(57)【要約】【課題】加速度センサのオフセットの補正値を導出する機会を増加する技術を提供する。【解決手段】第１取得部２４は、移動体に搭載された加速度センサから、前記移動体の加速度に関する加速度情報を取得する。第２取得部１８は、移動体の高度に関する高度情報を取得する。第３取得部２２は、移動体の移動速度に関する速度情報を取得する。判定部２８は、高度情報により得られた移動体の高度の変化量がしきい値よりも小さいか否かを判定する。オフセット導出部４２は、移動体の高度の変化量がしきい値よりも小さい場合、速度情報から算出した移動体の速度の変化量と、取得した加速度情報から得られた移動体の加速度の積算値とをもとに、加速度センサ１６のオフセットを導出する。【選択図】図１
2014038003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された加速度センサから、前記移動体の加速度に関する加速度情報を取得する第１取得部と、
前記移動体の高度に関する高度情報を取得する第２取得部と、
前記移動体の移動速度に関する速度情報を取得する第３取得部と、
前記第２取得部において取得した高度情報により得られた前記移動体の高度の変化量がしきい値よりも小さいか否かを判定する判定部と、
前記判定部において前記移動体の高度の変化量がしきい値よりも小さい場合、前記第３取得部において取得した速度情報から算出した前記移動体の速度の変化量と、前記第１取得部において取得した加速度情報から得られた前記移動体の加速度の積算値とをもとに、前記加速度センサのオフセットを導出する導出部と、
を備えることを特徴とする加速度センサのオフセット値導出装置。
【請求項２】
前記第１取得部は、前記第３取得部が速度情報を取得する間隔よりも短い間隔で加速度情報を取得し、
前記導出部は、速度情報を取得する間隔において取得される加速度情報を積算するとともに、速度情報を取得する間隔における加速度情報の取得回数を除算することによって、積算値を導出し、積算値から速度情報の変化を減算することによって、前記加速度センサのオフセットを導出することを特徴とする請求項１に記載の加速度センサのオフセット値導出装置。
【請求項３】
移動体に搭載された加速度センサから、前記移動体の加速度に関する加速度情報を取得するステップと、
前記移動体の高度に関する高度情報を取得するステップと、
前記移動体の移動速度に関する速度情報を取得するステップと、
取得した高度情報より得られる高度の変化量がしきい値よりも小さいか否かを判定するステップと、
前記高度の変化量がしきい値よりも小さい場合、取得した速度情報から算出された速度の変化量と、取得した加速度情報から得られた加速度の積算値とをもとに、前記加速度センサのオフセットを導出するステップと、
を備えることを特徴とする加速度センサのオフセット値導出方法。
【請求項４】
移動体に搭載された加速度センサから、前記移動体の加速度に関する加速度情報を取得するステップと、
前記移動体の高度に関する高度情報を取得するステップと、
前記移動体の移動速度に関する速度情報を取得するステップと、
取得した高度情報より得られる高度の変化量がしきい値よりも小さいか否かを判定するステップと、
前記高度の変化量がしきい値よりも小さい場合、取得した速度情報から算出された速度の変化量と、取得した加速度情報から得られた加速度の積算値とをもとに、前記加速度センサのオフセットを導出するステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度センサのオフセット値導出技術に関し、特に車両に搭載された加速度センサのオフセット値を導出する加速度センサのオフセット値導出装置、加速度センサのオフセット値導出方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーション装置は、絶対位置を得ることが可能なＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）と、ジャイロや速度パルス等のセンサから計算される相対位置を得る自立航法を組合わせて、車両位置や進行方位を算出する。自立航法では、道路傾斜を含む車両の姿勢角が考慮されることによって、より高精度な位置を算出することが可能になる。一般的に、車両の姿勢角を算出するために、加速度センサから出力された加速度信号が使用される。加速度センサは、車両に取り付けられる場合に傾斜して取り付けられることが多く、車両は水平であっても、加速度センサ自身の傾斜のために、重力加速度の成分が加速度信号に重畳される。また、温度変化により車両水平時の出力電圧（以下、「オフセット」という）がドリフトすることがある。車両の姿勢角の算出精度を向上させるために、加速度センサのオフセットに対して補正が必要になる。
【０００３】
