(57)【要約】【課題】エンコーダ異常の誤検出を防ぐことが可能なモータ制御装置を提供すること。【解決手段】対象物に接続するモータの駆動を制御するモータ制御装置であって、前記モータの回転を検出して検出信号を出力する回転検出手段と、前記検出信号を取得してカウントするカウント手段と、所定間隔で前記カウント手段からカウント値を取得し、前回取得したカウント値との差分を算出し、前記差分が連続して所定値以下であった場合に、前記回転検出手段の異常を検出する異常検出手段と、を有するモータ制御装置。【選択図】図８
2014226022.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物に接続するモータの駆動を制御するモータ制御装置であって、
前記モータの回転を検出して検出信号を出力する回転検出手段と、
前記検出信号を取得してカウントするカウント手段と、
所定間隔で前記カウント手段からカウント値を取得し、前回取得したカウント値との差分を算出し、前記差分が連続して所定値以下であった場合に、前記回転検出手段の異常を検出する異常検出手段と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記回転検出手段は、位相が異なる２相のパルスを出力するロータリエンコーダである
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記カウント手段は、前記検出信号に基づいて判断される前記モータの回転方向に応じて、前記カウント値を加算又は減算する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記所定間隔は、前記対象物の移動距離に基づいて設定される
ことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記所定値は、前記所定間隔において前記モータにより駆動された場合に想定される前記対象物の移動距離に基づいて設定される
ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
請求項１から５の何れか一項に記載のモータ制御装置を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
モータの回転を検出して検出信号を出力する回転検出手段を有し前記モータの駆動を制御するモータ制御装置におけるモータ制御方法であって、
前記検出信号を取得してカウントするカウントステップと、
所定間隔で前記カウントステップにおけるカウント値を取得し、前回取得したカウント値との差分を算出し、前記差分が連続して所定値以下であった場合に、前記回転検出手段の異常を検出する異常検出ステップと、
を有することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載のモータ制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、画像形成装置、モータ制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＤＣモータの駆動を制御するモータ制御装置は、例えばＤＣモータの回転速度等を検出し、目標回転速度との差異に基づいてＤＣモータをフィードバック制御する。回転速度検出には、例えばロータリエンコーダを用いることができる。
【０００３】
モータ制御装置は、例えばＤＣモータの回転に応じて位相が異なる２相のパルスを出力するロータリエンコーダを用いて、ＤＣモータの回転方向に応じてパルス数を加算又は減算してカウントすることで、ＤＣモータで駆動される対象物の移動距離を把握することができる。
【０００４】
この様な構成において、エンコーダからパルスが正常に出力されないと、ＤＣモータの回転速度等を正確に把握できず、制御が不安定化してしまう可能性がある。そこで、例えばアクチュエータの駆動時に一定時間エンコーダのカウント値が変化しない場合には、エンコーダに異常があると判定してアクチュエータの動作を禁止する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、モータの逆転時にはエンコーダから出力されるパルスに応じてモータで駆動される対象物の累積移動距離を減算し、モータの正転時にはパルスに応じて累積移動距離を加算することで、対象物の累積移動距離を求める場合を考える。図９に、モータによって駆動される対象物の目標移動距離及び対象物の累積移動距離の算出例を示す。図９に示す例では、時間Ｔ１にてモータが逆転から正転に切り替えられる様に制御され、モータの実際の回転は、時間Ｔ１から少し遅れて時間Ｔ２にて逆転から正転に切り替わっている。
