(57)【要約】  ロボットアーム制御システム１０では、まず、第１アーム２１の第１カメラ２４が、ワークＷに貼付された２次元バーコードを読み取る。次に、第１アーム２１のジグプレート把持ユニット２２が、その２次元バーコードが示すワーク種類に対応するジグプレートＰをジグプレート台６０から取り出し、ジグプレートＰをワークＷの上に所定の位置関係になるように位置決めして載せると共にジグプレートＰでワークＷを押さえつける。また、第２アーム３１のネジ締めユニット３２が、ワークＷを押さえつけているジグプレートＰのガイド穴を利用してネジをワークＷのネジ穴へねじ込む。
2017145349.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた位置に被挿入部を有するワークに対して作業を行う第１及び第２ロボットアームと、
前記ワーク又は前記ワークを載せた容器に付されたワーク種類に関する情報を読み取る情報読み取り手段と、
複数種類のジグプレートを収容するジグプレート収容手段と、
ワーク種類とジグプレート種類との対応関係を記憶する記憶手段と、
前記第１及び第２ロボットアームを制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記第１ロボットアームが、前記情報読み取り手段によって読み取られたワーク種類に対応するジグプレートを前記ジグプレート収容手段から取り出し、前記ジグプレートに設けられたガイド穴の位置が前記ワークの前記被挿入部の位置と合うように前記ジグプレートを前記ワークの上に載せると共に前記ジグプレートで前記ワークを押さえつけるよう、前記第１ロボットアームを制御し、
前記第２ロボットアームが、前記ワークを押さえつけている前記ジグプレートの前記ガイド穴を利用して挿入具を前記被挿入部へ入れるよう、前記第２ロボットアームを制御する、
ロボットアーム制御システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記第１ロボットアームを制御するにあたり、前記第１ロボットアームが把持している現在のジグプレート種類が前記情報読み取り手段によって読み取られたワーク種類と対応していなかったならば、前記現在のジグプレートを前記ジグプレート収容手段に戻したあと前記ワーク種類に対応したジグプレートを前記ジグプレート収容手段から取り出すよう、前記第１ロボットアームを制御する、
請求項１に記載のロボットアーム制御システム。
【請求項３】
前記ワークは、第１締結穴を有する第１部材と第２締結穴を有する第２部材とを、前記第１締結穴の直上に前記第２締結穴が配置されて前記被挿入部を構成するように積み重ねられた積層体であり、
前記挿入具は、締結具であり、
前記制御手段は、前記第２ロボットアームが、前記ワークを押さえつけている前記ジグプレートの前記ガイド穴を利用して前記締結具を前記第２締結穴及び前記第１締結穴へ導くと共に前記第２部材と前記第１部材とを前記締結具により締結するよう、前記第２ロボットアームを制御する、
請求項１又は２に記載のロボットアーム制御システム。
【請求項４】
前記締結具は、ネジであり、
前記第１締結穴は、前記ネジと螺合するネジ穴であり、
前記第２締結穴は、前記ネジの足をあそびをもって挿通するが前記ネジの頭を挿通できない大きさのネジ挿通穴である、
請求項３に記載のロボットアーム制御システム。
【請求項５】
前記ワークは、コンベアによって前記第１及び第２ロボットアームの作業位置に搬送され、前記コンベア上に置かれたたまま前記第１及び第２ロボットアームによって作業される、
