(57)【要約】      （修正有）【課題】自走式電子機器において、単純な構成で種々の方向の接触を検出できる接触センサの構成および制御を提供する。【解決手段】自走可能な筐体と、前記筐体に対して付勢された状態で該筐体の外周部に配置されるバンパー２Ｃと、障害物との接触により前記付勢に抗して生じる前記バンパーの変位を検出する接触センサと、前記変位の検出に応答して前記障害物を避けて自走するように制御する制御部とを備え、前記筐体は、変位可能に前記バンパーを連結する１つまたは複数の連結部を有し、前記１つまたは何れか１つの連結部を支点として回動可能に前記バンパーを連結する。【選択図】図７
2014137694.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な筐体と、
前記筐体に対して付勢された状態で該筐体の外周部に配置されるバンパーと、
障害物との接触により前記付勢に抗して生じる前記バンパーの変位を検出する接触センサと、
前記変位の検出に応答して前記障害物を避けて自走するように制御する制御部とを備え、
前記筐体は、前記バンパーを連結する連結部を有し、前記連結部を支点として回動可能に前記バンパーを連結することを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
前記接触センサは、前記筐体の前方および右側からの接触を検出する第１接触センサと、前記筐体の前方および左側からの接触を検出する第２接触センサとを備える請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
付勢方向は前記筐体の前進方向に沿い、
前記制御部は、
前記筐体が前進中に前記第１接触センサが接触を検出したときは前方右側の障害物を避け、前記第２接触センサが接触を検出したときは前方左側の障害物を避けるように制御し、
前記筐体が後退中に前記第１接触センサが接触を検出したときは後方左側の障害物を避け、前記第２接触センサが接触を検出したときは後方右側の障害物を避けるように制御する請求項２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記バンパーの外周部は、平面視略円環状である請求項１〜３の何れか一つに記載の自走式電子機器。
【請求項５】
前記自走式電子機器は、自走しながら掃除を行うものである請求項１〜４の何れか一つに記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、接触により変位するバンパーを備えた自走式電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式電子機器の一態様である自走式掃除機において、障害物を検出するのに非接触センサである超音波センサと接触式のセンサを併用したものが知られている。（例えば、特許文献１参照）。非接触式センサは検出範囲が狭く、また高価なために接触式センサと併用している。
また、横方向に変位可能吸口部とこの吸口部が接続された本体とを備え、前記吸口部および本体の側面に多数の接点を分散して配置した帯状の接触センサを設け、この接触センサを用いて部屋の周辺の壁や障害物を検出するようにしたものが提案されている（例えば、特許文献２参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５―４６２４６号公報
【特許文献２】特開２００４−１４８０２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自走式電子機器が部屋の壁や障害物を回避し接触しないようにするためには非接触センサを備えることが好ましいが検出範囲に限りがあるので、接触センサとの併用が現実的である。また、例えば自走式掃除機の場合は掃き残しがないように壁際や部屋に置かれた物の周囲にできるかぎり接近して走行することが好ましく、そのためには非接触センサで壁や障害物への接近を検出して減速し接触センサで壁や障害物に軽く接触しつつ隅を清掃することが好ましい。壁や障害物で入り組んだ形状の部屋をそれら壁や障害物に軽く接触しつつ走行させるためには、接触センサが様々な方向の接触を検出できるようにしておく必要がある。
【０００５】
掃除機以外の自走式電子機器、例えば自走式空気清浄機を考えても、部屋のいろいろな場所へ走行する間に壁や障害物等を避けるべく方向転換、旋回あるいは後退を行う必要がある。壁や障害物との強い衝突を避けるには、接触センサが様々な方向の接触を検出できるようにしておく必要がある。自走式電子機器は、前方のみならず、例えば斜め前方あるいは斜め後方など側方の接触も検出できることが好ましい。斜め後方は自走式電子機器が方向転換しながら後退する場合や旋回後に後退する場合を考慮したものである。
【０００６】
しかし、外周部に多数の接点を分散して配置すると、構造的および電気的に構成が複雑になってしまう。
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、自走式電子機器において、単純な構成で種々の方向の接触を検出できる接触センサの構成および制御を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、自走可能な筐体と、前記筐体に対して付勢された状態で該筐体の外周部に配置されるバンパーと、障害物との接触により前記付勢に抗して生じる前記バンパーの変位を検出する接触センサと、前記変位の検出に応答して前記障害物を避けて自走するように制御する制御部とを備え、前記筐体は、前記バンパーを連結する連結部を有し、前記連結部を支点として回動可能に前記バンパーを連結することを特徴とする自走式電子機器を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の自走式電子機器において、前記筐体は、前記バンパーを連結する連結部を有し、前記連結部を支点として回動可能に前記バンパーを連結するので、単純な構成で種々の方向の接触を検出することができる。即ち、付勢方向に沿った前方の接触は、前記バンパーの付勢に抗して生じる変位として検出でき、斜め前方あるいは斜め後方など側方の接触は、前記バンパーが１つまたは何れか１つの連結部を支点として回動する変位として検出できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明に係る自走式掃除機の概略構成を示すブロック図である。
【図２】この発明に係る自走式掃除機の一実施形態を示す外観図である。（平面図）
【図３】この発明に係る自走式掃除機の一実施形態を示す外観図である。（側面図）
【図４】この発明に係る自走式掃除機の一実施形態を示す外観図である。（正面図）
