(57)【要約】【課題】ドライバの視界に対する障害物等の管理対象物の管理を容易とし、ひいては運転支援に要する処理負荷を抑えることのできる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、車両１の進行方向に存在する管理対象物とドライバ２の視線との関係を管理しつつ車両１の運転支援を行う。運転支援装置は、ドライバ２の視界の情報を二次元平面として管理するチェックテーブルと、管理対象物の情報を取得する確認対象特定部２０と、取得された管理対象物の情報に基づいて管理対象物の位置をチェックテーブルに配置する視認確認部１０と、ドライバ２の視線Ｌの情報を取得する視線認識部３０とを備える。視認確認部１０は、視線Ｌの情報に基づいて視線の移動位置をチェックテーブルに対応付け、この対応付けた視線の移動位置とチェックテーブルに配置された管理対象物との重なりの有無に基づいて管理対象物が視認されたか否かを判断する処理を繰り返す。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向に存在する管理対象物とドライバの視線との関係を管理しつつ車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
ドライバの視界の情報を二次元平面として管理するチェックテーブルと、
前記管理対象物の情報を取得する管理対象物情報取得部と、
前記取得された管理対象物の情報に基づいて当該管理対象物の位置を前記チェックテーブルに配置する管理対象物配置部と、
前記ドライバの視線の情報を取得する視線情報取得部と、
前記取得される視線の情報に基づいて当該視線の移動位置を前記チェックテーブルに対応付け、この対応付けた視線の移動位置と前記チェックテーブルに配置された管理対象物との重なりの有無に基づいて前記管理対象物が視認されたか否かを判断する処理を繰り返す視線確認結果更新部とを備え、
前記チェックテーブル中に視認されていないと判断される管理対象物があるとき、該視認されていないと判断される管理対象物に関する運転支援を行う
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ドライバの視線に基づいて車両進行方向に存在する障害物に関する注意喚起や矯正制動などの運転支援を行う運転支援装置が知られており、そうした装置の一例が特許文献１に記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載の運転支援装置は、ドライバの視線方向又は顔の向きを検出する視線検出部と、車両前方の障害物を検出する障害物検出部と、ドライバの負担度を検出する負担度検出部とを備えている。そしてこの運転支援装置では、ドライバの視線方向又は顔の向きに対する障害物の検出方向、及び、ドライバの負担度に基づいてドライバによる障害物の見落とし危険度を算出し、この算出した見落とし危険度に基づいて車載の安全運転支援機器の作動を制御するようにしている。つまりこの運転支援装置は、ドライバによる障害物の見落としを推定し、この推定に基づいて車両の安全運転支援機器の作動を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２３７７７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ドライバによる障害物等の管理対象物の見落としを推定するためには、車両の走行環境における管理対象物などの位置とドライバの視線の位置とをリアルタイムで監視しなければならない。しかしながら、ドライバの視界における障害物等の管理対象物の位置や大きさは車両の走行に伴って刻一刻と変化するなど、ドライバの視界における管理対象物の位置等の管理は容易ではない。また、こうしてリアルタイムに変化する管理対象物すなわち障害物等の管理に要する処理負荷も無視できない。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ドライバの視界に対する障害物等の管理対象物の管理を容易とし、ひいては運転支援に要する処理負荷を抑えることのできる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果を記載する。
