(57)【要約】  移動経路記憶部（１００）は列車（１）の移動経路を予め記憶している。信号受信部（３００）は衛星測位信号を受信する。位置算出部（４００）は衛星測位信号及び移動経路に基づいて測位値及び受信機クロック誤差を算出する。誤差領域算出部（５００）は、測位値における移動経路の接線方向ベクトルと接触円半径方向ベクトルとによって定義される平面上で互いに直交する任意の２つのベクトルからそれぞれ成る複数のベクトルペアを設定し、各ベクトルペアについて、測位値と、受信機クロック誤差と、測位衛星の位置とに基づいて、誤差領域を算出する。存在範囲抽出部（６００）は、各誤差領域について、当該誤差領域に含まれる移動経路の部分を当該誤差領域に対応する候補存在範囲として抽出する。存在範囲限定部（７００）は複数の候補存在範囲の共通部分を列車（１）の存在範囲として決定する。
2017145575.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の測位衛星から受信された衛星測位信号に基づいて移動体の存在範囲を決定する衛星測位装置であって、前記衛星測位装置は、
前記移動体の移動経路を予め記憶している移動経路記憶部と、
前記移動体上の予め決められた位置に設けられた受信アンテナにより前記衛星測位信号を受信する信号受信部と、
受信された前記衛星測位信号のうち、所定の位置関係にある３個の測位衛星から受信された衛星測位信号と、前記移動経路とに基づいて、前記移動体を測位した結果を示す測位値と、前記複数の測位衛星のクロックと前記衛星測位装置のクロックとの誤差を示す受信機クロック誤差とを算出する位置算出部と、
前記測位値における前記移動経路の接線方向ベクトルと接触円半径方向ベクトルとによって定義される平面上で互いに直交する任意の２つのベクトルからそれぞれ成る複数のベクトルペアを設定し、前記複数のベクトルペアのそれぞれについて、前記測位値と、前記受信機クロック誤差と、前記移動体の測位に用いた３個の測位衛星の位置とに基づいて、前記平面上で前記移動体が存在する可能性がある領域を示す誤差領域を算出して、前記複数のベクトルペアに対応する複数の誤差領域を算出する誤差領域算出部と、
前記複数の誤差領域と、前記移動経路とに基づいて、前記移動体の存在範囲を決定する存在範囲決定部とを備えることを特徴とする衛星測位装置。
【請求項２】
前記複数の誤差領域のそれぞれは、当該誤差領域に対応するベクトルペアの２つのベクトルに沿った辺を有する矩形領域であり、当該誤差領域の辺の長さは、前記移動体の測位に用いた３個の測位衛星の位置から前記測位値に向かうベクトルと、当該誤差領域に対応するベクトルペアの２つのベクトルとの角度に依存し、かつ、前記受信機クロック誤差に依存することを特徴とする請求項１記載の衛星測位装置。
【請求項３】
前記複数のベクトルペアのそれぞれは、当該ベクトルペアに対応する誤差領域の辺の長さが最小化されるように設定されることを特徴とする請求項２記載の衛星測位装置。
【請求項４】
前記存在範囲決定部は、
前記複数のベクトルペアに対応する複数の誤差領域のそれぞれについて、当該誤差領域に含まれる前記移動経路の部分を、当該誤差領域に対応する候補存在範囲として抽出して、前記複数の誤差領域に対応する複数の候補存在範囲を抽出する存在範囲抽出部と、
前記複数の候補存在範囲の共通部分を、前記移動体の存在範囲として決定する存在範囲限定部とを備えることを特徴とする請求項１〜３のうちの１つに記載の衛星測位装置。
【請求項５】
前記衛星測位装置は、前記移動体の寸法と、前記移動体上における前記受信アンテナの設置位置とを予め記憶しているアンテナ位置記憶部をさらに備え、
前記存在範囲抽出部は、前記移動体の寸法と、前記受信アンテナの設置位置とに基づいて、前記複数の候補存在範囲を抽出することを特徴とする請求項４記載の衛星測位装置。
【請求項６】
前記衛星測位装置は、
第１の時刻ｔｒｅｆから前記第１の時刻の後の第２の時刻ｔｎｏｗまでの間における前記移動体の移動距離を計測する移動距離計測部と、
前記存在範囲限定部によって決定された前記移動体の存在範囲の大きさが予め決められたしきい値を超える場合、前記第１の時刻ｔｒｅｆにおける前記移動体の基準位置に前記移動距離を加算することで、前記第２の時刻ｔｎｏｗにおける前記移動体の存在範囲を算出する存在範囲推定部とをさらに備えることを特徴とする請求項４又は５記載の衛星測位装置。
【請求項７】
前記衛星測位装置は、
前記衛星測位信号を受信した第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅから前記第１の時刻の後に前記衛星測位信号を受信した第２の時刻ｔｎｏｗまでの間における前記移動体の移動距離を計測する移動距離計測部と、
前記第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅにおける前記移動体の存在範囲を記憶する存在範囲記憶部と、
前記第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅにおける前記移動体の存在範囲に前記移動距離を加算することで、前記第２の時刻ｔｎｏｗにおける前記移動体の存在範囲推定値を算出する存在範囲推定部とをさらに備え、
前記存在範囲限定部は、前記複数の候補存在範囲と前記存在範囲推定値との共通部分を、前記移動体の存在範囲として決定することを特徴とする請求項４又は５記載の衛星測位装置。
【請求項８】
前記移動体は、前記移動体上の予め決められた互いに異なる複数の位置にそれぞれ設けられた複数の受信アンテナを備え、
前記衛星測位装置は、前記複数の受信アンテナのそれぞれに対して、前記信号受信部と、前記位置算出部と、前記誤差領域算出部と、前記存在範囲抽出部とを備え、
前記存在範囲限定部は、前記複数の受信アンテナに対応する複数の存在範囲抽出部によってそれぞれ抽出された複数の候補存在範囲の共通部分を、前記移動体の存在範囲として決定することを特徴とする請求項４〜７のうちの１つに記載の衛星測位装置。
【請求項９】
前記移動体は列車であることを特徴とする請求項１〜８のうちの１つに記載の衛星測位装置。
【請求項１０】
前記移動体は自動車であることを特徴とする請求項１〜８のうちの１つに記載の衛星測位装置。
【請求項１１】
複数の列車にそれぞれ設けられた請求項９記載の複数の衛星測位装置を備えた列車制御システムであって、
前記衛星測位装置を用いて決定された各列車の存在範囲に基づいて、前記複数の列車のうちの第１の列車の存在範囲の前端と、前記第１の列車の前方を走行する前記複数の列車のうちの第２の列車の存在範囲の後端との差である仮想列車間隔を算出し、
前記仮想列車間隔と、前記第１の列車の制動距離とに基づいて、前記第１の列車の速度を制御する列車制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星などの複数の測位衛星から受信された衛星測位信号に基づいて移動体の存在範囲を決定する衛星測位装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に衛星測位では、電波の受信状態がよくない場所では測位誤差が局所的に増大化する。そのため、衛星測位結果を列車制御システム及び自動車制御システム等の移動体制御システムに適用するためには、測位値と移動体の位置の真値とを確実に含む存在範囲を算出する必要がある。【０００３】
特許文献１では、４個のＧＰＳ衛星の組み合わせ毎に算出される誤差領域の共通領域を求めることで、誤差領域を限定する方法が記載されている。【０００４】
特許文献２では、ＧＰＳ衛星を中心として信号受信距離を半径とする球体が地球表面と重複する円周を衛星毎に算出して、その円周の共通領域をＧＰＳ測位結果の誤差領域とし、そして誤差領域内部に含まれる線路を抽出して列車の存在範囲を算出する方法が記載されている。【０００５】
非特許文献１では、所定の条件を満たす３個のＧＰＳ衛星を用いて、直交する２つのベクトル成分で構成される誤差領域を算出する方法が記載されている。この誤差領域の大きさは、衛星位置と２つのベクトルがなす角度から求められる拡大係数によって決定される。まず、線路上のＧＰＳ測位値における線路方向ベクトル成分と、測位値における線路の接触円の半径方向ベクトル成分とで構成される誤差領域を求める。次に、線路を測位値における接触円で近似して、真値の存在範囲の内部に含まれる線路の長さを近似的に計算する。計算した線路の長さと測位値とから列車の存在範囲が算出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平０６−０１１５６０号公報
