(57)【要約】【課題】  騒音に満ちた環境下でも、作業者による操作の精度を低下させることなく、作業者による操作に応答して産業機械の動作部位の動作状況を作業者に知らせることができるリモート操作盤を提供する。【解決手段】  リモート操作盤１は、産業機械２０と相互に通信可能で、産業機械２０の動作部位を動作させるために作業者により操作される操作部３，４，５Ａ，５Ｂを可搬のケース１ａに有する。ケース１ａ内に振動発生装置７を設ける。この振動発生装置７は、操作部３，４，５Ａ，５Ｂの操作により動作させられた動作部位の動作状況に応じて産業機器２０から送信される信号により振動する。【選択図】        図１
2014038540.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業機械と相互に通信可能で、前記産業機械の動作部位を動作させるために作業者により操作される操作部を可搬のケースに有するリモート操作盤であって、
前記ケース内に振動発生装置を設け、この振動発生装置は、前記操作部の操作により動作させられた前記動作部位の動作状況に応じて前記産業機器から送信される信号により振動するものとしたリモート操作盤。
【請求項２】
前記ケース内に、前記産業機械から発せられ、前記操作部の操作により動作させられた前記動作部位の動作状況を示す信号を受信する受信手段と、この受信手段により受信された前記信号に応じて前記振動発生装置に振動を発生させる指令を出す振動発生制御手段とを設け、
前記振動発生制御手段は、前記受信手段により受信された信号から判別される前記動作部位の動作状況に応じて、前記振動発生装置に対して異なる振動パターンの振動を発生させる指令を出す請求項１記載のリモート操作盤。
【請求項３】
前記産業機械は、複数の前記動作部位を有する工作機械と、この工作機械に付属し前記動作部位を有する任意数の付属機械とを備え、
前記操作部として、前記工作機械および任意数の付属機械の各動作部位の中から操作対象となる一つの動作部位を選んで各動作部位間で相互に切り換える対象動作部位切換手段を有し、前記振動発生制御手段は、前記対象動作部位切換手段により、前記工作機械および任意数の付属機械のうちの或る機械の動作部位から異なる機械の動作部位に操作対象となる動作部位が切り換えられる場合に、前記振動発生装置に振動を発生させる指令を出す請求項２記載のリモート操作盤。
【請求項４】
前記振動発生制御手段は、前記操作部の操作による前記産業機械の動作部位の動作中に、前記振動発生装置に振動を発生させる指令を出す請求項２または請求項３記載のリモート操作盤。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、工作機械、ローダ、ロボット等の産業機械と通信可能で、前記産業機械の動作部位を手動で操作するために用いられるリモート操作盤に関する。
【背景技術】
【０００２】
旋盤等の工作機械と、その付属機械とで構成される工作機械システムがある。付属機械は、例えば、工作機械に対してワークを搬入出するローダ、素材となる多数のワークをストックするワークストッカ等である。この種の工作機械システムは、通常、制御装置による自動制御で運転するが、ティーチング、メンテナンス時等に、自動制御による運転を中断して手動で操作をすることがある。このような手動の操作では、工作機械および付属機械のうちの操作対象機械の各動作部位を近くで確認できるように、持ち運びが可能なリモート操作盤を用いて各機械の操作を行う。
【０００３】
上記リモート操作盤は無線または有線で制御装置と通信可能であり、リモート操作盤の操作が制御装置へ伝えられ、その操作情報に基づき制御装置が操作対象機械の動作部位を動作させる。操作対象となる機械の動作部位の動作状況は、制御装置または制御装置とは別に設けた操作ボックスの表示部に表示される。このため、操作対象機械をリモート操作盤で操作中の作業者は、表示部が設置されている制御装置または操作ボックスの近くまで戻らないと、操作対象機械の動作部位の動作状況を確認することができない。
【０００４】
上記問題を解決するために、作業者が制御装置または操作ボックスの表示部から離れた位置にいる場合でも操作対象機械の動作部位の動作状況を確認できるように、リモート操作盤にランプ、画面等の表示器を設け、この表示器により前記動作状況の情報を作業者に伝達することが行われている。また、リモート操作盤にブザー等の音響発生手段を設け、この音響発生手段により前記動作状況の情報を作業者に伝達することも行われている。
【０００５】
一方で、特許文献１には、ロボット制御システムにおいて、コントローラおよび可搬式操作部（リモート操作盤）の情報伝達を、バイブレータ等からなる振動体の振動で行うことの可能性について言及されている。また、特許文献２には、工作機械等の加工機において、制御装置から作業者が持つ報知器へ送られてきた加工残り時間の情報を、報知器がバイブレータの振動によって作業者に知らせる手法が記載されている。ただし、これら特許文献１，２に記載されている技術は、作業者によるリモート操作盤の操作に応答して動作部位の動作状況を作業者に知らせるのではなく、コントローラまたは制御装置の情報を一方的に作業者に知らせる技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−６７８９４号公報
【特許文献２】特開平４−７５８５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
