(57)【要約】車両の後側方の状況を監視する監視装置において、車両の後側方を走行する対象物を検出する第１検出領域と、第１検出領域よりも車幅方向の幅が狭い第２検出領域とを有するレーダと、車両の走行状態を検出する検出器と、前記走行状態の進行方向が直進である場合に、進行方向以外の走行状態に応じて、第１検出領域と第２検出領域を切り替えて、レーダを制御する制御器と、を有する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後側方の状況を監視する監視装置において、
前記車両の後側方を走行する対象物を検出する第１検出領域と、前記第１検出領域よりも車幅方向の幅が狭い第２検出領域とを有するレーダと、
前記車両の走行状態を検出する検出器と、
前記走行状態の進行方向が直進である場合に、進行方向以外の前記走行状態に応じて、前記第１検出領域と前記第２検出領域を切り替えて、前記レーダを制御する制御器と、
を有することを特徴とする監視装置。
【請求項２】
前記制御器が前記第２検出領域を選択している場合に、前記第２検出領域に存在する対象物を検出した場合には、警告を発する警告器を有することを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記制御器は、前記検出器によって前記車両が所定の速度以下で前進走行していることを検出した場合には、前記第２検出領域を選択することを特徴とする請求項１または２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記警告器は、前記車両の後部側方に設定した衝突判定ラインを前記対象物が交差すると判定した場合には、警告を発することを特徴とする請求項２または３に記載の監視装置。
【請求項５】
前記警告器は、前記第２検出領域内に対象物が検出されている状態において、走行方向を変更する操作が行われた場合には、警告を発することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項６】
前記警告器は、前記第２検出領域内に対象物が検出されている状態において、前記車両の窓またはドアを開ける操作が行われた場合には、警告を発することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項７】
前記制御器は、前記第１検出領域から前記第２検出領域に選択を切り替える場合、または、前記第２検出領域から前記第１検出領域に選択を切り替える場合、これら２つの検出領域を所定の時間の間、重複して検出対象とすることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項８】
前記制御器は、前記走行状態の進行方向が左折または右折である場合には、前記第１検出領域を選択することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項９】
前記第２検出領域は、当該領域の車両側の端部が前記第１検出領域よりも前記車両に近い位置に設定されることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項１０】
直進車両の後側方の状況をレーダによって監視する監視方法において、
前記車両の走行状態を検出する検出ステップと、
前記走行状態の進行方向が直進である場合に、進行方向以外の前記走行状態に応じて、前記レーダが有する前記車両の後側方を走行する対象物を検出する第１検出領域と前記第１検出領域よりも車幅方向の幅が狭い第２検出領域を切り替えて、前記レーダを制御する制御ステップと、
を有することを特徴とする監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視装置および監視方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両の車線変更時に、後続車両との接触を未然に防止するための警報を技術が開示されている。このような技術は、運転者の死角を検知できるＢＳＤ（Blind Spot Detection）などと呼ばれている。【０００３】
また、特許文献２には、ガードレールや壁等の路側の静止物に対しては警報せず、後方から接近する車両や自車両の死角領域に留まる車両に対しては確実に警報する車両用後側方警報装置が開示されている。【０００４】
