(57)【要約】  本発明の作業機（２０）では、回路基板（５４）がクランプ装置（４０）によってクランプされている間に、回路基板（５４）の搬送方向と反対側の端面の上流側に突起部（５８）が位置するように、コンベアベルト（５０）が回転される。これにより、突起部（５８）と回路基板（５４）との干渉を防止するとともに、回路基板（５４）を突起部（５８）により確実に下流側に押し出すことが可能となる。また、本発明の対基板作業システム（１０）では、複数の作業機（２０）において、回路基板（５４）のクランプが解除された後に、同時に回路基板（５４）が搬送される。これにより、上流側の作業機（２０）が、下流側の作業機（２０）による回路基板（５４）の搬送を待機する必要が無くなり、スループットの低下を防止することが可能となる。
2017009967.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回路基板が載置されるコンベアベルトと、前記コンベアベルト上の回路基板を移動させた状態でクランプするクランプ装置とを有する搬送装置と、  前記搬送装置の作動を制御する制御装置と  を備え、  前記コンベアベルトの載置面に突起部が形成され、  前記制御装置が、  回路基板が前記クランプ装置によってクランプされている間に、クランプが解除された場合の回路基板の搬送方向と反対側の端面の上流側に前記突起部が位置するように、前記コンベアベルトを回転させる回転制御部を有することを特徴とする対基板作業機。
【請求項２】
前記回転制御部が、  クランプが解除された場合の回路基板の搬送方向と反対側の端面の上流側、かつ、前記対基板作業機に前記搬送装置により新たに搬入される回路基板の搬送方向側の端面の下流側に前記突起部が位置するように、前記コンベアベルトを回転させることを特徴とする請求項１に記載の対基板作業機。
【請求項３】
前記制御装置が、  回路基板のクランプが解除された後に、回路基板の搬送方向と反対側の端面に前記突起部を掛合させた状態で回路基板を搬送させる搬送制御部を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の対基板作業機。
【請求項４】
１列に配列された複数の請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の対基板作業機を備え、前記複数の対基板作業機の上流側に配置されたものから下流側に配置されたものにわたって搬送される回路基板に対して作業を実行する対基板作業システムであって、  前記制御装置が、  前記複数の対基板作業機のうちの２以上の隣り合う対基板作業機において、回路基板のクランプが解除された後に、同時に回路基板を搬送させる搬送制御部を有することを特徴とする対基板作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、回路基板に対する作業を行う対基板作業機、および、１列に配列された複数の対基板作業機を備える対基板作業システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】  対基板作業機は、通常、回路基板を搬送するための搬送装置を備えており、その搬送装置はコンベアベルトを有している。そして、コンベアベルトに回路基板が載置され、コンベアベルトが回転されることで、回路基板が下流側に向かって搬送される。コンベアベルトには、下記特許文献に記載されているように、回路基板の載置面に突起部が形成されているものがあり、突起部によって、回路基板が下流側に向かって確実に押し出される。【０００３】
【特許文献１】特開平０５−０３９１２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  上記特許文献に記載の対基板作業機によれば、回路基板を下流側に向かって確実に押し出すことが可能となる。ただし、コンベアベルトの載置面に形成された突起部の上に、回路基板が乗り上げる虞があるが、上記特許文献では、そのことについて考慮されていない。また、１列に配列された複数の対基板作業機を備える対基板作業システムでは、各作業機において、順次、回路基板が下流側の作業機に向かって搬送される。この際、回路基板同士の干渉を避けるべく、従来のシステムでは、下流側の作業機が回路基板を搬送した後に、上流側の作業機が、回路基板を下流側の作業機に向かって搬送する。ただし、このように、上流側の作業機が、下流側の作業機による回路基板の搬送を待機していては、スループットが低下する虞がある。このように、搬送装置を備える対基板作業機には、改良の余地が多分に残されており、種々の改良を施すことで、対基板作業機の実用性は向上すると考えられる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い対基板作業機および、対基板作業システムの提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  上記課題を解決するために、本発明の対基板作業機は、回路基板が載置されるコンベアベルトと、前記コンベアベルトの上から回路基板を移動させた状態でクランプするクランプ装置とを有する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御装置とを備え、前記コンベアベルトの載置面に突起部が形成され、前記制御装置が、回路基板が前記クランプ装置によってクランプされている間に、クランプが解除された場合の回路基板の搬送方向と反対側の端面の上流側に前記突起部が位置するように、前記コンベアベルトを回転させる回転制御部を有することを特徴とする。