行うことができる。【００１０】
前記操作子ユニットは、第１操作子及び第２操作子を含み、前記ロボットアームユニットは、前記第１操作子を保持可能且つ保持した前記第１操作子を移動させる第１ロボットアーム及び前記第２操作子を保持可能且つ保持した前記第２操作子を移動させる第２ロボットアームを含み、前記経路算出部は、前記第１ロボットアームが保持する前記第１操作子及び前記第２ロボットアームが保持する前記第２操作子が前記文字列の各文字の並び順に前記文字列判定部が判定した前記操作部を操作して移動するように前記第１ロボットアームを動作させる第１動作経路及び前記第２ロボットアームを動作させる第２動作経路を算出してもよい。【００１１】
この構成によれば、文字情報の入力作業を迅速に行うことができる。【００１２】
それぞれ前記紙文書の上面を吸着する第１吸着部及び第２吸着部を有する吸着ユニットを更に備え、前記制御装置は、前記吸着ユニットの前記紙文書の吸着及び解放動作を制御する吸着ユニット制御部を更に備え、前記第１ロボットアームは、前記第１吸着部を保持可能且つ保持した前記第１吸着部を移動させるよう構成され、前記第２ロボットアームは、前記第２吸着部を保持可能且つ保持した前記第２吸着部を移動させるよう構成されていてもよい。【００１３】
この構成によれば、文字情報の入力作業に伴う紙文書の移動を適切に行うことができる。【００１４】
前記ロボット制御部が前記第１ロボットアームを制御して前記第１吸着部が前記紙文書の対向する一対の側縁のうち一方の側縁の近傍の上面と当接する第１位置に前記第１吸着部を位置させ、前記吸着ユニット制御部が前記吸着ユニットを制御して前記第１吸着部によって前記紙文書を吸着し、前記ロボット制御部が前記第２ロボットアームを制御して前記第２吸着部が前記紙文書の対向する一対の側縁のうち他方の側縁の近傍の上面と当接する第２位置に前記第２吸着部を位置させ、前記吸着ユニット制御部が前記吸着ユニットを制御して前記第２吸着部によって前記紙文書を吸着し、前記ロボット制御部が前記第２ロボットアームを制御して前記第２吸着部を前記紙文書の延在面の法線方向において前記第１吸着部に対して相対的に上方に位置する第３位置に移動させた後、前記第２吸着部を前記第２位置及び前記第３位置の間の第４位置と前記第３位置との間で往復動させ、前記ロボット制御部が前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを制御して前記第１吸着部及び前記第２吸着部を前記紙文書の上面の法線方向と交差する方向に移動させてもよい。【００１５】
この構成によれば、積み重ねた紙文書のうち、静電気等の影響により張り付いた最上段に位置する紙文書とその下段に位置する紙文書とを分離させることができる。【００１６】
前記情報処理装置は、前記文字入力装置を介して入力された文字情報を表示する表示画面を有する表示装置を備え、前記撮影装置制御部は、更に前記撮影装置を制御して前記表示画面を撮影し、前記文字列判定部は、更に前記撮影装置が撮影した前記表示画面の撮影データに含まれる前記文字入力装置を介して入力された前記文字列に対応する入力済文字列を判定し、前記制御装置は、前記紙文書を撮影した前記画像データに含まれる入力対象の前記文字列と前記表示画面を撮影した前記画像データに含まれる前記文字入力装置を介して入力された文字列に対応する前記入力済文字列とが一致しているか否かを判定する入力誤り判定部を更に含んでいてもよい。【００１７】
この構成によれば、誤入力を検知することができる。【００１８】
前記文字入力装置は、ハードウェアキーボードであり、前記操作部は前記ハードウェアキーボードのキーであり、前記ロボット制御部は、前記操作子ユニットが前記キーを押し下げて移動するように前記ロボットアームユニットを制御してもよい。【００１９】
この構成によれば、ハードウェアキーボードを操作して、紙文書に記載された文字情報の情報処理装置に対する入力作業をロボットシステムを用いて適切に行うことができる。【００２０】
前記操作子ユニットの下面は、下方に凸の曲面に形成され、前記キーに当接する当接部を構成してもよい。【００２１】
この構成によれば、キーとの接触部分を限定することができ、誤入力を防止することができる。【００２２】
前記操作子ユニットは、下限位置と上限位置との間で昇降可能であり、下面が前記キーと当接する昇降部材を含むフロート機構を有していてもよい。【００２３】
この構成によれば、押し下げ動作に係る位置誤差をフロート機構に吸収させることができ、ロボットシステムの構成を簡素化することができる。【００２４】
前記フロート機構は、前記昇降部材を上限位置から下限位置に向かう方向に付勢する弾性部材を有していてもよい。【００２５】
この構成によれば、キーボードのキーをより確実に押し下げることができる。【００２６】
前記文字入力装置は、複数のキーの画像を含むソフトウェアキーボードを表示する表示画面を有する電磁誘導方式のタッチパネル式表示入力装置であり、前記操作部は、各前記キーの画像が表示された領域であり、前記操作子ユニットは、前記文字入力装置によって前記操作子ユニットが前記表示画面に接触した位置の特定に用いられる磁界を発生させる磁界発生部を有していてもよい。【００２７】
この構成によれば、電磁誘導方式のタッチパネル式表示入力装置の表示画面に表示されたソフトウェアキーボードを操作して、紙文書に記載された文字情報の情報処理装置に対する入力作業をロボットシステムを用いて適切に行うことができる。【００２８】
前記文字入力装置は、複数のキーを含むソフトウェアキーボードを表示する表示画面を有する静電容量方式のタッチパネル式表示入力装置であり、前記操作部は、各前記キーの画像が表示された領域であり、前記操作子ユニットは、前記文字入力装置によって前記操作子ユニットが前記表示画面に接触した位置の特定に用いられる静電気を帯電させる帯電部を有していてもよい。【００２９】
この構成によれば、静電容量方式のタッチパネル式表示入力装置の表示画面に表示されたソフトウェアキーボードを操作して、紙文書に記載された文字情報の情報処理装置に対する入力作業をロボットシステムを用いて適切に行うことができる。【００３０】
前記操作子ユニットが前記操作部を操作した累積作業回数が該累積作業回数の上限値として許容する上限作業回数を超過したことを報知する報知部を更に備え、
前記制御装置は、前記累積作業回数が前記上限作業回数を超過したか否かを判定し、前記累積作業回数が前記上限作業回数を超過した場合は、前記報知部を制御して前記累積作業回数が前記上限作業回数を超過したことを報知する報知部制御部を更に備えていてもよい。【００３１】
この構成によれば、消耗品の交換時期が到来したことをオペレーターに報知することができる。【００３２】
上記課題を解決するため、本発明のある態様に係るロボットシステムの制御方法は、所定位置に位置し、所定の文字情報の入力指令を入力するための操作部を複数有し、入力された前記所定の文字情報の入力指令を情報処理装置に対して送信する文字入力装置を操作して紙文書に記載された文字情報の入力作業を行うロボットシステムの制御方法であって、前記ロボットシステムは、前記文字入力装置の各前記操作部を操作可能な操作子ユニットと、前記操作子ユニットを保持可能且つ保持した前記操作子ユニットを移動させるロボットアームユニットを含むロボットと、撮影装置と、前記ロボットアームユニット及び前記撮影装置を制御する制御装置と、を含み、前記制御装置が前記撮影装置を制御して前記紙文書を撮影するステップと、前記制御装置が前記撮影装置が撮影した撮影データに含まれる前記紙文書の入力対象の文字列を判定するステップと、前記制御装置が前記文字列判定部が判定した前記文字列の各文字に対応する前記操作部の位置を判定するステップと、前記制御装置が前記操作部位置判定部が判定した前記文字列の各文字に対応する前記操作部の位置に基づいて前記ロボットアームユニットが保持する前記操作子ユニットが前記文字列の各文字の並び順に前記文字列判定部が判定した前記操作部を操作して移動するように前記ロボットアームユニットを制御するステップと、を含む。【００３３】
この構成によれば、文字入力装置を操作して紙文書に記載された文字情報の情報処理装置に対する入力作業をロボットシステムを用いて適切に行うことができる。したがって、紙文書に記載された文字列に基づき文字入力装置を操作して情報処理装置に対して文字情報を入力するという、事務機器のオペレータが行う作業をロボットによって代替することができる。また、作業をロボットで代替するにあたり、情報処理装置の構成を変更する必要がなく、ロボットシステムの導入を円滑且つ迅速に行うことができる。
