(57)【要約】  ＰＳＤを用いて照明点の位置計測を行う場合にも、較正後に構築される画像の画質の低下を防止することを目的として、本発明の較正方法は、走査型内視鏡の先端から射出される点照明光の２次元の走査軌跡を、光位置センサを用いて検出する軌跡検出ステップ（Ｓ１）と、該軌跡検出ステップ（Ｓ１）において検出された走査軌跡の最外縁が光位置センサの受光面の中心から所定の範囲内に配置されるように、走査型内視鏡の先端と受光面との間隔を調節する間隔調節ステップ（Ｓ３）とを含む。
2016189590.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走査型内視鏡の先端から射出される点照明光の２次元の走査軌跡を、光位置センサを用いて検出する軌跡検出ステップと、
該軌跡検出ステップにおいて検出された走査軌跡の最外縁が前記光位置センサの受光面の中心から所定の範囲内に配置されるように、前記走査型内視鏡の前記先端と前記受光面との間隔を調節する間隔調節ステップとを含む走査型内視鏡の較正方法。
【請求項２】
前記軌跡検出ステップにおいて検出された走査軌跡が、前記受光面の中央に配置されるように、前記走査型内視鏡の前記先端と前記受光面とを前記間隔方向に交差する方向に相対的に移動させるセンタリングステップを含む請求項１に記載の走査型内視鏡の較正方法。
【請求項３】
前記所定の範囲が、前記受光面の中心から８０％±５％の範囲である請求項１または請求項２に記載の走査型内視鏡の較正方法。
【請求項４】
前記軌跡検出ステップと、前記センタリングステップとの間に、前記軌跡検出ステップにおいて検出された走査軌跡の最外縁が、前記受光面内に位置するように前記走査型内視鏡の前記先端と前記受光面との間隔を調節するはみ出し解消ステップを含み、
前記センタリングステップの後に前記間隔調節ステップを行う請求項２または請求項３に記載の走査型内視鏡の較正方法。
【請求項５】
走査型内視鏡の先端を支持する内視鏡支持部と、
該内視鏡支持部により支持された前記走査型内視鏡の先端から射出される点照明光を受光する受光面を備え、前記点照明光の２次元の走査軌跡を検出する光位置センサと、
前記内視鏡支持部と前記受光面との間隔を変化させるように前記内視鏡支持部を移動可能に支持する間隔調節部と、
該光位置センサにより検出された走査軌跡の最外縁が前記受光面の中心から所定の範囲外に配置されていることを報知する報知部とを備える走査型内視鏡の較正装置。
【請求項６】
前記内視鏡支持部を前記間隔方向に交差する方向に移動させる位置調節部を備える請求項５に記載の走査型内視鏡の較正装置。
【請求項７】
走査型内視鏡の先端を支持する内視鏡支持部と、
該内視鏡支持部により支持された前記走査型内視鏡の先端から射出される点照明光を受光する受光面を備え、前記点照明光の２次元の走査軌跡を検出する光位置センサと、
前記内視鏡支持部と前記受光面との間隔を変化させるように前記内視鏡支持部を移動させる間隔調節部と、
該光位置センサにより検出された走査軌跡の最外縁が前記受光面の中心から所定の範囲内に配置されるように、前記間隔調節部を制御する制御部とを備える走査型内視鏡の較正装置。
【請求項８】
前記内視鏡支持部を前記間隔方向に交差する方向に移動させる位置調節部を備え、
前記制御部は、前記光位置センサにより検出された走査軌跡が、前記受光面の中央に配置されるように、前記位置調節部を制御する請求項７に記載の走査型内視鏡の較正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走査型内視鏡の較正方法および較正装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
