(57)【要約】【課題】処理を簡略化して負荷を軽減することができる車両周辺監視装置および車両周辺監視方法を得る。【解決手段】フュージョン処理部３１は、レーダ部１０およびカメラ部２０でそれぞれ周期的に検知された物体の座標および速度と、前周期の追尾物体の座標および速度と比較し、同一の物体と判定した場合に、当該物体を、前周期以前から継続して検知している今周期の追尾物体とする。【選択図】図１
2014137288.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の物体を検知する車両周辺監視装置であって、
周期的に電波、レーザ光または超音波を送信し、前記物体で反射した電波、レーザ光または超音波を受信するとともに、受信信号を処理して前記物体の位置および速度を検知する第１検知部と、
周期的に車両周辺の画像を取得するとともに、取得した画像を処理して前記物体の位置および速度を検知する第２検知部と、
前記第１検知部および前記第２検知部でそれぞれ周期的に検知された物体の座標および速度と、前周期の追尾物体の座標および速度と比較し、同一の物体と判定した場合に、当該物体を、前周期以前から継続して検知している今周期の追尾物体とするフュージョン処理部と、
を備えた車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記フュージョン処理部は、前記第１検知部および前記第２検知部でそれぞれ周期的に検知された物体が、前周期の追尾物体と同一と判定されない場合であっても、所定の回数だけ、当該物体を今周期の追尾物体として補完処理を行う
請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記フュージョン処理部は、前記今周期の追尾物体の座標に関して、前記第１検知部および前記第２検知部の正面方向の距離および速度については、前記第１検知部の検知した値を優先し、前記第１検知部および前記第２検知部の正面方向に垂直な横方向位置および速度、または水平方向の角度および角速度については、前記第２検知部の検知した値を優先する
請求項１または請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記フュージョン処理部は、前記第１検知部および前記第２検知部でそれぞれ周期的に検知された物体と、前周期の追尾物体とが同一であるか否かを判定する場合に、検知された物体と前周期の追尾物体との座標および速度の差が所定のしきい値以下であるときに、両者を同一の物体と判定し、
前記所定のしきい値は、前記第１検知部および前記第２検知部のそれぞれの特性に応じて決定される
請求項１から請求項３までの何れか１項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
車両周辺の物体を検知する車両周辺監視装置によって実行される車両周辺監視方法であって、
周期的に電波、レーザ光または超音波を送信し、前記物体で反射した電波、レーザ光または超音波を受信するとともに、受信信号を処理して前記物体の位置および速度を検知する第１検知ステップと、
周期的に車両周辺の画像を取得するとともに、取得した画像を処理して前記物体の位置および速度を検知する第２検知ステップと、
前記第１検知ステップおよび前記第２検知ステップでそれぞれ周期的に検知された物体の座標および速度と、前周期の追尾物体の座標および速度と比較し、同一の物体と判定した場合に、当該物体を、前周期以前から継続して検知している今周期の追尾物体とするフュージョン処理ステップと、
を備えた車両周辺監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えばレーダおよびカメラの検知結果に基づくセンサフュージョンにより、車両周辺の物体を検知する車両周辺監視装置および車両周辺監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えばセンサとしてのレーダおよびカメラの検知結果に基づくセンサフュージョンにより、車両周辺の物体を検知する車両周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この車両周辺監視装置は、レーダ信号処理によって得られる各測定周期の物体情報（以下、「レーダ検知物体」と称する）と、カメラにより周期的に撮影された画像を処理および認識することによって得られる物体情報（以下、「カメラ検知物体」と称する）とのうち、同一物体と考えられるレーダ検知物体およびカメラ検知物体を、１つの物体（以下、「フュージョン検知物体」と称する）として認識する。
【０００４】
具体的には、この車両周辺監視装置では、レーダ検知物体（検出ミリ波立体物）と前周期（前回）のレーダ追尾物体（ミリ波立体物）とについて、それぞれ距離や速度の差から同一と考えられる確率を算出し、所定の確率以上であれば同一の物体（レーダ追尾物体）と判定し、距離や速度等の情報を今周期（今回）のレーダ検知物体の情報に基づいて更新する。
