(57)【要約】  建設機械は、車体と、車体に設けられた複数の撮像装置と、複数の撮像装置によって取得された２次元画像データのそれぞれを画像処理して３次元画像データを生成するデータ処理部と、２次元画像データを車体に対応付けられた表示装置に出力するデータ出力部と、を備える。
2017061515.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に設けられた複数の撮像装置と、
複数の前記撮像装置によって取得された２次元画像データのそれぞれを画像処理して３次元画像データを生成するデータ処理部と、
前記２次元画像データを前記車体に対応付けられた表示装置に出力するデータ出力部と、
を備える建設機械。
【請求項２】
前記表示装置は、前記車体に設けられる、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項３】
前記車体の特定データを含む電波を発信する発信器を備え、
前記データ出力部は、前記電波を受信した前記表示装置に前記表示データを出力する、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項４】
前記表示データは、前記撮像装置による撮像時データを更に含む、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の建設機械。
【請求項５】
前記撮影時データは、前記撮像装置の撮像時における前記車体の位置データ、前記車体の姿勢データ、及び時刻データの少なくとも一つを含む、
請求項４に記載の建設機械。
【請求項６】
前記撮像装置を操作する操作装置と、
前記車体の動きを検出する姿勢検出器と、
前記姿勢検出器の検出信号に基づいて、前記操作装置の操作を許可する撮影可能判定部と、を備える、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の建設機械。
【請求項７】
建設機械に設けられた複数の撮像装置によって取得された前記建設機械の２次元画像データのそれぞれを画像処理して３次元画像データを生成するデータ処理部と、
前記２次元画像データを含み、前記建設機械に対応付けられた表示データを表示装置に出力するデータ出力部と、
を備える施工管理システム。
【請求項８】
前記表示装置は、携帯機器に設けられる、
請求項７に記載の施工管理システム。
【請求項９】
サーバを備え、
前記データ出力部から出力された前記表示データは、前記建設機械と前記表示装置との対応関係に基づいて表示装置に出力される、
請求項７又は請求項８に記載の施工管理システム。
【請求項１０】
前記サーバは、複数の前記建設機械から前記表示データを収集する、
請求項９に記載の施工管理システム。
【請求項１１】
前記携帯機器は操作装置を有し、
前記携帯機器の操作装置が操作されることにより生成された要求信号が前記サーバに送信され、
前記サーバは、前記要求信号に基づいて、前記表示データを前記表示装置に送信する、
請求項９又は請求項１０に記載の施工管理システム。
【請求項１２】
前記データ出力部は、前記建設機械に設けられた発信器から発信された前記建設機械の特定データを含む電波を受信した前記表示装置に前記表示データを出力する、
請求項７から請求項１１のいずれか一項に記載の施工管理システム。
【請求項１３】
前記データ出力部は、前記建設機械に関連付けられた前記表示装置に前記表示データを出力する、
請求項７から請求項１２のいずれか一項に記載の施工管理システム。
【請求項１４】
前記表示データは、前記撮像装置による撮像時データを更に含む、
請求項７から請求項１３のいずれか一項に記載の施工管理システム。
【請求項１５】
前記撮影時データは、前記撮像装置の撮像時における前記建設機械の位置データ、前記建設機械の姿勢データ、及び時刻データの少なくとも一つを含む、
請求項１４に記載の施工管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械及び施工管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されているように、建設機械に設けられたステレオカメラを使って施工現場の画像データを取得する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０３６２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
施工現場の施工には、建設機械の運転者、施工現場で働く作業者、及び施工現場の外部で働く管理者など、多くの人員が関与する。これら人員が施工現場の画像データを円滑に確認できる技術が確立されれば、施工管理が円滑に行われ、施工現場の生産性の向上に寄与することができる。【０００５】
本発明の態様は、施工現場の画像データを円滑に確認できる建設機械及び施工管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に従えば、車体と、前記車体に設けられた複数の撮像装置と、複数の前記撮像装置によって取得された２次元画像データのそれぞれを画像処理して３次元画像データを生成するデータ処理部と、前記２次元画像データを前記車体に対応付けられた表示装置に出力するデータ出力部と、を備える建設機械が提供される。【０００７】
本発明の第２の態様に従えば、建設機械に設けられた複数の撮像装置によって取得された前記建設機械の２次元画像データのそれぞれを画像処理して３次元画像データを生成するデータ処理部と、前記２次元画像データの少なくとも一つを含み、前記建設機械に対応付けられた表示データを表示装置に出力するデータ出力部と、を備える施工管理システムが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の態様によれば、施工現場の画像データを円滑に確認できる建設機械及び施工管理システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施形態に係る建設機械の一例を模式的に示す斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る建設機械の一例を模式的に示す側面図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る建設機械の一例を模式的に示す背面図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る建設機械の運転室の近傍を示す斜視図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る建設機械の制御システムを含む施工管理システムの一例を示す機能ブロック図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る施工管理方法の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本実施形態に係る施工管理システムの一例を模式的に示す図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。
【図９】図９は、本実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。
【図１０】図１０は、本実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。
【図１１】図１１は、本実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。
【図１２】図１２は、本実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。
【図１３】図１３は、本実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。
【図１４】図１４は、本実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。
【図１５】図１５は、本実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。
【図１６】図１６は、本実施形態に係る施工管理システムの一例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１１】
［第１実施形態］
＜建設機械＞
図１は、本実施形態に係る建設機械１００の一例を示す斜視図である。本実施形態においては、建設機械１００が油圧ショベルである例について説明する。以下の説明においては、建設機械１００を適宜、油圧ショベル１００、と称する。
【００１２】
図１に示すように、油圧ショベル１００は、油圧により作動する作業機１と、作業機１を支持する車体２と、車体２を支持する走行装置３と、油圧ショベル１を制御する制御装置５０とを備える。車体２は、走行装置３に支持された状態で旋回軸ＲＸを中心に旋回可能である。車体２は、走行装置３の上に配置される。以下の説明においては、車体２を適宜、上部旋回体２、と称し、走行装置３を適宜、下部走行体３、と称する。
【００１３】
上部旋回体２は、オペレータが搭乗する運転室４と、エンジン及び油圧ポンプ等が収容される機械室５と、カウンタウェイト６とを有する。なお、図１では、図２に示すＧＰＳアンテナ３１Ａの図示が省略されている。
【００１４】
下部走行体３は、一対のクローラ３Ｃを有する。クローラ３Ｃの回転により、油圧ショベル１００が走行する。なお、下部走行体３が車輪（タイヤ）でもよい。
【００１５】
作業機１は、上部旋回体２に支持される。作業機１は、刃先１０を有するバケット１１と、バケット１１に連結されるアーム１２と、アーム１２に連結されるブーム１３とを有する。バケット１１の刃先１０は、バケット１１に設けられた凸形状の刃の先端部でもよい。バケット１１の刃先１０は、バケット１１に設けられたストレート形状の刃の先端部でもよい。
【００１６】
バケット１１とアーム１２とは、バケットピン１１Ｐを介して連結される。バケット１１は、回転軸ＡＸ１を中心に回転可能にアーム１２に支持される。アーム１２とブーム１３とは、アームピン１２Ｐを介して連結される。アーム１２は、回転軸ＡＸ２を中心に回転可能にブーム１３に支持される。ブーム１３と上部旋回体２とは、ブームピン１３Ｐを介して連結される。ブーム１３は、回転軸ＡＸ３を中心に回転可能に上部旋回体２に支持される。
【００１７】
回転軸ＡＸ１と、回転軸ＡＸ２と、回転軸ＡＸ３とは、平行である。回転軸ＡＸ１，ＡＸ２，ＡＸ３と、旋回軸ＲＸと平行な軸とは、直交する。以下の説明においては、回転軸ＡＸ１，ＡＸ２，ＡＸ３の軸方向を適宜、上部旋回体２の車幅方向、と称し、回転軸ＡＸ１，ＡＸ２，ＡＸ３及び旋回軸ＲＸの両方と直交する方向を適宜、上部旋回体２の前後方向、と称する。
