(57)【要約】【課題】運転者の不注意によって車両がふらついた可能性に応じた注意喚起を、簡易な構成によって行う技術の提供。【解決手段】レーンの区画線に対する車両のふらつきを検出するふらつき検出手段と、前記車両のふらつきが検出された場合に、前記車両のふらつきが検出された検出地点における道路形状とレーンの区画線の形状とに基づいて、注意喚起の強調度を設定する強調度設定手段と、前記強調度に応じて強調した前記注意喚起を案内部に行わせる案内制御手段と、を備える注意喚起システム。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーンの区画線に対する車両のふらつきを検出するふらつき検出手段と、
前記車両のふらつきが検出された場合に、前記車両のふらつきが検出された検出地点における道路形状と前記区画線の形状とに基づいて、注意喚起の強調度を設定する強調度設定手段と、
前記強調度に応じて強調した前記注意喚起を案内部に行わせる案内制御手段と、
を備える注意喚起システム。
【請求項２】
前記ふらつき検出手段は、前記車両と前記区画線との距離が閾値以下となった場合に、前記車両のふらつきを検出する、
請求項１に記載の注意喚起システム。
【請求項３】
前記強調度設定手段は、前記検出地点における前記道路形状と前記区画線の形状とが双方とも直線状である場合、前記検出地点における前記道路形状が直線状であり、かつ、前記検出地点における前記区画線の形状が曲線状である場合よりも大きい前記強調度を設定する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の注意喚起システム。
【請求項４】
前記強調度設定手段は、前記検出地点における前記道路形状と前記区画線の形状とが双方とも直線状である場合、前記検出地点における前記道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である場合、前記検出地点における前記道路形状が直線状であり、かつ、前記検出地点における前記区画線の形状が曲線状である場合、前記検出地点における前記道路形状が曲線状である場合、の順に大きい前記強調度を設定する、
請求項３に記載の注意喚起システム。
【請求項５】
レーンの区画線に対する車両のふらつきを検出するふらつき検出手段と、
前記車両のふらつきの有無、および、前記車両のふらつきの有無を検出した地点における道路形状と前記区画線の形状とに基づいて、当該地点における運転評価値の修正値を取得する修正値取得手段と、
前記車両が走行した地点ごとに前記修正値によって前記運転評価値を修正し、当該修正した前記運転評価値が閾値以下となった場合に、注意喚起を案内部に行わせる案内制御手段と、
を備える注意喚起システム。
【請求項６】
前記ふらつき検出手段は、前記車両と前記区画線との距離が閾値以下となった場合に、前記車両のふらつきを検出する、
請求項５に記載の注意喚起システム。
【請求項７】
前記修正値取得手段は、前記車両のふらつきが検出された検出地点における前記修正値として、前記運転評価値を減少させる前記修正値を取得する、
請求項６に記載の注意喚起システム。
【請求項８】
前記修正値取得手段は、前記検出地点における前記道路形状と前記区画線の形状とが双方とも直線状である場合、前記検出地点における前記道路形状が直線状であり、かつ、前記検出地点における前記区画線の形状が曲線状である場合よりも大きく前記運転評価値を減少させる前記修正値を取得する、
請求項７に記載の注意喚起システム。
【請求項９】
前記修正値取得手段は、前記検出地点における前記道路形状と前記区画線の形状とが双方とも直線状である場合、前記検出地点における前記道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である場合、前記検出地点における前記道路形状が直線状であり、かつ、前記検出地点における前記区画線の形状が曲線状である場合、前記検出地点における前記道路形状が曲線状である場合、の順に大きく前記運転評価値を減少させる前記修正値を取得する、
請求項８に記載の注意喚起システム。
【請求項１０】
前記修正値取得手段は、前記車両のふらつきが検出されなかった非検出地点における前記修正値として、前記運転評価値を増加させる前記修正値を取得する、
請求項５から請求項９のいずれか一項に記載の注意喚起システム。
【請求項１１】
前記修正値取得手段は、前記非検出地点における前記道路形状が直線状であり、かつ、前記非検出地点における前記区画線の形状が曲線状である場合、前記非検出地点における前記道路形状と前記区画線の形状とが双方とも直線状である場合よりも大きく前記運転評価値を増加させる前記修正値を取得する、
請求項１０に記載の注意喚起システム。
【請求項１２】
前記修正値取得手段は、前記非検出地点における前記道路形状が曲線状である場合、前記非検出地点における前記道路形状が直線状であり、かつ、前記非検出地点における前記区画線の形状が曲線状である場合、前記非検出地点における前記道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である場合、前記非検出地点における前記道路形状と前記区画線の形状とが双方とも直線状である場合、の順に大きく前記運転評価値を増加させる前記修正値を取得する、
請求項１１に記載の注意喚起システム。
【請求項１３】
レーンの区画線に対する車両のふらつきを検出するふらつき検出工程と、
前記車両のふらつきが検出された場合に、前記車両のふらつきが検出された検出地点における道路形状と前記区画線の形状とに基づいて、注意喚起の強調度を設定する強調度設定工程と、
前記強調度に応じて強調した前記注意喚起を案内部に行わせる案内制御工程と、
を含む注意喚起方法。
【請求項１４】
レーンの区画線に対する車両のふらつきを検出するふらつき検出機能と、
前記車両のふらつきが検出された場合に、前記車両のふらつきが検出された検出地点における道路形状と前記区画線の形状とに基づいて、注意喚起の強調度を設定する強調度設定機能と、
前記強調度に応じて強調した前記注意喚起を案内部に行わせる案内制御機能と、
をコンピュータに実行させる注意喚起プログラム。
【請求項１５】
レーンの区画線に対する車両のふらつきを検出するふらつき検出工程と、
前記車両のふらつきの有無、および、前記車両のふらつきの有無を検出した地点における道路形状と前記区画線の形状に基づいて、当該地点における運転評価値の修正値を取得する修正値取得工程と、
前記車両が走行した地点ごとに前記修正値によって前記運転評価値を修正し、当該修正した前記運転評価値が閾値以下となった場合に、注意喚起を案内部に行わせる案内制御工程と、
を含む注意喚起方法。
【請求項１６】
レーンの区画線に対する車両のふらつきを検出するふらつき検出機能と、
前記車両のふらつきの有無、および、前記車両のふらつきの有無を検出した地点における道路形状と前記区画線の形状に基づいて、当該地点における運転評価値の修正値を取得する修正値取得機能と、
前記車両が走行した地点ごとに前記修正値によって前記運転評価値を修正し、当該修正した前記運転評価値が閾値以下となった場合に、注意喚起を案内部に行わせる案内制御機能と、
をコンピュータに実行させる注意喚起プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の注意を喚起する注意喚起システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のふらつきの要因に基づいて運転者の覚醒度を特定し、当該覚醒度に応じて注意喚起やアドバイスを提示する技術が知られている（特許文献１、参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２２５８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１において車両のふらつきの要因を特定するために、運転者の動作を認識する動作認識センサ、運転者の顔向きと視線を認識する顔向き・視線センサ、前方車両の車速と前方車両までの距離とを認識する前方車両車速・距離認識センサ等の各種センサを備えなければならないという問題があった。すなわち、特許文献１においては、簡易な構成によって注意喚起を行うことができないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、運転者の不注意によって車両がふらついた可能性に応じた注意喚起を、簡易な構成によって行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明において、ふらつき検出手段は、レーンの区画線に対する車両のふらつきを検出する。強調度設定手段は、車両のふらつきが検出された場合に、車両のふらつきが検出された検出地点における道路形状と区画線の形状とに基づいて、注意喚起の強調度を設定する。そして、案内制御手段は、強調度に応じて強調した注意喚起を案内部に行わせる。
