(57)【要約】  形状測定筒状可撓体装置（１）は、筒状可撓体（１１）と、湾曲検出センサ（１０１）を有している。湾曲検出センサは、検出光を出射する光源部（１０２）と、前記光源部から出射された検出光を導光する湾曲検出用の光ファイバ（１０３）と、前記光ファイバの曲率に応じて検出光の特性に変化を与える前記光ファイバに設けられた少なくとも一つの被検出部（１０４）と、前記光ファイバを通して導光された検出光を検出する光検出部（１０５）とを有している。形状測定筒状可撓体装置はさらに、前記光検出部によって検出される検出光の特性の変化に基づいて前記筒状可撓体の湾曲形状を算出する形状算出装置（２２）と、前記光ファイバの少なくとも一部を外装し、前記筒状可撓体の内部に配置され、前記筒状可撓体によって保持され、前記光ファイバがねじれるのを防止する機能を有している外装筒状部材（３８）とを有している。
2017122330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筒状可撓体と、
検出光を出射する光源部と、前記光源部から出射された検出光を導光する湾曲検出用の光ファイバと、前記光ファイバの曲率に応じて検出光の特性に変化を与える前記光ファイバに設けられた少なくとも一つの被検出部と、前記光ファイバを通して導光された検出光を検出する光検出部とを有している湾曲検出センサと、
前記光検出部によって検出される検出光の特性の変化に基づいて前記筒状可撓体の湾曲形状を算出する形状算出装置と、
前記光ファイバの少なくとも一部を外装し、前記筒状可撓体の内部に配置され、前記筒状可撓体によって保持され、前記光ファイバがねじれるのを防止する機能を有している外装筒状部材を備えている、形状測定筒状可撓体装置。
【請求項２】
前記外装筒状部材は、前記光ファイバの可撓性と同等以上の可撓性を有している、請求項１に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項３】
前記外装筒状部材は、前記光ファイバのねじり剛性よりも大きいねじり剛性を有している、請求項２に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項４】
前記外装筒状部材は、樹脂製チューブと、前記樹脂製チューブの内部に埋め込まれた補強部材を有している、請求項３に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項５】
前記補強部材は、編組とコイルの少なくとも一つから構成されている、請求項４に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項６】
前記光ファイバにその長手方向に張力を付与する張力付与機構をさらに備えている、請求項１に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項７】
前記光ファイバがその長手軸周りにねじれるのを防止するねじれ防止機構をさらに備えている、請求項６に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項８】
前記外装筒状部材にその長手方向に張力を付与する張力付与機構をさらに備えている、請求項１に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項９】
前記外装筒状部材がその長手軸周りにねじれるのを防止するねじれ防止機構をさらに備えている、請求項８に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項１０】
前記外装筒状部材は、前記外装筒状部材の可撓性を向上させるために形成されたスリットを有している、請求項３に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項１１】
前記外装筒状部材は、外部との接触面積を低減させるように加工された加工部を有している、請求項３に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項１２】
前記外装筒状部材は、平滑化処理された外周表面を有している、請求項３に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項１３】
前記外装筒状部材は、金属製チューブと、前記金属製チューブの内周表面と外周表面の少なくとも一方に形成された樹脂コートとから構成されており、前記樹脂コートは、前記金属製チューブの摩擦係数よりも低い摩擦係数を有している、請求項３に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項１４】
前記外装筒状部材と前記光ファイバの間に介在する潤滑剤をさらに備えている、請求項３に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項１５】
前記形状測定筒状可撓体装置は内視鏡装置であり、前記筒状可撓体は前記内視鏡装置の挿入部である、請求項１ないし１４のいずれか一つに記載の形状測定筒状可撓体装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、筒状可撓体と、筒状可撓体の湾曲を検出する湾曲検出センサを備えた形状測定筒状可撓体装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
筒状可撓体を備えた筒状可撓体装置、例えば、被検体に挿入される可撓性の挿入部を備えた内視鏡装置において、湾曲検出センサを組み込んで挿入部の湾曲を検出することが知られている。例えば、特開２００７−４４４０２号公報は、曲がり角度に応じて光を損失させる光損失部を有する複数の曲率検出ファイバが挿入部内に設けられた内視鏡装置を開示している。光損失部は、それぞれ、曲率検出ファイバの所定の位置に所定の方向で配置されている。各曲率検出ファイバの光伝達量は、各光損失部の湾曲の曲率と方向に依存して変化する。各曲率検出ファイバの光伝達量に基づいて、各光損失部が位置する部分における挿入部の湾曲形状すなわち湾曲の曲率と方向が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−４４４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に内視鏡装置には、湾曲検出センサの他に、いろいろな内蔵物が搭載されている。例えば、挿入部内には、先端に設けられたイメージセンサの信号線や動力線、処置具を挿通するためのチャンネルチューブ、先端に設けられたレンズや観察している患部等を洗浄するための洗浄水を送水する送水チューブ、患部を観察しやすくするために臓器を膨らませるガスを送り込む送気チューブなどが内蔵されている。【０００５】
