(57)【要約】  この被実装物作業装置（１００）は、被実装物（Ｐ）を保持する被実装物保持ユニット（３）を備える。被実装物保持ユニットは、被実装物を上下方向に移動させる昇降機構部（３１）と、昇降機構部に取り付けられ、被実装物を傾斜させる傾斜機構部（３２）と、傾斜機構部に取り付けられ、被実装物を回転させる回転機構部（３３）と、を含む。回転機構部は、傾斜機構部により片持ち状に支持されている。
2017122281.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品（Ｅ）が実装される被実装物（Ｐ）を保持する被実装物保持ユニット（３）と、
前記被実装物保持ユニットに保持された前記被実装物に作業を行う作業部（４）と、を備え、
前記被実装物保持ユニットは、
前記被実装物を保持する保持部（３４）と、
前記保持部に保持された前記被実装物を、上下方向に移動させる昇降機構部（３１）と、
前記昇降機構部に取り付けられており、前記保持部に保持された前記被実装物を傾斜させる傾斜機構部（３２）と、
前記傾斜機構部に取り付けられており、前記保持部に保持された前記被実装物を回転させる回転機構部（３３）と、を含み、
前記回転機構部は、前記傾斜機構部により片持ち状に支持されている、被実装物作業装置。
【請求項２】
前記傾斜機構部は、前記昇降機構部により片持ち状に支持されている、請求項１に記載の被実装物作業装置。
【請求項３】
前記傾斜機構部は、水平方向において、前記昇降機構部により片持ち状に支持されており、
前記回転機構部は、水平方向において、前記傾斜機構部により片持ち状に支持されている、請求項２に記載の被実装物作業装置。
【請求項４】
前記昇降機構部と前記傾斜機構部と前記回転機構部とは、前記昇降機構部に対する前記傾斜機構部の第１の取付方向（Ｙ方向）と前記傾斜機構部に対する前記回転機構部の第２の取付方向（Ｘ方向）とが平面視で互いに略直交するように、配置されている、請求項３に記載の被実装物作業装置。
【請求項５】
前記昇降機構部に対する前記傾斜機構部の第１の取付方向（Ｙ方向）における前記昇降機構部と前記傾斜機構部との間の第１の距離（Ｄ１）は、前記昇降機構部が前記被実装物を上下方向に移動させることが可能な第２の距離（Ｄ３）よりも短く、
前記傾斜機構部に対する前記回転機構部の第２の取付方向（Ｘ方向）における前記昇降機構部と前記回転機構部との間の第３の距離（Ｄ２）は、前記昇降機構部が前記被実装物を上下方向に移動させることが可能な前記第２の距離（Ｄ３）よりも短い、請求項２〜４のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。
【請求項６】
前記被実装物保持ユニットの前記保持部は、前記被実装物を載置する載置部材（９０）を介して前記被実装物を保持するように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。
【請求項７】
前記載置部材は、載置部（９０ｂ）と、単一の被保持部（９０ａ）とを含み、
前記被実装物保持ユニットの前記保持部は、前記被保持部を把持することによって、前記載置部を介して前記被実装物を保持するように構成されている、請求項６に記載の被実装物作業装置。
【請求項８】
前記作業部は、直線状に配列された複数の作業ヘッド（４１）を含み、
前記被実装物保持ユニットの前記傾斜機構部は、前記複数の作業ヘッドの配列方向と略平行な方向に延びる軸線（Ａ２）回りに前記被実装物を回転させることによって、前記被実装物を傾斜させるように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の被実装物作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、被実装物作業装置に関し、特に、被実装物を保持して作業を行う被実装物作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被実装物を保持して作業を行う被実装物作業装置が知られている。たとえば、特許５７２１４６９号公報には、平坦でない部品装着面を有する基板（被実装物）を保持する基板保持装置と、基板保持装置により保持された基板に部品の実装作業を行う部品移載装置とを備える部品実装装置（被実装物作業装置）が開示されている。この部品実装装置では、基板保持装置に、基板を保持する基板保持台が設けられている。また、基板保持装置には、基板保持台とともに基板を回転させる保持台回転装置が設けられている。また、基板保持装置には、基板搬送方向の軸線回りに回転させることにより基板保持台とともに基板を傾斜させる回転装置が設けられている。この部品実装装置の基板保持装置では、基板を回転させる保持台回転装置は、基板を傾斜させる回転装置により基板搬送方向の両側から支持される構造を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５７２１４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許５７２１４６９号公報に記載の部品実装装置では、保持台回転装置が、回転装置により両側から支持される構造を有しているため、基板保持装置（被実装物保持ユニット）をコンパクト化することが困難であるという問題点がある。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、被実装物保持ユニットをコンパクト化することが可能な被実装物作業装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の一の局面による被実装物作業装置は、部品が実装される被実装物を保持する被実装物保持ユニットと、被実装物保持ユニットに保持された被実装物に作業を行う作業部と、を備え、被実装物保持ユニットは、被実装物を保持する保持部と、保持部に保持された被実装物を、上下方向に移動させる昇降機構部と、昇降機構部に取り付けられており、保持部に保持された被実装物を傾斜させる傾斜機構部と、傾斜機構部に取り付けられており、保持部に保持された被実装物を回転させる回転機構部と、を含み、回転機構部は、傾斜機構部により片持ち状に支持されている。【０００７】
この発明の一の局面による被実装物作業装置では、上記のように、回転機構部が、傾斜機構部により片持ち状に支持されている。これにより、回転機構部が傾斜機構部により両側から支持されている場合に比べて、傾斜機構部による回転機構部の支持構造を簡素な構造にすることができるので、被実装物保持ユニットをコンパクト化することができる。【０００８】
上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、傾斜機構部は、昇降機構部により片持ち状に支持されている。このように構成すれば、傾斜機構部による回転機構部の支持構造に加えて、昇降機構部による回転機構部の支持構造も簡素な構造にすることができるので、被実装物保持ユニットをよりコンパクト化することができる。【０００９】
この場合、好ましくは、傾斜機構部は、水平方向において、昇降機構部により片持ち状に支持されており、回転機構部は、水平方向において、傾斜機構部により片持ち状に支持されている。このように構成すれば、傾斜機構部および回転機構部の両方が水平方向において片持ち状に支持されているので、被実装物保持ユニットが上下方向に大型化することを抑制することができる。【００１０】
上記傾斜機構部および回転機構部が水平方向において片持ち状に支持されている構成において、好ましくは、昇降機構部と傾斜機構部と回転機構部とは、昇降機構部に対する傾斜機構部の第１の取付方向と傾斜機構部に対する回転機構部の第２の取付方向とが平面視で互いに略直交するように、配置されている。このように構成すれば、昇降機構部に対する傾斜機構部の第１の取付方向と傾斜機構部に対する回転機構部の第２の取付方向とが平面視で互いに略平行な場合と異なり、平面視で見た場合に被実装物保持ユニットが一方向に大型化することを抑制することができる。【００１１】
