(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体の停止の有無を検出するにあたって、移動体の移動態様を判別し、安全性において警報を適正に作動させることができる車両用警報デバイス装置を提供する。【解決手段】自車前方と移動体までの複数の測距データを演算することによって、自車に対する移動体の相対速度を算出するとともに、自車データから自車速度を算出し、移動体相対速度と自車速度との差を算出し、この差の値に基づいて、自車の警報デバイスを制御するものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方と移動体までの複数の測距データを演算することによって前記自車に対する前記移動体の相対速度を算出するとともに自車データから自車速度を算出し、前記移動体相対速度と前記自車速度との差を算出し、この差の値に基づいて前記自車の警報デバイスを制御することを特徴とする車両用警報デバイス制御装置。
【請求項２】
前記移動体相対速度と前記自車速度との差の絶対値が所定値以上の場合に前記自車の警報デバイスを制御することを特徴とする請求項１の車両用警報デバイス制御装置。
【請求項３】
前記移動体相対速度と前記自車速度との差の時系列によって前記移動体の前記自車に対する移動態様を把握することを特徴とする請求項１又は請求項２の車両用警報デバイス制御装置。
【請求項４】
前記移動体までの測距データは、前記自車に設置された非接触式測距手段によって測定されることを特徴とする請求項１,請求項２,請求項３又は請求項４の車両用警報デバイス制御装置。
【請求項５】
前記自車に前記非接触式測距手段が複数設置されていることを特徴とする請求項４の車両用警報デバイス制御装置。
【請求項６】
前記自車データは距離検出可能手段によって測定されることを特徴とする請求項１,請求項２,請求項３又は請求項４の車両用警報デバイス制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両用警報デバイス制御装置に関し、ハイブリッド自動車、電気自動車の低速走行時において走行方向の歩行者等（移動体）を検出しその警報装置を制御する際に使用されるものである。
【背景技術】
【０００２】
ハイブリッド自動車、電気自動車においては、低速走行時にエンジン自動車が発生する走行音と同様な擬似音を警報音として発生させ、歩行者に自動車の接近を気付かせることが要求されている。
即ち、静粛性を特徴とするこれらの車両においては、歩行者に注意喚起を行うために前記警報音を採用するなど車両の特徴とは相反する機能によって歩行者への安全性を向上させる動きがある。
ところで、対環境については車両が発する騒音も問題視されるため安全性と耐騒音性の両立が非常に重要であった。
このため、従来においては、車両の速度検出に同期させ低速走行時に警報手段を作動させる技術、また、測距センサーを利用して障害物や移動体を検知し警報を作動させる技術も存在した。
【０００３】
【特許文献１】特許第４９２８８９６号公報
【特許文献２】特開２０１０−２４４４７４号公報
【特許文献３】特開２００８−１０２５９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来技術にあっては人の存在に限らず速度や障害物によって警報を作動させていたため、安全性においては有利であるが騒音に関しては問題視されていた。
【０００５】
また、人検知、移動体検知においては画像を利用していたため、仕組みが複雑になる結果、製造コストが高額化し普及に関して大きな妨げとなっていた（特開２０１０−２４４４７４号公報）。さらに、移動体の停止の有無を検出するにあたっては、車速と測距とに基づいていたにすぎないため、移動体の移動態様は判別できず、この結果、安全性において警報を適正に作動させることができなかった（特開２００８−１０２５９１号公報）。
【０００６】
これらの不都合を解消することがこの発明の課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を達成するために、この発明に係る車両用警報デバイス制御装置においては、自車前方と移動体までの複数の測距データを演算することによって前記自車に対する前記移動体の相対速度を算出するとともに自車データから自車速度を算出し、前記移動体相対速度と前記自車速度との差を算出し、この差の値に基づいて前記自車の警報デバイスを制御するものである。
【０００８】
この場合、前記移動体相対速度と前記自車速度との差の絶対値が所定値以上の場合に前記自車の警報デバイスを制御することができる。
【０００９】
また、前記移動体相対速度と前記自車速度との差の時系列によって前記移動体の前記自車に対する移動態様を把握することができる。