これまでは、車両等の移動体が停止状態または等速度走行状態にある場合に加速度センサの出力の平均値が導出され、当該平均値をもとに加速度センサ出力のオフセット値が更新されている（例えば、特許文献１参照）。また、ＧＰＳレシーバが出力する緯度、経度、高さ方向の車両位置と車両速度、および自律航法部が出力する緯度、経度、高さ方向の車両位置、車両速度を用いて、加速度信号オフセットを含んだ１０のパラメータが補正されることもある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３０７０３２号公報
【特許文献２】特開２００８−２１５９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、停止状態または等速度走行状態にある場合に、車両が必ずしも水平であるとは限らない。したがって、上りまたは下りが連続する傾斜路を走行するときに加速度センサに重力成分が連続して重畳される。その結果、真のオフセットに対して生じる偏りが大きくなりやすい。そのため、オフセットを補正することが望まれるが、一般的に、停止状態または等速度走行状態にある場合であり、かつ水平状態である場合に、オフセットが補正される。オフセットの精度を高めるためには、オフセットの補正機会の増加が望まれる。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、加速度センサのオフセットの補正値を導出する機会を増加する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の加速度センサのオフセット値導出装置は、移動体に搭載された加速度センサから、移動体の加速度に関する加速度情報を取得する第１取得部と、移動体の高度に関する高度情報を取得する第２取得部と、移動体の移動速度に関する速度情報を取得する第３取得部と、第２取得部において取得した高度情報により得られた移動体の高度の変化量がしきい値よりも小さいか否かを判定する判定部と、判定部において移動体の高度の変化量がしきい値よりも小さい場合、第３取得部において取得した速度情報から算出した移動体の速度の変化量と、第１取得部において取得した加速度情報から得られた移動体の加速度の積算値とをもとに、加速度センサのオフセットを導出する導出部と、を備える。
【０００８】
この態様によると、速度情報の変化と加速度情報の積算値とをもとに、加速度センサのオフセットを導出するので、平均的な速度と加速度が使用され、停止状態または等速度走行状態でなくてもオフセットを導出できる。
【０００９】
本発明の別の態様は、加速度センサのオフセット値導出方法である。この方法は、移動体に搭載された加速度センサから、移動体の加速度に関する加速度情報を取得するステップと、移動体の高度に関する高度情報を取得するステップと、移動体の移動速度に関する速度情報を取得するステップと、取得した高度情報より得られる高度の変化量がしきい値よりも小さいか否かを判定するステップと、高度の変化量がしきい値よりも小さい場合、取得した速度情報から算出された速度の変化量と、取得した加速度情報から得られた加速度の積算値とをもとに、加速度センサのオフセットを導出するステップと、を備える。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、加速度センサのオフセットの補正値を導出する機会を増加できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例１に係る傾斜角検出装置の構成を示す図である。
【図２】図１の傾斜角検出装置が搭載された車両の動作状態を示す図である。
【図３】図１のリングバッファに記憶される情報が取得される状況を示す図である。
【図４】図４（ａ）−（ｂ）は、図１のリングバッファに記憶されるデータの構造を示す図である。
【図５】図１の傾斜角検出装置による傾斜角の出力手順を示すフローチャートである。
【図６】図１の傾斜角検出装置による条件の判定手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例２に係る傾斜角検出装置の構成を示す図である。
【図８】図７の傾斜角検出装置による傾斜角の出力手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（実施例１）
本発明を具体的に説明する前に、まず概要を述べる。本発明の実施例１は、カーナビゲーション装置での自立航法において、車両の傾斜角を検出する傾斜角検出装置に関する。また、傾斜角検出装置には、加速度センサのオフセット値を導出するための加速度センサのオフセット値導出装置が含まれる。実施例１に係る傾斜角検出装置は、加速度センサのオフセットを導出する機会を増加させながら、オフセットを高精度に検出して、傾斜角も高精度に検出するために、次の処理を実行する。傾斜角検出装置は、高度計から高度情報を取得し、距離センサから距離情報を取得し、速度センサから速度情報を取得し、加速度センサから加速度情報を取得する。傾斜角検出装置は、高度情報と距離情報とをもとに水平に近い状態であるかを判定する。
