(57)【要約】【課題】昇降装置及び作業システムにおいて、ケーブルの捌きを適正に行うことで各種作業の作業性の向上を図る。【解決手段】移動台車１１と、基端部が移動台車１１に支持される伸縮アーム１２と、伸縮アーム１２の先端部に装着される工具１３と、一端部が工具１３に連結される移動台付ケーブル１４と、伸縮アーム１２の伸縮動作に応じて伸縮可能であると共に移動台付ケーブル１４を案内可能なケーブルガイド１５とを設ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降機構と、
前記昇降機構の作動に応じて前記昇降機構の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、
を有することを特徴とする昇降装置。
【請求項２】
前記ケーブルガイドは、複数のガイド部材が重なりながら伸縮可能であり、前記移動台が移動する底面と、前記移動台の移動方向を規制する対向する一対の側面とを有することを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
【請求項３】
前記ケーブルガイドは、樋形状または筒形状をなすことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の昇降装置。
【請求項４】
前記移動台は、ケーブル本体の長手方向に所定間隔をあけて設けられ、下部に複数のコロを有する移動盤と、前記移動盤の上部に回転自在な回転盤と、前記ケーブル本体を前記回転盤に支持する支持部材とを有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の昇降装置。
【請求項５】
移動台車と、
基端部が前記移動台車に支持される伸縮アームと、
前記伸縮アームの先端部に装着される工具と、
一端部が前記工具に連結される移動台付ケーブルと、
前記伸縮アームの伸縮動作に応じて前記伸縮アームの伸縮方向に沿って伸縮可能であると共に前記移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、
を有することを特徴とする作業システム。
【請求項６】
移動台車と、
前記移動台車のアームの先端部に装着される工具と、
前記移動台車を昇降可能な昇降機構と、
一端部が前記工具に連結される移動台付ケーブルと、
前記昇降機構の昇降動作に応じて前記昇降機構の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に前記移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、
を有することを特徴とする作業システム。
【請求項７】
前記ケーブルガイドは、先端部に旋回自在な先端ガイドが設けられることを特徴とする請求項５または請求項６に記載の作業システム。
【請求項８】
前記工具は、ショットブラスト用工具であり、前記移動台付ケーブルは、粒状体供給用通路と粒状体回収用通路を有し、他端部に粒状供給回収装置が連結されることを特徴とする請求項５から請求項７のいずれか一つに記載の作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防災支援作業や建築物保全作業などに使用される昇降装置、この昇降装置を有する作業システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、防災支援作業や建築物保全作業などにおいて、管理室の管理者は、所定の作業場所に設置または移動した作業ロボットを遠隔操作して各種の作業を行う必要がある。この場合、管理室の機器と作業ロボットの工具とを電源ケーブルや制御ケーブル、作業ケーブルなどにより連結する必要がある。
【０００３】
従来における作業装置としては、下記特許文献１に記載されたものがある。この特許文献１に記載されたブームリフト装置は、複数本のブームエレメントを同軸上で摺動可能に接続して構成した伸縮可能なブーム体を搭載台に俯仰動作可能に支持し、このブーム体の先端に設けた作業台側に油圧ホースその他のケーブルをブーム体の俯仰動作範囲内で上面となる部位に配設したケーブルベア（登録商標）により搭載台側から案内保持し、ケーブルベアにブームエレメントの隙間部分を被覆するゴムカバーを取付けたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−３１５７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
作業ロボットが防災支援作業や建築物保全作業などを行う場合、この作業ロボットは、地上の作業だけでなく、高所での作業を行う場合もある。この場合、作業ロボットは、アームを伸張させて工具を高所の作業位置まで移動させたり、または、作業ロボットが高所の作業位置まで移動したりする必要がある。すると、作業ロボットの工具に連結される各種のケーブルを適正に捌く必要がある。しかし、電源ケーブル、制御ケーブル、作業ケーブルなどを一つのケーブルに纏めると、このケーブルが太くて重いものとなり、このケーブルの捌きが困難となり、作業ロボットの機動性が低下してしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するものであり、ケーブルの捌きを適正に行うことで各種作業の作業性の向上を図る昇降装置及び作業システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するための本発明の昇降装置は、昇降機構と、前記昇降機構の作動に応じて前記昇降機構の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、を有することを特徴とするものである。
