(57)【要約】  位置測定装置（１００）は、複数のノードのうちの第１のノード１０に対して発光パターンを送信して発光を指示し、指示した発光パターンによる発光を検出した場合には、発光を検出した位置の情報と第１のノード１０の情報とを対応付けて記憶部に記憶する。位置測定装置（１００）は、指示した発光パターンによる発光を検出しない場合には第２のノード１０に対して、第１のノード１０に指示した発光パターンとは異なる発光パターンを送信して発光を指示する。
2016207983.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のノードのうち第１のノードに対して発光パターンを送信して発光を指示し、指示した発光パターンによる発光を検出した場合には、発光を検出した位置の情報と前記第１のノードの情報とを対応付けて記憶部に記憶し、指示した発光パターンによる発光を検出しない場合には、前記第１のノードと異なる第２のノードに対して、前記第１のノードに指示した発光パターンとは異なる発光パターンを送信して発光を指示する制御部
を有することを特徴とする位置測定装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１のノードに対して発光パターンを送信して発光を指示し、指示した発光パターンによる発光を所定時間以内に検出しない場合には、前記第２のノードに対して、前記第１のノードに指示した発光パターンとは異なる発光パターンを送信して発光を指示することを特徴とする請求項１に記載の位置測定装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１のノードに対して指示した発光パターンによる発光を所定時間以内に検出しない場合に、前記第１のノードの情報と前記発光パターンとを対応付けて記憶部に記憶する処理を、発光パターンを送信する度に実行し、前記第２のノードに対して、発光パターンを送信する場合には、前記記憶部に記憶された発光パターンのいずれとも一致しない発光パターンを送信することを特徴とする請求項１または２に記載の位置測定装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１のノードに対して発光パターンを送信して発光を指示し、指示した発光パターンとは異なる発光パターンを検出した場合には、該異なる発光パターンが、前記記憶部に記憶された発光パターンとを一致するか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の位置測定装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記異なる発光パターンが、前記記憶部に記憶された発光パターンと一致する場合には、一致した発光パターンを前記記憶部から削除することを特徴とする請求項４に記載の位置測定装置。
【請求項６】
コンピュータが実行する位置測定方法であって、
複数のノードのうち第１のノードに対して発光パターンを送信して発光を指示し、
指示した発光パターンによる発光を検出した場合には、発光を検出した位置の情報と前記第１のノードの情報とを対応付けて記憶装置に記憶し、
指示した発光パターンによる発光を検出しない場合には、前記第１のノードとは異なる第２のノードに対して、前記第１のノードに指示した発光パターンとは異なる発光パターンを送信して発光を指示する
処理を実行することを特徴とする位置測定方法。
【請求項７】
コンピュータに、
複数のノードのうち第１のノードに対して発光パターンを送信して発光を指示し、
指示した発光パターンによる発光を検出した場合には、発光を検出した位置の情報と前記第１のノードの情報とを対応付けて記憶装置に記憶し、
指示した発光パターンによる発光を検出しない場合には、前記第１のノードとは異なる第２のノードに対して、前記第１のノードに指示した発光パターンとは異なる発光パターンを送信して発光を指示する
処理を実行させることを特徴とする位置測定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置測定装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、平原や斜面、田畑等の野外の広範囲の地面や大型の建物等にセンサーを備えた多数のノードを配置して、ノード間をマルチホップネットワークで結び、測定データを収集する技術がある。マルチホップネットワークは、近距離の無線通信で近傍のノードと通信しながらパケットを順次転送していくことで、遠く離れたノードとも通信を行うことを可能にする。以下の説明では、マルチホップネットワークによって、各ノードから測定データを収集するものを、ワイヤレスセンサーネットワーク（ＷＳＮ）と表記する。【０００３】
ＷＳＮにおいて、ノードの位置を測定する場合には、ノードにＧＰＳ（Global  Positioning  System）を搭載する従来技術１がある。また、ノードが移動しないことを前提として、ノード設置時に測量により位置を測定して記録する従来技術２がある。また、位置が既知の複数のノードから位置が未知のノードまでの距離を電波強度により算出することで、３点測量の原理からノードの位置を特定する従来技術３がある。【０００４】
