(57)【要約】【課題】本発明は、送信されるパルス波の占有帯域が複数の帯域に分散されることによって与干渉の低減が図られるレーダ装置において、目標から到来した反射波を積分する積分装置に関し、パルス波および反射波の伝搬路の特性に柔軟に適応し、その反射波の信号処理を精度よく安定に実現することを目的とする。【解決手段】既知の相関性があり、かつ占有帯域が異なる複数のレーダ反射波を前記占有帯域毎の成分に分離する分離手段と、前記複数の成分の位相および振幅をスキャン、スイープ、レンジの全てまたは一部毎に揃える調整手段と、前記調整手段によって前記位相および前記振幅が揃えられた複数の成分を積分し、レーダ信号処理の対象とする積分手段とを備える。【選択図】図１
2014190897.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
既知の相関性があり、かつ占有帯域が異なる複数のレーダ反射波を前記占有帯域毎の成分に分離する分離手段と、
前記複数の成分の位相および振幅をスキャン、スイープ、レンジの全てまたは一部毎に揃える調整手段と、
前記調整手段によって前記位相および前記振幅が揃えられた複数の成分を積分し、レーダ信号処理の対象とする積分手段と
を備えたことを特徴とする積分装置。
【請求項２】
請求項１に記載の積分装置において、
前記調整手段は、
前記複数のレーダ反射波の伝搬路に生じ得る特性の変動を示す統計モデルの推定、または前記特性の変動に追従する自動制御もしくは適応制御に基づいて、前記位相および前記振幅を揃える
ことを特徴とする積分装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の積分装置において、
前記複数のレーダ反射波の少なくとも一部は、
時間軸上の異なる時刻に到来する
ことを特徴とする積分装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の積分装置において、
前記複数のレーダ反射波のパルス幅は、
前記複数の成分の位相と振幅との双方もしくは何れか一方が定常と見なし得る値である
ことを特徴とする積分装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の積分装置において、
前記レーダ反射波の数は、
前記調整手段および前記積分手段の連係の下で前記レーダ信号処理の精度が所望の値を上回る程度に高い数である
ことを特徴とする積分装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、送信されるパルス波の占有帯域が複数の帯域に分散されることによって与干渉の低減が図られるレーダ装置において、目標から到来した反射波を積分する積分装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶の多くに搭載されつつある固体化レーダでは、送信波の先頭電力は、マグネトロンが適用されたレーダにおける数十キロワットより大幅に低い数百ワット程度に制限される。
【０００３】
このような固体化レーダでは、探知性能の確保を目的として、送信波の平均電力が大きく確保され、かつパルス圧縮処理が適用されている。
【０００４】
しかし、固体化レーダによって送信される送信波は、パルス幅が大きいために、周辺に位置するレーダ装置だけではなく、各種の無線通信システムや放送系に対して混信や妨害を与え可能性が高い。
【０００５】
したがって、固体化レーダには、これまでも、これらの混信や妨害を低減する処置が施されてきた。
図３は、干渉や妨害の低減が図られたパルス圧縮レーダの構成例を示す図である。
【０００６】
図において、信号処理部４１Ｔの第一ないし第N(≧２)のアナログポートは、Ｄ／Ａ変換器（Ｄ／Ａ）４２-1〜４２-Nの入力に接続され、これらのＤ／Ａ変換器４２-1〜４２-Nの出力は、それそれ送信部４３-1〜４３-Nを介してサーキュレータ４４の第一ないし第Nの開口に接続される。サーキュレータ４４の第（N＋１）の開口はサーキュレータ４５の第一の開口に接続され、そのサーキュレータ４５の第二の開口は抵抗器４６を介して接地される。
