(57)【要約】【課題】車両の走行状況を判定する精度を向上することができるドライブレコーダを提供することである。【解決手段】ドライブレコーダ１は、カメラ１５により撮影された画像データ４１を一時的に保存する。ドライブレコーダ１は、ＧＰＳを用いて車両５０の位置を取得し、取得した位置を用いて車両５０の速度を計算する。加速度センサ１４により計測された計測加速度が第１判定テーブル４３に設定された危険範囲内にある場合、ドライブレコーダ４１は、計測加速度が危険範囲内にある時刻（基準時刻）から所定時間を経過するまでの期間における車両５０の加速度（算出加速度）を計算する。算出加速度が第２判定テーブル４４に設定されたしきい値よりも大きい場合、ドライブレコーダ１は、基準時刻を含む保存期間に撮影された画像データ４１を送信対象に指定する。【選択図】図５
2014038441.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部又は内部の景色を撮影した画像データを収集する収集部と、
加速度センサにより計測された前記車両の第１加速度を取得する加速度取得部と、
前記加速度取得部により取得された第１加速度の大きさが第１しきい値よりも大きいか否かを判定する第１加速度判定部と、
衛星測位システムを用いて前記車両の位置を取得する位置取得部と、
前記位置取得部により前記車両の位置が新たに取得された場合、新たに取得された前記車両の位置及び前記位置取得部により直前に取得された前記車両の位置に基づいて、前記車両の速度を計算する速度計算部と、
前記取得された第１加速度の大きさが前記第１しきい値よりも大きいと前記第１加速度判定部により判定されたとき、その時刻後の所定時間における第２加速度を、前記速度計算部により計算された速度に基づいて計算する加速度計算部と、
前記加速度計算部により計算された第２加速度が第２しきい値よりも大きいか否かを判定する第２加速度判定部と、
前記第２加速度が前記第２しきい値よりも大きいと前記第２加速度判定部により判定された場合、前記収集部により収集された画像データのうち、前記時刻を含む所定の保存期間に撮影された画像データを保存対象に指定する対象指定部とを備える、ドライブレコーダ。
【請求項２】
請求項１に記載のドライブレコーダであって、
前記第２しきい値は、加速度の大きさの基準を示す大きさしきい値を含み、
前記第２加速度判定部は、前記第２加速度の大きさが前記大きさしきい値よりも大きいか否かを判定し、
前記対象指定部は、前記第２加速度の大きさが前記大きさしきい値よりも大きいと前記第２加速度判定部により判定された場合、保存対象の画像データを指定する、ドライブレコーダ。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のドライブレコーダであって、
前記第２しきい値は、加速度の方向の基準を示す方向しきい値を含み、
前記第２加速度判定部は、前記第２加速度の方向が前記方向しきい値よりも大きいか否かを判定し、
前記対象指定部は、前記第２加速度の方向が前記方向しきい値よりも大きいと前記第２加速度判定部により判定された場合、保存対象の画像データを指定する、ドライブレコーダ。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のドライブレコーダであって、さらに、
前記車両の前方向の方位を計測する方位計測部と、
前記第２加速度が前記第２しきい値よりも小さいと前記第２加速度判定部により判定された場合、前記方位計測部により計測された方位と前記速度計算部により計算された速度の方向との差分が所定の角度よりも大きいか否かを判定する差分判定部とを備え、
前記対象指定部は、前記差分が前記所定の角度よりも大きいと前記差分判定部により判定された場合、保存対象の画像データを指定する、ドライブレコーダ。
【請求項５】
ドライブレコーダに搭載されるコンピュータに、
車両の外部又は内部の景色を撮影した画像データを収集するステップと、
加速度センサにより計測された前記車両の第１加速度を取得するステップと、
前記取得された第１加速度の大きさが第１しきい値よりも大きいか否かを判定するステップと、
衛星測位システムを用いて前記車両の位置を取得するステップと、
前記車両の位置が新たに取得された場合、新たに取得された前記車両の位置及び直前に取得された前記車両の位置に基づいて、前記車両の速度を計算するステップと、
前記取得された第１加速度の大きさが前記第１しきい値よりも大きいと判定されたとき、その時刻後の所定時間における第２加速度を、前記計算された速度に基づいて計算するステップと、
前記計算された第２加速度が第２しきい値よりも大きいか否かを判定するステップと、
前記第２加速度が前記第２しきい値よりも大きいと判定された場合、前記収集された画像データのうち、前記時刻を含む所定の保存期間に撮影された画像データを保存対象に指定するステップとを実行させるためのプログラム。
【請求項６】
車両の外部又は内部の景色を撮影した画像データを収集するステップと、
加速度センサにより計測された前記車両の第１加速度を取得するステップと、
前記取得された第１加速度の大きさが第１しきい値よりも大きいか否かを判定するステップと、
衛星測位システムを用いて前記車両の位置を取得するステップと、
前記車両の位置が新たに取得された場合、新たに取得された前記車両の位置及び直前に取得された前記車両の位置に基づいて、前記車両の速度を計算するステップと、
