(57)【要約】  照明装置（４）は、自動運転モードで走行可能な車両（１）に設けられており、車両（１）の前方に向けて車両（１）の停止を予告する停止予告情報を表示するように構成された照明ユニット（４２）と、停止予告情報が車両（１）の前方に向けて表示されるように照明ユニット（４２）を制御するように構成された照明制御部（４３）と、を備える。
2017073634.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転モードで走行可能な車両に設けられた車両用照明装置であって、
前記車両の前方に向けて前記車両の停止を予告する停止予告情報を表示するように構成された照明ユニットと、
前記停止予告情報が前記車両の前方に向けて表示されるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備えた車両用照明装置。
【請求項２】
前記照明ユニットは、前記車両の前方の路面に前記停止予告情報を表示するように構成されている、請求項１に記載の車両用照明装置。
【請求項３】
前記照明ユニットは、前記車両のフロントウィンドウに前記停止予告情報を表示するように構成されている、請求項１に記載の車両用照明装置。
【請求項４】
前記照明ユニットは、前記車両の前方に向けて光を照射するように構成されており、
前記照明制御部は、前記照明ユニットの照明状態を所定の照明状態に設定するように構成されている、請求項１に記載の車両用照明装置。
【請求項５】
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の車両用照明装置と、
前記車両の走行を制御するように構成された車両制御部と、
を備え、
前記車両制御部は、前記車両を停止させるべきであると判断したときに、前記停止予告情報の表示を指示するための指示信号を生成し、
前記車両用照明装置は、前記指示信号に基づいて、前記停止予告情報を前記車両の前方に向けて表示する、車両システム。
【請求項６】
請求項５に記載の車両システムを備えた車両。
【請求項７】
自動運転モードで走行可能な車両に設けられた車両用照明装置であって、
前記車両の外部に向けて光を照射するように構成された第１照明ユニットと、
対象物の位置情報に基づいて、前記対象物に向けて光が照射されるように前記第１照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備えた車両用照明装置。
【請求項８】
前記第１照明ユニットは、前記車両の外部に向けてリング状又は線状の光パターンを照射するように構成され、
前記照明制御部は、前記対象物の位置情報に基づいて、前記対象物に向けて前記光パターンが照射されるように前記第１照明ユニットを制御するように構成される、請求項７に記載の車両用照明装置。
【請求項９】
前記対象物は、歩行者又は緊急車両である、請求項７又は８に記載の車両用照明装置。
【請求項１０】
対象物を検出するように構成された検出部と、
前記対象物の位置情報を取得するように構成された位置情報取得部と、
請求項７から９のうちいずれか一項に記載の車両用照明装置と、
を備え、
前記車両用照明装置は、前記位置情報に基づいて、前記対象物に向けて光を照射するように構成される、車両システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車両システムを備えた車両。
【請求項１２】
請求項１０に記載の車両システムと、携帯端末とを備えた車両用システムであって、
前記対象物は、前記携帯端末を携帯する歩行者であって、
前記車両システムは、照明制御信号を送信又は受信するように構成された第１無線通信部をさらに備え、
前記車両用照明装置は、前記車両の外部に向けて光を照射するように構成された第２照明ユニットをさらに備え、
前記携帯端末は、
前記照明制御信号を送信又は受信するように構成された第２無線通信部と、
光を照射するように構成された表示部と、
前記表示部の照明状態を制御するように構成された制御部と、
を備え、
Ａ）前記第１無線通信部が前記第２無線通信部から前記照明制御信号を受信したとき、前記照明制御部は、前記受信した照明制御信号に基づいて、前記第２照明ユニットの照明状態が前記表示部の照明状態と対応するように前記第２照明ユニットを制御し、または、
Ｂ）前記第２無線通信部が前記第１無線通信部から前記照明制御信号を受信したとき、前記制御部は、前記受信した照明制御信号に基づいて、前記表示部の照明状態が前記第２照明ユニットの照明状態と対応するように前記表示部を制御する、車両用システム。
【請求項１３】
請求項１０に記載の車両システムと、緊急車両とを備えた車両用システムであって、
前記対象物は前記緊急車両であって、
前記車両システムは、照明制御信号を送信又は受信するように構成された第１無線通信部をさらに備え、
前記車両用照明装置は、前記車両の外部に向けて光を照射するように構成された第２照明ユニットをさらに備え、
前記緊急車両は、
前記照明制御信号を送信又は受信するように構成された第２無線通信部と、
光を照射するように構成された表示部と、
前記表示部の照明状態を制御するように構成された制御部と、
を備え、
Ａ）前記第１無線通信部が前記第２無線通信部から前記照明制御信号を受信したとき、前記照明制御部は、前記受信した照明制御信号に基づいて、前記第２照明ユニットの照明状態が前記表示部の照明状態と対応するように前記第２照明ユニットを制御し、または、
Ｂ）前記第２無線通信部が前記第１無線通信部から前記照明制御信号を受信したとき、前記制御部は、前記受信した照明制御信号に基づいて、前記表示部の照明状態が前記第２照明ユニットの照明状態と対応するように前記表示部を制御する、車両用システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用照明装置に関する。特に、本開示は、自動運転モードで走行可能な車両に設けられた車両用照明装置に関する。また、本開示は、車両用照明装置を備えた車両システム及び当該車両システムを備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自動車の自動運転技術の研究が各国で盛んに行われており、自動運転モードで車両（以下、「車両」は自動車のことを指す。）が公道を走行することができるための法整備が各国で検討されている。ここで、自動運転モードでは、車両システムが車両の走行を自動的に制御する。具体的には、自動運転モードでは、車両システムは、カメラ、センサ及びレーダ等から得られる各種情報に基づいてステアリング制御（車両の進行方向の制御）、ブレーキ制御及びアクセル制御（車両の制動、加減速の制御）のうちの少なくとも１つを自動的に行う。一方、以下に述べる手動運転モードでは、従来型の車両の多くがそうであるように、運転者が車両の走行を制御する。具体的には、手動運転モードでは、運転者の操作（ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作）に従って車両の走行が制御され、車両システムはステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御を自動的に行わない。尚、車両の運転モードとは、一部の車両のみに存在する概念ではなく、自動運転機能を有さない従来型の車両も含めた全ての車両において存在する概念であって、例えば、車両制御方法等に応じて分類される。【０００３】
このように、将来において、公道上では自動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「自動運転車」という。）と手動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「手動運転車」という。）が混在することが予想される。特に、多くの自動運転車が公道を走行する状況下では、自動運転車が停止することを当該車両の前方にいる歩行者等が事前に把握できることが好ましい。さらに、自動運転車が歩行者や緊急車両等（以下、歩行者等）を認識していることを提示可能であることが好ましい。【０００４】
例えば、手動運転車の前方において横断歩道を渡ろうとする歩行者が存在するとき、当該歩行者は手動運転車の運転者の様子や合図を確認することで、当該車両が横断歩道の手前で停止するかどうかを判断できる。一方、自動運転車（特に、乗員が存在しないで完全自動運転モードで走行中の自動運転車）の場合、横断歩道を渡ろうとする歩行者は、当該車両が横断歩道の手前で停止するかどうかを事前に判断することは困難である。【０００５】