【図５】図２〜４に示す自走式掃除機の分解斜視図である。
【図６】図４のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図７】この発明に係る自走式掃除機のバンパーと天板の連結状態を示す説明図である。
【図８】図７に示すバンパーが前方の接触により変位する様子を示す説明図である。
【図９】図７に示すバンパーが上方から見て左側の接触により変位する様子を示す説明図である。
【図１０】図７に示すバンパーが上方から見て右側の接触により変位する様子を示す説明図である。
【図１１】この発明に係る自走式掃除機のバンパーと天板の異なる連結態様を示す説明図である。
【図１２】この発明の自走式電子機器において、凸状部と障害物との接触を検出する機構を模式的に示す説明図である。
【図１３】この実施形態に係る無線信号発信器の例を示す外観斜視図である。
【図１４】この実施形態に係る無線信号発信器の電気的な概略構成を示すブロック図である
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
【００１１】
（実施の形態１）
≪自走式電子機器の具体的態様≫
本発明の自走式電子機器の一例として「自走式掃除機」について説明する。この自走式掃除機とは、底面に吸気口を有すると共に内部に集塵部を有する筐体、筐体を走行させる駆動輪、駆動輪の回転、停止および回転方向等を制御する制御部などを備え、ユーザの手を離れて自律的に掃除動作する掃除機を意味し、後述の図面を用いた実施形態によって一例が示される。
【００１２】
なお、本発明は、自走式掃除機だけでなく空気吸引を行い清浄化した空気を排気する空気清浄機が自走するもの、またイオン発生を行うイオン発生機が自走するもの、それ以外にユーザに対して必要な情報等を提示し、またユーザが欲する要求を満足できるロボット等が自走するものを含む。
【００１３】
≪自走式掃除機の構成≫
図１は、この発明に係る自走式掃除機の一実施例の概略構成を示すブロック図である。図１に示すように、この発明に係る自走式掃除機は、主として、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、制御部１１、充電池１２、障害物検出部１４、集塵部１５を備える。さらに、動力部２１、右駆動輪２２Ｒ、左駆動輪２２Ｌ、吸気口３１、排気口３２、電動送風機１１５およびイオン発生部１１７、音声信号生成部２２１、スピーカ２２３および通信部２２５を備える。
【００１４】
この発明に係る自走式掃除機は、設置された場所の床面を自走しながら、床面上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する自走式掃除機である。この発明に係る自走式掃除機は、掃除が終了すると、自律的に図示しない充電台に帰還する機能を有する。
図２〜４は、この発明に係る自走式掃除機の一実施形態を示す外観図である。図２は平面図、図３は側面図、図４は正面図である。
図５は、図２〜４に示す自走式掃除機の分解斜視図である。また、図６は、図４のＡ−Ａ矢視断面図である。
【００１５】
図２〜６に示すように、自走式掃除機１は、円盤形の外観を有している。
自走式掃除機１は、掃除機の内部機構を搭載する底板２ａと、集塵部１５を収容する凹部２１３が形成され前方に左右一対の支柱部２１５が形成された天板２ｂとを有する。底板２ａの後側半分の縁は後方側板２ｄで囲まれている。天板２ｂの上には、前記凹部２１３の上方開口部を覆う蓋部３が開閉可能に配置されている。底板２ａおよび天板２ｂはこの発明の筐体に相当する。
【００１６】
自走式掃除機１の外周部およびその外周部から蓋部にかけての上縁部は、平面視円環形のバンパー２ｃで覆われている。図５に示すように、バンパー２ｃの中心部の円形開口部の直径は蓋部３の直径より大きいが天板２ｂの直径よりも小さい。バンパー２ｃは天板２ｂの上方から被せられ下方から４本のバンパー支持ビス２０３と平ワッシャーとで天板２ｂに対して連結される。ただし、バンパー２ｃは、天板２ｂに対して水平方向にある程度変位可能な状態で固定される。そして、天板２ｂは天板固定ビス２０５で底板２ａに対して固定される。図５では、連結あるいは固定される部分の対応関係が分かるように２点鎖線で対応する部分を結んでいる。なお、天板２ｂと底板２ａを固定する天板固定ビス２０５は、見易い箇所にある２本を図５で例示しているが他の箇所にも用いられる。
【００１７】
図７は、この発明に係る自走式掃除機のバンパー２ｃと天板２ｂの連結状態を示す説明図である。バンパー２ｃと天板２ｂの２つの部材を下方から見たときの様子を示している。バンパー２ｃは、下方に向けて４箇所にボスが形成されている。２つの前方ボス２０７Ｌおよび２０７Ｒと２つの後方ボス２０８Ｌおよび２０８Ｒである。天板２ｂは、これら４箇所のボスに対応する孔が形成されている。前方ボス２０７Ｌおよび２０７Ｒが嵌まる孔は、前後方向および左右方向に前方ボスが変位可能な形状を有している。これに対して後方ボス２０８Ｌおよび２０８Ｒが嵌る孔は前後方向に後方ボスが変位可能であるが左右方向にはほとんど変位できない長穴状の孔である。
【００１８】
４箇所のボスは天板２ｂのこれら孔に上方から嵌められて下方からバンパー支持ビス２０３がボスの孔にねじ込まれる。天板２ｂの前方に形成された左右一対の支柱部２１５には、バンパーバネ２０１Ｌおよび２０１Ｒが装着されている。バンパー２ｃは左右一対のバンパーバネ２０１Ｌおよび２０１Ｒによって天板２ｂに対して前方へ付勢され、後方ボス２０８Ｌおよび２０８Ｒが長孔の前端に当接した状態で静止する。
【００１９】
前方ボス２０７Ｌおよび２０７Ｒのやや前方には、左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲがあってバンパー２ｃに固定されている。この実施形態において左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲはマイクロスイッチである。各マイクロスイッチのスイッチレバー２０９Ｌおよび２０９Ｒは中心側、即ち天板２ｂのある側に突き出ている。天板２ｂは、各スイッチレバー２０９Ｌおよび２０９Ｒの先端付近の位置にレバー押え部２１１Ｌおよび２１１Ｒが形成されている。レバー押え部２１１Ｌは左接触センサ１４ＣＬに対応し、レバー押え部２１１Ｒは右接触センサ１４ＣＲに対応する側にある。自走式掃除機１が障害物に接触していない状態で、バンパー２ｃは天板２ｂに対して前方へ付勢されてレバー押え部２１１Ｌは左接触センサ１４ＣＬのスイッチレバー２０９Ｌとは接触せず、レバー押え部２１１Ｒは右接触センサ１４ＣＲのスイッチレバー２０９Ｒとは接触しない。
【００２０】
バンパーの前方正面には前方超音波センサ１４Ｆが配置され、左前方に左方超音波センサ１４Ｌが配置されている。また、右前方に右方超音波センサ１４Ｒが配置されている。
