(57)【要約】  走行動作を行う下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載される運転室と、作業を行う作業部位を含むアタッチメントと、前記運転室内に設けられている表示装置と、を有し、前記表示装置は、前記作業部位の姿勢と作業目標面とを示す作業ガイダンス表示部を含む画像を表示し、前記アタッチメントの操作中と非操作中とで、前記作業ガイダンス表示部の表示内容を変更するショベル。
2017047654.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行動作を行う下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載される運転室と、
作業を行う作業部位を含むアタッチメントと、
前記運転室内に設けられている表示装置と、を有し、
前記表示装置は、前記作業部位の姿勢と作業目標面とを示す作業ガイダンス表示部を含む画像を表示し、前記アタッチメントの操作中と非操作中とで、前記作業ガイダンス表示部の表示内容を変更する
ことを特徴とするショベル。
【請求項２】
前記表示装置は、前記作業部位と目標面との位置関係を示す位置表示画像を前記作業ガイダンス表示部に表示し、前記アタッチメントの操作中は、前記アタッチメントの非操作中よりも、前記位置表示画像を拡大して表示する
ことを特徴とする請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記表示装置は、前記アタッチメントの操作中は、前記目標面の上側を示す領域と、前記目標面の下側を示す領域とが異なる色で示される目標面表示画像を、前記位置表示画像と共に前記作業ガイダンス表示部に表示する
ことを特徴とする請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記表示装置は、前記位置表示画像を、前記目標面表示画像の上に重ねて表示する
ことを特徴とする請求項３に記載のショベル。
【請求項５】
前記表示装置は、前記アタッチメントの操作中は、前記アタッチメントによる作業に関する数値情報を前記作業ガイダンス表示部に表示し、前記アタッチメントの非操作中は、前記数値情報を非表示にする
ことを特徴とする請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
周囲を撮像する撮像装置を有し、
前記表示装置は、前記撮像装置による撮影画像を表示する撮影画像表示部を含む画像を表示する
ことを特徴とする請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
前記位置表示画像は、予め設定されている前記作業部位の左右方向の位置と目標面との位置関係を示す
ことを特徴とする請求項２に記載のショベル。
【請求項８】
前記位置表示画像は、それぞれ予め設定されている前記作業部位の左右方向の異なる位置と目標面との位置関係を示す複数の画像を含む
ことを特徴とする請求項２に記載のショベル。
【請求項９】
前記位置表示画像の縦方向の中央領域に、前記目標面が設定されている
ことを特徴とする請求項２に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
建設機械としてのショベルを操作する操作者には、アタッチメントによる掘削等の作業を効率的且つ正確に行うために、熟練した操作技術が要求される。そこで、ショベルの操作経験が少ない操作者でも作業を精度良く行うことができるように、ショベルの操作をガイドする機能（以下、「マシンガイダンス機能」と称する）を有するショベルが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１４８８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
マシンガイダンス機能を有するショベルでは、例えば、運転席の斜め前方に設置されている表示装置の画面上に作業状態等の情報が表示される。ショベルの操作者は、表示装置に表示されている情報から、ショベルによる作業状態を確認できる。【０００５】
表示装置は、操作者の視界において邪魔になることがないように、その大きさが制限される。したがって、表示装置の画面は小さくなるため、操作者は表示装置の画面を注視しなければ欲しい情報を得られない場合がある。【０００６】
また、ショベルの操作者は、通常、運転席の前方に位置するバケットの爪先や掘削場所を見ながら操作を行うため、操作中に表示装置を長時間見ることはできない。したがって、ショベルの操作者が操作中に表示装置を見ることができる時間は極短時間であり、その時間内に表示装置に表示されている画像から所望する情報を確認することは難しい場合がある。【０００７】
本発明は上記に鑑みてなされたものであって、作業情報を確認しながら効率的且つ正確に作業を行うことが可能なショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係るショベルによれば、走行動作を行う下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載される運転室と、作業を行う作業部位を含むアタッチメントと、前記運転室内に設けられている表示装置と、を有し、前記表示装置は、前記作業部位の姿勢と作業目標面とを示す作業ガイダンス表示部を含む画像を表示し、前記アタッチメントの操作中と非操作中とで、前記作業ガイダンス表示部の表示内容を変更する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の実施形態によれば、作業情報を確認しながら効率的且つ正確に作業を行うことが可能なショベルが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態におけるショベルを例示する側面図である。
【図２】実施形態におけるショベルのコントローラを含む接続構成を例示する図である。
【図３】実施形態におけるコントローラ及びマシンガイダンス装置の構成を例示する図である。
【図４】実施形態におけるショベルによる法面掘削作業を例示する図である。
【図５】実施形態におけるショベルのキャビン内の運転席から前方を見た様子を例示する図である。
【図６】実施形態における表示装置の非操作中画面を例示する図である。
【図７】実施形態における表示装置の操作中画面を例示する図である。
【図８】実施形態における表示装置の操作中画面を例示する図である。
【図９】実施形態における表示装置の操作中画面を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１２】
図１は、実施形態におけるショベルを例示する側面図である。
【００１３】
ショベルの下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメント（作業部位）としてバケット６が取り付けられている。エンドアタッチメントとしては、法面用バケット、浚渫用バケット、ブレーカ等が取り付けられてもよい。
