(57)【要約】  作業車両は、供給される作動油によって、作業車両の操向輪を動作させるステアリングシリンダと、操向輪を動作させるための入力を受け付ける操舵部材と、操舵部材と連結されており、ステアリングシリンダに作動油を供給するステアリングバルブユニットと、操舵部材の操作量を検出する第１の検出器と、操向輪の操舵角度を検出する第２の検出器と、作業車両の速度を検出する第３の検出器と、第１の検出器によって検出された操舵部材の操作量に対する操向輪の目標とする操舵角度の情報である目標情報を求める第１の演算部と、第２の検出器によって検出された、操向輪の実操舵角度に対応した情報である実操舵角度情報を求める第２の演算部と、目標情報に対する実操舵角度情報のずれ量を補正する補正部と、操向輪の操舵角度が中立から所定範囲にあることを第２の検出器が検出した場合には、第３の検出器によって検出された作業車両の速度が大きくなると、補正部による前記ずれ量の補正率を小さくする調整部と、を含む。
2016167376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動油が供給されることによって、作業車両の操向輪を動作させるステアリングシリンダと、
前記操向輪を動作させるための入力を受け付ける操舵部材と、
前記操舵部材と連結されており、前記ステアリングシリンダに前記作動油を供給するステアリングバルブユニットと、
前記操舵部材の操作量を検出する第１の検出器と、
前記操向輪の操舵角度を検出する第２の検出器と、
前記作業車両の速度を検出する第３の検出器と、
前記第１の検出器によって検出された前記操舵部材の操作量に対する前記操向輪の目標とする操舵角度の情報である目標情報を求める第１の演算部と、
前記第２の検出器によって検出された、前記操向輪の実操舵角度に対応した情報である実操舵角度情報を求める第２の演算部と、
前記目標情報と前記実操舵角度情報との間のずれ量を補正する補正部と、
前記操向輪の操舵角度が中立から所定範囲にあることを前記第２の検出器が検出した場合には、前記第３の検出器によって検出された前記作業車両の速度が大きくなると、前記補正部による前記ずれ量の補正率を小さくする調整部と、
を含む、作業車両。
【請求項２】
前記目標情報と前記実操舵角度情報との偏差を求める第３の演算部を有し、
前記補正部は、前記第３の演算部によって求められた前記偏差に応じて前記補正率を変化させる、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記目標情報は、前記第１の検出器によって検出された前記操舵部材の操作量に対する前記ステアリングシリンダの目標ストロークであり、前記実操舵角度情報は、前記実操舵角度に対する前記ステアリングシリンダの実ストロークである、請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記ステアリングシリンダに供給される前記作動油の量を調整する調整装置を有し、
前記補正部は、前記調整装置を制御して前記ステアリングシリンダに供給される前記作動油の量を変更する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記第１の検出器によって検出された前記操舵部材の操作量に対する前記目標情報は、前記ステアリングバルブユニットが前記ステアリングシリンダに供給する作動油の供給量のばらつきの上限値を用いて求められる、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項６】
前記調整部は、前記閾値以上において前記補正率を線形的に変化させる、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項７】
作動油が供給されることによって、作業車両の操向輪を動作させるステアリングシリンダと、前記操向輪を動作させるための入力を受け付ける操舵部材と、前記操舵部材と連結されており、前記ステアリングシリンダに前記作動油を供給するステアリングバルブユニットと、
を備えた作業車両を制御する方法であって、
前記作業車両の速度及び前記操向輪の操舵角度を取得し、
前記操舵角度に基づいて得られた前記操向輪の操舵角度が中立から所定範囲にある場合には、前記作業車両の速度が大きくなると、前記操舵部材の操作量に対する前記操向輪の目標とする操舵角度の情報である目標情報に対する前記操向輪の実操舵角度情報のずれ量を補正するための補正率を小さくすることと、
を含む、作業車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操向輪を有する作業車両及び作業車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフト等の操向輪を有する作業車両は、操向輪を操作するハンドルの回転に応じて、ステアリングバルブユニットが作動油を吐出する。吐出された作動油は、ステアリングシリンダに供給されて、操向輪を動作させる。作業車両のハンドルは、オペレータがフォーク等の作業機を操作しながら片手で操作できるように、ノブが設けられているものがある。オペレータはそのノブがどの位置にあるかによって、操向輪の操舵角度が直進姿勢にあるか否かを判断する目安とすることがある。【０００３】
ハンドルの操作量と操向輪の操舵角度との関係がずれることがある。このずれによって、作業車両の直進時において、ハンドルのノブの位置にずれが生じることがある。ハンドルの操作量と、操向輪の操舵角度との関係のずれは、操向輪の負荷変動による作動油の漏れ、及び右旋回時と左旋回時とでステアリングシリンダへ供給される作動油の量に差が発生すること等が原因で発生する。ステアリングシリンダへ供給される作動油の量の差は、ステアリングバルブユニットの個体差によって発生する。特許文献１には、ハンドルの操作量と操向輪の操舵角度との関係のずれを補正することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２６３２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ハンドルの操作量と操向輪の操舵角度との関係のずれを補正する際に、単位時間あたりの補正率（以下、適宜、補正率と称する）を大きく設定すると、ハンドルを操作した際に作業車両のオペレータが意図するよりも過剰に操向輪が動作する可能性があるので、操向輪の操舵角度が中立付近にあるときにハンチングが発生する可能性がある。また低速走行時においては、補正率を大きくしてハンドルの操作に対しタイヤ角の変化量が大きくした方が、ハンドルの操作が少なくて済み位置合わせがし易い。しかし、高速走行時に補正率を大きくすると、少ないハンドル操作量に対して操向輪の変化量が大きくなるので、車両が左右方向に大きく動き、操作し難い。【０００６】