【００１４】
水平に近い状態であると判定すれば、傾斜角検出装置は、加速度情報の積算値と速度情報の変化とをもとに、オフセットを導出する。特に、ここまでの処理が、傾斜角検出装置中のオフセット値導出装置にてなされる処理に相当する。傾斜角検出装置は、導出したオフセットをもとに加速度センサのオフセットを更新してから、加速度情報とオフセットとをもとに車両の傾斜角を算出する。一方、水平に近い状態であると判定されなければ、傾斜角検出装置は、オフセットを新たに更新せずに、加速度情報とすでに更新したオフセットとをもとに車両の傾斜角を算出する。このように、運動加速度の大きさにかかわらず、水平に近い場合に、加速度センサのオフセットを導出するので、導出機会が多くなる。その結果、傾斜路でも加速度センサのオフセットの偏りが小さくされ、傾斜角が高精度に補正される。
【００１５】
図１は、本発明の実施例１に係る傾斜角検出装置１００の構成を示す。傾斜角検出装置１００は、高度計１０、距離センサ１２、速度センサ１４、加速度センサ１６、第２取得部１８、第４取得部２０、第３取得部２２、第１取得部２４、リングバッファ２６、判定部２８、傾斜角導出部３０、オフセット導出部４２、制御部３２を含む。また、傾斜角導出部３０は、オフセット補正部３８、傾斜角演算部４０を含む。傾斜角検出装置１００は、図示しない車両に搭載される。
【００１６】
高度計１０は、気圧をもとに車両の高度を検出する。また、高度計１０は、ＧＰＳ衛星から受信される信号をもとに車両の高度を検出してもよい。高度計１０は、検出した高度に関する情報（以下、「高度情報」という）を第２取得部１８へ出力する。距離センサ１２は、車両の移動距離を検出する。例えば、距離センサ１２は、所定の期間の速度パルスを加算することによって移動距離を導出する。距離センサ１２は、検出した距離に関する情報（以下、「距離情報」という）を第４取得部２０へ出力する。また、ＧＰＳから出力される速度情報に時間を乗算することによって、移動距離が導出されてもよい。
【００１７】
速度センサ１４は、車両の移動速度を検出する。例えば、移動速度は、単位時間あたりの速度パルスを加算することによって導出される。具体的に説明すると、速度センサ１４は、ドライブシャフトの回転に対応して回転するスピードメータケーブルの中間に設置され、ドライブシャフトの回転に伴った速度パルスを検出した後、車速パルスの単位時間あたりのパルス数を計測することにより移動速度を取得する。ここで、車速パルスは、所定の距離ごとに発生させたパルスに相当する。なお、速度センサ１４は、ＧＰＳから移動速度を直接取得してもよい。速度センサ１４は、検出した移動速度に関する情報（以下、「速度情報」という）を第３取得部２２へ出力する。
【００１８】
加速度センサ１６は、車両の主たる移動方向、例えば、車両の前後方向に生じる加速度を検出する。ここでは、加速度を説明するために図２を使用する。図２は、傾斜角検出装置１００が搭載された車両５０の動作状態を示す。車両５０は、図１の傾斜角検出装置１００を搭載する。また、車両５０は、道路面５４上を移動する。ここで、車両５０に搭載された加速度センサ１６（図示せず）の感応軸５６は、道路面５４に平行であり、かつ車両５０の前後方向と一致するものとする。また、感応軸５６および道路面５４は、水平面５２に対して傾斜角θだけ傾いている。加速度においては、車両５０の移動加速度と、感応軸５６が水平面５２となす傾斜角θに応じた重力成分とが重畳されている。図１に戻る。加速度センサ１６は、検出した加速度に関する情報（以下、「加速度情報」という）を第１取得部２４へ出力する。
【００１９】
第２取得部１８は、高度計１０に接続され、高度計１０からの高度情報を取得する。なお、高度計１０がＧＰＳ衛星から受信した信号をもとに高度を取得している場合、第２取得部１８は、高度情報に加えて、高度情報の信頼性を検証するためにＶＤＯＰ（Ｖｅｒｔｉｃａｌ  Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）や受信衛星数等を取得する。ＶＤＯＰは、ＧＰＳの高度測位精度の指標である。また、ＶＤＯＰ以外に、ＨＤＯＰ（Ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ  ＤＯＰ）等のＤＯＰを取得してもよい。第４取得部２０は、距離センサ１２に接続され、距離センサ１２からの距離情報を取得する。
【００２０】
第３取得部２２は、速度センサ１４に接続され、速度センサ１４からの速度情報を取得する。第１取得部２４は、加速度センサ１６に接続され、加速度センサ１６からの加速度情報を取得する。ここで、高度、距離、速度はΔＴごとにサンプリングされている。一方、加速度センサ出力はΔＴ／ｍごとにサンプリングされている。ただし、ｍは正の整数であり、例えば、ｍは「４」である。なお、ｍは「１」であってもよい。つまり、第１取得部２４は、第３取得部２２が速度情報を取得する間隔よりも短い間隔で加速度情報を取得する。
