(57)【要約】  例えば、産業機器制御装置のパラメータを編集しやすくする。パラメータ編集装置（１０）のパラメータ取得部（１０１）は、産業機器制御装置（２０）の複数のパラメータを取得する。テーブルレイアウト情報取得部（１０２）は、産業機器制御装置（２０）の機種に対応するテーブルレイアウト情報を取得する。パラメータ編集部（１０５）は、複数のパラメータとテーブルレイアウト情報とに基づいて、表示部（１５）に、複数のパラメータを編集するためのテーブルを表示させる。パラメータ書き込み部（１０６）は、テーブルにおいて編集された複数のパラメータを産業機器制御装置（２０）に書き込む。
2018008094.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業機器制御装置の複数のパラメータを取得するパラメータ取得部と、
前記産業機器制御装置の機種に対応するテーブルレイアウト情報を取得するテーブルレイアウト情報取得部と、
前記複数のパラメータと前記テーブルレイアウト情報とに基づいて、表示部に、前記複数のパラメータを編集するためのテーブルを表示させるパラメータ編集部と、
前記テーブルにおいて編集された前記複数のパラメータを前記産業機器制御装置に書き込むパラメータ書き込み部と、
を有する産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項２】
前記テーブルレイアウト情報は、前記複数のパラメータの各々を、前記テーブルの行又は列の何れにおいて連続的に表示させるかを示す形式情報を含み、
前記パラメータ編集部は、前記形式情報に基づいて、前記テーブルの行又は列の何れかにおいて、前記複数のパラメータの各々を連続的に表示させる、
請求項１に記載の産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項３】
前記テーブルレイアウト情報は、前記テーブルにおける前記複数のパラメータの各々の表示位置に関する表示位置情報を含み、
前記パラメータ編集部は、前記表示位置情報に基づいて、前記テーブルにおいて、前記複数のパラメータの各々を表示させる、
請求項１又は２に記載の産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項４】
前記テーブルレイアウト情報は、前記複数のパラメータのうち、同じグループに属するパラメータを示すグループ情報を更に含み、
前記パラメータ編集部は、前記グループ情報に基づいて、前記テーブルにおいて、同じグループに属するパラメータを識別可能に表示させる、
請求項３に記載の産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項５】
複数の言語ごとに、前記テーブルに表示させるテキストを格納する言語情報を取得する言語情報取得部を更に含み、
前記パラメータ編集部は、前記言語情報に基づいて、前記テーブルにおいて、前記複数の言語の中から選択された言語のテキストを表示させる、
請求項１〜４の何れかに記載の産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項６】
前記テーブルは、複数のタブを含み、
前記テーブルレイアウト情報は、前記複数のタブの各々のレイアウトを個別に示すタブ別レイアウト情報を含み、
前記パラメータ編集部は、前記タブ別レイアウト情報に基づいて、前記複数のタブの中から選択されたタブを表示させる、
請求項１〜５の何れかに記載の産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項７】
前記テーブルのレイアウト編集操作に基づいて、前記テーブルレイアウト情報を編集するレイアウト編集部を更に有する、
請求項１〜６の何れかに記載の産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項８】
前記産業機器制御装置の複数の機種にそれぞれ対応する複数の前記テーブルレイアウト情報を格納するデータベースを記憶するデータベース記憶部と、
選択的に前記テーブルレイアウト情報を取得する選択取得部と、
取得された前記テーブルレイアウト情報を個別に前記データベースに追加するテーブルレイアウト情報追加部と、
を有する請求項１〜７の何れかに記載の産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項９】
前記データベースに前記テーブルレイアウト情報が追加された場合に、前記表示部に表示されるメニュー画面に、前記テーブルが表示される画面に遷移するための情報を追加する表示制御部を更に有する請求項８に記載の産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項１０】
前記複数のパラメータの各々は、前記産業機器制御装置の機種に対応するメモリ内のアドレスに格納されており、
前記産業機器制御装置の機種に対応するアドレス情報を取得するアドレス情報取得部を更に有し、
前記パラメータ編集部は、前記アドレス情報に基づいて、前記テーブルに前記パラメータを表示させる、
請求項１〜９の何れかに記載の産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項１１】
前記産業機器制御装置は、複数の機能を有し、
前記テーブルレイアウト情報は、前記産業機器制御装置の機能ごとに異なり、
前記パラメータ編集部は、前記複数の機能の中で選択された機能に対応する前記テーブルレイアウト情報に基づいて、当該選択された機能に対応する前記複数のパラメータを編集するための前記テーブルを表示させる、
請求項１〜１０の何れかに記載の産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項１２】
前記複数の機能の各々に対応する識別子を取得する識別子取得部と、
前記産業機器制御装置内のメモリに、前記テーブルにおいて編集された前記複数のパラメータを含む、前記選択された機能に対応する識別子を付したファイルを書き込むファイル書き込み部と、
を更に有する請求項１１に記載の産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項１３】
前記産業機器制御装置内のメモリに、前記テーブルにおいて編集された前記複数のパラメータを含むファイルを書き込むファイル書き込み部と、
前記ファイルのデータサイズと、当該ファイル用に割り当てられる前記メモリのデータサイズと、が異なる場合に、前記ファイル書き込み部による書き込みを制限する書き込み制限部と、
を有する請求項１〜１２の何れかに記載の産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項１４】
前記複数のパラメータの各々は、個々の値のデータサイズが互いに等しい、
請求項１〜１３の何れかに記載の産業機器制御装置のパラメータ編集装置。
【請求項１５】
請求項１〜１４の何れかに記載のパラメータ編集装置と、
前記パラメータ編集装置により前記複数のパラメータが設定された前記産業機器制御装置と、
前記産業機器制御装置により制御される産業機器と、
を有する産業機器制御システム。
【請求項１６】
産業機器と、前記産業機器を制御する産業機器制御装置と、を有する産業機器制御システムの製造方法であって、
前記産業機器制御装置の複数のパラメータを取得し、
前記産業機器制御装置の機種に対応するテーブルレイアウト情報を取得し、
前記複数のパラメータと前記テーブルレイアウト情報とに基づいて、表示部に、前記複数のパラメータを編集するためのテーブルを表示させ、
前記テーブルで編集された前記複数のパラメータを、製造対象の前記産業機器制御装置に書き込む、
産業機器制御システムの製造方法。
【請求項１７】
産業機器制御装置の複数のパラメータを取得するパラメータ取得部、
前記産業機器制御装置の機種に対応するテーブルレイアウト情報を取得するテーブルレイアウト情報取得部、
前記パラメータと前記テーブルレイアウト情報とに基づいて、表示部に、前記複数のパラメータを編集するためのテーブルを表示させるパラメータ編集部、
前記テーブルにおいて編集された前記複数のパラメータを前記産業機器制御装置に書き込むパラメータ書き込み部、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業機器制御装置のパラメータ編集装置、産業機器制御システム、産業機器制御システムの製造方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、産業機器制御装置に接続されたエンジニアリングツールに、産業機器制御装置内部のメモリに記憶されたパラメータを表示させ、パラメータを編集可能にするシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２９３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、例えば、産業機器制御装置のパラメータを編集しやすくすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、産業機器制御装置の複数のパラメータを取得するパラメータ取得部と、前記産業機器制御装置の機種に対応するテーブルレイアウト情報を取得するテーブルレイアウト情報取得部と、前記複数のパラメータと前記テーブルレイアウト情報とに基づいて、表示部に、前記複数のパラメータを編集するためのテーブルを表示させるパラメータ編集部と、前記テーブルにおいて編集された前記複数のパラメータを前記産業機器制御装置に書き込むパラメータ書き込み部と、を有する。【０００６】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、前記テーブルレイアウト情報は、前記複数のパラメータの各々を、前記テーブルの行又は列の何れにおいて連続的に表示させるかを示す形式情報を含み、前記パラメータ編集部は、前記形式情報に基づいて、前記テーブルの行又は列の何れかにおいて、前記複数のパラメータの各々を連続的に表示させるようにしてよい。【０００７】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、前記テーブルレイアウト情報は、前記テーブルにおける前記複数のパラメータの各々の表示位置に関する表示位置情報を含み、前記パラメータ編集部は、前記表示位置情報に基づいて、前記テーブルにおいて、前記複数のパラメータの各々を表示させるようにしてよい。【０００８】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、前記テーブルレイアウト情報は、前記複数のパラメータのうち、同じグループに属するパラメータを示すグループ情報を更に含み、前記パラメータ編集部は、前記グループ情報に基づいて、前記テーブルにおいて、同じグループに属するパラメータを識別可能に表示させるようにしてよい。【０００９】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、複数の言語ごとに、前記テーブルに表示させるテキストを格納する言語情報を取得する言語情報取得部を更に含み、前記パラメータ編集部は、前記言語情報に基づいて、前記テーブルにおいて、前記複数の言語の中から選択された言語のテキストを表示させるようにしてよい。【００１０】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、前記テーブルは、複数のタブを含み、前記テーブルレイアウト情報は、前記複数のタブの各々のレイアウトを個別に示すタブ別レイアウト情報を含み、前記パラメータ編集部は、前記タブ別レイアウト情報に基づいて、前記複数のタブの中から選択されたタブを表示させるようにしてよい。【００１１】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、前記テーブルのレイアウト編集操作に基づいて、前記テーブルレイアウト情報を編集するレイアウト編集部を更に有するようにしてよい。