上記目的を達成するために運転支援装置は、車両の進行方向に存在する管理対象物とドライバの視線との関係を管理しつつ車両の運転支援を行う運転支援装置であって、ドライバの視界の情報を二次元平面として管理するチェックテーブルと、前記管理対象物の情報を取得する管理対象物情報取得部と、前記取得された管理対象物の情報に基づいて当該管理対象物の位置を前記チェックテーブルに配置する管理対象物配置部と、前記ドライバの視線の情報を取得する視線情報取得部と、前記取得される視線の情報に基づいて当該視線の移動位置を前記チェックテーブルに対応付け、この対応付けた視線の移動位置と前記チェックテーブルに配置された管理対象物との重なりの有無に基づいて前記管理対象物が視認されたか否かを判断する処理を繰り返す視線確認結果更新部とを備え、前記チェックテーブル中に視認されていないと判断される管理対象物があるとき、該視認されていないと判断される管理対象物に関する運転支援を行うことを要旨とする。
【０００８】
このような構成によれば、距離や大きさが様々である走行環境における管理対象物を、ドライバの視界を二次元平面として管理するチェックテーブルで管理することができる。そして、ドライバの視線の移動位置についても前記チェックテーブルに対応付けることにより、ドライバの視線と管理対象物とをチェックテーブルで管理するとともに、このチェックテーブルによる管理の下で管理対象物が視認されたか否かも判断できるようになる。これにより、管理対象物の管理を二次元で行えるようになるため、処理の複雑化が避けられ、運転支援に要する負荷を抑えることができるようになる。また、ドライバの視線の移動位置の管理についても二次元で行えるようになるため、この処理についても複雑化が避けられ、運転支援に要する負荷を抑えることができるようになる。さらに、管理対象物が視認されたか否かの判断についても二次元で行えるため、運転支援に要する負荷を抑えることができる。つまり、運転支援装置におけるドライバの視界に対する障害物等の管理対象物の管理が容易になるとともに、運転支援に要する処理負荷が抑えられるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援装置を具体化した一実施形態について、その概略構成を示すブロック図。
【図２】本実施形態の視認確認部について、その概略構成を示すブロック図。
【図３】本実施形態の管理テーブルについて、その概略構成を示すブロック図。
【図４】本実施形態のチェックテーブルについて、その概略構成を示すブロック図。
【図５】本実施形態の視線管理における二次元管理構造を模式的に示す模式図。
【図６】本実施形態の管理テーブルへ確認ポイントを登録する処理の手順を示すフローチャート。
【図７】本実施形態のチェックテーブルを視線の移動位置に基づいて更新する処理の手順を示すフローチャート。
【図８】本実施形態のチェックテーブルの確認ポイント視認状態に基づいて管理テーブルにおける確認ポイントの確認中／確認済を更新する処理の手順を示すフローチャート。
【図９】本実施形態のチェックテーブルの確認ポイント視認状態に基づいて管理テーブルにおける確認ポイントの未確認／確認中を更新する処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
運転支援装置を具体化した一実施形態について、図１〜９に従って説明する。
図１に示すように、運転支援装置は車両１に設けられており、車両１に対して該車両１の走行環境における障害物等の管理対象物に対応する運転支援を行う。なお、本実施形態では、車両１の走行環境において該車両１のドライバ２が視認しなければならない障害物等の管理対象物を確認ポイントＰとして管理する。なお、確認ポイントＰは、ドライバ２が直接的に視認できる障害物等であるほか、障害物などを間接的に確認することができるミラーやディスプレーなども含まれる。
【００１１】
運転支援装置は、車両１のドライバ２による確認ポイントＰの視認状態を確認する管理対象物配置部としての視認確認部１０と、ドライバ２が確認すべき確認ポイントＰを特定する管理対象物情報取得部としての確認対象特定部２０とを備えている。また、運転支援装置は、車両１の車両情報や車外情報などを取得する情報取得部２０Ａと、ドライバ２の視線を認識する視線情報取得部としての視線認識部３０と、ドライバ２に運転支援情報などを通知するＨＭＩ３２とを備えている。
【００１２】