【０００６】
前記の構成において、車両のふらつきが検出された検出地点における道路形状と区画線の形状との組み合わせに基づいて、運転者の不注意によって車両がふらついた可能性に応じた注意喚起の強調度を設定することができる。すなわち、道路形状と区画線の形状との組み合わせに基づいて、運転者の不注意によって車両がふらついた可能性の大きさを推定することができ、運転者の不注意によって車両がふらついた可能性の大きい注意喚起の強調度を大きくすることができる。例えば、道路形状が単純であるほど運転者の不注意によって車両がふらついた可能性が大きいと推定することができる。さらに、道路形状が同じであっても、区画線の形状が単純であるほど運転者の不注意によって車両がふらついた可能性が大きいと推定できる。すなわち、道路形状の単純さと区画線の形状の単純さとの組み合わせに基づいて注意喚起の強調度を設定することができため、道路形状の単純さと区画線の形状の単純さとのいずれか一方のみに基づいて注意喚起の強調度を設定するよりも、運転者の不注意によって車両がふらついた可能性に相応した注意喚起の強調度を設定できる。また、強調度を設定するための構成として、運転者等の状態を監視するセンサを多く備えなくてもよい。従って、運転者の不注意によって車両がふらついた可能性に応じた注意喚起を、簡易な構成によって実現できる。
【０００７】
ふらつき検出手段は、区画線に対する車両のふらつきを検出すればよく、区画線と車両との距離に基づいて、車両のふらつきを検出してもよい。さらに、ふらつき検出手段は、区画線の方向に対する車両の進行方向の傾きに基づいて、車両のふらつきを検出してもよい。また、ふらつき検出手段は、区画線と車両との距離や区画線の方向に対する車両の進行方向の傾きが不安定となる場合に、車両のふらつきを検出してもよい。さらに、ふらつき検出手段は、区画線の位置や方向を、車両からレーンの区画線を撮影した画像に基づいて特定してもよいし、地図情報に基づいて特定してもよい。
【０００８】
強調度設定手段は、運転者の不注意によって車両がふらついた可能性に相応した注意喚起の強調度を設定すればよく、道路形状と区画線の形状とが単純であるほど大きい強調度を設定してもよい。強調度設定手段は、道路形状が同一である場合、区画線の形状が単純であるほど大きい強調度を設定してもよい。同様に、強調度設定手段は、区画線の形状が同一である場合、道路形状が単純であるほど大きい強調度を設定してもよい。
【０００９】
案内制御手段は、強調度に応じて強調した注意喚起を案内部に行わせればよく、強調度が大きいほど注意喚起を行う期間を長くしてもよいし、注意喚起を行う回数を多くしてもよいし、注意喚起を繰り返して行う周期を短くしてもよい。さらに、メッセージを出力することにより注意喚起を行う場合、案内制御手段は、強調度に応じてメッセージを変更してもよい。例えば、第１の強調度において運転者が不注意である可能性を示すメッセージを出力し、第１の強調度よりも大きい第２の強調度において運転者が不注意であることを断定するメッセージを出力してもよい。さらに、音声を出力することにより注意喚起を行う場合、案内制御手段は、強調度が大きいほど注意喚起の音声の音量を大きくしてもよい。また、映像を表示することにより注意喚起を行う場合、案内制御手段は、強調度が大きいほど注意喚起の映像を目立つように表示してもよい。
【００１０】
また、ふらつき検出手段は、車両とレーンの区画線との距離が閾値以下となった場合に、車両のふらつきを検出してもよい。運転者が通常の注意を払って運転をしている場合、レーンの区画線と車両との距離は、ある程度大きく保たれるため、車両とレーンの区画線との距離が閾値以下となった場合に、車両がふらついたと判断できる。ただし、車両とレーンの区画線との距離が閾値以下となった場合でも、運転者が意図してレーン変更を行っていると判断できる場合には、車両のふらつきを検出しないようにしてもよい。
【００１１】
また、強調度設定手段は、検出地点における道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である場合、検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、検出地点における区画線の形状が曲線状である場合よりも大きい強調度を設定してもよい。ここで、区画線の形状は道路形状よりも認識しづらいため、運転者が道路形状しか認識できない場合がある。例えば、雨天時や夜間に車両を走行させる場合、区画線の形状を認識することが困難であり、運転者が注意をしていても道路形状しか認識できない場合がある。このような場合、道路形状を頼りに車両を走行させることとなり、結果として車両がふらつく可能性がある。従って、道路形状が直線状であり、かつ、区画線の形状が曲線状である場合、運転者が注意していても車両がふらつく可能性があると言うことができる。
【００１２】
これに対して、道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状であれば、道路形状しか認識できない場合に直線状の道路形状を頼りに車両を走行させたとしても、車両がふらつくことはない。さらに、車両を直進走行させていればよく、直線状の区画線に対して車両がふらつかないようにするために、高い運転技術が要しない。従って、道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状であるにも拘わらず、区画線に対して車両がふらついた場合、運転者が道路形状（直線状の道路の方向）すら認識していないか、運転者が車両を直進走行させることすらできない状態にあり、運転者が通常の注意を払って運転をしている可能性が小さいと推定できる。従って、検出地点における道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である場合、検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、検出地点における区画線の形状が曲線状である場合よりも大きい強調度で注意喚起をすることにより、運転者の不注意によって車両がふらついた可能性に応じた強調度で注意喚起を行うことができる。
【００１３】
さらに、強調度設定手段は、検出地点における道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である場合、検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である場合、検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、検出地点における区画線の形状が曲線状である場合、検出地点における道路形状が曲線状である場合、の順に大きい強調度を設定してもよい。
【００１４】
道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状の地点、すなわちカーブの入口地点にて車両がふらついた場合、運転者は不注意によって前方のカーブを見逃していた可能性が大きいと推定できる。ただし、カーブの入口地点にて車両がふらつかないようにするためには、道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である地点にて区画線に対して車両がふらつかないようにするよりも、高い運転技術を要する。従って、道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である地点にて区画線に対して車両がふらついた場合、道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状の地点にて区画線に対して車両がふらついた場合よりも、運転者の不注意によって区画線に対して車両がふらついた可能性が大きいと推定できる。
【００１５】
道路形状が直線状であり、かつ、区画線の形状が曲線状である地点にて区画線に対して車両がふらついた場合、少なくとも運転者は道路形状（直線状）を認識していたと推定できる。これに対して、道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状の地点、すなわちカーブの入口地点にて区画線に対して車両がふらついた場合、運転者は道路形状（曲線状）を見逃していたと推定できる。従って、道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状の地点にて区画線に対して車両がふらついた場合、道路形状が直線状であり、かつ、区画線の形状が曲線状である地点にて区画線に対して車両がふらついた場合よりも、運転者の不注意によって区画線に対して車両がふらついた可能性が大きいと推定できる。
