(57)【要約】  本発明は、最適な駐車空間を運転者に教示する駐車支援において、特定の駐車空間が最適である理由を運転者に理解させることを目的とする。本発明の駐車支援装置１０１は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得する撮影画像取得部１１と、撮影画像から駐車可能空間を特定する駐車可能空間特定部１３と、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算する誘導経路計算部と、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定する駐車難易度判定部と、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する推奨駐車空間特定部と、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する駐車空間教示部と、を備える。
2017072955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラから前記車両の周囲の撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像から駐車可能空間を特定する駐車可能空間特定部と、
前記車両を前記駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算する誘導経路計算部と、
前記誘導経路による前記駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定する駐車難易度判定部と、
前記誘導経路に沿った操舵回数と、前記駐車難易度の少なくともいずれかに基づき、前記駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する推奨駐車空間特定部と、
前記推奨駐車空間を、前記誘導経路による駐車難易度と共に前記車両の運転者に教示する駐車空間教示部と、
を備える、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車難易度判定部は、前記誘導経路に沿って前記車両の駐車を完了するまでの各操舵間の移動距離の逆数の総和を計算し、前記総和を基に前記駐車難易度を判定する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車難易度判定部は、前記誘導経路に沿った１回目の操舵と２回目の操舵の間の移動距離の逆数を除外して前記総和を計算する、
請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を取得する嗜好取得部と、
前記撮影画像に基づき前記駐車可能空間が前記嗜好にどの程度一致しているかを示す嗜好一致度を計算する嗜好一致度計算部と、をさらに備え、
前記推奨駐車空間特定部は、前記嗜好一致度にも基づき前記駐車可能空間から前記推奨駐車空間を特定する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記推奨駐車空間特定部は、前記嗜好一致度が閾値以上となる前記駐車可能空間から前記推奨駐車空間を特定し、前記嗜好一致度計算部が嗜好一致度の計算に失敗した場合には、前記嗜好一致度を強制的に閾値以上の値に設定する、
請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車空間教示部は、前記推奨駐車空間を前記車両の運転者に教示するにあたり、当該推奨駐車空間を前記推奨駐車空間特定部が特定する根拠となった前記嗜好を併せて教示する、
請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記嗜好は、日陰であること、及び特定車種の車両が隣接して駐車していないこと、のいずれかを少なくとも含む、
請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を予め記憶した嗜好データベースをさらに備え、
前記嗜好取得部は、前記嗜好データベースから前記車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を取得する、
請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記カメラは前記車両の後方を撮影する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記カメラは前記車両の前方も撮影する、
請求項９に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記カメラは前記車両の側方も撮影する、
請求項９に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
車両に搭載されたカメラから前記車両の周囲の撮影画像を取得し、
前記撮影画像から駐車可能空間を特定し、
前記車両を前記駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算し、
前記誘導経路による前記駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定し、
前記駐車可能空間から推奨駐車空間を特定し、
前記推奨駐車空間を、前記誘導経路による駐車難易度と共に前記車両の運転者に教示する、
駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の駐車を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車に不慣れな運転初心者でも安心して駐車操作が行えるように、駐車操作を支援する駐車支援装置が用いられている。駐車支援装置は、複数の駐車可能空間の中から最適な駐車空間を選択して運転者に教示したり、最適な駐車空間への誘導経路を教示したりするものである。【０００３】
例えば、特許文献１には、各駐車可能空間について接触の有無及び操舵回数を計算し、接触無くかつ操舵回数が最小となる駐車空間を音声で運転者に教示する駐車支援装置が開示されている。また、特許文献２には、特許文献１の駐車支援装置において、接触の有無および操舵回数を算出する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１８７５９６号公報
【特許文献２】特開平５−２４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
駐車支援装置の処理は複雑化及び高度化しているため、その処理内容を運転者に適切に教示することが、駐車支援システムと運転者との適切な連携、ひいては安心感ある駐車の実現にとって重要である。【０００６】
現状の駐車支援は、駐車支援装置が教示する最適な駐車空間への駐車案内に基づいて運転者が駐車操作を実施する半自動運転において用いられることが多い。そのため、駐車支援装置が指示する駐車空間を最適と判断した理由を、運転者に十分な情報量で分かりやすく教示することが期待されている。【０００７】
しかしながら、特許文献１では、どこの駐車空間に駐車すべきかを音声で教示するのみであるため、なぜ当該駐車空間に駐車すべきであるかが運転者に十分伝わらず、運転者は駐車支援装置の意向に沿って駐車実施してもよいのかどうか判断しにくいという問題があった。【０００８】
