(57)【要約】［課題］報知対象の位置を、ある空間における画像が撮影された位置との位置関係に基づいてユーザに報知する。［解決手段］情報処理装置１００は、ある空間に設置された複数の標識の位置を表す地図データを取得する第１の取得部１１０と、前記空間の第１の位置において撮影され、前記複数の標識のいずれかを少なくとも含む撮影画像を表す画像データを取得する第２の取得部１２０と、報知対象である前記空間の第２の位置に対応付けられた報知対象データを取得する第３の取得部１３０と、前記地図データと前記撮影画像に含まれる標識とに基づいて、前記第１の位置を特定する特定部１４０と、前記第２の位置を、特定部１４０により特定された第１の位置との関係に基づいてユーザに報知する報知部１５０とを備える。
2016163564.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ある空間に設置された複数の標識の位置を表す地図データを取得する第１の取得手段と、
前記空間の第１の位置において撮影され、前記複数の標識のいずれかを少なくとも含む撮影画像を表す画像データを取得する第２の取得手段と、
報知対象である前記空間の第２の位置に対応付けられた報知対象データを取得する第３の取得手段と、
前記地図データと前記撮影画像に含まれる標識とに基づいて、前記第１の位置を特定する特定手段と、
前記第２の位置を、前記特定手段により特定された第１の位置との関係に基づいてユーザに報知する報知手段と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記地図データを生成する生成手段を備え、
前記第２の取得手段は、各々が２以上の標識を含み、かつ前記複数の標識の全てが少なくともいずれかの撮影画像に含まれる複数の撮影画像を表す複数の画像データを取得し、
前記生成手段は、前記第２の取得手段により取得された複数の画像データを用いて前記地図データを生成する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
記録媒体に記録された物品情報を取得する第４の取得手段を備え、
前記生成手段は、前記記録媒体から前記物品情報が読み取られたタイミングにおいて撮影された前記撮影画像に含まれる標識の位置に対して当該物品情報を関連付けて前記地図データを生成する
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第２の取得手段は、前記複数の標識と異なる他の標識であって、ユーザに所持され、物品情報を読み取る端末に提示される他の標識を含む画像データを取得し、
前記生成手段は、前記端末における前記物品情報の読み取り時の前記他の標識の位置と当該物品情報とを関連付けて前記地図データを生成する
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第３の取得手段は、第１の報知対象データを取得した後、前記端末による前記物品情報の読み取りに応じて第２の報知対象データを取得し、
前記報知手段は、前記第１の報知対象データに基づいた報知の後に、前記第２の報知対象データに基づいた報知を実行する
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記複数の標識は、各々を識別する識別情報が記録された標識を含み、
前記第２の取得手段は、前記報知対象データとして前記識別情報又は前記識別情報に対応付けられた情報を取得する
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
請求項１に記載の情報処理装置を備える第１の装置と、
各々が２以上の標識を含み、かつ前記複数の標識の全てが少なくともいずれかの撮影画像に含まれる複数の撮影画像を表す複数の画像データを取得する取得手段と、前記第２の取得手段により取得された複数の画像データを用いて前記地図データを生成する生成手段とを備える第２の装置と
を含む情報処理システム。
【請求項８】
前記撮影画像を撮影して画像データを供給する撮影手段を複数備え、
前記第２の取得手段は、前記複数の撮影手段から供給される画像データを取得し、
前記生成手段は、前記複数の撮影手段から供給される画像データと当該複数の撮影手段の位置関係とに基づいて前記地図データを生成する
請求項７に記載の情報処理システム。
【請求項９】
ある空間に設置された複数の標識の位置を表す地図データを取得し、
前記空間の第１の位置において撮影され、前記複数の標識のいずれかを少なくとも含む撮影画像を表す画像データを取得し、
報知対象である前記空間の第２の位置に対応付けられた報知対象データを取得し、
前記地図データと前記撮影画像に含まれる標識とに基づいて、前記第１の位置を特定し、
前記第２の位置を、前記特定された第１の位置との関係に基づいてユーザに報知する
位置報知方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
ある空間に設置された複数の標識の位置を表す地図データを取得するステップと、
前記空間の第１の位置において撮影され、前記複数の標識のいずれかを少なくとも含む撮影画像を表す画像データを取得するステップと、
報知対象である前記空間の第２の位置に対応付けられた報知対象データを取得するステップと、
前記地図データと前記撮影画像に含まれる標識とに基づいて、前記第１の位置を特定するステップと、
前記第２の位置を、前記特定された第１の位置との関係に基づいてユーザに報知するステップと
を実行させるためのプログラムを記録したプログラム記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザに位置を報知するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、集荷システムにおいて、物品を特定するための物品特定情報を撮像画像から検出し、集荷対象物品の物品特定情報と一致する物品特定情報が検出された場合に、当該物品特定情報に関連付けられた位置を集荷作業者に提示することを開示している。
また、特許文献２は、ピッキング作業支援装置において、物品又は物品の収納場所に関連するＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）マーカ等の光学的特徴情報に基づいて、通路、棚、間口などを順に強調表示して作業員に示すことを開示している。
また、特許文献３は、レイアウト図面作製装置において、設置物毎に取り付けられたバーコードを撮像することによってレイアウト図面を生成することを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２４７８５４号公報
【特許文献２】特許第５３３４１４５号公報
【特許文献３】特開平１１−２１３１２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１、２に開示された技術は、いずれも、ユーザの位置と当該ユーザに示すべき位置との所定の空間（作業場等）における位置関係が不明なものである。それゆえ、特許文献１、２に開示された技術は、いずれも、ユーザに示すべき位置が撮像されている、すなわち撮像範囲に含まれている状態でなければ、ユーザに所望の位置を示すことができない。
本発明は、報知対象の位置を、ある空間における画像が撮影された位置との位置関係に基づいてユーザに報知することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る情報処理装置は、ある空間に設置された複数の標識の位置を表す地図データを取得する第１の取得手段と、前記空間の第１の位置において撮影され、前記複数の標識のいずれかを少なくとも含む撮影画像を表す画像データを取得する第２の取得手段と、報知対象である前記空間の第２の位置に対応付けられた報知対象データを取得する第３の取得手段と、前記地図データと前記撮影画像に含まれる標識とに基づいて、前記第１の位置を特定する特定手段と、前記第２の位置を、前記特定手段により特定された第１の位置との関係に基づいてユーザに報知する報知手段とを備える。
本発明に係る情報処理システムは、前記情報処理装置を備える第１の装置と、各々が２以上の標識を含み、かつ前記複数の標識の全てが少なくともいずれかの撮影画像に含まれる複数の撮影画像を表す複数の画像データを取得する取得手段と、前記第２の取得手段により取得された複数の画像データを用いて前記地図データを生成する生成手段とを備える第２の装置とを含む。
本発明に係る位置報知方法は、ある空間に設置された複数の標識の位置を表す地図データを取得し、前記空間の第１の位置において撮影され、前記複数の標識のいずれかを少なくとも含む撮影画像を表す画像データを取得し、報知対象である前記空間の第２の位置に対応付けられた報知対象データを取得し、前記地図データと前記撮影画像に含まれる標識とに基づいて、前記第１の位置を特定し、前記第２の位置を、前記特定された第１の位置との関係に基づいてユーザに報知する。
本発明に係るプログラム記録媒体は、コンピュータに、ある空間に設置された複数の標識の位置を表す地図データを取得するステップと、前記空間の第１の位置において撮影され、前記複数の標識のいずれかを少なくとも含む撮影画像を表す画像データを取得するステップと、報知対象である前記空間の第２の位置に対応付けられた報知対象データを取得するステップと、前記地図データと前記撮影画像に含まれる標識とに基づいて、前記第１の位置を特定するステップと、前記第２の位置を、前記特定された第１の位置との関係に基づいてユーザに報知するステップとを実行させるためのプログラムを記録したプログラム記録媒体である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、報知対象の位置を、ある空間における画像が撮影された位置との位置関係に基づいてユーザに報知することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、情報処理装置１００の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、地図データを例示する図である。
【図３】図３は、情報処理装置１００が実行する処理を示すフローチャートである。
【図４】図４は、ピッキング支援装置２００のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、標識が設置される状態を例示する図である。
【図６】図６は、標識の一例を示す図である。
【図７】図７は、物品リストを例示する図である。
【図８】図８は、ピッキングリストを例示する図である。
【図９】図９は、ピッキング支援装置２００の機能的構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、生成部２１３による座標変換を例示する図である。