【発明の効果】
【００３４】
本発明は、キーボードを含む情報処理装置に対してキーボードを操作して紙文書に記載された文字情報の入力作業をロボットが適切に行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施の形態１に係るロボットシステムの構成例を示す斜視図である。
【図２】図１のロボットシステムのロボットの構成例を示す正面図である。
【図３】図１のロボットシステムの操作子ユニットの第１操作子及び第２操作子の構成例を示す斜視図である。
【図４】図１のロボットシステムの吸着ユニットの第１吸着部及び第２吸着部の構成例を示す斜視図である。
【図５】図１のロボットシステムの制御系統の構成例を示すブロック図である。
【図６Ａ】図１のロボットシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図６Ｂ】図１のロボットシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図６Ｃ】図１のロボットシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図６Ｄ】図１のロボットシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図７】図１のロボットシステムが文字情報の入力作業を行う机上の構成の一例を示す平面図である。
【図８Ａ】図１のロボットシステムの動作例を示す正面図であり、積み上げられている紙文書の取上動作の動作例を示す図である。
【図８Ｂ】図１のロボットシステムの動作例を示す正面図であり、積み上げられている紙文書の取上動作の動作例を示す図である。
【図９】図１のロボットシステムの撮影装置が撮影した紙文書の画像の一例を示す図である。
【図１０】図１のロボットシステムの撮影装置が撮影した表示装置の表示画面の画像の一例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態２に係るロボットシステムの操作子ユニットの構成例を示す側面図である。
【図１２】本発明の実施の形態３に係るロボットシステムの操作子ユニットによって操作されるハードウェアキーボードの構成例を示す側面図である。
【図１３Ａ】本発明の実施の形態３に係るロボットシステムの操作子ユニットの構成例を示す断面図であり、昇降部材が下限位置に位置する状態を示す図である。
【図１３Ｂ】図１３Ａの昇降部材が下限位置に位置する状態を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態３に係るロボットシステムの動作例を示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態４に係るロボットシステムの操作子ユニットの構成例を示す断面図である。
【図１６】本発明の実施の形態５に係るロボットシステムの操作子ユニットの構成例を示す断面図である。
【図１７】本発明の実施の形態６に係るロボットシステムの制御系統の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
【００３７】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るロボットシステム１００の構成例を示す斜視図である。図１に示すように、ロボットシステム１００は、情報処理装置１１０の文字入力装置の操作部を操作して紙文書に記載された文字情報の入力作業を行うシステムである。本実施の形態において、文字入力装置は、ハードウェアキーボード１１１であり、所定の文字情報の入力指令を入力するためのキー（操作部）１１１ａを複数有する。そして、キーボード１１１は、何れかのキー１１１ａが押し下げられたことを検知すると、押し下げられたキー１１１ａに対応する文字情報の入力指令を情報処理装置１１０に対して送信する。すなわち、キーボード（文字入力装置）１１１は、オペレータがキー（操作部）１１１ａに触れて操作することにより文字情報の入力指令を入力する装置である。キーボード１１１は、机１０５の所定位置に位置決めされている。また、情報処理装置１１０は、キーボード１１１の他にキーボード１１１を介して入力された文字情報を表示する表示画面１１２ａを有する表示装置１１２、及び図示しない制御装置を含む。そして、ロボットシステム１００は、情報処理装置１１０に対してキーボード１１１を操作して紙文書に記載された文字情報の入力作業を行う。キーボード１１１は、例えばキー配列がＱＷＥＲＴＹ配列のキーボードである。
【００３８】
図２は、ロボット１の構成例を示す正面図である。図２においては、ロボット１がロボットアームユニット１３を側方に伸ばした状態を示している。
【００３９】
図１及び図２に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１と、操作子ユニット４と、吸着ユニット５と、撮影装置６と、制御装置７とを備える。
【００４０】
ロボット１は、例えば、一対のロボットアーム（第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂ）を有するロボットアームユニット１３を備える水平多関節型の双腕ロボットである。但し、これに限られるものではなく、ロボットアームは、垂直多関節型のロボットアームであってもよい。
【００４１】
ロボット１は、台車１２と、台車１２に支持されたロボットアームユニット１３とを含む。すなわち、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂは、台車１２に支持されている。
【００４２】
台車１２は、車輪１２ａを有し、移動可能に構成されている。そして、台車１２は、基軸１６を含み、基軸１６は、台車１２の上面に固定されている。また、制御装置７は、台車１２内に収容されている。従って、ロボット１の移動を容易に行うことができる。
【００４３】
ロボットアームユニット１３は、操作子ユニット４を保持可能且つ保持した操作子ユニット４を所定の動作範囲内で移動させるよう構成されている。また、ロボットアームユニット１３は、吸着ユニット５を保持可能且つ保持した吸着ユニット５を所定の動作範囲内で移動させるよう構成されている。
【００４４】
ロボットアームユニット１３は、第１ロボットアーム１３Ａと、第２ロボットアーム１３Ｂとを含む。
【００４５】
第１ロボットアーム１３Ａは、操作子ユニット４の第１操作子４１を保持可能且つ保持した第１操作子４１を所定の動作範囲内で移動させるよう構成されている。また、第１ロボットアーム１３Ａは、吸着ユニット５の第１吸着部５１を保持可能且つ保持した第１吸着部５１を所定の動作範囲内で移動させるよう構成されている。
【００４６】
第１ロボットアーム１３Ａは、上述の通り水平多関節型ロボットアームであり、アーム部２１と、リスト部２２と、ハンド２３と、ロボットアーム駆動部２４とを含む。
【００４７】
アーム部２１は、リスト部２２及びハンド２３を動作範囲内の任意の位置に位置決めする。アーム部２１は、水平方向に延在する第１リンク２１ａ及び第２リンク２１ｂを含む。第１リンク２１ａは、基端部が台車１２の基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク２１ｂは、第１リンク２１ａの先端部と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク２１ａの先端部に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。
【００４８】
リスト部２２は、その先に連なるハンド２３の高さ位置の変更及び回転軸線Ｌ３回りの任意の姿勢に変更する。リスト部２２は、昇降部２２ａと、回動部２２ｂとを含む。
【００４９】
昇降部２２ａは、第２リンク２１ｂの先端部と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク２１ｂに対し昇降移動可能である。回動部２２ｂは、昇降部２２ａの下端部と回転関節Ｊ４により連結され、昇降部２２ａの下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。このように、ロボット１は昇降部２２ａを備えるので後述するキーボード１１１のキー１１１ａの押下げを昇降部２２ａを動作させることにより行うことができる。
【００５０】
