(57)【要約】【課題】実電流値が小さいと考えられる場合には、ハンドルの発振や騒音を抑制し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】操舵トルクの絶対値が所定トルク値以下、かつ、モータの回転角から演算したモータ回転角速度の絶対値が所定回転角速度以下、かつ、電流指令値の絶対値が所定電流指令値以下の場合には、比例、積分、微分制御のゲインの少なくとも１つ以上を小さくする。即ち、実電流値が小さいと判断できる車両状態の場合には、電流フィードバック制御部の比例、積分、微分器のゲインの少なくとも１つ以上を小さくするので、実電流値のノイズを小さく抑えることができる。【選択図】図３
2014148287.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、
前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記操舵トルク及び前記車速に基づき前記操舵力補助装置に発生させるべき目標アシスト力を演算するとともに、前記目標アシスト力に対応する電流指令値に実電流値を追従させるべく、少なくとも比例器、積分器、微分器を有する電流フィードバック制御を実行する電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記操舵トルクの絶対値が所定トルク値以下、かつ、前記モータの回転角から演算したモータ回転角速度の絶対値が所定回転角速度以下、かつ、前記電流指令値の絶対値が所定電流指令値以下の場合には、前記比例、積分、微分制御のゲインの少なくとも１つ以上を小さくすること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記操舵トルクの絶対値が所定トルク値より大きいか、または、前記モータの回転角から演算したモータ回転角速度の絶対値が所定回転角速度より大きいか、または、前記電流指令値の絶対値が所定電流指令値より大きい場合には、前記比例、積分、微分制御のゲインを大きくすること、
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動モータにより操舵補助を行う電動パワーステアリング装置では、車速と操舵トルクより電流指令値を生成し、電流検出器で、電動モータに流れる実電流値を検出している。そして、電流指令値と実電流値の差分を演算し、この差分を公知のＰＩＤ制御（比例制御、積分制御、微分制御）することにより電流フィードバック制御を構成している。この電流フィードバック制御により、最適なアシスト力を発生させることによって、快適な操舵フィーリングが得られるようにモータ制御を行っている。
【０００３】
しかし、上記ＰＩＤ制御を用いた電流フィードバック制御では、機械の共振周波数と電流フィードバック制御の交差周波数の関係により発振する問題があった。そのため、例えば、特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置では、高速な応答が要求される場合には、ＰＩＤ制御のゲインを大きく設定し、追従性が要求されない場合には、ＰＩＤ制御のゲインを小さく設定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】第３６２５６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記制御方法では、実電流値が小さい場合には、実電流値を検出するＡ／Ｄ変換器の分解能が原因でノイズが乗り易く、ハンドルの発振や騒音が大きくなる。  
そのため、操舵フィーリングの向上が十分に図れないという問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、実電流値が小さいと考えられる場合には、ハンドルの発振や騒音を抑制し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、  操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記操舵トルク及び前記車速に基づき前記操舵力補助装置に発生させるべき目標アシスト力を演算するとともに、前記目標アシスト力に対応する電流指令値に実電流値を追従させるべく、少なくとも比例器、積分器、微分器を有する電流フィードバック制御を実行する電動パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記操舵トルクの絶対値が所定トルク値以下、かつ、前記モータの回転角から演算したモータ回転角速度の絶対値が所定回転角速度以下、かつ、前記電流指令値の絶対値が所定電流指令値以下の場合には、前記比例、積分、微分制御のゲインの少なくとも１つ以上を小さくすること、を要旨とする。
【０００８】
本請求項の電動パワーステアリング装置は、操舵トルクの絶対値が所定トルク値以下、かつ、モータの回転角から演算したモータ回転角速度の絶対値が所定回転角速度以下、かつ、電流指令値の絶対値が所定電流指令値以下の場合には、比例、積分、微分制御のゲインの少なくとも１つ以上を小さくする。
即ち、実電流値が小さいと判断できる車両状態の場合には、電流フィードバック制御部の比例、積分、微分器のゲインの少なくとも１つ以上を小さくするので、実電流値のノイズを小さく抑えることができる。その結果、実電流値が小さいと考えられる場合でも、ハンドルの発振や騒音を抑制し、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記操舵トルクの絶対値が所定トルク値より大きいか、または、前記モータの回転角から演算したモータ回転角速度の絶対値が所定回転角速度より大きいか、または、前記電流指令値の絶対値が所定電流指令値より大きい場合には、前記比例、積分、微分制御のゲインを大きくすること、を要旨とする。
