(57)【要約】  電気粘性流体の温度変化に伴う減衰力特性の変化を抑制することができるサスペンション制御装置を提供する。  サスペンション制御装置は、車両挙動検出部と、減衰力調整式緩衝器と、コントローラと、を備える。減衰力調整式緩衝器は、電気粘性流体が封入されたシリンダと、シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、ピストンに連結されてシリンダの外部に延出するピストンロッドと、シリンダ内のピストンの摺動によって電気粘性流体の流れが生じる部分に設けられ、電気粘性流体に電界をかける電極と、を備える。コントローラは、車両挙動検出部の検出結果に基づいて電極に印加する目標電圧値を求める目標電圧値設定部と、目標電圧値設定部により求めた目標電圧値を印加したときの電流値を検出する電流検出部と、電流検出部によって検出した検出電流値または検出電流値の関数に基づき、目標電圧値を補正する電圧値補正部と、を備える。
2017002620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サスペンション制御装置であって、
車両の挙動を検出する車両挙動検出部と、
前記車両の相対移動する２つの部材間に設けられた減衰力調整式緩衝器と、
前記車両挙動検出部の検出結果に基づいて前記減衰力調整式緩衝器の減衰力を調整するように制御するコントローラと、
を備え、
前記減衰力調整式緩衝器は、
電気粘性流体が封入されたシリンダと、
該シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、
該ピストンに連結されて前記シリンダの外部に延出するピストンロッドと、
前記シリンダ内の前記ピストンの摺動によって前記電気粘性流体の流れが生じる部分に設けられ、前記電気粘性流体に電界をかける電極と、
を備え、
前記コントローラは、
前記車両挙動検出部の検出結果に基づいて前記電極に印加する目標電圧値を求める目標電圧値設定部と、
前記目標電圧値設定部により求めた目標電圧値を印加したときの電流値を検出する電流検出部と、
前記電流検出部によって検出した検出電流値または検出電流値の関数に基づき、前記目標電圧値を補正する電圧値補正部と、
を備えた
サスペンション制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のサスペンション制御装置であって、
前記電圧値補正部は、前記電気粘性流体により実際に発生する減衰力が、前記電気粘性流体の基準温度において発生する基準減衰力に近付くように、前記目標電圧値を補正する
サスペンション制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のサスペンション制御装置であって、
前記電圧値補正部は、前記電流検出部により検出した検出電流値から前記電気粘性流体の抵抗値を求める抵抗値算出部を備え、該抵抗値算出部により算出した抵抗値を前記検出電流値の関数として前記目標電圧値を補正する
サスペンション制御装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載のサスペンション制御装置であって、
前記電圧値補正部は、前記電流検出部により検出した検出電流値から前記電気粘性流体の抵抗値を求める抵抗値算出部と、該抵抗値算出部により算出した抵抗値から前記電気粘性流体の温度を推定する温度推定部と、を備え、該温度推定部により推定した温度を前記検出電流値の関数として前記目標電圧値を補正する
サスペンション制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等の車両に搭載されるサスペンション制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車等の車両には、車体（ばね上）側と各車輪（ばね下）側との間に緩衝器（ダンパ）が設けられている。ここで、特許文献１には、減衰力調整式の緩衝器に関し、比例ソレノイドバルブのソレノイドに流れる電流に基づいてソレノイドの温度を推定し、その推定した温度に応じてソレノイドに供給する電流を補正する技術が記載されている。特許文献２には、電気粘性流体利用緩衝器に関し、作動油となる電気粘性流体の静電容量に基づいて電気粘性流体の温度を推定する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１１９５２９号公報
【特許文献２】特開平１０−２３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の構成は、減衰力調整式緩衝器のソレノイドの温度を推定するため、その推定された温度と緩衝器内の作動油の温度とに差が生じる可能性がある。このため、特許文献１の技術を、例えば、温度変化に伴う特性の変化（粘性変化）の大きい電気粘性流体を作動油とした緩衝器に採用すると、温度変化に伴う減衰力特性の変化に十分に対応できない可能性がある。一方、特許文献２の構成は、緩衝器内の電気粘性流体の温度を推定することができるが、電気粘性流体の静電容量を測定する回路が必要になり、装置が複雑化するおそれがある。【０００５】
本発明の目的は、電気粘性流体の温度変化に伴う減衰力特性の変化（減衰力調整式緩衝器の特性変化）を抑制することができるサスペンション制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するため、本発明の一実施形態によるサスペンション制御装置は、車両の挙動を検出する車両挙動検出部と、前記車両の相対移動する２つの部材間に設けられた減衰力調整式緩衝器と、前記車両挙動検出部の検出結果に基づいて前記減衰力調整式緩衝器の減衰力を調整するように制御するコントローラと、を備えている。前記減衰力調整式緩衝器は、電気粘性流体が封入されたシリンダと、該シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、該ピストンに連結されて前記シリンダの外部に延出するピストンロッドと、前記シリンダ内の前記ピストンの摺動によって前記電気粘性流体の流れが生じる部分に設けられ、前記電気粘性流体に電界をかける電極と、を備え、前記コントローラは、前記車両挙動検出部の検出結果に基づいて前記電極に印加する目標電圧値を求める目標電圧値設定部と、前記目標電圧値設定部により求めた目標電圧値を印加したときの電流値を検出する電流検出部と、前記電流検出部によって検出した検出電流値または検出電流値の関数に基づき、前記目標電圧値を補正する電圧値補正部と、を備えている。【０００７】
本発明の一実施形態のサスペンション制御装置によれば、電気粘性流体の温度変化に伴う減衰力特性の変化（減衰力調整式緩衝器の特性変化）を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態によるサスペンション制御装置を示す模式図。
【図２】図１中の高電圧ドライバを示すブロック図。
【図３】図１中のコントローラを示すブロック図。
【図４】図３中の温度推定部を示すブロック図。
【図５】高電圧値と抵抗と温度との関係を示す特性線図。
【図６】運転席フロアと車両前側の緩衝器と車両後側の緩衝器のばね上加速度パワースペクトラム密度（ＰＳＤ）を示す特性線図。
【図７】ばね上挙動の時間変化の一例を示す特性線図。
【図８】高電圧指令値の時間変化の一例を示す特性線図。
【図９】第２の実施形態による温度推定部を示すブロック図。
【図１０】高電圧値と電力と温度との関係を示す特性線図。
【図１１】第３の実施形態による温度推定部を示すブロック図。
【図１２】第４の実施形態によるサスペンション制御装置を示す模式図。
【図１３】図１２中の高電圧ドライバを示すブロック図。
【図１４】図１２中のコントローラを示すブロック図。
【図１５】図１４中の温度推定部を示すブロック図。
【図１６】第５の実施形態による温度推定部を示すブロック図。
【図１７】第６の実施形態による温度推定部を示すブロック図。
【図１８】第７の実施形態によるサスペンション制御装置を示す模式図。
【図１９】図１８中のコントローラを示すブロック図。
【図２０】図１９中の車両状態推定部を示すブロック図。
【図２１】第８の実施形態によるコントローラを示すブロック図。
【図２２】図２１中の温度推定部を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態によるサスペンション制御装置について、当該サスペンション制御装置を４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。
【００１０】
図１ないし図５は、第１の実施形態を示している。図１において、車体１は、車両のボディを構成している。車体１の下側には、車体１と共に車両を構成する車輪、例えば左，右の前輪と左，右の後輪（以下、総称して車輪２という）が設けられている。車輪２は、タイヤ３を含んで構成され、タイヤ３は、路面の細かい凹凸を吸収するばねとして作用する。
【００１１】
サスペンション装置４は、車両の相対移動する２部材間となる車体１と車輪２との間に介装して設けられている。サスペンション装置４は、懸架ばね５（以下、ばね５という）と、該ばね５と並列になって２部材間である車体１と車輪２との間に設けられた減衰力調整式緩衝器（以下、緩衝器６という）とにより構成されている。なお、図１中では、１組のサスペンション装置４を車体１と車輪２との間に設けた場合を例示している。しかし、サスペンション装置４は、例えば４輪の車輪２と車体１との間に個別に独立して合計４組設けられるもので、このうちの１組のみを図１では模式的に示している。
【００１２】
サスペンション装置４の緩衝器６は、車輪２の上下動を減衰させるもので、電気粘性流体７を作動油（作動流体）として用いた減衰力調整式緩衝器として構成されている。即ち、緩衝器６は、電気粘性流体７が封入されたシリンダ６Ａと、該シリンダ６Ａ内に摺動可能に挿入されたピストン６Ｂと、該ピストン６Ｂに連結されてシリンダ６Ａの外部に延出するピストンロッド６Ｃと、シリンダ６Ａ内のピストン６Ｂの摺動によって電気粘性流体７の流れが生じる部分に設けられ該電気粘性流体７に電界をかける電極６Ｄとを含んで構成されている。
【００１３】
ここで、電気粘性流体（ERF：Electric Rheological Fluid）７は、例えば、シリコンオイル等からなる基油（ベースオイル）と、該基油に混ぜ込まれ（分散され）電界の変化に応じて粘性（粘度）を可変にする粒子（微粒子）とにより構成されている。これにより、電気粘性流体７は、印加される電圧に応じて流通抵抗（減衰力）が変化する。即ち、緩衝器６は、電気粘性流体７の流れが生じる部分に設けられた電極６Ｄに印加する電圧に応じて、発生減衰力の特性（減衰力特性）をハード（Hard）な特性（硬特性）からソフト（soft）な特性（軟特性）に連続的に調整することができる。なお、緩衝器６は、減衰力特性を連続的でなくとも、２段階または複数段階に調整可能なものであってもよい。
