(57)【要約】【課題】被写体に対して、撮像装置の撮像角度を自動で調整することが可能な撮像角度調整システム、撮像角度調整方法及びプログラムを提供することを目的とする。【解決手段】撮像角度調整システム１は、カメラ２００の撮像画像を取得し、カメラ２００の３次元の撮像角度を取得し、撮像画像の被写体を画像解析し、画像解析した被写体と、取得した撮像角度とを対応付けて記憶する。さらに、撮像角度調整システム１は、被写体を撮像するためのリクエストを受け付け、リクエストに応じて、記憶した撮像角度を抽出し、抽出した撮像角度にカメラ２００の角度を調整する。また、撮像角度調整システム１は、画像解析した結果、被写体が、一定領域の平面であることを識別し、平面を識別した結果、平面と平行の角度にカメラ２００の角度を調整する。【選択図】図１
2018061172.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラの撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
前記カメラの３次元の撮像角度を取得する撮像角度取得手段と、
前記撮像画像の被写体を画像解析する画像解析手段と、
画像解析した前記被写体と、取得した前記撮像角度とを対応付けて記憶する撮像角度記憶手段と、
を備えることを特徴とする撮像角度調整システム。
【請求項２】
前記被写体を撮像するためのリクエストを受け付けるリクエスト受付手段と、
前記リクエストに応じて、記憶した前記撮像角度を抽出する撮像角度抽出手段と、
抽出した前記撮像角度に前記カメラの角度を調整するカメラ角度調整手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の撮像角度調整システム。
【請求項３】
画像解析した結果、前記被写体が、一定領域の平面であることを識別する平面識別手段と、
をさらに備え、
前記カメラ角度調整手段は、前記平面を識別した結果、当該平面と平行の角度に前記カメラの角度を調整する、
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像角度調整システム。
【請求項４】
カメラの撮像画像を取得するステップと、
前記カメラの３次元の撮像角度を取得するステップと、
前記撮像画像の被写体を画像解析するステップと、
画像解析した前記被写体と、取得した前記撮像角度とを対応付けて記憶するステップと、
を備えることを特徴とする撮像角度調整方法。
【請求項５】
コンピュータシステムに、
カメラの撮像画像を取得するステップ、
前記カメラの３次元の撮像角度を取得するステップ、
前記撮像画像の被写体を画像解析するステップ、
画像解析した前記被写体と、取得した前記撮像角度とを対応付けて記憶するステップ、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラの角度を調整する撮像角度調整システム、撮像角度調整方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、公衆回線網等に接続された撮像装置が、対象とする被写体の動画や静止画等の画像を撮像し、撮像した画像である撮像画像を、遠隔地に存在する端末装置に送信するコンピュータシステムが存在する。このようなコンピュータシステムにおいて、被写体に対して適切な撮像角度で撮像されているかは、撮像時の撮像装置の撮像角度に依存していた。例えば、コンピュータシステムは、被写体を撮像する際、被写体に対して水平に撮像したいにも関わらず、全く違う向きに撮像装置が向いている場合、毎回、水平方向に撮像角度を調整する必要が生じていた。特に、撮像装置がドローン等の移動体であり、この移動体が被写体を撮像する際、被写体に対する水平となる撮像角度が、撮像毎に変化するため調整が困難であった。【０００３】
このようなコンピュータシステムとして、移動体に取り付けた撮像装置が撮像した画像に、較正用オブジェクトを重畳させ、この較正用オブジェクトの移動量と、回転角に基づいて、撮像装置の位置を較正する構成が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２２５８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の構成では、被写体を撮像する際、毎回、水平方向に撮像角度を調整する必要があった。【０００６】
本発明は、被写体に対して、撮像装置の撮像角度を自動で調整することが可能な撮像角度調整システム、撮像角度調整方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、以下のような解決手段を提供する。【０００８】
