(57)【要約】【課題】地震等の不要振動が生じたときでも優れた安全性を発揮することのできるロボット、ロボット制御装置およびロボット制御方法を提供すること。【解決手段】ロボット１００は、基台２１０と、基台２１０に回動可能に連結された胴体２２０と、胴体２２０に回動可能に連結された多関節アーム２３０、２４０と、を有するロボット本体２００と、胴体２２０および多関節アーム２３０、２４０に設けられた角速度センサー７１０、７２０、７３０と、角速度センサー７１０、７２０、７３０によって地震を検知し、検知結果に基づいてロボット本体２００の駆動を制御すロボット制御装置９００とを有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、前記基台に回動可能に連結された胴体と、前記胴体に回動可能に連結された多関節アームと、を有するロボット本体と、
前記胴体および前記多関節アームの少なくとも一方に設けられた慣性センサーと、
前記慣性センサーによって、前記ロボット本体の動作とは別の要因による前記ロボット本体の揺れである不要振動の有無を検知し、検知結果に基づいて前記ロボット本体の駆動を制御する制御部と、を有していることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記不要振動は、地震に起因するものである請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記慣性センサーは、角速度センサーである請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記制御部は、前記ロボット本体の動作によって前記慣性センサーから検出される揺れを加味した閾値を記憶する記憶部と、前記慣性センサーから検出される揺れの大きさと前記閾値とを比較する比較部と、を有している請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記制御部は、さらに、前記不要振動の強さを検知する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記慣性センサーは、前記胴体に設けられた第１慣性センサーと、前記多関節アームに設けられた第２慣性センサーと、を含み、
前記制御部は、前記第１慣性センサーおよび前記第２慣性センサーにより前記不要振動が検知されない場合は、前記不要振動が発生していないと判断して、第１のモードで前記ロボット本体の駆動を制御し、
前記第１慣性センサーにより前記不要振動が検知されず、前記第２慣性センサーにより前記不要振動が検知された場合は、第１の不要振動であると判断して、第２のモードで前記ロボット本体の駆動を制御し、
前記第１慣性センサーおよび前記第２慣性センサーにより前記揺れが検知された場合は、前記第１の不要振動よりも揺れが大きい第２の不要振動であると判断して、第３のモードで前記ロボット本体を制御する請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記制御部は、前記第２のモードで前記ロボットの制御を開始してから所定時間内に前記不要振動の発生を検知しないときは、前記第１のモードで前記ロボット本体を制御する請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記第２のモードでは、バックアップ電源の残量を確認する周期が前記第１のモードよりも短い請求項６または７に記載のロボット。
【請求項９】
前記第２のモードでは、バックアップ電源用のキャパシタを充電する請求項６または７に記載のロボット。
【請求項１０】
前記第２のモードでは、前記胴体および前記多関節アームの回動速度が前記第１のモードよりも遅い請求項６または７に記載のロボット。
【請求項１１】
前記第２のモードでは、前記ロボット本体の周囲に設定される進入禁止エリアが前記第１のモードよりも広い請求項６または７に記載のロボット。
【請求項１２】
前記第３のモードでは、前記ロボット本体の動作を停止する請求項６ないし１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
基台と、前記基台に回動可能に連結された胴体と、前記胴体に回動可能に連結された多関節アームと、を有するロボット本体の駆動を制御するロボット制御装置であって、
前記胴体および前記多関節アームの少なくとも一方に設けられた慣性センサーによって、前記ロボット本体の動作とは別の要因による前記ロボット本体の揺れである不要振動の有無を検知し、検知結果に基づいて前記ロボット本体の駆動を制御することを特徴とするロボット制御装置。
【請求項１４】
基台と、前記基台に回動可能に連結された胴体と、前記胴体に回動可能に連結された多関節アームと、を有するロボット本体の駆動を制御するロボットの制御方法であって、
前記胴体および前記多関節アームの少なくとも一方に設けられた慣性センサーによって、前記ロボット本体の動作とは別の要因に起因する前記ロボット本体の揺れである不要振動の有無を検知し、検知結果に基づいて前記ロボット本体の駆動を制御することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項１５】
前記慣性センサーは、前記胴体に設けられた第１慣性センサーと、前記多関節アームに設けられた第２慣性センサーと、を含み、
前記第１慣性センサーおよび前記第２慣性センサーにより前記不要振動が検知されない場合は、前記不要振動が発生していないと判断して、第１のモードで前記ロボット本体の駆動を制御し、
前記第１慣性センサーにより前記不要振動が検知されず、前記第２慣性センサーにより前記不要振動が検知された場合は、第１の不要振動であると判断して、第２のモードで前記ロボット本体の駆動を制御し、
前記第１慣性センサーおよび前記第２慣性センサーにより前記揺れが検知された場合は、前記第１の不要振動よりも揺れが大きい第２の不要振動であると判断して、第３のモードで前記ロボット本体を制御する請求項１４に記載のロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボット制御装置およびロボットの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のロボットは、ベースと、ベースに対して回動可能に連結された胴体と、胴体に対して回動可能に連結された２つの多関節アームとを有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２７９６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような双腕ロボットは、胴体を捩ったり、多関節アームを振り回したりして作業を行うため、例えば、地震によって意図しない停電が生じ、ロボットが急に停止した場合には、多関節アームで保持していた部品が周囲に飛び出すおそれもある。また、ロボットが意図しないバランスの悪い体勢で停止し、地震によってロボットが転倒してしまうおそれもある。すなわち、特許文献１のロボットでは、地震が生じたときの安全性が考慮されていない。
本発明の目的は、地震等の不要振動が生じたときでも優れた安全性を発揮することのできるロボット、ロボット制御装置およびロボット制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このような目的は、下記の本発明により達成される。
