(57)【要約】  走行動作と旋回動作が可能な搬送装置、面状搬送装置並びに搬送ユニットを提供することである。  搬送装置１は、物品を載置するベルト２を有する走行部５と、走行部５を支持する旋回台６とを有する。ベルト２は、一対のローラ３に懸架された無端部材である。ベルト２は、走行用モータ９の動力が駆動軸１４によって伝達される駆動体４と係合することによって走行する。旋回台６は、旋回用モータ８の動力が伝達されて旋回する。すなわち、旋回用モータ８が駆動されると、走行部５は旋回台６と共に旋回する。
2016208736.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用モータと、走行用モータと、ドライブシャフトを有し、
旋回用モータは、軸方向に貫通する貫通孔と、回転力を出力する出力部を有し、
前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、旋回用モータの下部に走行用モータがあり、走行用モータによってドライブシャフトが回転され、ドライブシャフトによって前記走行部が駆動され、旋回用モータの出力部に旋回台が直接または間接的に係合されていて旋回用モータによって旋回台及び走行部が旋回することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用係合部材と、走行用モータと、走行部に動力を伝動するドライブシャフトと、走行力出力用係合部材を有し、
前記走行力出力用係合部材はドライブシャフトに取り付けられていてドライブシャフトと一体的に回転し、
走行用モータによってドライブシャフトが回転され、ドライブシャフトによって前記走行部が駆動され、
前記走行力出力用係合部材によって他の搬送装置の走行部を駆動可能であり、
旋回用係合部材は外部から動力伝達を受けて旋回台及び走行部が旋回することを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用係合部材と、走行部に動力を伝動するドライブシャフトを有し、ドライブシャフトには走行力入力用係合部材があり、
旋回用係合部材は軸方向に貫通する貫通孔を有し、前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、走行力入力用係合部材は、他の搬送装置から動力伝達を受けて回転し、
旋回用係合部材は外部から動力伝達を受けて旋回台及び走行部が旋回させることを特徴とする搬送装置。
【請求項４】
前記接触部材は、無端部材であり、
走行部は、自由回転する一対の回転体と、当該回転体に懸架された前記無端部材と、ドライブシャフトの動力を受けて回転する駆動体を有し、
回転体同士の間の部分にある無端部材に前記駆動体が係合して無端部材を走行させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項５】
物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持した状態で旋回する旋回台と、ドライブシャフトを有し、
前記接触部材は、無端部材であり、
走行部は、自由回転する一対の回転体と、当該回転体に懸架された前記無端部材と、ドライブシャフトの動力を受けて回転する駆動体を有し、
回転体同士の間の部分にある無端部材に前記駆動体が係合して無端部材を走行させることを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
他の搬送装置と係合する係合部を有し、複数の搬送装置を前記係合部で係合して複数の搬送装置を面状につなげることが可能であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項７】
物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用モータと、走行用モータを有し、
走行用モータによって前記走行部が駆動され、旋回用モータの出力部に旋回台が直接または間接的に係合されていて旋回用モータによって旋回台及び走行部が旋回することを特徴とする搬送装置。
【請求項８】
旋回用モータと走行用モータは重なった位置にあることを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。
【請求項９】
ドライブシャフトを有し、
上部側に配置された旋回用モータ又は走行用モータには軸方向に貫通する貫通孔があり、下部側のモータに前記ドライブシャフトが係合し、前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、ドライブシャフトによって前記走行部又は旋回台が駆動されることを特徴とする請求項７又は８に記載の搬送装置。
【請求項１０】
物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用モータと、走行用モータと、ドライブシャフトを有し、
上部側に配置された旋回用モータ又は走行用モータには軸方向に貫通する貫通孔があり、下部側のモータに前記ドライブシャフトが係合し、前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、ドライブシャフトによって前記走行部又は旋回台が駆動されることを特徴とする搬送装置。
【請求項１１】
旋回用モータと走行用モータは同一軸線上に配されていることを特徴とする請求項７乃至１０のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１２】
減速機構を有し、旋回用モータの回転が減速機構で減速されて旋回台が駆動されることを特徴とする請求項７乃至１１のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１３】
旋回用モータは外郭部材を有し、当該外郭部材の中に回転子と固定子と減速機構があり、外郭部材の内部に内ギヤが設けられ、減速機構は前記内ギヤを構成部材の一つとする遊星ギヤ列であることを特徴とする請求項１２に記載の搬送装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１３のいずれかに記載の搬送装置が複数、面状に配置されてなることを特徴とする面状搬送装置。
【請求項１５】
請求項１乃至１３のいずれかに記載の搬送装置を主搬送装置とし、１又は複数の主搬送装置を有し、さらに１又は複数の補助搬送装置を有する面状搬送装置であって、
前記補助搬送装置は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台を有し、
いずれかの前記補助搬送装置の走行部及び／又は旋回台はいずれかの主搬送装置の走行部及び／又は旋回台と同期的に動くことを特徴とする面状搬送装置。
【請求項１６】
請求項１乃至１３のいずれかに記載の搬送装置を主搬送装置とし、１又は複数の主搬送装置を有し、さらに１又は複数の補助搬送装置を有する面状搬送装置であって、
前記主搬送装置は旋回用モータを有し、旋回用モータの出力部に接続又は係合された旋回力出力用係合部材を有し、前記補助搬送装置は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用係合部材を有し、
旋回用係合部材は、軸方向に貫通する貫通孔を有し、
旋回用係合部材は直接又は間接的に旋回力出力用係合部材と係合していて旋回力出力用係合部材の回転に伴って回転し、
前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、当該ドライブシャフトによって前記走行部が駆動され、旋回用係合部材によって旋回台及び走行部が旋回することを特徴とする面状搬送装置。
【請求項１７】
少なくとも一つの主搬送装置又は補助搬送装置は、旋回用係合部材の下部に走行用モータがあり、走行用モータによって当該主搬送装置又は補助搬送装置と他の主搬送装置又は補助搬送装置のドライブシャフトが回転されることを特徴とする請求項１６に記載の面状搬送装置。
【請求項１８】
請求項１乃至６、請求項９乃至１３のいずれかに記載の搬送装置を主搬送装置とし、１又は複数の主搬送装置を有し、さらに１又は複数の補助搬送装置を有する面状搬送装置であって、
前記補助搬送装置は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、他から動力伝動を受けて回転する旋回用係合部材を有し、
主搬送装置と補助搬送装置のいずれかは走行用モータを備え、
走行用モータを備えた主搬送装置又は補助搬送装置は、走行用モータの出力部に接続又は係合された走行力出力用係合部材を有し、
走行用モータを有しない主搬送装置又は補助搬送装置は、走行用係合部材を有し、
走行用係合部材は直接又は間接的に走行力出力用係合部材と係合していて走行力出力用係合部材の回転に伴って回転し、
走行用係合部材によってドライブシャフトが回転されることを特徴とする面状搬送装置。
【請求項１９】
複数の走行部が面状に配された面状搬送装置において、走行部の下部に縦姿勢のドライブシャフトがあり、走行部は、自由回転する一対の回転体と、当該回転体に懸架された無端部材と、ドライブシャフトの動力を受けて回転する駆動体を有し、回転体同士の間の部分にある無端部材に前記駆動体が係合することを特徴とする面状搬送装置。
【請求項２０】
請求項１乃至６、請求項９乃至１３のいずれかに記載の搬送装置を主搬送装置とし、さらに１又は複数の補助搬送装置を有し、主搬送装置及び複数の補助搬送装置をそれぞれ搬送セルの一つとし、３個以上の搬送セルが、面状または直線状に配置された搬送ユニットであり、