また、自動運転車の前方において横断歩道を渡ろうとしている歩行者が存在する場合、当該歩行者は、当該自動運転車が歩行者を認識していることが分からなければ、横断歩道を渡ることができるか不安に感じてしまう。また、自動運転車の後方を走行中の緊急車両（救急車、消防車又はパトカー等）の運転者は、当該自動運転車が緊急車両を認識していることが分からなければ、当該自動運転車を追い越してよいか不安に感じてしまう。【０００６】
一方、特許文献１には、先行車に後続車が自動追従走行した自動追従走行システムが開示されている。当該自動追従走行システムでは、先行車と後続車の各々が照明装置を備えており、先行車と後続車との間に他車が割り込むことを防止するための文字情報が先行車の照明装置に表示されると共に、自動追従走行である旨を示す文字情報が後続車の照明装置に表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】日本国特開平９−２７７８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１では、自動運転車の停止を予告する情報を当該車両の前方に向けて表示可能な車両用照明装置や車両システムについては検討されていない。【０００９】
また、特許文献１では、自動運転車が対象物を認識していることを当該対象物に対して提示可能な車両用照明装置や車両システムについては検討されていない。【００１０】
本開示の第１の目的は、自動運転モードで走行中の自車両の停止を予告する停止予告情報を自車両の前方に向けて表示可能な車両用照明装置を提供することである。【００１１】
また、本開示の第２の目的は、自動運転モードで走行可能な車両が対象物を認識していることを当該対象物に対して提示可能な車両用照明装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本開示の第１の側面に係る車両用照明装置は、自動運転モードで走行可能な車両に設けられており、前記車両の前方に向けて前記車両の停止を予告する停止予告情報を表示するように構成された照明ユニットと、前記停止予告情報が前記車両の前方に向けて表示されるように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。【００１３】
上記構成によれば、自動運転モードで走行中の自車両の停止を予告する停止予告情報を自車両の前方に向けて表示可能な車両用照明装置を提供することができる。このように、自車両の前方に存在する歩行者は、停止予告情報を見ることで自車両が停止することが事前に把握できるので、安心して横断歩道等を渡ることができる。【００１４】
また、前記照明ユニットは、前記車両の前方の路面に前記停止予告情報を表示するように構成されてもよい。【００１５】
上記構成によれば、自車両の前方に存在する歩行者は、自車両の前方の路面に表示された停止予告情報を見ることで自車両が停止することを事前に把握することができる。【００１６】
また、前記照明ユニットは、前記車両のフロントウィンドウに前記停止予告情報を表示するように構成されてもよい。【００１７】
上記構成によれば、自車両の前方に存在する歩行者は、車両のフロントウィンドウに表示された停止予告情報を見ることで自車両が停止することを事前に把握することができる。【００１８】
また、前記照明ユニットは、前記車両の前方に向けて光を照射するように構成されてもよい。さらに、前記照明制御部は、前記照明ユニットの照明状態を所定の照明状態に設定するように構成されてもよい。【００１９】
上記構成によれば、自車両の前方に存在する歩行者は、照明ユニットの照明状態を見ることで自車両が停止することを事前に把握することができる。【００２０】
また、前記車両用照明装置と、前記車両の走行を制御するように構成された車両制御部と、を備えた車両システムが提供される。前記車両制御部は、前記車両を停止させるべきであると判断したときに、前記停止予告情報の表示を指示するための指示信号を生成する。前記車両用照明装置は、前記指示信号に基づいて、前記停止予告情報を前記車両の前方に向けて表示する。【００２１】
上記構成によれば、自動運転モードで走行中の自車両の停止を予告する停止予告情報を自車両の前方に向けて表示可能な車両システムを提供することができる。【００２２】
また、前記車両システムを備えた車両が提供されてもよい。【００２３】
上記構成によれば、自動運転モードで走行中の自車両の停止を予告する停止予告情報を自車両の前方に向けて表示可能な車両を提供することができる。【００２４】
本開示の第２の側面に係る車両用照明装置は、自動運転モードで走行可能な車両に設けられており、前記車両の外部に向けて光を照射するように構成された第１照明ユニットと、対象物の位置情報に基づいて、前記対象物に向けて光が照射されるように前記第１照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。【００２５】
上記構成によれば、自動運転モードで走行可能な車両が歩行者等の対象物を認識していることを当該対象物に対して提示可能な車両用照明装置を提供することができる。このように、歩行者や緊急車両等の対象物は、第１照明ユニットから照射された光を見ることで当該車両が対象物を認識していることが把握できるので、安心することができる。【００２６】
また、前記第１照明ユニットは、前記車両の外部に向けてリング状又は線状の光パターンを照射するように構成されてもよい。前記照明制御部は、前記対象物の位置情報に基づいて、前記対象物に向けて前記光パターンが照射されるように前記第１照明ユニットを制御するように構成されてもよい。【００２７】
上記構成によれば、歩行者や緊急車両等の対象物は、第１照明ユニットから照射されたリング状又は線状の光パターンを見ることで、当該車両が対象物を認識していることが把握できるので、安心することができる。【００２８】
また、前記対象物は、歩行者又は緊急車両であってもよい。【００２９】
上記構成によれば、横断歩道等を渡ろうとしている歩行者は、第１照明ユニットから照射された光を見ることで、当該車両が歩行者を認識していることが把握できるので、安心して横断歩道等を渡ることができる。また、当該車両を追い越そうとする緊急車両は、第１照明ユニットから照射された光を見ることで、当該車両が緊急車両を認識していることが把握できるので、安心して当該車両を追い越すことができる。【００３０】
また、対象物を検出するように構成された検出部と、前記対象物の位置情報を取得するように構成された位置情報取得部と、前記車両用照明装置と、を備えた車両システムが提供されてもよい。前記車両用照明装置は、前記位置情報に基づいて、前記対象物に向けて光を照射するように構成されてもよい。【００３１】
上記構成によれば、自動運転モードで走行可能な車両が歩行者等の対象物を認識していることを当該対象物に対して提示可能な車両システムを提供することができる。【００３２】
また、上記車両システムを備えた車両が提供されてもよい。【００３３】
上記構成によれば、対象物を認識していることを当該対象物に対して提示可能な自動運転モードで走行可能な車両を提供することができる。【００３４】
また、前記車両システムと、携帯端末とを備えた車両用システムが提供されてもよい。上記車両用システムでは、前記対象物は前記携帯端末を携帯する歩行者であって、前記車両システムは、照明制御信号を送信又は受信するように構成された第１無線通信部をさらに備え、前記車両用照明装置は、前記車両の外部に向けて光を照射するように構成された第２照明ユニットをさらに備える。
前記携帯端末は、
前記照明制御信号を送信又は受信するように構成された第２無線通信部と、
光を照射するように構成された表示部と、
前記表示部の照明状態を制御するように構成された制御部と、を備える。
Ａ）前記第１無線通信部が前記第２無線通信部から前記照明制御信号を受信したとき、前記照明制御部は、前記受信した照明制御信号に基づいて、前記第２照明ユニットの照明状態が前記表示部の照明状態と対応するように前記第２照明ユニットを制御し、または、
Ｂ）前記第２無線通信部が前記第１無線通信部から前記照明制御信号を受信したとき、前記制御部は、前記受信した照明制御信号に基づいて、前記表示部の照明状態が前記第２照明ユニットの照明状態と対応するように前記表示部を制御する。【００３５】
