(57)【要約】      （修正有）【課題】車輌を自律的モードで運転するときに人間の運転者による運転時よりも、より正確な位置情報を得る。【解決手段】本発明は、混在モード自律型車輌１０２を人間運転モードから自律的運転モードへ移行させるための方法及びデバイスである。移行は、予め規定されたランディング帯１０４で車輌に止めて、参照指標１０６を検出することを含み得る。参照指標に基づいて、車輌はその正確な位置を知いることができる。更に、車輌は、ＵＲＬを介して自律型車輌指令を得るために、参照指標を利用し得る。車輌がその正確な場所を知り、且つ自律型車輌指令を有する後、車輌は自律的モードで操作することができる。【選択図】図１
2014197404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律型車輌であり、
参照指標を検出するように構成された参照センサであり、その参照指標は参照データを与え、その参照データは関連する自律型車輌指令及びグローバル座標情報を有する参照センサと、
前記車輌を人間運転モードから自律的運転モードへ切り替えるように構成された制御モジュールとを備え、前記自律的運転モードは、前記制御モジュールが前記参照指標に関連した前記自律型車輌指令を実行することを含む自律型車輌。
【請求項２】
請求項１の自律型車輌において、前記参照データはインターネット・アドレスを含む自律型車輌。
【請求項３】
請求項１の自律型車輌において、車輌停車に応答してランディング帯を検出するように構成されたランディング・センサを更に備える自律型車輌。
【請求項４】
請求項３の自律型車輌において、前記参照センサは前記ランディング・センサが前記ランディング帯を検出するのに応答して前記参照指標を検出するように構成されている自律型車輌。
【請求項５】
請求項１の自律型車輌において、
少なくとも前記参照データに基づいて前記自律型車輌指令を無線で取り出すように構成された無線ユニットと、
メモリ・ユニットであり、
（ｉ）無線で取り出された自律型車輌指令を記憶し、及び、
（ｉｉ）複数の自律型車輌指令と複数の参照指標との間の関連を記憶するように構成されたメモリ・ユニットと、
一つ以上の参照指標に基づいて前記メモリ・ユニットから一つ以上の自律型車輌指令を前記メモリ・ユニットから読み出すように構成された指令モジュールとを更に含む自律型車輌。
【請求項６】
請求項１の自律型車輌において、前記参照センサは前記参照データを包含するグラフィックを読み込むように構成された自律型車輌。
【請求項７】
請求項６の自律型車輌において、前記グラフィックは二次元バーコードである自律型車輌。
【請求項８】
請求項１の自律型車輌において、分析モジュールが前記参照データを解読するように構成されている自律型車輌。
【請求項９】
請求項１の自律型車輌において、前記参照センサは前記参照指標を無線で検出するための無線受信機を含む自律型車輌。
【請求項１０】
請求項１の自律型車輌において、前記分析モジュールは更に前記参照指標から前記車輌までの距離を計算するように構成されている自律型車輌。
【請求項１１】
車輌内の参照センサを用いて参照指標を検出し、この参照指標は参照データを与え、この参照データは関連した自律型車輌指令及びグローバル座標情報を有し、
前記車輌を人間運転モードから自律的運転モードへ切り替え、及び、
前記自律型車輌は前記自律的運転モード中に前記自律型車輌指令を実行することを含む方法。
【請求項１２】
請求項１１の方法において、前記参照データはインターネット・アドレスを含む方法。
【請求項１３】
請求項１１の方法において、車輌停車に応答するランディング・センサを用いてランディング帯を検出することを更に含む方法。
【請求項１４】
請求項１３の方法において、前記ランディング・センサによる前記ランディング帯の検出に応答する前記参照センサを用いて前記参照指標を検出することを更に含む方法。
【請求項１５】
請求項１１の方法において、
無線ユニットを用いて少なくとも参照データに基づいて前記自律型車輌指令を取り出し、
前記無線で取り出された自律型車輌指令をメモリ・ユニットに記憶し、及び、
前記参照データに関連している前記自律型車輌指令を、自律型車輌指令を含むデータベースから読み出し、そのデータベースは前記メモリ・ユニットに記憶されていることを更に含む方法。
【請求項１６】
請求項１１の方法において、前記参照センサによる前記参照データを包含するグラフィックを読み出すことを更に含む方法。
【請求項１７】
請求項１６の方法において、前記グラフィックは二次元バーコードである方法。
【請求項１８】
請求項１１の方法において、分析モジュールを用いて前記参照データを解読することを更に含む方法。
【請求項１９】
請求項１１の方法において、前記参照センサを用いて前記参照指標を無線で検出するために電波を受信することを更に含む方法。
【請求項２０】
請求項１１の方法において、分析モジュールを用いて前記参照指標から前記車輌までの距離を計算することを更に含む方法。
【請求項２１】
コード化されたコンピュータ可読指令を有する実体的な非一時的コンピュータ可読記憶媒体を含む製品であり、前記指令は、
車輌内の参照センサを用いて参照指標を検出するための指令であり、その参照指標は参照データを与え、この参照データは関連した自律型車輌指令及びグローバル座標情報を有する指令と、
前記車輌を人間運転モードから自律的運転モードへ切り替えるための指令と、及び、