【００２１】
リングバッファ２６は、第２取得部１８、第４取得部２０、第３取得部２２、第１取得部２４のそれぞれにおいて取得した各情報を一時的に記憶する。なお、リングバッファ２６は、各情報を定期的に取得しているが、その際、同一タイミングに相当する高度情報、距離情報、速度情報とが組み合わされて記憶される。なお、加速度情報は、これらの情報のｍ倍あり、ｍ個の加速度情報もまとめて記憶される。ｍ＝４の場合、４つの加速度情報がまとめられる。リングバッファ２６は、所定数の組合せを記憶しており、最も古いタイミングの情報に最新の情報を上書きして記憶する。図３は、リングバッファ２６に記憶される情報が取得される状況を示す。図３は、図２の車両５０が移動している軌跡を上空から見下ろしている場合を示す。ここで、車両５０は、Ｓ地点から移動を開始して、Ａ地点、Ｂ地点、Ｃ地点、Ｄ地点、Ｅ地点の順に移動している。現在、車両５０は、Ｅ地点にいる。
【００２２】
図４（ａ）−（ｂ）は、リングバッファ２６に記憶されるデータの構造を示す。図４（ａ）のごとく、地点名欄２００、アドレス欄２０２、高度欄２０４、距離欄２０６、速度欄２０８、加速度欄２１０が含まれる。地点名欄２００は、図３に示された地点との対応を明確にするために示されている。実際には地点名欄２００が含まれてていなくてもよい。前述の組合せは、高度欄２０４、距離欄２０６、速度欄２０８、加速度欄２１０に示された情報のうち、ひとつの行に含まれるものに相当する。前述のごとく、加速度情報は、他の情報の４倍取得されているが、ここでは、１つの行に４つの加速度情報がまとめられている。なお、各加速度情報に対応するように行が設けられてもよい。その際、４つの加速度情報のうち、３つの加速度情報には他の情報が対応づけられない。ここで、リングバッファ２６に記憶される組合せの所定数は「５」であるとされる。アドレス欄２０２には、情報を記憶すべきアドレスが示されている。図４（ｂ）には、書込みポインタと読出しポインタとが示されており、これらは、情報を書き込むべきアドレスと、情報を読み出すアドレスとに対応する。図１に戻る。
【００２３】
判定部２８は、リングバッファ２６から高度情報を取得するとともに、距離情報を取得する。判定部２８は、リングバッファ２６に記憶された高度情報の最大値から最小値を減算することによって、高度の範囲Ｒｈを導出する。これは、第２取得部１８において取得した高度情報により得られた車両５０の高度の変化量に相当する。具体的には、次のように、５地点の高度ｈ１〜ｈ５の最大値と最小値とを選択し、最大値から最小値が減算される。
【数１】
2014038003.tif 000003
判定部２８は、リングバッファ２６に記憶された距離情報を加算することによって移動距離Ｓを導出する。これは、第４取得部２０において取得した距離情報の積算値に相当する。具体的には、次のように、Ａ地点からＥ地点までの距離情報、ｓ２からｓ５が加算される。
【００２４】
【数２】
2014038003.tif 000004
判定部２８は、高度の範囲Ｒｈが第１のしきい値よりも小さくなり、かつ移動距離Ｓが第２のしきい値よりも大きくなる場合に、条件を満たすと判定する。これは、車両５０が水平に近い状態であることを検出することに相当する。このように、高度の範囲とともに移動距離を条件に加えることによって、停止や非常に速度の遅い状態を水平に近いと判定することが抑制される。なお、移動距離の範囲の判定の代わりに速度の範囲に対する判定に置き換えても同等の効果がある。
【００２５】
ここで、ＧＰＳ衛星から取得される高度情報を使用する場合、条件に対して以下の判定が追加されてもよい。判定部２８は、図４（ｂ）の読出しポインタを「１」に設定し、読出しポインタで指定されたアドレスの情報を読み出す。判定部２８は、ＧＰＳのＶＤＯＰが所定値以下であり、ＧＰＳの受信衛星数が所定の値以上であり、ＧＰＳの受信衛星数がアドレス１のＧＰＳ受信衛星数と同じであるかを確認する。これらの条件をすべて満たす場合、判定部２８は、読出しポインタを加算し、最後の情報になるまで以上の処理を繰り返し実行する。
【００２６】
これらの条件を満たす場合に、判定部２８は、前述の高度の範囲Ｒｈ、移動距離Ｓに対する判定を実行する。これらの条件を満たさない場合、判定部２８は、条件を満たさないと判定する。つまり、判定部２８は、条件として、所定の期間にわたって、ＶＤＯＰが所定値以下でありつつ、信号を受信した衛星数が一定数でかつ所定数以上であることも判定する。
【００２７】
判定部２８は、条件を満たしている場合、オフセット導出部４２にオフセットの導出を指示する。また、判定部２８は、条件を満たしている場合、オフセット補正部３８に対してオフセットを更新させてから、傾斜角演算部４０に傾斜角を導出させる。一方、条件を満たしていない場合、判定部２８は、オフセット導出部４２にオフセットを導出させず、かつオフセット補正部３８に対してオフセットを更新させずに、傾斜角演算部４０に傾斜角を導出させる。
