(57)【要約】【課題】電源供給ラインに設けられたリレーがオン固着した場合であっても、次回の動作を開始することができるようにすること。【解決手段】本願の開示する制御装置は、所定の処理を行う第１の制御部と、外部から前記所定の処理の開始要求を受け付けた場合に、前記第１の制御部への電源供給ラインへ設けられたリレーをオンすることによって前記第１の制御部による前記所定の処理を開始させる第２の制御部とを備える。第１の制御部は、所定の処理が完了した場合に、リレーをオフして電源供給を停止させることによって、次回の所定の処理を開始可能な状態とする電源停止処理部と、リレーが所定時間以上経過してもオフされない異常状態を検出する異常検出部と、異常検出部によって異常状態の発生が検出された場合に、自身のリセットを行って再起動させるリセット処理部とを備える。【選択図】図６Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の処理を行う第１の制御部と、
外部から前記所定の処理の開始要求を受け付けた場合に、前記第１の制御部への電源供給ラインへ設けられたリレーをオンすることによって前記第１の制御部による前記所定の処理を開始させる第２の制御部と
を備え、
前記第１の制御部は、
前記所定の処理が完了した場合に、前記リレーをオフして電源供給を停止させることによって、次回の前記所定の処理を開始可能な状態とする電源停止処理部と、
前記リレーが所定時間以上経過してもオフされない異常状態を検出する異常検出部と、
前記異常検出部によって前記異常状態の発生が検出された場合に、自身のリセットを行って再起動させるリセット処理部と
をさらに備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記所定の処理は、充電池への充電処理であり、
前記第２の制御部は、
外部電源に対するプラグの再接続状態を判定する状態判定部
をさらに備え、
前記第１の制御部は、
前記リセット処理部によって再起動した場合に、前記状態判定部による判定結果に基づいて前記充電処理を開始するか否かを決定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第１の制御部は、
前記リセット処理部によって再起動する前において前記プラグが前記外部電源に対して接続された状態であった場合には、前記リセット処理部によって再起動した後において前記プラグが前記外部電源に対して接続された状態であっても前記充電処理を開始しないことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記第１の制御部は、
前記リレーがオンされ、かつ、現在の動作モードが前記充電処理を行う充電モード中であることを示すモード信号がオンされた場合に、前記充電処理を開始するとともに、前記充電処理が完了した場合には、前記モード信号のオフ要求を前記第２の制御部へ送信し、
前記第２の制御部は、
前記充電処理の開始要求を受け付けた場合に、前記モード信号をオンする処理を行うとともに、前記第１の制御部から前記モード信号のオフ要求を受け付けた場合には、前記モード信号をオフし、
前記リセット処理部は、
前記モード信号のオフ要求を送信する状態から送信しない状態へ移行することを特徴とする請求項２または３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第２の制御部は、
前記動作モードが不定な状態であるモード不確定状態が所定時間継続した後に、前記充電処理の開始要求を受け付けた場合には、前記リセット処理部によって再起動した後に、現在の動作モードが前記充電処理を行う動作モード中であることを示すモード信号をオンすることを特徴とする請求項２、３または４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記異常検出部は、
前記電源停止処理部が前記リレーをオフする処理を行ってから所定時間が経過しても電源供給が停止されない場合に、前記リレーがオン側で固着した状態であるオン固着の発生を検出すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項７】
第１の制御装置と第２の制御装置とが接続された制御システムであって、
前記第１の制御装置と前記第２の制御装置の少なくとも一方の制御装置は、
所定の処理を行う第１の制御部と、
外部から前記所定の処理の開始要求を受け付けた場合に、前記第１の制御部への電源供給ラインへ設けられたリレーをオンすることによって前記第１の制御部による前記所定の処理を開始させる第２の制御部と
を備え、
前記第１の制御部は、
前記所定の処理が完了した場合に、前記リレーをオフして電源供給を停止させることによって、次回の前記所定の処理を開始可能な状態とする電源停止処理部と、
前記リレーが所定時間以上経過してもオフされない異常状態を検出する異常検出部と、
前記異常検出部によって前記異常状態の発生が検出された場合に、自身のリセットを行って再起動させるリセット処理部と
をさらに備えることを特徴とする制御システム。
【請求項８】
前記所定の処理は、充電池への充電処理であり、
前記第２の制御装置は、
前記充電処理を行う充電モード中であることを示すモード信号がオンされた場合に、前記充電池への電源供給ラインへ設けられた第２のリレーをオンし、
前記第１の制御装置の第２の制御部は、
前記電源停止処理部が前記リレーをオフする処理を行った後、または、前記第２の制御装置から前記リレーをオフするように指示された後に、充電開始要求を受け付けた場合には、前記リセット処理部によって再起動した後に、前記充電モード中であることを示すモード信号をオンすることを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
【請求項９】
前記所定の充電処理を行う動作モードを含む複数の動作モードを備え、
前記第２の制御装置は、
現在の動作モードが前記複数の動作モードのうちいずれの動作モードであるかが不確定な状態が所定時間継続した場合に、前記リレーをオフする処理を行うように前記電源停止処理部へ指示することを特徴とする請求項７または８に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、制御装置および制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）やモータＥＣＵなどの複数の制御装置で構成される制御システムが知られている。
【０００３】
このような制御システムでは、各制御装置が、制御装置間の通信の異常を検出する機能を備える場合がある。このため、各制御装置の電源をオフする場合には、通信の異常が誤検出されないように、制御装置間で同期をとって電源をオフするように構成される場合がある（たとえば、特許文献１参照）。
【０００４】
ここで、各制御装置は、電源をオフする場合には、自装置への電源供給ラインに設けられたリレーをオフすることによって、自装置への電源供給を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０６−３４２３２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の制御装置には、電源供給ラインに設けられたリレーがオン側で固着してしまい、電源供給が停止されなくなることがある。このような場合、従来の制御装置は、電源供給の停止処理が先に進まなくなり、その後、充電動作等の所定の動作を開始することができない状態に陥る可能性があった。
【０００７】
開示の技術は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、電源供給ラインに設けられたリレーがオン固着した場合であっても、次回の動作を開始することができる制御装置および制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願に係る制御装置は、所定の処理を行う第１の制御部と、外部から前記所定の処理の開始要求を受け付けた場合に、前記第１の制御部への電源供給ラインへ設けられたリレーをオンすることによって前記第１の制御部による前記所定の処理を開始させる第２の制御部とを備え、前記第１の制御部は、前記所定の処理が完了した場合に、前記リレーをオフして電源供給を停止させることによって、次回の前記所定の処理を開始可能な状態とする電源停止処理部と、前記リレーが所定時間以上経過してもオフされない異常状態を検出する異常検出部と、前記異常検出部によって前記異常状態の発生が検出された場合に、自身のリセットを行って再起動させるリセット処理部とをさらに備えることを特徴とする。
【０００９】
また、本願に係る制御システムは、第１の制御装置と第２の制御装置とが接続された制御システムであって、前記第１の制御装置と前記第２の制御装置の少なくとも一方の制御装置は、所定の処理を行う第１の制御部と、外部から前記所定の処理の開始要求を受け付けた場合に、前記第１の制御部への電源供給ラインへ設けられたリレーをオンすることによって前記第１の制御部による前記所定の処理を開始させる第２の制御部とを備え、前記第１の制御部は、前記所定の処理が完了した場合に、前記リレーをオフして電源供給を停止させることによって、次回の前記所定の処理を開始可能な状態とする電源停止処理部と、前記リレーが所定時間以上経過してもオフされない異常状態を検出する異常検出部と、前記異常検出部によって前記異常状態の発生が検出された場合に、自身のリセットを行って再起動させるリセット処理部とをさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本願によれば、電源供給ラインに設けられたリレーがオン固着した場合であっても、次回の動作を開始することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本願に係る制御手法の概要を示す図である。
【図２】図２は、本実施例に係る制御システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図４Ａ】図４Ａは、充電モード終了処理が正常に行われた場合の例を示すシーケンス図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、電源供給停止処理が正常に行われた場合の例を示すシーケンス図である。
【図５】図５は、電源供給停止処理中にＩＧＰリレーのオン固着が発生した場合の従来例を示すシーケンス図である。
【図６Ａ】図６Ａは、本実施例に係る制御システムにおいてＩＧＰリレーのオン固着が発生した場合の例を示すシーケンス図（その１）である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、本実施例に係る制御システムにおいてＩＧＰリレーのオン固着が発生した場合の例を示すシーケンス図（その２）である。
【図７】図７は、ＰＬＧ−ＥＣＵのサブＣＰＵが実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図９Ａ】図９Ａは、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する充電モード処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９Ｂ】図９Ｂは、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する走行モード処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９Ｃ】図９Ｃは、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する電源停止処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、ＰＭ−ＥＣＵのサブＣＰＵが実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図１２Ａ】図１２Ａは、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する充電モード処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する走行モード処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２Ｃ】図１２Ｃは、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する電源停止処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る制御装置および制御システムの実施例を詳細に説明する。まず、実施例の詳細な説明に先立ち、本願に係る制御手法の概要について図１を用いて説明する。図１は、本願に係る制御手法の概要を示す図である。なお、図１の（Ａ）には、制御装置の構成を、図１の（Ｂ）には、本願に係る制御手法の概要を、それぞれ示している。
