(57)【要約】 【課題】一次衝突後の多重事故発生を抑制することができる車両用安全制御システムを提供する。  【解決手段】本発明の車両用安全制御システムは、車両の衝突が検知された後に車両を安全停止させる安全停止制御を実行する車両用安全制御システムであって、車両の衝突を検知する一次衝突検知部３２と、一次衝突検知部３２の検知結果に基づいて一次衝突の有無を判定する一次衝突判定部３０１と、車両の挙動を検知する挙動検知部３１と、挙動検知部３１の検知結果に基づいて挙動が異常か否かを判定する異常判定部３０３と、一次衝突判定部３０１が一次衝突有りと判定し且つ異常判定部３０３が挙動異常と判定した場合、危険走行と判定する危険走行判定部３０４と、危険走行判定部３０４が危険走行と判定した場合、車両に対して安全停止制御を実行する安全制御部３０５と、を備える。【選択図】図２
2014148255.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ａ）の衝突が検知された後に前記車両を安全停止させる安全停止制御を実行する車両用安全制御システムであって、
前記車両の衝突を検知する一次衝突検知部（３２）と、
前記一次衝突検知部の検知結果に基づいて一次衝突の有無を判定する一次衝突判定部（３０１）と、
前記車両の挙動を検知する挙動検知部（３１）と、
前記挙動検知部の検知結果に基づいて挙動が異常か否かを判定する異常判定部（３０３）と、
前記一次衝突判定部が一次衝突有りと判定し、且つ前記異常判定部が挙動異常と判定した場合、危険走行と判定する危険走行判定部（３０４）と、
前記危険走行判定部が危険走行と判定した場合、前記車両に対して前記安全停止制御を実行する安全制御部（３０５）と、
を備える車両用安全制御システム。
【請求項２】
前記一次衝突検知部は、車室（Ａ１）内に配置された加速度センサであり、
前記一次衝突判定部は、エアバッグ（Ｃ）の展開のための閾値未満に設定された軽微衝突閾値と、前記衝突検知部の検知結果に基づいて一次衝突の有無を判定する請求項１に記載の車両用安全制御システム。
【請求項３】
前記一次衝突検知部は、車室（Ａ１）外に配置されている請求項１に記載の車両用安全制御システム。
【請求項４】
前記一次衝突検知部は、前記車両のタイヤへの段差接触を検知する段差接触検知センサ（２１〜２４）である請求項１に記載の車両用安全制御システム。
【請求項５】
前記危険走行判定部は、前記一次衝突判定部が一次衝突有りと判定してから所定時間内に前記異常判定部が挙動異常と判定した場合に、危険走行と判定する請求項１〜４の何れか一項に記載の車両用安全制御システム。
【請求項６】
車速を測定可能な車速測定部（４）を備え、
前記危険走行判定部は、前記一次衝突判定部が一次衝突有りと判定した後、前記車速測定部の測定速度が所定速度を超え且つ前記異常判定部が挙動異常と判定した場合に、危険走行と判定する請求項１〜５の何れか一項に記載の車両用安全制御システム。
【請求項７】
前記一次衝突検知部は、車両左右方向の中央部に配置された加速度センサである請求項２に記載の車両用安全制御システム。
【請求項８】
前記一次衝突検知部は、加速度センサ、接触センサ、又は圧力センサである請求項３に記載の車両用安全制御システム。
【請求項９】
前記段差接触検知センサは、タイヤ空気圧センサ、又は車室内の車両左右方向の中央部に搭載された加速度センサである請求項４に記載の車両用安全制御システム。
【請求項１０】
前記挙動検知部は、車室内の車両左右方向の中央部に搭載された、ジャイロセンサ、加速度センサ、又はジャイロセンサと加速度センサの組み合わせである請求項１〜９の何れか一項に記載の車両用安全制御システム。
【請求項１１】
前記異常判定部は、前記挙動検知部が検出する検出値が所定閾値を超えた場合に挙動異常と判定し、
