(57)【要約】【課題】豆腐製品を確実に保持して搬送することが可能な豆腐製品搬送装置を提供する。【解決手段】、互いに向かい合う状態で配設された１対の挟持体５４，５６を有するクランプ５０（５２）を備えて、それら１対の挟持体５４，５６を相対接近させることで豆腐製品を挟んで保持する保持ヘッド３０を含んで構成され、それら１対の挟持体５４，５６の各々の豆腐製品との接触面に、保持した豆腐製品が滑り落ちることを防止するための滑り止め手段１００を設ける。豆腐製品を確実に保持した状態で搬送することが可能であるため、例えば、豆腐製品を高速で搬送することや、長距離を安定して搬送することが可能である。【選択図】図２
2014226759.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに向かい合う状態で配設された１対の挟持体を有するクランプを備え、それら１対の挟持体を相対接近させることで豆腐製品を挟んで保持する保持ヘッドと、その保持ヘッドを移動させるヘッド移動装置とを含んで構成され、豆腐製品を保持して搬送する豆腐製品搬送装置であって、
前記クランプが、
前記１対の挟持体の各々の豆腐製品との接触面に、保持した豆腐製品が滑り落ちることを防止するための滑り止め手段が設けられたことを特徴とする豆腐製品搬送装置。
【請求項２】
前記滑り止め手段として、前記１対の挟持体の各々に網が貼着された請求項１に記載の豆腐製品搬送装置。
【請求項３】
前記滑り止め手段として、前記１対の挟持体の各々の前記接触面に、一様に多数の突部が形成された請求項１に記載の豆腐製品搬送装置。
【請求項４】
前記滑り止め手段として、前記１対の挟持体の各々の前記接触面を粗くする加工が施された請求項１に記載の豆腐製品搬送装置。
【請求項５】
前記クランプが、
前記１対の挟持体の各々の前記接触面の下端の間隔が、上端の間隔より小さくされたものである請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の豆腐製品搬送装置。
【請求項６】
前記保持ヘッドが、前記クランプを鉛直線回りに回転させるクランプ回転装置を有する請求項１ないし請求項５のいずれか１つに記載の豆腐製品搬送装置。
【請求項７】
当該豆腐製品搬送装置が、
前記保持ヘッドによって保持する前の豆腐製品を撮像するカメラと、そのカメラの撮像データに基づいて前記保持ヘッドによる豆腐製品の保持を制御するコントローラとを含んで構成された請求項１ないし請求項６のいずれか１つに記載の豆腐製品搬送装置。
【請求項８】
前記保持ヘッドが、
それぞれが前記クランプであり、前記１対の挟持体を相対接近させる方向に直交する方向に並んで配設される２つのクランプと、
それら２つのクランプの間隔を変更するクランプ間隔変更装置と
を有する請求項１ないし請求項７のいずれか１つに記載の豆腐製品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、豆腐製品を保持して搬送する豆腐製品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
豆腐製品を包装パックに収容する方法としては、従来から行われている水中で行う方法と、水から出した状態で行う方法とがある。下記特許文献には、水から出した状態で行う方法として、包装パック内に落下収納させる豆腐のパック詰め装置が記載されている。その装置は、１対の把持プレートを備え、コンベアによって搬入されてきた豆腐製品を、それら１対の把持プレートによって把持し、コンベアの終端側に近接して置かれた包装パック内に落下収納させるものである。
【特許文献１】特開２０１２−１８０１３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
豆腐製品は、滑り易く、また、崩れ易い。そのため、滑り難くするために把持力を大きくすることはできず、上記特許文献１に記載された装置では、豆腐製品を保持して搬送する距離が長くなった場合や、搬送装置による搬送スピードを高速化した場合には、豆腐製品の保持が十分であるとは言い難い。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、豆腐製品を確実に保持して搬送することが可能な豆腐製品搬送装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明の豆腐製品搬送装置は、互いに向かい合う状態で配設された１対の挟持体を有するクランプを備えて、それら１対の挟持体を相対接近させることで豆腐製品を挟んで保持する保持ヘッドを含んで構成され、それら１対の挟持体の各々の豆腐製品との接触面に、保持した豆腐製品が滑り落ちることを防止するための滑り止め手段を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明の豆腐製品搬送装置によれば、１対の挟持体の各々の接触面に設けた滑り止め手段によって、豆腐製品を確実に保持した状態で搬送することが可能である。さらに言えば、豆腐製品を高速で搬送することや、長距離を安定して搬送することが可能である。