【０００８】
従って、昇降機構が作動すると、ケーブルガイドがこの昇降機構の昇降方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイドが移動台付ケーブルを適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブルの捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。
【０００９】
本発明の昇降装置では、前記ケーブルガイドは、複数のガイド部材が重なりながら伸縮可能であり、前記移動台が移動する底面と、前記移動台の移動方向を規制する対向する一対の側面とを有することを特徴としている。
【００１０】
従って、昇降機構が作動すると、ケーブルガイドは各ガイド部材が重なりながら伸縮するため、移動台付ケーブルは、移動台がケーブルガイドの一対の側面に案内されながら、底面上を適性に移動することができる。
【００１１】
本発明の昇降装置では、前記ケーブルガイドは、樋形状または筒形状をなすことを特徴としている。
【００１２】
従って、ケーブルガイドを樋形状とすることで、ケーブルガイドに対する移動台付ケーブルの装着及び取外しを容易に行うことが可能となり、また、ケーブルガイドを筒形状とすることで、ケーブルガイドに対する移動台付ケーブルの脱落を防止することが可能となる。
【００１３】
本発明の昇降装置では、前記移動台は、ケーブル本体の長手方向に所定間隔をあけて設けられ、下部に複数のコロを有する移動盤と、前記移動盤の上部に回転自在な回転盤と、前記ケーブル本体を前記回転盤に支持する支持部材とを有することを特徴としている。
【００１４】
従って、移動台がケーブル本体の長手方向に所定間隔をあけて設けられることで、ケーブル本体が重量物であっても、移動台によりケーブル本体を容易に移動して捌くことができる。
【００１５】
また、本発明の作業システムは、移動台車と、基端部が前記移動台車に支持される伸縮アームと、前記伸縮アームの先端部に装着される工具と、一端部が前記工具に連結される移動台付ケーブルと、前記伸縮アームの伸縮動作に応じて前記伸縮アームの伸縮方向に沿って伸縮可能であると共に前記移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、を有することを特徴とするものである。
【００１６】
従って、伸縮アームが伸縮すると、ケーブルガイドがこの伸縮アームの伸縮方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイドが移動台付ケーブルを適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブルの捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができると共に、移動台車の機動性を向上して高い仕様の作業に対応することができる。
【００１７】
また、本発明の作業システムは、移動台車と、前記移動台車のアームの先端部に装着される工具と、前記移動台車を昇降可能な昇降機構と、一端部が前記工具に連結される移動台付ケーブルと、前記昇降機構の昇降動作に応じて前記昇降機構の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に前記移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、を有することを特徴とするものである。
【００１８】
従って、昇降機構が作動すると、ケーブルガイドがこの昇降機構の昇降方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイドが移動台付ケーブルを適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブルの捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができると共に、移動台車の機動性を向上して高い仕様の作業に対応することができる。
【００１９】
本発明の作業システムでは、前記ケーブルガイドは、先端部に旋回自在な先端ガイドが設けられることを特徴としている。
【００２０】
従って、移動台車の移動に応じて移動台付ケーブルの位置が変動するが、ケーブルガイドの先端ガイドが移動台付ケーブルの移動に応じて旋回するため、移動台付ケーブルに損傷を与えることなく適正に捌くことができる。
【００２１】
本発明の作業システムでは、前記工具は、ショットブラスト用工具であり、前記移動台付ケーブルは、粒状体供給用通路と粒状体回収用通路を有し、他端部に粒状供給回収装置が連結されることを特徴としている。
【００２２】
