(57)【要約】【課題】交差点における減速終了位置を適切に記録する技術の提供。【解決手段】本発明の減速終了位置情報記録システムは、交差点の位置を示す地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、前記交差点において車両が減速を終了した際における前記車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する判定角度取得手段と、前記判定角度が所定範囲外である場合に、前記地図情報が示す前記交差点の位置を減速終了位置として取得する減速終了位置取得手段と、前記減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録する減速終了位置情報記録手段と、を備える。【選択図】図２
2014197354.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点の位置を示す地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、前記交差点において車両が減速を終了した際における前記車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する判定角度取得手段と、
前記判定角度が所定範囲外である場合に、前記地図情報が示す前記交差点の位置を減速終了位置として取得する減速終了位置取得手段と、
前記減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録する減速終了位置情報記録手段と、
を備える減速終了位置情報記録システム。
【請求項２】
前記車両が存在する道路上において前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段をさらに備え、
前記減速終了位置取得手段は、
前記判定角度が前記所定範囲外である場合に、前記地図情報が示す前記交差点の位置を前記減速終了位置として取得し、
前記判定角度が前記所定範囲外でない場合に、前記車両が減速を終了した際における前記現在位置を前記減速終了位置として取得する、
請求項１に記載の減速終了位置情報記録システム。
【請求項３】
前記減速終了位置取得手段は、前記判定角度の絶対値が閾値よりも大きい場合に、前記地図情報が示す前記交差点の位置を前記減速終了位置として取得する、
請求項２に記載の減速終了位置情報記録システム。
【請求項４】
前記減速終了位置取得手段は、前記判定角度の絶対値が前記閾値以下の場合に、前記現在位置を前記減速終了位置として取得する、
請求項３に記載の減速終了位置情報記録システム。
【請求項５】
前記減速終了位置情報記録手段は、前記交差点から前記車両が退出した退出道路ごとに前記減速終了位置が特定可能な前記減速終了位置情報を記録媒体に記録する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の減速終了位置情報記録システム。
【請求項６】
交差点の位置を示す地図情報を取得する地図情報取得手段と、
車両が存在する道路上において前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、前記交差点において前記車両が減速を終了した際における前記車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する判定角度取得手段と、
前記判定角度に応じて、前記地図情報が示す前記交差点の位置を減速終了位置として取得するか、前記交差点において前記車両が減速を終了した際における前記現在位置を前記減速終了位置として取得するかを切り替える減速終了位置取得手段と、
前記減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録する減速終了位置情報記録手段と、
を備える減速終了位置情報記録システム。
【請求項７】
交差点の位置を示す地図情報を取得する地図情報取得工程と、
前記交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、前記交差点において車両が減速を終了した際における前記車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する判定角度取得工程と、
前記判定角度が所定範囲外である場合に、前記地図情報が示す前記交差点の位置を減速終了位置として取得する減速終了位置取得工程と、
前記減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録する減速終了位置情報記録工程と、
を含む減速終了位置情報記録方法。
【請求項８】
交差点の位置を示す地図情報を取得する地図情報取得機能と、
前記交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、前記交差点において車両が減速を終了した際における前記車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する判定角度取得機能と、
前記判定角度が所定範囲外である場合に、前記地図情報が示す前記交差点の位置を減速終了位置として取得する減速終了位置取得機能と、
前記減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録する減速終了位置情報記録機能と、