【００１０】
前記移動体までの測距データは、前記自車に設置された非接触式測距手段によって測定することができる。
【００１１】
この場合、前記自車に前記非接触式測距手段を複数設置することができる。
【００１２】
前記自車データは距離検出可能手段によって測定することができる。
【発明の効果】
【００１３】
この発明に係る車両用警報デバイス制御装置においては、自車前方と移動体までの複数の測距データを演算することによって前記自車に対する前記移動体の相対速度を算出するとともに自車データから自車速度を算出し、前記移動体相対速度と前記自車速度との差を算出し、この差の値に基づいて前記自車の警報デバイスを制御するため、自車と移動体との相対的移動状態に基づいて移動体が相対的に移動しているか否かを判定し警報を制御することができる。
【００１４】
よって、この車両用警報デバイス制御装置を使用すれば、限られた場合にのみ前記警報が作動するため、安全性を維持できるとともに警報における耐騒音性を向上させることができるものである。また、仕組みが簡単であるため、製造コストを下げることができ、この結果、普及しやすいものである。
【００１５】
この場合、前記移動体相対速度と前記自車速度との差の絶対値が所定値以上の場合に前記自車の警報デバイスを制御するようにすれば、前記警報を画一的に制御することができる。
【００１６】
また、前記移動体相対速度と前記自車速度との差の時系列によって前記移動体の前記自車に対する移動状態を把握するようにすれば、自車と移動体との相対的移動態様（対向走行状態、同方向走行状態、走行方向横断状態）に基づいて容易に警報を制御することができ、安全性において警報を適正に作動させることができる。
【００１７】
また、前記移動体までの測距データを、前記自車に設置された非接触式測距手段によって測定すれば、前記測距データを容易に測定することができる。
【００１８】
この場合、前記自車に前記非接触式測距手段を複数設置すれば、検知範囲を拡大できるとともに検出精度を向上させることができる。
【００１９】
前記自車データを距離検出可能手段によって測定すれば、前記自車速度を容易に算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
この発明に係る車両用警報デバイス制御装置は実施するにあたって下記の構成に最も主要な特徴を有する。
【００２１】
「自車」とは警報デバイスの設置された車両であり、ハイブリッド自動車、電気自動車等の所謂エンジン騒音を発生しない自動車が該当する。
【００２２】
「自車前方」とは車両の走行方向のことである。
「移動体」とは前記自車よりも低速で移動するもの、例えば、人、自転車等が該当する。
【００２３】
「移動体までの測距データ」とは、走行している自車から移動体までの測定した距離のデータである。
【００２４】
「移動体の相対速度」とは、前記自車に対する前記移動体の相対速度であり、二箇所の測距データとこれらを測定した時間差からを演算することによって算出される。この測距データは、自車に設置された非接触式測距手段、例えば、超音波測距装置、赤外線測距装置、レーザー測距装置等反射波から測距を行う測距装置が該当する。なお、前記自車に前記非接触式測距手段を複数設置することもできる。
【００２５】
「自車データ」には車速ＶＳＰ［ｍ／ｓ］などの走行状態を表すパラメータを含み、時間積分による距離検出可能な加速度・減速度などからなる距離検出可能手段を使用して取得される。距離検出可能手段には車輪の回転数センサー、ＧＰＳ，加速度センサー等が該当する。この「自車データ」は自車に設けられた車両情報検出部によって検出される。
【００２６】
「警報デバイスの制御」とはデバイスのON,OFF,音量の大小、音質の変更などである。
【００２７】
「警報デバイスの制御」を制御する際の移動体相対速度と自車速度との差の絶対値の閾値としては適宜定めることができる。
【００２８】
「移動体相対速度と自車速度との差の時系列」としては一例として図  が該当する。
【００２９】
この「車両用警報デバイス制御装置」のコントロールは全て自車に設置されたコンピュターのよって行われる。
【実施例】
【００３０】
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００３１】
図１はこの発明に係る車両用警報デバイス制御装置のフローチャートである。図２は移動体（人）が自車の走行方向に対して離れていく状態の説明図、図３は移動体（人）が自車自車の走行方向に対して近づいてくる状態の説明図、図４は移動体（人）が自車の走行方向に対して垂直に横断する状態の説明図、図５は図２の場合の相対速度と車速との関係を示したグラフ、図６は同図３の場合の相対速度と車速との関係を示したグラフ、図７は同図４の場合の相対速度と車速との関係を示したグラフである。