【００１３】
図１の（Ａ）に示すように、本願に係る制御手法における制御装置は、第１の制御部と、第２の制御部とを備える。第１の制御部は、所定の処理を行う制御部である。ここで、所定の処理とは、たとえば、充電池への充電処理等の処理である。また、第２の制御部は、停止状態にある第１の制御部を外部からの要求に応じて起動させて、第１の制御部による所定の処理を開始させる処理部である。
【００１４】
具体的には、第２の制御部は、外部から所定の処理の開始要求を受け付けると（図１の（Ａ）の（１）参照）、第１の制御部への電源供給ラインへ設けられたリレーをオンする（図１の（Ａ）の（２）参照）。このリレーがオンされると、第１の制御部に対して電源が供給され（図１の（Ａ）の（３）参照）、第１の制御部が起動する。
【００１５】
そして、第１の制御部は、電源が供給されて起動した後、所定の処理を実行する（図１の（Ａ）の（４）参照）。このように、第１の制御部は、第２の制御部によって起動され、所定の処理を実行する。
【００１６】
また、第１の制御部は、所定の処理を終えると、第１の制御部への電源供給ラインに設けられたリレーをオフする（図１の（Ａ）の（５）参照）。このリレーがオフされると、第１の制御部への電源供給が停止する。
【００１７】
電源供給が停止した後、第１の制御部に対して再び電源が供給されると、第１の制御部では、初期化処理が行われる。この結果、第１の制御部は、次回の所定の処理を実行可能な状態となる。
【００１８】
ところが、第１の制御部への電源供給ラインに設けられたリレーには、たとえば、リレーがオン側で固着するオン固着等の異常状態が発生する可能性がある。このような異常状態が発生した場合、第１の制御部は、電源供給を停止することができなくなる。このような場合、従来技術では、次回の所定の動作を開始することができない状態に陥る可能性があった。
【００１９】
そこで、本願に係る制御手法では、図１の（Ｂ）に示すように、リレーの異常状態を検出する手段を設けるとともに、リレーの異常状態が検出された場合には（ステップＳ０１）、自身のリセットを行って再起動させるリセット処理を行うこととした（ステップＳ０２）。
【００２０】
具体的には、本願に係る制御手法では、第１の制御部に対してソフトリセットを実行することによって、初期化処理が行われる状態へ移行させることとした。これにより、制御装置は、電源供給が停止されない状態、すなわち、電源をオフできない状態に陥った場合でも、初期化処理を行うことで、次回の所定の処理を開始可能な状態とすることができる。
【００２１】
すなわち、本願に係る制御手法によれば、電源供給ラインに設けられたリレーがオン固着した場合であっても、次回の動作を開始することができる。
【００２２】
以下では、本願に係る制御手法を適用した制御装置および制御システムについての実施例を詳細に説明する。なお、以下の実施例では、制御システムの一例として、車載ＥＣＵ間における制御システムを用いて説明する。
【実施例】
【００２３】
まず、本実施例に係る制御システムの構成例について図２を用いて説明する。図２は、本実施例に係る制御システム１００の構成を示すブロック図である。
【００２４】
制御システム１００は、たとえば、プラグインハイブリッド車に搭載される制御システムである。プラグインハイブリッド車とは、車両の外部に設けられた電源、例えば、家に設けられた家庭用電源や充電施設に設けられた急速充電器等のコンセントからの充電が可能なハイブリッド車のことである。また、制御システム１００は、「充電モード」および「走行モード」の２つの動作モードを備える。「充電モード」は、主に外部電源から充電池への充電処理を行う際に実行される動作モードである。また、「走行モード」は、主に車両の走行中に実行される動作モードである。
【００２５】
図２に示すように、制御システム１００は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１と、ＰＭ−ＥＣＵ２と、補機バッテリ３と、ＩＧＰリレー４と、ＩＧ２リレー５と、ＩＧＣＴリレー６と、充電器７と、充電池８と、システムメインリレー９とを含む。
【００２６】
ＰＬＧ−ＥＣＵ１は、本実施例において第１の制御装置に相当するＥＣＵである。ＰＬＧ−ＥＣＵ１は、サブＣＰＵ１１（第２の制御部）と、メインＣＰＵ１２（第１の制御部）と、ＤＭＡ（Direct  Memory  Access）通信線１３と、ＯＲ回路１４とを備える。
【００２７】
また、ＰＭ−ＥＣＵ２は、本実施例において第２の制御装置に相当するＥＣＵである。ＰＭ−ＥＣＵ２は、サブＣＰＵ２１（第２の制御部）と、メインＣＰＵ２２（第１の制御部）と、ＤＭＡ通信線２３と、ＯＲ回路２４と、電源統合ＩＣ（Integrated  Circuit）２５とを備える。
【００２８】
ＰＬＧ−ＥＣＵ１は、主に、充電モードの開始を検知してＰＭ−ＥＣＵ２へ通知するＥＣＵである。サブＣＰＵ１１は、充電用のプラグ（以下、「充電プラグ」と記載する）がコンセントへ接続された場合に、スリープ状態（省電力動作状態）から通常の動作状態に復帰して、充電モードの開始をＰＭ−ＥＣＵ２へ通知する処理等を実行する。
【００２９】
また、サブＣＰＵ１１は、メインＣＰＵ１２への電源供給ラインへ設けられるＩＧＰリレー４をオンすることによって停止状態のメインＣＰＵ１２を起動させ、メインＣＰＵ１２による充電処理を実行させる。
【００３０】
具体的には、サブＣＰＵ１１は、充電モードの開始を検知すると、ＯＲ回路１４に対して信号「ＭＲＬ＿Ｓ」を出力する。「ＭＲＬ＿Ｓ」がＯＲ回路１４へ入力されると、ＯＲ回路１４からＩＧＰリレー４に対して信号「ＭＲＬ」が出力され、ＩＧＰリレー４がオンされる。これにより、停止状態のメインＣＰＵ１２に対して補機バッテリ３から電源が供給され、メインＣＰＵ１２が起動する。なお、ＩＧＰリレー４がオンされると、ＰＭ−ＥＣＵ２に対して信号「ＰＩＭ」が入力される。
【００３１】
メインＣＰＵ１２は、充電モードが開始された場合に、充電器７を制御して充電池８への充電を行う充電処理を実行する。また、メインＣＰＵ１２は、充電処理が終了した場合に、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２との間で、充電モード終了処理等を実行したりもする。ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２の具体的な動作については、後述する。
【００３２】
ＤＭＡ通信線１３は、サブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２間での通信に用いられる通信線である。なお、サブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２は、ＤＭＡ通信線１３以外の通信線であってもよい。すなわち、サブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２間のデータ転送は、必ずしもＤＭＡ転送であることを要しない。
【００３３】
ＯＲ回路１４は、サブＣＰＵ１１からの出力信号である「ＭＲＬ＿Ｓ」またはメインＣＰＵ１２からの出力信号である「ＭＲＬ＿Ｍ」のいずれか一方が入力された場合に、ＩＧＰリレー４に対して信号「ＭＲＬ」を出力する論理回路である。
【００３４】
ＰＭ−ＥＣＵ２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１と共に充電モードや走行モードにおける充電処理等を実行するＥＣＵである。ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１は、「ＰＩＭ」がオン状態にされることで、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から充電モードの開始が通知された場合に、スリープ状態から通常の動作状態に復帰するとともに、停止状態のメインＣＰＵ２２を起動させて、メインＣＰＵ２２に対して充電処理等の処理を実行させる。
【００３５】
具体的には、サブＣＰＵ２１は、補機バッテリ３からＩＧＰリレー４経由で「ＰＩＭ」が入力されると、ＯＲ回路２４に対して信号「ＰＩＭＤ」を出力する。「ＰＩＭＤ」がＯＲ回路２４へ入力されると、ＯＲ回路２４からＩＧＣＴリレー６に対して信号「ＭＲＬ」が出力され、ＩＧＣＴリレー６がオンされる。これにより、停止状態のメインＣＰＵ２２に対して補機バッテリ３から電源が供給され、メインＣＰＵ２２が起動する。
【００３６】
なお、サブＣＰＵ２１は、たとえばイグニッションスイッチ等の電源スイッチが操作された場合（すなわち、ユーザが車両に乗り込んで電源をオンにした場合であり、主に、ユーザが車両の走行を開始しようとしている場合）に出力される信号「ＳＷ２」が入力されると、電源統合ＩＣ２５に対して信号「ＩＧ２Ｄ」を出力する。
【００３７】
メインＣＰＵ２２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１とともに充電処理や充電終了処理等を実行するＣＰＵである。たとえば、メインＣＰＵ２２は、充電モードが開始された場合に、充電器７と充電池８との間に設けられたシステムメインリレー９をオンすることによって、充電池８への充電が可能な状態にする。
【００３８】
また、メインＣＰＵ２２は、充電池８の充電状況を監視し、充電が完了した場合には、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２に対して充電モード終了処理の開始を指示したりもする。ＰＭ−ＥＣＵ２が備えるサブＣＰＵ２１およびメインＣＰＵ２２の具体的な動作については、後述する。
【００３９】
ＤＭＡ通信線２３は、サブＣＰＵ２１およびメインＣＰＵ２２間での通信に用いられる通信線である。なお、ＰＬＧ−ＥＣＵ１の場合と同様、サブＣＰＵ２１およびメインＣＰＵ２２は、ＤＭＡ通信線２３以外の通信線であってもよい。
【００４０】
ＯＲ回路２４は、サブＣＰＵ２１からの信号「ＰＩＭＤ」、メインＣＰＵ２２からの信号「ＭＲＬ＿Ｍ」またはＩＧ２リレー５からの信号「ＩＧ２」のいずれかが入力された場合に、ＩＧ２リレー５に対して信号「ＭＲＬ」を出力する論理回路である。
【００４１】
電源統合ＩＣ２５は、サブＣＰＵ２１から「ＩＧ２Ｄ」が入力された場合に、ＩＧ２リレー５に対して信号「ＩＧ２Ｄ」を出力して、ＩＧ２リレー５をオンするＩＣである。ＩＧ２リレー５がオンされることによって、ＯＲ回路２４に対して信号「ＩＧ２」が入力される。ＯＲ回路２４に対して信号「ＩＧ２」が入力されると、ＯＲ回路２４からＩＧＣＴリレー６に対して信号「ＭＲＬ」が出力され、ＩＧＣＴリレー６がオンされる。
【００４２】
ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、ローカルバス５１で相互に接続されており、このローカルバス５１を用いて充電モード処理、充電モード終了処理、電源供給停止処理等に必要な情報の送受信を行う。このローカルバス５１は、たとえば、ＣＡＮバスである。
【００４３】
なお、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、ＣＡＮバス５２によっても相互に接続される。ＣＡＮバス５２は、イグニッション系のＥＣＵ同士を接続するＣＡＮバスである。また、ＰＭ−ＥＣＵ２は、ＣＡＮバス５３やローカルバス５４等によって他のＥＣＵと接続される。
【００４４】
補機バッテリ３は、主に車両に搭載される補機類を駆動させるために用いられるバッテリであり、車両の走行等に用いるメインバッテリである充電池８とは別に設けられ、充電池８よりも低電圧のバッテリである。補機バッテリ３からの電源は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１およびＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１に対して常時供給される。
【００４５】
