(57)【要約】  周囲の対象物を検知する検知器（１１）の検知状態を、表示装置（１４）に表示したエージェントを用いて、表示装置（１４）に表示させる表示制御方法であって、検知器（１１）の検知結果に基づいて、検知器（１１）の検知状態を判定し、検知器（１１）の検知状態に基づいて、エージェントの表情を設定する。
2017126221.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲の対象物を検知する検知器の検知結果に基づいて、前記検知器の検知状態を判定し、
前記検知器の検知状態に基づいて、表示装置に表示される擬人化されたエージェントの表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の表示装置の制御方法であって、
前記検知器の検知状態は、前記対象物を探索している状態、前記対象物を検知した状態、前記対象物を追跡している状態、前記対象物を見失った状態、前記対象物の検知を実行できない状態のうちいずれかの状態を含む表示装置の制御方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の表示装置の制御方法であって、
前記エージェントは少なくとも目を含み、前記検知器の検知状態に基づいて、前記エージェントの目の表示形態を設定する表示装置の制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の表示装置の制御方法であって、
前記目は瞳を含み、
検知された対象物の位置に応じ、前記対象物と前記瞳との距離が最短となる位置に前記瞳を配置する表示装置の制御方法。
【請求項５】
請求項１に記載の表示装置の制御方法であって、
前記検知器で検知された対象物を顕在化対象物として特定し、
自車両と前記顕在化対象物との接近度、前記自車両が前記顕在化対象物を跨ぐ可能性の程度、および前記自車両が前記顕在化対象物の示す交通法規に違反する可能性の程度のうちの少なくともいずれかに基づいて、顕在化判定値を算出し、
前記顕在化判定値に基づいて、前記エージェントの表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の表示装置の制御方法であって、
前記顕在化対象物が路上の立体物である場合に、前記自車両と前記立体物との接近度を、前記顕在化判定値として算出する表示装置の制御方法。
【請求項７】
請求項５に記載の表示装置の制御方法であって、
前記顕在化対象物が路上のレーンマークまたは道路端である場合に、前記自車両が前記レーンマークまたは前記道路端を跨ぐ可能性の程度を、前記顕在化判定値として算出する表示装置の制御方法。
【請求項８】
請求項５に記載の表示装置の制御方法であって、
前記顕在化対象物が交通信号機である場合に、前記交通信号機の信号の色に基づいて、前記自車両が前記交通法規に違反する可能性の程度を、前記顕在化判定値として算出する表示装置の制御方法。
【請求項９】
請求項１，５〜８のいずれかに記載の表示装置の制御方法であって、
前記検知器により検知されていない潜在化対象物が存在するか否かを推定し、
前記潜在化対象物が存在する場合には、自車両と前記潜在化対象物との接近度および前記自車両が前記潜在化対象物を跨ぐ可能性の程度のうちの少なくともいずれかに基づいて、潜在化判定値を算出し、
前記潜在化判定値に基づいて、前記エージェントの表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかに記載の表示装置の制御方法であって、
自車両について自動運転走行制御が行われている場合に、前記検知器の検知状態に基づいて、前記エージェントの表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項１１】
周囲の対象物を検知する検知器と、
少なくとも擬人化されたエージェントを表示する表示部と、
前記検知器の検知状態を、前記エージェントを媒介物として、前記表示部に表示する制御器と、を備え、
前記制御器は、
前記検知器の検知結果に基づいて、前記検知器の検知状態を判定し、
前記検知器の検知状態に基づいて、前記エージェントの表情を設定する表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示装置の制御方法および表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラの検知感度を、ユーザに視覚的に表示する技術が知られている（たとえば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−７３９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術によれば、車載カメラの検知感度の良し悪しをドライバーに把握させることはできる。しかしながら、上記従来技術では、車載カメラが対象物を探索している状態であるか、あるいは、対象物を検知している状態であるかなど、車載カメラの検知状態をドライバーに直感的に把握させることができない。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、周囲検知センサの検知状態をドライバーに直感的に把握させることが可能な表示装置の制御方法および表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、検知器の検知結果に基づいて検知器の検知状態を判定し、検知器の検知状態に基づいて擬人化されたエージェントの表情を設定し、表示装置に当該エージェントを表示することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、周囲検知センサの検知状態をエージェントの表情で表現することができるため、周囲検知センサの検知状態をドライバーに直感的に把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る自動運転装置を示す構成図である。
【図２】本発明の実施形態のディスプレイに表示される画面例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態のエージェントの表情の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態において、対象物を探索しているエージェントの表情の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態において、対象物を検知したエージェントの表情の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態において、対象物の位置とエージェントの表情との関係を説明するための図である。
【図７】本発明の実施形態において、対象物を追跡しているエージェントの表情の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態において、対象物を見失った場合のエージェントの表情の一例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態において、対象物の検出を行えない場合のエージェントの表情の一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態において、対象物を撮像した画像をディスプレイに表示した場合のエージェントの表示例を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態において、対象物を模した画像をディスプレイに表示した場合のエージェントの表示例を示す図である。
【図１２】本発明の第１実施形態に係る自動運転処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施形態において、顕在化判定値が高い場合のエージェントの表情の一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態において、潜在化判定値が高い場合のエージェントの表情の一例を示す図である。
【図１５】本発明の実施形態において、顕在化対象物の位置とエージェントの表情との関係を説明するための図である。
【図１６】本発明の実施形態において、顕在化対象物を撮像した画像をディスプレイに表示した場合のエージェントの表示例を示す図である。
【図１７】本発明の実施形態において、顕在化対象物を模した画像をディスプレイに表示した場合のエージェントの表示例を示す図である。
【図１８】本発明の第２実施形態に係る自動運転処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、車両に搭載される自動運転装置１に、本発明の表示装置の制御方法および表示装置を適用した場合を例示して説明する。
【００１０】
≪第１実施形態≫
図１は、本発明の実施形態に係る自動運転装置１の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る自動運転装置１は、周囲検知センサ１１と、車速センサ１２と、自車位置検知装置１３と、ディスプレイ１４と、駆動制御装置１５と、制御装置１６とを有する。これらの各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１１】
周囲検知センサ１１は、自車両の周辺に存在する対象物３の検知を行う。このような周囲検知センサ１１としては、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダーおよび自車両の側方に存在する障害物を検出する側方レーダーなどが挙げられる。また、周囲検知センサ１１が検知する対象物３の例としては、歩行者、自転車、バイク、自動車、路上障害物、構造物、交通信号機、道路標識、レーンマーク、道路端（縁石やガードレール）、および道路形状（カーブ）などが挙げられる。なお、周囲検知センサ１１として、上述した複数のセンサのうち１つを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせて用いる構成としてもよい。周囲検知センサ１１の検知結果は、制御装置１６に出力される。