前記主搬送装置は、旋回用モータと、旋回用モータの出力部に接続された旋回力出力用係合部材を有し、
前記補助搬送装置は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用係合部材を有し、
旋回用係合部材は、軸方向に貫通する貫通孔を有し、
旋回用係合部材は直接又は間接的に旋回力出力用係合部材と係合していて旋回力出力用係合部材の回転に伴って回転し、
前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、当該ドライブシャフトによって前記走行部が駆動され、旋回用係合部材によって旋回台及び走行部が旋回することを特徴とする搬送ユニット。
【請求項２１】
３個以上の搬送セルと、旋回力伝動用係合部材と、走行力伝動用係合部材と、旋回用モータと、走行用モータとを有し、
前記３個以上の搬送セルが、面状または直線状に配置された搬送ユニットであり、
各搬送セルは、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、走行部に動力を伝動するドライブシャフトとを有し、
２個以上の搬送セルには旋回用係合部材があり、
２個以上の搬送セルに属するドライブシャフトには走行力入力用係合部材があり、
前記旋回力伝動用係合部材及び走行力伝動用係合部材は、高さ方向に重ならない位置にあり、
旋回力伝動用係合部材は旋回用モータから動力伝動を受けて回転し、走行力伝動用係合部材は走行用モータから動力伝動を受けて回転し、
前記旋回用係合部材は直接又は間接的に旋回力伝動用係合部材と係合していて旋回力伝動用係合部材の回転に伴って回転して旋回台及び走行部が旋回し、
前記ドライブシャフトの走行力入力用係合部材は直接又は間接的に走行力伝動用係合部材と係合していて走行力伝動用係合部材の回転に伴って回転して走行部が駆動されることを特徴とする搬送ユニット。
【請求項２２】
前記３個以上の搬送セルが、その中心を結ぶ線の平面視形状が多角形を構成する様に配置され、前記旋回力伝動用係合部材及び走行力伝動用係合部材は、中心が前記多角形内にあることを特徴とする請求項２１に記載の搬送ユニット。
【請求項２３】
請求項１４乃至１９のいずれかに記載の面状搬送装置であって、複数の搬送物が折り重なって塊状となった状態で投入された場合、走行部及び旋回部を駆動して塊を構成している搬送物を四方に押し広げる方向に移動させることが可能であることを特徴とする面状搬送装置。
【請求項２４】
搬送物から情報を得る情報入手手段を有することを特徴とする請求項１４乃至１９、請求項２３のいずれかに記載の面状搬送装置。
【請求項２５】
物品を検知するセンサーを有し、前記センサーの検知部が太陽電池であることを特徴とする請求項１乃至２４のいずれかに記載の搬送装置又は面状搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送する搬送装置に関するものである。また本発明は、搬送装置が面状に配された面状搬送装置及び複数の搬送装置がユニット化された搬送ユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
小型の搬送セル（搬送装置）を、多数、面状に配置した面状搬送装置が特許文献１に開示されている。特許文献１に記載の面状搬送装置は、各搬送セルに物品を載置するコロがあり、当該コロが走行する。また各搬送セルは旋回機構を有し、コロが旋回して物品の移動方向を変えることができる。
特許文献の面状搬送装置によると、物品を複数の方向から導入することができ、且つ複数の方向に排出することもできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３５１６３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された面状搬送装置は、前記した様に小型の搬送セル（搬送装置）を面状に配置したものであるが、各搬送セルを一定エリアごとに旋回させる構成を想定している。
すなわち特許文献１に開示された面状搬送装置では、６行６列に搬送セルを配置している。そして例えば、搬送面を４行６列と、２行６列に区分し、各区分に属する搬送セルは、旋回機構が連動する。また各区分に属する搬送セルのコロは、同期的に回転する。
特許文献１に開示された面状搬送装置では、各区分に属する搬送セルの旋回機構が、一連の平歯車列によって直列接続されている。
また特許文献１に開示された面状搬送装置では、各区分に属する搬送セルのコロは、全て水平に配された一本のシャフトから動力を受けている。【０００５】
特許文献１に開示された面状搬送装置は、一つのエリアに多数の搬送セルが含まれ、一つのエリアに含まれる多数の搬送セルを同期的に走行・旋回させる用途には適するものである。
しかしながら、特許文献１に開示された面状搬送装置は、搬送セルを一個づつ走行させたり旋回させる用途や、４個程度の少数の搬送セルを一つの区分として走行させたり旋回させる用途には不向きである。【０００６】
そこで本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、搬送セルを一個づつ走行させたり旋回させる用途や、４個程度の少数の搬送セルを一つの区分として走行させたり旋回させる用途に適する搬送装置（搬送セル）を開発することを課題とするものである。
また本発明は、搬送セルを一個づつ走行させたり旋回させたり、４個程度の少数の搬送セルを一つの区分として走行させたり旋回させることができる面状搬送装置を開発することを課題とするものである。
さらにこれらの搬送装置又は面状搬送装置がユニット化された搬送ユニットを開発することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本発明の第１の様相は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用モータと、走行用モータと、ドライブシャフトを有し、旋回用モータは、軸方向に貫通する貫通孔と、回転力を出力する出力部を有し、前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、旋回用モータの下部に走行用モータがあり、走行用モータによってドライブシャフトが回転され、ドライブシャフトによって前記走行部が駆動され、旋回用モータの出力部に旋回台が直接または間接的に係合されていて旋回用モータによって旋回台及び走行部が旋回することを特徴とする搬送装置である。【０００８】
本様相の搬送装置は、面状搬送装置の搬送セルとして好適なものである。
本様相の搬送装置は、走行部によって物品を搬送することができ、さらに走行部を旋回させることができるので、搬送方向を容易に変更することができる。
また、旋回用モータの貫通孔にドライブシャフトが挿通されているので、搬送装置の省スペース化を図ることができる。
また本様相によれば、旋回用モータの下部に走行用モータがあり、走行用モータによってドライブシャフトが回転されるので、面状搬送装置に組み込んだ際のレイアウトが簡素であり、省スペース化を図ることができる。【０００９】
また他の様相は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用係合部材と、走行用モータと、走行部に動力を伝動するドライブシャフトと、走行力出力用係合部材を有し、前記走行力出力用係合部材はドライブシャフトに取り付けられていてドライブシャフトと一体的に回転し、走行用モータによってドライブシャフトが回転され、ドライブシャフトによって前記走行部が駆動され、前記走行力出力用係合部材によって他の搬送装置の走行部を駆動可能であり、旋回用係合部材は外部から動力伝達を受けて旋回台及び走行部が旋回することを特徴とする搬送装置である。【００１０】
本様相の搬送装置は、他の搬送装置の走行部を駆動することができ、モータ等の動力源の数を減らすことができる。【００１１】
また他の様相は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用係合部材と、走行部に動力を伝動するドライブシャフトを有し、ドライブシャフトには走行力入力用係合部材があり、旋回用係合部材は軸方向に貫通する貫通孔を有し、前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、走行力入力用係合部材は、他の搬送装置から動力伝達を受けて回転し、旋回用係合部材は外部から動力伝達を受けて旋回台及び走行部が旋回させることを特徴とする搬送装置である。【００１２】
本様相の搬送装置は、他の搬送装置等から動力伝動を受けて動作するので、モータ等の動力源の数を減らすことができる。【００１３】
好ましい様相は、前記接触部材は、無端部材であり、走行部は、自由回転する一対の回転体と、当該回転体に懸架された前記無端部材と、ドライブシャフトの動力を受けて回転する駆動体を有し、回転体同士の間の部分にある無端部材に前記駆動体が係合して無端部材を走行させる構成である。【００１４】
また他の様相は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持した状態で旋回する旋回台と、ドライブシャフトを有し、前記接触部材は、無端部材であり、走行部は、自由回転する一対の回転体と、当該回転体に懸架された前記無端部材と、ドライブシャフトの動力を受けて回転する駆動体を有し、回転体同士の間の部分にある無端部材に前記駆動体が係合して無端部材を走行させることを特徴とする搬送装置である。【００１５】
