(57)【要約】本発明によれば、安全で操作性が良い追従移動システムを提供することができる。リード型入力デバイスと、追従対象の位置を検出して前記追従対象を追従して走行する追従機能を備え、前記リード型入力デバイスによって、前記追従機能の開始、停止、モードの変更、方式の変更、前記追従対象の特定を行う。追従移動システムで操作者を追従して移動筐体から操作者が離れた位置にいても、本発明によれば追従移動に関する操作を確実に行うことができる。歩行者が飛び出すなどの場合はリード型入力デバイスを操作者が操作することですぐに対処でき、安全性が向上する。また、障害物を検知して停止した場合、もしくは追従対象を見失った場合等にすぐに追従走行に復帰でき、操作性も向上する。さらに、移動筐体から離れた位置に操作者がいても、追従に関してさまざまな操作を行うことができる点でも操作性が向上する効果が得られる。
2017056334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機を備えた移動筐体が移動する移動システムであって、
前記移動システムは、
可変長または固定長により０．１ｍ以上の長さのリードにより前記移動筐体から離れた位置から操作を行うことができるリード型入力デバイスと、
追従対象の位置を検出して前記追従対象を追従して走行する追従機能を備え、
前記リード型入力デバイスによって、前記追従機能の開始、停止、モードの変更、方式の変更、前記追従対象の特定を行う
ことを特徴とする追従移動システム。
【請求項２】
請求項第１項に記載の移動システムであって、
前記移動システムは周辺の障害物を検出するための障害物検出機能を備え、
前記追従機能のモードとして、障害物を検知して停止する停止モード、周辺の障害物を避けながら前記追従対象を追従して走行する回避追従モードと、周辺の障害物を避けずに前記追従対象を追従して走行する直接追従モードとを
いずれか１つ以上備える
ことを特徴とする追従移動システム。
【請求項３】
請求項第１、第２項に記載の移動システムであって、
前記リード型入力デバイスは、少なくともリードの操作方位を取得可能であり、前記操作方位に基づいて前記追従対象の位置を検出し、前記追従対象として設定する
ことを特徴とする追従移動システム。
【請求項４】
請求項第２、第３項に記載の移動システムであって、
前記リード型入力デバイスは、リード操作として少なくとも操作力または操作速度または操作量のいずれか１つ以上を取得可能であり、
前記リード操作に基づいて追従機能のモードを変更する際に、前記移動筐体の走行を一時的または継続的に停止または遅くすること
ことを特徴とする追従移動システム。
【請求項５】
請求項第２〜４項に記載の移動システムであって、
前記追従機能の開始、停止、モードの変更、方式の変更、前記追従対象の特定を行う際には
前記リードを連続して２回以上の引き寄せ操作を行い、
もしくは前記リードを所定の時間以上引き寄せ操作を行う
ことを特徴とする追従移動システム。
【請求項６】
原動機を備えた移動筐体が移動する移動システムであって、
前記移動システムは、
２次元のスキャン面を有するスキャナ式レーザ距離計と
前記スキャナ式レーザ距離計の照射方角を部分的に変更するスリット型ミラーを備え、
前記スキャナ式レーザ距離計のレーザ照射面以外の対象物も検知できる
ことを特徴とする追従移動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は人や物品を乗せて移動する移動筐体に関するものである。移動筐体とは、例えば電動運搬台車や電動車椅子、クローラロボット、オムニホイールを用いた全方向移動車両などを挙げることができる。特に本発明は、操作者の後方を追従して移動する移動筐体の構成に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、周囲の環境を認識するセンサのデータから操作者等を検出し、操作者の後を追従して走行する移動筐体に関する技術が開示されている。特許文献１では、超音波センサを用いて作業者に追従走行する作業台車が開示されている。特許文献２では、無線通信手段を用いて発信源の位置を判定し、追従走行する車両が開示されている。さらに、特許文献３では、斜め下向き角度に走査するスキャナ式レーザ距離センサを備え、進行方向の障害物を検出する移動筐体が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６９０５５