【特許文献２】特許第５３７３８６１号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】T. Iwamoto, "Upper−bounding bias errors in satellite navigation", IEEE Workshop on Statistical Signal Processing (SSP), 2014.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１記載の方法は、予め誤差要因別に誤差の大きさを固定しているので、想定外の誤差、例えばある衛星に想定されないマルチパス波が混入した場合に、位置の真値を含まない誤った誤差領域を算出してしまう問題があった。また、特許文献２記載の方法は、ＧＰＳ衛星が天頂にある特殊な場合を除くと、算出される存在範囲が広くなりすぎるという問題があった。また、非特許文献１記載の方法は、存在範囲の算出時に線路を接触円で近似しているので、円で近似できないような曲率変化が大きな線路を列車が走行中に存在範囲を正確に求められなくなるという問題があった。【０００９】
本発明の目的は、以上の課題を解決し、複数の測位衛星から受信された衛星測位信号に基づいて、正確かつ限定された移動体の存在範囲を決定することができる衛星測位装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様に係る衛星測位装置によれば、
複数の測位衛星から受信された衛星測位信号に基づいて移動体の存在範囲を決定する衛星測位装置であって、前記衛星測位装置は、
前記移動体の移動経路を予め記憶している移動経路記憶部と、
前記移動体上の予め決められた位置に設けられた受信アンテナにより前記衛星測位信号を受信する信号受信部と、
受信された前記衛星測位信号のうち、所定の位置関係にある３個の測位衛星から受信された衛星測位信号と、前記移動経路とに基づいて、前記移動体を測位した結果を示す測位値と、前記複数の測位衛星のクロックと前記衛星測位装置のクロックとの誤差を示す受信機クロック誤差とを算出する位置算出部と、
前記測位値における前記移動経路の接線方向ベクトルと接触円半径方向ベクトルとによって定義される平面上で互いに直交する任意の２つのベクトルからそれぞれ成る複数のベクトルペアを設定し、前記複数のベクトルペアのそれぞれについて、前記測位値と、前記受信機クロック誤差と、前記移動体の測位に用いた３個の測位衛星の位置とに基づいて、前記平面上で前記移動体が存在する可能性がある領域を示す誤差領域を算出して、前記複数のベクトルペアに対応する複数の誤差領域を算出する誤差領域算出部と、
前記複数の誤差領域と、前記移動経路とに基づいて、前記移動体の存在範囲を決定する存在範囲決定部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の衛星測位装置によれば、複数の測位衛星から受信された衛星測位信号に基づいて、正確かつ限定された移動体の存在範囲を決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１に係る列車に搭載される衛星測位装置と主要な周辺の構成要素を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る衛星測位装置における列車長と受信アンテナの設置位置との関係を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る衛星測位装置における信号受信部の構成を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る位置算出部の動作を表すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１に係る誤差領域算出部によって算出される誤差領域を説明するための図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係る誤差領域算出部の動作を表すフローチャートである。
【図７Ａ】本発明の実施の形態１に係る誤差領域算出部において計算されるｕ’方向の拡大係数を示す図である。
【図７Ｂ】本発明の実施の形態１に係る誤差領域算出部において計算されるｖ’方向の拡大係数を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１に係る存在範囲抽出部の動作を表すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態１に係る存在範囲抽出部において、誤差領域と移動経路との距離がしきい値以内である場合を示した図である。
【図１０】本発明の実施の形態１に係る存在範囲抽出部において、誤差領域と移動経路との距離がしきい値を上回っている場合を示した図である。
【図１１】本発明の実施の形態１に係る存在範囲抽出部において、誤差領域と移動経路とその交点を示した図である。
【図１２】本発明の実施の形態２に係る衛星測位装置の構成を示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態３に係る衛星測位装置の構成を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態４に係る衛星測位装置の構成を示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態４に係る衛星測位装置に接続される受信アンテナの設置例を示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態４に係る存在範囲算出部の構成の一例を示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態４に係る存在範囲算出部の構成の別の一例を示す図である。
【図１８】本発明の実施の形態５に係る列車制御システムの構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１
本発明は、地図情報がある移動経路上を移動する移動体の制御システムに適用される。具体的には、線路上を走行する列車、及び、道路上を走行する自動車、などの移動体の制御システムに適用される。以下、実施の形態１では、列車を例に述べる。
【００１４】
図１は、本発明の実施の形態１に係る列車１に搭載される衛星測位装置２０Ａと主要な周辺の構成要素を示す図である。
【００１５】
図１において、列車１は、衛星測位信号を受信する受信アンテナ１０と、受信アンテナ１０で受信された衛星測位信号に基づいて列車１の存在範囲を算出する衛星測位装置２０Ａと、存在範囲情報に従って列車速度の制御等を行う列車制御装置３０とを備える。
【００１６】
図１において、受信アンテナ１０は列車１上の予め決められた位置、例えば列車１の上部に設置され、上空の測位衛星Ｓ１〜Ｓｎから発せられた衛星測位信号の電波を受信して高周波信号に変換する。
【００１７】
測位衛星は、時刻情報と衛星の軌道情報とを重畳した衛星測位信号を照射することで、信号受信地点の測位を可能にさせる任意の衛星航法システムの衛星であればよく、例えば、ＧＰＳ衛星、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星、Ｂｅｉｄｏｕ衛星、ＱＺＳＳ衛星等が挙げられる。衛星測位結果の利用可能性を向上し、存在範囲を限定する観点から、衛星測位装置２０Ａは、複数の衛星航法システムの衛星から衛星測位信号を受信するように構成されることが望ましい。
【００１８】
図１において、衛星測位装置２０Ａは、複数の測位衛星Ｓ１〜Ｓｎから受信された衛星測位信号に基づいて列車１の存在範囲を決定する。衛星測位装置２０Ａは、移動経路記憶部１００と、アンテナ位置記憶部２００と、信号受信部３００と、位置算出部４００と、誤差領域算出部５００と、存在範囲決定部１１００とを備える。また、存在範囲決定部１１００は、存在範囲抽出部６００と、存在範囲限定部７００とを備える。
【００１９】
移動経路記憶部１００は、列車１が線路上を走行する際に、列車１の移動経路として、受信アンテナ１０が通過する経路の３次元情報を予め記憶している。
【００２０】
アンテナ位置記憶部２００は、列車１の寸法（特に、先頭から最後尾までの長さ）と、列車１上における受信アンテナ１０の設置位置との情報を予め記憶している。
【００２１】
信号受信部３００は、受信アンテナ１０で受信された衛星測位信号を復調して航法データ及び観測データを算出する。信号受信部３００は、航法データ及び観測データを位置算出部４００へ出力する。
【００２２】
位置算出部４００は、受信された衛星測位信号の航法データ及び観測データのうち、所定の条件を満たす位置関係にある３個の測位衛星の航法データ及び観測データと、移動経路記憶部１００に記憶されている経路の３次元情報とに基づいて、測位値及び受信機クロック誤差を算出する。測位値は、列車１の位置として受信アンテナ１０を測位した結果を示す。受信機クロック誤差は、衛星測位信号を受信した測位衛星のクロックと、衛星測位装置２０Ａのクロックとの誤差を示す。位置算出部４００は、測位値及び受信機クロック誤差を誤差領域算出部５００に出力する。
【００２３】
誤差領域算出部５００は、所定の条件を満たす平面上で互いに直交する任意の２つのベクトルからそれぞれ成る複数のベクトルペアを設定し、各ベクトルと、測位値と、受信機クロック誤差と、測位に用いた３個の測位衛星の位置とに基づいて、受信アンテナ１０が存在する可能性がある領域を示す誤差領域を算出する。また、誤差領域算出部５００は、少なくとも２つ以上のベクトルペアを設定することで、少なくとも２つ以上の誤差領域を算出する。誤差領域算出部５００は、誤差領域を存在範囲抽出部６００に出力する。
