(57)【要約】【課題】信号機の有無に関わらず、適切に発進報知を実行可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】発進注意判定手段（Ｓ１３０、１４０）は、自車両の周囲状況についての情報を周囲情報とし、自車両の状態についての情報を車両情報とし、運転者が停止状態の自車両を注意して発進させることを妨げる状況を発進注意状況として、周囲情報及び車両情報から発進注意状況の有無を判定する。発進報知手段（Ｓ１５０）は、自車両が停止しており、周囲情報が自車両の発進を許可する予め定められた状況を示している場合に、運転者に自車両の発進を促す発進報知を行う。但し、発進注意判定手段（Ｓ１３０、１４０）によって発進注意状況が有ると判定されたときは、発進報知停止手段（Ｓ１６０）によって発進報知手段（Ｓ１５０）による発進報知が停止される。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される運転支援装置であって、
前記車両の周囲状況についての情報を周囲情報として、前記車両が停止しており、前記周囲情報が前記車両の発進を許可する予め定められた状況であることを示している場合に、運転者に前記車両の発進を促す発進報知を行う発進報知手段（２１、Ｓ１５０）と、
前記車両の状態についての情報を車両情報とし、運転者が停止状態の前記車両を注意して発進させることを妨げる状況を発進注意状況として、前記周囲情報及び前記車両情報から前記発進注意状況の有無を判定する発進注意判定手段（２１、Ｓ１３０、１４０）と、
前記発進注意判定手段によって前記発進注意状況が有ると判定されたとき、前記発進報知を停止させる発進報知停止手段（２１、Ｓ１６０）と、
を備えることを特徴とする運転支援装置（２０）。
【請求項２】
前記発進注意判定手段は、前記車両の徐行が必要となる状況を前記発進注意状況とすることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記発進注意判定手段は、前記車両が現在走行している道路を現走行道路とし、該現走行道路に接続する道路を接続道路として、前記車両が前記現走行道路から前記接続道路に進入しようとする状況を前記発進注意状況とすることを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバの運転支援に使用される装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の周囲状況（信号や車両、歩行者の有無、車間距離等）や車両の運転状況（車速、ステアリング角度等）を推定し、その周囲状況や運転状況に応じた運転支援を実行する装置が知られている。
【０００３】
この種の装置として、信号待ちにより車両を停止させているドライバに対し、信号灯色が青色に変わり、且つ、同じ信号待ちにより停止していた先行車が発進した場合に、発進報知を行うものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−７０２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の装置では、信号機の無い状況では、適切に発進報知を実行することができないという問題があった。
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、信号機の有無に関わらず、適切に発進報知を実行可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた本発明の運転支援装置は、車両に搭載される装置であり、発進報知手段は、車両の周囲状況についての情報を周囲情報として、該車両が停止しており、周囲情報が該車両の発進を許可する予め定められた状況であることを示している場合に、運転者に該車両の発進を促す発進報知を行う。また、発進注意判定手段は、車両の状態についての情報を車両情報とし、運転者が停止状態の該車両を注意して発進させることを妨げる状況を発進注意状況として、周囲情報及び車両情報から発進注意状況の有無を判定する。そして、発進報知停止手段は、発進注意判定手段によって発進注意状況が有ると判定されたとき、発進報知を停止させる。
【０００７】
従って、本発明の運転支援装置によれば、周囲情報及び車両情報を用いて発進注意状況を検出するため、信号機の有無に関わらず適切に発進報知を実行することができる。また、発進注意状況の有る場合には発進報知を停止するため、頻繁に発進報知が実行されることにより運転者に与える煩雑感や違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態が適用された運転支援システムのブロック図である。
【図２】発進報知処理を示すフローチャートである。
【図３】発進注意判定処理を示すフローチャートである。
【図４】接続道路を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［実施形態］
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［全体構成］