【００１８】
運転室４は、上部旋回体２の前部に設けられる。カウンタウェイト６は、上部旋回体２の後部に設けられる。機械室５は、運転室４の後方に配置される。作業機１は、上部旋回体２の前部に連結される。
【００１９】
油圧ショベル１００は、バケット１１を駆動するバケットシリンダ２１と、アーム１２を駆動するアームシリンダ２２と、ブーム１３を駆動するブームシリンダ２３とを有する。バケットシリンダ２１、アームシリンダ２２、及びブームシリンダ２３は、作動油によって駆動される油圧シリンダである。
【００２０】
バケットシリンダ２１の先端部は、トップピン２１Ａを介して、リンク部材７の一端部及びリンク部材８の一端部に連結される。リンク部材７の他端部は、リンクピン７Ｐを介して、アーム１２の先端部に連結される。リンク部材８の他端部は、リンクピン８Ｐを介してバケット１１に連結される。バケットシリンダ２１の基端部は、フートピン２１Ｂを介してアーム１２に連結される。
【００２１】
アームシリンダ２２の先端部は、トップピン２２Ａを介して、アーム１２に連結される。アームシリンダ２２の基端部は、フートピン２２Ｂを介して、ブーム１３に連結される。
【００２２】
ブームシリンダ２３の先端部は、トップピン２３Ａを介して、ブーム１３に連結される。ブームシリンダ２３の基端部は、フートピン２３Ｂを介して、上部旋回体２に連結される。
【００２３】
なお、バケット１１は、チルトバケットでもよい。チルトバケットとは、バケットチルトシリンダの作動により、車幅方向にチルト傾斜可能なバケットである。バケット１１が車幅方向にチルト傾斜することにより、油圧ショベル１００は、斜面又は平地を自由に成形又は整地することができる。
【００２４】
制御装置５０は、コンピュータシステムを含む。制御装置５０は、ＣＰＵ（central  processing  unit）のようなプロセッサを含む演算装置と、ＲＯＭ（read  only  memory）又はＲＡＭ（random  access  memory）のようなメモリ及びストレージを含む記憶装置と、入出力インターフェース装置とを有する。
【００２５】
図２は、本実施形態に係る油圧ショベル１００を模式的に示す側面図である。図３は、本実施形態に係る油圧ショベル１００を模式的に示す背面図である。
【００２６】
図２に示すように、油圧ショベル１００は、バケットシリンダ２１に配置されたバケットシリンダストロークセンサ１４と、アームシリンダ２２に配置されたアームシリンダストロークセンサ１５と、ブームシリンダ２３に配置されたブームシリンダストロークセンサ１６とを有する。バケットシリンダストロークセンサ１４は、バケットシリンダ２１のストローク長であるバケットシリンダ長を検出する。アームシリンダストロークセンサ１５は、アームシリンダ２２のストローク長であるアームシリンダ長を検出する。ブームシリンダストロークセンサ１６は、ブームシリンダ２３のストローク長であるブームシリンダ長を検出する。
【００２７】
図２及び図３に示すように、油圧ショベル１００は、上部旋回体２に設けられた撮像装置３０と、グローバル座標系で規定される上部旋回体２の位置を検出する位置検出器３１と、上部旋回体２の姿勢を検出する姿勢検出器３２と、上部旋回体２の方位を検出する方位検出器３３と、バケット１１の刃先１０の位置を検出する刃先位置検出器３４と、上部旋回体２を特定するための特定データを含む電波を発信する発信器３５とを有する。
【００２８】
グローバル座標系（ＸｇＹｇＺｇ座標系）とは、ＧＰＳ（Global  Positioning  System：全地球測位システム）により規定される絶対位置を示す座標系である。ローカル座標系（ＸｍＹｍＺｍ座標系）とは、油圧ショベル１００の上部旋回体２を基準位置Ｐｓとした相対位置を示す車体座標系である。上部旋回体２の基準位置Ｐｓは、例えば、上部旋回体２の旋回中心ＲＸに設定される。なお、上部旋回体２の基準位置Ｐｓは、回転軸ＡＸ３に設定されてもよい。
【００２９】
位置検出器３１によって、グローバル座標系で規定される上部旋回体２の３次元位置が検出される。姿勢検出器３２によって、水平面（ＸｇＹｇ平面）に対する上部旋回体２の傾斜角度が検出される。方位検出器３３によって、基準方位に対する上部旋回体２の方位が検出される。
【００３０】
位置検出器３１は、ＧＰＳ受信機を含む。位置検出器３１は、グローバル座標系で規定される上部旋回体２の３次元位置を検出する。位置検出器３１は、上部旋回体２のＸｇ方向の位置、Ｙｇ方向の位置、及びＺｇ方向の位置を検出する。
【００３１】
上部旋回体２に複数のＧＰＳアンテナ３１Ａが設けられる。ＧＰＳアンテナ３１Ａは、ＧＰＳ衛星から電波を受信して、受信した電波に基づく信号を位置検出器３１に出力する。位置検出器３１は、ＧＰＳアンテナ３１Ａから供給された信号に基づいて、グローバル座標系で規定されるＧＰＳアンテナ３１Ａの設置位置Ｐ１を検出する。位置検出器３１は、ＧＰＳアンテナ３１Ａの設置位置Ｐ１に基づいて、上部旋回体２の絶対位置Ｐｇを検出する。
【００３２】
ＧＰＳアンテナ３１Ａは、車幅方向に２つ設けられる。位置検出器３１は、一方のＧＰＳアンテナ３１Ａの設置位置Ｐ１ａ及び他方のＧＰＳアンテナ３１Ａの設置位置Ｐ１ｂのそれぞれを検出する。位置検出器３１は、設置位置Ｐ１ａと設置位置Ｐ１ｂとに基づいて演算処理を実施して、上部旋回体２の絶対位置Ｐｇ及び方位を検出する。本実施形態において、上部旋回体２の絶対位置Ｐｇは、設置位置Ｐ１ａである。なお、上部旋回体２の絶対位置Ｐｇは、設置位置Ｐ１ｂでもよい。
【００３３】
姿勢検出器３２は、慣性計測装置（inertial  measurement  unit：ＩＭＵ）を含む。姿勢検出器３２は、上部旋回体２に設けられる。姿勢検出器３２は、例えば運転室４の下部に配置される。上述のように、姿勢検出器３２は、上部旋回体２の姿勢を検出する。上部旋回体２の姿勢は、水平面に対する上部旋回体２の傾斜角度を含む。水平面に対する上部旋回体２の傾斜角度は、車幅方向における上部旋回体２の傾斜角度θａと、前後方向における上部旋回体２の傾斜角度θｂとを含む。
【００３４】
方位検出器３３は、一方のＧＰＳアンテナ３１Ａの設置位置Ｐ１ａと他方のＧＰＳアンテナ３１Ａの設置位置Ｐ１ｂとに基づいて、グローバル座標系で規定される基準方位に対する上部旋回体２の方位を検出する。基準方位は、例えば北である。方位検出器３３は、設置位置Ｐ１ａと設置位置Ｐ１ｂとに基づいて演算処理を実施して、基準方位に対する上部旋回体２の方位を検出する。方位検出器３３は、設置位置Ｐ１ａと設置位置Ｐ１ｂとを結ぶ直線を算出し、算出した直線と基準方位とがなす角度に基づいて、基準方位に対する上部旋回体２の方位を検出する。
【００３５】
なお、方位検出器３３は、磁気センサを用いて上部旋回体２の方位を検出してもよい。
【００３６】
刃先位置検出器３４は、上部旋回体２の基準位置Ｐｓに対する刃先１０の相対位置を検出する。本実施形態において、刃先位置検出器３４は、バケットシリンダストロークセンサ１４の検出結果と、アームシリンダストロークセンサ１５の検出結果と、ブームシリンダストロークセンサ１６の検出結果と、バケット１１の長さＬ１１と、アーム１２の長さＬ１２と、ブーム１３の長さＬ１３とに基づいて、上部旋回体２の基準位置Ｐｓに対する刃先１０の相対位置を算出する。
【００３７】
刃先位置検出器３４は、バケットシリンダストロークセンサ１４で検出されたバケットシリンダ長に基づいて、アーム１２に対するバケット１１の刃先１０の傾斜角θ１１を算出する。刃先位置検出器３４は、アームシリンダストロークセンサ１５で検出されたアームシリンダ長に基づいて、ブーム１３に対するアーム１２の傾斜角θ１２を算出する。刃先位置検出器３４は、ブームシリンダストロークセンサ１６で検出されたブームシリンダ長に基づいて、上部旋回体２のＺ軸に対するブーム１３の傾斜角θ１３を算出する。
【００３８】
バケット１１の長さＬ１１は、バケット１１の刃先１０と回転軸ＡＸ１（バケットピン１１Ｐ）との距離である。アーム１２の長さＬ１２は、回転軸ＡＸ１（バケットピン１１Ｐ）と回転軸ＡＸ２（アームピン１２Ｐ）との距離である。ブーム１３の長さＬ１３は、回転軸ＡＸ２（アームピン１２Ｐ）と回転軸ＡＸ３（ブームピン１３Ｐ）との距離である。
【００３９】
刃先位置検出器３４は、傾斜角θ１１、傾斜角θ１２、傾斜角θ１３、長さＬ１１、長さＬ１２、及び長さＬ１３に基づいて、上部旋回体２の基準位置Ｐｓに対する刃先１０の相対位置を算出する。
【００４０】
また、刃先位置検出器３４は、位置検出器３１で検出された上部旋回体２の絶対位置Ｐｇと、上部旋回体２の基準位置Ｐｓと刃先１０との相対位置とに基づいて、刃先１０の絶対位置Ｐｂを算出する。絶対位置Ｐｇと基準位置Ｐｓとの相対位置は、油圧ショベル１００の諸元データから導出される既知データである。したがって、刃先位置検出器３４は、上部旋回体２の絶対位置Ｐｇと、上部旋回体２の基準位置Ｐｓと刃先１０との相対位置と、油圧ショベル１００の諸元データとに基づいて、刃先１０の絶対位置Ｐｂを算出可能である。
【００４１】
なお、刃先位置検出器３４は、ポテンショメータ又は傾斜計等の角度センサを含んでもよい。その角度センサが、バケット１１の傾斜角θ１１、アーム１２の傾斜角θ１２、及びブーム１３の傾斜角θ１３を検出してもよい。
【００４２】
発信器３５は、上部旋回体２に搭載される。発信器３５は、油圧ショベル１００の特定データを含む電波を発信する。本実施形態において、発信器３５は、ビーコン端末である。ビーコン端末は、特定データが含まれた電波を発信することができる。
【００４３】
図４は、本実施形態に係る油圧ショベル１００の運転室４の近傍を上部旋回体２の前方から見た斜視図である。図４に示すように、油圧ショベル１００は、運転者が着座する運転席２４と、作業機１を操作するための操作装置２５と、撮像装置３０を操作するための操作装置２６と、表示データを表示可能な表示装置２７と、２次元画像データを取得可能な撮像装置３０とを有する。運転席２４、操作装置２５、操作装置２６、及び表示装置２７は、運転室４に配置される。撮像装置３０は、上部旋回体２の前部に設けられる。なお、撮像装置３０が設けられる位置は、上部旋回体２の前部でなくてもよい。撮像装置３０は、油圧ショベル１００の前方を撮影可能な位置に設けられていればよい。
【００４４】
操作装置２５は、油圧ショベル１００の運転者に操作される操作部材を含む。操作部材は、操作レバー又はジョイスティックを含む。本実施形態において、操作装置２５は、右操作レバー２５Ｒと、左操作レバー２５Ｌとを含む。操作装置２５が操作されることにより、作業機１又は上部旋回体２が操作される。
【００４５】