【００１２】
車速センサ１２は、ドライブシャフトなどの駆動系の回転速度を計測し、これに基づいて車両の走行速度（以下、車速ともいう）を検知する。車速センサ１２により検知された車速情報は制御装置１６に出力される。
【００１３】
自車位置検知装置１３は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサなどから構成され、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検知し、対象車両（自車両）の位置情報を周期的に取得する。そして、取得した対象車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサ１２から取得した車速とに基づいて、対象車両の現在位置を検知する。自車位置検知装置１３により検知された対象車両の位置情報は、制御装置１６に出力される。
【００１４】
ディスプレイ１４は、たとえば、ナビゲーション装置が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、インストルメントパネルのメーター部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイなどの装置である。ディスプレイ１４は、制御装置１６の制御に従って、後述するエージェント２をディスプレイ１４の画面に表示する。
【００１５】
駆動制御装置１５は、自車両の走行を制御する。たとえば、自車両が先行車両に自動追従するモードを備える場合には、駆動制御装置１５は、自車両と先行車両との車間距離が一定距離となるように、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作を制御する。また、自車両が右左折や車線変更などの自動操舵を行うモードを備える場合には、駆動制御装置１５は、ステアリングアクチュエータの動作を制御して、車輪の動作を制御することで、自車両の転回制御を実行する。なお、駆動制御装置１５は、後述する制御装置１６の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置１５による走行制御方法として、その他の公知の方法を用いることもできる。
【００１６】
制御装置１６は、周囲検知センサ１１の検知状態（スキャン状態）を示すエージェント２（詳細は後述する。）をディスプレイ１４に表示するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００１７】
制御装置１６は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、周囲検知センサ１１の検知結果を取得する検知結果取得機能と、周囲検知センサ１１の検知結果に基づいて、周囲検知センサ１１の検知状態を判定する検知状態判定機能と、エージェント２をディスプレイ１４に表示するエージェント表示機能と、周囲検知センサ１１の検知状態に基づいて、ディスプレイ１４に表示させるエージェント２の表情を設定する表情設定機能と、自動運転走行を制御する走行制御機能と、を実現する。以下、制御装置１６が備える各機能について説明する。
【００１８】
制御装置１６は、検知結果取得機能により、周囲検知センサ１１から検知結果を取得することができる。たとえば、制御装置１６は、検知結果取得機能により、前方カメラおよび後方カメラにより撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー、後方レーダー、および側方レーダーによる検知結果を、周囲検知センサ１１の検知結果として取得することができる。
【００１９】
制御装置１６は、検知状態判定機能により、検知結果取得機能により取得された周囲検知センサ１１の検知結果に基づいて、周囲検知センサ１１の検知状態（スキャン状態）を判定することができる。具体的には、制御装置１６は、検知状態判定機能により、周囲検知センサ１１の検知結果に基づいて、対象物３を探索している状態、対象物３を検知した状態、対象物３を追跡している状態、対象物３を見失った状態および対象物３の検知を行えない状態のうち、いずれの検知状態であるかを判定することができる。また、制御装置１６は、検知状態判定機能により、自車両が対象物３を検知した状態または対象物３を追跡している状態である場合には、検出した対象物３の位置を算出することができる。
【００２０】
ここで、対象物３を探索している状態とは、対象物３の検知を実行中であるが、対象物３を１つも検知していない状態をいう。対象物３を検知した状態とは、対象物３を新たに検知した状態をいう。対象物３を検知した状態が一定時間続いた後に、対象物３を追跡している状態に移行する。対象物３を追跡している状態とは、一度検知した対象物３を一定時間間隔で繰り返し検知している状態をいう。対象物３を見失った状態とは、対象物３を検知した後に、その対象物３を検知できなくなってしまった状態をいう。本実施形態では、対象物３を１つも検知できなくなった場合に、対象物３を見失った状態となる。対象物３の検知を行えない状態とは、霧、雨、雪などの天候、又は夜などの周囲の明るさが原因で、対象物３の検知を行うことが困難な環境である状態をいう。
【００２１】
制御装置１６は、エージェント表示機能により、ディスプレイ１４の画面に、周囲検知センサ１１の検知状態を示すエージェントを表示する。本実施形態におけるエージェント２とは、周囲検知センサ１１の検知状態をドライバーに示すための情報伝達媒体の一種である。特に、周囲検知センサ１１の検知状態という情報内容をドライバーが直感的に把握できるように、本実施形態では、擬人化されたキャラクタ画像が採用されている。図２は、ディスプレイ１４に表示される画面例を示す図であり、図３は、エージェント２の表示例を示す図である。本実施形態の擬人化されたエージェント２は、たとえば図２および図３に示すように、少なくとも目を模した部分２１（以下、単に「目２１」という。）を有することが望ましい。
【００２２】
本実施形態の擬人化されたエージェント２の形状又は形態は特に限定されず、たとえば図２および図３に示すように、人間または人間の顔を模した画像であってもよい。また、擬人化されたエージェント２とはいっても、人間にのみ限定されず、犬や猫その他の動物または動物の顔を模した画像であってもよい。一般に人間以外の動物では、表情、つまり心中の感情・情緒を顔つきや身振りに表すことは少ないとされているが、人間以外の動物の画像に、人間の表情に似せた表情を設定すれば、人間の画像と同じ作用効果が得られるからである。したがって、本実施形態のエージェント２は、擬動物化されたものまでを含む。
【００２３】
また、エージェント２は、少なくとも目２１に相当する部位を有することが望ましく、その他の部位については適宜設定することができる。たとえば、図３（Ａ）に示すように、顔の輪郭を有する構成としてもよいし、図示はしないが、これに身体を有する構成としてもよい。また、図３（Ｂ）に示すように、眉や口を有する構成としてもよい。さらに、図３（Ｂ）に示すように、周囲検知センサ１１の検知状態に基づいて、顔の色を変化させてもよい。なお、以下においては、図３（Ａ）または図３（Ｂ）に示すエージェント２の表情を、初期状態の表情として説明する。
【００２４】
制御装置１６は、表情設定機能により、エージェント２の表情を設定する。具体的には、制御装置１６は、表情設定機能により、周囲検知センサ１１の検知状態に基づいて、エージェント２の表情を設定することができる。以下に、それぞれの検知状態に基づくエージェント２の表情の設定態様について説明する。
【００２５】
図４は、周囲検知センサ１１が対象物３を探索している場合のエージェント２の表示の一例を示す図である。制御装置１６は、表情設定機能により、周囲検知センサ１１が対象物３を探索している場合には、たとえば図４に示すように、エージェント２が目２１を開けた状態と目２１を閉じた状態とを繰り返させる、つまり目をぱちぱちさせることで、エージェント２が意図的に瞬きをしている表情に設定する。人間は、周囲を注視する際に目をぱちぱちさせることをよく行うから、こうした表情の設定により、周囲検知センサ１１が、自車両の周囲に存在する対象物３を探索していることを、ドライバーに直感的に把握させることができる。
【００２６】
図５は、周囲検知センサ１１が対象物３を検知した場合のエージェント２の表情の一例を示す図である。制御装置１６は、表情設定機能により、周囲検知センサ１１が対象物３を検知した場合には、たとえば図５（Ａ）に示すように、エージェント２の目２１を大きく開く表情に設定する。さらに、たとえば図５（Ｂ）に示すように、エージェント２に眉や開いた口を加えるとともに、所定時間（たとえば数秒）、エージェント２の顔の色を黄色（図５（Ｂ）に示す例では、細線斜線で示す。以下、図６（Ａ）、図１０（Ａ）、図１１（Ａ）、図１４（Ｂ）も同様。）などに変化させてもよい。人間は、周囲に対象物３があることに気付くと目を大きく開いて少し驚いた表情をしたり、顔色を変えたりすることをよく行うから、こうした表情の設定により、周囲検知センサ１１が対象物を検知したことを、ドライバーに直感的に把握させることができる。
【００２７】
図６は、対象物３の位置とエージェント２の表情との関係を説明するための図である。なお、図６に示す例では、インストルメントパネル内に設置されたディスプレイ１４でエージェント２を表示する場面を例示するが、エージェント２の表情を解かり易く説明するために、ディスプレイ１４とエージェント２を実際よりも拡大して表示する（図７，図１５においても同様。）。制御装置１６は、表情設定機能により、周囲検知センサ１１が対象物３を検知した場合には、検知した対象物３が存在する位置に基づいて、エージェント２の表情を設定することもできる。
【００２８】
