(57)【要約】【課題】映像の共有者に映像酔いが生じないようにしつつ認識しやすい映像が送信される遠隔作業支援システム、遠隔作業支援方法および遠隔作業支援プログラムを提供する。【解決手段】遠隔作業支援システム１は、撮影装置２と遠隔作業支援装置６とを備える。撮影装置２は、被写体を撮影する撮影部３と、撮影装置２の加速度を検出する加速度検出部４と、加速度検出部４で検出された撮影装置２の加速度が所定の期間にわたって予め定めた値以上であるとき、撮影された被写体の映像のフレームレートを低下させる処理を開始する映像表示制御部５と、フレームレートを低下させた映像を遠隔作業支援装置７に送信する映像送信部６とを含む。遠隔作業支援装置７は、撮影装置２から送信された映像を表示する表示部８を含む。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者に装着される撮影装置と、
前記撮影装置と通信網を介して接続される遠隔作業支援装置とを備え、
前記撮影装置は、
被写体を撮影する撮影部と、
前記撮影装置の加速度を検出する加速度検出部と、
前記加速度検出部で検出された前記撮影装置の加速度が所定の期間にわたって予め定めた値以上であるとき、撮影された被写体の映像のフレームレートを低下させる処理を開始する映像表示制御部と、
フレームレートを低下させた前記映像を前記遠隔作業支援装置に送信する映像送信部とを含み、
前記遠隔作業支援装置は、
前記撮影装置から送信された映像を表示する表示部を含むこと
を特徴とする遠隔作業支援システム。
【請求項２】
複数の撮影装置と、複数の遠隔作業支援装置を備える
請求項１に記載の遠隔作業支援システム。
【請求項３】
撮影装置と、遠隔作業支援装置との間に、通信網を介して通信可能に接続された、中継装置を備え、
前記中継装置は、
映像がいずれの撮影装置から送信されたのかを特定し、特定した撮影装置に対応する遠隔作業支援装置へ映像を送信する
請求項２に記載の遠隔作業支援システム。
【請求項４】
映像表示制御部は、映像のフレームレートを低下させる処理が行われている間に、加速度検出部で検出された撮影装置の加速度が所定の期間にわたって予め定めた値未満であるとき、前記映像のフレームレートを低下させる処理を停止する
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の遠隔作業支援システム。
【請求項５】
通信網を介して遠隔作業支援装置と接続され、利用者に装着される撮影装置で実行される遠隔作業支援方法であって、
前記撮影装置に含まれる撮影部が、被写体を撮影するときに、
前記撮影装置の加速度を検出し、
検出された前記撮影装置の加速度が所定の期間にわたって予め定めた値以上であるとき、撮影された被写体の映像のフレームレートを低下させる処理を開始し、
フレームレートを低下させた前記映像を前記遠隔作業支援装置に送信する
ことを特徴とする遠隔作業支援方法。
【請求項６】
通信網を介して遠隔作業支援装置と接続され、利用者に装着される撮影装置に搭載されるコンピュータにおける遠隔作業支援プログラムであって、
前記コンピュータに、
被写体を撮影する撮影処理、
前記撮影装置の加速度を検出する加速度検出処理、
前記加速度検出処理で検出された前記撮影装置の加速度が所定の期間にわたって予め定めた値以上であるとき、撮影された被写体の映像のフレームレートを低下させる処理を開始する映像表示制御処理、
フレームレートを低下させた前記映像を前記遠隔作業支援装置に送信する映像送信処理
を実行させるための遠隔作業支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影装置を用いて遠隔作業者を支援する遠隔作業支援システム、遠隔作業支援方法および遠隔作業支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔地で作業を行う遠隔作業者に対して、作業指示者がその作業を指示したり管理する遠隔作業支援を行ったりするために、両者が使用する端末の間で映像コミュニケーションを取ることができる遠隔作業支援システムがある。
【０００３】