本発明の態様は、ハンドルによって操向輪が操作される作業車両において、ハンドルの操作量と操向輪の操舵角度との関係のずれを補正するにあたり、操向輪の操舵角度が中立付近にあるときに発生するハンチングを抑制するとともに、高速走行時に操向輪が過剰に動作することを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様によれば、作動油が供給されることによって、作業車両の操向輪を動作させるステアリングシリンダと、前記操向輪を動作させるための入力を受け付ける操舵部材と、前記操舵部材と連結されており、前記ステアリングシリンダに前記作動油を供給するステアリングバルブユニットと、前記操舵部材の操作量を検出する第１の検出器と、前記操向輪の操舵角度を検出する第２の検出器と、前記作業車両の速度を検出する第３の検出器と、前記第１の検出器によって検出された前記操舵部材の操作量に対する前記操向輪の目標とする操舵角度の情報である目標情報を求める第１の演算部と、前記第２の検出器によって検出された、前記操向輪の実操舵角度に対応した情報である実操舵角度情報を求める第２の演算部と、前記目標情報と前記実操舵角度情報との間のずれ量を補正する補正部と、前記操向輪の操舵角度が中立から所定範囲にあることを前記第２の検出器が検出した場合には、前記第３の検出器によって検出された前記作業車両の速度が大きくなると、前記補正部による前記ずれ量の補正率を小さくする調整部と、を含む作業車両が提供される。【０００８】
本発明の第１の態様によれば、第１の態様において、前記目標情報と前記実操舵角度情報との偏差を求める第３の演算部を有し、前記補正部は、前記第３の演算部によって求められた前記偏差に応じて前記補正率を変化させる、請求項１に記載の作業車両が提供される。【０００９】
本発明の第１の態様によれば、第１の態様又は第２の態様において、前記目標情報は、前記第１の検出器によって検出された前記操舵部材の操作量に対する前記ステアリングシリンダの目標ストロークであり、前記実操舵角度情報は、前記実操舵角度に対する前記ステアリングシリンダの実ストロークである作業車両が提供される。【００１０】
本発明の第１の態様によれば、第１の態様から第３の態様のいずれか１つにおいて、前記ステアリングシリンダに供給される前記作動油の量を調整する調整装置を有し、前記補正部は、前記調整装置を制御して前記ステアリングシリンダに供給される前記作動油の量を変更する作業車両が提供される。【００１１】
本発明の第１の態様によれば、第１の態様から第４の態様のいずれか１つにおいて、前記第１の検出器によって検出された前記操舵部材の操作量に対する前記目標情報は、前記ステアリングバルブユニットが前記ステアリングシリンダに供給する作動油の供給量のばらつきの上限値を用いて求められる作業車両が提供される。【００１２】
本発明の第１の態様によれば、第１の態様から第５の態様のいずれか１つにおいて、前記調整部は、前記閾値以上において前記補正率を線形的に変化させる作業車両が提供される。【００１３】
本発明の第１の態様によれば、作動油が供給されることによって、作業車両の操向輪を動作させるステアリングシリンダと、前記操向輪を動作させるための入力を受け付ける操舵部材と、前記操舵部材と連結されており、前記ステアリングシリンダに前記作動油を供給するステアリングバルブユニットと、を備えた作業車両を制御する方法であって、前記作業車両の速度及び前記操向輪の操舵角度を取得し、前記操舵角度に基づいて得られた前記操向輪の操舵角度が中立から所定範囲にある場合には、前記作業車両の速度が大きくなると、前記操舵部材の操作量に対する前記操向輪の目標とする操舵角度の情報である目標情報に対する前記操向輪の実操舵角度情報のずれ量を補正するための補正率を小さくすることと、を含む、作業車両の制御方法が提供される。【００１４】
本発明の態様は、ハンドルによって操向輪が操作される作業車両において、ハンドルの操作量と操向輪の操舵角度との関係のずれを補正するにあたり、操向輪の操舵角度が中立付近にあるときに発生するハンチングを抑制するとともに、高速走行時には補正率を小さくして操向輪が過剰に動作することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、実施形態に係る作業車両の全体構成を示す図である。
【図２】図２は、図１に示されたフォークリフトの操舵システムを示す図である。
【図３】図３は、ハンドル角センサの検出値の一例を示す図である。
【図４】図４は、操舵角度センサの検出値の一例を示す図である。
【図５】図５は、制御装置の制御ブロック図である。
【図６】図６は、補正部が補正率を求めるためのテーブルである。
【図７】図７は、補正率とハンドルの角速度との関係の一例を示す図である。
【図８】図８は、補正率と偏差との関係の一例を示す図である。
【図９】図９は、調整部がゲインを求めるためのテーブルである。
【図１０】図１０は、ゲインとフォークリフトの速度との関係の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、ゲインと実ストロークとの関係の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、操向輪の操舵角度が中立から所定範囲にある場合を説明するための図である。
【図１３】図１３は、操向輪の操舵角度が中立から所定範囲にある場合を説明するための図である。
【図１４】図１４は、制御装置が実施形態に係る作業車両の制御方法を実行するときのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照してこの発明を実施するための形態について説明する。
【００１７】
＜作業車両＞
図１は、実施形態に係る作業車両の全体構成を示す図である。以下においては、作業車両としてフォークリフト１を例として説明するが、作業車両はフォークリフトに限定されない。フォークリフト１は、駆動輪２ａ及び操向輪２ｂを有した車体３と、作業機５と、制御装置２０とを有する。フォークリフト１は、運転席１２から操舵部材であるハンドル１４へ向かう側が前であり、ハンドル１４から運転席１２へ向かう側が後である。作業機５は、車体３の前方に設けられる。
【００１８】
車体３には、内燃機関の一例であるエンジン４と、エンジン４によって駆動される作業機油圧ポンプ９及び走行用油圧ポンプ１０とが搭載される。作業機油圧ポンプ９及び走行用油圧ポンプ１０は、可変容量型のポンプである。エンジン４は、フォークリフトの動力源である。エンジン４は、例えばディーゼルエンジンであるが、これには限定されない。フォークリフト１は、エンジン４の代わりに電動機を動力源として有してもよい。
【００１９】
作業機５は、積荷を載置するフォーク６と、フォーク６を昇降させるリフトシリンダ７と、フォーク６をチルトさせるチルトシリンダ８とを有する。
【００２０】
作業機油圧ポンプ９及び走行用油圧ポンプ１０には、エンジン４の出力軸が連結されている。作業機油圧ポンプ９及び走行用油圧ポンプ１０は、出力軸を介してエンジン４によって駆動される。駆動輪２ａは、油圧モータ１１によって駆動される。操向輪２ｂは、ハンドル１４によって操舵、すなわち向きが変更される。ハンドル１４は、ノブ１６を有する。ハンドル１４は、操向輪２ｂを動作させるための入力を受け付ける。フォークリフト１のオペレータは、フォーク６のリフト又はチルトといった荷役操作をしながら、ノブ１６を把持して片手でハンドル１４の操作をすることができる。
【００２１】