上記傾斜機構部および回転機構部が片持ち状に支持されている構成においてにおいて、好ましくは、昇降機構部に対する傾斜機構部の第１の取付方向における昇降機構部と傾斜機構部との間の第１の距離は、昇降機構部が被実装物を上下方向に移動させることが可能な第２の距離よりも短く、傾斜機構部に対する回転機構部の第２の取付方向における昇降機構部と回転機構部との間の第３の距離は、昇降機構部が被実装物を上下方向に移動させることが可能な第２の距離よりも短い。このように構成すれば、昇降機構部の近傍に傾斜機構部および回転機構部を配置することができるので、傾斜機構部および回転機構部が片持ち状に支持される場合にも、傾斜機構部および回転機構部を安定して支持することができる。【００１２】
上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、被実装物保持ユニットの保持部は、被実装物を載置する載置部材を介して被実装物を保持するように構成されている。このように構成すれば、被実装物保持ユニットにより保持される被保持部が被実装物に設けられていない場合にも、載置部材を介して被実装物を被実装物保持ユニットにより保持することができる。【００１３】
この場合、好ましくは、載置部材は、載置部と、単一の被保持部とを含み、被実装物保持ユニットの保持部は、載置部材の単一の被保持部を把持することによって、載置部を介して被実装物を保持するように構成されている。このように構成すれば、被実装物保持ユニットにより単一の被保持部を把持するだけで被実装物を保持することができるので、被実装物保持ユニットにより複数の被保持部を把持する必要がある場合に比べて、被実装物保持ユニットの構成を簡素にすることができる。【００１４】
上記一の局面による被実装物作業装置において、好ましくは、作業部は、直線状に配列された複数の作業ヘッドを含み、被実装物保持ユニットの傾斜機構部は、複数の作業ヘッドの配列方向と略平行な方向に延びる軸線回りに被実装物を回転させることによって、被実装物を傾斜させるように構成されている。このように構成すれば、被実装物を傾斜させる場合にも、複数の作業ヘッドと傾斜された被実装物とが干渉することを抑制することができる。その結果、複数の作業ヘッドを予め被実装物に近付けておくことができるので、作業部による被実装物への作業時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、上記のように、被実装物保持ユニットをコンパクト化することが可能な被実装物作業装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態による被実装物作業装置の全体構成を示す模式的な正面図である。
【図２】一実施形態の被実装物作業装置の全体構成を示す模式的な平面図である。
【図３】一実施形態の被実装物作業装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
【図４】一実施形態の被実装物作業装置により作業される被実装物を示す図であり、図４（Ａ）は被実装物を示す模式的な平面図であり、図４（Ｂ）は被実装物を示す模式的な正面図であり、図４（Ｃ）は被実装物を示す模式的な側面図である。
【図５】一実施形態の被実装物作業装置の基板バックアップユニットを示す模式的な正面図である。
【図６】一実施形態の被実装物作業装置の制御的な構成を示すブロック図である。
【図７】一実施形態の被実装物作業装置の被実装物保持ユニットを示す斜視図である。
【図８】一実施形態の被実装物作業装置の被実装物保持ユニットを示す平面図である。
【図９】一実施形態の被実装物作業装置の被実装物保持ユニットを示す正面図である。
【図１０】一実施形態の被実装物作業装置の被実装物保持ユニットを示す側面図である。
【図１１】一実施形態の被実装物作業装置の傾斜被作業面への実装作業を説明するための図である。
【図１２】一実施形態の被実装物作業装置の傾斜被作業面への実装作業を説明するための他の図である。
【図１３】一実施形態の被実装物作業装置による被作業面への実装作業処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
［一実施形態］
（被実装物作業装置の構成）
図１〜図１２を参照して、本発明の一実施形態による被実装物作業装置１００の構成について説明する。
【００１９】
被実装物作業装置１００は、図１〜図３に示すように、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、プリント基板などの被実装物Ｐに実装する部品実装装置である。
【００２０】
被実装物Ｐは、図４（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、１つの水平被作業面（水平被実装面）Ｐ１と、水平被作業面Ｐ１に対して傾斜した複数（４つ）の傾斜被作業面（傾斜被実装面）Ｐ２を有している。複数の傾斜被作業面Ｐ２は、水平被作業面Ｐ１のＹ方向の両側に設けられた一対の傾斜被作業面Ｐ２ａおよびＰ２ｂと、水平被作業面Ｐ１のＸ方向の両側に設けられた一対の傾斜被作業面Ｐ２ｃおよびＰ２ｄとにより構成されている。傾斜被作業面Ｐ２ａ、Ｐ２ｂ、Ｐ２ｃおよびＰ２ｄは、それぞれ、水平被作業面Ｐ１に向けて下がるように傾斜が形成されている。すなわち、被実装物Ｐは、周囲を取り囲む傾斜被作業面Ｐ２ａ、Ｐ２ｂ、Ｐ２ｃおよびＰ２ｄに対して、水平被作業面Ｐ１が下方に凹むような形状を有している。
【００２１】
１つの水平被作業面Ｐ１および複数の傾斜被作業面Ｐ２には、それぞれ、後述する基板認識カメラ８により撮像される位置認識マーク（フィデューシャルマーク）ＦＭ（黒丸により示す）が付されている。また、１つの水平被作業面Ｐ１および複数の傾斜被作業面Ｐ２は、共に、後述するヘッドユニット４により部品Ｅが実装される平坦面である。また、水平被作業面Ｐ１は、後述する被実装物搬送部２による搬送方向（Ｘ方向）への搬送状態で、水平面（ＸＹ平面）と略平行となる被実装物Ｐの被作業面である。
【００２２】
図１〜図３に示すように、被実装物作業装置１００は、水平被作業面Ｐ１および傾斜被作業面Ｐ２を有する被実装物Ｐを搬送して、被実装物Ｐに部品Ｅを実装する装置である。
【００２３】
被実装物作業装置１００は、基台１と、被実装物搬送部２と、被実装物保持ユニット３と、ヘッドユニット４と、支持部５と、一対のレール部６と、部品認識カメラ７と、基板認識カメラ８と、高さ計測部９と、制御装置１０（図６参照）とを備えている。なお、ヘッドユニット４は、請求の範囲の「作業部」の一例である。
【００２４】
基台１のＹ２側の端部には、複数のテープフィーダ１１を配置するためのフィーダ配置部１２が設けられている。また、基台１のＹ１側の端部には、フィーダ配置部１２が設けられておらず、テープフィーダ１１が配置されていない。
【００２５】
テープフィーダ１１は、複数の部品Ｅを所定の間隔を隔てて保持したテープが巻き回されたリール１１ａ（図３参照）を保持している。テープフィーダ１１は、リール１１ａを回転させて部品Ｅを保持するテープを送出することにより、先端から部品Ｅを供給するように構成されている。
【００２６】
各テープフィーダ１１は、フィーダ配置部１２に設けられた図示しないコネクタを介して制御装置１０に電気的に接続された状態で、フィーダ配置部１２に配置されている。これにより、各テープフィーダ１１は、制御装置１０からの制御信号に基づいて、リール１１ａからテープを送出するとともに、部品Ｅを供給するように構成されている。この際、各テープフィーダ１１は、ヘッドユニット４の実装作業に応じて、部品Ｅを供給するように構成されている。
【００２７】
被実装物搬送部２は、被実装物Ｐを搬入し、搬送方向（Ｘ方向）に搬送し、搬出するように構成されている。また、被実装物搬送部２は、搬入された被実装物Ｐを被実装物保持ユニット３に受け渡すように構成されている。被実装物作業装置１００では、被実装物搬送部２により、単一の搬送路が形成されている。
【００２８】