をコンピュータに実行させる減速終了位置情報記録プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、区間ごとの減速終了位置情報を記録する減速終了位置情報記録システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点において減速操作が行われた位置を学習する技術が知られいる（特許文献１、参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−４３２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、車両の現在位置をマップマッチングによって特定する場合、交差点付近における現在位置の精度が悪くなる。複数の道路が接続している交差点付近では、マッチング先の複数の道路が接近しているからである。従って、交差点付近では、減速操作が行われた位置として信頼度の小さい位置が学習されてしまうという問題があった。特に交差点において車両の進行方向が変化する場合、マッチング先の道路の信頼度が小さくなりやすい。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、交差点における減速終了位置を適切に記録する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明においては、交差点の位置を示す地図情報を取得する地図情報取得手段と、交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、交差点において車両が減速を終了した際における車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する判定角度取得手段と、判定角度が所定範囲外である場合に、地図情報が示す交差点の位置を減速終了位置として取得する減速終了位置取得手段と、減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録する減速終了位置情報記録手段と、が構成される。
【０００６】
前記の構成において、判定角度は直進道路の方向を基準とする角度であるため、判定角度が大きいほど、減速終了時に車両が存在している道路（以下、走行道路）を特定する際に、直進道路以外の道路も走行道路として特定される可能性が高くなる。すなわち、判定角度が大きいほど、走行道路として特定される道路が不安となりやすくなり、特定した走行道路の信頼度が小さくなる。従って、判定角度が所定範囲外である場合、減速終了時における車両の進行方向に基づいて特定した走行道路の信頼度が小さくなると見なすことができる。従って、判定角度が所定範囲外である場合に、地図情報が示す交差点の位置（以下、ノードの位置）を減速終了位置として取得することにより、減速終了時おける走行道路の信頼度が小さくなる状況において、交差点内の位置として信頼度の大きいノードの位置を減速終了位置として取得できる。すなわち、減速終了時に車両が現実には存在していない道路上の位置を減速終了位置として取得することを防止できる。例えば、車両が右折道路に退出したにも拘わらず、直進道路上の位置を減速終了位置として取得することを防止できる。また、判定角度が所定範囲外である場合、直進道路以外の道路に向けた旋回動作を行うために、交差点内にて減速が終了する可能性が高い。従って、判定角度が所定範囲外である場合の減速終了位置としてノードの位置を取得することにより、減速終了位置を適切に記録できる。
【０００７】
地図情報取得手段は、ノードの位置を示す地図情報を取得すればよく、記録媒体から地図情報を読み出してもよいし、通信手段により地図情報を取得してもよい。直進道路とは、交差点に接続する接続道路のうち、道路の方向が交差点に進入する進入道路の方向と最も近い道路であってもよい。なお、道路の方向とは道路に沿って車両が進行する方向である。さらに、直進道路とは、交差点に接続する接続道路のうち、進入道路と道路種別や路線が一致する道路であってもよい。さらに、直進道路とは、道路調査において、進入道路に対して道なりに接続していると人為的に判断された道路であってもよい。
【０００８】
判定角度を判定する所定範囲とは、大きい信頼度で走行道路が特定できる判定角度の範囲であればよく、走行道路を所定基準よりも大きい信頼度で特定できる判定角度の範囲であってもよい。減速終了位置情報記録手段は、減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録すればよく、減速終了位置情報は、必ずしも減速終了位置を直接示さなくてもよい。例えば、減速終了位置情報は減速開始位置と減速距離とを示す情報であってもよく、当該減速終了位置情報に基づいて減速開始位置から減速距離だけ進んだ位置を減速終了位置として特定できる。
【０００９】
さらに、車両が存在する道路上において車両の現在位置を取得する現在位置取得手段が備えられてもよい。そして、減速終了位置取得手段は、判定角度が所定範囲外でない場合に、現在位置取得手段が特定した現在位置を減速終了位置として取得してもよい。これにより、減速終了時における走行道路の信頼度が大きくなる状況において、車両が存在すると特定された道路上の現在位置を減速終了位置として取得できる。すなわち、信頼度の大きい走行道路上の現在位置を減速終了位置として取得できる。
【００１０】