【００１０】
上記構成によれば、実電流値が小さくないと判断できた場合には、実電流値のノイズも問題がないので、比例、積分、微分制御のゲインを大きくする。その結果、車両の追従性がよくなり、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、実電流値が小さいと考えられる場合には、ハンドルの発振や騒音を抑制し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの制御ブロック図。
【図３】比例ゲイン・積分ゲイン、微分ゲイン生成部の処理手順を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１４】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。
【００１５】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１６】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５（車速検出手段）、トルクセンサ２６（操舵トルク検出手段）、及びモータ回転角センサ２２（モータ回転角検出手段）が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びモータ回転角θｍを検出する。
【００１７】
尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００１８】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するマイコン２９（制御手段）と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に三相の駆動電力を供給するモータ駆動回路４０、及びモータ２１に通電される各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出するための電流センサ３０ｕ、３０ｖ、３０ｗとを備えている。
【００１９】
モータ駆動回路４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる公知のＰＷＭインバータ（図示せず）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、モータ駆動回路４０を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づく三相のモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。
【００２０】
ＥＣＵ２７には、モータ２１のモータ回転角θｍを検出するためのモータ回転角センサ２２が接続されている。そして、マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ２１の各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ及びモータ回転角θｍ、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、モータ駆動回路４０にモータ制御信号を出力する。
【００２１】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２２】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御する電流指令値を演算する電流指令値演算部３１と、上記モータ駆動回路４０を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４と、を備えている。
【００２３】
マイコン２９は、各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄ／ｑ座標系に写像することにより（ｄ／ｑ変換）、同ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行する。そして、モータ駆動回路４０を構成するＦＥＴのオン/オフタイミングを決定するＤＵＴＹ指令値をＰＷＭ変換部３６で生成し、そのＤＵＴＹ指令値に基づいてゲートオン/オフ信号の出力を実行する。
【００２４】
詳述すると、トルクセンサ２６により検出された操舵トルクτ、及び車速センサ２５により検出された車速Ｖは、電流指令値演算部３１に入力され、電流センサ３０ｕ、３０ｖ、３０ｗにより検出された各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、及びモータ回転角センサ２２により検出されたモータ回転角θｍは、ｄ／ｑ変換演算部３２へと入力される。そして、電流指令値演算部３１は、その操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、アシストトルクの制御目標であるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を演算し、ｄ／ｑ変換演算部３２は、入力されたモータ回転角θｍに基づいて、各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑに変換する。
【００２５】