前記自律的運転モード中に前記自律型車輌指令を実行するための指令を含む製品。
【請求項２２】
請求項２１の製品において、前記参照データはインターネット・アドレスを含む製品。
【請求項２３】
請求項２１の製品において、車輌停車に応答するランディング・センサを用いてランディング帯を検出するための指令を更に含む製品。
【請求項２４】
請求項２３の製品において、前記ランディング・センサを用いて前記ランディング帯の検出に応答する前記参照センサを用いて前記参照指標を検出するための指令を更に含む製品。
【請求項２５】
請求項２１の製品において、
無線ユニットを用いて少なくとも前記参照データに基づいて前記自律型車輌指令を取り出すための指令と、
前記無線で取り出された自律型車輌指令をメモリ・ユニットに記憶させるための指令と、及び、
前記参照データに関連している前記自律型車輌指令を、自律型車輌指令を含むデータベースから読み出し、そのデータベースは前記メモリ・ユニットに記憶されている指令とを更に含む製品。
【請求項２６】
請求項２１の製品において、前記参照センサを用いて前記参照データを包含するグラフィックを読み出すための指令を更に含む製品。
【請求項２７】
請求項２６の製品において、前記参照データを包含する前記グラフィックは二次元バーコードである方法。
【請求項２８】
請求項２１の製品において、分析モジュールを用いて前記参照データを解読するための指令を更に含む製品。
【請求項２９】
請求項２１の製品において、前記参照センサを用いて電波を受信することを更に含む製品。
【請求項３０】
請求項２１の製品において、分析モジュールを用いて前記参照指標から前記車輌までの距離を計算するための指令を更に含む製品。
【発明の詳細な説明】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
ここで示唆しない限り、この節で説明される資料は、この出願における特許請求の範囲に対する先行技術ではなく、この節への編入による先行技術であるとは認められない。
【０００２】
様々な技術を自律型車輌の制御のために利用することができる。或るシステムは、車輌が追随する基準線を設置することに関係し、他のシステムは、車輌にプログラムされた予め規定された経路を有し得る。例えば、自律型車輌は、案内目的のために地上の走路と結合し得る。他の自律型車輌はコンピュータにより制御されて、コンピュータに記憶された情報に基づいて経路を辿り得る。
【０００３】
自律型車輌のコンピュータ・システムは、新たな経路情報をプログラムすることを可能とし得る。車輌に、地図に基づくか、又は全地球側位システム（ＧＰＳ）信号に基づいて辿る新たな経路を与え得る。或る自律型車輌は、従来の人間に制御された車輌と同様に運転することができる非自律的モードで操作し得る。しかしながら、車輌が自律的モードで運転されるとき、車輌は、人間の運転者によって運転されるときよりも、より正確な位置情報を必要とするであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
【図１】図１は、混在モード自律型車輌を人間運転モードから自律的運転モードへ移行させるためのシステムの例示的実施形態を示す。
【図２Ａ】図２Ａは、例示的なランディング帯装置である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、参照指標の例を表す。
【図３】図３は、組み合わされたランディング帯と参照指標の例を表す。
【図４】図４は、混在モード自律型車輌の人間運転モードから自律的運転モードへの移行の例である。
【図５】図５は、例示的なコンピュータ・デバイスを描く機能的なブロック図である。
【図６】図６は、例示的なコンピュータ・プログラムの概念的な部分図を描く概略図である。
【０００５】
これら図面の全ては本発明の少なくとも幾つかの実施形態により構成されている。
【詳細な説明】
【０００６】
以下の詳細な説明においては、その一部を形成する添付図面に対する参照がなされる。これらの図においては、文脈で指示しない限りは、類似の符号は類似の構成要素を一般的に特定する。詳細な説明、図面、及び特許請求の範囲において説明された例示的な実施形態は限定を意味するものではない。本明細書に提示された主題の要旨及び目的を逸脱しない範囲で、他の実施形態が利用される場合があり、他の変形例をなし得る。本明細書に一般的に説明されて、図面に図示されるように、本開示事項の態様は、多種多様な異なる構成で配置、置換、結合、分離、及び設計できることは容易に理解され、その全ては本明細書に明確に意図されている。
【０００７】
本明細書に開示された方法及びシステムは、一般に、混在モード自律型車輌を人間の運転者による運転から自律的モードにおける運転へ移行することに関連する。幾つかの例示的な実施形態において、システムは、ランディング帯と参照指標を含む移行領域を含み得る。ランディング帯は、人間が混在モード自律型車輌を駐車するための参照場所の役割をなすことができる。車輌がランディング帯の上に駐車されるとき、車輌上の検出器は参照指標を読み取ることができる。参照指標は、車輌を自律的操作モードへ移行させる或るデータを提供し得る。
１．混在モード自律型車輌を移行させるためのシステム