ＨＭＩ３２は、いわゆるヒューマン・マシン・インターフェースであって、視認確認部１０から入力される運転支援に関する情報を画像や音、音声などに変換して出力することで運転支援に関する情報をドライバに通知することができる。ＨＭＩ３２は、画像表示装置や、スピーカ、もしくはこれらを備えるナビゲーション装置等により構成される。
【００１３】
情報取得部２０Ａは、車両情報や車外情報などを各種センサなどから取得し、それら取得した情報を確認対象特定部２０へ出力する。情報取得部２０Ａは、センサ情報２１、地図情報２２、位置情報２３、センタ情報２４、経路情報２５及び車速情報２６を取得する。
【００１４】
センサ情報２１は、図示しないミリ波レーダやカメラなどにより検出される情報であり、障害物等の位置や大きさなどの情報を含む。
地図情報２２は、ナビゲーション装置などに保持された道路地図情報に基づく情報であり、道路形状や道路施設などの情報を含む。
【００１５】
位置情報２３は、ＧＰＳ装置などから出力される車両１の現在位置を含む情報である。
センタ情報２４は、無線通信装置などを介してのセンタ間との通信によって取得される情報であり、道路施設に関する情報や交通情報、衝突防止情報などが含まれる。センタ情報２４には、路上施設との路車間通信により取得される情報や、車車両との車車間通信により取得される情報などが含まれてもよい。
【００１６】
経路情報２５は、ナビゲーション装置やセンタなどが提供する経路に関する案内情報に基づく情報であって、車両１が走行する経路情報が含まれている。
車速情報２６は、速度センサによって検出される検出値に基づく情報であって、車両１の走行速度に関する情報を含む。
【００１７】
確認対象特定部２０は、情報取得部２０Ａから入力される車両情報や車外情報などの各種情報に基づいて、車両１の走行環境において運転中のドライバ２によって確認される必要がある対象物を管理対象物として特定する。また、確認対象特定部２０は、特定した管理対象物に関する情報を視認確認部１０へ出力する。確認対象特定部２０は、管理対象物を特定するとともに、その特定した管理対象物についての属性情報も特定する。属性情報には、車両１からの距離や車両１に対する位置（Ｘ方向、Ｙ方向）、大きさ、種類などのうち必要な情報が含まれる。なお、例えばＸ方向は車両１の進行方向であり、Ｙ方向は車両の進行方向に直交する車両の幅方向である。
【００１８】
例えば、確認対象特定部２０は、センサ情報２１から、先行車や対向車、歩行者、ガードレール、電柱、木などを特定することができ、地図情報２２や経路情報２５から、信号機、交差点、道路反射鏡、建物などを特定することができる。また、確認対象特定部２０は、地図情報２２や経路情報２５から、車線変更などの際に確認しなければならない車両１のサイドミラーなどを特定することができ、センタ情報２４から、車線規制、工事現場、事故現場、停車車両、衝突防止対象物などを特定することができる。
【００１９】
視線カメラ３１は、車両１にあって車両１の前方を視認するドライバ２の目を認識可能な位置に設置されている。視線カメラ３１は、ドライバ２の目の動きを追跡することで、ドライバ２の視線Ｌを検出する。視線カメラ３１は、検出した視線Ｌの情報を視線認識部３０へ出力する。
【００２０】
視線認識部３０は、ドライバ２の視線Ｌの移動を検出する装置、いわゆるアイトラッキングを行う装置である。視線認識部３０は、視線カメラ３１から視線Ｌの情報が入力され、この入力された視線Ｌの情報に基づいて、ドライバ２の視界においてドライバ２の視線Ｌが移動した移動位置を特定する。そして視線認識部３０は、特定したドライバ２の視線Ｌの移動位置を視認確認部１０へ出力する。
【００２１】
視認確認部１０は、確認対象特定部２０から入力された管理対象物について識別用のＩＤを付し、確認ポイントとして管理する。また、視認確認部１０は、視線認識部３０から入力された視線Ｌの移動位置についても管理する。そして、視認確認部１０は、視線Ｌの移動位置と確認ポイントとの重なりの有無に基づいて認識ポイントが視認されたか否かを判断する。
【００２２】
図２に示すように、視認確認部１０は、確認ポイントを管理するための確認ポイント更新部１１と、確認状況チェック部１２と、視線確認結果更新部１３とを備えている。また、視認確認部１０は、確認ポイントを管理可能に記憶する管理テーブル４０と、確認ポイントと視線の移動位置とを二次元平面で管理するチェックテーブル５０とを備えている。確認ポイント更新部１１と確認状況チェック部１２とはそれぞれ、管理テーブル４０及びチェックテーブル５０に読み書き可能に接続されている。視線確認結果更新部１３はチェックテーブル５０に読み書き可能に接続されている。
