(57)【要約】  ユーザが使用する電子機器の機能に応じて、利用するマイクを適宜切り替える。電子機器（ロボット１）は、集音機能をオン状態にするマイク（第１マイク２ａ〜第４マイク２ｄ）を複数のマイクから選択するマイク選択部（７）を備えており、複数のマイクのそれぞれは、電子機器（ロボット１）が有する複数の機能に対応付けられ、電子機器（ロボット１）の異なる部位（頭部１ａ、胴体部１ｅ）に配置される。
2017056621.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
集音機能を有するマイクを複数備えている電子機器であって、
上記電子機器に備えられている複数のマイクのそれぞれは、上記電子機器が有する複数の機能に対応付けられているとともに、上記電子機器において異なる部位に配置されており、
上記電子機器が実行する上記複数の機能のそれぞれに応じて、集音機能をオン状態にするマイクを、上記複数のマイクから選択するマイク選択部を備えていることを特徴とする電子機器。
【請求項２】
上記電子機器から見て外部の音声発生源が存在する方向を検知する音声方向検知機能を上記電子機器が実行している場合、上記マイク選択部は、上記電子機器が載置されている載置面からの鉛直方向の高さが略同一となるマイク群を、集音機能をオン状態にするマイクとして選択することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
上記電子機器に対して発話する音声を音声認識する音声認識機能、および上記電子機器を把持していない状態で発話した内容を、上記電子機器が集音して外部に電話通話のために送信するハンズフリー通話機能の少なくとも一方を上記電子機器が実行している場合、上記マイク選択部は、少なくとも、上記電子機器の前面側に配置されているマイクを、集音機能をオン状態にするマイクとして選択することを特徴とする請求項１または２に記載の電子機器。
【請求項４】
音出力機能を有するスピーカと、
上記音声認識機能および上記ハンズフリー通話機能の少なくとも一方の使用を選択した場合に、上記マイク選択部によって選択されたマイク以外の少なくとも１つのマイクをノイズキャンセル用マイクとして選択するノイズキャンセルマイク選択部と、
上記音声認識機能および上記ハンズフリー通話機能の少なくとも一方の使用を選択した場合に、上記スピーカが、上記ノイズキャンセルマイク選択部によって選択されたマイクにより集音された音と逆位相の消去音を出力するように、上記スピーカの音出力機能を制御する音出力機能制御部と、をさらに備えていることを特徴とする請求項３に記載の電子機器。
【請求項５】
上記電子機器を把持している状態で、上記電子機器が電話通話における受話器として機能する電話通話機能を上記電子機器が実行している場合、上記マイク選択部は、口と対向するマイクを、集音機能をオン状態にするマイクとして選択することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項６】
上記電子機器は、少なくとも頭部および胴体部を含んだロボットであり、
上記複数のマイクとして、上記頭部に配置されたマイクと、上記胴体部に配置されたマイクとを含んでいることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のマイクを備えた電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、集音機能付き電子機器の開発が進められている。特に近年、ロボットの外観を有する集音機能付き携帯電話の開発が活発化している。例えば、特許文献１には、両耳部、口部、腕部、足部、頭部および目部の少なくともいずれかと、胴体部とを備えたロボットの形状を有する携帯電話が開示されている。この携帯電話の口部には、通話相手への音声を集音するマイクが配置されている。また、特許文献２には、柔軟体から成り、胴体部分、頭部分、手部分および脚部分を含み、かつ、電話基板が内蔵された本体を備えた携帯電話機が開示されている。この携帯電話機の本体は、人間のミニマルデザインともいうべき全体形状を有しており、その胴体部分には、ユーザの音声を取得するマイクが内蔵されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国公開特許公報「特開２００９−１７７７６１号公報（２００９年８月６日公開）」