ここで、図１〜図３に示すように、被実装物Ｐは、載置部材９０に保持された状態で、被実装物搬送部２により搬送される。載置部材９０は、被実装物Ｐの搬送用の部材である。載置部材９０には、板形状を有する載置部９０ｂが設けられている。板形状を有する載置部９０ｂには、上面（Ｚ１側の面）に微粘着性の接着層が形成されている。載置部９０ｂは、被実装物Ｐが接着層に接着されることにより、上面上に着脱可能に被実装物Ｐを保持して固定するように構成されている。また、載置部９０ｂの下面（Ｚ２側の面）には、被実装物保持ユニット３が保持するための単一の被保持部９０ａが設けられている。被保持部９０ａは、載置部９０ｂの上面上に保持された被実装物Ｐの重心位置近傍に設けられている。被保持部９０ａは、載置部９０ｂの下面から下方（Ｚ２方向）に向けて突出するように形成されている。被実装物Ｐは、載置部材９０（載置部９０ｂ）を介して被実装物保持ユニット３により保持される。
【００２９】
被実装物搬送部２は、上流側搬送部２１と、中央搬送部２２と、下流側搬送部２３とを含んでいる。
【００３０】
上流側搬送部２１は、搬送方向（Ｘ方向）の上流側（Ｘ１側）に設けられた搬送部である。上流側搬送部２１は、図示しない搬送路から実装前の被実装物Ｐを搬入するとともに、搬入された被実装物Ｐを中央搬送部２２まで搬送するように構成されている。上流側搬送部２１は、一対のコンベア部２１１を有している。上流側搬送部２１は、一対のコンベア部２１１により、載置部材９０の搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）の両端部を下方から支持することにより、搬送方向と直交する方向の両側から被実装物Ｐを支持しながら、搬送方向に被実装物Ｐを搬送するように構成されている。また、一対のコンベア部２１１は、搬送方向と直交する方向の間隔を調整可能に構成されている。具体的には、Ｙ１側のコンベア部２１１が搬送方向と直交する方向に移動可能に構成されており、Ｙ２側のコンベア部２１１が固定されている。これにより、被実装物Ｐの大きさ（Ｙ方向の幅）に応じて、一対のコンベア部２１１の間の幅（Ｙ方向の幅）を調整することが可能である。
【００３１】
中央搬送部２２は、上流側搬送部２１と下流側搬送部２３との間に設けられた搬送部である。中央搬送部２２は、実装前の被実装物Ｐを上流側搬送部２１から受け取り、受け取った被実装物Ｐを下流側搬送部２３まで搬送するように構成されている。また、中央搬送部２２は、被実装物Ｐを被実装物保持ユニット３への受け渡し位置まで移動させるように構成されている。
【００３２】
中央搬送部２２は、一対のコンベア部２２１を有している。中央搬送部２２は、一対のコンベア部２２１により、載置部材９０の搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）の両端部を下方から支持することにより、搬送方向と直交する方向の両側から被実装物Ｐを支持しながら、搬送方向に被実装物Ｐを搬送するように構成されている。また、一対のコンベア部２２１は、図示しない駆動モータにより、搬送方向と直交する方向に互いに独立して移動可能に構成されている。中央搬送部２２は、一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ方向の幅）を維持しながら、一対のコンベア部２２１が搬送方向と直交する方向に移動されることにより、被実装物Ｐを搬送方向と直交する方向に移動するように構成されている。
【００３３】
被実装物作業装置１００では、搬入された被実装物Ｐが、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１により搬送方向（Ｘ方向）に移動（搬送）されて、搬送方向の所定位置に位置決めされる。その後、被実装物Ｐが、一対のコンベア部２２１により搬送方向と直交する方向に移動されることにより、搬送方向と直交する方向の所定位置に位置決めされる。これにより、被実装物作業装置１００では、被実装物Ｐが、被実装物保持ユニット３に被実装物Ｐを受け渡すための受け渡し位置まで移動される。
【００３４】
下流側搬送部２３は、搬送方向（Ｘ方向）の下流側（Ｘ２側）に設けられた搬送部である。下流側搬送部２３は、実装後の被実装物Ｐを中央搬送部２２から受け取り、図示しない搬送路に実装後の被実装物Ｐを搬出するように構成されている。下流側搬送部２３は、一対のコンベア部２３１を有している。下流側搬送部２３は、一対のコンベア部２３１により、載置部材９０の搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）の両端部を下方から支持することにより、搬送方向と直交する方向の両側から被実装物Ｐを支持しながら、搬送方向に被実装物Ｐを搬送するように構成されている。また、一対のコンベア部２３１は、搬送方向と直交する方向の間隔を調整可能に構成されている。具体的には、Ｙ１側のコンベア部２３１が搬送方向と直交する方向に移動可能に構成されており、Ｙ２側のコンベア部２３１が固定されている。これにより、被実装物Ｐの大きさ（Ｙ方向の幅）に応じて、一対のコンベア部２３１の間の幅（Ｙ方向の幅）を調整することが可能である。
【００３５】
被実装物保持ユニット３は、受け渡し位置において被実装物搬送部２から被実装物Ｐを受け渡され、被実装物Ｐを保持するように構成されている。具体的には、被実装物保持ユニット３は、載置部材９０（載置部９０ｂ）を介して被実装物Ｐを保持するように構成されている。
【００３６】
また、被実装物保持ユニット３は、保持された被実装物Ｐを上下方向（Ｚ方向）に移動させるように構成されている。また、被実装物保持ユニット３は、保持された被実装物Ｐを傾斜させるように構成されている。また、被実装物保持ユニット３は、保持された被実装物Ｐを回転させるように構成されている。被実装物保持ユニット３は、被実装物Ｐを上下方向に移動させ、傾斜させ、または回転させることにより、被実装物Ｐの姿勢を調整可能に構成されている。これにより、たとえば、被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２（図４参照）が水平面（ＸＹ平面）と略平行になるように、被実装物Ｐの姿勢を調整することが可能である。また、たとえば、被実装物Ｐの水平被作業面Ｐ１（図４参照）が水平面（ＸＹ平面）と略平行になるように、被実装物Ｐの姿勢を調整することが可能である。なお、被実装物保持ユニット３の詳細な構成は、後述する。
【００３７】
また、基台１の中央部には、平面視で矩形形状を有する開口部１ａが設けられている。基台１の開口部１ａには、基台１の上面（Ｚ１側の面）から下方（Ｚ２方向）に向けて凹む凹形状を有する収容部１ｂが取り付けられている。被実装物保持ユニット３は、少なくとも一部が収容部１ｂ内に収容されるように配置されている。これにより、被実装物保持ユニット３は、少なくとも一部が基台１の上面よりも下方に配置されている。この結果、被実装物保持ユニット３を基台１の上面上に配置する場合に比べて、被実装物作業装置１００が上下方向に大型化することを抑制することが可能になる。
【００３８】
また、被実装物作業装置１００は、被実装物保持ユニット３を他のユニットと取り換え可能に構成されている。具体的には、被実装物作業装置１００は、被実装物保持ユニット３を、図５に示す被実装物バックアップユニット８０と取り換え可能に構成されている。
【００３９】
被実装物バックアップユニット８０は、平板形状を有する被実装物（図示せず）を下方（Ｚ２方向）から支持するユニットである。被実装物バックアップユニット８０は、複数のバックアップピン８１と、バックアッププレート８２と、エアシリンダ８３とを含んでいる。被実装物バックアップユニット８０は、エアシリンダ８３によりバックアッププレート８２を上下方向に移動させることにより、バックアッププレート８２上に固定された複数のバックアップピン８１により平板形状を有する被実装物を下方から支持するように構成されている。被実装物作業装置１００では、被実装物バックアップユニット８０が用いられる場合には、被実装物保持ユニット３および収容部１ｂを取り外した状態で、基台１の開口部１ａに平板状の取付部材８４が取り付けられるとともに、取付部材８４上に被実装物バックアップユニット８０が取り付けられる。
【００４０】
したがって、被実装物作業装置１００は、被実装物保持ユニット３が取り付けられている場合には、たとえば図４に示すような水平被作業面Ｐ１および傾斜被作業面Ｐ２を有する被実装物Ｐに部品Ｅを実装するのに適した装置になる。また、被実装物作業装置１００は、被実装物バックアップユニット８０が取り付けられている場合には、平板形状を有する被実装物に部品Ｅを実装するのに適した装置になる。
