(57)【要約】【課題】直進走行時の走行性や操作性を良好とし、苗の植付精度を向上させる苗移植機の提供である。【解決手段】左右前輪７及び左右後輪８を備えた車体フレーム１と、左右前輪７の操舵部材１８と、操舵部材１８の操舵角度検出手段７０と、車体フレーム１の後側に昇降可能に装着された苗植付部９と、昇降リンク機構Ｓの昇降角度から苗植付部９の圃場面からの上下位置を検出する上下位置検出手段７２と、左右の前輪７及び左右の後輪８に駆動力を供給する電源Ｂとを備えた苗移植機において、電源Ｂからの駆動力により作動する走行モータ６７，６８を左右の前輪７及び左右の後輪８に左右それぞれ設け、苗植付部９が下降状態の植付作業高さで、且つ操舵角度が所定角度未満であるときは、左右の後輪８の走行モータ６８の回転数を同一にする制御装置１００を設ける。植付作業時における直進走行の修正など、細かい操舵を行う際に左右の後輪８の回転が同一に保たれる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）を備えた車体フレーム（１）と、
該車体フレーム（１）上に設けられ、前記左右の前輪（７）を操舵する操舵部材（１８）と、
該操舵部材（１８）の操舵角度を検出する操舵角度検出手段（７０）と、
前記車体フレーム（１）の後側に昇降リンク機構（Ｓ）を介して昇降可能に装着され、積載した苗を圃場に植え付ける苗植付部（９）と、
前記昇降リンク機構（Ｓ）に設けられ、該昇降リンク機構（Ｓ）の昇降角度から苗植付部（９）の車体フレーム（１）からの上下位置を検出する上下位置検出手段（７２）と、
車体フレーム（１）の前部に設けられ、左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）に駆動力を供給する電源（Ｂ）と
を備えた苗移植機において、
前記電源（Ｂ）からの駆動力により作動する走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）を左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）に左右それぞれ設け、
前記上下位置検出手段（７２）からの検出値により苗植付部（９）が下降状態であり、且つ操舵角度検出手段（７０）により検出される操舵角度が所定角度未満であるときは、左右の後輪（８）の走行モータ（６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数を同一にするモータ回転数同一制御機能を有する制御装置（１００）を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記制御装置（１００）は、前記苗植付部（９）が下降状態であり、前記上下位置検出手段（７２）により検出される苗植付部（９）の上下位置が作業時の基準位置として設定された基準値から所定値以上上回ると浅植作業と判断し、前記基準値から所定値以上下回ると深植作業と判断すると共に、浅植作業と判断した場合は左右の前輪（７）の走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ）を駆動せず左右の後輪（８）の走行モータ（６８Ｌ，６８Ｒ）のみ駆動させる２輪駆動走行制御とし、深植作業と判断した場合は左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）の両方の走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）を駆動させる４輪駆動走行制御とする走行制御機能を有することを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記車体フレーム（１）上に設けられ、前進位置と中立位置と後進位置を含む操作位置に切り換え可能であって、中立位置からの操作量が大きいほど速度が大きくなるように、左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）の前後進及び走行速度を操作する走行操作レバー（１６）と、
該走行操作レバー（１６）の操作位置を検出する走行操作レバー位置検出手段（１６ａ）と、
前記電源（Ｂ）の残量を検出する残量検出手段（７８）と、
音声又は表示により作業者に報知する報知手段（７６，７７）と
を設け、
前記制御装置（１００）は、走行操作レバー位置検出手段（１６ａ）により検出される操作位置によって各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の駆動出力を変更すると共に、走行操作レバー（１６）の操作位置が中立位置から後進位置に切り換えられた場合であって前記残量検出手段（７８）により検出される電源の残量が所定割合未満である場合は前記報知手段（７６，７７）を作動させる報知制御機能を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記車体フレーム（１）上に設けられ、前進位置と中立位置と後進位置を含む操作位置に切り換え可能であって、中立位置からの操作量が大きいほど速度が大きくなるように、左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）の前後進及び走行速度を操作する走行操作レバー（１６）と、
該走行操作レバー（１６）の操作位置を検出する走行操作レバー位置検出手段（１６ａ）と、
左右の前輪（７，７）又は左右の後輪（８，８）の走行負荷を検出する走行負荷検出手段（８０，８２）と
を設け、
前記制御装置（１００）は、前記走行負荷検出手段（８０，８２）により検出される負荷が基準となる負荷に対して大きい場合は各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）に出力する電流値を上げて各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数を下げると共に各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）のトルクを大きくする一方、走行負荷検出手段（８０，８２）により検出される負荷が基準となる負荷に対して小さい場合は各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）に出力する電流値を下げて各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数を上げると共に各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）のトルクを小さくさせる電流・トルク制御機能と、各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数の上限値を走行操作レバー位置検出手段（１６ａ）の検出値に対応する値とする上限回転数制御機能とを有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記制御装置（１００）は、前記走行操作レバー（１６）の操作位置が所定時間以上切り換えられず走行操作レバー位置検出手段（１６ａ）の検出値が所定時間以上変化しない場合は各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数を走行操作レバー位置検出手段（１６ａ）の検出値に対応する値として左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）の走行速度を略一定に保つオートクルーズ機能と、走行負荷検出手段（８０，８２）により検出される負荷が前記基準となる負荷に対して大きい場合は前記オートクルーズ機能を解除するオートクルーズ解除機能とを有することを特徴とする請求項４記載の苗移植機。
【請求項６】
左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）に衝撃緩衝用のスプリング（９０）を左右それぞれ設け、該スプリング（９０）を上下に伸縮させるシリンダ（８７Ｌ，８７Ｒ，８８Ｌ，８８Ｒ）を各スプリング（９０）にそれぞれ設け、各シリンダ（８７Ｌ，８７Ｒ，８８Ｌ，８８Ｒ）が独立して伸縮することで左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）が独立して昇降するサスペンション機構（Ｋ）を構成し、
前記制御装置（１００）は、前記各走行負荷検出手段（８０，８２）から検出される負荷が一番小さい走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）に対応する前輪（７）又は後輪（８）が圃場面から浮き気味であると判断してそのシリンダ（８７Ｌ，８７Ｒ，８８Ｌ，８８Ｒ）を伸張し、その走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の走行負荷検出手段（８０，８２）から検出される負荷が前記基準となる負荷に達するとシリンダ（８７Ｌ，８７Ｒ，８８Ｌ，８８Ｒ）を停止させて、対応する前輪（７）又は後輪（８）の走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数を下げて該走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）のトルクを大きくする走行輪トルク制御機能を有することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水稲等の苗を圃場に移植する苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用型の苗移植機は、作業者が搭乗する座席を設けた走行車体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を装着した構成となっている。そして、苗移植機の走行や苗植付装置の作動の動力源にはエンジンを用いているものが多いが、動力源としてバッテリを搭載した電動モータを用いる苗移植機も知られている。  