【００２４】
存在範囲抽出部６００は、複数のベクトルペアに対応する複数の誤差領域のそれぞれについて、当該誤差領域に含まれる移動経路の部分を、当該誤差領域に対応する候補存在範囲として抽出する。存在範囲抽出部６００は、移動経路記憶部１００に記憶されている経路の３次元情報と、アンテナ位置記憶部２００に記憶されている列車１の寸法及び受信アンテナ１０の設置位置とに基づいて、候補存在範囲を抽出する。存在範囲抽出部６００は、候補存在範囲を存在範囲限定部７００へ出力する。
【００２５】
存在範囲限定部７００は、複数の誤差領域に対応する複数の候補存在範囲の共通部分を、移動体の存在範囲として決定する。存在範囲限定部７００は、移動体の存在範囲を列車制御装置３０へ出力する。
【００２６】
以下で、実施の形態１の衛星測位装置２０Ａについて、さらに詳しく述べる。
【００２７】
まず、移動経路記憶部１００について述べる。列車１が線路上を走行する際に受信アンテナ１０が通過する経路の３次元情報は、例えば、測位衛星の搬送波の位相を用いた高精度測位を予め実施することで求められる。また、経路の３次元情報は、例えば、一対のレールの座標列の情報と、地面に対する受信アンテナ１０の高さの情報とを用いて、幾何学的に求められる。更に、経路の３次元情報に対してラグランジュ補間等の適当な補間法を適用することで、経路を、各座標点を通る曲線Ｃ：ｒ（ｔ）＝（ｘ（ｔ），ｙ（ｔ），ｚ（ｔ））で表現することができる。更に、曲線Ｃは、曲線上の点０からの曲線長さｓをパラメータとした曲線Ｃ：ｒ（ｓ）＝（ｘ（ｓ），ｙ（ｓ），ｚ（ｓ））で表現することができる。このとき、点０の位置を適当に選ぶことによって、曲線上の位置と、線路に沿って位置を表すときに一般的に使用される単位（キロ程）とを容易に対応させることができる。
【００２８】
次に、アンテナ位置記憶部２００について述べる。図２は、本発明の実施の形態１に係る衛星測位装置２０Ａにおける列車１の長さと受信アンテナ１０の設置位置との関係を示す図である。図２において、受信アンテナ１０の設置位置から列車１の先頭までの長さがｌｆｒｏｎｔであり、受信アンテナ１０の設置位置から列車１の最後尾までの長さがｌｂａｃｋｗａｒｄである。
【００２９】
次に、信号受信部３００について述べる。図３は、本発明の実施の形態１に係る衛星測位装置２０Ａにおける信号受信部３００の構成を示す図である。信号受信部３００は、受信アンテナ１０に接続され、高周波信号処理部３１０とベースバンド信号処理部３２０とを備える。高周波信号処理部３１０は、受信アンテナ１０が出力した高周波信号に対して、増幅、ダウンコンバート、フィルタリング、アナログ／ディジタル変換の処理を行うことで、ベースバンド信号処理部３２０で処理可能な信号フォーマットへ変換する。ベースバンド信号処理部３２０は、高周波信号処理部３１０から出力された信号に対して、信号捕捉処理、信号追尾処理、航法メッセージ復調処理を行うことで、受信した衛星測位信号に係る測位衛星の航法データ及び観測データを求める。ここで、航法データとは、受信した衛星測位信号に係る測位衛星の軌道上の位置を示すデータである。また、観測データとは、受信した衛星測位信号に係る測位衛星と受信アンテナとの擬似距離ｌ１〜ｌｎと、衛星測位信号を受信した時刻ｔｒとを示すデータである。擬似距離を測定する時刻又は時間周期は任意に設定してよく、例えば１秒間隔で測定される。信号受信部３００は、算出した航法データ及び観測データを位置算出部４００に出力する。後述する位置算出部４００では、最低３個の測位衛星から受信された衛星測位信号を用いて受信アンテナ１０の位置を算出するので、２個以下の測位衛星からの衛星測位信号しか受信できなかった場合、信号受信部３００は、存在範囲の測定不可を示す信号を列車制御装置３０へと出力する。３個以上の測位衛星から衛星測位信号を受信した場合は、位置算出部４００はその処理を行う。
【００３０】
なお、航法データの算出に必要な初期時間を短縮するために、衛星測位装置２０Ａは、最新の航法データを、地上の無線ネットワークを通じて外部から受信するように構成されてもよい。
【００３１】
次に、位置算出部４００について述べる。位置算出部４００は、移動経路記憶部１００から受信アンテナ２０の移動経路の曲線ｒ（ｓ）を読み出し、信号受信部３００が衛星測位信号を受信した測位衛星Ｓ１〜Ｓｎのうちで所定の条件を満たす３個の測位衛星を選択する。位置算出部４００は、読み出した移動経路ｒ（ｓ）と、選択した３つの測位衛星の航法データに基づく当該測位衛星の位置と、選択した３つの測位衛星の観測データに基づく擬似距離とに基づいて測位演算を行って、測位値及び受信機クロック誤差を算出する。位置算出部４００は、測位値及び受信機クロック誤差を誤差領域算出部５００に出力する。
【００３２】
図４は、本発明の実施の形態１に係る位置算出部４００の動作を表すフローチャートである。以下、図４に示すフローチャートに従って位置算出部４００の動作について説明する。
【００３３】
ステップＳ１において、位置算出部４００は、試行回数ｔをｔ＝１と設定する。
【００３４】
ステップＳ２において、位置算出部４００は、信号受信部３００が衛星測位信号を受信した測位衛星Ｓ１〜Ｓｎのうちで任意の３個の測位衛星からなる組を選択する。３個の測位衛星は、同じ衛星航法システムの測位衛星に限定されず、例えばＧＰＳ衛星から１個を選択し、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星から１個を選択し、Ｂｅｉｄｏｕ衛星から１個を選択してもよい。このとき、ｎ個の測位衛星から３個の測位衛星を選択するので、Ｎ＝ｎＣ３通りの選択方法が存在している。
【００３５】
ステップＳ３において、位置算出部４００は、移動経路の曲線ｒ（ｓ）上に解が拘束される条件下で、ステップＳ２で選択した３個の測位衛星による測位を行い、測位値及び受信機クロック誤差を算出する。
【００３６】
ここで、測位値及び受信機クロック誤差の算出方法について説明する。航法データから読み出した３個の測位衛星Ｓｋの座標を（ｘｋ，ｙｋ，ｚｋ）（ｋ＝１，２，３）と表し、観測データから読み出した３個の測位衛星の擬似距離をｌ１，ｌ２，ｌ３と表し、受信機クロック誤差をδｂと表した場合、観測方程式は次の数１〜数３で表される。
【００３７】
【数１】
2017145575.tif 000003
【数２】
2017145575.tif 000004
【数３】
2017145575.tif 000005
【００３８】
数１〜数３を未知数ｓ及びδｂついて最小二乗法を用いて解くことで、測位値Ｐ（ｘ（ｓ），ｙ（ｓ），ｚ（ｓ））及び受信機クロック誤差δｂが求められる。
【００３９】
ステップＳ４において、位置算出部４００は、ステップＳ２で選択した３個の測位衛星の組が所定の測位条件を満たしているか否かを判断する。以下で、３個の測位衛星の組が満たすべき測位条件について説明する。この測位条件は、誤差領域算出部５００で誤差領域を算出するにあたり、３個の測位衛星配置が満たす必要のある条件であり、これを満たしていない場合は、誤差領域を算出することができない。測位値Ｐにおける移動経路ｒ（ｓ）の接線方向の単位ベクトルをｕとし、測位値Ｐにおける移動経路ｒ（ｓ）の接触円半径方向の単位ベクトルをｖとし、各測位衛星Ｓｋ（ｋ＝１，２，３）から測位値Ｐを見る方向における単位方向ベクトルをｇｋとし、虚数単位をｉとするとき、変数ｆｋ，ｈｋ，ｚｋを次式のように定義する。
【００４０】
ｆｋ：＝gｋ・ｕ
ｈｋ：＝gｋ・ｖ
ｚｋ：＝ｆｋ＋ｉｈｋ
【００４１】
このとき、測位条件は、ｚ１＝ｚ４として、次式によって与えられる。
【００４２】
Ｉｍ（ｚｋ*ｚｋ＋１）＝ｆｋｈｋ＋１−ｆｋ＋１ｈｋ＞０
【００４３】
この測位条件は、測位値Ｐから３衛星に向かう直線をベクトルｕ，ｖによって定義される平面α上に射影したとき、３衛星が、平面αにおいて測位値Ｐを通る任意の直線の片側のみに寄らないことを表している。
【００４４】
３個の測位衛星の組がこの測位条件を満足する場合はステップＳ５に進み、満足していない場合はステップＳ６に進む。
【００４５】
ステップＳ５において、位置算出部４００は、ステップＳ３で算出した測位値Ｐ及び受信機クロック誤差δｂを誤差領域算出部５００へと出力して位置算出部の処理を終了する。この場合、次に、誤差領域算出部５００がその処理を行う。
【００４６】
ステップＳ６において、位置算出部４００は、試行回数ｔを１だけインクリメントする。
【００４７】
ステップＳ７において、位置算出部４００は、試行回数ｔが測位衛星の組み合わせの個数Ｎより小さいか否かを判断する。すなわち、衛星測位信号を受信したｎ個の測位衛星から３個の測位衛星を選択する全ての組み合わせについて、測位値及び受信機クロック誤差の算出と、測位条件の判定とを実施済みであるか否かを判定する。ｔ＞Ｎであれば、ステップＳ２に戻り、再度任意の３個の測位衛星を選択する。このとき、測位衛星の選択は、過去に選択した組み合わせと重複しないようにする。ｔ＝Ｎならば、時刻ｔｒに受信された衛星測位信号は測位衛星の全ての組み合わせに対して測位条件を満たしていないことになる。この場合、ステップＳ８に進み、位置算出部４００は、存在範囲の測定不可を示す信号を列車制御装置３０へと出力し、位置算出部４００の処理を終了する。