遠隔作業支援システムを用いると、遠隔作業者と作業指示者との間で、音声および映像等のマルチメディア情報である環境情報をリアルタイムに共有することができる。遠隔作業支援システムにおいて、例えば、カメラを備えた頭部装着式の装置が、遠隔作業者側の端末として使用される。
【０００４】
頭部装着式のカメラが遠隔作業支援システムに活用されている理由は、作業指示者が、遠隔作業者の体験映像を得ることができるからである。作業指示者が遠隔作業者の体験映像を共有することにより、遠隔作業者は、作業指示者から適切な指示を受信することができる。また、頭部装着式のカメラは、体験映像を撮影するために遠隔作業者の手を煩わせない。よって、遠隔作業者は、手を自由に使うこともできる。
【０００５】
しかし、頭部装着式のカメラの撮影方向は、頭部の動きに伴って動く。このため、頭部が高速に移動したり揺れたりすると、カメラによって撮影された映像も、高速で移動したり揺れたりする。この時、カメラによって撮影された映像を見る作業指示者に、映像酔いが生じることがある。
【０００６】
また、近年、小型で、かつ高画質のウェアラブルカメラの製品化が進められている。しかし、ウェアラブルカメラは、一般的なハンディカメラと比較して、大きな映像揺れを生じる傾向にある。そのため、頭部装着式のカメラにウェアラブルカメラを用いた場合、カメラによって撮影された映像を見る作業指示者に、ハンディカメラを用いた場合と比べて、映像酔いが生じる可能性が高い。
【０００７】
このような状況において、頭部の高速な移動や揺れにより生じる映像揺れを回避することができる撮影装置を用いた遠隔作業支援システムが望まれる。
【０００８】
頭部装着式のカメラにおいて、頭部が高速に移動したり揺れたりした場合であっても、このカメラによって撮影された映像の被写体を認識しやすく、見やすくすることができる遠隔作業支援システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１１−１０１３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、特許文献１に記載された遠隔作業支援システムで使用されている撮影装置は、検出された頭部の角速度が規定値を超えた場合、即座にフレームレートの値を下げる。このため、映像の揺れ具合によっては、少しの映像の変化でフレームレートの値が減少することになり、撮影された映像を見る作業指示者は、かえって映像を認識しにくくなってしまう。
【００１１】
そこで、本発明は、映像の共有者に映像酔いが生じないようにしつつ認識しやすい映像が送信される遠隔作業支援システム、遠隔作業支援方法および遠隔作業支援プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明による遠隔作業支援システムは、利用者に装着される撮影装置と、撮影装置と通信網を介して接続される遠隔作業支援装置とを備え、撮影装置が、被写体を撮影する撮影部と、撮影装置の加速度を検出する加速度検出部と、加速度検出部で検出された撮影装置の加速度が所定の期間にわたって予め定めた値以上であるとき、撮影された被写体の映像のフレームレートを低下させる処理を開始する映像表示制御部と、フレームレートを低下させた映像を遠隔作業支援装置に送信する映像送信部とを含み、遠隔作業支援装置が、撮影装置から送信された映像を表示する表示部を含むことを特徴とする。
【００１３】
本発明による遠隔作業支援方法は、通信網を介して遠隔作業支援装置と接続され、利用者に装着される撮影装置で実行される遠隔作業支援方法であって、撮影装置に含まれる撮影部が、被写体を撮影するときに、撮影装置の加速度を検出し、検出された撮影装置の加速度が所定の期間にわたって予め定めた値以上であるとき、撮影された被写体の映像のフレームレートを低下させる処理を開始し、フレームレートを低下させた映像を遠隔作業支援装置に送信することを特徴とする。
【００１４】
