(57)【要約】【課題】リモートコントローラによる操作ができない状況に陥ることを未然に防止できるコンバインを提供する。【解決手段】排出オーガに所定の自動動作を開始させることを指示する操作信号がアンテナ２３で受信された場合、制御部３１は、通信状況が所定の自動動作開始条件を満たしている場合には前記自動動作を開始し、通信状況が自動動作開始条件を満たしていない場合には前記自動動作を開始しないように制御を行う。また、排出オーガが前記自動動作を行っている場合において、当該自動動作を停止させることを指示する操作信号をアンテナ２３が受信した場合、制御部３１は、通信状況が自動動作開始条件を満たしているか否かにかかわらず、無条件で、前記自動動作を停止させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線式のリモートコントローラによって排出オーガを操作可能なコンバインであって、
前記リモートコントローラからの操作信号を受信する受信部と、
前記リモートコントローラと前記受信部とのあいだの通信状況を検出する通信状況検出部と、
前記排出オーガの動作を制御する制御部と、
を備え、
前記排出オーガに所定の自動動作を開始させることを指示する操作信号が前記受信部で受信された場合、前記制御部は、前記通信状況が所定の第１条件を満たしている場合には前記自動動作を開始し、前記通信状況が前記第１条件を満たしていない場合には前記自動動作を開始しないように制御を行い、
前記排出オーガが前記自動動作を行っている場合において、当該自動動作を停止させることを指示する操作信号が前記受信部で受信された場合、前記制御部は、前記通信状況が前記第１条件を満たしているか否かにかかわらず、前記自動動作を停止させることを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
請求項１に記載のコンバインであって、
前記制御部は、前記操作信号の信号強度が所定以上、又は前記リモートコントローラの電池残量が所定以上、の何れか一方、又は両方の条件を満たす場合に、前記通信状況が所定の条件を満たしていると判断することを特徴とするコンバイン。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のコンバインであって、
前記自動動作は、前記排出オーガによる穀粒の排出動作、又は当該排出オーガを所定の位置まで自動的に旋回させる自動旋回動作、の少なくとも何れか一方であることを特徴とするコンバイン。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載のコンバインであって、
前記排出オーガのマニュアル動作を指示する操作信号が前記受信部で受信された場合、前記制御部は、前記通信状況が所定の第２条件を満たしている場合には前記操作信号に応じて前記排出オーガを制御し、前記通信状況が前記第２条件を満たしていない場合には前記操作信号に応じた前記排出オーガの制御を行わないことを特徴とするコンバイン。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載のコンバインであって、
前記通信状況が所定の第３条件を満たしていないことを報知する報知部を備えることを特徴とするコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、排出オーガの動作を無線リモートコントローラによって操作できる構成のコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なコンバインは、グレンタンク内に貯留された穀粒を外部に排出するための排出オーガを備えている。排出オーガは、旋回可能に構成されており、所定の位置、又は任意の位置まで旋回させて穀粒を排出できるように構成されている。
【０００３】
近年のコンバインでは、前記排出オーガを、無線によるリモートコントローラによって操作できるように構成されることが多い。このようなコンバインは、例えば特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−５５０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
無線式のリモートコントローラの場合、電波状況が悪化したり、リモートコントローラの電池が切れたりして、当該リモートコントローラによる操作ができない状況になる場合がある。このような場合であっても、通常であれば、オペレータは、リモートコントローラを持って電波状況が良い位置まで移動したり、電池を交換したりすれば良い。しかしながら、例えば緊急の操作が必要な場合など、オペレータが移動したり電池を交換したりする余裕が無い場合には問題となる。
【０００６】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、リモートコントローラによる操作ができない状況に陥ることを未然に防止できるコンバインを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００８】