本発明は上述の問題点に鑑みてなされたものであり、最適な駐車空間を運転者に教示する駐車支援において、特定の駐車空間が最適である理由を運転者に理解させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る駐車支援装置は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得する撮影画像取得部と、撮影画像から駐車可能空間を特定する駐車可能空間特定部と、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算する誘導経路計算部と、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定する駐車難易度判定部と、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する推奨駐車空間特定部と、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する駐車空間教示部と、を備える。【００１０】
本発明に係る駐車支援方法は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得し、撮影画像から駐車可能空間を特定し、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算し、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定し、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定し、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る駐車支援装置は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得する撮影画像取得部と、撮影画像から駐車可能空間を特定する駐車可能空間特定部と、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算する誘導経路計算部と、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定する駐車難易度判定部と、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する推奨駐車空間特定部と、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する駐車空間教示部と、を備える。従って、運転者は駐車難易度を参考にして推奨駐車空間に駐車するか否かを判断することができる。【００１２】
本発明に係る駐車支援方法は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得し、撮影画像から駐車可能空間を特定し、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算し、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定し、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定し、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する。従って、運転者は駐車難易度を参考にして推奨駐車空間に駐車するか否かを判断することができる。【００１３】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１に係る駐車支援装置とその周辺の構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援装置の全体的な動作を示すフローチャートである。
【図３】駐車支援装置のハードウェア構成を示す図である。
【図４】駐車可能空間の検出方法を説明する図である。
【図５】駐車可能空間の検出方法を説明する図である。
【図６】駐車可能空間の検出方法を説明する図である。
【図７】駐車可能空間の評価処理を示すフローチャートである。
【図８】駐車可能空間への誘導経路の計算方法を説明する図である。
【図９】操舵回数の計算方法を説明する図である。
【図１０】駐車難易度の説明図である。
【図１１】推奨駐車空間の特定処理を示すフローチャートである。
【図１２】ヘッドユニット及びインスツルメントパネルを示す図である。
【図１３】推奨駐車空間の表示例を示す図である。
【図１４】インスツルメントパネルに表示する鳥瞰図の作成方法を示す図である。
【図１５】他の駐車可能空間を運転者が選択した場合の表示例を示す図である。
【図１６】車載装置とサーバとの組み合わせで構成された駐車支援装置のブロック図を示す。
【図１７】実施の形態２に係る駐車支援装置とその周辺の構成を示すブロック図である。
【図１８】嗜好データベースのイメージを示す図である。
【図１９】駐車支援装置の全体的な動作を示すフローチャートである。
【図２０】個人認証部による運転者の嗜好情報の取得処理を示すフローチャートである。
【図２１】運転者の嗜好情報の登録画面を示す図である。
【図２２】運転者の嗜好情報の登録画面を示す図である。
【図２３】嗜好一致度計算部による嗜好一致度の計算処理を示すフローチャートである。
【図２４】推奨駐車空間特定部による推奨駐車空間特定処理の概要を示すフローチャートである。
【図２５】推奨駐車空間第１候補の選択処理を示すフローチャートである。
【図２６】推奨駐車空間第２候補の選択処理を示すフローチャートである。
【図２７】推奨駐車空間の選択処理を示すフローチャートである。
【図２８】駐車空間教示部における推奨駐車空間の教示例を示す図である。
【図２９】駐車空間教示部における推奨駐車空間の教示例を示す図である。
【図３０】実施の形態２の変形例に係る駐車支援装置とその周辺の構成を示すブロック図である。
【図３１】実施の形態２の変形例に係る駐車支援装置とその周辺の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．全体構成＞
図１は、実施の形態１に係る駐車支援装置１０１とその周辺の構成を示すブロック図であり、図２は駐車支援装置１０１の全体的な動作を示すフローチャートである。
【００１６】
駐車支援装置１０１は、撮影画像取得部１１、距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４、推奨駐車空間特定部１７及び駐車空間教示部１８を備えている。
【００１７】
撮影画像取得部１１は、画像撮影部４１の撮影画像を取得して（ステップＳ１１）、距離算出部１２に出力する。ここで画像撮影部４１は、例えばＣＣＤエリアセンサ等を用いたカメラであり、車両３０に搭載されて車両３０の後方を撮影する。
【００１８】
距離算出部１２は、画像撮影部４１の撮影画像（駐車空間を含む所定領域の撮影画像）から物体までの距離データを算出して駐車可能空間特定部１３へ送信する。
【００１９】
駐車可能空間特定部１３は、距離算出部１２が算出した距離データを用いて駐車可能空間を特定し（ステップＳ１２）、駐車可能空間に関する情報を駐車可能空間評価部１４に出力する。
【００２０】
駐車可能空間評価部１４は、各駐車可能空間について評価を行い（ステップＳ１３）、評価結果を推奨駐車空間特定部１７に出力する。駐車可能空間評価部１４は、駐車可能空間への誘導経路を計算する誘導経路計算部１５と、駐車可能空間の駐車難易度を判定する駐車難易度判定部１６を備えており、ここでの評価とは、誘導経路の計算と駐車難易度の判定である。
【００２１】