内視鏡装置の挿入部は、複雑な形状をした体内に挿入されるため、適宜能動的にまたは受動的に湾曲する。この湾曲に伴い、挿入部の内蔵物が形状を変え、挿入部内の径方向断面において縦横に移動する場合がある。この様な内蔵物の移動に伴い、挿入部内に内蔵される曲率検出ファイバが内蔵物と干渉してねじられてしまう可能性がある。【０００６】
湾曲検出センサは、光損失部の方向に感度の指向性を有している。このため、曲率検出ファイバがねじられると、それに伴って検出光量が変化してしまう。これでは、曲率の変化によって検出光量が変化したのか、ねじれによって変化したのかの区別がつかない。曲率検出ファイバのねじれの発生は、湾曲検出センサによる挿入部の湾曲の検出精度を低下させてしまう。【０００７】
したがって、形状測定筒状可撓体装置においては、筒状可撓体の湾曲を正確に検出するために、湾曲検出センサの曲率検出ファイバにねじれが発生しないことが望まれる。【０００８】
本発明の目的は、湾曲検出センサの曲率検出ファイバにねじれが発生し難い形状測定筒状可撓体装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
形状測定筒状可撓体装置は、筒状可撓体と、湾曲検出センサを有している。湾曲検出センサは、検出光を出射する光源部と、前記光源部から出射された検出光を導光する湾曲検出用の光ファイバと、前記光ファイバの曲率に応じて検出光の特性に変化を与える前記光ファイバに設けられた少なくとも一つの被検出部と、前記光ファイバを通して導光された検出光を検出する光検出部とを有している。形状測定筒状可撓体装置はさらに、前記光検出部によって検出される検出光の特性の変化に基づいて前記筒状可撓体の湾曲形状を算出する形状算出装置と、前記光ファイバの少なくとも一部を外装し、前記筒状可撓体の内部に配置され、前記筒状可撓体によって保持され、前記光ファイバがねじれるのを防止する機能を有している外装筒状部材とを有している。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、湾曲検出センサの曲率検出ファイバにねじれが発生し難い形状測定筒状可撓体装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、湾曲検出センサを概略的に示している。
【図２】図２は、曲率検出用光ファイバの径方向の断面図である。
【図３】図３は、湾曲検出センサが組み込まれた内視鏡装置を概略的に示している。
【図４】図４は、第一実施形態における挿入部の径方向の断面図である。
【図５】図５は、図４のＢ−Ｏ−Ｂ線における挿入部の長手方向の部分断面図である。
【図６】図６は、第一実施形態における挿入部の湾曲部の全体構成を概略的に示す図５に対応する断面図である。
【図７】図７は、図６のＦ７−Ｆ７線に沿った断面図である。
【図８】図８は、曲率検出用光ファイバに代えて適用可能な曲率検出用光ファイバ群を示している。
【図９】図９は、曲率検出用光ファイバに代えて適用可能な別の曲率検出用光ファイバ群を示している。
【図１０】図１０は、曲率検出用光ファイバが湾曲部の中間部分において固定されている変更例に係る挿入部の図５に対応する部分断面図である。
【図１１】図１１は、外装筒状部材の後端部に対して張力付与機構が設けられた変更例に係る挿入部の湾曲部の全体構成を概略的に示す図５に対応する断面図である。
【図１２】図１２は、第二実施形態における外装筒状部材を示している。
【図１３】図１３は、第二実施形態における別の外装筒状部材を示している。
【図１４】図１４は、第二実施形態におけるまた別の外装筒状部材を示している。
【図１５】図１５は、第三実施形態における外装筒状部材を示している。
【図１６】図１６は、第三実施形態における別の外装筒状部材を示している。
【図１７】図１７は、第四実施形態における外装筒状部材を示している。
【図１８】図１８は、第五実施形態における外装筒状部材を示している。
【図１９】図１９は、第五実施形態における別の外装筒状部材を示している。
【図２０】図２０は、第六実施形態における外装筒状部材を示している。
【図２１】図２１は、第七実施形態における外装筒状部材を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第一実施形態］
本発明の第一実施形態による形状測定筒状可撓体装置である内視鏡装置１には、湾曲検出センサ１０１が組み込まれている。まず、湾曲検出センサ１０１の構成と動作について説明する。
【００１３】
図１は、湾曲検出センサ１０１を概略的に示している。湾曲検出センサ１０１は、所望の波長特性を有する検出光を出射する光源部１０２と、光源部１０２から出射された検出光を導光する湾曲検出用の光ファイバ１０３と、光ファイバ１０３を通して導光された検出光を検出する光検出部１０５とを有している。光ファイバ１０３は、光源部１０２と光検出部１０５に接続されている。光源部１０２は、例えばＬＥＤ光源またはレーザー光源を有している。光検出部１０５は、検出光を光電変換する光検出器を有している。
【００１４】
光ファイバ１０３は、可撓性を有し、結合部（光カプラ）１０６で３方に分岐された、曲率検出用光ファイバ１０３ａと、光供給用光ファイバ１０３ｂと、受光用光ファイバ１０３ｃとにより構成されている。つまり、光ファイバ１０３は、結合部１０６によって光供給用光ファイバ１０３ｂと受光用光ファイバ１０３ｃを曲率検出用光ファイバ１０３ａに接続することにより形成されている。光供給用光ファイバ１０３ｂの基端は、光源部１０２に接続されている。また、曲率検出用光ファイバ１０３ａの先端には、導光された光を反射する反射部１０７が設けられている。反射部１０７は、例えば鏡である。受光用光ファイバ１０３ｃの基端は、光検出部１０５に接続されている。
【００１５】
光供給用光ファイバ１０３ｂは、光源部１０２から出射された検出光を結合部１０６に導光する。結合部１０６は、光供給用光ファイバ１０３ｂから入射した検出光の大部分を曲率検出用光ファイバ１０３ａに向かわせる。曲率検出用光ファイバ１０３ａは、結合部１０６からの検出光を反射部１０７に導光し、また反射部１０７によって反射された検出光を結合部１０６に導光する。結合部１０６は、曲率検出用光ファイバ１０３ａからの検出光の少なくとも一部を受光用光ファイバ１０３ｃに向かわせる。受光用光ファイバ１０３ｃは、結合部１０６からの光を光検出部１０５に導光する。光検出部１０５は、受光用光ファイバ１０３ｃから受光した検出光を光電変換し、受光光量を示す電気信号を出力する。