本願発明の観点によれば、無線式のリモートコントローラによって排出オーガを操作可能なコンバインの以下の構成が提供される。即ち、このコンバインは、受信部と、通信状況検出部と、制御部と、を備える。前記受信部は、前記リモートコントローラからの操作信号を受信する。前記通信状況検出部は、前記リモートコントローラと前記受信部とのあいだの通信状況を検出する。前記制御部は、前記排出オーガの動作を制御する。前記排出オーガに所定の自動動作を開始させることを指示する操作信号が前記受信部で受信された場合、前記制御部は、前記通信状況が所定の第１条件を満たしている場合には前記自動動作を開始し、前記通信状況が前記第１条件を満たしていない場合には前記自動動作を開始しないように制御を行う。また、前記排出オーガが前記自動動作を行っている場合において、当該自動動作を停止させることを指示する操作信号が前記受信部で受信された場合、前記制御部は、前記通信状況が前記第１条件を満たしているか否かにかかわらず、前記自動動作を停止させる。
【０００９】
即ち、リモートコントローラとコンバイン（の受信部）との通信状況が悪くなってくると、当該リモートコントローラからの信号がコンバインの受信部に届かなくなり、排出オーガの自動動作をリモートコントローラによって停止できないというトラブルが発生し得る。そこで上記のように、リモートコントローラからの信号が完全に届かなくなる前に、自動動作を開始する操作を受け付けなくする。これにより、自動動作をリモートコントローラによって停止できないというトラブルを、未然に防止できる。一方で、自動動作を停止する操作は，通信状況にかかわらず常に受け付けることにより、既に開始されている自動動作をリモートコントローラによって確実に停止させることができる。
【００１０】
上記のコンバインにおいて、前記制御部は、前記操作信号の信号強度が所定以上、又は前記リモートコントローラの電池残量が所定以上、の何れか一方、又は両方の条件を満たす場合に、前記通信状況が所定の条件を満たしていると判断することが好ましい。
【００１１】
即ち、リモートコントローラの信号強度が所定以上、及び／又はリモートコントローラの電池残量が所定以上の条件を満たす場合には、当該リモートコントローラとコンバイン（の受信部）との間の通信状況が所定よりも良いと考えられる。そこで、上記の条件を満たさなくなった場合には、通信状況が悪くなったと判断して、排出オーガの自動動作を開始する操作を受け付けなくする。これにより、リモートコントローラの通信状況が悪化して自動動作を停止できなくなるというトラブルを、未然に防止できる。
【００１２】
上記のコンバインにおいて、前記自動動作は、前記排出オーガによる穀粒の排出動作、又は当該排出オーガを所定の位置まで自動的に旋回させる自動旋回動作とすることができる。
【００１３】
これにより、穀粒の排出や自動旋回をリモートコントローラによって停止できなくなることを、未然に防止できる。
【００１４】
上記のコンバインは、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記排出オーガのマニュアル動作を指示する操作信号が前記受信部で受信された場合、前記制御部は、前記通信状況が所定の第２条件を満たしている場合には前記操作信号に応じて前記排出オーガを制御し、前記通信状況が前記第２条件を満たしていない場合には前記操作信号に応じた前記排出オーガの制御を行わない。
【００１５】
このように、通信状況が所定よりも悪い場合にはマニュアル操作を受け付けないようにすることで、リモートコントローラとの通信状況が悪いことを、オペレータに気付かせることができる。なお、第２条件は、第１条件と同じでも良いし、異なっていても良い。
【００１６】
上記のコンバインは、前記通信状況が所定の第３条件を満たしていないことを報知する報知部を備えることが好ましい。
【００１７】
これにより、リモートコントローラとの通信状況が悪いことを、オペレータに知らせることができる。なお、第３条件は、第１条件と同じでも良いし、異なっていても良い。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの側面図。
【図２】コンバインのブロック図。
【図３】リモコンの概略的な平面図。
【図４】自動動作を開始する操作信号を受信した場合のフローチャート。
【図５】自動動作を停止する操作信号を受信した場合のフローチャート。
【図６】マニュアル操作を指示する操作信号を受信した場合のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係るコンバインの右側面図である。
【００２０】
本実施形態のコンバイン１０は、いわゆる自脱型コンバインとして構成されている。図１に示すように、本実施形態のコンバイン１０は、稲、麦等の穀稈の株元を刈り取るための刈取部１２を機体本体の前方に備えている。また、コンバイン１０の機体下部には、機体を走行させるためのクローラ部１３が設けられている。
【００２１】
刈取部１２の後方であって、コンバイン１０の左側には、脱穀装置１４が設けられている。刈取部１２によって刈り取られた穀稈は、図略の搬送機構によって脱穀装置１４まで搬送され、脱穀される。脱穀装置１４の下方には、当該脱穀装置１４で脱穀された穀粒を選別して取り出す選別装置１５が設けられている。
【００２２】
選別装置１５で選別された穀粒を貯留するためのグレンタンク１６が、脱穀装置１４及び選別装置１５に並設してコンバイン１０の上部右側に備えられている。選別装置１５で選別された穀粒は、図略のコンベア機構により、グレンタンク１６まで搬送され、当該グレンタンク１６に貯留される。
【００２３】
グレンタンク１６の前方には、オペレータが搭乗するためのキャビン１８が配置されている。このキャビン１８の内部には、ステアリングハンドルなどの運転操作具１９、及びオペレータが坐るための運転座席２０等が設けられている。運転操作具１９を操作することにより、刈取りや走行等、コンバイン１０の各種の操作を行うように構成されている。