上記構成によれば、携帯端末を携帯している歩行者は、第１照明ユニットから照射された光だけでなく、第２照明ユニットの照明状態と携帯端末の表示部の照明状態を見ることで、当該車両が歩行者を認識していることが把握できるので、安心して横断歩道等を渡ることができる。特に、第２照明ユニットの照明状態と携帯端末の表示部の照明状態が対応しているので、歩行者は、当該車両が歩行者を認識していることを把握できる。【００３６】
また、前記車両システムと、緊急車両とを備えた車両用システムが提供されてもよい。
上記車両用システムでは、前記対象物は前記緊急車両であって、前記車両システムは、照明制御信号を送信又は受信するように構成された第１無線通信部をさらに備え、前記車両用照明装置は、前記車両の外部に向けて光を照射するように構成された第２照明ユニットをさらに備える。
前記緊急車両は、
前記照明制御信号を送信又は受信するように構成された第２無線通信部と、
光を照射するように構成された表示部と、
前記表示部の照明状態を制御するように構成された制御部と、を備える。
Ａ）前記第１無線通信部が前記第２無線通信部から前記照明制御信号を受信したとき、前記照明制御部は、前記受信した照明制御信号に基づいて、前記第２照明ユニットの照明状態が前記表示部の照明状態と対応するように前記第２照明ユニットを制御し、または、
Ｂ）前記第２無線通信部が前記第１無線通信部から前記照明制御信号を受信したとき、前記制御部は、前記受信した照明制御信号に基づいて、前記表示部の照明状態が前記第２照明ユニットの照明状態と対応するように前記表示部を制御する。【００３７】
上記構成によれば、緊急車両の運転者は、第１照明ユニットから照射された光だけでなく、第２照明ユニットの照明状態と緊急車両の表示部の照明状態を見ることで、当該車両が緊急車両を認識していることが把握できるので、安心して当該車両を追い越すことができる。特に、第２照明ユニットの照明状態と緊急車両の表示部の照明状態が対応しているので、緊急車両の運転者は、当該車両が緊急車両を認識していることを把握できる。
【発明の効果】
【００３８】
本開示の第１の側面によれば、自動運転モードで走行中の自車両の停止を予告する停止予告情報を自車両の前方に向けて表示可能な車両用照明装置を提供することができる。【００３９】
さらに、本開示の第２の側面によれば、自動運転モードで走行可能な車両が対象物を認識していることを当該対象物に対して提示可能な車両用照明装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１実施形態（以下、単に第１実施形態という。）に係る車両用照明装置が搭載された車両の正面図である。
【図２】第１実施形態に係る車両用照明装置を備える車両システムのブロック図である。
【図３】停止予告情報を表示させるための処理を示すフローチャートである。
【図４】車両の前方の路面に表示される停止予告情報の一例を示す図である。
【図５】車両の前方の路面に表示される停止予告情報の他の一例を示す図である。
【図６】第２変形例に係る照明ユニットが搭載された車両の正面図である。
【図７】（ａ）は、本発明の第２実施形態（以下、単に第２実施形態という。）に係る車両用照明装置が搭載された車両の平面図である。（ｂ）は、（ａ）に示す車両の左側面図である。
【図８】第２実施形態に係る車両用照明装置を備える車両システムのブロック図である。
【図９】照明ユニットが光パターンを歩行者に向けて照射する状態を示す図である。
【図１０】光パターンを歩行者に向けて照射する処理を示すフローチャートである。
【図１１】照明ユニットが光パターンを緊急車両に向けて照射する状態を示す図である。
【図１２】光パターンを緊急車両に向けて照射する処理を示すフローチャートである。
【図１３】車両システムと携帯端末からなる車両用システムを示すブロック図である。
【図１４】車両システムと緊急車両からなる車両用システムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
【００４２】
また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。
【００４３】
本実施形態に係る車両用照明装置４（以下、単に「照明装置４」という。）について以下に説明する。図１は、本実施形態に係る照明装置４（図２参照）が搭載された車両１の正面図を示す。車両１は、自動運転モードで走行可能な自動車であって、照明装置４を備える。照明装置４は、照明ユニット４２と、照明制御部４３とを備える（図２参照）。照明ユニット４２は、車両１の前方に向けて車両１の停止を予告する停止予告情報を表示するように構成されており、左側照明ユニット４２Ｌと、右側照明ユニット４２Ｒを備える。左側照明ユニット４２Ｌは、左側ヘッドランプ２０Ｌの近傍に配置されていると共に、右側照明ユニット４２Ｒは、右側ヘッドランプ２０Ｒの近傍に配置されている。左側照明ユニット４２Ｌと右側照明ユニット４２Ｒの各々は、例えば、レーザ光源と、レーザ光源から出射されるレーザ光を偏向する光偏向装置とからなるレーザ走査装置である。光偏向装置は、例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラーやガルバノミラー等の可動ミラーである。照明ユニット４２は、後述するように、レーザ光を走査することで停止予告情報（例えば、図４に示す停止線Ｍ１や図５に示す横断歩道Ｍ２）を車両１の前方の路面上に描画する。
【００４４】
尚、本実施形態では、左側照明ユニット４２Ｌと右側照明ユニット４２Ｒは、それぞれ左側ヘッドランプ２０Ｌと右側ヘッドランプ２０Ｒの近傍に配置されているが、照明ユニット４２（左側照明ユニット４２Ｌ、右側照明ユニット４２Ｒ）が車両１の前方に向けて停止予告情報を表示できるように構成されていれば、照明ユニット４２の数や配置等は特に限定されない。例えば、左側照明ユニット４２Ｌが左側ヘッドランプ２０Ｌ中に配置されると共に、右側照明ユニット４２Ｒが右側ヘッドランプ２０Ｒ中に配置されてもよい。また、左側照明ユニット４２Ｌが左側面１００Ｌ上に配置されると共に、右側照明ユニット４２Ｒが右側面１００Ｒ上に配置されてもよい。また、単一の照明ユニット４２が車両１の車体ルーフ１００Ａ上又は路面と対向する裏面１００Ｂ上に配置されてもよい。
【００４５】
次に、図２を参照して車両１の車両システム２について説明する。図２は、車両システム２のブロック図を示している。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、照明装置４と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備える。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。
【００４６】
車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。車両制御部３は、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、プロセッサとメモリを含むマイクロコントローラと、その他電子回路（例えば、トランジスタ等）を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及び／又はＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。メモリは、各種車両制御プログラム（例えば、自動運転用の人工知能（ＡＩ）プログラム等）が記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。
【００４７】
照明装置４は、停止予告情報を車両１の前方に向けて表示するように構成されており、照明ユニット４２と、照明制御部４３とを備える。照明制御部４３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって構成されており、停止予告情報が車両１の前方に向けて表示されるように照明ユニット４２を制御する。
【００４８】
例えば、車両制御部３は、車両１を停止させるべきであると判断したときに、停止予告情報の表示を指示するための指示信号を生成して、当該指示信号を照明制御部４３に送信する。照明制御部４３は、受信した指示信号に基づいて、照明ユニット４２を駆動及び制御することで、停止予告情報を車両１の前方に表示させる。つまり、照明装置４は、指示信号に基づいて、停止予告情報を車両１の前方に表示する。
【００４９】