【００１２】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、前記産業機器制御装置の複数の機種にそれぞれ対応する複数の前記テーブルレイアウト情報を格納するデータベースを記憶するデータベース記憶部と、選択的に前記テーブルレイアウト情報を取得する選択取得部と、取得された前記テーブルレイアウト情報を個別に前記データベースに追加するテーブルレイアウト情報追加部と、を有するようにしてよい。【００１３】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、前記データベースに前記テーブルレイアウト情報が追加された場合に、前記表示部に表示されるメニュー画面に、前記テーブルが表示される画面に遷移するための情報を追加する表示制御部を更に有するようにしてよい。【００１４】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、前記複数のパラメータの各々は、前記産業機器制御装置の機種に対応するメモリ内のアドレスに格納されており、前記産業機器制御装置の機種に対応するアドレス情報を取得するアドレス情報取得部を更に有し、前記パラメータ編集部は、前記アドレス情報に基づいて、前記テーブルに前記パラメータを表示させるようにしてよい。【００１５】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、前記産業機器制御装置は、複数の機能を有し、前記テーブルレイアウト情報は、前記産業機器制御装置の機能ごとに異なり、前記パラメータ編集部は、前記複数の機能の中で選択された機能に対応する前記テーブルレイアウト情報に基づいて、当該選択された機能に対応する前記複数のパラメータを編集するための前記テーブルを表示させるようにしてよい。【００１６】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、前記複数の機能の各々に対応する識別子を取得する識別子取得部と、前記産業機器制御装置内のメモリに、前記テーブルにおいて編集された前記複数のパラメータを含む、前記選択された機能に対応する識別子を付したファイルを書き込むファイル書き込み部と、を更に有するようにしてよい。【００１７】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、前記産業機器制御装置内のメモリに、前記テーブルにおいて編集された前記複数のパラメータを含むファイルを書き込むファイル書き込み部と、前記ファイルのデータサイズと、当該ファイル用に割り当てられる前記メモリのデータサイズと、が異なる場合に、前記ファイル書き込み部による書き込みを制限する書き込み制限部と、を有するようにしてよい。【００１８】
本発明の一側面に係る産業機器制御装置のパラメータ編集装置は、前記複数のパラメータの各々は、個々の値のデータサイズが互いに等しくしてよい。【００１９】
本発明の一側面に係る産業機器制御システムは、上記の何れかに記載のパラメータ編集装置と、前記パラメータ編集装置により前記複数のパラメータが設定された前記産業機器制御装置と、前記産業機器制御装置により制御される産業機器と、を有する。【００２０】
本発明の一側面に係る産業機器制御システムの製造方法は、産業機器と、前記産業機器を制御する産業機器制御装置と、を有する産業機器制御システムの製造方法であって、前記産業機器制御装置の複数のパラメータを取得し、前記産業機器制御装置の機種に対応するテーブルレイアウト情報を取得し、前記複数のパラメータと前記テーブルレイアウト情報とに基づいて、表示部に、前記複数のパラメータを編集するためのテーブルを表示させ、前記テーブルで編集された前記複数のパラメータを、製造対象の前記産業機器制御装置に書き込む。【００２１】
本発明の一側面に係るプログラムは、産業機器制御装置の複数のパラメータを取得するパラメータ取得部、前記産業機器制御装置の機種に対応するテーブルレイアウト情報を取得するテーブルレイアウト情報取得部、前記パラメータと前記テーブルレイアウト情報とに基づいて、表示部に、前記複数のパラメータを編集するためのテーブルを表示させるパラメータ編集部、前記テーブルにおいて編集された前記複数のパラメータを前記産業機器制御装置に書き込むパラメータ書き込み部、としてコンピュータを機能させる。
【発明の効果】
【００２２】
上記発明によれば、例えば、産業機器制御装置のパラメータを編集しやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態に係るパラメータ編集装置を含む産業機器制御システムの全体構成を示す図である。
【図２】メニュー画面の一例を示す図である。
【図３】テーブル編集画面の一例を示す図である。
【図４】タブが選択された場合のテーブル編集画面を示す図である。
【図５】産業機器制御システムで実現される機能を示すブロック図である。
【図６】テーブルレイアウト情報のデータ格納例を示す図である。
【図７】テーブルレイアウト情報のデータ格納例を示す図である。
【図８】産業機器制御システムにおいて実行される処理の一例を示すフロー図である。
【図９】産業機器制御システムにおいて実行される処理の一例を示すフロー図である。
【図１０】変形例（１）における機能ブロック図である。
【図１１】テーブルレイアウト情報が追加された場合のメニュー画面の変化を示す図である。
【図１２】変形例（２）における産業機器制御システムの全体構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明の発明者の知見によれば、例えばサーボアンプやその上位装置のような産業機器制御装置は、技術の進展や需要の変換に伴い、継続的に新しい機種が製造される。産業機器制御装置のパラメータを編集するパラメータ編集装置は、このように新しく登場する機種に対してもパラメータの編集をすることが求められるが、機種によってパラメータが異なるため、どのようなレイアウトのＧＵＩ（Graphical User Interface）にすればパラメータを編集しやすくなるかは機種によって異なる。そこで、本発明の発明者は、パラメータ編集装置において産業機器制御装置のパラメータを編集しやすくすることについて鋭意研究開発を行い、新規かつ独創的なパラメータ編集装置等を発明するにいたった。以下、その好適な実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００２５】
［１．産業機器制御システムの全体構成］
図１は、本実施形態に係るパラメータ編集装置を含む産業機器制御システムの全体構成を示す図である。図１に示すように、産業機器制御システム１は、パラメータ編集装置１０、モータ制御装置２０、及びサーボ機構３０を含む。なお、ここでは、これらを１台ずつ示しているが複数台ずつあってもよい。パラメータ編集装置１０とモータ制御装置２０は、通信ケーブル４０によりデータ送受信可能に接続されており、モータ制御装置２０とサーボ機構３０は、電力ケーブル５０によって電力供給可能に接続されている。
【００２６】
パラメータ編集装置１０は、ユーザが操作するコンピュータであり、例えば、パーソナルコンピュータや携帯端末（例えば、タブレット型端末やスマートフォンなど）であってよい。図１に示すように、パラメータ編集装置１０は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、操作部１４、及び表示部１５を含む。
【００２７】
制御部１１は、少なくとも１つのプロセッサを含む。制御部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。記憶部１２は、主記憶部及び補助記憶部を含む。例えば、主記憶部はＲＡＭなどの揮発性メモリであり、補助記憶部は、ハードディスクやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。通信部１３は、有線通信又は無線通信用の通信インタフェースであり、ネットワークを介してデータ通信を行う。操作部１４は、ユーザが操作を行うための入力デバイスであり、例えば、タッチパネルやマウス等のポインティングデバイスやキーボード等である。操作部１４は、ユーザによる操作内容を制御部１１に伝達する。表示部１５は、例えば、液晶表示部又は有機ＥＬ表示部等である。表示部１５は、制御部１１の指示に従って画面を表示する。
【００２８】
モータ制御装置２０は、産業機器制御装置の一例であり、サーボ機構３０は、産業機器の一例である。産業機器は、産業用ロボットやＦＡ（Factory Automation）などにおいて使用される機器であり、例えば、サーボモータ、エンコーダやトルクセンサなどの各種センサ、又はこれらを含むサーボ機構などであってよい。また、産業機器制御装置は、直接的又は間接的に産業機器を制御する機器であればよく、例えば、サーボアンプ、インバータ、サーボアンプの上位装置、又はＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などであってよい。
【００２９】
本実施形態では、モータ制御装置２０とサーボ機構３０とが電力ケーブル５０で接続されており、モータ制御装置２０が直接的にサーボ機構３０を制御する場合を例に挙げて説明する。例えば、モータ制御装置２０は、サーボ機構３０に供給する電力を制御するサーボアンプであり、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、及び電力供給部２４を含む。制御部２１、記憶部２２、及び通信部２３のハードウェア構成は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、及び通信部２３と同様であってよい。電力供給部２４は、電力ケーブル５０を介して、１以上のサーボモータを含むサーボ機構３０に電力を出力する。電力ケーブル５０は、パワー線とも呼ばれるものであり、例えば、三相交流の電力が出力される。モータ制御装置２０は、電力ケーブル５０を利用してサーボ機構３０に電力を出力し、サーボ機構３０内のサーボモータの回転を直接的に制御することになる。
【００３０】
なお、モータ制御装置２０は、サーボ機構３０を間接的に制御するものであってもよい。この場合、例えば、モータ制御装置２０は、自身とサーボ機構３０との間に接続されるサーボアンプの上位装置であり、モーションコントローラとも呼ばれるものである。モータ制御装置２０がサーボアンプの上位装置である場合は、モータ制御装置２０は、サーボアンプに対して指示を送信し、サーボアンプは、モータ制御装置２０から受信した指示に基づいて、サーボ機構３０に対する電力を制御することになる。
【００３１】
また、記憶部１２，２２に記憶されるものとして説明するプログラム及びデータは、ネットワークを介して供給されるようにしてもよい。また、パラメータ編集装置１０及びモータ制御装置２０のハードウェア構成は、上記の例に限られず、種々のハードウェアを適用可能である。例えば、パラメータ編集装置１０及びモータ制御装置２０は、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を読み取る読取部（例えば、光ディスクドライブやメモリカードスロット）や外部機器と通信するための入出力部（例えば、ＵＳＢポート）を含んでもよい。例えば、情報記憶媒体に記憶されたプログラムやデータが読取部又は入出力部を介して供給されるようにしてもよい。
【００３２】
［２．産業機器制御システムの処理の概要］
次に、産業機器制御システム１において実行される処理の概要を説明する。産業機器制御システム１では、パラメータ編集装置１０にインストールされたサポートツールのテーブル編集機能を利用し、モータ制御装置２０のパラメータをテーブル形式で編集できるようになっている。サポートツールは、モータ制御装置２０のセットアップ、試運転、及びトラブルシューティングを支援するためのアプリケーションである。テーブル編集機能は、サポートツールが有する複数の機能の中の１つである。なお、ここでは、パラメータ編集装置１０とモータ制御装置２０とが通信ケーブル４０で物理的に接続された状態でサポートツールが起動する場合を説明するが、これらが接続されていない状態でもサポートツールは起動可能である。即ち、オフラインの状態であっても、ユーザはサポートツールを利用してパラメータの編集作業などをすることができる。ユーザがパラメータ編集装置１０を操作してサポートツールを起動すると、メニュー画面が表示部１５に表示される。
