(57)【要約】  画像通信システムは、画像送信装置と画像受信装置とを有する。前記画像送信装置は、画像データを電波で送信する送信側無線通信部を有する。前記画像受信装置は、前記送信側無線通信部によって送信された前記画像データを電波で受信する受信側無線通信部を有する。前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とによって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部を有する。前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行するチャネル使用確認部を有する。
2016162994.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像送信装置と画像受信装置とを有し、
前記画像送信装置は、画像データを電波で送信する送信側無線通信部を有し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信され、
前記画像受信装置は、前記送信側無線通信部によって送信された前記画像データを電波で受信する受信側無線通信部を有し、
前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とによって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部を有し、
前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行するチャネル使用確認部を有し、
前記チャネル使用確認部は、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なり、
前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、
前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、
前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである
画像通信システム。
【請求項２】
前記チャネル使用確認部は、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第４の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第４の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第４の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとのいずれとも異なり、
前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルと前記第４の通信チャネルとのいずれにおいても前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記チャネル使用確認部は、前記第３の通信チャネルと前記第４の通信チャネルとのうち前記チャネル使用確認の完了までの残り時間が長い通信チャネルの前記チャネル使用確認を中止し、
前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とに設定された通信チャネルを、前記チャネル使用確認が中止された通信チャネルから前記第２の通信チャネルに変更し、かつ、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、
前記チャネル使用確認部は、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認と前記第４の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認とのうち前記チャネル使用確認の完了までの残り時間が短い前記チャネル使用確認を継続し、
前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記継続された前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、
前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記継続された前記チャネル使用確認が完了した後、前記チャネル使用確認が完了した前記第３の通信チャネルまたは前記第４の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する
請求項１に記載の画像通信システム。
【請求項３】
前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているときであって前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が開始される前に、前記第１の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認するチャネル品質確認部をさらに有し、
第１の処理と第２の処理との少なくとも一方が実行され、
前記第１の処理では、前記チャネル品質確認部によって前記通信チャネルの品質が確認された前記複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが前記第３の通信チャネルとして設定され、
前記第２の処理では、前記チャネル品質確認部によって前記通信チャネルの品質が確認された前記複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが前記第２の通信チャネルとして設定される
請求項１に記載の画像通信システム。
【請求項４】
画像データを電波で受信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される受信側無線通信部と、
前記受信側無線通信部によって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部と、
前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行するチャネル使用確認部と、
を有し、
前記チャネル使用確認部は、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なり、
前記受信側無線通信部は、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、
前記受信側無線通信部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、
前記受信側無線通信部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである
画像受信装置。
【請求項５】
画像データを電波で送信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される送信側無線通信部と、
前記送信側無線通信部によって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部と、
前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行するチャネル使用確認部と、
を有し、
前記チャネル使用確認部は、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なり、
前記送信側無線通信部は、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、
前記送信側無線通信部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、
前記送信側無線通信部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである
画像送信装置。
【請求項６】
画像データを電波で受信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される第１のステップと、
前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する第２のステップと、
前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する第３のステップであり、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる前記第３のステップと、
前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する第４のステップと、
前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する第５のステップと、
前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである第６のステップと、
を有する画像受信方法。
【請求項７】
画像データを電波で送信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される第１のステップと、
前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する第２のステップと、
前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する第３のステップであり、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる前記第３のステップと、
前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する第４のステップと、
前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する第５のステップと、
前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである第６のステップと、
を有する画像送信方法。
【請求項８】
画像受信装置のコンピュータに、
画像データを電波で受信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される第１のステップと、
前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する第２のステップと、
前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する第３のステップであり、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる前記第３のステップと、
前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する第４のステップと、
前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する第５のステップと、
前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである第６のステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項９】
画像送信装置のコンピュータに、
画像データを電波で送信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される第１のステップと、
前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する第２のステップと、
前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する第３のステップであり、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる前記第３のステップと、
前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する第４のステップと、
前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する第５のステップと、
前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである第６のステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像通信システム、画像受信装置、画像送信装置、画像受信方法、画像送信方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
５ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）では、２．４ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮと比較して、使用できる通信チャネルの数が多い。このため、５ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮでは、他の無線ＬＡＮ機器が使用する通信チャネルと干渉する確率が低い。したがって、５ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮは、通信品質の確保が要求される画像伝送を行うためには有利である。しかしながら、５ＧＨｚ帯の一部であるＷ５３とＷ５６とは、気象レーダ等が使用する周波数帯である。これらの周波数帯では、レーダとの干渉を回避するために、ＤＦＳ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ）と呼ばれる干渉回避技術が要求されている。【０００３】
ＤＦＳによる動作は、ＣＡＣ（Ｃｈａｎｎｅｌ  Ａｖａｉｌａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｈｅｃｋ）と、ＩＳＭ（Ｉｎ  Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ）とを含む。ＣＡＣでは、通信チャネルの使用前に所定時間、当該通信チャネルから電波を発しない状態で当該通信チャネルが継続的に監視される。ＣＡＣにより、レーダの電波が検知されないことが確認された場合、当該通信チャネルの使用が可能となる。また、通信チャネルの使用前だけでなく、通信チャネルの使用中もレーダの電波が検知されなければならない。ＩＳＭでは、使用中の通信チャネルが継続的に監視される。【０００４】
使用中の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、ＤＦＳによって、使用中の通信チャネルが変更される。また、ＤＦＳによって、使用されていた通信チャネルにおいて送信が停止される。５ＧＨｚ帯のＷ５３とＷ５６とを使用してリアルタイムの画像伝送が行われる場合、レーダの電波が検知されてＤＦＳが動作したときに画像伝送が停止する。【０００５】
ＤＦＳによる画像伝送の停止を回避する技術が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示された技術について説明する。通信用の系統ａから独立したモニタ用の系統ｂがアクセスポイントに設けられる。アクセスポイントは、系統ｂにおいて通信が可能な通信チャネルを監視する。アクセスポイントがレーダの電波を検知したとき、アクセスポイントは、系統ａの通信チャネルをその時点までに監視された通信チャネルに変更する。端末は、アクセスポイントが出力するビーコンにより通信チャネルの変更を検出する。通信チャネルの変更が検出された場合、端末は同様に通信チャネルを変更する。監視された通信チャネルで所定時間内にレーダの電波が検知されない場合、ＣＡＣが完了する。アクセスポイントは、ＣＡＣが完了した通信チャネルを使用して、直ちに無線通信を再開することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】日本国特開２０１０−２７８８２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に開示された技術では、１つの系統が通信に使用される。レーダの電波を検知する監視用の系統においてＣＡＣが完了していない場合、アクセスポイントは、直ちに通信チャネルを変更することができない。したがって、リアルタイムに画像が伝送される場合、画像伝送が停止する。【０００８】
本発明は、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる画像通信システム、画像受信装置、画像送信装置、画像受信方法、画像送信方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の態様によれば、画像通信システムは、画像送信装置と画像受信装置とを有する。前記画像送信装置は、画像データを電波で送信する送信側無線通信部を有する。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記画像受信装置は、前記送信側無線通信部によって送信された前記画像データを電波で受信する受信側無線通信部を有する。前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とによって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部を有する。前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行するチャネル使用確認部を有する。前記チャネル使用確認部は、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行する。前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。【００１０】
本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記チャネル使用確認部は、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第４の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行してもよい。前記第４の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第４の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとのいずれとも異なる。前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルと前記第４の通信チャネルとのいずれにおいても前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記チャネル使用確認部は、前記第３の通信チャネルと前記第４の通信チャネルとのうち前記チャネル使用確認の完了までの残り時間が長い通信チャネルの前記チャネル使用確認を中止してもよい。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とに設定された通信チャネルを、前記チャネル使用確認が中止された通信チャネルから前記第２の通信チャネルに変更し、かつ、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始してもよい。前記チャネル使用確認部は、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認と前記第４の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認とのうち前記チャネル使用確認の完了までの残り時間が短い前記チャネル使用確認を継続してもよい。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記継続された前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止ししてもよい。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記継続された前記チャネル使用確認が完了した後、前記チャネル使用確認が完了した前記第３の通信チャネルまたは前記第４の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始してもよい。【００１１】
本発明の第３の態様によれば、第１の態様において、前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているときであって前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が開始される前に、前記第１の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認するチャネル品質確認部をさらに有してもよい。第１の処理と第２の処理との少なくとも一方が実行されてもよい。前記第１の処理では、前記チャネル品質確認部によって前記通信チャネルの品質が確認された前記複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが前記第３の通信チャネルとして設定される。前記第２の処理では、前記チャネル品質確認部によって前記通信チャネルの品質が確認された前記複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが前記第２の通信チャネルとして設定される。【００１２】
本発明の第４の態様によれば、画像受信装置は、受信側無線通信部と、レーダ検知部と、チャネル使用確認部と、を有する。前記受信側無線通信部は、画像データを電波で受信する。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記レーダ検知部は、前記受信側無線通信部によって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。前記チャネル使用確認部は、前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する。前記チャネル使用確認部は、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行する。前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記受信側無線通信部は、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する。前記受信側無線通信部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。前記受信側無線通信部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。【００１３】
本発明の第５の態様によれば、画像送信装置は、送信側無線通信部と、レーダ検知部と、チャネル使用確認部と、を有する。前記送信側無線通信部は、画像データを電波で送信する。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記レーダ検知部は、前記送信側無線通信部によって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。前記チャネル使用確認部は、前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する。前記チャネル使用確認部は、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行する。前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記送信側無線通信部は、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する。前記送信側無線通信部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。前記送信側無線通信部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。【００１４】
本発明の第６の態様によれば、画像受信方法は、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、を有する。前記第１のステップでは、画像データが電波で受信される。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。第２のステップでは、前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。前記第３のステップでは、前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認が実行される。さらに、前記第３のステップでは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が実行される。前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記第４のステップでは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第５のステップでは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第６のステップでは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。【００１５】
本発明の第７の態様によれば、画像送信方法は、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、を有する。前記第１のステップでは、画像データが電波で送信される。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記第２のステップでは、前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。前記第３のステップでは、前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認が実行される。さらに、前記第３のステップでは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が実行される。前記前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記第４のステップでは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第５のステップでは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第６のステップでは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。【００１６】
本発明の第８の態様によれば、プログラムは、画像受信装置のコンピュータに、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、を実行させるためのプログラムである。前記第１のステップでは、画像データが電波で受信される。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。第２のステップでは、前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。前記第３のステップでは、前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認が実行される。さらに、前記第３のステップでは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が実行される。前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記第４のステップでは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第５のステップでは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第６のステップでは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。【００１７】
本発明の第９の態様によれば、プログラムは、画像送信装置のコンピュータに、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、を実行させるためのプログラムである。前記第１のステップでは、画像データが電波で送信される。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記第２のステップでは、前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。前記第３のステップでは、前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認が実行される。さらに、前記第３のステップでは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が実行される。前記前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記第４のステップでは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第５のステップでは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第６のステップでは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。
【発明の効果】
【００１８】
上記の各態様によれば、送信側無線通信部と受信側無線通信部とは、レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了している場合、レーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。送信側無線通信部と受信側無線通信部とは、レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了していない場合、レーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態の画像通信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における通信チャネルを示す参考図である。
【図５】本発明の第１の実施形態におけるチャネル状態テーブルを示す参考図である。
【図６】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図２２】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図２３】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図２４】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図２５】本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図２６】本発明の第１の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
【図２７】本発明の第１の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
【図２８】本発明の第１の実施形態の変形例の画像送信装置の構成を示すブロック図である。
【図２９】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の構成を示すブロック図である。
【図３０】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図３１】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図３２】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図３３】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図３４】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図３５】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図３６】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図３７】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図３８】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図３９】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図４０】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図４１】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図４２】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図４３】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図４４】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図４５】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図４６】本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図４７】本発明の第２の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
【図４８】本発明の第２の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
【図４９】本発明の第３の実施形態の画像送信装置の構成を示すブロック図である。
【図５０】本発明の第３の実施形態の画像受信装置の構成を示すブロック図である。
【図５１】本発明の第３の実施形態におけるチャネル状態テーブルを示す参考図である。
【図５２】本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図５３】本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図５４】本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図５５】本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図５６】本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図５７】本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図５８】本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図５９】本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図６０】本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図６１】本発明の第３の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図６２】本発明の第３の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
【図６３】本発明の第３の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
【図６４】本発明の第３の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の画像通信システム１０の構成を示している。図１に示すように、画像通信システム１０は、画像送信装置１００と画像受信装置２００とを有する。画像送信装置１００と画像受信装置２００とは無線通信を行う。画像受信装置２００は、ケーブル等により表示装置３００に接続されている。
【００２２】
図２は、画像送信装置１００の構成を示している。図２に示すように、画像送信装置１００は、撮像部１０１と、画像処理部１０２と、無線通信部１１０（送信側無線通信部）と、ＲＯＭ１２１と、ＲＡＭ１２２と、制御部１３０とを有する。
【００２３】
撮像部１０１は、撮像モジュールである。撮像部１０１は、レンズ、撮像素子（ＣＣＤまたはＣＭＯＳセンサ等）、およびＡＤコンバータ（アナログ−デジタル変換器）等を有する。レンズは、撮像部１０１に入射する光を結像する。撮像素子は、結像した光を電気信号に変換する。ＡＤコンバータは、撮像素子から出力されるアナログ電気信号をデジタル電気信号に変換する。この構成により、撮像部１０１は、被写体を撮像し、画像データを出力する。
【００２４】
画像処理部１０２は、画像処理回路である。画像処理部１０２は、撮像部１０１から出力された画像データに画像処理を行う。例えば、画像処理部１０２は、撮像部１０１から出力された画像データを、所定の動画フォーマットに適合したデータに変換することにより、動画データを生成する。画像処理部１０２は、撮像部１０１から出力された画像データに圧縮処理を行ってもよい。
【００２５】
無線通信部１１０は、複数の無線回路を有する。つまり、無線通信部１１０は、第１の無線回路１１１（ＲＦ１）と、第２の無線回路１１２（ＲＦ２）と、第３の無線回路１１３（ＲＦ３）とを有する。また、無線通信部１１０は、複数のアンテナを有する。つまり、無線通信部１１０は、第１のアンテナ１１４と、第２のアンテナ１１５と、第３のアンテナ１１６とを有する。
