(57)【要約】      （修正有）【課題】ポジコン制御によって主油圧ポンプの吐出流量を油圧アクチュエータが必要とする流量に抑えることができ、操作装置の操作量を本来小さな操作量とする作業時でも、大きな操作量を可能とするように変更することができるようにすること。【解決手段】センタバイパス型の複数の方向制御弁１２，１３等を有する油圧ショベルに備えられ、操作装置１４，１５の最大操作量に応じて主油圧ポンプ１１の押し除け容積を制御するポジコン制御を行うとともに、操作装置の最大操作量が該当する操作装置のフル操作量に比べて本来は小さな最大操作量で行われる微操作作業等の作業時に、それまで得られていた該当する小さな最大操作量に相応する主油圧ポンプ１１の押し除け容積と同等の押し除け容積を、該当する操作装置の操作量をそれまでよりも大きな操作量して確保し得るようにレギュレータ２０を制御するコントローラ２６を備えるようにした。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業具と、この作業具を駆動する複数の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータを作動させる圧油を供給する可変容量型の主油圧ポンプと、この主油圧ポンプの押し除け容積を制御するレギュレータと、上記主油圧ポンプから上記油圧アクチュエータのそれぞれに供給される圧油の流れを制御するセンタバイパス型の複数の方向制御弁と、これらの方向制御弁を切り換え操作する複数の操作装置とを有する作業機械に備えられ、
上記複数の操作装置の操作量のうちの最大操作量を上記レギュレータに直接に与え、このレギュレータの作動によって上記主油圧ポンプの押し除け容積を制御する作業機械のポンプ制御装置において、
上記操作装置の上記最大操作量が該当する操作装置のフル操作量に比べて本来は小さな最大操作量で行われる作業時に、それまで得られていた該当する小さな最大操作量に相応する上記主油圧ポンプの押し除け容積と同等の押し除け容積を、該当する操作装置の操作量をそれまでよりも大きな操作量として確保し得るように上記レギュレータの作動を変更させる制御を行うコントローラを備えたことを特徴とする作業機械のポンプ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械のポンプ制御装置において、
上記操作装置の上記最大操作量を検出する圧力センサと、上記コントローラから出力される制御信号に応じて上記最大操作量を変更した操作量信号を上記レギュレータに出力可能な減圧弁とを備え、
上記コントローラは、
所定時間の間に上記圧力センサから出力される上記最大操作量のうちの最大値を演算し、出力する最大値演算部と、上記最大値演算部から出力される最大値に基づいて上記減圧弁を制御する上記制御信号を求める演算に際し用いられる所定の係数を演算する係数演算部と、
上記係数演算部から出力される所定の係数に基づいて上記減圧弁を制御する制御信号を演算し、上記減圧弁に出力する制御信号演算部とを有することを特徴とする作業機械のポンプ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機械のポンプ制御装置において、
上記コントローラは、当該作業機械で実施される作業に関連する所定期間を設定するタイマを有し、このタイマで設定された上記所定期間ごとに上記係数演算部における演算を実行することを特徴とする作業機械のポンプ制御装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の作業機械のポンプ制御装置において、