作業者によるリモート操作盤の操作に応答して操作対象機械の動作部位の動作状況を作業者に知らせる場合、先に説明したように、ランプ、画面等の表示器により動作状況の情報を視覚的に作業者に知らせる方法、およびブザー等の音響発生手段により前記情報を音で作業者に知らせる方法があるが、これらの方法には次のような問題がある。
【０００８】
リモート操作盤の操作で操作対象機械を動作させる場合、作業者は操作対象機械の動作部位を注視しながらリモート操作盤を操作する。そのため、視覚的な方法であると、操作対象機械の動作部位を注視している途中で視線を変えてリモート操作盤の表示器を見なければならず、正確に動作部位を動作させるのが難しい。
【０００９】
また、工作機械等が設置されている工場内は、各種機械の動作音、加工時に発生する音等の騒音環境にある。そのため、音による方法であると、音響発生手段の発する音が十分に聞き取れない可能性がある。
【００１０】
この発明の目的は、騒音環境下でも、作業者による操作の精度を低下させることなく、作業者による操作に応答して産業機械の動作部位の動作状況を作業者に知らせることができるリモート操作盤を提供することである。
この発明の他の目的は、操作対象である動作部位の多様な動作状況を、動作状況ごとに区別して作業者に知らせることができるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、産業機械が工作機械とその付属機械とでなる場合に、これら各機械の複数の動作部位間で操作対象となる動作部位を切り換えるときに、切換え間違いが生じ難くすることである。
この発明のさらに他の目的は、産業機械の動作部位の動作状況が変化している間に、その変化する動作状況を的確に作業者に知らせることができるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明のリモート操作盤（１）は、産業機械（２０）と相互に通信可能で、前記産業機械（２０）の動作部位を動作させるために作業者により操作される操作部（３，４，５Ａ，５Ｂ）を可搬のケース（１ａ）に有し、前記ケース（１ａ）内に振動発生装置（７）を設ける。この振動発生装置（７）は、前記操作部（３，４，５）の操作により動作させられた前記動作部位の動作状況に応じて前記産業機器（２０）から送信される信号により振動するものとする。
【００１２】
この構成のリモート操作盤（１）は、可搬のケース（１ａ）に設けられた操作部（３，４，５Ａ，５Ｂ）を操作することで、産業機械（２０）の動作部位を動作させる。その動作部位の動作状況に応じた信号が産業機械（２０）からリモート操作盤（１）に向けて発せられ、その信号をリモート操作盤（１）が受信すると、ケース（１ａ）内の振動発生装置（７）が振動を発生する。この振動がケース（１ａ）に伝わり、その振動を作業者が感じることで、作業者が動作部位の動作状況に関する情報を知ることができる。例えば、操作される動作部位が移動する動作部位である場合、作業者は、上記動作部位が移動しているという動作状況が振動によって分かり、正しい操作の指令が産業機械（２０）側へ伝わって操作対象である動作部位が正しく動作したことが確認できる。
【００１３】
このリモート操作盤（１）は、動作部位の動作状況に関する情報を振動によって作業者に知らせるため、作業者は操作対象である動作部位を注視しながらリモート操作盤（１）の操作部（３，４，５Ａ，５Ｂ）を操作することができ、正確に動作部位を動作させることができる。また、振動によって情報が作業者に知らされるため、工場内のような騒音環境下でも、作業者が動作部位の動作状況に関する情報を正確に受け取ることができる。
【００１４】
この発明において、前記ケース（１ａ）内に、前記産業機械（２０）から発せられ、前記操作部（３，４，５）の操作により動作させられた前記動作部位の動作状況を示す信号を受信する受信手段（１７）と、この受信手段（１７）により受信された前記信号に応じて前記振動発生装置（７）に振動を発生させる指令を出す振動発生制御手段（１８）とを設け、前記振動発生制御手段（１８）は、前記受信手段（１７）により受信された信号から判別される前記動作部位の動作状況に応じて、前記振動発生装置（７）に対して異なる振動パターンの振動を発生させる指令を出すようにしてもよい。
この場合、産業機械（２０）からリモート操作盤（１）に向けて動作部位の動作状況を示す信号が発せられると、その信号を受信手段（１７）が受信する。そして、振動発生制御手段（１８）が、受信手段（１７）の受信した信号から判別される動作部位の動作状況に応じて振動発生装置（７）に振動を発生させる指令を出し、振動発生装置（７）が振動を発生する。これにより、操作対象である動作部位の多様な動作状況を、動作状況ごとに区別して作業者に知らせることができる。
【００１５】
前記産業機械（２０）は、複数の前記動作部位を有する工作機械（２１）と、この工作機械（２１）に付属し前記動作部位を有する任意数の付属機械（２２，２３，２４）とを備え、前記操作部（３，４，５Ａ，５Ｂ）として、前記工作機械（２１）および任意数の付属機械（２２，２３，２４）の各動作部位の中から操作対象となる一つの動作部位を選んで各動作部位間で相互に切り換える対象動作部位切換手段（３）が設けられている場合、前記振動発生制御手段（１８）は、前記対象動作部位切換手段（３）により、前記工作機械（２１）および任意数の付属機械（２２，２３，２４）のうちの或る機械の動作部位から異なる機械の動作部位に操作対象となる動作部位が切り換えられる場合に、前記振動発生装置（７）に振動を発生させる指令を出すようにしてもよい。