【００１４】
バッテリ８は、緩衝器６の電極６Ｄに印加するための電源となるもので、例えば、車両の補機用バッテリとなる１２Ｖの車載バッテリ（および、必要に応じて車載バッテリの充電を行うオルタネータ）により構成されている。バッテリ８は、昇圧回路９Ａを備えた高電圧ドライバ９を介して緩衝器６（電極６Ｄおよびダンパシェルとなるシリンダ６Ａ）に接続されている。なお、例えば、走行用の電動モータ（駆動モータ）が搭載されたハイブリッド自動車や電気自動車の場合、車両駆動用の大容量バッテリ（図示せず）を緩衝器６の電源として用いることもできる。
【００１５】
高電圧ドライバ９は、緩衝器６の電気粘性流体７に印加する高電圧を発生する。このために、高電圧ドライバ９は、（低電圧）直流電力線を構成するバッテリ線（batt線）１０およびグランド線（GND線）１１を介して電源となるバッテリ８に接続されている。これと共に、高電圧ドライバ９は、（高電圧）直流電力線を構成する高電圧出力線１２およびグランド線（GND線）１３を介して緩衝器６（電極６Ｄおよびダンパシェルとなるシリンダ６Ａ）に接続されている。
【００１６】
高電圧ドライバ９は、コントローラ２１から出力される指令（高電圧指令、補正高電圧指令）に基づいて、バッテリ８から出力される直流電圧を昇圧して緩衝器６に供給（出力）する。図２に示すように、高電圧ドライバ９は、バッテリ８の直流電圧を昇圧する昇圧回路９Ａと、バッテリ電流を検出する電流検出回路９Ｂとを含んで構成されている。高電圧ドライバ９は、コントローラ２１から入力される指令に応じて、昇圧回路９Ａにより緩衝器６に出力する電圧を制御する。
【００１７】
電流検出回路９Ｂは、昇圧回路９Ａとバッテリ８との間（グランド線１１側）に設けられている。電流検出回路９Ｂは、昇圧前の電流値を検出し、その電流値である電流モニタ信号を、バッテリ電流モニタ値（batt電流モニタ値、電源電流モニタ値、バッテリ電流値、電源電流値）としてコントローラ２１に出力する。さらに、高電圧ドライバ９は、バッテリ８から供給される電圧をモニタ（監視）し、その電圧のモニタ信号を、バッテリ電圧モニタ値（batt電圧モニタ値、電源電圧モニタ値、バッテリ電圧値、電源電圧値）としてコントローラ２１に出力する。第１の実施形態では、コントローラ２１は、車載バッテリ側となる１２Ｖの低電圧系のモニタ信号を用いて後述の温度推定および制御を行う構成となっている。
【００１８】
ばね上加速度センサ１４は、車体１側に設けられる。具体的には、ばね上加速度センサ１４は、例えば緩衝器６の近傍となる位置で車体１に取付けられる。そして、ばね上加速度センサ１４は、所謂ばね上側となる車体１側で上下方向の振動加速度を検出し、その検出信号を後述のコントローラ２１に出力する。
【００１９】
ばね下加速度センサ１５は、車両の車輪２側に設けられる。ばね下加速度センサ１５は、所謂ばね下側となる車輪２側で上下方向の振動加速度を検出し、その検出信号を後述のコントローラ２１に出力する。このとき、ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５は、車両の挙動（より具体的には、車両の上下方向の運動に関する状態）を検出する車両挙動検出部（より具体的には、上下運動検出部）を構成する。
【００２０】
なお、車両挙動検出部は、緩衝器６の近傍に設けたばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５に限らず、例えば、ばね上加速度センサ１４のみでもよく、また、車高センサ（図示せず）でもよい。さらには、車輪２の回転速度を検出する車輪速センサ（図示せず）等、加速度センサ１４，１５、車高センサ以外の車両の挙動（状態量）を検出する車両挙動検出センサでもよい。この場合に、例えば、１個のばね上加速度センサ１４の情報（加速度）と車輪速センサの情報（車輪速）から各車輪２毎の上下運動を推定することで、車両の上下運動を検出する構成としてもよい。
【００２１】
コントローラ２１は、例えばマイクロコンピュータ等からなり、ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５の検出結果に基づいて、緩衝器６の減衰力を調整するように制御する。即ち、コントローラ２１は、ばね上加速度センサ１４とばね下加速度センサ１５より得た情報から、後述する演算処理に基づいて、高電圧ドライバ９（の昇圧回路９Ａ）に出力する指令、即ち、（補正）高電圧指令を算出し、減衰力可変ダンパである緩衝器６を制御する。
【００２２】
ここで、コントローラ２１には、ばね上加速度センサ１４から出力されるばね上加速度信号、ばね下加速度センサ１５から出力されるばね下加速度信号に加え、高電圧ドライバ９から出力されるBatt電圧モニタ信号およびBatt電流モニタ信号が入力される。Batt電圧モニタ信号は、高電圧ドライバ９にかかるBatt電圧値をモニタした信号である。Batt電流モニタ信号は、高電圧ドライバ９が消費したBatt電流をモニタした信号である。
【００２３】
コントローラ２１は、車両の挙動情報（車両挙動信号）となるばね上加速度信号およびばね下加速度信号と、緩衝器６の電力情報（緩衝器電力信号）となるBatt電圧モニタ信号およびBatt電流モニタ信号とに基づき、緩衝器６で出力すべき力（減衰力）に対応する（補正）高電圧指令を算出し、その算出した（補正）高電圧指令を高電圧ドライバ９へ出力する。高電圧ドライバ９は、コントローラ２１からの（補正）高電圧指令に基づき、その指令に応じた高電圧を緩衝器６の電極６Ｄに出力する。高電圧が入力された緩衝器６は、その電圧値（電極６Ｄとシリンダ６Ａ間の電位差）の変化に応じて電気粘性流体７の粘性が変化し、緩衝器６の減衰力特性を切換える（調整する）ことができる。
【００２４】
ところで、油圧バルブによって減衰力を切り換える従来の方式のサスペンション装置（セミアクティブサスペンション）は、作動油のベース油が鉱物油であるため、温度による緩衝器の性能変化が小さい。即ち、作動油の温度が変化しても、車両性能の変化が小さい。これに対して、電気粘性流体７のベース油は、シリコン油であり、鉱物油に比べて温度に対する粘性変化が大きい。具体的には、低温では、高粘性となり（減衰力が高くなり）、高温では、低粘性となる（減衰力が低下する）。
【００２５】
これにより、鉱物油ベースのサスペンション装置と同様の制御を、シリコン油ベースの電気粘性流体７を作動油としたサスペンション装置で行うと、温度に応じて性能が変化する可能性がある。即ち、低温時には、設計時に想定した減衰力より大きくなり、制御過大となり、高温時には、想定した減衰力より小さくなり、制御過小となるおそれがある。しかも、電気粘性流体７は、温度によって指令に対する応答性も変化する。具体的には、低温時は、応答性が低下し、高温時は、応答性が向上する。そして、応答性が向上すると、異音発生ポテンシャルが悪化し、異音が発生し易くなる。
【００２６】
これに対し、このような不都合（性能変化、減衰力変化、応答性変化）を抑制すべく、電気粘性流体７の温度に応じて緩衝器６の制御を補正（調整）することが考えられる。ここで、特許文献１には、減衰力調整式の緩衝器に関し、比例ソレノイドバルブのソレノイドに流れる電流に基づいてソレノイドの温度を推定し、その推定温度に応じてソレノイドに供給する電流を補正する技術が記載されている。
【００２７】
しかし、この技術の場合、ソレノイドの推定温度と緩衝器内の作動油の温度とに差が発生する可能性がある。例えば、緩衝器への入力が激しい悪路では、作動油の温度が急上昇するが、この熱上昇は、緩衝器のピストンまたはピストンロッドを介してソレノイドに伝わる。このため、伝熱の遅れにより、推定温度と実際の作動油の温度とに差が発生し、この差に伴って制御性能が低下する場合がある。一方、特許文献２には、電気粘性流体の静電容量に基づいて、電気粘性流体の温度を推定する技術が記載されている。しかし、この技術は、電気粘性流体の静電容量を測定する回路が必要になり、装置が複雑化するおそれがある。
【００２８】
一方、本発明者は、温度に応じて電気粘性流体７そのものの電気抵抗値が変化することを見出した。そこで、実施形態では、コントローラ２１は、電気粘性流体７の抵抗値に応じて電気粘性流体７の温度を推定する構成としている。これにより、実施形態では、電気粘性流体７の温度の推定精度を向上し、サスペンション装置４の温度変化による性能の変化（性能低下）を抑制することができる。以下、実施形態のコントローラ２１について、図１および図２に加え、図３ないし図５も参照しつつ説明する。
【００２９】
図３に示すように、コントローラ２１は、目標減衰力算出部２２と、相対速度算出部２３と、温度推定部２４と、指令マップ部２７と、応答性補償部２８とを含んで構成されている。目標減衰力算出部２２は、ばね上加速度センサ１４からの検出信号（即ち、ばね上加速度）を積分することによって、車体１の上下方向の変位速度をばね上速度として推定演算する。
【００３０】
さらに、目標減衰力算出部２２は、そのばね上速度に、例えばスカイフック制御理論より求めたスカイフック減衰係数を乗算することにより、緩衝器６で発生させる目標減衰力を算出する。なお、目標減衰力を算出する制御則としては、スカイフック制御に限らず、例えば、最適制御、Ｈ∞制御等のフィードバック制御を用いることができる。目標減衰力算出部２２で算出された目標減衰力は、指令マップ部２７に出力される。
【００３１】
相対速度算出部２３は、ばね下加速度センサ１５の検出信号（即ち、ばね下加速度）とばね上加速度センサ１４の検出信号（即ち、ばね上加速度）との差分から車体１と車輪２との間の上下方向の相対加速度を算出し、この相対加速度を積分することで車体１と車輪２との間の上下方向の相対速度を算出する。相対速度算出部２３で算出された相対速度は、指令マップ部２７に出力される。
【００３２】
温度推定部２４は、電気粘性流体７の温度の算出（推定）を行う。このために温度推定部２４には、高電圧ドライバ９から出力されるBatt電圧モニタ信号およびBatt電流モニタ信号と、コントローラ２１の応答性補償部２８から高電圧ドライバ９に出力される補正高電圧指令信号とが入力される。なお、応答性補償部２８を省略する（設けない）構成とすることもできる。この場合は、補正高電圧指令信号に代えて、指令マップ部２７から出力される高電圧指令信号を温度推定部２４に入力する構成とすることができる。
【００３３】