【００２８】
オフセット導出部４２は、リングバッファ２６から速度情報と加速度情報とを取得する。オフセット導出部４２は、判定部２８からの指示を受けつけた場合、次のように、加速度センサ１６のオフセットを導出する。ΔＴごとサンプリングされたｎ時点の速度はｖｎと示され、（ｎ−１）時点の速度はｖｎ−１と示され、（ｎ−１）時点からｎ時点までにΔＴ／ｍごとにサンプリングされた加速度はａＯＵＴ１〜ａＯＵＴｍと示される。これらの関係は、次のように示される。
【数３】
2014038003.tif 000005
ここで、ａＯＦＳは加速度センサ１６のオフセットであり、ΔＴ時間内での変動はないとする。
【００２９】
式（３）は、次のように変形される。
【数４】
2014038003.tif 000006
ここで、右辺の第１項はΔＴ間における加速度センサ出力の平均であり、第２項は移動体の加減速による影響を除去するための補正項である。つまり、オフセット導出部４２は、式（４）のごとく、速度情報を取得する間隔において取得される加速度情報を積算するとともに、速度情報を取得する間隔における加速度情報の取得回数ｍを除算することによって、第１項の積算値を導出する。また、オフセット導出部４２は、ｖｎからｖｎ−１を減算した減算結果をΔＴと係数で除算した速度情報の変化を導出する。さらに、オフセット導出部４２は、積算値から速度情報の変化を減算することによって、加速度センサ１６のオフセットａＯＦＳを導出する。これは、速度情報から算出した車両５０の速度の変化量と、取得した加速度情報から得られた車両５０の加速度の積算値とをもとに、加速度センサ１６のオフセットを導出することに相当する。オフセット導出部４２は、オフセットをオフセット補正部３８に出力する。
【００３０】
オフセット補正部３８は、判定部２８からの指示を受けつけた場合、オフセット導出部４２からのオフセットをもとに加速度センサ１６のオフセットを更新する。
【数５】
2014038003.tif 000007
なお、ａＯＦＳ１は更新後のオフセット、ａＯＦＳ０は更新前のオフセット、Ｋは０〜１の値をとる係数である。Ｋは、例えば０．８である。Ｋを大きくすれば更新前のオフセットの重みが大きく、Ｋを小さくすればオフセットａＯＦＳの重みが大きくなる。そのため、Ｋの調節によって、更新の度合いが調節される。一方、オフセット補正部３８は、判定部２８からの指示を受けつけてない場合、オフセット補正部３８は、加速度センサ１６のオフセットの更新をスキップする。
【００３１】
傾斜角演算部４０は、判定部２８からの指示を受けつけた場合、速度センサ１４からの速度情報、加速度センサ１６からの加速度情報、オフセット補正部３８にて更新したオフセットとを入力する。傾斜角演算部４０は、速度情報、加速度情報、更新したオフセットとをもとに、車両５０の傾斜角θを次のように導出する。
【数６】
2014038003.tif 000008
ここで、ｇは重力加速度であり、ａｍは移動加速度であり、ａＯＵＴは加速度情報、ａＯＦＳ１は更新後のオフセット、ｋａは加速度情報の単位を電圧Ｖｏｌｔから加速度ｍ／ｓ２へ変換するための係数である。また、移動加速度ａｍは、速度情報の単位時間の変化として導出される。なお、θの単位はラジアンであり、θの値が小さい場合の式である。
【００３２】
傾斜角演算部４０は、判定部２８からの指示を受けつけてない場合、オフセット補正部３８において更新したオフセットの代わりに、すでに更新されていたオフセットを使用して、前述のごとく車両５０の傾斜角θを導出する。このように、傾斜角導出部３０は、判定部２８において条件を満たしているか否かに応じて、処理内容を変更しながら、第１取得部２４において取得した加速度情報をもとに、移動体の傾斜角θを導出する。制御部３２は、傾斜角検出装置１００での動作タイミングを制御する。
【００３３】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３４】
以上の構成による傾斜角検出装置１００の動作を説明する。図５は、傾斜角検出装置１００による傾斜角の出力手順を示すフローチャートである。第２取得部１８は、高度計１０から高度情報を取得する（Ｓ１０）。第４取得部２０は、距離センサ１２から距離情報を取得する（Ｓ１２）。第３取得部２２は、速度センサ１４から速度情報を取得する（Ｓ１４）。第１取得部２４は、加速度センサ１６から加速度情報を取得する（Ｓ１６）。リングバッファ２６は、これらの情報を記憶する（Ｓ１８）。判定部２８は、高度の範囲を計算し（Ｓ２０）、移動距離を計算する（Ｓ２２）。判定部２８において条件を満たしている場合（Ｓ２４のＹ）、オフセット導出部４２は、速度変化を計算し（Ｓ２６）、オフセットを導出する（Ｓ２８）。
【００３５】