この実施形態において、自走式掃除機の外周部から底板２ａに至る下縁部は、後ろ半分が後方側板２ｄであり、前半分はバンパー２ｃと一体のスカート部２ｅである。後方側板２ｄの上方には、後方側板２ｄとほぼ面一でバンパー２ｃが配置されている。なお、壁等の障害物が検出し易いようにスカート部２ｅを後方側板２ｄよりやや張り出すように配置してもよい。
変形例として、後方側板２ｄの部分も前半分と同様にバンパー２ｃのスカート部にする態様が考えられる。このようにすれば、後退する経路上に外周部の高さに満たない障害物があるときでもバンパー２ｃの変位によりその障害物を検出することができる。
【００２１】
バンパー２ｃの前方上部には、無線信号受信部２１７が上方に突出して配置されている。無線信号受信部２１７は、図示しない操作リモコン、充電台や仮想壁等の無線信号発信器から無線信号を受信する。制御部１１は、回路基板に実装されたマイクロコンピュータおよび周辺回路であり、その無線信号が示す指示に応答して自走式掃除機１の走行やその他の動作を制御する。この実施形態において、無線信号受信部２１７はバンパー２ｃに取付けられているので、無線信号受信部２１７が障害物に接触するとバンパー２ｃと一体で変位し左接触センサ１４ＣＬおよび／または右接触センサ１４ＣＲがその変位を検出する。
【００２２】
底板２ａは右駆動輪２２Ｒ、左駆動輪２２Ｌおよび後輪２６を底板２ａから露出させて下方へ突出させる複数の孔部が形成されている。さらに、吸気口３１が形成され、その奥に回転ブラシ９、吸気口３１の左右にサイドブラシ１０、前端部に前方床面検出センサ１８、左駆動輪２２Ｌの前方に左輪床面検出センサ１９Ｌ、右駆動輪２２Ｒの前方に右輪床面検出センサ１９Ｒがそれぞれ配置されている。
【００２３】
自走式掃除機１は、右駆動輪２２Ｒおよび左駆動輪２２Ｌが同一方向に正回転して前進し、前方超音波センサ１４Ｆが配置されている方向へ走行する。また、左右の駆動輪が同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより旋回する。例えば、自走式掃除機１は、障害物検出部１４の各センサにより掃除領域の周縁に到達した場合および進路上に障害物を検出した場合、左右の駆動輪を減速させた後に停止させる。その後、左右の駆動輪を互いに逆方向に回転させて旋回し向きを変える。このようにして、自走式掃除機１は、設置場所の全体あるいは所望範囲全体に渡って障害物を避けながら自走する。
ここで、前方とは、自走式掃除機１の前進方向（図２において、紙面に沿う上方）をいうものとし、後方とは、自走式掃除機１の後退方向（図２において、紙面に沿う下方）いうものとする。
【００２４】
以下、図１に示す各構成要素を説明する。
図１の制御部１１は、自走式掃除機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、書換え可能な不揮発性メモリであるＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
ＣＰＵは、前記ＲＯＭに予め格納され、ＲＡＭに展開された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、この発明の掃除機能、走行機能などを実行する。
【００２５】
充電池１２は、自走式掃除機１の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、主として、掃除機能および走行制御を行うための電力を供給する部分である。たとえば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池、などの充電池が用いられる。充電池１２は、図５で制御部１１に隠れているがその下方に配置されている。
充電池１２の充電は、自走式掃除機１を図示しない充電台に近接させた状態で、両者の露出した充電端子どうしを接触させることにより行う。
【００２６】
障害物検出部１４、特に左方、前方、右方の各センサ１４Ｌ、１４Ｆ、１４Ｒは、自走式掃除機１が走行中に、室内の壁や机、いすなどの障害物に接触又は近づいたことを検出する部分である。障害物検出部１４は、超音波センサを用いて障害物への近接を検出する。超音波センサに代えて、あるいは超音波センサと共に、赤外線測距センサなど他の方式の非接触センサを用いてもよい。
左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲは、自走式掃除機１が走行時に障害物と接触したことを検出するために、バンパー２ｃの内側に配置される。ＣＰＵは、左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲからの出力信号に基づいてバンパー２ｃが障害物に衝突したことおよびその方向を知る。
【００２７】
前方床面検出センサ１８、左輪床面検出センサ１９Ｌおよび右輪床面検出センサ１９Ｒは下り階段等の段差を検出する。
ＣＰＵは、障害物検出部１４から出力された信号に基づいて、障害物や段差の存在する位置を認識する。認識された障害物や段差の位置情報に基づいて、その障害物や段差を避けて次に走行すべき方向を決定する。なお、左輪床面検出センサ１９Ｌおよび右輪床面検出センサ１９Ｒは、前方床面検出センサ１８の検出範囲外にある進行方向の左前方または右前方の段差を検出するものである。これにより下り階段を検出し、自走式掃除機１の下り階段への落下を防止する。
【００２８】
動力部２１は、自走式掃除機１の左右の駆動輪を回転および停止させる駆動モータによって走行を実現する部分である。左右の駆動輪を独立して正逆両方向に回転させ得るように駆動モータを構成することにより、自走式掃除機１の前進、後退、旋回、加減速などの走行状態を実現している。
【００２９】
吸気口３１および排気口３２は、それぞれ掃除のための空気の吸気および排気を行う部分である。
集塵部１５は、室内のゴミやちりを集める掃除機能を実行する部分であり、主として、図示しない集塵容器と、フィルタ部と、集塵容器およびフィルタ部を覆うカバー部とを備える。また、吸気口３１と連通する流入路と、排気口３２と連通する排出路とを有する。排出路には電動送風機１１５が配置されている。電動送風機１１５は、吸気口３１から空気を吸い込み、その空気を、流入路を介して集塵容器内に導き、集塵後の空気を、排出路を介して排気口３２から外部へ放出する気流を発生させる。
【００３０】