【特許文献２】特開２０１０−１５２５４５
【特許文献３】特開２０１１−１３４２２６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
センサを用いて操作者等に追従して走行する作業台車は経路の変更等に対応し易い一方で、作業者の見失いや障害物と衝突する可能性があることから、作業者は台車に配慮する事柄が多く、操作性や安全性が良くない課題があった。特に追従走行中は、操作者は移動筐体の先頭を歩行するため、操作者が移動筐体と離れた位置にいる。離れた位置に操作者がいるため、移動筐体に近づいて操作するのは操作性が悪い。また追従走行中の移動筐体が障害物や飛び出した歩行者と接触しそうになった場合、離れた位置にいる操作者はすぐに対処できないため、安全性に問題がある。特許文献１，２に示すような操作者に追従して走行する移動筐体に、特許文献３に示す障害物検知機能を組み合わせることが考えられるが、追従走行中に障害物を検知して移動筐体が停止した場合、先を歩く操作者が気付かない等の点が操作性の課題だった。人に追従する移動システムにおいて、飛び出した歩行者などにすぐに対処でき、障害物を検知して停止した場合、もしくは追従対象を見失った場合等にすぐに追従走行に復帰できる操作性と安全性を向上することが本発明の課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために本発明では、原動機を備えた移動筐体が移動する移動システムであって、前記移動システムは可変長または固定長により０．１ｍ以上の長さのリードにより前記移動筐体から離れた位置から操作を行うことができるリード型入力デバイスと、
追従対象の位置を検出して前記追従対象を追従して走行する追従機能を備え、前記リード型入力デバイスによって、前記追従機能の開始、停止、モードの変更、方式の変更、前記追従対象の特定を行うことを特徴とする追従移動システムを構築する。
原動機とは例えば電動のモータ、エンジンなどが挙げられ、原動機の回転力をタイヤに伝えることで移動筐体は前進、後退、カーブなどの移動ができる移動システムとなる。リード型入力デバイスとは、操作者と移動筐体とが物理的にリードやチェーンで繋がっている入力デバイスである。リード型入力デバイスは例えばボタンやスイッチ等を備えた操作部を、移動筐体と離れた位置にいる操作者が把持し操作することができる。ボタンやスイッチを備えずに、リードを引き寄せる等の操作で操作する構成にしても良い。例えばリードを引き寄せた強さや長さ、リードの方向や引き寄せた回数を移動筐体が検知できるようにリード型入力デバイスを構成するようにしても良い。
追従対象を追従して走行する追従機能は、先行技術文献に挙げたように、超音波センサやカメラ、レーダーなどを使って追従対象を特定し、追従して走行する機能である。取分けセンサとしてスキャナ式レーザ距離計を用いることで、広範囲にわたって周囲環境を認識することができ、移動筐体に対する追従対象の位置を計測することができる。移動筐体の操作者が追従対象となる場合、操作者が歩き出しても、継続的に操作者の位置を計測し続けることで、操作者の位置を常に計測し、操作者の位置に向かうように原動機等の制御を行うことで操作者が歩き出しても操作者の後を追従して走行する追従機能を構築することができる。もちろん歩行者ではない他の移動筐体を追従対象として追従走行を行うこともできる。
