(57)【要約】  自車両（Ｖ１）が通過する予定の横断歩道（Ｂ１）を対象横断歩道として特定し、前記対象横断歩道に近接する道路構成（ＳＷ，ＳＳ，ＳＬ１，ＳＬ２，Ｇ１〜Ｇ４）を検出し、前記道路構成に基づいて前記対象横断歩道を横断する移動物体の動線（Ｓ１〜Ｓ８，Ｓ２１〜Ｓ２３，Ｓ３１〜Ｓ３３）を推定し、推定された動線を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器（１１０）の検出領域（ＲＴ）として設定し、前記検出領域において前記検出器により前記移動物体を検出し、前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する。
2017130643.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定し、
前記対象横断歩道に近接する道路構成を検出し、
前記道路構成に基づいて前記対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定し、
推定された動線を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域において前記検出器により前記移動物体を検出し、
前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両の走行制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の走行制御方法であって、
前記道路構成として、前記対象横断歩道に近接する歩道、路側帯、横断歩道および中央分離帯のうち少なくとも１つを検出する車両の走行制御方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両の走行制御方法であって、
前記移動物体の移動速度に基づいて、前記自車両が前記対象横断歩道に到達するまでに前記移動物体が移動する移動距離を算出し、推定された動線の前記道路構成上の領域のうち、前記動線に沿う、前記対象横断歩道から前記移動距離以下の領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の車両の走行制御方法であって、
前記道路構成における前記動線に基づいて、前記移動物体が、前記対象横断歩道を横断する前に前記道路構成上で待機する領域を、待機領域として設定し、
前記待機領域のうち前記対象横断歩道からの距離が前記移動距離以下となる領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記自車両から前記対象横断歩道までの距離が所定距離以上である場合には、前記自車両から前記対象横断歩道までの距離が前記所定距離未満である場合と比べて、前記検出領域を、前記対象横断歩道の幅方向に広くする車両の走行制御方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記対象横断歩道の手前に停止線が存在する場合には、前記対象横断歩道から前記停止線までの領域を含む領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の走行制御方法であって、
前記道路構成にガードレールが設置されている場合には、車両が走行する道路領域のうち、前記対象横断歩道から前記ガードレールの前記対象横断歩道側の端部位置までの領域を含む領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記対象横断歩道と前記対象横断歩道に近接する横断歩道との間に中央分離帯がある場合に、前記中央分離帯の領域を含む領域を前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の走行制御方法であって、
信号機の信号表示に基づいて、前記対象横断歩道に近接する横断歩道の領域を含む領域を、前記検出領域として設定するかを決定する車両の走行制御方法。
【請求項１０】
周囲の対象物を検出する検出器と、前記検出器の検出結果に基づいて、自車両の走行を制御する制御器とを備える走行制御装置であって、
前記制御器は、
前記自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定し、
前記対象横断歩道に近接する道路構成を検出し、
前記道路構成に基づいて前記対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定し、
推定された動線を含む領域を前記検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域内において前記移動物体を検出する走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御方法および車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周囲に存在する移動物体を検出し、検出した移動物体と自車両とが横断歩道において接近するか否かを判定する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−９３０４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、横断歩道から遠く離れ、横断歩道を横断する可能性の低い移動物体についても、横断歩道において自車両と接近するか否かを判定してしまうという問題があった。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、自車両が横断歩道に接近した際に、自車両に接近する可能性のある移動物体を適切に検出することができる車両の走行制御方法および車両の走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両が通行する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定し、対象横断歩道に近接する道路構成を検出し、道路構成に基づいて対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定し、推定された動線を含む領域を検出領域として設定し、検出領域内において移動物体を検出することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、対象横断歩道を横断する移動物体の動線に基づいて検出領域を設定するので、自車両が対象横断歩道に接近した際に、自車両と接近する可能性のある移動物体を適切に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置を示す構成図である。
【図２】地図情報が有するリンク情報および横断歩道の領域情報の一例を示す図である。
【図３】横断歩道を横断する移動物体の動線の一例を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャート（その２）である。
【図６】検出領域の一例を示す図である。
【図７】ガードレールおよび停止線が存在する場合の検出領域の設定方法の一例を説明するための図である。
【図８】停止線が存在する場合の検出領域の一例を示す図である。
【図９】ガードレールが存在する場合の検出領域の一例を示す図である。
【図１０】対象横断歩道までの距離と検出領域との関係の一例を説明するための図である。
【図１１】待機領域の一例を説明するための図である。
【図１２】待機領域の長さと移動物体の移動距離との一例を説明するための図である。
【図１３】待機領域まで拡張した検出領域の一例を示す図である。
【図１４】対象横断歩道に向かって移動する移動物体の歩道、路側帯、または中央分離帯における動線の一例を例示する図である。
【図１５】流入領域の一例を説明するための図である。
【図１６】本発明の第２実施形態に係る検出領域の一例を示す図である。
【図１７】本発明の第２実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】移動物体の動線の推定方法の他の例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、車両に搭載される車両の走行制御装置を例示して説明する。
【００１０】
≪第１実施形態≫
図１は、本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置１００の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両の走行制御装置１００は、周囲検出センサ１１０と、車速センサ１２０と、自車位置検出装置１３０と、データベース１４０と、駆動制御装置１５０と、制御装置１６０と、を有する。これらの装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１１】