すなわち、制御装置１６は、表情設定機能により、周囲検知センサ１１が対象物３を検知した場合に、たとえば図６（Ａ）に示すように、エージェント２の視線が検知した対象物３の存在する方向を向くように、エージェント２の瞳２２の位置を設定することもできる。具体的には、制御装置１６は、表情設定機能により、対象物３が歩行者、自転車、バイク、自動車、路上障害物、構造物、交通信号機、道路標識である場合には、図６（Ａ）に示すように、対象物３からエージェント２の瞳２２までの距離が最短となるように、エージェント２の瞳２２の位置を設定することもできる。換言すれば、エージェント２の視線が対象物３の存在する方向を向くように、目２１の中の瞳２２の位置を設定することもできる。また、制御装置１６は、表情設定機能により、対象物３がレーンマークまたは道路端である場合には、レーンマークまたは道路端の中心位置とエージェント２の瞳２２との距離が最短となるように、エージェント２の瞳２２の位置を設定することもできる。換言すれば、エージェント２の視線がレーンマークまたは道路端の中心位置の方向を向くように、目２１の中の瞳２２の位置を設定することもできる。
【００２９】
また、制御装置１６は、表情設定機能により、対象物３を検知してから一定時間が経過し、周囲検知センサ１１の検知状態が、対象物３を検知した状態から対象物３を追跡している状態へと移行すると、図６（Ｂ）に示すように、エージェント２の表情を初期状態（図３（Ａ）に示す表情。）に戻す。この場合も、制御装置１６は、表情設定機能により、エージェント２の視線が検知した対象物３の存在する方向を向くように、エージェント２の瞳２２の位置を設定することもできる。
【００３０】
次いで、周囲検知センサ１１が対象物３を追跡している場合のエージェント２の表情の設定方法について説明する。図７は、周囲検知センサ１１が対象物３を追跡している場合のエージェント２の表情の一例を示す図である。制御装置１６は、表情設定機能により、周囲検知センサ１１が対象物３を追跡している場合に、たとえば図７（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、対象物３に追従してエージェント３の視線が移動するように、エージェント２の瞳２２の位置を移動させることもできる。本実施形態では、周囲検知センサ１１は自車両の周囲の検知を所定時間間隔で繰り返し行っており、その検知結果を周期的に制御装置１６に送信している。また、本実施形態において、周囲検知センサ１１および制御装置１６は、一度検知した対象物３の特徴（形状や色彩など）を記憶することで、検知した対象物３を継続的に検知（追跡）することができる。制御装置１６は、表情設定機能により、取得した周囲検知センサ１１の検知結果に基づいて、対象物３（追跡中の対象物３を含む）の位置を繰り返し検知し、対象物３とエージェント２の瞳２２とが最短となる位置に瞳２２を繰り返し設定する。これにより、制御装置１６は、表情設定機能により、図７（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、対象物３に追従してエージェント２の視線が移動するように、エージェント２の表情を設定することもできる。
【００３１】
なお、制御装置１６は、表情設定機能により、周囲検知センサ１１が複数の対象物３を検知している場合には、エージェント２が複数の対象物３を交互に見るように、エージェント２の表情を設定することもできる。たとえば、周囲検知センサ１１０が対象物３Ａ，３Ｂの２つの対象物３を検知している場合に、表情設定機能により、対象物３Ａとエージェント２の瞳２２とが最短となる位置に、エージェント２の瞳２２を設定する。さらに、表情設定機能により、所定時間後に、対象物３Ｂとエージェント２の瞳２２とが最短となる位置に、エージェント２の瞳２２を移動させることもできる。その後も同様に、表情設定機能により、所定時間後に、対象物３Ａとエージェント２の瞳２２とが最短となる位置にエージェント２の瞳２２を移動し、その所定時間後に、対象物３Ｂとエージェント２の瞳２２とが最短となる位置にエージェント２の瞳２２を移動することを繰り返すこともできる。なお、上記所定時間は、特に限定されないが、たとえば１秒間とすることができる。
【００３２】
図８は、周囲検知センサ１１が対象物３を見失った場合のエージェント２の表情の一例を例示したものである。周囲検知センサ１１が対象物３を見失った場合に、制御装置１６は、表情設定機能により、たとえば図８に示すように、エージェント２の瞳２２の位置を左右交互に移動させることで、エージェント２の表情を、対象物３を探しているような表情に設定することもできる。人間は、対象物３を見失った場合にキョロキョロすることが多いことから、周囲検知センサ１１が対象物３を見失ったことを、ドライバーに直感的に把握させることができる。
【００３３】
図９は、周囲検知センサ１１が対象物３の検知を行えない場合のエージェント２の表情の一例を例示したものである。雨、雪、霧などの天候や夜間などの走行環境、または周囲検知センサ１１に付着した汚れなどにより、周囲検知センサ１１が対象物３の検知を行えない場合がある。このような場合に、制御装置１６は、表情設定機能により、たとえば図９に示すように、エージェント２の目２１を瞑らせた（閉じた）表情に設定する。人間の目が閉じている状態では周囲の対象物は見えないから、これにより、周囲検知センサ１１が対象物３の検知を行えないことを、ドライバーに直感的に把握させることができる。
【００３４】
上述した実施形態では、エージェント２を自車両のインストルメントパネルに配置したディスプレイ１４に表示し、一方、自車両の周囲を撮像した画像は、ディスプレイ１４に表示しない構成を例示した。この場合、図６（Ａ），（Ｂ）に示すように、歩行者（対象物３）が自車両の左前方で検知された場合には、エージェント２の視線が自車両の左前方を向くように、エージェント２の表情が設定される。しかしながら、このような構成に限定されず、以下のような構成としてもよい。
【００３５】
図１０は、ディスプレイ１４に自車両の周囲を撮像した画像を表示する場合のエージェント２の表示例を示す図である。ディスプレイ１４に自車両の周囲を撮像した画像を表示する場合には、制御装置１６は、表情設定機能により、エージェント２の視線がディスプレイ１４に表示された対象物３の方向を向くように、エージェント２の表情を設定することもできる。図１０（Ａ），（Ｂ）に示す例では、ディスプレイ１４の上部にエージェント２が表示され、ディスプレイ１４の下部に、自車両の周囲を撮像した画像が表示されている。この場合、表情設定機能により、図１０（Ａ），（Ｂ）に示すように、エージェント２の視線がディスプレイ１４の下部に表示された対象物３（図示する例では先行車両）の方向に向くように、エージェント２の表情を設定する。具体的には、表情設定機能により、撮像画像内に表示された対象物３（図示する例では先行車両）とエージェント２の瞳２２との距離が最短となる位置に、エージェント２の瞳２２を設定する。
【００３６】
さらに、制御装置１６は、表情設定機能により、対象物３を検知した場合には、図１０（Ａ）に示すように、エージェント２の目２１を大きくするとともに、エージェント２に眉や開いた口を加え、エージェント２の顔色を黄色に設定してもよい。そして、所定時間が経過し、周囲検知センサ１１の検知状態が、対象物３を検知した状態から対象物３を追跡している状態へと移行した場合に、表情設定機能により、図１０（Ｂ）に示すように、エージェント２の表情を初期状態に戻してもよい。
【００３７】
図１１は、自車両の周囲に存在する対象物３を模した画像を、ディスプレイ１４に表示する場面を例示したものである。図１１に示す例では、自車両を模した画像と、自車両の周囲に存在する対象物３（他車両）を模した画像とを含む俯瞰画像を、ディスプレイ１４に表示する。図１１に示す例において、他車両を模した画像の配置位置は、自車両と他車両との実際の相対位置および相対距離に応じた画面上の位置とされている。たとえば、図１１に示す例では、他車両が自車両の前方を走行しているため、他車両を模した画像が、自車両を模した画像の前方の位置に配置されている。
【００３８】
自車両の周囲に存在する対象物を模した画像をディスプレイ１４に表示する場合に、自車両を模した画像の上に、エージェント２を重畳して表示してもよい。この際、制御装置１６は、表情設定機能により、他車両の位置に基づいて、エージェント２の表情を設定することもできる。具体的には、制御装置１６は、表情設定機能により、図１１（Ａ），（Ｂ）に示すように、エージェント２の視線が自車両の前方に存在する他車両３の方向を向くように、エージェント２の表情を設定する。
【００３９】
図１１に示す場面においても、制御装置１６は、表情設定機能により、対象物３を検知した場合には、図１１（Ａ）に示すように、エージェント２の目２１を大きくするとともに、エージェント２に眉や開いた口を加え、エージェント２の顔色を黄色などに設定してもよい。そして、所定時間が経過し、周囲検知センサ１１の検知状態が、対象物３を検知した状態から対象物３を追跡している状態へと移行した場合に、図１１（Ｂ）に示すように、エージェント２の表情を初期状態に戻してもよい。
【００４０】
制御装置１６０は、走行制御機能により、自車両の自動運転走行を制御することができる。具体的には、制御装置１６は、走行制御機能により、周囲検知センサ１１の検知結果と、所定の走行条件（交通法規および予定走行経路など）とに基づいて、駆動制御装置１５に、エンジンやブレーキなどの駆動機構およびステアリングアクチュエータなどの転舵機構を制御させることで、ドライバーが通常行う運転操作を、自動で実行する。たとえば、制御装置１６は、走行制御機能により、自車両が車線内を走行するように、駆動制御装置１５に、ステアリングアクチュエータなどの動作を制御させることで、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行う。また、制御装置１６は、走行制御機能により、自車両と先行車両とが一定の車間距離で走行するように、駆動制御装置１５に、エンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御させることで、先行車両に自動で追従する追従走行制御を行うこともできる。さらに、制御装置１６は、走行制御機能により、周囲検知センサ１１の検知結果や所定の走行条件に基づいて、エンジンやブレーキなどの駆動機構およびステアリングアクチュエータなどの転舵機構を制御させることで、交差点での右左折、車線変更および駐停車などを、自動で実行することもできる。
