(57)【要約】      （修正有）【課題】不審者の侵入異常を検出した場合に、掃除ロボットの撮像機能や音声入出力機能等により侵入者を心理的に圧迫して、その行動を抑制し、盗難被害を最小限に抑えることを可能とする。【解決手段】監視領域への不審者の侵入に伴う異常を開閉検出器２４で検出し、異常検出信号をサーバ１８へ送信する。サーバ１８は、異常検出信号を受信した場合に、利用者の携帯電話２２へ異常報知信号を送信して防犯警報を報知し、またスマート掃除ロボット１０へ移動指示信号を送信して異常を検出した監視領域へ移動させ、移動完了で所定の対処指示信号を送信する。スマート掃除ロボット１０は監視領域へ移動してサーバ１８から対処指示信号を受信した場合、赤外線検出部５２により侵入者を検出すると、カメラ部３４による撮像、スピーカ部による警告等の侵入者対処制御を行って侵入者を心理的に圧迫し、その行動を抑える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して相互に信号を送受信する、異常検出手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、
前記異常検出手段は、監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検出して異常検出信号を前記サーバ手段へ送信し、
前記サーバ手段は、前記異常検出手段から異常検出信号を受信した場合に、前記利用者端末手段へ異常報知信号を送信すると共に前記異常検出手段の監視領域へ移動させるための移動指示信号を前記移動体手段へ送信して前記移動体手段から移動完了信号を受信した場合に所定の侵入者対処制御を指示する対処指示信号を移動体手段へ送信し、
前記移動体手段は、赤外線検出手段を備え、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、前記サーバ手段から移動指示信号を受信した場合に前記異常検出手段の監視領域に移動して移動完了信号を前記サーバ手段へ送信し、前記サーバ手段から対処指示信号を受信した場合に、赤外線検出手段による侵入者の検出に基づき所定の侵入者対処制御を行う、
ことを特徴とする警報システム。
【請求項２】
請求項１記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、撮像手段を備え、前記侵入者対処制御として、前記赤外線検出手段により侵入者を検出した場合に、前記撮像手段により画像を撮像して画像データを前記サーバ手段へ送信することを特徴とする警報システム。
【請求項３】
請求項１記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、撮像手段を備え、前記侵入者対処制御として、前記監視領域で所定の作業動作を行いながら前記赤外線検出手段により侵入者を検出した場合に、前記撮像手段により画像をして画像データを前記サーバ手段へ送信することを特徴とする警報システム。
【請求項４】
請求項３記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、前記監視領域で所定の作業動作を行いながら周期的に撮像対象を照明する照明手段を点灯し、前記作業動作中に前記赤外線検出手段により侵入者を検出した場合、前記照明手段を点灯して前記撮像手段により画像を撮像することを特徴とする警報システム。
【請求項５】
請求項１記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、音声出力手段を備え、前記侵入者対処制御として、前記赤外線検出手段により侵入者を検出した場合、侵入者を心理的に圧迫する所定の警告メッセージを前記音声出力手段から出力することを特徴とする警報システム。
【請求項６】
請求項５記載の警報システムに於いて、前記警告メッセージは、侵入を検知して通報したことを示すメッセージ及び又は侵入者を撮像して外部に送信したことを示すメッセージを含むことを特徴とする警報システム。
【請求項７】
請求項５記載の警報システムに於いて、前記移動手段は、前記赤外線検出手段により侵入者の接近を検出した場合、予め定めた退避場所に移動することを特徴とする警報システム。
【請求項８】
請求項７記載の警報システムに於いて、前記移動手段は、前記退避場所への移動を完了した後に、侵入者を心理的に圧迫する所定の警告メッセージを前記音声出力手段から出力することを特徴とする警報システム。
【請求項９】
請求項５記載の警報システムに於いて、前記移動手段は、階段降り口を検出する階段検出手段を備え、前記赤外線検出手段により侵入者を検出すると共に前記階段検出手段により階段降り口を検出した場合に、侵入者による破壊行動と判断し、前記音声出力手段により所定の忌避音を所定の最大音量で出力することを特徴とする警報システム。
【請求項１０】
請求項９記載の警報システムに於いて、前記移動手段は、外部に露出して電極手段を分布配置し、前記侵入者による破壊行動を判断した場合に、前記電極手段に所定の高電圧を印加して侵入者に電撃を加えることを特徴とする警報システム。
【請求項１１】
請求項１記載の警報システムに於いて、
前記サーバ手段は、前記監視領域へ移動した前記移動体手段から侵入者検出信号を受信した場合、前記対処指示信号として、前記移動体手段へ所定の警告メッセージ信号を送信し、
前記移動体手段は、音声出力手段を備え、前記侵入者対処制御として、前記サーバ手段から前記警告メッセージ信号を受信した場合、当該警告メッセージ信号に基づく警告メッセージを前記音声出力手段から出力することを特徴とする警報システム。
【請求項１２】
請求項１記載の警報システムに於いて、前記サーバ手段は、前記監視領域へ移動した前記移動体手段から侵入者検出信号を受信した場合、前記移動体手段との間に音声通話回線を確立し、前記サーバ手段の音声入出力手段と前記移動体手段側の音声入力手段と音声出力手段により、前記サーバ手段側の担当者と前記移動体手段側の侵入者と間の会話を可能とすることを特徴とする警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、不審者の侵入に伴う異常を検出した場合に、ネットワークの通信機能を利用して掃除ロボット等の移動体と連携して侵入者に対処する警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、防犯監視システムは、外に面した部屋の窓などに例えばマグネット式の開閉検出器を設置し、外出する場合には、居間等に設置した監視装置を外出警戒モードにセットすると、警戒状態となり、警戒状態で不審者が窓を開けて中に侵入しようとすると、開閉検出器が窓の開放を検出して異常検出信号を監視装置に無線送信し、これを受信して監視装置は大音量の警報音を出力して威嚇することで、不審者の侵入を未然に防ぐようにしている。
【０００３】
更に、近年の防犯監視システムにあっては、異常を検出した場合に警報音を出力すると共に、携帯電話網を経由して利用者の携帯電話に異常通知メールを送信し、利用者が異常を知って適切に対処することを可能としている。
【０００４】
また、住宅等における掃除を自立走行により行う掃除ロボットが実用化され、その普及が始まっている。このような掃除ロボットにあっては、自立走行による掃除機能に加え、カメラやマイク、スピーカといった入出力デバイスを備え、無線ＬＡＮ通信機能により、各入出力デバイスをインターネット等の外部ネットワーク上のサーバと連携可能とし、利用者の保有するスマートフォン等の携帯端末を利用し、掃除ロボットとの間で様々なコミュニケーションを行うことを可能とし、所謂スマート掃除ロボットを実現可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−０９４７１９号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１４３１３９号公報
【特許文献３】特開２００９−１４０２３６号公報
【特許文献４】特許第３３８７８１６号公報
【特許文献５】特開２００７−１５６８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、このような従来の防犯監視システムと、掃除ロボットに代表される家事サービスを課題としたロボットシステムは、背景と目的が異なることから、それぞれ別々のシステムとして開発が推し進められてきた。
【０００７】
