(57)【要約】ワーク（Ｗ）を載置するアンビル（２）と、ワーク（Ｗ）を保持するプレッサーハンド（４）と、プレッサーハンド（４）を搬送する搬送装置(５)と、アンビル（２）に載置されたワーク（Ｗ）をアンビル（２）に押圧して拘束する拘束手段（６）と、拘束手段（６）でワーク（Ｗ）を拘束した状態で所定の加工をする加工手段（１１）と、を有する加工装置（１）であって、拘束手段（６）は、第１連結装置（６１ａ）と第２連結装置（６１ｂ）とを連結してプレッサーハンド（４）とアンビル（２）とを一体として拘束する連結装置（６１）と、プレッサーハンドフレーム（４１）に配設されワーク（Ｗ）をアンビル（２）に押圧して拘束するプレッサーパッド（６２）と、を備えた。この構成では、加工時間を短縮し、アンビル（２）の交換作業を簡素化して生産性を向上させる。
2016152968.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを載置するアンビルと、
前記ワークを保持するプレッサーハンドと、
このプレッサーハンドを搬送して前記アンビルに対して前記ワークを搬入搬出する搬送装置と、
前記アンビルに載置された前記ワークを当該アンビルに押圧して、当該アンビルに当該ワークを位置決めして拘束する拘束手段と、
この拘束手段で前記ワークを拘束した状態で所定の加工をする加工手段と、を有する加工装置であって、
前記拘束手段は、
前記アンビルに配設された第１連結装置と、前記プレッサーハンドフレームに配設され前記第１連結装置に連結する第２連結装置と、を有し、前記第１連結装置と前記第２連結装置とを連結して前記プレッサーハンドと前記アンビルとを一体として拘束する連結装置と、
前記プレッサーハンドに配設され前記ワークを前記アンビルに押圧して拘束するプレッサーパッドと、を備えたこと、
を特徴とする加工装置。
【請求項２】
前記プレッサーハンドは、基体となるプレッサーハンドフレームと、このプレッサーハンドフレームに配設され前記ワークを保持する保持装置と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の加工装置。
【請求項３】
前記アンビルは、前記ワークを支持するワーク支持部と、
このワーク支持部よりも平面視における外側に張り出して当該ワーク支持部に一体として結合された外縁伸張部と、を備え、
前記外縁伸張部に前記第１連結装置を配設したこと、
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の加工装置。
【請求項４】
前記アンビルを支持するアンビルテーブルと、
このアンビルテーブルに前記アンビルを固定するアンビルクランプと、
前記アンビルと前記アンビルテーブルとを位置決めする位置決め手段と、
をさらに備えたこと、
を特徴とする請求項３に記載の加工装置。
【請求項５】
前記加工手段は、ローラを前記ワークのヘミング加工部位に押圧しながら移動させて加工するローラヘミング装置であること、
を特徴とする請求項１に記載の加工装置。
【請求項６】
前記ワークは、アウターパネルとインナーパネルからなり、
前記プレッサーパッドは、前記ヘミング加工部位の内側近傍であって、前記ワークの外縁部における前記アウターパネルと前記インナーパネルの重なり部に当接されていること、
を特徴とする請求項５に記載の加工装置。
【請求項７】
前記ワークは、車体のドアパネルであり、
前記ドアパネルは、開口部が形成されたドアパネルサッシ部を有し、
前記ローラヘミング装置は、前記プレッサーハンドとは反対側の前記アンビルの裏側から前記ローラを接近させ前記開口部から当該ローラを挿入して前記ドアパネルサッシ部の内周部を加工すること、
を特徴とする請求項５に記載の加工装置。
【請求項８】
前記搬送装置によって前記プレッサーハンドで保持したワークを前記アンビルの対向する位置に搬送し、前記拘束装置によって所定の位置に拘束した後、前記加工手段によって前記ワークをヘミング加工することを特徴とする請求項５に記載の加工装置。
【請求項９】
前記連結装置は、前記第１連結装置と前記第２連結装置とを着脱自在に連結する自動工具交換装置であること、
を特徴とする請求項１に記載の加工装置。
【請求項１０】
前記ワークを他のワークに切り替えるワーク切替時には、前記拘束装置によって前記アンビルと前記プレッサーハンドとを一体にした状態で、前記搬送装置によって前記他のワークに適合したアンビルと他のプレッサーハンドに交換すること、
を特徴とする請求項４に記載の加工装置。
【請求項１１】
ワークを載置するアンビルと、
前記ワークを保持するプレッサーハンドと、
前記アンビルに載置された前記ワークを当該アンビルに押圧して、当該アンビルに当該ワークを位置決めして拘束する拘束手段と、
この拘束手段で前記ワークを拘束した状態で所定の加工をする加工手段と、
前記拘束手段によって前記ワークを拘束した状態で待機させるワーク待機領域と、
前記ワークに所定の加工をするワーク加工領域と、を有する加工装置であって、
前記拘束手段は、前記アンビルに配設された第１連結装置と、前記プレッサーハンドフレームに配設され前記第１連結装置に連結する第２連結装置と、前記第１連結装置と前記第２連結装置とを連結して前記プレッサーハンドと前記アンビルとを一体として拘束する連結装置と、前記プレッサーハンドに配設され前記ワークを前記アンビルに押圧して拘束するプレッサーパッドと、を有し、
前記アンビルを支持するアンビルテーブルと、
このアンビルテーブルに設けられた車輪と、
前記ワーク待機領域から前記ワーク加工領域に渡って敷設され前記車輪を案内して前記アンビルテーブルを前記ワーク加工領域へ移動させる移動レールと、
前記ワーク加工領域に配設され前記アンビルテーブルを支持して位置決めする位置決め治具と、
前記アンビルテーブルを前記ワーク待機領域から前記ワーク加工領域まで移動させる移動手段と、を備え、
前記移動手段によって前記アンビルテーブルを前記搬送レールで案内しながら前記位置決め治具上へ移動させて当該位置決め治具によって当該アンビルテーブルを支持して位置決めすること、
を特徴とする加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工装置に係り、特に、ワークを保持してアンビルに押圧するプレッサーハンドを備えた加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車のドアパネルは、車種によって種々の形態を有するが、インナーパネルとアウターパネルからなり、外縁部がヘミング加工によって成形されている。
従来、ドアパネルの外縁部をヘミング加工する装置として、例えば、ローラをワークに押圧しながらヘミング加工をするローラ式のヘミング加工装置が知られている（例えば、特許文献１）。【０００３】
ローラ式のヘミング加工装置は、汎用ロボットを使用してローラを操作することで、設備を簡素化してランニングコストを低減し、かつ柔軟な加工ラインを構築できるため、多種多様な車種を生産する生産ラインに好適に採用することができる。【０００４】
また、ローラ式のヘミング加工装置は、汎用ロボットを使用することができるため、モデルチェンジの際の車種切り替えに対しても設備投資の負担を軽減して対応しやすいので、適用の拡大が期待されている。【０００５】
