(57)【要約】【課題】振動や作動音の低減を図ることのできる波動歯車装置及び伝達比可変装置を提供する。【解決手段】波動歯車装置１６は、同軸に並置される一対のサーキュラスプライン４１，４２と、各サーキュラスプライン４１，４２の内側において該各サーキュラスプライン４１，４２と同軸配置される筒状のフレクスプライン４３と、フレクスプライン４３の内側に配置される波動発生器４４とを備える。波動発生器４４は、フレクスプライン４３を楕円形に撓ませて該フレクスプライン４３の外歯４３ａを各サーキュラスプライン４１，４２の内歯４１ａ，４２ａに部分的に噛み合わせるとともに、フレクスプライン４３と各サーキュラスプライン４１，４２との噛み合い箇所を回転させるように構成される。そして、フレクスプライン４３の筒状部５１の軸方向一端部に、径方向内側に延出される円環状の補強部５２を形成した。【選択図】図３
2014092208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同軸に並置され、互いに歯数の異なる一対のサーキュラスプラインと、
前記各サーキュラスプラインの内側において該各サーキュラスプラインと同軸配置され、前記サーキュラスプラインの一方と同じ歯数である筒状のフレクスプラインと、
前記フレクスプラインの内側に配置される波動発生器と、を備え、
前記波動発生器は、前記フレクスプラインを非円形に撓ませて該フレクスプラインの外歯を前記各サーキュラスプラインの内歯に部分的に噛み合わせるとともに、前記フレクスプラインと前記各サーキュラスプラインとの噛み合い箇所を該各サーキュラスプラインの周方向に移動させるように構成された波動歯車装置において、
前記フレクスプラインにおける前記外歯が形成された筒状部の軸方向端部には、径方向に延出される環状の補強部が設けられたことを特徴とする波動歯車装置。
【請求項２】
請求項１に記載の波動歯車装置において、
前記筒状部と前記補強部との接続部分には、間隙部が形成されたことを特徴とする波動歯車装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の波動歯車装置において、
前記各サーキュラスプラインのいずれか一方に固定されるとともに、前記補強部と該サーキュラスプラインの軸方向において対向する対向部材を備え、
前記対向部材には、前記軸方向に突出して前記補強部の内周側に挿入される凸部が形成されたことを特徴とする波動歯車装置。
【請求項４】
請求項３に記載の波動歯車装置において、
前記凸部は、前記補強部の内周縁を回転可能に支持することを特徴とする波動歯車装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載の波動歯車装置を差動機構として用いることにより、入力軸の回転にモータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する伝達比可変装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フラット型の波動歯車装置及び伝達比可変装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、筒状のサーキュラスプラインと、その内側においてサーキュラスプラインと同軸配置される筒状のフレクスプラインと、フレクスプラインを非円形に撓ませてその外歯をサーキュラスプラインの内歯に部分的に噛み合わせるとともに、その非円形形状を回転させる波動発生器とを備えた波動歯車装置がある。このような波動歯車装置には、同軸に並置された一対のサーキュラスプライン及び円筒状のフレクスプラインを有する所謂フラット型のもの（例えば、特許文献１参照）と、サーキュラスプラインに噛合される筒状部及びその一端に設けられた底部とからなるカップ状のフレクスプラインを有する所謂カップ型のもの（例えば、特許文献２参照）がある。
【０００３】
こうした波動歯車装置は、小さな外形で高い減速比を確保することが可能という特徴を有することから、近年、多種多様な用途に用いられるようになっている。例えば、特許文献３には、波動歯車装置を差動機構として用いることにより、ステアリング操作に基づく入力軸の回転に、モータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する伝達比可変装置が開示されている。ここで、上記カップ型の波動歯車装置では、トルク伝達時にフレクスプラインの底部に応力が加わり易く、同底部が破断した場合には、入力軸から出力軸にトルクが伝達され難くなるといった事態も想定し得る。そのため、多くの場合、伝達比可変装置には、こうした問題のないフラット型の波動歯車装置が用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１５６４６１号公報