この構成によれば、物品が、自由回転する一対の回転体に懸架された無端部材と接触して搬送されるので、物品と無端部材とが面接触する。また、無端部材が走行することによって物品が搬送されるので、物品と無端部材とが擦れにくく、物品や無端部材の摩耗や破損を防止することができる。
また、無端部材における回転体同士の間の部分に駆動体が係合して無端部材を走行させるので、駆動体が物品と接触しない。そのため、駆動体との接触による物品の摩耗や破損を防止することができる。【００１６】
他の搬送装置と係合する係合部を有し、複数の搬送装置を前記係合部で係合して複数の搬送装置を面状につなげることが可能であることが望ましい。【００１７】
本様相によると、複数の搬送装置をつなげて面状搬送装置を構成させることができる。【００１８】
また他の様相は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用モータと、走行用モータを有し、走行用モータによって前記走行部が駆動され、旋回用モータの出力部に旋回台が直接または間接的に係合されていて旋回用モータによって旋回台及び走行部が旋回することを特徴とする搬送装置である。【００１９】
旋回用モータと走行用モータは重なった位置にあることが望ましい。【００２０】
前記した様相においては、ドライブシャフトを有し、上部側に配置された旋回用モータ又は走行用モータには軸方向に貫通する貫通孔があり、下部側のモータに前記ドライブシャフトが係合し、前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、ドライブシャフトによって前記走行部又は旋回台が駆動されることが望ましい。【００２１】
また他の様相は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用モータと、走行用モータと、ドライブシャフトを有し、上部側に配置された旋回用モータ又は走行用モータには軸方向に貫通する貫通孔があり、下部側のモータに前記ドライブシャフトが係合し、前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、ドライブシャフトによって前記走行部又は旋回台が駆動されることを特徴とする搬送装置である。【００２２】
上記した各様相において、旋回用モータと走行用モータは同一軸線上に配されていることが望ましい。【００２３】
上記した各様相において、減速機構を有し、旋回用モータの回転が減速機構で減速されて旋回台が駆動されることが望ましい。【００２４】
旋回用モータは外郭部材を有し、当該外郭部材の中に回転子と固定子と減速機構があり、外郭部材の内部に内ギヤが設けられ、減速機構は前記内ギヤを構成部材の一つとする遊星ギヤ列であることが望ましい。【００２５】
面状搬送装置の構成は、上記した搬送装置が複数、面状に配置されてなることを特徴とする。【００２６】
また好ましい様相の面状搬送装置は、上記したいずれかの搬送装置を主搬送装置とし、１又は複数の主搬送装置を有し、さらに１又は複数の補助搬送装置を有する面状搬送装置であって、前記補助搬送装置は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台を有し、いずれかの前記補助搬送装置の走行部及び／又は旋回台はいずれかの主搬送装置の走行部及び／又は旋回台と同期的に動くことを特徴とする面状搬送装置である。【００２７】
ここで、「主搬送装置」「補助搬送装置」は、発明の理解を容易にするために名称を変えたものに過ぎず、「主搬送装置」と同様の機能を持った搬送装置を「補助搬送装置」として使用してもよい。【００２８】
他の好まして様相の面状搬送装置は、上記したいずれかの搬送装置を主搬送装置とし、１又は複数の主搬送装置を有し、さらに１又は複数の補助搬送装置を有する面状搬送装置であって、前記主搬送装置は旋回用モータを有し、旋回用モータの出力部に接続又は係合された旋回力出力用係合部材を有し、前記補助搬送装置は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用係合部材を有し、旋回用係合部材は、軸方向に貫通する貫通孔を有し、旋回用係合部材は直接又は間接的に旋回力出力用係合部材と係合していて旋回力出力用係合部材の回転に伴って回転し、前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、当該ドライブシャフトによって前記走行部が駆動され、旋回用係合部材によって旋回台及び走行部が旋回することを特徴とする面状搬送装置である。【００２９】
この構成によれば、複数の旋回用モータを共有化することができる。すなわち、走行部の数に対して、旋回用モータの数を減らすことができる。【００３０】
少なくとも一つの主搬送装置又は補助搬送装置は、旋回用係合部材の下部に走行用モータがあり、走行用モータによって当該主搬送装置又は補助搬送装置と他の主搬送装置又は補助搬送装置のドライブシャフトが回転されることが望ましい。【００３１】
この構成によれば、複数の走行用モータとを共有化することができる。すなわち走行部の数に対して、走行用モータの数を減らすことができる。【００３２】
他の好ましい様相の面状搬送装置は、上記したいずれかの搬送装置を主搬送装置とし、１又は複数の主搬送装置を有し、さらに１又は複数の補助搬送装置を有する面状搬送装置であって、前記補助搬送装置は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、他から動力伝動を受けて回転する旋回用係合部材を有し、主搬送装置と補助搬送装置のいずれかは走行用モータを備え、走行用モータを備えた主搬送装置又は補助搬送装置は、走行用モータの出力部に接続又は係合された走行力出力用係合部材を有し、走行用モータを有しない主搬送装置又は補助搬送装置は、走行用係合部材を有し、走行用係合部材は直接又は間接的に走行力出力用係合部材と係合していて走行力出力用係合部材の回転に伴って回転し、走行用係合部材によってドライブシャフトが回転されることを特徴とする面状搬送装置である。【００３３】
この構成によれば、複数の走行用モータと旋回用モータを共有化することができる。すなわち、走行部の数に対して、走行用モータと旋回用モータの数を減らすことができる。    【００３４】
本発明の他の様相は、複数の走行部が面状に配された面状搬送装置において、走行部の下部に縦姿勢のドライブシャフトがあり、走行部は、自由回転する一対の回転体と、当該回転体に懸架された無端部材と、ドライブシャフトの動力を受けて回転する駆動体を有し、回転体同士の間の部分にある無端部材に前記駆動体が係合することを特徴とする面状搬送装置である。【００３５】
この構成によれば、物品を駆動体に接触させることなく一対の回転体に懸架された無端部材で物品を搬送することができる。すなわち、無端部材には、物品を載置する上側の部分と、駆動体が係合する下側の部分とが存在する。そのため、無端部材は、駆動体によって走行することができると共に、物品を搬送することができる。
物品は無端部材上に載置された状態で搬送することができ、無端部材と物品は擦れにくい。そのため、搬送中における物品の摩耗や破損を防止することができる。【００３６】
また搬送ユニットとして好ましい様相は、上記したいずれかの搬送装置を主搬送装置とし、１又は複数の主搬送装置を有し、主搬送装置及び複数の補助搬送装置をそれぞれ搬送セルの一つとし、３個以上の搬送セルが、面状または直線状に配置された搬送ユニットであり、前記主搬送装置は、旋回用モータと、旋回用モータの出力部に接続された旋回力出力用係合部材を有し、前記補助搬送装置は、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、旋回用係合部材を有し、旋回用係合部材は、軸方向に貫通する貫通孔を有し、旋回用係合部材は直接又は間接的に旋回力出力用係合部材と係合していて旋回力出力用係合部材の回転に伴って回転し、前記貫通孔にドライブシャフトが挿通され、当該ドライブシャフトによって前記走行部が駆動され、旋回用係合部材によって旋回台及び走行部が旋回することを特徴とする搬送ユニットである。【００３７】
また他の搬送ユニットの様相は、３個以上の搬送セルと、旋回力伝動用係合部材と、走行力伝動用係合部材と、旋回用モータと、走行用モータとを有し、前記３個以上の搬送セルが、面状または直線状に配置された搬送ユニットであり、各搬送セルは、物品と接して回転又は走行する接触部材を有し物品を移動させる走行部と、前記走行部を支持する旋回台と、走行部に動力を伝動するドライブシャフトとを有し、２個以上の搬送セルには旋回用係合部材があり、２個以上の搬送セルに属するドライブシャフトには走行力入力用係合部材があり、前記旋回力伝動用係合部材及び走行力伝動用係合部材は、高さ方向に重ならない位置にあり、旋回力伝動用係合部材は旋回用モータから動力伝動を受けて回転し、走行力伝動用係合部材は走行用モータから動力伝動を受けて回転し、前記旋回用係合部材は直接又は間接的に旋回力伝動用係合部材と係合していて旋回力伝動用係合部材の回転に伴って回転して旋回台及び走行部が旋回し、前記ドライブシャフトの走行力入力用係合部材は直接又は間接的に走行力伝動用係合部材と係合していて走行力伝動用係合部材の回転に伴って回転して走行部が駆動されることを特徴とする搬送ユニットである。【００３８】
前記３個以上の搬送セルが、その中心を結ぶ線の平面視形状が多角形を構成する様に配置され、前記旋回力伝動用係合部材及び走行力伝動用係合部材は、中心が前記多角形内にあることが望ましい。【００３９】
搬送ユニットでは、少数の搬送セルが、同期的に走行・旋回する。また一つの旋回用モータで、各搬送セルの走行部を旋回させることができる。