本発明は、カメラの撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
前記カメラの３次元の撮像角度を取得する撮像角度取得手段と、
前記撮像画像の被写体を画像解析する画像解析手段と、
画像解析した前記被写体と、取得した前記撮像角度とを対応付けて記憶する撮像角度記憶手段と、
を備えることを特徴とする撮像角度調整システムを提供する。【０００９】
本発明によれば、撮像角度調整システムは、カメラの撮像画像を取得し、前記カメラの３次元の撮像角度を取得し、前記撮像画像の被写体を画像解析し、画像解析した前記被写体と、取得した前記撮像角度とを対応付けて記憶する。【００１０】
本発明は、撮像角度調整システムのカテゴリであるが、方法及びプログラム等の他のカテゴリにおいても、そのカテゴリに応じた同様の作用・効果を発揮する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、被写体に対して、撮像装置の撮像角度を自動で調整することが可能な撮像角度調整システム、撮像角度調整方法及びプログラムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、撮像角度調整システム１の概要を示す図である。
【図２】図２は、撮像角度調整システム１の全体構成図である。
【図３】図３は、コンピュータ１０、情報端末１００、カメラ２００の機能ブロック図である。
【図４】図４は、コンピュータ１０、カメラ２００が実行する第１の実施形態における撮像角度記憶処理を示すフローチャートである。
【図５】図５は、コンピュータ１０、カメラ２００が実行する第２の実施形態における撮像角度記憶処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は、コンピュータ１０、情報端末１００、カメラ２００が実行する第１の実施形態における撮像角度調整処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、コンピュータ１０、情報端末１００、カメラ２００が実行する第２の実施形態における撮像角度調整処理を示すフローチャートである。
【図８】図８は、コンピュータ１０、情報端末１００、カメラ２００が実行する第２の実施形態における撮像角度調整処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は、カメラ２００が撮像角度を取得する方法を模式的に説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図を参照しながら説明する。なお、これらはあくまでも一例であって、本発明の技術的範囲はこれに限られるものではない。
【００１４】
［撮像角度調整システム１の概要］
本発明の概要について、図１に基づいて説明する。図１は、本発明の好適な実施形態である撮像角度調整システム１の概要を説明するための図である。撮像角度調整システム１は、コンピュータ１０、情報端末１００、カメラ２００から構成される。
【００１５】
なお、図１において、情報端末１００、カメラ２００の数は、１つに限らず複数であってもよい。また、コンピュータ１０、情報端末１００は、実在する装置に限らず、仮想的な装置であってもよい。また、後述する各処理は、コンピュータ１０、情報端末１００又はカメラ２００のいずれか又は複数の組合わせにより実現されてもよい。
【００１６】
コンピュータ１０は、情報端末１００、カメラ２００とデータ通信可能な計算装置である。
【００１７】
情報端末１００は、コンピュータ１０とデータ通信可能な、端末装置である。情報端末１００は、例えば、携帯電話、携帯情報端末、タブレット端末、パーソナルコンピュータに加え、ネットブック端末、スレート端末、電子書籍端末、携帯型音楽プレーヤ等の電化製品や、スマートグラス、ヘッドマウントディスプレイ等のウェアラブル端末や、その他の物品である。
【００１８】
カメラ２００は、コンピュータ１０とデータ通信可能な、撮像素子やレンズ等の撮像デバイスを備え、被写体を複数の異なる方向から同時に撮像可能な撮像装置である。
【００１９】
カメラ２００は、対象物である被写体の動画又は静止画等の画像を撮像する（ステップＳ０１）。カメラ２００は、被写体として、風景、物品、農作物、樹木等を撮像する。
【００２０】
カメラ２００は、撮像時の撮像位置を、自身の３次元の撮像角度として取得する（ステップＳ０２）。
【００２１】
