(57)【要約】本発明は、撮影対象面に正対して撮影できない場合でも、画像が要求画質を満たしているか否かを確実に認識できる撮影支援装置及び撮影支援方法を提供することを目的とする。撮像装置（２００）から構造物の撮影対象面までの距離情報を取得する距離情報取得部（２０）と、構造物の撮影対象面の傾き角度情報を取得する傾き角度情報取得部（２２）と、撮像装置（２００）の撮影性能情報（撮像素子画素数情報と撮像素子サイズ情報と焦点距離情報とを含む）、距離情報及び傾き角度情報に基づいて、構造物の撮影対象面の実画素密度を算出する実画素密度算出部（２４）と、算出された実画素密度が要求画素密度情報に適合するか否かを判定する画素密度判定部（２６）を備える。
2017126368.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置を用いる構造物の撮影を支援する撮影支援装置であって、
前記構造物の損傷状態の認識に要求される前記構造物の撮影対象面の要求画素密度情報を取得する要求画素密度情報取得部と、
前記撮像装置の撮像素子の画素数情報及びサイズ情報と、前記撮像装置の撮像レンズの焦点距離情報とを含む前記撮像装置の撮影性能情報を取得する撮影性能情報取得部と、
前記撮像装置から前記構造物の撮影対象面までの距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記撮像装置の撮影方向と直交する方向に対する前記構造物の撮影対象面の傾き角度情報を取得する傾き角度情報取得部と、
取得された前記撮影性能情報、前記距離情報及び前記傾き角度情報に基づいて、前記構造物の撮影対象面の実画素密度を算出する実画素密度算出部と、
算出された前記実画素密度が前記要求画素密度情報に適合するか否かを判定する画素密度判定部と、
を備える撮影支援装置。
【請求項２】
前記実画素密度算出部は、前記傾き角度情報が０度よりも大きな角度θである場合の前記実画素密度を、前記傾き角度情報が０度である場合の前記実画素密度に比べてｃｏｓθ倍にする、
請求項１に記載の撮影支援装置。
【請求項３】
前記撮像装置の視野角に対応する前記構造物の撮影対象面の撮影可能範囲うち、前記実画素密度が前記要求画素密度情報に適合する要求適合範囲を判定する要求適合範囲判定部を備える、
請求項１又は２に記載の撮影支援装置。
【請求項４】
前記要求画素密度情報取得部は、前記構造物の部材の種類、及び前記構造物の損傷の種類のうち少なくとも一つに基づいて、前記要求画素密度情報を取得する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項５】
前記判定の結果を出力する出力部を備える、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項６】
前記出力部は、前記実画素密度が前記要求画素密度情報に不適合であると判定された場合、前記撮像装置の移動を促す情報を出力する、
請求項５に記載の撮影支援装置。
【請求項７】
前記実画素密度が前記要求画素密度情報に不適合であると判定された場合、前記撮像装置の現在の撮影位置及び現在の撮影方向に基づいて、前記実画素密度が前記要求画素密度情報に適合する前記撮像装置の撮影位置及び撮影方向を演算する撮影制御演算部と、
前記撮影制御演算部の演算結果に基づいて、前記撮像装置の撮影位置及び撮影方向を制御する撮影制御部と、
を備える、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項８】
前記画素密度判定部は、前記構造物の複数回の撮影を行う前に、前記構造物の撮影ごとの前記構造物の撮影対象面での画素密度を前記実画素密度として前記複数回の撮影にわたり前記実画素密度が前記要求画素密度情報を満たすか否かを判定する、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項９】
前記画素密度判定部は、前記撮像装置の種類又は前記撮像装置を搭載した装置の種類に応じて、前記実画素密度と比較する前記要求画素密度情報を切替える、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項１０】
前記構造物の図面情報を取得する図面情報取得部と、
取得された前記図面情報に基づいて、前記構造物の撮影箇所を特定する撮影箇所特定部と、
特定された前記構造物の撮影箇所に基づいて、前記構造物の撮影ごとの撮影位置及び撮影方向を判定し、前記構造物の撮影ごとの撮影位置及び撮影方向を示す撮影計画情報を生成する撮影計画部と、
を備える、
請求項９に記載の撮影支援装置。
【請求項１１】
前記構造物は、点検対象の部材としてコンクリート部材及び鋼部材のうち少なくとも一つを含む、
請求項１から１０のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項１２】
前記構造物は、認識対象の損傷としてひび割れ及び亀裂のうち少なくとも一つが生じる部材を含む、
請求項１から１１のうちいずれか一項に記載の撮影支援装置。
【請求項１３】
撮像装置を用いる構造物の撮影を支援する撮影支援方法であって、
前記構造物の損傷状態の認識に要求される前記構造物の撮影対象面の要求画素密度情報を取得する工程と、
前記撮像装置の撮像素子の画素数情報及びサイズ情報と、前記撮像装置の撮像レンズの焦点距離情報とを含む前記撮像装置の撮影性能情報を取得する工程と、
前記撮像装置から前記構造物の撮影対象面までの距離情報を取得する工程と、
前記撮像装置の撮影方向と直交する方向に対する前記構造物の撮影対象面の傾き角度情報を取得する工程と、
取得された前記撮影性能情報、前記距離情報及び前記傾き角度情報に基づいて、前記構造物の撮影対象面の実画素密度を算出する工程と、
算出された前記実画素密度が前記要求画素密度情報に適合するか否かを判定する工程と、
を含む撮影支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置を用いた構造物の撮影を支援する撮影支援装置及び撮影支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
社会的なインフラストラクチャーとして、橋梁、道路、トンネル、ダム、ビル等、各種の構造物が存在する。これらの構造物には損傷が発生し、その損傷は時間の経過と共に進行する性質を持つため、所定の頻度で構造物の点検を行うことが求められている。【０００３】
また、コンピュータ装置による各種の支援技術が知られている。【０００４】
特許文献１には、ＧＰＳ（global positioning system）電波を携帯端末で受信して携帯端末の位置情報を算出し、その携帯端末の位置情報が所定範囲内であるか否かを判定することにより、携帯端末の近傍の構造物が点検対象の構造物であるか否かを確認することが記載されている。【０００５】