このため、近い将来、家庭という同じ環境の中に、無線ネットワークを利用した防犯監視システムと別の無線ネットワークを利用したロボットシステムが別々に存在して機能することになる。このため防犯監視システムとロボットシステムについて例えば無線による家庭内での近距離ネットワークを共通にするといったような統合化が考えられる。しかし、両者の背景および目的が大きく相違し、また製品規格もそれぞれ固有のものがあり、統合化するためには工夫を要する。
【０００８】
例えば、防犯監視システムに設けた無線式の開閉検出器にあっては、例えば４００ＭＨｚ帯の特定小電力無線局の標準規格に準拠した無線通信機能により異常検出信号を送信するようにしており、これに加えて掃除ロボットとの通信を可能とする無線ＬＡＮ機能を追加することは、大幅な開閉検出器の変更を伴うことからコストが上昇する問題がある。
【０００９】
また既設の防犯監視システムに設けた無線式の開閉検出器については、無線ＬＡＮ通信機能を設けることはできず、スマート掃除ロボットを導入しても、防犯監視システムと連携した警報システムとしての利用が十分にできない恐れがある。
【００１０】
このような問題を解決するため、本願出願人にあっては、開閉検出器と防犯監視装置を備えた防犯監視システムの特定小電力無線ネットワークと、スマート掃除ロボットの無線ＬＡＮ通信ネットワークとを、中継アダプタにより結合することで連携可能とし、不審者の侵入に伴い開閉検知器で検出した異常検出信号を中継アダプタからスマート掃除ロボットを経由してインターネット上のサーバへ送信し、サーバから利用者の携帯電話へ送信して侵入異常を報知させ、更に、スマート掃除ロボットに搭載したカメラにより監視領域の画像を撮像し、サーバを経由して利用者の携帯電話に送信して画像を表示可能とした警報システムを提案している（特願２０１２−１３３４２３）。
【００１１】
ところで、利用者が携帯電話により侵入異常の報知を受け、スマート掃除ロボットから送られてきた画像を見て不審者が侵入していることが確認できた場合、警備会社と契約していれば係員に連絡して対応を依頼し、また、警察機関に不審者が侵入していることを通報して対応を依頼することになるが、警備会社の係員や警察官が現場に駆けつけるまでには、ある程度の時間がかかることから、その間に、金銭や貴重品を取られ、侵入者が逃走してしまうという事態が想定される。
【００１２】
本発明は、不審者の侵入異常を検出した場合に、掃除ロボットの撮像機能や音声入出力機能等により侵入者を心理的に圧迫して、その行動を抑制し、盗難被害を最小限に抑えることを可能とする警報システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
（警報システム）
本発明は、警報システムに於いて、
ネットワークを介して相互に信号を送受信する、異常検出手段、移動体手段、利用者端末手段及びサーバ手段を備え、
異常検出手段は、監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検出して異常検出信号をサーバ手段へ送信し、
サーバ手段は、異常検出手段から異常検出信号を受信した場合に、利用者端末手段へ異常報知信号を送信すると共に異常検出手段の監視領域へ移動させるための移動指示信号を移動体手段へ送信し、移動体手段から移動完了信号を受信した場合に所定の侵入者対処制御を指示する対処指示信号を移動体手段へ送信し、
移動体手段は、赤外線検出手段を備え、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、サーバ手段から移動指示信号を受信した場合に異常検出手段の監視領域に移動して移動完了信号をサーバ手段へ送信し、サーバ手段から対処指示信号を受信した場合に、赤外線検出手段による侵入者の検出に基づき所定の侵入者対処制御を行う、
ことを特徴とする。
【００１４】
（侵入者撮像制御）
移動体手段は、撮像手段を備え、侵入者対処制御として、赤外線検出手段により侵入者を検出した場合に、撮像手段により画像を撮像して画像データをサーバ手段へ送信する。
【００１５】
（作業動作による侵入者撮像の隠蔽）
移動体手段は、撮像手段を備え、侵入者対処制御として、監視領域で所定の作業動作を行いながら赤外線検出手段により侵入者を検出した場合に、撮像手段により画像を撮像して画像データをサーバ手段へ送信する。
【００１６】
（作業動作中に侵入者を照明して撮像する動作の隠蔽）
移動体手段は、監視領域で所定の作業動作を行いながら周期的（間欠的）に撮像対象を照明する照明手段を点灯し、作業動作中に赤外線検出手段により侵入者を検出した場合、照明手段を点灯して撮像手段により画像を撮像する。
【００１７】
（侵入者警告制御）
移動体手段は、音声出力手段を備え、侵入者対処制御として、赤外線検出手段により侵入者を検出した場合、侵入者を心理的に圧迫する所定の警告メッセージを音声出力手段から出力する。
【００１８】
この場合の警告メッセージは、侵入を検知して通報したことを示すメッセージ及び又は侵入者を撮像して外部に送信したことを示すメッセージを含む。
【００１９】
（退避制御）
移動手段は、赤外線検出手段により侵入者の接近を検出した場合、予め定めた退避場所に移動する。
【００２０】
移動手段は、退避場所への移動を完了した後に、侵入者を心理的に圧迫する所定の警告メッセージを音声出力手段から出力する。
【００２１】
（破壊対処制御）
移動手段は、階段降り口を検出する階段検出手段を備え、赤外線検出手段により侵入者を検出し且つ階段検出手段により階段降り口を検出した場合に、侵入者による破壊行動と判断し、音声出力手段により所定の忌避音を所定の最大音量で出力する。
【００２２】
更に、移動手段は、外部に露出して電極手段を分布配置し、侵入者による破壊行動を判断した場合に、電極手段に所定の高電圧を印加して侵入者に電撃を加える。
【００２３】
（サーバからの警告制御）
サーバ手段は、監視領域へ移動した移動体手段から侵入者検出信号を受信した場合、対処指示信号として、移動体手段へ所定の警告メッセージ信号を送信し、
移動体手段は、音声出力手段を備え、侵入者対処制御として、サーバ手段から警告メッセージ信号を受信した場合、当該警告メッセージ信号に基づく警告メッセージを音声出力手段から出力する。
【００２４】
（侵入者交渉制御）
サーバ手段は、監視領域へ移動した移動体手段から侵入者検出信号を受信した場合、移動体手段との間に音声通話回線を確立し、サーバ手段の音声入出力手段と移動体手段側の音声入力手段と音声出力手段により、サーバ手段側の担当者と移動体手段側の侵入者と間の会話を可能とする。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の警報システムによれば、監視領域に対する不審者の侵入に伴う異常を異常検出手段で検出してサーバ手段を経由して利用者端末手段へ送信して異常を報知させ、またサーバ手段から移動体手段に移動指示信号を送信して監視領域に移動させ、移動体手段から移動完了信号を受信した場合に、サーバ手段から移動体手段へ対処指示信号を送信し、移動体手段に搭載した赤外線検出手段により侵入者を検出した場合に、撮像手段による侵入者の撮像、照明手段で照明しながらの撮像手段による侵入者の撮像、移動体自身又はサーバ手段からの指示に基づく警告メッセージの出力、侵入者の接近に対する退避行動、退避場所での警告メッセージの出力、侵入者の破壊行動に対する対処、通話回線の確立によるサーバ手段側の担当者と移動手段側の侵入者との間の会話による交渉制御などの対処制御を必要に応じて行うことにより、例えば侵入を検出して外部に通報したことや、侵入者を撮像して外部に送信したことを示す警告メッセージの音声出力により、侵入者を心理的に強く圧迫し、その行動を抑制して速やかに退去させ、盗難被害を最小限に抑えることを可能とする。
【００２６】
また、移動体手段は赤外線検出手段により侵入者を検出した場合に、所定の対処制御を行うことで、侵入者を確実に撮像し、また侵入者に対し確実に警告メッセージを通告できる。
【００２７】
また、移動体手段は、赤外線検出手段により侵入者の接近を判断した場合、これは侵入者による破壊行動と看做し、ソファや家具の下となる手の届かない所定の避難場所に移動することで、侵入者による破壊から免れることができ、更に、退避場所から警告メッセージを出力することで、侵入者を心理的に圧迫できる。
【００２８】
また、侵入者が移動体手段を破壊するために持ち上げた場合、赤外線検出手段と階段検出手段との検出の両方が得られることで侵入者の破壊行動と判断し、音声出力手段から忌避音を最大音量で出力したり、移動体手段の外側に分布配置した電極手段に高電圧を印加して侵入者に電撃を加えることで、破壊から離脱可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】住宅の設置を例にとって本発明による警報システムの実施形態を示した説明図