本発明では、リード型入力デバイスを用いて追従機能の開始、停止などの操作を行う。具体的には、例えば操作者がリード型入力デバイスを把持し、移動筐体の正面に立った状態でリード型入力デバイスにある追従開始ボタンを押下して追従機能を開始させる構成にすることができる。ボタンではなく、リードを引っ張る等の動作をもって追従機能を開始させる構成にしても良い。リード型入力デバイスを把持したまま操作者は歩き出し、移動筐体は追従機能による追従走行で操作者に追従して走行する。追従走行している間も操作者がリード型入力デバイスを保持し、リードで移動筐体と繋がった状態で追従走行がなされる。追従機能を停止させたい場合に、同様に操作者がリード型入力デバイスを操作し、移動筐体から離れた位置にいる状態で移動筐体の追従機能を停止させることができる。
追従機能の開始、停止だけではなく、追従モードや追従方式、追従に関する設定をリード型入力デバイスを用いて設定、変更することができる。例えば追従走行において障害物を検知して停止するモードと、障害物を回避するモード、障害物を検知せずに走行するモードの切替えを、リード型入力デバイスを用いて操作することができる。複数のセンサを用いた追従方式を持ち合わせる移動筐体の場合、同様に追従方式の切替えを、リード型入力デバイスを用いて操作することができる。例えばスキャナ式レーザ距離計を用いて追従対象の位置を特定する方式と、特定の追従デバイスを追従対象に持たせて追従する方式などの複数の追従方式を、リード型入力デバイスを用いて切替える構成にしても良い。また、移動筐体の速度の設定や、ブレーキをかけるなどもリード型入力デバイスから操作することができる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、安全で操作性が良い追従移動システムを提供することができる。追従移動システムで操作者を追従して移動筐体から操作者が離れた位置にいても、本発明によれば追従移動に関する操作を確実に行うことができる。歩行者が飛び出すなどの場合はリード型入力デバイスを操作者が操作することですぐに対処でき、安全性が向上する。また、障害物を検知して停止した場合、もしくは追従対象を見失った場合等にすぐに追従走行に復帰でき、操作性も向上する。さらに、移動筐体から離れた位置に操作者がいても、追従に関してさまざまな操作を行うことができる点でも操作性が向上する効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は追従移動システムの本体外観である。
図２は追従移動システムの本体正面図である。
図３は追従移動システムの本体左側面図である。
図４はスキャナ式レーザ距離計の外観である。
図５はリード型入力デバイスの外観である。
図６はスキャナ式レーザ距離計による計測の模式図である。
図７は追従走行を上から見た模式図である。
図８はリード型入力デバイスによる操作の例を示した模式図である。
図９はリード追従方式の説明図である。
図１０はスリット型ミラーの外観である。
図１１はスリット型ミラーを備えた移動システムの側面図である。
図１２はスリット型ミラーを備えた移動システムによる追従走行の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
【実施例１】
【０００９】
以下、図１〜図８を用いて、本発明の第一実施形態による移動筐体に関して説明する。
最初に、図１〜３を用いて、本実施例における追従移動システムの全体に関して説明する。図１は、追従移動システムの外観である。図２は移動筐体の正面図、図３は移動筐体の左側面図である。図１の１で示すのが、移動筐体の本体である。原動機を内蔵しており、原動機によって駆動されるタイヤ２が回転することで、前進、後退、カーブやその場回転ができる。本実施例では、左右のタイヤ２がそれぞれ別の電動モータによって駆動されることで走行し、左右のタイヤの回転数をそれぞれ制御することでカーブや回転を実現する。しかし、一般的な自動車に代表されるようにステアリングや内燃機関を有する移動筐体でも本発明を適用することができる。図１中の１１に示すのが、移動筐体を操作する操作者であり、操作者１１は移動筐体１の前方を歩行し、移動筐体１は操作者１１の後を追従して走行する。図１の５に示すのは荷台であり、荷台５に例えば重い荷物を載せて運搬することができる。図１の６に示すのが、駆動輪２以外に設けられる補助輪である。