【００４１】
図１〜図３に示すように、ヘッドユニット４は、支持部５および一対のレール部６を介して、基台１の上方位置に設けられている。また、ヘッドユニット４は、被実装物搬送部２、被実装物保持ユニット３およびテープフィーダ１１よりも上方（Ｚ１方向）の位置に設けられており、水平方向に移動可能に構成されている。
【００４２】
ヘッドユニット４は、被実装物保持ユニット３が取り付けられている場合には、被実装物保持ユニット３により保持された状態の被実装物Ｐに部品Ｅの実装作業を行うように構成されている。また、ヘッドユニット４は、被実装物バックアップユニット８０が取り付けられている場合には、被実装物バックアップユニット８０により支持された状態の被実装物（平板形状を有する被実装物）に部品Ｅの実装作業を行うように構成されている。具体的には、ヘッドユニット４は、テープフィーダ１１から供給される部品Ｅを吸着するとともに、吸着された部品Ｅを被実装物Ｐに実装するように構成されている。
【００４３】
ヘッドユニット４には、複数（６つ）の実装ヘッド４１と、実装ヘッド４１毎に設けられた複数（６つ）のボールネジ軸４２と、ボールネジ軸４２毎に設けられた複数（６つ）のＺ軸モータ４３と、実装ヘッド４１毎に設けられた複数（６つ）のＲ軸モータ４４（図６参照）とが設けられている。なお、実装ヘッド４１は、請求の範囲の「作業ヘッド」の一例である。
【００４４】
複数の実装ヘッド４１は、搬送方向（Ｘ方向）に沿って直線状に配列されている。各実装ヘッド４１の先端には、それぞれ、ノズル４１ａ（図１および図３参照）が取り付けられている。実装ヘッド４１は、図示しない負圧発生機によりノズル４１ａの先端部に発生された負圧によって、テープフィーダ１１から供給される部品Ｅを吸着して保持することが可能に構成されている。
【００４５】
各ボールネジ軸４２は、それぞれ、上下方向に延びるように形成されている。各Ｚ軸モータ４３は、それぞれ、対応するボールネジ軸４２を回転させるように構成されている。また、各実装ヘッド４１には、それぞれ、対応するボールネジ軸４２に係合（螺合）されるボールナット４１ｂ（図３参照）が設けられている。実装ヘッド４１は、Ｚ軸モータ４３によりボールネジ軸４２が回転されることにより、ボールネジ軸４２と係合（螺合）するボールナット４１ｂとともに、ボールネジ軸４２に沿って上下方向に移動可能に構成されている。これにより、実装ヘッド４１は、部品Ｅの吸着や実装（装着）などを行うことが可能な下降した状態の高さ位置と、実装ヘッド４１の水平方向の移動が可能な上昇した状態の高さ位置との間で上下方向に移動可能に構成されている。
【００４６】
各Ｒ軸モータ４４は、それぞれ、対応する実装ヘッド４１をノズル４１ａの中心軸回り（Ｚ方向回り）に回転させるように構成されている。
【００４７】
支持部５は、ヘッドユニット４を搬送方向（Ｘ方向）に移動させるように構成されている。支持部５は、Ｘ方向に延びるボールネジ軸５１と、ボールネジ軸５１を回転させるＸ軸モータ５２と、Ｘ方向に延びる図示しないガイドレールとを含んでいる。また、ヘッドユニット４には、ボールネジ軸５１が係合（螺合）されるボールナット４５（図３参照）が設けられている。ヘッドユニット４は、Ｘ軸モータ５２によりボールネジ軸５１が回転されることにより、ボールネジ軸５１と係合（螺合）するボールナット４５とともに、支持部５に沿って搬送方向（Ｘ方向）に移動可能に構成されている。
【００４８】
一対のレール部６は、共にＹ方向に延びるように形成されており、基台１のＸ方向の両端部において基台１上に固定されている。また、一対のレール部６は、支持部５を搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に移動させるように構成されている。一対のレール部６は、共にＹ方向に延びる一対のボールネジ軸６１と、ボールネジ軸６１毎に設けられた複数（２つ）のＹ軸モータ６２とを含んでいる。各Ｙ軸モータ６２は、それぞれ、対応するボールネジ軸６１を回転させるように構成されている。また、支持部５には、ボールネジ軸６１が係合（螺合）される図示しないボールナットが設けられている。支持部５は、各Ｙ軸モータ６２により各ボールネジ軸６１が同期して回転されることにより、各ボールネジ軸６１と係合（螺合）するボールナットとともに、一対のレール部６に沿って搬送方向と直交する方向（Ｙ方向）に移動可能に構成されている。
【００４９】
このような構成により、ヘッドユニット４は、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。これにより、ヘッドユニット４は、たとえばテープフィーダ１１の上方に移動して、テープフィーダ１１から供給される部品Ｅを吸着することが可能である。また、ヘッドユニット４は、たとえば被実装物保持ユニット３に保持された状態の被実装物Ｐの上方に移動して、吸着された部品Ｅを被実装物Ｐに実装することが可能である。
【００５０】
部品認識カメラ７は、テープフィーダ１１の近傍の基台１の上面上に固定されており、部品Ｅの実装に先立って実装ヘッド４１のノズル４１ａに吸着された部品Ｅを撮像するように構成されている。部品認識カメラ７は、実装ヘッド４１のノズル４１ａに吸着された部品Ｅを、下方（Ｚ２方向）から撮像するように構成されている。この撮像結果は、制御装置１０により取得される。制御装置１０は、実装ヘッド４１のノズル４１ａに吸着された部品Ｅの撮像結果に基づいて、下方から見た部品Ｅの吸着状態（回転姿勢および実装ヘッド４１のノズル４１ａに対する吸着位置）を認識するように構成されている。また、制御装置１０は、部品Ｅの吸着状態の認識結果に基づいて、部品Ｅの回転姿勢および実装時の部品実装位置座標位置（ＸＹ座標位置）を補正するように構成されている。
【００５１】
基板認識カメラ８は、部品Ｅの実装に先立って被実装物Ｐに付された位置認識マークＦＭを撮像するように構成されている。位置認識マークＦＭは、被実装物Ｐの位置を認識するためのマークである。この位置認識マークＦＭの撮像結果は、制御装置１０により取得される。制御装置１０は、位置認識マークＦＭの撮像結果に基づいて、被実装物保持ユニット３により保持された状態の被実装物Ｐの正確な位置および姿勢を認識するように構成されている。また、制御装置１０は、被実装物Ｐの位置および姿勢の認識結果に基づいて、実装時の部品実装位置座標位置（ＸＹ座標位置）を補正するように構成されている。
【００５２】
また、基板認識カメラ８は、ヘッドユニット４に取り付けられている。具体的には、基板認識カメラ８は、ヘッドユニット４のＹ１側の側部において、Ｘ方向に並んだ実装ノズル配列の中央の位置に取り付けられている。これにより、基板認識カメラ８は、ヘッドユニット４とともに、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。また、基板認識カメラ８は、基台１上を水平方向に移動して、被実装物Ｐに付された位置認識マークＦＭを、被実装物Ｐの上方（Ｚ１方向）から撮像するように構成されている。
【００５３】
高さ計測部９は、部品Ｅの実装に先立って被実装物Ｐにおける部品実装位置の高さ位置を計測するレーザ変位計により構成されている。高さ計測部９は、被実装物Ｐにおける部品実装位置にレーザ光を照射して、部品実装位置から反射された反射光を受光することにより、被実装物Ｐにおける部品実装位置の高さ位置を計測するように構成されている。この高さ位置の計測結果は、制御装置１０により取得される。制御装置１０は、高さ位置の計測結果に基づいて、被実装物Ｐにおける部品実装位置の高さ位置を認識するように構成されている。また、制御装置１０は、被実装物Ｐにおける部品実装位置の高さ位置の認識結果に基づいて、実装時の実装ヘッド４１の下降量を補正するように構成されている。
【００５４】
また、高さ計測部９は、ヘッドユニット４に取り付けられている。具体的には、高さ計測部９は、実装ヘッド４２と基板認識カメラ８との間で、Ｘ方向に並んだ実装ノズル配列の略中央の位置に取り付けられている。これにより、高さ計測部９は、ヘッドユニット４とともに、基台１上を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。また、高さ計測部９は、基台１上を水平方向に移動して、被実装物Ｐにおける部品実装位置の上方からレーザ光を照射するように構成されている。