【０００７】
サーキュレータ４５の第三の開口は受信部４７の入力に接続され、そのサーキュレータ４５の第四の開口は空中線系４８の給電点に接続される。
【０００８】
受信部４７の出力は周波数変換器４８-1〜４８-Nの入力に接続され、これらの周波数変換器４８-1〜４８-Nの局発入力には、局部発振器４９-1〜４９-Nの出力が接続される。
【０００９】
周波数変換器４８-1の出力は、Ａ／Ｄ変換器（Ａ／Ｄ）５０-1を介してメモリ５１-1の書き込みポートに接続される。メモリ５１-1の第一ないし第ｎの読み出しポートはドップラ処理部５２-1の対応する入力ポートに接続され、そのドップラ処理部５２-1の第一ないし第nの出力ポートは位相補正部５３-1の対応する入力ポートに接続される。
【００１０】
周波数変換器４８-2〜４８-Nの後段には、上記のように周波数変換器４８-1の後段と同様に構成された（Ａ／Ｄ変換器（Ａ／Ｄ）５０-2、メモリ５１-2、ドップラ処理部５２-2、位相補正部５３-1）、…、（Ａ／Ｄ変換器（Ａ／Ｄ）５０-N、メモリ５１-N、ドップラ処理部５２-N、位相補正部５３-N）が配置される。
【００１１】
位相補正部５３-1〜５３-Nの第一ないし第nの出力ポートは信号処理部４１Ｒの対応する入力ポートに接続され、その位相補正部５３-1の出力には後述するレーダ信号が得られる。
一方、制御部６０の対応する入出力ポートには、下記の通りに、既述の要素の制御端子が接続される。
【００１２】
(1) 信号処理部４１Ｔ
(2) Ｄ／Ａ変換器（Ｄ／Ａ）４２-1，４２-2
(3) 送信部４３-1，４３-2
(4) 受信部４７
(5) 局部発振器４９-1〜４９-N
【００１３】
(6) Ａ／Ｄ変換器５０-1〜５０-N
(7) ドップラ処理部５２-1〜５２-N
(8) メモリ５１-1〜５１-N
(9) 位相補正部５３-1〜５３-N
(10)信号処理部４１Ｒ
【００１４】
このような構成のパルス圧縮レーダでは、各部が以下の通りに連係する。
信号処理部４１Ｔは、制御部６０の配下でN(≧２)個のディジタル信号を生成する。
Ｄ／Ａ変換器４２-1、４２-2は、これらのディジタル信号を個別にベースバンド信号のチャープ信号に変換する。送信部４３は、このようなチャープ信号を異なる周波数ｆ１〜ｆNの送信波にそれぞれ変換し、サーキュレータ４４、４５および空中線系４８を介して覆域に放射する。
【００１５】
覆域に位置する船舶等の目標でこれらの送信波が反射することによって発生した反射波は、空中線系４８に到来し、サーキュレータ４５を介して受信部４７に引き渡される。受信部４７は、制御部６０の配下で稼働し、これらの反射波を周波数変換器４８-1〜４８-Nに並行して引き渡す。
【００１６】
なお、以下では、符号に付加された第一の添え番号「１」〜「N」が共通であって、これらの添え番号「１」〜「N」の何れにも該当し得ることについては、添え文字「Ｃ」を第一の添え番号に代えて付記することにより、記載の重複を回避する。
【００１７】
局部発振器４９-cは、制御部６０の配下で上記周波数fcに対応した周波数ｆcＬの局発信号を生成する。
周波数変換器４８-cは、これらの局発信号に基づいて上記反射波をホモダイン検波することによって第Cのベースバンド信号を生成する。
【００１８】
Ａ／Ｄ変換器５０-cは、その第Cのベースバンド信号をディジタル信号（以下、「第Cのディジタル信号」という。）に変換し、ファーストイン・ファーストアウト方式によりメモリ５１-cに蓄積する。
【００１９】
ドップラ処理部５２-cは、メモリ５２-cに蓄積された第Cのディジタル信号をスイープ毎に分解し、個々のスイープにおける共通のレンジの集合毎にフーリエ変換することによってドップラバンクに分解する。
【００２０】
位相補正部５３-cは、これらの分解されたドップラーバンク毎に位相を揃える。
信号処理部４１Ｒは、このようにして位相が揃えられたドンブラーバンクを合成し、かつＣＦＡＲ(Constant False Alarm Rate)等のレーダ信号処理を施すことによって、指示装置に引き渡されるべき画像情報の生成に供されるレーダ信号を生成する。
【００２１】
