(57)【要約】【課題】作業者の視界が不良な場合であっても、水中航走体を格納庫に接触させることなく、簡単かつ確実に水中航走体を収容できること。【解決手段】航走体側送受波部１００は問い合せ信号ｆ０を送信する。複数の格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、航走体側送受波部１００から送信された問い合せ信号ｆ０を受信し、受信した問い合せ信号ｆ０に応答する応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を航走体側送受部１００へ送信する。３次元位置計算回路３４０は、航走体側送受波部１００により問い合わせ信号ｆ０が送信された時間Ｔ０と、航走体側送受波部１００により応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を受信した時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３との差分値Ｔ１−Ｔ０、Ｔ２−Ｔ０、Ｔ３−Ｔ０に基づいて、水中航走体９００の３次元位置を検出する。【選択図】      図１
2014226963.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中内に存在する水中航走体に取り付けることができ、問い合せ信号を送信する航走体側送受波部と、
前記水中航走体を格納するための格納庫内に少なくとも３個以上設けられ、前記航走体側送受波部から送信された前記問い合せ信号を受信し、受信した前記問い合せ信号に応答する応答信号を前記航走体側送受部へ送信する複数の格納庫側送受波部と、
前記航走体側送受波部により前記問い合わせ信号が送信された時間と、前記航走体側送受波部により前記応答信号を受信した時間との差分値に基づいて、前記水中航走体の３次元位置を検出する検出部とを備えた水中航走体誘導装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記航走体側送受波部により前記問い合わせ信号が送信された時間と、前記航走体側送受波部により前記応答信号を受信した時間との差分値に基づいて、前記複数の格納庫側送受波部の各々と前記航走体側送受波部との間の距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記複数の格納庫側送受波部の各々と前記航走体側送受波部との間の距離に基づいて、前記水中航走体の三次元位置を算出する位置算出部とを備えた請求項１に記載の水中航走体誘導装置。
【請求項３】
前記航走体側送受波部に対して、前記問い合せ信号を送信させる指示をするタイミング制御部を備えた請求項１または２に記載の水中航走体誘導装置。
【請求項４】
前記水中航走体の３次元位置を表示提供する表示装置を備えた請求項１〜３のいずれか１項に記載の水中航走体誘導装置。
【請求項５】
水中内に存在する水中航走体に取り付けることができる航走体側送受波部から、問い合せ信号を送信する問い合わせステップと、
前記水中航走体を格納するための格納庫内に少なくとも３個以上設けられた複数の格納庫側送受波部が、前記航走体側送受波部から送信された前記問い合せ信号を受信し、受信した前記問い合せ信号に応答する応答信号を前記航走体側送受部へ送信する応答ステップと、
前記航走体側送受波部により前記問い合わせ信号が送信された時間と、前記航走体側送受波部により前記応答信号を受信した時間との差分値に基づいて、前記水中航走体の３次元位置を検出する位置検出ステップとを含む水中航走体の誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中航走体誘導装置および水中航走体の誘導方法に関し、水中内に存在する水中航走体（例えば、潜水艦など。）を格納庫へ誘導するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
水中航走体を格納庫に収容する方法として、一般的には、収容作業者は、当該水中航走体や格納庫内に設置されたカメラにより撮像された画像を目視しながら、水中航走体の水平方向および垂直方向の位置合せを行いながら、水中航走体を格納庫に収容して、固縛装置の位置でホバリングおよび降下を行っていることが知られている。したがって、水中航走体の収容作業を行うには、当該収容作業者に対して、多くの収容経験と高い収容技術が要求される。
【０００３】
なお、関連技術として、特許文献１には、例えば、海底に設置された位置表示装置と水中航走体との間で音響信号を送受信することにより、位置表示装置に対する水中航走体の相対的な位置を検出する技術が、開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平２０１１−１７０５７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、水中航走体や格納庫内に設置されたカメラにより撮像された画像を目視しながら水中航走体を格納庫に収容する場合、海上の浮遊物等の存在によって作業者の視界が不良になる場合がある。この場合、収容作業者は目視によって水中航走体を格納庫へ収容できず、水中航走体を格納庫の壁面に接触させてしまう等の問題が生じた。また、特許文献１に記載の技術では、水中航走体の３次元位置を検出することはできない。