(57)【要約】  本発明の追従制御装置は、自車両の前方を走行する先行車の車幅方向の位置である横位置に追従するように自車両の横位置を制御する装置であり、自車両の前方を走行する先行車を検出して先行車の横位置の変化量を検出し、先行車の横位置の変化量に応じて自車両の横位置の追従度合を抑制する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方を走行する先行車の車幅方向の位置である横位置に追従するように前記自車両の横位置を制御する追従制御装置であって、
前記自車両の前方を走行する先行車を検出する先行車検出部と、
前記先行車検出部によって検出された前記先行車の横位置の変化量を検出する横位置変化量検出部と、
前記横位置変化量検出部で検出された前記先行車の横位置の変化量に応じて、前記自車両の横位置の追従度合を抑制する追従制御部と
を備えたことを特徴とする追従制御装置。
【請求項２】
前記先行車の横位置の変化量は、所定時間内における前記先行車の車幅方向の移動量であることを特徴とする請求項１に記載の追従制御装置。
【請求項３】
前記先行車の横位置の変化量は、前記先行車が車幅方向への移動を開始してからの移動量であることを特徴とする請求項１に記載の追従制御装置。
【請求項４】
前記先行車の横位置の変化量は、所定時間内に前記先行車が車幅方向の移動の向きを変えた変更回数であることを特徴とする請求項１に記載の追従制御装置。
【請求項５】
前記追従制御部は、前記自車両に対する前記先行車の横位置の変化量が、所定の閾値より大きい場合には、前記自車両の横位置の追従度合を抑制せずに上昇させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の追従制御装置。
【請求項６】
前記追従制御部は、前記先行車の方位角の変化量が所定の閾値より大きい場合には、前記自車両の横位置の追従度合を抑制せずに上昇させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の追従制御装置。
【請求項７】
自車両の前方を走行する先行車の車幅方向の位置である横位置に追従するように前記自車両の横位置を制御する追従制御装置の追従制御方法であって、
前記追従制御装置は、
前記自車両の前方を走行する先行車を検出し、
検出された前記先行車の横位置の変化量を検出し、
検出された前記先行車の横位置の変化量に応じて前記自車両の横位置の追従度合を抑制する
ことを特徴とする追従制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の前方を走行する先行車の車幅方向の位置である横位置に追従するように自車両の横位置を制御する追従制御装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、走行路や先行車に基づいて操舵支援を行う運転支援装置として、特許文献１が開示されている。この特許文献１に開示された運転支援装置では、自車両の前方を走行する先行車に追従するように自車両を制御していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−９６４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の運転支援装置では、追従対象の先行車が車線変更をすると、自車両も追従して車線を越えてしまうので、運転者に違和感を与えてしまうという問題点があった。【０００５】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、追従対象の先行車が車線変更をしても、自車両は車線を越えないように制御して運転者に与える違和感を防止することのできる追従制御装置及びその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様に係る追従制御装置及びその方法は、自車両の前方を走行する先行車を検出して先行車の横位置の変化量を検出し、先行車の横位置の変化量に応じて自車両の横位置の追従度合を抑制する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、追従対象の先行車が車線変更をしても、追従度合を抑制して自車両は車線を越えないように制御するので、運転者に与える違和感を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る追従制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の第１実施形態に係る追従制御システムの車両上の配置を説明するための図である。