【００１６】
図２は、曲率検出用光ファイバ１０３ａの径方向の断面図である。曲率検出用光ファイバ１０３ａは、コア１０８と、コア１０８の外周面を覆っているクラッド１０９と、クラッド１０９の外周面を覆っている被覆１１０とを有している。また、曲率検出用光ファイバ１０３ａには、少なくとも一つの被検出部１０４が設けられている。被検出部１０４は、曲率検出用光ファイバ１０３ａの外周の一部にのみ設けられており、これを通過する検出光の特性を曲率検出用光ファイバ１０３ａの湾曲形状すなわち湾曲の曲率と方向の変化に応じて変化させる。
【００１７】
被検出部１０４は、被覆１１０とクラッド１０９の一部を除去してコア１０８が露出された光開口部１１２と、光開口部１１２に形成された光特性変換部材１１３とを有している。なお、光開口部１１２として必ずしもコア１０８を露出させる必要はなく、曲率検出用光ファイバ１０３ａを通る光が光開口部１１２に到達しさえすればコア１０８を露出させなくてもよい。光特性変換部材１１３は、曲率検出用光ファイバ１０３ａを導光された光の特性（光量、波長など）を変換させる部材であり、例えば、導光損失部材（光吸収体）または波長変換部材（蛍光体）などである。以下の説明では、光特性変換部材は導光損失部材であるとする。
【００１８】
曲率検出用光ファイバ１０３ａ内を伝搬する検出光は、被検出部１０４の光特性変換部材１１３に入射すると、その一部が光特性変換部材１１３に吸収される。このため、曲率検出用光ファイバ１０３ａによって導光される検出光の損失が生じる。この導光損失量は、曲率検出用光ファイバ１０３ａの湾曲量によって変化する。
【００１９】
例えば、曲率検出用光ファイバ１０３ａが直線状態であっても、光開口部１１２の幅、長さなどに従い、ある程度の光量の検出光が光特性変換部材１１３で損失される。この直線状態での光の損失量を基準として、曲率検出用光ファイバ１０３ａの湾曲状態において光特性変換部材１１３が曲率半径の比較的大きい外側に配置されていれば、基準とした導光損失量よりも多い導光損失量が生じる。また、曲率検出用光ファイバ１０３ａの湾曲状態において光特性変換部材１１３が曲率半径の比較的小さい内側に配置されていれば、基準とした導光損失量よりも少ない導光損失量が生じる。
【００２０】
この導光損失量の変化は、光検出部１０５で受光される検出光量、すなわち光検出部１０５の出力信号に反映される。したがって、光検出部１０５の出力信号に基づいて、被検出部１０４の位置すなわち光特性変換部材１１３が設けられた位置における曲率検出用光ファイバ１０３ａの湾曲形状を求めることが可能である。
【００２１】
図１と図２にはただ一つの被検出部１０４が示されているが、一本の曲率検出用光ファイバ１０３ａに複数の被検出部１０４が曲率検出用光ファイバ１０３ａの軸に沿って間隔を置いて設けられてもよい。これにより、曲率検出用光ファイバ１０３ａの軸に沿った複数の位置において湾曲を検出することが可能になる。あるいは、一本の曲率検出用光ファイバ１０３ａの軸に沿った実質同一の位置であって周に沿った異なる位置（例えば互いに直交する位置）に二つの被検出部１０４が設けられてもよい。これにより、一方向における湾曲だけでなく、互いに直交する二方向における湾曲を求めることが可能になる。一本の曲率検出用光ファイバ１０３ａに複数の被検出部１０４が設けられる場合、例えば、複数の被検出部１０４は、互いに異なる波長の光の特性を変化させ、光源部１０２は、被検出部１０４に対応する複数の波長成分を含む検出光を出射するか、波長掃引される検出光を出射し、光検出部１０５は、検出光を被検出部１０４に対応する波長成分毎に検出するように構成される。
【００２２】
次に、内視鏡装置１の構成について説明する。図３は、内視鏡装置１を概略的に示す図である。内視鏡装置１は、湾曲検出センサ１０１の少なくとも曲率検出用光ファイバ１０３ａが内部に組み込まれたスコープ部１０と、本体部２０とを有している。本体部２０は、制御装置２１と、形状算出装置２２と、ビデオプロセッサ２３と、表示装置２４とを有している。制御装置２１は、スコープ部１０、形状算出装置２２、ビデオプロセッサ２３を始めとしてこれに接続される周辺装置の所定の機能を制御する。
【００２３】
スコープ部１０は、被検体に挿入される可撓性の挿入部１１と、挿入部１１の基端側に設けられた操作部１２とを有している。挿入部１１は、その先端部分に、少なくとも特定の二方向（例えば上下方向）に湾曲可能な湾曲部１１ａを有している。操作部１２からは、コード部１３が延びている。スコープ部１０は、コード部１３を介して本体部２０に着脱可能に接続され、本体部２０と通信する。操作部１２には、挿入部１１の湾曲部１１ａを少なくとも特定の二方向（例えば上下方向）に所望の曲率で湾曲させるための操作を入力する操作ダイヤル１４が設けられている。コード部１３は、後述するカメラケーブル３４、ライトガイドファイバ３５等を収容している。
【００２４】
図３に湾曲検出センサ１０１は示されていないが、内視鏡装置１は、図１に示された湾曲検出センサ１０１を含んでいる。すなわち、内視鏡装置１は、筒状可撓体である挿入部１１の湾曲部１１ａの湾曲を検出する湾曲検出センサ１０１を備えた形状測定筒状可撓体装置である。
【００２５】
湾曲検出センサ１０１の曲率検出用光ファイバ１０３ａは、被検出物である長尺な筒状可撓体、本実施形態では後述するスコープ部１０の挿入部１１に沿わせて装着される。装着する際には、曲率検出用光ファイバ１０３ａの被検出部１０４が挿入部１１の所望の検出位置と位置合わせされて、曲率検出用光ファイバ１０３ａが挿入部１１の適正な位置に装着される。曲率検出用光ファイバ１０３ａは、挿入部１１の湾曲部１１ａの湾曲動作に追従して湾曲する。被検出部１０４を経て光検出部１０５によって検出される検出光は、被検出部１０４の周辺部分における曲率検出用光ファイバ１０３ａの曲率の変化に応じて、特性たとえば光量が変化する。光検出部１０５は、受光した光量の信号を出力する。光検出部１０５の出力信号は、挿入部１１の湾曲部１１ａの湾曲の情報を含んでいる。
【００２６】
形状算出装置２２は、光検出部１０５に接続されている。形状算出装置２２は、光検出部１０５からの出力信号を受信し、この出力信号に基づいて挿入部１１の湾曲部１１ａの湾曲形状を算出する。言い換えれば、形状算出装置２２は、光検出部１０５によって検出される検出光の特性の変化に基づいて挿入部１１の湾曲部１１ａの湾曲形状を算出する。算出された湾曲形状は、形状算出装置２２から表示装置２４に送信されて、表示装置２４に表示される。
