(57)【要約】      （修正有）【課題】折り込み機構と横シール装置を互いに独立して開閉作動させ、同期もできる。【解決手段】製袋充填機のガセット形成装置１０は、横シーラ１１を閉鎖することで包装筒ｆを横シールすると共に、折り込み機構１２を閉鎖することで包装筒にガセット折り込みを形成する。横シーラ１１は、第１駆動モータの回転をヒータブロック１１ａ、１１ｂの開閉動作に変換して包装筒を加熱シールさせる。折り込み機構１２は、第２駆動モータＭ２の回転をガセット爪１３ａ、１３ｂ及びガセット折り縦板の開閉動作に変換して包装筒の折り込みを行う。横シーラ１１の閉作動位置に応じて変位する第２駆動モータＭ２と作動アーム３７の他端との間の折り込み作動方向の距離を第１距離ｘ１として、予め記憶した記憶手段から読み取り、第１距離ｘ１を機構関数の式に導入して第２駆動モータＭ２の回転角度を演算する制御手段を備えた。【選択図】図４
2014148324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送される包材の送り方向に交差する方向に横シーラのシール部材を開閉することで横シールすると共に、折り込み機構によって折り込み部材を開閉することで前記包材を折り込むようにした製袋充填機のガセット形成装置であって、
前記横シーラは、第１駆動モータの回転を前記シール部材の開閉動作に変換して包材を加熱シールさせ、
前記折り込み機構は、第２駆動モータの回転を前記折り込み部材の開閉動作に変換して包材の折り込みを行い、
前記シール部材の閉作動位置に応じた前記折り込み部材の折り込み位置のデータを予め記憶手段に記憶させ、前記シール部材の閉作動位置に応じて前記折り込み位置のデータを取り出して、制御手段で前記折り込み位置に応じた前記第２駆動モータの回転角度を演算し、該回転角度に応じて前記第２駆動モータを作動させるようにしたことを特徴とする製袋充填機のガセット形成装置。
【請求項２】
前記折り込み機構は、前記第２駆動モータに連結された腕部と該腕部に一端が回動可能に支持され且つ他端が前記折り込み部材に接続された作動アームとを備えた第１の往復スライダクランク機構を備え、
前記制御手段は、前記第２駆動モータと作動アームの他端との距離を折り込み位置のデータとなる可変の第１距離として前記記憶手段から読み取って、前記腕部と作動アームの回動位置に応じて前記第１距離に対応する第２駆動モータの回転角度を演算するようにした請求項１に記載された製袋充填機のガセット形成装置。
【請求項３】
前記横シーラは、前記第１駆動モータに連結された腕部と該腕部に一端が回動可能に支持され且つ他端が前記シール部材に接続された作動アームとを備えた第２の往復スライダクランク機構を備え、
前記制御手段は、前記第１駆動モータと作動アームの他端との距離をシール部材の閉鎖作動位置のデータとなる可変の第２距離として前記記憶手段から読み取って、前記腕部と作動アームの回動位置に応じて前記第２距離に対応する第１駆動モータの回転角度を演算して、該回転角度に応じて前記第１駆動モータを作動させるようにした請求項１または２に記載された製袋充填機のガセット形成装置
【請求項４】
前記横シーラの閉作動位置と前記折り込み部材の閉作動位置との関係を予め一次関数で定めておいた請求項１乃至３のいずれか１項に記載された製袋充填機のガセット形成装置。
【請求項５】
前記制御手段には、前記第２駆動モータのトルクが予め設定したトルクの上限値を超えないように、前記第２駆動モータを停止させるトルク制限手段を設けた請求項１乃至４のいずれか１項に記載された製袋充填機のガセット形成装置。
【請求項６】
前記制御手段には、前記折り込み機構の閉作動開始タイミングを前記横シーラの閉作動開始タイミングより前後させるガセット折り開始角度設定手段を設けた請求項１乃至５のいずれか１項に記載された製袋充填機のガセット形成装置。
【請求項７】
前記制御手段には、前記第２駆動モータに送られた前記回転角度θ１の指令値とエンコーダで測定された前記回転角度θ１の測定値との差が予め設定した限界値を超えた場合に前記第２駆動モータを停止させる位置偏差限界値設定手段を設けた請求項１乃至６のいずれか１項に記載された製袋充填機のガセット形成装置。
【請求項８】
前記折り込み機構において、前記第２駆動モータに連結される腕部の長さをＲ、該腕部に一端が回動可能に支持され且つ他端が折り込み部材に接続された作動アームの長さをＬ、前記第２駆動モータと作動アームの他端との間の折り込み作動方向に直交する方向の距離をｄ、前記第２駆動モータと作動アームの他端との間の折り込み作動方向の距離を第１距離ｘ１として、下記の機構関数の式（１）または（１´）によって前記第２駆動モータの回転角度θ１を演算するようにした請求項１乃至７のいずれか１項に記載された製袋充填機のガセット形成装置。
【数１】
2014148324.tif 000017
【請求項９】
前記横シーラにおいて、閉作動に応じて変化する前記第１駆動モータと作動アームの他端との折り込み作動方向の距離を第２距離ｘ２として前記記憶手段に記憶しておき、前記横シーラにおける前記第１駆動モータに連結される腕部の長さをＲ、該腕部に一端が回動可能に支持され且つ他端が前記シール部材に接続された作動アームの長さをＬ、前記第１駆動モータと作動アームの他端との折り込み作動方向に直交する方向の距離をｄとして、下記の機構関数の式（２）または（２´）によって前記第１駆動モータの回転角度θ２を前記制御手段で演算するようにした請求項１乃至８のいずれか１項に記載された製袋充填機のガセット形成装置。
【数２】
2014148324.tif 000018
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製袋充填機においてガセット袋を形成するためのガセット形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ガセット袋を形成する製袋充填機として例えば特許文献１及び２に記載されたものが提案されている。
特許文献１に記載された製袋充填機では、ガセット袋を製作するための横シール装置と折り込み機構とを連動する機構が備えられている。横シール装置には駆動モータが設けられ、横シール装置の支持枠にカムを設け、ガセット爪及び垂直折りガイドを備えた折り込み機構にはカムに連動するカムローラを備えている。