【図３】図３は、本発明の第１実施形態に係る追従制御装置による追従制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の第１実施形態に係る追従制御装置による先行車が車線の外へ移動する運動をしているか否かを判定する方法を説明するための図である。
【図５】図５は、本発明の第１実施形態に係る追従制御装置による先行車がカーブを走行しているか否かを判定する方法を説明するための図である。
【図６】図６は、本発明の第１実施形態に係る追従制御装置による先行車がカーブを走行しているか否かを判定する方法を説明するための図である。
【図７】図７は、本発明の第２実施形態に係る追従制御装置による先行車が車線の外へ移動する運動をしているか否かを判定する方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を適用した第１及び第２実施形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
［第１実施形態］
［追従制御システムの構成］
図１は、本実施形態に係る追従制御装置を備えた追従制御システムの構成を示すブロック図である。図２は、本実施形態に係る追従制御システムの車両上の配置を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る追従制御システム１は、車両駆動コントローラ３と、エンジンコントローラ５と、前方カメラ７と、通信ユニット９と、ＧＰＳ受信機１１と、ナビゲーション装置１３と、前方レーダー１５と、車速センサ１７とを備えている。また、追従制御システム１は、運転支援コントローラ１９と、ディスプレイ２１と、スピーカ２３と、ステアリングアクチュエータ２５と、追従制御装置１００とを備えている。このような構成の追従制御システム１は車両に搭載されており、搭載された車両にはアダプティブクルーズコントロール等の自車両前方の先行車に対して追従走行するシステムが装備されている。
【００１１】
車両駆動コントローラ３は、アンチロックブレーキシステムやトラクションコントロールシステム、ビークルダイナミクスコントロール等の車両の駆動を制御するシステムを備えている。エンジンコントローラ５は、エンジンの制御を行うコントローラである。前方カメラ７は、自車両前方を撮像して、先行車が撮像された画像を取得する。前方カメラ７で撮像された画像は、先行車との車間距離や相対速度、自車両または白線に対する横位置等の情報を取得するために使用される。通信ユニット９は、路車間通信や携帯電話回線を使った情報通信サービスの送受信を行う。ＧＰＳ受信機１１は、自車両の緯度、経度、高度の情報を衛星から受信する。ナビゲーション装置１３は、地図情報を電子的に格納し、自車両の目的地までの誘導経路を演算する。前方レーダー１５は、ミリ波を用いて先行車と自車両との間の車間距離や相対速度を測定する。車速センサ１７は、自車両の車速を計測する。
【００１２】
運転支援コントローラ１９は、アダプティブクルーズコントロールや緊急ブレーキ、オートホールドブレーキ等の運転支援システムや自動運転システムの制御を行う。さらに、アダプティブクルーズコントロールにステアリング制御機能を追加したシステムを備えていてもよい。運転支援コントローラ１９は、前方カメラ７や前方レーダー１５を用いて先行車の有無や白線検知（レーン検知）、車間距離、自車両または白線に対する先行車の横位置を計測し、エンジンコントローラ５等に指令を送って自車両の加減速や横位置制御を行う。運転支援コントローラ１９は、先行車がいない場合は、設定車速を一定に保って走行する車速制御を行い、先行車がいる場合は先行車との車間距離を一定に保って走行する車間維持制御を行う。先行車が止まった場合には、自車両も停止して停止保持制御を行う。
【００１３】
ディスプレイ２１は、アダプティブクルーズコントロールや緊急ブレーキ、オートホールドブレーキ等のシステム状態を表示する。スピーカ２３は、アダプティブクルーズコントロールや緊急ブレーキ、オートホールドブレーキ等からの情報提示や警告の際に、表示とともに音声を出力する。ステアリングアクチュエータ２５は、運転支援コントローラ１９及び追従制御装置１００からの指示を受けて自車両の横位置制御のためのステアリング操作を行う。
【００１４】