さらに搬送ユニットでは、一つの走行用モータで、各搬送セルの走行部を駆動することもできる。【００４０】
前記した搬送ユニットの搬送セルとして、前述の様相の搬送装置を使用することもできる。すなわち前述の様相の搬送装置を主搬送装置とし、前記主搬送装置は、旋回用モータの出力部に接続された旋回力出力用係合部材を有し、旋回力出力用係合部材に旋回力伝動用係合部材が係合している。【００４１】
面状搬送装置は、複数の搬送物が折り重なって塊状となった状態で投入された場合、走行部及び旋回部を駆動して塊を構成している搬送物を四方に押し広げる方向に移動させることが可能であることが望ましい。【００４２】
面状搬送装置は、搬送物から情報を得る情報入手手段を有することができることが望ましい。【００４３】
搬送装置又は面状搬送装置は、物品を検知するセンサーを有し、前記センサーの検知部が太陽電池であることが望ましい。
【発明の効果】
【００４４】
本発明の搬送装置は、走行部によって物品を搬送することができ、さらに走行部を旋回させることができるので、搬送方向を容易に変更することができる。また、搬送装置の省スペース化を図ることができる。
本発明の搬送装置を面状搬送装置に組み込むと、搬送セルを一個づつ走行させたり、４個程度の少数の搬送セルを一つの区分として走行させたり旋回させることができる。
本発明の搬送ユニットを面状搬送装置に組み込むと、４個程度の少数の搬送セルを一つの区分として走行させたり旋回させることができる。
本発明の面状搬送装置は、物品を無端部材上に載置した状態で搬送することができ、無端部材と物品が擦れにくい。そのため、搬送中における物品の摩耗や破損を防止することができる。
本発明の搬送ユニットは、一つの旋回用モータで複数の搬送セルと走行部を旋回させることができ、さらに一つの走行用モータで複数の搬送セルの走行部を走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送装置の斜視図である。
【図２】図１の搬送装置の分解斜視図である。
【図３】図１の搬送装置の旋回用モータと走行用モータを分解した斜視図である。
【図４】図１において、ベルトを部分的に破断して示した搬送装置の斜視図である。
【図５】図１の搬送装置におけるベルト駆動部分を斜め下方から見た部分斜視図である。
【図６】図１の搬送装置の動力系統を示すスケルトン図である。
【図７】図６のＡ−Ａ矢視図である。
【図８】図１の搬送装置を縦横に多数配置して構成した面状搬送装置の斜視図である。
【図９】図１の搬送装置を縦横に多数配置して構成した面状搬送装置の平面略図であり、全ての搬送装置のベルト走行方向が一致している状態を示す。
【図１０】図９の面状搬送装置において、物品の搬送方向に応じて各搬送装置のベルト走行方向を設定した状態を示す平面略図である。
【図１１】図１とは別の搬送装置の斜視図である。
【図１２】図１１の搬送装置の副搬送装置の分解斜視図である。
【図１３】図１１の搬送装置の主搬送装置の分解斜視図である。
【図１４】図１１の搬送装置の補助搬送装置の分解斜視図である。
【図１５】図１１の搬送装置の動力系統図である。
【図１６】（ａ）は、図１５のＡ−Ａ矢視のスケルトン図であり、（ｂ）は、図１５のＢ−Ｂ矢視のスケルトン図である。
【図１７】図１２の主搬送装置の変形例を示す分解斜視図である。
【図１８】本発明の実施形態に係る面状搬送装置の動力系統図である。
【図１９】図１８の搬送装置のスケルトン図である。
【図２０】図１８の変形例の面状搬送装置の動力系統図である。
【図２１】図２０の面状搬送装置の旋回用モータを有する主搬送装置と、走行用モータを有する補助搬送装置のスケルトン図である。
【図２２】図１１に示す面状搬送装置を縦横に多数配置した状態を示す斜視図である。
【図２３】図１１に示す面状搬送装置を縦横に多数配置した状態を示す平面図である。
【図２４】本発明の他の実施形態の搬送装置の斜視図である。
【図２５】図２４に示す搬送装置によって構成される面状搬送装置の平面図である。
【図２６】本発明のさらに他の実施形態に係る搬送装置の斜視図である。
【図２７】図２６の搬送装置におけるベルト駆動部分を斜め下方から見た部分斜視図である。
【図２８】図２６の搬送装置を縦横に多数配置して構成した面状搬送装置の斜視図である。
【図２９】面状搬送装置で採用する在荷センサーの斜視図である。
【図３０】在荷センサーの回路図である。
【図３１】（ａ）（ｂ）は面状搬送装置上の物品と、センサーとの関係を説明する説明図である。
【図３２】本発明の他の実施形態の搬送装置の動力系統を示すスケルトン図である。
【図３３】図３２の搬送装置の減速機構の一部を示す斜視図である。
【図３４】（ａ）は面状搬送装置の一つの動作を説明する斜視図であり、（ｂ）はその平面図である。
【図３５】（ａ）は面状搬送装置の一つの動作であって図３４に次ぐ状態を説明する斜視図であり、（ｂ）はその平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
以下、図面を参照しながら説明する。
図１に示す搬送装置１は、図８の様な面状搬送装置７１の構成部品となるものである。すなわち搬送装置１は、面状搬送装置７１の一つの搬送セルを構成するものである。
図１、図２に示す様に、搬送装置（搬送セル）１は、上から順に、走行部５、旋回台６、筐体７、旋回用モータ８、走行用モータ９等を有している。
筐体７は、面状搬送装置７１の図示しない固定用構造物に固定されている。
筐体７に対して、旋回用モータ８が固定されている。また、旋回用モータ８の下に走行用モータ９が固定されている。
走行部５は、旋回台６に装着されている。
旋回台６は、旋回用モータ８に回転駆動可能に装着されている。
走行部５は、走行用モータ９と係合している。
まず、これらの各構成について説明し、続いて搬送装置１の動作について説明する。
【００４７】
走行部５は、図２に示す様に、ベルト２（接触部材、無端部材）、２つのローラ３（回転体）、駆動ローラ４（駆動体）を有している。
【００４８】
図１、図２に示す様に、ベルト２は、幅広の帯状であり、且つ、環状（無端）構造を呈している。ベルト２の環状の内部には２つのローラ３が配置されている。
【００４９】
２つのローラ３は、後述の旋回台６に回転可能に支持されている。２つのローラ３の軸芯は平行である。２つのローラ３は所定の間隔を置いて配置されてベルト２が懸架されている。ベルト２の上部側（走行側）は、物品（搬送物）が載置（接触）される搬送面を構成している。
【００５０】
ベルト２の下側の中央付近には、駆動ローラ４が配置されている。図２に示す様に、駆動ローラ４は、押圧部２１，２２、傘歯車部（ベベルギア）２３、軸部２４を有している。
【００５１】
押圧部２１，２２は、円周面を備えた円柱状を呈する部位である。
押圧部２１，２２は、所定の間隔を置いて配置されている。
押圧部２１における押圧部２２と対向する部位には、傘歯車部２３が設けられている。押圧部２１と傘歯車部２３は一体であり、軸部２４を介して押圧部２２と連結されている。軸部２４の一端側は、押圧部２１と傘歯車部２３を貫通しており、押圧部２１の外側に突出している。同様に、軸部２４の他端側は、押圧部２２を貫通しており、押圧部２２の外側に突出している。そして、押圧部２１，傘歯車部２３，押圧部２２，軸部２４は、一体固着されていて一体に回転する。
駆動ローラ４は、比較的大径の押圧部２１（傘歯車部２３）と押圧部２２が、比較的小径の軸部２４で連結されているので、駆動ローラ４の中央部分は括れた様な構造を呈している。
【００５２】
駆動ローラ４の軸部２４の両端は、後述の旋回台６に回転可能に支持されている。
また、駆動ローラ４の押圧部２１，２２の円周部分は、図５に示す様に、ベルト２の下側（リターン側）を押圧している。
すなわち、ベルト２の下側が駆動ローラ４に押圧された結果、ベルト２は駆動ローラ４及び２つのローラ３と密着すると共に、ベルト２全体に張力が付与されている。そして、駆動ローラ４が回転すると、環状のベルト２が走行する。また、ベルト２が走行すると、２つのローラ３も回転する。そのため、ベルト２の走行は円滑である。
【００５３】
旋回台６は、図２に示す様に、円周面を有する筒状の部材である。旋回台６の内部には、固定部１７と、係合部１８が設けられている。固定部１７と係合部１８は、上下に配置されており、固定部１７が係合部１８の上側に配されている。旋回台６の上面には、四角形の開口２５が形成されている。
【００５４】
固定部１７は、開口２５と連続した一対の対向する壁面２６ａ，２６ｂを有する。
壁面２６ａには、駆動ローラ固定部２０と、２つのローラ固定部１９が設けられている。駆動ローラ固定部２０と、２つのローラ固定部１９は、周知の軸受で構成されている。
２つのローラ固定部１９は、所定の間隔を置いて設けられている。駆動ローラ固定部２０は、２つのローラ固定部１９の中間辺りに設けられている。また、駆動ローラ固定部２０は、ローラ固定部１９よりも下方に設けられている。
描写の都合上図示していないが、壁面２６ｂにも、壁面２６ａに設けた駆動ローラ固定部２０と２つのローラ固定部１９と同様の駆動ローラ固定部２０と２つのローラ固定部１９が設けられている。
【００５５】
壁面２６ａ，２６ｂの各ローラ固定部１９には、走行部５のローラ３の軸が回転可能に装着されている。また、壁面２６ａ，２６ｂの各駆動ローラ固定部２０には、駆動ローラ４（軸部２４）が回転可能に装着されている。すなわち、走行部５の各ローラ３と駆動ローラ４は、固定部１７に回転可能に支持されている。
【００５６】