図２は、図１に示されたフォークリフト１の操舵システム３０を示す図である。操舵システム３０は、作動油によって操向輪２ｂを動作させる、油圧式のシステムである。操舵システム３０は、フォークリフト１に搭載されて、操向輪２ｂを操舵する。操舵システム３０は、ハンドル１４と、ステアリングバルブユニット５０と、ステアリングシリンダ６０と、調整装置であるソレノイド弁１９と、制御装置２０とを有する。
【００２２】
ステアリングバルブユニット５０は、シャフト１８を介してハンドル１４と連結される。ハンドル１４が回転すると、ステアリングバルブユニット５０が操作される。ステアリングバルブユニット５０は、手動の方向切換バルブとサーボフィードバック付のメータリング機構とが一体にされた装置である。ステアリングバルブユニット５０は、油圧ポンプ５６から供給された作動油を、ステアリングシリンダ６０に供給することにより、ステアリングシリンダ６０を動作させる。ステアリングシリンダ６０が動作すると、操向輪２ｂ，２ｂが動作する。このように、ステアリングバルブユニット５０は、ステアリングシリンダ６０を介して操向輪２ｂ，２ｂを動作させる。
【００２３】
ステアリングシリンダ６０は、作動油が供給されることによって、フォークリフト１の操向輪２ｂ、実施形態では一対の操向輪２ｂ，２ｂを動作させる。ステアリングシリンダ６０は、例えば油圧シリンダである。ステアリングシリンダ６０は、シリンダロッド６２が両端部から突出している。シリンダロッド６２，６２は、操向輪２ｂ，２ｂを動作させる部材６３，６３に接続している。ハンドル１４によってステアリングバルブユニット５０が操作されると、ステアリングバルブユニット５０からステアリングシリンダ６０に作動油が供給される。すると、シリンダロッド６２の一方が伸び、他方が縮むので、一対の操向輪２ｂ，２ｂはそれぞれ同じ方向に動く。このようにして、ハンドル１４の操作によって操向輪２ｂ，２ｂが操舵される。
【００２４】
ハンドル１４の操作量は、第１の検出器であるハンドル角センサ１３によって検出される。ハンドル角センサ１３は、シャフト１８を中心としてハンドル１４が回転するときのハンドル１４の回転角度を検出する。ハンドル角センサ１３によって検出されたハンドル１４の回転角度が、ハンドル１４の操作量である。ハンドル角センサ１３は制御装置２０と接続されている。制御装置２０は、ハンドル角センサ１３の検出値を取得し、実施形態に係る作業機械の制御方法に用いる。実施形態に係る作業機械の制御方法は、フォークリフト１が直進するときにおけるノブ１６の位置を補正する方法である。
【００２５】
図３は、ハンドル角センサ１３の検出値の一例を示す図である。ハンドル角センサ１３は、ハンドル１４の回転方向における位置に応じた電圧Ｅｄを出力する。ハンドル角センサ１３は、ハンドル１４が１周すると、出力する電圧Ｅｄが電圧ＥｄｌからＥｄｈに変化する。図３中のＲは、ハンドル１４が１回転、すなわち３６０度回転したことを示す。ハンドル１４が第１の方向、例えば時計回りに回転したとき、ハンドル角センサ１３が出力する電圧Ｅｄは、ハンドル１４の回転量が増加するとともに大きくなる。ハンドル１４が第２の方向、例えば反時計回りに回転したとき、ハンドル角センサ１３が出力する電圧Ｅｄは、ハンドル１４の回転量が増加するとともに小さくなる。このため、ハンドル角センサ１３が出力した電圧Ｅｄが時間の経過とともに大きくなるか、又は小さくなるかによって、ハンドル１４の回転方向が区別される。
【００２６】
ステアリングバルブユニット５０には、作動油供給通路５２と、作動油回収通路５３とが接続されている。作動油供給通路５２は、ステアリングバルブユニット５０のＰポートに接続される。作動油供給通路５２は、油圧ポンプ５６から吐出された作動油を通過させてステアリングバルブユニット５０に導く。作動油回収通路５３は、ステアリングバルブユニット５０から排出された作動油を通過させて、作動油タンク５１に導く。作動油回収通路５３は、ステアリングバルブユニット５０のＴポートに接続される。油圧ポンプ５６は、図１に示されるエンジン４によって駆動されて、作動油タンク５１から作動油を吸い込み、ステアリングバルブユニット５０に供給する。油圧ポンプ５６は、可変容量型のポンプであるが、このような形式には限定されない。
【００２７】
ステアリングバルブユニット５０とステアリングシリンダ６０とは、第１作動油通路５４と、第２作動油通５５とで接続される。第１作動油通路５４は、ステアリングシリンダ６０の第１作動油室６０Ｌに接続され、第２作動油通路５５は、ステアリングシリンダ６０の第２作動油室６０Ｒに接続される。第１作動油通路５４は、ステアリングバルブユニット５０のＬポートに接続される。第２作動油通路５５は、ステアリングバルブユニット５０のＲポートに接続される。
【００２８】
第１作動油室６０Ｌに作動油が供給されると、第２作動油室６０Ｒからは作動油が排出される。第１作動油室６０Ｌに作動油が供給されると第１作動油室６０Ｌにシリンダロッド６２が引き込まれ、第２作動油室６０Ｒからシリンダロッド６２が突出する。第２作動油室６０Ｒに作動油が供給されると第２作動油室６０Ｒにシリンダロッド６２が引き込まれ、第１作動油室６０Ｌからシリンダロッド６２が突出する。
【００２９】
ステアリングシリンダ６０の動作量、より詳細にはシリンダロッド６２の動作量は、動作量検出器であるストロークセンサ６１によって検出される。ストロークセンサ６１は制御装置２０と接続されている。制御装置２０は、ストロークセンサ６１の検出値を取得し、実施形態に係る作業機械の制御方法に用いる。
【００３０】
ステアリングシリンダ６０は、ステアリングバルブユニット５０から第１作動油室６０Ｌ又は第２作動油室６０Ｒに供給される作動油の量によって、シリンダロッド６２の動作量が変化する。シリンダロッド６２の動作量が変化することにより、操向輪２ｂ，２ｂの動作量、すなわち操舵量も変化する。操向輪２ｂ，２ｂの操舵量は、操舵角度βで表される。操舵角度βは、操向輪２ｂ，２ｂの子午平面Ｐの傾斜角であり、操向輪２ｂ，２ｂが中立状態である場合の子午平面Ｐｃを基準とした傾斜角である。子午平面Ｐは、操向輪２ｂの回転中心軸Ｚｔｒと直交し、かつ操向輪２ｂの幅方向（回転中心軸Ｚｔｒと平行な方向）における中心を通る平面である。操向輪２ｂ，２ｂが中立状態である場合、フォークリフト１は直進する。
【００３１】
操舵角度βは、第２の検出器である操舵角度センサ１７によって検出される。操舵角度センサ１７は、制御装置２０と接続されている。制御装置２０は、操舵角度センサ１７の検出値を取得し、実施形態に係る作業機械の制御方法に用いる。実施形態において、操舵角度センサ１７は、一方の操向輪２ｂの操舵角度βを検出する。操舵機構の構造によって、右の操向輪２ｂ及び左の操向輪２ｂは、同じ方向に動作したとき、それぞれ操舵角度βの大きさが異なるが、制御装置２０は、制御において一方の操舵角度βを用いればよい。
【００３２】
図４は、操舵角度センサ１７の検出値の一例を示す図である。操舵角度センサ１７は、操向輪２ｂの操舵角度βの大きさに応じた電圧Ｅｒを出力する。操舵角度センサ１７は、操向輪２ｂが第１の方向、例えば右方向に操舵されたとき、電圧Ｅｄを出力する。この場合、電圧Ｅｄは、操舵角度βが大きくなるにしたがって大きくなる。操舵角度センサ１７は、操向輪２ｂが第２の方向、例えば左方向に操舵されたとき、電圧Ｅｄを出力する。この場合、電圧Ｅｄは、操舵角度βが大きくなるにしたがって小さく、すなわち絶対値は大きくなる。操向輪２ｂが操舵された方向は、例えば、操舵角度センサ１７が出力した電圧Ｅｄの今回値と前回値との差が正であるか、又は負であるかによって区別される。詳細には、電圧Ｅｄの今回値と前回値との差が正である場合、操向輪２ｂの操舵方向は右方向であり、電圧Ｅｄの今回値と前回値との差が負である場合、操向輪２ｂの操舵方向は左方向である。