【００２４】
なお、運転座席２０の近傍には、表示装置（図略）が設けられている。表示装置は、例えば液晶ディスプレイなどのドットマトリクス式のディスプレイ装置であり、各種の計器情報（例えば、コンバイン１０の走行速度やエンジンの回転数、燃料の残量など）をグラフィカルに表示可能に構成されている。また、この表示装置は、コンバイン１０の各部の動作を管理／設定するための管理画面を表示できるように構成されている。オペレータは、表示装置に管理画面を表示させた状態で適宜の操作を行うことにより、各種の設定を確認／変更できる。これにより、オペレータは、コンバイン１０の各部の動作を容易に管理できる。
【００２５】
コンバイン１０は、グレンタンク１６内の穀粒を外部に排出するための排出オーガ１７を備えている。この排出オーガ１７は、細長い筒状の部材として構成されている。排出オーガ１７は、その一端がグレンタンク１６に接続され、他端には排出口２２が形成されている。
【００２６】
排出オーガ１７内には、スクリューコンベア３４が設けられている。当該スクリューコンベア３４を駆動することにより、グレンタンク１６内の穀粒が排出オーガ１７の排出口２２まで搬送される。
【００２７】
このスクリューコンベア３４は、コンバイン１０が備えるエンジン（図略）の駆動力によって駆動される。エンジンからスクリューコンベア３４への駆動力の伝達は、オーガクラッチ３５（図２）によって断接制御できるように構成されている。即ち、オーガクラッチ３５を接続すれば、スクリューコンベア３４が駆動されて排出オーガ１７から穀粒が排出される。オーガクラッチ３５を切断すれば、スクリューコンベア３４が停止して排出オーガ１７からの穀粒の排出が停止する。
【００２８】
排出オーガ１７の排出口２２には、排出筒３２が設けられている。この排出筒３２は、筒状に構成されており、前記スクリューコンベア３４の端部に位置している。前記スクリューコンベア３４によって搬送された穀粒は、排出筒３２の内部を通過し、当該排出筒３２の先端から外部に排出される。コンバインは、排出筒３２を回動駆動する排出筒回動機構３３を備えている。排出筒回動機構３３によって排出筒３２を回動させることにより、当該排出筒３２の先端が向く方向を変更できるので、排出オーガ１７から穀粒が排出される方向を微調整できる。
【００２９】
コンバイン１０は、オーガ旋回機構２１を有している。オーガ旋回機構２１は、排出オーガ１７を、水平面内で旋回駆動させることができるように構成されている。また、オーガ旋回機構２１は、排出オーガ１７を上下に旋回させて、当該排出オーガ１７の上下角度（仰角）を変更可能に構成されている。
【００３０】
コンバイン１０は、排出オーガ１７を所定の姿勢で支持するオーガレスト４１（オーガ支持部材）を備えている。排出オーガ１７をオーガレスト４１に支持させた状態（図１に示す状態）を、排出オーガ１７の「格納状態」と呼ぶ。排出オーガ１７からの穀粒の排出を行わないとき（路上を走行するときなど）は、排出オーガ１７を格納状態としておく。
【００３１】
図２のブロック図に示すように、コンバイン１０は、オーガ旋回機構２１、オーガクラッチ３５、排出筒回動機構３３などを制御する制御部３１を備えている。この制御部３１は、マイクロプロセッサ等からなっており、オーガ旋回機構２１、オーガクラッチ３５、排出筒回動機構３３等に対して、必要に応じて適宜の制御信号を送信可能に構成されている。オーガ旋回機構２１、オーガクラッチ３５、排出筒回動機構３３などは、前記制御信号に応じて動作する。
【００３２】
次に、本実施形態のコンバインが備えるリモートコントローラ（以下、短縮してリモコンと呼ぶ）２４について説明する。
【００３３】
リモコン２４は、図３に示すように、マニュアル旋回ボタン２９Ｕ，２９Ｄ，２９Ｒ及び２９Ｌ、穀粒排出ボタン４３、排出筒操作ボタン４５Ｆ及び４５Ｂ、自動格納ボタン２６、疑似電源ボタン２８、疑似電源ランプ４６等を備えている。
【００３４】
本実施形態のリモコン２４は、単純な構成とするために、機械的な電源スイッチ等を有していない。従って、リモコン２４は電源をＯＦＦにすることができないので、当該リモコン２４の各ボタンは常に操作可能な状態となっている。そこで、リモコン２４は、誤操作防止の観点から、リモコン２４の電源を擬似的にＯＮ／ＯＦＦ切り換えることができるように、疑似電源ボタン２８を有している。
【００３５】
即ち、リモコン２４は、擬似的に電源ＯＦＦの状態では、疑似電源ボタン２８以外のボタンが操作されたとしても受け付けないように構成されている。これにより、誤操作を防止できる。そして、リモコン２４は、疑似電源ボタン２８が操作（例えば所定時間のあいだ長押し操作）された場合には、擬似的に電源ＯＮの状態に切り換わり、電源ボタン２８以外のボタンの操作も受け付けるように構成されている。
【００３６】
なお、リモコン２４が備える疑似電源ランプ４６は、当該リモコン２４が疑似的に電源ＯＮの状態で点灯し、擬似的に電源ＯＦＦの状態で消灯するように構成されている。
【００３７】
また、図２に示すように、リモコン２４は、操作内容送信部３０を備えている。操作内容送信部３０は、リモコン２４が擬似的に電源ＯＮの状態で、電源ボタン２８以外のボタンが操作されたときに、当該操作されたボタンに応じた信号（操作信号）を電波（搬送波）に乗せてアンテナ２５から送信する。
【００３８】