温度推定部２４は、Batt電圧モニタ信号（即ち、バッテリ電圧モニタ値）、Batt電流モニタ信号（即ち、バッテリ電流モニタ値）、および、補正高電圧指令信号（即ち、補正高電圧指令値）に基づいて、電気粘性流体７の温度を算出（推定）し、その温度（推定温度）を指令マップ部２７および応答性補償部２８に出力する。なお、応答性補償部２８を省略する場合は、補正高電圧指令信号に代えて、高電圧指令信号（即ち、高電圧指令値）を用いて温度を算出（推定）し、その温度（推定温度）を指令マップ部２７に出力する構成とすることができる。
【００３４】
図４に示すように、温度推定部２４は、抵抗値算出部２５と、温度算出マップ部２６とを含んで構成されている。抵抗値算出部２５は、高電圧ドライバ９から出力されるバッテリ電圧モニタ値とバッテリ電流モニタ値とに基づいて電気粘性流体７の抵抗値を算出する。具体的には、バッテリ電圧モニタ値をバッテリ電流モニタ値で除算することにより、電気粘性流体７の抵抗値を算出する。抵抗値算出部２５で算出された抵抗値は、温度算出マップ部２６に出力される。
【００３５】
温度算出マップ部２６は、抵抗値算出部２５で算出された電気粘性流体７の抵抗値と、応答性補償部２８から出力された補正高電圧指令値とから、例えば図５に示す温度算出マップに基づいて、電気粘性流体７の温度を推定する。なお、応答性補償部２８を省略する場合は、補正高電圧指令値に代えて高電圧指令値を用いることができる。温度算出マップ部２６では、図５の温度算出マップの高電圧値を、補正高電圧指令値または高電圧指令値として、電気粘性流体７の温度を推定する。
【００３６】
ここで、電気粘性流体７は、温度に応じて電気抵抗値が変化する。そこで、温度算出マップ部２６には、予め実験、シミュレーション等により求めた電気粘性流体７の「抵抗値」と「温度」と印加される「高電圧値」との関係（特性）を、例えば図５に示す温度算出マップとして設定（記憶）しておく。ここで、高電圧値を用いる理由は、高電圧値の変化による抵抗値の変化を考慮するためである。図５に示すように、電気粘性流体７は、高電圧値と温度に応じて抵抗値が変化するため、この関係に基づいて、電気粘性流体７の温度を算出する。
【００３７】
温度算出マップ部２６は、図５に示す温度算出マップを用いて、そのときの抵抗値と高電圧値（補正高電圧指令値または高電圧指令値）とから、電気粘性流体７の温度を算出（推定）する。温度算出マップ部２６で算出された温度は、指令マップ部２７と応答性補償部２８に出力される。なお、実施形態では、温度の推定（算出）に、電気粘性流体７の抵抗値と温度と印加される高電圧値との関係（特性）に対応するマップを用いているが、マップに限定されるものではなく、例えば、抵抗値と温度と高電圧値の関係に対応する計算式（関数）、配列等を用いてもよい。
【００３８】
また、実施形態では、温度の推定に用いる高電圧値、即ち、電気粘性流体７に印加される高電圧値として、コントローラ２１から高電圧ドライバ９に出力される高電圧の指令値（補正高電圧指令値または高電圧指令値）を用いている。しかし、指令値は、実際に電気粘性流体７に印加される高電圧値と異なる（ずれる）場合がある。このため、温度の推定に用いる高電圧値として、指令値に代えて、実際の高電圧値を使用してもよい。具体的には、高電圧出力線１２の高電圧をモニタ（監視）し、その高電圧のモニタ信号（高電圧モニタ値、高電圧値）を、コントローラ２１（の温度算出マップ部２６）に入力する構成としてもよい。
【００３９】
指令マップ部２７には、目標減衰力と相対速度と電気粘性流体７の温度が入力される。指令マップ部２７では、目標減減衰力と相対速度と電気粘性流体７の温度から指令マップを用いて指令電圧となる高電圧指令値を算出する。ここで、指令マップ部２７は、相対速度と目標減衰力と温度と印加すべき高電圧指令値との特性（関係）に対応する指令マップを備えている。指令マップは、目標減衰力と相対速度と温度と印加すべき指令電圧との関係（特性）に対応するマップとして、予め実験、シミュレーション等により求め、指令マップ部２７に設定（記憶）しておく。
【００４０】
このように、指令マップ部２７では、そのときの電気粘性流体７の温度を加味して、指令電圧となる高電圧指令値を算出する。これにより、指令マップ部２７で算出される高電圧指令値は、そのときの電気粘性流体７の温度に応じた値とすることができる。これにより、電気粘性流体７の温度に拘わらず（温度が高くても低くても）、緩衝器６で実際に発生する減衰力を、電気粘性流体７の基準温度（例えば、標準温度となる２０℃）において発生する基準減衰力に近付くことができる。逆に言えば、温度を加味しない指令値を目標電圧値とすると、指令マップ部２７では、基準減衰力に近付くように目標電圧値を補正した補正目標電圧値として、高電圧指令値を算出することができる。なお、実施形態では、高電圧指令値の算出にマップを用いているが、マップに限定されるものではなく、例えば、目標減衰力と相対速度と温度と指令電圧との関係（特性）に対応する計算式（関数）、配列等を用いてもよい。
【００４１】
指令マップ部２７で算出された高電圧指令値は、応答性補償部２８に出力される。応答性補償部２８は、指令マップ部２７から出力された高電圧指令値を、温度推定部２４から出力された温度に基づいて補正する。即ち、温度が高い場合は、高電圧指令値が変化したときの電気粘性流体７の粘性変化が速く、切換え応答性が高くなる。これに対し、温度が低い場合は、高電圧指令値が変化したときの電気粘性流体７の粘性変化が遅く、切換え応答性が低くなる。そこで、応答性補償部２８は、指令マップ部２７から出力された高電圧指令値に対し、そのときの温度に応じた応答性補償による補正を行うことにより、補正高電圧指令値を算出する。
【００４２】
具体的には、応答性補償部２８では、温度が高い場合は、切換え速度の制限を大きくし（例えば、高電圧指令値の変化速度の制限を大きくし）、温度が低い場合は、切換え速度の制限を小さくする（例えば、高電圧指令値の変化速度の制限を小さくする）。応答性補償部２８で算出された補正高電圧指令値は、高電圧ドライバ９に出力される。高電圧ドライバ９は、補正高電圧指令値に対応する高電圧を、緩衝器６の電極６Ｄに出力する。これにより、緩衝器６は、その高電圧が印加された電気粘性流体７の粘性に基づく減衰力を発生させることができる。なお、その他の応答性補償方法として温度に応じた減衰力の切換応答性をあらかじめ記憶させておき、その応答性の逆特性を高電圧指令に考慮することにより応答性に応じて高電圧指令を補正するようにしてもよい。
【００４３】
このように、実施形態では、応答性補償部２８は、温度に応じて電圧指令変化に対し制限を設けることにより、最終的な電圧指令値（補正高電圧指令値）を算出する。そして、コントローラ２１は、応答性補償部２８からの最終的な電圧指令値（補正高電圧指令値）を、高電圧ドライバ９に出力することで、緩衝器６の減衰力を切換える。これにより、この面からも、電気粘性流体７の温度に拘わらず（温度が高くても低くても）、緩衝器６で発生する減衰力を、電気粘性流体７の基準温度において発生する基準減衰力に近付けることができる。
【００４４】
なお、実施形態では、制御指令として目標減衰力を用いているが、目標減衰係数を用いる構成としてもよい。また、応答性補償部２８は省略してもよい。この場合は、指令マップ部２７から出力された高電圧指令値を高電圧ドライバ９（および温度推定部２４）に出力する構成とすることができる。
【００４５】
いずれにしても、実施形態では、コントローラ２１は、目標電圧値設定部と、電流検出部と、電圧値補正部とを備えている。目標電圧値設定部は、車両挙動検出部（ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５）の検出結果に基づいて緩衝器６の電極６Ｄに印加する目標電圧値（高電圧の指令値）を求めるものである。目標電圧値設定部は、例えば、目標減衰力算出部２２、相対速度算出部２３、指令マップ部２７に対応する。
【００４６】
電流検出部は、目標電圧値設定部により求めた目標電圧値（高電圧指令値または補正高電圧指令値）を印加したときの電流値を検出するものである。電流検出部は、例えば、高電圧ドライバ９の電流検出回路９Ｂから出力されたバッテリ電流モニタ値をコントローラ２１の温度推定部２４に入力する構成に対応する。
【００４７】
電圧値補正部は、電流検出部によって検出した検出電流値（バッテリ電流モニタ値）に基づき目標電圧値を補正するものである。電圧値補正部は、例えば、温度推定部２４、指令マップ部２７、応答性補償部２８に対応する。
【００４８】
ここで、電圧値補正部（の温度推定部２４）は、抵抗値算出部と、温度推定部とを有している。抵抗値算出部は、電流検出部により検出した検出電流値（バッテリ電流モニタ値）とバッテリ電圧モニタ値とから電気粘性流体７の抵抗値を求めるものである。抵抗値算出部は、例えば、温度推定部２４の抵抗値算出部２５に対応する。温度推定部は、抵抗値算出部（抵抗値算出部２５）により算出した抵抗値から電気粘性流体７の温度を推定するものである。温度推定部は、例えば、温度推定部２４の温度算出マップ部２６に対応する。
【００４９】
そして、電圧値補正部（の指令マップ部２７、必要に応じて応答性補償部２８）では、温度推定部（の温度算出マップ部２６）により推定した温度を検出電流値の関数として目標電圧値を補正する。具体的には、指令マップ部２７では、温度を考慮して高電圧指令値を算出し、応答性補償部２８では、温度を考慮して補正高電圧指令値を算出（高電圧指令値を補正）する。この場合に、電圧値補正部（の指令マップ部２７、必要に応じて応答性補償部２８）では、電気粘性流体７により実際に発生する減衰力が、電気粘性流体７の基準温度において発生する基準減衰力に近付くように、目標電圧値を補正する。
【００５０】
本実施形態によるサスペンション制御装置は、上述のような構成を有するもので、次に、コントローラ２１を用いて緩衝器６の減衰力特性を可変に制御する処理について説明する。
【００５１】
コントローラ２１には、車両の走行時にばね上加速度センサ１４からばね上加速度に対応する検出信号が入力されると共に、ばね下加速度センサ１５からばね下加速度に対応する検出信号が入力される。このとき、コントローラ２１の目標減衰力算出部２２では、ばね上加速度を積分することにより、ばね上速度を算出し、該ばね上速度にスカイフック減衰係数を乗算することにより、緩衝器６で発生させるべき目標減衰力を算出する。一方、コントローラ２１の相対速度算出部２３では、ばね上加速度からばね下加速度を減算することにより相対加速度を算出し、該相対加速度を積分することで車体１と車輪２との間の相対速度を算出する。
【００５２】