【００２３】
図３に示すように、管理テーブル４０は、確認ポイントを確認状態に基づいて記憶管理させる３つのテーブル、つまり確認中テーブル４１と、未確認テーブル４２と、確認完了テーブル４３とを備える。確認中テーブル４１と未確認テーブル４２と確認完了テーブル４３とは同様の構成を有するデータベースであって、データベースのテーブルには確認ポイントとして管理される管理対象物の属性情報４４が格納される。テーブルに格納される属性情報４４には、識別用のＩＤ４４１と、距離４４２と、方向（Ｘ軸）４４３と、方向（Ｙ軸）４４４と、管理対象物の種別である対象種別４４５と、関連するテーブル情報である次テーブル情報４４６とが含まれる。
【００２４】
識別用のＩＤ４４１は、管理対象物の別、つまり確認ポイントの別に付された固有の値である。識別用のＩＤ４４１は、管理テーブル４０やチェックテーブル５０において、各テーブルにおける確認ポイントＰが同一であるか否かを判別するためなどに用いられる。例えば、車両１が走行中であれば、ドライバ２の視界において確認ポイントＰは移動する。そのため、識別用のＩＤ４４１を用いることで、チェックテーブル５０において位置が変化した確認ポイントＰについて、管理テーブル４０に登録されている対応する属性情報への対応付けが容易になる。
【００２５】
距離４４２は、対象種別４４５と併せ用いることで、ドライバ２の視界における確認ポイントの見かけ上の大きさを算出することに用いられる。なお、確認ポイントの実際の大きさが分かっていれば、距離４４２に基づいてドライバ２の視界における見かけ上の大きさを算出することも可能である。運転支援装置は、距離４４２が近い確認ポイントに対する運転支援の優先度を、距離４４２が遠い確認ポイントに対する運転支援の優先度よりも高くするようなことにすることもできる。
【００２６】
方向（Ｘ軸）４４３及び方向（Ｙ軸）４４４は、距離４４２を併せ用いることで、ドライバ２の視界における確認ポイントの見かけ上の位置を特定するために用いられる。
対象種別４４５は、管理対象物の種類であって、歩行者や自動車等の種類を示す。当該種類に標準的な大きさに基づいて、距離４４２と併せることドライバ２の視界における見かけ上の大きさを算出することができる。運転支援装置は、対象種別４４５に設定されている種類によって運転支援の優先度を定めることもできる。
【００２７】
次テーブル情報４４６は、効率的に検索するため有効なテーブルをチェーンでつなげるために使用する。つまり、テーブル上で未使用領域などがある場合、それらテーブルを飛ばすようにすることで検索効率が上がるようにしている。
【００２８】
確認中テーブル４１は、確認対象特定部２０から入力された管理対象物のうちドライバ２が視認することのできる確認ポイントが登録されるテーブルである。
未確認テーブル４２は、確認中テーブル４１にある確認ポイントのうち、ドライバ２の視界が障害物などにより遮られているなどからドライバ２が視認することのできない確認ポイントが登録されるテーブルである。
【００２９】
確認完了テーブル４３は、ドライバ２により視認された確認ポイントが登録されるテーブルである。
図４に示すように、チェックテーブル５０は、ドライバ２の視界を二次元平面として管理する二次元テーブル５１を管理する。二次元テーブル５１は、ドライバ２の視線Ｌ方向に直交するように設けられた仮想的なスクリーンのようなものである。こうしたことから、二次元テーブル５１には、同じ大きさの確認ポイントは、ドライバ２からの距離が近ければ大きく投影され（広い範囲に対応し）、距離が遠ければ小さく投影される（狭い範囲に対応する）。
【００３０】
二次元テーブル５１は、その領域が多数の区域５２に区画されている。よって、二次元テーブル５１上に大きく投影される確認ポイントＰは多くの区域５２に跨り、二次元テーブル５１上に小さく投影される確認ポイントＰは少ない区域５２に跨る。つまり二次元テーブル５１において確認ポイントＰに割り当てられる区域５２の数は、確認ポイントＰのドライバ２の視界における見かけ上の大きさに対応する。
【００３１】