【特許文献２】特開２０１０−１４２１５号公報
【特許文献３】特開２００９−１８４５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記特許文献３の伝達比可変装置では、一方のサーキュラスプラインが入力軸と一体回転可能に設けられるとともに、他方のサーキュラスプラインが出力軸と一体回転可能に設けられている。従って、運転者のステアリング操作に伴う入力軸の回転は、同入力軸に連結されたサーキュラスプライン、及びフレクスプラインを介して出力軸に連結されたサーキュラスプラインに伝達される。
【０００６】
そのため、図７に示すように、各サーキュラスプライン７１，７２からフレクスプライン７３に作用する噛み合い荷重ｆ１，ｆ２は、互いに逆方向に作用するため、トルク伝達時においてフレクスプライン７３には捩れが生じることになる。その結果、各サーキュラスプライン７１，７２とフレクスプライン７３との噛み合い状態が不安定になることで、波動歯車装置（波動発生器）の作動に伴う振動や音が増大する虞があり、この点においてなお改善の余地があった。
【０００７】
なお、このような問題は、波動歯車装置を伝達比可変装置の差動装置として用いた場合に限らず、サーキュラスプラインとの間で作用する噛み合い荷重によりフレクスプラインに捩れが生じるような他の用途に用いた場合においても同様に生じ得る。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、振動や作動音の低減を図ることのできる波動歯車装置及び伝達比可変装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、同軸に並置され、互いに歯数の異なる一対のサーキュラスプラインと、前記各サーキュラスプラインの内側において該各サーキュラスプラインと同軸配置され、前記サーキュラスプラインの一方と同じ歯数である筒状のフレクスプラインと、前記フレクスプラインの内側に配置される波動発生器と、を備え、前記波動発生器は、前記フレクスプラインを非円形に撓ませて該フレクスプラインの外歯を前記各サーキュラスプラインの内歯に部分的に噛み合わせるとともに、前記フレクスプラインと前記各サーキュラスプラインとの噛み合い箇所を該各サーキュラスプラインの周方向に移動させるように構成された波動歯車装置において、前記フレクスプラインにおける前記外歯が形成された筒状部の軸方向端部には、径方向に延出される環状の補強部が設けられたことを要旨とする。
【００１０】
上記構成によれば、フレクスプラインの筒状部の軸方向端部には、径方向に延びる環状の補強部が形成されるため、筒状部に外力が作用しても同筒状部はねじれ変形し難くなる。従って、例えば筒状部に各サーキュラスプラインから互いに逆向きの噛み合い荷重が作用しても、筒状部が捩れることが抑制される。これにより、フレクスプラインと各サーキュラスプラインとの噛み合い状態が不安定になることを抑制でき、波動歯車装置の作動に伴う振動や作動音の低減を図ることができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の波動歯車装置において、前記筒状部と前記補強部との接続部分には、間隙部が形成されたことを要旨とする。
フレクスプラインの筒状部は、内側に波動発生器を配置することで、その外歯が各サーキュラスプラインの内歯と部分的に噛合するように撓むことができなければならないことから、その可撓性を確保すべく、ある程度の軸方向長さが必要となる。その結果、フレクスプラインが軸方向に大型化することで、波動歯車装置が大型化する虞がある。この点、上記構成によれば、筒状部と補強部との接続部分に間隙部が形成されるため、筒状部の軸方向長さを短くしても、その可撓性を確保することが可能になり、波動歯車装置の大型化を抑制することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の波動歯車装置において、前記各サーキュラスプラインのいずれか一方に固定されるとともに、前記補強部と該サーキュラスプラインの軸方向において対向する対向部材を備え、前記対向部材には、前記軸方向に突出して前記補強部の内周側に挿入される凸部が形成されたことを要旨とする。