前記検出値は、ヨーレート、ロールレート、ピッチレート、車両前後方向の加速度、車両左右方向の加速度、及び車両上下方向の加速度のうちの１つの値、あるいはヨーレート、ロールレート、ピッチレート、車両前後方向の加速度、車両左右方向の加速度、及び車両上下方向の加速度のうち２つ以上の値の組み合わせである請求項１〜１０の何れか一項に記載の車両用安全制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の一次衝突が検知された後に車両を安全停止させる車両用安全制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の衝突事故後の車両の安全制御技術としては、例えば特開２００８−３１９４３号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１には、衝突を検知したエアバッグＥＣＵがエアバッグ展開を決定した場合に、燃料カットを指示する信号をエンジンＥＣＵに送信し、走行を強制的に停止して火災などを回避する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３１９４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、車両の一次衝突が軽微な衝突や段差接触であっても、その後に運転手による安全な運転操作が困難な状況、すなわち多重事故につながりやすい状況に至る場合が考えられる。しかしながら、特許文献１では、エアバッグが展開されない限り燃料カットが実行されず、軽微な一次衝突後の二次衝突を防止することは想定されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、軽微な衝突後又は段差接触後の多重事故発生を抑制することができる車両用安全制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両（Ａ）の衝突が検知された後に前記車両を安全停止させる安全停止制御を実行する車両用安全制御システムであって、前記車両の衝突を検知する一次衝突検知部（３２）と、前記一次衝突検知部の検知結果に基づいて一次衝突の有無を判定する一次衝突判定部（３０１）と、前記車両の挙動を検知する挙動検知部（３１）と、前記挙動検知部の検知結果に基づいて挙動が異常か否かを判定する異常判定部（３０３）と、前記一次衝突判定部が一次衝突有りと判定し、且つ前記異常判定部が挙動異常と判定した場合、危険走行と判定する危険走行判定部（３０４）と、前記危険走行判定部が危険走行と判定した場合、前記車両に対して前記安全停止制御を実行する安全制御部（３０５）と、を備える。
【０００７】
この構成によれば、一次衝突後における挙動異常を検知し、危険走行状態の車両に対して安全停止制御を実行する。これにより、一次衝突後の多重事故発生を抑制することができる。なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第一実施形態の車両用安全制御システムの構成を示す構成図である。
【図２】第一実施形態の車両用安全制御システムの詳細構成を示す構成図である。
【図３】第一実施形態の危険走行判定を説明するための説明図である。
【図４】第一実施形態の危険走行判定を説明するための説明図である。
【図５】第一実施形態のエアバッグＥＣＵの処理を示すフローチャートである。
【図６】第一実施形態の安全停止制御を説明するための説明図である。
【図７】第一実施形態の安全停止制御を説明するための説明図である。
【図８】第一実施形態の安全停止制御を説明するための説明図である。
【図９】第三実施形態の車両用安全制御システムの詳細構成を示す構成図である。
【図１０】第三実施形態の危険走行判定を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。なお、説明に用いる各図は概念図であり、各部の形状は必ずしも厳密なものではない場合がある。
【００１０】
＜第一実施形態＞
第一実施形態の車両用安全制御システムは、図１に示すように、フロントＧセンサ１１、１２と、フロント席用サイドＧセンサ１３、１４と、リア席用サイドＧセンサ１５、１６と、ドア内圧力センサ１７、１８と、タイヤ空気圧センサ２１〜２４と、エアバッグＥＣＵ３と、を備えている。
【００１１】