そして、駆動モータによって横シール装置でヒータブロックを開閉作動すると、カムに連動してカムローラを移動させて折り込み機構を連動させ、ガセット爪及び垂直折りガイドを開閉作動させる。これによって、横シーラで角筒状の包材を横シールすると共に折り込み機構で包装筒の側面をガセット折りしてガセット袋を形成するようにしている。
【０００３】
また、特許文献２に記載されたガセット包装機では、第１の駆動源を駆動させることで横シール装置を閉作動させることに連動してガセット折りのための折り込み部材が閉作動することで、横シール装置と折り込み部材を同時に全閉させる。そして、全閉状態から全開状態に移行する場合には、第２の駆動源が作動することで折り込み部材のみが開放動作を行い始めて半開状態に移行する。そして、半開状態から第１の駆動源を開作動させることで横シール装置も開き始めて横シール装置と折り込み部材を全開状態に移行させるようにしている。これにより、第１駆動源を作動させることで、横シール装置及び折り込み部材が機械的に同期して同時に全閉状態になるので、ガセット袋の仕上がりが美しくなるとしている。
【０００４】
上述した特許文献１及び２に記載された製袋充填機では、閉作動させる際、１つの駆動源を駆動させることで横シーラ装置に折り込み機構を連動させて同期して閉作動させることができて、横シールとガセット形成を行い、ガセット袋を形成するようにしていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１８２４２４号公報
【特許文献２】特開２００３−３１２６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１及び２に記載された製袋充填機では、1つの駆動源で横シール装置と折り込み機構とが同期して閉作動するため、折り込み機構によるガセット袋形成工程のタイミングを横シール装置による横シール工程と自由にずらすことは困難であった。そのため、横シールの際に角筒状のフィルムが緊張していると、フィルムの質やガセット袋の横幅や縦幅（奥行き）の寸法によっては、ガセット爪や垂直折りガイドに圧迫されてフィルムにピンホールが発生したり破袋を生じたりすることがあり、ガセット袋が不良品になる場合があった。
【０００７】
本発明は、このような実情に鑑みて、横シーラと折り込み機構とを互いに独立して開閉作動できると共に、横シール加工とガセット折り加工を同期させることも可能にした製袋充填機のガセット形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による製袋充填機のガセット形成装置は、搬送される包材を送り方向に交差する方向に横シーラのシール部材を開閉することで横シールすると共に、折り込み機構によって折り込み部材を開閉することで包材を折り込むようにした製袋充填機のガセット形成装置であって、横シーラは、第１駆動モータの回転をシール部材の開閉動作に変換して包材を加熱シールさせ、折り込み機構は、第２駆動モータの回転を折り込み部材の開閉動作に変換して包材の折り込みを行い、シール部材の閉作動位置に応じた折り込み部材の折り込み位置のデータを予め記憶手段に記憶させ、シール部材の閉作動位置に応じて折り込み位置のデータを取り出して、制御手段で折り込み位置に応じた第２駆動モータの回転角度を演算し、該回転角度に応じて第２駆動モータを作動させるようにしたことを特徴とする。
【０００９】
本発明によるガセット形成装置によれば、第１駆動モータの駆動によって横シーラのシール部材を閉作動させ、この閉作動に応じて折り込み部材の折り込み位置を記憶手段から読み取り、制御手段における例えば所定の運動曲線を有する後述の機構関数の式（１）や（１´）等によって演算によって第２駆動モータの回転角度を割り出し、この回転角度だけ第２駆動モータを回転駆動させることで折り込み部材を閉作動させ、この動作を繰り返して包材に横シールと折り込みを形成する。しかも、横シーラと折り込み機構は独立して第１及び第２駆動モータを駆動できるため折り込み部材の作動タイミングを独立して設定できる。
【００１０】
また、折り込み機構は、第２駆動モータに連結された腕部と該腕部に一端が回動可能に支持され且つ他端が折り込み部材に接続された作動アームとを備えた第１の往復スライダクランク機構を備え、制御手段は、第２駆動モータと作動アームの他端との距離を折り込み位置のデータとなる可変の第１距離として記憶手段から読み取って、腕部と作動アームの回動位置に応じて第１距離に対応する第２駆動モータの回転角度を演算することが好ましい。
本発明は、シール部材の閉作動位置に応じた折り込み部材の折り込み位置のデータである第１距離を記憶手段から読み取り、第１の往復スライダクランク機構の腕部と作動アームの回動位置からこの折り込み位置に応じた第２駆動モータの回転位置を例えば後述の機構関数の式（１）や（１´）等によって演算することで、第１距離を得る第２駆動モータの回転角度を演算して第２駆動モータをその角度に回転させて第１距離を得るため、適切な折り込み位置を得られる。なお、シール部材の閉作動位置に応じた第１距離を全て距離データとして記憶しておいて、シール部材の閉作動位置データに基づいて出力するようにしてもよい。
【００１１】
また、横シーラは、第１駆動モータに連結された腕部と該腕部に一端が回動可能に支持され且つ他端がシール部材に接続された作動アームとを備えた第２の往復スライダクランク機構を備え、制御手段は、第１駆動モータと作動アームの他端との距離をシール部材の閉作動位置のデータとなる可変の第２距離として記憶手段から読み取って、腕部と作動アームの回動位置に応じて第２距離に対応する第１駆動モータの回転角度を演算して、該回転角度に応じて第１駆動モータを作動させることが好ましい。
本発明は、シール部材の閉作動位置に応じたシール部材の閉作動位置のデータである第２距離を記憶手段から読み取り、第２の往復スライダクランク機構の腕部と作動アームの回動位置からこの閉作動位置に応じた第１駆動モータの回転位置を演算することで、第２距離を得る第１駆動モータの回転角度を例えば所定の運動曲線を有する後述の機構関数の式（２）や（２´）等によって演算して第１駆動モータをその角度に回転させて第２距離を得るため、適切な閉作動位置を得られる。なお、シール部材の閉作動位置のデータである第２距離を全て距離データとして記憶しておいて、シール部材の閉作動位置データに基づいて出力するようにしてもよい。
