(57)【要約】  介助ロボット（１）は、基台（１０）と、基台（１０）に備えられ、被介助者（Ｍ１）の両脇をそれぞれ保持可能な一対の脇保持部（６５ａ，６５ｂ）と、を備え、被介助者（Ｍ１）の起立動作又は着座動作を介助する。そして、一対の脇保持部（６５ａ，６５ｂ）は、少なくとも被介助者（Ｍ１）の脇を保持する部位（Ｓ）よりも被介助者（Ｍ１）に対し奥側に設けられる支点（Ｃ）を中心にそれぞれ旋回可能に設けられる。
2017009946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に備えられ、被介助者の両脇をそれぞれ保持可能な一対の脇保持部と、
を備え、
前記被介助者の起立動作又は着座動作を介助する介助ロボットであって、
前記一対の脇保持部は、少なくとも前記被介助者の脇を保持する部位よりも前記被介助者に対し奥側に設けられる支点を中心にそれぞれ旋回可能に設けられる、介助ロボット。
【請求項２】
前記脇を保持する部位は、前記被介助者の脇を下方から支持する脇支持部と、前記脇支持部から上方に立ち上がる立ち上がり部とを含み、
前記一対の脇保持部は、一対の前記立ち上がり部が前記被介助者の肩幅よりも外方に位置するまで拡開可能に旋回する、請求項１に記載の介助ロボット。
【請求項３】
前記基台には、前記被介助者が両手で把持して両脇に前記一対の脇保持部を差し込み可能な一対のグリップが、前記被介助者に対し前記一対の脇保持部よりも奥側にそれぞれ設けられ、
前記一対の脇保持部を前記支点を中心に拡開する方向に旋回させたとき、前記被介助者と前記一対のグリップとの間に腕通過領域が確保される、請求項１又は２に記載の介助ロボット。
【請求項４】
前記一対の脇保持部には、前記一対の脇保持部を縮閉する方向にそれぞれ付勢する弾性部材が設けられる、請求項１−３の何れか一項に記載の介助ロボット。
【請求項５】
前記一対の脇保持部には、前記弾性部材の付勢力に抗して前記一対の脇保持部を拡開する方向へそれぞれ旋回させたときに一時的に係止する係止部材が設けられる、請求項４に記載の介助ロボット。
【請求項６】
前記一対の脇保持部には、前記一対の脇保持部を拡開する方向にそれぞれ付勢する弾性部材が設けられる、請求項１−３の何れか一項に記載の介助ロボット。
【請求項７】
前記脇保持部には、前記支点となる旋回ピンと、案内ピンが挿入されて前記旋回の案内となる長穴と、が設けられる、請求項１−６の何れか一項に記載の介助ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介助ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の介助ロボットは、被介助者の起立動作又は着座動作を補助するロボットであり、被介助者の両脇を保持する一対の脇保持部（揺動アーム）を備える。一対の脇保持部の先端には、左右にスライド可能なスライド部材がそれぞれ取り付けられ、スライド部材の左右位置を調節することで、被介助者の体格に合わせることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３６３９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の介助ロボットでは、スライド部材の左右位置の調節により一対の脇保持部を被介助者の体格に合わせるが、被介助者の状態によってはスライド部材をスライドさせることが困難な場合がある。【０００５】
本発明は、一対の脇保持部の調節が容易な介助ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
