(57)【要約】【課題】測位による消費電力を抑えながら、測位精度を向上させることに貢献すること。【解決手段】測位装置は、所定の第１の測位周期で、自装置の位置に関する絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得部と、絶対位置情報に基づいて、測位精度情報を推定する測位精度推定部と、測位精度情報に基づいて、絶対位置情報取得部が絶対位置情報を取得する試行時間、試行回数の少なくともいずれかを変更する絶対位置確定判定部と、第１の測位周期より短い、第２の測位周期で、相対位置情報を取得する相対位置情報取得部と、絶対位置情報、及び相対位置情報に基づいて、推定絶対位置を算出する推定絶対位置算出部と、を備える。【選択図】図１
2014190827.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の第１の測位周期で、自装置の位置に関する絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得部と、
前記絶対位置情報に基づいて、測位精度情報を推定する測位精度推定部と、
前記測位精度情報に基づいて、前記絶対位置情報取得部が前記絶対位置情報を取得する試行時間、試行回数の少なくともいずれかを変更する絶対位置確定判定部と、
前記第１の測位周期より短い、第２の測位周期で、相対位置情報を取得する相対位置情報取得部と、
前記絶対位置情報、及び前記相対位置情報に基づいて、推定絶対位置を算出する推定絶対位置算出部と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記絶対位置情報に基づいて、候補絶対位置を算出する候補絶対位置算出部を備え、
前記絶対位置確定判定部は、前記測位精度情報が所定の判定条件を満たす場合、前記候補絶対位置を基準絶対位置として確定し、前記測位精度情報が前記判定条件を満たさない場合、前記候補絶対位置を前記基準絶対位置として確定しない請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記絶対位置情報取得部は、前記絶対位置確定判定部が、前記測位精度情報に基づいて、前記候補絶対位置を前記基準絶対位置として確定しない場合、前記絶対位置情報を再取得する請求項２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記絶対位置確定判定部は、前記測位精度情報が推定誤差に関する情報を含む場合、前記推定誤差が所定の閾値以下であるか否かを判定する請求項１乃至３のいずれか一に記載の測位装置。
【請求項５】
前記絶対位置確定判定部は、前記測位精度情報が電波レベルに関する情報を含む場合、前記電波レベルが所定の閾値を超えるか否かを判定する請求項１乃至４のいずれか一に記載の測位装置。
【請求項６】
前記絶対位置確定判定部は、前記測位精度情報が測位時間に関する情報を含む場合、前記測位時間が所定の閾値以下であるか否かを判定する請求項１乃至５のいずれか一に記載の測位装置。
【請求項７】
前記絶対位置確定判定部は、初回に前記基準絶対位置を確定する場合、前記候補絶対位置算出部が初回に取得した前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定し、２回目以降に前記基準絶対位置を確定する場合、前記判定条件に基づいて、前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定する請求項２乃至６のいずれか一に記載の測位装置。
【請求項８】
前記絶対位置確定判定部は、初回に前記基準絶対位置を確定する場合、第１の前記判定条件に基づいて、前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定し、２回目以降に前記基準絶対位置を確定する場合、第２の前記判定条件に基づいて、前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定する請求項２乃至７のいずれか一に記載の測位装置。
【請求項９】
所定の第１の測位周期で、自装置の位置に関する絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得工程と、
前記絶対位置情報に基づいて、測位精度情報を推定する工程と、
前記測位精度情報に基づいて、前記絶対位置情報を取得する試行時間、試行回数の少なくともいずれかを変更する絶対位置確定判定工程と、
前記第１の測位周期より短い、第２の測位周期で、相対位置情報を取得する工程と、
前記絶対位置情報、及び前記相対位置情報に基づいて、推定絶対位置を算出する工程と、
を含むことを特徴とする測位方法。
【請求項１０】
所定の第１の測位周期で、自装置の位置に関する絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得処理と、
前記絶対位置情報に基づいて、測位精度情報を推定する処理と、
前記測位精度情報に基づいて、前記絶対位置情報を取得する試行時間、試行回数の少なくともいずれかを変更する絶対位置確定判定処理と、
前記第１の測位周期より短い、第２の測位周期で、相対位置情報を取得する処理と、
前記絶対位置情報、及び前記相対位置情報に基づいて、推定絶対位置を算出する処理と、
を、測位装置を制御するコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置、測位方法、測位プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
測位方法として、位置、姿勢等の変化量を利用する自律航法、既知の位置から発信される電波を利用する電波航法等が知られている。例えば、電波航法には、ＧＰＳ（Global Positioning System）から発信される電波を利用する測位方法等がある。また、自律航法には、角速度センサ等の出力値に基づいて、位置の変化量を算出し、利用する測位方法がある。
【０００３】
電波航法は、自律航法より、長時間、測位精度が安定する場合が多い。しかし、電波航法は、自律航法より、消費電力が大きい場合が多い。一方、自律航法は、電波航法より、測位精度が低い場合が多い。特に、自律航法においては、長時間、測位を継続した場合、誤差が累積し、測位精度が低下する場合が多い。
【０００４】
そこで、電波航法、及び自律航法のそれぞれの欠点を解消するために、電波航法、及び自律航法を組み合わせた測位方法が提案されている（特許文献１乃至３）。具体的には、特許文献１乃至３において開示された技術では、間欠的に、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて測位する。そして、特許文献１乃至３において開示された技術では、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて測位した位置を基準として、自律航法を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１７３０２０号公報
【特許文献２】特開２０１２−１２２８９２号公報
【特許文献３】特開２００９−２１６４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
なお、上記先行技術文献の各開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。以下の分析は、本発明の観点からなされたものである。
【０００７】
電波航法、及び自律航法を組み合わせる場合、電波航法の測位精度の高さが求められる。しかし、電波航法においては、測位環境に応じて、誤差が発生する場合がある。例えば、都市部は、ＧＰＳ衛星等からの電波が高層ビル等で遮断され、測位を行う電子機器等は、電波を受信できない場合がある。その結果、電波航法においては、測位精度が低下する場合がある。
【０００８】