すなわち、上述したパルス圧縮レーダは、送信波のパルス幅が非固体化レーダに比べて大きいが、これらの送信波の電力が複数の周波数帯に分散されて放射され、しかも、個々の周波数帯に分布する反射波がドップラバンク毎に位相合成された後にレーダ信号処理が行われる。
【００２２】
したがって、他のレーダ装置だけではなく、覆域またはその周辺に位置する無線通信系や放送系に対して干渉や混信を及ぼす可能性が低減される。
なお、本発明に関連性がある先行技術としては、以下に列記する特許文献１ないし特許文献５があった。
【００２３】
(1) 「予め定められた周期で複数の搬送波周波数それぞれのパルス信号を順に送信する送信部と、前記送信部から送信されたパルス信号が検出対象となる目標物により反射された反射信号を受信する受信部と、前記受信部により受信された前記反射信号を前記複数の搬送波周波数それぞれに対応する信号に分割する周波数分割部と、前記周波数分割部により分割された反射信号からなる時系列の信号を前記複数の搬送波周波数ごとに位相合成し、更に、前記位相合成された前記複数の搬送波周波数の信号を合成する信号合成部とを具備する」ことにより、「レーダ装置に割り当てられている周波数帯域が、他の通信システムで利用される受信装置におけるイメージ周波数に該当する場合であっても、与える干渉を低減する」点に特徴があるレーダ装置…特許文献１
【００２４】
(2) 「所定のパルス幅、及びパルス間隔でパルス変調された電磁波を繰返し送信するとともに、観測対象に反射された受信信号を位相検波する送受信機と、前記受信信号を所定のサンプリング間隔でディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換手段と、前記観測対象の距離に応じた遅延時間をおいて前記所定のパルス幅相当時間の受信信号を抽出するレンジゲート手段と、同一距離における観測対象からの受信信号を２組のデータに分割するデータ分割手段と、前記分割された２組のデータの一方を高速フーリエ変換する第１のドップラーＦＦＴ手段と、前記分割された２組のデータの他方を高速フーリエ変換する第２のドップラーＦＦＴ手段と、前記第２のドップラーＦＦＴ手段の出力の複素共役をとる複素共役手段と、前記第１のドップラーＦＦＴ手段の出力と前記複素共役手段の出力についてそれぞれ同一のドップラー周波数成分毎に複素乗算を行う複素乗算手段と、前記観測及び処理を複数回繰り返し、得られた複素乗算結果を繰り返し回数分、同一のドップラー周波数成分についてコヒーレント加算する複素加算手段とを備える」ことによって、「受信信号をパルス内およびパルス間の両方についてコヒーレントに積分でき、信号対雑音電力比を改善できる」点に特徴があるレーダ装置…特許文献２
【００２５】
(3) 「波動からなるパルスを送信するとともに、計測対象からの反射信号を受信する送受信機と、送受信機により受信された信号中から計測不要な周波数帯域の信号を除去するフィルタと、前記フィルタの出力を予め決められたサンプリング周期によりＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換手段と、前記Ａ／Ｄ変換手段の出力に時間軸上でゲートをかけ、ゲート内の受信信号を抽出するゲート手段と、前記ゲート内の受信信号をフーリエ変換するフーリエ変換手段と、前記フーリエ変換されたゲート内の前半のデータと後半のデータの同期をとる遅延手段と、前記フーリエ変換されたゲート内の後半のデータの複素共役を求める複素共役手段と、前記遅延手段の出力信号と前記複素共役手段の出力信号の複素乗算を行う複素乗算手段と、前記複素乗算手段の出力信号を加算する複素加算手段とを備える」ことによって、「システムノイズを抑圧して受信信号におけるＳＮＲを向上する」点に特徴があるレーダ装置…特許文献３
【００２６】