上記コントローラの上記係数演算部で演算される係数を、あらかじめ設定される初期値にリセットする信号を出力するリセットスイッチを備えたことを特徴とする作業機械のポンプ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の作業機械に備えられ、複数の操作装置の操作量のうちの最大操作量をレギュレータに直接に与えて主油圧ポンプの押し除け容積を制御する作業機械のポンプ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術として、特許文献１に示される油圧制御システムが知られている。この従来技術は、作業具を駆動する複数の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータを作動させる圧油を供給する可変容量型の主油圧ポンプと、この主油圧ポンプの押し除け容積を制御するレギュレータとを備えている。また、この従来技術は、主油圧ポンプから油圧アクチュエータのそれぞれに供給される圧油の流れを制御するセンタバイパス型の複数の方向制御弁と、これらの方向制御弁を切り換え操作する複数の操作装置とを備えている。
【０００３】
さらに、この従来技術は、複数の操作装置の操作量のうちの最大操作量を検出する複数のシャトル弁を備え、これらのシャトル弁で検出された最大操作量をレギュレータに直接に与えて主油圧ポンプの押し除け容積を制御するポジコン（ポジティブコントロール）制御を行うようになっている。
【０００４】
この従来技術にあっては、操作装置の操作量に応じて主油圧ポンプの押し除け容積を制御する流量制御を実施するので、主油圧ポンプの吐出流量が油圧アクチュエータの要求流量に応じた吐出流量に抑えられ、これによりエネルギロスを少なくすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４１２８４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来技術は、操作装置の操作量がフル操作量あるいはフル操作量に近い大きな操作量であるときには、操作装置によって切り換え操作される方向制御弁によってセンタバイパスラインが閉じられた状態、または略閉じられた状態となり、タンクに戻される主油圧ポンプの吐出流量が少なくなることから、ほとんどエネルギロスを生じることがない。しかしながら、微操作による作業等に際し操作装置の操作量がフル操作量よりも小さな操作量に維持されるときには、方向制御弁の切り換え量が少なくなってバイパスラインの開口量が比較的大きなものとなる。このためにタンクに無駄に捨てられる主油圧ポンプの吐出量が多くなり、この点でエネルギロスを生じる問題がある。
【０００７】
本発明は、上述した従来技術における実情からなされたもので、その目的は、ポジコン制御によって主油圧ポンプの吐出流量を油圧アクチュエータが必要とする流量に抑えることができるとともに、操作装置の操作量を本来小さな操作量とする作業時でも、大きな操作量を可能とするように変更することができる作業機械のポンプ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明は、作業具と、この作業具を駆動する複数の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータを作動させる圧油を供給する可変容量型の主油圧ポンプと、この主油圧ポンプの押し除け容積を制御するレギュレータと、上記主油圧ポンプから上記油圧アクチュエータのそれぞれに供給される圧油の流れを制御するセンタバイパス型の複数の方向制御弁と、これらの方向制御弁を切り換え操作する複数の操作装置とを有する作業機械に備えられ、上記複数の操作装置の操作量のうちの最大操作量を上記レギュレータに直接に与え、このレギュレータの作動によって上記主油圧ポンプの押し除け容積を制御する作業機械のポンプ制御装置において、上記操作装置の上記最大操作量が該当する操作装置のフル操作量に比べて本来は小さな最大操作量で行われる作業時に、それまで得られていた該当する小さな最大操作量に相応する上記主油圧ポンプの押し除け容積と同等の押し除け容積を、該当する操作装置の操作量をそれまでよりも大きな操作量として確保し得るように上記レギュレータの作動を変更させる制御を行うコントローラを備えたことを特徴としている。
【０００９】