操作装置２６は、油圧ショベル１００の運転者に操作される操作部材を含む。操作部材は、押ボタンスイッチを含む。本実施形態において、操作装置２６が操作されることにより、撮像装置３０による撮影が実施される。操作装置２６には、撮像装置３０及び制御装置５０が操作装置２６の操作信号を受付可能状態であることを運転者に知らせるための報知部が設けられている。本実施形態において、報知部は、発光ダイオード（light  emitting  diode：ＬＥＤ）ランプである。ＬＥＤランプが点灯状態において、操作装置２６の操作信号が撮像装置３０及び制御装置５０に受け付けられる。ＬＥＤランプが消灯状態において、操作装置２６の操作信号が撮像装置３０及び制御装置５０に受け付けられない。
【００４６】
表示装置２７は、液晶ディスプレイ（liquid  crystal  display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（organic  electro  luminescence  display：ＯＬＥＤ）のようなフラットパネルディスプレイを含む。なお、表示装置２７は、タッチパネルでもよい。
【００４７】
撮像装置３０は、油圧ショベル１００の車外の２次元画像データを取得可能である。撮像装置３０は、凸レンズ、凹レンズ、及び凹凸レンズのような光学素子と、ＣＣＤ（couple  charged  device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（complementary  metal  oxide  semiconductor）イメージセンサのような撮像素子とを有する。撮像装置３０は、油圧ショベル１００の車外の静止画データを取得する。油圧ショベル１００の運転者によりシャッターボタンとしての機能を有する操作部材が操作されることにより、撮像装置３０は、静止画データを取得する。また、撮像装置３０は、所定のサンプリング周期で複数の静止画データを連続して取得可能である。以下の説明においては、所定のサンプリング周期で取得される複数の静止画データを適宜、連続静止画データ、と称する。連続静止画データは、シャッターボタンが操作されなくても、連続的に取得される。
【００４８】
撮像装置３０は、少なくとも２つ設けられる。一対の撮像装置３０により、ステレオカメラシステムが構成される。本実施形態において、撮像装置３０は、撮像装置３０Ａ、撮像装置３０Ｂ、撮像装置３０Ｃ、及び撮像装置３０Ｄを含む。撮像装置３０Ａと撮像装置３０Ｂとにより、第１のステレオカメラシステムが構成される。撮像装置３０Ｃと撮像装置３０Ｄとにより、第２のステレオカメラシステムが構成される。
【００４９】
撮像装置３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ）は、運転室４の前部かつ上部に配置される。また、撮像装置３０は、例えば運転室４の内部であって運転室４の前面ガラスの内側に配置される。撮像装置３０は、撮像装置３０の光学素子の入射面が上部旋回体３の前方を向くように配置される。これにより、撮像装置３０は、上部旋回体２の前方に存在する対象物を撮影することができる。本実施形態において、撮像装置３０に撮影される対象物は、施工現場の施工対象物を含む。
【００５０】
撮像装置３０Ａと撮像装置３０Ｂとは、撮像装置３０Ａの光学素子の光軸と撮像装置３０Ｂの光学素子の光軸とが、例えば平行となるように、間隔をあけて車幅方向に配置される。換言すれば、撮像装置３０Ａと撮像装置３０Ｂとは同方向を向くように配置される。撮像装置３０Ａ及び撮像装置３０Ｂは、対象物をステレオ撮影する。
【００５１】
撮像装置３０Ｃと撮像装置３０Ｄとは、撮像装置３０Ｃの光学素子の光軸と撮像装置３０Ｄの光学素子の光軸とが、例えば平行となるように、間隔をあけて車幅方向に配置される。換言すれば、撮像装置３０Ｃと撮像装置３０Ｄとは同方向を向くように配置される。撮像装置３０Ｃ及び撮像装置３０Ｄは、対象物をステレオ撮影する。
【００５２】
図４に示すように、車幅方向において、撮像装置３０Ａは、撮像装置３０Ｂよりも作業機１に近い。車幅方向において、撮像装置３０Ｃは、撮像装置３０Ｄよりも作業機１に近い。撮像装置３０Ａと撮像装置３０Ｂとはほぼ横一列になるように配置される。撮像装置３０Ｃと撮像装置３０Ｄとほぼ横一列になるように配置される。
【００５３】
油圧ショベル１００が水平面に配置された状態において、撮像装置３０Ａ，３０Ｂは、撮像装置３０Ａ，３０Ｂの光学素子の光軸が、例えば水平面と平行となるように、上部旋回体２に固定される。
【００５４】
油圧ショベル１００が水平面に配置された状態において、撮像装置３０Ｃ，３０Ｄは、撮像装置３０Ｃ，３０Ｄの光学素子の光軸が上部旋回体２の前方に向かって、例えば下方に傾斜するように、上部旋回体２に固定される。撮像装置３０Ｃ，３０Ｄは、バケット１１で施工対象物を掘削するとき、その施工対象物の２次元画像データが光学素子の視野に入るように、上部旋回体２に固定されている。すなわち、第１のステレオカメラシステムと第２のステレオカメラシステムとによって、油圧ショベル１００の少なくとも上下の広い範囲の対象物を撮影することができる。
【００５５】
本実施形態において、撮像装置座標系（ＸｓＹｓＺｓ座標系）が規定される。撮像装置座標系とは、複数の撮像装置３０のうち特定の撮像装置３０を基準位置（原点）とした相対位置を示す座標系である。本実施形態において、撮像装置座標系の基準位置が定められる撮像装置３０は、撮像装置３０Ｃである。撮像装置座標系の基準位置は、例えば、撮像装置３０Ｃの光学素子の光軸に定められる。なお、基準位置は、撮像装置３０Ｃの撮像素子の中心に定められてもよい。
【００５６】
＜制御システム及び施工管理システム＞
図５は、本実施形態に係る油圧ショベル１００の制御システム２００及び施工管理システム３００の一例を示す機能ブロック図である。図５に示すように、油圧ショベル１００の制御システム２００は、撮像装置３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ）と、撮像装置３０を操作する操作装置２６と、上部旋回体２の位置を検出する位置検出器３１と、上部旋回体２の姿勢を検出する姿勢検出器３２と、上部旋回体２の方位を検出する方位検出器３３と、刃先１０の位置を検出する刃先位置検出器３４と、上部旋回体２の特定データを含む電波を発信する発信器３５と、時間を計測するタイマー３６と、表示装置２７と、制御装置５０と、通信装置７０とを備える。
【００５７】
施工管理システム３００は、サーバ３０１を有する。油圧ショベル１００は、通信装置７０を介して、施工管理システム３００と無線通信可能である。また、施工管理システム３００は、携帯機器８０と無線通信可能である。携帯機器８０は、スマートフォン又はタブレット型パーソナルコンピュータのような携帯型コンピュータを含む。
【００５８】
制御装置５０は、入出力部５１と、画像データ取得部５２と、位置データ取得部５３と、姿勢データ取得部５４と、撮影可能判定部５５と、データ処理部５６と、記憶部５７と、データ出力部５８と、データ受信部５９とを有する。
【００５９】
制御装置５０のプロセッサは、画像データ取得部５２、位置データ取得部５３、姿勢データ取得部５４、撮影可能判定部５５、データ処理部５６、データ出力部５８、及びデータ受信部５９の機能を扱う。制御装置５０の記憶装置は、記憶部５７の機能を扱う。制御装置５０の入出力インターフェース装置は、入出力部５１の機能を扱う。
【００６０】
入出力部５１は、撮像装置３０、操作装置２６、位置検出器３１、姿勢検出器３２、方位検出器３３、刃先位置検出器３４、発信器３５、タイマー３６、及び表示装置２７のそれぞれとの間において、信号又はデータの送受信を実施する。
【００６１】
画像データ取得部５２は、複数の撮像装置３０（３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ）によって取得された車外の２次元画像データを取得する。車外の２次元画像データは、静止画データを含む。画像データ取得部５２は、複数の撮像装置３０によって取得された車外の２次元画像データをデータ処理部５６に供給する。
【００６２】
位置データ取得部５３は、位置検出器３１によって取得された上部旋回体２の絶対位置を示す位置データを取得する。位置データ取得部５３は、位置検出器３１によって取得された上部旋回体２の位置データをデータ処理部５６に供給する。
【００６３】
姿勢データ取得部５４は、姿勢検出器３２によって取得された上部旋回体２の姿勢を示す姿勢データを取得する。また、姿勢検出器３２は、ＩＭＵを含み、上部旋回体２の動きを検出可能である。姿勢データ取得部５４は、姿勢検出器３２によって取得された上部旋回体２の動きを含む姿勢データをデータ処理部５６に供給する。
【００６４】
撮影可能判定部５５は、姿勢検出器３２の検出信号に基づいて、操作装置２６の操作を許可する。撮影可能判定部５５は、姿勢検出器３２の検出信号に基づいて、上部旋回体２が静止していると判定したとき、操作装置２６の操作を許可し、撮像装置３０が操作装置２６の操作信号を受付可能状態にする。撮影可能判定部５５は、姿勢検出器３２の検出信号に基づいて、上部旋回体２が動いていると判定したとき、操作装置２６の操作を禁止し、撮像装置３０が操作装置２６の操作信号を受付不可能状態にする。
【００６５】
データ処理部５６は、複数の撮像装置３０によって取得された車外の２次元画像データを画像処理して３次元画像データを生成する。本実施形態において、データ処理部５６は、車外の静止画データを画像処理して３次元画像データを生成する。なお、データ処理部５６は、車外の連続静止画データを画像処理して３次元画像データを生成してもよい。データ処理部５６は、一対の撮像装置３０で取得された施工現場の同一対象物の２次元画像データにステレオ方式による画像処理を実施して、対象物の３次元画像データを生成する。データ処理部５６によって生成される３次元画像データは、例えば、施工現場の３次元地形データである。
【００６６】
記憶部５７は、データ処理部５６に処理を実行させるためのコンピュータプログラムを記憶する。データ処理部５７は、記憶部５７に記憶されているコンピュータプログラムに従って、処理を実施する。
【００６７】
また、記憶部５７は、油圧ショベル１００の固有データを記憶する。油圧ショベル１００の固有データは、油圧ショベル１００を識別するための識別データを含む。固有データは、例えば、油圧ショベル１００の製造番号を含む。なお、固有データが、油圧ショベル１００に搭載されている撮像装置３０の固有データを含んでもよい。撮像装置３０の固有データは、例えば、撮像装置３０の製造番号を含む。
【００６８】