介助ロボットは、基台と、前記基台に備えられ、被介助者の両脇をそれぞれ保持可能な一対の脇保持部と、を備え、前記被介助者の起立動作又は着座動作を介助する介助ロボットであって、前記一対の脇保持部は、少なくとも前記被介助者の脇を保持する部位よりも前記被介助者に対し奥側に設けられる支点を中心にそれぞれ旋回可能に設けられる。【０００７】
これにより、被介助者が脇保持部を両脇の下にそれぞれ差し込むと、脇保持部は、奥側に設けられた支点を中心に被介助者の脇を保持する部位が被介助者の脇の下の位置に合うように旋回させられる。よって、被介助者は、脇保持部の脇を保持する部位を自身の体格に容易に合わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態の介助ロボットを進行方向右側から見た図である。図の右側が進行方向前方である。
【図２】図１の介助ロボットの平面図である。図の右側が進行方向前方である。
【図３】図１の介助ロボットを進行方向後方から見た図である。
【図４】図１の介助ロボットを進行方向前方から見た図である。
【図５】図１の介助ロボットにおける保持部を上昇させた状態の介助ロボットを進行方向右側から見た図である。
【図６Ａ】図１の介助ロボットの脇保持部、グリップ及び胴体パッドの配置を示す平面図である。図の上側が進行方向前方である。
【図６Ｂ】図６Ａを進行方向斜め後方から見た斜視図である。
【図７Ａ】図６Ａの脇保持部を外方へ旋回させたときの図である。
【図７Ｂ】図７Ａを進行方向斜め後方から見た斜視図である。
【図８Ａ】図１の介助ロボットの進行方向右側の脇保持部の旋回構造を示す平面図である。図の上側が進行方向前方である。
【図８Ｂ】図８Ａの脇保持部の旋回構造を外方へ旋回させたときの図である。
【図８Ｃ】図８ＢのＡ−Ａ線断面図である。
【図９】被介助者が着座姿勢のときの介助ロボットを進行方向右側から見た図である。
【図１０】被介助者が起立姿勢のときの介助ロボットを進行方向右側から見た図である。
【図１１】脇保持部の別例を進行方向右側から見た図である。図の右側が進行方向前方である。
【図１２】脇保持部のさらに別例の平面図である。図の上側が進行方向前方である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（１．介助ロボットの全体構成）
本実施形態の介助ロボットの全体構成について、図１−図５を参照して説明する。介助ロボット１は、被介助者Ｍ１（図９，図１０に示す）の体の一部（例えば、上半身）を支えて起立動作及び着座動作を補助する。介助ロボット１は、図１−図５に示すように、基台１０、昇降アーム２０，３０、昇降部４０、保持部５０、アタッチメント６０、昇降アクチュエータ７０，８０、前後動アクチュエータ９０，１００及び制御装置１２０を備える。以下の説明において、前後左右は、介助ロボット１の進行方向を前方としたときの前後左右とする。
【００１０】
基台１０は、地面に設置する部位である。基台１０は、図２に示すように、平面視で、後方に開口するＵ字形状に形成される。基台１０は、４つの車輪１５−１８を備え、前後進可能である。基台１０は、カバー１１で覆われる。
【００１１】
昇降アーム２０，３０は、基台１０の上面のうち左右それぞれに設けられ、上方に向かって伸縮可能に設けられる。昇降アーム２０，３０は、図１及び図５に示すように、上端が下端に対して前方に傾斜する方向に、直線状に伸縮する。昇降部４０は、昇降アーム２０，３０の上端に設けられる。昇降アーム２０，３０が上下方向に伸縮することで、昇降部４０は、基台１０に対して昇降する。つまり、図１及び図５に示すように、昇降部４０は、基台１０に対して上昇するにつれて、前方に移動する方向に直動する。昇降アーム２０，３０は、それぞれカバー２５，３５で覆われる。