さらに、特許文献３には、車線幅員における自車両位置を検出することにより、自車両の横方向変位に伴う後側方警報エリアのずれによって、他車両の検出精度が低下することを防止する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１６６９７４号公報
【特許文献２】特開２００６−８８８９６号公報
【特許文献３】特開２０１１−１４１７４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１〜３に示す技術では、渋滞などによる低速走行時には通常よりも後方車両の接近が多くなり、警報し続ける恐れがあり、このような状況下では警報を行わないなどの措置が取られてきた。【０００７】
しかしながら、低速時に警報を切ってしまうと、渋滞時の車線変更を行う際に自車両の側方をすり抜ける二輪車や、路肩などに駐車しようとした際に路肩と自車両の間をすり抜ける二輪車等の対象物が存在しても警報を行えないという問題がある。【０００８】
本発明は、低速走行時等において、自車両の側方領域に進入しようとする対象物を確実に検出することが可能な監視装置および監視方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、車両の後側方の状況を監視する監視装置において、前記車両の後側方を走行する対象物を検出する第１検出領域と、前記第１検出領域よりも車幅方向の幅が狭い第２検出領域とを有するレーダと、前記車両の走行状態を検出する検出器と、前記走行状態の進行方向が直進である場合に、進行方向以外の前記走行状態に応じて、前記第１検出領域と前記第２検出領域を切り替えて、前記レーダを制御する制御器と、を有することを特徴とする。
このような構成によれば、自車両の側方領域に進入しようとする対象物を確実に検出することが可能になる。【００１０】
また、本発明は、前記制御器が前記第２検出領域を選択している場合に、前記第２検出領域に存在する対象物を検出した場合には、警告を発する警告器を有することを特徴とする。
このような構成によれば、自車両の側方領域に進入しようとする対象物を検出した場合には運転者に注意を促すことができる。【００１１】
また、本発明は、前記制御器は、前記検出器によって前記車両が所定の速度以下で前進走行していることを検出した場合には、前記第２検出領域を選択することを特徴とする。
このような構成によれば、簡単な構成によって、自車両の側方領域に進入しようとする対象物を確実に検出することが可能になる。【００１２】
また、本発明は、前記警告器は、前記車両の後部側方に設定した衝突判定ラインを前記対象物が交差すると判定した場合には、警告を発することを特徴とする。
このような構成によれば、自車両の側方領域に進入しようとする対象物との衝突を確実に検出することができる。【００１３】
また、本発明は、前記警告器は、前記第２検出領域内に対象物が検出されている状態において、走行方向を変更する操作が行われた場合には、警告を発することを特徴とする。
このような構成によれば、自車両の側方領域に進入しようとする対象物を巻き込んでしまうことを確実に防止できる。【００１４】
また、本発明は、前記警告器は、前記第２検出領域内に対象物が検出されている状態において、前記車両の窓またはドアを開ける操作が行われた場合には、警告を発することを特徴とする。
このような構成によれば、自車両の側方領域に進入しようとする対象物に搭乗者の体の一部が接触したり、ドアが接触したりすることを防止できる。【００１５】
また、本発明は、前記制御器は、前記第１検出領域から前記第２検出領域に選択を切り替える場合、または、前記第２検出領域から前記第１検出領域に選択を切り替える場合、これら２つの検出領域を所定の時間の間、重複して検出対象とすることを特徴とする。
このような構成によれば、検出領域を切り替える際に、対象物が検出できなくなることを防止できる。【００１６】
また、本発明は、前記制御器は、前記走行状態の進行方向が左折または右折である場合には、前記第１検出領域を選択することを特徴とする。
このような構成によれば、広範な領域を検出領域とすることで、巻き込みだけでなく、衝突も回避することができる。【００１７】