【００２６】
第１の無線回路１１１と、第２の無線回路１１２と、第３の無線回路１１３とは、無線通信回路である。第１の無線回路１１１と、第２の無線回路１１２と、第３の無線回路１１３とは、無線通信に必要な高周波回路部と、符号化および復号化のためのベースバンド回路部と、バッファメモリとを有する。第１の無線回路１１１に第１のアンテナ１１４が接続されている。第２の無線回路１１２に第２のアンテナ１１５が接続されている。第３の無線回路１１３に第３のアンテナ１１６が接続されている。例えば、無線通信の方式として、無線ＬＡＮのプロトコル（ＩＥＥＥ８０２．１１）が使用される。
【００２７】
第１の無線回路１１１は、第１のアンテナ１１４を介して画像受信装置２００と無線通信を行う。第２の無線回路１１２は、第２のアンテナ１１５を介して画像受信装置２００と無線通信を行う。第３の無線回路１１３は、第３のアンテナ１１６を介して画像受信装置２００と無線通信を行う。第１の無線回路１１１と、第２の無線回路１１２と、第３の無線回路１１３とは、無線通信によって、画像データまたは必要な情報を画像受信装置２００に送信する。第１の無線回路１１１と、第２の無線回路１１２と、第３の無線回路１１３とは、無線通信によって、必要な情報を画像受信装置２００から受信する。
【００２８】
第１の無線回路１１１と、第２の無線回路１１２と、第３の無線回路１１３とは、それぞれが異なる通信チャネルを使用することにより、同時に無線通信を行うことが可能である。したがって、無線通信部１１０は、複数の異なる通信チャネルを同時に使用して無線通信を行うことが可能である。
【００２９】
ＲＯＭ１２１は、ＦｌａｓｈＲＯＭ等の不揮発メモリである。画像送信装置１００の制御のためのプログラムデータと、通信設定パラメータを含む各種の設定情報とがＲＯＭ１２１に格納される。ＲＡＭ１２２は揮発メモリである。ＲＡＭ１２２は、バッファ、ワークエリア、および一時エリアとして使用される。バッファは、撮像部１０１から出力される画像データの一時的な格納に使用される。ワークエリアは、制御部１３０による演算等に使用される。一時エリアは、各種の設定情報等の一時的な格納に使用される。
【００３０】
制御部１３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサである。制御部１３０は、ＲＯＭ１２１に格納されているプログラムに従って動作する。これにより、制御部１３０は、画像送信装置１００の動作を制御する。
【００３１】
例えば、制御部１３０の機能は、制御部１３０の動作を規定する命令を含むプログラムを、画像送信装置１００のコンピュータが読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。また、上述したプログラムは、このプログラムが保存された記憶装置等を有するコンピュータから、伝送媒体を介して、あるいは伝送媒体中の伝送波により画像送信装置１００に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように、情報を伝送する機能を有する媒体である。また、上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、前述した機能をコンピュータに既に記録されているプログラムとの組合せで実現できる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００３２】
画像送信装置１００は、撮像部１０１と画像処理部１０２との少なくとも１つを有していなくてもよい。画像送信装置１００が撮像部１０１と画像処理部１０２との少なくとも１つを有していない場合、他の装置から画像送信装置１００に画像データが入力されてもよい。
【００３３】
図３は、画像受信装置２００の構成を示している。図３に示すように、画像受信装置２００は、画像処理部２０１と、無線通信部２１０（受信側無線通信部）と、ＲＯＭ２２１と、ＲＡＭ２２２と、制御部２３０とを有する。
【００３４】
画像処理部２０１は、画像処理回路である。画像処理部２０１は、受信された画像データに画像処理を行う。例えば、画像処理部２０１は、画像データを、画像の表示に使用するフォーマットの表示データに変換する。画像データが圧縮されている場合、画像処理部２０１は、画像データを伸長してもよい。画像処理部２０１は、表示データを表示装置３００に出力する。表示装置３００は、表示データに基づいて画像を表示する。
【００３５】
無線通信部２１０は、複数の無線回路を有する。つまり、無線通信部２１０は、第１の無線回路２１１（ＲＦ１）と、第２の無線回路２１２（ＲＦ２）と、第３の無線回路２１３（ＲＦ３）とを有する。また、無線通信部２１０は、複数のアンテナを有する。つまり、無線通信部２１０は、第１のアンテナ２１４と、第２のアンテナ２１５と、第３のアンテナ２１６とを有する。
【００３６】
第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第３の無線回路２１３とは、無線通信回路である。第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第３の無線回路２１３とは、無線通信に必要な高周波回路部と、符号化および復号化のためのベースバンド回路部と、バッファメモリとを有する。第１の無線回路２１１に第１のアンテナ２１４が接続されている。第２の無線回路２１２に第２のアンテナ２１５が接続されている。第３の無線回路２１３に第３のアンテナ２１６が接続されている。例えば、無線通信の方式として、無線ＬＡＮのプロトコル（ＩＥＥＥ８０２．１１）が使用される。
【００３７】
第１の無線回路２１１は、第１のアンテナ２１４を介して画像送信装置１００と無線通信を行う。第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１とが、１つの通信チャネルを使用して無線通信を行う。第２の無線回路２１２は、第２のアンテナ２１５を介して画像送信装置１００と無線通信を行う。第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とが、１つの通信チャネルを使用して無線通信を行う。第３の無線回路２１３は、第３のアンテナ２１６を介して画像送信装置１００と無線通信を行う。第３の無線回路１１３と第３の無線回路２１３とが、１つの通信チャネルを使用して無線通信を行う。第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第３の無線回路２１３とは、無線通信によって、必要な情報を画像送信装置１００に送信する。第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第３の無線回路２１３とは、無線通信によって、画像データまたは必要な情報を画像送信装置１００から受信する。
【００３８】
第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第３の無線回路２１３とは、それぞれが異なる通信チャネルを使用することにより、同時に無線通信を行うことが可能である。したがって、無線通信部２１０は、複数の異なる通信チャネルを同時に使用して無線通信を行うことが可能である。
【００３９】
第１の無線回路２１１は、第１のレーダ検知部２１１０を有する。第３の無線回路２１３は、第３のレーダ検知部２１３０を有する。第１のレーダ検知部２１１０と第３のレーダ検知部２１３０とは、画像伝送に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波（レーダパルス）の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部２１１０は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第３のレーダ検知部２１３０は、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部２１１０と第３のレーダ検知部２１３０とは、同時にレーダの電波の検知処理を実行することが可能である。
【００４０】
ＲＯＭ２２１は、ＦｌａｓｈＲＯＭ等の不揮発メモリである。画像受信装置２００の制御のためのプログラムデータと、通信設定パラメータを含む各種の設定情報とがＲＯＭ２２１に格納される。ＲＡＭ２２２は揮発メモリである。ＲＡＭ２２２は、バッファ、ワークエリア、および一時エリアとして使用される。バッファは、受信された画像データの一時的な格納に使用される。ワークエリアは、制御部２３０による演算等に使用される。一時エリアは、各種の設定情報等の一時的な格納に使用される。
【００４１】
制御部２３０は、ＣＰＵ等のプロセッサである。制御部２３０は、ＲＯＭ２２１に格納されているプログラムに従って動作する。これにより、制御部２３０は、画像受信装置２００の動作を制御する。制御部２３０は、チャネル使用確認部２３００を有する。チャネル使用確認部２３００は、チャネル使用確認すなわちＣＡＣを実行する。
【００４２】
例えば、制御部２３０の機能は、制御部２３０の動作を規定する命令を含むプログラムを、画像受信装置２００のコンピュータが読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムの実現形態は、制御部１３０の機能を実現するプログラムの実現形態と同様である。
【００４３】
画像受信装置２００は、画像処理部２０１を有していなくてもよい。画像受信装置２００は、画像データを記録する記録媒体を有していてもよい。
【００４４】
通信チャネルについて説明する。図４は、５ＧＨｚ帯の通信チャネルを示している。図４では、１９個の通信チャネルがある。チャネル番号Ａ１は、便宜的に付与された番号である。各通信チャネルの帯域幅Ａ２は２０ＭＨｚである。分類Ａ３は、各通信チャネルが属する帯域を示す。各通信チャネルは、Ｗ５２と、Ｗ５３と、Ｗ５６とのいずれか１つの帯域に属する。Ｗ５２は、ＤＦＳが不要な帯域である。Ｗ５２以外の帯域、すなわちＷ５３とＷ５６とは、ＤＦＳが必要な帯域である。通信チャネルＡ４は、各帯域に属する通信チャネルである。３６チャネルと、４０チャネルと、４４チャネルと、４８チャネルとがＷ５２に属する。５２チャネルと、５６チャネルと、６０チャネルと、６４チャネルとがＷ５３に属する。１００チャネルと、１０４チャネルと、１０８チャネルと、１１２チャネルと、１１６チャネルと、１２０チャネルと、１２４チャネルと、１２８チャネルと、１３２チャネルと、１３６チャネルと、１４０チャネルとがＷ５６に属する。図４の内容は、本願の出願時点での一例を示しているに過ぎない。図４の内容は、電波法または標準規格の改正等によって変更され得る。
【００４５】
Ｗ５２では、通信チャネルが少ないため、通信チャネルが混んでいることが予想される。このため、Ｗ５２では、干渉が多い。したがって、Ｗ５２に属する通信チャネルを使用する通信が行われる場合、Ｗ５２での通信時間が短くなるように、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルへの切り替えが行われてもよい。
【００４６】
Ｗ５２以外の帯域、すなわちＷ５３またはＷ５６に属する通信チャネルを使用する通信が行われる前に、ＣＡＣが実行される。ＣＡＣでは、所定時間、通信チャネルが継続的に監視される。この監視において、レーダの電波の検知が行われる。この監視により、所定時間、レーダの電波が検知されないことが確認された場合、ＣＡＣが完了する。ＣＡＣが完了した後、監視された通信チャネルの使用が可能である。ＣＡＣの実行中、チャネル使用確認部２３００は、ＣＡＣが実行されている通信チャネルを使用している無線通信部からのその通信チャネルにおける電波の出力を停止させる。例えば、ＣＡＣの実行時間は少なくとも６０秒である。ＣＡＣの実行時間は、本願の出願時点で電波法により設定された時間である。ＣＡＣの実行時間は、電波法の改正等によって変更され得る。
【００４７】
Ｗ５３またはＷ５６に属する通信チャネルの使用中、第１のレーダ検知部２１１０または第３のレーダ検知部２１３０において、ＩＳＭが実行される。つまり、Ｗ５３またはＷ５６に属する通信チャネルにおいて接続が完了した後、接続が停止されるまで、ＩＳＭが実行される。ＩＳＭでは、使用中の通信チャネルが継続的に監視される。この監視において、レーダの電波の検知が行われる。画像伝送中にＩＳＭによりレーダの電波が検知された場合、通信チャネルの切り替えが行われる。
【００４８】
各通信チャネルの状態は、チャネル状態テーブルによって管理される。チャネル状態テーブルは、ＲＡＭ２２２に格納される。図５は、チャネル状態テーブルを示している。チャネル状態テーブルは、チャネル番号Ｂ１と、通信チャネルＢ２と、レーダ検知履歴Ｂ３とを有する。チャネル番号Ｂ１は、図４におけるチャネル番号Ａ１に対応する。通信チャネルＢ２は、図４における通信チャネルＡ４に対応する。レーダ検知履歴Ｂ３は、通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを示す。レーダの電波が検知された場合、１がレーダ検知履歴Ｂ３に記録される。レーダの電波が検知されていない場合、０がレーダ検知履歴Ｂ３に記録される。
【００４９】
第１の実施形態における動作の概要を説明する。以下の説明では、レーダ検知部は、第１のレーダ検知部２１１０と第３のレーダ検知部２１３０とに対応する。
【００５０】
無線通信部１１０（送信側無線通信部）は、画像データを電波で送信する。画像データは、撮像クロックに同期して生成される。画像データは、画像データが生成された順に送信される。無線通信部２１０（受信側無線通信部）は、無線通信部１１０によって送信された画像データを電波で受信する。レーダ検知部は、無線通信部１１０と無線通信部２１０とによって画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。チャネル使用確認部２３００は、レーダ検知部による検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認（ＣＡＣ）を実行する。
【００５１】
チャネル使用確認部２３００は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する。第１の通信チャネルと第３の通信チャネルとは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。第３の通信チャネルは、第１の通信チャネルと異なる。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合にレーダ検知部によって第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する。レーダの電波が検知された時点から通信チャネルが切り替わるまでの期間は、例えば１０秒以内である。
【００５２】
無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了している場合、レーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない場合、レーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。第２の通信チャネルは、レーダによって使用されない通信チャネルである。レーダの電波が検知された時点から所定期間内に別の通信チャネルで画像データの通信を開始するまでの“所定期間”とは、例えば、２６０ｍｓである。これは、“レーダの電波が検知された後に当該レーダの電波が検知された通信チャネルで出力が可能な合計時間”である。これは、本願の出願時点において、電波法で規定された値であるが、電波法の改正等により変更され得る。
【００５３】
以下の説明は、上記の説明の補足である。撮像部１０１は、撮像クロックに同期して画像データを生成する。画像データは、動画データを構成する。画像データのそれぞれは、１フレームのデータである。無線通信部１１０は、画像データが生成された順に画像データを電波で送信する。無線通信部２１０は、画像データが生成された順に画像データを電波で受信する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止された後、第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。あるいは、無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始された後、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する。チャネル使用確認部２３００は、画像データの通信に使用されている通信チャネルと異なる通信チャネルを使用して、ＣＡＣを実行する。ＣＡＣの実行中、チャネル使用確認部２３００は、ＣＡＣが実行されている通信チャネルを使用している無線通信部２１０からのその通信チャネルにおける電波の出力を停止させる。
【００５４】
チャネル使用確認部２３００は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる前、第１の通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する。また、チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる前、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する。
【００５５】
上記の第１の通信チャネルと第３の通信チャネルとは、レーダの使用帯域に属する通信チャネルである。つまり、第１の通信チャネルと第３の通信チャネルとは、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルである。上記の第２の通信チャネルは、Ｗ５２に属する通信チャネルである。つまり、第２の通信チャネルは、レーダの使用帯域以外の帯域に属する通信チャネルであり、レーダの使用帯域と重ならない。上記の所定期間は、電波法によって定められている通信可能期間（ＤＦＳ時間）である。レーダの電波が検知された後、電波の出力を停止するまでの期間（１０秒間）内において、その電波が検知された通信チャネルを使用する通信を行ってよい時間の合計が通信可能期間内であればよい。例えば、通信可能期間は２６０ミリ秒である。
【００５６】
無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の通信チャネルにおいてＩＳＭによってレーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。このため、画像伝送を継続することができる。
【００５７】
第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣと、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣとの状態に応じて通信チャネルの切り替えが行われる。つまり、画像伝送に使用する通信チャネルが、第２の通信チャネルから、より早く終了したＣＡＣで使用された通信チャネルに切り替えられる。このため、干渉が多い通信チャネルの使用時間を短くすることができる。第２の通信チャネルから他の通信チャネルへの通信チャネルの切り替えは、第１の実施形態の付加的な事項である。
【００５８】
第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが実行される。第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第３の通信チャネルにおいてＩＳＭによってレーダの電波が検知されると、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するチャネル使用確認の状態に応じて通信チャネルの切り替えが行われる。つまり、第３の通信チャネルにおいてＩＳＭによってレーダの電波が検知された時点でチャネル使用確認が完了している場合、画像伝送に使用する通信チャネルが、第３の通信チャネルから、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルに切り替えられる。第３の通信チャネルにおいてＩＳＭによってレーダの電波が検知された時点でチャネル使用確認が完了していない場合、画像伝送に使用する通信チャネルが、第３の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられる。第３の通信チャネルから他の通信チャネルへの通信チャネルの切り替えは、第１の実施形態の付加的な事項である。
【００５９】
例えば、ＣＡＣの実行中にレーダの電波が検知された場合、レーダの電波が検知された通信チャネルの使用は３０分間禁止される。使用が禁止された通信チャネルは、使用が禁止された時点から３０分後に使用可能となる。使用が禁止された時点から３０分が経過した後でもレーダの電波が再度検知される可能性が高い場合、レーダの電波が検知されたチャネルの使用は、３０分よりも長い期間、禁止されてもよい。
【００６０】
第１の実施形態における動作の詳細を説明する。画像受信装置２００の動作について説明する。図６から図１８は、画像受信装置２００の動作の手順を示している。図６と、図７と、図８と、図９とは、第１の無線回路２１１の制御に関する画像受信装置２００の動作の手順を示している。
【００６１】
画像受信装置２００の電源が投入されると、制御部２３０は、第１の無線回路２１１に関する各機能ブロックを初期化する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１では、制御部２３０は、通信チャネルの設定と、ＲＦ１ＣＡＣタイマと、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグと、第１の無線回路２１１の動作モードと、チャネル状態テーブルとを初期化する。
【００６２】
ステップＳ１０１では、Ｗ５２以外の帯域に属する任意の通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定されてよい。例えば、チャネル番号５に対応する通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定される。図４に示すように、チャネル番号５に対応する通信チャネルは、Ｗ５３に属する５２チャネルである。
【００６３】
ＲＦ１ＣＡＣタイマは、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを使用するＣＡＣの実行時間を計測するためのタイマである。例えば、ＲＦ１ＣＡＣタイマの初期値は０である。ＲＦ１ＣＡＣタイマが初期化された後、ＲＦ１ＣＡＣタイマの値は、時間の経過に応じて増加する。第１の実施形態では、ＲＦ１ＣＡＣタイマとＲＦ３ＣＡＣタイマとが使用される。ＲＦ３ＣＡＣタイマは、第３の無線回路２１３に設定される通信チャネルを使用するＣＡＣの実行時間を計測するためのタイマである。
【００６４】
ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグは、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを使用するＣＡＣが完了したか否かを示す。例えば、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグの初期値は０である。第１の実施形態では、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグとＲＦ３ＣＡＣ完了フラグとが使用される。ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグは、第３の無線回路２１３に設定される通信チャネルを使用するＣＡＣが完了したか否かを示す。
【００６５】
第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルの情報はＲＡＭ２２２に格納される。ＲＦ１ＣＡＣタイマの値とＲＦ１ＣＡＣ完了フラグの値とはＲＡＭ２２２に格納される。第１の無線回路２１１の動作モードは、“初期化”に設定される。以下では、第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１との動作モードをＲＦ１モードと呼ぶ。同様に以下では、第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２との動作モードをＲＦ２モードと呼ぶ。同様に以下では、第３の無線回路１１３と第３の無線回路２１３との動作モードをＲＦ３モードと呼ぶ。設定された動作モードを示す情報はＲＡＭ２２２に格納される。チャネル状態テーブルはＲＡＭ２２２に格納される。
【００６６】
ステップＳ１０１において、第１のレーダ検知部２１１０は、レーダの電波の検知処理を開始する。
【００６７】
各機能ブロックが初期化された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２では、図１７に示す処理が実行される。
【００６８】
図１７は、ＣＡＣが実行されるときの画像受信装置２００の動作の手順を示している。３つの無線回路のいずれか１つに設定された通信チャネルにおいてＣＡＣが必要な場合、図１７に示す処理が実行される。以下では、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣにおいて実行される処理を説明する。
【００６９】
チャネル使用確認部２３００は、第１のレーダ検知部２１１０から情報を受信する。チャネル使用確認部２３００は、受信された情報を確認することにより、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ４０１）。
【００７０】
第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルが属する帯域内において、特定のレーダパルスが、所定の基準値を超えて受信されたと認識されたときにレーダの電波が検出される。例えば、Ｗ５３のチャネル５６の帯域幅は２０ＭＨｚである。複数種類のレーダパルスが定義されている。所定の基準値は、法律で定められている。
【００７１】
ステップＳ４０１において、レーダの電波が検知された場合、チャネル使用確認部２３００は、チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴を更新する（ステップＳ４０２）。ステップＳ４０２では、チャネル状態テーブルにおいて、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルのレーダ検知履歴に１が記録される。画像受信装置２００の動作では、ステップＳ４０１と同様に、レーダの電波が検知されたか否かが判断される複数のステップがある。これらのステップにおいて、レーダの電波が検知されたと判断された場合、同様にチャネル状態テーブルのレーダ検知履歴が更新される。以下の説明では、チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴を更新する処理は省略される。
【００７２】
チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴が更新された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３では、Ｗ５２以外の帯域に属する任意の通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定されてよい。例えば、チャネル番号が、設定された通信チャネルのチャネル番号と１つ異なる通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定される。
【００７３】
通信チャネルが変更された後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣタイマをクリアする（ステップＳ４０４）。つまり、ＲＦ１ＣＡＣタイマが初期化される。ＲＦ１ＣＡＣタイマがクリアされた後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグを０に設定する（ステップＳ４０５）。
【００７４】
ステップＳ４０１において、レーダの電波が検知されていない場合、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣタイマが示す時間がＣＡＣ時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ４０６）。ＣＡＣ時間は、１つの通信チャネルのＣＡＣが継続する所定時間である。例えば、ＣＡＣ時間は６０秒である。
【００７５】
ステップＳ４０６において、ＲＦ１ＣＡＣタイマが示す時間がＣＡＣ時間を経過した場合、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグを１に設定する（ステップＳ４０７）。つまり、ＣＡＣ時間、継続的にレーダの電波が検知されない場合、ＣＡＣが完了する。
【００７６】
ステップＳ４０５とステップＳ４０７とのいずれか１つにおける処理が実行された後、ステップＳ１０３における処理が実行される。また、ステップＳ４０６において、ＲＦ１ＣＡＣタイマが示す時間がＣＡＣ時間を経過していない場合、ステップＳ１０３における処理が実行される。
【００７７】
ステップＳ１０２において処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、ステップＳ１０２における処理が再度実行される。
【００７８】
ステップＳ１０３において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する制御を行う（ステップＳ１０４）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する。ステップＳ１０４では、ＣＡＣが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップＳ１０４では、図１８に示す処理が実行される。
【００７９】
図１８は、接続が行われるときの画像受信装置２００の動作の手順を示している。画像受信装置２００の３つの無線回路のいずれか１つに設定された通信チャネルを使用する接続が行われるとき、図１８に従って処理が実行される。以下では、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用する接続において実行される処理を説明する。
【００８０】
制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用してビーコン信号を電波で出力する制御を行う（ステップＳ５０１）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、ビーコン信号を無線出力する。無線接続に必要なパラメータがビーコン信号に格納される。例えば、パラメータは、通信チャネル、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレス、およびＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）等である。例えば、ビーコン信号は、ブロードキャストで送信される。ビーコン信号は、特定のグループが対象であるマルチキャストで送信されてもよい。
【００８１】
ビーコン信号が出力された後、ビーコン信号を受信した画像送信装置１００から接続要求が送信される。接続要求は、無線通信の接続相手に対してデータ通信のために接続を要求するパケットである。無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、接続要求を電波で受信する。制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を監視し、接続要求が受信されたか否かを判断する（ステップＳ５０２）。ステップＳ５０２において、接続要求が受信されていない場合、ステップＳ５０１における処理が実行される。
【００８２】
ステップＳ５０２において、接続要求が受信された場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して接続要求応答を電波で送信する制御を行う（ステップＳ５０３）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、接続要求応答を電波で送信する。接続要求応答は、接続要求に対する応答である。画像送信装置１００によって接続要求応答が受信されることにより、接続が完了する。接続要求応答が送信された後、ステップＳ１０５における処理が実行される。
【００８３】
接続が完了した後、制御部２３０は、ＲＦ１モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ１０５）。“画像受信”は、画像データの受信を行うモードである。
【００８４】
ＲＦ１モードが“画像受信”に設定された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“待機（接続完了）”であるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。“待機（接続完了）”は、接続が完了した後に待機するモードである。
【００８５】
ステップＳ１０６において、ＲＦ１モードが“待機（接続完了）”である場合、チャネル使用確認部２３００は、第１のレーダ検知部２１１０から情報を受信する。チャネル使用確認部２３００は、受信された情報を確認することにより、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１０７）。
【００８６】
ステップＳ１０７において、レーダの電波が検知された場合、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８では、Ｗ５２以外の帯域に属する任意の通信チャネルが選択されてよい。例えば、チャネル番号が、設定された通信チャネルのチャネル番号と１つ異なる通信チャネルが選択される。チャネル状態テーブルにおいて、レーダ検知履歴に１が記録されている通信チャネルは選択されなくてもよい。
【００８７】
通信チャネルが決定された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９では、チャネル使用確認部２３００は、ステップＳ１０８で決定された通信チャネルを第１の無線回路２１１に設定する。
【００８８】
通信チャネルが変更された後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣタイマをクリアする（ステップＳ１１０）。つまり、ＲＦ１ＣＡＣタイマが初期化される。ＲＦ１ＣＡＣタイマがクリアされた後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１モードを“ＣＡＣ”に設定する（ステップＳ１１１）。“ＣＡＣ”は、ＣＡＣを実行するモードである。ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”に設定された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【００８９】
ステップＳ１０６において、ＲＦ１モードが“待機（接続完了）”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”であるか否かを判断する（ステップＳ１１２）。
【００９０】
ステップＳ１１２においてＲＦ１モードが“ＣＡＣ”である場合、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３では、図１７に示す処理が実行される。
【００９１】
ステップＳ１１３において処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、ステップＳ１１３における処理が再度実行される。
【００９２】
ステップＳ１１４において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する制御を行う（ステップＳ１１５）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する。ステップＳ１１５では、ＣＡＣが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップＳ１１５では、図１８に示す処理が実行される。
【００９３】
接続が完了した後、制御部２３０は、ＲＦ１モードを“待機（接続完了）”に設定する（ステップＳ１１６）。ＲＦ１モードが“待機（接続完了）”に設定された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【００９４】
ステップＳ１１２においてＲＦ１モードが“ＣＡＣ”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“画像受信”であるか否かを判断する（ステップＳ１１７）。
【００９５】
ステップＳ１１７においてＲＦ１モードが“画像受信”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１１８）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、画像データを電波で受信する。例えば、ステップＳ１１８では、１フレームの画像データが受信される。画像処理部２０１は、受信された画像データに画像処理を行い、表示データを生成する。表示装置３００は、表示データに基づいて画像を表示する。
【００９６】
画像データが受信された後、チャネル使用確認部２３００は、第１のレーダ検知部２１１０から情報を受信する。チャネル使用確認部２３００は、受信された情報を確認することにより、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１１９）。
【００９７】
ステップＳ１１９において、レーダの電波が検知されていない場合、ステップＳ１０６における処理が実行される。ステップＳ１１９において、レーダの電波が検知された場合、制御部２３０は、ＲＦ３モードが“ＣＡＣ”であるか否かを判断する（ステップＳ１２０）。
【００９８】