追従制御装置１００は、車両駆動コントローラ３と一体型のコントローラとして自車両に搭載され、運転支援コントローラ１９と連携して、自車両の前方を走行する先行車の横位置に追従するように自車両の横位置を制御する。横位置は車両の車幅方向の位置であり、先行車の横位置とは自車両に対する先行車の横位置である。ただし、先行車の横位置を白線からの横位置としてもよい。追従制御装置１００は、先行車の横位置に応じて自車両の横位置を制御し、先行車が車線内で右側に移動すると、自車両も追従して右側に移動する。この横位置追従機能は車速に応じてＯＮ／ＯＦＦもしくは変化量を可変とする。例えば、追従制御装置１００は、自車両の車速が高速になるほど横位置制御ではなく通常のレーンキープ機能を優先し、低速では積極的に先行車の横位置に追従させる。このような機能を有する追従制御装置１００は、先行車検出部１１０と、横位置変化量検出部１２０と、追従制御部１３０とを備えている。
【００１５】
先行車検出部１１０は、自車両の前方を走行している追従対象の先行車を検出する。具体的に、先行車検出部１１０は、前方カメラ７で撮像された自車両前方の画像や前方レーダー１５による測定結果等から追従対象となる先行車を検出する。
【００１６】
横位置変化量検出部１２０は、先行車検出部１１０によって検出された先行車の横位置の変化量を検出する。本実施形態では、先行車の横位置の変化量として、所定時間内における先行車の車幅方向の移動量を検出する。横位置変化量検出部１２０は、前方カメラ７で撮像された画像を解析することによって、画像上における先行車の車幅方向の動きを検出する。そして、所定時間内に先行車が車幅方向にどれだけ移動したかを求めることによって、自車両に対する先行車の車幅方向の移動量を検出する。また、前方カメラ７で白線を検出し、その白線からの先行車の車幅方向の移動量を検出してもよい。
【００１７】
追従制御部１３０は、横位置変化量検出部１２０で検出された先行車の横位置の変化量に応じて、自車両の横位置の追従度合を抑制する制御を行う。本実施形態では、所定時間内における先行車の車幅方向の移動量が所定の閾値より大きい場合に、先行車が車線変更等の車線の外へ移動する運動をしていると判定して、自車両の横位置の追従度合を抑制する。すなわち、追従制御部１３０は、自車両が先行車に追従して車線変更をしないように追従度合を抑制する制御を行う。一方、所定時間内における先行車の車幅方向の移動量が所定の閾値以下である場合には、先行車が車線内を走行していると判定して、自車両の横位置の追従度合を維持する。すなわち、追従制御部１３０は、自車両が継続して先行車に追従していくように制御する。
【００１８】
また、追従制御部１３０は、先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定されて自車両の横位置の追従度合が抑制されたときに、自車両に対する先行車の横位置の変化量が所定の閾値より大きい場合には、先行車がカーブを走行していると判定する。この場合、追従制御部１３０は、自車両の横位置の追従度合を抑制せずに上昇させて自車両が精度良く先行車に追従できるようにする。さらに、追従制御部１３０は、先行車の方位角の変化量が所定の閾値より大きい場合に、先行車がカーブを走行していると判定して、自車両の横位置の追従度合を抑制せずに上昇させてもよい。
【００１９】
尚、追従制御装置１００は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路とメモリ等の周辺機器から構成されている。そして、特定のプログラムを実行することにより、上述した先行車検出部１１０、横位置変化量検出部１２０及び追従制御部１３０として動作する。
【００２０】
［追従制御処理の手順］
次に、本実施形態に係る追従制御装置１００による追従制御処理の手順を図３のフローチャートを参照して説明する。
【００２１】
図３に示すように、まずステップＳ１０において、先行車検出部１１０は、前方カメラ７からの画像や前方レーダー１５の測定結果を取得し、前方カメラ７の画像を解析することによって自車両の前方を走行する先行車を検出する。
【００２２】
ステップＳ２０において、横位置変化量検出部１２０は、前方カメラ７の画像を解析することによって、自車両に対する先行車の横位置を検出する。あるいは、前方カメラ７の画像を解析して白線を検出し、白線に対する先行車の横位置を検出してもよい。本実施形態では、横位置の変化量として、所定時間内における先行車の車幅方向の移動量を検出する。
【００２３】