また、本発明は、前記第２検出領域は、当該領域の車両側の端部が前記第１検出領域よりも前記車両に近い位置に設定されることを特徴とする。
このような構成によれば、自車両に接近して側方領域に進入しようとする対象物を確実に検出することが可能になる。【００１８】
また、本発明は、直進車両の後側方の状況をレーダによって監視する監視方法において、前記車両の走行状態を検出する検出ステップと、前記走行状態の進行方向が直進である場合に、進行方向以外の前記走行状態に応じて、前記レーダが有する前記車両の後側方を走行する対象物を検出する第１検出領域と前記第１検出領域よりも車幅方向の幅が狭い第２検出領域を切り替えて、前記レーダを制御する制御ステップと、を有することを特徴とする。
このような方法によれば、自車両の側方領域に進入しようとする対象物を確実に検出することが可能になる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、低速走行時等において、自車両の側方領域に進入しようとする対象物を確実に検出することが可能な監視装置および監視方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る監視装置の構成例を示す図である。
【図２】図１に示す実施形態の動作を説明するための図である。
【図３】図１に示す実施形態の二輪車を検出するための検出領域を説明するための図である。
【図４】図１に示す実施形態の二輪車を検出する際の検出領域と通常の検出領域を比較するための図である。
【図５】図１に示す実施形態の二輪車を検出するための検出領域の詳細を説明するための図である。
【図６】図１に示す実施形態において実行される処理の一例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
次に、本発明の実施形態について説明する。
【００２２】
（Ａ）実施形態の構成の説明
図１は、本発明の実施形態に係る監視装置の構成例を示す図である。この図に示すように、監視装置１０は、他車両検出部１１、自車両状態検出部１２、演算処理部１３、操舵検出部１４、方向指示検出部１５、および、警告部１６を主要な構成要素としている。
【００２３】
ここで、他車両検出部１１は、例えば、他車両に対して、例えば、パルス状の電波を繰り返し照射してその反射波から他車両の位置および速度等を検出するレーダ装置等によって構成される。なお、他車両検出部１１は、バイクや自転車等の二輪車両だけでなく、四輪車両（三輪車両および５輪以上の車両も含む）や、歩行者等を、ターゲットとして検出する。
【００２４】
自車両状態検出部１２は、例えば、車速センサ、ヨー軸センサ、トランスミッションの状態を検出するセンサ、および、ドアや窓の開閉状態を検出するセンサ等によって構成され、自車両の走行状態を検出して演算処理部１３に通知する。
【００２５】
演算処理部１３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等によって構成され、他車両検出部１１、自車両状態検出部１２、操舵検出部１４、および、方向指示検出部１５から供給される情報に基づいて、後方を走行する四輪車両または二輪車両を検出して衝突の可能性があるか判定し、衝突する可能性があると判定した場合には警告部１６を介して警告を発する。また、演算処理部１３は、渋滞時等に自車両の側方をすり抜けようとする二輪車を検出し、二輪車との衝突の可能性があるか否かを判定し、衝突する可能性があると判定した場合には警告部１６を介して警告を発する。
【００２６】
警告部１６は、例えば、警告音を発するスピーカや点滅するＬＥＤ（Light Emitting Diode）等によって構成され、演算処理部１３が衝突または接触の可能性があると判定した場合には、警告音を発生して運転者に注意を喚起する。
【００２７】
（Ｂ）本発明の実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の実施形態の動作を説明する。図２に示すように、渋滞している道路を、自車両Ｃと他車両Ｃ１が走行中または停車中に、自車両Ｃと他車両Ｃ１の左側方を、バイクまたは自転車等の二輪車Ｂがすり抜ける場合を想定する。
【００２８】