【００３３】
図２は、メニュー画面の一例を示す図である。図２に示すように、メニュー画面Ｇ１は、サポートツールが有する各機能に対応する画面に遷移するための画面である。例えば、ユーザが接続ボタンＧ１Ａを選択すると、パラメータ編集装置１０とモータ制御装置２０との通信が確立される。一方、ユーザが切断ボタンＧ１Ｂを選択すると、パラメータ編集装置１０とモータ制御装置２０との通信が切断される。
【００３４】
また、メニュー画面Ｇ１には、モータ制御装置２０の機種名Ｇ１Ｃが表示される。機種は、モータ制御装置２０の構成や仕様の差異に基づいて定まるモータ制御装置２０の種類を示し、数字や文字を含む記号列で表される。例えば、機種は、固有の型番が付され、型番により機種を判別可能となっている。ただし、モータ制御装置２０のファームウェアやカスタマイズ品におけるカスタマイズ項目等の細かな仕様の差異までは、機種からは判別できなくてよい。また、メニュー画面Ｇ１には、モータ制御装置２０に対応する１又は複数の軸を示す軸リストＧ１Ｄが表示される。図２の例では、軸リストＧ１Ｄには、２つの軸が示されており、一方が「Ａ軸」の名称で表示され、他方が「Ｂ軸」の名称で表示されている。
【００３５】
また、メニュー画面Ｇ１には、サポートツールで利用可能な各機能に対応する機能画像Ｇ１Ｅ１〜Ｇ１Ｅ９が表示される。機能画像Ｇ１Ｅ１〜Ｇ１Ｅ９は、サポートツールが有する試運転やトラブルシューティングなどの機能ごとに表示されており、ここでは、特に、パラメータをテーブル形式で編集するためのテーブル編集機能に対応する機能画像Ｇ１Ｅ８を説明する。例えば、機能画像Ｇ１Ｅ８には、モータ制御装置２０が有する機能（例えば、定点通過出力機能など）の一覧が表示されている。機能画像Ｇ１Ｅ８に機能名を表示させるのは、各機能に対応するパラメータを、当該機能に応じたテーブルで編集可能にするためである。例えば、機能画像Ｇ１Ｅ８に表示された「機能Ｘ」をユーザが選択すると、当該機能に対応するテーブル編集画面が表示部１５に表示される。
【００３６】
図３は、テーブル編集画面の一例を示す図である。図３に示すように、テーブル編集画面Ｇ２は、テーブルを利用してパラメータを編集するための画面である。例えば、テーブル編集画面Ｇ２には、モータ制御装置２０の機種名を含むタブＧ２Ａが表示され、その中に、パラメータの読み書きなどの処理を実行するためのボタンＧ２Ｂ１〜Ｇ２Ｂ８が表示される。ボタンＧ２Ｂ１は、モータ制御装置２０の全パラメータを読み込むためのボタンである。ボタンＧ２Ｂ２〜Ｇ２Ｂ４は、モータ制御装置２０の記憶部２２に、編集したパラメータを書き込むためのボタンである。例えば、編集中のパラメータ、全てのパラメータ、又は記憶部２２のフラッシュメモリに保存されるパラメータ、の何れを書き込むかを選択できるようにしてよい。ボタンＧ２Ｂ５，Ｇ２Ｂ６は、モータ制御装置２０の記憶部２２に記憶されたファイルを読み出したり、パラメータ編集装置１０が作成したファイルを記憶部２２に書き込んだりするためのボタンである。ボタンＧ２Ｂ７は、当該ファイルの圧縮データを保存するためのボタンであり、ボタンＧ２Ｂ８は、その他のテーブル編集機能全般に関する処理を実行するためのボタンである。
【００３７】
また、テーブル編集画面Ｇ２には、テーブルを表示するためのテーブル表示領域Ｇ２Ｃが表示される。テーブル表示領域Ｇ２Ｃには、格子状にセルが並べられたテーブル（グリッド）が表示され、各セルの中に、パラメータの名称や値が表示される。図３に示すように、複数軸のモータ制御装置２０の場合は、テーブル表示領域Ｇ２Ｃには、全軸で共通のパラメータを編集するか、軸ごとに異なるパラメータを編集するか、を選択するためのタブＧ２Ｄ１〜Ｇ２Ｄ３が表示される。なお、以降、これらをまとめて単にタブＧ２Ｄともいう。
【００３８】
タブＧ２Ｄ１は、全軸で共通のパラメータを設定する場合に選択され、タブＧ２Ｄ２，Ｇ２Ｄ３は、軸ごとに異なるパラメータを設定する場合に選択される。例えば、ユーザがタブＧ２Ｄ１を選択すると、Ａ軸とＢ軸とで共通の値のパラメータを１つのテーブルで編集することができる。一方、ユーザがタブＧ２Ｄ２を選択すると、Ａ軸用のパラメータを編集するテーブルを表示でき、ユーザがタブＧ２Ｄ３を選択すると、Ｂ軸用のパラメータを編集するテーブルを表示できる。なお、タブＧ２Ｄの数は、１以上の任意の数であってよく、例えば、モータ制御装置２０が有する軸の数に応じて自動的に決まってもよいし、テーブル編集画面Ｇ２からユーザがタブＧ２Ｄの数を指定できるようにしてもよい。以降では、タブＧ２Ｄ１が選択された場合の画面例を説明する。
【００３９】
タブＧ２Ｄ１は、更に複数のタブＧ２Ｅ１〜Ｇ２Ｅ３を有することが可能である。以降、これらをまとめて単にタブＧ２Ｅともいう。タブＧ２Ｅの数は、１以上の任意の数であってよく、例えば、選択中の機能に応じて自動的に決まってもよいし、テーブル編集画面Ｇ２からユーザがタブＧ２Ｅの数を指定できるようにしてもよい。タブＧ２Ｅは、パラメータの編集単位（個々のテーブルの単位）を定義するものであり、ユーザが選択するタブＧ２Ｅに応じて、データ表示領域Ｇ２Ｆに表示されるパラメータの種類が異なったり、グリッドのレイアウトが異なったりする。
【００４０】
図３に示す画面例では、タブＧ２Ｅ１が選択された状態を示している。例えば、図３に示すように、データ表示領域Ｇ２Ｆには、パラメータの設定をするためのテーブルが表示される。ここでは、１行目に、パラメータに関する見出しのテキスト（「出力１」と「出力２」）が表示されている。２行目以降に、現在のタブＧ２Ｅ１で編集可能なパラメータ（図３では、「パラメータ１」〜「パラメータ４」の４つのパラメータ）が表示される。１列目には、各パラメータの名称が表示され、２列目以降において、パラメータの値が表示される。ユーザは、パラメータの値が表示されているセルに対して入力することによって、パラメータを編集することができる。なお、図３の例では、「パラメータ２」〜「パラメータ４」は、互いに関連するパラメータであり、「出力機能選択」という共通の見出しが表示されている。
【００４１】
上記のように、ユーザは、機能Ｘに関する「パラメータ１」〜「パラメータ４」の４つのパラメータを、タブＧ２Ｅ１内のデータ表示領域Ｇ２Ｆから編集することができる。また、ユーザがタブＧ２Ｅ２又はタブＧ２Ｅ３を選択すると、データ表示領域Ｇ２Ｆの表示が更新され、機能Ｘに関する他のパラメータの編集が可能となる。
【００４２】
図４は、タブＧ２Ｅ２が選択された場合のテーブル編集画面Ｇ２を示す図である。図４に示すように、タブＧ２Ｅ２が選択されると、タブＧ２Ｅ１に対応するパラメータとは異なるパラメータ（図４では、「パラメータ１０」〜「パラメータ１５」等）を編集可能な状態となる。なお、テーブル全体をデータ表示領域Ｇ２Ｆに表示できない場合は、スクロールさせるようにしてもよい。
【００４３】
図４に示すように、データ表示領域Ｇ２Ｆには、図３で説明したような行方向（左右方向）ではなく、列方向（上下方向）に対してパラメータを連続して表示させることもできる。例えば、多数の値からなるパラメータを編集する場合には、列方向に連続してパラメータを表示させるようにすれば、操作部１４のマウスのホイールを使って上下方向にスクロールしながらパラメータを入力することができるので、ユーザはパラメータの設定をしやすくなる。なお、タブＧ２Ｅ３が選択された場合は、タブＧ２Ｅ３に対応するレイアウトのテーブルがデータ表示領域Ｇ２Ｆに表示される。タブＧ２Ｅ３を選択した場合に編集可能なパラメータは、タブＧ２Ｅ１又はＧ２Ｅ２において編集可能なパラメータとは異なっている。
【００４４】
上記のように、産業機器制御システム１では、テーブル編集画面Ｇ２においてテーブル形式でパラメータを編集できるようになっており、そのレイアウトは、モータ制御装置２０の機種に対応するものとなっている。即ち、産業機器制御システム１では、モータ制御装置２０の機種ごとに異なるレイアウトでパラメータを編集可能とする構成を有している。以降、当該構成の詳細を説明する。
【００４５】
［３．産業機器制御システムで実現される機能］
図５は、産業機器制御システム１で実現される機能を示すブロック図である。ここでは、モータ制御装置２０で実現される機能を先に説明し、その後に、パラメータ編集装置１０で実現される機能を説明する。なお、モータ制御装置２０がサーボ機構３０を制御するための機能やパラメータ編集装置１０が有するテーブル編集機能以外の機能については、ここでは説明を省略する。
【００４６】
［３−１．モータ制御装置で実現される機能］
図５に示すように、モータ制御装置２０では、データ記憶部２００が実現される。データ記憶部２００は、記憶部２２により実現される。データ記憶部２００は、モータを制御するためのデータやモータ制御装置２０自身に関するデータなどの各種データを記憶する。例えば、データ記憶部２００は、複数のパラメータを記憶する。パラメータは、サーボ機構３０を制御するためのパラメータであり、例えば、モータ制御装置２０は、パラメータに基づいて、電力ケーブル５０を介してサーボ機構３０に出力する電力を制御する。即ち、モータ制御装置２０は、データ記憶部２００に記憶された各パラメータに基づいて、サーボ機構３０を制御する。
【００４７】
複数のパラメータの各々は、互いにデータサイズが異なっていてもよいが、本実施形態では、個々の値のデータサイズが互いに等しいものとする。例えば、各パラメータのデータサイズは、ｎ（ｎは正整数）バイト固定となっている。このため、パラメータごとにデータサイズを識別する情報を用意しておかなくても、個々のデータサイズが予め分かるようになっている。
【００４８】
なお、データ記憶部２００に記憶されるパラメータの数及び種類は、全機種で共通であってもよいが、本実施形態では、パラメータの数及び種類が機種に応じて決まる場合を説明する。また、パラメータが格納されるアドレス（メモリのアドレス）は、全機種で共通であってもよいが、本実施形態では、パラメータが格納されるアドレスも機種に応じて決まる場合を説明する。例えば、どのパラメータがどのアドレスに格納されるかが、機種によって異なることになるので、機種ごとに、どのパラメータがどのアドレスに格納されるかを識別する情報が用意されている。以降、この情報を機種情報と記載する。機種情報には、パラメータを一意に識別するパラメータＩＤに関連付けて、当該パラメータのアドレスなどの情報が格納されている。
【００４９】
例えば、データ記憶部２００は、自機の機種に対応する機種情報を記憶するようにしてよい。機種情報は、機種固有の情報が格納されていればよく、上記説明したパラメータの種類及びアドレス以外の情報が格納されていてもよい。例えば、機種情報には、パラメータのデータ型、最大値、又は最小値などが格納されていてもよい。他にも例えば、機種情報は、パラメータに関する情報以外の情報を含んでいてもよく、例えば、軸に関する情報を含んでもよい。また、パラメータと機種情報は、それぞれ同じファイルとしてデータ記憶部２００に記憶されていてもよいし、それぞれが別ファイルとしてデータ記憶部２００に記憶されていてもよい。
【００５０】
なお、データ記憶部２００が記憶するデータは、上記の例に限られない。例えば、データ記憶部２００は、モータ制御装置２０の個体識別情報（例えば、シリアル番号）、モータ制御装置２０が有する機能を識別する機能識別情報、モータ制御用のプログラムとそのバージョン情報、及び記憶部２２への書き込みが可能なファイルのデータサイズなどを記憶してもよい。更に、データ記憶部２００は、後述するテーブルレイアウト情報を記憶してもよい。
【００５１】
［３−２．パラメータ編集装置において実現される機能］