【図１１】図１１は、ティーチング処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、地図データを例示する図である。
【図１３】図１３は、ピッキング処理を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、ピッキング支援装置２００の機能的構成を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、ピッキング支援装置２００の機能的構成を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、標識のペアを説明するための図である。
【図１７】図１７は、ティーチング処理を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、標識Ａａ、Ａｂを例示する図である。
【図１９】図１９は、標識が設置される状態を例示する図である。
【図２０】図２０は、地図データを例示する図である。
【図２１】図２１は、ピッキング支援システム１０のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２２】図２２は、地図データを例示する図である。
【図２３】図２３は、地図データを例示する図である。
【図２４】図２４は、降順リストを例示する図である。
【図２５】図２５は、地図データに追加するペアの順序を例示する図である。
【図２６】図２６は、ペアデータに関するヒストグラムを例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［第１実施形態］
図１は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置１００の構成を示すブロック図である。情報処理装置１００は、第１の取得部１１０と、第２の取得部１２０と、第３の取得部１３０と、特定部１４０と、報知部１５０とを備えるコンピュータ装置である。第１の取得部１１０、第２の取得部１２０、第３の取得部１３０、特定部１４０及び報知部１５０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置が所定のプログラムを実行することによって実現されるものである。また、情報処理装置１００には、後述する撮影手段、記憶手段、入力手段、出力手段などが接続される。
情報処理装置１００は、ある空間においてユーザに位置を報知するためのコンピュータ装置である。ここでいう空間は、例えば、工場、倉庫などの作業場である。また、ユーザに報知する位置は、例えば、物品（部品、原料、素材、商品など）又は標識（マーカともいう。）が設置された位置である。
本実施形態の標識は、空間内において位置の目印となるものであり、所定の空間に複数設置されている。それぞれの標識は、互いに異なる位置に設置されている。それぞれの標識の配置は、特に限定されないものの、撮影手段による撮影が容易な配置であると望ましい。
また、標識は、あらかじめ決められたサイズ及び形状を有し、各々を識別する識別情報を記録したものである。ここでいうサイズ及び形状は、標識を掲示する物体のサイズ及び形状（外形）であってもよいが、当該物体に標識として掲示された文字や図形のサイズ及び形状であってもよい。例えば、本実施形態の標識は、あらかじめ決められたサイズ及び形状を有する表示媒体（台紙など）の上に識別情報が記録されたものであってもよいし、不定形の表示媒体の上にあらかじめ決められたサイズ及び形状を有する標識が印刷等されたものであってもよい。なお、識別情報の値は、ここでは所定の桁数の数字であるとする。
例えば、マーカ型ＡＲにおいて用いられるマーカ（いわゆるＡＲマーカ）は、本実施形態の標識に用いることが可能である。ＡＲマーカを標識として用いると、標識の位置と姿勢を表現する同次変換行列を撮影画像から容易に求めることが可能である。そのほか、ＱＲコード（登録商標）やバーコードも、本実施形態の標識として用いることが可能である。
第１の取得部１１０は、地図データを取得する。ここでいう地図データは、所定の空間の位置を３次元的に表す情報である。地図データは、より詳細には、空間の位置を標識の位置（すなわち座標）と識別情報とによって表す。標識の座標は、例えば、所定の位置を原点とした３次元直交座標系によって記述される。第１の取得部１１０は、ハードディスク等の記憶手段から地図データを取得する。
図２は、本実施形態の地図データを例示する図である。本実施形態の地図データは、標識の識別情報及び座標情報を少なくとも含むデータである。座標情報は、ここでは、標識の位置及び姿勢を表すデータである。標識の位置は、３次元直交座標系のｘ、ｙ、ｚ成分によって表される。また、標識の姿勢（設置角度、傾き）は、オイラー角（α、β、γ）によって表される。なお、図２（及び以降の図）に記載された座標情報は、説明の便宜上記載された数値であり、標識の実際の位置関係を必ずしも反映したものではない。
図２に示す地図データは、識別情報が「１１１１１」である標識の位置を座標系の原点としている。しかしながら、地図データにおける座標系の原点は、特定の標識の位置に限定されず、空間中の適当な位置であってもよい。例えば、座標系の原点は、空間がほぼ直方体であるとみなせる場合、この直方体の頂点又は重心の位置であってもよい。
第２の取得部１２０は、画像データを取得する。第２の取得部１２０が取得する画像データは、撮影手段によって所定の位置において撮影された撮影画像を表す。この撮影画像は、空間内に設置された標識の少なくともいずれかを撮影範囲に含んでいるものとする。また、撮影手段は、ユーザに装着され、又はユーザが運搬するなどして、ユーザとともに移動する。したがって、撮影手段の位置、すなわち撮影位置は、ここではユーザの位置と同一視できるものとする。撮影位置は、本発明における「第１の位置」に相当する。
第３の取得部１３０は、報知対象データを取得する。報知対象である位置に対応付けられたデータである。報知対象データは、位置を特定可能なデータであればよく、位置そのものを表したデータでなくてもよい。例えば、報知対象データは、標識の識別情報であってもよい。標識の識別情報は、地図データに基づいて当該標識の位置を特定可能である。報知対象データに対応付けられた位置は、本発明における「第２の位置」に相当する。以下においては、説明の便宜上、この位置のことを「目標位置」ともいう。
特定部１４０は、撮影位置を特定する。まず、特定部１４０は、第１の取得部１１０により取得された地図データと第２の取得部１２０により取得された画像データとに基づいて、当該画像データの撮影位置を特定する。具体的には、特定部１４０は、画像データが表す撮影画像から標識を認識し、当該標識との撮影位置との位置関係を特定する。特定部１４０は、撮影された標識のサイズ及び形状を実際のサイズ及び形状（すなわちあらかじめ決められたサイズ及び形状）と比較することにより、撮影位置から標識までの距離や傾きといった位置関係を特定できる。次いで、特定部１４０は、撮影された標識との位置関係と、地図データに記録された座標情報とに基づいて、所定の空間における撮影位置、換言すれば地図データが記述された座標系によって表現された撮影位置の座標を特定する。特定部１４０は、撮影画像から標識を認識することにより、当該標識の識別情報を特定することが可能である。すなわち、特定部１４０は、撮影画像に含まれる標識及びその識別情報を特定する手段としても機能する。
なお、撮影画像に複数の標識が含まれていた場合、特定部１４０は、撮影位置との距離がより短い標識を用いて撮影位置を特定してもよいし、それぞれの標識を用いて特定した座標を平均してもよい。あるいは、特定部１４０は、それぞれの標識から特定した座標に対して撮影位置との距離や撮影回数に応じた重み付けを行ってから平均値や中央値を算出してもよい。
報知部１５０は、報知対象である位置をユーザに報知する。より詳細には、報知部１５０は、第３の取得部１３０により取得された報知データに対応付けられた位置をユーザに報知する。報知部１５０は、特定部１４０により特定された撮影位置を用いて、目標位置を撮影位置との関係に基づいて報知する。例えば、報知部１５０は、目標位置が撮影位置から見てどの位置にあるのかをユーザに報知する。
例えば、報知部１５０は、撮影位置（又はその近傍）からビーム状の光を照射することによってユーザに位置を報知する。この場合、報知部１５０は、光の照射方向を変更可能な光照射装置を制御し、所定の位置に光を照射させる。あるいは、報知部１５０は、表示装置を制御し、撮影位置から目標位置に至る経路を表示した地図を表示させてもよい。
なお、報知部１５０は、ユーザに位置を報知するための処理を実行する手段であれば足り、ユーザに情報を提示する手段（光照射装置、表示装置など）を含まなくてよい。すなわち、報知部１５０は、光照射装置や表示装置の動作を制御するデータをこれらの装置に供給する手段であってもよい。
図３は、情報処理装置１００が実行する処理を示すフローチャートである。この処理の主たる特徴は、地図データに基づいて撮影位置（すなわちユーザの位置）を特定し、この撮影位置との関係に基づいてユーザに目標位置を報知する点にある。
第１の取得部１１０は、ステップＳＡ１において、地図データを取得する。また、第２の取得部１２０は、ステップＳＡ２において、画像データを取得する。次いで、第２の取得部１２０は、ステップＳＡ３において、画像データによって表される撮影画像に標識が含まれるか否かを判断する。
第２の取得部１２０は、撮影画像から標識を認識することができなければ（ＳＡ３：ＮＯ）、画像データを再度取得する（ステップＳＡ２）。第２の取得部１２０は、標識を認識するまで画像データの取得を繰り返す。このとき、情報処理装置１００は、撮影手段による撮影位置又は撮影方向の変更をユーザに促すメッセージを表示してもよい。
撮影画像に標識が含まれていれば（ＳＡ３：ＹＥＳ）、特定部１４０は、ステップＳＡ４において撮影位置を特定する。特定部１４０は、ステップＳＡ１において取得された地図データとステップＳＡ２において取得された画像データとを用いて撮影位置を特定する。
また、第３の取得部１３０は、ステップＳＡ５において、報知対象データを取得する。報知部１５０は、ステップＳＡ６において、ステップＳＡ４において特定された撮影位置とステップＳＡ５において取得された報知対象データとに基づいて目標位置を特定する。このとき、報知部１５０は、撮影位置との関係に基づいて目標位置を特定する。例えば、報知部１５０は、撮影位置から見た目標位置の方向を特定する。そして、報知部１５０は、ステップＳＡ７において、ユーザに目標位置を報知する。
なお、情報処理装置１００が地図データ、画像データ及び報知対象データを取得する順序は、図３に示した順序に限定されない。例えば、情報処理装置１００は、報知対象データを取得したことを契機として地図データや画像データを取得してもよい。