【００１２】
また、横シーラの閉作動位置と折り込み部材の閉作動位置との関係を予め一次関数で定めておくことが好ましい。
一次関数で定めることで制御が容易になると共に、横シーラの閉作動位置に応じた折り込み部材の閉作動位置を第１距離ｘ１として記憶手段から取り出すことができ、第２駆動モータの回転角度θ１を設定できる。
【００１３】
また、制御手段には、第２駆動モータのトルクが予め設定したトルクの上限値を超えないように、第２駆動モータを停止させるトルク制限手段を設けるようにしてもよい。
折り込み部材を包材に押し込む際、トルク制限手段によって第２駆動モータを設定値以上に上がらないようにすることで、包材にピンホールや破袋が生じることを防止できる。
【００１４】
また、制御手段には、折り込み機構の閉作動開始タイミングを横シーラの閉作動開始タイミングより前後させるガセット折り開始角度設定手段を設けるようにしてもよい。
ガセット折り開始角度設定手段によって折り込み機構の作動開始タイミングを横シーラの作動開始タイミングよりも遅くすることで包材を撓ませることができて、ピンホール等が発生することを防止できる。また、折り込み機構の作動開始タイミングを横シーラよりも早くすることで包材を横シーラで挟持した状態で折り込み部材によってきれいなガセット折り込みを行える。
【００１５】
また、制御手段には、第２駆動モータに発信された回転角度（θ１）の指令値とエンコーダで測定された回転角度（θ１）の測定値との差が予め設定した限界値を超えた場合に第２駆動モータを停止させる位置偏差限界値設定手段を設けてもよい。
位置偏差限界値設定手段を設けたことで、制御手段から第２駆動モータに送られた回転角度（θ１）の指令値とエンコーダで検出された回転角度（θ１）の測定値との差が限界値を越える場合には、異常を判断して停止させることで不良なガセット折り込みを防止できる。
【００１６】
また、折り込み機構において、第２駆動モータに連結される腕部の長さをＲ、該腕部に一端が回動可能に支持され且つ他端が折り込み部材に接続された作動アームの長さをＬ、第２駆動モータと作動アームの他端との間の折り込み作動方向に直交する方向の距離をｄ、第２駆動モータと作動アームの他端との間の折り込み作動方向の距離を第１距離ｘ１として、下記の機構関数の式（１）または（１´）によって第２駆動モータの回転角度θ１を演算するようにしたことが好ましい。
【数１】
2014148324.tif 000003
【００１７】
本発明によるガセット形成装置によれば、横シーラの閉作動位置に応じて予め記憶手段に記憶しておいた第１距離ｘ１のデータを取り出し、この第１距離ｘ１のデータから制御手段で機構関数の式（１）または（１´）によって第２駆動モータの回転角度θ１を演算して信号として第２駆動モータに出力することで、第２駆動モータを回転角度θ１回転させて折り込み部材を閉作動させ、包材に折り込みを行う。
【００１８】
また、横シーラにおいて、閉作動に応じて変化する第１駆動モータと作動アームの他端との間のシール部材の閉作動方向の距離を第２距離ｘ２として記憶手段に記憶しておき、横シーラにおける第１駆動モータに連結される腕部の長さをＲ、該腕部に一端が回動可能に支持され且つ他端がシール部材に接続された作動アームの長さをＬとして、下記の機構関数の式（２）または（２´）によって第１駆動モータの回転角度θ２を制御手段で演算することが好ましい。
【数２】
2014148324.tif 000004
【００１９】
本発明によるガセット形成装置によれば、横シーラの閉作動位置に応じて、予め記憶手段に記憶しておいた第２距離ｘ２を取り出し、これを制御手段で機構関数の式（２）または（２´）で演算して第１駆動モータの回転角度θ２を得て、この回転角度θ２の信号を第１駆動モータ出力して回転させることで横シーラのシール部材を閉作動させ、横シールする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明による製袋充填機のガセット形成装置によれば、横シーラと折り込み機構を個別の第１及び第２駆動モータで独立して駆動できると共に、横シールと同期して折り込みを行うこともできるので、包材の質やガセット袋の横幅や縦幅等の品種が異なる場合でも、ガセット袋のそれぞれの品種に適した折り込みを行える。
しかも、折り込み部材による折り込みに際し、包材の破袋やピンホールが発生しないから、製作されたガセット袋の品質が良く歩留りが高い。
【００２１】
また、シール部材による横シールを基準にして折り込みを同期させて行うことができるので、ガセット折り込みを安定して行える。
更に、横シーラと折り込み機構との初期位置調整時に、第１及び第２駆動モータを個別に駆動させてシール部材と折り込み部材を微小移動して調整できると共に、包材の品質や横幅や縦幅の寸法等が異なる品種を入力することで、折り込み部材の閉作動位置を演算によって設定できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態による製袋充填機の概略構成を示す要部説明図である。
【図２】第一実施形態による製袋充填機のガセット形成装置において横シーラの要部構成を示す平面図である。
【図３】図２に示す横シーラの要部側面図である。
【図４】第一実施形態によるガセット形成装置において折り込み機構の要部構成を示す平面図である。
【図５】図４に示す折り込み機構の要部正面図である。
【図６】横シーラと折り込み機構との開閉作動の同期関係を示す図である。
【図７】横シーラと折り込み機構の開閉動作のタイムチャートを示す図である。
【図８】図４に示す折り込み機構における第１の往復スライダクランク機構の模式図である。
【図９】折り込み機構におけるガセット折り開始タイミングを示す図である。
【図１０】折り込み機構の位置偏差を示すタイムチャートである。
【図１１】第二実施形態によるガセット形成装置における、横シーラの第２の往復スライダクランク機構の模式図である。
【図１２】第三実施形態によるガセット形成装置における、折り込み機構の往復スライダクランク機構の模式図である。
【図１３】第三実施形態によるガセット形成装置における、横シーラの往復スライダクランク機構の模式図である。