各区域５２にはそれぞれ、チェック用属性５３が登録される。チェック用属性５３には、有効フラグ５３１、管理対象物のＩＤ５３２、確認完フラグ／確認レベル５３３、関連テーブル情報５３４が含まれる。
【００３２】
有効フラグ５３１は、二次元テーブル５１上に配置されたときＯＮに設定され、ドライバ２により視認されたと判断されたときにＯＦＦに設定される。つまり、有効フラグ５３１がＯＦＦにされているとき、既に視認された確認ポイントであると判断することができる。そして管理テーブル４０中の各テーブルを更新の際、参照にされる。
【００３３】
管理対象物のＩＤ５３２は、確認ポイントＰに付与されている識別用のＩＤ４４１と同じＩＤである。これにより、二次元テーブル５１上の確認ポイントＰが配置された区域５２と、管理テーブル４０中のテーブルに登録されている確認ポイントＰとが関連付けられる。
【００３４】
確認完フラグ／確認レベル５３３は、二次元テーブル５１上に配置されたときＯＮに設定され、ドライバ２により視認されたと判断されることでＯＦＦされる。なお、確認完フラグ／確認レベル５３３は、視認回数をカウントする確認レベルとして扱うこともできる。例えば、二次元テーブル５１上に配置されたとき所定の数値を設定し、ドライバ２の視認Ｌ通過の都度減算し、「０」になったことをもって視認完了とするようにしてもよい。
【００３５】
関連テーブル情報５３４は、確認ポイントが二次元テーブル５１上に配置される際、同一の確認ポイントが配置される区域５２を順に全て参照できるように次の区域５２の位置を設定する。つまり、同一の確認ポイントに対応する複数の区域５２をチェーン状に関連付ける。これにより、同一の確認ポイントに対応する複数の区域５２のうちのいずれか一つの区域５２が視認されることで、視認された区域５２に関連する他の区域５２についても視認されたとする処理を効率的に行うことができるようにしている。
【００３６】
なお図５に示すように、詳述すると、二次元テーブル５１の領域は、六角形テーブル６１に示すように六角形の区域６２に区画されている。こうすることで、視線Ｌ１が六角形テーブル６１のある区域６２の下端部を横切ったとき、隣接する区域６２の上端部を横切るようになるため、視線Ｌ１の位置を区域６２で判断する場合、視線Ｌ１の通った範囲をより広範囲に捉えることができるようになる。このように、六角形の区域６２であれば矩形の区域５２に比べて視線Ｌ１によって認識されたことを検出する際、その検出精度が高められるようになる。
【００３７】
確認ポイント更新部１１は、確認対象特定部２０から入力される管理対象物を確認ポイントとして確認中テーブル４１や未確認テーブル４２に登録する（リスト登録処理）。また、確認ポイント更新部１１は、管理テーブル４０に登録されている確認ポイントをチェックテーブル５０の二次元テーブル５１に反映させる（テーブル反映処理）。これら、リスト登録処理、テーブル反映処理は、周期的に実行される。
【００３８】
図６に示すように、リスト登録処理が開始されると、確認ポイント更新部１１は、確認対象特定部２０から管理対象物を取得し、識別用のＩＤ４４１を付した確認ポイントを作成する（図６のステップＳ１０）。なお、確認ポイント更新部１１は、確認対象特定部２０から取得された管理対象物が、既存の確認ポイントと同一の管理対象物であると判断されるとき、当該取得された管理対象物の確認ポイントは作成しない。
【００３９】
続いて、確認ポイント更新部１１は、作成された確認ポイントがあるか否かを判定する（図６のステップＳ１１）。作成された確認ポイントがないと判断された場合（図６のステップＳ１１でＮＯ）、確認ポイント更新部１１は、リスト登録処理を終了する。一方、作成された確認ポイントがあると判断された場合（図６のステップＳ１１でＹＥＳ）、確認ポイント更新部１１は、処理する確認ポイントを選択する（図６のステップＳ１１）。処理する確認ポイントが複数ある場合、確認ポイント更新部１１は、距離の近い順に確認ポイントを選択することが好ましい。そして、確認ポイント更新部１１は、選択した確認ポイントについて、その属性情報から、二次元テーブル５１における対応位置とその範囲を算出し、二次元テーブル５１においてその算出された対応位置のその範囲を確認し（図６のステップＳ１３）、その範囲に他の確認ポイントが設定されているか否かを判断する（図６のステップＳ１４）。他の確認ポイントが設定されていることは、ＩＤ５３２が設定されているチェック用属性５３があることにより判断することができる。