例えば、前方カメラ７の画像上において、先行車の車幅方向の移動量をモニターして、時刻ｔにおける移動量Ｌをプロットしていくと、図４に示すように時間的に変化する。図４において、所定時間Ｔ１における先行車の車幅方向の移動量はＬ１となり、所定時間Ｔ２における先行車の車幅方向の移動量はＬ２となる。これらの値を、横位置変化量検出部１２０は検出する。ただし、所定時間Ｔ１と所定時間Ｔ２の長さは同一である。
【００２４】
ステップＳ３０において、追従制御部１３０は、先行車が車線の外へ移動する運動をしているか否かを判定する。具体的に、追従制御部１３０は、所定時間における先行車の車幅方向の移動量が所定の閾値Ａより大きい場合に、先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定する。
【００２５】
例えば、図４に示すように、所定時間Ｔ１における先行車の車幅方向の移動量Ｌ１は小さな値となっている。これは、先行車が車線内を走行しているので、車幅方向の移動量が小さいためである。これに対して、所定時間Ｔ２における先行車の車幅方向の移動量Ｌ２は大きな値となる。これは、先行車が車線変更のような車線の外へ移動する運動をしているためである。したがって、所定の閾値Ａを予め設定しておき、この閾値Ａよりも所定時間における先行車の車幅方向の移動量が大きくなれば、先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定することができる。尚、所定の閾値Ａについては、一般的な車線幅と車幅に応じて設定すればよい。例えば、車線幅から車幅を引いた値に設定すればよい。
【００２６】
このように、所定時間における先行車の車幅方向の移動量が所定の閾値Ａより大きい場合には、先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定してステップＳ４０に進む。一方、所定時間における先行車の車幅方向の移動量が所定の閾値Ａ以下となる場合には、先行車が車線内を走行する運動をしていると判定してステップＳ７０に進む。
【００２７】
ステップＳ４０において、追従制御部１３０は、先行車が車線の外へ移動する運動をしているので、先行車の横位置に自車両の横位置を追従させる追従度合を抑制する。例えば、追従制御部１３０は、先行車の横位置に自車両の横位置を追従させる制御を停止する。あるいは自車両を先行車に追従させる際の目標値への応答性を低くしたり、応答速度を低下させたりしてもよい。また、自車両を先行車に追従させる際のステアリングの舵角を制限してもよい。
【００２８】
さらに、このとき追従制御部１３０は、運転支援コントローラ１９に指示して車線維持制御（レーンキープ）の制御度合を上昇させて、自車両が車線内を走行するように制御する。例えば、車線維持制御の目標値への応答性を高めたり、応答速度を上昇させたりする。また、車線を維持する際のステアリングの舵角の最大値を大きくしたり、ステアリングの回転速度を早くしたりしてもよい。
【００２９】
ステップＳ５０において、追従制御部１３０は、先行車がカーブを走行しているか否かを判定する。具体的に、追従制御部１３０は、自車両に対する先行車の横位置の変化量が所定の閾値Ｂより大きい場合に、先行車がカーブを走行していると判定する。
【００３０】
例えば、図５に示すように、先行車が車線変更をしている場合の横位置の変化量５１は、最初は上昇するものの車線変更が完了すると一定となる。しかし、先行車がカーブを走行している場合の横位置の変化量５３は時間が経過しても一定とならずに上昇を続けて大きくなる。したがって、ステップＳ３０で車線変更等の先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定された場合でも、先行車がカーブを走行している場合も考えられる。そこで、予め所定の閾値Ｂを設定しておき、自車両に対する先行車の横位置の変化量が、この閾値Ｂを超えたときに、先行車が車線変更ではなく、カーブを走行していると判定する。尚、閾値Ｂについては、図５に示すように横位置の変化量５１が一定となる値よりも大きくなるように設定しておけばよい。また、横位置の変化量５１は、図４の先行車の車幅方向の移動量Ｌに対応しており、閾値Ｂは閾値Ａよりも大きな値となる。
【００３１】