【００１３】
上記構成によれば、対向部材に形成された凸部が補強部の内周縁に当接することで、例えば各サーキュラスプラインとの間で作用する噛み合い荷重等により、フレクスプラインの軸線が各サーキュラスプラインの軸線に対して傾斜した状態となることを抑制できる。これにより、フレクスプラインと各サーキュラスプラインとの噛み合い状態が不安定になることを効果的に抑制でき、波動歯車装置の作動に伴う振動や作動音の低減を効果的に図ることができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の波動歯車装置において、前記凸部は、前記補強部の内周縁を回転可能に支持することを要旨とする。
上記構成によれば、凸部が補強部の内周縁を回転可能に支持するため、例えば凸部と補強部との間に隙間がある場合に比べ、フレクスプラインの軸線が各サーキュラスプラインの軸線に対して傾斜した状態となることを確実に抑制できるようになる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４の何れか一項に記載の波動歯車装置を差動機構として用いることにより、入力軸の回転にモータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する伝達比可変装置であることを要旨とする。
【００１６】
上記構成によれば、波動歯車装置の作動に伴う振動や作動音の低減を図ることができるため、静粛性の優れた伝達比可変装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、振動や作動音の低減を図ることのできる波動歯車装置及び伝達比可変装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】車両用操舵装置の概略構成図。
【図２】本実施形態の伝達比可変装置の断面図。
【図３】本実施形態の波動歯車装置近傍の拡大断面図。
【図４】フレクスプラインの平面図。
【図５】フレクスプラインがサーキュラスプラインに対して傾斜した状態を示す模式図。
【図６】別の波動歯車装置近傍の拡大断面図。
【図７】各サーキュラスプラインからフレクスプラインに作用する噛み合い荷重を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、車両用操舵装置１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラックハウジング５内に往復動可能に挿通されたラック軸６に噛合されている。これにより、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸６の往復直線運動に変換される。なお、ステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このラック軸６の往復直線運動により転舵輪１１の舵角、すなわち車両の進行方向が変更されるようになっている。
【００２０】
また、車両用操舵装置１は、ステアリング２の舵角（操舵角）に対する転舵輪１１の舵角（タイヤ角）の比率、すなわち伝達比（ギヤ比）を可変させる伝達比可変装置１２を備えている。
【００２１】
伝達比可変装置１２は、ステアリングシャフト３を構成するインターミディエイトシャフト９に設けられている。具体的には、インターミディエイトシャフト９は、ステアリング２側に位置する入力軸としての第１シャフト１４とラック軸６側に位置する出力軸としての第２シャフト１５とからなる。そして、伝達比可変装置１２は、これら第１シャフト１４及び第２シャフト１５を連結する差動機構としての波動歯車装置１６と、該波動歯車装置１６を駆動するモータ１７とを備えている。これにより、伝達比可変装置１２は、ステアリング操作に伴う第１シャフト１４の回転に、モータ１７の駆動に基づく回転を上乗せして第２シャフト１５に伝達することで、ステアリング２と転舵輪１１との間の伝達比を可変させるようになっている。
【００２２】