さらに、コントローラ２１には、高電圧ドライバ９からバッテリ電圧モニタ値とバッテリ電流モニタ値が入力される。このとき、コントローラ２１の温度推定部２４では、バッテリ電圧モニタ値およびバッテリ電流モニタ値と高電圧ドライバ９に出力される補正高電圧指令値とに基づいて、電気粘性流体７の温度を算出する。具体的には、温度推定部２４の抵抗値算出部２５では、バッテリ電圧モニタ値およびバッテリ電流モニタ値から電気粘性流体７の抵抗値を算出する。温度推定部２４の温度算出マップ部２６では、その抵抗値と高電圧値（補正高電圧指令値）とから、予め求めた抵抗値と高電圧値と温度との関係（特性）に基づいて、電気粘性流体７の温度を算出する。
【００５３】
そして、コントローラ２１の指令マップ部２７は、そのときの目標減衰力と相対速度と電気粘性流体７の温度とから、指令マップを用いて高電圧ドライバ９で出力すべき電圧（高電圧）に対応する高電圧指令値を算出する。さらに、コントローラ２１の応答性補償部２８では、温度に応じた応答性の相違を補償すべく、そのときの電気粘性流体７の温度に応じて高電圧指令値を補正（制限）し、高電圧ドライバ９に補正高電圧指令値として出力する。高電圧ドライバ９は、補正高電圧指令値に応じた電圧（高電圧）を電気粘性流体７に印加（緩衝器６の電極６Ｄに出力）することにより、電気粘性流体７の粘性を制御する。これにより、緩衝器６の減衰力特性は、ハードな特性（硬特性）とソフトな特性（軟特性）との間で可変となって連続的に制御される。
【００５４】
ここで、電気粘性流体７は、温度によって、抵抗値が異なる。このため、実施形態では、電圧を印加した際に必要な電力（電流、電圧）を測定することにより、電気粘性流体７の温度を推定する。より具体的には、実施形態では、電気粘性流体７に印加する高電圧の発生に使用した電圧値と電流値を測定（モニタ）し、この電圧値と電流値から抵抗値を計算する。そして、計算した抵抗値、および、事前に温度に応じて測定した温度と抵抗値との関係から、電気粘性流体７の温度を推定する。この場合に、温度の推定に、緩衝器６の発熱と放熱（外気温、水温、車速）を考慮した状態推定により、電気粘性流体７の温度の推定を行ってもよい。
【００５５】
実施形態では、制御指令（高電圧指令）を算出する減衰力特性マップ（指令マップ部２７の指令マップ）に温度依存性を持たせ、温度変化による減衰力変化に応じて制御指令を自動調整する。これにより、電気粘性流体７の温度に拘わらず（高くても低くても）、性能維持を図ることができる。この場合、温度変化による性能変化は、自動的に補正されるが、適合性を持たせるために、例えば、マップに入力する温度を補正、マップを補正、ゲインを補正することができる。また、温度に応じて所定電圧に対する減衰力（ソフト減衰力、ハード減衰力）も変化するため、電圧のオフセット制御を温度によって変更する。具体的には、低温時は電圧を低く、高温時は電圧を高く設定することができる。
【００５６】
また、低温時には、電気粘性流体７の粘性変化（緩衝器６の減衰力の変化）の応答性が低下し、高温時には応答性が向上する。このため、実施形態では、コントローラ２１の応答性補償部２８で、低温時は減衰力指令の変化制限を大きく設定（制限を緩和）し、高温時には変化制限を小さく設定（制限を強化）する。これにより、性能低下の抑制と異音の低減を両立することができる。即ち、応答性についても補償することが可能であるため、低温においては応答性の低下を抑制でき、高温においては応答性が過剰になることを抑制することができ、異音の発生を抑制することができる。
【００５７】
次に、実施形態の効果を確認するために行ったシミュレーションによる効果検証について、図６ないし図８を参照しつつ説明する。
【００５８】
この検証は、制御対象の車両を大型のセダン（大型乗用車）とし、電気粘性流体７の温度によって減衰力の変化が下記の表１となることを想定し、ばね上の振動を励起するようなうねり路にてシミュレーションをおこなった。
【００５９】
【表１】
2017002620.tif 000003
【００６０】
図６は、温度によって制御指令（高電圧指令）を調整する実施形態と制御指令を調整しない比較例とのばね上加速度パワースペクトラム密度（ＰＳＤ）を示している。図６中の３本の実線は、基準となる電気粘性流体７が２０℃の場合と、電気粘性流体７が８０℃で温度による制御指令の調整を行った場合と、電気粘性流体７が−２０℃で温度による制御指令の調整を行った場合を示している。一方、図６中の２本の破線は、電気粘性流体７が８０℃で制御指令の調整を行っていない場合と、電気粘性流体７が−２０℃で制御指令の調整を行っていない場合を示している。
【００６１】
図６によれば、温度による制御指令の調整を行っていない２本の破線は、特にＦＲタワーＰＳＤ（車両右前側の緩衝器６のばね上加速度）で、３本の実線（温度による制御指令の調整を行った２本の実線および電気粘性流体７が２０℃の実線）とのずれが大きくなっている（温度による制御調整を行わない破線のばね上加速度ＰＳＤが悪化している）。これに対し、温度による制御指令の調整を行った２本の実線は、温度による制御指令の調整を行っていない破線に比較してずれが小さい（２０℃の実線とのずれが小さい）。これにより、電気粘性流体７が８０℃のときも電気粘性流体７が−２０℃のときも、温度による制御指令の調整を行うことにより、電気粘性流体７が２０℃のときとの性能差を低減できる。
【００６２】
図７は、温度によって制御指令（高電圧指令）を調整する実施形態と制御指令を調整しない比較例とのばね上挙動の時間変化（時系列データ）を示している。図７についても、図６と同様に、３本の実線は、基準となる電気粘性流体７が２０℃の場合と、電気粘性流体７が８０℃で温度による制御指令の調整を行った場合と、電気粘性流体７が−２０℃で温度による制御指令の調整を行った場合を示し、２本の破線は、電気粘性流体７が８０℃で制御指令の調整を行っていない場合と、電気粘性流体７が−２０℃で制御指令の調整を行っていない場合を示している。
【００６３】
図７によれば、温度による制御指令の調整を行っていない２本の破線は、特にピッチ挙動で、３本の実線（温度による制御指令の調整を行った２本の実線および電気粘性流体７が２０℃の実線）とのずれが大きくなっている（温度による制御調整を行わない破線のピッチ挙動が大きく変化している）。これに対し、温度による制御指令の調整を行った２本の実線は、温度による制御指令の調整を行っていない破線に比較してずれが小さい（２０℃の実線とのずれが小さい）。このため、この面からも、温度による制御指令の調整を行うことにより温度変化に伴う性能差を低減できる。
【００６４】
図８は、温度によって制御指令（高電圧指令）を調整する実施形態と制御指令を調整しない比較例との電圧指令の時間変化（時系列データ）を示している。図８についても、図６および図７と同様に、３本の実線は、基準となる電気粘性流体７が２０℃の場合と、電気粘性流体７が８０℃で温度による制御指令の調整を行った場合と、電気粘性流体７が−２０℃で温度による制御指令の調整を行った場合を示し、２本の破線は、電気粘性流体７が８０℃で制御指令の調整を行っていない場合と、電気粘性流体７が−２０℃で制御指令の調整を行っていない場合を示している。なお、図８では、２０℃の場合を「Ａ」、８０℃で調整を行った場合を「Ｂ」、８０℃で調整を行っていない場合を「ｂ」、−２０℃で調整を行った場合を「Ｃ」、−２０℃で調整を行っていない場合を「ｃ」としている。
【００６５】
図８によれば、温度による制御指令の調整を行っていない２本の破線（ｂ、ｃ）は、基準となる電気粘性流体７が２０℃の実線（Ａ）とのずれが小さい（指令が変化しない）のに対し、温度による制御指令の調整を行った２本の実線（Ｂ、Ｃ）は、基準となる電気粘性流体７が２０℃の実線（Ａ）とのずれが大きくなっている（指令が大きく変化している）。この場合に、電気粘性流体７が８０℃の場合は、同じ補正高電圧指令値に対し粘性が低くなり減衰力が低下するため、温度による制御指令の調整を行った実線（Ｂ）は、基準となる電気粘性流体７が２０℃の実線（Ａ）に対し、減衰指令は大きくなっている（補正高電圧指令値が大きくなっている）。
【００６６】
一方、電気粘性流体７が−２０℃の場合は、同じ補正高電圧指令値に対し粘性が高く低くなり減衰力が増大するため、温度による制御指令の調整を行った実線（Ｃ）は、基準となる電気粘性流体７が２０℃の実線（Ａ）に対し、減衰指令は小さくなっている（補正高電圧指令値が小さくなっている）。これら図６ないし図８のシミュレーション結果より、温度による制御指令の調整を行う実施形態は、温度変化に伴う性能変化を最小限に抑制できることが確認できる。
【００６７】
かくして、実施形態では、電気粘性流体７の温度変化に伴う減衰力特性の変化（緩衝器６の特性変化）を抑制することができる。
【００６８】
即ち、コントローラ２１の指令マップ部２７および応答性補償部２８は、バッテリ電流モニタ値（より具体的には、バッテリ電流モニタ値に基づいて算出される抵抗値、延いては、抵抗値から算出される電気粘性流体７の温度）に基づいて、電気粘性流体７に印加する電圧の指令（目標電圧値）を補正する。このため、バッテリ電流モニタ値（の関数となる抵抗値、温度）に基づく補正により、電気粘性流体７の温度変化に伴う減衰力特性の変化を抑制することができる。換言すれば、電気粘性流体７の温度によって制御を切換える（変更する）ことにより、低温から高温にわたって安定した性能を達成することができる。この結果、電気粘性流体７の温度に拘わらず（温度が高くても低くても）、車両の乗り心地と操縦安定性を向上できる。
【００６９】
また、コントローラ２１の指令マップ部２７および応答性補償部２８は、電気粘性流体７により実際に発生する減衰力が、電気粘性流体７の基準温度（例えば２０℃）において発生する基準減衰力に近付くように、電気粘性流体７に印加する電圧の指令を補正する。このため、電気粘性流体７の温度に拘わらず（温度が高くても低くても）、電気粘性流体７により発生する減衰力を、基準温度において発生する基準減衰力に近付けることができる。これにより、この面からも、車両の乗り心地と操縦安定性を向上できる。
【００７０】
次に、図９および図１０は第２の実施形態を示している。第２の実施形態の特徴は、電気粘性流体の温度の推定（算出）を、電力と電気粘性流体の温度との関係に基づいて行う構成としたことにある。なお、第２の実施形態では、上述した第１の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００７１】
図９において、温度推定部３１は、第１の実施形態の温度推定部２４に代えて、本実施形態で用いるものである。温度推定部３１は、第１の実施形態の温度推定部２４と同様に、バッテリ電圧モニタ値、バッテリ電流モニタ値、および、補正高電圧指令値に基づいて、電気粘性流体７の温度を算出（推定）し、その温度（推定温度）を指令マップ部２７（および応答性補償部２８）に出力する。