【０００６】  上記課題を解決するために、本発明の対基板作業システムは、１列に配列された複数の上記対基板作業機を備え、前記複数の対基板作業機の上流側に配置されたものから下流側に配置されたものにわたって搬送される回路基板に対して作業を実行する対基板作業システムであって、前記制御装置が、前記複数の対基板作業機のうちの２以上の隣り合う対基板作業機において、回路基板のクランプが解除された後に、同時に回路基板を搬送させる搬送制御部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】  本発明の対基板作業機では、回路基板がクランプ装置によってクランプされている間に、回路基板の搬送方向と反対側の端面の上流側に突起部が位置するように、コンベアベルトが回転される。これにより、回路基板の突起部への乗り上げを防止するとともに、回路基板を突起部により確実に下流側に押し出すことが可能となる。また、本発明の対基板作業システムでは、複数の隣り合う対基板作業機において、回路基板のクランプが解除された後に、同時に回路基板が搬送される。これにより、上流側の作業機が、下流側の作業機による回路基板の搬送を待機する必要が無くなり、スループットの低下を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】対基板作業システムを示す平面図である。
【図２】作業機を示す平面図である。
【図３】搬送装置を示す斜視図である。
【図４】搬送装置を示す斜視図である。
【図５】制御装置を示すブロック図である。
【図６】回路基板が搬送される際の搬送装置の作動図である。
【図７】回路基板が搬送される際の搬送装置の作動図である。
【図８】回路基板が搬送される際の搬送装置の作動図である。
【図９】回路基板が搬送される際の搬送装置の作動図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】  以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。【００１０】  ＜対基板作業システムの構成＞  図１に、対基板作業システム１０を示す。対基板作業システム１０は、回路基板に電子部品を実装するためのシステムである。対基板作業システム１０は、８台の作業機２０によって構成されている。８台の作業機２０は、１列に並んで、隣接した状態で配設されている。なお、以下の説明では、作業機２０の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。また、８台の作業機２０を区別する場合には、作業機２０ａ〜２０ｈと記載する場合がある。【００１１】  作業機２０は、図２に示すように、搬送装置３０、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）３２、装着ヘッド３４、供給装置３６を備えている。【００１２】  搬送装置３０は、コンベア装置３８と基板保持装置４０とを有している。コンベア装置３８は、１対のコンベアベルト５０と、複数のプーリ（図３参照）５２とを有している。各コンベアベルト５０は、図３に示すように、複数のプーリ５２に巻き掛けられており、Ｘ軸方向に延びるように配設されている。そして、それら１対のコンベアベルト５０によって回路基板５４が支持される。なお、図３には、１対のコンベアベルト５０のうちの一方のみが図示されている。また、複数のプーリ５２のうちの１のプーリが電磁モータ（図５参照）５６の駆動により回転することで、コンベアベルト５０が周回する。これにより、１対のコンベアベルト５０に支持された回路基板５４が、Ｘ軸方向に搬送される。なお、回路基板５４の搬送方向は、図での左から右に向かう方向であり、回路基板５４を搬送方向に搬送する際のコンベアベルト５０の周回方向を順方向と記載する。また、コンベアベルト５０の回路基板５４を支持する側の支持面には、板状の突起部５８が形成されている。【００１３】  また、基板保持装置４０は、１対の昇降板（図３では１つの昇降板のみが図示されている）６０と、１対の掛止板（図３では１つの掛止板のみが図示されている）６２とを有している。１対の昇降板６０は、１対のコンベアベルト５０に対応して配設されている。各昇降板６０は、対応するコンベアベルト５０の内側において、立設された状態でＸ軸方向に延びるように配設されている。また、各昇降板６０は、１対のコンベアベルト５０に支持された回路基板５４の下方において、上下方向にスライド可能とされている。そして、各昇降板６０は、電磁モータ（図５参照）６６の駆動により、上下方向にスライドする。