【０００３】
電動モータを動力源とする苗移植機によれば、静かな環境で振動の少ない状態で作業ができる。例えば、電動モータを用いる苗移植機として、下記特許文献１がある。
特許文献１には、走行装置を駆動するための走行モータと電源となるバッテリを車体に設け、苗植付部を駆動するための植付モータを苗植付部に設け、整地装置を駆動するための整地モータを整地装置に設けた苗移植機により、走行モータの回転数の変化に植付モータや整地モータの回転数を合わせて適切な苗の植え付けを行う構成が開示されている。
【０００４】
また、各々のモータからの伝動構造を簡潔なものとし、機体の軽量化を図って、走行性能及び植付性能を向上させている。また、機体の旋回時に旋回内側の後輪の走行モータの駆動を停止し、旋回内側の後輪を遊転させることで機体を円滑に旋回させている。更に、機体の旋回時に旋回内側の後輪の回転数が旋回外側の後輪の回転数に基づく所定の回転数よりも低いときには旋回が円滑に行われていないと判断し、旋回内側の後輪を所定回転量だけ駆動することで、旋回外側の後輪のスリップを抑えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−３０４７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１記載の構成により、機体の軽量化を図って、走行性能及び植付性能を向上させたり、機体の旋回時には円滑に旋回させたりすることができる。  
しかし、旋回時に円滑な旋回が可能でも、植付作業を行う直進走行時の走行性や操作性が良好でないと、植付作業の効率も向上しない。圃場と走行輪が接触すると、その際に生じる抵抗により走行車体の進行方向が少しずつ歪められるので、作業者はハンドルを操作して進行方向を修正する必要がある。
【０００７】
圃場の状態や機体の重量などの要因により、直進走行時に真っ直ぐに走行することは難しい。また、特許文献１記載の構成によれば、植付作業時は苗植付装置が後輪の後方に乗り出すため（苗の植付作業時に、苗植付部が下降して機体後側に位置する状態）、直進走行の修正など細かいハンドル操作をする場合に苗植付装置がハンドルの操作方向とは反対側に揺られてしまう。
【０００８】
この揺れが発生すると、苗の植付位置がずれて苗の植付条列が歪んでしまい、苗の植付精度の悪化を招いてしまう。また、隣接する苗同士の間隔が狭くなって、通気性が悪くなり、病害虫が発生しやすくなるという問題も生じる。
【０００９】
また、特許文献１記載の構成では、前後輪がそれぞれの走行モータにより駆動される４輪駆動としているため、土質が軟らかく、走行輪の回転が妨げられやすい圃場では、走行が妨げられることなく作業能率が向上する。  
【００１０】
しかし、土質が硬く、走行輪の回転が妨げられにくい圃場では、４輪駆動によって余分な電力を消費することに繋がってしまう。
更に、バッテリの残量にかかわらず、苗移植機は作業者が操作したとおりの動作をするため、バッテリの残量がごく僅かしかない状態で圃場端の旋回動作などの電力を多めに消費する動作をした場合はその場で走行が停止してしまう。この場合は、バッテリの装着部が圃場端から離れた位置にあることが多く、作業者が重いバッテリを持ち圃場内に入って交換作業を行わなければならず、バッテリの交換作業の能率が大幅に低下すると共に、作業者の労力も増大してしまう。
【００１１】
本発明の課題は、植付作業時の走行性や操作性を良好とし、苗の植付精度を向上させる苗移植機の提供である。また、本発明の課題は、節電効果があり、バッテリなどの電源の交換作業の能率の低下を防止して作業者の交換作業の負担を軽減できる苗移植機の提供である。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。  
請求項１記載の発明は、左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）を備えた車体フレーム（１）と、該車体フレーム（１）上に設けられ、前記左右の前輪（７）を操舵する操舵部材（１８）と、該操舵部材（１８）の操舵角度を検出する操舵角度検出手段（７０）と、前記車体フレーム（１）の後側に昇降リンク機構（Ｓ）を介して昇降可能に装着され、積載した苗を圃場に植え付ける苗植付部（９）と、前記昇降リンク機構（Ｓ）に設けられ、該昇降リンク機構（Ｓ）の昇降角度から苗植付部（９）の車体フレーム（１）からの上下位置を検出する上下位置検出手段（７２）と、車体フレーム（１）の前部に設けられ、左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）に駆動力を供給する電源（Ｂ）とを備えた苗移植機において、前記電源（Ｂ）からの駆動力により作動する走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）を左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）に左右それぞれ設け、前記上下位置検出手段（７２）からの検出値により苗植付部（９）が下降状態であり、且つ操舵角度検出手段（７０）により検出される操舵角度が所定角度未満であるときは、左右の後輪（８）の走行モータ（６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数を同一にするモータ回転数同一制御機能を有する制御装置（１００）を設けた苗移植機である。
【００１３】
請求項２記載の発明は、前記制御装置（１００）は、前記苗植付部（９）が下降状態であり、前記上下位置検出手段（７２）により検出される苗植付部（９）の上下位置が作業時の基準位置として設定された基準値から所定値以上上回ると浅植作業と判断し、前記基準値から所定値以上下回ると深植作業と判断すると共に、浅植作業と判断した場合は左右の前輪（７）の走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ）を駆動せず左右の後輪（８）の走行モータ（６８Ｌ，６８Ｒ）のみ駆動させる２輪駆動走行制御とし、深植作業と判断した場合は左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）の両方の走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）を駆動させる４輪駆動走行制御とする走行制御機能を有する請求項１記載の苗移植機である。
【００１４】
請求項３記載の発明は、前記車体フレーム（１）上に設けられ、前進位置と中立位置と後進位置を含む操作位置に切り換え可能であって、中立位置からの操作量が大きいほど速度が大きくなるように、左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）の前後進及び走行速度を操作する走行操作レバー（１６）と、該走行操作レバー（１６）の操作位置を検出する走行操作レバー位置検出手段（１６ａ）と、前記電源（Ｂ）の残量を検出する残量検出手段（７８）と、音声又は表示により作業者に報知する報知手段（７６，７７）とを設け、前記制御装置（１００）は、走行操作レバー位置検出手段（１６ａ）により検出される操作位置によって各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の駆動出力を変更すると共に、走行操作レバー（１６）の操作位置が中立位置から後進位置に切り換えられた場合であって前記残量検出手段（７８）により検出される電源の残量が所定割合未満である場合は前記報知手段（７６，７７）を作動させる報知制御機能を有する請求項１又は請求項２に記載の苗移植機である。
【００１５】
請求項４記載の発明は、前記車体フレーム（１）上に設けられ、前進位置と中立位置と後進位置を含む操作位置に切り換え可能であって、中立位置からの操作量が大きいほど速度が大きくなるように、左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）の前後進及び走行速度を操作する走行操作レバー（１６）と、該走行操作レバー（１６）の操作位置を検出する走行操作レバー位置検出手段（１６ａ）と、左右の前輪（７，７）又は左右の後輪（８，８）の走行負荷を検出する走行負荷検出手段（８０，８２）とを設け、前記制御装置（１００）は、前記走行負荷検出手段（８０，８２）により検出される負荷が基準となる負荷に対して大きい場合は各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）に出力する電流値を上げて各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数を下げると共に各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）のトルクを大きくする一方、走行負荷検出手段（８０，８２）により検出される負荷が基準となる負荷に対して小さい場合は各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）に出力する電流値を下げて各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数を上げると共に各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）のトルクを小さくさせる電流・トルク制御機能と、各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数の上限値を走行操作レバー位置検出手段（１６ａ）の検出値に対応する値とする上限回転数制御機能とを有する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の苗移植機である。
【００１６】