前記取得された第１加速度の大きさが前記第１しきい値よりも大きいと判定されたとき、その時刻後の所定時間における第２加速度を、前記計算された速度に基づいて計算するステップと、
前記計算された第２加速度が第２しきい値よりも大きいか否かを判定するステップと、
前記第２加速度が前記第２しきい値よりも大きいと判定された場合、前記収集された画像データのうち、前記時刻を含む所定の保存期間に撮影された画像データを保存対象に指定するステップとを備える、車両走行データの保存方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライブレコーダに関し、さらに詳しくは、車両の加速度を取得するドライブレコーダに関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライブレコーダは、自動車などの車両の前方の景色を撮影した画像データなどを記録する装置である。ドライブレコーダにより記録されたデータを用いることにより、交通事故の原因の特定が容易となる。ドライブレコーダを車両に搭載することにより、安全運転に対する運転者の意識が向上するというメリットもある。
【０００３】
ドライブレコーダが撮影した画像データを全て保存した場合、ドライブレコーダに内蔵された記憶装置の容量が圧迫される。ドライブレコーダが、撮影した画像データを全てサーバなどへ送信する場合、通信帯域が圧迫される。そこで、ドライブレコーダは、所定のしきい値を超える加速度を検出したとき、車両が危険な状況にあると判断して、その時刻を含む期間に撮影された画像データを保存又は送信する。
【０００４】
しかし、車両が道路上の段差を単に通過した場合に、所定のしきい値を超える加速度が検出される場合がある。この場合、ドライブレコーダは、検出された加速度が交通事故又は危険な運転を原因とした衝撃であると誤って判定する。このように、ドライブレコーダが車両の走行状況を誤って判定することにより、交通事故あるいは危険な運転とは関係のない画像データが保存される。
【０００５】
特許文献１には、衝撃が検出された場合、検出された衝撃が路面の段差により発生したか否かを判定するドライブレコーダが記載されている。
【０００６】
特許文献１において、ドライブレコーダは、道路の段差の位置を記録した路面衝撃位置情報を保持する。ドライブレコーダは、衝撃を検出した場合、衝撃を検出した位置が路面衝撃位置情報に登録された位置から所定の範囲内であるか否かを確認する。衝撃を検出した位置が所定の範囲内でない場合、ドライブレコーダは、衝撃を検出した時刻における映像情報などを保存する。一方、衝撃を検出した位置が所定の範囲内にある場合、ドライブレコーダは、衝撃を検出した時刻における映像情報などを保存しない。しかし、車両が路面衝撃位置情報に登録されていない段差を通過した場合、車両の走行状況が誤って判定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−８７２７４号公報
【特許文献２】特開２０１０−６１８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、車両の走行状況を判定する精度を向上することができるドライブレコーダを提供することである。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明のドライブレコーダは、収集部と、加速度取得部と、位置取得部と、速度計算部と、第１加速度判定部と、加速度計算部と、第２加速度判定部と、対象指定部とを備える。収集部は、車両の外部又は内部の景色を撮影した画像データを収集する。加速度取得部は、加速度センサにより計測された車両の第１加速度を取得する。第１加速度判定部は、加速度取得部により取得された第１加速度の大きさが第１しきい値よりも大きいか否かを判定する。位置取得部は、衛星測位システムを用いて車両の位置を取得する。速度計算部は、位置取得部により車両の位置が新たに取得された場合、新たに取得された車両の位置及び位置取得部により直前に取得された車両の位置を用いて、車両の速度を計算する。加速度計算部は、取得された第１加速度の大きさが第１しきい値よりも大きいと第１加速度判定部により判定されたとき、その時刻後の所定時間における第２加速度を、速度計算部により計算された速度に基づいて計算する。第２加速度判定部は、加速度計算部により計算された第２加速度が第２しきい値よりも大きいか否かを判定する。具体的には、第２加速度の大きさ及び方向の少なくとも一方が、第２しきい値よりも大きいか否かが判定される。対象指定部は、第２加速度が第２しきい値よりも大きいと第２加速度判定部により判定された場合、収集部により収集された画像データのうち、時刻を含む所定の保存期間に撮影された画像データを保存対象に指定する。
【００１０】
本発明によれば、ドライブレコーダは、衛星測位システムを用いて取得された車両の位置を用いて、車両の速度を計算する。加速度センサにより計測された第１加速度が第１しきい値よりも大きい場合、ドライブレコーダは、車両の速度を用いて、その時刻を含む所定期間における車両の第２加速度を計算し、第２加速度が第２しきい値よりも大きいか否かを判定する。加速度センサにより計測された第１加速度だけでなく、車両の位置に基づいて計算された第２加速度を用いて保存対象の画像データを指定するため、本発明のドライブレコーダは、車両の走行状況の判定精度を向上させることができる。
【００１１】