これにより、１対の昇降板６０が上昇した際に、昇降板６０はコンベアベルト５０より上方にスライドし、回路基板５４は、昇降板６０によって、コンベアベルト５０から上方に持ち上げられる。一方、１対の昇降板６０が下降した際に、各昇降板６０は各コンベアベルト５０より下方にスライドし、回路基板５４はコンベアベルト５０によって支持される。【００１４】  また、１対の掛止板６２も、１対のコンベアベルト５０に対応して配設されている。各掛止板６２は、対応するコンベアベルト５０の上方に延び出すように配設されている。そして、コンベアベルト５０によ���支持されている回路基板５４が、図４に示すように、昇降板６０によって上方に持ち上げられることで、その回路基板５４が、昇降板６０と掛止板６２とによって挟持される。このような構造により、回路基板５４は、基板保持装置４０によってクランプされ、基板保持装置４０によってクランプされた位置において、回路基板５４に対する装着作業が行われる。そして、回路基板５４に対する装着作業が完了すると、昇降板６０が下降され、基板保持装置４０による回路基板５４のクランプが解除される。なお、コンベアベルト５０から昇降板６０の上昇により持ち上げられる回路基板５４の上昇量は、コンベアベルト５０の突起部５８の高さ寸法より長い。これにより、回路基板５４が基板保持装置４０によってクランプされている際に、回路基板５４と突起部５８とを干渉させることなく、コンベアベルト５０を回転させることが可能となっている。【００１５】  搬送装置３０は、さらに、検出センサ６８を有している。検出センサ６８は、コンベア装置３８によって搬送される回路基板５４の搬送範囲のうちの最も上流側に配設されており、作業機２０の内部に回路基板５４が搬入されたタイミングで、回路基板５４を検出する。そして、検出センサ６８によって回路基板５４が検出されてから所定量、コンベアベルト５０が回転されることで、基板保持装置４０によるクランプ位置に回路基板５４が搬送される。【００１６】  移動装置３２は、図２に示すように、Ｘ軸方向スライド機構７０とＹ軸方向スライド機構７２とによって構成されている。Ｘ軸方向スライド機構７０は、Ｘ軸方向に移動可能にベース７４上に設けられたＸ軸スライダ７６を有している。そのＸ軸スライダ７６は、電磁モータ（図５参照）７７の駆動により、Ｘ軸方向の任意の位置に移動する。また、Ｙ軸方向スライド機構７２は、Ｙ軸方向に移動可能にＸ軸スライダ７６の側面に設けられたＹ軸スライダ７８を有している。そのＹ軸スライダ７８は、電磁モータ（図５参照）８０の駆動により、Ｙ軸方向の任意の位置に移動する。そのＹ軸スライダ７８には、装着ヘッド３４が取り付けられている。このような構造により、装着ヘッド３４は、移動装置３２によってベース７４上の任意の位置に移動する。【００１７】  装着ヘッド３４は、回路基板５４に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド３４は、下端面に設けられた吸着ノズル８２を有している。吸着ノズル８２は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図５参照）８４に通じている。吸着ノズル８２は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。【００１８】  供給装置３６は、フィーダ型の供給装置であり、複数のテープフィーダ８６を有している。テープフィーダ８６は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ８６は、送出装置（図５参照）８８によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置３６は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。【００１９】  また、作業機２０は、マークカメラ（図５参照）９６とパーツカメラ（図５参照）９８とを備えている。マークカメラ９６は、移動装置３２のＹ軸スライダ７８の下面側に、下方を向いた状態で配設されている。これにより、マークカメラ９６は、ベース７４の任意の位置を撮像する。パーツカメラ９８は、搬送装置３０と供給装置３６との間に、上方を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ９８は、吸着ノズル８２によって保持された電子部品を撮像する。【００２０】  さらに、作業機２０は、図５に示すように、制御装置１００を備えている。制御装置１００は、コントローラ１０２と、複数の駆動回路１０６と、画像処理装置１０８を備えている。複数の駆動回路１０６は、上記電磁モータ５６，６６，７７，８０、正負圧供給装置８４、送出装置８８に接続されている。コントローラ１０２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１０６に接続されている。これにより、搬送装置３０、移動装置３２等の作動が、コントローラ１０２によって制御される。また、コントローラ１０２は、画像処理装置１０８にも接続されている。