【００１２】
保持部５０は、昇降部４０の上側に位置し、昇降部４０に支持される。保持部５０は、昇降部４０に対して前後動し且つ傾動する。保持部５０は、被介助者Ｍ１の体の一部を保持する。保持部５０は、被介助者Ｍ１に応じて交換可能なアタッチメント６０を備える。なお、アタッチメント６０の詳細は後述する。
【００１３】
昇降アクチュエータ７０，８０は、基台１０に対する昇降部４０の昇降動作の駆動を行う。昇降アクチュエータ７０，８０のそれぞれは、対応する昇降アーム２０，３０の伸縮を駆動する。つまり、昇降アクチュエータ７０，８０の駆動により、昇降部４０が、基台１０に対して図１に示す状態から図５に示す上昇位置且つ前進位置への動作、及び、その逆の動作を行う。昇降アクチュエータ７０，８０は、基台１０及び昇降アーム２０，３０に亘って設けられる。
【００１４】
前後動アクチュエータ９０，１００は、昇降部４０に対する保持部５０の前後動且つ傾動の駆動を行う。つまり、前後動アクチュエータ９０，１００の駆動により、保持部５０が、昇降部４０に対して図１に示す状態から図５に示す前進位置且つ前傾状態への動作、及び、その逆の動作を行う。前後動アクチュエータ９０，１００は、昇降部４０及び保持部５０に亘って設けられる。
制御装置１２０は、被介助者Ｍ１による操作に応じて、昇降アクチュエータ７０，８０、前後動アクチュエータ９０，１００を制御する。
【００１５】
（２．アタッチメント６０の構造）
アタッチメント６０について図１−図５を参照して説明する。アタッチメント６０は、本体部６１、胴体パッド６２、左右のグリップ６３ａ，６３ｂ、左右の肘載置部６４ａ，６４ｂ、左右の脇保持部６５ａ，６５ｂ、及び、操作部６６を備える。
本体部６１は、保持部５０の本体フレーム５１に着脱可能に取り付けられる。
【００１６】
胴体パッド６２は、クッション材によりほぼ板状に形成される。胴体パッド６２は、本体部６１の上面において、アタッチメント６０全体の左右方向の中央部且つ前後方向の中央部に位置する。胴体パッド６２は、上面をわずかに後方に傾斜して設けられる。胴体パッド６２は、被介助者Ｍ１の胴体のほぼ全体、すなわち、胸部から腹部に亘って、且つ、左脇部近傍から右脇部近傍に亘って支持する。特に、胴体パッド６２の横幅は、胸部に対応する上方を腹部に対応する下方より狭く形成される。これにより、被介助者Ｍ１は、両脇部を違和感なく位置でき、且つ、腹部付近を安定して支持される感覚を得られる。さらに、胴体パッド６２の上縁は、被介助者Ｍ１の頭部の動作を妨げないように、凹状に形成される。胴体パッド６２の下縁は、脚部を進入できるように、且つ、腰部を安定して支持できるように、凹状に形成される。
【００１７】
グリップ６３ａ，６３ｂは、プラスチック材もしくは金属材により上側に凸となる円弧状（逆Ｕ字形状）に形成される。グリップ６３ａ，６３ｂは、本体部６１の左右それぞれにおける前方に配置される。グリップ６３ａ，６３ｂは、一端が本体部６１に固定され、他端が自由端として固定端から本体部６１の後方外側にそれぞれ向かうように配置される。これにより、被介助者Ｍ１は、両腕を伸ばして両手でグリップ６３ａ，６３ｂを把持することで、被介助者Ｍ１が動作するときに自身を支えられる。
【００１８】
肘載置部６４ａ，６４ｂは、クッション材により直方体状に形成される。肘載置部６４ａ，６４ｂは、本体部６１の左右それぞれにおける後方に配置される。これにより、被介助者Ｍ１は、両腕を略直角に折り曲げた状態で両肘を肘載置部６４ａ，６４ｂ上に載置することで、被介助者Ｍ１が動作するときに自身を支えられるとともに被介助者Ｍ１の両腕を休ませられる。