本発明による遠隔作業支援プログラムは、通信網を介して遠隔作業支援装置と接続され、利用者に装着される撮影装置に搭載されるコンピュータにおける遠隔作業支援プログラムであって、コンピュータに、被写体を撮影する撮影処理、撮影装置の加速度を検出する加速度検出処理、加速度検出処理で検出された撮影装置の加速度が所定の期間にわたって予め定めた値以上であるとき、撮影された被写体の映像のフレームレートを低下させる処理を開始する映像表示制御処理、フレームレートを低下させた映像を遠隔作業支援装置に送信する映像送信処理を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、映像の共有者に映像酔いが生じないようにしつつ認識しやすい映像が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態を示すシステム構成図である。
【図２】メガネ型カメラ部１００の構成例を示すブロック図である。
【図３】振動判定部１２２がフレームレートの低下を開始する判定を行うまでの処理フローを示すフローチャートである。
【図４】振動判定部１２２がフレームレートの低下を停止する判定を行うまでの処理フローを示すフローチャートである。
【図５】本発明による遠隔作業支援システムの概要を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図１は、本発明による遠隔作業支援システムの一実施形態の構成例を示すシステム構成図である。図１に示す遠隔作業支援システムは、メガネ型カメラ部１００と、遠隔データコミュニケーションサーバ２００と、オペレータパーソナルコンピュータ（以下、オペレータＰＣという。）３００とを備えている。
【００１８】
なお、遠隔データコミュニケーションサーバ２００は、複数のオペレータＰＣと通信可能な状態になっている。図１には、複数のオペレータＰＣの中の１つであるオペレータＰＣ３００へ、遠隔データコミュニケーションサーバ２００が、通信ネットワーク網５００を介して映像データとメガネ型カメラ部のＩＤを送信している例が示されている。ＩＤは、映像データがどのメガネ型カメラ部によって撮影されたか、オペレータＰＣが判別するために用いられるものである。なお、図１には、１台のオペレータＰＣ３００が示されているが、オペレータＰＣ３００の台数は２台以上であっても良い。
【００１９】
図１に示すメガネ型カメラ部１００は、遠隔作業者Ａが頭部に装着し、遠隔作業者Ａからの所定の方向の被写体を撮影するメガネ型カメラである。なお、遠隔作業者Ａの頭部に装着可能であれば、メガネ型以外のカメラを用いても良い。メガネ型カメラ部１００は、振動加速度センサ１１０と、情報処理部１２０と、撮影部１３０と、配信部１４０とを含む。
【００２０】
メガネ型カメラ部１００は、映像データを送信できるように、遠隔データコミュニケーションサーバ２００と通信ネットワーク網４００を介して接続されている。なお、通信ネットワーク網４００は、無線通信網等の通信ネットワーク網である。よって、メガネ型カメラ部１００は、遠隔データコミュニケーションサーバ２００と通信可能な状態になっている。
【００２１】
振動加速度センサ１１０は、メガネ型カメラ部１００の振動加速度を検出する。
【００２２】
情報処理部１２０は、振動加速度センサ１１０が検出した振動加速度のデータを入力する。そして、情報処理部１２０は、入力した振動加速度のデータを基に、映像のフレームレートを低下させるか判定する。判定後、情報処理部１２０は、判定結果を配信部１４０に出力する。
【００２３】
撮影部１３０は、遠隔作業者Ａの周囲の様子等の被写体を撮影する。そして、撮影部１３０は、撮影した映像データを、配信部１４０へ出力する。
【００２４】
配信部１４０は、撮影部１３０が撮影した映像データを配信する。配信部１４０は、映像データを配信する際、情報処理部１２０から入力した判定結果に基づいたフレームレートの映像を、遠隔データコミュニケーションサーバ２００へ送信する。
【００２５】
図１に示す遠隔データコミュニケーションサーバ２００は、メガネ型カメラ部１００から離れた場所に設けられているサーバである。遠隔データコミュニケーションサーバ２００は、サーバ受信部２１０と、サーバ処理部２２０と、サーバ配信部２３０とを含む。
【００２６】
遠隔データコミュニケーションサーバ２００は、複数のメガネ型カメラ部と通信可能な状態になっている。図１では、複数のメガネ型カメラ部の中の１つであるメガネ型カメラ部１００から、遠隔データコミュニケーションサーバ２００が、通信ネットワーク網４００を介して映像データを受信していることを示す。なお、図１では、メガネ型カメラ部１００を１台示しているが、メガネ型カメラ部１００の台数は２台以上であっても良い。
