(57)【要約】【課題】潤滑液の使用量を少なくする。【解決手段】電気機械装置であって、ローターと、ステーターと、潤滑液と、を備え、前記ローターは、回転軸と、前記回転軸の外周に設けられた永久磁石と、を有し、前記ステーターは、前記永久磁石とギャップを開けて前記永久磁石と対向するように設けられた電磁コイルと、前記永久磁石と前記電磁コイルとを収納するケーシングと、を有し、前記回転軸が鉛直方向と垂直となるように前記電気機械装置を配置した場合に、前記ローターが回転していないときに前記永久磁石のうち鉛直方向の最も下側が前記潤滑液により濡れ、前記ローターが回転したときに前記ギャップの全体に前記潤滑液が吸い込まれる。【選択図】図１
2014165929.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気機械装置であって、
ローターと、
ステーターと、
潤滑液と、を備え、
前記ローターは、
回転軸と、
前記回転軸の外周に設けられた永久磁石と、を有し、
前記ステーターは、
前記永久磁石とギャップを開けて前記永久磁石と対向するように設けられた電磁コイルと、
前記永久磁石と前記電磁コイルとを収納するケーシングと、を有し、
前記回転軸が鉛直方向と垂直となるように前記電気機械装置を配置した場合に、前記ローターが回転していないときに前記永久磁石のうち鉛直方向の最も下側が前記潤滑液により濡れ、前記ローターが回転したときに前記ギャップの全体に前記潤滑液が吸い込まれる電気機械装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電気機械装置において、
前記ケーシングは、前記潤滑液を貯蔵する液だめを有し、
前記液だめにおける前記潤滑液の液面の高さは、前記永久磁石のうち鉛直方向の最も下側の位置と同じ高さである電気機械装置。
【請求項３】
請求項１〜２のいずれか一項に記載の電気機械装置において、
前記潤滑液は、ナノカーボンを含む、電気機械装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の電気機械装置において、
前記潤滑液は、潤滑油を含む、電気機械装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の電気機械装置を備える移動体。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の電気機械装置を備えるロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気機械装置、電気機械装置を備えた移動体、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
外形をなすケーシングと、該ケーシングの中心軸線上に回転子（永久磁石）が軸受を介して回転自在に配置されている回転電機（電気機械装置）が知られている（例えば特許文献１）。この電気機械装置のケーシングには、油圧回路の一部をなすオイル通路が形成されている。このオイル通路には、オイルの供給源から潤滑オイルが供給される。また、回転子の周りには、空隙およびインナーチューブを介して、スロットレス固定子（電磁コイル）が配置されている。このインナーチューブは、スロットレス固定子の内周側を流通する潤滑オイルを遮蔽する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−６９７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の発明では、電気機械装置のケーシング中のオイル通路等にはオイル（潤滑油）が満たされているので、大量の潤滑油が必要であった。また、電気機械装置が動作して発熱すると、潤滑油が熱膨張し、潤滑油が電気機械装置から漏れる虞があった。また、オイルを循環させるためには、オイルポンプが必要であった。
【０００５】