【００４８】
次に、誤差領域算出部５００について述べる。誤差領域算出部５００は、ベクトルｕ，ｖによって定義される平面α上で互いに直交する任意の２つのベクトルからそれぞれ成る複数のベクトルペアを設定し、複数のベクトルペアのそれぞれについて、当該ベクトルペアの２つのベクトルと、測位値と、受信機クロック誤差と、測位に用いた３個の測位衛星の位置とに基づいて、誤差領域を算出する。平面α上で互いに直交する任意の２つのベクトルを含むベクトルペアを（ｕ’，ｖ’）とし、変数ｆｋ’，ｈｋ’を次式のように定義する。
【００４９】
ｆｋ’：＝ｇｋ・ｕ’
ｈｋ’：＝ｇｋ・ｖ’
【００５０】
そして、受信アンテナ１０の座標の真値Ｑが平面α上に存在するものとして、測位誤差のｕ’方向成分をδｕ’と表し、ｖ’方向成分をδｖ’と表す。このとき、ｕ’方向の拡大係数Ｍｕ’と、ｖ’方向の拡大係数Ｍｖ’とが、以下の数４及び数５で定義される。
【００５１】
【数４】
2017145575.tif 000006
【数５】
2017145575.tif 000007
【００５２】
ｕ’方向及びｖ’方向についてそれぞれ、以下の２つの誤差不等式が成立する
【００５３】
｜δｕ’｜≦Ｍｕ’｜δｂ｜
｜δｖ’｜≦Ｍｖ’｜δｂ｜
【００５４】
ここで、これらの誤差不等式の右辺を上限誤差値と呼ぶ。
【００５５】
図５は、本発明の実施の形態１に係る誤差領域算出部５００によって算出される誤差領域を説明するための図である。誤差領域は、測位値Ｐを中心とし，当該誤差領域に対応するベクトルペアの２つのベクトルｕ’，ｖ’に沿った辺を有する矩形領域である。誤差領域の辺の長さは、変数ｆｋ’，ｈｋ’の定義からわかるように、受信アンテナ１０の測位に用いた３個の測位衛星の位置から測位値Ｐに向かうベクトルｇｋと、当該誤差領域に対応するベクトルペアの２つのベクトルｕ’，ｖ’との角度に依存する。誤差領域の辺の長さは、さらに、受信機クロック誤差δｂにも依存する。誤差領域の１辺の長さは上限誤差値の２倍の大きさとなる。
【００５６】
図６は、本発明の実施の形態１に係る誤差領域算出部５００の動作を表すフローチャートである。次に、図６に示すフローチャートに従って誤差領域算出部５００の動作について説明する。
【００５７】
ステップＳ１１において、誤差領域算出部５００は、Ｍを２以上の整数とするとき、平面α上で互いに直交関係にある２つのベクトルからそれぞれ成るＭ個のベクトルペアを選択する。
【００５８】
直交するベクトルペアの選択方法について制約は存在しないが、誤差領域を限定する観点から、例えば拡大係数が最小となる組を選択してもよい。以下、具体的な事例にそって説明する。平面αを緯度３４.７５９度、経度１３５.４２度の地点における地平面とする。２０１５年７月１６日１５：００（日本時間）の上空のＧＰＳ衛星から、衛星番号ＰＲＮ１９、ＰＲＮ３０、ＰＲＮ３２の３個の測位衛星を選択する。これらの測位衛星について、平面α上で互いに直交関係にある２つのベクトルから成るベクトルペア（ｕ’、ｖ’）を回転させたときのｕ’方向の拡大係数Ｍｕ’と、ｖ’方向の拡大係数Ｍｖ’との変化を、それぞれ図７Ａ及び図７Ｂに示した。グラフの横軸はベクトルペアの回転角を示している。図７Ａにおいて、ｕ’方向の拡大係数Ｍｕ’は回転角Ａで最小になる。図７Ｂにおいて、ｖ’方向の拡大係数Ｍｖ’は回転角Ｂで最小になる。複数のベクトルペアのそれぞれは、拡大係数Ｍｕ’，Ｍｖ’が最小値又はその近傍の値になるように、従って、当該ベクトルペアに対応する誤差領域の辺の長さが最小値又はその近傍の値になるように選択されてもよい。また、計算資源に余裕がある場合は、例えば、一定角度毎のベクトルペアを自動的に選択してもよい。
【００５９】
選択したＭ個のベクトルペアを、それぞれ第ｍ（ｍ＝１,２,…，Ｍ）のベクトルペアと呼ぶ。また、第ｍのベクトルペアに対して求められる拡大係数の組を第ｍの拡大係数と呼ぶ。
【００６０】
ステップＳ１２において、誤差領域算出部５００は、ステップＳ１で選択した第ｍのベクトルペアに対して、第ｍの拡大係数と受信機クロック誤差の絶対値｜δｂ｜とを乗じることで、第ｍの上限誤差値を算出する。
【００６１】
ステップＳ１３において、誤差領域算出部５００は、測位値と第ｍの上限誤差値とから第ｍの誤差領域を算出して、誤差領域算出部５００の処理を終了する。
【００６２】
次に、存在範囲抽出部６００について述べる。存在範囲抽出部６００は、移動経路記憶部１００から移動経路ｒ（ｓ）を読み出し、誤差領域算出部５００が算出した第ｍの誤差領域に対して、第ｍの候補存在範囲を算出する。
【００６３】
図８は、本発明の実施の形態１に係る存在範囲抽出部の動作を表すフローチャートである。以下、図８に示すフローチャートに従って存在範囲抽出部６００の動作を述べる。
【００６４】
ステップＳ２１において、存在範囲抽出部６００は、試行回数ｔ＝１を設定する。
【００６５】
ステップＳ２２において、存在範囲抽出部６００は、第ｔの誤差領域と移動経路ｒ（ｓ）との距離がしきい値以内か否かを判定する。ステップＳ２２の判定方法について説明する。移動経路ｒ（ｓ）上の任意の点Ａから、平面αに長さｈの垂線ＡＢを下ろしたとき、点Ｂが第ｔの誤差領域内部に存在するような全ての点Ａ及び点Ｂに対して、垂線ＡＢの長さｈと所定のしきい値Ｋの大きさとを比較する。
【００６６】
図９は誤差領域と移動経路の距離がしきい値以内である場合を示したものである。誤差領域の範囲において、移動経路ｒ（ｓ）は平面α上に存在している。このとき、受信アンテナ１０の位置の真値Ｑが平面α上に存在するとみなすことができるので、第ｔの誤差領域は信頼性があると判断して、ステップＳ２３及びステップＳ２４で第ｔの候補存在範囲を算出する。
【００６７】
図１０は誤差領域と移動経路の距離がしきい値を上回っている場合を示したものである。誤差領域の範囲において、移動経路ｒ（ｓ）は平面α上から飛び出している。このとき、受信アンテナ１０の位置の真値Ｑが平面α上に存在しない可能性があるので、第ｔの上限誤差値は信頼性がないと判断して、ステップＳ２５へ進む。
【００６８】
ステップＳ２３において、存在範囲抽出部６００は、第ｔの誤差領域内部に存在する移動経路ｒ（ｓ）を抽出し、列車１の後尾側の交点ｓ＝ｌｓｍと、列車１の先頭側の交点ｓ＝ｌｇｍとを算出する。図１１は、誤差領域と、移動経路ｒ（ｓ）と、列車１の後尾側の交点Ｃと、列車１の先頭側の交点Ｄとを示した図である。
【００６９】
ステップＳ２４において、存在範囲抽出部６００は、ステップＳ２３において算出した交点と、アンテナ位置記憶部２００から読み出した受信アンテナ１０の設置位置とに基づいて、第ｔの候補存在範囲を算出する。このとき、候補存在範囲は、始点がｌｓｍ−ｌｂａｃｋｗａｒｄであり、終点がｌｇｍ＋ｌｂａｃｋｗａｒｄであると求めることができる。
【００７０】
ステップＳ２５において、存在範囲抽出部６００は、試行回数ｔを１だけインクリメントする。
【００７１】
ステップＳ２６において、存在範囲抽出部６００は、試行回数ｔが誤差領域算出部５００で選択したベクトルペアの個数Ｍより大きいか否かを判定する。すなわち全ての誤差領域について候補存在範囲を抽出したか否かを判定する。ｔ＜Ｍならば、ステップＳ２２に戻る。ｔ＝Ｍならば、ステップＳ２７において、存在範囲抽出部６００は結果を出力する。
【００７２】
候補存在範囲の抽出結果の出力方法について説明する。候補存在範囲が算出されなかった場合、即ちステップＳ２２において全ての誤差領域と移動経路ｒ（ｓ）との距離がしきい値以上となった場合は、存在範囲抽出部６００は、存在範囲の測定不可を示す信号を列車制御装置３０へと出力する。候補存在範囲が一つでも出力された場合は、その結果を存在範囲限定部７００へと出力する。
【００７３】
次に、存在範囲限定部７００の動作について述べる。存在範囲限定部７００は、存在範囲抽出部６００が出力した全ての候補存在範囲の共通部分を抜き出して、受信アンテナ１０の存在範囲として列車制御装置３０へと出力する。存在範囲抽出部が出力した候補存在範囲が１つだけの場合は、抽出した候補存在範囲をそのまま、受信アンテナ１０の存在範囲として列車制御装置３０へと出力する。
【００７４】
実施の形態１の衛星測位装置２０Ａの変形例について述べる。以上の説明では、衛星測位装置２０Ａの位置算出部４００は、測位条件を満たす１組の測位衛星について決定された測位値及び受信クロック誤差のみに基づいて、これ以降の処理を行ったが、測位条件を満たす複数組の測位衛星についてそれぞれ決定された複数組の測位値及び受信クロック誤差に基づいて、これ以降の処理を行ってもよい。
【００７５】
