(57)【要約】【課題】携帯装置で利用されるナビアプリの種別に依存することなく、停車時でも安定した位置及び方位を表示できるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。【解決手段】車載装置１０は、車載ＧＰＳ受信機１１と車両の状態を判定する状態判定部１６と、ＧＰＳデータを記憶するための記憶領域１３を備えた構成であり、車両が移動中と判定される場合は、ＧＰＳデータを記憶領域に記憶しておき、車両が停車と判断される場合は、記憶領域から停車直前の位置や方位を取得し、車両が停車中は常に同一の位置や方位の情報を端末装置２０のナビアプリ部２４に送ることで、端末装置２０のナビゲーションアプリの処理内容に依存することなく、停車中でも安定した位置及び方位を表示することができる。【選択図】図１
2014142185.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、利用者が携帯する端末装置と自装置との間でデータの通信を行う車載装置であって、
ＧＰＳ衛星からの情報を受信して自位置および方位を示す情報であるＧＰＳデータを算出する車載ＧＰＳ受信機を備え、
前記車載装置と前記端末装置とが通信中の場合に、前記車載ＧＰＳ受信機で取得したＧＰＳデータを前記端末装置に送信する車載装置。
【請求項２】
前記車載ＧＰＳ受信機が算出したＧＰＳデータを管理する車載ＧＰＳ管理部と、前記ＧＰＳデータを前記端末装置へ送信する車載通信管理部とを備え、
前記車載ＧＰＳ管理部は、前記車載通信管理部が前記端末装置との間で通信が確立していることを検出した場合に前記車載ＧＰＳ受信機で取得した前記ＧＰＳデータを前記端末装置に送信する請求項１記載の車載装置。
【請求項３】
前記車両が移動中であるか停車中であるかを判断する状態判定部と、前記車載ＧＰＳ受信機から出力されたＧＰＳデータを記憶する記憶領域とを備え、
前記車載ＧＰＳ管理部は、前記状態判定部が前記車両は移動中であると判断した場合は前記車載ＧＰＳ受信機から出力されたＧＰＳデータを前記記憶領域に記憶し、前記状態判定部が前記車両は停車動中であると判断した場合は、前記記憶領域に記憶したＧＰＳデータを前記端末装置へ送信させる請求項２記載の車載装置。
【請求項４】
前記車載ＧＰＳ管理部は、前記車載装置の電源投入直後に前記車載ＧＰＳ受信機から前記車載ＧＰＳ管理部へ送られるＧＰＳデータが無効の場合に、該ＧＰＳデータを無効から有効として変更する請求項３記載の車載装置。
【請求項５】
車両に搭載されＧＰＳデータを算出する車載ＧＰＳ受信機を備えた車載装置と自装置との間でデータの通信を行う端末装置であって、
前記車載装置と前記端末装置とが通信中の場合に、前記車載ＧＰＳ受信機で取得した前記ＧＰＳデータに基づいて自位置および方位を表示する端末装置。
【請求項６】
前記車載装置から送信されるＧＰＳデータを受信する端末通信管理部と、前記端末通信管理部が受信したＧＰＳデータを管理する端末ＧＰＳ管理部と、前記端末ＧＰＳ管理部から該ＧＰＳデータを受信し現在位置を特定する処理を行うナビアプリ部と、前記ナビアプリ部で行われた処理結果を表示する表示部とを備え、
前記端末ＧＰＳ管理部は、前記端末通信管理部が前記車載装置との間で通信が確立していることを検出した場合に前記車載ＧＰＳ受信機で取得したＧＰＳデータを前記ナビアプリ部へ送信し、前記ナビアプリ部が行った処理結果を前記表示部に表示させる請求項５記載の端末装置。
【請求項７】
車両に搭載された車載装置と、前記車載装置との間でデータ通信を行う端末装置とを備えたナビゲーションシステムであって、
前記車載装置は、ＧＰＳ衛星からの情報を受信して自位置および方位を示す情報であるＧＰＳデータを算出する車載ＧＰＳ受信機を備え、
前記端末装置は、ＧＰＳ衛星からの情報を受信して自位置および方位を示す情報であるＧＰＳデータを算出する端末ＧＰＳ受信機と、ＧＰＳデータに基づいて現在位置を表示する表示部とを備え、