【発明の態様】
【０００６】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、それらの発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から何某かの構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００７】
なお、以下の各項において、（１）項が請求項１に相当し、請求項１に（２）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項２に、請求項１に（４）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項３に、請求項１に（６）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項４に、請求項１ないし請求項４のいずれか１つに（８）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項５に、請求項１ないし請求項５のいずれか１つに（１０）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項６に、請求項１ないし請求項６のいずれか１つに（１１）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項７に、請求項１ないし請求項７のいずれか１つに（１２）項および（１３）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項８に、それぞれ相当する。
【０００８】
（１）互いに向かい合う状態で配設された１対の挟持体を有するクランプを備え、それら１対の挟持体を相対接近させることで豆腐製品を挟んで保持する保持ヘッドと、その保持ヘッドを移動させるヘッド移動装置とを含んで構成され、豆腐製品を保持して搬送する豆腐製品搬送装置であって、
前記クランプが、
前記１対の挟持体の各々の豆腐製品との接触面に、保持した豆腐製品が滑り落ちることを防止するための滑り止め手段が設けられたことを特徴とする豆腐製品搬送装置。
【０００９】
本項に記載の豆腐製品搬送装置は、豆腐製品を、それの側面から挟んで保持した状態で、移動させるものである。なお、本項の豆腐製品搬送装置が搬送する豆腐製品には、例えば、木綿豆腐や絹ごし豆腐に限らず、厚揚げ豆腐等の加工製品も対象となる。そして、本項の豆腐製品搬送装置は、豆腐製品の側面のみに接触して保持する構成であるものの、その豆腐製品に接触する部分に上記滑り止め手段が設けられているため、滑り易く崩れやすい豆腐製品、例えば、絹ごし豆腐等を、確実に保持して搬送することが可能である。また、厚揚げ豆腐などの高温なものであっても、高温なまま保持・搬送して包装パック内に収容することができ、冷却してから包装パック内に収容する場合に比較して、生菌数を大幅に軽減することが可能である。
【００１０】
本項に記載の「滑り止め手段」は、例えば、１対の挟持体の各々の豆腐製品との接触面に、凹凸を形成することで、保持した豆腐製品が滑り落ちることを防止するものを採用することが可能である。その凹凸は、豆腐製品に傷が付かない程度であることが望ましい。なお、接触面に凹凸を形成する方法は、特に限定されず、後に詳しく説明するように、種々の方法を採用可能である。
【００１１】
（２）前記滑り止め手段として、前記１対の挟持体の各々に網が貼着された (1)項に記載の豆腐製品搬送装置。
【００１２】
（３）前記網が、２０メッシュ以上１２０メッシュ以内のものである(2)項に記載の豆腐製品搬送装置
【００１３】