運転支援システム１は車両に搭載され、図１に示す様に、車両周辺の状況についての情報（周囲情報）及び車両状態についての情報（車両情報）を取得する情報取得部１０と、情報取得部１０により取得した情報に従って車両の運転支援内容を制御する制御部２０と、制御部（ＥＣＵ）２０の出力に従って各種運転支援を実行する運転支援実行部３０とを備える。
【００１０】
このうち、制御対象となる運転支援実行部３０の車載機器には、各種画像を表示する画像表示装置３１や、警報音や案内音声を出力する音響装置３２が少なくとも含まれている。
【００１１】
情報取得部１０は、無線通信部１１、レーダ部１２、カメラ部１３、ナビゲーション部１４及びセンサ部１５を備える。
無線通信部１１は、路車間通信を行うための通信装置である。路車間通信の通信方式には、ＶＩＣＳ（登録商標）、安全運転支援システム（ＤＳＳＳ;driving safety support systems）等で用いられる電波ビーコン及び光ビーコンの技術や、ＥＴＣ（登録商標）システム等で用いられる狭域通信（ＤＳＲＣ）等の技術が用いられる。
【００１２】
ここで、例えば、交差点に光ビーコンが設置されている場合、無線通信部１１は、光ビーコンとの路車間通信によって、少なくとも交差点での他車の接近情報を取得し、出力する。また、光ビーコンが交通信号機の設置された交差点の手前に設置されている場合、無線通信部１１は、少なくとも、該交差点に進入する自車両、他車両及び歩行者等に関する情報や、現在表示されている信号灯色（現表示信号灯色）に関する信号灯色情報等を取得し、出力する。
【００１３】
レーダ部１２は、自車両周辺に存在する識別対象（主に他の車両）を検知し、少なくとも、検知した識別対象との距離及び相対速度を出力する。カメラ部１３は、ルームミラー近傍の車室内に配置されたＣＣＤカメラであり、少なくとも自車両前方の路上風景を撮像した撮像画像を出力する。
【００１４】
ナビゲーション部１４は、道路地図データに基づいて現在地から目的地までの推奨経路を探索し、その探索した推奨経路に従って走行案内をする周知のカーナビゲーションシステムである。ナビゲーション部１４は、少なくとも、自車両の現在の位置に関する位置情報を出力する。例えば、交差点に停止している場合であれば、位置情報として交差点に位置することを出力する。また例えば、小学校周辺を走行している場合であれば、位置情報としてスクールゾーンに位置することを出力し、高齢者の利用の多い施設の周辺を走行している場合であれば、位置情報としてシルバーゾーンに位置することを出力する。この様な位置情報の検出は、いずれもナビゲーションシステムに予め備えられている機能である。
【００１５】
センサ部１５は、車両の速度を検出する車速センサ５１、運転者のブレーキペダル操作に応じたブレーキ踏込量を検出するブレーキペダルセンサ５２、運転者のアクセルペダルの踏込量に応じたアクセル開度を検出するアクセルペダル開度センサ５３、運転者によるハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ５４、自車両における旋回方向への回転角の変化速度を検出するヨーレートセンサ５５等、車両の状態を検出する各種センサからなり、各種センサによる検出信号を車両の各部に出力する。
【００１６】
これらの無線通信部１１、レーダ部１２、カメラ部１３、ナビゲーション部１４、及びセンサ部１５から出力される情報は、制御部２０に入力される。
制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、少なくとも発進報知処理部２１を備える。
【００１７】
［発進報知処理］
図２に示すフローチャートに従って、発進報知処理部２１が実行する発進報知処理について説明する。発進報知処理は、自車両の停止状態が検出されることをきっかけとして実行される。ここでは、アクセルペダル開度センサ５３及びブレーキペダルセンサ５２の検出信号から、運転者によるアクセルペダルの操作及びブレーキペダルの操作が有り、かつ車速センサ５１により車速がゼロであることを検出した場合、自車両が停止状態であると判断するものとする。
【００１８】
Ｓ１１０では、先行車の有無を判断し、先行車が有ると判断した場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）はＳ１２０へ移行し、先行車が無いと判断した場合（Ｓ１１０：ＮＯ）は本処理を終了する。先行車とは、自車両と同じ車線にて自車両のすぐ前方に停止している車両を言うものとする。ここでは、識別対象を車両としてレーダ部１２によって検出された先行車との距離及び相対速度と、カメラ部１３による撮像画像とを用いて、先行車の有無を判断する。つまり、撮像画像から自車両の前方に停止している車両の存在が確認され、かつ、レーダ部１２によって検出された該車両と自車両との距離が予め定められた距離（例えば５ｍ）以下であり、相対速度が予め定められた値（例えば０）である場合に、先行車が有ると判断する。
【００１９】
先行車が有ると判断した場合に移行するＳ１２０では、該先行車が発進するまで待機し、発進したと判断した場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）にＳ１３０へ移行する。ここでは、レーダ部１２によって検出された先行車との相対速度が予め定められた値以上となった場合に、先行車が発進したと判断する。
【００２０】