画像処理装置１０８は、マークカメラ９６および、パーツカメラ９８により撮像された撮像データを処理するための装置である。これにより、コントローラ１０２は、撮像データにより得られたデータを取得する。さらに、コントローラ１０２は、検出センサ６８に接続されており、検出センサ６８による検出値を取得する。【００２１】  ＜対基板作業システムによる装着作業＞  対基板作業システム１０では、上述した構成によって、回路基板５４に対する電子部品の装着作業が行われる。具体的には、まず、最も上流側に位置する作業機２０ａに回路基板５４が搬入される。そして、その作業機２０ａのコンベア装置３８により、回路基板５４がクランプ位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置４０によって固定的に保持される。次に、マークカメラ９６が、回路基板５４の上方に移動し、回路基板５４を撮像する。これにより、回路基板５４の保持位置等に関する情報が得られる。また、テープフィーダ８６は、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド３４が、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル８２によって電子部品を吸着保持する。【００２２】  続いて、装着ヘッド３４が、パーツカメラ９８の上方に移動し、パーツカメラ９８によって、吸着ノズル８２に保持された電子部品が撮像される。これにより、部品の保持姿勢等に関する情報が得られる。そして、装着ヘッド３４が、回路基板５４の上方に移動し、保持している電子部品を、回路基板５４の保持位置，電子部品の保持姿勢等を補正し、回路基板５４上に装着する。その作業機２０ａによる電子部品の装着作業が完了すると、基板保持装置４０による回路基板５４のクランプが解除され、下流側の作業機２０ｂに、回路基板５４が搬送される。そして、その作業機２０ｂにおいて、上記装着作業と同様の作業が実行される。なお、作業機２０ａから装着作業の完了した回路基板５４が、作業機２０ｂに搬送されると、作業機２０ａに新たな回路基板５４が搬入される。このようにして、各作業機２０で装着作業の完了した回路基板５４が、順次、下流側の作業機２０に搬���され、全ての作業機２０での装着作業が完了すると、対基板作業システム１０の最も下流側の作業機２０ｈから排出される。【００２３】  ＜搬送装置による回路基板の搬送＞  上述したように、対基板作業システム１０では、各作業機２０で装着作業の完了した回路基板５４が、順次、下流側の作業機２０に搬送されることで、回路基板に対する装着作業が実行される。ただし、下流側の作業機２０から回路基板５４が排出されていない状態で、上流側の作業機２０が下流の側の作業機２０に回路基板を搬送すると、回路基板同士が干渉する虞がある。このため、従来の手法では、下流側の作業機２０から回路基板５４が排出された後に、上流側の作業機２０が下流の側の作業機２０に回路基板を搬送していた。しかしながら、この従来の手法では、上流側の作業機２０が下流側の作業機２０による回路基板５４の排出を待機する必要があり、スループットが低下する虞がある。【００２４】  このようなことに鑑みて、対基板作業システム１０では、コンベアベルト５０の突起部５８によって回路基板５４を下流側の作業機２０に向かって押し出すとともに、複数の作業機２０において、同時に回路基板５４の搬送が行われている。具体的には、各作業機２０において、図６に示すように、回路基板５４がコンベア装置３８によって作業位置に搬送される。次に、各作業機２０において、回路基板５４が、基板保持装置４０によって上方に持ち上げられることで、クランプされ、回路基板５４に対する装着作業が実行される。そして、回路基板５４に対する装着作業が実行されている間に、コンベア装置３８の作動によりコンベアベルト５０が順方向に周回される。この際、図７に示すように、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面と、突起部５８の周回方向の側の端面とが上下方向において一致するように、コンベアベルト５０が周回される。ただし、回路基板５４の突起部５８への乗り上げを防止するべく、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面と、突起部５８の周回方向の側の端面との上下方向の間で、所定の隙間（クリアランス）ができるように、コンベアベルト５０が周回される。【００２５】  なお、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面と、突起部５８の周回方向の側の端面とを上下方向において適切に一致させるべく、突起部５８の位置のキャリブレーションが、装着作業前に行われている。詳しくは、装着作業前に、突起部５８がマークカメラ９６による撮像範囲に入るように、コンベアベルト５０が周回され、その突起部５８がマークカメラ９６によって撮像される。次に、その撮像データに基づいて、突起部５８の位置が演算される。