特許文献１で開示された技術では、予め、所定の地点について、電波航法の測位結果より正確な位置情報を登録する。そのため、位置が既知である地点を登録できない状況では、特許文献１で開示された技術を利用することはできない。
【０００９】
特許文献２で開示された技術では、電波航法の測位精度が、十分に高い（十分に信頼できる測位精度である）ことを前提としている。しかし、特許文献２においては、測位精度が低下した場合については、記載されていない。
【００１０】
特許文献３で開示された技術においては、電波航法の測位精度が低下した場合、測位処理を停止する。そのため、特許文献３で開示された技術においても、電波航法の測位精度が、十分に高い（十分に信頼できる測位精度である）ことが求められる。
【００１１】
そこで、本発明は、測位による消費電力を抑えながら、測位精度を向上させることに貢献する測位装置、測位方法、測位プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の第１の視点によれば、所定の第１の測位周期で、自装置の位置に関する絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得部と、前記絶対位置情報に基づいて、測位精度情報を推定する測位精度推定部と、前記測位精度情報に基づいて、前記絶対位置情報取得部が前記絶対位置情報を取得する試行時間、試行回数の少なくともいずれかを変更する絶対位置確定判定部と、前記第１の測位周期より短い、第２の測位周期で、相対位置情報を取得する相対位置情報取得部と、前記絶対位置情報、及び前記相対位置情報に基づいて、推定絶対位置を算出する推定絶対位置算出部と、を備える測位装置が提供される。
【００１３】
本発明の第２の視点によれば、所定の第１の測位周期で、自装置の位置に関する絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得工程と、前記絶対位置情報に基づいて、測位精度情報を推定する工程と、前記測位精度情報に基づいて、前記絶対位置情報を取得する試行時間、試行回数の少なくともいずれかを変更する絶対位置確定判定工程と、前記第１の測位周期より短い、第２の測位周期で、相対位置情報を取得する工程と、前記絶対位置情報、及び前記相対位置情報に基づいて、推定絶対位置を算出する工程と、を含む測位方法が提供される。
なお、本方法は、自装置の位置を測定する測位装置という、特定の機械に結び付けられている。
【００１４】
本発明の第３の視点によれば、所定の第１の測位周期で、自装置の位置に関する絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得処理と、前記絶対位置情報に基づいて、測位精度情報を推定する処理と、前記測位精度情報に基づいて、前記絶対位置情報を取得する試行時間、試行回数の少なくともいずれかを変更する絶対位置確定判定処理と、前記第１の測位周期より短い、第２の測位周期で、相対位置情報を取得する処理と、前記絶対位置情報、及び前記相対位置情報に基づいて、推定絶対位置を算出する処理と、を測位装置を制御するコンピュータに実行させるプログラムが提供される。
なお、このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transient）なものとすることができる。本発明は、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の各視点によれば、測位による消費電力を抑えながら、測位精度を向上させることに貢献する測位装置、測位方法、測位プログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態の概要を説明するための図である。
【図２】第１の実施形態に係る測位装置１の内部構成の一例を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係る測位装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】基準絶対位置を確定するための判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】推定絶対位置を算出する処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】基準絶対位置、及び推定絶対位置の一例を示す図である。
【図７】第２の実施形態に係る測位装置１において、初回に測位を行う場合の処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】第３の実施形態に係る測位装置１において、初回に測位を行う場合の処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】第４の実施形態に係る測位装置１ａの内部構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
初めに、図１を用いて一実施形態の概要について説明する。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、この概要の記載はなんらの限定を意図するものではない。
【００１８】
上述の通り、測位による消費電力を抑えながら、測位精度を向上させることに貢献する測位装置が望まれる。
【００１９】
そこで、一例として、図１に示す測位装置１００を提供する。測位装置１００は、絶対位置情報取得部１０１と、測位精度推定部１０２と、絶対位置確定判定部１０３と、相対位置情報取得部１０４と、推定絶対位置算出部１０５と、を備える。
【００２０】
絶対位置情報取得部１０１は、所定の第１の測位周期で、自装置の位置に関する絶対位置情報を取得する（ステップＳ１００１）。絶対位置情報とは、緯度、及び経度を推定するために必要な情報を意味する。例えば、絶対位置情報取得部１０１は、電波航法に基づいて、絶対位置情報を取得しても良い。なお、以下の説明では、緯度、及び経度を、絶対位置と呼ぶ。
【００２１】
そして、測位精度推定部１０２は、絶対位置情報に基づいて、測位精度情報を推定する（ステップＳ１００２）。測位精度情報とは、測位精度に関する情報を意味する。絶対位置情報取得部１０１が電波航法に基づいて、絶対位置情報を取得する場合、測位精度情報は、電波航法を行った場合の誤差等に関する情報を含むことが好ましい。
【００２２】
ここで、上述の通り、電波航法を行う場合、測位環境に応じて、誤差が発生する場合がある。しかし、電波航法においては、繰り返して絶対位置を推定すると、測位精度が向上する場合がある。そこで、絶対位置確定判定部１０３は、測位精度情報に基づいて、絶対位置情報取得部１０１が絶対位置情報を取得する試行時間、試行回数の少なくともいずれかを変更する（ステップ１００３）。
【００２３】
そして、相対位置情報取得部１０４は、第１の測位周期より短い、第２の測位周期で、相対位置情報を取得する（ステップＳ１００４）。相対位置情報とは、所定の基準位置からの変化量に関する情報を意味する。基準位置は、絶対位置情報取得部１０１が取得する絶対位置情報に基づいて推定される、緯度、経度等の位置情報が好ましい。相対位置情報取得部１０４は、自律航法に基づいて、相対位置情報を取得しても良い。
【００２４】
そして、推定絶対位置算出部１０５は、絶対位置情報、及び相対位置情報に基づいて、推定絶対位置を算出する（ステップ１００５）。推定絶対位置とは、測位装置１００の緯度、及び経度の推定値を意味する。
【００２５】
ここで、上述の通り、電波航法は、自律航法より消費電力が大きい場合が多い。そのため、絶対位置情報の取得回数を低減するほど、測位装置１００は省電力となる。つまり、絶対位置情報の測位周期（第１の測位周期）が長いほど、測位装置１００は省電力となる。
【００２６】
しかし、上述の通り、自律航法は、電波航法より測位精度が低い場合が多い。そのため、自律航法においては、基準とする絶対位置の測位精度を向上させ、測位精度の低下を抑制することが必要である。そこで、測位装置１００は、絶対位置情報を取得する際には、測位精度情報に基づいて、絶対位置情報の取得を繰り返す。そして、測位装置１００は、自律航法において基準とする絶対位置の測位精度を向上させる。従って、測位装置１００は、測位による消費電力を抑えながら、測位精度を向上させることに貢献する。