ステップＳ１２０において、ＲＦ３モードが“ＣＡＣ”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用してＲＦ２切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２１）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、ＲＦ２切り替え指示を電波で送信する。ＲＦ２切り替え指示は、画像伝送に使用する無線回路を第２の無線回路２１２に切り替えることを示すパケットである。
【００９９】
ＲＦ２切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードとＲＦ２モードとを“ＲＦ２待ち”に設定する（ステップＳ１２２、ステップＳ１２３）。“ＲＦ２待ち”は、第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２との接続の完了を待つモードである。ＲＦ１モードとＲＦ２モードとが“ＲＦ２待ち”に設定された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０１００】
ステップＳ１２０において、ＲＦ３モードが“ＣＡＣ”でない場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用してＲＦ３切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２４）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、ＲＦ３切り替え指示を電波で送信する。ＲＦ３切り替え指示は、画像伝送に使用する無線回路を第３の無線回路２１３に切り替えることを示すパケットである。
【０１０１】
ＲＦ３切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードとＲＦ３モードとを“ＲＦ３待ち”に設定する（ステップＳ１２５、ステップＳ１２６）。“ＲＦ３待ち”は、第３の無線回路１１３と第３の無線回路２１３との接続の完了を待つモードである。ＲＦ１モードとＲＦ３モードとが“ＲＦ３待ち”に設定された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０１０２】
第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第１の通信チャネルにおいてＩＳＭによってレーダの電波が検知されると、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣの状態に応じて通信チャネルの切り替えが行われる。第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない場合、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を行うための処理（ステップＳ１２１、ステップＳ１２２、ステップＳ１２３）が行われる。第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了した場合、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を行うための処理（ステップＳ１２４、ステップＳ１２５、ステップＳ１２６）が実行される。
【０１０３】
ステップＳ１１７においてＲＦ１モードが“画像受信”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“ＲＦ３待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ１２７）。
【０１０４】
ステップＳ１２７において、ＲＦ１モードが“ＲＦ３待ち”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１２８）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ１２８における処理は、ステップＳ１１８における処理と同様である。第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了するまで、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が継続する。
【０１０５】
画像データが受信された後、制御部２３０は、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ１２９）。ステップＳ１２９では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０１０６】
ステップＳ１２９において、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了していない場合、ステップＳ１０６における処理が実行される。ステップＳ１２９において、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了した場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して画像送信切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１３０）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、画像送信切り替え指示を電波で送信する。画像送信切り替え指示は、画像伝送に使用する通信チャネルを切り替えることを示すパケットである。第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了したため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから第３の通信チャネルに切り替えられる。
【０１０７】
画像送信切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ３モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ１３１）。ＲＦ３モードが“画像受信”に設定された後、ステップＳ１３２、ステップＳ１３３、ステップＳ１３４、およびステップＳ１３５における処理が実行される。ステップＳ１３２、ステップＳ１３３、ステップＳ１３４、およびステップＳ１３５のそれぞれにおける処理は、ステップＳ１０８、ステップＳ１０９、ステップＳ１１０、およびステップＳ１１１のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ１３５における処理が実行された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０１０８】
ステップＳ１２７において、ＲＦ１モードが“ＲＦ３待ち”でない場合、制御部２３０は、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“ＲＦ２待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ１３６）。
【０１０９】
ステップＳ１３６において、ＲＦ１モードが“ＲＦ２待ち”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１３７）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ１３７における処理は、ステップＳ１１８における処理と同様である。第２の無線回路２１２の画像受信準備が完了するまで、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が継続する。
【０１１０】
画像データが受信された後、制御部２３０は、第２の無線回路２１２の画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ１３８）。ステップＳ１３８では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０１１１】
ステップＳ１３８において、第２の無線回路２１２の画像受信準備が完了していない場合、ステップＳ１０６における処理が実行される。ステップＳ１３８において、第２の無線回路２１２の画像受信準備が完了した場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して画像送信切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１３９）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、画像送信切り替え指示を電波で送信する。第２の無線回路２１２の画像受信準備が完了したため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられる。
【０１１２】
画像送信切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ１４０）。ＲＦ２モードが“画像受信”に設定された後、ステップＳ１４１、ステップＳ１４２、ステップＳ１４３、およびステップＳ１４４における処理が実行される。ステップＳ１４１、ステップＳ１４２、ステップＳ１４３、およびステップＳ１４４のそれぞれにおける処理は、ステップＳ１０８、ステップＳ１０９、ステップＳ１１０、およびステップＳ１１１のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ１４４における処理が実行された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０１１３】
ステップＳ１３６において、ＲＦ１モードが“ＲＦ２待ち”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“ＲＦ１待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ１４５）。
【０１１４】
ステップＳ１４５において、ＲＦ１モードが“ＲＦ１待ち”でない場合、ステップＳ１０６における処理が実行される。ステップＳ１４５において、ＲＦ１モードが“ＲＦ１待ち”である場合、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了する（ステップＳ１４６）。ステップＳ１４６では、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了したことを示す情報がＲＡＭ２２２に格納される。第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了した後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０１１５】
図１０と、図１１と、図１２とは、第２の無線回路２１２の制御に関する画像受信装置２００の動作の手順を示している。
【０１１６】
画像受信装置２００の電源が投入されると、制御部２３０は、第２の無線回路２１２に関する各機能ブロックを初期化する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１では、制御部２３０は、通信チャネルの設定と、第２の無線回路２１２の動作モードとを初期化する。
【０１１７】
ステップＳ２０１では、Ｗ５２に属する任意の通信チャネルが第２の無線回路２１２に設定されてよい。例えば、チャネル番号１に対応する通信チャネルが第２の無線回路２１２に設定される。図４に示すように、チャネル番号１に対応する通信チャネルは、Ｗ５２に属する３６チャネルである。
【０１１８】
第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルの情報はＲＡＭ２２２に格納される。ＲＦ２モードは、“初期化”に設定される。設定された動作モードを示す情報はＲＡＭ２２２に格納される。
【０１１９】
各機能ブロックが初期化された後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用して無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する制御を行う（ステップＳ２０２）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する。ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１で設定された通信チャネルが使用される。ステップＳ２０２では、図１８に示す処理が実行される。
【０１２０】
接続が完了した後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“待機（接続完了）”に設定する（ステップＳ２０３）。ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”に設定された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”であるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。
【０１２１】
ステップＳ２０４において、ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”である場合、ステップＳ２０４における処理が再度実行される。ステップＳ２０４において、ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“ＲＦ２待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ２０５）。
【０１２２】
ステップＳ２０５において、ＲＦ２モードが“ＲＦ２待ち”である場合、第２の無線回路２１２の画像受信準備が完了する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６では、第２の無線回路２１２の画像受信準備が完了したことを示す情報がＲＡＭ２２２に格納される。第２の無線回路２１２の画像受信準備が完了した後、ステップＳ２０４における処理が実行される。
【０１２３】
ステップＳ２０５において、ＲＦ２モードが“ＲＦ２待ち”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“画像受信”であるか否かを判断する（ステップＳ２０７）。
【０１２４】
ステップＳ２０７においてＲＦ２モードが“画像受信”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ２０８）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、画像データを電波で受信する。例えば、ステップＳ２０８では、１フレームの画像データが受信される。画像処理部２０１は、受信された画像データに画像処理を行い、表示データを生成する。表示装置３００は、表示データに基づいて画像を表示する。ステップＳ１１９においてレーダの電波が検知されてからステップＳ２０８において画像データの受信が開始されるまでの時間は、ＤＦＳによって定められている通信可能期間よりも短い。
【０１２５】
画像データが受信された後、制御部２３０は、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ２０９）。ステップＳ２０９において、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグが１である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用してＲＦ３切り替え指示を送信する制御を行う（ステップＳ２１０）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、ＲＦ３切り替え指示を送信する。
【０１２６】
ＲＦ３切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードとＲＦ３モードとを“ＲＦ３待ち”に設定する（ステップＳ２１１、ステップＳ２１２）。ＲＦ２モードとＲＦ３モードとが“ＲＦ３待ち”に設定された後、ステップＳ２０４における処理が実行される。
【０１２７】
ステップＳ２０９において、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、制御部２３０は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ２１３）。ステップＳ２１３において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、ステップＳ２０４における処理が実行される。
【０１２８】
ステップＳ２１３において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用してＲＦ１切り替え指示を送信する制御を行う（ステップＳ２１４）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、ＲＦ１切り替え指示を送信する。
【０１２９】
ＲＦ１切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードとＲＦ１モードとを“ＲＦ１待ち”に設定する（ステップＳ２１５、ステップＳ２１６）。ＲＦ２モードとＲＦ１モードとが“ＲＦ１待ち”に設定された後、ステップＳ２０４における処理が実行される。
【０１３０】
ステップＳ２０７においてＲＦ２モードが“画像受信”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“ＲＦ３待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ２１７）。
【０１３１】
ステップＳ２１７において、ＲＦ２モードが“ＲＦ３待ち”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ２１８）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ２１８における処理は、ステップＳ２０８における処理と同様である。
【０１３２】
画像データが受信された後、制御部２３０は、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ２１９）。ステップＳ２１９では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０１３３】
ステップＳ２１９において、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了していない場合、ステップＳ２０４における処理が実行される。ステップＳ２１９において、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了した場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用して画像送信切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ２２０）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、画像送信切り替え指示を電波で送信する。第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了したため、画像伝送に使用する通信チャネルが第２の通信チャネルから第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルに切り替えられる。
【０１３４】
画像送信切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ３モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ２２１）。ＲＦ３モードが“画像受信”に設定された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“待機（接続完了）”に設定する（ステップＳ２２２）。ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”に設定された後、ステップＳ２０４における処理が実行される。
【０１３５】
ステップＳ２１７において、ＲＦ２モードが“ＲＦ３待ち”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“ＲＦ１待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ２２３）。
【０１３６】
ステップＳ２２３において、ＲＦ２モードが“ＲＦ１待ち”でない場合、ステップＳ２０４における処理が実行される。ステップＳ２２３において、ＲＦ２モードが“ＲＦ１待ち”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ２２４）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ２２４における処理は、ステップＳ２０８における処理と同様である。
【０１３７】
画像データが受信された後、制御部２３０は、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ２２５）。ステップＳ２２５では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０１３８】
ステップＳ２２５において、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了していない場合、ステップＳ２０４における処理が実行される。ステップＳ２２５において、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了した場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用して画像送信切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ２２６）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、画像送信切り替え指示を電波で送信する。第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了したため、画像伝送に使用する通信チャネルが第２の通信チャネルから第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルに切り替えられる。
【０１３９】
画像送信切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ２２７）。ＲＦ１モードが“画像受信”に設定された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“待機（接続完了）”に設定する（ステップＳ２２８）。ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”に設定された後、ステップＳ２０４における処理が実行される。
【０１４０】
図１３と、図１４と、図１５と、図１６とは、第３の無線回路２１３の制御に関する画像受信装置２００の動作の手順を示している。
【０１４１】
画像受信装置２００の電源が投入されると、制御部２３０は、第３の無線回路２１３に関する各機能ブロックを初期化する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１では、制御部２３０は、通信チャネルの設定と、ＲＦ３ＣＡＣタイマと、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグと、第３の無線回路２１３の動作モードとを初期化する。
【０１４２】
ステップＳ３０１では、Ｗ５２以外の帯域に属する任意の通信チャネルが第３の無線回路２１３に設定されてよい。例えば、チャネル番号９に対応する通信チャネルが第３の無線回路２１３に設定される。図４に示すように、チャネル番号９に対応する通信チャネルは、Ｗ５６に属する１００チャネルである。
【０１４３】
例えば、ＲＦ３ＣＡＣタイマの初期値は０である。ＲＦ３ＣＡＣタイマが初期化された後、ＲＦ３ＣＡＣタイマの値は、時間の経過に応じて増加する。
【０１４４】
例えば、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグの初期値は０である。
【０１４５】
第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルの情報はＲＡＭ２２２に格納される。ＲＦ３ＣＡＣタイマの値とＲＦ３ＣＡＣ完了フラグの値とはＲＡＭ２２２に格納される。ＲＦ３モードは、“初期化”に設定される。設定された動作モードを示す情報はＲＡＭ２２２に格納される。
【０１４６】
ステップＳ３０１において、第３のレーダ検知部２１３０は、レーダの電波の検知処理を開始する。
【０１４７】
各機能ブロックが初期化された後、チャネル使用確認部２３００は、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０２では、図１７に示す処理が実行される。
【０１４８】
ステップＳ３０２において処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３において、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、ステップＳ３０２における処理が再度実行される。
【０１４９】
ステップＳ３０３において、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグが１である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用して無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）と接続する制御を行う（ステップＳ３０４）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）と接続する。ステップＳ３０４では、ＣＡＣが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップＳ３０４では、図１８に示す処理が実行される。
【０１５０】
接続が完了した後、制御部２３０は、ＲＦ３モードを“待機（接続完了）”に設定する（ステップＳ３０５）。ＲＦ３モードが“待機（接続完了）”に設定された後、制御部２３０は、ＲＦ３モードが“待機（接続完了）”であるか否かを判断する（ステップＳ３０６）。
【０１５１】
ステップＳ３０６において、ＲＦ３モードが“待機（接続完了）”である場合、チャネル使用確認部２３００は、第３のレーダ検知部２１３０から情報を受信する。チャネル使用確認部２３００は、受信された情報を確認することにより、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ３０７）。
【０１５２】
ステップＳ３０７において、レーダの電波が検知された場合、チャネル使用確認部２３００は、第３の無線回路２１３に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ３０８）。ステップＳ３０８では、Ｗ５２以外の帯域に属する任意の通信チャネルが選択されてよい。例えば、チャネル番号が、設定された通信チャネルのチャネル番号と１つ異なる通信チャネルが選択される。チャネル状態テーブルにおいて、レーダ検知履歴に１が記録されている通信チャネルは選択されなくてもよい。
【０１５３】
通信チャネルが決定された後、チャネル使用確認部２３００は、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ３０９）。ステップＳ３０９では、チャネル使用確認部２３００は、ステップＳ３０８で決定された通信チャネルを第３の無線回路２１３に設定する。
【０１５４】
通信チャネルが変更された後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ３ＣＡＣタイマをクリアする（ステップＳ３１０）。つまり、ＲＦ３ＣＡＣタイマが初期化される。ＲＦ３ＣＡＣタイマがクリアされた後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ３モードを“ＣＡＣ”に設定する（ステップＳ３１１）。ＲＦ３モードが“ＣＡＣ”に設定された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０１５５】
ステップＳ３０６において、ＲＦ３モードが“待機（接続完了）”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ３モードが“ＣＡＣ”であるか否かを判断する（ステップＳ３１２）。
【０１５６】
ステップＳ３１２において、ＲＦ３モードが“ＣＡＣ”である場合、チャネル使用確認部２３００は、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ３１３）。ステップＳ３１３では、図１７に示す処理が実行される。
【０１５７】
ステップＳ３１３において処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ３１４）。ステップＳ３１４において、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、ステップＳ３１３における処理が再度実行される。
【０１５８】
ステップＳ３１４において、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグが１である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用して無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）と接続する制御を行う（ステップＳ３１５）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）と接続する。ステップＳ３１５では、ＣＡＣが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップＳ３１５では、図１８に示す処理が実行される。
【０１５９】
接続が完了した後、制御部２３０は、ＲＦ３モードを“待機（接続完了）”に設定する（ステップＳ３１６）。ＲＦ３モードが“待機（接続完了）”に設定された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０１６０】
ステップＳ３１２においてＲＦ３モードが“ＣＡＣ”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ３モードが“ＲＦ３待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ３１７）。
【０１６１】
ステップＳ３１７において、ＲＦ３モードが“ＲＦ３待ち”である場合、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了する（ステップＳ３１８）。ステップＳ３１８では、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了したことを示す情報がＲＡＭ２２２に格納される。第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了した後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０１６２】
ステップＳ３１７において、ＲＦ３モードが“ＲＦ３待ち”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ３モードが“画像受信”であるか否かを判断する（ステップＳ３１９）。
【０１６３】
ステップＳ３１９においてＲＦ３モードが“画像受信”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ３２０）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、画像データを電波で受信する。例えば、ステップＳ３２０では、１フレームの画像データが受信される。画像処理部２０１は、受信された画像データに画像処理を行い、表示データを生成する。表示装置３００は、表示データに基づいて画像を表示する。ステップＳ１１９においてレーダの電波が検知されてからステップＳ３２０において画像データの受信が開始されるまでの時間は、ＤＦＳによって定められている通信可能期間よりも短い。
【０１６４】
画像データが受信された後、チャネル使用確認部２３００は、第３のレーダ検知部２１３０から情報を受信する。チャネル使用確認部２３００は、受信された情報を確認することにより、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ３２１）。
【０１６５】
ステップＳ３２１において、レーダの電波が検知されていない場合、ステップＳ３０６における処理が実行される。ステップＳ３２１において、レーダの電波が検知された場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”であるか否かを判断する（ステップＳ３２２）。
【０１６６】
ステップＳ３２２において、ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用してＲＦ２切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ３２３）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、ＲＦ２切り替え指示を電波で送信する。
【０１６７】
ＲＦ２切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ３モードとＲＦ２モードとを“ＲＦ２待ち”に設定する（ステップＳ３２４、ステップＳ３２５）。ＲＦ１モードとＲＦ２モードとが“ＲＦ２待ち”に設定された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０１６８】
ステップＳ３２２において、ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”でない場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用してＲＦ１切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ３２６）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、ＲＦ１切り替え指示を電波で送信する。
【０１６９】
ＲＦ１切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ３モードとＲＦ１モードとを“ＲＦ１待ち”に設定する（ステップＳ３２７、ステップＳ３２８）。ＲＦ３モードとＲＦ１モードとが“ＲＦ１待ち”に設定された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０１７０】
ステップＳ３１９においてＲＦ３モードが“画像受信”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ３モードが“ＲＦ１待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ３２９）。
【０１７１】
ステップＳ３２９において、ＲＦ３モードが“ＲＦ１待ち”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ３３０）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ３３０における処理は、ステップＳ３２０における処理と同様である。
【０１７２】
画像データが受信された後、制御部２３０は、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ３３１）。ステップＳ３３１では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０１７３】
ステップＳ３３１において、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了していない場合、ステップＳ３０６における処理が実行される。ステップＳ３３１において、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了した場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用して画像送信切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ３３２）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、画像送信切り替え指示を電波で送信する。第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了したため、画像伝送に使用する通信チャネルが第３の通信チャネルから第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルに切り替えられる。
【０１７４】
画像送信切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ３３３）。ＲＦ１モードが“画像受信”に設定された後、ステップＳ３３４、ステップＳ３３５、ステップＳ３３６、およびステップＳ３３７における処理が実行される。ステップＳ３３４、ステップＳ３３５、ステップＳ３３６、およびステップＳ３３７のそれぞれにおける処理は、ステップＳ３０８、ステップＳ３０９、ステップＳ３１０、およびステップＳ３１１のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ３３７における処理が実行された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０１７５】