一方、補機バッテリ３からの電源は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２に対しては、それぞれＩＧＰリレー４およびＩＧＣＴリレー６を介して供給される。すなわち、補機バッテリ３からの電源は、それぞれＩＧＰリレー４およびＩＧＣＴリレー６がオンされることによって、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２へ供給される。
【００４６】
ＩＧＰリレー４は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２と補機バッテリ３との間に設けられたリレー回路である。このＩＧＰリレー４は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のＯＲ回路１４から「ＭＲＬ」が入力されることでオンされる。
【００４７】
ＩＧ２リレー５は、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２と補機バッテリ３との間に設けられたリレー回路である。このＩＧ２リレー５は、ＳＷ２がオン状態となると、サブＣＰＵ２１から電源統合ＩＣ２５を経由して「ＩＧ２Ｄ」が入力されることでオンされる。なお、ＩＧ２リレー５は、主に、ユーザが車両に乗り込んで電源をオンした場合に接続されるリレーである。
【００４８】
ＩＧ２リレー５と同様、ＩＧＣＴリレー６も、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２と補機バッテリ３との間に設けられたリレー回路である。このＩＧＣＴリレー６は、ＰＭ−ＥＣＵ２のＯＲ回路２４から「ＭＲＬ」が入力されることでオンされる。
【００４９】
充電器７は、充電池８への充電を行うための充電器である。充電池８は、充電器７およびシステムメインリレー９を介して外部電源から供給される電気を蓄える電池である。システムメインリレー９は、充電器７と充電池８との間に設けられたリレー回路であり、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２によってオン・オフが制御される。
【００５０】
次に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２の構成について説明する。図３は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２の構成を示すブロック図である。
【００５１】
図３に示すように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は、モード制御部１１ａと、状態判定部１１ｂとを備え、メインＣＰＵ１２は、終了処理部１２ａと、電源停止処理部１２ｂと、異常検出部１２ｃと、リセット処理部１２ｄとを備える。また、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、終了処理部２２ａと、電源停止処理部２２ｂと、異常検出部２２ｃと、リセット処理部２２ｄとを備える。
【００５２】
モード制御部１１ａは、充電モード終了処理の開始をＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２から指示された場合に、現在の動作モードが充電モードであることを示す「ＩＧＰ信号」をオフする処理部である。
【００５３】
状態判定部１１ｂは、外部電源に対する充電プラグの挿抜状態を判定する処理部である。具体的には、状態判定部１１ｂは、充電プラグから入力される信号である「ＳＷ１」および「ＰＬＴ」（図２参照）に基づき、充電プラグの挿抜状態を判定する。「ＳＷ１」は、充電プラグの挿抜状態（充電プラグがコンセントへ接続された状態またはコンセントから抜かれた状態）を示す信号である。また、「ＰＬＴ」は、接続先の外部電源の電圧や位相等の情報を示すパイロット信号である。
【００５４】
また、状態判定部１１ｂは、充電プラグの挿抜状態の判定結果を図示しない記憶部に記憶する処理も行う。
【００５５】
終了処理部１２ａは、電源供給停止処理に先立って行われる充電モード終了処理を実行する処理部である。
【００５６】
具体的には、終了処理部１２ａは、後述する充電モード終了処理に含まれる各手順のうちの充電終了処理まで完了した場合に、充電終了処理が完了した旨を示す完了通知「ＰＬＧ側電源保持要求」オフをＰＭ−ＥＣＵ２へ送信する。ＰＭ−ＥＣＵ２は、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信することで、ＰＬＧ−ＥＣＵ１が充電処理を完了させたことを認識することができる。なお、充電モード終了処理の具体的な手順については、図４Ａを用いて後述する。
【００５７】
電源停止処理部１２ｂは、ＰＭ−ＥＣＵ２の電源停止処理部２２ｂから電源供給の停止が許可された場合に、ＩＧＰリレー４をオフして自装置への電源供給を停止する電源停止処理を行う処理部である。
【００５８】
具体的には、電源停止処理部１２ｂは、ＰＭ−ＥＣＵ２の電源停止処理部２２ｂから後述する「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信した場合に、ＯＲ回路１４への出力信号である「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフする。「ＭＲＬ＿Ｍ」がオフされると、「ＭＲＬ＿Ｓ」と「ＭＲＬ＿Ｍ」がともにオフされた状態となるため、ＯＲ回路１４からの信号「ＭＲＬ」がオフされ、ＩＧＰリレー４がオフされる。この結果、メインＣＰＵ１２への電源供給が停止することとなる。かかる点については、図４Ｂを用いて後述する。
【００５９】
異常検出部１２ｃは、リレーが所定時間以上経過してもオフされない異常状態を検出する処理部である。本実施例では、ＩＧＰリレー４がオン側で固着した状態であるオン固着の発生を検出する。具体的には、異常検出部１２ｃは、電源停止処理部１２ｂがＩＧＰリレー４をオフする処理を行ってから所定時間が経過しても電源供給が停止されない場合に、ＩＧＰリレー４のオン固着の発生を検出する。
【００６０】
より具体的には、異常検出部１２ｃは、電源停止処理部１２ｂによって「ＭＲＬ＿Ｍ」がオフされてからの経過時間を計測し、この経過時間が所定時間を越えた場合に、ＩＧＰリレー４のオン固着の発生を検出する。かかる点については、図６Ａを用いて後述する。
【００６１】
リセット処理部１２ｄは、異常検出部１２ｃによってＩＧＰリレー４のオン固着の発生が検出された場合に、次回の充電処理を開始可能な状態へ移行する処理、言い換えれば、自身のリセットを行って再起動させる処理を行う処理部である。このリセット処理部１２ｄによる処理の内容については、図６Ａ等を用いて説明する。
【００６２】
ＰＭ−ＥＣＵ２の終了処理部２２ａは、ＰＬＧ−ＥＣＵ１の終了処理部１２ａと協働して充電モード終了処理を実行する処理部である。電源停止処理部２２ｂは、充電モード終了処理の各手順のうち充電終了処理まで完了し、かつ、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求オフ」を受け取った場合に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１に対して電源供給の停止を許可する電源停止処理を行う処理部である。
【００６３】
異常検出部２２ｃは、リレーが所定時間以上経過してもオフされない異常状態を検出する処理部である。本実施例では、ＩＧＰリレー４のオン固着の発生を検出する処理部である。具体的には、異常検出部２２ｃは、電源停止処理部２２ｂがＩＧＰリレー４をオフする処理を行ってから所定時間が経過しても電源供給が停止されない場合に、ＩＧＰリレー４のオン固着の発生を検出する。
【００６４】
より具体的には、異常検出部２２ｃは、電源停止処理部２２ｂによって後述する「ＭＲＬ保持集約結果」がオフされてからの経過時間を計測し、この経過時間が所定時間を越えた場合に、ＩＧＰリレー４のオン固着の発生を検出する。かかる点については、図６Ａを用いて後述する。
【００６５】
リセット処理部２２ｄは、異常検出部２２ｃによってＩＧＰリレー４のオン固着の発生が検出された場合に、次回の充電処理を開始可能な状態へ移行する処理、言い換えれば、自身のリセットを行って再起動させる処理を行う処理部である。このリセット処理部２２ｄによる処理の内容については、図６Ａ等を用いて説明する。
【００６６】
次に、充電モード終了処理が正常に行われた場合の例について図４Ａを用いて説明する。図４Ａは、充電モード終了処理が正常に行われた場合の例を示すシーケンス図である。
【００６７】
なお、充電モード終了処理の開始時において、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、ともに起動した状態である。すなわち、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２からＯＲ回路１４へそれぞれ「ＭＲＬ＿Ｓ」および「ＭＲＬ＿Ｍ」がオン出力され、ＩＧＰリレー４がオンされた状態となっている。また、ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１およびメインＣＰＵ２２からＯＲ回路２４へそれぞれ「ＰＩＭＤ」および「ＭＲＬ＿Ｍ」がオン出力され、ＩＧＣＴリレー６がオンされた状態となっている。なお、ＩＧ２リレー５についてはオフする制御状態にあることとする。
【００６８】
図４Ａに示すように、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、充電池８への充電が終了したと判定すると（ステップＳ１１）、「ＩＧＰオフ要求」をオンする（ステップＳ１２）。また、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＩＧＰオフ要求」オンをローカルバス５１を介してＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２へ送信する（ステップＳ１３）。この「ＩＧＰオフ要求」オンが、充電終了処理の開始指示に相当する。
【００６９】
つづいて、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、ローカルバス５１を介してＰＭ−ＥＣＵ２から「ＩＧＰオフ要求」オンを受け取ると、「ＩＧＰオフ要求」オンをＤＭＡ通信線１３を介してサブＣＰＵ１１へ送信する（ステップＳ１４）。ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信すると、充電モードに対応するモード信号である「ＩＧＰ信号」をオフするとともに（ステップＳ１５）、「ＭＲＬ＿Ｓ」をオフする（ステップＳ１６）。また、サブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰ信号」オフをメインＣＰＵ１２へ送信する（ステップＳ１７）。
【００７０】
なお、図２に示すように、「ＭＲＬ＿Ｓ」がオフされても、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のＯＲ回路１４にはメインＣＰＵ１２から「ＭＲＬ＿Ｍ」がオン入力されているため、この時点ではＩＧＰリレー４はオフされない。
【００７１】
サブＣＰＵ１１から「ＩＧＰ信号」オフを受信すると、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、「ＩＧＰ信号」オフをローカルバス５１を介してＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２へ送信する（ステップＳ１８）。
【００７２】
ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２から「ＩＧＰ信号」オフを受信すると、充電終了処理を開始する（ステップＳ１９）。また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２も、「ＩＧＰ信号」オフをＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２へ送信した後、充電終了処理を開始する（ステップＳ２０）。
【００７３】