推奨駐車空間特定部１７は、各駐車可能空間の評価結果を基に最適な駐車可能空間を推奨駐車空間として特定し（ステップＳ１４）、推奨駐車空間についての情報を駐車空間教示部１８に出力する。
【００２２】
駐車空間教示部１８は、推奨駐車空間を教示する（ステップＳ１５）。
【００２３】
図３は、駐車支援装置１０１のハードウェア構成を示している。図３に示すように駐車支援装置１０１は、プロセッサ５１、メモリ５２及び受信部５３により実現する。距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４、推奨駐車空間特定部１７及び駐車空間教示部１８は、プロセッサ５１がＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ５２に格納されたプログラムを実行することにより、当該プロセッサ５１の機能として実現される。ただし、これらは、例えば複数のプロセッサ５１が連携して実現されてもよい。また、撮影画像取得部１１は、受信部５３により実現する。
【００２４】
＜Ａ−２．各部構成＞
距離算出部１２は、撮影画像取得部１１が取得した撮影画像の画像データから、物体までの距離データを方位ごとに算出し、駐車可能空間特定部１３へ送信する。算出された距離データは、距離Ｒ及び方位θのデータで表現される。なお、距離算出用のデバイスとしてＥＣＵが想定される。
【００２５】
駐車可能空間特定部１３は、距離算出部１２から受信した距離データをｘ−ｙ直交座標系に変換する。ｘ軸とｙ軸は直交しており、これらの軸の原点がＣＣＤエリアセンサの画角中心となる。
【００２６】
図４ないし図６は、駐車可能空間特定部１３による駐車可能空間の特定処理（図２のステップＳ１２）を説明する図である。図４に示すように、駐車場の駐車空間の幾つかに既に車両が駐車している場合、駐車可能空間特定部１３は駐車空間のうち空いている空間、すなわち駐車可能空間を特定する。ｘ−ｙ直交座標系の距離データは、車両と既に駐車している車両との距離を示している。駐車可能空間特定部１３は、当該距離データに対して最小二乗法を実施し、ｘ＝Ａ１・ｙ＋Ｂ１を得る。さらに、ｘ＜Ａ１・ｙ＋Ｂ１を満たす距離データに対して２回目の最小二乗法を実施してｘ＝Ａ２・ｙ＋Ｂ２を得、これを駐車空間前面境界線とする。
【００２７】
次に、駐車空間の前面境界線に対し図５に示す方法で左右エッジを検出する。具体的には、描く距離データと駐車空間前面境界線との距離Δｘｉが式（１）で表される。
【００２８】
【数１】
2017072955.tif 000003
【００２９】
ここで、ｘｉ＝Ｒｉ・ｃｏｓ（θｉ）、ｙｉ＝Ｒｉ・ｓｉｎ（θｉ）である。次に、閾値Ｔｈを例えば０．６ｍと設定し、距離データを走査してΔｘｉ−１＞ＴｈかつΔｘｉ≦Ｔｈならば、ｉ番目の座標を右エッジ座標、Δｘｉ−１≦ＴｈかつΔＸｉ＞Ｔｈならば、ｉ番目の座標を左エッジ座標と検出する。
【００３０】
次に、駐車空間の左右エッジを駐車空間前面境界線に射影して、空駐車空間の中心座標と幅を算出する（図６参照）。射影後の右エッジ座標を（Ｇｘ１（ｉ），ＧＹ１（ｉ））、射影後の左エッジ座標を（Ｇｘ２（ｉ），ＧＹ２（ｉ））とすると、各空駐車空間の中心座標ＧＸ（ｉ）、ＧＹ（ｉ）、及び幅Ｗ（ｉ）は式（２）〜（４）により計算できる。
【００３１】
【数２】
2017072955.tif 000004
【００３２】
そして、空駐車空間の幅Ｗ（ｉ）を車幅ＷＣと比較し、Ｗ（ｉ）＞ＷＣ＋βであれば、当該空駐車空間を駐車可能空間と検出する。また、Ｗ（ｉ）≦ＷＣ＋βであれば、当該空駐車空間は駐車可能空間ではないと判断する。なお、βはクリアランスである。
【００３３】
駐車可能空間評価部１４は、各駐車可能空間への誘導経路を計算する誘導経路計算部１５と、各駐車可能空間の駐車難易度を判定する駐車難易度判定部１６を備えている。そして、駐車可能空間特定部１３で特定した各駐車可能空間について評価を行う。
【００３４】
図７は、当該評価処理（図２のステップＳ１３）を示すフローチャートである。まず、駐車可能空間評価部１４は全駐車可能空間について評価が完了したか否かを判断し（ステップＳ１３１）、未完了であれば未評価の駐車可能空間について、誘導経路を計算し（ステップＳ１３２）、駐車完了までの操舵回数を算出する（ステップＳ１３３）。
【００３５】
誘導経路計算部１５は、式（５）の状態方程式を用いて各駐車可能空間への誘導経路を計算する。
【００３６】
【数３】
2017072955.tif 000005
【００３７】
なお、αは車両の操舵角、Ｌは車両３０のホイールベース、（ｘ、ｙ）は車両の位置、θは車両の姿勢角を示している（図８参照）。また、この式において、初期状態から誘導完了状態に至るまでのαの更新回数が操舵回数に相当する（図９参照）。
【００３８】
次に、駐車難易度判定部１６が各駐車可能空間の駐車難易度を算出する（ステップＳ１３４）。図１０は駐車難易度の説明図である。図１０（ａ）、図１０（ｂ）には、駐車可能空間に駐車する際の誘導経路を示しており、図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示すいずれの例においても、３回の操舵回数で駐車が完了する。しかし、図１０（ａ）の場合は図１０（ｂ）の場合に比べて各操舵間の移動距離が短いため、精密な駐車操作が求められる。具体的には、アクセルの踏み過ぎ又はブレーキの踏み遅れによりシミュレーションとの誤差が大きくなり、結果として駐車失敗してしまう可能性が高く、そのため駐車難易度が高いといえる。
【００３９】
そこで、駐車難易度判定部１６は、駐車難易度評価値Ｃを各操舵間の移動距離の逆数の総和により算出する（式（６））。
【００４０】
【数４】
2017072955.tif 000006
【００４１】
なお、Ｎは操舵回数、ｄｉｓｔ（ｉ）はｉ回目の操舵からｉ＋１回目の操舵までの移動距離を示している。駐車難易度評価値Ｃは、各操舵間の移動距離が短い程大きい値を示す。操舵回数が３回の場合、Ｃ＝１／（１→２回目の移動距離）＋１／（２→３回目の移動距離）となる。
【００４２】
ここで、操舵１回目における車両停止位置は運転者によって異なるため、操舵１→２回目の移動距離は大きな誤差が含まれると考えられる。従って、操舵１→２回目の移動距離は駐車難易度Ｃの計算から除外しても良い。その場合の駐車難易度評価値Ｃは式（７）で表される。
【００４３】
【数５】
2017072955.tif 000007
【００４４】
全ての駐車可能空間について評価（誘導経路の計算、駐車難易度評価値の算出）が完了すると、駐車可能空間の評価処理は終了する。
【００４５】
図１１は、推奨駐車空間特定部１７による推奨駐車空間の特定処理（図２のステップＳ１４）を示すフローチャートである。以下、図１１に沿って推奨駐車空間の特定処理を説明する。まず、推奨駐車空間特定部１７は全ての駐車可能空間について処理を完了したか否かを判断し（ステップＳ１４１）、未処理の駐車可能空間があれば当該駐車可能空間について以下の処理を行う。まず、駐車難易度評価値Ｃが所定の上限値未満であるか否かを判断する（ステップＳ１４２）。駐車難易度評価値Ｃが所定の上限値以上であればステップＳ１４１に戻り、所定の上限値未満であれば、当該駐車難易度評価値Ｃで上限値を更新する（ステップＳ１４３）。そして、当該駐車可能空間を推奨駐車空間に決定する（ステップＳ１４４）。この処理を全ての駐車可能空間について行うことにより、最終的に駐車難易度評価値Ｃが最も小さい駐車可能空間が推奨駐車空間に決定される。
【００４６】