【００２７】
遠隔データコミュニケーションサーバ２００と通信可能なメガネ型カメラ部の数と、オペレータＰＣの数は、一致していなくても良い。この理由は、遠隔データコミュニケーションサーバ２００が映像データの振り分け先を適宜選択できるためである。
【００２８】
サーバ受信部２１０は、通信ネットワーク網４００を介して、複数のメガネ型カメラ部の配信部から送信された映像データを受信する。
【００２９】
サーバ処理部２２０は、受信した映像データをどのオペレータＰＣへ送信するか、振り分けを行う。
【００３０】
サーバ配信部２３０は、サーバ処理部２２０によって振り分けられた映像データを、通信ネットワーク網５００を介して、その映像データを撮影したメガネ型カメラ部のＩＤに対応する、オペレータＰＣへ送信する。
【００３１】
図１に示すオペレータＰＣ３００は、メガネ型カメラ部１００を利用した遠隔作業が行われる際に、作業指示者Ｂが使用する装置である。
【００３２】
オペレータＰＣ３００は、ＰＣ受信部３１０と、ＰＣ表示部３２０とを含む。オペレータＰＣ３００は、遠隔データコミュニケーションサーバ２００と通信可能な状態になっている。具体的には、オペレータＰＣ３００は、通信ネットワーク網５００を介して遠隔データコミュニケーションサーバ２００から映像データを受信する。
【００３３】
ＰＣ受信部３１０は、通信ネットワーク網５００を介して、遠隔データコミュニケーションサーバ２００のサーバ配信部２３０から送信された映像データを受信する。
【００３４】
ＰＣ表示部３２０は、ＰＣ受信部３１０が受信した映像データに含まれる被写体等を表示する。作業指示者Ｂは、表示された被写体等を見ながら、遠隔作業者Ａへ指示をする。
【００３５】
次に、メガネ型カメラ部１００内の詳細な構成を図２を参照して説明する。図２は、メガネ型カメラ部１００の構成例を示すブロック図である。図２に示す情報処理部１２０は、センサ情報収集部１２１と、振動判定部１２２とを有する。
【００３６】
センサ情報収集部１２１は、振動加速度センサ１１０が検出した振動加速度のデータを収集する。振動判定部１２２に送信されるまで、振動加速度のデータは、センサ情報収集部１２１に保持される。
【００３７】
振動判定部１２２は、センサ情報収集部１２１から取得した振動加速度のデータを基に、フレームレートを低下させるか判定する。ここで、メガネ型カメラ部１００の加速度が一定時間、所定の値以上であるときのメガネ型カメラ部１００の動きを「振動」と定義する。また、メガネ型カメラ部１００の加速度が一定時間、０から所定の値未満であるときのメガネ型カメラ部１００の動きを「微移動」と定義する。所定の値としては、例えば、１０ｃｍ／ｓ2 等である。なお、所定の値はこの値に限定されない。
【００３８】
ある時間帯において検出された振動加速度のデータを分析した結果、当初所定の値未満であった振動加速度が、その後所定の値以上に変化し、かつその状態が一定時間継続したとき、振動判定部１２２は、メガネ型カメラ部１００の動きが「微移動」から「振動」に変化したと判定する。この時、振動判定部１２２は、フレームレートの低下処理を開始する旨の信号を配信部１４０に送信する。
【００３９】
同様に、ある時間帯において検出された振動加速度のデータを分析した結果、当初所定の値以上であった振動加速度が、その後所定の値未満に変化し、かつその状態が一定時間継続したとき、振動判定部１２２は、メガネ型カメラ部１００の動きが「振動」から「微移動」に変化したと判定する。この時、振動判定部１２２は、フレームレートの低下処理を停止する旨の信号を配信部１４０に送信する。
【００４０】
振動判定部１２２が判定した結果は、配信部１４０へ送信される。配信部１４０は、振動判定部１２２から受信した判定結果を、撮影部１３０から受信した映像データのフレームレートに反映させる。この時、配信部１４０は、判定結果の基となる振動加速度のデータの検知された時間帯と、判定結果を反映させる映像データの撮影された時間帯とが一致するように反映を行う。その後、配信部１４０は、判定結果が反映されたフレームレートで映像データを遠隔データコミュニケーションサーバ２００へ送信する。