【００１６】
また、道路形状が曲線状である地点、すなわちカーブの途中の地点にて区画線に対して車両がふらついた場合、運転者の不注意によって区画線に対して車両がふらついた可能性が小さいと推定できる。カーブの途中において絶えずカーブに沿って操舵するためには高い運転技術を要し、運転者が十分な注意を払っていても区画線に対して車両がふらつく可能性があるからである。
【００１７】
また、道路形状が曲線状である地点、すなわちカーブの途中の地点にて車両が区画線にふらつかないようにするためには、検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、検出地点における区画線の形状が曲線状である地点にて車両が区画線にふらつかないようにするよりも、高い運転技術を要する。道路形状が直線状に維持される場合、区画線の形状が曲線状となる区間は短い可能性が大きく、道路形状とともに区画線がカーブしている場合のように、長期間にわたって絶えず区画線に沿って操舵する必要がないからである。従って、道路形状が直線状であり、かつ、区画線の形状が曲線状である地点にて区画線に対して車両がふらついた場合、道路形状が曲線状である地点にて区画線に対して車両がふらついた場合よりも、運転者の不注意によって区画線に対して車両がふらついた可能性が大きいと推定できる。
【００１８】
以上説明したように、運転者の不注意によって区画線に対して車両がふらついた可能性は、道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である地点、道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である地点、道路形状が直線状であり、かつ、検出地点における区画線の形状が曲線状である地点、道路形状が曲線状である地点、の順に大きいと推定できる。従って、検出地点における道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である場合、検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である場合、検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、検出地点における区画線の形状が曲線状である場合、検出地点における道路形状が曲線状である場合、の順に大きい強調度を設定することにより、運転者の不注意によって区画線に対して車両がふらついた可能性に応じた強調度で注意喚起を行うことができる。
【００１９】
さらに、道路形状と区画線の形状との組み合わせに基づいて、注意喚起の強調度を設定するのではなく、道路形状と区画線の形状との組み合わせに基づいて、運転評価値の修正値を取得するようにしてもよい。これにより、車両が走行した複数の地点における修正値によって運転評価値を修正していくことができ、車両が走行した経路全体における運転者の運転に対する集中度を評価する運転評価値を得ることができる。そして、案内制御手段は、修正値によって修正した運転評価値が閾値以下となった場合に、注意喚起を案内部に行わせてもよい。これにより、車両が走行した経路全体における運転者の運転に対する集中度が一定の基準まで低下したと判断できる場合に、注意喚起を行うことができる。
【００２０】
ここで、修正値取得手段は、車両のふらつきが検出された検出地点における修正値として、運転評価値を減少させる修正値を取得してもよい。すなわち、車両のふらつきが検出された場合に、運転者の運転に対する集中度を評価する運転評価値が減点されるようにしてもよい。
【００２１】
さらに、修正値取得手段は、検出地点における道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である場合、検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、検出地点における区画線の形状が曲線状である場合よりも大きく運転評価値を減少させる修正値を取得してもよい。上述のように、道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である地点にて区画線に対して車両がふらついた場合、道路形状が直線状であり、かつ、区画線の形状が曲線状である地点にて区画線に対して車両がふらついた場合よりも、運転者の不注意によって区画線に対して車両がふらついた可能性が大きいと推定できる。従って、修正値取得手段は、運転者の不注意によって区画線に対して車両がふらついた可能性が大きい場合に、運転評価値を大きく減少させる修正値を取得できる。
【００２２】
上述のように、運転者の不注意によって区画線に対して車両がふらついた可能性は、道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である地点、道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である地点、道路形状が直線状であり、かつ、区画線の形状が曲線状である地点、道路形状が曲線状である地点、の順に大きいと推定できる。従って、修正値取得手段は、検出地点における道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である場合、検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である場合、検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、検出地点における区画線の形状が曲線状である場合、検出地点における道路形状が曲線状である場合、の順に大きく運転評価値を減少させる修正値を取得してもよい。
【００２３】
さらに、修正値取得手段は、車両のふらつきが検出されなかった非検出地点における修正値として、運転評価値を増加させる修正値を取得してもよい。すなわち、車両のふらつきが検出されなかった場合に、運転者の運転に対する集中度を評価する運転評価値が加点されるようにしてもよい。
【００２４】
上述のように、運転者の不注意によって区画線に対して車両がふらついた可能性は、道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である地点、道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である地点、道路形状が直線状であり、かつ、区画線の形状が曲線状である地点、道路形状が曲線状である地点、の順に大きいと推定できる。逆に、運転者が運転に集中していても区画線に対して車両がふらつく可能性は、道路形状が曲線状である地点、道路形状が直線状であり、かつ、区画線の形状が曲線状である地点、道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である地点、道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である地点、の順に大きいと推定できる。そして、区画線に対して車両がふらつく可能性が大きい地点であるにも拘わらず、区画線に対して車両がふらつかなかった場合、当該地点において運転者が運転に集中している可能性は大きいと推定できる。
【００２５】
従って、修正値取得手段は、非検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、非検出地点における区画線の形状が曲線状である場合、非検出地点における道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である場合よりも大きく運転評価値を増加させる修正値を取得してもよい。さらに、修正値取得手段は、非検出地点における道路形状が曲線状である場合、非検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、非検出地点における区画線の形状が曲線状である場合、非検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である場合、非検出地点における道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である場合、の順に大きく運転評価値を増加させる修正値を取得してもよい。
【００２６】
さらに、本発明のように道路形状と区画線の形状との組み合わせに基づいて注意喚起を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】（２Ａ）〜（２Ｃ）は道路の平面図である。