【０００５】
なお、前回のレーダ追尾物体のうち、今回のレーダ検知物体の何れとも同一物体と判定されなかったレーダ追尾物体は、所定の条件で補完された後、消去される。また、今回のレーダ検知物体のうち、前回のレーダ追尾物体の何れとも同一物体と判定されなかったレーダ検知物体は、新規に出現したレーダ追尾物体として登録される。ここで、このような今回と前回との検知物体の同一判定、消去および新規登録の処理を、追尾処理と称する。
【０００６】
また、この車両周辺監視装置では、カメラにより撮影された画像を処理して認識された物体（画像立体物）に基づいて、レーダと同様に、距離や速度等を算出する。
【０００７】
次に、この車両周辺監視装置では、レーダ追尾物体とカメラ検知物体とについて、それぞれ距離や速度の差から同一と考えられる確率を算出し、所定の確率以上であれば同一の物体と判定して、フュージョン検知物体（フュージョン立体物）とする。ここで、このような処理を、フュージョン処理と称する。
【０００８】
続いて、この車両周辺監視装置では、フュージョン検知物体について、前回のフュージョン検知物体と同一物体であるか否かを判定し、同一物体と判定された場合には、この物体は、継続して登録される（追尾処理）。
【０００９】
なお、前回のフュージョン検知物体のうち、今回のフュージョン検知物体の何れとも同一物体ではないと判定されたフュージョン検知物体は、消去される。また、今回のフュージョン検知物体のうち、前回のフュージョン検知物体の何れとも同一物体ではないと判定されたフュージョン検知物体は、新規なフュージョン検知物体として登録される（追尾処理）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００４−１１７０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
従来の車両周辺監視装置では、レーダ検知物体について追尾処理を行うとともに、レーダ追尾物体とカメラ検知物体とのフュージョン処理を行った後、さらにフュージョン検知物体について追尾処理を行っている。そのため、処理が複雑になり、負荷が増大するという問題がある。
【００１２】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、処理を簡略化して負荷を軽減することができる車両周辺監視装置および車両周辺監視方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明に係る車両周辺監視装置は、車両周辺の物体を検知する車両周辺監視装置であって、周期的に電波、レーザ光または超音波を送信し、物体で反射した電波、レーザ光または超音波を受信するとともに、受信信号を処理して物体の位置および速度を検知する第１検知部と、周期的に車両周辺の画像を取得するとともに、取得した画像を処理して物体の位置および速度を検知する第２検知部と、第１検知部および第２検知部でそれぞれ周期的に検知された物体の座標および速度と、前周期の追尾物体の座標および速度と比較し、同一の物体と判定した場合に、当該物体を、前周期以前から継続して検知している今周期の追尾物体とするフュージョン処理部と、を備えたものである。
【００１４】
また、この発明に係る車両周辺監視方法は、車両周辺の物体を検知する車両周辺監視装置によって実行される車両周辺監視方法であって、周期的に電波、レーザ光または超音波を送信し、物体で反射した電波、レーザ光または超音波を受信するとともに、受信信号を処理して物体の位置および速度を検知する第１検知ステップと、周期的に車両周辺の画像を取得するとともに、取得した画像を処理して物体の位置および速度を検知する第２検知ステップと、第１検知ステップおよび第２検知ステップでそれぞれ周期的に検知された物体の座標および速度と、前周期の追尾物体の座標および速度と比較し、同一の物体と判定した場合に、当該物体を、前周期以前から継続して検知している今周期の追尾物体とするフュージョン処理ステップと、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１５】
この発明に係る車両周辺監視装置および車両周辺監視方法によれば、フュージョン処理部（ステップ）は、第１検知部（ステップ）および第２検知部（ステップ）でそれぞれ周期的に検知された物体の座標および速度と、前周期の追尾物体の座標および速度と比較し、同一の物体と判定した場合に、当該物体を、前周期以前から継続して検知している今周期の追尾物体とする。
そのため、処理を簡略化して負荷を軽減することができる車両周辺監視装置および車両周辺監視方法を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視装置を、車両側ＥＣＵとともに示すブロック構成図である。