カメラ２００は、自身が撮像した画像である撮像画像と、撮像角度とを示す撮像データを、コンピュータ１０に送信する（ステップＳ０３）。
【００２２】
コンピュータ１０は、撮像データを受信する。コンピュータ１０は、この撮像データに含まれる撮像画像の被写体を画像解析する（ステップＳ０４）。コンピュータ１０は、撮像画像に存在する特徴量を抽出することにより、被写体を抽出し、この被写体を特定する。
【００２３】
コンピュータ１０は、画像解析した被写体と、撮像角度とを対応付けて記憶する（ステップＳ０５）。
【００２４】
情報端末１００は、被写体を撮像するためのリクエストを受け付ける（ステップＳ０６）。リクエストとしては、例えば、被写体の撮像指示や、カメラ２００の指定等である。
【００２５】
情報端末１００は、受け付けたリクエストを示す受付リクエストデータを、コンピュータ１０に送信する（ステップＳ０７）。
【００２６】
コンピュータ１０は、受付リクエストデータを受信する。コンピュータ１０は、この受付リクエストデータに基づいて、撮像する被写体を特定し、この被写体に対応付けられた撮像角度を抽出する（ステップＳ０８）。
【００２７】
コンピュータ１０は、被写体を撮像するためのリクエストと、抽出した撮像角度とを示す撮像リクエストデータを、カメラ２００に送信する（ステップＳ０９）。
【００２８】
カメラ２００は、撮像リクエストデータを受信する。カメラ２００は、撮像リクエストデータに基づいて、コンピュータ１０が抽出した撮像角度に自身の角度を調整する（ステップＳ１０）。
【００２９】
カメラ２００は、調整した撮像角度で、被写体を撮像する（ステップＳ１１）。
【００３０】
なお、カメラ２００は、被写体が一定領域の平面であることを認識し、この平面と平行の角度に撮像角度を調整してもよい。
【００３１】
カメラ２００は、撮像した被写体の撮像画像を示す撮像画像データを、コンピュータ１０に送信する。コンピュータ１０は、撮像画像データを受信し、この撮像画像データを、情報端末１００に送信する。情報端末１００は、撮像画像データを受信し、この撮像画像データに基づいて撮像画像を自身の表示部に表示する。
【００３２】
以上が、撮像角度調整システム１の概要である。
【００３３】
なお、撮像角度調整システム１は、情報端末１００及びカメラ２００により構成されてもよい。この場合、コンピュータ１０が実行する処理を、情報端末１００又はカメラ２００のいずれか又は双方により実現さればよい。また、撮像角度調整システム１は、コンピュータ１０及びカメラ２００により構成されてもよい。この場合、情報端末１００が実行する処理を、コンピュータ１０又はカメラ２００により実現されればよい。
【００３４】
［撮像角度調整システム１のシステム構成］
図２に基づいて、撮像角度調整システム１のシステム構成について説明する。図２は、本発明の好適な実施形態である撮像角度調整システム１のシステム構成を示す図である。撮像角度調整システム１は、コンピュータ１０、情報端末１００、カメラ２００、公衆回線網（インターネット網や、第３、第４世代通信網等）５から構成される。
【００３５】
なお、情報端末１００又はカメラ２００は、１つに限らず、複数であってもよい。コンピュータ１０又は情報端末１００は、実在する装置に限らず、仮想的な装置であってもよい。また、後述する各処理は、コンピュータ１０、情報端末１００、カメラ２００のいずれか又は複数の組合わせにより実現されてもよい。
【００３６】
コンピュータ１０は、後述の機能を備えた上述した計算装置である。
【００３７】
情報端末１００は、後述の機能を備えた上述した端末装置である。
【００３８】
カメラ２００は、後述の機能を備えた上述した撮像装置である。
【００３９】
［各機能の説明］
図３に基づいて、撮像角度調整システム１の機能について説明する。図３は、コンピュータ１０、情報端末１００、カメラ２００の機能ブロック図を示す図である。
【００４０】
コンピュータ１０は、制御部１１として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備え、通信部１２として、他の機器と通信可能にするためのデバイス、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠したＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）対応デバイスを備える。また、コンピュータ１０は、記憶部１３として、ハードディスクや半導体メモリ、記録媒体、メモリカード等によるデータのストレージ部を備える。また、コンピュータ１０は、処理部１４として、画像解析等の各種解析デバイス等を備える。