本発明は、上述した従来の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、潤滑液が少量で済む電気機械装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００７】
（１）本発明の一形態によれば、電気機械装置が提供される。この電気機械装置は、ローターと、ステーターと、潤滑液と、を備え、前記ローターは、回転軸と、前記回転軸の外周に設けられた永久磁石と、を有し、前記ステーターは、前記永久磁石とギャップを開けて前記永久磁石と対向するように設けられた電磁コイルと、前記永久磁石と前記電磁コイルとを収納するケーシングと、を有し、前記回転軸が鉛直方向と垂直となるように前記電気機械装置を配置した場合に、前記ローターが回転していないときに前記永久磁石のうち鉛直方向の最も下側が前記潤滑液により濡れ、前記ローターが回転したときに前記ギャップの全体に前記潤滑液が吸い込まれる。この形態の電気機械装置によれば、回転軸が鉛直方向と垂直となるように電気機械装置を配置した場合に、潤滑液の量は、ローターが回転していないときに永久磁石のうち鉛直方向の最も下側が潤滑液により濡れる程度であり、ローターが回転したときにギャップの全体に前記潤滑液が吸い込まれるので、潤滑液の使用量を少なくすることが可能となる。
【０００８】
（２）上記形態の記載の電気機械装置において、前記ケーシングは、前記潤滑液を貯蔵する液だめを有し、前記液だめにおける前記潤滑液の液面の高さは、前記永久磁石のうち鉛直方向の最も下側の位置と同じ高さであってもよい。この形態の電気機械装置によれば、回転軸を鉛直方向と垂直となるように配置したときに、ローターが回転していないときに永久磁石のうち鉛直方向の最も下側が潤滑液により濡れ、ローターが回転したときにギャップに前記潤滑液が吸い込まれる高さまで潤滑液を充填することが可能となる。
【０００９】
（３）上記形態の記載の電気機械装置において、前記潤滑液は、ナノカーボンを含んでもよい。この形態の電気機械装置によれば、潤滑液はナノカーボンを含んでいるので、永久磁石と電磁コイルとのギャップをナノレベルで面接触に改質し、永久磁石と電磁コイルとの間の接触抵抗を低減させることが可能となる。
【００１０】
（４）上記形態の記載の電気機械装置において、前記潤滑液は、潤滑油を含んでもよい。
【００１１】
（５）本発明の一形態によれば、上記形態（１）〜（４）のいずれか一つに記載の電気機械装置を備える移動体であってもよい。
【００１２】
（６）本発明の一形態によれば、上記形態（１）〜（４）のいずれか一つに記載の電気機械装置を備えるロボットであってもよい。
【００１３】
本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、電気機械装置の他、電気機械装置を用いた移動体、ロボット等様々な形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係るコアレスモーターの非駆動時（停止時）の状態を示す説明図である。
【図２】コアレスモーターの駆動時（回転時）の状態を示す説明図である。
【図３】本発明の変形例によるモーター／発電機を利用した移動体の一例としての電動自転車（電動アシスト自転車）を示す説明図である。
【図４】本発明の変形例によるモーターを利用したロボットの一例を示す説明図である。
【図５】本発明の変形例によるモーターを利用した双腕７軸ロボットの一例を示す説明図である。
【図６】本発明の変形例によるモーターを利用した垂直多関節ロボットを示す説明図である。
【図７】本発明の変形例によるモーターを利用した双腕キャスター付ロボットを示す説明図である。
