(57)【要約】  カットアンドクリンチ装置（１０）において、可動部（１２２）が本体部（１２０）に対してスライド可能とされている。本体部（１２０）は、本体第１部（１４７）と、その本体第１部（１４７）に着脱可能な本体第２部（１４８）とにより構成され、本体第２部（１４８）に第１挿入穴（１３０）が形成されている。また、可動部（１２２）は、可動第１部（１４４）と、その可動第１部（１４４）に着脱可能な可動第２部（１４６）とにより構成されており、可動第２部（１４６）に第２挿入穴（１３６）が形成されている。そして、第１挿入穴（１３０）および、第２挿入穴（１３６）にリードが挿入された状態で、可動部（１２２）がスライドされることで、リードが切断される。このような構造の装置において、認識マーク（２３０）が、可動第２部（１４６）および、本体第２部（１４８）に記されており、認識マーク（２３０）の撮像データに基づいて、可動第２部（１４６）および、本体第２部（１４８）の種類が認識される。これにより、リードを切断する部分の種類を適切に確認することが可能となる。
2017002187.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入穴が形成され、その挿入穴に挿入されたリード部品のリードを切断する切断具と、その切断具が着脱可能に装着される本体部とを有する切断装置と、  撮像装置と、  制御装置と  を備え、  前記切断具の種類を認識するための認識マークが、前記切断具に記されており、  前記制御装置が、  前記認識マークを前記撮像装置によって撮像する撮像部と、  前記撮像部により得られた撮像データに基づいて、前記切断具の種類を認識する認識部と  を有することを特徴とする対基板作業機。
【請求項２】
前記認識マークが、前記撮像装置の被写界深度外に記された複数の記号であり、  前記認識部が、  前記撮像部により得られた前記複数の記号の撮像データに基づいて、前記切断具の種類を認識することを特徴とする請求項１に記載の対基板作業機。
【請求項３】
挿入穴が形成され、その挿入穴に挿入されたリード部品のリードを切断する切断具と、その切断具が着脱可能に装着される本体部とを有する切断装置において、前記切断具の種類を認識するための認識方法であって、  前記切断具の種類を認識するための認識マークが、前記切断具に記されており、  当該認識方法が、  前記認識マークを撮像装置によって撮像する撮像工程と、  前記撮像工程において得られた撮像データに基づいて、前記切断具の種類を認識する認識工程と  を含むことを特徴とする認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、挿入穴に挿入されたリード部品のリードを切断する切断具を有する切断装置、および、その切断具の種類を認識するための認識方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】  リード部品のリードを切断する切断装置は、例えば、挿入穴が形成された切断具を有しており、その挿入穴に挿入されたリードを切断する。下記特許文献には、そのような構造の切断装置の一例が記載されている。【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２６１４９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  上記構造の切断装置には、切断具が本体部に着脱可能に装着されるものがあり、そのような切断装置では、切断対象のリード部品に応じて、切断具が交換される。切断具の交換は、通常、作業者の手作業により行われるため、本体部に装着されている切断具の種類を確認することが好ましい。そこで、本発明の課題は、適切に切断具の種類を確認することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  上記課題を解決するために、本発明に記載の対基板作業機は、挿入穴が形成され、その挿入穴に挿入されたリード部品のリードを切断する切断具と、その切断具が着脱可能に装着される本体部とを有する切断装置と、撮像装置と、制御装置とを備え、前記切断具の種類を認識するための認識マークが、前記切断具に記されており、前記制御装置が、前記認識マークを前記撮像装置によって撮像する撮像部と、前記撮像部により得られた撮像データに基づいて、前記切断具の種類を認識する認識部とを有することを特徴とする。【０００６】  上記課題を解決するために、本発明に記載の認識方法は、挿入穴が形成され、その挿入穴に挿入されたリード部品のリードを切断する切断具と、その切断具が着脱可能に装着される本体部とを有する切断装置において、前記切断具の種類を認識するための認識方法であって、前記切断具の種類を認識するための認識マークが、前記切断具に記されており、当該認識方法が、前記認識マークを撮像装置によって撮像する撮像工程と、前記撮像工程において得られた撮像データに基づいて、前記切断具の種類を認識する認識工程とを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】  本発明に記載の対基板作業機および、認識方法では、切断具の種類を認識するための認識マークが、切断具に記されている。そして、認識マークの撮像データに基づいて、切断具の種類が認識される。これにより、適切に切断具の種類を確認することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】部品実装機を示す斜視図である
