(57)【要約】【課題】歯車装置を提供する。【解決手段】歯車装置１は、外筒２と、クランク軸２０と、クランク軸２０を回転自在に支持し、クランク軸２０の回転に連動して外筒２に対して相対回転するキャリア４と、クランク軸２０に固定されたスパーギヤ１８とを備えている。スパーギヤ１８は、クランク軸２０にスプライン結合されている。スプライン結合部分４０は、クランク軸２０のキャリア４外部に突出した端部に形成された雄スプライン部４１と、スパーギヤ１８の開口１８ａの内周面に形成された雌スプライン部４２とを有する。雄スプライン部４１は、当該雄スプライン部４１の奥端であって歯４１ａの間に形成され、雄スプライン部４１の奥へ行くほどクランク軸２０の半径方向外側へ向かう方向へ傾斜した斜面４１ｂを有している。スパーギヤ１８は、斜面４１ｂに押し当てられた状態で、そのくさび効果で当該スパーギヤ１８をクランク軸２０に食い付かせて拘束される。【選択図】図１
2014092249.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、
一方の相手側部材に固定可能な外筒と、
クランク軸と、
他方の相手側部材に固定可能に構成される一方で、前記外筒内部に回転自在に収容され、前記クランク軸を回転自在に支持し、前記クランク軸の回転に連動して前記外筒に対して相対回転するキャリアと、
前記クランク軸の端部にスプイライン結合されたスパーギヤと、
を備えており、
前記スプライン結合を構成するスプライン結合部分は、前記クランク軸の端部に形成された雄スプライン部と、前記スパーギヤの開口の内周面に形成された雌スプライン部とを有し、
前記雄スプライン部は、前記クランク軸の円周方向に等間隔に形成された複数の歯と、当該雄スプライン部の奥端であって当該歯の間に形成され、前記雄スプライン部の奥へ行くほど前記クランク軸の半径方向外側へ向かう方向へ傾斜した斜面とを有しており、
前記雌スプライン部は、前記スパーギヤの開口の内周面に沿って形成された複数の凹部と、当該凹部の間において前記クランク軸の歯の間に突出する凸部とを有しており、
前記斜面が前記凸部に押し当てられた状態で、前記スパーギヤは、前記クランク軸に拘束されている、
ことを特徴とする歯車装置。
【請求項２】
前記クランク軸において前記スパーギヤに対して当該クランク軸の先端側の位置に配置され、前記スパーギヤが前記クランク軸から脱落することを防止する抜け止め部材をさらに備えている、
請求項１に記載の歯車装置。
【請求項３】
前記抜け止め部材は、金属製のＣ字状の止め輪である、
請求項２に記載の歯車装置。
【請求項４】
前記抜け止め部材は、弾性材料からなるＯリングである、
請求項２に記載の歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯車装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、小型軽量で大きな減速比が得られる減速機として、特許文献１に記載されているような偏心揺動型歯車装置が知られている。このような歯車装置では、モータの回転駆動力を、円筒状のインプットギヤ（中間歯車）およびそれに噛み合うスパーギヤ（伝達歯車）を介して、クランクシャフト（偏心体軸）へ伝達し、当該クランクシャフトを回転させている。
【０００３】
上記のスパーギヤは、クランクシャフトの端部にスプライン結合されている。すなわち、クランクシャフトの端部には、複数の歯を有する雄スプライン部が形成され、スパーギヤの開口の内周面には、当該歯に対応する形状の凹部を複数個有する雌スプライン部が形成されている。スパーギヤの開口にクランクシャフトを挿入することによって、これら雄スプライン部と雌スプライン部とが噛み合うことにより、スパーギヤは、クランクシャフトに対して相対的に回転しないように回転方向に規制される。また、クランクシャフトの軸方向においてスパーギヤの両端には、一対の止め輪が取り付けられている。これらの止め輪によって、スパーギヤがクランクシャフトに対して相対的に軸方向へ移動しないように規制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２８６０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように特許文献１に記載された歯車装置では、スパーギヤとクランクシャフトとがスプライン結合されている。スプライン結合部分は、スパーギヤの開口にクランクシャフトを挿入することによって、雄スプライン部と雌スプライン部とが噛み合うことができるように設計されているので、このスプライン結合部分では設計上または製造上多少の隙間または遊びを許容している。そのため、スパーギヤとクランクシャフトとの組み合わせや加工精度等により、当該スプライン結合部分における隙間が大きくなるとスパーギヤの回転方向のガタが生じるおそれがある。