【図８】本発明の変形例によるモーターを利用した鉄道車両を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、実施形態に係るコアレスモーター１０の非駆動時（停止時）の状態を示す説明図である。図１（Ａ）は、コアレスモーター１０を回転軸２３０と平行な切断線（図１（Ｂ）のＡ−Ａ切断線）で切ったときの断面を断面と垂直な方向から見たときの図を模式的に示し、図１（Ｂ）は、コアレスモーター１０を回転軸２３０と垂直な切断線（図１（Ａ）のＢ−Ｂ切断線）で切ったときの断面を断面と垂直な方向から見たときの図を模式的に示している。コアレスモーター１０は、略円筒状のステーター１５が外側に配置され、略円筒状のローター２０が内側に配置されたラジアルギャップ構造のインナーローター型モーターである。
【００１６】
ステーター１５は、コイルバックヨーク１１５と複数の電磁コイル１００Ａ、１００Ｂと、を有している。コイルバックヨーク１１５は、ケーシング１１０の内周に沿って配置されており、電磁コイル１００Ａ、１００Ｂは、コイルバックヨーク１１５の内側に配列されている。コイルバックヨーク１１５は、磁性体材料で形成されており、略円筒形形状を有している。電磁コイル１００Ａと、１００Ｂとは、樹脂１３０によりモールドされている。電磁コイル１００Ａと、１００Ｂの回転軸２３０に沿った方向の長さは、コイルバックヨーク１１５の回転軸２３０に沿った方向の長さよりも長くなっている。すなわち、図１（Ａ）において、電磁コイル１００Ａ、１００Ｂの左右方向の端部は、コイルバックヨーク１１５と重ならない。本実施形態では、電磁コイルのうちコイルバックヨーク１１５と重なっている部分を「有効コイル部」と呼び、コイルバックヨーク１１５と重ならない領域を「コイルエンド部」と呼ぶ。本実施形態では、電磁コイル１００Ａ、１００Ｂの有効コイル部は、同一の円筒領域に配置される。これに対し、コイルエンド部については、以下に説明されるように、２つのコイルエンド部のうちの一方が、円筒領域から外周側あるいは内周側に曲げられている。例えば、電磁コイル１００Ａについては、図１（Ａ）に示すように右側のコイルエンド部は円筒領域に配置されて曲げられていないが、左側のコイルエンド部は円筒領域から外周側に曲げられている。電磁コイル１００Ｂについては、図１（Ａ）に示すように左側のコイルエンド部は円筒領域に配置されて曲げられていないが、右側のコイルエンド部は円筒領域から内周側に曲げられている。尚、電磁コイル１００Ａ、１００Ｂは、上述したように形状により区別されるが、電磁コイル１００Ａ、１００Ｂを区別しない場合には、単に電磁コイル１００と呼ぶ。また、電磁コイル１００Ａ、１００Ｂの各々の端部１０５は、それぞれ、回路基板３１０に接続されている。
【００１７】
ステーター１５には、さらに、磁気センサー３００が、配置されている。磁気センサー３００は、ローター２０の位相を検出する位置センサーとして機能する。磁気センサー３００として、例えばホール素子を有するホールセンサーを用いることが可能である。磁気センサー３００は、電気角の駆動制御で略正弦波のセンサー信号を生成する。このセンサー信号は、電磁コイル１００Ａ、１００Ｂを駆動するための駆動信号を生成するために用いられる。そのため、磁気センサー３００は、電磁コイル１００Ａ、１００Ｂに対応して２つ設けられている。但し、電磁コイル１００Ａを駆動するための駆動信号の位相と、電磁コイル１００Ｂを駆動するための駆動信号の位相とは、π／２だけずれているので、１つの磁気センサー３００からの信号に基づいて、位相がπ／２だけずれている駆動信号を生成する構成を採用することも可能である。磁気センサー３００は、回路基板３１０の上に配置されており、回路基板３１０は、ケーシング１１０に固定されている。本実施形態では、磁気センサー３００および回路基板３１０は、電磁コイル１００Ａのコイルエンド部が外側に曲げられた側に配置されている。本実施形態では、磁気センサー３００とコイルエンド部との位置関係を用いて、上述した２つのコイルエンド部のうち磁気センサー３００に近い側のコイルエンド部を、「磁気センサー側コイルエンド部」と呼び、磁気センサー３００から遠い側のコイルエンド部を「非磁気センサー側コイルエンド部」と呼ぶ。
【００１８】