本実施の形態において、回転軸線Ｌ１〜Ｌ３は、互いに平行であり、例えば鉛直方向に延在する。また、回転軸線Ｌ１〜Ｌ３の延在方向と、昇降部２２ａの昇降移動方向とは、互いに平行である。
【００５１】
ロボットアーム駆動部２４は、各関節Ｊ１〜Ｊ４に対応付けられるように設けられている駆動用のサーボモータ（図示せず）、及びそのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）を含む。また、第１ロボットアーム１３Ａの回転軸線Ｌ１と第２ロボットアーム１３Ｂの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、第１ロボットアーム１３Ａの第１リンク２１ａと、第２ロボットアーム１３Ｂの第１リンク２１ａとは上下に高低差を設けて配置されている。これによって、双腕のロボットアームユニット１３をコンパクトに構成することができる。また、双腕のロボットアームユニット１３の構成を簡素化することができる。
【００５２】
ハンド２３は、リスト部２２に取り付けられ、各種ツールを保持する機構である。本実施の形態において、ハンド２３は、操作子ユニット４及び吸着ユニット５を保持する。ハンド２３は、基端部がリスト部２２に取り付けられた基部２３ａと、基部２３ａの先端部から水平方向に伸延する一対の保持体２３ｂ（図１参照）と、一対の保持体２３ｂを水平方向（開閉方向）に移動させる図示しない開閉駆動機構とを含む。
【００５３】
図１に示すように、一対の保持体２３ｂは、開閉方向に対向して配設されている。一対の保持体２３ｂは、それぞれ他方の保持体２３ｂと対向する対向面に凹部が形成され、一対の保持体２３ｂを閉じることによって、操作子ユニット４の後述する保持部４３（図３参照）及び吸着ユニット５の保持部５５（図４参照）を保持し、一対の保持体２３ｂを開くことによって保持したこれらの保持部を開放するように構成されている。したがって、ハンド２３に保持された操作子ユニット４及び吸着ユニット５は、ロボットアームユニット１３の先端に連なるように位置する。
【００５４】
第２ロボットアーム１３Ｂは、操作子ユニット４の第２操作子４２を保持可能且つ保持した第２操作子４２を所定の動作範囲内で移動させるよう構成されている。また、第２ロボットアーム１３Ｂは、吸着ユニット５の第２吸着部５２を保持可能且つ保持した第２吸着部５２を移動させるよう構成されている。その他の第２ロボットアーム１３Ｂの構成は、第１ロボットアーム１３Ａの構成と同様であるので、その詳細な説明を省略する。
【００５５】
このように、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂの駆動部は、互いに独立して設けられ、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂは、互いに独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
【００５６】
図３は、操作子ユニット４の第１操作子４１及び第２操作子４２の構成例を示す斜視図である。
【００５７】
操作子ユニット４は、キーボード１１１のキー１１１ａを操作可能に構成されている。すなわち、キー押下げユニット４は、キーボード１１１のキー１１１ａを押下可能に構成されている。
【００５８】
操作子ユニット４は、第１操作子４１と、第２操作子４２とを含む。
【００５９】
図３に示すように、第１操作子４１は、上述の通り第１ロボットアーム１３Ａのハンド２３に保持され、キーボード１１１のキー１１１ａを押下可能に構成されている。第１操作子４１は、保持部４３と、基部４４と、当接部４５とを含む。
【００６０】
保持部４３は、ハンド２３の一対の保持体２３ｂを閉じることによって一対の保持体２３ｂの凹部と係合するように構成されている。例えば、保持部４３は、円柱状に形成され、上端部と中間部に径方向に突出する鍔部が形成されている。そして、両鍔部の間の窪んだ部分が、ハンド２３の一対の保持体２３ｂの凹部と嵌合するように構成されている。
【００６１】
基部４４は、第１操作子４１がハンド２３によって保持された状態において、昇降部２２ａの回転軸線Ｌ３と交差する方向に延在する板状体であり、例えば水平方向に延在している。そして、基部４４の基端部は、保持部４３の下端部に取り付けられている。
【００６２】
当接部４５は、基部４４の先端部から下方に伸延する柱状体である。当接部４５の先端部の面は、キーボード１１１のキー１１１ａの上面の大きさよりも小さく形成され、任意のキーボード１１１のキー１１１ａを押し下げることができるように構成されている。当接部４５は、例えば弾性を有する材質であり、キー１１１ａを押し下げる際にキー１１１ａを接触したときの衝撃を和らげることができる。
【００６３】
第２操作子４２は、上述の通り、第２ロボットアーム１３Ｂのハンド２３に保持される。その他の第２操作子４２の構成は、第１操作子４１の構成と同様であるので、その詳細な説明を省略する。
【００６４】
図４は、吸着ユニット５の第１吸着部５１及び第２吸着部５２の構成例を示す斜視図である。
【００６５】
吸着ユニット５は、紙文書を吸着可能に構成されている。吸着ユニット５は、第１吸着部５１と、第２吸着部５２と、図示しない真空装置とを含む。
【００６６】
図４に示すように、第１吸着部５１は、上述の通り第１ロボットアーム１３Ａのハンド２３に保持され、紙文書の上面（紙面）を吸着可能に構成されている。第１吸着部５１は、保持部５５と、基部５６と、１以上の吸着盤５７と、配管５８とを含む。
【００６７】
保持部５５は、第１操作子４１の保持部４３と同様に構成されている。このように、操作子ユニット４の保持部４３及び吸着ユニット５の保持部５５は共通化されているので、ハンド２３は、各種のツールを保持し、装着することができるように構成されている。
【００６８】
基部５６は、第１吸着部５１がハンド２３によって保持された状態において、昇降部２２ａの回転軸線Ｌ３と交差する方向に延在する板状体であり、例えば水平方向に延在している。そして、基部５６の基端部は、保持部５５の下端部に取り付けられている。
【００６９】
吸着盤５７は、例えば３つ設けられ、基部５６の伸延方向に一列に並ぶように位置している。各吸着盤５７は、基部５６の下面から下方に伸延する支柱と、支柱の下端部に設けられた吸盤とを有する。吸盤は、下方に向かうに従って支柱の径方向に拡がるテーパー状に形成され、樹脂等の弾性を有する材質で構成されている。
【００７０】
そして、配管５８は、各吸着盤５７の吸盤の下端縁を紙文書の紙面にあてがった際に吸着盤５７の吸盤と紙面との間に形成される内部空間と真空装置とを接続するように配設されている。配管５８には、例えば、図示しない開閉弁が設けられており、開閉弁により配管５８が開放及び閉塞される。
【００７１】
第２吸着部５２は、上述の通り第２ロボットアーム１３Ｂのハンド２３に保持され、紙文書の上面を吸着可能に構成されている。その他の第２吸着部５２の構成は、第１吸着部５１の構成と同様であるので、その詳細な説明を省略する。
【００７２】
真空装置は、たとえば、真空ポンプやＣＯＮＶＵＭ（登録商標）などであり、例えば、ロボット１の近傍に配設されている。しかし、これに限られるものではなく、これに代えて例えば、基部５６の内部、ロボット１の台車１２の内部に設けられていてもよい。真空装置及び配管５８の開閉弁は、制御装置７と電気的に接続又は通信可能に接続され、制御装置７が制御して動作するように構成されている。
【００７３】
なお、本実施の形態において例示するところによると、図１に示すように、第１操作子４１及び第１吸着部５１は、初期状態において、第１ロボットアーム１３Ａの側方に設置された第１ツール台１２０Ａに置かれている。そして、作業目的に応じたツール（第１操作子４１又は第１吸着部５１）を第１ロボットアーム１３Ａのハンド２３が第１ツール台１２０Ａから取り上げて作業を実施するように構成されている。また、第２操作子４２及び第２吸着部５２は、初期状態において、第２ロボットアーム１３Ｂの側方に設置された第２ツール台１２０Ｂに置かれている。そして、作業目的に応じたツール（第２操作子４２又は第２吸着部５２）を第２ロボットアーム１３Ｂのハンド２３が第２ツール台１２０Ｂから取り上げて作業を実施するように構成されている。なお、各ツール台の位置は上記の位置に限られるものではなく、ツールに対応するロボットアームの動作範囲内の任意の位置とすることができる。
【００７４】