(4) 「波動からなるパルスを送信するとともに、計測対象からの反射信号を受信する送受信機と、前記送受信機の出力を予め決められたサンプリング周期によりＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換手段と、前記Ａ／Ｄ変換手段の出力に時間軸上でゲートをかけ、ゲート内の受信信号を抽出するゲート手段と、前記ゲート手段により抽出された受信信号を複数のデータに分割するデータ分割手段と、ゲート内の分割された複数のデータをフーリエ変換するフーリエ変換手段と、前記フーリエ変換手段の出力信号の複素共役を求める複素共役手段と、分割された複数のデータの内の時間的に隣り合う２つのデータについて、前半のデータに関する前記フーリエ変換手段の出力と、後半のデータに関する前記複素共役手段の出力との複素乗算を行う複素乗算手段と、前記複素乗算手段の出力信号を加算する複素加算手段とを備える」ことにより、「システムノイズを抑圧して受信信号におけるＳＮＲを向上できる」点に特徴があるレーダ装置…特許文献４
【００２７】
(5) 「パルスドップラーレーダ信号を処理して物標を検出するための方法であって、レーダシステムからレーダ信号を送信し、該レーダ信号は所定の周波数技法に従って送信され、１つの周波数帯域内で、前記物標の速度を指示する周波数を有する物標エコー信号を含む信号を受信し、可変周波数スケールを有するフーリエ変換を用いて前記物標エコー信号を変換することを含む」ことにより、「信号ドップラー周波数を位置調整する（揃える）ためにレーダエコー信号の多大な事後処理を必要とすることなく、非コヒーレント積分による信号の検出可能性が高められる」点に特徴がある速度が曖昧な物標の非コヒーレント積分のための技法…特許文献５
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２８】
【特許文献１】特開２０１２−００２７９７号公報
【特許文献２】特開２００１−１３３５４４号公報
【特許文献３】特開２００３−００４８４１号公報
【特許文献４】特開２００３−０１４８４１号公報
【特許文献５】特表２００６−５１６７３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２９】
ところで、上述した従来のパルス圧縮レーダでは、周辺に位置するレーダ装置、無線通信系、放送系に及ぼし得る干渉の軽減のために、送信波の電力が周波数領域で分散され、これに伴うレーダ信号処理の精度や信頼性を確保するために、ドップラバンク毎の位相合成が行われている。
【００３０】
しかし、レーダ信号処理の精度や信頼性は、到来する反射波の周波数毎に異なるドップラシフトが付帯し得るために、十分ではない場合が多かった。
【００３１】
しかも、固体化レーダによって送信される送信波のパルス幅はさらに大きくなる傾向にあるため、特に、占有帯域が周波数軸上で密接な関係にある衛星放送の受信機については、干渉の確実な回避が強く要望されている。
【００３２】
また、固体化レーダでは、一般に、送信波の周波数の設定や変更が数十メガヘルツ単位で柔軟に可能であるにもかかわらず、例えば、９ＧＨｚ帯の広い周波数帯域が非固体化レーダと同様に割り付けられ、無線周波数の有効理由が必ずしも十分には図られていなかった。
【００３３】
本発明は、パルス波および反射波の伝搬路の特性に柔軟に適応し、その反射波の信号処理を精度よく安定に実現する積分装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３４】
請求項１に記載の発明では、分離手段は、既知の相関性があり、かつ占有帯域が異なる複数のレーダ反射波を前記占有帯域毎の成分に分離する。調整手段は、前記複数の成分の位相および振幅を揃える。積分手段は、前記調整手段によって前記位相および前記振幅が揃えられた複数の成分をスキャン、スイープ、レンジの全てまたは一部毎に積分し、レーダ信号処理の対象とする。
【００３５】
すなわち、レーダ反射波は、占有帯域が異なる周波数帯に分散されているにもかかわらず、一括してコヒーレント積分された後にレーダ信号処理が施される。
【００３６】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の積分装置において、前記調整手段は、前記複数のレーダ反射波の伝搬路に生じ得る特性の変動を示す統計モデルの推定、または前記特性の変動に追従する自動制御もしくは適応制御に基づいて、前記位相および前記振幅を揃える。
【００３７】
