(57)【要約】【課題】簡単な構造でロータとステータとの間に作用する磁力に耐え、ロータとステータとの組み付け作業性を向上することができるモータ組立装置、及び、モータ組立方法を提供する。【解決手段】モータケース１１内に予めロータ１３を位置決めし、ロータ１３の外周にステータ１４を組み付けるモータ組立装置１において、ステータ１４を軸方向に摺動自在に懸架するシャフト部材２５と、シャフト部材２５の基端２６を把持しシャフト部材２５の先端２７をロータ１３の軸孔１５上に移動しシャフト部材２５の先端２７をロータ１３の軸孔１５に嵌合させる第１のロボット２１と、シャフト部材２５の先端２７をロータ１３の軸孔１５に嵌合させた状態でステータ１４を軸方向に摺動させる第２のロボット２２と、を備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータケース内に予めロータを位置決めし、前記ロータの外周にステータを組み付けるモータ組立装置において、
前記ステータを軸方向に摺動自在に懸架するシャフト部材と、
前記シャフト部材の基端を把持し前記シャフト部材の先端を前記ロータの軸孔上に移動し前記シャフト部材の先端を前記ロータの軸孔に嵌合させる把持移動部材と、
前記シャフト部材の先端を前記ロータの軸孔に嵌合させた状態で前記ステータを軸方向に摺動させるステータ移動部材と、
を備えたことを特徴とするモータ組立装置。
【請求項２】
前記シャフト部材の軸上に前記ステータを懸架するステータ保持部材を摺動自在に配置し、
前記ステータ移動部材が前記ステータ保持部材に連結されて当該ステータ保持部材を摺動することで前記ステータを前記ロータの軸方向に摺動させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ組立装置。
【請求項３】
前記ステータ保持部材に前記モータケースの穴に嵌合する位置決めピンを備えた、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ組立装置。
【請求項４】
モータケース内に予めロータを位置決めし、前記ロータの外周にステータを組み付けるモータ組立方法において、
前記ステータを軸方向に摺動自在に懸架するシャフト部材を備え、
前記シャフト部材の基端を把持し前記シャフト部材の先端を前記ロータの軸孔上に移動し前記シャフト部材の先端を前記ロータの軸孔に嵌合させる把持移動過程と、
前記シャフト部材の先端を前記ロータの軸孔に嵌合させた状態で前記ステータを軸方向に摺動させるステータ移動過程と、
を備えたことを特徴とするモータ組立方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータケース内に予め位置決されたロータの外周にステータを組み付けるモータ組立装置、及び、モータ組立方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータの組立時には、ロータとステータとの間に大きな磁力が作用するため、ロータとステータとが磁力により吸着し、ロータ、ステータ、あるいはモータケースが破損する場合があった。また、ロータとステータとの間に作用する磁力によって、モータ回転軸の芯出し作業に支障をきたす場合があった。そのため、モータの組み立て作業や芯出し作業に支障をきたすことなくモータを組み立てることができるモータの組立方法が提案されている。例えば、特許文献１に記載のモータの組立方法では、ステータの摺動方向とモータ回転軸の軸線方向とを一致させるステータガイド部材をモータの回転軸に嵌装させて、ステータをステータガイド部材に嵌挿し、ステータガイド部材に沿ってステータをモータの回転軸の軸線方向に摺動させてステータをハウジングに収容している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１６５２９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ステータガイド部材を、ステータガイド部材に外嵌されたステータがステータガイド部材に沿って摺動可能であり、かつステータガイド部材に対するステータの半径方向の位置決めが可能なように、ステータの内径の大きさに対応した径に形成する必要がある。そのため、ステータガイド部材の寸法公差を高精度に管理する必要があった。また、ステータガイド部材をモータの回転軸に嵌装させ、ステータをステータガイド部材に嵌挿し、ステータをハウジングに収容して、ステータガイド部材をモータの回転軸から取り外すというそれぞれの工程を作業者が手作業で行う必要があり、工数が増加し、組み立て作業性が悪かった。