本発明のロボットは、基台と、前記基台に回動可能に連結された胴体と、前記胴体に回動可能に連結された多関節アームと、を有するロボット本体と、
前記胴体および前記多関節アームの少なくとも一方に設けられた慣性センサーと、
前記慣性センサーによって、前記ロボット本体の動作とは別の要因による前記ロボット本体の揺れである不要振動の有無を検知し、検知結果に基づいて前記ロボット本体の駆動を制御する制御部と、を有していることを特徴とする。
これにより、不要振動（特に地震）を検知したときに、適した制御でロボット本体の駆動を行うことができる。そのため、地震等の不要振動が生じたときでも優れた安全性を発揮することのできるロボットとなる。
【０００６】
本発明のロボットでは、前記不要振動は、地震に起因するものであることが好ましい。
これにより、地震に対応することのできるロボットとなる。
本発明のロボットでは、前記慣性センサーは、角速度センサーであることが好ましい。
これにより、より確実に、不要振動を検知することができる。
本発明のロボットでは、前記制御部は、前記ロボット本体の動作によって前記慣性センサーから検出される揺れを加味した閾値を記憶する記憶部と、前記慣性センサーから検出される揺れの大きさと前記閾値とを比較する比較部と、を有していることが好ましい。
これにより、比較的簡単な構成で、不要振動を検知することができる。
【０００７】
本発明のロボットでは、前記制御部は、さらに、前記不要振動の強さを検知することが好ましい。
これにより、地震の大きさに応じて異なる制御を行うことが可能となる。
本発明のロボットでは、前記慣性センサーは、前記胴体に設けられた第１慣性センサーと、前記多関節アームに設けられた第２慣性センサーと、を含み、
前記制御部は、前記第１慣性センサーおよび前記第２慣性センサーにより前記不要振動が検知されない場合は、前記不要振動が発生していないと判断して、第１のモードで前記ロボット本体の駆動を制御し、
前記第１慣性センサーにより前記不要振動が検知されず、前記第２慣性センサーにより前記不要振動が検知された場合は、第１の不要振動であると判断して、第２のモードで前記ロボット本体の駆動を制御し、
前記第１慣性センサーおよび前記第２慣性センサーにより前記揺れが検知された場合は、前記第１の不要振動よりも揺れが大きい第２の不要振動であると判断して、第３のモードで前記ロボット本体を制御することが好ましい。
これにより、より状況に適した制御でロボット本体の駆動を行うことができる。
【０００８】
本発明のロボットでは、前記制御部は、前記第２のモードで前記ロボットの制御を開始してから所定時間内に前記不要振動の発生を検知しないときは、前記第１のモードで前記ロボット本体を制御することが好ましい。
これにより、第２のモードに移行したことによる作業効率の低下が小さく抑えられる。
本発明のロボットでは、前記第２のモードでは、バックアップ電源の残量を確認する周期が前記第１のモードよりも短いことが好ましい。
これにより、停電時にバックアップ電源の残量が足りないといった状況になるのをより確実に防止することができる。
【０００９】
本発明のロボットでは、前記第２のモードでは、バックアップ電源用のキャパシタを充電することが好ましい。
これにより、停電時には、バックアップ電源でロボット本体を駆動することができる。
本発明のロボットでは、前記第２のモードでは、前記胴体および前記多関節アームの回動速度が前記第１のモードよりも遅いことが好ましい。
これにより、停電によってロボット本体の駆動が急に停止しても、ロボット本体が把持していた部品等が周囲に勢いよく飛び出してしまわない。そのため、安全性を高めることができる。
【００１０】
本発明のロボットでは、前記第２のモードでは、前記ロボット本体の周囲に設定される進入禁止エリアが前記第１のモードよりも広いことが好ましい。
これにより、停電によってロボット本体の駆動が急に停止し、ロボット本体が把持していた部品等が周囲に勢いよく飛び出してしまっても、その部品が、周囲の人間にぶつかってしまうことを防止できる。そのため、安全性を高めることができる。
【００１１】
本発明のロボットでは、前記第３のモードでは、前記ロボット本体の動作を停止することが好ましい。
これにより、ロボットの安全性が高くなる。
本発明のロボット制御装置は、基台と、前記基台に回動可能に連結された胴体と、前記胴体に回動可能に連結された多関節アームと、を有するロボット本体の駆動を制御するロボット制御装置であって、
前記胴体および前記多関節アームの少なくとも一方に設けられた慣性センサーによって、前記ロボット本体の動作とは別の要因による前記ロボット本体の揺れである不要振動の有無を検知し、検知結果に基づいて前記ロボット本体の駆動を制御することを特徴とする。
これにより、不要振動（特に地震）を検知したときに、適した制御でロボット本体の駆動を行うことができる。そのため、地震等の不要振動が生じたときでも優れた安全性を発揮することのできるロボット制御装置となる。
【００１２】
本発明のロボットの制御方法は、基台と、前記基台に回動可能に連結された胴体と、前記胴体に回動可能に連結された多関節アームと、を有するロボット本体の駆動を制御するロボットの制御方法であって、
前記胴体および前記多関節アームの少なくとも一方に設けられた慣性センサーによって、前記ロボット本体の動作とは別の要因に起因する前記ロボット本体の揺れである不要振動の有無を検知し、検知結果に基づいて前記ロボット本体の駆動を制御することを特徴とする。
これにより、不要振動（特に地震）を検知したときに、適した制御でロボット本体の駆動を行うことができる。そのため、地震等の不要振動が生じたときでも優れた安全性を発揮することのできるロボットの制御方法となる。
【００１３】
本発明のロボットの制御方法では、前記慣性センサーは、前記胴体に設けられた第１慣性センサーと、前記多関節アームに設けられた第２慣性センサーと、を含み、
前記第１慣性センサーおよび前記第２慣性センサーにより前記不要振動が検知されない場合は、前記不要振動が発生していないと判断して、第１のモードで前記ロボット本体の駆動を制御し、
前記第１慣性センサーにより前記不要振動が検知されず、前記第２慣性センサーにより前記不要振動が検知された場合は、第１の不要振動であると判断して、第２のモードで前記ロボット本体の駆動を制御し、
前記第１慣性センサーおよび前記第２慣性センサーにより前記揺れが検知された場合は、前記第１の不要振動よりも揺れが大きい第２の不要振動であると判断して、第３のモードで前記ロボット本体を制御することが好ましい。
これにより、より状況に適した制御でロボット本体の駆動を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明のロボットの好適な実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットの回動軸を表す概略図である。
【図３】図１に示すロボットに装着されるエンドエフェクターの位置を示す図である。
【図４】図１に示すロボットの制御系を示すブロック図である。
【図５】図１に示すロボットの駆動制御を示すブロック図である。
【図６】ロボット制御装置の地震検知方法を示すフローチャートである。
【図７】停電対応モードの一例を示す図である。
【図８】停電対応モードの一例を示す図である。