周囲検出センサ１１０は、自車両の周辺に存在する対象物の検出を行う。このような周囲検出センサ１１０としては、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダーおよび自車両の側方に存在する障害物を検出する側方レーダーなどが挙げられる。また、周囲検出センサ１１０が検出する対象物の例としては、歩行者、自転車、バイク、自動車、路上障害物、交通信号機、路面標示、および横断歩道などが挙げられる。なお、周囲検出センサ１１０として、上述した複数のセンサのうち１つを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせる構成としてもよい。周囲検出センサ１１０の検出結果は、制御装置１６０に出力される。
【００１２】
車速センサ１２０は、ドライブシャフトなどの駆動系又は車輪の回転速度を計測し、これに基づいて車両の走行速度（以下、車速ともいう）を検出する。車速センサ１２０により検出された車速情報は制御装置１６０に出力される。
【００１３】
自車位置検出装置１３０は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサなどから構成されている。自車位置検出装置１３０は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサ１２０から取得した車速に基づいて、自車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１３０により検出された自車両の位置情報は、制御装置１６０に出力される。
【００１４】
データベース１４０は、地図情報を格納している。地図情報には、車両が走行する道路、歩道および横断歩道のそれぞれのリンク情報が含まれる。図２は、地図情報が有するリンク情報を説明するための図である。車両が走行する道路のリンク情報は、車線ごとのリンクおよびノードをリンク情報として有する。たとえば、図２に示す例では、車線Ａ１，Ａ２のリンクＬＡ１，ＬＡ２のそれぞれが、自車両Ｖ１が走行する道路のリンク情報としてデータベース１４０に記憶されている。また、横断歩道のリンク情報は、各横断歩道について、横断歩道の長さ方向（すなわち、横断歩道を横断する歩行者や自転車などの移動物体の横断方向）に延在するリンクをリンク情報として有する。たとえば、図２に示す例では、横断歩道Ｂ１のリンクＬＢ１が、横断歩道のリンク情報としてデータベース１４０に記憶されている。
【００１５】
また、データベース１４０に格納された地図情報には、地図上における横断歩道の領域情報も含まれる。横断歩道の領域の形状は、長方形に限らず、その他の多角形としてもよい。たとえば、図２に示す例では、地図上において横断歩道Ｂ１が占める領域ＲＢ１の位置、形状などの領域情報が、データベース１４０に記憶されている。また、データベース１４０に格納された地図情報には横断歩道以外の道路構成の情報も含まれる。このような道路構成としては、たとえば、歩道、路側帯および中央分離帯の情報が挙げられる。たとえば、図２に示す例では、歩道ＳＷおよび路側帯ＳＳが、道路構成の情報として、データベース１４０に記憶されている。加えて、データベース１４０は、地図情報として、車線境界線（レーンマーク、縁石など）、停止線、ガードレール、道路形状および道路曲率などの情報も有する。なお、データベース１４０に格納された地図情報は、制御装置１６０により適宜参照される。
【００１６】
駆動制御装置１５０は、自車両の走行を制御する。たとえば、駆動制御装置１５０は自車両が先行車両に追従する場合には（以下、追従走行制御ともいう）、自車両と先行車両との車間距離が一定距離となるように、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分を含む）およびブレーキ動作を制御する。また、自車両が右左折や車線変更などを行う場合には、ステアリングアクチュエータの動作を制御して、車輪の動作を制御することで、自車両の転回制御を実行する。なお、駆動制御装置１５０は、後述する制御装置１６０の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置１５０による走行制御方法として、その他の周知の方法を用いることもできる。
【００１７】
制御装置１６０は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００１８】
制御装置１６０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の情報を取得する自車情報取得機能と、周囲検出センサ１１０の検出結果を取得する周囲情報取得機能と、自車両の走行予定経路を探索する経路探索機能と、自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定する横断歩道特定機能と、対象横断歩道に近接する道路構成を検出する道路構成検出機能と、検出した道路構成に基づいて移動物体の動線を推定する動線推定機能と、移動物体の動線に基づいて検出領域を設定する検出領域設定機能と、検出領域において移動物体を検出する移動物体検出機能と、移動物体の検出結果に基づいて自車両の走行を制御する走行制御機能と、を実現する。以下において、制御装置１６０が備える各機能について説明する。
【００１９】
制御装置１６０の自車情報取得機能は、自車両に関する情報を自車情報として取得することができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、自車情報取得機能により、車速センサ１２０から自車両の車速情報を自車情報として取得することができる。また、制御装置１６０は、自車情報取得機能により、自車位置検出装置１３０から自車両の現在位置の情報を自車情報として取得することができる。
【００２０】
制御装置１６０の周囲情報取得機能は、周囲検出センサ１１０の検出結果を周囲情報として取得することができる機能である。たとえば、制御装置１６０は、周囲情報取得機能により、前方カメラおよび後方カメラにより撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー、後方レーダー、および側方レーダーによる検出結果を、周囲情報として取得することができる。また、制御装置１６０は、周囲情報取得機能により、カメラから取得した画像情報を画像解析し、またレーダーにより検出された点群情報をクラスタリング処理することで、自車両の周囲の対象物の位置や移動速度などの情報を、周囲情報として取得することができる。
【００２１】
制御装置１６０の経路探索機能は、自車両の走行予定経路を探索することができる機能である。たとえば、制御装置１６０は、経路探索機能により、ドライバーが入力装置（不図示）を介して目的地を入力した場合に、ドライバーが入力した目的地と、データベース１４０に格納された地図情報と、自車位置検出装置１３０により検出された自車両の位置情報とに基づいて、自車両の走行予定経路を探索することができる。本実施形態に係るデータベース１４０は、図２に示すように、車線ごとのリンク情報を記憶している。また、車線ごとのリンクには、各車線における走行距離や道路状況などに応じた重みが予め設定されている（たとえば、距離が長いほど、道路状況が悪いほど、リンクの重みは大きくなる）。制御装置１６０は、経路探索機能により、たとえば、自車両の現在位置から目的地までの走行経路に適した車線を特定し、特定した車線のリンクの重みを補正することができる。たとえば、目的地に到達するために右折する必要がある場合には、右折車線のリンクの重みを小さくする補正を行うことができる。そして、制御装置１６０は、経路探索機能により、ダイキストラ法やＡ＊（Ａ−ｓｔａｒ）アルゴリズムなどのグラフ探索理論を用いて、自車両の現在位置から目的地までに通る車線のリンクの重みの総和が最も小さくなる車線レベルの経路を、走行予定経路として探索することができる。
【００２２】