好ましくは、第２しきい値は、加速度の大きさの基準を示す大きさしきい値を含む。第２加速度判定部は、第２加速度の大きさが大きさしきい値よりも大きいか否かを判定する。対象指定部は、第２加速度の大きさが大きさしきい値よりも大きいと第２加速度判定部により判定された場合、保存対象の画像データを指定する。
【００１２】
本発明によれば、ドライブレコーダは、第２加速度の大きさが大きさしきい値よりも大きいと判定された場合、保存対象の画像データを指定する。これにより、車両の速さ（速度の大きさ）が急激に変化したときに撮影された画像データを保存することができる。
【００１３】
好ましくは、第２しきい値は、加速度の方向の基準を示す方向しきい値を含む。第２加速度判定部は、第２加速度の方向が方向しきい値よりも大きいか否かを判定する。対象指定部は、第２加速度の方向が方向しきい値よりも大きいと第２加速度判定部により判定された場合、保存対象の画像データを指定する。
【００１４】
本発明によれば、ドライブレコーダは、第２加速度の方向が方向しきい値よりも大きいと判定された場合、保存対象の画像データを指定する。これにより、車両の速度の方向が急激に変化したときに撮影された画像データを保存することができる。
【００１５】
好ましくは、本発明のドライブレコーダは、さらに、方位計測部と、差分判定部とを含む。方位計測部は、車両の前方向の方位を計測する。差分判定部は、加速度計算部により計算された第２加速度が第２しきい値よりも小さいと第２加速度判定部により判定された場合、方位計測部により計測された方位と速度計算部により計算された速度の方向との差分が所定の角度よりも大きいか否かを判定する。対象指定部は、差分が所定の角度よりも大きいと差分判定部により判定された場合、保存対象の画像データを指定する。
【００１６】
本発明によれば、ドライブレコーダは、車両の前方向と位置取得部により取得された位置から計算された車両の速度の方向との差分が所定角度よりも大きい場合、保存対象の画像データを指定する。これにより、車両がスリップするなどして、車両の移動方向が車両の前方向と大きくずれたときに撮影された画像データを保存することができる。
【００１７】
本発明のプログラムは、本発明のドライブレコーダに用いられる。
【００１８】
本発明の車両走行データの保存方法は、本発明のドライブレコーダ及びプログラムに用いられる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態に係るドライブレコーダの構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１に示すドライブレコーダの取り付け方法を説明する図である。
【図３】図１に示す加速度センサにより計測される加速度の方向を示す図である。
【図４】図１に示すレコーダプログラムにより実行される記録処理のフローチャートである。
【図５】図１に示すレコーダプログラムにより実行される画像送信処理のフローチャートである。
【図６】図１に示すレコーダプログラムによる速度の計算方法を説明する図である。
【図７】図１に示す第１判定テーブルを示す図である。
【図８】図１に示す加速度センサにより計測される加速度の時間変化を示すグラフである。
【図９】図５に示す算出加速度判定処理のフローチャートである。
【図１０】図１に示すドライブレコーダが設置される車両の速度の推移を示す図である。
【図１１】図１０に示す速度の大きさの変化を示すグラフである。
【図１２】図１０に示す速度の方向の変化を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００２１】
｛全体構成｝
図１は、本発明の実施の形態に係るドライブレコーダ１の機能ブロック図である。図１を参照して、ドライブレコーダ１は、スマートフォン、携帯電話、タブレット型端末などのコンピュータである。ドライブレコーダ１は、携帯電話通信網又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）などを介してインターネット２にアクセスすることにより、管理サーバ３と通信することができる。
【００２２】
ドライブレコーダ１は、車両の前方の景色を撮影して画像データ４１を生成し、送信対象期間に撮影された画像データ４１を管理サーバ３に保存する保存対象として指定する。ドライブレコーダ１は、送信対象期間に撮影された画像データ４１を管理サーバ３へ送信する。管理サーバ３は、送信された画像データ４１を記憶装置３１に保存する。送信対象期間の設定については後述する。
【００２３】
以下、ドライブレコーダ１の構成を説明する。図１を参照して、ドライブレコーダ１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１と、表示パネル１２と、タッチパネル１３と、加速度センサ１４と、カメラ１５と、電子コンパス１６と、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１７と、メモリ１８と、無線通信部１９とを備える。
【００２４】
ＣＰＵ１０は、ＲＡＭ１１にロードされたプログラムを実行して、ドライブレコーダ１を制御する。ＲＡＭ１１は、ドライブレコーダ１のメインメモリである。
【００２５】
表示パネル１２は、液晶パネルなどであり、カメラ１５により撮影された映像を表示する。タッチパネル１３は、表示パネル１２の上に設置され、ユーザが触れた位置を操作情報として出力する。