このように構成した本発明は、操作装置の最大操作量に応じたポジコン制御によってレギュレータを制御し、主油圧ポンプの押し除け容積を、油圧アクチュエータの要求流量に応じた流量を吐出可能に制御することから、基本的にエネルギロスを少なくすることができる。
【００１０】
また本発明は、操作装置の最大操作量が該当する操作装置のフル操作量に比べて小さな最大操作量となる作業時においても、コントローラの制御により、その小さな最大操作量に応じた主油圧ポンプの吐出流量を、該当する操作装置の操作量をそれまでよりも大きな操作量として確保できることから、その大きくした操作量に応じて該当する方向制御弁の切り換え量を大きくすることができる。これにより、センタバイパスラインが閉じられた状態、あるいは略閉じられた状態となり、タンクに戻される主油圧ポンプの吐出流量を少なくすることができる。したがって本発明は、このコントローラの制御によってもさらにエネルギロスを少なく抑えることができる。
【００１１】
また本発明は、上記発明において、上記操作装置の上記最大操作量を検出する圧力センサと、上記コントローラから出力される制御信号に応じて上記最大操作量を変更した操作量信号を上記レギュレータに出力可能な減圧弁とを備え、上記コントローラは、所定時間の間に上記圧力センサから出力される上記最大操作量のうちの最大値を演算し、出力する最大値演算部と、上記最大値演算部から出力される最大値に基づいて上記減圧弁を制御する上記制御信号を求める演算に際し用いられる所定の係数を演算する係数演算部と、上記係数演算部から出力される所定の係数に基づいて上記減圧弁を制御する制御信号を演算し、上記減圧弁に出力する制御信号演算部とを有することを特徴としている。
【００１２】
また本発明は、上記発明において、上記コントローラは、当該作業機械で実施される作業に関連する所定期間を設定するタイマを有し、このタイマで設定された上記所定期間ごとに上記係数演算部における演算を実行することを特徴としている。
【００１３】
また本発明は、上記発明において、上記コントローラの上記係数演算部で演算される係数を、あらかじめ設定される初期値にリセットする信号を出力するリセットスイッチを備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、ポジコン制御によって主油圧ポンプの吐出流量を油圧アクチュエータが必要とする流量に抑えることができ、基本的にエネルギロスを少なくすることができる。また、本発明は、微操作作業等におけるように本来は、操作装置の操作量を小さな操作量とする場合でも、大きな操作量に変更させることができ、この大きな操作量によってバイパスラインを閉じた状態に、あるいは略閉じた状態にしてタンクに戻される主油圧ポンプの吐出流量を少なく抑え、さらにエネルギロスを少なくすることができる。このように本発明は、従来に比べてエネルギロスをより少なくすることができ、省エネの実現による優れた経済性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係るポンプ制御装置の一実施形態が備えられる作業機械の一例として挙げた油圧ショベルの側面図である。
【図２】本発明に係るポンプ制御装置の一実施形態を示す電気・油圧回路図である。
【図３】本実施形態に備えられるコントローラの要部構成を示す図である。
【図４】本実施形態で得られる流量特性を示す図である。
【図５】本実施形態に備えられるコントローラの処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態で得られる減圧弁制御特性を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る作業機械のポンプ制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１は本発明に係るポンプ制御装置の一実施形態が備えられる作業機械の一例として挙げた油圧ショベルの側面図である。
【００１８】