【００１４】
ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例として掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられ、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられ、バケット６にはバケット角度センサＳ３が取り付けられている。掘削アタッチメントには、バケットチルト機構が設けられてもよい。ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３を「姿勢センサ」と称することもある。
【００１５】
ブーム角度センサＳ１は、ブーム４の回動角度を検出する。ブーム角度センサＳ１は、例えば、水平面に対する傾斜を検出して、上部旋回体３に対するブーム４の回動角度を検出する加速度センサである。
【００１６】
アーム角度センサＳ２は、アーム５の回動角度を検出する。アーム角度センサＳ２は、例えば、水平面に対する傾斜を検出して、ブーム４に対するアーム５の回動角度を検出する加速度センサである。
【００１７】
バケット角度センサＳ３は、バケット６の回動角度を検出する。バケット角度センサＳ３は、例えば、水平面に対する傾斜を検出して、アーム５に対するバケット６の回動角度を検出する加速度センサである。
【００１８】
掘削アタッチメントがバケットチルト機構を備える場合、バケット角度センサＳ３は、チルト軸回りのバケット６の回動角度を追加的に検出する。ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３は、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、対応する油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサ、連結ピン回りの回動角度を検出するロータリエンコーダ等であってもよい。
【００１９】
上部旋回体３は、エンジン１１等の動力源、車体傾斜センサＳ４が搭載され、カバー３ａにより覆われている。車体傾斜センサＳ４は、上部旋回体３の傾斜角度を検出する。車体傾斜センサＳ４は、例えば、水平面に対する傾斜を検出して、上部旋回体３の傾斜角度を検出する加速度センサである。
【００２０】
上部旋回体３のカバー３ａ上部には、撮像装置８０が設けられている。撮像装置８０は、上部旋回体３からキャビン１０に向かって、左側を撮像する左側カメラ８０Ｌ、右側を撮像する右側カメラ８０Ｒ、後方を撮像する後方カメラ８０Ｂを有する。左側カメラ８０Ｌ、右側カメラ８０Ｒ、及び後方カメラ８０Ｂは、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するデジタルカメラであり、それぞれ撮影した画像をキャビン１０内に設けられている表示装置４０に送る。
【００２１】
上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられている。キャビン１０の頂部には、ＧＰＳ装置（ＧＮＳＳ受信機）Ｇ１が設けられている。ＧＰＳ装置Ｇ１は、ショベルの位置をＧＰＳ機能により検出し、位置データをコントローラ３０内のマシンガイダンス装置５０に供給する。また、キャビン１０内には、コントローラ３０、表示装置４０、音声出力装置４３、入力装置４５、及び記憶装置４７が設けられている。
【００２２】
コントローラ３０は、ショベルの駆動制御を行う主制御部として機能する。コントローラ３０は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成されている。コントローラ３０の各種機能は、ＣＰＵが内部メモリに格納されているプログラムを実行することで実現される。
【００２３】
コントローラ３０は、ショベルの操作をガイドするマシンガイダンス装置５０としても機能する。マシンガイダンス装置５０は、例えば、操作者が設定した目標地形の表面である目標面とアタッチメントの作業部位との距離等といった作業情報を操作者に報知する。目標面とアタッチメントの作業部位との距離は、例えば、エンドアタッチメントとしてのバケット６の先端（爪先）、バケット６の背面、エンドアタッチメントとしてのブレーカの先端等と目標面との間の距離である。マシンガイダンス装置５０は、表示装置４０や音声出力装置４３等を介して、作業情報を操作者に報知し、ショベルの操作をガイドする。
【００２４】
本実施形態では、マシンガイダンス装置５０がコントローラ３０に組み込まれているが、マシンガイダンス装置５０とコントローラ３０とは別に設けられてもよい。この場合、マシンガイダンス装置５０は、コントローラ３０と同様、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。マシンガイダンス装置５０の各種機能は、ＣＰＵが内部メモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。
【００２５】
表示装置４０は、コントローラ３０に含まれるマシンガイダンス装置５０からの指令に応じて各種作業情報を含む画像を表示する。表示装置４０は、例えば、マシンガイダンス装置５０に接続される車載液晶ディスプレイである。
【００２６】
音声出力装置４３は、コントローラ３０に含まれるマシンガイダンス装置５０からの音声出力指令に応じて各種音声情報を出力する。音声出力装置４３は、例えば、マシンガイダンス装置５０に接続される車載スピーカを含む。また、音声出力装置４３は、ブザー等の警報器を含んでもよい。
【００２７】
入力装置４５は、ショベルの操作者がマシンガイダンス装置５０を含むコントローラ３０に各種情報を入力するための装置である。入力装置４５は、例えば、表示装置４０の表面に設けられるメンブレンスイッチを含んで構成される。また、入力装置４５は、タッチパネル等を含んで構成されてもよい。
【００２８】
記憶装置４７は、各種情報を記憶するための装置である。記憶装置４７は、例えば、半導体メモリ等の不揮発性記憶媒体である。記憶装置４７は、マシンガイダンス装置５０を含むコントローラ３０等が出力する各種情報を記憶する。
【００２９】
ゲートロックレバー４９は、キャビン１０のドアと運転席との間に設けられ、ショベルが誤って操作されるのを防止する機構である。操作者が運転席に乗り込んでゲートロックレバー４９を引き上げると、操作者はキャビン１０から退出できなくなると共に各種操作装置が操作可能になる。操作者がゲートロックレバー４９を押し下げると、操作者はキャビン１０から退出可能になると共に、各種操作装置は操作不能になる。
【００３０】
図２は、実施形態におけるショベルのコントローラ３０を含む接続構成を例示する図である。
【００３１】