【図２】部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】カットアンドクリンチ装置を示す斜視図である。
【図４】カットアンドクリンチユニットを示す斜視図である。
【図５】スライド体を示す断面図である。
【図６】スライド体を示す拡大図である。
【図７】制御装置を示すブロック図である。
【図８】リード部品のリードが切断される直前のカットアンドクリンチユニットを示す概略図である。
【図９】リード部品のリードが切断された後のカットアンドクリンチユニットを示す概略図である。
【図１０】交換用の可動第２部および本体第２部を示す斜視図である。
【図１１】交換用の可動第２部および本体第２部を示す斜視図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】  以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。【００１０】  ＜部品実装機の構成＞  図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、表示装置３３、カットアンドクリンチ装置（図３参照）３４、制御装置（図７参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。【００１１】  装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。【００１２】  部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図２に示すように、吸着ノズル６６が設けられており、その吸着ノズル６６によって部品を吸着保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。【００１３】  マークカメラ２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に把持された部品を撮像する。【００１４】  部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図７参照）８０とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態���部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置８０は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。【００１５】  ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。また、ばら部品供給装置３２の端部には、表示装置３３が配設されている。表示装置３３には、部品実装機１０による部品の装着作業に関する情報が表示される。【００１６】  なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。【００１７】  カットアンドクリンチ装置３４は、搬送装置５０の下方に配設されており、図３に示すように、カットアンドクリンチユニット１００とユニット移動装置１０２とを有している。カットアンドクリンチユニット１００は、図４に示すように、ユニット本体１１０と、１対のスライド体１１２と、ピッチ変更機構１１４とを含む。ユニット本体１１０の上端には、スライドレール１１６が、Ｘ方向に延びるように配設されている。そして、そのスライドレール１１６によって、１対のスライド体１１２が、スライド可能に支持されている。また、ピッチ変更機構１１４は、電磁モータ１１８を有しており、電磁モータ１１８の作動により、1対のスライド体１１２の間の距離を制御可能に変更する。【００１８】  また、１対のスライド体１１２の各々は、図５に示すように、本体部１２０と可動部１２２とスライド装置１２４とを含み、本体部１２０において、スライドレール１１６にスライド可能に保持されている。その本体部１２０の背面側には、Ｘ方向に延びるように、２本のスライドレール１２６が固定されており、それら２本のスライドレール１２６によって、可動部１２２がスライド可能に保持されている。また、スライド装置１２４は、電磁モータ（図７参照）１２８を有しており、電磁モータ１２８の作動により、可動部１２２が制御可能にスライドする。【００１９】  また、本体部１２０の上端部は、先細形状とされており、その上端部を上下方向に貫通するように、第１挿入穴１３０が形成されている。第１挿入穴１３０は、上端において、本体部１２０の上端面に開口しており、下端において、本体部１２０の側面に開口している。なお、第１挿入穴１３０の本体部１２０の上端面への開口縁は、固定刃（図８参照）１３１とされている。また、第１挿入穴１３０の本体部１２０の側面への開口の下方に、廃棄ボックス１３２が配設されている。【００２０】  また、図６に示すように、可動部１２２の上端部も、先細形状とされており、その上端部には、Ｌ字型に屈曲された屈曲部１３３が形成されている。屈曲部１３３は、本体部１２０の上端面の上方に延び出しており、屈曲部１３３と本体部１２０の上端とは、僅かなクリアランスを介して対向している。また、本体部１２０の上端面に開口する第１挿入穴１３０は、屈曲部１３３によって覆われているが、屈曲部１３３には、第１挿入穴１３０と対向するように、第２挿入穴１３６が形成されている。