(57)【要約】【課題】所定の条件を満たす時にだけ高解像度で撮像するようにドローンを制御するドローン制御システム、ドローン制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。【解決手段】ドローンで撮像された画像を取得する画像取得手段と、前記取得された画像を画像解析する画像解析手段と、前記画像解析の結果、所定の条件を満たすポイントを抽出する抽出手段と、前記抽出されたポイントの位置座標を取得する位置座標取得手段と、前記ドローンを、前記取得された位置座標に飛行させ前記画像よりも高い解像度で撮像させるように制御する制御手段と、を備えるドローン制御システムを提供する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドローンで撮像された画像を取得する画像取得手段と、
前記取得された画像を画像解析する画像解析手段と、
前記画像解析の結果、所定の条件を満たすポイントを抽出する抽出手段と、
前記抽出されたポイントの位置座標を取得する位置座標取得手段と、
前記ドローンを、前記取得された位置座標に飛行させ前記画像よりも高い解像度で撮像させるように制御する制御手段と、を備えるドローン制御システム。
【請求項２】
前記抽出手段は、前記画像解析の結果、エッジ変化量が所定値以上のポイントを抽出する請求項１に記載のドローン制御システム。
【請求項３】
前記抽出手段は、前記画像解析の結果、解像度が低くて画像解析が不能なポイントを抽出する請求項１に記載のドローン制御システム。
【請求項４】
前記ポイントが複数ある場合に、全てのポイントを飛行するように前記ドローンの飛行ルートを設定する設定手段を備える請求項１に記載のドローン制御システム。
【請求項５】
前記ポイントが複数ある場合に、ポイントの位置座標の近い順に飛行するように前記ドローンの飛行ルートを設定する設定手段を備える請求項１に記載のドローン制御システム。
【請求項６】
前記ポイントが複数ある場合に、ポイントのエッジ変化量の大きい順に飛行するように前記ドローンの飛行ルートを設定する設定手段を備える請求項２に記載のドローン制御システム。
【請求項７】
前記制御手段は、前記撮像よりも対象物に近づいて、前記画像よりも高い解像度で撮像させる請求項１に記載のドローン制御システム。
【請求項８】
前記制御手段は、前記撮像よりも倍率をズームして、前記画像よりも高い解像度で撮像させる請求項１に記載のドローン制御システム。
【請求項９】
ドローンで撮像された画像を取得する画像取得ステップと、
前記取得された画像を画像解析する画像解析ステップと、
前記画像解析の結果、所定の条件を満たすポイントを抽出する抽出ステップと、
前記抽出されたポイントの位置座標を取得する位置座標取得ステップと、
前記ドローンを前記取得された位置座標に飛行させ、前記画像よりも高い解像度で撮像させる制御ステップと、
を備えるドローン制御方法。
【請求項１０】
コンピュータシステムに、
ドローンで撮像された画像を取得するステップ、
前記取得された画像を画像解析するステップ、
前記画像解析の結果、所定の条件を満たすポイントを抽出するステップ、
前記抽出されたポイントの位置座標を取得するステップ、
前記ドローンを前記取得された位置座標に飛行させ、前記画像よりも高い解像度で撮像させるステップ、を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ撮影するドローンを制御するドローン制御システム、ドローン制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドローンが普及し、空からの撮像などに活用されている。撮像された画像は画像解析されて測量などに活用される。例えば、ドローンのセンサシステムに光検出及び測距システムとカメラシステムを備え、樹木群の任意の数の直径を確認するシステムが提案されている(特許文献１)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１２２０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のシステムは、樹木群の任意の数の直径を確認して飛行するには、撮影する画像の解像度は、常に高い解像度で撮像しなければならない問題がある。すなわち、このようなシステムでは、樹木の直径が判明できる程度の解像度であればよいが、撮像ポイントにかかわらず、常に解像度を高めにして、撮像しているのが現状である。【０００５】
本発明は、上記課題に鑑み、所定の条件を満たす時にだけ、高解像度で撮像するようにドローンの撮像を制御するドローン制御システム、ドローン制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明では、以下のような解決手段を提供する。【０００７】
第１の特徴に係る発明は、
ドローンで撮像された画像を取得する画像取得手段と、
前記取得された画像を画像解析する画像解析手段と、
前記画像解析の結果、所定の条件を満たすポイントを抽出する抽出手段と、
前記抽出されたポイントの位置座標を取得する位置座標取得手段と、