表示装置４０は、キャビン１０に設けられ、マシンガイダンス装置５０から供給される作業情報等を含む画像を表示する。表示装置４０は、例えば、Controller Area Network (CAN)、Local Interconnect Network(LIN)等の通信ネットワーク、専用線等を介してマシンガイダンス装置５０を含むコントローラ３０に接続されている。
【００３２】
表示装置４０は、画像表示部４１に表示する画像を生成する変換処理部４０ａを有する。変換処理部４０ａは、撮像装置８０から得られる画像データに基づいて画像表示部４１上に表示する撮影画像を含む画像を生成する。表示装置４０には、左側カメラ８０Ｌ、右側カメラ８０Ｒ、及び後方カメラ８０Ｂのそれぞれから画像データが入力される。
【００３３】
また、変換処理部４０ａは、コントローラ３０から表示装置４０に入力される各種データのうち画像表示部４１に表示させるデータを画像信号に変換する。コントローラ３０から表示装置４０に入力されるデータは、例えば、エンジン冷却水の温度を示すデータ、作動油の温度を示すデータ、尿素水の残量を示すデータ、燃料の残量を示すデータ等を含む。
【００３４】
変換処理部４０ａは、変換した画像信号を画像表示部４１に出力し、撮影画像や各種データに基づいて生成した画像を画像表示部４１に表示させる。
【００３５】
なお、変換処理部４０ａは、表示装置４０ではなく、例えば、コントローラ３０に設けられてもよい。この場合、撮像装置８０は、コントローラ３０に接続される。
【００３６】
表示装置４０は、入力部としてのスイッチパネル４２を有する。スイッチパネル４２は、各種ハードウェアスイッチを含むパネルである。スイッチパネル４２は、ライトスイッチ４２ａ、ワイパースイッチ４２ｂ、及びウィンドウォッシャスイッチ４２ｃを有する。
【００３７】
ライトスイッチ４２ａは、キャビン１０の外部に取り付けられるライトの点灯・消灯を切り替えるためのスイッチである。ワイパースイッチ４２ｂは、ワイパーの作動・停止を切り替えるためのスイッチである。また、ウィンドウォッシャスイッチ４２ｃは、ウィンドウォッシャ液を噴射するためのスイッチである。
【００３８】
表示装置４０は、蓄電池７０から電力の供給を受けて動作する。蓄電池７０は、エンジン１１のオルタネータ１１ａ（発電機）で発電した電力で充電される。蓄電池７０の電力は、コントローラ３０及び表示装置４０以外のショベルの電装品７２等にも供給される。また、エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動されてエンジン１１を始動させる。
【００３９】
エンジン１１は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５に接続され、エンジン制御装置（ＥＣＵ）７４により制御される。ＥＣＵ７４からは、エンジン１１の状態を示す各種データ（例えば、水温センサ１１ｃで検出される冷却水温（物理量）を示すデータ等）がコントローラ３０に常時送信される。コントローラ３０は内部の一次記憶部（メモリ）３０ａにこのデータを蓄積し、適宜表示装置４０に送信できる。
【００４０】
メインポンプ１４は、高圧油圧ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給するための油圧ポンプである。メインポンプ１４は、例えば、斜板式可変容量型油圧ポンプである。
【００４１】
パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して各種油圧制御機器に作動油を供給するための油圧ポンプである。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量型油圧ポンプである。
【００４２】
コントロールバルブ１７は、ショベルにおける油圧システムを制御する油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ、及び旋回用油圧モータ等に、メインポンプ１４が吐出する作動油を選択的に供給する。なお、以下では、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ、及び旋回用油圧モータを、「油圧アクチュエータ」という場合がある。
【００４３】
操作レバー２６Ａ〜２６Ｃは、キャビン１０内に設けられ、操作者によって油圧アクチュエータの操作に用いられる。操作レバー２６Ａ〜２６Ｃが操作されると、パイロットポンプから油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに作動油が供給される。各パイロットポートには、対応する操作レバー２６Ａ〜２６Ｃの操作方向及び操作量に応じた圧力の作動油が供給される。
【００４４】
本実施形態では、操作レバー２６Ａは、ブーム操作レバーである。操作者が操作レバー２６Ａを操作すると、ブームシリンダ７を油圧駆動させて、ブーム４を操作できる。操作レバー２６Ｂは、アーム操作レバーである。操作者が操作レバー２６Ｂを操作すると、アームシリンダ８を油圧駆動させて、アーム５を操作できる。操作レバー２６Ｃは、バケット操作レバーである。操作者が操作レバー２６Ｃを操作すると、バケットシリンダ９を油圧駆動させて、バケット６を操作できる。なお、ショベルには、操作レバー２６Ａ〜２６Ｃの他に、走行用油圧モータや旋回用油圧モータ等を駆動させる操作レバー、操作ペダル等が設けられてもよい。
【００４５】
コントローラ３０は、例えば以下で説明する各種データを取得する。コントローラ３０が取得したデータは、一時記憶部３０ａに格納される。
【００４６】
可変容量式油圧ポンプであるメインポンプ１４のレギュレータ１４ａは、斜板角度を示すデータをコントローラ３０に送る。また、吐出圧力センサ１４ｂは、メインポンプ１４の吐出圧力を示すデータをコントローラ３０に送る。これらのデータ（物理量を表すデータ）は一時記憶部３０ａに格納される。また、メインポンプ１４が吸入する作動油が貯蔵されたタンクとメインポンプ１４との間の管路に設けられている油温センサ１４ｃは、管路を流れる作動油の温度を表すデータをコントローラ３０に送る。
【００４７】
圧力センサ１５ａ，１５ｂは、操作レバー２６Ａ〜２６Ｃが操作された際にコントロールバルブ１７に送られるパイロット圧を検出し、検出したパイロット圧を示すデータをコントローラ３０に送る。操作レバー２６Ａ〜２６Ｃには、スイッチボタン２７が設けられている。操作者は、操作レバー２６Ａ〜２６Ｃを操作しながらスイッチボタン２７を操作することで、コントローラ３０に指令信号を送ることができる。
【００４８】
ショベルのキャビン１０内には、エンジン回転数調整ダイヤル７５が設けられている。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジンの回転数を調整するためのダイヤルであり、例えば、エンジン回転数を段階的に切り替えることができる。本実施形態では、エンジン回転数調整ダイヤル７５は、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード、及びアイドリングモードの４段階にエンジン回転数を切り替えることができるように設けられている。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン回転数の設定状態を示すデータをコントローラ３０に送る。なお、図２には、エンジン回転数調整ダイヤル７５によりＨモードが選択された状態が示されている。