前記端末装置は、前記車載装置と前記端末装置とが通信中の場合に、前記車載ＧＰＳ受信機で取得したＧＰＳデータに基づいて現在位置を表示するナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記車載装置は、前記車載ＧＰＳ受信機が算出したＧＰＳデータを管理する車載ＧＰＳ管理部と、前記ＧＰＳデータを前記端末装置へ送信する車載通信管理部とを備え、
前記端末装置は、前記車載装置から送信されるＧＰＳデータを受信する端末通信管理部と、前記端末通信管理部が受信したＧＰＳデータを管理する端末ＧＰＳ管理部と、前記端末ＧＰＳ管理部から該ＧＰＳデータを受信し現在位置を特定する処理を行うナビアプリ部と、前記ナビアプリ部で行われた処理結果を表示する表示部とを備え、
前記端末ＧＰＳ管理部は、前記端末通信管理部が前記車載装置との間で通信が確立していることを検出した場合に前記車載ＧＰＳ受信機で取得したＧＰＳデータを前記ナビアプリ部へ送信し、前記ナビアプリ部が行った処理結果を前記表示部に表示させる請求項７記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記車載装置は、前記車両が移動中であるか停車中であるかを判断する状態判定部と、前記車載ＧＰＳ受信機から出力されたＧＰＳデータを記憶する記憶領域とを備え、
前記車載ＧＰＳ管理部は、前記状態判定部が前記車両は移動中であると判断した場合は前記車載ＧＰＳ受信機から出力されたＧＰＳデータを前記記憶領域に記憶し、前記状態判定部が前記車両は停車動中であると判断した場合は、前記記憶領域に記憶したＧＰＳデータを前記端末装置へ送信させる請求項８記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両に搭載された車載装置と利用者によって携帯される端末装置によって構成されるナビゲーションシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーションシステムとして、スマートフォンを代表とする携帯型の端末装置に搭載されるＧＰＳ受信機を用いたナビゲーションアプリを用いたものが知られている。一般的には、端末に搭載されるＧＰＳ受信機からの位置及び速度の情報をネットワークを介して取得した地図上に表示するというものである。また、ナビゲーションアプリは様々な種類が存在し、利用者が自由にインストールして利用されるという形態となっている。従来のナビゲーションシステムに関連して、車載用ＧＰＳ測位機能による測位結果および携帯用ＧＰＳ測位機能による測位結果を用いて車両の走行時における測位精度を向上させる測位システムおよび車載装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１２２０７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のナビゲーション装置においては、停車時においてＧＰＳ方位が計算できないという原理的な問題から、ナビゲーション装置において表示する方位が安定しないという問題があった。
【０００５】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、停車時の表示上の方位を安定させることのできるナビゲーションシステム、車載装置、端末装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は、車両に搭載された車載装置と、前記車載装置との間でデータ通信を行う端末装置とを備え、前記車載装置は、ＧＰＳ衛星からの情報を受信して自位置および方位を示す情報であるＧＰＳデータを算出する車載ＧＰＳ受信機を備え、前記端末装置は、ＧＰＳ衛星からの情報を受信して自位置および方位を示す情報であるＧＰＳデータを算出する端末ＧＰＳ受信機と、ＧＰＳデータに基づいて現在位置を表示する表示部とを備え、前記端末装置は、前記車載装置と前記端末装置とが通信中の場合に、前記車載ＧＰＳ受信機で取得したＧＰＳデータに基づいて現在位置を表示するという構成を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、停車していることで、ＧＰＳ方位精度や位置精度が悪化した場合でも、安定した方位及び位置を表示することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置のブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における車載ＧＰＳ管理部の説明図であって、（ａ）は車両が走行している場合のデータの流れを示す図、（ｂ）は車両が停車している場合のデータの流れを示す図