図１は混在モード自律型車輌を人間運転モードから自律的運転へ移行させるためのシステムの例示的実施形態を示す。例示的実施形態においては、混在モード自律型車輌システム１００は、自律型車輌１０２、ランディング帯（ｌａｎｄｉｎｇ  ｓｔｒｉｐ）１０４、及び参照指標１０６を有し得る。自律型車輌１０２は、ランディング帯１０４を検出するランディング・センサ１１０と、参照指標１０６を検出するように構成された参照センサ１０８とを備え得る。更に、車輌はデータ処理を提供するためにコンピュータ・システム１１２を有し得る。
【０００８】
或る実施形態においては、参照指標１０６は、ランディング帯内の地面に位置し得る。他の状況においては、参照指標は、自律型車輌１０２上に参照センサ１０８（例えばカメラ）の照準線内に装着し得る。参照指標１０６は、ＱＲコード（登録商標）（図１に示す如し）、一次元バーコード、又は無線タグとし得る。車輌は参照センサ１０８のために光学センサと無線センサとの両方を備え得るので、それは一つよりも多くの形式の参照指標を検出する。更に、自律型車輌１０２は、ランディング帯１０４を検出するためにランディング・センサ１１０を有する。ランディング帯は、車輌１０２が認識する特定のパターンを包含し得る。同様に、ランディング・センサ１１０は、光学センサ、無線センサの何れか又は両方とし得る。或る実施形態においては、ランディング・センサ１１０と参照センサ１０８とは、同一のセンサとし得る。
【０００９】
人間の運転者がランディング帯１０４上に車輌１０２を停車させるとき、車輌は自律的運転モードへの移行を開始することができる。車輌におけるランディング・センサは、ランディング帯１０４を検出して、反応して参照指標１０６を検出し得る。ランディング・センサは、参照指標の検索を開始する閾値としての働きもなし得る。参照指標は、車輌のコンピュータ１１２における分析モジュールにより解読された参照データを包含し得る。データは、物理アドレス、インターネット・アドレス（例えばインターネット・ユニフォーム・ロケーター（ＵＲＬ）、グローバル座標、又は他の情報の形式を採り得る。車輌は、参照指標からデータを、車輌自体を正確に位置を検索させるために用いることができる。位置データは、参照指標内に、インターネット上に、又は、コンピュータ内のデータベースに記憶し得る。専らＧＰＳだけを用いることは、自律型車輌操作のために充分な正確さを与えないであろう。例えば、場合によっては、ＧＰＳは約３０フィート（約９．１ｍ）までの正確さを与えるのみであり得るので、更なる正確さが有益である場合がある。３０フィート（約９．１ｍ）の誤差は、例えば、歩道又は多数の異なるワークステーションを有する製造施設で自律型車輌を操作するには大きすぎることがある。
【００１０】
車輌がその正確な位置を知っているとき、自律的モードの操作を改善し得る。
自律的駆動方向は、車輌メモリ、データベース、又は、インターネット上に対して記憶して取り出すことができる。或る実施形態において、新たな自律型駆動方向は、無線リンク、例えばセルラー・ネットワーク、８０２．１１ネットワーク又は、無線ワイド・エリア・ネットワーク（ＷＷＡＮ）を通じて無線で車輌内のコンピュータ１１２により受信することができる。参照指標１０６は、自律型駆動方向並びに位置情報に関連したデータを提供することもできる。例えば、特定の場所において、車輌はそれが一つの予め規定された経路を動くことができるのみであることを認知しており、参照指標１０６がその場所を示すとき、車輌は移動の正確な経路を知る。
２．ランディング帯及び参照指標の例示的実施形態
図２Ａ及び図２Ｂはランディング帯２０２及び参照指標２５０を示し、これらは必ずしも配列する必要はない。図２Ａは、図１のシステムに用いるための例示的ランディング帯装置である。ランディング帯２０２は複数の目的に役立ち、例えば、人間の車輌オペレータに正しい場所を知らせることができ、車輌がいつ戻ってきたかについても知らせることができる。更に、ランディング帯２０２は、オペレータが車輌を駐車する望ましい方向を指示し得る。
【００１１】
ランディング帯２０２は、単純に、地面上の、壁上の、又は、標識上の単独のマーキングとし得る。ランディング帯２０２上に示される特有なパターンは単なる例示であり、多くの異なる変形例が可能である。他の例示的実施形態においては、ランディング帯は複数の車輌を乗せるのに充分に長く、車輌が列を形成するために望ましい位置を指示する四角形又は線とし得る。他の例は、ランディング帯への入口と出口を指示する矢印（ドライブスルーで用いられるそれらと同様）の使用を含むことができる。或る実施形態において、ランディング帯２０２及び参照指標２５０は、同一及び／又は一体化される。
【００１２】
様々な実施形態においては、ランディング帯２０２は車輌が駐車される地面に印刷されたパターンを有さず。ランディング帯２０２は、それが自律型車輌用であることを指示する標識を有する従来の駐車場とし得る。車輌１０２のランディング・センサ１１０（図１）は、その環境に基づいて駐車場を特定して、それがランディング帯にあることを認知し得る。例えば、カメラ又は他の形式のセンサは、自律型車輌駐車場を分類する標識を特定し得る。
【００１３】
