(57)【要約】  カメラ（１０）がプリセット位置に向けて逆転方向に旋回する場合、カメラ（１０）は、オフセットパルス数分だけ追加で逆転方向に旋回して、その後更にオフセットパルス数分だけ正転方向に旋回する。オフセットパルス数分だけ正転方向及び逆転方向にカメラ（１０）が旋回している間は、映像切出し部（１５）は、カメラ（１０）の旋回と連動した移動を打ち消す方向に、カメラ（１０）の撮影範囲における位置が移動される領域内の映像データを出力する。
2017199398.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラ位置の規定に用いる第１回転方向及び当該方向と逆向きの第２回転方向へと、回転力伝達機構での歯の噛み合いによって伝達される回転力により旋回するカメラの撮影範囲のうちの、一部の領域内の映像データを出力する映像切出し部と、
前記カメラの旋回量に対応した前記撮影範囲の移動量を算出する切出し位置演算部と、
前記領域内の映像データが示す映像を表示させる表示制御部とを備え、
前記映像切出し部は、
前記第２回転方向に旋回する前記カメラが第１位置に達するまでは、前記撮影範囲における位置が設定位置に固定された前記領域内の映像データを出力し、
前記カメラが前記第１位置に達してから、更に設定角度だけ前記第２回転方向に旋回し更に前記設定角度だけ前記第１回転方向に旋回して第２位置に達するまでは、前記切出し位置演算部が算出した移動量を用いて、前記カメラの旋回と連動した前記領域の移動を打ち消す方向に、前記撮影範囲における位置が移動される前記領域内の映像データを出力し、
前記カメラが前記第２位置に達すると、前記撮影範囲における位置が前記設定位置に固定された前記領域内の映像データを出力することを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記カメラのズーム値を設定するズーム制御部と、
映像データに対して画素補間処理を行う映像画素補間部とを備え、
前記切出し位置演算部が算出した移動量を用いて、前記カメラの旋回と連動した前記領域の移動を打ち消す方向に、前記撮影範囲における前記領域の位置が移動されると、前記撮影範囲を逸脱する場合、
前記ズーム制御部は、前記ズーム値を広角側の値に変更し、
前記映像切出し部は、前記撮影範囲におけるサイズが、ズーム値の変更に応じて縮小された前記領域内の映像データを出力し、
前記映像画素補間部は、当該映像データに対して画素補間処理を行い、
前記表示制御部は、画素補間処理が行われた映像データが示す映像を表示させることを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
【請求項３】
カメラ位置の規定に用いる第１回転方向及び当該方向と逆向きの第２回転方向へと、回転力伝達機構での歯の噛み合いによって伝達される回転力により旋回するカメラの撮影映像データを取得して静止映像データとして保持する映像保持部と、
前記カメラの撮影映像データと、前記映像保持部が保持する静止映像データとを、切り替えて出力する映像切替部と、
前記映像切替部が出力する映像データが示す映像を表示させる表示制御部とを備え、
前記映像保持部は、
前記第２回転方向に旋回する前記カメラが第１位置に達したときに前記カメラの撮影映像データを取得して静止映像データとして保持し、
前記映像切替部は、
前記第２回転方向に旋回する前記カメラが第１位置に達するまでは、前記カメラの撮影映像データを出力し、
前記カメラが前記第１位置に達してから、更に設定角度だけ前記第２回転方向に旋回し更に前記設定角度だけ前記第１回転方向に旋回して第２位置に達するまでは、前記映像保持部が保持する静止映像データを出力し、
前記カメラが前記第２位置に達すると、前記カメラの撮影映像データを出力することを特徴とする表示制御装置。
【請求項４】
カメラ位置の規定に用いる第１回転方向及び当該方向と逆向きの第２回転方向へと、回転力伝達機構での歯の噛み合いによって伝達される回転力により旋回するカメラの撮影映像データを取得して保持する映像保持部と、
前記映像保持部が保持する映像データが示す映像を表示させる表示制御部とを備え、
前記映像保持部は、
前記第２回転方向に旋回する前記カメラが第１位置に達するまでは、周期的に前記カメラの撮影映像データを取得して保持し、
前記カメラが前記第１位置に達したときに前記カメラの撮影映像データを取得して保持し、当該撮影映像データの保持を更に設定角度だけ前記第２回転方向に前記カメラが旋回し更に前記設定角度だけ前記第１回転方向に前記カメラが旋回して第２位置に達するまで継続し、
前記カメラが前記第２位置に達すると、周期的に前記カメラの撮影映像データを取得して保持することを特徴とする表示制御装置。
【請求項５】
請求項１記載の表示制御装置を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項６】
請求項３記載の表示制御装置を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項７】
請求項４記載の表示制御装置を備えることを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ウォームとウォームホイール等の歯の噛み合いによって回転力を伝達する機構を用いて旋回されるカメラが撮影した映像を、モニタに表示させる表示制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ネットワーク又は専用回線を介した遠隔操作により制御され、道路又は河川の状況把握、防犯等を目的とした映像を撮影するいわゆるネットワークカメラが設置されている。このようなカメラでは、より鮮明な映像を撮影するための高画質化や、より遠くを撮影するための高倍率化つまり高ズーム化が進んでいる。また、一方向のみを撮影する固定式カメラと、水平方向の回転であるパン又は垂直方向の回転であるチルトが可能な旋回式カメラとがある。
旋回式カメラには、プリセット機能が備えられることが多い。プリセット機能とは、あらかじめ登録されたプリセット位置に自動的にカメラを旋回させて撮影を行う機能である。このような機能においては、登録された位置に正確にカメラを停止させるために、カメラを旋回させる機構の停止位置精度の高さが要求される。また、ズーム機能を持ったカメラでは、画角に対する旋回角度の比率が相対的に大きくなるため、停止位置精度の重要性は増すことになる。【０００３】
カメラを旋回させる機構の停止位置精度について、図２９〜図３４に示すパン旋回機構を用いて説明する。このパン旋回機構は、パンモータ３２が取付けられたウォーム３３と、カメラ１０が取り付けられたウォームホイール３４とを有する。
図３０は、図２９のパン旋回機構を図中のＡ方向から見た際の図である。ウォーム３３の歯とウォームホイール３４の歯とが噛み合っており、パンモータ３２が正転又は逆転することによって、所望の位置へとカメラ１０が旋回される。
図３１は、ウォーム３３の歯とウォームホイール３４の歯との噛み合いを示す図である。歯の噛み合いによって回転力を伝達するパン旋回機構においては、軸間距離、製造誤差等によって歯が干渉して負荷が増大するのを防ぐため、バックラッシすなわち歯車の隙間が必要である。この図では、ウォームホイール３４の総歯数を１２０歯として、歯角度３４ａを３度としている。また、バックラッシすなわち隙間３３ａ＋隙間３３ｂを、０．０３度としている。歯角度３４ａ、隙間３３ａ，３３ｂの各角度は、ウォームホイール３４の回転中心から見たときの角度を示している。
図３２は、ウォーム３３を正転させた場合の噛み合いを示す図である。隙間３３ａ側でウォーム３３の歯とウォームホイール３４の歯とが接触することによって、ウォームホイール３４が正転方向に回転する。
図３３は、ウォーム３３を逆転させた場合の噛み合いを示す図である。正転に対して逆転は、反対側の隙間３３ｂ側でウォーム３３の歯とウォームホイール３４の歯とが接触することによって、ウォームホイール３４が逆転方向に回転する。【０００４】
このような歯の噛み合いによって回転力を伝達する機構で、停止位置誤差が生じる現象について、図３４を用いて説明する。現在位置から正転方向に２７０度だけウォームホイール３４を回転させたのち、この位置から逆転方向に２７０度だけウォームホイール３４を回転させて戻した場合の位置は、本来は同一になる。ところが、ウォーム３３を回転させることによってウォームホイール３４が回転する構成の場合、図３２に示す噛み合い状態からウォーム３３を正転方向に回転させたのちに逆転方向に回転させると、隙間３３ａ＋隙間３３ｂの空間分だけウォームホイール３４が回転しない角度が生じる。その空間分だけウォームホイール３４には角度誤差が生じて、逆転方向に２７０度の回転動作が終了したときには、最初の現在位置から正転方向に向かって、隙間３３ａ＋隙間３３ｂの空間分の停止位置誤差が発生することになる。この図示例では、停止位置誤差は０．０３度になる。なお、このようなバックラッシによる停止位置誤差は、パンに限らずチルトの場合も同様に発生する。【０００５】
このような停止位置誤差が生じることを鑑みて、例えば特許文献１には、停止位置誤差量を予め演算、測定して設定した停止位置補正値テーブルを作成し、当該テーブルを用いて撮影画像からの切り出し位置を調整する撮像装置が記載されている。これにより、停止位置誤差が低減された画像を、表示画像とすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４―７４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術は、あくまでも見かけ上の停止位置誤差を低減するものであって、実際のカメラの停止位置は、所望の位置例えばプリセット位置からずれたままであった。カメラの停止位置そのもののずれを無くすには、カメラ位置の微調整を追加で行う必要がある。ところが、表示される映像がその微調整の最中に揺れるなどして、良好な映像をユーザに提供できなくなるのは好ましくない。【０００８】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、カメラの停止位置精度を向上させる際に、表示される映像の揺れを低減して、良好な映像を提供できる表示制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る表示制御装置は、カメラ位置の規定に用いる第１回転方向及び当該方向と逆向きの第２回転方向へと、回転力伝達機構での歯の噛み合いによって伝達される回転力により旋回するカメラの撮影範囲のうちの、一部の領域内の映像データを出力する映像切出し部と、カメラの旋回量に対応した撮影範囲の移動量を算出する切出し位置演算部と、領域内の映像データが示す映像を表示させる表示制御部とを備え、映像切出し部は、第２回転方向に旋回するカメラが第１位置に達するまでは、撮影範囲における位置が設定位置に固定された領域内の映像データを出力し、カメラが第１位置に達してから、更に設定角度だけ第２回転方向に旋回し更に設定角度だけ第１回転方向に旋回して第２位置に達するまでは、切出し位置演算部が算出した移動量を用いて、カメラの旋回と連動した領域の移動を打ち消す方向に、撮影範囲における位置が移動される領域内の映像データを出力し、カメラが第２位置に達すると、撮影範囲における位置が設定位置に固定された領域内の映像データを出力することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、カメラの停止位置精度を向上させる際に、表示される映像の揺れを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係る撮像装置の構成図である。