【００２７】
ビデオプロセッサ２３は、スコープ部先端の不図示の撮像素子から後述するカメラケーブル３４、制御装置２１を介して取得される電気信号を画像処理する。表示装置２４は、ビデオプロセッサ２３により処理された被検体内の画像を表示する。
【００２８】
図４は、第一実施形態における挿入部１１の径方向の断面図である。図５は、図４のＢ−Ｏ−Ｂ線における挿入部１１の湾曲部１１ａの長手方向の断面図である。図６は、第一実施形態における挿入部の湾曲部の全体構成を概略的に示す図５に対応する断面図である。図７は、図６のＦ７−Ｆ７線に沿った断面図である。
【００２９】
挿入部１１は、長尺中空部材３３の中に、カメラケーブル３４と、ライトガイドファイバ３５と、チャンネルチューブ３６と、操作ワイヤ３７と、外装筒状部材３８に挿入された曲率検出用光ファイバ１０３ａとが内蔵されて構成されている。長尺中空部材３３は、湾曲自在な長尺コイル３１と、長尺コイル３１の外周面に被せられた可撓性を有する被覆チューブ３２とから構成されている。
【００３０】
カメラケーブル３４は、スコープ部先端の不図示の撮像素子と制御装置２１とに接続されており、電気信号を伝達する電気配線である。ライトガイドファイバ３５は、スコープ部先端の不図示の照明部と制御装置２１内の不図示の光源とに接続されており、光源から照明部に照明光を導光する導光部材である。チャンネルチューブ３６は、例えば超音波プローブまたは鉗子等の処置具を通すための円筒状のチューブである。
【００３１】
操作ワイヤ３７は、挿入部１１の湾曲部１１ａを所望の方向に所望の曲率で湾曲させる操作を行うために挿入部１１内に軸に沿って設けられている。長尺コイル３１の内周面には例えばほぼ半円形状の空間をもつワイヤ受け３９が取り付けられており、操作ワイヤ３７がワイヤ受け３９と長尺コイル３１の間の空間に挿通されている。操作ワイヤ３７の先端は、挿入部１１の先端に固定されており、また、操作ワイヤ３７の基端は、操作部１２の操作ダイヤル１４に連結されている。これにより、操作ダイヤル１４の操作が湾曲部１１ａに伝達されるようになっている。操作者が操作ダイヤル１４を操作して操作ワイヤ３７が動かされると、挿入部１１の湾曲部１１ａが湾曲される。
【００３２】
本実施形態では、図４に示されるように、四本の操作ワイヤ３７が上下左右の四方向に一本ずつ配置されるため、これに対応する四個のワイヤ受け３９が設けられている。例えば、上方向の操作ワイヤ３７が操作ダイヤル１４の回転操作により引かれると、挿入部１１の湾曲部１１ａが上方向に湾曲し、下方向の操作ワイヤ３７が操作ダイヤル１４の回転操作により引かれると、挿入部１１の湾曲部１１ａが下方向に湾曲する。このように、それぞれの方向の操作ワイヤ３７を操作ダイヤル１４の回転によって所望の量だけ引くことにより、挿入部１１の湾曲部１１ａの湾曲方向と曲率が制御される。
【００３３】
また、図５に示されるように、挿入部１１の先端には、不図示の撮像素子や照明部等を含んでいる硬質な挿入部先端部材４０が配置されている。チャンネルチューブ３６と操作ワイヤ３７と外装筒状部材３８と曲率検出用光ファイバ１０３ａは、少なくともそれらの先端が挿入部先端部材４０によって保持されている。図５には示されていないが、カメラケーブル３４とライトガイドファイバ３５も、少なくともそれらの先端が挿入部先端部材４０によって保持されている。
【００３４】
外装筒状部材３８は、長尺中空部材３３の径方向においてほぼ中心に配置されている。例えば、外装筒状部材３８の中心軸と長尺中空部材３３の中心軸とはほぼ一致している。外装筒状部材３８は、曲率検出用光ファイバ１０３ａを外装または覆っている。曲率検出用光ファイバ１０３ａもまた、挿入部１１（長尺中空部材３３）の径方向においてほぼ中心に配置されている。曲率検出用光ファイバ１０３ａの中心軸と挿入部１１（長尺中空部材３３）の中心軸もまたほぼ一致している。外装筒状部材３８は、曲率検出用光ファイバ１０３ａの可撓性と同等以上の可撓性を有している。外装筒状部材３８は、曲率検出用光ファイバ１０３ａのねじり剛性よりも大きいねじり剛性を有している。
【００３５】
曲率検出用光ファイバ１０３ａの先端部は、接着剤４１によって外装筒状部材３８の先端部に固定されている。また外装筒状部材３８の先端部は、接着剤４２によって挿入部先端部材４０に固定されている。接着剤４１は、曲率検出用光ファイバ１０３ａと外装筒状部材３８を接着しているともに、曲率検出用光ファイバ１０３ａと挿入部先端部材４０を接着している。接着剤４１，４２は、高い接着強度が期待できるエポキシ系接着剤等であってよい。曲率検出用光ファイバ１０３ａは、その先端部のみが外装筒状部材３８に固定されているため、外装筒状部材３８内において軸方向に移動可能である。
【００３６】
外装筒状部材３８は、ＰＴＦＥ等の可撓性を有するフッ素樹脂チューブ、ポリアミドチューブ、ＰＥＥＫチューブ等の樹脂チューブや、ＮｉＴｉやＳＵＳや真鍮等の金属製チューブであってよい。
【００３７】
外装筒状部材３８と曲率検出用光ファイバ１０３ａの間には、両者の接触を減らすために、適度な空間４３が形成されている。すなわち、外装筒状部材３８の内径は、曲率検出用光ファイバ１０３ａの被覆１１０の外径よりも大きいように設定されている。外装筒状部材３８と曲率検出用光ファイバ１０３ａの間の摩擦抵抗を低減するため、外装筒状部材３８と曲率検出用光ファイバ１０３ａの間に固体潤滑剤４４が介在している。例えば、固体潤滑剤４４は曲率検出用光ファイバ１０３ａの表面にまぶされている。固体潤滑剤４４は、例えば、硫化モリブデン、炭化ホウ素、窒化ホウ素、フッ素粉末、カーボンパウダーであってよい。必要があれば、固体潤滑剤４４が空間４３に充填されていてもよい。
【００３８】
また、図６に示されるように、湾曲部１１ａの後端には、湾曲部後端部材５０が配置されている。湾曲部後端部材５０には、長尺中空部材３３が取り付けられている。湾曲部後端部材５０は、曲率検出用光ファイバ１０３ａを通すための貫通穴５１と、外装筒状部材３８の後端部を収容する凹部５２を有している。外装筒状部材３８の後端部は、接着剤５３によって湾曲部後端部材５０に固定されている。外装筒状部材３８は、少なくとも湾曲部１１ａの全長に渡って曲率検出用光ファイバ１０３ａを外装または覆っている。
【００３９】