【００３２】
図１に基づいてこの車両用警報デバイス制御装置を説明する。
【００３３】
自車Ａは車速V1で走行中であり、人（移動体）BはVで移動している。なお、人Bの速度Vは自車Aの速度V１よりも遅い。
【００３４】
このシステムをスタートさせる。
【００３５】
自車Aから人Bまでの距離S1を測定する。所定時間ｔ（適宜定める）走行後、再度自車Aから人Bまでの距離S２を測定する（仮想線の状態）。自車Aから人Bまでの距離は測距センサー、所定時間及び所定時間の走行距離は自車データから取得する。なお、測距センサーは自車の先端部に設置されている。
【００３６】
これらのデータによって相対速度Vrが演算されるのであるが、図２の離れていく状態では、（S1-S2）/tによって相対速度が測定される。
【００３７】
図５の近づいてくる状態では、（S1＋S2）/tによって相対速度が測定される。
【００３８】
図６は人（移動体）が自車の走行方向に対して垂直に横断する状態では、自車に対して人が近づき、離れていく状態になる。この場合、近づいてくる状態では（S1＋S2）/tによって相対速度が測定され、離れていく状態では、（S1-S2）/tによって相対速度が測定される。
【００３９】
次に自車速度V1を自車データから取得する。
【００４０】
相対速度Vrと自車速度V1との差ΔVを判断する。
【００４１】
相対速度Vrと自車速度V1との関係を差の時系列によって示したのが図７〜図９である。人が離れていく場合は図７に示したとおりであり、近づいてくる場合は図８に示したとおりである。また、垂直に横断する場合には図９のようになる。これらのグラフをディスプレイ装置に表示し、自車と人（移動体）との相対的移動態様（対向走行状態、同方向走行状態、走行方向横断状態）に把握し、この態様に基づいて容易に警報を補助的に制御することができる。
【００４２】
次に、相対速度Vrと自車速度V1との差ΔVが０でないとき又はその絶対値がｘ（閾値）よりも大きいときには警報デバイス装置へ出力し、この装置を制御する。この差ΔVが０のとき又はその絶対値がｘ（閾値）０又は０よりも小さいときにはスタートに戻りシステムはそのまま継続する。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
この発明に係る車両用警報デバイス制御装置は、限られた場合にのみ前記警報が作動するため、安全性を維持できるとともに警報における耐騒音性を向上させることができるものである。また、仕組みが簡単であるため、製造コストを下げることができ、この結果、普及しやすい。移動体相対速度と自車速度との差の時系列によって前記移動体の前記自車に対する移動状態を把握するようにすれば、自車と移動体（人）との相対的移動態様（対向走行状態、同方向走行状態、走行方向横断状態）に基づいて容易に警報を制御することができ、安全性において警報を適正に作動させることができる。産業上の利用可能性は高いものである。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１はこの発明に係る車両用警報デバイス制御装置のフローチャートである。
【図２】図２は移動体が自車の走行方向対して離れていく状態の説明図
【図３】図３は移動体（人）が自車自車の走行方向に対して近づいてくる状態の説明図である。
【図４】図４は移動体（人）が自車の走行方向に対して垂直に横断する状態の説明図である。
【図５】図５は図２の場合の相対速度と車速との関係を示したグラフである。
【図６】図６は同図３の場合の相対速度と車速との関係を示したグラフである。
【図７】図７は同図４の場合の相対速度と車速との関係を示したグラフである。
【符号の説明】
【００４５】
Ａ  …  自車
Ｂ  …  人（移動体）
Ｓ1  …測定距離S1
Ｓ2  …測定距離S1
Ｓ3  …測定距離S1
ｔ  …  Ｓ1とＳ2又はＳ2とＳ3との測定間隔の時間
Ｖ  …  人（移動体）の速度
Ｖ1  …  自車の速度
Ｖr  …  相対速度
ΔＶ  …  相対速度Vrと自車速度V1との差
【図１】
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【図２】
2014089630.tif 000004
【図３】
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【図４】
2014089630.tif 000006
【図５】
2014089630.tif 000007
【図６】
2014089630.tif 000008
【図７】
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