本実施形態によれば、特定部１４０が撮影位置を特定することにより、目標位置を撮影位置との位置関係に基づいてユーザに報知することが可能である。本実施形態によれば、撮影位置を撮影画像によって特定し、目標位置を地図データによって特定するため、撮影画像に目標位置が含まれていなくても当該位置をユーザに報知することが可能である。
［第２実施形態］
図４は、本発明の別の実施形態に係るピッキング支援装置２００のハードウェア構成を示すブロック図である。ピッキング支援装置２００は、ユーザ（作業者）によるピッキング作業及びティーチング作業を支援するための情報処理装置であり、上述した情報処理装置１００の具体例の一つである。ピッキング支援装置２００は、制御部２１０と、記憶部２２０と、カメラ部２３０と、ＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部２４０と、光照射部２５０とを備える。
ここにおいて、ピッキング作業とは、工場、倉庫などの作業場において、複数の物品（部品、原料、素材、商品など）の中から目的の物品を選び出す作業をいう。それぞれの物品は、他の物品と重複しない特定の標識と関連付けられている。それぞれの標識は、物品の近傍等の特定の位置に、貼付されるなどして設置されている。ピッキング支援装置２００は、例えば、ユーザが作業場内において物品をピッキングしながら運搬するための台車に搭載され、ユーザとともに移動する。そして、ピッキング支援装置２００は、ユーザがピッキングすべき物品の位置を報知することにより、ユーザのピッキング作業を支援する。
また、ティーチング作業とは、ピッキング支援装置２００に標識の位置を学習させる作業をいう。ティーチング作業は、ピッキング支援装置２００に地図データを生成するための情報を与える作業であるともいえる。ユーザは、例えば、ピッキング支援装置２００が搭載された台車を移動させ、空間内の標識をピッキング支援装置２００に撮影させる。
図５は、標識が設置される状態を例示する図である。本実施形態において、それぞれの物品は、棚の決められた場所（区画）に収納されている。物品は、容器、引き出し、箱などに収容されてもよく、また、ユーザから見える位置にあっても見えない位置にあってもよい。標識Ａは、物品の収納場所に対応するように設けられる。なお、標識Ａは、ここでは棚に貼付されているが、物品を収容する容器などに貼付されていてもよいし、棚以外の壁面に貼付されていてもよい。また、標識Ａ及び棚の数や配置は、特に限定されない。また、棚は、物品を収納するための面と物品を取り出すための面が別にあってもよい。
図６は、標識の一例を示す図である。ここにおいて、標識Ａは、いわゆるＡＲマーカである。標識Ａの色は、識別を容易にするためにモノクロ（白地に黒）であってもよいが、色自体を情報として用いる場合にはより多色であってもよい。標識Ａは、所定の形状の枠ａ１と、識別情報を視覚化した識別パターンａ２とを有する。枠ａ１は、ここでは、所定のサイズの正方形である。識別パターンａ２は、１又は複数の文字や記号であってもよいし、所定の規則で配置された線やドットによって形成されたパターンであってもよい。
標識は、例えば、物品の伝票に印刷等されていてもよい。一般に、ピッキング作業においては、物品の近傍に当該物品の伝票が貼付されている。作業者は、この伝票を物品の確認に用いている。このように貼付された伝票は、「のれん（暖簾）」と称されることがある。また、このようなピッキング方法は、「のれん式」とも呼ばれる。本実施形態は、ピッキング作業において一般的に用いられている伝票をティーチング処理及びピッキング処理に活用する点に特徴を有しているともいえる。
制御部２１０は、ピッキング支援装置２００の各部の動作を制御する。制御部２１０は、ＣＰＵなどの演算処理装置と、主記憶装置に相当するメモリとを備え、プログラムを実行することによって各部の動作を制御する。制御部２１０は、例えば、カメラ部２３０による撮影を制御したり、ＵＩ部２４０による情報の出力を制御したりすることができる。また、制御部２１０は、ティーチング処理及びピッキング処理を実行する。
記憶部２２０は、制御部２１０が用いるデータを記憶する。記憶部２２０は、ハードディスク、フラッシュメモリなどの記憶媒体を備える。記憶媒体は、いわゆるメモリカードのように、ピッキング支援装置１０に対して着脱可能であってもよい。また、ピッキング支援装置２００は、記憶媒体とデータをやり取りする手段を備えていれば、記憶媒体自体を備えていなくてもよい。
記憶部２２０は、プログラムや地図データを記憶することができる。また、記憶部２２０は、物品と標識の対応関係を記述した物品リストと、ピッキング対象の物品を記述したピッキングリストとを記憶する。物品リスト及びピッキングリストは、例えば、ピッキング作業の前にユーザによって登録される。
図７は、物品リストを例示する図である。物品リストは、例えば、物品の識別情報である名称と、当該物品に関連付けられた標識の識別情報とを少なくとも含む。また、物品リストは、物品の位置（より詳細には報知位置）と標識の位置との対応関係を表すシフト量を含んでもよい。シフト量は、標識の位置からどの程度変位（シフト）させた位置に物品があるかを示す数値であり、所定の座標系を用いて記述されている。
図８は、ピッキングリストを例示する図である。ピッキングリストは、ピッキング対象の物品の名称を少なくとも含む。また、ピッキングリストは、ピッキングすべき物品の数量、ピッキングする順番、ピッキングが終了したか否かを示すフラグ、備考欄などを含んでもよいが、これらは必須の情報ではない。備考欄には、例えば、物品の特徴（寸法、質量、外観的特徴など）が記述される。ピッキングリストは、上述した報知対象データの一例に相当する。
なお、ピッキングリストに含まれるデータは、ユーザが事前に登録するのではなく、ピッキング支援装置２００によって生成されてもよい。例えば、ピッキング支援装置２００は、備考欄に記述された寸法や質量に基づいて、軽い物品や小型の物品から順にピッキングするよう順番を付与してもよい。あるいは、ピッキング支援装置２００は、地図データを参照し、ピッキング作業に要するユーザの移動距離が少なくなるように順番を付与してもよい。
カメラ部２３０は、標識を撮影する。カメラ部２３０は、１又は複数のイメージセンサを備える。カメラ部２３０は、本実施形態においては、デジタルビデオカメラ、すなわち動画を撮影する手段であるとするが、デジタルスチルカメラ、すなわち静止画を撮影する手段であってもよい。本実施形態において、カメラ部２３０によって撮影された個々のフレームは、撮影画像に相当する。カメラ部２３０のフレームレートは、例えば３０ｆｐｓ（ｆｒａｍｅｓ  ｐｅｒ  ｓｅｃｏｎｄ）程度であるが、必ずしもこれに限定されない。カメラ部２３０は、ズーム機能や回転機能を有し、撮影範囲を変更可能であってもよい。
カメラ部２３０は、複数のイメージセンサを備える場合、その性能（画角、解像度など）が異なっていてもよい。また、カメラ部２３０が複数のイメージセンサを備える場合、これらの位置関係が既知であれば、制御部２１０が互いの座標系を関連付けることが可能であり、一方の座標情報を他方の座標情報に変換して表現することが可能である。
なお、地図データの生成時において、カメラ部２３０は、１つの撮影画像に必ずしも複数の標識を含まなくてもよい。例えば、ピッキング支援装置２００が動画を撮影しながら移動する場合には、２以上の標識が撮影範囲に含まれないフレームが生じ得る。ピッキング支援装置２００は、このようなフレームが生じた場合には、当該フレームを地図データの生成に用いずに破棄すればよい。
ＵＩ部２４０は、ユーザとの間で情報を授受する。ＵＩ部２４０は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示装置を出力手段として備える。また、ＵＩ部２４０は、スピーカを含んで構成されてもよい。ＵＩ部２４０は、入力手段としてマウスやキーパッドを備えてもよいし、入力手段と出力手段を兼ねるタッチスクリーンディスプレイを備えてもよい。
なお、ＵＩ部２４０は、ピッキング支援装置２００に必須の構成ではない。また、ＵＩ部２４０は、ピッキング支援装置２００の一構成要素としてではなく、ピッキング支援装置２００と通信可能な別の装置（例えば、いわゆるスマートフォンやタブレット端末）によって構成されてもよい。
光照射部２５０は、ユーザに位置を報知するための光を照射する。光照射部２５０は、例えば、インコヒーレントな光をビーム状に照射するＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）コリメータイルミネータ等の光源と、光源を移動又は回転させて光の照射方向を変更する駆動手段（雲台、モータ等）とを備える。光照射部２５０は、具体的には、標識又はその近傍（物品の収納位置を含む。）に向けて光を照射する。
ピッキング支援装置２００の構成は、以上のとおりである。ユーザは、このような構成のピッキング支援装置２００をティーチング作業及びピッキング作業に利用することができる。ピッキング支援装置２００は、地図データを生成する第１の機能と、生成した地図データに基づいて物品の位置を報知する第２の機能とを有する。第１の機能は、ティーチング作業時に用いられる機能であり、第２の機能を実行可能にするための準備段階に相当する機能であるともいえる。一方、第２の機能は、ピッキング作業時に用いられる機能である。
図９は、ピッキング支援装置２００の第１の機能に係る機能的構成を示すブロック図である。ピッキング支援装置２００は、制御部２１０が所定のプログラムを実行することにより、特定部２１１及び生成部２１３に相当する機能を実現する。
なお、ピッキング支援装置２００の第２の機能に係る機能的構成は、第１実施形態の情報処理装置１００の構成（図１参照）と同様である。つまり、ピッキング支援装置２００の制御部２１０は、図１に示す機能的構成と図８に示す機能的構成とを実現可能に構成されている。ただし、これらの構成を実現するためのプログラムは、同一のプログラムである必要はない。
特定部２１１は、カメラ部２３０により撮影され、標識を含む撮影画像を表す画像データを用いて、当該標識の座標情報と識別情報とを特定する。座標情報は、所定の座標系で表現された標識の位置の情報と姿勢の情報とを少なくとも含む。特定部２１１は、２以上の標識を撮影範囲に含む撮影画像を用いて、これらの標識の相対的な位置関係を表す座標情報を特定する。特定部２１１は、座標情報及び識別情報の特定を複数の撮影画像について実行する。
特定部２１１は、撮影画像における標識のサイズと実際のサイズとの差に基づいて、当該標識の基準位置からの距離を特定することができる。ここでいう基準位置は、例えば、カメラ部２３０の位置、すなわち撮影位置である。また、特定部２１１は、撮影画像における標識の形状と実際の形状の差（すなわち歪み）に基づいて、当該標識の姿勢を特定することが可能である。なお、特定部２１１による標識の距離及び姿勢の特定は、周知技術によって実現可能である。