【図３】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の動作説明のためのフロー図
【図４】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の動作説明のためのフロー図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステムについて図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１は本発明の実施の形態１におけるナビゲーションシステム１の構成図である。図１において、ナビゲーションシステム１は、車両に搭載される車載装置１０と利用者が携帯して利用する端末装置２０とからなり、これら２つの装置はそれぞれ、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を利用して、位置や速度、方位、日時等の情報を含むＧＰＳデータを処理することができる構成を備える。
【００１１】
車載装置１０は車載ＧＰＳ受信機１１と車載ＧＰＳ受信機１１から出力される位置データを管理する車載ＧＰＳ管理部１２と、過去の車載ＧＰＳ受信機１１から出力されたデータを保持し、車載ＧＰＳ管理部１２に管理される記憶領域１３と、ＧＰＳデータを端末装置２０へ送るための車載通信管理部１４と、車両の車輪の回転等を検出する車速パルス検出部１５と、車両の移動及び停車を判断する状態判定部１６を有するものである。
【００１２】
また、端末装置２０は、端末ＧＰＳ受信機２１と、車載装置１０から送られるＧＰＳデータを受信する端末通信管理部２３と、端末ＧＰＳ受信機２１から送られるＧＰＳデータと端末通信管理部２３から取得するＧＰＳデータとのうち、どちらを使用するか管理する端末通信管理部２３と、端末ＧＰＳ管理部２２から送られるＧＰＳデータを用いて現在位置の特定から目的地の検索や案内を行うナビアプリ部２４と、ナビアプリ部２４の内容を表示する表示部２５からなるものである。ただし、表示部２５は、端末装置２０と一体型に設けられている必要は無い。
【００１３】
以上のように構成されたナビゲーション装置について、以下にその処理動作を説明する。
【００１４】
車載装置１０に搭載される車載ＧＰＳ受信機１１および端末装置２０に搭載される端末ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ衛星から送られる信号を受信して位置及び速度を決定するものである。
【００１５】
両ＧＰＳ受信機においては、現在位置を計算するために、まずは、ＧＰＳ衛星の衛星位置をＧＰＳ衛星から送られる軌道情報から算出する。
【００１６】
次にＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機までの伝播距離を計算し、ＧＰＳ衛星の位置を中心として、伝播距離を半径とする球の方程式を考え、複数のＧＰＳ衛星について同様の方程式を決定して、その連立方程式を解くことにより、現時位置が確定するものである。
【００１７】
またＧＰＳ受信機は自機の速度を算出するために、まずはＧＰＳ衛星の速度を衛星から送られる軌道情報から算出する。
【００１８】
次にＧＰＳ受信機が検出したキャリア周波数に含まれる周波数成分からドップラーシフト周波数を求め、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の相対速度を算出する。算出したＧＰＳ衛星と受信機との相対速度から衛星の移動速度を減算することで、各ＧＰＳ衛星方向の