サーバ３０１は、インターネット経由で、通信装置７０を介して、油圧ショベル１００の制御装置５０と無線通信可能である。制御装置５０にＩＰアドレス（internet  protocol  address）のような識別データ（識別番号）が付与されている。油圧ショベル１００の制御装置５０とその油圧ショベル１００に設けられている撮像装置３０とは関連付けられている。サーバ３０１には、複数の油圧ショベル１００それぞれの制御装置５０の識別データが登録されている。サーバ３０１は、その識別データに基づいて、インターネット経由で取得した２次元画像データ又は３次元画像データが、どの油圧ショベル１００の撮像装置３０に基づいて生成された２次元画像データ又は３次元画像データであるのかを判定することができる。
【００６９】
以下の説明においては、２次元画像データ及び３次元画像データの一方又は両方を含むデータを適宜、表示データ、と称する。すなわち、表示データは、２次元画像データを含むデータ、３次元画像データを含むデータ、及び２次元画像データと３次元画像データとの両方を含むデータの少なくとも一つのデータである。本実施形態において、表示データにおける２次元画像データ及び３次元画像データは、静止画データである。表示データは、特定の表示装置に表示させるためのデータである。表示データは、油圧ショベル１００（車体２）に対応付けられたデータである。
【００７０】
表示データは、撮像装置３０による撮像時データを更に含む。撮像装置３０による撮像時データとは、表示データの基となる２次元画像データを取得する撮像装置３０がその２次元画像データを取得したときに取得されるデータをいう。撮像装置３０が２次元画像データを取得したときは、操作装置２６が操作されたとき、及び画像データ取得部５２が撮像装置３０から２次元画像データを取得したときの少なくとも一方を含む。撮像装置３０が２次元画像データを取得したときは、例えば、操作装置２６が操作されることによって操作装置２６によって生成された操作信号が入出力部５１を介してデータ処理部５６に入力されたときである。データ処理部５６は、画像データ取得部５２から２次元画像データが供給されたとき又は操作装置２６から操作信号が供給されたときに基づいて、撮像装置３０が２次元画像データを取得したときを判定することができる。
【００７１】
本実施形態において、撮像装置３０による撮像時データは、撮像装置３０の撮像時における油圧ショベル１００の位置データ、油圧ショベル１００の姿勢データ、及び時刻データの少なくとも一つを含む。データ処理部５６は、位置検出器３１から位置データ取得部５３を介して、２次元画像データが取得された時点の上部旋回体２の絶対位置を示す位置データを取得する。データ処理部５６は、姿勢検出器３２から姿勢データ取得部５４を介して、２次元画像データが取得された時点の上部旋回体２の姿勢又は動きを含む姿勢データを取得する。データ処理部５６は、タイマー３６から、２次元画像データが取得された時点を示す時刻データを取得する。なお、時刻データは、２次元画像データが取得された日付を含んでもよい。
【００７２】
本実施形態において、データ処理部５６は、撮像装置３０による撮像時データを２次元画像データ及び３次元画像データの少なくとも一方に付与して、表示データを生成する。
【００７３】
データ出力部５８は、データ処理部５６で生成された、特定の表示装置に表示させるための表示データを制御装置５０から出力する。データ出力部５８は、油圧ショベル１００又はその油圧ショベル１００に設けられている撮像装置３０に対応付けられた表示データを特定の表示装置に出力する。本実施形態において、データ出力部５８は、表示データを通信装置７０に出力する。
【００７４】
また、データ出力部５８は、所定のサンプリング周期で、撮像装置３０によって取得された車外の連続静止画データをサーバ３０１に出力する。
【００７５】
データ受信部５９は、通信装置７０が受信した信号又はデータを取得する。
【００７６】
通信装置７０は、施工管理システム３００のサーバ３０１と無線通信可能である。通信装置７０は、表示データをサーバ３０１に送信する。本実施形態において、通信装置７０は、インターネット経由で、表示データをサーバ３０１に送信する。なお、通信装置７０は、携帯電話網又は衛星通信のような他の通信形態を利用して、表示データをサーバ３０１に送信してもよい。
【００７７】
また、通信装置７０は、所定のサンプリング周期で、撮像装置３０によって取得された車外の連続静止画データタをサーバ３０１に送信する。
【００７８】
サーバ３０１は、コンピュータシステムを含む。サーバ３０１は、ＣＰＵのようなプロセッサを含む演算装置３０２と、ＲＯＭ又はＲＡＭのようなメモリ及びストレージを含む記憶装置３０３と、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなフラットパネルディスプレイを含む表示装置３０４と、通信装置３０５とを有する。
【００７９】
油圧ショベル１００の通信装置７０から送信された表示データは、サーバ３０１の通信装置３０５に受信される。サーバ３０１の通信装置３０５に受信された表示データは、記憶装置３０３に記憶される。
【００８０】
また、サーバ３０１は、油圧ショベル１００から供給された表示データを、通信装置３０５を介して携帯機器８０に送信することができる。また、サーバ３０１は、油圧ショベル１００の撮像装置３０から供給された連続静止画データを、通信装置３０５を介して携帯機器８０に送信することができる。
【００８１】
携帯機器８０は、操作装置８１と、表示装置８２と、入出力部８３と、処理部８４と、記憶部８５と、通信部８６と、受信部８７とを有する。
【００８２】
操作装置８１は、例えばタッチパネル又はキーボードのような入力デバイスを含む。操作部８１が操作されることにより、操作信号が生成される。
【００８３】
表示装置８２は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなフラットパネルディスプレイを含む。
【００８４】
入出力部８３は、操作装置８１及び表示装置８２と、処理部８４との間において、信号又はデータの送受信を実施するインターフェース回路を含む。
【００８５】
処理部８４は、ＣＰＵのようなプロセッサを含む。記憶部８５は、ＲＯＭ又はＲＡＭのようなメモリ及びストレージを含む。
【００８６】
通信部８６は、サーバ３０１と無線通信可能である。通信部８６は、インターネット経由で、サーバ３０１と無線通信可能である。通信部８６は、サーバ３０１から表示データを受信可能である。また、通信部８６は、操作部８１が操作されることにより生成された操作信号をサーバ３０１に送信可能である。
【００８７】
サーバ３０１は、インターネット経由で、通信部８６を介して、携帯機器８０の処理部８４と無線通信可能である。処理部８６にＩＰアドレス又はメールアドレスのような識別データが付与されている。サーバ３０１には、複数の携帯機器８０それぞれの処理部８６の識別データが登録されている。サーバ３０１は、その識別データに基づいて、インターネット経由で取得した操作信号が、どの携帯機器８０から供給されたのかを判定することができる。また、サーバ３０１は、その識別データに基づいて、どの携帯機器８０に表示データを送信するのかを判定することができる。すなわち、サーバ３０１は、サーバ３０１に登録されている識別データに対応付けられた携帯機器８０の表示装置８２に表示データを出力することができる。なお、サーバ３０１と携帯機器８０とは、携帯電話網又は衛星通信網等を利用して無線通信してもよい。
【００８８】
受信部８７は、油圧ショベル１００に設けられているビーコン端末を含む発信器３５からの電波を受信する。
【００８９】
＜施工管理方法＞
次に、本実施形態に係る施工管理方法について説明する。図６は、本実施形態に係る施工管理方法の一例を示すフローチャートである。
【００９０】
施工現場において油圧ショベル１００が稼働する。油圧ショベル１００は、運転室４に搭乗している運転者によって操作される。油圧ショベル１００の稼働において、油圧ショベル１００の位置データが取得される。また、油圧ショベル１００の稼働において、油圧ショベル１００の姿勢データが取得される（ステップＳ１０）。
【００９１】
撮像装置３０は、油圧ショベル１００の車外の連続静止画データを取得する。撮像装置３０で取得された連続静止画データは、所定のサンプリング周期でサーバ３０１に送信される。撮像装置３０で取得された連続静止画データは、サーバ３０１を経由して、携帯機器８０にリアルタイムに逐次送信される。携帯機器８０の表示装置８２は、撮像装置３０で取得された連続静止画データをリアルタイムで表示する。
【００９２】
撮影可能判定部５５は、姿勢検出器３２の検出信号に基づいて、撮像装置３０による撮影が可能な状態か否かを判定する（ステップＳ２０）。
【００９３】
例えば、下部走行体３が走行中又は上部旋回体２が旋回中においては、撮像装置３０が動いたり振動したりする。撮像装置３０が動いたり振動したりしている状態で撮像装置３０による撮影が実施されると、撮像装置３０がぶれてしまい、取得される２次元画像データの質が低下する可能性がある。姿勢検出器３２は、上部旋回体２の動きを検出可能である。上部旋回体２が動いている場合、姿勢検出器３２の検出信号は、例えば大きくなったり、大きく変動したりする。上部旋回体２が静止している場合、姿勢検出器３２の検出信号は、例えば小さくなる。撮影可能判定部５５は、姿勢検出器３２の検出信号に基づいて、上部旋回体２が静止しているか否かを判定することができる。
【００９４】
撮影可能判定部５５は、姿勢検出器３２の検出信号をモニタする。姿勢検出器３２の検出信号が予め設定されている閾値以上である場合、上部旋回体２が動いていて撮像装置３０がぶれるため、撮影可能判定部５５は、撮影不可能状態であると判定する。姿勢検出器３２の検出信号が閾値よりも小さい場合、上部旋回体２がほぼ静止していて撮像装置３０がぶれないため、撮影可能判定部５５は、撮影可能状態であると判定する。
【００９５】
ステップＳ２０において、撮影不可能状態であると判定された場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、撮影可能判定部５５は、操作装置２６の操作を禁止し、撮像装置３０が操作装置２６の操作信号を受付不可能状態にする。撮像装置３０が操作装置２６の操作信号を受付不可能状態である場合、操作装置２６に設けられているＬＥＤランプは消灯する。これにより、油圧ショベル１００の運転者は、撮像装置３０が操作装置２６の操作信号を受付不可能状態であることを認識することができる。
【００９６】
ステップＳ２０において、撮影可能状態であると判定された場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、撮影可能判定部５５は、操作装置２６の操作を許可し、撮像装置３０が操作装置２６の操作信号を受付可能状態にする。撮像装置３０が操作装置２６の操作信号を受付可能状態である場合、操作装置２６に設けられているＬＥＤランプは点灯する。これにより、油圧ショベル１００の運転者は、撮像装置３０が操作装置２６の操作信号を受付可能状態であることを認識することができる。
【００９７】