更なる実施形態においては、ランディング帯２０２は特定の駐車場に対応し得る。例えば、車輌は、粗い位置予想をするＧＰＳレシーバーを有し得る。この粗い予想に基づいて、車輌は、それがランディング帯の領域にあるか否かを判定し、ランディング・センサ１１０を用いて、それが既知のランディング帯位置にあるときを検出し得る。或る実施形態において、センサ１１０は、車輌が既知の位置にあるか否かを調べるために、樹木、枝葉、又は他の既知の目印を検出し得る。一旦車輌がランディング帯上にあることを認知するならば、参照センサ１０８は参照指標を捜し得る。更に、ランディング帯は、車輌がいつ駐車されたかを知るためにセンサを包含し得る。例えば、車輌におけるＲＦＩＤタグは、ランディング帯でセンサにより読み取り得る。更なる実施形態においては、ランディング帯２０２は、車輌内のバッテリーを充電する能力を含み得る。例えば、ランディング帯は、車輌が駐車されるときに、車輌内の誘導充電システムに結合し得る誘導充電システム含み得る。誘導充電により与えられた無線電力伝達は、車輌を充電ステーションへ物理的に取り付ける必要性を低減し得る。
【００１４】
図２Ｂは、参照指標２５０の例を描いている。参照指標２５０は、車輌上の参照センサ１０８により読み取り得る。図２Ｂに示す特定の指示指標２５０はデータを包含する二次元バーコードであるＱＲコード（登録商標）である。ＱＲコード（登録商標）は、コード化された住所又は位置情報を包含し得る。車輌は、ＱＲコード（登録商標）内のコード化されたデータに基づいて、その正確な場所を判定することができる。このコードは、ＱＲコード（登録商標）位置又はランディング帯位置に関する正確なグローバル座標（緯度及び経度）を含むこともできる。或る実施形態においては、車輌はランディング帯から一つよりも多くのＱＲコード（登録商標）を見ることができる場合がある。各々のＱＲコード（登録商標）は、データを車輌に提供し得る。更に、或る実施形態においては、車輌は、それが駆動しながら、ＱＲコード（登録商標）を見ることができる場合がある。これらのＱＲコード（登録商標）は、車輌がランディング帯に達する前に、車輌にデータを提供し得る。
【００１５】
参照指標２５０は、ＱＲコード（登録商標）又は任意の印刷されたコードに限定されるものではない。或る実施形態においては、参照指標は、ＲＦＩＤ、ＮＦＣ、又は他の無線に基づくデバイスとし得る。特有のデータを提供することができる任意のデバイスを参照指標２５０のために用いることができる。或る実施形態においては、参照指標２５０により提供されたデータは、セキュリティ目的のためにコード化し得るか、暗号によって署名され得る。コード化又は暗号によって署名されたデータを提供することによって、第三者が自律型車輌を混乱させる能力は軽減されるであろう。更に、ＱＲコード（登録商標）は、二次的な機能を提供することができる。例えば、人間の運転者が車輌を必要とするならば、運転者はＱＲコード（登録商標）参照指標２５０の写真を運転者の携帯電話で撮り得る。電話は、ＱＲコード（登録商標）をインターネットＵＲＬとして解釈できることがある。このＵＲＬは、人間の運転者が現在の場所へ自律型車輌を要請することを可能とする。
【００１６】
或る実施形態においては、ＱＲコード（登録商標）として記憶されるＵＲＬは、自律型車輌が新たな指令をダウンロードすることを可能とし得る。車輌のコンピュータにおける処理ユニットは、インターネットに無線でアクセスして、更新されたウェブ位置から自律的モード指令を取り出し得る。例えば、ＵＲＬにアクセスするとき、特有な車輌シリアル番号を送信し得る。シリアル番号は、その車輌にはメンテナンスが必要であることを示すことができ、ホストは、自律型車輌それ自体をメンテナンス場へ自動的に駆動させる指令を返し得る。更に、ＵＲＬは、車輌を負荷平衡させる指令を返し得る。例えば、例えば、キャンパスが会議を催しているならば、大多数の車輌は一つの場所へ駆動され、他の車輌場所に空きを残し得る。ＵＲＬは、特定の車輌へそれ自体を車輌の数が閾値制限を下回る場所へ自動的に駆動させる指令を返すことができる。従って、システムは車輌を必要とするところへ車輌を指向させ得るので、あらゆる自律型車輌駐車場が車輌を有することを確実とする。
【００１７】
様々な実施形態は、場所データを車輌へ提供する参照指標２５０を含み得る。
場所データは、参照指標２５０の正確な座標又はランディング帯２０２の正確な座標とすることができる。或る実施形態においては、参照指標が、参照指標２５０のであって、ランディング帯２０２のではない位置に関連した場所データを提供するところで、車輌はこの車輌から参照指標２５０までの距離の測定を計算又はなし得る。参照指標２５０の既知の場所情報を指標からの距離に組み合わせることにより、車輌におけるコンピュータは、その正確な位置を計算することができる。例示的な実施形態においては、これは推測航法或いは推測航法とＧＰＳのような他の技術とセンサの組合せを用いて実行することができる。
【００１８】
或る実施形態においては、参照指標２５０は、無線リンクとし得る。例えば、参照指標は、ランディング帯における地面に位置する無線周波数識別（ＲＦＩＤ）のような受動的な無線リンクとすることができる。参照指標２５０は、無線を介して特有の識別を提供することができる。車輌は、特有の識別に基づいてデータベース内で、又はインターネットを介して、場所情報を調べることができる。無線リンクは、近距離場無線通信、例えばＲＦＩＤ、近距離場通信（ＮＦＣ）、ブルートゥース、ＺｉｇＢｅｅ又は他の無線プロトコルの任意の形態とし得る。或る実施形態においては、場所データは、無線リンクを通じて送信することができる。他の実施形態においては、車輌が場所データを調べるために用いることができるデータが送信される。車輌は、搭載データベース内で、又はインターネット上で情報を調べ得る。
【００１９】