ここで、従来技術１では、ノードのコストが上昇するという課題があり、従来技術２では、設置コストが上昇するという課題がある。特に、ノードの数が増加するとそれに比例して、上記のノードのコスト、設置コストが上昇する。【０００５】
従来技術３では、近距離の無線通信を利用するため、位置が特定できるノードは、位置が既知のノードから距離が短いノードとなる。なお、位置を特定したノードを基に、上記処理を繰り返し実行することで、広範囲のノードの位置を測定できるが、遠くのノードほど誤差が蓄積するため、多数のノードに対して位置を正確に特定することが難しい。【０００６】
上記の従来技術１〜３の課題に対応する技術として例えば、従来技術４がある。従来技術４では、ノードに発光指示を出し、発光した点をカメラにより検出することで、ノードの位置を測定する。従来技術４では、ノードに発光部品を搭載するため、ノードのコストは上昇するが、汎用的な部品であるＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）を発光部品として用いることで、コストを抑えることができる。また、ＬＥＤを用いる他の技術として、発光の点滅を利用して発光したノードの識別情報を光通信により通知する従来技術５も存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】国際公開第２０１２／０２３２５３号
【特許文献２】特開２０００−５５６５７号公報
【特許文献３】特開２００７−１７０８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した従来技術では、マルチホップ通信において、ノードの位置を測定することができないという問題がある。【０００９】
従来技術４では、ノード間でパケットを転送して宛先のノードにパケットを送付するため、パケットの到着時間と到着順番とが保証されないという特徴を持つ。例えば、ノードＡに対して発光指示を送信後しばらく待機して発光を確認できない場合に、次のノードＢに対して発光指示を送信した場合を想定する。この場合には、ノードＡが先に発光するのか、ノードＢが先に発光するのかが分からないため、発光を確認できたとしても、ノードＡ，Ｂの位置を測定することができない。【００１０】
なお、従来技術５では、発光の点滅によりノードの識別情報を送信することで、発光順序が入れ替わっても、発光点とノードとの対応付けを行うことができる。しかし、ＬＥＤは、低輝度かつ無指向性の光源であるため、ノードの識別情報を受信できる距離が短くなる。ＷＳＮで想定しているような広範囲を一括で観測する場合には、遠距離にカメラをおいて発光を観測することになるため、ＬＥＤを用いてノードの識別情報を送信することが難しく、ノードの位置を測定することができない。なお、ＬＥＤを用いる場合に、ビットレートを落とすことも考えられるが、ビットレートを落とすと、情報の送信が完了するまでの時間が増大するという課題が発生してしまう。【００１１】
１つの側面では、本発明は、ノードの位置を測定することができる位置測定装置、位置測定方法および位置測定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１の案では、位置測定装置は、制御部を有する。制御部は、複数のノードのうち第１のノードに対して発光パターンを送信して発光を指示する。制御部は、指示した発光パターンによる発光を検出した場合には、発光を検出した位置の情報と第１のノードの情報とを対応付けて記憶部に記憶する。制御部は、指示した発光パターンによる発光を検出しない場合には、第１のノードと異なる第２のノードに対して、第１のノードに指示した発光パターンとは異なる発光パターンを送信して発光を指示する。
【発明の効果】
【００１３】
ノードの位置を測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本実施例に係る位置測定システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、ノードの構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図３は、位置測定装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】図４は、直前指示情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図５】図５は、未確認パターンリストのデータ構造の一例を示す図である。
【図６】図６は、測定済みノードリストのデータ構造の一例を示す図である。
【図７】図７は、測定対象ノードリストのデータ構造の一例を示す図である。