【図２】図２Ａ及び図２Ｂは、この発明の実施の形態１における制御部のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る撮像装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】図３のフローチャートに対応したタイミングチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１に係る撮像装置の処理を示すフローチャートである。
【図６】図５のフローチャートに対応したタイミングチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１に係る撮像装置の処理を示すフローチャートである。
【図８】図７のフローチャートに対応したカメラの旋回動作を示す図である。
【図９】図７のフローチャートに対応したタイミングチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態１に係る撮像装置の処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１０のフローチャートに対応したカメラの旋回動作を示す図である。
【図１２】図１０のフローチャートに対応したタイミングチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態１におけるカメラの旋回と映像の関係を示す図である。
【図１４】図１４Ａ、図１４Ｂ及び図１４Ｃは、この発明の実施の形態１における切出し位置演算部及び映像切出し部による処理のイメージを示す図である。
【図１５】図１５Ａ、図１５Ｂ及び図１５Ｃは、この発明の実施の形態１における切出し位置演算部及び映像切出し部による処理のイメージを示す図である。
【図１６】図７のフローチャートに対応した映像を示す図である。
【図１７】図１０のフローチャートに対応した映像を示す図である。
【図１８】カメラの旋回と映像の関係を示す図である。
【図１９】カメラの旋回と映像の関係を示す図である。
【図２０】この発明の実施の形態２に係る撮像装置の構成図である。
【図２１】この発明の実施の形態２に係る撮像装置の処理を示すフローチャートである。
【図２２】この発明の実施の形態２に係る撮像装置の処理を示すフローチャートである。
【図２３】図２１及び図２２のフローチャートに対応したタイミングチャートである。
【図２４】図２１及び図２２のフローチャートに対応したカメラの旋回と映像の関係を示す図である。
【図２５】この発明の実施の形態３に係る撮像装置の構成図である。
【図２６】この発明の実施の形態３に係る撮像装置の処理を示すフローチャートである。
【図２７】図２６のフローチャートに対応したタイミングチャートである。
【図２８】この発明の実施の形態３に係る撮像装置の他の処理に対応したタイミングチャートである。
【図２９】カメラと当該カメラを旋回させる機構を示す図である。
【図３０】図２９のカメラと当該カメラを旋回させる機構を、Ａ方向から見たときの図である。
【図３１】ウォームの歯とウォームホイールの歯との噛み合いを示す図である。
【図３２】正転させた場合のウォームの歯とウォームホイールの歯との噛み合いを示す図である。
【図３３】逆転させた場合のウォームの歯とウォームホイールの歯との噛み合いを示す図である。
【図３４】停止位置誤差が生じる現象について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る撮像装置１の構成図である。実施の形態１に係る撮像装置１は、例えば監視用として使われる。
撮像装置１は、カメラ１０と、制御部２１と、現在位置記憶部２２と、プリセット位置記憶部２３と、入力部２４と、パン旋回部３０と、表示制御部４１と、モニタ４２とを有する。
【００１３】
映像を撮影するカメラ１０は、パン旋回部３０のウォームホイール３４に取り付けられて、ウォームホイール３４と一体的に回転する。カメラ１０は、レンズ１１と、ズーム変更部１２と、撮像部１３と、映像記憶部１４と、映像切出し部１５と、映像出力部１６とを有する。
ズーム変更部１２は、レンズ１１のズーム値を変更して、カメラ１０のズーム値を変更するものである。ズーム変更部１２は、例えば、レンズ１１を構成する複数のレンズを移動させて、当該複数のレンズ間の距離を変更する機構である。
撮像部１３は、レンズ１１によって形成された被写体像を映像データに変換して、映像記憶部１４に出力するものである。撮像部１３は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）方式等の撮像素子を有する。
【００１４】
映像記憶部１４は、撮像部１３が出力した映像データを記憶する。映像記憶部１４は、後述のメモリ１０１と同様に、各種のメモリで構成される。
映像切出し部１５は、映像記憶部１４が記憶している映像データに対し、その一部を切出して、映像出力部１６に出力する。これにより、カメラ１０の撮影範囲のうちの、一部の領域内の映像データのみが、映像出力部１６に出力される。
映像出力部１６は、映像切出し部１５が出力した映像データを、表示制御部４１に出力する映像出力インタフェースである。
【００１５】
表示制御部４１は、モニタ４２を制御して、映像切出し部１５が映像出力部１６を介して出力した映像データが示す映像を、モニタ４２に表示させる。モニタ４２は、例えば液晶ディスプレイである。
【００１６】
制御部２１は、カメラ１０、パン旋回部３０等の撮像装置１の各構成を制御する。制御部２１は、パン旋回制御部２１ａと、切出し位置演算部２１ｂと、ズーム制御部２１ｃとを有する。
パン旋回制御部２１ａは、パン駆動部３１に、パンモータ３２の回転及び停止を指示する信号を出力する。この信号は、正転逆転信号Ｓ１、旋回パルス信号Ｓ２等である。また、パン旋回制御部２１ａは、カメラ１０の位置の格納及び読み出し、プリセット位置の格納及び読み出しを、現在位置記憶部２２、プリセット位置記憶部２３に対して行うなどする。
【００１７】
切出し位置演算部２１ｂは、映像切出し部１５に、切出し位置を指示する。その際、必要に応じて、カメラ１０が旋回することによって、カメラ１０の撮影範囲がどれだけ移動するかを算出する。
ズーム制御部２１ｃは、ズーム変更部１２に、ズーム変更部１２の動作を指示する信号を出力して、ズーム値を設定する。
【００１８】
現在位置記憶部２２には、パン旋回制御部２１ａによって、カメラ１０の現在位置が記憶される。現在位置記憶部２２は、後述のメモリ１０１と同様に、各種のメモリで構成される。
プリセット位置記憶部２３には、パン旋回制御部２１ａによって、カメラ１０のプリセット位置が記憶される。プリセット位置は、入力部２４を介したユーザ指示信号によるプリセット位置の登録の際に、記憶されるものである。プリセット位置記憶部２３は、後述のメモリ１０１と同様に、各種のメモリで構成される。
【００１９】
入力部２４は、ユーザの操作を受け付け、ユーザ指示信号を制御部２１に出力する。入力部２４は、例えば操作ボタンである。
【００２０】
パン旋回部３０は、制御部２１に制御されて、カメラ１０をパン方向に旋回させる機構である。パン旋回部３０は、パン駆動部３１と、パンモータ３２と、ウォーム３３と、ウォームホイール３４と、原点発生部３５と、原点検出部３６とを有する。
パン駆動部３１は、パン旋回制御部２１ａが出力した正転逆転信号Ｓ１、旋回パルス信号Ｓ２に応じて、パンモータ３２に供給する駆動電圧及び駆動電流を制御するドライバである。
パンモータ３２は、パン駆動部３１が供給する駆動電圧及び駆動電流によって、回転する。パンモータ３２は、例えばステッピングモータである。
【００２１】
ウォーム３３は、パンモータ３２の出力軸に取り付けられ、当該出力軸と一体に回転する。
ウォームホイール３４は、ウォーム３３と噛み合って、ウォーム３３の回転に伴い回転する。ウォームホイール３４にはカメラ１０が取り付けられており、カメラ１０には、パンモータ３２で発生した回転力が、ウォーム３３とウォームホイール３４という歯の噛み合いによって伝達されて、カメラ１０が旋回する。ウォーム３３とウォームホイール３４は、回転力伝達機構を構成する。
【００２２】
原点発生部３５は、ウォームホイール３４の歯が形成されている側面である外周面において、ウォーム３３とウォームホイール３４の噛み合いに影響を及ぼさない任意の位置に取り付けられている。
原点検出部３６は、原点発生部３５の位置を検出して、原点検出信号Ｓ３を制御部２１のパン旋回制御部２１ａに出力する。原点検出部３６は、ウォームホイール３４の近傍に、不図示の支持機構によって固定されている。
【００２３】
原点発生部３５は、例えばスリットが形成された板金、原点検出部３６は、例えばフォトインタラプタで構成される。そして、フォトインタラプタの発光部と受光部との間に、スリットが形成された板金を通過させることで、原点検出部３６が原点発生部３５を検出する。これ以外にも、磁気センサ、リレー等を用いた周知の物体検出手法を適用してもよい。
【００２４】
実施の形態１では、映像切出し部１５と、切出し位置演算部２１ｂと、表示制御部４１とにより、表示制御装置が構成される。また、図１に示す構成に代えて、これら映像切出し部１５と、切出し位置演算部２１ｂと、表示制御部４１とで単体の表示制御装置を構成し、それらを除いて構成されたカメラ１０、制御部２１及びモニタ４２と通信可能に接続させてもよい。
【００２５】