【０００６】
また、上記特許文献１記載の歯車装置は、クランクシャフトの軸方向においてスパーギヤの両端を一対の止め輪で規制する構造を有しているため、設計上または組立て上の誤差によって、軸方向のガタが生じるおそれがある。
【０００７】
上記のようなスパーギヤの回転方向および軸方向において発生するガタの影響により、歯車装置の駆動に伴い、スプライン結合部分に磨耗が生じたり、また、歯車装置自体に振動が生じたり、騒音レベルが増大するおそれがある。
【０００８】
そこで、本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、スパーギヤとクランクシャフトとの結合部分における磨耗、振動および騒音を低減し、かつ、部品点数を削減することが可能な歯車装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記の目的を達成するため、本発明の歯車装置は、一対の相手側部材間で所定の減速比で回転力を伝達するための歯車装置であって、一方の相手側部材に固定可能な外筒と、クランク軸と、他方の相手側部材に固定可能に構成される一方で、前記外筒内部に回転自在に収容され、前記クランク軸を回転自在に支持し、前記クランク軸の回転に連動して前記外筒に対して相対回転するキャリアと、前記クランク軸の端部にスプイライン結合されたスパーギヤと、を備えており、前記スプライン結合を構成するスプライン結合部分は、前記クランク軸の端部に形成された雄スプライン部と、前記スパーギヤの開口の内周面に形成された雌スプライン部とを有し、前記雄スプライン部は、前記クランク軸の円周方向に等間隔に形成された複数の歯と、当該雄スプライン部の奥端であって当該歯の間に形成され、前記雄スプライン部の奥へ行くほど前記クランク軸の半径方向外側へ向かう方向へ傾斜した斜面とを有しており、前記雌スプライン部は、前記スパーギヤの開口の内周面に沿って形成された複数の凹部と、当該凹部の間において前記クランク軸の歯の間に突出する凸部とを有しており、前記斜面が前記凸部に押し当てられた状態で、前記スパーギヤは、前記クランク軸に拘束されていることを特徴としている。
【００１０】
かかる構成によれば、スパーギヤの開口に形成された雌スプライン部がクランク軸の雄スプライン部に噛み合わされ、さらに、雄スプライン部の奥端に形成された斜面が、雌スプライン部の凸部に押し当てられる。この状態では、斜面が凸部に強く押し当てられることによってその接触面において大きな摩擦力が発生する、いわゆるくさび効果が得られるので、当該スパーギヤを当該クランク軸に食い付かせて拘束させる。その結果、スパーギヤとクランクシャフトとの結合部分において回転方向および軸方向のいずれにおいても、ガタが生じることがなく、当該結合部分における磨耗、振動および騒音を低減する。また、スパーギヤの軸方向の移動を規制するためにスパーギヤの両側から一対の止め輪で拘束する必要がなくなるので、部品点数を削減することが可能である。
【００１１】
前記クランク軸において前記スパーギヤに対して当該クランク軸の先端側の位置に配置され、前記スパーギヤが前記クランク軸から脱落することを防止する抜け止め部材をさらに備えているのが好ましい。
【００１２】
かかる構成によれば、駆動中に振動などによって上記のくさび効果が低下したときでもスパーギヤに対してクランク軸の先端側に配置された抜け止め部材よって、スパーギヤが前記クランク軸から脱落することを防止し、安全性を向上させることが可能である。
【００１３】
前記抜け止め部材は、金属製のＣ字状の止め輪であってもよい。
【００１４】
かかる構成によれば、クランク軸先端部に強固に締結することが可能であり、抜け止め効果がより向上する。
【００１５】
また、前記抜け止め部材は、弾性材料からなるＯリングであってもよい。
【００１６】
かかる構成によれば、抜け止め部材のクランク軸への装着が容易になり、歯車装置の組立ての自動化に対応しやすくなる。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明によれば、スパーギヤとクランクシャフトとの結合部分における磨耗、振動および騒音を低減することができる。しかも、スパーギヤの軸方向の移動を規制するための一対の止め輪が不要になるので、部品点数を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る歯車装置の断面図である。