【００２６】
加速度センサ１４は、ドライブレコーダ１の加速度を計測する。つまり、加速度センサ１４は、ドライブレコーダ１が設置された車両の加速度を計測する。カメラ１５は、車両の外側又は内側の状況を撮影して画像データ４１を作成する。電子コンパス１６は、車両の前方向の方位を計測する。ＧＰＳアンテナ１７は、ＧＰＳ衛星から送信される信号を受信する。
【００２７】
メモリ１８は、不揮発性のフラッシュメモリである。メモリ１８は、レコーダプログラム４０と、画像データ４１と、数値データ４２と、第１判定テーブル４３と、第２判定テーブル４４とを記憶する。
【００２８】
レコーダプログラム４０は、コンピュータをドライブレコーダとして機能させるためのプログラムである。ユーザは、レコーダプログラム４０をスマートフォンなどのコンピュータにインストールすることにより、コンピュータをドライブレコーダ１として使用することができる。レコーダプログラム４０の動作の詳細は、後述する。
【００２９】
画像データ４１は、カメラ１５により撮影されたデータであり、メモリ１８に一時的に記憶される。数値データ４２は、車両の位置、速度及び加速度などの数値を時系列で記録した情報である。画像データ４１は、車両の走行状況を示す車両走行データである。車両走行データは、数値データ４２を含んでもよい。
【００３０】
第１判定テーブル４３及び第２判定テーブル４４は、メモリ１８に一時的に記憶された画像データ４１を管理サーバ３に送信するか否かを判定するために用いられる。第１判定テーブル４３及び第２判定テーブル４４の詳細は、後述する。
【００３１】
｛ドライブレコーダ１の動作の概略｝
以下、レコーダプログラム４０の動作の概略を説明する。
【００３２】
レコーダプログラム４０は、カメラ１５により撮影された画像データ４１を収集し、収集した画像データ４１をメモリ１８に一時的に保存する。レコーダプログラム４０は、加速度センサ１４により計測された車両の加速度（計測加速度）を取得し、ＧＰＳアンテナ１７により受信された信号を用いて、車両の位置を取得する。レコーダプログラム４０は、車両の位置を新たに取得した場合、新た取得した車両の位置及び直前に取得した車両の位置を用いて、車両の速度を計算する。計測加速度、車両の位置及び速度は、数値データ４２に時系列に記録される。
【００３３】
レコーダプログラム４０は、計測加速度が第１判定テーブル４３に記録された加速度の範囲（危険範囲）内にあるか否かを判定する。レコーダプログラム４０は、計測加速度が危険範囲内にあると判定した場合、計測加速度が危険範囲内にある時刻（基準時刻）から所定時間を経過するまでの期間における加速度（算出加速度）を、車両の速度を用いて計算する。つまり、算出加速度は、ＧＰＳに基づく車両の位置から計算される。
【００３４】
レコーダプログラム４０は、算出加速度が第２判定テーブル４４に設定されたしきい値よりも大きいか否かを判定する。第２判定テーブル４４には、加速度の大きさの基準を示す大きさしきい値と、加速度の方向の基準を示す方向しきい値が設定されている。算出加速度の大きさ及び方向の少なくとも一方が第２判定テーブル４４に設定されたしきい値よりも大きい場合、レコーダプログラム４０は、交通事故が発生したか、あるいは、危険な運転が行われたと判断する。レコーダプログラム４０は、メモリ１８に一時的に記憶された画像データ４１のうち、基準時刻を含む送信対象期間に撮影された画像データ４１を送信対象に指定する。本実施の形態では、送信対象期間に撮影された画像データ４１が送信対象に指定されることにより、送信対象に指定された画像データ４１が管理サーバ３に保存される。
【００３５】
レコーダプログラム４０は、加速度センサ１４により計測された計測加速度及び車両の位置から計算された算出加速度を用いることにより、車両の走行状況の判定精度を向上させることができる。したがって、レコーダプログラム４０は、車両が関与する交通事故が発生したとき、あるいは、ユーザが危険な運転をしたときに撮影された画像データ４１を、選択的に管理サーバ３に送信できる。
【００３６】
｛ドライブレコーダ１の詳細｝
以下、ドライブレコーダ１の取り付け及び動作について詳しく説明する。
【００３７】
｛ドライブレコーダ１の取り付け｝
図２は、車両５０に固定されたドライブレコーダ１を示す図である。ユーザは、車両５０を運転する前に、ドライブレコーダ１を車両５０に取り付ける。
【００３８】
図２を参照して、クレードル５２は、車両５０のダッシュボード５１上に固定される。クレードル５２が固定される位置は、ドライブレコーダ１及びクレードル５２が運転手の視界の妨げとならない位置である。ユーザは、ドライブレコーダ１を、ダッシュボード５１上に固定されたクレードル５２にはめ込む。これにより、ドライブレコーダ１が車両５０に取り付けられる。このとき、ドライブレコーダ１は、カメラ１５が車両５０の前方を撮影できるようにクレードル５２にはめ込まれる。
【００３９】
カメラ１５は、ドライブレコーダ１の筺体１００において表示パネル１２が配置される面と反対側の面に取り付けられる。これにより、運転手は、シート５３に座りながら、ドライブレコーダ１が動作していることを容易に確認することができる。
【００４０】
なお、車両５０の後部座席及び車両５０の後方の景色を撮影するために、カメラ１５を車両５０の後方に向けるようにして、ドライブレコーダ１を車両５０に取り付けてもよい。つまり、ドライブレコーダ１は、カメラ１５が車両５０の外側又は内側の状況を撮影できるように、車両５０に設置されればよい。
