(57)【要約】【課題】自車両と他車両とをアイコンで表した簡略図画像を表示する場合に、ユーザとって分かりやすい態様で簡略図画像を表示できる「運転支援装置および運転支援方法」を提供する。【解決手段】自車両の周辺を走行中の他車両を検出する他車両検出部２２と、自車両および他車両をアイコンで表した簡略図画像を表示させる簡略図表示部３２と、地図画像を表示させる際の表示モードとして設定中のモードを判定する表示モード判定部３３とを備え、地図画像の表示モードとして設定中のモードと同様の表示態様に従って簡略図画像を表示させることにより、ユーザが自分にとって分かりやすいとして設定した地図画像の表示モードと同様の表示態様に従って、簡略図画像もユーザにとって分かりやすい表示態様で表示することができるようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を走行中の他車両を検出する他車両検出部と、
上記自車両および上記他車両検出部により検出された上記他車両をアイコンで表した簡略図画像をモニタに表示させる簡略図表示部と、
上記モニタに地図画像を表示させる際の表示モードとして設定中のモードを判定する表示モード判定部とを備え、
上記簡略図表示部は、上記表示モード判定部により設定中と判定された表示モードと同様の表示態様に従って上記簡略図画像を表示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
上記表示モード判定部は、上記地図画像の表示モードが平面地図モードに設定されているか立体地図モードに設定されているかを判定し、
上記簡略図表示部は、上記表示モード判定部により上記平面地図モードが設定中であると判定された場合は上記簡略図画像を平面画像の態様で表示させる一方、上記表示モード判定部により上記立体地図モードが設定中であると判定された場合は上記簡略図画像を立体画像の態様で表示させることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
上記表示モード判定部は、上記地図画像が２画面に分割して表示されている場合、上記２画面のうち主画面の方に設定されている表示モードを判定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
運転支援装置の他車両検出部が、自車両の周辺を走行中の他車両を検出する第１のステップと、
上記運転支援装置の表示モード判定部が、上記モニタに地図画像を表示させる際の表示モードとして設定中のモードを判定する第２のステップと、
上記運転支援装置の簡略図表示部が、上記表示モード判定部により設定中と判定された表示モードと同様の表示態様に従って、上記自車両および上記他車両検出部により検出された上記他車両をアイコンで表した簡略図画像をモニタに表示させる第３のステップとを有することを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関し、特に、自車両周辺を走行中の他車両の存在を監視して画像によってユーザに報知する装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車載用のナビゲーション装置では、自立航法センサやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出してモニタに表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。
【０００３】
モニタに表示される地図画像には、平面地図（２Ｄ地図）と立体地図（３Ｄ地図または鳥瞰地図）とがある。どちらの地図が見やすいかはユーザによって異なるため、ユーザ操作により何れかを選択して表示させることができるようになっている。なお、鳥瞰地図モードが選択されたときに、カメラにより撮影された実写映像にナビゲーション情報要素を重ね合せて表示するようにした技術も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、近年では、車両の走行安全を図るシステムの開発が盛んになってきている。その開発技術の１つとして、自車両周辺を走行中の他車両を検出して運転者に報知するシステムが提供されている。例えば、車両の後方および側方をカメラにより撮影し、撮影された画像をモニタに表示させることによって、自車両周辺を走行中の他車両を運転者に認識させるシステムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１０８６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自車両に接近する他車両を検出して運転者に報知するシステムにおいて、他車両の位置を運転者が感覚的に理解できるようにするために、自車両および他車両をアイコンで表した簡略図画像を表示させることも考えられる。このように簡略図画像を表示する場合も、上述した地図画像と同様に、どのような表示が分かりやすいかはユーザによって異なる。