そして、演算された突起部５８の位置と、コンベアベルト５０を周回させる電磁モータ５６の回転制御位置とに基づいて、突起部５８の位置のキャリブレーションが行われる。これにより、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面と、突起部５８の周回方向の側の端面とを上下方向において適切に一致させることが可能となる。【００２６】  そして、各作業機２０において、回路基板５４に対する装着作業が完了すると、装着作業の完了した回路基板５４のクランプが解除される。これにより、回路基板５４が下降し、コンベアベルト５０の上に載置される。この際、図８に示すように、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面と、突起部５８の周回方向の側の端面とが掛合する。そして、複数の作業機２０において、回路基板５４のクランプが解除されると、コンベア装置３８が同時に作動し、図９に示すように、複数の回路基板５４が、同時に下流側の作業機２０に向かって搬送される。これにより、従来の手法のように、上流側の作業機２０が下流側の作業機２０による回路基板５４の排出を待機する必要がなくなり、スループットの低下を防止することが可能となる。また、搬送される回路基板５４は、突起部５８に掛合しているため、確実に回路基板５４を下流側の作業機２０に搬送することが可能となる。これにより、回路基板５４の搬送ミス等による回路基板５４同士の干渉を確実に防止することが可能となり、回路基板５４の同時搬送を好適に担保することが可能となる。【００２７】  なお、対基板作業システム１０では、８台の作業機２０の全てにおいて、回路基板５４の同時搬送が行われておらず、８台の作業機２０が２つのグループに分けられ、それら２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われる。詳しくは、８台の作業機２０が、装着作業時間が最も長い作業機２０より下流側の作業機２０のグループと、その装着作業時間が最も長い作業機２０を含む上流側の作業機２０のグループとに分けられる。そして、各グループにおいて、各グループの作業機２０の全てにおいて、装着作業が完了し、クランプが解除された後に、回路基板５４が同時に搬送される。【００２８】  具体的には、例えば、８台の作業機２０のうちの作業機２０ｄにおける装着作業時間が最も長い場合には、８台の作業機２０が、隣り合う４台の作業機２０ａ〜２０ｄのグループと、隣り合う４台の作業機２０ｅ〜２０ｈのグループとの２つのグループに分けられる。そして、４台の作業機２０ｅ〜２０ｈのグループでは、それら４台の作業機２０ｅ〜２０ｈの全てにおいて、装着作業が完了し、クランプが解除された後に、回路基板５４が同時に搬送される。また、４台の作業機２０ａ〜２０ｄのグループでは、それら４台の作業機２０ａ〜２０ｄの全てにおいて、装着作業が完了した後に、回路基板５４が同時に搬送される。このように、２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われることで、４台の作業機２０ｅ〜２０ｈのグループでは、装着作業が最も長い作業機２０ｄでの装着作業の完了を待機する必要がなくなる。これにより、スループットの更なる短縮を図ることが可能となる。【００２９】  また、例えば、４台の作業機２０ｅ〜２０ｈのグループにおいて、最下流側の作業機２０ｈの装着作業時間が、他の３台の作業機２０ｅ〜２０ｇの装着作業時間より短い場合には、最下流の作業機２０ｈにおいて、その作業機２０ｈでの装着作業が完了し、クランプが解除された後に、回路基板５４を搬送し、他の３台の作業機２０ｅ〜２０ｇにおいて、それら３台の作業機２０ｅ〜２０ｇの全ての装着作業が完了し、クランプが解除された後に、回路基板５４を搬送してもよい。このように、最下流側の作業機２０ｈにおいて、その作業機２０ｈでの装着作業が完了して、直ぐに回路基板５４を搬送することで、スループットの更なる短縮を図ることが可能となる。【００３０】  ただし、４台の作業機２０ａ〜２０ｄのグループのうちの最長の作業時間と、４台の作業機２０ｅ〜２０ｈのグループのうちの最長の作業時間との差に応じて、スループットを短縮することができない場合がある。具体的には、例えば、４台の作業機２０ａ〜２０ｄのグループのうちの最長の作業時間が６０秒で、４台の作業機２０ｅ〜２０ｈのグループのうちの最長の作業時間が５０秒である場合には、２つのグループの作業時間の差は、１０秒である。また、搬送装置３０による回路基板５４の搬送時間が５秒であると仮定する。このような場合には、２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われると、下流側の作業機２０ｅ〜２０ｈのグループは、回路基板５４の搬送時間である５秒間、待機する必要がある。一方、８台の作業機２０ａ〜２０ｈで一括して同時に回路基板５４の搬送が行われると、下流側の作業機２０ｅ〜２０ｈのグループは、２つのグループの作業時間の差である１０秒間、待機する必要がある。