【図１４】ガセット袋の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態による製袋充填機のガセット形成装置について添付図面により説明する。
実施形態による製袋充填機について説明する前に、この縦形製袋充填機で製造する包装袋（ガセット袋）Ｆの一例について図１４により説明する。包装袋Ｆは、扁平面１０１とガセットが形成された側面１０２を各一対設け、底部１０４は四角形平面状であり、その中央に底部シール部１０５を設けている。扁平面１０１は中央に縦シール部１０３が形成されている。底部１０４の上側には側面１０２のガセットに沿って下部に折り込みが形成されている。
【００２４】
図１に示す第一実施形態による製袋充填機１は例えば縦形製袋充填機であり、例えば断面円形をなす製袋チューブ２（製袋筒）が上下方向に配設され、その下端は断面四角形の角筒成形部２ａとされている。製袋チューブ２の上端には内容物を供給するためのホッパ(図示せず)が設けられ、ホッパの下方には製袋ガイド４が取付けられている。製袋チューブ２の外周面と製袋ガイド４の内周面との間にはフィルムｆ（包材）を通過させる平面視略円形の空間が設けられている。
【００２５】
ここで、角筒成形部２ａは、図１に示すように、下端の四角形開口の四辺から製袋ガイド４方向に頂部を形成する三角形状の各一対の平面２ｂ、２ｃと隣接するこれら平面間の円筒周面２ｄとで形成されている。幅広の平面２ｂ、２ｂは包装袋Ｆの扁平面１０１、１０１を形成し、幅の狭い平面２ｃ、２ｃは側面１０２、１０２を形成する。
製袋チューブ２の側方にはシート状のフィルムｆを巻回するフィルムロール５が設けられており、フィルムロール５から繰り出されたフィルムｆは製袋ガイド４で折り曲げられて製袋チューブ２との間の空間を通って円筒状に成形され、角筒成形部２ａによって略角筒状に成形される。
【００２６】
製袋ガイド４の下方には、製袋チューブ２の外周面に沿って搬送されるフィルムｆを下方に繰り出す繰り出しベルト７が一対設けられている。一対の繰り出しベルト７，７間には、縦シール部１０３を加熱シールするための縦シーラ９が設けられている。
更に製袋チューブ２の角筒成形部２ａの下側には、包装袋Ｆの上部と下部を水平方向にシールする横シーラ１１が設けられている。角筒成形部２ａと横シーラ１１との間には、折り込み機構１２が設けられている。
折り込み機構１２は、上側の包装筒ｆにガセットを形成するためのガセット爪部１３として一対のガセット爪１３ａ、１３ｂが横シーラ１１の上側に進退可能に設けられている。横シーラ１１の下側にはガセット折り部１４としてガセット折り縦板１４ａ、１４ｂが設けられ、ガセット爪１３ａ、１３ｂと一体に進退して下側の包装袋Ｆの側面１０２、１０２を押して略Ｖ字状に折り込む。これら横シーラ１１と折り込み機構１２がガセット形成装置１０を構成する。
【００２７】
次に製袋充填機１のガセット形成装置１０について図２乃至図５により説明する。
図２及び図３は横シーラ１１を示すものであり、上述した特許文献１と概略で同一構成を有している。即ち、製袋チューブ２における角筒成形部２ａの下側で、角筒成形部２ａから繰り出される角筒状の包装筒ｆに直交する水平面内で包装筒ｆを挟んで両側に横シーラ１１のヒータブロック１１ａ、１１ｂが開閉可能に配設されている。各ヒータブロック１１ａ、１１ｂの両側にはこれらヒータブロック１１ａ、１１ｂに直交する方向に一対の棒状の軸部１７、１７がそれぞれ設けられ、それぞれ３つの軸受１８、１８、１８で摺動可能に支持されている。
【００２８】
両軸部１７、１７間には、サーボモータ等からなる第１駆動モータＭ１が設けられ、その出力軸には図３でＡ，Ｂ方向に正逆回動可能な揺動軸１９が軸部１７と略直角な方向に固定されている。揺動軸１９の両側には腕部２０、２０を介して各腕部２０の両端に作動アーム２１ａ、２１ｂが取付けられている。一方の作動アーム２１ａ、２１ａの他端は、一方のヒータブロック１１ａを支持する支持枠２５に支軸２５ａで連結され、支持枠２５の両端に設けられた貫通孔は軸部１７、１７に摺動可能に挿通されている。
【００２９】
また、他方の作動アーム２１ｂ，２１ｂの他端は摺動枠２６に支軸２６ａで連結され、摺動枠２６の両端は軸部１７、１７に固着されている。軸部１７、１７の他端には、他方のヒータブロック１１ｂを支持する支持枠２７が固定されている。なお、支軸２５ａ、２６ａと揺動軸１９は同一直線状にあるものとする。
そのため、横シーラ１１は往復スライダクランク機構を有しており、第１駆動モータＭ１の正逆回転によって揺動軸１９を揺動させる際、図３でＡ方向に回動させると両側の各腕部２０を介して作動アーム２１ａ、２１ｂは相互に伸張する方向に移動して、支持枠２５と摺動枠２６及び軸部１７、１７及び支持枠２７とを介して一対のヒータブロック１１ａ、１１ｂが互いに近接する方向に移動して包装袋Ｆを挟んで横シールする。また、第１駆動モータＭ１を逆回転させて揺動軸１９をＢ方向に回動させると作動アーム２１ａ、２１ｂは相互に収縮する方向に移動して、支持枠２５と摺動枠２６及び軸部１７、１７及び支持枠２７とを介して一対のヒータブロック１１ａ、１１ｂを互いに離間させる。
横シーラ１１では、下側の包装筒ｆの上部シール部１０６を加熱シールすると共にその上側の包装袋Ｆの底部シール部１０５を加熱シールし、その後で、上部シール部１０６と底部シール部１０５の間を図示しないカッタによって切断する。
【００３０】
次に折り込み機構１２について図４及び図５により説明する。
図４及び図５において、包装筒ｆを挟んで対向する位置にガセット爪部１３として一対のガセット爪１３ａ、１３ｂが配設されており、各ガセット爪１３ａ、１３ｂの進退方向（開閉方向）はヒータブロック１１ａ、１１ｂの進退方向に直交する方向とされている。各ガセット爪１３ａ、１３ｂを保持する保持部３１、３１は、略Ｌ字形状のアーム３２、３２を介して一対のガセット折り縦板１４ａ、１４ｂを設けた支持部３３、３３に連結されており、ガセット折り縦板１４ａ、１４ｂはガセット爪１３ａ、１３ｂと同期して進退する。
【００３１】
折り込み機構１２は往復スライダクランク機構を有しており、横シーラ１１による閉作動に同期して、下側の包装袋Ｆの対向する側面１０２、１０２にガセット折り縦板１４ａ、１４ｂが押し込まれて各側面１０２，１０２の上部をガセット折りする。また、上側の包装筒ｆの側面１０２，１０２における底部１０４の上側に三角形のガセット爪１３ａ、１３ｂが押し込まれて略Ｖ字状のガセットが形成される。