【００３３】
操向輪２ｂ，２ｂは、フォークリフト１が走行すると、地面との摩擦によって回転する。このため、操向輪２ｂの回転速度からフォークリフト１の速度が検出される。第３の検出器である車速センサ１５は、操向輪２ｂの回転速度を検出する。操向輪２ｂの回転速度はフォークリフト１の速度なので、車速センサ１５は、フォークリフト１の速度を検出する。車速センサ１５は制御装置２０と接続されている。制御装置２０は、車速センサ１５の検出値、すなわち操向輪２ｂの回転速度を取得して、実施形態に係る作業機械の制御方法に用いる。
【００３４】
ソレノイド弁１９は、作動油供給通路５２に設けられる。ソレノイド弁１９は、制御装置２０によって開状態と閉状態とが切り替えられる。ソレノイド弁１９が開くと、作動油供給通路５２を通って油圧ポンプ５６からステアリングバルブユニット５０へ作動油が供給される。ソレノイド弁１９が閉じると、油圧ポンプ５６からステアリングバルブユニット５０への作動油の供給が停止される。ソレノイド弁１９が開く時間と閉じる時間との割合、すなわちデューティ比が変更されることにより、油圧ポンプ５６からステアリングバルブユニット５０に供給される作動油の量が変更される。
【００３５】
ステアリングバルブユニット５０がハンドル１４からの入力を受け付けている場合、ステアリングバルブユニット５０はステアリングシリンダ６０に作動油を供給する。このタイミングでソレノイド弁１９が開閉されると、油圧ポンプ５６からステアリングバルブユニット５０に供給される作動油の量が変更されるので、ステアリングシリンダ６０に供給される作動油の量が変更される。このように、ソレノイド弁１９は、ステアリングシリンダ６０に供給される作動油の量を調整する。
【００３６】
制御装置２０は、プロセッサ２０Ｐとメモリ２０Ｍとを含む。制御装置２０は、例えば、コンピュータであり、フォークリフト１の制御に関する各種の処理を実行する装置である。フォークリフト１の制御に関する各種の処理は、実施形態に係る作業機械の制御方法に関する処理を含む。プロセッサ２０Ｐは、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit：中央処理装置）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、又はＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）ともいう。メモリ２０Ｍは、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）、及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）といった揮発性又は不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、及びＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）が該当する。
【００３７】
プロセッサ２０Ｐは、メモリ２０Ｍに記憶されている、フォークリフト１を制御するためのコンピュータプログラム及び実施形態に係る作業機械の制御方法を実現するためのコンピュータプログラムを読み込み、これらに記述されている命令を実行することにより、フォークリフト１を制御する。メモリ２０Ｍは、前述したコンピュータプログラム及びフォークリフト１の制御に必要なデータ等を記憶している。
【００３８】
＜制御装置２０の制御ブロック＞
図５は、制御装置２０の制御ブロック図である。制御装置２０は、第１の演算部２１と、第２の演算部２２と、補正部２５と、調整部２６と、を含む。第１の演算部２１は、ハンドル角センサ１３によって検出されたハンドル１４の回転角度θｈｒに対する、操向輪２ｂの目標とする操舵角度βの情報である目標情報を求める。第２の演算部２２は、操舵角度センサ１７によって検出された、操向輪２ｂの実操舵角度βｔｒに対応した情報である実操舵角度情報を求める。補正部２５は、目標情報に対する実操舵角度情報のずれ量を補正する。調整部２６は、車速センサ１５によって検出されたフォークリフト１の速度が閾値以上である場合において、操向輪２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にあることを操舵角度センサ１７が検出した場合には、補正部２５によるずれ量の補正率Ｄｒを小さくする。
【００３９】
制御装置２０は、さらに、第３の演算部２３と、前処理部２４と、切替部２７とを有する。第３の演算部２３は、目標情報と実操舵角度情報との偏差δを求める。補正部２５は、第３の演算部２３によって求められた偏差δに応じて前記補正率を変化させる。前処理部２４は、第３の演算部２３、ハンドル角センサ１３及び第２の演算部２２から取得した情報を、補正部２５が利用できる形に加工して、補正部２５に与える。切替部２７は、ハンドル１４の状態に応じて、調整部２６から出力された補正指令値Ｃｎｃ又は補正なしの指令値を切り替えて、ソレノイド弁１９に出力する。
【００４０】
第１の演算部２１は、定数付与部２１Ｒと、乗算部２１Ｐと、目標情報決定テーブルＴＢ１とを有する。定数付与部２１Ｒは、ハンドル角センサ１３によって検出されたハンドル１４の回転角度θｈｒに乗算する定数Ｘを乗算部２１Ｐに与える。乗算部２１Ｐは、定数Ｘとハンドル１４の回転角度θｈｒとを乗算し、目標情報決定テーブルＴＢ１に与える。定数Ｘが１の場合、乗算部２１Ｐは、ハンドル角センサ１３によって検出されたハンドル１４の回転角度θｈｒを目標情報決定テーブルＴＢ１に与える。定数Ｘは、例えば、環境の変動及びハンドル角センサ１３の経時変化等によってハンドル角センサ１３の検出値が設計値から変化した場合、ハンドル角センサ１３の検出値を補正するために用いられる。
【００４１】
目標情報決定テーブルＴＢ１は、ハンドル１４の回転角度θｈｒとステアリングシリンダ６０の目標ストロークＳｔとの関係が記述されている。目標ストロークＳｔは目標情報である。目標情報決定テーブルＴＢ１は、乗算部２１Ｐの乗算結果に対応するステアリングシリンダ６０の目標ストロークＳｔを第３の演算部２３に出力する。
【００４２】
目標情報決定テーブルＴＢ１に記述されているハンドル１４の回転角度θｈｒとステアリングシリンダ６０の目標ストロークＳｔとの関係は、ステアリングバルブユニット５０のばらつきを考慮して求められる。詳細には、ステアリングバルブユニット５０がステアリングシリンダ６０に供給する作動油の供給量のばらつきの上限値を用いて、ハンドル角センサ１３によって検出されたハンドル１４の回転角度θｈｒに対する目標ストロークＳｔが求められる。そして、求められたハンドル１４の回転角度θｈｒと目標ストロークＳｔとの関係が、目標情報決定テーブルＴＢ１に記述される。