更に、無線リンクは、無線がコンピュータ・システム又はコンピュータ・ネットワークへ接続されている能動システムである場合がある。参照センサ１０８が無線と相互作用するとき、無線は、車輌に情報を送るためにコンピュータ・システム又はコンピュータ・ネットワークを使用することができる場合がある。
車輌へ送られるデータは、無線リンクが確立されるまで発生ない場合がある。
【００２０】
図３は、ランディング帯と参照指標との組み合わせの例を描く。ここでは、ランディング帯３０４と参照指標３０２とが同一の領域に配列されている。自律型車輌がランディング帯３０４上に駐車されるとき、参照探出器は参照指標３０２を特定することができる場合がある。参照指標３０２とランディング帯３０４とが配列されたとき、新たな制限は、ランディング帯３０４と参照指標３０２との何れにも課されない。図２Ａ及び図２Ｂの部分として上述した同じ特徴は、配列されたランディング帯３０４及び参照指標３０２の一部となり得る。更に、ランディング・センサ１１０と参照センサ１０８とは、同一のセンサとし得る。
３．車輌移行方法の例示的実施形態
図４は、本明細書に説明された少なくとも幾つかの実施形態により、混合モード自律型車輌を人間運転モードから自律的運転モードへ移行させる例である。
図４に示される方法４００は、例えば、装置２００、２５０、及び３００とシステム１００と共に用いることができる方法の実施形態を提示する。方法は、一つ以上のブロック４０２、４０４、４０６、４０８、４１０、及び４１２により描かれるように、一つ以上の操作、機能又は動作を含み得る。ブロックは連続した順序で描かれているが、これらのブロックは並行に、及び／又は本明細書に説明されたものとは異なる順序で実行し得る。また、様々なブロックは、  望ましい実施に基づいてより少ないブロックに結合し、付加的なブロックへ分割し、及び／又は、除去し得る。
【００２１】
方法４００は、ブロック４０２「ランディング帯検出」から開始し得る。ブロック４０２の或る例においては、車輌はランディング帯を検出するように構成される。或る実施形態においては、ランディング帯は、ランディング帯検出器によって検出される。ランディング帯検出器は、光学的カメラとし得る。ランディング帯検出器は、車輌が動いていないときにのみ、ランディング帯を検出するように構成し得る。或る実施形態においては、車輌は、ランディング帯を検出しようと試みる前に、動作が停止するまで待機し得る。
【００２２】
ランディング帯は二重目的デバイスである場合があり、これは人間の運転者と車輌上のコンピュータとの両方により機能する。ランディング帯は、車輌を運転する人間がその車輌のための許容可能な駐車場所を知ることを可能にする。更に、ランディング帯は、車輌にそれが自律的モードに移行し得る地域に駐車されることを指示し得る。
【００２３】
ブロック４０２の後には、ブロック４０４「参照指標検出」が続き得る。ブロック４０４の或る例においては、車輌は参照指標を検出するように構成される。或る実施形態において、参照指標は、参照検出器により検出される。
参照指標は、参照データを車輌へ提供するように構成し得る。
【００２４】
参照検出器は、光学式検出器、無線検出器又は他の適当な検出器とし得る。参照指標は、コード化されたデータを有するグラフィック又は参照データを送るワイヤレス送信機とし得る。参照指標は、暗号化されたフォーマット又は暗号化されていないフォーマットで参照データを提供し得る。データは、ＱＲコード（登録商標）又は暗号化された無線フォーマットで暗号化し得る。
【００２５】
ブロック４０４の後に、ブロック４０６「参照データ特定」が続き得る。ブロック４０６の或る例においては、参照指標により提供された参照データが特定される。
【００２６】
一つの実施形態においては、参照指標により提供された参照データは、場所データである場合がある。場所データは、ランディング帯の又は参照指標そのものの正確な位置である場合がある。更なる実施形態においては、参照指標により提供されたデータは、場所情報を調べるために、車輌上のコンピュータにより用いられる場合がある。場所情報は、データベース内又はインターネット上に記憶し得る。車輌における無線接続は、コンピュータに参照指標から提供されたデータに基づくインターネットから場所情報をダウンロードさせ得る。
場所情報に基づいて、車輌はその正確な場所を知り得る。
【００２７】
他の実施形態においては、参照指標により提供された参照データは、インターネット・アドレスである場合がある。インターネット・アドレスは、場所データ並びに自律型車輌指令を提供し得る。実際、参照データは、明らかな場所情報並びにインターネット・アドレスを提供し得る。
【００２８】
ブロック４０６の後には、ブロック４０８「自律型車輌指令無線読み出し」が続き得る。ブロック４０８の或る例においては、車輌は、参照データに基づく自律型車輌指令を無線で読み出す。自律型車輌指令は、人間の運転者が直接に車輌を操縦させることなく、車輌を経路上で運転させることを可能とする情報を車輌に提供する。自律的指令は、車輌が運転せねばならない経路のグローバル座標とし得る。この指令は、距離及び方向指令である場合もあり、グローバル座標（即ち緯度及び経度）に依存しないこともある。
【００２９】