吸気口３１の奥には、底面と平行な軸心廻りに回転する回転ブラシ９が設けられており、吸気口３１の左右両側には底面と垂直な回転軸心廻りに回転するサイドブラシ１０が設けられている。回転ブラシ９は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。サイドブラシ１０は、回転軸の下端にブラシ束を放射状に設けることにより形成されている。なお、回転ブラシ９の回転軸および一対のサイドブラシ１０の回転軸は、筐体２の底板２ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられたブラシモータ１１９とプーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して連結されている。
この構成は単なる一例であり、サイドブラシ１０を回転させる専用の駆動モータを設けてもよい。
【００３１】
また、この実施形態に係る自走式掃除機１は、付加機能としてイオン発生機能を備えている。排出路には、イオン発生部１１７が設けられている。このイオン発生部１１７が動作すると排気口より放出される気流はイオン発生部１１７で生成されたイオン（例えばプラズマクラスターイオン（登録商標）、または負イオンでもよい）を含む。そのイオンを含んだ空気は、筐体２の上面に設けた排気口３２から排出される。このイオンを含んだ空気により室内の除菌および脱臭が行われる。また負イオンの場合には、人にリラックス効果を与えることも知られている。このとき、排気口３２から後方の斜め上方に向けて空気が排気されるので、床面の塵埃の巻き上げが防止され、室内の清浄度を向上することができる。また塵埃を徐電することもでき、集塵された塵埃の廃棄を確実に行える。
なお、イオン発生部１１７で発生したイオンの一部が流入路へ導かれるようにしてもよい。このようにすれば、吸気口３１から流入路に導かれる気流内にイオンが含まれるため、集塵部１５が有する図示しない集塵容器およびフィルタの除菌および脱臭を行うことができる。
【００３２】
音声信号生成部２２１は、制御部１１のＣＰＵの制御下で、ＲＯＭに予め格納された音声データを用いて音声信号を生成する。生成された音声信号はスピーカ２２３に送られて音声として出力される。その音声は、ユーザに操作を促したり自走式掃除機１の状態を知らせたり、その他コミュニケーションを図るために用いられる。
通信部２２５は、ネットワークを介して外部の機器と通信するインターフェイスである。好ましくはＩＥＥＥ８０２．１１の無線ＬＡＮ規格やBluetooth（登録商標）の規格に準拠した無線通信が用いられ、ユーザが使用するパーソナルコンピュータあるいはスマートフォンなどの携帯通信端末と通信する。
以上が、ロボット掃除機の具体的な構成例であるが、自走式空気清浄機の構成例は、図１〜７に示す自走式掃除機１の一部を変更したものである。具体的には、回転ブラシ９、集塵部１５、イオン発生部１１７およびブラシモータ１１９に代えて空気清浄用のフィルタを有する空気清浄部を有し、吸気口３１を設ける位置を筐体の底板２ａから天板２ｂに変更したものである。また、自走式イオン発生器の構成例は、図１〜７に示す自走式掃除機１から回転ブラシ９、集塵部１５、およびブラシモータ１１９を除き、吸気口３１を設ける位置を筐体の底板２ａから天板２ｂに変更したものである。
【００３３】
≪バンパーと接触センサの動作≫
続いて、種々の方向の接触に対するバンパー２ｃの変位とその変位を検出する左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲの様子を説明する。
図８〜図１０は、図７に示すバンパー２ｃが種々の方向の接触により天板２ｂに対して変位する様子を示す説明図である。図８は前方で、図９は上方から見て左側で、図１０は上方から見て右側でそれぞれ接触があったときの変位を示している。なお、図７〜図１０はバンパー２ｃおよび天板２ｂを下方から見た図であるため各図を見たときの左右と図面に付された符号のＬおよびＲは逆になっている。以下の説明では自走式掃除機１を上方から見て左側、即ち符号にＬが付されている側であり図７〜１０を見たときの右側の方向をＬ側と呼び、反対の方向をＲ側と呼ぶ。
図７の説明のごとく、自走式掃除機１は、天板２ｂの周囲を囲むバンパー２ｃがバンパーバネ２０１Ｌおよび２０１Ｒにより進行方向前方へ、即ち図の紙面に沿って上方へ付勢されており、接触がないときは後方ボス２０８Ｌおよび２０８Ｒが長孔の前端に当接した状態で静止している。静止状態でバンパー２ｃの左側のレバー押え部２１１Ｌは左接触センサ１４ＣＬのスイッチレバー２０９Ｌと接触せずかつ右側のレバー押え部２１１Ｒは右接触センサ１４ＣＲのスイッチレバー２０９Ｒに接触しない。
【００３４】
図８に矢印Ｆで示すように、バンパー２ｃの前方が障害物に接触すると、バンパー２ｃには付勢力に抗してバンパー２ｃを天板２ｂの後方へ押さえ込もうとする押圧力が加わる。バンパー２ｃの４箇所のボスはそれぞれ天板２ｂの孔に嵌まっているが後方へスライドする余裕を持って連結されている。バンパー２ｃが後方へスライドすると天板２ｂのレバー押え部２１１Ｌが左接触センサ１４ＣＬのスイッチレバー２０９Ｌに接触し、レバー押え部２１１Ｒが右接触センサ１４ＣＲのスイッチレバー２０９Ｒに接触してそれらのスイッチレバーをそれぞれ押圧する。よって、左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲがバンパー２ｃの変位を検出する。制御部１１は、左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲの押圧状態を認識してバンパー２ｃの前方が障害物に接触したと判断する。その判断に基づいて制御部１１は、自走式掃除機１を一旦停止させて後退させ、さらに旋回させる等して障害物を避けて走行するように制御する。
【００３５】
また、図９に矢印ＲＦおよびＬＲで示すように、バンパー２ｃのＲＦ側が障害物に接触すると、バンパー２ｃを矢印ＲＦ方向へ押さえ込もうとする押圧力が加わる。また、ＬＲ側が障害物に接触すると、バンパー２ｃには付勢力に抗してバンパー２ｃを矢印ＬＲ方向へ押さえ込もうとする押圧力が加わる。バンパー２ｃの２箇所の前方ボス２０７Ｌおよび２０７Ｒはそれぞれ天板２ｂに対してＬおよびＲ側へスライドする余裕を持って連結されているが、２箇所の後方ボス２０８Ｌおよび２０８ＲはいずれもＬおよびＲ側へスライドする余裕がほとんどない。よって、矢印ＲＦ方向に押圧力が加わると後方ボス２０８Ｒはそれが嵌っている天板２ｂの長孔の後方へスライドする。一方、後方ボス２０８Ｌは付勢力により長孔の前端に当接したままである。また、矢印ＬＲ方向に押圧力が加わると後方ボス２０８Ｌはそれが嵌っている天板２ｂの長孔の前端に当接しながら回動し、後方ボス２０８Ｒはそれが嵌っている天板２ｂの長孔の後方へスライドする。いずれの場合も、バンパー２ｃは、後方ボス２０８Ｌを支点としてＲ側が後方へ後退する方向に回動する。バンパー２ｃのＲ側が後退する方向に回動すると天板２ｂのレバー押え部２１１Ｒが右接触センサ１４ＣＲのスイッチレバー２０９Ｒに接触してそのスイッチレバーを押圧する。一方、レバー押え部２１１Ｌは左接触センサ１４ＣＬのスイッチレバー２０９Ｌに接触しない。よって、右接触センサ１４ＣＲのみがバンパー２ｃの変位を検出する。制御部１１は、右接触センサ１４ＣＲのみが押圧された状態を認識してバンパー２ｃのＲＦ側またはＬＲ側が障害物に接触したと判断する。その判断に基づいて制御部１１は、自走式掃除機１が前進中であればＬ側へ方向転換または旋回させるかあるいは前進をやめて後退させ、後退中であればＲ側へ後退するように方向転換または旋回させるか後退をやめて前進させることで障害物を避けて走行するように制御する。