【００２７】
［第１の実施形態］
第１の実施形態について、図面を用いてより詳細に説明する。また、以下の説明では、所定の絶対位置を基準として、基準とする絶対位置からの変化量を、相対位置と呼ぶ。また、以下の説明では、基準とする絶対位置を、基準絶対位置と呼ぶ。また、以下の説明では、基準絶対位置、及び相対位置に基づいて推定される絶対位置を、推定絶対位置と呼ぶ。つまり、推定絶対位置とは、自律航法を用いて推定される絶対位置を意味する。
【００２８】
本実施形態に係る測位装置１は、自装置の絶対位置、運動に関する情報を取得可能な装置であれば、その詳細は問わない。例えば、測位装置１は、スマートフォン、携帯電話、ゲーム機、タブレットＰＣ（Personal Computer）、ノートＰＣ、ＰＤＡ（Personal Data Assistants；携帯情報端末）、デジタルカメラ、腕時計、ナビゲーション装置等であっても良い。
【００２９】
図２は、本実施形態に係る測位装置１の内部構成の一例を示す図である。測位装置１は、絶対位置情報取得部１０と、相対位置情報取得部２０と、記憶部３０と、タイマ４０と、制御部５０と、を含んで構成される。絶対位置情報取得部１０は、候補絶対位置算出部１１を含んで構成される。相対位置情報取得部２０は、相対位置算出部２１を含んで構成される。制御部５０は、測位精度推定部５１と、絶対位置確定判定部５２と、測位処理部５３と、推定絶対位置算出部５４と、を含んで構成される。なお、図２は、本実施形態に係る測位装置１に関係するモジュールを主に記載する。
【００３０】
絶対位置情報取得部１０は、自装置の位置に関する絶対位置情報を取得する。候補絶対位置算出部１１は、絶対位置情報に基づいて、測位装置１の基準絶対位置の候補（以下、候補絶対位置と呼ぶ）を算出する。
【００３１】
絶対位置情報取得部１０は、電波航法に基づいて、候補絶対位置を算出しても良い。例えば、絶対位置情報取得部１０は、ＧＰＳ受信機（図示せず）を備えていても良い。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。ＧＰＳ衛星からの電波は、ＧＰＳ衛星の位置情報等を含む。そこで、絶対位置情報取得部１０は、ＧＰＳ衛星の位置情報等を、絶対位置情報として取得する。
【００３２】
絶対位置情報取得部１０がＧＰＳ受信機を備える場合、候補絶対位置算出部１１は、ＧＰＳ衛星の位置情報等に基づいて、測位装置１の絶対位置を算出する。そして、候補絶対位置算出部１１は、算出された絶対位置を、候補絶対位置として決定しても良い。
【００３３】
また、絶対位置情報取得部１０は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）測位、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いた測位、携帯電話等の基地局を用いた測位等に基づいて、候補絶対位置を算出しても良い。電波航法は各種あるが、その詳細は問わない。なお、絶対位置情報取得部１０が、２以上の種類の受信機を備え、２以上の測位方法が可能であっても良いことは勿論である。
【００３４】
相対位置情報取得部２０は、自装置の運動に関する、相対位置情報を取得する。ここで、相対位置情報取得部２０は、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ等のセンサを備えることが好ましい。そして、相対位置情報取得部２０は、センサの出力値を相対位置情報として取得する。また、相対位置情報取得部２０は、２以上のセンサを備えていても良い。
【００３５】
相対位置算出部２１は、相対位置情報に基づいて、相対位置を算出する。具体的には、相対位置算出部２１は、加速度センサ等の出力に基づいて、移動量を算出する。そして、相対位置算出部２１は、所定の基準絶対位置からの移動量を、相対位置として算出しても良い。
【００３６】
例えば、相対位置情報取得部２０が加速度センサを備える場合、相対位置算出部２１は、加速度に基づいて、速度を算出する。そして、相対位置算出部２１は速度に基づいて、移動量を算出しても良い。あるいは加速度の振動から歩数を検出して、歩数をベースにした移動量を算出しても良い。また、相対位置情報取得部２０がジャイロセンサを備える場合、相対位置算出部２１は、角速度に基づいて、進行方向を算出しても良い。また、相対位置情報取得部２０が地磁気センサを備える場合、相対位置算出部２１は、方位の絶対量の変化量に基づいて、進行方向を算出しても良い。なお、移動量、進行方向を算出する方法は各種あるが、その詳細は問わない。
【００３７】
記憶部３０は、測位装置１の動作に必要な情報を記憶する。特に、記憶部３０は、候補絶対位置算出部１１が算出する、候補絶対位置を記憶する。また、記憶部３０は、相対位置算出部２１が算出する、相対位置を記憶する。
【００３８】
タイマ４０は、時間を計測する。例えば、タイマ４０は、絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得する測位周期時間を計測することが好ましい。また、タイマ４０は、相対位置情報取得部２０が相対位置情報を取得する測位周期時間を計測することが好ましい。
【００３９】
制御部５０は、測位装置１の全体を制御すると共に、図２に示す各部を制御する。制御部５０は、測位装置１に搭載されたコンピュータに、そのハードウェアを用いて、測位装置１の処理を実行させるコンピュータプログラムにより実現することもできる。
【００４０】
測位精度推定部５１は、絶対位置情報に基づいて、測位精度情報を推定する。ここで、測位精度情報は、推定誤差、電波レベル、測位時間に関する情報の少なくともいずれかを含むことが好ましい。
【００４１】
推定誤差とは、候補絶対位置の算出に用いるＧＰＳ衛星の数や配置等に基づいて推定される、候補絶対位置の算出精度を意味する。具体的には、候補絶対位置算出部１１は、候補絶対位置の算出に用いる、ＧＰＳ衛星の数、ＧＰＳ衛星の配置に基づいて、推定誤差を算出する。または、候補絶対位置算出部１１は、候補絶対位置の算出に用いる、アクセスポイントの数、アクセスポイントの配置に基づいて、推定誤差を算出しても良い。推定誤差が小さいほど、候補絶対位置の算出精度は高い。
【００４２】
また、電波レベルとは、ＧＰＳ受信機、無線ＬＡＮ受信機等が電波を受信する際の信号の強さを意味する。一般的には電界強度、RSSI、SNR等の値である。電波レベルが高いほど、電波の受信が良好であることを示す。そのため、電波レベルが高いほど、候補絶対位置の算出精度は高い。
【００４３】
また、測位時間とは、絶対位置情報取得部１０が測位を開始してから、候補絶対位置算出部１１が候補絶対位置を算出するまでの時間（所謂、ＴＴＦＦ（Time to First Fix））を意味する。例えば、ＧＰＳ衛星からの電波が反射する環境では、測位時間が長い場合が多い。一方、逆の環境では、測位時間が短い場合が多い。そして、測位時間が短いほど、候補絶対位置の算出精度は高い。
【００４４】
絶対位置確定判定部５２は、測位精度情報に基づいて、絶対位置情報取得部１０が絶対値情報を取得する試行時間、試行回数の少なくともいずれかを変更する。具体的には、絶対位置確定判定部５２は、測位精度情報が所定の判定条件を満たす場合、候補絶対位置を基準絶対位置として確定する。一方、絶対位置確定判定部５２は、測位精度情報が所定の判定条件を満たさない場合、候補絶対位置を基準絶対位置として確定しない。そして、絶対位置情報取得部１０は、絶対位置確定判定部５２が測位精度情報に基づいて、候補絶対位置を基準絶対位置として確定しない場合、絶対位置情報を再取得する。なお、記憶部３０は、予め、判定条件において判定基準とする閾値を記憶しておいても良い。
【００４５】
ここで、絶対位置確定判定部５２は、測位精度情報が推定誤差に関する情報を含む場合、推定誤差が所定の閾値以下であるか否かを判定しても良い。そして、絶対位置確定判定部５２は、推定誤差が所定の閾値以下である場合、候補絶対位置を基準絶対位置として確定しても良い。