制御装置１６０の横断歩道特定機能は、経路探索機能により探索された走行予定経路およびデータベース１４０に格納された地図情報に基づき、自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定することができる機能である。たとえば、制御装置１６０は、横断歩道特定機能により、データベース１４０に格納された地図情報を参照し、多角形で表現された横断歩道の領域情報を取得することができる。そして、制御装置１６０は、横断歩道特定機能により、自車両の走行予定経路を示す車線のリンクと、横断歩道の領域とが交差する場合に、当該横断歩道を対象横断歩道として特定することができる。たとえば、図２に示す例において、自車両の走行予定経路を示す車線Ａ１のリンクＬＡ１は、横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１と交差するため、横断歩道Ｂ１は対象横断歩道として特定される。
【００２３】
なお、対象横断歩道の特定方法は、上記方法に限定されない。たとえば、制御装置１６０は、横断歩道特定機能により、自車両の走行予定経路として決定された車線のリンクと横断歩道のリンクとが交差する場合に、当該横断歩道を対象横断歩道として特定することができる。図２に示す例では、自車両Ｖ１の走行予定経路を示す車線Ａ１のリンクＬＡ１は、横断歩道Ｂ１のリンクＬＢ１と交差するため、制御装置１６０は、横断歩道特定機能により、横断歩道Ｂ１を対象横断歩道として特定することができる。また、制御装置１６０は、横断歩道特定機能により、自車両Ｖ１の前方を撮像するカメラから自車両前方の撮像画像を取得し、画像解析を行うことで、対象横断歩道を特定する構成とすることもできる。
【００２４】
制御装置１６０の道路構成検出機能は、周囲検出センサ１１０の検出結果またはデータベース１４０から取得した地図情報から、対象横断歩道に近接する歩道、路側帯、横断歩道および中央分離帯などの道路構成を検出することができる機能である。たとえば、図２に示す例において、制御装置１６０は、道路構成検出機能により、対象横断歩道Ｂ１に近接する歩道ＳＷおよび路側帯ＳＳを、対象横断歩道に近接する道路構成として検出することができる。
【００２５】
制御装置１６０の動線推定機能は、道路構成検出機能により検出された道路構成に基づいて、対象横断歩道を横断する移動物体（歩行者や自転車など横断歩道を横断する移動体）の、対象横断歩道における動線（人や物が移動する方向・頻度などを示す線をいう）を推定することができる機能である。本実施形態において、制御装置１６０は、動線推定機能により、図３に示すように、移動物体が対象横断歩道上を横断すると推定し、対象横断歩道上において移動物体の動線Ｓ１を推定することができる。
【００２６】
また、制御装置１６０は、動線推定機能により、道路構成検出機能により検出された道路構成に基づいて、対象横断歩道を横断するために歩道または路側帯で待機する移動物体の、歩道または路側帯における動線を推定することができる。たとえば、図３に示すように、制御装置１６０は、動線推定機能により、移動物体が歩道ＳＷまたは路側帯ＳＳの対象横断歩道Ｂ１と反対側の端部から対象横断歩道まで、対象横断歩道の長さ方向（Ｘ方向）に移動すると推定し、歩道または路側帯で待機する移動物体の動線Ｓ２，Ｓ３を推定することができる。
【００２７】
制御装置１６０の検出領域設定機能は、動線推定機能により推定された移動物体の動線に基づいて、移動物体を検出するための検出領域を設定することができる機能である。なお、検出領域設定機能による検出領域の設定方法の詳細については後述する。
【００２８】
制御装置１６０の移動物体検出機能は、検出領域設定機能により設定された検出領域において、移動物体の検出を行うことができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、移動物体検出機能により、周囲検出センサ１１０により検出された自車両の周囲の検出結果のうち、検出領域ＲＴにおける検出結果のみを用いて、移動物体の検出を行うことができる。
【００２９】
制御装置１６０の走行制御機能は、自車両の自動運転走行を制御することができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、走行制御機能により、周囲検出センサ１１０の検出結果と、所定の走行条件（交通法規および走行予定経路など）とに基づいて、駆動制御装置１５０に、エンジンやブレーキなどの駆動機構およびステアリングアクチュエータなどの転舵機構を制御させることで、ドライバーが通常行う運転操作を自動で実行することができる。たとえば、制御装置１６０は、走行制御機能により、自車両が車線内を走行するように、駆動制御装置１５０に、ステアリングアクチュエータなどの動作を制御させることで、自車両の幅方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行うことができる。また、制御装置１６０は、走行制御機能により、自車両と先行車両とが一定の車間距離で走行するように、駆動制御装置１５０に、エンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御させることで、先行車両に自動で追従する追従走行制御を行うこともできる。さらに、制御装置１６０は、走行制御機能により、周囲検出センサ１１０の検出結果や所定の走行条件に基づいて、エンジンやブレーキなどの駆動機構およびステアリングアクチュエータなどの転舵機構を制御させることで、交差点での右左折、車線変更および駐停車などを、自動で実行することができる。たとえば、本実施形態において、制御装置１６０は、走行制御機能により、移動物体検出機能により検出領域に移動物体が検出された場合には、エンジンおよびブレーキの駆動機構を制御して、自車両を横断歩道の手前において停止させることができる。
【００３０】
続いて、図４および図５を参照して、第１実施形態に係る走行制御処理について説明する。図４および図５は、第１実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置１６０により実行される。また、以下に説明する走行制御処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
【００３１】
まず、ステップＳ１０１では、自車情報取得機能により、車速情報および位置情報を含む自車情報の取得が行われる。また、ステップＳ１０２では、周囲情報取得機能により、周囲検出センサ１１０の検出結果が周囲情報として取得される。
【００３２】
ステップＳ１０３では、経路探索機能により、自車両の走行予定経路の探索が行われる。たとえば、制御装置１６０は、経路探索機能により、ドライバーが入力装置（不図示）を介して目的地を入力した際に、データベース１４０に格納された地図情報に基づき、目的地までに自車両が走行する車線レベルの経路を走行予定経路として探索することができる。
【００３３】
ステップＳ１０４では、横断歩道特定機能により、対象横断歩道の特定が行われる。たとえば、制御装置１６０は、横断歩道特定機能により、ステップＳ１０３で探索された走行予定経路と、データベース１４０に格納された地図情報に含まれる横断歩道の領域とが交差する場合に、当該横断歩道を対象横断歩道として特定することができる。
【００３４】
ステップＳ１０５では、検出領域設定機能により、自車両の現在位置から対象横断歩道までの距離の算出が行われる。自車両の現在位置から対象横断歩道までの距離は、自車両の現在位置から対象横断歩道の自車両側の端部までの距離であってもよいし、自車両の現在位置から対象横断歩道の幅方向における中央位置までの距離であってもよいし、あるいは、自車両の現在位置から対象横断歩道のノードの位置まであってもよい。
【００３５】
たとえば、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、自車両の現在位置から対象横断歩道までに存在するリンクの長さの総和を求めることで、自車両の現在位置から対象横断歩道までの距離を算出することができる。また、対象横断歩道または自車両の現在位置にノードが存在しない場合、あるいは、カーブなどにより対象横断歩道までのリンクの長さと自車両の実際の走行距離とに一定値以上の誤差が生じる場合には、地図情報に基づいて、自車両の現在位置から対象横断歩道までにおける、自車両が走行する車線の中心線の長さを算出することで、自車両の現在位置から対象横断歩道までの距離を算出することができる。さらに、地図情報が、車線の中心線の情報を有していない場合には、自車両が走行する車線の左右の車線境界線から、車線中心線を算出する構成としてもよい。また、車線中心線ではなく、自車両が走行する道路の中心線を算出することで、自車両の現在位置から対象横断歩道までの距離を算出する構成としてもよい。
【００３６】
ステップＳ１０６では、検出領域設定機能により、ステップＳ１０５で算出した対象横断歩道までの距離に基づいて、自車両の現在位置から対象横断歩道までの到達予想時間の算出が行われる。たとえば、自車両の現在位置から対象横断歩道までの距離をＤとした場合、検出領域設定機能は、自車両が現在の車速Ｖで等速に走行するものとして、対象横断歩道までの到達予想時間Ｔを、Ｔ＝Ｄ／Ｖ・・・（１）として算出することができる。