【００４１】
図３は、カメラ１５が車両５０の前方を撮影するように設置されたときにおける、ドライブレコーダ１の加速度の検出方向を示す図である。図３を参照して、計測加速度Ａｘ，Ａｙ，Ａｚが、加速度センサ１４により計測される。計測加速度Ａｘは、車両５０の前方向の加速度を示す。計測加速度Ａｙは、車両５０の旋回方向の加速度を示す。計測加速度Ａｚは、車両５０の重力方向の加速度を示す。以下、計測加速度Ａｘ，Ａｙ，Ａｚを総称するとき、これらの加速度を単に「計測加速度」と呼ぶ。
【００４２】
電子コンパス１６は、車両５０の前方向の方位を計測する。電子コンパス１６は、前方向の方位を、北を基準として右回りの角度として出力する。
【００４３】
｛レコーダプログラム４０の動作｝
図４は、レコーダプログラム４０により実行される記録処理のフローチャートである。図５は、レコーダプログラム４０により実行される画像送信処理のフローチャートである。最初に、運転手が、車両５０に取り付けられたドライブレコーダ１を操作して、レコーダプログラム４０を起動させる。起動したレコーダプログラム４０は、カメラ１５を起動し、記録処理と画像送信処理とを並行して実行する。
【００４４】
｛記録処理｝
以下、図４を参照して、記録処理について説明する。記録処理は、カメラ１５により撮影された画像データを収集するとともに、車両５０の位置及び速度などを数値データ４２に記録する処理である。
【００４５】
レコーダプログラム４０は、カメラ１５により撮影された画像データ４１を取得した場合（ステップＳ２０１においてＹｅｓ）、取得した画像データ４１を現在時刻に対応付けて、メモリ１８に一時的に記憶する（ステップＳ２０２）。一方、レコーダプログラム４０は、画像データ４１を取得しない場合（ステップＳ２０１においてＮｏ）、ステップＳ２０３に進む。
【００４６】
レコーダプログラム４０は、ＧＰＳアンテナ１７により受信された信号から位置を新たに取得した場合（ステップＳ２０３においてＹｅｓ）、新たに取得した位置及び直前に取得した位置を用いて車両５０の速度Ｖを計算する（ステップＳ２０４）。直前に取得した位置は、数値データ４２に記録されている。
【００４７】
図６は、車両の速度Ｖの計算方法を説明する図である。車両５０の位置は、緯度、経度の座標で表わされる。時刻ｔ１における車両５０の位置をｐ１（ｘ１，ｙ１）と仮定する。時刻ｔ２における車両５０の位置をｐ２（ｘ２，ｙ２）と仮定する。ｘ１，ｘ２は、経度である。ｙ１，ｙ２は、緯度である。レコーダプログラム４０は、位置ｐ１から見た位置ｐ２の相対位置を求めることにより、位置ベクトルＰを計算する。レコーダプログラム４０は、位置ベクトルＰを、位置ｐ１を取得した時刻から位置ｐ２を取得するまでの時間Δｔで割ることにより、時刻ｔ２における車両５０の速度Ｖを計算する。速度Ｖの大きさが車両５０の速さに相当し、速度Ｖの向きが車両５０の移動方向に相当する。速度Ｖの向きは、電子コンパス１６により示される前方向の方位と同様に、北を基準として右回りの角度で表わされる。
【００４８】
レコーダプログラム４０は、位置ｐ２と速度Ｖとを時刻ｔ２に対応付けて、数値データ４２に記録する（ステップＳ２０５）。一方、レコーダプログラム４０は、位置を取得しない場合（ステップＳ２０３においてＮｏ）、ステップＳ２０６に進む。
【００４９】
レコーダプログラム４０は、電子コンパス１６から前方向の方位を取得した場合（ステップＳ２０６においてＹｅｓ）、取得した方位を現在時刻に対応付けて数値データ４２に記録する（ステップＳ２０７）。一方、レコーダプログラム４０は、方位を取得しない場合（ステップＳ２０６においてＮｏ）、ステップＳ２０８に進む。
【００５０】
レコーダプログラム４０は、計測加速度を加速度センサ１４から取得した場合（ステップＳ２０８においてＹｅｓ）、取得した計測加速度を現在時刻に対応付けて数値データ４２に記録する（ステップＳ２０９）。一方、レコーダプログラム４０は、計測加速度を取得しない場合（ステップＳ２０８においてＮｏ）、ステップＳ２１０に進む。
【００５１】
レコーダプログラム４０は、終了が指示されるまで（ステップＳ２１０においてＹｅｓ）、ステップＳ２０１〜Ｓ２０９を繰り返し実行する。
【００５２】
｛画像送信処理｝
以下、図５、図７及び図８を参照して、画像送信処理について説明する。画像送信処理は、カメラ１５により撮影された画像データ４１の中から、交通事故あるいは危険運転に関連する画像データ４１を管理サーバ３に送信するための送信対象に指定し、指定した画像データ４１を管理サーバ３に送信する処理である。これにより、送信対象に指定された画像データ４１が、管理サーバ３に保存される。
【００５３】
図７は、第１判定テーブル４３を示す図である。図８は、計測加速度Ａｘの時間変化を示すグラフである。レコーダプログラム４０は、画像送信処理において、ユーザにより終了を指示されるまで（ステップＳ１においてＹｅｓ）、ステップＳ２〜Ｓ８の処理を繰り返し実行する。
【００５４】
レコーダプログラム４０は、計測加速度を加速度センサ１４から取得した場合（ステップＳ２においてＹｅｓ）、取得された計測加速度が第１判定テーブル４３に設定された危険範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００５５】
第１判定テーブル４３において、危険範囲が、前方向、旋回方向及び重力方向のそれぞれに設定されている。交通事故が発生したとき、あるいは、危険な運転（急ハンドル、急ブレーキなど）が行われたときに検出されると想定される加速度が、危険範囲として設定されている。