従って、移動台付ケーブルがケーブルガイドにより適正に捌かれることで、移動台付ケーブルにより粒状体の供給と回収を容易に行うことができ、ショットブラストを効率的に実施することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の昇降装置及び作業システムによれば、昇降機構の作動に応じて伸縮可能であると共に移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドを設けるので、移動台付ケーブルの捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明の実施例１に係る作業システムを表す概略構成図である。
【図２】図２は、実施例１の作業ロボットのケーブルガイドを表す平面図である。
【図３】図３は、図２のIII−III断面図である。
【図４】図４は、実施例１の作業ロボットの作動を表す概略図である。
【図５】図５は、本発明の実施例２に係る作業システムを表す概略構成図である。
【図６】図６は、実施例２の昇降装置のケーブルガイドを表す断面図である。
【図７】図７は、本発明の実施例３に係る作業システムを表す概略構成図である。
【図８】図８は、実施例３の昇降装置のケーブルガイドを表す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る昇降装置及び作業システムの好適な実施例を詳細に説明する。なお、この実施例により本発明が限定されるものではなく、また、実施例が複数ある場合には、各実施例を組み合わせて構成するものも含むものである。
【実施例１】
【００２６】
図１は、本発明の実施例１に係る作業システムを表す概略構成図、図２は、実施例１の作業ロボットのケーブルガイドを表す平面図、図３は、図２のIII−III断面図、図４は、実施例１の作業ロボットの作動を表す概略図である。
【００２７】
実施例１において、図１に示すように、作業システムは、移動台車１１と伸縮アーム（昇降機構）１２と工具１３と移動台付ケーブル１４とケーブルガイド１５と補機１６と操作装置１７とを有している。この場合、移動台車１１と伸縮アーム１２と工具１３と移動台付ケーブル１４とケーブルガイド１５により作業ロボット１８が構成される。また、伸縮アーム（昇降機構）１２とケーブルガイド１５により本発明の昇降装置が構成される。
【００２８】
移動台車１１は、台車本体２１の下部に４個の駆動輪２２が装着されて構成されている。この場合、４個の駆動輪２２は、図示しない駆動装置（例えば、電気モータ）により駆動回転可能であり、図示しない操舵装置により操舵可能となっている。なお、走行装置としては、駆動輪２２に限らず、クローラであってもよい。また、移動台車１１は、図示しないアウトリガを有しており、各種の作業時に、外方に突き出して地面Ｇに設置することで、移動台車１１の安定性を確保して転倒を防止することができる。
【００２９】
伸縮アーム１２は、基端部が移動台車１１の上面部に水平旋回自在に支持された支持ブラケット２３により水平な支持軸２４により上下に回動自在に支持されている。この伸縮アーム１２は、複数の円筒部材１２Ａが重なって伸縮できるように構成されたテレスコピック機構からなるものであり、内部に駆動機構（例えば、油圧シリンダや電気モータなど）が配置されている。
【００３０】
また、伸縮アーム１２は、先端部に多関節アーム２５が装着されている。この多関節アーム２５は、例えば、３個の回転軸２５ａ，２５ｂ，２５ｃを有するものであり、先端部に工具１３が装着されている。この工具１３は、本実施例では、ショットブラスト用工具であり、粒状体（金属系、セラミック系、樹脂系、砂系、流体系など）を空気圧（または、機械式など）により投射することで、ブラスト処理を行うことができる。そして、工具１３は、伸縮アーム１２における多関節アーム２５の先端部に対して着脱自在になっている。
【００３１】
移動台付ケーブル１４は、一端部が工具１３に連結される一方、他端部が補機１６として機能する粒状供給回収装置に連結されている。この移動台付ケーブル１４は、図示しないが、中心部に円筒形状をなす粒状体供給用通路が設けられ、その周辺部にリング形状をなす粒状体回収用通路が設けられている。また、移動台付ケーブル１４は、図示しないが、電源ケーブルと制御ケーブルが敷設されており、補機１６として機能する電源装置及び制御装置に接続されている。
【００３２】
また、移動台付ケーブル１４は、移動台２６がケーブル本体２７の長手方向に所定間隔をあけて設けられている。この移動台２６は、図２及び図３に示すように、移動盤３１と回転盤３２と支持部材３３とを有している。移動盤３１は、円盤形状をなし、下部に複数（本実施例では、３個）のコロ（キャスター）３４が装着されている。この移動盤３１は、上部に軸受部３５により回転盤３２が水平回転自在に支持されている。この回転盤３２は、移動盤３１より小径の円盤形状をなし、上面部にケーブル本体２７を支持する逆Ｕ字形状をなす支持部材３３が固定されている。
【００３３】
ケーブルガイド１５は、伸縮アーム１２の伸縮動作に応じてこの伸縮アーム１２の伸縮方向に沿って伸縮可能であり、移動台付ケーブル１４を案内可能となっている。このケーブルガイド１５は、複数の直線ガイド部材１５Ａが重なりながら伸縮できるように構成されたテレスコピック機構からなるものである。各直線ガイド部材１５Ａは、コ字形状断面を有する樋形状をなし、伸縮可能に連結されている。また、ケーブルガイド１５は、基端部に屈曲した曲線ガイド部材１５Ｂが設けられており、直線ガイド部材１５Ａと曲線ガイド部材１５Ｂが連結されている。
【００３４】