各ローラ３が旋回台６の固定部１７に装着されると、図１、図４に示す様に、各ローラ３の一部が開口２５から露出する。すなわち、各ローラ３の上部の一部が開口２５から露出し、その他の部位は、旋回台６の内部に収容される。よって、各ローラ３に懸架されたベルト２の上側（搬送面側）が、開口２５よりも上方に配置されている。
【００５７】
固定部１７の下方の係合部１８は、図２に示す様に、環状に連続する内歯歯車を構成している。
【００５８】
図２に示す様に、筐体７は、四角柱状の外形を有している。筐体７には、上下に貫通する旋回用モータ配置孔７ａが設けられている。旋回用モータ配置孔７ａには、後述の旋回用モータ８が収容配置されている。
筐体７の上面には、センサー１６が設けられている。センサー１６は、物品の存在又は通過を検出する機能を有する。またセンサー１６によって搬送先情報を読み取らす構成とすることも可能である。センサー１６の上端の高さ位置は、ベルト２の上部（搬送面）より若干下である。各図には、センサー１６は、１つしか描写していないが、センサー１６は旋回用モータ配置孔７ａの周囲の４箇所に設けるのが好ましい。
筐体７は、図示しない固定構造物に固定されている。筐体７が固定構造物に固定された結果、搬送装置１の姿勢が安定する。
【００５９】
旋回用モータ８（図３）は、公知のモータと同様に固定子７２と回転子２７（図６、図７）を有しており、回転子２７には出力軸１０が接続されている。旋回用モータ８の回転子２７は円筒状であり、内部に貫通孔７３が形成されている。
また出力軸１０の内部にも貫通孔１１が設けられている。回転子２７に設けられた貫通孔７３と、出力軸１０に設けられた貫通孔１１は連通する。従って旋回用モータ８は、軸方向に貫通する貫通孔１１がある。
出力軸１０の外側には、出力ギヤ１２が一体固着されている。すなわち、出力ギヤ１２は、出力軸１０と一体に回転する。出力ギヤ１２の周囲には、複数（例えば４つ）の小ギヤ１３が出力ギヤ１２の周囲に等間隔で配置されている。各小ギヤ１３の軸は、図示しない連結部材に回転可能に支持されている。連結部材は、図示しない固定部材によって筐体７に固定されており、小ギヤ１３は公転しない。
【００６０】
各小ギヤ１３は、旋回台６の図２に示す係合部１８（内歯）と係合している。よって、旋回用モータ８の動力は、出力軸１０、出力ギヤ１２、複数の小ギヤ１３を介して旋回台６側の係合部１８に伝達される。
小ギヤ１３は、省略することもできる。すなわち、出力ギヤ１２と旋回台６の係合部１８が直接係合していてもよい。
【００６１】
走行用モータ９（図３）は、公知のモータと同様に固定子７５と、回転子２８（図６、図７）を有している。回転子２８には出力軸である駆動軸１４（ドライブシャフト）が接続されている。駆動軸１４の先端には傘歯車部１５が設けられており、傘歯車部１５は、駆動軸１４と一体に回転する。駆動軸１４の外径は、旋回用モータ８の出力軸１０の貫通孔１１の内径及び固定子７２の貫通孔７３よりも小さい。そして、走行用モータ９の駆動軸１４は、図２に示す様に、旋回用モータ８の貫通孔７３，１１を貫通している。走行用モータ９の駆動軸１４と、旋回用モータ８の出力軸１０は、同心である。
【００６２】
傘歯車部１５は、走行部５の駆動ローラ４の傘歯車部２３と係合している。すなわち、走行用モータ９の回転子２８の動力は、駆動軸１４、傘歯車部１５を介して走行部５側の傘歯車部２３に伝達される。
【００６３】
搬送装置１は、図示しない制御装置を備えている。制御蔵置は、センサー１６（図１）から送られてきた検出信号に基づいて、旋回台６の回転位置を設定したり、旋回用モータ８や走行用モータ９の動作を司る機能を有している。
【００６４】
次に、搬送装置１の動作について説明する。
搬送装置１は、図８に示す様に縦横に多数配置されて、面状搬送装置７１を構成する。搬送装置１は、面状搬送装置７１の一つの搬送セルを構成し、多数の搬送セル（搬送装置１）が面状に敷きつめられて面状搬送装置７１が構成されている。本実施形態では、４８個の搬送装置（搬送セル）１が平面視して長方形状に配列されている。
面状搬送装置７１は、物品を搬送する図示しないコンベヤラインの分岐部や仕分領域に配置される。
【００６５】
コンベヤラインの上流側に配置された別の搬送装置から面状搬送装置７１に搬送されてきた物品は、いずれかの搬送セル（搬送装置１）の上に乗る。そして、図示しない制御装置によって旋回用モータ８が駆動され、物品は搬送装置１上を通過し、隣接する搬送セル（搬送装置１）に順次受け渡され、遂には面状搬送装置７１の下流側に移動する。
具体的には、走行用モータ９が駆動されると、搬送面を構成するベルト２が走行し、物品がベルト２上に載る。さらに隣接するいずれかの搬送セル（搬送装置１）のベルト２も走行する。その結果、物品は最初に載置された搬送セル（搬送装置１）の走行するベルト２によって当該搬送セル（搬送装置１）から排出され、隣接するいずれかの搬送セル（搬送装置１）に引き渡される。
【００６６】
物品の搬送先情報が、バーコードの様な光学的に読み取られる情報として物品の下面に記録されており、この搬送先情報がセンサー１６で読み取られる。センサー１６で読み取られた搬送先情報は、図示しない制御装置に送られ、制御装置は、搬送先に応じて搬送経路にあたる搬送セル（搬送装置１）の走行するベルト２を順次回転するとともに、搬送経路にあたる搬送セル（搬送装置１）の旋回用モータ８の回転角度位置を調整する。
旋回用モータ８を駆動すると、旋回台６と共に走行部５が旋回する。そのため、旋回用モータ８を駆動すると、物品の搬送方向を変更することができる。
また隣接する搬送セル（搬送装置１）の間で通信を行い、物品の搬送先情報を順次引き継いでいく制御方法も有効である。
【００６７】
面状搬送装置７１を仕分領域２９に配置すると、仕分領域２９に対して、矢印Ｗで示す方向から物品が搬送されてきた場合、各搬送装置１の搬送方向を変更することにより、例えば矢印Ｘ，Ｙ，Ｚで示す方向に物品を搬送することができる。
【００６８】
図９に示す例では、仕分領域２９のＡ行〜Ｆ行の１列目〜６列目のいずれも矢印Ｙ方向を向いており、Ａ，Ｂ行、Ｃ，Ｄ行、Ｅ，Ｆ行のいずれから仕分領域２９に侵入した物品も、矢印Ｙ方向に搬送される。
【００６９】
図１０に示す例では、仕分領域２９のＡ，Ｂ行の搬送装置１の搬送方向は、全て矢印Ｙ方向を向いていて、Ａ，Ｂ行から侵入した物品は、矢印Ｙ方向に搬送される。
ところが、Ｃ，Ｄ行では１，２列目の搬送装置１は、矢印Ｙ方向を向いているが、３，４列目の搬送装置１は、矢印Ｙ方向と矢印Ｚ方向の中間方向を向いており、５，６列目の搬送装置１は、矢印Ｚ方向を向いている。そのため、Ｃ，Ｄ行から仕分領域２９に侵入した物品は、３，４列目から進行方向を４５度変化し、５，６列目ではさらに４５度変化して矢印Ｙ方向と直交する矢印Ｚ方向に円滑に搬送される。そして、隣接するＥ，Ｆ行の５，６列目の搬送装置１の搬送方向も矢印Ｚ方向を向いているので、Ｃ，Ｄ行から侵入した物品は、Ｅ，Ｆ行を通過して矢印Ｚ方向に排出される。
仕分領域２９に対して、Ｅ，Ｆ行から侵入した物品も、最終的には５，６列目の搬送装置１によって矢印Ｚ方向に排出される。
【００７０】
この様に、各搬送装置１の搬送方向を適宜変更することにより、物品を仕分領域２９の下流側のＸ，Ｙ，Ｚ方向のいずれにも搬送することができる。
またさらに細かく仕分けて物品を搬送することもできる。
たとえば１列のＡ行目の搬送装置１ａ１から入った物品をＦ行３列目の搬送装置１ｆ３から排出させたり、１列のＣ行目の搬送装置１ｃ１から入った物品をＡ行６列目の搬送装置１ａ６から排出させるといった動きをさせることもできる。
【００７１】
搬送される物品の大きさによって、同時に使用される搬送装置１の数が相違する。すなわち、Ａ行とＢ行の二つの行のみで収まる物品と、Ａ行からＣ行，Ｄ行，Ｅ行，Ｆ行のいずれかに至る幅を有する物品を搬送する場合には、同時に同一物品が載置される搬送装置１の動作はリンクして同様に搬送方向を変更したり、搬送速度を変更する。
【００７２】
又は、例えば、ベルト２の走行方向を全て矢印Ｙ方向に一致させ、Ａ行側からＦ行側へいくほどベルト２の走行速度が遅くなるように、各搬送装置１に設けられた図示しない制御装置を設定することにより、物品を矢印Ｚ方向に移動させることもできる。
【００７３】
物品の搬送方向を変更する場合には、１つ（１列）の搬送装置１で完全に変更してしまってもよいが、上流側の搬送装置１で所定角度だけ変更し、さらに下流側の搬送装置１で残りの角度を変更すると、物品の搬送方向を円滑に変更することができる。また、この様に、上流側から下流側にかけて、複数の搬送装置１で徐々に搬送方向を変更すると、搬送される物品に慣性力が作用しにくく、搬送される物品が倒れたり、破損しにくくなる。
【００７４】
この様に、本実施の形態の搬送装置１では、個々に旋回用モータ８と走行用モータ９を備えており、個々の搬送装置１に制御装置が搭載されている。そのため、個々の搬送装置１が異なる動作を行うことができ、仕分領域２９において物品をきめ細かく移動させることができる。例えば、仕分領域２９内で物品を蛇行するように移動させることもできる。
【００７５】
また面状搬送装置７１を使用して物品を整列させたり物品の向きを揃えることも可能である。例えば、コンベアの業界では、パレタイジングと称される動作がある。パレタイジングとは、物品を載置するパレットに積み上げる作業である。この作業を行う場合の準備として、品物を一列に整列し、且つ品物の向きを揃える作業を行う。この作業を面状搬送装置７１に行わしめることもできる。
【００７６】
搬送装置１では、物品は走行部５のベルト２（接触部材、無端部材）の搬送面を構成する部位上に載置された状態で搬送されるので、物品とベルト２とが擦れない。そのため、物品は摩耗しにくい。
【００７７】