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、作業者の視界が不良な場合であっても、水中航走体を格納庫に接触させることなく、簡単かつ確実に水中航走体を格納庫に収容することができる水中航走体誘導装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の水中航走体誘導装置は、水中内に存在する水中航走体に取り付けることができ、問い合せ信号を送信する航走体側送受波部と、前記水中航走体を格納するための格納庫内に少なくとも３個以上設けられ、前記航走体側送受波部から送信された前記問い合せ信号を受信し、受信した前記問い合せ信号に応答する応答信号を前記航走体側送受部へ送信する複数の格納庫側送受波部と、前記航走体側送受波部により前記問い合わせ信号が送信された時間と、前記航走体側送受波部により前記応答信号を受信した時間との差分値に基づいて、前記水中航走体の３次元位置を検出する検出部とを備える。
【０００８】
また、本発明の水中航走体の誘導方法は、水中内に存在する水中航走体に取り付けることができる航走体側送受波部から、問い合せ信号を送信する問い合わせステップと、前記水中航走体を格納するための格納庫内に少なくとも３個以上設けられた複数の格納庫側送受波部が、前記航走体側送受波部から送信された前記問い合せ信号を受信し、受信した前記問い合せ信号に応答する応答信号を前記航走体側送受部へ送信する応答ステップと、前記航走体側送受波部により前記問い合わせ信号が送信された時間と、前記航走体側送受波部により前記応答信号を受信した時間との差分値に基づいて、前記水中航走体の３次元位置を検出する位置検出ステップとを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明にかかる水中航走体誘導装置によれば、作業者の視界が不良な場合であっても、水中航走体を格納庫に接触させることなく、簡単かつ確実に水中航走体を格納庫に収容することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態における水中航走体誘導装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における水中航走体誘導装置の３次元位置計算回路の構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態における水中航走体誘導装置の配置関係を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態における水中航走体誘導装置の動作フローを示す図である。
【図５】、水中航走体を格納庫に収容する際の様子を示す図である。図５（ａ）は、航走体側送受波部が問い合せ信号を送信し、格納庫側送受波部が問い合せ信号を受信した状態を示す状態図である。図５（ｂ）は、格納庫側送受波部の各々が応答信号を送信し、航走体側送受波部が応答信号を受信した状態を示す状態図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施の形態における水中航走体誘導装置１０００の構成について、図に基づいて説明する。
【００１２】
図１は、水中航走体誘導装置１０００の構成を示すブロック図である。図２は、水中航走体誘導装置１０００の３次元位置計算回路の構成を示す図である。図３は、水中航走体装置１０００の配置関係を示す図である。
【００１３】
図３に示されるように、水中航走体９００は、箱体の格納庫８００内に格納される。水中航走体９００の具体例として、例えば、潜水艦、潜水船、魚雷などが挙げられる。
【００１４】
図１および図３に示されるように、水中航走体誘導装置１０００は、航走体側送受波部１００と、格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃと、計算機３００と、表示装置４００とを含んで構成される。
【００１５】
図１および図３に示されるように、航走体側送受波部１００は、水中内に存在する水中航走体９００に取り付けることができ、問い合せ信号ｆ０を送信する。なお、航走体側送受波部１００は、音響送受波器とも呼ばれている。また、問い合せ信号ｆ０は、質問信号とも呼ばれることもある。
【００１６】
図３に示されるように、格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、格納庫８００に設けられる。図１および図３に示されるように、格納庫８００は、水中航走体９００を格納するためのものである。格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、航走体側送受波部１００から送信された問い合せ信号ｆ０を受信する。そして、格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃの各々は、受信した問い合せ信号ｆ０に応答する応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を、航走体側送受波部１００へそれぞれ送信する。ここで、格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃの各々を区別しない場合、これらを総称して格納庫側送受波部２００とする。格納庫側送受波部２００は、格納庫８００内に少なくとも３個以上設けられる。
【００１７】