オフセット補正部３８は、オフセットを更新する（Ｓ３０）。一方、判定部２８において条件を満たしていない場合（Ｓ２４のＮ）、ステップ３２へスキップされる。傾斜角演算部４０は、傾斜角を計算し（Ｓ３２）、傾斜角を出力する（Ｓ３４）。処理を継続する場合（Ｓ３６のＹ）、リングバッファ２６の書込みポインタと読出しポインタを進め（Ｓ３８）、ステップ１０に戻る。書込みポインタが５、読出しポインタが３の場合、ポインタを進めるとそれぞれ１と４となる。処理を継続しない場合（Ｓ３６のＮ）、処理は終了される。
【００３６】
図６は、傾斜角検出装置１００による条件の判定手順を示すフローチャートである。これは、図５のステップ２４の処理に相当する。判定部２８は、読出しポインタを１に設定する（Ｓ５０）。判定部２８は、読出しポインタで指定されたアドレスの情報を読み出す（Ｓ５２）。ＧＰＳのＶＤＯＰが所定の値以下であり（Ｓ５４のＹ）、ＧＳＰの受信衛星数が所定の数以上であり（Ｓ５６のＹ）、ＧＳＰの受信衛星数がアドレス１のＧＰＳ受信衛星数と同じであれば（Ｓ５８のＹ）、最後の情報であるかが確認される（Ｓ６０）。最後の情報でなければ（Ｓ６０のＮ）、読出しポインタに１が加算されて（Ｓ６２）、ステップ５２に戻る。
【００３７】
最後の情報である場合（Ｓ６０のＹ）、高度の範囲が第１のしきい値よりも小さく（Ｓ６４のＹ）、移動距離が第２のしきい値よりも大きければ（Ｓ６６のＹ）、判定部２８は、条件を満たすと判定する（Ｓ６８）。一方、ＧＰＳのＶＤＯＰが所定の値以下でない場合（Ｓ５４のＮ）、あるいはＧＳＰの受信衛星数が所定の数以上でない場合（Ｓ５６のＮ）、あるいはＧＳＰの受信衛星数がアドレス１のＧＰＳ受信衛星数と同じでない場合（Ｓ５８のＮ）、あるいは高度の範囲が第１のしきい値よりも小さくない場合（Ｓ６４のＮ）、あるいは移動距離が第２のしきい値よりも大きくない場合（Ｓ６６のＮ）、判定部２８は、条件を満たさないと判定する（Ｓ７０）。
【００３８】
本発明の実施例によれば、速度情報の変化と加速度情報の積算値とを使用するので、平均的な速度と加速度を使用して加速度センサのオフセットを導出できる。また、平均的な速度と加速度とが使用されるので、停止状態または等速度走行状態でなくてもオフセットを導出できる。また、停止状態または等速度走行状態でなくてもオフセットが導出されるので、オフセットの導出機会を増加できる。また、オフセットの導出機会が増加されるので、オフセットの導出精度を向上できる。また、移動体が加速や減速をしている場合でもその影響を低減できるので、加速度センサのオフセットを高精度で補正することが可能になり、また、補正機会を増やすことができる。また、等速走行の条件を削除、または緩和させることが可能なため、補正機会を増やすことができる。
【００３９】
また、水平に近いか否かに応じて、処理内容を変更して車両の傾斜角を導出するので、車両の状況に応じて傾斜角を高精度に検出できる。また、オフセット値の精度が向上するので、傾斜角の検出精度を向上できる。また、水平に近くない場合に、オフセット値を更新しないので、オフセット値の精度を維持できる。また、水平に近くない場合に、オフセット値を更新せずに、傾斜角を導出するので、最新の傾斜角を検出できる。また、車両が水平に近い状態であるかを判定するために、距離情報の積算値が大きいかを判定するので、車両が静止している状態を除外できる。
【００４０】
また、所定の期間にわたって、ＶＤＯＰが所定値以下でありつつ、信号を受信した衛星数が一定数でかつ所定数以上であることも判定するので、移動体が水平に近い状態であるかの判定精度を向上できる。また、水平に近いことを検出すればよいので、カーナビゲーションシステムならば標準に搭載されているＧＰＳ等を高度計として使用することができる。また、カーナビゲーションシステムならば標準に搭載されているＧＰＳ等が高度計として使用されるので、高価なセンサを新規に装備することを不要にできる。また、高価なセンサを新規に装備することなく、カーナビゲーションシステムならば標準に搭載されているセンサのみから、加速度センサのオフセットを容易に推定できるので、精度の高い傾斜角検出装置を容易に実現できる。
【００４１】
（実施例２）
本発明の実施例２は、実施例１と同様に、傾斜角を検出するための傾斜角検出装置に関する。実施例２における傾斜角検出装置は、加速度センサのオフセットおよび傾斜角を状態変数として設定し、カルマンフィルタ処理を実行することによって、オフセットおよび傾斜角を更新する。ここで、傾斜角検出装置は、条件を満たしている場合、観測誤差として第１値を設定して、カルマンフィルタ処理に使用し、条件を満たしていない場合、観測誤差として第２値を設定して、カルマンフィルタ処理を実行する。ここで、第２値は第１値よりも大きな値として規定されている。
【００４２】