好ましくは、曲率検出用光ファイバ１０３ａにその長手方向に張力を付与する張力付与機構６０が湾曲部後端部材５０に設けられている。張力付与機構６０は、ガイド穴６２を有するガイド部材６１と、ガイド部材６１のガイド穴６２内に収容された可動部材６３と弾性部材６４を有している。曲率検出用光ファイバ１０３ａは、ガイド部材６１のガイド穴６２を通って延びている。可動部材６３は、曲率検出用光ファイバ１０３ａに固定されている。弾性部材６４は、例えば、コイルスプリングであってよく、貫通穴５１よりも大きい径を有している。弾性部材６４は、圧縮された状態で、ガイド部材６１のガイド穴６２内に、湾曲部後端部材５０と可動部材６３の間に配置されている。これにより、可動部材６３は、弾性部材６４の復元力によって挿入部１１の後端方向すなわち操作部１２の方向に押されている。その結果、曲率検出用光ファイバ１０３ａは、たるむことなく外装筒状部材３８内において延びている。
【００４０】
図７に示されるように、ガイド部材６１のガイド穴６２は、その軸に垂直な断面が四角形をしている。可動部材６３は、ガイド穴６２内にちょうど納まる四角柱形状の外形を有している。このため、可動部材６３は、ガイド部材６１のガイド穴６２内において、軸方向に移動することは可能であるが、軸周りに回転することは不能である。これにより、曲率検出用光ファイバ１０３ａは、ねじれることが防止されている。つまり、可動部材６３とガイド穴６２は共働して、曲率検出用光ファイバ１０３ａがその長手軸周りにねじれるのを防止するねじれ防止機構を構成している。
【００４１】
操作ダイヤル１４の回転操作によって、または被検体内で押圧されることによって、スコープ部１０の挿入部１１の湾曲部１１ａが湾曲すると、曲率検出用光ファイバ１０３ａと外装筒状部材３８は、湾曲部１１ａの中心軸上に位置しているため、湾曲部１１ａと相似形に湾曲する。また、カメラケーブル３４やライトガイドファイバ３５やチャンネルチューブ３６等の他の内蔵物は、湾曲部１１ａの中心軸から外れているため、湾曲するとともに移動もする。しかし、曲率検出用光ファイバ１０３ａは外装筒状部材３８によって外装されているので、カメラケーブル３４やライトガイドファイバ３５やチャンネルチューブ３６等の他の内蔵物が曲率検出用光ファイバ１０３ａに直接接触することはない。したがって、曲率検出用光ファイバ１０３ａが他の内蔵物から直接トルクを受けることがない。つまり、外装筒状部材３８は、曲率検出用光ファイバ１０３ａがねじれるのを防止する機能を有している。
【００４２】
カメラケーブル３４やライトガイドファイバ３５やチャンネルチューブ３６等の内蔵物が外装筒状部材３８に接触し、外装筒状部材３８がトルクを受けることはあるかもしれない。しかし、外装筒状部材３８は、曲率検出用光ファイバ１０３ａのねじり剛性よりも大きいねじり剛性を有しており、容易にねじれることはない。さらに、仮に外装筒状部材３８にねじれが発生した場合であっても、外装筒状部材３８と曲率検出用光ファイバ１０３ａの間には固体潤滑剤４４が介在しており、摩擦抵抗が低減されているため、曲率検出用光ファイバ１０３ａはトルクを受け難い。
【００４３】
このため、本実施形態の内視鏡装置１では、湾曲検出センサ１０１の曲率検出用光ファイバ１０３ａにねじれが発生し難い。これにより、曲率検出用光ファイバ１０３ａのねじれの発生に起因する挿入部１１の湾曲部１１ａの湾曲の検出精度の低下が有効に回避される。したがって、この内視鏡装置１は、挿入部１１の湾曲部１１ａの湾曲形状を正確に求めることができる。つまり、先行技術と比較して高い精度で筒状可撓体の湾曲形状を算出可能な形状測定筒状可撓体装置が提供される。
【００４４】
〔曲率検出用光ファイバ１０３ａの変更例〕
上述した実施形態では、一本の曲率検出用光ファイバ１０３ａが挿入部１１の内部に内蔵されているが、複数本の曲率検出用光ファイバ１０３ａが挿入部１１の内部に内蔵されていてもよい。図８は、例えば図５に示された一本の曲率検出用光ファイバ１０３ａに代えて適用可能な曲率検出用光ファイバ群１２０を示している。曲率検出用光ファイバ群１２０は、複数たとえば四本の曲率検出用光ファイバ１０３ａを有している。各曲率検出用光ファイバ１０３ａは、一本の外装筒状部材１２１によって外装されている。各曲率検出用光ファイバ１０３ａと各外装筒状部材１２１の間には空間がある。この空間内に固体潤滑剤が充てんされていてもよい。四本の外装筒状部材１２１は、軸に沿って互いに接して延びており、例えば接着剤１２３によって接着されている。あるいは、四本の外装筒状部材１２１は、バンドなどの拘束具によって束ねられていてもよい。曲率検出用光ファイバ群１２０は、例えば、曲率検出用光ファイバ１０３ａの代わりに適用されてよい。すなわち、曲率検出用光ファイバ群１２０は、外装筒状部材３８に挿入されてよい。別の例では、曲率検出用光ファイバ群１２０は、曲率検出用光ファイバ１０３ａと外装筒状部材３８の代わりに適用されてよい。この場合、外装筒状部材１２１が外装筒状部材３８の代わりを果たす。
【００４５】
図９は、例えば図５に示された一本の曲率検出用光ファイバ１０３ａに代えて適用可能な別の曲率検出用光ファイバ群１３０を示している。曲率検出用光ファイバ群１３０は、複数たとえば四本の曲率検出用光ファイバ１０３ａを有している。曲率検出用光ファイバ１０３ａは、一本の外装筒状部材１３１によって外装されている。外装筒状部材１３１は、四つの小ルーメン（内腔）１３２を有するマルチルーメンチューブである。各小ルーメン１３２は、その軸に垂直な断面が円形である。各小ルーメン１３２には、一本の曲率検出用光ファイバ１０３ａが挿入されている。各曲率検出用光ファイバ１０３ａと各小ルーメン１３２の間には空間がある。この空間内に固体潤滑剤が充てんされていてもよい。曲率検出用光ファイバ群１３０は、例えば、曲率検出用光ファイバ１０３ａの代わりに適用されてよい。すなわち、曲率検出用光ファイバ群１３０は、外装筒状部材３８に挿入されてよい。別の例では、曲率検出用光ファイバ群１３０は、曲率検出用光ファイバ１０３ａと外装筒状部材３８の代わりに適用されてよい。この場合、外装筒状部材１３１が外装筒状部材３８の代わりを果たす。
【００４６】
曲率検出用光ファイバ群１２０，１３０が使用される場合、各曲率検出用光ファイバ１０３ａは、光供給用光ファイバ１０３ｂと受光用光ファイバ１０３ｃを介して、それぞれ、光源部１０２と光検出部１０５に接続される。四本の曲率検出用光ファイバ１０３ａに対応して、例えば、光源部１０２は四つの光源を有していてよく、光検出部１０５は四つの光検出器を有していてよい。曲率検出用光ファイバ群１２０，１３０の使用は、被検出部１０４の増加を容易にする。
【００４７】
〔曲率検出用光ファイバ１０３ａの固定の変更例〕