本実施形態では、演算処理部１３は、自車両状態検出部１２から出力される情報を参照し、自車両の走行速度が所定の速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下であり、トランスミッションがバック以外であり、自車両Ｃが直進しており、他車両検出部１１によって検出されたターゲットが自車両Ｃの後方側方に存在している場合には、通常の動作モードから、二輪車のすり抜けを検出する動作モードに移行する。なお、車両の直進とは、ある程度の蛇行を含む。直進の判断としては、例えば、ヨーレートが所定の閾値未満である場合には直進と判断することができる。
【００２９】
二輪車を検出する動作モードでは、図３に示すように、自車両Ｃの後部の側方に検出領域Ｄｒ，Ｄｌを設定する。検出領域Ｄｒ，Ｄｌは自車両Ｃに対して左右対称に設定され、領域の進行方向（Ｙ方向）の長さＬは、例えば、１０ｍ程度とされ、領域の進行方向に直交する方向（Ｘ方向）の長さは、例えば、０．７〜１．５ｍ程度とされる。また、これらの検出領域Ｄｒ，Ｄｌは、車両の側面からＧ（＝０．９ｍ程度）離れた位置に設定される。なお、前述した数値は一例であって、これ以外の数値にしてもよい。
【００３０】
図４は、二輪車を検出する動作モードにおける検出領域と、通常の動作モードにおける検出領域を比較した図である。図４の左側は通常の動作モードにおける検出領域を示し、右側は二輪車を検出する動作モードにおける検出領域を示している。通常の動作モードでは、検出領域Ｄｌｎは、車両の後方だけでなく、側方にもアイリプスと呼ばれる検出領域が設定される。ここで、検出領域の各部の長さの一例を挙げると、ａ＝０．５ｍ、ｂ＝２．０ｍ、ｃ＝０．５ｍ、ｄ＝３．５ｍである。このように、二輪車を検出する動作モードにおける検出領域は、通常の動作モードにおける検出領域と比較すると、主に、幅が狭く、アイリプスが存在せず、また、車両側の端部が車両に近い位置に配置される点（すなわち、ｃ＞Ｇである点）が異なっている。なお、図３，４に示す四輪車および二輪車の検出領域は一例であって、これら以外の形状に設定することも可能である。
【００３１】
二輪車を検出する検出領域Ｄｌ，Ｄｒの設定が完了すると、演算処理部１３は、他車両検出部１１から供給される情報を参照し、検出領域Ｄｌ，Ｄｒ内に二輪車が存在しているか否かを判定し、存在していると判定した場合には、二輪車Ｂの位置（Ｘ，Ｙ）と、速度（Ｖｘ，Ｖｙ）を検出する。なお、二輪車Ｂの位置は、例えば、自車両Ｃの中心を原点とする直交座標系によって表すことができる。図５は、二輪車Ｂと検出領域Ｄｌの関係を示す図である。この図において、二輪車Ｂの位置（Ｘ，Ｙ）は二輪車Ｂの先端部分の座標として表される。また、二輪車Ｂの速度（Ｖｘ，Ｖｙ）は二輪車ＢのＸ方向の速度と、Ｙ方向の速度によって表される。なお、図５の例は一例であって、これ以外の方法によって位置および速度を示すようにしてもよい。例えば、二輪車Ｂの位置（Ｘ，Ｙ）は二輪車Ｂの先端部分ではなく、二輪車Ｂの中心に設定するようにしてもよい。
【００３２】
つぎに、演算処理部１３は、以上のようにして求めたＸ，Ｙ，Ｖｘ，Ｖｙを用いて、ＴＴＣ（Time to Collision）ライン交差判定を実行し、交差する可能性がある場合に、警告部１６を介して警告を発し、運転者に注意を喚起する。より詳細には、二輪車Ｂが時間τの間にＸ方向に進む距離は、Ｖｘ×τとなり、二輪車Ｂが検出領域内に留まるのは、Ｖｘ×τ＜Ｗを満たす場合である。また、二輪車ＢがＴＴＣラインに到達するまでの時間をＴとするとＴ＝Ｙ／Ｖｙとなり、ＴＴＣラインと交差するのは、Ｔ＜ＴＴＣ設定時間となる場合である。ＴＴＣ設定時間としては、例えば、１．５秒程度の時間とすることができる。なお、通常の動作モードの場合のＴＴＣ設定時間は、例えば、５秒程度である。このため、Ｖｘ×τ＜Ｗを満たし、かつ、Ｙ／Ｖｙ＜ＴＴＣ設定時間を満たす場合には、演算処理部１３は、警告部１６を介して警告を発する。
【００３３】