【特許文献２】日本公開特許公報「特開２０１２−２９０６６号公報（２０１２年２月９日公開）」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された携帯電話および特許文献２に開示された携帯電話機ともに、１つしかマイクを備えていない。すなわち、これらの携帯電話等が有する各種機能の特性に応じて、複数のマイクのそれぞれが当該携帯電話等のいずれかの場所に配置されている構成にはなっていない。したがって、これらの携帯電話等は、ユーザが使用する機能に応じて、複数のマイクの中からいずれかのマイクを適宜選択することができないという問題点があった。【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、電子機器が有する複数の機能の各特性に応じて複数のマイクを電子機器のいずれかの部位に配置することで、ユーザが使用する機能に応じて利用するマイクを適宜切り替えることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る電子機器は、集音機能を有するマイクを複数備えている電子機器であって、上記電子機器に備えられている複数のマイクのそれぞれは、上記電子機器が有する複数の機能に対応付けられているとともに、上記電子機器において異なる部位に配置されており、上記電子機器が実行する上記複数の機能のそれぞれに応じて、集音機能をオン状態にするマイクを、上記複数のマイクから選択するマイク選択部を備えている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、電子機器が有する複数の機能の各特性に応じて複数のマイクを電子機器のいずれかの部位に配置することにより、ユーザが使用する電子機器の機能に応じて、利用するマイクをマイク選択部で適宜選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】（ａ）は、本発明の実施形態１〜３に係るロボットの概略を示す正面図である。（ｂ）は、上記ロボットの概略を示す背面図である。
【図２】上記ロボットが備えている第１駆動部〜第３駆動部の配置を示す概略図である。
【図３】上記ロボットの各種機能と選択マイクとの対応関係を示す選択マイクデータテーブルの一例である。
【図４】上記ロボットの各種機能とノイズキャンセル用マイクとの対応関係を示すノイズキャンセル用マイクデータテーブルの一例である。
【図５】電話通話機能を使用する場合における、ユーザと上記ロボットとの位置関係を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、図１〜図４を参照しながら、詳細に説明する。なお、本実施形態以下の各実施形態においては、本発明に係る電子機器が、電話機能付きの２足歩行ヒューマノイドロボットの場合を例に挙げて説明する。しかしながら、２足歩行ヒューマノイドロボットに限らず、例えば、脚部のないアニメキャラクタの戦闘ロボットおよび動物ロボット（少なくとも頭部および胴体部を含んだロボット）、植物ロボット等のロボット全般、携帯端末、無線通信機器等が本発明の適用対象となる。
【００１０】
また、以下の各説明においては、説明の便宜上、鉛直上側を上方、鉛直下側を下方、紙面向かって右側を右方、紙面向かって左側を左方とする。
【００１１】
＜ロボットの概要＞
まず、図１〜図４を参照して、ロボット１の概要について説明する。図１の（ａ）および（ｂ）に示すように、ロボット（電子機器）１は、頭部１ａ、肩部１ｄ、胴体部１ｅ、上腕部１ｆ、前腕部１ｇ、大腿部１ｈおよび足部１ｉを備えている。頭部１ａは、目部１ｂ、口部１ｃ、第１マイク２ａ〜第３マイク２ｃ、カメラ部４および制御部を備えている。口部１ｃには、スピーカ３が内蔵されている。胴体部１ｅは、第４マイク２ｄ、表示部５および操作入力部６を備えている。また、胴体部１ｅには、マイク選択部７およびノイズキャンセルマイク選択部８が内蔵されている。
【００１２】
第１マイク２ａ〜第４マイク２ｄ（複数のマイク）は、集音機能を有する集音器である。上記各マイクの配置の詳細については後述する。スピーカ３は、音データを含む情報を再生する機能と、音出力機能とを有する再生部である。カメラ部４は、被写体を撮像する撮像部である。カメラ部４は、例えば、２つの目部１ｂにそれぞれ内蔵されてもよい。表示部５は、ロボット１が有するアプリケーションソフト等が実行されることに起因する画像等の各種画像を表示する。操作入力部６は、入力されたユーザ操作を取得する。表示部５および操作入力部６は、例えば、胴体部１ｅの胸部から腹部にかけての部位に配置されてもよい。制御部（図示せず）は、ロボット１を統括的に制御する。マイク選択部７およびノイズキャンセルマイク選択部８の詳細については後述する。
【００１３】
また、図１の（ｂ）に示すように、頭部１ａは首部（図２参照）を介して、肩部１ｄおよび上腕部１ｆは肩関節部１ｊを介して一体的に、大腿部１ｈは股関節部１ｌを介して、それぞれ胴体部１ｅに対して可動に接続されている。前腕部１ｇは肘関節部１ｋを介して、上腕部１ｆに対して可動に接続されている。足部１ｉは足関節部１ｍを介して、大腿部１ｈに対して可動に接続されている。
【００１４】
図２に示すように、ロボット１の骨格２０を構成する首部および各関節部には、第１駆動部１０ａ〜第３駆動部１０ｃがそれぞれ内蔵されている。頭部１ａ、肩部１ｄ、上腕部１ｆ、前腕部１ｇ、大腿部１ｈおよび足部１ｉは、これらの各駆動部が駆動することによって、それぞれ所定の方向に可動する。
【００１５】
第１駆動部１０ａは、駆動対象となるロボット１の部位をピッチの方向に駆動する。第２駆動部１０ｂは、駆動対象となるロボット１の部位をロールの方向に駆動する。第３駆動部１０ｃは、駆動対象となるロボット１の部位をヨーの方向に駆動する。ここで、「ピッチ」は、図２中のＹ軸周りを回転する方向のことを指す。「ロール」は、図２中のＸ軸周りを回転する方向を指す。「ヨー」は、図２中のＺ軸周りを回転する方向を指す。したがって、例えば、首部には第１駆動部１０ａ〜第３駆動部１０ｃの全てが内蔵されていることから、頭部１ａは全ての軸周りについて可動する。