【００５６】
なお、図７では、各方向の危険範囲のしきい値が同じとなっているが、各方向の危険範囲がそれぞれ異なっていてもよい。あるいは、第１判定テーブル４３において、前方向、先行方向及び重力方向の加速度を合成した合成加速度に対応する危険範囲を設定してもよい。この場合、レコーダプログラム４０は、計測加速度Ａｘ，Ａｙ，Ａｚを合成した加速度を危険範囲と比較すればよい。
【００５７】
レコーダプログラム４０は、計測加速度Ａｘ，Ａｙ，Ａｚのいずれかが危険範囲内にある場合（ステップＳ３においてＹｅｓ）、車両が強い衝撃を受けたと判定して、算出加速度判定処理（ステップＳ４）を実行する。算出加速度判定処理（ステップＳ４）は、基準時刻から所定時間（例えば、１０秒）を経過するまでの期間（確認期間）における算出加速度が、第２判定テーブル４４に設定されたしきい値よりも大きいか否かを判定する処理である。レコーダプログラム４０は、算出加速度が第２判定テーブル４４に設定されたしきい値よりも大きい場合、車両が危険な状況にある可能性が高いと判定して、送信対象期間を設定する。算出加速度判定処理（ステップＳ４）の詳細は、後述する。
【００５８】
図８を参照して、基準時刻と、確認期間と、送信対象期間との関係を説明する。レコーダプログラム４０が、時刻Ｔｐで計測された計測加速度Ａｘが危険範囲内にあると判定したと仮定する。時刻Ｔｑは、時刻Ｔｐから１０秒後の時刻である。時刻Ｔｒは、時刻Ｔｐより５秒前の時刻である。時刻Ｔｓは、時刻Ｔｐから５秒後の時刻である。この場合、時刻Ｔｐが基準時刻となり、時刻Ｔｐから時刻Ｔｑまでの期間が、確認期間となる。確認期間における算出加速度が、第２判定テーブル４４に設定されたしきい値よりも大きい場合、時刻Ｔｒから時刻Ｔｓまでの期間が、送信対象期間に設定される。なお、送信対象期間の開始時刻（時刻Ｔｒ）及び終了時刻（時刻Ｔｓ）を変更できるようにしてもよい。確認期間の終了時刻（時刻Ｔｑ）を変更できるようにしてもよい。つまり、送信対象期間及び確認期間の長さは、それぞれ１０秒に限定されない。
【００５９】
一方、レコーダプログラム４０は、計測加速度Ａｘ，Ａｙ，Ａｚのいずれかもが危険範囲内にない場合（ステップＳ３においてＮｏ）、ステップＳ１に戻る。
【００６０】
レコーダプログラム４０は、送信対象期間が算出加速度判定処理（ステップＳ４）により設定されたか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００６１】
送信対象期間が設定されている場合（ステップＳ５においてＹｅｓ）、レコーダプログラム４０は、確認期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ６）。確認期間を経過した場合（ステップＳ６においてＹｅｓ），レコーダプログラム４０は、メモリ１８に一時的に記憶されている画像データ４１のうち、送信対象期間に撮影された画像データ４１を送信対象に指定する（ステップＳ７）。レコーダプログラム４０は、送信対象に指定された画像データ４１を管理サーバ３に送信する（ステップＳ８）。
【００６２】
一方、ステップＳ５において、送信対象期間が設定されていない場合（ステップＳ５においてＮｏ）、レコーダプログラム４０は、時刻Ｔｐに計測された計測加速度が、交通事故あるいは危険運転と無関係であると判定して、ステップＳ１に戻る。
【００６３】
｛算出加速度判定処理（ステップＳ４）｝
以下、算出加速度判定処理（ステップＳ４）について詳しく説明する。上述のように、加速度センサ１４により計測された計測加速度が危険範囲内にある場合（ステップＳ３においてＹｅｓ）、算出加速度判定処理（ステップＳ４）が開始される。
【００６４】
図９は、算出加速度判定処理（ステップＳ４）のフローチャートである。図９を参照して、レコーダプログラム４０は、ＧＰＳアンテナ１７により受信された信号を用いて、基準時刻Ｔｐにおける車両５０の位置を取得する（ステップＳ４０１）。レコーダプログラム４０は、基準時刻Ｔｐにおける位置と直前に取得された位置とを用いて、基準時刻Ｔｐにおける速度を計算する（ステップＳ４０２）。速度の計算は、ステップＳ２０４（図４参照）と同じである。
【００６５】
レコーダプログラム４０は、確認期間を経過したか否かを判定する（ステップＳ４０３）。確認期間を経過していた場合（ステップＳ４０３においてＹｅｓ）、レコーダプログラム４０は、算出加速度判定処理（ステップＳ４）を終了する。
【００６６】
一方、確認期間を経過していない場合（ステップＳ４０３においてＮｏ）、レコーダプログラム４０は、車両５０の位置を新たに取得したか否かを確認する（ステップＳ４０４）。レコーダプログラム４０は、車両５０の位置を新たに取得していない場合（ステップＳ４０４におてＮｏ）、ステップＳ４０３に戻る。
【００６７】
レコーダプログラム４０は、車両５０の位置を新たに取得した場合（ステップＳ４０４においてＹｅｓ）、新たに取得した位置と、直前に取得した位置とを用いて、車両５０の速度を計算する（ステップＳ４０５）。レコーダプログラム４０は、新たに計算された速度と、直前に計算された速度とを用いて、算出加速度を計算する（ステップＳ４０６）。具体的には、レコーダプログラム４０は、単位時間当たりの速さの変化と、単位時間当たりの速度の方向の変化を、算出加速度として計算する。
【００６８】