特許文献２には、壁面のクラック幅計測において、左右一対の距離センサを用いて検出した壁面までの距離と、撮像装置（カメラ）のパン角度及びチルト角度とに基づいて、撮像装置の光軸に対する壁面の傾斜角度を算出し、傾斜角度を許容範囲内に収めることが記載されている。【０００６】
特許文献３には、撮影画素数と光学系の画角と被写体までの距離とに基づいて、車輌のナンバー又は運転者の特定に必要な解像度であるか否かを判定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−２８０２８２号公報
【特許文献２】特開２００９−８５７８５号公報
【特許文献３】特開２００６−３０９７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
構造物の撮影状況あるいは構造物の構造に因り、撮像装置により要求画質を満たす画像を確実に取得することが困難な場合がある。例えば、撮像装置を構造物の撮影対象面に正対させて撮影し且つ要求画質を満たす画像を取得する撮影計画を立てたが、実際には撮像装置を構造物の撮影対象面に正対させて撮影することができず、画像が要求画質を満たしているか否かを確実に認識することもできない場合、要求画質を満たす画像を確実に取得することが困難になる。【０００９】
コンクリート部材のひび割れの検査では微細な幅（例えば０．１ｍｍ）のひび割れを認識できることが求められており、そのひび割れを十分に認識可能な高い画質で撮影する必要がある。鋼部材の亀裂の検査でも、その亀裂を十分に認識可能な高い画質で撮影する必要がある。ひび割れ、亀裂等の損傷を十分に認識できない低い画質で撮影されたことが判明した場合、撮影をやり直す必要がある。また、損傷を十分に認識できない低い画質で撮影されたことが看過された場合には、不適切な点検結果が報告されてしまう可能性がある。例えば、細くても重要なひび割れが看過されてしまう可能性、及び太いひび割れが未だ細いと評価されてしまう可能性がある。【００１０】
特許文献１には、ＧＰＳを用いて得られた携帯端末の位置情報に基づいて携帯端末の近傍の構造物が点検対象の構造物であるか否かを確認する技術は記載されているが、要求画質を満たしているか否かを判定することにより、要求画質を満たす画像を確実に取得する技術について記載されていない。【００１１】
特許文献２には、撮像装置の光軸に対する壁面の傾斜角度を許容範囲内に収めること、即ち要求画質を満たす画像を撮影できるように撮像装置を構造物の撮影対象面である壁面に正対させて撮影することが記載されているだけであり、撮像装置を構造物の撮影対象面に正対させて撮影することができない場合には、ひび割れの画質（検出精度）が低下する。【００１２】
特許文献３では、車輌のナンバープレート又は運転者の顔面に正対するように撮像装置を配置しており、撮像装置を撮影対象面に正対させて撮影しない場合には、車両のナンバー又は運転者を特定できない可能性がある。【００１３】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、撮像装置を構造物の撮影対象面に正対させて撮影できない場合でも、画像が要求画質を満たしているか否かを確実に認識できるようにすることにより、要求画質を満たす画像を確実に取得することが可能になる撮影支援装置及び撮影支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上述した目的を達成するため、本発明の第１の態様に係る撮影支援装置は、撮像装置を用いる構造物の撮影を支援する撮影支援装置であって、構造物の損傷状態の認識に要求される構造物の撮影対象面の要求画素密度情報を取得する要求画素密度情報取得部と、撮像装置の撮像素子の画素数情報及びサイズ情報と、撮像装置の撮像レンズの焦点距離情報とを含む撮像装置の撮影性能情報を取得する撮影性能情報取得部と、撮像装置から構造物の撮影対象面までの距離情報を取得する距離情報取得部と、撮像装置の撮影方向と直交する方向に対する構造物の撮影対象面の傾き角度情報を取得する傾き角度情報取得部と、取得された撮影性能情報、距離情報及び傾き角度情報に基づいて、構造物の撮影対象面の実画素密度を算出する実画素密度算出部と、算出された実画素密度が要求画素密度情報に適合するか否かを判定する画素密度判定部と、を備える。【００１５】
本態様によれば、撮像装置の撮影性能情報、撮像装置から構造物の撮影対象面までの距離情報、及び構造物の撮影対象面の傾き角度情報に基づいて、構造物の撮影対象面の実画素密度が算出され、その実画素密度が要求画素密度情報に適合するか否かが判定されるので、撮像装置を構造物の撮影対象面に正対させて撮影することができない場合でも、画像が要求画質を満たしているか否かを確実に認識できるようにすることができる。従って、要求画質を満たす画像を確実に取得することが可能になる。【００１６】
本発明の第２の態様に係る撮影支援装置では、実画素密度算出部は、傾き角度情報が０度よりも大きな角度θである場合の実画素密度を、傾き角度情報が０度である場合の実画素密度に比べてｃｏｓθ倍にする。本態様によれば、撮像装置を構造物の撮影対象面に正対させて撮影する場合の実画素密度を基準にして、撮像装置を構造物の撮影対象面に非正対で撮影する場合の実画素密度を容易に算出することができるので、画像が要求画質を満たしているか否かを容易に判定できる。【００１７】
本発明の第３の態様に係る撮影支援装置は、撮像装置の視野角に対応する構造物の撮影対象面の撮影可能範囲のうち、実画素密度が要求画素密度情報に適合する要求適合範囲を判定する要求適合範囲判定部を備える。本態様によれば、撮像装置の視野角に対応する構造物の撮影対象面の撮影可能範囲のうち実画素密度が要求画素密度情報に適合する要求適合範囲を容易に認識できる。【００１８】
本発明の第４の態様に係る撮影支援装置は、要求画素密度情報取得部は、構造物の部材の種類、及び構造物の損傷の種類のうち少なくとも一つに基づいて、要求画素密度情報を取得する。【００１９】
本発明の第５の態様に係る撮影支援装置は、判定の結果を出力する出力部を備える。【００２０】
本発明の第６の態様に係る撮影支援装置は、出力部は、実画素密度が要求画素密度情報に不適合であると判定された場合、撮像装置の移動を促す情報を出力する。【００２１】
本発明の第７の態様に係る撮影支援装置は、実画素密度が要求画素密度情報に不適合であると判定された場合、撮像装置の現在の撮影位置及び現在の撮影方向に基づいて、実画素密度が要求画素密度情報に適合する撮像装置の撮影位置及び撮影方向を演算する撮影制御演算部と、撮影制御演算部の演算結果に基づいて、撮像装置の撮影位置及び撮影方向を制御する撮影制御部と、を備える。【００２２】