請求項５記載の発明は、前記制御装置（１００）は、前記走行操作レバー（１６）の操作位置が所定時間以上切り換えられず走行操作レバー位置検出手段（１６ａ）の検出値が所定時間以上変化しない場合は各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数を走行操作レバー位置検出手段（１６ａ）の検出値に対応する値として左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）の走行速度を略一定に保つオートクルーズ機能と、走行負荷検出手段（８０，８２）により検出される負荷が前記基準となる負荷に対して大きい場合は前記オートクルーズ機能を解除するオートクルーズ解除機能とを有する請求項４記載の苗移植機である。
【００１７】
請求項６記載の発明は、左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）に衝撃緩衝用のスプリング（９０）を左右それぞれ設け、該スプリング（９０）を上下に伸縮させるシリンダ（８７Ｌ，８７Ｒ，８８Ｌ，８８Ｒ）を各スプリング（９０）にそれぞれ設け、各シリンダ（８７Ｌ，８７Ｒ，８８Ｌ，８８Ｒ）が独立して伸縮することで左右の前輪（７）及び左右の後輪（８）が独立して昇降するサスペンション機構（Ｋ）を構成し、前記制御装置（１００）は、前記各走行負荷検出手段（８０，８２）から検出される負荷が一番小さい走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）に対応する前輪（７）又は後輪（８）が圃場面から浮き気味であると判断してそのシリンダ（８７Ｌ，８７Ｒ，８８Ｌ，８８Ｒ）を伸張し、その走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の走行負荷検出手段（８０，８２）から検出される負荷が前記基準となる負荷に達するとシリンダ（８７Ｌ，８７Ｒ，８８Ｌ，８８Ｒ）を停止させて、対応する前輪（７）又は後輪（８）の走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数を下げて該走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）のトルクを大きくする走行輪トルク制御機能を有する請求項４又は請求項５に記載の苗移植機である。  
【発明の効果】
【００１８】
請求項１記載の発明によれば、植付作業時における直進走行の修正など、細かい操舵を行う際に左右の後輪（８，８）の回転が同一に保たれる。したがって、苗植付部（９）が左右の後輪（８，８）の後方に乗り出す植付作業状態であるときに、苗植付部（９）が操舵方向とは反対側に揺られて苗の植付位置がずれることを防止できるので、苗の植付条列が乱れず、圃場に合わせた苗の植付精度が向上する。  
また、苗植付部（９）が揺られて走行車体の進行方向が乱れることを防止できるので、走行車体の進行方向を直進に戻しやすくなり、操作性が向上する。
【００１９】
請求項２記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、浅植作業のときは、圃場面が硬い場合が多く走行輪（７，８）が沈みにくいので、各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）のモータトルクが小さくても安定した走行が可能である。したがって、この場合に、左右の前輪（７，７）は駆動させずに左右の後輪（８，８）のみを駆動させて２輪駆動による走行とすることで、余分な電力を使わない走行が可能となり、電力の消費が低減され、節電効果が高い。
【００２０】
一方、深植作業のときは、圃場面が軟らかい場合が多く走行輪（７，８）が沈みやすいので、走行性を安定させるには各走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）のモータトルクを大きくする必要がある。したがって、この場合は、左右の前輪（７，７）と左右の後輪（８，８）を駆動させて４輪駆動による走行とすることで、圃場面の抵抗に負けず安定した前進走行が可能となり、植付作業の能率が向上する。
【００２１】
請求項３記載の発明によれば、上記請求項１又は請求項２に記載の発明の効果に加えて、走行操作レバー（１６）を中立位置から後進位置に操作したときであって、電源（Ｂ）の電気残量が少ないときは後進走行を行わないことで、苗移植機の旋回途中に走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）が停止したり、圃場の泥土の抵抗力に抗し得る出力を確保できなくなったりして作業が中断されることを防止できるので、作業能率が向上する。
【００２２】
特に、旋回走行時は直進走行時よりも泥土の抵抗を受けやすく、走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）はより高い出力で走行輪（７，８）を回転させる必要があり、このときに電力が不足していると、走行輪（７，８）が泥土の抵抗で回転できず動けなくなってしまうが、このような問題の発生を防止できる。  
また、圃場端に走行車体の前部を近づけることにより、前部にある電源（Ｂ）の交換作業や充電作業を容易に行えるので、作業能率がさらに向上する。
【００２３】
請求項４記載の発明によれば、上記請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、泥土の抵抗により苗移植機の前輪（７，７）や後輪（８，８）に掛かる負荷に合わせて走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）への電流値が変動することで、泥土の抵抗が大きい場所では走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数を下げてモータトルクを優先させることができるので、泥土の抵抗に負けて走行不能となることが防止され、作業能率が向上する。一方、泥土の抵抗が小さい場所では走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数を上げて走行速度を優先させることができるので、作業者が走行操作レバー（１６）を操作して設定した走行速度で移動が可能となるため、作業能率が向上する。
【００２４】
請求項５記載の発明によれば、上記請求項４記載の発明の効果に加えて、走行操作レバー（１６）が所定時間以上操作されないと、走行操作レバー（１６）の操作位置に合わせて走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）を一定の回転数で作動させることにより、苗移植機の走行速度が略一定に保たれるので、微細な増速や減速が生じても走行操作レバー（１６）を操作して走行速度を調節する必要がなく、操作性が向上する。
【００２５】
また、苗移植機が一定の走行速度で走行しながら苗の植え付けができるので、苗同士の前後間隔が一定に保たれやすくなり、苗の植付精度が向上する。そして、負荷センサ（８０，８２）によって高負荷状態が検出されるとモータトルクの確保を優先することにより、苗移植機が前進不能になることが防止され、作業能率が向上する。
【００２６】
請求項６記載の発明によれば、請求項４又は請求項５に記載の発明の効果に加えて、表面の凹凸が大きい圃場であっても走行輪（７，８）を４輪とも確実に接地させることができるので、走行車体の進行方向が乱れにくくなり、苗が直線状に植え付けられるため、作業能率が向上する。  
【００２７】
また、走行車体の進行方向を調整する操作を頻繁に行う必要がなく、操作性が向上する。
更に、シリンダ（８７，８８）を伸張して接地させた走行輪（７，８）に対応する走行モータ（６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ）の回転数を自動的に下げることにより、モータトルクを高めることができるので、接地した走行輪（７，８）が泥土の抵抗に負けて回転不能となることが防止され、確実に走行可能になると共に、進行方向が乱れることが防止される。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施例の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図３（ａ）は図１の乗用型田植機の内部の要部平面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）の模式図である。
【図４】図１の乗用型田植機の油圧回路と付随する装置を示した図である。
【図５】図１の乗用型田植機の制御装置のブロック図である。
【図６】図１の乗用型田植機のコントローラの制御フローの一例である。
【図７】図１の乗用型田植機のコントローラの制御フローの一例である。
【図８】乗用型田植機の走行軌跡を示した図である。
【図９】図１の乗用型田植機のコントローラの制御フローの一例である。
【図１０】図１の乗用型田植機のコントローラの制御フローの一例である。
【図１１】図１の乗用型田植機のコントローラの制御フローの一例である。
【図１２】前輪の軸部の拡大正面図である。
【図１３】図１の乗用型田植機のコントローラの制御フローの一例である。
【図１４】硬軟センサの一例を示した図である。
【図１５】図１の乗用型田植機の施肥装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
この発明の実施の形態を、以下に説明する。本明細書では苗移植機の前進方向に向かって左右の方向をそれぞれ左、右という。図１及び図２には苗移植機の一実施形態である乗用型田植機の側面図及び平面図を示す。また、図３（ａ）には、乗用型田植機の内部の要部平面図を示し、図３（ｂ）には図３（ａ）の模式図を示す。
【００３０】