【図２】従来の車両周辺監視装置が取り付けられた車両を、車両周辺の状況と併せて例示する説明図である。
【図３】図２に示した車両周辺の状況について、従来の車両周辺監視装置のレーダおよびカメラのそれぞれによる検知結果を例示する説明図である。
【図４】図３に示したレーダおよびカメラのそれぞれによる検知結果について、従来の車両周辺監視装置による追尾結果を例示する説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視装置のフュージョン処理部の処理内容を示すフローチャートである。
【図６】図３に示したレーダおよびカメラのそれぞれによる検知結果について、この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視装置による追尾結果を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、この発明に係る車両周辺監視装置および車両周辺監視方法の好適な実施の形態につき図面を用いて説明するが、各図において同一、または相当する部分については、同一符号を付して説明する。
【００１８】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視装置１を、車両側ＥＣＵ（電子制御装置：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２とともに示すブロック構成図である。図１において、車両周辺監視装置１は、レーダ部（第１検知部）１０、カメラ部（第２検知部）２０およびセンサフュージョン部３０を備えている。
【００１９】
レーダ部１０は、レーダ送受信部１１およびレーダ信号処理部１２を有している。レーダ送受信部１１は、電波を送信するとともに、物体で反射された反射波を受信して、レーダ受信信号を生成する。レーダ信号処理部１２は、レーダ送受信部１１から出力されたレーダ受信信号を信号処理し、レーダ検知物体の情報を出力する。
【００２０】
カメラ部２０は、撮像部２１および画像処理部２２を有している。撮像部２１は、カメラ前方の画像を取得（撮影）する。画像処理部２２は、撮像部２１で取得された画像を画像処理し、カメラ検知物体の情報を出力する。
【００２１】
センサフュージョン部３０は、レーダ部１０から出力されたレーダ検知物体の情報と、カメラ部２０から出力されたカメラ検知物体の情報とに基づいて、フュージョン処理を行い、最終的な検知結果を出力する。また、センサフュージョン部３０は、フュージョン処理部３１およびフュージョン結果選択部３２を有している。
【００２２】
フュージョン処理部３１は、レーダ検知物体とカメラ検知物体とのフュージョン処理を行う。なお、フュージョン処理部３１の詳細な動作については、後述する。フュージョン結果選択部３２は、フュージョン処理部３１でのフュージョン検知結果から、用途に応じて必要なフュージョン検知結果を選択して出力する。
【００２３】
車両側ＥＣＵ２は、車両周辺監視装置１から出力された最終的な検知結果に基づいて、車両の制御や警報等を行うとともに、センサフュージョン部３０に対して、必要な自車両情報を送信する。
【００２４】
ここで、この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視装置１の特徴を説明するにあたり、まず、上述した従来の車両周辺監視装置の別の課題について、図２〜図４を参照しながら、詳細に説明する。
【００２５】
図２は、従来の車両周辺監視装置が取り付けられた車両を、車両周辺の状況と併せて例示する説明図である。図２では、自車両５０の前方（自車両周辺）に車両６１および歩行者６２、６３が存在する場合を示している。図２において、自車両５０には、レーダ５１およびカメラ５２を含む車両周辺監視装置が取り付けられており、レーダ５１はレーダ検知範囲５３を監視し、カメラ５２はカメラ検知範囲５４を監視している。
【００２６】
図３は、図２に示した車両周辺の状況について、従来の車両周辺監視装置のレーダ５１およびカメラ５２のそれぞれによる検知結果を例示する説明図である。図３において、丸印（○）はレーダ検知物体を示し、三角印（△）はカメラ検知物体を示している。また、図２および図３は、それぞれ左から右に、順番に４周期分（ｎ〜ｎ＋３周期）の状況を示している。
【００２７】
図２および図３において、車両６１は、ｎ〜ｎ＋３周期目を通して、レーダ５１およびカメラ５２の何れにも検知されているものとする。
【００２８】
また、歩行者６２は、ｎ周期目ではレーダ５１およびカメラ５２の何れにも検知され、ｎ＋１周期目ではカメラ５２にのみ検知され、ｎ＋２周期目ではレーダ５１およびカメラ５２の何れにも検知されず（未検知）、ｎ＋３周期目ではカメラ５２にのみ検知されているものとする。
【００２９】
また、歩行者６３は、ｎ周期目およびｎ＋１周期目ではレーダ５１にのみ検知され、ｎ＋２周期目およびｎ＋３周期目ではカメラ５２にのみ検知されているものとする。