【図８】図８は、発光パターンテーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図９】図９は、パターン生成部の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、発光制御部の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、比較部の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、ノードの処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、位置測定プログラムを実行するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、ノードのハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明にかかる位置測定装置、位置測定方法および位置測定プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００１６】
本実施例に係る位置測定システムの一例について説明する。図１は、本実施例に係る位置測定システムの構成を示す図である。図１に示すように、この位置測定システムは、センサー設定フィールド５にノード１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ，１０ｈ，１０ｉ，１０ｊを有する。センサー設定フィールド５には、その他のノードが設定されていても良い。ノード１０ａ〜１０ｊをまとめて適宜、ノード１０と表記する。位置測定システムは、カメラ２０と、中継器３０と、位置測定装置１００とを有する。【００１７】
ノード１０は、エナジーハーベスト素子等を用いて充電を行い、他のノード１０からの無線受信、ノード１０に接続されたセンサーの反応等を契機にして、センサーによる測定結果やその他の情報を無線で送信する。ノード１０は、他のノード１０を中継するマルチホップ通信によって、位置測定装置１００とデータを送受信する。【００１８】
例えば、ノード１０ａが送信する位置測定装置１００宛のデータは、ノード１０ｂ，１０ｃ、中継器３０を中継して、位置測定装置１００に到達する。また、位置測定装置１００が送信するノード１０ａ宛のデータは、中継器３０、ノード１０ｃ，１０ｂを中継して、ノード１０ａに到達する。【００１９】
ノード１０は、ＬＥＤを有しており、位置測定装置１００から自ノード宛の発光指示情報を受信した場合に、発光指示情報に含まれる発光パターンに基づき、ＬＥＤを発光させる。【００２０】
カメラ２０は、センサー設定フィールド５に設置されたノード１０全体を俯瞰できる場所に設置されており、撮影範囲の画像を撮影するカメラである。カメラは、有線または無線により位置測定装置１００に接続されており、撮影した画像の情報を、位置測定装置１００に送信する。以下の説明では、カメラ２０が撮影した画像の情報を、画像情報を表記する。【００２１】
中継器３０は、ノード１０と位置測定装置１００との間で実行されるデータ通信を中継する装置である。例えば、中継器３０は、有線または無線により位置測定装置１００に接続される。中継器３０は、無線により、ノード１０に接続する。【００２２】
位置測定装置１００は、位置測定を行う対象のノード１０に対して、ある発光パターンを含む発光指示情報を送信し、カメラ２０の画像情報からある発光パターンを検出することで、ノードの位置を測定する。また、位置測定装置１００は、発光指示情報を送信してから一定時間以内に、ある発光パターンを検出できない場合には、次のノード１０に対して、先の発光パターンとは異なる発光パターンの発光指示情報を送信して次のノード１０の位置を測定する。【００２３】
位置測定装置１００は、先のノード１０に対して指示した発光パターンを確認できない場合には、次のノードに対して先の発光パターンとは異なる発光パターンを指示して位置測定を行う。このため、発光パターンの発光位置と、ノードとを対応付けることができ、ノード１０の位置を測定することができる。【００２４】
次に、図１に示したノード１０の構成の一例について説明する。図２は、ノードの構成を示す機能ブロック図である。図２に示すように、ノード１０は、センサー１１と、通信部１２と、発光部１３とを有する。【００２５】
センサー１１は、各種の測定データを測定するセンサーである。例えば、センサー１１は、測定データとして、気温、湿度、地中の水分量、加速度を測定する。センサー１１は、測定データを、通信部１２に出力する。【００２６】
通信部１２は、マルチホップによる無線通信によって、他のノードおよび位置測定装置１００とデータ通信を実行する処理部である。例えば、通信部１２は、自ノード１０宛の発光指示情報を受信した場合には、発光指示情報を、発光部１３に出力する。通信部１２は、他のノード１０宛の発光指示情報を受信した場合には、経路テーブルを参照して、他のノード１０に至る隣接のノード１０に、発光指示情報を転送する。【００２７】
通信部１２は、センサー１１から測定データを取得した場合には、測定データを、位置測定装置１００に送信する。【００２８】
発光部１３は、発光指示情報に含まれる発光パターンによって、ＬＥＤを発光させる処理部である。発光パターンは、回数と間隔とを含む。例えば、発光パターンが「回数Ｎ」、「間隔Ｍ」である場合には、発光部１３は、Ｎ回連続してＬＥＤを発光させたのち、間隔Ｍだけ時間を空けて、再度Ｎ回連続してＬＥＤを発光させることを所定回数行う。【００２９】