【００１９】
脇保持部６５ａ，６５ｂは、表面がクッション材で覆われたプラスチック材もしくは金属材により下側に凹となる円弧状（Ｕ字形状）に形成される。図６Ａ，Ｂ及び図７Ａ，Ｂに示すように、脇保持部６５ａ，６５ｂは、被介助者Ｍ１の脇を下方から支持する脇支持部６５１ａ，６５１ｂと、脇支持部６５１ａ，６５１ｂから上方に立ち上がる立ち上がり部６５２ａ，６５２ｂとを含む脇を保持する部位Ｓａ，Ｓｂを備える。脇保持部６５ａ，６５ｂは、胴体バッド６２の左右の本体部６１に旋回可能に設けられたブラケット６７ａ，６７ｂを介してそれぞれ配置される。すなわち、脇保持部６５ａ，６５ｂは、肘載置部６４ａ，６４ｂの上方であって被介助者Ｍ１に対しグリップ６３ａ，６３ｂよりも手前側にて旋回可能にそれぞれ設けられる。これにより、被介助者Ｍ１は、両脇に脇保持部６５ａ，６５ｂを差し込むことで、被介助者Ｍ１が動作するときに自身を支えられるとともに被介助者Ｍ１の前後動を規制できる。
【００２０】
脇保持部６５ａ，６５ｂは、本体部６１に旋回可能に設けられたブラケット６７ａ，６７ｂを介して、拡開状態（図７Ａ，Ｂの状態）と縮閉状態（図６Ａ，Ｂの状態）との間で、それぞれ支点を中心に旋回可能に設けられる。拡開状態とは、被介助者Ｍ１が脇保持部６５ａ，６５ｂ間の胴体パッド６２上の保持位置に接近し易いように立ち上がり部６５２ａ，６５２ｂを被介助者Ｍ１の肩幅よりも外方に位置するまで拡開する状態をいう。縮閉状態とは、両脇を保持する部位Ｓａ，Ｓｂが被介助者Ｍ１の両脇の下に位置するように縮閉する状態をいう。
【００２１】
これにより、被介助者Ｍ１は、脇保持部６５ａ，６５ｂを支点を中心に拡開方向Ｄｏ（図７Ａ，Ｂ参照）に旋回させることで、立ち上がり部６５２ａ，６５２ｂを被介助者Ｍ１の肩幅よりも外方に除けておけるとともに、被介助者Ｍ１とグリップ６３ａ，６３ｂとの間に腕通過領域Ａ（図７Ａ，Ｂ参照）を確保できる。よって、被介助者Ｍ１は、Ｕ字形状の脇保持部６５ａ，６５ｂの手前側の立ち上がり部６５２ａ，６５２ｂに邪魔されずに、両脇を脇保持部６５ａ，６５ｂの脇支持部６５１ａ，６５１ｂに載せられる。また、被介助者Ｍ１は、両腕を腕通過領域Ａを通って伸ばせられるので、両手でグリップ６３ａ，６３ｂをそれぞれ容易に把持できる。そして、被介助者Ｍ１は、両脇に脇保持部６５ａ，６５ｂを差し込むことで、脇保持部６５ａ，６５ｂを支点を中心に縮閉方向Ｄｓ（図６Ａ，Ｂ参照）に旋回させて被介助者Ｍ１の両脇を保持する部位Ｓａ，Ｓｂを被介助者Ｍ１の両脇の下の位置に容易に合わせられる。
【００２２】
脇保持部６５ａ，６５ｂを固定支持するブラケット６７ａ，６７ｂは、脇保持部６５ａ，６５ｂにおける被介助者Ｍ１の両脇を保持する部位Ｓａ，Ｓｂよりも被介助者Ｍ１に対し奥側に設けられる支点Ｃ（図６Ｂにブラケット６７ｂ側のみ示すが、ブラケット６７ａも同様である）を中心に旋回可能に設けられる。詳しくは、図８Ａ，Ｂ及びＣに示すように、ブラケット６７ｂには、支点Ｃとなる旋回ピン２と、案内ピン３が挿入されて旋回の案内となる長穴４とが設けられる。ブラケット６７ａも同様である。これにより、脇保持部６５ａ，６５ｂは、旋回のストロークが制限されて必要以上に旋回しないようにできる。また、脇保持部６５ａ，６５ｂの旋回機構が簡易な構成となり、コスト高となることを抑制できる。
【００２３】