【０００７】
本発明は、このような実情に鑑みて成されたものであり、自車両とその周辺を走行中の他車両とをアイコンで表した簡略図画像を表示する場合に、ユーザとって分かりやすい態様で簡略図画像を表示できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した課題を解決するために、本発明では、自車両および当該自車両の周辺で検出された他車両をアイコンで表した簡略図画像を表示させる際に、地図画像の表示モードとして設定中のモードと同様のモードに従って簡略図画像を表示させるようにしている。
【発明の効果】
【０００９】
上記のように構成した本発明において、地図画像の表示モードとして設定中のモードは、そのユーザにとって分かりやすい表示態様であるからこそ設定されている可能性が高い。したがって、簡略図画像の表示態様も、地図画像のそれと同じであればユーザにとって分かりやすいものとなる可能性が高くなる。本発明によれば、地図画像の表示モードと同様の表示態様で簡易図画像が表示されるので、ユーザとって分かりやすい態様で簡略図画像を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の運転支援装置を実施した車載システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】各カメラの配置例および撮影領域の例を示す図である。
【図３】本実施形態の表示制御部によりモニタに表示される画像の例を示す図である。
【図４】本実施形態による運転支援装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態の変形例に係る画像の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の運転支援装置を実施した車載システムの構成例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の車載システムは、撮像部１０、画像処理部２０、表示制御部３０、モニタ４０およびナビゲーション装置５０を備えて構成されている。このうち画像処理部２０および表示制御部３０により本発明の運転支援装置が構成される。
【００１２】
撮像部１０は、自車両の後方周辺領域を撮影する後方カメラ１１、自車両の右側方周辺領域を撮影する右側方カメラ１２および、自車両の左側方周辺領域を撮影する左側方カメラ１３を備えている。各カメラ１１〜１３は、何れも魚眼レンズ等の超広角レンズを備え、自車周辺の領域を広範囲に撮影する。魚眼レンズを使用しているため、各カメラ１１〜１３により撮影される画像は、撮影範囲の周辺が丸く歪んだものとなる。
【００１３】
図２は、各カメラ１１〜１３の配置例および撮影領域の例を示す図である。図２に示すように、後方カメラ１１は自車両５００の後面に配置され、後方の周辺領域を後方撮影領域Ｂとして撮影する。右側方カメラ１２は自車両５００の右側面に配置され、右方の周辺領域を右方撮影領域Ｒとして撮影する。また、左側方カメラ１３は自車両５００の左側面に配置され、左方の周辺領域を左方撮影領域Ｌとして撮影する。
【００１４】
ここで、後方カメラ１１の後方撮影領域Ｂの一部と、右側方カメラ１２の右方撮影領域Ｒの一部とが重複領域Ａ１（斜線で示す）で重複するような位置および姿勢に、後方カメラ１１および右側方カメラ１２を設置する。また、後方カメラ１１の後方撮影領域Ｂの一部と、左側方カメラ１３の左方撮影領域Ｌの一部とが重複領域Ａ２（斜線で示す）で重複するような位置および姿勢に、後方カメラ１１および左側方カメラ１３を設置する。
【００１５】
画像処理部２０は、歪み補正部２１および他車両検出部２２を備えている。歪み補正部２１は、後方カメラ１１により撮影された後方撮影画像、右側方カメラ１２により撮影された右側方撮影画像および左側方カメラ１３により撮影された左側方撮影画像の魚眼レンズに起因する歪みを補正する。この歪み補正処理は、あらかじめ用意している内部パラメータを用いて行うものであり、公知の手法を適用することが可能である。
【００１６】
他車両検出部２２は、各カメラ１１〜１３により撮影された画像（歪み補正部２１により歪み補正されたもの。以下同様）に基づいて、自車両の周辺を走行中の他車両を検出する。すなわち、他車両検出部２２は、後方撮影領域Ｂ内における他車両、右方撮影領域Ｒ内における他車両、左方撮影領域Ｌ内における他車両をそれぞれ検出する。