次に、図１に示した位置測定装置１００の構成の一例について説明する。図３は、位置測定装置の構成を示す機能ブロック図である。図３に示すように、この位置測定装置１００は、通信部１１０と、入力部１２０と、表示部１３０と、記憶部１４０と、制御部１５０とを有する。【００３０】
通信部１１０は、中継器３０を介してノード１０とデータ通信を行う通信装置である。また、通信部１１０は、カメラ２０とデータ通信を実行し、画像情報を取得する。後述する制御部１５０は、通信部１１０を介して、ノード１０とデータをやり取りする。また、制御部１５０は、通信部１１０を介して、カメラ２０から画像情報を取得する。【００３１】
入力部１２０は、各種の情報を位置測定装置１００に入力する入力装置である。入力部１２０は、キーボードやマウス、タッチパネル等の入力装置に対応する。【００３２】
表示部１３０は、制御部１５０から出力される情報を表示する表示装置である。表示部１３０は、ディスプレイやタッチパネル等に対応する。【００３３】
記憶部１４０は、直前指示情報１４１、未確認パターンリスト１４２、測定済みノードリスト１４３、測定対象ノードリスト１４４、発光パターンテーブル１４５を有する。例えば、記憶部１４０は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子などの記憶装置に対応する。【００３４】
直前指示情報１４１は、位置測定装置１００がノード１０に直前に指示した発光パターンの情報を示す情報である。図４は、直前指示情報のデータ構造の一例を示す図である。図４に示すように、この直前指示情報１４１は、ノードＩＤと発光パターンとを含む。ノードＩＤは、発光パターンによる発光を指示したノードを一意に識別する情報である。発光パターンは、該当するノードに指示した発光パターンであり、回数と、間隔とを含む。【００３５】
例えば、図４に示す例では、位置測定装置１００が直前に送信した発光指示情報の宛先がノード１０ａであり、係る発光指示情報に含まれる発光パターンの回数が「３」、間隔が「２」であることが示される。直前指示情報１４１は、位置測定装置１００が発光指示情報を送信する度に、更新される。【００３６】
未確認パターンリスト１４２は、発光パターンによる発光をノード１０に指示したにもかかわらず、発光が未確認の発光パターンを保持するリストである。図５は、未確認パターンリストのデータ構造の一例を示す図である。図５に示すように、この未確認パターンリスト１４２は、ノードＩＤと発光パターンとを含む。ノードＩＤは、指示した発光パターンによる発光を確認できないノードを一意に識別する情報である。発光パターンは、発光が確認できていない発光パターンである。【００３７】
例えば、図５の１行目のエントリには、ノードＩＤ「ノード１０ｅ」、回数「２」、間隔「１」が登録されている。このため、回数「２」、間隔「１」の発光パターンを、ノード１０ｅに指示したが、確認できていない旨を示す。【００３８】
測定済みノードリスト１４３は、位置確認ができたノードの情報を保持するリストである。図６は、測定済みノードリストのデータ構造の一例を示す図である。図６に示すように、この測定済みノードリスト１４３は、ノードＩＤと座標とを有する。ノードＩＤは、位置を確認できたノードを一意に識別する情報である。座標はノードの座標を示すものである。【００３９】
測定対象ノードリスト１４４は、位置を測定するノードのノードＩＤを保持するテーブルである。図７は、測定対象ノードリストのデータ構造の一例を示す図である。図７に示すように、測定対象ノードリスト１４４は、測定対象となるノードを一意に識別するノードＩＤを有する。【００４０】
発光パターンテーブル１４５は、複数の発光パターンを保持するテーブルである。図８は、発光パターンテーブルのデータ構造の一例を示す図である。図８に示すように、この発光パターンテーブル１４５には、複数種類の発光パターンが含まれる。【００４１】
制御部１５０は、パターン生成部１５１と、発光制御部１５２と、画像解析部１５３と、比較部１５４とを有する。制御部１５０は、位置測定部の一例である。制御部１５０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）や、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などの集積装置に対応する。また、制御部１５０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）等の電子回路に対応する。【００４２】
パターン生成部１５１は、ノード１０に対して指示された発光パターンのうち未確認の発光パターンと異なる発光パターンを、発光パターンテーブル１４５から取得し、取得した発光パターンを、発光制御部１５２に出力する処理部である。【００４３】