本発明は、上述した従来の技術が有する課題を解消し、簡単な構造でロータとステータとの間に作用する磁力に耐え、ロータとステータとの組み付け作業性を向上することができるモータ組立装置、及び、モータ組立方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、モータケース内に予めロータを位置決めし、前記ロータの外周にステータを組み付けるモータ組立装置において、前記ステータを軸方向に摺動自在に懸架するシャフト部材と、前記シャフト部材の基端を把持し前記シャフト部材の先端を前記ロータの軸孔上に移動し前記シャフト部材の先端を前記ロータの軸孔に嵌合させる把持移動部材と、前記シャフト部材の先端を前記ロータの軸孔に嵌合させた状態で前記ステータを軸方向に摺動させるステータ移動部材と、を備えたことを特徴とする。
この構成によれば、シャフト部材にステータを懸架した状態で、把持移動部材によりシャフト部材の基端を把持して先端をロータの軸孔上に移動させるとともに、当該先端をロータの軸孔に嵌合させた状態で保持し、ステータをシャフト部材に沿ってロータの回転軸方向に摺動させることで、高精度にステータをロータの外周に組み付けることができ、簡単な構造でロータとステータとの間に作用する磁力に耐え、且つ、ロータとステータとの組み付け作業性を向上することができる。
【０００６】
また本発明は、上記モータ組立装置において、前記シャフト部材の軸上に前記ステータを懸架するステータ保持部材を摺動自在に配置し、前記ステータ移動部材が前記ステータ保持部材に連結されて当該ステータ保持部材を摺動することで前記ステータを前記ロータの軸方向に摺動させる、ことを特徴とする。
この構成によれば、ステータ保持部材をシャフト部材の軸上に沿って摺動させるだけで、ステータをロータに組み付けることができ、可動部を少なくすることができるため、構造を簡素化することができ、ロータとステータとの組み付け作業性を向上することができる。
【０００７】
また本発明は、上記モータ組立装置において、前記ステータ保持部材に前記モータケースの穴に嵌合する位置決めピンを備えた、ことを特徴とする。
この構成によれば、ステータ保持部材をシャフト部材の軸上に沿って摺動させてステータをロータに組み付ける際に、位置決めピンがモータケースの穴に嵌合されて、ステータの回転位相合せが行われるため、シャフト部材に沿ってステータ保持部材を摺動させるという単純な動作でステータの回転方向の位置決めを高精度に行うことができ、モータの組立作業性が向上する。
【０００８】
また本発明は、モータケース内に予めロータを位置決めし、前記ロータの外周にステータを組み付けるモータ組立方法において、前記ステータを軸方向に摺動自在に懸架するシャフト部材を備え、前記シャフト部材の基端を把持し前記シャフト部材の先端を前記ロータの軸孔上に移動し前記シャフト部材の先端を前記ロータの軸孔に嵌合させる把持移動過程と、前記シャフト部材の先端を前記ロータの軸孔に嵌合させた状態で前記ステータを軸方向に摺動させるステータ移動過程と、を備えたことを特徴とする。