さらに、減速終了位置取得手段は、判定角度の絶対値が閾値よりも大きい場合に、地図情報が示す交差点の位置を減速終了位置として取得してもよい。すなわち、判定角度が所定範囲外であることは、判定角度の絶対値が閾値よりも大きいことであってもよい。判定角度の絶対値が閾値よりも大きい場合、交差点において車両の進行方向が直進道路の方向から大きく変化するため、走行道路の信頼度が小さくなる。
【００１１】
一方、判定角度の絶対値が閾値以下の場合に、減速終了位置取得手段は、現在位置を減速終了位置として取得してもよい。判定角度の絶対値が閾値以下の場合、直進道路が走行道路であると大きい信頼度で特定できるため、当該信頼度の大きい走行道路上にて特定された現在位置を減速終了位置として取得できる。
【００１２】
減速終了位置情報記録手段は、交差点から車両が退出した退出道路ごとに減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報を記録媒体に記録してもよい。退出道路と減速終了位置とを対応付けておくことにより、退出道路ごとに適切な減速終了位置を特定できる。例えば、右折待ちの他車両の数と左折待ちの他車両の数とが異なる傾向にある交差点において、退出道路が右折道路か左折道路であるかに応じて適切な減速終了位置を特定できる。
【００１３】
さらに、減速終了位置取得手段は、判定角度に応じて、地図情報が示す交差点の位置を減速終了位置として取得するか、交差点において車両が減速を終了した際における現在位置を減速終了位置として取得するかを切り替えてもよい。すなわち、減速終了位置取得手段は、判定角度に応じて、減速終了位置として取得する位置を切り替えればよく、必ずしも判定角度が所定範囲外であるか否かを判定しなくてもよい。例えば、減速終了位置取得手段は、単位時間あたりの判定角度の変化量や減速中における判定角度のばらつきが閾値よりも大きい場合にノードの位置を減速終了位置として取得してもよい。
【００１４】
さらに、本発明のように、減速終了位置情報を記録する情報を記録する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えた減速終了位置情報記録装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】（２Ａ）はノードとリンクとを示す模式図、（２Ｂ）〜（２Ｄ）は減速終了位置を説明する模式図である。
【図３】減速終了位置情報記録処理を示すフローチャートである。
【図４】減速終了位置取得処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）減速終了位置情報記録処理：
（３）他の実施形態：
【００１７】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる減速終了位置情報記録システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両に備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。
制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａと減速終了位置情報３０ｂとを記録する。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータと、ノード同士を接続する道路に対応するリンクについての情報を示すリンクデータと、ノード同士を接続する道路の形状等を示す形状補間点データとを含んでいる。
【００１８】
図２Ａは、ノードＱ（二重丸）とリンクＬとを示す模式図である。３本以上の接続道路が接続している地点が交差点であり、図２Ａでは交差点に対応するノードＱにおいて４本のリンクＬが接続している。ノードＱは、交差点内に設定されており、一般に交差点の中央に設定されている。車両が交差点を走行する場合、交差点に接続する接続道路のうちの１個の進入道路から車両が進入し、必ず進入道路以外の接続道路である退出道路に車両が退出することとなる。進入道路とは接続道路のうち車両が交差点に進入する直前に走行した道路であり、退出道路とは接続道路のうち車両が交差点から退出した直後に走行した道路である。進入道路に対応するリンクＬを進入リンクと表記し、退出道路に対応するリンクＬを退出リンクと表記する。
【００１９】
本実施形態において、交差点において進入道路に対して道なりに接続している接続道路が直進道路である。ノードデータにおいて、各接続道路に対して、各接続道路をそれぞれ進入道路とした場合の直進道路が対応付けられている。図２Ａの例では、接続道路（リンクＬA）が進入道路である場合の退出道路として、接続道路（リンクＬB）が対応付けて記録されている。本実施形態において、地図情報３０ａを作成する際に、道なりに退出できる接続道路を道路調査員が人為的に判断することにより直進道路が決定されている。一般に、進入道路と道路の方向の差が小さい接続道路や、進入道路と同一路線の接続道路や、進入道路と同一道路種別の接続道路や、進入道路と道路規模（道路幅，レーン数等）の差が小さい接続道路が直進道路と判断される。
【００２０】
減速終了位置情報３０ｂは、減速終了位置が特定可能な情報を記録したデータベースである。減速終了位置情報３０ｂは、減速リンク（１〜Ｚ）ごとに、減速終了位置Ｐと最終車速Ｖとを対応付けて記録した情報である。減速リンクとは、進入道路に対応するリンクである進入リンクＬIと、退出道路に対応するリンクである退出リンクＬOとで構成される。すなわち、減速リンクとは、進入リンクＬIと退出リンクＬOとの組み合わせである。減速終了位置Ｐは、減速が終了した地点であり、車速が０となった地点、または、車両が減速を開始した後において加速を行った地点である。最終車速Ｖとは、減速終了位置Ｐにおける車速である。