【００３７】
また、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、自車両の走行予定経路が勾配している場合や、曲率が大きい場合には、車速が低下することを考慮して、対象横断歩道までの到達予想時間Ｔを算出することができる。たとえば、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、自車両の走行予定経路における勾配が大きいほど、または、曲率が大きいほど、対象横断歩道への到達予想時間Ｔを長くすることができる。また、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、上記式（１）において、自車両の現在の速度Ｖに代えて、自車両が走行する道路の法定速度ＶＬを用いて、対象横断歩道までの到達予想時間Ｔを算出してもよい。
【００３８】
ステップＳ１０７では、動線推定機能により、対象横断歩道における移動物体の動線の推定が行われる。たとえば、制御装置１６０は、動線推定機能により、図２に示すように、移動物体は対象横断歩道上を横断すると推定して、対象横断歩道上に移動物体の動線Ｓ１を推定することができる。
【００３９】
ステップＳ１０８では、検出領域設定機能により、ステップＳ１０７で設定された移動物体の動線に基づいて、検出領域の設定が行われる。具体的には、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、対象横断歩道において移動物体の動線が推定された領域を検出領域として設定する。ステップＳ１０７では、移動物体の動線が対象横断歩道上に推定されるため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、図６に示すように、対象横断歩道Ｂ１の領域を検出領域ＲＴとして設定することができる。
【００４０】
ステップＳ１０９では、検出領域設定機能により、対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線の検出が行われる。そして、図５に進み、ステップＳ１１０では、検出領域設定機能により、ステップＳ１０９の検出結果に基づいて、対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線を検出できたか否かの判断が行われる。対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線を検出できた場合には、ステップＳ１１１に進み、一方、ガードレールおよび停止線を検出できない場合には、ステップＳ１１３に進む。
【００４１】
ステップＳ１１１では、対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線が検出されているため、検出領域設定機能により、ガードレールよりも停止線の方が対象横断歩道に近いか否かの判断が行われる。図７は、ガードレールおよび停止線が存在する場合の検出領域の設定方法を説明するための図である。たとえば、図７に示す例において、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、対象横断歩道Ｂ１からガードレールＧ１までの距離Ｄ１と、対象横断歩道Ｂ１から停止線ＳＬ１までの距離Ｄ２とを比較する。図７に示す例では、距離Ｄ１は距離Ｄ２よりも短いため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、停止線ＳＬ１よりもガードレールＧ１の方が対象横断歩道Ｂ１に近いと判断する。ガードレールよりも停止線の方が対象横断歩道に近いと判断された場合には、ステップＳ１１２に進み、一方、停止線よりもガードレールの方が対象横断歩道に近いと判断された場合には、ステップＳ１１５に進む。
【００４２】
また、ステップＳ１１０において、ガードレールおよび停止線の両方を検出できないと判断された場合には、ステップＳ１１３に進む。ステップＳ１１３では、検出領域設定機能により、ステップＳ１０９の検出結果に基づいて、対象横断歩道に近接する停止線が検出されたか否かの判断が行われる。停止線が検出された場合には、ステップＳ１１２に進み、一方、停止線が検出されない場合には、ステップＳ１１４に進む。
【００４３】
また、ステップＳ１１４では、検出領域設定機能により、ステップＳ１０９の検出結果に基づいて、対象横断歩道に近接するガードレールが検出されたか否かの判断が行われる。ガードレールが検出された場合には、ステップＳ１１５に進み、ガードレールが検出されない場合、すなわち、停止線もガードレールも検出されない場合には、ステップＳ１１６に進む。
【００４４】
対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線が検出され、ガードレールよりも停止線の方が対象横断歩道に近いと判断された場合（ステップＳ１１０＝Ｙｅｓ，Ｓ１１１＝Ｙｅｓ）、または、対象横断歩道に近接する停止線のみが検出された場合（ステップＳ１１３＝Ｙｅｓ）には、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、検出領域設定機能により、検出領域が停止線の位置まで拡張される。ここで、図８は、停止線が存在する場合の検出領域の一例を示す図である。図８に示す例では、対象横断歩道Ｂ１に近接する停止線ＳＬ１，ＳＬ２のみが検出されるため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、検出領域ＲＴを対象横断歩道Ｂ１の幅方向（Ｙ方向）に停止線ＳＬ１，ＳＬ２の位置まで拡張する。
【００４５】
一方、対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線が検出され、停止線よりもガードレールの方が対象横断歩道に近いと判断された場合（ステップＳ１１０＝Ｙｅｓ，Ｓ１１１＝Ｎｏ）、または、対象横断歩道に近接するガードレールのみが検出された場合（ステップＳ１１４＝Ｙｅｓ）には、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、検出領域設定機能により、検出領域が、ガードレールの対象横断歩道側の端部位置まで、対象横断歩道の幅方向に拡張される。ここで、図９に示す例は、図７に示す場面における検出領域の設定方法を説明するための図であり、図７に示すように、対象横断歩道Ｂ１からガードレールＧ１までの距離Ｄ１は、対象横断歩道Ｂ１から停止線ＳＬ１までの距離Ｄ２よりも短くなっている。また、対象横断歩道Ｂ１からガードレールＧ２〜Ｇ４までの距離も、対象横断歩道Ｂ１から停止線ＳＬ１、ＳＬ２までの距離よりもそれぞれ短くなっている。そのため、検出領域設定機能により、検出領域ＲＴが、ガードレールＧ１，Ｇ２の対象横断歩道Ｂ１側の端部ＧＥ１〜ＧＥ４まで、対象横断歩道Ｂ１の幅方向（Ｙ方向）に拡張される。
【００４６】
また、対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線が検出されない場合には（ステップＳ１１４＝Ｎｏ）、ステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１６では、検出領域設定機能により、自車両から対象横断歩道までの距離に基づいて、検出領域の拡張が行われる。ここで、図１０（Ａ）は、自車両から対象横断歩道までの距離と周囲検出センサ１１０の検出精度との関係の一例を示している。図１０（Ａ）に示すように、自車両から対象横断歩道までの距離が大きくなるほど、対象横断歩道付近における周囲検出センサ１１０の検出精度は低下する。そのため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、対象横断歩道から自車両までの距離が大きいほど（対象横断歩道から自車両までの距離が所定距離以上である場合には、対象横断歩道から自車両までの距離が所定距離未満である場合と比べて）、検出領域を対象横断歩道の幅方向に拡大する。たとえば、図１０（Ｂ）に示す例では、図１０（Ｃ）に示す例と比べて、対象横断歩道Ｂ１から自車両Ｖ１までの距離が大きいため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、検出領域ＲＴを対象横断歩道Ｂ１の幅方向（Ｙ方向）に拡張する。このように、周囲検出センサ１１０の検出精度を考慮して検出領域を設定することで、自車両から対象横断歩道までの距離が遠い場合でも、移動物体を安定して検出することができる。なお、検出領域設定機能は、対象横断歩道Ｂ１から自車両Ｖ１までの距離に所定の比例定数を乗じた距離だけ、検出領域ＲＴを対象横断歩道Ｂ１の幅方向（Ｙ方向）に拡張する構成としてもよい。