つづいて、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、充電終了処理が完了すると、「ＰＭ側電源保持要求」をオフする（ステップＳ２１）。また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、充電終了処理が完了すると、「ＰＬＧ側電源保持要求」をオフした後（ステップＳ２２）、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフをＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２へ送信する（ステップＳ２３）。そして、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＰＭ側電源保持要求」がオフされ、かつ、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信すると、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフする（ステップＳ２４）。この「ＭＲＬ保持集約結果」がオフされることによって、電源供給停止処理への移行が可能な状態となる。
【００７４】
なお、ここでは、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が、「ＰＭ側電源保持要求」をオフした後に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信する場合の例を示したが、これに限ったものではない。すなわち、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＰＭ側電源保持要求」をオフする前に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信する場合もある。
【００７５】
次に、電源供給停止処理が正常に行われた場合の例について図４Ｂを用いて説明する。図４Ｂは、電源供給停止処理が正常に行われた場合の例を示すシーケンス図である。電源供給停止処理は、図４Ａに示す充電モード終了処理に引き続き実行される。
【００７６】
図４Ｂに示すように、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＭＲＬ保持集約結果」オフをローカルバス５１を介してＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２へ送信する（ステップＳ３１）。そして、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信すると、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフする（ステップＳ３２）。
【００７７】
ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＭＲＬ保持集約結果」オフをＰＬＧ−ＥＣＵ１へ送信した後、ローカルバス５１を停止させる（ステップＳ３３）。同様に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２も、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフした後、ローカルバス５１を停止させる（ステップＳ３４）。これにより、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２間の通信が切断された状態となる。
【００７８】
また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２によって「ＭＲＬ＿Ｍ」がオフされると（図４Ｂの（１）参照）、「ＭＲＬ＿Ｓ」と「ＭＲＬ＿Ｍ」がともにオフされた状態となるため、ＯＲ回路１４からの信号「ＭＲＬ」がオフされ、ＩＧＰリレー４がオフされる。この結果、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２への電源供給量が低下することとなる（図４Ｂの（２）参照）。そして、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２への電源供給が停止すると、メインＣＰＵ１２は停止状態となる（図４Ｂの（３）参照）。また、ＩＧＰリレー４を介する経路の電圧低下を検出する等の方法で、メインＣＰＵ１２が停止したと判定すると、サブＣＰＵ１１は、スリープ状態へ移行する（ステップＳ３５）。
【００７９】
一方、ＩＧＰリレー４がオフされ、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２への電源供給が停止すると、「ＰＩＭ」がオフされる（図４Ｂの（４）参照）。「ＰＩＭ」がオフされたことを検出すると、ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１は「ＰＩＭＤ」をオフし（ステップＳ３６）、メインＣＰＵ２２は「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフする（ステップＳ３７）。
【００８０】
「ＰＩＭＤ」および「ＭＲＬ＿Ｍ」がともにオフされると、ＯＲ回路２４からの「ＭＲＬ」がオフされ、ＩＧＣＴリレー６がオフされる。この結果、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２への電源供給量が低下することとなる（図４Ｂの（５）参照）。ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２への電源供給が停止すると、メインＣＰＵ２２は停止状態となる（図４Ｂの（６）参照）。また、ＩＧＣＴリレー６を介する経路の電圧低下を検出する等の方法で、メインＣＰＵ２２が停止したと判定すると、サブＣＰＵ２１は、スリープ状態へ移行する（ステップＳ３８）。
【００８１】
このように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、充電モード終了処理および電源供給停止処理を協働して行うことにより、電源オフのタイミングの同期を取ることとしている。これは、たとえば、一方のＥＣＵが独自の判断で電源供給を停止させると、他方のＥＣＵが、ローカルバス５１に異常が発生したと誤認識してしまうおそれがあるためである。
【００８２】
ところが、ＩＧＰリレー４に異常、ここではオン固着が発生すると、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、電源供給を停止することができなくなってしまう。ここでは、一例として、電源供給停止処理中にＩＧＰリレーのオン固着が発生した場合の従来例について図５を用いて説明する。図５は、電源供給停止処理中にＩＧＰリレーのオン固着が発生した場合の従来例を示すシーケンス図である。
【００８３】
図５に示すように、たとえば、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵおよびＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵがローカルバスを停止させた後に（ステップＳ３３およびステップＳ３４）、ＩＧＰリレーのオン固着が発生したとする（図５の（１）参照）。
【００８４】
ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、ステップＳ３２において「ＭＲＬ＿Ｍ」を既にオフしている。すなわち、「ＭＲＬ＿Ｓ」と「ＭＲＬ＿Ｍ」がともにオフされた状態となるため、通常であれば、ＯＲ回路からの信号「ＭＲＬ」がオフされ、ＩＧＰリレーがオフされることとなる。
【００８５】
しかしながら、ＩＧＰリレーがオン固着しているため、「ＭＲＬ」はオンされたままとなり、この結果、メインＣＰＵへの電源供給量が低下しないこととなる（図５の（２）参照）。
【００８６】
また、ＩＧＰリレーがオフされなければ、ＰＭ−ＥＣＵのサブＣＰＵへ入力される「ＰＩＭ」もオンのままとなる（図５の（３）参照）。「ＰＩＭ」がオンされているかぎり、ＰＭ−ＥＣＵのサブＣＰＵは「ＰＩＭＤ」をオフすることができず、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵは「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフすることができない。このため、ＰＭ−ＥＣＵは、電源供給停止処理を完了することができず、電源オンのままとなる。
【００８７】
このように、ＩＧＰリレーのオン固着が発生すると、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵおよびＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、電源をオフすることができない。ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵおよびＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵへの電源供給が停止されないと、補機バッテリのバッテリ上がりに陥る可能性がある（図５の（４）参照）。
【００８８】
また、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、図４ＡのステップＳ１４において「ＩＧＰオフ要求」オンをサブＣＰＵへ送信すると、電源供給が停止するまでの間はこの「ＩＧＰオフ要求」オンを送信し続ける状態となる。この状態は、通常であれば、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵの電源がオフされることで解消されるが、ＩＧＰリレーが固着しておりＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵの電源をオフできない状態であるため、解消されない。
【００８９】
「ＩＧＰオフ要求」オンは、充電モードに対応するモード信号である「ＩＧＰ信号」のオフをＰＬＧ−ＥＣＵのサブＣＰＵに対して指示する信号である。したがって、ＰＬＧ−ＥＣＵのサブＣＰＵは、「ＩＧＰオフ要求」オンが送信され続けている状態では、「ＩＧＰ信号」をオンすることができない。「ＩＧＰ信号」がオンされなければ充電モードへ移行できないため、ＰＬＧ−ＥＣＵのサブＣＰＵは、外部から充電起動要求を受信したとしても、次回の充電処理を開始することができない（図５の（５）参照）。
【００９０】
そこで、本実施例に係る制御システム１００では、ＩＧＰリレー４のオン固着の発生が検出された場合には、次回の充電処理を開始可能な状態へ強制的に移行する、すなわち、再起動させることとした。かかる処理の内容について図６Ａを用いて具体的に説明する。図６Ａは、本実施例に係る制御システム１００においてＩＧＰリレー４のオン固着が発生した場合の例を示すシーケンス図（その１）である。
【００９１】
図６Ａには、図５と同様に、メインＣＰＵ２２およびメインＣＰＵ１２がローカルバス５１を停止させた後に（ステップＳ３３およびステップＳ３４）、ＩＧＰリレー４のオン固着が発生した場合の例について示している。
【００９２】
図６Ａに示すように、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２では、図４ＡのステップＳ２４において「ＭＲＬ保持集約結果」をオフすると、異常検出部２２ｃが、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフしてからの経過時間の計測を開始する（ステップＳ４１）。
【００９３】
そして、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２では、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフしてからの経過時間が所定時間を経過すると、異常検出部２２ｃが、ＩＧＰリレー４のオン固着を検出し、リセット処理部２２ｄが、メインＣＰＵ２２のソフトリセットを強制的に実行する（ステップＳ４２）。その後、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、リセットから復帰し、ローカルバスを再開させる（ステップＳ４３）。
【００９４】
このように、リセット処理部２２ｄがソフトリセットを実行することにより、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、リセット復帰後に現在の動作モードを再判定することが可能となる。なお、メインＣＰＵ２２に対してソフトリセットが行われることで、「ＭＲＬ保持集約結果」が初期化され、オンの状態となる。
【００９５】
一方、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２でも、異常検出部１２ｃが、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフしてからの経過時間の計測を開始する（ステップＳ４４）。