例えば、パターン生成部１５１は、発光パターンテーブル１４５から、未選択の発光パターンを取得し、取得した発光パターンが、直前指示情報１４１の発光パターンと一致せず、かつ、未確認パターンリスト１４２の発光パターンと一致するか否かを判定する。パターン生成部１５１は、発光パターンが、直前指示情報１４１の発光パターンと一致せず、かつ、未確認パターンリストの発光パターンと一致しない場合には、取得した発光パターンを発光制御部１５２に出力する。【００４４】
一方、パターン生成部１５１は、発光パターンが、直前指示情報１４１の発光パターンまたは未確認パターンリストの発光パターンと一致する場合には、取得した発光パターンと異なる発光パターンを、発光パターンテーブル１４５から取得する。パターン生成部１５１は、取得した発光パターンに対して上記処理を繰り返し実行する。【００４５】
パターン生成部１５１は、直前指示情報１４１のノードＩＤ、発光パターンの情報が削除され、ブランクになっている場合には、取得した発光パターンが、直前指示情報１４１の発光パターンと一致しないと判定する。【００４６】
なお、パターン生成部１５１は、直前指示情報１４１の発光パターンおよび未確認パターンリストの発光パターンと異なる発光パターンが、発光パターンテーブル１４５に存在しない場合には、利用者にエラーを通知する。例えば、パターン生成部１５１は、表示部１３０にエラーを表示させても良いし、図示しない利用者の端末装置にエラーを通知しても良い。【００４７】
発光制御部１５２は、測定対象ノードリスト１４４から未選択のノードＩＤを選択し、選択したノードＩＤのノード１０を宛先として、発光指示情報を送信する処理部である。発光制御部１５２は、パターン生成部１５１から取得した発光パターンを発光指示情報に格納する。また、発光制御部１５２は、発光指示情報を送信した際に、発光指示情報に設定した宛先ノードのノードＩＤおよび発光パターンによって、直前指示情報１４１のノードＩＤおよび発光パターンを更新する。【００４８】
発光制御部１５２は、発光指示情報を送信してから一定時間の間に、後述する比較部１５４から発光を確認した旨の通知を受けた場合には、測定対象ノードリスト１４４から未選択のノードＩＤを選択し、上記処理を繰り返し実行する。【００４９】
発光制御部１５２は、発光指示情報を送信してから一定時間の間に、後述する比較部１５４から発光を確認した旨の通知を受け付けない場合には、直前指示情報１４１に格納されたノードＩＤと、発光パターンとを、未確認パターンリスト１４２に格納する。【００５０】
画像解析部１５３は、カメラ２０に撮影された画像情報を取得し、取得した画像情報を解析して発光パターンを検出する処理部である。例えば、画像解析部１５３は、画像情報に含まれるフレームの前後を比較し、輝度が閾値以上変化する位置を発光位置として検出する。また、画像解析部１５３は、発光位置に着目し、続く画像情報の各フレームに基づいて、発光回数および発光間隔を特定する。画像解析部１５３は、特定した発光回数および発光間隔の情報と、発光位置の情報とを、比較部１５４に出力する。以下の説明において、画像解析部１５３が特定した発光回数および発光間隔の情報を、適宜、検出パターンと表記する。画像解析部１５３は、検出パターンの情報と、発光位置の情報を、比較部１５４に出力する。【００５１】
比較部１５４は、検出パターンと直前指示情報１４１の発光パターンとを比較して、各パターンが一致するか否かを判定する。比較部１５４は、検出パターンと直前指示情報１４１の発光パターンとが一致する場合には、直線位置情報１４１のノードＩＤと、発光位置とを対応付けて、測定対象ノードリスト１４４に登録する。また、比較部１５４は、発光制御部１５２に、発光を確認した旨の情報を通知する。【００５２】
比較部１５４は、検出パターンと直前指示情報１４１の発光パターンとが一致しない場合には、未確認パターンリストの発光パターンと、検出パターンとが一致するか否かを判定する。比較部１５４は、検出パターンと直前指示情報１４１の発光パターンとが一致した場合には、一致した発光パターンに対応するノードＩＤと、発光位置とを対応付けて、測定済みノードリスト１４３に登録する。また、比較部１５４は、検出パターンと直前指示情報１４１の発光パターンとが一致した場合には、一致した発光パターンのエントリを、未確認パターンリストから削除する。【００５３】
ここで、比較部１５４は、ノードＩＤと、発光位置とを測定済みノードリスト１４３に登録する場合に、発光位置を、世界座標系の座標に変換した後に、登録してもよい。例えば、比較部１５４は、画像情報上の発光位置と世界座標系の座標との関係を定義した変換テーブルに基づいて、発光位置を世界座標系の座標に変換する。【００５４】
次に、本実施例に係る位置測定装置１００の処理手順の一例について説明する。図９は、パターン生成部の処理手順の一例を示すフローチャートである。図９に示すように、位置測定装置１００のパターン生成部１５１は、発光パターンテーブル１４５から未取得の発光パターンを取得する（ステップＳ１０１）。パターン生成部１５１は、発光パターンを取得可能でない場合には（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、利用者端末にエラーを通知する（ステップＳ１０３）。【００５５】