また、図２に示すように、本実施形態のリモコン２４は、電池残量センサ３６と、電池残量送信部３７と、を備えている。電池残量センサ３６は、リモコン２４の電池残量を検出するように構成されている。電池残量送信部３７は、前記電池残量に関する情報を、電波（搬送波）に乗せてアンテナ２５から適宜のタイミングで送信するように構成されている。このように、本実施形態のリモコン２４は、操作されたボタンに対応した操作信号に加えて、電池残量に関する情報も送信するように構成されている。
【００３９】
一方、コンバイン１０は、図１に示すように、リモコン２４が送信した操作信号を受信するためのアンテナ（受信部）２３を、キャビン１８の後方に備えている。制御部３１は、アンテナ２３で受信された操作信号に応じて、オーガ旋回機構２１、オーガクラッチ３５、排出筒回動機構３３などを制御する。以上の構成により、オペレータは、リモコン２４のボタンを適宜操作することで、排出オーガ１７を操作できる。
【００４０】
また、コンバイン１０は、アンテナ２３とリモコン２４のあいだの通信状況を検出する通信状況検出部４７を備えている。本実施形態の通信状況検出部４７は、信号強度取得部３８としての機能と、電池残量取得部３９としての機能を有している。信号強度取得部３８は、リモコン２４からの操作信号がアンテナ２３で受信された場合に、受信した操作信号の信号強度（電波の強度）を検出するように構成されている。また、電池残量取得部３９は、リモコン２４から送信されてくる電池残量に関する情報に基づいて、当該電池残量を取得するように構成されている。
【００４１】
取得された信号強度が低ければ、リモコン２４からの信号の強度が弱いということであるから、リモコン２４とアンテナ２３の間の通信状況が悪いと言える。また、取得された電池残量が少なければ、リモコン２４からの信号の強度が弱くなっていると考えられるので、リモコン２４とアンテナ２３の間の通信状況が悪いと言える。このように、通信状況検出部４７が取得した信号強度及び電池残量は、アンテナ２３とリモコン２４の間の通信状況に関する情報であると言える。
【００４２】
リモコン２４の各ボタンが操作されたときの動作について具体的に説明すると、以下のとおりである。
【００４３】
自動格納ボタン２６は、排出オーガ１７の自動格納の開始を指示するためのボタンである。リモコン２４の操作内容送信部３０は、オペレータが自動格納ボタン２６を押し下げ操作した場合、当該ボタンに対応した信号（操作信号）をアンテナ２５から送信する。
【００４４】
自動格納ボタン２６に対応した操作信号がコンバイン１０のアンテナ２３で受信された場合、当該コンバイン１０の制御部３１は、オーガ旋回機構２１を適宜制御することにより、排出オーガ１７を、格納状態（オーガレスト４１で支持した状態）まで自動的に旋回（自動旋回）させる。
【００４５】
なお、コンバイン１０の制御部３１は、自動格納の開始を指示する操作信号がアンテナ２３で受信された場合、その後に前記操作信号が途切れたとしても、排出オーガ１７が格納状態となるまで自動旋回を継続する。従って、オペレータは、自動格納ボタン２６を１度押すだけでよく、当該ボタンを押し続ける必要はない。
【００４６】
穀粒排出ボタン４３は、排出オーガ１７からの穀粒の排出を開始させるように指示するためのボタンである。リモコン２４の操作内容送信部３０は、オペレータが穀粒排出ボタン４３を操作した場合、当該ボタンに対応した信号（操作信号）をアンテナ２５から送信する。
【００４７】
穀粒排出ボタン４３に対応した操作信号がコンバイン１０のアンテナ２３で受信された場合、当該コンバイン１０の制御部３１は、オーガクラッチ３５を接続する。これにより、スクリューコンベア３４が駆動され、排出オーガ１７からの穀粒の排出が開始する。
【００４８】
なお、コンバイン１０の制御部３１は、穀粒の排出を開始させる操作信号がアンテナ２３で受信された場合、その後に前記操作信号が途切れたとしても、オーガクラッチ３５は切断しない。従って、オペレータは、穀粒排出ボタン４３を１度押すだけでよく、当該穀粒排出ボタン４３を押し続ける必要はない。
【００４９】
以上のように、自動格納ボタン２６及び穀粒排出ボタン４３は、コンバイン１０の排出オーガ１７による所定の動作（具体的には、排出オーガ１７の自動旋回、又は穀粒の排出動作）を開始するためのトリガに過ぎない。当該ボタンが操作された後は、排出オーガ１７は所定の動作を自動的に継続する。従って、自動格納ボタン２６及び穀粒排出ボタン４３は、排出オーガ１７の自動的な動作（自動動作）を開始することをコンバイン１０に指示するボタンであると言うことができる。
【００５０】
続いて、本実施形態の特徴的な制御について説明する。
【００５１】
上記のように自動格納ボタン２６又は穀粒排出ボタン４３を操作することにより自動動作を開始させた後で、リモコン２４の電池が切れたり、電波状況が極度に悪化したりすることが有り得る。この場合、リモコン２４による操作が不能になってしまうので、前記自動動作を、リモコン２４の操作によって停止させることができない状況に陥る（なお、自動動作を停止させる操作については後述する）。
【００５２】
そこで本実施形態の制御部３１は、アンテナ２３とリモコン２４とのあいだの通信状況が所定の自動動作開始条件（第１条件）を満たしていない場合には、自動動作を開始させないように構成されている。
【００５３】
この制御部３１の動作を、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００５４】
図４に示すように、自動動作の開始を指示する操作信号（自動格納ボタン２６又は穀粒排出ボタン４３に対応した操作信号）がアンテナ２３で受信された場合、制御部３１は、まず、アンテナ２３とリモコン２４とのあいだの通信状況が所定の自動動作開始条件（第１条件）を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【００５５】