次に、面状搬送装置の部品として採用することが望ましい搬送ユニット３４について説明する。なお搬送ユニット３４は、小型の面状搬送装置でもある。以下に示す搬送ユニット３４は、４個の搬送装置を組み合わせたものであり、ユニットに属する走行部５及び旋回台４６は同期的に動作する。
搬送ユニット３４に属する４個の搬送装置３０，３１，３２，３３の構造は、いずれも上記した搬送装置１とは異なる。
【００７８】
搬送ユニット３４は、図１１，図１５，図１６（ａ），図１６（ｂ）に示す様に、１つの主搬送装置３１と、１つの副搬送装置（請求項上は補助搬送装置）３０と、２つの補助搬送装置３２，３３と、伝達機構部４９を有している。なお、「主搬送装置」「副搬送装置」「補助搬送装置」は、搬送ユニット３４の構造の説明上、便宜的に区別したものに過ぎず、他の構成の搬送ユニットにおいて、「主搬送装置」の機能を持ったものを「副搬送装置」や「補助搬送装置」として使用してもよい。また「副搬送装置」は、請求項に記載の発明の構成要件たる、「補助搬送装置」の一態様でもあり、「主搬送装置」の一態様でもある。
【００７９】
搬送ユニット３４は、副搬送装置３０、主搬送装置３１、補助搬送装置３２，３３をそれぞれ搬送セルとし、搬送セルを四角形に配置したものである。すなわち搬送ユニット３４を構成する各搬送セル（副搬送装置３０、主搬送装置３１、補助搬送装置３２，３３）の中心を結ぶ線は、正方形を構成する。なお３個の搬送セルで搬送ユニットを作る場合には、搬送セルを３角形に配置し、５個の搬送セルで搬送ユニットを作る場合には、搬送セルを５角形に配置する。後記する他の搬送ユニットでも同様である。
搬送ユニット３４は、後記する様に伝達機構部４９を有し、伝達機構部４９を構成するギヤは搬送セルの中心を結ぶ線で構成される多角形の中にあるから、現実のレイアウト上、搬送セルの数は、３個から６個の範囲に限定される。
【００８０】
搬送ユニット３４は、伝達機構部４９を有している。
副搬送装置３０、主搬送装置３１、補助搬送装置３２，３３は、いずれも搬送装置１と同じ走行部５，筐体７を有しており、重複する説明は省略する。
【００８１】
伝達機構部４９は、図１６（ａ），図１６（ｂ）に示す様に、ギヤ（旋回力伝動用係合部材）４１，ギヤ（旋回力伝動用係合部材）４２，軸４７で構成された旋回系伝達機構と、ギヤ（走行力伝動用係合部材）４８からなる走行系伝達機構を有している。
旋回系伝達機構は、軸４７に対してギヤ４１，４２が固定された構造を有している。すなわち、軸４７，ギヤ４１，４２は、一体化されている。ギヤ４１，４２は所定の距離を置いて軸４７に対して固定されている。
走行系伝達機構に属するギヤ４８は、図１６（ａ）に示す様に、軸４７の途中の部位に軸受５１を介して装着されている。すなわち、ギヤ４８の中央部分には軸受５１を配置する孔４８ａ（図１５）が設けられている。走行系伝達機構に属するギヤ４８は、軸４７に対して相対回転可能である。
旋回力伝動用係合部材たるギヤ４１，４２と、走行力伝動用係合部材たるギヤ４８は、設置されている高さが違う。
【００８２】
副搬送装置３０は、図１２に示す様に、旋回台４６，旋回用モータ８，出力ギヤ３５（旋回力出力用係合部材）、駆動軸４４を有している。
【００８３】
旋回台４６は、円筒構造を有しており、旋回台４６の上部には、図２に示す旋回台６と同様の固定部１７と開口２５が設けられている。旋回台４６の円筒状の曲面の下部には、係合部４３（旋回用係合部材）が設けられている。係合部４３は、外歯のギヤを構成している。
【００８４】
旋回用モータ８は、出力軸５０（図１６）を備えている。出力軸５０には、出力ギヤ３５（旋回力出力用係合部材）が設けられている。
【００８５】
駆動軸４４の下部には、従動ギヤ４０（走行用係合部材）が設けられている。また、駆動軸４４の上部には、傘歯車部４５が設けられている。駆動軸４４，従動ギヤ４０，傘歯車部４５は、一体固着されている。
【００８６】
旋回用モータ８の出力ギヤ３５（旋回力出力用係合部材）は、伝達機構部４９のギヤ４１（旋回力伝動用係合部材）と係合している。
駆動軸４４と一体の従動ギヤ４０（走行用係合部材）は、伝達機構部４９のギヤ４８（走行力伝動用係合部材）と係合している。
駆動軸４４と一体の傘歯車部４５は、走行部５の駆動ローラ４の傘歯車部２３と係合している。
副搬送装置３０には、搬送装置１（図２，図６）の様な走行用モータ９は設けられていない。
【００８７】
主搬送装置３１は、図１３に示す様に、旋回台４６，走行用モータ９，出力ギヤ３９（走行力出力用係合部材）、駆動軸４４を有している。
旋回台４６は、副搬送装置３０の旋回台４６と同じ構造を有している。
駆動軸４４は、ギヤードモータである走行用モータ９の出力軸を構成している。駆動軸４４には、出力ギヤ３９が設けられている。出力ギヤ３９は、駆動軸４４と一体に回転する。
駆動軸４４に設けられた傘歯車部４５は、走行部５の駆動ローラ４の傘歯車部２３と係合している。
図１３に示す様に、出力ギヤ３９には、図１５，図１６（ａ）に示す様に、伝達機構部４９のギヤ４８が係合している。
旋回台４６の係合部４３（外歯）には、図１５，図１６（ｂ）に示す様に、伝達機構部４９のギヤ４２が係合している。
【００８８】
図１４に示す様に、補助搬送装置３２，３３は、旋回台４６と駆動軸４４を有している。旋回台４６は、副搬送装置３０及び主搬送装置３１の旋回台４６と同じ構造を有している。
旋回台４６の係合部４３（外歯）は、図１５，図１６（ｂ）に示す様に、伝達機構部４９のギヤ４２と係合している。
図１４に示す様に、駆動軸４４には、傘歯車部４５と従動ギヤ４０が設けられている。  傘歯車部４５は、走行部５の駆動ローラ４の傘歯車部２３と係合している。
従動ギヤ４０は、伝達機構部４９のギヤ４８と係合している。
【００８９】
図１５，図１６（ａ）に示す様に、副搬送装置３０の出力ギヤ３５（旋回力出力用係合部材）は、伝達機構部４９のギヤ４１と係合している。伝達機構部４９のギヤ４２は、図１５，図１６（ａ），図１６（ｂ）に示す様に、副搬送装置３０，主搬送装置３１，補助搬送装置３２，３３のそれぞれに設けられた旋回台４６の係合部４３（旋回用係合部材）と係合している。
すなわち、副搬送装置３０の旋回用モータ８の動力は、出力ギヤ３５（旋回力出力用係合部材），伝達機構部４９（ギヤ４１，軸４７，ギヤ４２）を介して副搬送装置３０，主搬送装置３１，補助搬送装置３２，３３のそれぞれに設けられた旋回台４６の係合部４３（旋回用係合部材）に伝達される。
【００９０】
主搬送装置３１の走行用モータ９の動力は、主搬送装置３１の駆動軸４４，傘歯車部４５を介して、主搬送装置３１の駆動ローラ４（駆動体）の傘歯車部２３に伝達される。
また、主搬送装置３１の走行用モータ９の動力は、出力ギヤ３９（走行力出力用係合部材），伝達機構部４９のギヤ４８（走行力伝動用係合部材）を介して副搬送装置３０，補助搬送装置３２，３３のそれぞれの従動ギヤ４０（走行用係合部材）に伝達される。そして、走行用モータ９の動力は、副搬送装置３０，補助搬送装置３２，３３内において、駆動軸４４，傘歯車部４５を介して走行部５の駆動ローラ４（駆動体）の傘歯車部２３に伝達される。
【００９１】
なお、図１５、図１６（ａ）では、主搬送装置３１に走行用モータ９を設けた例を示したが、図１７に示す様に、副搬送装置３０に走行用モータ９を設け、主搬送装置３１の構成を補助搬送装置３２、３３と同じ構成としてもよい。
【００９２】
次に、本発明の別の実施形態に係る搬送ユニット６０について説明する。搬送ユニット６０は、小型の面状搬送装置でもある。
図１８に示す様に、搬送ユニット６０は、主搬送装置６１，補助搬送装置６２〜６４を有している。
【００９３】
主搬送装置６１は、図１，図２等に示す搬送装置１と概ね同じ構成を有しており、重複する説明は省略する。主搬送装置６１は、搬送装置１の構成に加え、出力ギヤ３５（旋回力出力用係合部材）と出力ギヤ６６（走行力出力用係合部材）を有している。
出力ギヤ３５（旋回力出力用係合部材）は、図１９に示す様に、旋回用モータ８の出力軸１０（出力部）に設けられている。
出力ギヤ６６（走行力出力用係合部材）は、走行用モータ９の出力軸である駆動軸１４（ドライブシャフト）に設けられている。
【００９４】
図１８，図１９に示す様に、出力ギヤ３５（旋回力出力用係合部材）には、中間ギヤ６８が係合しており、出力ギヤ６６（走行力出力用係合部材）には、中間ギヤ６９が係合している。
【００９５】
補助搬送装置６３は、図１８，図１９に示す様に、搬送装置１と同様の走行部５，旋回台６を有している。
また、補助搬送装置６３は、旋回用係合部材３６と、走行用係合部材６７を有している。
【００９６】
旋回用係合部材３６は、図１９に示す様に、円筒状であって貫通孔３７を有している。また、旋回用係合部材３６は、旋回台側ギヤ部３８（旋回台接続部）と中間ギヤ側ギヤ部５２を有している。
旋回台側ギヤ部３８は、旋回台６の係合部１８（内歯）と係合している。中間ギヤ側ギヤ部５２は、中間ギヤ６８と係合している。
【００９７】
走行用係合部材６７は、図１９に示す様に、駆動軸５４（ドライブシャフト）を備えている。駆動軸５４には傘歯車部５５が設けられている。傘歯車部５５は、走行部５の駆動ローラ４（駆動体）の傘歯車部２３と係合している。走行用係合部材６７にはギヤ部６７ａが設けられている。ギヤ部６７ａは、中間ギヤ６９と係合している。
【００９８】
補助搬送装置６３の旋回台６（係合部１８）には、旋回用係合部材３６，中間ギヤ６８，出力ギヤ３５（旋回力出力用係合部材）を介して、主搬送装置６１に設けられた旋回用モータ８の動力が伝達される。よって、旋回用モータ８を駆動すると、主搬送装置６１，補助搬送装置６２のそれぞれの旋回台６が旋回する。
【００９９】