撮影装置６は、例えばイメージセンサを有するカメラであり、イメージセンサを向けた対象空間の画像を撮影することができる装置である。また、撮影装置６は、制御装置７と電気的に接続又は通信可能に接続され、撮影した画像に係る情報を制御装置７（図２参照）に対して送信する。
【００７５】
撮影装置６は、第１カメラ６１と、第２カメラ６２とを含む。第１カメラ６１は、第１ロボットアーム１３Ａに取り付けられ、下方に向けられている。本実施の形態において、第１カメラ６１は、机１０５の上に載置された紙文書の紙面を撮影するためのカメラである。第２カメラ６２は、第２ロボットアーム１３Ｂに取り付けられ、側方に向けられている。本実施の形態において、第２カメラ６２は、机１０５の上に設置された表示装置１１２の表示画面１１２ａを撮影するためのカメラである。このように、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを動作させることによって、第１カメラ６１及び第２カメラ６２を互いに独立して移動させることができるように構成されている。また、机１０５の上に載置された紙文書の紙面を撮影するためのカメラと表示装置１１２の表示画面１１２ａを撮影するためのカメラとを別体のカメラで構成しているので、文字入力に係る一連の作業を迅速に行うことができる。
【００７６】
なお、本実施の形態においては撮影装置６を２台のカメラで構成したがこれに限られるものではなく、１台のカメラで構成してもよい。また、撮影装置６の第１カメラ６１及び第２カメラ６２のカメラの位置も上記の構成に限られるものではなく、机１０５の上の紙文書及び表示装置１１２の表示画面１１２ａを撮影可能な任意の位置に固定されていてもよい。
【００７７】
［制御装置の構成例］
図５は、ロボットシステム１００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【００７８】
図５に示すように、制御装置７は、制御部６５及び記憶部６６を含む。制御装置７は、集中制御を行う単独の制御器で構成してもよく、分散制御を行う複数の制御器で構成してもよい。
【００７９】
制御部６５は、例えばマイクロコントローラ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、論理回路、ＰＬＣ等の演算器で構成される。制御部６５は、撮影装置制御部７０と、文字列判定部７２と、キー位置判定部（操作部位置判定部）７３と、経路算出部７４と、ロボット制御部７５と、吸着ユニット制御部７６と、入力誤り判定部７７とを含む。撮影装置制御部７０、文字列判定部７２、キー位置判定部７３、経路算出部７４、ロボット制御部７５、吸着ユニット制御部７６、及び入力誤り判定部７７は、記憶部６６に格納された所定の制御プログラムを制御部６５が実行することにより実現される機能ブロックである。
【００８０】
撮影装置制御部７０は、撮影装置６の第１カメラ６１を制御して紙文書を撮影し、その画像データ（撮影データ）を取得するよう構成されている。また、撮影装置制御部７０は、撮影装置６の第２カメラ６２を制御して表示装置１１２の表示画面１１２ａを撮影し、その画像データを取得するよう構成されている。
【００８１】
文字列判定部７２は、撮影装置６の第１カメラ６１が撮影した画像データに含まれる紙文書の入力対象の文字列を判定する。また、文字列判定部７２は、撮影装置６の第２カメラ６２が撮影した表示装置１１２の表示画面１１２ａの画像データに含まれる、キーボード１１１を介して情報処理装置１１０に入力された文字列を判定する。
【００８２】
キー位置判定部７３は、文字列判定部７２が判定した入力対象の文字列の各文字に対応するキー（操作部）１１１ａの位置を判定する。すなわち、キー位置判定部７３は、予め設定され、記憶部６６に記憶されているキーボード１１１の各キー１１１ａの位置情報に基づき、文字列判定部７２が判定した文字列の各文字に対応するキー１１１ａの位置を判定する。
【００８３】
経路算出部７４は、キー位置判定部７３が判定した入力対象の文字列の各文字に対応するキー１１１ａの位置に基づいて、ロボットアームユニット１３が保持する操作子ユニット４が文字列の各文字の並び順に文字列判定部７２が判定したキー１１１ａを押し下げて移動するようにロボットアームユニット１３を動作させる動作経路を算出する。
【００８４】
ロボット１を双腕ロボットで構成した本実施の形態において、経路算出部７４は第１ロボットアーム１３Ａが保持する第１操作子４１及び第２ロボットアーム１３Ｂが保持する第２操作子４２が文字列の各文字の並び順に文字列判定部７２が判定したキー１１１ａを押し下げて移動するように第１ロボットアーム１３Ａを動作させる第１動作経路及び第２ロボットアーム１３Ｂを動作させる第２動作経路を算出する。
【００８５】
例えば、第１動作経路は、図７に示すようにキーボード１１１のキー１１１ａが設けられている領域を仮想的に左右に２分割した２つの領域Ｋ１及びＫ２のうち、基軸１６に対して第１ロボットアーム１３Ａが位置する側の領域Ｋ１に含まれるキー１１１ａを第１操作子４１が押し下げて移動するように第１ロボットアーム１３Ａを動作させる経路である。また、第２動作経路は、上述の２つの領域のうち、基軸１６に対して第２ロボットアーム１３Ｂが位置する側の領域Ｋ２に含まれるキー１１１ａを第２操作子４２が押し下げて移動するように第２ロボットアーム１３Ｂを動作させる経路である。
【００８６】
ロボット制御部７５は、キー位置判定部７３が判定した文字列の各文字に対応するキー１１１ａの位置に基づいてロボットアームユニット１３が保持する操作子ユニット４が文字列の各文字の並び順に文字列判定部７２が判定したキー１１１ａを押し下げて移動するようにロボットアームユニット１３を制御する。すなわち、ロボット制御部７５は、経路算出部７４が算出した第１動作経路に基づいて第１ロボットアーム１３Ａを制御し、第２動作経路に基づいて第２ロボットアーム１３Ｂを制御する。ロボット制御部７５は、例えば各ロボットアームの各関節Ｊ１〜Ｊ４に対応付けられるように設けられている駆動用のサーボモータを制御する図示しないサーボアンプを介してロボット１を制御する。
【００８７】
吸着ユニット制御部７６は、吸着ユニット５の紙文書の吸着及び解放動作を制御する。すなわち、吸着ユニット制御部７６は、真空装置の動作および配管５８の開閉弁の開閉を制御することによって、紙文書の吸着及び解放動作を制御する。
【００８８】
入力誤り判定部７７は、紙文書を撮影した画像データに含まれる入力対象の文字列とキーボード１１１を介して入力された文字列に対応する表示画面１１２ａを撮影した画像データに含まれる入力済文字列とが一致しているか否かを判定する。
【００８９】
記憶部６６は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを有する。記憶部記憶部６６には、所定のプログラムが記憶されていて、制御部６５がこれらのプログラムを読み出して実行することにより、各種の処理が行われる。また、記憶部６６には、キーボード１１１の各キー１１１ａの位置情報、キーボード１１１の領域Ｋ１及びＫ２に係る情報、並びに後述する処理待ち文書置場Ｐ１、処理中文書置場Ｐ２及び処理済文書置場Ｐ３の位置情報が格納されている。
【００９０】
［動作例］
次に、ロボットシステム１００の動作例を説明する。
【００９１】
図６Ａ，図６Ｂ、図６Ｃ及び図６Ｄは、ロボットシステム１００の動作例を示すフローチャートである。図７は、文字情報の入力作業を行う机１０５の上の構成の一例を示す平面図である。
【００９２】
机１０５は、例えば周知の事務机であり、例えば、作業者がその前（図７において机１０５の下方位置）に椅子を置いて、情報処理装置１１０の表示装置１１２と向き合い、情報処理装置１１０の操作を行うことができるものである。机１０５の机上の奥側（図７に置いて机１０５の上部位置）には表示装置１１２が設置され、表示装置１１２の前にはキーボード１１１が設置されている。
【００９３】