ステップＳ３２９においてＲＦ３モードが“ＲＦ１待ち”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ３モードが“ＲＦ２待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ３３８）。
【０１７６】
ステップＳ３３８において、ＲＦ３モードが“ＲＦ２待ち”でない場合、ステップＳ３０６における処理が実行される。ステップＳ３３８において、ＲＦ３モードが“ＲＦ２待ち”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ３３９）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ３３９における処理は、ステップＳ３２０における処理と同様である。
【０１７７】
画像データが受信された後、制御部２３０は、第２の無線回路２１２の画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ３４０）。ステップＳ３４０では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０１７８】
ステップＳ３４０において、第２の無線回路２１２の画像受信準備が完了していない場合、ステップＳ３０６における処理が実行される。ステップＳ３４０において、第２の無線回路２１２の画像受信準備が完了した場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用して画像送信切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ３４１）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、画像送信切り替え指示を電波で送信する。第２の無線回路２１２の画像受信準備が完了したため、画像伝送に使用する通信チャネルが第３の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられる。
【０１７９】
画像送信切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ３４２）。ＲＦ２モードが“画像受信”に設定された後、ステップＳ３４３、ステップＳ３４４、ステップＳ３４５、およびステップＳ３４６における処理が実行される。ステップＳ３４３、ステップＳ３４４、ステップＳ３４５、およびステップＳ３４６のそれぞれにおける処理は、ステップＳ３０８、ステップＳ３０９、ステップＳ３１０、およびステップＳ３１１のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ３４６における処理が実行された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０１８０】
上記のように、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第１の通信チャネルにおいてＩＳＭによってレーダの電波が検知されると、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣの状態に応じて通信チャネルの切り替えが行われる。レーダの電波が検知された時点（ステップＳ１１９に対応）で第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了している場合、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ１２６、ステップＳ１３１、ステップＳ３１８、およびステップＳ３２０に対応）。レーダの電波が検知された時点（ステップＳ１１９）で第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない場合、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ１２３、ステップＳ１４０、ステップＳ２０６、およびステップＳ２０８に対応）。無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、レーダの電波が検知された時点（ステップＳ１１９に対応）から所定期間内に、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する（ステップＳ１２２、ステップＳ１２５、ステップＳ１３２、ステップＳ１３３、ステップＳ１４１、ステップＳ１４２、ステップＳ２０６、およびステップＳ３１８に対応）。
【０１８１】
上記のように、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣと、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣとの状態に応じて通信チャネルの切り替えが行われる。第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了した場合、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、ＣＡＣが完了した通信チャネルを使用する画像データの通信を開始し（ステップＳ２１２、ステップＳ２２１、ステップＳ３１８、およびステップＳ３２０に対応）、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する（ステップＳ２１１、ステップＳ２２２、およびステップＳ３１８に対応）。第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了した場合、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、ＣＡＣが完了した通信チャネルを使用する画像データの通信を開始し（ステップＳ２２７、ステップＳ１４６、およびステップＳ１１８に対応）、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する（ステップＳ２１５、ステップＳ２２８、およびステップＳ１４６に対応）。
【０１８２】
上記のように、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第３の通信チャネルにおいてＩＳＭによってレーダの電波が検知されると、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣの状態に応じて通信チャネルの切り替えが行われる。レーダの電波が検知された時点（ステップＳ３２１）でＣＡＣが完了していない場合、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ３２５、ステップＳ３４２、ステップＳ２０６、およびステップＳ２０８に対応）。レーダの電波が検知された時点（ステップＳ３２１）でＣＡＣが完了している場合、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、ＣＡＣが完了した通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ３２８、ステップＳ３３３、ステップＳ３１８、およびステップＳ３２０に対応）。無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、レーダの電波が検知された時点（ステップＳ３２１）から所定期間内に、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する（ステップＳ３２４、ステップＳ３２７、ステップＳ３３４、ステップＳ３３５、ステップＳ３４３、ステップＳ３４４、ステップＳ１４６、およびステップＳ２０６に対応）。
【０１８３】
画像送信装置１００の動作について説明する。図１９から図２５は、画像送信装置１００の動作の手順を示している。図１９と図２０とは、第１の無線回路１１１の制御に関する画像送信装置１００の動作の手順を示している。
【０１８４】
画像送信装置１００の電源が投入されると、制御部１３０は、第１の無線回路１１１に関する各機能ブロックを初期化する（ステップＳ６０１）。ステップＳ６０１では、制御部１３０は、通信チャネルの設定と、ＳＳＩＤと、第１の無線回路１１１の動作モードとを初期化する。
【０１８５】
ステップＳ６０１では、任意の通信チャネルが第１の無線回路１１１に設定されてよい。第１の無線回路１１１に設定された通信チャネルの情報はＲＡＭ１２２に格納される。ＳＳＩＤはＲＡＭ１２２に格納される。第１の無線回路１１１の動作モードは、“初期化”に設定される。設定された動作モードを示す情報はＲＡＭ１２２に格納される。
【０１８６】
ステップＳ６０１において、撮像部１０１は、撮像を開始する。また、画像処理部１０２は、画像処理を開始する。
【０１８７】
各機能ブロックが初期化された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する制御を行う（ステップＳ６０２）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する。ステップＳ６０２では、図２５に示す処理が実行される。ステップＳ６０２は、ステップＳ１０４と関連している。
【０１８８】
図２５は、接続が行われるときの画像送信装置１００の動作の手順を示している。画像送信装置１００の３つの無線回路のいずれか１つに設定された通信チャネルを使用する接続が行われるとき、図２５に従って処理が実行される。以下では、第１の無線回路１１１に設定された通信チャネルを使用する接続において実行される処理を説明する。
【０１８９】
制御部１３０は、変数Ｎを１に設定する（ステップＳ９０１）。変数Ｎは、図４に示すチャネル番号Ａ１に対応する。
【０１９０】
変数Ｎが１に設定された後、制御部１３０は、第１の無線回路１１１に通信チャネルを設定する（ステップＳ９０２）。ステップＳ９０２では、制御部１３０は、変数Ｎに対応する通信チャネルを第１の無線回路１１１に設定する。例えば、変数Ｎが１である場合、チャネル番号１に対応する通信チャネルが第１の無線回路１１１に設定される。図４に示すように、チャネル番号１に対応する通信チャネルは、Ｗ５２に属する３６チャネルである。
【０１９１】
通信チャネルが設定された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を監視し、ビーコン信号が受信されたか否かを判断する（ステップＳ９０３）。無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）に設定された通信チャネルと、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）に設定された通信チャネルとが同一である場合、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）はビーコン信号を電波で受信する。ビーコン信号が受信されるまで、第１の無線回路１１１からの電波の出力は停止される。
【０１９２】
ステップＳ９０３において、ビーコン信号が受信された場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して接続要求を電波で送信する制御を行う（ステップＳ９０４）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、接続要求を電波で送信する。
【０１９３】
接続要求が送信された後、接続要求を受信した画像受信装置２００から接続要求応答が送信される。無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、接続要求応答を電波で受信する。制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を監視し、接続要求応答が受信されたか否かを判断する（ステップＳ９０５）。
【０１９４】
ステップＳ９０５において、接続要求応答が受信されていない場合、ステップＳ９０４における処理が実行される。ステップＳ９０５において、接続要求応答が受信された場合、接続が完了する。接続が完了した後、ステップＳ６０３における処理が実行される。
【０１９５】
ステップＳ９０３において、ビーコン信号が受信されていない場合、制御部１３０は、第１の無線回路１１１に通信チャネルが設定された時点（ステップＳ９０２に対応）から所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ９０６）。所定時間が経過していない場合、ステップＳ９０３における処理が実行される。
【０１９６】
所定時間が経過した場合、制御部１３０は、変数Ｎを１増加させる（ステップＳ９０７）。変数Ｎが１増加した後、制御部１３０は、変数Ｎが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ９０８）。図４に示すように、最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸは１９である。
【０１９７】
ステップＳ９０８において、変数Ｎが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸ以下である場合、ステップＳ９０２における処理が実行される。ステップＳ９０８において、変数Ｎが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸよりも大きい場合、制御部１３０は、変数Ｎを１に設定する（ステップＳ９０９）。変数Ｎが１に設定された後、ステップＳ９０２における処理が実行される。
【０１９８】
接続が完了した後、制御部１３０は、ＲＦ１モードを“画像送信”に設定する（ステップＳ６０３）。“画像送信”は、画像データの送信を行うモードである。
【０１９９】
ＲＦ１モードが“画像送信”に設定された後、制御部１３０は、ＲＦ１モードが“待機”であるか否かを判断する（ステップＳ６０４）。“待機”は、接続を行わずに待機するモードである。
【０２００】
ステップＳ６０４において、ＲＦ１モードが“待機”である場合、ステップＳ６０４における判断が再度実行される。ステップＳ６０４において、ＲＦ１モードが“待機”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ１モードが“画像送信”であるか否かを判断する（ステップＳ６０５）。
【０２０１】
ステップＳ６０５において、ＲＦ１モードが“画像送信”である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ６０６）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、画像データを電波で送信する。例えば、ステップＳ６０６では、１フレームの画像データが送信される。
【０２０２】
画像データが送信された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を監視し、ＲＦ２切り替え指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ６０７）。無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、ステップＳ１２１またはステップＳ３２３において送信されたＲＦ２切り替え指示を電波で受信する。
【０２０３】
ステップＳ６０７において、ＲＦ２切り替え指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ１モードとＲＦ２モードとを“ＲＦ２待ち”に設定する（ステップＳ６０９、ステップＳ６１０）。ＲＦ１モードとＲＦ２モードとが“ＲＦ２待ち”に設定された後、ステップＳ６０４における処理が実行される。
【０２０４】
ステップＳ６０７において、ＲＦ２切り替え指示が受信されていない場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を監視し、ＲＦ３切り替え指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ６１１）。無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、ステップＳ１２４において送信されたＲＦ３切り替え指示を電波で受信する。
【０２０５】
ステップＳ６１１において、ＲＦ３切り替え指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ１モードとＲＦ３モードとを“ＲＦ３待ち”に設定する（ステップＳ６１３、ステップＳ６１４）。ＲＦ１モードとＲＦ３モードとが“ＲＦ３待ち”に設定された後、ステップＳ６０４における処理が実行される。
【０２０６】
ステップＳ６０５において、ＲＦ１モードが“画像送信”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ１モードが“ＲＦ２待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ６１５）。
【０２０７】
ステップＳ６１５において、ＲＦ１モードが“ＲＦ２待ち”である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ６１６）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ６１６における処理は、ステップＳ６０６における処理と同様である。
【０２０８】
画像データが送信された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を監視し、画像送信切り替え指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ６１７）。無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、ステップＳ１３９において送信された画像送信切り替え指示を電波で受信する。
【０２０９】
ステップＳ６１７において、画像送信切り替え指示が受信されていない場合、ステップＳ６０４における処理が実行される。ステップＳ６１７において、画像送信切り替え指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ２モードを“画像送信”に設定する（ステップＳ６１８）。
【０２１０】
ＲＦ２モードが“画像送信”に設定された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する制御を行う（ステップＳ６１９）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する。ステップＳ６１９では、図２５に示す処理が実行される。ステップＳ６１９は、ステップＳ１１５と関連している。
【０２１１】
接続が完了した後、制御部１３０は、ＲＦ１モードを“待機”に設定する（ステップＳ６２０）。ＲＦ１モードが“待機”に設定された後、ステップＳ６０４における処理が実行される。
【０２１２】
ステップＳ６１５において、ＲＦ１モードが“ＲＦ２待ち”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ１モードが“ＲＦ３待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ６２１）。
【０２１３】
ステップＳ６２１において、ＲＦ１モードが“ＲＦ３待ち”である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ６２２）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ６２２における処理は、ステップＳ６０６における処理と同様である。
【０２１４】
画像データが送信された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を監視し、画像送信切り替え指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ６２３）。無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、ステップＳ１３０において送信された画像送信切り替え指示を電波で受信する。
【０２１５】
ステップＳ６２３において、画像送信切り替え指示が受信されていない場合、ステップＳ６０４における処理が実行される。ステップＳ６２３において、画像送信切り替え指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ３モードを“画像送信”に設定する（ステップＳ６２４）。
【０２１６】
ＲＦ３モードが“画像送信”に設定された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する制御を行う（ステップＳ６２５）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する。ステップＳ６２５では、図２５に示す処理が実行される。ステップＳ６２５は、ステップＳ１１５と関連している。
【０２１７】
接続が完了した後、制御部１３０は、ＲＦ１モードを“待機”に設定する（ステップＳ６２６）。ＲＦ１モードが“待機”に設定された後、ステップＳ６０４における処理が実行される。
【０２１８】
図２１と図２２とは、第２の無線回路１１２の制御に関する画像送信装置１００の動作の手順を示している。
【０２１９】
画像送信装置１００の電源が投入されると、制御部１３０は、第２の無線回路１１２に関する各機能ブロックを初期化する（ステップＳ７０１）。ステップＳ７０１では、制御部１３０は、通信チャネルの設定と、ＳＳＩＤと、第２の無線回路１１２の動作モードとを初期化する。
【０２２０】
ステップＳ７０１では、任意の通信チャネルが第２の無線回路１１２に設定されてよい。第２の無線回路１１２に設定された通信チャネルの情報はＲＡＭ１２２に格納される。ＳＳＩＤはＲＡＭ１２２に格納される。第２の無線回路１１２の動作モードは、“初期化”に設定される。設定された動作モードを示す情報はＲＡＭ１２２に格納される。
【０２２１】
各機能ブロックが初期化された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を使用して無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）と接続する制御を行う（ステップＳ７０２）。これによって、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）と接続する。ステップＳ７０２では、図２５に示す処理が実行される。
【０２２２】
第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とは、Ｗ５２に属する通信チャネルを使用する。このため、ステップＳ７０２において、Ｗ５２に属する通信チャネルのみが第２の無線回路１１２に設定されてもよい。この場合、第２の無線回路１１２から電波が出力されてもよい。
【０２２３】
接続が完了した後、制御部１３０は、ＲＦ２モードを“待機（接続完了）”に設定する（ステップＳ７０３）。ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”に設定された後、制御部１３０は、ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”であるか否かを判断する（ステップＳ７０４）。
【０２２４】
ステップＳ７０４において、ＲＦ２モードが“待機”である場合、ステップＳ７０４における判断が再度実行される。ステップＳ７０４において、ＲＦ２モードが“待機”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ２モードが“画像送信”であるか否かを判断する（ステップＳ７０５）。
【０２２５】
ステップＳ７０５において、ＲＦ２モードが“画像送信”である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ７０６）。これによって、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、画像データを電波で送信する。例えば、ステップＳ７０６では、１フレームの画像データが送信される。
【０２２６】
画像データが送信された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を監視し、ＲＦ１切り替え指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ７０７）。無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、ステップＳ２１４において送信されたＲＦ１切り替え指示を電波で受信する。
【０２２７】
ステップＳ７０７において、ＲＦ１切り替え指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ２モードを“ＲＦ１待ち”に設定する（ステップＳ７０８）。ＲＦ２モードが“ＲＦ１待ち”に設定された後、ステップＳ７０４における処理が実行される。
【０２２８】
ステップＳ７０７において、ＲＦ１切り替え指示が受信されていない場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を監視し、ＲＦ３切り替え指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ７０９）。無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、ステップＳ２１０において送信されたＲＦ３切り替え指示を電波で受信する。
【０２２９】
ステップＳ７０９において、ＲＦ３切り替え指示が受信されていない場合、ステップＳ７０４における処理が実行される。ステップＳ７０９において、ＲＦ３切り替え指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ２モードを“ＲＦ３待ち”に設定する（ステップＳ７１０）。ＲＦ２モードが“ＲＦ３待ち”に設定された後、ステップＳ７０４における処理が実行される。
【０２３０】
ステップＳ７０５において、ＲＦ２モードが“画像送信”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ２モードが“ＲＦ１待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ７１１）。
【０２３１】
ステップＳ７１１において、ＲＦ２モードが“ＲＦ１待ち”である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ７１２）。これによって、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ７１２における処理は、ステップＳ７０６における処理と同様である。
【０２３２】
画像データが送信された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を監視し、画像送信切り替え指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ７１３）。無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、ステップＳ２２６において送信された画像送信切り替え指示を電波で受信する。
【０２３３】
ステップＳ７１３において、画像送信切り替え指示が受信されていない場合、ステップＳ７０４における処理が実行される。ステップＳ７１３において、画像送信切り替え指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ１モードを“画像送信”に設定する（ステップＳ７１４）。ＲＦ１モードが“画像送信”に設定された後、制御部１３０は、ＲＦ２モードを“待機”に設定する（ステップＳ７１５）。ＲＦ２モードが“待機”に設定された後、ステップＳ７０４における処理が実行される。
【０２３４】
ステップＳ７１１において、ＲＦ２モードが“ＲＦ１待ち”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ２モードが“ＲＦ３待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ７１６）。
【０２３５】
ステップＳ７１６において、ＲＦ２モードが“ＲＦ３待ち”である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ７１７）。これによって、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ７１７における処理は、ステップＳ７０６における処理と同様である。
【０２３６】
画像データが送信された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を監視し、画像送信切り替え指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ７１８）。無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、ステップＳ２２０において送信された画像送信切り替え指示を電波で受信する。
【０２３７】
ステップＳ７１８において、画像送信切り替え指示が受信されていない場合、ステップＳ７０４における処理が実行される。ステップＳ７１８において、画像送信切り替え指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ３モードを“画像送信”に設定する（ステップＳ７１９）。ＲＦ３モードが“画像送信”に設定された後、制御部１３０は、ＲＦ２モードを“待機”に設定する（ステップＳ７２０）。ＲＦ２モードが“待機”に設定された後、ステップＳ７０４における処理が実行される。
【０２３８】
図２３と図２４とは、第３の無線回路１１３の制御に関する画像送信装置１００の動作の手順を示している。
【０２３９】
画像送信装置１００の電源が投入されると、制御部１３０は、第３の無線回路１１３に関する各機能ブロックを初期化する（ステップＳ８０１）。ステップＳ８０１では、制御部１３０は、通信チャネルの設定と、ＳＳＩＤと、第３の無線回路１１３の動作モードとを初期化する。
【０２４０】
ステップＳ８０１では、任意の通信チャネルが第３の無線回路１１３に設定されてよい。第３の無線回路１１３に設定された通信チャネルの情報はＲＡＭ１２２に格納される。ＳＳＩＤはＲＡＭ１２２に格納される。第３の無線回路１１３の動作モードは、“初期化”に設定される。設定された動作モードを示す情報はＲＡＭ１２２に格納される。
【０２４１】
各機能ブロックが初期化された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を使用して無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）と接続する制御を行う（ステップＳ８０２）。これによって、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）と接続する。ステップＳ８０２では、図２５に示す処理が実行される。
【０２４２】
接続が完了した後、制御部１３０は、ＲＦ３モードを“待機（接続完了）”に設定する（ステップＳ８０３）。ＲＦ３モードが“待機（接続完了）”に設定された後、制御部１３０は、ＲＦ３モードが“待機”であるか否かを判断する（ステップＳ８０４）。
【０２４３】
ステップＳ８０４において、ＲＦ３モードが“待機”である場合、ステップＳ８０４における判断が再度実行される。ステップＳ８０４において、ＲＦ３モードが“待機”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ３モードが“画像送信”であるか否かを判断する（ステップＳ８０５）。
【０２４４】
ステップＳ８０５において、ＲＦ３モードが“画像送信”である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ８０６）。これによって、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、画像データを電波で送信する。例えば、ステップＳ８０６では、１フレームの画像データが送信される。
【０２４５】
画像データが送信された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を監視し、ＲＦ１切り替え指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ８０７）。無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、ステップＳ３２６において送信されたＲＦ１切り替え指示を電波で受信する。
【０２４６】
ステップＳ８０７において、ＲＦ１切り替え指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ３モードを“ＲＦ１待ち”に設定する（ステップＳ８０８）。ＲＦ３モードが“ＲＦ１待ち”に設定された後、ステップＳ８０４における処理が実行される。
【０２４７】
ステップＳ８０７において、ＲＦ１切り替え指示が受信されていない場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を監視し、ＲＦ２切り替え指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ８０９）。無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、ステップＳ３２３において送信されたＲＦ２切り替え指示を電波で受信する。
【０２４８】
ステップＳ８０９において、ＲＦ２切り替え指示が受信されていない場合、ステップＳ８０４における処理が実行される。ステップＳ８０９において、ＲＦ２切り替え指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ３モードを“ＲＦ２待ち”に設定する（ステップＳ８１０）。ＲＦ３モードが“ＲＦ２待ち”に設定された後、ステップＳ８０４における処理が実行される。
【０２４９】
ステップＳ８０５において、ＲＦ３モードが“画像送信”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ３モードが“ＲＦ１待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ８１１）。
【０２５０】
ステップＳ８１１において、ＲＦ３モードが“ＲＦ１待ち”である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ８１２）。これによって、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ８１２における処理は、ステップＳ８０６における処理と同様である。
【０２５１】
画像データが送信された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を監視し、画像送信切り替え指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ８１３）。無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、ステップＳ３３２において送信された画像送信切り替え指示を電波で受信する。
【０２５２】
ステップＳ８１３において、画像送信切り替え指示が受信されていない場合、ステップＳ８０４における処理が実行される。ステップＳ８１３において、画像送信切り替え指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ１モードを“画像送信”に設定する（ステップＳ８１４）。
【０２５３】
ＲＦ１モードが“画像送信”に設定された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を使用して無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）と接続する制御を行う（ステップＳ８１５）。これによって、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）と接続する。ステップＳ８１５では、図２５に示す処理が実行される。ステップＳ８１５は、ステップＳ３１５と関連している。
【０２５４】
接続が完了した後、制御部１３０は、ＲＦ３モードを“待機”に設定する（ステップＳ８１６）。ＲＦ３モードが“待機”に設定された後、ステップＳ８０４における処理が実行される。
【０２５５】
ステップＳ８１１において、ＲＦ３モードが“ＲＦ１待ち”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ３モードが“ＲＦ２待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ８１７）。
【０２５６】
ステップＳ８１７において、ＲＦ３モードが“ＲＦ２待ち”である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ８１８）。これによって、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ８１８における処理は、ステップＳ８０６における処理と同様である。
【０２５７】
画像データが送信された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を監視し、画像送信切り替え指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ８１９）。無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、ステップＳ３４１において送信された画像送信切り替え指示を電波で受信する。
【０２５８】
ステップＳ８１９において、画像送信切り替え指示が受信されていない場合、ステップＳ８０４における処理が実行される。ステップＳ８１９において、画像送信切り替え指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ２モードを“画像送信”に設定する（ステップＳ８２０）。
【０２５９】