【００４６】
また、絶対位置確定判定部５２は、測位精度情報が電波レベルに関する情報を含む場合、電波レベルが所定の閾値を超えるか否かを判定しても良い。そして、絶対位置確定判定部５２は、電波レベルが所定の閾値を超える場合、候補絶対位置を基準絶対位置として確定しても良い。
【００４７】
また、絶対位置確定判定部５２は、測位精度情報が測位時間に関する情報を含む場合、測位時間が所定の閾値以下であるか否かを判定しても良い。具体的には、絶対位置確定判定部５２は、候補絶対位置を基準絶対位置として確定しても良い。または、絶対位置確定判定部５２は、推定誤差、電波レベル、測位時間に関する判定条件を組み合わせて、候補絶対位置を基準絶対位置として確定するか否かを判定しても良い。
【００４８】
測位処理部５３は、絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得する処理を制御する。また、測位処理部５３は、相対位置情報取得部２０が相対位置情報を取得する処理を制御する。
【００４９】
以下、測位処理部５３について詳細に説明する。
【００５０】
測位処理部５３は、絶対位置情報取得部１０に対して、第１の測位周期で、絶対位置情報を取得するように通知する。そして、絶対位置情報取得部１０は、測位処理部５３からの通知を受信した場合、絶対位置情報を取得する。つまり、絶対位置情報取得部１０は、第１の測位周期で、絶対位置情報を取得する。
【００５１】
ここで、絶対位置情報取得部１０は、測位処理部５３からの通知を受信した場合、ＧＰＳ衛星、無線ＬＡＮのアクセスポイント等からの電波を受信可能な状態に遷移することが好ましい。そして、絶対位置確定判定部５２が、基準絶対位置を確定したとする。その場合、絶対位置情報取得部１０は、ＧＰＳ衛星、無線ＬＡＮのアクセスポイント等からの電波を受信不可能な状態に遷移することが好ましい。その結果、絶対位置情報取得部１０は、測位装置１を省電力とすることに貢献できる。
【００５２】
また、測位処理部５３は、相対位置情報取得部２０に対して、第２の測位周期で、相対位置情報を取得するように通知する。ここで、第２の測位周期は、絶対位置の測位周期より短いとする。例えば、第１の測位周期の時間間隔を５分とし、第２の測位時間の時間間隔を１秒としても良い。
【００５３】
そして、相対位置情報取得部２０は、測位処理部５３からの通知を受信した場合、相対位置情報を取得する。つまり、相対位置情報取得部２０は、第１の測位周期より短い、第２の測位周期で、相対位置情報を取得する。なお、以下の説明では、上記の第１の測位周期を、絶対位置の測位周期と呼ぶ。また、以下の説明では、上記の第２の測位周期を、相対位置の測位周期と呼ぶ。
【００５４】
推定絶対位置算出部５４は、絶対位置情報、及び相対位置情報に基づいて、推定絶対位置を算出する。具体的には、推定絶対位置算出部５４は、基準絶対位置、及び相対位置に基づいて、推定絶対位置を算出する。より具体的には、推定絶対位置算出部５４は、基準絶対位置に、相対位置算出部２１が算出する相対位置を積算し、推定絶対位置を算出する。
【００５５】
次に、測位装置１の動作について説明する。
【００５６】
図３は、測位装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【００５７】
ステップＳ１において、基準絶対位置が確定しているか否かを、測位処理部５３は判断する。基準絶対位置が確定している場合（ステップＳ１のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ２に遷移する。一方、基準絶対位置が確定していない場合（ステップＳ１のＮｏ分岐）には、ステップＳ３に遷移する。
【００５８】
ステップＳ２において、基準絶対位置が確定されてから、絶対位置の測位周期が経過したか否かを、測位処理部５３は判断する。
【００５９】
基準絶対位置が確定されてから、絶対位置の測位周期が経過した場合（ステップＳ２のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ３に遷移する。その際、測位処理部５３は、絶対位置情報取得部１０に対して、絶対位置情報を取得するように通知する。ここで、絶対位置情報取得部１０は、測位処理部５３からの通知を受信した場合、ＧＰＳ衛星、アクセスポイント等からの電波の受信を開始しても良い。
【００６０】
一方、基準絶対位置が確定されてから、絶対位置の測位周期が経過していない場合（ステップＳ２のＮｏ分岐）には、図５に示すステップＳ２０１に遷移する。
【００６１】
ステップＳ３において、絶対位置情報を取得可能であるか否かを、絶対位置情報取得部１０は判断する。絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得可能である場合（ステップＳ３のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ６に遷移する。絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得可能ではない場合（ステップＳ３のＮｏ分岐）には、ステップＳ４に遷移する。
【００６２】
絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得可能ではない場合（ステップＳ３のＮｏ分岐）には、所定の回数を超えて、絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報の取得を試みたか否かを、測位処理部５３は判断する（ステップＳ４）。ここで、ステップＳ４において所定の回数とは、１回あるいは、２回以上の回数であっても良い。
【００６３】
絶対位置情報取得部１０が所定の回数を超えて、絶対位置情報の取得を試みた場合（ステップＳ４のＹｅｓ分岐）には、測位処理部５３は測位不可能であると決定する（ステップＳ５）。そして、測位処理部５３は、測位処理を終了する。その際、絶対位置情報取得部１０は、ＧＰＳ衛星、アクセスポイント等からの電波の受信を終了することが好ましい。  
【００６４】
一方、絶対位置情報取得部１０が所定の回数を超えて、絶対位置情報の取得を試みていない場合（ステップＳ４のＮｏ分岐）には、ステップＳ３に戻り、測位処理を継続する。
【００６５】
一方、絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得可能である場合（ステップＳ３のＹｅｓ分岐）には、候補絶対位置算出部１１は、絶対位置情報に基づいて、候補絶対位置を算出する（ステップＳ６）。そして、測位精度推定部５１は、測位精度情報を推定する（ステップＳ７）。そして、ステップＳ８に遷移する。
【００６６】
ステップＳ８において、測位精度情報に基づいて、基準絶対位置を確定可能であるか否かを、絶対位置確定判定部５２は判断する。基準絶対位置を確定するための判定処理の詳細については、図４を用いて後述する。絶対位置確定判定部５２が基準絶対位置を確定可能である場合（ステップＳ８のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ９に遷移する。一方、絶対位置確定判定部５２が基準絶対位置を確定可能ではない場合（ステップＳ８のＮｏ分岐）には、ステップＳ３に戻り、測位処理を継続する。
【００６７】
ステップＳ９において、絶対位置確定判定部５２は、候補絶対位置を基準絶対位置として確定する。そして、推定絶対位置算出部５４は、基準絶対位置を推定絶対位置として確定する（ステップＳ１０）。ここで、絶対位置情報取得部１０は、ＧＰＳ衛星、アクセスポイント等からの電波の受信を終了しても良い。そして、ステップＳ２に戻り、測位処理を継続する。
【００６８】