この乗用型田植機は、車体フレーム１の前部にステアリングポスト１７を設け、ステアリングポスト１７上のステアリングハンドル１８によって操向するフロントアクスルハウジング１９に軸装される前輪７と、後部にはリヤアクスルハウジング２０によって軸装される後輪８とを有して走行する乗用四輪走行形態としている。また、この車体フレーム１の後方に平行リンク２１ａ，２１ｂからなる昇降リンク機構Ｓを介して多条植形態の苗植付部９を連結して、車体フレーム１側からＰＴＯ軸１５を経て伝動して植付装置３０を作動することができる。
【００３１】
そして、車体フレーム１の中央上部に各装置の駆動電源となるバッテリＢを搭載し、このバッテリＢのバッテリカバー４を覆うシートカバー６がフロアステップ２から上方へ高く膨出形成されて、このシートカバー６上面に操縦席５を設けている。フロアステップ２の前部は、ステアリングポスト１７を両側部にわたって形成し、外側部に補給用の苗を載せておく予備苗載台２３を配置し、後部は操縦席５の後側部のリヤステップ２４に連結して、乗用型田植機を運転する作業者がこれらの上側を前後に移動しやすく形成している。
【００３２】
苗植付部９は、電動式の植付モータ２２（図５）を内部に備えた苗植フレーム２５の下側にセンターフロート２６とサイドフロート２７を配置して、方側部には後下り傾斜の苗載せ台（苗タンクとも言う）２８を左右往復移動するように設け、後側部には各苗タンク２８の苗取口２９に対して作動して苗を分離保持して植付ける植付装置３０を有する。これらセンターフロート２６、及びサイドフロート２７は左右一定間隔の苗植付位置の土壌面を滑走して均平するもので、各均平跡の土壌面に植付装置３０による一定の植付軌跡線Ｄの作動で苗植付けする多条植形態に構成している。中央のセンターフロート２６にはセンターフロート２６の仰角を検出する仰角センサ９８（仰角検出手段）（図５）が設けられている。そして、次工程における機体の進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ１８４等を備えている。
【００３３】
また、車体フレーム１のリヤフレーム３１に連結される平行リンク２１ａ，２１ｂは、油圧バルブ４１（図４）の開閉により作動油が送り込まれて伸縮する昇降シリンダ３２によって昇降制御されて、各フロート２６，２７が略一定の圧力で土壌面を滑走し均平するように構成している。そして、リヤフレーム３１上に施肥装置３３を設けて、繰出部６１から繰出す肥料を、施肥ホース３４を介して各フロート２６，２７の均平部へ供給して施肥させる。施肥装置３３は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース３４でフロート２６，２７の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体６４（図１）によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。電動式の施肥ブロアモータ６３で駆動する施肥ブロア６２で発生させたエアが左右方向に長いエアチャンバ６９を経由して施肥ホース３４に吹き込まれ、施肥ホース３４内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。また、繰出部６１は繰出モータ６５（図５）により駆動し、操縦席５近傍に設けた施肥ブロアスイッチ１０６と繰出スイッチ１０８（図５）の入切で施肥ブロアモータ６３と繰出モータ６５を作動又は停止させる。
【００３４】
そして、各フロート２６，２７の前側には、均平前の土壌面を予め代掻する整地ロータ３５，３６を配置して、リヤアクスルハウジング２０の伝動機構から連動軸３７を経て伝動回転することができる。
【００３５】
操縦席５の前方下部に設けられた前後進及び走行速度を操作する走行操作レバー１６はレバーガイド１６ｂ（図２）に沿って回動操作することにより、機体の前後進、走行速度の増減、及び走行停止が手動で切り替わるように構成されている。そして、走行操作レバー１６の基部側に設けた走行操作レバーセンサ（レバー１６の操作角度を検出するポテンショメータなど）１６ａによって走行操作レバー１６の操作位置を検出することができる。
【００３６】
なお、機体の前部左右両側には、隣接条に植え付けられた苗の上方に位置し続け、作業者が機体を走行させる目安とする左右一対のサイドマーカ７５，７５を備えている。前記線引きマーカ１８４，１８４は圃場面を削って直進走行の目安となる線を形成するものであるが、土質が軟らかいと、溝が時間の経過によって自然に埋まったり、線引きマーカ１８４，１８４が巻き上げた泥で溝が見えなくなったりすることがある。このときは、サイドマーカ７５，７５と既に植えた隣接条の苗を合わせながら走行すると、隣接条の苗の植え付けに合わせた苗の植え付けが可能となるので、苗の植え付け方向が乱れることがなく、植付精度が向上する。
【００３７】
そして、本実施形態の乗用型田植機では、車体フレーム１上にフロアステップ２よりも高く膨出するように形成してバッテリカバー４を覆うと共に、上面には操縦席５を載置するシートカバー６を設け、バッテリカバー４にバッテリＢを搭載して走行輪（前輪及び後輪）７、８、及び苗植付部９を駆動して苗植作業を行う。
【００３８】
左右の前輪７及び左右の後輪８からなる計４輪の走行車輪は、各々専用の電動式の走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ（計４個）により駆動する。該走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの出力軸が車軸となり、各々の走行車輪を駆動する構成となっている。前記走行操作レバー１６は、前進側（前方に操作）、中立位置、後進側（後方に操作）に操作でき、走行操作レバーセンサ１６ａからの検出値（検出角度）はコントローラ（制御装置）１００により監視されている。他の制御条件がないときに走行操作レバーセンサ１６ａの検出角度が変更されると、コントローラ１００は走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数を増加、減少させる、又は走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒを停止させる。
【００３９】
具体的には、走行操作レバーセンサ１６ａをポテンショメータとした場合でその検出角度が±０°であるとき（中立位置）、走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒを停止させる。走行操作レバーセンサ１６ａが検出する前方または後方への傾斜角度が大きくなると、走行モータの回転数が増大する。走行操作レバーセンサ１６ａが検出する前方または後方への傾斜角度が小さくなると、走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数が減少する。
【００４０】
そして、苗植付部９は、下部位置に設けられている電動式の植付モータ２２の動力で駆動する構成となっている。植付モータ２２は操縦席５近傍に設けた植付モータ入切スイッチ１０２を入りにすることで駆動する。
【００４１】
つぎに、昇降シリンダ３２は、図１に示すように、ピストン側を車体フレーム１の後部に装備した昇降リンク機構Ｓに接続し、苗植付部９を昇降する構成としているが、その油圧回路５１について説明する。図４には、油圧回路と付随する装置を示す。
【００４２】
まず、昇降油圧シリンダ３２は、油圧ポンプ５２から送側油路５３、油圧バルブ４１、送側油路５５によって作動油が送り込まれるように接続し、ステアリングハンドル１８の側方（左側）に設けた植付昇降レバー４５（図２）の切換操作によって油圧バルブ４１を切換えて伸縮作動される。そして、昇降油圧シリンダ３２は、図４に示すように、還流油路５７が接続され、更に、油圧バルブ４１、還流油路５８を経てベーンポンプ５９に接続して構成し、植付昇降レバー４５の操作によって油圧バルブ４１を連通側に切り換えられると、苗植付部９が自重によって昇降油圧シリンダ３２内の作動油を圧縮しながら縮小側に下がり、高圧で還流する作動油がベーンポンプ５９に供給されて回転される構成となっている。このようにして、ベーンポンプ５９は、タンク４３に還流する作動油によって駆動されて発電作用を行う構成となっている。
【００４３】
そして、４個のうちの後輪駆動用の１個の走行モータ６８は、動力取出用の出力軸４０を設けて油圧ポンプ５２を伝動する構成としているが、この出力軸４０を利用して油圧ポンプ５２の隣にベーンポンプ５９も軸装して設け、構成の簡略化を図っている。そして、油圧ポンプ５２は、出力軸４０が正転の時にのみ駆動されて作動油を送り出す構成であって、逆転時には回転できないようにワンウエイクラッチを装備しており、一方、ベーンポンプ５９は、出力軸４０が正転時には回転しないようにワンウエイクラッチが装備された構成としている。
【００４４】
更に、植付昇降レバー４５は、油圧バルブ４１の切換操作に伴って、油圧ポンプ５２とベーンポンプ５９との間に装備しているブレーキ１１の切換操作ができるように連結して設け、正転時にはベーンポンプ５９側に、又、逆転時には油圧ポンプ５２側にそれぞれブレーキ１１をかけて過大な電流の発生をカットできる構成としている。
【００４５】
そして、制御装置となるコントローラ（ＣＰＵ）１００は、バッテリＢと共にバッテリカバー４内に収納され、走行操作レバー１６の操作位置を検出する走行操作レバーセンサ１６ａからの入力信号に基づいて、４個の走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの駆動速度を制御し、走行速度を制御する。
【００４６】
図５には、図１の乗用型田植機のコントローラ１００のブロック図を示す。  
そして、ステアリングハンドル１８の基部には操舵角度を検出する操舵センサ（ポテンショメータなど）７０を設け（ボンネット１７内に収納されている）、昇降リンク機構Ｓには平行リンク２１ａ，２１ｂの昇降角度から苗植付部９の上下位置を検出する上下位置センサ７２（図１）を設けている。