工作機械（２１）および各付属機械（２２，２３，２４）は、例えばチャック等のように、よく似た動作を行う動作部位をそれぞれ有している。このため、互いに異なるよく似た動作を行う動作部位間で操作対象となる動作部位が切り換わった場合、それに気付かないことが起こり得る。上記のように、或る機械の動作部位から異なる機械の動作部位に操作対象となる動作部位が切り換えられた場合に、振動発生装置（７）に振動を発生させる指令を出すようになっていると、互いに異なる機械間で操作対象となる動作部位が切り換わったことを作業者が知ることができるので、切換え操作の間違いが生じ難い。
【００１６】
この発明において、前記振動発生制御手段（１８）は、前記操作部（３，４，５Ａ，５Ｂ）の操作による前記産業機械（２０）の動作部位の動作中に、前記振動発生装置（７）に振動を発生させる指令を出すようにしてもよい。
これにより、産業機械（２０）の動作部位の動作状況が変化しているときに、その変化する動作状況を作業者に知らせることができる。
【発明の効果】
【００１７】
この発明のリモート操作盤は、産業機械と相互に通信可能で、前記産業機械の動作部位を動作させるために作業者により操作される操作部を可搬のケースに有し、前記ケース内に振動発生装置を設け、この振動発生装置は、前記操作部の操作により動作させられた前記動作部位の動作状況に応じて前記産業機器から送信される信号により振動するものとしたため、騒音環境下でも、作業者による操作の精度を低下させることなく、作業者による操作に応答して産業機械の動作部位の動作状況を作業者に知らせることができる。
【００１８】
前記ケース内に、前記産業機械から発せられ、前記操作部の操作により動作させられた前記動作部位の動作状況を示す信号を受信する受信手段と、この受信手段により受信された前記信号に応じて前記振動発生装置に振動を発生させる指令を出す振動発生制御手段とを設け、前記振動発生制御手段が、前記受信手段により受信された信号から判別される前記動作部位の動作状況に応じて、前記振動発生装置に対して異なる振動パターンの振動を発生させる指令を出す場合は、操作対象である動作部位の多様な動作状況を、動作状況ごとに区別して作業者に知らせることができる。
【００１９】
前記産業機械は、複数の前記動作部位を有する工作機械と、この工作機械に付属し前記動作部位を有する任意数の付属機械とを備え、前記操作部として、前記工作機械および任意数の付属機械の各動作部位の中から操作対象となる一つの動作部位を選んで各動作部位間で相互に切り換える対象動作部位切換手段を有し、前記振動発生制御手段は、前記対象動作部位切換手段により、前記工作機械および任意数の付属機械のうちの或る機械の動作部位から異なる機械の動作部位に操作対象となる動作部位が切り換えられる場合に、前記振動発生装置に振動を発生させる指令を出すようにすると、各機械の複数の動作部位間で操作対象となる動作部位を切り換えるときに、切換え間違いが生じ難い。
【００２０】
前記振動発生制御手段は、前記操作部の操作による前記産業機械の動作部位の動作中に、前記振動発生装置に振動を発生させる指令を出す場合は、産業機械の動作部位の動作状況が変化している間に、その変化する動作状況を的確に作業者に知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】この発明の一実施形態に係るリモート操作盤の外観図と、同リモート操作盤が適用される産業機械の全体制御装置のブロック図とを組み合わせて表示した図である。
【図２】同リモート操作盤の制御系の概略構成を示すブロック図である。
【図３】同産業機械の一例の正面図である。
【図４】同産業機械のローダヘッドの各動作状態を示す側面図である。
【図５】ローダを軸移動させる場合における同リモート操作盤の振動発生装置が発生させる振動の一例を示すタイムチャートである。
【図６】同振動発生装置が発生させる振動の異なる例を示すタイムチャートである。
【図７】同振動発生装置が発生させる振動のさらに異なる例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
この発明の一実施形態に係るリモート操作盤を図面と共に説明する。図１は、リモート操作盤の外観図と、このリモート操作盤が適用される産業機械の全体制御装置のブロック図とを組み合わせて表示した図である。リモート操作盤１は、産業機械２０の全体制御装置６０と電気ケーブル２を介して相互に通信可能に接続されている。無線により、全体制御装置６０と通信を行なってもよい。
【００２３】
先に、リモート操作盤１が適用される産業機械２０について説明する。
図３に示すように、この産業機械２０は、工作機械２１と、複数の付属機械とでなる工作機械システムである。この実施形態では、付属機械として、素材となる多数のワークＷをストックするワークストッカ２２、このワークストッカ２２からワークＷを１個ずつ取り出して工作機械２１に搬入するとともに、工作機械２１で加工されたワークＷを搬出するローダ２３、およびワークＷを表裏反転させる反転装置２４を備える。工作機械２１の左側には加工前ワーク供給部としての前記ワークストッカ２２が設置され、右側には加工後ワーク搬出部２６が設置されている。加工後ワーク搬出部２６は、例えば、コンベア、または固定の台、またはロータリ式のパレット搬送台からなる。
【００２４】
図示例の工作機械２１は平行２軸旋盤であり、左右に並んで配置された第１主軸３１および第２主軸３２と、これら第１、第２主軸３１，３２に支持されたワークＷをそれぞれ加工する二つの刃物台３３，３４とを有する。第１、第２主軸３１，３２の前端には、ワークＷを把持可能なチャック３１ａ，３２ａがそれぞれ設けられている。第１、第２主軸３１，３２は共に、Ｘ軸移動機構（図示せず）、Ｙ軸移動機構（図示せず）、およびＺ軸移動機構（図示せず）により、左右方向（Ｘ軸方向）、上下方向（Ｙ軸方向）、および前後方向（Ｚ軸方向）にそれぞれ移動可能である。刃物台３３，３４は、例えばタレット型の刃物台であり、位置固定で設けられている。第１、第２主軸３１，３２を移動させる代わりに、刃物台３３，３４を左右方向、上下方向、および前後方向の何れかの方向、またはすべての方向に移動可能としてもよい。