【図３】注意喚起処理のフローチャートである。
【図４】第２実施形態のナビゲーション装置のブロック図である。
【図５】第２実施形態の注意喚起処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）第１実施形態：
（１−１）ナビゲーション装置の構成：
（１−２）注意喚起処理：
（２）第２実施形態：
（３）他の実施形態：
【００２９】
（１）第１実施形態： 
（１−１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる注意喚起システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両に備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、ノード同士を連結する道路の幅方向の中央線上に設定された形状補間点の位置等を示す形状補間点データと、ノード同士を連結する道路に対応するリンクについての情報を示すリンクデータとを含んでいる。
【００３０】
車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備える。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ジャイロセンサ４３は、車両に作用する角加速度に対応した信号を出力する。
【００３１】
カメラ４４は、車両の前方の風景を撮影し、当該前方の風景を表す前方画像を生成するイメージセンサである。カメラ４４が生成した前方画像は、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。カメラ４４は車両の幅方向の中央に備えられている。
【００３２】
ユーザＩ／Ｆ部４５は、スピーカとディスプレイと入力装置とを含む。スピーカは、制御部２０から出力された音声信号に基づいて音声を出力する。ディスプレイは、制御部２０から出力された映像信号に基づいて映像を出力する。入力装置は、運転者の操作を受け付け、当該操作に対応する信号を制御部２０に出力する。
【００３３】
制御部２０は、注意喚起プログラム２１を実行する。注意喚起プログラム２１は、現在位置特定部２１ａと画像認識部２１ｂとふらつき検出部２１ｃと強調度設定部２１ｄと案内制御部２１ｅとを含む。
現在位置特定部２１ａは、車両の現在位置を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。現在位置特定部２１ａの機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、及びジャイロセンサ４３等から出力された信号や地図情報３０ａに基づいて公知のマップマッチングを行うことによって、車両が現在走行している走行道路の幅方向の中央線上において車両の現在位置を特定する。また、現在位置特定部２１ａの機能により制御部２０は、ジャイロセンサ４３から出力された信号等に基づいて車両の進行方向を特定する。
【００３４】
画像認識部２１ｂは、前方画像を画像認識する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。画像認識部２１ｂは、距離算出部２１ｂ１と曲率算出部２１ｂ２とを含む。画像認識部２１ｂの機能により制御部２０は、前方画像に対して公知のハフ変換を実行することにより、前方画像において道路上の区画線の像を認識する。画像認識部２１ｂの機能により制御部２０は、車両の現在位置と進行方向とカメラ４４の光学的な仕様（視点位置、光軸方向、視野等）とに基づいて、前方画像における区画線の像の位置を、カメラ４４の位置を基準とする実空間内の区画線の位置へと変換する。さらに、制御部２０は、実空間において区画線を近似する近似曲線（直線も含む）を表す関数を算出する。図２Ａ〜図２Ｃは、道路の平面図である。同図に示すように、区画線Ｂ（白枠）を近似する近似曲線Ｌ（一点鎖線）が算出されている。なお、図２Ａ〜図２Ｃにおいて道路の輪郭Ｒを太線で示す。
【００３５】
距離算出部２１ｂ１は、道路の幅方向におけるカメラ４４と区画線Ｂとの距離を算出する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。距離算出部２１ｂ１の機能により制御部２０は、カメラ４４と各近似曲線Ｌとの距離を算出し、当該距離のうち最も短い距離を接近距離ｄとして算出する。すなわち、制御部２０は、カメラ４４と、当該カメラ４４から最も近い近似曲線Ｌ（区画線Ｂ）との距離を接近距離ｄとして取得する。図２Ａの場合、車両の左側に存在する区画線Ｂを近似する近似曲線Ｌまでの距離が接近距離ｄとなっている。例えば、制御部２０は、カメラ４４の位置から近似曲線Ｌまで下ろした垂線の長さを、カメラ４４と近似曲線Ｌとの距離として算出してもよい。車両の幅方向においてカメラ４４に最も近い近似曲線Ｌに対応する区画線Ｂとは、車両が走行している走行レーンの区画線Ｂのうち車両に近い方の区画線Ｂを意味する。実施形態において、カメラ４４は車両の幅方向の中央に備えられているため、接近距離ｄは、車両の幅方向の中央と区画線Ｂとの距離を意味する。
【００３６】
さらに、曲率算出部２１ｂ２は、区画線Ｂの曲率半径を算出する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、曲率算出部２１ｂ２の機能により制御部２０は、道路の幅方向において車両に最も近い近似曲線Ｌのうち、車両の進行方向において車両の前後所定距離ｕ以内の部分を抽出する。そして、図２Ｂに示すように、制御部２０は、当該抽出した部分に近似する近似円周Ｇ（太線）を算出し、当該近似円周Ｇの半径を区画線Ｂの曲率半径として算出する。所定距離ｕ（例えば前方１０ｍ、後方１０ｍ）は、記録媒体３０に記録されている。なお、前方画像は所定の走行距離周期で取得されるため、走行距離周期ごとに車両と区画線Ｂとの距離および区画線Ｂの曲率半径とが算出される。
【００３７】
ふらつき検出部２１ｃは、レーンの区画線Ｂに対する車両のふらつきを検出する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。ふらつき検出部２１ｃの機能により制御部２０は、車両とレーンの区画線Ｂとの距離が閾値以下となった場合に、車両のふらつきを検出する。具体的に、制御部２０は、車両と区画線Ｂとの距離である接近距離ｄが車幅の半分ｗ（閾値）以下となった状態、すなわち車両が区画線Ｂを跨いだ状態で、接近距離ｄが不安定となった場合に、レーンの区画線Ｂに対する車両のふらつきを検出する。より具体的に、制御部２０は、接近距離ｄが車幅の半分ｗ以下となり、かつ、接近距離ｄが車幅の半分ｗ以下となった後に接近距離ｄが増加に転じた場合に、レーンの区画線Ｂに対する車両のふらつきを検出する。ただし、制御部２０は、接近距離ｄが車幅の半分ｗ以下となり、そのまま接近距離ｄが０となった場合には、車両のふらつきを検出しない。この場合、車両がふらついたのではなく、車両がレーン変更をしたと考えることができるからである。カメラ４４は、車両の幅方向の中央に備えられるため、カメラ４４と区画線Ｂとの距離が車幅の半分ｗ以下となることは、車両が区画線Ｂを跨いでいることを意味する。なお、車幅は、記録媒体３０に記録されており、運転者が指定した車両の車種に対応する値が設定されてもよい。また、検出地点とは、車両のふらつきが検出された時刻における車両の現在位置を意味する。
【００３８】
強調度設定部２１ｄは、車両のふらつきが検出された場合に、車両のふらつきが検出された検出地点における道路形状と区画線Ｂの形状とに基づいて、注意喚起の強調度を設定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。強調度設定部２１ｄは、道路形状特定部２１ｄ１と区画線形状特定部２１ｄ２とを含む。
【００３９】
道路形状特定部２１ｄ１は、地図情報３０ａに基づいて道路形状を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。道路形状特定部２１ｄ１の機能により制御部２０は、車両が走行している走行道路の形状補間点に基づいて走行道路の道路形状を特定する。具体的に、制御部２０は、走行道路の前後方向において並ぶ形状補間点同士を接続する折れ線を生成し、形状補間点にて交差する２本の折れ線の屈曲角が１８０度から所定角度（例えば５度）以内となる形状補間点が連続する区間を直線区間として特定する。所定角度は、記録媒体３０に記録されている。また、制御部２０は、形状補間点にて交差する２本の折れ線の屈曲角が１８０度から所定角度以内とならない形状補間点が連続する区間を曲線区間として特定する。そして、制御部２０は、直線区間が後方側（手前側）に接続している曲線区間に属する形状補間点のうち、最も後方側の形状補間点を曲線区間の開始地点として特定する。図２Ｂに示す形状補間点Ｚが曲線区間の開始地点として特定されていることとする。