上記２つの項に記載の態様は、滑り止め手段を具体化した一態様である。上記２つの項の態様によれば、網を貼り付けるという単純な方法で、滑り止め手段を実現することができる。上記２つの項の態様によれば、線と線との隙間から豆腐製品の水分を逃がすことができ、水分による滑りを確実に防止することが可能である。なお、後者の態様は、滑り止め手段として望ましい網の種類の範囲を限定した態様である。
【００１４】
（４）前記滑り止め手段として、前記１対の挟持体の各々の前記接触面に、一様に多数の凸部が形成された(1)項に記載の豆腐製品搬送装置。
【００１５】
（５）前記突部が、１平方インチに１００個以上形成された(4)項に記載の豆腐製品搬送装置。
【００１６】
上記２つの項に記載の態様は、滑り止め手段を具体化した別の一態様であり、接触面全体に均一に多数の突部が形成された態様である。上記２つの項の態様も、滑り止め手段として網を用いた態様と同様に、突部と突部との隙間から豆腐製品の水分を逃がすことができ、水分による滑りを確実に防止することが可能である。なお、後者の態様は、滑り止め手段として望ましい突部の数の下限、換言すれば、突部の大きさの上限を規定した態様である。また、突部の高さは、0.3mm以下であることが望ましい。
【００１７】
（６）前記滑り止め手段として、前記１対の挟持体の各々の前記接触面を粗くする加工が施された(1)項に記載の豆腐製品搬送装置。
【００１８】
本項に記載の態様は、滑り止め手段を具体化したさらに別の一態様である。本項に記載の「接触面を粗くする加工」には、例えば、ナシジ加工，シボ加工等を採用することができる。その加工方法には、サンドブラスト，ワイヤブラシ，エッチングによる化学処理など、種々のものを採用することができる。
【００１９】
（７）前記前記接触面に施した加工が、５００番以下の研削材を用いた研削加工である(6)項に記載の豆腐製品搬送装置。
【００２０】
本項に記載の態様によれば、接触面を簡単な加工で粗くすることが可能である。
【００２１】
（８）前記クランプが、
前記１対の挟持体の各々の前記接触面の下端の間隔が、上端の間隔より小さくされたものである(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の豆腐製品搬送装置。
【００２２】
（９）前記１対の挟持体の各々が、
前記接触面の鉛直面に対する角度が５°以上２０°以内となるように配設された(8)項に記載の豆腐製品搬送装置。
【００２３】
上記２つの項に記載の態様によれば、接触面を傾斜させたことによって、豆腐製品の落下をより確実に防止することが可能である。なお、後者の態様は、豆腐製品の落下を防止するために望ましい構成を、接触面のその接触面に交差する鉛直面とのなす角度を用いて限定した態様である。
【００２４】
（１０）前記保持ヘッドが、前記クランプを鉛直線回りに回転させるクランプ回転装置を備える(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の豆腐製品搬送装置。
【００２５】
本項に記載の豆腐製品搬送装置は、クランプの向きを変更可能に構成されているため、豆腐製品がランダムな向きで搬入されてきた場合であっても、その豆腐製品をそれの向きを合わせて保持することが可能である。豆腐製品を保持した状態で回転させる本項に記載の装置には、上述した滑り止め手段が、特に有効である。なお、本項に記載の「クランプ回転装置」は、後に説明する２つのクランプを有する保持ヘッドの場合、２つのクランプを一体的に回転させるものであってもよく、それぞれを個別に回転させるものであってもよい。
【００２６】
（１１）当該豆腐製品搬送装置が、
前記保持ヘッドによって保持する前の豆腐製品を撮像するカメラと、そのカメラの撮像データに基づいて前記保持ヘッドによる豆腐製品の保持を制御するコントローラとを含んで構成された(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の豆腐製品搬送装置。  
【００２７】
本項に記載の態様によれば、例えば、豆腐製品をランダムな向きで搬入されてくるような場合であっても、その豆腐製品の向きを把握し、保持ヘッドによる保持動作を正確に行うことが可能となる。また、カメラの撮像データに基づいて、豆腐製品の搬入される速度等を推定し、搬送を止めることなしに、保持ヘッドによって豆腐製品をピックアップするように構成することで、豆腐製品のパック詰めを、より効率的に行うことが可能である。
【００２８】
（１２）前記保持ヘッドが、
それぞれが前記クランプである２つのクランプを有し、それら２つのクランプが、前記１対の挟持体を相対接近させる方向に直交する方向に並んで配設された(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の豆腐製品搬送装置。