以上の処理によれば、例えば、渋滞等によって自車両Ｃが低速で走行する状態になると、演算処理部１３は、二輪車または四輪車を検出する通常の動作モードから、図３に示すような二輪車を検出する動作モードに移行し、二輪車Ｂが自車両Ｃの側方をすり抜けようとした場合には、警告を発するようことができる。これにより、二輪車Ｂが後方を走行していることを知らずに方向転換して、二輪車Ｂを巻き込んでしまうことを防止できる。また、二輪車Ｂが後方を走行していることを知らずに、ドアを開けてしまい、ドアに衝突する事態を回避できる。あるいは、自車両Ｃの搭乗者が窓を開けて出した手や物に二輪車Ｂが接触または衝突することを防止できる。また、検出領域Ｄｌ，Ｄｒの幅Ｗを通常よりも狭く設定することで、例えば、歩道を歩行中の歩行者や、歩道を走行中の自転車等を、検出対象から除外することができるので、誤検出の発生を防止できる。また、パルス状の電波によって対象物を検出することで、例えば、反射の強い金属体と反射の弱い歩行者等が隣接して存在する場合であっても、これらを容易に分離して検出することができることが実験によって確かめられた。
【００３４】
つぎに、図６を参照して、図１に示す実施形態において実行される処理の詳細について説明する。図６に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００３５】
ステップＳ１０では、演算処理部１３は、自車両状態検出部１２の出力を参照して、自車両の状態を取得する。例えば、演算処理部１３は、自車両状態検出部１２から出力される車速、ヨーレート、トランスミッションの状態等の情報を取得する。
【００３６】
ステップＳ１１では、演算処理部１３は、自車両の車速が所定の閾値Ｔｈ未満であるか否かを判定し、車速が所定の閾値Ｔｈ未満（車速＜Ｔｈ）である場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）にはステップＳ１３に進み、それ以外の場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）にはステップＳ１２に進む。例えば、車速が１０ｋｍ／ｈ未満の場合にはＹｅｓと判定してステップＳ１３に進む。
【００３７】
ステップＳ１２では、演算処理部１３は、通常の判定処理を実行する。より詳細には、演算処理部１３は、四輪車および二輪車の双方を検出する検出領域Ｄｎｌ（図４参照）および検出領域（Ｄｎｒ（不図示））を設定し、この検出領域内のターゲットを検出し、当該ターゲットが自車両Ｃに衝突する可能性を判定する通常処理を実行する。
【００３８】
ステップＳ１３では、演算処理部１３は、他車両検出部１１の出力を参照し、ターゲットが自車両Ｃの後方側方に存在するか否かを判定し、後方側方に存在すると判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）にはステップＳ１４に進み、それ以外の場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）にはステップＳ１２に進む。より詳細には、一例として、自車両Ｃの車体幅をＷｃとした場合に、他車両検出部１１によって検出されたターゲットのＸ座標の位置がＸ＜−（Ｗｃ／２）またはＸ＞（Ｗｃ／２）であり、かつ、Ｙ＜０である場合にはターゲットは自車両Ｃの後方側方に位置する（Ｙｅｓ）と判定してステップＳ１４に進む。
【００３９】
ステップＳ１４では、演算処理部１３は、ステップＳ１１で取得した自車両Ｃの状態を参照し、自車両のトランスミッションのギアの状態がバック（後進）以外に設定されているか否かを判定し、バック以外である場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）にはステップＳ１５に進み、それ以外の場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）にはステップＳ１２に進む。例えば、ギアが「Ｄ」（Drive）に設定されている場合にはステップＳ１５に進む。
【００４０】
ステップＳ１５では、演算処理部１３は、ステップＳ１１で取得した自車両Ｃの状態を参照し、自車両Ｃが直進していると判定した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）にはステップＳ１６に進み、それ以外の場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）にはステップＳ１２に進む。例えば、ヨー軸センサの出力を参照してヨーレートが、例えば、０．５ｄｅｇ／ｓ以下の場合には、直進している（Ｙｅｓ）と判定してステップＳ１６に進む。