すなわち、周波数帯毎にレーダ反射波に生じるドップラシフトが広範にあるいは多様に変動しても、これらのレーダ反射波のコヒーレント積分が精度よく安定に実現される。
【００３８】
請求項３に記載の発明では、請求項１または請求項２に記載の積分装置において、前記複数のレーダ反射波の少なくとも一部は、時間軸上の異なる時刻に到来する。
【００３９】
すなわち、レーダ反射波の発生源に照射される送信波が、周波数軸上だけではなく、時間軸上に分散された場合であっても、レーダ反射波のコヒーレント積分が精度よく安定に実現される。
【００４０】
請求項４に記載の発明では、請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の積分装置において、前記複数のレーダ反射波のパルス幅は、前記複数の成分の位相と振幅との双方もしくは何れか一方が定常と見なし得る値である。
【００４１】
すなわち、レーダ反射波のパルス幅は、本発明の適用の下で他のレーダ装置や装置に及ぼし得る干渉の増加と、レーダ信号処理のためにこれらのレーダ反射波に施されるべきコヒーレント積分の精度の低下とが許容される限度内に設定される。
【００４２】
請求項５に記載の発明では、請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の積分装置において、前記レーダ反射波の数は、前記調整手段および前記積分手段の連係の下で前記レーダ信号処理の精度が所望の値を上回る程度に高い数である。
【００４３】
すなわち、複数の周波数帯に分散されるレーダ反射波の数は、レーダ信号処理のためにこれらのレーダ反射波に施されるべきコヒーレント積分の精度の低下とが許容される限度内に設定される。
【発明の効果】
【００４４】
本発明によれば、周波数帯毎にレーダ反射波に生じるドップラシフトの値が異なっても、レーダ信号処理の精度および信頼性が高く確保され、しかも、他のレーダ装置や通信装置に干渉や妨害を与える可能性が低く抑えられる。
【００４５】
また、本発明では、地形、地物、分布目標の分布および変動に対する柔軟な適応が可能となり、探知性能が高められる。
【００４６】
さらに、本発明では、地形、地物、分布目標の分布および変動だけではなく、これらの地形、地物、分布目標の属性に対しても柔軟な適応が可能となり、探知性能が高められる。
【００４７】
したがって、本発明が適用されたレーダ装置は、他のレーダ装置や装置に対する干渉や妨害だけではなく、探知性能の低下に関する歯止めが適切に設定される。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の一実施形態を示す図である。
【図２】本実施形態の動作を説明する図である。
【図３】干渉や妨害の低減が図られたパルス圧縮レーダの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４９】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す図である。
図において、図３に示す従来例と機能および構成が同じものについては、同じ符号を付与し、ここでは、その説明を省略する。
【００５０】
本実施形態と、図３に示す従来例との構成の相違点は、以下の点にある。
(1) 位相補正部５３-1〜５３-Nに代えて、信号加算部１１-1〜１１-Nが備えられる。
(2) ドップラ処理部５２-c（Ｃ＝１〜Ｎ）と上記信号加算部１１-c（Ｃ＝１〜Ｎ）と段間に、次の要件(2-1)〜(2-3)を満たす振幅位相補正部１２-c（Ｃ＝１〜Ｎ）が配置される。
【００５１】
(2-1) 第一ないし第Ｎの入力を有する。
(2-2) これらの第一ないし第Ｎの入力に、ドップラ処理部５２-1〜５２-Nが個別に有するＮ個の出力の内、第Ｃの出力が接続される。
(2-3) 信号加算部１１-cが有するｎ個の入力にそれぞれ接続されたｎ個の出力を有する。
【００５２】
(3) 制御部６０に代えて制御部２０が備えられる。
(4) 制御部２０は、信号加算部１１-1〜１１-Nおよび振幅位相補正部１２-1〜１２-Nの制御端子に個別に接続された入出力ポートを有する。
【００５３】
図２は、本実施形態の動作を説明する図である。