また、追従制御部１３０は、前方カメラ７の画像を解析することによって先行車の方位角を求め、この先行車の方位角の変化量が所定の閾値Ｃより大きい場合に、先行車がカーブを走行していると判定してもよい。例えば、図６に示すように、先行車が車線変更をしている場合の方位角の変化量６１は、最初は上昇するもののある時点で下降して、車線変更が完了すると０に戻る。しかし、先行車がカーブを走行している場合の方位角の変化量６３は時間が経過しても上昇を継続して大きくなる。したがって、予め所定の閾値Ｃを設定しておき、先行車の方位角の変化量がこの閾値Ｃを超えたときに、先行車が車線変更ではなく、カーブを走行していると判定することができる。尚、図５に示したカーブの判定方法に図６に示したカーブの判定方法を併用してもよい。図６のカーブの判定方法を併用すれば、図５のカーブの判定方法よりも前に先行車がカーブを走行していると判定することができる。
【００３２】
このようにして先行車がカーブを走行しているか否かを判定し、先行車がカーブを走行している場合にはステップＳ６０に進む。一方、先行車がカーブを走行していない場合には、先行車が車線変更をしているので、ステップＳ４０で設定された状態、すなわち自車両の横位置の追従度合を抑制した状態で本実施形態に係る追従制御処理を終了する。
【００３３】
ステップＳ６０において、追従制御部１３０は、先行車がカーブを走行していると判定されているので、自車両が先行車の軌跡を辿るように横位置の追従度合を上昇させる。例えば、自車両を先行車に追従させる際の目標値への応答性を高めたり、応答速度を上昇させたりする。また、ステアリングの舵角の最大値を大きくしたり、ステアリングの回転速度を早くしたりしてもよい。
【００３４】
このようにステップＳ４０で追従度合を抑制しても、先行車がカーブを走行していると判定された場合には、ステップＳ６０で追従度合を上昇させる。これは、先行車が車線変更をしていると判定されても先行車がカーブを走行している場合があるためである。このような場合には追従度合を抑制したままにしていると自車両が先行車に追従走行できなくなり、性能を低下させてしまう。そこで、先行車が車線変更をしていると判定されてもカーブを走行していると判定された場合には、自車両の横位置の追従度合を上昇させて、自車両を精度よく先行車に追従させるようにする。こうして自車両の横位置の追従度合が設定されると、本実施形態に係る追従制御処理は終了する。
【００３５】
一方、ステップ７０において、追従制御部１３０は、先行車が車線の外へ移動する運動をしていないと判定されているので、自車両の横位置の追従度合を通常の状態に維持する。こうして自車両の横位置の追従度合が設定されると、本実施形態に係る追従制御処理は終了する。
【００３６】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る追従制御装置１００では、先行車の横位置の変化量に応じて自車両の横位置の追従度合を抑制する。これにより、先行車が車線変更をしても自車両は車線を越えないように制御することができるので、運転者に与える違和感を防止することができる。
【００３７】
さらに、本実施形態に係る追従制御装置１００では、横位置の変化量として所定時間内における先行車の車幅方向の移動量を用いるので、先行車が車線変更する動きを確実に検出することができる。これにより、先行車が車線変更をしても自車両は車線を越えないように制御することができるので、運転者に与える違和感を防止することができる。
【００３８】
また、本実施形態に係る追従制御装置１００では、自車両に対する先行車の横位置の変化量が所定の閾値より大きい場合には、自車両の横位置の追従度合を抑制せずに上昇させる。これにより、先行車がカーブを走行している場合には、自車両を先行車に精度よく追従させることができる。
【００３９】
さらに、本実施形態に係る追従制御装置１００では、先行車の方位角の変化量が所定の閾値より大きい場合には、自車両の横位置の追従度合を抑制せずに上昇させる。これにより、先行車がカーブを走行している場合には、自車両を先行車に精度よく追従させることができる。
【００４０】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る追従制御装置について図面を参照して説明する。尚、本実施形態に係る追従制御システムの構成は第１実施形態と同一なので、詳細な説明は省略する。
【００４１】
［追従制御処理の手順］
本実施形態に係る追従制御処理は、図３に示す第１実施形態のフローチャートと同一なので、図３を参照して説明する。本実施形態では、ステップＳ２０で検出される先行車の横位置の変化量と、ステップＳ３０で実行される先行車が車線の外へ移動する運動をしているか否かの判定方法が第１実施形態と相違している。尚、その他のステップについては、図３で説明した第１実施形態と同一であるため、詳細な説明は省略する。
【００４２】