【００３６】
さらにまた、図１０に矢印ＬＦおよびＲＲで示すように、バンパー２ｃのＬＦ側が障害物に接触すると、バンパー２ｃを矢印ＬＦ方向へ押さえ込もうとする押圧力が加わる。また、ＲＲ側に障害物が接触すると、バンパー２ｃには付勢力に抗してバンパー２ｃを矢印ＲＲ方向へ押さえ込もうとする押圧力が加わる。バンパー２ｃの２箇所の前方ボス２０７Ｌおよび２０７Ｒはそれぞれ天板２ｂに対してＬおよびＲ側へスライドする余裕を持って連結されているが、２箇所の後方ボス２０８Ｌおよび２０８ＲはいずれもＬおよびＲ側へスライドする余裕がほとんどない。よって、矢印ＬＦ方向に押圧力が加わると後方ボス２０８Ｌはそれが嵌っている天板２ｂの長孔の後方へスライドする。一方、後方ボス２０８Ｒは付勢力により長孔の前端に当接したままである。また、矢印ＲＲ方向に押圧力が加わると後方ボス２０８Ｒはそれが嵌っている天板２ｂの長孔の前端に当接しながら回動し、後方ボス２０８Ｌはそれが嵌っている天板２ｂの長孔の後方へスライドする。いずれの場合も、バンパー２ｃは、後方ボス２０８Ｒを支点としてＬ側が後方へ後退する方向に回動する。バンパー２ｃのＬ側が後退する方に回動すると天板２ｂのレバー押え部２１１Ｌが左接触センサ１４ＣＬのスイッチレバー２０９Ｌに接触してそのスイッチレバーを押圧する。一方、レバー押え部２１１Ｒは右接触センサ１４ＣＲのスイッチレバー２０９Ｒに接触しない。よって、左接触センサ１４ＣＬのみがバンパー２ｃの変位を検出する。制御部１１は、左接触センサ１４ＣＬのみが押圧された状態を認識してバンパー２ｃのＬＦ側またはＲＲ側が障害物に接触したと判断する。その判断に基づいて制御部１１は、自走式掃除機１が前進中であればＲ側へ方向転換または旋回させるかあるいは前進をやめて後退させ、後退中であればＬ側へ後退するように方向転換または旋回させるか後退をやめて前進させることで障害物を避けて走行するように制御する。
【００３７】
以上のように、この実施形態では左右２つの接触センサだけで前方および斜め前方や斜め後方など側方を含む広い範囲の接触を検出することができる。なお、２箇所の後方ボス２０８Ｒおよび２０８Ｌに挟まれた後方の領域の接触は検出できない。その領域でバンパー２ｃが障害物に接触すると、バンパー２ｃには付勢力にほぼ沿った方向に押圧力が加わるので、変位することができない。しかし、制御部１１は、原則的に自走式掃除機１を前進させながら作業を行い、障害物を避けるときは原則的に方向転換あるいは旋回させるので、後退することはあまり多くない。例えば、前方床面検出センサが前進できない段差を発見して後退する場合があり得るが、その場合を含めそれまで前進してきた経路上を後退する場合が大半である。以上のように、真後ろに近い方向に障害物があって衝突する可能性は皆無とはいえなくとも希であり大きな支障にはならないと考えられる。
【００３８】
（実施の形態２）
実施の形態１では、Ｌ側の接触時とＲ側の接触時とで回動の支点がそれぞれ後方ボス２０８Ｌおよび２０８Ｒで異なり、その支点に挟まれた領域の後方には接触が検出できない領域、いわば不感領域が生じる。この不感領域は後方ボス２０８Ｌと２０８Ｒを近づけることで狭めることができるが、さらに改善された構成を以下に示す。
【００３９】
図１１は、この発明に係る自走式掃除機のバンパーと天板の異なる連結態様を示す説明図である。図７と同様に、バンパー２ｃと天板２ｂの２つの部材を下方から見たときの様子を示している。なお、図１１に示すバンパー２ｃは、図７〜図１０と異なる形状を有しており後半分にもスカートがある。これに対応する底板２ａは、図３や図５の形状と異なり後方側板を有さない。その他にも前方ボス２０７Ｌおよび２０７Ｒの位置、左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲの位置、レバー押さえ部２１１Ｌおよび２１１Ｒの形状、バンパーバネ２０１Ｌおよび２０１Ｒの取付位置や形状等が若干異なるが、機能的に同一のものには図７〜図１０と同じ符号を付している。
【００４０】
図７と同様に、バンパー２ｃは、下方に向けて４箇所にボスが形成されている。２つの前方ボス２０７Ｌおよび２０７Ｒと２つの後方ボス２０８Ｌおよび２０８Ｒである。天板２ｂは、これら４箇所のボスに対応する孔が形成されている。前方ボス２０７Ｌおよび２０７Ｒが嵌まる孔は、前後方向および左右方向に前方ボスが変位可能な形状を有している点も図７と同様である。これに対して後方ボス２０８Ｌおよび２０８Ｒが嵌る孔は前後方向に後方ボスが変位可能であり、また図７と異なり左右方向にも変位できるように寸法的余裕を有する長穴状の孔である。
図７と同様にバンパー２ｃは左右一対のバンパーバネ２０１Ｌおよび２０１Ｒによって天板２ｂに対して前方へ付勢され、後方ボス２０８Ｌおよび２０８Ｒが長孔の前端に当接した状態で静止する。
【００４１】
そして、図７と異なる点は、バンパー２ｃの後端部下方のスカート部に長穴状の支点ボス貫通孔２０６が形成されている点である。そして、底板２ａにはこの支点ボス貫通孔２０６に嵌る支点ボス（図示せず）が固定されている。バンパー２ｃの支点ボス貫通孔２０６が前記支点ボスに嵌った状態で、バンパー２ｃは支点ボスに対して前後方向に変位可能であるが左右方向にほとんど変位できない。
図５と同様に、バンパー支持ビス２０３で天板２ｂにバンパー２ｃを連結し、その状態で天板２ｂを天板固定ビス２０５で底板２ａに固定すると、前記支点ボスが支点ボス貫通孔２０６を下方から貫通した状態でバンパー２ｃが筐体である底板２ａと連結される。
【００４２】
バンパー２ｃの前方が障害物に接触すると、バンパー２ｃには付勢力に抗してバンパー２ｃを天板２ｂの後方へ押さえ込もうとする押圧力が加わる。バンパー２ｃの４箇所のボスはそれぞれ天板２ｂの孔に嵌まっているが後方へスライドする余裕を持って連結されている。また、バンパー２ｃの前記支点ボス貫通孔２０６は前記支点ボスに嵌っているが後方へスライドする余裕を持って底板２ａに連結されている。