【図９】停電対応モードの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明のロボット、ロボット制御装置およびロボットの制御方法を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明のロボットの好適な実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの回動軸を表す概略図である。図３は、図１に示すロボットに装着されるエンドエフェクターの位置を示す図である。図４は、図１に示すロボットの制御系を示すブロック図である。図５は、図１に示すロボットの駆動制御を示すブロック図である。図６は、ロボット制御装置の地震検知方法を示すフローチャートである。図７は、停電対応モードの一例を示す図である。図８は、停電対応モードの一例を示す図である。図９は、停電対応モードの一例を示す図である。
図１に示すロボット１００は、例えば腕時計のような精密機器等を製造する製造工程で用いることができ、ロボット本体２００と、ロボット本体２００の作動を制御するロボット制御装置（制御部）９００とを有している。以下、ロボット本体２００およびロボット制御装置９００について順に説明する。
【００１６】
（ロボット本体）
図１に示すように、ロボット本体２００は、双腕ロボットであり、ベース（基台）２１０と、ベース２１０に連結されている胴体２２０と、胴体２２０の左右に連結されている一対の多関節アーム２３０、２４０と、胴体２２０に設けられているステレオカメラ２５０と、各多関節アーム２３０、２４０に設けられているハンドカメラ（図示せず）と、胴体２２０に設けられている信号灯２６０と、胴体２２０の背面側に設けられたモニター２７０とを有している。
【００１７】
このようなロボット１００によれば、ステレオカメラ２５０や前記ハンドカメラを用いて作業台上の部品、工具等の位置を確認しながら作業を行うことができる。また、信号灯２６０によって、ロボット１００の状態（駆動状態、正常停止状態、異常停止状態等）を容易に確認することができる。また、モニター２７０にロボット１００に関する情報が表示されるため、ロボット１００の状態を簡単に確認することができる。モニター２７０は、例えば、タッチパネルになっており、タッチパネルを操作することによって、表示画面を切り替えたり、ロボット１００に指令を与えたり、与えた指令を変更したりすることができる。
【００１８】
−ベース−
ベース２１０には、ロボット１００の移動を容易とする複数の車輪（回転部材）と、各車輪をロックするロック機構（図示せず）と、ロボット１００を移動する際に把持するハンドル（把持部）２１１とが設けられている。ロック機構を解除し、ハンドル２１１を把持して押したり引いたりすることで、ロボット１００を自在に移動させることができ、ロック機構によって車輪をロックすることで、ロボット１００を所定の位置で固定することができる。このように、ロボット１００を移動容易とすることで、ロボット１００の利便性が向上する。なお、車輪、ロック機構およびハンドル２１１は、それぞれ、省略してもよい。
【００１９】
また、ベース２１０には、図示しない作業台に当接させるためのバンパー２１３が設けられている。バンパー２１３を作業台の側面に当接させることによって、ロボット１００を所定の間隔を隔てて作業台と向き合わせることができる。そのため、ロボット１００と作業台との意図しない接触等を防止することができる。なお、バンパー２１３は、作業台に当接する当接部２１３ａと、ベース２１０に固定される固定部２１３ｂを有し、図１では、当接部２１３ａが固定部２１３ｂよりも下側に位置するようにベース２１０に装着されている。このようなバンパー２１３は、ベース２１０に対して着脱可能であり、バンパー２１３の向きを上下反転することができる。すなわち、図１とは反対に、当接部２１３ａが固定部２１３ｂよりも上方に位置するようにバンパー２１３をベース２１０に装着することもできる。生産現場では、一般的に高さ７００ｍｍ程度と１０００ｍｍ程度の作業台が用いられているため、当接部２１３ａの高さを変更することによって、高さの異なるいずれの作業台にも対応することが可能となる。
また、ベース２１０には、非常停止ボタン２１４が設けられており、非常時にはこの非常停止ボタン２１４を押すことによって、ロボット１００を緊急停止させることができる。
【００２０】
−胴体−
図２に示すように、胴体２２０は、関節機構３１０を介して、ベース２１０に対して回動軸Ｏ１まわりに回動可能に連結されている。また、前述したように、胴体２２０にはステレオカメラ２５０と信号灯２６０とが設けられている。
関節機構３１０の構成としては、胴体２２０をベース２１０に対して回動軸Ｏ１まわりに回動させることができれば特に限定されないが、図４に示すように、駆動源としてのモーター３１１と、モーター３１１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター３１１の回転角度を検知する位置センサー３１２とを有する構成としている。モーター３１１としては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いることができ、減速機としては、例えば、遊星ギア型の減速機、ハーモニックドライブ（「ハーモニックドライブ」は登録商標）等を用いることができ、位置センサー３１２としては、例えば、エンコーダー、ロータリーエンコーダー、レゾルバー、ポテンショメーター等を用いることができる。
【００２１】
−多関節アーム−
図１および図２に示すように、多関節アーム２３０は、関節機構４１０を介して胴体２２０に連結されている第１肩部（第１アーム）２３１と、関節機構４２０を介して第１肩部２３１に連結されている第２肩部（第２アーム）２３２と、捻り機構４３０を介して第２肩部２３２の先端に連結されている上腕部（第３アーム）２３３と、関節機構４４０を介して上腕部２３３の先端に連結されている第１前腕部（第４アーム）２３４と、捻り機構４５０を介して第１前腕部２３４の先端に連結されている第２前腕部（第５アーム）２３５と、関節機構４６０を介して第２前腕部２３５の先端に連結されている手首部（第６アーム）２３６と、捻り機構４７０を介して手首部２３６の先端に連結されている連結部（第７アーム）２３７とを有している。また、連結部２３７にはハンド部２３８が設けられており、ハンド部２３８には、図３に示すように、ロボット１００に実行させる作業に応じたエンドエフェクター６１０が力覚センサー７４０を介して装着される。
【００２２】
また、図２に示すように、関節機構４１０は、第１肩部２３１を胴体２２０に対して回動軸Ｏ１と直交する回動軸Ｏ２まわりに回動させ、関節機構４２０は、第２肩部２３２を第１肩部２３１に対して回動軸Ｏ２に直交する回動軸Ｏ３まわりに回動させ、捻り機構４３０は、上腕部２３３を第２肩部２３２に対して回動軸Ｏ３に直交する回動軸Ｏ４まわりに回動させ（捻り）、関節機構４４０は、第１前腕部２３４を上腕部２３３に対して回動軸Ｏ４に直交する回動軸Ｏ５まわりに回動させ、捻り機構４５０は、第２前腕部２３５を第１前腕部２３４に対して回動軸Ｏ５に直交する回動軸Ｏ６まわりに回動させ（捻り）、関節機構４６０は、手首部２３６を第２前腕部２３５に対して回動軸Ｏ６に直交する回動軸Ｏ７まわりに回動させ、捻り機構４７０は、連結部２３７を手首部２３６に対して回動軸Ｏ７に直交する回動軸Ｏ８まわりに回動させる（捻る）。このような多関節アーム２３０によれば、比較的簡単な構成によって、人間の腕部と同様に、関節（肩、肘、手首）の曲げ伸ばし、上腕および前腕の捻りを実現することができる。
【００２３】