本発明の第８の態様に係る撮影支援装置は、画素密度判定部は、構造物の複数回の撮影を行う前に、構造物の撮影ごとの構造物の撮影対象面での画素密度を実画素密度情報として複数回の撮影にわたり実画素密度が要求画素密度情報を満たすか否かを判定する。【００２３】
本発明の第９の態様に係る撮影支援装置は、画素密度判定部は、撮像装置の種類又は撮像装置を搭載した装置の種類に応じて、実画素密度と比較する要求画素密度情報を切替える。【００２４】
本発明の第１０の態様に係る撮影支援装置は、構造物の図面情報を取得する図面情報取得部と、取得された図面情報に基づいて、構造物の撮影箇所を特定する撮影箇所特定部と、特定された構造物の撮影箇所に基づいて、構造物の撮影ごとの撮影位置及び撮影方向を判定し、構造物の撮影ごとの撮影位置及び撮影方向を示す撮影計画情報を生成する撮影計画部と、を備える。【００２５】
本発明の第１１の態様に係る撮影支援装置は、構造物は、点検対象の部材としてコンクリート部材及び鋼部材のうち少なくとも一つを含む。【００２６】
本発明の第１２の態様に係る撮影支援装置は、構造物は、認識対象の損傷としてひび割れ及び亀裂のうち少なくとも一つが生じる部材を含む。【００２７】
本発明の撮影支援方法は、撮像装置を用いる構造物の撮影を支援する撮影支援方法であって、構造物の損傷状態の認識に要求される構造物の撮影対象面の要求画素密度情報を取得する工程と、撮像装置の撮像素子の画素数情報及びサイズ情報と、撮像装置の撮像レンズの焦点距離情報とを含む撮像装置の撮影性能情報を取得する工程と、撮像装置から構造物の撮影対象面までの距離情報を取得する工程と、撮像装置の撮影方向と直交する方向に対する構造物の撮影対象面の傾き角度情報を取得する工程と、取得された撮影性能情報、距離情報及び傾き角度情報に基づいて、構造物の撮影対象面の実画素密度を算出する工程と、算出された実画素密度が要求画素密度情報に適合するか否かを判定する工程と、を含む。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、撮像装置を構造物の撮影対象面に正対させて撮影することができない場合でも、画像が要求画質を満たしているか否かを確実に認識できるので、要求画質を満たす画像を確実に取得することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る撮影支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、撮影対象面に対して直交する方向から撮影する場合の視野角と撮影距離と撮影対象面との関係を示す説明図である。
【図３】図は、撮影対象面に対して非直交の方向から撮影する場合の視野角と撮影距離と撮影対象面との関係を示す説明図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る撮影支援方法の処理例の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、第２の実施形態に係る撮影支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】図６は、第２の実施形態に係る撮影支援方法の処理例の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、要求適合範囲の表示例を示す説明図である。
【図８】図８は、第３の実施形態に係る撮影支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は、第３の実施形態に係る撮影支援方法の処理例の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、構造物の一例である橋梁の外観図である。
【図１１】図１１は、撮像装置を含むロボット装置の外観を示す斜視図である。
【図１２】図１２は、図１１に示したロボット装置の要部断面図である。
【図１３】図１３は、撮像装置及びパンチルト機構の外観斜視図である。
【図１４】図１４は、ロボット装置の一例のブロック図である。
【図１５】図１５は、第４の実施形態の撮影支援装置を用いた撮影支援システムの一例を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、図１５の撮影支援装置における撮影支援処理の一例の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、添付図面に従って本発明に係る撮影支援装置及び撮影支援方法の実施形態について説明する。
【００３１】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態での撮影支援装置の構成例を示すブロック図である。
【００３２】
撮影支援装置１０は、撮像装置２００と無線通信を行う無線通信部１２と、構造物の損傷状態の認識に要求される構造物の撮影対象面の要求画素密度情報、及び撮像装置２００の撮影性能情報を記憶する記憶部１４と、記憶部１４から要求画素密度情報を取得する要求画素密度情報取得部１６と、構造物の撮影に用いられる撮像装置２００の撮影性能情報を記憶部１４から取得する撮影性能情報取得部１８と、撮像装置２００から構造物の撮影対象面までの距離（以下「撮影距離」という）を示す距離情報を取得する距離情報取得部２０と、撮像装置２００の撮影方向と直交する方向に対する構造物の撮影対象面の傾き角度情報を取得する傾き角度情報取得部２２と、取得された撮影性能情報、距離情報及び傾き角度情報に基づいて、構造物の撮影対象面の実画素密度を算出する実画素密度算出部２４と、算出された実画素密度が要求画素密度情報に適合するか否かを判定する画素密度判定部２６と、画素密度判定部２６の判定の結果を出力する出力部４０とを備える。撮像装置２００は、撮像素子及び撮像レンズを含んで構成される。
【００３３】
無線通信部１２は、撮像装置２００と無線通信を行う無線通信デバイスによって構成される。
【００３４】
記憶部１４は、撮影支援装置１０の内部に設けられた記憶デバイスであり、ＲＯＭ（read only memory）、ＲＡＭ（random access memory）、及びＥＥＰＲＯＭ（electrically erasable programmable read only memory）によって構成される。他の記憶デバイスを用いてもよい。
【００３５】
尚、本例では、撮影支援装置１０の内部の記憶部１４に要求画素密度情報及び撮影性能情報を記憶させているが、撮影支援装置１０の外部の記憶デバイスに要求画素密度情報及び撮影性能情報を記憶させておき、その撮影支援装置１０の外部の記憶デバイスから要求画素密度情報及び撮影性能情報を取得してもよい。
【００３６】