【００４１】
コンピュータ１０において、制御部１１が所定のプログラムを読み込むことにより、通信部１２と協働して、データ送受信モジュール２０を実現する。また、コンピュータ１０において、制御部１１が所定のプログラムを読み込むことにより、記憶部１３と協働して、記憶モジュール３０、撮像角度抽出モジュール３１を実現する。また、コンピュータ１０において、制御部１１が所定のプログラムを読み込むことにより、処理部１４と協働して、画像解析モジュール４０を実現する。
【００４２】
情報端末１００は、コンピュータ１０と同様に、制御部１１０として、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、通信部１２０として、他の機器と通信可能にするためのＷｉＦｉ対応デバイス等を備える。また、情報端末１００は、入出力部１４０として、制御部１１０で制御したデータや画像を出力表示する表示部や、患者からの入力を受け付けるタッチパネル、キーボード、マウス等の入力部等を備える。
【００４３】
情報端末１００において、制御部１１０が所定のプログラムを読み込むことにより、通信部１２０と協働して、データ送受信モジュール１５０を実現する。また、情報端末１００において、制御部１１０が所定のプログラムを読み込むことにより、入出力部１４０と協働して、入力受付モジュール１６０、表示モジュール１６１を実現する。
【００４４】
カメラ２００は、コンピュータ１０と同様に、制御部２１０として、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、通信部２２０として、他の機器と通信可能にするためのデバイス等を備える。また、カメラ２００は、撮像部２３０として、被写体を複数の異なる方向から同時に撮像可能な撮像素子やレンズ等の複数の撮像デバイス、自身の撮像角度を調整するためのデバイス等を備える。
【００４５】
カメラ２００において、制御部２１０が所定のプログラムを読み込むことにより、通信部２２０と協働して、データ送受信モジュール２５０を実現する。また、カメラ２００において、制御部２１０が所定のプログラムを読み込むことにより、撮像部２３０と協働して、撮像モジュール２６０、撮像角度取得モジュール２６１、撮像角度調整モジュール２６２を実現する。
【００４６】
なお、以下の説明において、情報端末１００、カメラ２００の各装置は１つであるものとして説明しているが、複数であっても本処理は実行可能であることはいうまでもない。
【００４７】
［撮像角度記憶処理］
図４に基づいて、撮像角度調整システム１が実行する第１の実施形態における撮像角度記憶処理について説明する。図４は、コンピュータ１０、カメラ２００が実行する第１の実施形態における撮像角度記憶処理のフローチャートを示す図である。上述した各装置のモジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
【００４８】
第１の実施形態は、撮像角度調整システム１が有するカメラ２００が、特定地点に固定されている場合の実施形態の一例である。
【００４９】
撮像モジュール２６０は、対象物である被写体の動画又は静止画等の画像を撮像する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０において、撮像モジュール２６０は、被写体として、風景、物品、農作物、樹木等を撮像する。撮像モジュール２６０が撮像する画像が、撮像画像である。撮像モジュール２６０は、被写体に対して、予め設定された撮像位置により、撮像しているものとして説明する。
【００５０】
撮像角度取得モジュール２６１は、自身の撮像角度を取得する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において、撮像角度取得モジュール２６１は、撮像時の撮像位置を、自身の３次元の撮像角度として取得する。
【００５１】
データ送受信モジュール２５０は、撮像画像と、撮像角度とを示す撮像データを、コンピュータ１０に送信する（ステップＳ２２）。なお、データ送受信モジュール２５０は、撮像角度調整システム１内に複数のカメラ２００が存在する場合、各カメラ２００の識別子を撮像データに含めて送信してもよい。カメラ２００の識別子とは、例えば、ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス、製造番号、機器番号等のカメラ２００を一意に特定可能な情報である。
【００５２】