そして、ケーブルガイド１５は、複数の取付部材４１，４２，４３により伸縮アーム１２及び移動台車１１に連結されている。即ち、伸縮アーム１２における基端部と先端部の円筒部材１２Ａに各取付部材４１，４２を介してケーブルガイド１５における基端部と先端部の直線ガイド部材１５Ａが固定されている。また、移動台車１１の後部に取付部材４３を介して曲線ガイド部材１５Ｂが固定されている。
【００３５】
ケーブルガイド１５は、内部に移動台付ケーブル１４が配置されている。ケーブルガイド１５は、先端部にクランプ機構４４が設けられており、移動台付ケーブル１４のケーブル本体２７をクランプ可能となっている。ケーブルガイド１５（直線ガイド部材１５Ａ、曲線ガイド部材１５Ｂ）は、移動台２６が移動する底面１５ａと、移動台２６の移動方向を規制するように対向する一対の側面１５ｂ，１５ｃとを有している。この場合、ケーブルガイド１５（直線ガイド部材１５Ａ）は、移動台２６が内部を移動できるように、横幅が移動台２６の外径より所定量だけ大きく設定されている。
【００３６】
そのため、伸縮アーム１２が伸縮動作を行うと、ケーブルガイド１５も追従して伸縮動作を行う。このとき、伸縮アーム１２が伸張すると、ケーブルガイド１５も伸張するため、移動台付ケーブル１４は、クランプ機構４４によりクランプされた位置を基点として移動することで、地面Ｇに位置する移動台付ケーブル１４が曲線ガイド部材１５Ｂからケーブルガイド１５内に引き込まれる。一方、伸縮アーム１２が収縮すると、ケーブルガイド１５も収縮するため、移動台付ケーブル１４は、クランプ機構４４によりクランプされた位置を基点として移動することで、ケーブルガイド１５内の移動台付ケーブル１４が曲線ガイド部材１５Ｂから地面Ｇに押し出される。
【００３７】
また、作業ロボット１８（移動台車１１）は、工具交換装置５１が設けられている。この工具交換装置５１は、別の工具１３Ａ，１３Ｂなどを保持しており、伸縮アーム１２は、工具１３に代えて工具１３Ａ，１３Ｂを装着可能となっている。この場合、図４に示すように、別の工具交換装置５２を用いることで、取り外した工具１３を保持することができる。
【００３８】
なお、移動台車１１は、図示しないが、駆動輪２２の駆動回転及び操舵や伸縮アーム１２の作動のための電源装置、バッテリ、制御ユニット、油タンク、油圧ポンプ、無線装置などを搭載している。また、移動台車１１は、図示しないが、複数の照明装置及びカメラを搭載している。
【００３９】
補機１６は、前述したように、粒状供給回収装置、電源装置、制御装置などから構成されており、移動台付ケーブル１４の他端部が連結されている。操作装置１７は、作業ロボット１８を操作するものである。即ち、操作装置１７により移動台車１１の走行停止及び操舵、伸縮アーム１２の水平旋回及び上下旋回、多関節アーム２５の作動などを制御することができる。
【００４０】
ここで、本実施例の作業システムの作動を説明する。
【００４１】
本実施例の作業システムにおいて、図１に示すように、管理者は、操作装置１７により作業ロボット１８を遠隔操作して建物Ｂの壁面にブラスト処理を行う場合、まず、移動台車１１を前進し、建物段部Ｂ１の手前に停止する。このとき、移動台付ケーブル１４は、各移動台２６が地面Ｇを移動することで、適正に捌かれることとなる。次に、作業ロボット１８の伸縮アーム１２を伸張して工具１３を建物Ｂにおける壁面の近傍まで移動する。このとき、伸縮アーム１２が伸張するため、ケーブルガイド１５も伸張し、移動台付ケーブル１４は、クランプ機構４４によりクランプされた位置を基点として移動する。即ち、移動台付ケーブル１４は、地面Ｇに位置する移動台付ケーブル１４が曲線ガイド部材１５Ｂからケーブルガイド１５内に引き込まれて移動する。そのため、作業ロボット１８の移動に応じて移動台付ケーブル１４が適正に捌かれることとなる。ここで、作業ロボット１８は、工具１３から建物Ｂの壁面に粒状体を投射してブラスト処理を行い、粒状体等を回収する。
【００４２】
作業ロボット１８によるブラスト処理が完了したら、伸縮アーム１２を収縮して工具１３を建物Ｂにおける壁面から離れるように移動する。このとき、伸縮アーム１２が収縮するため、ケーブルガイド１５も収縮し、移動台付ケーブル１４は、クランプ機構４４によりクランプされた位置を基点として移動する。即ち、移動台付ケーブル１４は、ケーブルガイド１５内の移動台付ケーブル１４が曲線ガイド部材１５Ｂから地面Ｇに押し出されて移動する。そのため、作業ロボット１８の移動に応じて移動台付ケーブル１４が適正に捌かれることとなる。そして、移動台車１１が後退して建物Ｂから離れる。このとき、移動台付ケーブル１４は、各移動台２６が地面Ｇに移動することで、適正に捌かれることとなる。
【００４３】
また、作業ロボット１８は、ブラスト処理の途中またはブラスト処理が完了したら、工具１３を交換して他の作業を行うことができる。図４に示すように、作業ロボット１８は、多関節アーム２５を作動し、工具交換装置５２に工具１３を保持し、別の工具１３Ａを装着する。この工具１３Ａは、ハンドであり、移動台付ケーブル１４を把持してケーブルガイド１５から外に取り出すことができる。そして、この状態で、工具１３Ａまたは、別の工具１３Ｂにより各種の作業を行うことができる。
【００４４】
このように実施例１の昇降装置にあっては、昇降機構としての伸縮アーム１２と、この伸縮アーム１２の伸縮作動に応じて伸縮アーム１２の伸縮方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブル１４を案内可能なケーブルガイド１５とを設けている。