【図２】図１のスパーギヤとクランク軸との結合部分の拡大断面図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る歯車装置の断面図である。
【図４】図３のスパーギヤとクランク軸との結合部分の拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２０】
（第１実施形態）
第１実施形態に係わる歯車装置１は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部または各種工作機械の旋回部に減速機として適用される歯車装置であり、ロボットの旋回部などにおいて、ベースとそれに対して相対的に旋回する旋回体との間で所定の減速比で回転力を伝達する装置である。
【００２１】
本実施形態の歯車装置１は、図１に示されるように、外筒２と、内歯ピン３と、キャリア４と、主軸受６と、複数のクランク軸２０と、クランク軸受２２と、揺動歯車２４と、インプットギヤ（図示せず）と、複数のクランク軸２０にそれぞれ固定された複数のスパーギヤ１８と、各スパーギヤ１８の軸方向外側に設けられた抜け止め用の止め輪４３とを備えている。
【００２２】
外筒２は、一方の相手側部材（例えば、ロボットのベース）に固定可能な形状をしており、歯車装置１のケースとして機能する。この外筒２は、略円筒状に形成されている。外筒２は、ロボットのベースにボルト等によって締結される。外筒２の内面には、多数の内歯ピン３が周方向に等間隔で配設されている。内歯ピン３は、外歯歯車からなる揺動歯車２４が噛み合う内歯として機能する。揺動歯車２４の歯数は、内歯ピン３の数よりも若干少なくなっている。本実施形態では揺動歯車２４を２個（複数）使用している。
【００２３】
キャリア４は、他方の相手側部材（例えば、ロボットの旋回体）に固定可能な形状をしている。キャリア４は、外筒２に対して相対的に回転可能であり、外筒２と同軸上に配置された状態でその外筒２内に収容されている。本実施形態では、キャリア４は、外筒２に対して同じ軸回りに相対回転する。このキャリア４は、ボルト等によってロボットの旋回体に締結される。キャリア４が外筒２に対して相対回転すると、ロボットの旋回体は、ベースに対して旋回することが可能である。
【００２４】
なお、本実施形態ではキャリア４を旋回体に締結して旋回するようにし、外筒２をベースに固定して不動にしている例が示されているが、その逆の配置、すなわち、外筒２を旋回体に締結し、キャリア４をベースに締結して使用することも勿論可能である。
【００２５】
キャリア４は、軸方向に離間して一対に設けられた主軸受６により外筒２に対して相対回転可能に支持されている。そして、キャリア４は、基部３２と端板部３４とを備えており、それらの間には、外筒２とキャリア４との間における回転力の伝達をする伝達部材である揺動歯車２４を収納する収容空間３３が形成されている。
【００２６】
基部３２は、外筒２内においてその外筒２の端部近傍に配置される基板部３２ａと、その基板部３２ａから端板部３４に向かって軸方向に延びる複数のシャフト部３２ｂとを有する。シャフト部３２ｂは、ピン７によって端板部３４に対向する所定の位置に位置決めされた状態で、ボルト５によって端板部３４に締結され、これにより、基部３２と端板部３４とが一体化されている。また、キャリア４の径方向中央部には、軸方向に貫通する貫通孔４ａが設けられている。収容空間３３は、貫通孔４ａを通してキャリア４の外部に連通している。
【００２７】
クランク軸２０は、複数（本実施形態では、例えば３本）設けられており、各クランク軸２０はキャリア４の周方向に等間隔に１２０度ごとに配置されている。各クランク軸２０は、一対のクランク軸受２２を介してキャリア４に回転自在に支持されている。
【００２８】
クランク軸２０は、複数（本実施形態では２つ）の偏心部２０ａを有している。この複数の偏心部２０ａは、一対のクランク軸受２２の間の位置で軸方向に並ぶように配置されている。各偏心部２０ａは、それぞれクランク軸２０の軸心から所定の偏心量で偏心した円柱状に形成されている。そして、各偏心部２０ａは、互いに所定角度の位相差を有するようにクランク軸２０に形成されている。なお、偏心部２０ａは、１つでもよい。
【００２９】
２個の揺動歯車２４は、クランク軸２０の各偏心部２０ａにそれぞれころ軸受２８ａを介して取り付けられている。揺動歯車２４は、外筒２の内径よりも少し小さく形成されており、クランク軸２０が回転するときに偏心部２０ａの偏心回転に連動して外筒２内面の内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。