【００４９】
ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、二番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音でショベルを稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、三番目に高いエンジン回転数を利用する。アイドリングモードは、エンジンをアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で設定された回転数モードのエンジン回転数で一定回転数に制御される。
【００５０】
次に、ショベルのコントローラ３０及びマシンガイダンス装置５０に設けられている各種機能について説明する。図３は、実施形態におけるコントローラ３０及びマシンガイダンス装置５０の構成を例示する図である。
【００５１】
コントローラ３０は、エンジンコントローラ７４を含むショベル全体の動作を制御する。コントローラ３０は、ゲートロックレバー４９が押し下げられている状態では、ゲートロック弁４９ａを閉状態とし、ゲートロックレバー４９が引き上げられている状態では、ゲートロック弁４９ａを開状態とするように制御する。ゲートロック弁４９ａは、コントロールバルブ１７と操作レバー２６Ａ〜２６Ｃ等との間の油路に設けられている切替弁である。ここでは、ゲートロック弁４９ａは、コントローラ３０からの指令によって開閉する構成になっているが、ゲートロックレバー４９と機械的に接続され、ゲートロックレバー４９の動作に応じて開閉する構成であってもよい。
【００５２】
ゲートロック弁４９ａは、閉状態において、コントロールバルブ１７と操作レバー２６Ａ〜２６Ｃ等との間の作動油の流れを遮断して操作レバー２６Ａ〜２６Ｃ等の操作を無効にする。また、ゲートロック弁４９ａは、開状態において、コントロールバルブ１７と操作レバー等との間で作動油を連通させて操作レバー２６Ａ〜２６Ｃ等の操作を有効にする。
【００５３】
コントローラ３０は、ゲートロック弁４９ａが開状態となり、操作レバー２６Ａ〜２６Ｃの操作が有効になった状態で、圧力センサ１５ａ，１５ｂによって検出されるパイロット圧から、各レバーの操作量を検出する。
【００５４】
コントローラ３０は、ショベル全体の動作の制御に加えて、マシンガイダンス装置５０によるガイダンスを行うか否かを制御する。具体的には、コントローラ３０は、ショベルが休止中であると判定したときは、マシンガイダンス装置５０によるガイダンスを中止するように、マシンガイダンス装置５０にガイダンス中止指令を送る。
【００５５】
また、コントローラ３０は、オートアイドルストップ指令をエンジンコントローラ７４に対して出力する際に、ガイダンス中止指令をマシンガイダンス装置５０に出力してもよい。あるいは、コントローラ３０は、ゲートロックレバー４９が押し下げられた状態にあると判定した場合に、ガイダンス中止指令をマシンガイダンス装置５０に出力してもよい。
【００５６】
次に、マシンガイダンス装置５０について説明する。マシンガイダンス装置５０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、車体傾斜センサＳ４、ＧＰＳ装置Ｇ１、入力装置４５等から、コントローラ３０に供給される各種信号及びデータを受信する。
【００５７】
マシンガイダンス装置５０は、受信した信号及びデータに基づいてバケット６等のアタッチメントの実際の動作位置を算出する。そして、マシンガイダンス装置５０は、アタッチメントの実際の動作位置と目標面とを比較し、例えばバケット６と目標面との間の距離等を算出する。マシンガイダンス装置５０は、ショベルの旋回中心軸からバケット６の爪先までの距離や、目標面の傾斜角度等も算出し、これらを作業情報として表示装置４０に送信する。
【００５８】
なお、マシンガイダンス装置５０とコントローラ３０とが別に設けられている場合には、マシンガイダンス装置５０とコントローラ３０とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を通じて互いに通信可能に接続される。
【００５９】
マシンガイダンス装置５０は、高さ算出部５０３、比較部５０４、表示制御部５０５、及びガイダンスデータ出力部５０６を有する。
【００６０】
高さ算出部５０３は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３の検出信号から求められるブーム４、アーム５及びバケット６の角度から、バケット６の先端（爪先）の高さを算出する。
【００６１】
比較部５０４は、高さ算出部５０３が算出したバケット６の先端（爪先）の高さと、ガイダンスデータ出力部５０６から出力されるガイダンスデータにおいて示される目標面の位置とを比較する。また、比較部５０４は、ショベルに対する目標面の傾斜角度を求める。高さ算出部５０３や比較部５０４において求められた各種データは、記憶装置４７に記憶される。
【００６２】
表示制御部５０５は、比較部５０４によって求められたバケット６の高さや目標面の傾斜角度等を、作業情報として表示装置４０に送信する。表示装置４０は、撮像装置８０から送られる撮影画像と共に、表示制御部５０５から送られる作業情報を画面に表示する。表示装置４０の表示画面構成については後述する。また、表示制御部５０５は、バケット６が目標面よりも低い位置になった場合等には、音声出力装置４３を介して操作者に警報を発することができる。
【００６３】
図４は、実施形態におけるショベルがバケット６により法面（傾斜面）を掘削する作業を行っている様子を例示する図である。また、図５は、実施形態におけるショベルのキャビン１０内の運転席から前方を見た様子を例示する図である。
【００６４】
図５に示すように、キャビン１０の前面の窓からは、バケット６を見ることができる。キャビン１０には、中央に運転席１０ａが設けられ、その両脇に操作レバー２６Ａ，２６Ｂが配置されている。操作者は、運転席１０ａに座って、左手で操作レバー２６Ａを操作し、右手で操作レバー２６Ｂを操作することで、バケット６を所望の位置に移動させて掘削作業を行う。
【００６５】
運転席１０ａの右前方（前面の窓の右下）には、表示装置４０の画像表示部４１及びスイッチパネル４２が配置されている。ショベルの操作者は、視界に入る画像表示部４１から作業情報を読み取りつつ、窓の外のバケット６を見ながら両手で操作レバー２６Ａ，２６Ｂ等を操作することになる。
【００６６】
ここで、操作者は、操作中は窓の外のバケット６を注視することになるため、視界に入っている画像表示部４１に表示されている情報を細部まで読み取るのは困難である。そこで、本実施形態では、アタッチメントの操作中と非操作中とで、表示装置４０の画像表示部４１に表示される内容が変更される。