図１０は、車両５０の速度の推移を示す図である。図１０を参照して、基準時刻（時刻Ｔｐ）における速度を速度Ｖ０と仮定する。時刻Ｔａ，Ｔｂにおける速度を、それぞれ速度Ｖａ，Ｖｂと仮定する。時刻Ｔａ，Ｔｂは、確認期間内の時刻である。レコーダプログラム４０は、速度Ｖ０，Ｖａ，Ｖｂ，・・・の順に計算する。ベクトルＦは、基準時刻Ｔｐにおける車両５０の前方向を示し、大きさは特に限定されない。
【００６９】
図１１は、速さの変化を示すグラフである。図１２は、速度Ｖの方向の変化を示すグラフである。図９〜図１２を参照して、ステップＳ４０６において、レコーダプログラム４０は、速度Ｖ０を速度Ｖａから引いた値の絶対値を、速さの変化ΔＶａとして計算する。レコーダプログラム４０は、速度Ｖ０の方位を速度Ｖａの方位から引くことにより、速さの方向の変化Δθａを計算する。ここで、方位は、北を基準にした場合における右回りの角度を示す。
【００７０】
レコーダプログラム４０が車両５０の位置を１秒ごとに取得すると仮定した場合、速さの変化ΔＶａが算出加速度の大きさに対応し、方向の変化Δθａが算出加速度の方向に対応する。速さの変化ΔＶａが、第２判定テーブル４４に設定されている大きさしきい値以下であり、方向の変化Δθａが、第２判定テーブル４４に設定されている方向しきい値以下であると仮定する。
【００７１】
レコーダプログラム４０は、第２判定テーブル４４を参照して、速さの変化ΔＶａが大きさしきい値よりも大きく、方向の変化Δθａが方向しきい値よりも大きいか否かを確認する（ステップＳ４０７）。速さの変化ΔＶａが大きさしきい値以下であり、方向の変化Δθａが方向しきい値以下であるため（ステップＳ４０７においてＮｏ）、レコーダプログラム４０は、ステップＳ４０８に進む。
【００７２】
レコーダプログラム４０は、速さの変化ΔＶａが大きさしきい値よりも大きく、かつ、方向の変化Δθａが方向しきい値以下であるか否かを確認する（ステップＳ４０８）。速さの変化ΔＶａが大きさしきい値以下であるため（ステップＳ４０８においてＮｏ）、レコーダプログラム４０は、ステップＳ４０９に進む。
【００７３】
レコーダプログラム４０は、速さの変化ΔＶａが大きさしきい値以下であり、かつ、方向の変化Δθａが方向しきい値よりも大きいか否かを確認する（ステップＳ４０９）。方向の変化Δθａが方向しきい値以下であるため（ステップＳ４０９においてＮｏ）、レコーダプログラム４０は、時刻Ｔａの時点で、車両５０の挙動が時刻Ｔｐで計測された計測加速度によって、大きく変化していないと判定し、ステップＳ４１０に進む。
【００７４】
図９及び図１０を参照して、レコーダプログラム４０は、車両５０の前方向（ベクトルＦの方向）と速度Ｖａの方向との差分ΔθＦを計算する（ステップＳ４１０）。レコーダプログラム４０は、差分ΔθＦが、予め設定された所定角度よりも大きい場合（ステップＳ４１１においてＹｅｓ）、送信対象期間を設定し（ステップＳ４１２）、算出加速度判定処理（ステップＳ４）を終了する。
【００７５】
ステップＳ４１１において、差分ΔθＦを所定角度と比較する理由について説明する。車両５０が雪道を走行しているときに、車両５０が、スリップすることがある。このとき、車両５０の実際の移動方向（速度Ｖの方向）が、車両５０の前方向（ベクトルＦの方向）と大きくずれる場合がある。しかし、雪道において、車両５０は、低速で走行することが多いため、速さの変化及び方向の変化を用いたステップＳ４０７〜Ｓ４０９の処理では、スリップを検出できないおそれがある。このため、ステップＳ４１０，Ｓ４１１において、差分ΔθＦを所定角度と比較することにより、車両５０のスリップを検出することが可能となる。たとえば、所定角度は、４５度に設定される。
【００７６】
一方、ステップＳ４１１において、時刻ＴａにおけるΔθＦが所定角度以下である場合（ステップＳ４１１においてＮｏ）、レコーダプログラム４０は、スリップによって車両５０の前方向と実際の移動方向とのずれが生じていないと判断し、ステップＳ４０３に戻る。
【００７７】
続いて、レコーダプログラム４０は、時刻Ｔｂにおける速度Ｖｂを計算する（ステップＳ４０５）。図９〜図１２を参照して、ステップＳ４０６において、レコーダプログラム４０は、速度Ｖａを速度Ｖｂから引いた値の絶対値を、速さの変化ΔＶｂとして計算する。レコーダプログラム４０は、速度Ｖａの方位を速度Ｖｂの方位から引くことにより、速さの方向の変化Δθｂを計算する。速さの変化ΔＶｂが大きさしきい値よりも大きく、方向の変化Δθｂが方向しきい値よりも大きいと仮定する。
【００７８】
レコーダプログラム４０は、速さの変化ΔＶｂが大きさしきい値よりも大きく、方向の変化Δθｂが方向しきい値よりも大きいため（ステップＳ４０７においてＹｅｓ）、送信対象期間を設定する（ステップＳ４１２）。危険範囲内にある計測加速度が検出された後に、速さの変化ΔＶｂ及び方向の変化Δθｂが、大きく変化しているため、基準時刻Ｔｐにおいて、車両５０が関与する交通事故が発生したか、あるいは、危険な運転が行われた可能性が高いと考えられる。このため、レコーダプログラム４０は、管理サーバ３へ画像データ４１を送信するために、送信対象期間を設定する（ステップＳ４１２）。
【００７９】
レコーダプログラム４０は、速さの変化ΔＶｂが大きさしきい値よりも大きく、方向の変化Δθｂが方向しきい値以下である場合においても（ステップＳ４０８においてＹｅｓ）、送信対象期間を設定する（ステップＳ４１２）。この場合、運転手が急ブレーキをかけるか、車両５０を急発進させたと考えられるため、レコーダプログラム４０は、車両５０の走行状況を後で確認することができるように、送信対象期間を設定する。