【図２】図１の警報システムを設置した住宅の間取りを示した見取り図
【図３】スマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図
【図４】開閉検出器の機能構成の概略を示した説明図
【図５】防犯監視装置の機能構成の概略を示した説明図
【図６】中継アダプタの機能構成の概略を示したブロック図
【図７】図１の警報システムの動作を示したタイムチャート
【発明を実施するための形態】
【００３０】
［警報システムの構成］
（システム構成の概略）
図１は住宅への設置を例にとって本発明による警報システムの実施形態を示した説明図である。図１に示すように、本実施形態の警報システムは、無線式の開閉検出器２４、防犯監視装置２６、中継アダプタ２８、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２で構成する。
【００３１】
ここで、無線式の開閉検出器２４と防犯監視装置２６は防犯監視システムを構成し、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２はロボットシステムを構成している。
【００３２】
開閉検出器２４は異常検出手段であり、スマート掃除ロボット１０は移動体手段であり、携帯電話２２は利用者端末手段であり、更にサーバ１８はサーバ手段であり、ネットワークを介して相互に信号を送受信する。ネットワークは、防犯監視システムのネットワークと、ロボットシステムのネットワークに分かれており、両者は中継アダプタ２８で結合している。なお、防犯監視装置２６に中継アダプタ２８の機能を持たせても良い。
【００３３】
防犯監視システムのネットワークは、所定の第１通信プロトコルに従って開閉検出器２４、防犯監視装置２６、中継アダプタ２８の間で信号を送受信する。
【００３４】
ロボットシステムのネットワークは、住宅１５内の内部ネットワークと住宅１５外の外部ネットワークで構成される。内部ネットワークは、所定の第２通信プロトコルに従ってスマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２及び中継アダプタ２８の間で信号を送受信する。外部ネットワークは、インターネット１６と携帯電話ネットワーク２０で構成され、ゲートウェイ１４、サーバ１８及び携帯電話２２の間で所定の通信プロトコルに従って信号を送受信する。
【００３５】
なお、以下の説明にあっては、開閉検出器２４、スマート掃除ロボット１０、サーバ１８及び携帯電話２２の間の信号の送受信については、ネットワークを構成する機器となる中継アダプタ２８、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を省略し、単にネットワークと表現する場合がある。
【００３６】
開閉検出器２４は、初期状態では警戒解除状態にあり、防犯監視装置２６における警戒モードの設定操作に基づいて送信された警戒モード設定信号を受信すると警戒状態に移行し、警戒状態で各部屋などの所定の監視領域への不審者の侵入に伴う侵入異常を検出した場合に、第１通信プロトコルに従った異常検出信号を防犯監視装置２６へ送信し、防犯警報を出力させる。また、開閉検出器２４から送信した異常検出信号は、中継アダプタ２８、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４及びインターネット１６となる経路のネットワークを介してサーバ１８へ送信される。
【００３７】
サーバ１８は、開閉検出器２４から送信された異常検出信号を、ネッワークを経由して受信した場合に、利用者の携帯する携帯電話２２へ異常報知信号を送信すると共にインターネット１６、ゲートウェイ１４及び無線ルータ１２となるネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ移動指示信号を送信することにより、侵入異常を検出した監視領域にスマート掃除ロボット１０を移動させ、スマート掃除ロボット１０から移動完了信号を受信すると、サーバ１８はネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ対処指示信号を送信し、所定の侵入者対処制御を行わせる。
【００３８】
スマート掃除ロボット１０は、住宅１５の各部屋などの監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の清掃作業を行う。また、スマート掃除ロボット１０は、サーバ１８からネットワークを経由して移動指示信号を受信した場合に指示された管理領域へ移動し、移動完了でサーバ１８へ移動完了信号を送信し、続いてサーバ１８からネットワークを経由して対処指示信号を受信した場合に、所定の侵入者対処制御を行う。
【００３９】
スマート掃除ロボット１０による侵入者対処制御は、侵入者撮像制御、警告制御、退避制御、破壊対処制御、侵入者交渉制御などがあり、その詳細は、後の説明で明らかにする。
【００４０】
利用者の保有する携帯電話２２は、サーバ１８からネットワークを経由して異常報知信号を受信した場合に不審者の侵入異常を示す防犯警報を報知する。また、携帯電話２２は、利用者の操作に基づきサーバ１８へ現場確認信号を送信し、侵入者対処制御で取得した監視領域の画像データや録音データをサーバ１８から受信して再生し、侵入異常を検出した現場の様子を確認可能とする。
【００４１】
（スマート掃除ロボットの導入環境）
図１において、住宅１５にはスマート掃除ロボット１０を導入しており、スマート掃除ロボット１０は、予め設定した時間スケジュール又は利用者の操作指示を受け付け、予め記憶した掃除経路に従った自立走行により、搭載した吸塵部の駆動で床面のダストを吸引除去する掃除作業を行う。また掃除作業を行わない場合は、住宅の所定箇所に配置した充電ステーションに留まっており、充電ステーションで充電端子をステーション側に接続し、搭載した電池電源の充電を行っている。
【００４２】
図２はスマート掃除ロボット１０を導入した住宅１５の部屋割りの一例を示した見取り図であり、例えば、リビング兼用ダイニングＬＤの片隅に、充電ステーション（図示せず）を配置した場合、スマート掃除ロボット１０は、そこに移動して充電しながら待機している。
【００４３】
スマート掃除ロボット１０の自立走行による掃除作業は、充電ステーションを起点とした掃除経路を例えば台所、ＬＤ、洋室Ａ〜Ｃ単位にメモリに予め記憶しておき、例えば掃除開始時刻を判別すると、スケジュールに従った部屋に移動し、部屋の隅から往復掃除経路に従って室内を隙間なく自立走行しながらダストを吸引し、もし掃除経路の途中に障害物があれば、超音波センサなどにより障害物を回避する経路を生成しながら自立走行による掃除を行う。
【００４４】
また、スマート掃除ロボット１０は、住宅の２階で使用する場合、階段降り口からの落下を防止するため、階段検出手段として機能する階段センサを備えており、階段センサにより階段降り口を検出すると停止して戻るようにしている。
【００４５】
掃除経路の自立走行が終了すると、次の部屋に移動し、所定の掃除経路に沿った自立走行により掃除作業を続ける。掃除作業の途中で電池電源の低下を検出した場合には、充電ステーションに戻って充電を行い、充電完了後に、掃除を中断した位置に戻って自立走行による掃除作業を続ける。
【００４６】
またスマート掃除ロボット１０は、充電ステーションから作業する部屋へ移動する場合の経路、作業終了や充電のため充電ステーションに戻る経路は、壁際に沿って走行する壁際経路を記憶しており、この壁際経路に従った自立走行により充電ステーションと各部屋の間を行き来する。
【００４７】
またスマート掃除ロボット１０は無線ＬＡＮ通信機能を備えており、これに対応して住宅１５には、図１に示すように、アクセスポイント（固定局）として機能する無線ルータ１２を配置し、内部ネットワークとして無線ＬＡＮの通信環境を構築している。
【００４８】
無線ルータ１２はゲートウェイ１４に接続し、ゲートウェイ１４からインターネット１６を介して、スマート掃除ロボット１０に関連した各種のサービスを提供するサーバ１８との通信接続を可能とする。またサーバ１８は携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の保有するスマートフォン等の携帯電話２２との通信接続を可能としている。
【００４９】
ここで、アクセスポイント（固定局）として機能する無線ＬＡＮ通信機能を備えた携帯電話２２は、住宅１５内では、無線ルータ１２を経由することなく、スマート掃除ロボット１０と携帯電話２２との間で無線ＬＡＮによる通信接続を可能とする。