詳述すると、図２に示すように、伝達比可変装置１２は、略円筒状のハウジング２１と、同ハウジング２１の上端側（図２における上側）の開口部２１ａを閉塞する連結カバー２２とを備えている。連結カバー２２は、円板状の天板部２２ａと、天板部２２ａからハウジング２１側（図２における下側）に延出されて同ハウジング２１に開口部２１ａに嵌合固定される大径筒部２２ｂと、天板部２２ａからハウジング２１と反対側に延出された小径筒部２２ｃとからなる。そして、第１シャフト１４の一端は、小径筒部２２ｃ内に固定されるジョイント２４を介して連結カバー２２に連結されている。従って、ハウジング２１は、第１シャフト１４と一体回転可能に連結されている。
【００２３】
ハウジング２１内には、モータ１７がハウジング２１と同軸となるようにして収容されている。具体的には、上端側が開口した略有底円筒状のケーシング２５が同ハウジング２１内に固定されるとともに、下端側が開口した略有底円筒状のケーシング２６が同連結カバー２２内に固定されている。そして、モータ１７のステータ２７は、ケーシング２５の内周面に固定される一方、モータ１７のロータ２８は、ステータ２７（ハウジング２１）と同軸となるように、各ケーシング２５，２６の内周面に設けられたボール軸受３１，３２を介して、ハウジング２１に対して相対回転可能に支持されている。そして、ロータ２８には、モータシャフト３３が、ケーシング２５から第２シャフト１５側（図２における下側）に突出した状態で、同ロータ２８と一体回転可能に設けられている。
【００２４】
なお、連結カバー２２には、スパイラルケーブル装置３４が設けられている。そして、このスパイラルケーブル装置３４により、所定の回転範囲（許容回転範囲）において、モータ１７と同モータ１７の作動を制御するＥＣＵ（図示略）とが電気的に接続されるようになっている。
【００２５】
一方、波動歯車装置１６は、上記モータ１７の軸方向における第２シャフト１５側に並置されている。詳述すると、波動歯車装置１６は、同軸に並置されたステイサーキュラスプライン４１及びドライブサーキュラスプライン４２と、これら各サーキュラスプライン４１，４２と部分的に噛み合うように同軸配置された筒状のフレクスプライン４３と、モータ駆動によりフレクスプライン４３の噛合部を回転させる波動発生器４４とを備えてなる。すなわち、波動歯車装置１６は、同軸に並置され、互いに歯数の異なる一対のサーキュラスプラインと、各サーキュラスプラインの内側において該各サーキュラスプラインと同軸配置され、前記サーキュラスプラインの一方と同じ歯数である筒状のフレクスプラインとを有する所謂フラット型の波動歯車装置として構成されている。なお、波動歯車装置１６を構成する各サーキュラスプライン４１，４２、フレクスプライン４３及び波動発生器４４間には、グリス（潤滑剤）が塗布されている。
【００２６】
図２及び図３に示すように、各サーキュラスプライン４１，４２はそれぞれ円筒状に形成されるとともに、波動発生器４４を介してモータシャフト３３と同軸に並設されている。これら各サーキュラスプライン４１，４２の内周面には多数の内歯４１ａ，４２ａがそれぞれ形成されており、互いに異なる歯数が設定されている。第１シャフト１４（モータ１７）側に配置されたステイサーキュラスプライン４１は、ハウジング２１の内周に同ハウジング２１と一体回転可能に固定されている。つまり、ステイサーキュラスプライン４１は、第１シャフト１４と一体回転するようになっている。なお、ステイサーキュラスプライン４１のモータ１７側には、平たい円環状のエンドプレート４５が嵌合固定されており、グリスがモータ１７側に漏れ出すことを防止している。
【００２７】
一方、第２シャフト１５側に配置されたドライブサーキュラスプライン４２は、中間部材４６を介して第２シャフト１５と一体回転可能に連結されている。具体的には、中間部材４６は、円板状に形成されるとともに、ドライブサーキュラスプライン４２の内周に固定されている。そして、中間部材４６の略中央に形成された凹部４６ａに第２シャフト１５が嵌合固定されることで、ドライブサーキュラスプライン４２と第２シャフト１５とが一体回転するように構成されている。
【００２８】
フレクスプライン４３は、薄肉円筒状に形成されることにより柔軟性を有して構成される、すなわち弾性変形可能とされるとともに、その外周面には各サーキュラスプライン４１，４２の内歯に噛合する多数の外歯４３ａが形成されている。フレクスプライン４３は、波動発生器４４により略楕円状に撓められた状態で各サーキュラスプライン４１，４２の内側に配置されている。これにより、フレクスプライン４３は、その外歯４３ａが該各サーキュラスプライン４１，４２の内歯４１ａ，４２ａとそれぞれ部分的に噛合される。なお、本実施形態では、ステイサーキュラスプライン４１の歯数は、フレクスプライン４３の歯数と同数に設定されるとともに、ドライブサーキュラスプライン４２の歯数は、ステイサーキュラスプライン４１（フレクスプライン４３）の歯数よりも少なく設定されている。