ローター２０は、中心に回転軸２３０を有し、回転軸２３０の外周に複数の永久磁石２００を有している。各永久磁石２００は、回転軸２３０の中心から外部に向かう径方向（放射方向）に沿って磁化されている。なお、図１（Ｂ）において永久磁石２００に付したＮ、Ｓの文字は、永久磁石２００の電磁コイル１００Ａ、１００Ｂ側の極性を示している。永久磁石２００と電磁コイル１００とは、ローター２０とステーター１５の対向する円筒面に対向して配置されている。ここで、永久磁石２００と電磁コイル１００とは、ギャップ１５０を開けて配置されている。ギャップ１５０の大きさｄは、０．３ｍｍであってもよい。永久磁石２００の回転軸２３０に沿った方向の長さは、コイルバックヨーク１１５の回転軸２３０に沿った方向の長さと同じ長さである。電磁コイル１００Ａ上の領域であって、永久磁石２００と、コイルバックヨーク１１５と、にはさまれた領域と重なる領域が電磁コイル１００Ａの有効コイル部となる。また、電磁コイル１００Ｂ上の領域であって、永久磁石２００と、コイルバックヨーク１１５と、にはさまれた領域と重なる領域が、電磁コイル１００Ｂの有効コイル部となる。回転軸２３０は、ケーシング１１０の軸受け２４０によって支持されている。なお、永久磁石２００と回転軸２３０との間に永久磁石バックヨークが設けられていてもよく、永久磁石２００の回転軸２３０に沿った方向の両端部にサイドヨークが設けられても良い。永久磁石バックヨークやサイドヨークが設けられることにより、永久磁石２００の磁束の漏れの抑制が可能となる。本実施形態では、ケーシング１１０の内側に、波バネ座金２６０を備えている。この波バネ座金２６０は、永久磁石２００の位置決めを行っている。但し、波バネ座金２６０は別の構成部品で置き換えることも可能である。
【００１９】
ケーシング１１０の回路基板３１０の図面左側（電磁コイルと反対側）には、液だめ４００が設けられている。液だめ４００の上部には液だめ４００に潤滑液４５０を供給するための潤滑液供給口４０５が設けられ、液だめ４００の下部には液だめ４００から潤滑液４５０を排出するための潤滑液排出口４１０が設けられている。潤滑液供給口４０５には栓４１５が取り付けられ、潤滑液排出口４１０には、栓４２０が取り付けられている。栓４１５及び栓４２０は、コアレスモーター１０の非駆動時に、液だめ４００に潤滑液４５０を供給し、あるいは液だめ４００から潤滑液４５０を排出するときに用いられ、コアレスモーター１０が駆動されるときには閉められている。液だめ４００は、コアレスモーター１０の内部にある第１の空間４６０と連通しており、この第１の空間４６０は、永久磁石２００と電磁コイル１００Ａ、１００Ｂとの間のギャップ１５０を介して第２の空間４７０と連通している。なお、回転軸２３０が鉛直方向と垂直な方向となるようにコアレスモーター１０が配置されたときに、コアレスモーター１０の非駆動時に、液だめ４００には、永久磁石２００の最も下の位置が潤滑液４５０に接触する高さまで潤滑液４５０が満たされていることが好ましい。
【００２０】
本実施形態において、潤滑液４５０は、オイル等の潤滑油であってもよく、潤滑油を含むものであってもよい。また、潤滑液４５０は、ナノカーボンを含む潤滑液であってもよい。潤滑液４５０にナノカーボンが含まれていると、永久磁石２００と電磁コイル１００Ａ、１００Ｂとの間の接触抵抗を低減させることが可能となる。なお、潤滑液４５０は、潤滑油にナノカーボンを含むものであってもよい。
【００２１】
図２は、コアレスモーター１０の駆動時（回転時）の状態を示す説明図である。図１と同様に、図２（Ａ）は、コアレスモーター１０を回転軸２３０と平行な切断線（図２（Ｂ）のＡ−Ａ切断線）で切ったときの断面を断面と垂直な方向から見たときの図を模式的に示し、図２（Ｂ）は、コアレスモーター１０を回転軸２３０と垂直な切断線（図２（Ａ）のＢ−Ｂ切断線）で切ったときの断面を断面と垂直な方向から見たときの図を模式的に示している。
【００２２】