【００５０】
また携帯電話２２は、予め携帯電話２２にインストールしたロボット操作用のアプリケーションを使用し、携帯電話２２の画面操作により、スマート掃除ロボット１０の掃除作業の開始や停止操作、カメラによる撮像操作などを遠隔的に行うことを可能としている。
【００５１】
サーバ１８には、住宅１５に導入したスマート掃除ロボット１０による掃除制御、カメラ制御等に対応した制御等所定のサービス機能を設けている。サーバ１８のサービス機能としては、例えばスマート掃除ロボット１０と携帯電話２２との間の通信交換サービス、スマート掃除ロボット１０によるセンシングデータの解析、携帯電話２２からスマート掃除ロボット１０への指示の伝達などがある。更に、本実施形態の警報システムにあっては、サーバ１８が侵入異常の検出に基づく異常検出信号を受信した場合に、所定の侵入者対処処理を行う機能を設けている。
【００５２】
このサーバ１８の侵入者対処処理の機能は、前述したように、開閉検出器２４から送信された異常検出信号を、ネッワークを経由して受信した場合に、利用者の携帯電話２２へ異常報知信号を送信すると共にネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ移動指示信号を送信することにより侵入異常を検出した監視領域へ移動させ、移動完了信号を受信した場合に対処指示信号を送信することにより、スマート掃除ロボット１０に所定の侵入者対処制御を行わせる。
【００５３】
（開閉検出器と防犯監視装置の配置）
図１において、住宅１５の各部屋の外に面した窓や引き戸などの開閉部２５には、不審者の侵入に伴う異常を検出する異常検出手段として、例えば開閉検出器２４を設置している。開閉検出器２４は、検出器本体を例えば内側に位置する引き戸の合わせ部分の戸枠に固定し、これに対向して他方の引き戸の戸枠にマグネットを配置し、引き戸を開閉する場合のマグネットによる磁気の低下を検出器本体で検出し、防犯監視装置２６から警戒モード設定信号を受信して警戒状態にある場合に、所定の第１通信プロトコルに従った異常検出信号を無線により防犯監視装置２６へ送信する。なお、閉検出器２４は警戒解除状態では異常検出信号は送信しない。
【００５４】
防犯監視装置２６は例えばリビングなどの操作し易く且つ見易い位置に配置している。防犯監視装置２６は例えば外出する場合に、外出警戒モードのセット操作を行うことで警戒状態となり、外出警戒モードに移行したことを示す警戒モード設定信号を開閉検出器２４へ送信して警戒状態に移行させると共に、警戒モード設定信号を中継アダプタ２８、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信する。防犯監視装置２６は警戒状態で開閉検出器２４の何れかから異常検出信号を受信した場合、スピーカから防犯警報の警報音を大音量で出力する。
【００５５】
また、防犯監視装置２６に対しては図示しないリモコン装置を設けており、外出する場合に利用者がリモコン装置を携帯し、玄関を出て戸締りした状態で、防犯監視装置２６に対し外出警戒モードのセットを遠隔操作で行い、また、帰宅した場合に、玄関扉を開く前に、外出警戒モードの解除を遠隔操作で行って入るような使い方をする。
【００５６】
防犯監視装置２６は、外出警戒モードを解除した場合に、警戒モード解除信号を開閉検出器２４へ送信して警戒解除状態に移行させると共に、警戒モード解除信号を中継アダプタ２８、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信する。
【００５７】
また、防犯監視装置２６に対し外出警戒モードのセット操作をおこなった際、所定の遅延時間経過後に外出警戒モードに移行するようにしておけば、防犯監視装置２６の操作後に前記遅延時間内に玄関を出て戸締まりをすればよく、前記リモコン装置は不要となる。
【００５８】
また、防犯監視装置２６のセット操作に伴う在宅中の警戒状態への切替えとなる在宅警戒モードの設定は、就寝する場合に行うようにしても良い。在宅警戒モードへ警戒状態が切り替わった際は前述同様、防犯監視装置２６は開閉検出器２４及びサーバ１８へ警戒モード設定信号を送信し、また在宅警戒モードを解除した場合は警戒モード解除信号を開閉検出器２４及びサーバ１８へ送信する。
【００５９】
開閉検出器２４と防犯監視装置２６の間は所定の第１通信プロトコルに従った通信経路１３となり、開閉検出器２４はこの通信経路１３を介して防犯監視システムに固有なグループ符号を含めた異常検出信号を送信する。
【００６０】
（中継アダプタの配置とスマート掃除ロボットとの連携）
図１の警報システムは、防犯監視システムの開閉検出器２４をスマート掃除ロボット１０と連携するため、例えば開閉検出器２４に対応して中継アダプタ２８を配置している。中継アダプタ２８は、開閉検出器２４から受信した第１通信プロトコルに従った異常検出信号を無線ＬＡＮ通信プロトコルとなる第２通信プロトコルに従った異常検出信号に変換し、当該異常検出信号をアクセスポイントとなる無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６となる経路のネットワークを経由してサーバ１８へ送信する。
【００６１】
（サーバの侵入者対処機能）
サーバ１８には、住宅１５に導入したスマート掃除ロボット１０による掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能に加え、開閉検出器２４との連携に伴い所定の侵入者対処機能を設けている。
【００６２】
サーバ１８は、開閉検出器２４から送信した異常検出信号を、ネットワークを経由して受信すると、侵入者対処機能により、異常報知情報を含む異常報知信号を生成し、当該異常報知信号を利用者の携帯電話２２へ送信する。この異常報知信号を受信した携帯端末２２は異常報知示画面の表示やスピーカからの発音出力等により防犯警報を出力する。
【００６３】
またサーバ１８は、開閉検出器２４から送信した異常検出信号を、ネッワークを経由して受信した場合、サーバ１８の異常報知示画面の表示やスピーカからの発音出力等により、サーバ１８を設置した監視センタの担当者に対し防犯警報を出力し、担当者による侵入者対処処理を可能とする。
【００６４】
またサーバ１８は、開閉検出器２４から送信した異常検出信号を、ネットワークを経由して受信した場合、異常を検出した開閉検出器２４を設置している監視領域となる部屋の所定の監視ポイントへスマート掃除ロボット１０を移動させるために移動指示信号を送信する。
【００６５】
ここで、サーバ１８から送信する移動指示信号は、携帯電話２２を利用して利用者がサーバ１８に予め登録した間取りマップに基づいて生成する。
【００６６】
まず、利用者は、携帯電話２２に予めインストールした間取りマップ作成アプリケーションを使用して、例えば図２に示す見取り図に対応した間取りマップを生成してサーバ１８に登録する。
【００６７】
携帯電話２２で生成する間取りマップは、図２の監視領域となるＬＤ、洋室Ａ〜Ｃ、台所、洗面室の各々について、部屋の形と部屋に配置しているロボット移動の妨げとなる家具や機器の配置を登録し、更に、侵入異常を検出した場合にスマート掃除ロボット１０が侵入者対処制御ために移動する監視ポイントＰ１〜Ｐ５を決めて登録する。
【００６８】
ここで監視ポイントＰ０は充電ステーションであり、原点となる。また監視ポイントＰ１〜Ｐ５は、監視領域となる部屋にスマート掃除ロボット１０を移動指示信号に基づき移動した場合、スマート掃除ロボット１０に搭載した赤外線検出部５２による侵入者の検出に基づいて所定の侵入者対処制御を行うことを可能とする位置に設定する。例えばスマート掃除ロボット１０の侵入者対処制御では、カメラ部３４により監視領域の撮像を行うことから、監視ポイントＰ１〜Ｐ５はカメラ部３４により部屋全体が撮像できる位置に設定する。
【００６９】
原点Ｐ０から監視ポイントＰ１〜Ｐ５へ移動するための経路情報は、原点Ｐ０を起点に監視ポイントＰ１〜Ｐ５の至る点線で示す直線経路と変針点を設定し、直線経路の走行距離と変針点の変針方向及び変針角度とを組み合わせた情報を生成し、サーバ１８に送信して登録する。
【００７０】
また、原点Ｐ０から監視ポイントＰ１〜Ｐ５に移動する経路情報の生成は、リモコンによりスマート掃除ロボット１０を実際に移動させる操作を行い、このときの走行駆動部４４の走行制御情報（直線経路の走行距離と変針点の変針方向及び変針角度の組合せ）を取得し、サーバ１８に送信して登録するようにしても良い。
【００７１】