前記ドローンを、前記取得された位置座標に飛行させ前記画像よりも高い解像度で撮像させるように制御する制御手段と、
を備えるドローン制御システムを提供する。【０００８】
第１の特徴に係る発明によれば、ドローンで撮像された画像を取得し、取得された画像を画像解析する。そして、画像解析の結果、所定の条件を満たすポイントを抽出し、抽出されたポイントの位置座標を取得する。そして、ドローンを、取得された位置座標に飛行させ画像よりも高い解像度で撮像させるように制御する。【０００９】
第１の特徴に係る発明は、システムのカテゴリであるが、方法及びプログラム等の他のカテゴリにおいても、そのカテゴリに応じた同様の作用・効果を発揮する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、所定の条件を満たすポイントのみ高い解像度で撮像することが可能となることで、必要がない部分まで高解像度で撮影するといった無駄なデータ生成を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、ドローン制御システムの概要図である。
【図２】図２は、ドローン制御方法のフローチャートである。
【図３】図３は、エッジ変化量が所定値以上のポイントを示した一例である。
【図４】図４は、解像度が低くて画像解析が不能なポイントの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図を参照しながら説明する。なお、これはあくまでも一例であって、本発明の技術的範囲はこれに限られるものではない。
【００１３】
図１のドローン制御システム１は、制御部が所定のプログラムを読み込むことで実現される画像取得手段１１、画像解析手段１２、抽出手段１３、位置座標取得手段１４、制御手段１５、設定手段１６、を備える。なお、ドローン１００は、無人航空機やマルチコプターであってよい。
【００１４】
画像取得手段１１は、ネットワークを介して接続されたドローン１００から、カメラ１０１で撮像された画像を取得する。ネットワークは、有線でも無線でも良く、インターネット等の公衆回線や専用線により接続されても（クラウドでもよい）、Ｐ２Ｐ（Ｐｅｅｒ  ｔｏ  Ｐｅｅｒ）でもよい。
【００１５】
画像解析手段１２は、取得された画像を画像解析する。例えば、特徴検出の一つであるエッジ検出などを行う。抽出手段１３は、画像解析された結果から、所定の条件を満たすポイントを抽出する。例えば、エッジ変化量が所定値以上のポイントや、解像度が低くて画像解析が不能であったポイントを抽出する。
【００１６】
位置座標取得手段１４は、抽出されたポイントの位置座標を取得する。例えば、ドローン１００にはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）１０２が備えられており撮像位置の位置座標が分かるので、画像から抽出されたポイントの位置座標も分かる。さらには、ドローン１００に高度計１０３が備えられていれば高度も分かる。
【００１７】
制御手段１５は、ドローン１００を抽出されたポイントの位置座標に飛行させ、上記画像よりも高い解像度で撮像させるように制御する。例えば、上記画像よりも高い解像度で撮像させるために、ドローン１００をより接近させて撮像させる、または、カメラ１０１の倍率をより高くして撮像させる、ように制御する。
【００１８】
設定手段１６は、例えば、ポイントが複数ある場合に、全てのポイントを飛行するように飛行ルートを設定する。
【００１９】
設定手段１６は、例えば、ポイントが複数ある場合に、ポイントの位置座標が近い順に飛行するように飛行ルートを設定する。設定手段１６は、例えば、ポイントが複数ある場合に、ポイントのエッジ変化量の大きい順に飛行するように飛行ルートを設定する。
【００２０】
[動作の説明]
次に、図２を用いてドローン制御処理について説明する。画像取得ステップＳ１１は、ネットワークを介して接続されたドローン１００のカメラ１０１で撮像された画像を取得する。画像解析ステップＳ１２は、取得された画像を画像解析する。例えば、エッジ検出などを行う。エッジ検出とは、不連続に変化している箇所を特定する検出のことである。
【００２１】
抽出ステップＳ１３は、画像解析された結果から、所定の条件を満たすポイントを抽出する。所定の条件を満たすポイントとは、例えば、図３にあるようなエッジ変化量が所定値以上のポイント（丸で囲った部分）や、図４にあるような解像度が低くて画像解析が不能であったポイント（丸で囲った部分）である。
【００２２】
位置座標取得ステップＳ１４は、抽出されたポイントの位置座標を取得する。例えば、上述のように、ドローン１００にはＧＰＳ１０２が備えられており撮像位置の位置座標が分かるので、画像から抽出されたポイントの位置座標も分かる。さらには、ドローン１００に高度計１０３が備えられていれば高度も分かる。
【００２３】
制御ステップＳ１５は、ドローン１００を抽出されたポイントの位置座標に飛行させ、上記画像よりも高い解像度で撮像させるように制御する。例えば、上記画像よりも高い解像度で撮像させるために、ドローン１００をより接近させて撮像させる、または、カメラ１０１の倍率をより高くして撮像させる、ように制御する。
【００２４】