走査型内視鏡において、獲得される画像の歪みを減らすための較正方法および再マッピング方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１の較正方法では、検出光を、走査パターンにおける同一の時間ポイントに関する照射スポットの位置に対応するピクセル位置に配置することにより、目標エリアのイメージを構築する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５１９０２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走査型内視鏡は、照明光を被写体に対して点照明したときの戻り光強度を検出し、その照明点を走査することにより２次元の戻り光の情報を得て、照明点に対応する画面上の点に検出強度を配置することにより、画像を構築する内視鏡である。したがって、照明点が被写体のどこに当たっているのかを事前に正確に認識しておくことが重要である。
照明点の位置を事前に計測する装置として、光位置センサ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ；以下、ＰＳＤという。）が用いられている。ＰＳＤにより計測されたデータには一般に歪みがあり、歪みを考慮せずに較正された場合には、較正後の走査型内視鏡により構築された画像の画質が低下する。【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、ＰＳＤを用いて照明点の位置計測を行う場合にも、較正後に構築される画像の画質の低下を防止することができる走査型内視鏡の較正方法および較正装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、走査型内視鏡の先端から射出される点照明光の２次元の走査軌跡を、光位置センサを用いて検出する軌跡検出ステップと、該軌跡検出ステップにおいて検出された走査軌跡の最外縁が前記光位置センサの受光面の中心から所定の範囲内に配置されるように、前記走査型内視鏡の前記先端と前記受光面との間隔を調節する間隔調節ステップとを含む走査型内視鏡の較正方法である。【０００７】
本態様によれば、軌跡検出ステップにより、走査型内視鏡の先端から点照明光が射出されて光位置センサの受光面において２次元的に走査されることにより、点照明光の走査軌跡が検出される。そして、軌跡検出ステップにおいて検出された走査軌跡の最外縁が受光面の中心から所定の範囲内に位置していない場合には、間隔調節ステップにより走査型内視鏡の先端と受光面とを近接させることにより、走査軌跡を縮小させて受光面の中心から所定の範囲内に配置することができる。【０００８】
受光面の中心から離れるに従って計測値に歪みを生ずるため、所定の範囲内において検出することにより、取得された走査軌跡を用いて走査型内視鏡を精度よく較正することが可能となり、較正後に構築される画像の画質の低下を防止することができる。【０００９】
上記態様においては、前記軌跡検出ステップにおいて検出された走査軌跡が、前記受光面の中央に配置されるように、前記走査型内視鏡の前記先端と前記受光面とを前記間隔方向に交差する方向に相対的に移動させるセンタリングステップを含んでいてもよい。
このようにすることで、センタリングステップにより、走査軌跡を可能な限り受光面の中央において精度よく検出することができる。
また、上記態様においては、前記所定の範囲が、前記受光面の中心から８０％±５％の範囲であることが好ましい。【００１０】
また、上記態様においては、前記軌跡検出ステップと、前記センタリングステップとの間に、前記軌跡検出ステップにおいて検出された走査軌跡の最外縁が、前記受光面内に位置するように前記走査型内視鏡の前記先端と前記受光面との間隔を調節するはみ出し解消ステップを含み、前記センタリングステップの後に前記間隔調節ステップを行ってもよい。【００１１】
このようにすることで、軌跡検出ステップにおいて、検出された走査軌跡の最外縁が受光面内からはみ出している場合に、はみ出し解消ステップにより走査型内視鏡の先端を受光面に近接させるように間隔が調節され、この状態でセンタリングステップにより走査軌跡全体が受光面の中央にセンタリングされる。そして、この状態から間隔調節ステップによって、走査型内視鏡の先端と受光面とを近接させることにより、走査軌跡全体を受光面の中心から所定の範囲内に納めることができる。【００１２】