この図１に示すように、油圧ショベルは、走行体１と、この走行体１上に配置される旋回体２と、この旋回体２に取り付けられ、上下方向に回動可能なフロント作業機３とを備えている。フロント作業機３は、旋回体２に取り付けられるブーム４と、このブーム４の先端に取り付けられるアーム５と、このアーム５の先端に取り付けられるバケット６とを含んでおり、土砂の掘削作業や土壌のならし作業等の各種の作業を行う。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、作業具を構成している。また、フロント作業機３は、ブーム４を駆動するブームシリンダ７、アーム５を駆動するアームシリンダ８、及びバケット６を駆動するバケットシリンダ９を含んでいる。これらのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９は、走行体１を駆動する図示しない走行モータ、旋回体２を駆動する図示しない旋回モータなどと共に、油圧アクチュエータを構成している。
【００１９】
図２は本発明に係るポンプ制御装置の一実施形態を示す電気・油圧回路図、図３は本実施形態に備えられるコントローラの要部構成を示す図である
図２に示すように、本実施形態に係るポンプ制御装置は、タンク１６に連絡され、制御対象となる可変容量型の主油圧ポンプ１１と、この主油圧ポンプ１１から例えばブームシリンダ７に供給される圧油の流れを制御するブーム用方向制御弁１２、主油圧ポンプ１１からアームシリンダ８に供給される圧油の流れを制御するアーム用方向制御弁１３等の複数の方向制御弁とを備えている。これらのブーム用方向制御弁１２、アーム用方向制御弁１３及び図示しない方向制御弁を含む複数の方向制御弁は、センタバイパス型の方向制御弁に構成されている。また、本実施形態は、ブーム用方向制御弁１２を切り換え操作するブーム用操作装置１４、アーム用方向制御弁１３を切り換え操作するアーム用操作装置１５、及び図示しない方向制御弁を切り換え操作する複数の操作装置をそれぞれ備えている。
【００２０】
なお、説明を簡単にするために、図２においては、ブームシリンダ７及びアームシリンダ８以外の他の油圧アクチュエータは図示を省略してある。同様に図２においては、ブーム用方向制御弁１２及びアーム用方向制御弁１３以外の他の方向制御弁、ブーム用操作装置１４及びアーム用操作装置１５以外の他の操作装置は図示を省略してある。また図２では、主油圧ポンプ１１を１つのみ描いてあるが、複数の油圧ポンプ１１を設けた構成であってもよい。以下にあっては、説明を簡単にするために複数の操作装置の最大操作量が、例えばブーム用操作装置１４の操作量とアーム用操作装置１５の操作量のうちの大きい方の操作量であるものとして説明を行う。
【００２１】
また、本実施形態は、主油圧ポンプ１１の押し除け容積を制御するレギュレータ２０と、ブーム用操作装置１４の操作量（パイロット圧）を取り出すシャトル弁２１と、アーム用操作装置１５の操作量（パイロット圧）を取り出すシャトル弁２２と、シャトル弁２１で取り出された操作量とシャトル弁２２で取り出された操作量のうちの最大操作量
ＰＬｍａｘを取り出すシャトル弁２３とを備えている。本実施形態にあっても、シャトル弁２３で取り出された最大操作量ＰＬｍａｘをレギュレータ２０に直接に与えて主油圧ポンプ１１の押し除け容積を制御するポジコン（ポジティブコントロール）制御を行うようになっている。
【００２２】
本実施形態は、ブーム用操作装置１４及びアーム用操作装置１５等の操作装置の操作量のうちの最大操作量ＰＬｍａｘを検出し、検出信号Ｘをコントローラ２６に出力する圧力センサ２５と、コントローラ２６から出力される制御信号Ｙに応じて、レギュレータ２０に供給される最大操作量ＰＬｍａｘを変更した操作量信号Ｐｑを出力可能な減圧弁２４とを備えている。
【００２３】
コントローラ２６は、ブーム用操作装置１４、アーム用操作装置１５の操作量のうちの最大操作量ＰＬｍａｘが該当する操作装置のフル操作量に比べて本来は小さな最大操作量で行われる作業時に、それまで得られていた該当する小さな最大操作量に相応する主油圧ポンプ１１の押し除け容積と同等の押し除け容積を、該当する操作装置の操作量をそれまでよりも大きな操作量として確保し得るようにレギュレータ２０の作動を変更させる制御処理を行うものから成っている。