関節機構４１０、関節機構４２０、捻り機構４３０、関節機構４４０、捻り機構４５０、関節機構４６０および捻り機構４７０の構成としては、それぞれ、特に限定されないが、本実施形態では、前述した関節機構３１０と同様の構成となっている。すなわち、図４に示すように、関節機構４１０は、駆動源としてのモーター４１１と、モーター４１１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４１１の回転角度を検知する位置センサー４１２とを有している。また、関節機構４２０は、駆動源としてのモーター４２１と、モーター４２１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４２１の回転角度を検知する位置センサー４２２とを有している。また、捻り機構４３０は、駆動源としてのモーター４３１と、モーター４３１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４３１の回転角度を検知する位置センサー４３２とを有している。また、関節機構４４０は、駆動源としてのモーター４４１と、モーター４４１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４４１の回転角度を検知する位置センサー４４２とを有している。また、捻り機構４５０は、駆動源としてのモーター４５１と、モーター４５１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４５１の回転角度を検知する位置センサー４５２とを有している。また、関節機構４６０は、駆動源としてのモーター４６１と、モーター４６１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４６１の回転角度を検知する位置センサー４６２とを有している。また、捻り機構４７０は、駆動源としてのモーター４７１と、モーター４７１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４７１の回転角度を検知する位置センサー４７２とを有している。
【００２４】
多関節アーム２４０は、前述の多関節アーム２３０と同様の構成である。すなわち、図１および図２に示すように、多関節アーム２４０は、関節機構５１０を介して胴体２２０に連結されている第１肩部（第１アーム）２４１と、関節機構５２０を介して第１肩部２４１に連結されている第２肩部（第２アーム）２４２と、捻り機構５３０を介して第２肩部２４２の先端に連結されている上腕部（第３アーム）２４３と、関節機構５４０を介して上腕部２４３の先端に連結されている第１前腕部（第４アーム）２４４と、捻り機構５５０を介して第１前腕部２４４の先端に連結されている第２前腕部（第５アーム）２４５と、関節機構５６０を介して第２前腕部２４５の先端に連結されている手首部（第６アーム）２４６と、捻り機構５７０を介して手首部２４６の先端に連結されている連結部２４７とを有している。また、連結部２４７にはハンド部２４８が設けられており、ハンド部２４８には、ロボット１００に実行させる作業に応じたエンドエフェクター６２０が力覚センサー７５０を介して装着される。
【００２５】
また、図２に示すように、関節機構５１０は、第１肩部２４１を胴体２２０に対して回動軸Ｏ１に直交する回動軸Ｏ２’まわりに回動させ、関節機構５２０は、第２肩部２４２を第１肩部２４１に対して回動軸Ｏ２’に直交する回動軸Ｏ３’まわりに回動させ、捻り機構５３０は、上腕部２４３を第２肩部２４２に対して回動軸Ｏ３’に直交する回動軸Ｏ４’まわりに回動させ（捻り）、関節機構５４０は、第１前腕部２４４を上腕部２４３に対して回動軸Ｏ４’に直交する回動軸Ｏ５’まわりに回動させ、捻り機構５５０は、第２前腕部２４５を第１前腕部２４４に対して回動軸Ｏ５’に直交する回動軸Ｏ６’まわりに回動させ（捻り）、関節機構５６０は、手首部２４６を第２前腕部２４５に対して回動軸Ｏ６’に直交する回動軸Ｏ７’まわりに回動させ、捻り機構５７０は、連結部２４７を手首部２４６に対して回動軸Ｏ７’に直交する回動軸Ｏ８’まわりに回動させる（捻る）。このような多関節アーム２３０によれば、比較的簡単な構成によって、人間の腕部と同様に、関節（肩、肘、手首）の曲げ伸ばし、上腕および前腕の捻りを実現することができる。
【００２６】
関節機構５１０、関節機構５２０、捻り機構５３０、関節機構５４０、捻り機構５５０、関節機構５６０および捻り機構５７０の構成としては、それぞれ、特に限定されないが、本実施形態では、前述した関節機構３１０と同様の構成となっている。すなわち、図４に示すように、関節機構５１０は、駆動源としてのモーター５１１と、モーター５１１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５１１の回転角度を検知する位置センサー５１２とを有している。また、関節機構５２０は、駆動源としてのモーター５２１と、モーター５２１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５２１の回転角度を検知する位置センサー５２２とを有している。また、捻り機構５３０は、駆動源としてのモーター５３１と、モーター５３１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５３１の回転角度を検知する位置センサー５３２とを有している。また、関節機構５４０は、駆動源としてのモーター５４１と、モーター５４１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５４１の回転角度を検知する位置センサー５４２とを有している。また、捻り機構５５０は、駆動源としてのモーター５５１と、モーター５５１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５５１の回転角度を検知する位置センサー５５２とを有している。また、関節機構５６０は、駆動源としてのモーター５６１と、モーター５６１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５６１の回転角度を検知する位置センサー５６２とを有している。また、捻り機構５７０は、駆動源としてのモーター５７１と、モーター５７１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５７１の回転角度を検知する位置センサー５７２とを有している。
【００２７】
−エンドエフェクター−
多関節アーム２３０、２４０の先端に取り付けられるエンドエフェクター６１０、６２０は、例えば、対象物を把持する機能を有している。エンドエフェクター６１０、６２０の構成は実行させる作業によって異なるが、例えば、図３に示すように、第１の指６１１、６２１と第２の指６１２、６２２を有する構成とすることができる。このような構成のエンドエフェクター６１０、６２０では、第１の指６１１、６２１と第２の指６１２、６２２の離間距離を調整することにより、対象物を把持することができる。
【００２８】
−角速度センサー
図１に示すように、ロボット本体２００には、３つの角速度センサー７１０、７２０、７３０が設けられている。角速度センサー７１０は、胴体２２０に配置され、角速度センサー７２０は、多関節アーム２３０に配置され、角速度センサー７３０は、多関節アーム２４０に配置されている。これら３つの角速度センサー７１０、７２０、７３０は、それぞれ、互いに直交する３軸（ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸）の各軸まわりの角速度ωｘ、ωｙ、ωｚを独立して検知することのできる３軸角速度センサーであり、地震（不要振動）を検出するのに用いられる。このような角速度センサー７１０、７２０、７３０によれば、簡単に、地震を検知することができる。