【００４０】
道路形状特定部２１ｄ１の機能により制御部２０は、検出地点が直線区間に属する場合、道路形状が直線状であると特定する。図２Ａの位置Ｐ１と図２Ｃの位置Ｐ３にて車両のふらつきが検出された場合、検出地点の道路形状が直線状であると特定される。また、制御部２０は、車両の現在位置が曲線区間に属する場合、道路形状が曲線状であると特定する。図２Ｂの位置Ｐ４にて車両のふらつきが検出された場合、検出地点の道路形状が直線状であると特定される。ただし、制御部２０は、車両の現在位置が直線区間または曲線区間に属する場合であっても、走行道路の方向において車両の現在位置が曲線区間の開始地点Ｚから所定距離ｋ（例えば５ｍ）以内に存在する場合には、道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状であると特定する。図２Ｂの位置Ｐ２にて車両のふらつきが検出された場合、検出地点における道路形状が直線状であると特定される。所定距離ｋは、記録媒体３０に記録されている。なお、図２Ａ〜図２Ｃに示す位置Ｐ１〜Ｐ４は、カメラ４４（車両）の現実の位置を示し、走行道路の幅方向の中央線上にて特定される現在位置を示すものではない。図２Ｂの位置Ｐ２にカメラ４４が存在する場合、位置Ｐ２における車両（カメラ４４）の幅方向の直線Ｑ（破線）と、走行道路の幅方向の中央線Ｊ（（二点鎖線）との交点Ｃが、車両の現在位置となる。
【００４１】
区画線形状特定部２１ｄ２は、画像認識によって認識した区画線Ｂに基づいて車両が走行している走行レーンの区画線Ｂの形状を特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。区画線形状特定部２１ｄ２の機能により制御部２０は、区画線Ｂの曲率半径が閾値（例えば、５００ｍ）以上である場合に、区画線Ｂが直線状であると特定する。一方、制御部２０は、区画線Ｂの曲率半径が閾値未満である場合に、区画線Ｂが曲線状であると特定する。図２Ａの位置Ｐ１にて車両のふらつきが検出された場合、検出地点の区画線Ｂの形状が直線状であると特定される。一方、図２Ｂの位置Ｐ４と図２Ｃの位置Ｐ３にて車両のふらつきが検出された場合、検出地点の区画線Ｂの形状が曲線状であると特定される。なお、曲率半径の閾値は、記録媒体３０に記録されている。
【００４２】
強調度設定部２１ｄの機能により制御部２０は、検出地点における道路形状と区画線Ｂの形状との組み合わせを取得し、当該組み合わせに対応する注意喚起の強調度を設定する。図１において、道路形状と区画線Ｂの形状との組み合わせと、注意喚起の強調度との対応関係を示す。図１に示すように、強調度設定部２１ｄの機能により制御部２０は、検出地点における道路形状と区画線Ｂの形状とが双方とも直線状である場合（強調度：大）、検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である場合（強調度：中）、検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、検出地点における区画線Ｂの形状が曲線状である場合（強調度：小）、検出地点における道路形状が曲線状である場合（強調度：無し）、の順に大きい強調度を設定する。
【００４３】
案内制御部２１ｅは、強調度に応じて強調した注意喚起をユーザＩ／Ｆ部４５に行わせる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。案内制御部２１ｅの機能により制御部２０は、強調度に対応する音声信号を生成し、当該音声信号をユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力する。本実施形態において、制御部２０は、強調度：小が設定された場合、『道路状況にしたがって安全に運転しましょう。』というメッセージをユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力させる。制御部２０は、強調度：中が設定された場合、警告音をユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力させ、さらに『漫然運転に注意して下さい。』というメッセージをユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力させる。制御部２０は、強調度：大が設定された場合、警告音をユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力させ、さらに『漫然運転です。すぐに休憩をとって下さい。』というメッセージをユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力させる。なお、強調度：大における警告音は、強調度：中における警告音を２回連続して出力した警告音であり、強調度：中における警告音よりも強く運転者の注意を喚起できる。また、漫然運転とは、眠気や疲労等により運転者の注意が運転に向けられていないことを意味する。
【００４４】
上述のように、運転者の不注意によって区画線Ｂに対して車両がふらついた可能性は、道路形状と区画線Ｂの形状とが双方とも直線状である地点（図２Ａの位置Ｐ１）、道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である地点（図２Ｂの位置Ｐ２）、道路形状が直線状であり、かつ、区画線Ｂの形状が曲線状である地点（図２Ｃの位置Ｐ３）、検出地点における道路形状が曲線状である地点（図２Ｂの位置Ｐ４）、の順に大きいと推定できる。従って、本実施形態において、運転者の不注意によって区画線Ｂに対して車両がふらついた可能性が大きい順に、大きい注意喚起の強調度を設定することができる。従って、運転者の不注意によって車両がふらついた可能性に応じた強調度で注意喚起を実行できる。強調度を設定するための構成として、運転者等の状態を監視するセンサを多く備えなくてもよい。従って、運転者の不注意によって車両がふらついた可能性に応じた注意喚起を、簡易な構成によって実現できる。
【００４５】
（１−２）注意喚起処理：
図５は、注意喚起処理のフローチャートである。注意喚起処理は、所定の時間周期ごとまたは所定の走行距離周ごとに実行される処理である。まず、現在位置特定部２１ａの機能により制御部２０は、車両の現在位置を特定する（ステップＳ１００）。次に、画像認識部２１ｂの機能により制御部２０は、前方画像においてレーンの区画線Ｂの像を認識する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、前方画像に対して公知のハフ変換を実行することにより、前方画像において道路上の区画線Ｂの像を認識する。さらに、制御部２０は、車両の現在位置と進行方向とカメラ４４の光学的な仕様とに基づいて、前方画像における区画線Ｂの像の位置を、カメラ４４の位置を基準とする実空間内の区画線Ｂの位置へと変換する。そして、制御部２０は、実空間において区画線Ｂを近似する近似曲線Ｌを表す関数を算出する。
【００４６】
画像認識部２１ｂの機能により制御部２０は、前方画像における区画線Ｂの認識に成功したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。例えば、制御部２０は、ハフ変換における線認識の信頼度（例えば特徴量やエッジ量）が所定基準以上である場合に区画線Ｂの像の認識に成功したと判定してもよい。区画線Ｂの像の認識に成功したと判定されなかった場合（ステップＳ１１５：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、所定基準以上の信頼度で区画線Ｂが認識できず、当該区画線Ｂに対する車両のふらつきが十分な信頼度で検出できないとして、区画線Ｂの認識に成功するまでステップＳ１００〜Ｓ１１５の処理を繰り返して実行する。
【００４７】
一方、区画線Ｂの認識に成功したと判定された場合（ステップＳ１１５：Ｙ）、制御部２０は、現在位置における区画線Ｂの形状を特定する（ステップＳ１２０）。まず、曲率算出部２１ｂ２の機能により制御部２０は、道路の幅方向において車両に最も近い近似曲線Ｌのうち、車両の進行方向において車両の前後所定距離ｕ以内の部分を抽出する。そして、制御部２０は、当該抽出した部分に近似する近似円周Ｇを算出し、当該近似円周Ｇの半径を区画線Ｂの曲率半径として算出する。さらに、区画線形状特定部２１ｄ２の機能により制御部２０は、区画線Ｂの曲率半径が閾値以上である場合に、区画線Ｂが直線状であると特定する。一方、制御部２０は、区画線Ｂの曲率半径が閾値未満である場合に、区画線Ｂが曲線状であると特定する。