また、本発明の他の態様は、走査型内視鏡の先端を支持する内視鏡支持部と、該内視鏡支持部により支持された前記走査型内視鏡の先端から射出される点照明光を受光する受光面を備え、前記点照明光の２次元の走査軌跡を検出する光位置センサと、前記内視鏡支持部と前記受光面との間隔を変化させるように前記内視鏡支持部を移動可能に支持する間隔調節部と、該光位置センサにより検出された走査軌跡の最外縁が前記受光面の中心から所定の範囲外に配置されていることを報知する報知部とを備える走査型内視鏡の較正装置である。【００１３】
本態様によれば、内視鏡支持部に走査型内視鏡の先端を支持させ、走査型内視鏡の先端から射出される点照明光を光位置センサの受光面に受光させた状態で２次元的に走査させると、光位置センサにより検出された走査軌跡の最外縁が受光面から外れている場合にはその旨が報知部により報知される。報知部により報知されたときには間隔調節部を作動させて走査型内視鏡の先端と受光面とを近接させることにより、走査軌跡全体を縮小させて、受光面の中心から所定の範囲内に配置することができる。これにより、歪みの少ない走査軌跡の検出を行って、取得された走査軌跡を用いて走査型内視鏡を精度よく較正することが可能となり、較正後に構築される画像の画質の低下を防止することができる。【００１４】
上記態様においては前記内視鏡支持部を前記間隔方向に交差する方向に移動させる位置調節部を備えていてもよい。
このようにすることで、位置調節部の作動により走査軌跡全体を受光面に中央にセンタリングすることができる。これにより、歪みの少ない走査軌跡の検出を行うことができるとともに、受光面を可能な限り広く利用して、検出精度を向上することができる。【００１５】
また、本発明の他の態様は、走査型内視鏡の先端を支持する内視鏡支持部と、該内視鏡支持部により支持された前記走査型内視鏡の先端から射出される点照明光を受光する受光面を備え、前記点照明光の２次元の走査軌跡を検出する光位置センサと、前記内視鏡支持部と前記受光面との間隔を変化させるように前記内視鏡支持部を移動させる間隔調節部と、該光位置センサにより検出された走査軌跡の最外縁が前記受光面の中心から所定の範囲内に配置されるように、前記間隔調節部を制御する制御部とを備える走査型内視鏡の較正装置である。【００１６】
本態様によれば、内視鏡支持部によって先端を支持させた走査型内視鏡を作動させて、先端から点照明光を走査させながら射出させ、受光面に入射させることにより、点照明光の２次元の走査軌跡が光位置センサによって検出される。制御部は、光位置センサにより検出された走査軌跡の最外縁が受光面の中心から所定の範囲内に配置されているか否かを判断して範囲外に配置されている場合には間隔調節部を作動させて内視鏡支持部と受光面との間隔を近接させることにより、走査軌跡全体を縮小させて範囲内に配置させることができる。これにより、歪みの少ない走査軌跡の検出を行い、走査型内視鏡を精度よく較正することができる。【００１７】
上記態様においては、前記内視鏡支持部を前記間隔方向に交差する方向に移動させる位置調節部を備え、前記制御部は、前記光位置センサにより検出された走査軌跡が、前記受光面の中央に配置されるように、前記位置調節部を制御してもよい。
このようにすることで、制御部が、位置調節部を制御して走査軌跡全体を受光面に中央にセンタリングすることができる。これにより、歪みの少ない走査軌跡の検出を行うことができるとともに、受光面を可能な限り広く利用して、検出精度を向上することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ＰＳＤを用いて照明点の位置計測を行う場合にも、較正後に構築される画像の画質の低下を防止することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る走査型内視鏡の較正装置を示す全体構成図である。
【図２】図１の較正装置の走査型内視鏡を示す縦断面図である。
【図３】図１の較正装置において印加される交番電圧をの波形示す図である。
【図４】図１の較正装置の光位置センサにおける走査軌跡の一例を示す図である。
【図５】図１の較正装置を用いた較正方法のフローチャートを示す図である。
【図６】図５の軌跡検出ルーチンのフローチャートを示す図である。
【図７】図５の較正方法の変形例のフローチャートを示す図である。