このように監視ポイントＰ１〜Ｐ５を設定した間取りマップをサーバ１８に登録した状態で、サーバ１８が侵入異常を検出した特定の開閉検出器２４から異常検出信号を受信した場合、異常検出信号に含まれる送信元ＩＤから間取りマップの対応する監視ポイントを特定し、特定した監視ポイントへ原点Ｐから移動するための経路情報を含む移動指示信号を生成し、ネットワークを介してスマート掃除ロボット１０へ送信する。
【００７２】
サーバ１８は、スマート掃除ロボット１０へ移動指示信号を送信した後に、スマート掃除ロボット１０からネットワークを経由して移動完了信号を受信した場合、スマート掃除ロボット１０へ対処指示信号を送信し、所定の侵入者対処制御を行わせる。
【００７３】
サーバ１８からの対処指示信号を受信したスマート掃除ロボット１０は、所定の侵入者対処制御の中で、カメラ部３４により画像を撮像して画像データを取得し、またマイク部３６により移動した監視領域の音を入力して録音データを取得し、画像データ及び録音データをサーバ１８へ録音データを送信し、サーバ１８はスマート掃除ロボット１０から送信された画像データと録音データを保存する。
【００７４】
またサーバ１８は、利用者の携帯電話２２から防犯警報が出力された場合、異常報知画面に表示している現場確認釦などを操作することにより現場確認信号を送信してくることから、これ受信した場合に保存している画像データ及び音声データを読出して携帯電話２２へ転送し、携帯電話２２で画像データを画面表示させると共に録音データを再生出力させ、異常を検出した監視領域の状況を、利用者が画像及び又は音により確認可能とする。
【００７５】
［スマート掃除ロボット１０の構成］
図３はスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図である。図３において、スマート掃除ロボット１０は、制御部３０、アンテナ３３を接続した無線ＬＡＮ通信部３２、カメラ部３４、マイク部３６、スピーカ部３８、操作表示部４０、自立走行センサ部４２、走行駆動部４４、充電部４６、吸塵部４８、ＵＳＢポート５０に接続した赤外線検出部５２を備え、図示しない電池電源により動作する。
【００７６】
制御部３０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、ＵＳＢポート５０を含む各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路等を使用する。
【００７７】
無線ＬＡＮ通信部３２は、無線ルータ１２との間で第２通信プロトコルとなる所定の無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信する。この無線ＬＡＮ通信プロトコルは例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ｇに準拠する。また無線ＬＡＮ通信部３２は、住宅１５内に利用者の携帯電話２２がある場合（無線ＬＡＮ通信可能エリアにある場合）、携帯電話２２が無線ＬＡＮ通信のアクセスポイント機能を備えていれば、無線ルータ１２を経由することなく、携帯電話２２との間で無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信する。
【００７８】
カメラ部３４は、撮像光学系、撮像素子、照明用ＬＥＤを備え、制御部３０の指示に基づき、予め定めた例えば４方向の画像を、必要に応じて照明用ＬＥＤを点灯しながら、撮像してサーバ１８へ送信する。
【００７９】
マイク部３６は、マイク、その増幅回路を備え、制御部３０の録音指示に基づき、マイクから入力した音声信号からＡ／Ｄ変換した音声データを所定の録音時間に亘り保存して録音データを生成し、生成した録音データをサーバ１８に送信し、この録音データの生成と送信を、制御部３０の録音指示が解除されるまで繰り返す。
【００８０】
また、マイク部３６は、制御部３０の指示に基づき、利用者との間で予め定めた音声を認識して音声会話を行うための音声入力を行う。また、部屋内の音声録音や後述する侵入者交渉制御の際に侵入者との会話に使用される。
【００８１】
スピーカ部３８は、スピーカ、その駆動回路を備え、制御部３０の指示に基づき、利用者との間で予め定めた音声を認識して音声会話を行うための音声出力を行う。また制御部３０の指示に基づき防犯警報音や警告メッセージの出力も行う。
【００８２】
操作表示部４０は、スマート掃除ロボット１０の動作に必要な各種の設定操作、動作に伴う各種表示を行う。また操作表示部４０はリモコン受信部を備え、遠隔操作を受け付ける。
【００８３】
自立走行センサ部４２は、スマート掃除ロボット１０の自立走行に必要な情報を検出するもので、例えば超音波センサ、接触センサ、光学センサなどを使用する。超音波センサは自立走行中の障害物を検出して回避する制御に使用する。接触センサは自立走行中の障害物との接触を検出して反対方向に折り返す制御等に使用する。
【００８４】
光学センサは検出方向を床面に向けて配置し、例えば充電ステーションの床面側に配置した光ビーコンを検出してそれぞれの充電端子を位置合せして接続する制御に使用する。
【００８５】
また自立走行センサ部４２は、階段降り口を検出する階段検出手段として機能する階段センサを備えている。階段センサとしては、ロボット本体の前方下部にローラスイッチを配置し、床面にローラスイッチが接している場合はスイッチオフとなり、階段降り口に差し掛かってローラスイッチが階段降り口で下がるとスイッチオンとなり、これにより階段降り口を検出する。
【００８６】
さらに、スマート掃除ロボット１０は、これ以外に温度センサを備え、温度センサで観測した室内の温度を、携帯電話２２からの確認要求に応じて送信して画面表示させることを可能とする。
【００８７】
走行駆動部４４は、ロボット本体に設けた左右の駆動輪を個別に回転駆動するモータを備え、直進走行は左右の車輪を同一速度で回転駆動し、旋回走行は左右の車輪の一方の回転を早くし、他方の回転を遅くすることで行う。なお、ロボット本体には左右の駆動輪に加え、左右の補助輪を設けている。
【００８８】
充電部４６は充電ステーションに移動して充電端子を相互に接続した状態で、充電ステーションから充電電力を受け、図示しない電池電源を充電する。
【００８９】
吸塵部４８は、ロボット本体の下面両側に配置したサイドブラシによりゴミを集め、下面中央に配置した回転ブラシによりサイドブラシで集めたゴミを取り込み、内蔵したファンの回転により吸引し、フィルタを通してダストを除去してロボット本体の上方へ排気すると共にフィルタで除去したダストをダストボックスに収納する。
【００９０】
赤外線検出部５２は、スマート掃除ロボット１０のＵＳＢポート５０に接続することで使用可能となり、侵入者の人体から放射される赤外線を検出し、赤外線の強さに応じた信号レベルの赤外線検出信号を出力する。赤外線検出部５２は光学系と例えば焦電素子などの赤外線検出素子を備え、光学系により監視領域に複数本の監視ビーム領域を形成し、監視ビーム領域を侵入者（人体）が通過する場合の赤外線の変化を赤外線検出素子で受光し、電気信号に変換して出力する。
【００９１】
赤外線検出部５２から出力した赤外線検出信号は、ＵＳＢポート５０を介して制御部３０に読み込まれ、所定の閾値レベル以上の場合に侵入者検出が行われる。なお、本実施例において制御部３０へ入力される赤外線検出信号は、赤外線検出部５２の出力信号がＵＳＢポート５０を介して入力されているが、赤外線信号を直接制御部３０に入力できる赤外線検出部をスマート掃除ロボット１０に搭載してもよい。
【００９２】
制御部３０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の掃除制御、カメラ制御及び侵入者対処制御等を行う。
【００９３】
（掃除制御）
制御部３０による掃除制御には、例えば自動モード、壁際モード、局所モードがある。自動モードはメモリに予め記憶した掃除経路に従って部屋の床を自動で掃除する。壁際モードは、メモリに予め記憶した壁際経路に従って部屋の壁際を集中的に掃除する。局所モードは、メモリに予め記憶した所定半径の床面を例えばスパイラル経路に従って集中的に掃除する。
【００９４】
また、制御部３０は、利用者が操作したリモコンからの操作信号に基づき、操作表示部４０のリモコン受信部で受信した自動モード、壁際モード又は局所モードに従った掃除制御を行う。
【００９５】
（カメラ制御）