コアレスモーター１０の駆動時には、ローター２０が回転する。ローター２０には永久磁石２００が設けられており、永久磁石２００もローター２０と共に回転する。ここで、図１で示したように、永久磁石２００は、鉛直方向下部で潤滑液４５０に接しており、永久磁石２００が回転すると、永久磁石２００は、潤滑液４５０をギャップ１５０に吸い上げる。その結果、永久磁石２００の外周の全体にわたる円筒形状のギャップの全体が、吸い上げられた潤滑液４５０により満たされるので、永久磁石２００を有するローター２０は、滑らかに回転することが可能となる。
【００２３】
本実施形態のコアレスモーター１０によれば、コアレスモーター１０の非駆動時に、液だめ４００には、永久磁石２００の最も下の位置が潤滑液４５０に接触する高さまでしか潤滑液４５０が満たされていない。そのため、コアレスモーター１０の非駆動時においてギャップ１５０を潤滑液４５０で完全に満たすよりも、潤滑液４５０の使用量を少なくすることが可能となる。また、コアレスモーター１０の非駆動状態では、ギャップ１５０及び空間４６０、４７０は、潤滑液で完全に満たされているわけではないので、コアレスモーター１０の駆動により発熱して潤滑液が膨張しても、ギャップ１５０や空間４６０、４７０で吸収することが可能である。すなわち、潤滑液４５０が熱により膨張しても、潤滑液４５０の漏れを抑制することが可能となる。なお、潤滑液４５０が熱により膨張すれば、コアレスモーター１０の非駆動状態では潤滑液４５０で満たされなかったギャップの空間部分を膨張した潤滑液４５０で満たすことが可能となるので、ローター２０は、滑らかに回転することが可能となる。
【００２４】
上記実施形態で説明したコアレスモーター１０は、以下に示すように、電動移動体や電動移動ロボットあるいは医療機器の駆動モーターとして適用することが可能である。
【００２５】
図３は、本発明の変形例によるモーター／発電機を利用した移動体の一例としての電動自転車（電動アシスト自転車）を示す説明図である。この自転車３３００は、前輪にモーター３３１０が設けられており、サドルの下方のフレームに制御回路３３２０と充電池３３３０とが設けられている。モーター３３１０は、充電池３３３０からの電力を利用して前輪を駆動することによって、自動車３３００の走行をアシストする。また、ブレーキ時にはモーター３３１０で回生された電力が充電池３３３０に充電される。制御回路３３２０は、モーターの駆動と回生とを制御する回路である。このモーター３３１０としては、上述した各種のコアレスモーター１０を利用することが可能である。
【００２６】
図４は、本発明の変形例によるモーターを利用したロボットの一例を示す説明図である。このロボット３４００は、第１のアーム３４１０と第２のアーム３４２０と、モーター３４３０とを有している。このモーター３４３０は、被駆動部材としての第２のアーム３４２０を水平回転させる際に使用される。このモーター３４３０としては、上述した各種のコアレスモーター１０を利用することが可能である。
【００２７】
図５は、本発明の変形例によるモーターを利用した双腕７軸ロボットの一例を示す説明図である。双腕７軸ロボット３４５０は、関節モーター３４６０と、把持部モーター３４７０と、アーム３４８０と、把持部３４９０と、を備える。関節モーター３４６０は、肩、肘、手首等の各関節に相当する位置に配置されている。関節モーター３４６０は、アーム３４８０と把持部３４９０とを、３次元的に動作させるため、各関節につき２つのモーターを備えている。また、把持部モーター３４７０は、把持部３４９０を開閉し、把持部３４９０に物を掴ませる。双腕７軸ロボット３４５０において、関節モーター３４６０あるいは把持部モーター３４７０として、上述した各種のコアレスモーター１０を利用することが可能である。
【００２８】
図６は、本発明の変形例によるモーターを利用した垂直多関節ロボットを示す説明図である。図６に示すように、垂直多関節ロボット３６４０は、本体部３６４１、アーム部３６４２およびロボットハンド３６４５等から構成されている。本体部３６４１は、例えば床、壁、天井、移動可能な台車の上などに固定されている。アーム部３６４２は、本体部３６４１に対して可動に設けられており、本体部３６４１にはアーム部３６４２を回転させるための動力を発生させる駆動部（不図示）や、駆動部を制御する制御部等が内蔵されている。この駆動部として、上述したコアレスモーター１０を用いることが可能である。