バンパー２ｃが後方へスライドすると天板２ｂのレバー押え部２１１Ｌが左接触センサ１４ＣＬのスイッチレバー２０９Ｌに接触し、レバー押え部２１１Ｒが右接触センサ１４ＣＲのスイッチレバー２０９Ｒに接触してそれらのスイッチレバーをそれぞれ押圧する。よって、左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲがバンパー２ｃの変位を検出する。
【００４３】
また、バンパー２ｃのＬ側が障害物に接触すると、バンパー２ｃには付勢力に抗してバンパー２ｃをＲ側へ押さえ込もうとする押圧力が加わる。バンパー２ｃの前方ボス２０７Ｌおよび２０７Ｒ並びに後方ボス２０８Ｌおよび２０８Ｒはいずれも天板２ｂに対してＲ側へスライドする余裕を持って連結されている。しかし、支点ボス貫通孔２０６は支点ボスに対してＲ側へスライドする余裕がほとんどない。その結果、バンパー２ｃは、支点ボスを支点としてＲ側に回動する。バンパー２ｃがＲ側へ回動すると天板２ｂのレバー押え部２１１Ｌが左接触センサ１４ＣＬのスイッチレバー２０９Ｌに接触してそのスイッチレバーを押圧する。一方、レバー押え部２１１Ｒは右接触センサ１４ＣＲのスイッチレバー２０９Ｒに接触しない。よって、左接触センサ１４ＣＬのみがバンパー２ｃの変位を検出する。制御部１１は、左接触センサ１４ＣＬのみが押圧された状態を認識してバンパー２ｃのＬ側が障害物に接触したと判断する。
【００４４】
同様に、バンパー２ｃのＲ側が障害物に接触すると、バンパー２ｃは、支点ボスを支点としてＬ側に回動し、右接触センサ１４ＣＲのみが押圧される。制御部１１は、右接触センサ１４ＣＲのみが押圧された状態を認識してバンパー２ｃのＲ側が障害物に接触したと判断する。
この態様によればＬ側接触時の回動の支点とＲ側接触時の回動の支点が一致するので、後端の支点ボス付近の領域のみがいわゆる不感領域となり、後方についても広い範囲で接触を検出することができる。
【００４５】
（実施の形態３）
図３に示すように、無線信号受信部２１７は操作リモコン、充電台や仮想壁等の無線信号発信器から無線信号を感知し易いように、天板２ｂや蓋部３よりも上方に突出している。例えば、自走式掃除機１がソファーの下部の床面との隙間に進入したとき無線信号受信部２１７がソファーの下端部と衝突することがあり得る。
図２〜図５に示す態様の場合、無線信号受信部２１７はバンパー２ｃに固定されているので、無線信号受信部２１７が障害物に衝突するとバンパー２ｃが変位し左接触センサ１４ＣＬおよび／または右接触センサ１４ＣＲによって接触が検出される。
【００４６】
しかし、無線信号受信部２１７がバンパー２ｃではなく筐体に固定される態様も考えられる。この実施形態では、自走式掃除機１が上述の無線信号受信部２１７のように筐体から上方に突出する凸状部を有する場合、前記凸状部と障害物との接触を検出する構成を説明する。なお、本実施の形態は、無線信号受信部２１７がバンパー２ｃに固定されている場合にも適用可能である。この場合にも、無線信号受信部２１７が障害物に衝突した際、バンパー２ｃが変位し左接触センサ１４ＣＬおよび／または右接触センサ１４ＣＲが押されるまでに、無線信号受信部２１７に過度の力が加わることが考えられる。
図１２は、この発明の自走式電子機器において、凸状部としての無線信号受信部２１７と障害物との接触を検出する機構を模式的に示す説明図である。図１２（ａ）および（ｂ）は、前方の接触を検出する機構を示し、図１２（ｃ）は前後左右いずれの方向の接触であっても検出する機構を示している。
図１２（ａ）に示すように、無線信号受信部２１７は、筐体に固定された可倒軸２１７ａにより軸回りに回転可能に支持されている。そして、下方から上方へ向けてバネ２１７ｂで付勢されている。無線信号受信部２１７の下方には受信部接触センサ２１９が配置されている。この実施形態で受信部接触センサ２１９はマイクロスイッチである。
【００４７】
図１２（ｂ）に示すように自走式掃除機１が前進中にして障害物３００に接触すると、バネ２１７ｂの付勢力に抗して無線信号受信部２１７を可倒軸２１７ａ回りに回転させる力が働く。この力により無線信号受信部２１７の底部が下方へ降下して受信部接触センサ２１９を押す。制御部１１は、受信部接触センサ２１９が押されたことを検出するとその検出に基づいて自走式掃除機１を一旦停止させて後退させ、さらに旋回させる等して障害物３００を避けて走行するように制御する。
図１２（ｃ）は、無線信号受信部２１７の前方のみならず四方の接触を検出可能にした構成例を示している。（ｃ）で無線信号受信部２１７は自立バネ２１７ｃにより下方から上方へ向けて付勢されている。自立バネ２１７ｃの周囲の前後左右に４つの受信部接触センサ２１９ａ、２１９ｂ、２１９ｃおよび２１９ｄが配置されている。なお、（ｃ）で右側の受信部接触センサ２１９ｃは左側の受信部接触センサ２１９ｄおよび自立バネ２１７ｃに隠れている。
【００４８】
無線信号受信部２１７が（ｂ）と同様に前方の障害物に接触すると、無線信号受信部２１７は自立バネ２１７ｃの付勢力に抗して前方を支点にして後方へ倒れる。無線信号受信部２１７が後方へ倒れて底部が降下すると自立バネ２１７ｃの後方に配置された左側の受信部接触センサ２１９ａが押圧されて接触を検出する。制御部１１は、その検出に基づいて障害物を避けて走行するように自走式掃除機１を制御する。
【００４９】
無線信号受信部２１７が前進方向に向かって左方の障害物に接触すると右側へ倒れるので図示しない右側の受信部接触センサ２１９ｃが接触を検出する。無線信号受信部２１７が前進方向に向かって右方の障害物に接触すると左側へ倒れるので左側の受信部接触センサ２１９ｄが接触を検出する。後退中に後方の障害物に接触すると前方へ倒れるので前側の受信部接触センサ２１９ｂが接触を検出する。
以上のように、筐体の一部が上方に突出する凸状部を有する場合、前記凸状部と障害物との接触を検出し制御部がその検出に基づいて障害物を回避するように走行を制御することにより、前記凸状部の損傷および障害物側の損傷を防ぐことができる。
【００５０】
（実施の形態４）
≪無線信号発信器からの無線信号による制御≫
無線信号受信部２１７は、操作リモコンから無線信号として送られるユーザからの指示を受信し、制御部１１は受信した指示に応答して自走式掃除機１の動作を制御する。さらに無線信号受信部２１７は、充電台が発する無線信号を受信して、その無線信号を目標に充電台へ帰還する。
【００５１】
その他に、無線信号受信部２１７は走行領域に設置される制御信号発信器からの無線信号を受信する。無線信号発信器の機能の一例は仮想壁機能である。仮想壁は、見えない壁として機能するものである。ユーザは自走式掃除機１が物理的に走行可能な領域内に進入させたくない場所があるとき、仮想壁用の無線信号発信器を、その場所に配置して目に見えない境界を形成する。この実施形態では無線信号として赤外光が用いられる。信号のフォーマットとしては、例えば家電製品協会が定めたいわゆる家製協フォーマットなどが適用可能である。ただし、光ではなく電波や他の媒体を用いて通信する構成でもよく、信号のフォーマットも前述の家製協フォーマットに限定されない。