設定ステップＳ１６は、例えば、ポイントが複数ある場合に、それぞれの位置座標に基づいて、全てのポイントを飛行するように飛行ルートを設定する。設定ステップＳ１６は、例えば、ポイントが複数ある場合に、ポイントの位置座標が近い順に飛行するように飛行ルートを設定する。設定ステップＳ１６は、例えば、ポイントが複数ある場合に、ポイントのエッジ変化量の大きい順に飛行するように飛行ルートを設定する。
【００２５】
上述した手段、機能は、コンピュータ（ＣＰＵ、情報処理装置、各種端末を含む）が、所定のプログラムを読み込んで、実行することによって実現される。プログラムは、例えば、コンピュータからネットワーク経由で提供される（ＳａａＳ：ソフトウェア・アズ・ア・サービス）形態であってもよいし、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（ＣＤ−ＲＯＭなど）、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭなど）等のコンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形態で提供される。この場合、コンピュータはその記録媒体からプログラムを読み取って内部記憶装置または外部記憶装置に転送し記憶して実行する。また、そのプログラムを、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク等の記憶装置（記録媒体）に予め記録しておき、その記憶装置から通信回線を介してコンピュータに提供するようにしてもよい。
【００２６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述したこれらの実施形態に限るものではない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００２７】
１  ドローン制御システム、１１  画像取得手段、１２  画像解析手段、１３  抽出手段、１４  位置座標取得手段、１５  制御手段、１６  設定手段、１００  ドローン、１０１  カメラ、１０２  ＧＰＳ、１０３  高度計
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2018061176.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成29年8月25日(2017.8.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドローンで撮像された画像を取得する画像取得手段と、
前記取得された画像を画像解析する画像解析手段と、
前記画像解析の結果、解像度が低くて画像解析が不能なポイントを抽出する抽出手段と、
前記抽出されたポイントの位置座標を取得する位置座標取得手段と、
前記ドローンを、前記取得された位置座標に飛行させ前記画像よりも高い解像度で撮像させるように制御する制御手段と、を備えるドローン制御システム。
【請求項２】
前記抽出手段は、前記画像解析の結果、エッジ変化量が所定値以上のポイントを抽出する請求項１に記載のドローン制御システム。
【請求項３】
前記ポイントが複数ある場合に、全てのポイントを飛行するように前記ドローンの飛行ルートを設定する設定手段を備える請求項１に記載のドローン制御システム。
【請求項４】
前記ポイントが複数ある場合に、ポイントの位置座標の近い順に飛行するように前記ドローンの飛行ルートを設定する設定手段を備える請求項１に記載のドローン制御システム。
【請求項５】
前記ポイントが複数ある場合に、ポイントのエッジ変化量の大きい順に飛行するように前記ドローンの飛行ルートを設定する設定手段を備える請求項２に記載のドローン制御システム。
【請求項６】
前記制御手段は、前記撮像よりも対象物に近づいて、前記画像よりも高い解像度で撮像させる請求項１に記載のドローン制御システム。
【請求項７】
前記制御手段は、前記撮像よりも倍率をズームして、前記画像よりも高い解像度で撮像させる請求項１に記載のドローン制御システム。
【請求項８】
ドローン制御システムが実行するドローン制御方法であって、
ドローンで撮像された画像を取得する画像取得ステップと、
前記取得された画像を画像解析する画像解析ステップと、
前記画像解析の結果、解像度が低くて画像解析が不能なポイントを抽出する抽出ステップと、
前記抽出されたポイントの位置座標を取得する位置座標取得ステップと、
前記ドローンを前記取得された位置座標に飛行させ、前記画像よりも高い解像度で撮像させる制御ステップと、
を備えるドローン制御方法。
【請求項９】
コンピュータシステムに、
ドローンで撮像された画像を取得するステップ、
前記取得された画像を画像解析するステップ、
前記画像解析の結果、解像度が低くて画像解析が不能なポイントを抽出するステップ、
前記抽出されたポイントの位置座標を取得するステップ、
前記ドローンを前記取得された位置座標に飛行させ、前記画像よりも高い解像度で撮像させるステップ、
を実行させるためのコンピュータ読み取り可能なプログラム。
【国際調査報告】
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