上述した実施形態では、曲率検出用光ファイバ１０３ａが湾曲部１１ａの先端付近において固定されているが、曲率検出用光ファイバ１０３ａが湾曲部１１ａの後端付近において固定されているように変更されてもよい。この場合、張力付与機構６０は挿入部先端部材４０内に設けられる。さらには、曲率検出用光ファイバ１０３ａが湾曲部１１ａの先端と後端の間の中間部分において固定されているように変更されてもよい。すなわち、曲率検出用光ファイバ１０３ａは、湾曲部１１ａの全長の範囲内において、一個所において固定されていればよい。
【００４８】
図１０は、曲率検出用光ファイバ１０３ａが湾曲部１１ａの中間部分において固定されている変更例に係る挿入部１１の図５に対応する部分断面図である。図１０に示されるように、この変更例に係る挿入部１１では、曲率検出用光ファイバ１０３ａの先端部を外装筒状部材３８の先端部に固定する接着剤４１は存在していない。外装筒状部材３８には、その一部が切り取られた切り欠き開口部４５が設けられている。切り欠き開口部４５は、曲率検出用光ファイバ１０３ａを固定する位置の近傍に形成されている。曲率検出用光ファイバ１０３ａは、切り欠き開口部４５から供給された接着剤４６によって、外装筒状部材３８に固定されている。
【００４９】
このような変更例に係る挿入部１１も、好ましくは、張力付与機構６０を備えているが、張力付与機構６０は、適宜、省かれてもよい。例えば、接着剤４６よりも操作部１２の側に曲率検出用光ファイバ１０３ａが被検出部１０４を有していない場合には、好ましくは、張力付与機構６０は省かれる。
【００５０】
外装筒状部材３８がフッ素樹脂系のチューブであり、曲率検出用光ファイバ１０３ａの被覆１１０も同様のフッ素樹脂であれば、外装筒状部材３８と曲率検出用光ファイバ１０３ａは融着によって固定されてもよい。
【００５１】
〔外装筒状部材３８の後端の固定の変更例〕
上述した実施形態では、外装筒状部材３８の先端部と後端部の両方が固定されているが、例えば、外装筒状部材３８の先端部または後端部に対して張力付与機構が設けられるように変更されてもよい。
【００５２】
図１１は、外装筒状部材３８の後端部に対して張力付与機構７０が設けられた変更例に係る挿入部１１の湾曲部１１ａの全体構成を概略的に示す図５に対応する断面図である。図１１に示すように、湾曲部後端部材５０は、外装筒状部材３８にその長手方向に張力を付与する張力付与機構７０を備えている。湾曲部後端部材５０は、凹部５２に代えてガイド穴７１を有している。張力付与機構７０は、ガイド穴７１の開口端に固定されたストッパ７２と、ガイド穴７１内に収容された可動部材７４と弾性部材７５を有している。ストッパ７２は貫通穴７３を有しており、外装筒状部材３８は、ストッパ７２の貫通穴７３を通り抜けてガイド穴７１の中部にまで延びている。外装筒状部材３８の後端部には可動部材７４が固定されている。弾性部材７５は、例えば、コイルスプリングであってよく、貫通穴７３よりも大きい径を有している。弾性部材７５は、圧縮された状態で、ガイド穴７１内に、ストッパ７２と可動部材７４の間に配置されている。これにより、可動部材７４は、弾性部材７５の復元力によって挿入部１１の後端方向すなわち操作部１２の方向に押されている。その結果、外装筒状部材３８は、たるむことなく延びている。
【００５３】
張力付与機構７０のガイド穴７１と可動部材７４の係合関係は、張力付与機構６０のガイド穴６２と可動部材６３の係合関係と同様である。すなわち、ガイド穴７１は、その軸に垂直な断面が四角形をしている。可動部材７４は、ガイド穴７１内にちょうど納まる四角柱形状の外形を有している。このため、可動部材７４は、ガイド穴７１内において、軸方向に移動することは可能であるが、軸周りに回転することは不能である。これにより、外装筒状部材３８は、ねじれることが防止されている。つまり、可動部材７４とガイド穴７１は共働して、外装筒状部材３８がその長手軸周りにねじれるのを防止するねじれ防止機構を構成している。
【００５４】
［第二実施形態］
本実施形態は、第一実施形態の外装筒状部材３８に代えて適用可能ないくつかの外装筒状部材に向けられている。図１２に示される外装筒状部材３８Ａは、外装筒状部材３８Ａの可撓性を向上させるために形成された多数の開口が形成されている。外装筒状部材３８Ａの筒壁はメッシュ状に構成されている。図１３に示される外装筒状部材３８Ｂは、外装筒状部材３８Ｂの可撓性を向上させるために形成された螺旋状のスリットが形成されている。図１４に示される外装筒状部材３８Ｃは、外装筒状部材３８Ｃの可撓性を向上させるために形成された波形状のスリットが形成されている。
【００５５】
外装筒状部材３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃは、金属製チューブから作られてよく、開口やスリットは、レーザー加工によって形成されてよい。外装筒状部材３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃは、開口やスリットが形成されていることにより、可撓性が向上されている。開口やスリットを施すことによって可撓性が向上されるため、外装筒状部材３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃの母材に、曲げ剛性の高い部材、例えば肉厚の金属製パイプが使用されてよい。つまり、外装筒状部材３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃに利用可能な材料の選択肢が広がる。
【００５６】
本実施形態の外装筒状部材３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃが第一実施形態の外装筒状部材３８に代えて適用されもよいことから、形状測定筒状可撓体装置の設計の自由度が向上される。
【００５７】
［第三実施形態］
本実施形態は、第一実施形態の外装筒状部材３８に代えて適用可能ないくつかの外装筒状部材に向けられている。図１５に示される外装筒状部材３８Ｄは、樹脂製チューブ３８Ｄ１と、樹脂製チューブ３８Ｄ１の内部に埋め込まれた補強部材である編組３８Ｄ２を有している。図１６に示される外装筒状部材３８Ｅは、樹脂製チューブ３８Ｅ１と、樹脂製チューブ３８Ｅ１の内部に埋め込まれた補強部材であるコイル３８Ｅ２を有している。編組３８Ｄ２とコイル３８Ｅ２は例えば金属製であってよい。外装筒状部材３８Ｄ，３８Ｅは、ポリイミドやポリアミドを材料として、それぞれ、編組３８Ｄ２とコイル３８Ｅ２と共に一体成型によって形成されてよい。
【００５８】