図５に示すように、パラメータ編集装置１０では、データベース記憶部１００、パラメータ取得部１０１、テーブルレイアウト情報取得部１０２、言語情報取得部１０３、アドレス情報取得部１０４、パラメータ編集部１０５、パラメータ書き込み部１０６、識別子取得部１０７、レイアウト編集部１０８、ファイル書き込み部１０９、及び書き込み制限部１１０が実現される。データベース記憶部１００は、記憶部１２を主として実現され、他の各機能は、制御部１１を主として実現される。
【００５２】
［データベース記憶部］
データベース記憶部１００は、サポートツールに関するデータベースを記憶する。ここでは、その一例として、機種情報データベースを説明する。例えば、機種情報データベースには、モータ制御装置２０の機種ごとに、先述した機種情報が格納される。なお、モータ制御装置２０のデータ記憶部２００は、原則として自機の機種に対応する機種情報だけを記憶していればよいが、パラメータ編集装置１０は、種々の機種のモータ制御装置２０のメンテナンスに利用されるので、パラメータ編集装置１０のデータベース記憶部１００は、少なくともメンテナンス対象となる機種に対応する機種情報を記憶している。このため、複数の機種の各々の機種情報が機種情報データベースに格納されている。これにより、パラメータ編集装置１０が編集するパラメータが格納されているアドレスを特定可能な状態になっている。
【００５３】
また例えば、データベース記憶部１００は、テーブルレイアウト情報を記憶する。テーブルレイアウト情報は、機種情報データベースの一部として格納されていてもよいし、機種情報データベースに関連付けられた外部ファイルとして記憶されていてもよいし、機種情報データベースとは関係のないデータとして記憶されていてもよい。テーブルレイアウト情報は、テーブル編集画面Ｇ２におけるテーブルのレイアウトを定義したファイルである。例えば、テーブルレイアウト情報は、テーブル編集画面Ｇ２において編集可能なパラメータの種類及びパラメータの表示位置（例えば、行、列、又はセルそのもの）を定義したものであり、具体的には、テーブルの表形式（グリッドの形式）、表示させるパラメータのパラメータＩＤ、表示させる行又は列などが定義されている。本実施形態では、機種ごとに異なるレイアウトとすることができるので、データベース記憶部１００は、各機種に対応するテーブルレイアウト情報を記憶する。また、ある機種のモータ制御装置２０が複数の機能を有する場合には、機能ごとに異なるレイアウトとしてもよいので、この場合には、データベース記憶部１００は、各機能に対応するテーブルレイアウト情報を記憶することになる。
【００５４】
図６及び図７は、テーブルレイアウト情報のデータ格納例を示す図である。図６及び図７に示すように、ここでは、テーブルレイアウト情報がｘｍｌ形式である場合を説明するが、テーブルのレイアウトを定義可能であればよく、ｘｍｌのようなマークアップ言語以外のデータを利用してもよい。このため、テーブルレイアウト情報のデータ形式は、ｘｍｌ形式以外の任意のデータ形式であってよい。なお、図６及び図７では、図３及び図４に示すテーブル編集画面Ｇ２を表示させるためのデータ格納例を示している。即ち、図６及び図７のテーブルレイアウト情報は、図３及び図４で説明した機種の機能Ｘに対応するテーブルレイアウト情報の一例である。また、図６及び図７では、説明の便宜上、各要素が記述された行数を左端に示しているが、実際にはこの数値はテーブルレイアウト情報には含まれなくてよい。
【００５５】
例えば、１行目に、タブＧ２Ｄの数を示す「Frames num」の要素が記述される。図３及び図４のレイアウト例の場合、タブＧ２Ｄ１〜Ｇ２Ｄ３の３つが存在するので、「Frames num」は「３」となる。１行目の「Frames num」と、次に「/Frames」が表れる要素（７０行目）と、の間において、テーブル表示領域Ｇ２Ｃのレイアウトが定義される。
【００５６】
２行目以降には、タブＧ２Ｄ１〜Ｇ２Ｄ３の各々のレイアウトが定義される。これら３つのうち、どのレイアウトを定義しているかは「Frame no」により示される。例えば、タブＧ２Ｄ１のレイアウトは、「Frame no」が「０」の要素（２行目）と、次に「/Frame」が表れる要素（６３行目）と、の間において定義されている。同様に、タブＧ２Ｄ２のレイアウトは、「Frame no」が「１」の要素（６４行目）と、次に「/Frame」が表れる要素（６６行目）と、の間において定義されており、タブＧ２Ｄ３のレイアウトは、「Frame no」が「２」の要素（６７行目）と、次に「/Frame」が表れる要素（６９行目）と、の間において定義されている。なお、図７に示すように、説明の簡略化のため、ここでは、タブＧ２Ｄ１のレイアウトの定義方法を説明し、タブＧ２Ｄ２，Ｇ２Ｄ３のレイアウトの定義方法は省略する。
【００５７】
２行目でタブＧ２Ｄ１のレイアウト記述が開始されると、３行目に示すように、タブＧ２Ｄ１に含まれるタブＧ２Ｅの数を示す「Tables num」の要素が記述される。ここでは、タブＧ２Ｅ１〜Ｇ２Ｅ３の３つが存在するので、「Tables num」は「３」となる。
【００５８】
４行目以降は、タブＧ２Ｅ１〜Ｇ２Ｅ３の各々のレイアウトが定義される。これら３つのうち、どのレイアウトを定義しているかは「Table no」の要素で示される。例えば、タブＧ２Ｅ１のレイアウトは、「Table no」が「０」の要素（４行目）と、次に「/Table」が表れる要素（２６行目）と、の間において定義されている。同様に、タブＧ２Ｅ２のレイアウトは、「Table no」が「１」の要素（２７行目）と、次に「/Table」が表れる要素（５８行目）と、の間において定義されており、タブＧ２Ｅ３のレイアウトは、「Table no」が「２」の要素（５９行目）と、次に「/Table」が表れる要素（６１行目）と、の間において定義されている。なお、図６及び図７に示すように、説明の簡略化のため、ここでは、タブＧ２Ｅ１，Ｇ２Ｅ２のレイアウトの定義方法を説明し、タブＧ２Ｅ３のレイアウトの定義方法は省略する。
【００５９】
４行目に示すように、タブＧ２Ｅ１に表示される見出しは、「label ID」により定義することができる。「label ID」は、テーブル編集画面Ｇ２に表示されるテキストを一意に示すラベルＩＤであり、ラベルＩＤとテキストとの関係は、後述する言語情報に定義されている。例えば、４行目に示すように、ラベルＩＤが「１」であれば、図３のタブＧ２Ｅ１に示すように「設定１」のテキストが表示される。
【００６０】
また、４行目に示すように、ある特定の行においてパラメータを連続的に表示させる行レイアウトの表示形式とするか、ある特定の列においてパラメータを連続的に表示させる列レイアウトの表示形式とするか、を「layout」により定義することができる。行レイアウトでは、図３のように、ある特定のパラメータの値が右方向に連続的に表示され、列レイアウトでは、図４のように、ある特定のパラメータの値が下方向に連続的に表示される。例えば、「layout」の値が「row」であれば、行レイアウトであることを示し、「layout」が「column」であれば、列レイアウトであることを示す。図３に示すように、タブＧ２Ｅ１は、行レイアウトなので、図６の４行目に示すように、「layout」は「row」となる。また、タブＧ２Ｅ１のテーブルを構成する行の総数は、「rowsNum」により定義することができ、列の総数は、「colsNum」により定義することができる。
【００６１】
５行目以降は、行レイアウトであるタブＧ２Ｅ１内の各行に、どのパラメータを表示させるかが定義される。図６の５行目、１０行目、及び１５行目に示すように、テーブル内の行数は、「Rows no」で示される。ここでは、図３のデータ表示領域Ｇ２Ｆに表示されたテーブルの１行目は、「Rows no」が「０」である要素（５行目）と、次に「/Rows」が表れる要素（９行目）と、の間で定義される。また、テーブルの２行目は、「Rows no」が「１」である要素（１０行目）と、次に「/Rows」が表れる要素（１４行目）と、の間で定義される。同様に、テーブルの３行目は、「Rows no」が「２」である要素（１５行目）と、次に「/Rows」が表れる要素（２５行目）と、の間で定義される。
【００６２】
なお、図３のテーブルの１行目及び２行目のように、１行を細分化しなくてもよいが、図３の３行目のように、１行を細分化したレイアウトも可能（即ち、１行に複数の行を含ませることが可能）なので、図６の５行目、１０行目、及び１５行目のように、テーブルの各行が含む行（細分化された行）の数は、「num」により定義することができる。例えば、図３のテーブルの１行目及び２行目のように、行が細分化されていなければ、図６の５行目及び１０行目のように「num」は「１」となり、図３のテーブルの３行目のように、行が３つに細分化されていれば、図６の１５行目のように「num」は「３」となる。細分化された行は、図６の１６行目、１９行目、及び２２行目に示すように、「Row no」により定義することができる。
【００６３】
また、各行に見出しとして何を表示させるかは、先述した「labelId」に記述することができる。例えば、図６の６行目のように、「labelId」が「２」であれば、図３のテーブルの１行目に示すように、「出力１」及び「出力２」のテキストが表示される。なお、テキストの一部に含まれる数字が自動的にインクリメントされるインクリメンタルテキストを利用することができ、図３のテーブルの１行目のように、列数に応じて「出力ｍ」のｍの整数がインクリメントされる。また例えば、図６の１５行目のように、「labelId」が「３」であれば、図３のテーブルの３行目に示すように、「出力機能選択」のテキストが表示される。
【００６４】
また、図６の１１行目、１６行目、１９行目、及び２２行目に示すように、各行に何のパラメータを表示させるかは、「parameterId」に記述することができる。「parameterId」には、その行に表示させたいパラメータＩＤが示される。なお、本実施形態では、機種情報にパラメータ名が格納されているので、パラメータを表示させる行の見出しには、機種情報に格納されたパラメータ名（図３の例では、「パラメータ１」〜「パラメータ４」のテキスト）が用いられる。なお、「Cells/」の要素は、各行に対応するセルに値を表示することを意味する。
【００６５】
以上のようにして、２行目〜２６行目において、タブＧ２Ｅ１内のレイアウトが定義される。図７の２７行目〜５８行目に示すように、タブＧ２Ｅ２内のレイアウト定義も同様である。ただし、図４に示すように、タブＧ２Ｅ２内のテーブルは列レイアウトなので、２７行目に示すように、「layout」は「colomn」となり、以降、各列のレイアウトが定義される。タブＧ２Ｅ２のレイアウトの定義方法は、タブＧ２Ｅ１の定義方法で説明した「row」及び「行」の記載を「colum」及び「列」に読み替えればよい。
【００６６】
上記のように、例えば、テーブルレイアウト情報は、複数のパラメータの各々を、テーブルの行又は列の何れにおいて連続的に表示させるかを示す形式情報を含む。形式情報は、列レイアウトであるか行レイアウトであるかを識別する情報であり、ここでは、「layout」を含む要素の値で指定される。このため、本実施形態では、「layout」の値が形式情報に相当する。なお、図６及び図７に示すように、「layout」は、テーブルごと（即ち、データ表示領域Ｇ２Ｆの表示単位ごと。別の言い方をすれば、タブＧ２Ｅごと。）に定義されることになる。
【００６７】
また例えば、テーブルレイアウト情報は、テーブルにおける複数のパラメータの各々の表示位置に関する表示位置情報を含む。表示位置情報は、データ表示領域Ｇ２Ｆのグリッドにおいて、各パラメータを表示させる行又は列を示す。例えば、行レイアウトであれば、各パラメータを表示させる行が表示位置情報として示されており、列レイアウトであれば、各パラメータを表示させる列が表示位置情報として示されている。図６及び図７のデータ格納例では、行レイアウトの場合（図６）、パラメータを何行目に表示させるかが「Row no」によって示されており、列レイアウトの場合（図７）、パラメータを何列目に表示させるかが「Column no」によって示されている。このため、本実施形態では、「Row no」又は「Column no」の値が、表示位置情報に相当する。