【００１７】
具体的には、他車両検出部２２は、撮影画像内に他車両が写っているか否かにより、他車両の存在を検出する。例えば、他車両検出部２２は、撮影画像に対してエッジ抽出処理を行い、抽出したエッジの形状と、あらかじめ登録してある車両の形状とのパターンマッチングにより撮影画像内における他車両の存在を検出する。なお、ここに挙げた処理は単なる例示であり、画像処理に基づく他車両の検出方法はこれに限定されない。
【００１８】
また、他車両検出部２２は、撮影画像内に写っている他車両の位置に基づいて、自車位置から見た他車両の相対位置も検出する。すなわち、他車両検出部２２は、各カメラ１１〜１３の設置位置や取付姿勢に関する情報をあらかじめ記憶している。したがって、各カメラ１１〜１３による撮影画像上において他車両が写っている位置の２次元座標が分かれば、自車位置から見た他車両の相対位置を求めることが可能である。
【００１９】
表示制御部３０は、モニタ４０に対する各種画像の表示を制御する。この表示制御部３０は、地図画像表示部３１、簡易図表示部３２および表示モード判定部３３を備えている。地図画像表示部３１は、ナビゲーション装置５０で生成された地図画像をモニタ４０に表示させる。なお、ナビゲーション装置５０において地図画像を生成する処理については、公知の手法を適用することが可能である。
【００２０】
表示モード判定部３３は、ナビゲーション装置５０の設定情報記憶部５１に記憶されている表示モード設定情報を参照することにより、モニタ４０に地図画像を表示させる際の表示モードとして現在設定中のモードを判定する。本実施形態では、表示モード判定部３３は、地図画像の表示モードが平面地図モードに設定されているか立体地図モードに設定されているかを判定する。
【００２１】
上述の地図画像表示部３１は、表示モード判定部３３により判定された表示モードに従って地図画像をモニタ４０に表示させる。すなわち、地図画像表示部３１は、平面地図モードが設定されていると表示モード判定部３３により判定された場合は、ナビゲーション装置５０から供給される地図画像を平面地図（ノースアップまたはヘディングアップ）として表示させる。一方、立体地図モードが設定されていると表示モード判定部３３により判定された場合、地図画像表示部３１は、地図画像を立体地図として表示させる。
【００２２】
簡易図表示部３２は、後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒ、左方撮影領域Ｌの何れか１つまたは複数において他車両の存在が他車両検出部２２により検出された場合に、自車両および他車両検出部２２により検出された他車両をアイコンで表した簡略図画像をモニタ４０に表示させる。このとき簡略図表示部３２は、表示モード判定部３３により設定中と判定された表示モードと同様の表示態様で簡略図画像をモニタ４０に表示させる。
【００２３】
すなわち、簡易図表示部３２は、表示モード判定部３３により平面地図モードが設定中であると判定された場合は、簡略図画像を平面画像の態様で表示させる。一方、表示モード判定部３３により立体地図モードが設定中であると判定された場合、簡易図表示部３２は、簡略図画像を立体画像の態様で表示させる。
【００２４】
図３は、表示制御部３０によりモニタ４０に表示される画像の例を示す図である。図３（ａ）、（ｂ）は、地図画像の表示モードとして平面地図モードが設定されている場合の表示例を示している。このうち図３（ａ）は、後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒ、左方撮影領域Ｌの何れにおいても他車両が他車両検出部２２により検出されていない場合の表示例であり、地図画像が平面地図の態様で全画面表示されている。
【００２５】
また、図３（ｂ）は、右方撮影領域Ｒおよび左方撮影領域Ｌの双方において他車両が他車両検出部２２により検出された場合の表示例である。この図３（ｂ）の例では、モニタ４０が２画面に分割され、主画面（左側の画面）に地図画像が平面地図の態様で表示されるとともに、副画面（右側の画面）に簡易図画像が平面画像の態様で表示されている。図３（ｂ）において、１０１が自車両のアイコン、１０２，１０３が他車両のアイコンである。
【００２６】
図３（ｃ）、（ｄ）は、地図画像の表示モードとして立体地図モードが設定されている場合の表示例を示している。このうち図３（ｃ）は、後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒ、左方撮影領域Ｌの何れにおいても他車両が他車両検出部２２により検出されていない場合の表示例であり、地図画像が立体地図の態様で全画面表示されている。