本動作例において、ロボットシステム１００は、インボイス（図９参照）に記載された文字情報の入力作業を行う。未処理のインボイスは、図１及び図７に示すように、机１０５上に規定される処理待ち文書置場Ｐ１に積み上げられている。そして、入力作業は、処理待ち文書置場Ｐ１の積み上げられているインボイスのうち最上段に位置するインボイスを処理中文書置場Ｐ２に移動させて行う。本動作例において、ロボットシステム１００は、インボイスに記載されたParts Numberの項目欄に記載された文字情報、Quantityの各項目欄に記載された文字情報、Unit Priceの項目欄に記載された文字情報、及びAmountの項目欄に記載された文字情報を入力対象としているがこれに限定されるものではない。そして、入力作業が完了した文書は、処理済文書置場Ｐ３に移動させて、積み上げる。処理待ち文書置場Ｐ１は、例えば机１０５の一方の側縁の近傍に規定されている。処理済文書置場Ｐ３は、例えば机１０５の一方の側縁の近傍に規定されている。処理中文書置場Ｐ２は、処理待ち文書置場Ｐ１と処理済文書置場Ｐ３との間に規定されている。なお、処理待ち文書置場Ｐ１、処理中文書置場Ｐ２、及び処理済文書置場Ｐ３は、上記の位置に限られるものではない。例えば、机１０５において作業を行う事務機器のオペレータに代わってロボットシステム１００が作業を実施する場合は、処理待ち文書置場Ｐ１、処理中文書置場Ｐ２、及び処理済文書置場Ｐ３は、このオペレータが採用しているレイアウト通りに規定されてもよい。
【００９４】
まず、図６Ａに示すように、ロボット制御部７５は、第１ツール台１２０Ａに置かれている第１吸着部５１を第１ロボットアーム１３Ａのハンド２３で保持し、第１吸着部５１を第１ロボットアーム１３Ａに装着する。また、ロボット制御部７５は、第２ツール台１２０Ｂに置かれている第２吸着部５２を第２ロボットアーム１３Ｂのハンド２３で保持し、第２吸着部５２第２ロボットアーム１３Ｂに装着する（ステップＳ１０）。
【００９５】
図８Ａ及び図８Ｂは、積み上げられたインボイスの吸着動作の動作例を示す正面図である。
【００９６】
次に、制御部６５は、処理待ち文書置場Ｐ１に積み上げられているインボイスのうち、最上段に位置するインボイスＤ１の吸着動作を行う（ステップＳ２０）。
【００９７】
すなわち、図６Ｂ及び図８Ａに示すように、ロボット制御部７５が第１ロボットアーム１３Ａを制御して第１吸着部５１の吸着盤５７がインボイスＤ１の対向する一対の側縁（長辺）のうち一方の側縁の近傍の上面と当接する第１位置Ｂ１に第１吸着部５１を位置させる（ステップＳ２１）。次に、吸着ユニット制御部７６が吸着ユニット５を制御して第１吸着部５１によってインボイスＤ１を吸着する（ステップＳ２２）。また、ステップＳ２１及びステップＳ２２と並行して、ロボット制御部７５が第２ロボットアーム１３Ｂを制御して第２吸着部５２の吸着盤５７がインボイスＤ１の対向する一対の側縁のうち他方の側縁の近傍の上面と当接する第２位置Ｂ２に第２吸着部５２を位置させる（ステップＳ２３）。次に、吸着ユニット制御部７６が吸着ユニット５を制御して第２吸着部５２によってインボイスＤ１を吸着する（ステップＳ２４）。ステップＳ２２及びステップＳ２４に係る動作が完了すると、次に、ロボット制御部７５が第２ロボットアーム１３Ｂを制御して第２吸着部５２を第２位置Ｂ２の上方の第３位置Ｂ３に移動させる（ステップＳ２５）。次に、図６Ｂ及び図８Ｂに示すように、ロボット制御部７５が第２ロボットアーム１３Ｂを制御して第２吸着部５２を第２位置Ｂ２及び第３位置Ｂ３の間の第４位置Ｂ４と第３位置Ｂ３との間で往復動させる（ステップＳ２６）。そして、インボイスの吸着動作を終了する。上記第３位置Ｂ３は、処理待ち文書置場Ｐ１に置かれたインボイスＤ１の延在面の法線方向において、第２吸着部５２が第１吸着部５１に対して相対的に上方に位置する位置である。
【００９８】
次に、図６Ａ、図１及び図７に示すように、ロボット制御部７５は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを制御して第１吸着部５１及び第２吸着部５２を移動させ、これらの吸着部によって吸着したインボイスＤ１を処理待ち文書置場Ｐ１から処理中文書置場Ｐ２に移動させる（ステップＳ３０）。このとき、インボイスＤ１は、インボイスＤ１の上面の法線方向と交差する方向に移動、すなわち側方に移動する。そして、インボイスＤ１が処理中文書置場Ｐ２に位置すると、吸着ユニット制御部７６が吸着ユニット５を制御して、インボイスＤ１を第１吸着部５１及び第２吸着部５２から離脱させる。
【００９９】
このように、ロボットシステム１００は、積み上げられたインボイスのうち最上段に位置するインボイスＤ１を取り上げて、インボイスＤ１を処理待ち文書置場Ｐ１から処理中文書置場Ｐ２に向かって移動させるとき、第１位置Ｂ１に位置する一方の吸着部（第１吸着部５１）を他方の吸着部（第２吸着部５２）よりも上方の位置（第３位置Ｂ３）に移動させるので、インボイスＤ１とその下方に位置するインボイスＤ２とが静電気等の影響によって張り付いて同時に持ち上げられることを防止することができる。また、ロボットシステム１００は、一方の吸着部を他方の吸着部よりも上方の位置（第３位置Ｂ３）に位置させた後、第３位置Ｂ３と第４位置Ｂ４との間で往復動させるので、インボイスＤ１とインボイスＤ２との張り付きをより効果的に防止することができる。
【０１００】
次に、制御部６５は、インボイスＤ１の入力対象となる文字列の判定処理を以下の通り行う（ステップＳ４０）。
【０１０１】
すなわち、図６Ｃに示すように、上記判定処理においては、まず、制御部６５は、インボイスＤ１の紙面を第１カメラ６１で撮影し、インボイスＤ１の紙面の画像データを取得する（ステップＳ４１）。すなわち、ロボット制御部７５は、第１ロボットアーム１３Ａを制御して第１ロボットアーム１３Ａに取り付けられている第１カメラ６１を処理中文書置場Ｐ２の上方に位置させ、これに続けて、撮影装置制御部７０は、処理中文書置場Ｐ２に位置するインボイスＤ１を撮影してインボイスＤ１の紙面の画像データを取得する。
【０１０２】
図９は、撮影装置６の第１カメラ６１が撮影したインボイスＤ１（紙文書）の画像の一例を示す図である。
【０１０３】
次に、図９に示すように、文字列判定部７２は、インボイスＤ１の入力対象の文字列、すなわちインボイスＤ１のParts Numberの項目欄Ａ１に記載された文字列、Quantityの項目欄Ａ２に記載された文字列、Unit Priceの項目欄Ａ３に記載された文字列、及びAmountの項目欄Ａ４に記載された文字列を判定する（ステップＳ４２）。例えば、文字列判定部７２は、インボイスＤ１の紙面の画像に含まれる"Parts Number"又はこれに類する"Part No."の文字列及びその位置を認識し、この"Parts Number"又は"Part No."の文字列が表された位置の下方に表された文字列「APL-02」をParts Numberの項目欄Ａ１に記載された文字列と判定する。同様に"Quantity"の文字列が表された位置の下方に表された文字列"1"をQuantityの項目欄Ａ２に記載された文字列と判定し、"Unit Price"の文字列が表された位置の下方に表された文字列"3.00"をUnit Priceの項目欄Ａ３に記載された文字列と判定し、"Amount"の文字列が表された位置の下方に表された文字列"3.00"をAmountの項目欄Ａ４に記載された文字列と判定する。そして、入力対象となる文字列の判定処理を終了する。
【０１０４】
次に、ロボット制御部７５は、第１ロボットアーム１３Ａのハンド２３で保持している第１吸着部５１を第１ツール台１２０Ａに置く。そして、第１ツール台１２０Ａに置かれている第１操作子４１を第１ロボットアーム１３Ａのハンド２３で保持し、第１操作子４１を第１ロボットアーム１３Ａに装着する。また、ロボット制御部７５は、第２ロボットアーム１３Ｂのハンド２３で保持している第２吸着部５２を第２ツール台１２０Ｂに置く。そして、第２ツール台１２０Ｂに置かれている第２操作子４２を第２ロボットアーム１３Ｂのハンド２３で保持し、第２操作子４２を第２ロボットアーム１３Ｂに装着する。このようにして、ロボット１が保持するツールを吸着ユニット５から操作子ユニット４に交換する（ステップＳ５０）。
【０１０５】
次に、制御部６５は、文字列の入力動作を以下の通り行う（ステップＳ６０）。
【０１０６】
すなわち、図６Ｄ及び図９に示すように、文字列の入力動作において、まず、キー位置判定部７３は、Parts Numberの項目欄Ａ１に記載された"APL-02"の文字列の各文字に対応するキーの位置を判定する。すなわち、キー位置判定部７３は、記憶部６６に記憶されているキーボード１１１の各キー１１１ａの位置情報に基づき、"A"のキーの位置、"P"のキーの位置、"L"のキーの位置、"-"のキーの位置、"0"のキーの位置、"2"のキーの位置をそれぞれ判定する。同様に、Quantity、Unit Price、Amountの各項目欄に記載された文字列の各文字に対応するキーの位置を判定する（ステップＳ６１）。
【０１０７】