【００４３】
制御装置２０は、ハンドル１４の回転角度θｈｒと操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度βとのずれを補正する場合、ソレノイド弁１９からステアリングバルブユニット５０に作動油を供給して、ステアリングシリンダ６０へ供給される作動油の不足分を補う。すなわち、ステアリングシリンダ６０へ供給される作動油の不足分が発生しない状態では、ハンドル１４の回転角度θｈｒと操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度βとのずれを補正できない。
【００４４】
実施形態では、ステアリングバルブユニット５０による作動油の供給量のばらつきの上限値を用いて目標情報決定テーブルＴＢ１が求められる。実際のステアリングバルブユニット５０の作動油の供給量は前述した上限値よりも小さい。このため、実際にフォークリフト１に搭載されるステアリングバルブユニット５０を用いた場合のステアリングシリンダ６０の目標ストロークＳｔは、目標情報決定テーブルＴＢ１に記述されている目標ストロークＳｔよりも絶対値が小さくなる。その結果、制御装置２０は、ステアリングバルブユニット５０の作動油の供給量にばらつきがあっても、ステアリングシリンダ６０へ供給される作動油の不足分を補うことによって、ハンドル１４の回転角度θｈｒと操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度βとのずれを補正できる。
【００４５】
ばらつきの上限は、例えば、複数のステアリングバルブユニット５０における作動油の供給量の平均値に、３×σを加算した値とすることができる。σは、複数のステアリングバルブユニット５０における作動油の供給量の標準偏差である。複数のステアリングバルブユニット５０における作動油の供給量の平均値及び標準偏差σは、ステアリングバルブユニット５０の製造ばらつき等の情報から求められる。これらは、通常はステアリングバルブユニット５０の仕様として求められるものである。ばらつきの上限は、このようなものに限定されない。
【００４６】
前述したように、目標情報は、ハンドル１４の回転角度θｈｒに対する、操向輪２ｂの目標とする操舵角度βの情報である。すなわち、目標情報は、ハンドル１４の操作量に対する操向輪２ｂの動作量を決定するための情報である。
【００４７】
ステアリングシリンダ６０のストロークが定まれば、操向輪２ｂの操舵角度βも一義的に定まる。このため、目標ストロークＳｔによって、操向輪２ｂの目標とする操舵角度βが定まる。実施形態において、目標ストロークＳｔは、目標情報である。
【００４８】
第２の演算部２２は、実操舵角度情報決定テーブルＴＢ２を有する。実操舵角度情報決定テーブルＴＢ２は、実操舵角度βｔｒと、ステアリングシリンダ６０のストロークＳｒとの関係が記述されている。すなわち、実操舵角度情報決定テーブルＴＢ２は、操舵角度センサ１７によって検出された実操舵角度βｔｒをステアリングシリンダ６０の動作量であるストロークＳｒに変換するためのテーブルである。実施形態において、実操舵角度βｔｒに対応するステアリングシリンダ６０のストロークＳｔが、実操舵角度情報となる。ステアリングシリンダ６０のストロークＳｒは、操舵機構のリンクの関係から逆算して求められてもよいし、図２に示されるストロークセンサ６１によって検出された値であってもよい。以下において、ストロークＳｒを適宜、実ストロークＳｒと称する。実ストロークＳｒは、実操舵角度情報である。
【００４９】
第３の演算部２３は、加減算器２３ａｄを有する。加減算器２３ａｄは、第１の演算部２１から出力された目標ストロークＳｔから第２の演算部２２から出力された実ストロークＳｒを減算する。この演算により、第３の演算部２３は、目標情報と実操舵角度情報との偏差δを求めて、前処理部２４に出力する。
【００５０】
前処理部２４は、符号変換部２４ａと、絶対値処理部２４ｂ，２４ｃとを有する。前処理部２４は、第３の演算部２３から偏差δを、ハンドル角センサ１３からハンドル１４の操作状態ＳＴｈ及びハンドル１４の角速度ωｈを、第２の演算部２２から実ストロークＳｒを取得する。ハンドル１４の操作状態ＳＴｈは、ハンドル１４が時計回り（ＣＷ、第１の方向）であるか、反時計回り（ＣＣＷ、第２の方向）であるか、停止しているかの情報である。
【００５１】
実施形態において、制御装置２０は、ハンドル１４が時計回りかつ実ストロークＳｒが目標ストロークＳｔよりも小さい場合と、ハンドル１４が反時計回りかつ実ストロークＳｒが目標ストロークＳｔよりも大きい場合とに、ソレノイド弁１９による補正を実行する。すなわち、実ストロークＳｒの絶対値が目標ストロークＳｔの絶対値よりも小さい場合に、ソレノイド弁１９による補正が実行される。このため、符号変換部２４ａは、偏差δに＋１又は−１を乗算して補正部２５に与える。詳細には、ハンドル１４が時計回りの場合、符号変換部２４ａは、偏差δに＋１を乗算して補正部２５に与える。ハンドル１４が反時計回りの場合、符号変換部２４ａは、偏差δに−１を乗算して、補正部２５に与える。
【００５２】
絶対値処理部２４ｂは、ハンドル角センサ１３から取得したハンドル１４の角速度ωｈの値を絶対値に変換して、補正部２５に与える。ハンドル１４の角速度ωｈは、ハンドル１４の回転角度θｈｒを時間で微分することによって求められる。絶対値処理部２４ｂは、第２の演算部２２から取得した実ストロークＳｒの値を絶対値に変換して、調整部２６に与える。実施形態において、ハンドル角センサ１３は、ハンドル１４の操作状態ＳＴｈ、すなわち時計回り、反時計回り又は停止であることを示す情報と、角速度ωｈと、ハンドル１４の回転角度θｈｒとを出力する。このような形態に限定されず、ハンドル角センサ１３は、ハンドル１４が回転した量を、例えばパルスの数で出力し、ハンドル角センサ１３以外の装置、例えば制御装置２０によってハンドル１４が回転した量から操作状態ＳＴｈと、角速度ωｈと、ハンドル１４の回転角度θｈｒとが演算されるものであってもよい。
【００５３】
実施形態において、操舵角度センサ１７は実操舵角度βｔｒを出力するが、このようなものには限定されない。操舵角度センサ１７は、操向輪２ｂが動作した量を、例えばパルスの数で出力し、操舵角度センサ１７以外の装置、例えば制御装置２０によって操向輪２ｂが動作した量から実操舵角度βｔｒが演算されるものであってもよい。
【００５４】
実施形態において、車速センサ１５はフォークリフト１の速度Ｖを出力するが、このようなものには限定されない。車速センサ１５は、操向輪２ｂの回転数を、例えばパルスの数で出力し、車速センサ１５以外の装置、例えば制御装置２０によって操向輪２ｂの回転数及び周長からフォークリフト１の速度が演算されるものであってもよい。
【００５５】
補正部２５は、前処理部２４の符号変換部２４ａから受け取った偏差δと、前処理部２４の絶対値処理部２４ｂから受け取った角速度ωｈの絶対値とを用いて補正率Ｄｒを求めて、調整部２６に出力する。実施形態において、補正率Ｄｒは、ソレノイド弁１９のデューティ比である。ソレノイド弁１９のデューティ比は、ソレノイド弁１９の開弁時間をＴｏ、ソレノイド弁１９が開いてから閉じた後、再び開くまでの時間をＴとすると、Ｔｏ／Ｔで表される。この場合、Ｔはソレノイド弁１９の動作の１周期になる。また、ソレノイド弁１９の開弁時間をＴｏ、閉弁時間をＴｃとすると、デューティ比はＴｏ／（Ｔｏ＋Ｔｃ）で表される。