制御部２１のパン旋回制御部２１ａ、切出し位置演算部２１ｂ、ズーム制御部２１ｃ、また、映像切出し部１５、表示制御部４１の各機能は、処理回路により実現される。当該処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であってもよい。ＣＰＵは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）とも呼ばれる。
【００２６】
図２Ａは、制御部２１の各部の機能を、専用のハードウェアである処理回路１００で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。パン旋回制御部２１ａ、切出し位置演算部２１ｂ、ズーム制御部２１ｃの各部の機能を別個の処理回路１００を組み合わせて実現してもよいし、各部の機能を１つの処理回路１００で実現してもよい。
映像切出し部１５及び表示制御部４１も、図２Ａに示す制御部２１と同様のハードウェア構成にて実現可能である。
【００２７】
図２Ｂは、制御部２１の各部の機能を、メモリ１０１に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ１０２で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。この場合、パン旋回制御部２１ａ、切出し位置演算部２１ｂ、ズーム制御部２１ｃの各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組合せにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０１に格納される。ＣＰＵ１０２は、メモリ１０１に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、制御部２１の各部の機能を実現する。すなわち、制御部２１は、後述する図３、図５、図７及び図１０のフローチャートで示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラム等を格納するためのメモリ１０１を有する。また、これらのプログラムは、制御部２１の各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ１０１は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等が該当する。
【００２８】
映像切出し部１５及び表示制御部４１も、図２Ｂに示す制御部２１と同様のハードウェア構成にて実現可能である。
【００２９】
なお、制御部２１の各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、パン旋回制御部２１ａ、切出し位置演算部２１ｂについては専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、ズーム制御部２１ｃについては処理回路がメモリに格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００３０】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組合せによって、上記の制御部２１、映像切出し部１５、表示制御部４１の各機能を実現することができる。
【００３１】
次に、上記のように構成された撮像装置１による処理の一例について説明する。
まず、カメラ１０の旋回の原点、すなわち旋回動作の基準点の検出について、図３に示すフローチャート及び図４に示すタイミングチャートを用いてその処理の一例を説明する。
【００３２】
例えばカメラ１０の電源がオンになると、パン旋回制御部２１ａは、カメラ１０を正転方向に旋回させる（ステップＳＴ１０１）。具体的には、パン旋回制御部２１ａは、図４に示すように、パン駆動部３１に出力する正転逆転信号Ｓ１をＨレベルにした後に、旋回パルス信号Ｓ２をパン駆動部３１に出力する。すると、パン駆動部３１は、パンモータ３２に駆動電圧及び駆動電流を供給し、パンモータ３２は、旋回パルス信号Ｓ２のパルス数に応じてステップ回転する。パンモータ３２が出力する回転力は、ウォーム３３を介してウォームホイール３４に伝達され、カメラ１０が正転方向に旋回する。
【００３３】
ここでは例えば、カメラ１０を０．０５度だけ旋回させるのに必要な旋回パルス信号Ｓ２を１パルスとして、以下説明する。この場合、カメラ１０を９０度だけ旋回させるためには、パン旋回制御部２１ａは、パン駆動部３１に対して旋回パルス信号Ｓ２を１８００パルス出力する必要がある。
【００３４】
旋回パルス信号Ｓ２の出力が始まると、続いてパン旋回制御部２１ａは、原点検出部３６が出力する原点検出信号Ｓ３を用いて、原点発生部３５が検出されたかを判定する（ステップＳＴ１０２）。
カメラ１０を旋回させるために回転しているウォームホイール３４には、原点発生部３５が取り付けられており、ウォームホイール３４と一体に回転している。そして、原点発生部３５が原点検出部３６の近傍を通過すると、原点検出部３６は、パン旋回制御部２１ａに出力している原点検出信号Ｓ３を、図４に示すようにＬレベルからＨレベルに変化させる。すると、パン旋回制御部２１ａは、原点発生部３５が検出されたと判定し（ステップＳＴ１０２；ＹＥＳ）、旋回パルス信号Ｓ２の出力を停止して、パンモータ３２の回転を停止させ、カメラ１０の旋回も停止させる（ステップＳＴ１０３）。
一方、原点検出信号Ｓ３がＬレベルのままで、原点発生部３５が検出されていない場合は（ステップＳＴ１０２；ＮＯ）、ステップＳＴ１０１の処理に戻り、パン旋回制御部２１ａは、旋回パルス信号Ｓ２の出力を続ける。
【００３５】
続いて、パン旋回制御部２１ａは、原点発生部３５が検出されて旋回が停止した状態のカメラ１０の位置を、カメラ１０の旋回の原点として定義する。具体的には、パン旋回制御部２１ａは、現在位置記憶部２２にカメラ１０の現在位置を、原点を示す０度として記憶させる（ステップＳＴ１０４）。以降、カメラ１０の旋回動作及び旋回角度は、この原点を基準として処理される。
【００３６】
次に、プリセット位置の登録について、図５に示すフローチャート及び図６に示すタイミングチャートを用いてその処理の一例を説明する。
まず、パン旋回制御部２１ａは、入力部２４が出力するユーザ指示信号を用いて、カメラ１０の現在位置をプリセット位置として登録することをユーザが指示しているかを判定する（ステップＳＴ１１１）。
カメラ１０の現在位置をプリセット位置として登録することをユーザが指示していない場合（ステップＳＴ１１１；ＮＯ）、パン旋回制御部２１ａは、入力部２４が出力するユーザ指示信号を用いて、カメラ１０の旋回をユーザが指示しているかを判定する（ステップＳＴ１１２）。
【００３７】
カメラ１０の旋回をユーザが指示していない場合（ステップＳＴ１１２；ＮＯ）、ステップＳＴ１１１の処理に戻る。
一方、カメラ１０の旋回をユーザが指示している場合（ステップＳＴ１１２；ＹＥＳ）、パン旋回制御部２１ａは、図６に示すように、パン駆動部３１に出力する正転逆転信号Ｓ１をＨレベルにした後に、旋回パルス信号Ｓ２をパン駆動部３１に出力して、カメラ１０を正転方向に旋回させる（ステップＳＴ１１３）。
【００３８】
続いて、パン旋回制御部２１ａは、出力した旋回パルス信号Ｓ２のパルス数に応じて、カメラ１０の現在位置を現在位置記憶部２２に記憶させる（ステップＳＴ１１４）。このとき、カメラ１０は、図３のステップＳＴ１０４で記憶された原点を基準つまり０度として、旋回パルス信号Ｓ２のパルス数だけ正転方向に旋回している。従って、例えば、旋回パルス信号Ｓ２の１パルスでカメラ１０が０．０５度だけ旋回する場合は、カメラ１０が原点にある状態からパン駆動部３１に旋回パルス信号Ｓ２を１００パルス出力すると、カメラ１０は原点から正転方向に５度旋回していることになる。パン旋回制御部２１ａは、出力したパルス数を用いてカメラ１０の旋回した角度を算出し、その角度をカメラ１０の現在位置として現在位置記憶部２２に記憶させる。このように、現在位置記憶部２２には、常にそのときのカメラ１０の位置を示す角度が記憶される。
【００３９】
ステップＳＴ１１４の処理の後は、ステップＳＴ１１１の処理に戻る。そして、カメラ１０の現在位置をプリセット位置として登録することをユーザが指示している場合（ステップＳＴ１１１；ＹＥＳ）、パン旋回制御部２１ａは、旋回パルス信号Ｓ２の出力を停止して、パンモータ３２の回転を停止させ、カメラ１０の旋回も停止させる。そして、パン旋回制御部２１ａは、現在位置記憶部２２に記憶している停止したカメラ１０の現在位置を読み出し、当該現在位置をカメラ１０のプリセット位置としてプリセット位置記憶部２３に記憶させる（ステップＳＴ１１５）。
なお、プリセット位置は複数登録されるようにしてもよく、その場合、図５に示す一連の処理が繰り返し行われるようにすればよい。
【００４０】
次に、プリセット動作について、その処理の一例を説明する。
まず、図８の状態図に示すようにカメラ１０の現在位置が３０度、プリセット位置Ａが１２０度の場合のプリセット動作を、図７に示すフローチャート及び図９に示すタイミングチャートを用いて説明する。
入力部２４を介して、ユーザがカメラ１０を現在位置からプリセット位置Ａへ旋回させる指示を制御部２１に入力すると、切出し位置演算部２１ｂは、映像記憶部１４が記憶している映像データに対する切出し位置を、映像切出し部１５に指示する（ステップＳＴ１２０）。映像記憶部１４が記憶している映像データは、カメラ１０の撮影画角とも言える撮影範囲内の全ての映像データである。従って、映像切出し部１５が切出した映像データは、カメラ１０の撮影範囲のうちの一部の領域内の映像データとなる。つまり、切出し位置演算部２１ｂは、実質的にカメラ１０の撮影範囲における当該領域の位置を、映像切出し部１５に指示する。
【００４１】
図１４Ａ〜図１４Ｃに示す各映像は、切出し位置演算部２１ｂ及び映像切出し部１５による処理のイメージを示すものである。
図１４Ａは、撮像部１３が出力する映像データが示す映像Ｆ、つまり、カメラ１０の撮影範囲に収まる風景を示している。映像記憶部１４には、映像Ｆを示す映像データが撮像部１３により記憶される。
図１４Ｂは、映像Ｆに対して、切出し位置演算部２１ｂが指示する切出し位置に対応する映像部分Ｆ１を示している。切出し位置演算部２１ｂは、映像部分Ｆ１の中心と映像Ｆの中心とが例えば一致するように、映像記憶部１４に記憶されている映像データの切出し位置を設定する。