【００２１】
車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４と車両ＥＣＵ４５とを備える。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の位置を算出するための信号を制御部２０に出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部２０に出力する。ジャイロセンサ４３は、車両に作用する角加速度に対応した信号を制御部２０に出力する。
【００２２】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、制御部２０から出力された映像信号や音声信号に基づいて運転支援としての減速案内を出力する出力装置（ディスプレイ，スピーカ等）と、ユーザから各種操作を受け付ける入力装置（操作ボタン、タッチセンサ等）とを含む。車両ＥＣＵ４５は、車両を制御するコンピュータである。本実施形態の車両ＥＣＵ４５は、少なくともＡＣＣ（アクセサリーポジション）−ＯＮ／ＯＦＦを示す情報と、アクセルペダルのＯＮ／ＯＦＦを示す情報と、ブレーキペダルのＯＮ／ＯＦＦを示す情報とを制御部２０に出力する。
【００２３】
制御部２０はナビゲーションプログラム２１を実行する。ナビゲーションプログラム２１は、現在位置取得部２１ａと地図情報取得部２１ｂと判定角度取得部２１ｃと減速終了位置取得部２１ｄと減速終了位置情報記録部２１ｅと運転支援部２１ｆとを含む。
【００２４】
現在位置取得部２１ａは、車両が存在する道路上において車両の現在位置を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。現在位置取得部２１ａの機能により制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３から出力された信号に基づく自立航法情報と地図情報３０ａとに基づいて車両が存在し得る比較対象道路を複数設定し、ＧＰＳ受信部４１にて取得されたＧＰＳ信号の誤差円に基づいて比較対象道路を絞り込む。そして、制御部２０は、絞り込まれた比較対象道路のうち、自立航法軌跡と形状が最も類似する道路を車両が走行している道路である走行道路として特定するマップマッチング処理を行い、当該マップマッチング処理によって特定された走行道路上で車両の現在位置を特定する。車両の進行方向と走行道路の方向との差が小さいほど、走行道路の信頼度が大きくなる。
【００２５】
地図情報取得部２１ｂは、交差点の位置を示す地図情報３０ａを取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。地図情報３０ａには、交差点の位置として、当該交差点に対応するノードＱの位置が記録されている。
【００２６】
判定角度取得部２１ｃは、交差点から直進して退出できる直進道路の方向と、交差点において車両が減速を終了した際における車両の進行方向とがなす角度である判定角度を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。判定角度取得部２１ｃの機能により制御部２０は、車両の減速が終了したか否かを判定し、車両の減速が終了したと判定した場合に、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の進行方向（減速終了時の車両の進行方向）を取得する。車両の減速が終了した場合とは、車速が０となった場合、または、車両が減速を開始した後において加速を行った場合である。
【００２７】
また、判定角度取得部２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのノードデータを参照することにより、進入道路に対応付けられている直進道路を取得し、当該直進道路の方向を地図情報３０ａの形状補間点データに基づいて取得する。さらに、判定角度取得部２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａの形状補間点データに基づいて進入道路の方向を取得する。制御部２０は、ノードＱに最も近い進入道路上の形状補間点から当該ノードＱに向かうベクトルの方向を進入道路の方向として取得し、ノードＱから当該ノードＱに最も近い直進道路上の形状補間点に向かうベクトルの方向を直進道路の方向として取得する。
【００２８】
そして、制御部２０は、直進道路の方向が進入道路の方向に対してなす角を直進角Ｒとして取得し、減速終了時における車両の進行方向が進入道路の方向に対してなす角を進行角Ｈとして取得する。そして、制御部２０は、進行角Ｈから直進角Ｒを減算することにより、判定角度Ｊを算出する。直進角Ｒと進行角Ｈと判定角度Ｊは、時計回りの方向を正とする。
【００２９】
図２Ｂ〜２Ｄは、減速終了時における車両の様子を示す道路の平面図である。図２Ｂにおいて、図２ＡのリンクＬAが進入リンクＬIであり、リンクＬBが直進道路に対応するリンクＬである。車両はノードＱや各接続道路に対応するリンクＬからずれた位置にて減速を終了している。これに対して、マップマッチングの結果、車両の現在位置Ｘ（丸）はリンクＬB上にて特定されている。図２Ｂの場合、リンクＬBの方向がリンクＬAの方向に対してなす角が直進角Ｒとなっており、減速終了時における車両の進行方向ＤがリンクＬAの方向に対してなす角が進行角Ｈとなっている。