【００６７】
ショベルにおける操作中又は非操作中の判定は、コントローラ３０が圧力センサ１５ａ，１５ｂの検出結果に基づいて行う。例えば、コントローラ３０は、操作レバー２６Ａ〜２６Ｃの何れかが操作され、圧力センサ１５ａ，１５ｂによって検出されるパイロット圧が所定値以上となった場合にアタッチメントが操作中であると判定する。また、コントローラ３０は、圧力センサ１５ａ，１５ｂによって検出されるパイロット圧が所定値未満の場合にはアタッチメントが非操作中であると判定する。
【００６８】
このように、コントローラ３０は、センサ１５ａ，１５ｂによって検出されるパイロット圧からアタッチメントの操作状態を判定し、アタッチメントが操作されていない状態を「非操作中」と判定する。また、コントローラ３０は、アタッチメントが操作されている状態を「操作中」と判定する。コントローラ３０は、アタッチメントが非操作中であるか、操作中であるかを示す操作信号を表示装置４０に送信する。
【００６９】
なお、コントローラ３０による非操作中と操作中との判定基準は、上記とは異なってもよい。コントローラ３０は、例えば、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３からの出力信号の変化に基づいて、アタッチメントの操作状態を判定してもよい。また、例えば、アーム５及びバケット６の何れかが操作されている状態を操作中とし、ブーム４が操作されている状態であっても、アーム５及びバケット６が操作されていなければ非操作中と判定してもよい。また、ゲートロックレバーの状態に応じて、操作中であるか非操作中であるかを判定してもよい。
【００７０】
表示装置４０の変換処理部４０ａは、コントローラ３０から送信される非操作中又は操作中であることを示す操作信号に応じて、画像表示部４１に表示する内容を変更する。具体的には、アクチュエータの非操作中には、マシンガイダンス装置５０から送信される作業情報を詳細に表示し、アクチュエータの操作中には作業情報等の表示内容を簡略化する。
【００７１】
このように、本実施形態では、ショベルの操作中と非操作中とで、表示装置４０の画像表示部４１の表示内容を変更し、操作中における画像表示部４１の表示内容を簡略化することで、操作者が操作しながらでも必要な情報を読み取れるようになっている。
【００７２】
次に、表示装置４０に表示される画面構成について説明する。
【００７３】
図６は、実施形態における表示装置４０の画像表示部４１に表示される非操作中画面４１Ｖ１を例示する図である。
【００７４】
図６に示すように、非操作中画面４１Ｖ１は、時刻表示部４１１、回転数モード表示部４１２、走行モード表示部４１３、アタッチメント表示部４１４、エンジン制御状態表示部４１５、尿素水残量表示部４１６、燃料残量表示部４１７、冷却水温表示部４１８、エンジン稼働時間表示部４１９、撮影画像表示部４２０、作業ガイダンス表示部４３０を有する。各部に表示される画像は、表示装置４０の変換処理部４０ａによって、コントローラ３０から送信される各種データ及び撮像装置８０から送信される撮影画像から生成される。
【００７５】
時刻表示部４１１は、現在の時刻を表示する。図６に示す例では、デジタル表示が採用され、現在時刻（１０時５分）が示されている。
【００７６】
回転数モード表示部４１２は、エンジン回転数調整ダイヤル７５によって設定されている回転数モードを画像表示する。回転数モードは、例えば、上記したＳＰモード、Ｈモード、Ａモード及びアイドリングモードの４つを含む。図６に示す例では、ＳＰモードを表す記号「ＳＰ」が表示されている。
【００７７】
走行モード表示部４１３は、走行モードを表示する。走行モードは、可変容量ポンプを用いた走行油圧モータの設定状態を表す。例えば、走行モードは、低速モード及び高速モードを有し、低速モードでは「亀」を象ったマークが表示され、高速モードでは「兎」を象ったマークが表示される。図６に示す例では、「亀」を象ったマークが表示されており、操作者は低速モードが設定されていることを認識できる。
【００７８】
アタッチメント表示部４１４は、装着されているアタッチメントを表す画像を表示する。ショベルには、バケット６、削岩機、グラップル、リフティングマグネット等の様々なエンドアタッチメントが装着される。アタッチメント表示部４１４は、例えば、これらのエンドアタッチメントを象ったマーク及びアタッチメントに対応する番号を表示する。本実施形態では、エンドアタッチメントとしてバケット６が装着されており、図６に示すように、アタッチメント表示部４１４は空欄となっている。エンドアタッチメントとして削岩機が装着されている場合には、例えば、アタッチメント表示部４１４には削岩機を象ったマークが、削岩機の出力の大きさを示す数字と共に表示される。
【００７９】
エンジン制御状態表示部４１５は、エンジン１１の制御状態を表示する。図６に示す例では、エンジン１１の制御状態として「自動減速・自動停止モード」が選択されている。なお、「自動減速・自動停止モード」は、エンジン負荷が小さい状態の継続時間に応じて、エンジン回転数を自動的に低減し、さらにはエンジン１１を自動的に停止させる制御状態を意味する。その他、エンジン１１の制御状態には、「自動減速モード」、「自動停止モード」、「手動減速モード」等がある。
【００８０】
尿素水残量表示部４１６は、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を画像表示する。図６に示す例では、現在の尿素水の残量状態を表すバーグラフが表示されている。なお、尿素水の残量は、尿素水タンクに設けられている尿素水残量センサが出力するデータに基づいて表示される。
【００８１】
燃料残量表示部４１７は、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態を表示する。図６に示す例では、現在の燃料の残量状態を表すバーグラフが表示されている。なお、燃料の残量は、燃料タンクに設けられている燃料残量センサが出力するデータに基づいて表示される。
【００８２】
冷却水温表示部４１８は、エンジン冷却水の温度状態を表示する。図６に示す例では、エンジン冷却水の温度状態を表すバーグラフが表示されている。なお、エンジン冷却水の温度は、エンジン１１に設けられている水温センサ１１ｃが出力するデータに基づいて表示される。
【００８３】
エンジン稼働時間表示部４１９は、エンジン１１の累積稼働時間を表示する。図６に示す例では、運転者によりカウントがリスタートされてからの稼働時間の累積が、単位「ｈｒ（時間）」と共に表示されている。エンジン稼働時間表示部４１９には、ショベルが製造されてから全期間の生涯稼働時間又は操作者によりカウントがリスタートされてからの区間稼働時間が表示される。
【００８４】
