(57)【要約】【課題】撮像素子と共通の筐体に収納された制御部の発熱を抑制することにより、撮像素子への電力供給を長期間継続することのできる車両制御装置の提供。【解決手段】カメラユニットに内蔵されたサーミスタによって検出される温度Ｔが予め設定された温度Ｔ１を超えた場合（Ｓ２：Ｙ）、当該カメラユニットに内蔵されたＣＰＵが実行する処理のうち、少なくともＬＫＡまたはＡＨＢのみに係る処理（例えば白線の認識処理）が停止される（Ｓ７）。すると、ＣＰＵの発熱量が低下し、前記筐体の内部の温度が低下する。このため、前記カメラユニット内の撮像素子への電力供給を継続してＰＣＳの制御を続行しても、その撮像素子の性能を維持できる場合があり、撮像素子への電力供給を良好に長期間継続することができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の画像を撮像する撮像素子（１１）と、
前記撮像素子が撮像した画像に対して複数種類の処理を実行する制御部（１２）と、
前記撮像素子と前記制御部とを収納した筐体（１０Ａ）と、
前記筐体内の温度又は前記撮像素子の温度を検出する温度検出部（１３）と、
前記温度検出部が検出した温度が予め設定された閾値を超えた場合、前記制御部が実行する一部の処理を停止させる処理停止手段（１２，Ｓ７，Ｓ９）と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記処理停止手段がどの処理を停止させたかを、前記筐体外の他の制御部（２０）に報知する報知手段（１２，Ｓ４）を、
更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記撮像素子は前記車両の前方の画像を撮像し、
前記制御部は、前記車両が前方の障害物に衝突するのを抑制する制御に係る第１の処理と、前記車両が走行路を逸脱するのを抑制する制御に係る第２の処理と、前方の障害物に対する前記車両のライトの照射状態を切り替える制御に係る第３の処理とを実行し、
前記処理停止手段は、第１の閾値を前記温度が超えた場合に前記第２の処理と前記第３の処理とを停止させ、前記第１の閾値よりも高く設定された第２の閾値を前記温度が超えた場合に前記第１の処理も停止させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の画像を撮像する撮像素子を用いて車両を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周囲の画像を撮像する撮像素子を用いて車両を制御する車両制御装置は種々提案されている。例えば、走行路を区画する路面区画マークを前記画像に基づいて認識し、車線逸脱を防止するようにステアリング軸に回転トルクを付与する装置が提案されている。また、そのように路面区画マークを認識する処理は熱ノイズの影響を受けやすいので、撮像素子の温度が閾値を超えた場合、撮像素子への電力供給を中止することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−６４５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、撮像素子の温度上昇にはその撮像素子と共通の筐体に収納された制御部等の発熱も影響するにもかかわらず、特許文献１では、制御部の発熱を抑制して撮像素子への電力供給を継続することは全く検討されていない。そこで、本発明は、撮像素子と共通の筐体に収納された制御部の発熱を抑制することにより、撮像素子への電力供給を一層長期間継続することのできる車両制御装置の提供を目的としてなされた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達するためになされた本発明の車両制御装置では、車両の周囲の画像を撮像する撮像素子と、前記撮像素子が撮像した画像に対して複数種類の処理を実行する制御部とが、同一の筐体に収納されている。そして、温度検出部は前記筐体内の温度又は前記撮像素子の温度を検出し、その温度が予め設定された閾値を超えた場合、処理停止手段は、前記制御部が実行する複数種類の処理のうち一部の処理を停止させる。すると、制御部の発熱量が低下し、前記筐体内の温度及び前記撮像素子の温度が低下する。このため、撮像素子への電力供給を継続してもその撮像素子の性能を維持できる場合があり、撮像素子への電力供給を良好に長期間継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明が適用されたカメラユニットの配置を概略的に表す斜視図である。