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、サーバ１８から撮像指示信号を受信した場合、カメラ部３４に指示し、撮像動作により予め定めた例えば４方向となる部屋の画像を取得してサーバ１８へ画像データを送信する制御を行い、この制御により送信された画像データはサーバ１８に保存され、利用者の携帯電話２２から要求に対しサーバ１８から画像データを送信して画像表示させる。
【００９６】
（侵入者対処制御）
制御部３０は、開閉検出器２４からの異常検出信号の受信に基づきサーバ１８が送信した移動指示信号を、無線ＬＡＮ通信部３２を介して受信した場合、走行駆動部４４に指示し、サーバ１８から受信した移動指示信号に含まれる経路情報に基づき、侵入異常を検出した監視領域となる部屋の監視ポイントに移動させる制御を行う。
【００９７】
制御部３０は、侵入異常を検出した部屋の監視ポイントへの到達を検出すると、移動完了信号を生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示してサーバ１８へ送信させる制御を行い、当該移動完了信号を受信したサーバ１８から対処指示信号を送信させる。
【００９８】
制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介してサーバ１８が送信した対処指示信号を受信した場合、次に詳細に説明する所定の侵入者対処制御を行う。
（１）  侵入者撮像制御
（２）  侵入警告制御
（３）  退避制御
（４）  破壊対処制御
（５）  サーバからの警告制御
（６）  侵入者交渉制御
以下、それそれぞれの侵入者対処制御を説明する。
【００９９】
（侵入者撮像制御１）
制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介してサーバ１８が送信した対処指示信号を受信すると、赤外線検出部５２からＵＳＢポート５０を介して取得した赤外線検出信号が所定の閾値レベル以上となって侵入者を検出した場合、カメラ部３４に指示し、侵入異常を検出した部屋の例えば４方向の画像を撮像して侵入者を含む画像データを生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示して画像データをサーバ１８へ送信させる制御を行い、当該画像データをサーバ１８に保存させる。
【０１００】
また制御部３０は、赤外線検出部５２の赤外線検出信号から侵入者を検出した場合、マイク部３６に指示し、侵入異常を検出した部屋の音を入力して所定時間単位に録音データを生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示して録音データをサーバ１８へ送信させる制御を繰り返し行い、当該録音データをサーバ１８に保存させる。
【０１０１】
サーバ１８に保存された画像データ及び録音データは、携帯電話２２から利用者の要求または監視センタの担当者の要求により表示及び再生できる。
【０１０２】
（侵入者撮像制御２）
スマート掃除ロボット１０のカメラ部３４により監視領域の侵入者を撮像する場合、スマート掃除ロボット１０による撮像動作が侵入者に分かってしまうと、侵入者はスマート掃除ロボット１０を破壊する行動をとることが予想され、スマート掃除ロボット１０が破壊されると、本実施形態による警報システムの機能が失われる。
【０１０３】
そこで、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介してサーバ１８が送信した対処指示信号を受信した場合、例えば局所モードに従った掃除制御を行ないながら、撮像制御を行い、掃除動作を行うことで撮像動作を侵入者から隠蔽する。この場合の局所モードによる掃除制御は、メモリに記憶した例えばスパイラル掃除経路に従った掃除制御であり、侵入者からあまり離れることなく掃除をしながら移動することから、画像を撮像するための隠蔽行動として好適である。
【０１０４】
制御部３０は、掃除制御中に、赤外線検出部５２の赤外線検出信号から侵入者を検出した場合、カメラ部３４に指示し、侵入異常を検出した部屋の例えば４方向の画像を撮像して侵入者を含む画像データを生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示して画像データをサーバ１８へ送信させる制御を行う。この撮影動作は、所定の時間間隔で所定回数行う。
【０１０５】
また、制御部３０は、撮像動作を行う場合に、照明用ＬＥＤを点灯して撮像領域を照明する場合、局所モードに従った掃除制御を行ないながら、照明用ＬＥＤを周期的又は間欠的に点灯する制御を行い、照明用ＬＥＤの周期的又は間欠的な点灯を伴う掃除制御中に、赤外線検出部５２の赤外線検出信号から侵入者を検出した場合、カメラ部３４に指示し、侵入異常を検出した部屋の例えば４方向の画像を、照明用ＬＥＤを点灯しながら撮像して侵入者を含む画像データを生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示して画像データをサーバ１８へ送信させる制御を行う。
【０１０６】
このように清掃動作中に照明用ＬＥＤを周期的又は間欠的に点灯することで、清掃動作中に照明用ＬＥＤを点灯して撮像動作を行っても、撮像のための照明用ＬＥＤの点灯であることが分からず、侵入者に対し照明用ＬＥＤを点灯して行う撮像動作を隠蔽することを可能とする。
【０１０７】
（警告制御）
制御部３０は、監視ポイントに停止した状態で、赤外線検出部５２の赤外線検出信号から侵入者を検出した場合、スピーカ部３８に指示し、所定の警告メッセージを出力させる制御を行う。スピーカ部３８から出力する警告メッセージとしては、侵入者を心理的に圧迫する内容とする。
【０１０８】
この警告メッセージは、侵入を検出して通報したことを示すメッセージ及び又は侵入者を撮像して外部に送信したことを示すメッセージを含むようにし、例えば「ピピッ  ピピッ  侵入者を発見し監視センタに通報しました  侵入者の写真を撮像し送信しました」とする。
【０１０９】
（退避制御）
スマート掃除ロボット１０の侵入者対処制御として、前述した撮像制御や警告制御を行った場合、これに気付いた侵入者はスマート掃除ロボット１０を破壊しようとすることが予想される。
【０１１０】
そこで、制御部３０は、赤外線検出部５０の赤外線検出信号から侵入者の接近を検出した場合、走行駆動部４４に指示し、予め定めた退避場所に移動する制御を行う。侵入者の接近検出は、赤外線検出部５２の赤外線検出信号の信号レベルが所定割合で増加することを検出して判断する。なお、避難場所への移動制御は、侵入者の接近を検知しなくとも、撮像制御や警告制御を行った後、直ぐに行うようにしても良い。
【０１１１】
スマート掃除ロボット１０の退避場所としては、ソファの下、床面との間に隙間のある家具の下など、侵入者から手の届かない場所を退避ポイントに選び、監視ポイントＰ１〜Ｐ５に加えてサーバ１８に登録し、サーバ１８から送信する対処指示信号に退避ポイントの経路情報を含めてスマート掃除ロボット１０に送っておくようにする。
【０１１２】
また、制御部３０は、退避ポイントへの移動を完了した場合、スピーカ部３８に指示し、前述した警告制御の場合と同様に、侵入者を精神的に圧迫する警告メッセージを出力させる制御を行う。
【０１１３】
（破壊対処制御１）
前述した退避制御が間に合わない場合、スマート掃除ロボット１０が侵入者に捕まって破壊される恐れがある。侵入者がスマート掃除ロボット１０を破壊しようとする場合、スマート掃除ロボット１０を捕まえて持ち上げることから、このような侵入者の行動を検出して破壊対処制御を行う。
【０１１４】
制御部３０は、赤外線検出部３０の赤外線検出信号により侵入者を検出し、且つ自立走行センサ部４２の階段検出センサにより階段降り口を検出した場合、侵入者がスマート掃除ロボット１０を捕まえて床面から持ち上げた状態を検出していることから、これを侵入者による破壊行動と判断する。スマート掃除ロボット１０を床面から持ち上げると、階段検出センサとして機能するローラスイッチが階段降り口の場合と同様に下がってオンし、このとき赤外線検出部５２の赤外線検出信号から侵入者を検出しており、これにより侵入者の破壊行動と判断できる。
【０１１５】
制御部３０は、侵入者による破壊行動を判断した場合、スピーカ部３８に指示し、所定の忌避音を所定の最大音量で出力する。スピーカ部３８から出力する忌避音としては、例えば人が聞いて耳障りで不快となる高い周波数の音などを最大音量で出力する。このように侵入者がスマート掃除ロボット１０を捕まえて破壊するために持ち上げると、スピーカ部３８から忌避音を最大音量で出力して侵入者を驚かせ、スマート掃除ロボット１０を手放してしまうことが期待できる。
【０１１６】
（破壊対処制御２）