この場合の動作について解説する。まず、位置算出部４００において、測位条件を満たす３個の測位衛星からなる複数の組を、第ｆの測位衛星組み合わせ（ｆ＝１，２，…，Ｎ）とする。位置算出部４００は、第１〜第Ｎの測位衛星組み合わせに対する測位値及び受信機クロック誤差をそれぞれ出力する。誤差領域算出部５００は、第１〜第Ｎの測位衛星組み合わせに対する第１〜第Ｍの誤差領域を出力する。存在範囲抽出部６００は、第１〜第Ｎの測位衛星組み合わせに対する第１〜第Ｍの候補存在範囲を出力する。存在範囲限定部７００は、存在範囲抽出部６００が出力した全ての候補存在範囲の共通部分を抜き出して、受信アンテナ１０の存在範囲として列車制御装置３０へと出力する。
【００７６】
以上の実施の形態１の衛星測位装置２０Ａによれば、衛星測位装置２０Ａは、以下のように構成されている。移動経路記憶部１００は、列車１の移動経路を予め記憶している。信号受信部３００は、列車１上の予め決められた位置に設けられた受信アンテナ１０により衛星測位信号を受信する。位置算出部４００は、受信された衛星測位信号のうち、所定の位置関係にある３個の測位衛星から受信された衛星測位信号と、移動経路とに基づいて、列車１を測位した結果を示す測位値と、複数の測位衛星のクロックと衛星測位装置のクロックとの誤差を示す受信機クロック誤差とを算出する。誤差領域算出部５００は、測位値における移動経路の接線方向ベクトルと接触円半径方向ベクトルとによって定義される平面上で互いに直交する任意の２つのベクトルからそれぞれ成る複数のベクトルペアを設定し、複数のベクトルペアのそれぞれについて、測位値と、受信機クロック誤差と、列車１の測位に用いた３個の測位衛星の位置とに基づいて、平面上で列車１が存在する可能性がある領域を示す誤差領域を算出して、複数のベクトルペアに対応する複数の誤差領域を算出する。存在範囲抽出部６００は、複数のベクトルペアに対応する複数の誤差領域のそれぞれについて、当該誤差領域に含まれる移動経路の部分を、当該誤差領域に対応する候補存在範囲として抽出して、複数の誤差領域に対応する複数の候補存在範囲を抽出する。存在範囲限定部７００は、複数の誤差領域に対応する複数の候補存在範囲の共通部分を、列車１の存在範囲として決定する。
【００７７】
実施の形態１の衛星測位装置２０Ａによれば、複数の測位衛星から受信された衛星測位信号に基づいて、正確かつ限定された移動体の存在範囲を決定することができる。
【００７８】
誤差領域算出部５００は、予め誤差要因別に誤差の大きさを固定するのではなく、逐次演算で誤差領域を算出する。従って、想定されないマルチパス波が混入した場合でも、位置の真値を確実に含む誤差領域を算出することができる。
【００７９】
実施の形態１の衛星測位装置２０Ａは、従って、円で近似できないような曲率変化の大きい経路を列車が走行中の場合でも、存在範囲を正確に求めることができる。
【００８０】
存在範囲抽出部６００が誤差領域と移動経路との距離が所定のしきい値以内であるかを判定しているので、存在範囲の信頼性を高くする効果も有する。
【００８１】
存在範囲限定部７００が列車１の存在範囲を限定しているので、列車１の運行密度を高くすることができる。
【００８２】
さらに、実施の形態１の衛星測位装置２０Ａによれば、誤差領域算出部５００は、ベクトルペアとして、測位値における接線方向と接触円半径方向に限定されず、互いに直交関係にある任意の２つのベクトルからなる１つのベクトルペアを設定する。従って、測位衛星の配置に関わらず誤差領域を限定することができる。
【００８３】
非特許文献１記載の従来の方法では、存在範囲算出時に線路を接触円で近似しているので、円で近似できないような曲率変化が大きな線路を走行中に存在範囲を正確に求められなくなるという問題があった。これに対して、実施の形態１の衛星測位装置２０Ａによれば、測位衛星の配置に関わらず誤差領域を限定することができる。
【００８４】
なお、実施の形態１の衛星測位装置２０Ａにおいて、存在範囲決定部１１００は、存在範囲抽出部６００と、存在範囲限定部７００とを備える構成としたが、他の構成を有してもよい。存在範囲決定部１１００は、複数の誤差領域と、移動経路とに基づいて、移動体の存在範囲を決定すればよい。存在範囲決定部１１００は、複数の誤差領域の共通部分を抽出し、その後、抽出した共通部分に含まれる移動経路の部分を存在範囲として決定することにより、複数の誤差領域及び移動経路の共通部分を移動体の存在範囲として決定するように構成されてもよい。
【００８５】
実施の形態２.
実施の形態１の衛星測位装置２０Ａは、受信される衛星測位信号のみに基づいて列車１の存在範囲を算出するように構成されている。これに対して、実施の形態２の衛星測位装置２０Ｂは、列車の移動距離を測定する装置を併用することで、トンネル走行時など、衛星測位信号の受信環境が悪い場合でも、確実に列車１の存在範囲を算出することが可能な構成となっている。
【００８６】
図１２は本発明の実施の形態２に係る衛星測位装置２０Ｂの構成を示す図である。実施の形態２の衛星測位装置２０Ｂと、図１に示す実施の形態１の衛星測位装置２０Ａとは、次の２点で異なっている。第１の相違点は、実施の形態２の衛星測位装置２０Ｂは移動距離計測部８００を備える点である。第２の相違点は、実施の形態２の衛星測位装置２０Ｂは存在範囲推定部１０００を備える点である。以下、図１に示す衛星測位装置２０Ａと同様のものには同一の番号を付与し、説明を省略する。
【００８７】
まず移動距離計測部８００について述べる。移動距離計測部８００は、基準時刻ｔｒｅｆから、現在の時刻ｔｎｏｗまでの間に、列車１が走行した距離Ｌを次式に従って算出する。
【００８８】
【数６】
2017145575.tif 000008
【００８９】
ここで、v（τ）は衛星測位信号に依存せずに求めた列車１の速度であり、ｄは距離計測結果に重畳する誤差の大きさである。列車の速度は、例えば車軸に取り付けられた図示しないタコジェネレータを用いて測定される。タコジェネレータによって車輪の回転速度を算出し、車輪の回転速度に車輪の円周の長さを乗じることで列車の速度が算出される。なお基準時刻ｔｒｅｆは、後に述べる存在範囲推定部１０００によって算出される時刻である。また、移動距離計測部８００は、移動距離の基準となる基準位置Ｐｒｅｆを記憶している。基準位置Ｐｒｅｆは、後に述べる存在範囲推定部１０００によって算出される位置である。移動距離計測部８００は、列車１が走行した距離Ｌを存在範囲推定部１０００へと出力する。
【００９０】
また、存在範囲限定部７００は、実施の形態１と同様に衛星測位信号から算出された列車１の存在範囲を存在範囲推定部１０００へと出力する。
【００９１】
存在範囲推定部１０００は、衛星測位信号から算出された列車１の存在範囲を予め決められたしきい値と比較する。ここで、衛星測位信号から算出された列車１の存在範囲の大きさがしきい値を上回っていた場合（すなわち、衛星測位信号から算出された列車１の存在範囲の精度が不十分である場合）、存在範囲推定部１０００は、移動距離計測部８００から出力された距離Ｌに基づいて列車１の存在範囲を算出する。この時、始点Ｐｒｅｆ＋Ｌ−ｄから終点Ｐｒｅｆ＋Ｌ＋ｄまでの区間が、列車１の存在範囲として算出される。存在範囲推定部１０００は、距離Ｌから算出された列車１の存在範囲を、列車制御装置３０に出力する。一方、衛星測位信号から算出された列車１の存在範囲の大きさがしきい値以下である場合（すなわち、衛星測位信号から算出された列車１の存在範囲の精度が十分である場合）、存在範囲推定部１０００は、衛星測位信号から算出された列車１の存在範囲を列車制御装置３０に出力する。そして、存在範囲推定部１０００は、この時の時刻を基準時刻ｔｒｅｆとし、この時の存在範囲内部の１点を基準位置Ｐｒｅｆとして更新して、移動距離計測部８００に出力する。
【００９２】
以上の実施の形態２の衛星測位装置２０Ｂによれば、移動距離計測部８００は、基準時刻ｔｒｅｆから現在の時刻ｔｎｏｗまでの間に列車１が移動した距離を計測する。また、存在範囲推定部１０００は、衛星測位信号から算出された列車１の存在範囲と、距離Ｌから算出された列車１の存在範囲との一方を、列車制御装置３０に出力する。従って、トンネル走行時など、衛星測位信号の受信環境が悪い場合でも、確実に列車１の存在範囲を算出することが可能になる。また、実施の形態２の衛星測位装置２０Ｂは、実施の形態１で述べたものと同様の効果も有する。
【００９３】
実施の形態３
実施の形態２の衛星測位装置２０Ｂは、衛星測位信号から算出された列車１の存在範囲と、距離Ｌから算出された列車１の存在範囲との一方を、列車１の存在範囲として決定するように構成されている。これに対して、実施の形態３の衛星測位装置２０Ｃは、衛星測位信号から算出された列車１の存在範囲と、距離Ｌから算出された列車１の存在範囲との重なる部分を、列車１の存在範囲とすることで、更に列車１の存在範囲を限定することが可能な構成となっている。
【００９４】
図１３は本発明の実施の形態２に係る衛星測位装置２０Ｃの構成を示す図である。実施の形態３の衛星測位装置２０Ｃと、図１２に示す実施の形態２の衛星測位装置２０Ｂとは、次の４点で異なっている。第１の相違点は、実施の形態３の衛星測位装置２０Ｃは存在範囲記憶部９００を備える点である。第２の相違点は、図１２に示す存在範囲決定部１１００に代えて、存在範囲抽出部６００及び存在範囲限定部７０１を備える存在範囲決定部１１０１を備え、図１３に示す存在範囲限定部７０１の動作が、図１２に示す存在範囲限定部７００の動作と異なる点である。第３の相違点は、図１３に示す移動距離計測部８０１の動作が、図１２に示す移動距離計測部８００の動作と異なる点である。第４の相違点は、図１３に示す存在範囲推定部１００１の動作が、図１２に示す存在範囲推定部１０００の動作と異なる点である。以下、図１２に示す衛星測位装置２０Ｂと同様のものには同一の番号を付与し、説明を省略する。