【００４７】
ステップＳ１１７では、動線推定機能により、対象横断歩道に近接する道路構成で、対象横断歩道を横断する前に待機する移動物体の動線の推定が行われる。たとえば、図３に示す例において、制御装置１６０は、動線推定機能により、移動物体が、歩道ＳＷの幅および路側帯ＳＳの幅を対象横断歩道Ｂ１の長さ方向（Ｘ方向）に移動するものとして、歩道ＳＷまたは路側帯ＳＳで待機する移動物体の動線Ｓ２，Ｓ３を推定することができる。
【００４８】
また、対象横断歩道Ｂ１を横断する移動物体は、対象横断歩道に近接する歩道または路側帯のうち、対象横断歩道Ｂ１から横に逸れた位置（たとえば図１１において、対象横断歩道Ｂ１よりも上側または下側の位置）で待機することも想定される。そのため、制御装置１６０は、動線推定機能により、対象横断歩道に近接する歩道および路側帯の領域のうち、停止線およびガードレールを超えない範囲において、移動物体の動線を推定することができる。たとえば、図１１に示す例において、制御装置１６０は、動線推定機能により、検出領域ＲＴに近接する歩道ＳＷまたは路側帯ＳＳの領域のうち、対象横断歩道Ｂ１の幅方向（Ｙ方向）において、停止線ＳＬ１，ＳＬ２およびガードレールＧ１〜Ｇ４のうち対象横断歩道Ｂ１に近い方の位置までの領域であり、かつ、対象横断歩道Ｂ１の長さ方向（Ｘ方向）においては、検出領域ＲＴから歩道ＳＷまたは路側帯ＳＳの端部までの領域ＲＷ１，ＲＷ２において、移動物体の動線Ｓ２１〜Ｓ２３，Ｓ３１〜Ｓ３３を推定することができる。これにより、図１１に示す例では、歩道ＳＷのうちガードレールＧ１とガードレールＧ２との間の領域ＲＷ１において移動物体の動線Ｓ２１〜Ｓ２３が推定され、路側帯ＳＳのうちガードレールＧ３とガードレールＧ４との間の領域ＲＷ２において移動物体の動線Ｓ３１〜Ｓ３３が推定される。
【００４９】
ステップＳ１１８では、検出領域設定機能により、ステップＳ１１７において移動物体の動線として推定された歩道または路側帯の領域が、待機領域として設定される。たとえば、図１１に示す例では、ステップＳ１１６において移動物体の動線として推定された歩道ＳＷおよび路側帯ＳＳの領域ＲＷ１，ＲＷ２が、待機領域として設定される。
【００５０】
ステップＳ１１９では、検出領域設定機能により、ステップＳ１１８で設定した待機領域の対象横断歩道の長さ方向における長さＬＷと、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸとの比較が行われる。まず、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、制御装置１６０のＲＯＭに記憶されている移動物体の移動速度を取得する。たとえば、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、制御装置１６０のＲＯＭに記憶されている歩行者の平均移動速度Ｖｐ（たとえば分速８０メートル）を、移動物体の移動速度として取得することができる。また、移動物体の移動速度は、歩行者の平均移動速度に限定されず、たとえば、自転車の平均移動速度を、移動物体の移動速度として用いてもよい。さらに、高齢の歩行者の通行が多い横断歩道では高齢の歩行者などの比較的移動速度の遅い歩行者の平均移動速度を、移動物体の移動速度として用いてもよい。そして、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、ステップＳ１０６で算出した自車両が対象横断歩道に到達するまでの到達時間Ｔと、移動物体の移動速度Ｖｐとを乗じて、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ（ＬＸ＝Ｔ×Ｖｐ）を算出する。
【００５１】
そして、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、待機領域の対象横断歩道の長さ方向における長さＬＷと、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸとを比較する。たとえば、図１２に示す例では、待機領域ＲＷ１の長さＬＷ１は、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ１よりも長い。一方、待機領域ＲＷ２の長さＬＷ２は、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ２と同じ長さとなっている。
【００５２】
ステップＳ１１９において、待機領域の長さＬＷが移動物体の移動距離ＬＸよりも大きい場合には、ステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、検出領域設定機能により、対象横断歩道の長さ方向に、対象横断歩道から移動距離ＬＸだけ離れた待機領域内の位置まで、検出領域が拡張される。たとえば、図１２に示す例では、待機領域ＳＷ１の長さＬＷ１は移動物体の移動距離ＬＸ１よりも長いため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、図１３に示すように、対象横断歩道Ｂ１の長さ方向（Ｘ方向）に、対象横断歩道Ｂ１から移動距離ＬＸだけ離れた待機領域ＲＷ１内の位置Ｐ１まで、検出領域ＲＴを拡張する。
【００５３】
一方、ステップＳ１１９において、待機領域の長さＬＷが移動物体の移動距離ＬＸ以下である場合には、ステップＳ１２１に進む。ステップＳ１２１では、検出領域設定機能により、検出領域が待機領域の全域まで拡張される。たとえば、図１２に示す例では、待機領域ＳＷ１の長さＬＷ２は移動物体の移動距離ＬＸ２と同じ長さであるため、検出領域設定機能は、検出領域ＲＴを待機領域ＲＷ２の全域まで拡張する。
【００５４】
ステップＳ１２２では、移動物体検出機能により、ステップＳ１２０またはステップＳ１２１で拡張された検出領域において、移動物体の検出が行われる。そして、ステップＳ１２３では、走行制御機能により、ステップＳ１２２における移動物体の検出結果に基づいて、自車両の走行計画の決定が行われ、走行制御が行われる。たとえば、本実施形態では、検出領域において移動物体が検出された場合に、自車両を対象横断歩道の手前で停止する制御が行われる。
【００５５】
以上のように、第１実施形態では、自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定し、対象横断歩道に近接する道路構成を検出する。そして、対象横断歩道に近接する道路構成に基づいて、対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定する。さらに、推定された移動物体の動線を含む領域を検出領域として設定し、検出領域において移動物体を検出する。このように、第１実施形態では、対象横断歩道に近接する道路構成に基づいて対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定することで、移動物体が対象横断歩道を横断する際に移動物体が移動する可能性の高い領域を検出領域として設定することができるため、対象横断歩道を横断する移動物体を適切に検出することができる。また、移動物体が対象横断歩道を横断する際に移動物体が移動する可能性の高い領域を検出領域として設定することで、自車両の周囲の全ての領域で移動物体を検出する場合と比べて、移動物体の検出精度を高めることができる。
【００５６】
また、本実施形態では、対象横断歩道に近接する歩道および路側帯を、対象横断歩道に近接する道路構成として検出することで、対象横断歩道を横断している移動物体だけではなく、対象横断歩道を横断するために、対象横断歩道の歩道または路側帯で待機している移動物体も適切に検出することができる。
【００５７】
さらに、本実施形態では、図１２に示すように、移動物体の移動速度に基づいて、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸを算出する。そして、道路構成ＳＷ，ＳＳにおいて待機する移動物体の動線が推定された待機領域ＲＷ１，ＲＷ２のうち、対象横断歩道Ｂ１からの距離が移動距離ＬＸ以下である領域まで、検出領域ＲＴを拡張する。このように、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が対象横断歩道Ｂ１に到達できる範囲を検出領域ＲＴとして設定することで、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達した際に自車両Ｖ１と接近する可能性のある移動物体を適切に検出することができる。