【００４５】
従って、伸縮アーム１２が作動すると、ケーブルガイド１５がこの伸縮アーム１２の伸縮方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイド１５が移動台付ケーブル１４を適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブル１４の捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。
【００４６】
実施例１の昇降装置では、ケーブルガイド１５を複数の直線ガイド部材１５Ａが重なりながら伸縮可能に構成し、移動台２６が移動する底面１５ａと、移動台２６の移動方向を規制する対向する一対の側面１５ｂ，１５ｃとを設けている。従って、伸縮アーム１２が作動すると、ケーブルガイド１５は各直線ガイド部材１５Ａが重なりながら伸縮するため、移動台付ケーブル１４は、各移動台２６がケーブルガイド１５の一対の側面１５ｂ，１５ｃに案内されながら、底面１５ａ上を適正に移動することができる。
【００４７】
実施例１の昇降装置では、ケーブルガイド１５を樋形状としている。従って、ケーブルガイド１５に対する移動台付ケーブル１４の装着及び取外しを容易に行うことが可能となる。
【００４８】
実施例１の昇降装置では、複数の移動台２６をケーブル本体２７の長手方向に所定間隔をあけて設け、この移動台２６として、下部に複数のコロ３４を有する移動盤３１と、移動盤３１の上部に回転自在な回転盤３２と、ケーブル本体２７を回転盤３２に支持する支持部材３３とを設けている。従って、ケーブル本体２７が重量物であっても、この移動台２６によりケーブル本体２７を容易に移動して捌くことができる。
【００４９】
また、実施例１の作業システムにあっては、移動台車１１と、基端部が移動台車１１に支持される伸縮アーム１２と、伸縮アーム１２の先端部に装着される工具１３と、一端部が工具１３に連結される移動台付ケーブル１４と、伸縮アーム１２の伸縮動作に応じて伸縮可能であると共に移動台付ケーブル１４を案内可能なケーブルガイド１５とを設けている。
【００５０】
従って、作業ロボット１８の作動に応じてケーブルガイド１５が伸縮して移動台付ケーブル１４を適正に案内することができるため、移動台付ケーブル１４の捌きを適正に行うことができる。その結果、各種作業の作業性の向上を図ることができると共に、機動性を向上することができ、また、高い仕様の作業に対応することができる。
【００５１】
実施例１の作業システムでは、工具１３をショットブラスト用工具とし、移動台付ケーブル１４に粒状体供給用通路と粒状体回収用通路を設け、他端部に補機１６としての粒状供給回収装置を連結している。従って、移動台付ケーブル１４がケーブルガイド１５により適正に捌かれることで、移動台付ケーブル１４により粒状体の供給と回収を容易に行うことができ、ショットブラストを効率的に実施することができる。
【実施例２】
【００５２】
図５は、本発明の実施例２に係る作業システムを表す概略構成図、図６は、実施例２の昇降装置のケーブルガイドを表す断面図である。なお、上述した実施例と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【００５３】
実施例２において、図５及び図６に示すように、作業システムは、移動台車６１と工具１３と昇降機構６２と移動台付ケーブル１４とケーブルガイド６３と補機１６と操作装置１７とを有している。この場合、移動台車６１と工具１３と移動台付ケーブル１４により作業ロボット６４が構成される。また、昇降機構６２とケーブルガイド６３により本発明の昇降装置が構成される。
【００５４】
移動台車６１は、台車本体７１の下部に４個の駆動輪７２が装着されて構成されている。この場合、４個の駆動輪７２は、図示しない駆動装置（例えば、電気モータ）により駆動回転可能であり、図示しない操舵装置により操舵可能となっている。なお、走行装置としては、駆動輪７２に限らず、クローラであってもよい。また、移動台車６１は、図示しないアウトリガを有しており、各種の作業時に、外方に突き出して地面Ｇに設置することで、移動台車６１の安定性を確保して転倒を防止することができる。
【００５５】
移動台車６１は、上面部に水平旋回自在に支持された支持ブラケット７３により水平な支持軸７４により多関節アーム７５の基端部が上下に回動自在に支持されている。この多関節アーム７５は、例えば、３個の回転軸７５ａ，７５ｂ，７５ｃを有するものであり、先端部に工具１３が装着されている。多関節アーム７５は、内部に駆動機構（例えば、油圧シリンダや電気モータなど）が配置されている。
【００５６】
この工具１３は、ショットブラスト用工具であり、粒状体を空気圧により投射することで、ブラスト処理を行うことができる。そして、工具１３は、多関節アーム７５の先端部に対して着脱自在になっている。
【００５７】
昇降機構６２は、昇降台８１とパンタグラフ式ジャッキ８２とを有している。昇降台８１は、移動台車６１を搭載可能な大きさに設定されている。パンタグラフ式ジャッキ８２は、複数のアームがパンタグラフ形状を形成するように回動自在に連結されて構成され、図示しない駆動装置（例えば、油圧シリンダ）により作動することができる。このパンタグラフ式ジャッキ８２は、下部が地面Ｇに設置され、上部に昇降台８１が連結されている。昇降機構６２は、昇降台８１上に移動台車６１を搭載し、パンタグラフ式ジャッキ８２を作動することで、昇降台８１と共に移動台車６１を昇降することができる。