この構成によれば、シャフト部材にステータを懸架した状態で、把持移動部材によりシャフト部材の基端を把持して先端をロータの軸孔上に移動させるとともに、当該先端をロータの軸孔に嵌合させた状態で保持し、ステータをシャフト部材に沿ってロータの回転軸方向に摺動させることで、高精度にステータをロータの外周に組み付けることができ、簡単な構造でロータとステータとの間に作用する磁力に耐え、且つ、ロータとステータとの組み付け作業性を向上することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、シャフト部材にステータを懸架した状態で、把持移動部材によりシャフト部材の基端を把持して先端をロータの軸孔上に移動させるとともに、当該先端をロータの軸孔に嵌合させた状態で保持し、ステータをシャフト部材に沿ってロータの回転軸方向に摺動させることで、高精度にステータをロータの外周に組み付けることができ、簡単な構造でロータとステータとの間に作用する磁力に耐え、且つ、ロータとステータとの組み付け作業性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るモータ組立装置の構成を模式的に示した部分断面図である。
【図２】ロータとステータを組み付ける工程を示した図であり、（Ａ）はシャフト部材の先端をロータの出力軸線上に設けられた穴に差し込む工程を示す部分断面図、（Ｂ）はシャフト部材に沿ってステータ保持部材を移動させる工程を示す部分断面図である。
【図３】ロータとステータを組み付ける工程を示した図であり、（Ａ）はステータを位置決めする工程を示す部分断面図、（Ｂ）は、ステータを開放し、モータ組立装置を離脱させる工程を示す部分断面図である。
【図４】ステータ保持部材の構成を示す斜視図である。
【図５】固定治具の板カムの構成を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明を適用した実施形態について説明する。
図１は、本発明を適用した実施形態に係るモータ組立装置１を模式的に示す図である。モータ組立装置１は、セル生産方式により、電力車両に用いられる電動機としてのＤＣブラシレスモータを組み立てる際に好適に用いることができるモータの組み立て装置である。モータ組立装置１は、図１に示すように、モータケース１１内に予めモータの回転軸１２とロータ１３と位置決めして収容し、ロータ１３の外周にステータ１４を組み付ける装置である。
【００１２】
モータケース１１は、一方の端面が開口し、この開口した端面からステータ１４が組み付け可能に構成されている。また、ロータ１３には、出力軸線Ｒ上に、出力軸が嵌装される軸孔１５が設けられている。
モータ組立装置１は、ステータ１４を軸方向Ｒに摺動自在に懸架するシャフト部材２５と、ステータ１４を着脱自在に保持するステータ保持部材３０と、を備え、２台のロボット２１，２２の双腕協調動作により作動される。
【００１３】
第１のロボット（把持移動部材）２１は、シャフト部材２５の基端２６を把持して、シャフト部材２５の先端２７をロータ１３の軸孔１５上に移動させる。シャフト部材２５の基端２６には、第１のロボット２１に把持される把持部２６Ａが形成されている。把持部２６Ａは、第１のロボット２１の持手部２１Ａにより把持される把持位置が所定位置となるように構成され、例えば、持手部２１Ａが嵌合される、または、引き掛けられて把持位置が固定されるように構成されている。シャフト部材２５は、第１のロボット２１によりロータ１３の軸孔１５に差し込まれて、先端２７がロータ１３の軸孔１５に嵌合される。これにより、シャフト部材２５は、基端２６が第１のロボット２１により把持され、先端２７がロータ１３の軸孔１５に嵌合されて、シャフト部材２５の軸線Ａとロータ１３の出力軸線Ｒとを一致させた状態で保持される。
【００１４】
ステータ保持部材３０は、シャフト部材２５に沿って回転可能に、且つ、ロータ１３の軸方向Ｒに摺動可能に設けられたベース部３２と、ベース部３２をシャフト部材２５に沿って移動させる摺動部３１と、ベース部３２にステータ１４を固定する固定治具３３と、ステータ１４をモータケース１１に対して位置決めする位置決めピン３４と、を備えている。ステータ保持部材３０は、摺動部３１が第２のロボット（ステータ移動部材）２２に連結されて、第２のロボット２２によりシャフト部材２５に沿って摺動され、固定治具３３によりベース部３２に固定されたステータ１４を、ロータ１３の外周に組み付ける。
【００１５】