データ送受信モジュール２０は、撮像データを受信する。コンピュータ１０は、撮像データを受信することにより、カメラ２００が撮像する撮像画像と、カメラ２００の３次元の撮像角度とを取得する。
【００５３】
画像解析モジュール４０は、撮像データに基づいて、撮像画像を画像解析する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３において、画像解析モジュール４０は、撮像画像に含まれる特徴量を抽出する。画像解析モジュール４０は、抽出した特徴量に基づいて、撮像画像に含まれる被写体を特定し、抽出する。
【００５４】
記憶モジュール３０は、抽出した被写体と、取得した撮像角度とを対応付けて記憶する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において、抽出した被写体が複数存在する場合、記憶モジュール３０は、各被写体と、撮像角度とを対応付けて記憶する。なお、記憶モジュール３０は、撮像角度調整システム１内に複数のカメラ２００が存在する場合、各カメラ２００の識別子と、各被写体と、撮像角度とを対応付けて記憶してもよい。
【００５５】
以上が、第１の実施形態における撮像角度記憶処理である。
【００５６】
［撮像角度記憶処理］
図５に基づいて、撮像角度調整システム１が実行する第２の実施形態における撮像角度記憶処理について説明する。図５は、コンピュータ１０、カメラ２００が実行する第２の実施形態における撮像角度記憶処理のフローチャートを示す図である。上述した各装置のモジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
【００５７】
第２の実施形態は、撮像角度調整システム１が有するカメラ２００が、ドローン等の移動体に備えられている場合の実施形態の一例である。
【００５８】
撮像モジュール２６０は、対象物である被写体の動画又は静止画等の画像を撮像する（ステップＳ３０）。ステップＳ３０において、撮像モジュール２６０は、被写体として、風景、物品、農作物、樹木等を撮像する。撮像モジュール２６０が撮像する画像が、撮像画像である。
【００５９】
撮像角度取得モジュール２６１は、撮像画像を画像解析し、撮像角度を取得する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１において、撮像角度取得モジュール２６１は、撮像画像中に存在する同じパターン（模様）面積が、最大の領域を床又は地面等の平面と認識する。撮像角度取得モジュール２６１は、平面の傾きから自身の撮像角度を取得する。
【００６０】
図９に基づいて、撮像角度取得モジュール２６１が撮像角度を取得する方法について説明する。図９は、撮像角度取得モジュール２６１が撮像角度を取得する方法を模式的に説明するための図である。図９において、カメラ２００は、被写体３００と、壁３１０と、床３２０を撮像した状態である。上述した平面は、床３２０に該当する。
【００６１】
撮像角度取得モジュール２６１は、撮像位置から床３２０までの２か所の所定位置３３０，３３１をサンプルとして抽出する。撮像角度取得モジュール２６１は、この所定位置３３０，３３１と、撮像地点の中心位置３３２とを結んだ三角形３３３を形成する。三角形３３３は、辺３４０〜３４２の３辺により形成される。撮像角度取得モジュール２６１は、中心位置３３２から床３２０へ垂線３５０を形成し、辺３４２と垂線３５０の交点３３４を形成する。撮像角度取得モジュール２６１は、辺３４０，３４１及び垂線３５０の長さを算出する。撮像角度取得モジュール２６１は、左右のカメラで撮像した画像のずれの長さと実際の距離を学習させ、距離を推定することにより。この辺３４０，３４１及び垂線３５０の長さを算出する。撮像角度取得モジュール２６１は、辺３４２において、所定位置３３０と交点３３４とを結ぶ線分３６０と、所定位置３３１と交点３３４とを結ぶ線分３６１との長さを算出する。撮像角度取得モジュール２６１は、三角関数により、角度３７０を算出する。撮像角度取得モジュール２６１は、この算出した角度３７０を自身の３次元の撮像角度として取得する。この角度３７０は、カメラ２００とこのカメラ２００の取付位置との間の角度と略等しい。すなわち、撮像角度取得モジュール２６１は、この角度３７０の値を取得することにより、自身の３次元の撮像角度を取得する。
【００６２】
なお、撮像角度取得モジュール２６１は、上述した例に限らず、その他の方法により、自身の撮像角度を取得してもよい。
【００６３】