特定部２１１は、同一の撮影画像に含まれる２以上の標識の相対的な位置関係を、所定の座標系を用いて特定する。ただし、特定部２１１は、複数の撮影画像について、それぞれ共通の座標系を用いて標識の位置を特定する必要はない。すなわち、特定部２１１は、撮影範囲に含まれる標識の座標の記述に適した適当な座標系を用いて２以上の標識の相対的な位置関係を特定すればよい。
例えば、特定部２１１は、撮影画像に２以上の標識が含まれる場合に、これらの標識のうちの識別情報が最も小さい標識の位置を座標系の原点とし、当該標識の位置を基準として他の標識の位置を特定する。例えば、特定部２１１は、標識を含む平面にｘ軸及びｙ軸を定義するとともに標識の所定の位置（中心、頂点など）を原点とし、このｘｙ平面に直交する方向をｚ軸とした３次元直交座標系によって各標識の位置関係を表現する。この場合、原点の位置は、撮影画像毎に異なる。
ここで、視点の位置、すなわち撮像位置を基準とした第１の座標系による座標を（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、標識の位置を基準とした第２の座標系による座標を（ｘ２，ｙ２，ｚ２）とした場合、これらの座標系は、同次変換行列を用いて次の（１）式のようにベクトルで表現することができる。
この同次変換行列は、行列の左上から３行３列の成分が姿勢（回転成分）を表し、第４列の成分（ｍ１４，ｍ２４，ｍ３４）が位置（並進成分）を表す。同次変換行列の具体的な値は、撮像位置に応じて変動するが、撮影画像から一意的に得られる。
【数１】
2016163564.tif 000003
撮影画像に複数の標識が含まれる場合、特定部２１１は、それぞれの標識について同次変換行列を求めることができる。また、特定部２１１は、同一の撮影位置を基準とした複数の標識の同次変換行列を用いて、いずれかの標識の位置を基準（すなわち原点）とした同次変換行列を求めることができる。例えば、識別情報が「１」の標識と「２」の標識とがあった場合において、それぞれの同次変換行列をＭ１、Ｍ２としたとき、次の（２）式が成り立つ。ここにおいて、Ｍ１２は、識別情報が「１」の標識の位置を基準とした場合の識別情報が「２」の標識の位置を表す同次変換行列である。また、Ｍ１−１は、行列Ｍ１の逆行列である。
【数２】
2016163564.tif 000004
識別情報が「１」の標識の位置を基準とした場合、識別情報が「２」の標識の座標は、同次変換行列Ｍ１２の並進成分によって表される。具体的には、同次変換行列Ｍ１２の第ｉ行第ｊ列の値をＭ１２（ｉ，ｊ）と表記する場合、識別情報が「２」の標識の座標は、次の（３）式によって表される。
【数３】
2016163564.tif 000005
なお、画像データは、カメラ部２３０から直接供給されてもよいし、カメラ部２３０から記憶部２２０に一旦蓄積されてもよい。特定部２１１が座標情報及び識別情報を特定する順序は、撮影画像が撮影された順序と一致しているか否かを問わない。
また、撮影画像は、地図データの生成対象である空間内に設置された全部の標識を一度に撮影したもの（すなわち、全部の標識を同一の撮影範囲に含むもの）である必要はなく、同一の撮影範囲に一部の標識のみを含んでいればよい。ただし、各々の標識は、地図データの生成に用いられるためには、少なくともいずれか１つの撮影画像には他の標識とともに含まれている必要がある。
また、標識の識別パターンには、標識の識別情報以外の情報が含まれていてもよい。例えば、識別パターンは、ユーザがピッキング作業において使用する情報を含んでもよい。かかる情報としては、例えば、物品に関連する情報（名称、品番、注意書き、納品日時、廃棄予定日時、納品業者名など）が挙げられる。特定部２１１は、これらの情報を識別情報に加えて特定した場合に、特定した情報を地図データ又は物品リストに記録してもよい。
生成部２１３は、特定部２１１により個々の撮影画像から特定された標識の位置及び識別情報に基づいて、地図データを生成する。生成部２１３は、個々の撮影画像に応じた座標系、換言すれば統一されていない座標系で記述された標識の座標を、識別情報を用いて共通の座標系の値に変換することで地図データを生成する。
図１０は、生成部２１３による座標変換を例示する図である。ここにおいて、第１の撮像画像を表す画像データＤ１は、標識Ａ１、Ａ２を含む。画像データＤ１において、標識Ａ１、Ａ２の座標は、上述した（１）〜（３）式より、それぞれ（０，０，０）、（ｘ２，ｙ２，ｚ２）と表現することができる。また、第２の撮像画像を表す画像データＤ２は、第１の撮影画像と重複する標識Ａ２と、第１の撮影画像と重複しない標識Ａ３とを含む。標識Ａ２、Ａ３の座標は、同様に、それぞれ（０，０，０）、（ｘ３，ｙ３，ｚ３）を表現することができる。
標識Ａ２の座標は、画像データＤ１と画像データＤ２とでは座標系が異なるため、互いに異なる値になる。しかし、生成部２１３は、これらの座標に対応する識別情報が同一であることから、同じ標識を表す座標であると認識することができる。生成部２１３は、これらの座標系の相対的な位置関係を特定することができれば、標識Ａ３の座標を画像データＤ１と共通の座標系、すなわち標識Ａ１を原点とする座標系の値に変換することができる。
生成部２１３は、この座標変換を実現するために、各標識の姿勢を算出する。本実施形態においては、標識の姿勢をオイラー角で表すものとする。オイラー角は、ここでは、ｚ軸周りにγ、ｙ軸周りにβ、ｘ軸周りにαの順番で回転させた、いわゆるＺ−Ｙ−Ｘオイラー角であるとするが、必ずしもこれに限定されない。
（１）式に示す同次変換行列が与えられた場合、オイラー角は、逆三角関数を用いて、以下の（４）式のように定まる。ここにおいて、ａｔａｎ２（ｙ，ｘ）は、２次元平面上の点（ｘ，ｙ）の偏角を求める逆正接関数を意味し、その値域は−π≦ａｔａｎ２（ｙ，ｘ）＜πある。また、同次変換行列をオイラー角を用いて表現した場合、以下の（５）式のようになる。なお、説明の便宜上、（５）式においては、並進成分を０としている。
【数４】
2016163564.tif 000006
【数５】
2016163564.tif 000007
ここで、標識Ａ１を原点とする座標系によって標識Ａ３の座標を表す同次変換行列をＭ１３とし、標識Ａ２を原点とする座標系によって標識Ａ３の座標を表す同次変換行列をＭ２３とすると、以下の（６）式が成り立つ。すなわち、同次変換行列Ｍ１３は、（２）式に示した同次変換行列Ｍ１２と同次変換行列Ｍ２３の積によって表すことができる。なお、同次変換行列Ｍ２３は、同次変換行列Ｍ１２を（２）式を用いて算出した場合と同様の要領で算出可能である。
【数６】
2016163564.tif 000008
さらに、標識Ａ３の座標（ｘ３，ｙ３，ｚ３）は、（３）式と同様の要領によって次の（７）式のように表現することができる。
【数７】
2016163564.tif 000009
つまり、生成部２１３は、変換後の座標系での値が既知の標識と未知の標識とを含む撮影画像があった場合、当該未知の標識の変換後の座標を同次変換行列の積によって特定することが可能である。したがって、生成部２１３は、複数の標識が（単一ではなく）複数の撮影画像に分散して含まれるように撮影されても、当該複数の標識の座標を行列演算の繰り返しによって共通の座標系で記述することが可能である。
図１１は、ピッキング支援装置２００によるティーチング処理を示すフローチャートである。ピッキング支援装置２００は、所定の終了条件を満たすまで、ステップＳＢ１〜ＳＢ６に示すループ処理を繰り返し実行する。終了条件は、例えば、撮影手段による撮影が終了したこと、あらかじめ用意された画像データの全てについて処理を実行したこと、所定数の標識について処理を実行したことなどである。
ステップＳＢ２において、ピッキング支援装置２００の特定部２１１は、未処理の画像データのいずれかを取得する。特定部２１１は、記憶手段に蓄積された画像データを順次読み出してもよいし、撮影手段から画像データが供給されるまで処理を待機してもよい。
画像データを取得したら、特定部２１１は、取得した画像データから２以上の標識が認識できるか否かを判断する（ステップＳＢ３）。特定部２１１は、２以上の標識が認識できない場合、すなわち撮影画像中に含まれる標識の数が０又は１である場合には（ステップＳＢ３：ＮＯ）、後述するステップＳＢ４、ＳＢ５の処理をスキップする。
例えば、図９に示した画像データＤ１を取得した場合、特定部２１１は、標識Ａ１、Ａ２を認識することができ、ステップＳＢ３において肯定的な判断を行う。一方、標識Ａ１、Ａ２の一方又は双方が撮影範囲に含まれていなかったり、正確に認識できなかったりした場合には、特定部２１１は、ステップＳＢ３において否定的な判断を行う。
２以上の標識が認識できた場合（ステップＳＢ３：ＹＥＳ）、特定部２１１は、それぞれの標識の座標情報を特定する（ステップＳＢ４）。特定部２１１は、ここでは、それぞれの標識の相対的な位置関係を特定する。したがって、このとき特定される座標は、地図データの座標系と一致していなくてもよい。
次に、生成部２１３は、地図データを更新する（ステップＳＢ５）。地図データの更新とは、地図データに対して新たな標識の情報（座標情報及び識別情報）を追加することをいう。生成部２１３は、地図データが初期状態、すなわちいずれの標識の情報も含まない状態であれば、ステップＳＢ４の処理を最初に実行した標識の座標情報及び識別情報をそのまま地図データに追加する。例えば、図９に示した画像データＤ１を取得した場合、生成部２１３は、標識Ａ１、Ａ２の座標情報及び識別情報をそのまま地図データに追加する。
一方、いずれかの標識の情報が地図データに既に含まれている場合、すなわち２回目以降のループ処理においては、生成部２１３は、今回認識された標識と同一の識別情報を有する標識の情報が地図データに含まれているか否かを判断する。生成部２１３は、このような標識の情報が地図データに含まれていれば、今回認識された標識の中に地図データに含まれていない標識があるか否かをさらに判断し、地図データに含まれていない標識があれば、当該標識の座標を変換する。
例えば、図９に示した画像データＤ１を既に取得し、標識Ａ１、Ａ２が地図データに追加されていた場合において、画像データＤ２を新たに取得した場合、生成部２１３は、画像データＤ２に含まれる標識Ａ２、Ａ３のいずれかの情報が地図データに含まれているか判断する。
この場合、標識Ａ２が既に地図データに追加されているため、生成部２１３は、（６）、（７）式を用いて標識Ａ３の座標を変換する。