【図２】そのカメラユニットを用いた車両制御装置の構成を表すブロック図である。
【図３】その車両制御装置で実行される処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
［実施形態の構成］
次に、本発明が適用された実施形態を図面と共に説明する。図１に示すように、本実施形態の車両制御装置の一部を構成するカメラユニット１０は、車両１のフロントガラス３の中央上部における、ルームミラー５の裏側の付け根近傍に取り付けられる。
【０００８】
このカメラユニット１０の筐体１０Ａの内部には、図２に示すように、ＣＣＤ等の撮像素子１１の他に、ＣＰＵ１２及びサーミスタ１３が設けられている。ＣＰＵ１２は、車両１の前方の障害物を検出するミリ波レーダ１７と共に、ローカルＣＡＮ１８を介してＤＳＳＥＣＵ（安全運転支援電子制御ユニット：以下単にＤＳＳという）２０に接続されている。また、ＤＳＳ２０には、ブレーキ３１を制御するＥＣＵ３３、ハンドル４１を制御するＥＣＵ４３、警報装置５１を制御するＥＣＵ５３、及び、ヘッドライト６１を制御するＥＣＵ６３が、グローバルＣＡＮ７０を介して接続されている。
【０００９】
［実施形態における制御］
このように、図２のブロック図に示すように構成された本実施形態の車両制御装置では、ＰＣＳ（前方衝突軽減）、ＬＫＡ（車線走行維持）及びＡＨＢ（ライトＨｉ／Ｌｏ自動切り替え）といった制御が実行される。以下、各制御の概要について説明する。
【００１０】
ＰＣＳ：この制御は、車両１の前方の障害物に衝突しそうになるとブレーキ３１を自動的に作動させて衝突を回避する制御である。この制御では、カメラユニット１０のＣＰＵ１２は、人・車等の障害物の距離・位置・大きさを算出する。カメラユニット１０とミリ波レーダ１７からの情報に基づき、ＤＳＳ２０は、ブレーキ３１の作動タイミングや制動力の強さをＥＣＵ３３に指示し、ＥＣＵ３３はブレーキ３１を作動させる各種アクチュエータに指令を送る。
【００１１】
ＬＫＡ：この制御は、車両１が車線（走行路）を逸脱しようとすると、ハンドル４１に反力を加え、車両１を元の車線に戻す制御である。この制御では、カメラユニット１０のＣＰＵ１２は、撮像素子１１を介して撮像された画像に基づいて、走行車線の中央からの自車の逸脱程度（中央からどの程度離れているか、または、白線を逸脱しているか）を算出する。ＣＰＵ１２の前記処理を受けて、ＤＳＳ２０は、ハンドル４１への反力の指示を行ったり、車両１が車線を逸脱している場合は警報発生の指示を行ったりする。すると、その指示に応じて、ＥＣＵ４３はハンドル４１を作動させる各種アクチュエータに指令を送り、ＥＣＵ５３は警報装置５１に指令を送る。
【００１２】
ＡＨＢ：この制御は、先行車又は対向車が出現した場合ＨｉビームをＬｏビームに自動的に切り替える制御である。この制御では、カメラユニット１０のＣＰＵ１２は、撮像素子１１を介して撮像された画像に基づいて、先行車・対向車の距離・位置を算出する。ＣＰＵ１２の前記処理を受けて、ＤＳＳ２０は、ヘッドライト６１をＨｉビームにするかＬｏビームにするかを判断し、ＥＣＵ６３はヘッドライト６１に指示してＨｉビーム／Ｌｏビームを切り替える。
【００１３】
なお、前記ＰＣＳ，ＬＫＡ，ＡＨＢの各制御における各制御部（カメラユニット１０のＣＰＵ１２，ＤＳＳ２０，ＥＣＵ３３〜６３）の担当を表にまとめたのが、次の表１である。
【００１４】
【表１】