次にＳ１３０では、発進注意判定処理を実行する。続くＳ１４０では、発進注意判定処理の結果として出力される注意フラグの値が１では無い場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、発進注意状況が検出されなかったものとして、Ｓ１５０に移行する。一方、注意フラグの値が１である場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、発進注意状況が検出されたものとして、Ｓ１６０に移行する。
【００２１】
発進注意状況が検出されなかった場合に移行するＳ１５０では、画像表示装置３１及び音響装置３２に発進報知の実行を指示し、本処理を終了する。
発進注意状況が検出された場合に移行するＳ１６０では、画像表示装置３１及び音響装置３２に発進報知の停止を指示し、本処理を終了する。
【００２２】
ここで、先のＳ１３０で実行する発進注意判定処理の詳細を、図３に示すフローチャートに沿って説明する。
Ｓ２１０では、自車両がスクールゾーンに進入している場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）にＳ２７０へ移行し、スクールゾーンに進入していない場合（Ｓ２１０：ＮＯ）にＳ２２０へ移行する。ここでは、ナビゲーション部１４から出力される位置情報に基づき、自車両がスクールゾーンに進入しているか否かを判断する。
【００２３】
続くＳ２２０では、前方の交差点に信号機がある場合に、その信号灯色が停止を意味する信号灯色（赤色及び黄色）である場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）にＳ２７０へ移行し、青色である場合（Ｓ２２０：ＮＯ）にＳ２３０へ移行する。ここでは、無線通信部１１による光ビーコンとの路車間通信により取得した信号灯色情報に基づき、信号灯色を判断する。
【００２４】
次にＳ２３０では、前方の交差点に一時停止を意味する標識がある場合（Ｓ２３０：ＹＥＳ）にＳ２７０へ移行し、無い場合（Ｓ２３０：ＮＯ）にＳ２４０へ移行する。ここでは、カメラ部１３による撮像画像から一時停止を意味する標識を識別することにより、該標識の有無を判断する。
【００２５】
続くＳ２４０では、停止している自車両に接近する他車両が存在する場合（Ｓ２４０：ＹＥＳ）にＳ２７０へ移行し、存在しない場合（Ｓ２４０：ＮＯ）にＳ２５０へ移行する。ここでは、レーダ部１２による検出信号（他車両との距離、相対速度、及び方位）を用いて、他車両が存在するか否かを判断する。
【００２６】
次にＳ２５０では、自車両を接続道路に進入させようとしている場合（Ｓ２５０：ＹＥＳ）にＳ２７０へ移行し、そうではない場合（Ｓ２５０：ＮＯ）にＳ２６０へ移行する。接続道路とは、自車両が現在走行している道路を現走行道路として、該現走行道路に接続する道路のことをいう。
【００２７】
なお、自車両を接続道路に進入させようとしている状況とは、例えば図４（ａ）に示す様に、非優先道路（現走行道路）を走行中の自車両Ｐが優先道路（接続道路）に進入しようとする状況や、同図（ｂ）に示す様に、側道（現走行道路）を走行中の自車両Ｑが本道（接続道路）に進入しようとする状況等をいう。ここでは、ナビゲーション部１４から出力される位置情報を用いて、自車両がこの接続道路に進入しようとしているか否かを判断する。
【００２８】
Ｓ２１０〜２５０のいずれにおいても否定判断され移行するＳ２６０では、注意フラグの値を０に設定し、本処理を終了する。Ｓ２１０〜２５０のうち少なくとも一つにおいて肯定判断され移行するＳ２７０では、注意フラグの値を１に設定し、本処理を終了する。
【００２９】
つまり、本実施形態の発進報知処理では、停止している自車両の前方に停止している先行車が有り（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、かつ該先行車が発進（Ｓ１２０：ＹＥＳ）する状況を、「予め定められた停止している自車両の発進を許可する状況」（発進許可状況という）として、発進報知処理を実行する（Ｓ１５０）。但し、この状況において、発進注意状況が検出された場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、発進報知処理を停止する（実行しない）（Ｓ１６０）。
【００３０】
なお、発進注意判定処理の各ステップ（Ｓ２１０〜２５０）にて肯定判断される状況が、発進注意状況に相当する。つまり、ここでは、Ｓ２１０〜２４０の様に少なくとも自車両の徐行が必要となる状況、及びＳ２５０の様に自車両が現走行道路から接続道路に進入しようとする状況が、発進注意状況に相当する。
［作動］
この様に構成された運転支援システム１では、発進許可状態において発進注意状況が検出されなかった場合、停止状態にある自車両の前に停止状態の先行車が存在し、該先行車が発進したとき、運転者に自車両の発進を促す画像が画像表示装置３１に表示される。また、音響装置３２によって、運転者に自車両の発進を促す案内音声または警報音が発せられる。一方、発進許可状態において発進注意状況が検出された場合は、停止状態にある自車両の前に停止状態の先行車が存在し、該先行車が発進したときであっても、画像表示装置３１及び音響装置３２による発進報知は行われない。
［効果］