【００２９】
波動発生器４４は、ケーシング２５から突出したモータシャフト３３の一端とスプライン嵌合される楕円状のカム４４ａ、及び当該カム４４ａに外嵌される薄肉のボール軸受４４ｂを備え、モータ１７と同軸となるようにフレクスプライン４３の内側に配置されている。このボール軸受４４ｂの内輪はカム４４ａの外周面に固定され、同じく外輪はボールを介して弾性変形する構成とされている。そして、モータシャフト３３とともにこのカム４４ａが回転することにより、ボール軸受４４ｂの外輪が弾性変形し、その径方向に凸となる部分が周方向に沿って移動する。このようにモータ１７の駆動によりカム４４ａが回転することでフレクスプライン４３の略楕円形状、すなわちフレクスプライン４３と各サーキュラスプライン４１，４２との噛み合い箇所（噛合部）を該各サーキュラスプライン４１，４２の周方向に沿って移動させるようになっている。
【００３０】
そして、このように第１シャフト１４及び第２シャフト１５、並びにモータシャフト３３に対してそれぞれ連結された波動歯車装置１６をモータ駆動することにより、ステアリング２と転舵輪１１との間の伝達比（ギヤ比）を変更することが可能とされている。
【００３１】
詳しくは、ステアリング操作に伴う第１シャフト１４の回転は、該第１シャフト１４に連結されたステイサーキュラスプライン４１からフレクスプライン４３を介してドライブサーキュラスプライン４２に伝達され、これにより第２シャフト１５へと伝達される。また、波動発生器４４がモータ１７によって駆動され、フレクスプライン４３の楕円形状、すなわち各サーキュラスプライン４１，４２との噛合部が回転することにより、各サーキュラスプライン４１，４２間の歯数差に基づく回転差が、モータ駆動に基づく回転として上記ステアリング操作に基づく回転に上乗せされて第２シャフト１５へと伝達される。これにより、第１シャフト１４と第２シャフト１５との間の回転伝達比、すなわちステアリング２と転舵輪１１との間の伝達比を変更することが可能となっている。
【００３２】
なお、図２に示すように、伝達比可変装置１２には、モータ１７の軸方向における第１シャフト側（図２における上側）に、モータシャフト３３（ロータ２８）とハウジング２１との相対回転を必要に応じて規制することで、その伝達比を機械的に固定するロック機構４８が設けられている。
【００３３】
（フレクスプラインの捩れ抑制構造）
次に、フレクスプラインの捩れを抑制するための構造について説明する。
上述のように、各サーキュラスプライン４１，４２とフレクスプライン４３との噛み合いにより各サーキュラスプライン４１，４２からフレクスプライン４３に作用する噛み合い荷重は互いに逆方向に作用するため、フレクスプライン４３には捩れが生じることになる（図７参照）。その結果、各サーキュラスプライン４１，４２の内歯４１ａ，４２ａとフレクスプライン４３の外歯４３ａとの噛み合い状態が不安定になることで、波動歯車装置１６（波動発生器４４）の作動に伴う振動や作動音が増大する虞がある。
【００３４】
この点を踏まえ、図３に示すように、フレクスプライン４３における外歯４３ａが形成された筒状部５１の軸方向一端部（図３における上端部）には、径方向内側に延出される円環状の補強部５２が形成されている。
【００３５】
詳述すると、筒状部５１の軸方向長さは、外歯４３ａよりも長く形成されている。また、図３及び図４に示すように、筒状部５１と補強部５２との接続部分には、フレクスプライン４３の内外を連通する複数の間隙部５３が、フレクスプライン４３の周方向に等角度間隔で形成されている。各間隙部５３は、筒状部５１の上端と補強部５２の外周縁とを含む領域に亘って形成されており、軸方向視で略円弧状に形成されている。なお、本実施形態のフレクスプライン４３は、高張力鋼のニッケル・クロム・モリブデン鋼（例えばＳＮＣＭ４３９（ＪＩＳ規格）)等の材料により構成されており、筒状部５１と補強部５２とは一体形成されている。そして、フレクスプライン４３の筒状部５１は、その内周に波動発生器４４が配置されることで、同波動発生器４４が構成する楕円形の長軸方向の幅が、軸方向他端部側（図３における下側）に向かうにつれて拡開するように弾性変形可能に構成されている。これにより、フレクスプライン４３の外歯４３ａが各サーキュラスプライン４１，４２の内歯４１ａ，４２ａと部分的に噛み合うようになっている。