【００３０】
減速終了位置取得部２１ｄは、判定角度Ｊに応じて、地図情報３０ａが示す交差点の位置を減速終了位置Ｐとして取得するか、交差点において車両が減速を終了した際における現在位置Ｘを減速終了位置Ｐとして取得するかを切り替える機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、減速終了位置取得部２１ｄの機能により制御部２０は、判定角度Ｊが所定範囲外である場合に、地図情報３０ａが示す交差点の位置を減速終了位置Ｐとして取得する。より具体的に、減速終了位置取得部２１ｄの機能により制御部２０は、判定角度Ｊの絶対値が閾値Ｔより大きい場合に、地図情報３０ａが示す交差点の位置を減速終了位置Ｐとして取得する。すなわち、判定角度Ｊが所定範囲外であることは、判定角度Ｊの絶対値が閾値Ｔより大きいことを意味する。なお、地図情報３０ａが示す交差点の位置とは、ノードＱの位置である。閾値Ｔは、例えば所定の信頼度以上で直進道路が走行道路であると特定できる判定角度Ｊの絶対値の上限値であり、記録媒体３０に記録されている。
【００３１】
一方、減速終了位置取得部２１ｄの機能により制御部２０は、判定角度Ｊが所定範囲外である場合に、地図情報３０ａが示す交差点の位置を減速終了位置Ｐとして取得する。具体的に、減速終了位置取得部２１ｄの機能により制御部２０は、判定角度Ｊの絶対値が閾値Ｔ以下の場合に、現在位置Ｘを減速終了位置Ｐとして取得する。現在位置ＸはいずれかのリンクＬ上に存在するため、判定角度Ｊの絶対値が閾値Ｔ以下の場合に、いずれかのリンクＬ上に存在する減速終了位置Ｐが取得される。
【００３２】
減速終了位置情報記録部２１ｅは、減速終了位置Ｐが特定可能な減速終了位置情報３０ｂを記録媒体３０に記録する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。なお、制御部２０は、ノードＱの位置が減速終了位置Ｐである場合、ノードＱの位置を示す座標を減速終了位置Ｐとして記録してもよい。一方、現在位置Ｘが減速終了位置Ｐである場合、ノードＱの位置を示す座標と、現在位置Ｘが位置する走行道路に対応するリンクＬ（進入リンクＬIまたは退出リンクＬO）と、当該リンクＬ上におけるノードＱからの距離を減速終了位置Ｐとして記録してもよい。減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、減速終了時における車速を最終車速Ｖとして取得し、当該最終車速Ｖを減速終了位置情報３０ｂにて減速終了位置Ｐに対応付けて記録する。
【００３３】
さらに、減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、交差点から車両が退出した退出道路ごとに減速終了位置が特定可能な減速終了位置情報３０ｂを記録媒体３０に記録する。減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、減速終了後のマップマッチングにおいて走行道路が所定基準よりも大きい信頼度で特定できた段階で、当該走行道路を退出道路として特定する。そして、制御部２０は、退出道路に対応するリンクＬを退出リンクＬOとして取得し、当該退出リンクＬOと進入リンクＬIとで構成される減速リンクを減速終了位置Ｐに対応付けて記録媒体３０に記録する。これにより、図１に示すように、減速終了位置情報３０ｂにおいて、減速リンク（進入リンクＬI，退出リンクＬO）ごとに、減速終了位置Ｐと最終車速Ｖとを対応付けて記録することができる。減速終了後のマップマッチングにおいて走行道路が所定基準よりも大きい信頼度で特定できた段階とは、減速終了後において、車両とノードの位置との距離が所定距離以上となった場合であってもよいし、車両の進行方向のばらつきが所定基準以下となった場合であってもよいし、自立航法軌跡と走行道路の形状とのマッチング度が所定基準以上となった場合であってもよい。また、同一の減速リンクについてすでに減速終了位置Ｐと最終車速Ｖとが記録されている場合、過去における減速終了位置Ｐと最終車速Ｖと、現在における減速終了位置Ｐと最終車速Ｖとを平均した値を、最新の減速終了位置Ｐと最終車速Ｖとして更新記録してもよい。
【００３４】
図２Ｂに示すように、車両が交差点にて右折した場合、減速リンクは、下方からノードＱに接続する進入リンクＬIとしてのリンクＬAと、右側からノードＱに接続する退出リンクＬOとしてのリンクＬCとによって構成される。図２Ｂに示すように、交差点において右方向にある程度操舵が行われた上で減速が終了した場合、判定角度Ｊの絶対値が閾値Ｔよりも大きくなり、ノードＱの位置が減速終了位置Ｐとして記録されることとなる。図２Ｂにおいて、現在位置Ｘが直進道路に対応するリンクＬB上に存在している場合であっても、ノードＱの位置が減速終了位置Ｐとして記録されることとなる。
【００３５】
また、図２Ｃに示すように、右折した場合であっても、例えば右折待ち等によって操舵を行うよりも前に減速が終了した場合、判定角度Ｊの絶対値が閾値Ｔ以下となり、減速終了位置ＰとしてリンクＬA上にて特定された現在位置Ｘが減速終了位置Ｐとして記録されることとなる。
【００３６】