【００５５】
図６に示すように、制御装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを含み、被実装物作業装置１００の動作を制御するように構成されている。具体的には、制御装置１０は、被実装物搬送部２、被実装物保持ユニット３、ヘッドユニット４、支持部５、一対のレール部６、部品認識カメラ７、基板認識カメラ８、高さ計測部９、およびテープフィーダ１１などを予め記憶されたプログラムに従って制御して、被実装物Ｐに部品Ｅの実装を行うように構成されている。
【００５６】
（被実装物保持ユニットの構成）
【００５７】
次に、図７〜図１０を参照して、被実装物保持ユニット３の詳細な構成について説明する。図７〜図１０に示すように、被実装物保持ユニット３は、昇降機構部３１と、傾斜機構部３２と、回転機構部３３と、保持部３４と、固定部３５とを含んでいる。なお、図１〜図３、図１１および図１２では、図７に示す被実装物保持ユニット３を簡略化して図示している。
【００５８】
昇降機構部３１は、上下方向に延びる軸線Ａ１（一点鎖線により示す）に沿って、保持部３４により保持された被実装物Ｐを上下方向に移動させるための上下軸機構部である。昇降機構部３１は、駆動モータ３１１と、ベルトプーリ機構部３１２と、ボールネジ軸３１３と、取付部３１４とを有している。
【００５９】
駆動モータ３１１は、ボールネジ軸３１３を回転させるための駆動力を発生するように構成されている。ベルトプーリ機構部３１２は、駆動モータ３１１により発生された駆動力（回転力）を、ボールネジ軸３１３に伝達するように構成されている。ボールネジ軸３１３は、ベルトプーリ機構部３１２を介して伝達された駆動モータ３１１の駆動力により、軸線Ａ１回りに回転するように構成されている。なお、軸線Ａ１は、ボールネジ軸３１３の中心を通る軸線である。
【００６０】
取付部３１４は、昇降機構部３１に、傾斜機構部３２、回転機構部３３および保持部３４を取り付けるための部材である。具体的には、取付部３１４のＹ１側には、傾斜機構部３２が取り付けられている。また、傾斜機構部３２のＸ２側には、回転機構部３３および保持部３４が取り付けられている。すなわち、取付部３１４に傾斜機構部３２が取り付けられているとともに、傾斜機構部３２を介して取付部３１４に回転機構部３３および保持部３４が取り付けられている。また、取付部３１４には、ボールネジ軸３１３と係合（螺合）されるボールナット３１４ａが設けられている。
【００６１】
取付部３１４は、駆動モータ３１１によりボールネジ軸３１３が回転されることにより、ボールネジ軸３１３と係合（螺合）するボールナット３１４ａとともに、ボールネジ軸３１３に沿って上下方向に移動可能に構成されている。これにより、昇降機構部３１は、取付部３１４とともに、傾斜機構部３２、回転機構部３３、保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐを上下方向（Ｚ方向）に移動させるように構成されている。なお、図７〜図１０では、取付部３１４が下端に配置された状態を示している。
【００６２】
傾斜機構部３２は、昇降機構部３１に取り付けられており、軸線Ａ２（一点鎖線により示す）回りに回転させることにより、保持部３４により保持された被実装物Ｐを傾斜させるためのチルト軸機構部である。軸線Ａ２は、水平方向に延びる軸線である。本実施形態では、軸線Ａ２は、搬送方向に略平行な方向に延びる軸線であって、昇降機構部３１に対する傾斜機構部３２の取付方向（Ｙ方向）および軸線Ａ１に対して略直交する方向に延びる軸線である。また、軸線Ａ２は、複数の実装ヘッド４１の配列方向（Ｘ方向）と略平行な方向に延びる軸線である。なお、軸線Ａ２は、請求の範囲の「複数の作業ヘッドの配列方向と略平行な方向に延びる軸線」の一例である。
【００６３】
傾斜機構部３２は、駆動モータ３２１と、ベルトプーリ機構部３２２と、回転軸部３２３とを有している。
【００６４】
駆動モータ３２１は、回転軸部３２３を回転させるための駆動力を発生するように構成されている。また、駆動モータ３２１は、正回転（時計回りの回転）および逆回転（反時計回りの回転）が可能に構成されている。ベルトプーリ機構部３２２は、駆動モータ３２１により発生された駆動力（回転力）を、回転軸部３２３に伝達するように構成されている。回転軸部３２３は、ベルトプーリ機構部３２２を介して伝達された駆動モータ３２１の駆動力により、軸線Ａ２回りに回転するように構成されている。なお、軸線Ａ２は、回転軸部３２３中心を通る軸線である。
【００６５】
回転軸部３２３のＸ２側の端部には、回転機構部３３および保持部３４が取り付けられている。回転機構部３３および保持部３４は、駆動モータ３２１により回転軸部３２３が回転されることにより、回転軸部３２３とともに軸線Ａ２回りに回転可能に構成されている。これにより、傾斜機構部３２は、回転機構部３３、保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐを軸線Ａ２回りに回転させて、ＹＺ平面内で傾斜させる（図１０および図１１参照）ように構成されている。
【００６６】
具体的には、傾斜機構部３２は、後述する軸線Ａ３が上下方向と略平行な状態を基準状態とした場合に、基準状態から搬送方向と直交するＹ１方向側またはＹ２方向側に、回転機構部３３、保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐを傾斜させるように構成されている。この際、傾斜機構部３２は、基準状態から搬送方向と直交するＹ１方向側またはＹ２方向側に、それぞれ、０度以上９０度以下の角度範囲で、回転機構部３３、保持部３４および保持部３４に保持された被実装物Ｐを傾斜可能に構成されている
【００６７】
回転機構部３３は、傾斜機構部３２に取り付けられており、保持部３４により保持された被実装物Ｐを軸線Ａ３（一点鎖線により示す）周りに回転させるための回転軸機構部である。軸線Ａ３は、軸線Ａ２に対して略直交する方向に延びる軸線である。また、軸線Ａ３は、保持部３４中心を通る軸線であって、傾斜機構部３２により回転機構部３３および保持部３４が傾斜されるのとともに、傾斜される。
【００６８】
回転機構部３３は、駆動モータ３３１と、ベルトプーリ機構部３３２とを有している。
【００６９】
駆動モータ３３１は、保持部３４を回転させるための駆動力を発生するように構成されている。また、駆動モータ３３１は、正回転（時計回りの回転）および逆回転（反時計回りの回転）が可能に構成されている。ベルトプーリ機構部３３２は、駆動モータ３３１により発生された駆動力（回転力）を、保持部３４に伝達するように構成されている。保持部３４は、ベルトプーリ機構部３３２を介して伝達された駆動モータ３３１の駆動力により、軸線Ａ３回りに回転するように構成されている。これにより、回転機構部３３は、保持部３４とともに、保持部３４に保持された被実装物Ｐを軸線Ａ３回りに回転させるように構成されている。
【００７０】
保持部３４は、回転機構部３３に取り付けられており、載置部材９０を介して被実装物Ｐを保持して固定するように構成されている。保持部３４は、円柱形状を有する本体部３４１と、複数（３つ）の爪部３４２とを有している。複数（３つ）の爪部３４２は、本体部３４１の上面上に等角度間隔（１２０度間隔）で配置されている。また、複数の爪部３４２は、それぞれ、保持部３４の回転の半径方向に移動可能に構成されている。
【００７１】
具体的には、載置部材９０の被保持部９０ａ（図１〜図３参照）を保持する場合には、複数の爪部３４２は、それぞれ、本体部３４１の上面上で保持部３４の回転中心に向かう半径方向（すなわち、軸線Ａ３に向かう方向）に移動する。この結果、複数の爪部３４２により載置部材９０の被保持部９０ａが把持されるとともに、載置部材９０を介して被実装物Ｐが被実装物保持ユニット３により保持して固定される。
【００７２】