【００４８】
次に、道路形状特定部２１ｄ１の機能により制御部２０は、現在位置における道路形状を特定する（ステップＳ１２５）。すなわち、道路形状特定部２１ｄ１の機能により制御部２０は、車両が走行している走行道路の形状補間点に基づいて、走行道路において直線区間と曲線区間とを特定する。そして、制御部２０は、車両の現在位置が直線区間に属する場合、道路形状が直線状であると特定する。また、制御部２０は、車両の現在位置が曲線区間に属する場合、道路形状が曲線状であると特定する。ただし、制御部２０は、車両の現在位置が直線区間または曲線区間に属する場合であっても、走行道路の方向において車両の現在位置が曲線区間の開始地点Ｚから所定距離ｋ以内に存在する場合には、道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状であると特定する。
【００４９】
次に、制御部２０は、レーンの区画線Ｂに対する車両のふらつきが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１３０）。具体的に、制御部２０は、車両と区画線Ｂとの距離が閾値以下となった場合に、車両のふらつきを検出する（車両のふらつきが検出されたと判定する）。より具体的に、ふらつき検出部２１ｃの機能により制御部２０は、車両の幅方向においてカメラ４４に最も近い区画線とカメラ４４との距離である接近距離ｄが車幅の半分ｗ（閾値）以下となり、かつ、接近距離ｄが車幅の半分以下となった後に接近距離ｄが増加に転じた場合に、レーンの区画線に対する車両のふらつきを検出されたと判定する。
【００５０】
車両のふらつきが検出されたと判定された場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、強調度設定部２１ｄの機能により制御部２０は、検出地点における道路形状が直線状であるか否かを判定する（ステップＳ１３５）。なお、車両のふらつきが検出されたと判定された場合、ステップＳ１００にて特定した現在位置が検出地点となる。すなわち、現在位置における道路形状および区画線Ｂの形状は、検出地点における道路形状および区画線Ｂの形状を意味することとなる。
【００５１】
検出地点における道路形状が直線状であると判定した場合（ステップＳ１３５：Ｙ）、強調度設定部２１ｄの機能により制御部２０は、検出地点における区画線Ｂの形状が直線状であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。そして、検出地点における区画線Ｂの形状が直線状であると判定した場合（ステップＳ１４０：Ｙ）、強調度設定部２１ｄの機能により制御部２０は、注意喚起の強調度：大を設定する（ステップＳ１４５）。注意喚起の強調度：大が設定される場合とは、検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、検出地点における区画線Ｂの形状が直線状である場合である（図２Ａの位置Ｐ１）。
【００５２】
注意喚起の強調度が設定されると、案内制御部２１ｅの機能により制御部２０は、強調度に応じて注意喚起を行う（ステップＳ１５０）。すなわち、案内制御部２１ｅの機能により制御部２０は、強調度に対応する音声信号を生成し、当該音声信号をユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力する。制御部２０は、強調度：大が設定された場合、警告音をユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力させ、さらに『漫然運転です。すぐに休憩をとって下さい。』というメッセージをユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力させる。これにより、運転者が道路形状（直線状の道路の方向）すら認識していないか、運転者が車両を直進走行させることすらできない状態にある場合に、運転者の注意を強く喚起できる。
【００５３】
一方、検出地点における道路形状が直線状であると判定し（ステップＳ１３５：Ｙ）、かつ、検出地点における区画線Ｂの形状が直線状であると判定しなかった場合（ステップＳ１４０：Ｎ）、強調度設定部２１ｄの機能により制御部２０は、注意喚起の強調度：小を設定する（ステップＳ１５５）。注意喚起の強調度：小が設定される場合とは、検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、検出地点における区画線Ｂの形状が曲線状である場合である（図２Ｃの位置Ｐ３）。
【００５４】
次に、案内制御部２１ｅの機能により制御部２０は、強調度に応じて注意喚起を行う（ステップＳ１５０）。制御部２０は、強調度：小が設定された場合、『道路状況にしたがって安全に運転しましょう。』というメッセージをユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力させる。これにより、例えば、雨天時や夜間において区画線の形状の認識が困難である場合に、運転者に強く注意喚起することを防止できる。
【００５５】
検出地点における道路形状が直線状であると判定しなかった場合（ステップＳ１３５：Ｎ）、強調度設定部２１ｄの機能により制御部２０は、検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状であるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。そして、検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状であると判定した場合（ステップＳ１６０：Ｙ）、強調度設定部２１ｄの機能により制御部２０は、注意喚起の強調度：中を設定する（ステップＳ１６５）。注意喚起の強調度：中が設定される場合とは、検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である（図２Ｂの位置Ｐ２）。一般に、道路形状が曲線状となる場合、区画線Ｂの形状も同様に曲線状となる。従って、検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である場合、検出地点における区画線Ｂの形状も直線状から曲線状に切り替わる形状であると考えられる。
【００５６】
次に、案内制御部２１ｅの機能により制御部２０は、強調度に応じて注意喚起を行う（ステップＳ１５０）。制御部２０は、強調度：中が設定された場合、警告音をユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力させ、さらに『漫然運転に注意して下さい。』というメッセージをユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力させる。これにより、運転者が不注意によって前方の道路形状（カーブ）を見逃していた可能性が大きい場合に、強めの注意喚起を行うことができる。
【００５７】
一方、検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状であると判定しなかった場合（ステップＳ１６０：Ｎ）、強調度設定部２１ｄの機能により制御部２０は、そのままステップＳ１００にリターンする。すなわち、検出地点における道路形状が曲線状である場合（図２Ｂの位置Ｐ４）、運転者が運転に集中していても車両がふらつく可能性が大きいとして、注意喚起を回避する。また、車両のふらつきが検出されたと判定されなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、制御部２０は、そのままステップＳ１００にリターンする。すなわち、区画線Ｂに対して車両がふらつかないように運転ができている場合には、注意喚起を回避する。
【００５８】
（２）第２実施形態：
図４は、第２実施形態のナビゲーション装置１１０のブロック図である。図１，図４に示すように、強調度設定部２１ｄの代わりに修正値取得部１２１ｄが注意喚起プログラム１２１に含まれている点で、第１実施形態と相違している。修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、車両のふらつきの有無、および、車両のふらつきの有無を検出した地点における道路形状と前記区画線の形状とに基づいて、当該地点における運転評価値の修正値を取得する。
【００５９】