要求画素密度情報は、撮影画像における構造物の撮影対象面に要求される画素密度（以下「要求画素密度」という）を示す情報である。本例の「要求画素密度」は、撮影画像における撮影対象面での単位長さ当たりの画素数である。単位面積当たりの画素数で表してもよい。要求画素密度情報は、要求画素密度の逆数（要求分解能）で表してもよい。要求画素密度情報は、コンクリート部材であってもその種類によって異なり、例えば、ＲＣ（reinforced concrete）材では１．０[ｍｍ／画素]、ＰＣ（pre-stressed concrete）材では０．５[ｍｍ／画素]である。本例では、ＰＣ材で０、１ｍｍ幅のひび割れを確認する必要があり、そのためにひび割れ幅の５倍に相当する０．５[ｍｍ／画素]以下の分解能が要求される。要求画素密度情報は、損傷の種類によっても異なる。
【００３７】
要求画素密度情報取得部１６は、構造物の部材の種類、及び構造物の損傷の種類のうち少なくとも一つに基づいて、要求画素密度情報を取得する。
【００３８】
撮影性能情報取得部２８によって取得される撮影性能情報は、撮像装置２００の撮像素子の画素数情報及びサイズ情報と、撮像装置２００の撮像レンズの焦点距離情報を含む。画素数情報は、撮像装置２００の撮像素子の画素数（以下「撮像素子画素数」という）に対応した情報であり、画素数そのもので表す場合に限定されない。サイズ情報は、撮像装置２００の撮像素子のサイズ（以下「撮像素子サイズ」という）に対応した情報であり、サイズの物理量で表す場合には限定されない。焦点距離情報は、撮像装置２００の撮像レンズの焦点距離に対応した情報であり、焦点距離そのもので表す場合に限定されない。例えば、サイズ情報は、「フルサイズ」等の識別情報でもよい。例えば、焦点距離及び撮像素子サイズによって決まる視野角と、撮像素子画素数とで、撮影性能情報を表す場合も本発明に含まれる。
【００３９】
距離情報取得部２０は、距離情報を、各種の方法により取得することができる。第１に、撮像装置２００を二眼とし、ステレオ計測により距離情報を取得する態様がある。第２に、撮像装置２００に測距計を併設する態様がある。ＴＯＦ（time of flight）法により距離情報を取得してもよい。他の方法によって距離情報を取得してもよい。
【００４０】
傾き角度情報取得部２２の傾き角度情報取得の態様は、傾き角度情報を直接的に取得する態様、及び傾き角度情報を算出する態様のうちいずれでもよい。本例の傾き角度情報取得部２２は、傾き角度情報を、撮影対象面の二点以上の撮影距離から算出する。他の方法によって傾き角度情報を取得してもよい。傾き角度情報は、撮影方向に直交する方向（以下単に「直交方向」という）に対する撮影対象面の傾きを示す情報、言い替えると撮影方向に直交する直交面に対する撮影対象面の傾きを示す情報である。本例では撮影方向の直交方向に対する傾き角度で傾き角度情報が表されるが、そのような場合に本発明は限定されず、例えば撮影方向に対する角度で傾き角度情報を表してもよい。要するに、撮影対象面の傾き角度に換算可能などのような情報でもよい。
【００４１】
実画素密度算出部２４の詳細は後に詳説するが、実際の撮影画像における撮影対象面の画素密度を示す情報を算出する手段であり、画素密度そのものを算出する場合には限定されず、分解能を算出する場合が含まれる。撮像装置２００の撮像素子の撮像平面における単位長さ（又は単位面積）あたりの画素密度を算出してもよい。また、撮影前に算出する場合、及び撮影後に算出する場合がある。
【００４２】
画素密度判定部２６は、撮像装置２００の種類又は撮像装置２００を搭載した装置の種類に応じて、実画素密度と比較する要求画素密度情報を切替える。例えば、専用のデジタルカメラを撮像装置２００として固定して撮影する場合と比較して、ドローン（飛行装置）により空中で撮影する場合は、実画素密度が低くなるため、画素密度判定部２６は撮像装置２００の種類又は撮像装置２００を搭載した装置の種類に応じて、実画素密度と比較する要求画素密度情報を切替える。
【００４３】
出力部４０は、各種のデバイスによって構成することができる。
【００４４】
出力部４０を表示装置によって構成した場合、判定の結果を表示装置に表示する。
【００４５】
出力部４０を記録媒体（例えばメモリカード）に情報を記録する記録媒体インタフェース装置によって構成した場合、判定の結果を記録媒体に記録する。例えば、撮影画像の付加情報であるタグ情報として、判定の結果を記録する。この場合、実画素密度が要求画素密度情報に適合するか否かにかかわらず判定の結果を記録することが、好ましい。
【００４６】
出力部４０を無線通信部１２で構成することも可能であり、判定の結果を無線通信で外部装置（例えば撮像装置又は撮像装置を搭載した装置）に送信してもよい。
【００４７】
また、本例の出力部４０は、実画素密度が要求画素密度情報に不適合であると判定された場合、撮像装置２００の移動を促す情報を出力する。例えば、構造物の撮影対象面に向けて、撮像装置２００を現在位置から更に近づけることを示す表示（例えば「撮影対象面のＸＸ［ｃｍ］まで近寄って撮影して下さい」という表示）を行う。
【００４８】
図２は、撮影対象面に対して直交する方向Ｄｖから撮影する場合の視野角φと撮影距離Ｌと撮影対象面Ｓｐとの関係を示す。視野角φは、撮像装置２００の撮像素子サイズ及び焦点距離から、次の数１により求めることができる。尚、数１において「ａｒｃｔａｎ」はtangent関数の逆関数である。
【００４９】
［数１］
視野角φ＝２×ａｒｃｔａｎ（撮像素子サイズ[mm]／（２×焦点距離[mm]））
図２のように撮影対象面Ｓｐに直交する撮影方向Ｄｖから撮影する場合、１画素当たりの分解能（画素密度の逆数である）は、撮影距離Ｌを用いて、次の数２により求めることができる。尚、数２において「ｔａｎ」はtangent関数である。
【００５０】
［数２］
分解能［mm/画素］＝２×撮影距離Ｌ[mm]×ｔａｎ（視野角φ／２）／撮像素子画素数
図３のように撮影対象面Ｓｐに対して非直交の方向Ｄｓから撮影する場合、１画素当たりの分解能（画素密度の逆数である）は、撮影距離Ｌ及び撮影対象面Ｓｐの傾き角度θを用いて、次の数３により求めることができる。
【００５１】
［数３］
分解能［mm/画素］＝（２×撮影距離Ｌ[mm]×ｔａｎ（視野角φ／２）／撮像素子画素数）／ｃｏｓθ
数１〜数３を用いて説明したように、実画素密度は、撮像素子画素数、撮像素子サイズ、焦点距離、撮影距離Ｌ、及び傾き角度θに基づいて算出することができる。
【００５２】
また、数２及び数３を用いて説明したように、傾き角度が０度よりも大きい場合（図３のように撮影対象面Ｓｐに非直交の方向から撮影する場合である）の画素密度は、傾き角度θが０度である場合（図２のように撮影対象面Ｓｐに直交する方向から撮影する場合である）の画素密度（以下「基準画素密度」という）をｃｏｓθ倍することにより算出できる。尚、分解能（画素密度の逆数）の算出を行ってもよく、傾き角度が０度よりも大きい場合の分解能は、傾き角度θが０度である場合の分解能を（１／ｃｏｓθ）倍することにより算出できる。このような分解能で算出する場合も本発明に含まれる。