撮像角度調整モジュール２６２は、自身の撮像角度が、平面と平行の角度であるか否かを判断する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２において、撮像角度調整モジュール２６２は、上述した角度３７０の値が、０であるか否かを判断する。
【００６４】
ステップＳ３２において、撮像角度調整モジュール２６２は、平面と平行の角度ではないと判断した場合（ステップＳ３２  ＮＯ）、撮像角度調整モジュール２６２は、自身の撮像角度を、地面と平行の角度に調整する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３において、撮像角度調整モジュール２６２は、移動体との取付部分に設けられた各種デバイスを駆動することにより、カメラ２００の撮像角度を調整する。
【００６５】
撮像モジュール２６０は、被写体の画像を撮像する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４の処理は、上述したステップＳ３０の処理と同様である。
【００６６】
データ送受信モジュール２５０は、撮像画像と、撮像角度とを示す撮像データを、コンピュータ１０に送信する（ステップＳ３５）。
【００６７】
一方、ステップＳ３２において、撮像角度調整モジュール２６２は、平面と平行の角度であると判断した場合（ステップＳ３２  ＹＥＳ）、データ送受信モジュール２５０は、撮像画像と、撮像角度とを示す撮像データを、コンピュータ１０に送信する（ステップＳ３６）。
【００６８】
なお、ステップＳ３５及びステップＳ３６の各処理において、データ送受信モジュール２５０は、撮像角度調整システム１内に複数のカメラ２００が存在する場合、各カメラ２００の識別子を撮像データに含めて送信してもよい。
【００６９】
データ送受信モジュール２０は、撮像データを受信する。コンピュータ１０は、撮像データを受信することにより、カメラ２００が撮像する撮像画像と、カメラ２００の３次元の撮像角度とを取得する。
【００７０】
画像解析モジュール４０は、撮像データに基づいて、撮像画像を画像解析する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７の処理は、上述したステップＳ２３の処理と同様である。
【００７１】
記憶モジュール３０は、抽出した被写体と、取得した撮像角度とを対応付けて記憶する（ステップＳ３８）。ステップＳ３８の処理は、上述したステップＳ２４の処理と同様である。
【００７２】
以上が、第２の実施形態における撮像角度記憶処理である。
【００７３】
［撮像角度調整処理］
図６に基づいて、撮像角度調整システム１が実行する第１の実施形態における撮像角度調整処理について説明する。図６は、コンピュータ１０、情報端末１００、カメラ２００が実行する第１の実施形態における撮像角度調整処理のフローチャートを示す図である。上述した各装置のモジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
【００７４】
入力受付モジュール１６０は、被写体を撮像するためのリクエストを受け付ける（ステップＳ４０）。ステップＳ４０において、入力受付モジュール１６０は、被写体の特徴、名称等の入力やカメラ２００の指定の入力等を受け付けることにより、リクエストを受け付ける。
【００７５】
データ送受信モジュール１５０は、入力を受け付けたリクエストを示す受付リクエストデータを、コンピュータ１０に送信する（ステップＳ４１）。
【００７６】
データ送受信モジュール２０は、受付リクエストデータを受信する。撮像角度抽出モジュール３１は、受付リクエストデータに基づいて、被写体を特定し、特定した被写体に対応付けられた撮像角度を抽出する（ステップＳ４２）。ステップＳ４２において、撮像角度抽出モジュール３１は、受付リクエストデータに含まれる被写体に基づいて、記憶モジュール３０が記憶する被写体を参照し、この参照した被写体に対応付けられた撮像角度を抽出する。
【００７７】
データ送受信モジュール２０は、特定した被写体と、この被写体に対応付けられた撮像角度とを示す撮像リクエストデータを、カメラ２００に送信する（ステップＳ４３）。
【００７８】
データ送受信モジュール２５０は、撮像リクエストデータを、受信する。撮像角度調整モジュール２６２は、撮像リクエストデータに基づいて、自身の撮像角度を調整する（ステップＳ４４）。ステップＳ４４において、撮像角度調整モジュール２６２は、撮像リクエストデータに含まれる撮像角度を取得し、取得した撮像角度と、現在の自身の撮像角度とを比較し、自身の撮像角度を、取得した撮像角度に調整する。ステップＳ４４において、撮像角度調整モジュール２６２は、取付部分に設けられた各種デバイスを駆動することにより、カメラ２００の撮像角度を調整する。