【図８】図７の軌跡検出ルーチンのフローチャートを示す図である。
【図９】本発明の第２の実施形態に係る走査型内視鏡の較正装置を示す全体構成図である。
【図１０】図９の較正装置を用いた較正方法のフローチャートを示す図である。
【図１１Ａ】図１０の軌跡検出ルーチンの前半部分のフローチャートを示す図である。
【図１１Ｂ】図１０の軌跡検出ルーチンの後半部分のフローチャートを示す図である。
【図１２】図１０のセンタリングルーチンのフローチャートを示す図である。
【図１３】図１０の間隔調整ルーチンのフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の第１の実施形態に係る走査型内視鏡２の較正装置１および構成方法について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る走査型内視鏡２の較正装置１は、図１に示されるように、走査型内視鏡２の挿入部３の先端を支持する内視鏡支持部４と、該内視鏡支持部４に支持された走査型内視鏡２の先端から射出される照明光を受光する受光面５を備え、照明光の走査軌跡を検出する光位置センサ６と、内視鏡支持部４と受光面５との相対位置を調節する位置調節機構７と、光位置センサ６により検出された走査軌跡が受光面５の所定範囲内から外れている場合にこれを報知する報知部８と、走査型内視鏡２が取得した画像を表示する表示部２７とを備えている。
【００２１】
ここで、走査型内視鏡２について説明する。図１に示されるように、患者の体内に挿入される細長い挿入部３と、該挿入部３の基端に設けられ、患者の体外において操作者により操作される操作部９と、照明光を発生する光源部１０と、走査型内視鏡２が取得した画像を画像処理する画像処理部１９とを備えている。
挿入部３の先端には、図２に示されるように、光源部１０からの照明光を２次元的に走査する本実施形態に係る光ファイバスキャナ１１と、該光ファイバスキャナ１１を収容する円筒状の外筒部材１２と、該外筒部材１２の先端に配置され、光ファイバスキャナ１１から射出される照明光を集光して、被写体に点状のスポット（以下、点照明光という。）を形成する集光レンズ１３と、外筒部材１２の外面に周方向に複数配列され、外筒部材１２の先端近傍に入射端１４ａを備えた検出用光ファイバ１４とが備えられている。
【００２２】
光ファイバスキャナ１１は、光源部１０からの照明光を導光し、先端から射出させる照明用光ファイバ１５と、該照明用光ファイバ１５の先端から所定距離を空けた位置において照明用光ファイバ１５を貫通させた状態に支持する筒状の振動伝達部材１６と、該振動伝達部材１６の外面に周方向に等間隔をおいて接着された４つの圧電素子（図２にはその内の３つが示されている。）１７と、該圧電素子１７に加える交番電圧を調節する駆動制御部１８とを備えている。
照明用光ファイバ１５は、挿入部３を長手方向に貫通して体外に配置されている光源部１０に接続されている。検出用光ファイバ１４も挿入部３を長手方向に貫通して体外に配置されている画像処理部１９に接続されている。画像処理部１９は表示部２７に接続されており、画像処理された画像が表示部２７に表示されるようになっている。
【００２３】
振動伝達部材１６は、導電性の金属材料からなり、図２に示されるように、一端に円形のフランジ部２０を有する正四角柱の長手軸に沿って、照明用光ファイバ１５を貫通可能な貫通孔２１が形成された形状を有し、フランジ部２０によって外筒部材１２に固定されている。
【００２４】
圧電素子１７は、厚さ方向の両端面に電極（図示略）が設けられた平板状に形成され、一方の電極を振動伝達部材１６の正四角柱部分の各側面に電気的に接触させた状態で固定されている。照明用光ファイバ１５を径方向に挟んで対向する位置に配置される２対の圧電素子１７は、それらの分極方向が、同一の方向に向かうように配置されている。
【００２５】
各圧電素子１７の他方の電極には、該圧電素子１７を駆動する交番電圧を供給するためのリード線２２が接続されている。照明用光ファイバ１５を径方向に挟んで対向する位置に配置されている圧電素子１７には、同一位相の交番電圧を供給するリード線２２が接続されている。符号２３は、駆動制御部１８とフランジ部２０とに接続されたＧＮＤ線である。