請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットアーム制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアーム制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動ネジ締め装置が知られている。例えば、特許文献１には、液晶パネルのバックライトユニットに額縁状のベゼルがネジによって固定された液晶モジュールを製造する自動ネジ締め装置が開示されている。具体的には、ネジ固定される前の液晶モジュールがコンベアで前工程から自動ネジ締め装置の前に搬送されてくると、自動ネジ締め装置の制御部がベゼルのネジ穴の位置を認識し、ネジ締めユニットを制御してベゼルのネジ締めを自動で行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１２５５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうした自動ネジ締め装置において、ネジ固定される前の液晶モジュールのベゼルの一部がバックライトから浮き上がってしまうと、ネジ締めを自動で行うのに支障が生じることがある。そのような不具合を回避するために、作業者が液晶モジュールのベゼルをジグプレートで上からプレス機によって押さえつけておくことが考えられる。【０００５】
近年、多品種の製品を少量生産することが多い。そのため、作業者がネジ締めの対象となる製品の形状に合ったジグプレートを選び出してそのジグプレートをプレス機に取り付ける頻度が高くなり、ネジ締めの作業効率が十分向上しない要因の一つになっている。【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、多品種のワークをジグプレートで押さえて作業するときの作業効率を高めることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のロボットアーム制御システムは、
予め定められた位置に被挿入部を有するワークに対して作業を行う第１及び第２ロボットアームと、
前記ワーク又は前記ワークを載せた容器に付されたワーク種類に関する情報を読み取る情報読み取り手段と、
複数種類のジグプレートを収容するジグプレート収容手段と、
ワーク種類とジグプレート種類との対応関係を記憶する記憶手段と、
前記第１及び第２ロボットアームを制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記第１ロボットアームが、前記情報読み取り手段によって読み取られたワーク種類に対応するジグプレートを前記ジグプレート収容手段から取り出し、前記ジグプレートに設けられたガイド穴の位置が前記ワークの前記被挿入部の位置と合うように前記ジグプレートを前記ワークの上に載せると共に前記ジグプレートで前記ワークを押さえつけるよう、前記第１ロボットアームを制御し、
前記第２ロボットアームが、前記ワークを押さえつけている前記ジグプレートの前記ガイド穴を利用して挿入具を前記被挿入部へ入れるよう、前記第２ロボットアームを制御するものである。【０００８】
このロボットアーム制御システムでは、第１ロボットアームが、ワーク種類に対応するジグプレートをジグプレート収容手段から取り出し、ジグプレートに設けられたガイド穴の位置がワークの被挿入部の位置と合うようにジグプレートをワークの上に載せると共にジグプレートでワークを押さえつける。また、第２ロボットアームが、ワークを押さえつけているジグプレートのガイド穴を利用して挿入具を被挿入部へ入れる。そのため、多品種のワークが存在したとしても、ワーク種類に対応するジグプレートを自動的に取り出すことができる。また、一部が浮き上がるおそれのあるワークであっても、そのワークに合ったジグプレートでワークを押さえつけることにより浮き上がりを防止することができる。したがって、多品種のワークをジグプレートで押さえて作業するときの作業効率が高まる。【０００９】
本発明のロボットアーム制御システムにおいて、前記制御手段は、前記第１ロボットアームを制御するにあたり、前記第１ロボットアームが把持している現在のジグプレート種類が前記情報読み取り手段によって読み取られたワーク種類と対応していなかったならば、前記現在のジグプレートを前記ジグプレート収容手段に戻したあと前記ワーク種類に対応したジグプレートを前記ジグプレート収容手段から取り出すよう、前記第１ロボットアームを制御してもよい。こうすれば、ワーク種類に対応するジグプレートに自動的に交換することができる。【００１０】