【００２７】
また、図３（ｄ）は、右方撮影領域Ｒおよび左方撮影領域Ｌの双方において他車両が他車両検出部２２により検出された場合の表示例である。この図３（ｄ）の例では、モニタ４０が２画面に分割され、主画面（左側の画面）に地図画像が立体地図の態様で表示されるとともに、副画面（右側の画面）に簡易図が立体画像の態様で表示されている。図３（ｄ）において、２０１が自車両のアイコン、２０２，２０３が他車両のアイコンである。
【００２８】
図４は、上記のように構成した本実施形態による運転支援装置の動作例を示すフローチャートである。なお、図４に示すフローチャートは、車両のＡＣＣスイッチをオンにして車載システムに電源が投入されたときに開始する。
【００２９】
まず、他車両検出部２２は、各カメラ１１〜１３により撮影された画像に基づいて、後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒ、左方撮影領域Ｌの少なくとも何れかにおいて他車両が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１）。後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒ、左方撮影領域Ｌの何れにおいても他車両が検出されていない場合、表示モード判定部３３は、ナビゲーション装置５０の設定情報記憶部５１に記憶されている表示モード設定情報を参照することにより、地図画像の表示モードが平面地図モードに設定されているか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００３０】
ここで、表示モードが平面地図モードに設定されていると表示モード判定部３３にて判定された場合、地図画像表示部３１は、図３（ａ）に示すように、ナビゲーション装置５０から供給される地図画像を平面地図の態様でモニタ４０に全画面表示させる（ステップＳ３）。一方、表示モードが平面地図モードに設定されていない、つまり立体地図モードに設定されていると表示モード判定部３３にて判定された場合、地図画像表示部３１は、図３（ｃ）に示すように、地図画像を立体地図の態様でモニタ４０に全画面表示させる（ステップＳ４）。
【００３１】
上記ステップＳ１において、後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒ、左方撮影領域Ｌの少なくとも何れかにおいて他車両が検出されたと他車両検出部２２にて判定された場合も、表示モード判定部３３は、ナビゲーション装置５０の設定情報記憶部５１に記憶されている表示モード設定情報を参照することにより、地図画像の表示モードが平面地図モードに設定されているか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００３２】
ここで、表示モードが平面地図モードに設定されていると表示モード判定部３３にて判定された場合、図３（ｂ）に示すように、地図画像表示部３１が地図画像を平面地図の態様でモニタ４０の主画面に表示させるとともに、簡易図表示部３２が簡易図画像を平面画像の態様でモニタ４０の副画面に表示させる（ステップＳ６）。
【００３３】
一方、表示モードが平面地図モードに設定されていない、つまり立体地図モードに設定されていると表示モード判定部３３にて判定された場合、図３（ｄ）に示すように、地図画像表示部３１が地図画像を立体地図の態様でモニタ４０の主画面に表示させるとともに、簡易図表示部３２が簡易図画像を立体画像の態様でモニタ４０の副画面に表示させる（ステップＳ７）。
【００３４】
ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ７の何れかの処理を行った後、車載システムは電源がオフにされたか否かを判定する（ステップＳ８）。電源がオフにされていない場合、処理はステップＳ１に戻る。一方、電源がオフにされた場合、図４に示すフローチャートの処理を終了する。
【００３５】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、自車両および当該自車両の周辺で検出された他車両をアイコンで表した簡略図画像を表示させる際に、地図画像の表示モードとして設定中のモードと同様の表示態様に従って簡略図画像を表示させるようにしている。これにより、ユーザが自分にとって分かりやすいとして設定した地図画像の表示モードと同様の表示態様に従って、簡略図画像もユーザにとって分かりやすい表示態様で表示することができる。
【００３６】