図７は、本発明の実施例２に係る傾斜角検出装置１００の構成を示す。傾斜角検出装置１００は、図１の傾斜角検出装置１００と比較して、傾斜角導出部３０を含まず、傾斜角導出部７０を含む。傾斜角導出部７０は、設定部７２、処理部７４を含む。ここでは差異を中心に説明する。
【００４３】
設定部７２は、判定部２８において条件を満たしている場合、加速度センサ１６の観測誤差δａｎとして第１値を設定する。一方、設定部７２は、判定部において条件を満たしていない場合、加速度センサ１６の観測誤差δａｎとして第２値を設定する。前述のごとく、第２値は、大きな値として設定する。設定部７２は、設定した観測誤差を処理部７４に使用させる。
【００４４】
処理部７４は、第１取得部２４からの加速度情報ａＯＵＴを入力する。なお、タイミングｎでの加速度情報は、ａＯＵＴｎと示されるものとする。ここでは、タイミングｎでの状態変数ｘｎを定義する。状態変数ｘｎは、次のように、速度ｖｎ、傾斜角θｎ、加速度のオフセットａＯＦＳｎの３要素を含む。
【数７】
2014038003.tif 000009
ここで、上付きの添え字Ｔは、ベクトルまたは行列の転置を示す。前述のごとく、下付きの添え字ｎはタイミングｎを示す。
【００４５】
処理部７４は、入力ｕｎと、１回前の状態変数、つまりタイミングｎ−１での状態変数ｘｎ−１とをもとに、次に示された状態方程式を計算することによって、タイミングｎでの推定値ｘｎ’を演算する。なお、状態変数ｘｎ−１は、すでに導出された後、保持されている。
【数８】
2014038003.tif 000010
ここで、入力ｕｎは、加速度情報ａＯＵＴｎである。
【数９】
2014038003.tif 000011
【００４６】
また、式（８）におけるシステム行列Ａと入力行列Ｂとは、式（１０）および式（１１）のように示される。
【数１０】
2014038003.tif 000012
【数１１】
2014038003.tif 000013
ここで、ｇは重力加速度、ｋは加速度情報から加速度単位（例えばｍ／ｓ２）への変換係数、ΔＴはサンプリング間隔を示す。前述のごとく、加速度センサの感応軸は、車両５０の前後方向と一致するものとする。
【００４７】
処理部７４は、速度情報ｖｎ、加速度情報ａＯＵＴｎとを構成要素として、観測値ｚｎを規定する。処理部７４は、次のように、推定値ｘｎ’から抜き出された状態変数の速度と加速度のオフセットとに対して、観測値ｚｎとの観測残差ｙｎを導出する。なお、観測値ｚｎとして、オフセット導出部４２において導出されたオフセットが使用される。
【数１２】
2014038003.tif 000014
ここで、出力行列Ｃは次のように示される。
【数１３】
2014038003.tif 000015
【００４８】
処理部７４は、設定部７２で設定された観測誤差δａｎ、速度センサ１４の観測誤差δｖｎとを入力し、これらの観測誤差が標準偏差を表すものとして、共分散行列Ｒｎを次のように導出する。
【数１４】
2014038003.tif 000016
なお、速度センサ１４の観測誤差δｖｎは一定の値として設定される。処理部７４は、共分散行列Ｒｎとシステム誤差とをもとに、カルマンフィルタのゲインＫｎを演算する。ここで、共分散行列Ｒ等からカルマンフィルタのゲインの導出には、公知の技術が使用されればよい。公知の技術は、例えば、ＭＯＨＩＮＤＥＲ  Ｓ．  ＧＲＥＷＡＬ、ＡＮＧＵＳ  Ｐ．  ＡＮＤＲＥＷＳ著「Ｋａｌｍａｎ  Ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ：Ｔｈｅｏｒｙ  ａｎｄ  Ｐｒａｃｔｉｃｅ  Ｕｓｉｎｇ  ＭＡＴＬＡＢ」、Ａ  Ｗｉｌｅｙ−Ｉｎｔｅｒｓｃｉｅｎｃｅ  Ｐｕｂｌｉｃａｔｉｏｎの１１６頁から１２０頁に示されている。処理部７４は、次のように、６つの構成要素によって形成されるゲインを導出する。
【数１５】
2014038003.tif 000017
【００４９】
処理部７４は、推定値ｘｎ’、ゲインＫｎ、観測残差ｙｎをもとに、式（１６）を演算することによって、状態変数ｘｎを更新する。
【数１６】
2014038003.tif 000018
ゲインＫｎが小さければ、推定値ｘｎ’の重みが大きく、ゲインＫｎが大きければ、観測残差ｙｎの重みが大きい。なお、式（１６）は、ｘｎ’＋Ｋｎｙｎを新たにｘｎに代入することを表している。以上の処理は、設定部７２において設定した観測誤差と、第１取得部２４において取得した加速度情報とをもとに、カルマンフィルタ処理を実行することによって、加速度センサ１６のオフセットと車両５０の傾斜角θを導出することに相当する。
【００５０】
図８は、傾斜角検出装置１００による傾斜角の出力手順を示すフローチャートである。第２取得部１８は、高度計１０から高度情報を取得する（Ｓ１００）。第４取得部２０は、距離センサ１２から距離情報を取得する（Ｓ１０２）。第３取得部２２は、速度センサ１４から速度情報を取得する（Ｓ１０４）。第１取得部２４は、加速度センサ１６から加速度情報を取得する（Ｓ１０６）。リングバッファ２６は、これらの情報を記憶する（Ｓ１０８）。判定部２８は、高度の範囲を計算し（Ｓ１１０）、移動距離を計算する（Ｓ１１２）。判定部２８において条件を満たしている場合（Ｓ１１４のＹ）、オフセット導出部４２は、速度変化を計算し（Ｓ１１６）、オフセットを導出する（Ｓ１１８）。