【００２９】
アーム部３６４２は、第１フレーム３６４２ａ、第２フレーム３６４２ｂ、第３フレーム３６４２ｃ、第４フレーム３６４２ｄおよび第５フレーム３６４２ｅから構成されている。第１フレーム３６４２ａは、回転屈折軸を介して、本体部３６４１に回転可能または屈折可能に接続されている。第２フレーム３６４２ｂは、回転屈折軸を介して、第１フレーム３６４２ａおよび第３フレーム３６４２ｃに接続されている。第３フレーム３６４２ｃは、回転屈折軸を介して、第２フレーム３６４２ｂおよび第４フレーム３６４２ｄに接続されている。第４フレーム３６４２ｄは、回転屈折軸を介して、第３フレーム３６４２ｃおよび第５フレーム３６４２ｅに接続されている。第５フレーム３６４２ｅは、回転屈折軸を介して、第４フレーム３６４２ｄに接続されている。アーム部３６４２は、制御部（図示せず）の制御によって、各フレーム３６４２ａ〜３６４２ｅが各回転屈折軸を中心に複合的に回転または屈折して動くようになっている。
【００３０】
アーム部３６４２の第５フレーム３６４２ｅのうち第４フレーム３６４２ｄが設けられた側と反対側には、ハンド接続部３６４３が接続されており、このハンド接続部３６４３にロボットハンド３６４５が取り付けられている。
【００３１】
ロボットハンド３６４５は、基部３６４５ａと、基部３６４５ａに接続された指部３６４５ｂと、を備えている。基部３６４５ａには、指部３６４５ｂを動かすためのコアレスモーター１０が組み込まれている。なお、指部３６４５ｂは関節部を有する構成であってもよく、この場合、指部３６４５ｂの関節部には、コアレスモーター１０が組み込まれていてもよい。コアレスモーター１０が駆動することによって、指部３６４５ｂが屈曲し、物体を把持することが可能となる。このコアレスモーター１０は、超小型モーターであって、小型でありながら確実に物体を把持するロボットハンド３６４５を実現することが可能となる。これにより、小型、軽量のロボットハンド３６４５を用いて、複雑な動作が行なえる、汎用性の高い垂直多関節ロボット３６４０を提供することが可能となる。
【００３２】
図７は、本発明の変形例によるモーターを利用した双腕キャスター付ロボットを示す説明図である。図７に示すように、双腕キャスター付ロボット３７６２は車体部３７６３を備えている。車体部３７６３は車体本体３７６３ａを備え、車体本体３７６３ａの地面側には４つの車輪３７６３ｂが設置されている。そして、車体本体３７６３ａには車輪３７６３ｂを駆動する回転機構が内蔵されている。さらに、車体本体３７６３ａにはロボット３７６２の姿勢及び動作を制御する制御部３７６４が内蔵されている。
【００３３】
車体本体３７６３ａ上には本体回転部３７６５、本体部３７６６がこの順に重ねて設置されている。本体回転部３７６５には本体部３７６６を回転させる回転機構が設置されている。そして、本体部３７６６は鉛直方向を回転中心として回動する。本体部３７６６上には一対の撮像装置３７６７が設置され、撮像装置３７６７は双腕キャスター付ロボット３７６２の周囲を撮影する。そして、撮影した物と撮像装置３７６７との距離を検出することが可能となる。
【００３４】
本体部３７６６の側面のうち対向する２つの面には左腕部３７６８及び右腕部３７６９が設置されている。左腕部３７６８及び右腕部３７６９はそれぞれ可動部としての上腕部３７７０、下腕部３７７１、ハンド部３７７２を備えている。上腕部３７７０、下腕部３７７１、ハンド部３７７２は回動または屈曲可能に接続されている。そして、本体部３７６６には本体部３７６６に対して上腕部３７７０を回動させる回転機構３７７３が内蔵されている。上腕部３７７０には上腕部３７７０に対して下腕部３７７１を回動させる回転機構３７７３が内蔵されている。下腕部３７７１には下腕部３７７１に対してハンド部３７７２を回動させる回転機構３７７３が内蔵されている。さらに、下腕部３７７１には下腕部３７７１の長手方向を回転軸にして捻る回転機構３７７３が内蔵されている。