【００４１】
次に、図１２を参照して、第１実施形態に係る自動運転処理について説明する。図１２は、第１実施形態に係る自動運転処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する自動運転処理は、制御装置１６により実行される。まず、ステップＳ１０１では、走行制御機能により、自動運転走行が開始される。たとえば、走行制御機能により、ドライバーが自動運転スイッチ（不図示）をオンに設定した場合に、自動運転スイッチから自動運転走行の開始信号を取得し、自動運転走行を開始する。
【００４２】
ステップＳ１０２では、検知結果取得機能により、周囲検知センサ１１の検知結果の取得が行われる。そして、ステップＳ１０３では、検知状態判定機能により、ステップＳ１０２で取得された周囲検知センサ１１の検知結果に基づいて、周囲検知センサ１１の検知状態が判定される。
【００４３】
ステップＳ１０４では、表情設定機能により、ステップＳ１０３で判定した周囲検知センサ１１の検知状態に基づいて、エージェント２の表情の設定が行われる。たとえば、表情設定機能により、図４〜図９に示すように、エージェント２の表情を、ステップＳ１０３で判定した周囲検知センサ１１の検知状態に対応する表情に設定する。
【００４４】
ステップＳ１０５では、エージェント表示機能により、ステップＳ１０４で設定されたエージェント２の表情で、エージェント２をディスプレイ１４の画面に表示する処理が行われる。
【００４５】
以上のように、本実施形態では、周囲検知センサ１１の検知状態に基づいて、ディスプレイ１４に表示するエージェント２の表情を設定する。また、本実施形態において、エージェント２は、少なくとも目２１に相当する部位を有し、周囲検知センサ１１の検知状態に応じて、エージェント２の目２１の表示形態を設定することで、周囲検知センサ１１の検知状態を表現することができる。たとえば、エージェント２が対象物３を探索している場合には、図４に示すように、目を開けた状態と、目を閉じた状態とを繰り返させて、エージェント２が対象物３を探索しているような表情に設定する。また、周囲検知センサ１１が対象物を検知した場合には、図５（Ａ）に示すように、エージェント２の目を大きくすることで、エージェント２が何かに気付いたような表情に設定する。さらに、周囲検知センサ１１が対象物３を追跡している場合には、図７（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、対象物３に追従してエージェント２の瞳２２が移動するように、エージェント２の表情を設定する。また、周囲検知センサ１１が対象物３を見失った場合には、図８に示すように、エージェント２の瞳２２を左右交互に移動させることで、エージェント２が見失った対象物３を探すような表情に設定する。また、周囲検知センサ１１が対象物３の検知を実行できない場合には、図９に示すように、エージェント２の目２１を瞑らせた（閉じた）表情に設定する。このように、周囲検知センサ１１の検知状態をエージェント２の表情で表現することができるため、周囲検知センサ１１の検知状態をドライバーに直感的に把握させることができる。
【００４６】
また、自動運転走行を行う際に、周囲検知センサ１１の検知状態をドライバーが把握できない場合には、自動運転走行により自車両がどのような運転走行を行うか、あるいは、対象物の回避などの必要な運転走行が行われるかを、ドライバーが予測することが困難となる。しかしながら、本実施形態に係る自動運転装置１では、自動運転走行を行う際に、周囲検知センサ１１の検知状態を、擬人化されたエージェント２を媒介物として表示するため、周囲検知センサ１１の検知状態をドライバーに直感的に把握させることができる。その結果、ドライバーは、自動運転走行により行われる運転走行、たとえば、歩行者や自転車の飛び出しに対する急停止などを予測することができ、ドライバーに自動運転に対する安心感を与えることができる。加えて、周囲検知センサ１１が対象物を検知していない場合には、周囲検知センサ１１０が対象物を検知していないことを直感的にドライバーに把握させることができるため、周囲検知センサ１１が検知していない対象物３が自車両に接近した場合に、たとえばブレーキ操作など、ドライバーに必要な運転操作を行わせることができる。
【００４７】
さらに、本実施形態では、周囲検知センサ１１が対象物を検知した場合に、図６および図７に示すように、エージェント２の視線が対象物３の存在する方向に向くように、エージェント２の瞳２２の位置を設定することもできる。これにより、周囲検知センサ１１が検知した対象物３（対象物の位置）をドライバーに適切に把握させることができる。
【００４８】
加えて、本実施形態では、エージェント２を用いて周囲検知センサ１１の検知状態を表示することで、エージェント２を用いない場合に比べて、周囲検知センサ１１に検知された対象物３の情報を統合的にドライバーに伝達することもできる。たとえば、ディスプレイ１４に表示した撮像画像中において、周囲検知センサ１１により検知された対象物３に、検知されていることを示す枠線を重畳して表示する場合のように、エージェント２を用いない場合では、周囲検知センサ１１の検知精度が高くなるほど、ドライバーに提示される情報量は多くなる。すなわち、撮像画像の情報と、これに重畳して表示された枠線とが複雑に表示されるため、周囲検知センサ１１の検知状態を、ドライバーに直感的に把握させることが困難となる。このような場合でも、エージェント２を用いて周囲検知センサ１１の検知状態を統合的に表示することで、ドライバーが撮像画像全体から検知状態を読み取ることなく、周囲検知センサ１１の検知状態をドライバーに直感的に把握させることができる。
【００４９】
≪第２実施形態≫
第２実施形態に係る自動運転装置について説明する。第２実施形態に係る自動運転装置１は、図１に示す第１実施形態に係る自動運転装置１と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、上述した第１実施形態と同様に動作する。
【００５０】
第２実施形態に係る制御装置１６は、第１実施形態の機能に加えて、周囲検知センサ１１により検知された対象物（以下、顕在化対象物という。）に基づいて、ドライバーに注意喚起を行うか否かを判定するための顕在化判定値を算出する顕在化判定値算出機能と、周囲検知センサ１１により検知されていない対象物（以下、潜在化対象物という。）が存在するか否かを推定し、ドライバーに注意喚起を行うか否かを判定するための潜在化判定値を算出する潜在化判定値算出機能と、を有する。
【００５１】
まず、制御装置１６の顕在化判定値算出機能について説明する。顕在化判定値算出機能は、周囲検知センサ１１の検知結果に基づいて、周囲検知センサ１１により検知された対象物３を顕在化対象物として特定する機能である。このような顕在化対象物としては、たとえば、周囲検知センサ１１により検知された歩行者、自転車、バイク、自動車、路上障害物、構造物、交通信号機、道路標識、レーンマークおよび道路端などが挙げられる。
【００５２】
そして、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、顕在化対象物が歩行者、自転車、バイク、自動車、路上障害物、構造物などの路上立体物である場合には、自車両と顕在化対象物との接近度を算出することができる。具体的には、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、周囲検知センサ１１により検知した顕在化対象物の位置情報および速度情報、自車位置検知装置１３により検知した自車両の位置情報、および車速センサ１２により検知した自車両の速度情報に基づいて、自車両から顕在化対象物までの距離、顕在化対象物に対するＴＴＣ（Time to Contact）、または、ＴＨＷ(Time Headway)を算出する。そして、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、自車両から顕在化対象物までの距離、ＴＴＣ、またはＴＨＷに基づいて、自車両と顕在化対象物との接近度（接近可能性）を、顕在化判定値として算出する。たとえば、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、自車両から顕在化対象物までの距離が短いほど、また顕在化対象物に対するＴＴＣが短いほど、また顕在化対象物に対するＴＨＷ(Time Headway)が短いほど、顕在化判定値を高く算出する。
【００５３】
また、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、顕在化対象物がレーンマークまたは道路端などの線状平面物である場合には、自車両から顕在化対象物までの最短距離、または、自車両と顕在化対象物とのＴＬＣ（Time to Lane Crossing）を算出することができる。そして、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、自車両と顕在化対象物との最短距離またはＴＬＣに基づいて、顕在化判定値を算出することができる。たとえば、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、自車両から顕在化対象物までの最短距離が短いほど、またＴＬＣが短いほど、顕在化判定値を高く算出する。
【００５４】
さらに、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、顕在化対象物が交通信号機である場合には、交通信号機の信号の色に基づいて、顕在化判定値を算出することができる。たとえば、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、交通信号機の信号の色が黄色である場合には、交通信号機の信号の色が青（緑）である場合よりも、顕在化判定値を高く算出する。また、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、交通信号機の信号の色が赤である場合には、交通信号機の信号の色が黄色である場合よりも、顕在化判定値を高く算出する。また、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、交通信号機の信号の色が赤色の場合において、自車両の走行速度が速いほど、また自車両からの停止線までの距離が短いほど、顕在化判定値を高く算出する。