【００７２】
ここで、温度推定部３１は、電力算出部３２と、温度算出マップ部３３とを含んで構成されている。電力算出部３２は、高電圧ドライバ９から出力されるバッテリ電圧モニタ値とバッテリ電流モニタ値とを乗算することにより、電力を算出する。電力算出部３２で算出された電力は、温度算出マップ部３３に出力される。
【００７３】
温度算出マップ部３３は、電力算出部３２で算出された電力と、応答性補償部２８から出力された補正高電圧指令値とから、例えば図１０に示す温度算出マップに基づいて、電気粘性流体７の温度を推定する。なお、応答性補償部２８を省略する場合は、補正高電圧指令値に代えて、指令マップ部２７から出力される高電圧指令値を用いることができる。温度算出マップ部３３では、図１０の温度算出マップの高電圧値を、補正高電圧指令値または高電圧指令値として、電気粘性流体７の温度を推定する。
【００７４】
温度算出マップ部３３には、予め実験、シミュレーション等により求めた「電力」と「温度」と「高電圧値」との関係（特性）を、例えば図１０に示す温度算出マップとして設定（記憶）しておく。ここで、高電圧値を用いる理由は、高電圧値の変化により電力が上昇することを考慮するためである。図１０に示すように、電気粘性流体７は、高電圧値と温度に応じて電力が変化するため、この関係に基づいて、電気粘性流体７の温度を算出する。
【００７５】
温度算出マップ部３３は、図１０に示す温度算出マップを用いて、そのときの電力と高電圧値（補正高電圧指令値または高電圧指令値）とから、電気粘性流体７の温度を算出（推定）する。温度算出マップ部３３で算出された温度は、指令マップ部２７と応答性補償部２８に出力される。なお、実施形態では、温度の推定（算出）に、電力と温度と高電圧値との関係（特性）に対応するマップを用いているが、マップに限定されるものではなく、例えば、電力と温度と高電圧値の関係に対応する計算式（関数）、配列等を用いてもよい。
【００７６】
また、実施形態では、温度の推定に用いる高電圧値として、コントローラ２１から高電圧ドライバ９に出力される高電圧の指令値（補正高電圧指令値、または、応答性補償部２８を省略する場合は高電圧指令値）を用いているが、指令値に代えて実際の高電圧値を使用してもよい。具体的には、高電圧出力線１２の高電圧をモニタ（監視）し、その高電圧のモニタ信号（高電圧モニタ値、高電圧値）を、コントローラ２１（の温度算出マップ部３３）に入力する構成としてもよい。
【００７７】
第２の実施形態は、上述の如き温度推定部３１により電気粘性流体７の温度を算出するもので、その基本的作用については、上述した第１の実施形態によるものと格別差異はない。
【００７８】
即ち、第２の実施形態も、電圧を印加した際に必要な電力（電流、電圧）を測定することにより、電気粘性流体７の温度を推定する。より具体的には、第２の実施形態では、電気粘性流体７に印加する高電圧の発生に使用した電圧値と電流値を測定（モニタ）し、この電圧値と電流値から電力を計算する。そして、その計算した電力、および、事前に温度に応じて測定した温度と電力との関係から、電気粘性流体７の温度を推定する。この場合に、温度の推定に、緩衝器６の発熱と放熱（外気温、水温、車速）を考慮した状態推定により、電気粘性流体７の温度の推定を行ってもよい。いずれの場合も、第１の実施形態と同様に、電気粘性流体７の温度変化に伴う減衰力特性の変化（緩衝器６の特性変化）を抑制することができる。
【００７９】
次に、図１１は第３の実施形態を示している。第３の実施形態の特徴は、電気粘性流体の温度の推定（算出）を、電流と電圧とから直接（抵抗、電力を求めることなく）行う構成としたことにある。なお、第３の実施形態では、上述した第１の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００８０】
図１１において、温度推定部４１は、第１の実施形態の温度推定部２４に代えて、本実施形態で用いるものである。温度推定部４１は、第１の実施形態の温度推定部２４と同様に、バッテリ電圧モニタ値、バッテリ電流モニタ値、および、補正高電圧指令値に基づいて、電気粘性流体７の温度を算出（推定）し、その温度（推定温度）を指令マップ部２７（および応答性補償部２８）に出力する。
【００８１】
ここで、温度推定部４１は、温度算出マップ部４２を含んで構成されている。温度算出マップ部４２は、高電圧ドライバ９から出力されるバッテリ電圧モニタ値とバッテリ電流モニタ値と応答性補償部２８から出力された補正高電圧指令値とから、電気粘性流体７の温度を推定する。なお、応答性補償部２８を省略する場合は、補正高電圧指令値に代えて、指令マップ部２７から出力される高電圧指令値を用いることができる。
【００８２】
温度算出マップ部４２には、予め実験、シミュレーション等により求めた「電圧」と「電流」と「温度」と「高電圧値」との関係（特性）を、例えば温度算出マップとして設定（記憶）しておく。温度算出マップ部４２は、その温度算出マップを用いて、そのときの電圧（バッテリ電圧モニタ値）と電流（バッテリ電流モニタ値）と高電圧値（補正高電圧指令値または高電圧指令値）とから、電気粘性流体７の温度を算出（推定）する。なお、第３の実施形態の温度推定部４１は、温度の算出の過程で抵抗値または電力の算出を行わずに、温度を直接的に算出する点で、第１の実施形態および第２の実施形態の温度推定部２４，３１と相違する。その他の温度推定部４１の構成は、温度推定部２４，３１と同様であるため、これ以上の説明は省略する。
【００８３】
第３の実施形態は、上述の如き温度推定部４１により電気粘性流体７の温度を算出するもので、その基本的作用については、上述した第１の実施形態によるものと格別差異はない。即ち、第３の実施形態も、第１の実施形態および第２の実施形態と同様に、電気粘性流体７の温度変化に伴う減衰力特性の変化（緩衝器６の特性変化）を抑制することができる。
【００８４】
次に、図１２ないし図１５は第４の実施形態を示している。第４の実施形態の特徴は、電気粘性流体の温度の推定（算出）に、高電圧モニタ信号（高電圧モニタ値、高電圧値）および高電圧電流モニタ信号（高電圧電流モニタ値、高電圧電流値）を用いる構成としたことにある。なお、第４の実施形態では、上述した第１の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００８５】
図１２において、高電圧ドライバ５１およびコントローラ５２は、第１の実施形態の高電圧ドライバ９およびコントローラ２１に代えて、本実施形態で用いるものである。高電圧ドライバ５１は、第１の実施形態の高電圧ドライバ９と同様に、コントローラ５２から出力される指令（高電圧指令、補正高電圧指令）に基づいて、バッテリ８から出力される直流電圧を昇圧して緩衝器６に供給（出力）する。
【００８６】
図１３に示すように、高電圧ドライバ５１は、バッテリ８の直流電圧を昇圧する昇圧回路５１Ａと、高電圧電流を検出する電流検出回路５１Ｂとを含んで構成されている。昇圧回路５１Ａは、第１の実施形態の昇圧回路９Ａと同様のものである。電流検出回路５１Ｂは、昇圧回路５１Ａと緩衝器６との間（グランド線１３側）に設けられ、高電圧電流モニタ信号として出力する。
【００８７】
電流検出回路５１Ｂは、昇圧回路５１Ａにより昇圧された後の電流値を検出し、その電流値である高電圧電流モニタ信号を、高電圧電流モニタ値（高電圧電流値）としてコントローラ５２（の温度推定部５３）に出力する。本実施形態では、この構成により、コントローラ５２は、電流検出部を構成している。さらに、高電圧ドライバ５１は、緩衝器６に供給される高電圧をモニタ（監視）し、その高電圧のモニタ信号を、高電圧モニタ値（高電圧値）としてコントローラ２１に出力する。第４の実施形態では、コントローラ５２は、緩衝器６側となる高電圧系（例えば、５ｋＶ）のモニタ信号を用いて後述の温度推定および制御を行う構成となっている。
【００８８】
一方、コントローラ５２は、第１の実施形態のコントローラ２１と同様に、例えばマイクロコンピュータ等からなり、ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５の検出結果に基づいて、緩衝器６の減衰力を調整するように制御する。ここで、コントローラ５２には、ばね上加速度センサ１４から出力されるばね上加速度信号、ばね下加速度センサ１５から出力されるばね下加速度信号に加え、高電圧ドライバ５１から出力される高電圧モニタ信号および高電圧電流モニタ信号が入力される。高電圧モニタ信号は、高電圧ドライバ５１にかかる高電圧値をモニタした信号である。高電圧電流モニタ信号は、高電圧ドライバ５１が消費した高電圧の電流をモニタした信号である。
【００８９】
コントローラ５２は、車両の挙動情報（車両挙動信号）となるばね上加速度信号およびばね下加速度信号と、緩衝器６の電力情報（緩衝器電力信号）となる高電圧モニタ信号および高電圧電流モニタ信号とに基づき、緩衝器６で出力すべき力（減衰力）に対応する（補正）高電圧指令を算出し、その算出した（補正）高電圧指令を高電圧ドライバ５１へ出力する。
【００９０】
図１４に示すように、コントローラ５２は、目標減衰力算出部２２と、相対速度算出部２３と、温度推定部５３と、指令マップ部２７と、応答性補償部２８とを含んで構成されている。ここで、目標減衰力算出部２２と相対速度算出部２３と指令マップ部２７と応答性補償部２８は、第１の実施形態と同様である。
【００９１】
温度推定部５３は、電気粘性流体７の温度の算出（推定）を行う。ここで、温度推定部５３には、高電圧ドライバ９から出力される高電圧モニタ信号および高電圧電流モニタ信号が入力される。温度推定部５３は、高電圧モニタ信号（即ち、高電圧モニタ値）および高電圧電流モニタ信号（即ち、高電圧電流モニタ値）に基づいて、電気粘性流体７の温度を算出（推定）し、その温度（推定温度）を指令マップ部２７（および応答性補償部２８）に出力する。
【００９２】
図１５に示すように、温度推定部５３は、抵抗値算出部５４と、温度算出マップ部５５とを含んで構成されている。抵抗値算出部５４は、高電圧ドライバ９から出力される高電圧モニタ値と高電圧電流モニタ値とに基づいて電気粘性流体７の抵抗値を算出する。具体的には、高電圧モニタ値を高電圧電流モニタ値で除算することにより、電気粘性流体７の抵抗値を算出する。抵抗値算出部５４で算出された抵抗値は、温度算出マップ部５５に出力される。
【００９３】