【００５３】
図４は、第１の実施形態での撮影支援処理例の流れを示すフローチャートである。本処理は、記憶部１４に記憶されたプログラムに従って実行される。
【００５４】
尚、要求画素密度情報及び撮影性能情報は、記憶部１４に予め記憶されている。
【００５５】
まず、要求画素密度情報取得部１６により、記憶部１４から要求画素密度情報を取得する（ステップＳ２）。
【００５６】
次に、撮影性能情報取得部１８により、構造物の部材の種類及び構造物の損傷の種類のうち少なくとも一つに基づいて、記憶部１４から撮影性能情報を取得する（ステップＳ４）。
【００５７】
次に、距離情報取得部２０により、撮像装置２００から撮影対象面までの距離情報を取得する（ステップＳ６）。
【００５８】
次に、傾き角度情報取得部２２により、撮像装置２００の撮影方向と直交する方向に対する撮影対象面の傾き角度情報を取得する（ステップＳ８）。
【００５９】
次に、実画素密度算出部２４により、撮影性能情報、距離情報、及び傾き角度情報に基づいて、撮影画像における構造物の撮影対象面の実画素密度を算出する（ステップＳ１０）。
【００６０】
次に、画素密度判定部２６により、算出された実画素密度が要求画素密度情報に適合するか否かを判定する（ステップＳ１２）。例えば、実画素密度がひび割れ又は亀裂の認識に必要な値であるか否かを判定する。
【００６１】
次に、出力部４０により、画素密度判定部２６の判定の結果を出力する（ステップＳ２０）。実画素密度が要求画素密度情報に不適合であると判定された場合、撮像装置２００の移動を促す情報を表示することが、好ましい。
【００６２】
［第２の実施形態］
図５は、第２の実施形態での撮影支援装置の構成例を示すブロック図である。図５において、図１に示した第１の実施形態の撮影支援装置と同じ構成要素には同じ符号を付してあり、説明を省略する。
【００６３】
本例の撮影支援装置１０は、撮像装置２００の視野角に対応する撮影対象面の撮影可能範囲のうち、実画素密度情報が要求画素密度情報に適合する要求適合範囲を判定する要求適合範囲判定部２８を備える。
【００６４】
図６は、第２の実施形態での撮影支援処理例の流れを示すフローチャートである。本処理は、記憶部１４に記憶されたプログラムに従って実行される。図６において、ステップＳ２〜ステップＳ１２は、図４に示した第１の実施形態の撮影支援処理例と同じであり、説明を省略する。
【００６５】
ステップＳ１４において、要求適合範囲判定部２８により、撮像装置２００の視野角に対応する撮影対象面の撮影可能範囲のうち、実画素密度が要求画素密度情報に適合する要求適合範囲を判定する。
【００６６】
ステップＳ２２において、出力部４０により、画素密度判定部２６の判定の結果及び要求適合範囲判定部２８の判定の結果を出力する。図７は、出力部４０の一例としての表示装置に、撮像装置２００の撮影可能範囲Ａｐを示す枠を示し、且つ要求適合範囲Ａｇをドットで表示した例を示す。図３及び図７に示したように、撮影対象面Ｓｐの傾き角度θが大きくなると、撮影可能範囲Ａｐのうちに要求不適合の範囲が広くなってくる。尚、図７に示した表示例に本発明は特に限定されない。例えば、要求不適合範囲を示す情報を表示してもよい。要求適合範囲判定部２８が要求不適合範囲を判定することにより要求適合範囲が判定されたことになり、出力部４９が要求不適合範囲を表示することにより要求適合範囲が出力されたことになる。
【００６７】
［第３の実施形態］
図８は、第３の実施形態での撮影支援装置の構成例を示すブロック図である。図８において、図５に示した第２の実施形態の撮影支援装置と同じ構成要素には同じ符号を付してあり、説明を省略する。
【００６８】
本例の撮影支援装置１０は、実画素密度が要求画素密度情報に不適合であると判定された場合、撮像装置２００の現在の撮影位置及び現在の撮影方向に基づいて、実画素密度が要求画素密度情報に適合する撮像装置２００の撮影位置及び撮影方向を演算する撮影制御演算部３２と、撮影制御演算部３２の演算結果に基づいて、撮像装置２００の撮影位置及び撮影方向を制御する撮影制御部３４とを備える。
【００６９】
図９は、第３の実施形態での撮影支援処理例の流れを示すフローチャートである。本処理は、記憶部１４に記憶されたプログラムに従って実行される。図９において、ステップＳ２〜ステップＳ１４は、図６に示した第２の実施形態の撮影支援処理例と同じであり、説明を省略する。
【００７０】
ステップＳ１６において、撮影制御演算部３２により、実画素密度が要求画素密度情報に不適合であると判定された場合、撮像装置２００の現在の撮影位置及び現在の撮影方向に基づいて、実画素密度が要求画素密度情報に適合する撮像装置２００の撮影位置及び撮影方向を演算する。
【００７１】
ステップＳ１８において、撮影制御部３４により、撮影制御演算部３２の演算結果に基づいて、撮像装置２００の撮影位置及び撮影方向を制御する。
【００７２】
［第４の実施形態］
以下では、社会的なインフラストラクチャーとして建造された構造物を点検する際に使用される撮影支援装置の一例について説明する。
【００７３】
＜構造物例＞
図１０は、構造物の一例である橋梁の外観図であり、橋梁を下から見た斜視図である。
【００７４】
図１０に示す橋梁１は、主桁２と、横桁３と、対傾構４と、横構５とを有し、これらがボルト、リベット又は溶接により連結されて構成されている。また、主桁２等の上部には、車輌等が走行するための床版６が打設されている。床版６は、コンクリート部材からなるものが一般的である。
【００７５】
主桁２は、橋台又は橋脚の間に渡され、床版６上の車輌等の荷重を支える部材である。横桁３は、荷重を複数の主桁２で支持するため、主桁２を連結する部材である。対傾構４及び横構５は、それぞれ風及び地震の横荷重に抵抗するため、主桁２を相互に連結する部材である。
【００７６】
橋梁１は、点検対象の部材としてコンクリート部材及び鋼部材を含む。つまり、橋梁１は、認識対象の損傷として、ひび割れが生じる部材及び亀裂が生じる部材を含む。尚、本発明は、コンクリート部材及び鋼部材のうち一方のみを含む構造物、つまりひび割れが生じる部材及び亀裂が生じる部材のうち一方のみを含む構造物の撮影を行う場合にも、適用可能である。
【００７７】
本発明における「構造物」は、橋梁に限定されない。例えば、道路、トンネル、ダム、建築物でもよい。また、人工の構造物に限定されず、自然の構造物でもよい。
【００７８】
＜撮像装置例及び撮像装置搭載例＞
図１１は、撮像装置２００を含むロボット装置１００の外観を示す斜視図であり、橋梁１の主桁２間に設置されている状態に関して示している。また、図１２は、図１１に示したロボット装置１００の要部断面図である。