【００３０】
揺動歯車２４は、中央部貫通孔２４ｂと、複数の偏心部挿通孔２４ｃと、複数のシャフト部挿通孔２４ｄとを有する。
【００３１】
偏心部挿通孔２４ｃは、揺動歯車２４において中央部貫通孔２４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各偏心部挿通孔２４ｃには、ころ軸受２８ａを介装した状態で各クランク軸２０の偏心部２０ａがそれぞれ挿通されている。
【００３２】
シャフト部挿通孔２４ｄは、揺動歯車２４において中央部貫通孔２４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔２４ｄは、周方向において偏心部挿通孔２４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔２４ｄには、キャリア４の各シャフト部３２ｂが遊びを有した状態で挿通されている。
【００３３】
各クランク軸２０の端部は、キャリア４の軸方向に沿って当該キャリア４から外部に突出している。それぞれのクランク軸２０においてキャリア４の外側に延設された端部には、スパーギヤ１８が、スプライン結合され、かつ、当該スプライン結合部分４０の食い込みにより、クランク軸２０に対して回転方向および軸方向への移動が規制されている。
【００３４】
具体的には、図２に示されるように、スパーギヤ１８をクランク軸２０にスプライン結合するスプライン結合部分４０は、クランク軸２０のキャリア４から外部に突出した端部に形成された雄スプライン部４１と、スパーギヤ１８の開口１８ａの内周面に形成された雌スプライン部４２とを有する。
【００３５】
雄スプライン部４１は、クランク軸２０の円周方向に等間隔に形成された複数の歯４１ａを有する。さらに、雄スプライン部４１は、クランク軸２０の雄スプライン部４１の奥端であって歯４１ａの間に形成された斜面４１ｂを有する。斜面４１ｂは、雄スプライン部４１の奥へ（図２の左方向へ）行くほどクランク軸２０の半径方向外側へ向かう方向へ傾斜している。
【００３６】
この斜面４１ｂとしては、例えば、雄スプライン部４１をスプライン加工用のホブを有する切削加工機によって切削加工する際に生じるホブ切上がり部が採用される。なお、本発明は斜面４１ｂの形成方法についてとくに限定するものではなく、他の形成方法によって当該斜面４１ｂを形成してもよい。
【００３７】
一方、雌スプライン部４２は、スパーギヤ１８の開口１８ａの内周面に沿って形成された複数の凹部４２ａを有する。各凹部４２ａは、スパーギヤ１８の円周方向に沿って等間隔に形成され、雄スプライン部４１の歯４１ａが挿入可能な形状を有している。雌スプライン部４２ｂは、さらに、凹部４２ａの間において、クランク軸２０の歯４１ａの間に突出する凸部４２ｂを有する。
【００３８】
なお、図２に示される例では、スパーギヤ１８の開口１８ａの縁（すなわち、凸部４２ｂの縁）は、面取り加工されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、面取り加工は施されなくてもよい。
【００３９】
上記の構成では、スパーギヤ１８の雌スプライン部４２とクランク軸２０の雄スプライン部４１とが噛み合わされたときに、雄スプライン部４１の歯４１ａが雌スプライン部４２の凹部４２ａに挿入される。それとともに、雌スプライン部４２の凹部４２ａの間の凸部４２ｂが雄スプライン部４１の歯４１ａと歯４１ａとの間に挿入され、当該凸部４２ａが雄スプライン部４１の奥端に形成された斜面４１ｂに押し当てられ、この状態でスパーギヤ１８は、クランク軸２０の端部に挿入される。このとき、斜面４１ｂによるくさび効果、すなわち、斜面４１ｂが凸部４２ｂに対してクランク軸２０の半径方向外側へ向かう方向へ押圧力を与え、これによって斜面４１ｂと凸部４２ｂとの接触面における摩擦力が増大することにより、当該スパーギヤ１８は、当該クランク軸２０に食い付かせて拘束される。これにより、スパーギヤ１８とクランク軸２０とが結合されたスプライン結合部分４０において回転方向および軸方向のいずれにおいてもガタが生じることなく、スパーギヤ１８をクランク軸２０に強固に連結することが可能である。
【００４０】