ＲＦ２モードが“画像送信”に設定された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を使用して無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）と接続する制御を行う（ステップＳ８２１）。これによって、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）と接続する。ステップＳ８２１では、図２５に示す処理が実行される。ステップＳ８２１は、ステップＳ３１５と関連している。
【０２６０】
接続が完了した後、制御部１３０は、ＲＦ３モードを“待機”に設定する（ステップＳ８２２）。ＲＦ３モードが“待機”に設定された後、ステップＳ８０４における処理が実行される。
【０２６１】
図２６は、画像受信装置２００が有する各無線回路の動作を示している。画像受信装置２００の電源がＯＮになった後、第１の無線回路２１１において、Ｗ５２以外の帯域に属する５２チャネルを使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１０２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、５２チャネルを使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ１０４に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、５２チャネル（第１の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１１８に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１においてＩＳＭが実行される（ステップＳ１１９に対応）。
【０２６２】
画像受信装置２００の電源がＯＮになった後、第２の無線回路２１２は、Ｗ５２に属する３６チャネルを使用して第２の無線回路１１２と接続する（ステップＳ２０２に対応）。接続が完了した後、第２の無線回路２１２は待機する（ステップＳ２０３に対応）。
【０２６３】
画像受信装置２００の電源がＯＮになった後、第３の無線回路２１３において、Ｗ５２以外の帯域に属する１００チャネルを使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ３０２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第３の無線回路２１３は、１００チャネルを使用して第３の無線回路１１３と接続する（ステップＳ３０４に対応）。接続が完了した後、第３の無線回路２１３は待機する（ステップＳ３０５に対応）。待機中、第３の無線回路２１３においてＩＳＭが実行される（ステップＳ３０７に対応）。レーダの電波が検知された場合（ステップＳ３０７に対応）、第３の無線回路２１３において、通信チャネルが１０８チャネルに変更されてＣＡＣが実行される（ステップＳ３０８〜Ｓ３１１およびステップＳ３１３に対応）。ＣＡＣが完了した後、第３の無線回路２１３は、１０８チャネル（第３の通信チャネル）を使用して第３の無線回路１１３と接続する（ステップＳ３１５に対応）。接続が完了した後、第３の無線回路２１３は待機する（ステップＳ３１６に対応）。待機中、第３の無線回路２１３においてＩＳＭが実行される（ステップＳ３０７に対応）。
【０２６４】
第１の無線回路２１１が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される（ステップＳ１１９に対応）。この時点で第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していないため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ１２１〜Ｓ１２３、ステップＳ１３９〜Ｓ１４４、およびステップＳ２０６に対応）。これによって、第２の無線回路２１２は、３６チャネル（第２の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ２０８に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からＤＦＳ時間内に行われる。また、第１の無線回路２１１は画像データの受信を停止する。
【０２６５】
画像データの受信が停止された後、第１の無線回路２１１において、画像データの受信に使用された５２チャネルと異なる６４チャネルを使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１１３に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、６４チャネルを使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ１１５に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は待機する（ステップＳ１１６に対応）。
【０２６６】
第２の無線回路２１２が画像データの受信を開始した後、第３の無線回路２１３においてＣＡＣが完了した場合、画像伝送に使用する通信チャネルが第２の通信チャネルから第３の通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ２１０〜Ｓ２１２、ステップＳ２２０〜Ｓ２２２、およびステップＳ３１８に対応）。これによって、第３の無線回路２１３は、１０８チャネルを使用して画像データを受信する（ステップＳ３２０に対応）。画像データの受信が行われているとき、第３の無線回路２１３においてＩＳＭが実行される（ステップＳ３２１に対応）。また、第２の無線回路２１２は画像データの受信を停止する。
【０２６７】
図２７は、画像送信装置１００が有する各無線回路の動作を示している。画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第１の無線回路１１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する５２チャネルを使用して第１の無線回路２１１と接続する（ステップＳ６０２に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路１１１は、５２チャネルを使用して画像データを送信する（ステップＳ６０６に対応）。
【０２６８】
画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第２の無線回路１１２は、Ｗ５２に属する３６チャネルを使用して第２の無線回路２１２と接続する（ステップＳ７０２に対応）。接続が完了した後、第２の無線回路１１２は待機する（ステップＳ７０３に対応）。
【０２６９】
画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第３の無線回路１１３は、Ｗ５２以外の帯域に属する１００チャネルを使用して第３の無線回路２１３と接続する（ステップＳ８０２に対応）。接続が完了した後、第３の無線回路１１３は待機する（ステップＳ８０３に対応）。
【０２７０】
第１の無線回路１１１が画像データを送信しているとき、画像受信装置２００においてレーダの電波が検知される。この時点で第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していないため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ６０９、ステップＳ６１０、およびステップＳ６１８に対応）。これによって、第２の無線回路１１２は、３６チャネルを使用して画像データを送信する（ステップＳ７０６に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からＤＦＳ時間内に行われる。また、第１の無線回路１１１は画像データの送信を停止する。
【０２７１】
画像データの送信が停止された後、第１の無線回路１１１は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了するまで待機する。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路１１１は、６４チャネルを使用して第１の無線回路２１１と接続する（ステップＳ６１９に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路１１１は待機する（ステップＳ６２０に対応）。
【０２７２】
第２の無線回路１１２が画像データの送信を開始した後、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了した場合、画像伝送に使用する通信チャネルが第２の通信チャネルから第３の通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ７１０、ステップＳ７１９、およびステップＳ７２０に対応）。これによって、第３の無線回路１１３は、１０８チャネルを使用して画像データを送信する（ステップＳ８０６に対応）。また、第２の無線回路１１２は画像データの送信を停止する。
【０２７３】
（第１の実施形態の変形例）
図２８は、第１の実施形態の変形例の画像送信装置１００ａの構成を示している。図２８に示す構成について、図２に示す構成と異なる点を説明する。
【０２７４】
画像送信装置１００ａにおいて、図２に示す画像送信装置１００における無線通信部１１０が無線通信部１１０ａに変更される。無線通信部１１０ａにおいて、図２に示す無線通信部１１０における第１の無線回路１１１が第１の無線回路１１１ａに変更される。無線通信部１１０ａにおいて、図２に示す無線通信部１１０における第３の無線回路１１３が第３の無線回路１１３ａに変更される。
【０２７５】
第１の無線回路１１１ａは、第１のレーダ検知部１１１０を有する。第３の無線回路１１３ａは、第３のレーダ検知部１１３０を有する。第１のレーダ検知部１１１０と第３のレーダ検知部１１３０とは、画像伝送に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部１１１０は、第１の無線回路１１１ａに設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第３のレーダ検知部１１３０は、第３の無線回路１１３ａに設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部１１１０と第３のレーダ検知部１１３０とは、同時にレーダの電波の検知処理を実行することが可能である。
【０２７６】
画像送信装置１００ａにおいて、図２に示す画像送信装置１００における制御部１３０が制御部１３０ａに変更される。制御部１３０ａは、チャネル使用確認部１３００を有する。チャネル使用確認部１３００は、チャネル使用確認すなわちＣＡＣを実行する。
【０２７７】
上記以外の点については、図２８に示す構成は図２に示す構成と同様である。
【０２７８】
第１の実施形態の変形例では、画像受信装置２００は、第１のレーダ検知部２１１０と第３のレーダ検知部２１３０とを有していなくてもよい。第１の実施形態の変形例では、画像送信装置１００ａがＣＡＣを実行する。また、第１の実施形態の変形例では、画像送信装置１００ａが、通信チャネルの切り替えに関する制御を行う。この点を除いて、第１の実施形態の変形例における動作は、第１の実施形態における動作と同様である。
【０２７９】
画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがレーダ検知部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがレーダ検知部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがレーダ検知部を有していてもよい。
【０２８０】
画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがチャネル使用確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがチャネル使用確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがチャネル使用確認部を有していてもよい。
【０２８１】
第１の実施形態によれば、画像送信装置１００，１００ａと画像受信装置２００とを有する画像通信システム１０が構成される。画像送信装置１００は、送信側無線通信部（無線通信部１１０，１１０ａ）を有する。画像受信装置は、受信側無線通信部（無線通信部２１０）を有する。画像送信装置１００，１００ａと画像受信装置２００との少なくとも１つは、レーダ検知部（第１のレーダ検知部１１１０，２１１０、第３のレーダ検知部１１３０，２１３０）を有する。画像送信装置１００，１００ａと画像受信装置２００との少なくとも１つは、チャネル使用確認部１３００，２３００を有する。
【０２８２】
本発明の各態様の画像通信システムは、撮像部１０１と、画像処理部１０２と、ＲＯＭ１２１と、ＲＡＭ１２２と、画像処理部２０１と、ＲＯＭ２２１と、ＲＡＭ２２２との少なくとも１つに対応する構成を有していなくてもよい。
【０２８３】
第１の実施形態によれば、受信側無線通信部（無線通信部２１０）と、レーダ検知部（第１のレーダ検知部２１１０、第３のレーダ検知部２１３０）と、チャネル使用確認部２３００とを有する画像受信装置２００が構成される。
【０２８４】
本発明の各態様の画像受信装置は、画像処理部２０１と、ＲＯＭ２２１と、ＲＡＭ２２２との少なくとも１つに対応する構成を有していなくてもよい。
【０２８５】
第１の実施形態によれば、送信側無線通信部（無線通信部１１０ａ）と、レーダ検知部（第１のレーダ検知部１１１０、第３のレーダ検知部１１３０）と、チャネル使用確認部１３００とを有する画像送信装置１００ａが構成される。
【０２８６】
本発明の各態様の画像送信装置は、撮像部１０１と、画像処理部１０２と、ＲＯＭ１２１と、ＲＡＭ１２２との少なくとも１つに対応する構成を有していなくてもよい。
【０２８７】
第１の実施形態によれば、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップとを有する画像受信方法が構成される。第１のステップは、ステップＳ１１８と、ステップＳ１２８と、ステップＳ１３７と、ステップＳ２０８と、ステップＳ２１８と、ステップＳ２２４と、ステップＳ３２０と、ステップＳ３３０と、ステップＳ３３９とに対応する。第２のステップは、ステップＳ１１９に対応する。第３のステップは、ステップＳ３０２と、ステップＳ３１３とに対応する。第４のステップは、ステップＳ１２２と、ステップＳ１２５と、ステップＳ１３２と、ステップＳ１３３と、ステップＳ１４１と、ステップＳ１４２と、ステップＳ２０６と、ステップＳ３１８とに対応する。第５のステップは、ステップＳ１２６と、ステップＳ１３１と、ステップＳ３１８と、ステップＳ３２０とに対応する。第６のステップは、ステップＳ１２３と、ステップＳ１４０と、ステップＳ２０６と、ステップＳ２０８とに対応する。
【０２８８】
第１のステップでは、画像データが電波で受信される。画像データは、撮像クロックに同期して生成される。画像データは、画像データが生成された順に送信される。第２のステップでは、第１のステップで画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。第３のステップでは、第２のステップによる検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認が実行される。さらに、第３のステップでは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が実行される。第１の通信チャネルと第３の通信チャネルとは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。第３の通信チャネルは、第１の通信チャネルと異なる。第４のステップでは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第２のステップによって第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される。第５のステップでは、レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了している場合、レーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始される。第６のステップでは、レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了していない場合、レーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始される。第２の通信チャネルは、レーダによって使用されない通信チャネルである。
【０２８９】
第１の実施形態によれば、上記の第１から第６のステップに対応するステップを有する画像送信方法が構成される。
【０２９０】
第１の実施形態によれば、画像受信装置２００のコンピュータに、上記の第１から第６のステップを実行させるためのプログラムが構成される。
【０２９１】
第１の実施形態によれば、画像送信装置１００ａのコンピュータに、上記の第１から第６のステップに対応するステップを実行させるためのプログラムが構成される。
【０２９２】
本発明の各態様では、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に、第２の通信チャネルから他の通信チャネルへの通信チャネルの切り替えが行われなくてもよい。同様に、本発明の各態様では、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に、第３の通信チャネルから他の通信チャネルへの通信チャネルの切り替えが行われなくてもよい。
【０２９３】
第１の実施形態では、無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了している場合、レーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了していない場合、レーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
【０２９４】
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態では、図３に示す画像受信装置２００が図２９に示す画像受信装置２００ｂに変更される。
【０２９５】
図２９は、画像受信装置２００ｂの構成を示している。図２９に示すように、画像受信装置２００ｂは、画像処理部２０１と、無線通信部２１０ｂ（受信側無線通信部）と、ＲＯＭ２２１と、ＲＡＭ２２２と、制御部２３０とを有する。
【０２９６】
図２９に示す構成について、図３に示す構成と異なる点を説明する。
【０２９７】
図２９に示す画像受信装置２００ｂでは、図３に示す画像受信装置２００における無線通信部２１０が無線通信部２１０ｂに変更される。
【０２９８】
無線通信部２１０ｂは、複数の無線回路を有する。つまり、無線通信部２１０ｂは、第１の無線回路２１１（ＲＦ１）と、第２の無線回路２１２ｂ（ＲＦ２）と、第３の無線回路２１３（ＲＦ３）とを有する。また、無線通信部２１０ｂは、複数のアンテナを有する。つまり、無線通信部２１０ｂは、第１のアンテナ２１４と、第２のアンテナ２１５と、第３のアンテナ２１６とを有する。
【０２９９】
図２９に示す無線通信部２１０ｂでは、図３に示す無線通信部２１０における第２の無線回路２１２が第２の無線回路２１２ｂに変更される。
【０３００】
第２の無線回路２１２ｂは、第２のアンテナ２１５を介して画像送信装置１００と無線通信を行う。第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２ｂとが、１つの通信チャネル（例えば図４に記載の通信チャネルのいずれか１つ）を使用して無線通信を行う。
【０３０１】
第２の無線回路２１２ｂは、第２のレーダ検知部２１２０を有する。第２のレーダ検知部２１２０は、画像伝送に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第２のレーダ検知部２１２０は、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部２１１０と、第２のレーダ検知部２１２０と、第３のレーダ検知部２１３０とは、同時にレーダの電波の検知処理を実行することが可能である。
【０３０２】
上記以外の点については、図２９に示す構成は図３に示す構成と同様である。
【０３０３】
第２の実施形態における動作の概要を説明する。
【０３０４】
チャネル使用確認部２３００は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第４の通信チャネルを使用するチャネル使用確認（ＣＡＣ）を実行する。第４の通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。第４の通信チャネルは、第１の通信チャネルと第３の通信チャネルとのいずれとも異なる。
【０３０５】
レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルと第４の通信チャネルとのいずれにおいてもＣＡＣが完了していない場合、チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルと第４の通信チャネルとのうちＣＡＣの完了までの残り時間が長い通信チャネルのＣＡＣを中止する。無線通信部１１０と無線通信部２１０ｂとは、無線通信部１１０と無線通信部２１０ｂとに設定された通信チャネルを、ＣＡＣが中止された通信チャネルから第２の通信チャネルに変更し、かつ、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。
【０３０６】
通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられた後、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了した時点で通信チャネルが第２の通信チャネルから第３の通信チャネルに切り替えられる。このため、干渉が多い、Ｗ５２に属するチャネルを使用する時間が短くなる。この結果、無線による画像伝送の品質が向上する。
【０３０７】
チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣと第４の通信チャネルを使用するＣＡＣとのうちＣＡＣの完了までの残り時間が短いＣＡＣを継続する。無線通信部１１０と無線通信部２１０ｂとは、継続されたＣＡＣが完了した後、ＣＡＣが完了した第３の通信チャネルまたは第４の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。無線通信部１１０と無線通信部２１０ｂとは、継続されたＣＡＣが完了した後、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する。
【０３０８】
上記の制御は、第１の無線回路２１１に設定された第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われるときの制御である。第２の無線回路２１２ｂまたは第３の無線回路２１３に設定された、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用する画像データの通信が行われるとき、上記と同様の制御が行われる。第２の無線回路２１２ｂまたは第３の無線回路２１３に関する上記と同様の制御は、第２の実施形態の付加的な事項である。
【０３０９】
第２の実施形態における動作の詳細を説明する。画像受信装置２００ｂの動作について説明する。図３０から図４６は、画像受信装置２００ｂの動作の手順を示している。図３０と、図３１と、図３２と、図３３と、図３４とは、第１の無線回路２１１の制御に関する画像受信装置２００ｂの動作の手順を示している。図６と、図８とに示す動作は、第１の実施形態と第２の実施形態とに共通である。図７に示す動作が、図３０と、図３１と、図３２と、図３３とに示す動作に変更される。図９に示す動作が、図３４に示す動作に変更される。
【０３１０】
ステップＳ１１８で画像データが受信された後、制御部２３０は、第１の無線回路２１１がＷ５２に属する通信チャネルで画像データを受信中であるか否かを判断する（ステップＳ１１０１）。
【０３１１】
ステップＳ１１０１において、第１の無線回路２１１がＷ５２に属する通信チャネルで画像データを受信中である場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”であるか否かを判断する（ステップＳ１１０２）。
【０３１２】
ステップＳ１１０２において、ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”である場合、制御部２３０は、第２の無線回路２１２ｂの画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ１１０３）。ステップＳ１１０３では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０３１３】
ステップＳ１１０３において、第２の無線回路２１２ｂの画像受信準備が完了した場合、ステップＳ１１０４、ステップＳ１１０５、ステップＳ１１０５ａ、ステップＳ１１０６、ステップＳ１１０７、およびステップＳ１１０８における処理が実行される。ステップＳ１１０４、ステップＳ１１０５、ステップＳ１１０５ａ、ステップＳ１１０６、ステップＳ１１０７、およびステップＳ１１０８のそれぞれにおける処理は、ステップＳ１３９、ステップＳ１４０、ステップＳ１４１、ステップＳ１４２、ステップＳ１４３、およびステップＳ１４４のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ１１０８における処理が実行された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０３１４】
ステップＳ１１０３において、第２の無線回路２１２ｂの画像受信準備が完了していない場合、ステップＳ１１０９、ステップＳ１１１０、およびステップＳ１１１１における処理が実行される。ステップＳ１１０９、ステップＳ１１１０、およびステップＳ１１１１における処理は、ステップＳ１２１、ステップＳ１２２、およびステップＳ１２３における処理と同様である。ステップＳ１１１１における処理が実行された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０３１５】
ステップＳ１１０２において、ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ３モードが“待機（接続完了）”であるか否かを判断する（ステップＳ１１１２）。
【０３１６】
ステップＳ１１１２において、ＲＦ３モードが“待機（接続完了）”である場合、制御部２３０は、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ１１１３）。ステップＳ１１１３では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０３１７】
ステップＳ１１１３において、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了した場合、ステップＳ１１１４、ステップＳ１１１５、ステップＳ１１１５ａ、ステップＳ１１１６、ステップＳ１１１７、およびステップＳ１１１８における処理が実行される。ステップＳ１１１４、ステップＳ１１１５、ステップＳ１１１５ａ、ステップＳ１１１６、ステップＳ１１１７、およびステップＳ１１１８のそれぞれにおける処理は、ステップＳ１３０、ステップＳ１３１、ステップＳ１３２、ステップＳ１３３、ステップＳ１３４、およびステップＳ１３５のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ１１１８における処理が実行された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０３１８】
ステップＳ１１１３において、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了していない場合、ステップＳ１１１９、ステップＳ１１２０、およびステップＳ１１２１における処理が実行される。ステップＳ１１１９、ステップＳ１１２０、およびステップＳ１１２１のそれぞれにおける処理は、ステップＳ１２４、ステップＳ１２５、およびステップＳ１２６のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ１１２１における処理が実行された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０３１９】
ステップＳ１１０１において、第１の無線回路２１１がＷ５２に属する通信チャネルで画像データを受信中でない場合、第１の無線回路２１１はＷ５２以外の帯域の通信チャネルで画像データを受信している。チャネル使用確認部２３００は、第１のレーダ検知部２１１０から情報を受信する。チャネル使用確認部２３００は、受信された情報を確認することにより、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１１２２）。
【０３２０】
ステップＳ１１２２において、レーダの電波が検知された場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“ＣＡＣ”であるか否かを判断する（ステップＳ１１２３）。
【０３２１】
ステップＳ１１２３において、ＲＦ２モードが“ＣＡＣ”である場合、制御部２３０は、ＲＦ３モードが“ＣＡＣ”であるか否かを判断する（ステップＳ１１２４）。
【０３２２】
ステップＳ１１２４において、ＲＦ３モードが“ＣＡＣ”である場合、制御部２３０は、ＲＦ３ＣＡＣタイマが計測した時間と、ＲＦ２ＣＡＣタイマが計測した時間とを比較する。ＲＦ２ＣＡＣタイマは、第２の無線回路２１２ｂに設定される通信チャネルを使用するＣＡＣの実行時間を計測するためのタイマである。第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第３の無線回路２１３に設定された第３の通信チャネルを使用するＣＡＣと、第２の無線回路２１２ｂに設定された第２の通信チャネルを使用するＣＡＣとが実行される。制御部２３０は、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間が、第４の通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間よりも短いか否かを判断する（ステップＳ１１２５）。
【０３２３】
ステップＳ１１２５において、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間が、第４の通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間よりも短い場合、制御部２３０は、第２の無線回路２１２ｂに設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１１２６）。ステップＳ１１２６では、Ｗ５２に属する任意の通信チャネルが選択されてよい。例えば、チャネル番号１に対応する通信チャネルが第２の無線回路２１２ｂに設定される。図４に示すように、チャネル番号１に対応する通信チャネルは、Ｗ５２に属する３６チャネルである。
【０３２４】
通信チャネルが決定された後、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第１の無線回路２１１）を使用してＲＦ２切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１１２７）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第１の無線回路２１１）は、ＲＦ２切り替え指示を電波で送信する。ステップＳ１１２７で送信されるＲＦ２切り替え指示は、ステップＳ１１２６で決定された通信チャネルの情報を含む。
【０３２５】
ＲＦ２切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ１１２８）。ステップＳ１１２８では、制御部２３０は、ステップＳ１１２６で決定された通信チャネルを第２の無線回路２１２ｂに設定する。
【０３２６】
通信チャネルが変更された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードとＲＦ２モードとを“ＲＦ２待ち”に設定する（ステップＳ１１３０、ステップＳ１１３１）。ＲＦ１モードとＲＦ２モードとが“ＲＦ２待ち”に設定された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０３２７】
ステップＳ１１２５において、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間が、第４の通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間よりも短くない場合、制御部２３０は、第３の無線回路２１３に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１１３２）。ステップＳ１１３２における処理は、ステップＳ１１２６における処理と同様である。
【０３２８】
通信チャネルが決定された後、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第１の無線回路２１１）を使用してＲＦ３切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１１３３）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第１の無線回路２１１）は、ＲＦ３切り替え指示を電波で送信する。ステップＳ１１３３で送信されるＲＦ３切り替え指示は、ステップＳ１１３２で決定された通信チャネルの情報を含む。
【０３２９】
ＲＦ３切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ１１３４）。ステップＳ１１３４では、制御部２３０は、ステップＳ１１３２で決定された通信チャネルを第３の無線回路２１３に設定する。
【０３３０】
通信チャネルが変更された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードとＲＦ３モードとを“ＲＦ３待ち”に設定する（ステップＳ１１３６、ステップＳ１１３７）。ＲＦ１モードとＲＦ３モードとが“ＲＦ３待ち”に設定された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０３３１】
ステップＳ１１２４において、ＲＦ３モードが“ＣＡＣ”でない場合、ステップＳ１１３８、ステップＳ１１３９、およびステップＳ１１４０における処理が実行される。ステップＳ１１３８、ステップＳ１１３９、およびステップＳ１１４０における処理は、ステップＳ１２４、ステップＳ１２５、およびステップＳ１２６における処理と同様である。ステップＳ１１４０における処理が実行された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０３３２】
ステップＳ１１２３において、ＲＦ２モードが“ＣＡＣ”でない場合、ステップＳ１１４１、ステップＳ１１４２、およびステップＳ１１４３における処理が実行される。ステップＳ１１４１、ステップＳ１１４２、およびステップＳ１１４３における処理は、ステップＳ１２１、ステップＳ１２２、およびステップＳ１２３における処理と同様である。ステップＳ１１４３における処理が実行された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０３３３】
ステップＳ１４５において、ＲＦ１モードが“ＲＦ１待ち”である場合、制御部２３０は、第１の無線回路２１１が未接続であるか否かを判断する（ステップＳ１１４４）。
【０３３４】
ステップＳ１１４４において、第１の無線回路２１１が未接続でない場合、ステップＳ１４６における処理が実行される。ステップＳ１１４４において、第１の無線回路２１１が未接続である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第１の無線回路２１１）を使用して無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する制御を行う（ステップＳ１１４５）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第１の無線回路２１１）は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する。ステップＳ１１４５では、図３９のステップＳ１２４８または図４５のステップＳ１３３４で設定された通信チャネルが使用される。ステップＳ１１４５では、図１８に示す処理が実行される。接続が完了した後、ステップＳ１４６における処理が実行される。
【０３３５】
図３５と、図３６と、図３７と、図３８と、図３９と、図４０と、図４１とは、第２の無線回路２１２ｂの制御に関する画像受信装置２００ｂの動作の手順を示している。
【０３３６】
画像受信装置２００ｂの電源が投入されると、制御部２３０は、第２の無線回路２１２ｂに関する各機能ブロックを初期化する（ステップＳ１２０１）。ステップＳ１２０１では、制御部２３０は、通信チャネルの設定と、ＲＦ２ＣＡＣタイマと、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグと、第２の無線回路２１２ｂの動作モードとを初期化する。
【０３３７】
ステップＳ１２０１では、Ｗ５２以外の帯域に属する任意の通信チャネルが第２の無線回路２１２ｂに設定されてよい。例えば、チャネル番号１４に対応する通信チャネルが第２の無線回路２１２ｂに設定される。図４に示すように、チャネル番号１４に対応する通信チャネルは、Ｗ５６に属する１２０チャネルである。
【０３３８】
例えば、ＲＦ２ＣＡＣタイマの初期値は０である。ＲＦ２ＣＡＣタイマが初期化された後、ＲＦ２ＣＡＣタイマの値は、時間の経過に応じて増加する。
【０３３９】