なお、ステップＳＢ５において、地図データに新たな標識の情報を追加することができなかった場合、生成部２１３は、当該標識の情報を一時的に記憶し、地図データに追加可能な状態になってから追加することが可能である。地図データに新たな標識の情報を追加できない場合とは、具体的には、撮影画像に含まれるいずれの標識の識別情報も地図データに含まれていない場合である。一方、このような撮影画像に含まれる標識の少なくともいずれかの識別情報が地図データに追加されると、当該撮影画像に含まれる他の標識の情報が地図データに追加可能になる。
ピッキング支援装置２００は、ステップＳＢ１〜ＳＢ６のループ処理を繰り返すことにより、複数の標識の情報を地図データに順次追加することが可能である。なお、ピッキング支援装置２００は、このループ処理を終了した後に、座標系の原点の位置を適当な位置に移動させてもよい。すなわち、地図データにおける原点の位置は、ティーチング処理において最初に設定された原点の位置に限定されない。
図１２は、ピッキング支援装置２００によって生成された地図データを例示する図である。地図データは、第１実施形態と同様に、標識の識別情報と座標情報とを少なくとも含んでいる。また、地図データは、標識に関連付けられている物品の名称や、標識を認識した回数を含んでもよい。生成部２１３は、物品リストを用いることで、物品の名称を地図データに付加することが可能である。また、生成部２１３は、認識した回数が所定の閾値以下の標識を地図データから除外してもよい。
図１３は、ピッキング支援装置２００によるピッキング処理を示すフローチャートである。なお、このピッキング処理は、第１実施形態の情報処理装置１００が実行する処理（図３参照）と共通するステップを含む。かかるステップについては、適宜、その詳細な説明を省略する。
ピッキング支援装置２００の制御部２１０は、まず、地図データとピッキングリストを記憶部２２０から取得する（ステップＳＣ１、ＳＣ２）。次いで、制御部２１０は、所定の終了条件を満たすまで、ステップＳＣ３〜ＳＣ７に示すループ処理を繰り返し実行する。終了条件は、例えば、ピッキングリストに記述された全ての物品のピッキングが終了したことである。あるいは、制御部２１０は、ユーザから所定の操作を受け付けた場合に、ループ処理を中断ないし強制終了してもよい。
制御部２１０は、ステップＳＣ４において、画像データを取得する。また、制御部２１０は、ステップＳＣ５において、ステップＳＣ４において取得した画像データが表す撮像画像に標識が含まれるか否かを判断する。制御部２１０は、撮像画像から標識を認識できなければ（ＳＣ５：ＮＯ）、標識を認識するまで画像データの取得（ステップＳＣ４）を繰り返す。
制御部２１０は、撮像画像から標識を認識したら（ＳＣ５：ＹＥＳ）、認識した標識に基づいて撮影位置を特定する（ステップＳＣ６）。また、制御部２１０は、ステップＳＣ６において特定された撮影位置とステップＳＣ２において取得されたピッキングリストとに基づいて目標位置を特定する（ステップＳＣ７）。このとき、制御部２１０は、ピッキングリストに記述された順番やフラグを参照し、未報知の物品のいずれかを報知対象とする。また、制御部２１０は、報知対象の物品に対してシフト量が設定されていた場合、標識の位置にシフト量を加算した位置を目標位置とする。
そして、制御部２１０は、ステップＳＣ８において、ユーザに目標位置を報知する。例えば、制御部２１０は、目標位置に光を照射するように光照射部２５０を制御する。あるいは、制御部２１０は、ユーザの現在の位置から目標位置に至る経路や物品に関する各種の情報をＵＩ部２４０に表示させてもよい。
また、制御部２１０は、ステップＳＣ９において、目標位置に対応する物品をユーザがピッキングしたか否かを判断する。ユーザは、ピッキング支援装置２００の案内に従い、報知対象の物品をピッキングしたら、ＵＩ部２４０を介して所定の操作を行う。制御部２１０は、この操作を受け付けると（ＳＣ９：ＹＥＳ）、報知対象の物品を次の未報知の物品に切り替えてステップＳＣ３〜ＳＣ１０の処理を実行する。
また、制御部２１０は、所定の操作が行われない場合（ＳＣ９：ＮＯ）、ステップＳＣ４以降の処理を繰り返す。これにより、ピッキング支援装置２００は、ユーザ及び自装置が移動し、撮影位置や撮影方向が変化した場合であっても、撮影位置を基準とした目標位置を再度特定し、特定した目標位置をユーザに正しく報知することが可能である。
本実施形態によれば、ティーチング処理とピッキング処理を単一の装置によって実行することが可能である。ピッキング支援装置２００は、ティーチング処理によって生成された地図データを用いてピッキング処理を実行することが可能である。また、ユーザは、ティーチング作業を実行するときとピッキング作業を実行するときとで、装置を使い分ける必要がない。
また、本実施形態によれば、物品の位置が標識によって特定されるため、物品の位置をあらかじめ決めておく必要がない。したがって、本実施形態によれば、棚のレイアウト変更や物品の収納場所の変更をより容易に可能にすることができる。なお、物品（及び標識）の位置が移動した場合、ユーザは、ティーチング作業を再度実行し、地図データを作り直せばよい。
また、ピッキング支援装置２００は、撮影位置を特定し、地図データに基づいて目標位置を報知するため、目標位置が撮影範囲に含まれているか否かを問わず目標位置を報知することが可能である。加えて、ピッキング支援装置２００は、画像データを連続的に取得して撮影位置及び目標位置を繰り返し特定することにより、撮影位置が変化しても同じ位置に光を照射することが可能である。
［第３実施形態］
本実施形態は、上述した第２実施形態の変形例である。本実施形態は、全体的な構成については第２実施形態と同様であるが、ピッキング支援装置２００によって実現される機能（特に、ティーチング処理に関する機能）が第２実施形態と相違する。なお、本実施形態において、第２実施形態と同一の符号が付された構成要素は、第２実施形態において説明された構成要素と共通するものである。本実施形態においては、第２実施形態と共通する事項の説明は省略される。
図１４は、ピッキング支援装置２００の第１の機能に係る機能的構成を示すブロック図である。ピッキング支援装置２００は、制御部２１０が所定のプログラムを実行することにより、特定部２１１及び生成部２１３に加え、統計処理部２１２に相当する機能を実現する。
統計処理部２１２は、特定部２１１により特定された座標情報又は識別情報に対して統計処理を実行する。ここでいう統計処理は、特定部２１１により特定された複数の数値を分析し、必要に応じて取捨選択することをいう。統計処理部２１２は、例えば、誤認識された識別情報や誤差が重畳した座標情報を破棄する。このとき、生成部２１３は、統計処理部２１２により破棄された値を除外して地図データを生成する。統計処理部２１２は、例えば、カルマンフィルタやパーティクルフィルタを用いることにより、誤認識された識別情報や誤差が重畳した座標情報を特定することができる。また、統計処理部２１２は、同一の標識が複数フレームの撮像画像に繰り返し出現する特質を利用し、出現する回数が相対的に少ない標識の識別情報や座標情報を破棄してもよい。
本実施形態のティーチング処理は、第２実施形態におけるティーチング処理（図１１参照）と同様である。ただし、ピッキング支援装置２００は、図１１に示した処理に加え、誤認識された識別情報や誤差が重畳した座標情報を破棄する処理を実行してもよい。また、ピッキング支援装置２００は、識別情報により同一であると特定された標識が複数の撮影画像に含まれる場合には、いずれかの撮影画像のみを座標の特定に用いてもよい。あるいは、ピッキング支援装置２００は、識別情報により同一であると特定された標識が複数の撮影画像に含まれる場合には、それぞれの撮影画像から座標を特定し、その平均値や中央値を用いて地図データを生成してもよい。
なお、ピッキング支援装置２００は、ティーチング処理を、カメラ部２３０による撮影と並行して実行してもよいし、カメラ部２３０による撮影の終了後、すなわち全部の標識が撮影された後に実行してもよい。また、ピッキング支援装置２００は、標識の情報が破棄された場合に、ＵＩ部２４０を介して撮影のやり直しを促してもよい。
また、ピッキング支援装置２００は、いずれかの標識の位置を地図データの原点としてもよいし、空間内の所定の位置を地図データの原点としてもよい。さらには、ピッキング支援装置２００は、ユーザによる原点の入力を受け付けてもよい。
本実施形態によれば、統計処理部２１２を用いることにより、カメラ部２３０の撮影条件（明るさ等）や標識の一部が別の被写体（人物）によって遮蔽（オクルージョン）されることによる影響を減らし、地図データの精度をより高めることが可能である。
［第４実施形態］
本実施形態は、上述した第３実施形態の変形例である。本実施形態のピッキング支援装置２００は、ティーチング処理に関する機能が第３実施形態と相違する。なお、本実施形態においても、第２実施形態又は第３実施形態と共通する事項の説明は省略される。
図１５は、ピッキング支援装置２００の第１の機能に係る機能的構成を示すブロック図である。ピッキング支援装置２００は、制御部２１０が所定のプログラムを実行することにより、特定部２１１、統計処理部２１２及び生成部２１３に加え、分割部２１４及びデータベース部２１５に相当する機能を実現する。
分割部２１４は、撮影画像に３以上の標識が含まれる場合に、これらの標識の組み合わせを分割して複数のペアを定義する。分割部２１４は、撮影画像に含まれる３以上の標識を、隣り合う標識毎のペアにする。ここにおいて、隣り合う標識とは、ある方向について連続する２つの標識をいい、当該方向にみたときに他の標識を間に含まない標識の組み合わせ（対）をいう。以下においては、ペア毎の座標及び識別情報のことを「ペアデータ」という。データベース部２１５は、ペアデータを記憶する。
統計処理部２１２は、統計処理を実行する点においては第３実施形態と共通するが、ペアデータに対して統計処理を実行する点において第３実施形態と相違する。より詳細には、本実施形態の統計処理部２１２は、標識のペアについて信頼度を算出する手段として機能する。統計処理部２１２は、ペアデータをデータベース部２１５に格納するとともに、必要に応じてこれを読み出して信頼度を算出する。生成部２１３は、統計処理部２１２により算出された信頼度を用いて地図データを生成する点において第３実施形態と相違する。
図１６は、本実施形態における標識のペアを説明するための図である。なお、標識は、ここでは説明の便宜上、一方向にのみ並んでいるものとするが、複数の方向に並んでいてもよく、当該複数の方向毎にペアが定義されてもよい。
図１６に示すように、同一の撮影画像に標識Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４が含まれていた場合、分割部２１４は、これらの標識をＡ１とＡ２、Ａ２とＡ３、Ａ３とＡ４の３対のペアに分割する。データベース部２１５は、これらのペア毎にペアデータを記憶する。ペアデータは、同一のペアに対して複数存在し得る。例えば、複数の撮影画像に同一のペアが含まれる場合には、当該ペアについて複数のペアデータがデータベース部２１５に記録される。