【００３６】
また、ドライブサーキュラスプライン４２に固定されたエンドプレート４５は、軸方向において補強部５２と対向しており、同エンドプレート４５には、ドライブサーキュラスプライン４２の軸方向に突出して補強部５２の内周側に挿入される凸部５４が形成されている。すなわち、本実施形態では、エンドプレート４５が対向部材に相当する。そして、凸部５４は、円環状に形成されるとともに、補強部５２の内周縁５２ａに摺接している。これにより、補強部５２（フレクスプライン４３）は、ドライブサーキュラスプライン４２に対して回転可能に支持されている。
【００３７】
以上記述したように、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）波動歯車装置１６は、同軸に並置される一対のサーキュラスプライン４１，４２と、各サーキュラスプライン４１，４２の内側において該各サーキュラスプライン４１，４２と同軸配置される筒状のフレクスプライン４３と、フレクスプライン４３の内側に配置される波動発生器４４とを備えた。波動発生器４４は、フレクスプライン４３を楕円形に撓ませて該フレクスプライン４３の外歯４３ａを各サーキュラスプライン４１，４２の内歯４１ａ，４２ａに部分的に噛み合わせるとともに、フレクスプライン４３と各サーキュラスプライン４１，４２との噛み合い箇所を回転させるように構成された。そして、フレクスプライン４３の筒状部５１の軸方向一端部に、径方向内側に延出される円環状の補強部５２を形成した。
【００３８】
上記構成によれば、フレクスプライン４３の筒状部５１の軸方向一端部には、径方向に延びる環状の補強部５２が形成されるため、筒状部５１に外力が作用しても同筒状部５１はねじれ変形し難くなる。従って、筒状部５１に各サーキュラスプライン４１，４２から互いに逆向きの噛み合い荷重が作用しても、筒状部５１が楕円形状に撓むことが可能な範囲で、同筒状部５１が捩れることが抑制される。これにより、フレクスプライン４３と各サーキュラスプライン４１，４２との噛み合い状態が不安定になることを抑制でき、波動歯車装置１６の作動に伴う振動や作動音の低減を図ることができる。そして、静粛性の優れた伝達比可変装置１２及び車両用操舵装置１を提供することができる。
【００３９】
（２）筒状部５１と補強部５２との接続部分に、間隙部５３を形成した。ここで、フレクスプライン４３の筒状部５１は、内側に波動発生器４４を配置することで、その外歯４３ａが各サーキュラスプライン４１，４２の内歯４１ａ，４２ａと部分的に噛合するように撓むことができなければならないことから、その可撓性を確保すべく、ある程度の軸方向長さが必要となる。その結果、フレクスプライン４３が軸方向に大型化することで、波動歯車装置１６が大型化する虞がある。この点、上記構成によれば、筒状部５１と補強部５２との接続部分に間隙部５３が形成されるため、筒状部５１の軸方向長さを短くしても、その可撓性を確保することが可能になり、波動歯車装置１６の大型化を抑制することができる。
【００４０】
（３）ステイサーキュラスプライン４１に固定されたエンドプレート４５に、同ステイサーキュラスプライン４１の軸方向に突出して補強部５２の内周側に挿入される凸部５４を形成した。
【００４１】
上記構成によれば、凸部５４が補強部５２の内周縁５２ａに当接することで、各サーキュラスプライン４１，４２との間で作用する噛み合い荷重等により、例えば図５に二点鎖線で示すように、フレクスプライン４３の軸線Ｌ３が各サーキュラスプライン４１，４２の軸線Ｌ１，Ｌ２に対して傾斜した状態となることを抑制できるようになる。これにより、フレクスプライン４３と各サーキュラスプライン４１，４２との噛み合い状態が不安定になることを効果的に抑制でき、波動歯車装置１６の作動に伴う振動や作動音の低減を効果的に図ることができる。
【００４２】
（４）凸部５４は、補強部５２の内周縁５２ａを回転可能に支持するようにしたため、例えば凸部５４と補強部５２との間に隙間がある場合に比べ、フレクスプライン４３の軸線Ｌ３が各サーキュラスプライン４１，４２の軸線Ｌ１，Ｌ２に対して傾斜した状態となることを確実に抑制できるようになる。
【００４３】