図１４Ｃは、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像Ｆ２を示している。映像Ｆ２は、図８Ｂの映像部分Ｆ１に一致する。映像切出し部１５は、映像記憶部１４に記憶されている映像データから、切出し位置演算部２１ｂが指示する映像データを切出して、出力する。この場合、モニタ４２には、表示制御部４１により映像Ｆ２が表示される。
【００４２】
図１５Ａ〜図１５Ｃに示す各映像は、切出し位置演算部２１ｂ及び映像切出し部１５による処理のイメージを示すものであり、図１４Ａ〜図１４Ｃとは切出し位置が異なる場合のものである。
図１５Ａは、図１４Ａと同様の図である。
図１５Ｂは、図１４Ｂと同様に、映像Ｆに対して、切出し位置演算部２１ｂが指示する切出し位置に対応する映像部分Ｆ３を示している。切出し位置演算部２１ｂは、映像部分Ｆ３の図中の右端と映像Ｆの右端とが例えば一致するように、映像記憶部１４に記憶されている映像データの切出し位置を設定する。
図１５Ｃは、図１４Ｃと同様に、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像Ｆ４を示している。映像Ｆ４は、図１５Ｂの映像部分Ｆ３に一致する。映像切出し部１５は、映像記憶部１４に記憶されている映像データから、切出し位置演算部２１ｂが指示する映像データを切出して、出力する。この場合、モニタ４２には、表示制御部４１により映像Ｆ４が表示される。
【００４３】
図１４Ａ〜図１４Ｃに示したような位置で映像を切出すか、または、図１５Ａ〜図１５Ｃに示したような位置で映像を切出すかは、ユーザによる撮像装置１の初期設定の際等に設定されるようにすればよい。図１４Ａ〜図１４Ｃに示したように中央部分を切出すと、監視対象がカメラ１０の撮影範囲の中央に現れるので、監視業務としては使いやすい。
以下では、図１４Ａ〜図１４Ｃで示した切出し位置を、切出し位置演算部２１ｂがステップＳＴ１２０で指示したとして説明する。ステップＳＴ１２０でのこの指示は、その後切出し位置演算部２１ｂによって切出し位置が変更されるまで維持される。
【００４４】
続いて、パン旋回制御部２１ａは、カメラ１０の現在位置を現在位置記憶部２２から取得する（ステップＳＴ１２１）。現在位置をＸｃ度とすると、このときのＸｃは３０となる。
続いて、パン旋回制御部２１ａは、プリセット位置記憶部２３に記憶されているプリセット位置Ａを取得する（ステップＳＴ１２２）。プリセット位置をＸ度とすると、このときのＸは１２０となる。
【００４５】
続いて、パン旋回制御部２１ａは、ＸｃとＸとを用いて、旋回方向及び旋回角度を算出する（ステップＳＴ１２３）。図８に示すように、ここでの例では、カメラ１０を３０度の現在位置から、１２０度のプリセット位置Ａへ旋回させることになるので、旋回方向を正転方向、旋回角度を９０度とする。これは、逆転方向ではなく正転方向にカメラ１０を旋回させた方が、短時間でプリセット位置Ａまで到達できるからである。
続いて、パン旋回制御部２１ａは、算出した旋回方向が正転方向かを判定する（ステップＳＴ１２４）。ここでの例では、正転方向とされているので（ステップＳＴ１２４；ＹＥＳ）、続いてステップＳＴ１２５及びステップＳＴ１２６の処理が行われる。ステップＳＴ１２５及びステップＳＴ１２６の処理は、既に説明した図５のステップＳＴ１１３及びステップＳＴ１１４と同様の処理であるので、説明を省略する。
【００４６】
続いて、パン旋回制御部２１ａは、旋回パルス信号Ｓ２を必要なパルス数分だけ出力したかを判定する（ステップＳＴ１２７）。ここでの例では、カメラ１０を９０度旋回させるのに必要な１８００パルスを出力したかを判定する。
旋回パルス信号Ｓ２を必要なパルス数分まで出力していない場合（ステップＳＴ１２７；ＮＯ）、ステップＳＴ１２５の処理に戻る。
一方、旋回パルス信号Ｓ２を必要なパルス数分だけ出力した場合（ステップＳＴ１２７；ＹＥＳ）、パン旋回制御部２１ａは、図９に示すように旋回パルス信号Ｓ２の出力を停止して、カメラ１０の旋回を停止させる（ステップＳＴ１２８）。このとき、カメラ１０は、プリセット位置Ａに達している。
【００４７】
図１６は、図７に示す処理の際に、映像記憶部１４に記憶される映像データが示す映像Ｆ１０ａ〜Ｆ１３ａと、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像Ｆ１０ｂ〜Ｆ１３ｂとを示している。
カメラ１０がプリセット位置Ａへ向けて旋回すると、それに合わせて映像Ｆ１０ａ〜Ｆ１３ａに写る風景の範囲も移動する。また、ステップＳＴ１２０にて、映像記憶部１４が記憶している映像データに対する切出し位置は、図１４Ａ〜図１４Ｃで示した位置とされており、映像Ｆ１０ｂ〜Ｆ１３ｂに写る風景の範囲も移動する。そして、カメラ１０がプリセット位置Ａに達すると、プリセット位置Ａでの映像Ｆ１３ｂが、表示制御部４１によりモニタ４２に表示される。
【００４８】
原点の位置は、カメラ１０を正転方向に旋回させた状態にて決められている。同様に、プリセット位置も、カメラ１０を正転方向に旋回させた状態にて登録されている。このように、正転方向は、カメラ１０の位置の規定に用いられる第１回転方向である。このため、プリセット位置Ａに達するように正転方向に旋回させたカメラ１０のステップＳＴ１２８での位置は、ウォーム３３とウォームホイール３４との間で生じるバックラッシの影響を受けずに正確にプリセット位置Ａとなっている。従って、映像切出し部１５が出力した映像データを用いて表示制御部４１がモニタ４２に表示させる映像も、プリセット位置Ａでの正確な映像となっている。
【００４９】
次に、プリセット動作の他の例について、図１１の状態図に示すようにカメラ１０の現在位置が３０度、プリセット位置Ｂが３００度の場合のプリセット動作を、図７、図１０に示すフローチャート、及び、図１２に示すタイミングチャートを用いて説明する。
入力部２４を介して、ユーザがカメラ１０を現在位置からプリセット位置Ｂへ旋回させる指示を制御部２１に入力すると、切出し位置演算部２１ｂは、映像記憶部１４が記憶している映像データに対する切出し位置を、映像切出し部１５に指示する（ステップＳＴ１２０）。ここでも、図１４Ａ〜図１４Ｃで示した切出し位置を、切出し位置演算部２１ｂがステップＳＴ１２０で指示したとして以下説明する。
【００５０】
続いて、パン旋回制御部２１ａは、カメラ１０の現在位置を現在位置記憶部２２から取得する（ステップＳＴ１２１）。現在位置をＸｃ度とすると、このときのＸｃは３０となる。
続いて、パン旋回制御部２１ａは、プリセット位置記憶部２３に記憶されているプリセット位置Ｂを取得する（ステップＳＴ１２２）。プリセット位置をＸ度とすると、このときのＸは３００となる。
【００５１】
続いて、パン旋回制御部２１ａは、ＸｃとＸとを用いて、旋回方向及び旋回角度を算出する（ステップＳＴ１２３）。図１１に示すように、ここでの例では、カメラ１０を３０度の現在位置から、３００度のプリセット位置Ｂへ旋回させることになるので、旋回方向を逆転方向、旋回角度を９０度とする。これは、正転方向ではなく逆転方向にカメラ１０を旋回させた方が、短時間でプリセット位置Ｂまで到達できるからである。
続いて、パン旋回制御部２１ａは、算出した旋回方向が正転方向かを判定する（ステップＳＴ１２４）。ここでの例では、逆転方向とされているので（ステップＳＴ１２４；ＮＯ）、続いて図１０に示すステップＳＴ１３０の処理が行われる。
【００５２】
続いて、パン旋回制御部２１ａは、オフセットパルス数を設定する（ステップＳＴ１３０）。オフセットパルス数は、例えば、図３１に示すウォームホイール３４の歯角度３４ａを用いて設定される。カメラ１０をウォームホイール３４の歯角度３４ａの半分の１．５度だけ旋回させるために必要な旋回パルス信号Ｓ２のパルス数をオフセットパルス数とすると、旋回パルス信号Ｓ２の１パルスでカメラ１０が０．０５度だけ旋回することから、オフセットパルス数は３０となる。なお、オフセットパルス数は、ウォームホイール３４の歯角度３４ａの半分を基準に設定されるものに限らず、歯角度３４ａの３分の１を基準にしても良いし、歯角度３４ａの１００％を基準にしても良い。要は、ウォーム３３とウォームホイール３４のバックラッシを下限として、それ以上の値を基準に設定される。
【００５３】
続いて、パン旋回制御部２１ａは、パン駆動部３１に出力する正転逆転信号Ｓ１をＬレベルにした後に、旋回パルス信号Ｓ２をパン駆動部３１に出力する。これにより、パン旋回制御部２１ａは、カメラ１０を逆転方向に旋回させる（ステップＳＴ１３１）。
続いて、パン旋回制御部２１ａは、旋回パルス信号Ｓ２を、ステップＳＴ１２３で算出した旋回角度に相当する分だけ、ここでは１８００パルスだけ出力したかを判定する（ステップＳＴ１３２）。
旋回パルス信号Ｓ２を旋回角度に相当する分まで出力していない場合（ステップＳＴ１３２；ＮＯ）、ステップＳＴ１３１の処理に戻る。
【００５４】
一方、旋回パルス信号Ｓ２を旋回角度に相当する分だけ出力した場合（ステップＳＴ１３２；ＹＥＳ）、ステップＳＴ１３３の処理に移る。
ここで、旋回パルス信号Ｓ２が旋回角度に相当する分だけ出力された後のカメラ１０の位置は、本来のプリセット位置Ｂからウォーム３３とウォームホイール３４のバックラッシ分だけずれていることは、図３４を用いて既に説明した通りである。本来のプリセット位置Ｂからずれたこのカメラ１０の位置を、プリセット位置Ｂに対してターゲット位置Ｂ１と呼ぶ。ターゲット位置Ｂ１を、図１１に示す。
【００５５】
続いて、パン旋回制御部２１ａは、旋回パルス信号Ｓ２を、オフセットパルス数分だけ、つまりここでは３０パルスだけ追加して、カメラ１０を更に逆転方向に旋回させる（ステップＳＴ１３３）。図３１によれば、ウォームホイール３４の歯角度３４ａの半分は、ウォーム３３とウォームホイール３４のバックラッシよりも大きいので、図１１に示すように、カメラ１０は、プリセット位置Ｂを通過して更に逆転方向の旋回を継続する。
【００５６】
パン旋回制御部２１ａがオフセットパルス数分の旋回パルス信号Ｓ２を出力している間、切出し位置演算部２１ｂは、映像記憶部１４が記憶している映像データに対する切出し位置を変更する（ステップＳＴ１３４）。ステップＳＴ１３４の詳細については、後述する。
【００５７】
続いて、パン旋回制御部２１ａは、旋回パルス信号Ｓ２をオフセットパルス数分だけ、ここでは３０パルスだけ出力したかを判定する（ステップＳＴ１３５）。旋回パルス信号Ｓ２をオフセットパルス数分まで出力していない場合（ステップＳＴ１３５；ＮＯ）、ステップＳＴ１３３の処理に戻る。
一方、旋回パルス信号Ｓ２をオフセットパルス数分まで出力した場合（ステップＳＴ１３５；ＹＥＳ）、ステップＳＴ１３６の処理に移る。