なお、絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得可能ではない場合（ステップＳ３のＮｏ分岐）には、ステップＳ４に替えて、絶対位置情報取得部１０は、所定の時間を超えて絶対位置情報の取得を試みたか否かを判断しても良い。そして、絶対位置情報取得部１０が所定の時間を超えて、絶対位置情報の取得を試みた場合には、測位処理部５３は測位不可能であると決定しても良い（ステップＳ５）。一方、絶対位置情報取得部１０が所定の時間を超えて、絶対位置情報の取得を試みていない場合には、ステップＳ３に戻り、測位処理を継続しても良い。
【００６９】
次に、基準絶対位置を確定するための判定処理について説明する。
【００７０】
図４は、基準絶対位置を確定するための判定処理の一例を示すフローチャートである。
【００７１】
ここで、測位精度推定部５１は、測位精度情報を推定した（ステップＳ７）とする。その場合、ステップＳ１０１において、推定誤差が所定の閾値以下であるか否かを、絶対位置確定判定部５２は判断する。推定誤差が所定の閾値以下である場合（ステップＳ１０１のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ１０２に遷移する。一方、推定誤差が所定の閾値を超えている場合（ステップＳ１０１のＮｏ分岐）には、図３に示すステップＳ３に遷移し、測位処理を継続する。
【００７２】
ステップＳ１０２において、電波レベルが所定の閾値を超えているか否かを、絶対位置確定判定部５２は判断する。電波レベルが所定の閾値を超えている場合（ステップＳ１０２のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ１０３に遷移する。一方、電波レベルが所定の閾値以下である場合（ステップ１０２のＮｏ分岐）には、図３に示すステップＳ３に遷移し、測位処理を継続する。
【００７３】
ステップＳ１０３において、測位時間が所定の閾値以下であるか否かを、絶対位置確定判定部５２は判断する。測位時間が所定の閾値以下である場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ分岐）には、図３に示すステップＳ９に遷移する。つまり、測位精度情報が、ステップＳ１０１からステップＳ１０３の判定条件を満たす場合、絶対位置確定判定部５２は、候補絶対位置を基準絶対位置として確定する（図３に示すステップＳ９）。一方、測位時間が所定の閾値を超えている場合（ステップＳ１０３のＮｏ分岐）には、図３に示すステップＳ３に遷移し、測位処理を継続する。
【００７４】
なお、上記のステップＳ１０１からステップＳ１０３は、測位精度情報を推定誤差、電波レベル、測位時間に限定する趣旨ではない。また、絶対位置確定判定部５２は、ステップＳ１０１からステップＳ１０３の少なくともいずれかの判定条件に基づいて、候補絶対位置を基準絶対位置として確定するか否かを判定しても良い。
【００７５】
次に、推定絶対位置を算出する処理について説明する。
【００７６】
図５は、推定絶対位置を算出する処理の一例を示すフローチャートである。
【００７７】
ここで、絶対位置確定判定部５２が基準絶対位置を確定してから、絶対位置の測位周期が経過していない（図３に示すステップＳ２のＮｏ分岐）とする。その場合、測位処理部５３は、相対位置情報取得部２０に対して、相対位置情報を取得するように通知する。そして、ステップＳ２０１において、相対位置情報を取得可能であるか否かを、相対位置情報取得部２０は判断する。相対位置情報取得部２０が相対位置情報を取得可能である場合（ステップＳ２０１のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ２０２に遷移する。一方、相対位置情報取得部２０が相対位置情報を取得可能ではない場合（ステップＳ２０１のＮｏ分岐）には、ステップＳ２０４に遷移する。
【００７８】
ステップＳ２０２において、相対位置算出部２１は、相対位置情報に基づいて、相対位置を算出する。そして、推定絶対位置算出部５４は、基準絶対位置、及び相対位置に基づいて、推定絶対位置を算出する（ステップＳ２０３）。そして、ステップＳ２０４に遷移する。
【００７９】
ステップＳ２０４において、相対位置の測位周期が経過したか否かを、測位処理部５３は判断する。相対位置の測位周期が経過した場合（ステップＳ２０４のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ２０５に遷移する。相対位置の測位周期が経過していない場合（ステップＳ２０４のＮｏ分岐）には、相対位置の測位周期が経過するまで、測位処理部５３は、ステップＳ２０４の判断を繰り返す。
【００８０】
ステップＳ２０５において、基準絶対位置が確定されてから、絶対位置の測位周期が経過したか否かを、測位処理部５３は判断する。
【００８１】
基準絶対位置が確定されてから、絶対位置の測位周期が経過した場合（ステップＳ２０５のＹｅｓ分岐）には、図３に示すステップＳ３に遷移する。その際、測位処理部５３は、絶対位置情報取得部１０に対して、絶対位置情報を取得するように通知する。そして、絶対位置情報取得部１０は、ＧＰＳ衛星、アクセスポイント等からの電波の受信を開始しても良い。
【００８２】
一方、基準絶対位置が確定されてから、絶対位置の測位周期が経過していない場合（ステップＳ２０５のＮｏ分岐）には、ステップＳ２０１に戻り、測位処理を継続する。
【００８３】
図６は、基準絶対位置、及び推定絶対位置の一例を示す図である。具体的には、図６は、図６に示す点Ａから点Ｂに移動する場合の一例を示す図である。そして、図６に示す点ａ１〜点ａ３は基準絶対位置を示すとする。そして、破線Ｌ１、破線Ｌ２は、推定絶対位置の軌跡を示すとする。また、円ｂ１１、円ｂ２１〜円ｂ２４、円ｂ３１〜ｂ３４は、推定誤差の大きさを示すとする。つまり、円の直径が小さいほど、推定誤差が小さいとする。
【００８４】
まず、候補絶対位置算出部１１は、点ａ１で示す位置を、候補絶対位置として算出するとする。そして、推定誤差の大きさを円ｂ１１の直径で示すとする。そして、絶対位置確定判定部５２が、推定誤差（円ｂ１１の直径）が所定の閾値以下であると判断したとする。その場合、絶対位置確定判定部５２は、点ａ１で示す位置を、初回の基準絶対位置として確定する。そして、絶対位置の測位周期時間が経過するまで、絶対位置情報取得部１０は、絶対位置情報の取得を中止する。そして、絶対位置の測位周期時間が経過するまで、測位処理部５３は、点ａ１で示す位置を基準絶対位置として、破線Ｌ１で示すように、推定絶対位置を算出する。
【００８５】
次に、測位処理部５３が点ａ１で示す位置を、初回の基準絶対位置として確定してから、絶対位置の測位周期時間が経過したとする。その場合、絶対位置情報取得部１０は、絶対位置情報の取得を再開する。
【００８６】
例えば、候補絶対位置算出部１１は、円ｂ２１の中心位置を候補絶対位置として算出したとする。しかし、絶対位置確定判定部５２が、推定誤差（円ｂ２１の直径）が所定の閾値を超えていると判断したとする。その場合、絶対位置情報取得部１０は、再度、絶対位置情報を取得する。
【００８７】
そして、候補絶対位置算出部１１は、円ｂ２２の中心位置を候補絶対位置として算出したとする。しかし、絶対位置確定判定部５２が、推定誤差（円ｂ２２の直径）が所定の閾値を超えていると判断したとする。その場合、絶対位置情報取得部１０は、再度、絶対位置情報を取得する。
【００８８】
このように、絶対位置情報取得部１０は、測位精度情報が所定の判定条件を満たすまで、絶対位置情報の取得を繰り返す。つまり、候補絶対位置算出部１１は、絶対位置確定判定部５２が、測位精度情報が所定の判定条件を満たすまで、候補絶対位置の算出を繰り返す。
【００８９】
図６の場合、候補絶対位置算出部１１は、円ｂ２１の中心位置、円ｂ２２の中心位置、円ｂ２３の中心位置、円ｂ２４の中心位置の順に、候補絶対位置を算出したとする。そして、候補絶対位置算出部１１が、円ｂ２４の中心位置を候補絶対位置として算出したとする。そして、絶対位置確定判定部５２が、推定誤差（円ｂ２４の直径）が所定の閾値以下であると判断したとする。その場合、絶対位置確定判定部５２は、点ａ２で示す位置を、基準絶対位置として確定する。そして、絶対位置の測位周期時間が経過するまで、絶対位置情報取得部１０は、絶対位置情報の取得を中止する。そして、絶対位置の測位周期時間が経過するまで、推定絶対位置算出部は、点ａ２で示す位置を基準絶対位置として、破線Ｌ２で示すように、推定絶対位置を算出する。