自動動作開始条件（第１条件）は、アンテナ２３とリモコン２４のあいだの通信状態の良し悪しを判断できる条件であれば良い。なお、本実施形態では、電池残量取得部３９が取得した電池残量が所定の電池残量閾値以上であり、かつ、信号強度取得部３８が取得した信号強度が所定の信号強度閾値以上であることを、自動動作開始条件としている。即ち、上記自動動作開始条件が満たされていれば、アンテナ２３とリモコン２４とのあいだの通信状況は所定よりも良いと判断できる。一方、上記自動動作開始条件が満たされていなければ、アンテナ２３とリモコン２４とのあいだの通信状況は所定よりも悪いと判断できる。
【００５６】
アンテナ２３とリモコン２４のあいだの通信状況が所定よりも良い場合、当該リモコン２４による操作がただちに不能になるおそれは少ないと考えられる。そこで制御部３１は、通信状況が自動動作開始条件を満たしていると判断した場合（通信状況が所定よりも良い場合）、アンテナ２３で受信された操作信号に応じて自動動作を開始する（ステップＳ１０２）。
【００５７】
一方、通信状況が自動動作開始条件を満たしていない場合（つまり、電池残量が電池残量閾値未満であるか、信号強度が信号強度閾値未満の場合）、電波状況が悪化したり、電池が切れたりすることで、リモコン２４による操作が不能な状態に陥る可能性が高い。そこで制御部３１は、通信状況が自動動作開始条件を満たしていないと判断した場合（通信状況が所定よりも悪い場合）、自動動作を開始しない（ステップＳ１０２を実行しない）ように構成されている。
【００５８】
以上の構成によれば、リモコン２４からの電波が届かなくなったり、当該リモコン２４の電池が切れたりするよりも前に、当該リモコン２４による自動動作の開始操作を行うことができなくなる。これにより、リモコン２４によって自動動作を開始した直後に電波が届かなくなったり電池が切れたりすることを防止できる。従って、自動動作をリモコン２４で停止できなくなる、というトラブルを未然に防ぐことができる。
【００５９】
ところで上記の場合、リモコン２４を操作しても自動動作が開始しない場合があるので、オペレータは、リモコン２４又はコンバイン１０が故障してしまったと誤解する可能性がある。
【００６０】
そこで、本実施形態のコンバイン１０の制御部３１は、アンテナ２３とリモコン２４のあいだの通信状況が所定の条件を満たさない場合には、報知部４０によってオペレータに報知するように構成されている。
【００６１】
即ち、自動動作の開始を指示する操作信号（自動格納ボタン２６又は穀粒排出ボタン４３に対応した操作信号）がアンテナ２３で受信された場合、制御部３１は、アンテナ２３とリモコン２４とのあいだの通信状況が所定の報知不要条件（第３条件）を満たしているか否かを判定する（図４のステップＳ１０３）。
【００６２】
通信状況が報知不要条件を満たしている場合、制御部３１は、報知部４０による報知を行わずにフローを終了する。一方、通信状況が報知不要条件を満たしていない場合、制御部３１は、報知部４０による報知を行う（ステップＳ１０４）。
【００６３】
なお、報知部４０としては、コンバイン１０が備える前照灯、ブザー、スピーカーなどの適宜の構成を利用できる。報知部４０による報知は、例えば、コンバイン１０の前照灯を点滅させる、ブザーを鳴らすなどの簡単な報知でも良い。また、コンバイン１０が備えるスピーカーによって「リモコンの通信状況が悪化しています」等のように音声によるメッセージで報知しても良い。
【００６４】
本実施形態において、報知不要条件（第３条件）は、自動動作開始条件（第１条件）と同じに設定されている。従って、オペレータがリモコン２４を操作して自動動作の開始を指示したときに、制御部３１が自動動作を開始しない場合（ステップＳ１０２の処理を行わない場合）には、報知部４０による報知（ステップＳ１０４）が行われる。このように報知が行われることで、オペレータは、（リモコン２４やコンバイン１０が故障した訳ではなく）信号強度や電池残量が不足していることを認識できる。この場合、オペレータは、電波が届き易い場所に移動したり、電池を交換したりするなど、必要な対応を行うことができる。
【００６５】
続いて、上記の自動動作を、リモコン２４によって停止させる操作について説明する。即ち、上記のようにして開始された自動動作は、オペレータがリモコン２４を適宜操作することにより、停止させることができるように構成されている。
【００６６】
自動動作を停止させる操作信号がアンテナ２３で受信された場合の制御部３１の動作を、図５のフローチャートに示す。
【００６７】
図５に示すように、自動動作を停止させる操作信号がアンテナ２３で受信された場合、制御部３１は、アンテナ２３とリモコン２４のあいだの通信状況が条件を満たすか否かの判断を行わず、前記自動動作を無条件で停止させる（ステップＳ２０１）。これによれば、仮にリモコン２４の電池残量が少なくなったり、信号強度が弱くなっていたりしていたとしても（通信状況が悪い場合であっても）、前記リモコン２４からの操作信号をコンバイン１０のアンテナ２３によって受信できる限り、前記自動動作をリモコン２４によって停止させることができる。
【００６８】
自動動作を停止させる操作について具体的に説明すると、以下のとおりである。
【００６９】