【００３２】
図４及び図５に示す折り込み機構１２において、ガセット爪１３ａ、１３ｂ及びガセット折り縦板１４ａ、１４ｂを進退させるための駆動源としてサーボモータ等の第２駆動モータＭ２が脚部３５ａを有する固定板３５に固定されている。第２駆動モータＭ２の出力軸は固定板３５の下側で１８０度対向する方向に突出する腕部３６、３６に連結され、各腕部３６の自由端部が一対の作動アーム３７の一端に回転可能に支持されている。
各作動アーム３７の他端はスライドユニット４０の一端部に植設された支軸４０ａに回転可能に支持されている。スライドユニット４０は、固定板３５の脚部３５ａを支持する基板３８に設置されたレール３９に沿って摺動可能とされている。スライドユニット４０の他端部には軸部４１を介して略Ｌ字状のホルダ４２が直交して連結され、ホルダ４２は上述したアーム３２に連結されている。
そのため、第２駆動モータＭ２が所定角度θ１回転すると、その出力軸を中心に腕部３６が正逆回転して作動アーム３７を介して支軸４０ａがモータＭ２の出力軸に対して進退するので、スライドユニット４０がレール３９に沿って進退し、これに連動してガセット爪１３ａ、１３ｂとガセット折り縦板１４ａ、１４ｂが同期して進退して開閉作動を行う。
【００３３】
ここで、本実施形態においては、ガセット折りの種類は収容される商品や包装袋Ｆの形状や大きさ等によって複数の品種が設定されている。そのため、図１に示す製袋充填機１の折り込み機構１２は、ガセット折りのいずれかの品種を選択するための入力手段４４と、入力手段４４から入力された信号に基づいて選択されたガセット折りを行うために横シーラ１１と折り込み機構１２との駆動を制御する制御手段４５と、後述する第１距離ｘ１のデータを複数種類予め記憶しておく記憶手段４６とを備えている。
また、横シーラ１１と折り込み機構１２の駆動制御はそれぞれ、別個の駆動源である横シール用の第１駆動モータＭ１とガセット形成用の第２駆動モータＭ２の回転制御によって行われる。特にガセット爪１３ａ、１３ｂ及びガセット折り縦板１４ａ、１４ｂの開閉作動は、制御手段４５から第２駆動モータＭ２に入力するパルス信号によって第２駆動モータＭ２の回転角度θを指示する。
【００３４】
折り込み機構１２において、ガセット爪１３ａ、１３ｂ及びガセット折り縦板１４ａ、１４ｂを包装袋Ｆに押し込んでガセットを成形した位置を閉鎖位置とし、開いた位置まで戻った位置を開放位置とする。
次に、制御手段４５で設定されたガセット爪１３ａ、１３ｂ及びガセット折り縦板１４ａ、１４ｂの開放位置から閉鎖位置までの間における第２駆動モータＭ２の回転角度θ１を、ガセット折りのための指令角度として、その演算方法を以下に説明する。
【００３５】
図６は横シーラ１１と折り込み機構１２の閉作動の関係を示す図であり、横シーラ１１の開閉作動とガセット爪部１３及びガセット折り部１４の開閉作動とは、閉作動において同期している。開作動は同期してもよいが、同期の必要はなく、干渉を防ぐためにガセット爪部１３及びガセット折り部１４を横シーラ１１より先に開作動させることが好ましい（図７参照）。
【００３６】
図６において、横シーラ１１とガセット爪部１３及びガセット折り部１４の閉作動は横シーラ１１の閉作動位置を主作動部として機械的に設定し、横シーラ１１の閉作動工程の位置（閉作動位置という）を基準として、ガセット爪部１３及びガセット折り部１４の閉作動位置を例えば一次関数的に設定し、同期関数として制御する。横シーラ１１の閉作動位置と折り込み部材の閉作動位置との関係を例えば一次関数で設定し、関数の係数（傾き）を変更することで横シーラ１１の閉作動位置と折り込み部材の位置との関係を変更できる。
なお、横シーラ１１のヒータブロック１１ａ、１１ｂの閉作動位置に応じた折り込み機構１２の折り込み部材の位置データの関係は一次関数に限定されるものではなく、任意の関係式を採用することができる。
【００３７】
図８に示す折り込み機構１２の模式図において、包装袋Ｆと第２駆動モータＭ２の中心を結ぶ中心線Ｏは、製袋チューブ２の中心線に直交する水平面内の線である。中心線Ｏからガセット爪１３ａ（１３ｂ）までの距離をａ（可変）とし、ガセット爪１３ａ（１３ｂ）からスライドユニット４０及び軸部４１までの保持部３１及び支持部３３の長さをｂ（袋サイズによる定数）として、ｘ１＝ａ＋ｂと設定する。
【００３８】
ｘ１は変数であり、ガセット爪１３ａ、１３ｂが開放位置から包装袋Ｆのガセット形成位置である閉鎖位置に到達するまでの中心線Ｏからの距離であり、図８ではガセット爪１３ａ（１３ｂ）及びガセット折り縦板１４ａ（１４ｂ）の軸部４１から包装袋Ｆの中心線Ｏまでの距離に相当する。これをガセット爪１３ａ、１３ｂ及びガセット折り縦板１４ａ、１４ｂと包装袋Ｆとの間の第１距離ｘ１（折り込み部材と包材との間の第１距離ｘ１）という。なお、第１距離ｘ１は、第２駆動モータＭ２と作動アーム３７の他端である支軸４０ａとの間のガセット爪１３ａの開閉方向（折り込み作動方向）の距離でもあり、これを折り込み位置ということがある。
第１距離ｘ１は横シーラ１１の開放位置から閉鎖位置までに設定された閉作動位置に対応する値であり、複数の第１距離ｘ１を予め測定して記憶手段４６に入力しておく。第１距離ｘ１に基づいて第２駆動モータＭ２の回転角度θ１を求める式を以下に説明する。
【００３９】
図８において、ガセット爪部１３及びガセット折り部１４の閉作動位置を示す第１距離ｘ１は次式で示される。なお、作動アーム３７の長さをＬ、腕部３６の長さをＲ、第２駆動モータＭ２から支軸４０ａまでのガセット爪部１３の開閉方向（折り込み作動方向）に直交する方向の距離をｄとする。
【００４０】
【数３】
2014148324.tif 000005
（３）式を角度θ１を求める式に直すと次のようになる。
（ｘ１＋Ｒcosθ１）２＝Ｌ２−（Ｒsinθ１−ｄ）２
Ｌ２＝（ｘ１＋Ｒcosθ１）２＋（Ｒsinθ１−ｄ）２
＝（sin２θ１＋cos２θ１）Ｒ２＋２Ｒ（ｘ１cosθ１−ｄsinθ１）＋
（ｘ１２＋ｄ２）
＝Ｒ２＋２Ｒ（ｘ１cosθ１−ｄsinθ１）＋（ｘ１２＋ｄ２）    …（４）
【００４１】
ここで、
【数４】
2014148324.tif 000006