特許文献１に開示されたヘミング加工装置は、アンビルに載置したインナーパネルとアウターパネルが組み合わされたワークの外縁部をクランプするクランプ装置を備えている。そして、ヘミング加工装置は、クランプ装置によってワークがアンビルに対してずれないようにクランプした状態で、ローラをアンビルに押圧しながらワークの外縁部をヘミング加工する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１９４５６８号公報（図１、図２参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載されたローラ式のヘミング加工装置では、ワークを加工する外縁部をワークの外側からクランプしているため、ローラを移動させてヘミングするときに外縁部に配設された多数のクランプ装置とローラが干渉する。このため、ローラの干渉を回避しながら加工しなければならず制御が複雑化して加工時間が増大するという問題があった。【０００８】
また、自動車のドアパネルは、車種によって多様な形態をなしているので、ワークのヘミング加工部を支持するアンビルもヘミング加工部位の形状に合わせて種々の形状をなしている。このため、ドアパネルの生産ラインにおいては、車種を切り替えるごとにアンビルも交換しなければならない。【０００９】
特許文献１に記載されたヘミング加工装置では、ワークのクランプ装置を含めると構造が複雑化して部品点数が増大するとともに、クランプ装置を支持するアンビルのベース部が大きくなって質量が増大し大型化するとともに製作工数が過大になるという問題があった。【００１０】
また、大型化して質量が増大したアンビルでは、車種切替時において、アンビルを搬送して交換するロボット等の搬送装置の負荷が過大となりライン構成が大型化したり、搬送時間が増大して交換作業に多大な工数を要し生産性が低下したりするという問題があった。【００１１】
本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、加工手段による加工時間を短縮し、かつアンビルの交換作業を簡素化して、生産性を向上させることができる加工装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、ワークを載置するアンビルと、前記ワークを保持するプレッサーハンドと、このプレッサーハンドを搬送して前記アンビルに対して前記ワークを搬入搬出する搬送装置と、前記アンビルに支持された前記ワークを当該アンビルに押圧して、当該アンビルに当該ワークを位置決めして拘束する拘束手段と、この拘束手段で前記ワークを拘束した状態で所定の加工をする加工手段と、を有する加工装置であって、前記拘束手段は、前記アンビルに配設された第１連結装置と、前記プレッサーハンドフレームに配設され前記第１連結装置に連結する第２連結装置と、を有し、前記第１連結装置と前記第２連結装置とを連結して前記プレッサーハンドと前記アンビルとを一体として拘束する連結装置と、前記プレッサーハンドに配設され前記ワークを前記アンビルに押圧して拘束するプレッサーパッドと、を備えたこと、を特徴とする。【００１３】
本発明に係る加工装置において、前記プレッサーハンドは、ワークを保持する保持装置を有することで、プレッサーハンドでワークを保持した状態で、搬送装置によってプレッサーハンドを搬送することができる。このため、搬送装置によってプレッサーハンドに保持されたワークをアンビルに搬入したり、アンビルから搬出したりすることができる。【００１４】
本発明に係る加工装置において、前記プレッサーハンドは、基体となるプレッサーハンドフレームに前記ワークを保持する保持装置を設けたことで、多種類のワークに対して、保持装置をワークごとに製作して、プレッサーハンドフレームを共通化することができるため、例えば車種切替の際には設計製作工数を削減することができる。【００１５】
本発明に係る加工装置は、前記プレッサーハンドと前記アンビルとを一体として拘束する連結装置を備えたことで、前記アンビルに対して水平方向および上下方向において前記プレッサーハンドを位置決めして連結することができる。【００１６】
前記プレッサーハンドは、前記ワークを前記アンビルに押圧して拘束するプレッサーパッドを備えたことで、保持装置によってワークを所定の位置に保持してアンビルに載置した状態において、アンビルに対して位置決めされたプレッサーパッドをワークの所定の位置に当接させることができる。また、ワークの所定の位置に当接させたプレッサーパッドによってワークをアンビルに押圧して拘束することができる。【００１７】
このようにして、本発明に係る加工装置は、前記プレッサーハンドと前記アンビルとを一体として拘束することで、プレッサーパッドによってワークをアンビルに位置決めして固定できる。
このため、本発明に係る加工装置は、アンビルの外側からワークを固定する多数のクランプ装置やアクチュエータ等を設けなくてもよいため、簡易な構成によりアンビルを軽量化することができる。【００１８】
また、アンビルの外側から多数のクランプ装置を設けなくてもよいため、加工手段による加工時において、例えば加工手段をアンビルの外側から接近させることで、クランプ装置との干渉を低減して、加工時間を短縮することができる。【００１９】
また、本発明に係る加工装置は、前記プレッサーハンドと前記アンビルとを一体として拘束する連結装置を備えたことで、搬送装置によってプレッサーハンドを介してアンビルを搬送することができる。
このため、例えばワークの切替時においては、アンビルとプレッサーハンドとを一緒に搬送して、他のアンビルとプレッサーハンドとのセットに交換して段取り変更をすることができる。【００２０】
以上のように、本発明に係る加工装置は、加工手段による加工時間を短縮し、かつアンビルの交換作業を簡素化して、生産性を向上させることができる。このため、多種多様なワークを切り替えながら生産する生産ラインに好適に適用し、かつライン設備を簡素化することができる。【００２１】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の加工装置であって、前記プレッサーハンドは、基体となるプレッサーハンドフレームと、このプレッサーハンドフレームに配設され前記ワークを保持する保持装置と、を備えたことを特徴とする。【００２２】
本発明に係る加工装置において、前記プレッサーハンドは、基体となるプレッサーハンドフレームに前記ワークを保持する保持装置を設けたことで、多種類のワークに対して、保持装置をワークごとに製作して、プレッサーハンドフレームを共通化することができるため、例えば車種切替の際には設計製作工数を削減することができる。【００２３】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の加工装置であって、前記アンビルは、前記ワークを支持するワーク支持部と、このワーク支持部よりも平面視における外側に張り出して当該ワーク支持部に一体として結合された外縁伸張部と、を備え、前記外縁伸張部に前記第１連結装置を配設したこと、を特徴とする。【００２４】