ここで、多関節アーム２３０、２４０における角速度センサー７２０、７３０の配置としては、特に限定されないが、例えば、肘部（上腕部２３３、２４３と第１前腕部２３４、２４４の関節部分）、手首部２３６、２４６等のアームの先端側に配置するのが好ましい。
【００２９】
多関節アーム２３０、２４０は、胴体２２０よりも剛性が低く、揺れやすい。そのため、胴体２２０に配置された角速度センサー７１０よりも、多関節アーム２３０、２４０に配置された角速度センサー７２０、７３０の方が弱い地震に対する検知能が高くなる。特に、多関節アーム２３０、２４０の中でも、基端側（第１肩部２３１、２４１側）よりも先端側（手首部２３６、２４６側）の方が、剛性が低く振れやすい。そのため、角速度センサー７２０、７３０を多関節アーム２３０、２４０の先端側に配置する程、角速度センサー７２０、７３０の弱い地震に対する検知能が高くなる。本実施形態では、角速度センサー７２０、７３０は、第１前腕部２３４、２４４に配置されている。
【００３０】
また、本実施形態では、ｘ軸が胴体２２０の回動軸Ｏ１と平行になるように、角速度センサー７１０が胴体２２０に設けられており、ｘ軸が第１前腕部２３４、２４４の回動軸Ｏ５、Ｏ５’と平行になるように、角速度センサー７２０、７３０が多関節アーム２３０、２４０に設けられている。ただし、回動軸と角速度センサーの検出軸は、平行でなくてもよい。
このように、角速度センサー７１０と、角速度センサー７２０、７３０とで自身の検知能を異ならせることによって、地震が起きた際、揺れの大きさを大まかに判断することができ、揺れの大きさに応じて異なる制御を行うことが可能となる。なお、地震が起きた際の制御については後述する。
【００３１】
角速度センサー７１０、７２０、７３０としては、それぞれ、互いに直交する３軸（ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸）の各軸まわりの角速度ωｘ、ωｙ、ωｚを検出することができれば、特に限定されず、公知の角速度センサーを用いることができる。また、角速度センサー７１０、７２０、７３０を互いに同じ構成とすることによって資材コストを低減することができる。また、角速度センサー７１０、７２０、７３０としては、地震を検知することができれば、３軸角速度センサーに限定されず、例えば、２軸角速度センサーや１軸角速度センサーであってもよい。
【００３２】
角速度センサー７１０、７２０、７３０で検出された角速度（アナログ信号）は、増幅器で増幅され、次いで、Ａ／Ｄ変換回路によってデジタル信号に変換された後にロボット制御装置９００へ送信される。
以上、角速度センサー７１０、７２０、７３０について説明したが、この角速度センサー７１０、７２０、７３０（特に、角速度センサー７２０、７３０）は、多関節アーム２３０、２４０の駆動の振動を抑制するために、ロボット１００にもともと設けられているものを利用してもよい。これにより、部品を供用することができ、ロボット１００の構成が簡単となる。
【００３３】
−力覚センサー−
また、前述したように、連結部２３７、２４７とエンドエフェクター６１０、６２０との間には力覚センサー７４０、７５０が取り付けられる（図３参照）。力覚センサー７４０、７５０は、エンドエフェクター６１０、６２０に加えられる外力を検出する機能を有している。そして、力覚センサー７４０、７５０が検出する力をロボット制御装置９００にフィードバックすることで、ロボット１００は、より精密に作業を実行することができる。また、力覚センサー７４０、７５０が検出する力やモーメントによって、エンドエフェクター６１０、６２０の障害物への接触等を検知することができる。そのため、障害物回避動作、対象物損傷回避動作等を容易に行うことができる。
力覚センサー７４０、７５０としては、互いに直交する３軸の各軸の力成分とモーメント成分を検出することができれば、特に限定されず、公知の力覚センサーを用いることができる。
【００３４】
（ロボット制御装置）
ロボット制御装置９００は、胴体２２０、多関節アーム２３０、２４０をそれぞれ独立して作動させることができる。言い換えると、ロボット制御装置９００は、モータードライバー等を介して、各関節機構３１０、４１０、４２０、４４０、４６０、５１０、５２０、５４０、５６０および各捻り機構４３０、４５０、４７０、５３０、５５０、５７０が備える各モーター３１１、４１１〜４７１、５１１〜５７１を独立して制御することができる。この場合、ロボット制御装置９００は、位置センサー３１２、４１２〜４７２、５１２〜５７２により検出を行い、その検出結果に基づいて、各モーター３１１、４１１〜４７１、５１１〜５７１の駆動（例えば角速度や回動角度等）を制御する。この制御プログラムは、ロボット制御装置９００に内蔵された図示しない記録媒体に予め記憶されている。
【００３５】
具体的には、図４に示すように、ロボット制御装置９００は、モーター３１１の駆動を制御する第１駆動源制御部９０１と、モーター４１１の駆動を制御する第２駆動源制御部９０２と、モーター４２１の駆動を制御する第３駆動源制御部９０３と、モーター４３１の駆動を制御する第４駆動源制御部９０４と、モーター４４１の駆動を制御する第５駆動源制御部９０５と、モーター４５１の駆動を制御する第６駆動源制御部９０６と、モーター４６１の駆動を制御する第７駆動源制御部９０７と、モーター４７１の駆動を制御する第８駆動源制御部９０８と、モーター５１１の駆動を制御する第９駆動源制御部９０９と、モーター５２１の駆動を制御する第１０駆動源制御部９１０と、モーター５３１の駆動を制御する第１１駆動源制御部９１１と、モーター５４１の駆動を制御する第１２駆動源制御部９１２と、モーター５５１の駆動を制御する第１３駆動源制御部９１３と、モーター５６１の駆動を制御する第１４駆動源制御部９１４と、モーター５７１の駆動を制御する第１５駆動源制御部９１５とを有している。
【００３６】
第１〜第１５駆動源制御部９０１〜９１５の構成は、互いに同様であるため、以下では、第１駆動源制御部９０１の一例について代表して説明し、その他の第２〜第１５駆動源制御部９０２〜９１５についてはその説明を省略する。
図５に示すように、第１駆動源制御部９０１は、減算器９０１ａと、位置制御部９０１ｂと、減算器９０１ｃと、角速度制御部９０１ｄと、回動角度算出部９０１ｅと、角速度算出部９０１ｆとを有している。そして、第１駆動源制御部９０１には、モーター３１１の位置指令Ｐｃの他、位置センサー３１２から検出信号が入力される。第１駆動源制御部９０１は、位置センサー３１２の検出信号から算出されるモーター３１１の回動角度（位置フィードバック値Ｐｆｂ）が位置指令Ｐｃになり、かつ、後述する角速度フィードバック値ωｆｂが後述する角速度指令ωｃになるように、各検出信号を用いたフィードバック制御によってモーター３１１を駆動する。
【００３７】
すなわち、減算器９０１ａには、位置指令Ｐｃが入力され、また、回動角度算出部９０１ｅから後述する位置フィードバック値Ｐｆｂが入力される。回動角度算出部９０１ｅでは、位置センサー３１２から入力されるパルス数がカウントされるとともに、そのカウント値に応じたモーター３１１の回動角度が位置フィードバック値Ｐｆｂとして減算器９０１ａに出力される。減算器９０１ａは、これら位置指令Ｐｃと位置フィードバック値Ｐｆｂとの偏差（モーター３１１の回動角度の目標値から位置フィードバック値Ｐｆｂを減算した値）を位置制御部９０１ｂに出力する。