例えば、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグの初期値は０である。
【０３４０】
第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルの情報はＲＡＭ２２２に格納される。ＲＦ２ＣＡＣタイマの値とＲＦ２ＣＡＣ完了フラグの値とはＲＡＭ２２２に格納される。ＲＦ２モードは、“初期化”に設定される。設定された動作モードを示す情報はＲＡＭ２２２に格納される。
【０３４１】
ステップＳ１２０１において、第２のレーダ検知部２１２０は、レーダの電波の検知処理を開始する。
【０３４２】
各機能ブロックが初期化された後、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ１２０２）。ステップＳ１２０２では、図１７に示す処理が実行される。
【０３４３】
ステップＳ１２０２において処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ１２０３）。ステップＳ１２０３において、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、ステップＳ１２０２における処理が再度実行される。
【０３４４】
ステップＳ１２０３において、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグが１である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用して無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する制御を行う（ステップＳ１２０４）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する。ステップＳ１２０４では、ＣＡＣが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップＳ１２０４では、図１８に示す処理が実行される。
【０３４５】
接続が完了した後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“待機（接続完了）”に設定する（ステップＳ１２０５）。ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”に設定された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”であるか否かを判断する（ステップＳ１２０６）。
【０３４６】
ステップＳ１２０６において、ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”である場合、チャネル使用確認部２３００は、第２のレーダ検知部２１２０から情報を受信する。チャネル使用確認部２３００は、受信された情報を確認することにより、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１２０７）。
【０３４７】
ステップＳ１２０７において、レーダの電波が検知された場合、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２ｂに設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１２０８）。ステップＳ１２０８では、Ｗ５２以外の帯域に属する任意の通信チャネルが選択されてよい。例えば、チャネル番号が、設定された通信チャネルのチャネル番号と１つ異なる通信チャネルが選択される。チャネル状態テーブルにおいて、レーダ検知履歴に１が記録されている通信チャネルは選択されなくてもよい。
【０３４８】
通信チャネルが決定された後、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ１２０９）。ステップＳ１２０９では、チャネル使用確認部２３００は、ステップＳ１２０８で決定された通信チャネルを第２の無線回路２１２ｂに設定する。
【０３４９】
通信チャネルが変更された後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ２ＣＡＣタイマをクリアする（ステップＳ１２１０）。つまり、ＲＦ２ＣＡＣタイマが初期化される。ＲＦ２ＣＡＣタイマがクリアされた後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ２モードを“ＣＡＣ”に設定する（ステップＳ１２１１）。ＲＦ２モードが“ＣＡＣ”に設定された後、ステップＳ１２０６における処理が実行される。
【０３５０】
ステップＳ１２０６において、ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“ＣＡＣ”であるか否かを判断する（ステップＳ１２１２）。
【０３５１】
ステップＳ１２１２において、ＲＦ２モードが“ＣＡＣ”である場合、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ１２１３）。ステップＳ１２１３では、図１７に示す処理が実行される。
【０３５２】
ステップＳ１２１３において処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ１２１４）。ステップＳ１２１４において、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、ステップＳ１２１３における処理が再度実行される。
【０３５３】
ステップＳ１２１４において、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグが１である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用して無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する制御を行う（ステップＳ１２１５）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する。ステップＳ１２１５では、ＣＡＣが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップＳ１２１５では、図１８に示す処理が実行される。
【０３５４】
接続が完了した後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“待機（接続完了）”に設定する（ステップＳ１２１６）。ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”に設定された後、ステップＳ１２０６における処理が実行される。
【０３５５】
ステップＳ１２１２においてＲＦ２モードが“ＣＡＣ”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“ＲＦ２待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ１２１７）。
【０３５６】
ステップＳ１２１７において、ＲＦ２モードが“ＲＦ２待ち”である場合、制御部２３０は、第２の無線回路２１２ｂが未接続であるか否かを判断する（ステップＳ１２１７ａ）。
【０３５７】
ステップＳ１２１７ａにおいて、第２の無線回路２１２ｂが未接続でない場合、ステップＳ１２１８における処理が実行される。ステップＳ１２１７ａにおいて、第２の無線回路２１２ｂが未接続である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用して無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する制御を行う（ステップＳ１２１７ｂ）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する。ステップＳ１２１７ｂでは、ステップＳ１１２８または図４５のステップＳ１３２８で設定された通信チャネルが使用される。ステップＳ１２１７ｂでは、図１８に示す処理が実行される。
【０３５８】
接続が完了した後、第２の無線回路２１２ｂの画像受信準備が完了する（ステップＳ１２１８）。ステップＳ１２１８では、第２の無線回路２１２ｂの画像受信準備が完了したことを示す情報がＲＡＭ２２２に格納される。第２の無線回路２１２ｂの画像受信準備が完了した後、ステップＳ１２０６における処理が実行される。
【０３５９】
ステップＳ１２１７において、ＲＦ２モードが“ＲＦ２待ち”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“画像受信”であるか否かを判断する（ステップＳ１２１９）。
【０３６０】
ステップＳ１２１９においてＲＦ２モードが“画像受信”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１２２０）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、画像データを電波で受信する。例えば、ステップＳ１２２０では、１フレームの画像データが受信される。画像処理部２０１は、受信された画像データに画像処理を行い、表示データを生成する。表示装置３００は、表示データに基づいて画像を表示する。
【０３６１】
ステップＳ１２２０で画像データが受信された後、制御部２３０は、第２の無線回路２１２ｂがＷ５２に属する通信チャネルで画像データを受信中であるか否かを判断する（ステップＳ１２２１）。
【０３６２】
ステップＳ１２２１において、第２の無線回路２１２ｂがＷ５２に属する通信チャネルで画像データを受信中である場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“待機（接続完了）”であるか否かを判断する（ステップＳ１２２２）。
【０３６３】
ステップＳ１２２２において、ＲＦ１モードが“待機（接続完了）”である場合、制御部２３０は、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ１２２３）。ステップＳ１２２３では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０３６４】
ステップＳ１２２３において、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了した場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用して画像送信切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２２４）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、画像送信切り替え指示を電波で送信する。第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了したため、画像伝送に使用する通信チャネルが第２の通信チャネルから第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルに切り替えられる。
【０３６５】
画像送信切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ１２２５）。ＲＦ３モードが“画像受信”に設定された後、制御部２３０は、第２の無線回路２１２ｂに設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１２２５ａ）。ステップＳ１２２５ａでは、Ｗ５２以外の帯域に属する任意の通信チャネルが選択されてよい。チャネル状態テーブルにおいて、レーダ検知履歴に１が記録されている通信チャネルは選択されなくてもよい。
【０３６６】
通信チャネルが決定された後、制御部２３０は、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ１２２７）。ステップＳ１２２７では、制御部２３０は、ステップＳ１２２６で決定された通信チャネルを第２の無線回路２１２ｂに設定する。
【０３６７】
通信チャネルが変更された後、制御部２３０は、ＲＦ２ＣＡＣタイマをクリアする（ステップＳ１２２８）。つまり、ＲＦ２ＣＡＣタイマが初期化される。ＲＦ２ＣＡＣタイマがクリアされた後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“ＣＡＣ”に設定する（ステップＳ１２２９）。ＲＦ２モードが“ＣＡＣ”に設定された後、ステップＳ１２０６における処理が実行される。
【０３６８】
ステップＳ１２２３において、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了していない場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用してＲＦ１切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２２９）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、ＲＦ１切り替え指示を電波で送信する。
【０３６９】
ＲＦ１切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードとＲＦ１モードとを“ＲＦ１待ち”に設定する（ステップＳ１２３０、ステップＳ１２３１）。ＲＦ２モードとＲＦ１モードとが“ＲＦ１待ち”に設定された後、ステップＳ１２０６における処理が実行される。
【０３７０】
ステップＳ１２２２において、ＲＦ１モードが“待機（接続完了）”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ３モードが“待機（接続完了）”であるか否かを判断する（ステップＳ１２３２）。
【０３７１】
ステップＳ１２３２において、ＲＦ３モードが“待機（接続完了）”である場合、制御部２３０は、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ１２３３）。ステップＳ１２３３では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０３７２】
ステップＳ１２３３において、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了した場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用して画像送信切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２３４）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、画像送信切り替え指示を電波で送信する。第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了したため、画像伝送に使用する通信チャネルが第２の通信チャネルから第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルに切り替えられる。
【０３７３】
画像送信切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ３モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ１２３５）。ＲＦ３モードが“画像受信”に設定された後、ステップＳ１２３５ａ、ステップＳ１２３６、ステップＳ１２３７、およびステップＳ１２３８における処理が実行される。ステップＳ１２３５ａ、ステップＳ１２３６、ステップＳ１２３７、およびステップＳ１２３８のそれぞれにおける処理は、ステップＳ１２２５ａ、ステップＳ１２２６、ステップＳ１２２７、およびステップＳ１２２８のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ１２３８における処理が実行された後、ステップＳ１２０６における処理が実行される。
【０３７４】
ステップＳ１２３３において、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了していない場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用してＲＦ３切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２３９）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、ＲＦ３切り替え指示を電波で送信する。
【０３７５】
ＲＦ３切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードとＲＦ３モードとを“ＲＦ３待ち”に設定する（ステップＳ１２４０、ステップＳ１２４１）。ＲＦ２モードとＲＦ３モードとが“ＲＦ３待ち”に設定された後、ステップＳ１２０６における処理が実行される。
【０３７６】
ステップＳ１２２１において、第２の無線回路２１２ｂがＷ５２に属する通信チャネルで画像データを受信中でない場合、第２の無線回路２１２ｂはＷ５２以外の帯域の通信チャネルで画像データを受信している。チャネル使用確認部２３００は、第２のレーダ検知部２１２０から情報を受信する。チャネル使用確認部２３００は、受信された情報を確認することにより、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１２４２）。
【０３７７】
ステップＳ１２４２において、レーダの電波が検知された場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”であるか否かを判断する（ステップＳ１２４３）。
【０３７８】
ステップＳ１２４３において、ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”である場合、制御部２３０は、ＲＦ３モードが“ＣＡＣ”であるか否かを判断する（ステップＳ１２４４）。
【０３７９】
ステップＳ１２４４において、ＲＦ３モードが“ＣＡＣ”である場合、制御部２３０は、ＲＦ３ＣＡＣタイマが計測した時間と、ＲＦ１ＣＡＣタイマが計測した時間とを比較する。第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣと、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣとが実行される。制御部２３０は、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間が、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間よりも短いか否かを判断する（ステップＳ１２４５）。
【０３８０】
ステップＳ１２４５において、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間が、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間よりも短い場合、制御部２３０は、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１２４６）。ステップＳ１２４６では、Ｗ５２に属する任意の通信チャネルが選択されてよい。
【０３８１】
通信チャネルが決定された後、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用してＲＦ１切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２４７）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、ＲＦ１切り替え指示を電波で送信する。ステップＳ１２４７で送信されるＲＦ１切り替え指示は、ステップＳ１２４６で決定された通信チャネルの情報を含む。
【０３８２】
ＲＦ１切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ１２４８）。ステップＳ１２４８では、制御部２３０は、ステップＳ１２４６で決定された通信チャネルを第２の無線回路２１２ｂに設定する。
【０３８３】
通信チャネルが変更された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードとＲＦ１モードとを“ＲＦ１待ち”に設定する（ステップＳ１２５０、ステップＳ１２５１）。ＲＦ２モードとＲＦ１モードとが“ＲＦ１待ち”に設定された後、ステップＳ１２０６における処理が実行される。
【０３８４】
ステップＳ１２４５において、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間が、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間よりも短くない場合、制御部２３０は、第３の無線回路２１３に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１２５２）。ステップＳ１２５２における処理は、ステップＳ１２４６における処理と同様である。
【０３８５】
通信チャネルが決定された後、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用してＲＦ３切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２５３）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、ＲＦ３切り替え指示を電波で送信する。ステップＳ１２５３で送信されるＲＦ３切り替え指示は、ステップＳ１２５２で決定された通信チャネルの情報を含む。
【０３８６】
ＲＦ３切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ１２５４）。ステップＳ１２５４では、制御部２３０は、ステップＳ１２５２で決定された通信チャネルを第３の無線回路２１３に設定する。
【０３８７】
通信チャネルが変更された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードとＲＦ３モードとを“ＲＦ３待ち”に設定する（ステップＳ１２５６、ステップＳ１２５７）。ＲＦ２モードとＲＦ３モードとが“ＲＦ３待ち”に設定された後、ステップＳ１２０６における処理が実行される。
【０３８８】
ステップＳ１２４４において、ＲＦ３モードが“ＣＡＣ”でない場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用してＲＦ３切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２５８）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、ＲＦ３切り替え指示を電波で送信する。
【０３８９】
ＲＦ３切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードとＲＦ３モードとを“ＲＦ３待ち”に設定する（ステップＳ１２５９、ステップＳ１２６０）。ＲＦ２モードとＲＦ３モードとが“ＲＦ３待ち”に設定された後、ステップＳ１２０６における処理が実行される。
【０３９０】
ステップＳ１２４３において、ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”でない場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用してＲＦ１切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２６１）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、ＲＦ１切り替え指示を電波で送信する。
【０３９１】
ＲＦ１切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードとＲＦ１モードとを“ＲＦ１待ち”に設定する（ステップＳ１２６２、ステップＳ１２６３）。ＲＦ２モードとＲＦ１モードとが“ＲＦ１待ち”に設定された後、ステップＳ１２０６における処理が実行される。
【０３９２】
ステップＳ１２１９においてＲＦ２モードが“画像受信”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“ＲＦ３待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ１２６４）。
【０３９３】
ステップＳ１２６４において、ＲＦ２モードが“ＲＦ３待ち”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１２６５）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ１２６５における処理は、ステップＳ１２２０における処理と同様である。
【０３９４】
画像データが受信された後、制御部２３０は、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ１２６６）。ステップＳ１２６６では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０３９５】
ステップＳ１２６６において、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了していない場合、ステップＳ１２０６における処理が実行される。ステップＳ１２６６において、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了した場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用して画像送信切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２６７）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、画像送信切り替え指示を電波で送信する。第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了したため、画像伝送に使用する通信チャネルが第２の通信チャネルから第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルに切り替えられる。
【０３９６】
画像送信切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ３モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ１２６８）。ＲＦ３モードが“画像受信”に設定された後、ステップＳ１２６９、ステップＳ１２７０、ステップＳ１２７１、およびステップＳ１２７２における処理が実行される。ステップＳ１２６９、ステップＳ１２７０、ステップＳ１２７１、およびステップＳ１２７２のそれぞれにおける処理は、ステップＳ１２３５ａ、ステップＳ１２３６、ステップＳ１２３７、およびステップＳ１２３８のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ１２３８における処理が実行された後、ステップＳ１２０６における処理が実行される。
【０３９７】
ステップＳ１２６４においてＲＦ２モードが“ＲＦ３待ち”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“ＲＦ１待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ１２７３）。
【０３９８】
ステップＳ１２７３において、ＲＦ２モードが“ＲＦ１待ち”でない場合、ステップＳ１２０６における処理が実行される。ステップＳ１２７３において、ＲＦ２モードが“ＲＦ１待ち”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１２７４）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ１２７４における処理は、ステップＳ１２２０における処理と同様である。
【０３９９】
画像データが受信された後、制御部２３０は、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ１２７５）。ステップＳ１２７５では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０４００】
ステップＳ１２７５において、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了していない場合、ステップＳ１２０６における処理が実行される。ステップＳ１２７５において、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了した場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）を使用して画像送信切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２７６）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第２の無線回路２１２ｂ）は、画像送信切り替え指示を電波で送信する。第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了したため、画像伝送に使用する通信チャネルが第２の通信チャネルから第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルに切り替えられる。
【０４０１】
画像送信切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ１２７７）。ＲＦ１モードが“画像受信”に設定された後、ステップＳ１２７８、ステップＳ１２７９、ステップＳ１２８０、およびステップＳ１２８１における処理が実行される。ステップＳ１２７８、ステップＳ１２７９、ステップＳ１２８０、およびステップＳ１２８１のそれぞれにおける処理は、ステップＳ１２３５ａ、ステップＳ１２３６、ステップＳ１２３７、およびステップＳ１２３８のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ１２８１における処理が実行された後、ステップＳ１２０６における処理が実行される。
【０４０２】
図４２と、図４３と、図４４と、図４５と、図４６とは、第３の無線回路２１３の制御に関する画像受信装置２００ｂの動作の手順を示している。図１３に示す動作は、第１の実施形態と第２の実施形態とに共通である。図１４に示す動作が、図４２に示す動作に変更される。図１５に示す動作が、図４３と、図４４と、図４５と、図４６とに示す動作に変更される。
【０４０３】
ステップＳ３１７において、ＲＦ３モードが“ＲＦ３待ち”である場合、制御部２３０は、第３の無線回路２１３が未接続であるか否かを判断する（ステップＳ３１７ａ）。
【０４０４】
ステップＳ３１７ａにおいて、第３の無線回路２１３が未接続でない場合、ステップＳ３１８における処理が実行される。ステップＳ３１７ａにおいて、第３の無線回路２１３が未接続である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第３の無線回路２１３）を使用して無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）と接続する制御を行う（ステップＳ３１７ｂ）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第３の無線回路２１３）は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）と接続する。ステップＳ３１７ｂでは、ステップＳ１１３４またはステップＳ１２５４で設定された通信チャネルが使用される。ステップＳ３１７ｂでは、図１８に示す処理が実行される。接続が完了した後、ステップＳ３１８における処理が実行される。
【０４０５】
ステップＳ３２０で画像データが受信された後、制御部２３０は、第３の無線回路２１３がＷ５２に属する通信チャネルで画像データを受信中であるか否かを判断する（ステップＳ１３０１）。
【０４０６】
ステップＳ１３０１において、第３の無線回路２１３がＷ５２に属する通信チャネルで画像データを受信中である場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“待機（接続完了）”であるか否かを判断する（ステップＳ１３０２）。
【０４０７】
ステップＳ１３０２において、ＲＦ１モードが“待機（接続完了）”である場合、制御部２３０は、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ１３０３）。ステップＳ１３０３では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０４０８】
ステップＳ１３０３において、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了した場合、ステップＳ１３０４、ステップＳ１３０５、ステップＳ１３０５ａ、ステップＳ１３０６、ステップＳ１３０７、およびステップＳ１３０８における処理が実行される。ステップＳ１３０４、ステップＳ１３０５、ステップＳ１３０５ａ、ステップＳ１３０６、ステップＳ１３０７、およびステップＳ１３０８のそれぞれにおける処理は、ステップＳ３３２、ステップＳ３３３、ステップＳ３３４、ステップＳ３３５、ステップＳ３３６、およびステップＳ３３７のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ１３０８における処理が実行された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０４０９】
ステップＳ１３０３において、第１の無線回路２１１の画像受信準備が完了していない場合、ステップＳ１３０９、ステップＳ１３１０、およびステップＳ１３１１における処理が実行される。ステップＳ１３０９、ステップＳ１３１０、およびステップＳ１３１１における処理は、ステップＳ３２６、ステップＳ３２７、およびステップＳ３２８における処理と同様である。ステップＳ１３１１における処理が実行された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０４１０】
ステップＳ１３０２において、ＲＦ１モードが“待機（接続完了）”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”であるか否かを判断する（ステップＳ１３１２）。
【０４１１】
ステップＳ１３１２において、ＲＦ２モードが“待機（接続完了）”である場合、制御部２３０は、第２の無線回路２１２ｂの画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ１３１３）。ステップＳ１３１３では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０４１２】
ステップＳ１３１３において、第２の無線回路２１２ｂの画像受信準備が完了した場合、ステップＳ１３１４、ステップＳ１３１５、ステップＳ１３１５ａ、ステップＳ１３１６、ステップＳ１３１７、およびステップＳ１３１８における処理が実行される。ステップＳ１３１４、ステップＳ１３１５、ステップＳ１３１５ａ、ステップＳ１３１６、ステップＳ１３１７、およびステップＳ１３１８のそれぞれにおける処理は、ステップＳ３４１、ステップＳ３４２、ステップＳ３４３、ステップＳ３４４、ステップＳ３４５、およびステップＳ３４６のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ１３１８における処理が実行された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０４１３】
ステップＳ１３１３において、第２の無線回路２１２ｂの画像受信準備が完了していない場合、ステップＳ１３１９、ステップＳ１３２０、およびステップＳ１３２１における処理が実行される。ステップＳ１３１９、ステップＳ１３２０、およびステップＳ１３２１のそれぞれにおける処理は、ステップＳ３２３、ステップＳ３２４、およびステップＳ３２５のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ１３２１における処理が実行された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０４１４】
ステップＳ１３０１において、第３の無線回路２１３がＷ５２に属する通信チャネルで画像データを受信中でない場合、第３の無線回路２１３はＷ５２以外の帯域の通信チャネルで画像データを受信している。チャネル使用確認部２３００は、第３のレーダ検知部２１３０から情報を受信する。チャネル使用確認部２３００は、受信された情報を確認することにより、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１３２２）。
【０４１５】
ステップＳ１３２２において、レーダの電波が検知された場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”であるか否かを判断する（ステップＳ１３２３）。
【０４１６】
ステップＳ１３２３において、ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”である場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“ＣＡＣ”であるか否かを判断する（ステップＳ１３２４）。
【０４１７】
ステップＳ１３２４において、ＲＦ２モードが“ＣＡＣ”である場合、制御部２３０は、ＲＦ１ＣＡＣタイマが計測した時間と、ＲＦ２ＣＡＣタイマが計測した時間とを比較する。第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣと、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルを使用するＣＡＣとが実行される。制御部２３０は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間が、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間よりも短いか否かを判断する（ステップＳ１３２５）。