図１７は、ティーチング処理を示すフローチャートである。ピッキング支援装置２００は、所定の終了条件を満たすまで、ステップＳＤ１〜ＳＤ６に示すループ処理を繰り返し実行する。終了条件は、例えば、あらかじめ決められた個数の標識についてペアデータを記録したこと、所定の回数又は時間ループ処理を繰り返したことなどである。また、ピッキング支援装置２００は、ユーザの操作に基づいてループ処理を終了してもよい。
ステップＳＤ２において、ピッキング支援装置２００の特定部２１１は、未処理の画像データのいずれかを取得する。次に、特定部２１１は、ステップＳＤ２において取得した画像データから標識を認識し、認識した標識の個数を判断する（ステップＳＤ３）。具体的には、特定部２１１は、認識した標識の数が１個以下か、２個か、３個以上かに応じて異なる処理を実行する。
ステップＳＤ３において３個以上の標識を認識した場合、分割部２１４は、標識を複数のペアに分割する（ステップＳＤ４）。一方、ステップＳＤ３認識した標識が２個である場合、撮影画像は、１対のペアのみを含んでいるといえる。この場合、分割部２１４は、ステップＳＤ４の処理をスキップする。また、ステップＳＤ３において認識した標識が１個以下である場合、分割部２１４は、ステップＳＤ４、ＳＤ５の処理をスキップする。
ステップＳＤ５において、分割部２１４は、座標をペア毎に特定し、ペアデータを記録する。分割部２１４は、同一の画像データから複数のペアデータを生成する場合、それぞれのペアデータの座標系を異なる座標系にしてもよい。例えば、分割部２１４は、それぞれのペアデータに含まれる標識の特定の一方の位置を原点とし、他方の標識との位置関係に基づいて座標を算出する。分割部２１４は、以降、同一のペアについてペアデータを記録する場合には、この特定の一方の標識の位置を原点にする。
終了条件を満たすまでループ処理が繰り返されたら、統計処理部２１２は、ペア毎に信頼度を算出する（ステップＳＤ７）。信頼度は、例えば、ペアを構成する標識の座標情報（位置及び姿勢）の標準偏差の逆数である。信頼度は、複数のペアデータの間で座標情報のばらつきが大きいほど小さい（低い）値になる。すなわち、信頼度は、ペアを構成する標識の座標の誤差が少ないほど大きい（高い）値になる。なお、統計処理部２１２は、複数のペアデータが記録されていないペアについては、信頼度を算出しなくてよい。
全てのペアの信頼度が算出されたら、生成部２１３は、地図データを生成する（ステップＳＤ８）。地図データの生成に際し、生成部２１３は、信頼度の高いペアを優先的に用いる。具体的には、生成部２１３は、信頼度が最も高いペアを地図データに最初に追加する。このとき、生成部２１３は、同一のペアについて複数の座標が特定された場合には、その平均値を座標として用いる。なお、生成部２１３は、信頼度が所定の閾値を下回るペアや、信頼度が算出されなかったペアの座標情報を地図データに追加しなくてもよい。
以上のとおり、本実施形態によれば、隣り合う標識をペアにし、その位置関係を特定することにより、地図データの生成に際して信頼度を評価することが可能になる。したがって、本実施形態によれば、信頼度が高いペアを優先的に用いて地図データの精度をより高くすることが可能である。
［第５実施形態］
本実施形態は、上述した第２実施形態（又は第３、第４実施形態）の変形例である。本実施形態は、後述する２種類の標識を用いる点において第２実施形態と異なる。これに伴い、本実施形態は、ピッキング支援装置２００の動作についても相違点を有する。
図１８は、本実施形態において用いられる標識Ａａ、Ａｂを例示する図である。標識Ａａは、第２実施形態等において用いられた標識と同様のものであり、枠ａ１と識別パターンａ２とを有する。これに対し、標識Ａｂは、識別パターンａ２を有しない点において標識Ａａと異なる。すなわち、標識Ａｂは、枠ａ１のみによって構成されている標識である。
標識Ａａは、地図データを生成するための標識であると同時に、撮影位置を特定するための標識である。一方、標識Ａｂは、物品の位置を地図データに登録するための標識である。以下においては、説明の便宜上、標識Ａａを「地図用標識」といい、標識Ａｂを「物品用標識」という。
物品用標識は、ティーチング処理の実行時にのみ設置されていればよい。したがって、物品用標識は、地図データの生成後には撤去されてもよい。また、物品用標識は、カメラ部２３０によって１回撮影されるだけで十分である。一方、地図用標識は、ティーチング処理とピッキング処理のいずれにおいても必要である。したがって、地図用標識は、地図データの生成後も同じ場所に設置されている必要がある。なお、地図用標識は、特定の物品との関連付けを有しなくてよい。
図１９は、標識が設置される状態を例示する図である。地図用標識は、棚の脚の部分など、物品の出し入れの妨げにならない位置に設けられると望ましい。一方、物品用標識は、対応する物品の近傍に設けられると望ましい。物品用標識は、撤去が容易なように、粘着テープ等によって物品に貼付されてもよい。あるいは、物品用標識は、撮影時に所定の位置にあればよいため、ユーザが手に持った状態で撮影されてもよい。
ピッキング支援装置２００が実行する処理は、ティーチング処理とピッキング処理のいずれについても、第３実施形態とほぼ同様である。ただし、ティーチング処理によって生成される地図データは、第３実施形態の地図データとは異なるものになる。
図２０は、本実施形態の地図データを例示する図である。なお、同図において、識別情報が記述されたレコード（行）は、地図用標識に対応するデータである。また、識別情報が記述されていないレコードは、物品用標識に対応するデータである。
この地図データは、第３実施形態の地図データ（図１２参照）と比較した場合、名称が空白である点において異なる。地図用標識は、物品との関連付けを有していないため、対応する物品が存在しない。また、物品用標識は、識別情報（識別パターンａ２）を有しないため、地図データが生成された時点では、対応する物品が不明である。
本実施形態において、ユーザは、物品用標識に対して物品の名称を自ら割り当てる。例えば、ユーザは、ティーチング作業において物品用標識を撮影したタイミングで、当該標識に対応する物品の名称をＵＩ部２４０を用いて入力する。このとき、ピッキング支援装置２００は、物品のおおよその位置関係を示すデータを記憶しておくことにより、認識した物品用標識の位置に近い物品の名称を選択肢（すなわち候補）としてＵＩ部２４０に表示することができる。これにより、ユーザの入力作業を補助することが可能である。
なお、本実施形態において、カメラ部２３０は、物品用標識を撮影するためのイメージセンサと地図用標識を撮影するためのイメージセンサとを別個に備えてもよい。この場合、地図用標識は、例えば床面から高さ３０ｃｍの範囲内に設置するなど、その設置に際して制約があってもよい。
本実施形態において、物品用標識と地図用標識を別個のイメージセンサで撮影するように構成した場合、それぞれのイメージセンサを撮影対象の標識に応じて最適化することができる。例えば、物品用標識は識別情報が記録されていないため、これを撮影するイメージセンサは、標識の形状さえ認識できればよい。したがって、物品用標識を撮影するイメージセンサは、地図用標識を撮影するイメージセンサよりも解像度が要求されない。あるいは、物品用標識は、地図用標識よりも小さいサイズとしてもよい。このようにすると、物品用標識が大きい場合に比べ、物品の出し入れの妨げにならないようにすることができる。
また、地図用標識を撮影するイメージセンサは、物品用標識、換言すれば物品の位置による制約を受けないため、撮影範囲を狭くすることが可能である。例えば、地図用標識を撮影するイメージセンサは、地図用標識が床面から高さ３０ｃｍの範囲内に設置される場合であれば、この範囲のみを撮影すればよく、高さ方向に広い画角が要求されない。
また、本実施形態における標識Ａｂは、説明の便宜上、識別パターンａ２を有さず、枠ａ１のみによって構成されている標識としたが、（標識Ａａと重複しない）特定の種類の識別パターンａ２が記録されたものであってもよい。この場合、ピッキング支援装置２００は、標識を認識し、その識別パターンが特定の種類であれば物品用標識とみなし、識別パターンが特定の種類以外のものであれば地図用標識とみなす。また、ピッキング支援装置２００は、特定の種類の識別パターンについては、標識の区別のみに用いればよく、当該識別パターンが表す内容については無視してもよい。
［第６実施形態］
本実施形態は、上述した第５実施形態の変形例である。本実施形態は、２種類の標識（物品用標識及び地図用標識）を用いる点において第５実施形態と共通するが、物品に関する情報が記録された記録媒体が物品用標識に設けられている点において第５実施形態と相違する。
本実施形態の記録媒体は、例えば、いわゆるＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグや磁気記録テープである。すなわち、第５実施形態においてユーザがＵＩ部２４０を介して入力していた情報は、本実施形態においては記録媒体に記録されている。以下においては、この記録媒体に記録されている情報のことを「物品情報」という。
本実施形態の物品用標識（及び記録媒体）として伝票を用いる場合、伝票には、物品に関する情報に加えて枠ａ１に相当する図形が記載されるとともに、後述する読取端末３００によって読み取ることができるように記録媒体が付属する。記録媒体には伝票に記載されている情報と同じ情報が物品情報として記録されていてもよい。
図２１は、本実施形態に係るピッキング支援システム１０のハードウェア構成を示すブロック図である。ピッキング支援システム１０は、ピッキング支援装置２００ａと読取端末３００とを備える情報処理システムである。ピッキング支援装置２００ａは、通信部２６０を備える点において相違するほかは、ピッキング支援装置２００と同様のハードウェア構成を有する。
通信部２６０は、読取端末３００との間でデータを送受信する。通信部２６０は、記録媒体に記録された物品情報を受信し、制御部２１０に供給することができる。すなわち、本実施形態の制御部２１０は、物品情報を取得する手段としても機能する。なお、通信部２６０は、読取端末３００と有線接続されてもよいし、無線接続されてもよい。
読取端末３００は、ユーザに所持され、記録媒体に記録された物品情報を読み取る装置である。読取端末３００は、ユーザが手持ちできるか、あるいはユーザの手や腕に装着できる程度のサイズであると望ましい。読取端末３００は、ユーザが自装置を記録媒体にかざし、所定の範囲内にある記録媒体を認識した場合に、記録媒体と通信して物品情報を受信する。
本実施形態のティーチング処理及びピッキング処理は、第５実施形態とほぼ同様である。ただし、ティーチング作業において、ユーザは、読取端末３００を用いて記録媒体から物品情報を読み取る。ピッキング支援装置２００ａは、読取端末３００から物品情報を受信し、地図データに物品情報を記録する。なお、本実施形態において、ユーザは、ピッキング支援装置２００ａを自ら移動させるものとし、記録媒体の読み取り時にはピッキング支援装置２００ａを停止させているものとする。