として、ｘ１cosθ１−ｄsinθ１をαで表すと、
【数５】
2014148324.tif 000007
【００４２】
次に（５）式を（４）式に代入することで角度θ１を求める。
【数６】
2014148324.tif 000008
ここで、tanα＝ｘ１／ｄ、α＝tan-１（ｘ１/ｄ）であるから、次の機構関数の式（１）が得られる。
【００４３】
【数７】
2014148324.tif 000009
【００４４】
（１）式により第１距離ｘ１となる第２駆動モータＭ２の回転角度θ１を求めることができ、第２駆動モータＭ２を回転角度θ１だけ回転させてガセット爪部１３及びガセット折り部１４を包装筒ｆとの距離が第１距離ｘ１となるまで閉鎖方向（中心線Ｏ方向）に移動させる。横シーラ１１の閉作動に応じて（１）式の演算を繰り返すことで、包装袋Ｆのガセット折り込みを行える。
【００４５】
なお、本実施形態による製袋充填機１のガセット形成装置１０では、更にトルク制限手段４８、ガセット折り開始角度設定手段４９、位置偏差限界値設定手段５０を制御手段４５内に設けている。
トルク制限手段４８は、第２駆動モータＭ２にかかるトルクをトルクメータによって測定し、測定トルクが予め定めた設定値以上に上がらないように第２駆動モータＭ２の駆動を制御することで、包材にピンホールや破袋が生じることを防止する。なお、トルクの設
定値は予め記憶手段４６に記憶させておく。
【００４６】
また、ガセット折り開始角度設定手段４９は、図９に示すようにガセット折りのために第２駆動モータＭ２の開始タイミングを、横シーラ１１と同期する開始タイミングを基準値として、基準値に対して早めたり遅くしたりすることで位相を調整できる。ガセット折り開始タイミングは記憶手段４６に記憶させておく。
また、位置偏差限界値設定手段５０は、第２駆動モータＭ２への回転角度θ１の指令値と実際に指令を受けて回転する回転角度θ１の測定値との差が限界値より大きい場合に停止させる手段である。第２駆動モータＭ２にエンコーダを設置しておく。図１０において、制御手段４５から第２駆動モータＭ２に送信された回転角度θ１の値（ＰＬＵＳ換算）である指令値とエンコーダで検出された回転角度θ１の測定値との差の限界値を予め設定しておく。指令値と測定値の差の値が限界値より大きい場合にはガセット折りをきれいにできないので、異常を判断して停止させる。
【００４７】
本実施の形態による製袋充填機１のガセット形成装置１０は上述の構成を有しており、次にその作用を説明する。
まず、包装袋Ｆの成形に際して、包装袋Ｆの品種を選択して入力手段４４に入力することで、横シーラ１１と折り込み機構１２の閉作動が開始される。入力信号に応じて、横シーラ１１の閉作動位置に応じたガセット爪部１３及びガセット折り部１４の閉作動位置に関連する第１距離ｘ１のデータが記憶手段４６から順次制御手段４５に読み出される。
【００４８】
次に、ガセット形成装置１０において、横シール用の第１駆動モータＭ１が駆動され、図２及び図３に示すように横シーラ１１のヒータブロック１１ａ、１１ｂを開放位置から閉作動させる。図４及び図５において、横シーラ１１のヒータブロック１１ａ、１１ｂの閉作動位置に同期して記憶手段４６から対応するガセット爪部１３及びガセット折り部１４の第１距離ｘ１のデータが制御手段４５に出力され、上述した機構関数の式（１）により、第２駆動モータＭ２の回転角度θ１が出力される。
図４で、第２駆動モータＭ２は回転角度θ１だけ回転することで、各作動アーム３７が連動してスライドユニット４０及び軸部４１がレール３９に沿って平行移動する。
【００４９】
これによって、ホルダ４２及びアーム３２が水平移動することで、ガセット爪１３ａ、１３ｂ及びガセット折り縦板１４ａ、１４ｂを閉作動させる。
このような閉作動を繰り返すことで、横シーラ１１のヒータブロック１１ａ、１１ｂの閉作動が進行し、これに応じた各第１距離ｘ１のデータの出力、第１距離ｘ１に基づく第２駆動モータＭ２の回転角度θ１の増大が進む。
【００５０】
そして、横シーラ１１のヒータブロック１１ａ、１１ｂが上側の包装筒ｆを挟み込むと共に、ガセット爪１３ａ，１３ｂは横シーラ１１の上側の包装筒ｆの対向する側面１０２に押し込まれてＶ字状の折り込みを形成する。これと同時にガセット折り縦板１４ａ、１４ｂが横シーラ１１の下側の包装袋Ｆの側面１０２の上部に押し込まれてガセット折りを行う。
次いで、横シーラ１１が包装筒ｆを挟み込んで加熱シールした後、下側の包装袋Ｆの上部シール部１０６と上側の包装筒ｆの底部シール部１０５との間をカッタで切断する。
【００５１】
ガセット折り込みの完了後に、ガセット爪１３ａ、１３ｂとガセット折り縦板１４ａ、１４ｂを開放位置に戻す際、図７に示すように、ガセット爪１３ａ、１３ｂとガセット折り縦板１４ａ、１４ｂはヒータブロック１１ａ，１１ｂと同期させる必要はなく、ヒータブロック１１ａ、１１ｂよりも速い速度で戻すことができる。これによって、ガセット爪１３ａ、１３ｂとガセット折り縦板１４ａ、１４ｂはヒータブロック１１ａ，１１ｂと干渉するおそれを防止できると共に、早期に次の動作に備えることができる。
こうして包装袋Ｆの製造工程の１サイクルが終了する。そして、次の包装袋Ｆの製造サイクルが開始され、包装筒ｆを降下させる。
【００５２】
なお、上述したトルク制限手段４８において、ガセット爪１３ａ、１３ｂやガセット折り縦板１４ａ、１４ｂを包装筒Ｆの側面１０２に押し込む際、第２駆動モータＭ２から出力されるトルクが設定値以上に上がらないように制御することで、フィルムｆにピンホールや破袋が生じることを防止できる。
【００５３】
また、ガセット折り開始角度設定手段４９によって、ガセット爪１３ａ、１３ｂやガセット折り縦板１４ａ、１４ｂの作動開始タイミングを横シーラ１１と同期したタイミングより早めたり遅くしたりすることができる。
その場合、作動開始タイミングを横シーラ１１よりも遅くすることでガセット爪部１３及びガセット折り部１４で押される包装筒ｆの側面１０２を撓ませることができて、ピンホール等が発生することを防止できる。
また、作動開始タイミングを横シーラ１１よりも早くすることで包装筒ｆの側面１０２をヒータブロック１１ａ、１１ｂで挟持した状態でガセット折りを形成できるためきれいなガセットを形成できる。
【００５４】