モータ組立装置１は、把持部２６Ａの下端部と、摺動部３１の上端部とを連結する複数本のコイルばね３６を有する。コイルばね３６は、第１のロボット２１によりシャフト部材２５の基端２６を把持して、シャフト部材２５の先端２７をロータ１３の出力軸線Ｒ上に結合させる際には、ステータ保持部材３０に保持されたステータ１４の重量を支える役割を果たす。なお、第１のロボット２１によりシャフト部材２５の基端２６を把持してモータ組立装置１を搬送する際には、摺動部３１は、第２のロボット２２により把持されて、コイルばね３６により第２のロボット２２の負荷を低減する構成であっても良い。また、第２のロボット２２により摺動部３１をシャフト部材２５に沿って移動させる際には、コイルばね３６は、ロータ１３の吸着力に対向して、第２のロボット２２の負荷を低減する役割を果たす。
【００１６】
摺動部３１は、リニアブッシュ等の直線案内部品から構成され、シャフト部材２５に沿って上下に移動可能であるとともにシャフト部材２５に沿って周方向に回転可能に構成されている。ベース部３２は、摺動部３１に一体に取り付けられ、摺動部３１と共にシャフト部材２５に沿って移動可能に設けられる。
【００１７】
固定治具３３は、ベース部３２に、シャフト部材２５の周方向に所定間隔を開けて、３つ設けられている。固定治具３３は、ステータ１４をベース部３２に吊り下げた状態で保持する吊持部４３を有する。吊持部４３には、その下端部からシャフト部材２５に向かって横方向に突出する爪部４３Ａが設けられている。ステータ１４は、爪部４３Ａが３箇所に引掛けられた状態で、ベース部３２に対して吊り下げられて、ステータ保持部材３０に着脱自在に吊持される。つまり、ステータ保持部材３０は、３つの固定治具３３の協働により、ステータ１４を保持する。吊持部４３は、詳細については後述するが、ベース部３２の径方向の内外に向かって移動可能に構成されている。ステータ保持部材３０は、吊持部４３をベース部３２の径方向内側に移動させることで爪部４３Ａでステータ１４を吊持する。また、ステータ保持部材３０は、吊持部４３をベース部３２の径方向外側に移動させることでステータ１４を解放する。
【００１８】
次に、図１〜図３を用いて、モータ組立装置１により、ロータ１３とステータ１４とを組み付ける方法について説明する。なお、図示は省略するが、ロータ１３は、ロータ１３とステータ１４とを組み付ける工程の前工程で、モータケース１１内に予め位置決めされる。また、シャフト部材２５は、第１のロボット２１に基端２６が把持されて、軸線Ａがロータ１３の出力軸線Ｒ方向と平行に保持されている。
続いて、図１に示すように、ステータ保持部材３０にステータ１４を固定する。ステータ保持部材３０へのステータ１４の固定は、作業者が手作業で行う構成であっても良い。ステータ保持部材３０には、ベース部３２の下面から下方に突出するピン３５が設けられている。ピン３５は、例えば、各吊持部４３に対応する位置で、シャフト部材２５に向かって径方向の内側に配設されている。図示は省略するが、ステータ１４には、ピン３５が挿入されるガイド穴が設けられ、このガイド穴にピン３５を挿入して、吊持部４３でステータ１４を吊持することで、ステータ１４のシャフト部材２５に対する芯出しを行うことができるように構成されている。
【００１９】
次に、把持移動過程において、ステータ保持部材３０にステータ１４を懸架した状態で、図２（Ａ）に示すように、第１のロボット２１によりシャフト部材２５の基端２６を把持して、モータ組立装置１をロータ１３の軸孔１５上に移動させる。続いて、第１のロボット２１によりシャフト部材２５をロータ１３の出力軸線Ｒに沿って降下させ、シャフト部材２５の先端２７を軸孔１５に差し込んで嵌合させる。シャフト部材２５の先端２７は、外周面がロータ１３の出力軸線Ｒに対して所定角度、例えば１５度、傾斜する先細り形状に形成されている。つまり、先端２７を軸孔１５に挿し込んだ際には、先端２７の外周面が斜めに軸孔１５の上端部に接する。このように、先端２７を先細り形状に形成したため、シャフト部材２５の軸線Ａがロータ１３の出力軸線Ｒ上から若干ずれた状態で先端２７を軸孔１５に挿し込んでも、先端２７の傾斜した外周面により、先端２７が軸孔１５に案内されてこのズレが補正される。
【００２０】