【００４１】
以下、メガネ型カメラ部１００の動きが「微移動」と判定されている状態において、フレームレートの低下処理を開始する判定を行うまでの振動判定部１２２の動作を、図３を参照して説明する。図３は、振動判定部１２２がフレームレートの低下処理を開始する判定を行うまでの処理フローを示すフローチャートである。
【００４２】
まず、振動判定部１２２は、センサ情報収集部１２１から振動加速度のデータを取得する（ステップＳ１０１）。
【００４３】
振動判定部１２２は、検出された振動加速度が１０ｃｍ／ｓ2 以上であるか判定を行う（ステップＳ１０２）。検出された振動加速度が１０ｃｍ／ｓ2 未満の値である場合（ステップＳ１０２におけるＮｏ）、振動判定部１２２は、その振動加速度が検出された時間帯のメガネ型カメラ部１００の動きを「微移動」と判定する（ステップＳ１０５）。この場合、振動判定部１２２は、配信部１４０へフレームレートの低下処理を開始する旨の信号を送信しない。
【００４４】
そして、振動判定部１２２は、メガネ型カメラ部１００の「振動」状態が継続している時間を計測するタイマ（以下、継続タイマと記す。）を再起動させる（ステップＳ１０６）。その後、振動判定部１２２は、再びセンサ情報収集部１２１から振動加速度のデータを取得し（ステップＳ１０１）、ステップＳ１０２以降の判定処理を継続する。
【００４５】
一方、検出された振動加速度が１０ｃｍ／ｓ2 以上の値である場合（ステップＳ１０２におけるＹｅｓ）、振動判定部１２２は、１０ｃｍ／ｓ2 以上の値が検出される状態が継続している時間を計測する継続タイマの計測時間が、所定のタイムアウト値に達したか判定する（ステップＳ１０３）。所定のタイムアウト値に達していない場合（ステップＳ１０３におけるＮｏ）、振動判定部１２２は、再びセンサ情報収集部１２１から振動加速度のデータを取得し（ステップＳ１０１）、ステップＳ１０２以降の判定処理を継続する。なお、このタイムアウト値は、予め定められる値である。
【００４６】
一方、所定のタイムアウト値に達した場合（ステップＳ１０３におけるＹｅｓ）、振動判定部１２２は、その振動加速度が検出された時間帯のメガネ型カメラ部１００の動きを「振動」と判定する（ステップＳ１０４）。そして、振動判定部１２２は、フレームレートの低下処理を開始する旨の信号を、配信部１４０に送信する。
【００４７】
次に、メガネ型カメラ部１００の動きが「振動」と判定されている状態において、フレームレートの低下処理を停止する判定を行うまでの振動判定部１２２の動作を、図４を参照して説明する。図４は、振動判定部１２２がフレームレートの低下処理を停止する判定を行うまでの処理フローを示すフローチャートである。
【００４８】
まず、振動判定部１２２は、センサ情報収集部１２１から振動加速度のデータを取得する（ステップＳ２０１）。
【００４９】
振動判定部１２２は、検出された振動加速度が１０ｃｍ／ｓ2 未満であるか判定を行う（ステップＳ２０２）。検出された振動加速度が１０ｃｍ／ｓ2 以上の値である場合（ステップＳ２０２におけるＮｏ）、振動判定部１２２は、その振動加速度が検出された時間帯のメガネ型カメラ部１００の動きを「振動」と判定する（ステップＳ２０５）。この場合、振動判定部１２２は、配信部１４０へフレームレートの低下処理を停止する旨の信号を送信しない。
【００５０】
そして、振動判定部１２２は、メガネ型カメラ部１００の「微移動」状態が継続している時間を計測する継続タイマを再起動させる（ステップＳ２０６）。その後、振動判定部１２２は、再びセンサ情報収集部１２１から振動加速度のデータを取得し（ステップＳ２０１）、ステップＳ２０２以降の判定処理を継続する。
【００５１】
一方、検出された振動加速度が１０ｃｍ／ｓ2 未満の値である場合（ステップＳ２０２におけるＹｅｓ）、振動判定部１２２は、１０ｃｍ／ｓ2 未満の値が検出される状態が継続している時間を計測する継続タイマの計測時間が、所定のタイムアウト値に達したか判定する（ステップＳ２０３）。所定のタイムアウト値に達していない場合（ステップＳ２０３におけるＮｏ）、振動判定部１２２は、再びセンサ情報収集部１２１から振動加速度のデータを取得し（ステップＳ２０１）、ステップＳ２０２以降の判定処理を継続する。なお、このタイムアウト値も、予め定められる値である。