【００６８】
また例えば、テーブルレイアウト情報は、複数のパラメータのうち、同じグループに属するパラメータを示すグループ情報を更に含む。グループとは、互いに相関関係のあるパラメータの集まりのことである。別の言い方をすれば、グループとは、テーブル編集画面Ｇ２において、互いに関連付けて表示させるまとまりである。例えば、複数のパラメータの各々を１つの見出しでまとめて表示させる場合、当該複数のパラメータは、同じグループに属することになる。図３の画面例の場合、「パラメータ２」〜「パラメータ４」は、１つの見出しにまとめられているので、これら３つは同じグループに属することになる。同様に、図４の画面例の場合、「パラメータ１１」〜「パラメータ１４」は、１つの見出しにまとめられているので、これら４つは同じグループに属することになる。先述したように、行レイアウトであれば、同じグループに属するパラメータが「Rows no」から「/Rows」の間に示されており、列レイアウトであれば、同じグループに属するパラメータが「Columns no」から「/Columns」の間に示されている。このため、本実施形態では、「Rows no」から「/Rows」の間に記述された「Row no」の値、又は、「Columns no」から「/Columns」の間に記述された「Column no」の値が、グループ情報に相当する。なお、特にパラメータをグループ化する必要のない場合は、テーブルレイアウト情報は、グループ情報を含まないようにしてよい。
【００６９】
本実施形態では、テーブル表示領域Ｇ２Ｃに複数のタブを設定することが可能なので、テーブルレイアウト情報は、複数のタブの各々のレイアウトを個別に示すタブ別レイアウト情報を含む。例えば、タブごとにテーブルのレイアウトを異ならせることができるので、レイアウト情報は、タブの数だけタブ別レイアウト情報を含むようにしてよい。例えば、３つのタブＧ２Ｄごとに、その中に３つのタブＧ２Ｅが用意されている場合は、テーブルレイアウト情報は、９つのタブ別レイアウト情報を含むようにしてよい。タブ別レイアウト情報は、上記説明した形式情報、表示位置情報、及びグループ情報の少なくとも１つを含むことになる。本実施形態では、「Frame no」と「/Frame」との間の要素が、タブＧ２Ｄのタブ別レイアウト情報に相当し、「Table no」と「/Table」との間の要素が、タブＧ２Ｅのタブ別レイアウト情報に相当する。なお、特に複数タブを利用せず、１つのデータ表示領域Ｇ２Ｆのみとする場合には、テーブルレイアウト情報は、タブ別レイアウト情報を含まないようにしてよい。
【００７０】
本実施形態では、モータ制御装置２０は、複数の機能を有するので、テーブルレイアウト情報は、モータ制御装置２０の機能ごとに異なる。例えば、モータ制御装置２０が機能Ｘと機能Ｙを有する場合、機能Ｘ用のテーブルレイアウト情報と、機能Ｙ用のテーブルレイアウト情報と、がデータベース記憶部１００に記憶されているようにしてよい。図６及び図７では、機能Ｘ用のテーブルレイアウト情報を説明したが、機能Ｙについても、同様のデータ形式でのテーブルレイアウト情報がデータベース記憶部１００に記憶されているようにしてよい。別の言い方をすれば、モータ制御装置２０の機能とテーブルレイアウト情報とは１対１の関係にあってよい。なお、モータ制御装置２０が単一の機能のみを有する場合には、テーブルレイアウト情報は１つのみであってよい。
【００７１】
なお、上記説明したテーブルレイアウト情報は一例であり、テーブルレイアウト情報は、上記の例に限られない。例えば、セルやセル内の値に色を付与する場合は、テーブルレイアウト情報に色情報が含まれていてもよいし、セルの幅をテーブルレイアウト情報で定義可能にしてもよい。また例えば、セルのタイプ（例えば、編集可能か否かなど）又はタブのタイプ（例えば、全軸共通のタブか軸個別のタブかなど）を示す情報がテーブルレイアウト情報に含まれていてもよい。その他、テーブルの見た目に関する種々の情報がテーブルレイアウト情報に含まれていてよい。
【００７２】
また、データベース記憶部１００が記憶するデータは、上記の例に限られない。例えば、データベース記憶部１００は、上記説明した機種情報データベースやテーブルレイアウト情報以外にも、言語情報を記憶するようにしてもよい。言語情報は、言語ごとに、テーブルレイアウト情報で記述されるヘッダや固定列などの見出しを示すテキストを格納するファイルである。なお、本実施形態では、パラメータ名が機種情報に含まれている場合を説明したが、パラメータ名は言語情報に含まれていてもよい。例えば、日本語、英語、中国語、韓国語などの言語ごとに、テーブルに表示されるテキストを言語情報に用意しておけばよい。他にも例えば、データベース記憶部１００は、ヘルプ情報を記憶するようにしてもよい。ヘルプ情報は、ユーザに対するパラメータの設定方法を案内するファイルである。言語ファイルと同様、言語ごとにヘルプ内容が用意されている。
【００７３】
［パラメータ取得部］
パラメータ取得部１０１は、モータ制御装置２０の複数のパラメータを取得する。例えば、パラメータ取得部１０１は、モータ制御装置２０のデータ記憶部２００から各パラメータを取得する。先述したように、本実施形態では、機種ごとにパラメータのアドレスが決まっているので、パラメータ取得部１０１は、機種情報に基づいて各パラメータが格納されたアドレスを特定し、当該アドレスを参照することによってパラメータを取得することになる。例えば、パラメータ取得部１０１は、テーブル編集画面Ｇ２のボタンＧ２Ｂ１が選択されたことに応じてパラメータを取得してもよいし、メニュー画面Ｇ１又はテーブル編集画面Ｇ２が表示される場合やサポートツールが起動した場合などのように他のタイミングでパラメータを取得してもよい。他にも例えば、パラメータ取得部１０１は、パラメータ編集装置１０とモータ制御装置２０とが接続された場合に自動的にパラメータを取得するようにしてよい。更に、パラメータ取得部１０１は、モータ制御装置２０の全パラメータを取得してもよいし、テーブル編集画面Ｇ２に表示させるのに必要なパラメータだけを選択して取得してもよい。
【００７４】
なお、バックアップなどの目的により、パラメータがモータ制御装置２０以外のコンピュータに記憶されている場合には、パラメータ取得部１０１は、当該コンピュータに記憶されたパラメータを取得してもよい。このコンピュータは、例えば、ネットワークを介してパラメータ編集装置１０と接続されたサーバであってもよいし、パラメータ編集装置１０自身であってもよい。
【００７５】
［テーブルレイアウト情報取得部］
テーブルレイアウト情報取得部１０２は、モータ制御装置２０の機種に対応するテーブルレイアウト情報を取得する。本実施形態では、機種ごとにテーブルレイアウト情報が用意されているので、テーブルレイアウト情報取得部１０２は、データベース記憶部１００に記憶されたテーブルレイアウト情報のうち、テーブル編集画面Ｇ２においてパラメータを編集する機種に対応するテーブルレイアウト情報を取得することになる。なお、モータ制御装置２０の機種は、モータ制御装置２０のデータ記憶部２００から取得されるようにしてもよいし、ユーザにより操作部１４から指定されてもよい。
【００７６】
なお、テーブルレイアウト情報が、パラメータ編集装置１０以外のコンピュータに記憶されている場合には、テーブルレイアウト情報取得部１０２は、当該コンピュータに記憶されたテーブルレイアウト情報を取得してもよい。このコンピュータは、例えば、ネットワークを介してパラメータ編集装置１０と接続されたサーバであってもよいし、モータ制御装置２０であってもよい。
【００７７】
［言語情報取得部］
言語情報取得部１０３は、複数の言語ごとに、テーブルに表示させるテキストを格納する言語情報を取得する。本実施形態では、データベース記憶部１００に言語情報が記憶されているので、言語情報取得部１０３は、データベース記憶部１００を参照して言語情報を取得することになる。ユーザが使用する言語を識別する情報は、予めデータベース記憶部１００に記憶されていてもよいし、サポートツールの起動時にユーザが指定してもよい。更に、ユーザが使用する言語を識別する情報は、機種情報の中に含まれていてもよいし、モータ制御装置２０内のメモリや他のコンピュータに記憶されていてもよい。
【００７８】
なお、言語情報が、パラメータ編集装置１０以外のコンピュータに記憶されている場合には、言語情報取得部１０３は、当該コンピュータに記憶された言語情報を取得してもよい。このコンピュータは、例えば、ネットワークを介してパラメータ編集装置１０と接続されたサーバであってもよいし、モータ制御装置２０であってもよい。
【００７９】
［アドレス情報取得部］
アドレス情報取得部１０４は、モータ制御装置２０の機種に対応するアドレス情報を取得する。アドレス情報は、モータ制御装置２０において各パラメータが格納されたアドレスであり、本実施形態では、機種情報の中にアドレス情報が含まれているので、アドレス情報取得部１０４は、データベース記憶部１００を参照してアドレス情報を取得することになる。先述したように、モータ制御装置２０の機種は、モータ制御装置２０のデータ記憶部２００から取得されるようにしてもよいし、ユーザにより操作部１４から指定されてもよい。
【００８０】
なお、アドレス情報が、パラメータ編集装置１０以外のコンピュータに記憶されている場合には、アドレス情報取得部１０４は、当該コンピュータに記憶されたアドレス情報を取得してもよい。このコンピュータは、例えば、ネットワークを介してパラメータ編集装置１０と接続されたサーバであってもよいし、モータ制御装置２０であってもよい。
【００８１】
［パラメータ編集部］
パラメータ編集部１０５は、複数のパラメータとテーブルレイアウト情報とに基づいて、表示部１５に、複数のパラメータを編集するためのテーブルを表示させる。パラメータ編集部１０５は、パラメータ取得部１０１が取得した各パラメータを、テーブルレイアウト情報取得部１０２が取得したレイアウトで、テーブル編集画面Ｇ２に表示させる。別の言い方をすれば、パラメータ編集部１０５は、データ表示領域Ｇ２Ｆに表示すべきパラメータの種類及びその位置を決定する。先述したように、本実施形態では、テーブルレイアウト情報がｘｍｌ形式で記述されているので、パラメータ編集部１０５は、テーブルレイアウト情報の「parameterId」に示されたパラメータＩＤのパラメータを、「layout」で示された形式で、「Rows no」、「Row no」、「Columns no」、又は「Column no」に示された行又は列に表示させることになる。
【００８２】
より具体的には、本実施形態では、テーブルレイアウト情報は形式情報（例えば、「layout」の値）を含むので、例えば、パラメータ編集部１０５は、形式情報に基づいて、テーブルの行又は列の何れかにおいて、複数のパラメータの各々を連続的に表示させる。パラメータ編集部１０５は、形式情報の一例である「layout」の値を参照することによって、行レイアウトとするか列レイアウトとするかを特定する。そして、例えば、パラメータ編集部１０５は、行又は列の最初のセル（即ち、パラメータ名の見出しが表示されたセルの次のセル）に、最初のアドレスに格納されたパラメータの値を表示させ、次のアドレスに格納された値を次のセルに表示させる。以降同様にして、パラメータ編集部１０５は、アドレス順に基づいて、同じ行又は同じ列に連続してパラメータの値を表示させる。例えば、列レイアウトの場合、見出し（ヘッダ）の次のセルが対象とするアドレスと、直下のセルが当該アドレスからどのくらいのオフセット（バイト）になっており、それが何行続くかを定義した情報がデータベース記憶部１００に記憶されているようにしてよい。この情報は、パラメータＩＤが割り当てられているようにしてよい。このため、データベース記憶部１００を参照すれば、各セルがどのアドレスに相当するかが一意に定まることになり、モータ制御装置２０から取得されたパラメータを、テーブル上のどのセルに表示させるかを特定可能となっている。