一方、パターン生成部１５１は、発光パターンを取得可能である場合には（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、発光パターンテーブル１４５から取得した発光パターンと、直前指示情報の発光パターンとを比較する（ステップＳ１０４）。パターン生成部１５１は、発光パターンテーブル１４５から取得した発光パターンと、直前指示情報の発光パターンとが一致する場合には（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１に移行する。【００５６】
パターン生成部１５１は、発光パターンテーブル１４５から取得した発光パターンと、直前指示情報の発光パターンとが一致しない場合には（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、ステップＳ１０６に移行する。【００５７】
パターン生成部１５１は、未確認パターンリスト１４２から未取得の発光パターンを取得する（ステップＳ１０６）。パターン生成部１５１は、発光パターンを取得可能でない場合には（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、発光パターンテーブル１４５から取得した発光パターンを、発光制御部１５２に出力する（ステップＳ１０８）。【００５８】
パターン生成部１５１は、発光パターンを取得可能である場合には（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、未確認パターンリスト１４２から取得した発光パターンと、発光パターンテーブル１４５から取得した発光パターンとを比較する（ステップＳ１０９）。パターン生成部１５１は、未確認パターンリスト１４２から取得した発光パターンと、発光パターンテーブル１４５から取得した発光パターンとが一致する場合には（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１に移行する。【００５９】
パターン生成部１５１は、未確認パターンリスト１４２から取得した発光パターンと、発光パターンテーブル１４５から取得した発光パターンとが一致しない場合には（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、ステップＳ１０６に移行する。【００６０】
図１０は、発光制御部の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１０に示すように、位置測定装置１００の発光制御部１５２は、測定対象ノードリスト１４４から未選択のノードを選択する（ステップＳ２０１）。発光制御部１５２は、未選択のノードを選択可能でない場合には（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、処理を終了する。【００６１】
発光制御部１５２は、未選択のノードを選択可能である場合には（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、発光パターンをパターン生成部１５１から取得する（ステップＳ２０３）。発光制御部１５２は、発光指示情報を送信する（ステップＳ２０４）。【００６２】
発光制御部１５２は、選択したノードのノードＩＤと、発光パターンを、直前指示情報１４１に登録する（ステップＳ２０５）。発光制御部１５２は、一定時間待機する（ステップＳ２０６）。発光制御部１５２は、発光を検出した旨の通知を比較部１５４から取得したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。【００６３】
発光制御部１５２は、発光を検出した旨の通知を比較部１５４から取得した場合には（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１に移行する。一方、発光制御部１５２は、発光を検出した旨の通知を比較部１５４から取得していない場合には（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、直前指示情報１４１のノードＩＤと発光パターンとを、未確認パターンリスト１４２に追加し（ステップＳ２０８）、ステップＳ２０１に移行する。例えば、発光制御部１５２は、ステップＳ２０８を実行後、直前指示情報１４１のノードＩＤと発光パターンとを削除する。【００６４】
図１１は、比較部の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１１に示すように、位置測定装置１００の比較部１５４は、画像解析部１５３から検出パターンを取得する（ステップＳ３０１）。比較部１５４は、直前指示情報１４１に登録されている発光パターンを取得する（ステップＳ３０２）。【００６５】
比較部１５４は、検出した検出パターンと発光パターンとが一致する場合には（ステップＳ３０３，Ｙｅｓ）、ステップＳ３０４に移行する。比較部１５４は、直前指示情報１４１に登録されているノードＩＤとノードの座標とを測定済みノードリスト１４３に追加する（ステップＳ３０４）。比較部１５４は、発光制御部１５２に発光確認を通知して待機を解除する（ステップＳ３０５）。【００６６】