【００２５】
ワークストッカ２２は、水平面上の周回経路に沿って循環移動する複数のパレット３５を有し、このパレット３５にワークＷが複数個積載される。パレット３５は、間欠的に停止しながら一定の距離ずつ循環移動する。そして、前記周回経路上のワーク受渡し位置Ｐにパレット３５が来たとき、ローダ２３によってパレット３５上のワークＷが１個取り上げられる。ワーク受渡し位置Ｐには、パレット３５に積載されているワークＷの個数に応じてパレット３５を昇降させるリフト３６が設けられている。
【００２６】
ローダ２３は、工作機械２１の上方に左右方向（Ｘ軸方向）に沿って架設されたレール４１に走行可能に設置されている。ローダ２３は、レール４１に沿って走行する走行台４２に、前後方向（Ｚ軸方向）に移動自在な前後移動台４３が設置され、この前後移動台４３に昇降ロッド４４が上下方向（Ｙ軸方向）に昇降可能に設置されている。走行台４２、前後移動台４３、および昇降ロッド４４は、それぞれサーボモータ（図示せず）により駆動される。昇降ロッド４４の下端にローダヘッド４５が設けられ、ローダヘッド４５に第１および第２の２つのローダチャック４６，４７が設けられている。
【００２７】
図４に示すように、上記第１、第２のローダチャック４６，４７は、工作機械２１の第１、第２主軸３１，３２に対面する正面姿勢と下向き姿勢とに設けられ、かつローダヘッド４５に設けられたインデックス機構４８によって互いの位置が入替え可能とされている。インデックス機構４８は、例えば、ローダヘッド４５に傾斜中心Ｑ回りに旋回自在に設けられた旋回台４８ａとその旋回割出機構（図示せず）とでなり、上記旋回台４８ａに第１、第２のローダチャック４６，４７がそれぞれ設けられている。
【００２８】
図３において、反転装置２４は、第１、第２主軸３１，３２の真上にそれぞれ位置する第１の反転チャック５１および第２の反転チャック５２を有している。これら２つの反転チャック５１，５２は、姿勢変換機構（図示せず）により正面を向く姿勢と互いに対面する姿勢とに姿勢変換可能であり、かつ間隔調整機構（図示せず）によりいずれか一方または両方の反転チャック５１，５２が対面方向に移動可能である。反転装置２４は、いずれか片方の反転チャック５１，５２に把持したワークＷを、両反転チャック５１，５２が対面する姿勢で他方のチャック５１，５２に渡し、再度正面を向く姿勢に姿勢変換することにより、ワークＷを表裏反転させる。反転装置２４は、上記構成とする代わりに、いずれか片方の反転チャック５１，５２を固定とし、他方の反転チャック５１，５２が１８０°反転することで、両反転チャック５１，５２が対面するものであっても良い。
【００２９】
工作機械１には、この産業機械２０の全体を制御する全体制御装置６０を内蔵した制御ボックス５５と、全体制御装置６０の自動運転制御部６１（図１）による制御内容を任意に設定する操作ボックス５６とが設けられている。操作ボックス５６は、設定操作をする操作具５６ａ、および全体制御装置６０が持っている各種情報を表示する表示部５６ｂを有する。操作ボックス５６には、リモート操作盤１を吊り下げておくためのフック掛け５６ｃが設けられている。
【００３０】
図１のブロック図に示すように、上記産業機械２０は、全体制御装置６０により自動または手動で運転が制御される。全体制御装置６０は、操作ボックス５６の操作具５６ａにより設定される制御内容で自動運転を制御する自動運転制御部６１と、リモート操作盤１からの指令に基づき運転を制御する手動運転制御部６２とでなる。自動運転制御部６１は、運転プログラム６３を演算制御部６４で解読して実行することで、工作機械２１、ワークストッカ２２、ローダ２３、および反転装置２４の各動作部位にあらかじめ定められた動作を行わせる。正確には、自動運転制御部６１は、工作機械２１を制御する加工制御部（図示せず）と、ローダ２３を制御する搬送制御部（図示せず）と、ワークストッカ２２、反転装置２４等を制御するその他の制御部（図示せず）とで構成されている。
【００３１】
手動運転制御部６２は、第１主軸のＸ軸移動制御手段６５、第１主軸のＹ軸移動制御手段６６、第１主軸のＺ軸移動制御手段６７、第２主軸のＸ軸移動制御手段６８、第２主軸のＹ軸移動制御手段６９、第２主軸のＺ軸移動制御手段７０、ローダのＸ軸移動制御手段７１、ローダのＹ軸移動制御手段７２、ローダのＺ軸移動制御手段７３、反転チャック間隔調整制御手段７４、第１主軸のチャック制御手段７５、第２主軸のチャック制御手段７６、パレット周回制御手段７７、リフト制御手段７８、第１のローダチャック制御手段７９、第２のローダチャック制御手段８０、インデックス制御手段８１、第１の反転チャック制御手段８２、第２の反転チャック制御手段８３、および反転チャック姿勢変更制御手段８４を有する。
【００３２】
第１主軸のＸ軸移動制御手段６５は、第１主軸３１の左右方向の移動を制御する。第１主軸のＹ軸移動制御手段６６は、第１主軸３１の上下方向の移動を制御する。第１主軸のＺ軸移動制御手段６７は、第１主軸３１の前後方向の移動を制御する。第２主軸のＸ軸移動制御手段６８は、第２主軸３２の左右方向の移動を制御する。第２主軸のＹ軸移動制御手段６９は、第２主軸３２の上下方向の移動を制御する。第２主軸のＺ軸移動制御手段７０は、第２主軸３２の前後方向の移動を制御する。ローダのＸ軸移動制御手段７１は、走行台４２の左右方向の走行を制御する。ローダのＹ軸移動制御手段７２は、昇降ロッド４４の昇降を制御する。ローダのＺ軸移動制御手段７３は、前後移動台３５の前後方向の移動を制御する。反転チャック間隔調整制御手段７４は、第１の反転チャック５１と第２の反転チャック５２の間隔調整機構を制御する。これらの制御手段６５〜７４でそれぞれ制御される第１主軸３１のＸ、Ｙ、Ｚ各移動機構、第２主軸３２のＸ、Ｙ、Ｚ各移動機構、走行台４２、昇降ロッド４４、前後移動台４３、および反転装置２４の間隔調整機構は、動作量が可変である動作部位である。