以下、図１および図２を参照して本実施形態の動作を説明する。
【００５４】
本発明の特徴は、本実施形態では、振幅位相補正部１２-1〜１２-Nおよび信号加算部１１-1〜１１-Nが連係して行う処理の手順にある。
【００５５】
なお、以下では、これらの振幅位相補正部１２-1〜１２-Nの何れにも当てはまる事項と、信号加算部１１-1〜１１-Nの何れにも当てはまる事項とについては、添え番号「１」〜「Ｎ」の何れにも該当し得ることを意味する添え文字「Ｃ」を用いて記述する。
【００５６】
ドップラ処理部５２-1〜５２-cは、従来例と同様に、既述の異なる周波数ｆ１〜ｆNの送信波の反射波からスイープ毎に並行して抽出されたドップラバンクの列を生成する（図２(1))。
【００５７】
振幅位相補正部１２-cは、このようなドップラバンク毎の成分の瞬時値列を示す時間関数ＹＳＷ１c〜ＹＳＷＮcに対して下式で示される２乗誤差ΔＳＷ２c〜ΔＳＷＮcを最小化する最小２乗法に基づいて、これらの時間関数ＹＳＷ１c〜ＹＳＷＮcの間における位相および振幅の偏差を圧縮する。
【００５８】
【数１】
2014190897.tif 000003
【００５９】
ただし、上式の各項に付加された添え文字「ＳＷ」は、コヒーレント積分が後述するように「スイープ方向」に行われることを意味する。
また、係数（kＳＷｘc）（ｘ＝２〜Ｎ）は、下式に示すように、時間関数ＹＳＷ１cに対する時間関数ＹＳＷｘcの振幅の偏差ＡＳＷｘcおよび位相の偏差θＳＷｘcを意味する。
kＳＷｘc＝ＡＳＷｘc・ｅｘｐ（θＳＷｘc）＝αＳＷｘc＋βＳＷｘc・ｉ
【００６０】
信号加算部１１-cは、スイープ方向に位相および振幅の偏差が振幅位相補正部１２-cによって圧縮された時間関数ＹＳＷ１c，ＹＳＷ１c′〜ＹＳＷＮc′の和をとることにより、これらの時間関数ＹＳＷ１c，ＹＳＷ１c′〜ＹＳＷＮc′をコヒーレント積分する（図２(2))。
【００６１】
信号処理部４１Ｒは、このようにして位相だけではなく振幅が揃えられたドッブラーバンクを合成し、かつ所望のレーダ信号処理を施すことによって、指示装置に引き渡されるべき画像情報の生成に供されるレーダ信号を生成する。
【００６２】
すなわち、送信波のパルス幅が大きい場合であっても、その送信波の電力が複数の周波数帯に分散されて放射されることによって、従来例と同様に、覆域またはその周辺に位置する無線通信系や放送系に対して干渉や混信を及ぼす可能性が低減される。
【００６３】
しかも、本実施形態によれば、空中線系４８に到来した反射波のパルス幅が上記位相および振幅の偏差の圧縮が所望の精度で実現される程度（例えば、１０マイクロ秒）に短いならば、その反射波の周波数（帯）が異なり、これらの周波数帯毎に付帯するドップラシフトが異なる場合であっても、レーダ装置に割り付けられた周波数帯が有効に活用されることによって、レーダ信号処理が精度よく安定に実現され、かつ探知性能が高く確保される。
【００６４】
例えば、周波数ｆ１〜ｆNの数Nが「４」であり、これらの周波数の送信波のパルス幅が４マイクロ秒である場合には、これらの送信波の実効的なパルス幅が１６（＝４マイクロ秒×４）マイクロ秒である場合と同等の探知性能が得られる。さらに、送信波が同一の周波数帯を占有する時間軸上の割合が減少することによって、レーダ信号処理の精度・信頼性および安定性が従来例より低下することなく、他のレーダ装置や通信装置に対して干渉や妨害を及ぼす可能性が低減される。
【００６５】
なお、本実施形態では、コヒーレント積分が異なる帯域に分布する反射波が共通のベースバンド帯の時間関数として与えられるドップラバンク毎に行われている。
しかし、このようなコヒーレント積分の対象は、異なるスキャンの過程で到来した複数の反射波（周波数帯が同じであっても異なってもよい）であってもよい。
【００６６】
さらに、コヒーレント積分は、スイープ方向だけではなく、スキャン方向、レンジ方向の全てまたは一部毎に行われてもよい。
なお、このようなスキャン方向やレンジ方向に行われるコヒーレント積分の過程でそれぞれ最少化されるべき２乗誤差ΔＳＣ２c〜ΔＳＣＮc、ΔＲＧ２c〜ΔＲＧＮcは、既述の数式１に準じた下記の数式２、３で与えられる。