本発明に係る加工装置は、ワーク支持部よりも外側に張り出して結合された外縁伸張部
に前記第１連結装置を配設したことで、加工手段による加工時において加工手段に連結装置が干渉することを効果的に防止することができるため、より加工時間を短縮することができる。【００２５】
請求項４に係る発明は、請求項３に記載の加工装置であって、前記アンビルを支持するアンビルテーブルと、このアンビルテーブルに前記アンビルを固定するアンビルクランプと、前記アンビルと前記アンビルテーブルとを位置決めする位置決め手段と、をさらに備えたこと、を特徴とする。【００２６】
本発明に係る加工装置は、前記アンビルを支持するアンビルテーブルを設けて、このアンビルテーブルに前記アンビルを固定するアンビルクランプを備えたことで、ワークの製品形状を有するアンビルの剛性をアンビルテーブルで補強することができる。
このため、本発明に係る加工装置は、アンビルをより軽量化して、搬送装置を小型化して設備を簡素化するとともに、アンビルの交換作業工数を低減して生産性を向上させることができる。【００２７】
請求項５に係る発明は、請求項１に記載の加工装置であって、前記加工手段は、ローラを前記ワークのヘミング加工部位に押圧しながら移動させて加工するローラヘミング装置であること、を特徴とする。【００２８】
本発明に係る加工装置は、多種多様なワークを切り替えながら生産する加工装置に好適に適用することができるため、車体のドアパネル等のヘミング加工に使用するローラヘミング装置に好適に適用することができる。【００２９】
請求項６に係る発明は、請求項５に記載の加工装置であって、前記ワークは、アウターパネルとインナーパネルからなり、前記プレッサーパッドは、前記ヘミング加工部位の内側近傍であって、前記ワークの外縁部における前記アウターパネルと前記インナーパネルの重なり部に当接されていること、を特徴とする。【００３０】
本発明に係る加工装置は、前記プレッサーパッドを前記ヘミング加工部位の内側近傍に当接させることで、ローラによる加工時におけるプレッサーパッドとローラとの干渉を効果的に回避しながらヘミング加工部位を強固に保持することができる。
また、前記プレッサーパッドを前記ワークの外縁部における前記アウターパネルと前記インナーパネルの重なり部に当接させることで、アウターパネルとインナーパネルとがずれないように保持することができる。【００３１】
請求項７に係る発明は、請求項５に記載の加工装置であって、前記ワークは、車体のドアパネルであり、前記ドアパネルは、開口部が形成されたドアパネルサッシ部を有し、前記ローラヘミング装置は、前記プレッサーハンドとは反対側の前記アンビルの裏側から前記ローラを接近させ前記開口部から当該ローラを挿入して前記ドアパネルサッシ部の内周部を加工すること、を特徴とする。【００３２】
本発明に係る加工装置は、ドアパネルサッシ部の開口部から当該ローラを挿入して前記ドアパネルサッシ部の内周部を加工することで、プレッサーパッドによってワークを押圧した状態でプレッサーパッドとの干渉を回避することができる。【００３３】
請求項８に係る発明は、請求項５に記載の加工装置であって、前記搬送装置によって前記プレッサーハンドで保持したワークを前記アンビルの対向する位置に搬送し、前記拘束装置によって所定の位置に拘束した後、前記加工手段によって前記ワークをヘミング加工することを特徴とする。【００３４】
本発明に係る加工装置は、前記搬送装置によって前記プレッサーハンドで保持したワークを前記アンビルの対向する位置に搬送し、前記拘束装置によって所定の位置に拘束した後、前記加工手段によって前記ワークをヘミング加工することで、多種多様なワークを切り替えながら生産する生産ラインに好適に適用して、生産性を向上させることができる。【００３５】
請求項９に係る発明は、請求項１に記載の加工装置であって、前記連結装置は、前記第１連結装置と前記第２連結装置とを着脱自在に連結する自動工具交換装置であること、を特徴とする。【００３６】
本発明に係る加工装置は、連結装置として種々の形態からなり汎用性を有する自動工具交換装置を使用することで、構成を簡素化して適切な拘束力を確保することができる。【００３７】
請求項１０に係る発明は、請求項４に記載の加工装置であって、前記ワークを他のワークに切り替えるワーク切替時には、前記拘束装置によって前記アンビルと前記プレッサーハンドとを一体にした状態で、前記搬送装置によって前記他のワークに適合したアンビルと他のプレッサーハンドに交換すること、を特徴とする。【００３８】
本発明に係る加工装置は、拘束装置によってアンビルとプレッサーハンドとを一体にした状態で、アンビルとプレッサーハンドとを一緒に交換することで、切り替え作業工数を低減して生産性を向上させることができる。【００３９】
請求項１１に係る発明は、ワークを載置するアンビルと、前記ワークを保持するプレッサーハンドと、前記アンビルに載置された前記ワークを当該アンビルに押圧して、当該アンビルに当該ワークを位置決めして拘束する拘束手段と、この拘束手段で前記ワークを拘束した状態で所定の加工をする加工手段と、前記拘束手段によって前記ワークを拘束した状態で待機させるワーク待機領域と、前記ワークに所定の加工をするワーク加工領域と、を有する加工装置であって、前記拘束手段は、前記アンビルに配設された第１連結装置と、前記プレッサーハンドフレームに配設され前記第１連結装置に連結する第２連結装置と、前記第１連結装置と前記第２連結装置とを連結して前記プレッサーハンドと前記アンビルとを一体として拘束する連結装置と、前記プレッサーハンドに配設され前記ワークを前記アンビルに押圧して拘束するプレッサーパッドと、を有し、前記アンビルを支持するアンビルテーブルと、このアンビルテーブルに設けられた車輪と、前記ワーク待機領域と前記ワーク加工領域との間に敷設され前記車輪を案内して前記アンビルテーブルを前記ワーク加工領域へ移動させる移動レールと、前記ワーク加工領域に配設され前記アンビルテーブルを支持して位置決めする位置決め治具と、前記アンビルテーブルを前記ワーク待機領域から前記ワーク加工領域まで移動させる移動手段と、を備え、前記移動手段によって前記アンビルテーブルを前記搬送レールで案内しながら前記位置決め治具上へ移動させて当該位置決め治具によって当該アンビルテーブルを支持して位置決めすること、を特徴とする。【００４０】
本発明に係る加工装置は、前記移動手段によって前記アンビルテーブルを前記搬送レールで案内しながら前記位置決め治具上へ移動させることで、アンビルテーブルの移動中に搬送レールによってアンビルテーブルの自重を支持することができるため、より小型のロボットを使用するなど移動手段の負荷を軽減するとともに、搬送レールで案内するのでアンビルテーブルの位置決めを容易に行うことができる。
【発明の効果】
【００４１】
本発明に係る加工装置は、加工手段による加工時間を短縮し、かつアンビルの交換作業を簡素化して、生産性を向上させることができる。このため、多種多様なワークを切り替えながら生産する生産ラインに好適に適用し、かつライン設備を簡素化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るローラヘミング装置の構成を示す正面図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るアンビルとプレッサーハンドの構成を示す図１の要部拡大分解正面図である。