【００２９】
本項に記載の態様は、２つの豆腐製品を同時に保持・搬送することが可能であるため、豆腐製品のパック詰めを、より効率的に行うことが可能である。
【００３０】
（１３）前記保持ヘッドが、前記２つのクランプの間隔を変更するクランプ間隔変更装置を備える(12)項に記載の豆腐製品搬送装置。
【００３１】
本項に記載の態様は、２つの豆腐製品を同じ包装パックに収容するような場合に、特に有効である。具体的に言えば、本項に記載の豆腐製品搬送装置によれば、搬入されてきた豆腐製品を保持する際に、２つのクランプの間隔を拡げてその保持動作を行い易くするとともに、２つのクランプの各々が豆腐製品を保持した後に、２つのクランプの間隔を縮めて２つの豆腐製品の両者を１つの包装パックに同時に収容することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】請求可能発明の実施例としての豆腐製品搬送装置を含んで構成される豆腐製品包装装置を示す斜視図である。
【図２】図１に示す保持ヘッドを拡大して示す図である。
【図３】図２に示す保持ヘッドの内部を示す斜視図である。
【図４】図１に示す保持ヘッドを側面からの視点において示す図である。
【図５】請求可能発明の実施例としての豆腐製品搬送装置の制御のフローチャートである。
【図６】変形例の豆腐製品搬送装置が備える保持ヘッドを拡大して示す図である。
【図７】別の変形例の豆腐製品搬送装置が備える保持ヘッドを拡大して示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、請求可能発明を実施するための形態としての実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。また、〔発明の態様〕の各項の説明に記載されている技術的事項を利用して、下記の実施例の変形例を構成することも可能である。
【実施例】
【００３４】
図１に、請求可能発明の実施例である豆腐製品搬送装置１０を備えた豆腐製品包装装置の斜視図を示す。その豆腐製品包装装置は、所定の大きさに形成された豆腐製品Ａ（例えば、木綿豆腐，絹ごし豆腐，厚揚げなど）を搬入する製品搬入装置２０と、豆腐製品Ａを収容するための包装パックＢを搬入するとともにその包装パックＢに豆腐製品Ａが収容されたものを搬出する包装パック搬送装置２２と、豆腐製品Ａを製品搬入装置２０から包装パック搬送装置２２まで移載する本実施例の豆腐製品搬送装置としての豆腐製品移載装置１０とを含んで構成される。
【００３５】
製品搬入装置２０は、ベルトコンベヤであり、上流側で切断機（図示省略）によって切断された豆腐製品Ａを、ランダムな向きに置かれた状態で搬入するものである。なお、その豆腐製品Ａは、切断機によって立方体あるいは直方体に切断されている。そして、豆腐製品移載装置１０は、製品搬入装置２０によって搬入されてきた豆腐製品Ａをピックアップするとともに、その保持した豆腐製品Ａを、包装パック搬送装置２２によって搬送されてきた包装パックＢまで搬送して、その包装容器Ｂに収容するものである。なお、豆腐製品Ａを収容する際の位置が定められており、包装パック搬送装置２２は、包装パックＢを間欠送りして、空の包装パックＢをその収容する際の位置にセットするとともに、豆腐製品Ａが収容された包装パックＢを搬出するようになっている。
【００３６】
本豆腐製品移載装置１０は、豆腐製品Ａを保持する主体となる保持ヘッド３０と、その保持ヘッド３０を移動させるヘッド移動装置３２とを含んで構成される。そのヘッド移動装置３２は、いわゆるパラレルリンク機構を用いたロボットである。そのヘッド移動装置３２について簡単に説明すれば、ヘッド移動装置３２は、ロボット本体４０と、そのロボット本体４０から下方に延びるように設けられた複数のリンク機構４２と、それら複数のリンク機構４２の下端に保持された可動マウント４４とを含んで構成されるものであり、複数のリンク機構４２の動作が制御されることで、可動マウント４４を定められた空間内の任意の位置に移動させることが可能なものである。
【００３７】
保持ヘッド３０は、可動マウント４４の下面に取り付けられており、ヘッド移動装置３２によって、可動マウント４４の可動範囲内の任意の位置に移動させられるようになっているのである。以下に、その保持ヘッド３０について、図２〜図３を参照しつつ詳しく説明する。図２は、保持ヘッド３０を拡大して示す斜視図であり、図３は、その保持ヘッド３０の内部を示す斜視図であり、図４は、その保持ヘッド３０の側面図である。