照明制御部４３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されており、車両１の自動運転に係る情報に応じて、照明ユニット４２の照明状態（点消灯、照明色、発光強度、発光領域又は点滅周期等）を所定の照明状態に設定するように構成されている。また、電子制御ユニットは、図示しない電源に電気的に接続されており、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサとＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリとを含むマイクロコントローラと、その他電子回路（例えば、ＬＥＤドライバ等の駆動回路）とを含む。本実施形態では、車両制御部３と照明制御部４３は、別個の構成として設けられているが、一体的に構成されてもよい。つまり、照明制御部４３と車両制御部３は、単一の電子制御ユニットにより構成されていてもよい。
【００５０】
センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサ等を備える。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。さらに、センサ５は、車両１の周辺環境の照度を検出する照度センサを備えてもよい。
【００５１】
カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。カメラ６とレーダ７は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００５２】
ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。
【００５３】
ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車に関する情報（例えば、走行情報）を他車から受信すると共に、車両１に関する情報（例えば、走行情報）を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００５４】
車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。
【００５５】
一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。
【００５６】
次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。
【００５７】
また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。
【００５８】
次に、図３を参照して、停止予告情報を表示させるための処理について説明する。
最初に、車両制御部３は、車両１の運転モードが自動運転モードであるかどうかを判断する（ステップＳ１０）。車両制御部３は、車両１の運転モードが自動運転モードであると判断したとき（ステップＳ１０でＹＥＳ）、車両制御部３は、車両１を停止させるべきかどうかを判断する（ステップＳ１１）。一方、車両制御部３は、車両１の運転モードが自動運転モードでない（即ち、手動運転モードである）と判断したとき（ステップＳ１０でＮＯ）、車両１の運転モードが自動運転モードになるまで待機する。
【００５９】
車両制御部３は、カメラ６やレーダ７から得られる周辺環境情報に基づいて車両１を停止させるべきかどうかを判断してもよい。例えば、車両制御部３は、周辺環境情報から、車両１の前方に故障車等の前方障害物又は停止標識が存在すると判断したとき、車両１を停止させるべきであると判断してもよい。また、車両制御部３は、周辺環境情報から、車両１の前方にある信号機の色が赤であると判断したときに、車両１を停止させるべきであると判断してもよい。また、車両制御部３は、周辺環境情報から、歩行者が横断歩道の周辺に存在すると判断したときに、車両１を停止させるべきであると判断してもよい。尚、夜間や悪天候時においては歩行者の検出率が低下することや、又は検出されていない歩行者が突如横断歩道の付近に出現することが考えられる。このため、車両制御部３は、歩行者の有無にかかわらず車両１の前方に横断歩道が存在すると判断したときに、車両１を停止させるべきであると判断してもよい。
【００６０】
車両制御部３は、車両１を停止させるべきであると判断したとき（ステップＳ１１でＹＥＳ）、停止予告情報の表示を指示するための指示信号を生成して、当該指示信号を照明制御部４３に送信する。その後、照明制御部４３は、受信した指示信号に基づいて、照明ユニット４２を駆動及び制御する。この結果、レーザ走査によって形成される停止予告情報が車両１の前方の路面上に表示される（ステップＳ１２）。その後、車両制御部３は、ブレーキ制御信号をブレーキアクチュエータ１４に送信する。ブレーキアクチュエータ１４は、受信したブレーキ制御信号に基づいて、ブレーキ装置１５を制御することで、車両１を停止させる（ステップＳ１３）。一方、車両制御部３は、車両１を停止させるべきではないと判断したとき（ステップＳ１１でＮＯ）、処理はステップＳ１０に戻る。このようにして、一連の処理が終了する。本処理は所定の周期で繰り返し実行されてもよい。
【００６１】
尚、ステップＳ１０では、車両制御部３は、車両１の運転モードが自動運転モードであるかどうかを判断しているが、これに代わり、車両１の運転モードが運転支援モードを除いた自動運転モードであるかどうかを判断してもよい。つまり、車両１が完全自動運転モード又は高度運転支援モードで走行中の場合では、車両１の前方に存在する歩行者は、運転者の様子や合図を確認できないため、車両１が停止するかどうかを判断することが困難である。このため、運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであるときに、停止予告情報は歩行者にとって特に有益となる。
【００６２】
また、ステップＳ１２では、車両制御部３が車両１を停止させるべきであると判断したときに、停止予告情報が車両１の前方の路面上に表示される。一方、車両制御部３が車両１を停止させるべきであると判断したときであっても、状況に応じて停止予告情報が表示されなくてもよい（換言すれば、車両制御部３は、指示信号を生成しなくてもよい）。例えば、歩行者の進入が禁止されている走行区間で車両１を停止させる状況や付近に歩行者が明らかに存在しない横断歩道で車両１を停止させる状況では、停止予告情報が表示されなくてもよい。
【００６３】
次に、図４及び図５を参照して、車両１の前方の路面Ｒに表示される停止予告情報の一例について説明する。図４は、車両１の前方の路面Ｒに表示された停止予告情報の一例である停止線Ｍ１を示す。図５は、車両１の前方の路面Ｒに表示された停止予告情報の他の一例である横断歩道Ｍ２を示す。上述したように、照明ユニット４２（左側照明ユニット４２Ｌ、右側照明ユニット４２Ｒ）は、レーザ光を出射するレーザ光源及びレーザ光を偏向する光偏向装置により構成されている。このため、照明制御部４３が指示信号に基づいて照明ユニット４２を駆動及び制御することで、光偏向装置がレーザ光を偏向制御して、レーザ光を車両１の前方の路面Ｒ上に走査する。このようにして、レーザ光の走査により、停止線Ｍ１や横断歩道Ｍ２が車両１の前方の路面Ｒに表示される。尚、レーザ光の色は、緑色が好ましい。
【００６４】
本実施形態によれば、自動運転モードで走行中の車両１の停止を予告する停止予告情報を車両１の前方に向けて表示可能な照明装置４を提供することができる。このように、車両１の前方に存在する歩行者Ｐは、路面Ｒ上に表示される停止予告情報（停止線Ｍ１、横断歩道Ｍ２）を見ることで、車両１が停止することを事前に把握できるので、安心して横断歩道等を渡ることができる。さらに、車両１の乗員（特に、運転席に座っている乗員）も停止予告情報を見ることで、車両１が停止することが事前に把握できるので、車両１の停止によって不意打ちを受けにくくなる。尚、本実施形態では、停止予告情報の一例として、停止線Ｍ１と横断歩道Ｍ２を例示しているが、他の図形や文字情報を路面Ｒに表示してもよい。
【００６５】
＜照明ユニットの第１変形例＞
次に、照明ユニットの第１変形例について以下に説明する。
先に述べた実施形態では、照明ユニット４２（左側照明ユニット４２Ｌ、右側照明ユニット４２Ｒ）は、レーザ光の走査により形成された停止予告情報（停止線Ｍ１、横断歩道Ｍ２）を路面Ｒ上に表示するように構成されている。