本発明のロボットアーム制御システムにおいて、前記ワークは、第１締結穴を有する第１部材と第２締結穴を有する第２部材とを、前記第１締結穴の直上に前記第２締結穴が配置されて前記被挿入部を構成するように積み重ねられた積層体であり、前記挿入具は、締結具であり、前記制御手段は、前記第２ロボットアームが、前記ワークを押さえつけている前記ジグプレートの前記ガイド穴を利用して前記締結具を前記第２締結穴及び前記第１締結穴へ導くと共に前記第２部材と前記第１部材とを前記締結具により締結するよう、前記第２ロボットアームを制御してもよい。こうすれば、第１部材の上に第２部材を積み重ねた状態で両者を締結具により締結することができる。また、第２部材はその一部が第１部材から浮き上がることがあるため、本発明を適用する意義が高い。ここで、前記締結具は、ネジであり、前記第１締結穴は、前記ネジと螺合するネジ穴であり、前記第２締結穴は、前記ネジの足をあそびをもって挿通するが前記ネジの頭を挿通できない大きさのネジ挿通穴であってもよい。【００１１】
本発明のロボットアーム制御システムにおいて、前記ワークは、コンベアによって前記第１及び第２ロボットアームの作業位置に搬送され、前記コンベア上に置かれたたまま前記第１及び第２ロボットアームによって作業されるものとしてもよい。こうすれば、コンベアによって次々とワークを作業位置に搬送することができる。また、ワークを持ち上げる必要がないため作業効率が高まる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ロボットアーム制御システム１０の概略説明図。
【図２】ワークＷの一例であるワーク５０の一部を示す斜視図。
【図３】ジグプレートＰが収容されたジグプレート台６０の斜視図。
【図４】ジグプレート把持ユニット２２がジグプレートＰを把持する動作の工程図。
【図５】自動ネジ締め処理ルーチンのフローチャート。
【図６】ステップＳ１９０の処理の作業工程図。
【図７】ステップＳ２００の処理の作業工程図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１はロボットアーム制御システム１０の概略説明図、図２はワークＷの一例であるワーク５０の一部を示す斜視図、図３はジグプレートＰが収容されたジグプレート台６０の斜視図である。
【００１４】
ロボットアーム制御システム１０は、第１及び第２ロボット２０，３０と、ワーク搬送装置４０と、ジグプレート台６０と、システム制御部８０とを備えている。
【００１５】
第１ロボット２０は、第１アーム２１と、ジグプレート把持ユニット２２と、第１カメラ２４とを備えている。第１アーム２１は、多軸ロボットアームであり、各軸において図１に示す１点鎖線の矢印方向に水平旋回や上下回動が可能となっている。ジグプレート把持ユニット２２は、第１アーム２１の先端に取り付けられている。このジグプレート把持ユニット２２は、ジグプレート台６０に収容された複数種類のジグプレートＰの中から１つのジグプレートＰを選択して把持したり、把持しているジグプレートＰをジグプレート台６０の所定の収容位置に戻したりする。ジグプレート把持ユニット２２は、一対のフィンガー２３，２３を備えている。一対のフィンガー２３，２３は、それぞれ上下方向に延びる部材であり、図示しないフィンガーアクチュエータにより互いに接近する方向に水平移動したり互いに離間する方向に水平移動したりする。第１カメラ２４は、ジグプレート把持ユニット２２に隣接し、アーム先端の下方領域を撮影可能なように設置されている。第１アーム２１やジグプレート把持ユニット２２、第１カメラ２４の動作は、システム制御部８０によって制御される。
【００１６】