【００５５】
加えて、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、顕在化対象物が道路標識である場合には、法定速度と自車両の走行速度との差に基づいて、顕在化判定値を算出することができる。たとえば、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、法定速度と自車両の走行速度との差（自車両の走行速度−法定速度）が大きいほど、顕在化判定値を高く算出する。
【００５６】
なお、複数の顕在化対象物が検知されている場合において、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、それぞれの顕在化対象物に対して顕在化判定値を算出し、算出した複数の顕在化判定値のうち最も高い顕在化判定値を、最終的な顕在化判定値として選択することができる。
【００５７】
このようにして、制御装置１６は、顕在化判定値算出機能により、周囲検知センサ１１で検知された顕在化対象物に基づいて、自車両と顕在化対象物との接近度、自車両が車線または道路から逸脱する可能性、自車両が交通法規を逸脱する可能性を、顕在化判定値として評価することができる。
【００５８】
次に、制御装置１６の潜在化判定値算出機能について説明する。潜在化判定値算出機能は、周囲検知センサ１１により検知されていない対象物（潜在化対象物）が存在するか否かを推定し、ドライバーに注意喚起を行うか否かを判定するための潜在化判定値を算出する機能である。
【００５９】
具体的には、制御装置１６は、潜在化判定値算出機能により、停車中のバスや駐車車両の陰から、歩行者や自転車などの潜在化対象物が飛び出してくることが少なくないので、停車中のバスや駐車車両の検知を行う。そして、制御装置１６は、潜在化判定値算出機能により、停車中のバスや駐車車両を検知した場合には、停車中のバスや駐車車両の陰に歩行者や自転車などの潜在化対象物が存在すると推定して、停車中のバスや駐車車両を検知しない場合と比べて、潜在化判定値を高く算出する。また、制御装置１６は、潜在化判定値算出機能により、交通信号機のない横断歩道や交差点において歩行者や自転車などの潜在化対象物が飛び出してくると推定して、交通信号機のない横断歩道や交差点に接近した場合には、交通信号機のない横断歩道や交差点に接近していない場合と比べて、潜在化判定値を高く算出してもよい。
【００６０】
また、制御装置１６は、潜在化判定値算出機能により、周囲検知センサ１１により検知されていない潜在化対象物に基づいて、将来、自車両が車線や道路を逸脱する可能性の程度（可能性の程度は事象の発生確率ともいえる）を予測し、予測した可能性の程度に基づいて、潜在化判定値を算出する。たとえば、制御装置１６は、潜在化判定値算出機能により、地図情報から自車両の前方にカーブがあるか否かを判断し、自車両の前方にカーブがある場合には、自車両の前方にカーブがない場合と比べて、将来、自車両が車線や道路を逸脱する可能性の程度（発生確率）が高くなると判断し、潜在化判定値を高く算出する。また、制御装置１６は、潜在化判定値算出機能により、カーブの曲率が高いほど、また自車両からカーブまでの距離が短いほど、また自車両の速度が速いほど、潜在化判定値を高く算出してもよい。
【００６１】
このように、制御装置１６は、潜在化判定値算出機能により、周囲検知センサ１１により検知されていない潜在化対象物の存在を推定して（対象物３があると仮定して）、自車両と潜在化対象物とが接近する可能性の程度や、自車両が車線や道路から将来逸脱する可能性の程度を、ドライバーに注意喚起を行うか否かを判定するための潜在化判定値として算出する。
【００６２】
また、第２実施形態に係る制御装置１６は、表情設定機能により、顕在化判定値算出機能により算出された顕在化判定値、および、潜在化判定値算出機能により算出された潜在化判定値に基づいて、エージェント２の表情を設定することができる。
【００６３】
制御装置１６は、表情設定機能により、顕在化判定値が所定の第１閾値以上となった場合には、たとえば図１３（Ａ）に示すように、エージェント２の目２１を大きくすることで、エージェント２が驚いたような表情に設定する。また、制御装置１６は、表情設定機能により、顕在化判定値が所定の第１閾値以上となった場合に、たとえば図１３（Ｂ）に示すように、エージェント２に眉と開いた口を追加し、さらに、エージェント２の顔の色を赤色（図１３（Ｂ）では太線斜線で示す。以下、図１５（Ｂ）、図１６（Ｂ）、図１７（Ｂ）も同様。）に設定することもできる。これにより、ドライバーに、周囲検知センサ１１により検知された顕在化対象物に対する注意を喚起することができる。
【００６４】
また、制御装置１６は、表情設定機能により、潜在化判定値が所定の第２閾値以上となった場合には、たとえば図１４（Ａ）に示すように、エージェント２の瞳２２を左右に移動させることで、エージェント２を不安そうな表情に設定する。また、制御装置１６は、表情設定機能により、たとえば図１４（Ｂ）に示すように、エージェント２の瞳２２を左右に移動させるとともに、眉尻を上げ、口角を下げ、さらに、顔の色を黄色に設定してもよい。これにより、ドライバーに、周囲検知センサ１１により検知されていない潜在化対象物に対する注意を喚起することができる。
【００６５】
さらに、制御装置１６は、表情設定機能により、顕在化判定値が第１閾値以上である場合には、たとえば図１５（Ａ）に示すように、顕在化対象物とエージェント２の瞳２２との距離が最短となるように、エージェント２の瞳２２の位置を設定してもよい。これにより、ドライバーに、周囲検知センサ１１が検知している顕在化対象物（顕在化対象物の位置）を把握させることができる。また、制御装置１６は、表情設定機能により、たとえば図１５（Ｂ）に示すように、エージェント２の目２１を大きくし、眉および開いた口を加え、さらに、エージェント２の顔色を赤色に設定することもできる。これにより、ドライバーの注意喚起をより一層促すことができる。
【００６６】
なお、顕在化対象物が移動している場合において、制御装置１６は、表情設定機能により、エージェント２の視線が顕在化対象物を追従するように、エージェント２の表情を設定してもよい。たとえば、制御装置１６は、表情設定機能により、顕在化対象物とエージェント２の瞳２２とが最短となる位置にエージェント２の瞳２２を繰り返し移動させることで、エージェント２の視線を顕在化対象物に追従させてもよい。
【００６７】
さらに、制御装置１６は、表情設定機能により、カメラが撮像した顕在化対象物をディスプレイ１４に表示する場合には、たとえば図１６（Ａ）に示すように、エージェント２の視線がディスプレイ１４に表示された顕在化対象物（同図の対象物３は先行車両）の方向を向くように、エージェント２の表情を設定してもよい。制御装置１６は、表情設定機能により、たとえば、顕在化対象物である先行車両が急に減速し、あるいは、顕在化対象物である他車両が自車両の前方に急に割り込んできたことで、先行車両に対する顕在化判定値が第１閾値以上となった場合には、図１６（Ａ）に示すように、エージェント２の目２１を大きくするとともに、エージェント２の視線がディスプレイ１４に表示された顕在化対象物３の方向を向くように、エージェント２の表情を設定してもよい。また、このような場合に、制御装置１６は、表情設定機能により、図１６（Ｂ）に示すように、エージェント２の目２１を大きくするとともに、眉および開いた状態の口を加え、さらに、エージェント２の顔色を赤色に変更することもできる。
【００６８】
また、制御装置１６は、表情設定機能により、自車両の周囲に存在する顕在化対象物を模した画像をディスプレイ１４に表示する場合には、エージェント２の視線がディスプレイ１４に描画された顕在化対象物の画像が存在する方向に向くように、エージェント２の表情を設定することができる。制御装置１６は、表情設定機能により、たとえば、顕在化対象物である先行車両が急に減速し、あるいは、顕在化対象物である他車両が自車両の前方に急に割り込んできたことで、先行車両に対する顕在化判定値が第１閾値以上となった場合には、図１７（Ａ）に示すように、エージェント２の視線がディスプレイ１４に表示された顕在化対象物３の画像が存在する方向を向くように、エージェント２の表情を設定することができる。また、このような場合に、制御装置１６は、表情設定機能により、図１７（Ｂ）に示すように、エージェント２の目２１を大きくし、眉および開いた口を加え、さらに、エージェント２の顔色を赤色に変更することもできる。
【００６９】
次に、第２実施形態に係る自動運転処理について説明する。図１８は、第２実施形態に係る自動運転処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する自動運転処理は、制御装置１６により実行される。
【００７０】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０３では、第１実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１０３と同様の処理が行われる。すなわち、自動運転走行が開始されると（ステップＳ２０１）、自車両の周囲に存在する対象物３の検知が行われ（ステップＳ２０２）、その検知結果が取得される（ステップＳ２０３）。
【００７１】
ステップＳ２０４では、顕在化判定値算出機能により、ステップＳ２０３で検知した周囲検知センサ１１の検知結果に基づいて、顕在化判定値の算出が行われる。たとえば、顕在化判定値算出機能により、自車両から顕在化対象物までの距離、顕在化対象物に対するＴＴＣまたはＴＨＷを、顕在化判定値として算出する。
【００７２】