【００２１】  その第２挿入穴１３６は、屈曲部１３３を上下方向に貫通する貫通穴であり、第２挿入穴１３６の内周面は、下方に向かうほど内径が小さくなるテーパ面とされている。一方、第１挿入穴１３０の本体部１２０の上端面への開口付近の内周面はテーパ面でなく、第１挿入穴１３０の開口付近の内径は概ね均一である。また、第２挿入穴１３６の屈曲部１３３の下端面への開口縁は、可動刃（図８参照）１３８とされている。なお、屈曲部１３３の上端面には、Ｘ軸方向に延びるように、ガイド溝１４０が形成されている。ガイド溝１４０は、第２挿入穴１３６の開口を跨ぐように形成されており、ガイド溝１４０と第２挿入穴１３６とは繋がっている。【００２２】  また、可動部１２２は、可動第１部１４４と可動第２部１４６とによって構成されている。可動第１部１４４は、可動部１２２の下側の部分を構成するものであり、図５に示すように、スライドレール１２６によってスライド可能に支持されている。一方、可動第２部１４６は、可動部１２２の上側の部分を構成するものであり、屈曲部１３３を含んでいる。その可動第２部１４６は、可動第１部１４４にボルト締結されており、ボルトの取り外しにより、可動第１部１４４から可動第２部１４６を取り外すことが可能である。また、本体部１２０も、本体第１部１４７と本体第２部１４８とによって構成されている。本体第１部１４７は、本体部１２０の下側の部分を構成するものであり、図５に示すように、スライドレール１１６によってスライド可能に支持されている。一方、本体第２部１４８は、本体部１２０の上側の部分を構成するものであり、第１挿入穴１３０が形成されている。その本体第２部１４８は、本体第１部１４７にボルト締結されており、ボルトの取り外しにより、本体第１部１４７から本体第２部１４８を取り外すことが可能である。【００２３】  また、ユニット移動装置１０２は、図３に示すように、Ｘ方向移動装置１５０とＹ方向移動装置１５２とＺ方向移動装置１５４と自転装置１５６とを有している。Ｘ方向移動装置１５０は、スライドレール１６０とＸスライダ１６２とを含む。スライドレール１６０は、Ｘ方向に延びるように配設されており、Ｘスライダ１６２は、スライドレール１６０にスライド可能に保持されている。そして、Ｘスライダ１６２は、電磁モータ（図７参照）１６４の駆動により、Ｘ方向に移動する。Ｙ方向移動装置１５２は、スライドレール１６６とＹスライダ１６８とを含む。スライドレール１６６は、Ｙ方向に延びるようにＸスライダ１６２に配設されており、Ｙスライダ１６８は、スライドレール１６６にスライド可能に保持されている。そして、Ｙスライダ１６８は、電磁モータ（図７参照）１７０の駆動により、Ｙ方向に移動する。Ｚ方向移動装置１５４は、スライドレール１７２とＺスライダ１７４とを含む。スライドレール１７２は、Ｚ方向に延びるようにＹスライダ１６８に配設されており、Ｚスライダ１７４は、スライドレール１７２にスライド可能に保持されている。そして、Ｚスライダ１７４は、電磁モータ（図７参照）１７６の駆動により、Ｚ方向に移動する。【００２４】  また、自転装置１５６は、概して円盤状の回転テーブル１７８を有している。回転テーブル１７８は、それの軸心を中心に回転可能にＺスライダ１７４に支持されており、電磁モータ（図７参照）１８０の駆動により、回転する。そして、回転テーブル１７８の上に、カットアンドクリンチユニット１００が配設されている。このような構造により、カットアンドクリンチユニット１００は、Ｘ方向移動装置１５０、Ｙ方向移動装置１５２、Ｚ方向移動装置１５４によって、任意の位置に移動するとともに、自転装置１５６によって、任意の角度に自転する。これにより、カットアンドクリンチユニット１００の第２挿入穴１３６を、クランプ装置５２によって保持された回路基材１２の下方において、任意の位置に位置決めすることが可能となる。【００２５】  制御装置３６は、図７に示すように、コントローラ１９０、複数の駆動回路１９２、制御回路１９４、画像処理装置１９６を備えている。複数の駆動回路１９２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、トレイ型部品供給装置７８、フィーダ型部品供給装置８０、ばら部品供給装置３２、電磁モータ１１８，１２８，１６４，１７０，１７６，１８０に接続されている。コントローラ１９０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１９２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１９０によって制御される。また、コントローラ１９０は、制御回路１９４を介して、表示装置３３に接続されており、コントローラ１９０によって、表示装置３３に所定の画像が表示される。さらに、コントローラ１９０は、画像処理装置１９６にも接続されている。画像処理装置１９６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１９０は、画像データから各種情報を取得する。【００２６】  ＜部品実装機の作動＞  部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、種々の部品を回路基材１２に装着することが可能であるが、リードを有する部品（以下、「リード部品」と略して記載する場合がある）を回路基材１２に装着する場合について、以下に説明する。