また、載置部材９０の被保持部９０ａの保持を解除する場合には、複数の爪部３４２は、それぞれ、本体部３４１の上面上で保持部３４の回転中心から離間する半径方向（すなわち、軸線Ａ３から離間する方向）に移動する。この結果、複数の爪部３４２による載置部材９０の被保持部９０ａの把持が解除されるとともに、被実装物保持ユニット３による載置部材９０を介した被実装物Ｐの保持が解除される。
【００７３】
固定部３５は、被実装物保持ユニット３を基台１に取り付けて固定するための部材である。被実装物保持ユニット３は、図１〜図３に示すように、固定部３５を介して、たとえばネジなどにより基台１に固定される。また、被実装物保持ユニット３は、被実装物搬送部２により形成される単一の搬送路の中央に対して、保持部３４がＹ１側にずれた位置に固定されている。
【００７４】
ここで、本実施形態では、図７〜図１０に示すように、回転機構部３３は、傾斜機構部３２により片持ち状に支持されている。また、傾斜機構部３２は、昇降機構部３１により片持ち状に支持されている。
【００７５】
具体的には、傾斜機構部３２は、昇降機構部３１の取付部３１４のＹ１側の側部に取り付けられることによって、水平方向において、昇降機構部３１により片持ち状に支持されている。すなわち、傾斜機構部３２は、水平方向の一方側（Ｙ１側）から昇降機構部３１により支持されることなく、水平方向の他方側（Ｙ２側）から昇降機構部３１により支持されている。昇降機構部３１と傾斜機構部３２とは、水平方向のうちＹ方向に並んで配置されている。
【００７６】
また、回転機構部３３は、傾斜機構部３２の回転軸部３２３のＸ２側の端部に取り付けられることによって、水平方向において、傾斜機構部３２により片持ち状に支持されている。すなわち、回転機構部３３は、水平方向の一方側（Ｘ２側）から傾斜機構部３２により支持されることなく、水平方向の他方側（Ｘ１側）から傾斜機構部３２により支持されている。傾斜機構部３２と回転機構部３３とは、水平方向のうちＸ方向に並んで配置されている。
【００７７】
また、本実施形態では、昇降機構部３１と傾斜機構部３２と回転機構部３３とは、昇降機構部３１に対する傾斜機構部３２の取付方向（本実施形態では、Ｙ方向）と、傾斜機構部３２に対する回転機構部３３の取付方向（本実施形態では、Ｘ方向）とが平面視で（上下方向から見て）互いに略直交するように、配置されている。これにより、昇降機構部３１の取付部３１４と傾斜機構部３２と回転機構部３３とは、平面視で概略Ｌ字形状を有するように、配置されている。なお、Ｙ方向は、請求の範囲の「第１の取付方向」の一例である。また、Ｘ方向は、請求の範囲の「第２の取付方向」の一例である。
【００７８】
また、昇降機構部３１と傾斜機構部３２と回転機構部３３とは、平面視で互いに重ならない位置に配置されている。また、回転機構部３３は、傾斜機構部３２に対して昇降機構部３１の駆動モータ３１１が配置される側（Ｘ１側）とは反対側（Ｘ２側）に配置されている。
【００７９】
また、本実施形態では、平面視で見た場合に、昇降機構部３１に対する傾斜機構部３２の取付方向（本実施形態では、Ｙ方向）における、昇降機構部３１の軸線Ａ１と傾斜機構部３２の軸線Ａ２との間の距離は、Ｄ１（図８参照）である。そして、距離Ｄ１は、昇降機構部３１が被実装物Ｐを上下方向に移動させることが可能な距離Ｄ３（図９参照）よりも短い。すなわち、傾斜機構部３２は、昇降機構部３１に十分に近接して取り付けられている。なお、距離Ｄ１は、請求の範囲の「第１の距離」の一例である。また、距離Ｄ３は、請求の範囲の「第２の距離」の一例である。
【００８０】
また、平面視で見た場合に、傾斜機構部３２に対する回転機構部３３の取付方向（本実施形態では、Ｘ方向）における、昇降機構部３１の軸線Ａ１と回転機構部３３の軸線Ａ３との間の距離は、Ｄ２（図８参照）である。そして、距離Ｄ２は、昇降機構部３１が被実装物Ｐを上下方向に移動させることが可能な距離Ｄ３（図９参照）よりも短い。すなわち、回転機構部３３は、昇降機構部３１に十分に近接して取り付けられている。なお、距離Ｄ２は、請求の範囲の「第３の距離」の一例である。
【００８１】
（傾斜被作業面への実装作業に係る制御装置の構成）
制御装置１０は、図１１および図１２に示すように、被実装物保持部３により被実装物Ｐを傾斜させるとともに、ヘッドユニット４により被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２に部品Ｅの実装作業を行わせるように構成されている。
【００８２】
この際、制御装置１０は、被実装物Ｐを、昇降機構部３１により上下方向に移動させ、傾斜機構部３２により傾斜させ、または回転機構部３３により回転させることにより、被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２（図４参照）が水平面（ＸＹ平面）と略平行になるように被実装物Ｐの姿勢を調整するように構成されている。
【００８３】
たとえば、図１１に示すように、複数（４つ）の傾斜被作業面Ｐ２のうちＹ２側の傾斜被作業面Ｐ２ｂに実装作業を行う場合には、制御装置１０は、被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２ｂが水平面と略平行になるように被実装物Ｐの姿勢を被実装物保持ユニット３により調整させる。そして、制御装置１０は、被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２ｂが水平面（ＸＹ平面）と略平行になるようにした状態で、ヘッドユニット４により部品Ｅの実装作業を行わせるように構成されている。
【００８４】
たとえば、図１２に示すように、複数（４つ）の傾斜被作業面Ｐ２のうちＹ１側の傾斜被作業面Ｐ２ａに実装作業を行う場合には、制御装置１０は、被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２ａが水平面と略平行になるように被実装物Ｐの姿勢を被実装物保持ユニット３により調整させる。そして、制御装置１０は、被実装物Ｐの傾斜被作業面Ｐ２ａが水平面（ＸＹ平面）と略平行になるようにした状態で、ヘッドユニット４により部品Ｅの実装作業を行わせるように構成されている。
【００８５】
また、制御装置１０は、ヘッドユニット４により部品Ｅの実装作業を行わせる場合には、被実装物Ｐに部品Ｅを実装する実装ヘッド４１以外の実装ヘッド４１を、実装ヘッド４１の水平方向の移動が可能な上昇した状態の高さ位置から、実装待機高さ位置まで予め下降させるように構成されている。実装待機高さ位置は、部品Ｅの吸着や実装（装着）などを行うことが可能な下降した状態の高さ位置よりも高く、実装ヘッド４１の水平方向の移動が可能な上昇した状態の高さ位置よりも低い高さ位置である。
【００８６】
（傾斜被作業面への実装作業処理）
次に、図１３を参照して、本実施形態の被作業面（水平被作業面Ｐ１および傾斜被作業面Ｐ２）への実装作業処理についてフローチャートに基づいて説明する。被作業面への実装作業処理は、制御装置１０により行われる。
【００８７】
図１３に示すように、まず、ステップＳ１において、ヘッドユニット４の実装ヘッド４１により、テープフィーダ１１から供給される部品Ｅが吸着される。
【００８８】
そして、ステップＳ２において、部品認識カメラ７により、実装ヘッド４１に吸着された部品Ｅの吸着状態が下方から撮像される。この結果、実装ヘッド４１に吸着された部品Ｅの吸着状態が認識される。
【００８９】
そして、ステップＳ３において、被実装物保持ユニット３により、実装作業が行われる被実装物Ｐの被作業面（水平被作業面Ｐ１または傾斜被作業面Ｐ２）が水平面（ＸＹ平面）と略平行にされる。具体的には、ステップＳ３では、被実装物保持ユニット３の保持部３４に保持された被実装物Ｐが、昇降機構部３１により上下方向に移動され、傾斜機構部３２により傾斜され、または回転機構部３３により回転される。これにより、実装作業が行われる被実装物Ｐの被作業面（水平被作業面Ｐ１または傾斜被作業面Ｐ２）が水平面（ＸＹ平面）と略平行にされる。なお、被実装物Ｐの被作業面が既に水平面と略平行である場合には、ステップＳ３の処理は行う必要はない。
【００９０】
そして、ステップＳ４において、部品Ｅを吸着した実装ヘッド４２が水平移動可能な上昇した状態の高さ位置まで上昇される。