【００３８】
位置制御部９０１ｂは、減算器９０１ａから入力された偏差と、予め定められた係数である比例ゲイン等を用いた所定の演算処理を行うことで、その偏差に応じたモーター３１１の角速度の目標値を演算する。位置制御部９０１ｂは、そのモーター３１１の角速度の目標値（指令値）を示す信号を角速度指令ωｃとして減算器９０１ｃに出力する。
また、角速度算出部９０１ｆでは、位置センサー３１２から入力されるパルス信号の周波数に基づいて、モーター３１１の角速度が算出され、その角速度が角速度フィードバック値ωｆｂとして減算器９０１ｃに出力される。
【００３９】
減算器９０１ｃには、角速度指令ωｃと角速度フィードバック値ωｆｂとが入力される。減算器９０１ｃは、これら角速度指令ωｃと角速度フィードバック値ωｆｂとの偏差（モーター３１１の角速度の目標値から角速度フィードバック値ωｆｂを減算した値）を角速度制御部９０１ｄに出力する。
角速度制御部９０１ｄは、減算器９０１ｃから入力された偏差と、予め定められた係数である比例ゲイン、積分ゲイン等を用い、積分を含む所定の演算処理を行うことで、その偏差に応じたモーター３１１の駆動信号を生成し、モータードライバーを介してモーター３１１に供給する。
【００４０】
これにより、位置フィードバック値Ｐｆｂが位置指令Ｐｃと可及的に等しくなり、かつ、角速度フィードバック値ωｆｂが角速度指令ωｃと可及的に等しくなるようにフィードバック制御がなされ、モーター３１１の駆動（胴体２２０の回動）が制御される。
このようなロボット制御装置９００は、３つの角速度センサー７１０、７２０、７３０によって地震（不要振動）の有無および地震の大きさを検知することができるように構成されている。
【００４１】
まず、角速度センサー７１０を用いて地震の有無を検知する方法を説明する。ロボット１００の作動中に地震が発生した場合、角速度センサー７１０からは、ロボット本体２００の作動（主に胴体２２０の回動）によって発生する角速度ωｘ１、ωｙ１、ωｚ１と、地震により発生する角速度ωｘ１’、ωｙ１’、ωｚ１’とが合成された角速度ωｘ１”、ωｙ１”、ωｚ１”が検出される。
【００４２】
ロボット制御装置９００は、角速度ωｘ１”、ωｙ１”、ωｚ１”を合成して角速度ω１”を得る。また、ロボット制御装置９００は、記憶部９３０を有し、記憶部９３０には、各モーター３１１、４１１〜４１７、５１１〜５７１へ送信される駆動信号と、当該駆動信号でロボット本体が作動したときに角速度センサー７１０から検出される角速度ωｘ１、ωｙ１、ωｚ１を合成した角速度ω１と、角速度ω１の大きさを加味して設定された閾値Ｐ１とを対応付けたデータが異なる駆動信号毎に多数記憶されている。記憶部９３０には、予め実験等によって得られた前記データが記憶されていてもよいし、ロボット１００の駆動中に得られたデータを逐次記憶していってもよい。また、ロボット制御装置９００は、比較部９４０を有し、比較部９４０で、角速度ω１”の大きさと、ロボット本体２００の作動に対応する閾値Ｐ１を比較する。そして、ロボット制御装置９００は、角速度ω１”の大きさ（最大値）が閾値Ｐ１よりも小さければ地震が発生していないと判断し、角速度ω１”の大きさ（最大値）が閾値Ｐ１よりも大きければ地震が発生していると判断する。
【００４３】
次に、角速度センサー７２０を用いて地震の有無を検知する方法を説明する。ロボット１００の作動中に地震が発生した場合、角速度センサー７２０から、ロボット本体２００の作動（主に胴体２２０の回動および多関節アーム２３０の回動）によって発生する角速度ωｘ２、ωｙ２、ωｚ２と、地震によって発生する角速度ωｘ２’、ωｙ２’、ωｚ２’とが合成された角速度ωｘ２”、ωｙ２”、ωｚ２”が検出される。
【００４４】
ロボット制御装置９００は、角速度ωｘ２”、ωｙ２”、ωｚ２”を合成して角速度ω２”を得る。記憶部９３０には、各モーター３１１、４１１〜４１７、５１１〜５７１へ送信される駆動信号と、当該駆動信号でロボット本体２００が作動したときに角速度センサー７２０から検出される角速度ωｘ２、ωｙ２、ωｚ２を合成した角速度ω２と、角速度ω２の大きさを加味して設定された閾値Ｐ２とを対応付けたデータが異なる駆動信号毎に多数記憶されている。ロボット制御装置９００は、比較部９４０で角速度ω２”の大きさと、ロボット本体２００の作動に対応する閾値Ｐ２を比較する。そして、ロボット制御装置９００は、角速度ω２”の大きさ（最大値）が閾値Ｐ２よりも小さければ地震が発生していないと判断し、角速度ω２”の大きさ（最大値）が閾値Ｐ２よりも大きければ地震が発生していると判断する。
【００４５】
次に、角速度センサー７３０を用いて地震の有無を検知する方法を説明する。ロボット１００の作動中に地震が発生した場合、角速度センサー７３０から、ロボット本体２００の作動（主に胴体２２０の回動および多関節アーム２４０の回動）によって発生する角速度ωｘ３、ωｙ３、ωｚ３と、地震によって発生する角速度ωｘ３’、ωｙ３’、ωｚ３’とが合成された角速度ωｘ３”、ωｙ３”、ωｚ３”が検出される。
【００４６】
ロボット制御装置９００は、角速度ωｘ３”、ωｙ３”、ωｚ３”を合成して角速度ω３”を得る。記憶部９３０には、各モーター３１１、４１１〜４１７、５１１〜５７１へ送信される駆動信号と、当該駆動信号でロボット本体２００が作動したときに角速度センサー７３０から検出される角速度ωｘ３、ωｙ３、ωｚ３を合成した角速度ω３と、角速度ω３の大きさを加味して設定された閾値Ｐ３とを対応付けたデータが異なる駆動信号毎に多数記憶されている。ロボット制御装置９００は、比較部９４０で角速度ω３”の大きさと、ロボット本体２００の作動に対応する閾値Ｐ３を比較する。そして、ロボット制御装置９００は、角速度ω３”の大きさ（最大値）が閾値Ｐ３よりも小さければ地震が発生していないと判断し、角速度ω３”の大きさ（最大値）が閾値Ｐ３よりも大きければ地震が発生していると判断する。
【００４７】
そして、ロボット制御装置９００は、全ての角速度センサー７１０、７２０、７３０で地震が検知されない場合には地震が発生していないと判断する。
また、ロボット制御装置９００は、次のようにして地震の大きさを判断する。前述したように、胴体２２０に設けられた角速度センサー７１０と、多関節アーム２３０、２４０に設けられた角速度センサー７２０、７３０とでは、地震の検知能が異なっている。具体的には、多関節アーム２３０、２４０に設けられた角速度センサー７２０、７３０の方が、胴体２２０に設けられた角速度センサー７１０よりも小さい揺れに対する検知能が優れている。そのため、角速度センサー７２０、７３０で地震が検知されたが、角速度センサー７１０で地震が検知されない場合には「小さい地震（第１の不要振動）」であると判断し、全ての角速度センサー７１０、７２０、７３０で地震が検知された場合には「大きい地震（第２の不要振動）」であると判断する（図６参照）。
【００４８】
以上の方法によれば、角速度センサー７１０、７２０、７３０を用いて、簡単に、地震の有無および地震の大きさを検知することができる。これにより、ロボット制御装置９００は、地震の有無によってロボット本体２００の駆動制御を変更することができ、さらには、地震の強さによってもロボット本体２００の駆動制御を変更することができる。具体的には、ロボット制御装置９００は、地震を検知しない場合は、通常作動モード（第１のモード）でロボット本体２００の駆動を制御し、「小さい地震」を検知した場合は、停電対応モード（第２のモード）でロボット本体２００の駆動を制御し「大きい地震」を検知した場合に、地震対応モード（第３のモード）でロボット本体２００の駆動を制御する。これにより、地震対策に優れたロボット１００となる。