【０００６】
図９に示す様に、対象物の累積移動距離は、逆転している間は減算されて減少し、正転している間は加算されて増加することになる。モータ制御装置は、所定間隔で対象物の累積移動距離を取得し、目標移動距離との差分に基づいて対象物の累積移動距離を把握する。
【０００７】
この時、モータ制御装置は、対象物の累積移動距離の取得間隔によっては、例えばモータが実際に逆転から正転に切り替わる時間Ｔ２の前後の時間Ｔ１及び時間Ｔ３で、累積移動距離を取得する場合がある。
【０００８】
この様に、モータが実際に逆転から正転に切り替わる前後の時間Ｔ１及び時間Ｔ３で累積移動距離を取得すると、実際にはエンコーダからパルスが正常に出力されているにも関わらず、取得される累積移動距離には差異が見られない場合がある。この様な場合には、特許文献１に係る技術では、エンコーダが正常であるにも関わらず、一定時間累積移動距離が変化しないことからエンコーダ異常を検出してしまう可能性がある。
【０００９】
本発明は上記に鑑みてなされたものであって、エンコーダ異常の誤検出を防ぐことが可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様によれば、対象物に接続するモータの駆動を制御するモータ制御装置であって、前記モータの回転を検出して検出信号を出力する回転検出手段と、前記検出信号を取得してカウントするカウント手段と、所定間隔で前記カウント手段からカウント値を取得し、前回取得したカウント値との差分を算出し、前記差分が連続して所定値以下であった場合に、前記回転検出手段の異常を検出する異常検出手段と、を有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の実施形態によれば、エンコーダ異常の誤検出を防ぐことが可能なモータ制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る画像形成装置の概略構成を例示する図である。
【図２】実施形態に係る画像形成装置のハードウェア構成を例示する図である。
【図３】実施形態に係るモータ制御装置のハードウェア構成を例示する図である。
【図４】実施形態に係るモータ制御装置の機能構成を例示する図である。
【図５】実施形態に係るエンコーダの信号出力を例示する図である。
【図６】実施形態におけるエンコーダ信号の動作論理について説明する図である。
【図７】実施形態における異常検出部による異常検出について説明する図である。
【図８】実施形態における異常検出処理のフローチャートを例示する図である。
【図９】累積移動距離の取得タイミングを例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１４】
＜画像形成装置の構成＞
図１は、実施形態に係る画像形成装置２００の概略構成を例示する図である。
【００１５】
図１に示す様に、画像形成装置２００は、自動原稿送り装置（ＡＤＦ）１４０、画像読取部１３０、画像形成部１１０、書き込みユニット１２０、給紙ユニット１５０を有する。
【００１６】
ＡＤＦ１４０は、原稿給紙台上に積載された原稿を、一枚ずつ画像読取部１３０のコンタクトガラス１１上に搬送し、画像データの読み取り後に排紙トレイ上に排出する。
【００１７】
画像読取部１３０は、原稿が載置されるコンタクトガラス１１、露光ランプ４１、第１ミラー４２、第２ミラー４３、第３ミラー４４、レンズ４５、ＣＣＤ４６を有する。露光ランプ４１、第１ミラー４２、第２ミラー４３及び第３ミラー４４は、一定速度で移動しながら原稿を走査し、原稿からの反射光がレンズ４５を介してＣＣＤ４６の受光面に結像して光電変換される。
【００１８】
ＣＣＤ４６によって光電変換された画像データは、不図示の画像処理回路でＡ／Ｄ変換された後に画像処理回路によって各種の画像処理（γ補正、色変換、画像分離、階調補正等）が施される。
【００１９】