図３に示されるように、計算機３００は、水中航走体９００内に搭載される。図１に示されるように、計算機３００は、送信回路３１０と、受信回路３２０と、タイミング制御部３３０と、３次元位置計算回路３４０とを有している。
【００１８】
図１に示されるように、送信回路３１０は、タイミング制御部３３０および航走体側送受波部１００に接続されている。送信回路３１０は、タイミング制御部３３０の命令に従って、航走体側送受波部１００に対して、問い合せ信号ｆ０を送信するように指示する。
【００１９】
図１に示されるように、受信回路３２０は、３次元位置計算回路３４０および航走体側送受波部１００に接続されている。受信回路３２０は、格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃから送信される応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を、航走体側送受波部１００を介して、受信する。そして、受信回路３２０は、受信した応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を３次元位置計算回路３４０へ出力する。
【００２０】
タイミング制御部３３０は、送信回路３１０を介して、航走体側送受波部１００に対して、問い合せ信号ｆ０を送信させる指示をする。すなわち、タイミング制御部３３０は、まず、航走体側送受波部１００が問い合せ信号ｆ０を送信するように、送信回路３１０に対して命令をする。次に、送信回路３１０が、タイミング制御部３３０の命令に従って、航走体側送受波部１００に対して、問い合せ信号ｆ０を送信するように指示する。
【００２１】
３次元位置計算回路３４０は、航走体側送受波部２００ａ、２２０ｂ、２００ｃにより問い合わせ信号ｆ０が送信された時間と、航走体側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃにより前記応答信号を受信した時間との差分値ｆ１−ｆ０、ｆ２−ｆ０、ｆ３−ｆ０に基づいて、水中航走体９００の三次元位置を検出し、これを制御する。なお、３次元位置計算回路３４０は、本発明の検出部または制御部に相当する。
【００２２】
図２に示されるように、３次元位置計算回路３４０は、距離算出部３４１と、位置算出部３４２とを有している。
【００２３】
距離算出部３４１は、航走体側送受波部１００により問い合わせ信号ｆ０が送信された時間Ｔ０と、航走体側送受波部１００により応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を受信した時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３との差分値Ｔ１−Ｔ０、Ｔ２−Ｔ０、Ｔ３−Ｔ０に基づいて、複数の格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃの各々と航走体側送受波部１００との間の距離を算出する。これにより、距離算出部３４１は、格納庫側送受波部２００ａおよび航走体側送受波部１００の間の距離Ｄ１と、格納庫側送受波部２００ｂおよび航走体側送受波部１００の間の距離Ｄ２と、格納庫側送受波部２００ｃおよび航走体側送受波部１００の間の距離Ｄ３を、取得することができる。
【００２４】
位置算出部３４２は、距離算出部３４１により算出された複数の格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃの各々と航走体側送受波部１００との間の距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３に基づいて、水中航走体９００の３次元位置を算出する。このとき、水中航走体９００の３次元位置の基準座標（例えば、Ｘ、Ｙ、Ｚの各座標）は、予め設定されている。３次元位置計算回路３４０は、位置算出部３４２により算出された水中航走体９００の３次元位置を、表示装置４００へ出力する。
【００２５】
図１に示されるように、表示装置４００は、３次元位置計算回路３４０に接続されている。表示装置４００は、３次元位置計算回路３４０により入力される水中航走体９００の３次元位置を、表示提供する。また、表示装置４００は、水中航走体９００外観の撮像画像に、水中航走体９００の姿勢制御状態を重ねることで、これらをオーバーレイ表示してもよい。このとき、水中航走体９００外観の撮像画像は、水中航走体９００の進行方向に対応した位置に配置された撮像カメラ（不図示）により撮像される。さらに、航海計器等（不図示）が、表示装置４００と同様に、３次元位置計算回路３４０に接続されてもよい。航海計器等は、３次元位置計算回路３４０により入力される水中航走体９００の３次元位置を、メータ表示する。
【００２６】
以上、水中航走体誘導装置１０００の構成を説明した。
【００２７】
次に、水中航走体誘導装置１０００の動作について、図に基づいて説明する。
【００２８】
図４は、水中航走体誘導装置１０００の動作フローを示す図である。図５は、水中航走体９００を格納庫に収容する際の様子を示す図である。図５（ａ）は、航走体側送受波部１００が問い合せ信号ｆ０を送信し、格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃが問い合せ信号ｆ０を受信した状態を示す状態図である。図５（ｂ）は、格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃの各々が応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を送信し、航走体側送受波部１００が応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を受信した状態を示す状態図である。