なお、本実施形態において、撮影可能判定部５５は、姿勢検出器３２の検出信号が閾値よりも小さい状態が所定期間（例えば３秒間）継続した後、操作装置２６の操作を許可する。
【００９８】
操作装置２６の操作が許可され、操作装置２６のＬＥＤランプが点灯した後、例えば施工現場の測量のために、撮像装置３０による撮影が実施される。油圧ショベル１００の運転者は、操作装置２６を操作する。操作装置２６が操作されることにより、操作信号２６で生成された操作信号が、制御装置５０の入出力部５１に送信される。入出力部５１は、操作装置２６の操作信号を取得する（ステップＳ３０）。
【００９９】
操作装置２６の操作信号が入出力部５１に取得されることにより、その操作信号は、複数の撮像装置３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄのそれぞれに供給される。複数の撮像装置３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄは、供給された操作信号に基づいて、施工現場の対象物の２次元画像データを同時に取得する。本実施形態において、２次元画像データは、操作部材が操作されることにより撮像装置３０で取得される静止画データである。本実施形態において、２次元画像データは、ビットマップ画像データである。複数の撮像装置３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄのそれぞれで取得された複数の２次元画像データは、画像データ取得部５２に取得される。本実施形態においては、４つの撮像装置３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄによって取得された４枚の２次元画像データが、画像データ取得部５２に取得される。画像データ取得部５２は、複数の撮像装置３０によって取得された複数の２次元画像データをデータ処理部５６に出力する。
【０１００】
また、撮像装置３０が２次元画像データを取得した時点と同じ時点において取得された撮像時データが入出力部５１に取得される。上述のように、撮像時データは、撮像装置３０が撮像したときにおける油圧ショベル１の位置データ、油圧ショベル１の姿勢データ、及び時刻データの少なくとも一つを含む。
【０１０１】
データ処理部５６は、複数の２次元画像データ及び撮像時画像データを取得する（ステップＳ４０）。
【０１０２】
データ処理部５６は、複数の撮像装置３０によって取得された２次元画像データをステレオ方式で画像処理して、３次元画像データを生成する。３次元画像データは、上部旋回体２の位置データを基準として生成される。すなわち、３次元画像データを構成する各ビットの位置は、グローバル座標系に基づく座標によって規定される。
【０１０３】
また、データ処理部５６は、２次元画像データ及び３次元画像データの一方又は両方に、撮像時データを付与する。本実施形態においては、２次元画像データ及び３次元画像データの両方に、撮像時データが付与される。これにより、２次元画像データと撮像時データとを含む第１の表示データと、３次元画像データと撮像時データとを含む第２の表示データとが生成される（ステップＳ５０）。
【０１０４】
なお、本実施形態においては、データ処理部５６は、生成した３次元画像データを、姿勢データに基づいて補正する。例えば、上部旋回体２が水平面に対して傾斜した状態で２次元画像データが取得された場合、生成される３次元画像データも、水平面に対して傾斜したデータとなる。データ処理部５６は、生成される３次元画像データが、重力方向に垂直な水平面に載った状態の油圧ショベル１００によって撮影されたデータになるように、姿勢データに基づいて３次元画像データの傾き補正を実施する。
【０１０５】
データ出力部５８は、データ処理部５６で生成された表示データを通信装置７０に出力する（ステップＳ６０）。３次元画像データが傾き補正されている場合、補正後の３次元画像データがデータ出力部５８から出力される。
【０１０６】
通信装置７０は、表示データをサーバ３０１に送信する（ステップＳ７０）。データ処理部５６は、２次元画像データを、例えばＪＰＥＧ（joint  photographic  experts  group）方式で圧縮して、ＪＰＥＧファイルに変換する。通信装置７０は、圧縮された２次元画像データを送信する。
【０１０７】
制御装置５０の記憶部５７には、送信先のサーバ３０１を特定するためのサーバ特定データが記憶される。
【０１０８】
サーバ３０１の通信装置３０５は、表示データを受信する。サーバ３０１の記憶装置３０３は、受信した表示データを記憶する。
【０１０９】
図７は、サーバ３０１が複数の油圧ショベル１００から表示データを受信する状態を模式的に示す図である。図７に示すように、複数の施工現場において複数の油圧ショベル１００が稼働する。なお、図７は一例であって、図５に示した制御システム２００等を備えた油圧ショベル１００が一つの施工現場に少なくとも一台稼働してもよい。サーバ３０１は、複数の油圧ショベル１００から、２次元画像データ及び３次元画像データの少なくとも一方を含む表示データを収集する。収集された表示データは、サーバ３０１の記憶装置３０４に記憶される。
【０１１０】
なお、本実施形態において、サーバ３０１の記憶装置３０３には、表示データを受信する対象となる油圧ショベル１００の制御装置５０のＩＰアドレスが予め登録されている。演算装置３０２は、油圧ショベル１００から送信され通信装置３０５で受信した表示データと、記憶装置３０３に登録されているＩＰアドレスとを照合する。演算装置３０２は、記憶装置３０３に登録されている油圧ショベル１００から送信された表示データを受け付ける。油圧ショベル１００から送信された表示データが記憶装置３０３に記憶される。
【０１１１】
図７に示すように、油圧ショベル１００の運転者Ｍａ又は施工現場で働く作業者Ｍｂが携帯機器８０を所持する場合、携帯機器８０は、携帯機器８０に設けられた表示装置８２に表示データを表示可能である。
【０１１２】
表示装置８２に表示データを表示させる場合、例えば携帯機器８０にインストールされているアプリケーションソフトが起動される。アプリケーションソフトが起動し、起動画面が表示装置８２に表示された後、ログイン画面が表示装置８２に表示される。運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂにはログインアカウントが付与されている。運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂは、ログイン画面を見ながら識別情報（ＩＤ）及びパスワード等の認証データを入力する。
【０１１３】
携帯機器８０の表示装置８２に表示データを表示させる場合、携帯機器８０からサーバ３０１に、表示データを要求する要求信号が送信される（ステップＳ８０）。本実施形態においては、携帯機器８０の操作装置８１が運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂによって操作されることにより、処理部８４において要求信号が生成される。携帯機器８０の操作装置８１が操作され、運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂのログインアカウントが入力されることにより、要求信号が生成される。
【０１１４】
生成された要求信号は、通信部８６を介してサーバ３０１に送信される。
【０１１５】
なお、ステップＳ８０の処理は行われなくてもよい。例えば予めサーバ３０１の記憶装置３０３に登録された携帯機器８０の識別データと制御装置５０の識別データとを対応付けておき、サーバ３０１が表示データを受信した場合、表示データとともに受信した制御装置５０の識別データ（ＩＰアドレス）と記憶装置３０３に登録されている識別データ（ＩＰアドレス）とを照合する。照合の結果、サーバ３０１は、受信した制御装置５０の識別データ（ＩＰアドレス）に対応付けられた携帯機器８０（表示装置）の識別データ（ＩＰアドレス）を記憶装置３０３から抽出し、抽出された識別データ（ＩＰアドレス）に対応する携帯機器８０に表示データを送信する。つまり、データ出力部５８から出力された表示データは、建設機械（例えば油圧ショベル１００）と携帯機器８０（表示装置）との対応関係に基づいて携帯機器８０（表示装置）に出力される。この対応関係は、サーバ３０１の記憶装置３０３に予め記憶されている。
【０１１６】
また、データ出力部５８から出力された表示データは、自動的に、サーバ３０１を経由して、記憶装置３０３に登録されている携帯機器８０に送信されてもよい。なお、運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂにより操作された携帯機器８０からの要求に基づいて、すなわち、手動により、データ出力部５８から出力された表示データが、サーバ３０１を経由して、携帯機器８０に送信されてもよい。
【０１１７】
また、上述したように、本実施形態においては、撮像装置３０で取得された連続静止画データは、サーバ３０１を経由して、携帯機器８０にリアルタイムに逐次送信される。携帯機器８０の表示装置８２は、撮像装置３０で取得された連続静止画データをリアルタイムで表示することができる。
【０１１８】
携帯機器８０からサーバ３０１に要求信号が送信され、携帯機器８０がサーバ３０１にアクセスすると、記憶装置３０３に記憶されている複数の表示データの一覧データが、サーバ３０１から携帯機器８０に送信される。サーバ３０１は、そのサーバ３０１に登録されている携帯機器８０のＩＰアドレスのような識別データを参照して、要求信号を送信した携帯機器８０に一覧データを送信する。
【０１１９】
図８は、サーバ３０１から携帯機器８０に送信された一覧データが携帯機器８０の表示装置８２に表示されている状態を模式的に示す図である。
【０１２０】
図８に示すように、一覧データとして、例えば、２次元画像データが取得された時刻、２次元画像データが取得された施工現場及びその施工現場における位置、２次元画像データを取得した油圧ショベル１００、及び表示データのファイル名が表示される。表示データは、油圧ショベル１００を特定するデータと、撮像時データとを含む。そのため、表示装置８２は、一覧データとして、表示データのファイル名に加えて、２次元画像データが取得された時刻及び位置と、２次元画像データを取得した油圧ショベル１００とを表示させることができる。
【０１２１】
また、一覧データとして、２次元画像データが取得された位置の緯度及び経度が表示されてもよいし、２次元画像データが取得された地名が表示されてもよい。また、一覧データとして、２次元画像データ又は３次元画像データのサムネイルが表示されてもよい。
【０１２２】