一方、本変形例では、照明ユニット４２（左側照明ユニット４２Ｌ、右側照明ユニット４２Ｒ）は、車両１の前方に向けて光を照射するように構成されていると共に、照明制御部４３は、照明ユニット４２の照明状態（点消灯、照明色、発光領域、点滅周期、発光強度等）を所定の照明状態に設定するように構成されている。照明ユニット４２は、１以上のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）やレーザ等の発光素子を含む。照明制御部４３は、車両制御部３から受信した指示信号に基づいて、照明ユニット４２の照明状態を所定の照明状態に設定する。具体的には、照明制御部４３は、指示信号に基づいて照明ユニット４２を点灯又は消灯するように構成されてもよい。例えば、照明ユニット４２が初期状態において消灯している場合、照明制御部４３は、指示信号に基づいて、照明ユニット４２を点灯させてもよい。これとは反対に、照明ユニット４２が初期状態において点灯している場合、照明制御部４３は、指示信号に基づいて、照明ユニット４２を消灯させてもよい。または、照明制御部４３は、指示信号に基づいて照明ユニット４２の照明色を所定の照明色（例えば、白色、緑色、青色等）に設定してもよい。さらに、照明制御部４３は、指示信号に基づいて照明ユニット４２の発光領域を所定の発光領域に設定してもよい（例えば、照明ユニット４２の体積の半分が発光領域として設定される等）。さらに、照明制御部４３は、指示信号に基づいて照明ユニット４２の点滅周期を所定の点滅周期Ｔに設定してもよい。例えば、照明ユニット４２が初期状態において点滅していない場合、照明制御部４３は、指示信号に基づいて、照明ユニット４２を点滅させてもよい。さらに、照明制御部４３は、照明ユニット４２の発光強度を所定の発光強度Ｉに設定してもよい。この結果、照明ユニット４２の照明ユニット４２の照明状態の変化が車両１の前方に向けて表示される。
【００６６】
このように、本変形例によれば、照明ユニット４２の照明状態の変化が停止予告情報として車両１の前方に向けて表示されるので、車両１の前方に存在する歩行者Ｐは、照明ユニット４２の照明状態を見ることで車両１が停止することを事前に把握することができる。
【００６７】
本実施形態では、照明ユニット４２の照明状態の変化の一例として、照明ユニット４２の点消灯・発光領域・照明色・点滅周期・発光強度の変化についてそれぞれ説明したが、当該照明状態の変化はこれらには限定されない。車両１の運転モードに応じて照明ユニット４２の照明状態を変化させることができる限りにおいて、様々な照明状態の変化を適用することが可能である。例えば、照明ユニット４２の点消灯・発光領域・照明色・点滅周期・発光強度を組合せることで、照明ユニット４２の照明状態を変化させることも可能である。
【００６８】
また、照明制御部４３は、照明制御部４３を構成する点灯制御回路の電流値と電圧値と、照明ユニット４２内部の温度と湿度に基づいて、照明ユニット４２の寿命を予測して、予測された照明ユニット４２の予測寿命に基づいて照明ユニットの照明状態（点消灯・発光領域・照明色・点滅周期・発光強度）を変化させてもよい。例えば、照明ユニット４２の寿命が短いと予測された場合（例えば、予測寿命が１００時間以下の場合）、照明制御部４３は、照明ユニット４２の照明色を第１照明色（例えば、赤色）に設定してもよい。また、照明ユニット４２の予測寿命が所定範囲の場合（例えば、予測寿命が１００時間から５００時間の範囲内の場合）、照明制御部４３は、照明ユニット４２の照明色を第２照明色（例えば、黄色）に設定してもよい。さらに、照明ユニット４２の予測寿命が長いと予測された場合（例えば、予測寿命が５００時間以上の場合）、照明制御部４３は、照明ユニット４２の照明色を第３照明色（例えば、緑色）に設定してもよい。尚、照明制御部４３に代わりに、車両制御部３が照明ユニット４２の寿命を予測してもよい。この場合、照明制御部４３は、照明ユニット４２の予測寿命を示すデータを車両制御部３から受信した上で、当該受信したデータに基づいて、照明ユニット４２の照明状態を変化させてもよい。
【００６９】
ここで、照明ユニット４２の内部温度を測定するように構成された温度センサと、照明ユニット４２の内部湿度を測定するように構成された湿度センサが照明ユニット４２内部に設けられてもよい。
【００７０】
次に、照明ユニット４２の内部温度に基づいて照明ユニット４２（特に、照明ユニット４２に設けられた発光素子）の寿命を予測する一例について以下に説明する。この場合、発光素子の使用時間ｔと、発光素子の輝度Ｌとの間の関係を示す寿命予測式が照明制御部４３のメモリに記憶されてもよい。照明制御部４３は、当該寿命予測式と現在の発光素子の輝度Ｌとに基づいて、照明ユニット４２の予測寿命を決定してもよい。また、メモリに記憶された当該寿命予測式は通信ネットワーク上に配置されたサーバから無線通信部１０を介して取得されてもよい。この場合、照明制御部４３は、通信ネットワーク上に配置されたサーバから更新された寿命予測式を定期的に取得してもよい。例えば、メモリに記憶された寿命予測式が室内温度３０度に基づく寿命予測式である一方、温度センサから取得された照明ユニット４２の内部温度が５０度である場合、照明制御部４３は、サーバから室内温度５０度に基づく寿命予測式を取得した上で、当該取得された室内温度５０度に基づく寿命予測式と現在の発光素子の輝度Ｌに基づいて、照明ユニット４２の予測寿命を決定してもよい。このように、通信ネットワークを介して適切な寿命予測式を取得することができるので、より正確な照明ユニット４２の寿命を予測することができる。さらに、照明制御部４３が照明ユニット４２の予測寿命に応じて照明ユニット４２の照明状態を変化させるので、車両の外部に向けて照明ユニット４２の寿命に関する情報を提示することができる。このように、車両の外部に存在する歩行者等は、照明ユニット４２の照明状態を視認することで、照明ユニット４２の寿命を把握することができる。
【００７１】
また、照明制御部４３は、運転者の現在の状況に基づいて、照明ユニット４２の照明状態（点消灯・発光領域・照明色・点滅周期・発光強度）を変化させてもよい。例えば、複数のカメラ６の一つが運転者を撮像するように構成されている場合、車両制御部３は、運転者が撮像された撮像画像を当該カメラ６から取得した上で、当該取得された撮像画像と顔認識アルゴリズムに基づいて、運転者の現在の状況を判断してもよい。ここで、車両制御部３は、運転者が運転できない状況であると判断した場合（例えば、運転者が居眠りをしていると判断した場合）、所定の照明制御信号を生成した上で、当該所定の照明制御信号を照明制御部４３に送信する。照明制御部４３は、当該所定の照明制御信号に基づいて、照明ユニット４２の照明色を所定の照明色（例えば、赤色）に設定してもよい。このように、車両の外部に向けて運転者の現在の状況に関する情報を提示することができる。
【００７２】
また、本実施形態では、照明ユニット４２の代わりに又は照明ユニット４２に加えて、図示しないスピーカが車両１の停止予告案内を出力してもよい。例えば、スピーカは、車両１の停止予告案内を車両の外部に向けて出力するように車両の所定箇所に設置されてもよい。この場合、スピーカを制御するように構成されたスピーカ制御部（図示せず）が車両１の停止予告案内に関するデータを記憶してもよい。スピーカ制御部は、車両制御部３から車両１の停止を示す信号を受信した上で、当該受信した信号に応じて、停止音声案内をスピーカに出力させる。このように、スピーカを用いることで車両１の停止予告情報を車両の外部に存在する歩行者や他車両等に提示することができる。
【００７３】
＜照明ユニットの第２変形例＞
次に、照明ユニットの第２変形例について図６を参照して説明する。図６は、第２変形例に係る照明ユニット４２Ａが搭載された車両１Ａの正面図を示す。本変形例では、照明ユニット４２Ａは、文字情報Ｍ３（“ＴＨＥ  ＣＡＲ  ＷＩＬＬ  ＳＴＯＰ  ＳＯＯＮ”）を停止予告情報として車両１Ａのフロントウィンドウ１２０Ｆ上に表示する。照明ユニット４２Ａは、文字情報Ｍ３をフロントウィンドウ１２０Ｆ上に投影するプロジェクタ等の投影装置であって、フロントウィンドウ１２０Ｆ上の所定箇所に配置されている。照明制御部４３は、車両制御部３から受信した指示信号に基づいて、照明ユニット４２Ａを駆動及び制御する。この結果、照明ユニット４２Ａから投影される停止予告情報が車両１のフロントウィンドウ１２０Ｆ上に表示される。
【００７４】
このように、本変形例によれば、車両１Ａのフロントウィンドウ１２０Ｆ上に表示された文字情報Ｍ３が停止予告情報として車両１の前方に向けて表示されるので、車両１Ａの前方に存在する歩行者Ｐは、当該停止予告情報を見ることで車両１Ａが停止することを事前に把握することができる。
【００７５】