図４において、道路形状と区画線Ｂの形状との組み合わせと、運転評価値の修正値との対応関係を示す。図４に示すように、修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、車両のふらつきが検出された検出地点における道路形状と区画線Ｂの形状とが双方とも直線状である場合（修正値：−３）、検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である場合（修正値：−２）、検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、検出地点における区画線Ｂの形状が曲線状である場合（修正値：−１）、検出地点における道路形状が曲線状である場合（修正値：０）、の順に大きく運転評価値を減少させる修正値を取得する。
【００６０】
さらに、図４に示すように、修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、車両のふらつきが検出されなかった非検出地点における道路形状が曲線状である場合（修正値：３）、非検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、非検出地点における区画線の形状が曲線状である場合（修正値：２）、非検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である場合（修正値：１）、非検出地点における道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である場合（修正値：０）、の順に大きく運転評価値を増加させる修正値を取得する。
【００６１】
第２実施形態において、案内制御部１２１ｅの機能により制御部１２０は、車両が走行した地点ごとに修正値によって運転評価値を修正し、当該修正した運転評価値が閾値以下となった場合に、注意喚起をユーザＩ／Ｆ部４５に行わせる。案内制御部１２１ｅの機能により制御部１２０は、ナビゲーション装置１１０の電源がＯＮになると、運転評価値を初期値（例えば５０）にリセットする。そして、制御部１２０は、車両が走行し、かつ、車両のふらつきの有無が検出された地点（検出地点または非検出地点）のそれぞれについて取得された修正値によって運転評価値を修正する。ナビゲーション装置１１０の電源がＯＮになってから車両が走行した地点をＸi（ｉは走行順を表す自然数）と表記し、地点Ｘiにおける運転評価値をＥiと表記し、運転評価値の初期値をＥ0と表記し、地点Ｘiにおける修正値をＣiと表記する。地点ＸNまで車両が走行した場合における運転評価値は、ＥN＝Ｉ＋Ｃ1＋Ｃ2＋Ｃ3＋・・・＋ＣN-1＋ＣNと表すことができる。なお、運転評価値の初期値Ｅ0は記録媒体１３０に記録されている。
【００６２】
そして、案内制御部１２１ｅの機能により制御部１２０は、運転評価値が閾値（例えば、３０）以下となった場合に、『漫然運転に注意して下さい。』というメッセージをユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力させる。運転評価値の閾値は、記録媒体１３０に記録されている。閾値は、運転者によって設定されてもよいが、一定の基準で注意喚起がなされるよう変更不能とされるのが望ましい。
【００６３】
図５は、第２実施形態の注意喚起処理のフローチャートである。第２実施形態の注意喚起処理は、第１実施形態の注意喚起処理のステップＳ１００〜Ｓ１２５と共通し、図５ではステップＳ１２５よりも後の部分が示されている。ステップＳ１２５（図３）までにおいて現在位置の道路形状と区画線Ｂの形状とが特定できると、修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、現在位置における道路形状が直線状であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。現在位置における道路形状が直線状であると判定した場合（ステップＳ２００：Ｙ）、修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、現在位置における区画線Ｂの形状が直線状であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【００６４】
そして、現在位置における区画線Ｂの形状が直線状であると判定した場合（ステップＳ２０５：Ｙ）、ふらつき検出部１２１ｃの機能により制御部１２０は、レーンの区画線Ｂに対する車両のふらつきが検出されたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部１２０は、現在位置が車両のふらつきが検出された検出地点と、車両のふらつきが検出されなかった非検出地点とのいずれであるかを判定する。車両のふらつきが検出されたと判定された場合（ステップＳ２１０：Ｙ）、修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、修正値：−３を取得する（ステップＳ２１５）。すなわち、車両のふらつきが検出された検出地点における道路形状と区画線Ｂの形状とが双方とも直線状である場合、制御部１２０は、修正値：−３を取得する。一方、車両のふらつきが検出されたと判定されなかった場合（ステップＳ２１０：Ｎ）、修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、修正値：１を取得する（ステップＳ２２０）。すなわち、車両のふらつきが検出されなかった非検出地点における道路形状と区画線Ｂの形状とが双方とも直線状である場合、制御部１２０は、修正値：１を取得する。
【００６５】
一方、現在位置における道路形状が直線状であると判定し（ステップＳ２００：Ｙ）、かつ、現在位置における区画線Ｂの形状が直線状であると判定しなかった場合（ステップＳ２０５：Ｎ）、ふらつき検出部１２１ｃの機能により制御部１２０は、レーンの区画線Ｂに対する車両のふらつきが検出されたか否かを判定する（ステップＳ２４５）。車両のふらつきが検出されたと判定された場合（ステップＳ２４５：Ｙ）、修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、修正値：−１を取得する（ステップＳ２５０）。すなわち、車両のふらつきが検出された検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、検出地点における区画線Ｂの形状が曲線状である場合、制御部１２０は、修正値：−１を取得する。一方、車両のふらつきが検出されたと判定されなかった場合（ステップＳ２４５：Ｎ）、修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、修正値：２を取得する（ステップＳ２５５）。すなわち、車両のふらつきが検出されなかった非検出地点における道路形状が直線状であり、かつ、非検出地点における区画線Ｂの形状が曲線状である場合、制御部１２０は、修正値：２を取得する。
【００６６】
現在位置における道路形状が直線状であると判定しなかった場合（ステップＳ２００：Ｎ）、修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、現在位置における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状であるか否かを判定する（ステップＳ２６０）。そして、現在位置における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状であると判定した場合（ステップＳ２６０：Ｙ）、ふらつき検出部１２１ｃの機能により制御部１２０は、レーンの区画線Ｂに対する車両のふらつきが検出されたか否かを判定する（ステップＳ２６５）。車両のふらつきが検出されたと判定された場合（ステップＳ２６５：Ｙ）、修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、修正値：−２を取得する（ステップＳ２７０）。すなわち、車両のふらつきが検出された検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である場合、制御部１２０は、修正値：−２を取得する。一方、車両のふらつきが検出されたと判定されなかった場合（ステップＳ２６５：Ｎ）、修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、修正値：１を取得する（ステップＳ２７５）。すなわち、車両のふらつきが検出されなかった非検出地点における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である場合、制御部１２０は、修正値：１を取得する。