【００３０】
図４は、図３に示したレーダ５１およびカメラ５２のそれぞれによる検知結果について、従来の車両周辺監視装置による追尾結果を例示する説明図である。図４において、四角の枠（□）はフュージョン検知物体を示し、波線の丸印は補完中のレーダ追尾物体を示している。
【００３１】
また、図４において、車両６１については、全周期でレーダ５１およびカメラ５２の何れにも検知されているので、全周期でフュージョン検知物体が生成される。また、歩行者６３についても、レーダ５１およびカメラ５２の少なくとも一方で検知されているので、全周期でフュージョン検知物体が生成される。
【００３２】
一方、歩行者６２については、ｎ周期目のみレーダ５１に検知されており、レーダ追尾物体は、ｎ＋１周期目で補完され、ｎ＋２周期目で消去されるものとする。このとき、歩行者６２は、ｎ＋２周期目以外でカメラ５２に検知されているが、ｎ＋２周期目でレーダ５１およびカメラ５２の何れにも検知されていない（未検知）ので、フュージョン検知物体は生成されない。その結果、歩行者６２は、ｎ＋３周期目で新たなフュージョン検知物体として生成されることになる。
【００３３】
すなわち、従来の車両周辺監視装置では、今回のレーダ検知物体の何れとも同一物体と判定されなかったレーダ追尾物体は、たとえカメラ５２で検知された場合であっても、補完された後消去される。そのため、物体の検知が途切れ、同一の物体を継続して検知することができなくなる恐れがあるという問題がある。
【００３４】
続いて、図５のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視装置１のフュージョン処理部３１の動作（処理内容）について説明する。
【００３５】
まず、フュージョン処理部３１は、各前回フュージョン検知物体に対応するチェック済みフラグをすべてＯＦＦに設定する（ステップＳ０１）。
【００３６】
次に、フュージョン処理部３１は、チェック済みフラグ＝ＯＦＦの前回フュージョン検知物体をひとつ選択する（ステップＳ０２）。このとき、フュージョン処理部３１は、選択した前回フュージョン検知物体に対応するチェック済みフラグをＯＮに設定する。
【００３７】
続いて、フュージョン処理部３１は、選択した前回フュージョン検知物体の今回の予想位置（座標）を算出する（ステップＳ０３）。なお、予想位置は、前回までのフュージョン検知物体の座標および相対速度に基づいて算出される。
【００３８】
次に、フュージョン処理部３１は、レーダ部１０が今回出力したレーダ検知物体のうち、選択した前回フュージョン検知物体の今回の予想位置および相対速度との差が、それぞれ所定のしきい値以下である場合に、今回フュージョン検知物体候補として仮登録する（ステップＳ０４）。
【００３９】
続いて、フュージョン処理部３１は、カメラ部２０が今回出力したカメラ検知物体のうち、選択した前回フュージョン検知物体の今回の予想位置および相対速度との差が、それぞれ所定のしきい値以下である場合に、今回フュージョン検知物体候補として仮登録する（ステップＳ０５）。
【００４０】
次に、フュージョン処理部３１は、今回フュージョン検知物体候補の登録数を確認し、今回フュージョン検知物体候補が１つ以上仮登録されているか否かを判定する（ステップＳ０６）。
【００４１】
ステップＳ０６において、今回フュージョン検知物体候補が１つも仮登録されていない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、後述するステップＳ１０に移行する。
【００４２】
一方、ステップＳ０６において、今回フュージョン検知物体候補が１つ以上仮登録されている（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、フュージョン処理部３１は、今回フュージョン検知物体候補を、今回フュージョン検知物体として登録する（ステップＳ０７）。なお、今回フュージョン検知物体候補が複数の場合も、１つの今回フュージョン検知物体を登録する。
【００４３】
ここで、今回フュージョン検知物体候補が複数存在する場合には、正面方向の距離および相対速度については、距離精度の良いレーダ検知物体の値を優先し、正面方向に垂直な横方向位置および相対速度、または水平方向の角度および角速度については、角度精度の良いカメラ検知物体の値を優先する。
【００４４】
また、複数のレーダ検知物体が今回フュージョン検知物体候補になっている場合には、予想位置との差が小さいものを優先したり、レーダの受信電力が大きいものを優先したり、前回との受信電力の差が小さいものを優先したりしてもよい。また、複数のカメラ検知物体が今回フュージョン検知物体候補になっている場合には、予想位置との差が小さいものを優先してもよい。
【００４５】
続いて、フュージョン処理部３１は、次式（１）により、登録した今回フュージョン検知物体の検出回数を算出する（ステップＳ０８）。
【００４６】