撮影画像表示部４２０は、撮像装置８０によって撮影された画像を表示する。図６に示す例では、撮影画像表示部４２０に、後方カメラ８０Ｂによって撮影された画像が表示されている。撮影画像表示部４２０には、左側カメラ８０Ｌ又は右側カメラ８０Ｒによって撮像された撮像画像が表示されてもよい。また、撮影画像表示部４２０には、左側カメラ８０Ｌ、右側カメラ８０Ｒ、及び後方カメラ８０Ｂのうち複数のカメラによって撮影された画像が並ぶように表示されてもよい。さらに、撮影画像表示部４２０には、左側カメラ８０Ｌ、右側カメラ８０Ｒ、及び後方カメラ８０Ｂによってそれぞれ撮像された撮像画像が合成された俯瞰画像等が表示されてもよい。
【００８５】
なお、各カメラは、撮影する画像に、上部旋回体３のカバー３ａの一部が含まれるように設置されている。表示される画像にカバー３ａの一部が含まれることで、操作者は、撮影画像表示部４２０に表示される物体とショベルとの間の距離感を把握し易くなる。
【００８６】
撮影画像表示部４２０には、表示中の撮影画像を撮影した撮像装置８０の向きを表す撮像装置アイコン４２１が表示されている。撮像装置アイコン４２１は、ショベルの上面視の形状を表すショベルアイコン４２１ａと、表示中の撮像画像を撮像した撮像装置８０の向きを表す帯状の方向表示アイコン４２１ｂとで構成されている。
【００８７】
図６に示す例では、ショベルアイコン４２１ａの下側（アタッチメントの反対側）に方向表示アイコン４２１ｂが表示されており、撮影画像表示部４２０には、後方カメラ８０Ｂによって撮影されたショベルの後方の画像が表示されていることが表されている。例えば、撮影画像表示部４２０に右側カメラ８０Ｒによって撮影された画像が表示されている場合には、ショベルアイコン４２１ａの右側に方向表示アイコン４２１ｂが表示される。また、例えば撮影画像表示部４２０に左側カメラ８０Ｌによって撮影された画像が表示されている場合には、ショベルアイコン４２１ａの左側に方向表示アイコン４２１ｂが表示される。
【００８８】
操作者は、例えばキャビン１０内に設けられている画像切替スイッチを押下することで、撮影画像表示部４２０に表示する画像を他のカメラにより撮影された画像等に切り替えることができる。
【００８９】
なお、ショベルに撮像装置８０が設けられていない場合には、撮影画像表示部４２０の代わりに、異なる情報が表示されてもよい。
【００９０】
作業ガイダンス表示部４３０は、位置表示画像４３１、第１目標面表示画像４３２、第２目標面表示画像４３３、数値情報画像４３４を含み、各種作業情報を表示する。
【００９１】
位置表示画像４３１は、複数のバー４３１ａが上下に配列されたバーグラフであり、アタッチメントの作業部位（例えばバケット６の先端）から目標面までの距離を表示する。本実施形態では、バケット６の先端から目標面までの距離に応じて、７つのバーのうち一つが、他のバーとは異なる色で表示されるバケット位置表示バー４３１ｂ（図６では上から３つ目のバー）となる。ここで、位置表示画像４３１に表示される作業部位の位置は、作業部位先端の左右方向における任意の位置が予め設定されている。表示される作業部位の位置は、例えば、作業部位先端の中央部、左端部、又は右端部等である。また、表示される作業部位の位置は、作業内容や作業現場において任意に変更されてもよい。また、作業部位の背面部と目標面との相対距離を表示してもよい。なお、位置表示画像４３１は、バケット６の先端から目標面までの距離をより高精度に表示できるように、複数の画像を含んでもよい。例えば、複数のバーグラフを表示して、それぞれに作業部位先端の左右方向における異なる位置と目標面との相対距離を示してもよい。この場合には、例えば、作業部位先端の左端部と目標面との相対距離を示すバーグラフと、作業部位先端の右端部と目標面との相対距離を示すバーグラフとを表示する。作業者が作業部位と目標面との位置関係をより詳細に把握することが可能になる。ここで、複数のバー４３１ａのうち中央のバー（真ん中のバー）は、目標面に対応する。このため、縦方向（位置表示画像４３１において複数のバー４３１ａが並ぶ上下方向）で、中央のバー（真ん中のバー）のみを他のバーと異なる色にしてもよい。このように、目標面は、複数のバー４３１ａの縦方向の中央領域に設定される。
【００９２】
位置表示画像４３１において表示されるバーグラフでは、例えば、バケット６の先端が目標面より上に存在する場合には、目標面からの距離に応じて上側のバーがバケット位置表示バー４３１ｂとして他のバー４３１ａとは異なる色で表示される。また、バケット６の先端が目標面より下に存在する場合には、同様に目標面からの距離に応じて下側のバーがバケット位置表示バー４３１ｂとして他のバー４３１ａとは異なる色で表示される。このように、バケット位置表示バー４３１ｂは、バケット６の先端の目標面に対する位置及び目標面までの距離に応じて上下に動くように表示される。操作者は、位置表示画像４３１を見ることで、バケット６の先端の目標面に対する位置及び目標面までの距離を把握できる。
【００９３】
第１目標面表示画像４３２は、バケット６と目標面との関係を模式的に表示する。第１目標面表示画像４３２には、操作者がキャビン１０に座ってショベルの前方を見たときのバケット６と目標面とが、バケットアイコン４５１及び目標面４５２とで模式的に表示される。バケットアイコン４５１は、バケット６をキャビン１０から見た形で表されている。目標面４５２は、実際の目標面に対するバケット６の傾斜角度（図６に示す例では１０．０°）と共に表示される。バケットアイコン４５１と目標面４５２との間隔は、実際のバケット６の先端から目標面までの距離に応じて変化するように表示される。また、バケット６の傾斜角度も同様に、実際のバケット６と目標面との位置関係に応じて変化するように表示される。
【００９４】
操作者は、第１目標面表示画像４３２を見ることで、バケット６と目標面との位置関係や、目標面の傾斜角度を把握できる。なお、第１目標面表示画像４３２には、操作者の視認性を高めるために、実際の傾斜角度よりも大きくなるように目標面４５２を表示してもよい。操作者は、第１目標面表示画像４３２に表示される目標面４５２から大体の傾斜角度を認識できる。また、操作者は、正確な傾斜角度を知りたい場合には、目標面４５２の下に数値表示されている傾斜角度を見ることで、実際の傾斜角度を知ることができる。
【００９５】
第２目標面表示画像４３３は、側面から見たときのバケット６と目標面との関係を模式的に表示する。第２目標面表示画像４３３には、バケットアイコン４５１、目標面４５２が表示される。バケットアイコン４５１は、バケット６を側面から見た形で表されている。目標面４５２は、水平面に対する傾斜角度（図６に示す例では２０．０°）と共に表示される。バケットアイコン４５１と目標面４５２との間隔は、実際のバケット６の先端から目標面までの距離に応じて変化するように表示される。また、傾斜角度は、実際のバケット６と目標面との位置関係に応じて変化するように表示される。
【００９６】
操作者は、第２目標面表示画像４３３を見ることで、バケット６と目標面との位置関係や、目標面の傾斜角度を把握できる。なお、第２目標面表示画像４３３には、操作者の視認性を高めるために、実際の傾斜角度よりも大きくなるように目標面４５２を表示してもよい。操作者は、第２目標面表示画像４３３に表示される目標面４５２から大体の傾斜角度を認識できる。また、操作者は、正確な傾斜角度を知りたい場合には、目標面４５２の下に数値表示されている傾斜角度を見ることで、実際の傾斜角度を知ることができる。