次に、経路算出部７４は、Parts Numberの項目について、キーボード１１１の"A"のキー、"P"のキー、"L"のキー、"-"のキー、"0"のキー、及び"2"のキーを操作子ユニット４がこの順に押し下げて移動し、更にQuantity、Unit Price、Amountの項目に係るキーについても同様に各キーを押し下げて移動するようにロボットアームユニット１３を動作させる動作経路を算出する（ステップＳ６２）。なお、経路算出部７４は、情報処理装置１１０の操作方法に応じて、押し下げるキーの追加及び削除を行う。例えば、情報処理装置１１０において、アクティブな入力対象項目を切り替える指示に対応する操作がTabキーを押し下げる操作である場合、Parts Numberの項目に係る文字列の押し下げ動作が完了した後、すなわち、"2"のキーを押し下げた後、Quantityの項目に係る"1"のキーを押し下げる前に操作子ユニット４がTabキーを押し下げてアクティブな入力対象項目をParts Numberの項目からQuantityの項目に切り替えるようにロボットアームユニット１３の動作経路を算出する。
【０１０８】
また、ロボット１を双腕ロボットで構成した本実施の形態において、経路算出部７４は、Parts Numberの項目について、第２ロボットアーム１３Ｂが保持する第２操作子４２がキーボード１１１の左寄りの領域Ｋ２（図７参照）に位置する"A"のキーを押し下げ、次に第１ロボットアーム１３Ａが保持する第１操作子４１がキーボード１１１の右寄りの領域Ｋ１（図７参照）に位置する"P"のキー、"L"のキー、"-"のキー、"0"のキーをこの順に押し下げ、次に、第２ロボットアーム１３Ｂが保持する第２操作子４２がキーボード１１１の左寄りの領域Ｋ２（図７参照）に位置する"2"のキーを押し下げて移動するように第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂが協調して動作する第１ロボットアーム１３Ａの第１動作経路及び第２ロボットアーム１３Ｂの第２動作経路を算出する。これによって、第１操作子４１及び第２操作子４２のそれぞれの移動距離を少なくすることができ、キーボード１１１を介した情報の入力を迅速に行うことができる。
【０１０９】
次に、ロボット制御部７５は、経路算出部７４が算出した第１動作経路に基づいて第１ロボットアーム１３Ａを制御し、第２動作経路に基づいて第２ロボットアーム１３Ｂを制御する（ステップＳ６３）。これによって、キーボード１１１を介してインボイスＤ１の入力対象となる文字列が情報処理装置１１０に入力される。なお、キーボード１１１のキーの押し下げは、直動関節Ｊ３の動作により行ってもよい。これにより、キーボード１１１のキー１１１ａの押し下げに係る動作を簡易な構成で行うことができ、また、キーボード１１１のキー１１１ａの押し下げ動作速度を向上させることができる。
【０１１０】
次に、制御部６５は、表示装置１１２の表示画面１１２ａを第２カメラ６２で撮影し、表示画面１１２ａの画像データを取得する（ステップＳ６４）。すなわち、ロボット制御部７５は、第２ロボットアーム１３Ｂを制御して第２ロボットアーム１３Ｂに取り付けられている第２カメラ６２を表示画面１１２ａに向けて位置させ、これに続けて、撮影装置制御部７０は、表示画面１１２ａを撮影して表示画面１１２ａの画像データを取得する。
【０１１１】
図１０は、撮影装置６の第２カメラ６２が撮影した表示装置１１２の表示画面１１２ａの画像の一例を示す図である。
【０１１２】
次に、文字列判定部７２は、表示画面１１２ａの画像データに含まれるキーボード１１１を介して入力された文字列に対応する入力済文字列、すなわち表示画面１１２ａのParts Numberの項目欄Ａ１０に記載された文字列、Quantityの項目欄Ａ２０に記載された文字列、Unit Priceの項目欄Ａ３０に記載された文字列、及びAmountの項目欄Ａ４０に記載された文字列を判定する（ステップＳ６５）。例えば、文字列判定部７２は、表示画面１１２ａの画像に含まれる"Parts Number"の文字列及びその位置を認識し、この"Parts Number"の文字列が表された位置の下方に表された文字列「APL-02」をParts Numberの項目欄に記載された文字列と判定する。同様に"Quantity"の文字列が表された位置の下方に表された文字列"1"をQuantityの項目欄に記載された文字列と判定し、"Unit Price"の文字列が表された位置の下方に表された文字列"3.00"をUnit Priceの項目欄に記載された文字列と判定し、"Amount"の文字列が表された位置の下方に表された文字列"3.00"をAmountの項目欄に記載された文字列と判定する。
【０１１３】
次に、入力誤り判定部７７は、インボイスＤ１を撮影した画像データに含まれるParts Number、Quantity、Unit Price、及びAmountの各項目欄に記載された入力対象文字列と、表示画面１１２ａを撮影した画像データに含まれるParts Number、Quantity、Unit Price、及びAmountの各項目欄に記載された確認対象文字列とが一致しているか否かを判定することにより、誤入力の有無を判定する。
【０１１４】
次に、入力誤り判定部７７が入力対象文字列と確認対象文字列とが一致せず誤入力有りと判定した場合（ステップＳ６６においてＹｅｓ）、制御部６５は、情報処理装置１１０の操作方法に応じて、誤入力に係る項目欄に係る文字列の修正に係る動作を実行する。例えば、制御部６５は、ロボットアームユニット１３を動作させ誤入力に係る項目欄に係る文字列を消去するようにキーボードを操作し、更に誤入力に係る項目欄に係る文字列を再度入力するようにキーボードを操作する。そして、ステップＳ６４以下の処理を再度実行する。なお、入力対象文字列と確認対象文字列とが一致しないことを入力作業に係る監督者に報知するように構成してもよい。
【０１１５】
一方、入力誤り判定部７７が入力対象文字列と確認対象文字列とが一致しており誤入力無しと判定した場合（ステップＳ６６においてＮｏ）、文字列の入力動作を終了する。
【０１１６】
次に、図６Ａに示すように、ロボット制御部７５は、ロボット１が保持するツールを操作子ユニット４から吸着ユニット５に交換する（ステップＳ７０）。この動作は、脱着するツールの種類が異なることを除き上記ステップＳ５０の動作と同様である。
【０１１７】
次に、ロボット制御部７５は、ロボットアームユニット１３を制御してインボイスＤ１を処理中文書置場Ｐ２から処理済文書置場Ｐ３に移動させる（ステップＳ８０）。すなわち、ロボット制御部７５が吸着ユニット５を処理中文書置場Ｐ２に位置するインボイスＤ１に当接させ、吸着ユニット制御部７６が吸着ユニット５を制御してインボイスＤ１を吸着する。そして、ロボット制御部７５がロボットアームユニット１３を制御してインボイスＤ１を処理済文書置場Ｐ３に移動させる。そして、吸着ユニット制御部７６が吸着ユニット５を制御して吸着したインボイスＤ１を解放する。
【０１１８】
次に、制御部６５は、処理待ち文書置場Ｐ１に積み上げられたインボイスの全ての入力処理が完了したかを判定する（ステップＳ９０）。例えば、第１カメラ６１によって処理待ち文書置場Ｐ１を撮影した画像に基づいて、制御部６５が処理待ち文書置場Ｐ１にインボイスが残留しているか否かを判定することにより行う。
【０１１９】
そして、制御部６５が処理待ち文書置場Ｐ１にインボイスが残留しており、全ての入力処理が完了していないと判定すると（ステップＳ９０においてＮｏ）、再度ステップＳ２０以下の動作を実行する。すなわち、インボイスＤ１の入力作業を行った後においては、インボイスＤ２の入力作業に移行する。
【０１２０】
一方、制御部６５が全ての入力処理が完了したと判定すると（ステップＳ９０においてＹｅｓ）、一連のインボイスの入力処理を終了する。
【０１２１】
以上に説明したように、本発明のロボットシステム１００は、キーボード１１１を含む情報処理装置１１０に対してキーボード１１１を操作してインボイス（紙文書）に記載された文字情報の入力作業をロボットシステム１００を用いて適切に行うことができる。したがって、インボイスに記載された文字例に基づきキーボード１１１を操作して情報処理装置１１０に対して文字情報を入力するという、事務機器のオペレータが行う作業をロボットによって代替することができる。そして、情報処理装置１１０は、ロボットシステム１００が入力した情報に基づいて所定の情報処理を実行することができる。また、事務機器のオペレータに代わってロボットシステム１００を用いて文字情報の入力作業を行うにあたり、情報処理装置１１０の構成を変更する必要がなく、ロボットシステム１００の導入を円滑且つ迅速に行うことができる。