なお、モータケース１１にロータ１３が収容された状態のワークに対して、第１のロボット２１によりシャフト部材２５の基端２６を把持してモータ組立装置１を搬送する位置は、予め第１のロボット２１にティーチングされている。しかしながら、ワークの設置位置や、ワークの個体差等により、シャフト部材２５の軸線Ａとロータ１３の出力軸線Ｒとが若干ずれる場合がある。本願構成によれば、シャフト部材２５の先端２７を先細り形状に形成したため、シャフト部材２５の軸線Ａとロータ１３の出力軸線Ｒが若干ずれた状態で、シャフト部材２５の先端２７を軸孔１５に差し込んだ際には、先端２７が軸孔１５に案内されて挿入されて、このズレが補正される。よって、シャフト部材２５の先端２７を先細り形状に形成するという簡単な構成で、シャフト部材２５の軸線Ａをロータ１３の出力軸線Ｒに一致させて、シャフト部材２５をロータ１３の出力軸線Ｒ上に高精度に結合することができる。
【００２１】
このように、シャフト部材２５の先端２７を軸孔１５に嵌合してロータ１３の出力軸線Ｒ上に結合した状態で、第１のロボット２１は、シャフト部材２５の基端２６に形成された把持部２６Ａを把持し、シャフト部材２５の軸線Ａをロータ１３の出力軸線Ｒに一致させて保持する。つまり、モータ組立装置１は、シャフト部材２５の基端２６を第１のロボット２１で把持し、シャフト部材２５の先端２７をロータ１３の軸孔１５に嵌合させて、シャフト部材２５の基端２６と先端２７との２点で支えられる。
【００２２】
続いて、ステータ移動過程において、図２（Ｂ）に示すように、第２のロボット２２により、ステータ保持部材３０の摺動部３１を、シャフト部材２５に沿って摺動させる。これにより、ステータ保持部材３０に保持されたステータ１４は、ロータ１３の軸方向Ｒに摺動されて、モータケース１１内に収容される。このように、ステータ保持部材３０によりステータ１４を軸方向Ｒに摺動させて、ロータ１３とステータ１４とを組み付ける際には、ステータ１４とロータ１３とが重なる面積が大きくなるほどステータ１４とロータ１３との間に働く磁力が強くなり、これに伴ってステータ保持部材３０に働くロータ１３の吸着力が大きくなる。本構成によれば、第１のロボット２１は、ステータ保持部材３０がステータ１４を移動させる過程においても、シャフト部材２５の基端２６を保持している。これにより、ステータ１４がロータ１３に近づくにつれて、ステータ保持部材３０から軸孔１５のまでの距離に対する、基端２６から軸孔１５までの距離の比が大きくなる。
【００２３】
例えば、ステータ保持部材３０にロータ１３の吸着力が働く位置を力点、シャフト部材２５と軸孔１５との結合位置を支点、第１のロボット２１によりシャフト部材２５を把持している位置を作用点とし、作用点に働く力をＦａ、力点に働く力をＦｂ、作用点が支点までの距離をａ、力点から支点までの距離をｂとした場合、
Ｆａ＝Ｆｂ×（ｂ／ａ）
となり、ｂに対するａの比が大きくなるにつれて、Ｆａは小さくなる。
これにより、ステータ保持部材３０に働くロータ１３の吸着力に耐えるべく、第１のロボット２１にかける反力を小さくすることができ、ロータ１３とステータ１４との間に作用する大きな磁力に第１のロボット２１の剛性だけで耐えることができる。
【００２４】
シャフト部材２５の長さは、ロータ１３の吸着力に応じて任意に変更可能であり、作用点から支点までの距離が、作用点に加える力で、力点に働く力に対向し得る距離とすることができる長さとすることができる。つまり、シャフト部材２５の長さを、ロータの吸着力に耐えることができる所定の長さとすることで、ステータ１４とロータ１３との間に働く磁力に耐えるための剛性を小型の第１のロボット２１によりシャフト部材２５の基端２６を保持することで得ることができる。これにより、モータ組立装置１の構成を簡素化するこができ、モータ組立装置１の部品点数の削減、及び、軽量化を図ることができる。
【００２５】