一方、比較部１５４は、検出した検出パターンと発光パターンとが一致しない場合には（ステップＳ３０３，Ｎｏ）、ステップＳ３０６に移行する。比較部１５４は、未確認パターンリスト１４２から未取得の発光パターンを取得する（ステップＳ３０６）。比較部１５４は、未取得の発光パターンを取得可能でない場合には（ステップＳ３０７，Ｎｏ）、処理を終了する。【００６７】
比較部１５４は、未取得の発光パターンを取得可能である場合には（ステップＳ３０７，Ｙｅｓ）、検出パターンと発光パターンとが一致するか否かを判定する（ステップＳ３０８）。比較部１５４は、検出パターンと発光パターンとが一致しない場合には（ステップＳ３０８，Ｎｏ）、ステップＳ３０６に移行する。【００６８】
一方、比較部１５４は、検出パターンと発光パターンとが一致する場合には（ステップＳ３０８，Ｙｅｓ）、取得したエントリのノードＩＤとノードの座標とを測定済みノードリスト１４３に追加する（ステップＳ３０９）。比較部１５４は、取得したエントリを未確認パターンリスト１４２から削除する（ステップＳ３１０）。【００６９】
次に、本実施例にかかるノード１０の処理手順の一例について説明する。図１２は、ノードの処理手順の一例を示すフローチャートである。図１２に示すように、ノード１０の通信部１２は、自ノード宛の発光指示情報を受信し（ステップＳ４０１）、発光指示情報を保存する（ステップＳ４０２）。【００７０】
ノード１０の発光部１３は、発光パターンで指示される回数Ｎおよび間隔Ｍを特定する（ステップＳ４０３）。発光部１３は、Ｎ回連続してＬＥＤを発光させた後、間隔Ｍだけ時間を空けて、再度Ｎ回連続してＬＥＤを発光させる処理を所定回数実行する（ステップＳ４０４）。【００７１】
次に、本実施例に係る位置測定装置１００の効果について説明する。位置測定装置１００は、ノード１０にある発光パターンによる発光を指示し、発光パターンを確認できない場合には、前回と異なる発光パターンによって発光を指示する。このため、マルチホップ通信の影響により、発光タイミングが前後しても、発光したノードと発光位置とを対応付けることができ、ノードの位置を測定することができる。【００７２】
位置測定装置１００は、ノード１０に対して指示する発光パターンとして、発光回数および発光間隔といった単純な発光パターンを用いるため、ＬＥＤを用いた場合でも、各発光パターンを区別することができる。【００７３】
位置測定装置１００は、あるノード１０に対する発光パターンを確認できた場合には、確認できた発光パターンを再利用して、他の位置測定対象となるノードに発光指示を行う。これにより、発光のパターンの数をノード数よりも少なく出来るため、ノード識別に必要なビット数を減少させることが出来、位置測定にかかる時間を短縮することが可能となる。【００７４】
次に、上記の実施例に示した位置測定装置１００と同様の機能を実現する位置測定プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図１３は、位置測定プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。コンピュータ３００は、位置測定装置１００のハードウェア構成図にも対応する。【００７５】
図１３に示すように、コンピュータ３００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ３０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置３０２と、ディスプレイ３０３を有する。また、コンピュータ３００は、記憶媒体からプログラム等を読取る読み取り装置３０４と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行うインターフェース装置３０５とを有する。また、コンピュータ３００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ３０６と、記憶装置３０７を有する。そして、各装置３０１〜３０７は、バス３０８に接続される。【００７６】
記憶装置３０７は、例えば、位置測定プログラム３０７ａを有する。ＣＰＵ３０１は、位置測定プログラム３０７ａを読み出して、ＲＡＭ３０６に展開する。位置測定プログラム３０７ａは、位置測定プロセス３０６ａとして機能する。例えば、位置測定プロセス３０６ａの処理は、制御部１５０の処理に対応する。【００７７】
なお、位置測定プログラム３０７ａについては、必ずしも最初から記憶装置３０７に記憶させておかなくてもよい。例えば、コンピュータ３００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に位置測定プログラム３０７ａを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらから位置測定プログラム３０７ａを読み出して実行するようにしてもよい。【００７８】