【００７９】
ロボット装置１００は、撮像装置２００を備え、撮像装置２００の三次元空間内の位置（実撮影位置である）を制御し、かつ撮像装置２００の撮影方向（実撮影方向である）を制御する。
【００８０】
ロボット装置１００は、後に詳しく説明するが、主フレーム１０２と、垂直伸延アーム１０４と、垂直伸延アーム１０４の駆動部及び各種の制御部等が配設された筐体１０６と、筐体１０６を主フレーム１０２の長手方向（主桁２の長手方向と直交する方向）（Ｘ方向）に移動させるＸ方向駆動部１０８（図１４）と、ロボット装置１００全体を主桁２の長手方向（Ｙ方向）に移動させるＹ方向駆動部１１０（図１４）と、垂直伸延アーム１０４を垂直方向（Ｚ方向）に伸縮させるＺ方向駆動部１１２（図１４）とを備えている。
【００８１】
Ｘ方向駆動部１０８は、主フレーム１０２の長手方向（Ｘ方向）に配設されたボールネジ１０８Ａと、筐体１０６に配設されたボールナット１０８Ｂと、ボールネジ１０８Ａを回転させるモータ１０８Ｃとから構成され、モータ１０８Ｃによりボールネジ１０８Ａを正転又は逆転させることにより、筐体１０６をＸ方向に移動させる。
【００８２】
Ｙ方向駆動部１１０は、主フレーム１０２の両端にそれぞれ配設されたタイヤ１１０Ａ、１１０Ｂと、タイヤ１１０Ａ、１１０Ｂ内に配設されたモータ（図示せず）とから構成され、タイヤ１１０Ａ、１１０Ｂをモータ駆動することによりロボット装置１００全体をＹ方向に移動させる。
【００８３】
尚、ロボット装置１００は、主フレーム１０２の両端のタイヤ１１０Ａ、１１０Ｂが、２箇所の主桁２の下フランジ上に載置され、かつ主桁２を挟む態様で設置される。これにより、ロボット装置１００は、主桁２の下フランジに懸垂して、主桁２に沿って移動（自走）することができる。また、主フレーム１０２は、図示しないが、主桁２の間隔に合わせて長さが調整可能に構成されている。
【００８４】
垂直伸延アーム１０４は、ロボット装置１００の筐体１０６に配設されており、筐体１０６とともにＸ方向及びＹ方向に移動する。また、垂直伸延アーム１０４は、筐体１０６内に設けられたＺ方向駆動部１１２（図１４）によりＺ方向に伸縮する。
【００８５】
図１３に示すように垂直伸延アーム１０４の先端には、カメラ設置部１０４Ａが設けられており、カメラ設置部１０４Ａには、パンチルト機構１２０によりパン方向及びチルト方向に回転可能な二眼カメラ２０２が設置されている。
【００８６】
二眼カメラ２０２は、視差の異なる２枚の視差画像（立体画像）を撮影する第１の撮像部２０２Ａと第２の撮像部２０２Ｂとを有し、二眼カメラ２０２による撮影範囲に対応する構造物（橋梁１）の第１の空間情報であって、二眼カメラ２０２を基準にしたローカル座標系（カメラ座標系）における橋梁１の第１の空間情報を取得する第１の空間情報取得部の一部として機能し、また、撮影される２つの画像のうちの少なくとも一方の画像を、点検調書に添付する「点検画像」として取得する。
【００８７】
また、二眼カメラ２０２は、パンチルト駆動部２０６（図１４）から駆動力が加えられるパンチルト機構１２０により垂直伸延アーム１０４と同軸のパン軸Ｐを中心に回転し、あるいは水平方向のチルト軸Ｔを中心に回転する。これにより、二眼カメラ２０２は任意の姿勢にて撮影（任意の撮影方向の撮影）ができる。
【００８８】
本例の二眼カメラ２０２の第１の撮像部２０２Ａの光軸Ｌ１と、第２の撮像部２０２Ｂの光軸Ｌ２とはそれぞれ平行である。また、パン軸Ｐは、チルト軸Ｔと直交している。更に、二眼カメラ２０２の基線長（即ち、第１の撮像部２０２Ａと第２の撮像部２０２Ｂとの設置間隔）は既知である。
【００８９】
また、二眼カメラ２０２を基準にしたカメラ座標系は、パン軸Ｐとチルト軸Ｔとの交点を原点Ｏｒとし、チルト軸Ｔの方向をｘ軸方向（図中のＸｒ）、パン軸Ｐの方向をｚ軸方向（図中のＺｒ）、ｘ軸及びｚ軸にそれぞれ直交する方向をｙ軸方向（図中のＹｒ）とする。
【００９０】
二眼カメラ２０２の位置（「実撮影位置」である）は、橋梁座標系の原点に対するロボット装置１００のＸ方向及びＹ方向に移動量、垂直伸延アーム１０４のＺ方向の移動量により検出することができる。また、二眼カメラ２０２の撮影方向は、パンチルト機構のパン角度α、チルト角度βにより検出し、又は二眼カメラ２０２に搭載した方位センサ（図示せず）により検出することができる。
【００９１】
図１４は、ロボット装置１００の一例のブロック図である。
【００９２】
図１４に示すロボット装置１００は、ロボット制御部１３０、Ｘ方向駆動部１０８、Ｙ方向駆動部１１０、Ｚ方向駆動部１１２、二眼カメラ２０２（撮像装置２００）、撮影制御部２０４、パンチルト制御部２１０、パンチルト駆動部２０６、及びロボット側通信部２３０を含んで構成されている。
【００９３】
ロボット側通信部２３０は、撮影支援装置１０との間で双方向の無線通信を行い、撮影支援装置１０から送信されるロボット装置１００の移動を制御する移動指令、パンチルト機構１２０を制御するパンチルト指令、二眼カメラ２０２を制御する撮影指令等の各種の指令を受信し、受信した指令をそれぞれ対応する制御部に出力する。
【００９４】
ロボット制御部１３０は、ロボット側通信部２３０から入力する移動指令に基づいてＸ方向駆動部１０８、Ｙ方向駆動部１１０、及びＺ方向駆動部１１２を制御し、ロボット装置１００のＸ方向及びＹ方向に移動させるとともに、垂直伸延アーム１０４をＺ方向に伸縮させる（図１１参照）。
【００９５】
パンチルト制御部２１０は、ロボット側通信部２３０から入力するパンチルト指令に基づいてパンチルト駆動部２０６を介してパンチルト機構１２０をパン方向及びチルト方向に動作させ、二眼カメラ２０２を所望の方向にパンチルトさせる（図１３参照）。
【００９６】
撮影制御部２０４は、ロボット側通信部２３０から入力する撮影指令に基づいて二眼カメラ２０２の第１の撮像部２０２Ａ及び第２の撮像部２０２Ｂにライブビュー画像、又は点検画像の撮影を行わせる。
【００９７】
橋梁１の点検時に二眼カメラ２０２の第１の撮像部２０２Ａ及び第２の撮像部２０２Ｂにより撮影された視差の異なる第１の画像ＩＬ及び第２の画像ＩＲを示す画像データと、二眼カメラ２０２の実撮影位置（橋梁座標系におけるカメラ座標系の原点Ｏｒの位置）及び実撮影方向（本例では、パン角度α及びチルト角度β）を示す情報は、それぞれロボット側通信部２３０を介して撮影支援装置１０に送信される。
【００９８】
尚、本発明における「撮像装置」はロボット装置に搭載されたデジタルカメラに限定されない。例えば、ドローン（飛行装置）に搭載されたデジタルカメラ、人が携帯したデジタルカメラであってもよい。
【００９９】
また、本発明における「画像」は、静止画像に限定されない。動画像であってもよい。
【０１００】