【００９７】
数値情報画像４３４は、バケット６の先端と目標面との位置関係等を示す各種数値を表示する。数値情報画像４３４には、上部旋回体３の基準に対する旋回角度（図６に示す例では１２０．０°）がショベルを示すアイコンと共に表示されている。また、数値情報画像４３４には、目標面からバケット６の先端までの高さ（バケット６の先端と目標面との垂直方向の距離であり、図６に示す例では０．２３ｍ）が、目標面との位置関係を示すアイコンと共に表示されている。図６では、予め設定された作業部位であるバケットの任意の箇所と目標面との位置関係が数値で表示されている。作業部位の刃先、もしくは、背面の左右両端と目標面との位置関係をそれぞれ数値で表示したい場合には、アイコンと数値情報の複数組を並列に表示してもよい。
【００９８】
ショベルの非操作中には、以上で説明した非操作中画面４１Ｖ１が表示装置４０の画像表示部４１に表示される。操作者は、数値情報画像４３４に表示される各種数値から、バケット６と目標面との相対的位置関係等を、数値情報として具体的に確認することができる。なお、数値情報画像４３４には、上記以外の異なる数値情報が表示されてもよい。
【００９９】
図７は、実施形態における表示装置４０の画像表示部４１に表示される操作中画面４１Ｖ２を例示する図である。
【０１００】
操作者によってアタッチメントが操作されると、コントローラ３０が操作中であることを示す操作信号を表示装置４０に送信し、図７に例示される操作中画面４１Ｖ２が表示装置４０の画像表示部４１に表示される。
【０１０１】
図７に示すように、操作中画面４１Ｖ２は、非操作中画面４１Ｖ１と同様に、時刻表示部４１１、回転数モード表示部４１２、走行モード表示部４１３、アタッチメント表示部４１４、エンジン制御状態表示部４１５、尿素水残量表示部４１６、燃料残量表示部４１７、冷却水温表示部４１８、エンジン稼働時間表示部４１９、撮影画像表示部４２０、作業ガイダンス表示部４３０を有する。
【０１０２】
非操作中画面４１Ｖ１と操作中画面４１Ｖ２とは、作業ガイダンス表示部４３０の構成が異なる。操作中画面４１Ｖ２の作業ガイダンス表示部４３０は、位置表示画像４３１、第１目標面表示画像４３２、第２目標面表示画像４３３、目標面表示画像４３５を有する。操作中画面４１Ｖ２では、非操作中画面４１Ｖ１に比べて、位置表示画像４３１が大きく表示され、第１目標面表示画像４３２及び第２目標面表示画像４３３が小さく表示される。また、操作中画面４１Ｖ２では、非操作中画面４１Ｖ１において表示されていた数値情報画像４３４が表示されず、目標面表示画像４３５が表示される。
【０１０３】
操作中画面４１Ｖ２における位置表示画像４３１は、非操作中画面４１Ｖ１における各バー４３１ａが拡大して表示される。また、位置表示画像４３１の隣に並ぶように、目標面表示画像４３５が表示されている。このように、作業ガイダンス表示部４３０における表示内容の変更方法として、例えば、位置表示画像４３１の表示形態が変化する。
【０１０４】
目標面表示画像４３５は、例えば異なる色で表示される２つの領域４３５ａ，４３５ｂで構成され、領域４３５ａと領域４３５ｂとの境界が目標面４５２の位置を表している。なお、目標面表示画像４３５は、異なる色で表示される３つ以上の領域で構成され、何れかの境界で目標面４５２の位置を表してもよい。
【０１０５】
本実施形態では、目標面表示画像４３５において目標面４５２を表す領域４３５ａと領域４３５ｂとの境界が、位置表示画像４３１において上から４つ目のバー４３１ａに対応する位置に形成されている。
【０１０６】
このような構成において、位置表示画像４３１は、バケット６の先端が目標面よりも上に存在する場合には、バケット６の先端と目標面との距離に応じて上側３つのバーのうち何れかがバケット位置表示バー４３１ｂとして他のバー４３１ａとは異なる色で表示される。また、位置表示画像４３１は、バケット６の先端が目標面近傍に存在する場合には、上から（下から）４つ目のバーがバケット位置表示バー４３１ｂとして他のバー４３１ａとは異なる色で表示される。また、位置表示画像４３１は、バケット６の先端が目標面より下に存在する場合には、バケット６の先端と目標面との距離に応じて下側３つのバーのうち何れかがバケット位置表示バー４３１ｂとして他のバー４３１ａとは異なる色で表示される。
【０１０７】
このように、操作中画面４１Ｖ２では、位置表示画像４３１が非操作中画面Ｖ１よりも拡大され、さらに目標面表示画像４３５と共に表示される。このため、操作者は、操作中画面４１Ｖ２を注視することなく、バケット６を操作しながら、バケット６の先端と目標面との位置関係を容易に把握することが可能になる。したがって、操作者は、バケット６の先端と目標面との位置関係を確認しながら正確に作業を行うことが可能になる。
【０１０８】
なお、図８に示すように、位置表示画像４３１は、目標面表示画像４３５の上に重ねて表示されてもよい。位置表示画像４３１と目標面表示画像４３５とが重ねて表示されることで、バケット６の先端と目標面との位置関係をより容易に把握することが可能になる。また、図９に示すように、位置表示画像４３１において目標面近傍を示すバーを、目標面表示バー４３１ｃとしてバケット位置表示バー４３１ｂや他のバー４３１ａとは異なる色で表示してもよい。このような表示により、バケット６の先端と目標面との位置関係を容易に把握することが可能になる。さらに、例えば、操作者が位置表示画像４３１及び目標面表示画像４３５の表示を図７から図９に示す構成に切り替えられるように、キャビン１０内に表示切替スイッチが設けられてもよい。操作者が見易い表示構成に適宜切り替えることで、より正確に作業を行うことが可能になる。なお、目標面表示バー４３１ｃの色を他のバー４３１ａと同じ色にしてもよい。この場合でも、目標面は、複数のバー４３１ａの縦方向の中央領域に設定される。
【０１０９】
また、操作中画面４１Ｖ２の作業ガイダンス表示部４３０では、非操作中画面４１Ｖ１よりも、第１目標面表示画像４３２及び第２目標面表示画像４３３が縮小されて表示される。第１目標面表示画像４３２及び第２目標面表示画像４３３には、非操作中画面４１Ｖ１では表示されていた目標面の傾斜角度や旋回中心軸からバケット６の先端までの距離等といった数値表示が省略されている。
【０１１０】
例えば上記した各数値が第１目標面表示画像４３２及び第２目標面表示画像４３３に表示されたとしても、操作者はアタッチメントの操作中には操作中画面４１Ｖ２を注視できないため、これらの数値を確認することが困難である。そこで、上記した各数値の表示を省略し、第１目標面表示画像４３２及び第２目標面表示画像４３３を、バケットアイコン４５１と目標面４５２との関係を簡略化して表示するように構成している。
【０１１１】
数値が省略されることで、第１目標面表示画像４３２及び第２目標面表示画像４３３の見易さが向上し、操作者は、操作中においてバケット６と目標面との位置関係を確認しながら、正確に作業を行うことが可能になる。