制御部３１は、排出オーガ１７を自動旋回させている最中に、リモコン２４からの新しい操作信号がアンテナ２３で受信された場合、排出オーガ１７の旋回を停止させるように構成されている。従って、オペレータは、排出オーガ１７が自動的に旋回している最中に、リモコン２４の何れかのボタンを操作することにより、排出オーガ１７の自動旋回を途中で停止させることができる。これによれば、オペレータは、例えば自動格納中の排出オーガ１７が電柱などの障害物に衝突しそうになった場合などに、リモコン２４の何れかのボタンを操作して、当該排出オーガ１７の旋回を緊急停止させることができる。
【００７０】
また、制御部は、排出オーガ１７から穀粒を排出させている最中（オーガクラッチ３５が接続されているとき）に、穀粒排出ボタン４３に対応した操作信号がアンテナ２３で受信された場合、オーガクラッチ３５を切断して前記穀粒の排出を停止させるように構成されている。従って、オペレータは、排出オーガ１７から穀粒の排出を開始した後、リモコン２４の穀粒排出ボタン４３を再度操作することにより、前記穀粒の排出を停止させることができる。
【００７１】
なお、本実施形態の制御部３１は、自動動作を停止させる際にも、通信状況が報知不要条件を満たしているか否かを判断し（ステップＳ２０２の判断）、満たしていない場合には報知部４０による報知を行う（ステップＳ２０３）ように構成されている。これによれば通信状況が悪化していることを、オペレータに対して報知できるので、電波が届き易い場所に移動したり、電池を交換したりすることを、オペレータに促すことができる。
【００７２】
以上、排出オーガ１７の自動動作を開始及び停止させるリモコン２４の操作について説明した。これに加え、リモコン２４は、排出オーガ１７をマニュアル操作できるように構成されている。そこで次に、リモコン２４による排出オーガ１７のマニュアル操作について説明する。
【００７３】
リモコン２４は、マニュアル旋回ボタン２９Ｕ，２９Ｄ，２９Ｒ及び２９Ｌを備えている。マニュアル旋回ボタンは、排出オーガ１７を上下に旋回させるように指示する上旋回ボタン２９Ｕ及び下旋回ボタン２９Ｄと、排出オーガ１７を水平面内で旋回させるように指示する右旋回ボタン２９Ｒ及び左旋回ボタン２９Ｌから構成されている。
【００７４】
操作内容送信部３０は、オペレータがマニュアル旋回ボタン２９Ｕ，２９Ｄ，２９Ｒ又は２９Ｌの何れかを押し下げ操作している間、当該ボタンに応じた信号（操作信号）をアンテナ２５から送信し続ける。なお、オペレータがマニュアル操作ボタンの押し下げ操作を止めた場合（オペレータがマニュアル旋回ボタンから手を離した場合）、操作内容送信部３０は、前記操作信号の送信を停止する。
【００７５】
マニュアル旋回ボタン２９Ｕ，２９Ｄ，２９Ｒ又は２９Ｌに対応した操作信号がコンバイン１０のアンテナ２３で受信された場合、当該コンバイン１０の制御部３１は、前記操作信号に応じてオーガ旋回機構２１を制御し、排出オーガ１７を旋回させる。なお、コンバイン１０の制御部３１は、前記操作信号が受信されなくなった場合は、オーガ旋回機構２１の駆動を停止する。従って、オペレータは、排出オーガ１７が所望の姿勢になるまでマニュアル旋回ボタンを押し続け、排出オーガ１７が所望の姿勢になったときにマニュアル旋回ボタンから手を離せば良い。以上のように、オペレータが操作している間だけ動く動作を、排出オーガ１７の「マニュアル動作」と呼ぶ。
【００７６】
次に、リモコン２４の排出筒操作ボタン４５Ｆ及び４５Ｂについて説明する。排出筒操作ボタンは、排出筒３２の先端を前方（排出オーガ１７の先端方向）に向けて回動させるように指示する前回動ボタン４５Ｆと、排出筒３２の先端を後方（排出オーガ１７の基端方向）に向けて回動させるように指示する後回動ボタン４５Ｂから構成されている。
【００７７】
操作内容送信部３０は、オペレータが排出筒操作ボタン４５Ｆ又は４５Ｂの何れかを押し下げ操作している間、当該ボタンに応じた信号（操作信号）をアンテナ２５から送信し続ける。なお、オペレータが排出筒操作ボタンの押し下げ操作を止めた場合（オペレータが排出筒操作ボタンから手を離した場合）、操作内容送信部３０は、前記操作信号の送信を停止する。
【００７８】
排出筒操作ボタン４５Ｆ又は４５Ｂに対応した操作信号がコンバイン１０のアンテナ２３で受信された場合、当該コンバイン１０の制御部３１は、前記操作信号に応じて排出筒回動機構３３を制御し、排出筒３２を回動させる。なお、コンバイン１０の制御部３１は、前記操作信号が受信されなくなった場合は、排出筒回動機構３３の駆動を停止する。従って、オペレータは、排出筒３２が所望の角度になるまで排出筒操作ボタンを押し続け、排出筒３２が所望の角度になったときに排出筒操作ボタンから手を離せば良い。以上のように、オペレータが操作している間だけ排出筒３２が動くので、当該排出筒３２を回動させる動作も、排出オーガ１７の「マニュアル動作」と呼ぶことができる。
【００７９】
以上のように、リモコン２４のマニュアル旋回ボタン２９Ｕ，２９Ｄ，２９Ｒ及び２９Ｌと、排出筒操作ボタン４５Ｆ及び４５Ｂは、排出オーガ１７をマニュアル動作させるように指示するボタンであると言うことができる。
【００８０】
本実施形態の制御部３１は、アンテナ２３とリモコン２４とのあいだの通信状況が所定のマニュアル動作条件（第２条件）を満たしていない場合には、上記のマニュアル動作を行わないように構成されている。
【００８１】
この制御部３１の動作を、図６のフローチャートを参照して説明する。図６に示すように、マニュアル動作を指示する操作信号（マニュアル旋回ボタン２９Ｕ，２９Ｄ，２９Ｒ又は２９Ｌ、若しくは排出筒操作ボタン４５Ｆ又は４５Ｂに対応した操作信号）がアンテナ２３で受信された場合、制御部３１は、まず、アンテナ２３とリモコン２４とのあいだの通信状況が所定のマニュアル動作条件（第２条件）を満たしているか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