尚、本変形例では、照明ユニット４２Ａはフロントウィンドウ１２０Ｆ上に配置されているが、照明ユニット４２Ａはフロントウィンドウ１２０Ｆと一体的に構成されてもよい。この場合、フロントウィンドウ１２０Ｆ自身が文字情報Ｍ３を表示する表示装置として機能する。また、照明ユニット４２Ａに加えて、別の照明ユニット（図示せず）がサイドウィンドウ１２０Ｌ、１２０Ｒにそれぞれ配置されてもよい。さらに、別の照明ユニット（図示せず）が車両１Ａの左側面１００Ｌ、右側面１００Ｒにそれぞれ配置されてもよい。また、図６に示す文字情報Ｍ３は、あくまでも一例であって、他の文字情報や図形情報が停止予告情報としてフロントウィンドウ１２０Ｆ上に表示されてもよい。
【００７６】
また、本実施形態では、停止予告情報を表示する照明ユニット４２，４２Ａについてそれぞれ説明したが、車両は照明ユニット４２と照明ユニット４２Ａの両方を備えてもよい。
【００７７】
（第２実施形態）
以下、第２実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、第１実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
【００７８】
本実施形態に係る車両用照明装置４Ｂ（以下、単に「照明装置４Ｂ」という。）について以下に説明する。図７（ａ）は、車両１Ｂの正面図を示し、図７（ｂ）は、車両１Ｂの左側面図を示す。車両１Ｂは、自動運転モードで走行可能な車両であって、照明装置４Ｂを備える。照明装置４Ｂは、照明ユニット４２Ｂ（第１照明ユニット）と、照明制御部４３とを備える（図８参照）。照明ユニット４２Ｂは、車両１Ｂの車体ルーフ１００Ａ上に配置されており、車両１Ｂの外部に向けて光パターンを照射するように構成されている。
【００７９】
照明ユニット４２Ｂ（第１照明ユニット）は、例えば、レーザ光源と、レーザ光源から出射されるレーザ光を偏向する光偏向装置とを備えるレーザ走査装置である。光偏向装置は、例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラーやガルバノミラー等の可動ミラーである。照明ユニット４２Ｂは、後述するように、レーザ光を走査することで光パターン（例えば、図９に示すリング状の光パターンＭ１や線状の光パターンＭ２）を歩行者等の対象物に向けて照射する。特に、照明ユニット４２Ｂは、レーザ光を走査することで、光パターンを対象物の周囲の路面上に描画する。
【００８０】
尚、本実施形態では、単一の照明ユニット４２Ｂは車体ルーフ１００Ａ上に配置されているが、照明ユニット４２Ｂは、車両１Ｂを基準とした任意の方向に存在する対象物に向けて光パターンを照射することが可能である限りにおいて、照明ユニット４２Ｂの数、配置、形状等は特に限定されない。例えば、４つの照明ユニット４２Ｂのうち、２つの照明ユニット４２Ｂのそれぞれが左側ヘッドランプ２０Ｌと右側ヘッドランプ２０Ｒ内に配置されると共に、残りの２つの照明ユニット４２Ｂのそれぞれが左側リアコンビネーションランプ３０Ｌと右側リアコンビネーションランプ３０Ｒ内に配置されてもよい。さらに、照明ユニット４２Ｂが車両１Ｂの側面１００Ｘを囲むように配置されてもよい。
【００８１】
次に、図８を参照して車両１の車両システム２Ｂについて説明する。図８は、車両システム２Ｂのブロック図を示している。図２に示すように、車両システム２Ｂは、車両制御部３と、照明装置４Ｂと、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０（第１無線通信部）と、地図情報記憶部１１とを備える。さらに、車両システム２Ｂは、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。
【００８２】
照明装置４Ｂは、車両１Ｂの外部（特に、歩行者や緊急車両等の対象物）に向けてレーザ光（特に、リング状や線状の光パターン）を照射するように構成されており、照明ユニット４２Ｂと、照明制御部４３Ｂとを備える。照明制御部４３Ｂは、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されており、対象物の位置情報に基づいて、対象物に向けてレーザ光が照射されるように照明ユニット４２Ｂを制御するように構成されている。
【００８３】
＜光パターンが照射される対象物が歩行者である場合＞
次に、図９及び図１０を参照して、光パターンを対象物である歩行者に向けて照射する処理について説明する。図９は、照明ユニット４２Ｂが光パターンを歩行者に向けて照射する状態を示している。図１０は、光パターンを歩行者に向けて照射する処理を示すフローチャートを示す。
【００８４】
図１０に示すように、最初に、車両制御部３は、車両１Ｂの運転モードが自動運転モードであるかどうかを判断する（ステップＳ２０）。車両制御部３は、車両１Ｂの運転モードが自動運転モードであると判断したとき（ステップＳ２０でＹＥＳ）、処理はステップＳ２１に進む。一方、車両制御部３は、車両１Ｂの運転モードが自動運転モードでない（即ち、手動運転モードである）と判断したとき（ステップＳ２０でＮＯ）、車両１Ｂの運転モードが自動運転モードになるまで待機する。
【００８５】
次に、ステップＳ２１において、車両制御部３（検出部）は、カメラ６及び／又はレーダ７を用いて歩行者Ｐ１（図９参照）を検出する。特に、車両制御部３は、カメラ６及び／又はレーダ７から取得された周辺環境情報に基づいて歩行者Ｐ１を検出する。
【００８６】
次に、ステップＳ２２において、車両制御部３（位置情報取得部）は、取得された周辺環境情報に基づいて歩行者Ｐ１の位置情報を取得する。その後、車両制御部３は、光パターンの照射を指示するための指示信号を生成して、当該指示信号と歩行者Ｐ１の位置情報を照明制御部４３Ｂに送信する。その後、照明制御部４３Ｂは、受信した指示信号に従って照明ユニット４２Ｂを駆動及び制御する。さらに、照明制御部４３Ｂは、受信した位置情報に基づいて、歩行者Ｐ１に向けて光パターンが照射されるように照明ユニット４２Ｂを制御する。特に、照明ユニット４２の光偏向装置は、レーザ光源から出射されたレーザ光を歩行者Ｐ１の周囲の路面上に走査する。この結果、レーザ走査によって形成されるリング状の光パターンＭ１（図３参照）が歩行者Ｐ１に向けて照射される。特に、光パターンＭ１が歩行者Ｐ１の周囲の路面上に描画される。
【００８７】
また、図９に示すように、車両１Ｂと同一の構成を有する車両１Ｃの照明ユニット４２Ｂから線状の光パターンＭ２が歩行者Ｐ２に照射されてもよい。この場合、線状の光パターンＭ２が歩行者Ｐ２の手前の路面上に描画される。このように、照明ユニット４２Ｂからリング状又は線状の光パターンが照射されてもよいし、その他の形状の光パターンが照射されてもよい。また、レーザ走査によって形成された光パターンの代わりに単にレーザ光が歩行者に向けて照射されてもよい。
【００８８】
本実施形態によれば、自動運転モードで走行可能な車両１Ｂが歩行者を認識していることを当該歩行者に向けて提示可能な照明装置４Ｂを提供することができる。このように、歩行者は、照明ユニット４２Ｂから照射されたリング状や線状の光パターンを見ることで車両１Ｂが歩行者を認識していることが把握できるので、安心することができる。特に、横断歩道等を渡ろうとしている歩行者は、照明ユニット４２Ｂから照射された光パターンを見ることで、車両１Ｂが歩行者を認識しているこが把握できるので、安心して横断歩道等を渡ることができる。
【００８９】
尚、ステップＳ２０では、車両制御部３は、車両１Ｂの運転モードが自動運転モードであるかどうかを判断しているが、これに代わり、車両１Ｂの運転モードが運転支援モードを除いた自動運転モードであるかどうかを判断してもよい。つまり、車両１Ｂが完全自動運転モード又は高度運転支援モードで走行中の場合では、歩行者は、運転者の様子や合図を確認できないため、車両１Ｂが歩行者を認識しているかどうかを判断することが困難である。このため、運転モードが完全自動運転モード又は高度運転支援モードであるときに、歩行者に向けて光パターンを照射することは特に有益である。また、本処理において、ステップＳ２０がなくてもよい。例えば、車両１Ｂの運転モードが手動運転モードであるときであっても、光パターンを対象物に向けて照射してもよい（つまり、ステップＳ２１〜Ｓ２３を実行してもよい）。この場合、車両１Ｂの運転者が、所定の操作（所定のスイッチを押す等）を行うことで、本処理が実行されてもよい。
【００９０】