ここで、ステップＳＴ１２１で取得した現在位置から旋回パルス信号Ｓ２を１８００＋３０パルス与えて逆転方向に旋回させたカメラ１０の位置は、プリセット位置Ｂに対してウォームホイール３４の歯角度３４ａのおよそ半分だけ逆転方向に行き過ぎている。本来のプリセット位置Ｂからずれたこのカメラ１０の位置を、プリセット位置Ｂに対してターゲット位置Ｂ２と呼ぶ。ターゲット位置Ｂ２を、図１１に示す。
【００５８】
続いて、パン旋回制御部２１ａは、カメラ１０を正転方向にオフセットパルス数分だけ、ここでは３０パルスだけ旋回させる（ステップＳＴ１３６）。
【００５９】
パン旋回制御部２１ａがオフセットパルス数分の旋回パルス信号Ｓ２を出力している間、切出し位置演算部２１ｂは、映像記憶部１４が記憶している映像データに対する切出し位置を、ステップＳＴ１３４に引き続き変更する（ステップＳＴ１３７）。ステップＳＴ１３７の詳細については、後述する。
【００６０】
続いて、パン旋回制御部２１ａは、カメラ１０を正転方向に旋回させてから旋回パルス信号Ｓ２をオフセットパルス数分だけ、ここでは３０パルスだけ出力したかを判定する（ステップＳＴ１３８）。旋回パルス信号Ｓ２をオフセットパルス数分まで出力していない場合（ステップＳＴ１３８；ＮＯ）、ステップＳＴ１３６の処理に戻る。
一方、旋回パルス信号Ｓ２をオフセットパルス数分まで出力した場合（ステップＳＴ１３８；ＹＥＳ）、ステップＳＴ１３９の処理に移る。
このように、一旦オフセットパルス数分だけ逆転方向にカメラ１０を追加で旋回させてから、正転方向に同じオフセットパルス数分だけ戻す。これにより、ウォーム３３とウォームホイール３４は、図３０に示す正転時の噛み合い状態となる。従って、カメラ１０の位置は、バックラッシによる停止位置誤差が解消された、正確なプリセット位置Ｂとなる。
【００６１】
続いて、切出し位置演算部２１ｂは、映像記憶部１４が記憶している映像データに対する切出し位置を、ステップＳＴ１２０で指示した位置に戻すよう、映像切出し部１５に指示する（ステップＳＴ１３９）。これにより、映像切出し部１５が出力した映像データを用いて表示制御部４１がモニタ４２に表示させる映像は、プリセット位置Ｂでの正確な映像となる。ステップＳＴ１３９でのこの指示は、その後切出し位置演算部２１ｂによって切出し位置が変更されるまで維持されることになり、映像切出し部１５は、カメラ１０の撮影範囲における位置が設定位置に固定された領域内の映像データを出力し続ける。
図１２は、上記のようにして３０度の現在位置からプリセット位置Ｂへとカメラ１０が達するまでのタイミングチャートを示している。
【００６２】
次に、ステップＳＴ１３４及びステップＳＴ１３７の動作について、図１７を用いて説明する。図１７は、図１０に示す処理の際に、映像記憶部１４に記憶される映像データが示す映像Ｆ１５ａ〜Ｆ２２ａと、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像Ｆ１５ｂ〜Ｆ２２ｂとを示している。
【００６３】
ステップＳＴ１３１によりカメラ１０を逆転方向に旋回させてから、ステップＳＴ１３３に至るまで、つまり、カメラ１０の位置がステップＳＴ１２１で取得した現在位置からターゲット位置Ｂ１に達するまで、カメラ１０の旋回に合わせて、映像Ｆ１５ａ〜Ｆ１８ａに写る風景の範囲も移動する。また、その間、映像記憶部１４が記憶している映像データに対する切出し位置は、ステップＳＴ１２０にて図１４Ａ〜図１４Ｃで示した位置とされており、映像Ｆ１５ｂ〜Ｆ１８ｂに写る風景の範囲も移動する。このように、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達するまで、映像切出し部１５は、カメラ１０の撮影範囲における位置が設定位置に固定された領域内の映像データを出力し続けている。
【００６４】
一方、ステップＳＴ１３３によりオフセットパルスによってカメラ１０を逆転方向に旋回させてから、ステップＳＴ１３９に至るまで、つまり、カメラ１０の位置がターゲット位置Ｂ１となってから更にターゲット位置Ｂ２となり、その後プリセット位置Ｂとなるまで、ステップＳＴ１３４及びステップＳＴ１３７の処理により、映像記憶部１４が記憶している映像データに対する切出し位置は、随時変更される。
【００６５】
ステップＳＴ１３４の処理について、図１３も用いて詳細に説明する。
まず、切出し位置を変更させるにあたり、切出し位置演算部２１ｂは、レンズ１１のズーム値Ｚｓをズーム制御部２１ｃから取得し、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像Ｆ１８ｂの画角θｓを算出する。この処理のため、例えば不図示の記憶部には、レンズ１１のズーム値Ｚｓが１のときの画角θｓが記憶されている。
【００６６】
続いて、切出し位置演算部２１ｂは、算出した画角θｓと、旋回パルス信号Ｓ２の１パルスあたりのカメラ１０の旋回角度Δθと、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像Ｆ１８ｂの解像度Ｒとを用いて、以下の式（１）の通りカメラ１０がΔθ旋回した際の映像Ｆ１８ｂの移動画素数ΔＰを算出する。解像度Ｒは、映像Ｆ１８ｂの水平方向の総画素数である。
ΔＰ＝Δθ／θｓ×Ｒ        ・・・（１）
なお、式（１）にて、画角θｓを撮像部１３が出力する映像データが示す映像の画角、解像度Ｒを撮像部１３が出力する映像データが示す映像の水平方向の総画素数に置き換えても同じである。映像Ｆ１８ｂの移動画素数ΔＰは、カメラ１０がΔθ旋回した際の映像Ｆ１８ａの移動画素数、つまり、カメラ１０の撮影範囲の移動量と同義である。
【００６７】
そして、カメラ１０の位置がターゲット位置Ｂ１となって、パン旋回制御部２１ａがオフセットパルスを１パルス出力してカメラ１０を逆転方向に更に旋回させる度に、切出し位置演算部２１ｂは映像切出し部１５に対し、映像Ｆ１８ａ〜Ｆ２０ａに写る風景の範囲が移動する方向、つまり、カメラ１０の旋回方向とは反対の方向に、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像が移動画素数ΔＰだけ移動するような切出し位置を指示する。
カメラ１０の位置がターゲット位置Ｂ１となってからオフセットパルスにより逆転方向に旋回している際、映像記憶部１４に記憶される映像データが示す映像Ｆ１９ａ，Ｆ２０ａは、カメラ１０の位置がターゲット位置Ｂ１での映像記憶部１４に記憶される映像データが示す映像Ｆ１８ａと比較して、図中の右方向に移動している。しかしながら、その際、切出し位置演算部２１ｂの指示により、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像Ｆ１９ｂ，Ｆ２０ｂが移動画素数ΔＰだけ図中の左方向に移動することで、映像Ｆ１９ｂ，Ｆ２０ｂは、ターゲット位置Ｂ１での映像Ｆ１８ｂと同じとなる。
【００６８】
カメラ１０がオフセットパルスにより逆転方向に旋回している間は、こうした切出し位置の移動を切出し位置演算部２１ｂが指示する。これにより、その間に映像切出し部１５が出力するカメラ１０の撮影範囲の一部の領域内の映像データは、当該撮影範囲の移動量を用いて、カメラ１０の旋回と連動した当該領域の移動を打ち消す方向に、当該撮影範囲における位置が移動された領域内の映像データとなる。
従って、カメラ１０が逆転方向に旋回しているにも関わらず、映像切出し部１５が出力した映像データを用いて表示制御部４１がモニタ４２に表示させる映像は、あたかもカメラ１０がターゲット位置Ｂ１で停止しているような映像となる。
【００６９】
ステップＳＴ１３７の処理は、カメラ１０が正転方向にオフセットパルス数分旋回しているので、切出し位置の移動が上記のステップＳＴ１３４の場合とは逆方向になる点で異なる。これにより、カメラ１０がオフセットパルスにより正転方向に旋回している間に映像切出し部１５が出力するカメラ１０の撮影範囲の一部の領域内の映像データは、当該撮影範囲の移動量を用いて、カメラ１０の旋回と連動した当該領域の移動を打ち消す方向に、当該撮影範囲における位置が移動された領域内の映像データとなる。
従って、カメラ１０が正転方向に旋回しているにも関わらず、映像切出し部１５が出力した映像データを用いて表示制御部４１がモニタ４２に表示させる映像は、あたかもカメラ１０がターゲット位置Ｂ１で停止しているような映像となる。
【００７０】
このように、カメラ１０を逆転方向に旋回させてプリセット位置Ｂとする際、ターゲット位置Ｂ１に達したカメラ１０を更にオフセットパルス数分だけ逆転方向に旋回させ、その後更にオフセットパルス数分だけ正転方向に旋回させることで、バックラッシによる停止位置誤差を解消することができる。その際、ターゲット位置Ｂ１からターゲット位置Ｂ２、そしてターゲット位置Ｂ２からプリセット位置Ｂへとカメラ１０の位置が調整されている間は、モニタ４２に表示される映像は、あたかもカメラ１０がターゲット位置Ｂ１で停止しているような映像となる。従って、ターゲット位置Ｂ１からプリセット位置Ｂへとカメラ１０が旋回する間でのモニタ４２に表示される映像の揺れが低減され、良好な映像がユーザに提供される。
【００７１】
なお、上記では、プリセット動作における停止位置誤差の解消及びその際の映像揺れの低減について説明した。しかしながら、予め登録されたプリセット位置にカメラ１０を旋回させる動作に限らず、任意の目標位置へとカメラ１０を旋回させる動作の際にも、実施の形態１に係る撮像装置１は、適用可能である。上記では、ターゲット位置Ｂ１を第１位置の具体例、プリセット位置Ｂを第２位置の具体例として示した。
【００７２】
また、上記では、パン動作の場合について説明した。しかしながら、チルト動作の場合も、上記のようにすることで、停止位置誤差の解消及びその際の映像揺れの低減が可能である。
【００７３】
また、上記では、映像切出し部１５が、映像記憶部１４が記憶している映像データに対し、その一部を出力するものとした。しかしながら、制御部２１により撮像部１３の水平垂直の読み出しタイミングを変更して、撮像部１３が生成した映像データのうち一部の映像データのみを、撮像部１３が出力するようにしてもよい。この場合、カメラ１０の撮影範囲のうちの一部の領域内の映像データを出力する撮像部１３が、映像切出し部１５として機能する。
または、水平垂直方向に移動してレンズ１１の一部を覆う機械的な可動部を設けて、カメラ１０の本来の撮影範囲のうちの一部の領域内の映像データを、撮像部１３が出力するようにしてもよい。この場合、撮像部１３が、映像切出し部１５として機能する。
【００７４】