撮像装置２００は、撮像素子及び撮像レンズを含んで構成されている。
【０１０１】
［撮影支援システム］
図１５は、本発明に係る撮影支援装置を用いた撮影支援システムの一例を示すブロック図である。本例では、図１５の撮影支援装置１０を、図１１〜図１４に示したロボット装置１００を制御する端末装置として適用した場合を示す。
【０１０２】
本例の撮影支援装置１０は、データベース５０との各種の情報の入出力を行う外部入出力部６２と、ユーザに対する表示を行う表示部６３（「出力部」の一形態である）と、ユーザに対する音出力を行う音出力部６４と、ユーザからの指示入力を受け付ける指示入力部６５と、記憶部１４に記憶されたプログラムに従って撮影支援装置１０の各部を制御するＣＰＵ（central processing unit）７０を備える。
【０１０３】
本例の無線通信部１２は、ロボット装置１００及び基準装置３００との間で無線通信可能である。
【０１０４】
外部入出力部６２は、ネットワークを介してデータベース５０と通信可能なデバイスを含んで構成される。メモリカードなどの撮影支援装置１０の外部の記憶デバイスとの間で情報の入出力を行うデバイスを用いてもよい。
【０１０５】
本例の外部入出力部６２は、データベース５０から、構造物の図面情報を取得する。つまり、本例の外部入出力部６２は、「図面情報取得部」の一形態である。
【０１０６】
図面情報は、例えば、ＣＡＤ（computer aided design）図面データである。ＣＡＤで作成されていない非ＣＡＤの図面データであってもよい。
【０１０７】
表示部６３は、例えばＬＣＤ（liquid crystal display）によって構成される。有機エレクトロルミネッセンス・ディスプレイ等、他の表示装置を用いてもよい。
【０１０８】
音出力部６４は、例えばスピーカによって構成される。
【０１０９】
指示入力部６５は、例えばタッチパネルによって構成される。キーボード及びマウスによって構成してもよい。他の入力デバイスを用いてもよい。例えば音声入力デバイスを用いてもよい。
【０１１０】
本例のＣＰＵ７０は、少なくとも図面情報に基づいて、構造物の撮影箇所を特定する撮影箇所特定部７２と、少なくとも特定された撮影箇所に基づいて、構造物の一回の撮影ごとの撮像装置２００の予定の撮影位置及び構造物の一回の撮影ごとの撮像装置２００の予定の撮影方向を判定し、撮影ごとの予定の撮影位置及び撮影ごとの予定の撮影方向を示す撮影計画情報を生成する撮影計画部７４と、構造物の一回の撮影ごとの撮像装置２００の実撮影位置情報及び構造物の一回の撮影ごとの撮像装置２００の実撮影方向情報を取得する実撮影情報取得部７６と、撮影計画情報を図面情報に合成し、表示部６３に表示させる撮影支援情報を生成する撮影支援情報生成部７８と、撮像装置２００によって得られた撮影画像の実際の画質が要求画質に適合するか否かを判定する画質判定部８２と、撮影範囲が適切であるか否かを判定する撮影範囲判定部８４と、構造物の撮影箇所に対する撮影が全て完了したか否かを判定する撮影完了判定部８６と、構造物の撮影箇所に対する未完了の撮影があり且つユーザに撮影終了意思があるか否かを判定する撮影未完了判定部８８と、撮影画像の画質を制御する画質制御部９０を備える。
【０１１１】
画質制御部９０は、図８に示した第３実施形態の撮影支援装置１０の符号２０〜符号３４の各部（距離情報取得部２０、傾き角度情報取得部２２、実画素密度算出部２４、画素密度判定部２６、要求適合範囲判定部２８、撮影制御演算部３２、及び撮影制御部３４）を含む。本例の画質判定部８２は、画質制御部９０の実画素密度算出部２４、画素密度判定部２６及び要求適合範囲判定部２８を用いて、画質判定を行う。
【０１１２】
図１６は、図１５の撮影支援装置における撮影支援処理の一例の流れを示すフローチャートである。本処理は、記憶部１４に記憶されたプログラムに従って、ＣＰＵ７０により実行される。以下では、点検対象の構造物として図１０の橋梁１を撮影する場合を例に説明する。
【０１１３】
まず、外部入出力部６２により、データベース５０から、構造物の図面情報及び撮影箇所関連情報を取得する（ステップＳ１０２）。本例では、図面情報として、橋梁１のＣＡＤ図面データを取得する。
【０１１４】
次に、撮影箇所特定部７２により、図面情報及び撮影箇所関連情報に基づいて、構造物の撮影箇所を特定する（ステップＳ１０４）。本例では、橋梁１のうちコンクリート部材からなる床版６を点検するため、床版６の露出した全面を撮影箇所として特定する。
【０１１５】
次に、外部入出力部６２により、データベース５０から、撮影画像に要求される画質情報と、撮像装置２００の撮影性能情報と、撮像装置２００の移動可能範囲又は移動不可能範囲を示す移動範囲情報とを取得する（ステップＳ１０６）。本例では、コンクリート製の床版６に発生する損傷のうち最も高画質であることが要求される「ひび割れ」の幅に対応した画質情報を取得する。本例では、画質情報として、床版６の露出面（撮影対象面である）に対して要求される撮影画像の画素密度（要求画素密度）を、取得する。また、本例では、撮影画像に対して要求される重なり幅（以下「要求重なり幅」という）を、取得する。要求重なり幅は、一の撮像画像と、その一の撮像画像に隣接する他の撮像画像との重なり幅である。言い換えると、隣接する撮影範囲同士の重なり幅である。
【０１１６】
次に、撮影計画部７４により、ステップＳ１０４で特定された撮影箇所と、ステップＳ１０６で取得された画質情報、撮影性能情報及び移動範囲情報とに基づいて、一回の撮影ごとの撮像装置２００の撮影位置情報、撮影方向情報、及び構造物の撮影範囲情報を含む撮影計画情報を生成する（ステップＳ１０８）。撮影計画情報は、記憶部１４に記憶される。
【０１１７】
撮影支援装置１０は、点検現場において、ロボット装置１００、撮像装置２００及び基準装置３００と無線通信が可能である。尚、撮影支援装置１０は、点検現場において、データベース５０にアクセス可能であってもよいが、ステップＳ１１０〜Ｓ１３２において必要となる情報（例えば図面情報及び撮影計画情報）をステップＳ１１０よりも前に記憶部１４に予め記憶させておくことにより、データベース５０にアクセス不要とすることができる。
【０１１８】
まず、撮影支援情報生成部７８により、撮影計画情報を図面情報に合成して表示部６３に表示させる（ステップＳ１１０）。例えば、床版６を格間単位で撮影し、１つの格間を１２分割で撮影する場合、合計１２回の分割撮影の一回の撮影ごとの撮影位置情報及び撮影範囲情報を図面情報に合成する。
【０１１９】
次に、画質制御部９０の撮影制御部３４により、撮像装置２００で一回の撮影が行われたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【０１２０】