【００９６】
そして、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２では、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフしてからの経過時間が所定時間を経過すると、異常検出部１２ｃが、ＩＧＰリレー４のオン固着を検出し、リセット処理部１２ｄが、メインＣＰＵ１２のソフトリセットを強制的に実行する（ステップＳ４５）。その後、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、リセットから復帰し、ローカルバスを再開させる（ステップＳ４６）。
【００９７】
このように、リセット処理部１２ｄがソフトリセットを実行することで、メインＣＰＵ１２は、初期化される。メインＣＰＵ１２は、初期化されることにより、「ＩＧＰオフ要求」オフをサブＣＰＵ１１へ送信する状態（初期状態）となる。すなわち、メインＣＰＵ１２を初期化することで、サブＣＰＵ１１に対して「ＩＧＰオフ要求」オンを送信し続ける状態（図４ＡのステップＳ１４参照）が解消される。
【００９８】
サブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰオフ要求」オフを受信している状態であれば、外部からの充電起動要求を受け付けた場合に、「ＩＧＰ信号」をオンし、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２を充電モードへ移行させることができる。すなわち、サブＣＰＵ１１に対して「ＩＧＰオフ要求」オンを送信し続ける状態が解消されることで、メインＣＰＵ１２は、次回の充電処理を実行可能な状態となる。
【００９９】
このように、本実施例では、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が、異常検出部１２ｃ，２２ｃによってＩＧＰリレー４のオン固着の発生を検出した場合に、リセット処理部１２ｄ，２２ｄによって再起動させることとした。
【０１００】
具体的には、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、ＩＧＰリレー４がオンされ、かつ、現在の動作モードが充電モード中であることを示す「ＩＧＰ信号」がオンされた場合に充電処理を開始し、充電処理が完了すると、「ＩＧＰオフ要求」オンをサブＣＰＵ１１へ送信する。また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は、充電起動要求を受け付けた場合に「ＩＧＰ信号」をオンする処理を行い、メインＣＰＵ１２から「ＩＧＰオフ要求」オフを受信した場合に、「ＩＧＰ信号」をオフする。
【０１０１】
そして、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のリセット処理部１２ｄは、異常検出部１２ｃによってＩＧＰリレー４のオン固着が検出された場合には、メインＣＰＵ１２のソフトリセットを強制的に実行することで、「ＩＧＰオフ要求」オンを送信する状態から送信しない状態（すなわち、「ＩＧＰオフ要求」オフを送信する状態）へ移行する。
【０１０２】
このため、本実施例に係る制御システム１００では、ＩＧＰリレー４のオン固着が発生した場合であっても、次回の充電処理を開始することができる。
【０１０３】
なお、以下では、図６Ａに示した一連の処理を「強制リセット処理」と呼ぶこととする。
【０１０４】
ところで、ＩＧＰリレー４は、オン固着が発生した場合であっても、何らかの理由によりオン固着が解消されることも考えられる。そこで、本実施例に係る制御システム１００では、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２がオン固着の解消を早期に検知できるように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２に対して図６Ａに示した強制リセット処理を繰り返し行わせてもよい。
【０１０５】
以下では、強制リセット処理を繰り返し行う場合の例について図６Ｂを用いて説明する。図６Ｂは、本実施例に係る制御システム１００においてＩＧＰリレー４のオン固着が発生した場合の例を示すシーケンス図（その２）である。
【０１０６】
なお、図６Ａに示す強制リセット処理を終えると、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、現在の動作モードが「充電モード」であるか「走行モード」であるかが不確定な状態（以下、「モード不確定状態」と記載する）となる。これは、強制リセット処理から復帰すると、「充電モード」に対応するモード信号である「ＩＧＰ信号」および「走行モード」に対応するモード信号である「ＩＧ２」の両方がオフされた状態となるためである。
【０１０７】
図６Ｂに示すように、制御システム１００では、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２による強制リセット処理が完了すると、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が、モード不確定状態の継続時間の計測を開始する（ステップＳ５１）。なお、ここでは、計測開始のタイミングを、強制リセット処理から復帰した直後とするが、計測開始のタイミングはこれに限ったものではない。
【０１０８】
そして、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、モード不確定状態が所定時間継続すると、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフする（ステップＳ５２）。
【０１０９】
また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２も、強制リセット処理が完了すると、モード不確定状態の継続時間の計測を開始する（ステップＳ５３）。なお、ここでは、計測開始のタイミングを、強制リセット処理から復帰した直後とするが、計測開始のタイミングはこれに限ったものではない。
【０１１０】
そして、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、モード不確定状態が所定時間継続すると、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフする（ステップＳ５４）。
【０１１１】
その後、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、図６Ａに示すように「ＭＲＬ保持集約結果」をオフしてからの経過時間を再び計測し始める（図６ＡのステップＳ４１参照）。また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフしてからの経過時間を再び計測し始める（図６ＡのステップＳ４４参照）。
【０１１２】
すなわち、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、図６Ａに示す強制リセット処理を再び実行することとなり、メインＣＰＵ１２およびメインＣＰＵ２２に対するソフトリセットが再び行われることとなる（図６ＡのステップＳ４２およびステップＳ４５参照）。
【０１１３】
そして、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が、リセットから復帰後に、ステップＳ５１〜Ｓ５４の処理と同様の処理（ステップＳ５５〜Ｓ５８）を再び実行することで、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、再び強制リセット処理を実行することとなる。
【０１１４】
このように、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、モード不確定状態が所定時間継続した場合に、ＩＧＰリレー４をオフする処理を行うようにＰＬＧ−ＥＣＵ１の電源停止処理部１２ｂへ指示する、すなわち、電源停止処理部１２ｂに対して「ＭＲＬ保持集約結果」オフを送信することとした。この結果、図６Ｂに示すように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、強制リセット処理を繰り返すこととなる。
【０１１５】
これにより、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、オン固着していたＩＧＰリレー４が正常な状態に戻った場合には、図６Ａに示す強制リセット処理ではなく図４Ｂに示す電源供給停止処理を行うこととなるため、電源をオフすることが可能となる。
【０１１６】
また、ソフトリセットから復帰してから「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフするまでの期間をＴ１とし、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフしてからソフトリセットを実行するまでの期間をＴ２とした場合に、期間Ｔ１においてプラグの再接続を検出すると（充電起動要求を受けると）、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰ信号」をオンしてＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２を充電モードへ移行させる。
【０１１７】
一方、期間Ｔ２においてプラグの再接続を検出した場合、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰ信号」はそのままで、再接続があったことを図示しない記憶部に記憶しておく。そして、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は、リセット復帰後（すなわち、期間Ｔ１になったとき）に、再接続があったことを示す情報が記憶されているか否かを判定し、記憶されている場合に「ＩＧＰ」信号をオンする。
【０１１８】
このようにすることで、充電池８への電源供給ラインへ設けられたシステムメインリレー９の劣化を防止することができる。
【０１１９】
すなわち、システムメインリレー９は、「ＩＧＰ信号」がオンされた場合に、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２によってオンされる。しかし、システムメインリレー９は、オン・オフを繰り返すことによって劣化するため、できるだけオン・オフを行わないことが望ましい。
【０１２０】
ここで、期間Ｔ２においてプラグの再接続を検出した場合に、サブＣＰＵ１１が「ＩＧＰ信号」をオンすることとすると、システムメインリレー９はオンされるが、その後、強制リセット処理が実行されて直ぐにオフされることとなる。すなわち、システムメインリレー９は、無駄にオン・オフされることとなる。
【０１２１】
そこで、本実施例に係る制御システム１００では、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１が、ＭＲＬ＿Ｍをオフした後で、プラグの再接続を検出した場合（すなわち、充電起動要求を受け付けた）には、リセット処理部１２ｄによって次回の充電処理を開始可能な状態へ移行した後で（すなわち、メインＣＰＵ１２がソフトリセットから復帰した後で）、「ＩＧＰ信号」をオンすることとした。
【０１２２】
これにより、システムメインリレー９が無駄にオン・オフされることがなくなるため、システムメインリレー９の劣化を防止することができる。
【０１２３】
なお、充電プラグが外部電源に接続された状態でＩＧＰリレー４のオン固着が発生した場合にも、システムメインリレー９が無駄にオン・オフされる可能性がある。
【０１２４】
すなわち、充電プラグが外部電源に接続されたままの状態で、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２が強制リセット処理を繰り返すと、メインＣＰＵ１２およびメインＣＰＵ２２がソフトリセットから復帰する毎に充電処理が開始されることとなる。この結果、システムメインリレー９のオン・オフが繰り返されるおそれがある。
【０１２５】