【００５６】
図６は、補正部２５が補正率Ｄｒを求めるためのテーブルＴＢ１である。図７は、補正率Ｄｒとハンドル１４の角速度ωｈとの関係の一例を示す図である。図８は、補正率Ｄｒと偏差δとの関係の一例を示す図である。補正率Ｄｒは、ハンドル１４の角速度ωｈと、偏差δとに基づいて変更される。
【００５７】
テーブルＴＢ１において、角速度ωｈは、ωｈ１，ωｈ２，ωｈ３の順に大きくなる。偏差δは、δ１，δ２，δ３の順に大きくなる。補正率Ｄｒは、角速度ωｈが相対的に大きくなると相対的に大きくなる。このようにすることで、ハンドル１４が速く操作されると、ソレノイド弁１９を通ってステアリングバルブユニット５０に供給される作動油の量が多くなる。
【００５８】
また、補正率Ｄｒは、偏差δが相対的に大きくなると相対的に大きくなる。このようにすることで、ステアリングシリンダ６０の実ストロークＳｒの絶対値が目標ストロークＳｔの絶対値よりも小さくなるほど、ソレノイド弁１９を通ってステアリングバルブユニット５０に供給される作動油の量が多くなる。その結果、制御装置２０は、ステアリングシリンダ６０の実ストロークＳｒの絶対値が目標ストロークＳｔの絶対値よりも小さい場合にソレノイド弁１９による補正を実行すると、実ストロークＳｒの絶対値を速やかに目標ストロークＳｔの絶対値とすることができる。
【００５９】
オペレータがハンドル１４を相対的に遅く回転させると、偏差δは相対的に小さくなる。偏差δは相対的に小さくなった場合に、偏差δは相対的に大きい場合と同じ補正率Ｄｒが用いられると、操舵角度βの変動の増加が顕著に表れる可能性がある。補正部２５は、偏差δが相対的に大きくなると補正率Ｄｒを相対的に大きくする、すなわち偏差δが相対的に小さくなると補正率Ｄｒを相対的に小さくすることにより、オペレータがハンドル１４を相対的に遅く回転させたときにおける操舵角度βの変動の増加を抑制する。
【００６０】
テーブルＴＢ１において、補正率Ｄｒ３１，ＤＲ３２，ＤＲ３３はこの順に大きくなり、補正率Ｄｒ２１，ＤＲ２２，ＤＲ２３はこの順に大きくなる。テーブルＴＢ１において、補正率Ｄｒ１１，ＤＲ１２，ＤＲ１３は同一であるが、この順に大きくなってもよい。また、テーブルＴＢ１において、補正率Ｄｒ１３，ＤＲ２３，ＤＲ３３はこの順に大きくなり、補正率Ｄｒ１２，ＤＲ２２，ＤＲ３２はこの順に大きくなる。テーブルＴＢ１において、補正率Ｄｒ１１，ＤＲ２１，ＤＲ３１は同一であるが、この順に大きくなってもよい。
【００６１】
テーブルＴＢ１において、角速度ωｈ及び偏差δは離散的であるが、補正部２５は、これらの値が存在しない範囲の補正率Ｄｒを、テーブルＴＢ１に記述された角速度ωｈ及び偏差δを用いた補間によって求めてもよい。補間は、例えば線形補間が例示されるが、これに限定されるものではない。線形補間により、補正率Ｄｒは、図７及び図８に示されるように、角速度ωｈ及び偏差δに対して線形的に変化する。このようにすることで、補正率Ｄｒの急激な変化、すなわちステアリングシリンダ６０に供給される作動油の量の急激な変化が抑制される。
【００６２】
調整部２６は、補正部２５から受け取った補正率ＤｒにゲインＧを乗じて補正指令値Ｃｎｃを生成し、切替部２７に与える。調整部２６は、フォークリフト１の速度Ｖ及び実ストロークＳｒの絶対値に基づいてゲインＧを変化させる。
【００６３】
図９は、調整部２６がゲインＧを求めるためのテーブルＴＢ２である。図１０は、ゲインＧとフォークリフト１の速度Ｖとの関係の一例を示す図である。図１１は、ゲインＧと実ストロークＳｒとの関係の一例を示す図である。図１１の実ストロークＳｒは、絶対値である。
【００６４】
テーブルＴＢ２において、実ストロークＳｒは、Ｓｒ２，Ｓｒ１の順に小さくなる。速度Ｖは、Ｖ１，Ｖ２の順に大きくなる。ゲインＧは、実ストロークＳｒが小さくなると小さくなる。実ストロークＳｒが小さいとは、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にある場合をいう。操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にある場合は、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立である場合も含む。ゲインＧは、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にある場合に、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲の外にある場合よりも小さくなる。テーブルＴＢ２において、例えば、実ストロークＳｒ１である場合に操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にあり、実ストロークＳｒ２である場合に操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲の外にあるとする。この場合、例えば、ゲインＧ２２，Ｇ２１は、この順に小さくなる。実施形態において、ゲインＧ１２，Ｇ１１は同じ大きさとしてあるが、この順に小さくなってもよい。
【００６５】
このようにすることで、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にある場合、ゲインＧは小さくなる。調整部２６は、ゲインＧを補正率Ｄｒに乗算するので、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にある場合、ソレノイド弁１９を通ってステアリングバルブユニット５０に供給される作動油の量が少なくなる。そのため、制御装置２０は、オペレータがハンドル１４を操作した際に、オペレータが意図しているよりも操向輪２ｂが過剰に動作することを抑制できる。その結果、制御装置２０は、フォークリフト１が走行している場合に、操向輪２ｂ、２ｂの操舵角度が中立付近である場合においてハンチングが発生することを抑制できる。
【００６６】
ゲインＧは、速度Ｖが大きくなると小さくなる。調整部２６は、ゲインＧを補正率Ｄｒに乗算するので、速度Ｖが大きくなると、ソレノイド弁１９を通ってステアリングバルブユニット５０に供給される作動油の量が少なくなる。このようにすることで、制御装置２０は、フォークリフト１が高速で走行している場合にオペレータがハンドル１４を操作した際に、オペレータが意図しているよりも操向輪２ｂが過剰に動作することを抑制できる。また、制御装置は、フォークリフト１の速度が相対的に大きい場合に、操向輪２ｂ、２ｂの操舵角度が中立付近である場合においてハンチングが発生することを抑制できる。テーブルＴＢ２において、例えば、ゲインＧ１１，Ｇ２１は、この順に小さくなる。実施形態において、ゲインＧ１２，Ｇ２２は同じ大きさとしてあるが、この順に小さくなってもよい。
【００６７】