【００５１】
設定部７２は、観測誤差として第１値を設定する（Ｓ１２０）。一方、判定部２８において条件を満たしていない場合（Ｓ１１４のＮ）、設定部７２は、観測誤差として第２値を設定する（Ｓ１２２）。処理部７４は、カルマンフィルタ処理を実行し（Ｓ１２４）、傾斜角を出力する（Ｓ１２６）。処理を継続する場合（Ｓ１２８のＹ）、リングバッファ２６の書込みポインタと読出しポインタを進め（Ｓ１３０）、ステップ１００に戻る。処理を継続しない場合（Ｓ１２８のＮ）、処理は終了される。
【００５２】
本発明の実施例によれば、カルマンフィルタを使用するので、加速度センサのオフセットと傾斜角とを同時に推定できる。また、観測誤差として第１値よりも第２値を大きくするので、車両が低速で上りまたは下りが連続する傾斜路を走行するときに、加速度センサに重力成分が連続して重畳され、真のオフセットに対して偏りが生ずることによる傾斜角の検出精度の悪化を抑制できる。また、速度情報が小さければ、加速度センサに対するカルマンゲインを所定の値に設定するので、精度の悪化を抑制しながら、処理量を低減できる。
【００５３】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５４】
本発明の実施例１または２において、傾斜角検出装置１００は車両５０に搭載されているとしている。しかしながらこれに限らず例えば、傾斜角検出装置１００は歩行者に携帯されてもよい。本変形例によれば、傾斜角検出装置１００をさまざまな製品に適用できる。
【００５５】
本発明の実施例２において、傾斜角検出装置は、速度情報の値にかかわらず、カルマンフィルタのゲインを導出し、カルマンフィルタ処理を実行する。速度情報の値が小さい場合、一部のゲインはある程度小さな値になる。そのようなゲインの値が小さければ、ゲインの乗算結果も小さくなるので、ゲインの精度があまり重要ではなくなる。そのため、処理量を低減することを目的として、処理部７４は、第３取得部２２において取得した速度情報と所定値とを比較してもよい。
【００５６】
その後、処理部７４は、比較の結果、第３取得部２２において取得した速度情報が所定値よりも小さい場合、カルマンフィルタ処理において加速度センサ１６に対するカルマンゲインを導出する代わりに、予め定めた値をカルマンゲインとして設定する。予め定めた値は、例えば所定の固定値である。加速度情報に対するゲインは、式（１５）におけるゲインＫ３２に相当する。ゲインＫ３２はゼロまたは小さな値に設定される。本変形例によれば、速度情報が小さければ、加速度情報に対するゲインを所定の値に設定するので、処理量を低減できる。また、速度情報が小さければ、加速度情報に対するゲインがゼロに近くなるべきなので、所定の値にゲインを設定しても、傾斜角の検出精度の悪化を抑制できる。
【００５７】
本発明の実施例２において、設定部７２が設定すべき観測誤差として、第１値と第２値の２種類が規定されている。しかしながらこれに限らず例えば、観測誤差として３種類以上の値が規定されていてもよい。その場合、設定部７２は、水平への近さの程度や等速度移動への近さの程度に応じて、観測誤差の値を設定する。具体的には、水平や等速度移動に近くなるほど、観測誤差が小さくなるように設定される。本変形例によれば、観測誤差を詳細に設定できる。
【符号の説明】
【００５８】
１０  高度計、  １２  距離センサ、  １４  速度センサ、  １６  加速度センサ、  １８  第２取得部、  ２０  第４取得部、  ２２  第３取得部、  ２４  第１取得部、  ２６  リングバッファ、  ２８  判定部、  ３０  傾斜角導出部、  ３２  制御部、  ３８  オフセット補正部、  ４０  傾斜角演算部、  ４２  オフセット導出部、  ５０  車両、  ５２  水平面、  ５４  道路面、  ５６  感応軸、  ７０  傾斜角導出部、  ７２  設定部、  ７４  処理部、  １００  傾斜角検出装置。
【図１】
2014038003.tif 000019
【図２】
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【図３】
2014038003.tif 000021
【図４】
2014038003.tif 000022
【図５】
2014038003.tif 000023
【図６】
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【図７】
2014038003.tif 000025
【図８】
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