また、カメラ１０をＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）カメラとして、映像出力部１６から、ＭＰＥＧ、Ｈ．２６４等の符号化データを出力するようにしてもよい。
【００７５】
また、上記では、回転力伝達機構としてウォーム３３とウォームホイール３４の組合せを示した。しかしながら、ベルトを介してウォーム３３からウォームホイール３４へと回転力を伝達させてもよい。また、そのようなベルト、ウォーム３３、ウォームホイール３４を複数組み合わせて回転力伝達機構を構成してもよい。要は、回転力伝達機構での歯の噛み合いによって伝達される回転力により、カメラ１０が旋回すればよい。
【００７６】
以上のように、この実施の形態１に係る撮像装置１によれば、カメラ１０を逆転方向に旋回させてプリセット位置Ｂとする際でも、バックラッシによる停止位置誤差を解消することができる。そしてその際、オフセットパルスによりカメラ１０を逆転及び正転方向に旋回させている間でのモニタ４２に表示される映像の揺れが低減され、良好な映像がユーザに提供される。
【００７７】
実施の形態２．
図１８は、レンズ１１のズーム値を例えば１０倍とした場合の、映像記憶部１４に記憶される映像データが示す映像Ｆ３０ａと、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像Ｆ３０ｂとの関係を示す図である。ここで、レンズ１１のズーム値が１０倍のときの映像Ｆ３０ｂの画角θｓを６．４度、映像Ｆ３０ｂの水平方向の総画素数を２Ｋ相当の１９２０画素、旋回パルス信号Ｓ２の１パルスあたりのカメラ１０の旋回角度Δθを０．０５度とする。すると、移動画素数ΔＰは、式（１）により、１５画素となる。従って、オフセットパルス数が３０のときの合計の移動画素数は、１５画素×３０つまり４５０画素となる。また、合計３０パルスの旋回パルス信号Ｓ２により、カメラ１０は合計で１．５度旋回する。
このような場合、映像Ｆ３０ａすなわち撮像部１３の水平方向の総画素数を３Ｋ相当の２８８０画素とすれば、図１０のステップＳＴ１３４，ＳＴ１３７の間に映像切出し部１５が出力する映像データは、カメラ１０の撮影範囲における位置が移動された領域内の映像データであり、その際当該領域が移動されたところで当該撮影範囲を逸脱することはない。映像Ｆ３０ｂの水平方向の総画素数が１９２０画素、オフセットパルスによる移動が逆転及び正転の合計で４５０画素×２であり、これらを合計した２８２０画素は、２８８０画素よりも小さいからである。
【００７８】
一方、図１９は、レンズ１１のズーム値を例えば２０倍とした場合の、映像記憶部１４に記憶される映像データが示す映像Ｆ３１ａと、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像Ｆ３１ｂとの関係を示す図である。レンズ１１のズーム値が２０倍となると、映像Ｆ３１ｂの画角θｓは３．２度となるので、式（１）等により、オフセットパルス数が３０のときの合計の移動画素数は、３０画素×３０つまり９００画素となる。
このような場合、図１０のステップＳＴ１３４，ＳＴ１３７の通りに処理が行われると、映像切出し部１５が出力する映像データは、カメラ１０の撮影範囲における位置が移動された領域内の映像データであるが、その際当該領域が移動されると当該撮影範囲を逸脱することとなる。具体的には、ステップＳＴ１３４，ＳＴ１３７の間に映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像は、水平方向の総画素数が１９２０画素の映像を、水平方向の総画素数が２８８０画素の映像上で右方向及び左方向にそれぞれ９００画素移動しながら得られる映像に相当するため、その範囲が合計で１９２０画素＋９００画素×２、つまり３７２０画素に亘り、図１９に示すように２８８０画素よりも大きくなる。このような事態を避けるには、映像Ｆ３１ａの水平方向の総画素数が３７２０画素よりも大きい例えば４Ｋ相当の３８４０画素である必要が生じる。
【００７９】
図１９のように、カメラ１０の撮影範囲における位置が移動された領域内の映像データを映像切出し部１５が出力する際に、当該領域が移動されると当該撮影範囲を逸脱する場合は、オフセットパルス数を少なくするという方法がまず考えられる。しかしながら、実施の形態２では、他の方法について説明する。
【００８０】
図２０は、この発明の実施の形態２に係る撮像装置１の構成図である。実施の形態１で説明した構成と同一又は相当する構成については、同じ符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
実施の形態２に係る撮像装置１では、映像切出し部１５と映像出力部１６との間に、映像画素補間部５０と第１の映像切替部５１とを有する。また、制御部２１は、切替制御部２１ｄを有する。
【００８１】
映像画素補間部５０は、映像切出し部１５が出力する映像データに対して、画素補間処理を行い、第１の映像切替部５１へ出力する。
第１の映像切替部５１は、映像切出し部１５が出力する映像データと、映像画素補間部５０が出力する映像データとを、選択的に映像出力部１６に出力する切替スイッチである。映像出力部１６は、第１の映像切替部５１が選択的に出力した映像データを、表示制御部４１に出力する。表示制御部４１は、当該映像データが示す映像をモニタ４２に表示させる。
切替制御部２１ｄは、第１の映像切替部５１の切替動作を制御する。
【００８２】
映像画素補間部５０及び切替制御部２１ｄは、図２Ａで示したように、専用のハードウェアである処理回路１００で実現してもよいし、図２Ｂで示したように、メモリ１０１に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ１０２で実現してもよい。
【００８３】
映像画素補間部５０を、メモリ１０１に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ１０２で実現する場合、映像画素補間部５０は、後述する図２１のフローチャートで示すステップＳＴ１４５が結果的に実行されることになるプログラム等を格納するためのメモリ１０１を有する。また、これらのプログラムは、映像画素補間部５０の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００８４】
切替制御部２１ｄを、メモリ１０１に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ１０２で実現する場合、切替制御部２１ｄは、後述する図２１のフローチャートで示すステップＳＴ１４６が結果的に実行されることになるプログラム等を格納するためのメモリ１０１を有する。また、これらのプログラムは、切替制御部２１ｄの各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００８５】
実施の形態２では、映像切出し部１５と、切出し位置演算部２１ｂと、表示制御部４１と、ズーム制御部２１ｃと、映像画素補間部５０とにより、表示制御装置が構成される。また、図２０に示す構成に代えて、これら映像切出し部１５と、切出し位置演算部２１ｂと、表示制御部４１と、ズーム制御部２１ｃと、映像画素補間部５０とで単体の表示制御装置を構成し、それらを除いて構成されたカメラ１０、制御部２１及びモニタ４２と通信可能に接続させてもよい。
【００８６】
次に、上記のように構成された実施の形態２に係る撮像装置１のプリセット動作の一例について、図２１、図２２に示すフローチャート、及び、図２３に示すタイミングチャートを用いて説明する。
図８のように、プリセット位置Ａへカメラ１０を正転方向に旋回させる場合のプリセット動作は、図７のステップＳＴ１２０〜ステップＳＴ１２８で既に示した通りなので、説明を省略する。以下では、図１１のように、プリセット位置Ｂへカメラ１０を逆転方向に旋回させる場合のプリセット動作について説明する。
【００８７】
図７を用いて既に説明したステップＳＴ１２０〜ステップＳＴ１２４の処理により、カメラ１０の旋回方向が逆転方向であると（ステップＳＴ１２４；ＮＯ）、続いて、図２１に示すステップＳＴ１３０の処理が行われる。ステップＳＴ１３０〜ステップＳＴ１３２の処理については、既に図１０を用いて説明した通りなので、説明を省略する。
旋回パルス信号Ｓ２を旋回角度に相当する分だけ出力した場合（ステップＳＴ１３２；ＹＥＳ）、切出し位置演算部２１ｂは、レンズ１１の現在のズーム値Ｚｃをズーム制御部２１ｃから取得する（ステップＳＴ１４０）。ここでは、ズーム値Ｚｃが例えば２０倍であったとして以下説明する。
【００８８】
続いて、切出し位置演算部２１ｂは、式（１）の通りカメラ１０がΔθ旋回した際の移動画素数ΔＰを算出する。そして更に、切出し位置演算部２１ｂは、オフセットパルス数分の旋回パルス信号Ｓ２が出力された場合の合計の移動画素数を算出する（ステップＳＴ１４１）。ここでは、図１９を用いて既に説明したように、合計の移動画素数が９００画素であったとして以下説明する。
【００８９】
続いて、切出し位置演算部２１ｂは、映像記憶部１４に記憶される映像データが示す映像の水平方向の総画素数を、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像の水平方向の総画素数に、正転及び逆転を合わせた合計の移動画素数を加えた画素数と比較する。これにより、ステップＳＴ１３４，ＳＴ１３７の間に映像切出し部１５がカメラ１０の撮影範囲における位置が移動された領域内の映像データを出力する際、当該領域が移動されると当該撮影範囲を逸脱するかを判定する（ステップＳＴ１４２）。ここでは、映像記憶部１４に記憶される映像データが示す映像の水平方向の総画素数を、２８８０画素とする。また、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像の水平方向の総画素数は、１９２０画素であるとする。また、正転及び逆転を合わせた合計の移動画素数は、９００画素×２つまり１８００画素であるとする。
【００９０】
カメラ１０の撮影範囲を逸脱しない場合（ステップＳＴ１４２；ＮＯ）、図２２のステップＳＴ１３３に処理が移る。これは、映像記憶部１４に記憶される映像データが示す映像の水平方向の総画素数が、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像の水平方向の総画素数に、正転及び逆転を合わせた合計の移動画素数を加えた画素数以上である場合に相当する。ステップＳＴ１３３以降の処理は、既に図１０を用いて説明した通りである。
【００９１】