【００２４】
図３に示すように例えば、コントローラ２６は、所定時間の間に圧力センサ２５から出力される検出信号Ｘ、すなわち最大操作量のうちの最大値を演算し出力する最大値演算部２６ａと、この最大値演算部２６ａから出力される最大値に基づいて減圧弁２４を制御する制御信号Ｙを求める演算に際して用いられる所定の係数Ａ，Ｂを演算する係数演算部２６ｂと、この係数演算部２６ｂから出力される所定の係数Ａ，Ｂに基づいて減圧弁２４を制御する制御信号Ｙ（＝Ａ＊Ｘ＋Ｂ）を演算し、減圧弁２４に出力する制御信号演算部２６ｄとを含んでいる。
【００２５】
また、コントローラ２６は、当該油圧ショベルで実施される作業に関連する所定期間をあらかじめ設定するタイマ２６ｃを有し、このタイマ２６ｃで設定された所定期間ごとにタイマ２６ｃからトリガ信号が出力され、係数演算部２６ｂはトリガ信号を入力したときに所定の演算を実行する。
【００２６】
ここで上述のタイマ２６ｃで設定される所定期間は、例えば当該油圧ショベルが土砂を掘削し、掘削した土砂をダンプトラックに放土する一連の動作を所定回数行うに要すると推定される時間に相当する。また例えば、当該油圧ショベルが所定領域の土壌の全域をならす一連の動作を所定回数行うに要すると推定される時間に相当する。
【００２７】
また本実施形態は、コントローラ２６の係数演算部２６ｂで演算される係数Ａ，Ｂを、あらかじめ設定される初期値Ａ＝Ａ０（＝１），Ｂ＝Ｂ０（＝０）にリセットするリセット信号を出力するリセットスイッチ２７を備えている。
【００２８】
図４は本実施形態で得られる流量特性を示す図、図５は本実施形態に備えられるコントローラの処理手順を示すフローチャート、図６は本実施形態で得られる減圧弁制御特性を示す図である。
【００２９】
本実施形態は、ブーム用操作装置１４，アーム用操作装置１５等の操作装置のうちの最大操作量ＰＬｍａｘがシャトル弁２３で取り出され、この取り出された最大操作量
ＰＬｍａｘが減圧弁２４で減圧されて、操作量信号Ｐｑとしてレギュレータ２０に与えられ、レギュレータ２０は操作量信号Ｐｑに応じた押し除け容積となるように主油圧ポンプ１１の吐出流量、つまり押し除け容積を制御する。このとき、図４に示すように、操作量信号Ｐｑの増加に応じて主油圧ポンプ１１の吐出流量が次第に増加する関係となる。すなわち本実施形態は、操作装置の最大操作ＰＬｍａｘに応じたポジコン制御によってレギュレータ２０が直接に制御され、主油圧ポンプ１１の押し除け容積が、ブームシリンダ１２，アームシリンダ１３等の油圧アクチュエータの要求流量に相応するように制御される。
【００３０】
また、例えば土砂を掘削し、掘削した土砂をダンプトラックに放土する一連の動作が行われるような場合には、ブーム用操作装置１４、アーム用操作装置１５等の操作装置が操作され、該当するブーム用方向制御弁１２、アーム用方向制御弁１３等の方向制御弁が切り換え操作されて、主油圧ポンプ１１から吐出される圧油が方向制御弁を介してブームシリンダ７、アームシリンダ８等の油圧アクチュエータに供給され、フロント作業機３、旋回体２等が駆動して掘削・放土作業が行われる。
【００３１】
このような動作が行われる間に、例えばシャトル弁２３からブーム用操作装置１４、アーム用操作装置１５の操作量のうちの最大操作量ＰＬｍａｘが取り出され、この最大操作量ＰＬｍａｘが圧力センサ２５で検出され、検出信号Ｘがコントローラ２６に入力される。
【００３２】
このような掘削・放土作業時の操作装置の操作量は、フル操作量、あるいはフル操作量に近い大きな操作量となっている。コントローラ２６の最大値演算部２６ａでは、大きな操作量に応じた比較的大きな最大値Ｘ１が演算される。このとき、コントローラ２６の制御信号演算部２６ｄで演算される式
Ｙ＝Ａ＊Ｘ＋Ｂ
における係数Ａは初期値Ａ０（＝１）、係数Ｂも初期値Ｂ０（＝０）に保たれる。すなわち、コントローラ２６の制御信号演算部２６ｄから出力される制御信号Ｙは、
Ｙ＝Ｘ