【００９１】
そして、ステップＳ５において、被実装物Ｐに向けて、ヘッドユニット４が水平方向に移動される。
【００９２】
そして、ステップＳ６において、基板認識カメラ８により、実装作業が行われる被実装物Ｐの被作業面（水平被作業面Ｐ１または傾斜被作業面Ｐ２）の位置認識マークＦＭが撮像される。この結果、被実装物保持ユニット３により保持された状態の被実装物Ｐの位置が認識される。
【００９３】
そして、ステップＳ７において、高さ計測部９が被実装物Ｐにおける部品実装位置の上方位置に移動される。
【００９４】
そして、ステップＳ８において、高さ計測部９により、被作業面（水平被作業面Ｐ１または傾斜被作業面Ｐ２）の高さが計測される。具体的には、ステップＳ８では、高さ計測部９により、実装作業が行われる被実装物Ｐの被作業面（水平被作業面Ｐ１または傾斜被作業面Ｐ２）の部品実装位置の高さ位置が計測される。
【００９５】
そして、ステップＳ９において、実装ヘッド４１が部品実装位置の上方位置に移動される。そして、ステップＳ１０において、実装ヘッド４１により被実装物Ｐの部品実装位置に部品Ｅが実装される。この際、被実装物Ｐに部品Ｅを実装する実装ヘッド４１以外の実装ヘッド４１が、実装ヘッド４１の水平方向の移動が可能な上昇した状態の高さ位置から、実装待機高さ位置まで下降される。
【００９６】
ステップＳ９およびＳ１０の処理では、ステップＳ２における部品認識カメラ７による撮像結果、ステップＳ６における基板認識カメラ８による撮像結果、およびステップＳ８における高さ計測部９による計測結果に基づいて、吸着された部品Ｅの回転姿勢や、実装時の部品実装座標位置（ＸＹ座標位置）、実装時の実装ヘッド４１の下降量が適宜補正されて、部品Ｅが実装される。そして、被作業面への実装作業処理が終了される。
【００９７】
（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００９８】
本実施形態では、上記のように、回転機構部３３が、傾斜機構部３２により片持ち状に支持されている。これにより、回転機構部３３が傾斜機構部３２により両側から支持されている場合に比べて、傾斜機構部３２による回転機構部３３の支持構造を簡素な構造にすることができるので、被実装物保持ユニット３をコンパクト化することができる。また、本実施形態のように、被実装物保持ユニット３を他のユニット（被実装物バックアップユニット８０）と取り換え可能に被実装物作業装置１００が構成されている場合には、被実装物保持ユニット３がコンパクトなユニットであることが望ましい。したがって、本実施形態の被実装物作業装置１００の場合には、被実装物保持ユニット３をコンパクト化することができるという効果は、特に有効である。
【００９９】
また、本実施形態では、上記のように、傾斜機構部３２が、昇降機構部３１により片持ち状に支持されている。これにより、傾斜機構部３２による回転機構部３３の支持構造に加えて、昇降機構部３１による回転機構部３３の支持構造も簡素な構造にすることができるので、被実装物保持ユニット３をよりコンパクト化することができる。
【０１００】
また、本実施形態では、上記のように、傾斜機構部３２が、水平方向において、昇降機構部３１により片持ち状に支持されている。そして、回転機構部３３が、水平方向において、傾斜機構部３２により片持ち状に支持されている。これにより、傾斜機構部３２および回転機構部３３の両方が水平方向において片持ち状に支持されているので、被実装物保持ユニット３が上下方向に大型化することを抑制することができる。
【０１０１】
また、本実施形態では、上記のように、昇降機構部３１に対する傾斜機構部３２の取付方向（本実施形態では、Ｙ方向）と傾斜機構部３２に対する回転機構部３３の取付方向（本実施形態では、Ｘ方向）とが平面視で互いに略直交するように、昇降機構部３１と傾斜機構部３２と回転機構部３３とを配置する。これにより、昇降機構部３１に対する傾斜機構部３２の取付方向と傾斜機構部３２に対する回転機構部３３の取付方向とが平面視で互いに略平行な場合と異なり、平面視で見た場合に被実装物保持ユニット３が一方向に大型化することを抑制することができる。
【０１０２】
また、本実施形態では、上記のように、昇降機構部３１に対する傾斜機構部３２の取付方向における昇降機構部３１と傾斜機構部３２との間の距離Ｄ１を、昇降機構部３１が被実装物Ｐを上下方向に移動させることが可能な距離Ｄ３よりも短くする。そして、傾斜機構部３２に対する回転機構部３３の取付方向における昇降機構部３１と回転機構部３３との間の距離Ｄ２を、昇降機構部３１が被実装物Ｐを上下方向に移動させることが可能な距離Ｄ３よりも短くする。これにより、昇降機構部３１の近傍に傾斜機構部３２および回転機構部３３を配置することができるので、傾斜機構部３２および回転機構部３３が片持ち状に支持される場合にも、傾斜機構部３２および回転機構部３３を安定して支持することができる。
【０１０３】
また、本実施形態では、上記のように、被実装物Ｐを載置する載置部材９０を介して被実装物Ｐを保持するように被実装物保持ユニット３の保持部３４を構成する。これにより、被実装物保持ユニット３により保持される被保持部９０ａが被実装物Ｐに設けられていない場合にも、載置部材９０を介して被実装物Ｐを被実装物保持ユニット３により保持することができる。
【０１０４】
また、本実施形態では、上記のように、載置部材９０の単一の被保持部９０ａを把持することによって、載置部材９０の載置部９０ｂを介して被実装物Ｐを保持するように被実装物保持ユニット３の保持部を構成する。これにより、被実装物保持ユニット３により単一の被保持部９０ａを把持するだけで被実装物Ｐを保持することができるので、被実装物保持ユニット３により複数の被保持部９０ａを把持する必要がある場合に比べて、被実装物保持ユニット３の構成を簡素にすることができる。
【０１０５】
また、本実施形態では、上記のように、複数の実装ヘッド４１の配列方向と略平行な方向に延びる軸線Ａ２回りに被実装物Ｐを回転させることによって、被実装物Ｐを傾斜させるように被実装物保持ユニット３の傾斜機構部３２を構成する。これにより、被実装物Ｐを傾斜させる場合にも、複数の実装ヘッド４１と傾斜された被実装物Ｐとが干渉することを抑制することができる。その結果、複数の実装ヘッド４１を予め被実装物Ｐに近付けておくことができるので、ヘッドユニット４による被実装物Ｐへの作業時間を短縮することができる。
【０１０６】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。
【０１０７】
たとえば、上記実施形態では、被実装物に部品を実装する作業を行う部品実装装置としての被実装物作業装置に本発明が適用された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、部品実装装置以外の被実装物作業装置に適用されてもよい。
【０１０８】
たとえば、本発明は、被実装物にはんだなどの粘性材を塗布する作業を行う粘性材塗布装置としての被実装物作業装置に適用されてもよい。この場合、上記実施形態のヘッドユニットの代わりに、被実装物に粘性材を塗布するための粘性材塗布ユニットを粘性材塗布装置に設ける。そして、被実装物保持ユニットにより保持された被実装物を傾斜させて、粘性材塗布ユニットにより被実装物に粘性材を塗布する作業を行うようにすればよい。この場合、粘性材塗布ユニットは、請求の範囲の「作業部」の一例である。
【０１０９】
また、本発明は、被実装物上のはんだなどの粘性材をリフローさせる作業を行うリフロー装置としての被実装物作業装置に適用されてもよい。この場合、上記実施形態のヘッドユニットの代わりに、被実装物上の粘性材をリフローさせるためにレーザ光を照射するレーザ光照射ユニットをリフロー装置に設ける。そして、被実装物保持ユニットにより保持された被実装物を傾斜させて、レーザ光照射ユニットによりレーザ光を照射して被実装物上の粘性材をリフローさせる作業を行うようにすればよい。この場合、レーザ光照射ユニットは、請求の範囲の「作業部」の一例である。
【０１１０】