次に、実撮影情報取得部７６により、撮像装置２００の実撮影位置情報、実撮影方向情報及び実撮影範囲情報を取得する（ステップＳ１１４）。
【０１２１】
本例では、絶対位置が判明している基準装置３００（例えばトータルステーション）により、撮像装置２００の現在位置を計測する。例えば、撮像装置２００による床版６の撮影時、撮像装置２００は、撮像した画像を無線通信により撮影支援装置１０に送信する。撮影支援装置１０は、撮像装置２００から無線通信で受信した画像と、基準装置３００から無線通信で受信した実撮影位置情報とを関連付けて、記憶部１４に記憶する。記憶部１４に記憶する代わりに、図示を省略した外部装置に記録してもよい。また、撮影支援装置１０から撮像装置２００に対して撮影指示及び実撮影位置情報（基準装置３００から無線通信により受信した情報である）を無線通信で送信し、撮像装置２００で画像と実撮影位置情報とを関連付けて記憶してもよい。尚、基準装置３００は、橋梁１の床版６の基準位置を計測済であり、その床版６の基準位置を原点とした実撮影位置情報を算出することができる。
【０１２２】
実撮影情報取得部７６は、実撮影位置情報及び実撮影方向情報に基づいて実撮影範囲情報を取得することができる。撮像装置２００の撮影方向が一定である場合には、実撮影位置情報のみをパラメータとして実撮影範囲情報を取得することが可能である。
【０１２３】
次に、撮影支援情報生成部７８により、ステップＳ１１４で取得された情報（実撮影位置情報、実撮影方向情報及び実撮影範囲情報を含む実撮影情報）のうち必要な情報を、図面情報に合成する（ステップＳ１１６）。
【０１２４】
次に、画質制御部９０の実画素密度算出部２４により撮影画像の実画素密度を算出し（ステップＳ１１８）、撮影範囲判定部８４により実撮影範囲の重なり幅を算出し（ステップＳ１２０）、実画素密度が要求画素密度に適合し且つ撮影範囲判定部８４により撮影画像の重なり幅が要求重なり幅に適合するか否かを判定する（ステップＳ１２２）。
【０１２５】
撮影画像の画素密度が要求画素密度に不適合又は撮影画像の重なり幅が不適合と判定された場合（ステップＳ１２２でＮＯの場合）、表示部６３に対して警告情報を出力し（ステップＳ１２４）、ステップＳ１１２に戻る。即ち、表示部６３に警告情報を表示させて、再撮影を促す。
【０１２６】
撮影画像の画素密度が適合且つ撮影画像の重なり幅が適合と判定された場合（ステップＳ１２２でＹＥＳの場合）、撮影完了判定部８６により撮影箇所に対する複数回の撮影の全てが終了したか否かを判定する（ステップＳ１２６）。撮影完了と判定された場合（ステップＳ１２６でＹＥＳの場合）、撮影完了表示を行い（ステップＳ１３２）、本処理を終了する。
【０１２７】
尚、ステップＳ１１２でＮＯの場合、撮影未完了判定部８８により、撮影箇所に対する未完了の撮影があり、且つユーザに撮影終了意思があるか否かを判定する（ステップＳ１２８）。未完了の撮影あり且つ撮影終了意思ありと判定された場合（ステップＳ１２８でＹＥＳの場合）には、撮影未完了表示を行う（ステップＳ１３０）。
【０１２８】
本例では、撮影箇所（本例では橋梁１の床版６の露出面全面）に対して未撮影の撮影範囲が存在し、且つ未完了の撮影での撮影位置から撮像装置２００までの距離が閾値を超えた場合、表示部６３に撮影未完了情報を表示させる。
【０１２９】
撮影箇所に対して未撮影の撮影範囲が存在し、撮影支援装置１０を停止させる指示入力が指示入力部６５に対して行われた場合、表示部６３に撮影未完了情報を表示させてもよい。撮影未完了状態で撮像装置２００に対して停止の指示入力が行われた場合に、表示部６３に撮影未完了表示を表示させてもよい。
【０１３０】
以上、本発明を実施するための形態に関して説明してきたが、本発明は上述した実施形態及び変形例に限定されず、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【０１３１】
１  橋梁
２  主桁
３  横桁
４  対傾構
５  横構
６  床版
１０  撮影支援装置
１２  無線通信部
１４  記憶部
１６  要求画素密度情報取得部
１８  撮影性能情報取得部
２０  距離情報取得部
２２  傾き角度情報取得部
２４  実画素密度算出部
２６  画素密度判定部
２８  要求適合範囲判定部
３２  撮影制御演算部
３４  撮影制御部
４０  出力部
５０  データベース
６２  外部入出力部
６３  表示部
６４  音出力部
６５  指示入力部
７０  ＣＰＵ
７２  撮影箇所特定部
７４  撮影計画部
７６  実撮影情報取得部
７８  撮影支援情報生成部
８２  画質判定部
８４  撮影範囲判定部
８６  撮影完了判定部
８８  撮影未完了判定部
９０  画質制御部
１００  ロボット装置
１０２  主フレーム
１０４  垂直伸延アーム
１０４Ａ  カメラ設置部
１０６  筐体
１０８  Ｘ方向駆動部
１０８Ａ  ボールネジ
１０８Ｂ  ボールナット
１０８Ｃ  モータ
１１０  Ｙ方向駆動部
１１０Ａ  タイヤ
１１０Ｂ  タイヤ
１１２  Ｚ方向駆動部
１２０  パンチルト機構
１３０  ロボット制御部
２００  撮像装置
２０２  二眼カメラ
２０２Ａ  第１の撮像部
２０２Ｂ  第２の撮像部
２０４  撮影制御部
２０６  パンチルト駆動部
２１０  パンチルト制御部
２３０  ロボット側通信部
３００  基準装置
Ａｇ  要求適合範囲
Ａｐ  撮影可能範囲
Ｄｖ  撮影方向
Ｌ  撮影距離
Ｐ  パン軸
Ｓｐ  撮影対象面
Ｔ  チルト軸
φ  視野角
θ  傾き角度
【図１】
2017126368.tif 000003
【図２】
2017126368.tif 000004
【図３】
2017126368.tif 000005
【図４】
2017126368.tif 000006
【図５】
2017126368.tif 000007
【図６】
2017126368.tif 000008
【図７】
2017126368.tif 000009
【図８】
2017126368.tif 000010
【図９】
2017126368.tif 000011
【図１０】
2017126368.tif 000012
【図１１】
2017126368.tif 000013
【図１２】
2017126368.tif 000014
【図１３】
2017126368.tif 000015
【図１４】
2017126368.tif 000016
【図１５】
2017126368.tif 000017
【図１６】
2017126368.tif 000018
【国際調査報告】
2017126368.tif 000019
2017126368.tif 000020
2017126368.tif 000021
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