【００５８】
また、本実施形態では、図８に示すように、対象横断歩道Ｂ１の手前に停止線ＳＬ１，ＳＬ２が存在する場合には、検出領域ＲＴを対象横断歩道Ｂ１の長さ方向（Ｙ方向）に停止線ＳＬ１，ＳＬ２の位置まで拡張する。これにより、対象横断歩道と停止線との間を移動する移動物体を適切に検出することができる。また、本実施形態では、図７に示すように、対象横断歩道Ｂ１に近接する歩道ＳＷや路側帯ＳＳにガードレールＧ１〜Ｇ４が設置されている場合には、図９に示すように、検出領域ＲＴを、対象横断歩道Ｂ１の幅方向（Ｙ方向）に、ガードレールＧ１〜Ｇ４の対象横断歩道Ｂ１側の端部ＧＥ１〜ＧＥ４に対応する位置まで拡張する。これにより、対象横断歩道から外れて、ガードレールと対象横断歩道との間の領域を横断する移動物体も適切に検出することができる。
【００５９】
≪第２実施形態≫
続いて、本発明の第２実施形態に係る車両の走行制御装置について説明する。第２実施形態に係る車両の走行制御装置１００は、第１実施形態の車両の走行制御装置１００と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態と同様である。
【００６０】
第２実施形態に係る制御装置１６０は、第１実施形態の機能に加えて、対象横断歩道に近接する近接横断歩道が横断可能であるか否かを判断する横断可否判断機能と、移動物体が対象横断歩道に向かって移動する道路構成上の領域を流入領域として設定する流入領域設定機能とを有する。
【００６１】
横断可否判断機能は、対象横断歩道に近接する近接横断歩道が横断可能であるか否か判断することができる機能である。たとえば、制御装置１６０は、横断可否判断機能により、自車両に取り付けられたカメラから、対象横断歩道の手前に設置された車両用信号機の撮像画像を取得することができる。そして、制御装置１６０は、横断可否判断機能により、取得した撮像画像に基づいて、対象横断歩道手前の車両用信号機の信号を判別し、車両用信号機の信号から、近接横断歩道の歩行者用信号機の信号を判断することができる。たとえば、車両用信号機の信号が車両の進行を許可する信号である場合には、横断可否判断機能により、近接横断歩道は横断不能であると判断することができる。また反対に、車両用信号機の信号が車両の進行を禁止する信号である場合には、横断可否判断機能により、近接横断歩道は横断可能であると判断することができる。そして、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、近接横断歩道が横断可能であると判断された場合には、近接横断歩道の領域を含む領域を検出領域として設定し、一方、近接横断歩道が横断できないと判断された場合には、近接横断歩道の領域を含まない領域を検出領域として設定することができる。
【００６２】
また、制御装置１６０の流入領域設定機能は、移動物体が対象横断歩道に向かって移動する際の道路構成上の領域を流入領域として設定することができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、まず、対象横断歩道に近接する歩道、路側帯、中央分離帯または近接横断歩道を移動する移動物体の動線を推定することができる。図１４は、対象横断歩道に向かって移動する移動物体の道路構成上の動線の一例を例示する図である。たとえば、図１４に示す例では、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、対象横断歩道Ｂ１に近接する歩道ＳＷにおいて動線Ｓ４，Ｓ５を推定し、また、中央分離帯Ｍおよび近接横断歩道Ｂ２において動線Ｓ６を推定することができる。
【００６３】
そして、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、道路構成における移動物体の動線に基づいて、移動物体が対象横断歩道に向かって移動する道路構成上の領域を流入領域として設定することができる。具体的には、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、上記式（１）に示すように、自車両が対象横断歩道に到達するまでの到達予測時間Ｔと、移動物体の移動速度Ｖｐとを乗じて、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸを算出することができる。そして、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、図１４に示すように、対象横断歩道に近接する歩道ＳＷ、路側帯、中央分離帯および近接横断歩道の領域のうち、移動物体の動線に沿う、対象横断歩道からの距離が、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ以下となる領域を、流入領域として設定することができる。
【００６４】
たとえば、図１５に示す例において、移動物体の動線Ｓ４〜Ｓ６の長さは、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸを示しているものとする。この場合、図１５に示すように、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、対象横断歩道Ｂ１に近接する歩道ＳＷのうち、移動物体の動線Ｓ４，Ｓ５に沿う、対象横断歩道Ｂ１からの距離が、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ以下となる領域ＲＦ１を、流入領域として設定することができる。また、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、対象横断歩道Ｂ１に近接する中央分離帯Ｍおよび近接横断歩道Ｂ２のうち、移動物体の動線Ｓ６に沿う、対象横断歩道Ｂ１からの距離が、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ以下となる領域ＲＦ２を、流入領域として設定することができる。
【００６５】
なお、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、横断可否判断機能による判断の結果、移動物体が近接横断歩道を横断できない場合には、近接横断歩道の領域を流入領域として設定しない。たとえば、図１５に示す例では、近接横断歩道Ｂ２の一部が対象横断歩道Ｂ１から移動距離ＬＸの範囲内となっているが、横断可否判断の結果により、近接横断歩道Ｂ２は横断できないと判断されている。そのため、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、中央分離帯Ｍの領域のみを流入領域ＲＦ２として設定し、近接横断歩道Ｂ２の領域を流入領域ＲＦ２に含めない。
【００６６】
第２実施形態に係る検出領域設定機能は、対象横断歩道の領域および流入領域からなる領域を検出領域として設定することができる機能である。たとえば、図１６に示す例において、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、対象横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１および流入領域ＲＦ１，Ｒ２を検出領域として設定することができる。また、図示していないが、近接横断歩道Ｂ２が横断可能である場合には、近接横断歩道Ｂ２の領域のうち、対象横断歩道Ｂ１からの距離が移動距離ＬＸ以下となる領域も検出領域ＲＴとして含めることができる。
【００６７】
次に、図１７を参照して、第２実施形態に係る走行制御処理の一例について説明する。ステップＳ１０１〜Ｓ１１６は、第１実施形態と同様に処理が行われるため、その説明は省略する。
【００６８】
ステップＳ２０１では、流入領域設定機能により、対象横断歩道に近接する道路構成に基づいて、対象横断歩道に向かって移動する移動物体の動線の推定が行われる。たとえば、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、対象横断歩道に近接する道路構成に基づいて、図１４に示すように、対象横断歩道に向かって移動する移動物体の動線Ｓ４〜Ｓ６を推定することができる。
【００６９】