【００４１】
ステップＳ１６では、演算処理部１３は、二輪車に対応する検出領域を設定する。より詳細には、演算処理部１３は、自車両Ｃの後部の側方に図３に示すような検出領域Ｄｌ，Ｄｒを設定する。
【００４２】
ステップＳ１７では、演算処理部１３は、検出領域Ｄｌ，Ｄｒに二輪車が存在するか否かを判定し、検出領域に二輪車が存在すると判定した場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）にはステップＳ１８に進み、それ以外の場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）にはステップＳ２２に進む。例えば、図２に示すように、後続する他車両Ｃ１の左側を二輪車Ｂがすり抜けて自車両Ｃに接近している状態である場合には、図３に示す検出領域Ｄｌによって二輪車Ｂが存在すると判定してステップＳ１８に進む。
【００４３】
ステップＳ１８では、演算処理部１３は、ステップＳ１６で検出した二輪車の位置（Ｘ，Ｙ）を算出する。より詳細には、演算処理部１３は、図２に示す二輪車Ｂの位置（Ｘ，Ｙ）を、例えば、自車両Ｃの中心を原点とする直交座標系上の座標点として算出する。
【００４４】
ステップＳ１９では、演算処理部１３は、ステップＳ１６で検出した二輪車の速度（Ｖｘ，Ｖｙ）を算出する。より詳細には、演算処理部１３は、図２に示す二輪車Ｂの速度（Ｖｘ，Ｖｙ）を算出する。
【００４５】
ステップＳ２０では、演算処理部１３は、二輪車ＢがＴＴＣラインと交差するか否かを判定し、交差すると判定した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）にはステップＳ２１に進み、それ以外の場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）にはステップＳ２２に進む。より詳細には、以上の処理によって求めたＸ，Ｙ，Ｖｘ，Ｖｙを用いてＴＴＣラインを交差するか否かを判定する。
【００４６】
ステップＳ２１では、演算処理部１３は、警告部１６を介して警告を発し、運転者または搭乗者に対して注意を喚起する。
【００４７】
ステップＳ２２では、演算処理部１３は、処理を繰り返すか否かを判定し、処理を繰り返すと判定した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）にはステップＳ１０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）には処理を終了する。
【００４８】
以上のフローチャートによれば、図１を参照して前述した動作を実現することができる。
【００４９】
（Ｄ）変形実施形態の説明
以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の実施形態では、検出領域Ｄｌ，Ｄｒ内で検出した二輪車ＢがＴＴＣと交差すると予想される場合に、警告を発するようにしたが、これ以外にも、例えば、ＴＴＣと交差すると予想される場合であって、二輪車Ｂが走行する側の車線側にハンドルを操作したり、方向指示器を操作したりした場合に、警告を発するようにしてもよい。このような実施形態によれば、二輪車Ｂを巻き込んでしまうことを防止できる。また、これら以外にも、例えば、二輪車Ｂがすり抜けようとする側の窓や、ドアを開こうとした場合に警告を発するようにしてもよい。このような実施形態によれば、窓から手等を出したり、ドアを開けた場合に、二輪車Ｂが手やドアに衝突したり接触したりすることを防止できる。さらに、検出領域Ｄｌ，Ｄｒ内で二輪車Ｂを検出した場合にはＴＴＣとの交差の有無に拘わらず、例えば、ＬＥＤを点灯したり、音を発生したりする等の警告を行うことで、運転者に注意を喚起するようにしてもよい。
【００５０】
また、検出領域Ｄｌ，Ｄｒは固定としたが、例えば、自車両Ｃの走行速度等に応じて、検出領域Ｄｌ，Ｄｒの幅Ｗや長さＬを変更するようにしてもよい。例えば、自車両の速度の低下に対応して長さＬを長くするようにしたり、Ｗを広くするようにしたりしてもよい。自車両Ｃの速度の低下は、二輪車Ｂとの相対速度の増加を意味するので、速度の低下に応じてＬやＷを長くすることで、より遠くに存在する二輪車も検出して、警告の対象とすることができる。