そこで、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、リセット処理部１２ｄによって次回の充電処理を開始可能な状態へ移行した場合に、サブＣＰＵ１１の状態判定部１１ｂによる充電プラグの挿抜状態の判定結果に基づいて、充電処理を開始するか否かを決定することとしてもよい。
【０１２６】
具体的には、本実施例に係る制御システム１００では、リセット処理部１２ｄによって次回の充電処理を開始可能な状態へ移行する前において充電プラグが外部電源に対して接続された状態であった場合には、次回の充電処理を開始可能な状態へ移行した後において充電プラグが外部電源に対して接続された状態であっても充電処理を開始しないこととした。すなわち、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、充電プラグが外部電源へ接続されたままの状態である場合には、充電処理を開始せず、充電プラグが外部電源から抜かれて再び接続された場合に、充電処理を開始する。
【０１２７】
これによっても、システムメインリレー９が無駄にオン・オフされることがなくなるため、システムメインリレー９の劣化を防止することができる。
【０１２８】
次に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１の具体的動作について図７を用いて説明する。図７は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【０１２９】
図７に示すように、サブＣＰＵ１１は、電源オフ状態、もしくは、スリープ状態にあるときに起動要求を受けると、初期化処理を実行し（ステップＳ１０１）、現在の充電プラグの挿抜状態を判定する（ステップＳ１０２）。なお、充電プラグの挿抜状態は、状態判定部１１ｂが、充電プラグから入力される信号「ＳＷ１」または「ＰＬＴ」に基づいて判定する。
【０１３０】
つづいて、サブＣＰＵ１１は、充電起動要求を受けたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。充電起動要求を受けたか否かの判定はＩＧＰの接続要求があるかで判断され、たとえば、状態判定部１１ｂが、充電プラグから入力される信号「ＳＷ１」または「ＰＬＴ」が、充電プラグが接続された状態にある入力状態になった場合にＩＧＰの接続要求が発生するようになっている。
【０１３１】
なお、本実施例は、有線での充電（充電ケーブルを介しての充電）を行う場合の例を示しているが、本願の開示する制御システムは、無線での充電（非接触充電）を行う充電システムにも適用可能である。非接触充電を行う場合、ＳＷ１の入力は、たとえば、充電可能な範囲に外部電源があることを示す信号の入力や、ユーザによる充電開始のスイッチ入力である。
【０１３２】
かかる処理において充電起動要求を受けたと判定すると（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ１１は、前回の充電プラグの挿抜状態と今回の充電プラグの挿抜状態との組合せが、充電処理を開始する必要がある再接続条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【０１３３】
具体的には、サブＣＰＵ１１は、前回の判定時において充電プラグが抜かれた状態にあり、かつ、今回の判定時において充電プラグが接続された状態にある場合に、再接続条件を満たしていると判定する。前回の充電プラグの挿抜状態は、図示しない記憶部に記憶されている。
【０１３４】
なお、サブＣＰＵ１１は、たとえば前回の判定時および今回の判定時の双方において充電プラグが接続された状態にある場合には、再接続条件を満たさないと判定する。すなわち、充電プラグが接続されたままの状態である場合には、充電処理は実行されない。これにより、大電流が流れるシステムメインリレー９が無駄にオン・オフされることがなくなるため、システムメインリレー９の劣化（例えば、リレー接点の固着）を防止することができる。
【０１３５】
ステップＳ１０４において再接続条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ１１は、充電モードに対応するモード信号である「ＩＧＰ信号」をオンし（ステップＳ１０５）、「ＭＲＬ＿Ｓ」をオンする（ステップＳ１０６）。
【０１３６】
つづいて、サブＣＰＵ１１は、タイマ充電管理等の定常処理を実行する（ステップＳ１０７）。また、サブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信したか否かを判定し（ステップＳ１０８）、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信してない場合には（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、ステップＳ１０７の定常処理を繰り返す。そして、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信したと判定すると（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰ信号」をオフし（ステップＳ１０９）、「ＩＧＰ信号」オフをメインＣＰＵ１２へ送信する（ステップＳ１１０）。
【０１３７】
一方、ステップＳ１０３において充電起動要求を受けていない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、サブＣＰＵ１１は、走行起動要求を受けたか否かを判断する。具体的には、サブＣＰＵ１１は、「ＩＧ２」がオンされたか否かを判定する（ステップＳ１１１）。なお、「ＩＧ２」は、補機バッテリ３からＩＧ２リレー５経由でサブＣＰＵ１１へ入力される信号、すなわち、ＩＧスイッチがオン状態になることで、ＰＭ−ＥＣＵ２が起動した場合に入力される信号であり、走行モードに対応するモード信号である（図２参照）。
【０１３８】
「ＩＧ２」がオンされたと判定すると（ステップＳ１１１，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ１１は、「ＭＲＬ＿Ｓ」をオンし（ステップＳ１１２）、タイマ充電管理等の定常処理を実行する（ステップＳ１１３）。また、サブＣＰＵ１１は、「ＳＷ２」（例えば、ＩＧスイッチ）がオフされたか否かを判定し（ステップＳ１１４）、「ＳＷ２」がオフされていない場合には（ステップＳ１１４，Ｎｏ）、ステップＳ１１３の定常処理を繰り返す。
【０１３９】
ステップＳ１１０の処理を終えたとき、あるいは、ステップＳ１１４において「ＳＷ２」がオフされたと判定したとき（ステップＳ１１４，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ１１は、「ＭＲＬ＿Ｓ」をオフする（ステップＳ１１５）。
【０１４０】
ステップＳ１０４において再接続条件を満たしていないとき（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、すなわち、前回の判定時および今回の判定時の双方において充電プラグが接続された状態にある場合、あるいは、ステップＳ１１５の処理を終えたとき、サブＣＰＵ１１は、現在の充電プラグの挿抜状態の判定結果を図示しない記憶部に記憶する（ステップＳ１１６）。
【０１４１】
ステップＳ１１６の処理を終えたとき、あるいは、ステップＳ１１１において「ＩＧ２」がオンされていないとき（ステップＳ１１１，Ｎｏ）、サブＣＰＵ１１は、メインＣＰＵ１２への電源供給量が所定量まで低下したか否かを判定する（ステップＳ１１７）。
【０１４２】
この処理においてサブＣＰＵ１１は、メインＣＰＵ１２への電源供給量が所定量まで低下していない場合には（ステップＳ１１７，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０２へ戻す。なお、ＩＧＰリレー４のオン固着が発生している場合、メインＣＰＵ１２への電源供給量が低下することがないため、サブＣＰＵ１１は、バッテリ上がりになるまでステップＳ１１７，Ｎｏ→ステップＳ１０２〜ステップＳ１１７のループを繰り返すこととなる。
【０１４３】
一方、メインＣＰＵ１２への電源供給量が所定量まで低下したと判定した場合（ステップＳ１１７，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ１１は、スリープ状態へ移行して（ステップＳ１１８）、処理を終える。
【０１４４】
次に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２の具体的動作について図８を用いて説明する。図８は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、図８に示す処理手順は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２の起動時およびソフトリセットからの復帰時に実行される。
【０１４５】
図８に示すように、メインＣＰＵ１２は、補機バッテリ３から電源が供給されたか否かを判定し（ステップＳ２０１）、供給されたと判定すると（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、初期化処理を実行する（ステップＳ２０２）。なお、メインＣＰＵ１２は、電源が供給されていない場合には（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、電源供給があるまでステップＳ２０１の判定処理を繰り返す。
【０１４６】
なお、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、初期化処理を行うことによって各種パラメータが初期化される。たとえば、ソフトリセットから復帰すると、「ＭＲＬ保持集約結果」はオンとなり、「ＩＧＰオフ要求」はオフとなる。
【０１４７】
初期化処理を終えると、メインＣＰＵ１２は、ローカルバス５１による通信を開始した後（ステップＳ２０３）、モード不確定状態の継続時間の計測を開始する（ステップＳ２０４）。なお、メインＣＰＵ１２は、ステップＳ２０４の処理をステップＳ２０２の処理の前に行ってもよい。
【０１４８】
つづいて、メインＣＰＵ１２は、モード不確定状態の継続時間の計測開始から所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。このとき、計測開始から所定時間が経過していなければ（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２は、「ＩＧＰ信号」オンを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【０１４９】
ステップＳ２０６において「ＩＧＰ信号」オンを受信したと判定すると（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオンし（ステップＳ２０７）、充電モード処理を実行する（ステップＳ２０８）。この充電モード処理の具体的な内容については図９Ａを用いて後述する。
【０１５０】
なお、「ＭＲＬ＿Ｍ」がオンされることによって、「ＭＲＬ＿Ｓ」がオフされてもＩＧＰリレー４のオン状態が維持される。このように、「ＭＲＬ＿Ｍ」は、メインＣＰＵ１２への電源供給を自己保持するための信号である。
【０１５１】
一方、ステップＳ２０６において「ＩＧＰ信号」オンを受信していない場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２は、「ＩＧ２」がオンされたか否かを判定する（ステップＳ２０９）。そして、「ＩＧ２」がオンされたと判定すると（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオンし（ステップＳ２１０）、走行モード処理を実行する（ステップＳ２１１）。この走行モード処理の具体的な内容については図９Ｂを用いて後述する。
【０１５２】
充電モード処理または走行モード処理を終えると、メインＣＰＵ１２は、「ＰＬＧ側電源保持要求」をオフし（ステップＳ２１２）、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフをＰＭ−ＥＣＵ２へ送信する（ステップＳ２１３）。
【０１５３】
つづいて、メインＣＰＵ１２は、ＰＭ−ＥＣＵ２から「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信したか否かを判定する（ステップＳ２１４）。メインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信していない場合には（ステップＳ２１４，Ｎｏ）、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信するまでステップＳ２１４の判定処理を繰り返す。