【００２７】  具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置等に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２が、所定の供給位置において、リード部品を供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。なお、リード部品２００は、図８に示すように、部品本体部２０２と、部品本体部２０２の底面から延び出す２本のリード２０４とによって構成され��いる。そして、リード部品２００は、吸着ノズル６６によって部品本体部２０２において吸着保持される。【００２８】  続いて、リード部品２００を保持した作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって、吸着ノズル６６に保持されたリード部品２００が撮像される。これにより、部品の保持位置等に関する情報が得られる。続いて、リード部品２００を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正する。そして、吸着ノズル６６により吸着保持されたリード部品２００の２本のリード２０４が、回路基材１２に形成された２つの貫通穴２０８に挿入される。この際、回路基材１２の下方には、カットアンドクリンチユニット１００が移動されている。なお、カットアンドクリンチユニット１００は、可動部１２２の第２挿入穴１３６のＸＹ方向での座標と、回路基材１２の貫通穴２０８のＸＹ方向での座標とが一致するとともに、可動部１２２の上面と回路基材１２の下面とが接触ないし、可動部１２２の上面が回路基材１２の下面より僅か下方に位置するように、移動されている。【００２９】  具体的には、カットアンドクリンチユニット１００において、１対のスライド体１１２の可動部１２２の第２挿入穴１３６の間の距離が、回路基材１２に形成された２つの貫通穴２０８の間の距離と同じとなるように、１対のスライド体１１２の間の距離が、ピッチ変更機構１１４によって調整される。そして、ユニット移動装置１０２の作動により、カットアンドクリンチユニット１００がＸＹＺ方向へ移動および、自転される。これにより、可動部１２２の第２挿入穴１３６のＸＹ方向での座標と、回路基材１２の貫通穴２０８のＸＹ方向での座標とが一致するとともに、可動部１２２の上面と回路基材１２の下面とが接触ないし、可動部１２２の上面が回路基材１２の下面より僅か下方に位置する。【００３０】  そして、吸着ノズル６６により吸着保持されたリード部品２００のリード２０４が、回路基材１２の貫通穴２０８に挿入されると、そのリード２０４の先端部は、図８に示すように、カットアンドクリンチユニット１００の可動部１２２の第２挿入穴１３６を経て、本体部１２０の第１挿入穴１３０に挿入される。この際、貫通穴２０８の下方に位置する第２挿入穴１３６の内周面は、テーパ面とされているため、リード２０４がある程度曲がっている場合であっても、リード２０４の先端部の第２挿入穴１３６内への導入を適切に担保することが可能となる。【００３１】  次に、リード２０４の先端部が、本体部１２０の第１挿入穴１３０に挿入されると、可動部１２２がスライド装置１２４の作動によりスライドする。これにより、リード２０４が、図９に示すように、第１挿入穴１３０の固定刃１３１と第２挿入穴１３６の可動刃１３８とによって切断される。そして、リード２０４の切断により分離された先端部は、第１挿入穴１３０の内部において落下し、廃棄ボックス１３２に廃棄される。また、切断によるリード２０４の新たな先端部は、可動部１２２のスライドに伴って、第２挿入穴１３６の内周のテーパ面に沿って屈曲し、さらに、可動部１２２がスライドすることで、リード２０４の先端部がガイド溝１４０に沿って屈曲する。これにより、リード２０４の貫通穴２０８からの抜けが防止された状態で、リード部品２００が回路基材１２に装着される。【００３２】  このように、部品実装機１０では、カットアンドクリンチ装置３４によってリード２０４が切断され、屈曲されることで、リード部品２００が回路基材１２に装着される。カットアンドクリンチ装置３４によりリード２０４が切断・屈曲される際に、リード２０４は第１挿入穴１３０および、第２挿入穴１３６に挿入されるが、それら第１挿入穴１３０および、第２挿入穴１３６は、リード２０４の線径に応じた形状とされている。このため、リード２０４の線径に応じて、本体部１２０の本体第２部および、可動部１２２の可動第２部が複数種類、用意されており、装着作業の対象のリード部品２００が変更される際に、リード２０４の線径に応じた本体第２部および、可動第２部に変更される。【００３３】  具体的には、例えば、図６に示される可動第２部１４６および、本体第２部１４８と異なる可動第２部（図１０参照）２１０および、本体第２部（図１０参照）２１２が、用意されている。可動第２部２１０は、第２挿入穴２１４を除いて、可動第２部１４６と略同じ形状である。また、本体第２部２１２は、第１挿入穴２１６を除いて、本体第２部１４８と略同じ形状である。このため、第２挿入穴２１４および、第１挿入穴２１６に応じた線径のリード２０４を有するリード部品２００が、装着対象の部品である場合には、可動第２部１４６が、可動第１部１４４から取り外されて、可動第２部１４６の代わりに、可動第２部２１０が可動第１部１４４に取り付けられる。