第２ロボット３０は、第２アーム３１と、ネジ締めユニット３２と、第２カメラ３４とを備えている。第２アーム３１は、多軸ロボットアームであり、各軸において図１に示す１点鎖線の矢印方向に水平旋回や上下回動が可能となっている。ネジ締めユニット３２は、第２アーム３１の先端に取り付けられている。このネジ締めユニット３２は、ワーク搬送装置４０によって作業位置に搬送されてきたワークＷに対してネジ締めを実行するユニットである。ネジ締めユニット３２は、ドライバ３３を備えている。ドライバ３３は、ドライバ３３の長手方向が上下方向に一致するように取り付けられ、図示しないドライバアクチュエータによりネジ締め方向に回転する。ドライバ３３は、バキューム方式で先端にネジを吸着できるようになっている。第２カメラ３４は、ネジ締めユニット３２に隣接し、アーム先端の下方領域を撮影可能なように設置されている。第２アーム３１やネジ締めユニット３２、第２カメラ３４の動作は、システム制御部８０によって制御される。
【００１７】
ワーク搬送装置４０は、ワークＷを第１及び第２ロボット２０，３０の作業位置に搬入したり作業が終了したワークＷを作業位置から搬出したりするコンベアベルトであり、図１の紙面に垂直な方向にワークＷを搬送する。ワーク搬送装置４０の動作は、システム制御部８０によって制御される。ワークＷの一例であるワーク５０を図２に示す。ワーク５０は、上面に複数（ここでは３つ）のネジ穴５２が設けられた基板５１と、上下方向に貫通する複数（ここでは３つ）のネジ挿通穴５４が設けられた板状のブラケット５５と一体化された円柱状の部品５３とを、上下に積み重ねた積層体である。ブラケット５５に設けられたネジ挿通穴５４は、基板５１のネジ穴５２の直上に配置されている。部品５３は、ブラケット５５に設けられたネジ挿通穴５４を通したネジを基板５１のネジ穴５２に螺合することにより、基板５１に装着される。ブラケット５５は、ジグプレートＰと位置合わせするための基準マーク５６を２箇所に有している。基板５１のうち部品５３が載っていない箇所には、２次元バーコード５８が貼付されている。この２次元バーコード５８は、ワーク種類を示すものである。ワークＷは、基本的にはワーク５０と同様、基板の上にブラケット付きの部品が積み重ねられた積層体であり、ブラケットの形状やネジ挿通穴の数及び位置、部品の形状、基板の形状やネジ穴の数及び位置等が種類ごとに異なるものである。
【００１８】
ジグプレート台６０は、複数種類のジグプレートＰを収容している。図３には、ジグプレート台６０が３種類のジグプレートＰを収容している例を示した。各ジグプレートＰは、ワークＷの種類に対応した形状に形成されている。以下には、図２のワーク５０に対応した図３左側のジグプレート７０を取り上げて説明する。ジグプレート７０は、ワーク５０のブラケット５５と同形状に形成され、ブラケット５５の上に載せられてブラケット５５を基板５１に押さえつけるものである。ジグプレート７０は、ネジ挿通穴５４及びネジ穴５２に合致する位置にガイド穴７２を有している。ガイド穴７２は、下方に向かって直径が小さくなるように形成されたテーパ穴である。ガイド穴７２の下側の直径（小径）は、使用するネジの頭部の直径よりやや大きくなるように形成されている。ジグプレート７０は、ガイド穴７２を利用してネジをネジ挿通穴５４を介してネジ穴５２へ挿入するのを助ける役割を果たす。ネジ挿通穴５４はネジの足部をあそびをもって挿通するがネジの頭部を挿通できない大きさに設計されている。ジグプレート７０の１つの隅にはタブ７３が設けられ、このタブ７３には上下方向に貫通した角穴７４が設けられている。第１ロボット２０のジグプレート把持ユニット２２は、この角穴７４を利用してジグプレート７０を把持する。ジグプレートＰは、ワークＷの種類に対応して複数種類が用意されているが、角穴の形状及びサイズは共通化されている。なお、ジグプレート台６０には、ジグプレートＰの種類ごとに収容する位置が決められている。
【００１９】