今回フュージョン検知物体の検出回数＝選択した前回フュージョン検知物体の検出回数＋１      ・・・（１）
【００４７】
次に、フュージョン処理部３１は、登録した今回フュージョン検知物体のロスト回数を０に設定する（ステップＳ０９）。
【００４８】
続いて、フュージョン処理部３１は、選択した前回フュージョン検知物体の処理を完了し、今回フュージョン検知物体候補の仮登録をすべてクリアする（ステップＳ１０）。
【００４９】
次に、フュージョン処理部３１は、チェック済みフラグ＝ＯＦＦの前回フュージョン検知物体がまだあるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００５０】
ステップＳ１１において、チェック済みフラグ＝ＯＦＦの前回フュージョン検知物体がまだ残っている（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、上述したステップＳ０２に移行し、次の前回フュージョン検知物体について、同様の処理を行う。
【００５１】
一方、ステップＳ１１において、チェック済みフラグ＝ＯＦＦの前回フュージョン検知物体がない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、フュージョン処理部３１は、今回フュージョン検知物体として登録されていない（すなわち、追尾が成立しなかった）前回フュージョン検知物体をひとつ選択する（ステップＳ１２）。
【００５２】
なお、チェック済みフラグ＝ＯＦＦの前回フュージョン検知物体がない場合とは、すべての前回フュージョン検知物体について、ステップＳ０２〜Ｓ１０の処理が完了している場合のことである。
【００５３】
続いて、フュージョン処理部３１は、選択した前回フュージョン検知物体のロスト回数を＋１する（ステップＳ１３）。
【００５４】
次に、フュージョン処理部３１は、選択した前回フュージョン検知物体のロスト回数が、所定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００５５】
ステップＳ１４において、選択した前回フュージョン検知物体のロスト回数が所定値未満である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、フュージョン処理部３１は、補完処理として、選択した前回フュージョン検知物体を、今回フュージョン検知物体として登録する（ステップＳ１５）。
【００５６】
このとき、フュージョン処理部３１は、上述したステップＳ０３で算出した予想位置を今回位置とし、相対速度は前回フュージョン検知物体の値を保持し、ロスト回数はステップＳ１３で算出した値とする。
【００５７】
一方、ステップＳ１４において、選択した前回フュージョン検知物体のロスト回数が所定値以上である（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、フュージョン処理部３１は、選択した前回フュージョン検知物体を消去する（ステップＳ１６）。
【００５８】
続いて、フュージョン処理部３１は、今回フュージョン検知物体として登録されていない前回フュージョン検知物体がまだあるか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【００５９】
ステップＳ１７において、今回フュージョン検知物体として登録されていない前回フュージョン検知物体がまだ残っている（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、上述したステップＳ１２に移行する。
【００６０】
一方、ステップＳ１７において、今回フュージョン検知物体として登録されていない前回フュージョン検知物体がない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、フュージョン処理部３１は、今回フュージョン検知物体候補に１度もならなかった（すなわち、前回フュージョン検知物体と追尾が成立しなかった）レーダ検知物体、およびカメラ検知物体を、新たに出現した物体として、今回フュージョン検知物体に新規登録する（ステップＳ１８）。このとき、フュージョン処理部３１は、検知回数＝１、ロスト回数＝０とする。
【００６１】
ここで、図３に示したレーダおよびカメラのそれぞれによる検知結果について、この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視装置１によるフュージョン処理を行った場合の追尾結果を図６に示す。図６において、破線の四角印は、補完中の今回フュージョン検知物体を示している。
【００６２】
また、図６において、車両６１および歩行者６３については、従来の車両周辺監視装置と同様に、全周期で検知されている。また、歩行者６２も、ｎ＋２周期目で補完処理となるものの、全周期で検知が可能となり、物体の検知が途中で途切れることがなくなる。