駐車空間教示部１８は、図１２に示すハンドル３１前方のヘッドユニット３２及びインスツルメントパネル３３を用いて推奨駐車空間の教示を行う（図２のステップＳ１５）。ヘッドユニット３２には、図１３（ａ）に示すように画像撮影部４１が撮影した車両後方のカメラ画像に推奨駐車空間を重畳表示したものが表示される。また、誘導経路に沿って推奨駐車空間へ駐車する際の駐車難易度を、推奨駐車空間と併せて表示している。ここでは、駐車難易度評価値Ｃから駐車難易度を５段階に区分し、５段階で駐車難易度を示している。従って、運転者は駐車難易度を参考にして、推奨駐車空間に駐車するか否かを判断することができる。インスツルメントパネル３３には、図１３（ｂ）に示すように車両及び駐車空間の鳥瞰図が表示される。この鳥瞰図には、駐車可能空間（１）、（２）が示されており、そのうち駐車可能空間（１）が推奨駐車空間として決定され、そこへの誘導経路が示される。運転者はこの表示を見て、推奨駐車区間へ駐車するための運転操作を把握することができる。
【００４７】
また、駐車空間教示部１８は車両に搭載されたスピーカから「駐車可能な空間を２箇所検出しました。（１）は操舵が３回必要で駐車難易度は２です。特に理由がなければ（１）への駐車を推薦します」等のように音声を出力しても良い。
【００４８】
なお、図１３（ｂ）に示す鳥瞰画像は、図１４に示すように、距離算出部１２から得られる距離データに基づき作成することができる。図１４（ａ）は距離算出部１２から得られる距離データを示しており、図１４（ｂ）はインスツルメントパネル３３の表示に用いる鳥瞰図を示している。
【００４９】
以上のように教示が行われるので、運転者は、提示された推奨駐車空間の操舵回数と駐車難易度を知った上で推奨駐車空間に駐車すべきか否かを判断することが出来る。図１３の例で、運転者が推奨駐車空間以外の場所に駐車したい場合には、例えば画面をタッチしたり特定のスイッチを押下したりする等の操作によって駐車可能空間（２）を選択しても良い。その場合の画面表示例を図１５に示す。図１５（ａ）はヘッドユニット３２の表示例、図１５（ｂ）はインスツルメントパネル３３の表示例を示している。この場合は、図１５（ａ）に示すように、駐車可能空間（２）が選択した駐車空間として表示され、駐車可能空間（２）の操舵回数及び難易度がヘッドユニット３２に表示される。また、図１５（ｂ）に示すように、駐車可能空間（２）への誘導経路が鳥瞰図でインスツルメントパネル３３に表示される。そして、車両に搭載されたスピーカから「駐車可能な空間を２箇所検出しました。（２）は操舵が３回必要で、操舵間の移動距離が短く慎重な操作が必要なため駐車難易度は３です。特に理由がなければ（１）への駐車を推薦します。」等のように音声を出力しても良い。
【００５０】
＜Ａ−３．変形例＞
以上の説明では、距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４、推奨駐車空間特定部１７及び駐車空間教示部１８は、図３のプロセッサ５１がメモリ５２等に記憶されたソフトウェアプログラムに従って動作することにより実現された。しかしこれに代えて、距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４、推奨駐車空間特定部１７及び駐車空間教示部１８は、当該動作をハードウェアの電気回路で実現する信号処理回路により実現されてもよい。ソフトウェアの距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４、推奨駐車空間特定部１７及び駐車空間教示部１８と、ハードウェアの距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４、推奨駐車空間特定部１７及び駐車空間教示部１８とを合わせた概念として、「部」という語に代えて「処理回路」という語を用いることもできる。
【００５１】
図１では、駐車支援装置１０１の全ての構成を車両３０に搭載されたものとして説明したが、各構成は、車載装置の他、スマートフォン又はＰＤＡなどの携帯端末や、サーバ等に分担されていても良い。図１６に、車載装置とサーバとの組み合わせで構成された駐車支援装置１０１のブロック図を示す。図１６において、撮影画像取得部１１及び駐車空間教示部１８が車載装置で構成され、距離算出部１２、駐車可能空間特定部１３、駐車可能空間評価部１４及び推奨駐車空間特定部１７がサーバで構成されている。
【００５２】
＜Ａ−４．効果＞
実施の形態１に係る駐車支援装置１０１は、車両に搭載されたカメラから前記車両の周囲の撮影画像を取得する撮影画像取得部１１と、撮影画像から駐車可能空間を特定する駐車可能空間特定部１３と、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算する誘導経路計算部１５と、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定する駐車難易度判定部１６と、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する推奨駐車空間特定部１７と、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する駐車空間教示部１８と、を備える。従って、運転者は駐車難易度を基に推奨駐車空間に駐車するべきか否かを判断することが出来る。
【００５３】
また、駐車難易度判定部１６は、誘導経路に沿って車両の駐車を完了するまでの各操舵間の移動距離の逆数の総和を計算し、その総和を基に駐車難易度を判定する。各操舵間の移動距離が短いほど、駐車操作のタイミングの少しのずれにより駐車失敗してしまう可能性が高く、そのような場合に駐車難易度を高く判定することができる。
【００５４】
また、駐車難易度判定部１６は、前記総和の計算から誘導経路に沿った１回目の操舵と２回目の操舵の間の移動距離の逆数を除外することにより、操舵１回目における車両停止位置の誤差を除外し、精度良く駐車難易度を判定することができる。
【００５５】
また、画像撮影部４１は車両の後方を撮影するカメラである場合、後方駐車の際に当該カメラの撮影画像をヘッドユニット３２に表示できるため、その画像を見ながら駐車を行いやすい。
【００５６】
また、実施の形態１に係る駐車支援方法は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得し、撮影画像から駐車可能空間を特定し、車両を駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算し、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度を駐車難易度として判定し、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定し、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する。従って、運転者は駐車難易度を基に推奨駐車空間に駐車するべきか否かを判断することが出来る。
【００５７】
＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図１７は、実施の形態２に係る駐車支援装置１０２の構成を示すブロック図である。駐車支援装置１０２は、実施の形態１に係る駐車支援装置１０１の構成に加えて、個人認証部１９、嗜好データベース２０及び嗜好一致度計算部２１を備えている。
【００５８】
嗜好データベース２０のイメージを図１８に示す。嗜好データベース２０には、運転者嗜好データが登録されている。運転者嗜好データは、運転者画像（顔画像又は指紋画像）と運転者氏名と運転者嗜好（複数設定可能で上位に設定されているものほど優先度が高くなる）のセットから成る。一般的なデータベースと同じように、データの追加、削除、修正が可能であるが、運転者嗜好は後述の嗜好一致度計算部２１による評価が可能なものに限定される。限定された運転者嗜好データの中から運転者は自由に選択することができる。