図２Ｄに示すように、車両が交差点にて直進道路に対応するリンクＬBに退出した場合、走行上の異常がない限り、判定角度Ｊの絶対値が閾値Ｔ以下となり、減速終了位置ＰとしてリンクＬAまたはリンクＬB上にて特定された現在位置Ｘが減速終了位置Ｐとして記録されることとなる。
【００３７】
運転支援部２１ｆは、減速終了位置情報３０ｂに基づいて運転支援を実行する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。運転支援部２１ｆの機能により制御部２０は、減速終了位置情報３０ｂが示す減速リンク（進入リンクＬI，退出リンクＬO）上において、車両が減速終了位置Ｐに対して接近した場合に、減速を促す音声案内をユーザＩ／Ｆ部４４から出力させる。本実施形態において、制御部２０は、予め公知の経路探索手法によって探索した走行予定経路上に減速リンク（走行予定経路上の走行順が進入リンクＬI→退出リンクＬOであるものに限る）が存在する場合、当該減速リンクに対応付けられた減速終了位置Ｐについて減速を促す。例えば、図２Ｂ〜２Ｄの交差点においてリンクＬAとリンクＬBとが走行予定経路上の経路である場合、進入リンクＬIと退出リンクＬOとが一致する図２Ｄの減速終了位置Ｐを基準としたタイミングで減速を促すこととなる。
【００３８】
以上説明した本実施形態の構成において、判定角度Ｊは直進道路の方向を基準とする角度であるため、判定角度Ｊが大きいほど、減速終了時における走行道路を特定する際に、直進道路以外の道路も走行道路として特定される可能性が高くなる。すなわち、判定角度が大きいほど、走行道路として特定される道路が不安となりやすくなり、特定した走行道路の信頼度が小さくなる。従って、判定角度Ｊが所定範囲外（絶対値が閾値Ｔより大きい）である場合に、地図情報３０ａが示すノードＱの位置を減速終了位置Ｐとして取得することにより、減速終了時おける走行道路の信頼度が小さくなる状況において、交差点内の位置として信頼度の大きいノードＱの位置を減速終了位置Ｐとして取得できる。すなわち、減速終了時に車両が現実には存在していない道路上の位置を減速終了位置Ｐとして取得することを防止できる。例えば、図２Ｂにおいて、車両が右折したにも拘わらず、直進道路上の位置を減速終了位置Ｐとして取得することを防止できる。また、判定角度Ｊが所定範囲外である場合、直進道路以外の道路に向けた旋回動作を行うために、交差点内にて減速が終了する可能性が高い。従って、判定角度Ｊが所定範囲外である場合の減速終了位置ＰとしてノードＱの位置を取得することにより、減速終了位置Ｐを適切に記録できる。
【００３９】
一方、判定角度Ｊの絶対値が閾値Ｔ以下の場合、直進道路が走行道路であると大きい信頼度で特定できるため、当該信頼度の大きい走行道路上にて特定された現在位置Ｘを減速終了位置Ｐとして取得できる。このように、減速終了時における走行道路の信頼度が大きくなる状況において、走行道路上の現在位置Ｘを減速終了位置Ｐとして取得するため、信頼度の大きい走行道路上の現在位置Ｘを減速終了位置Ｐとして取得できる。さらに、減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、交差点から車両が退出した退出道路ごとに減速終了位置Ｐが特定可能な減速終了位置情報３０ｂをするため、退出道路ごとに適切な減速終了位置Ｐを特定できる。
【００４０】
（２）減速終了位置情報記録処理：
次に、減速終了位置情報記録処理の一例について詳細に説明する。図３は、減速終了位置情報記録処理のフローチャートである。制御部２０は、車両がＡＣＣ−ＯＮの状態において減速終了位置情報記録処理を繰り返して実行する。まず、減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、車両ＥＣＵ４５および車速センサ４２から取得した情報に基づいて、車両が減速しているか否かを判定する（ステップＳ１００〜Ｓ１１０）。具体的に、減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、アクセルペダルがＯＦＦであるか否かを判定する（ステップＳ１００）。アクセルペダルがＯＦＦであると判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、ブレーキペダルがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。さらに、ブレーキペダルがＯＮであると判定した場合（ステップＳ１０５：Ｙ）、減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、ブレーキペダルＯＮ後の減速量が所定値（５ｋｍ／時）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【００４１】
なお、制御部２０は、ステップＳ１０５においてブレーキペダルがＯＦＦであると判定された状態から、ブレーキペダルがＯＮであると判定された状態に転じたタイミングにおける車速をブレーキペダルＯＮ時の車速としてＲＡＭ等に記録しておく。そして、制御部２０は、現在の車速からブレーキペダルＯＮ時の車速を減算した値を、ブレーキペダルＯＮ後の減速量として特定する。
【００４２】
ステップＳ１１０においてブレーキペダルＯＮ後の減速量が所定値以上であると判定すること（ステップＳ１００〜Ｓ１１０：すべてＹ）は、車両が減速を開始したことを意味する。なお、車両が減速を開始したか否かの判定基準は以上の例に限られず、例えばブレーキペダルがＯＮとなったことをもって車両が減速を開始したと判定してもよいし、減速度が閾値以上となった場合に車両が減速を開始したと判定してもよい。