【００４０】
他の確認ポイントが設定されていないと判断された場合（図６のステップＳ１４でＮＯ）、確認ポイント更新部１１は、選択した確認ポイントを確認中テーブル４１に登録させ（図６のステップＳ１８）、処理をステップＳ１１に戻す。
【００４１】
一方、他の確認ポイントが設定されていると判断された場合（図６のステップＳ１４でＹＥＳ）、確認ポイント更新部１１は、他の確認ポイントは選択した確認ポイントよりも近いか否かを判断する。他の確認ポイントは選択した確認ポイントよりも近いと判断された場合、確認ポイント更新部１１は、選択した確認ポイントを未確認テーブル４２に登録させ（図６のステップＳ１６）、処理をステップＳ１１に戻す。
【００４２】
他方、他の確認ポイントは選択した確認ポイントよりも近くない、つまり遠いと判断された場合、確認ポイント更新部１１は、他の確認ポイントを未確認テーブル４２に移動させて登録するとともに（図６のステップＳ１７）、選択した確認ポイントを確認中テーブル４１に登録する（図６のステップＳ１８）。そして、処理がステップＳ１１に戻される。
【００４３】
こうして、リスト登録処理が行われる。
また、テーブル反映処理が開始されると、確認ポイント更新部１１は、二次元テーブル５１に設定されている全てのチェック用属性５３をクリアする。そして確認ポイント更新部１１は、確認中テーブル４１を参照して、確認中テーブル４１に登録されている確認ポイントＰを順次、二次元テーブル５１に設定する。つまり確認ポイント更新部１１は、各確認ポイントについて、その属性情報から、二次元テーブル５１における対応位置とその範囲を算出し、その算出された対応位置のその範囲に対応する二次元テーブル５１上の各区域５２にチェック用属性５３を設定する。これにより、二次元テーブル５１に登録されている情報が、車両１の現在位置や確認ポイントの現在の状況に対応するように更新される。
【００４４】
こうして、テーブル反映処理が行われる。
視線確認結果更新部１３は、視線認識部３０から入力されるドライバ２の視線Ｌの移動位置を二次元テーブル５１に対応付け、二次元テーブル５１上の区域５２に設定されている確認ポイントが視認されたか否かを確認する（視認確認処理）。
【００４５】
図７に示すように、視認確認処理が開始されると、視線確認結果更新部１３は、ドライバ２の視線Ｌの移動位置を取得し（図７のステップＳ２０）、その移動位置から、二次元テーブル５１における対応位置とその範囲（通過した位置）を算出する。そして視線確認結果更新部１３は、算出された視線の通過した位置に対応する二次元テーブル５１上の各区域５２を特定する（図７のステップＳ２１）。そして、視線確認結果更新部１３は、特定された各区域５２の別に、その区域５２に設定されているにチェック用属性５３の有効フラグ５３１を確認する（図７のステップＳ２２）。
【００４６】
続いて、視線確認結果更新部１３は、有効フラグ５３１がＯＮか否かを判断する（図７のステップＳ２３）。有効フラグ５３１がＯＮではない、つまりＯＦＦであると判断された場合（図７のステップＳ２３でＮＯ）、視線確認結果更新部１３は、その区域５２に対する視認確認処理を終了する。一方、有効フラグ５３１がＯＮであると判断された場合（図７のステップＳ２３でＹＥＳ）、視線確認結果更新部１３は、その区域５２に設定されているチェック用属性５３の有効フラグ５３１をＯＦＦに設定する（図７のステップＳ２４）。さらに、視線確認結果更新部１３は、チェック用属性５３の関連テーブル情報５３４を参照し、同一の確認ポイントに対応する区域５２に登録されているチェック用属性５３の有効フラグ５３１をＯＦＦに設定することを、順次繰り返す。そして、参照する区域５２が、最初にチェック用属性５３の有効フラグ５３１をＯＦＦに設定した区域５２に戻ったとき、視認確認処理を終了する。
【００４７】
なお、ステップＳ２３以降の処理は、ドライバ２の視線Ｌの移動位置により特定された全ての区域５２について行われる。
こうして、視認確認処理が行われる。
【００４８】
確認状況チェック部１２は、二次元テーブル５１を参照して、確認ポイントに対する運転支援の要否を判断する（支援要否判断処理）。また、確認状況チェック部１２は、未確認テーブル４２に登録された確認ポイントを確認中テーブルへ移動させる処理を行う（ポイント移動処理）。