【００２９】
まず、図１および図４に示されるように、タイミング制御部３３０が、送信回路３１０を介して、航走体側送受波部１００に対して、問い合せ信号ｆ０を送信させる指示をする（ステップ（ＳＴＥＰ：以下、Ｓを称する。）Ｓ４０１）。このＳ４０１の処理は、本発明の問い合わせ指示ステップに相当する。
【００３０】
次に、図１、図４および図５（ａ）に示されるように、航走体側送受波部１００が、タイミング制御部３３０の指示に従って、問い合せ信号ｆ０を送信する（Ｓ４０２）。このＳ４０２の処理は、本発明の問い合わせステップに相当する。そして、図２および図５（ａ）に示されるように、格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃの各々が問い合せ信号ｆ０を受信する（Ｓ４０３）。図１、図４および図５（ｂ）に示されるように、格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃの各々が応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を生成し、これらを航走体側送受波部１００へ送信する（Ｓ４０４）。このＳ４０３、Ｓ４０４の処理は、本発明の応答ステップに相当する。そして、航走体側送受波部１００が応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を受信する（Ｓ４０５）。
【００３１】
次に、図１、図２および図４に示されるように、３次元位置計算回路３４０の距離算出部３４１が、航走体側送受波部１００により問い合わせ信号ｆ０が送信された時間Ｔ０と、航走体側送受波部１００により応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を受信した時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３との差分値Ｔ１−Ｔ０、Ｔ２−Ｔ０、Ｔ３−Ｔ０に基づいて、複数の格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃの各々と航走体側送受波部１００との間の距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を算出する（Ｓ４０６）。このＳ４０６の処理は、本発明の距離算出ステップに相当する。
【００３２】
次に、図１、図２および図４に示されるように、３次元位置計算回路３４０の位置算出部３４２が、Ｓ４０５で算出された複数の格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃの各々と航走体側送受波部１００との間の距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３に基づいて、水中航走体９００の三次元位置を算出する（Ｓ４０７）。このとき、位置算出部３４２は、航走体側送受波部１００の三次元位置を算出し、これを水中航走体９００の三次元位置の代表値とする。これにより、姿勢制御等により、水中航走体９００の３次元位置を制御しながら、水中航走体９００を格納庫に収容することができる。Ｓ４０７の処理は、本発明の位置算出ステップに相当する。
【００３３】
最後に、表示装置４００は、水中航走体９００の三次元位置を表示提供する。具体的には、まず、３次元位置計算回路３４０が、水中航走体９００の三次元位置の算出結果を、表示装置４００へ出力する。そして、表示装置４００が、水中航走体９００の三次元位置を、当該表示装置４００の表示画面に表示提供する。これにより、作業者は、表示装置４００の画面に表示される水中航走体９００の三次元位置を確認しながら水中航走体９００の３次元位置を制御して、水中航走体９００を格納庫に収容することができる。この結果、水中航走体９００を格納庫により正確に収容することができる。
【００３４】
以上、水中航走体誘導装置１０００の動作について説明した。
【００３５】
以上のように、本発明の実施の形態における水中航走体誘導装置１０００は、航走体側送受波部１００と、複数の格納庫側送受波部２００と、３次元位置計算回路３４０（検出部）とを備えている。航走体側送受波部１００は、水中内に存在する水中航走体９００に取り付けることができ、問い合せ信号ｆ０を送信する。複数の格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、水中航走体９００を格納するための格納庫内に少なくとも３個以上設けられる。また、複数の格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、航走体側送受波部１００から送信された問い合せ信号ｆ０を受信し、受信した問い合せ信号ｆ０に応答する応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を航走体側送受部１００へ送信する。３次元位置計算回路３４０は、航走体側送受波部１００により問い合わせ信号ｆ０が送信された時間Ｔ０と、航走体側送受波部１００により応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を受信した時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３との差分値Ｔ１−Ｔ０、Ｔ２−Ｔ０、Ｔ３−Ｔ０に基づいて、水中航走体９００の３次元位置を検出する。