【００５９】
嗜好データベース２０用のデバイスとしてＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）を想定するが、デバイスではなくクラウドやサーバを用いても良い。運転者画像のデータはビットマップを想定するが、容量削減のためにＰＮＧのような可逆圧縮画像フォーマットを用いてもよい。運転者嗜好データは整数型での表現を可能としている。これは、前述したように運転者嗜好データは限定されているため、例えば、「高級車の隣に駐車したくない：１」、「日陰に駐車したい：２」というふうに予め運転者嗜好データが整数と紐づけることが可能であるためである。
【００６０】
個人認証部１９は、運転者を識別し、嗜好データベース２０を参照して運転者の嗜好情報を取得する。
【００６１】
嗜好一致度計算部２１は、撮影画像取得部１１から受信した画像データと個人認証部１９から受信した嗜好情報に基づいて、画像認識アルゴリズムにより各駐車可能空間の嗜好一致度を算出する。
【００６２】
＜Ｂ−２．動作＞
図１９は、駐車支援装置１０２の全体的な動作を示すフローチャートである。駐車支援装置１０２は、撮影画像を取得し（ステップＳ２１）、駐車可能空間を特定し（ステップＳ２２）、駐車可能空間を評価する（ステップＳ２３）。これらのステップは、実施の形態１に係る駐車支援装置１０１と同様である。
【００６３】
次に、個人認証部１９が運転者の嗜好情報を取得する（ステップＳ２４）。図２０は、個人認証部１９による運転者の嗜好情報の取得処理を示すフローチャートである。個人認証部１９は、運転者の嗜好情報を取得するにあたり、まず運転者情報を取得する（ステップＳ２４１）。運転者情報を取得する方法としては、顔認証や指紋認証といった画像認識による認証が一般的であるが、スマートフォンに内蔵されているＳＩＭカードによる認証を用いても良い。顔認証の場合は、インスツルメントパネル３３の上部に取り付けられたカメラ３４で運転者の顔画像を撮影し、当該撮影画像を個人認証部１９に送信すれば良い。指紋認証の場合は、ハンドル３１に取り付けられた指紋取得センサーで運転者の指紋画像を取得し、当該指紋画像を個人認証部１９に送信すればよい。ＳＩＭカードによる認証の場合は、ハンドル３１に取り付けられたＳＩＭカード差し込み口にＳＩＭカードを差し込んで個人情報を個人認証部１９に送信すればよい。
【００６４】
次に、個人認証部１９は、運転者情報を嗜好データベース２０に登録された情報と照合し、運転者情報が一致する嗜好情報が存在するか、すなわち運転者の嗜好情報が登録されているか否かを判断する（ステップＳ２４２）。照合の結果、運転者の嗜好情報が登録されていれば、当該嗜好情報を取得して（ステップＳ２４４）、嗜好一致度計算部２１へ送信する。運転者の嗜好情報が登録されていなければ、新たに嗜好情報を嗜好データベース２０に登録し（ステップＳ２４３）、当該嗜好情報を取得する（ステップＳ２４４）。
【００６５】
図２１は、インスツルメントパネル３３に表示される運転者の嗜好情報の登録画面を示している。運転者の嗜好情報が既に嗜好データベース２０に登録されている場合には、当該嗜好情報がインスツルメントパネル３３に表示される。一方、運転者の嗜好情報が未だ嗜好データベース２０に登録されていなければ、嗜好情報の登録を促す画面がインスツルメントパネル３３に表示される。運転者の顔写真には、インスツルメントパネル３３の上方に設置されたカメラ３４の撮影画像を用いる。
【００６６】
なお、嗜好情報は重複して登録できない。重複して登録しようとすると図２２に示すようにポップアップ表示が立ち上がり運転者に警告がなされる。
【００６７】
図１９に戻って、ステップＳ２５では、嗜好一致度計算部２１がステップＳ２４で取得された嗜好情報を基に、各駐車可能空間について嗜好一致度を計算する。図２３は、嗜好一致度計算部２１による嗜好一致度の計算処理を示すフローチャートである。嗜好一致度計算部２１は、全ての嗜好情報に対して嗜好一致度を計算したか否かを判断する（ステップＳ２５１）。
【００６８】
嗜好一致度を計算していない嗜好情報があれば、当該嗜好情報に対して嗜好一致度を計算する（ステップＳ２５２）。嗜好一致度計算部２１は、撮影画像取得部１１が取得した撮影画像に対して画像認識アルゴリズムを実行し、各駐車可能空間が運転者嗜好にどの程度一致しているかを判断する。ここで、嗜好一致度の算出に画像認識を使用するのは、ヒトが主に視覚からの情報をもとに嗜好を判断するからである。例えば、運転者嗜好が「高級車の隣に駐車したくない」であれば、検出された全ての車の車種を特定して嗜好一致度を算出する。運転者嗜好が「日陰に駐車したい」であれば、周囲よりも暗い領域を特定して嗜好一致度を算出する。運転者嗜好が「大型車の隣に駐車したくない」であれば、車のナンバープレートの文字を認識して車種を特定し、嗜好一致度を算出する。このように、嗜好一致度計算部２１には、各嗜好情報に対応して嗜好一致度を算出する画像認識アルゴリズムが実装されている。
【００６９】
嗜好一致度は０．０〜１．０の値で正規化され、０．０であれば全く一致しておらず、１．０であれば完全に一致しているものとする。画像認識に失敗し、嗜好一致度の計算が出来なかった場合には（ステップＳ２５３：Ｎｏ）、嗜好一致度を９９に設定する（ステップＳ２５４）。
【００７０】
算出された嗜好一致度は、推奨駐車空間特定部１７へ送信され、全ての嗜好情報に対して嗜好一致度の計算が完了すると（ステップＳ２５１：Ｙｅｓ）、嗜好一致度の計算処理が終了する。
【００７１】
図１９に戻って、嗜好一致度を計算した後、推奨駐車空間特定部１７が推奨駐車空間を特定する（ステップＳ２６）。実施の形態１では、推奨駐車空間特定部１７は駐車難易度が最も低いものを推奨駐車空間と特定したが、実施の形態２では駐車難易度の他に嗜好一致度、操舵回数を考慮して推奨駐車空間を特定する。
【００７２】
図２４は、推奨駐車空間特定部１７による推奨駐車空間特定処理の概要を示すフローチャートである。以下、推奨駐車空間特定処理を説明する。推奨駐車空間特定部１７は、まず駐車可能空間から嗜好一致度が高いものを推奨駐車空間第１候補として選択する（ステップＳ２６１）。次に、推奨駐車空間第１候補から操舵回数が最も小さいものを推奨駐車空間第２候補として選択する（ステップＳ２６２）。そして、推奨駐車空間第２候補から駐車難易度が最も低いものを推奨駐車空間に決定する（ステップＳ２６３）。
【００７３】
図２５は、推奨駐車空間第１候補の選択処理（図２４のステップＳ２６１）を示すフローチャートである。以下、推奨駐車空間第１候補の選択処理を説明する。推奨駐車空間特定部１７は、全ての駐車可能空間について推奨駐車空間第１候補の選択処理が完了したか否かを判断し（ステップＳ２６１１）、未完了であれば未処理の駐車可能空間について以下の処理を行う。すなわち、運転者の嗜好情報が存在するか否かを判断する（ステップＳ２６１２）。嗜好情報が存在しなければ、処理中の駐車可能空間を推奨駐車空間第１候補として登録し（ステップＳ２６１３）、ステップＳ２６１１に戻る。
【００７４】
嗜好情報が存在する場合は、存在する全ての嗜好情報に対して嗜好一致度の判断処理が完了したか否かを判断する（ステップＳ２６１４）。嗜好一致度の判断処理が未完了であれば、未判断の嗜好情報についてステップＳ２６１５以降に進む。
【００７５】