さらに、ブラケット６７ａ，６７ｂには、縮閉方向Ｄｓにそれぞれ付勢する弾性部材が設けられるとともに、弾性部材の付勢力に抗して拡開方向Ｄｏへそれぞれ旋回させたときに一時的に係止する係止部材が設けられる。詳しくは、図８Ａ，Ｂ及びＣに示すように、弾性部材としては、引張コイルばね５が、ブラケット６７ｂを縮閉方向Ｄｓに付勢するように取り付けられる。係止部材としては、本体部６１に設けられるボールプランジャ６のボールが嵌る凹部７が設けられる。ブラケット６７ａも同様である。コイルばね５の弾性力は、被介助者Ｍ１が両手で脇保持部６５ａ，６５ｂを押し開いたとき、脇保持部６５ａ，６５ｂを拡開方向に容易に旋回できるように調整される。また、ボールプランジャ６の弾性力は、被介助者Ｍ１が両脇の下に脇保持部６５ａ，６５ｂを挟み込んだとき、ブラケット６７ａ，６７ｂの凹部７がボールプランジャ６のボールから容易に外れるように調整される。
【００２４】
これにより、被介助者Ｍ１は、脇保持部６５ａ，６５ｂを支点Ｃを中心に拡開方向Ｐｏに旋回させたとき、脇保持部６５ａ，６５ｂがコイルばね５の付勢力で縮閉方向Ｐｃに旋回することをボールプランジャ６で阻止できる。よって、被介助者Ｍ１は、脇保持部６５ａ，６５ｂを押さえていなくても両腕を腕通過領域Ａに容易に通過させられるので、両手でグリップ６３ａ，６３ｂを容易に把持できる。そして、被介助者Ｍ１が、両脇に脇保持部６５ａ，６５ｂを差し込むことにより、ボールプランジャ６の係止を解放し、コイルばね５の付勢力で縮閉方向Ｐｃの旋回が補助されるので、被介助者Ｍ１は、被介助者Ｍ１の両脇を保持する部位Ｓａ，Ｓｂを被介助者Ｍ１の両脇の下の位置に容易に合わせられる。
【００２５】
操作部６６は、被介助者Ｍ１又は介助者が操作するボタンであり、昇降操作用ボタンを備える。被介助者Ｍ１が操作部６６における昇降操作用ボタンを操作すると、昇降部４０が昇降動作を行い、且つ、昇降部４０の昇降動作に連動して保持部５０が前後動し且つ傾動する。
【００２６】
なお、アタッチメント６０は、胴体パッド６２、左右のグリップ６３ａ，６３ｂ、左右の肘載置部６４ａ，６４ｂ、脇保持部６５ａ，６５ｂ、及び、操作部６６のそれぞれを個別に交換可能としてもよい。また、アタッチメント６０は、胴体パッド６２、左右のグリップ６３ａ，６３ｂ、左右の肘載置部６４ａ，６４ｂ、脇保持部６５ａ，６５ｂ、及び、操作部６６の全てを備えている必要はなく、適宜選択されたものを備える構成としてもよい。
【００２７】
（３．被介助者及び介助ロボットの動作）
被介助者Ｍ１は、座位姿勢をとり、両手で脇保持部６５ａ，６５ｂをそれぞれ把持する。そして、被介助者Ｍ１は、脇保持部６５ａ，６５ｂを支点Ｃを中心に左右にそれぞれ旋回させ、脇保持部６５ａ，６５ｂ間を拡開する。これにより、被介助者Ｍ１とグリップ６３ａ，６３ｂとの間の空間は、腕通過領域Ａとして広く開放される。そして、被介助者Ｍ１は、両手を脇保持部６５ａ，６５ｂから離し、両腕を伸ばして腕通過領域Ａ内における脇保持部６５ａ，６５ｂのＵ字の内側を通して両手でグリップ６３ａ，６３ｂをそれぞれ把持する。
【００２８】
次に、被介助者Ｍ１は、脇保持部６５ａ，６５ｂを両脇の下にそれぞれ差し込み、胸を胴体パッド６２に押し付ける。被介助者Ｍ１が脇保持部６５ａ，６５ｂを両脇の下にそれぞれ差し込むと、脇保持部６５ａ，６５ｂは、奥側に設けられた支点Ｃを中心に被介助者Ｍ１の脇を保持する部位が被介助者Ｍ１の脇の下の位置に合うように旋回させられる。よって、被介助者Ｍ１は、脇保持部６５ａ，６５ｂの脇を保持する部位を自身の体格に容易に合わせることができる。したがって、被介助者Ｍ１は、両手でグリップ６３ａ，６３ｂをそれぞれ把持した後は両肘を持ち上げたり伸び上がったりする動作は必要ない。
【００２９】