また、一覧データとして、ログインアカウントに紐付けられた施工現場の一覧が表示されてもよい。例えば、ある運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂが複数の施工現場を担当している場合、それら複数の施工現場の一覧が表示装置８２に表示されてもよい。また、運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂが表示装置８２に表示された複数の施工現場のうち特定の施工現場を選択したとき、その選択された施工現場に存在する複数の油圧ショベル１００の一覧が表示装置８２に表示されてもよい。
【０１２３】
運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂは、操作装置８１を操作し、一覧データのなかから、表示装置８２に表示させたい表示データを選択する。例えば、施工現場に存在する複数の油圧ショベル１００の一覧が表示装置８２に表示されている場合、運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂは、操作装置８１を操作して、複数の油圧ショベル１００のなかから、表示装置８２に表示させたい画像データを取得した油圧ショベル１００を選択してもよい。操作装置８１が操作されることによって生成された要求信号は、通信部８６を介して、サーバ３０１に送信される。サーバ３０１は、受信した要求信号に基づいて、選択された表示データを携帯機器８０の表示装置８２に送信する（ステップＳ９０）。
【０１２４】
サーバ３０１から送信された表示データは、通信部８６を介して携帯機器８０の処理部８４に供給される。処理部８４は、携帯機器８０の表示装置８２に表示データを表示させる（ステップＳ１００）。
【０１２５】
図９は、２次元画像データのサムネイルが表示装置８２に表示されている例を示す。図９に示すように、複数の２次元画像データのサムネイルが表示装置８２に表示される。図９に示す例では、２次元画像データのサムネイルとともに、２次元画像データが取得された日時が表示される。なお、２次元画像データのサムネイルとともに、２次元画像データが取得された位置、及び２次元画像データを取得した油圧ショベル１００の製造番号が表示装置８２に表示されてもよい。
【０１２６】
また、３次元画像データのサムネイルが表示装置８２に表示される。
【０１２７】
図１０及び図１１は、表示装置８２に表示される表示データの一例を示す図である。運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂが図９に示したサムネイルからある画像データを選択することにより、図１０に示す表示データ及び図１１に示す表示データの少なくとも一方が表示装置８２に表示される。
【０１２８】
図１０は、表示データとして２次元画像データが表示される例を示す。図１１は、表示データとして３次元画像データが表示される例を示す。図１０及び図１１に示すように、表示装置８２の表示画面の上部には、「２次元」及び「３次元」のインジケータが表示される。運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂにより２次元画像データの表示が指示されることにより、図１０に示すように「２次元」のインジケータが選択され、２次元画像データが表示される。運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂにより３次元画像データの表示が指示されることにより、図１１に示すように「３次元」のインジケータが選択され、３次元画像データが表示される。
【０１２９】
また、図１０に示すように、２次元画像データとともに、撮像時データである、撮影時刻を示すデータが表示装置８２に表示される。なお、２次元画像データとともに、撮影場所（施工現場及び地面）を示すデータ、及び２次元画像データを取得した油圧ショベル１００の製造番号が、表示装置８２に表示されてもよい。
【０１３０】
図１１及び図１２は、表示装置８２に表示される表示データの一例を示す図である。図１１及び図１２は、表示データとして３次元画像データが表示される例を示す。
【０１３１】
図１１に示すように、施工現場のある部分の３次元画像データが表示されてもよい。図１１は、３次元画像データがメッシュにより表示される例を示す。また、３次元画像データとともに、撮影時データである、撮影時刻を示すデータが表示装置８２に表示される。なお、３次元画像データとともに、３次元画像データとともに、撮像時データである、撮影時刻を示すデータと、撮影場所（施工現場及び地面）を示すデータ、及び３次元画像データを取得した油圧ショベル１００の製造番号とが、表示装置８２に表示されてもよい。
【０１３２】
図１２に示すように、施工現場全体の３次元画像データが表示されてもよい。図１２に示す例では、３次元画像データとともに、撮像時データである、撮影時刻を示すデータと、撮影場所（施工現場及び地面）を示すデータとが、表示装置８２に表示される。また、２次元画像データを取得した油圧ショベル１００の製造番号が、表示装置８２に表示される。また、他の表示データ（２次元画像データ）のサムネイルが、表示装置８２に表示される。
【０１３３】
なお、表示装置８２に、２次元画像データと３次元画像データとが同時に表示されてもよい。
【０１３４】
このように、本実施形態においては、油圧ショベル１００のデータ出力部５８から出力された表示データは、サーバ３０１を介して、携帯機器８０の表示装置８２に出力される。データ出力部５８は、油圧ショベル１００又はその油圧ショベル１００に設けられている携帯機器８０に対応付けられた表示データを、サーバ３０１を介して携帯機器８０の表示装置８２に出力する。
【０１３５】
［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、上部旋回体２に設けられた複数の撮像装置３０を使って、施工現場の測量が実施される。複数の撮像装置３０によって取得された２次元画像データは、データ処理部５６によってステレオ方式で画像処理され、３次元画像データに変換される。２次元画像データ及び３次元画像データの一方又は両方を含む表示データが携帯機器８０の表示装置８２に表示されることにより、運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂは、表示装置８２の表示結果に基づいて、施工現場の現況地形又は施工現場の施工の進捗状況を把握することができる。
【０１３６】
また、油圧ショベル１００の運転者Ｍａは、表示装置８２の表示結果に基づいて、撮像装置３０による撮像状況の不備の有無を確認することができる。撮像状況の不備とは、例えば、撮影すべき場所とは異なる場所が複数の撮像装置３０による撮影されること、及び複数の撮像装置３０による撮影が行われたときに対象物とは関係ない機械又は設備機器等が映りこんでしまい撮影が正しく行われないことの少なくとも一方を含む。油圧ショベル１００の運転者Ｍａは、表示装置８２を視認して、自身が撮像装置３０を使って取得した２次元画像データ又は３次元画像データの良し悪しを認識することができる。例えば、表示装置８２を視認して、撮影状況に不備が発見された場合には、運転者Ｍａは、再度撮影し直すといった措置を講ずることができる。
【０１３７】
このように、本実施形態においては、運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂが、施工現場の２次元画像データ又は３次元画像データを円滑に確認することができるため、施工管理が円滑に行われ、施工現場の生産性が向上する。
【０１３８】
また、本実施形態においては、表示装置８２に表示させるための表示データは、２次元画像データ及び３次元画像データの一方又は両方を含む。表示データは、撮像を行った撮像装置３０が設けられている油圧ショベル１００と対応付けられている。そのため、運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂは、表示装置８２に表示される表示データが、どの油圧ショベル１００の撮像装置３０に基づいて生成された表示データなのかを認識することができる。したがって、表示データの管理、及びその表示データに基づく施工管理は円滑に実施される。
【０１３９】
また、本実施形態においては、表示データは、撮像装置３０による撮像時データを含む。表示データが撮像時データを含むことにより、表示データの管理及び施工管理をより適切に実施することができる。
【０１４０】
また、撮影時データが、撮像装置３０の撮像時における油圧ショベル１００の位置データ、油圧ショベル１００の姿勢データ、及び時刻データを含むことにより、２次元画像データ又は３次元画像データが、どの油圧ショベル１００の撮像装置３０に基づいて生成されたのかという情報のみならず、いつ、どこで、どのような状況で撮像されたかという情報も得ることができる。
【０１４１】
また、本実施形態においては、姿勢検出器３２の検出信号に基づいて、操作装置２６の操作を許可する撮影可能判定部５５が設けられる。そのため、上部旋回体２が動いていたり振動していたりした状態において撮像装置３０による撮像が実施されてしまうことが防止される。したがって、良質な画像データ（２次元画像データ又は３次元画像データ）を取得することができる。
【０１４２】
また、表示データが携帯機器８０の表示装置８２に表示されることにより、油圧ショベル１００の運転者Ｍａ及び施工現場で働く作業者Ｍｂのみならず、例えば施工現場から離れた場所に存在する管理者も、携帯機器８０を所持することにより、表示データをその場で確認することができる。
【０１４３】
また、本実施形態によれば、油圧ショベル１００のデータ出力部５８から出力された表示データは、サーバ３０１を介して、携帯機器８０の表示装置８２に出力される。これにより、施工現場の施工に関与する多くの人員に、サーバ３０１を介して表示データを円滑に配信することができる。
【０１４４】
また、本実施形態によれば、施工管理システム３００のサーバ３０１は、複数の油圧ショベル１００から表示データを収集する。施工管理システム３００は、サーバ３０１により収集された複数の表示データに基づいて、複数の施工現場を管理することができる。例えば、施工現場Ａの油圧ショベル１００から所定期間毎（例えば１日毎）送信される表示データに基づいて、施工現場Ａの施工の進捗状況を管理することができる。同様に、施工現場Ｂから送信された表示データに基づいて、施工現場Ｂの施工の進捗状況を管理することができ、施工現場Ｃから送信された表示データに基づいて、施工現場Ｃの施工の進捗状況を管理することができる。また、一つの施工現場内において収集された複数の表示データに基づいて、施工の進捗状況を管理することもできる。
【０１４５】