また、位置偏差限界値設定手段５０を設けたことで、図１０に示すように、制御手段４５から第２駆動モータＭ２に送られた回転角度θ１の指令値とエンコーダで検出された回転角度θ１の測定値との差が限界値を越える場合には、異常を判断して停止させることで不良なガセット折りを防止できる。
【００５５】
上述のように本実施の形態による製袋充填機１のガセット形成装置１０によれば、横シーラ１１と折り込み機構１２は個別に第１、第２駆動モータＭ１、Ｍ２を設けて駆動させるので、折り込み機構１２は横シーラ１１とは同期しつつも独立してガセット折りの開閉作動を行うことができる。
そのため、フィルムｆの質や包装袋Ｆの横幅や縦幅等が異なる複数の品種間で、各品種に適したガセット折り込みを行える。
【００５６】
また、横シーラ１１の開閉作動を基準にしてガセット爪部１３及びガセット折り部１４の開閉作動を同期して行うことや、開始タイミングを横シーラ１１よりも早くまたは遅く設定することができるため、包装袋Ｆの品種に応じて破袋やピンホールが発生しないように最適なガセット折りを行うことができる。そのため、包装袋Ｆの品質が良く歩留りが高い。
しかも、包装袋Ｆの品種毎にトルク制限値、ガセット折り開始角度、位置偏差限界値が設定されているので、包装袋Ｆに破袋やピンホールが発生せずに最適なガセット折りを行える。
また、本実施形態によるガセット形成装置１０によれば、第１及び第２駆動モータＭ１、Ｍ２を独立して駆動できるようにしたため、初期設定の位置調整時にガセット爪部１３とガセット折り部１４の位置を第２駆動モータＭ２によって微小調整（寸動）でき、横シーラ１１においても第１駆動モータＭ１によって微小調整できるので、位置調整が容易であ
る。
【００５７】
なお、本発明による製袋充填機１のガセット形成装置は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜の変更や置換等が可能である。次に、本発明の他の実施形態について説明するが、上述した第一実施形態と同一または同様な部分、部材には同一の符号を用いて説明する。
上述した第一実施形態によるガセット形成装置１０では、折り込み機構１２は横シーラ１１の閉作動に応じて、予め記憶しておいた第１距離ｘ１のデータを出力して機構関数の式（１）に基づいて第２駆動モータＭ２の回転角度θ１を演算し、第２駆動モータＭ２を回転角度θ１駆動するように制御した。
【００５８】
これに対し、本第二実施形態によるガセット形成装置６０として、横シーラ１１における第１駆動モータＭ１の回転角度θ２も、上述した折り込み機構１２における第２駆動モータＭ２の回転角度θ２と同様に、下記の機構関数の式（２）に基づいて第１駆動モータＭ１の回転角度θ２を演算して駆動するようにした。
この場合、包装袋Ｆの品種に応じて、例えば時間の関数としてヒータブロック１１ａ，１１ｂ間の距離に関連する後述の第２距離ｘ２を開放位置から閉鎖位置（シール位置）まで所定間隔で順次設定して記憶手段４６に記憶しておき、横シールの開放位置での開始タイミングから閉鎖位置まで順次ヒータブロック１１ａ，１１ｂの閉作動位置における第２距離ｘ２のデータを記憶手段４６から取り出し、下記の機構関数の式（２）に基づいて第１駆動モータＭ１の回転角度θ２を演算して、回転駆動させるようにしてもよい。
【００５９】
以下に機構関数の式（２）について説明する。図１１は横シーラ１１におけるスライダクランク機構の機械的構造の模式図である。
図１１において、ヒータブロック１１ａ、１１ｂの閉方向移動位置を示す変数である第２距離ｘ２は次式で示される。なお、折り込み機構１２の機構関数の（１）式と同様に、横シーラ１１に採用した腕部２０の長さをＲ、作動アーム２１ａ、２１ｂの長さをＬとした。また、ヒータブロック１１ａ、１１ｂ間の中心線をＯ１とする。
そして、第２距離ｘ２は第１駆動モータＭ１の揺動軸１９と作動アーム２１ａの他端の支軸２５ａとの間の作動方向の距離であり、ヒータブロック１１ａと中心線Ｏ１との間の距離に関連する。
【００６０】
図１１において、腕部２０の回転角度をθ２として、腕部２０の長さをＲ，作動アーム２１ａ、２１ｂの長さをＬとし、揺動軸１９と各作動アーム２１ａ、２１ｂの他端部に設けた支軸２５ａ、２６ａとが同一直線状にあるものとする。そのため、機構関数（１）におけるｄ＝０の場合に相当する。ここで、長さＲ，Ｌは第一実施形態による折り込み機構のものと同じとするが、相違していてもよい。
そして、中心軸線Ｏ１と平行な、揺動軸１９から腕部２０と作動アーム２１ａとの連結軸（符号２０ａとする）までの距離をＲsinθ２、中心軸Ｏ１に直交する、連結軸２０ａと支軸２５ａとの間の距離を√（Ｌ２-Ｒ２sin２θ）、揺動軸１９と連結軸２０ａとの間の距離をＲcosθ２とし、揺動軸１９と支軸２５ａとの間の距離が、上述したヒータブロック１１ａ、１１ｂの閉鎖移動位置を示す変数である第２距離ｘ２である。
【００６１】
そのため、図１１から、第２距離ｘ２と角度θ２との関係を式で表すと次の通りになる。
【数８】
2014148324.tif 000010
この式からθ２を求める式を算出すると下記に示す機構関数の式（２）が得られる。
（ｘ２+Rcosθ２）２＝Ｌ２−Ｒ２sin２θ２
ｘ２２＋２Ｒｘ２cosθ２+Ｒ２cos２θ２＝Ｌ２−Ｒ２sin２θ２
２Ｒｘ２cosθ２＝Ｌ２−Ｒ２（sin２θ２+cos２θ２）−ｘ２２
【００６２】
【数９】
2014148324.tif 000011
【００６３】
本第二実施形態による製袋充填機１のガセット形成装置１０によれば、機構関数の式（１）により第１距離ｘ１となる第２駆動モータＭ２の回転角度θ１を求めることができると共に、機構関数の式（２）により横シーラ１１の閉作動の距離である第２距離ｘ２となる第１駆動モータＭ１の回転角度θ２を求めることができる。
【００６４】
次に第三実施形態によるガセット形成装置として、折り込み機構１２と横シーラ１１が図１２及び図１３に示す各スライダクランク機構を備えた場合の第１駆動モータＭ１及び第二駆動モータＭ２の回転角度θ１、θ２を機構関数の式（１´）、（２´）として以下に説明する。
図１２は折り込み機構１２の構成を示すものであり、各機構は第一実施形態と同一の構成を備えているものとする。
【００６５】