【０４１８】
ステップＳ１３２５において、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間が、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間よりも短い場合、制御部２３０は、第２の無線回路２１２ｂに設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１３２６）。ステップＳ１３２６では、Ｗ５２に属する任意の通信チャネルが選択されてよい。
【０４１９】
通信チャネルが決定された後、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第３の無線回路２１３）を使用してＲＦ２切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１３２７）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第３の無線回路２１３）は、ＲＦ２切り替え指示を電波で送信する。ステップＳ１３２７で送信されるＲＦ２切り替え指示は、ステップＳ１３２６で決定された通信チャネルの情報を含む。
【０４２０】
ＲＦ２切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ１３２８）。ステップＳ１３２８では、制御部２３０は、ステップＳ１３２６で決定された通信チャネルを第２の無線回路２１２ｂに設定する。
【０４２１】
通信チャネルが変更された後、制御部２３０は、ＲＦ３モードとＲＦ２モードとを“ＲＦ２待ち”に設定する（ステップＳ１３３０、ステップＳ１３３１）。ＲＦ３モードとＲＦ２モードとが“ＲＦ２待ち”に設定された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０４２２】
ステップＳ１３２５において、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間が、第２の無線回路２１２ｂに設定された通信チャネルを使用するＣＡＣの完了までの残り時間よりも短くない場合、制御部２３０は、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１３３２）。ステップＳ１３３２における処理は、ステップＳ１３２６における処理と同様である。
【０４２３】
通信チャネルが決定された後、制御部２３０は、無線通信部２１０ｂ（第３の無線回路２１３）を使用してＲＦ１切り替え指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１３３３）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第３の無線回路２１３）は、ＲＦ１切り替え指示を電波で送信する。ステップＳ１３３３で送信されるＲＦ１切り替え指示は、ステップＳ１３３２で決定された通信チャネルの情報を含む。
【０４２４】
ＲＦ１切り替え指示が送信された後、制御部２３０は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ１３３４）。ステップＳ１３３４では、制御部２３０は、ステップＳ１３３２で決定された通信チャネルを第１の無線回路２１１に設定する。
【０４２５】
通信チャネルが変更された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードとＲＦ３モードとを“ＲＦ１待ち”に設定する（ステップＳ１３３６、ステップＳ１３３７）。ＲＦ１モードとＲＦ３モードとが“ＲＦ１待ち”に設定された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０４２６】
ステップＳ１３２４において、ＲＦ２モードが“ＣＡＣ”でない場合、ステップＳ１３３８、ステップＳ１３３９、およびステップＳ１３４０における処理が実行される。ステップＳ１３３８、ステップＳ１３３９、およびステップＳ１３４０における処理は、ステップＳ３２３、ステップＳ３２４、およびステップＳ３２５における処理と同様である。ステップＳ１３４０における処理が実行された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０４２７】
ステップＳ１３２３において、ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”でない場合、ステップＳ１３４１、ステップＳ１３４２、およびステップＳ１３４３における処理が実行される。ステップＳ１３４１、ステップＳ１３４２、およびステップＳ１３４３における処理は、ステップＳ３２６、ステップＳ３２７、およびステップＳ３２８における処理と同様である。ステップＳ１３４３における処理が実行された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０４２８】
上記のように、チャネル使用確認部２３００は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第４の通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ３０２、ステップＳ３１３、ステップＳ１２０２、およびステップＳ１２１３に対応）。
【０４２９】
レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルと第４の通信チャネルとのいずれにおいてもＣＡＣが完了していない場合、チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルと第４の通信チャネルとのうちＣＡＣの完了までの残り時間が長い通信チャネルのＣＡＣを中止する（ステップＳ１１３１およびステップＳ１１３７に対応）。無線通信部２１０ｂは、無線通信部２１０ｂに設定された通信チャネルを、ＣＡＣが中止された通信チャネルから第２の通信チャネルに変更する（ステップＳ１１２８およびステップＳ１１３４に対応）。無線通信部２１０ｂは、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ１２２０およびステップＳ３２０に対応）。
【０４３０】
チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣと第４の通信チャネルを使用するＣＡＣとのうちＣＡＣの完了までの残り時間が短いＣＡＣを継続する（ステップＳ３０２、ステップＳ３１３、ステップＳ１２０２、およびステップＳ１２１３に対応）。無線通信部２１０ｂは、継続されたＣＡＣが完了した後、ＣＡＣが完了した第３の通信チャネルまたは第４の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ１１８およびステップＳ３２０に対応）。無線通信部２１０ｂは、継続されたＣＡＣが完了した後、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する（ステップＳ１２２６、ステップＳ１２３６、ステップＳ１３０６、およびステップＳ１３１６に対応）。
【０４３１】
画像送信装置１００の動作は、第１の実施形態における画像送信装置１００の動作と同様である。通信チャネルの情報を含むＲＦ１切り替え指示と、ＲＦ２切り替え指示と、ＲＦ３切り替え指示とのいずれか１つが受信された場合、無線通信部１１０は、通信チャネルの情報が示す通信チャネルを使用して接続を行う。
【０４３２】
図４７は、画像受信装置２００ｂが有する各無線回路の動作を示している。画像受信装置２００ｂの電源がＯＮになった後、第１の無線回路２１１において、Ｗ５２以外の帯域に属する５２チャネルを使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１０２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、５２チャネルを使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ１０４に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、５２チャネル（第１の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１１８に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１においてＩＳＭが実行される（ステップＳ１１９に対応）。
【０４３３】
画像受信装置２００ｂの電源がＯＮになった後、第２の無線回路２１２ｂにおいて、Ｗ５２以外の帯域に属する１２０チャネルを使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１２０２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第２の無線回路２１２ｂは、１２０チャネルを使用して第２の無線回路１１２と接続する（ステップＳ１２０４に対応）。接続が完了した後、第２の無線回路２１２ｂは待機する（ステップＳ１２０５に対応）。待機中、第２の無線回路２１２ｂにおいてＩＳＭが実行される（ステップＳ１２０７に対応）。レーダの電波が検知された場合（ステップＳ１２０７に対応）、第２の無線回路２１２ｂにおいて、通信チャネルが１２４チャネル（第４の通信チャネル）に変更されてＣＡＣが実行される（ステップＳ１２０８〜Ｓ１２１１およびステップＳ１２１３に対応）。
【０４３４】
画像受信装置２００ｂの電源がＯＮになった後、第３の無線回路２１３において、Ｗ５２以外の帯域に属する１００チャネルを使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ３０２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第３の無線回路２１３は、１００チャネルを使用して第３の無線回路１１３と接続する（ステップＳ３０４に対応）。接続が完了した後、第３の無線回路２１３は待機する（ステップＳ３０５に対応）。待機中、第３の無線回路２１３においてＩＳＭが実行される（ステップＳ３０７に対応）。レーダの電波が検知された場合（ステップＳ３０７に対応）、第３の無線回路２１３において、通信チャネルが１０４チャネル（第３の通信チャネル）に変更されてＣＡＣが実行される（ステップＳ３０８〜Ｓ３１１およびステップＳ３１３に対応）。ＣＡＣが完了した後、第３の無線回路２１３は、１０４チャネルを使用して第３の無線回路１１３と接続する（ステップＳ３１５に対応）。接続が完了した後、第３の無線回路２１３は待機する（ステップＳ３１６に対応）。待機中、第３の無線回路２１３においてＩＳＭが実行される（ステップＳ３０７に対応）。
【０４３５】
第１の無線回路２１１が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される（ステップＳ１１９に対応）。この時点で第３の通信チャネルと第４の通信チャネルとのいずれにおいてもＣＡＣが完了していない。このため、ＣＡＣの完了までの残り時間が長い第４の通信チャネルのＣＡＣが中止される（ステップＳ１１２６〜Ｓ１１３１に対応）。第２の無線回路２１２ｂは、Ｗ５２に属する３６チャネルを使用して第２の無線回路１１２と接続する（ステップＳ１２１７ｂに対応）。接続が完了した後、第２の無線回路２１２ｂは、３６チャネル（第２の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１２２０に対応）。つまり、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられる。これによって、第１の無線回路２１１は画像データの受信を停止する。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からＤＦＳ時間内に行われる。
【０４３６】
画像データの受信が停止された後、第１の無線回路２１１において、画像データの受信に使用された５２チャネルと異なる６４チャネルを使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１１３に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、６４チャネルを使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ１１５に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は待機する（ステップＳ１１６に対応）。
【０４３７】
第２の無線回路２１２ｂが画像データの受信を開始した後、第３の無線回路２１３においてＣＡＣが完了した場合、画像伝送に使用する通信チャネルが第２の通信チャネルから第３の通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ１２３４〜Ｓ１２４１およびステップＳ３１８に対応）。これによって、第３の無線回路２１３は、１０４チャネルを使用して画像データを受信する（ステップＳ３２０に対応）。画像データの受信が行われているとき、第３の無線回路２１３においてＩＳＭが実行される（ステップＳ３２１に対応）。また、第２の無線回路２１２ｂは画像データの受信を停止する。
【０４３８】
図４８は、画像送信装置１００が有する各無線回路の動作を示している。画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第１の無線回路１１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する５２チャネルを使用して第１の無線回路２１１と接続する（ステップＳ６０２に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路１１１は、５２チャネルを使用して画像データを送信する（ステップＳ６０６に対応）。
【０４３９】
画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第２の無線回路１１２は、Ｗ５２以外の帯域に属する１２０チャネルを使用して第２の無線回路２１２ｂと接続する（ステップＳ７０２に対応）。接続が完了した後、第２の無線回路１１２は待機する（ステップＳ７０３に対応）。
【０４４０】
画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第３の無線回路１１３は、Ｗ５２以外の帯域に属する１００チャネルを使用して第３の無線回路２１３と接続する（ステップＳ８０２に対応）。接続が完了した後、第３の無線回路１１３は待機する（ステップＳ８０３に対応）。
【０４４１】
第１の無線回路１１１が画像データを送信しているとき、画像受信装置２００ｂにおいてレーダの電波が検知される。この時点で第３の通信チャネルと第４の通信チャネルとのいずれにおいてもＣＡＣが完了していない。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ６０９、ステップＳ６１０、およびステップＳ６１８〜Ｓ６２０に対応）。これによって、第２の無線回路１１２は、３６チャネルを使用して画像データを送信する（ステップＳ７０６に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からＤＦＳ時間内に行われる。また、第１の無線回路１１１は画像データの送信を停止する。
【０４４２】
画像データの送信が停止された後、第１の無線回路１１１は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了するまで待機する。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路１１１は、６４チャネルを使用して第１の無線回路２１１と接続する（ステップＳ６１９に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路１１１は待機する（ステップＳ６２０に対応）。
【０４４３】
第２の無線回路１１２が画像データの送信を開始した後、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了した場合、画像伝送に使用する通信チャネルが第２の通信チャネルから第３の通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ７１０、ステップＳ７１９、およびステップＳ７２０に対応）。これによって、第３の無線回路１１３は、１０８チャネルを使用して画像データを送信する（ステップＳ８０６に対応）。また、第２の無線回路１１２は画像データの送信を停止する。
【０４４４】
画像送信装置１００は、レーダ検知部とチャネル使用確認部１３００とを有していてもよい。画像送信装置１００は、通信チャネルの切り替えに関する上記の制御を行ってもよい。
【０４４５】
画像送信装置１００と画像受信装置２００ｂとの少なくとも１つがレーダ検知部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００ｂとの１つのみがレーダ検知部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００ｂとがレーダ検知部を有していてもよい。
【０４４６】
画像送信装置１００と画像受信装置２００ｂとの少なくとも１つがチャネル使用確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００ｂとの１つのみがチャネル使用確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００ｂとがチャネル使用確認部を有していてもよい。
【０４４７】
第２の実施形態では、第１の実施形態と同様に、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
【０４４８】
第２の実施形態では、通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられた後、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了した時点で通信チャネルが第２の通信チャネルから第３の通信チャネルに切り替えられる。このため、干渉が多い、Ｗ５２に属するチャネルを使用する時間が短くなる。この結果、無線による画像伝送の品質が向上する。
【０４４９】
（第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態では、図２に示す画像送信装置１００が図４９に示す画像送信装置１００ｃに変更される。本発明の第３の実施形態では、図３に示す画像受信装置２００が図５０に示す画像受信装置２００ｃに変更される。
【０４５０】
図４９は、画像送信装置１００ｃの構成を示している。図４９に示すように、画像送信装置１００ｃは、撮像部１０１と、画像処理部１０２と、無線通信部１１０（送信側無線通信部）と、ＲＯＭ１２１と、ＲＡＭ１２２と、制御部１３０ｃとを有する。
【０４５１】
図４９に示す構成について、図２に示す構成と異なる点を説明する。
【０４５２】
図４９に示す画像送信装置１００ｃでは、図２に示す画像送信装置１００における制御部１３０が制御部１３０ｃに変更される。
【０４５３】
制御部１３０ｃは、チャネル品質確認部１３０１を有する。チャネル品質確認部１３０１は、通信チャネルの品質を確認するチャネル品質確認を実行する。
【０４５４】
例えば、チャネル品質確認部１３０１は、パッシブスキャンにより通信チャネルの品質を確認する。画像送信装置１００ｃが画像受信装置２００ｃと接続し、画像送信装置１００ｃが、接続された通信チャネルをモニタするアクティブスキャンを行ってもよい。アクティブスキャンでは、画像送信装置１００ｃは問合せのためのビーコン信号を送信し、画像送信装置１００ｃは、そのビーコン信号に応答した画像受信装置２００ｃからの応答の受信信号強度を確認する。これによって、通信チャネルを使用する周辺機器のより詳細な探索が可能である。Ｗ５３またはＷ５６に属する通信チャネルを使用するアクティブスキャンが行われる場合、通信チャネルが変更された後、ＣＡＣが実行される。その後、チャネル品質確認部１３０１は、無線通信部１１０を使用して、問合せのためのビーコン信号を送信する。
【０４５５】
上記以外の点については、図４９に示す構成は図２に示す構成と同様である。
【０４５６】
図５０は、画像受信装置２００ｃの構成を示している。図５０に示すように、画像受信装置２００ｃは、画像処理部２０１と、無線通信部２１０（受信側無線通信部）と、ＲＯＭ２２１と、ＲＡＭ２２２と、制御部２３０ｃとを有する。
【０４５７】
図５０に示す構成について、図３に示す構成と異なる点を説明する。
【０４５８】
図５０に示す画像受信装置２００ｃでは、図３に示す画像受信装置２００における制御部２３０が制御部２３０ｃに変更される。
【０４５９】
制御部２３０ｃは、チャネル使用確認部２３００とチャネル品質確認部２３０１とを有する。チャネル品質確認部２３０１は、通信チャネルの品質を確認するチャネル品質確認を実行する。チャネル品質確認部２３０１は、パッシブスキャンとアクティブスキャンとのどちらを行ってもよい。
【０４６０】
上記以外の点については、図５０に示す構成は図３に示す構成と同様である。
【０４６１】
各通信チャネルの状態は、チャネル状態テーブルによって管理される。チャネル状態テーブルは、ＲＡＭ１２２とＲＡＭ２２２とに格納される。図５１は、チャネル状態テーブルを示している。チャネル状態テーブルは、チャネル番号Ｂ１と、通信チャネルＢ２と、レーダ検知履歴Ｂ３と、チャネル使用率Ｂ４とを有する。チャネル番号Ｂ１と、通信チャネルＢ２と、レーダ検知履歴Ｂ３とについては既に説明したので、説明を省略する。チャネル使用率Ｂ４は、通信チャネルの品質を示している。チャネル品質確認部１３０１とチャネル品質確認部２３０１とは、チャネル品質確認の結果に基づいて、チャネル使用率Ｂ４を更新する。チャネル使用率Ｂ４が相対的に高い通信チャネルの品質は相対的に低い。チャネル使用率Ｂ４が相対的に低い通信チャネルの品質は相対的に高い。
【０４６２】
第３の実施形態における動作の概要を説明する。チャネル品質確認部１３０１とチャネル品質確認部２３０１との少なくとも１つは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているときであって第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が開始される前に、第１の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認する。無線通信部１１０（送信側無線通信部）と無線通信部２１０（受信側無線通信部）とは、第１の処理と第２の処理との少なくとも一方が実行される。第１の処理では、チャネル品質確認部１３０１またはチャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第３の通信チャネルとして設定される。第２の処理では、チャネル品質確認部１３０１またはチャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルとして設定される。
【０４６３】
例えば、チャネル品質確認部１３０１またはチャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち最も品質が良い通信チャネルが第３の通信チャネルとして設定される。チャネル品質確認部１３０１またはチャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち最も品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルとして設定される。相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルに設定されるため、通信品質が確保される。
【０４６４】
第３の実施形態における動作の詳細を説明する。画像受信装置２００ｃの動作について説明する。図５２から図６０は、画像受信装置２００ｃの動作の手順を示している。図５２と、図５３と、図５４と、図５５とは、第１の無線回路２１１の制御に関する画像受信装置２００ｃの動作の手順を示している。図６に示す動作が、図５２に示す動作に変更される。図７に示す動作が、図５３と図５４とに示す動作に変更される。図８と図９とに示す動作が、図５５に示す動作に変更される。
【０４６５】
ステップＳ１０７において、レーダの電波が検知された場合、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２を使用するチャネル使用確認の結果に基づいて、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１０８ａ）。ステップＳ１０８ａでは、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルであって、他の通信チャネルよりも品質が良い通信チャネルが選択される。チャネル状態テーブルに記録されたチャネル使用率に基づいて通信チャネルが選択される。チャネル状態テーブルにおいて、レーダ検知履歴に１が記録されている通信チャネルは選択されなくてもよい。通信チャネルが決定された後、ステップＳ１０９における処理が実行される。
【０４６６】
ステップＳ１１８で画像データが受信された後、制御部２３０ｃは、第１の無線回路２１１がＷ５２に属する通信チャネルで画像データを受信中であるか否かを判断する（ステップＳ１７０１）。
【０４６７】
ステップＳ１７０１において、第１の無線回路２１１がＷ５２に属する通信チャネルで画像データを受信中である場合、制御部２３０ｃは、ＲＦ３モードが“待機（接続完了）”であるか否かを判断する（ステップＳ１７０２）。
【０４６８】
ステップＳ１７０２において、ＲＦ３モードが“待機（接続完了）”である場合、制御部２３０ｃは、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了したか否かを判断する（ステップＳ１７０３）。ステップＳ１７０３では、ＲＡＭ２２２に格納されている情報に基づいて処理が実行される。
【０４６９】
ステップＳ１７０３において、第３の無線回路２１３の画像受信準備が完了した場合、ステップＳ１７０４およびステップＳ１７０５における処理が実行される。ステップＳ１７０４およびステップＳ１７０５のそれぞれにおける処理は、ステップＳ１３０およびステップＳ１３１のそれぞれにおける処理と同様である。
【０４７０】
ステップＳ１７０５においてＲＦ３モードが“画像受信”に設定された後、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２を使用するチャネル使用確認の結果に基づいて、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１７０５ａ）。ステップＳ１７０５ａにおける処理は、ステップＳ１０８ａにおける処理と同様である。
【０４７１】
通信チャネルが決定された後、ステップＳ１７０６、ステップＳ１７０７、およびステップＳ１７０８における処理が実行される。ステップＳ１７０６、ステップＳ１７０７、およびステップＳ１７０８のそれぞれにおける処理は、ステップＳ１０９、ステップＳ１１０、およびステップＳ１１１のそれぞれにおける処理と同様である。ステップＳ１７０８における処理が実行された後、ステップＳ１０６における処理が実行される。
【０４７２】
ステップＳ１７０１において、第１の無線回路２１１がＷ５２に属する通信チャネルで画像データを受信中でない場合、ステップＳ１１９における処理が実行される。
【０４７３】
ステップＳ１２０において、ＲＦ３モードが“ＣＡＣ”である場合、制御部２３０ｃは、通信チャネルを切り替える指示を第３の無線回路２１３に出力する（ステップＳ１７２１）。ステップＳ１７２１において出力される指示は、Ｗ５２に属する通信チャネルであって、相対的に品質が良い通信チャネルの情報を含む。制御部２３０ｃは、チャネル状態テーブルに基づいて、Ｗ５２に属する通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルを選択する。図４２のステップＳ３１７ｂでは、第３の無線回路２１３は、ステップＳ１７２１で出力された指示に基づいて、Ｗ５２に属する通信チャネルを設定する。通信チャネルを切り替える指示が第３の無線回路２１３に出力された後、ステップＳ１２４における処理が実行される。ステップＳ１７２１における処理が実行された場合、ステップＳ１２４で送信されるＲＦ３切り替え指示は、設定される通信チャネルの情報を含む。
【０４７４】
ステップＳ１３１において、ＲＦ３モードが“画像受信”に設定された後、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２を使用するチャネル使用確認の結果に基づいて、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１７２２）。ステップＳ１７２２における処理は、ステップＳ１０８ａにおける処理と同様である。
【０４７５】
ステップＳ１４５において、ＲＦ１モードが“ＲＦ１待ち”である場合、制御部２３０ｃは、第１の無線回路２１１が未接続であるか否かを判断する（ステップＳ１７２４）。
【０４７６】
ステップＳ１７２４において、第１の無線回路２１１が未接続でない場合、ステップＳ１４６における処理が実行される。ステップＳ１７２４において、第１の無線回路２１１が未接続である場合、制御部２３０ｃは、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する制御を行う（ステップＳ１７２５）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する。ステップＳ１７２５では、第１の無線回路２１１は、図５９のステップＳ１９０６で出力された指示に基づいて、Ｗ５２に属する通信チャネルを設定する。ステップＳ１７２５では、図１８に示す処理が実行される。接続が完了した後、ステップＳ１４６における処理が実行される。
【０４７７】
図５６は、第２の無線回路２１２の制御に関する画像受信装置２００ｃの動作の手順を示している。チャネル品質確認部２３０１は、第２の無線回路２１２を使用して、Ｗ５２、Ｗ５３、およびＷ５６のそれぞれに属する通信チャネルのチャネル品質確認を実行する。以下では、チャネル品質確認をチャネルモニタと呼ぶ。チャネルモニタは、所定時間当たりのチャネルのＢＵＳＹ時間を計測することにより行われる。ＢＵＳＹ時間は、他の無線機器などにより電波が出力されている時間であり、無線通信部２１０からデータ送信が行えない時間である。
【０４７８】
画像受信装置２００ｃの電源が投入されると、チャネル品質確認部２３０１は、チャネルモニタに関する初期化を実行する（ステップＳ１８０１）。ステップＳ１８０１では、チャネル品質確認部２３０１は、ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間と、チャネルモニタタイマと、ＢＵＳＹタイマと、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏとを初期化する。
【０４７９】
ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間は、通信チャネルがＢＵＳＹである時間である。例えば、ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間の初期値は０である。
【０４８０】
チャネルモニタタイマは、チャネルモニタの実行時間を計測するためのタイマである。例えば、チャネルモニタタイマの初期値は０である。チャネルモニタタイマが初期化された後、チャネルモニタタイマの値は、時間の経過に応じて増加する。
【０４８１】
ＢＵＳＹタイマは、通信チャネルがＢＵＳＹである時間を計測するためのタイマである。例えば、ＢＵＳＹタイマの初期値は０である。ＢＵＳＹタイマが初期化された後、ＢＵＳＹタイマの値は、通信チャネルがＢＵＳＹである時間に応じて増加する。
【０４８２】
チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏは、チャネル番号を示す変数である。例えば、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏの初期値は１である。
【０４８３】
ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間と、チャネルモニタタイマの値と、ＢＵＳＹタイマの値と、チャネル番号ＣＨ＿ＮｏとはＲＡＭ２２２に格納される。
【０４８４】
チャネルモニタに関する初期化が実行された後、チャネル品質確認部２３０１は、通信チャネルを第２の無線回路２１２に設定する（ステップＳ１８０２）。例えば、ステップＳ１８０２では、チャネル番号１に対応する通信チャネルが第２の無線回路２１２に設定される。図４に示すように、チャネル番号１に対応する通信チャネルは、Ｗ５２に属する３６チャネルである。
【０４８５】
通信チャネルが設定された後、チャネル品質確認部２３０１は、通信チャネルがＢＵＳＹであるか否かを判断する（ステップＳ１８０３）。ステップＳ１８０３では、チャネル品質確認部２３０１は、受信信号強度（ＲＳＳＩ）レベルと時間とを計測する。チャネル品質確認部２３０１は、計測された受信信号強度レベルと時間とに基づいて、通信チャネルがＢＵＳＹであるか否かを判断する。通信チャネルがＢＵＳＹである場合、データ送信が不許可である。
【０４８６】
通信チャネルがＢＵＳＹである場合、ステップＳ１８０３における判断が再度実行される。通信チャネルがＢＵＳＹでない場合、チャネル品質確認部２３０１は、ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間にＢＵＳＹ時間を加えることにより、ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間を更新する（ステップＳ１８０４）。ＢＵＳＹ時間は、ＢＵＳＹタイマが示す時間である。
【０４８７】
ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間が更新された後、チャネル品質確認部２３０１は、ＢＵＳＹタイマをクリアする（ステップＳ１８０５）。つまり、ＢＵＳＹタイマが初期化される。ＢＵＳＹタイマがクリアされた後、チャネル品質確認部２３０１は、チャネルモニタタイマが計測している時間がチャネルモニタ時間を超えたか否かを判断する（ステップＳ１８０６）。
【０４８８】
ステップＳ１８０６において、チャネルモニタタイマが計測している時間がチャネルモニタ時間を超えていない場合、ステップＳ１８０３における処理が実行される。チャネルモニタタイマが計測している時間がチャネルモニタ時間を超えた場合、チャネル品質確認部２３０１は、チャネル状態テーブルを更新する（ステップＳ１８０７）。ステップＳ１８０７において、チャネル品質確認部２３０１は、通信チャネルがＢｕｓｙである時間すなわちＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間がチャネルモニタ時間に占める割合を算出することにより、通信チャネルの品質であるチャネル使用率を算出する。チャネル品質確認部２３０１は、算出されたチャネル使用率に基づいてチャネル状態テーブルを更新する。ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間がチャネル状態テーブルに記録されてもよい。
【０４８９】
チャネル状態テーブルが更新された後、チャネル品質確認部２３０１は、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏを１増加させる（ステップＳ１８０８）。チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが１増加した後、チャネル品質確認部２３０１は、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１８０９）。図４に示すように、最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸは１９である。
【０４９０】
ステップＳ１８０９において、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸ以下である場合、ステップＳ１８０３における処理が実行される。ステップＳ１８０９において、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸよりも大きい場合、チャネル品質確認部２３０１は、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏを１に設定する（ステップＳ１８１０）。チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが１に設定された後、ステップＳ１８０３における処理が実行される。
【０４９１】
図５７と、図５８と、図５９と、図６０とは、第３の無線回路２１３の制御に関する画像受信装置２００ｃの動作の手順を示している。図５２に示す動作は、第２の実施形態と第３の実施形態とに共通である。図１３に示す動作が、図５７に示す動作に変更される。図１５に示す動作が、図５８と図５９とに示す動作に変更される。図１６に示す動作が、図６０に示す動作に変更される。
【０４９２】
ステップＳ３０７において、レーダの電波が検知された場合、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２を使用するチャネル使用確認の結果に基づいて、第３の無線回路２１３に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１９０１）。ステップＳ１９０１では、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルであって、他の通信チャネルよりも品質が良い通信チャネルが選択される。チャネル状態テーブルに記録されたチャネル使用率に基づいて通信チャネルが選択される。チャネル状態テーブルにおいて、レーダ検知履歴に１が記録されている通信チャネルは選択されなくてもよい。通信チャネルが決定された後、ステップＳ３０９における処理が実行される。