また、ステータ保持部材３０には、ベース部３２の下面から下方に突出する位置決めピン３４が複数設けられている。位置決めピン３４は、ベース部３２の外周部近傍に設けられている。位置決めピン３４は、ステータ保持部材３０をシャフト部材２５に沿って移動させて、ロータ１３とステータ１４とが重なり始めた後に、図３（Ａ）に示すように、モータケース１１の位置決め穴（不図時）に挿入される。つまり、ロータ１３とステータ１４との重なり始めでは、まだ、位置決めピン３４は、モータケース１１の位置決め穴に挿入されておらず、ステータ保持部材３０は、シャフト部材２５に沿って周方向に回転可能な状態である。そして、位置決めピン３４がモータケース１１の位置決め穴に挿入されるに伴って、ステータ保持部材３０に保持されたステータ１４がモータケース１１に対して位置決めされる。
位置決めピン３４の先端部３４Ａは、先細り形状に形成されている。この構成によれば、ステータ保持部材３０によりステータ１４移動させてロータ１３に組み付ける際に、ステータ１４とロータ１３との間に若干の回転方向のズレが生じていても、位置決めピン３４をモータケース１１の位置決め穴に挿入する際に、位置決めピン３４の先端部３４Ａの傾斜した外周面により位置決めピン３４が位置決め穴に案内されて挿入される。これにより、ステータ１４とロータ１３との間の回転方向のズレが補正され、ステータ１４の回転位相をロータ１３に合わせることができる。
【００２６】
図示は省略するが、モータケース１１には、ステータ１４が係合する係合棒が備えられる。第２のロボット２２は、ステータ１４が、モータケース１１の係合棒に係合されるまでステータ保持部材３０をシャフト部材２５に沿って移動させる。ステータ１４が、モータケース１１の係合棒に係合されると、ステータ保持部材３０の吊持部４３がベース部３２の径方向外側に移動されて、図３（Ｂ）に示すように、ステータ１４が解放される。ステータ１４の解放は、作業者が手動で行う構成であっても良いし、シリンダ４６や不図示のロボットを用いて行う構成であっても良い。
【００２７】
モータ組立装置１は、ステータ保持部材３０に保持されていたステータ１４がロータ１３に組み付けられてステータ保持部材３０から解放されると、基端２６を把持する第１のロボット２１により持ち上げられて、シャフト部材２５の先端２７が軸孔１５から引き抜かれる。そして、モータ組立装置１は、第１のロボット２１により、作業者がステータ保持部材３０にステータ１４を保持させる作業位置まで再び搬送される。
【００２８】
図４は、ステータ保持部材３０の構成を示す図である。ステータ保持部材３０には、ベース部３２の周方向に所定間隔を開けて３つの固定治具３３が設けられている。また、ステータ保持部材３０には、ベース部３２の上方に、円板状の板カム４０が、シャフト部材２５の周りを回転自在に設けられている。
板カム４０には、図５に示すように、Ｃ字形状に湾曲した楕円形状のカム孔４５が、各固定治具３３に対応する位置に形成されている。カム孔４５は、板カム４０をシャフト部材２５を中心に回転させた際に、カム孔４５に案内される固定治具３３のガイドピン４１Ａがシャフト部材２５の放射方向に内外に移動するように構成されている。固定治具３３は、ガイドピン４１Ａと、ガイドピン４１Ａを一体に備えたガイドブロック４１と、ガイドブロック４１がスライドし、ガイドブロック４１の直線運動をガイドするガイドレール４２と、を備えている。また、固定治具３３には、吊持部４３がガイドブロック４１に一体に備えられている。
【００２９】
作業者が手動で、或いは、シリンダ４６や不図示のロボットにより板カム４０をシャフト部材２５を中心に回転させると、カム孔４５に案内されて、ガイドピン４１Ａがシャフト部材２５に対して放射方向に移動する。板カム４０を図５中の矢印Ｘ方向に回転させた場合には、ガイドピン４１Ａがシャフト部材２５に近づくように、板カム４０の内側に移動する。これにより、ガイドブロック４１に一体に備えられた吊持部４３がステータ保持部材３０の内側に移動し、吊持部４３の下端部に設けられた爪部４３Ａにステータ１４が引き掛けられる。また、板カム４０を図５中の矢印Ｙ方向に回転させた場合には、ガイドピン４１Ａがシャフト部材２５から遠ざかるように、板カム４０の外側に移動する。これにより、ガイドブロック４１に一体に備えられた吊持部４３がステータ保持部材３０の外側に移動し、吊持部４３の下端部に設けられた爪部４３Ａに引き掛けられていたステータ１４が解放される。