【００３５】
ハンド部３７７２はハンド本体３７７２ａとハンド本体３７７２ａの先端に位置する一対の板状の可動部としての把持部３７７２ｂを備えている。ハンド本体３７７２ａには把持部３７７２ｂを移動しての把持部３７７２ｂの間隔を変更させる直動機構３７７４が内蔵されている。ハンド部３７７２は把持部３７７２ｂを開閉して被把持物を把持することが可能となる。
【００３６】
回転機構３７７３及び直動機構３７７４は、上述した実施形態にて説明したコアレスモーター１０及び減速機を備えている。従って、回転機構３７７３は回転方向を反転させるときにもガタツクことなくスムーズに回転方向を転換させることが可能となる。そして、直動機構３７７４は移動方向を反転させるときにもガタツクことなくスムーズに移動方向を転換させることが可能となる。従って、双腕キャスター付ロボット３７６２は左腕部３７６８及び右腕部３７６９を位置精度良く移動することが可能となる。
【００３７】
図８は、本発明の変形例によるモーターを利用した鉄道車両を示す説明図である。この鉄道車両３５００は、電動モーター３５１０と、車輪３５２０とを有している。この電動モーター３５１０は、車輪３５２０を駆動する。さらに、電動モーター３５１０は、鉄道車両３５００の制動時には発電機として利用され、電力が回生される。この電動モーター３５１０としては、上述した各種のコアレスモーター１０を利用することが可能である。
【００３８】
以上、いくつかの実施形態に基づいて本発明の実施の形態について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。
【符号の説明】
【００３９】
１０…コアレスモーター    １５…ステーター    ２０…ローター    １００、１００Ａ、１００Ｂ…電磁コイル    １０５…端部    １１０…ケーシング    １１５…コイルバックヨーク    １３０…樹脂    １５０…ギャップ    ２００…永久磁石    ２３０…回転軸    ２６０…波バネ座金    ３００…磁気センサー    ３１０…回路基板    ４００…液だめ    ４０５…潤滑液供給口    ４１０…潤滑液排出口    ４１５、４２０…栓    ４５０…潤滑液    ３３００…自転車    ３３１０…変速装置付モーター    ３３２０…制御回路    ３３３０…充電池    ３４００…ロボット    ３４１０…第２のアーム    ３４２０…第２のアーム    ３４３０…変速装置付モーター    ３４５０…双腕７軸ロボット    ３４６０…関節モーター    ３４７０…把持部モーター    ３４８０…アーム    ３４９０…把持部    ３５００…鉄道車両    ３５１０…変速装置付モーター    ３５２０…車輪    ３６４０…垂直多関節ロボット    ３６４１…本体部    ３６４２…アーム部    ３６４２ａ…第１フレーム    ３６４２ｂ…第２フレーム    ３６４２ｃ…第３フレーム    ３６４２ｄ…第４フレーム    ３６４２ｅ…第５フレーム    ３６４３…ハンド接続部    ３６４５…ロボットハンド    ３６４５ａ…基部    ３６４５ｂ…指部    ３７６２…双腕キャスター付ロボット    ３７６３…車体部    ３７６３ａ…車体本体    ３７６３ｂ…車輪    ３７６４…制御部    ３７６５…本体回転部    ３７６６…本体部    ３７６７…撮像装置    ３７６８…左腕部    ３７６９…右腕部    ３７７０…上腕部    ３７７１…下腕部    ３７７２…ハンド部    ３７７２ａ…ハンド本体    ３７７２ｂ…把持部    ３７７３…回転機構    ３７７４…直動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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