電流指令値演算部３１により演算されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊、並びにｄ／ｑ変換演算部３２により演算されたｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑは、それぞれｄ／ｑ各軸に対応するｄ軸電流制御演算部３３、ｑ軸電流制御演算部３４に入力される。
尚、本実施形態では、ｄ軸電流制御演算部３３には、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊としてゼロ（Ｉｄ＊＝０）が入力される。そして、ｄ軸電流制御演算部３３は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊とｄ軸電流値Ｉｄとの偏差に基づくフィードバック制御（比例器＋積分器＋微分器）によりｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊を演算する。同様に、ｑ軸電流制御演算部３４は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊とｑ軸電流値Ｉｑとの偏差に基づくフィードバック制御（比例器＋積分器＋微分器）によりｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を演算する。
【００２６】
ｄ軸電流制御演算部３３、ｑ軸電流制御演算部３４により演算されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊は、モータ回転角θｍとともにｄ／ｑ逆変換演算部３５に入力される。ｄ／ｑ逆変換演算部３５は、入力されたモータ回転角θｍに基づきｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を三相の相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に変換する。そして、ＰＷＭ変換部３６は、この各相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に基づいて、各相のＤＵＴＹ指令値を生成し、モータ制御信号として、モータ駆動回路４０に出力される。
【００２７】
また、マイコン２９は、上記ｄ軸電流制御演算部３３、及びｑ軸電流制御演算部３４のフィードバック制御中の比例器の比例ゲイン、積分器の積分ゲイン、及び微分器の微分ゲインを生成する比例ゲイン・積分ゲイン・微分ゲイン生成部３７を、備える。
【００２８】
次に、ｄ軸電流制御演算部３３、ｑ軸電流制御演算部３４、及び比例ゲイン・積分ゲイン・微分ゲイン生成部３７の詳細を図２に基づいて説明する。
ｄ軸電流制御演算部３３には、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊としてゼロ（Ｉｄ＊＝０）が入力される。ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊は、ｄ／ｑ変換演算部３２により演算されたｄ軸電流値Ｉｄと減算器３３Ｊ１で減算され、ｄ軸偏差電流値ΔＩｄを生成する。生成されたｄ軸偏差電流値ΔＩｄは、比例器３３a、積分器３３ｂ、及び微分器３３ｃに入力される。そして、比例器３３a、積分器３３ｂ、及び微分器３３ｃの出力は加算器３３Ｊ３、３３Ｊ２で加算され、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊としてｄ／ｑ逆変換演算部３５に入力される。ここで、比例器３３aの比例ゲインＫｐ、積分器３３ｂの積分ゲインＫi、及び微分器３３cの微分ゲインＫｄは、比例ゲイン・積分ゲイン・微分ゲイン生成部３７で生成される。
【００２９】
更に、ｑ軸電流制御演算部３４には、電流指令値演算部３１により演算されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が入力される。ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は、ｄ／ｑ変換演算部３２により演算されたｑ軸電流値Ｉｑと減算器３４Ｊ１で減算され、ｑ軸偏差電流値ΔＩｑを生成する。生成されたｑ軸偏差電流値ΔＩｑは、比例器３４a、積分器３４ｂ、及び微分器３４ｃに入力される。そして、比例器３４a、積分器３４ｂ、及び微分器３４ｃの出力は加算器３４Ｊ３、３４Ｊ２で加算され、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊としてｄ／ｑ逆変換演算部３５に入力される。ここで、比例器３４aの比例ゲインＫｐ、積分器３４bの積分ゲインＫi、及び微分器３４cの微分ゲインＫｄは、比例ゲイン・積分ゲイン・微分ゲイン生成部３７で生成される。
【００３０】
次に、比例ゲイン・積分ゲイン・微分ゲイン生成部３７の機能について詳述する。
通常、モータに流れる実電流が小さいか、否かを判定するには、実電流値を直接検出し、検出した値が所定電流値より小さいか、否かによって判定する方法が考えられる。しかし、モータに流れる実電流値が小さい場合には、実電流値に大きなノイズが乗り易いため、判定が正確にできない。そのため、操舵トルクτの絶対値が所定操舵トルク値τ０以下か否かを判定する。操舵トルクτの絶対値が所定操舵トルク値τ０以下の場合には、ハンドルとタイヤとの角度の偏差が微小で、アシスト力も微小であると判断できる。アシスト力が微小な場合には、当然モータに流れる実電流値も小さいと判断しても問題はない。
【００３１】