また、本実施形態においては、携帯機器８０の操作装置８１が操作されることにより生成された要求信号がサーバ３０１に送信されることによって、サーバ３０１から携帯機器８０に一覧データ又は表示データが送信される。運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂの要求に応じて、表示装置８２に一覧データ又は表示データが表示されるので、通信設備の負荷が低減される。
【０１４６】
＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。図１３は、本実施形態に係る表示装置８２に表示される表示データの一例を示す図である。図１３は、複数の表示データが継ぎ合わされて表示される例を示す。各表示データは、グローバル座標系で規定されている。各表示データのエッジ（継部）の緯度及び経度は、撮像時データの位置データから導出される既知データである。そのため、隣り合う表示データの緯度及び経度が合致するように複数の表示データが継ぎ合わせられることにより、広範囲な施工現場の表示データを表示させることができる。
【０１４７】
複数の表示データの継ぎ合わせは、撮像時データの時刻データに基づいて実施される。施工の進行により、施工現場の地形は時々刻々と変化する。継ぎ合わせられる複数の表示データの撮像時刻が異なる場合、一方の表示データは施工が進行する前の表示データであり、他方の表示データは施工が進行した後の表示データである可能性がある。このような場合、複数の表示データを継ぎ合わせても、施工現場の現況を正確に把握できない可能性がある。撮像時データの時刻データに基づいて、実質的に同一時刻に撮像された２次元画像データに基づく表示データ同士を継ぎ合わせることにより、施工現場の現況を正確に把握することができる。
【０１４８】
なお、複数の表示データが継ぎ合わされた表示データを生成する処理は、油圧ショベル１００のデータ処理部５６が実施してもよいし、サーバ３０１の演算装置３０２が実施してもよいし、携帯機器８０の処理部８４が実施してもよい。
【０１４９】
なお、図１３では、２つの表示データが継ぎ合わせられる例を示す。３つの表示データが継ぎ合わせられてもよいし、４つの表示データが継ぎ合わせられてもよいし、５つ以上の任意の数の表示データが継ぎ合わせられてもよい。
【０１５０】
＜第３実施形態＞
第３実施形態について説明する。図１４は、本実施形態に係る表示装置８２に表示される表示データの一例を示す図である。図１４は、３次元画像データから導出された、３次元地形の断面を表示する例を示す。断面を導出する処理は、油圧ショベル１００のデータ処理部５６が実施してもよいし、サーバ３０１の演算装置３０２が実施してもよいし、携帯機器８０の処理部８４が実施してもよい。
【０１５１】
＜第４実施形態＞
第４実施形態について説明する。図１５は、本実施形態に係る表示装置８２に表示される表示データの一例を示す図である。図１５に示すように、表示装置８２に少なくとも２つの表示データが同時に表示されてもよい。図１５に示す例では、表示装置８２の表示画面８２に、施工現場の現況地形を示す３次元画像データと、その現況地形の断面を示す断面データとが、並列に同時に表示される。なお、施工現場の現況地形を上空から見た２次元画像データと、その現況地形の断面を示す断面データとが、表示装置８２の表示画面に並列に同時に表示されてもよい。
【０１５２】
＜第５実施形態＞
第５実施形態について説明する。図１６は、本実施形態に係る施工管理方法の一例を模式的に示す図である。本実施形態においては、発信器３５を使った施工管理方法について説明する。
【０１５３】
上述したように、発信器３５は、その発信器３５が搭載されている油圧ショベル１００の特定データを含む電波を発信するビーコン端末である。本実施形態においては、油圧ショベル１００の発信器３５及び携帯機器８０の受信部８７を使って、携帯機器８０の操作装置８１を操作して要求信号を出力することなく、サーバ３０１から特定の表示データを携帯機器８０の表示装置８２に表示させる例について説明する。
【０１５４】
図１６に示すように、油圧ショベル１００に電波を発信する発信器３５が設けられている。携帯機器８０は、発信器３５からの電波を受信する受信部８７を備えている。
【０１５５】
油圧ショベル１００及び携帯機器８０はそれぞれ、施工管理システム３００のサーバ３０１と通信可能である。
【０１５６】
発信器３５は、油圧ショベル１００に搭載される。発信器３５は、油圧ショベル１００の特定データを含む電波を発信する。発信器３５と携帯機器８０とは、無線通信する。携帯機器８０の受信部８７は、発信器３５から発信された特定データを含む電波を受信する。本実施形態において、発信器３５は、ビーコン端末である。ビーコン端末は、特定データが含まれた電波を発信することができる。
【０１５７】
特定データは、発信器３５及びその発信器３５が設けられる油圧ショベル１００を特定するデータを含む。発信器３５は、複数の油圧ショベル１００のそれぞれに搭載される。発信器３５は、油圧ショベル１００に関連付けられる。複数の発信器３５はそれぞれ、その発信器３５が設けられる油圧ショベル１００の特定データを含む電波を発信する。例えば、複数の油圧ショベル１００のうち、第１の油圧ショベル１００に設けられる発信器３５は、第１の油圧ショベル１００を特定する第１の特定データを含む電波を発信する。複数の油圧ショベル１００のうち、第２の油圧ショベル１００に設けられる発信器３５は、第２の油圧ショベル１００を特定する第２の特定データを含む電波を発信する。
【０１５８】
携帯機器８０は、油圧ショベル１００の運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂに所持される。携帯機器８０には、発信器３５からの電波を受信するためのアプリケーションソフトがインストールされている。
【０１５９】
表示装置８２に表示データを表示させる場合、例えば携帯機器８０にインストールされているアプリケーションソフトが起動される。アプリケーションソフトが起動し、起動画面が表示装置８２に表示された後、ログイン画面が表示装置８２に表示される。運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂにはログインアカウントが付与されている。運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂは、ログイン画面を見ながら識別情報（ＩＤ）及びパスワード等の認証データを入力する。
【０１６０】
発信器３５から発信された電波を受信すると、携帯機器８０は、アプリケーションソフトに基づいて、処理を実施する。
【０１６１】
携帯機器８０は、受信した電波に含まれる特定データに基づいて、複数の発信器３５のうちから電波を発信した発信器３５を特定することができる。発信器３５は、油圧ショベル１００に関連付けられている。携帯機器８０は、受信した電波に含まれる特定データに基づいて、電波を発信した発信器３５が設けられた油圧ショベル１００を特定する。例えば、携帯機器８０は、第１の特定データを含む電波を受信したとき、その電波が第１の油圧ショベル１００の発信器３５から発信された電波であることを特定する。携帯機器８０は、第２の特定データを含む電波を受信したとき、その電波が第２の油圧ショベル１００の発信器３５から発信された電波であることを特定する。
【０１６２】
油圧ショベル１００の特定データは、油圧ショベル１００を特定するための識別データを含む。油圧ショベル１００の特定データは、機種データ及び機番データの少なくとも一方を含む。
【０１６３】
携帯機器８０は、受信した電波の強度を検出する。発信器３５からの距離に基づいて、携帯機器８０に受信される電波の強度は変化する。携帯機器８０の受信部８７は、検出した電波の強度に基づいて、発信器３５と携帯機器８０との距離を導出可能である。
【０１６４】
図１６に示すように、発信器３５は、通信エリアＣＡを有する。発信器３５の通信エリアＣＡは、発信器３５から発信された電波を所定値よりも高い強度で受信できるエリアである。図１６に示すように、携帯機器８０は、発信器３５の通信エリアＣＡに存在するとき、発信器３５からの電波を受信することができる。携帯機器８０は、発信器３５の通信エリアＣＡの外に存在するとき、発信器３５からの電波を受信することができない。発信器３５と携帯機器８０とが無線通信可能な距離は、近距離である。発信器３５と携帯機器８０とが無線通信可能な距離の最大値は、例えば２０［ｍ］である。
【０１６５】
次に、本実施形態に係る施工管理方法の一例について説明する。サーバ３０１の記憶装置３０３には、複数の油圧ショベル１００から収集された複数の表示データが記憶されている。
【０１６６】
油圧ショベル１００に設けられている発信器３５は、その油圧ショベル１００の特定データを含む電波を発信する。携帯機器８０を所持した運転者Ｍａ（又は作業者Ｍｂ）が油圧ショベル１００に接近し、携帯機器８０が通信エリアＣＡに進入すると、携帯機器８０の受信部８７は、発信器３５から発信された電波を受信する。
【０１６７】
携帯機器８０の処理部８４は、受信部８７で受信した電波から油圧ショベル１００の特定データを取得する。以下の説明においては、携帯機器８０が受信した電波を発信した発信器３５を有する油圧ショベル１００を適宜、特定油圧ショベル１００、と称する。
【０１６８】
携帯機器８０の受信部８７が特定油圧ショベル１００の発信器３５から電波を受信すると、携帯機器８０の処理部８４は、要求信号を生成する。処理部８４によって生成される要求信号は、特定油圧ショベル１００の撮像装置３０によって取得された２次元画像データに基づく表示データの送信をサーバ３０１に要求する信号である。処理部８４によって生成された要求信号は、通信部８６を介して、サーバ３０１に送信される。
【０１６９】
サーバ３０１の記憶装置３０３には、特定油圧ショベル１００のデータ出力部５８から出力された表示データが既に記憶されている。サーバ３０１は、受信した要求信号に基づいて、特定油圧ショベル１００によって取得された表示データを、要求信号を送信した携帯機器８０に送信する。
【０１７０】
このように、特定油圧ショベル１００のデータ出力部５８は、特定油圧ショベル１００から発信された電波を受信した携帯機器８０の表示装置８２に、特定油圧ショベル１００の表示データを出力する。
【０１７１】
これにより、携帯機器８０の表示装置８２は、特定油圧ショベル１００の表示データを表示することができる。
【０１７２】
以上説明したように、本実施形態によれば、発信器３５及び受信部８７を使うことによって、携帯機器８０を所持した運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂが特定油圧ショベル１００に接近するだけで、自動的に、携帯機器８０の表示装置８２に特定油圧ショベル１００の表示データを表示させることができる。
【０１７３】