【０１５４】
そして、メインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信したと判定すると（ステップＳ２１４，Ｙｅｓ）、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフし（ステップＳ２１５）、電源停止処理を実行して（ステップＳ２１６）、処理を終了する。電源停止処理の具体的な内容については、図９Ｃを用いて後述する。
【０１５５】
一方、ステップＳ２０９において「ＩＧ２」がオンされていない場合（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２は、処理をステップＳ２０５へ戻し、ステップＳ２０５〜Ｓ２０９の処理を繰り返す。
【０１５６】
ここで、メインＣＰＵ１２がステップＳ２０５〜Ｓ２０９の処理を繰り返しているうちに、モード不確定状態の継続時間が所定時間を経過することとなる。メインＣＰＵ１２は、モード不確定状態の継続時間が所定時間を経過したと判定すると（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２１５へ移行し、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフし、電源停止処理を行う（ステップＳ２１６）。
【０１５７】
次に、充電モード処理の処理手順について図９Ａを用いて説明する。図９Ａは、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２が実行する充電モード処理の処理手順を示すフローチャートである。
【０１５８】
図９Ａに示すように、メインＣＰＵ１２は、充電モード処理を開始すると、充電モード設定を行い（ステップＳ３０１）、充電処理を開始する（ステップＳ３０２）。つづいて、メインＣＰＵ１２は、ＰＭ−ＥＣＵ２から「ＩＧＰオフ要求」オンを受信したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【０１５９】
メインＣＰＵ１２は、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信したと判定すると（ステップＳ３０３，Ｙｅｓ）、「ＩＧＰオフ要求」オンをサブＣＰＵ１１へ送信する（ステップＳ３０４）。なお、ステップＳ３０３において「ＩＧＰオフ要求」オンを受信していない場合（ステップＳ３０３，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２は、処理をステップＳ３０２へ戻し、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信するまで充電処理を行う。
【０１６０】
ステップＳ３０４の処理を終えると、メインＣＰＵ１２は、サブＣＰＵ１１から「ＩＧＰ信号」オフを受信したか否かを判定し（ステップＳ３０５）、「ＩＧＰ信号」オフを受信したと判定すると（ステップＳ３０５，Ｙｅｓ）、充電終了処理を行い（ステップＳ３０６）、処理を終える。なお、メインＣＰＵ１２は、「ＩＧＰ信号」オフを受信していない場合には（ステップＳ３０５，Ｎｏ）、「ＩＧＰ信号」オフを受信するまでステップＳ３０５の判定処理を繰り返す。
【０１６１】
次に、走行モード処理の処理手順について図９Ｂを用いて説明する。図９Ｂは、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２が実行する走行モード処理の処理手順を示すフローチャートである。
【０１６２】
図９Ｂに示すように、メインＣＰＵ１２は、走行モード処理を開始すると、走行モード設定を行い（ステップＳ４０１）、走行処理を開始する（ステップＳ４０２）。
【０１６３】
つづいて、メインＣＰＵ１２は、「ＩＧ２」がオフされたか否かを判定し（ステップＳ４０３）、「ＩＧ２」がオフされたと判定すると（ステップＳ４０３，Ｙｅｓ）、走行終了処理を行い（ステップＳ４０４）、処理を終える。なお、メインＣＰＵ１２は、「ＩＧ２」がオフされていない場合には（ステップＳ４０３，Ｎｏ）、処理をステップＳ４０２へ戻し、「ＩＧ２」がオフされるまでステップＳ４０２およびステップＳ４０３の処理を繰り返す。
【０１６４】
次に、電源停止処理の具体的な内容について図９Ｃを用いて説明する。図９Ｃは、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２が実行する電源停止処理の処理手順を示すフローチャートである。
【０１６５】
図９Ｃに示すように、メインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフすると（図８のステップＳ２１５参照）、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフしてからの経過時間の計測を開始する（ステップＳ５０１）。
【０１６６】
つづいて、メインＣＰＵ１２は、ローカルバス５１を停止した後（ステップＳ５０２）、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフしてから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ５０３）。このとき、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフしてから所定時間が経過していなければ（ステップＳ５０３，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２は、電源供給量が所定量まで低下したか否かを判定し（ステップＳ５０４）、電源供給量が所定量まで低下したと判定すると（ステップＳ５０３，Ｙｅｓ）、停止状態へ移行して（ステップＳ５０５）、処理を終える。なお、メインＣＰＵ１２は、電源供給量が所定量まで低下していない場合（ステップＳ５０４，Ｎｏ）、処理をステップＳ５０３へ移行する。
【０１６７】
一方、ステップＳ５０３において「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフしてから所定時間が経過したと判定すると（ステップＳ５０４，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ１２では、リセット処理部１２ｄがソフトリセットを行う（ステップＳ５０６）。このソフトリセットから復帰すると、メインＣＰＵ１２は、図８に示すステップＳ２０２から処理を再開することとなる。
【０１６８】
なお、ＩＧＰリレー４のオン固着が発生した場合、メインＣＰＵ１２は、ステップＳ５０６のソフトリセット後、図８に示すステップＳ２０２〜Ｓ２０４の処理を行った後、ステップＳ２０５，Ｎｏ→ステップＳ２０６，Ｎｏ→ステップＳ２０９，Ｎｏのループをモード不確定状態が所定時間経過するまで繰り返す。その後、メインＣＰＵ１２は、ステップＳ２０５，Ｙｅｓ→ステップＳ２１５→ステップＳ２１６の処理を行う。
【０１６９】
また、メインＣＰＵ１２は、ステップＳ２１６の電源停止処理において、ステップＳ５０１およびステップＳ５０２の処理を行った後、ステップＳ５０３，Ｎｏ→ステップＳ５０４，Ｎｏのループを繰り返す。その後、メインＣＰＵ１２は、ステップＳ５０３，Ｙｅｓ→ステップＳ５０６の処理を行って、再び図８のステップＳ２０２へ移行する。
【０１７０】
次に、ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１の具体的動作について図１０を用いて説明する。図１０は、ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【０１７１】
図１０に示すように、サブＣＰＵ２１は、起動要求を受けたか否かを判定し（ステップＳ６０１）、起動要求を受けたと判定すると（ステップＳ６０１，Ｙｅｓ）、初期化処理を実行する（ステップＳ６０２）。
【０１７２】
ここで、起動要求を受けたか否かの判定は、たとえば、「ＳＷ２」または「ＰＩＭ」がオンされたか否かに基づいて行われる。「ＳＷ２」は、たとえばイグニッションボタンが押下された場合に出力される信号である。また、「ＰＩＭ」は、補機バッテリ３からＩＧＰリレー４経由でサブＣＰＵ２１へ入力される信号、すなわち、ＰＬＧ−ＥＣＵ１が起動した場合に入力される信号である。
【０１７３】
サブＣＰＵ２１は、「ＳＷ２」または「ＰＩＭ」のどちらかがオンされた場合に、起動要求を受けたと判定する。なお、サブＣＰＵ２１は、起動要求がない場合には（ステップＳ６０１，Ｎｏ）、起動要求を受けるまでステップＳ６０１の判定処理を繰り返す。
【０１７４】
初期化処理を終えると、サブＣＰＵ２１は、「ＳＷ２」がオンされたか否かを判定し（ステップＳ６０３）、「ＳＷ２」がオンされたと判定すると（ステップＳ６０３，Ｙｅｓ）、「ＩＧ２Ｄ」をオンする（ステップＳ６０４）。また、サブＣＰＵ２１は、「ＳＷ２」がオンされていない場合には（ステップＳ６０３，Ｎｏ）、「ＩＧ２Ｄ」をオフする（ステップＳ６０５）。
【０１７５】
なお、「ＩＧ２Ｄ」が電源統合ＩＣ２５へ入力されると、電源統合ＩＣ２５は、ＩＧ２リレー５をオンする。これにより、「ＩＧ２」がＯＲ回路２４へ入力され、ＯＲ回路２４が「ＭＲＬ」を出力することによってＩＧＣＴリレー６がオンされる。
【０１７６】
ステップＳ６０４またはステップＳ６０５の処理を終えると、サブＣＰＵ２１は、「ＰＩＭ」がオンされたか否かを判定し（ステップＳ６０６）、「ＰＩＭ」がオンされたと判定すると（ステップＳ６０６，Ｙｅｓ）、「ＰＩＭＤ」をオンする（ステップＳ６０７）。また、「ＰＩＭ」がオンされていない場合には（ステップＳ６０６，Ｎｏ）、サブＣＰＵ２１は、「ＰＩＭＤ」をオフする（ステップＳ６０８）。なお、「ＰＩＭＤ」がオンされると、ＯＲ回路２４によってＩＧＣＴリレー６がオンされる。
【０１７７】
ステップＳ６０７またはステップＳ６０８の処理を終えると、サブＣＰＵ２１は、「ＩＧ２Ｄ」および「ＰＩＭＤ」がオフされており、かつ、メインＣＰＵ２２への電源供給量が所定量まで低下したか否かを判定する（ステップＳ６０９）。
【０１７８】
この処理において、たとえば、「ＩＧ２Ｄ」または「ＰＩＭＤ」がオンされている場合、あるいは、メインＣＰＵ２２への電源供給量が所定量まで低下していない場合（ステップＳ６０９，Ｎｏ）、サブＣＰＵ２１は、処理をステップＳ６０３へ戻す。
【０１７９】
一方、「ＩＧ２Ｄ」および「ＰＩＭＤ」がオフされており、かつ、メインＣＰＵ２２への電源供給量が所定量まで低下したと判定すると（ステップＳ６０９，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ２１は、スリープ状態へ移行して（ステップＳ６１０）、処理を終える。
【０１８０】
次に、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２の具体的動作について図１１を用いて説明する。図１１は、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、図１１に示す処理手順は、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２の起動時およびソフトリセットからの復帰時に実行される。
【０１８１】
図１１に示すように、メインＣＰＵ２２は、電源供給量が所定量まで上昇したか否かを判定し（ステップＳ７０１）、上昇したと判定した場合には（ステップＳ７０１，Ｙｅｓ）、初期化処理を実行する（ステップＳ７０２）。なお、メインＣＰＵ２２は、電源供給が所定量まで上昇していない場合には（ステップＳ７０１，Ｎｏ）、所定量に上昇するまでステップＳ７０１の処理を繰り返す。
【０１８２】
初期化処理を終えると、メインＣＰＵ２２は、モード不確定状態の継続時間の計測を開始する（ステップＳ７０３）。
【０１８３】
つづいて、メインＣＰＵ２２は、モード不確定状態の継続時間の計測開始から所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ７０４）。このとき、計測開始から所定時間が経過していなければ（ステップＳ７０４，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、「ＩＧＰ信号」オンを受信したか否かを判定する（ステップＳ７０５）。
【０１８４】