この構成によれば、板カム４０をシャフト部材２５を中心に回転させるという単純な動作で、ステータ１４のステータ保持部材３０への保持／解放を行うことができ、モータ組立装置１へのステータ１４の取付／取り外し作業を素早く行うことができるため、ステータの取付作業性を向上することができる。
【００３０】
以上説明したように、本発明を適用した実施形態によれば、モータケース１１内に予めロータ１３を位置決めし、ロータ１３の外周にステータ１４を組み付けるモータ組立装置１において、ステータ１４を軸方向Ｒに摺動自在に懸架するシャフト部材２５と、シャフト部材２５の基端２６を把持しシャフト部材２５の先端２７をロータ１３の軸孔１５上に移動しシャフト部材２５の先端２７をロータ１３の軸孔１５に嵌合させる第１のロボット２１と、シャフト部材２５の先端２７をロータ１３の軸孔１５に嵌合させた状態でステータ１４を軸方向Ｒに摺動させる第２のロボット２２と、を備えた。
この構成によれば、シャフト部材２５にステータ１４を懸架した状態で、第１のロボット２１によりシャフト部材２５の基端２６を把持して先端２７をロータ１３の軸孔１５上に移動させるとともに、当該先端２７をロータ１３の軸孔１５に嵌合させた状態で保持し、ステータ１４をシャフト部材２５に沿ってロータ１３の出力軸線Ｒ方向に摺動させることで、高精度にステータ１４をロータ１３の外周に組み付けることができ、簡単な構造でロータ１３とステータ１４との間に作用する磁力に耐え、且つ、ロータ１３とステータ１４との組み付け作業性を向上することができる。また、ステータ１４をロータ１３の外周に組み付ける一連の動作を２台のロボット２１，２２の双腕協調動作により行うことができ、モータの組立工程の高効率化を図ることができる。また、第１のロボット２１により把持された基端２６と、ロータ１３の軸孔１５に嵌合された先端２７との２点で、シャフト部材２５をロータ１３の出力軸線Ｒ上に保持するため、第１のロボット２１は、てこの原理により、小さな力で効率良くシャフト部材２５を保持し、ロータ１３とステータ１４との間に作用する磁力に耐えることができるため、ロボットの小型化を図ることができ、製造コストを削減することができる。
【００３１】
また、本発明を適用した実施形態によれば、シャフト部材２５の軸上にステータ１４を懸架するステータ保持部材３０を摺動自在に配置し、第２のロボット２２がステータ保持部材３０に連結されて当該ステータ保持部材３０を摺動することでステータ１４をロータ１３の軸方向に摺動させる。この構成によれば、ステータ保持部材３０をシャフト部材２５の軸上に沿って摺動させるだけで、ステータ１４をロータに組み付けることができ、可動部を少なくすることができるため、モータ組立装置１の構造を簡素化することができ、部品点数の削減、及び、モータ組立装置１の耐久性を向上することができる。また、モータ組立装置１の機構をシンプルなものとすることができるため、ロータ１３とステータ１４との組み付け作業性を向上することができる。
【００３２】
また、本発明を適用した実施形態によれば、上記モータ組立装置１において、ステータ保持部材30にモータケース１１の穴に嵌合する位置決めピン３４を備えた。この構成によれば、ステータ保持部材３０をシャフト部材２５の軸上に沿って摺動させてステータ１４をロータ１３に組み付ける際に、位置決めピン３４がモータケース１１の穴に嵌合されて、ステータの回転位相合せが行われる。これにより、シャフト部材２５に沿ってステータ保持部材３０を摺動させるという単純な動作でステータ１４の回転方向の位置決めを高精度に行うことができ、モータの組立作業性が向上する。
【符号の説明】
【００３３】
１  モータ組立装置
１１  モータケース
１３  ロータ
１４  ステータ
１５  軸孔
２１  第１のロボット（把持移動部材）
２２  第２のロボット（ステータ移動部材）
２５  シャフト部材
２６  基端
２７  先端
３０  ステータ保持部材
３４  位置決めピン
Ａ  軸線
Ｒ  軸方向（軸線方向、出力軸線）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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