【００１６】
第１駆動部１０ａ〜第３駆動部１０ｃには、サーボモータの他、油圧シリンダ、空圧シリンダ等の各種アクチュエータが用いられる。
【００１７】
さらに、ロボット１は、第１マイク２ａ〜第４マイク２ｄのいずれかを利用して実行する複数の機能を有している。具体的には、ロボット１は、音声方向検知機能、音声認識機能、ハンズフリー通話機能および電話通話機能を有している。音声方向検知機能は、ロボット１から見て外部の音声発生源が存在する方向を検知する機能である。音声認識機能は、ユーザがロボット１に対して発話する音声を音声認識する機能である。ハンズフリー通話機能は、ユーザがロボット１を把持していない状態でユーザの発話した内容を、ロボット１が集音して外部に電話通話のために送信する機能である。電話通話機能は、ユーザがロボット１を把持している状態で、ロボット１が電話通話における受話器として機能するものである。
【００１８】
なお、ロボット１は、上記４つの機能に加えて、あるいは上記４つの機能のいずれかに代えて、第１マイク２ａ〜第４マイク２ｄのいずれかを利用して実行する他の機能を有してもよい。また、ロボット１が、上記各マイク以外の内蔵部品等を利用して実行する各種機能を有していることは言うまでもない。
【００１９】
マイク選択部７は、ロボット１が実行する音声方向検知機能、音声認識機能、ハンズフリー通話機能および電話通話機能のそれぞれに応じて、集音機能をオン状態にする選択マイクを、第１マイク２ａ〜第４マイク２ｄから選択する。
【００２０】
具体的には、ユーザの所望する機能が選択されるように操作入力部６をユーザ操作することで、マイク選択部７は、操作入力部６からユーザが選択した機能を示す入力データを取得する。ここで、マイク選択部７には、図３に示すような、ロボット１が有する複数の機能とマイク選択部７によって選択される選択マイクとの対応関係を記録した選択マイクデータテーブルが格納されている。それゆえ、マイク選択部７は、取得した入力データを選択マイクデータテーブルに記録することにより、当該入力データに示されたロボット１の機能に対応するマイクを選択する処理を実行する。選択マイクデータテーブルは、例えば、制御部に内蔵された記憶部（図示せす）に格納されてもよい。
【００２１】
なお、例えば、選択マイクデータテーブルに記録された各データに加えて、上記４つの機能のそれぞれに対応付けられたロボット１の各姿勢（例えば、直立不動の姿勢、体育座りの姿勢等）に関するデータを記録した別のデータテーブル（図示せず）を、マイク選択部７に格納してもよい。この場合、ユーザ操作によってユーザが所望するロボット１の機能に対応付けられたロボット１の姿勢になるよう姿勢制御することにより、マイク選択部７による選択処理が実行される。また、例えば、音声認識機能を実行する場合、操作入力部６への入力操作に加えて、カメラ部４が撮像した撮像データにユーザの画像が含まれている場合にのみ、マイク選択部７による選択処理が実行されるようにしてもよい。
【００２２】
ノイズキャンセルマイク選択部８は、ユーザが音声認識機能およびハンズフリー通話機能の少なくとも一方の使用を選択した場合に、マイク選択部７によって選択されたマイク以外の少なくとも１つのマイクをノイズキャンセル用マイクとして選択する。一方、ユーザが音声方向検知機能または電話通話機能の使用を選択した場合、ノイズキャンセルマイク選択部８は、ノイズキャンセル用マイクの選択を行わない（図４参照）。
【００２３】
具体的には、操作入力部６への入力操作によってユーザが音声認識機能およびハンズフリー通話機能の少なくとも一方の使用を選択した場合、ノイズキャンセルマイク選択部８は、操作入力部６からユーザが選択した機能を示す入力データを取得する。ここで、ノイズキャンセルマイク選択部８には、図４に示すような、ロボット１が有する複数の機能とノイズキャンセルマイク選択部８によって選択されるノイズキャンセル用マイクとの対応関係を記録したノイズキャンセル用マイクデータテーブルが格納されている。それゆえ、ノイズキャンセルマイク選択部８は、取得した入力データをノイズキャンセル用マイクデータテーブルに記録することにより、当該入力データに示された音声認識機能またはハンズフリー通話機能のいずれかに対応するマイクを選択する処理を実行する。ノイズキャンセル用マイクデータテーブルについても、記憶部に格納されてもよい。
【００２４】
音出力機能制御部９は、ユーザが音声認識機能およびハンズフリー通話機能の少なくとも一方の使用を選択した場合に、スピーカ３がノイズキャンセル用マイク、すなわち、ノイズキャンセルマイク選択部８によって選択されたマイクにより集音された音と逆位相の消去音を出力するように、スピーカ３の音出力機能を制御する。具体的には、音出力機能制御部９は、ユーザが音声認識機能およびハンズフリー通話機能の少なくとも一方の使用を選択した場合に操作入力部６から出力される入力データを取得することにより、スピーカ３から消去音を出力させる。