一方、カメラ１０の撮影範囲を逸脱する場合（ステップＳＴ１４２；ＹＥＳ）、ズーム制御部２１ｃは、レンズ１１のズーム値を、現在のズーム値Ｚｃと比較した際に広角側となるズーム値Ｚｗに変更するよう、ズーム変更部１２に信号を出力する（ステップＳＴ１４３）。これは、映像記憶部１４に記憶される映像データが示す映像の水平方向の総画素数が、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像の水平方向の総画素数に、正転及び逆転を合わせた合計の移動画素数を加えた画素数未満である場合に相当する。ここでは、ズーム値Ｚｗが例えば１０倍であるとして以下説明する。
【００９２】
続いて、切出し位置演算部２１ｂは、モニタ４２での見かけ上の画角を合わせるため、ズーム値Ｚｃからズーム値Ｚｗへの変更に応じて、映像切出し部１５に指示する切出し範囲、言い換えれば映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像のサイズを変更する（ステップＳＴ１４４）。ステップＳＴ１４３では、ズーム値が常に広角側に変更されるので、当該映像のサイズは縮小される方向に変更される。つまり、このステップＳＴ１４４により、映像切出し部１５は、カメラ１０の撮影範囲におけるサイズが縮小された領域内の映像データを出力することになる。
ここでは、レンズ１１のズーム値を、２０倍から広角側の１０倍に変更したので、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像の水平方向の総画素数を１９２０画素から９６０画素に変更する。その際、当該映像の垂直方向の総画素数は、アスペクト比が保たれるように変更すればよい。これにより、例えば図１４Ａ〜図１４Ｃで示したように、映像記憶部１４に記憶される映像データが示す映像の中心と、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像の中心とが一致するように切出しが行われるのは、映像サイズの変更前と変更後で変わらないが、当該中心からどの範囲までを切出すかは変わる。
【００９３】
続いて、映像画素補間部５０は、ズーム制御部２１ｃからズーム値Ｚｃ及びズーム値Ｚｗを取得し、それらを用いて、画素補間処理の設定を行う（ステップＳＴ１４５）。ここでの例では、ズーム値が２０倍から１０倍へと変わることで、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像の水平方向の総画素数が、１９２０画素から９６０画素に変更されることになる。従って、水平方向の総画素数が、変更後の９６０画素から変更前の１９２０画素となるような画素補間処理を行える設定とする。垂直方向の画素についても同様である。
以降、映像画素補間部５０は、ステップＳＴ１４５での設定に従い、映像切出し部１５が出力する映像データに対して画素補間処理を行う。
画素補間の方法としては、バイキュービック、バイリニア、近傍法等の周知の方法が挙げられる。
【００９４】
図２４は、ステップＳＴ１４３〜ステップＳＴ１４５で説明した各設定が成された際の、映像記憶部１４に記憶される映像データが示す映像Ｆ３２ａと、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像Ｆ３２ｂと、映像画素補間部５０による画素補間処理が行われた映像データが示す映像Ｆ３２ｃとの関係を示す図である。
【００９５】
続いて、切替制御部２１ｄは、映像画素補間部５０が出力する映像データを映像出力部１６に出力するよう、第１の映像切替部５１を制御する（ステップＳＴ１４６）。切替制御部２１ｄは、第１の映像切替部５１に制御信号を出力して、その切替動作を制御する。例えば制御信号をＨレベルにすることで、第１の映像切替部５１に映像画素補間部５０が出力する映像データを出力させる。
【００９６】
続いて、図２２のステップＳＴ１３３に処理が移る。そして、ステップＳＴ１３３〜ステップＳＴ１３８の処理の後、ズーム値、映像切出し部１５が出力する映像データが示す映像のサイズ、画素補間処理の設定、第１の映像切替部５１の切替動作等を、ステップＳＴ１４３〜ステップＳＴ１４６で変更していた場合は、元に戻す（ステップＳＴ１４７）。
ステップＳＴ１３３〜ステップＳＴ１３８の処理については、既に実施の形態１で説明した通りであり、説明を省略する。なお、ステップＳＴ１３４で切出し位置演算部２１ｂが算出する移動画素数ΔＰは、映像画素補間部５０の画素補間処理を考慮して、以下の式（２）の通りとなる。
ΔＰ＝Δθ／θｓ×Ｃ×Ｒ        ・・・（２）
画素変換比Ｃは、映像画素補間部５０による処理前と処理後の水平方向の総画素数の比である。また、Ｒは、ステップＳＴ１４４でのサイズ変更前の映像の水平方向の総画素数である。
図２３は、上記のようにしてカメラ１０がプリセット位置Ｂへと達するまでのタイミングチャートを示している。
【００９７】
このように、この実施の形態２に係る撮像装置１は、レンズ１１のズーム値、撮像部１３の解像度の性能等に影響されることなく、ターゲット位置Ｂ１からターゲット位置Ｂ２、そしてターゲット位置Ｂ２からプリセット位置Ｂへとカメラ１０の位置が調整されている間は、あたかもカメラ１０がターゲット位置Ｂ１で停止しているような映像をモニタ４２に表示できる。
【００９８】
なお、上記では、ステップＳＴ１４０〜ステップＳＴ１４６の処理を、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達した後に行う場合を示した。しかしながら、それらの処理をカメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達する前に行ってもよい。このようにしても、同様の効果を得られる。
【００９９】
また、上記では、ステップＳＴ１４０〜ステップＳＴ１４６の処理を、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達した直後にて行う場合を示した。しかしながら、ターゲット位置Ｂ１からプリセット位置Ｂへのカメラ１０の旋回動作中に行ってもよい。この場合、オフセットパルスによるカメラ１０の旋回動作中であって、カメラ１０の撮影範囲における位置が移動された領域内の映像データを映像切出し部１５が出力する際に、当該領域が移動されても当該撮影範囲を逸脱しない間は、レンズ１１のズーム値Ｚｃを固定としてステップＳＴ１４２〜ステップＳＴ１４６の処理を行わず、逸脱した場合にレンズ１１のズーム値を少しだけ広角側の値にして、ステップＳＴ１４２〜ステップＳＴ１４６の処理を繰り返し行うようにすればよい。このようにしても、同様の効果を得られる。
【０１００】
以上のように、この実施の形態２に係る撮像装置１によれば、レンズ１１のズーム値、撮像部１３の解像度の性能等に影響されることなく、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【０１０１】
実施の形態３．
図２５は、この発明の実施の形態３に係る撮像装置１の構成図である。実施の形態１，２で説明した構成と同一又は相当する構成については、同じ符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
実施の形態３に係る撮像装置１では、映像切出し部１５と映像出力部１６との間に、第２の映像切替部６０と映像保持部６１と第３の映像切替部６２とを有する。
【０１０２】
第２の映像切替部６０は、映像切出し部１５が出力する映像データを、映像保持部６１に出力するか否かを切替える切替スイッチである。
映像保持部６１は、第２の映像切替部６０を介して映像切出し部１５が出力する映像データを取得し、静止映像データとして保持する。映像保持部６１は、メモリ１０１と同様に、各種のメモリで構成される。
第３の映像切替部６２は、映像切出し部１５が出力する映像データと、映像保持部６１が保持する静止映像データとを、選択的に切り替えて映像出力部１６に出力する切替スイッチである。映像出力部１６は、第３の映像切替部６２が選択的に出力した一方の映像データを、表示制御部４１に出力する。表示制御部４１は、当該映像データが示す映像をモニタ４２に表示させる。
切替制御部２１ｄは、第２の映像切替部６０と第３の映像切替部６２の切替動作を制御する。
【０１０３】
実施の形態３では、映像保持部６１と、第３の映像切替部６２と、表示制御部４１とにより、表示制御装置が構成される。また、図２５に示す構成に代えて、これら映像保持部６１と、第３の映像切替部６２と、表示制御部４１とで単体の表示制御装置を構成し、それらを除いて構成されたカメラ１０、制御部２１及びモニタ４２と通信可能に接続させてもよい。
【０１０４】
次に、上記のように構成された実施の形態３に係る撮像装置１のプリセット動作の一例について、図２６に示すフローチャート及び図２７に示すタイミングチャートを用いて説明する。
図８のように、プリセット位置Ａへカメラ１０を正転方向に旋回させる場合のプリセット動作は、図７のステップＳＴ１２０〜ステップＳＴ１２８で既に示した通りなので、説明を省略する。以下では、図１１のように、プリセット位置Ｂへカメラ１０を逆転方向に旋回させる場合のプリセット動作について説明する。
【０１０５】
図７を用いて既に説明したステップＳＴ１２０〜ステップＳＴ１２４の処理により、カメラ１０の旋回方向が逆転方向であると（ステップＳＴ１２４；ＮＯ）、続いて、図２６に示すステップＳＴ１３０の処理が行われる。ステップＳＴ１３０〜ステップＳＴ１３２の処理については、既に図１０を用いて説明した通りなので、説明を省略する。
なお、ステップＳＴ１３１，ＳＴ１３２の間は、第２の映像切替部６０はオフ、第３の映像切替部６２は、映像切出し部１５が出力する映像データを映像出力部１６に出力する状態に設定されている。従って、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達するまでは、第３の映像切替部６２は、映像切出し部１５が出力する映像データを出力する。
【０１０６】
旋回パルス信号Ｓ２を旋回角度に相当する分だけ出力した場合（ステップＳＴ１３２；ＹＥＳ）、つまり、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達すると、映像保持部６１は、映像切出し部１５が出力する映像データを１フレーム分取得し、静止映像データとして保持する（ステップＳＴ１５０）。これは、切替制御部２１ｄが制御信号を出力して第２の映像切替部６０をオンにすることにより行われる。１フレーム分の映像データが映像保持部６１に保持されると、切替制御部２１ｄは、制御信号を出力して第２の映像切替部６０をオフに戻す。