そして、ステップＳ２０５では、顕在化判定値算出機能により、ステップＳ２０４で算出された顕在化判定値が第１閾値以上であるか否かの判断が行われる。第１閾値は特に限定されないが、顕在化判定値が第１閾値以上である場合にドライバーの注意を喚起するのに適した値を、実験などにより適宜設定することが好ましい。顕在化判定値が第１閾値以上である場合には、ステップＳ２０６に進み、顕在化判定値が第１閾値未満である場合には、ステップＳ２０７に進む。
【００７３】
ステップＳ２０６では、表情設定機能により、ステップＳ２０４で算出された顕在化判定値に基づいて、エージェント２の表情が設定される。たとえば、表情設定機能により、図１５（Ａ）、図１６（Ａ）、または図１７（Ａ）に示すように、エージェント２の目２１を大きくし、あるいは、図１５（Ｂ）、図１６（Ｂ）、図１７（Ｂ）に示すように、エージェント２の顔に眉および開いた口を加え、さらに、エージェント２の顔色を赤色に変更する。また、表情設定機能により、エージェント２の瞳２２と顕在化対象物との距離が最短となるように、エージェント２の瞳２２の位置も設定する。
【００７４】
一方、ステップＳ２０５で、顕在化判定値が第１閾値未満であると判断された場合には、ステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７では、潜在化判定値算出機能により、ステップＳ２０３で取得した検知結果に基づいて、潜在化判定値の算出が行われる。たとえば、潜在化判定値算出機能により、周囲検知センサ１１により検知されていない潜在化対象物があると推定して、自車両と潜在化対象物との接近度や、自車両が車線や道路端を将来逸脱する可能性の程度を、潜在化判定値として算出する。
【００７５】
そして、ステップＳ２０８では、潜在化判定値算出機能により、ステップＳ２０７で算出された潜在化判定値が第２閾値以上であるか否かの判断が行われる。第２閾値は特に限定されないが、潜在化判定値が第２閾値以上である場合にドライバーの注意を喚起するのに適した値を、実験などにより適宜設定することが好ましい。潜在化判定値が第２閾値以上である場合には、ステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９では、表情設定機能により、潜在化判定値に基づいて、エージェント２の表情が設定される。たとえば、表情設定機能により、図１４（Ａ）、図１４（Ｂ）に示すように、エージェント２を不安そうな表情に設定する。一方、潜在化判定値が第２閾値未満である場合には、エージェント２の表情が初期状態に設定され、その後、ステップＳ２１０に進む。
【００７６】
ステップＳ２１０では、エージェント表示機能により、ステップＳ２０６またはステップＳ２０９で設定された表情で、エージェント２がディスプレイ１４の画面に表示される。
【００７７】
以上のように、第２実施形態では、周囲検知センサ１１により検知された対象物３を顕在化対象物として特定し、自車両と顕在化対象物との接近度、自車両が顕在化対象物であるレーンマークや道路端を跨いで車線や道路を逸脱する可能性の程度、および自車両が顕在化対象物である交通信号機や速度標識が示す交通法規に違反する可能性の程度を、顕在化判定値として算出する。そして、顕在化判定値が第１閾値以上である場合には、図１３（Ａ），（Ｂ）に示すように、エージェント２を驚いたような表情に設定する。これにより、自車両と顕在化対象物とが接近するおそれがあること、自車両が車線または道路からの逸脱するおそれがあること、および自車両が交通法規に違反するおそれがあることを、ドライバーに直感的に把握させることができ、ドライバーに注意を喚起することができる。
【００７８】
また、第２実施形態では、周囲検知センサ１１で検知されていない潜在化対象物の存在を推定して、自車両と潜在化対象物（たとえば歩行者や自転車）との接近度や、自車両が潜在化対象物（レーンマークや道路端）を跨いで車線や道路を逸脱する可能性の程度を、潜在化判定値として算出する。そして、潜在化判定値が第２閾値以上である場合には、図１４（Ａ），（Ｂ）に示すように、エージェント２を不安な表情に設定する。これにより、周囲検知センサ１１により対象物３が検知されていない場合でも、自車両と潜在化対象物とが接近するおそれがあること、および自車両が車線または道路を将来逸脱するおそれがあることを、ドライバーに直感的に把握させることができ、ドライバーに注意を喚起することができる。
【００７９】
なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００８０】
たとえば、上述した第１実施形態では、周囲検知センサ１１が対象物３を検知した場合に、図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、エージェント２の表情を設定する構成を例示したが、この構成に代えて、または、この構成に加えて、歩行者や自転車などの対象物３が急に飛び出した場合に、図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、エージェント２を驚いた表情に設定してもよい。なお、歩行者や自転車などの対象物３が急に飛び出したか否かの判断方法は、特に限定されず、たとえば、対象物３の識別結果や対象物３が自車両に接近する速度などに基づいて判断することができる。
【００８１】
また、上述した第２実施形態では、顕在化判定値が所定の第１閾値以上となった場合に、図１３（Ａ），（Ｂ）に示すように、エージェント２が驚いた表情に設定する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、以下のような構成とすることもできる。すなわち、自車両から顕在化対象物までの距離、ＴＴＣ、またはＴＨＷが所定値以下である場合には、図１４（Ａ），（Ｂ）に示すように、エージェント２を不安そうな表情に設定し、先行車両の急減速、他車両の急な割り込み、歩行者や自転車の急な飛び出しがあった場合に、図１３（Ａ），（Ｂ）に示すように、エージェント２を驚いたような表情に設定してもよい。
【００８２】
さらに、上述した実施形態では、エージェント２をディスプレイ１４に平面的に表示する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、エージェント２を３Ｄディスプレイで立体的に表示する構成や、エージェント２を立体物で構成してもよい。さらにエージェント２をロボティック・エージェントその他の立体物などで構成することで、エージェント２自体を表示装置としてもよい。
【００８３】
なお、上述した実施形態に係る周囲検知センサ１１は本発明の検知器に相当し、ディスプレイ１４は本発明の表示部又は表示装置に相当し、制御装置１６は本発明の制御器に相当する。
【符号の説明】
【００８４】
１…自動運転装置
１１…周囲検知センサ
１２…車速センサ
１３…自車位置検知装置
１４…ディスプレイ
１５…駆動制御装置
１６…制御装置
２…エージェント
２１…目
２２…瞳
３…対象物
【図１】
2017126221.tif 000003
【図２】
2017126221.tif 000004
【図３】
2017126221.tif 000005
【図４】
2017126221.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2017126221.tif 000009
【図８】
2017126221.tif 000010
【図９】
2017126221.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2017126221.tif 000014
【図１３】
2017126221.tif 000015
【図１４】
2017126221.tif 000016
【図１５】
2017126221.tif 000017
【図１６】
2017126221.tif 000018
【図１７】
2017126221.tif 000019
【図１８】
2017126221.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】平成29年6月1日(2017.6.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲の対象物を検知する検知器の検知結果に基づいて、前記検知器の検知状態を判定し、
前記検知器の検知状態に基づいて、表示装置に表示される顔を模した画像の表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の表示装置の制御方法であって、
前記検知器の検知状態は、前記対象物を探索している状態、前記対象物を検知した状態、前記対象物を追跡している状態、前記対象物を見失った状態、前記対象物の検知を実行できない状態のうちいずれかの状態を含む表示装置の制御方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の表示装置の制御方法であって、
前記顔を模した画像は少なくとも目を含み、前記検知器の検知状態に基づいて、前記顔を模した画像の目の表示形態（瞬きして探索、見開いて検知、視線の移動による追従、キョロキョロによる見失い、瞑って検知不能）を設定する表示装置の制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の表示装置の制御方法であって、
前記目は瞳を含み、
検知された対象物の位置に応じ、前記対象物と前記瞳との距離が最短となる位置に前記瞳を配置する表示装置の制御方法。
【請求項５】
請求項１に記載の表示装置の制御方法であって、
前記検知器で検知された対象物を顕在化対象物として特定し、
自車両と前記顕在化対象物との接近度、前記自車両が前記顕在化対象物を跨ぐ可能性の程度、および前記自車両が前記顕在化対象物の示す交通法規に違反する可能性の程度のうちの少なくともいずれかに基づいて、顕在化判定値を算出し、
前記顕在化判定値に基づいて、前記顔を模した画像の表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の表示装置の制御方法であって、
前記顕在化対象物が路上の立体物である場合に、前記自車両と前記立体物との接近度を、前記顕在化判定値として算出する表示装置の制御方法。