【００４７】
上下位置センサ７２は、上リンク２１ａの角度を検出するセンサであり、上リンク２１ａの上下回動範囲に亘って平行リンクの上リンク２１ａの角度を検出する。そして、この上下位置センサ７２によって、車体フレーム１に対する苗植付部９の上下位置を測定する。なお、上下位置センサ７２は上リンク２１ａに設けても、下リンク２１ｂに設けても良い。下リンク２１ｂに設けると、下リンク２１ｂの上下回動範囲に亘って下リンク２１ｂの角度を検出する。上下位置センサ７２は上リンク２１ａ又は下リンク２１ｂのいずれか一方に設ければ良く、どちらに設けても昇降リンク機構Ｓのリンク角度を検出するものである。
【００４８】
そして、苗植付部９が作業時の下降状態であることが上下位置センサ７２により検出された場合であって操舵センサ７０により検出される操舵角度が所定角度（例えば、３０度）未満であるときに、コントローラ１００は左右の後輪８，８の走行モータ６８，６８の回転数を同一に制御する。この回転数は左右後輪８，８の各車軸８ａＬ、８ａＲに設けた後輪回転センサ７１Ｌ，７１Ｒにより検出される。このコントローラ１００の機能をモータ回転数同一制御機能ということにする。
【００４９】
図６には、図１の乗用型田植機のコントローラ１００の制御フローの一例（モータ回転数同一制御）を示す。  
作業者が乗用型田植機の走行を開始すると、上下位置センサ７２によって苗植付部９が下降状態であるか否か、すなわち植付作業高さであるか否かが検出される。
【００５０】
これは、上リンク２１ａの角度が所定角度以上（非作業時の上昇状態）か所定角度未満（植付作業時の下降状態）であるかで判断される。そして、苗植付部９の上下位置は平行リンク２１ａ，２１ｂの昇降角度から算出される。
【００５１】
苗植付部９が植付作業高さである場合は、ステアリングハンドル１８の操舵方向及び操舵角度が操舵センサ７０から検出され、所定角度（例えば、３０度）以上である場合は旋回内側の後輪８の走行モータ６８が停止し、旋回外側の後輪８の走行モータ６８が駆動する。この場合は乗用型田植機の旋回走行時と判断されるため、旋回内側の後輪８を遊転させることにより、機体を円滑に旋回させることができる。
【００５２】
一方、ステアリングハンドル１８の操舵角度が３０度未満である場合は旋回内側と旋回外側の後輪８，８の走行モータ６８，６８が同調して略同じ速度で回転する。この場合は乗用型田植機の直進走行時（作業走行時）と判断されるため、左右の後輪８，８の回転を同一に保つことで、植付作業時における直進走行の修正など、細かい操舵操作があっても、苗の植付条列が乱れず、圃場に合わせた苗の植付精度が向上する。
【００５３】
なお、図６のフローでは、旋回内側の後輪８の走行モータ６８の回転数が旋回外側の後輪８の走行モータ６８の回転数よりも低い場合に旋回内側の後輪８の走行モータ６８の回転数を上昇させて旋回外側の後輪８の走行モータ６８の回転数に合わせている。すなわち、高い回転数に合わせる制御であるが、その逆の制御（低い回転数に合わせる）でも良いし、両回転数の間の回転数（例えば、平均値）としても良い。
【００５４】
植付作業時は苗植付部９が後輪８の後方に乗り出すため、直進走行の修正など細かいハンドル操作をする場合に苗植付部９がステアリングハンドル１８の操作方向とは反対側に揺られてしまう。  
【００５５】
この揺れが発生すると、苗の植付位置がずれて苗の植付条列が歪んでしまい、苗の植付精度の悪化を招いてしまう。また、隣接する苗同士の間隔が狭くなって、通気性が悪くなり、病害虫が発生しやすくなるという問題も生じる。
【００５６】
しかし、本構成によれば、ステアリングハンドル１８の操舵角度が小さい直進走行時には左右の後輪８，８の回転が同一に保たれるため、苗植付部９が左右の後輪８の後方に乗り出す植付作業状態であるときに、苗植付部９がステアリングハンドル１８の操舵方向とは反対側に揺られて苗の植付位置がずれることを防止できるので、苗の植付条列が乱れず、圃場に合わせた苗の植付精度が向上する。
【００５７】
また、苗植付部９が揺られて乗用型田植機の進行方向が乱れることを防止できるので、乗用型田植機の進行方向を直進に戻しやすくなり、操作性が向上する。
そして、上下位置センサ７２によって浅植作業と深植作業の判断もできる。苗植付部９を下降させ、センターフロート２６が接地したと判断される仰角センサ９８の角度（コントローラ１００に設定されている）が検出されたときの上下位置センサ７２の角度を基準としてコントローラ１００に記憶する。検出角度Ｘ°＝基準値０とする。      そして、植付作業を行う際、センターフロート２６の回動により所定の角度を仰角センサ９８が検出すると苗植付部９が上昇または下降する。この上昇または下降の際に上下位置センサ７２が検出する角度が前記基準値から所定値以上変化すると、浅植えまたは深植えに移行したと判断する。
【００５８】
このように、コントローラ１００は、上下位置センサ７２により検出される苗植付部９の上下位置が作業時の基準値を所定値以上上回ると浅植作業と判断し、作業時の基準値を所定値以上下回ると深植作業と判断するが、浅植作業と判断した場合は左右の前輪７，７の走行モータ６７Ｌ，６７Ｒを駆動せず左右の後輪８，８の走行モータ６８Ｌ，６８Ｒのみ駆動させる２輪駆動走行制御とし、深植作業と判断した場合は左右の前輪７，７及び左右の後輪８，８の両方の走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒを駆動させる４輪駆動走行制御としても良い。このコントローラ１００の機能を走行制御機能ということにする。
【００５９】
図７には、図１の乗用型田植機のコントローラ１００の制御フローの一例（走行制御）を示す。  
作業者が乗用型田植機の走行を開始すると、上下位置センサ７２によって苗植付部９が植付作業高さであるか否かが検出されると共に、植付け深さが浅植作業であるか深植作業であるかが判断される。
【００６０】
具体的には、センターフロート２６の回動角度が＋（上昇）側に変化すると、圃場面が浅くなったと判断できる。このとき、コントローラ１００は油圧バルブ４１を作動させて昇降シリンダ３２を収縮させ、苗植付部９を上昇させるが、このときの上下位置センサ７２の角度変化が基準値から所定値（例：＋３〜５°）以上変化すると浅植えと見なす。圃場が浅い場合、機体が沈みにくく負荷が生じにくい土質であることが多いので、浅植作業と判断した場合は、左右の前輪７，７の走行モータ６７Ｌ，６７Ｒの駆動を停止し、左右の後輪８，８の走行モータ６８Ｌ，６８Ｒのみ駆動させる。一方、深植作業と判断した場合は、左右の前輪７，７及び左右の後輪８，８の両方の走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒを駆動させる。
【００６１】
浅植作業のときは、圃場面が硬い場合が多く走行輪７，８が沈みにくいので、各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒのモータトルクが小さくても安定した走行が可能である。したがって、この場合に、左右の前輪７，７は駆動させずに左右の後輪８，８のみを駆動させて２輪駆動による走行とすることで、余分な電力を使わない走行が可能となり、電力の消費が低減され、節電効果が高い。
【００６２】
一方、センターフロート２６の回動角度が−（下降）側に変化すると、圃場面が深くなったと判断できる。このとき、コントローラ１００は油圧バルブ４１を作動させて昇降シリンダ３２を伸張させ、苗植付部９を下降させるが、このときの上下位置センサ７２の角度変化が基準値から所定値（例：−３〜５°）以上変化すると深植えと見なす。圃場が深い場合、圃場面が軟らかい場合が多く機体が沈みやすく負荷が生じやすい土質であることが多いので、乗用型田植機が前進しにくいため、走行性を安定させるには各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒのモータトルクを大きくする必要がある。したがって、この場合は、左右の前輪７，７と後輪８，８を駆動させて４輪駆動による走行とすることで、圃場面の抵抗に負けず安定した前進走行が可能となり、植付作業の能率が向上する。
【００６３】
なお、浅植作業と判断した場合に、左右の前輪７，７の走行モータ６７Ｌ，６７Ｒの駆動を停止せずに、４輪駆動走行のまま、左右の前輪７，７の走行モータ６７Ｌ，６７Ｒの回転数を左右の後輪８，８の走行モータ６８Ｌ，６８Ｒの回転数よりも小さくなるように制御しても良い。
【００６４】
このコントローラ１００による走行制御は、走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの電流値（通電量）や周波数を変え、モータトルクの出力を変えることで行われる。走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの入切に伴う電力量の消費を抑え、モータ入切を極力少なくすることで、節電に繋がる。
【００６５】
また、この種の電動式の乗用型田植機では、バッテリＢの残量にかかわらず、作業者が操作したとおりの動作をするため、バッテリＢの残量がごく僅かしかない状態で圃場端の旋回動作などの電力を多めに消費する動作をした場合はその場で走行が停止してしまう。
【００６６】
バッテリＢの装着部は、機体の前部などの圃場端から離れた位置にあることが多く、例えば機体の前部のボンネット１７内や、操縦席５の下部などの圃場端から離れた位置などに設けることもあり、作業者が重いバッテリＢを持ち圃場内に入って泥の中に足を入れて交換作業を行わなければならず、バッテリＢの交換作業の能率が大幅に低下すると共に、作業者の労力も増大してしまう。
【００６７】
図８には、乗用型田植機の走行軌跡を示す。図中の矢印は進行方向を示している。  
乗用型田植機は、直進走行してそのまま旋回する場合（単純旋回と言う、図８（ａ）に図示）と、圃場端ぎりぎりまで直進走行した後一旦バックして旋回位置に戻り、そこで旋回する場合（一工程旋回と言う、図８（ｂ）に図示）がある。