【００３３】
第１主軸のチャック制御手段７５は、第１主軸３１のチャック３１ａの開閉を制御する。第２主軸のチャック制御手段７６は、第２主軸３２のチャック３２ａの開閉を制御する。パレット周回制御手段７７は、ワークストッカ２２のパレット３５の周回経路に沿う循環移動を制御する。リフト制御手段７８は、ワークストッカ２２のリフト３６の昇降を制御する。第１のローダチャック制御手段７９は、第１のローダチャック４６の開閉を制御する。第２のローダチャック制御手段８０は、第２のローダチャック４７の開閉を制御する。インデックス制御手段８１は、インデックス機構４８の旋回台４８ａの旋回を制御する。第１の反転チャック制御手段８２は、第１の反転チャック５１の開閉を制御する。第２の反転チャック制御手段８３は、第２の反転チャック５２の開閉を制御する。反転チャック姿勢変換整制御手段８４は、第１および第２の反転チャック５１，５２の姿勢変換を制御する。これらの制御手段７５〜８４でそれぞれ制御される第１主軸３１のチャック３１ａ、第２主軸３２のチャック３２ａ、パレット３５、リフト３６、第１のローダチャック４６、第２のローダチャック４７、インデックス機構４８の旋回台４８ａ、第１の反転チャック５１、第２の反転チャック５２、および反転装置２４の姿勢変換機構は、移動量制御を行わず常に定まった動作を行う動作部位である。
【００３４】
図１に、リモート操作盤１の外観形状が示されている。リモート操作盤１は、図示のように片手で持つことが可能な寸法・形状のケース１ａを有し、このケース１ａの正面部に動作部位選択スイッチ３とダイヤル式操作部４とが設けられ、左右両側面に左右の操作ボタン５Ａ，５Ｂがそれぞれ設けられている。これら動作部位選択スイッチ３、ダイヤル式操作部４、および左右の操作ボタン５Ａ，５Ｂが、このリモート操作盤１の操作部である。左右の操作ボタン５Ａ，５Ｂは、リモート操作盤１を持つ手Ｈの親指Ｆ１と人差し指Ｆ２でそれぞれ押し操作する。動作部位選択スイッチ３およびダイヤル式操作部４は、リモート操作盤１を持たない方の手で操作する。ケース１ａの上端にはフック６が設けられており、リモート操作盤１を使用しないときは、前記操作ボックス５６（図３）のフック掛け５６ｃにフック６を引っ掛けて、リモート操作盤１を吊り下げておくことができる。なお、ケース１ａの内部にはバイブレータ等からなる振動発生装置７が内蔵されている。この振動発生装置７については後で説明する。
【００３５】
動作部位選択スイッチ３は、ロータリスイッチからなり、つまみ３ａをつまんで回し操作する。つまみ３ａの一端は、先細り形状の指示部３ａａとなっている。動作部位選択スイッチ３の周囲は、前記各動作部位名を示す表示部３ｂとなっている。動作部位選択スイッチ３を回し操作して、つまみ３ａの指示部３ａａを表示部３ｂのいずれかの動作部位名に合わせることにより、その動作部位が選択される。つまり、動作部位選択スイッチ３は、工作機械１および各付属機械（ワークストッカ２２、ローダ２３、および反転装置２４）の複数の動作部位の中から操作対象となる一つの動作部位を選んで各動作部位間で相互に切り換える対象動作部位切換手段である。
【００３６】
ダイヤル式操作部４は、このダイヤル式操作部４の回転中心から偏心した位置に設けられた棒状のつまみ４ａを用いてダイヤル操作する。ダイヤル式操作部４の外周に目盛り４ｂが付けられており、ケース１ａに設けられたマーク４ｃと位置が合致する目盛り４ｂを読むことで、ダイヤル操作量が分かるようになっている。ダイヤル式操作部４を操作することにより、動作量が可変である動作部位すなわち第１主軸３１のＸ、Ｙ、Ｚ各移動機構、第２主軸３２のＸ、Ｙ、Ｚ各移動機構、走行台４２、昇降ロッド４４、前後移動台４３、および反転装置２４の間隔調整機構のうち、前記動作部位選択スイッチ３により選択された動作部位を動作させ、かつその動作量を制御する。
【００３７】
操作ボタン５Ａ，５Ｂは押しボタン式であり、押し込まれた状態がＯＮ、戻された状態がＯＦＦとなる。左右の操作ボタン５Ａ，５Ｂが共にＯＦＦであることは可能であるが、共にＯＮとはならない構造とされている。例えば、操作ボタン５Ａ，５Ｂは、指等で押すことによって押し込まれ、指等を離すと内蔵のばね部材等（図示せず）の作用で自動的に元の位置に復帰する。操作ボタン５Ａ，５Ｂは、一度押すと押し込まれた状態に維持され、再度押すと元の位置に復帰する構造であってもよい。
【００３８】
操作ボタン５Ａ，５Ｂは、二つの働きを有する。一つの働きは、産業機械２０の各動作部位のうちの常に定まった動作を行う動作部位を動作させる働きである。この働きは、動作部位選択スイッチ３により選択された動作部位に対して機能する。もう一つの働きは、産業機械２０の各動作部位のうちの動作量が可変である動作部位を動作させる際に、動作指令を与えるパルスの倍率を指定する働きである。この働きについては、後で詳しく説明する。
【００３９】