また、車両制御部３が歩行者Ｐ１を検出する検出部及び歩行者Ｐ１の位置情報を取得する位置情報取得部として機能しているが、これに代わり、カメラ６及び／又はレーダ７が、歩行者Ｐ１を検出する検出部及び／又は歩行者Ｐ１の位置情報を取得する位置情報取得部として機能してもよい。また、車両制御部３は、指示信号と位置情報を照明制御部４３Ｂに送信しているが、位置情報のみを照明制御部４３Ｂに送信してもよい。
【００９１】
また、車両制御部３は、カメラ６及び／又はレーダ７に代わり、無線通信部１０を介した歩車間通信によって歩行者Ｐ１を検出すると共に、歩行者Ｐ１の位置情報を取得してもよい。この場合、無線通信部１０は、歩行者が携帯している携帯電話、スマートフォン、タブレット又はウェアラブルデバイス等の携帯端末から歩行者Ｐ１の位置情報等を受信して、当該位置情報等を車両制御部３に提供する。
【００９２】
また、車両制御部３は、無線通信部１０を介した路車間通信によって歩行者Ｐ１を検出すると共に、歩行者Ｐ１の位置情報を取得してもよい。例えば、歩行者Ｐ１の付近に存在するインフラ設備は、歩行者Ｐ１の画像を取得可能なカメラ等の画像取得手段を備えており、当該画像取得手段により歩行者Ｐ１の存在を検出すると共に、歩行者Ｐ１の位置情報を取得する。無線通信部１０は、インフラ設備から歩行者Ｐ１の位置情報等を受信して、当該位置情報等を車両制御部３に提供する。
【００９３】
また、本実施形態では、照明ユニット４２Ｂは、交差点の付近に存在する歩行者Ｐ１に向けて光パターンを照射しているが、歩行者Ｐ１の位置は特に限定されない。照明ユニット４２Ｂは、交差点から離れた位置に存在する歩行者に向けて光パターンを照射してもよい。さらに、照明ユニット４２Ｂは、複数の歩行者に向けて光パターンを照射してもよい。また、光パターンが照射される対象物は、歩行者に限定されず、自転車に乗っている人、シニアカー（セニアカー（登録商標））に乗っている人又は歩道を走行する走行者であってもよい。
【００９４】
＜光パターンが照射される対象物が緊急車両である場合＞
次に、図１１及び図１２を参照して、光パターンを対象物である緊急車両（救急車、パトカー、消防車等）に向けて照射する処理について説明する。図１１は、照明ユニット４２Ｂが光パターンを緊急車両６０に向けて照射する状態を示している。図１２は、光パターンを緊急車両６０に向けて照射する処理を示すフローチャートを示す。
【００９５】
図１２に示すように、車両制御部３は、車両１Ｂの運転モードが自動運転モードであるかどうかを判断する（ステップＳ３０）。ステップＳ３０は、図１０に示すステップＳ２０に対応するので、ここではその説明を省略する。
【００９６】
次に、ステップＳ３１において、車両制御部３（検出部）は、カメラ６及び／又はレーダ７を用いて緊急車両６０（図１１参照）を検出する。特に、車両制御部３は、カメラ６及び／又はレーダ７から取得された周辺環境情報に基づいて緊急車両６０を検出する。
【００９７】
次に、ステップＳ３２において、車両制御部３（位置情報取得部）は、取得された周辺環境情報に基づいて緊急車両６０の位置情報を取得する。その後、車両制御部３は、光パターンの照射を指示するための指示信号を生成して、当該指示信号と緊急車両６０の位置情報を照明制御部４３Ｂに送信する。その後、照明制御部４３Ｂは、受信した指示信号に従って照明ユニット４２Ｂを駆動及び制御する。さらに、照明制御部４３Ｂは、受信した位置情報に基づいて、緊急車両６０に向けて光パターンが照射されるように照明ユニット４２Ｂを制御する。この結果、レーザ走査によって形成されるリング状の光パターンＭ３（図１１参照）が緊急車両６０に向けて照射される。特に、光パターンＭ３が緊急車両６０の周囲の路面上に描画される。尚、リング状の光パターンに変えて、その他の形状の光パターンが照射されてもよい。
【００９８】
本実施形態によれば、自動運転モードで走行可能な車両１Ｂが緊急車両６０を認識していることを緊急車両６０に向けて提示可能な照明装置４Ｂを提供することができる。このように、緊急車両６０の運転者は、照明ユニット４２Ｂから照射されたリング状の光パターンを見ることで車両１Ｂが緊急車両６０を認識していることが把握できるので、安心して車両１Ｂを追い越すことができる。
【００９９】
尚、車両制御部３は、無線通信部１０を介した車車間通信によって緊急車両６０を検出すると共に、緊急車両６０の位置情報を取得してもよい。この場合、無線通信部１０は、緊急車両６０の無線通信部から緊急車両６０の位置情報等を受信して、当該位置情報等を車両制御部３に提供する。また、車両制御部３は、音センサを用いて緊急車両６０を検出すると共に、緊急車両６０の位置情報を取得してもよい。
【０１００】
＜車両システムと携帯端末とからなる車両用システム＞
次に、車両システム２Ｃと携帯端末５０とからなる車両用システム３００について図１３を参照して説明する。車両用システム３００は、車両システム２Ｃと、携帯端末５０を備える。車両システム２Ｃは、車両用照明装置４Ｃを除いて図８に示した車両システム２Ｂと同一の構成を有する。以下では、既に説明した構成要素と同一の符号を有する構成要素についての説明は適宜省略する。
【０１０１】
車両用照明装置４Ｃ（以下、単に照明装置４Ｃという。）は、照明制御部４３Ｃと、照明ユニット４２Ｂと、照明ユニット４５（第２照明ユニット）を備える。照明ユニット４５は、図７に示す車体ルーフ１００Ａ上に配置されており（図示せず）、車両１Ｂの外部に向けて水平方向における車両１Ｂの全周囲に光を照射するように構成されている。ここで、水平方向とは、前後方向と左右方向を含むと共に、上下方向に垂直な平面方向である。照明ユニット４５は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）等の１以上の発光素子を含む。尚、照明ユニット４５は、車両１Ｂの側面１００Ｘを囲むように配置されてもよいし、照明ユニット４２Ｂと一体的に形成されてもよい（例えば、照明ユニット４５は照明ユニット４２Ｂ内に配置されてもよい）。
【０１０２】
照明制御部４３Ｃは、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。照明制御部４３Ｃは、歩行者や緊急車両等の対象物に向けて光パターンが照射されるように照明ユニット４２Ｂを制御するように構成されていると共に、照明ユニット４５の照明状態（照明色、点滅等）を制御するように構成されている。特に、照明制御部４３Ｃは、照明ユニット４５の照明状態が携帯端末５０の表示部５３の照明状態と対応するように照明ユニット４５を制御するように構成されている。
【０１０３】
次に、携帯端末５０の構成について説明する。携帯端末５０は、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット又はウェアラブルデバイス（例えば、Ａｐｐｌｅ  ＷａｔｃｈやＧｏｏｇｌｅ  Ｇｌａｓｓ（登録商標））であって、歩行者によって携帯されている。尚、携帯端末５０は、自転車に乗っている人、セニアカーに乗っている人、歩道を走行する走行者によって携帯されてもよい。以下の説明では、携帯端末５０は、図９に示す歩行者Ｐ１によって携帯されているものとする。携帯端末５０は、無線通信部５１（第２無線通信部）と、制御部５２と、表示部５３を備える。無線通信部５１は、車両システム２Ｃの無線通信部１０と無線通信を行うように構成されている。無線通信部５１は、無線通信部１０とアドホックモードで直接通信してもよいし、アクセスポイントを介して通信してもよい。表示部５３は、例えば、情報を表示するディスプレイ装置であって、光を照射するように構成されている。制御部５２は、表示部５３の照明状態（照明色、点滅等）を制御するように構成されている。特に、制御部５２は、表示部５３の照明状態が照明ユニット４５の照明状態と対応するように表示部５３を制御するように構成されている。
【０１０４】
次に、表示部５３の照明状態を制御する処理について以下に説明する。
最初に、車両制御部３が図９に示す歩行者Ｐ１を検出して、歩行者Ｐ１の位置情報を取得する。次に、車両制御部３は、車両システム２Ｃと歩行者Ｐ１の携帯端末５０との間の無線通信（アドホック通信）を確立するため、無線通信部１０を介して通信要求信号を歩行者Ｐ１に向けて送信する。その後、携帯端末５０の無線通信部５１が当該通信要求信号を受信した後に、制御部５２が所定の処理を行う。その後、無線通信部５１は、通信要求信号に対する応答信号を無線通信部１０に向けて送信する。このようにして、車両システム２Ａと携帯端末５０との間の無線通信が確立される。
【０１０５】