【００８２】
通信状況がマニュアル動作条件を満たしていると判断した場合、制御部３１は、アンテナ２３で受信された操作信号に応じてマニュアル動作を行う（ステップＳ３０２）。一方、通信状況がマニュアル動作条件を満たしていない場合、制御部３１は、マニュアル動作を行わない。
【００８３】
本実施形態において、マニュアル動作条件（第２条件）は、自動動作開始条件（第１条件）と同じに設定されている。従って、通信状況が所定の条件を満たしていない場合（通信状況が所定よりも悪い場合）には、リモコン２４を操作しても、排出オーガ１７はマニュアル動作を行わない。これにより、当該リモコン２４の電池が切れかけている、又は信号強度が弱くなっていることをオペレータに気付かせることができる。これにより、電波が届き易い場所に移動したり、電池を交換したりすることを、オペレータに促すことができる。
【００８４】
なお、図６のフローにおいても、図４及び図５と同様に、報知部４０による報知を行うように構成されている（ステップＳ３０３及びステップＳ３０４）。即ち、オペレータがリモコン２４を操作してマニュアル動作を指示したときに、制御部３１がマニュアル動作を行わない場合には報知部４０によって報知される。これにより、オペレータは、（リモコン２４やコンバイン１０が故障した訳ではなく）信号強度や電池残量が不足していることを認識できる。
【００８５】
以上で説明したように、本実施形態のコンバイン１０は、アンテナ２３と、通信状況検出部４７と、制御部３１と、を備える。アンテナ２３は、リモコン２４からの操作信号を受信する。通信状況検出部４７は、リモコン２４とアンテナ２３とのあいだの通信状況を検出する。制御部３１は、排出オーガ１７の動作を制御する。排出オーガ１７に所定の自動動作を開始させることを指示する操作信号がアンテナ２３で受信された場合、制御部３１は、通信状況が所定の自動動作開始条件を満たしている場合には前記自動動作を開始し、通信状況が自動動作開始条件を満たしていない場合には前記自動動作を開始しないように制御を行う。また、排出オーガ１７が前記自動動作を行っている場合において、当該自動動作を停止させることを指示する操作信号をアンテナ２３が受信した場合、制御部３１は、通信状況が自動動作開始条件を満たしているか否かにかかわらず、無条件で、前記自動動作を停止させる。
【００８６】
即ち、リモコン２４とコンバイン１０（のアンテナ２３）との通信状況が悪くなってくると、当該リモコン２４からの電波がコンバイン１０のアンテナ２３に届かなくなり、排出オーガ１７の自動動作をリモコン２４によって停止できないというトラブルが発生し得る。そこで上記のように、リモコン２４からの電波が完全に届かなくなる前に、自動動作を開始する操作を受け付けなくする。これにより、自動動作をリモコン２４によって停止できないというトラブルを、未然に防止できる。一方で、自動動作を停止する操作は，通信状況にかかわらず常に受け付けることにより、既に開始されている自動動作をリモコン２４によって確実に停止させることができる。
【００８７】
また、本実施形態のコンバイン１０において、制御部３１は、前記操作信号の信号強度が所定以上、及びリモコン２４の電池残量が所定以上、の両方の条件を満たす場合に、前記通信状況が所定の第１条件を満たすと判断している。
【００８８】
即ち、リモコン２４の信号強度が所定以上、及びリモコン２４の電池残量が所定以上の条件を満たす場合には、当該リモコン２４とコンバイン１０（のアンテナ２３）との間の通信状況が所定よりも良いと考えられる。そこで、上記の条件を満たさなくなった場合には、通信状況が悪くなったと判断して、排出オーガ１７の自動動作を開始する操作を受け付けなくする。これにより、リモコン２４の通信状況が悪化して自動動作を停止できなくなるというトラブルを、未然に防止できる。
【００８９】
また、本実施形態のコンバイン１０において、前記自動動作は、排出オーガ１７による穀粒の排出動作、又は、当該排出オーガ１７を所定の位置まで自動的に旋回させる自動旋回動作である。
【００９０】
これにより、穀粒の排出や自動旋回をリモコン２４によって停止できなくなることを、未然に防止できる。
【００９１】
また、本実施形態のコンバイン１０は、以下のように構成されている。即ち、排出オーガ１７のマニュアル動作を指示する操作信号をアンテナ２３が受信した場合、制御部３１は、通信状況が所定のマニュアル動作条件を満たしている場合には前記操作信号に応じて排出オーガ１７を制御し、前記通信状況がマニュアル動作条件を満たしていない場合には前記操作信号に応じた排出オーガ１７の制御を行わない。
【００９２】
このように、通信状況が所定よりも悪い場合にはマニュアル操作を受け付けないようにすることで、リモコン２４との通信状況が悪いことを、オペレータに気付かせることができる。
【００９３】
また、本実施形態のコンバイン１０は、通信状況が所定の報知不要条件を満たしていないことを報知する報知部４０を備えている。
【００９４】
これにより、リモコン２４との通信状況が悪いことを、オペレータに知らせることができる。
【００９５】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００９６】