ステップＳ２６１５では、嗜好一致度が閾値以上であるか否かを判断し、嗜好一致度が閾値以上となる場合には、処理中の駐車可能空間を推奨駐車空間第１候補として登録する（ステップＳ２６１６）。嗜好一致度が閾値未満であれば、ステップＳ２６１４に戻り、未処理の他の嗜好情報があれば、当該嗜好情報に対して嗜好一致度の判定を行う（ステップＳ２６１５）。従って、駐車可能空間の嗜好一致度がいずれかの嗜好情報に対して閾値以上となる場合には、当該駐車可能空間は推奨駐車空間第１候補として選択される。
【００７６】
全ての駐車可能空間について以上の処理が完了すると（ステップＳ２６１１：Ｙｅｓ）、推奨駐車空間第１候補の選択処理が終了する。以上の処理によって、嗜好情報が存在しない場合には全ての駐車可能空間が推奨駐車空間第１候補として選択され、嗜好情報が存在する場合には、いずれかの嗜好情報に対する嗜好一致度が閾値以上となる駐車可能空間が推奨駐車空間第１候補として選択される。
【００７７】
図２６は、推奨駐車空間第２候補の選択処理（図２４のステップＳ２６２）を示すフローチャートである。以下、推奨駐車空間第２候補の選択処理の選択処理を説明する。推奨駐車空間特定部１７は、全ての推奨駐車空間第１候補について推奨駐車空間第２候補の選択処理が完了したか否かを判断し（ステップＳ２６２１）、未完了であれば未処理の推奨駐車空間第１候補について以下の処理を行う。すなわち、当該推奨駐車空間第１候補の操舵回数が上限値以下であるかを判断する（ステップＳ２６２２）。ここで、操舵回数の上限値の初期値は予め設定されている。操舵回数が上限値以下であれば、上限値を当該推奨駐車空間第１候補の操舵回数で更新し（ステップＳ２６２３）、当該推奨駐車空間第１候補を推奨駐車空間第２候補として選択し（ステップＳ２６２４）、ステップＳ２６２１に戻る。
【００７８】
一方、操舵回数が上限値以上であれば、そのままステップＳ２６２１に戻る。そして、全ての推奨駐車空間第１候補について推奨駐車空間第２候補の選択処理が完了すると、推奨駐車空間第２候補の選択処理を終了する。以上の処理により、操舵回数が最も小さい推奨駐車空間第１候補が推奨駐車空間第２候補として選択される。
【００７９】
図２７は、推奨駐車空間の選択処理（図２４のステップＳ２６３）を示すフローチャートである。以下、推奨駐車空間の特定処理を説明する。推奨駐車空間特定部１７は、推奨駐車空間第２候補が存在するか否かを判断する（ステップＳ２６３１）。推奨駐車空間第２候補が存在しなければ、推奨駐車空間を選択せず処理を終了する。推奨駐車区間第２候補が存在する場合は、全ての推奨駐車空間第２候補について推奨駐車空間の特定処理が完了したか否かを判断し（ステップＳ２６３２）、未完了であれば未処理の推奨駐車空間第２候補について以下の処理を行う。すなわち、当該推奨駐車空間第２候補の駐車難易度評価値が上限値未満であるかを判断する（ステップＳ２６３３）。ここで、駐車難易度評価値の上限値の初期値は予め設定されている。駐車難易度評価値が上限値以上であれば、ステップＳ２６３２に戻る。一方、駐車難易度評価値が上限値未満であれば、上限値を当該推奨駐車空間第２候補の駐車難易度評価値で更新し（ステップＳ２６３４）、当該推奨駐車空間第２候補を推奨駐車空間として決定し（ステップＳ２６３５）、ステップＳ２６３２に戻る。
【００８０】
なお、各駐車可能空間の駐車難易度評価値は駐車難易度判定部１６により求められるものであり、その詳細は実施の形態１で既に説明したとおりである。
【００８１】
全ての推奨駐車空間第２候補について推奨駐車空間の特定処理が完了すると、推奨駐車空間の特定処理を終了する。以上の処理により、駐車難易度評価値が最も小さい推奨駐車空間第２候補が推奨駐車空間として特定される。
【００８２】
図２８，２９は、駐車空間教示部１８における推奨駐車空間の教示例を示す図である。図２８は、運転者の嗜好が「高級車の隣に駐車したくない」であるときの推奨駐車空間の教示を示している。駐車空間教示部１８は、ハンドル３１前方のヘッドユニット３２及びインスツルメントパネル３３を用いて推奨駐車空間の教示を行う（図１２参照）。図２８（ａ）はヘッドユニット３２の表示画面を示し、図２８（ｂ）はインスツルメントパネル３３の表示画面を示している。インスツルメントパネル３３には、推奨駐車区間、誘導経路及び車両を示す鳥瞰図が表示される。図２８（ｂ）において駐車可能空間は（１）、（２）で示されているが、（２）は隣に高級車が駐車しているため運転者の嗜好に一致しない。そのため、（１）が推奨駐車空間として教示される。また、ヘッドユニット３２には、画像撮影部４１が撮影した車両後方のカメラ画像に推奨駐車空間を重畳表示したものが表示され、さらに操舵回数「３回」と駐車難易度「３」が表示される。また、駐車空間教示部１８は車両に搭載されたスピーカから「「高級車の隣に駐車したくない」という運転者嗜好に一致する駐車可能空間を１か所検出しました。（１）は操舵が３回必要です。操舵前後の移動距離が短いため駐車難易度は３です」という音声を出力する。これにより、運転者は、提示された推奨駐車空間が「高級車の隣に駐車したくない」という自身の嗜好に一致しているが駐車難易度が高いことを知り、その上で推奨駐車空間に駐車すべきか否かを判断することが出来る。
【００８３】
図２９は、運転者の嗜好が「日陰に駐車したい」であるときの推奨駐車空間の教示を示している。図２８と同様に、図２９（ａ）はヘッドユニット３２の表示画面を示し、図２９（ｂ）はインスツルメントパネル３３の表示画面を示している。図２９（ｂ）において駐車可能空間は（１）、（２）で示されるが、（１）は日陰ではないため運転者の嗜好に一致しない。そのため、（２）が推奨駐車空間として教示される。また、ヘッドユニット３２には、画像撮影部４１が撮影した車両後方のカメラ画像に推奨駐車空間を重畳表示したものが表示され、さらに操舵回数「３回」と駐車難易度「２」が表示される。また、駐車空間教示部１８は車両に搭載されたスピーカから「「日陰に駐車したい」という運転者嗜好に一致する駐車可能空間を１か所検出しました。（２）は操舵が３回必要です。駐車難易度は２です」という音声を出力する。これにより、運転者は、提示された推奨駐車空間が「日陰に駐車したい」という自身の嗜好に一致しており駐車難易度も高くないことを知り、その上で推奨駐車空間に駐車すべきか否かを判断することが出来る。
【００８４】
＜Ｂ−３．変形例＞
これまでの説明では、画像撮影部４１は車両３０の後方を撮影するカメラであると説明した。しかし、画像撮影部４１は駐車空間を撮影できれば良いため、車両３０の後方ではなく前方又は側方を撮影するカメラであっても良い。なお、画像撮影部４１は車両３０の後方を撮影するカメラである場合には、後方駐車の際に当該カメラの撮影画像をヘッドユニット３２に表示できるため、その画像を見ながら駐車を行いやすいという利点がある。
【００８５】
また、図３０に示す駐車支援装置１０３のように、画像撮影部４１は車両３０の後方を撮影するカメラと車両３０の前方を撮影するカメラの組み合わせであっても良い。なお、図３０で追加した画像撮影部４１から撮影画像取得部４１への矢印は図示を省略している。この場合には、前方駐車の際に、車両前方の画像に推奨駐車空間の情報を重畳してヘッドユニット３２に表示することが出来るので、前方駐車又は後方駐車のいずれの場合も分かりやすく推奨駐車空間の情報を運転者に提示することができる。また、多方向を撮影するカメラを用いることによって、駐車空間の画像を素早く精確に取得できるという利点がある。
【００８６】
また、図３１に示す駐車支援装置１０４のように、画像撮影部４１は車両３０の後方を撮影するカメラと車両３０の側方（右側、左側）を撮影するカメラの組み合わせであっても良い。車両３０の側方を撮影することによって、インスツルメントパネル３３における鳥瞰図を高精度に作成できる他、画像認識による嗜好一致度の計算を高精度に行うことが出来る。
【００８７】
＜Ｂ−４．効果＞