【図３】本発明の実施形態に係るローラヘミング装置におけるアンビルの構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係るローラヘミング装置におけるプレッサーハンドの構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係るローラヘミング装置の動作を示す図１に対応する要部正面図であり、搬送装置でワークをアンビルに搬入搬出する様子を示す。
【図６】本発明の第１の実施形態に係るローラヘミング装置の動作を示す要部正面図であり、搬入したアンビルを固定した様子を示す。
【図７】本発明の第１の実施形態に係るローラヘミング装置の動作を示す要部正面図であり、ローラでワークをヘミング加工する様子を示す。
【図８】本発明の第１の実施形態に係るローラヘミング装置の動作を示す要部正面図であり、搬送装置でワークを傾斜させた状態で支持してヘミング加工する様子を示す。
【図９】本発明の第１の実施形態に係るローラヘミング装置におけるドアパネルサッシ部の内周部をヘミング加工する様子を示す図であり、（ａ）はドアパネルの平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線における正面断面図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係るローラヘミング装置におけるドアパネルサッシ部の内周部をヘミング加工する様子を示す図９の全体図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態に係るローラヘミング装置の動作を示す要部正面図であり、搬送装置でアンビルとプレッサーハンドとを一緒に搬送して交換する様子を示す。
【図１２】本発明の第１の実施形態に係るローラヘミング装置におけるＡＴＣ装置の動作を示す部分断面図であり、（ａ）は連結前の状態、（ｂ）は連結中の状態、（ｃ）は連結後の状態を示す。
【図１３】本発明の第２の実施形態に係るローラヘミング装置を示す正面図であり、ワークがワーク待機領域にある様子を示す。
【図１４】本発明の第２の実施形態に係るローラヘミング装置を示す正面図であり、ワークがワーク加工領域にある様子を示す。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
本発明の第１の実施形態に係る加工装置であるローラヘミング装置１について、適宜図１から図５を参照しながら詳細に説明する。
ローラヘミング装置１は、図１に示すように、作業用ロボット１０によってワークＷの外周縁部（ヘミング加工部位Ｗ３）を加工手段であるローラ１１を転動させてヘミング加工する装置である。
【００４４】
ワークＷは、車体のドアパネルである（図９（ａ）参照）。ドアパネルは、アウターパネルＷ１とインナーパネルＷ２からなり、ドアウインドウを収容する本体部と、ドアウインドウの開口部が形成されたドアパネルサッシ部Ｗ４（図９（ａ）参照）を有している。ワークＷであるドアパネルの形状に合わせてアンビル２（図３参照）やプレッサーハンド４（図４参照）は、外形形状が決定されている。
【００４５】
また、ローラヘミング装置１は、図９（ａ）に示すように、ドアパネルサッシ部Ｗ４の内周部Ｗ４１を加工する場合には、図９（ｂ）に示すように、ドアパネルサッシ部Ｗ４の開口部の裏側（図の下側）から小径のローラ１１ａを挿入してヘミング加工する。
【００４６】
〈ドアパネルの外縁部の加工装置〉
ワークＷの外周縁部（ヘミング加工部位Ｗ３、図９（ａ）参照）を加工する場合の実施形態について説明する。
図１に示すように、ヘミング加工は、アウターパネルＷ１のフランジ部（ヘミング加工部位Ｗ３）を３０〜４５度程度の所定の角度に曲げ加工する予備曲げ工程と、予備曲げされたアウターパネルＷ１の外縁部をインナーパネルＷ２に押圧してインナーパネルＷ２を巻き込むようにさらに曲げ加工する本曲げ工程と、を有する。
なお、本曲げ工程は、２回に分けて行う場合もあるが、本発明の実施形態において特に限定されるものではないので、詳細な手順の説明は省略する。
【００４７】
作業用ロボット１０は、ローラ１１を操作して所定の加工をする装置である。作業用ロボット１０は、プログラム制御された多関節ロボットであり、ロボットハンドの先端部にはローラ１１が装着されている。作業用ロボット１０は、予備曲げ工程や本曲げ工程の工程ごと、およびワークＷのヘミング加工部位Ｗ３によってローラ１１の移動軌跡や傾斜角度を調整しながらヘミング加工をする。
【００４８】
ローラヘミング装置１は、ワークＷを載置するアンビル２と、アンビル２を支持するアンビルテーブル３と、ワークＷを保持するプレッサーハンド４と、プレッサーハンド４を搬送してアンビル２に対してワークＷを搬入搬出する搬送装置５と、アンビル２にワークＷを位置決めして拘束する拘束手段６と、を備え、この拘束手段６でワークＷを拘束した状態で作業用ロボット１０によってローラ１１を操作してヘミング加工をする。
【００４９】
〈拘束手段〉
拘束手段６は、図２に示すように、プレッサーハンド４とアンビル２とを一体として拘束する連結装置６１と、プレッサーハンド４に配設されワークＷをアンビル２に押圧して拘束するプレッサーパッド６２と、を備えている。
連結装置６１は、アンビル２（後記する第１外縁伸張部２３）に固定された第１連結装置６１ａと、プレッサーハンド４（後記するプレッサーハンドフレーム４１）に固定された第２連結装置６１ｂと、を備え、第１連結装置６１ａと第２連結装置６１ｂとを連結してプレッサーハンド４とアンビル２とを一体として連結して拘束する。
【００５０】
拘束手段６は、アンビル２に載置したワークＷをアンビル２に押圧して拘束する装置であり、連結装置６１によってアンビル２に対してプレッサーハンド４を位置決めして連結した状態で、プレッサーパッド６２をワークＷの外縁部（ヘミング加工部位Ｗ３）の内側に当接させてワークＷをアンビル２に拘束する。
【００５１】
なお、拘束手段６は、第１連結装置６１ａと第２連結装置６１ｂとを連結した状態でプレッサーパッド６２をワークＷに当接させるが、プレッサーパッド６２をワークＷに当接させて撓ませるようにしてもよい。プレッサーパッド６２を撓ませることで所定の押圧力を発生させ、この押圧力を利用してワークＷをアンビル２に固定してもよい。
【００５２】
連結装置６１は、ＡＴＣ装置（自動工具交換装置）、いわゆるツールチェンジャーを好適に採用することができる。ＡＴＣ装置は、ロボットの先端部等に配設して工具や回路等の処理装置を着脱自在に交換して固定するための着脱固定装置であり、くさび部材に対してボールを押しつけてロックするボール固定式やくさび部材にくさび部材を押しつけてロックするくさび固定式等の種々の形式を採用することができる。
【００５３】
ボール固定式のＡＴＣ装置６１は、図１２に示すように、第１連結装置６１ａである被連結側（ツール側）連結装置（６１ａ）と、第２連結装置６１ｂである駆動側（本体側）連結装置（６１ｂ）と、を備えている。