例えば、座標に依存しない指令は、車輌に「前方へ５フィート（約１．５２４ｍ）走行して、左へ３０度曲がって、４５フィート（約１３．７１６ｍ）走行せよ」と指令し得る。他の実施形態においては、指令は正確な座標、例えば「４１．８８２６８７，-８７．６２３３０８へ走行し、次いで左折して、４１．８８０９８９，-８７．６２２８８２まで走行せよ」として記憶することができる。出発点が正確に知られているならば、車輌はその経路を監視することができ、その出発点に基づくその正確な場所を知ることができるので、非常に正確で連続的なＧＰＳは、座標系の追従には要求されないであろう。
【００３０】
例示的実施形態においては、参照指標は、データベースにおける検索として使用するためのデータを包含し得る。データベースは、場所情報並びに自律的指令の両方を提供し得る。データベースは車輌内のコンピュータに配置又は車輌により無線でアクセス可能の何れかにし得る。無線接続は、８０２．１１ネットワーク、セルラー・ネットワーク、ブルートゥース、又は他の無線デバイスとすることができる。
【００３１】
他の例示的実施形態においては、参照指標は、コード化された指令を提供するデータを包含し得る。この指令は、参照指標そのものに記憶し得る。参照指標がＱＲコード（登録商標）であるならば、それはコンピュータが解読するために場所情報並びコード化された車輌指令の両方を提供し得る。他の実施形態においては、参照指標は、無線タグとし得る。無線タグから送信される情報は、場所情報並びにコード化された車輌指令を含み得る。
【００３２】
更なる例示的実施形態においては、参照指標は、インターネット・アドレス又はＵＲＬを包含し得る。車輌は、無線接続を通じてＵＲＬにアクセスし得る。
車輌がＵＲＬにアクセスするとき、それはＵＲＬと共に車輌のシリアル番号を送信し得る。ＵＲＬがアクセスされるとき、車輌指令は、ＵＲＬを提供した特定の参照指標並びに車輌シリアル番号に基づいて提供し得る。
【００３３】
例えば、特定の車輌がメンテナンスを必要とすることを知っているならば、ＵＲＬは、メンテナンス場まで走行するように車輌に伝える自律的指令を返し得る。他の実施形態において、ＵＲＬは、車輌を負荷平衡させる指令を返し得る。例えば、幾つかの車輌が一つの場所へ走行されたならば、極く僅かの車輌のみが他の場所に位置し得る。ＵＲＬが車輌によりアクセスされたとき、このＵＲＬは、現在少数の車輌を有している場所まで走行させるように車輌に伝える自律的指令を返し得る。更なる実施形態においては、ＵＲＬは、車輌のシリアル番号に関係なく、自律的指令を返し得る。例えば、任意の車輌が常に一つの特定の場所で同じ指令を有するならば、ＵＲＬは、車輌のシリアル番号に関係なく、常に同じ指令を返す。
【００３４】
ブロック４０８の後には、ブロック４１０「自律的操作モードへの切り替え」が続き得る。ブロック４１０の或る例においては、車輌は人間運転モードから自律的運転モードへ切り替わる。自律的操作のために、車輌はその正確な場所を知っていなければならないだけでなく、指令を有していなければならない。車輌がランディング帯上に駐車されて、且つ場所データが得られたとき、車輌は自律的操作に切り替わり得る。或る実施形態においては、車輌は、自律的モードへ切り替えるための指令を受信するように待機し得る。指令は、無線で受信され得るか、或いは人間が自律的モードを有効にしたいときに、人間によって押されるボタンであることもある。
【００３５】
更なる実施形態においては、自律的モードは、設定された期間の後に自動的に有効になり得る。例えば、一旦車輌がランディング帯上で止まるならば、車輌は自律的なモードに切り替わる前に５分間（又は或る他の時間）待機するであろう。この待機期間は、車輌を運転していた人間に車輌を出て、その所有物を取り出させることを可能とし得る。更に、車輌は付加的なセンサを備えることができ、これは、安全な自律操作を可能とするように、いつ人間が車輌から充分な距離に離れたかを検出することを可能にする。
【００３６】
ブロック４１０の後には、ブロック４１２「自律型車輌指令実行」が続き得る。ブロック４１２の或る例においては、自律型車輌は、自律型車輌指令を実行する。車輌指令は、ブロック４０８で取り出された同じ車輌指令である場合がある。或る実施形態において、車輌指令は、車輌にそれ自体を既知の経路に沿って特定の場所へ走行するように指示する。他の実施形態においては、車輌指令は、車輌に既知の経路をたどって、所定の場所で止まるように指示し得る。
【００３７】
例えば、自律型車輌が、シカゴのミレニアムパークのバーチャル・ツアー・ガイドとして使用し得る。例示的実施形態においては、車輌は、ミレニアムパークにおけるクラウド  ゲート（Ｃｌｏｕｄ  Ｇａｔｅ）（銀の豆）彫刻まで走行するようにという指示を有し得る。車輌が到着するとき、自律的指令は所定の時間、例えば５分間、その場所で待機するように伝え得る。次いで指令は、車輌に、ミレニアムパークにおけるクラウン  ファウンテン（Ｃｒｏｗｎ  Ｆｏｕｎｔａｉｎ）まで走行して、再び５分間待機するように指示し得る。次に指令は、車輌に、ミレニアムパークにおけるアイス  リンク（Ｉｃｅ  Ｒｉｎｋ）へ走行して、他の所定の時間を待機するように伝え得る。最後に、車輌指令は、車輌に、その開始位置へ戻るように伝え得る。
【００３８】
或る実施形態においては、車輌指令は、車輌に単独の経路及びその経路についてのタイミングを伝える一定の指令である場合がある。他の実施形態において、自律的指令は、車輌内の人間に提示される可能な指令のリストである場合がある。人間が興味のある地点を選択することが可能な場合があり、車輌はそれに応答して関連する自律的指令を実行する。更なる実施形態において、車輌指令は、車輌にそれ自体が一つの特定の場所へ走行するように伝える単独のコマンドである。