実施の形態２に係る駐車支援装置１０２は、実施の形態１に係る駐車支援装置１０１の構成に加えて、車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を取得する個人認証部１９（嗜好取得部）と、撮影画像に基づき駐車可能空間が嗜好にどの程度一致しているかを示す嗜好一致度を計算する嗜好一致度計算部２１を備え、推奨駐車空間特定部１７は、嗜好一致度にも基づき駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する。従って、運転手の嗜好に合わせた推奨駐車空間を教示することができる。
【００８８】
また、推奨駐車空間特定部１７は、嗜好一致度が閾値以上となる駐車可能空間から推奨駐車空間を特定し、嗜好一致度計算部２１が嗜好一致度の計算に失敗した場合には、嗜好一致度を強制的に閾値以上の値に設定する。従って、画像認識に失敗する等の理由で嗜好一致度が計算できない場合でも、推奨駐車空間の特定が可能である。
【００８９】
また、駐車空間教示部１８は、推奨駐車空間を車両の運転者に教示するにあたり当該推奨駐車空間を推奨駐車空間特定部１７が特定する根拠となった嗜好を併せて教示する。従って、運転者は推奨駐車空間が特定される根拠となった嗜好を知った上で推奨駐車空間に駐車するか否かの判断が可能となる。
【００９０】
また、上記の嗜好は、日陰であること、及び特定車種の車両が隣接して駐車していないこと、のいずれかを少なくとも含むので、このような嗜好に合致する推奨駐車空間を教示できる。
【００９１】
また、駐車支援装置１０２は、車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を予め記憶した嗜好データベース２０を備える。そして、個人認証部１９（嗜好取得部）は、嗜好データベース２０から車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を取得する。従って、その都度ユーザに入力させなくても嗜好を取得することが出来る。
【００９２】
また、画像撮影部４１は車両の後方及び前方を撮影するカメラである場合、前方駐車の際に、車両前方の画像に推奨駐車空間の情報を重畳してヘッドユニット３２に表示することが出来るので、前方駐車又は後方駐車のいずれの場合も分かりやすく推奨駐車空間の情報を運転者に提示することができる。また、多方向を撮影することによって、駐車空間の画像を素早く精確に取得できる。
【００９３】
また、画像撮影部４１は車両の後方及びを撮影するカメラである場合、インスツルメントパネル３３における鳥瞰図を高精度に作成できる他、画像認識による嗜好一致度の計算を高精度に行うことが出来る。
【００９４】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【００９５】
この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００９６】
１１  撮影画像取得部、１２  距離算出部、１３  駐車可能空間特定部、１４  駐車可能空間評価部、１５  誘導経路計算部、１６  駐車難易度判定部、１７  推奨駐車空間特定部、１８  駐車空間教示部、１９  個人認証部、２０  嗜好データベース、２１  嗜好一致度計算部、３０  車両、３１  ハンドル、３２  ヘッドユニット、３３  インスツルメントパネル、３４  カメラ、４１  画像撮影部、５１  プロセッサ、５２  メモリ、５３  受信部、１０１，１０２，１０３，１０４  駐車支援装置。
【図１】
2017072955.tif 000008
【図２】
2017072955.tif 000009
【図３】
2017072955.tif 000010
【図４】
2017072955.tif 000011
【図５】
2017072955.tif 000012
【図６】
2017072955.tif 000013
【図７】
2017072955.tif 000014
【図８】
2017072955.tif 000015
【図９】
2017072955.tif 000016
【図１０】
2017072955.tif 000017
【図１１】
2017072955.tif 000018
【図１２】
2017072955.tif 000019
【図１３】
2017072955.tif 000020
【図１４】
2017072955.tif 000021
【図１５】
2017072955.tif 000022
【図１６】
2017072955.tif 000023
【図１７】
2017072955.tif 000024
【図１８】
2017072955.tif 000025
【図１９】
2017072955.tif 000026
【図２０】
2017072955.tif 000027
【図２１】
2017072955.tif 000028
【図２２】
2017072955.tif 000029
【図２３】
2017072955.tif 000030
【図２４】
2017072955.tif 000031
【図２５】
2017072955.tif 000032
【図２６】
2017072955.tif 000033
【図２７】
2017072955.tif 000034
【図２８】
2017072955.tif 000035
【図２９】
2017072955.tif 000036
【図３０】
2017072955.tif 000037
【図３１】
2017072955.tif 000038
【手続補正書】
【提出日】平成29年10月27日(2017.10.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラから前記車両の周囲の撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像から駐車可能空間を特定する駐車可能空間特定部と、
前記車両を初期位置から前記駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算する誘導経路計算部と、
前記初期位置からの操舵を１回目として前記誘導経路に沿った操舵点を求め、前記誘導経路に沿った各操舵間の移動距離が短いほど重み付けが大きくなる指標により算出される特徴量を、前記誘導経路による前記駐車可能空間への駐車の難易度である駐車難易度として判定する駐車難易度判定部と、
前記駐車難易度に基づき、前記駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する推奨駐車空間特定部と、
前記推奨駐車空間を、前記誘導経路による駐車難易度と共に前記車両の運転者に教示する駐車空間教示部と、
を備える、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車難易度判定部は、前記誘導経路に沿って前記車両の駐車を完了するまでの各操舵間の移動距離の逆数の総和を計算し、前記総和を基に前記駐車難易度を判定する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車難易度判定部は、前記誘導経路に沿った１回目から２回目の操舵間の移動距離に基づいた指標を除外して前記駐車難易度を判定する、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記推奨駐車空間特定部は、前記誘導経路に沿った操舵回数と前記駐車難易度に基づき、前記駐車可能空間から前記推奨駐車空間を特定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車空間教示部は、前記駐車難易度判定部における駐車難易度の判定に用いられた前記誘導経路を前記車両の運転者に教示する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車空間教示部は、前記駐車難易度判定部における駐車難易度の判定に寄与した操舵回数を前記車両の運転者に教示する、