ステップＳ２０において、横位置変化量検出部１２０は、前方カメラ７の画像を解析することによって先行車の横位置の変化量を検出する。本実施形態では、横位置の変化量として、先行車が車幅方向への移動を開始してからの移動量を検出する。また、所定時間内に先行車が車幅方向の移動の向きを変えた変更回数を検出してもよい。
【００４３】
ステップＳ３０において、追従制御部１３０は、先行車が車線の外へ移動する運動をしているか否かを判定する。本実施形態では、先行車が車幅方向への移動を開始してからの移動量が所定の閾値Ｄより大きい場合に、先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定する。
【００４４】
例えば、図７に示すように、時刻ｔ１に先行車の車幅方向の移動の向きが変わり、例えば右方向への先行車の移動が開始する。そして、この車幅方向の移動は時刻ｔ２で向きが変わるまで継続する。このときの車幅方向の移動量Ｌ３は小さな値となる。これは、先行車が車線内を走行しているので、車幅方向の移動量が小さいためである。
【００４５】
これに対して、時刻ｔ３で先行車の車幅方向の移動の向きが変わって、先行車の車幅方向の移動が開始すると、時刻ｔ４まで継続し、車幅方向の移動量Ｌ４は大きな値となる。これは、先行車が車線変更のような車線の外へ移動する運動をしているためである。したがって、所定の閾値Ｄを予め設定しておき、先行車が車幅方向への移動を開始してからの移動量が、所定の閾値Ｄよりも大きくなれば、先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定することができる。尚、所定の閾値Ｄについては、一般的な車線幅と車幅に応じて設定すればよい。例えば、車線幅から車幅を引いた値に設定すればよい。
【００４６】
このように、先行車が車幅方向への移動を開始してからの移動量が所定の閾値Ｄより大きい場合には、先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定してステップＳ４０に進む。一方、先行車が車幅方向への移動を開始してからの移動量が所定の閾値Ｄ以下となる場合には、先行車が車線内を走行する運動をしていると判定してステップＳ７０に進む。
【００４７】
また、追従制御部１３０は、所定時間内に先行車が車幅方向の移動の向きを変えた変更回数が所定の閾値Ｅ以下の場合に、先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定してもよい。
【００４８】
例えば、図７に示すように、所定時間Ｔ３内に先行車が車幅方向の移動の向きを変えた変更回数は３回となっている。これは、先行車が車線内を走行しているので、左右に小さく移動しているためである。これに対して、所定時間Ｔ４内に先行車が車幅方向の移動の向きを変えた変更回数は０回である。これは、先行車が車線変更のような車線の外へ向かって一方向に移動する運動をしているためである。したがって、所定の閾値Ｅを予め設定しておき、変更回数がこの閾値Ｅ以下であれば、先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定することができる。尚、所定の閾値Ｅについては、一方向の動きを検出する必要があるため、１回か０回に設定しておけばよい。
【００４９】
このように、所定時間内に先行車が車幅方向の移動の向きを変えた変更回数が所定の閾値Ｅ以下の場合には、先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定してステップＳ４０に進む。一方、所定時間内に先行車が車幅方向の移動の向きを変えた変更回数が所定の閾値より大きい場合には、先行車が車線内を走行する運動をしていると判定してステップＳ７０に進む。
【００５０】
［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る追従制御装置１００では、横位置の変化量として先行車が車幅方向への移動を開始してからの移動量を用いるので、先行車が車線変更する動きを確実に検出することができる。これにより、先行車が車線変更をしても自車両は車線を越えないように制御することができるので、運転者に与える違和感を防止することができる。
【００５１】
また、本実施形態に係る追従制御装置１００では、横位置の変化量として所定時間内に先行車が車幅方向の移動の向きを変えた変更回数を用いるので、先行車が車線変更する動きを確実に検出することができる。これにより、先行車が車線変更をしても自車両は車線を越えないように制御することができるので、運転者に与える違和感を防止することができる。