【００２６】
駆動制御部１８は、２対の圧電素子１７に、図３に示されるように、一定の周波数で振動する交番電圧の振幅をランプ状に変化させながら、位相を９０°異ならせて印加するようになっている。すなわち、各対の圧電素子１７に交番電圧を印加することにより、各対の圧電素子１７の屈曲振動によって照明用光ファイバ１５を湾曲させ、それによって、照明用光ファイバ１５の先端を渦巻き状に変位させて、照明用光ファイバ１５の先端から射出させた点照明光を渦巻き状に走査させるようになっている。
【００２７】
光位置センサ６は、ＰＳＤであり、平面状の受光面５を備え入射された点照明光の入射位置に応じて配分された４つの電圧信号を出力するようになっている。
報知部８は、光位置センサ６から出力された４つの電圧信号に基づいて、受光面５の中心位置Ｏからの点照明光の入射位置の座標を算出し、算出された座標が受光面５内に配置されているか否かを判定し、受光面５内に配置されていないと判定された場合には、これを報知するようになっている。
【００２８】
具体的には、報知部８は、光位置センサ６から時々刻々出力される４つの電圧信号から点照明光の入射位置の座標（Ｘ，Ｙ）を算出し、算出された座標（Ｘ，Ｙ）のいずれかの座標値の絶対値が受光面５の中心から８０％の範囲（Ｌ×０．８／２，Ｌ×０．８／２）（以下、所定範囲という。）内に入っているか否かを判定するようになっている。ここで、光位置センサ６の受光面５の大きさは、図４に示されるように、一辺の長さがＬの正方形である。
【００２９】
そして、Ｘ，Ｙ両座標の絶対値のいずれかが上記所定範囲外となった場合には、はみ出しが報知されるようになっている。
はみ出しの報知方法は、任意でよいが、モニタ表示や音声ではみ出しの有無やどちらの方向にはみ出したのかについて報知することにすればよい。
【００３０】
位置調節機構７は、図１に示されるように、内視鏡支持部４を３次元方向に移動させる３軸の直動機構であって、内視鏡支持部４から光位置センサ６の受光面５までの距離を調節する方向に内視鏡支持部４を移動させるＺ方向移動機構（間隔調節部）２４と、内視鏡支持部４を光位置センサ６の受光面５に沿う２方向に移動させるＸ方向移動機構２５およびＹ方向移動機構（位置調節部）２６とを備えている。
【００３１】
このように較正された本実施形態に係る走査型内視鏡２の較正装置１を用いた較正方法について以下に説明する。
本実施形態に係る較正方法は、図５に示されるように、走査型内視鏡２の挿入部３の先端を内視鏡支持部４に取り付けて、先端から点照明光を射出させ、光位置センサ６により点照明光の走査軌跡を検出する軌跡検出ステップＳ１と、該軌跡検出ステップＳ１において検出された走査軌跡の最外縁が受光面５の中心からの上記所定範囲外に配置されたことが報知されたか否かを判定する報知判定ステップＳ２と、所定範囲外に配置されていた場合に走査型内視鏡２の先端と受光面５との間隔を調節する間隔調節ステップＳ３と、終了判定ステップＳ４とを含んでいる。
【００３２】
さらに具体的には、軌跡検出ステップＳ１は、図６に示されるように、光位置センサ６による点照明光の受光面５への入射位置検出ステップＳ１１と、報知部８による入射位置の座標（Ｘ，Ｙ）算出ステップＳ１２と、算出されたＸ座標値の絶対値がＸ方向の所定範囲内に入っているか否かを判定するＸ方向位置判定ステップＳ１３と、所定範囲に入っている場合に、算出されたＹ座標値の絶対値がＹ方向の所定範囲内に入っているか否かを判定するＹ方向位置判定ステップＳ１４と、入射位置がＸ，Ｙいずれかの方向に所定範囲外となった場合にこれを報知するはみ出し報知ステップＳ１５とを含んでいる。
【００３３】
間隔調節ステップＳ３は、はみ出し報知ステップＳ１５において、入射位置がＸ，Ｙいずれかの方向に所定範囲外となったことが報知された場合に、操作者が手動操作によってＺ方向移動機構２４を作動させ、内視鏡支持部４を光位置センサ６の受光面５に近接させる方向に移動させる。
内視鏡支持部４を受光面５に近接させると、受光面５に入射されている点照明光の走査軌跡全体が縮小するので、所定範囲内に入るようになる。
【００３４】