【００６８】
単純旋回の場合は、圃場端ぎりぎりまで苗の植付作業は行わないが、一工程旋回の場合は圃場端ぎりぎりまで苗の植付作業を行い（図８（ｂ）の（１））、作業者が一旦走行操作レバー１６を中立位置から後進位置に操作してバックした後（図８（ｂ）の（２））、旋回する（図８（ｂ）の（３））という工程を経る。
【００６９】
そして、先の走行操作レバー１６の後進位置への操作時にバッテリＢの残量が所定量割合未満である場合は、ブザー７６やランプ７７（図５）やモニタ（図示せず）表示などの報知手段によって警告を出す報知制御機能をコントローラ１００に設けると良い。
【００７０】
単純旋回時は前進走行から途切れることなく旋回するため、まず旋回途中で止まることはないので警告する必要はない。なお、ランプ７７等の一般的な報知手段はバッテリＢの残量が所定量割合未満になると作動するようにする。
【００７１】
一方、一工程旋回の場合は、圃場端まで直進走行してからバックするため、所定位置までバックしたあと一旦停止してから旋回走行に移行するので、圃場の泥土による抵抗を受けやすく、バッテリＢの消費量が増加する。このため、僅かな残量で旋回すると電力が不足する可能性が高いので、旋回走行自体を行わせないようにする。
【００７２】
上記のような旋回は、圃場の四隅（枕地）に苗を植え付ける際、一周で枕地植付作業を終わらせるために行うことが多い。ただし、圃場端に最接近するとそこから旋回走行することはできないので、所定距離バックして適切な位置で停止し、その後旋回走行をする必要がある。そして、このような旋回走行をするかどうかは作業者、圃場の広さまたは作業形態による。
【００７３】
図９には、図１の乗用型田植機のコントローラ１００の制御フローの一例（報知制御）を示す。  
作業者が乗用型田植機の走行を開始して走行操作レバーセンサ１６ａによって検出される走行操作レバー１６の操作位置が中立位置から後進位置に切り換えられた場合に、コントローラ１００はバッテリＢの残量チェッカー７８からの入力信号によりバッテリＢの残量をチェックする。バッテリＢの残量が十分である場合は、各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒを駆動して（各モータを逆回転させる）、乗用型田植機を後進させる。
【００７４】
一方、バッテリＢの残量が不十分である場合は、各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒを駆動させず（各モータへの出力信号をキャンセルする）、乗用型田植機を動かさない。そして、ブザー７６やランプ７７などの報知手段を作動させる。バッテリＢの残量の判断は、バッテリＢの充電量が１／３未満となった場合を目安とすれば良い。又はほぼゼロとなったときを目安としても良い。
【００７５】
走行操作レバー１６を中立位置から後進位置に操作したときにバッテリＢの電気残量が少ないときは後進走行を行わないことで、乗用型田植機の旋回途中に走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒが停止したり、圃場の泥土の抵抗力に抗し得る出力を確保できなくなったりして作業が中断されることを防止できるので、作業能率が向上する。特に旋回走行時は直進走行時よりも泥土の抵抗を受けやすく、走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒはより高い出力で走行輪７，８を回転させる必要があり、このときに電力が不足していると、走行輪７，８が泥土の抵抗で回転できず動けなくなってしまうが、このようなことを防止できる。
【００７６】
また、乗用型田植機が圃場端まで移動した状態でバッテリ残量不足の警告が出ることで、作業者は機体から降りるとすぐにバッテリ交換ができるため、作業効率が低下しない。そして、圃場端に乗用型田植機の前部を近づけることにより、前部の操縦席５下や機体の前部のボンネット１７内などにあるバッテリＢの交換作業や充電作業を容易に行えるので、作業能率がさらに向上する。
【００７７】
そして、左右の前輪７，７と左右の後輪８，８に掛かる走行負荷を検出する走行負荷センサ８０，８２を前輪７の車軸７ａ又は後輪８の車軸８ａに、各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒごとに１つずつ設け、走行負荷センサ８０，８２により検出される負荷が高負荷の場合は各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒに出力する電流値を上げて各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数を下げると共に各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒのトルクを大きくする一方、走行負荷センサ８０，８２により検出される負荷が低負荷の場合は各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒに出力する電流値を下げて各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数を上げると共に各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒのトルクを小さくさせる電流・トルク制御機能をコントローラ１００に設けると良い。更に、各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数の上限値を走行操作レバーセンサ１６ａの検出値に対応する値とする上限回転数制御機能を設けると良い。
【００７８】
すなわち、各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒは、出力される電流値を上げるとモータトルクが上がって各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数が下がるというモータである。
【００７９】
走行負荷センサ８０，８２の例としては、前輪７又は後輪８の車軸７ａ，８ａ（車軸は左右前後で合計４つ）に回転計を設けて、一回転に掛かる時間を計測するものがある。負荷が大きいと一回転に掛かる時間が長くなり、負荷が小さいと一回転に掛かる時間が短くなるため、基準となる時間（通常の負荷であると判断する時間、上限値と下限値で幅があっても良い）よりも一回転に掛かる時間が長いか短いかで負荷の高低を判断する。すなわち、基準となる負荷に対してそれよりも大きい場合は高負荷、小さい場合は低負荷となる。圃場が泥土の場合は乾田に比較して走行抵抗が必然的に大きくなって、大きな走行負荷が掛かる。
【００８０】
図１０には、図１の乗用型田植機のコントローラ１００の制御フローの一例（電流・トルク制御及び上限回転数制御）を示す。  
作業者が乗用型田植機の走行を開始して走行負荷センサ８０，８２によって検出される負荷が高負荷である場合は、その該当する走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数を下げると共にその走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒのトルクを大きくする。このとき、通常の負荷（基準となる負荷）になるまでモータ回転数を下げる。一方、走行負荷センサ８０，８２によって検出される負荷が低負荷である場合は、その該当する走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数を上げると共に各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒのトルクを小さくする。このとき各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数の上限値は、走行操作レバーセンサ１６ａの検出値に対応する値とする。なお、走行負荷センサ８０，８２によって検出される負荷が低負荷でも高負荷でもない車輪７，８の回転数の変更はない。
【００８１】
本構成により、泥土の抵抗による乗用型田植機の前輪７や後輪８に掛かる負荷に合わせて走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒへの電流値が変動することで、泥土の抵抗が大きい場所では走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数を下げてモータトルクを優先させることができる。したがって、乗用型田植機が泥土の抵抗に負けて走行不能となったり、圃場に足を取られたりすることもなく、乗用型田植機の速度の低下や停止が防止されて作業能率が向上する。
【００８２】
一方、泥土の抵抗が小さい場所では走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数を上げて走行速度を優先することができるので、作業者が走行操作レバー１６を操作して設定した走行速度で移動が可能となるため、作業能率が向上する。このときのモータ回転数の上限値は、走行操作レバーセンサ１６ａの検出値に対応する値とすることで、過度にモータ回転数が上昇して高速走行となることが防止され、安全性も確保される。
【００８３】
また、この種の作業車両には、ある速度にセットしておくと、自動的にその速度で走行できるというオートクルーズ装置を搭載したものが知られている。本実施形態の乗用型田植機にも上記オートクルーズ装置を設けても良い。
【００８４】
操縦席５近傍に設けた走行操作レバー１６を中立位置から他の位置に操作して乗用型田植機の走行を開始した際に、その後所定時間以上走行操作レバー１６を操作しない場合は、そのときの走行速度を維持して自動的に定速走行するオートクルーズ走行となる。すなわち、そのときの走行操作レバー１６の操作位置における速度に維持され、コントローラ１００により前輪７及び後輪８の走行速度が一定に保たれる（オートクルーズ機能）。