【００４９】
図８に示すように、支援要否判断処理が開始されると、確認状況チェック部１２は、確認中テーブル４１から確認ポイントを取得し（図８のステップＳ３０）、確認ポイントがあるか否かを判断する（図８のステップＳ３１）。確認ポイントがないと判断された場合（図８のステップＳ３１でＮＯ）、確認状況チェック部１２は、支援要否判断処理を終了する。一方、確認ポイントが有ると判断された場合（図８のステップＳ３１でＹＥＳ）、確認状況チェック部１２は、処理する確認ポイントを選択する（図８のステップＳ３２）。処理する確認ポイントが複数ある場合、確認状況チェック部１２は、距離の近い順に確認ポイントを選択することが好ましい。そして、確認状況チェック部１２は、選択した確認ポイントについて、その属性情報から、二次元テーブル５１における対応位置とその範囲を算出し、二次元テーブル５１においてその算出された対応位置のその範囲に対応する区域５２に設定されているチェック用属性５３の有効フラグ５３１がＯＦＦであるか否かを判断する（図８のステップＳ３４）。チェック用属性５３の有効フラグ５３１がＯＦＦであると判断された場合（図８のステップＳ３４でＹＥＳ）、確認状況チェック部１２は、確認中テーブル４１に設定されているその選択した確認ポイントを、確認完了テーブル４３へ移動させる（図８のステップＳ３５）。そして、処理がステップＳ３１に戻される。
【００５０】
一方、チェック用属性５３の有効フラグ５３１がＯＦＦではない、つまりＯＮであると判断された場合（図８のステップＳ３４でＮＯ）、確認状況チェック部１２は、車両１と確認ポイントとの間の距離が閾値以下か否かを判断する（図８のステップＳ３６）。この閾値は、車両１に運転支援を行うべき距離を定める閾値であって、予め設定されている値でも、都度算出される値でもよい。車両１と確認ポイントとの間の距離が閾値以下ではないと判断されると（図８のステップＳ３６でＮＯ）、処理がステップＳ３１に戻される。
【００５１】
他方、車両１と確認ポイントとの間の距離が閾値以下であると判断されると（図８のステップＳ３６でＹＥＳ）、確認状況チェック部１２は、警告やブレーキ制御などの運転支援を行わせる制御信号をＨＭＩ３２などへ出力する。そして、車両１では、この制御信号に基づいて対象となる確認ポイントＰに対する衝突回避のための運転支援などが行われる（図８のステップＳ３７）。そして、処理がステップＳ３１に戻される。
【００５２】
こうして、支援要否判断処理が行われる。
図９に示すように、ポイント移動処理が開始されると、確認状況チェック部１２は、未確認テーブル４２から確認ポイントを取得し（図９のステップＳ４０）、確認ポイントがあるか否かを判断する（図９のステップＳ４１）。確認ポイントがないと判断された場合（図９のステップＳ４１でＮＯ）、確認状況チェック部１２は、ポイント移動処理を終了する。一方、確認ポイントがあると判断された場合（図９のステップＳ４１でＹＥＳ）、確認状況チェック部１２は、処理する確認ポイントを選択する（図９のステップＳ４２）。処理する確認ポイントが複数ある場合、確認状況チェック部１２は、距離の近い順に確認ポイントを選択することが好ましい。そして、確認状況チェック部１２は、選択した確認ポイントについて、その属性情報から、二次元テーブル５１における対応位置とその範囲を算出し、二次元テーブル５１においてその算出された対応位置のその範囲を確認し（図９のステップＳ４３）、その範囲に他の確認ポイントが設定されているか否かを判断する（図９のステップＳ４４）。
【００５３】
他の確認ポイントが設定されていないと判断された場合（図９のステップＳ４４でＮＯ）、確認状況チェック部１２は、選択した確認ポイントを確認中テーブル４１に登録し（図９のステップＳ４７）、処理をステップＳ４１に戻す。
【００５４】
一方、他の確認ポイントが設定されていると判断された場合（図９のステップＳ４４でＹＥＳ）、確認状況チェック部１２は、他の確認ポイントは選択した確認ポイントよりも近いか否かを判断する。他の確認ポイントは選択した確認ポイントよりも近いと判断された場合、確認状況チェック部１２は、処理をステップＳ４１に戻す。
【００５５】
他方、他の確認ポイントは選択した確認ポイントよりも近くない、つまり遠いと判断された場合、確認状況チェック部１２は、他の確認ポイントを未確認テーブル４２に移動させて登録する（図９のステップＳ４６）とともに、選択した確認ポイントを確認中テーブル４１に登録する（図９のステップＳ４７）。そして、処理がステップＳ４１に戻される。