温度算出マップ部５５は、抵抗値算出部５４で算出された電気粘性流体７の抵抗値と高電圧ドライバ９から出力される高電圧モニタ値とから、例えば前述の図５に示す温度算出マップと同様のマップに基づいて、電気粘性流体７の温度を推定する。即ち、温度算出マップ部５５には、予め実験、シミュレーション等により求めた電気粘性流体７の「抵抗値」と「温度」と印加される「高電圧値」との関係（特性）をマップとして設定（記憶）しておく。
【００９４】
温度算出マップ部５５は、その温度算出マップを用いて、そのときの抵抗値と高電圧値（高電圧モニタ値）とから、電気粘性流体７の温度を算出（推定）する。温度算出マップ部５５で算出された温度は、指令マップ部２７と応答性補償部２８に出力される。なお、実施形態では、温度の推定に用いる高電圧値、即ち、電気粘性流体７に印加される高電圧値として、実際の高電圧値、即ち、高電圧モニタ値を用いている。このため、コントローラ２１から高電圧ドライバ９に出力される高電圧の指令値（補正高電圧指令値、または、応答性補償部２８を省略する場合は高電圧指令値）を用いる場合と比較して、実際の高電圧値とのずれを抑制できる。
【００９５】
第４の実施形態は、上述の如き高電圧ドライバ５１およびコントローラ５２を用いて緩衝器６の減衰力の調整を行うもので、その基本的作用については、上述した第１の実施形態によるものと格別差異はない。即ち、第４の実施形態も、第１の実施形態と同様に、電気粘性流体７の温度変化に伴う減衰力特性の変化（緩衝器６の特性変化）を抑制することができる。
【００９６】
次に、図１６は第５の実施形態を示している。第５の実施形態の特徴は、第４の実施形態と同様に電気粘性流体の温度の推定（算出）に、高電圧モニタ信号（高電圧モニタ値、高電圧値）および高電圧電流モニタ信号（高電圧電流モニタ値、高電圧電流値）を用いる構成としたことにある。これに加えて、第５の実施形態の特徴は、電気粘性流体の温度の推定（算出）を、電力と電気粘性流体の温度との関係に基づいて行う構成としたことにある。なお、第５の実施形態では、上述した第４の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００９７】
図１６において、温度推定部６１は、第４の実施形態の温度推定部５３に代えて、本実施形態で用いるものである。温度推定部６１は、第４の実施形態の温度推定部５３と同様に、高電圧モニタ値および高電圧電流モニタ値に基づいて、電気粘性流体７の温度を算出（推定）し、その温度（推定温度）を指令マップ部２７（および応答性補償部２８）に出力する。
【００９８】
ここで、温度推定部６１は、電力算出部６２と、温度算出マップ部６３とを含んで構成されている。電力算出部６２は、高電圧ドライバ９から出力される高電圧モニタ値と高電圧電流モニタ値とを乗算することにより、電力を算出する。電力算出部６２で算出された電力は、温度算出マップ部６３に出力される。
【００９９】
温度算出マップ部６３は、電力算出部６２で算出された電力と、高電圧ドライバ９から出力される高電圧モニタ値とから、例えば前述の図１０に示す温度算出マップと同様のマップに基づいて、電気粘性流体７の温度を推定する。即ち、温度算出マップ部６３は、その温度算出マップを用いて、そのときの電力と高電圧値（高電圧モニタ値）とから、電気粘性流体７の温度を算出（推定）する。温度算出マップ部６３で算出された温度は、指令マップ部２７と応答性補償部２８に出力される。なお、実施形態では、温度の推定（算出）に、電力と温度と高電圧値との関係（特性）に対応するマップを用いているが、マップに限定されるものではなく、例えば、電力と温度と高電圧値の関係に対応する計算式（関数）、配列等を用いてもよい。
【０１００】
次に、図１７は第６の実施形態を示している。第６の実施形態の特徴は、第４の実施形態と同様に電気粘性流体の温度の推定（算出）に、高電圧モニタ信号（高電圧モニタ値、高電圧値）および高電圧電流モニタ信号（高電圧電流モニタ値、高電圧電流値）を用いる構成としたことにある。これに加えて、第６の実施形態の特徴は、電気粘性流体の温度の推定（算出）を、電流と電圧とから直接（抵抗、電力を求めることなく）行う構成としたことにある。なお、第６の実施形態では、上述した第４の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０１０１】
図１７において、温度推定部７１は、第４の実施形態の温度推定部５３に代えて、本実施形態で用いるものである。温度推定部７１は、第４の実施形態の温度推定部５３と同様に、高電圧モニタ値および高電圧電流モニタ値に基づいて、電気粘性流体７の温度を算出（推定）し、その温度（推定温度）を指令マップ部２７（および応答性補償部２８）に出力する。
【０１０２】
ここで、温度推定部７１は、温度算出マップ部７２を含んで構成されている。温度算出マップ部７２は、高電圧ドライバ９から出力される高電圧モニタ値と高電圧電流モニタ値とから、電気粘性流体７の温度を推定する。温度算出マップ部７２には、例えば、第３の実施形態の温度算出マップ部４２と同様の温度算出マップが設定（記憶）されている。温度算出マップ部７２は、その温度算出マップを用いて、そのときの電圧（高電圧モニタ値）と電流（高電圧電流モニタ値）とから、電気粘性流体７の温度を算出（推定）する。なお、第６の実施形態の温度推定部７１は、温度の算出の過程で抵抗値または電力の算出を行わずに、温度を直接的に算出する点で、第４の実施形態および第５の実施形態の温度推定部５３，６１と相違する。その他の温度推定部７１の構成は、温度推定部５３，６１と同様であるため、これ以上の説明は省略する。
【０１０３】
次に、図１８ないし図２０は第７の実施形態を示している。第７の実施形態の特徴は、車両状態推定に温度推定結果を用いる構成としたことにある。なお、第７の実施形態では、上述した第１の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０１０４】
図１８において、車高センサ８１は、第１の実施形態のばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５に代えて、本実施形態で用いるものである。車高センサ８１は、車体１側に設けられており、車体１の上，下方向の高さとなる車高を検出し、その検出信号をコントローラ８２に出力する。このとき、車高センサ８１は、車両の挙動（より具体的には、車両の上下方向の運動に関する状態）を検出する車両挙動検出部（より具体的には、上下運動検出部）を構成する。
【０１０５】
コントローラ８２は、第１の実施形態のコントローラ２１に代えて、本実施形態で用いるものである。コントローラ８２は、第１の実施形態のコントローラ２１と同様に、例えば、マイクロコンピュータ等からなる。コントローラ８２は、車高センサ８１の検出結果に基づいて、緩衝器６の減衰力を調整するように制御する。即ち、コントローラ２１は、車高センサ８１より得た情報から、後述する演算処理に基づいて、高電圧ドライバ９（の昇圧回路９Ａ）に出力する指令、即ち、（補正）高電圧指令を算出し、減衰力可変ダンパである緩衝器６を制御する。
【０１０６】
より具体的には、コントローラ８２には、車高センサ８１から出力される車高信号に加えて、高電圧ドライバ９から出力されるBatt電圧モニタ信号およびBatt電流モニタ信号が入力される。コントローラ８２は、車両の挙動情報（車両挙動信号）となる車高信号と、緩衝器６の電力情報（緩衝器電力信号）となるBatt電圧モニタ信号およびBatt電流モニタ信号とに基づき、緩衝器６で出力すべき力（減衰力）に対応する（補正）高電圧指令を算出し、その算出した（補正）高電圧指令を高電圧ドライバ９へ出力する。
【０１０７】
図１９に示すように、コントローラ８２は、車両状態推定部８３と、目標減衰力算出部８４と、相対速度算出部２３と、温度推定部２４と、指令マップ部２７と、応答性補償部２８とを含んで構成されている。ここで、相対速度算出部２３と温度推定部２４と指令マップ部２７と応答性補償部２８は、例えば、第１の実施形態と同様のものである。なお、本実施形態では、温度推定部２４で算出（推定）された電気粘性流体７の温度は、指令マップ部２７（および応答性補償部２８）だけでなく、車両状態推定部８３にも出力される。
【０１０８】
車両状態推定部８３は、車高センサ８１からの検出信号（即ち、車高）と、温度推定部２４からの温度推定信号（即ち、温度）と、補正高電圧指令信号（即ち、補正高電圧指令値）とに基づいて、そのとき（現在）の車両状態を推定（算出）する。車両状態推定部８３で算出された車両状態量（例えば、ばね上速度）は、目標減衰力算出部８４に出力される。
【０１０９】
図２０に示すように、車両状態推定部８３は、車両状態量をオブザーバ８３Ａに基づいて推定する。この場合に、オブザーバ８３Ａは、減衰係数一定で設計される。このため、電気粘性流体７を作動油とした緩衝器６の場合、温度変化に伴う減衰力の変化を考慮することができない。そこで、実施形態では、温度変化に伴う減衰力変化を、オブザーバ８３Ａへの外乱入力としてオブザーバ８３Ａに入力することにより、減衰力の変化を考慮（加味）できるように構成している。
【０１１０】
ここで、車両状態推定部８３は、緩衝器６が温度によって減衰力特性が変化することを状態推定においても考慮するために、ダンパモデル（緩衝器モデル）８３Ｃを、温度特性を考慮したモデルとしている。即ち、車両状態推定部８３では、ダンパモデル８３Ｃに温度推定値を入力することにより、温度による減衰力変化を考慮する構成としている。
【０１１１】
このために、車両状態推定部８３は、オブザーバ８３Ａと、微分部８３Ｂと、ダンパモデル８３Ｃとを備えている。オブザーバ８３Ａは、車高センサ８１からの車高と、ダンパモデル８３Ｃからの推定減衰力が入力される。オブザーバ８３Ａは、車高と推定減衰力とに基づいて、車両状態量（例えば、ばね上速度）を、目標減衰力算出部８４に出力する。
【０１１２】
微分部８３Ｂは、車高センサ８１からの車高が入力される。微分部８３Ｂは、車高を微分することにより、緩衝器６のピストン６Ｂの速度となるピストン速度（換言すれば、車体１と車輪２との間の上下方向の相対速度）を算出する。微分部８３Ｂで算出されたピストン速度は、ダンパモデル８３Ｃに出力される。
【０１１３】
ダンパモデル８３Ｃは、微分部８３Ｂからのピストン速度と、温度推定部２４からの温度と、応答性補償部２８からの補正高電圧指令値（応答性補償部２８を設けない場合は、指令マップ部２７からの高電圧指令値）とが入力される。ダンパモデル８３Ｃは、ピストン速度と温度と補正高電圧指令値（高電圧指令値）とに基づいて、緩衝器６で発生する減衰力を推定（算出）し、その推定減衰力をオブザーバ８３Ａに出力する。
【０１１４】