となる。このときの減圧弁制御特性は、図６の変更前制御特性Ｆで示すものとなる。
【００３３】
すなわち、例えば掘削・放土作業の前にリセットスイッチ２７が操作され、リセット信号がコントローラ２６に入力されると、図５の手順Ｓ１における判断がイエスとなり、手順Ｓ２に示すように、コントローラ２６の係数演算部２６ｂの係数Ａ，Ｂとして上述の初期値Ａ０，Ｂ０が求められ、制御信号演算部２６ｄで上述の式
Ｙ＝Ｘ
が演算され、制御信号Ｙが減圧弁２４に与えられる。この減圧弁２４によってシャトル弁２３から取り出された最大操作量ＰＬｍａｘに相応する操作量信号Ｐｑが減圧弁２４からレギュレータ２０に出力される。これにより、レギュレータ２０は最大操作量ＰＬｍａｘに応じた押し除け容積となるように主油圧ポンプ１１の押し除け容積を制御する。
【００３４】
なお、コントローラ２６のタイマ２６ｃには、例えば上述した掘削・放土の一連の動作が所定回数行われたときに要する時間と推定される所定期間が、あらかじめ設定されているものとする。したがって、上述した掘削・放土の一連の動作が所定回数に満たないときには、図５の手順Ｓ３の判断はノーとなり、減圧弁２４を作動する制御信号Ｙを変更する制御は実行されない。
【００３５】
今例えば、上述した掘削・放土の一連の動作が所定回数行われた後に、引き続いて所定領域の土壌の全域をならす一連のならし動作が行われるものとする。
【００３６】
掘削・放土の一連の動作が所定回数行われたとき、タイマ２６ｃによって所定期間に至ったことが計時され、タイマ２６ｃからトリガ信号がコントローラ２６の係数演算部２６ｂに出力される。すなわち、図５の手順Ｓ３の判断がイエスとなり、手順Ｓ４の演算が行われる。
【００３７】
このとき、微操作作業であるならし作業を実施するために、操作装置の最大操作量
ＰＬｍａｘはフル操作量に比べて小さな操作量に維持される。したがって、圧力センサ２５で検出された検出信号Ｘは小さな値となり、コントローラ２６の最大値演算部２６ａで演算される最大値は、上述した最大値Ｘ１よりも小さな最大値Ｘｍとなり、この小さな最大値Ｘｍが係数演算部２６ｂに出力される。
【００３８】
係数演算部２６ａでは、最大値Ｘｍに基づいて係数Ａ，Ｂを変更させる下記の演算が行われる。
【００３９】
Ａ＝Ａ＊（Ｘｍ−Ｘ０）／（Ｘ１−Ｘ０）
Ｂ＝Ｙ０−Ａ＊Ｘ０
このように演算された係数Ａ，Ｂが制御信号演算部２６ｄに出力される。制御信号演算部２６ｄでは、
Ｙ＝Ａ＊Ｘ＋Ｂ
のＡ，Ｂを上述のように係数演算部２６ｂで演算された係数として制御信号Ｙを求める演算が行われる。このときの減圧弁制御特性は、図６の変更制御特性Ｆ１で示すものとなる。
【００４０】
このとき、同図６で示すように、掘削・放土作業時では、最大値がＸｍの場合には変更前制御特性Ｆに応じてＹｍの制御信号が出力される状態であったものが、操作装置の操作量を本来は小さくして行われるならし作業時では、Ｙｍの制御信号を出力させる最大値はＸ１（＞Ｘｍ）に移行する。すなわち、掘削・放土作業時に得られていた小さな最大値Ｘｍに対応するＹｍに相応する主油圧ポンプの押し除け容積と同等の押し除け容積を、ならし作業時にあっては、該当する操作装置の操作量をそれまでよりも、すなわち掘削・放土作業時よりも大きな操作量として確保することができる。
【００４１】
すなわち、ならし作業時でも操作装置の操作量を掘削・放土作業時と同様に大きな操作量とすることができ、これにより該当する方向制御弁の切り換え量を大きくすることができる。したがって、本来は最大操作量を小さくして行われるならし作業においても、大きな最大操作量としてセンタバイパスラインが閉じられた状態、あるいは略閉じられた状態とすることができる。これによってタンク１６に戻される主油圧ポンプ１１の吐出流量を少なくすることができる。
【００４２】
また、上述とは異なり、例えば所定領域の土壌の全域をならす一連のならし作業が所定回数行われた際に要する時間に相応する所定期間がタイマ２６ｃにあらかじめ設定され、今、一連のならし動作が所定回数おこなわれた後に、操作装置の操作量をならし作業時よりも大きな操作量として行われる別の作業が実施されるものとする。