【００９０】
このように、絶対値情報取得部１０は、絶対位置の測位周期で、絶対位置情報を取得する。例えば、絶対位置確定判定部５２が、点ａ２で示す位置を基準絶対位置と確定し、絶対位置の測位周期経過後を考える。その場合、候補絶対位置算出部１１は、円ｂ３１の中心位置、円ｂ３２の中心位置、円ｂ３３の中心位置、円ｂ３４の中心位置を候補絶対位置として算出したとする。そして、絶対位置確定判定部５２が、推定誤差（円ｂ３４の直径）が所定の閾値以下であると判断したとする。その場合、測位処理部５３は、点ａ３で示す位置を、基準絶対位置として確定する。
【００９１】
［変形例１］
本実施形態に係る測位装置１の変形例１として、相対位置情報取得部２０が、推定絶対位置算出部５４を備えていても良い。その場合、絶対位置確定判定部５２は基準絶対位置を相対位置情報取得部２０に通知しても良い。
【００９２】
以上のように、本実施形態に係る測位装置１は、所定の測位周期で、ＧＰＳ衛星、アクセスポイント等からの電波を取得し、自律航法において基準とする基準絶対位置を推定する。そして、基準絶対位置間においては、本実施形態に係る測位装置１は、加速度センサ等の出力に基づいて、基準絶対位置からの相対位置を算出する。ここで、加速度センサ等の出力を取得するために必要な電力は、ＧＰＳ衛星等からの電波を取得するために必要な電力より小さい。そのため、本実施形態に係る測位装置１は、測位による消費電力を抑制できる。
【００９３】
ここで、自律航法においては、基準絶対位置の測位精度が高いほど、推定される絶対位置の測位精度が高くなる。そこで、本実施形態に係る測位装置１は、基準絶対位置を確定する場合に、推定誤差、電波レベル、測位時間等に基づいて、絶対位置の測位を行う試行時間、試行回数を変更する。そして、本実施形態に係る測位装置１は、推定誤差、電波レベル、測位時間等が所定の判定条件を満たす場合、基準絶対位置を確定する。つまり、本実施形態に係る測位装置１は、所定の閾値を超える測位精度の基準絶対位置を保証できる。従って、本実施形態に係る測位装置１は、測位による消費電力を抑えながら、測位精度を向上させることに貢献する。
【００９４】
［第２の実施形態］
第２の実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。
【００９５】
本実施形態は、初回の基準絶対位置を確定するための時間を低減する形態である。なお、本実施形態における説明では、第１の実施形態と重複する部分の説明は省略する。さらに、本実施形態における説明では、第１の実施形態と同一の構成要素には、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９６】
本実施形態に係る測位装置１の内部構成は、図２に示す測位装置１の内部構成の通りである。
【００９７】
本実施形態に係る測位精度推定部５１は、初回に基準絶対位置を確定する場合、測位精度情報を推定しない。そして、本実施形態に係る絶対位置確定判定部５２は、初回に基準絶対位置を確定する場合、候補絶対位置算出部１１が初回に取得した候補絶対位置を、基準絶対位置として確定する。そして、絶対位置確定判定部５２は、２回目以降に基準絶対位置を確定する場合、上記の判定条件に基づいて、候補絶対位置を、基準絶対位置として確定する。
【００９８】
そのため、本実施形態に係る絶対位置情報取得部１０は、初回に基準絶対位置を確定する場合、繰り返して、絶対位置情報を取得する必要がない。つまり、本実施形態に係る絶対位置情報取得部１０は、初回に基準絶対位置を確定する場合、１回、絶対位置情報を取得すれば良い。
【００９９】
次に、本実施形態に係る測位装置１の動作について説明する。
【０１００】
図７は、本実施形態に係る測位装置１において、初回に測位を行う場合の処理の一例を示すフローチャートである。
【０１０１】
ステップＳ３０１において、初回の測位であるか否かを、測位処理部５３は判断する。初回の測位である場合（ステップＳ３０１のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ３０２に遷移する。一方、初回の測位ではない場合（ステップＳ３０１のＮｏ分岐）には、第１の実施形態に係る測位装置１と同様の処理である。そのため、初回の測位ではない場合（ステップＳ３０１のＮｏ分岐）には、図３に示すステップＳ２に遷移する。
【０１０２】
ステップＳ３０２において、絶対位置情報を取得可能であるか否かを、絶対位置情報取得部１０は判断する。絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得可能である場合（ステップＳ３０２のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ３０５に遷移する。一方、絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得可能ではない場合（ステップＳ３０２のＮｏ分岐）には、ステップＳ３０３に遷移する。
【０１０３】
絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得可能ではない場合（ステップＳ３０２のＮｏ分岐）には、絶対位置情報取得部１０が所定の回数を超えて、絶対位置情報の取得を試みたか否かを、測位処理部５３は判断する（ステップＳ３０３）。絶対位置情報取得部１０が所定の回数を超えて、絶対位置情報の取得を試みた場合（ステップＳ３０３のＹｅｓ分岐）には、測位処理部５３は、測位不可能であると判断する（ステップＳ３０４）。一方、絶対位置情報取得部１０が所定の回数を超えて、絶対位置情報の取得を試みていない場合（ステップＳ３０３のＮｏ分岐）には、ステップＳ３０２に戻り、測位処理を継続する。なお、ステップＳ３０３、ステップＳ３０４は、図３に示すステップＳ４、Ｓ５と同様の処理である。
【０１０４】
一方、絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得可能である場合（ステップＳ３０２のＹｅｓ分岐）には、候補絶対位置算出部１１は、絶対位置情報に基づいて、候補絶対位置を算出する（ステップＳ３０５）。そして、絶対位置確定判定部５２は、候補絶対位置を、基準絶対位置として確定する（ステップＳ３０６）。その後の処理は、第１の実施形態に係る測位装置１と同様の処理である。そのため、図３に示すステップＳ１０に遷移し、測位処理を継続する。
【０１０５】
以上のように、本実施形態に係る測位装置１は、初回に取得した候補絶対位置を、基準絶対位置として確定する。そのため、本実施形態に係る測位装置１は、測位に要する時間を低減することに貢献する。また、本実施形態に係る測位装置１は、第１の実施形態に係る測位装置１と比較して、ＧＰＳ衛星等から電波を受信する回数を低減できる。本実施形態に係る測位装置１は、より一層、測位による消費電力を抑制することに貢献する。
【０１０６】
［第３の実施形態］
第３の実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。
【０１０７】
本実施形態は、測位に要する時間を低減しつつ、省電力化に貢献する形態である。なお、本実施形態における説明では、上記の実施形態と重複する部分の説明は省略する。さらに、本実施形態における説明では、上記の実施形態と同一の構成要素には、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１０８】
本実施形態に係る測位装置１の内部構成は、図２に示す測位装置１の内部構成の通りである。
【０１０９】
本実施形態に係る絶対位置確定判定部５２は、初回に基準絶対位置を確定する場合、第１の判定条件に基づいて、候補絶対位置を、基準絶対位置として確定する。そして、絶対位置確定判定部５２は、２回目以降に基準絶対位置を確定する場合、第２の判定条件に基づいて、候補絶対位置を、基準絶対位置として確定する。ここで、第１の判定条件は、第２の判定条件より緩やかな判定基準であることが好ましい。そのため、絶対位置確定判定部５２は、２回目以降の場合より、初回の基準絶対位置を早く確定できる可能性がある。