【００７９】
撮像モジュール２６０は、調整された撮像角度により、被写体を撮像する（ステップＳ４５）。
【００８０】
データ送受信モジュール２５０は、撮像した被写体の撮像画像を示す撮像画像データを、コンピュータ１０に送信する（ステップＳ４６）。
【００８１】
データ送受信モジュール２０は、撮像画像データを受信し、受信した撮像画像データを、情報端末１００に送信する（ステップＳ４７）。
【００８２】
データ送受信モジュール１５０は、撮像画像データを受信する。表示モジュール１６１は、受信した撮像画像データに基づいて、撮像画像を表示する（ステップＳ４８）。
【００８３】
以上が、撮像角度調整処理である。
【００８４】
［撮像角度調整処理］
図７及び図８に基づいて、撮像角度調整システム１が実行する第２の実施形態における撮像角度調整処理について説明する。図７及び図８は、コンピュータ１０、情報端末１００、カメラ２００が実行する第２の実施形態における撮像角度調整処理のフローチャートを示す図である。上述した各装置のモジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
【００８５】
撮像角度調整システム１は、上述したステップＳ４０〜Ｓ４５と同様の処理を実行する（ステップＳ５０〜Ｓ５５）。
【００８６】
撮像角度取得モジュール２６１は、撮像画像を画像解析し、平面が存在するか否かを判断する（ステップＳ５６）。ステップＳ５６において、撮像角度取得モジュール２６１は、上述したステップＳ３１の処理と同様の処理により、撮像画像中に存在する平面を認識できたか否かを判断する。
【００８７】
ステップＳ５６において、撮像角度取得モジュール２６１は、平面が存在しないと判断した場合（ステップＳ５６  ＮＯ）、データ送受信モジュール２５０は、撮像した被写体の撮像画像を示す撮像画像データを、コンピュータ１０に送信する（ステップＳ５７）。ステップＳ５７において、データ送受信モジュール２５０は、ステップＳ５５の処理で撮像した被写体の撮像画像データをコンピュータ１０に送信する。
【００８８】
一方、ステップＳ５６において、撮像角度取得モジュール２６１は、平面が存在すると判断した場合（ステップＳ５６  ＹＥＳ）、撮像角度調整モジュール２６２は、自身の撮像角度が、平面と平行の角度であるか否かを判断する（ステップＳ５８）。ステップＳ５８の処理は、上述したステップＳ３２の処理と同様である。
【００８９】
ステップＳ５８において、撮像角度調整モジュール２６２は、平面と平行の角度ではないと判断した場合（ステップＳ５８  ＮＯ）、撮像角度調整モジュール２６２は、自身の撮像角度を、平面と平行の角度に調整する（ステップＳ５９）。ステップＳ５９の処理は、上述したステップＳ３３の処理と同様である。
【００９０】
撮像モジュール２６０は、被写体を撮像する（ステップＳ６０）。ステップＳ６０の処理は、上述したステップＳ４５の処理と同様である。
【００９１】
データ送受信モジュール２５０は、撮像した被写体の撮像画像を示す撮像画像データを、コンピュータ１０に送信する（ステップＳ６１）。
【００９２】
一方、ステップＳ５８において、撮像角度調整モジュール２６２は、平面と平行の角度であると判断した場合（ステップＳ５８  ＹＥＳ）、データ送受信モジュール２５０は、撮像した被写体の撮像画像を示す撮像画像データを、コンピュータ１０に送信する（ステップＳ６２）。ステップＳ６２において、データ送受信モジュール２５０は、ステップＳ５５において撮像した被写体の撮像画像データを、コンピュータ１０に送信する。
【００９３】
データ送受信モジュール２０は、撮像画像データを受信し、受信した撮像画像データを、情報端末１００に送信する（ステップＳ６３）。
【００９４】
データ送受信モジュール１５０は、撮像画像データを受信する。表示モジュール１６１は、受信した撮像画像データに基づいて、撮像画像を表示する（ステップＳ６４）。
【００９５】
以上が、撮像角度調整処理である。
【００９６】
なお、上述した各処理において、撮像角度調整システム１は、コンピュータ１０、情報端末１００、カメラ２００により実現されているが、情報端末１００及びカメラ２００により実現されてもよい。この場合、コンピュータ１０が実行する処理を、情報端末１００又はカメラ２００のいずれか又は双方が実行すればよい。また、撮像角度調整システム１は、コンピュータ１０及びカメラ２００により実現されてもよい。この場合、情報端末１００が実行する処理を、コンピュータ１０又はカメラ２００のいずれか又は双方が実行すればよい。また、カメラ２００が実行する画像解析に係る処理は、コンピュータ１０又は情報端末１００のいずれか又は双方が実行してもよい。