フロントＧセンサ１１、１２は、車両前後方向（Ｘ軸方向）の加速度を測定する加速度センサであって、車室Ａ１外の車両前方部に配置されている。フロント席用サイドＧセンサ１３、１４は、車両左右方向（Ｙ軸方向）の加速度を測定する加速度センサであって、車室Ａ１外の車両側方部（ドア内）に配置されている。リア席用サイドＧセンサ１５、１６は、車両左右方向（Ｙ軸方向）の加速度を測定する加速度センサであって、車室Ａ１外の車両後方部に配置されている。
【００１２】
ドア内圧力センサ１７、１８は、サイドのドア内部の圧力変化を測定する圧力センサであって、車室Ａ１外の車両側方部（ドア内）に配置されている。なお、車室Ａ１とは、車両Ａにおける乗員が乗車する空間（領域）であって、およそ乗車空間の足元（底面）から天井、フロントガラスからリアガラス、及び左ドア車両内側面から右ドア車両内側面までの略直方体の領域に相当する。車室Ａ１は、収納ボックスなど乗車空間に露出していない領域も含む。
【００１３】
タイヤ空気圧センサ（「段差接触検知センサ」に相当する）２１〜２４は、車両の各タイヤＢ１〜Ｂ４に対して設置された空気圧センサである。タイヤ空気圧センサ２１〜２４は、タイヤＢ１〜Ｂ４内の空気圧の変化を検出する。車室Ａ１外に配置された各種センサ１１〜１８は、配線によってエアバッグＥＣＵ３に接続されており、検知結果をエアバッグＥＣＵ３に送信する。第一実施形態における各種センサ１１〜１８は、エアバッグＣの展開判定に冗長性を持たせるためのサテライトセンサとして機能している。したがって、本発明において各種センサ１１〜１８は搭載されていなくても良い。タイヤ空気圧センサ２１〜２４は、無線によりエアバッグＥＣＵ３と通信可能となっている。
【００１４】
エアバッグＥＣＵ３は、乗員保護装置であるエアバッグＣの展開を制御する電子制御ユニットである。なお、本実施形態では、エアバッグＥＣＵ３を利用しているが、他の車載ＥＣＵを用いても良い。
【００１５】
エアバッグＥＣＵ３は、車室Ａ１内の乗車空間に露出していない位置（例えばエアコン操作パネルの下側スペースなど）に配置されている。そして、エアバッグＥＣＵ３は、車両Ａの中央部（例えば運転席と助手席の間付近）に位置している。エアバッグＥＣＵ３は、主に、マイクロコンピュータ３０と、ジャイロセンサ（「挙動検知部」に相当する）３１と、Ｇセンサ（「一次衝突検知部」に相当する）３２と、メモリ（図示せず）等と、で構成されている。
【００１６】
ジャイロセンサ３１は、ヨーレート（ヨー角速度）、ロールレート（ロール角速度）、及びピッチレート（ピッチ角速度）を測定するセンサである。Ｇセンサ３２は、車両前後方向（Ｘ軸方向）の加速度、車両左右方向（Ｙ軸方向）の加速度、及び車両上下方向（Ｚ軸方向）の加速度を測定する加速度センサである。なお、衝突検知部としてのＧセンサ３２は、少なくとも車両前後方向及び車両左右方向の加速度が測定できれば良い。
【００１７】
ここで、エアバッグＥＣＵ３は、図２に示すように、マイクロコンピュータ３０等により実現される機能として、軽微衝突判定部３０１と、段差接触判定部３０２と、異常判定部３０３と、危険走行判定部３０４と、安全制御部３０５と、を備えている。
【００１８】
軽微衝突判定部３０１は、Ｇセンサ３２の検知結果に基づいて軽微衝突の有無を判定する。具体的に、軽微衝突判定部３０１は、予めＧセンサ３２に対して設定された軽微衝突閾値を記憶し、Ｇセンサ３２の検知結果と軽微衝突閾値とを比較し、３軸方向何れかの検知結果がそれに対応する軽微衝突閾値を超えた場合に「軽微衝突有り」と判定する。軽微衝突判定部３０１は、判定結果を危険走行判定部３０４に送信する。軽微衝突閾値は、エアバッグＣの展開のための閾値（検知結果が超えるとエアバッグＣの展開が決定される閾値）未満の値に設定されている。つまり、軽微衝突閾値は、エアバッグＣが展開しない値に設定されている。
【００１９】
段差接触判定部３０２は、タイヤ空気圧センサ２１〜２４の検知結果に基づいてタイヤＢ１〜Ｂ４の段差接触の有無を判定する。具体的に、段差接触判定部３０２は、予め設定された閾値を記憶し、タイヤ空気圧センサ２１〜２４の検知結果と当該閾値とを比較し、当該何れかの検知結果が閾値を超えた場合に「段差接触有り」と判定する。段差接触判定部３０２は、判定結果を危険走行判定部３０４に送信する。このように軽微衝突判定部３０１及び段差接触判定部３０２は、一次衝突を判定する一次衝突判定部３０Ａを構成する。つまり、一次衝突判定部３０Ａは、「軽微衝突有り」及び「段差接触有り」の少なくとも一方が判定されると、「一次衝突有り」と判定する。