ピッキング支援装置２００ａの制御部２１０は、カメラ部２３０による撮影結果と通信部２６０から取得した物品情報とに基づいて地図データを生成する。例えば、制御部２１０は、読取端末３００が物品情報を読み取ったタイミングにおける撮影画像から読取端末３００の位置を特定し、当該物品情報を読取端末３００に最も近い物品用標識に対して割り当てる。これにより、物品用標識に物品情報を関連付けることが可能である。
あるいは、制御部２１０は、読取端末３００が物品情報を読み取ったタイミングにおける撮影画像から地図用標識を認識し、当該物品情報を当該地図用標識に対して割り当ててもよい。この場合、伝票には、物品用標識が記入されていなくてもよい。
図２２は、物品情報を地図用標識に割り当てた場合の地図データを例示する図である。本実施形態の地図データは、第５実施形態の地図データ（図２０参照）と比較した場合、物品の名称が記録されている点が異なる。また、本実施形態の地図データは、物品の位置として当該物品の近傍にある地図用標識の位置が記録（すなわち流用）されている点が第５実施形態の地図データと異なる。
例えば、「部品Ｂ」の座標情報は、識別情報が「００００１」である地図用標識の座標情報が用いられている。この場合、「部品Ｂ」は、識別情報が「００００１」である地図用標識の近傍に収納されている。また、「部品Ｃ」、「部品Ｄ」は、識別情報が「００００２」である地図用標識の近傍に収納されている。
制御部２１０は、図２２に示すように、複数の物品を同一の地図用標識（の位置）と関連付けて地図データを生成してもよい。ユーザは、このような場合であっても、ピッキング作業時に物品のおおよその位置を知ることができる。この場合、ユーザは、ピッキング支援装置２００ａによる報知に基づいてピッキング対象の物品のおおよその位置を把握し、当該位置（すなわち地図用標識の位置）の近傍にある物品を探せばよい。
なお、制御部２１０は、物品情報に物品の識別情報が含まれる場合には、物品の識別情報を地図データに含めてもよい。例えば、図２２の例においては、「物品Ｂ」、「物品Ｃ」及び「物品Ｄ」の識別情報は、それぞれ、「１２３４５」、「５４３２１」、「６７８９０」である。このほか、物品情報は、上述したシフト量などを含んでもよい。
また、ティーチング作業後のピッキング作業において、ユーザは、物品をピッキングしたタイミングで当該物品に対応する記録媒体を読み取る。このようにした場合、制御部２１０は、物品情報を取得したか否かによってステップＳＣ９（図１３参照）に示す判断を実行することができる。この場合、制御部２１０は、ユーザがピッキングした物品が誤った物品でないかを物品情報に基づいて判断することが可能である。また、制御部２１０は、物品情報を取得したことを契機として、報知対象の物品を次の未報知の物品に切り替えてステップＳＣ３〜ＳＣ１０の処理を実行する。
なお、本実施形態の記録媒体は、ＲＦＩＤタグや磁気記録テープに限定されない。例えば、本実施形態の記録媒体は、バーコード、ＱＲコード、ホログラムなどであってもよいし、商品名等が可視的又は（赤外吸収材料などで）不可視的に印刷されたシールであってもよい。要するに、本実施形態の記録媒体は、物品情報を読み取ることが可能であれば、その記録方式を問わないものである。また、記録媒体の記録方式は、上述した電磁的又は光学的な方法のみに限定されない。
あるいは、本実施形態は、読取端末３００に代えて物品情報を識別する識別装置を備える構成であってもよい。ここでいう識別装置は、例えば、物品の一部又は全部を撮影した撮影画像から当該物品を特徴付ける要素（色、形状、文字など）を認識して当該物品を識別し、あらかじめ物品と対応付けられた物品情報を特定する装置である。このような識別装置を用いた場合には、記録媒体も不要である。なお、この識別装置は、制御部２１０及びカメラ部２３０を用いて実現されてもよい。
［第７実施形態］
本実施形態は、上述した第６実施形態の変形例である。本実施形態は、物品用標識を必要としない点において第６実施形態と相違する。本実施形態においては、物品用標識に代えて、図１８に示した物品用標識Ａｂと同様の標識、すなわち枠ａ１のみの標識が用いられる。この標識は、読取端末３００に掲示される。また、本実施形態の読取端末３００は、記録媒体と所定の範囲内に近接して物品情報を読み取るものであるとする。
読取端末３００には、例えば、標識が記録された用紙やシールが貼付される。あるいは、読取端末３００は、液晶ディスプレイ等の表示部を有する場合、この表示部に標識を表示する。いずれの場合においても、標識は、ユーザによる使用時にカメラ部２３０が撮影可能な位置に掲示される。なお、この標識は、ティーチング作業時においてのみ必要であり、ピッキング作業時においては不要である。
本実施形態において、ピッキング支援装置２００ａの制御部２１０は、読取端末３００に掲示された標識を物品用標識の代わりに用いて地図データを生成する。ユーザは、ティーチング作業において、読取端末３００を物品に近づけ、物品情報の読み取りを行う。
図２３は、本実施形態の地図データを例示する図である。本実施形態の地図データは、第６実施形態の地図データ（図２２参照）と比較した場合、物品の座標情報に地図用標識の座標情報が流用されていない点において異なる。本実施形態において、物品の座標情報は、読取端末３００が物品情報を読み取ったタイミングにおける当該端末の位置を表す。すなわち、ピッキング支援装置２００ａの制御部２１０は、物品情報を読み取ったタイミングにおける撮影画像から読取端末３００に掲示された標識を特定し、通信部２６０を介して取得した物品情報と当該標識の位置を表す座標情報とを関連付けて地図データに記録する。
［変形例］
本発明は、上述した実施形態と異なる形態でも実施可能である。例えば、本発明に対しては、以下の変形例を適用することが可能である。また、本発明は、これらの実施形態及び変形例を組み合わせたり、一部を置き換えたりした形態でも実施可能である。
（１）変形例１
ピッキング支援装置２００は、ペアの特定回数を信頼度として用いてもよい。例えば、標識の識別情報の誤認識により生成されたペアは、そうでないペアに比べ、特定回数が少なくなる傾向がある。また、特定回数が多いペア、すなわちよく多く撮影された標識のペアは、その位置関係がより高精度に特定されることを期待できる。そこで、統計処理部２１４は、同一のペアとして特定された回数が多いペアほど信頼度を高くする。
生成部２１３は、例えば、信頼度が所定の閾値を下回るペアを用いずに地図データを生成してもよい。あるいは、生成部２１３は、特定回数が上位８０％以上のペアや、特定回数が最多のペアの１０％以上の特定回数であるペアのみを用いて地図データを生成してもよい。
（２）変形例２
ピッキング支援装置２００は、地図データに追加するペアの順番をペアの特定回数に基づいて決定してもよい。例えば、生成部２１４は、特定回数がより多いペアを地図データに優先的に追加してもよい。
図２４は、ペア毎の特定回数のリスト（以下「降順リスト」という。）を例示する図である。降順リストは、標識のペアを特定回数が多い順（すなわち降順）に順位付けしたリストである。また、降順リストは、地図データに追加されたか否かを示す追加済みフラグを含む。ピッキング支援装置２００は、このような降順リストを記憶部２２０に記憶し、地図データの更新に伴って降順リストも更新する。なお、標識Ａｘは、ここでは識別情報が誤認識された標識を意味する。
図２５は、地図データに追加するペアの順序を例示する図である。生成部２１３は、図２４に示した降順リストを記憶している場合に、図２５に示す順序で地図データにペアを追加する。生成部２１３は、特定回数が最も多いペアを地図データに最初に追加する。図２５の例においては、特定回数が最も多いペアは、標識Ａ３、Ａ４のペアである。生成部２１３は、標識Ａ３、Ａ４のペアを地図データに追加したら、当該ペアに対応する追加済みフラグを「０」から「１」に変更する。
次に、生成部２１３は、降順リストを参照し、追加済みフラグが「０」であり、かつ地図データに既に追加されている標識を含むペアを検索する。換言すれば、生成部２１３は、地図データに既に追加されている標識と地図データにまだ追加されていない標識とによって構成されるペアを検索する。生成部２１３は、検索条件に該当するペアが複数ある場合には、特定回数が多いペアを先に地図データに追加する。
ここで、図２５を参照すると、標識Ａ３、Ａ４のペアの次に地図データに追加可能なペアは、標識Ａ３、Ａ４のいずれかを含むペアである。すなわち、このとき地図データに次に追加可能なペアは、標識Ａ２、Ａ３のペアと、標識Ａ４、Ａ５のペアである。生成部２１３は、降順リストに基づき、特定回数がより多い標識Ａ４、Ａ５のペアを地図データに先に追加する。
次に、標識Ａ４、Ａ５のペアを追加した場合、その次に地図データに追加可能なペアは、標識Ａ３、Ａ５のいずれかを含むペアである。すなわち、地図データに次に追加可能なペアは、標識Ａ２、Ａ３のペアと、標識Ａ５、Ａ６のペアである。生成部２１３は、降順リストに基づき、特定回数がより多い標識Ａ２、Ａ３のペアを地図データに先に追加する。
生成部２１３は、同様の要領で、標識Ａ１〜Ａ７を順次地図データに追加する。なお、この例において、生成部２１３は、特定回数が所定の閾値（ここでは「１００」）以上のペアのみを地図データに追加するようにしている。したがって、特定回数が「１００」未満であるペアは、ここでは地図データに追加されない。
以上のように、ピッキング支援装置２００は、降順リストを用いることで、標識をペアの特定回数によらずに地図データに追加する場合に比べ、地図データの精度をより高くすることが可能である。
（３）変形例３
ピッキング支援装置２００は、ペアデータの外れ値を除外して地図データを生成してもよい。ここでいう外れ値は、データベース部２１５に記録された同一のペアを構成するペアデータのうち、座標又は姿勢の値（ｘ，ｙ，ｚ，α，β，γ）が他のペアデータと比べて大きく異なるペアデータのことである。ピッキング支援装置２００は、例えば、標準偏差を用いて外れ値を特定することが可能である。
図２６は、あるペアデータに関するヒストグラムを例示する図である。このヒストグラムは、一方の標識の位置を基準、すなわち原点とした場合の他方の標識のｘ成分の分布を示している。なお、この例において、ｘ成分の真値は５００（ｍｍ）であり、最頻値と一致している。しかし、図２６には、真値から大きく外れる値も含まれている。このような値は、例えば、実際には別のペアを認識していたにもかかわらず識別情報を誤認識したり、あるいは外乱や映像のブレによって大きな偶然誤差が加わったりしたものである。