【００４９】
次に、地震対応モードと停電対応モードについて説明する。
−地震対応モード−
地震対応モードでは、速やかにロボット本体２００の駆動を停止するとともに、ロボット１００への電源供給を停止する。これにより、例えば、ロボット１００の転倒や破損等による感電等の不慮の事故を抑制することができる。また、地震対応モードでは、さらに、ロボット１００の主電源をＯＦＦにし、地震が収まった後のロボット１００の自動復帰による再稼働を防止する。大きな地震によりロボット１００が破損・故障している可能性があり、自動復帰による再稼働を認めてしまうと、その後の作業に支障をきたすおそれがあるためである。再稼働する場合には、例えば、管理者がロボット１００の状態を確認し、異常がなければ、主電源を手動でＯＮにする。
【００５０】
−停電対応モード−
停電対応モードは、仮に、停電が起きた場合に安全にロボット１００を停止させることのできるモードである。小さい地震の場合には、停電によりロボット１００への電力供給が断たれるおそれが少ない。そのため、停電対応モードでは、ロボット１００の作動をそのままで継続する。ただし、この地震は、大きい地震が遠方で発生し、その振動が伝わって生じた地震である可能性があり、また、巨大地震の前震である可能性もある。このような場合には、その後、停電により電力供給が断たれる可能性も考えられる。そのため、停電対応モードでは、ロボット１００を作動させつつも、安全にロボット１００を停止できる状態、または、停電により停止した場合にも周囲に影響を及ぼすことのない状態が維持される。
【００５１】
なお、停電対応モードに移行してから一定時間内に新たな地震が検知されなかった場合または停電が発生しなかった場合には、ロボット制御装置９００は、停電対応モードから通常モードに切り替えてロボット１００の作動を継続する（図６参照）。これにより、停電対応モードに移行したことによる作業効率の低下が小さく抑えられる。
このような停電対応モードとしては、少なくとも以下に挙げる複数のモード（１）〜（８）が挙げられる。また、停電対応モードとして、下記（１）〜（８）のモードの少なくとも２つ以上を組み合わせてもよい。
【００５２】
（１）  停電対応モードでは、ロボット制御装置９００のバックアップ電源（例えばバッテリー）の残量を確認する周期を通常モードよりも短くする。すなわち、通常モードと比較して短い時間間隔でバックアップ電源の残量を確認する。この場合には、図７に示すように、ロボット１００にバックアップ電源８０１を搭載しておく。さらに、バックアップ電源８０１からの出力電圧（残量）を監視する電圧監視部８０２と、電圧監視部８０２での監視結果を保持する記憶部８０３とを設ける。バックアップ電源８０１には、停電によって電力の供給が断たれてしまった場合でも、ロボット１００を安全に停止することができる程度の電力が蓄えられている必要があるため、ロボット制御装置９００は、記憶部８０３に保持されたバックアップ電源８０１の残量を周期的に監視する。
【００５３】
通常モードで作動しているときは、バックアップ電源８０１の残量を頻繁に監視する必要がないし、仮に、監視周期の間にバックアップ電源８０１の残量が不足している状態に陥ったとしても緊急を要する事態とはならない。したがって、通常モードで作動しているときは、例えば、１回／２４時間程度の比較的長い周期でバックアップ電源８０１の残量を監視する。そして、バックアップ電源８０１の残量が不足する状態となった場合は、ロボット１００の作動を継続しつつ、バックアップ電源８０１の残量が不足していることを管理者に報知する。報知方法としては、特に限定されず、例えば、信号灯２６０を所定の色／パターンで光らせたり、モニター２７０に表示し、アラームを鳴らしたりする方法を用いることができる。
【００５４】
これに対し、停電対応モードで作動しているときは、停電が起きる可能性が高い。そのため、停電が起きたときにバックアップ電源８０１の残量が不足している状態とならないように、停電対応モードで作動しているときは、通常モードよりも短い周期、例えば、１回／１分程度の周期でバックアップ電源８０１の残量を監視する。そして、バックアップ電源８０１の残量が不足する状態となった場合は、速やかに、ロボット１００の運転を停止する。また、実際に停電が起こった場合には、バックアップ電源８０１の電力を用いてロボット１００を安全に停止させる。
【００５５】
（２）  別の停電対応モードでは、メイン電源に接続されているバックアップ電源用のキャパシタを充電する。例えば、図８に示すように、ロボット１００に、停電時のロボット１００の運転を可能とするバックアップ電源８１１と、キャパシタ８１２と、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）８１３、８１４とを搭載し、メイン電源８１５に図のように接続する。
【００５６】
通常モードで作動しているときは、停電が起きる可能性が低い。すなわちメイン電源８１５からバックアップ電源８１１へ切り替わる可能性が低いため、キャパシタ８１２を充電する必要がない。そのため、ロボット制御装置９００は、ＦＥＴ８１３を閉じ、キャパシタ８１２へ電流が流れないようにする。これにより、ロボット１００の電力消費を抑えることができる。
【００５７】
これに対して、停電対応モードで作動しているときは、停電が起きる可能性が高い。すなわち、バックアップ電源８１１の電力でロボット１００を運転しなければならない状況が発生する可能性が高い。したがって、ロボット制御装置９００は、ＦＥＴ８１３を開き、ＦＥＴ８１４を閉じ、メイン電源８１５からキャパシタ８１２に電流を流し、キャパシタ８１２を充電する。そして、実際に停電が起こった場合には、ロボット制御装置９００は、ＦＥＴ８１４を開き、キャパシタ８１２に蓄積された電荷をバックアップ電源８１１へ供給する。そして、バックアップ電源８１１の電力を用いてロボット１００を安全に停止させる。
【００５８】
（３）  別の停電対応モードでは、いつ停電によってロボット１００が停止してもいいように、胴体２２０や多関節アーム２３０、２４０の回動速度を通常モードよりも遅くする。例えば、各モーター３１１、４１１〜４１７、５１１〜５１７の回転速度を通常モードの１／４〜１／２程度に落としてロボット１００を運転する。これにより、例えば、エンドエフェクター６１０、６２０が把持する部品が停電によって外れ、周囲へ勢いよく投げ出されてしまうことを防止することができる。そのため、ロボット１００の安全性が高まる。
【００５９】
（４）  別の停電対応モードでは、ロボット１００が取り扱う部品を軽く柔らかい部品に限定する。これにより、停電によって、エンドエフェクター６１０、６２０が把持する部品が外れ、周囲へ勢いよく飛び出してしまっても、周囲の人間に怪我をさせたり、周囲にあるロボットを破損させたりすることが防止される。そのため、ロボット１００の安全性が高まる。なお、ロボット１００が、重く硬い部品しか取り扱っていない場合には、速やかにロボット１００の運転を停止する。
【００６０】