【００５２】
一方、所定のタイムアウト値に達した場合（ステップＳ２０３におけるＹｅｓ）、振動判定部１２２は、その振動加速度が検出された時間帯のメガネ型カメラ部１００の動きを「微移動」と判定する（ステップＳ２０４）。そして、振動判定部１２２は、フレームレートの低下処理を停止する旨の信号を、配信部１４０に送信する。
【００５３】
次に、遠隔作業者Ａと作業指示者Ｂが遠隔作業支援システムを使用する際の、具体例を説明する。
【００５４】
メガネ型カメラ部１００を装着した遠隔作業者Ａが、静止した状態で、メガネ型カメラ部１００を起動したとする。起動したメガネ型カメラ部１００は、遠隔作業者Ａにおける所定の方向の被写体を撮影する。撮影された映像は、遠隔データコミュニケーションサーバ２００を介して、オペレータＰＣ３００に表示される。この時点を起点とし、作業指示者Ｂは、遠隔作業者Ａとメガネ型カメラ部１００により撮影される被写体を共有する。
【００５５】
その後、例えば、静止した状態の遠隔作業者Ａが、作業指示書に従い、現在居る場所から下の階へ階段で移動したとする。この時、振動判定部１２２は、図３に例示するフローチャートに沿って処理を行う。
【００５６】
遠隔作業者Ａが階段の段差を降りる際に、静止した状態のメガネ型カメラ部１００も、遠隔作業者Ａと共に上下に振動する。振動加速度センサ１１０が検出した振動加速度のデータは、センサ情報収集部１２１を介して、振動判定部１２２に送信される。振動判定部１２２が判定を行った結果、送信された振動加速度のデータは、１０ｃｍ／ｓ2 以上の値と判定されたとする。
【００５７】
その後しばらく遠隔作業者Ａが階段の段差を降りる動作を続け、１０ｃｍ／ｓ2 以上の振動加速度が検出される状態が続いた場合、その検出される状態の継続時間は、規定のタイムアウト値に達する。この時、遠隔作業者Ａが階段の段差を降りる際のメガネ型カメラ部１００の動きは、「振動」と判定される。
【００５８】
これにより、遠隔作業者Ａが階段の段差を降りる際にメガネ型カメラ部１００によって撮影された映像のフレームレートを低下する処理が行われることになる。フレームレートを低下する処理が行われた結果、この映像は、オペレータＰＣ３００にコマ送りで表示されることになる。
【００５９】
継続タイマが規定のタイムアウト値に達すると、振動判定部１２２は、図４に例示するフローチャートに沿って処理を行う。よって、遠隔作業者Ａが階段の段差を降りる動作を継続し、１０ｃｍ／ｓ2 以上の振動加速度が検出された場合、メガネ型カメラ部１００の動きは、「振動」と判定される。「振動」と判定されたことにより、メガネ型カメラ部１００の「微移動」状態が継続している時間を計測する継続タイマは、再起動される。
【００６０】
この時、配信部１４０にはフレームレートの低下処理を停止する信号が送信されないため、メガネ型カメラ部１００が撮影した映像のフレームレートは、低い値のままになる。
【００６１】
次に、例えば、遠隔作業者Ａが、階段の段差を降りる動作を途中で止めたとする。この時、振動判定部１２２は、図４に例示するフローチャートに沿って処理を行う。
【００６２】
遠隔作業者Ａが階段の段差を降りる動作を止めた場合、メガネ型カメラ部１００も遠隔作業者Ａと共に、上下の振動がなくなる。振動加速度センサ１１０が検出した振動加速度のデータは、センサ情報収集部１２１を介して、振動判定部１２２に送信される。振動判定部１２２が判定を行った結果、送信された振動加速度のデータは、１０ｃｍ／ｓ2 未満の値と判定されたとする。
【００６３】
その後しばらく遠隔作業者Ａが階段で停止し続け、１０ｃｍ／ｓ2 未満の振動加速度が検出される状態が続いた場合、その検出される状態の継続時間は、規定のタイムアウト値に達する。この時、遠隔作業者Ａが階段で停止し続けた際のメガネ型カメラ部１００の動きは、「微移動」と判定される。
【００６４】
これにより、遠隔作業者Ａが階段の段差を降りる動作を停止してからメガネ型カメラ部１００が撮影していた映像のフレームレートを低下する処理が停止されることになる。フレームレートを低下する処理が停止された結果、この映像は、オペレータＰＣ３００に通常のフレームレートで表示されることになる。
【００６５】