【００４３】
以上の処理によって車両が減速を開始したと判定しなかった場合（ステップＳ１００〜Ｓ１１０：いずれかＮ）、制御部２０は、ＡＣＣ−ＯＦＦであるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。ＡＣＣ−ＯＦＦであると判定しなかった場合（ステップＳ１１５：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。一方、ＡＣＣ−ＯＦＦであると判定した場合（ステップＳ１１５：Ｙ）、制御部２０は、減速終了位置情報記録処理を終了させる。以上の処理によって、ＡＣＣ−ＯＮである期間において、車両が減速を開始することを監視できる。
【００４４】
ステップＳ１００〜Ｓ１１０の処理において車両が減速を開始したと判定した場合（ステップＳ１００〜Ｓ１１０：すべてＹ）、減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、減速が終了したか否かを判定する（ステップＳ１２０，Ｓ１２５）。具体的に、制御部２０は、車速が０になったか否かを判定する（ステップＳ１２０）。車速が０であると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、アクセルペダルがＯＮとなったか否かを判定する（ステップＳ１２５）。車両が減速を開始した状態において、車速が０になった場合、または、アクセルペダルがＯＮとなった場合（ステップＳ１２０，Ｓ１２５：いずれかＹ）、減速が終了したことを意味する。
【００４５】
車速が０であると判定せず、かつ、アクセルペダルがＯＮとなったと判定しなかった場合（ステップＳ１２０，Ｓ１２５：いずれもＮ）、すなわち減速が継続している場合、制御部２０は、ステップＳ１２０に戻る。これにより、減速が終了するまでステップＳ１２０，Ｓ１２５を繰り返すことができる。
【００４６】
一方、車速が０であると判定した場合、または、アクセルペダルがＯＮとなったと判定した場合（ステップＳ１２０，Ｓ１２５：いずれかＹ）、すなわち減速が終了した場合、減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、現在の車速を最終車速Ｖとして取得する（ステップＳ１２７）。次に、減速終了位置取得部２１ｄの機能により制御部２０は、減速終了位置取得処理を実行する（ステップＳ１３０）。
【００４７】
図４は、減速終了位置取得処理のフローチャートである。まず、減速終了位置取得部２１ｄの機能により制御部２０は、現在位置Ｘから所定距離（例えば１００ｍ）以内にノードＱが存在するか否かを判定する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、車両が交差点に対して所定距離まで接近したか否かを判定する。現在位置Ｘから所定距離以内にノードＱが存在すると判定しなかった場合（ステップＳ２００：Ｎ）、減速終了位置取得部２１ｄの機能により制御部２０は、現在位置Ｘを減速終了位置Ｐとして取得する（ステップＳ２０５）。車両が交差点に対して所定距離まで接近していない場合、大きい信頼度で走行道路を特定できる。従って、信頼度の大きい現在位置Ｘを減速終了位置Ｐとして取得できる。
【００４８】
次に、減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、走行道路に対応するリンク（走行リンク）を減速リンクとして取得する（ステップＳ２１０）。交差点に対して所定距離まで接近していない場合、交差点とは無関係に単一の走行道路上にて減速したと判断できるため、現在位置Ｘが存在する走行道路に対応する単一の走行リンクを減速リンクとして取得する。
【００４９】
一方、現在位置Ｘから所定距離以内にノードＱが存在すると判定した場合（ステップＳ２００：Ｙ）、判定角度取得部２１ｃの機能により制御部２０は、直進道路の方向を取得する（ステップＳ２１５）。制御部２０は、地図情報３０ａのノードデータを参照することにより、進入道路（現在の走行道路）に対応付けられている直進道路を取得し、当該直進道路の方向を地図情報３０ａの形状補間点データに基づいて取得する。次に、判定角度取得部２１ｃの機能により制御部２０は、車両の進行方向Ｄを取得する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、車両が減速を終了したと判定（図３のステップＳ１２０，Ｓ１２５）した直後における車両の進行方向Ｄを、減速終了時における車両の進行方向Ｄとして取得する。
【００５０】
次に、判定角度取得部２１ｃの機能により制御部２０は、判定角度Ｊを取得する（ステップＳ２２５）。具体的に、制御部２０は、直進道路の方向が進入道路の方向に対してなす角を直進角Ｒとして取得し、減速終了時における車両の進行方向Ｄが進入道路の方向に対してなす角を進行角Ｈとして取得する。そして、制御部２０は、進行角Ｈから直進角Ｒを減算することにより、判定角度Ｊを算出する。
【００５１】
次に、判定角度取得部２１ｃの機能により制御部２０は、判定角度Ｊの絶対値が閾値Ｔより大きいか否かを判定する（ステップＳ２３０）。すなわち、制御部２０は、判定角度Ｊが所定範囲外であるか否かを判定する。これにより、減速終了時における走行道路の信頼度が小さくなる状況であるか否かが判定できる。
【００５２】