【００８３】
本実施形態では、テーブルレイアウト情報は表示位置情報（例えば、「Rows no」などの値）を含むので、例えば、パラメータ編集部１０５は、表示位置情報に基づいて、テーブルにおいて、複数のパラメータの各々を表示させる。パラメータ編集部１０５は、表示位置情報の一例である「Rows no」、「Row no」、「Columns no」、又は「Column no」の値を参照することによって、各パラメータを表示させる行又は列を特定する。
【００８４】
本実施形態では、テーブルレイアウト情報はグループ情報（例えば、「Rows」と「/Rows」との間の要素など）を含むので、例えば、パラメータ編集部１０５は、グループ情報に基づいて、テーブルにおいて、同じグループに属するパラメータを識別可能に表示させる。識別可能とは、同じグループに属することをテーブル編集画面Ｇ２上で視認できる態様であればよく、本実施形態では、同じセルに共通の見出しが表示されることが相当する。なお、同じグループに属するパラメータは、セルの色を同じにすることによって識別可能としてもよいし、数値の色を同じにすることによって識別可能としてもよい。例えば、パラメータ編集部１０５は、「Rows」と「/Rows」との間にパラメータＩＤが記述されたパラメータ、又は、「Colomns」と「/Colomns」との間にパラメータＩＤが記述されたパラメータを同じグループとして特定することになる。先述したように、パラメータ編集部１０５は、同じグループのパラメータに、「labelId」に示された共通の見出しを表示させることになる。
【００８５】
本実施形態では、ユーザが利用する言語を選択可能なので、例えば、パラメータ編集部１０５は、言語情報に基づいて、テーブルにおいて、複数の言語の中から選択された言語のテキストを表示させる。パラメータ編集部１０５は、言語情報を参照し、ユーザが選択した言語のテキストを取得し、データ表示領域Ｇ２Ｆに見出しを表示させる。
【００８６】
本実施形態では、テーブルレイアウト情報は、タブ別レイアウト情報（例えば、「Frame」と「Frame/」との間の要素など）を含むので、例えば、パラメータ編集部１０５は、タブ別レイアウト情報に基づいて、複数のタブの中から選択されたタブを表示させる。例えば、タブ別レイアウト情報には、形式情報、表示位置情報、及びグループ情報が含まれているようにしてよいので、パラメータ編集部１０５がタブ別レイアウト情報に基づいてデータ表示領域Ｇ２Ｆを表示させる方法は、上記説明した方法と同様である。
【００８７】
本実施形態では、各パラメータが格納されるアドレスが機種情報内のアドレス情報に定義されているので、例えば、パラメータ編集部１０５は、アドレス情報に基づいて、テーブルにパラメータを表示させる。パラメータ編集部１０５は、アドレス情報に基づいて、テーブル編集画面Ｇ２で表示対象となっているパラメータがどこに格納されているかを特定し、当該特定したパラメータの値をデータ表示領域Ｇ２Ｆに表示させる。
【００８８】
本実施形態では、例えば、機能画像Ｇ１Ｅ８に表示された機能を選択することにより、メニュー画面Ｇ１からパラメータを編集する機能をユーザが選択可能になっているので、例えば、パラメータ編集部１０５は、複数の機能の中で選択された機能に対応するテーブルレイアウト情報に基づいて、当該選択された機能に対応する複数のパラメータを編集するためのテーブルを表示させる。パラメータ編集部１０５は、ユーザが選択した機能に対応するテーブルレイアウト情報を参照し、当該テーブルレイアウト情報に基づいて、テーブル編集画面Ｇ２を表示させる。
【００８９】
［パラメータ書き込み部］
パラメータ書き込み部１０６は、テーブルにおいて編集された複数のパラメータをモータ制御装置２０に書き込む。パラメータ書き込み部１０６は、データ表示領域Ｇ２Ｆに対するユーザの入力に基づいて値が変更された複数のパラメータをモータ制御装置２０に書き込むことになる。本実施形態では、ユーザがボタンＧ２Ｂ〜Ｇ２Ｂ４の何れかを選択した場合に、パラメータ書き込み部１０６は、テーブルで編集された複数のパラメータを書き込むことになる。なお、パラメータを書き込むアドレスは、機種情報データベースにより特定されるものとする。
【００９０】
［識別子取得部］
識別子取得部１０７は、複数の機能の各々に対応する識別子を取得する。識別子は、数字や文字などの記号列で示され、例えば、ファイル名の全部又は一部であってもよいし、拡張子名であってもよい。本実施形態では、拡張子名が識別子に相当する場合を説明する。このため、以降の説明で拡張子名と記載した箇所は、ファイル名などの他の識別子に読み替えることが可能である。識別子取得部１０７は、モータ制御装置２０の機能を特定し、当該機能に対応する拡張子名を取得することになる。
【００９１】
本実施形態では、機能ごとにファイルの拡張子名が異なる。即ち、ある機能Ｘに対応するファイルの拡張子と、他の機能Ｙに対応するファイルの拡張子と、が異なる。なお、各機能に対応するファイルには、当該機能に対応するパラメータが格納されてもよいし、テーブルレイアウト情報や機種情報が格納されてもよい。なお、機種と拡張子との関係は、データベース記憶部１００に記憶されているようにしてよい。この関係には、機種ごとに異なる拡張子が定義されている。
【００９２】
［レイアウト編集部］
レイアウト編集部１０８は、テーブルのレイアウト編集操作に基づいて、テーブルレイアウト情報を編集する。レイアウト編集操作は、行レイアウトとするか列レイアウトとするかを指定する操作、各パラメータを何行目又は何列目に表示させるかを指定する操作、及び複数のパラメータをグループ化する操作などである。これらの操作は、テーブル編集画面Ｇ２に対して行われるようにしてもよいし、テーブルレイアウト情報の値を直接的に編集する操作（例えば、各要素を書き換える操作）であってもよい。なお、レイアウト編集操作と、当該レイアウト編集操作により指定されるレイアウトと、の関係はデータベース記憶部１００に予め記憶させておくようにしてもよい。
【００９３】
例えば、レイアウト編集部１０８は、ユーザが行レイアウトを指定した場合は、形式情報を行レイアウトの値（例えば、「layout」が「row」）とし、ユーザが列レイアウトを指定した場合は、形式情報を行レイアウトの値（例えば、「layout」が「row」）とする。また例えば、レイアウト編集部１０８は、ユーザがテーブルで編集したいパラメータを指定した場合は、テーブルレイアウト情報に当該パラメータのパラメータＩＤを追加する。また例えば、レイアウト編集部１０８は、ユーザがパラメータを表示させる位置を指定した場合は、表示位置情報の値（例えば、「Rows no」などの値）を当該指定された位置とする。また例えば、レイアウト編集部１０８は、ユーザがグループ化したいパラメータを指定した場合は、グループ情報の値（例えば、「Rows」と「/Rows」との間の要素など）を当該指定されたパラメータのパラメータＩＤとする。また例えば、レイアウト編集部１０８は、ユーザがタブＧ２Ｄ又はＧ２Ｅを追加又は削除した場合、タブ別レイアウト情報（例えば、「Frame」と「Frame/」との間の要素など）を追加したり削除したりする。
【００９４】
［ファイル書き込み部］
ファイル書き込み部１０９は、モータ制御装置２０内の記憶部２２に、テーブルにおいて編集された複数のパラメータを含むファイルを書き込む。例えば、テーブル編集画面Ｇ２においてボタンＧ２Ｂ５が選択された場合に、ファイル書き込み部１０９はファイルを書き込むようにしてよい。ファイルが書き込まれるのは、他のボタンＧ２Ｂ２〜Ｇ２Ｂ４が選択された場合であってもよいし、一定時間が経過するたびに自動的に書き込まれるようにしてもよい。本実施形態では、機能ごとにファイルの拡張子名が異なるので、ファイル書き込み部１０９は、モータ制御装置２０内の記憶部２２に、テーブルにおいて編集された複数のパラメータを含む、選択された機能に対応する拡張子名を付したファイルを書き込むことになる。
【００９５】
なお、ファイル書き込み部１０９は、予め定められた方法に基づいてファイルを生成する。ファイルの生成方法は、データベース記憶部１００に記憶されているようにしてよい。例えば、ファイル書き込み部１０９は、編集中のパラメータに基づいて、パラメータを編集中の機種に応じたファイルを生成するようにしてよい。この場合、ファイルのデータサイズは、テーブル編集画面Ｇ２における編集内容（例えば、行数や列数など）に基づいて決まってよい。
【００９６】
［書き込み制限部］
書き込み制限部１１０は、ファイルのデータサイズと、当該ファイル用に割り当てられるデータ記憶部２００のデータサイズと、が異なる場合に、ファイル書き込み部１０９による書き込みを制限する。なお、ファイルのデータサイズは、任意のタイミングで変更され、例えば、モータ制御装置２０のプログラム（ファームウェア）が更新された場合に変更されるようにしてよい。また、ファイル用に割り当てられるデータ記憶部２００のデータサイズは、予めデータ記憶部２００に記憶されているようにしてよい。
【００９７】
例えば、書き込み制限部１１０は、テーブル編集画面の編集内容に基づくファイルのデータサイズと、当該ファイル用に割り当てられる記憶部２２のデータサイズと、を比較する。例えば、これらが一致する場合には、ファイル書き込み部１０９による書き込みを制限せず、これらが一致しない場合に、ファイル書き込み部１０９による書き込みを制限する。なお、書き込み制限部１１０は、データサイズが一致しない場合に、ファイルを書き込むか否かを問い合わせる画像を表示部１５に表示させてもよい。この画像に対して、ユーザがファイルを書き込むことを選択した場合、ファイル書き込み部１０９による書き込みが実行され、ユーザがファイルを書き込まないことを選択した場合、書き込み制限部１１０は、ファイルの書き込みをしないようにしてもよい。
【００９８】
［４．産業機器制御システムにおいて実行される処理］
図８及び図９は、産業機器制御システム１において実行される処理の一例を示すフロー図である。図８及び図９に示す処理は、制御部１１が、記憶部１２に記憶されたサポートツールを起動した場合に実行される。下記に説明する処理は、図５に示す機能ブロックにより実行される処理の一例である。
【００９９】
制御部１１は、サポートツールを起動させると、メニュー画面Ｇ１（図２）を表示部１５に表示させる（Ｓ１）。なお、パラメータ編集装置１０とモータ制御装置２０とがまだ接続されていない場合には、Ｓ１においては、機種名Ｇ１Ｃや軸リストＧ１Ｄなどの情報は表示されないようにしてもよい。また、制御部１１は、メニュー画面Ｇ１を表示させる前に、機種情報データベースに機種情報が格納されている機種のリストを表示させ、メンテナンス対象の機種をユーザに選択させた後にメニュー画面Ｇ１を表示させるようにしてもよい。この場合、機種名Ｇ１Ｃには、ユーザが選択した機種が表示される。
【０１００】
制御部１１は、メニュー画面Ｇ１に対する操作部１４の入力を参照する（Ｓ２）。メニュー画面Ｇ１に対しては種々の入力が行われるようにしてよいが、ここでは、機能画像Ｇ１Ｅ８に表示された機能名を選択する機能選択操作と、メニュー画面Ｇ１を閉じる終了操作と、その他の操作と、の何れかが行われた場合の処理を説明する。
【０１０１】
機能選択操作が行われた場合（Ｓ２；機能選択操作）、制御部１１は、機能選択操作により選択された機能のパラメータを編集するためのテーブル編集画面Ｇ２（図３−４）を表示部１５に表示させる（Ｓ３）。なお、テーブル編集画面Ｇ２の表示直後は、まだモータ制御装置２０のパラメータが取得されていないので、データ表示領域Ｇ２Ｆには何も表示されないようにしてもよい。
【０１０２】
制御部１１は、操作部１４からの信号に基づいて接続ボタンＧ１Ａが選択されたことを検知すると、記憶部１２に記憶された機種情報データベースに基づいて、モータ制御装置２０の記憶部２２に記憶された全パラメータを取得する（Ｓ４）。Ｓ４においては、制御部１１は、モータ制御装置２０の機種に対応する機種情報を取得し、パラメータが格納されたアドレスを特定する。制御部１１は、当該特定したアドレスの参照要求をモータ制御装置２０に送ると、モータ制御装置２０からパラメータを取得することができる。Ｓ４において取得されたパラメータは、記憶部１２に保持される。