【００８５】
そして、ブレーキペダル１２（図１）を踏むことでオートクルーズ機能が解除される。ブレーキペダル１２を強く踏み込むと、走行操作レバー１６が中立位置に機械的に移動するようになっている。これにより、オートクルーズが解除されて走行が停止する。なお、ブレーキペダル１２は、操作するとオートクルーズを強制解除するオートクルーズ解除部材である。  
【００８６】
オートクルーズ機能によって、坂道などで乗用型田植機の速度が落ちてくると、コントローラ１００により、そのときの車速が維持される。
図１１には、図１の乗用型田植機のコントローラ１００の制御フローの一例（オートクルーズ）を示す。  
【００８７】
走行操作レバー１６を所望の走行速度となる出力が得られる位置に操作してオートクルーズ状態とし、乗用型田植機の走行を開始すると、コントローラ１００のタイマー８５でカウントが始まる。走行操作レバー１６の操作位置を検出する走行操作レバーセンサ１６ａから走行操作レバー１６が所定時間（例えば５秒）以上操作されていないことが検出されると、コントローラ１００は各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数を制御して走行速度を一定に保つオートクルーズが開始される。このとき各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数は、走行操作レバーセンサ１６ａの検出値に対応する値となる。
【００８８】
そして、オートクルーズ中に走行負荷センサ８０，８２が所定値以上の負荷（図１０の高負荷状態と同じ）を検出すると、コントローラ１００はオートクルーズを解除し、各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数を減少させる制御を行う構成とする。このとき、通常の負荷（基準となる負荷）になるまでモータ回転数を下げる。そして、各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒのトルクを大きくする。
【００８９】
走行操作レバー１６が所定時間以上操作されないと、走行操作レバー１６の操作位置に合わせて各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒを一定の回転数で作動させることにより、乗用型田植機の走行速度が略一定に保たれるので、微細な増速や減速が生じても走行操作レバー１６を操作して走行速度を調節する必要がなく、操作性が向上する。
【００９０】
また、乗用型田植機が一定の走行速度で走行しながら苗の植え付けができるので、苗同士の前後間隔が一定に保たれやすくなり、苗の植付精度が向上する。そして、走行負荷センサ８０，８２によって高負荷状態が検出されるとモータトルクの確保を優先することにより、乗用型田植機が前進不能になることが防止され、作業能率が向上する。
【００９１】
そして、この乗用型田植機によれば、左右の前輪７，７及び左右の後輪８，８に４輪独立式のサスペンションを備えている。  
左右の前輪７，７及び左右の後輪８，８の各アクスルハウジング１９，２０内に衝撃緩衝用のサスペンションスプリング９０を各々設け、更にアクスルハウジング１９，２０の外側に上下に伸縮する伸縮シリンダ（サスペンションシリンダとも言う）８７Ｌ，８７Ｒ，８８Ｌ，８８Ｒをそれぞれ設けて（合計４つ）、各サスペンションシリンダ８７Ｌ，８７Ｒ，８８Ｌ，８８Ｒが独立して伸縮することで左右の前輪７，７及び左右の後輪８，８が独立して昇降するサスペンション機構Ｋを構成しても良い。
【００９２】
図１２には、前輪７のサスペンション機構Ｋの説明図を示しており、前輪７の軸部の拡大正面図である。なお、後輪８も同様な機構である。  
前輪７のフロントアクスルハウジング１９を上下に分割し、上側ケース１９ｂは下側ケース１９ａの外周に差し込む構造になっており、下側ケース１９ａは上側ケース１９ｂの内側に沿って上下にスライドできるようになっている。この上下分割ケースの外面にはサスペンションシリンダ８７，８８を設けており、このサスペンションシリンダ８７，８８は上下分割されたフロントアクスルハウジング１９の上下を連結している。そして、この上下分割ケース１９ａ，１９ｂ内に伝動軸があり、その伝動軸の外周部にサスペンションスプリング９０が装着されている。
【００９３】
サスペンションシリンダ８７，８８を縮めると、下側ケース１９ａはサスペンションスプリング９０を押し上げながら上方に移動するが、サスペンションスプリング９０は上側ケース１９ｂ内部の上下規制部材に接触するとそれ以上上方に移動できなくなり、縮んでいく。
逆に、サスペンションシリンダ８７，８８を伸ばすと、下側ケース１９ａはサスペンションスプリング９０を引き下げながら下方に移動するため、サスペンションスプリング９０は（下側ケースの移動可能範囲を限度として）伸びる。
【００９４】
サスペンションシリンダ８７，８８は、通常時は力のかかるままにフリーで伸び縮みし、スイッチ（図示せず）の操作やコントローラ１００からの信号の発信があると（送油、通電などにより）操作方向に伸び縮みする。例えば、サスペンションシリンダ８７，８８を油圧ダンパとすれば良い。その場合は、コントローラ１００からの信号によって油圧バルブ（図示せず）が開閉操作され、作動油が供給、または排出されると油圧ダンパは操作に従い伸び縮みする。一方、操作がないときには、油圧ダンパは、力のかかる方向に応じてフリーで伸びたり縮んだりする。このときサスペンションスプリング９０は、車輪７，８が圃場の凹凸等を通過して上下移動すると、連動して伸び縮みする。
【００９５】
このように、上下分割ケース１９ａ，１９ｂの外面に設けたサスペンションシリンダ８７，８８を伸縮させることにより、サスペンションスプリング９０が伸び縮みする。そして、適切な前輪７や後輪８の高さを確保することができる。
【００９６】
サスペンションシリンダ８７，８８とサスペンションスプリング９０は圃場の凹凸により自然に伸縮するが、自然な伸び縮みでは車輪７，８が接地しない、または十分に持ち上がらないなどの問題が生じ得る。このため、サスペンションシリンダ８７，８８をコントローラ１００によって強制的に伸縮させることにより、適切な車輪７，８の高さを確保することができる。
【００９７】
コントローラ１００は、走行負荷センサ８０，８０，８２，８２から検出される負荷が低負荷の場合（先の低負荷に同じ）は各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒに対応する前輪７，７又は後輪８，８が圃場面から浮き気味であると判断してそのサスペンションシリンダ８７Ｌ，８７Ｒ，８８Ｌ，８８Ｒを伸張する。そして、走行負荷センサ８０，８０，８２，８２から検出される負荷が大きくなって所定値以上、すなわち前記通常の負荷（基準となる負荷）に達すると伸張中のサスペンションシリンダを停止させて、対応する前輪７，７又は後輪８，８の走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数を下げてこの走行モータのトルクを大きくする。このコントローラ１００の機能を走行輪トルク制御機能ということにする。
【００９８】
図１３には、図１の乗用型田植機のコントローラ１００の制御フローの一例（走行輪トルク制御）を示す。  
作業者が乗用型田植機の走行を開始して、各走行負荷センサ８０，８０，８２，８２によってモータ負荷を検出し、その中で最も低負荷のモータを特定する。
【００９９】
例えば、それが左側の前輪７の走行モータ６７Ｌである場合、左側の前輪７のサスペンションシリンダ８７Ｌを伸張し、左側の前輪７を確実に接地させ、左側の前輪７の走行負荷センサ８０から検出される値が所定値に達すると、サスペンションシリンダ８７Ｌを停止させて、左側の前輪７の走行モータ６７Ｌの回転数を下げてモータトルクを大きくする。
【０１００】
本構成により、走行輪７，８を４輪とも確実に接地させることができるので、乗用型田植機の進行方向が乱れにくくなり、苗が直線状に植え付けられるため、作業能率が向上する。また、乗用型田植機の進行方向を調整する操作を頻繁に行う必要がなく、操作性が向上する。
【０１０１】
更に、サスペンションシリンダ８７Ｌ，８７Ｒ，８８Ｌ，８８Ｒを伸張して接地させた走行輪７，８に対応する走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒの回転数を自動的に下げることにより、モータトルクを高めることができるので、接地した走行輪７，８が泥土の抵抗に負けて回転不能となることが防止され、確実に走行可能になると共に、進行方向が乱れることが防止される。
【０１０２】
本実施形態の乗用型田植機に、圃場の硬度を測定するための硬軟センサを設けても良い。図１４（ａ）は、硬軟センサの一例（平面図）を示し、図１４（ｂ）は、図１４（ａ）の硬軟センサの側面図を示す。なお、硬軟センサ９５は前方の整地ロータ３５と後方の整地ロータ３６との間に配置される。
【０１０３】
図１４に示すように、整地ロータ３５の駆動軸に一端部が連結した支持アーム１０９の他端部には、回動軸１０９ａを介してアーム１０７の先端部が上下揺動自在に支持され、アーム１０７の他端部は所定の横幅を持つ接地面を備えたドラム状の回転体１０１の回転軸１０１ａに回転自在に連結している。二つの回転体１０１，１０１は回転軸１０１ａの同一軸心上で一体回転する。そして、回転体１０１の回転数を検出する回転数検出センサ１０５が回転軸１０１ａ部分に設けられている。
【０１０４】
回転体１０１は回転しながら自重により圃場表土面に入り込もうとする。 
そして、回転数検出センサ１０５によって回転体１０１が回らなくなることが検出されると、圃場が硬いと判断される。圃場が硬いと表土に粘りがあることから泥が回転体１０１に付着して、回転しづらくなる。一方、圃場が軟らかいと表土に粘りがなく泥が回転体１０１に付着しにくいため、回転にはあまり影響がない。