書き込みユニット１２０は、それぞれイエロー（ｙ）、マゼンタ（ｍ）、シアン（ｃ）、ブラック（ｋ）の静電潜像を形成する露光装置４７ｙ、４７ｍ、４７ｃ、４７ｋを有する。ユーザが原稿画像の複写を指示した場合や、プリンタとして画像の印刷を指示した場合には、書き込みユニット１２０が色毎に感光ドラムに画像に対応する静電潜像を形成する。
【００２０】
画像形成装置２００には、各色のトナー画像が形成される４つの感光体ユニット１３ｙ、１３ｍ、１３ｃ、１３ｋが、中間転写ベルト１４の搬送方向に沿って並設されている。各感光体ユニット１３ｙ、１３ｍ、１３ｃ、１３ｋには、感光体ドラム２７ｙ、２７ｍ、２７ｃ、２７ｋと、帯電装置４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、４８ｋ、現像装置１６ｙ、１６ｍ、１６ｃ、１６ｋ、クリーニング装置４９ｙ、４９ｍ、４９ｃ、４９ｋがそれぞれ設けられている。以下では、色を表す符号ｙ、ｍ、ｃ、ｋを省略して説明する。
【００２１】
書き込みユニット１２０の露光装置４７は、例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）アレイとレンズアレイからなるＬＥＤ書込み方式で露光する。露光装置４７は、各色に光電変換された画像データに応じてＬＥＤを発光して感光体ドラム２７上に静電潜像を形成する。
【００２２】
現像装置１６は、現像剤を担持して回転する現像ローラが、感光体ドラム２７上に形成された静電潜像にトナーを供給し、各色のトナー像を形成する。
【００２３】
感光体ドラム２７に形成された各色のトナー像は、感光体ドラム２７と中間転写ベルト１４とが接する一次転写位置で、中間転写ベルト１４上に重ねて転写される。
【００２４】
感光体ドラム２７に中間転写ベルト１４を介して対向する位置には、中間転写ローラ２６が設けられている。中間転写ローラ２６は、それぞれ中間転写ベルト１４の内周面に当接され、中間転写ベルト１４を各感光体の表面に接触させる。中間転写ローラ２６は、電圧が印可され、感光体ドラム２７のトナー像を中間転写ベルト１４に転写するための中間転写電界を形成し、中間転写ベルト１４上にトナー画像を転写する。各色のトナー画像は重畳して転写され、フルカラートナー画像が中間転写ベルト１４に形成される。
【００２５】
中間転写ベルト１４上に形成されたトナー画像が二次転写ローラ１８の位置に達するタイミングで、記録紙５３が二次転写ローラ１８と斥力ローラ１７との間の二次転写位置５０に到達する様に給紙搬送され、トナー画像が記録紙５３に二次転写される。
【００２６】
記録紙５３は、第１トレイ２２ａ、第２トレイ２２ｂ、第３トレイ２２ｃ、第４トレイ
２２ｄの何れかから給紙される。各給紙トレイ２２ａ〜２２ｄは、内部に収容された記録紙５３を一番上から順次給紙する給紙ローラ２８、給紙された記録紙５３を個々に分離してから搬送路２３に送り出す分離ローラ３１、複数の搬送ローラ対２９を有する。
【００２７】
搬送ローラ対２９は、給紙トレイ２２から搬送される記録紙５３を後段の搬送ローラ対２９、画像形成部１１０の給紙路３２に向けて送り出す。給紙路３２に送り込まれた記録紙５３は、その先端がレジストセンサ５１によって検出された後、レジストローラ３３に突き当てられて一端停止する。レジストローラ３３は、挟み込んだ記録紙５３を所定のタイミングで二次転写位置５０に送り込む。所定のタイミングは、中間転写ベルト１４に形成されたフルカラートナー画像が二次転写位置５０に搬送されるタイミングである。
【００２８】
記録紙５３は、二次転写ローラ１８と斥力ローラ１７との間の二次転写位置５０で、中間転写ベルト１４上のフルカラートナー画像が転写され、搬送ベルト２４によって定着装置１９まで搬送される。
【００２９】
定着装置１９は、加圧ローラ１２、加熱ローラ２５を有し、記録紙５３を加熱及び加圧することで、フルカラートナー画像を記録紙５３上に定着させる。定着装置１９によりフルカラートナー画像が定着された記録紙５３は、排紙トレイ２１上に排出される。
【００３０】
なお、画像形成装置２００として、電子写真方式で画像を記録紙５３に形成する画像形成装置を例示したが、インク滴を吐出して画像を形成するインクジェット方式等の他の画像形成方式で画像を形成する画像形成装置であっても良い。
【００３１】
図２は、実施形態に係る画像形成装置２００のハードウェア構成を例示する図である。
【００３２】
図２に示す様に、画像形成装置２００は、コントローラ２１０、スキャナ２２０、プリンタ２３０、モデム２４０、操作パネル２５０、ネットワークＩ／Ｆ部２６０、記録媒体Ｉ／Ｆ部２７０、モータ制御装置３００を有する。