このように、ダンパモデル８３Ｃでは、緩衝器６で発生している減衰力を電気粘性流体７の温度を加味して推定する。このため、電気粘性流体７の温度が変化しても、オブザーバ８３Ａで推定される車両状態量の推定精度を向上できる。即ち、車両状態量の推定を、モデルを用いて行う場合、減衰力が変化すると、モデル化誤差が発生し、推定精度が低下する。これに対し、実施形態では、推定モデル内のダンパモデル８３Ｃに温度依存性を持たせることにより、温度変化による減衰力を補正し、推定精度を向上することができる。
【０１１５】
目標減衰力算出部８４は、車両状態推定部８３で推定された車両状態量に基づいて、緩衝器６で発生させる目標減衰力を算出し、算出された目標減衰力を指令マップ部２７に出力する。この場合に、例えば、車両状態推定部８３からの車両状態量として、ばね上速度を用いる場合は、目標減衰力算出部８４は、そのばね上速度に、スカイフック制御理論より求めたスカイフック減衰係数を乗算することにより目標減衰力を算出することができる。なお、目標減衰力を算出する制御則としては、スカイフック制御に限らず、例えば、最適制御、Ｈ∞制御等のフィードバック制御を用いることができる。
【０１１６】
第７の実施形態は、上述の如き車両状態推定部８３で車両状態量を推定するもの、即ち、電気粘性流体７の温度変化に伴う減衰力変化（性能変化）を加味して車両状態量を推定するもので、その基本的作用については、上述した第１の実施形態によるものと格別差異はない。
【０１１７】
特に、第７の実施形態では、指令マップ部２７だけでなく、車両状態量を推定する車両状態推定部８３にも、電気粘性流体７の温度を入力する。これにより、車両状態推定部８３では、温度を加味して車両状態量（推定減衰力）を求めることができ、指令マップ部２７でも、温度を加味して高電圧指令を求めることができる。即ち、減衰力特性の制御に関連する全てのＭＡＰ、関数、モデルに温度依存性を持たせ、温度変化による減衰力変化に応じて制御指令を自動調整することができる。これにより、電気粘性流体７の温度変化に伴う減衰力特性の変化（緩衝器６の特性変化）を抑制することができる。
【０１１８】
なお、第７の実施形態では、車両状態推定部８３のオブザーバ８３Ａに車高と推定減衰力とを入力する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、車速や車輪速等、車高や推定減衰力以外の各種の情報（信号）をオブザーバに入力する構成としてもよい。また、車両状態推定部８３で推定（算出）する車両状態量として、ばね上速度を例に挙げて説明したが、これに限らず、ばね上加速度等、車両の状態に関する各種の状態量を出力する構成とすることができる。
【０１１９】
次に、図２１ないし図２２は第８の実施形態を示している。第８の実施形態の特徴は、相対速度（ピストン速度）を温度推定に用いる構成としたことにある。なお、第８の実施形態では、上述した第１の実施形態および第２の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０１２０】
図２１において、コントローラ９１は、第１の実施形態のコントローラ２１に代えて、本実施形態で用いるものである。コントローラ９１は、第１の実施形態のコントローラ２１と同様に、例えば、マイクロコンピュータ等からなり、ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５の検出結果に基づいて、緩衝器６の減衰力を調整するように制御する。
【０１２１】
コントローラ９１は、第１の実施形態のコントローラ２１と同様に、目標減衰力算出部２２と、相対速度算出部２３と、温度推定部９２と、指令マップ部２７と、応答性補償部２８とを含んで構成されている。ここで、目標減衰力算出部２２と相対速度算出部２３と指令マップ部２７と応答性補償部２８は、例えば、第１の実施形態と同様のものである。なお、本実施形態では、相対速度算出部２３で算出（推定）された相対速度は、指令マップ部２７だけでなく、温度推定部９２（の温度算出マップ部９３）にも出力される。
【０１２２】
図２２に示すように、温度推定部９２は、電力算出部３２と、温度算出マップ部９３とを含んで構成されている。電力算出部３２は、例えば、第２の実施形態（図９）と同様のものである。一方、温度算出マップ部９３は、第２の実施形態の温度算出マップ部３３に代えて、本実施形態で用いるものである。
【０１２３】
温度算出マップ部９３は、電力算出部３２で算出された電力と、応答性補償部２８から出力された補正高電圧指令値と、相対速度算出部２３で算出された相対速度（ピストン速度）とから、電気粘性流体７の温度を推定する。
【０１２４】
温度算出マップ部９３には、予め実験、シミュレーション等により求めた「電力」と「相対速度」と「温度」と「高電圧値」との関係（特性）を、例えば温度算出マップとして設定（記憶）しておく。温度算出マップ部９３は、その温度算出マップを用いて、そのときの電力と相対速度と高電圧値（補正高電圧指令値または高電圧指令値）とから、電気粘性流体７の温度を算出（推定）する。温度算出マップ部９３で算出された温度は、指令マップ部２７と応答性補償部２８に出力される。なお、実施形態では、温度の推定（算出）に、電力と相対速度と温度と高電圧値との関係（特性）に対応するマップを用いているが、マップに限定されるものではなく、例えば、電力と相対速度と温度と高電圧値の関係に対応する計算式（関数）、配列等を用いてもよい。
【０１２５】
第８の実施形態は、上述の如き温度推定部９２で温度を推定するもの、即ち、相対速度（ピストン速度）を加味して温度を推定するもので、その基本的作用については、上述した第１の実施形態および第２の実施形態によるものと格別差異はない。
【０１２６】
特に、第８の実施形態は、相対速度（ピストン速度）を加味することで、電気粘性流体７の温度の推定精度を向上することができる。即ち、電気粘性流体７は、温度によって抵抗値が異なることに加えて、相対速度（ピストン速度）によって温度（延いては抵抗値）が変化する。このため、実施形態では、電気粘性流体７に印加する高電圧の発生に使用した電圧値と電流値を測定（モニタ）し、この電圧値と電流値から電力を計算し、その値（電力）、相対速度、および、事前に温度に応じて測定した温度と電力との関係から、電気粘性流体７の温度を推定する。この場合に、温度の推定に、緩衝器６の発熱と放熱（外気温、水温、車速）を考慮した状態推定により、電気粘性流体７の温度の推定を行ってもよい。いずれにしても、相対速度（ピストン速度）を加味することで、電気粘性流体７の温度の推定精度を向上することができる。
【０１２７】
なお、前述の第１の実施形態では、コントローラ２１の電圧値補正部は、高電圧ドライバ９の電流検出回路９Ｂにより検出した検出電流値（バッテリ電流モニタ値）から電気粘性流体７の抵抗値を求める抵抗値算出部２５と、その抵抗値から電気粘性流体７の温度を推定する温度算出マップ部２６とを有する構成としている。即ち、第１の実施形態では、コントローラ２１（の指令マップ部２７および／または応答性補償部２８）は、温度算出マップ部２６により推定した温度を検出電流値（バッテリ電流モニタ値）の関数として、目標電圧値を補正する（指令マップ部２７で高電圧指令値を算出する、および／または、応答性補償部２８で高電圧指令値を補正する）構成とした場合を例に挙げて説明した。
【０１２８】
しかし、これに限らず、例えば、温度算出マップ部２６を省略してもよい（設けなくてもよい）。換言すれば、温度を算出しなくてもよい。即ち、変形例として、例えば、電圧値補正部は、高電圧ドライバ９の電流検出回路９Ｂによって検出した検出電流値（バッテリ電流モニタ値）から電気粘性流体７の抵抗値を求める抵抗値算出部２５を有し、コントローラ２１（の指令マップ部２７および／または応答性補償部２８）は、抵抗値算出部２５により算出した抵抗値を検出電流値（バッテリ電流モニタ値）の関数として、目標電圧値を補正する（指令マップ部２７で高電圧指令値を算出する、および／または、応答性補償部２８で高電圧指令値を補正する）構成としてもよい。さらに、抵抗値算出部２５に代えて、電力算出部３２を備え、電力算出部３２により算出した電力を検出電流値の関数として目標電圧値を補正する構成としてもよい。
【０１２９】
これらのことは、第４の実施形態についても同様であり、例えば、第４の実施形態で温度算出マップ部５５を省略してもよい（設けなくてもよい）。換言すれば、温度を算出しなくてもよい。即ち、変形例として、例えば、電圧値補正部は、高電圧ドライバ５１の電流検出回路５１Ｂによって検出した検出電流値（高電圧電流モニタ値）から電気粘性流体７の抵抗値を求める抵抗値算出部５４を有し、コントローラ５２（の指令マップ部２７および／または応答性補償部２８）は、抵抗値算出部５４により算出した抵抗値を検出電流値（高電圧電流モニタ値）の関数として、目標電圧値を補正する（指令マップ部２７で高電圧指令値を算出する、および／または、応答性補償部２８で高電圧指令値を補正する）構成としてもよい。さらに、抵抗値算出部５４に代えて、電力算出部６２を備え、電力算出部６２により算出した電力を検出電流値の関数として目標電圧値を補正する構成としてもよい。
【０１３０】
上述の各実施形態では、電圧補正部（コントローラ２１，５２）は、検出電流値（バッテリ電流モニタ値、高電圧電流モニタ値）から電気粘性流体７の温度を推定する構成とした場合、即ち、温度を検出電流値（バッテリ電流モニタ値、高電圧電流モニタ値）の関数として目標電圧値を補正する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、変形例として、検出電流値の関数（抵抗、電力、温度）を介することなく、検出電流値（バッテリ電流モニタ値、高電圧電流モニタ値）に基づき目標電圧値を補正する構成としてもよい。
【０１３１】
上述した第１の実施形態では、サスペンション装置４の緩衝器６を縦置き状態で自動車等の車両に取付ける構成とした場合を例に挙げて説明したが、これに限らず、例えば、緩衝器を横置き状態で鉄道車両等の車両に取付ける構成としてもよい。このことは、その他の実施形態（第２〜第８の実施形態）についても同様である。
【０１３２】
さらに、各実施形態および各変形例は例示であり、異なる実施形態および変形例で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。
【０１３３】
以上の実施形態によれば、電気粘性流体の温度変化に伴う減衰力特性の変化（減衰力調整式緩衝器の特性変化）を抑制することができる。
【０１３４】