また、補助搬送装置６３の走行部５（ベルト２）には、駆動軸５４（ドライブシャフト），走行用係合部材６７，中間ギヤ６９，出力ギヤ６６（走行力出力用係合部材）を介して、主搬送装置６１に設けられた走行用モータ９の動力が伝達される。よって、走行用モータ９を駆動すると、主搬送装置６１，補助搬送装置６３のそれぞれの走行部５のベルト２（接触部材、無端部材）が走行する。
【０１００】
補助搬送装置６２，６４は、補助搬送装置６３と同じ構成を備えており、重複する説明は省略する。すなわち、主搬送装置６１の旋回用モータ８を駆動すると、補助搬送装置６２，６４の旋回台６も同時に旋回し、主搬送装置６１の走行用モータ９を駆動すると、補助搬送装置６２，６４の走行部５のベルト２（接触部材、無端部材）も同時に走行する。
【０１０１】
次に、本発明の別の実施形態に係る搬送ユニット７０（面状搬送装置）について説明する。
図２０に示す様に、搬送ユニット７０は、主搬送装置６１ａ、補助搬送装置６２，６３ａ，６４を有している。搬送ユニット７０の主搬送装置６１ａと補助搬送装置６３ａの構成の一部が、搬送ユニット６０の主搬送装置６１と補助搬送装置６３の構成と相違しているが、それ以外の搬送ユニット７０の構成は搬送ユニット６０の構成と同じである。
搬送ユニット７０の補助搬送装置６２，６４の構成は、搬送ユニット６０の補助搬送装置６２，６４の構成と同じである。
【０１０２】
主搬送装置６１ａは、走行用モータ９の代わりに走行用係合部材６７を有している。すなわち、駆動軸１４と走行用係合部材６７が一体固着されている。駆動軸１４と走行用係合部材６７の中心は一致している。図２０，図２１に示す様に、走行用係合部材６７は、中間ギヤ６９と係合している。
【０１０３】
補助搬送装置６３ａは、走行用モータ９を有している。走行用モータ９の出力軸は、駆動軸５４（ドライブシャフト）である。駆動軸５４には、出力ギヤ６６（走行力出力用係合部材）が設けられている。出力ギヤ６６は、中間ギヤ６９と係合している。
すなわち、走行用モータ９を駆動すると、駆動軸５４（ドライブシャフト）が回転し、補助搬送装置６３ａの走行部５のベルト２（接触部材、無端部材）が走行する。また、走行用モータ９を駆動すると、駆動軸５４と一体の出力ギヤ６６，中間ギヤ６９を介して各走行用係合部材６７に動力が伝達され、駆動軸１４が回転する。そのため、主搬送装置６１ａ，補助搬送装置６２，６４の走行部５のベルト２（接触部材、無端部材）が走行する。
【０１０４】
搬送ユニット７０における、主搬送装置６１ａ，補助搬送装置６２，６３ａ，６４の旋回台６は、搬送ユニット６０の主搬送装置６１，補助搬送装置６２〜６４の旋回台６と同様に動作する。
【０１０５】
補助搬送装置６２，６４の走行部５のベルト２（接触部材，無端部材）は、補助搬送装置６３ａの走行用モータ９が駆動されると走行する。また、補助搬送装置６２，６４の旋回台６は、主搬送装置６１ａの旋回用モータ８が駆動されると旋回する。
【０１０６】
すなわち、搬送ユニット７０において、旋回用モータ８を駆動すると、主搬送装置６１ａ，補助搬送装置６２，６３ａ，６４の全ての旋回台６が同時に同様に旋回する。また、搬送ユニット７０において、走行用モータ９を駆動すると、主搬送装置６１ａ，補助搬送装置６２，６３ａ，６４の全てのベルト２（接触部材、無端部材）が同時に同様に走行する。
【０１０７】
面状搬送装置である搬送ユニット３４，６０，７０は、次の様に使用される。
すなわち、図２２に示す様に、各搬送ユニット３４，６０，７０は、破線の枠で囲われた４つの走行部５（ベルト２）を有している。この搬送ユニット３４，６０，７０が縦横に配置されてコンベヤ装置（図示せず）の仕分領域２９を構成している。
すなわち、図２３では、実線で囲われた４つの走行部５（ベルト２）が、１つの搬送ユニット３４，６０，７０に属している。図２３に示す様に、搬送ユニット３４，６０，７０は、例えばＡ行第１列目，Ａ行第２列目，Ｂ行第１列目，Ｂ行第２列目の４つの走行部５（ベルト２）を有している。前述の様に、４つの走行部５は、１つの旋回用モータ８を駆動することによって同時に同様に旋回し、１つの走行用モータ９を駆動することによって同時に同速度で走行する。そのため、図９に示す仕分領域２９の４分の１の数の旋回用モータ８と走行用モータ９で、全ての走行部５及び旋回台６を駆動することができる。
【０１０８】
次に搬送装置の変形例について説明する。図２４に示す搬送装置１’は、図１の搬送装置１に改良を加えたものである。すなわち図２４に示す搬送装置１’は、他の搬送装置１と係合する係合部８０，８１を備えている。本実施形態では、係合部８０，８１は、筐体７の側面に設けられている。一方の係合部８０は、凸型であり、他方の係合部８１は、凹型である。一つの搬送装置１’の係合部８０は、他の搬送装置１’の係合部８１と係合する。本実施形態の搬送装置１’によると、係合部８０，８１を係合させて図２５の様な面状搬送装置８３を構成することができる。
【０１０９】
以上説明した実施形態の面状搬送装置及び搬送ユニットは、搬送装置を縦列と横列に配置したが、搬送装置を縦一列や横一列に配置してもよい。
【０１１０】
以上説明した実施形態では、走行部５はいずれもベルト２を有し、ベルト２を走行させて物品を移動させる構成である。実施例で示したベルト２は、周長に対して比較的幅が広いベルトであるが、より細い無端部材を走行部５として採用してもよい。例えば外観形状がオーリングの様な形状の無端部材を走行部５として採用してもよい。
また一対のローラ等に複数の無端部材を並列的に懸架してもよい。
またベルト２に代わってコロやローラ等の回転体を物品と接触させるものであってもよい。
以下、回転体を物品と接触させる構造の搬送装置８５について説明する。なお先の実施形態と同一の部品は同一の番号を付して重複した説明を省略する。
図２６に示す搬送装置８５は、２個の搬送ローラ８６を有し、搬送ローラ８６を回転させて物品を移動させる構造を有している。
【０１１１】
搬送装置８５の走行部８７は、図２７に示す様に、２つの搬送ローラ８６（回転体）と、駆動ローラ４を有している。駆動ローラ４の構造は、先の実施形態と同じであり、図２７に示す様に、押圧部２１，２２、傘歯車部２３、軸部２４を有している。
本実施形態では、駆動ローラ４の押圧部２１，２２が、直接、２つの搬送ローラ８６と接している。そのため押圧部２１，２２の回転に応じて搬送ローラ８６が回転する。搬送ローラ８６は、図２６の様に一部が長方形の開口８８から露出しており、物品と接して物品を移動することができる。
先の実施形態と同様、搬送装置８５を使用して図２８の様な面状搬送装置９０を構成することができる。
なお図２７に示す走行部８７の構成は、前記した全ての実施形態の搬送装置の走行部として採用することができる。
【０１１２】
また図２７に示す構成は、２つの搬送ローラ８６を有するものであるが、搬送ローラの数は任意であり、１本でもよく、３本以上であってもよい。
搬送ローラを１本とする場合には、図２７の駆動ローラ４を直接外部に露出させ、搬送ローラとして活用してもよい。
【０１１３】
また上記した実施形態では、旋回用モータ８（図３）に出力ギヤ１２が一体固着されており、出力ギヤ１２は、出力軸１０と一体に回転する。そして出力ギヤ１２は、小ギヤ１３を介して旋回台６の係合部１８（内歯）と係合している。そのため旋回用モータ８の回転力は、これらのギヤ列によって減速され、旋回台６に伝動される。
しかしながら、図６、７に例示したギヤ列では、減速比が足りない場合がある。
これに対して図３２に示す搬送装置１００は、より大きな減速比を発現する減速機構１０１を有している。
【０１１４】
搬送装置１００で採用する減速機構１０１は、旋回用モータ８と共通の外郭部材１０６に内蔵されている。搬送装置１００で採用する旋回用モータ８は、一種のギャードモータであるとも言える。
搬送装置１００で採用する減速機構１０１は、多段構成（実施形態では３段）の遊星ギヤ列である。
各段の遊星ギヤ列は、一個の太陽ギヤ１０２，４個の遊星ギヤ１０３及び各段共通の内ギヤ１０５によって構成されている。
【０１１５】
外郭部材１０６は円筒状であり、その内部はモータ部１０７と、減速機部１２０に区分される。
モータ部１０７内には、図３，６，７の旋回用モータ８と同様、固定子７２と回転子２７を有しており、回転子２７には出力軸１０が接続されている。旋回用モータ８の回転子２７は円筒状であり、内部に貫通孔７３が形成されている。
また出力軸１０は、第１段目の太陽ギヤ１０２ａに接続されている。太陽ギヤ１０２ａの内部にも貫通孔１１１ａが設けられている。回転子２７に設けられた貫通孔７３と、出力軸１０に設けられた貫通孔１１１は連通し、走行用モータ９の駆動軸１４が、貫通孔１１１を貫通している。
【０１１６】
外郭部材１０６の減速機部１２０には、内ギヤ１０５が一体的に設けられている。内ギヤ１０５は全長（歯幅）が長く、３段の遊星ギヤ列の全長に渡っている。
前記した様に減速機部１２０内には、３段の遊星ギヤ列が内蔵されている。
１段目の遊星ギヤ列は、前記したモータ部１０７の回転子２７に接続された第１太陽ギヤ１０２ａと、内ギヤ１０５と、この両者に係合する４個の遊星ギヤ１０３ａによって構成されている。
【０１１７】
遊星ギヤ１０３ａには、図３２，３３の様に腕部材１２１ａのピン１１５ａが挿通されている。
一段目の遊星ギヤ列においては、第１太陽ギヤ１０２ａが回転することによって４個の遊星ギヤ１０３ａが第一太陽ギヤ１０２ａの周囲を公転し、腕部材１２１ａが回転する。
【０１１８】
また腕部材１２１ａには、第２太陽ギヤ１０２ｂが一体化されている。第２太陽ギヤ１０２ｂについても内部に貫通孔１１１ｂが設けられ、走行用モータ９の駆動軸１４が、貫通孔１１１ｂを貫通している。