【００２５】
なお、マイク選択部７、ノイズキャンセルマイク選択部８および音出力機能制御部９については、その機能を実現する各ブロックを図１の（ａ）において示している。当該各ブロックは、あくまでロボット１がマイク選択部７、ノイズキャンセルマイク選択部８および音出力機能制御部９を備えているという点を明確にするために図示しており、マイク選択部７、ノイズキャンセルマイク選択部８および音出力機能制御部９に係る形状や搭載（配置）位置等の物理的構成を示すものではない。
【００２６】
＜音声方向検知機能とマイクとの関係＞
次に、図１および図３を参照して、音声方向検知機能と第１マイク２ａ〜第４マイク２ｄとの関係について説明する。
【００２７】
図３に示すように、ユーザが音声方向検知機能を選択した場合、マイク選択部７は、選択マイクとして第１マイク２ａ〜第３マイク２ｃ（マイク群）を選択する。ここで、図１の（ａ）および（ｂ）に示すように、第１マイク２ａおよび第２マイク２ｂはそれぞれ目部１ｂの上方の配置されており、第３マイク２ｃは、後頭部におけるカメラ部４と略対向する位置に配置されている。また、第１マイク２ａ〜第３マイク２ｃは、机上、床上等のロボット１が載置されている載置面からの鉛直方向の高さが略同一となるような配置となっている。
【００２８】
ここで、「ロボット１が載置されている載置面からの鉛直方向の高さが略同一」の記載における「高さが略同一」の意義としては、第１マイク２ａ〜第３マイク２ｃのそれぞれについて、ロボット１の載置面からの鉛直方向の高さが完全に一致している場合について、「高さが略同一」の概念に含まれることは勿論である。そして、第１マイク２ａ〜第３マイク２ｃのそれぞれに係る高さが完全に一致していない場合でも、これらのマイクの高さが音声方向検知機能に影響を与えない範囲で相違している場合であれば、「高さが略同一」の概念に含まれる。例えば、本実施形態では、第１マイク２ａ〜第３マイク２ｃにおける上記鉛直方向の高さの値から任意に２つを抽出して求めた差が、いずれも０ｍｍよりも大きく５．０ｍｍ以内の範囲に収まるように３つのマイクの配置している。なお、この数値範囲はあくまで一例であり、上記のようにして求めた３つの差のいずれかが５．０ｍｍを超える場合であっても、音声方向検知機能に影響を与えないのであれば、第１マイク２ａ〜第３マイク２ｃの上記鉛直方向の高さは「略同一」といえる。
【００２９】
このようなマイクの数および配置とすることにより、ロボット１から見て外部の音声発生源がいかなる方向に存在しても、第１マイク２ａ〜第３マイク２ｃのいずれかが音声発生源が存在する方向に略対向することとなる。したがって、音声発生源から発生する音をいずれかのマイクで精度高く集音することができる。
【００３０】
なお、音声方向検知機能に対応するマイクの数および配置には、様々なバリエーションが考えられる。例えば、第１マイク２ａ〜第３マイク２ｃのいずれか１つを２つの目部１ｂの間で、かつ、カメラ部４の鉛直下方に配置し、残りの２つのマイクを後頭部における２つの目部１ｂのそれぞれと略対向する位置に配置してもよい。また、音声方向検知機能の実行に際して、第１マイク２ａ〜第３マイク２ｃの全てを利用する必要はなく、これらのうちの少なくとも２つのマイクが利用されればよい。第１マイク２ａ〜第３マイク２ｃのうちの２つのマイクを記録することとなる。さらに、第１マイク２ａ〜第３マイク２ｃとロボット１の載置面からの鉛直方向の高さが略同一の第５マイク（図示せず）を頭部１ａのいずれかの部位に配置して、音声方向検知機能に対応する選択マイクとしてもよい。
【００３１】
また、音声方向検知機能に対応する選択マイクとして、第４マイク２ｄを利用してもよい。例えば、ロボット１が仰向けになって寝ている状態の場合、第１マイク２ａおよび第２マイク２ｂに加えて第４マイク２ｄを選択する。この場合、第１マイク２ａおよび第２マイク２ｂと、第４マイク２ｄとは、ロボット１の載置面からの鉛直方向の高さが音声方向検知機能に影響を与えない範囲で相違することから（図１の（ａ）参照）、これらのマイクの上記鉛直方向の高さは略同一といえる。したがって、ロボット１が仰向けになって寝ている状態において、ユーザが音声方向検知機能を選択した場合、マイク選択部７は、第１マイク２ａ、第２マイク２ｂおよび第４マイク２ｄを選択マイクとして選択してもよい。
【００３２】
換言すれば、ユーザが音声方向検知機能を選択した場合、ロボット１の足裏部、胸部および背中部に内蔵された加速度センサ、感圧センサ（ともに図示せず）等によってロボット１の載置状態（直立不動の姿勢、仰向けになって寝ている状態等）を検知するようにしてもよい。そして、マイク選択部７は、検知結果からロボット１の載置面（以下、基準面とする）を決定し、基準面からの鉛直方向の高さにおける差の平均あるいは分散が最も小さい３つのマイクを、第１マイク２ａ〜第４マイク２ｄの中から選択してもよい。
【００３３】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図１、図３および図４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００３４】