【０１１０】
例えば、絶対位置確定判定部５２が、初回に基準絶対位置を確定する場合、２回目以降に基準絶対位置を確定する場合より、許容する推定誤差を大きくしても良い。または、絶対位置確定判定部５２が、初回に基準絶対位置を確定する場合、２回目以降に基準絶対位置を確定する場合より、低い電波レベルを許容しても良い。または、絶対位置確定判定部５２が、初回に基準絶対位置を確定する場合、２回目以降に基準絶対位置を確定する場合より、長い測位時間を許容しても良い。
【０１１１】
次に、本実施形態に係る測位装置１の動作について説明する。
【０１１２】
図８は、本実施形態に係る測位装置１において、初回に測位を行う場合の処理の一例を示すフローチャートである。
【０１１３】
ステップＳ４０１において、初回の測位であるか否かを、測位処理部５３は判断する。初回の測定である場合（ステップＳ４０１のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ４０２に遷移する。一方、初回の測位ではない場合（ステップＳ４０１のＮｏ分岐）には、第１の実施形態に係る測位装置１と同様の処理である。そのため、初回の測位ではない場合（ステップＳ４０１のＮｏ分岐）には、図３に示すステップＳ２に遷移する。
【０１１４】
ステップＳ４０２において、絶対位置情報を取得可能であるか否かを、絶対位置情報取得部１０は判断する。絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得可能である場合（ステップＳ４０２のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ４０５に遷移する。一方、絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得可能ではない場合（ステップＳ４０２のＮｏ分岐）には、ステップＳ４０３に遷移する。
【０１１５】
絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得可能ではない場合（ステップＳ４０２のＮｏ分岐）には、絶対位置情報取得部１０が所定の回数を超えて、絶対位置情報の取得を試みたか否かを、測位処理部５３は判断する（ステップＳ４０３）。絶対位置情報取得部１０が所定の回数を超えて、絶対位置情報の取得を試みた場合（ステップＳ４０３のＹｅｓ分岐）には、測位処理部５３は、測位不可能であると判断する（ステップＳ４０４）。一方、絶対位置情報取得部１０が所定の回数を超えて、絶対位置情報の取得を試みていない場合（ステップＳ４０３のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ４０２に戻り、測位処理を継続する。なお、ステップＳ４０３、ステップＳ４０４は、図３に示すステップＳ４、Ｓ５と同様の処理である。
【０１１６】
一方、絶対位置情報取得部１０が絶対位置情報を取得可能である場合（ステップＳ４０２のＹｅｓ分岐）には、候補絶対位置算出部１１は、絶対位置情報に基づいて、候補絶対位置を算出する（ステップＳ４０５）。そして、測位精度推定部５１は、測位精度情報を推定する（ステップＳ４０６）。
【０１１７】
ステップＳ４０７において、第１の判定条件に基づいて、候補絶対位置を基準絶対位置として確定可能であるか否かを、絶対位置確定判定部５２は判定する。絶対位置確定判定部５２が第１の判定条件に基づいて、候補絶対位置を基準絶対位置として確定可能である場合（ステップＳ４０７のＹｅｓ分岐）には、ステップＳ４０８に遷移する。一方、絶対位置確定判定部５２が第１の判定条件に基づいて、候補絶対位置を基準絶対位置として確定可能ではない場合（ステップＳ４０７のＮｏ分岐）には、ステップＳ４０２に戻り、測位処理を継続する。
【０１１８】
ステップＳ４０８において、絶対位置確定判定部５２は、候補絶対位置を基準絶対位置として確定する。その後の処理は、第１の実施形態に係る測位装置１と同様の処理である。そのため、図３に示すステップＳ１０に遷移し、測位処理を継続する。ただし、上述の通り、絶対位置確定判定部５２は、２回目以降に基準絶対位置を確定する場合、第２の判定条件に基づいて、基準絶対位置を確定する。
【０１１９】
以上のように、本実施形態に係る測位装置１は、初回に基準絶対位置を確定する場合、２回目以降に基準絶対位置を確定する場合より、緩やかな判定条件に基づいて、基準絶対位置を確定する。そのため、本実施形態に係る測位装置１は、第１の実施形態に係る測位装置１と比較して、測位に要する時間を低減できる可能性がある。また、本実施形態に係る測位装置１は、第１の実施形態に係る測位装置１と比較して、ＧＰＳ衛星等から電波を受信する回数を低減できる。そのため、本実施形態に係る測位装置１は、より一層、測位による消費電力を抑制することに貢献する。
【０１２０】
［第４の実施形態］
第４の実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。
【０１２１】
本実施形態は、制御部５０が候補絶対位置、及び相対位置を算出する形態である。なお、本実施形態における説明では、上記の実施形態と重複する部分の説明は省略する。さらに、本実施形態における説明では、上記の実施形態と同一の構成要素には、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１２２】
図９は、本実施形態に係る測位装置１ａの内部構成の一例を示す図である。図２に示す測位装置１と、図９に示す測位装置１ａの相違点は、図９に示す測位装置１ａにおいては、制御部５０ａが候補絶対位置算出部１１、及び相対位置算出部２１を含む点である。
【０１２３】
上述の通り、制御部５０ａは候補絶対位置算出部１１を含む。つまり、本実施形態に係る絶対位置情報取得部１０ａは、候補絶対位置算出部１１を含まない。そのため、絶対位置情報取得部１０ａは、第１の実施形態に係る絶対位置情報取得部１０より、処理速度が向上する。
【０１２４】
また、上述の通り、制御部５０ａは相対位置算出部２１を含む。つまり、本実施形態に係る相対位置情報取得部２０ａは、相対位置算出部２１を含まない。そのため、相対位置情報取得部２０ａは、第１の実施形態に係る相対位置情報取得部２０より、処理速度が向上する。
【０１２５】
また、制御部５０ａが、絶対位置情報取得部１０ａ、相対位置情報取得部２０ａより、処理速度が速いとする。その場合、本実施形態に係る測位装置１ａ全体の処理速度は、第１の実施形態に係る測位装置１の処理速度より向上する。
【０１２６】
また、本実施形態に係る測位装置１ａは、相対位置情報取得部２０ａの処理速度が向上するため、第１の実施形態に係る測位装置１より、相対位置のサンプリングレートを向上できる可能性がある。その場合、本実施形態に係る測位装置１ａは、より一層、測位精度を向上させることに貢献する。
【０１２７】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
【０１２８】
（付記１）上記第１の視点に係る測位装置の通りである。
【０１２９】
（付記２）前記絶対位置情報に基づいて、候補絶対位置を算出する候補絶対位置算出部を備え、前記絶対位置確定判定部は、前記測位精度情報が所定の判定条件を満たす場合、前記候補絶対位置を基準絶対位置として確定し、前記測位精度情報が前記判定条件を満たさない場合、前記候補絶対位置を前記基準絶対位置として確定しない付記１に記載の測位装置。
【０１３０】
（付記３）前記絶対位置情報取得部は、前記絶対位置確定判定部が、前記測位精度情報に基づいて、前記候補絶対位置を前記基準絶対位置として確定しない場合、前記絶対位置情報を再取得する付記２に記載の測位装置。
【０１３１】
（付記４）前記絶対位置確定判定部は、前記測位精度情報が推定誤差に関する情報を含む場合、前記推定誤差が所定の閾値以下であるか否かを判定する付記１乃至３のいずれか一に記載の測位装置。
【０１３２】