【００３３】
コントローラ２１０は、ＣＰＵ２１１、ＲＡＭ２１２、ＲＯＭ２１３、ＨＤＤ２１４及びＮＶＲＡＭ２１５等を有する。ＲＯＭ２１３には、各種のプログラムやプログラムによって利用されるデータ等が記憶されている。ＲＡＭ２１２は、プログラムをロードするための記憶領域や、ロードされたプログラムのワーク領域等として用いられる。ＣＰＵ２１１は、ＲＡＭ２１２にロードされたプログラムを処理することにより、各種の機能を実現する。ＨＤＤ２１４には、プログラムやプログラムが利用する各種のデータ等が記憶される。ＮＶＲＡＭ２１５には、各種の設定情報等が記憶される。
【００３４】
スキャナ２２０は、原稿から画像データを読み取るためのハードウェア（画像読取部）である。プリンタ２３０は、画像を記録媒体に印刷するためのハードウェア（画像形成部）である。モデム２４０は、電話回線に接続するためのハードウェアであり、ＦＡＸ通信による画像データの送受信を実行するために用いられる。操作パネル２５０は、ユーザからの入力の受け付けを行うためのボタン等の入力手段や、タッチパネル機能を有する液晶パネル等の操作画面等を備えるハードウェアである。
【００３５】
ネットワークＩ／Ｆ部２６０は、ＬＡＮ等のネットワーク（有線又は無線の別は問わない）に接続するためのハードウェアである。記録媒体Ｉ／Ｆ部２７０は、記録媒体２７１とのインタフェースである。画像形成装置２００は記録媒体Ｉ／Ｆ部２７０を介して、記録媒体２７１の読み取り及び／又は書き込みを行うことができる。記録媒体２７１には、フレキシブルディスク、ＣＤ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＳＤメモリカード（SD Memory card）、ＵＳＢメモリ（Universal Serial Bus memory）等がある。
【００３６】
モータ制御装置３００は、ＤＣモータ（以下、「ＤＣＭ」という）４００の駆動を制御する。ＤＣＭ４００は、例えばブラシレスＤＣモータ等であり、画像形成装置２００の感光体ドラム２７、給紙ローラ２８、搬送ローラ対２９等の駆動対象物を回転駆動させるために設けられている。モータ制御装置３００は、設定される目標回転位置、目標回転速度等と、エンコーダ等による検出結果とに基づいて、モータ４００のフィードバック制御を行う。
【００３７】
＜モータ制御装置の構成＞
図３は、実施形態に係るモータ制御装置３００のハードウェア構成を例示する図である。
【００３８】
モータ制御装置３００は、モータ制御部３１０、モータ駆動部３２０、回転検出部３３０を有し、ＤＣＭ４００の駆動を制御する。
【００３９】
モータ制御部３１０は、ＣＰＵ３１１，ＲＯＭ３１２，ＲＡＭ３１３を有し、設定される駆動条件に基づいてモータ駆動部３２０に駆動信号を送信する。ＣＰＵ３１１は、ＲＯＭ３１２やＲＡＭ３１３に記憶されているデータに基づいて、ＤＣＭ４００の制御演算等を行う。ＲＯＭ３１２は、ＤＣＭ４００の制御プログラム等が格納されている。ＲＡＭ３１３は、モータ制御を行うために一時的に利用するデータを格納している。
【００４０】
モータ駆動部３２０は、ＰＷＭ生成回路３２１を有するＡＳＩＣ３２２，プリドライバ３２３、ドライバ３２４を有する。ＰＷＭ生成回路３２１は、モータ制御部３１０から送信される駆動信号に基づいてＰＷＭ信号を生成する。プリドライバ３２３は、ＰＷＭ信号に基づいてＤＣＭ４００の駆動に必要とされる信号を生成し、ドライバ３２４がプリドライバ３２３により生成された信号を増幅してＤＣＭ４００に出力する。
【００４１】
回転検出部３３０は、インプットキャプチャ３３１を有するＡＳＩＣ３３２、エンコーダセンサ３３３、コードホイール３３４を有し、ＤＣＭ４００の回転位置、回転速度又は対象物の移動距離等を検出する。インプットキャプチャ３３１には、エンコーダセンサ３３３がＤＣＭ４００の回転軸等に設けられるコードホイール３３４を読み取って出力するパルスが入力され、パルスの数や周期等を計測する。なお、エンコーダセンサ３３３及びコードホイール３３４は、位相が異なる２相のパルスを出力するインクリメンタル型のロータリエンコーダであるが、ＤＣＭ４００の回転を計測可能であれば、回転検出部３３０の構成は図３に例示する構成に限るものではない。
【００４２】