【００５８】
なお、昇降機構６２を昇降台８１とパンタグラフ式ジャッキ８２とから構成したが、この構成に限定されるものではない。パンタグラフ式ジャッキ８２を滑車及び吊りケーブルから構成したり、スプロケットとモータにより構成したりしてもよい。また、昇降機構６２を地面Ｇに設置したが、別の移動台車上に搭載して移動可能に構成してもよい。
【００５９】
移動台付ケーブル１４は、一端部が工具１３に連結される一方、他端部が補機１６として機能する粒状供給回収装置に連結されている。この移動台付ケーブル１４は、実施例１で説明したものと同様であることから、詳細な説明は省略する。
【００６０】
ケーブルガイド６３は、昇降機構６２の昇降動作に応じてこの昇降機構６２の昇降方向に沿って伸縮可能であり、移動台付ケーブル１４を案内可能となっている。このケーブルガイド６３は、複数の直線ガイド部材６３Ａが重なりながら伸縮できるように構成されたテレスコピック機構からなるものであり、鉛直方向に沿って配置されている。各直線ガイド部材６３Ａは、四角筒形状（または、円筒形状）をなし、伸縮可能に連結されている。
【００６１】
また、ケーブルガイド６３は、下部（基端部）に屈曲した第１曲線ガイド部材６３Ｂが設けられており、直線ガイド部材６３Ａと第１曲線ガイド部材６３Ｂが連結されている。更に、ケーブルガイド６３は、上部（先端部）に旋回自在な第２曲線ガイド部材（先端ガイド）６３Ｃが設けられており、直線ガイド部材６３Ａと第２曲線ガイド部材６３Ｃが周方向に回動自在に連結されている。
【００６２】
そして、ケーブルガイド６３は、第１曲線ガイド部材６３Ｂが地面Ｇに設置され、第２曲線ガイド部材６３Ｃが昇降機構６２を昇降台８１の端部に連結されている。この場合、ケーブルガイド６３の下部（第１曲線ガイド部材６３Ｂ）と昇降機構６２のパンタグラフ式ジャッキ８２を１個の支持プレートに一体に設置してもよい。また、ケーブルガイド６３は、直線ガイド部材６３Ａと第２曲線ガイド部材６３Ｃが回転継手８３により回動自在に連結され、この回転継手８３が昇降台８１に固定されている。そのため、第２曲線ガイド部材６３Ｃは、昇降台８１の上方に突出して水平方向に屈曲しており、この状態で水平旋回自在となっている。
【００６３】
ケーブルガイド６３は、内部に移動台付ケーブル１４が配置され、移動自在となっている。この場合、ケーブルガイド６３（各ガイド部材６３Ａ，６３Ｂ，６３Ｃ）は、移動台２６が内部を移動できるように、内径が移動台２６の外径より所定量だけ大きく設定されている。
【００６４】
そのため、昇降機構６２のパンタグラフ式ジャッキ８２により昇降台８１が昇降動作を行うと、ケーブルガイド６３も追従して伸縮動作を行う。このとき、昇降台８１上に移動台車６１を搭載し、ケーブルガイド６３内に移動台付ケーブル１４を配置した状態で、パンタグラフ式ジャッキ８２により昇降台８１と共に移動台車６１を上昇すると、ケーブルガイド６３が伸張するため、移動台付ケーブル１４は、移動台車６１の工具１３に連結された位置を基点として移動することで、地面Ｇに位置する移動台付ケーブル１４が第１曲線ガイド部材６３Ｂからケーブルガイド６３内に引き込まれる。一方、パンタグラフ式ジャッキ８２により昇降台８１と共に移動台車６１を下降すると、ケーブルガイド６３が収縮するため、移動台付ケーブル１４は、移動台車６１の工具１３に連結された位置を基点として移動することで、ケーブルガイド６３内の移動台付ケーブル１４が第１曲線ガイド部材６３Ｂから地面Ｇに押し出される。
【００６５】
補機１６は、前述したように、粒状供給回収装置、電源装置、制御装置などから構成されており、移動台付ケーブル１４の他端部が連結されている。操作装置１７は、作業ロボット６４を操作するものである。即ち、操作装置１７により移動台車６１の走行停止及び操舵、多関節アーム７５の水平旋回及び上下旋回などを制御することができる。
【００６６】
ここで、本実施例の作業システムの作動を説明する。
【００６７】
本実施例の作業システムにおいて、管理者は、操作装置１７により作業ロボット６４を遠隔操作して建物Ｂの壁面にブラスト処理を行う場合、まず、作業ロボット６４を前進し、下降位置にある昇降機構６２の昇降台８１上に停止させる。このとき、移動台付ケーブル１４は、各移動台２６が地面Ｇを移動することで、適正に捌かれることとなる。次に、パンタグラフ式ジャッキ８２を作動することで、昇降台８１と共に作業ロボット６４を上昇させる。このとき、昇降台８１と共に作業ロボット６４が上昇するため、ケーブルガイド６３が伸張し、移動台付ケーブル１４は、作業ロボット６４の工具１３に連結された位置を基点として移動する。そのため、作業ロボット６４の上昇に応じて移動台付ケーブル１４が適正に捌かれることとなる。
【００６８】
そして、昇降台８１と共に作業ロボット６４が上昇して上昇位置で停止すると、作業ロボット６４を建物段部Ｂ１上に前進して建物Ｂの壁面に接近し、多関節アーム７５により工具１３を建物Ｂにおける壁面の近傍まで移動する。このとき、作業ロボット６４が前進するため、ケーブルガイド６３内を移動台付ケーブル１４が移動する。そのため、作業ロボット６４の移動に応じて移動台付ケーブル１４が適正に捌かれることとなる。ここで、作業ロボット６４は、工具１３から建物Ｂの壁面に粒状体を投射してブラスト処理を行い、粒状体等を回収する。