図２は、リモート操作盤１の制御系の概略構成を示すブロック図である。リモート操作盤１の制御系は、動作部位選択スイッチ３、ダイヤル式操作部４、および操作ボタン５Ａ，５Ｂからの情報に基づき、全体制御装置６０（図１）の手動運転制御部６２へ送る指令を生成する動作指令生成部１０と、操作ボックス５６から各動作部位の動作状況に関する情報を受けて、前記振動発生装置７に振動を発生させる指令を生成する振動指令生成部１１とを有する。動作指令生成部１０は、選択動作部位指定手段１３、軸・パルス決定手段１４、パルス発生手段１５、および送り先切換手段１６を有する。また、振動指令生成部１１は、受信手段１７および振動発生制御手段１８を有する。上記動作指令生成部１０および振動指令生成部１１は共に、カスタムＡＩＳＣ（特定用途に特化して製造された集積回路）、マイクロコンピュータ、ＦＰＧＡ（フィールド  プログラマブル  ゲート  アレイ）等と電子部品で構成されている。
【００４０】
動作指令生成部１０の選択動作部位指定手段１３は、動作部位選択スイッチ３により常に定まった動作を行う動作部位が選択されている状態で、操作ボタン５Ａ，５ＢのＯＮ信号を受信した場合、選択されている動作部位を動作させるように、手動運転制御部５２（図１）の制御手段７５〜８４のいずれかに指令を出力する。例えば、選択された動作部位がチャック３１ａ，３２ａ，４６，４７，５１，５２の場合は、左の操作ボタン５ＡがＯＮであるときは開動作させ、右の操作ボタン５ＢがＯＮであるときは閉動作をさせる。選択された動作部位がパレット３５である場合は、左の操作ボタン５ＡがＯＮであるときは、各パレット３５を順方向に一定距離だけ周回経路に沿って循環移動させ、右の操作ボタン５ＢがＯＮであるときは、各パレット３５を逆方向に一定距離だけ周回経路に沿って循環移動させる。選択された動作部位がリフト３６である場合は、左の操作ボタン５ＡがＯＮであるときはリフト３６をワーク１個分だけ上昇させ、右の操作ボタン５ＢがＯＮであるときはリフト３６をワーク１個分だけ下降させる。選択された動作部位がインデックス機構４８の旋回台４８ａである場合は、左の操作ボタン５ＡがＯＮであるときは第１のローダチャック４６を正面姿勢とさせ、右の操作ボタン５ＢがＯＮであるときは第２のローダチャック４７を正面姿勢とさせる。また、選択された動作部位が反転装置２４の姿勢変換機構である場合は、左の操作ボタン５ＡがＯＮであるときは第１および第２の反転チャック５１，５２を正面姿勢とさせ、右の操作ボタン５ＢがＯＮであるときは第１および第２の反転チャック５１，５２を互いに対面する姿勢とさせる。
【００４１】
軸・パルス決定手段１４は、動作部位選択スイッチ３により動作量が可変である動作部位が選択された場合に、後で説明するようにパルス発生手段１５でパルスを発生させるときの、パルスの送り先とパルス数を決定する手段である。パルスの送り先は、動作部位選択スイッチ３により選択された動作部位となる。パルス数は、動作部位ごとに定められているパルス数に対して、操作ボタン５Ａ，５ＢのＯＮ／ＯＦＦ信号に応じて定められた倍率を掛けた値となる。例えば、左の操作ボタン５ＡがＯＮである場合は１倍の倍率とし、右の操作ボタン５ＢがＯＮである場合は１０倍の倍率とする。
【００４２】
パルス発生手段１５は、動作部位選択スイッチ３により動作量が可変である動作部位が選択されている状態でダイヤル式操作部４が操作されたとき、軸・パルス決定手段１４で決定されたパルス数に、ダイヤル式操作部４の操作量に比例する係数を掛けた数のパルスを発生させる。ダイヤル式操作部４が正回転方向に操作されたときは、動作部位をプラスの方向へ移動させるパルスを発生させ、ダイヤル式操作部４が逆回転方向に操作されたときは、動作部位をマイナスの方向へ移動させるパルスを発生させる。
【００４３】
送り先切換手段１６は、パルス発生手段１５で発生されたパルスを、軸・パルス決定手段１４により決定された動作部位へ送るように、パルスの送信回路を切り換える手段である。パルス発生手段１５で発生されたパルスは、送り先切換手段１６を介して、手動運転制御部６２（図１）の制御手段６５〜７４のいずれかへ送られる。
【００４４】
振動指令生成部１１の受信手段１７は、全体制御装置６０から操作ボックス５６へ送られてきている産業機械１の各動作部位に関する各種情報の信号を受信する。ここで言う各種情報の信号は、動作指令生成部１０で生成された指令により動作部位が動作したことで変化する動作部位の動作状況を示す信号である。受信手段１７が、操作ボックス５６を介さずに、全体制御装置６０から直接に前記信号を受信するようにしてもよい。
【００４５】
振動発生制御手段１８は、受信手段１７により受信された前記信号に応じて振動発生装置７に振動を発生させる指令を出す。以下、振動発生装置７が発生させる振動の例を列挙する。
【００４６】
Ａ．動作量が可変である動作部位を動作させるときの振動
動作量が可変である各動作部位、すなわち第１主軸３１のＸ、Ｙ、Ｚ各移動機構、第２主軸３２のＸ、Ｙ、Ｚ各移動機構、走行台４２、昇降ロッド４４、前後移動台４３、および反転装置２４の間隔調整機構を動作させるとき、産業機械２０が発する信号に基づき、各動作部位の動作が完了した時点、または動作中に振動発生装置７が振動を発生する。上記産業機械２０が発する信号は、例えば全体制御装置６０が動作部位に対して与える出力指令信号と同期して生成しリモート操作盤１に送る信号であり、その信号をリモート操作盤１の受信手段１７が受信すると、振動発生制御手段１８が、振動発生装置７に振動を発生させる指令を出す。
【００４７】
さらに、動作量が可変である動作部位がローダ２３の走行台４２、前後移動台４３、および昇降ロッド４４である場合は、以下のように振動発生装置７が振動を発生するようにしてもよい。
第１の振動の例は、図５のように、設定された移動範囲端Ａに近い或る位置Ｂへローダヘッド４５が来ると、振動発生装置７が予告の振動ＳＢを発生し、ローダヘッド４５が移動範囲端Ａに到達すると、振動発生装置７が到着の振動ＳＡを発生する。