さらに、ステップＳ２０２では、流入領域設定機能により、ステップＳ２０１で推定された移動物体の動線に基づいて、流入領域の設定が行われる。たとえば、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、図１５に示すように、対象横断歩道Ｂ１に向かって移動する移動物体の動線Ｓ４〜Ｓ６に沿う領域であり、対象横断歩道Ｂ１からの距離が、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ以下となる領域ＲＦ１，Ｒ２を、流入領域として設定することができる。また、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、図１５に示すように、移動物体が近接横断歩道Ｂ２を横断できない場合には、近接横断歩道Ｂ２の領域を、流入領域に含めない。
【００７０】
ステップＳ２０３では、検出領域設定機能により、検出領域の設定が行われる。第２実施形態において、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、図１６に示すように、対象横断歩道Ｂ１の領域と、ステップＳ２０２で設定した流入領域ＲＦ１，ＲＦ２とからなる領域とを検出領域ＲＴとして設定することができる。
【００７１】
以上のように、第２実施形態では、対象横断歩道に近接する道路構成における移動物体の動線に基づいて、移動物体が対象横断歩道に向かって移動する道路構成（歩道、路側帯、中央分離帯および近接横断歩道）の領域のうち、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が対象横断歩道に到達することができる領域を流入領域として設定する。そして、対象横断歩道の領域および流入領域からなる領域を検出領域として設定する。これにより、第１実施形態の効果に加えて、自車両が対象横断歩道に到達した際に、対象横断歩道において自車両と接近する可能性のある移動物体を適切に検出することができる。
【００７２】
また、本実施形態では、図１５に示すように、対象横断歩道Ｂ１と近接横断歩道Ｂ２とを結合する中央分離帯Ｍの領域を、流入領域ＲＦ２として設定するため、中央分離帯を移動して対象横断歩道に向かう移動物体を適切に検出することもできる。また、本実施形態では、近接横断歩道上に流入領域を設定することができるため、近接横断歩道を移動して対象横断歩道に向かう移動物体も適切に検出することができる。さらに、近接横断歩道が横断不能である場合には、近接横断歩道の領域を検出領域に含めないことで、自車両の周囲に存在する移動物体のうち、対象横断歩道まで移動可能な移動物体を適切に検出することできる。
【００７３】
なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００７４】
たとえば、上述した実施形態では、移動物体が対象横断歩道上を移動するものとして、対象横断歩道における移動物体の動線を推定する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、自車両が対象横断歩道を横に外れて、対象横断歩道を横断することを考慮して、対象横断歩道における移動物体の動線を推定する構成とすることができる。たとえば、動線推定機能は、図１８に示すように、対象横断歩道Ｂ１の手前の停止線ＳＬ１，ＳＬ２を超えない範囲、すなわち、対象横断歩道Ｂ１から停止線ＳＬ１，ＳＬ２までの範囲において移動物体が移動するものとして、移動物体の動線Ｓ１〜Ｓ３，Ｓ７，Ｓ８を推定することができるものであってもよい。また、動線推定機能は、図１８に示すように、歩道ＳＷや路側帯ＳＳにガードレールＧ１，Ｇ２が存在する場合には、移動物体はガードレールＧ１，Ｇ２よりも対象横断歩道Ｂ１側を移動するものとして、移動物体の動線Ｓ７，Ｓ８を推定することができるものであってもよい。さらに、動線推定機能は、停止線ＳＬ１，ＳＬ２とガードレールＧ１，Ｇ２とが存在する場合には、停止線ＳＬ１，ＳＬ２およびガードレールＧ１，Ｇ２のうち対象横断歩道Ｂ１に近い方から対象横断歩道Ｂ１までの範囲を、移動物体が移動するとして移動物体の動線を推定することもできるものであってもよい。たとえば、図１８に示す例では、ガードレールＧ１，Ｇ２の方が停止線ＳＬ１，ＳＬ２よりも対象横断歩道Ｂ１に近いため、対象横断歩道Ｂ１からガードレールＧ１，Ｇ２までの範囲を移動するとして移動物体の動線Ｓ７，Ｓ８を推定することができる。
【００７５】
また、上述した実施形態では、制御装置１６０のＲＯＭに予め記憶した移動物体の移動速度を取得することで、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離を算出する構成を例示したが、この構成に限定されず、移動物体を繰り返し検出することで、移動物体の実際の移動速度を算出し、算出した移動物体の実際の移動速度に基づいて、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離を算出する構成とすることができる。
【００７６】
さらに、上述した第２実施形態では、図１６に示すように、車両用信号機の信号表示に基づいて、近接横断歩道Ｂ２を移動物体が横断できないと判断した場合には、近接横断歩道Ｂ２の領域を検出領域ＲＴとして設定しない構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、車両用信号機の信号表示に基づいて、対象横断歩道Ｂ１を移動物体が移動できないと判断した場合には、対象横断歩道Ｂ１の領域を検出領域ＲＴとして設定しない構成とすることができる。
【００７７】
加えて、上述した第２実施形態では、自車両が対象横断歩道に到達するまでに、移動物体が対象横断歩道まで移動可能な領域を流入領域として設定する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、対象横断歩道に近接する道路構成のうちの所定の領域を流入領域として設定する構成とすることができる。たとえば、対象横断歩道に近接する道路構成のうち停止線の位置までの領域を検出領域として設定することができる。
【００７８】
さらに、上述した実施形態では、走行制御装置１００がデータベース１４０を備える構成を例示したが、走行制御装置１００は、車外に設置されたサーバーから地図情報を受信する構成とすることができる。また、走行制御装置１００を車載する形態のほか、走行制御装置１００のうちの例えば制御装置１６０又は、制御装置１６０及びデータベース１４０を車外に配置し、遠隔操作により車両を走行制御してもよい。
【００７９】
なお、上述した実施形態に係る周囲検出センサ１１０は本発明の検出器に、制御装置１６０は本発明の制御器に、それぞれ相当する。
【符号の説明】
【００８０】
１００…走行制御装置
１１０…周囲検出センサ
１２０…車速センサ
１３０…自車位置検出装置
１４０…データベース
１５０…駆動制御装置
１６０…制御装置
【図１】
2017130643.tif 000003
【図２】
2017130643.tif 000004
【図３】
2017130643.tif 000005
【図４】
2017130643.tif 000006
【図５】
2017130643.tif 000007
【図６】
2017130643.tif 000008
【図７】
2017130643.tif 000009
【図８】
2017130643.tif 000010
【図９】
2017130643.tif 000011
【図１０】
2017130643.tif 000012
【図１１】
2017130643.tif 000013
【図１２】
2017130643.tif 000014
【図１３】
2017130643.tif 000015
【図１４】
2017130643.tif 000016
【図１５】
2017130643.tif 000017
【図１６】
2017130643.tif 000018
【図１７】
2017130643.tif 000019
【図１８】
2017130643.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】平成29年5月26日(2017.5.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定し、
前記対象横断歩道に近接する道路構成を検出し、
前記道路構成に基づいて前記対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定し、
推定された動線を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域において前記検出器により前記移動物体を検出し、
前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両の走行制御方法において、
前記移動物体の移動速度に基づいて、前記自車両が前記対象横断歩道に到達するまでに前記移動物体が移動する移動距離を算出し、推定された動線の前記道路構成上の領域のうち、前記動線に沿う、前記対象横断歩道から前記移動距離以下の領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の走行制御方法であって、