そして、図９に示すように、制御装置１２０は、まず前後動アクチュエータ９０，１００を駆動して、保持部５０を前後動し且つ傾動させる。その後、制御装置１２０は、前後動アクチュエータ９０，１００を駆動しつつ、昇降アクチュエータ７０，８０を駆動する。つまり、図１０に示すように、保持部５０は、前後動し且つ傾動しながら、上昇する。保持部５０の上昇高さは、被介助者Ｍ１の身長に応じて設定可能である。また、被介助者Ｍ１が立位姿勢のときから座位姿勢に移行する場合においても、同様に、昇降アクチュエータ７０，８０による昇降動作と、前後動アクチュエータ９０，１００による前後動且つ傾動とが協調して行われる。図９及び図１０においては、被介助者Ｍ１は、ある程度足腰に力が入る人を想定しているため、当該被介助者Ｍ１の両脇が脇保持部６５ａ，６５ｂで支持されていなくても被介助者Ｍ１を立たせることができる。一方、被介助者Ｍ１が足腰にあまり力が入らない人である場合は、当該被介助者Ｍ１の両脇を脇保持部６５ａ，６５ｂで支持して被介助者Ｍ１を立たせる。その際、脇支持部６５１ａ，６５１ｂによって被介助者Ｍ１の両脇が下方から支持されるとともに、立ち上がり部６５２ａ，６５２ｂによって被介助者Ｍ１が後方へずり落ちることが防止される。
【００３０】
（４．その他）
なお、上述した実施形態では、脇保持部６５ａ，６５ｂは、下側に凹となる円弧状（Ｕ字形状）に形成したが、被介助者Ｍ１の脇に挟み込み可能な形状であればよい。例えば、図１１の側面図に示すように、脇保持部６８の上面６８ｓのみがＵ字形状に形成されていればよい。また、図１２の平面図に示すように、被介助者Ｍ１に対し脇保持部６９の内側面６９ｓが左右方向にそれぞれ凹となる円弧状に形成してもよく、これにより被介助者Ｍ１の背中側を保持可能となる。また、脇保持部６５ａ，６５ｂの形状を後方のみ立ち上がり部を有するＬ字形状としても良い。
【００３１】
また、上述した実施形態では、脇保持部６５ａ，６５ｂには、支点Ｃとなる旋回ピン２と、案内ピン３が挿入されて旋回の案内となる長穴４と、を設ける構成としたが、脇保持部６５ａ，６５ｂを旋回案内できればよく、案内ピン３及び長穴４に限定されるものではない。
また、脇保持部６５ａ，６５ｂには、引張コイルばね５を設ける構成としたが、一対の脇保持部６５ａ，６５ｂを縮閉する方向にそれぞれ付勢する弾性部材であればよく、例えば他の形態のばね（圧縮コイルばねやねじりコイルばね等）やゴム等でもよい。また、一対の脇保持部６５ａ，６５ｂを拡開する方向にそれぞれ付勢する弾性部材を設ける構成としてもよい。これにより、脇保持部６５ａ，６５ｂが開いた状態が原位置となるので、被介助者Ｍ１が介助ロボット１に乗り込む際に脇保持部６５ａ，６５ｂを開放する手間を省くことができる。
【００３２】
また、ブラケット６７ａ，６７ｂには、凹部７を設け、本体部６１には、ボールプランジャ６を設ける構成としたが、ブラケット６７ａ，６７ｂにボールプランジャ６を設け、本体部６１に凹部７を設ける構成としてもよい。また、一対の脇保持部６５ａ，６５ｂを拡開したときに係止できればよく、ボールプランジャ６及び凹部７に限定されるものではない。
【００３３】
（５．効果）
本実施形態の介助ロボット１は、基台１０と、基台１０に備えられ、被介助者Ｍ１の両脇をそれぞれ保持可能な一対の脇保持部６５ａ，６５ｂと、を備え、被介助者Ｍ１の起立動作又は着座動作を介助する。そして、一対の脇保持部６５ａ，６５ｂは、少なくとも被介助者Ｍ１の脇を保持する部位Ｓａ，Ｓｂよりも被介助者Ｍ１に対し奥側に設けられる支点Ｃを中心にそれぞれ旋回可能に設けられる。
【００３４】
これにより、被介助者Ｍ１が脇保持部６５ａ，６５ｂを両脇の下にそれぞれ差し込むと、脇保持部６５ａ，６５ｂは、奥側に設けられた支点Ｃを中心に被介助者Ｍ１の脇を保持する部位が被介助者Ｍ１の脇の下の位置に合うように旋回させられる。よって、被介助者Ｍ１は、脇保持部６５ａ，６５ｂの脇を保持する部位を自身の体格に容易に合わせることができる。