【００４８】
第２の振動の例は、図６のように、設定された移動範囲端Ａから定められた距離にある位置Ｃから移動範囲端Ａまでの間、振動発生装置７が連続的に振動Ｓを発生する。その場合、移動範囲端Ａに近づくにつれて振動Ｓの振幅を徐々に大きくしてもよい。
【００４９】
第３の振動の例は、図７のように、設定された移動範囲端Ａから定められた距離にある位置Ｃから移動範囲端Ａまでの間、振動発生装置７が断続的に振動Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，…をする。その場合、移動範囲端Ａに近づくにつれて、振動Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，…の間隔ｔ１，ｔ２，ｔ３，…を徐々に狭くしてもよい。
【００５０】
Ｂ．常に定まった動作を行う動作部位を動作させるときの振動
常に定まった動作を行う動作部位を動作させるとき、産業機械２０が発する信号に基づき、各動作部位の動作が完了した時点で振動発生装置７が振動を発生する。上記産業機械２０が発する信号は、動作部位に設けられた動作の完了を検出するセンサ（図示せず）からの信号であり、そのセンサの信号をリモート操作盤１の受信手段１７が受信すると、振動発生制御手段１８が、振動発生装置７に振動を発生させる指令を出す。
【００５１】
上記産業機械２０が発する信号は、全体制御装置６０が動作部位に対して与える出力指令信号と同期して生成しリモート操作盤１に送る信号であってもよい。その場合、その信号をリモート操作盤１の受信手段１７が受信してから、リモート操作盤１に内蔵したタイマ（図示せず）により定められた時間が経過したことを認識すると、振動発生制御手段１８が、振動発生装置７に振動を発生させる指令を出す。または、全体制御装置６０において、前記出力指令信号を出力してからタイマにより定められた時間が経過した時点で、リモート操作盤１に信号を送るようにしてもよい。
【００５２】
具体的には、以下のタイミングで振動発生装置７が振動を発生する。
・各チャック３１ａ，３２ａ，４６，４７，５１，５２を開閉させるとき、産業機械２０が発する信号に基づき、開閉動作が完了した時点で振動発生装置７が振動を発生する。
・ワークストッカ２２のパレット３５を周回経路に沿って間欠的に循環移動させるとき、産業機械２０が発する信号に基づき、パレット３５が定められた一定の距離だけ循環移動した時点で振動発生装置７が振動を発生する。
・ワークストッカ２２のワーク受渡し位置Ｐに位置するパレット３５を昇降させるとき、産業機械２０が発する信号に基づき、昇降動作が完了した時点で振動発生装置７が振動を発生する。
・第１、第２のローダチャック４６，４７の姿勢を切り換えるとき、産業機械２０が発する信号に基づき、インデックス機構４８の旋回台４８ａの旋回が完了した時点で振動発生装置７が振動を発生する。
・反転装置２４の第１、第２の反転チャック５１，５２の姿勢を切り換えるとき、産業機械２０が発する信号に基づき、姿勢変換機構の姿勢変換動作が完了した時点で振動発生装置７が振動を発生する。
【００５３】
Ｃ．操作対象となる動作部位が機械間で切り換わるときの振動
動作部位選択スイッチ３で動作部位を切り換えるとき、産業機械２０が発する信号から、この産業機械２０を構成する工作機械２１、ワークストッカ２２、ローダ２３、および反転装置２４の各機械のうちの或る機械の動作部位から異なる機械の動作部位に操作対象となる動作部位が切り換えられると判定される場合、信号を受信した時点で振動発生装置７が振動を発生する。上記産業機械２０が発する信号は、例えば全体制御装置６０から発せられる制御対象となる機械を選択する信号であり、その信号をリモート操作盤１の受信手段１７が受信すると、振動発生制御手段１８が、振動発生装置７に振動を発生させる指令を出す。同じ機械の動作部位間で操作対象となる動作部位が切り換えられるときは、振動発生装置７が振動を発生しても発生しなくてもよい。
【００５４】
上記振動は一例であり、別のタイミングおよび別の振動パターンで、振動発生装置７が振動を発生するようにしてもよい。また、各動作部位のすべてが上記例の振動を実行するのではなく、一部の動作部位のみが上記例の振動を実行するのであってもよい。
【００５５】
このリモート操作盤１による産業機械２０の手動操作の方法を説明する。
操作対象となる動作部位（以下、対象動作部位とする。）が、動作量が可変である動作部位である場合、次のように操作する。ローダ２３のローダヘッド４５をＸ軸移動させる場合を例にとると、まず、動作部位選択スイッチ３により、対象動作部位として走行台４２を選択する。次に、操作ボタン５Ａ，５Ｂのいずれかを押してＯＮにした状態で、移動方向に対応する向きに移動量に応じた角度だけダイヤル式操作部４を回す。これにより、ローダヘッド４５がＸ軸移動する。このとき、操作ボタン５Ａ，５ＢのどちらをＯＮにするかによって、ダイヤル式操作部４の操作量に対するローダヘッド４５の移動量の倍率を、二者択一で選択することができる。操作ボタン５Ａ，５Ｂを押すという意識的な動作を行いながらでないと、ダイヤル式操作部４を回し操作しても軸移動が実行されないので、誤操作によりローダヘッド４５が意図しない動きをすることを防止できる。
【００５６】
ローダヘッド４５をＹ軸移動させる場合は、動作部位選択スイッチ３により対象動作部位として昇降ロッド４４を選択し、Ｚ軸移動させる場合は、動作部位選択スイッチ３により対象動作部位として前後移動台４３を選択する。それ以外は、上記と同様の操作を行う。
【００５７】