【００６９】
作業ロボット６４によるブラスト処理が完了したら、作業ロボット６４を建物Ｂにおける壁面から離れるように移動する。そして、上昇位置にある昇降機構６２の昇降台８１上に停止させる。このとき、作業ロボット６４が後退するため、ケーブルガイド６３内を移動台付ケーブル１４が移動する。そのため、作業ロボット６４の移動に応じて移動台付ケーブル１４が適正に捌かれることとなる。
【００７０】
次に、パンタグラフ式ジャッキ８２を作動することで、昇降台８１と共に作業ロボット６４を下降させる。このとき、昇降台８１と共に作業ロボット６４が下降するため、ケーブルガイド６３が収縮し、移動台付ケーブル１４は、作業ロボット６４の工具１３に連結された位置を基点として移動する。そのため、作業ロボット６４の下降に応じて移動台付ケーブル１４が適正に捌かれることとなる。
【００７１】
なお、ケーブルガイド６３は、筒形状をなしていることから、事前に内部に移動台付ケーブル１４を挿通しておく必要がある。この場合、工具１３は、多関節アーム７５の先端部に着脱自在であることから、先端部に工具１３が連結された移動台付ケーブル１４をケーブルガイド６３内に挿通した後、多関節アーム７５の先端部にこの工具１３を装着すればよい。また、筒形状をなすケーブルガイド６３の上面部を開閉自在とし、作業ロボット６４自体が別の工具により移動台付ケーブル１４をケーブルガイド６３内に配置するようにしてもよい。
【００７２】
このように実施例２の昇降装置にあっては、昇降台８１及びパンタグラフ式ジャッキ８２を有する昇降機構６２と、この昇降機構６２の昇降作動に応じて昇降台８１の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブル１４を案内可能なケーブルガイド６３とを設けている。
【００７３】
従って、昇降機構６２が作動すると、ケーブルガイド６３が昇降台８１の昇降方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイド６３が移動台付ケーブル１４を適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブル１４の捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。
【００７４】
また、実施例２の昇降装置では、ケーブルガイド６３が筒形状をなしている。従って、ケーブルガイド６３に対する移動台付ケーブル１４の脱落を防止することが可能となる。
【００７５】
また、実施例２の作業システムにあっては、移動台車６１と、移動台車６１の多関節アーム７５の先端部に装着される工具１３と、移動台車６１を昇降可能な昇降機構６２と、一端部が工具１２に連結される移動台付ケーブル１４と、昇降機構６２の昇降動作に応じて伸縮可能であると共に移動台付ケーブル１４を案内可能なケーブルガイド６３とを設けている。
【００７６】
従って、昇降機構６２が昇降作動すると、ケーブルガイド６３が伸縮するため、ケーブルガイド６３が移動台付ケーブル１４を適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブル１４の捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができると共に、移動台車６１の機動性を向上して高い仕様の作業に対応することができる。
【００７７】
本発明の作業システムでは、ケーブルガイド６３の上端部に旋回自在な第２曲線ガイド部材６３Ｃを設けている。従って、移動台車６１の移動に応じて移動台付ケーブル１４の位置が変動するが、ケーブルガイド６３の第２曲線ガイド部材６３Ｃが移動台付ケーブル１４の移動に応じて旋回するため、移動台付ケーブル１４が折れ曲がったりせず、損傷を受けることなく適正に移動台付ケーブル１４を捌くことができる。
【実施例３】
【００７８】
図７は、本発明の実施例３に係る作業システムを表す概略構成図、図８は、実施例３の昇降装置のケーブルガイドを表す断面図である。なお、上述した実施例と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【００７９】
実施例３において、図７及び図８に示すように、作業システムは、移動台車６１と工具１３と昇降機構６２と移動台付ケーブル１４とケーブルガイド９１と補機と操作装置とを有している。
【００８０】
ここで、移動台車６１と工具１３と昇降機構６２と移動台付ケーブル１４と補機１６と操作装置１７については、上述した実施例１，２と同様であることから詳細な説明は省略する。
【００８１】
ケーブルガイド９１は、昇降機構６２の昇降動作に応じてこの昇降機構６２の昇降方向に沿って伸縮可能であり、移動台付ケーブル１４を案内可能となっている。このケーブルガイド９１は、複数の直線ガイド部材９１Ａが重なりながら伸縮できるように構成されたテレスコピック機構からなるものであり、鉛直方向に対して所定の傾斜角度をもって配置されている。各直線ガイド部材９１Ａは、樋形状をなし、伸縮可能に連結されている。
【００８２】
また、ケーブルガイド９１は、下部（基端部）に屈曲した第１曲線ガイド部材９１Ｂが設けられており、直線ガイド部材９１Ａと第１曲線ガイド部材９１Ｂが連結されている。更に、ケーブルガイド９１は、上部（先端部）に第２曲線ガイド部材９１Ｃが設けられており、直線ガイド部材９１Ａと第２曲線ガイド部材９１Ｃが連結されている。