【００５１】
また、以上の実施形態では、自車両Ｃが低速走行をしている場合を例に挙げて説明したが、例えば、渋滞時または信号待ち時等において、自車両Ｃが停車している場合には、例えば、ブレーキペダルから足が外されたり、アクセルペダルが操作されたり、ギアがニュートラルから前進に変更されたりした場合に、警告を発するようにしてもよい。
【００５２】
また、以上の実施形態では、二輪車が通り抜けする場合を例に挙げて説明したが、二輪車以外の対象物（例えば、車椅子、歩行補助車、三輪車、歩行者）を検出するようにしてもよい。
【００５３】
また、図６に示すフローチャートでは、その時点における状態のみに基づいて判定するようにしたが、過去における情報の履歴を格納しておき、この履歴に基づいて判定するようにしてもよい。そのような方法によれば、道路の状況が急に変化した場合であっても、誤判定の発生を防止できる。
【００５４】
また、以上の実施形態では、図６のステップＳ１２に示す通常判定処理から、ステップＳ１５以降に示す二輪車を検出する処理は、いずれか一方のみが実行されるようにしたが、これらの処理を切り替える際には、これら双方の処理を重複して実行するようにしてもよい。例えば、通常判定処理から二輪車を検出する処理に切り替える際、または、二輪車を検出する処理から通常判定処理に切り替える際に、双方の処理を所定時間（例えば、１０秒程度）重複して実行するようにしてもよい。そのような実施形態によれば、処理を切り替える過渡的な期間において、必要な警告が発せられないことを防止することができる。なお、時間で切り替えるのではなく、例えば、それぞれの処理において、ターゲットが検出されている場合には、ターゲットが安全な状態になるまで、それぞれの処理を継続するようにしてもよい。
【００５５】
また、以上の実施形態では、すり抜けようとする二輪車を検出した場合には、自車両のみで警告を発するようにしたが、例えば、車々間通信を実行可能である場合には、抜けようとする二輪車がいることを隣接する車両にも通知し、これらの車両の運転者にも注意を喚起するようにしてもよい。
【００５６】
また、以上の実施形態では、他車両検出部１１としては、電波を照射して対象物を検出するレーダ装置を用いるようにしたが、電波以外の方法によって対象物を検出するようにしてもよい。例えば、超音波を照射してその反射波を解析することで対象物を検出したり、赤外線または紫外線等の光を照射してその反射波を解析することで対象物を検出したりしてもよい。また、カメラを用いて車両の周辺を撮影し、撮影された画像から検出領域に対応する領域の画像を切り出して処理をするようにしてもよい。
【００５７】
また、図６に示すフローチャートでは、ステップＳ１３においてターゲットが車両後方側方に存在するか否かを判定するようにしたが、この処理を省略して、車速、ギアの状態、および、直進か否かに基づいて検出領域を選択するようにしてもよい。
【００５８】
また、検出したターゲットの速度が所定の速度未満の場合、例えば、搭乗者の設定等によっては、警告しないようにしてもよい。例えば、自車両の１０ｍ後方から３秒以上かけて接近するようなターゲット（速度が３．３３ｍ／ｓ未満のターゲット）については、車両の周辺を歩行する歩行者等であると考えられ、そのようなターゲットも警告の対象とすると、使用環境によっては煩雑となる場合もあるので、例えば、搭乗者の設定によっては警告しないようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０  監視装置
１１  他車両検出部（レーダ）
１２  自車両状態検出部（検出器）
１３  演算処理部（制御器）
１４  操舵検出部
１５  方向指示検出部
１６  警告部（警告器）
【図１】
2017082370.tif 000003
【図２】
2017082370.tif 000004
【図３】
2017082370.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
2017082370.tif 000009
2017082370.tif 000010
2017082370.tif 000011
2017082370.tif 000012