＜音声認識機能およびハンズフリー通話機能とマイクとスピーカとの関係＞
図１、図３および図４を参照して、音声認識機能およびハンズフリー通話機能と第１マイク２ａ〜第４マイク２ｄとスピーカ３との関係について説明する。
【００３５】
図３に示すように、ユーザが音声認識機能またはハンズフリー通話機能を選択した場合、マイク選択部７は、いずれの場合についても選択マイクとして第１マイク２ａを選択する。また、図４に示すように、ノイズキャンセルマイク選択部８は、いずれの場合についてもノイズキャンセル用マイクとして第３マイク２ｃおよび第４マイク２ｄを選択する。ここで、第１マイク２ａは、実施形態１で説明したように右側の目部１ｂの上方、換言すれば、ロボット１の前面側に配置されている。「ロボット１の前面側」とは、ロボット１における目部１ｂ、口部１ｃ、胸部および腹部等と同じ側に存在する部位の面であり、音声認識機能またはハンズフリー通話機能を実行する際に、他の部位に比べてユーザと対向する可能性の高い部位の面を指す。また、図１の（ａ）に示すように、第４マイク２ｄは、胴体部１ｅにおける左側下腹部に配置されている。
【００３６】
そして、主として第１マイク２ａによってユーザの音声が集音されるとともに、第３マイク２ｃおよび第４マイク２ｄによって集音された音に基づいてスピーカ３から消去音が出力される。
【００３７】
このように、ロボット１は、スピーカ３から消去音を出力しつつ、主として第１マイク２ａを利用してユーザの音声を集音することから、ノイズキャンセル効果によりユーザの音声を精度高く集音することができる。また、ロボット１を机上、床上等の載置面に載置した場合、第４マイク２ｄは、第１マイク２ａおよび第３マイク２ｃよりもユーザの口元から遠い位置にあることから、高いノイズキャンセル効果を得ることができる。
【００３８】
なお、音声認識機能およびハンズフリー通話機能に対応するマイクの数および配置には、様々なバリエーションが考えられる。例えば、第２マイク２ｂはロボット１の前面側に配置されていることから、ユーザが音声認識機能またはハンズフリー通話機能を選択した場合、マイク選択部７は、第１マイク２ａに代えて第２マイク２ｂを選択マイクとして選択してもよい。あるいは、第１マイク２ａおよび第２マイク２ｂの両方を選択マイクとしてもよい。
【００３９】
また、第４マイク２ｄもロボット１の前面側に配置されていることから、ユーザが音声認識機能またはハンズフリー通話機能を選択した場合、マイク選択部７は、第１マイク２ａに代えて第４マイク２ｄを選択マイクとして選択してもよい。あるいは、第１マイク２ａおよび第４マイク２ｄの両方を選択マイクとしてもよい。これらの場合、ノイズキャンセルマイク選択部８は、ノイズキャンセル用マイクとして第３マイク２ｃのみ、あるいは第３マイク２ｃおよび第２マイク２ｂの両方を選択する。
【００４０】
また、ロボット１のいずれかの部位に第５マイク（図示せず）以下の複数のマイクをさらに配置して、それぞれ選択マイクおよびノイズキャンセル用マイクとして利用してもよい。
【００４１】
また、第３マイク２ｃまたは第４マイク２ｄのいずれか一方のみをノイズキャンセル用マイクとしてもよい。音声認識機能とハンズフリー通話機能とで、ノイズキャンセル用マイクとして選択するマイクを異ならせてもよい（例えば、音声認識機能用として第３マイク２ｃを選択し、ハンズフリー通話機能用として第４マイク２ｄを選択する等）。さらには、音声認識機能およびハンズフリー通話機能の実行においてノイズキャンセル用マイクは必須の部材ではないことから、ノイズキャンセル用マイクを選択しない構成を採用してもよい。この場合、スピーカ３から消去音を出力する必要もないことから、ロボット１は、ノイズキャンセルマイク選択部８および音出力機能制御部９を備えていなくてもよい。
【００４２】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図３および図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００４３】
＜電話通話機能とマイクとの関係＞
図３および図５を参照して、電話通話機能と第１マイク２ａ〜第４マイク２ｄとの関係について説明する。
【００４４】
図３に示すように、ユーザが電話通話機能を選択した場合、マイク選択部７は、選択マイクとして第４マイク２ｄを選択する。ここで、第４マイク２ｄは、胴体部１ｅにおける左側下腹部に配置されている。すなわち、第４マイク２ｄは、図５に示すように、ユーザがロボット１を把持した状態で口部１ｃ（スピーカ３が内蔵されている）を耳に近づけた場合に、ユーザの口と対向する位置に配置されている。したがって、電話通話機能の実行の際に第４マイク２ｄを利用することにより、ロボット１はユーザの音声を精度高く集音することができる。
【００４５】