スマート掃除ロボット１０による破壊対処制御の他の実施例は、スマート掃除ロボット１０の本体表面に、所定の電極パターンを分布配置する。電極パターンはスマート掃除ロボット１０を持ち上げる場合に手を触れる場所を中心に配置する。
【０１１７】
制御部３０は、赤外線検出部３０の赤外線検出信号により侵入者を検出し、且つ自立走行センサ部４２の階段検出センサにより階段降り口を検出した場合、侵入者による破壊行動と判断し、本体表面の電極パターンに所定の高電圧を短時間印加する制御を行い、侵入者に電撃を加えてスマート掃除ロボット１０を手放させる。侵入者に電撃を加える電圧は、例えば人体に危険を及ぼすことのない直流数十ボルト以下の所定電圧とする。
【０１１８】
（サーバからの警告制御）
スマート掃除ロボット１０による警告制御は、サーバ１８から警告メッセージ信号を送って行うようにしても良い。
【０１１９】
制御部３０は、監視領域に移動して停止した状態で、赤外線検出部５２の赤外線検出信号から侵入者を検出した場合、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、侵入者検出信号をサーバ１８へ送信する。
【０１２０】
サーバ１８は、スマート掃除ロボット１０から侵入者検出信号を受信した場合、スマート掃除ロボット１０へ所定の警告メッセージ信号を送信する。
【０１２１】
スマート掃除ロボット１０の制御部３０は、サーバ１８から警告メッセージ信号を受信した場合、当該警告メッセージ信号に基づく警告メッセージをスピーカ部３８から出力させる制御を行う。
【０１２２】
この場合の警告メッセージは、スマート掃除ロボット１０による警告制御の場合と同様、侵入者を精神的に圧迫する内容とする。例えば「「ピピッ  ピピッ  こちらは監視センタです  侵入者発見通報を確認しました  侵入者の写真も受信しました  警察に通報し  係員がそちらに向っています」などとする。
【０１２３】
（侵入者交渉制御）
制御部３０は、監視領域に移動して停止した状態で、赤外線検出部５２の赤外線検出信号から侵入者を検出した場合、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、侵入者検出信号をサーバ１８へ送信する。
【０１２４】
サーバ１８は、監視領域へ移動したスマート掃除ロボット１０から侵入者検出信号を受信した場合、スマート掃除ロボット１０との間に音声通話回線を確立し、サーバ１８のマイクとスピーカを備えた音声入出力部とスマート掃除ロボット１０側のマイク部３６とスピーカ部３８により、サーバ１８側の担当者とスマート掃除ロボット１０側の侵入者と間の会話による交渉を可能とする交渉制御を行う。
【０１２５】
例えばサーバ１８側の担当者は、スマート掃除ロボット１０との間に確立された音声通話回線を使用して、例えば「こちらは監視センタです。あなたの侵入が通報されました。あなた写真も撮像しています。警察官と係員がそちらへ急行しています。逃げても無駄です。覚悟を決めてその場にとどまっていてください。伝えたいことがありましたら、掃除ロボットに向かって話してください  あなたの行動は常に監視されています」といった警告メッセージをスマート掃除ロボット１０から出力させ、これに対する侵入者の応答メッセージを受けることを可能とする。
【０１２６】
このような交渉制御は、サーバ側の担当者が侵入者を説得して犯行を思い留まらせること等に活用できる。
【０１２７】
なお、担当者による侵入者との交渉は、経験と知識を必要とすることから、警備会社にクライアントを配置し、サーバ１８を介してクライアントとスマート掃除ロボット１０との間に音声通話回線を確立し、クライアントを設置している警備会社の担当者が侵入者と交渉するようにしても良い。また、サーバ１８による交渉制御音声入出力機能を携帯電話２２にもたせても良い。
【０１２８】
［開閉検出器２４の構成］
図４は開閉検出器２４の機能構成の概略を示したブロック図である。図４において、開閉検出器２４は、制御部６０、磁気検出部６２、アンテナ６８を接続した通信部６６を備え、図示しない電池電源により動作する。
【０１２９】
磁気検出部６２は磁気検出素子として例えばホール素子を備え、外部に配置したマグネット６４の磁気を検出し、例えばマグネット６４との距離が開いてホール素子による磁気検出信号が所定の閾値以下に低下した場合に、異常検出信号として開検出信号を制御部６０に出力する。
【０１３０】
制御部６０は、ハードウェアとしてＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路等を使用し、例えばＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能である。
【０１３１】
制御部６０は、初期状態で警戒解除状態にあり、通信部６６を介して防犯監視装置２６から警戒モード設定信号を受信した場合に警戒状態に移行し、警戒状態で磁気検出部６２から開検出信号が得られた場合、通信部６６に指示し、所定の第１通信プロトコルに従った異常検出信号を生成し、当該異常検出信号を防犯監視装置２６へ送信させる制御を行う。
【０１３２】
この第１通信プロトコルは、日本国内の場合には、例えば４００ＭＨｚ帯の特定小電力無線局の標準規格として知られたＳＴＤ−３０（小電力セキュリティシステム無線局の無線設備標準規格）又はＳＴＤ−Ｔ６７（特定小電力無線局テレメータ用、テレコントロール用及びデータ伝送用無線設備の標準規格）に準拠する。この異常検出信号は、送信元を示す送信元ＩＤ、グループＩＤ、事象符号、制御コマンド等を含む形式とする。
【０１３３】
また制御部６０は、警戒状態で通信部６６を介して防犯監視装置２６から警戒モード解除信号を受信した場合は警戒解除状態に移行し、警戒解除状態で磁気検出部６２から開検出信号が得られても異常検出信号の送信は行わない。
【０１３４】
なお、侵入異常を検出する検出器としては、開閉検出器２４以外に、窓ガラスの破壊に伴う振動を検出する振動検出器や人体から発する赤外線を検出する盗難検出器（人感センサ）など適宜の検出器を含む。
【０１３５】
［防犯監視装置２６の構成］
図５は防犯監視装置２６の機能構成の概略を示したブロック図である。図５において、防犯監視装置２６は、監視制御部７０、アンテナ７４を接続した通信部７２、報知部７６、操作部７８を備え、図示しない電池電源により動作する。
【０１３６】
監視制御部７０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路等を使用する。
【０１３７】
報知部７６は、スピーカ、液晶ディスプレイ及びそれぞれの駆動回路を備え、必要に応じ監視制御部７０の指示によりスピーカから警報音を出力すると共に液晶ディスプレイに外出警戒モードなどの動作状態等の表示を行う。操作部７８は、外出警戒モードを設定する外出スイッチ、在宅警戒モードを設定する在宅スイッチ、各モードの解除スイッチなどの各種スイッチを備える。
【０１３８】
通信部７２は、開閉検出器２４から第１通信プロトコルに従った侵入検出信号を受信する。また通信部７２は、外出警戒モード或いは在宅警戒モードの設定又は解除に伴い、警戒モード設定信号又は警戒モード解除信号を開閉検出器２４へ送信すると共に、中継アダプタ２８を経由してサーバ１８へ警戒モード設定信号又は警戒モード解除信号を送信する。この第１通信プロトコルは、図４の通信部６６の場合と同様である。
【０１３９】
監視制御部７０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の防犯監視制御等を行う。
【０１４０】
（防犯監視制御）
監視制御部７０は、操作部７８による外出警戒モードの設定操作の受付けを検出した場合、防犯監視制御を開始し、開閉検出器２４から異常検出信号を受信した場合、報知部７６に指示し、大音量で所定の防犯警報音を出力させる。
【０１４１】
また、監視制御部７０は、利用者の就寝する場合に行う操作部７８による在宅警戒モードの設定操作の受付けを検出した場合、防犯監視制御を開始し、開閉検出器２４から異常検出信号を受信した場合、報知部７６に指示し、大音量で所定の防犯警報音を出力させる。
【０１４２】
また、監視制御部７０は、操作部７８による外出警戒モード又は在宅警戒モードの設定操作の受付け検出した場合、通信部７２に指示し、警戒モード設定信号を開閉検出器２４へ送信して警戒状態へ移行させると共に、中継アダプタ２８を経由してサーバ１８へ警戒モード設定信号を送信させる。
【０１４３】
また、監視制御部７０は、外出警戒モード又は在宅警戒モードによる防犯監視制御中に、操作部７８による解除操作の受付けを検出した場合、防犯監視制御を解除する制御を行い、また、通信部７２に指示し、警戒モード解除信号を開閉検出器２４へ送信して警戒解除状態へ移行させると共に、警戒モード解除信号を中継アダプタ２８を経由してサーバ１８へ送信させる。