【００２０】
異常判定部３０３は、ジャイロセンサ３１の検知結果に基づいて挙動が異常か否かを判定する。具体的に、異常判定部３０３は、ジャイロセンサ３１が検知する各角速度に対する角速度閾値を記憶し、ジャイロセンサ３１の検知結果とそれに対応する角速度閾値とを比較し、当該検知結果がそれに対応する角速度閾値を超えた場合に「挙動異常」と判定する。このように、異常判定部３０３は、所定閾値を記憶している。異常判定部３０３は、判定結果を危険走行判定部３０４に送信する。
【００２１】
危険走行判定部３０４は、一次衝突判定部３０Ａの判定結果と異常判定部３０３の判定結果に基づいて、車両走行状態が危険走行（危険走行状態）か否かを判定する。危険走行判定部３０４は、予め設定された所定時間を記憶している。
【００２２】
危険走行判定部３０４は、一次衝突判定部３０Ａからの「一次衝突有り」の信号を受信してから時間のカウントを開始し、当該カウント時間が所定時間を超える前に異常判定部３０３から挙動異常の信号を受信した場合、「危険走行」と判定する。換言すると、危険走行判定部３０４は、一次衝突判定部３０Ａが一次衝突有りと判定した後、所定時間内に異常判定部３０３が挙動異常と判定した場合、危険走行と判定する。危険走行判定部３０４は、判定結果を安全制御部３０５に送信する。
【００２３】
軽微衝突を例にすると、図３に示すように、危険走行判定部３０４は、Ｇセンサ３２の検知結果が軽微衝突閾値を超えてから所定時間内に、ジャイロセンサ３１の何れかの検知結果が所定閾値を超えた場合に、危険走行と判定する。
【００２４】
概念的に各部３０１〜３０４の機能は、図４に示すように、一次衝突判定結果と挙動異常判定結果とが論理積（ＡＮＤ）ゲート９１に入力される形で表すことができる。なお、有りがＯＮで無しがＯＦＦである。
【００２５】
安全制御部３０５は、危険走行判定部３０４が危険走行と判定した場合、車両Ａに対して安全停止制御を実行する。安全停止制御としては、例えばエンジンに対する燃料カット（エンジンＥＣＵへの燃料カット指示）や、アクセル・ブレーキへの介入（各ＥＣＵへの車両停止指示）などが挙げられる。さらに、前記２つの制御の少なくとも一方と併せて、ステアリングへの介入やハザードランプの点灯などを実行する安全停止制御も例示できる。第一実施形態では、安全制御部３０５が、上記制御の組み合わせによって、安全に車両を停止する制御を実行する。なお、エアバッグＥＣＵ３は、ＣＡＮ等の配線により各ＥＣＵと通信可能に接続されている。
【００２６】
第一実施形態のエアバッグＥＣＵ３の処理フローについて簡単に説明する。図５に示すように、まず、エアバッグＥＣＵ３は、Ｇセンサ３２及びタイヤ空気圧センサ２１〜２４の何れかの検知結果が、対応する閾値を超えたか否かを判定する（Ｓ１０１）。検知結果が閾値を超えた場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、エアバッグＥＣＵ３は、検知結果が閾値を超えてから所定時間が経過していないか否かを判定する（Ｓ１０２）。所定時間経過していない場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、エアバッグＥＣＵ３は、ジャイロセンサ３１の検知結果と所定閾値とを比較する（Ｓ１０３）。ジャイロセンサ３１の何れかの検知結果が、対応する所定閾値を超えた場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、エアバッグＥＣＵ３は、車両走行状態を危険走行と判定する（Ｓ１０４）。そして、エアバッグＥＣＵ３は、各種ＥＣＵに信号を発信して、安全停止制御を実行する（Ｓ１０５）。
【００２７】