なお、ロボット１の形状および大きさに応じて、第４マイク２ｄの配置場所を適宜変更してもよい。例えば、胴体部１ｅの鉛直方向の長さが図５に示すものより長い場合、第４マイク２ｄは、腹部または胸部に配置されてもよい。また、胴体部１ｅの鉛直方向の長さが図５に示すものより短い場合、またはロボット１全体の大きさが図５に示すものより小さい場合、第４マイク２ｄは、大腿部１ｈまたは足部１ｉに配置されてもよい。換言すれば、第４マイク２ｄは、ロボット１の形状および大きさに拘らず、ユーザがロボット１を把持した状態においてユーザの口と対向するような位置に配置されていればよい。
【００４６】
さらには、第４マイク２ｄを音声認識機能およびハンズフリー通話機能におけるノイズキャンセル用マイクとしてのみ利用し、ロボット１の下腹部に電話通話機能用の第５マイク（図示せず）を別途配置してもよい。
【００４７】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット１の制御ブロック（特に、マイク選択部７、ノイズキャンセルマイク選択部８および音出力機能制御部９）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。後者の場合、ロボット１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００４８】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る電子機器（ロボット１）は、集音機能を有するマイク（第１マイク２ａ、第２マイク２ｂ、第３マイク２ｃ、第４マイク２ｄ）を複数備えている電子機器であって、上記電子機器に備えられている複数のマイクのそれぞれは、上記電子機器が有する複数の機能に対応付けられているとともに、上記電子機器において異なる部位（頭部１ａ、胴体部１ｅ）に配置されており、上記電子機器が実行する上記複数の機能のそれぞれに応じて、集音機能をオン状態にするマイクを、上記複数のマイクから選択するマイク選択部（７）を備えている。
【００４９】
上記構成によれば、電子機器に備えられた複数のマイクはそれぞれ、当該電子機器が有する複数の機能に対応付けられているとともに、電子機器において異なる部位に配置されている。
【００５０】
したがって、例えば、本発明に係る電子機器が小型の２足歩行ヒューマノイドロボットであり、直立不動状態の上記ロボットとユーザの身体とが離間した状態でユーザの音声を認識する、音声認識機能に対応付けられたマイクを頭部に配置した場合、当該マイクを足部に配置する場合よりもユーザの音声を集音し易くなる。また、例えば、通話機能に対応付けられたマイクを足部に配置した場合、ユーザが上記ロボットを把持して頭部（スピーカが配置されている）を耳元に近づけた状態で、上記マイクがユーザの口元付近に位置することになる。そのため、音声認識機能の場合と同じくユーザの音声を集音し易くなる。
【００５１】
以上より、電子機器が有する複数の機能の各特性に応じて、当該複数の機能のそれぞれに対応付けられた各マイクを電子機器のいずれかの部位に配置することで、上記複数の機能を効率よく発揮させることができる。
【００５２】
また、上記構成によれば、マイク選択部は、電子機器が実行する複数の機能のそれぞれに応じて、集音機能をオン状態とするマイクを複数のマイクから選択する。したがって、ユーザは、当該ユーザが使用する電子機器の機能に対応付けられたマイクをマイク選択部で選択することにより、ユーザが使用する電子機器の機能に応じて利用するマイクを適宜切り替えることができる。
【００５３】
さらに、マイク選択部が選択していないマイクについては、集音機能がオフ状態、すなわち利用できない状態になっている。したがって、無駄なマイクの利用を防止するとともに、電子機器の消費電力の抑制を図ることができる。
【００５４】
本発明の態様２に係る電子機器は、上記態様１において、上記電子機器から見て外部の音声発生源が存在する方向を検知する音声方向検知機能を上記電子機器が実行している場合、上記マイク選択部は、上記電子機器が載置されている載置面からの鉛直方向の高さが略同一となるマイク群（第１マイク２ａ、第２マイク２ｂ、第３マイク２ｃ）を、集音機能をオン状態にするマイクとして選択してもよい。
【００５５】
上記構成によれば、電子機器が音声方向検知機能を実行している場合、マイク選択部は、電子機器が載置されている載置面からの鉛直方向の高さが略同一となるマイク群を、集音機能をオン状態にするマイクとして選択する。したがって、マイク選択部が上記鉛直方向の高さにばらつきのある各マイクをマイク群として選択する場合と比較して、本発明に係る電子機器は、音声発生源が存在する方向を精度高く検知することができる。
【００５６】
また、例えば、本発明に係る電子機器が２足歩行ヒューマノイドロボットであり、マイク群を当該ロボットの頭部に配置した場合、当該マイク群を足部に配置する場合よりも音声発生源からの音声を集音し易くなる。そのため、音声方向検知機能の特性に適合したロボットの部位にマイク群を配置することで、音声方向検知機能を効率よく発揮することができるロボットを実現することができる。
【００５７】