【００３８】
保持ヘッド３０は、２つのクランプである第１クランプ５０および第２クランプ５２を備えている。それら第１クランプ５０および第２クランプ５２の各々は、互いに向かい合う状態で配設された１対の挟持体５４，５６を主体とするものであり、それら１対の挟持体５４，５６が相対接近させられて、豆腐製品Ａを挟むような構成となっている。また、保持ヘッド３０は、１対の挟持体５４，５６を相対接近させるアクチュエータ５８を有している。そのアクチュエータ５８は、雄ねじが形成された雄ねじロッド６０とナット６２とからなるボールねじ機構６４と、雄ねじロッド６０を回転させるモータ６６とを含んで構成されるものである。そして、１対の挟持体の一方５４に、モータ６６が固定されるとともに、他方５６に、ナット６２が固定されており、モータ６６により雄ねじロッド６０を回転させることによって、ナット６２が固定された１対の挟持体の他方５６を、一方５４に接近・離間させる構成とされている。
【００３９】
上記２つのクランプ５０，５２は、１対の挟持体５４，５６を相対接近させる方向に直交する方向に並んで配設されている。そして、保持ヘッド３０は、それら２つのクランプ５０，５２の間隔、詳しくは、それらの並んでいる方向における間隔を変更するクランプ間隔変更装置７０を備えている。そのクランプ間隔変更装置７０は、雄ねじが形成された雄ねじロッド７２とナット７４とからなるボールねじ機構７６と、雄ねじロッド７２を回転させるモータ７８とを含んで構成されるものである。そして、モータ７８が、第１クランプ５０を保持している保持板８０に固定されるとともに、ナット７４が、第２クランプ５２を保持している保持板８２に固定されており、モータ７８により雄ねじロッド７２を回転させることによって、ナット７８が固定された第２クランプ５２を、第１クランプ５０に接近・離間させる構成とされている。
【００４０】
さらに、保持ヘッド３０は、詳細な図示は省略するが、図２に示すように、基筒９０と、その基筒９０に支持されるとともに２つのクランプ５０，５２を下方に吊り下げた状態で支持する回転テーブル９２と、その回転テーブル９２を基筒９０に対して回転させるテーブル回転機構９４とを含んで構成される。つまり、保持ヘッド３０は、テーブル回転機構９４によって回転テーブル９２を回転させることで、２つのクランプ５０，５２を基筒９０の軸線回りに回転させることが可能である。したがって、保持ヘッド３０は、それら基筒９０，回転テーブル９２，テーブル回転機構９４を含んで構成されるクランプ回転装置９６を備えるものとされており、クランプ５０，５２の向きを変更可能な構成とされている。
【００４１】
本豆腐製品移載装置１０は、上記２つのクランプ５０，５２の各々が、主な特徴を有するものとなっている。それら２つのクランプ５０，５２の各々は、それらが有する１対の挟持体５４，５６の各々における豆腐製品Ａとの接触面に、保持した豆腐製品Ａが滑り落ちることを防止するための滑り止め手段が設けられている。具体的には、滑り止め手段として、１対の挟持体５４，５６の各々に、１２０メッシュのスクリーン（金網）１００が貼着されているのである。クランプ５０，５２によって豆腐製品Ａを挟持した際に、その豆腐製品Ａからである水分をそのスクリーン１００の線と線との隙間から逃がすことができ、水分による滑りを確実に防止することが可能とされている。
【００４２】
また、１対の挟持体５４，５６の各々は、図４に示すように、接触面が、鉛直面Ｐｖに対してα°（５°以上２０°以内、例えば、１０°）だけ傾斜した状態で設けられている。つまり、クランプ５０，５２は、１対の挟持体５４，５６の各々に貼着されたスクリーン１００の下端の間隔が、上端の間隔より小さくされたものとなっているのである。したがって、クランプ５０，５２の各々が、そのような構成とされているため、豆腐製品Ａの落下がより確実に防止されることとなる。
【００４３】
以上のように構成された豆腐製品移載装置１０は、その作動が、コントローラ１２０によって制御される。なお、豆腐製品移載装置１０は、豆腐搬入装置２０によって搬入される豆腐製品Ａを撮像するカメラ１２２が、ロボット本体４０に設けられており、コントローラ１２０は、そのカメラ１２２の撮像データに基づいて、ヘッド移動装置３２および保持ヘッド３０を制御するようになっている。図５には、１つの包装パックＢに豆腐製品Ａを収容するまでの制御のフローチャートを示す。そのフローチャートを参照しつつ、コントローラ１２０による豆腐製品移載装置１０の制御を簡単に説明する。