【００３５】
また、脇を保持する部位Ｓａ，Ｓｂは、被介助者Ｍ１の脇を下方から支持する脇支持部６５１ａ，６５１ｂと、脇支持部６５１ａ，６５１ｂから上方に立ち上がる立ち上がり部６５２ａ，６５２ｂとを含み、一対の脇保持部６５ａ，６５ｂは、一対の立ち上がり部６５２ａ，６５２ｂが被介助者Ｍ１の肩幅よりも外方に位置するまで拡開可能に旋回する。これにより、被介助者Ｍ１は、Ｕ字形状の脇保持部６５ａ，６５ｂの手前側の立ち上がり部６５２ａ，６５２ｂに邪魔されずに、両脇を脇保持部６５ａ，６５ｂの脇支持部６５１ａ，６５１ｂに載せられる。
【００３６】
また、基台１０には、被介助者Ｍ１が両手で把持して両脇に一対の脇保持部６５ａ，６５ｂを差し込み可能な一対のグリップ６３ａ，６３ｂが、被介助者Ｍ１に対し一対の脇保持部６５ａ，６５ｂよりも奥側にそれぞれ設けられる。そして、一対の脇保持部６５ａ，６５ｂを支点Ｃを中心に拡開する方向に旋回させたとき、被介助者Ｍ１と一対のグリップ６３ａ，６３ｂとの間に腕通過領域Ａが確保される。これにより、被介助者Ｍ１は、両腕を腕通過領域Ａを通って伸ばせられるので、両手でグリップ６３ａ，６３ｂをそれぞれ容易に把持できる。
また、一対の脇保持部６５ａ，６５ｂには、一対の脇保持部６５ａ，６５ｂを縮閉する方向にそれぞれ付勢する弾性部材５が設けられるので、被介助者Ｍ１は、被介助者Ｍ１の両脇を保持する部位Ｓａ，Ｓｂを被介助者Ｍ１の両脇の下の位置に容易に合わせられる。
【００３７】
また、一対の脇保持部６５ａ，６５ｂには、弾性部材５の付勢力に抗して一対の脇保持部６５ａ，６５ｂを拡開する方向へそれぞれ旋回させたときに一時的に係止する係止部材６，７が設けられるので、被介助者Ｍ１は、脇保持部６５ａ，６５ｂを押さえる必要がなく、次の動作を容易に行うことができる。
また、一対の脇保持部６５ａ，６５ｂを縮閉する方向にそれぞれ付勢する弾性部材５に代えて、一対の脇保持部６５ａ，６５ｂに、一対の脇保持部を拡開する方向にそれぞれ付勢する弾性部材を設ければ、脇保持部６５ａ，６５ｂが開いた状態が原位置となり、被介助者Ｍ１が介助ロボット１に乗り込む際に脇保持部６５ａ，６５ｂを開放する手間を省くことができる。
また、脇保持部６５ａ，６５ｂには、支点Ｃとなる旋回ピン２と、案内ピン３が挿入されて旋回の案内となる長穴４と、が設けられるので、旋回のストロークを制限して必要以上に旋回しないようにできる。また、脇保持部６５ａ，６５ｂの旋回機構が簡易な構成となり、コスト高となることを抑制できる。
【符号の説明】
【００３８】
１：介助ロボット、  ２：旋回ピン、  ３：案内ピン、  ４：長穴、  ５：引張コイルばね（弾性部材）  ６：ボールプランジャ（係止部材）、  ７：凹部（係止部材）、  １０：基台、  ２０，３０：昇降アーム、  ４０：昇降部、  ５０：保持部、  ６０：アタッチメント、  ６３ａ，６３ｂ：グリップ、  ６５ａ，６５ｂ：脇保持部、  ７０，８０：昇降アクチュエータ、  ９０，１００：前後動アクチュエータ、  １２０：制御装置、  Ｍ１：被介助者、  Ｃ：支点、  Ａ：腕通過領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
2017009946.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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