【数２】
2014190897.tif 000004
【数３】
2014190897.tif 000005
【００６７】
また、本実施形態では、上記コヒーレント積分の対象となる反射波のパルス幅は、パルス圧縮レーダ方式が適用されることによって長く設定された場合であっても、これらの反射波の位相および振幅が所望の精度で同じである（望ましくは定常と見なし得る）と見なし得る程度に短いならば、如何なる値であってもよい。
【００６８】
さらに、このようなコヒーレント積分の対象となるべき反射波のパルス幅は、既述の作用効果が成立するならば、必ずしも同じでなくてもよい。
【００６９】
また、本実施形態では、最小２乗法に基づいてコヒーレント積分の前提となる位相および振幅が揃えられている。
しかし、このような位相および振幅を揃えるためのアルゴリズムは、最小２乗法に限定されず、適応制御や自動制御（目標値制御）で代替されてもよい。
【００７０】
さらに、本実施形態では、コヒーレント積分の対象となる反射者の数および周波数帯が一定となっている。
しかし、これらの数および周波数帯の双方もしくは何れか一方は、実現されるべきレーダ信号処理の精度（探知性能の確度や信頼性）等に応じて適宜変更されてもよい。
【００７１】
また、本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の範囲において多様な実施形態の構成が可能であり、構成要素の全てまたは一部に如何なる改良が施されてもよい。
【００７２】
以下、本願に開示された発明の内、「特許請求の範囲」に記載しなかった発明の構成、作用および効果を「特許請求の範囲」、「課題を解決するための手段」、「発明の効果」の各欄の記載に準じた様式により列記する。
【００７３】
〔請求項６〕
請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の積分装置において、
前記レーダ反射波の送信源から放射されるレーダ送信波の数の増減により、前記調整手段および前記積分手段の連係の下で達成される前記レーダ信号処理の精度の過不足を補正する制御手段を備えた
ことを特徴とする積分装置。
【００７４】
このような構成の積分装置では、制御手段は、前記レーダ反射波の送信源から放射されるレーダ送信波の数の増減により、前記調整手段および前記積分手段の連係の下で達成される前記レーダ信号処理の精度の過不足を補正する。
【００７５】
すなわち、レーダ信号処理の精度および探知性能は、レーダ送信波の数の増減に応じて所望の値に維持される。
したがって、広範な探知性能に対する柔軟な適応が簡便な構成により実現される。
【００７６】
〔請求項７〕
請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の積分装置において、
前記調整手段および前記積分手段の連係の下で前記レーダ信号処理の精度が所望の値を上回る程度に高い数に、前記レーダ反射波の送信源から放射されるレーダ送信波の数を設定する制御手段を備えた
ことを特徴とする積分装置。
【００７７】
このような構成の積分装置では、制御手段は、前記調整手段および前記積分手段の連係の下で前記レーダ信号処理の精度が所望の値を上回る程度に高い数に、前記レーダ反射波の送信源から放射されるレーダ送信波の数を設定する。
【００７８】
すなわち、レーダ信号処理の精度および探知性能は、レーダ送信波の数の増減に応じて所望の値に維持される。
したがって、広範な探知性能に対する柔軟な適応が簡便な構成により実現される。
【符号の説明】
【００７９】
１１  信号加算部
１２  振幅位相補正部
２０，６０  制御部
４１Ｒ，４１Ｔ  信号処理部
４２  Ｄ／Ａ変換部（Ｄ／Ａ）
４３  送信部
４４，４５  サーキュレータ
４６  抵抗器
４７  受信部
４８  周波数変換器
４９  局部発振器
５０  Ａ／Ｄ変換部（Ａ／Ｄ）
５１  メモリ
５２  ドップラ処理部
５３  位相補正部
【図１】
2014190897.tif 000006
【図２】
2014190897.tif 000007
【図３】
2014190897.tif 000008