【００４４】
まず、ステップ１（以下、「ステップ」を「Ｓ」と省略する）において、カメラ１２２による豆腐搬入装置２０上の撮像データを取得し、Ｓ２において、保持ヘッド３０の最も近くを移動している豆腐製品Ａの向きと、その豆腐製品Ａの進路が推定される。そして、Ｓ３において、その豆腐製品Ａの推定された進路に基づいて、ヘッド移動装置３２を制御し、豆腐製品Ａに向かって、保持ヘッド３０の移動を開始させる。Ｓ４において、そのヘッド移動装置３２による保持ヘッド３０の移動中に、クランプ回転装置９６を制御し、第１クランプ５０の向きを豆腐製品Ａの向きに一致させる。そして、Ｓ５において、その第１クランプ５０の１対の挟持体５４，５６の間に位置させた状態で、アクチュエータ５８を制御して、１対の挟持体５４，５６を相対接近させ、第１クランプ５０によって豆腐製品Ａを挟持させるのである。続いて、第２クランプ５２に対して、第１クランプ５０が行ったＳ１〜Ｓ５の処理と同様の処理が行われ、第２クランプ５２によって豆腐製品Ａを挟持させる。
【００４５】
次に、Ｓ７において、ヘッド移動装置３２を制御し、包装パック搬送装置２２によって搬入された包装パックＢに向けて、保持ヘッド３０の移動を開始させる。Ｓ８において、その保持ヘッド３０の移動中に、クランプ間隔変更装置７０を制御して、第１クランプ５０と第２クランプ５２とを接近させるとともに、クランプ回転装置９６を制御して、２つのクランプ５０，５２が保持した２つの豆腐製品の向きを包装パックＢに一致させる。そして、Ｓ９において、包装パックＢ内において、アクチュエータ８を制御して、２つのクランプ５０，５２の各々による豆腐製品Ａの挟持を解除し、１回のパック詰め作業が完了する。
【００４６】
以上のように、本実施例の豆腐製品搬送装置１０においては、ヘッド移動装置としてパラレルリンクロボットを採用しているため、保持ヘッド３０の移動が俊敏なものとなる。また、本実施例の豆腐製品搬送装置１０においては、クランプ５０，５２によって豆腐製品Ａを保持した状態でそのクランプ５０，５２を回転させる。それに対して、本実施例の豆腐製品搬送装置１０は、クランプ５０，５２の各々に上述した滑り止め手段が設けられているため、上記のような動作が行われても、豆腐製品Ａを確実に保持することが可能とされているのである。なお、滑り止め手段として用いる網は、２０メッシュ以上１２０メッシュ以内のものが望ましい。
【００４７】
上記の実施例の豆腐製品搬送装置１０においては、クランプに設けられた滑り止め手段として、網１００が用いられていたが、滑り止め手段として他の手段を用いてもよい。図６および図７に、変形例の豆腐製品搬送装置を示す。図６に示す豆腐製品搬送装置１５０は、１対の挟持体１５２の各々の豆腐製品Ａとの接触面に、一様に多数の凸部１５４が形成されている。具体的には、１平方インチに１００個の突部１５４が形成されているのである。その突部１５４は、球冠状のものであり直径2.0mm，高さ0.3ｍｍのものである。なお、その突部の個数は、１平方インチに、１００個以上であることが望ましい。また、図７に示す豆腐製品搬送装置１７０は、１対の挟持体１７２の各々の豆腐製品Ａとの接触面を粗くする加工である研削加工が施されている。具体的には、１対の挟持体１７２の各々の接触面は、５００番の研削材を用いて研削されているのである。なお、研削材は、５００番以下の粒度の大きいものであることが望ましい。
【符号の説明】
【００４８】
１０：豆腐製品移載装置〔豆腐製品搬送装置〕    ３０：保持ヘッド    ３２：ヘッド移動装置    ５０：第１クランプ    ５２：第２クランプ    ５４，５６：１対の挟持体    ７０：クランプ間隔変更装置    ９０：基筒    ９２：回転テーブル    ９４：テーブル回転機構    ９６：クランプ回転装置    １００：スクリーン（網）    １２０：コントローラ    １２２：カメラ    １５０：豆腐製品搬送装置    １５２：１対の挟持体    １５４：突部    １７０：豆腐製品搬送装置    １７２：１対の挟持体
【図１】
2014226759.tif 000003
【図２】
2014226759.tif 000004
【図３】
2014226759.tif 000005
【図４】
2014226759.tif 000006
【図５】
2014226759.tif 000007
【図６】
2014226759.tif 000008
【図７】
2014226759.tif 000009