【００４３】
このような場合には、一連のならし動作が所定回数行われたことがタイマ２６ｃで計時されると、タイマ２６ｃから上述のようにトリガ信号が出力される。この間、コントローラ２６の最大値演算部２６ａでは例えば上述の最大値Ｘｍ，Ｘ１よりも大きい最大値ＸＴが演算され、係数演算部２６ｂに出力される。なおここで、最大値ＸＴは操作装置をフル操作したときの最大操作量に対応する最大値以下のものであるとする。
【００４４】
係数演算部２６ｂでは、上述したＸｍをＸＴに置き換えた下記の演算が行われる。
【００４５】
Ａ＝Ａ＊（ＸＴ−Ｘ０）／（Ｘ１−Ｘ０）
Ｂ＝Ｙ０−Ａ＊Ｙ０
このときの減圧弁制御特性は図６の再変更制御特性Ｆ２となる。すなわち、主油圧ポンプ１１の押し除け容積が、ならし作業のときよりも大きくなり、ならし作業時に比べて油圧アクチュエータを速く動かすことが可能となる。
【００４６】
なお、例えば上述のように微操作作業であるならし作業が行われている際に、リセットスイッチ２７が操作され、リセット信号がコントローラ２６の係数演算部２６ｂに出力されたときには、係数演算部２６ｂのＡ，Ｂが初期値Ａ０，Ｂ０に変更され、制御信号演算部２６ｄで演算される減圧弁２４に対する制御信号Ｙは、初期値Ａ０，Ｂ０に基づいて演算されたものとなるので、図５の手順Ｓ２に示すように、ならし作業時の変更制御特性Ｆ１が変更前制御特性Ｆに直ちに変更される。したがって、リセットスイッチ７が操作されたときには、その時点で直ちに主油圧ポンプ１１の押し除け容積を大きくして油圧アクチュエータをならし作業時よりも速く動かすことが可能となる。
【００４７】
このように構成した本実施形態によれば、ポジコン制御によって主油圧ポンプ１１の吐出流量をブームシリンダ７、アームシリンダ８等の油圧アクチュエータが必要とする流量に抑えることができ、基本的にエネルギロスを少なくすることができる。また本実施形態は、ブーム用操作装置１４、アーム用操作装置１５等の操作装置の操作量が微操作作業となるならし作業等においても大きな操作量として方向制御弁の切り換え量を大きくし、センタバイパスラインを閉じた状態に、あるいは略閉じた状態にしてタンク１６に戻される主油圧ポンプ１１の吐出流量を少なくすることができる。このように本実施形態は、エネルギロスをより少なくすることができ、省エネの実現による優れた経済性を確保することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１    走行体
２    旋回体
３    フロント作業機
４    ブーム（作業具）
５    アーム（作業具）
６    バケット（作業具）
７    ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
８    アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
９    バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１１    主油圧ポンプ
１２    ブーム用方向制御弁
１３    アーム用方向制御弁
１４    ブーム用操作装置
１５    アーム用操作装置
１６    タンク
２０    レギュレータ
２１    シャトル弁
２２    シャトル弁
２３    シャトル弁
２４    減圧弁
２５    圧力センサ
２６    コントローラ
２６ａ  最大値演算部
２６ｂ  係数演算部
２６ｃ  タイマ
２６ｄ  制御信号演算部
２７    リセットスイッチ
Ｆ    前回制御特性
Ｆ１  変更制御特性
Ｆ２  再変更制御特性
【図１】
2014190516.tif 000003
【図２】
2014190516.tif 000004
【図３】
2014190516.tif 000005
【図４】
2014190516.tif 000006
【図５】
2014190516.tif 000007
【図６】
2014190516.tif 000008