モータ制御部３１０は、例えばＤＣＭ４００の目標回転速度と、回転検出部３３０により検出されるＤＣＭ４００の実回転速度とに基づいて、例えばＰＩＤ制御等のフィードバック制御によりＤＣＭ４００の駆動を制御する。
【００４３】
図４は、実施形態に係るモータ制御装置３００の機能構成を例示する図である。
【００４４】
図４に示す様に、モータ制御装置３００は、異常検出部３１５、サンプリング部３１６、パルス出力部３３５、パルスカウント部３３６を有する。
【００４５】
パルス出力部３３５は、エンコーダセンサ３３３及びコードホイール３３４で構成され、ＤＣＭ４００の回転を検出して検出信号としてのパルスを出力する。パルス出力部３３５からは、図５に例示する様に、エンコーダＡ相及びエンコーダＢ相の位相が異なる２相のパルスが出力される。パルス出力部３３５からは、ＤＣＭ４００の正転時には、エンコーダＡ相のパルスがエンコーダＢ相のパルスに対して約９０度位相が進む様に出力される。また、ＤＣＭ４００の逆転時には、エンコーダＢ相のパルスがエンコーダＡ相のパルスに対して約９０度位相が進む様に出力される。
【００４６】
パルスカウント部３３６は、パルス出力部３３５から出力される２相のパルス信号が入力され、図６に示すロジックに基づいてパルスをカウントしてＤＣＭ４００により駆動される対象物の累積移動距離を算出する。
【００４７】
パルスカウント部３３６は、図６に示す様に、例えばエンコーダＡ相が「Ｈ」レベルでエンコーダＢ相のパルスが立ち上がった時に、対象物の累積移動距離を表すカウント値をアップカウントする。また、エンコーダＡ相が「Ｌ」レベルでエンコーダＢ相のパルスが立ち下がった時に、同様にカウント値をアップカウントする。さらに、エンコーダＢ相が「Ｌ」レベルでエンコーダＡ相のパルスが立ち上がった時、エンコーダＢ相が「Ｈ」レベルでエンコーダＡ相のパルスが立ち下がった時にも、カウント値をアップカウントする。
【００４８】
また、パルスカウント部３３６は、例えばエンコーダＡ相が「Ｈ」レベルでエンコーダＢ相のパルスが立ち下がった時に、カウント値をダウンカウントする。また、エンコーダＡ相が「Ｌ」レベルでエンコーダＢ相のパルスが立ち上がった時に、同様にカウント値をダウンカウントする。さらに、エンコーダＢ相が「Ｈ」レベルでエンコーダＡ相のパルスが立ち上がった時、エンコーダＢ相が「Ｌ」レベルでエンコーダＢ相のパルスが立ち下がった時にも、カウント値をダウンカウントする。
【００４９】
図６に例示するロジックにより、パルスカウント部３３６は、ＤＣＭ４００の正転時にはカウント値をアップカウント、ＤＣＭ４００の逆転時にはカウント値をダウンカウントする。この様に、パルスカウント部３３６は、パルス出力部３３５から出力される位相が異なる２相のパルスを、例えば図６に示すロジックに基づいてカウントすることで、対象物の累積移動距離をカウント値として求めることが可能になる。
【００５０】
図４において、サンプリング部３１６は、パルスカウント部３３６において上記ロジックに従ってカウントされるカウント値を、所定間隔で取得する。ここで、所定間隔は、例えばＤＣＭ４００によって駆動される対象物の移動距離が一定以上に達する時間等に基づいて、任意の値に設定される。
【００５１】
異常検出部３１５は、サンプリング部３１６により所定間隔で取得されたカウント値に基づいて、回転検出手段としてのエンコーダセンサ３３３及びコードホイール３３４の異常の有無を検出する。
【００５２】
異常検出部３１５は、サンプリング部３１６が取得したカウント値と、サンプリング部３１６が前回取得したカウント値との差分を算出し、算出した差分が連続して所定の値以下だった場合に、エンコーダセンサ３３３及びコードホイール３３４の異常を検出する。
【００５３】
ここで、所定の値は、例えばサンプリング部３１６がカウント値を取得する所定間隔で、ＤＣＭ４００により駆動されると想定される対象物の移動距離等に基づいて、任意の値に設定される。所定の値は、例えば異常検出精度を高める場合には大きい値に設定し、ＤＣＭ４００を出来るだけ連続駆動させたい場合には小さい値に設定（例えば所定の間隔において想定されるカウント値の差分が２０パルスである場合に、所定の値を５に設定）することが考えられる。また、所定の値は、例えばサンプリング部３１６がカウント値を取得する所定の間隔に応じて、予め定められた関係式等に基づいて自動的に設定されてもよい。
【００５４】