テーブルＴＢ２において、実ストロークＳｒ及び速度Ｖは離散的であるが、調整部２６は、これらの値が存在しない範囲のゲインＧを、テーブルＴＢ２に記述された実ストロークＳｒ及び速度Ｖを用いた補間によって求めてもよい。補間は、例えば線形補間が例示されるが、これに限定されるものではない。線形補間により、ゲインＧは、図１０及び図１１の実線Ａに示されるように、実ストロークＳｒ及び速度Ｖに対して線形的に変化する。このようにすることで、ゲインＧの急激な変化、すなわちステアリングシリンダ６０に供給される作動油の量の急激な変化が抑制される。
【００６８】
図１２及び図１３は、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にある場合を説明するための図である。操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立となる場合とは、ハンドル１４が中立の操舵角度にある場合をいう。操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にある場合とは、ハンドル１４が中立の位置から時計回り及び反時計回りにそれぞれ所定の範囲にある場合をいう。図１２に示される例では、ノブ１６が中立の位置にある。ハンドル１４を時計回りに回転させる場合を＋（プラス）、反時計回りに回転させる場合を−（マイナス）とする。この例において、ハンドル１４が中立の位置をαｃ度とし、αｃ度を基準として＋α度から−α度までの範囲でハンドル１４が動く範囲を、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲であるとする。α及びαｃは、ハンドル１４の回転中心軸Ｚｈｒを中心とした中心角の大きさである。αは、０よりも大きく９０以下の値であり、通常は２０から３０程度である。
【００６９】
図１３に示される操向輪２ｂの操舵角度βを用いた場合、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立となる場合とは、操舵角度βが０度の場合をいう。操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にある場合とは、操舵角度βが左右方向にそれぞれ２度から６度、好ましくは２度から４度の範囲である場合をいう。
【００７０】
図１１に示される例において、実ストロークＳｒ０の場合に操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立となる。図１１に示される例において、実ストロークＳｒ１から実ストロークＳｒｃまでの範囲は、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲である。実線Ａに示されるように、ゲインＧは、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にある場合に、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲の外にある場合よりも小さくなる。図１１の実線Ｂは、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲内のある位置まではゲインＧが一定であり、ある位置を超えると実ストロークＳｒが大きくなる、すなわち操舵角度βが大きくなるにしたがってゲインＧが大きくなっていること示す。図１１の実線Ｃは、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲まではゲインＧが一定であり、所定範囲を超えると実ストロークＳｒが大きくなる、すなわち操舵角度βが大きくなるにしたがってゲインＧが大きくなっていること示す。実線Ｂ及び実線Ｃで示されるようにゲインＧが変化した場合も、ゲインＧは、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にある場合に、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲の外にある場合よりも小さくなる。
【００７１】
切替部２７は、判定部２７Ｊと、スイッチ２７ＳＷと、定数出力部２７Ｂとを有する。判定部２７Ｊは、ハンドル角センサ１３からハンドル１４の操作状態ＳＴｈを受け取る。判定部２７Ｊは、ハンドル１４の操作状態ＳＴｈに基づいて、定数出力部２７Ｂから出力された定数Ｙ又は補正指令値Ｃｎｃをソレノイド弁１９に出力する。
【００７２】
定数出力部２７Ｂは、制御装置２０がステアリングバルブユニット５０からステアリングシリンダ６０に供給される作動油の量を補正しないための補正率Ｄｒ、すなわちソレノイド弁１９を動作させないための補正率Ｄｒとして、定数Ｙを出力する。実施形態において、定数Ｙは０［％］である。このようにすれば、作動油の量を補正しない場合には、ソレノイド弁１９のデューティ比が０％になるので、ソレノイド弁１９は閉じた状態を維持する。その結果、油圧ポンプ５６から吐出された作動油はソレノイド弁１９を通らないでステアリングバルブユニット５０に供給されるので、ステアリングバルブユニット５０からステアリングシリンダ６０に供給される作動油の量は変化しない。
【００７３】
判定部２７Ｊは、ハンドル１４が時計回りであるか、反時計回りであるかのいずれかが成立した場合に、スイッチ２７ＳＷをＯＮ側に切り替える。ハンドル１４が時計回りであるか、反時計回りであるかは、操作状態ＳＴｈによって判定される。ハンドル１４が時計回りであるか、反時計回りであるかのいずれかが成立すると、判定部２７Ｊはスイッチ２７ＳＷをＯＮ側に切り替えるので、調整部２６から補正指令値Ｃｎｃがソレノイド弁１９に出力される。ソレノイド弁１９は、補正指令値Ｃｎｃにしたがって動作する。
【００７４】
ソレノイド弁１９は、ハンドル１４の回転角度θｈｒに対応したステアリングシリンダ６０の目標ストロークＳｔとなるように、ステアリングバルブユニット５０に作動油を供給する。ステアリングバルブユニット５０は、ソレノイド弁１９から供給された作動油に相当する量の作動油をステアリングシリンダ６０に供給する。その結果、ステアリングシリンダ６０の動作量は、ハンドル１４の回転角度θｈｒに対応した目標ストロークＳｔとなるので、ハンドル１４のノブ１４の位置と、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度βとのずれが抑制される。フォークリフト１の直進時において、ハンドル１４のノブ１６の位置ずれも抑制される。
【００７５】
判定部２７Ｊは、ハンドル１４の操作状態ＳＴｈが時計回りでなく、かつ反時計回りでない場合に、スイッチ２７ＳＷをＯＦＦ側に切り替える。すると、定数出力部２７Ｂから定数Ｙがソレノイド弁１９に出力される。この場合、ソレノイド弁１９は、閉じた状態を維持する。すなわち、ソレノイド弁１９は動作しない。
【００７６】