ＧＰＳ受信機の速度を算出することができる。各座標方向への速度を未知数として、この速度を示す関係式を、複数のＧＰＳ衛星について求めて、連立方程式を解くことで、ＧＰＳ受信機の速度を確定することができる。また算出した速度の各座標方向の速度成分を用いて、ＧＰＳ受信機の絶対方位を求めることができる。
【００１９】
ただし、換言すると、絶対方位は各座標方向の速度成分を用いることで求められることになるため、停止時（停車時）においては、絶対方位の情報は不安定になる。
【００２０】
端末装置２０は、上記のようにＧＰＳ受信機の位置及び速度、方位を端末ＧＰＳ受信機２１で計算するものであり、その結果を端末ＧＰＳ管理部２２に送る。
【００２１】
一般的な動作としては、その取得したＧＰＳデータをナビアプリ部２４に送ることで、ナビアプリ部２４では正しく位置や方位を表示することができる。
【００２２】
一方、端末装置２０が車両に持ち込まれた場合は、車載装置１０と端末通信管理部２３とが通信を行うことが可能である。
【００２３】
車載通信管理部１４および端末通信管理部２３は、単に車載装置１０と端末装置２０間の通信を確立するというものであり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に基づいても良いし、無線ＬＡＮや有線接続による通信でも構わない。
【００２４】
なお、車載装置１０と端末装置２０との間で通信が確立されているか否かは、車載ＧＰＳ管理部１２および端末ＧＰＳ管理部２２が逐次検出動作を行っている。
【００２５】
車載通信管理部１４と端末通信管理部２３は、車載装置１０及び端末装置２０の様々な情報を交換するが、その中の１つの情報として車載ＧＰＳ受信機１１のＧＰＳデータが含まれるものである。
【００２６】
ところで、車載ＧＰＳ受信機１１と端末ＧＰＳ受信機２１は、基本的にＧＰＳ衛星から信号を受信して、位置や速度、方位を算出する機能は変わりないが、その特性に違いがある。
【００２７】
例えば、車載ＧＰＳ受信機１１は、屋外の道路上を走行することが想定されされ、またアンテナもある程度最適な場所に設置されることが期待されることから、それほどの受信感度は必要とされない。
【００２８】
しかしながら、端末装置２０に搭載される場合は、ビル内等の受信環境が悪い場合も考えられ、アンテナも小さなチップアンテナが使用されたりするため、受信感度が非常に重要となり、車載ＧＰＳ受信機よりも比較的高めに感度が設定されるものが多い。
【００２９】
一般的には、ＧＰＳ受信機の感度を変更するためには、内部回路の一部である相関器の積分時間を長くする等の手法が用いられるものである。ただし、積分時間を長くして感度を向上すると、衛星走査時間が遅くなったり、反射波の影響を強く受けたりなどの問題も発生する。
【００３０】
そのため、車載器用途のＧＰＳ受信機と端末装置用途のＧＰＳ受信機とでは用途の特徴を考慮して性能面で異なるのが一般的である。
【００３１】
したがって、「感度」という観点で両者を比較した場合、車載用途のＧＰＳ受信機は端末装置用途のＧＰＳ受信機よりも衛星走査時間を短縮でき、反射波の影響を受けにくいと
いう有利な点がある。
【００３２】
また、両ＧＰＳ受信機は電源供給を必要とするが、ユーザが携帯して（持ち運んで）利用する端末装置は一般的に小型の充電池を搭載しているに過ぎないため、極力消費電力を低減する必要がある。したがって、端末装置用途のＧＰＳ受信機では、単位時間あたりの測位処理回数も低減せざるを得ないという特徴がある。
【００３３】
これに対して、車載用途のＧＰＳ受信機は、供給電源は車載のバッテリが一般的であり、端末用途のＧＰＳ受信機よりも比較的大容量の電源に接続可能となり、単位時間当たりの測位処理回数を増やすことも端末用途のものと比較して容易である。
【００３４】
したがって、単位時間当たりの測位精度という観点で両者を比較した場合、車載用途のＧＰＳ受信機は端末装置用途のＧＰＳ受信機よりも測位を頻繁に行うことができるため、精度も向上するという有利な点がある。