【０１０７】
続いて、第３の映像切替部６２は、映像保持部６１が保持する静止映像データを、映像出力部１６に出力する（ステップＳＴ１５１）。これは、切替制御部２１ｄが第３の映像切替部６２に制御信号を出力してその切替動作を制御することにより行われる。このときに設定された第３の映像切替部６２の切替動作は、後述のステップＳＴ１５２で変更されるまで維持される。
そして、既に実施の形態１で説明したステップＳＴ１３３及びステップＳＴ１３５の処理が行われ、旋回パルス信号Ｓ２をオフセットパルス数分出力するまで（ステップＳＴ１３５；ＹＥＳ）、つまり、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１からターゲット位置Ｂ２に達するまで、モニタ４２には、映像出力部１６からの出力を受けた表示制御部４１により、ステップＳＴ１５０で取得したターゲット位置Ｂ１での静止映像データが示す映像が表示される。
【０１０８】
続いて、カメラ１０がターゲット位置Ｂ２に達すると（ステップＳＴ１３５；ＹＥＳ）、既に実施の形態１で説明したステップＳＴ１３６の処理により、カメラ１０はプリセット位置Ｂに向けて正転方向へ旋回する。この旋回中も、第３の映像切替部６２は、映像保持部６１が保持する静止映像データを、映像出力部１６に出力している。従って、モニタ４２には、映像出力部１６からの出力を受けた表示制御部４１により、ステップＳＴ１５０で取得したターゲット位置Ｂ１での静止映像データが示す映像が表示され続ける。
【０１０９】
続いて、カメラ１０を正転方向に旋回させてから旋回パルス信号Ｓ２をオフセットパルス数分だけ出力した場合（ステップＳＴ１３８；ＹＥＳ）、つまり、カメラ１０がプリセット位置Ｂに達すると、第３の映像切替部６２は、映像保持部６１が保持する静止映像データではなく、映像切出し部１５が出力する映像データを、映像出力部１６に出力する（ステップＳＴ１５２）。これは、切替制御部２１ｄが第３の映像切替部６２に制御信号を出力してその切替動作を制御することにより行われる。
従って、カメラ１０がプリセット位置Ｂに達した後は、プリセット位置Ｂでのリアルタイムの映像が、表示制御部４１によりモニタ４２に表示される。
【０１１０】
このように、ターゲット位置Ｂ１からターゲット位置Ｂ２、そしてターゲット位置Ｂ２からプリセット位置Ｂへとカメラ１０の位置が調整されている間は、モニタ４２に表示される映像は、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達した際に取得した映像となる。従って、ターゲット位置Ｂ１からプリセット位置Ｂへとカメラ１０が旋回する間でのモニタ４２に表示される映像の揺れが低減され、良好な映像がユーザに提供される。
【０１１１】
上記では、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達したときにのみ、第２の映像切替部６０がオンとなり、映像切出し部１５が出力する映像データを映像保持部６１で取得して保持する処理を行うとした。しかしながら、それ以外のときにも、第２の映像切替部６０がオンとなり、映像切出し部１５が出力する映像データを映像保持部６１で取得して保持するとともに、第３の映像切替部６２が、映像保持部６１が保持する映像データを、映像出力部１６に出力するようにしてもよい。
このような場合の処理について、図２８を用いて説明する。
【０１１２】
第２の映像切替部６０がオンとなる間隔を例えば１秒として、第３の映像切替部６２は常に映像保持部６１が保持する映像データを映像出力部１６に出力する設定の場合、表示制御部４１によりモニタ４２に表示される映像は、１秒ごとに間引かれた映像となる。
この場合、図２６のステップＳＴ１５０からステップＳＴ１３８に至るまで、モニタ４２にターゲット位置Ｂ１での映像が表示されるようにするためには、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達したタイミングで、第２の映像切替部６０がオンとなることが望ましい。このためには、カメラ１０の映像が１秒ごとに間引かれている条件下では、カメラ１０が逆転方向への旋回を始める現在位置からターゲット位置Ｂ１に達するまでの時間が１秒単位、つまり、間引き時間Ｔ×ｎとなるように、カメラ１０の旋回開始タイミングと旋回速度を調整すればよい。間引き時間Ｔは、この例では１秒であり、ｎは任意の正の整数である。
【０１１３】
図２８に示すように、まず、パン旋回制御部２１ａは、第２の映像切替部６０がオンとなるタイミングで、カメラ１０を現在位置から逆転方向に旋回させ始める。そして、カメラ１０が現在位置からターゲット位置Ｂ１に達するまでの時間が３秒となるようにする場合、パン旋回制御部２１ａは、旋回パルス信号Ｓ２の平均パルス間隔を、以下の式（３）のように算出する。
３秒／１８００パルス＝１．６７ミリ秒        ・・・（３）
式（３）のように算出した間隔でパン旋回制御部２１ａが旋回パルス信号Ｓ２を出力すれば、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達したタイミングで第２の映像切替部６０がオンとなり、そのときに映像切出し部１５が出力するターゲット位置Ｂ１での映像データが映像保持部６１に保持される。
カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達するまでは、周期的、ここでの例では１秒ごとに、映像保持部６１は、映像切出し部１５が出力する映像データを取得して保持する。
【０１１４】
そして、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達してからターゲット位置Ｂ２、そしてターゲット位置Ｂ２からプリセット位置Ｂへと旋回している間は、図２６で示した処理と同様に、第２の映像切替部６０はオフとなり、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達したタイミングで映像保持部６１が取得した映像データが、保持され続ける。従って、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達してからターゲット位置Ｂ２、そしてターゲット位置Ｂ２からプリセット位置Ｂへと旋回している間は、ターゲット位置Ｂ１で取得した映像データが示す映像が、モニタ４２に表示される。
【０１１５】
そして、カメラ１０がプリセット位置Ｂに達すると、切替制御部２１ｄは、第２の映像切替部６０が１秒間隔でオン、また、引き続き第３の映像切替部６２が映像保持部６１が保持する映像データを映像出力部１６に出力するように制御する。これにより、モニタ４２には、１秒ごとに間引かれたプリセット位置Ｂでのリアルタイムの映像が表示されることとなる。
【０１１６】
このように、ターゲット位置Ｂ１からターゲット位置Ｂ２、そしてターゲット位置Ｂ２からプリセット位置Ｂへとカメラ１０の位置が調整されている間は、モニタ４２に表示される映像は、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達した際に取得した映像となる。従って、ターゲット位置Ｂ１からプリセット位置Ｂへとカメラ１０が旋回する間でのモニタ４２に表示される映像の揺れが低減され、良好な映像がユーザに提供される。
【０１１７】
なお、上記では、式（３）等を用いることで、カメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達したタイミングで、第２の映像切替部６０がオンとなるようにした。しかしながら、何らかの要因で、第２の映像切替部６０がオフの間にカメラ１０がターゲット位置Ｂ１に達した場合は、ターゲット位置Ｂ１に達したタイミングで、強制的に第２の映像切替部６０がオンとなるように切替制御部２１ｄが制御をしてもよい。
【０１１８】
また、カメラ１０をＩＰカメラとして、例えば１秒等の設定時間ごとに映像を間引く場合、符号化データのイントラフレームを出力するようにしてもよい。
【０１１９】
また、図２５には、映像切出し部１５が設けられた構成を示した。しかしながら、実施の形態３に係る撮像装置１は、映像切出し部１５を有していなくともよい。この場合、映像記憶部１４から表示制御部４１の間で処理される映像データは、カメラ１０の撮影範囲内の全ての映像データとなる。いずれにせよ、映像切出し部１５の有無によらず、映像保持部６１及び第３の映像切替部６２には、カメラ１０の撮影映像データが入力されると言える。
【０１２０】
以上のように、この実施の形態３に係る撮像装置１によれば、カメラ１０を逆転方向に旋回させてプリセット位置Ｂとする際でも、バックラッシによる停止位置誤差を解消することができる。そしてその際、オフセットパルスによりカメラ１０を逆転及び正転方向に旋回させている間でのモニタ４２に表示される映像の揺れが低減され、良好な映像がユーザに提供される。
【０１２１】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態においての任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１２２】
以上のように、この発明に係る表示制御装置は、カメラの停止位置精度を向上させる際に、表示される映像の揺れを低減することができるので、例えばプリセット機能を有する監視用の旋回式カメラに対して用いるのに適している。
【符号の説明】
【０１２３】
１  撮像装置、１０  カメラ、１１  レンズ、１２  ズーム変更部、１３  撮像部、１４  映像記憶部、１５  映像切出し部、１６  映像出力部、２１  制御部、２１ａ  パン旋回制御部、２１ｂ  切出し位置演算部、２１ｃ  ズーム制御部、２１ｄ  切替制御部、２２  現在位置記憶部、２３  プリセット位置記憶部、２４  入力部、３０  パン旋回部、３１  パン駆動部、３２  パンモータ、３３  ウォーム、３４  ウォームホイール、３５  原点発生部、３６  原点検出部、４１  表示制御部、４２  モニタ、５０  映像画素補間部、５１  第１の映像切替部、６０  第２の映像切替部、６１  映像保持部、６２  第３の映像切替部、１００  処理回路、１０１  メモリ、１０２  ＣＰＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【国際調査報告】
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