【００３６】
このように、航走体側送受波部１００は水中航走体９００に取り付けられ、航複数の格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃは格納庫内に設けられる。航走体側送受波部１００は問い合せ信号ｆ０を送信し、複数の格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、受信した問い合せ信号ｆ０に応答する応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を航走体側送受部１００へ送信する。これにより、航走体側送受部１００は、複数の格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃから、応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を受信することができる。そして、３次元位置計算回路３４０は、航走体側送受波部１００により問い合わせ信号ｆ０が送信された時間Ｔ０と、航走体側送受波部１００により応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を受信した時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３から、これらの差分値Ｔ１−Ｔ０、Ｔ２−Ｔ０、Ｔ３−Ｔ０を算出し、この算出結果に基づいて水中航走体９００の３次元位置を検出する。これにより、水中航走体や格納庫内に設置されたカメラにより撮像された画像を目視することを必要とせずに、水中航走体９００の３次元位置を制御しながら、水中航走体９００を格納庫に収容することができる。このため、水中航走体９００や格納庫内に設置されたカメラにより撮像された画像を用いずに、水中航走体９００を姿勢制御しながら格納庫に収容することができる。したがって、例えば、海上の浮遊物等の存在によって、水中航走体や格納庫内に設置されたカメラにより撮像された画像が不鮮明となり、作業者の視界が不良になっていても、作業者は、水中航走体９００の３次元位置を手がかりに、水中航走体９００を姿勢制御しながら、水中航走体を格納庫に接触させることなく、格納庫に簡単かつ確実に水中航走体を格納庫に収容することができる。
【００３７】
以上のように、本発明の実施の形態における水中航走体誘導装置１０００によれば、作業者の視界が不良な場合であっても、水中航走体９００を格納庫に接触させることなく、簡単かつ確実に水中航走体を格納庫に収容することができる。
【００３８】
また、本発明の実施の形態における水中航走体誘導装置１０００において、３次元位置計算回路３４０（検出部）は、距離算出部３４１と、位置算出部３４２とを備えている。距離算出部３４１は、航走体側送受波部１００により問い合わせ信号ｆ０が送信された時間Ｔ０と、航走体側送受波部１００により応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を受信した時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３との差分値Ｔ１−Ｔ０、Ｔ２−Ｔ０、Ｔ３−Ｔ０に基づいて、複数の格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃの各々と航走体側送受波部１００との間の距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を算出する。位置算出部３４２は、距離算出部３４１により算出された複数の格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃの各々と航走体側送受波部１００との間の距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３に基づいて、水中航走体９００の三次元位置を算出する。これにより、水中航走体９００の３次元位置の座標値を簡単かつ正確に算出できる。
【００３９】
また、本発明の実施の形態における水中航走体誘導装置１０００は、タイミング制御部３３０を備えている。タイミング制御部３３０は、航走体側送受波部１００に対して、問い合せ信号ｆ０を送信させる指示をする。これにより、航走体側送受波部１００は、タイミング制御部３３０の指示によって、常に適切な時間に問い合せ信号ｆ０を送信することができる。
【００４０】
また、本発明の実施の形態における水中航走体誘導装置１０００は、表示装置４００を備えている。表示装置４００は、水中航走体９００の３次元位置を表示提供する。これにより、作業者は、表示装置４００の画面に表示される水中航走体９００の三次元位置を確認しながら水中航走体９００の３次元位置を制御して、水中航走体９００を格納庫に収容することができる。この結果、水中航走体９００を格納庫により正確に収容することができる。
【００４１】