また、本体第２部１４８が、本体第１部１４７から取り外されて、本体第２部１４８の代わりに、本体第２部２１２が本体第１部１４７に取り付けられる。【００３４】  また、図１１に示す形状の可動第２部２２０および、本体第２部２２２も用意されている。可動第２部２２０には、２個の第２挿入穴２２４，２２６が形成されている。また、本体第２部２２２には、第２挿入穴２２４，２２６に応じた形状の第１挿入穴２２８が形成されている。そして、第２挿入穴２２４と第１挿入穴２２８とが重ねられた状態において、可動第２部２２０はＸ方向の一方の方向にスライドする。このため、第２挿入穴２２４と第１挿入穴２２８とにリード２０４が挿入され、可動第２部２２０がスライドされることで、リード２０４は切断され、その一方の方向に屈曲される。また、第２挿入穴２２６と第１挿入穴２２８とが重ねられた状態において、可動第２部２２０はＸ方向の他方の方向にスライドする。このため、第２挿入穴２２６と第１挿入穴２２８とにリード２０４が挿入され、可動第２部２２０がスライドされることで、リード２０４は切断され、その他方の方向に屈曲される。つまり、可動第２部２２０および、本体第２部２２２によれば、リード２０４をＸ方向の一方と他方との何れかの任意の方向に屈曲することが可能となる。このため、リード２０４の屈曲方向を変更したい場合には、可動第２部１４６の代わりに、可動第２部２２０が可動第１部１４４に取り付けられ、本体第２部１４８の代わりに、本体第２部２２２が本体第１部１４７に取り付けられる。【００３５】  このように、装着対象のリード部品２００のリード２０４の線径，リード２０４の屈曲方向等に応じて、可動第２部および、本体第２部が交換される。ただし、可動第２部および、本体第２部の交換作業は、作業者が行うため、取付予定の可動第２部および、本体第２部と異なる可動第２部および、本体第２部が、可動第１部１４４および、本体第１部１４７に取り付けられる虞がある。このようなことに鑑みて、可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２の各々には、認識マーク（図６，１０，１１参照）２３０が記されており、その認識マーク２３０の撮像データに基づいて、可動第１部１４４および、本体第１部１４７に取り付けられている可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２の確認が行われる。【００３６】  詳しくは、図６，１０，１１に示すように、可動第２部１４６，２１０，２２０は、土台部２３４と立設部２３５とによって構成されている。土台部２３４は、可動第１部１４４に固定される箇所であり、立設部２３５は、土台部２３４の上面に上方に延び出すように立設されている。なお、立設部２３５の上端部に、屈曲部１３３が形成されており、屈曲部１３３に第２挿入穴１３６，２１４，２２４，２２６が形成されている。また、本体第２部１４８，２１２、２２２は、土台部２３６と立設部２３８とによって構成されている。土台部２３６は、本体第１部１４７に固定される箇所であり、立設部２３８は、土台部２３６の上面に上方に延び出すように立設されている。なお、立設部２３８の上面に、第１挿入穴１３０，２１６，２２８が開口している。そして、可動第２部１４６，２１０，２２０の土台部２３４の上面、および、本体第２部１４８，２１２、２２２の土台部２３６の上面に、認識マーク２３０が記されている。【００３７】  認識マーク２３０は、２個の凹部２４０，２４２によって構成されている。そして、それら２個の凹部２４０，２４２が、マークカメラ２６によって撮像され、その撮像データが、コントローラ１９０において分析される。ただし、マークカメラ２６は、回路基材１２を撮像するためのものであり、焦点が回路基材１２に合うように調整されている。一方、認識マーク２３０が記されている土台部２３４，２３６は、回路基材１２の下方に位置しており、回路基材１２と土台部２３４，２３６との間の距離は、立設部２３５，２３８の上下方向の長さ寸法より長い距離である。このため、認識マーク２３０は、マークカメラ２６の被写界深度の範囲外に位置しており、マークカメラ２６によって認識マーク２３０の鮮明な画像を得ることが困難である。しかしながら、認識マーク２３０は、上述したように、２個の凹部２４０，２４２により構成されているため、鮮明な画像でなくても、それら２個の凹部２４０，２４２の位置関係を認識することが可能である。このため、コントローラ１９０において、２個の凹部２４０，２４２の撮像データが分析され、２個の凹部２４０，２４２のＸ方向および、Ｙ方向での相対的な位置と、２個の凹部２４０，２４２の間の距離（離間距離）とが演算される。【００３８】  また、コント���ーラ１９０には、可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２の種類と、凹部２４０，２４２の相対的な位置および離間距離とが関連付けて、マップデータとして記憶されている。このため、コントローラ１９０では、演算された凹部２４０，２４２の相対的な位置および離間距離と合致する可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２の種類が、マップデータから抽出される。そして、可動第１部１４４および、本体第１部１４７に取り付けられている可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２の確認が行われる。