【００６３】
このように、レーダ部１０による検知結果（レーダ検知物体）とカメラ部２０による検知結果（カメラ検知物体）とを合わせて（まとめて）フュージョン処理することにより、追尾処理を１回で済ませることができる。
【００６４】
また、車両周辺の物体が、あるときはレーダ部１０にのみ検知され、またあるときはカメラ部２０にのみ検知された場合であっても、同一の物体を途切れることなく継続して検知することができる。
【００６５】
以上のように、実施の形態１によれば、フュージョン処理部は、第１検知部および第２検知部でそれぞれ周期的に検知された物体の座標および速度と、前周期の追尾物体の座標および速度と比較し、同一の物体と判定した場合に、当該物体を、前周期以前から継続して検知している今周期の追尾物体とする。
そのため、処理を簡略化して負荷を軽減することができる車両周辺監視装置および車両周辺監視方法を得ることができる。
【００６６】
なお、上記実施の形態１では、レーダとして電波を送受信するレーダを使用しているが、これに限定されず、レーザ光を利用したレーザレーダを使用してもよいし、超音波を利用したソナーを使用してもよい。また、カメラは、単眼カメラおよびステレオカメラの何れであってもよいし、可視光を撮像するカメラであってもよいし、赤外光を撮像するカメラであってもよい。
【００６７】
また、上述した図５のステップＳ０４で用いられるしきい値、および同じく図５のステップＳ０５で用いられるしきい値は、その値が大きすぎると、本来同一でない物体についても距離および速度の差がしきい値以下となり、誤って同一物体と判定される恐れがある。しかしながら、しきい値が小さすぎると、センサの測定誤差により、同一の物体が同一でないと判定される恐れがある。
【００６８】
そこで、しきい値は、それぞれのセンサの特性に応じて、その値が決定される。すなわち、正面方向の距離および速度精度の良いレーダで検知した物体については、正面方向のしきい値を比較的小さな値とし、横方向または角度方向の位置および速度精度の良いカメラで検知した物体については、横方向または角度方向のしきい値を比較的小さな値とすることにより、同一物体と判定する精度を最適なものにすることができる。
【符号の説明】
【００６９】
１  車両周辺監視装置、２  車両側ＥＣＵ、１０  レーダ部、１１  レーダ送受信部、１２  レーダ信号処理部、２０  カメラ部、２１  撮像部、２２  画像処理部、３０  センサフュージョン部、３１  フュージョン処理部、３２  フュージョン結果選択部、５０  自車両、５１  レーダ、５２  カメラ、５３  レーダ検知範囲、５４  カメラ検知範囲、６１  車両、６２、６３  歩行者。
【図１】
2014137288.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】平成26年4月24日(2014.4.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
この発明に係る車両周辺監視装置は、車両周辺の物体を検知する車両周辺監視装置であって、周期的に電波、レーザ光または超音波を送信し、物体で反射した電波、レーザ光または超音波を受信するとともに、受信信号を処理して物体の位置および速度を検知する第１検知部と、周期的に車両周辺の画像を取得するとともに、取得した画像を処理して物体の位置および速度を検知する第２検知部と、第１検知部および第２検知部でそれぞれ周期的に検知された物体の座標および速度と、前周期の追尾物体の座標および速度から予想される座標および相対速度とを比較し、同一の物体と判定した場合に、当該物体を、前周期以前から継続して検知している今周期の追尾物体とするフュージョン処理部と、を備え、フュージョン処理部は、第１検知部および第２検知部でそれぞれ周期的に検知された物体が、前周期の追尾物体と同一と判定されない場合であっても、所定の回数だけ、当該物体を今周期の追尾物体として補完処理を行い、フュージョン処理部は、第１検知部および第２検知部でそれぞれ周期的に検知された物体と、前周期の追尾物体とが同一であるか否かを判定する場合に、検知された物体の座標および速度と前周期の追尾物体の座標および速度から予想される座標および相対速度との差が所定のしきい値以下であるときに、両者を同一の物体と判定し、所定のしきい値は、第１検知部および第２検知部のそれぞれの特性に応じて決定されるものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また、この発明に係る車両周辺監視方法は、車両周辺の物体を検知する車両周辺監視装置によって実行される車両周辺監視方法であって、周期的に電波、レーザ光または超音波を送信し、物体で反射した電波、レーザ光または超音波を受信するとともに、受信信号を処理して物体の位置および速度を検知する第１検知ステップと、周期的に車両周辺の画像を取得するとともに、取得した画像を処理して物体の位置および