【００５２】
なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００５３】
１  追従制御システム
３  車両駆動コントローラ
５  エンジンコントローラ
７  前方カメラ
９  通信ユニット
１１  ＧＰＳ受信機
１３  ナビゲーション装置
１５  前方レーダー
１７  車速センサ
１９  運転支援コントローラ
２１  ディスプレイ
２３  スピーカ
２５  ステアリングアクチュエータ
１００  追従制御装置
１１０  先行車検出部
１２０  横位置変化量検出部
１３０  追従制御部
【図１】
2017009898.tif 000003
【図２】
2017009898.tif 000004
【図３】
2017009898.tif 000005
【図４】
2017009898.tif 000006
【図５】
2017009898.tif 000007
【図６】
2017009898.tif 000008
【図７】
2017009898.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成28年3月31日(2016.3.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方を走行する先行車の車幅方向の位置である横位置に追従するように前記自車両の横位置を制御する追従制御装置であって、
前記自車両の前方を走行する先行車を検出する先行車検出部と、
前記先行車検出部によって検出された前記先行車の横位置の変化量を検出する横位置変化量検出部と、
前記横位置変化量検出部で検出された前記先行車の横位置の変化量に応じて前記先行車が車線の外へ移動する運動をしているか否かを判定し、前記先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定した場合には前記自車両の横位置の追従度合を抑制する追従制御部とを備え、
前記追従制御部は、前記先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定した場合に、前記先行車がカーブを走行しているか否かを判定し、カーブを走行していると判定した場合には、前記先行車が車線変更ではなくカーブを走行していると判定することを特徴とする追従制御装置。
【請求項２】
前記先行車の横位置の変化量は、所定時間内における前記先行車の車幅方向の移動量であることを特徴とする請求項１に記載の追従制御装置。
【請求項３】
前記先行車の横位置の変化量は、前記先行車が車幅方向への移動を開始してからの移動量であることを特徴とする請求項１に記載の追従制御装置。
【請求項４】
前記先行車の横位置の変化量は、所定時間内に前記先行車が車幅方向の移動の向きを変えた変更回数であることを特徴とする請求項１に記載の追従制御装置。
【請求項５】
前記追従制御部は、前記自車両に対する前記先行車の横位置の変化量が、所定の閾値より大きい場合には、前記自車両の横位置の追従度合を抑制せずに上昇させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の追従制御装置。
【請求項６】
前記追従制御部は、前記先行車の方位角の変化量が所定の閾値より大きい場合には、前記自車両の横位置の追従度合を抑制せずに上昇させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の追従制御装置。
【請求項７】
自車両の前方を走行する先行車の車幅方向の位置である横位置に追従するように前記自車両の横位置を制御する追従制御装置の追従制御方法であって、
前記追従制御装置は、
前記自車両の前方を走行する先行車を検出し、
検出された前記先行車の横位置の変化量を検出し、
検出された前記先行車の横位置の変化量に応じて前記先行車が車線の外へ移動する運動をしているか否かを判定し、前記先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定した場合には前記自車両の横位置の追従度合を抑制し、
前記先行車が車線の外へ移動する運動をしていると判定した場合に、前記先行車がカーブを走行しているか否かを判定し、カーブを走行していると判定した場合には、前記先行車が車線変更ではなくカーブを走行していると判定する
ことを特徴とする追従制御方法。
【国際調査報告】
2017009898.tif 000010
2017009898.tif 000011