ツール側連結装置６１ａは、例えば、係合凹部６１ｃを有し、アンビル２（図２参照）側に配置される。本体側連結装置６１ｂは、係合凹部６１ｃに嵌入される係合凸部６１ｄを有し、プレッサーハンド４（図２参照）側に配設される。ＡＴＣ装置６１は、ツール側連結装置６１ａと本体側連結装置６１ｂとを係合させた状態で一体として連結固定できるようになっている。
【００５４】
具体的には、ツール側連結装置６１ａは、上面に配設されたガイド穴６１ｅと、係合凹部６１ｃ内に形成されたくさび部６１ｆと、を備えている。本体側連結装置６１ｂは、ガイド穴６１ｅに挿入されるガイドピン６１ｇと、係合凸部６１ｄに出没自在に配設されくさび部６１ｆに当接させるボール６１ｈと、ボール６１ｈを出没自在に移動させるボール駆動機構（不図示）と、を備えている。
ボール駆動機構は、例えば、エア圧等の流体圧を利用して駆動させるピストンシリンダ機構を採用する。
【００５５】
ＡＴＣ装置６１は、次のように動作する。
すなわち、図１２（ａ）に示すように、搬送装置５（図１参照）によってツール側連結装置６１ａの係合凹部６１ｃに対向する位置（図の上方）に本体側連結装置６１ｂの係合凸部６１ｄを位置決めする。そして、図１２（ｂ）に示すように、搬送装置５（図１参照）によって、本体側連結装置６１ｂを図の下方に移動させて、ガイド穴６１ｅにガイドピン６１ｇを挿入し、ツール側連結装置６１ａのボール６１ｈがくさび部６１ｆの勾配面に当接する位置まで下げた状態で静止させる。この静止させた状態で、ＡＴＣ装置６１は、ボール駆動機構（不図示）によって、ボール６１ｈを外側に押し出してくさび部６１ｆの勾配面に押圧する。
このようにして、ＡＴＣ装置６１は、連結装置６１によって、ツール側連結装置６１ａの上面と本体側連結装置６１ｂの下面とを密着させて連結することで（図１２（ｃ）参照）、プレッサーハンド４とアンビル２とを連結して拘束することができる（図６参照）。
【００５６】
なお、本実施形態においては、図１に示すように、軽量化およびコンパクト化のため連結装置６１としてＡＴＣ装置を採用したが、軽量化等に対する制約が許容されれば、水平２方向および上下１方向の３方向で位置決めして、アンビル２とプレッサーハンド４とを固定できるものであれば一般的な公知の連結装置やクランプ装置を採用してもよい。
【００５７】
例えば、図示は省略するが他の変形例として連結装置６は、第１連結装置６１に設けられたガイド穴（例えば、ノック穴）と第２連結装置６１ｂに設けられたガイドピン（例えば、ノックピン）によって水平方向の位置決めをして、さらにエアシリンダ等のアクチュエータを使用したクランプ装置で第１連結装置６１ａと第２連結装置６１ｂとを固定して上下方向を位置決めする連結装置を採用してもよい。
【００５８】
プレッサーパッド６２は、図２に示すように、Ｌ字のアングル形状をなした棒状の部材であり、先端部がヘミング加工部位Ｗ３の内側近傍であって、ワークＷの外縁部におけるアウターパネルＷ１とインナーパネルＷ２の重なり部Ｗ３１に当接されている。プレッサーパッド６２をヘミング加工部位Ｗ３の内側近傍に当接させることで、ヘミング加工部位Ｗ３を強固に保持しながらローラ１１とプレッサーパッド６２との干渉を回避することができる。このため、プレッサーパッド６２でワークＷを保持したままでローラ１１を移動させてヘミング加工を行うことができる。
【００５９】
プレッサーパッド６２は、図４に示すように、ワークＷを強固に保持できるようにヘミング加工部位Ｗ３の内側近傍に沿ってワークＷの外縁部に所定の間隔で所定の箇所に適正に配置されている。プレッサーパッド６２は、着脱を自在に行うために、ＡＴＣ装置６３を介してプレッサーハンド４に固定されている。
ＡＴＣ装置６３は、第１連結装置６３ａと、第２連結装置６３ｂと、を備えている。ＡＴＣ装置６３の構成は、ＡＴＣ装置６１と同様であるので、重複する詳細な説明は省略する。
【００６０】
〈アンビル〉
アンビル２は、図２に示すように、ワークＷを載置して所定の加工をするための載置部材を広く意味し、ヘミング加工の場合には金床であり、ヘミング加工時のローラ１１による加圧力を考慮して撓み等の変形が生じないように剛性が確保されている。
アンビル２は、図３に示すように、ワークＷ（図１参照）を支持するワーク支持部２１と、ワーク支持部２１を補強する補強フレーム２２と、ワーク支持部２１に一体として結合された第１外縁伸張部２３と、ワーク支持部２１を支持する支持ボルト２４（図３参照）と、を備えている。
【００６１】
ワーク支持部２１は、ワークＷを載置して支持する部位であり、ワークＷのヘミング加工部位Ｗ３を裏側から支持できるように、ワークＷの形状に適合する形状をなして成形加工されている。具体的には、ワーク支持部２１は、図３に示すように、アウターパネルＷ１の本体部を支持する前辺部２１ａと後辺部２１ｂ、下辺部２１ｃと上辺部２１ｄ、およびドアサッシ部を支持する上辺部２１ｅと後辺部２１ｆを備えている。
【００６２】
ワーク支持部２１は、ドアパネルサッシ部Ｗ４（図９（ａ）参照）の開口部に適合する開口部２１ｇが形成されている。
なお、ワーク支持部２１の近傍には、ワークＷの外縁部に当接させてワークＷを位置決めするためのアウターゲージ（不図示）を配設するが、特に限定されるものではないので、詳細な説明は省略する。
【００６３】
補強フレーム２２は、ワーク支持部２１の剛性を確保しながらアンビル２を軽量化するための部材であり、ワーク支持部２１の形状を考慮して適宜適切な形状で適切な箇所に配設する。
【００６４】
第１外縁伸張部２３は、第１連結装置６１ａを配設するための部材であり、ワーク支持部２１よりも平面視における外側に張り出すように設けられている。第１外縁伸張部２３は、ヘミング加工中にローラ１１（図１参照）が第１連結装置６１ａに干渉しないようにワーク支持部２１の形状を考慮して所定の箇所に所定の個数だけ配設され、本実施形態では軽量化や干渉の回避の観点から対向する左右の位置に２か所設けられているが、適宜設定され３箇所でもよいし、４箇所以上でもよい。
【００６５】
支持ボルト２４は、図２に示すように、アンビルテーブル３とワーク支持部２１との間に柱のように配設され、ヘミング加工時のローラ１１による加圧力を考慮してワーク支持部２１に撓み等の変形が生じないように、必要な箇所に配設される。
支持ボルト２４は、図３（ｂ）に示すように、ねじ部を有するボルト２４ａと、ボルト２４ａをワーク支持部２１に固定するナット等の固定部材２４ｂと、を備えている。かかる構成により、支持ボルト２４は、ボルト２４ａをワーク支持部２１に螺入して突出長さを調整し、固定部材２４ｂでボルト２４ａをワーク支持部２１に固定することで、アンビルテーブル３とワーク支持部２１との間の長さに適合させる。支持ボルト２４を備えたことで、ワーク支持部２１をより軽量化して剛性を向上させることができる。
【００６６】
ローラヘミング装置１は、ワークＷの製品形状からなるヘミング加工部位Ｗ３を載置するアンビル２と、アンビル２を支持するアンビルテーブル３とを別体として構成し、アンビル２がアンビルテーブル３から分離できるようになっている（図１１参照）。
アンビルテーブル３は、アンビル２を支持するアンビル載置台３１と、アンビル載置台３１にアンビル２を固定するクランプ装置３２と、アンビル２とアンビル載置台３１とを位置決めする位置決め手段３３と、を備えている。