【００８３】
そして、ケーブルガイド９１は、第１曲線ガイド部材９１Ｂが地面に設置され、第２曲線ガイド部材９１Ｃが昇降機構６２における昇降台８１の側部に連結されている。この場合、昇降機構６２の下方に支持プレート９２が設置されており、パンタグラフ式ジャッキ８２の下部がこの支持プレート９２に連結されている。また、ケーブルガイド９１は、下部（第１曲線ガイド部材９１Ｂ）が取付ブラケット９３により支持プレート９２に連結され、上部（第２曲線ガイド部材９１Ｃ）が取付ブラケット９４により昇降台８１に連結されている。
【００８４】
ケーブルガイド９１は、内部に移動台付ケーブル１４が配置され、移動自在となっている。この場合、ケーブルガイド９１（各ガイド部材９１Ａ，９１Ｂ，９１Ｃ）は、移動台２６が内部を移動できるように、幅が移動台２６の外径より所定量だけ大きく設定されている。
【００８５】
そのため、昇降機構６２のパンタグラフ式ジャッキ８２により昇降台８１が昇降動作を行うと、ケーブルガイド９１も追従して伸縮動作を行う。このとき、昇降台８１上に移動台車６１を搭載し、ケーブルガイド９１内に移動台付ケーブル１４を配置した状態で、パンタグラフ式ジャッキ８２により昇降台８１と共に移動台車６１を上昇すると、ケーブルガイド９１が伸張するため、移動台付ケーブル１４は、移動台車６１の工具１３に連結された位置を基点として移動することで、地面Ｇに位置する移動台付ケーブル１４が第１曲線ガイド部材９１Ｂからケーブルガイド９１内に引き込まれる。一方、パンタグラフ式ジャッキ８２により昇降台８１と共に移動台車６１を下降すると、ケーブルガイド９１が収縮するため、移動台付ケーブル１４は、移動台車６１の工具１３に連結された位置を基点として移動することで、ケーブルガイド９１内の移動台付ケーブル１４が第１曲線ガイド部材９１Ｂから地面Ｇに押し出される。
【００８６】
なお、本実施例の作業システムの作動は、実施例２とほぼ同様であることから、説明は省略する。
【００８７】
このように実施例３の昇降装置にあっては、昇降台８１及びパンタグラフ式ジャッキ８２を有する昇降機構６２と、この昇降機構６２の昇降作動に応じて昇降台８１の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブル１４を案内可能なケーブルガイド９１とを設けている。
【００８８】
従って、昇降機構６２が作動すると、ケーブルガイド９１が昇降台８１の昇降方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイド９１が移動台付ケーブル１４を適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブル１４の捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。
【００８９】
また、実施例３の昇降装置では、ケーブルガイド９１を鉛直方向に対して所定の角度をもって配置している。従って、ケーブルガイド９１が斜めに配置されることとなり、樋形状とすることができ、ケーブルガイド９１内に移動台付ケーブル１４を容易に配置することができる。
【００９０】
なお、上述した実施例１では、ケーブルガイド１５を伸縮アーム１２の上部に配置したが、側部であってもよい。また、上述した実施例２，３では、ケーブルガイド６３，９１を昇降台８１の端部や側部に配置したが、この位置に限定されるものではなく、中央部や他の端部や側部であってもよく、ケーブルガイド９１の傾斜方向を逆方向としてもよい。
【００９１】
また、上述した実施例では、ケーブルガイド１５，６３，９１内に移動台付ケーブル１４を移動自在に配置したが、移動台付ケーブル１４は、この構成に限定されるものではなく、ケーブル本体２７が地面Ｇに対して移動できるような構成であればよい。
【００９２】
また、上述した実施例では、工具１３をショットブラスト用工具としてが、この工具に限定されるものではなく、他の各種の工具（ハンド、切削工具、穴あけ工具、カメラ、検査工具など）を適用してもよいものである。また、本発明の昇降装置を、移動台車を有する作業システムに適用したが、作業者が操作する工具の移動台付ケーブルを支持するものに適用してもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１１，６１  移動台車
１２  伸縮アーム（昇降機構）
１３  工具
１４  移動台付ケーブル
１５，６３，９１  ケーブルガイド
１６  補機
１７  操作装置
１８，６４  作業ロボット
２６  移動台
２７  ケーブル本体
６２  昇降機構
８１  昇降台
８２  パンタグラフ式ジャッキ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2014226735.tif 000006
【図５】
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【図６】
2014226735.tif 000008
【図７】
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【図８】
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