ここで、波動発生器４４は、フレクスプライン４３の内側に挿入されるものであり、その構造上、波動発生器４４外周面（ボール軸受４４ｂの外輪）とフレクスプライン４３の内周面との間には、僅かながら隙間が形成される。そのため、波動発生器４４の作動中に、モータ１７の回転に伴って同波動発生器４４全体がフレクスプライン４３の内周面上を転動することがある。一方、フレクスプライン４３の外歯４３ａと各サーキュラスプライン４１，４２の内歯４１ａ，４２ａとの間には、バックラッシュが存在するため、波動発生器４４がフレクスプライン４３の内周面を転動することで、フレクスプライン４３が同バックラッシュの範囲内で相対回転することがある。この点、上記構成によれば、凸部５４は、補強部５２の内周縁５２ａを回転可能に支持するため、フレクスプライン４３がエンドプレート４５（ステイサーキュラスプライン４１）に対して相対回転することが許容され、凸部５４からフレクスプライン４３に負荷が作用することを抑制できる。
【００４４】
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、補強部５２を筒状部５１におけるモータ１７側の軸方向一端部に形成したが、これに限らず、図６に示すように、筒状部５１における第２シャフト１５側の軸方向他端部に形成してもよい。また、同図に示すように、対向部材としての中間部材４６に補強部５２の内周縁５２ａを回転可能に支持する凸部６１を形成してもよい。
【００４５】
・上記実施形態では、エンドプレート４５の凸部５４が補強部５２の内周縁５２ａに摺接することでフレクスプライン４３を相対回転可能に支持するようにしたが、これに限らず、凸部５４の外周と補強部５２の内周縁５２ａとの間に軸受を介在させることで、フレクスプライン４３を相対回転可能に支持するようしてもよい。ここで、上記図６に示す構成では、ドライブサーキュラスプライン４２とフレクスプライン４３との歯数が異なることから、モータ駆動時に、その歯数差に基づいてフレクスプライン４３がドライブサーキュラスプライン４２に対して相対回転する。従って、同構成では、軸受を設けることで波動歯車装置１６の円滑な作動を確保でき、効果的である。
【００４６】
また、凸部５４が補強部５２の内周縁５２ａに当接することにより、フレクスプライン４３の軸線Ｌ３が各サーキュラスプライン４１，４２の軸線Ｌ１，Ｌ２に対して傾斜することを抑制できればよく、凸部５４の外周と補強部５２の内周縁５２ａとの間に隙間が形成されていてもよい。さらに、上記実施形態において、エンドプレート４５に凸部５４を形成しない構成としてもよい。
【００４７】
・上記実施形態では、凸部５４を円環状に形成したが、これに限らず、例えば複数の柱状に形成された凸部をフレクスプライン４３の周方向に間隔を空けて配置する構成としてもよい。
【００４８】
・上記実施形態では、間隙部５３を筒状部５１の上端と補強部５２の外周縁とを含む領域に亘って形成するとともに、軸方向視で略円弧状に形成したが、これに限らず、間隙部５３の形状及び数は問わない。また、筒状部５１の内周に波動発生器４４を配置することで、フレクスプライン４３の外歯４３ａが各サーキュラスプライン４１，４２の内歯４１ａ，４２ａと部分的に噛み合うように同筒状部５１が弾性変形できれば、間隙部５３を形成しなくともよい。
【００４９】
・上記実施形態では、ハウジング一体回転型の伝達比可変装置１２に具体化したが、例えばハウジングをラックハウジングと一体にした所謂ラックハウジング一体型等、伝達比可変装置のハウジングがステアリング操作に伴って第１シャフト１４と一体回転しないタイプの伝達比可変装置に具体化してもよい。
【００５０】
・上記実施形態では、本発明の伝達比可変装置を、車両用操舵装置１に適用したが、これ以外の用途に用いる伝達比可変装置に適用してもよい。また、本発明の波動歯車装置１６を伝達比可変装置の差動機構以外の用途に用いてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１…車両用操舵装置、１２…伝達比可変装置、１４…第１シャフト、１５…第２シャフト、１６…波動歯車装置、４１…ステイサーキュラスプライン、４２…ドライブサーキュラスプライン、４１ａ，４２ｂ…内歯、４３…フレクスプライン、４３ａ…外歯、４４…波動発生器、４４ａ…カム、４４ｂ…ボール軸受、４５…エンドプレート、５１…筒状部、５２…補強部、５２ａ…内周縁、５３…間隙部、５４，６１…凸部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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