本発明の態様３に係る電子機器は、上記態様１または２において、上記電子機器に対して発話する音声を音声認識する音声認識機能、および上記電子機器を把持していない状態で発話した内容を、上記電子機器が集音して外部に電話通話のために送信するハンズフリー通話機能の少なくとも一方を上記電子機器が実行している場合、上記マイク選択部は、少なくとも、上記電子機器の前面側に配置されているマイク（第１マイク２ａ）を、集音機能をオン状態にするマイクとして選択してもよい。
【００５８】
ユーザが電子機器に対して発話する場合、例えば当該電子機器がヒューマノイドロボットであれば、顔部が設けられているロボットの前面側の部位と対向する状態で、ユーザが発話するのが通常である。
【００５９】
その点、上記構成によれば、電子機器が音声認識機能およびハンズフリー通話機能の少なくとも一方を実行している場合、マイク選択部は、少なくとも、電子機器の前面側に配置されているマイクを、集音機能をオン状態にするマイクとして選択する。したがって、マイク選択部が電子機器の背面側に配置されているマイクのみを選択する場合と比較して、ユーザの音声を精度高く集音することができる。
【００６０】
また、例えば、本発明に係る電子機器が２足歩行ヒューマノイドロボットであり、当該ロボットの顔部にマイクが配置されている場合、ユーザはロボットの頭部に向かって話しかけると考えられるため、当該マイクが脚部の前面側に配置されている場合よりもユーザの音声を集音し易くなる。そのため、音声認識機能およびハンズフリー通話機能の特性に適合したロボットの部位にマイクを配置することで、音声認識機能およびハンズフリー通話機能を効率よく発揮することができるロボットを実現することができる。
【００６１】
本発明の態様４に係る電子機器は、上記態様３において、音出力機能を有するスピーカ（３）と、上記音声認識機能および上記ハンズフリー通話機能の少なくとも一方の使用を選択した場合に、上記マイク選択部によって選択されたマイク以外の少なくとも１つのマイクをノイズキャンセル用マイク（第３マイク２ｃ、第４マイク２ｄ）として選択するノイズキャンセルマイク選択部（８）と、上記音声認識機能および上記ハンズフリー通話機能の少なくとも一方の使用を選択した場合に、上記スピーカが、上記ノイズキャンセルマイク選択部によって選択されたマイクにより集音された音と逆位相の消去音を出力するように、上記スピーカの音出力機能を制御する音出力機能制御部（９）と、をさらに備えてもよい。
【００６２】
上記構成によれば、本発明に係る電子機器は、音声認識機能およびハンズフリー通話機能の少なくとも一方の使用を選択した場合に、マイク選択部によって選択されたマイク以外の少なくとも１つのマイクをノイズキャンセル用マイクとして選択するノイズキャンセルマイク選択部をさらに備えている。また、本発明に係る電子機器は、上記機能の使用を選択した場合に、ノイズキャンセルマイク選択部によって選択されたマイクにより集音された音と逆位相の消去音が出力されるようにスピーカの音出力機能を制御する音出力機能制御部をさらに備えている。
【００６３】
したがって、電子機器の周囲に雑音が存在する場合であっても、スピーカから消去音を出力することにより、上記雑音が消去音によって打ち消されて聴こえなくなるノイズキャンセル効果を得ることができる。そのため、マイク選択部によって選択されたマイクは、ユーザの音声をより精度高く集音することができる。
【００６４】
以上より、音声認識機能およびハンズフリー通話機能をより効率的に発揮することができる電子機器を実現することができる。
【００６５】
また、例えば、ノイズキャンセルマイク選択部が、マイク選択部によって選択されたマイク以外の２つ以上のマイクを選択し、かつ、当該２つ以上のマイクの少なくとも１つのマイクを、他のマイクよりも電子機器の載置面に近い位置に配置した場合、当該少なくとも１つのマイクは、当該他のマイクよりもユーザの口元から遠い位置にある。
【００６６】
そのため、上記少なくとも１つのマイクは、上記他のマイクよりもユーザの音声の影響が少ない音を集音することができることから、より高いノイズキャンセル効果を得ることができる。
【００６７】
本発明の態様５に係る電子機器は、上記態様１から４のいずれかにおいて、上記電子機器を把持している状態で、上記電子機器が電話通話における受話器として機能する電話通話機能を上記電子機器が実行している場合、上記マイク選択部は、口と対向するマイク（第４マイク２ｄ）を、集音機能をオン状態にするマイクとして選択してもよい。
【００６８】
上記構成によれば、電子機器が電話通話機能を実行している場合、マイク選択部は、口と対向するマイクを集音機能をオン状態にするマイクとして選択することから、ユーザの音声を精度高く集音することができる。そのため、電話通話機能を効率よく発揮することができる電子機器を実現することができる。
【００６９】
本発明の態様６に係る電子機器は、上記態様１から５のいずれかにおいて、少なくとも頭部（１ａ）および胴体部（１ｅ）を含んだロボットであり、上記複数のマイクとして、上記頭部に配置されたマイク（第１マイク２ａ、第２マイク２ｂ、第３マイク２ｃ）と、上記胴体部に配置されたマイク（第４マイク２ｄ）とを含んでもよい。
【００７０】
上記構成によれば、本発明に係る電子機器が、例えばヒューマノイドロボットおよび動物ロボットの場合において、当該ロボットが有する複数の機能を効率よく発揮させることができる。