（５）  別の停電対応モードでは、多関節アーム２３０、２４０の駆動範囲を通常モードよりも狭くする。また、多関節アーム２３０、２４０の駆動範囲を狭くしても行うことができる作業に特化する。また、把持した部品の移動経路を決定する際、移動経路が長くなっても、多関節アーム２３０、２４０の駆動範囲が狭くなるような経路を選択する。これにより、停電によってロボット１００が停止しても、周囲への影響を小さく抑えることができる。
【００６１】
（６）  別の停電対応モードでは、ロボット１００がドライバーなどの治具を用いて作業を行っている場合に、治具を安全対策が施されたものに持ち替える。前記安全対策としては、特に限定されないが、例えば、紐を介して治具を作業台に連結する等の処置が挙げられる。これにより、治具が外れても、周囲へ勢いよく飛び出してしまうことが防止される。
【００６２】
（７）  別の停電対応モードでは、ロボット１００の周囲に設けられた進入禁止エリアを通常モードよりも広くする。具体的には、図９に示すように、ロボット１００の周囲に、通常モードで作動しているときの進入禁止エリアＳ１を設定し、さらに、進入禁止エリアＳ１の外側に、停電対応モードで作動しているときの進入禁止エリアＳ２を設定し、通常モードから停電対応モードに切り替わると、進入禁止エリアＳ１から進入禁止エリアＳ２へ切り替わる。これにより、停電によりエンドエフェクター６１０、６２０から外れて周囲へ勢いよく飛び出してしまった部品が、人間にぶつかってしまうのを防止することができる。そのため、ロボット１００の安全性が向上する。なお、進入禁止エリアＳ１、Ｓ２は、例えば、ライトカーテン等によって定めることができる。
【００６３】
（８）  別の停電対応モードでは、ロボット１００の運転を停止させる。これにより、ロボット１００の安全性が高まる。
以上、本発明のロボット、ロボット制御装置およびロボットの制御方法を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【００６４】
また、前記実施形態では、胴体および両多関節アームに配置された３つの角速度センサーを用いて地震の有無および大きさを検知しているが、角速度センサーの数および配置は、地震を検知することができれば、これに限定されない。例えば、胴体に配置されている角速度センサーを省略してもよいし、反対に、多関節アームに配置されている角速度センサーを省略してもよい。また、各角速度センサーに加速度センサーを組み合わせてもよい。すなわち、６軸の慣性センサー（ｘ軸まわりの角速度、ｙ軸まわりの角速度、ｚ軸まわりの角速度、ｘ軸方向の加速度、ｙ軸方向の加速度、ｚ軸方向加速度を検出可能なセンサー）を用いて地震を検知してもよい。これにより、より精度よく地震を検知することができる。
【００６５】
また、前記実施形態では、慣性センサーとして角速度センサーを用いて地震を検知しているが、慣性センサーとしては、地震を検知することができれば、角速度センサーに限定されず、加速度センサーを用いてもよい。
また、前記実施形態では、移動可能なロボットについて説明したが、ロボットは、ボルト等によって作業部屋の床、天井、壁等に固定されていてもよい。
【００６６】
また、前記実施形態では、ロボットの回動軸の数が１５であるが、本発明では、これに限定されず、ロボットの回動軸の数は、１〜１４であってもよいし、１６以上であってもよい。また、ロボットとしては、双腕ロボットに限定されず、単腕ロボットであってもよい。
また、前記実施形態では、不要振動が地震により発生するものである場合について説明したが、不要振動は、例えば、強風（台風）により発生するものであってもよいし、地響きによって発生するものであってもよい。
また、例えば、力覚センサーを用いてエンドエフェクターをインピーダンス制御している場合、力覚センサーからの出力が意図しない形で急激に変化した場合には、地震が発生していると判断して、速やかにロボットの駆動を停止するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１００……ロボット  ２００……ロボット本体  ２１０……ベース  ２１１……ハンドル  ２１３……バンパー  ２１３ａ……当接部  ２１３ｂ……固定部  ２１４……非常停止ボタン  ２２０……胴体  ２３０……多関節アーム  ２３１……第１肩部  ２３２……第２肩部  ２３３……上腕部  ２３４……第１前腕部  ２３５……第２前腕部  ２３６……手首部  ２３７……連結部  ２３８……ハンド部  ２４０……多関節アーム  ２４１……第１肩部  ２４２……第２肩部  ２４３……上腕部  ２４４……第１前腕部  ２４５……第２前腕部  ２４６……手首部  ２４７……連結部  ２４８……ハンド部  ２５０……ステレオカメラ  ２６０……信号灯  ２７０……モニター  ３１０……関節機構  ３１１……モーター  ３１２……位置センサー  ４１０……関節機構  ４１１……モーター  ４１２……位置センサー  ４２０……関節機構  ４２１……モーター  ４２２……位置センサー  ４３０……捻り機構  ４３１……モーター  ４３２……位置センサー  ４４０……関節機構  ４４１……モーター  ４４２……位置センサー  ４５０……捻り機構  ４５１……モーター  ４５２……位置センサー  ４６０……関節機構  ４６１……モーター  ４６２……位置センサー  ４７０……捻り機構  ４７１……モーター  ４７２……位置センサー  ５１０……関節機構  ５１１……モーター  ５１２……位置センサー  ５２０……関節機構  ５２１……モーター  ５２２……位置センサー  ５３０……捻り機構  ５３１……モーター  ５３２……位置センサー  ５４０……関節機構  ５４１……モーター  ５４２……位置センサー  ５５０……捻り機構  ５５１……モーター  ５５２……位置センサー  ５６０……関節機構  ５６１……モーター  ５６２……位置センサー  ５７０……捻り機構  ５７１……モーター  ５７２……位置センサー  ６１０……エンドエフェクター  ６１１……第１の指  ６１２……第２の指  ６２０……エンドエフェクター  ６２１……第１の指  ６２２……第２の指  ７１０……角速度センサー  ７２０……角速度センサー  ７３０……角速度センサー  ７４０……力覚センサー  ７５０……力覚センサー  ８０１……バックアップ電源  ８０２……電圧監視部  ８０３……記憶部  ８１１……バックアップ電源  ８１２……キャパシタ  ８１３……ＦＥＴ  ８１４……ＦＥＴ  ８１５……メイン電源  ９００……ロボット制御装置  ９０１……第１駆動源制御部  ９０１ａ……減算器  ９０１ｂ……位置制御部  ９０１ｃ……減算器  ９０１ｄ……角速度制御部  ９０１ｅ……回動角度算出部  ９０１ｆ……角速度算出部  ９０２……第２駆動源制御部  ９０３……第３駆動源制御部  ９０４……第４駆動源制御部  ９０５……第５駆動源制御部  ９０６……第６駆動源制御部  ９０７……第７駆動源制御部  ９０８……第８駆動源制御部  ９０９……第９駆動源制御部  ９１０……第１０駆動源制御部  ９１１……第１１駆動源制御部  ９１２……第１２駆動源制御部  ９１３……第１３駆動源制御部  ９１４……第１４駆動源制御部  ９１５……第１５駆動源制御部  ９３０……記憶部  ９４０……比較部  Ｏ１、Ｏ２、Ｏ２’、Ｏ３、Ｏ３’Ｏ４、Ｏ４’、Ｏ５、Ｏ５’、Ｏ６、Ｏ６’、Ｏ７、Ｏ７’、Ｏ８、Ｏ８’……回動軸  Ｓ１、Ｓ２……進入禁止エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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