【０１０５】
そして、回転数検出センサ１０５によって圃場が硬いと判断されると、すなわち硬軟センサ９５が検出する圃場の硬さが「硬」であるほど、前輪７側の走行モータ６７Ｌ，６７Ｒの回転数を後輪８側よりも上げ、前輪７側で機体を引っ張るように走行させる。前輪７側で機体を引っ張るように前進させるので、多少の潜り込みは発生するが、後輪８側の走行モータ６８Ｌ，６８Ｒの回転数を上げると後輪８に押されて前輪７が土中に押し込まれ、大きく地面を抉ってしまうため、それに比べて苗の植付に支障が出にくい。 
【０１０６】
また、上述のように、苗植付部９は電動式の植付モータ２２の動力で駆動し、施肥装置３３は施肥ブロアモータ６３と繰出モータ６５の動力で駆動する。これらのモータ駆動を左右後輪８，８の各走行モータ６８Ｌ，６８Ｒと連動させると、作業者がこれら植付モータ２２や施肥ブロアモータ６３等を個別に操作することなく自動的に駆動するため、操作性及び作業性に優れる。
【０１０７】
操縦席５近傍に後輪連動スイッチ１１５（図５）を設け、前記植付モータ入切スイッチ１０２や施肥ブロアスイッチ１０６や繰出スイッチ１０８の入切にかかわらず、後輪連動スイッチ１１５が入りの時には乗用型田植機が走行を開始すると自動的に植付モータ２２と施肥ブロアモータ６３と繰出モータ６５とが駆動する。
【０１０８】
この場合に、左右前輪７，７の各走行モータ６７Ｌ，６７Ｒに連動させることも考えられるが、車速との連動には牽引力の大きい後輪８の駆動を利用した方が好適である。基本的に、田植機は前輪７よりも後輪８の方が大径であるため、牽引力が大きくなる。また、機体の後部には施肥装置３３や苗植付部９等の重量物が集中しているので、その影響によっても牽引力が大きくなる。
【０１０９】
そして、植付作業の開始時には、施肥ブロアモータ６３のモータ軸の回転数を所定回転数（通常の施肥作業時における回転数であって、４０００ｒｐｍ程度）よりも上げて施肥作業を行うと、施肥されてない部分（無施肥区）を少なくできる。
【０１１０】
また、乗用型田植機が走行を停止して左右後輪８，８の各走行モータ６８Ｌ，６８Ｒが停止すると、自動的に植付モータ２２と施肥ブロアモータ６３と繰出モータ６５も停止するが、このとき植付昇降レバー４５を昇降操作して昇降油圧シリンダ３２を伸縮させ、苗植付部９を昇降させている場合は、施肥ブロアモータ６３のみ駆動させるようにすると良い。このとき、繰出モータ６５は停止しているため、肥料は施肥ホース３４内に供給されない。
【０１１１】
乗用型田植機の旋回走行の前後には、旋回連動機構（自動制御）、あるいは手動操作によって苗植付部９を上昇させるが、このとき施肥ブロアモータ６３が急に止まると、肥料を、施肥ホース３４を経由して苗植付部９付近に送る搬送風がなくなり、肥料が施肥ホース３４内に残ってしまうことがある。特に、施肥ホース３４の出口付近は圃場の水や泥が跳ね返って付着しやすいので、搬送風は植付装置３０による植付及び施肥装置３３による施肥の終了よりも後で止める方が望ましい。
【０１１２】
したがって、施肥ホース３４内に残った肥料を排出することで施肥ホース３４内を清掃できる。施肥ホース３４の出口の作溝体６４には泥が詰まりやすく、施肥ホース３４内に肥料が詰まりやすいが、施肥ブロアモータ６３によって施肥ホース３４内の肥料を排出することで、肥料の詰まりを防止できる。
【０１１３】
図１５には、施肥装置３３の平面図を示す。  
繰出部６１の吐出口には、前後方向に連通する接続管（図示せず）が接続されている。そして、この接続管の後端部に施肥ホース３４が接続されている。各条の接続管の前端部はエアチャンバ６９の背面部に挿入連結されている。エアチャンバ６９の左端部はエア切替管１８１を介して施肥ブロア６２に接続されており、該施肥ブロア６２からのエアがエアチャンバ６９を経由し接続管から施肥ホース３４に吹き込まれるようになっている。
【０１１４】
エアチャンバ６９は、接続管が取り付けられたゴム管６９ａと、中間部分の樹脂管６９ｂとを交互に繋ぎ合わせて構成されている。また、各繰出部６１の肥料排出口は、繰出部６１の後方に設けた左右方向に長い肥料排出管１８５に接続されている。肥料排出管１８５の左端部は、前記エア切替管１８１を介して施肥ブロア６２に接続されている。
【０１１５】
エア切替管１８１は二股状の管であって、一方にエアチャンバ６９が接続され、他方に肥料排出管１８５が接続されている。エア切替管１８１にはエア切替部としてのエア切替シャッタ１８６が設けられ、該エア切替シャッタ１８６を図示しないレバー等により回動させて風路を切り替えることにより、施肥ブロア６２から吹き出されるエアをエアチャンバ側に供給する状態と肥料排出管側に供給する状態とに切り替えられようになっている。
【０１１６】
エア切替シャッタ１８６はエアチャンバ６９と肥料排出管１８５の間の前後中央部にあるので、両者へのエア供給が安定している。肥料排出管１８５の右端部は肥料回収口１８７になっている。
【０１１７】
従来のエンジン駆動による乗用型田植機では、施肥ブロア６２はエンジンを作動させないと作動しないので、肥料の排出作業時にはエンジンを動かし、燃料を消費する必要がある。
【０１１８】
しかし、本実施形態ではバッテリＢによる駆動であるため、走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒを個別に作動させることが可能である。これを利用して、搬送風の向かう風路を切り替えるエア切替シャッタ１８６の基部（回動支点部）１８６ａに施肥ブロアスイッチ（ポテンショメータでも良い）１０６を設け、肥料排出管１８５に搬送風が向かう側（排出側）に切り替えると施肥ブロアスイッチ１０６がＯＮになる構成としておくと、肥料の排出作業時にエア切替シャッタ１８６を切り替えるだけで施肥ブロアモータ６３を作動させて肥料の排出を行うことができる。この施肥ブロアスイッチ１０６を独立させておけば、走行モータ６７Ｌ，６７Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ等の他のモータへの電力供給を切ったままにしておくことができるので、消費電力の削減になる。    
【産業上の利用可能性】
【０１１９】
本発明は、苗植付部を搭載した乗用型苗移植機に限らず、他の作業車両にも利用可能である。
【符号の説明】
【０１２０】
１  車体フレーム                  ２  フロアステップ
４  バッテリカバー                ５  操縦席
６  シートカバー                  ７  前輪
８  後輪                          ９  苗植付部
１１  ブレーキ                    １２  ブレーキペダル
１５  ＰＴＯ軸                    １６  走行操作レバー
１７  ステアリングポスト          １８  ステアリングハンドル
１９  フロントアクスルハウジング  ２０  リヤアクスルハウジング
２１ａ，２１ｂ  平行リンク        ２２  植付モータ
２３  予備苗載台                  ２４  リヤステップ
２５  苗植フレーム                ２６  センターフロート
２７  サイドフロート              ２８  苗タンク
２９  苗取口                      ３０  植付装置
３１  リヤフレーム                ３２  昇降油圧シリンダ
３３  施肥装置                    ３４  施肥ホース
３５，３６  整地ロータ            ３７  連動軸
４０  出力軸                      ４１  油圧バルブ
４３  タンク                      ４５  植付昇降レバー
５１  油圧回路                    ５２  油圧ポンプ
５３  送側油路                    ５５  送側油路
５７  還流油路                    ５８  還流油路
５９  ベーンポンプ                ６０  肥料ホッパ
６１  繰出部                      ６２  施肥ブロア
６３  施肥ブロアモータ            ６４  作溝体
６５  繰出モータ                  ６７，６８  走行モータ
６９  エアチャンバ                ７０  操舵センサ
７１  後輪回転センサ              ７２  上下位置センサ
７５  サイドマーカ                ７６  ブザー
７７  ランプ                      ７８  残量チェッカー
８０，８２  走行負荷センサ        ８５  タイマー
８７，８８  サスペンションシリンダ
９０  サスペンションスプリング    ９５  硬軟センサ
９８  仰角センサ                  １００  コントローラ
１０１  回転体                    １０２  植付モータ入切スイッチ
１０５  回転数検出センサ          １０６  施肥ブロアスイッチ
１０７  アーム                    １０８  繰出スイッチ
１０９  支持アーム                １１５  後輪連動スイッチ
１８１  エア切替管                １８４  線引きマーカ
１８５  肥料排出管                １８６  エア切替シャッタ
１８７  肥料回収口
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2014045685.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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