そして、このようにして受光面５の中心から所定範囲内において検出された点照明光の走査軌跡は少ない歪みで検出することができる。したがって、駆動制御部１８において設定された振動波形によって照明用光ファイバ１５を振動させることにより、先端から射出される点照明光によって受光面５の位置に形成しようとする走査軌跡と、実際に光位置センサ６によって検出された走査軌跡とのズレを精度よく検出することが可能となり、両走査軌跡を一致させるように走査型内視鏡２を精度よく較正することができる。
【００３５】
なお、本実施形態においては、入射位置がＸ，Ｙいずれかの方向にはみ出していることが報知された場合に、走査軌跡の中心位置ＰをＸＹ方向に動かすことなく、走査軌跡を縮小させて所定範囲内に収めることとした。これに代えて、図７に示されるように、ＸＹ方向に位置調節した（ＸＹ位置調節ステップＳ５）後に縮小させることにしてもよい。
【００３６】
この場合に、軌跡検出ステップＳ１においては、図８に示されるように、座標（Ｘ，Ｙ）算出ステップＳ１２後に、Ｘ方向の正負いずれか方向にはみ出しているのかを検出して（ステップＳ２１からＳ２３）、はみ出し方向を記憶する（ステップＳ２４）。次いで、Ｙ方向の正負いずれか方向にはみ出しているのかを検出して（ステップＳ２５からＳ２７）、はみ出し方向を記憶する（ステップＳ２８）。
【００３７】
そして、はみ出している場合には、その旨の報知を、記憶したはみ出し方向とともに報知する（はみ出し報知ステップＳ２９）。これにより、操作者が手動操作によってＸ方向移動機構２５またはＹ方向移動機構２６を作動させ、走査軌跡全体を受光面５の中央位置に移動させた後に、間隔調節ステップＳ３により、内視鏡支持部４を光位置センサ６の受光面５に近接させる方向に移動させる。
【００３８】
このようにすることで、走査軌跡が受光面５の中央位置から大きくずれていた場合でも、走査軌跡を縮小しすぎることを防止して、比較的大きな走査軌跡として光位置センサ６により検出することができる。その結果、光位置センサ６の分解能を有効に利用することができ、走査型内視鏡２をより精度よく較正することができる。
【００３９】
なお、Ｘ方向あるいはＹ方向の正負いずれの方向にもはみ出している場合には、ＸＹ位置調節を行うことなくＺ方向移動機構２４を作動させて走査軌跡を縮小させることにすればよい。
【００４０】
また、本実施形態においては、受光面５の中心位置Ｏから８０％の範囲内に走査軌跡が配置されるように位置調節機構７を作動させることとしたが、これに代えて、８０％±５％の範囲内に配置されるように位置調節機構７を作動させることにしてもよい。
【００４１】
次に、本発明の第２の実施形態に係る走査型内視鏡２の較正装置２９および較正方法について、図面を参照して以下に説明する。
なお、本実施形態の説明において、上述した第１の実施形態に係る較正装置１および構成方法と構成を共通とする箇所には同一符号を付して説明を省略する。
【００４２】
本実施形態に係る較正装置２９は、図９に示されるように、報知部８に代えて、位置調節機構７を制御する制御部２８を備えている点で、第１の実施形態に係る較正装置１と相違している。
制御部２８は、図１０に示されるように、走査軌跡が受光面５からはみ出しているか否かを検出する軌跡検出ステップＳ６と、該軌跡検出ステップＳ６により検出されたはみ出しの有無を判定するはみ出し判定ステップＳ７と、はみ出していると判定された場合に実施されるはみ出し解消ステップＳ８と、はみ出しが解消された後に行われるセンタリングステップＳ９と、センタリングが行われた走査軌跡の全体が所定範囲に収まるように受光面５と内視鏡支持部４との間隔を調節する間隔調節ステップＳ１０とを含む較正方法を実行するようになっている。
【００４３】
すなわち、軌跡検出ステップＳ６は、図１１Ａに示されるように、各種数値がリセットされた後（ステップＳ６１）、時々刻々と変化する点照明光の受光面５への入射位置の検出（ステップＳ６２）および座標の算出（ステップＳ６３）が行われ、Ｘ座標の最大値Ｘｍａｘ、最小値Ｘｍｉｎ、Ｙ座標の最大値Ｙｍａｘ、最小値Ｙｍｉｎが保持される（ステップＳ６４からＳ７１）。これらの工程は１フレーム以上の時間にわたって実施される（終了ステップＳ７２）。