続いて、ノード１０のハードウェア構成の一例について説明する。図１４は、ノードのハードウェア構成を示す図である。例えば、ノード１０は、センサー素子２１、エナジーハーベスト素子２２、バッテリ２３、無線２４、パワーコントローラ２５、プロセッサ２６、ＬＥＤ２７を有する。【００７９】
センサー素子２１は、環境情報を測定するセンサーである。エナジーハーベスト素子２２は、環境電波や温度などを用いて微弱発電する素子である。バッテリ２３は、エナジーハーベスト素子２２により発電される電気を蓄積するバッテリである。無線２４は、他のノードとデータ通信を行う装置である。パワーコントローラ２５は、ノード１０の電力管理を行う装置である。プロセッサ２６は、図２で示した発光部１３に対応する処理を実行する装置である。
【符号の説明】
【００８０】
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ，１０ｈ，１０ｉ，１０ｊ  ノード
２０  カメラ
３０  中継器
１００  位置測定装置
【図１】
2016207983.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2016207983.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年12月27日(2017.12.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のノードのうち第１のノードに対して第１発光パターンを送信して発光を指示し、指示した前記第１発光パターンによる発光を検出した場合には、発光を検出した位置の情報と前記第１のノードの情報とを対応付けて記憶部に記憶し、前記第１のノードと異なる第２のノードに対して、前記第１発光パターンを送信して発光を指示し、
指示した前記第１発光パターンによる発光を検出しない場合には、前記第２のノードに対して、前記第１のノードに指示した前記第１発光パターンとは異なる第２発光パターンを送信して発光を指示する制御部
を有することを特徴とする位置測定装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１のノードに対して前記第１発光パターンを送信して発光を指示し、指示した発光パターンによる発光を所定時間以内に検出しない場合には、前記第２のノードに対して、前記第２発光パターンを送信して発光を指示することを特徴とする請求項１に記載の位置測定装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１のノードに対して指示した前記第１発光パターンによる発光を所定時間以内に検出しない場合に、前記第１のノードの情報と前記第１発光パターンとを対応付けて記憶部に記憶する処理を、発光パターンを送信する度に実行し、前記第２のノードに対して、発光パターンを送信する場合には、前記記憶部に記憶された発光パターンのいずれとも一致しない発光パターンを送信することを特徴とする請求項１または２に記載の位置測定装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１のノードに対して前記第１発光パターンを送信して発光を指示し、指示した前記第１発光パターンとは異なる発光パターンを検出した場合には、該異なる発光パターンが、前記記憶部に記憶された発光パターンとを一致するか否かを判定し、前記異なる発光パターンが、前記記憶部に記憶された発光パターンと一致する場合には、一致した発光パターンを前記記憶部から削除することを特徴とする請求項３に記載の位置測定装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記異なる発光パターンが、前記記憶部に記憶された発光パターンと一致する場合には、一致した発光パターンを前記記憶部から削除することを特徴とする請求項４に記載の位置測定装置。
【請求項６】
コンピュータが実行する位置測定方法であって、
複数のノードのうち第１のノードに対して第１発光パターンを送信して発光を指示し、
指示した前記第１発光パターンによる発光を検出した場合には、発光を検出した位置の情報と前記第１のノードの情報とを対応付けて記憶装置に記憶し、前記第１のノードと異なる第２のノードに対して、前記第１発光パターンを送信して発光を指示し、
指示した前記第１発光パターンによる発光を検出しない場合には、前記第２のノードに対して、第２発光パターンを送信して発光を指示する
処理を実行することを特徴とする位置測定方法。
【請求項７】
コンピュータに、
複数のノードのうち第１のノードに対して第１発光パターンを送信して発光を指示し、
指示した前記第１発光パターンによる発光を検出した場合には、発光を検出した位置の情報と前記第１のノードの情報とを対応付けて記憶装置に記憶し、前記第１のノードと異なる第２のノードに対して、前記第１発光パターンを送信して発光を指示し、
指示した前記第１発光パターンによる発光を検出しない場合には、前記第２のノードに対して、第２発光パターンを送信して発光を指示する
処理を実行させることを特徴とする位置測定プログラム。
【国際調査報告】
2016207983.tif 000017
2016207983.tif 000018