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ここで、サーミスタ１３によって検出される筐体１０Ａの内部の温度が上昇すると、熱ノイズの影響等により撮像素子１１の動作保証が困難になる。そこで、ＣＰＵ１２は、車両１のイグニッションがオンされると、ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づき、図３に示す処理を実行する。
【００１５】
図３に示すように、処理が開始されると、先ず、Ｓ１（Ｓはステップを表す：以下同様）にて、サーミスタ１３が検出している温度が温度Ｔとされる。続くＳ２では、その温度Ｔが、前記全ての制御が安定して実行できる温度として予め設定された温度Ｔ１より高いか否かが判断され、Ｔ≦Ｔ１の場合は（Ｓ２：Ｎ）、処理はＳ３へ移行する。
【００１６】
Ｓ３では、ＣＰＵ１２の処理のうち、前述のＰＣＳ，ＬＫＡ，ＡＨＢに係る全ての処理が許可され、Ｓ４にて当該許可された処理がＤＳＳ２０に通知された後、処理は前述のＳ１へ移行する。これにより、温度Ｔが十分に低い場合は（Ｓ２：Ｎ）、前述のＰＣＳ，ＬＫＡ，ＡＨＢの全ての制御が、ＣＰＵ１２とＤＳＳ２０等との協働によって実行される。
【００１７】
一方、温度Ｔが温度Ｔ１よりも高い場合は（Ｓ２：Ｙ）、処理はＳ６へ移行し、Ｔ１よりも高い温度に予め設定された温度Ｔ２よりも前記温度Ｔの方が高いか否かが判断される。そして、Ｔ≦Ｔ２の場合は（Ｓ６：Ｎ）、処理はＳ７へ移行し、ＣＰＵ１２の処理のうちＰＣＳに係る処理のみが許可されて、処理は前述のＳ４へ移行する。また、Ｔ＞Ｔ２の場合は（Ｓ６：Ｙ）、処理はＳ９へ移行し、ＰＣＳ，ＬＫＡ，ＡＨＢのいずれに係るＣＰＵ１２の処理も全て停止されて、処理は前述のＳ４へ移行する。
【００１８】
［実施形態の効果及びその変形例］
このように本実施形態では、サーミスタ１３によって検出される温度Ｔが予め設定された温度Ｔ１を超えた場合（Ｓ２：Ｙ）、ＣＰＵ１２が実行する処理のうち、少なくともＬＫＡまたはＡＨＢのみに係る処理（例えば白線の認識処理）が停止される（Ｓ７）。すると、ＣＰＵ１２の発熱量が低下し、筐体１０Ａの内部の温度Ｔ及び撮像素子１１の温度が低下する。このため、撮像素子１１への電力供給を継続してＰＣＳの制御を続行しても、その撮像素子１１の性能を維持できる場合があり、撮像素子１１への電力供給を良好に長期間継続することができる。また、このため、ＰＣＳの制御を実行可能なカメラユニット１０の動作保証温度が実質的に向上される。
【００１９】
しかも、本実施形態では、ＣＰＵ１２に許可されている処理がＤＳＳ２０に通知されるので（Ｓ４）、ＤＳＳ２０にて誤った処理が実行されるのも抑制することができる。なお、前述の温度Ｔが温度Ｔ１よりも高く設定された温度Ｔ２を超えた場合は（Ｓ６：Ｙ）、ＣＰＵ１２の全ての処理が停止され、筐体１０Ａの内部の温度Ｔ及び撮像素子１１の温度を一層迅速に低下させることができる。
【００２０】
なお、前記実施形態において、ＣＰＵ１２が制御部及び処理停止手段及び報知手段に、サーミスタ１３が温度検出部に、ＤＳＳ２０が他の制御部に、それぞれ相当し、ＣＰＵ１２の処理のうち、Ｓ７，Ｓ９が処理停止手段に、Ｓ４が報知手段に、それぞれ相当する。また、本発明は前記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。例えば、ＣＰＵ１２は前述のＰＣＳ，ＬＫＡ，ＡＨＢ以外の制御に係る処理も実行可能であってもよく、処理を停止する順序も種々に変更することができる。但し、前記実施形態では、ＰＣＳ，ＬＫＡ，ＡＨＢの３つの制御うちＰＣＳの制御が最後まで実行されるので、車両１の安全性を一層良好に確保することができる。
【符号の説明】
【００２１】
１…車両          １０…カメラユニット    １０Ａ…筐体
１１…撮像素子    １２…ＣＰＵ            １３…サーミスタ
２０…ＤＳＳ      ３１…ブレーキ          ３３，４３，５３，６３…ＥＣＵ
４１…ハンドル    ５１…警報装置          ６１…ヘッドライト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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