外装筒状部材３８Ｄ，３８Ｅは、それぞれ、樹脂製チューブ３８Ｄ１，３８Ｅ１の内部に埋め込まれた編組３８Ｄ２とコイル３８Ｅ２を有しているため、補強部材を有していない樹脂製チューブで構成された外装筒状部材と比較して、外装筒状部材３８Ｄ，３８Ｅのねじり剛性が向上されている。このため、挿入部１１の湾曲部１１ａの湾曲時における外装筒状部材３８Ｄ，３８Ｅの径方向断面の変形が低減される。また、湾曲部１１ａの湾曲時に他の内蔵物や長尺中空部材３３が外装筒状部材３８Ｄ，３８Ｅに接触したことに起因するねじれの発生が低減される。
【００５９】
本実施形態の外装筒状部材３８Ｄ，３８Ｅが第一実施形態の樹脂製の外装筒状部材３８に代えて適用されることによって、形状測定筒状可撓体装置の精度と信頼性が向上される。
【００６０】
［第四実施形態］
本実施形態は、第一実施形態の外装筒状部材３８に代えて適用可能な外装筒状部材に向けられている。図１７に示される外装筒状部材３８Ｆは、第一実施形態の外装筒状部材３８に対して、その内周表面または外周表面または両方に研摩加工による平滑化処理が施されて構成されている。つまり、外装筒状部材３８Ｆは、平滑化処理された内周表面および／または外周表面を有している。平滑化処理によって、外装筒状部材３８Ｆの内周表面および／または外周表面の摩擦抵抗が低減されている。平滑化処理された内周表面および／または外周表面は、中心線平均粗さＲａが少なくともＲａ≦６．２μｍ、好ましくはＲａ≦０．８μｍを満たしている表面粗さを有しているとよい。
【００６１】
内周表面が研磨されることによって、外装筒状部材３８と比較して、外装筒状部材３８Ｆと曲率検出用光ファイバ１０３ａの間の摩擦を低減され、湾曲検出センサ１０１の信頼性が向上される。外周表面が研摩されることによって、外装筒状部材３８と比較して、他の内蔵物または長尺中空部材３３と外装筒状部材３８Ｆとの間の摩擦が低減され、外装筒状部材３８Ｆはトルクを受け難くなり、曲率検出用光ファイバ１０３ａがねじれ難くなる。
【００６２】
本実施形態の外装筒状部材３８Ｆが第一実施形態の外装筒状部材３８に代えて適用されることによって、形状測定筒状可撓体装置の精度と信頼性が向上される。
【００６３】
［第五実施形態］
本実施形態は、第一実施形態の外装筒状部材３８に代えて適用可能ないくつかの外装筒状部材に向けられている。図１８に示される外装筒状部材３８Ｇは、その外周表面に多数の円形のディンプルすなわち小さい丸いくぼみが離散的に形成されて構成されている。図１９に示される外装筒状部材３８Ｈは、その外周表面に多数の六角形のディンプルすなわち小さい丸いくぼみが隣接して形成されて構成されている。多数のディンプルが形成されていることによって、外装筒状部材３８Ｇ，３８Ｈは、外部との接触面積が低減されている。つまり、外装筒状部材３８Ｇ，３８Ｈは、外部との接触面積を低減させるように加工された加工部を有している。ディンプルは、例えばショットピーニング加工やプレス加工によって形成されてよい。
【００６４】
外装筒状部材３８と比較して、外装筒状部材３８Ｇ，３８Ｈは、外部との接触面積が低減されているため、他の内蔵物または長尺中空部材３３と接触したときに、外装筒状部材３８Ｇ，３８Ｈはトルクを受け難くなり、曲率検出用光ファイバ１０３ａがねじれ難くなる。
【００６５】
本実施形態の外装筒状部材３８Ｇ，３８Ｈが第一実施形態の外装筒状部材３８に代えて適用されることによって、形状測定筒状可撓体装置の精度と信頼性が向上される。
【００６６】
［第六実施形態］
本実施形態は、第一実施形態の外装筒状部材３８に代えて適用可能な外装筒状部材に向けられている。図２０に示される外装筒状部材３８Ｉは、蛇腹筒で構成されている。つまり、外装筒状部材３８Ｉは、その長手軸に沿って並んだ多数の周回溝を有している。外装筒状部材３８Ｉは、蛇腹筒で構成される代わりに、一本の螺旋状の溝を有する螺旋溝筒で構成されてもよい。これによって、外装筒状部材３８Ｉは、外部との接触面積が低減されている。つまり、外装筒状部材３８Ｉは、外部との接触面積を低減させるように加工された加工部を有している。特に、挿入部１１の内蔵物は、通常、細長い筒状の外形を有している。このため、外装筒状部材３８Ｉと挿入部１１の内蔵物との接触は、ほぼ点接触となる。蛇腹筒または螺旋溝筒は、例えばダイス加工によって形成されてよい。また、蛇腹筒または螺旋溝筒は、加工前の円筒状の筒に比べて可撓性が向上されている。
【００６７】
外装筒状部材３８と比較して、外装筒状部材３８Ｉは、外部との接触面積が低減されているため、他の内蔵物または長尺中空部材３３と接触したときに、外装筒状部材３８Ｉはトルクを受け難くなり、曲率検出用光ファイバ１０３ａがねじれ難くなる。
【００６８】
本実施形態の外装筒状部材３８Ｉが第一実施形態の外装筒状部材３８に代えて適用されることによって、形状測定筒状可撓体装置の精度と信頼性が向上される。
【００６９】
［第七実施形態］
本実施形態は、第一実施形態の外装筒状部材３８に代えて適用可能な外装筒状部材に向けられている。図２１に示される外装筒状部材３８Ｊは、金属製チューブ３８Ｊ１と、金属製チューブ３８Ｊ１の内周表面に形成された樹脂コート３８Ｊ２と、金属製チューブ３８Ｊ１の外周表面に形成された樹脂コート３８Ｊ３とから構成されている。樹脂コート３８Ｊ２，３８Ｊ３はいずれも、金属製チューブ３８Ｊ１の摩擦係数よりも低い摩擦係数を有している。樹脂コート３８Ｊ２，３８Ｊ３は、例えばＰＴＦＥ、ＥＴＦＥ、その他のフッ素樹脂で形成されてよい。金属製チューブ３８Ｊ１の内周表面と外周表面に樹脂コート３８Ｊ２，３８Ｊ３が形成されていることによって、外装筒状部材３８Ｊが金属製チューブ３８Ｊ１そのものから構成される場合と比較して、外装筒状部材３８Ｊの内周表面と外周表面の摩擦抵抗が低減されている。場合によっては、樹脂コート３８Ｊ２，３８Ｊ３の一方は省かれてもよい。
【００７０】
樹脂コート３８Ｊ２が形成されることによって、外装筒状部材３８Ｊが金属製チューブ３８Ｊ１そのものから構成される場合と比較して、外装筒状部材３８Ｊと曲率検出用光ファイバ１０３ａの間の摩擦を低減され、湾曲検出センサ１０１の信頼性が向上される。樹脂コート３８Ｊ３が形成されていることによって、外装筒状部材３８Ｊが金属製チューブ３８Ｊ１そのものから構成される場合と比較して、他の内蔵物または長尺中空部材３３と外装筒状部材３８Ｆとの間の摩擦が低減され、外装筒状部材３８Ｊはトルクを受け難くなり、曲率検出用光ファイバ１０３ａがねじれ難くなる。
【００７１】
本実施形態の外装筒状部材３８Ｆが第一実施形態の金属製の外装筒状部材３８に代えて適用されることによって、形状測定筒状可撓体装置の精度と信頼性が向上される。