ステップＳ７０５において「ＩＧＰ信号」オンを受信したと判定すると（ステップＳ７０５，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ２２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオンし（ステップＳ７０６）、充電モード処理を実行する（ステップＳ７０７）。この充電モード処理の具体的な内容については図１２Ａを用いて後述する。
【０１８５】
なお、「ＭＲＬ＿Ｍ」がオンされることによって、「ＰＩＭＤ」または「ＩＧ２」がオフされてもＩＧＣＴリレー６のオン状態が維持される。このように、「ＭＲＬ＿Ｍ」は、メインＣＰＵ２２への電源供給を自己保持するための信号である。
【０１８６】
ステップＳ７０５において「ＩＧＰ信号」オンを受信していない場合（ステップＳ７０５，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、「ＩＧ２」がオンされたか否かを判定する（ステップＳ７０８）。「ＩＧ２」は、走行モードに対応するモード信号である。
【０１８７】
ステップＳ７０８において「ＩＧ２」がオンされたと判定すると（ステップＳ７０８，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ２２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオンし（ステップＳ７０９）、走行モード処理を実行する（ステップＳ７１０）。この走行モード処理の具体的な内容については図１２Ｂを用いて後述する。
【０１８８】
充電モード処理または走行モード処理を終えると、メインＣＰＵ２２は、「ＰＭ側電源保持要求」をオフし（ステップＳ７１１）、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信したか否かを判定する（ステップＳ７１２）。メインＣＰＵ２２は、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信していない場合には（ステップＳ７１２，Ｎｏ）、ステップＳ７１２の判定処理を繰り返す。
【０１８９】
そして、メインＣＰＵ２２は、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信したと判定すると（ステップＳ７１２，Ｙｅｓ）、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフし（ステップＳ７１３）、電源停止処理を実行して（ステップＳ７１４）、処理を終了する。この電源停止処理の具体的な内容については、図１２Ｃを用いて後述する。
【０１９０】
なお、ステップＳ７０８において「ＩＧ２」がオンされていない場合（ステップＳ７０８，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、処理をステップＳ７０４へ戻す。また、ステップＳ７０４においてモード不確定状態の継続時間の計測開始から所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ７０４，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ２２は、処理をステップＳ７１３へ移行する。
【０１９１】
次に、充電モード処理の処理手順について図１２Ａを用いて説明する。図１２Ａは、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が実行する充電モード処理の処理手順を示すフローチャートである。
【０１９２】
図１２Ａに示すように、メインＣＰＵ２２は、充電モード処理を開始すると、充電モード設定を行い（ステップＳ８０１）、充電処理を開始する（ステップＳ８０２）。かかる充電処理において、メインＣＰＵ２２は、システムメインリレー９をオンする処理を行う。
【０１９３】
つづいて、メインＣＰＵ２２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＩＧＰ信号」オフを受信したか否かを判定する（ステップＳ８０３）。そして、メインＣＰＵ２２は、「ＩＧＰ信号」オフを受信したと判定すると（ステップＳ８０３，Ｙｅｓ）、充電終了処理を行い（ステップＳ８０４）、処理を終える。かかる充電終了処理において、メインＣＰＵ２２は、システムメインリレー９をオフする処理を行う。
【０１９４】
なお、メインＣＰＵ２２は、「ＩＧＰ信号」オフを受信していない場合には（ステップＳ８０３，Ｎｏ）、処理をステップＳ８０２へ戻す。
【０１９５】
次に、走行モード処理の処理手順について図１２Ｂを用いて説明する。図１２Ｂは、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が実行する走行モード処理の処理手順を示すフローチャートである。
【０１９６】
図１２Ｂに示すように、メインＣＰＵ２２は、走行モード処理を開始すると、走行モード設定を行い（ステップＳ９０１）、走行処理を開始する（ステップＳ９０２）。なお、本実施例にかかるシステムメインリレー９は、充電池８と外部電源とを接続するリレーであるため、走行モードにおいては接続されない。
【０１９７】
つづいて、メインＣＰＵ２２は、「ＩＧ２」がオフされたか否かを判定し（ステップＳ９０３）、「ＩＧ２」がオフされたと判定すると（ステップＳ９０３，Ｙｅｓ）、走行終了処理を行い（ステップＳ９０４）、処理を終える。
【０１９８】
なお、メインＣＰＵ２２は、「ＩＧ２」がオフされていない場合には（ステップＳ９０３，Ｎｏ）、処理をステップＳ９０２へ戻す。
【０１９９】
次に、電源停止処理の具体的な内容について図１２Ｃを用いて説明する。図１２Ｃは、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が実行する電源停止処理の処理手順を示すフローチャートである。
【０２００】
図１２Ｃに示すように、メインＣＰＵ２２は、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフした後（図１１のステップＳ７１３参照）、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフしてからの経過時間の計測を開始する（ステップＳ１００１）。
【０２０１】
つづいて、メインＣＰＵ２２は、ローカルバス５１を停止し（ステップＳ１００２）、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフしてから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１００３）。このとき、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフしてから所定時間が経過していなければ（ステップＳ１００３，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、「ＰＩＭ」がオフされたか否かを判定する（ステップＳ１００４）。
【０２０２】
ステップＳ１００４において「ＰＩＭ」がオフされたと判定すると（ステップＳ１００４，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ２２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフし（ステップＳ１００５）、電源供給量が所定量まで低下したか否かを判定する（ステップＳ１００６）。なお、ステップＳ１００４において「ＰＩＭ」がオフされていない場合（ステップＳ１００４，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、処理をステップＳ１００３へ戻す。
【０２０３】
そして、ステップＳ１００６において電源供給量が所定量まで低下したと判定すると（ステップＳ１００６，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ２２は、停止状態へ移行して（ステップＳ１００７）、処理を終える。なお、メインＣＰＵ２２は、電源供給量が所定量まで低下していない場合（ステップＳ１００６，Ｎｏ）、処理をステップＳ１００６へ移行する。
【０２０４】
一方、ステップＳ１００３において「ＭＲＬ保持集約結果」をオフしてから所定時間が経過したと判定すると（ステップＳ１００３，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ２２では、リセット処理部２２ｄがソフトリセットを行う（ステップＳ１００８）。このソフトリセットから復帰すると、メインＣＰＵ２２は、図１１に示すステップＳ７０２から処理を再開することとなる。
【０２０５】
なお、ＩＧＰリレー４のオン固着が発生した場合、メインＣＰＵ２２は、ステップＳ１００８のソフトリセット後、図１１に示すステップＳ７０２の処理を行った後、ステップＳ７０４，Ｎｏ→ステップＳ７０５，Ｎｏ→ステップＳ７０８，Ｎｏのループをモード不確定状態が所定時間経過するまで繰り返す。その後、メインＣＰＵ２２は、ステップＳ７０４，Ｙｅｓ→ステップＳ７１３→ステップＳ７１４の処理を行う。
【０２０６】
また、メインＣＰＵ２２は、ステップＳ７１４の電源停止処理において、ステップＳ１００１およびステップＳ１００２の処理を行った後、ステップＳ１００３，Ｎｏ→ステップＳ１００４，Ｎｏのループを繰り返す。その後、メインＣＰＵ２２は、ステップＳ１００３，Ｙｅｓ→ステップＳ１００８の処理を行って、再び図１１のステップＳ７０２へ移行する。
【０２０７】
上述してきたように、本実施例では、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２が、充電処理を行い、サブＣＰＵ１１が、充電起動要求を受け付けた場合に、ＩＧＰリレー４をオンすることによってメインＣＰＵ１２による充電処理を開始させる。また、メインＣＰＵ１２では、電源停止処理部１２ｂが、充電処理が完了した場合に、ＩＧＰリレー４をオフして電源供給を停止させることによって、次回の充電処理を開始可能な状態とし、異常検出部１２ｃが、ＩＧＰリレー４のオン固着の発生を検出し、リセット処理部１２ｄが、異常検出部１２ｃによってオン固着の発生が検出された場合に、次回の充電処理を開始可能な状態へ移行することとした。
【０２０８】
したがって、電源供給ラインに設けられたリレーがオン固着した場合であっても、次回の動作を開始することができる。
【０２０９】
なお、上述してきた実施例では、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵが協働して充電モード処理を行う場合の例について説明してきた。しかし、第１の制御装置および第２の制御装置は、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵ以外の制御装置であってもよい。また、第１の制御装置および第２の制御装置間で実行される所定の処理は、充電モード処理以外の処理であってもよい。
【０２１０】
以上、本願に係る制御装置および制御システムの実施例のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【０２１１】
以上のように、本願に係る制御装置および制御システムは、電源供給ラインに設けられたリレーがオン固着した場合であっても、次回の動作を開始させたい場合に有効であり、特に、車両制御システムへの適用が考えられる。
【符号の説明】
【０２１２】
１  ＰＬＧ−ＥＣＵ
１１  サブＣＰＵ
１１ａ  モード制御部
１１ｂ  状態判定部
１２  メインＣＰＵ
１２ａ  終了処理部
１２ｂ  電源停止処理部
１２ｃ  異常検出部
１２ｄ  リセット処理部
１３  ＤＭＡ通信線
１４  ＯＲ回路
２  ＰＭ−ＥＣＵ
２１  サブＣＰＵ
２２  メインＣＰＵ
２２ａ  終了処理部
２２ｂ  電源停止処理部
２２ｃ  異常検出部
２２ｄ  リセット処理部
２３  ＤＭＡ通信線
２４  ＯＲ回路
２５  電源統合ＩＣ
３  補機バッテリ
４  ＩＧＰリレー
５  ＩＧ２リレー
６  ＩＧＣＴリレー
７  充電器
８  充電池
９  システムメインリレー
５１  ローカルバス
５２  ＣＡＮバス
５３  ＣＡＮバス
５４  ローカルバス
１００  制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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