なお、サーバ３０１の記憶装置３０３に、特定油圧ショベル１００から供給された表示データが複数記憶されている場合、発信器３５からの電波を受信して携帯機器８０が要求信号を送信した後、サーバ３０１から携帯機器８０に表示データが送信される前に、特定油圧ショベル１００から収集された複数の表示データの一覧データがサーバ３０１から携帯機器８０に送信されてもよい。運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂは、一覧データから特定の表示データを選択し、操作装置８１を操作する。操作装置８１が操作されることにより、選択された表示データを要求する要求信号がサーバ３０１に送信される。サーバ３０１は、選択された表示データを携帯機器８０に送信する。これにより、携帯機器８０の表示装置８２は、選択された表示データを表示することができる。
【０１７４】
なお、本実施形態において、特定油圧ショベル１００の記憶部５７に、特定油圧ショベル１００のデータ処理部５４で生成された表示データが記憶され、特定油圧ショベル１００のデータ出力部５８は、特定油圧ショベル１００が発信した電波を受信した携帯機器８０の表示装置８２に、サーバ３０１を介さずに、特定油圧ショベル１００の表示データを出力してもよい。特定油圧ショベル１００の通信装置７０と携帯機器８０の通信部８６とは無線通信可能である。そのため、データ出力部５８は、通信装置７０を介して、表示データを携帯機器８０に送信することができる。
【０１７５】
なお、本実施形態において、発信器３５が無くても、グローバル座標系によって規定される施工現場の位置データ（範囲データ）が携帯機器８０及びサーバ３０１に登録され、その携帯機器８０の識別データ（例えばＩＰアドレス又はメールアドレス）がサーバ３０１に登録されている場合、携帯機器８０のＧＰＳ機能により、サーバ３０１は、携帯機器８０が施工現場に存在するか否かを判定することができる。サーバ３０１は、携帯機器８０が施工現場に進入したと判定したとき、その施工現場に存在する油圧ショベル１００に係る一覧データを、識別データ（メールアドレス）が登録されている携帯機器８０に送信してもよい。運転者Ｍａ又は作業者Ｍｂは、その一覧データから表示データを選択することにより、その表示データを携帯機器８０の表示装置８２に表示させることができる。
【０１７６】
なお、本実施形態においては、油圧ショベル１００と携帯機器８０との近接無線通信装置としてビーコン端末を用いることとした。近接無線通信装置として、ブルートゥース（Bluetooth）（登録商標）規格に基づいて無線通信する装置が使用されてもよいし、ジグビー（ZigBee）規格に基づいて無線通信する装置が使用されてもよい。また、油圧ショベル１００に搭載された発信器３５は、単独でバッテリなどの電源を有し、油圧ショベル１００が停止している場合でも携帯機器８０に電波を発信させることができるようにしてもよいし、油圧ショベル１００に搭載された図示しないバッテリから電源の供給を受けて、携帯機器８０に電波を発信させてもよい。
【０１７７】
＜その他の実施形態＞
なお、上述の実施形態において、撮像装置３０で取得された２次元画像データ及び３次元画像データに少なくとも一方に、記憶部５７に記憶されている固有データが付与された状態で、サーバ３０１に送信されてもよい。こうすることによっても、サーバ３０１は、固有データに基づいて、取得した２次元画像データ又は３次元画像データが、どの油圧ショベル１００の撮像装置３０に基づいて生成された２次元画像データ又は３次元画像データであるのかを判定することができる。
【０１７８】
なお、上述の各実施形態において、油圧ショベル１００と携帯機器８０の表示装置８２とが関連付けられてサーバ３０１に登録されていてもよい。特定の油圧ショベル１００のデータ出力部５８からサーバ３０１に表示データが出力され、記憶装置３０３に記憶された場合、演算装置３０２は、表示データに含まれている油圧ショベル１００の固有データに基づいて、その特定の油圧ショベル１００に関連付けられている携帯機器８０の表示装置８２に、その特定の油圧ショベル１００から収集した表示データを出力する。これにより、その携帯機器８０には、予め関連付けられている油圧ショベル１００によって取得された表示データが表示される。油圧ショベル１００と携帯機器８０との関連付けは、油圧ショベル１００の製造番号のような油圧ショベル１００側の固有データと、携帯機器８０のメールアドレスのような携帯機器８０側の固有データとの関連付けを含む。
【０１７９】
なお、上述の各実施形態において、２次元画像データの表示データを表示装置８２に表示させる場合、撮像装置３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄのそれぞれで撮像された４つの２次元画像データが、表示装置３０の表示画面に並列に同時に表示されてもよい。なお、４つの撮像装置３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄのうち、少なくとも、作業機１に近い撮像装置３０Ａ，３０Ｃによって取得された２次元画像データが表示装置８２に表示されることが好ましい。作業機１に近い撮像装置３０Ａ，３０Ｃによって取得された２次元画像データが表示装置８２に表示されることにより、作業機１による施工状況を把握し管理することができる。
【０１８０】
なお、上述の各実施形態において、油圧ショベル１００から携帯機器８０に送信される２次元画像データ、３次元画像データ、及び撮像時データは、サーバ３０１を介さずに、油圧ショベル１００の通信装置７０から携帯機器８０の通信部８６にダイレクトに送信されてもよい。
【０１８１】
なお、上述の各実施形態においては、表示データが携帯機器８０の表示装置８２に表示されることとした。施工管理システム３００の表示装置３０４に表示データが表示されてもよい。管理者は、表示装置３０４を視認して、施工状況の把握及び施工管理の実施を行うことができる。
【０１８２】
なお、上述の各実施形態において、表示データが、油圧ショベル１００の表示装置２７に表示されてもよい。油圧ショベル１００の運転者Ｍａは、表示装置２７を視認して、自身が撮像装置３０を使って取得した２次元画像データ又は３次元画像データの状態を認識することができる。例えば、表示装置２７を視認して、撮影状況に不備が発見された場合には、再度撮影し直すといった措置を講ずることができる。表示装置２７は、油圧ショベル１００に関連付けられている。データ出力部５８は、油圧ショベル１００のデータ処理部５６で生成された表示データを、サーバ３０１を介して、表示装置２７に出力してもよいし、サーバ３０１を介さずに、ダイレクトに表示装置２７に出力してもよい。
【０１８３】
なお、上述の各実施形態においては、３次元画像データの生成及び表示データの生成を、油圧ショベル１００に設けられた制御装置５０が実施することとした。撮像装置３０で取得された２次元画像データ及び撮像時データが、通信装置７０を介してサーバ３０１に送信され、サーバ３０１の演算装置３０２が、送信された２次元画像データ及び撮像時データに基づいて、３次元画像データを含む表示データの生成を実施してもよい。その場合、データ処理部８１及びデータ出力部８２に相当する機能は、サーバ３０１の演算装置３０２に設けられる。サーバ３０１において生成された表示データが、油圧ショベル１００の表示装置２７及び携帯機器８０の表示装置８２の一方又は両方に出力（配信）されてもよい。
【０１８４】
あるいは、撮像装置３０で取得された２次元画像データ及び撮像時データが、通信装置７０及びサーバ３０１を介して携帯機器８０に送信され、携帯機器８０の処理部８４が、送信された２次元画像データ及び撮像時データに基づいて、３次元画像データを含む表示データの生成を実施してもよい。その場合、データ処理部８１及びデータ出力部８２に相当する機能は、携帯機器８０の処理部８４に設けられる。携帯機器８０の処理部８４において生成された表示データが、携帯機器８０の表示装置８２に出力されたり、油圧ショベル１００の表示装置２７及びサーバ３０１の表示装置３０４の一方又は両方に出力（配信）されてもよい。
【０１８５】
なお、上述の各実施形態において、撮影可能判定部５５は省略されてもよい。
【０１８６】
なお、上述の各実施形態において、撮像装置３０の撮像に基づく２次元画像データ又は３次元画像データがサーバ３０１に送信された後、サーバ３０１は、その２次元画像データ又は３次元画像データの質の良否を自動的に判定し、画像の質が悪いと判定した場合、その２次元画像データ又は３次元画像データを、ＩＰアドレスに基づいて、油圧ショベル１００又は携帯機器８０等に自動的に通知してもよい。なお、施工現場の施工をサポートするサポートセンターが設けられている場合、撮像装置３０の撮像に基づく２次元画像データ又は３次元画像データがサポートセンターに送信された後、サポートセンターの演算処理装置が、その２次元画像データ又は３次元画像データの質の良否を自動的に判定し、質が悪いと判定した場合、その２次元画像データ又は３次元画像データの質が悪いことを、ＩＰアドレスに基づいて、油圧ショベル１００又は携帯機器８０等に自動的に通知してもよい。こうすることにより、撮像のやり直し等の措置を講ずることができる。
【符号の説明】
【０１８７】
１  作業機、２  上部旋回体（車体）、３  下部走行体（走行装置）、３Ｃ  クローラ、４  運転室、５  機械室、６  カウンタウェイト、７  リンク部材、８  リンク部材、１０  刃先、１１  バケット、１２  アーム、１３  ブーム、１４  バケットシリンダストロークセンサ、１５  アームシリンダストロークセンサ、１６  ブームシリンダストロークセンサ、２１  バケットシリンダ、２２アームシリンダ、２３  ブームシリンダ、２４  運転席、２５  操作装置、２６  操作装置、２７  表示装置、３０  撮像装置、３１  位置検出器、３２  姿勢検出器、３３  方位検出器、３４  刃先位置検出器、３５  発信器、３６  タイマー、５０  制御装置、５１  入出力部、５２  画像データ取得部、５３  位置データ取得部、５４  姿勢データ取得部、５５  撮影可能判定部、５６  データ処理部、５７  記憶部、５８  データ出力部、５９  データ受信部、８０  携帯機器、８１  操作装置、８２  表示装置、８３  入出力部、８４  処理部、８５  記憶部、８６  通信部、８７  受信部、１００  油圧ショベル（建設機械）、２００  制御システム、３００  施工管理システム、３０１  サーバ、３０２  演算装置、３０３  記憶装置、３０４  表示装置、３０５  通信装置、ＲＸ  旋回軸。
【図１】
2017061515.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2017061515.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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