【図１】
2017122330.tif 000003
【図２】
2017122330.tif 000004
【図３】
2017122330.tif 000005
【図４】
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【図５】
2017122330.tif 000007
【図６】
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【図７】
2017122330.tif 000009
【図８】
2017122330.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2017122330.tif 000018
【図１７】
2017122330.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2017122330.tif 000021
【図２０】
2017122330.tif 000022
【図２１】
2017122330.tif 000023
【手続補正書】
【提出日】平成30年7月5日(2018.7.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端と基端とを有する筒状可撓体と、
検出光を出射する光源部と、前記光源部から出射された検出光を導光する前記筒状可撓体の長手方向に沿って設けられた光ファイバと、前記光ファイバの曲率に応じて検出光の特性に変化を与える前記光ファイバに設けられた少なくとも一つの被検出部と、前記光ファイバを通して導光された検出光を検出する光検出部とを有している湾曲検出センサと、
前記光検出部によって検出される検出光の特性の変化に基づいて前記筒状可撓体の湾曲形状を算出する形状算出装置と、
前記筒状可撓体の内部に配置され、前記光ファイバの少なくとも一部を外装する筒状の部材である外装筒状部材と、
前記筒状可撓体の前記先端に設けられ、前記外装筒状部材の先端を保持する硬質先端部材と、
を備える、形状測定筒状可撓体装置。
【請求項２】
前記外装筒状部材は、前記光ファイバの可撓性と同等以上の可撓性を有している、請求項１に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項３】
前記外装筒状部材は、前記光ファイバのねじり剛性よりも大きいねじり剛性を有している、請求項２に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項４】
前記外装筒状部材は、樹脂製チューブと、前記樹脂製チューブの内部に埋め込まれた補強部材を有している、請求項３に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項５】
前記補強部材は、編組とコイルの少なくとも一つから構成されている、請求項４に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項６】
前記光ファイバにその長手方向に張力を付与する張力付与機構をさらに備えている、請求項１に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項７】
前記光ファイバがその長手軸周りにねじれるのを防止するねじれ防止機構をさらに備えている、請求項６に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項８】
前記外装筒状部材にその長手方向に張力を付与する張力付与機構をさらに備えている、請求項１に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項９】
前記外装筒状部材がその長手軸周りにねじれるのを防止するねじれ防止機構をさらに備えている、請求項８に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項１０】
前記外装筒状部材は、前記外装筒状部材の可撓性を向上させるために形成されたスリットを有している、請求項３に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項１１】
前記外装筒状部材は、外部との接触面積を低減させるように加工された加工部を有している、請求項３に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項１２】
前記外装筒状部材は、平滑化処理された外周表面を有している、請求項３に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項１３】
前記外装筒状部材は、金属製チューブと、前記金属製チューブの内周表面と外周表面の少なくとも一方に形成された樹脂コートとから構成されており、前記樹脂コートは、前記金属製チューブの摩擦係数よりも低い摩擦係数を有している、請求項３に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項１４】
前記外装筒状部材と前記光ファイバの間に介在する潤滑剤をさらに備えている、請求項３に記載の形状測定筒状可撓体装置。
【請求項１５】
前記形状測定筒状可撓体装置は内視鏡装置であり、前記筒状可撓体は前記内視鏡装置の挿入部である、請求項１ないし１４のいずれか一つに記載の形状測定筒状可撓体装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
形状測定筒状可撓体装置は、先端と基端とを有する筒状可撓体と、湾曲検出センサを有している。湾曲検出センサは、検出光を出射する光源部と、前記光源部から出射された検出光を導光する前記筒状可撓体の長手方向に沿って設けられた光ファイバと、前記光ファイバの曲率に応じて検出光の特性に変化を与える前記光ファイバに設けられた少なくとも一つの被検出部と、前記光ファイバを通して導光された検出光を検出する光検出部とを有している。形状測定筒状可撓体装置はさらに、前記光検出部によって検出される検出光の特性の変化に基づいて前記筒状可撓体の湾曲形状を算出する形状算出装置と、前記筒状可撓体の内部に配置され、前記光ファイバの少なくとも一部を外装する外装筒状部材と、前記筒状可撓体の前記先端に設けられ、前記外装筒状部材の先端を保持する硬質先端部材とを有している。
【国際調査報告】
2017122330.tif 000024
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