請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を取得する嗜好取得部と、
前記撮影画像に基づき前記駐車可能空間が前記嗜好にどの程度一致しているかを示す嗜好一致度を計算する嗜好一致度計算部と、をさらに備え、
前記推奨駐車空間特定部は、前記嗜好一致度にも基づき前記駐車可能空間から前記推奨駐車空間を特定する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記推奨駐車空間特定部は、前記嗜好一致度が閾値以上となる前記駐車可能空間から前記推奨駐車空間を特定し、前記嗜好一致度計算部が嗜好一致度の計算に失敗した場合には、前記嗜好一致度を強制的に閾値以上の値に設定する、
請求項７に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記駐車空間教示部は、前記推奨駐車空間を前記車両の運転者に教示するにあたり、当該推奨駐車空間を前記推奨駐車空間特定部が特定する根拠となった前記嗜好を併せて教示する、
請求項７又は８に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記嗜好は、日陰であること、及び特定車種の車両が隣接して駐車していないこと、のいずれかを少なくとも含む、
請求項９に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を予め記憶した嗜好データベースをさらに備え、
前記嗜好取得部は、前記嗜好データベースから前記車両の運転者の駐車空間に関する嗜好を取得する、
請求項７から１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記カメラは前記車両の後方を撮影する、
請求項１から１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
前記カメラは前記車両の前方も撮影する、
請求項１２に記載の駐車支援装置。
【請求項１４】
前記カメラは前記車両の側方も撮影する、
請求項１２または１３に記載の駐車支援装置。
【請求項１５】
車両に搭載されたカメラから前記車両の周囲の撮影画像を取得し、
前記撮影画像から駐車可能空間を特定し、
前記車両を初期位置から前記駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算し、
前記初期位置からの操舵を１回目として前記誘導経路に沿った操舵点を求め、前記誘導経路に沿った各操舵間の移動距離が短いほど重み付けが大きくなる指標により算出される特徴量を、前記誘導経路による前記駐車可能空間への駐車の難易度である駐車難易度として判定し、
前記駐車難易度に基づき前記駐車可能空間から推奨駐車空間を特定し、
前記推奨駐車空間を、前記誘導経路による駐車難易度と共に前記車両の運転者に教示する、
駐車支援方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明に係る駐車支援装置は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得する撮影画像取得部と、撮影画像から駐車可能空間を特定する駐車可能空間特定部と、車両を初期位置から駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算する誘導経路計算部と、初期位置からの操舵を１回目として誘導経路に沿った操舵点を求め、誘導経路に沿った各操舵間の移動距離が短いほど重み付けが大きくなる指標により算出される特徴量を、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度である駐車難易度として判定する駐車難易度判定部と、駐車難易度に基づき、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する推奨駐車空間特定部と、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する駐車空間教示部と、を備える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明に係る駐車支援方法は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得し、撮影画像から駐車可能空間を特定し、車両を初期位置から駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算し、初期位置からの操舵を１回目として誘導経路に沿った操舵点を求め、誘導経路に沿った各操舵間の移動距離が短いほど重み付けが大きくなる指標により算出される特徴量を、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度である駐車難易度として判定し、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定し、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明に係る駐車支援装置は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得する撮影画像取得部と、撮影画像から駐車可能空間を特定する駐車可能空間特定部と、車両を初期位置から駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算する誘導経路計算部と、初期位置からの操舵を１回目として誘導経路に沿った操舵点を求め、誘導経路に沿った各操舵間の移動距離が短いほど重み付けが大きくなる指標により算出される特徴量を、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度である駐車難易度として判定する駐車難易度判定部と、駐車難易度に基づき、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定する推奨駐車空間特定部と、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する駐車空間教示部と、を備える。従って、運転者は駐車難易度を参考にして推奨駐車空間に駐車するか否かを判断することができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明に係る駐車支援方法は、車両に搭載されたカメラから車両の周囲の撮影画像を取得し、撮影画像から駐車可能空間を特定し、車両を初期位置から駐車可能空間に駐車するための誘導経路を計算し、初期位置からの操舵を１回目として誘導経路に沿った操舵点を求め、誘導経路に沿った各操舵間の移動距離が短いほど重み付けが大きくなる指標により算出される特徴量を、誘導経路による駐車可能空間への駐車の難易度である駐車難易度として判定し、駐車可能空間から推奨駐車空間を特定し、推奨駐車空間を、誘導経路による駐車難易度と共に車両の運転者に教示する。従って、運転者は駐車難易度を参考にして推奨駐車空間に駐車するか否かを判断することができる。
【国際調査報告】
2017072955.tif 000039
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