特に、上記実施形態では、地図画像と簡易図画像とを２画面表示する際に、両画像の表示を平面画像または立体画像の何れかで揃えることができる。これにより、地図画像と簡易図画像との２画面表示をユーザにとって分かりやすいものとすることができる。
【００３７】
なお、上記実施形態では、自車両の周辺を走行中の他車両が検出された場合に地図画像と簡易図画像とを２画面表示する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、地図画像の全画面表示に代えて簡易図画像を全画面表示させるようにしてもよい。
【００３８】
また、上記実施形態では、他車両が検出されていない場合には地図画像を全画面表示させる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、各カメラ１１〜１３で撮影された画像を３画面に分割してそれぞれ表示させるようにしてもよい。この場合、他車両検出部２２により他車両が検出されたときに簡易図画像を表示させるのではなく、他の所定の条件を満たすときに簡易図画像を表示させるようにしてもよい。
【００３９】
この場合における所定の条件として、例えば、自車両に対して他車両が一定距離以内に近づいてきたという条件を設定することが可能である。このようにすれば、撮影画像内に他車両が写っていても自車両との距離が一定距離より大きいときには撮影画像がそのまま表示され、当該撮影画像にて他車両の存在を確認することができる。一方、撮影画像に写っている他車両と自車両との距離が一定距離以内になると、簡易図画像が表示され、当該簡易図画像によって他車両を確認することができる。
【００４０】
また、所定の条件の別の例として、他車両検出部２２により他車両が検出されている方向に自車両が進路を変更しようとしているという条件を設定することも可能である。例えば、自車両が他車両の方向にウィンカーを出している、あるいは他車両の方向にハンドルを切っていることを検出した場合に、簡易図画像を表示させるようにしてもよい。
【００４１】
このようにすれば、撮影画像内に他車両が写っていても自車両が他車両の方向に進路を変えようとしていないときには撮影画像がそのまま表示され、当該撮影画像にて他車両の存在を確認することができる。一方、自車両が他車両の方向に進路を変えようとしていることが検出されると、簡易図画像が表示され、当該簡易図画像によって他車両を確認することができる。これにより、進路の変更先に他車両が存在することをユーザに強く意識させることができる。
【００４２】
図５は、このような変形例に係る画像の表示例を示す図である。ここでは、地図画像の表示モードとして立体地図モードが設定されている場合の表示例を示している。図５（ａ）は、右方撮影領域Ｒにおいても他車両が他車両検出部２２により検出されているものの、自車両が他車両の方向に進路を変更しようとしていない場合の表示例であり、各カメラ１１〜１３で撮影された画像が３画面に分割してそれぞれ表示されている。
【００４３】
一方、図５（ｂ）は、右方撮影領域Ｒにおいて他車両が他車両検出部２２により検出されており、かつ、自車両が他車両の方向に進路を変更しようとしている場合の表示例である。図５（ｂ）に示す例では、後方カメラ１１で撮影された後方撮影領域Ｂの画像および右側方カメラ１２で撮影された右方撮影領域Ｒの画像はそのまま表示され、左側方カメラ１３で撮影された左方撮影領域Ｌの画像に代えて簡易図画像が表示されている。このようにすれば、進路を変更しようとしている方向に存在する他車両を撮影画像により確認しつつ、簡易図画像でも他車両の存在を確認することができる。
【００４４】
また、上記実施形態では、他車両が検出されていない場合には地図画像を全画面表示させる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ユーザが２画面表示モードを設定し、一方の画面を平面地図モード、他方の画面を立体地図モードに設定している場合もあり得る。このような場合、表示モード判定部３３は、例えば主画面の方に設定されている表示モードを判定するようにする。そして、表示制御部３０は、主画面の方は地図画像をそのまま表示させ、副画面の方に簡易図画像を表示させる。
【００４５】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１０  撮像部
２０  画像処理部
２２  他車両検出部
３０  表示制御部
３１  地図画像表示部
３２  簡易図表示部
３３  表示モード判定部
４０  モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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