【請求項７】
請求項５に記載の表示装置の制御方法であって、
前記顕在化対象物が路上のレーンマークまたは道路端である場合に、前記自車両が前記レーンマークまたは前記道路端を跨ぐ可能性の程度を、前記顕在化判定値として算出する表示装置の制御方法。
【請求項８】
請求項５に記載の表示装置の制御方法であって、
前記顕在化対象物が交通信号機である場合に、前記交通信号機の信号の色に基づいて、前記自車両が前記交通法規に違反する可能性の程度を、前記顕在化判定値として算出する表示装置の制御方法。
【請求項９】
請求項１，５〜８のいずれかに記載の表示装置の制御方法であって、
前記検知器により検知されていない潜在化対象物が存在するか否かを推定し、
前記潜在化対象物が存在する場合には、自車両と前記潜在化対象物との接近度および前記自車両が前記潜在化対象物を跨ぐ可能性の程度のうちの少なくともいずれかに基づいて、潜在化判定値を算出し、
前記潜在化判定値に基づいて、前記顔を模した画像の表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかに記載の表示装置の制御方法であって、
自車両について自動運転走行制御が行われている場合に、前記検知器の検知状態に基づいて、前記顔を模した画像の表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項１１】
周囲の対象物を検知する検知器と、
少なくとも顔を模した画像を表示する表示部と、
前記検知器の検知状態を、前記顔を模した画像を媒介物として、前記表示部に表示する制御器と、を備え、
前記制御器は、
前記検知器の検知結果に基づいて、前記検知器の検知状態を判定し、
前記検知器の検知状態に基づいて、前記顔を模した画像の表情を設定する表示装置。
【請求項１２】
請求項３に記載の表示装置の制御方法であって、
前記検知状態が前記対象物を探索中である場合は、前記目を瞬きする表示形態とし、
前記検知状態が前記対象物を検知した場合は、前記目を見開く表示形態とし、
前記検知状態が前記対象物を追従している場合は、前記目の視線を前記対象物にしたがって移動する表示形態とし、
前記検知状態が前記対象物を見失った場合は、前記目をキョロキョロさせる表示形態とし、
前記検知状態が前記対象物を検知不能である場合は、前記目を閉じる表示形態とする表示装置の制御方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、表示装置の制御方法および表示装置に関する。
背景技術
［０００２］
従来、車載カメラの検知感度を、ユーザに視覚的に表示する技術が知られている（たとえば特許文献１）。
先行技術文献
特許文献
［０００３］
特許文献１：特開２０１２−７３９２６号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
［０００４］
上記従来技術によれば、車載カメラの検知感度の良し悪しをドライバーに把握させることはできる。しかしながら、上記従来技術では、車載カメラが対象物を探索している状態であるか、あるいは、対象物を検知している状態であるかなど、車載カメラの検知状態をドライバーに直感的に把握させることができない。
［０００５］
本発明が解決しようとする課題は、周囲検知センサの検知状態をドライバーに直感的に把握させることが可能な表示装置の制御方法および表示装置を提供することである。
課題を解決するための手段
［０００６］
本発明は、検知器の検知結果に基づいて検知器の検知状態を判定し、検知器の検知状態に基づいて顔を模した画像の表情を設定し、表示装置に当該顔を模した画像を表示することで、上記課題を解決する。
発明の効果
［０００７］
本発明によれば、周囲検知センサの検知状態を顔を模した画像の表情で表
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
現することができるため、周囲検知センサの検知状態をドライバーに直感的に把握させることができる。
図面の簡単な説明
［０００８］
［図１］本発明の実施形態に係る自動運転装置を示す構成図である。
［図２］本発明の実施形態のディスプレイに表示される画面例を示す図である。
［図３］本発明の実施形態のエージェントの表情の一例を示す図である。
［図４］本発明の実施形態において、対象物を探索しているエージェントの表情の一例を示す図である。
［図５］本発明の実施形態において、対象物を検知したエージェントの表情の一例を示す図である。
［図６］本発明の実施形態において、対象物の位置とエージェントの表情との関係を説明するための図である。
［図７］本発明の実施形態において、対象物を追跡しているエージェントの表情の一例を示す図である。
［図８］本発明の実施形態において、対象物を見失った場合のエージェントの表情の一例を示す図である。
［図９］本発明の実施形態において、対象物の検出を行えない場合のエージェントの表情の一例を示す図である。
［図１０］本発明の実施形態において、対象物を撮像した画像をディスプレイに表示した場合のエージェントの表示例を示す図である。
［図１１］本発明の実施形態において、対象物を模した画像をディスプレイに表示した場合のエージェントの表示例を示す図である。
［図１２］本発明の第１実施形態に係る自動運転処理の一例を示すフローチャートである。
［図１３］本発明の実施形態において、顕在化判定値が高い場合のエージェントの表情の一例を示す図である。
［図１４］本発明の実施形態において、潜在化判定値が高い場合のエージェントの表情の一例を示す図である。
【手続補正書】
【提出日】平成29年11月17日(2017.11.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（削除）
【請求項２】
少なくとも目を含む顔を模した画像が表示される表示装置の制御方法であって、
周囲の対象物を検知する検知器を用いて、前記対象物を探索している状態、前記対象物を検知した状態、前記対象物を追跡している状態、前記対象物を見失った状態、および前記対象物の検知が不能である状態のうちいずれかの状態を検知し、前記検知器の検知結果に基づいて前記検知器の検知状態を判定し、
判定された検知状態に基づいて、前記目の表示形態を設定する表示装置の制御方法。
【請求項３】
少なくとも目を含む顔を模した画像が表示される表示装置の制御方法であって、
周囲の対象物を検知する検知器を用いて、少なくとも前記対象物を検知した状態および前記対象物の検知が不能である状態を検知し、前記検知器の検知結果に基づいて、前記検知器の検知状態を判定し、
判定された検知状態が前記対象物を検知した状態である場合は、前記目を見開く表示形態とし、
判定された検知状態が前記対象物の検知が不能な状態である場合は、前記目を閉じる表示形態とする表示装置の制御方法。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の表示装置の制御方法であって、
前記目は瞳を含み、
検知された対象物の位置に応じ、前記対象物と前記瞳との距離が最短となる位置に前記瞳を配置する表示装置の制御方法。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれかに記載の表示装置の制御方法であって、
前記検知器で検知された対象物を顕在化対象物として特定し、
自車両と前記顕在化対象物との接近度、前記自車両が前記顕在化対象物を跨ぐ可能性の程度、および前記自車両が前記顕在化対象物の示す交通法規に違反する可能性の程度のうちの少なくともいずれかに基づいて、顕在化判定値を算出し、
前記顕在化判定値に基づいて、前記顔を模した画像の表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の表示装置の制御方法であって、
前記顕在化対象物が路上の立体物である場合に、前記自車両と前記立体物との接近度を、前記顕在化判定値として算出する表示装置の制御方法。
【請求項７】
請求項５に記載の表示装置の制御方法であって、
前記顕在化対象物が路上のレーンマークまたは道路端である場合に、前記自車両が前記レーンマークまたは前記道路端を跨ぐ可能性の程度を、前記顕在化判定値として算出する表示装置の制御方法。
【請求項８】
請求項５に記載の表示装置の制御方法であって、
前記顕在化対象物が交通信号機である場合に、前記交通信号機の信号の色に基づいて、前記自車両が前記交通法規に違反する可能性の程度を、前記顕在化判定値として算出する表示装置の制御方法。
【請求項９】
請求項２〜８のいずれかに記載の表示装置の制御方法であって、
前記検知器により検知されていない潜在化対象物が存在するか否かを推定し、
前記潜在化対象物が存在する場合には、自車両と前記潜在化対象物との接近度および前記自車両が前記潜在化対象物を跨ぐ可能性の程度のうちの少なくともいずれかに基づいて、潜在化判定値を算出し、
前記潜在化判定値に基づいて、前記顔を模した画像の表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項１０】
請求項２〜９のいずれかに記載の表示装置の制御方法であって、
自車両について自動運転走行制御が行われている場合に、前記検知器の検知状態に基づいて、前記顔を模した画像の表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項１１】
周囲の対象物を検知する検知器と、
少なくとも目を含む顔を模した画像を表示する表示部と、
前記検知器の検知状態を、前記顔を模した画像を媒介物として、前記表示部に表示する制御器と、を備え、
前記検知器は、前記対象物を探索している状態、前記対象物を検知した状態、前記対象物を追跡している状態、前記対象物を見失った状態、および前記対象物の検知が不能である状態のうちいずれかの状態を検知し、
前記制御器は、
前記検知器の検知結果に基づいて、前記検知器の検知状態を判定し、
判定された検知状態に基づいて、前記目の表示形態を設定する表示装置。
【請求項１２】
請求項２〜１０のいずれかに記載の表示装置の制御方法であって、
前記検知状態が前記対象物を探索中である場合は、前記目を瞬きする表示形態とし、