判定角度Ｊの絶対値が閾値Ｔより大きいと判定した場合（ステップＳ２３０：Ｙ）、判定角度取得部２１ｃの機能により制御部２０は、ノードＱの位置を減速終了位置Ｐとして取得する（ステップＳ２３５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａが示す交差点の位置を減速終了位置Ｐとして取得する。これにより、減速終了時における走行道路の信頼度が小さくなる状況において、信頼度の大きいノードＱの位置を減速終了位置Ｐとして取得できる。なお、減速終了位置Ｐとして取得するノードＱの位置とは、ステップＳ２００において現在位置Ｘから所定距離以内に存在すると判定された交差点に対応するノードＱの位置である。
【００５３】
一方、判定角度Ｊの絶対値が閾値Ｔより大きいと判定しなかった場合（ステップＳ２３０：Ｎ）、判定角度取得部２１ｃの機能により制御部２０は、現在位置Ｘを減速終了位置Ｐとして取得する（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部２０は、判定角度Ｊの絶対値が閾値Ｔ以下であり、判定角度Ｊが所定範囲内である場合に、走行道路上に存在する現在位置Ｘを減速終了位置Ｐとして取得する。これにより、減速終了時における走行道路の信頼度が大きくなる状況において、信頼度の大きい走行道路上の現在位置Ｘを減速終了位置Ｐとして取得できる。
【００５４】
以上のようにして、交差点にて車両が減速を終了した場合に、ノードＱの位置または現在位置Ｘを減速終了位置Ｐとして取得すると（ステップＳ２３５，Ｓ２４０）、減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、進入道路に対応する進入リンクＬIと退出道路に対応する退出リンクＬOとを減速リンクとして取得する（ステップＳ２４５）。なお、制御部２０は、減速終了後において、減速終了後のマップマッチングにおいて走行道路が所定基準よりも大きい信頼度で特定できた段階で、当該走行道路を退出道路として特定する。また、制御部２０は、接続道路のうち、進入道路の方向に対して接続道路の方向がなす角である接続角と、減速終了時における車両の進行方向が進入道路の方向に対してなす角である進行角Ｈとの差が最も小さくなる接続道路を退出道路として特定してもよい。
【００５５】
減速リンクを取得すると（ステップＳ２１０，Ｓ２４５）、制御部２０は、減速終了位置情報記録処理（図３）に戻る。次に、減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、減速終了位置情報３０ｂにおいて、減速終了位置Ｐと減速リンクと最終車速Ｖとを対応付けて記録する（ステップＳ１３５）。これにより、車両が交差点にて減速した場合、退出道路ごとに減速終了位置Ｐと最終車速Ｖとを記録することができる。
【００５６】
（３）他の実施形態：
判定角度Ｊを判定する所定範囲とは、減速終了時における走行道路の信頼度が大きくなる判定角度Ｊの範囲であればよい。また、減速終了位置取得部２１ｄの機能により制御部２０は、判定角度Ｊに応じて、減速終了位置Ｐとして取得する位置を切り替えればよく、単位時間あたりの判定角度Ｊの変化量や減速中における判定角度Ｊのばらつきが閾値よりも大きい場合にノードの位置を減速終了位置Ｐとして取得してもよい。
【００５７】
また、減速終了位置情報記録部２１ｅの機能により制御部２０は、減速終了位置Ｐが特定可能な減速終了位置情報３０ｂを記録すればよく、減速終了位置情報３０ｂは、必ずしも減速終了位置Ｐを直接示さなくてもよい。例えば、減速終了位置情報３０ｂは減速開始位置と減速距離とを示す情報であってもよい。この場合、減速終了位置情報３０ｂに基づいて、減速開始位置から減速距離だけ進んだ位置を減速終了位置Ｐとして特定できる。
【００５８】
地図情報取得部２１ｂの機能により制御部２０は、ノードの位置を示す地図情報３０ａを取得すればよく、通信手段によりサーバ等から地図情報３０ａを取得してもよい。前記実施形態の地図情報３０ａにおいて交差点に接続する接続道路ごとに直進道路が対応付けられていたが、判定角度取得部２１ｃの機能により制御部２０は、接続道路の道路形状や接続道路の道路種別や路線に基づいて直進道路を特定してもよい。例えば、制御部２０は、接続道路のうち、道路の方向が交差点に進入する進入道路の方向と最も近い道路を直進道路として特定してもよい。さらに、制御部２０は、接続道路のうち、進入道路と道路種別や路線が一致する道路を直進道路として特定してもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…現在位置取得部、２１ｂ…地図情報取得部、２１ｃ…判定角度取得部、２１ｃ…判定角度取得部、２１ｄ…減速終了位置取得部、２１ｅ…減速終了位置情報記録部、２１ｆ…運転支援部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…減速終了位置情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…車両ＥＣＵ、Ｄ…進行方向、Ｈ…進行角、Ｊ…判定角度、Ｌ…リンク、ＬI，…進入リンク、ＬO…退出リンク、Ｐ…減速終了位置、Ｑ…ノード、Ｒ…直進角、Ｔ…閾値、Ｖ…最終車速、Ｘ…現在位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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