ジャイロセンサ３１の検知結果が所定閾値を超えていない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、所定時間経過していないか否かが判定される（Ｓ１０２）。なお、エアバッグＥＣＵ３は、一次衝突（軽微衝突又は段差接触）有りと判定されてから挙動異常と判定されるまでの時間を計測し、当該計測時間と所定時間を比較して、計測時間が所定時間内である場合に危険走行と判定するようにしても良い。つまり上記同様のロジックであれば、制御フローは他のものでも良い。
【００２８】
本実施形態による安全停止制御の例を挙げると、図６に示すように、車両Ａが前方に走行中、車両Ａの左側前方の電柱に衝突した場合、Ｇセンサ３２によりＸ軸方向の衝突が検知され、Ｘ軸方向の加速度が軽微衝突閾値（エアバッグ展開閾値未満）を超え、軽微衝突判定部３０１により軽微衝突有りと判定される。そして、車両Ａが反時計回りに振られ、ジャイロセンサ３１の検知結果（ヨーレート）が角速度閾値を超えて異常判定部３０３により挙動異常と判定される。軽微衝突後、所定時間内に挙動異常が検知されたため、危険走行判定部３０４により危険走行と判定され、安全制御部３０５により安全停止制御が実行される。軽微衝突の後、車両Ａが振られて回転するが、同時に運転手の体も振られているため車両のコントロールが困難な状態となる。第一実施形態によれば、このような場合でも安全に車両を停止させることができ、多重事故発生を抑制することができる。
【００２９】
また、図７に示すように、車両Ａが前方に走行中、車両Ａの左側後方部に別の車両Ｚが側突した場合、Ｇセンサ３２によりＹ軸方向の衝突が検知されて軽微衝突と判定され、その後、所定時間内に、車両Ａが反時計回りに回転し、ジャイロセンサ３１と異常判定部３０３により挙動異常が検知され、安全停止制御が実行される。
【００３０】
また、図８に示すように、車両Ａが前方に走行中、車両Ａが路線を逸脱して車両Ａ右側の縁石（例えば中央分離帯や歩道など）に接触した場合、タイヤ空気圧センサ２２により接触が検知され段差接触判定部３０２により段差接触有りと判定される。その後、所定時間内に上記同様に挙動異常が検知されると、安全停止制御が実行される。
【００３１】
第一実施形態の車両用安全制御システムによれば、一次衝突後、具体的にはエアバッグＣが展開しないような軽微な衝突後又は段差接触後における挙動異常を検知し、車両に対して安全停止制御を実行するため、一次衝突後の多重事故発生を抑制することができる。一次衝突判定と挙動異常判定により、運転者による安全な運転操作の継続が困難な状況の最終判断が可能となり、精度の良い危険走行判定と迅速な安全停止処置が可能となる。
【００３２】
また、第一実施形態では、一次衝突の後、所定時間内に挙動異常が検知された場合に危険走行と判定するため、一次衝突と挙動異常との関連性が高い場合に安全停止制御を実行させることができる。つまり、所定時間を設定することで、一次衝突に起因した挙動異常であるという危険走行の判定の信頼性を向上させることができる。
【００３３】
また第一実施形態によれば、一次衝突検知部の１つとして、エアバッグＥＣＵ３に搭載されたＧセンサ３２を用いているため、製造コストの増加を抑制することができる。また、第一実施形態では、一次衝突検知部（段差接触検知センサ）として、車室Ａ１外に配置されたタイヤ空気圧センサ２１〜２４を用いているため、段差接触を精度良く検知することができる。また、第一実施形態では、挙動検知手段として、車室Ａ１内で且つ車両Ａの中央部に配置されたセンサを用いているため、車両Ａ全体の回転挙動（ヨー、ロール、ピッチ）を精度良く検知することができる。第一実施形態では、挙動検知部として、車室Ａ１内に配置されたエアバッグＥＣＵ３に搭載された、少なくともヨーレートを測定可能なジャイロセンサ３１を利用しているため、製造コストの増加を抑制することができる。
【００３４】
＜第二実施形態＞
第二実施形態の車両用安全制御システムは、第一実施形態と比較して、Ｇセンサ３２ではなく各種センサ１１〜１８を一次衝突検知部として用いている点で異なっている。第一実施形態と同じ符号は、第一実施形態と同様の構成を示すものであって、先行する説明が参照される。第二実施形態では、第一実施形態と同図を参照できる。
【００３５】