【００３５】
端末装置２０が車両に搭載されて使用される場合、車載用途で使用されると考えられるので、車載装置１０に搭載されている車載ＧＰＳ受信機１１が出力するＧＰＳデータをナビアプリ部２４で使用した方が、基本的な性能は改善するものと考えられる。
【００３６】
そのため本実施の形態において、端末ＧＰＳ管理部２２では、端末装置２０が車に持ち込まれて、車載装置１０と通信が確立して、車載装置１０からＧＰＳデータを取得していると判断できる場合は、端末ＧＰＳ受信機２１で取得したＧＰＳデータの代わりに、車載ＧＰＳ受信機１１で取得したＧＰＳデータをナビアプリ部２４の入力データとする。
【００３７】
ナビアプリ部２４は、現在位置の地図上への表示から、目的地の検索や探索、目的地までの案内等を実施するアプリケーションである。スマートフォンを代表とする端末装置２０においては、様々なナビゲーションアプリを利用者が自由にインストールして利用できるものであり、本発明においては特定のナビゲーションアプリを想定しているわけではない。
【００３８】
一般的なナビゲーションアプリは、端末装置２０に搭載された端末ＧＰＳ受信機２１のＧＰＳデータを入力として動作するものである。
【００３９】
本発明においては、前述したように車載装置１０と接続されている場合は、車載ＧＰＳ受信機１１のＧＰＳデータを端末ＧＰＳ管理部２２が受け取り、ナビアプリ部２４への入力とする。
【００４０】
使用されるナビアプリ部２４は、様々なアプリケーションが想定され、徒歩で使用することも想定したものや自転車や自動車での利用を想定したもの等、様々な種類が想定される。
【００４１】
例えば、自動車での利用を想定した場合は、車両は道路上を通ることが想定されるので、道路データに自車位置を合わせこむマップマッチング技術が一般的に利用される。このような技術により、例えばＧＰＳデータに多少の誤差が発生した場合でも、表示上は影響を抑えることが可能である。
【００４２】
ただし、利用者が端末装置２０のナビゲーションアプリを車載装置１０で利用するとは限らないので、必ずしもマップマッチングによる、誤差の影響を低減できるとは限らない。
【００４３】
またナビゲーションアプリが、徒歩や自転車での利用を想定している場合は、端末装置２０が道路上以外にも存在する可能性があり、車載向けのアプリケーションと同じようなマップマッチング技術を利用することできず、ＧＰＳデータの誤差の影響を押さえ込むことは難しい。
【００４４】
更に、車載装置１０での利用を考えると、利用者は運転している状況が想定されるものであり、安全上の理由からも表示を注視することは困難であり、視認性を高めるためにも、表示される自車位置や方位の安定性が非常に重要となる。
【００４５】
本発明は、この様な車載環境での利用状況が想定される中、特にＧＰＳ受信機から送られるＧＰＳデータの方位や位置精度が悪化してしまう停車中において、ナビアプリ部２４の精度を改善することを目的としており、次に車載装置１０の動作を詳しく説明する。
【００４６】
車載装置１０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信することで、位置や方位の情報（ＧＰＳデータ）を取得する車載ＧＰＳ受信機１１を搭載しており、車載ＧＰＳ受信機１１からのＧＰＳデータは、車載ＧＰＳ管理部１２で取得するものである。
【００４７】
車速パルス検出部１５は、一般的には車両の車軸の回転を検出して発生するパルス情報を検出する機能で、車両が停止している場合はパルスは発生せず、移動速度に比例してパルスの発生周期が短くなるものである。
【００４８】
状態判定部１６は、車速パルス検出部１５の出力を常に監視しており、車両が停車中なのか移動中なのかを判断するものである。
【００４９】
また、状態判定部１６の判定で使用できる車両情報として、パーキングブレーキの情報が想定される。パーキングブレーキが有効となっている場合は、停車していると考えられるため、パーキングブレーキが有効な場合は停車中であると判定してもよい。