前記検知状態が前記対象物を検知した場合は、前記目を見開く表示形態とし、
前記検知状態が前記対象物を追従している場合は、前記目の視線を前記対象物にしたがって移動する表示形態とし、
前記検知状態が前記対象物を見失った場合は、前記目をキョロキョロさせる表示形態とし、
前記検知状態が前記対象物を検知不能である場合は、前記目を閉じる表示形態とする表示装置の制御方法。
【請求項１３】
周囲の対象物を検知する検知器と、
少なくとも目を含む顔を模した画像を表示する表示部と、
前記検知器の検知状態を、前記顔を模した画像を媒介物として、前記表示部に表示する制御器と、を備え、
前記検知器は、少なくとも前記対象物を検知した状態および前記対象物の検知が不能である状態を検知し、
前記制御器は、
前記検知器の検知結果に基づいて、前記検知器の検知状態を判定し、
判定された検知状態が前記対象物を検知した状態である場合は、前記目を見開く表示形態とし、
判定された検知状態が前記対象物の検知が不能な状態である場合は、前記目を閉じる表示形態とする表示装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、表示装置の制御方法および表示装置に関する。
背景技術
［０００２］
従来、車載カメラの検知感度を、ユーザに視覚的に表示する技術が知られている（たとえば特許文献１）。
先行技術文献
特許文献
［０００３］
特許文献１：特開２０１２−７３９２６号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
［０００４］
上記従来技術によれば、車載カメラの検知感度の良し悪しをドライバーに把握させることはできる。しかしながら、上記従来技術では、車載カメラが対象物を探索している状態であるか、あるいは、対象物を検知している状態であるかなど、車載カメラの検知状態をドライバーに直感的に把握させることができない。
［０００５］
本発明が解決しようとする課題は、周囲検知センサの検知状態をドライバーに直感的に把握させることが可能な表示装置の制御方法および表示装置を提供することである。
課題を解決するための手段
［０００６］
本発明は、検知器の検知結果に基づいて検知器の検知状態を判定し、検知器の検知状態に基づいて少なくとも目を含む顔を模した画像の表情当該目の表示形態を設定し、表示装置に当該顔を模した画像を表示することで、上記課題を解決する。
発明の効果
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
［０００７］
本発明によれば、周囲検知センサの検知状態を少なくとも目を含む顔を模した画像の表情当該目の表示形態で表現することができるため、周囲検知センサの検知状態をドライバーに直感的に把握させることができる。
図面の簡単な説明
［０００８］
［図１］本発明の実施形態に係る自動運転装置を示す構成図である。
［図２］本発明の実施形態のディスプレイに表示される画面例を示す図である。
［図３］本発明の実施形態のエージェントの表情の一例を示す図である。
［図４］本発明の実施形態において、対象物を探索しているエージェントの表情の一例を示す図である。
［図５］本発明の実施形態において、対象物を検知したエージェントの表情の一例を示す図である。
［図６］本発明の実施形態において、対象物の位置とエージェントの表情との関係を説明するための図である。
［図７］本発明の実施形態において、対象物を追跡しているエージェントの表情の一例を示す図である。
［図８］本発明の実施形態において、対象物を見失った場合のエージェントの表情の一例を示す図である。
［図９］本発明の実施形態において、対象物の検出を行えない場合のエージェントの表情の一例を示す図である。
［図１０］本発明の実施形態において、対象物を撮像した画像をディスプレイに表示した場合のエージェントの表示例を示す図である。
［図１１］本発明の実施形態において、対象物を模した画像をディスプレイに表示した場合のエージェントの表示例を示す図である。
［図１２］本発明の第１実施形態に係る自動運転処理の一例を示すフローチャートである。
［図１３］本発明の実施形態において、顕在化判定値が高い場合のエージェントの表情の一例を示す図である。
［図１４］本発明の実施形態において、潜在化判定値が高い場合のエージェントの表情の一例を示す図である。
【手続補正書】
【提出日】平成30年6月29日(2018.6.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも目を含む顔を模した画像が表示される表示装置の制御方法であって、
周囲の対象物を検知する検知器を用いて、前記対象物を探索している状態、前記対象物を検知した状態、前記対象物を追跡している状態、前記対象物を見失った状態、および前記対象物の検知が不能である状態のうちいずれかの状態を検知し、前記検知器の検知結果に基づいて前記検知器の検知状態を判定し、
判定された検知状態に基づいて、前記目の表示形態を設定する表示装置の制御方法。
【請求項２】
少なくとも目を含む顔を模した画像が表示される表示装置の制御方法であって、
周囲の対象物を検知する検知器を用いて、少なくとも前記対象物を検知した状態および前記対象物の検知が不能である状態を検知し、前記検知器の検知結果に基づいて、前記検知器の検知状態を判定し、
判定された検知状態が前記対象物を検知した状態である場合は、前記目を見開く表示形態とし、
判定された検知状態が前記対象物の検知が不能な状態である場合は、前記目を閉じる表示形態とする表示装置の制御方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の表示装置の制御方法であって、
前記目は瞳を含み、
検知された対象物の位置に応じ、前記対象物と前記瞳との距離が最短となる位置に前記瞳を配置する表示装置の制御方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の表示装置の制御方法であって、
前記検知器で検知された対象物を顕在化対象物として特定し、
自車両と前記顕在化対象物との接近度、前記自車両が前記顕在化対象物を跨ぐ可能性の程度、および前記自車両が前記顕在化対象物の示す交通法規に違反する可能性の程度のうちの少なくともいずれかに基づいて、顕在化判定値を算出し、
前記顕在化判定値に基づいて、前記顔を模した画像の表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の表示装置の制御方法であって、
前記顕在化対象物が路上の立体物である場合に、前記自車両と前記立体物との接近度を、前記顕在化判定値として算出する表示装置の制御方法。
【請求項６】
請求項４に記載の表示装置の制御方法であって、
前記顕在化対象物が路上のレーンマークまたは道路端である場合に、前記自車両が前記レーンマークまたは前記道路端を跨ぐ可能性の程度を、前記顕在化判定値として算出する表示装置の制御方法。
【請求項７】
請求項４に記載の表示装置の制御方法であって、
前記顕在化対象物が交通信号機である場合に、前記交通信号機の信号の色に基づいて、前記自車両が前記交通法規に違反する可能性の程度を、前記顕在化判定値として算出する表示装置の制御方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の表示装置の制御方法であって、
前記検知器により検知されていない潜在化対象物が存在するか否かを推定し、
前記潜在化対象物が存在する場合には、自車両と前記潜在化対象物との接近度および前記自車両が前記潜在化対象物を跨ぐ可能性の程度のうちの少なくともいずれかに基づいて、潜在化判定値を算出し、
前記潜在化判定値に基づいて、前記顔を模した画像の表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の表示装置の制御方法であって、
自車両について自動運転走行制御が行われている場合に、前記検知器の検知状態に基づいて、前記顔を模した画像の表情を設定する表示装置の制御方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかに記載の表示装置の制御方法であって、
前記検知状態が前記対象物を探索中である場合は、前記目を瞬きする表示形態とし、
前記検知状態が前記対象物を検知した場合は、前記目を見開く表示形態とし、
前記検知状態が前記対象物を追従している場合は、前記目の視線を前記対象物にしたがって移動する表示形態とし、
前記検知状態が前記対象物を見失った場合は、前記目をキョロキョロさせる表示形態とし、
前記検知状態が前記対象物を検知不能である場合は、前記目を閉じる表示形態とする表示装置の制御方法。
【請求項１１】
周囲の対象物を検知する検知器と、
少なくとも目を含む顔を模した画像を表示する表示部と、
前記検知器の検知状態を、前記顔を模した画像を媒介物として、前記表示部に表示する制御器と、を備え、
前記検知器は、前記対象物を探索している状態、前記対象物を検知した状態、前記対象物を追跡している状態、前記対象物を見失った状態、および前記対象物の検知が不能である状態のうちいずれかの状態を検知し、
前記制御器は、
前記検知器の検知結果に基づいて、前記検知器の検知状態を判定し、
判定された検知状態に基づいて、前記目の表示形態を設定する表示装置。
【請求項１２】
周囲の対象物を検知する検知器と、
少なくとも目を含む顔を模した画像を表示する表示部と、
前記検知器の検知状態を、前記顔を模した画像を媒介物として、前記表示部に表示する制御器と、を備え、
前記検知器は、少なくとも前記対象物を検知した状態および前記対象物の検知が不能である状態を検知し、
前記制御器は、
前記検知器の検知結果に基づいて、前記検知器の検知状態を判定し、
判定された検知状態が前記対象物を検知した状態である場合は、前記目を見開く表示形態とし、
判定された検知状態が前記対象物の検知が不能な状態である場合は、前記目を閉じる表示形態とする表示装置。
【国際調査報告】
2017126221.tif 000021
2017126221.tif 000022
2017126221.tif 000023
2017126221.tif 000024