【０１４４】
また、監視制御部７０は、通信部７２を介して図示しないリモコン装置から送信した外出警戒モードの設定信号又は解除信号の受信を検出した場合、それぞれに対応して防犯監視制御を開始し、また解除する制御を行い、また通信部７２に指示し、警戒モード解除信号又は警戒モード解除信号を開閉検出器２４へ送信すると共に中継アダプタ２８を経由してサーバ１８へ送信させる。
【０１４５】
［中継アダプタ２８の構成］
図６は中継アダプタ２８の機能構成の概略を示したブロック図である。図６において、中継アダプタ２８は、アンテナ８４を接続した通信部８２、中継制御部８０及びアンテナ８８を接続した無線ＬＡＮ通信部８６を備え、図示しない電池電源により動作する。中継制御部８０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路等を使用する。
【０１４６】
通信部８２は、図５の防犯監視装置２６に設けた通信部７２の場合と同様であり、第１通信プロトコルに従った異常検出信号を受信する。無線ＬＡＮ通信部８６は、図３のスマート掃除ロボット１０に設けた無線ＬＡＮ通信部３２の場合と同様であり、第２通信プロトコルである無線ＬＡＮ通信プロトコルに従い、アクセスポイントとなる無線ルータ１２を経由してサーバ１８へ信号を送信する。
【０１４７】
中継制御部８０は、通信部８２を介して受信した開閉検出器２４からの第１通信プロトコルに従った異常検出信号を、第２通信プロトコルである無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った異常検出信号に変換し、無線ＬＡＮ通信部８６に指示し、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６となる経路のネットワークを経由してサーバ１８へ送信させる制御を行う。
【０１４８】
［防犯監視を対象とする警報システムの動作］
図７は、図１の防犯監視を対象とした警報システムの動作を示したタイムチャートである。なお、図７にあっては、図１に示した防犯監視装置２６、中継アダプタ２８、インターネット１６、携帯電話ネットワーク２０は図示を省略している。
【０１４９】
図１に示すイベント監視システムの運用に先立ち、サーバ１８と携帯電話２２の連携により間取りマップを作成登録する。間取りマップの作成登録は、利用者が携帯電話２２を使用してステップＳ１（以下「ステップ」は省略）でサーバ１８にアクセスし、メニュー画面から間取りマップの作成メニューを選択し、例えば図２に示した見取り図において監視領域となるＬＤ、洋室Ａ〜Ｃ、台所、洗面室の各々につき、部屋の形と部屋に配置している家具や機器を決定し、更に、侵入異常を検出した場合にスマート掃除ロボット１０が録音データと画像データを取得するために移動する監視ポイントＰ１〜Ｐ５、更に退避ポイントを決定して間取りマップを作成し、これをサーバ１８へ送信し、Ｓ２で間取りマップをサーバ１８に登録する。
【０１５０】
利用者が外出する場合には、防犯監視装置２６に対しリモコン操作などにより外出警戒モードを設定すると、開閉検出器２４が警戒状態となり、侵入異常の検出動作を開始する。この状態で、Ｓ３で開閉検出器２４が侵入異常を検出すると、Ｓ４で異常検出信号を防犯監視装置２６に送信して防犯警報を出力させると共に、中継アダプタ２８、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６となる経路のネットワークを経由してサーバ１８へ異常検出信号を送信する。
【０１５１】
開閉検出装置２４からの異常検出信号を受信したサーバ１８は、Ｓ５で侵入者対処処理を実行する。Ｓ５の侵入者対処処理は、携帯電話２２へネットワークを経由して異常報知信号を送信し、携帯電話２２はＳ６で画面表示と警報音出力により、防犯警報報知を行う。
【０１５２】
またサーバ１８は、Ｓ２で登録した間取りマップに基づき、異常を検出した開閉検出器２４を設置している部屋の監視ポイントへ向う経路情報を含む移動指示信号を、ネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ送信し、これを受信してスマート掃除ロボット１０は、Ｓ８で侵入異常を検出した部屋の監視ポイントへ移動し、監視ポイントに到達すると移動完了信号を、ネットワークを介してサーバ１８へ送信する。
【０１５３】
続いてサーバ１８は、Ｓ９で所定の対処指示信号を、ネットワークを経由してスマート掃除ロボット１０へ送信し、スマート掃除ロボット１０はＳ１０で侵入者対処制御を行う。この侵入者対処制御は、前述した侵入者撮像制御、侵入警告制御、退避制御、破壊対処制御、サーバからの警告制御、侵入者交渉制御の内の少なくとも侵入者撮像制御と侵入警告制御を含むようにする。
【０１５４】
図７にあっては、Ｓ１０の侵入者対処制御における侵入者撮像制御により、スマート掃除ロボット１０で取得した画像データ及び録音データを、ネットワークを経由してサーバ１８へ送信し、サーバ１８はＳ１１で画像データと録音データを保存する場合を一例として示している。
【０１５５】
この場合、Ｓ３で盗難警報を出力した携帯端末２２の利用者は、監視領域の状況を確認するために所定の画面操作を行うと、携帯電話２２はＳ１２で現場確認信号をサーバ１８へ送信する。これを受けたサーバ１８は、保存している画像データと録音データを読出し、Ｓ１３で携帯電話２２へ転送する。携帯電話２２はサーバ１８からの画像データと録音データを受信すると、Ｓ１４で画像データを再生表示すると共に、録音データを再生出力し、侵入異常を検出した部屋の状況を画像と音で利用者に報知し、利用者が適切に対処することを可能とする。
【０１５６】
［本発明の変形例］
（ネットワーク）
上記の実施形態にあっては、開閉検出器からの異常検出信号を、中継アダプタ、無線ルータ、ゲートウェイ、インターネットとなるネットワークを経由してサーバへ送信しているが、スマート掃除ロボットを含むネットワーク、即ち中継アダプタ、無線ルータ、スマート掃除ロボット、無線ルータ、ゲートウェイ、インターネットとなるネットワークを経由して開閉検出器から異常検出信号をサーバへ送信しても良い。この場合、中継アダプタは送信先としてスマート掃除ロボットを設定し、またスマート掃除ロボットは開閉検出器からの異常検出信号を受信した場合に、サーバを送信先として異常検出信号を送信する。
【０１５７】
また、上記の実施形態にあっては、住宅内における防犯監視を第１通信プロトコルとし、ロボットシステムを無線ＬＡＮの第２通信プロトコルとし、異なった通信プロトコルとしているが、例えば防犯監視システムについても、ロボットシステムと同じ無線ＬＡＮ通信プロトコルとすることで、図１の中継アダプタ２８を不要することができる。
【０１５８】
（対象施設）
また、上記の実施形態は、住宅の防犯監視を例にとるものであったが、住宅に限定されず、オフィスビル、病院、学校、介護施設など適宜の施設の防犯監視に適用することができる。
【０１５９】
（電源）
また、上記の実施形態では、電池電源によって動作する開閉検出器、防犯監視装置、中継アダプタ等を例に取っているが、電池電源以外の電源で動作するものにも本発明を適用できる。
【０１６０】
（撮像）
また、上記の実施形態では、撮像手段は静止画を例に取っているが、静止画以外に動画による撮像手段を本発明に適用することができる。
【０１６１】
（その他）
また、本発明は上記の実施形態に限定されず、その目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。
【符号の説明】
【０１６２】
１０：スマート掃除ロボット
１２：無線ルータ
１４：ゲートウェイ
１６：インターネット
１８：サーバ
２０：携帯電話ネットワーク
２２：携帯電話
２４：開閉検出器
２６：防犯監視装置
２８：中継アダプタ
３０：制御部
３２：無線ＬＡＮ通信部
３４：カメラ部
３６：マイク部
３８：スピーカ部
４０：操作表示部
４２：自立走行センサ部
４４：走行駆動部
４６：充電部
４８：吸塵部
５０：ＵＳＢポート
５２：赤外線検出部
６０：制御部
６２：磁気検出部
６４：マグネット
６６，７２，８２：通信部
７０：監視制御部
７６：報知部
７８：操作部
８０：中継制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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