【００５０】
車載ＧＰＳ管理部１２は、状態判定部１６から移動中または停車中の判断結果を受け取り、その状態によって車載ＧＰＳ受信機１１からＧＰＳデータを取得した際の処理が変わるものである。
【００５１】
なお、車載装置１０がマップマッチングの機能を備えている場合、記憶領域１３に道路データ（地図データ）を記憶しておき、当該記憶された地図情報と車速パルス検出部１５から得られる情報とを利用して車載ＧＰＳ管理部１２が必要な演算処理を行う。
【００５２】
図２は、本実施の形態における車載ＧＰＳ管理部１２が実行する処理の一つの概要を説明するための図である。
【００５３】
車両が移動中であると判定されている場合は、車載ＧＰＳ受信機１１から出力されたＧＰＳデータを車載通信管理部１４に送るとともに、記憶領域１３に記憶する（図２（ａ））。既述したが車載ＧＰＳ受信機１１が出力する方位や位置精度は、端末ＧＰＳ受信機２１よりも精度が良いものと想定される。
【００５４】
当然のことながら、絶対的な方位精度や位置精度は周囲の建物等の影響を受けるものであるが、同じような受信環境においては、停車中と移動中では移動中の方が精度が良いと考えられる。
【００５５】
また記憶領域１３に移動時の車載ＧＰＳ受信機１１からのＧＰＳ情報を常に記憶しておくことで、停車時には、停車直前の位置や方位等のＧＰＳデータ記録されていることにな
る。
【００５６】
停車中と判定されている場合は、まず記憶領域１３から停車直前のＧＰＳ情報を読み出し、位置や方位に関するＧＰＳ情報を取得する。
【００５７】
次に車載ＧＰＳ受信機１１から取得したＧＰＳデータの位置および方位に関する内容を、記憶領域１３から読み出した過去の位置及び方位に置き換える（図２（ｂ））。
更に、停車中であることから速度に関する内容を、“０”に置き換えることもできる。ただし、位置及び速度、方位以外の情報に関しては、内容を変更することはしない。
【００５８】
このように、本実施の形態のナビゲーションシステム１は、ＧＰＳデータの内容を置き換えたデータを車載通信管理部１４を介して、端末装置２０に送るものである。
【００５９】
既に説明したが、端末装置２０においては、端末通信管理部２３が車載装置１０と通信可能な場合は、端末ＧＰＳ管理部２２では車載装置１０から取得したＧＰＳデータをナビアプリ部２４に入力する。
【００６０】
つまり、車載装置１０で停車中と判断される場合は、記憶領域１３で記憶した停車直前の位置や方位の同一の情報が継続してＧＰＳデータとしてナビアプリ部２４への入力となる。その結果、ナビアプリ部２４では、停車中は同一の方位及び位置のＧＰＳデータを取得することになり、ナビアプリ部２４の処理内容に依存することなく、表示部２５で表示する自車の方位や位置の情報は車載装置１０にて処理された情報に基づいたものとなり、安定するものとなる。
【００６１】
また車両が移動開始した場合は、車載ＧＰＳ受信機１１から出力されるＧＰＳデータがナビアプリ部２４へ入力されることとなり、そのデータを用いてナビアプリ部２４は自車位置の表示を更新することとなる。
【００６２】
このような構成にすることにより、車両が停車中と判断される場合、車載ＧＰＳ受信機１１の方位や位置の精度が悪化した場合でも、停車直前の同一の方位および現在位置を連続して端末装置２０に送る事となるため、端末装置２０のナビアプリ部２４に依存することなく、停車中でも安定した自車位置および方位が決定することが期待される。
【００６３】
図３は本発明の実施の形態１における車載装置１０における車載ＧＰＳ管理部１２のフローチャートである。
【００６４】
車載ＧＰＳ管理部１２は、車載ＧＰＳ受信機１１からＧＰＳデータを取得する（Ｓ１０１）。ＧＰＳデータには、位置や速度、方位、日時等の情報が一般的には含まれており、そのフォーマットとして代表的な例は、ＮＭＥＡ（National Marine Electronics Association）-０１８３と呼ばれるテキスト形式の内容である。
ナビアプリ部２４のＧＰＳデータの入力形式としても、ＮＭＥＡ−０１８３が使用されるのが一般的である。