速度を検知する第２検知ステップと、第１検知ステップおよび第２検知ステップでそれぞれ周期的に検知された物体の座標および速度と、前周期の追尾物体の座標および速度から予想される座標および相対速度とを比較し、同一の物体と判定した場合に、当該物体を、前周期以前から継続して検知している今周期の追尾物体とするフュージョン処理ステップと、を備え、フュージョン処理ステップは、第１検知ステップおよび第２検知ステップでそれぞれ周期的に検知された物体が、前周期の追尾物体と同一と判定されない場合であっても、所定の回数だけ、当該物体を今周期の追尾物体として補完処理を行い、フュージョン処理ステップは、第１検知ステップおよび第２検知ステップでそれぞれ周期的に検知された物体と、前周期の追尾物体とが同一であるか否かを判定する場合に、検知された物体の座標および速度と前周期の追尾物体の座標および速度から予想される座標および相対速度との差が所定のしきい値以下であるときに、両者を同一の物体と判定し、所定のしきい値は、第１検知ステップおよび第２検知ステップを実行する第１検知部および第２検知部のそれぞれの特性に応じて決定される車両周辺監視方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の物体を検知する車両周辺監視装置であって、
周期的に電波、レーザ光または超音波を送信し、前記物体で反射した電波、レーザ光または超音波を受信するとともに、受信信号を処理して前記物体の位置および速度を検知する第１検知部と、
周期的に車両周辺の画像を取得するとともに、取得した画像を処理して前記物体の位置および速度を検知する第２検知部と、
前記第１検知部および前記第２検知部でそれぞれ周期的に検知された物体の座標および速度と、前周期の追尾物体の座標および速度から予想される座標および相対速度とを比較し、同一の物体と判定した場合に、当該物体を、前周期以前から継続して検知している今周期の追尾物体とするフュージョン処理部と、
を備え、
前記フュージョン処理部は、前記第１検知部および前記第２検知部でそれぞれ周期的に検知された物体が、前周期の追尾物体と同一と判定されない場合であっても、所定の回数だけ、当該物体を今周期の追尾物体として補完処理を行い、
前記フュージョン処理部は、前記第１検知部および前記第２検知部でそれぞれ周期的に検知された物体と、前周期の追尾物体とが同一であるか否かを判定する場合に、検知された物体の座標および速度と前周期の追尾物体の座標および速度から予想される座標および相対速度との差が所定のしきい値以下であるときに、両者を同一の物体と判定し、
前記所定のしきい値は、前記第１検知部および前記第２検知部のそれぞれの特性に応じて決定される
車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記フュージョン処理部は、前記今周期の追尾物体の座標に関して、前記第１検知部および前記第２検知部の正面方向の距離および速度については、前記第１検知部の検知した値を優先し、前記第１検知部および前記第２検知部の正面方向に垂直な横方向位置および速度、または水平方向の角度および角速度については、前記第２検知部の検知した値を優先する
請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
車両周辺の物体を検知する車両周辺監視装置によって実行される車両周辺監視方法であって、
周期的に電波、レーザ光または超音波を送信し、前記物体で反射した電波、レーザ光または超音波を受信するとともに、受信信号を処理して前記物体の位置および速度を検知する第１検知ステップと、
周期的に車両周辺の画像を取得するとともに、取得した画像を処理して前記物体の位置および速度を検知する第２検知ステップと、
前記第１検知ステップおよび前記第２検知ステップでそれぞれ周期的に検知された物体の座標および速度と、前周期の追尾物体の座標および速度から予想される座標および相対速度とを比較し、同一の物体と判定した場合に、当該物体を、前周期以前から継続して検知している今周期の追尾物体とするフュージョン処理ステップと、
を備え、
前記フュージョン処理ステップは、前記第１検知ステップおよび前記第２検知ステップでそれぞれ周期的に検知された物体が、前周期の追尾物体と同一と判定されない場合であっても、所定の回数だけ、当該物体を今周期の追尾物体として補完処理を行い、
前記フュージョン処理ステップは、前記第１検知ステップおよび前記第２検知ステップでそれぞれ周期的に検知された物体と、前周期の追尾物体とが同一であるか否かを判定する場合に、検知された物体の座標および速度と前周期の追尾物体の座標および速度から予想される座標および相対速度との差が所定のしきい値以下であるときに、両者を同一の物体と判定し、
前記所定のしきい値は、前記第１検知ステップおよび前記第２検知ステップを実行する第１検知部および第２検知部のそれぞれの特性に応じて決定される
車両周辺監視方法。