例えば、振動発生装置７が図５に示す振動を発生する場合、ローダヘッド４５が移動範囲端Ａに近い位置Ｂへ来ると、振動発生装置７が予告の振動ＳＢを発生する。例えば、振動発生装置７が予告の振動ＳＢをするまでは、ローダヘッド４５の移動量が高倍率である方の操作ボタン５Ｂを押しながらダイヤル式操作部４を回すことによって、ローダヘッド４５を高速で移動させ、振動発生装置７が予告の振動ＳＢを発生してからは、ローダヘッド４５の移動量が低倍率である方の操作ボタン５Ａを押しながらダイヤル式操作部４を回すことによって、ローダヘッド４５を低速で移動させることができる。そして、ローダヘッド４５が移動範囲端Ａに到達して、振動発生装置７が到着の振動ＳＡを発生したなら、ダイヤル式操作部４の回し操作を止める。このように操作することにより、ローダヘッド４５を素早く移動させながら、目的の移動範囲端Ａに正確に停止させることができる。また、予告の振動ＳＢがあると、移動範囲端Ａの直前で作業者の注意が喚起されるため、不注意でローダヘッド４５が移動範囲端Ａを通過するミスを防ぐことができる。
【００５８】
振動発生装置７が図６または図７に示す振動を発生する場合も、上記同様の効果が得られる。加えて、動作部位の動作状況に応じて振動発生装置７が異なる振動パターンの振動を発生することにより、動作部位の多様な動作状況を、動作状況ごとに区別して作業者に知らせることができる。
【００５９】
対象動作部位が常に定まった動作を行う動作部位である場合、次のように操作する。第１のローダチャック４６を開閉させる場合を例にすると、動作部位選択スイッチ３により対象動作部位として第１のローダチャック４６を選択し、その状態で、左の操作ボタン５ＡをＯＮにすると第１のローダチャック４６が開き、右の操作ボタン５ＢをＯＮにすると第１のローダチャック４６が閉じる。他のチャック３１ａ，３２ａ，４７，５１，５２も、上記同様の操作で開閉させる。チャック３１ａ，３２ａ，４６，４７，５１，５２の開閉動作が完了すると、振動発生装置７が振動を発生するため、チャック３１ａ，３２ａ，４６，４７，５１，５２の開閉動作が確実に行われたことを作業者が確認できる。
【００６０】
ワークストッカ２２のパレット３５を周回経路に沿って循環移動させる場合は、動作部位選択スイッチ３により対象動作部位としてパレット３５を選択し、その状態で、左の操作ボタン５ＡをＯＮにすると、各パレット３５が順方向に一定距離だけ循環移動し、右の操作ボタン５ＢをＯＮにすると、各パレット３５が逆方向に一定距離だけ循環移動する。例えば、パレット３５の循環移動が完了すると、振動発生装置７が振動を発生する。これにより、パレット３５の循環移動が確実に行われたことを作業者が確認できる。
【００６１】
ワークストッカ２２のリフト３５を昇降させる場合、動作部位選択スイッチ３により対象動作部位としてリフト３６を選択し、その状態で、左の操作ボタン５ＡをＯＮにすると、リフト３６がワークＷ１個分の高さだけ上昇し、右の操作ボタン５ＢをＯＮにすると、リフト３６がワークＷ１個分の高さだけ下降する。例えば、リフト３６の昇降が完了すると、振動発生装置７が振動を発生する。これにより、リフト３６の昇降が確実に行われたことを作業者が確認できる。
【００６２】
第１、第２のローダチャック４６，４７の正面姿勢と下向き姿勢を切り換える場合は、動作部位選択スイッチ３により対象動作部位として旋回台４８ａを選択し、その状態で、左の操作ボタン５ＡをＯＮにすると、第１のローダチャック４６が正面姿勢で第２のローダチャック４７が下向き姿勢となり、右の操作ボタン５ＢをＯＮにすると、逆に第１のローダチャック４６が下向き姿勢で第２のローダチャック４７が正面姿勢となる。例えば、旋回台４８ａの旋回動作が完了すると、振動発生装置７が振動を発生する。これにより、ローダチャック４６，４７の姿勢切換が確実に行われたことを作業者が確認できる。
【００６３】
また、動作部位選択スイッチ３を操作して対象動作部位を切り換える際、例えば対象動作部位が第１のローダチャック４６から第１の反転チャック５１に切り換わる場合のように、異なる機械間で対象動作部位が切り換わる場合、振動発生装置７が振動を発生する。これにより、互いに異なる機械間で対象動作部位が切り換わったことを作業者が知ることができるので、切換え操作の間違いが生じ難い。
【００６４】
この実施形態では、振動発生制御手段１８がリモート操作盤１に設けられているが、振動発生制御手段１８はリモート操作盤１の外部、例えば全体制御装置６０に設けてもよい。
また、この実施形態では、産業機械２０が、工作機械２１と複数の付属機械からなる工作機械システムとされているが、このリモート操作盤１の技術は、ロボット等の他の産業機械にも適用できる。
【符号の説明】
【００６５】
１…リモート操作盤
１ａ…ケース
３…動作部位選択スイッチ（対象動作部位切換手段、操作部）
４…ダイヤル式操作部（操作部）
５Ａ…左の操作ボタン（操作部）
５Ｂ…右の操作ボタン（操作部）
７…振動発生装置
１７…受信手段
１８…振動発生制御手段
２０…産業機械
２１…工作機械
２２…ワークストッカ（付属機械）
２３…ローダ（付属機械）
２４…反転装置（付属機械）
３１…第１主軸
３２…第２主軸
３５…パレット（動作部位）
３６…リフト（動作部位）
４２…走行台（動作部位）
４３…前後移動台（動作部位）
４４…昇降ロッド（動作部位）
４６…第１のローダチャック（動作部位）
４７…第２のローダチャック（動作部位）
４８ａ…旋回台（動作部位）
５１…第１の反転チャック（動作部位）
５２…第２の反転チャック（動作部位）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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