【０１２２】
（実施の形態２）
図１１は、本実施の形態に係る第１操作子１４１及び第２操作子１４２の構成例を示す側面図である。
【０１２３】
図１１に示すように、第１操作子１４１及び第２操作子１４２の当接部１４５の下面１４５ａを下方に凸の曲面に形成してもよい。これによって、キー１１１ａとの接触部分を限定することができ、誤入力を防止することができる。
【０１２４】
（実施の形態３）
以下では実施の形態３の構成、動作について、実施の形態１との相違点を中心に述べる。
【０１２５】
図１２は、キーボード１１１の構成例を示す側面図である。
【０１２６】
図１２に示すように、キーボード１１１のキー１１１ａは、キー１１１ａの内部に設けられているばねによって付勢され上限位置に位置しており、図１２において一点鎖線で示す下限位置まで押し込み可能に構成されている。そして、ロボット１が位置する側から見て、キーボード１１１は、複数列設けられているキー列のうち、手前側のキー列Ｒ１から奥側のキー列Ｒ２に向かうに従って、高さが高くなるように構成されている。
【０１２７】
図１３Ａは、第１操作子２４１及び第２操作子２４２の構成例を示す断面図であり、昇降部材２６１が下限位置Ｈ１に位置する状態を示す図である。図１３Ｂは、第１操作子２４１及び第２操作子２４２の構成例を示す断面図であり、昇降部材２６１が上限位置Ｈ２に位置する状態を示す図である。
【０１２８】
上記実施の形態１において、第１操作子４１及び第２操作子４２の当接部４５は、弾性を有する材質で構成した、基部４４の先端部から下方に伸延する柱状体である。
【０１２９】
これに対し、本実施の形態において、第１操作子２４１及び第２操作子２４２の当接部２４５は、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように昇降部材２６１と、支持部材２６２と、弾性部材２６３とを含むフロート機構２６０を有する。
【０１３０】
昇降部材２６１は、キー１１１ａと接触する部材であり、弾性部材２６３よりも剛性が高くなるように構成されている。先端部材２６１は、例えば樹脂製であるが、これに限られるものではなく、金属製や木製であってもよい。
【０１３１】
支持部材２６２は、昇降部材２６１を図１３Ａに示す下限位置Ｈ１と、図１３Ｂに示す下限位置Ｈ１の上方の上限位置Ｈ２との間で移動可能に昇降部材を案内して支持する。支持部材２６２は、例えば上端が閉塞され、下端が開口している筒状部材である。すなわち、支持部材２６２は、筒状の周壁２６２ａと、上壁２６２ｂと、開口２６２ｃとを含み、その内部空間に昇降部材２６１の上端部及び弾性部材２６３が位置している。昇降部材２６１の下限位置Ｈ１は、昇降部材２６１の下面２６１ａが昇降部材２６１の開口２６２ｃよりも下方に突出して位置するように規定される。
【０１３２】
弾性部材２６３は、上下方向に延在し、上端部が支持部材２６２の上壁２６２ｂに当接し、下端部が昇降部材２６１の上端に当接している。すなわち、弾性部材２６３は、昇降部材２６１と支持部材２６２との間に介在している。そして、弾性部材２６３は、例えば圧縮ばねであり、下限位置Ｈ１に位置する昇降部材２６１が上限位置Ｈ２に向かって移動することによって上下方向、すなわち軸線方向に圧縮され、上限位置Ｈ２から下限位置Ｈ１に向かって昇降部材２６１を付勢する。すなわち、弾性部材２６３は、上限位置Ｈ２から下限位置Ｈ１に向かう方向に昇降部材２６１を付勢する付勢力（弾性反発力）を発生するように構成され、当該付勢力は、キーボード１１１のキー１１１ａのばね圧（弾性反発力）よりも大きくなるよう規定されている。したがって、フロート機構２６０によってキーボード１１１を押すと、弾性部材２６３の付勢力がキー１１１ａの内部に設けられているばねの付勢力に抗して、キー１１１ａを押し下げることができる。
【０１３３】
このように、フロート機構２６０の昇降部材２６１は、上限位置Ｈ２から下限位置Ｈ１に向かって付勢された状態で、下限位置Ｈ１と上限位置Ｈ２との間で昇降するように構成されている。下限位置Ｈ１と上限位置Ｈ２との距離、すなわち昇降部材２６１のストロークは、例えばキーボード１１１の手前側のキー列Ｒ１と奥側のキー列Ｒ２との高さの差よりも大きく規定されていてもよい（図１４参照）。
【０１３４】
記憶部６６（図５参照）は、更に押下終了高さ位置Ｈｄに係る位置情報を格納している。押下終了高さ位置Ｈｄ（図１４参照）は、第１操作子２４１及び第２操作子２４２によるキーボード１１１のキー１１１ａの押し下げ動作を終了する位置であり、第１操作子２４１及び第２操作子２４２の上昇を開始する位置である。
【０１３５】
その他の構成は、上記実施の形態１と同様であるのでその詳細な説明を省略する。
【０１３６】
［動作例］
図１４は、ロボットシステムの動作例を示す図である。
【０１３７】
図６Ｄに示すように、ステップＳ６３において、ロボット制御部７５は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを制御することにより、押し下げ対象のキー１１１ａの上方に第１操作子２４１又は第２操作子２４２を位置させる。そして、第１操作子２４１又は第２操作子２４２を予め規定された押下終了高さ位置Ｈｄに向かって下降させる。これによって、昇降部材２６１の下面２６１ａがキーボード１１１のキー１１１ａと接触し、昇降部材２６１がキー１１１ａを押し下げる。このとき、弾性部材２６３の付勢力がキー１１１ａの内部に設けられているばねの付勢力に抗して、キー１１１ａは押し下げられる。そして、キー１１１ａが押し込まれて下限位置に達すると、次に、昇降部材２６１が下限位置Ｈ１から上限位置Ｈ２に向かって支持部材２６２に対し相対的に移動する。そして、ロボット制御部７５は、第１操作子２４１又は第２操作子２４２が高さ位置Ｈｄに位置すると、直ちに第１操作子２４１又は第２操作子２４２を上昇させ、元の位置に第１操作子２４１又は第２操作子２４２を位置させる。
【０１３８】
このように、フロート機構２６０の昇降部材２６１は、上限位置Ｈ２から下限位置Ｈ１に向かって付勢された状態で、下限位置Ｈ１と上限位置Ｈ２との間で昇降するので、押下終了高さ位置Ｈｄを下限位置Ｈ１と上限位置Ｈ２との間の任意の位置に設定することにより、キー１１１ａを押し下げることができる。これによって、キーボード１１１のキー１１１ａに強い負荷がかかることを防止することができる。例えば、押下終了高さ位置Ｈｄを、下限位置Ｈ１と上限位置Ｈ２との中央に位置する昇降部材２６１の下面２６１ａがキーボード１１１のキー１１１ａの下限位置に位置するように規定することにより、押下終了高さ位置Ｈｄの位置誤差をフロート機構２６０に吸収させることができ、ロボットシステム１００の構成を簡素化することができる。
【０１３９】
また、例えば、図１４に示すように、押下終了高さ位置Ｈｄを手前側のキー列Ｒ１のキー１１１ａの下限位置（又はその近傍）に相当する位置に規定してもよい。これによって、手前側のキー列Ｒ１のキー１１１ａを押し下げ、第１操作子２４１又は第２操作子２４２を押下終了高さ位置Ｈｄに位置させた状態においては、昇降部材２６１は下限位置Ｈ１（又はその近傍）に位置する。また、奥側のキー列Ｒ２のキー１１１ａを押し下げ、第１操作子２４１又は第２操作子２４２を押下終了高さ位置Ｈｄに位置させた状態においては、昇降部材２６１は下限位置Ｈ１よりも上限位置Ｈ２側の位置に位置する。したがって、手前側のキー列Ｒ１のキー１１１ａを押し下げる場合と奥側のキー列Ｒ２のキー１１１ａを押し下げる場合とで押下終了高さ位置Ｈｄを個別に設定する必要がなく、ロボットシステム１００の構成を簡素化することができる。
【０１４０】
（実施の形態４）
以下では実施の形態４の構成、動作について、実施の形態１との相違点を中心に述べる。
【０１４１】
図１５は、本実施の形態に係る第１操作子３４１及び第２操作子３４２の構成例を示す断面図である。
【０１４２】
上記実施の形態１においては、文字入力装置はハードウェアキーボード１１１とした。これに対し、本実施の形態において、文字入力装置は、電磁誘導方式のタッチパネル式表示入力装置である。そして、タッチパネル式表示入力装置の表示画面に表示されるソフトウェアキーボードの各キーの画像に係る領域が操作部を構成している。
【０１４３】