【００６７】
アンビル載置台３１は、いわばアンビル２のベース部材であり、アンビル２を補強して変形や撓みを抑制して剛性を向上させる機能を有する。また、アンビル２をアンビル載置台３１で支持することで、アンビル２を軽量化するとともに、車種ごとに異なり多種類のアンビルに対してアンビル載置台３１とクランプ装置３２を共通化して適用することができる。
【００６８】
クランプ装置３２は、アンビル載置台３１にアンビル２を固定するクランパ３２ａと、クランパ３２ａを駆動するエアシリンダ等のアクチュエータ３２ｂと、を備えている。
クランプ装置３２は、アンビル２の形状や剛性等を考慮して、アンビル２の周囲に所定の数、本実施形態では両側の対向する位置の２か所に配設されている。クランプ装置３２の構成は、特に限定されるものではないので、詳細な説明は省略する。
【００６９】
位置決め手段３３は、アンビル２に埋設されたガイドブッシュ３３ａと、このガイドブッシュ３３ａに嵌入されアンビル載置台３１に固定された位置決めピン３３ｂと、を備えている（図１１を合わせて参照）。かかる構成により、位置決め手段３３は、水平方向（左右方向および前後方向）において、アンビル２とアンビル載置台３１とを位置決めする。
【００７０】
プレッサーハンド４は、図２に示すように、基体となるプレッサーハンドフレーム４１と、このプレッサーハンドフレーム４１に配設されワークＷを保持する保持装置４２と、を備えている。
プレッサーハンドフレーム４１は、図４に示すように、保持装置４２によってワークＷを支持した状態で搬送装置５（図１参照）によってワークＷを搬送したり、プレッサーパッド６２を支持してプレッサーパッド６２をワークＷに押圧したり、第２連結装置６１ｂを介してアンビル２に連結したりするための基体となる構造部材である。
【００７１】
プレッサーハンド４には、搬送装置５で搬送するためのＡＴＣ装置５１（図２参照）が配設されている。
ＡＴＣ装置５１は、プレッサーハンド４の上側（上面）に配設された第１連結装置５１ａと、搬送装置５の先端部に配設された第２連結装置５１ｂと、を備えている。ＡＴＣ装置５１の構成は、ＡＴＣ装置６１と同様であるので、重複する詳細な説明は省略する。
【００７２】
プレッサーハンドフレーム４１は、ワークＷの外形形状をなしたワーク支持形状部４１ａと、ワーク支持形状部４１ａを補強する補強フレーム４１ｂと、ワーク支持形状部４１ａから外側に張り出してワーク支持形状部４１ａに一体として結合された第２外縁伸張部４１ｃと、を備えている。
ワーク支持形状部４１ａは、アンビル２のワーク支持部２１に対面するように構成されている。ワーク支持形状部４１ａの下側（下面）には、プレッサーパッド６２が配設されている。
【００７３】
補強フレーム４１ｂは、ワーク支持形状部４１ａの剛性を確保しながらプレッサーハンドフレーム４１を軽量化するための部材であり、ワーク支持形状部４１ａの形状を考慮して適宜適切な形状で適切な箇所に配設するが、ワーク支持形状部４１ａの内側に格子状に設けられている。
補強フレーム４１ｂの下側（下面）には、保持装置４２が配設されている。
【００７４】
第２外縁伸張部４１ｃは、第１連結装置６１ａに連結される第２連結装置６１ｂを配設するための部材であり、ワーク支持形状部４１ａよりも平面視における外側に張り出すように設けられている。第２外縁伸張部４１ｃは、第１連結装置６１ａに適合する位置に配設され、本実施形態では軽量化や干渉の回避の観点から対向する左右の位置に２か所設けられているが、適宜設定され３箇所でもよいし、４箇所以上でもよい。
【００７５】
保持装置４２は、アウターパネルＷ１とインナーパネルＷ２からなるワークＷを一緒にまとめて保持する装置であり、種々の保持手段を適用することができ、例えば負圧を利用して吸引して保持するバキュームカップを採用する。保持装置４２は、特に限定されるものではないので、詳細な説明は省略する。
【００７６】
搬送装置５は、多関節ロボットであり、プレッサーハンド４を保持して搬送できるようにロボットハンドの先端部にＡＴＣ装置５１の第２連結装置５１ｂを備えている。
搬送装置５は、プレッサーハンド４を搬送して、アンビル２に対してワークＷを搬入搬出することができる（図５と図６参照）。図５に示すように、ワークＷを搬入搬出する場合には、連結装置６１の連結を解除して、プレッサーハンド４とアンビル２とを分離した状態でプレッサーハンド４を搬送する。図６は、ワークＷをアンビル２に搬入した状態、および搬出する前の状態を示し、連結装置６１における第１連結装置６１ａと第２連結装置６１ｂとを連結した状態である。
【００７７】
また、搬送装置５は、図１１に示すように、連結装置６１の第１連結装置６１ａと第２連結装置６１ｂとを連結してプレッサーハンド４をアンビル２に連結した状態でプレッサーハンド４とアンビル２を一体として搬送することができる。
【００７８】
かかる構成により、ローラヘミング装置１は、例えば、ワークＷを他のワークに切り替えるワーク切替時には、連結装置６１によってアンビル２とプレッサーハンド４とを一体にした状態で、搬送装置５によって他のワークに適合したアンビルと他のプレッサーハンドに交換することができるため、切り替え作業工数を低減して生産性を向上させることができる。
【００７９】
〈ドアパネルサッシ部の内周縁部の加工装置〉
続いて、ローラヘミング装置１によって、ドアパネルサッシ部Ｗ４の内周部Ｗ４１を加工する場合について、主として図９と図１０を参照しながら説明する。
ローラヘミング装置１は、図９に示すように、ドアパネルサッシ部Ｗ４の内周部Ｗ４１を加工する場合には、アンビル載置台３１に形成された開口部３１ａから作業用ロボット１０ａをドアパネルサッシ部Ｗ４の開口部３１ａへ進入させる。
具体的には、作業用ロボット１０ａは、ドアパネルサッシ部Ｗ４の開口部３１ａから小径のローラ１１ａをアンビル載置台３１の裏側から挿入してヘミング加工する。
なお、ドアパネルサッシ部Ｗ４の内周部Ｗ４１を加工する場合においても、その他の構成はワークＷの外周縁部（ヘミング加工部位Ｗ３）を加工する場合と同様であるので、重複する説明は省略する。
【００８０】
ドアパネルサッシ部Ｗ４の内周部Ｗ４１におけるドアパネル上部のヘミング加工（図９（ｂ）の図の右側）では、プレッサーパッド６２で外周縁部のヘミング加工部位Ｗ３の内側を押圧してワークＷを拘束した状態で、作業用ロボット１０ａによってローラ１１ａを転動させながら加工する。
このため、作業用ロボット１０によってローラ１１を転動させながらワークＷの外周縁部（ヘミング加工部位Ｗ３）を加工する際にもローラ１１とプレッサーパッド６２との干渉を回避することができる。
【００８１】
ドアパネルサッシ部Ｗ４の内周部Ｗ４１におけるドアパネル下部のヘミング加工（図９（ｂ）の図の左側）では、アウターパネルＷ１は、補強部材であるベルトレインフォースメントＢＲとヘミング接合される。
この場合でもドアパネル上部のヘミング加工と同様に作業用ロボット１０ａによって、ベルトレインフォースメントＢＲを内側に挟んだ状態でローラ１１ａを転動させながらベルトレインフォースメントＢＲとアウターパネルＷ１とを円滑にヘミング接合することができる。
【００８２】