【００８０】
レコーダプログラム４０は、速さの変化ΔＶｂが大きさしきい値以下であり、方向の変化Δθｂが方向しきい値より大きい場合においても（ステップＳ４０９においてＹｅｓ）、送信対象期間を設定する（ステップＳ４１２）。この場合、運転手が急ハンドルをしたと考えられるため、レコーダプログラム４０は、送信対象期間を設定する。
【００８１】
上述のように、算出加速度判定処理（ステップＳ４）において送信対象期間が設定された場合、レコーダプログラム４０は、図４に示すように、カメラ１５により撮影された画像データ４１のうち、送信対象期間に撮影された画像データ４１指定する（ステップＳ７，Ｓ８）。
【００８２】
以上説明したように、時刻Ｔｐにおいて、計測加速度が危険範囲にあると判定した場合、レコーダプログラム４０は、確認期間における算出加速度の大きさ及び方向の少なくとも一方が、第２判定テーブル４４に設定されたしきい値を上回るか否かを確認する。つまり、レコーダプログラム４０は、異なる２つの方法により取得した加速度を用いることにより、車両５０の走行状況の判定精度を向上させることができる。この結果、交通事故や危険運転に関係のない画像データ４１が管理サーバ３に送信されることを防止できる。
【００８３】
上記実施の形態では、レコーダプログラム４０が、車両５０の位置を１秒ごとに取得する例を説明した。しかし、車両の位置を取得する間隔は、定期的でなくてもよい。この場合、レコーダプログラム４０は、ステップＳＳ４０６（図９参照）において、単位時間当たりの速度の変化を求めることにより、算出加速度を取得すればよい。例えば、時刻Ｔａ，Ｔｂの間隔が２秒である場合、レコーダプログラム４０は、時刻Ｔｂにおける算出加速度を、ΔＶｂを２で割ることにより、取得することができる。つまり、レコーダプログラム４０は、ステップＳ４０６において、ＧＰＳを用いて取得した車両の位置を用いて加速度を計算すればよい。
【００８４】
上記実施の形態では、レコーダプログラム４０が、計測加速度が危険範囲内にあるか否かを判定する例を説明した（ステップＳ３、図５参照）。レコーダプログラム４０は、ステップＳ３において、計測加速度の大きさが第１判定テーブル４３に設定されたしきい値よりも大きいか否かを判定すればよい。
【００８５】
上記実施の形態では、レコーダプログラム４０が、送信対象期間に撮影された画像データ４１を管理サーバ３に送信する例を指定する例を説明した（ステップＳ８、図５参照）。しかし、レコーダプログラム４０は、送信対象期間に撮影された画像データ４１を管理サーバ３に送信せずに、メモリ１８から削除されないように管理してもよい。つまり、レコーダプログラム４０は、算出加速度が第２判定テーブル４４に設定されたしきい値よりも大きい場合、メモリ１８又は管理サーバ３に保存される画像データ４１を指定するための保存期間を設定し、保存期間に撮影された画像データ４１を保存対象に指定すればよい。
【００８６】
上記実施の形態では、レコーダプログラム４０が、記録処理（ステップＳ４、ず９参照）において、速さの変化及び方向の変化の少なくとも一方が第２判定テーブルに設定されたしきい値よりも大きいか否かを判定する例を説明した（ステップＳ４０７〜Ｓ４０９）。しかし、レコーダプログラム４０は、ステップＳ４０７〜Ｓ４０９において、速さの変化及び方向の変化の少なくとも一方が第２判定テーブルに設定されたしきい値以上であるか否かを判定してもよい。レコーダプログラム４０は、速さの変化及び方向の変化の少なくとも一方が第２判定テーブルに設定されたしきい値よりも小さい場合、ステップＳ４１０を実行すればよい。
【００８７】
上記実施の形態では、レコーダプログラム４０がスマートフォンなどの持ち運び可能なコンピュータにインストールされている例を説明したが、これに限られない。ドライブレコーダ１は、スマートフォンなどの汎用機器ではなく、専用機器であってもよい。
【００８８】
上記実施の形態において、レコーダプログラム４０がスマートフォンなどにインストールされている例を説明した。レコーダプログラム４０をインストールする方法は、特に限定されない。例えば、レコーダプログラム４０は、ネットワークに接続されたサーバからダウンロードされ、スマートフォンなどにインストールされてもよい。あるいは、レコーダプログラム４０を記録したコンピュータ読み取り可能な媒体（例えば、光ディスク、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、フレキシブルディスクなど）が配布されている場合、レコーダプログラム４０は、その媒体からタブレット型端末にインストールされてもよい。
【００８９】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【００９０】
１  ドライブレコーダ
１０  ＣＰＵ
１１  ＲＡＭ
１４  加速度センサ
１５  カメラ
１６  電子コンパス
１７  ＧＰＳアンテナ
４０  レコーダプログラム
４１  画像データ
４２  数値データ
４３  第１判定テーブル
４４  第２判定テーブル
５０  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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