一方、操舵トルクτの絶対値が所定操舵トルク値τ０より大きい場合には、ハンドルとタイヤとの角度の偏差が大きく、大きなアシスト力が必要と判断できる。アシスト力が大きい場合には、当然モータに流れる実電流値も大きくなると判断する。実電流値が大きい場合には、小さい場合とは異なり、ノイズも乗り難くいので、電流フィードバック制御部の比例、積分、微分器のゲインが大きくても、ハンドルの発振や騒音が発生することはない。また、電流フィードバック制御部の比例、積分、微分器のゲインが大きい場合には、車両の追従性もよくなる。
【００３２】
また、モータ回転角速度ωｍの絶対値が、所定モータ回転角速度ωｍ０以下か否かを判定する。モータ回転角速度ωｍの絶対値が、所定モータ回転角速度ωｍ０以下の場合には、ハンドルが急操舵されてはいないと判断できる。ハンドルが急操舵されてはいないと、ハンドルとタイヤとの角度の偏差は小さく、アシスト力も小さい値であると判断できる。そして、アシスト力が小さな場合には、当然モータに流れる実電流値も小さいと判断しても問題はない。
【００３３】
一方、モータ回転角速度ωｍの絶対値が、所定モータ回転角速度ωｍ０より大きい場合には、ハンドルとタイヤとの角度の偏差が大きく、大きなアシスト力が必要と判断できる。アシスト力が大きい場合には、当然モータに流れる実電流値も大きくなると判断する。実電流値が大きい場合には、小さい場合とは異なり、ノイズも乗り難くいので、電流フィードバック制御部の比例、積分、微分器のゲインが大きくても、ハンドルの発振や騒音が発生することはない。
【００３４】
また、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊（電流指令値）の絶対値が、所定ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊０（所定電流指令値）以下か否かを判定する。ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の絶対値が、所定ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊０以下の場合には、アシスト力も小さい値であると判断できる。そして、アシスト力が小さな場合には、当然モータに流れる実電流値も小さいと判断しても問題はない。
【００３５】
一方、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の絶対値が、所定ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊０より大きい場合には、大きなアシスト力が必要と判断できる。アシスト力が大きい場合には、当然モータに流れる実電流値も大きくなると判断する。実電流値が大きい場合には、小さい場合とは異なり、ノイズも乗り難くいので、電流フィードバック制御部の比例、積分、微分器のゲインが大きくても、ハンドルの発振や騒音が発生することはない。
【００３６】
次に、本実施形態のマイコン２９による比例ゲイン・積分ゲイン・微分ゲイン生成部の処理手順について説明する。
即ち、マイコン２９は、操舵トルクτを読込む（ステップＳ１０１）。続いて、マイコン２９は、モータ回転角θｍを読込む（ステップＳ１０２）。更に、マイコン２９は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を読込む（ステップＳ１０３）。そして、マイコン２９は、モータ回転角θｍを微分することによって、モータ回転角速度ωｍ（＝ｄθｍ/ｄｔ）を演算する（ステップＳ１０４）。
【００３７】
次に、マイコン２９は、操舵トルクτの絶対値が、所定操舵トルク値τ０以下か否かを判定する（ステップＳ１０５）。そして、マイコン２９は、操舵トルクτの絶対値が所定操舵トルク値τ０以下の場合（｜τ｜≦τ０、ステップＳ１０５：ＹＥＳ）には、続いてマイコン２９は、モータ回転角速度ωｍの絶対値が、所定モータ回転角速度ωｍ０以下か否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００３８】
そして、マイコン２９は、モータ回転角速度ωｍの絶対値が所定モータ回転角速度ωｍ０以下の場合（｜ωｍ｜≦ωｍ０、ステップＳ１０６：ＹＥＳ）には、続いて、マイコン２９は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の絶対値が、所定ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊０以下か否かを判定する（ステップＳ１０７）。そして、マイコン２９は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の絶対値が、所定ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊０以下の場合（｜Ｉｑ＊｜≦Ｉｑ＊０、ステップＳ１０７：ＹＥＳ）には、比例ゲインＫｐ、積分ゲインＫi、及び微分ゲインＫｄを小さくする（Ｋｐ＝Ｋｐ０、Ｋi＝Ｋi０、Ｋｄ＝Ｋｄ０、ステップＳ１０８）。そして、マイコン２９は、比例ゲインＫｐ、積分ゲインＫi、及び微分ゲインＫｄを、ｄ軸電流制御演算部３３、及びｑ軸電流制御演算部３４に出力して（ステップＳ１０９）、処理を終える。
【００３９】
一方、マイコン２９は、操舵トルクτの絶対値が所定操舵トルク値τ０より大きい場合（｜τ｜＞τ０、ステップＳ１０５：ＮＯ）、または、モータ回転角速度ωｍの絶対値が所定モータ回転角速度ωｍ０より大きい場合（｜ωｍ｜＞ωｍ０、ステップＳ１０６：ＮＯ）、または、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の絶対値が、所定ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊０より大きい場合（｜Ｉｑ＊｜＞Ｉｑ＊０、ステップＳ１０７：ＮＯ）には、ステップＳ１１０に移行する。