【００６７】
一方、現在位置における道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状であると判定しなかった場合（ステップＳ２６０：Ｎ）、ふらつき検出部１２１ｃの機能により制御部１２０は、レーンの区画線Ｂに対する車両のふらつきが検出されたか否かを判定する（ステップＳ２８０）。車両のふらつきが検出されたと判定された場合（ステップＳ２８０：Ｙ）、修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、修正値：０を取得する（ステップＳ２８５）。すなわち、車両のふらつきが検出された検出地点における道路形状が曲線状である場合、制御部１２０は、修正値：０を取得する。一方、車両のふらつきが検出されたと判定されなかった場合（ステップＳ２８０：Ｎ）、修正値取得部１２１ｄの機能により制御部１２０は、修正値：３を取得する（ステップＳ２９０）。すなわち、車両のふらつきが検出されなかった非検出地点における道路形状が曲線状である場合、制御部１２０は、修正値：３を取得する。
【００６８】
以上の処理において、現在位置における車両のふらつきの有無と、道路形状と、区画線Ｂの形状との組み合わせに基づいて、修正値を取得することができる。修正値が取得できると、案内制御部１２１ｅの機能により制御部１２０は、運転評価値を修正値によって修正する（ステップＳ２２５）。
具体的に、制御部２０は、現在の運転評価値に修正値を加算する。例えば、ナビゲーション装置１１０の電源がＯＮになってから車両がＮ番目の地点ＸNを走行した場合、修正前の運転評価値はＥN-1＝Ｉ＋Ｃ1＋Ｃ2＋Ｃ3＋・・・＋ＣN-1となっており、当該修正前の運転評価値に地点ＸNにおける修正値ＣNを加算することにより、修正後の運転評価値ＥN＝Ｉ＋Ｃ1＋Ｃ2＋Ｃ3＋・・・＋ＣN-1＋ＣNを算出できる。
【００６９】
次に、案内制御部１２１ｅの機能により制御部１２０は、運転評価値が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。運転評価値が閾値以下であると判定された場合、案内制御部１２１ｅの機能により制御部１２０は、注意喚起を行う（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部１２０は、『漫然運転に注意して下さい。』というメッセージをユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカに出力させる。一方、運転評価値が閾値以下であると判定されなかった場合、案内制御部１２１ｅの機能により制御部１２０は、注意喚起を行うことなくステップＳ１００（図３）に戻る。
【００７０】
以上説明した第２実施形態において、車両が走行した経路全体における運転者の運転に対する集中度（運転評価値）が一定の基準まで低下した場合に、注意喚起を実行できる。むろん、修正値を取得するための構成として、運転者等の状態を監視するセンサを多く備えなくてもよい。
【００７１】
上述のように、運転者の不注意によって区画線Ｂに対して車両がふらついた可能性は、道路形状と区画線Ｂの形状とが双方とも直線状である地点、道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である地点、道路形状が直線状であり、かつ、区画線Ｂの形状が曲線状である地点、道路形状が曲線状である地点、の順に大きいと推定できる。本実施形態では、運転者の不注意によって区画線Ｂに対して車両がふらついた可能性が大きい順に、運転評価値を大きく減少させる修正値を取得するため、車両が走行した経路において運転に集中していない可能性が大きいほど小さくなる運転評価値を得ることができる。
【００７２】
逆に、運転者が運転に集中していても区画線に対して車両がふらつく可能性は、道路形状が曲線状である地点、道路形状が直線状であり、かつ、区画線の形状が曲線状である地点、道路形状が直線状から曲線状に切り替わる形状である地点、道路形状と区画線の形状とが双方とも直線状である地点、の順に大きいと推定できる。そして、区画線に対して車両がふらつく可能性が大きい地点であるにも拘わらず、区画線に対して車両がふらつかなかった場合、当該地点において運転者が運転に集中している可能性は大きいと推定できる。本実施形態では、運転者が運転に集中している可能性が大きい順に、運転評価値を大きく増加させる修正値を取得するため、車両が走行した経路において運転に集中している可能性が大きいほど大きくなる運転評価値を得ることができる。
【００７３】
（３）他の実施形態：
前記実施形態では、車両のふらつきが検出された検出地点について、４段階（注意喚起を行わない場合も含め）の注意喚起の強調度を設定したが、より多くの段階数、または、より少ない段階数の強調度を設定してもよい。例えば、処理の簡略化のため、図３のステップＳ１６０〜Ｓ１６５を省略することにより、制御部２０は、車両のふらつきが検出された検出地点について３段階の注意喚起の強調度を設定してもよい。さらに、制御部２０は、道路形状や区画線Ｂの形状が直線状であるか曲線状であるかだけでなく、曲率半径の複数の区分ごとに道路形状や区画線Ｂの形状を特定してもよい。また、制御部２０は、道路の幅ごとに道路形状を特定してもよいし、区画線Ｂの線種ごとに区画線Ｂの形状を特定してもよい。このようにすることにより、道路形状と区画線Ｂの形状との組み合わせの数を多くすることができ、より多くの段階数の強調度を設定できる。
【００７４】
同様に、第２実施形態の制御部１２０は、車両のふらつきが検出された検出地点について、４段階より多くの段階数、または、より少ない段階数の修正値を取得してもよい。さらに、第２実施形態の制御部１２０は、車両のふらつきが検出されなかった非検出地点について、４段階より多くの段階数、または、より少ない段階数の修正値を取得してもよい。例えば、第２実施形態の制御部１２０は、非検出地点について運転評価値を常に一定値だけ増加させる修正値を取得してもよい。また、第２実施形態の制御部１２０は、検出地点について運転評価値を減少させる修正値を取得し、非検出地点について運転評価値を増加させる修正値を取得しないようにしてもよい。また、第２実施形態の制御部１２０は、非検出地点について運転評価値を増加させる修正値を取得し、検出地点について運転評価値を減少させる修正値を取得しないようにしてもよい。
【００７５】
ふらつき検出部２１ｃの機能により制御部２０は、区画線Ｂに対する車両のふらつきを検出すればよく、区画線Ｂの方向に対する車両の進行方向の傾きに基づいて、車両のふらつきを検出してもよい。また、ふらつき検出部２１ｃの機能により制御部２０は、区画線Ｂと車両との接近距離ｄや区画線Ｂの方向に対する車両の進行方向の傾きのばらつき（標準偏差、分散等）が閾値以上の場合に、車両のふらつきを検出してもよい。さらに、制御部２０は、区画線Ｂの位置や方向を、地図情報３０ａに基づいて特定してもよい。さらに、制御部２０は、道路形状を前方画像の画像認識によって特定してもよい。例えば、制御部２０は、前方画像において道路に沿って存在する地物（ガードレール、中央分離帯等）を認識することにより、道路形状を特定してもよい。
【００７６】
案内制御部２１ｅの機能により制御部２０は、強調度に応じて強調した注意喚起を案内部に行わせればよく、強調度が大きいほど注意喚起を実行する期間を長くしてもよいし、注意喚起を行う回数を多くしてもよいし、注意喚起を繰り返して実行する周期を短くしてもよい。さらに、制御部２０は、強調度が大きいほど注意喚起の音声の音量を大きくしてもよい。また、制御部２０は、映像を表示することにより注意喚起を行う場合、強調度が大きいほど注意喚起の映像を目立つように表示してもよい。例えば、制御部２０は、強調度が大きいほど注意喚起の画像を拡大してもよいし、注意喚起の画像の彩度を増加させてもよいし、注意喚起の画像の透明度を小さくしてもよいし、注意喚起の画像をディスプレイの中央に移動させてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…注意喚起プログラム、２１ａ…現在位置特定部、２１ｂ…画像認識部、２１ｂ１…距離算出部、２１ｂ２…曲率算出部、２１ｃ…ふらつき検出部、２１ｄ…強調度設定部、１２１ｄ…修正値取得部、２１ｄ１…道路形状特定部、２１ｄ２…区画線形状特定部、２１ｅ…案内制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、Ｂ…区画線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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