【００３９】  この際、装着作業に応じた種類の可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２が、可動第１部１４４および、本体第１部１４７に取り付けられている場合には、その旨を報知するコメントが、表示装置３３に表示される。一方、装着作業に応じた種類と異なる種類の可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２が、可動第１部１４４および、本体第１部１４７に取り付けられている場合には、その旨を報知するコメントと、装着作業に応じた可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２の種類に関する情報とが、表示装置３３に表示される。【００４０】  このように、部品実装機１０では、認識マーク２３０の撮像データに基づいて、可動第１部１４４および、本体第１部１４７に取り付けられている可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２の確認が行われることで、作業者による取付ミスが防止される。なお、可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２の確認作業は、部品実装機１０を起動させるための起動スイッチが操作されたタイミング、新たな生産プログラムが起動される前のタイミング、新たな回路基板が部品実装機１０に搬入される前のタイミングにおいて実行される。このため、装着作業に応じた種類と異なる種類の可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２が、可動第１部１４４および、本体第１部１４７に取り付けられている場合に、その旨を報知するコメントが表示装置３３に表示されることによって、新たな生産プログラムの起動、新たな回路基板の搬入を防止することが可能となる。【００４１】  なお、制御装置３６のコントローラ１９０は、図７に示すように、撮像部２５０と認識部２５２とを有している。撮像部２５０は、マークカメラ２６によって認識マーク２３０を撮像するための機能部である。認識部２５２は、撮像データに基づいて、可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２の種類を認識するための機能部である。【００４２】  また、部品実装機１０は、対基板作業機の一例である。マークカメラ２６は、撮像装置の一例である。カットアンドクリンチ装置３４は、切断装置の一例である。制御装置３６は、制御装置の一例である。第１挿入穴１３０，２１６，２２８は、挿入穴の一例である。第２挿入穴１３６，２１４，２２４，２２６は、挿入穴の一例である。可動第１部１４４は��本体部の一例である。可動第２部１４６，２１０，２２０は、切断具の一例である。本体第１部１４７は、本体部の一例である。本体第２部１４８，２１２、２２２は、切断具の一例である。リード部品２００は、リード部品の一例である。リード２０４は、リードの一例である。認識マーク２３０は、認識マークの一例である。凹部２４０，２４２は、記号の一例である。撮像部２５０は、撮像部の一例である。認識部２５２は、認識部の一例である。撮像部２５０により実行される工程は、撮像工程の一例である。認識部２５２により実行される工程は、認識工程の一例である。【００４３】  なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２に記される認識マーク２３０として、凹部２４０，２４２が採用されているが、○，△，□，星形等の種々の形象を採用することが可能である。また、上記実施例では、２個の凹部２４０，２４２の位置関係に基づいて、可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２の種類が認識されているが、凹部２４０，２４２のコントラスト，色等に基づいて、可動第２部１４６，２１０，２２０および、本体第２部１４８，２１２、２２２の種類を認識してもよい。さらにいえば、認識マーク２３０として、２Ｄコード等を採用することも可能である。ただし、２Ｄコード等を採用する場合には、マークカメラ２６の被写界深度内に２Ｄコード等を記す必要がある。
【符号の説明】
【００４４】  １０：部品実装機（対基板作業機）  ２６：マークカメラ（撮像装置）    ３４：カットアンドクリンチ装置（切断装置）    ３８：制御装置    １３０：第１挿入穴    １３６：第２挿入穴    １４４：可動第１部（本体部）    １４６：可動第２部（切断具）    １４７：本体第１部（本体部）    １４８：本体第２部（切断具）    ２００：リード部品    ２０４：リード    ２１０：可動第２部（切断具）    ２１２：本体第２部（切断具）    ２１４：第２挿入穴    ２１６：第１挿入穴    ２２０：可動第２部（切断具）    ２２２：本体第２部（切断具）    ２２４：第２挿入穴    ２２６：第２挿入穴    ２２８：第１挿入穴    ２３０：認識マーク    ２４０：凹部（記号）    ２４２：凹部（記号）    ２５０：撮像部    ２５２：認識部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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