図１２に示す第三実施形態によるガセット形成装置における折り込み機構１２の模式図において、第２駆動モータＭ２の出力軸に支持された腕部３６は、図１２において、腕部３６が中心軸線Ｏ上の位置である９０度から１８０度の範囲で揺動可能な位置に設置されており、作動アーム３７がこれに連動してガセット爪部１３及びガセット折り部１４を中心軸線Ｏに直交する方向に開閉作動させる。
そのため、ガセット爪部１３及びガセット折り部１４の閉作動位置を示す第１距離ｘ１は次式で示される。なお、作動アーム３７の長さをＬ、腕部３６の長さをＲ、第２駆動モータＭ２から支軸４０ａまでのガセット爪部１３の開閉方向（折り込み作動方向）に直交する方向の距離をｄ（≠０）とする。
図１２から、回転角度θ１と第１距離ｘ１との関係式を示すと次のようになる。
【００６６】
【数１０】
2014148324.tif 000012
この式を角度θ１を求める式に直すと次のようになる。
Ｌ２−（Ｒsinθ１−ｄ）２＝（ｘ１−Ｒcosθ１）２
Ｌ２−（Ｒ２sin２θ１＋２Ｒｄsinθ１＋ｄ２）＝ｘ１２−２Rｘ２cosθ２＋Ｒ２cos２θ２
Ｌ２−Ｒ２（sin２θ１＋cos２θ１）−ｄ２−ｘ１２＝２Ｒ（ｄsinθ１−ｘ１cosθ１）
【００６７】
【数１１】
2014148324.tif 000013
ここで、tanα＝ｘ１／ｄ、α＝tan-１（ｘ１/ｄ）であるから、次の機構関数の式（１´）が得られる。
【数１２】
2014148324.tif 000014
【００６８】
また、図１３に示す第三実施形態のガセット形成装置における横シーラ１１の模式図において、第１駆動モータＭ１の出力軸に支持された腕部２０は、図１３に示すように、腕部２０が中心軸線Ｏ１に平行な位置である０度から９０度の範囲で揺動可能に設置されており、作動アーム２１ａ（２１ｂ）がこれに連動してヒータブロック１１ａ、１１ｂを中心軸線Ｏ１に直交する方向に開閉作動させる。
そのため、ヒータブロック１１ａ、１１ｂの閉作動位置について示す第２距離ｘ２は次式で示される。なお、作動アーム２１ａ（２１ｂ）の長さをＬ、腕部２０の長さをＲ、ヒータブロック１１ａ、１１ｂの中心線Ｏ１に直交する方向における、第１駆動モータＭ１の揺動軸１９から支軸２５ａまでの腕部２０及び作動アーム２１ａの開閉方向の距離をｘ２とし、腕部２０の距離をＲcosθ２、作動アーム２１ａの距離を√（Ｌ２−Ｒ２ｓｉｎ２θ２）とする。
図１３から、回転角度θ１と第１距離ｘ１との関係式を示すと次のようになる。
【００６９】
【数１３】
2014148324.tif 000015
この式からθ２を求める式を算出すると下記に示す機構関数の式（２´）が得られる。
Ｌ２−Ｒ２sin２θ２＝（ｘ２−Rcosθ２）２
Ｌ２−Ｒ２sin２θ２＝ｘ２２−２Ｒｘ２cosθ２+Ｒ２cos２θ２
２Ｒｘ２cosθ２＝Ｒ２（sin２θ２+cos２θ２）＋ｘ２２−Ｌ２
【００７０】
【数１４】
2014148324.tif 000016
【００７１】
本第三実施形態による製袋充填機１のガセット形成装置１０によれば、機構関数の式（１´）により第１距離ｘ１となる第２駆動モータＭ２の回転角度θ１を求めることができると共に、機構関数の式（２´）により横シーラ１１の閉作動の距離である第２距離ｘ２となる第１駆動モータＭ１の回転角度θ２を求めることができる。
【００７２】
なお、本発明によるガセット形成装置１０において、上述した各実施形態による折り込み機構１２と横シーラ１１とにおける閉作動のための第１距離ｘ１と第２距離ｘ２を得る回転角度θ１とθ２を求める際、上述した構成に代えて、機構関数の式（１）と（２´）を組み合わせてもよく、或いは機構関数の式（１´）と（２）を組み合わせてもよい。
また、折り込み機構１２における機構関数の式（１）または（１´）を横シーラ１１の第２駆動モータＭ２の回転角度θ２を求める式に用いてもよく、同様に横シーラ１１における機構関数の式（２）または（２´）を折り込み機構１２の第１駆動モータＭ１の回転角度θ１を求める式に用いてもよい。
【００７３】
上述した各実施形態では、製袋充填機１のガセット形成装置１０として縦形製袋充填機を採用したが、本発明は横型製袋充填機にガセット形成装置１０を取り付けた構成を採用してもよい。
なお、横シーラ１１のヒータブロック１１ａ、１１ｂはシール部材を構成し、折り込み機構１２のガセット爪１３ａ、１３ｂとガセット折り縦板１４ａ、１４ｂは折り込み部材を構成する。
また、上述した各実施形態による製袋充填機１のガセット形成装置１０では、トルク制限手段４８、ガセット折り開始角度設定手段４９、位置偏差限界値設定手段５０を制御手段４５内に設けているとしたが、これに代えてトルク制限手段４８、ガセット折り開始角度設定手段４９、位置偏差限界値設定手段５０の少なくともいずれか１つを設けていてもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１  製袋充填機
２  製袋チューブ
１１  横シーラ
１０，６０  ガセット形成装置
１１ａ，１１ｂ  ヒータブロック
１２  折り込み機構
１３  ガセット爪部
１３ａ、１３ｂ  ガセット爪
１４  ガセット折り部
１４ａ，１４ｂ  ガセット折り縦板
３６  腕部
３７  作動アーム
４０  スライドユニット
４１  軸部
４５  制御手段
４６  記憶手段
４８  トルク制限手段
４９  ガセット折り開始角度設定手段
５０  位置偏差限界値設定手段
ｆ  フィルム、包装筒
Ｆ  包装袋、ガセット袋
Ｍ１  第１駆動モータ
Ｍ２  第２駆動モータ
ｘ１  第１距離
ｘ２  第２距離
【図１】
2014148324.tif 000019
【図２】
2014148324.tif 000020
【図３】
2014148324.tif 000021
【図４】
2014148324.tif 000022
【図５】
2014148324.tif 000023
【図６】
2014148324.tif 000024
【図７】
2014148324.tif 000025
【図８】
2014148324.tif 000026
【図９】
2014148324.tif 000027
【図１０】
2014148324.tif 000028
【図１１】
2014148324.tif 000029
【図１２】
2014148324.tif 000030
【図１３】
2014148324.tif 000031
【図１４】
2014148324.tif 000032