以上のように構成した本発明の実施形態に係るローラヘミング装置１の動作について、主として図７と図８を参照しながら説明する。参照する図７はローラでワークをヘミング加工する様子を示す要部正面図であり、左側のローラが本曲げ工程、右側のローラが予備曲げ工程を示す。図８は搬送装置でワークを傾斜させた状態で支持してヘミング加工する様子を示す要部正面図である。
【００８３】
図７に示すように、ローラヘミング装置１は、連結装置６１によってプレッサーハンド４とアンビル２とを一体として拘束することで、アンビル２に対して水平方向および上下方向においてプレッサーハンド４を位置決めして連結する。
【００８４】
プレッサーハンド４とアンビル２とを一体として連結すると、プレッサーパッド６２は、保持装置４２によってワークＷをアンビル２に載置した状態において、ワークＷをアンビル２に押圧して拘束する。
【００８５】
このようにして、ローラヘミング装置１は、プレッサーハンド４とアンビル２とを一体として拘束することで、プレッサーパッド６２によってワークＷをアンビル２に位置決めして固定できる。
このため、ローラヘミング装置１は、アンビル２の外側からアンビル２にワークＷを固定する多数のクランプ装置やアクチュエータ等を設けなくてもよいため、簡易な構成によりアンビル２を軽量化して、アンビル２の交換作業を簡素化することができる。
【００８６】
また、アンビル２の外側から多数のクランプ装置を設けなくてもよいため、ローラ１１によるヘミング加工時において、ローラをアンビルの外側から接近させることで、多数のクランプ装置との干渉を低減して、加工時間を短縮することができる。
【００８７】
本発明の実施形態に係るローラヘミング装置１は、ローラ１１によるヘミング加工時間を短縮し、かつアンビル２の交換作業を簡素化して、生産性を向上させることができる。このため、多種多様なワークＷを切り替えながら生産する生産ラインに好適に適用し、かつライン設備を簡素化することができる。
【００８８】
図８に示すように、本発明の実施形態に係るローラヘミング装置１は、拘束装置６によってアンビル２とプレッサーハンド４とを一体にした状態で、搬送装置５によってプレッサーハンド４を支持してワークＷを所定の角度に傾斜させることができる。
このようにして、ワークＷを自在に所定の傾斜角度で保持することで、種々の形態をなしたワークＷに柔軟に対応して種々の作業を行うことができる。
また、傾斜テーブルや回転テーブル等の傾斜装置を別途設けなくてもよいため、生産ラインを簡素化して設備投資を低減するとともに、生産性を向上させることができる。
【００８９】
本発明の第２の実施形態に係るローラヘミング装置１Ａについて、主として図１３と図１４を参照しながら説明する。なお、ローラヘミング装置１Ａにおいて、前記した第１の実施形態に係るローラヘミング装置１と同様の構成については、同じ符号を付して重複する詳細な説明は省略する。
【００９０】
ローラヘミング装置１Ａは、ワークＷを載置するアンビル２と、ワークＷを保持するプレッサーハンド４と、ワークＷをアンビル２に押圧して拘束する拘束手段６と、を備えている。ローラヘミング装置１Ａは、拘束手段６でワークＷを拘束した状態で作業用ロボット１０によってローラ１１を操作してヘミング加工をする。かかる構成については、前記した第１の実施形態に係るローラヘミング装置１と同様である。
【００９１】
ローラヘミング装置１Ａは、以下の構成においては、前記した第１の実施形態に係るローラヘミング装置１と相違する。
すなわち、ローラヘミング装置１Ａは、ワークＷを待機させるワーク待機領域Ｓ１と、ワークＷを加工するワーク加工領域Ｓ２と、加工したワークＷを搬出するワーク搬出領域Ｓ３と、アンビル２を支持するアンビルテーブル３Ａと、このアンビルテーブル３Ａに設けられた車輪３４Ａと、車輪３４Ａを案内する移動レール３５Ａ，３８Ａと、アンビルテーブル３Ａを受け台８１によって支持して位置決めする位置決め治具８と、位置決め治具８を回転自在に支持するターンテーブル７と、アンビルテーブル３Ａの移動手段として機能させる作業用ロボット１０と、を備えている。
【００９２】
ワーク待機領域Ｓ１は、拘束手段６によってワークＷを拘束した状態で待機させる領域である。ワーク待機領域Ｓ１には、アンビルテーブル３Ａを所定の基準位置に停止させるストッパ手段９が配設されている。ストッパ手段９は、上下方向に移動自在にガイドされたストッパ部材９１と、ストッパ部材９１を移動させるエアシリンダ等の駆動装置９２と、を備えている。
【００９３】
かかる構成により、ストッパ手段９は、ストッパ部材９１を上方に移動させた状態で、アンビルテーブル３Ａをストッパ部材９１に当接させて所定の基準位置に停止させるとともに、ストッパ部材９１を下方に移動させた状態で、アンビルテーブル３Ａをワーク加工領域Ｓ２へ移動させることができるようになっている。
【００９４】
ワーク待機領域Ｓ１には、図示しない作業者がフォークリフトによって保管場所からアンビルテーブル３Ａを移動レール３５Ａ上に搬送してストッパ部材９１に突き当てるように移動させるが、特に限定されるものではなく、作業者がアンビルテーブル３Ａを保管場所から手押しにより搬送し、移動レール３５Ａの端部に設定された傾斜部から移動レール上の所定の位置に押し入れることも出来る。
【００９５】
アンビルテーブル３Ａは、アンビル載置台３１から上部の構成は第１の実施形態に係るアンビルテーブル３と同様であるが、アンビル載置台３１の下方に固定された支持プレート３６Ａと、アンビル載置台３１の下部に形成された位置決め穴３７Ａと、を備えている。
【００９６】
支持プレート３６Ａは、位置決め治具８の受け台８１にアンビルテーブル３Ａを移載して支持するための部材であり、アンビルテーブル３Ａの進行方向に対して左右両側に移動方向に沿って長尺状に配設されている。
位置決め穴３７Ａは、ワーク加工領域Ｓ２において位置決め治具８によって位置決めをするための基準穴である。
【００９７】
かかる構成により、車輪３４Ａを搬送レール３５Ａで案内しながら、作業用ロボット１０によってアンビルテーブル３Ａをワーク加工領域Ｓ２へ移動させると、支持プレート３６Ａが受け台８１に乗り上げて、アンビルテーブル３Ａが位置決め治具８上に移載されるようになっている。
【００９８】
ワーク加工領域Ｓ２には搬送レール３５Ａを設置せずアンビルテーブル３Ａは搬送レールの拘束を受けない構成となっている。また装置全体が軽量に構成されているため、ターンテーブル７によって、アンビルテーブル３Ａを比較的高速に回転させるターンテーブル機能を簡易な構成で持たせることができ、これによれば作業用ロボット１０のヘミング加工の作業効率を大幅に向上させることが可能である。
【００９９】
なお、支持プレート３６Ａと位置決め治具８の受け台８１の構成は、特に限定されるものではなく、支持プレート３６Ａを設けずにアンビル載置台３１の下面を受け台８１で支持してもよいし、受け台８１に代えて、線で支持する円柱形状のローラ、点で支持する球形状のボールを配設した受け台やテーブル等の支持手段を採用してもよい。
【０１００】
車輪３４Ａは、アンビルテーブル３Ａの進行方向に対して左右両側にそれぞれ前輪と後輪で合計４輪が配設され、移動レール３５Ａおよび移動レール３８Ａに沿って案内される。