【００６５】
次に車載ＧＰＳ管理部１２は、状態判定部１６から状態判定結果として、移動中なのか、停車中なのかを取得する（Ｓ１０２）。移動中と停車中で以降の処理が異なるので、移動中か停車中かを判定する（Ｓ１０３）。
移動中と判定される場合（Ｓ１０３、Ｙｅｓ）、Ｓ１０１で取得したＧＰＳデータを記憶領域１３へ保存する。
【００６６】
このときは、取得したＧＰＳデータの中から、利用する方位や位置のデータだけを記憶
しても良いし、例えば前述したＮＭＥＡ−０１８３で示すような全てのＧＰＳデータを記憶しておいても良い。また必要となるのは、最新のデータのみであるので、記憶領域１３に同じ領域に上書き保存して構わない。
【００６７】
停車中と判定される場合（Ｓ１０３、Ｎｏ）、その記憶領域１３から保存したＧＰＳ情報を読み出す（Ｓ１０５）。読み出すデータとしては、位置及び方位に関する情報であり、停車直前に保存したデータとなる。
【００６８】
次に車載ＧＰＳ受信機１１から取得したＧＰＳデータの位置及び方位が格納されている領域について、Ｓ１０５で読み出した記憶領域１３に格納された位置及び方位のデータで更新し、あらたなＧＰＳデータを作成する（Ｓ１０６）。
【００６９】
移動中においても停車中においても、最終的にはＧＰＳデータは車載通信管理部１４に送られ、端末装置２０に送られる（Ｓ１０７）。
【００７０】
次に、端末ＧＰＳ管理部２２の処理手順を説明する。端末ＧＰＳ管理部２２では、車載装置１０と通信が接続されているかどうかを常に監視するものである（Ｓ２０１）。
【００７１】
車載装置１０と端末装置２０が接続されている場合（Ｓ２０１、Ｙｅｓ）は、端末通信管理部２３を介して車載装置１０からＧＰＳデータを取得する（Ｓ２０２）。
【００７２】
ステップＳ２０２において取得したＧＰＳデータは、そのままナビアプリ部２４に送られ、ナビアプリ部２４は車載ＧＰＳデータを用いて動作することとなる（Ｓ２０３）。
車載装置１０と端末装置２０が接続されていない場合（Ｓ２０１、Ｎｏ）は、端末ＧＰＳ受信機２１からＧＰＳデータを取得する（Ｓ２０４）。
【００７３】
端末ＧＰＳ受信機２１から取得したＧＰＳデータをそのままナビアプリ部２４に送られ、ナビアプリ部２４は端末ＧＰＳデータを用いて動作することとなる（Ｓ２０５）。
【００７４】
このような処理にすることで、端末装置２０が車両に持ち込まれて車載装置１０と接続した場合、車載装置１０に搭載されたＧＰＳデータを用いることになる。
【００７５】
更に、車両が停車していると判断される場合には、そのＧＰＳデータは同一の内容が送られてくるものであり、ＧＰＳ受信機の特性として停車時の位置や方位の不安定な状況でも、安定した位置を表示部２５に表示することが可能となるものである。
【００７６】
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置について図面を参照しながら説明する。なお、基本的な構成は（実施の形態１）と同じであり、説明は省略する。
【００７７】
車載装置１０に搭載される車載ＧＰＳ受信機１１が位置や速度、方位を算出するためには、既に説明したように衛星の位置を中心とした球の連立方程式を立てるために衛星の正確な位置を計算する必要がある。
【００７８】
衛星の正確な位置を算出するためには、衛星からの信号を受信して、詳細な軌道情報(Ephemeris)を取得する必要がある。詳細軌道情報を取得するためには、見晴らしの良い環境で３０秒程度連続して衛星からの信号を受信する必要がある。
【００７９】
また取得した詳細軌道情報は有効期限があり、一般的には２時間から４時間で無効となってしまう。従って、長時間駐車場に停止した場合などにおいては、詳細軌道情報は無効
となり電源投入直後には、再度衛星を受信して詳細軌道情報を再取得する必要がある。
そのため、電源投入後から詳細軌道情報を再取得するまでの時間は、車載ＧＰＳ受信機１１で有効なＧＰＳデータを計算できない可能性がある。
【００８０】