第１の演算部２１、第２の演算部２２、補正部２５、調整部２６、第３の演算部２３、前処理部２４及び切替部２７の機能は、例えばソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組合せにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアは、プログラムとして記述され、図２に示されるメモリ２０Ｍに記憶される。プロセッサ２０Ｐは、メモリ２０Ｍに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、第１の演算部２１、第２の演算部２２、補正部２５、調整部２６、第３の演算部２３、前処理部２４及び切替部２７の機能を実現する。これらのプログラムは、第１の演算部２１、第２の演算部２２、補正部２５、調整部２６、第３の演算部２３、前処理部２４及び切替部２７が実行する手順及び実施形態に係る作業車両の制御方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００７７】
第１の演算部２１、第２の演算部２２、補正部２５、調整部２６、第３の演算部２３、前処理部２４及び切替部２７の機能は、専用のハードウェアである処理回路によって実現されてもよい。この場合、処理回路は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。
【００７８】
図１４は、制御装置２０が実施形態に係る作業車両の制御方法を実行するときのフローチャートである。ステップＳ１０１において、制御装置２０は、速度Ｖ及び実操舵角度βｔｒを取得する。詳細には、制御装置２０の調整部２６が速度Ｖを取得し、制御装置２０の第２の演算部２２が実操舵角度βｔｒを取得する。第２の演算部２２は、実操舵角度βｔｒから実ストロークＳｒを求めて、調整部２６に与える。
【００７９】
ステップＳ１０２において、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立付近にある場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、制御装置２０は、ステップＳ１０４において速度Ｖが大きくなると補正率Ｄｒを小さくする。詳細には、制御装置２０の調整部２６は、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３において、実ストロークＳｒと速度Ｖとを図９に示されるテーブルＴＢ２に与えて、対応する補正率Ｄｒを得る。その後、前述したように、ハンドル１４が時計回りであるか、反時計回りであるかのいずれかが成立すると、ステップＳ１０３で調整部２６によって求められた補正率Ｄｒがソレノイド弁１９に与えられる。
【００８０】
ステップＳ１０２において、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立付近にない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、制御装置２０は、ステップＳ１０４において、速度Ｖによって補正率Ｄｒ変更しない。詳細には、制御装置２０の調整部２６は、ステップＳ１０２及びステップＳ１０４において、実ストロークＳｒと速度Ｖとを図９に示されるテーブルＴＢ２に与えて、対応する補正率Ｄｒを得る。テーブルＴＢ２において、例えば、実ストロークＳｒ２である場合に操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立付近にないが、実ストロークＳｒ２に対応するゲインＧ１２，Ｇ２２は同一となる。このため、調整部２６は、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立付近にない場合の実ストロークＳｒをテーブルＴＢ２に与えると、速度Ｖによらず同一の補正率Ｄｒを得ることができる。
【００８１】
その後、前述したように、ハンドル１４が時計回りであるか、反時計回りであるかのいずれかが成立すると、ステップＳ１０４で調整部２６によって求められた補正率Ｄｒがソレノイド弁１９に与えられる。
【００８２】
以上、実施形態は、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にある場合は、補正率Ｄｒを小さくするので、ソレノイド弁１９を通ってステアリングバルブユニット５０に供給される作動油の量が少なくなる。そのため、制御装置２０は、オペレータがハンドル１４を操作した際に、オペレータが意図しているよりも操向輪２ｂが過剰に動作することを抑制できる。その結果、実施形態は、ハンドル１４によって操向輪２ｂ，２ｂが操作される作業車両において、ハンドル１４の操作量と操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度βとの関係のずれを補正するにあたり、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立付近にあるときに発生するハンチングを抑制することができる。また、実施形態は、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立から所定範囲にある場合において、フォークリフト１の速度Ｖが大きくなると補正率Ｄｒを小さくする。その結果、実施形態は、フォークリフト１が相対的に高い速度Ｖで走行している場合に、操向輪２ｂ，２ｂの操舵角度が中立付近において操向輪２ｂ，２ｂが過剰に動作することを抑制できる。
【００８３】
実施形態において、ソレノイド弁１９は作動油供給通路５２に設けられるが、ソレノイド弁１９は、ステアリングシリンダ６０に供給される作動油の量を調整できれば、配置は問わない。例えば、第１作動油通路５４と第２作動油通路５５とを通路によって接続するとともに、この通路にソレノイド弁１９が設けられてもよい。実施形態において、ステアリングシリンダ６０は１本であるが、ステアリングシリンダ６０は操向輪２ｂ，２ｂを動作させることができれば、数は問わない。
【００８４】
以上、本実施形態を説明したが、前述した内容により本実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換及び変更のうち少なくとも１つを行うことができる。
【符号の説明】
【００８５】
１  フォークリフト
２ｂ  操向輪
３  車体
５  作業機
１３  ハンドル角センサ
１４  ハンドル
１５  車速センサ
１６  ノブ
１７  操舵角度センサ
１９  ソレノイド弁
２０  制御装置
２１  第１演算部
２１Ｐ  乗算部
２１Ｒ  定数付与部
２２  第２演算部
２３  第３の演算部
２４  前処理部
２５  補正部
２６  調整部
２７  切替部
３０  操舵システム
５０  ステアリングバルブユニット
５１  作動油タンク
５２  作動油供給通路
５３  作動油回収通路
５４  第１作動油通路
５５  第２作動油通路
５６  油圧ポンプ
６０  ステアリングシリンダ
６１  ストロークセンサ
Ｃｎｃ  補正指令値
Ｄｒ  補正率
Ｇ  ゲイン
Ｓｒ  実ストローク
Ｓｔ  目標ストローク
ＳＴｈ  操作状態
ＴＢ１  目標情報決定テーブル
ＴＢ２  実操舵角度情報決定テーブル
ＴＢ１，ＴＢ２  テーブル
【図１】
2016167376.tif 000003
【図２】
2016167376.tif 000004
【図３】
2016167376.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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