【００９７】
上述した手段、機能は、コンピュータ（ＣＰＵ、情報処理装置、各種端末を含む）が、所定のプログラムを読み込んで、実行することによって実現される。プログラムは、例えば、コンピュータからネットワーク経由で提供される（ＳａａＳ：ソフトウェア・アズ・ア・サービス）形態であってもよいし、フレキシブルディスク、ＣＤ（ＣＤ−ＲＯＭなど）、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭなど）等のコンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形態で提供される。この場合、コンピュータはその記録媒体からプログラムを読み取って内部記憶装置又は外部記憶装置に転送し記憶して実行する。また、そのプログラムを、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク等の記憶装置（記録媒体）に予め記録しておき、その記憶装置から通信回線を介してコンピュータに提供するようにしてもよい。
【００９８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述したこれらの実施形態に限るものではない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００９９】
１  撮像角度調整システム、１０  コンピュータ、１００  情報端末、２００  カメラ
【図１】
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【図２】
2018061172.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018061172.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年8月25日(2017.8.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラの撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
前記カメラの３次元の撮像角度を取得する撮像角度取得手段と、
前記撮像画像の被写体を画像解析する画像解析手段と、
画像解析した前記被写体と、取得した前記撮像角度とを対応付けて記憶する撮像角度記憶手段と、
前記被写体を撮像するためのリクエストを受け付けるリクエスト受付手段と、
前記リクエストに応じて、記憶した前記撮像角度を抽出する撮像角度抽出手段と、
抽出した前記撮像角度に前記カメラの角度を調整するカメラ角度調整手段と、
を備えることを特徴とする撮像角度調整システム。
【請求項２】
画像解析した結果、前記被写体が、一定領域の平面であることを識別する平面識別手段と、
をさらに備え、
前記カメラ角度調整手段は、前記平面を識別した結果、当該平面と平行の角度に前記カメラの角度を調整する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像角度調整システム。
【請求項３】
撮像角度調整システムが実行する撮像角度調整方法であって、
カメラの撮像画像を取得するステップと、
前記カメラの３次元の撮像角度を取得するステップと、
前記撮像画像の被写体を画像解析するステップと、
画像解析した前記被写体と、取得した前記撮像角度とを対応付けて記憶するステップと、
前記被写体を撮像するためのリクエストを受け付けるステップと、
前記リクエストに応じて、記憶した前記撮像角度を抽出するステップと、
抽出した前記撮像角度に前記カメラの角度を調整するステップと、
を備えることを特徴とする撮像角度調整方法。
【請求項４】
コンピュータシステムに、
カメラの撮像画像を取得するステップ、
前記カメラの３次元の撮像角度を取得するステップ、
前記撮像画像の被写体を画像解析するステップ、
画像解析した前記被写体と、取得した前記撮像角度とを対応付けて記憶するステップ、
前記被写体を撮像するためのリクエストを受け付けるステップ、
前記リクエストに応じて、記憶した前記撮像角度を抽出するステップ、
抽出した前記撮像角度に前記カメラの角度を調整するステップ、
を実行させるためのコンピュータ読み取り可能なプログラム。
【国際調査報告】
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