システム制御部８０は、ＣＰＵ８１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭ８２、各種データを記憶するＨＤＤ８３、作業領域として用いられるＲＡＭ８４などを備えている。ＨＤＤ８３には、ワーク種類とジグプレート種類との対応関係を表す対応テーブル８３Ｔが記憶されている。例えば、ワーク種類Ａにはジグプレート種類ａが対応し、ワーク種類Ｂにはジグプレート種類ｂが対応する、といった具合である。この対応テーブル８３Ｔには、ジグプレート種類ごとに、生産関連情報（ジグプレートＰのジグプレート台６０上での各種位置座標（角穴やガイド穴、基準マークなどの位置情報）、使用するネジ種類、そのネジが供給されるネジ供給位置の座標など）も対応づけられている。
【００２０】
ここで、ジグプレート把持ユニット２２がジグプレートＰを把持する動作について図４を参照しながら以下に説明する。ジグプレートＰとして図３のジグプレート７０を例に挙げて説明する。まず、システム制御部８０は、図４（ａ）に示すように、第１アーム２１を制御して、ジグプレート台６０に収容されているジグプレート７０の角穴７４の直上に、ジグプレート把持ユニット２２の一対のフィンガー２３，２３を配置する。このとき、一対のフィンガー２３，２３は互いに接近した状態つまり閉じた状態である。次に、システム制御部８０は、図４（ｂ）に示すように、第１アーム２１を制御して、閉じた状態の一対のフィンガー２３，２３を角穴７４に挿入する。フィンガー２３の長さは、角穴７４の深さと同じかやや短い。次に、システム制御部８０は、図４（ｃ）に示すように、ジグプレート把持ユニット２２を制御して、角穴７４に挿入された一対のフィンガー２３，２３を互いに離間する方向に水平移動させる。すると、一対のフィンガー２３，２３は開いた状態になり、各フィンガー２３の外面が角穴７４の内壁面に押し当てられる。これにより、ジグプレート７０は一対のフィンガー２３，２３により把持され、第１アーム２１はジグプレート７０を把持して３次元空間の所定の位置へ運ぶことができる。ジグプレート７０をジグプレート台６０に戻すときには、システム制御部８０は、ジグプレート台６０の所定の収容位置にジグプレート７０を載せた後、一対のフィンガー２３，２３を閉じた状態にして各フィンガー２３の外面を角穴７４の内壁面から離し、その後一対のフィンガー２３，２３を上昇させて角穴７４から抜く。
【００２１】
次に、こうして構成された本実施形態のロボットアーム制御システム１０の動作、特に、自動ネジ締め処理ルーチンについて説明する。自動ネジ締め処理のプログラムは、システム制御部８０のＲＯＭ８２に記憶されている。システム制御部８０のＣＰＵ８１は、作業者から自動ネジ締め開始の入力があると、ＲＯＭ８２から自動ネジ締め処理のプログラムを読み出し、これを実行する。図５は、自動ネジ締め処理ルーチンのフローチャートである。
【００２２】
システム制御部８０のＣＰＵ８１は、まずワーク搬送装置４０を制御して、図１に示すようにワークＷを第１及び第２ロボット２０，３０の作業位置に搬入する（ステップＳ１１０）。続いて、ＣＰＵ８１は、ワークＷに付された２次元バーコードを読み込む（ステップＳ１２０）。具体的には、ＣＰＵ８１は、第１アーム２１を制御して第１カメラ２４をワークＷの２次元バーコードの上方に配置し、第１カメラ２４に２次元バーコードを撮像させる。続いて、ＣＰＵ８１は、ジグプレート種類を認識する（ステップＳ１３０）。具体的には、ＣＰＵ８１は、撮像した２次元バーコードの画像からワークＷの種類を認識し、そのワークＷの種類に対応するジグプレートＰの種類をＨＤＤ８３に記憶された対応テーブル８３Ｔ（図１参照）から認識する。続いて、ＣＰＵ８１は、ジグプレート種類に対応する生産関連情報を取得する（ステップＳ１４０）。具体的には、ＣＰＵ８１は、ステップＳ１３０で認識したジグプレート種類に対応する生産関連情報を対応テーブル８３Ｔから読み出して取得する。
【００２３】