止め輪４３は、クランク軸２０においてスパーギヤ１８に対して当該クランク軸２０の先端側の位置に配置され、スパーギヤ１８がクランク軸２０から脱落することを防止する。止め輪４３は、金属製のＣ字状（すなわち、円弧状に延び、一部が切れて閉じていない形状）の部材からなる。止め輪４３は、スパーギヤ１８をクランク軸２０の雄スプライン部４１の斜面４１ｂに食い込ませた後に、止め輪４３を一旦広げてからクランク軸２０の外周面に形成されたリング状の溝２０ｂに嵌め込まれる。このとき、止め輪４３は、その復元力により半径方向内側へ収縮し、クランク軸２０の先端部に強固に締結することが可能である。
【００４１】
溝２０ｂの位置は、上記のように凸部４２ａが斜面４１ｂに押し当てられて、スパーギヤ１８がクランク軸２０の端部に挿入されたときに、止め輪４３がスパーギヤ１８の側面に接触または近接した状態で当該溝２０ｂに嵌め込むことが可能な位置に設定される。これにより、スパーギヤ１８がクランク軸２０の端部定位置に挿入されていることを、止め輪４３が溝２０ｂに嵌め込むことができるか否かによって確認することが可能である。
【００４２】
なお、図１〜２に示されるスパーギヤ１８は、歯が軸方向と平行に延びる平歯車であるので、スパーギヤ１８がインプットギヤ（図示せず）と噛み合って回転するときには、軸方向へ作用する力がベベルギヤ（傘歯車）と比較して小さい。そのため、止め輪４３に対しては運転時には大きな力が軸方向に作用しない。
【００４３】
複数のスパーギヤ１８は、図示されていないインプットギヤにそれぞれ噛み合っている。このインプットギヤに対して歯車装置外部のモータから回転駆動力が与えられることにより、当該複数のスパーギヤ１８のそれぞれに回転駆動力が伝達される。
【００４４】
次に、本実施形態による歯車装置１の動作について説明する。
【００４５】
歯車装置１の外部のモータからの回転駆動力を図示しないインプットギヤを介して各スパーギヤ１８に伝達され、これにより、各クランク軸２０は、それぞれの軸回りに回転する。
【００４６】
そして、各クランク軸２０の回転に伴って、そのクランク軸２０の偏心部２０ａが偏心回転する。これにより、揺動歯車２４は、偏心部２０ａの偏心回転に連動して外筒２の内面の内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。揺動歯車２４の揺動回転は、各クランク軸２０を通じてキャリア４に伝達される。本実施形態では、外筒２はベース５２に固定されて不動であるので、それによって、キャリア４および旋回体５０は、入力された回転から減速された回転数で外筒２及びベース５２に対して相対回転することができる。
【００４７】
（第１実施形態の特徴）
（１）
本発明の第１実施形態に係る歯車装置１では、スパーギヤ１８の開口１８ａに形成された雌スプライン部４２がクランク軸２０側の雄スプライン部４１に噛み合され、さらに、雄スプライン部４１の奥端に形成された斜面４１ｂが、雌スプライン部４２の凸部４２ｂに押し当てられる。この状態では、斜面４１ｂが凸部４２ｂに強く押し当てられることによってその接触面において大きな摩擦力が発生する、いわゆるさび効果が得られるので、当該スパーギヤ１８を当該クランク軸２０に食い付かせて拘束される。その結果、スパーギヤ１８とクランク軸２０とのスプライン結合部分４０において回転方向および軸方向のいずれにおいても、ガタが生じることがなく、当該結合部分４０における磨耗、振動および騒音を低減する。また、スパーギヤ１８の軸方向の移動を規制するためにスパーギヤ１８の両側から一対の止め輪で拘束する必要がなくなるので、部品点数を削減することが可能である。
【００４８】
（２）
また、第１実施形態に係る歯車装置１では、駆動中に振動などによって上記のくさび効果が低下したときでもスパーギヤ１８に対してクランク軸２０の先端側に配置された止め輪４３よって、スパーギヤ１８がクランク軸２０から脱落することを防止し、安全性を向上させることが可能である。
【００４９】
（３）
さらに、第１実施形態に係る歯車装置１では、スパーギヤ１８に対してクランク軸の先端側に配置された抜け止め部材として、金属製のＣ字状の止め輪４３を用いることにより、クランク軸２０の先端部に強固に締結することが可能であり、スパーギヤ１８の抜け止め効果がより向上する。
【００５０】
（第１実施形態の変形例）
（Ａ）
なお、第１実施形態の歯車装置１では、抜け止め防止のための止め輪４３がスパーギヤ１８の軸方向外側に配置されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、止め輪４３は省略してもよい。その場合も、スパーギヤ１８の雌スプライン部４２はクランク軸１８の雄スプライン部４１の奥側の斜面４１ｂに食い込んで拘束されているので、当該止め輪４３を省略した状態でも当該歯車装置１を使用することが可能である。なお、安全性向上のために止め輪４３を設けておく方が好ましい。