統計処理部２１２は、ｘ成分の平均値を算出する場合に、例えば、上位２５％又は下位２５％に分布する値を除外し、残りの最頻値付近の５０％の値のみを用いる。この場合、統計処理部２１２は、ペアデータが１０００個記録されたとしたら、このうちの５００個のみを平均値の算出に用いる。
（４）変形例４
本発明に係る標識は、書き換え可能であってもよい。例えば、本発明に係る標識は、いわゆる電子ペーパーのような表示装置であってもよいし、ロイコ染料などのリライタブル記録材料を用いて記録されてもよい。また、本発明に係る標識は、撮影方向に対して立体形状を有し、表面の凹凸によって情報を表すものであってもよい。
（５）変形例５
本発明に係る撮影手段は、いわゆるステレオカメラや距離画像カメラを用いてもよい。ここにおいて、距離画像カメラとは、撮影画像に含まれる被写体の奥行き（距離）を計測可能な撮影手段をいう。距離画像カメラの計測方式には、例えばＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式がある。このような撮影手段を用いた場合、撮影位置からの距離に関する座標情報をより容易に取得することが可能である。
（６）変形例６
地図生成装置１００及びピッキング支援装置２００の形状や外観は、特に限定されない。例えば、ピッキング支援装置２００は、台車に搭載されるのではなく、ユーザが身に着けることができるように構成されたウェアラブルデバイスであってもよい。具体的には、ピッキング支援装置２００は、ＨＭＤ（Ｈｅａｄ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙ）の形態であってもよい。あるいは、ピッキング支援装置２００は、表示手段としてプロジェクタを備え、ピッキング対象の物品に関する情報を当該物品の近傍などに投映してもよい。この場合において、ピッキング支援装置２００は、ピッキング対象の物品以外の場所を暗くしてもよい。
また、ピッキング支援装置２００は、ロボットアームを備え、ロボットアームによって物品をピッキングしたり物品の位置を報知したりすることも可能である。さらに、ピッキング支援装置２００は、自動運転機能を備え、移動及びピッキング作業を自動で（すなわちユーザが介在せずに）実行してもよい。
また、ピッキング支援装置２００は、光照射部２５０に代えて、標識又は物品の近傍に設置された報知機（ランプ等）との通信手段を備えてもよい。この場合、ピッキング支援装置２００は、報知対象の物品に対応する報知機と通信し、当該報知機を動作させる。
ピッキング支援装置２００は、複数の装置の協働によって実現されてもよい。例えば、ピッキング支援装置２００は、その一部の構成が台車に搭載される一方、他の構成がネットワークを介して接続されるサーバ装置などによって実現されてもよい。また、ピッキング支援装置２００は、第１の機能（ティーチング）に係る構成と第２の機能（ピッキング）に係る構成とを別の装置によって構成することも可能である。
（７）変形例７
本発明は、情報処理装置１００及びピッキング支援装置２００といった装置の形態に限定されない。本発明は、上述したような地図データを１又は複数の装置を用いて生成する方法の形態や、コンピュータが実行可能なプログラム（又は当該プログラムを記録した記録媒体）の形態によっても提供可能である。
以上、実施形態及び実施例を参照して本発明を説明したが、本発明はこれらの実施形態及び実施例に限定されものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
この出願は、２０１５年４月９日に出願された日本出願特願２０１５−０８０１６３を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【０００９】
１０  ピッキング支援システム
１００  情報処理装置
１１０  第１の取得部
１２０  第２の取得部
１３０  第３の取得部
１４０  特定部
１５０  報知部
２００、２００ａ  ピッキング支援装置
２１０  制御部
２１１  特定部
２１２  統計処理部
２１３  生成部
２１４  分割部
２１５  データベース部
２２０  記憶部
２３０  カメラ部
２４０  ＵＩ部
２５０  光照射部
２６０  通信部
３００  読取端末
【図１】
2016163564.tif 000010
【図２】
2016163564.tif 000011
【図３】
2016163564.tif 000012
【図４】
2016163564.tif 000013
【図５】
2016163564.tif 000014
【図６】
2016163564.tif 000015
【図７】
2016163564.tif 000016
【図８】
2016163564.tif 000017
【図９】
2016163564.tif 000018
【図１０】
2016163564.tif 000019
【図１１】
2016163564.tif 000020
【図１２】
2016163564.tif 000021
【図１３】
2016163564.tif 000022
【図１４】
2016163564.tif 000023
【図１５】
2016163564.tif 000024
【図１６】
2016163564.tif 000025
【図１７】
2016163564.tif 000026
【図１８】
2016163564.tif 000027
【図１９】
2016163564.tif 000028
【図２０】
2016163564.tif 000029
【図２１】
2016163564.tif 000030
【図２２】
2016163564.tif 000031
【図２３】
2016163564.tif 000032
【図２４】
2016163564.tif 000033
【図２５】
2016163564.tif 000034
【図２６】
2016163564.tif 000035
【手続補正書】
【提出日】平成29年9月20日(2017.9.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ある空間に設置された複数の標識の位置を表す地図データを取得する第１の取得手段と、
前記空間の第１の位置において撮影され、前記複数の標識の少なくともいずれかを含む撮影画像を表す画像データを取得する第２の取得手段と、
報知対象である前記空間の第２の位置に対応付けられた報知対象データを取得する第３の取得手段と、
前記地図データと前記撮影画像に含まれる標識とに基づいて、前記第１の位置を特定する特定手段と、
前記第２の位置を、前記特定手段により特定された第１の位置との関係に基づいてユーザに報知する報知手段と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記地図データを生成する生成手段を備え、
前記第２の取得手段は、各々が２以上の標識を含み、かつ前記複数の標識の全てが少なくともいずれかの撮影画像に含まれる複数の撮影画像を表す複数の画像データを取得し、
前記生成手段は、前記第２の取得手段により取得された前記複数の画像データを用いて前記地図データを生成する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
記録媒体に記録された物品情報を取得する第４の取得手段を備え、
前記生成手段は、前記記録媒体から前記物品情報が読み取られたタイミングにおいて撮影された前記撮影画像に含まれる前記標識の位置に対して当該物品情報を関連付けて前記地図データを生成する
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第２の取得手段は、前記複数の標識と異なる他の標識であって、ユーザに所持され、物品情報を読み取る端末に提示される他の標識を含む画像データを取得し、
前記生成手段は、前記端末における前記物品情報の読み取り時の前記他の標識の位置と当該物品情報とを関連付けて前記地図データを生成する
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第３の取得手段は、第１の報知対象データを取得した後、前記端末による前記物品情報の読み取りに応じて第２の報知対象データを取得し、
前記報知手段は、前記第１の報知対象データに基づいた報知の後に、前記第２の報知対象データに基づいた報知を実行する
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記複数の標識は、該標識を識別するための識別情報が記録された標識を含み、
前記第２の取得手段は、前記報知対象データとして、前記識別情報又は前記識別情報に対応付けられた情報を取得する
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
請求項１に記載の情報処理装置を備える第１の装置と、
各々が２以上の標識を含み、かつ前記複数の標識の全てが少なくともいずれかの撮影画像に含まれる複数の撮影画像を表す複数の画像データを取得する取得手段と、前記第２の取得手段により取得された複数の画像データを用いて前記地図データを生成する生成手段とを備える第２の装置と
を含む情報処理システム。
【請求項８】
前記撮影画像を撮影して画像データを供給する撮影手段を複数備え、
前記第２の取得手段は、前記複数の撮影手段から供給される画像データを取得し、
前記生成手段は、前記複数の撮影手段から供給される画像データと当該複数の撮影手段の位置関係とに基づいて前記地図データを生成する
請求項７に記載の情報処理システム。
【請求項９】
ある空間に設置された複数の標識の位置を表す地図データを取得し、
前記空間の第１の位置において撮影され、前記複数の標識の少なくともいずれかを含む撮影画像を表す画像データを取得し、
報知対象である前記空間の第２の位置に対応付けられた報知対象データを取得し、
前記地図データと前記撮影画像に含まれる標識とに基づいて、前記第１の位置を特定し、
前記第２の位置を、前記特定された第１の位置との関係に基づいてユーザに報知する
位置報知方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
ある空間に設置された複数の標識の位置を表す地図データを取得するステップと、
前記空間の第１の位置において撮影され、前記複数の標識の少なくともいずれかを含む撮影画像を表す画像データを取得するステップと、
報知対象である前記空間の第２の位置に対応付けられた報知対象データを取得するステップと、
前記地図データと前記撮影画像に含まれる標識とに基づいて、前記第１の位置を特定するステップと、
前記第２の位置を、前記特定された第１の位置との関係に基づいてユーザに報知するステップと
を実行させるためのプログラム。
【国際調査報告】
2016163564.tif 000036
2016163564.tif 000037
2016163564.tif 000038
2016163564.tif 000039