【００４４】
そして、図１１Ｂに示されるように、Ｘ，Ｙ座標の最大値Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ、最小値Ｘｍｉｎ，Ｙｍｉｎの絶対値が、それぞれ受光面５の各辺の半分の大きさＬ／２より小さいか否かが判定され（ステップＳ７３からＳ７６）、条件を満足しない場合に、はみ出し有りの設定が行われる（ステップＳ７７）。
【００４５】
図１０において、はみ出し判定ステップＳ７により走査軌跡が受光面５からはみ出していると判定された場合には、Ｚ方向移動機構２４が作動させられて、受光面５と内視鏡支持部４とが近接する方向に移動させられ、ステップＳ６からの工程が繰り返される。そして、はみ出しが存在しないと判定された場合は、センタリングステップＳ９が実施される。
【００４６】
センタリングステップＳ９は、図１２に示されるように、最後に算出されたＸ，Ｙ座標の最大値Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ、最小値Ｘｍｉｎ，Ｙｍｉｎから、走査軌跡を受光面５の中心位置Ｏに移動させるための移動量ΔＸ，ΔＹを下式に基づいて算出する（ステップＳ９１，Ｓ９２）。
ΔＸ＝（Ｘｍａｘ＋Ｘｍｉｎ）／２
ΔＹ＝（Ｙｍａｘ＋Ｙｍｉｎ）／２
そして、算出された移動量ΔＸ，ΔＹだけＸ方向移動機構２５およびＹ方向移動機構２６の作動によって、受光面５に対してＸＹ方向に内視鏡支持部４を移動させるようになっている（ステップＳ９３，Ｓ９４）。
【００４７】
間隔調節ステップＳ１０は、図１３に示されるように、最後に算出されたＸ，Ｙ座標の最大値Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ、最小値Ｘｍｉｎ，Ｙｍｉｎから、走査軌跡のＸＹ方向の最大寸法ＸＡ，ＹAを算出し（ステップＳ１０１，Ｓ１０２）、最大寸法が大きい方のいずれかの方向に合わせて（ステップＳ１０３）、走査軌跡を所定範囲に収めるための縮小率を算出し（ステップＳ１０４，Ｓ１０５）、その縮小率が達成されるようにＺ方向移動機構２４を作動させて（ステップＳ１０６）、受光面５と内視鏡支持部４とを近接させるようになっている。
【００４８】
このように構成された本実施形態に係る走査型内視鏡２の較正装置２９によれば、光位置センサ６によって検出された点照明光の入射位置に基づいて、位置調節機構７が制御されて、走査軌跡全体が所定範囲に収まるように位置調節されるので、簡単に精度よく走査軌跡の位置を検出することができるという利点がある。特に、センタリングステップＳ９において、走査軌跡を受光面５の中央近傍に配置するので、所定範囲に収めるために走査軌跡を縮小させ過ぎずに済み、さらに精度よく較正することができるという利点がある。
【００４９】
また、はみ出し解消ステップＳ８において、走査軌跡を受光面５内に一旦収めた状態で、センタリングステップＳ９を行って受光面５の中央に配置し、その後、間隔調節ステップＳ１０によって最終的な縮小を行うことで、より確実に縮小させ過ぎを防止することができる。
【００５０】
なお、上記各実施形態においては、位置調節機構７によって、受光面５に対して内視鏡支持部４を３次元的に移動させることとしたが、これに代えて、受光面５を移動させることにしてもよいし、受光面５をＸＹ方向に移動させ、内視鏡支持部４はＺ方向に移動させるというように、両者の移動を分担してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１，２９  較正装置
２  走査型内視鏡
４  内視鏡支持部
５  受光面
６  光位置センサ
８  報知部
２４  Ｚ方向移動機構（間隔調節部）
２５  Ｘ方向移動機構（位置調節部）
２６  Ｙ方向移動機構（位置調節部）
２８  制御部
Ｓ１，Ｓ６  軌跡検出ステップ
Ｓ３，Ｓ１０  間隔調節ステップ
Ｓ８  はみ出し解消ステップ
Ｓ９  センタリングステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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