第二実施形態の車両用安全制御システムでは、軽微衝突判定部３０１が、各種センサ１１〜１８の検知結果に基づいて軽微衝突の有無を判定する。各種センサ１１〜１８は、車室Ａ１外に搭載されているため、衝突をより直接的に検知することができ、Ｇセンサ３２よりも精度良く衝突を検知できる。
【００３６】
しかしながら、サテライトセンサは、軽微な衝突とエアバッグＣが展開する衝突との差を精度良く判別することは難しい場合があり、単に衝突の有無を判別するのに用いられることが多い。したがって、第二実施形態の軽微衝突判定部３０１では、軽微衝突閾値として衝突の有無が判定できる程度の値が設定されている。換言すると、軽微衝突閾値は、各種センサ１１〜１８の検知結果の変化が、衝突によるものか否かを判定するための閾値である。第二実施形態によれば、第一実施形態の効果に加えて、さらに、軽微な衝突を精度良く検知できる。
【００３７】
なお、各種センサ１１〜１８の検知結果がオン（接触又は衝突）／オフ（非接触又は衝突無し）の信号である場合、軽微衝突判定部３０１はオン信号を受信した場合に衝突有りと判定する。また、軽微衝突閾値は、各種センサ１１〜１８において、エアバッグＣの展開閾値に相当する値未満に設定されても良い。
【００３８】
＜第三実施形態＞
第三実施形態の車両用安全制御システムは、第一実施形態又は第二実施形態と比較して、車両Ａに搭載されている車速センサ（又は車輪速センサ）４の測定値を危険走行判定に利用している点で異なっている。第一実施形態と同じ符号は、第一実施形態と同様の構成を示すものであって、先行する説明が参照される。
【００３９】
第三実施形態の車両用安全制御システムは、図９に示すように、第一実施形態の構成に加えて、車速センサ（「車速測定部」に相当する）４を備えている。車速センサ４の測定値（測定速度）は、エアバッグＥＣＵ３に送信される。
【００４０】
危険走行判定部３０４は、一次衝突と判定された際、車速センサ４から送信される測定値に基づいて、当該一次衝突判定時の車速（一次衝突速度）を記憶する。そして、一次衝突が検知・判定された後、危険走行判定部３０４は、記憶した当該一次衝突時の車速と、予め設定された所定速度とを比較する。そして、危険走行判定部３０４は、一次衝突時の車速が所定速度を超えていた場合で且つ所定時間内に挙動異常が検知・判定された場合に、危険走行と判定する。
【００４１】
概念的に各部３０１〜３０４の機能は、図１０に示すように、一次衝突判定結果と速度判定結果とが論理積（ＡＮＤ）ゲート８１に入力され、論理積ゲート８１の出力と挙動異常判定結果とが論理積ゲート８２に入力される形で表すことができる。第三実施形態によれば、第一実施形態の効果に加えて、低速一次衝突に続く低速走行状態での不要な運転操作介入を抑制することができる。
【００４２】
＜その他変形態様＞
本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、第一実施形態は、一次衝突を検知するものとして、Ｇセンサ３２とタイヤ空気圧センサ２１〜２４の何れか一方のみを備えるものでも良い。この場合、センサに応じて、一次衝突判定部３０Ａも、軽微衝突判定部３０１と段差接触判定部３０２の何れか一方のみを備える。
【００４３】
つまり、第一実施形態の車両用安全制御システムは、エアバッグＥＣＵ３を備え、エアバッグＥＣＵ３は、マイクロコンピュータ３０（軽微衝突判定部３０１、異常判定部３０３、危険走行判定部３０４、及び安全制御部３０５）と、ジャイロセンサ３１と、Ｇセンサ３２と、を備えていても良い。あるいは、第一実施形態の車両用安全制御システムは、タイヤ空気圧センサ２１〜２４と、エアバッグＥＣＵ３と、を備え、エアバッグＥＣＵ３は、マイクロコンピュータ３０（段差接触判定部３０２、異常判定部３０３、危険走行判定部３０４、及び安全制御部３０５）と、ジャイロセンサ３１と、を備えていても良い。また、同様に、第二実施形態において、各Ｇセンサ１１〜１８のみを一次衝突検知部として用いても良い。これらの構成であっても、何れかの一次衝突を検知でき、第一実施形態同様の効果が発揮される。
【００４４】