本発明の実施の形態における水中航走体の誘導方法は、問い合わせステップと、応答ステップと、位置検出ステップとを含んでいる。問い合わせステップでは、水中内に存在する水中航走体９００に取り付けることができる航走体側送受波部１００から、問い合せ信号ｆ０を送信する。応答ステップでは、水中航走体９００を格納するための格納庫内に少なくとも３個以上設けられた複数の格納庫側送受波部２００ａ、２００ｂ、２００ｃが、航走体側送受波部１００から送信された問い合せ信号ｆ０を受信し、受信した問い合せ信号ｆ０に応答する応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を航走体側送受部１００へ送信する。位置検出ステップでは、航走体側送受波部１００により問い合わせ信号ｆ０が送信された時間Ｔ０と、航走体側送受波部１００により応答信号ｆ１、ｆ２、ｆ３を受信した時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３との差分値Ｔ１−Ｔ０、Ｔ２−Ｔ０、Ｔ３−Ｔ０に基づいて、水中航走体９００の３次元位置を検出する。この誘導方法によっても、前述した水中航走体誘導装置１０００の作用効果と同様の作用効果を奏する。
【００４２】
また、前記の第１〜第５の実施形態の一部又は全部は、以下のようにも記載されうるが、以下に限られない。
［付記１］
水中内に存在する水中航走体に取り付けることができ、問い合せ信号を送信する航走体側送受波部と、
前記水中航走体を格納するための格納庫内に少なくとも３個以上設けられ、前記航走体側送受波部から送信された前記問い合せ信号を受信し、受信した前記問い合せ信号に応答する応答信号を前記航走体側送受部へ送信する複数の格納庫側送受波部と、
前記航走体側送受波部により前記問い合わせ信号が送信された時間と、前記航走体側送受波部により前記応答信号を受信した時間との差分値に基づいて、前記水中航走体の３次元位置を検出する検出部とを備えた水中航走体誘導装置。
［付記２］
前記検出部は、前記航走体側送受波部により前記問い合わせ信号が送信された時間と、前記航走体側送受波部により前記応答信号を受信した時間との差分値に基づいて、前記複数の格納庫側送受波部の各々と前記航走体側送受波部との間の距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記複数の格納庫側送受波部の各々と前記航走体側送受波部との間の距離に基づいて、前記水中航走体の三次元位置を算出する位置算出部とを備えた付記１に記載の水中航走体検出装置。
［付記３］
前記航走体側送受波部に対して、前記問い合せ信号を送信させる指示をするタイミング制御部を備えた付記１または２に記載の水中航走体誘導装置。
［付記４］
前記水中航走体の３次元位置を表示提供する表示装置を備えた付記１〜３のいずれか１項に記載の水中航走体誘導装置。
［付記５］
水中内に存在する水中航走体に取り付けることができる航走体側送受波部から、問い合せ信号を送信する問い合わせステップと、
前記水中航走体を格納するための格納庫内に少なくとも３個以上設けられた複数の格納庫側送受波部が、前記航走体側送受波部から送信された前記問い合せ信号を受信し、受信した前記問い合せ信号に応答する応答信号を前記航走体側送受部へ送信する応答ステップと、
前記航走体側送受波部により前記問い合わせ信号が送信された時間と、前記航走体側送受波部により前記応答信号を受信した時間との差分値に基づいて、前記水中航走体の３次元位置を検出する位置検出ステップとを含む水中航走体の誘導方法。
［付記６］
前記位置検出ステップは、
前記航走体側送受波部により前記問い合わせ信号が送信された時間と前記航走体側送受波部により前記応答信号を受信した時間との差分値に基づいて、前記複数の格納庫側送受波部の各々と前記航走体側送受波部との間の距離を算出する距離算出ステップと、
前記距離算出ステップにより算出された前記複数の格納庫側送受波部の各々と前記航走体側送受波部との間の距離に基づいて、前記水中航走体の三次元位置を算出する位置算出ステップとを備えた付記５に記載の水中航走体の誘導方法。
［付記７］
前記航走体側送受波部に対して、前記問い合せ信号を送信させる指示をする問い合わせ指示ステップを含む付記５または６に記載の水中航走体の誘導方法。
［付記８］
前記水中航走体の３次元位置を表示装置に表示提供する付記５〜７のいずれか１項に記載の水中航走体の誘導方法。
【００４３】
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態は例示であり、本発明の主旨から逸脱しない限り、上述各実施の形態に対して、さまざまな変更、増減、組合せを加えてもよい。これらの変更、増減、組合せが加えられた変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００４４】
１００    航走体側送受波部
２００、２００ａ、２００ｂ、２００ｃ    格納庫側送受波部
３００    計算機
３１０    送信回路
３２０    受信回路
３３０    タイミング制御部
３４０    ３次元位置計算回路
３４１    距離算出部
３４２    位置算出部
４００    表示装置
１０００    水中航走体誘導装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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