４．車輌移行方法のための例示的コンピュータ・ハードウェア
図５は、本明細書に説明された少なくとも幾つかの実施形態によって配置されたコンピュータ・システムにおいて用いられる例示的コンピュータ・デバイスを図解する機能的なブロック図である。このコンピュータ・デバイスは、パーソナル・コンピュータ、モバイル機器、携帯電話、テレビ・ゲーム・システム又は全地球測位システムとし得る。非常に基本的な構成５０１においては、コンピュータ・デバイス５００は、一つ以上のプロセッサ５１０とシステム・メモリ５２０とを一般に含み得る。メモリ・バス５３０は、プロセッサ５１０とシステム・メモリ５２０との間の通信のために用いることができる。望ましい構成に応じて、プロセッサ５１０は、マイクロプロセッサー（μＰ）、マイクロコントローラ（μＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、又はそれらの任意の組合せを含むが、これらに限定されない任意の形式のものとすることができる。メモリコントローラ５１５をプロセッサ５１０と共に使用することもでき、或いは、或る実装例では、メモリコントローラ５１５はプロセッサ５１０の内部部品とすることができる。
【００３９】
望ましい構成に応じて、システム・メモリ５２０は揮発性メモリ（例えばＲＡＭ）、不揮発性メモリ（例えばＲＯＭ、フラッシュメモリなど）又はそれらの任意の組合せを含むが、これらに限定されない任意の形式のものとすることができる。システム・メモリ５２０は一般に、一つ以上のアプリケーション５２２とプログラム・データ５２４とを含む。アプリケーション５２２は、本開示事項により、入力を電子回路へ与えるように構成された移行アルゴリズム５２３を含み得る。プログラム・データ５２４は、場所データを電子回路へ与えることができる場所データ５２５を含み得る。或る例示的実施形態においては、アプリケーション５２２は、オペレーティングシステム５２１上でプログラム・データ５２４と共に作動するように構成することができる。この説明された基本的な構成は、点線５０１内の構成要素により図５に図解されている。
【００４０】
コンピュータ・デバイス５００は、更なる特徴又は機能と、基本的な構成５０１と任意のデバイスとインターフェースとの間の通信を促進する更なるインターフェースと有することができる。例えば、データ・ストレージ・デバイス５５０はリムーバブル・ストレージ・デバイス５５１、固定型ストレージ・デバイス５５２、又はそれらの組合せとすることができる。リムーバブル・ストレージ及び固定型ストレージ・デバイスの例は、幾つか例を挙げれば、磁気ディスク・デバイス、例えばフレキシブル・ディスク・ドライブ及びハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）、光学的ディスク・ドライブ、例えばコンパクト・ディスク（ＣＤ）ドライブ又はデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）ドライブ、ソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）、及びテープ・ドライブを含む。
コンピュータ記憶媒体は、情報（例えばコンピュータ可読指令、データ構造、プログラム・モジュール又は他のデータ）の記憶のための任意の方法又は技術で実施された揮発性及び不揮発性、リムーバル及び固定型媒体を含むことができる。
【００４１】
システム・メモリ５２０、リムーバブル・ストレージ５５１、及び固定型ストレージ５５２の全ては、コンピュータ記憶媒体の例である。コンピュータ記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ又は他のメモリ技術、ＣＤ−ＲＯＭ、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）又は他の光ストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスク・ストレージ又は他の磁気記憶デバイス、或いは望ましい情報を記憶するのに用いることができ、且つコンピュータ・デバイス５００によりアクセスすることができる任意の他の媒体を含むが、これらに限定されるものではない。任意のそのようなコンピュータ記憶媒体は、デバイス５００の一部とすることができる。
【００４２】
コンピュータ・デバイス５００は、出力インターフェース５６０（これはグラフィックス処理ユニット５６１を含むことがあり、これは、様々な外部デバイス、例えば、一つ以上のＡ／Ｖポート５６３を介するディスプレイ・デバイス５９２又はスピーカーと通信するように構成することができる）又は通信インターフェース５８０も含むこともできる。通信インターフェース５８０はネットワーク・コントローラ５８１を含むことがあり、これは、一つ以上の通信ポート５８２を介してネットワーク通信上で一つ以上の他のコンピュータ・デバイス５９０との通信を促進するように構成することができる。通信接続は、通信媒体の一つの例である。通信媒体は代表的には、にコンピュータ可読指令、データ構造、プログラム・モジュール、又は変調データ信号（例えば搬送波又は他の移送機構）内の他のデータにより実施されることがあり、任意の情報搬送媒体を含む。「変調データ信号」は、信号内の情報をコード化するように、その特性の一つ以上を設定するか、或いは変化する信号とすることができる。例示として、但し限定するものではなく、通信媒体は、有線媒体、例えば有線ネットワーク又は直接配線接続と、無線媒体、例えば音響、無線周波数（ＲＦ）、赤外線（ＩＲ）及び他の無線媒体を含むことができる。本明細書で用いられる用語コンピュータ可読媒体は、記憶媒体と通信媒体との両方を含むことができる。