【００５２】
自走式掃除機１の製造者は仮想壁用の信号に用いる識別コードを予め定めておく。制御部１１は無線信号受信部２１７がその識別コードの光信号を受信すると仮想壁からの信号であると認識する。そして、その信号を超えて向こう側へ進入することのないように自走式掃除機１の走行を制御する。
【００５３】
無線信号発信器の他の機能として、走行領域を複数のブロックに分割し、自走式掃除機１に何れのブロックかを認識させるナビゲーション機能が挙げられる。この場合は１以上の無線信号発信器を配置して走行領域を２以上のブロックに分割する。予めナビゲーション用の信号ＩＤと各無線信号発信器に固有の識別コードを定めておく。固有の識別コードは、自走式掃除機１が走行する領域に複数の無線信号発信器が設置される場合にそれらが識別できれば足りる。固有の識別コードは、例えば無線信号発信器に切換スイッチを設けておき複数の無線信号発信器を設置する場合にユーザがそれぞれの無線信号発信器の識別コードが重複しないように設定してもよい。
【００５４】
ユーザは自走式掃除機１が走行する領域内に無線信号発信器を配置する。そして、無線信号発信器で区切られたブロックをどの順番で走行するか、あるいは走行しないかを設定し、制御部１１はその設定に従って走行する。制御部１１は、各無線信号発信器が発する固有の識別コードに基づいて区切られたブロックを識別する。好ましくはその設定をユーザの手で行うための操作メニューが自走式掃除機１の製造者により提供される。その操作メニューは、通信部２２５を介して通信可能なパーソナルコンピュータやスマートフォンのアプリケーションとして提供される。
【００５５】
図１３は、この実施形態に係る無線信号発信器の例を示す外観斜視図である。図１３に示すように、無線信号発信器２３１は、略直方体の形状をしており上面には電源をオンオフする電源スイッチ２３３、電源のオンオフおよび電池の状態を示す動作インジケーター２３５および発光強度を切換えるセンサ距離切換スイッチ２３７が配置されている。さらに光信号を全方向に照射する無指向性放射部２３９ａが配置されている。側方には一方向に照射する指向性放射部２３９ｂが配置されている。無線信号発信器２３１の内部には信号発生回路および電源である電池を収容する電池室があり、底部の図示しない蓋を開けて電池が出し入れ可能である。
【００５６】
図１４は無線信号発信器２３１の一実施例の電気的な概略構成を示すブロック図である。図１４に示すように、この無線信号発信器２３１は、電源スイッチ２３３、動作インジケーター２３５、センサ距離切替スイッチ２３７、無指向性放射部２３９ａ、指向性放射部２３９ｂを備える。それらは、外観を図１３に示している。さらに、無線信号発信器２３１は、電池室に収容される電池２４３、電池の残容量を検出するバッテリー残量検出部２４１、識別コードが予め記憶された記憶部２４２および各部を制御する発信器制御部２４０を備える。発信器制御部２４０は、電源スイッチ２３３やセンサ距離切替スイッチ２３７の操作を検出する。また、記憶部２４０に格納された前記識別コードを参照して無指向性放射部２３９ａおよび指向性放射部２３９ｂにその識別コードを含む光信号を出力させる。
【００５７】
無指向性放射部２３９ａからは無線信号発信器２３１の近傍に届く光信号が照射され自走式掃除機１が無指向性放射部２３９ａに近づいて接触することのないようにしている。一方、指向性放射部２３９ｂからは遠方まで届く指向性の強い光信号が側方へ照射される。照射範囲は２メートルと４メートルがセンサ距離切換スイッチ２３７により選択可能である。照射範囲が２メートル以下で足りる用途の場合は電池の寿命がより長い２メートルの方を選択すればよい。
動作インジケーター２３５は、ＬＥＤランプであって電源スイッチ２３３がオフの状態で消灯し、オンの状態で点灯する。電池の残容量が十分ある間は緑色に点灯し残容量が減って交換時期が近づくと赤色に点灯する。
【００５８】
この実施形態で、無線信号発信器２３１は仮想壁として機能する。内蔵の信号発生回路は、仮想壁用に定められた識別コードと無線信号発信器２３１に固有の識別コード情報の光信号を発する。さらに信号発生回路は、その光信号に電池の残量を表す電池情報を付加する。前記電池情報は、動作インジケーター２３５の点灯色を緑色と赤色とに切換える信号に対応してもよく、あるいは動作インジケーター２３５より多段階で電池残量を表してもよい。
【００５９】
自走式掃除機１が無線信号発信器２３１の照射する光信号を受信すると、制御部１１は受信した信号に載せられた情報を解析する。即ち、識別コードに基づいて仮想壁の信号であると認識し、さらにどの無線信号発信器２３１からの信号かを認識する。そして、その信号を超えて向こう側へ進入することのないように自走式掃除機１の走行を制御する。さらに、その信号に付加された電池情報に基づいて、無線信号発信器２３１の電池の残量が少なくなって交換時期か到来しているか否かを判断する。
【００６０】
交換時期が到来していると判断した場合、制御部１１は、音声信号生成部２２１に音声信号を生成させスピーカ２２３からメッセージを発するようにしてもよい。メッセージは無線信号発信器２３１から光信号を受けた時に発してもよいがそのときは傍にユーザがいない場合もある。よって、その状態を記憶しておき、その後操作リモコンからの信号を受けたとき等、ユーザからの操作がなされたときにメッセージを発することが好ましい。どの無線信号発信器２３１の電池を交換すべきかユーザがわかるように固有の識別コードも知らせるとよい。例えば「１番です」と知らせると、ユーザは固有の識別コードを設定するスイッチが「１番」の位置にある無線信号発信器２３１を探して電池を交換することができる。あるいは該当の無線信号発信器２３１のある位置を記憶しておき、メッセージを発した後にその無線信号発信器２３１が置かれている場所へ走行しユーザを案内してもよい。
【００６１】
また、音声メッセージの他に、通信部２２５を介してユーザが使用するスマートフォンなどの携帯通信端末等に電池の交換を促す情報を送信してもよい。
このようにすれば、ユーザが動作インジケーター２３５の赤色点灯を見過ごしても音声メッセージや携帯通信端末等への通知で無線信号発信器２３１の電池交換時期を知ることができる。
【００６２】
以上に述べたように、
（ｉ）この発明による自走式電子機器は、自走可能な筐体と、前記筐体に対して付勢された状態で該筐体の外周部に配置されるバンパーと、障害物との接触により前記付勢に抗して生じる前記バンパーの変位を検出する接触センサと、前記変位の検出に応答して前記障害物を避けて自走するように制御する制御部とを備え、前記筐体は、前記バンパーを連結する連結部を有し、前記連結部を支点として回動可能に前記バンパーを連結することを特徴とする。