【０１０３】
制御部１１は、Ｓ２で選択された機能に対応するテーブルレイアウト情報と、Ｓ４で取得したパラメータと、に基づいて、テーブル表示領域Ｇ２Ｃを表示させる（Ｓ５）。Ｓ５においては、制御部１１は、記憶部１２に記憶されたテーブルレイアウト情報のうち、Ｓ２で選択された機能に対応するテーブルレイアウト情報を取得する。そして、制御部１１は、テーブルレイアウト情報に記述されたレイアウトと、Ｓ４で取得したパラメータと、記憶部１２に記憶された言語情報と、に基づいて、テーブル表示領域Ｇ２Ｃのデータ表示領域Ｇ２Ｆの表示内容を決定する。テーブルレイアウト情報に基づくテーブルの表示方法の詳細は、先述した通りである。
【０１０４】
制御部１１は、テーブル編集画面Ｇ２に対する操作部１４からの入力を参照する（Ｓ６）。テーブル編集画面Ｇ２に対しては種々の入力が行われるようにしてよいが、ここでは、タブＧ２Ｄ若しくはタブＧ２Ｅの切り替え操作、データ表示領域Ｇ２Ｆに対するパラメータの入力操作、データ表示領域Ｇ２Ｆに対するレイアウトの変更操作、ボタンＧ２Ｂ５の選択操作、テーブル編集機能の終了操作、又は、その他の操作の何れかが行われる場合を説明する。
【０１０５】
タブＧ２Ｄ又はＧ２Ｅの切り替え操作が行われた場合（Ｓ６；切り替え操作）、制御部１１は、選択されたタブＧ２Ｄ又はＧ２Ｅに対応するタブ別レイアウト情報に基づいて、データ表示領域Ｇ２Ｆの表示を切り替える（Ｓ７）。先述したように、本実施形態では、テーブルレイアウト情報の中にタブ別レイアウト情報が含まれているので、制御部１１は、テーブルレイアウト情報の中から、選択されたタブＧ２Ｄ又はＧ２Ｅに対応するタブ別レイアウト情報を取得し、当該タブ別レイアウト情報に記述されたレイアウトと、Ｓ４で取得したパラメータと、記憶部１２に記憶された言語情報と、に基づいて、テーブル表示領域Ｇ２Ｃのデータ表示領域Ｇ２Ｆの表示内容を決定する。タブ別レイアウト情報に基づくテーブルの表示方法の詳細は、先述した通りである。
【０１０６】
一方、Ｓ６において、パラメータの入力操作が行われた場合（Ｓ６；入力操作）、制御部１１は、ユーザが選択したセルに対してユーザが入力した値を入力する（Ｓ８）。最新のパラメータの値は、リアルタイムにモータ制御装置２０の記憶部２２に書き込まれるようにしてもよいが、ここでは、編集中のパラメータの値は記憶部１２に一時的に保持され、ボタンＧ２Ｂ２〜Ｇ２Ｂ５等が選択された場合にモータ制御装置２０の記憶部２２に書き込まれるものとする。
【０１０７】
一方、Ｓ６において、レイアウトの変更操作が行われた場合（Ｓ６；変更操作）、図９に移り、制御部１１は、ユーザが指定したレイアウトとなるようにテーブルレイアウト情報を更新する（Ｓ９）。Ｓ９においては、制御部１１は、更新後のテーブルレイアウト情報に基づいて、テーブル表示領域Ｇ２Ｃの表示を更新することになる。テーブルレイアウト情報に基づくレイアウトの変更方法は、先述した通りである。
【０１０８】
一方、Ｓ６において、ボタンＧ２Ｂ５が選択された場合（Ｓ６；ボタンＧ２Ｂ５）、制御部１１は、モータ制御装置２０の機種に対応する拡張子を取得する（Ｓ１０）。機種と拡張子との関係は記憶部１２に記憶されており、Ｓ１０においては、制御部１１は、モータ制御装置２０の機種に対応する拡張子を取得することになる。
【０１０９】
制御部１１は、Ｓ１０で取得した拡張子と、テーブル編集画面Ｇ２において編集中の内容と、に基づいて、編集中のパラメータを含むファイルを生成する（Ｓ１１）。Ｓ１１においては、制御部１１は、記憶部１２に保持されているパラメータを含むファイルを生成し、当該ファイルに所定のファイル名とＳ１０で取得した拡張子を付与する。
【０１１０】
制御部１１は、モータ制御装置２０からファイルのデータサイズを取得する（Ｓ１２）。先述したように、モータ制御装置２０の記憶部２２は、予めファイル格納のために確保されている領域のデータサイズが決められており、この記憶領域のデータサイズは、モータ制御装置２０の記憶部２２に予め記憶されているものとする。Ｓ１２においては、制御部１１は、当該データサイズの取得要求をモータ制御装置２０に対して送信し、当該取得要求を受けてモータ制御装置２０が送信したデータサイズを取得することになる。なお、このデータサイズは、パラメータ編集装置１０の記憶部１２に予め記憶しておいてもよい。
【０１１１】
制御部１１は、Ｓ１１で生成したファイルのデータサイズと、Ｓ１２で取得したデータサイズと、が一致するかを判定する（Ｓ１３）。なお、原則として、これらのデータサイズが完全に一致した場合にファイルの書き込みを供するものとするが、データサイズが完全に一致しなくても、ある程度の誤差を許容するようにしてもよい。例えば、数バイト程度の差であれば、一致したものとみなすようにしてもよい。
【０１１２】
データサイズが一致しないと判定された場合（Ｓ１３；Ｎ）、Ｓ１１で生成したファイルをモータ制御装置２０に書き込まず、Ｓ５の処理に戻る。この場合、後述するＳ１４の処理は実行されないことになる。一方、データサイズが一致すると判定された場合（Ｓ１３；Ｙ）、制御部１１は、Ｓ１１で生成したファイルをモータ制御装置２０の記憶部２２に書き込む（Ｓ１４）。Ｓ１４においては、制御部１１は、ファイルと共に書き込みコマンドをモータ制御装置２０に送信し、モータ制御装置２０は、当該コマンドを受けて受信したファイルを記憶部２２に上書きして書き込む。
【０１１３】
なお、Ｓ６において、その他の操作が行われた場合（Ｓ６；その他の操作）、制御部１１は、操作に応じた処理を実行する（Ｓ１５）。例えば、ボタンＧ２Ｂ２〜Ｇ２Ｂ４の何れかが選択された場合、制御部１１は、パラメータをモータ制御装置２０に書き込む処理を実行する。他にも、テーブル編集画面Ｇ２から入力可能な操作に対応する処理が実行されるようにしてよい。
【０１１４】
また、Ｓ６において、パラメータ編集を終了する操作が行われた場合（Ｓ６；終了）、Ｓ２の処理に戻る。なお、Ｓ２において、その他の操作が行われた場合（Ｓ２；その他の操作）、制御部１１は、操作に応じた処理を実行する（Ｓ１６）。Ｓ１６においては、ユーザの操作に応じてモータ制御装置２０の試運転などが実行されるようにしてよい。Ｓ２において、所定の終了操作が入力された場合（Ｓ２；終了操作）、本処理は終了する。
【０１１５】
以上説明したパラメータ編集装置１０によれば、モータ制御装置２０の機種に応じたレイアウトのテーブルでパラメータを編集することができ、モータ制御装置２０のパラメータを編集しやすくなる。例えば、機種に応じて設定されるパラメータが異なっていても、機種に応じたレイアウトのテーブルでパラメータ編集をすることができるので、使い勝手の良いＧＵＩをユーザに提供することができる。
【０１１６】
また、テーブルレイアウト情報には、列レイアウト又は行レイアウトを定義することができるので、パラメータが複数の値を含む場合に、ある行で連続的に表示させるか、ある列で連続的に表示させるかをテーブルレイアウト情報に定義することができる。即ち、所望の形式でパラメータを表示させることができ、パラメータの編集作業をしやすくなる。また、テーブルレイアウト情報には、表示位置情報を定義することができるので、各パラメータの表示位置をテーブルレイアウト情報に定義することができる。このため、テーブル内の任意の位置にパラメータを表示させることができ、パラメータの編集作業をしやすくなる。また、テーブルレイアウト情報にグループ情報を含ませることで、同じグループに属するパラメータが識別可能な状態でパラメータの編集作業をすることができるので、パラメータの編集作業をしやすくなる。
【０１１７】
また、言語情報に基づいて見出しなどを表示させることによって、任意の言語に応じた文字列がテーブルに表示された状態でパラメータの編集作業をすることができる。また、テーブルが複数のタブを含むようにすることにより、複数のタブに分けてパラメータの編集作業をすることができ、タブごとにレイアウトを異ならせることもできるので、パラメータの編集作業をしやすくなる。また、ユーザがテーブルレイアウト情報を編集することができるので、パラメータを編集するためのテーブルを所望のレイアウトに変更することができる。また、機種情報にアドレス情報を含ませておくことで、機種に応じてパラメータが格納されるアドレスが異なる場合に、編集対象となるパラメータを読み出してテーブルに表示させることができる。また、機能ごとにテーブルレイアウト情報を用意しておくことで、モータ制御装置２０が複数の機能を有している場合に、各機能に関するパラメータを、当該機能に応じたレイアウトで編集することができる。
【０１１８】
また、モータ制御装置２０が複数の機能を有する場合に、機能に応じた拡張子でテーブルレイアウト情報を保存することで、ある機能のテーブルレイアウト情報を保存するときに、別の機能のテーブルレイアウト情報を誤って上書きしてしまうことを防止することができる。また、モータ制御装置２０にファイルを書き込む場合に、データサイズの一致を判定することにより、編集したパラメータが正確に反映されないことを防止することができる。また、パラメータの個々のデータサイズを同じにすることにより、個々のデータサイズを参照する必要がなく、処理速度を向上させることができる。また、データサイズを間違えると値が変わってデータが壊れてしまうことがあるが、複数のパラメータに共通のデータサイズとしているので、データが壊れることを防止することができる。
【０１１９】
［５．変形例］
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【０１２０】
（１）例えば、ユーザが複数台のパラメータ編集装置１０を使用しているような場合、あるパラメータ編集装置１０では記憶されているテーブルレイアウト情報が、他のパラメータ編集装置１０には記憶されていないこともある。他にも例えば、ある機種のモータ制御装置２０に対して新たに機能を追加することが可能だったとすると、パラメータ編集装置１０は、当該機能に対応するテーブルレイアウト情報を記憶していないこともある。この場合、パラメータ編集装置１０は、モータ制御装置２０の記憶部２２などからテーブルレイアウト情報を取得して自身の記憶部１２に追加するようにしてもよい。即ち、パラメータ編集装置１０は、自身に記憶されていないテーブルレイアウト情報を検知した場合に自動的にアドオンするようにしてもよい。更に、テーブルレイアウト情報が追加されたことをメニュー画面Ｇ１で識別可能にしてもよい。
【０１２１】
図１０は、変形例（１）における機能ブロック図である。図１０に示すように、本変形例では、パラメータ編集装置１０において、選択取得部１１１、テーブルレイアウト情報追加部１１２、及び表示制御部１１３が実現される。これらの機能は、制御部１１を主として実現される。なお、本変形例でも、実施形態で説明したように、データベース記憶部１００は、モータ制御装置２０の複数の機種にそれぞれ対応する複数のテーブルレイアウト情報を格納するデータベースを記憶するようにしてよい。
【０１２２】
選択取得部１１１は、選択的にテーブルレイアウト情報を取得する。なお、選択的に取得するとは、個々の情報について取得の有無を判定し、その判定結果に基づいて取得するという意味である。例えば、パラメータ編集装置１０以外の外部機器（例えば、モータ制御装置２０）に複数のテーブルレイアウト情報が記憶されており、必要性に基づいてそのうちの一部を取得することは、選択的に取得することに相当する。また例えば、外部機器に単一のテーブルレイアウト情報が記憶されている場合であったとしても、当該テーブルレイアウト情報が必要であるかを判定して取得することも、選択的に取得することに相当する。
【０１２３】
なお、テーブルレイアウト情報の取得の有無の判定は、予め定められた条件に基づいて行われるようにすればよい。例えば、パラメータ編集装置１０がモータ制御装置２０などの外部機器に接続された場合に、選択取得部１１１は、当該外部機器が記憶するテーブルレイアウト情報の参照要求を送信し、当該参照要求に応じて取得したテーブルレイアウト情報がデータベース記憶部１００に記憶されているかを判定する。選択取得部１１１は、データベース記憶部１００に記憶されていないテーブルレイアウト情報があれば、当該テーブルレイアウト情報を選択的に取得するようにしてよい。