【０４９３】
ステップＳ３０７において、レーダの電波が検知されていない場合、制御部２３０ｃは、チャネル状態テーブルが更新されたか否かを判断する（ステップＳ１９０２）。
【０４９４】
チャネル状態テーブルが更新されていない場合、ステップＳ３０６における処理が実行される。チャネル状態テーブルが更新された場合、制御部２３０ｃは、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用してチャネル状態テーブルを電波で送信する制御を行う（ステップＳ１９０３）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、チャネル状態テーブルを画像送信装置１００ｃに電波で送信する。ステップＳ１９０３では、チャネル状態テーブルの更新された部分のみが送信されてもよい。
【０４９５】
チャネル状態テーブルが送信された後、制御部２３０ｃは、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用してチャネル状態テーブルを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１９０４）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、チャネル状態テーブルを受信で受信する。ステップＳ１９０４では、チャネル状態テーブルの更新された部分のみが受信されてもよい。受信されたチャネル状態テーブルによって、ＲＡＭ２２２に格納されているチャネル状態テーブルが更新される。チャネル状態テーブルが受信された後、ステップＳ３０６における処理が実行される。
【０４９６】
チャネル品質確認部１３０１とチャネル品質確認部２３０１とがチャネル品質確認を実行する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とがチャネル状態テーブルを送信および受信することによって、画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとでチャネル状態テーブルが共有される。
【０４９７】
図５８のステップＳ１３０１〜Ｓ１３１１における処理は、図４３のステップＳ１３０１〜Ｓ１３１１における処理と同様である。ステップＳ１３０５において、ＲＦ１モードが“画像受信”に設定された後、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２を使用するチャネル使用確認の結果に基づいて、第３の無線回路２１３に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１９０５）。ステップＳ１９０５における処理は、ステップＳ１９０１における処理と同様である。通信チャネルが決定された後、ステップＳ１３０６における処理が実行される。
【０４９８】
ステップＳ１３０１において、第３の無線回路２１３がＷ５２に属する通信チャネルで画像データを受信中である場合、ステップＳ３２１における処理が実行される。
【０４９９】
ステップＳ３２２において、ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”である場合、制御部２３０ｃは、通信チャネルを切り替える指示を第１の無線回路２１１に出力する（ステップＳ１９０６）。ステップＳ１９０６において出力される指示は、Ｗ５２に属する通信チャネルであって、相対的に品質が良い通信チャネルの情報を含む。制御部２３０ｃは、チャネル状態テーブルに基づいて、Ｗ５２に属する通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルを選択する。
【０５００】
通信チャネルを切り替える指示が第１の無線回路２１１に出力された後、ステップＳ３２６における処理が実行される。ステップＳ１９０６における処理が実行された場合、ステップＳ１３２６で送信されるＲＦ１切り替え指示は、設定される通信チャネルの情報を含む。
【０５０１】
ステップＳ３３３において、ＲＦ１モードが“画像受信”に設定された後、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２を使用するチャネル使用確認の結果に基づいて、第３の無線回路２１３に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１９１０）。ステップＳ１９１０における処理は、ステップＳ１９０１における処理と同様である。通信チャネルが決定された後、ステップＳ３３５における処理が実行される。
【０５０２】
上記のように、チャネル品質確認部２３０１は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているときであって第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが開始される前に、第１の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認する（図５６に対応）。ステップＳ３０２では、所定の通信チャネルを使用するＣＡＣが実行される。チャネル品質確認部２３０１は、ステップＳ３１３におけるＣＡＣが実行される前に通信チャネルの品質を確認する。
【０５０３】
チャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第３の通信チャネルとして設定される（ステップＳ１９０１に対応）。チャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルとして設定される（ステップＳ１７２１およびステップＳ３１７ｂに対応）。
【０５０４】
画像送信装置１００ｃの動作について説明する。図６１と図６２とは、画像送信装置１００ｃの動作の手順を示している。通信チャネルの情報を含むＲＦ１切り替え指示とＲＦ３切り替え指示とのいずれか１つが受信された場合、無線通信部１１０は、通信チャネルの情報が示す通信チャネルを使用して接続を行う。
【０５０５】
第１の無線回路２１１の制御に関する画像送信装置１００ｃの動作は、第１の実施形態における第１の無線回路２１１の制御に関する画像送信装置１００の動作と同様である。
【０５０６】
図６１は、第２の無線回路１１２の制御に関する画像送信装置１００ｃの動作の手順を示している。チャネル品質確認部１３０１は、第２の無線回路１１２を使用して、Ｗ５２、Ｗ５３、およびＷ５６のそれぞれに属する通信チャネルのチャネルモニタを実行する。
【０５０７】
画像送信装置１００ｃの電源が投入されると、チャネル品質確認部１３０１は、チャネルモニタに関する初期化を実行する（ステップＳ２００１）。ステップＳ２００１では、チャネル品質確認部１３０１は、ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間と、チャネルモニタタイマと、ＢＵＳＹタイマと、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏとを初期化する。例えば、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏの初期値は１９である。
【０５０８】
ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間と、チャネルモニタタイマの値と、ＢＵＳＹタイマの値と、チャネル番号ＣＨ＿ＮｏとはＲＡＭ１２２に格納される。
【０５０９】
チャネルモニタに関する初期化が実行された後、チャネル品質確認部１３０１は、通信チャネルを第２の無線回路１１２に設定する（ステップＳ２００２）。例えば、ステップＳ２００２では、チャネル番号１９に対応する通信チャネルが第２の無線回路１１２に設定される。図４に示すように、チャネル番号１９に対応する通信チャネルは、Ｗ５６に属する１４０チャネルである。
【０５１０】
通信チャネルが設定された後、チャネル品質確認部１３０１は、通信チャネルがＢＵＳＹであるか否かを判断する（ステップＳ２００３）。ステップＳ２００３では、チャネル品質確認部１３０１は、受信信号強度（ＲＳＳＩ）レベルと時間とを計測する。チャネル品質確認部１３０１は、計測された受信信号強度レベルと時間とに基づいて、通信チャネルがＢＵＳＹであるか否かを判断する。
【０５１１】
通信チャネルがＢＵＳＹである場合、チャネル品質確認部１３０１は、ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間にＢＵＳＹ時間を加えることにより、ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間を更新する（ステップＳ２００４）。
【０５１２】
ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間が更新された後、チャネル品質確認部１３０１は、ＢＵＳＹタイマをクリアする（ステップＳ２００５）。つまり、ＢＵＳＹタイマが初期化される。ＢＵＳＹタイマがクリアされた後、チャネル品質確認部１３０１は、チャネルモニタタイマが計測している時間がチャネルモニタ時間を超えたか否かを判断する（ステップＳ２００６）。
【０５１３】
ステップＳ２００６において、チャネルモニタタイマが計測している時間がチャネルモニタ時間を超えていない場合、ステップＳ２００３における処理が実行される。チャネルモニタタイマが計測している時間がチャネルモニタ時間を超えた場合、チャネル品質確認部１３０１は、チャネル状態テーブルを更新する（ステップＳ２００７）。ステップＳ２００７において、チャネル品質確認部１３０１は、通信チャネルがＢｕｓｙである時間すなわちＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間がチャネルモニタ時間に占める割合を算出することにより、通信チャネルの品質であるチャネル使用率を算出する。チャネル品質確認部１３０１は、算出されたチャネル使用率に基づいてチャネル状態テーブルを更新する。ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間がチャネル状態テーブルに記録されてもよい。
【０５１４】
チャネル状態テーブルが更新された後、チャネル品質確認部１３０１は、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏを１減少させる（ステップＳ２００８）。チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが１減少した後、チャネル品質確認部１３０１は、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが最小チャネル番号ＣＨ＿ＭＩＮよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ２００９）。図４に示すように、最小チャネル番号ＣＨ＿ＭＩＮは１である。
【０５１５】
ステップＳ２００９において、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが最小チャネル番号ＣＨ＿ＭＩＮ以上である場合、ステップＳ２００３における処理が実行される。ステップＳ２００９において、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが最小チャネル番号ＣＨ＿ＭＩＮよりも小さい場合、チャネル品質確認部１３０１は、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏを１９に設定する（ステップＳ２０１０）。チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが１９に設定された後、ステップＳ２００３における処理が実行される。
【０５１６】
画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとがチャネルモニタを行うことによって、全ての通信チャネルのチャネルモニタに要する時間が短縮される。チャネル品質確認部１３０１がチャネルモニタを行う通信チャネルの範囲と、チャネル品質確認部２３０１がチャネルモニタを行う通信チャネルの範囲とが異なっていてもよい。例えば、チャネル品質確認部２３０１は、ＣＨ＿Ｎｏが１から１０の範囲である通信チャネルのチャネルモニタを行う。例えば、チャネル品質確認部１３０１は、ＣＨ＿Ｎｏが１１から１９の範囲である通信チャネルのチャネルモニタを行う。この場合、画像受信装置２００ｃにおいて、最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸは１０に設定される。画像送信装置１００ｃにおいて、最小チャネル番号ＣＨ＿ＭＩＮは１１に設定される。
【０５１７】
図６２とは、第３の無線回路１１３の制御に関する画像送信装置１００ｃの動作の手順を示している。図２３に示す動作が、図６２に示す動作に変更される。図２４に示す動作は、第１の実施形態と第３の実施形態とに共通である。
【０５１８】
ステップＳ８０４において、ＲＦ３モードが“待機”である場合、制御部１３０ｃは、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を使用してチャネル状態テーブルを電波で受信する制御を行う（ステップＳ２１０１）。これによって、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、チャネル状態テーブルを受信で受信する。ステップＳ２１０１では、チャネル状態テーブルの更新された部分のみが受信されてもよい。受信されたチャネル状態テーブルによって、ＲＡＭ１２２に格納されているチャネル状態テーブルが更新される。
【０５１９】
チャネル状態テーブルが受信された後、制御部１３０ｃは、チャネル状態テーブルが更新されたか否かを判断する（ステップＳ２１０２）。
【０５２０】
チャネル状態テーブルが更新されていない場合、ステップＳ８０４における処理が実行される。チャネル状態テーブルが更新された場合、制御部１３０ｃは、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を使用してチャネル状態テーブルを電波で送信する制御を行う（ステップＳ２１０３）。これによって、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、チャネル状態テーブルを画像受信装置２００ｃに電波で送信する。ステップＳ２１０３では、チャネル状態テーブルの更新された部分のみが送信されてもよい。チャネル状態テーブルが送信された後、ステップＳ８０４における処理が実行される。
【０５２１】
図６３は、画像受信装置２００ｃが有する各無線回路の動作を示している。画像受信装置２００ｃの電源がＯＮになった後、第１の無線回路２１１において、Ｗ５２以外の帯域に属する５２チャネルを使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１０２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、５２チャネルを使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ１０４に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、５２チャネル（第１の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１１８に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１においてＩＳＭが実行される（ステップＳ１１９に対応）。
【０５２２】
画像受信装置２００ｃの電源がＯＮになった後、第２の無線回路２１２において、チャネルモニタが実行される（図５６に対応）。
【０５２３】
画像受信装置２００ｃの電源がＯＮになった後、第３の無線回路２１３において、Ｗ５２以外の帯域に属する１００チャネルを使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ３０２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第３の無線回路２１３は、１００チャネルを使用して第３の無線回路１１３と接続する（ステップＳ３０４に対応）。接続が完了した後、第３の無線回路２１３は待機する（ステップＳ３０５に対応）。待機中、第３の無線回路２１３においてＩＳＭが実行される（ステップＳ３０７に対応）。レーダの電波が検知された場合（ステップＳ３０７に対応）、第３の無線回路２１３において、通信チャネルが１０４チャネルに変更されてＣＡＣが実行される（ステップＳ１９０１、ステップＳ３０９〜Ｓ３１１、およびステップＳ３１３に対応）。チャネルモニタの結果に基づいて、相対的に品質が良い通信チャネルが第３の無線回路２１３に設定される。ＣＡＣが完了した後、第３の無線回路２１３は、１０４チャネル（第３の通信チャネル）を使用して第３の無線回路１１３と接続する（ステップＳ３１５に対応）。接続が完了した後、第３の無線回路２１３は待機する（ステップＳ３１６に対応）。待機中、第３の無線回路２１３においてＩＳＭが実行される（ステップＳ３０７に対応）。
【０５２４】
第１の無線回路２１１が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される（ステップＳ１１９に対応）。この時点で第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していないため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ１７２１、ステップＳ１２４〜Ｓ１２６、ステップＳ３１７ｂ、およびステップＳ３１８に対応）。これによって、チャネルモニタの結果に基づいて、相対的に品質が良い４４チャネルが第３の無線回路２１３に設定される。第３の無線回路２１３は、Ｗ５２に属する４４チャネル（第２の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ３２０に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からＤＦＳ時間内に行われる。また、第１の無線回路２１１は画像データの受信を停止する。
【０５２５】
画像データの受信が停止された後、第１の無線回路２１１において、画像データの受信に使用された５２チャネルと異なる６４チャネルを使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１１３に対応）。チャネルモニタの結果に基づいて、相対的に品質が良い通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定される。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、６４チャネルを使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ１１５に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は待機する（ステップＳ１１６に対応）。
【０５２６】
第３の無線回路２１３が画像データの受信を開始した後、第１の無線回路２１１においてＣＡＣが完了した場合、画像伝送に使用する通信チャネルが第２の通信チャネルから、ＣＡＣが完了した通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ１４６、ステップＳ１３０４〜Ｓ１３０８、およびステップＳ１３０９〜Ｓ１３１１に対応）。これによって、第１の無線回路２１１は、６４チャネルを使用して画像データを受信する（ステップＳ１１８に対応）。画像データの受信が行われているとき、第３の無線回路２１３において、Ｗ５２以外の帯域に属する１０４チャネルを使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ３１３に対応）。チャネルモニタの結果に基づいて、相対的に品質が良い通信チャネルが第３の無線回路２１３に設定される。ＣＡＣが完了した後、第３の無線回路２１３は、１０４チャネルを使用して第３の無線回路１１３と接続する（ステップＳ３１５に対応）。接続が完了した後、第３の無線回路２１３は待機する（ステップＳ３１６に対応）。待機中、第３の無線回路２１３においてＩＳＭが実行される（ステップＳ３０７に対応）。また、第３の無線回路２１３は画像データの受信を停止する。
【０５２７】
図６４は、画像送信装置１００ｃが有する各無線回路の動作を示している。画像送信装置１００ｃの電源がＯＮになった後、第１の無線回路１１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する５２チャネルを使用して第１の無線回路２１１と接続する（ステップＳ６０２に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路１１１は、５２チャネルを使用して画像データを送信する（ステップＳ６０６に対応）。
【０５２８】
画像送信装置１００ｃの電源がＯＮになった後、第２の無線回路１１２において、チャネルモニタが実行される（図６１に対応）。
【０５２９】
画像送信装置１００ｃの電源がＯＮになった後、第３の無線回路１１３は、Ｗ５２以外の帯域に属する１００チャネルを使用して第３の無線回路２１３と接続する（ステップＳ８０２に対応）。接続が完了した後、第３の無線回路１１３は待機する（ステップＳ８０３に対応）。
【０５３０】
第１の無線回路１１１が画像データを送信しているとき、画像受信装置２００ｃにおいてレーダの電波が検知される。この時点で第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していないため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ６１３、ステップＳ６１４、およびステップＳ６２４に対応）。これによって、第３の無線回路１１３は、１０４チャネルを使用して画像データを送信する（ステップＳ８０６に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からＤＦＳ時間内に行われる。また、第１の無線回路１１１は画像データの送信を停止する。
【０５３１】
画像データの送信が停止された後、第１の無線回路１１１は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了するまで待機する。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路１１１は、６４チャネルを使用して第１の無線回路２１１と接続する（ステップＳ６２５に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路１１１は待機する（ステップＳ６２６に対応）。
【０５３２】
第３の無線回路１１３が画像データの送信を開始した後、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了した場合、画像伝送に使用する通信チャネルが第２の通信チャネルから、ＣＡＣが完了した通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ８０８およびステップＳ８１４〜Ｓ８１６に対応）。これによって、第１の無線回路１１１は、６４チャネルを使用して画像データを送信する（ステップＳ６０６に対応）。また、第３の無線回路１１３は画像データの送信を停止する。
【０５３３】
画像送信装置１００ｃは、レーダ検知部とチャネル使用確認部１３００とを有していてもよい。画像送信装置１００ｃは、通信チャネルの切り替えに関する上記の制御を行ってもよい。
【０５３４】
画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとの少なくとも１つがレーダ検知部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとの１つのみがレーダ検知部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとがレーダ検知部を有していてもよい。
【０５３５】
画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとの少なくとも１つがチャネル使用確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとの１つのみがチャネル使用確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとがチャネル使用確認部を有していてもよい。
【０５３６】
Ｗ５２に属する通信チャネルに対してのみチャネルモニタが行われてもよい。あるいは、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルに対してのみチャネルモニタが行われてもよい。
【０５３７】
画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとの１つのみがチャネル品質確認部を有してもよい。画像受信装置２００ｃのみがチャネル品質確認部２３０１を有する場合、画像送信装置１００ｃが第２の無線回路１１２を有していなくてもよい。画像送信装置１００ｃのみがチャネル品質確認部１３０１を有する場合、画像受信装置２００ｃが第２の無線回路２１２を有していなくてもよい。画像送信装置１００ｃのみがチャネル品質確認部１３０１を有し、かつ、チャネル品質確認部１３０１がＷ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用するチャネルモニタをアクティブスキャンにより実行する場合、画像送信装置１００ｃはレーダ検知部とチャネル使用確認部１３００とを有する。
【０５３８】
本発明の各態様では、チャネルモニタの結果に基づいて、Ｗ５２に属する通信チャネルが第２の通信チャネルとして設定され、かつ、チャネルモニタの結果に関わらず、Ｗ５２以外の帯域に属する任意の通信チャネルが第３の通信チャネルとして設定されてもよい。同様に、本発明の各態様では、チャネルモニタの結果に関わらず、Ｗ５２に属する任意の通信チャネルが第２の通信チャネルとして設定され、かつ、チャネルモニタの結果に基づいて、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルが第３の通信チャネルとして設定されてもよい。
【０５３９】
第３の実施形態では、相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルに設定されるため、通信品質が確保される。
【０５４０】
第３の実施形態では、画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとがチャネルモニタを行うことによって、全ての通信チャネルのチャネルモニタに要する時間が短縮される。
【０５４１】
（第３の実施形態の第１の変形例）
第１の無線回路２１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用して画像データを受信する。チャネル品質確認部２３０１は、第２の無線回路２１２を使用して、Ｗ５２に属する通信チャネルを使用するチャネルモニタを実行する。チャネル品質確認部２３０１は、第３の無線回路２１３を使用して、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用するチャネルモニタを実行する。
【０５４２】
第３の無線回路２１３は、チャネルモニタの結果に基づいて、通信チャネルを設定する。チャネル使用確認部２３００は、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する。ＣＡＣが完了した後、第３の無線回路２１３は第３の無線回路１１３と接続する。その後、所定期間（例えば６０秒）、ＲＦ３モードが“ＲＦ３待ち”に設定されなければ、チャネル品質確認部２３０１は、Ｗ５２以外の帯域に属する他の通信チャネルを使用するチャネルモニタを実行する。所定期間内にＲＦ３モードが“ＲＦ３待ち”に設定された場合、画像データの受信が可能になるための処理が実行される。
【０５４３】
第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される。このとき、第２の無線回路２１２に設定された第２の通信チャネルを使用して画像データの通信が行われる。Ｗ５２に属し、相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルとして使用される。第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルのチャネルモニタが実行されている場合に第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたとき、同様に通信チャネルが切り替えられる。
【０５４４】
第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された第３の通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する。Ｗ５２以外の帯域に属し、相対的に品質が良い通信チャネルがＣＡＣに使用される。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１に設定された第３の通信チャネルを使用して画像データの通信が行われる。
【０５４５】
チャネル品質確認部２３０１は、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを使用するチャネルモニタを実行する。このチャネルモニタが実行される通信チャネルは、第１の無線回路２１１に設定されＣＡＣが完了した通信チャネルを含む。チャネル品質確認部２３０１は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するチャネルモニタを実行する。このチャネルモニタが実行される通信チャネルは、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを含む。
【０５４６】
第３の実施形態の第１の変形例では、相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルに設定されるため、通信品質が確保される。
【０５４７】
（第３の実施形態の第２の変形例）
第１の無線回路２１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用して画像データを受信する。チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２を使用して、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する。相対的に品質が良い通信チャネルがＣＡＣに使用される。チャネル品質確認部２３０１は、第３の無線回路２１３を使用して、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用するチャネルモニタを実行する。
【０５４８】
第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される。レーダの電波が検知された時点において、第２の無線回路２１２に設定された第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了している場合、第３の通信チャネルを使用して画像データの通信が行われる。チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１を使用して、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する。相対的に品質が良い通信チャネルがＣＡＣに使用される。このＣＡＣが実行される通信チャネルは、第２の無線回路２１２に設定された第３の通信チャネルを含まない。
【０５４９】
レーダの電波が検知された時点において、第２の無線回路２１２に設定された第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない場合、第２の通信チャネルが第２の無線回路２１２に設定される。第２の通信チャネルを使用して画像データの通信が行われる。
【０５５０】
第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する。Ｗ５２以外の帯域に属し、相対的に品質が良い通信チャネルがＣＡＣに使用される。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用して画像データの通信が行われる。第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用する画像データの通信が開始された後、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２を使用して、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する。相対的に品質が良い通信チャネルがＣＡＣに使用される。
【０５５１】
第３の実施形態の第２の変形例では、相対的に品質が良い通信チャネルが第３の通信チャネルに設定されるため、通信品質が確保される。
【０５５２】
（第３の実施形態の第３の変形例）
第１の無線回路２１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用して画像データを受信する。チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２を使用して、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する。相対的に品質が良い通信チャネルがＣＡＣに使用される。チャネル品質確認部２３０１は、第３の無線回路２１３を使用して、全ての帯域に属する通信チャネルを使用するチャネルモニタを実行する。
【０５５３】
第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される。レーダの電波が検知された時点において、第２の無線回路２１２に設定された第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了している場合、第３の通信チャネルを使用して画像データの通信が行われる。チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１を使用して、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する。相対的に品質が良い通信チャネルがＣＡＣに使用される。このＣＡＣが実行される通信チャネルは、第２の無線回路２１２に設定された第３の通信チャネルを含まない。
【０５５４】
レーダの電波が検知された時点において、第２の無線回路２１２に設定された第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない場合、第２の通信チャネルが第２の無線回路２１２に設定される。第２の通信チャネルを使用して画像データの通信が行われる。Ｗ５２に属し、相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルとして使用される。
【０５５５】
第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する。Ｗ５２以外の帯域に属し、相対的に品質が良い通信チャネルがＣＡＣに使用される。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用して画像データの通信が行われる。第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用する画像データの通信が開始された後、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２を使用して、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する。相対的に品質が良い通信チャネルがＣＡＣに使用される。
【０５５６】
第３の実施形態の第３の変形例では、相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルに設定されるため、通信品質が確保される。
【０５５７】
（第１から第３の実施形態の補足）
各無線回路に対して割り当てられる処理は、上記の処理に限定されない。各無線回路に対して様々な処理を柔軟に割り当てることが可能である。
【０５５８】
画像送信装置と画像受信装置とで無線回路の数は同一でなくてもよい。例えば、画像送信装置が２つの無線回路を有し、画像受信装置が３つの無線回路を有してもよい。その場合、画像受信装置が有する３つの無線回路のうち１つはチャネルモニタ専用であってもよい。
【０５５９】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０５６０】
本発明の各実施形態によれば、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
【符号の説明】
【０５６１】
１０  画像通信システム
１００，１００ａ，１００ｃ  画像送信装置
１０１  撮像部
１０２，２０１  画像処理部
１１０，１１０ａ，２１０，２１０ｂ  無線通信部
１１１，１１１ａ，２１１  第１の無線回路
１１２，２１２，２１２ｂ  第２の無線回路
１１３，１１３ａ，２１３  第３の無線回路
１１４，２１４  第１のアンテナ
１１５，２１５  第２のアンテナ
１１６，２１６  第３のアンテナ
１２１，２２１  ＲＯＭ
１２２，２２２  ＲＡＭ
１３０，１３０ａ，１３０ｃ，２３０，２３０ｃ  制御部
２００，２００ｂ，２００ｃ  画像受信装置
３００  表示装置
１１１０，２１１０  第１のレーダ検知部
２１２０  第２のレーダ検知部
１１３０，２１３０  第３のレーダ検知部
１３００，２３００  チャネル使用確認部
１３０１，２３０１  チャネル品質確認部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【国際調査報告】
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