【００４３】
コンピュータ・デバイス５００は、スモール・フォーム・ファクター携帯型（又はモバイル）電子デバイス、例えば携帯電話、個人用携帯情報端末（ＰＤＡ）、個人用メディア・プレーヤー・デバイス、無線ウェブ時計デバイス、個人用ヘッドセット・デバイス、特定用途デバイス、或いは上述の機能の何れかを含む複合型デバイスとして実施することができる。コンピュータ・デバイス５００は、ラップトップ・コンピュータと非ラップトップ・コンピュータ構成との両方を含むパーソナル・コンピュータとして実施することもできる。
【００４４】
本明細書に説明した構成は例示のみの目的であることを更に理解されたい。そのように、当業者は、他の構成及び他の要素（例えば、機械、インターフェース、機能、命令、及び機能の分類等）をその代わりに用いることができ、また、或る要素は望ましい結果によって全く省略し得ることを理解するであろう。
更に、説明された要素の多くは、機能的な実体であり、これらは個別の又は分散された構成要素として、又は他の要素と関連させて、任意の適切な組み合わせ及び場所で実施し得る。
【００４５】
本開示事項は、この出願で説明された特定の実施形態に関して限定されるものではなく、それらは様々な態様の図解として意図されている。多くの変更例及び変形例がその要旨及び目的を逸脱しない範囲でなすことができ、これは当業者にとって明らかである。本開示事項の範囲内の機能的に均等な方法及び装置は、本明細書に列挙したそれらに加えて、前述の説明から当業者にとって明らかである。そのような変更例及び変形例は、添付の特許請求の範囲内にあることが意図されている。
【００４６】
或る実施形態においては、開示された方法は、機械可読フォーマットでコンピュータ可読記憶媒体にコード化されたコンピュータ・プログラム指令として実施し得る。図６は、本明細書に提示された少なくとも幾つかの実施形態により構成されたコンピュータ・デバイス上で実行されるコンピュータ処理のためのコンピュータ・プログラムを含む例示的コンピュータ・プログラム製品６００の概念的な部分図を図解する概略図である。一つの実施形態においては、例示的コンピュータ・プログラム製品６００は、信号支持媒体６０１を用いて設けられている。信号支持媒体６０１が一つ以上のプログラミング指令６０２を含むことがあり、これは一つ以上のプロセッサにより実行されたときに、図１−６に関して上述した機能又は機能の部分を提供し得る。従って、例えば、図４に示される実施形態を参照すると、ブロック４０２、４０４、４０６、４０８、４１０、及び／又は４１２の一つ以上の特徴は、信号支持媒体６０１に関連した一つ以上の指令により行い得る。
【００４７】
或る例においては、信号支持媒体６０１は、コンピュータ可読媒体６０３を包含することがあり、これは例えばハードディスク・ドライブ、コンパクト・ディスク（ＣＤ）、ディジタル・ビデオ・ディスク（ＤＶＤ）、デジタル・テープ、メモリ等であるが、これらに限定されるものではない。或る実装例においては、信号支持媒体６０１は、コンピュータ記録可能媒体６０４を包含することがあり、これは例えばメモリ、読込み／書込み（Ｒ／Ｗ）ＣＤ、Ｒ／Ｗ  ＤＶＤ等であるが、これらに限定されるものではない。或る実装例では、信号支持媒体６０１は、通信媒体６０５を包含することがあり、これは例えばデジタルおよび／又はアナログ通信媒体（例えば、光ファイバーケーブル、導波管、有線通信リンク、無線通信リンク等）であるが、これに限定されるものではない。従って、例えば、信号支持媒体６０１は、通信媒体６０５（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１規格又は他の伝達プロトコルに合致する無線通信媒体）の無線形態によって伝達し得る。
【００４８】
一つ以上のプログラミング指令６０２は、例えば、コンピュータ実行可能及び／又は論理実装指令とし得る。或る例では、コンピュータ・デバイス、例えば図５のコンピュータ・デバイス５００は、コンピュータ可読媒体６０３、コンピュータ記録可能媒体６０４及び／又は通信媒体６０５のうちの一つ以上によりコンピュータ・デバイス５００へ伝達されたプログラミング指令６０２に応答して、様々な操作、機能又は行為を提供するように構成し得る。
【００４９】
様々な態様及び実施形態が本明細書に開示されたが、他の態様及び実施形態が当業者にとっては明らかである。本明細書に開示された様々な態様び実施形態は例示の目的であって、限定を意図するものではなく、真の目的及び要旨は以下の特許請求の範囲により、そのような特許請求の範囲が権利を与えられている均等物の完全な範囲と共に示されている。本明細書に用いられる用語は特定の実施形態のみを説明する目的であって、限定することを意図するものではないことも理解されたい。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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