端末装置２０のナビアプリ部２４においては、有効なＧＰＳデータが必要であり、車載ＧＰＳ受信機１１で有効な位置を検出するまでの間は、現在位置の特定ができないため、目的地までの経路探索なども困難となる。
【００８１】
このような、車載装置１０の電源投入直後に測位ができない場合でも、車両が停止していると判断できる場合は、更に有効なＧＰＳデータとして、記憶領域１３で保存したＧＰＳデータを最新のＧＰＳデータに置き換えて端末装置２０に送ることで、端末装置２０のナビアプリ部２４は、現在位置を特定することが可能となる。
【００８２】
図４は、実施の形態２における車載装置１０搭載にされる車載ＧＰＳ管理部１２の処理におけるフローチャートである。
【００８３】
車載ＧＰＳ受信機１１からＧＰＳデータを取得（Ｓ３０１）し、状態判定部１６から移動中か停車中かの車両の状態を取得（Ｓ３０３）し、移動中（Ｓ３０３、Ｙｅｓ）においては記憶領域１３へＧＰＳ情報を保存するという処理は実施の形態１と同一となる。
【００８４】
停車中（Ｓ３０３、Ｎｏ）の場合において、記憶領域から停車直前のＧＰＳ情報を読み出し（Ｓ３０５）、車載ＧＰＳ受信機１１から取得したＧＰＳデータをＧＰＳ情報で更新する（Ｓ３０６）も実施の形態１と同一となる。
【００８５】
車載ＧＰＳ受信機１１から取得したＧＰＳデータが、電源投入直後などの測位計算ができない場合（Ｓ３０７、Ｙｅｓ）においては、測位の有効無効を示す領域を測位有効と変更する（Ｓ３０８）。
【００８６】
その結果、ＧＰＳデータを更新した位置や方位のデータを、ナビアプリ部２４で有効なデータと判断されて利用されることで、電源投入直後でも位置や方位を表示することが可能となるものである。
【００８７】
以上説明したとおり、本発明のナビゲーションシステムは、車速パルスなどの車両の情報を用いて、ＧＰＳ受信機が出力するＧＰＳデータの内容を管理したデータを端末装置のナビゲーションアプリに渡す構成を備える。
【００８８】
特に、車載装置が状態判定部において停車していると判定される場合には、車載ＧＰＳ管理部において、記憶領域から読み出した過去のＧＰＳ位置及び方位の情報を読み出して、車載ＧＰＳ受信機から取得したＧＰＳデータの位置及び方位を置き換えた内容をＧＰＳデータとして、車載通信管理部を介して端末装置へ送り、端末装置では、端末ＧＰＳ管理部が、端末通信管理部から取得したＧＰＳデータを端末ＧＰＳ受信機からのＧＰＳデータの代わりに、ナビアプリ部の入力とする。
【００８９】
これにより、停車時には周辺の建物等からの信号の反射の影響を受けやすいため精度が悪化しやすいということに起因する、ナビゲーションシステムにおいて表示する位置が安定しないという不都合を解消することができる。
【００９０】
また、従来技術においては、車両の停車時はＧＰＳ衛星が出力する方位の情報が、０〜３６０度までの様々な値を示す情報となるため、その方位を利用して自車の進行方向を地図上に表示すると、本来の進行方向とは異なる方位がランダムに表示されてしまっていた
り、ＧＰＳ受信機が算出する位置が周辺のビルなどの影響によって誤差を持つことにより、車両が停車しているにもかかわらず、自車位置が一定範囲内を移動しているように表示されてしまっていたが、上述の構成によりこれらを防ぐことができる。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明のナビゲーション装置は、車両が停車している際の位置及び方位の安定性を向上するものであり、ナビゲーション装置として有用である。
【符号の説明】
【００９２】
１  ナビゲーションシステム
１０  車載装置
１１  車載ＧＰＳ受信機
１２  車載ＧＰＳ管理部
１３  記憶領域
１４  車載通信管理部
１５  車速パルス検出部
１６  状態判定部
２０  端末装置
２１  端末ＧＰＳ受信機
２２  端末ＧＰＳ管理部
２３  端末通信管理部
２４  ナビアプリ部
２５  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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