【００６３】
この発明において、筐体は、自走式電子機器の駆動機構、充電池や制御回路等を収めた外殻、即ち、キャビネットである。前述の実施形態において前記筐体は底板および天板に相当する。
また、外周部は、自走式電子機器の横側を取り巻く部分である。必ずしも全周である必要はなく一部を欠くが周の大半を含む態様も含まれる。
【００６４】
連結部は、筐体とバンパーとを変位可能に連結する。前述の実施例ではバンパーに形成されたボスと筐体である天板に形成されボスより径の大きな孔とによって両者が変位可能に連結されている。筐体が有する連結部はその孔に相当する。ただし、これに限定されるものでない。例えば、図１１に示すようにバンパー側に孔（支点ボス貫通孔２０６）が形成され筐体側が連結部でとしてのボス（支点ボス）を有する態様がある。また、連結の機構はボスと孔に限るものではない。
【００６５】
さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）前記接触センサは、前記筐体の前方および右側からの接触を検出する第１接触センサと、前記筐体の前方および左側からの接触を検出する第２接触センサとを備えていてもよい。
このようにすれば、第１および第２の２つの接触センサで前方および側方の接触を検出できる。側方は斜め後方を含む。
【００６６】
（iii）付勢方向は前記筐体の前進方向に沿い、前記制御部は、前記筐体が前進中に前記第１接触センサが接触を検出したときは前方右側の障害物を避け、前記第２接触センサが接触を検出したときは前方左側の障害物を避けるように制御し、前記筐体が後退中に前記第１接触センサが接触を検出したときは後方左側の障害物を避け、前記第２接触センサが接触を検出したときは後方右側の障害物を避けるように制御してもよい。
このようにすれば、前記制御部は、前進中か後退中かに応じてかつ第１および第２接触センサの何れが接触を検出したかに応じて障害物のある方向を判断し、その判断に基づいて走行方向を決定することができる。
【００６７】
（iv）前記バンパーは、機器の少なくとも外周部および上縁部に配置されてもよい。
このようにすれば、自走式電子機器の外周部または上縁部と障害物との接触を検出できる。外周部は例えば側壁との接触であり、上縁部は例えばソファーの下など自走式電子機器の高さよりも低くて潜り込めない隙間へ進入しようとする際の接触である。
【００６８】
（ｖ）前記バンパーの外周部は、平面視略円環状であってもよい。このようにすれば、外周部に突出部分がないので旋回時や走行中に突出部分を障害物や壁に引っかける心配がない。
【００６９】
（vi）前記筐体から上方に突出する可倒式の凸状部と、前記凸状部が障害物に接触して倒れる状態を検出する凸状部接触センサをさらに備え、前記制御部は、前記凸状部接触センサの検出に応答して前記障害物を避けて自走するように制御するようにしてもよい。このようにすれば、前記凸状部の損傷および障害物側の損傷を防ぐことができる。凸状部は実施の形態３における無線信号受信部に相当し、前記凸状部接触センサは実施の形態３における受信部接触センサに相当する。
【００７０】
（vii）外部の無線信号発信器から走行制御用の無線信号を受信する無線信号受信部をさらに備え、前記無線信号発信器は電池駆動されて前記無線信号に電池残量を表す電池情報を付加して送信し、前記制御部は受信した無線信号に基づいて走行を制御すると共に前記電池情報に基づいて電池の交換時期の到来をユーザに知らせるようにしてもよい。
（viii）前記自走式電子機器は、自走しながら掃除を行うもの、即ち自走式掃除機であってもよい。例えば、図１〜６に自走式掃除機の場合の具体的態様を示している。
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【００７１】
１：自走式掃除機、    ２ａ：底板、    ２ｂ：天板、    ２ｃ：バンパー、    ２ｄ：後方側板、    ２ｅ：スカート部、    ３：蓋部、    ９：回転ブラシ、    １０：サイドブラシ、    １１：制御部、    １２：充電池、    １４：障害物検出部、    １４ＣＬ：左接触センサ、    １４ＣＲ：右接触センサ、    １４Ｆ：前方超音波センサ、    １４Ｌ：左方超音波センサ、    １４Ｒ：右方超音波センサ、    １５：集塵部、    １８：前方床面検出センサ、    １９Ｌ：左輪床面検出センサ、    １９Ｒ：右輪床面検出センサ、    ２１：動力部、    ２２Ｌ：左駆動輪、    ２２Ｒ：右駆動輪、    ２６：後輪、    ３１：吸気口、    ３２：排気口、    １１５：電動送風機、    １１７：イオン発生部、    １１９：ブラシモータ、    ２０１Ｌ、２０１Ｒ：バンパーバネ、    ２０３：バンパー支持ビス、    ２０５：天板固定ビス、    ２０６：支点ボス貫通孔、    ２０７Ｌ、２０７Ｒ：前方ボス、    ２０８Ｌ、２０８Ｒ：後方ボス、    ２０９Ｌ、２０９Ｒ：スイッチレバー、    ２１１Ｌ、２１１Ｒ：レバー押え部、    ２１３：凹部、    ２１５：支柱部、    ２１７：無線信号受信部、    ２１７ａ：可倒軸、    ２１７ｂ：バネ、    ２１７ｃ：自立バネ、    ２１９、２１９ａ、２１９ｂ、２１９ｃ、２１９ｄ：受信部接触センサ、    ２２１：音声信号生成部、    ２２３：スピーカ、    ２２５：通信部、    ２３１：無線信号発信器、    ２３３：電源スイッチ、    ２３５：動作インジケーター、    ２３７：センサ距離切換スイッチ、    ２３９ａ：無指向性放射部、    ２３９ｂ：指向性放射部、    ２４０：発信器制御部、    ２４１：バッテリー残量検出部、    ２４２：記憶部、    ２４３：電池、    ３００：障害物
【図１】
2014137694.tif 000003
【図２】
2014137694.tif 000004
【図３】
2014137694.tif 000005
【図４】
2014137694.tif 000006
【図５】
2014137694.tif 000007
【図６】
2014137694.tif 000008
【図７】
2014137694.tif 000009
【図８】
2014137694.tif 000010
【図９】
2014137694.tif 000011
【図１０】
2014137694.tif 000012
【図１１】
2014137694.tif 000013
【図１２】
2014137694.tif 000014
【図１３】
2014137694.tif 000015
【図１４】
2014137694.tif 000016