なお、異常検出部３１５及びサンプリング部３１６は、モータ制御部３１０のＣＰＵ３１１がＲＯＭ３１２又はＲＡＭ３１３に記憶されているプログラムを実行することで実現される。
【００５５】
＜異常検出方法＞
図７は、実施形態における異常検出部３１５による異常検出方法について説明する図であり、パルスカウント部３３６によるパルスのカウント値をＤＣＭ４００により駆動される対象物の累積移動距離として表したグラフを例示している。
【００５６】
ＤＣＭ４００は、時間Ｔ１にて逆転から正転に切り替わる様に制御され、累積移動距離は実際には時間Ｔ２にて逆転から正転に切り替わって駆動している。
【００５７】
ここで、サンプリング部３１６は、ＤＣＭ４００の回転に応じてパルスカウント部３３６によりカウントされているカウント値を、例えば所定の時間間隔で取得する。異常検出部３１５は、サンプリング部３１６がカウント値を取得する度に、取得されたカウント値と、サンプリング部３１６が前回取得したカウント値との差分を算出する。異常検出部３１５は、算出した差分が連続（例えば２回以上に適宜設定できる）して所定の値以下であった場合に、回転検出手段としてのエンコーダセンサ３３３及びコードホイール３３４の異常を検出する。
【００５８】
例えば図７に白丸印で示す様に、サンプリング部３１６は、時間Ｔ１，Ｔ３，Ｔ４といった所定の時間間隔でカウント値を取得する。サンプリング部３１６がカウント値を取得すると、異常検出部３１５は、時間Ｔ３では、時間Ｔ１及び時間Ｔ３でそれぞれ取得されたカウント値の差分、時間Ｔ４では、時間Ｔ３及び時間Ｔ４でそれぞれ取得されたカウント値の差分を算出する。
【００５９】
図７に示す例では、時間Ｔ２にてＤＣＭ４００が逆転から正転に切り替わった影響で、時間Ｔ３において算出されるカウント値の差分は「ゼロ」となる。時間Ｔ３から時間Ｔ４までの間は継続して正転駆動されるため、この間において対象物の累積移動距離は増加し、時間Ｔ４において算出されるカウント値の差分は「６」となる。
【００６０】
ここで、異常検出部３１５において算出されるカウント値の差分を比較する所定の値を、例えば「３」に設定すると、時間Ｔ３におけるカウント値の差分は所定の値以下となるが、時間Ｔ４におけるカウント値の差分は所定の値より大きくなる。
【００６１】
この場合には、時間Ｔ２においてＤＣＭ４００が逆転から正転に切り替わっているが、カウント値の差分が連続して所定の値以下にはなっていない。したがって、異常検出部３１５は、エンコーダセンサ３３３及びコードホイール３３４には異常は無いものと判断し、モータ制御装置３００はＤＣＭ４００の駆動制御を継続する。
【００６２】
この様に、異常検出部３１５は、算出した差分が連続して所定の値以下とならない限り、エンコーダセンサ３３３及びコードホイール３３４の異常を検出しない。したがって、例えばサンプリング部３１６が、ＤＣＭ４００が逆転から正転に切り替わる時間Ｔ２の前後の時間Ｔ１及び時間Ｔ３でカウント値を取得した場合であっても、時間Ｔ４において算出されるカウント値の差分が所定の値を超えるため、エンコーダセンサ３３３及びコードホイール３３４の異常を検出することは無い。
【００６３】
なお、異常検出部３１５においてカウント値の差分を比較する所定の値は、上記例に限るものではなく、ＤＣＭ４００、エンコーダセンサ３３３及びコードホイール３３４の設定条件等に応じて適宜設定することができる。
【００６４】
図８は、実施形態における異常検出処理のフローチャートを例示する図である。
【００６５】
まずステップＳ１０１にて、モータ制御部３１０が、ＤＣＭ４００が駆動中であるか否かを判断し、ＤＣＭ４００が駆動中である場合にはステップＳ１０２以降の処理を実施する。
【００６６】
ステップＳ１０２では、サンプリング部３１６が、パルスカウント部３３６においてＤＣＭ４００の回転に応じてカウントされているパルス出力部３３５から出力されるパルスのカウント値を取得する。
【００６７】
ステップＳ１０３では、異常検出部３１５が、ステップＳ１０２でサンプリング部３１６が取得したカウント値と、サンプリング部３１６が前回取得したカウント値との差分を算出する。続いてステップＳ１０４にて、サンプリング部３１６は、パルスカウント部３３６から取得したカウント値をＲＯＭ３１２又はＲＡＭ３１３に保存する。
【００６８】
次にステップＳ１０５では、異常検出部３１５が算出したカウント値の差分と、予め設定されている所定の値とを比較する。
【００６９】