また、上記実施の形態１において、第１操作子４１及び第２操作子４２の当接部４５は、弾性を有する材質で構成した、基部４４の先端部から下方に伸延する柱状体である。これに対し、本実施の形態において、第１操作子３４１及び第２操作子３４２の当接部３４５は、図１５に示すように、基部４４の先端部から下方に伸延する柱状体であり、磁界を発生させる磁界発生部３６０が内蔵されている。文字入力装置は磁界発生部３６０が発生した磁界を検知し、第１操作子３４１及び第２操作子３４２が表示画面に接触した位置を特定するように構成されている。
【０１４４】
このように、文字入力装置が電磁誘導方式のタッチパネル式表示入力装置である場合においても、文字入力装置の操作部を操作して、紙文書に記載された文字情報の入力作業を行うことができる。
【０１４５】
（実施の形態５）
以下では実施の形態５の構成、動作について、実施の形態１との相違点を中心に述べる。
【０１４６】
図１６は、本実施の形態に係る第１操作子４４１及び第２操作子４４２の構成例を示す断面図である。
【０１４７】
上記実施の形態１においては、文字入力装置はハードウェアキーボード１１１とした。これに対し、本実施の形態において、文字入力装置は、静電容量方式のタッチパネル式表示入力装置であり、表示画面の表面に電界が形成されている。そして、タッチパネル式表示入力装置の表示画面に表示されるソフトウェアキーボードの各キーの画像に係る領域が操作部を構成している。
【０１４８】
また、上記実施の形態１において、第１操作子４１及び第２操作子４２の当接部４５は、弾性を有する材質で構成した、基部４４の先端部から下方に伸延する柱状体である。これに対し、本実施の形態において、第１操作子４４１及び第２操作子４４２の当接部４４５は、図１６に示すように、基部４４の先端部から下方に伸延する柱状体であり、帯電部４６０が内蔵されている。帯電部４６０は、静電気を帯電させることができるように構成されている。そして、当接部４４５がタッチパネル式表示入力装置の表示画面の表面に接触することにより、帯電部４６０に帯電する静電気がタッチパネル式表示入力装置の表示画面の表面の電界を変化させる。そして、タッチパネル式表示入力装置は、当該電界の変化に基づいて、第１操作子３４１及び第２操作子３４２が触れた領域に対応するソフトウェアキーボードのキーを判定する。
【０１４９】
このように、文字入力装置が静電容量方式のタッチパネル式表示入力装置である場合においても、文字入力装置の操作部を操作して、紙文書に記載された文字情報の入力作業を行うことができる。
【０１５０】
（実施の形態６）
以下では実施の形態６の構成、動作について、実施の形態１との相違点を中心に述べる。
【０１５１】
図１７は、本実施の形態に係るロボットシステムの制御系統の構成例を示すブロック図である。
【０１５２】
本実施の形態において、記憶部６６は、更に、累積作業回数及び上限作業回数を記憶する。累積作業回数は、キー押下げユニット４を用いてキーボード１１１のキー１１１ａの押し下げ操作を行った累積の作業回数である。上限作業回数は、累積作業回数の上限値として許容する回数であり、例えば押し下げ操作に伴って摩耗する当接部４５が交換を要する程度まで摩耗すると予想される作業回数に応じて設定される。累積作業回数及び上限作業回数は、第１操作子４１及び第２操作子４２について個別に記憶、設定されてもよい。
【０１５３】
また、図１７に示すように、ロボットシステム１００は、更に報知部６０８を含む。報知部６０８は、キー押下げユニット４を用いてキーボード１１１のキー１１１ａの押し下げ操作を行った累積作業回数が所定の作業回数を上回ったことを報知する。報知部６０８は、例えば信号灯であるがこれに限られるものではない。
【０１５４】
また、制御部６５は、報知部制御部６７０を更に含む。報知部制御部６７０は、記憶部６６に記憶された累積作業回数が上限作業回数を上回ったか否かを判定する。そして、報知部制御部６７０が記憶部６６に記憶された累積作業回数が所定の作業回数を上回ったと判定した場合は、報知部制御部６７０は、報知部６０８を制御し、キー押下げユニット４を用いてキーボード１１１のキー１１１ａの押し下げ操作を行った累積作業回数が所定の作業回数を上回ったことを報知する。よって、例えば当接部４５等が摩耗するなどし、消耗品の交換時期が到来したことをオペレーターに報知することができる。
【０１５５】
＜変形例＞
上記実施の形態１においては、キーボード１１１の各キー１１１ａの位置情報は、予め記憶部６６に格納されていたがこれに限られるものではない。これに代えて、撮影装置６がキーボード１１１が載置された机１０５の上面を撮影し、キーボード１１１の位置及びキーボード１１１の各キー１１１ａの位置を検知し、記憶部６６に格納してもよい。
【０１５６】
また、上記実施の形態３及び４においては、文字入力装置は電磁誘導方式又は静電容量方式のタッチパネル式表示入力装置としたがこれに限られるものではなく、他の方式のタッチパネル式表示入力装置としてもよく、第１及び第２の操作子を当該方式に適合するように構成してもよい。
【０１５７】
更に、上記実施の形態１においては、文字列判定部７２は、入力対象の文字列、すなわちインボイスＤ１の項目欄Ａ１〜Ａ４の文字列の全てを一括して判定し、判定した文字列に基づいてロボット制御部７５は、項目欄Ａ１〜Ａ４の文字列に含まれる全ての文字に対応するキー１１１ａを文字の並び順に押し下げるようにロボットアームユニット１３を制御したがこれに限られるものではない。
【０１５８】
これに代えて、例えば、文字列判定部７２は、複数の入力対象項目のうちある入力対象項目の項目欄に含まれる文字列を判定し、判定した文字列に基づいてロボット制御部７５は、当該文字列に含まれる文字に対応するキー１１１ａを文字の並び順に押し下げるようにロボットアームユニット１３を制御してもよい。そして、制御部６５は、全ての入力対象項目の文字列の入力が完了するまで上記処理を繰り返し実行するように構成してもよい。
【０１５９】
また、例えば、文字列判定部７２は、入力対象の文字列の文字を一文字ずつ判定し、判定した文字に基づいてロボット制御部７５は、当該文字に対応するキー１１１ａを押し下げるようにロボットアームユニット１３を制御してもよい。そして、制御部６５は、全ての入力対象の文字列の入力が完了するまで上記処理を繰り返し実行するように構成してもよい。
【０１６０】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【符号の説明】
【０１６１】
１  ロボット
４  操作子ユニット
６  撮影装置
７  制御装置
１３  ロボットアームユニット
２４  ロボットアーム駆動部
６５  制御部
６６  記憶部
７０  撮影装置制御部
７２  文字列判定部
７３  キー位置判定部
７４  経路算出部
７５  ロボット制御部
１００  ロボットシステム
１０５  机
１１０  情報処理装置
１１１  キーボード
１１２  表示装置
１１２ａ  表示画面
【図１】
2017085932.tif 000003
【図２】
2017085932.tif 000004
【図３】
2017085932.tif 000005
【図４】
2017085932.tif 000006
【図５】
2017085932.tif 000007
【図６Ａ】
2017085932.tif 000008
【図６Ｂ】
2017085932.tif 000009
【図６Ｃ】
2017085932.tif 000010
【図６Ｄ】
2017085932.tif 000011
【図７】
2017085932.tif 000012
【図８Ａ】
2017085932.tif 000013
【図８Ｂ】
2017085932.tif 000014
【図９】
2017085932.tif 000015
【図１０】
2017085932.tif 000016
【図１１】
2017085932.tif 000017
【図１２】
2017085932.tif 000018
【図１３Ａ】
2017085932.tif 000019
【図１３Ｂ】
2017085932.tif 000020
【図１４】
2017085932.tif 000021
【図１５】
2017085932.tif 000022
【図１６】
2017085932.tif 000023
【図１７】
2017085932.tif 000024
【国際調査報告】
2017085932.tif 000025
2017085932.tif 000026
2017085932.tif 000027
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