また、本発明は、可視光や、赤外光、Ｘ線などを用いて被実装物を検査する作業を行う被実装物検査装置としての被実装物作業装置に適用されてもよい。この場合、上記実施形態のヘッドユニットの代わりに、可視光や、赤外光、Ｘ線などを被実装物に照射して撮影する検査ユニットを被実装物検査装置に設ける。そして、被実装物保持ユニットにより保持された被実装物を傾斜させて、検査ユニットにより可視光や、赤外光、Ｘ線などを照射して被実装物を撮影して検査する作業を行うようにすればよい。この場合、検査ユニットは、請求の範囲の「作業部」の一例である。
【０１１１】
また、上記実施形態では、被実装物が、平坦な被作業面（水平被作業面および傾斜被作業面）を有した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物が、平坦でない被作業面（曲面としての被作業面）を有していてもよい。また、平坦な被作業面と、平坦でない被作業面との両方を有していてもよい。
【０１１２】
また、上記実施形態では、被実装物が、１つの水平被作業面と、４つの傾斜被作業面とを有した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物が、２以上の水平被作業面を有していてもよい。また、本発明では、被実装物が、１つまたは４つ以外の複数の傾斜被作業面を有していてもよい。
【０１１３】
また、上記実施形態では、傾斜機構部および回転機構部の両方が片持ち状に支持された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、回転機構部が傾斜機構部により片持ち状に支持されていれば、傾斜機構部が昇降機構部により片持ち状に支持されていなくともよい。たとえば、傾斜機構部が昇降機構部により両側から支持されていてもよい。
【０１１４】
また、上記実施形態では、傾斜機構部および回転機構部が水平方向において片持ち状に支持された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、傾斜機構部および回転機構部が水平方向以外の方向において片持ち状に支持されていてもよい。
【０１１５】
また、上記実施形態では、昇降機構部に対する傾斜機構部の取付方向（第１の取付方向）と、傾斜機構部に対する回転機構部の取付方向（第２の取付方向）とが平面視で互いに略直交した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、昇降機構部に対する傾斜機構部の取付方向（第１の取付方向）と、傾斜機構部に対する回転機構部の取付方向（第２の取付方向）とが平面視で互いに略直交していなくともよい。たとえば、昇降機構部に対する傾斜機構部の取付方向（第１の取付方向）と、傾斜機構部に対する回転機構部の取付方向（第２の取付方向）とが互いに略平行であってもよい。
【０１１６】
また、上記実施形態では、昇降機構部に対する傾斜機構部の取付方向（第１の取付方向）における昇降機構部と傾斜機構部との間の距離（Ｄ１、第１の距離）が、昇降機構部が被実装物を上下方向に移動させることが可能な距離（Ｄ３、第２の距離）よりも短い例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、昇降機構部に対する傾斜機構部の取付方向（第１の取付方向）における昇降機構部と傾斜機構部との間の距離（第１の距離）が、昇降機構部が被実装物を上下方向に移動させることが可能な距離（第２の距離）以上であってもよい。
【０１１７】
また、上記実施形態では、傾斜機構部に対する回転機構部の取付方向（第２の取付方向）における昇降機構部と回転機構部との間の距離（Ｄ２、第３の距離）が、昇降機構部が被実装物を上下方向に移動させることが可能な距離（Ｄ３、第２の距離）よりも短い例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、傾斜機構部に対する回転機構部の取付方向（第２の取付方向）における昇降機構部と回転機構部との間の距離（第３の距離）が、昇降機構部が被実装物を上下方向に移動させることが可能な距離（第２の距離）以上であってもよい。
【０１１８】
また、上記実施形態では、傾斜機構部の軸線（Ａ２）が複数の実装ヘッド（作業ヘッド）の配列方向と略平行な方向に延びている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、傾斜機構部の軸線が複数の実装ヘッド（作業ヘッド）の配列方向と略平行な方向に延びていなくともよい。たとえば、傾斜機構部の軸線が複数の実装ヘッド（作業ヘッド）の配列方向と略直交する方向に延びていてもよい。
【０１１９】
また、上記実施形態では、被実装物が、載置部材（載置部）を介して被実装物搬送部により搬送され、被実装物保持ユニットにより保持された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、搬送可能であれば、被実装物が、被実装物搬送部により直接的に搬送されてもよい。また、本発明では、保持可能であれば、被実装物が、被実装物保持ユニットにより直接的に保持されてもよい。
【０１２０】
また、上記実施形態では、被実装物保持ユニットにより保持された状態で、被実装物の水平被作業面および傾斜被作業面の両方に対して実装作業が行われた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物保持ユニットにより保持された状態で、被実装物の水平被作業面および傾斜被作業面の両方に対して実装作業が行われなくともよい。たとえば、被実装物保持ユニットにより保持された状態で、被実装物の傾斜被作業面に対してのみ実装作業が行われてもよい。
【０１２１】
また、上記実施形態では、載置部材に単一の被保持部が設けられた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、載置部材に複数の被保持部が設けられていてもよい。
【０１２２】
また、上記実施形態では、把持することにより、被実装物を保持するように被実装物保持ユニットが構成された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、把持以外の方法により、被実装物を保持するように被実装物保持ユニットが構成されてもよい。たとえば、負圧により被実装物を吸着することにより、被実装物を保持するように被実装物保持ユニットが構成されてもよい。
【０１２３】
また、上記実施形態では、被実装物作業装置が、被実装物保持ユニットと、被実装物バックアップユニットとを取り換え可能に構成された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被実装物作業装置が、被実装物保持ユニットと、被実装物バックアップユニット以外のユニットとを取り換え可能に構成されていてもよい。
【０１２４】
また、上記実施形態では、基台の一方側（Ｙ２側）の端部にのみ、フィーダ配置部が設けられるとともに、テープフィーダが配置された例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基台の両側（Ｙ方向の両側）の端部に、フィーダ配置部がそれぞれ設けられるとともに、テープフィーダがそれぞれ配置されていてもよい。
【０１２５】
上記実施形態では、説明の便宜上、制御装置の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御装置の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【０１２６】
３  被実装物保持ユニット
４  ヘッドユニット（作業部）
３１  昇降機構部
３２  傾斜機構部
３３  回転機構部
３４  保持部
４１  実装ヘッド（作業ヘッド）
９０  載置部材
９０ａ  被保持部
９０ｂ  載置部
１００  被実装物作業装置
Ａ２  軸線
Ｄ１  距離（第１の距離）
Ｄ２  距離（第３の距離）
Ｄ３  距離（第２の距離）
Ｅ  部品
Ｐ  被実装物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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