（付記５）前記絶対位置確定判定部は、前記測位精度情報が電波レベルに関する情報を含む場合、前記電波レベルが所定の閾値を超えるか否かを判定する付記１乃至４のいずれか一に記載の測位装置。
【０１３３】
（付記６）前記絶対位置確定判定部は、前記測位精度情報が測位時間に関する情報を含む場合、前記測位時間が所定の閾値以下であるか否かを判定する付記１乃至５のいずれか一に記載の測位装置。
【０１３４】
（付記７）前記絶対位置確定判定部は、初回に前記基準絶対位置を確定する場合、前記候補絶対位置算出部が初回に取得した前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定し、２回目以降に前記基準絶対位置を確定する場合、前記判定条件に基づいて、前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定する付記２乃至６のいずれか一に記載の測位装置。
【０１３５】
（付記８）前記絶対位置確定判定部は、初回に前記基準絶対位置を確定する場合、第１の前記判定条件に基づいて、前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定し、２回目以降に前記基準絶対位置を確定する場合、第２の前記判定条件に基づいて、前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定する付記２乃至７のいずれか一に記載の測位装置。
【０１３６】
（付記９）前記第１の判定条件は、前記第２の判定条件より緩やかな判定基準である付記８に記載の測位装置。
【０１３７】
（付記１０）上記第２の視点に係る測位方法の通りである。
【０１３８】
（付記１１）前記絶対位置情報に基づいて、候補絶対位置を算出する工程を含み、前記絶対位置確定判定工程において、前記測位精度情報が所定の判定条件を満たす場合、前記候補絶対位置を基準絶対位置として確定し、前記測位精度情報が前記判定条件を満たさない場合、前記候補絶対位置を前記基準絶対位置として確定しない付記１０に記載の測位方法。
【０１３９】
（付記１２）前記絶対位置情報取得工程において、前記測位精度情報に基づいて、前記候補絶対位置が前記基準絶対位置として確定されない場合、前記絶対位置情報を再取得する付記１１に記載の測位方法。
【０１４０】
（付記１３）前記絶対位置確定判定工程において、前記測位精度情報が推定誤差に関する情報を含む場合、前記推定誤差が所定の閾値以下であるか否かを判定する付記１０乃至１２のいずれか一に記載の測位方法。
【０１４１】
（付記１４）前記絶対位置確定判定工程において、前記測位精度情報が電波レベルに関する情報を含む場合、前記電波レベルが所定の閾値を超えるか否かを判定する付記１０乃至１３のいずれか一に記載の測位方法。
【０１４２】
（付記１５）前記絶対位置確定判定工程において、前記測位精度情報が測位時間に関する情報を含む場合、前記測位時間が所定の閾値以下であるか否かを判定する付記１０乃至１４のいずれか一に記載の測位方法。
【０１４３】
（付記１６）前記絶対位置確定判定工程において、初回に前記基準絶対位置を確定する場合、初回に取得された前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定し、２回目以降に前記基準絶対位置を確定する場合、前記判定条件に基づいて、前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定する付記１１乃至１５のいずれか一に記載の測位方法。
【０１４４】
（付記１７）前記絶対位置確定判定工程において、初回に前記基準絶対位置を確定する場合、第１の前記判定条件に基づいて、前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定し、２回目以降に前記基準絶対位置を確定する場合、第２の前記判定条件に基づいて、前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定する付記１１乃至１６のいずれか一に記載の測位方法。
【０１４５】
（付記１８）上記第３の視点に係るプログラムの通りである。
【０１４６】
（付記１９）前記絶対位置情報に基づいて、候補絶対位置を算出する処理を実行し、前記絶対位置確定判定処理において、前記測位精度情報が所定の判定条件を満たす場合、前記候補絶対位置を基準絶対位置として確定し、前記測位精度情報が前記判定条件を満たさない場合、前記候補絶対位置を前記基準絶対位置として確定しない付記１８に記載のプログラム。
【０１４７】
（付記２０）前記絶対位置情報取得処理において、前記測位精度情報に基づいて、前記候補絶対位置が前記基準絶対位置として確定されない場合、前記絶対位置情報を再取得する付記１９に記載のプログラム。
【０１４８】
（付記２１）前記絶対位置確定判定処理において、前記測位精度情報が推定誤差に関する情報を含む場合、前記推定誤差が所定の閾値以下であるか否かを判定する付記１８乃至２０のいずれか一に記載のプログラム。
【０１４９】
（付記２２）前記絶対位置確定判定処理において、前記測位精度情報が電波レベルに関する情報を含む場合、前記電波レベルが所定の閾値を超えるか否かを判定する付記１８乃至２１のいずれか一に記載のプログラム。
【０１５０】
（付記２３）前記絶対位置確定判定処理において、前記測位精度情報が測位時間に関する情報を含む場合、前記測位時間が所定の閾値以下であるか否かを判定する付記１８乃至２２のいずれか一に記載のプログラム。
【０１５１】
（付記２４）前記絶対位置確定判定処理において、初回に前記基準絶対位置を確定する場合、初回に取得された前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定し、２回目以降に前記基準絶対位置を確定する場合、前記判定条件に基づいて、前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定する付記１９乃至２３のいずれか一に記載のプログラム。
【０１５２】
（付記２５）前記絶対位置確定判定処理において、初回に前記基準絶対位置を確定する場合、第１の前記判定条件に基づいて、前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定し、２回目以降に前記基準絶対位置を確定する場合、第２の前記判定条件に基づいて、前記候補絶対位置を、前記基準絶対位置として確定する付記１９乃至２４のいずれか一に記載のプログラム。
【０１５３】
なお、引用した上記の特許文献の各開示は、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の請求の範囲の枠内において種々の示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし、選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に、本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。
【符号の説明】
【０１５４】
１、１ａ、１００  測位装置
１０、１０ａ、１０１  絶対位置情報取得部
１１  候補絶対位置算出部
２０、２０ａ、１０４  相対位置情報取得部
２１  相対位置算出部
３０  記憶部
４０  タイマ
５０、５０ａ  制御部
５１、１０２  測位精度推定部
５２、１０３  絶対位置確定判定部
５３  測位処理部
５４、１０５  推定絶対位置算出部
【図１】
2014190827.tif 000003
【図２】
2014190827.tif 000004
【図３】
2014190827.tif 000005
【図４】
2014190827.tif 000006
【図５】
2014190827.tif 000007
【図６】
2014190827.tif 000008
【図７】
2014190827.tif 000009
【図８】
2014190827.tif 000010
【図９】
2014190827.tif 000011