【００４０】
そして、マイコン２９は、ステップＳ１１０において、比例ゲインＫｐ、積分ゲインＫi、及び微分ゲインＫｄを大きくする（Ｋｐ＝Ｋｐ１、Ｋi＝Ｋi１、Ｋｄ＝Ｋｄ１、ステップＳ１１０）。そして、マイコン２９は、比例ゲインＫｐ、積分ゲインＫi、及び微分ゲインＫｄを、ｄ軸電流制御演算部３３、及びｑ軸電流制御演算部３４に出力して（ステップＳ１０９）、処理を終える。ここで、比例ゲインＫｐ１は、比例ゲインＫｐ０より大きく、積分ゲインＫi１は、積分ゲインＫi０より大きく、微分ゲインＫｄ１は、微分ゲインＫｄ０より大きい値となっている。ここで、比例ゲインＫｐ１は、比例ゲインＫｐ０の２倍、積分ゲインＫi１は、積分ゲインＫi０の２倍、及び微分ゲインＫｄ１は、微分ゲインＫｄ０の２倍程度を目安とするのが適切であるが、実験値より決定しても勿論よい。
【００４１】
次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
本実施形態では、操舵トルクτの絶対値が所定トルク値τ０以下、かつ、モータの回転角から演算したモータ回転角速度ωｍの絶対値が所定回転角速度ωｍ０以下、かつ、電流指令値Ｉｑ＊の絶対値が所定電流指令値Ｉｑ＊０以下の場合には、比例、積分、微分制御のゲインの全てを小さくする構成とした。
【００４２】
即ち、実電流値が小さいと判断できる車両状態の場合には、電流フィードバック制御部の比例、積分、微分器のゲインの全てを小さくするので、実電流値のノイズを小さく抑えることができる。その結果、実電流値が小さいと考えられる場合でも、ハンドルの発振や騒音を抑制し、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００４３】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、操舵トルクτの絶対値が所定トルク値τ０以下、かつ、モータ回転角速度ωｍの絶対値が所定回転角速度ωｍ０以下、かつ、電流指令値Ｉｑ＊の絶対値が所定電流指令値Ｉｑ＊０以下の場合には、比例、積分、微分制御のゲインの全てを小さくする構成とした。しかし、これに限らず、操舵トルクτの絶対値が所定トルク値τ０以下、かつ、モータ回転角速度ωｍの絶対値が所定回転角速度ωｍ０以下、かつ、電流指令値Ｉｑ＊の絶対値が所定電流指令値Ｉｑ＊０以下の場合には、比例、積分、微分制御のゲインの少なくとも１つ以上を小さくする構成としてもよい。
【００４４】
・本実施形態では、操舵トルクτの絶対値が所定操舵トルク値τ０以下、且つ、モータ回転角速度ωｍの絶対値が所定モータ回転角速度ωｍ０以下、且つ、電流指令値Ｉｑ＊の絶対値が、所定電流指令値Ｉｑ＊０以下の場合に比例、積分、微分制御のゲインの全てを小さくする構成とした。しかし、これに限らず、操舵トルクτの絶対値が所定操舵トルク値τ０以下、且つ、モータ回転角速度ωｍの絶対値が所定モータ回転角速度ωｍ０以下の場合に比例、積分、微分制御のゲインの全てを小さくする構成としてもよい。即ち、車両状態量だけからも、実電流値が小さくノイズが乗り易いことが判断できる。
【００４５】
・本実施形態では、ｄ軸電流制御演算部３３、ｑ軸電流制御演算部３４の比例ゲインＫｐ、積分ゲインＫi及び微分ゲインＫｄを同一の値としたが、ｄ軸電流制御演算部３３、ｑ軸電流制御演算部３４で別々の値としてもよい。
【００４６】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、
２１：モータ、２２：モータ回転角センサ（モータ回転角検出手段）、
２３：減速機構、２４：ＥＰＳアクチュエータ（操舵力補助装置）、
２５：車速センサ（車速検出手段）、２６：トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、２７：ＥＣＵ、２８：バッテリ、２９：マイコン（制御手段）、
３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ：電流センサ、３１：電流指令値演算部、
３２：ｄ／ｑ変換演算部、３３：ｄ軸電流制御演算部、３４：ｑ軸電流制御演算部、３５：ｄ／ｑ逆変換演算部、３６：ＰＷＭ変換部、
３７：比例ゲイン・積分ゲイン・微分ゲイン生成部、３８：微分器、
４０：モータ駆動回路、４４：モータ制御信号生成部、
３３Ｊ１、３４Ｊ１：減算器、３３Ｊ３、３３Ｊ２、３４Ｊ３、３４Ｊ２：加算器、
３３a、３４a：比例器、３３ｂ、３４ｂ：積分器、３３ｃ、３４ｃ：微分器、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、θｍ：モータ回転角、ωｍ：モータ回転角速度、
Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ：各相電流値、
Ｉｑ＊：ｑ軸電流指令値（電流指令値）、Ｉｄ＊：ｄ軸電流指令値、
Ｉｄ：ｄ軸電流値、ΔＩｄ：ｄ軸偏差電流値、ΔＩｑ：ｑ軸偏差電流値、
Ｉｑ：ｑ軸電流値、Ｖｄ＊：ｄ軸電圧指令値、Ｖｑ＊：ｑ軸電圧指令値、
Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊：各相電圧指令値、
ｄθｍ/ｄｔ：モータ回転角の微分値、τ０：所定操舵トルク値、
ωｍ０：所定モータ回転角速度、Ｉｑ＊０：所定電流指令値、
Ｋｐ：比例ゲイン、Ｋi：積分ゲイン、Ｋｄ：微分ゲイン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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