継続タイマが規定のタイムアウト値に達すると、振動判定部１２２は、図３に例示するフローチャートに沿って処理を行う。よって、遠隔作業者Ａが静止した状態で、わずかに移動したり首を動かすなどしたりする動作を継続し、１０ｃｍ／ｓ2 未満の振動加速度が検出された場合、メガネ型カメラ部１００の動きは、「微移動」と判定される。「微移動」と判定されたことにより、メガネ型カメラ部１００の振動状態が継続している時間を計測する継続タイマは、再起動される。
【００６６】
この時、配信部１４０にはフレームレートの低下処理を開始する信号が送信されないため、メガネ型カメラ部１００が撮影した映像のフレームレートは、通常の値のままとなる。
【００６７】
本実施形態の遠隔作業支援システムを使用する場合、遠隔作業者の頭部が高速に振動した場合であっても、作業指示者は、映像酔いを回避することができる。また、遠隔作業者の頭部が交互に振動と静止を繰り返した場合であっても、即座にフレームレートの値が切り替わることがないので、作業指示者は、映像を認識しにくくなることがない。
【００６８】
本実施形態の遠隔作業支援システムを使用する場合、１台のメガネ型カメラが撮影した被写体の映像を複数のオペレータＰＣに配信することや、複数のメガネ型カメラが撮影した被写体の映像を１台のオペレータＰＣに配信することが可能である。
【００６９】
次に、本発明の概要を説明する。図５は、本発明による遠隔作業支援システムの概要を示すブロック図である。本発明による遠隔作業支援システム１は、撮影装置２（例えば、メガネ型カメラ部１００）と遠隔作業支援装置７（例えば、オペレータＰＣ３００）とを備えている。
【００７０】
撮影装置２は、被写体を撮影する撮影部３（例えば、撮影部１３０）と、撮影装置２の加速度を検出する加速度検出部４（例えば、振動加速度センサ１１０）と、加速度検出部４で検出された撮影装置２の加速度が所定の期間にわたって予め定めた値以上であるとき、撮影された被写体の映像のフレームレートを低下させる処理を開始する映像表示制御部５（例えば、情報処理部１２０）と、フレームレートを低下させた映像を遠隔作業支援装置７に送信する映像送信部６（例えば、配信部１４０）とを含む。
【００７１】
遠隔作業支援装置７は、撮影装置２から送信された映像を表示する表示部８（例えば、ＰＣ表示部３２０）を含む。
【００７２】
そのような構成により、遠隔作業者が体験する映像を共有する作業指示者は、遠隔作業者の頭部が一定時間高速に振動した場合であっても、この撮影装置によって撮影された映像の被写体を容易に認識でき、映像酔いを引き起こさずに済む。
【００７３】
また、撮影装置２と遠隔作業支援装置７は、複数であってよい。
【００７４】
また、撮影装置２と遠隔作業支援装置７との間に、映像がいずれの撮影装置２から送信されたのかを特定し、特定した撮影装置２に対応する遠隔作業支援装置７へ映像を送信する中継装置１０（例えば、遠隔データコミュニケーションサーバ２００）が通信網を介して通信可能に接続されていてもよい。
【００７５】
また、映像表示制御部５は、映像のフレームレートを低下させる処理が行われている間に、加速度検出部４で検出された撮影装置２の加速度が所定の期間において予め定めた値未満であるとき、映像のフレームレートを低下させる処理を停止してもよい。
【符号の説明】
【００７６】
Ａ  遠隔作業者
Ｂ  作業指示者
１  遠隔作業支援システム
２  撮影装置
３  撮影部
４  加速度検出部
５  映像表示制御部
６  映像送信部
７  遠隔作業支援装置
８  表示部
１０  中継装置
１００  メガネ型カメラ部
１１０  振動加速度センサ
１２０  情報処理部
１２１  センサ情報収集部
１２２  振動判定部
１３０  撮影部
１４０  配信部
２００  遠隔データコミュニケーションサーバ
２１０  サーバ受信部
２２０  サーバ処理部
２３０  サーバ配信部
３００  オペレータＰＣ
３１０  ＰＣ受信部
３２０  ＰＣ表示部
４００  通信ネットワーク網
５００  通信ネットワーク網
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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