【００５６】
こうしてポイント移動処理が行われる。
これにより、ドライバ２の視界に対する障害物等の管理対象物の管理を容易とし、ひいては運転支援に要する処理負荷を抑えることのできる運転支援装置が提供される。
【００５７】
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置によれば、以下のような効果が得られるようになる。
（１）距離や大きさが様々である走行環境における管理対象物（確認ポイント）を、ドライバ２の視界を二次元平面として管理するチェックテーブル５０で管理することができる。そして、ドライバ２の視線Ｌの移動位置についてもチェックテーブル５０に対応付けることにより、ドライバ２の視線Ｌと管理対象物（確認ポイント）とをチェックテーブル５０で管理するとともに、このチェックテーブル５０による管理の下で管理対象物（確認ポイント）が視認されたか否かも判断できるようになる。これにより、管理対象物（確認ポイント）の管理を二次元で行えるようになるため、処理の複雑化が避けられ、運転支援に要する負荷を抑えることができるようになる。また、ドライバ２の視線Ｌの移動位置の管理についても二次元で行えるようになるため、この処理についても複雑化が避けられ、運転支援に要する負荷を抑えることができるようになる。さらに、管理対象物（確認ポイント）が視認されたか否かの判断についても二次元で行えるため、運転支援に要する負荷を抑えることができる。つまり、運転支援装置におけるドライバの視界に対する障害物等の管理対象物の管理が容易になるとともに、運転支援に要する処理負荷が抑えられるようになる。
【００５８】
（その他の実施形態）
なお上記実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
・上記実施形態では、二次元テーブル５１にドライバ２の視線Ｌの移動位置が対応付けられる場合について例示した。しかしこれに限らず、ドライバの視線の移動位置は別の二次元の視線用テーブルに対応付けられ、この視線用テーブルと二次元テーブルとの重ね合わせに基づいて確認ポイントが視認されたか否かを判断するようにしてもよい。これにより、視線の広がりと、確認ポイントの広がりを別々に調整することができるようになる。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られる。
【００５９】
・上記実施形態では、二次元テーブル５１は六角形テーブル６１のようにその領域が六角形の区域６２のように区画されている場合について例示した。しかしこれに限らず、二次元テーブルは矩形状やその他の形状に区画されていてもよい。また、ドライバの視線の移動位置についても、矩形状やその他の形状に区画された二次元テーブルに対応付けられてもよい。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られる。
【００６０】
・上記実施形態では、運転支援装置は車両１に運転支援を行う場合について例示した。しかしこれに限らず、運転支援装置は車両以外の移動体、例えば鉄道や、船舶、ロボットなどに運転支援を行ってもよい。これにより、運転支援装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。
【符号の説明】
【００６１】
１…車両、２…ドライバ、１０…視認確認部、１１…確認ポイント更新部、１２…確認状況チェック部、１３…更新部、２０…確認対象特定部、２０Ａ…情報取得部、２１…センサ情報、２２…地図情報、２３…位置情報、２４…センタ情報、２５…経路情報、２６…車速情報、３０…視線認識部、３１…視線カメラ、３２…ＨＭＩ、４０…管理テーブル、４１…確認中テーブル、４２…未確認テーブル、４３…確認完了テーブル、４４…属性情報、５０…チェックテーブル、５１…二次元テーブル、５２…区域、５３…チェック用属性、６１…六角形テーブル、６２…区域、Ｌ，Ｌ１…視線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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