続いて、ＣＰＵ８１は、現在、第１アーム２１がジグプレートＰを把持しているか否かを判定し（ステップＳ１５０）、第１アーム２１がジグプレートＰを把持していなければ、第１アーム２１に今回のジグプレートＰを把持させる（ステップＳ１８０）。具体的には、ＣＰＵ８１は、ステップＳ１４０で認識した生産関連情報から今回のジグプレートＰのジグプレート台６０上での各種位置座標に基づいて、第１アーム２１の一対のフィンガー２３，２３をジグプレートＰの角穴の直上に配置し、上述した把持手順（図４参照）にしたがって一対のフィンガー２３，２３によりジグプレートＰを把持する。一方、ステップＳ１５０で第１アーム２１がジグプレートＰを把持していたならば、ジグプレートＰの交換が必要か否かを判定する（ステップＳ１６０）。具体的には、ＣＰＵ８１は、現在把持しているジグプレートＰの種類がステップＳ１３０で認識したジグプレート種類と一致しているか否かを判定し、一致していれば交換不要、一致していなければ交換必要と判定する。ステップＳ１６０でジグプレートＰの交換が必要だったならば、ＣＰＵ８１は、第１アーム２１が把持しているジグプレートＰをジグプレート台６０上の所定の収容位置に戻し（ステップＳ１７０）、その後ステップＳ１８０に進んで第１アーム２１に今回のジグプレートＰを把持させる。
【００２４】
ステップＳ１８０のあと又はステップ１６０でジグプレートＰの交換が不要だったならば、ＣＰＵ８１は、第１アーム２１が把持しているジグプレートＰでワークＷを押さえつける（ステップＳ１９０）。続いて、ＣＰＵ８１は、第２アーム３１及びネジ締めユニット３２を制御してワークＷのネジ締めを行う（ステップＳ２００）。
【００２５】
ここで、ワークＷが図２のワーク５０、それに対応するジグプレートＰが図３のジグプレート７０の場合のステップＳ１９０，Ｓ２００の処理について、以下に説明する。これらの処理は、ワーク搬送装置４０のコンベアベルト上にワーク５０を置いたままの状態で実行される。図６及び図７はこれらの処理の作業工程図である。まず、ステップＳ１９０では、ＣＰＵ８１は、第２アーム３１の第２カメラ３４にワーク５０の上方からワーク５０を撮像させ、撮像して得られた画像に基づいてワーク５０のブラケット５５に設けられた２つの基準マーク５６，５６の位置を認識する。続いて、ＣＰＵ８１は、第１アーム２１を制御して、第１アーム２１に把持されたジグプレート７０の２つの基準マーク７６，７６をワーク５０の２つの基準マーク５６，５６と一致するようにジグプレート７０を位置決めする。これにより、ジグプレート７０の３つのガイド穴７２は、ワーク５０のブラケット５５の３つのネジ挿通穴５４及び基板５１のネジ穴５２の真上に配置される（図６（ａ）参照）。続いて、ＣＰＵ８１は、ジグプレート７０を下降させてジグプレート７０でワーク５０のブラケット５５を押さえつける（図６（ｂ）参照）。ブラケット５５は薄板のため、作業位置に搬送されたワーク５０はブラケット５５の一部が基板５１から浮き上がっていることがある（図６（ａ）参照）。そのような場合でも、ブラケット５５はジグプレート７０により押さえつけられるため、浮き上がりが解消されて基板５１に密着する。
【００２６】
ステップＳ２００では、ＣＰＵ８１は、第２アーム３１を制御して、ワーク５０に対応した種類のネジ９０が供給されるネジ供給位置にネジ締めユニット３２のドライバ３３を位置決めし、ドライバ３３の先端にバキューム方式でそのネジ９０の頭部９２を吸着する（図７（ａ）参照）。ネジ９０が供給されるネジ供給位置の座標はステップＳ１４０で取得した生産関連情報に含まれていたものを利用する。続いて、ＣＰＵ８１は、第２アーム３１を制御して、ドライバ３３に吸着されたネジ９０の足部９４がジグプレート７０のガイド穴７２と同軸になるように位置決めする（図７（ｂ）参照）。続いて、ＣＰＵ８１は、第２アーム３１を制御して、ドライバ３３を下降させる。すると、ドライバ３３に吸着されたネジ９０の足部９４はジグプレート７０のガイド穴７２及びブラケット５５のネジ挿通穴５４を通過して基板５１のネジ穴５２に到達する。このとき、ガイド穴７２はテーパ穴であるため、ネジ９０の足部９４はガイド穴７２の側壁にガイドされながらネジ穴５２へと導かれる。その後、ＣＰＵ８１は、第２アーム３１及びネジ締めユニット３２を制御してドライバ３３を回転させ、ネジ穴５２にネジ９０の足部９４を螺合する（図７（ｃ）参照）。その結果、ワーク５０のブラケット５５は基板５１にネジ９０で締結される。螺合が完了したあと、ＣＰＵ８１は、ネジ締めユニット３２を制御してドライバ３３の回転を停止させると共にドライバ３３によるネジ９０の吸着を解除し、第２アーム３１を制御してドライバ３３を上方へ退避させる。また、ＣＰＵ８１は、第１アーム２１を制御してジグプレート７０を上方へ退避させる。