つまり、２つのグループの作業時間の差が、搬送装置３０による回路基板５４の搬送時間より長い場合には、２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われることで、スループットの短縮を図ることが可能となる。【００３１】  また、４台の作業機２０ａ〜２０ｄのグループのうちの最長の作業時間が６０秒で、４台の作業機２０ｅ〜２０ｈのグループのうちの最長の作業時間が５６秒である場合には、２つのグループの作業時間の差は、４秒である。また、搬送装置３０による回路基板５４の搬送時間が５秒であると仮定する。このような場合には、２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われると、下流側の作業機２０ｅ〜２０ｈのグループは、回路基板５４の搬送時間である５秒間、待機する必要がある。一方、８台の作業機２０ａ〜２０ｈで一括して同時に回路基板５４の搬送が行われると、下流側の作業機２０ｅ〜２０ｈのグループは、２つのグループの作業時間の差である４秒間、待機する必要がある。つまり、２つのグループの作業時間の差が、搬送装置３０による回路基板５４の搬送時間より長い場合には、２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われても、スループットの短縮を図ることができない。このようなことに鑑みて、対基板作業システム１０では、２つのグループの作業時間の差が、搬送装置３０による回路基板５４の搬送時間より長い場合には、２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われ、２つのグループの作業時間の差が、搬送装置３０による回路基板５４の搬送時間より短い場合には、８台の作業機２０ａ〜２０ｈで一括して同時に回路基板５４の搬送が行われる。【００３２】  なお、制御装置１００のコントローラ１０２は、図５に示すように、回転制御部１１０と搬送制御部１１２とを有している。回転制御部１１０は、突起部５８を回路基板５４に掛合可能な位置まで移動させるべく、コンベアベルト５０を周回させるための機能部である。搬送制御部１１２は、突起部５８を掛合させた状態の回路基板５４を搬送するための機能部である。【００３３】  ちなみに、上記実施例において、対基板作業システム１０は、対基板作業システムの一例である。作業機２０は、対基板作業機の一例である。搬送装置���０は、搬送装置の一例である。基板保持装置４０は、クランプ装置の一例である。コンベアベルト５０は、コンベアベルトの一例である。突起部５８は、突起部の一例である。制御装置１００は、制御装置の一例である。回転制御部１１０は、回転制御部の一例である。搬送制御部１１２は、搬送制御部の一例である。【００３４】  なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、回路基板５４がクランプされている間に、コンベアベルト５０が回転され、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面と、突起部５８の周回方向の側の端面とが上下方向において一致されているが、突起部５８が、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面より上流側に位置するように、コンベアベルト５０が回転されてもよい。この際、突起部５８は、作業機２０に新たに搬入される回路基板の搬送方向側の端面より下流側に位置する必要がある。このように、突起部５８を移動させた場合には、回路基板５４が搬送される際に、回路基板５４と突起部５８とは掛合しない。ただし、回路基板５４が何らかの理由により適切に搬送されない場合に、回路基板５４は、突起部５８に掛合し、突起部５８によって下流側の作業機２０に向かって押し出される。これにより、突起部５８が回路基板５４の搬送方向と反対側の端面より下流側に移動された場合においても、上記実施例と同様の効果を奏することが可能となる。【００３５】  また、上記実施例では、突起部５８の形状が板状とされているが、回路基板５４に掛合可能な形状であれば、種々の形状の突起部５８を採用することが可能である。また、上記実施例では、コンベアベルト５０に１個の突起部５８が形成されているが、複数の突起部５８を形成することが可能である。【００３６】  また、上記実施例では、突起部５８の撮像データに基づいて、突起部５８の位置のキャリブレーションが行われているが、検出センサ６８によって突起部５８を検出し、その検出値を用いて、突起部５８の位置のキャリブレーションを行うことが可能である。
【符号の説明】
【００３７】  １０：対基板作業システム    ２０：作業機（対基板作業機）    ３０：搬送装置    ４０：基板保持装置（クランプ装置）    ５０：コンベアベルト    ５８：突起部    １００：制御装置    １１０：回転制御部    １１２：搬送制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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