前記道路構成として、前記対象横断歩道に近接する歩道、路側帯、横断歩道および中央分離帯のうち少なくとも１つを検出する車両の走行制御方法。
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
請求項１又は２に記載の車両の走行制御方法であって、
前記道路構成における前記動線に基づいて、前記移動物体が、前記対象横断歩道を横断する前に前記道路構成上で待機する領域を、待機領域として設定し、
前記待機領域のうち前記対象横断歩道からの距離が前記移動距離以下となる領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項５】
請求項１〜２，４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記自車両から前記対象横断歩道までの距離が所定距離以上である場合には、前記自車両から前記対象横断歩道までの距離が前記所定距離未満である場合と比べて、前記検出領域を、前記対象横断歩道の幅方向に広くする車両の走行制御方法。
【請求項６】
請求項１〜２，４〜５のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記対象横断歩道の手前に停止線が存在する場合には、前記対象横断歩道から前記停止線までの領域を含む領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項７】
請求項１〜２，４〜５のいずれか一項に記載の走行制御方法であって、
前記道路構成にガードレールが設置されている場合には、車両が走行する道路領域のうち、前記対象横断歩道から前記ガードレールの前記対象横断歩道側の端部位置までの領域を含む領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項８】
請求項１〜２，４〜７のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記対象横断歩道と前記対象横断歩道に近接する横断歩道との間に中央分離帯がある場合に、前記中央分離帯の領域を含む領域を前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項９】
請求項１〜２，４〜８のいずれか一項に記載の走行制御方法であって、
信号機の信号表示に基づいて、前記対象横断歩道に近接する横断歩道の領域を含む領域を、前記検出領域として設定するかを決定する車両の走行制御方法。
【請求項１０】
周囲の対象物を検出する検出器と、前記検出器の検出結果に基づいて、自車両の走行を制御する制御器とを備える走行制御装置であって、
前記制御器は、
前記自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定し、
前記対象横断歩道に近接する道路構成を検出し、
前記道路構成に基づいて前記対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定し、
推定された動線を含む領域を前記検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域内において前記移動物体を検出する走行制御装置において、
前記制御器は、前記移動物体の移動速度に基づいて、前記自車両が前記対象横断歩道に到達するまでに前記移動物体が移動する移動距離を算出し、推定された動線の前記道路構成上の領域のうち、前記動線に沿う、前記対象横断歩道から前記移動距離以下の領域を、前記検出領域として設定する走行制御装置。
【手続補正書】
【提出日】平成30年7月18日(2018.7.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定し、
前記対象横断歩道に近接する道路構成を検出し、
前記道路構成に基づいて前記対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定し、
推定された動線を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域において前記検出器により前記移動物体を検出し、
前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両の走行制御方法において、
前記移動物体の移動速度に基づいて、前記自車両が前記対象横断歩道に到達するまでに前記移動物体が移動する移動距離を算出し、推定された動線の前記道路構成上の領域のうち、前記動線に沿う、前記対象横断歩道から前記移動距離以下であって、所定の幅の領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の走行制御方法であって、
前記道路構成として、前記対象横断歩道に近接する歩道、路側帯、横断歩道および中央分離帯のうち少なくとも１つを検出する車両の走行制御方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両の走行制御方法であって、
前記道路構成における前記動線に基づいて、前記移動物体が、前記対象横断歩道を横断する前に前記道路構成上で待機する領域を、待機領域として設定し、
前記待機領域のうち前記対象横断歩道からの距離が前記移動距離以下となる領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記自車両から前記対象横断歩道までの距離が所定距離以上である場合には、前記自車両から前記対象横断歩道までの距離が前記所定距離未満である場合と比べて、前記検出領域を、前記対象横断歩道の幅方向に広くする車両の走行制御方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記対象横断歩道の手前に停止線が存在する場合には、前記対象横断歩道から前記停止線までの領域を含む領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の走行制御方法であって、
前記道路構成にガードレールが設置されている場合には、車両が走行する道路領域のうち、前記対象横断歩道から前記ガードレールの前記対象横断歩道側の端部位置までの領域を含む領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記対象横断歩道と前記対象横断歩道に近接する横断歩道との間に中央分離帯がある場合に、前記中央分離帯の領域を含む領域を前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の走行制御方法であって、
信号機の信号表示に基づいて、前記対象横断歩道に近接する横断歩道の領域を含む領域を、前記検出領域として設定するかを決定する車両の走行制御方法。
【請求項９】
周囲の対象物を検出する検出器と、前記検出器の検出結果に基づいて、自車両の走行を制御する制御器とを備える走行制御装置であって、
前記制御器は、
前記自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定し、
前記対象横断歩道に近接する道路構成を検出し、
前記道路構成に基づいて前記対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定し、
推定された動線を含む領域を前記検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域内において前記移動物体を検出する走行制御装置において、
前記制御器は、前記移動物体の移動速度に基づいて、前記自車両が前記対象横断歩道に到達するまでに前記移動物体が移動する移動距離を算出し、推定された動線の前記道路構成上の領域のうち、前記動線に沿う、前記対象横断歩道から前記移動距離以下の領域を、前記検出領域として設定する走行制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
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【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１４】
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【国際調査報告】
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