２段目の遊星ギヤ列は、前記した第２太陽ギヤ１０２ｂと、内ギヤ１０５と、この両者に係合する４個の遊星ギヤ１０３ｂによって構成されている。
【０１１９】
遊星ギヤ１０３ｂには、図３２の様に腕部材１２１ｂのピン１１５ｂが挿通されている。
２段目の遊星ギヤ列においては、第２太陽ギヤ１０２ｂが回転することによって４個の遊星ギヤ１０３ｂが第２太陽ギヤ１０２ｂの周囲を公転し、腕部材１２１ｂが回転する。また腕部材１２１ｂには、第３太陽ギヤ１０２ｃが一体化されている。第３太陽ギヤ１０２ｃについても内部に貫通孔１１１ｃが設けられ、走行用モータ１３１の駆動軸１４が、貫通孔１１１ｃを貫通している。
３段目の遊星ギヤ列は、前記した第３太陽ギヤ１０２ｃと、内ギヤ１０５と、この両者に係合する４個の遊星ギヤ１０３ｃによって構成されている。
３段目の遊星ギヤ列の、４個の遊星ギヤ１０３ｃは、旋回台６に接続されている。そのためモータ部１０７を回転すると、その回転は減速機部１２０で大きく減速されて旋回台６が旋回する。
旋回台６内の構成は、図２７に示す搬送装置８５と同様であり、２つの搬送ローラ８６（回転体）と、駆動ローラ４を有している。駆動ローラ４の構造は、先の実施形態と同じであり、図２７に示す様に、押圧部２１，２２、傘歯車部２３、軸部２４を有し、駆動ローラ４の押圧部２１，２２が、直接、２つの搬送ローラ８６と接している。
【０１２０】
搬送装置１００についても、旋回用モータ８の下部に走行用モータ１３１が配置されている。走行用モータ１３１は、ギャードモータであり、モータ部１３２と減速機構１３３が一体化されたものである。モータ部１３２は、固定子７５と、回転子２８を有している。
減速機構１３３は、単段の遊星ギヤ列であり、一個の太陽ギヤ１３５，３個の遊星ギヤ１３６、内ギヤ１３７及び腕部材１４０によって構成されている。
モータ部１３２の出力軸１３８は、太陽ギヤ１３５に接続されている。また太陽ギヤ１３５と内ギヤ１３７の双方に３個の遊星ギヤ１３６が係合している。
遊星ギヤ１３６には、腕部材１４０のピン１４１が挿通されている。
また腕部材１４０には駆動軸１４が接続されている。
【０１２１】
以上説明した実施形態では、旋回用モータ８と、走行用モータ９は重なった位置にあり、上側が旋回用モータ８であり、下側が走行用モータ９である。また旋回用モータ８と走行用モータ９は同一軸線上に配されている。
そして上部側に配置された旋回用モータ８に、貫通孔７３があり、駆動軸１４（ドライブシャフト）が挿通されている。
しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、旋回用モータ８と走行用モータ９の重なり具合が逆であってもよい。即ち上部側に走行用モータ９があり、下部側に旋回用モータ８があってもよい。この構成を採用する場合には、上部側の走行用モータ９に貫通孔を設け、駆動軸を当該走行用モータ９の貫通孔に挿通させる。また駆動軸は、下部側の旋回用モータ８と係合し、旋回台６を旋回させる。
【０１２２】
また上記した実施形態では、旋回用モータ８と走行用モータ９は同一軸線上に配されているが、両者の軸線はずれていてもよい。
さらに旋回用モータ８や走行用モータ９は傾斜姿勢であってもよく。横向き姿勢であってもよい。さらに旋回用モータ８と走行用モータ９が重なっていなくてもよい。
【０１２３】
次に、推奨されるセンサー１６について説明する。
面状搬送装置９０では、特徴的な在荷センサーＳを使用している。在荷センサーＳは、一辺が５ｍｍ乃至４０ｍｍ、より好ましく１０ｍｍ乃至２５ｍｍ程度の四角形であり、厚さは２ｍｍ乃至５ｍｍ程度の太陽電池１１２である。より正確には、在荷センサーＳは検知部として太陽電池１１２が使用されている。
ここで太陽電池は、結晶型太陽電池または薄膜型太陽電池であり、可視光を受光して電気を発生させるものである。太陽電池は薄い板状である。太陽電池は薄い半導体基板又は絶縁基板に、半導体膜が積層されたものである。
【０１２４】
また前記したセンサー基板１２３は、在荷センサーＳの信号に基づいてＯＮ・ＯＦＦ信号を出力する電子回路１１３が形成されたものである。
センサー基板１２３の回路は、図３０の通りであり、増幅回路１１５と比較回路１１６及び閾値変更回路（閾値変更手段）１０８を有している。
増幅回路１１５は具体的にはオペアンプであり、比較回路１１６はコンパレータである。
閾値変更回路１０８は、可変抵抗器１１７と固定抵抗１１８によって構成される分圧回路である。
【０１２５】
センサー基板１２３には太陽電池１１２が接続される。そして太陽電池１１２の出力がセンサー基板１２３の増幅回路１１５に入力され、さらに増幅回路１１５で増幅された信号が比較回路１１６に入力され、比較回路１１６の出力が出力端子１１９から外部に出力される。
一方、正電源電圧（ｖｃｃ）が閾値変更回路１０８で減圧されて閾値となる基準電圧が調圧される。さらに閾値たる基準電圧が、比較回路１１６に入力されている。
そして増幅回路１１５で増幅された太陽電池１１２の電圧が、閾値変更回路１０８から比較回路１１６に入力された基準電圧と比較される。本実施形態では、太陽電池１１２に由来する電圧が基準電圧よりも高い場合には、比較回路１１６からＯＦＦ信号が出力され、太陽電池１１２に由来する電圧が基準電圧よりも低い場合には、比較回路１１６からＯＮ信号が出力される。
【０１２６】
本実施形態では、在荷センサーＳは、個々の搬送装置８５に取り付けられている。在荷センサーＳは、太陽電池１１２側を上にして水平に設置されている。そのため太陽電池１１２は、図３１の様に屋内照明（図示せず）の光を受光することができる。
そして図３１の様に在荷センサーＳの上に物品１３０が無い場合には、太陽電池１１２は屋内照明（図示せず）の光を直接受光し、比較的高い電圧を発生する。そのため太陽電池１１２に由来する電圧が基準電圧よりも高くなり、比較回路１１６からＯＦＦ信号が出力される。
一方、在荷センサーＳの上に物品１３０がある場合には、屋内照明（図示せず）からの光が遮られ、太陽電池１１２は物品１３０の影に入る。そのため太陽電池１１２が発生する電圧が低下し、太陽電池１１２に由来する電圧が基準電圧よりも低くなり、比較回路１１６からＯＮ信号が出力される。
そのため物品１３０が図３１（ａ）の位置から図３１（ｂ）の位置に移動すると、在荷センサーＳのＯＮ・ＯＦＦの分付が変化し、物品１３０の位置を検知することができる。
【０１２７】
次に、上記した面状搬送装置９０の用途の一例を説明する。なお面状搬送装置７１でも同様の機能を発揮させることができる。
面状搬送装置９０は、センサー１６を備えているものとする（図３４，３５には図示せず）。センサー１６は例えばバーコードリーダであって搬送物を特定することができるものである。センサー１６は搬送物から情報を得る情報入手手段である。また面状搬送装置７１の一つの搬送セルは、図１，６，７に示す搬送装置１や、図３２に示す搬送装置１００の様に、個々に旋回用モータ８と、走行用モータ９を有するものである。図３４では、搬送セルとして搬送装置１００が使用されている。
面状搬送装置９０は、雑多の搬送物を仕分ける用途に使用することができる。例えば、売れ残りの商品が返品されてきて、それを所定の棚や箱に収納して在庫として保管する場合がある。
例えば書籍であれば、各小売り書店から売れ残った本が返品されるが、各書店から返品される本は、多種・少量である。
書籍の版元は、これを分類して所定の棚等に収納することとなる。
【０１２８】
本実施形態の面状搬送装置９０では、返品された多品種の物（搬送物）１３０を図３４の様に、面状搬送装置９０の上に投入する。搬送物は、折り重なって塊状となった状態で投入され、図３４の様に山状に盛り上がる。
【０１２９】
本実施形態の面状搬送装置９０では、各搬送装置（搬送セル）１００の旋回台６を駆動して、走行部５による搬送方向が盛り上がった搬送物の山から放射状に離れる方向に向け、搬送物の山を崩して搬送物の分布を広げる。
そして図３５の様に各搬送物が重ならない様に搬送物を平面状に広げる。そしてセンサー１６で搬送物を特定する情報を取得する。その後は、各搬送装置１００を駆動して、搬送物１３０を所望の場所に移動させる。
【０１３０】
搬送物から情報を得る情報入手手段は、各搬送装置１に設けられたセンサー１６に限定されるものではなく、例えば、面状搬送装置７１，９０にカメラを設け、カメラで撮影した映像を分析して搬送物の情報を取得するものであってもよい。
【符号の説明】
【０１３１】
１，１’，８５，１００    搬送装置
２    ベルト（接触部材、無端部材）
３    ローラ（回転体）
４    駆動ローラ（駆動体）
５    走行部
６    旋回台
８    旋回用モータ
９，１３１  走行用モータ
１０  出力軸（旋回用モータの出力部）
１１  貫通孔
１４  駆動軸（ドライブシャフト）
２８  走行用モータの駆動モータ（出力部）
３１  主搬送装置
３２，３３  補助搬送装置
３４，６０，７０  搬送装置（面状搬送装置  搬送ユニット）
３５  出力ギヤ（旋回力出力用係合部材）
３８  歯部（旋回台接続部）
３９  出力ギヤ（走行力出力用係合部材）
４０  従動ギヤ（走行用係合部材）
４１  ギヤ（旋回力伝動用係合部材）
４２  ギヤ（旋回力伝動用係合部材）
４８  ギヤ（走行力伝動用係合部材）
６１  主搬送装置
７３  旋回用モータの貫通孔
８０，８１  係合部
７１，９０  面状搬送装置
１０１  減速機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【国際調査報告】
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