【００９５】
まず、移動距離計測部８０１について述べる。移動距離計測部８０１は、衛星測位信号を受信した第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅから、第１の時刻の後に衛星測位信号を受信した第２の時刻ｔｎｏｗまでの間に、列車１が走行した距離Ｌを次式に従って算出する。
【００９６】
【数７】
2017145575.tif 000009
【００９７】
ここで、v（τ）は衛星測位信号に依存せずに求めた列車１の速度であり、ｄは距離計測結果に重畳する誤差の大きさである。
【００９８】
第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅは、必ずしも、直前の衛星測位信号の受信時刻でなくてもよい。例えば、信号受信部３００が１秒毎に擬似距離を算出している場合において、第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅは、第２の時刻ｔｎｏｗの５秒前又は１０秒前であってよい。
【００９９】
次に、存在範囲記憶部９００について述べる。存在範囲記憶部９００は、存在範囲限定部７０１が出力した、第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅ以降に衛星測位信号から算出された列車１の存在範囲を記憶している。
【０１００】
次に、存在範囲推定部１００１について述べる。存在範囲推定部１００１は、第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅにおける列車１の存在範囲を存在範囲記憶部９００から読み出し、移動距離計測部８０１が出力した移動距離を加算することで、第２の時刻ｔｎｏｗにおける列車１の存在範囲推定値を算出する。存在範囲推定部１００１は、存在範囲推定値を存在範囲限定部７０１へ出力する。第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅにおける列車１の存在範囲が始点ｓ＝ｌｓｔ及び終点ｓ＝ｌｇｏで表され、第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅから第２の時刻ｔｎｏｗまでの移動距離をｌ±ｄとすると、存在範囲推定値は始点ｌｓｔ＋ｌ−ｄ、終点ｌｇｏ＋ｌ＋ｄと算出される。
【０１０１】
最後に、存在範囲限定部７０１について述べる。存在範囲限定部７０１は、存在範囲抽出部６００が出力した全ての候補存在範囲と、存在範囲推定部が出力した存在範囲推定値の共通部分を抜き出して、列車１の存在範囲として決定する。存在範囲限定部７０１は、列車１の存在範囲を列車制御装置３０へと出力する。信号受信部３００又は位置算出部４００又は存在範囲抽出部６００が、存在範囲の測定不可を示す信号を出力した場合、存在範囲限定部７０１は、存在範囲推定値をそのまま列車制御装置３０へと出力する。
【０１０２】
以上の実施の形態３の衛星測位装置２０Ｃによれば、移動距離計測部８０１は、第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅから第２の時刻ｔｎｏｗの間に前記列車１が移動した距離を計測する。また、存在範囲記憶部９００は、第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅ以後の存在範囲を記憶している。また、存在範囲推定部１００１は、存在範囲記憶部９００から第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅにおける存在範囲を読み出し、移動距離計測部８００が計測した時刻ｔｂｅｆｏｒｅからｔｎｏｗまでの列車１の移動距離を加算することで存在範囲推定値を算出する。
【０１０３】
従って、実施の形態３によれば、実施の形態１及び２の場合よりもさらに列車１の存在範囲を限定することが可能な構成となっている。また、実施の形態３の衛星測位装置２０Ｃは、実施の形態１、実施の形態２で述べたものと同様の効果も有する。
【０１０４】
実施の形態４
実施の形態１の衛星測位装置２０Ａ及び実施の形態２の衛星測位装置２０Ｂ及び実施の形態３の衛星測位装置２０Ｃは、列車１に搭載された１つの受信アンテナ１０で受信された衛星測位信号に基づいて列車１の存在範囲を算出するように構成されていた。これに対して、実施の形態４の衛星測位装置２０Ｄは、列車に搭載された複数の受信アンテナからの信号に従って列車の存在範囲を算出することで、存在範囲を更に限定する。
【０１０５】
図１４は、本発明の実施の形態３に係る衛星測位装置の構成を示す図である。図１４において、衛星測位装置２０Ｄは、２つの存在測位算出部である第１の存在範囲算出部４０Ａ及び第２の存在範囲算出部４０Ｂと、１つの存在範囲限定部７０２とを備える。また、図１４において、第１の存在範囲算出部４０Ａは、第１の受信アンテナ１０Ａに接続され、第２の存在範囲算出部４０Ｂは、第２の受信アンテナ１０Ｂに接続される。また、第１の存在範囲算出部４０Ａ及び第２の存在範囲算出部４０Ｂは、図示しない共通のクロックで動作しており、同じ時刻ｔｒに受信された衛星測位信号のデータを出力する。存在範囲限定部７０２は、第１の存在範囲算出部４０Ａが出力した候補存在範囲と、第２の存在範囲算出部４０Ｂが出力した候補存在範囲との全ての共通部分を、衛星測位装置２０Ｄの存在範囲として出力する。
【０１０６】
図１５は、本発明の実施の形態４に係る衛星測位装置に接続される受信アンテナの設置例を示す図である。列車１の存在範囲をより限定する観点から、第１の受信アンテナ１０Ａ及び第２の受信アンテナ１０Ｂを列車１上のできるだけ離れた位置に設置することで、異なる状態の電波を受信することが望ましい。図１５において、３両編成の列車１の先頭の車両及び最後尾の車両にそれぞれ第１の受信アンテナ１０Ａ及び第２の受信アンテナ１０Ｂが設置されている。なお、図１５では、２個の受信アンテナである第１の受信アンテナ１０Ａ及び第２の受信アンテナ１０Ｂが列車１に搭載されているが、２個に限定されず、列車１上の予め決められた互いに異なる複数の位置に３個以上の複数の受信アンテナがそれぞれ設けられてもよい。この場合、受信アンテナの個数に応じて、存在範囲算出部の個数も増大する。
【０１０７】
図１６は、存在範囲算出部４０Ａの構成の一例を示す図である。図１６に示す存在範囲算出部４０Ａは、図１に示す衛星測位装置２０Ａの構成から存在範囲限定部７００を除いたものとなっている。また、図１７は、存在範囲算出部４０Ａの別の構成の一例を示す図である。図１７に示す存在範囲算出部４０Ａは、図１３に示す衛星測位装置２０Ｃの構成から存在範囲限定部７０１を除いたものとなっている。なお、図１または図１２に示す構成要素と同様の構成要素には同一の番号を付し、説明を省略する。第２の存在範囲算出部Ｂも、第１の存在範囲算出部Ａと同様の構成となる。
【０１０８】
実施の形態４の衛星測位装置２０Ｄによれば、受信アンテナ毎に候補存在範囲が算出される。従って、例えば、１つの受信アンテナがマルチパス波を受信する環境下にあった場合でも、他の受信アンテナはマルチパス波を受信しない環境下にある可能性があり、その受信結果に基づいて列車１の存在範囲を算出することで、存在範囲を限定することができる。また、実施の形態４の衛星測位装置２０Ｄは、実施の形態１および実施の形態２および実施の形態３で述べたものと同様の効果も有する。
【０１０９】
なお、実施の形態１〜４では移動体として列車を例に述べたが、以上に説明した原理は、決められた経路上を移動する移動体に対して適用することが可能であり、列車に限定するものではない。以上に説明した原理を、例えば、道路上を走行する自動車に適用することもできる。
【０１１０】
実施の形態５
図１８は、本発明の実施の形態５に係る列車制御システムの構成の一例を示す図である。図１８の列車制御システムは、複数の列車１−１，１−２にそれぞれ設けられた複数の衛星測位装置を備える。各衛星測位装置は、実施の形態１〜４のいずれかに従って構成される。列車１−１，１−２は同じ方向に進行している。列車１−２の列車制御装置３０は、衛星測位装置を用いて決定された各列車１−１，１−２の存在範囲に基づいて、列車１−２の存在範囲の前端と、列車１−２の前方を走行する列車１−１の存在範囲の後端との差である仮想列車間隔ｄｉｎｔｅｒｖａｌを算出する。列車１−２の列車制御装置３０は、仮想列車間隔と、列車１−２の制動距離（特に、列車が安全に停止できる制動距離）とに基づいて、列車１−２の速度を制御する。
【０１１１】