次に、車両制御部３は、照明ユニット４５の照明状態についての情報を含む照明制御信号を生成する。そして、無線通信部１０は当該照明制御信号を無線通信部５１に送信する。無線通信部５１が無線通信部１０から照明制御信号を受信したとき、制御部５２は、受信した照明制御信号に基づいて、表示部５３の照明状態が照明ユニット４５の照明状態と対応するように表示部５３を制御する。例えば、制御部５２は、表示部５３の照明色が照明ユニット４５の照明色と同じとなるように表示部５３を制御する。また、制御部５２は、表示部５３が照明ユニット４５と同期点滅するように表示部５３を制御する。
【０１０６】
上記では、表示部５３の照明状態を制御する処理について説明したが、これとは反対に、照明ユニット４５の照明状態を制御する処理について説明する。
最初に、車両システム２Ｃと携帯端末５０との間の無線通信が確立された後、制御部５２は、表示部５３の照明状態についての情報を含む照明制御信号を生成する。そして、無線通信部５１は当該照明制御信号を無線通信部１０に送信する。無線通信部１０が無線通信部５１から照明制御信号を受信したとき、当該受信した照明制御信号が照明制御部４３Ｃに送信される。その後、照明制御部４３Ｃは、照明制御信号に基づいて、照明ユニット４５の照明状態が表示部５３の照明状態と対応するように照明ユニット４５を制御する。例えば、照明制御部４３Ｃは、照明ユニット４５の照明色が表示部５３の照明色と同じとなるように照明ユニット４５を制御する。また、照明制御部４３Ｃは、照明ユニット４５が表示部５３と同期点滅するように照明ユニット４５を制御する。
【０１０７】
このように、本実施形態によれば、携帯端末５０を携帯している歩行者Ｐ１は、照明ユニット４２から照射されたリング状の光パターンＭ１だけでなく、照明ユニット４５の照明状態と携帯端末５０の表示部５３の照明状態を見ることで、車両１が歩行者Ｐ１を認識していることが把握できるので、安心して横断歩道等を渡ることができる。特に、照明ユニット４５の照明状態と携帯端末５０の表示部５３の照明状態が対応しているので、歩行者Ｐ１は、車両１Ｂが歩行者Ｐ１を認識していることを把握できる。
【０１０８】
尚、本実施形態では、照明ユニット４２Ｂと照明ユニット４５の２つの照明ユニットを設けているが、これに代わり、照明ユニット４２Ｂのみで上記効果を実現してもよい。例えば、照明ユニット４２Ｂが光パターンＭ１を歩行者に向けて照射しつつ、照明ユニット４２Ｂから照射された光パターンＭ１の照明状態（照明色、同期点滅）を表示部５３の照明状態と対応させてもよい。つまり、光パターンＭ１の照明色が表示部５３の照明色と同じになってもよいし、光パターンＭ１が表示部５３と同期点滅してもよい。
【０１０９】
また、制御部５２は、表示部５３の照明状態が照明ユニット４５の照明状態と対応するように表示部５３を制御しているが、これに加えて、制御部５２は、図示しないスピーカから警告音が出力されるように当該スピーカを制御してもよい。例えば、制御部５２は、表示部５３の点滅に同期するようにスピーカから出力される警告音を変化させてもよい。
【０１１０】
＜車両システムと緊急車両とからなる車両用システム＞
次に、車両システム２Ｃと緊急車両６０とからなる車両用システム４００について図１４を参照して説明する。車両用システム４００は、車両システム２Ｃと、緊急車両６０を備える。緊急車両６０は、無線通信部６１（第２無線通信部）と、制御部６２と、表示部６３を備える。無線通信部６１は、車両システム２Ｃの無線通信部１０と無線通信（アドホック通信）を行うように構成されている。無線通信部６１は、無線通信部１０とアドホックモードで直接通信してもよいし、アクセスポイントを介して通信してもよい。表示部６３は、例えば、運転者に向けて表示されるインジケータであって、光を照射するように構成されている。制御部６２は、表示部６３の照明状態（照明色、点滅等）を制御するように構成されている。特に、制御部６２は、表示部６３の照明状態が照明ユニット４５の照明状態と対応するように表示部６３を制御するように構成されている。
【０１１１】
尚、表示部６３の照明状態を制御する処理は、図１３に示した表示部５３の照明状態を制御する処理と略同じである。つまり、無線通信部６１が無線通信部１０から点灯制御信号を受信したとき、制御部６２は、受信した点灯制御信号に基づいて、表示部６３の照明状態が照明ユニット４５の照明状態と対応するように表示部６３を制御する。
【０１１２】
さらに、照明ユニット４５の照明状態を制御する処理は、図１３に示した照明ユニット４５の照明状態を制御する処理と略同じである。つまり、無線通信部１０が無線通信部６１から点灯制御信号を受信したとき、照明制御部４３Ｃは、受信した点灯制御信号に基づいて、照明ユニット４５の照明状態が表示部６３の照明状態と対応するように照明ユニット４５を制御する。
【０１１３】
このように、本実施形態によれば、緊急車両６０の運転者は、照明ユニット４２から照射された光パターンＭ３（図１１参照）だけでなく、照明ユニット４５の照明状態と緊急車両６０の表示部６３の照明状態を見ることで、車両１が緊急車両６０を認識していることが把握できるので、安心して車両１Ｂを追い越すことができる。特に、照明ユニット４５の照明状態と表示部６３の照明状態が対応しているので、緊急車両６０の運転者は、車両１Ｂが緊急車両６０を認識していることを把握できる。
【０１１４】
以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は特許請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
【０１１５】
各実施形態では、車両の運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、手動運転モードとを含むものとして説明したが、車両の運転モードは、これら４つのモードに限定されるべきではない。車両の運転モードの区分は、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って適宜変更されてもよい。同様に、本実施形態の説明で記載された「完全自動運転モード」、「高度運転支援モード」、「運転支援モード」のそれぞれの定義はあくまでも一例であって、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って、これらの定義は適宜変更されてもよい。
【０１１６】
また、各実施形態では、照明制御部は、以下に示す情報に応じて照明ユニットの照明状態（点消灯・発光領域・照明色・点滅周期・発光強度）を所定の照明状態に設定してもよい。
・車両の運転モードの移行状態を示す情報
・車両の運転席に乗員が存在しない状態で車両が完全自動運転モードにより走行中であることを示す情報
・車両に乗員が存在する状態で車両が完全自動運転モードにより走行中であることを示す情報
・車両の停止を予告する停止予告情報
・車両の自動運転制御が異常状態にあることを示す情報
・完全自動運転モードで走行中の車両の乗車の可否を示す情報
・車両の部品（ブレーキやタイヤ等）の異常を示す情報
・車両が通信ネットワークに接続されているかどうかを示す情報
・カメラやレーダ等の異常を示す情報
・乗員のバイタルサインの異常を示す情報
・車両に搭載されたバッテリーの容量を示す情報
【０１１７】
本出願は、２０１５年１０月２７日に出願された日本国特許出願（特願２０１５−２１１２２１号）に開示された内容と、２０１５年１０月２７日に出願された日本国特許出願（特願２０１５−２１１２２２号）に開示された内容とを適宜援用する。
【図１】
2017073634.tif 000003
【図２】
2017073634.tif 000004
【図３】
2017073634.tif 000005
【図４】
2017073634.tif 000006
【図５】
2017073634.tif 000007
【図６】
2017073634.tif 000008
【図７】
2017073634.tif 000009
【図８】
2017073634.tif 000010
【図９】
2017073634.tif 000011
【図１０】
2017073634.tif 000012
【図１１】
2017073634.tif 000013
【図１２】
2017073634.tif 000014
【図１３】
2017073634.tif 000015
【図１４】
2017073634.tif 000016
【国際調査報告】
2017073634.tif 000017
2017073634.tif 000018
2017073634.tif 000019
2017073634.tif 000020