移動レール３５Ａは、ワーク待機領域Ｓ１からワーク加工領域Ｓ２に渡って敷設されている。アンビルテーブル３Ａの左右両側に配設された車輪３４Ａを案内するように、アンビルテーブル３Ａの進行方向に対して左右両側に平行に配設されている。移動レール３８Ａは、ワーク加工領域Ｓ２からワーク搬出領域Ｓ３に渡って敷設されている。
【０１０１】
位置決め治具８は、ワーク加工領域Ｓ２に配設され、受け台８１によってアンビルテーブル３Ａを支持するとともに、位置決め手段８２によってワーク加工領域Ｓ２における所定の加工基準位置にアンビルテーブル３Ａを位置決めする装置である。
受け台８１は、図１４に示すように、アンビルテーブル３Ａに配設された支持プレート３６Ａを受け台８１の上に移動させた状態で移動レール３５Ａから車輪３４Ａが円滑に離れるように、支持プレート３６Ａと受け台８１の位置関係が設定されている。
【０１０２】
位置決め手段８２は、アンビルテーブル３Ａに形成された位置決め穴３７Ａに挿通して位置決めするロケートピン８２ａと、ロケートピン８２ａを上下方向に移動させるエアシリンダ等の駆動装置８２ｂと、を備えている。
【０１０３】
かかる構成により、位置決め手段８２は、駆動装置８２ｂによってロケートピン８２ａを下降させた状態でアンビルテーブル３Ａを受け台８１の上に受け入れてからロケートピン８２ａを上昇させることで、アンビルテーブル３Ａをワーク加工領域Ｓ２における所定の加工基準位置に位置決めする。
【０１０４】
位置決め手段８２は、作業用ロボット１０によってアンビルテーブル３Ａをワーク加工領域Ｓ２からワーク搬出領域Ｓ３へ移動させるときには、駆動装置８２ｂによってロケートピン８２ａを下降させる。作業用ロボット１０は、ロケートピン８２ａを下降させた状態で、アンビルテーブル３Ａを受け台８１から移動レール３８Ａへ円滑に移載する。
【０１０５】
ターンテーブル７は、位置決め治具８を回転自在に支持して所定の回転角度で保持する装置であり、作業用ロボット１０に対するワークＷの向きを変えることができるため、多様な加工を効率よく行うことができる。
【０１０６】
作業用ロボット１０は、ローラ１１を操作してヘミング加工をする装置であるが、本実施形態においては、合わせてアンビルテーブル３Ａをワーク待機領域Ｓ１からワーク加工領域Ｓ２を通ってワーク搬出領域Ｓ３まで移動させる移動手段としても機能させる。
【０１０７】
具体的には、作業用ロボット１０は、先端部に配設されたローラ１１または図示しない所定の係合部材をアンビルテーブル３Ａに形成された被係合穴に係合させた状態で、ロボットアームを水平方向に移動させることで、アンビルテーブル３Ａをワーク待機領域Ｓ１からワーク加工領域Ｓ２まで、およびワーク加工領域Ｓ２からワーク搬出領域Ｓ３まで移動させる。
【０１０８】
本発明の第２の実施形態に係るローラヘミング装置１Ａは、以下のような作用効果を奏する。すなわち、ローラヘミング装置１Ａは、アンビルテーブル３Ａを搬送レール３５Ａで支持しながら位置決め治具８上へ移動させることで、アンビルテーブル３Ａの移動中に搬送レール３５Ａによってアンビルテーブル３Ａの自重を支持することができるため、移動手段である作業用ロボットの負荷を軽減することができる。
【０１０９】
このため、移動手段である作業用ロボット１０によってアンビルテーブル３Ａを吊上げて搬送しなくても、水平方向へ移動させるだけで搬送することができるため、別途、搬送用のクレーンや大型の搬送用ロボットを使用しなくても、ヘミング加工をするための作業用ロボット１０を使用してアンビルテーブル３Ａを搬送することができる。
【０１１０】
このようにして、ローラヘミング装置１Ａは、クレーンや大型の搬送用ロボットを使用せずにヘミング加工用の小型の作業用ロボットを使用してヘミング加工ラインを敷設することができるので、設置スペースの効率化を図り、ヘミング加工ラインを簡素化するとともに、搬送時間を短縮して生産性を向上させることができる。
【０１１１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されず、適宜変形して実施することが可能である。本実施形態においては、本発明に係る加工装置をワークＷであるドアパネルのローラヘミング装置に適用したが、これに限定されるものではなく、ワークＷはドアパネルではなくボンネットやバックドアでもよく、加工装置はローラヘミング装置ではなくシラー塗布装置、溶接装置、塗装装置等の種々の加工装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０１１２】
１      ローラヘミング装置（加工装置）
２      アンビル
３      アンビルテーブル
４      プレッサーハンド
５      搬送装置
６      拘束手段
８      位置決め治具
１０，１０ａ    作業用ロボット（移動手段）
１１，１１ａ    ローラ（加工手段）
２１    ワーク支持部
２１ｇ  開口部
２２    補強フレーム
２３    第１外縁伸張部
２４    支持ボルト
３１    アンビル載置台
３２    クランプ装置
３３    位置決め手段
３４Ａ    車輪
３５Ａ，３８Ａ    移動レール
３６Ａ    支持プレート
４１    プレッサーハンドフレーム
４１ａ  ワーク支持形状部
４１ｂ  補強フレーム
４１ｃ  第２外縁伸張部
４２    保持装置
５１    ＡＴＣ装置（自動工具交換装置）
６１    ＡＴＣ装置（連結装置、自動工具交換装置）
６１ａ  ツール側連結装置（第１連結装置）
６１ｂ  本体側連結装置（第２連結装置）
６２    プレッサーパッド
６３    ＡＴＣ装置（自動工具交換装置）
６３ａ  第１連結装置
６３ｂ  第２連結装置
Ｓ１      ワーク待機領域
Ｓ２      ワーク加工領域
Ｓ３      ワーク搬出領域
Ｗ      ワーク
Ｗ１    アウターパネル
Ｗ２    インナーパネル
Ｗ３    ヘミング加工部位
Ｗ４    ドアパネルサッシ部
Ｗ３１  重なり部
Ｗ４１  ドアパネルサッシ部の内周部
【図１】
2016152968.tif 000003
【図２】
2016152968.tif 000004
【図３】
2016152968.tif 000005
【図４】
2016152968.tif 000006
【図５】
2016152968.tif 000007
【図６】
2016152968.tif 000008
【図７】
2016152968.tif 000009
【図８】
2016152968.tif 000010
【図９】
2016152968.tif 000011
【図１０】
2016152968.tif 000012
【図１１】
2016152968.tif 000013
【図１２】
2016152968.tif 000014
【図１３】
2016152968.tif 000015
【図１４】
2016152968.tif 000016
【国際調査報告】
2016152968.tif 000017
2016152968.tif 000018
2016152968.tif 000019
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