このような構成にすることで、保安装置に必要な安全性を満たしながら列車を制御することが可能になる。各列車によって算出された存在範囲の情報は、線路外に設置された外部制御装置５０を介して交換されてもよく、また、列車１−１，１−２間で直接に交換されてもよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１，１−１，１−２  列車、  １０  受信アンテナ、  １０Ａ  第１の受信アンテナ、  １０Ｂ  第２の受信アンテナ、  ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ  衛星測位装置、  ３０  列車制御装置、  ４０Ａ  第１の存在範囲算出部、  ４０Ｂ  第２の存在範囲算出部、５０  外部制御装置、  １００  移動経路記憶部、  ２００  アンテナ位置記憶部、  ３００  信号受信部、  ３１０  高周波信号処理部、  ３２０  ベースバンド信号処理部、  ４００  位置算出部、  ５００  誤差領域算出部、  ６００  存在範囲抽出部、  ７００、７０１、７０２  存在範囲限定部、  ８００  移動距離計測部、  ９００  存在範囲記憶部、  １０００、１００１  存在範囲推定部、１１００、１１０１  存在範囲決定部、  Ｓ１〜Ｓｎ  測位衛星。
【図１】
2017145575.tif 000010
【図２】
2017145575.tif 000011
【図３】
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【図４】
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【図５】
2017145575.tif 000014
【図６】
2017145575.tif 000015
【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年6月12日(2018.6.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の測位衛星から受信された衛星測位信号に基づいて移動体の存在範囲を決定する衛星測位装置であって、前記衛星測位装置は、
前記移動体の移動経路を予め記憶している移動経路記憶部と、
前記移動体上の予め決められた位置に設けられた受信アンテナにより前記衛星測位信号を受信する信号受信部と、
受信された前記衛星測位信号のうち、所定の位置関係にある３個の測位衛星から受信された衛星測位信号と、前記移動経路とに基づいて、前記移動体を測位した結果を示す測位値と、前記複数の測位衛星のクロックと前記衛星測位装置のクロックとの誤差を示す受信機クロック誤差とを算出する位置算出部と、
前記測位値における前記移動経路の接線方向ベクトルと接触円半径方向ベクトルとによって定義される平面上で互いに直交する任意の２つのベクトルからそれぞれ成る複数のベクトルペアを設定し、前記複数のベクトルペアのそれぞれについて、前記測位値と、前記受信機クロック誤差と、前記移動体の測位に用いた３個の測位衛星の位置とに基づいて、前記平面上で前記移動体が存在する可能性がある領域を示す誤差領域を算出して、前記複数のベクトルペアに対応する複数の誤差領域を算出する誤差領域算出部と、
前記複数の誤差領域と、前記移動経路とに基づいて、前記移動体の存在範囲を決定する存在範囲決定部とを備え、
前記複数の誤差領域のそれぞれは、当該誤差領域に対応するベクトルペアの２つのベクトルに沿った辺を有する矩形領域であり、当該誤差領域の辺の長さは、前記移動体の測位に用いた３個の測位衛星の位置から前記測位値に向かうベクトルと、当該誤差領域に対応するベクトルペアの２つのベクトルとの角度に依存し、かつ、前記受信機クロック誤差に依存し、
前記複数のベクトルペアのそれぞれは、当該ベクトルペアに対応する誤差領域の辺の長さが最小化されるように設定されることを特徴とする衛星測位装置。
【請求項２】
複数の測位衛星から受信された衛星測位信号に基づいて移動体の存在範囲を決定する衛星測位装置であって、前記衛星測位装置は、
前記移動体の移動経路を予め記憶している移動経路記憶部と、
前記移動体上の予め決められた位置に設けられた受信アンテナにより前記衛星測位信号を受信する信号受信部と、
受信された前記衛星測位信号のうち、所定の位置関係にある３個の測位衛星から受信された衛星測位信号と、前記移動経路とに基づいて、前記移動体を測位した結果を示す測位値と、前記複数の測位衛星のクロックと前記衛星測位装置のクロックとの誤差を示す受信機クロック誤差とを算出する位置算出部と、
前記測位値における前記移動経路の接線方向ベクトルと接触円半径方向ベクトルとによって定義される平面上で互いに直交する任意の２つのベクトルからそれぞれ成る複数のベクトルペアを設定し、前記複数のベクトルペアのそれぞれについて、前記測位値と、前記受信機クロック誤差と、前記移動体の測位に用いた３個の測位衛星の位置とに基づいて、前記平面上で前記移動体が存在する可能性がある領域を示す誤差領域を算出して、前記複数のベクトルペアに対応する複数の誤差領域を算出する誤差領域算出部と、
前記複数の誤差領域と、前記移動経路とに基づいて、前記移動体の存在範囲を決定する存在範囲決定部とを備え、
前記存在範囲決定部は、
前記複数のベクトルペアに対応する複数の誤差領域のそれぞれについて、当該誤差領域に含まれる前記移動経路の部分を、当該誤差領域に対応する候補存在範囲として抽出して、前記複数の誤差領域に対応する複数の候補存在範囲を抽出する存在範囲抽出部と、
前記複数の候補存在範囲の共通部分を、前記移動体の存在範囲として決定する存在範囲限定部とを備えることを特徴とする衛星測位装置。
【請求項３】
前記複数の誤差領域のそれぞれは、当該誤差領域に対応するベクトルペアの２つのベクトルに沿った辺を有する矩形領域であり、当該誤差領域の辺の長さは、前記移動体の測位に用いた３個の測位衛星の位置から前記測位値に向かうベクトルと、当該誤差領域に対応するベクトルペアの２つのベクトルとの角度に依存し、かつ、前記受信機クロック誤差に依存することを特徴とする請求項２記載の衛星測位装置。
【請求項４】
前記複数のベクトルペアのそれぞれは、当該ベクトルペアに対応する誤差領域の辺の長さが最小化されるように設定されることを特徴とする請求項３記載の衛星測位装置。
【請求項５】
前記衛星測位装置は、前記移動体の寸法と、前記移動体上における前記受信アンテナの設置位置とを予め記憶しているアンテナ位置記憶部をさらに備え、
前記存在範囲抽出部は、前記移動体の寸法と、前記受信アンテナの設置位置とに基づいて、前記複数の候補存在範囲を抽出することを特徴とする請求項２〜４のうちの１つに記載の衛星測位装置。
【請求項６】
前記衛星測位装置は、
第１の時刻ｔｒｅｆから前記第１の時刻の後の第２の時刻ｔｎｏｗまでの間における前記移動体の移動距離を計測する移動距離計測部と、
前記存在範囲限定部によって決定された前記移動体の存在範囲の大きさが予め決められたしきい値を超える場合、前記第１の時刻ｔｒｅｆにおける前記移動体の基準位置に前記移動距離を加算することで、前記第２の時刻ｔｎｏｗにおける前記移動体の存在範囲を算出する存在範囲推定部とをさらに備えることを特徴とする請求項２〜５のうちの１つに記載の衛星測位装置。
【請求項７】
前記衛星測位装置は、
前記衛星測位信号を受信した第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅから前記第１の時刻の後に前記衛星測位信号を受信した第２の時刻ｔｎｏｗまでの間における前記移動体の移動距離を計測する移動距離計測部と、
前記第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅにおける前記移動体の存在範囲を記憶する存在範囲記憶部と、
前記第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅにおける前記移動体の存在範囲に前記移動距離を加算することで、前記第２の時刻ｔｎｏｗにおける前記移動体の存在範囲推定値を算出する存在範囲推定部とをさらに備え、
前記存在範囲限定部は、前記複数の候補存在範囲と前記存在範囲推定値との共通部分を、前記移動体の存在範囲として決定することを特徴とする請求項２〜５のうちの１つに記載の衛星測位装置。
【請求項８】
前記移動体は、前記移動体上の予め決められた互いに異なる複数の位置にそれぞれ設けられた複数の受信アンテナを備え、
前記衛星測位装置は、前記複数の受信アンテナのそれぞれに対して、前記信号受信部と、前記位置算出部と、前記誤差領域算出部と、前記存在範囲抽出部とを備え、
前記存在範囲限定部は、前記複数の受信アンテナに対応する複数の存在範囲抽出部によってそれぞれ抽出された複数の候補存在範囲の共通部分を、前記移動体の存在範囲として決定することを特徴とする請求項２〜７のうちの１つに記載の衛星測位装置。
【請求項９】
前記移動体は列車であることを特徴とする請求項１〜８のうちの１つに記載の衛星測位装置。
【請求項１０】
前記移動体は自動車であることを特徴とする請求項１〜８のうちの１つに記載の衛星測位装置。
【請求項１１】
複数の列車にそれぞれ設けられた請求項９記載の複数の衛星測位装置を備えた列車制御システムであって、