【０１２４】
テーブルレイアウト情報追加部１１２は、取得されたテーブルレイアウト情報を個別にデータベースに追加する。テーブルレイアウト情報追加部１１２は、選択取得部１１１が選択的に取得したテーブルレイアウト情報を、データベース記憶部１００に追加することになる。これにより、パラメータ編集部１０５は、追加されたテーブルレイアウト情報に基づいてパラメータの編集が可能となる。
【０１２５】
表示制御部１１３は、データベースにテーブルレイアウト情報が追加された場合に、表示部１５に表示されるメニュー画面Ｇ１に、テーブルが表示される画面に遷移するための情報を追加する。当該情報は、テーブルレイアウト情報が追加された機種名や機能名を示す文字列であってもよいし、機種名や機能名を表す画像やアイコンのようなものであってもよい。例えば、テーブルレイアウト情報をアドオンするだけでなく、機能を呼び出すことが可能な情報もアドオンすることが可能になり、具体的な名称をメニュー画面Ｇ１に表示させることができるので、汎用的な名称にならず設定項目を明快にすることができるようになる。
【０１２６】
図１１は、テーブルレイアウト情報が追加された場合のメニュー画面Ｇ１の変化を示す図である。図１１に示すように、機能Ｚに対応するテーブルレイアウト情報が追加された場合、表示制御部１１３は、リストＧ１Ｅ８に機能Ｚを追加する。機能Ｚが選択された場合は、機能Ｚに対応するテーブルレイアウト情報に基づくテーブル編集画面Ｇ２が表示される。テーブル編集画面Ｇ２の表示方法は、実施形態で説明した通りである。
【０１２７】
変形例（１）によれば、テーブルレイアウト情報を追加するにあたり、不要な機種についてのテーブルレイアウト情報の追加が必要なく、追加に要する情報量が少なくて済むようにするとともに、テーブルレイアウト情報の追加・更新の自由度を高めることができる。また、データベースにテーブルレイアウト情報が追加された場合に、その旨をメニュー画面Ｇ１から把握することができ、当該追加されたテーブルレイアウト情報に基づくテーブルでパラメータを編集する画面に遷移できるようになる。
【０１２８】
また例えば、パラメータ編集装置１０がまだ接続したことのないモータ制御装置２０に接続した場合、機種情報データベースに機種情報が記憶されていないことがある。この場合、モータ制御装置２０の記憶部２２などから機種情報を取得して機種情報データベースに追加してもよい。即ち、変形例（１）で説明したテーブルレイアウト情報と同様に、機種情報についても外部機器からアドオンする仕組みを設けてもよい。
【０１２９】
（２）また例えば、産業機器制御システムを構成する機器又はコンピュータは、図１の例に限られない。産業機器制御システムは、他の機器又はコンピュータを含んでいてよく、例えば、産業機器制御システム１は、パラメータや機種情報などのデータを統括的に管理する管理サーバを含んでもよい。そして、実施形態において、パラメータ編集装置１０又はモータ制御装置２０に記憶されるものとして説明したデータが、管理サーバから取得されるようにしてもよい。
【０１３０】
図１２は、変形例（２）における産業機器制御システム１の全体構成を示す図である。図１２に示すように、管理サーバ６０は、インターネットやイントラネットなどのネットワークを介してパラメータ編集装置１０とデータ送受信可能に接続される。なお、モータ制御装置２０がネットワークに接続可能である場合には、管理サーバ６０とモータ制御装置２０とが直接的に通信してもよい。
【０１３１】
管理サーバ６０は、サーバコンピュータであり、例えば、クラウドコンピューティングに利用されるサーバであってよい。制御部６１、記憶部６２、及び通信部６３を含む。制御部６１、記憶部６２、及び通信部６３のハードウェア構成は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様であってよい。管理サーバ６０は、複数のモータ制御装置２０に関するデータを統括的に管理する。例えば、記憶部６２には、各モータ制御装置２０に設定されているパラメータやソフトウェアに関するデータが記憶されていてもよい。この場合、記憶部６２には、モータ制御装置２０の個体識別情報（シリアル番号）ごとに、パラメータやソフトウェアに関するデータが記憶されている。また例えば、記憶部６２には、モータ制御装置２０の出荷時の設定に関するデータが記憶されていてもよい。また例えば、記憶部６２には、機種ごとのテーブルレイアウト情報、言語情報、及びヘルプ情報が記憶されているようにしてよい。また例えば、記憶部６２には、機種情報データベースのマスタデータベースが記憶されているようにしてもよい。マスタデータベースには、全機種に対応する機種情報が格納されているものとする。
【０１３２】
例えば、パラメータ取得部１０１は、管理サーバ６０の記憶部６２に記憶されたパラメータを取得してもよい。この場合、パラメータ取得部１０１は、モータ制御装置２０の個体識別情報を管理サーバ６０に送信し、管理サーバ６０は、受信した個体識別情報に関連付けられたパラメータを記憶部６２から読み出してパラメータ編集装置１０に送信する。パラメータ取得部１０１は、当該送信されたパラメータを受信するようにしてもよい。
【０１３３】
同様に、テーブルレイアウト情報取得部１０２は、管理サーバ６０の記憶部６２に記憶されたテーブルレイアウト情報を取得してもよい。この場合、テーブルレイアウト情報取得部１０２は、モータ制御装置２０の機種を管理サーバ６０に送信し、管理サーバ６０は、受信した機種に対応するテーブルレイアウト情報を記憶部６２から読み出してパラメータ編集装置１０に送信する。テーブルレイアウト情報取得部１０２は、当該送信されたテーブルレイアウト情報を受信するようにしてもよい。
【０１３４】
変形例（２）によれば、パラメータ編集装置１０でデータベースを記憶しておかなくても、管理サーバ６０から各データを取得することができるので、パラメータ編集装置１０のメモリ消費量を低減することができる。更に、データベースを管理サーバ６０で一括管理することができるので、データベースの管理負担を軽減することができる。
【０１３５】
また例えば、実施形態においてパラメータ編集装置１０で実現されるものとした機能が管理サーバ６０で実現されるようにしてもよい。即ち、パラメータ取得部１０１、テーブルレイアウト情報取得部１０２、及びパラメータ編集部１０５などの機能が管理サーバ６０で実現されるようにしてもよい。この場合、パラメータ編集装置１０は、主にユーザからの入力と画面の表示のみを行い、パラメータ編集に係る主要な処理が管理サーバ６０側で実現されるようにしてもよい。
【０１３６】
（３）また例えば、実施形態及び上記変形例では、ユーザがモータ制御装置２０やサーボ機構３０を購入した後のメンテナンスを一例に挙げて説明したが、テーブル形式でパラメータを編集することによって、産業機器制御システム１を製造してもよい。即ち、モータ制御装置２０やサーボ機構３０の製造時の設定において、テーブル形式でパラメータを編集するようにしてもよい。この場合、パラメータ編集装置１０は、モータ制御装置２０やサーボ機構３０を製造する工場内に設置されるようにしてよい。工場において出荷時の初期設定をする場合に、パラメータ編集装置１０においてテーブル編集画面Ｇ２を表示させ、パラメータの初期設定やテーブルレイアウト情報の初期値をモータ制御装置２０に対して書き込むようにしてもよい。このように、パラメータ編集装置１０を利用して、テーブルで編集された複数のパラメータを、製造対象のモータ制御装置２０に書き込み、当該モータ制御装置２０を出荷するようにしてもよい。即ち、モータ制御装置２０やサーボ機構３０を含む産業機器制御システム１を製造する方法として、上記説明したパラメータ編集を用いてもよい。
【０１３７】
（４）なお、データ表示領域Ｇ２Ｆに表示されたテーブルに対してユーザがパラメータを入力する場合、各セルに対してユーザが値を直接入力するようにしてもよいが、複数の値の候補の中からユーザが選択するようにしてもよい。この場合、データ表示領域Ｇ２Ｆにおいて、これら複数の値の候補がリストで表示され、その中からユーザが所望の値を選択することになる。なお、リストに表示される値及びその説明は、予めデータベース記憶部１００に記憶されているようにすればよい。例えば、ニブル型のように、２バイトのデータを１６進数で４桁の数値に置き換えることができるようにする場合には、各桁の値をリストで選択可能にするようにしてもよい。この場合、桁ごとにパラメータＩＤを設定可能にしてもよい。また例えば、その桁が０桁目、１桁目、２桁目、３桁目を示す場合、各アドレスの番地から０ビット、４ビット、８ビット、１２ビットのオフセットがなされていることを示す情報を、データベース記憶部１００に記憶させておくようにしてよい。なお、この場合、２バイトのうちの２桁目及び３桁目を１つの目的で（即ち、１つのパラメータとして）使用できるように、０ビット、４ビット、１２ビットのように３つに分割するようにしてもよい。即ち、テーブル編集機能の操作において、例えば、列ごとに各桁を分割して設定させるためである。ニブル型をセル１つに持たせると、例えば操作時にコンボボックスの前にダイアログボックスを加えて、ダイアログ上に４つのコンボボックスを持たせるなどしたり、４桁の数値を入力させたりしなければならないが、列ごとに各桁を分割して設定すれば、桁ごとに別々の列として表示させることができるので、上記のようなパラメータの編集をしやすくなる。
【０１３８】
また例えば、パラメータ編集装置１０はモータ制御装置２０と接続していなくても、パラメータ編集が可能であってもよい。即ち、パラメータ編集装置１０は、オフラインの状態でサポートツールを起動してもよい。この場合、パラメータは、パラメータ編集装置１０の記憶部１２に予め記憶されているようにしてよい。
【０１３９】
また例えば、テーブルレイアウト情報は、形式情報、表示位置情報、グループ情報、及びタブ別レイアウト情報の全てを含む必要はなく、これらの少なくとも１つが含まれていればよい。例えば、行レイアウト又は列レイアウトの何れかでテーブルを固定する場合は、形式情報が含まれていなくてもよい。また例えば、各パラメータの表示位置を固定する場合は、表示位置情報が含まれていなくてもよい。また例えば、パラメータ同士をグループ化しない場合には、グループ情報が含まれていなくてもよい。また例えば、複数のタブを含まずに単一のテーブルとする場合には、タブ別レイアウト情報が含まれていなくてもよい。
【０１４０】
また例えば、サポートツールにおいて単一の言語のみを利用可能とする場合には、言語情報は用意しなくてもよい。また例えば、機種ごとにパラメータを格納するアドレスを固定しない場合には、アドレス情報は機種情報に含まれていなくてもよい。また例えば、機能ごとにテーブルレイアウト情報を区別しないようにする場合には、機能に対応付けてテーブルレイアウト情報を用意しておかなくてもよい。また例えば、機能ごとにファイルの識別子を区別しない場合には、各機能で共通の識別子を有するファイルとしてもよい。また例えば、書き込み制限部１１０によるファイル書き込みの制限は省略してもよい。
【０１４１】
以上、本発明に係る実施形態及び変形例について説明したが、これら実施形態及び変形例に示した具体的な構成は、一例として示したものであり、本発明の技術的範囲をこれに限定することは意図されていない。当業者は、これら開示された実施形態及び変形例を適宜変形してもよく、本明細書にて開示される発明の技術的範囲は、そのようになされた変形をも含むものと理解すべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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2018008094.tif 000016
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