【００７１】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【００７２】
１    ロボット（電子機器）
１ａ  頭部
１ｅ  胴体部
２ａ  第１マイク（マイク）
２ｂ  第２マイク（マイク）
２ｃ  第３マイク（マイク、ノイズキャンセル用マイク）
２ｄ  第４マイク（マイク、ノイズキャンセル用マイク）
７    マイク選択部
８    ノイズキャンセルマイク選択部
９    音出力機能制御部
【図１】
2017056621.tif 000003
【図２】
2017056621.tif 000004
【図３】
2017056621.tif 000005
【図４】
2017056621.tif 000006
【図５】
2017056621.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成29年9月6日(2017.9.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
集音機能を有するマイクを複数備えている電子機器であって、
上記電子機器に備えられている複数のマイクのそれぞれは、上記電子機器が有する複数の機能に対応付けられているとともに、上記電子機器において異なる部位に配置されており、
上記電子機器が実行する上記複数の機能のそれぞれに応じて、集音機能をオン状態にするマイクを、上記複数のマイクから選択するマイク選択部と、
上記電子機器が実行する上記複数の機能のそれぞれに対応付けられた、上記電子機器の可動部位を作動させることにより、上記電子機器の姿勢を制御する制御部と、を備えていることを特徴とする電子機器。
【請求項２】
上記電子機器から見て外部の音声発生源が存在する方向を検知する音声方向検知機能を上記電子機器が実行している場合、上記マイク選択部は、上記電子機器が載置されている載置面からの鉛直方向の高さが略同一となるマイク群を、集音機能をオン状態にするマイクとして選択することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
上記電子機器に対して発話する音声を音声認識する音声認識機能、および上記電子機器を把持していない状態で発話した内容を、上記電子機器が集音して外部に電話通話のために送信するハンズフリー通話機能の少なくとも一方を上記電子機器が実行している場合、上記マイク選択部は、少なくとも、上記電子機器の前面側に配置されているマイクを、集音機能をオン状態にするマイクとして選択することを特徴とする請求項１または２に記載の電子機器。
【請求項４】
音出力機能を有するスピーカと、
上記音声認識機能および上記ハンズフリー通話機能の少なくとも一方の使用を選択した場合に、上記マイク選択部によって選択されたマイク以外の少なくとも１つのマイクをノイズキャンセル用マイクとして選択するノイズキャンセルマイク選択部と、
上記音声認識機能および上記ハンズフリー通話機能の少なくとも一方の使用を選択した場合に、上記スピーカが、上記ノイズキャンセルマイク選択部によって選択されたマイクにより集音された音と逆位相の消去音を出力するように、上記スピーカの音出力機能を制御する音出力機能制御部と、をさらに備えていることを特徴とする請求項３に記載の電子機器。
【請求項５】
上記電子機器を把持している状態で、上記電子機器が電話通話における受話器として機能する電話通話機能を上記電子機器が実行している場合、上記マイク選択部は、口と対向するマイクを、集音機能をオン状態にするマイクとして選択することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項６】
上記電子機器は、少なくとも頭部および胴体部を含んだロボットであり、
上記複数のマイクとして、上記頭部に配置されたマイクと、上記胴体部に配置されたマイクとを含んでいることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の電子機器が備えている各部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項８】
集音機能を有するマイクを複数備えている電子機器の制御方法であって、
上記電子機器に備えられている複数のマイクのそれぞれは、上記電子機器が有する複数の機能に対応付けられているとともに、上記電子機器において異なる部位に配置されており、
上記電子機器が実行する上記複数の機能のそれぞれに応じて、集音機能をオン状態にするマイクを、上記複数のマイクから選択する第１ステップと、
上記電子機器が実行する上記複数の機能のそれぞれに対応付けられた、上記電子機器の可動部位を作動させることにより、上記電子機器の姿勢を制御する第２ステップと、を含んでいることを特徴とする電子機器の制御方法。
【国際調査報告】
2017056621.tif 000008
2017056621.tif 000009
2017056621.tif 000010
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