カウント値の差分が所定の値より大きい場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０６にて、サンプリング部３１６によるパルスカウント部３３６からのカウント値取得後の経過時間が、所定時間に達するまで待機する。カウント値取得後の経過時間が所定時間に達した時に、再びステップＳ１０２以降の処理を実行する。
【００７０】
ステップＳ１０５にて、カウント値の差分が所定の値以下である場合には、ステップＳ１０７において、カウント値の差分が連続して所定の値以下であるか否かを異常検出部３１５が判断する。
【００７１】
カウント値の差分が連続して所定の値以下では無い場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）には、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。
【００７２】
カウント値の差分が連続して所定の値以下の場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０８にて、異常検出部３１５がエンコーダセンサ３３３及びコードホイール３３４の異常を検出し、処理を終了する。異常を検出した場合には、例えばＤＣＭ４００の駆動を停止し、エラー表示等の異常処理を行う。
【００７３】
以上で説明した様に、本実施形態では、パルスカウント部３３６が、ＤＣＭ４００の回転方向に応じてエンコーダセンサ３３３から出力されるパルスを加算又は減算してカウントし、サンプリング部３１６が所定間隔でカウント値を取得する。異常検出部３１５は、取得されるカウント値と前回取得されたカウント値との差分を算出し、算出した差分が連続して所定の値以下となった場合に、エンコーダセンサ３３３及びコードホイール３３４の異常を検出する。
【００７４】
本実施形態に係る異常検出方法によれば、例えばＤＣＭ４００の回転方向が切り替わる様に駆動制御された場合であっても、エンコーダセンサ３３３及びコードホイール３３４の異常を誤検出することが無い。したがって、異常の誤検出に応じてＤＣＭ４００の駆動を停止させること無く、ＤＣＭ４００を継続して駆動制御することが可能になる。
【００７５】
ここまで、上記実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に係るモータ制御装置３００が有する機能は、上記に説明を行った各処理手順を、上記実施形態に係るモータ制御装置３００にあったプログラミング言語でコード化したプログラムとしてコンピュータで実行することで実現することができる。よって、上記実施形態に係るモータ制御装置３００を実現するためのプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に格納することができる。
【００７６】
よって、上記実施形態に係るプログラムは、フロッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの記録媒体に記憶させることによって、これらの記録媒体から、モータ制御装置３００にインストールすることができる。また、モータ制御装置３００は、インターネット等の電気通信回線を介してプログラムをダウンロードし、インストールすることもできる。
【００７７】
以上、実施形態に係るモータ制御装置、画像形成装置、モータ制御方法及びプログラムについて説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。
【符号の説明】
【００７８】
２００  画像形成装置
３００  モータ制御装置
４００  ＤＣＭ（モータ）
３１０  モータ制御部
３１５  異常検出部（異常検出手段）
３１６  サンプリング部
３２０  モータ駆動部
３３０  回転検出部
３３３  エンコーダセンサ（回転検出手段）
３３４  コードホイール（回転検出手段）
３３５  パルス出力部
３３６  パルスカウント部（カウント手段）
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７９】
【特許文献１】特開２００４−２３４０３９号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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