【００５１】
（Ｂ）
また、上記の第１実施形態では、各クランク軸１８において１個の止め輪４３によってスパーギヤ１８の抜け止めを行っているが、本発明はこれに限定されるものではなく、複数の止め輪４３を用いてもよい。複数の止め輪４３を用いた場合、厚さの異なるスパーギヤ１８に取り替えたときに、当該スパーギヤ１８の厚さに対応して複数の止め輪４３をはめて当該止め輪４３の占める幅を調整することが可能であり、スパーギヤ１８の部品選択の自由度が広がる。また１個の止め輪４３と共にシム厚による幅調整も可能である。
【００５２】
（Ｃ）
また、上記の第１実施形態では、複数のクランク軸２０が中央の貫通孔４ａ（図１参照）の周囲に配設された構成としているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、クランク軸２０がキャリア４の中央部に配設されたセンタークランク式としてもよい。
【００５３】
（Ｄ）
上記第１実施形態では、スパーギヤ１８がキャリア４の端板部３４側から外部に突出するクランク軸２０の端部に挿入されているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、クランク軸２０の端部をキャリア４の基部３２側から外部に突出させ、その端部にスパーギヤ１８を挿入してもよい。
【００５４】
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、クランク軸２０においてスパーギヤ１８に対して当該クランク軸１８の先端側の位置に配置され、スパーギヤ１８がクランク軸２０から脱落することを防止する抜け止め部材として、金属製のＣ字状の止め輪４３を用いた歯車装置１を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、止め輪４３以外の他の抜け止め部材を採用してもよい。
【００５５】
例えば、図３〜４に示される歯車装置１では、金属製のＣ字状の止め輪４３の代わりにＯリング４５が用いられている。その他の構成は、第１実施形態と共通しているので、説明を省略する。
【００５６】
Ｏリング４５は、ゴムまたは樹脂などの弾性材料からなる切れ目のないリング状の部材である。
【００５７】
Ｏリング４５は、上記の止め輪４３と同様に、クランク軸２０においてスパーギヤ１８に対して当該クランク軸２０の先端側の位置に配置され、スパーギヤ１８がクランク軸２０から脱落することを防止する。Ｏリング４５は、スパーギヤ１８をクランク軸２０の雄スプライン部４１の斜面４１ｂに食い込ませた後に、クランク軸２０の外周面に形成されたリング状の溝２０ｂに嵌め込まれる。
【００５８】
（第２実施形態の特徴）
（１）
第２実施形態に係る歯車装置１では、駆動中に振動などによって上記のくさび効果が低下したときでもスパーギヤ１８に対してクランク軸２０の先端側に配置されたＯリング４５よって、スパーギヤ１８がクランク軸２０から脱落することを防止し、安全性を向上させることが可能である。
【００５９】
（２）
さらに、第２実施形態に係る歯車装置１では、スパーギヤ１８に対してクランク軸２０の先端側に配置された抜け止め部材として、弾性材料からなるＯリング４５を用いることにより、抜け止め部材のクランク軸２０への装着が容易になり、歯車装置１の組立ての自動化に対応しやすくなる。
【００６０】
（第２実施形態の変形例）
なお、第２実施形態の歯車装置１では、抜け止め防止のためのＯリング４５がスパーギヤの外側に配置されているが、本発明はこれに限定されるものでなはく、当該Ｏリング４５を省略してもよい。その場合も、スパーギヤ１８の雌スプライン部４２はクランク軸２０の雄スプライン軸４１の奥側の斜面４１ｂに食い込んで拘束されているので、当該Ｏリング４５を省略した状態でも当該歯車装置１を使用することが可能である。なお、安全性向上のためにＯリング４５を設けておく方が好ましい。
【符号の説明】
【００６１】
１  歯車装置
２  外筒
４  キャリア
１８  スパーギヤ
２０  クランク軸
２０ａ  偏心部
２４  揺動歯車
４０  スプライン結合部分
４１  雄スプライン部
４１ａ  歯
４１ｂ  斜面
４２  雌スプライン部
４２ａ  凹部
４２ｂ  凸部
４３  止め輪（抜け止め部材）
４５  Ｏリング（抜け止め部材）
【図１】
2014092249.tif 000003
【図２】
2014092249.tif 000004
【図３】
2014092249.tif 000005
【図４】
2014092249.tif 000006