また、Ｇセンサ３２を挙動検知部として用いても良い。つまり、異常判定部３０３は、Ｇセンサ３２の検知した加速度に基づいて挙動異常を判定しても良い。また、異常判定部３０３は、挙動検知部の検出値（ヨーレート、ロールレート、ピッチレート、車両前後方向の加速度、車両左右方向の加速度、及び車両上下方向の加速度のうちの１つの値、あるいはヨーレート、ロールレート、ピッチレート、車両前後方向の加速度、車両左右方向の加速度、及び車両上下方向の加速度のうち２つ以上の値の組み合わせ）が所定閾値を超えた場合に、挙動異常有りと判定するようにしても良い。車両の挙動を検知する挙動検知部としては、ヨーレート、ロールレート、ピッチレート、車両前後方向の加速度、車両左右方向の加速度、及び車両上下方向の加速度のうち少なくとも１つを検知するセンサであれば良い。また、挙動検知部は、ジャイロセンサ３１とＧセンサ３２の組み合わせであっても良い。
【００４５】
また、一次衝突検知部としては、加速度センサ及び圧力センサの他に、車室Ａ１外に配置された接触の有無を検知する接触センサ（タッチセンサ）であっても良い。また、一次衝突検知部は、車両バンパ内に配置されたチャンバ（図示せず）に接続された圧力センサであっても良い。
【００４６】
また、一次衝突検知部（段差接触検知センサ）としては、例えばＧセンサ３２のように、車両上下方向の加速度を測定可能な加速度センサであっても良い。この場合、段差接触判定部３０２は、上下方向の加速度の変化から段差接触の有無を判定することができる。また、段差接触検知センサは、傾斜センサ（チルトセンサ）であっても良い。
【００４７】
また、挙動検知部としては、上述のように、ヨーレートセンサであっても良い。ヨーレートセンサは、車両Ａの中央部に配置されていることが好ましい。一次衝突後の挙動異常は、Ｚ軸回りの回転（ヨー）が多いと推測されるため、挙動検知部としては少なくともヨーレートを測定可能なセンサであることが好ましい。また、衝突検知のための車室Ａ１外のセンサは、複数でなくても良い。
【００４８】
また、危険走行判定部３０４に所定時間を設定しなくても良い。つまり、危険走行判定部３０４は、一次衝突が検知・判定された後に挙動異常が検知・判定された場合に危険走行と判定する。危険走行は、一次衝突の直後に限られず、例えば一次衝突直後は通常に走行できていたがしばらく走行していると故障・異常が発生して挙動異常が起きコントロール不能になる場合も想定される。また、危険走行は、例えば、運転手の異変（急病発生等）により一次衝突が起き、あるいは一次衝突直後に運転手に異変が生じて、その後挙動異常となる場合も想定される。本発明の車両用安全制御システムによれば、これらの危険走行にも対応でき、安全に車両を停止させることができる。
【００４９】
また、異常判定部３０３は、軽微衝突判定後にＧセンサ３２が検知した車両左右方向の加速度と、予め設定された加速度閾値とを比較し、当該検知結果が加速度閾値（所定閾値）を超えた場合に、車両が横滑りしているとして「挙動異常」と判定するようにしても良い。この場合、Ｇセンサ３２がもつＹ軸方向の加速度センサが、挙動検知部に相当する。また、第一〜第三実施形態及び変形態様は互いに組み合わせても良い。
【符号の説明】
【００５０】
１１、１２：フロントＧセンサ、  １３、１４：フロント席用サイドＧセンサ、
１５、１６：リア席用サイドＧセンサ、  １７、１８：ドア内圧力センサ、
２１、２２、２３、２４：タイヤ空気圧センサ（段差接触検知センサ）、
３：エアバッグＥＣＵ、  ３０：マイクロコンピュータ、  
３０Ａ：一次衝突判定部、
３０１：軽微衝突判定部、  ３０２：段差接触判定部、  ３０３：異常判定部、  
３０４：危険走行判定部、  ３０５：安全制御部、  
３１：ジャイロセンサ（挙動検知部）、  ３２：Ｇセンサ（一次衝突検知部）、  
４：車速センサ（車速測定部）、
Ａ：車両、  Ａ１：車室、  Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４：タイヤ、  Ｃ：エアバッグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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