【０１１２】
また、第１目標面表示画像４３２及び第２目標面表示画像４３３には、バケットアイコン４５１が、実際のバケット６の形状を誇張した形で示されている。また、目標面４５２は、実際の傾斜角度よりも大きく表示されている。このように、実際のバケット６と目標面との位置関係を誇張して表示することにより、操作者が操作中にバケット６と目標面との位置関係を確認し易くなる。
【０１１３】
以上で説明したように、本実施形態におけるショベルでは、アタッチメントの操作中と非操作中とで、表示装置４０の画像表示部４１に表示される内容が変更される。操作中には、非操作中よりも位置表示画像４３１が拡大されて目標面表示画像４３５と共に表示される。また、非操作中には表示されていた各種数値が操作中には非表示となる。したがって、操作者は、表示装置４０の画像表示部４１を注視しなくても、バケット６と目標面との位置関係を容易に把握することができ、バケット６と目標面との位置関係を確認しながら、正確に作業を行うことが可能になる。
【０１１４】
なお、非操作中画面４１Ｖ１及び操作中画面４１Ｖ２は、上記以外に、燃費を表示する燃費表示部、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する作動油温表示部等を有してもよい。図６及び図７に示す例では、尿素水残量表示部４１６、燃料残量表示部４１７、及び冷却水温表示部４１８がバーグラフ表示されているが、例えば針表示等であってもよく、各領域の表示方式は本実施形態に例示されるものに限られない。また、各領域の配置等は、本実施形態において例示される構成に限られない。
【０１１５】
以上、実施形態に係るショベルについて説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。
【０１１６】
本国際出願は、２０１５年９月１５日に出願された日本国特許出願２０１５−１８２１６０号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願０１５−１８２１６０号の全内容を本国際出願に援用する。
【符号の説明】
【０１１７】
１  下部走行体
３  上部旋回体
４  ブーム
５  アーム
６  バケット
１０  キャビン（運転室）
４０  表示装置
８０  撮像装置
４２０  撮影画像表示部
４３０  作業ガイダンス表示部
４３１  位置表示画像
４３４  数値情報画像
４３５  目標面表示画像
【図１】
2017047654.tif 000003
【図２】
2017047654.tif 000004
【図３】
2017047654.tif 000005
【図４】
2017047654.tif 000006
【図５】
2017047654.tif 000007
【図６】
2017047654.tif 000008
【図７】
2017047654.tif 000009
【図８】
2017047654.tif 000010
【図９】
2017047654.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成29年1月31日(2017.1.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行動作を行う下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載される運転室と、
作業を行う作業部位を含むアタッチメントと、
前記運転室内に設けられている表示装置と、を有し、
前記表示装置は、前記作業部位の姿勢と作業目標面とを示す作業ガイダンス表示部を含む画像を表示し、前記アタッチメントの操作状態に応じて、前記作業ガイダンス表示部の表示内容を変更する、ことを特徴とするショベル。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
（削除）
【請求項５】
（削除）
【請求項６】
（削除）
【請求項７】
（削除）
【請求項８】
（削除）
【請求項９】
（削除）
【請求項１０】
前記表示装置は、前記アタッチメントが操作中であるか非操作中であるかに応じて、前記作業ガイダンス表示部の前記表示内容を変更する、ことを特徴とする請求項１に記載のショベル。
【請求項１１】
前記表示装置は、前記作業部位と目標面との位置関係を示す位置表示画像を前記作業ガイダンス表示部に表示し、前記アタッチメントの操作中は、前記アタッチメントの非操作中よりも、前記位置表示画像を拡大して表示する、ことを特徴とする請求項１０に記載のショベル。
【請求項１２】
前記表示装置は、前記アタッチメントの操作中は、前記目標面の上側を示す領域と、前記目標面の下側を示す領域とが異なる色で示される目標面表示画像を、前記位置表示画像と共に前記作業ガイダンス表示部に表示する、ことを特徴とする請求項１１に記載のショベル。
【請求項１３】
前記表示装置は、前記位置表示画像を、前記目標面表示画像の上に重ねて表示する、ことを特徴とする請求項１２に記載のショベル。
【請求項１４】
前記位置表示画像は、予め設定されている前記作業部位の左右方向の位置と前記目標面との位置関係を示す、ことを特徴とする請求項１１に記載のショベル。
【請求項１５】
前記位置表示画像は、それぞれ予め設定されている前記作業部位の左右方向の異なる位置と前記目標面との位置関係を示す複数の画像を含む、ことを特徴とする請求項１１に記載のショベル。
【請求項１６】
前記位置表示画像の縦方向の中央領域に、前記目標面が設定されている、ことを特徴とする請求項１１に記載のショベル。
【請求項１７】
前記表示装置は、前記アタッチメントの操作中は、前記アタッチメントによる作業に関する数値情報を前記作業ガイダンス表示部に表示し、前記アタッチメントの非操作中は、前記数値情報を非表示にする、ことを特徴とする請求項１０に記載のショベル。
【請求項１８】
周囲を撮像する撮像装置を有し、
前記表示装置は、前記撮像装置による撮影画像を表示する撮影画像表示部を含む画像を表示する、ことを特徴とする請求項１０に記載のショベル。
【請求項１９】
前記表示装置は、前記アタッチメントの操作状態にかかわらず、ショベルの設定状態を画像表示部に表示する、ことを特徴とする請求項１に記載のショベル。
【請求項２０】
前記表示装置は、前記アタッチメントの操作状態にかかわらず、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態と燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態のうちの少なくとも１つを画像表示部に表示する、ことを特徴とする請求項１に記載のショベル。
【請求項２１】
前記表示装置は、前記作業ガイダンス表示部の左端に位置表示画像を表示する、ことを特徴とする請求項１に記載のショベル。
【国際調査報告】
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