リモコン２４の電池残量送信部３７が電池残量に関する情報を送信するタイミングは、特に限定されない。例えば、電池残量送信部３７は、何れかのボタンが操作されたときに、当該ボタンに対応した操作信号とともに、電池残量に関する情報を送信するように構成できる。これによれば、リモコン２４は、電池残量に関する情報を必要なときだけ送信するので、当該リモコン２４の電池の消費量を抑えることができる。もっとも、電池残量送信部３７は、任意のタイミングで電池残量に関する情報を送信できる。要は、コンバイン１０の電池残量取得部３９において、リモコン２４の電池残量に関する情報を適切に取得できれば良い。
【００９７】
電池残量送信部３７が送信する電池残量に関する情報の形式は特に限定されず、例えば、「電池残量５０％」のように、リモコン２４の電池残量を割合で示すものであっても良いし、「電圧１．５Ｖ」のように、リモコン２４の電池の電圧を示すものであっても良い。もっとも、電池残量送信部３７が送信する電池残量に関する情報は、上記のように定量的な情報である必要はなく、例えば「電池残量十分」「電池残量わずか」のように、定性的な情報であっても良い。
【００９８】
上記実施形態では、電池残量が所定の電池残量閾値以上であり、かつ、信号強度が所定の信号強度閾値以上であることを、自動動作開始条件（第１条件）としている。しかし、第１条件はこれに限らない。例えば、信号強度又は電池残量の何れか一方が所定の閾値以上であることを、第１条件としても良い。
【００９９】
もっとも、第１条件は、信号強度及び／又は電池残量が閾値以上である、という条件に限定されない。従って、第１条件は、信号強度及び電池残量以外の情報を考慮した条件とすることもできる。要は、第１条件は、リモコン２４とコンバイン１０（のアンテナ２３）のあいだの通信状況の良し悪しを判断できる条件であれば良く、当該条件の内容は適宜変更できる。第２条件及び第３条件についても同様である。なお、第１条件、第２条件、及び第３条件が何れも電池残量の情報を考慮しない場合、電池残量を検出するための構成（電池残量センサ３６、電池残量送信部３７、電池残量取得部３９など）は省略できる。同様に、第１条件、第２条件、及び第３条件が何れも信号強度の情報を考慮しない場合、信号強度を検出するための構成（信号強度取得部３８など）は省略できる。
【０１００】
上記実施形態では、自動動作開始条件（第１条件）と、マニュアル動作条件（第２条件）を同じ条件としているが、これに限らず、第１条件と第２条件が異なっていても良い。例えば、マニュアル動作条件（第２条件）を、自動動作開始条件（第１条件）よりも緩い条件とすることができる。このようにした場合、通信状況が第１条件と第２条件の両方を満たしている場合、第１条件は満たしていないが第２条件は満たしている場合、第１条件と第２条件の両方を満たしていない場合、の３つのパターンが有り得る。通信状況が第１条件も第２条件も満たしている場合、自動動作の開始及びマニュアル動作を、リモコン２４によって行うことができる。通信状況が第２条件は満たしているが第１条件は満たさなくなった場合、マニュアル動作をリモコン２４によって行うことはできるが、当該リモコン２４によって自動動作を開始させることはできなくなる。そして、通信状況が第１条件も第２条件も満たさなくなった場合は、自動動作を開始させることもマニュアル動作も、リモコン２４によって行うことができなくなる。このように、第１条件と第２条件を異ならせることで、リモコン２４からの操作信号を受信したときのコンバイン１０の動作を、通信状況に応じて３パターンで異ならせることができる。
【０１０１】
同様に、自動動作開始条件（第１条件）と、報知不要条件（第３条件）は、異なっていても良い。
【０１０２】
もっとも、第２条件による判定（図６のステップＳ３０１の処理）は省略し、マニュアル動作を指示する操作信号がアンテナ２３で受信された場合には、当該マニュアル動作を無条件で実行する構成とすることもできる。同様に、第３条件による判定を省略し、報知部４０による報知は行わない構成とすることもできる。
【０１０３】
第１条件、第２条件、及び第３条件は、必要に応じて設定／変更できれば好適である。このような設定の変更は、例えば、運転座席２０の近傍の表示装置（図略）で行うことができれば便利である。即ち、表示装置に管理画面を表示させて、オペレータが適宜の操作を行うことにより、第１条件、第２条件、第３条件等を確認／変更できるように構成する。これによれば、オペレータは、必要に応じて、第１条件、第２条件、及び第３条件を簡単に設定／変更することができる。
【０１０４】
報知部４０は、コンバインが備える前照灯、ブザーなどとしたが、これに限らず、オペレータに何らかの方法で報知を行える構成であれば良い。また、報知部４０は、リモコン２４側に設けられていても良い。例えば、リモコン２４の疑似電源ランプ４６を点滅させることにより報知する構成とすることもできる。
【０１０５】
上記実施形態において、リモコン２４は、操作信号及び電池残量を電波で送信するものとしているが、操作信号や電池残量を送信する手段としては電波に限らない。例えば、操作信号及び電池残量を赤外線によって送信するリモコンを採用したコンバインにも、本願発明を適用できる。
【符号の説明】
【０１０６】
１０  コンバイン
１７  排出オーガ
２３  アンテナ（受信部）
２４  リモコン（リモートコントローラ）
３１  制御部
４７  通信状況検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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