【００２７】
図５に戻り、ステップＳ２００のあと、ＣＰＵ８１は、ワーク搬送装置４０を制御して、ネジ締め完了後のワークＷを作業位置から搬出させる（ステップＳ２１０）。その後、ＣＰＵ８１は、すべてのネジ締め作業が終了したか否かを判定し（ステップＳ２２０）、まだネジ締め作業が残っていたならば、再びＳ１１０以降の処理を実行する。一方、ステップＳ２２０ですべてのネジ締め作業が終了していたならば、ＣＰＵ８１は、このルーチンを終了する。
【００２８】
ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のロボットアーム制御システム１０が本発明のロボットアーム制御システムに相当し、第１及び第２アーム２１，３１が第１及び第２ロボットアームに相当し、第１カメラ２４とＣＰＵ８１とが情報読み取り手段に相当し、ジグプレート台６０がジグプレート収容手段に相当し、ＨＤＤ８３が記憶手段に相当し、ＣＰＵ８１が制御手段に相当する。
【００２９】
以上説明したロボットアーム制御システム１０によれば、多品種のワークＷが存在したとしても、そのワークＷに対応するジグプレートＰを自動的に第１アーム２１がジグプレート台６０から取り出すことができる。また、一部が浮き上がるおそれのあるワークＷ（例えば図６（ａ）のワーク５０）であっても、そのワークＷに合ったジグプレートＰでワークＷを押さえつけることにより浮き上がりを防止することができる。したがって、多品種のワークＷをジグプレートＰで押さえて作業するときの作業効率が高まる。
【００３０】
また、第１アーム２１が把持している現在のジグプレートＰの種類がこれから作業をしようとするワークＷの種類と対応していなかったならば、現在のジグプレートＰをジグプレート台６０に戻したあとこれから作業をしようとするワークＷの種類に対応したジグプレートＰをジグプレート台６０から取り出す。そのため、ワーク種類に対応するジグプレートＰに自動的に交換することができる。
【００３１】
更に、ネジ穴５２を有する基板５１に、ネジ挿通穴５４を有するブラケット５５の付いた部品５３を自動的にネジで締結することができる。ブラケット５５は基板５１から浮き上がることがあるため、本発明を適用する意義が高い。
【００３２】
更にまた、ワークＷは、ワーク搬送装置４０のコンベアベルトによって第１及び第２アーム２１，３１の作業位置に搬送され、コンベアベルト上に置かれたたまま第１及び第２アーム２１，３１によって作業される。そのため、コンベアベルトによって次々とワークＷを作業位置に搬送することができる。また、ワークＷを持ち上げる必要がないため作業効率が高まる。
【００３３】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３４】
例えば、上述した実施形態では、ジグプレートＰを把持するにあたり、ジグプレートＰの角穴と一対のフィンガー２３，２３とを利用したが、特にこれに限定されるものではない。例えば、一対のフィンガー２３，２３の代わりに、ＷＯ２０１５／１１１１５６の図６に開示されているＬ字形状の切欠を備えたノズルホルダと同様のホルダをジグプレート把持ユニット２２に設けてもよい。その場合、ジグプレートＰには角穴の代わりに丸穴を設け、その穴の半径方向に突出する一対のピンを互いに対向するように設け、ホルダにより一対のピンを着脱可能に把持するようにしてもよい。あるいは、電磁石の励磁と消磁を利用してジグプレート把持ユニット２２がジグプレートＰを着脱可能に把持するようにしてもよい。