前記衛星測位装置を用いて決定された各列車の存在範囲に基づいて、前記複数の列車のうちの第１の列車の存在範囲の前端と、前記第１の列車の前方を走行する前記複数の列車のうちの第２の列車の存在範囲の後端との差である仮想列車間隔を算出し、
前記仮想列車間隔と、前記第１の列車の制動距離とに基づいて、前記第１の列車の速度を制御する列車制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の一態様に係る衛星測位装置によれば、
複数の測位衛星から受信された衛星測位信号に基づいて移動体の存在範囲を決定する衛星測位装置であって、前記衛星測位装置は、
前記移動体の移動経路を予め記憶している移動経路記憶部と、
前記移動体上の予め決められた位置に設けられた受信アンテナにより前記衛星測位信号を受信する信号受信部と、
受信された前記衛星測位信号のうち、所定の位置関係にある３個の測位衛星から受信された衛星測位信号と、前記移動経路とに基づいて、前記移動体を測位した結果を示す測位値と、前記複数の測位衛星のクロックと前記衛星測位装置のクロックとの誤差を示す受信機クロック誤差とを算出する位置算出部と、
前記測位値における前記移動経路の接線方向ベクトルと接触円半径方向ベクトルとによって定義される平面上で互いに直交する任意の２つのベクトルからそれぞれ成る複数のベクトルペアを設定し、前記複数のベクトルペアのそれぞれについて、前記測位値と、前記受信機クロック誤差と、前記移動体の測位に用いた３個の測位衛星の位置とに基づいて、前記平面上で前記移動体が存在する可能性がある領域を示す誤差領域を算出して、前記複数のベクトルペアに対応する複数の誤差領域を算出する誤差領域算出部と、
前記複数の誤差領域と、前記移動経路とに基づいて、前記移動体の存在範囲を決定する存在範囲決定部とを備え、
前記複数の誤差領域のそれぞれは、当該誤差領域に対応するベクトルペアの２つのベクトルに沿った辺を有する矩形領域であり、当該誤差領域の辺の長さは、前記移動体の測位に用いた３個の測位衛星の位置から前記測位値に向かうベクトルと、当該誤差領域に対応するベクトルペアの２つのベクトルとの角度に依存し、かつ、前記受信機クロック誤差に依存し、
前記複数のベクトルペアのそれぞれは、当該ベクトルペアに対応する誤差領域の辺の長さが最小化されるように設定されることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
次に、位置算出部４００について述べる。位置算出部４００は、移動経路記憶部１００から受信アンテナ１０の移動経路の曲線ｒ（ｓ）を読み出し、信号受信部３００が衛星測位信号を受信した測位衛星Ｓ１〜Ｓｎのうちで所定の条件を満たす３個の測位衛星を選択する。位置算出部４００は、読み出した移動経路ｒ（ｓ）と、選択した３つの測位衛星の航法データに基づく当該測位衛星の位置と、選択した３つの測位衛星の観測データに基づく擬似距離とに基づいて測位演算を行って、測位値及び受信機クロック誤差を算出する。位置算出部４００は、測位値及び受信機クロック誤差を誤差領域算出部５００に出力する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
数１〜数３を未知数ｓ及びδｂについて最小二乗法を用いて解くことで、測位値Ｐ（ｘ（ｓ），ｙ（ｓ），ｚ（ｓ））及び受信機クロック誤差δｂが求められる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
ステップＳ１２において、誤差領域算出部５００は、ステップＳ１１で選択した第ｍのベクトルペアに対して、第ｍの拡大係数と受信機クロック誤差の絶対値｜δｂ｜とを乗じることで、第ｍの上限誤差値を算出する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
実施の形態１の衛星測位装置２０Ａの変形例について述べる。以上の説明では、衛星測位装置２０Ａの位置算出部４００は、測位条件を満たす１組の測位衛星について決定された測位値及び受信機クロック誤差のみに基づいて、これ以降の処理を行ったが、測位条件を満たす複数組の測位衛星についてそれぞれ決定された複数組の測位値及び受信機クロック誤差に基づいて、これ以降の処理を行ってもよい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９４】
図１３は本発明の実施の形態３に係る衛星測位装置２０Ｃの構成を示す図である。実施の形態３の衛星測位装置２０Ｃと、図１２に示す実施の形態２の衛星測位装置２０Ｂとは、次の４点で異なっている。第１の相違点は、実施の形態３の衛星測位装置２０Ｃは存在範囲記憶部９００を備える点である。第２の相違点は、図１２に示す存在範囲決定部１１００に代えて、存在範囲抽出部６００及び存在範囲限定部７０１を備える存在範囲決定部１１０１を備え、図１３に示す存在範囲限定部７０１の動作が、図１２に示す存在範囲限定部７００の動作と異なる点である。第３の相違点は、図１３に示す移動距離計測部８０１の動作が、図１２に示す移動距離計測部８００の動作と異なる点である。第４の相違点は、図１３に示す存在範囲推定部１００１の動作が、図１２に示す存在範囲推定部１０００の動作と異なる点である。以下、図１２に示す衛星測位装置２０Ｂと同様のものには同一の番号を付与し、説明を省略する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０１】
最後に、存在範囲限定部７０１について述べる。存在範囲限定部７０１は、存在範囲抽出部６００が出力した全ての候補存在範囲と、存在範囲推定部１００１が出力した存在範囲推定値の共通部分を抜き出して、列車１の存在範囲として決定する。存在範囲限定部７０１は、列車１の存在範囲を列車制御装置３０へと出力する。信号受信部３００又は位置算出部４００又は存在範囲抽出部６００が、存在範囲の測定不可を示す信号を出力した場合、存在範囲限定部７０１は、存在範囲推定値をそのまま列車制御装置３０へと出力する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０２】
以上の実施の形態３の衛星測位装置２０Ｃによれば、移動距離計測部８０１は、第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅから第２の時刻ｔｎｏｗの間に前記列車１が移動した距離を計測する。また、存在範囲記憶部９００は、第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅ以後の存在範囲を記憶している。また、存在範囲推定部１００１は、存在範囲記憶部９００から第１の時刻ｔｂｅｆｏｒｅにおける存在範囲を読み出し、移動距離計測部８０１が計測した時刻ｔｂｅｆｏｒｅからｔｎｏｗまでの列車１の移動距離を加算することで存在範囲推定値を算出する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０５】
図１４は、本発明の実施の形態４に係る衛星測位装置の構成を示す図である。図１４において、衛星測位装置２０Ｄは、２つの存在範囲算出部である第１の存在範囲算出部４０Ａ及び第２の存在範囲算出部４０Ｂと、１つの存在範囲限定部７０２とを備える。また、図１４において、第１の存在範囲算出部４０Ａは、第１の受信アンテナ１０Ａに接続され、第２の存在範囲算出部４０Ｂは、第２の受信アンテナ１０Ｂに接続される。また、第１の存在範囲算出部４０Ａ及び第２の存在範囲算出部４０Ｂは、図示しない共通のクロックで動作しており、同じ時刻ｔｒに受信された衛星測位信号のデータを出力する。存在範囲限定部７０２は、第１の存在範囲算出部４０Ａが出力した候補存在範囲と、第２の存在範囲算出部４０Ｂが出力した候補存在範囲との全ての共通部分を、衛星測位装置２０Ｄの存在範囲として出力する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０７】
図１６は、存在範囲算出部４０Ａの構成の一例を示す図である。図１６に示す存在範囲算出部４０Ａは、図１に示す衛星測位装置２０Ａの構成から存在範囲限定部７００を除いたものとなっている。また、図１７は、存在範囲算出部４０Ａの別の構成の一例を示す図である。図１７に示す存在範囲算出部４０Ａは、図１３に示す衛星測位装置２０Ｃの構成から存在範囲限定部７０１を除いたものとなっている。なお、図１または図１２に示す構成要素と同様の構成要素には同一の番号を付し、説明を省略する。第２の存在範囲算出部４０Ｂも、第１の存在範囲算出部４０Ａと同様の構成となる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１７】
2017145575.tif 000029
【国際調査報告】
2017145575.tif 000030
2017145575.tif 000031
2017145575.tif 000032
2017145575.tif 000033
2017145575.tif 000034
2017145575.tif 000035