即ち、実施形態によれば、電圧値補正部は、目標電圧値を印加したときの検出電流値（または検出電流値の関数）に基づいて目標電圧値を補正する。ここで、電気粘性流体は、その温度によって抵抗値が異なる。このため、この抵抗値の変化が現れる電流値に基づいて目標電圧値を補正することにより、電気粘性流体の温度変化に伴う減衰力特性の変化を抑制することができる。換言すれば、電気粘性流体の温度によって制御を切換える（変更する）ことができ、低温から高温にわたって安定した性能を達成することができる。この結果、電気粘性流体の温度に拘わらず（温度が高くても低くても）、車両の乗り心地と操縦安定性を向上できる。
【０１３５】
実施形態によれば、電圧値補正部は、電気粘性流体により実際に発生する減衰力が、電気粘性流体の基準温度において発生する基準減衰力に近付くように、目標電圧値を補正する。このため、電気粘性流体の温度に拘わらず（温度が高くても低くても）、電気粘性流体により発生する減衰力を、基準温度において発生する基準減衰力に近付けることができる。これにより、車両の乗り心地と操縦安定性を向上できる。
【０１３６】
実施形態によれば、電圧値補正部は、電流検出部により検出した検出電流値から電気粘性流体の抵抗値を求める抵抗値算出部を有し、該抵抗値算出部により算出した抵抗値を検出電流値の関数として目標電圧値を補正する。このため、電気粘性流体の抵抗値に基づいて目標電圧値を補正することにより、電気粘性流体の温度変化に伴う減衰力特性の変化を抑制することができる。
【０１３７】
実施形態によれば、電圧値補正部は、電流検出部により検出した検出電流値から電気粘性流体の抵抗値を求める抵抗値算出部と、該抵抗値算出部により算出した抵抗値から電気粘性流体の温度を推定する温度推定部と、を有し、該温度推定部により推定した温度を検出電流値の関数として目標電圧値を補正する。このため、電気粘性流体の温度に基づいて目標電圧値を補正することにより、電気粘性流体の温度変化に伴う減衰力特性の変化を抑制することができる。
【０１３８】
サスペンション制御装置の第１の態様としては、車両の挙動を検出する車両挙動検出部と、前記車両の相対移動する２つの部材間に設けられた減衰力調整式緩衝器と、前記車両挙動検出部の検出結果に基づいて前記減衰力調整式緩衝器の減衰力を調整するように制御するコントローラと、を有するサスペンション制御装置が提供される。前記減衰力調整式緩衝器は、電気粘性流体が封入されたシリンダと、該シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、該ピストンに連結されて前記シリンダの外部に延出するピストンロッドと、前記シリンダ内の前記ピストンの摺動によって前記電気粘性流体の流れが生じる部分に設けられ、前記電気粘性流体に電界をかける電極と、を備え、前記コントローラは、前記車両挙動検出部の検出結果に基づいて前記電極に印加する目標電圧値を求める目標電圧値設定部と、前記目標電圧値設定部により求めた目標電圧値を印加したときの電流値を検出する電流検出部と、前記電流検出部によって検出した検出電流値または検出電流値の関数に基づき、前記目標電圧値を補正する電圧値補正部と、を備えた。
【０１３９】
サスペンション制御装置の第２の態様としては、前記第１の態様において、前記電圧値補正部は、前記電気粘性流体により実際に発生する減衰力が、前記電気粘性流体の基準温度において発生する基準減衰力に近付くように、前記目標電圧値を補正する。
【０１４０】
サスペンション制御装置の第３の態様としては、前記第１乃至第２の態様において、前記電圧値補正部は、前記電流検出部により検出した検出電流値から前記電気粘性流体の抵抗値を求める抵抗値算出部を有し、該抵抗値算出部により算出した抵抗値を前記検出電流値の関数として前記目標電圧値を補正する。
【０１４１】
サスペンション制御装置の第４の態様としては、前記第１乃至第２の態様において、前記電圧値補正部は、前記電流検出部により検出した検出電流値から前記電気粘性流体の抵抗値を求める抵抗値算出部と、該抵抗値算出部により算出した抵抗値から前記電気粘性流体の温度を推定する温度推定部と、を有し、該温度推定部により推定した温度を前記検出電流値の関数として前記目標電圧値を補正する。
【０１４２】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明してきたが、上述した発明の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその均等物が含まれることはもちろんである。また、上述した課題の少なくとも一部を解決できる範囲、または、効果の少なくとも一部を奏する範囲において、特許請求の範囲および明細書に記載された各構成要素の任意の組み合わせ、または、省略が可能である。
【０１４３】
本願は、２０１５年６月３０日出願の日本特許出願番号２０１５−１３１４６０号に基づく優先権を主張する。２０１５年６月３０日出願の日本特許出願番号２０１５−１３１４６０号の明細書、特許請求の範囲、図面及び要約書を含む全ての開示内容は、参照により全体として本願に組み込まれる。
【符号の説明】
【０１４４】
１  車体（車両の相対移動する部材）、  ２  車輪（車両の相対移動する部材）、  ６  緩衝器（減衰力調整式緩衝器）、  ６Ａ  シリンダ、  ６Ｂ  ピストン、  ６Ｃ  ピストンロッド、  ６Ｄ  電極、  ７  電気粘性流体、  ９，５１  高電圧ドライバ、  ９Ｂ，５１Ｂ  電流検出回路（電流検出部）、  １４  ばね上加速度センサ（車両挙動検出部）、  １５  ばね下加速度センサ（車両挙動検出部）、  ２１，５２，８２，９１  コントローラ、  ２２，８４  目標減衰力算出部（目標電圧値設定部）、  ２３  相対速度算出部（目標電圧値設定部）、  ２４，３１，４１，５３，６１，７１，９２  温度推定部（電圧値補正部）、  ２５，５４  抵抗値算出部（抵抗値算出部）、  ２６，３３，４２，５５，６３，７２，９３  温度算出マップ部（温度推定部）、  ２７  指令マップ部（目標電圧値設定部、電圧値補正部）、  ２８  応答性補償部（電圧値補正部）、  ８１  車高センサ（車両挙動検出部）、  ８３  車両状態推定部（目標電圧値設定部、電圧値補正部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年12月8日(2017.12.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サスペンション制御装置であって、
車両の挙動を検出する車両挙動検出部と、
前記車両の相対移動する２つの部材間に設けられた減衰力調整式緩衝器と、
前記車両挙動検出部の検出結果に基づいて前記減衰力調整式緩衝器の減衰力を調整するように制御するコントローラと、
を備え、
前記減衰力調整式緩衝器は、
電気粘性流体が封入されたシリンダと、
該シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、
該ピストンに連結されて前記シリンダの外部に延出するピストンロッドと、
前記シリンダ内の前記ピストンの摺動によって前記電気粘性流体の流れが生じる部分に設けられ、前記電気粘性流体に電界をかける電極と、
を備え、
前記コントローラは、
前記車両挙動検出部の検出結果に基づいて前記電極に印加する目標電圧値を求める目標電圧値設定部と、
前記目標電圧値設定部により求めた目標電圧値を印加したときの電流値を検出する電流検出部と、
前記電流検出部によって検出した検出電流値または検出電流値の関数と相対速度とに基づき、前記目標電圧値を補正する電圧値補正部と、
を備えた
サスペンション制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のサスペンション制御装置であって、
前記電圧値補正部は、前記電気粘性流体により実際に発生する減衰力が、前記電気粘性流体の基準温度において発生する基準減衰力に近付くように、前記目標電圧値を補正する
サスペンション制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のサスペンション制御装置であって、
前記電圧値補正部は、前記電流検出部により検出した検出電流値から前記電気粘性流体の抵抗値を求める抵抗値算出部を備え、該抵抗値算出部により算出した抵抗値を前記検出電流値の関数として前記目標電圧値を補正する
サスペンション制御装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載のサスペンション制御装置であって、
前記電圧値補正部は、前記電流検出部により検出した検出電流値から前記電気粘性流体の抵抗値を求める抵抗値算出部と、該抵抗値算出部により算出した抵抗値から前記電気粘性流体の温度を推定する温度推定部と、を備え、該温度推定部により推定した温度を前記検出電流値の関数として前記目標電圧値を補正する
サスペンション制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載のサスペンション制御装置であって、
前記電圧値補正部は、電気粘性流体の温度を推定する温度推定部を含み、
前記温度推定部は、前記電流検出部により求めた電圧値および前記電流値と、
前記相対速度と、
事前に温度に応じて測定した温度と電力との関係から状態推定することを特徴とするサスペンション制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上述した課題を解決するため、本発明の一実施形態によるサスペンション制御装置は、車両の挙動を検出する車両挙動検出部と、前記車両の相対移動する２つの部材間に設けられた減衰力調整式緩衝器と、前記車両挙動検出部の検出結果に基づいて前記減衰力調整式緩衝器の減衰力を調整するように制御するコントローラと、を備えている。前記減衰力調整式緩衝器は、電気粘性流体が封入されたシリンダと、該シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、該ピストンに連結されて前記シリンダの外部に延出するピストンロッドと、前記シリンダ内の前記ピストンの摺動によって前記電気粘性流体の流れが生じる部分に設けられ、前記電気粘性流体に電界をかける電極と、を備え、前記コントローラは、前記車両挙動検出部の検出結果に基づいて前記電極に印加する目標電圧値を求める目標電圧値設定部と、前記目標電圧値設定部により求めた目標電圧値を印加したときの電流値を検出する電流検出部と、前記電流検出部によって検出した検出電流値または検出電流値の関数と相対速度とに基づき、前記目標電圧値を補正する電圧値補正部と、を備えている。
【国際調査報告】
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2017002620.tif 000028
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