【００３５】
上述した実施形態では、ワークＷがワーク搬送装置４０のコンベアベルトに搬送されるようにしたが、ワークＷはワーク保持プレートに載せられた状態でワーク搬送装置４０のコンベアベルトによって搬送されるようにしてもよい。その場合、２次元バーコードは、上述したようにワークＷに貼付されていてもよいし、ワーク保持プレートに貼付されていてもよい。
【００３６】
上述した実施形態では、２次元バーコードを利用したが、縞模様のバーコードを利用したり、ＩＤ情報を埋め込んだＲＦタグを利用したりしてもよい。
【００３７】
上述した実施形態では、ワークＷとジグプレートＰとの位置決めを基準マークを利用して行ったが、機械的に位置決めしてもよい。例えば、ワークＷの１つの隅を囲うようにＬ字壁を設けておき、そのＬ字壁にジグプレートＰの角を当てることにより位置決めしてもよい。あるいは、ワークＷの上面の２カ所以上に凸部を設けておき、その凸部と嵌まり合う凹部をジグプレートＰの下面に設けておき、ワークＷの凸部にジグプレートＰの凹部を嵌め込むことで位置決めしてもよい。
【００３８】
上述した実施形態では、ワーク５０の基板５１とブラケット５５とをネジ締めする作業を例示したが、特にこれに限定されない。例えば、第１アーム２１が雌コネクタ（被挿入部）を有するワークをジグプレートで押さえつけ、第２アーム３１がその雌コネクタに雄コネクタ（挿入具）を差し込む作業に本発明を適用してもよい。あるいは、第１アーム２１がスロット（被挿入部）を有するワークをジグプレートで押さえつけ、第２ロボット２０がスロットに部品（挿入具）を嵌め込む作業に本発明を適用してもよい。
【００３９】
上述した実施形態では、システム制御部８０が直接第１及び第２アーム２１，３１の動作を制御するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、第１ロボット２０が第１アーム２１やジグプレート把持ユニット２２、第１カメラ２４の動作を制御する第１制御部を備え、第２ロボット３０が第２アーム３１やネジ締めユニット３２、第２カメラ３４の動作を制御する第２制御部を備えている場合、システム制御部８０は第１及び第２制御部と双方向通信しながら第１及び第２制御部を通じて第１及び第２ロボットアーム２１，３１の動作を制御してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明は、自動的にネジ締めを行う装置や自動的に雄コネクタを雌コネクタに差し込む装置などに利用可能である。
【符号の説明】
【００４１】
１０  ロボットアーム制御システム、２０  第１ロボット、２１  第１アーム、２２  ジグプレート把持ユニット、２３  フィンガー、２４  第１カメラ、３０  第２ロボット、３１  第２アーム、３２  ネジ締めユニット、３３  ドライバ、３４  第２カメラ、４０  ワーク搬送装置、５０  ワーク、５１  基板、５２  ネジ穴、５３  部品、５４  ネジ挿通穴、５５  ブラケット、５６  基準マーク、５８  ２次元バーコード、６０  ジグプレート台、７０  ジグプレート、７２  ガイド穴、７３  タブ、７４  角穴、７６  基準マーク、８０  システム制御部、８１  ＣＰＵ、８２  ＲＯＭ、８３  ＨＤＤ、８３Ｔ  対応テーブル、８４  ＲＡＭ、９０  ネジ、９２  頭部、９４  足部、Ｐ  ジグプレート、Ｗ  ワーク。
【図１】
2017145349.tif 000003
【図２】
2017145349.tif 000004
【図３】
2017145349.tif 000005
【図４】
2017145349.tif 000006
【図５】
2017145349.tif 000007
【図６】
2017145349.tif 000008
【図７】
2017145349.tif 000009
【国際調査報告】
2017145349.tif 000010
2017145349.tif 000011