以上説明した様に運転支援システム１では、発進許可状態において周囲情報及び車両情報を用いて発進注意状況を検出し、信号機の有無に関わらず、適切に発進報知を実行することができる。また、発進注意状況の有る場合に発進報知を実行しない（停止する）ため、頻繁に発進報知が実行されることによって運転者に与える煩雑感や違和感を低減することができる。
［請求項との対応］
本実施形態では、制御部２０が特許請求の範囲における「運転支援装置」に相当する。また、発進報知処理部２１が実行するＳ１５０が特許請求の範囲における「発進報知手段」に相当し、Ｓ１３０、１４０が特許請求の範囲における「発進注意判定手段」に相当し、Ｓ１５０が特許請求の範囲における「発進報知停止手段」に相当する。
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲にて様々な態様で実施することが可能である。
【００３１】
（イ）上記実施形態では、停止している自車両の前方に停止している先行車が有り、かつ該先行車が発進する状況を発進許可状況としたが、発進許可状況はこれに限るものではない。例えば、発進許可状況が先行車の有無に関係無く設定される場合、図２に示される発進報知処理にてＳ１１０及びＳ１２０を削除して、先行車の有無に関わらず、自車両の停止状態が検出されることをきっかけとして発進注意処理（Ｓ１３０）以降の処理を実行する様にしてもよい。
【００３２】
（ロ）上記実施形態では、車速センサ５１、ブレーキペダルセンサ５２及びアクセルペダル開度センサ５３を用いて自車両の停止状態を検出したが、これに限るものではなく、他のセンサ（図示していないが、加速度センサ等）の出力結果やカメラ部１３による撮像画像を用いて、自車両の停止状態を検出してもよい。また、例えば光ビーコンが設置されている状況であれば、無線通信部１１による路車間通信を用いることにより検出してもよい。光ビーコン等のインフラ設備を有効利用することにより、より複合的に発進注意状況の有無が判断される。
【００３３】
（ハ）上記実施形態では、先行車の有無（Ｓ１１０）及び先行者が発進したこと（Ｓ１２０）をレーダ部１２及びカメラ部１３を用いて判断していたが、これに限るものではなく、例えばこれらの情報を、レーダ部１２のみ、またはカメラ部１３のみを用いることにより検出してもよい。また、例えば光ビーコンが設置されている状況であれば、無線通信部１１による路車間通信を用いることにより検出してもよい。
【００３４】
（ニ）上記実施形態では、スクールゾーンへの自車両の進入を検出するためにナビゲーション部１４の位置情報を用いていた（Ｓ２１０）が、これに限るものではなく、例えば、カメラ部１３による撮像画像にてスクールゾーンを示す標識を識別することによって、自車両のスクールゾーンへの進入を検出してもよい。また、例えば光ビーコンが設置されている状況であれば、無線通信部１１による路車間通信によりスクールゾーンへの進入を検出してもよい。
【００３５】
なお、スクールゾーンに限らず、例えばシルバーゾーンや商店街等への自車両の進入を検出する様にしてもよい。つまり、歩行者等の交通弱者が多く存在する状況を自車両の徐行が必要となる状況として、この様な状況（場所）への自車両の進入を検出することが望ましい。
【００３６】
（ホ）上記実施形態では、現表示信号灯色を、無線通信部１１を用いた路車間通信により検出していた（Ｓ２２０）が、これに限るものでなく、例えば、カメラ部１３の撮像画像を用いた周知の方法により現表示信号灯色を検出してもよい。
【００３７】
（ヘ）上記実施形態では、一時停止を意味する標識の有無（Ｓ２３０）、他車両の存在の有無（Ｓ２４０）、及び自車両の接続道路への進入（Ｓ２５０）を、カメラ部１３、レーダ部１２、及びナビゲーション部１４を用いて検出していたが、これに限るものではなく、例えば光ビーコンが設置されている状況であれば、無線通信部１１による路車間通信により、これらを判断するための情報を取得してもよい。
【００３８】
（ト）上記実施形態では、少なくとも自車両の徐行が必要となる種々の状況（停止と発進とを繰り返して自車両を進行させる様な状況を含む）、及び少なくとも自車両が現走行道路から接続道路に進入しようとする種々の状況を発進注意状況としていた。但し、発進注意状況として想定される状況は、これに限るものではなく、これらの他に、自車両の運転者が停止状態から自車両を注意して発進させるべき種々の状況が想定される。
【００３９】
（チ）上記実施系形態で説明した制御部２０の構成要素は、ハードウェアで実現してもよく、ソフトウェアで実現してもよく、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで実現してもよい。また、これらの構成要素は機能概念的なものであり、その一部または全部を、機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１・・・運転支援システム  １０・・・情報取得部  ２０・・・制御部（ＥＣＵ）  ２１・・・発進報知処理部  ３０・・・運転支援実行部  ３１・・・画像表示装置  ３２・・・音響装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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