図１の３に示すのが、リード型入力デバイスである。ヒモやチェーンなどにより、操作者と移動筐体本体が物理的に連結された入力デバイスである。操作者１１は必要な時にリード型入力デバイス３の端を手にとり、移動筐体１から離れた位置からさまざまな操作することができる。図１の４に示すのが、追従機能に用いられるスキャナ式レーザ距離計である。本実施例ではスキャナ式レーザ距離計４を用いて追従対象と移動筐体との相対位置を計測し、原動機を制御して追従対象を追従して走行する。図中４２に模式的に示すのが、スキャナ式レーザ距離計４から照射されるレーザ光である。レーザ光４２が追従対象もしくは他の歩行者、障害物に反射されることで、対象の方角と距離を検知するセンサである。もちろんスキャナ式レーザ距離計ではなく、カメラや超音波、無線デバイスなどを用いて追従機能を構成しても本発明を適用することはできる。スキャナ式レーザ距離計を用いることで、１８０度以上の広視野と正確な距離を検出することができ、障害物や歩行者の検出に適している。
次に、図４を用いて、リード型入力デバイス３の詳細を説明する。本実施例においては、リード型入力デバイス３は、リードが引かれている力の大きさ、リードが引かれている方向が検知できるデバイスである。リード型入力デバイス３は図４に示すリード部３１、結合部３２、表示操作部３３から構成される。リード部３１が引かれると結合部３２が引かれた方向に倒れ、倒れた方角を検知することでリードが引かれた方角が検知される構成である。結合部３２は直立を維持するように弾性力が働き、所定の角度以上に倒れないようにストッパが設けられている。表示操作部３３には表示器や操作器を設け、例えば速度設定や電源ボタンなどが配置される構成にしても良い。リードが引かれている力の大きさの代わりに、引かれている速度や変位を用いる構成でも良い。
図５にスキャナ式レーザ距離センサ４の外観を示す。図５の４１に示すセンサの光学窓の中にある発光部からレーザ光４２をスキャンするように照射し、対象物から反射されたレーザ光を光学窓４１の内部にある受光部が捉える。受光部からの信号を処理することで、対象物との距離を計測することができる。距離情報はレーザの照射された角度とともに出力され、スキャンを繰り返すことで、一定時間間隔で継続的に計測されるようになっている。本実施例ではこのスキャナ式レーザ距離センサ４を用いて、追従対象となる操作者１１との相対位置を計測する。図６を用いて、追従対象の検出方法を簡単に図示する。図６のレーザ光４２に示すように、移動筐体１の中央付近に取り付けられたスキャナ式レーザ距離計４から照射されたレーザ光４２は、移動筐体１の正面に立っている操作者１１にも照射される。レーザ光によって計測された距離と、レーザ光の角度情報に基いて、計測結果は点と見なすことができ、操作者１１に照射されたレーザ光による計測結果は、点群と見なすことができる。この点群の中心点を操作者１１の位置と判断することができる。また、操作者１１と見なせる点群以外に、例えば障害物１２を計測した点群は、点群毎に中心点を求めることで障害物の位置として判断することができる。
追従対象となる操作者１１の位置を検出した上で、移動筐体１と所定な距離を保つように原動機２を制御することで、操作者１１に追従して走行することができる。例えば所定の距離より操作者１１との距離が遠い場合は、所定の距離まで近づくように前進することができる。所定の距離より近い場合は、移動筐体１は後退することもできるが、障害物検知の観点から後退しない方が安全性は向上する。操作者１１が斜め前方にいる場合は、例えばそれぞれの原動機２によって駆動されるタイヤの回転数に差をつけて、カーブを描くように操作者１１に近づく方法構成にすることができる。本実施例では以上のように、スキャナ式レーザ距離計４を用いて操作者１１の位置を検知し、原動機を制御することで操作者１１を追従して走行する追従機能を実現する。追従機能を実現する方法としては、スキャナ式レーザ距離計ではなく、カメラや距離画像センサ、超音波センサ、レーダーや無線デバイスなどを用いる方式を採用しても良い。障害物も同時に位置を検出できる際に、例えば進行方向に障害物が存在する場合は一時停止する、もしくは障害物と所定の距離以上の間隔を空けるように経路を決定し、障害物を回避しながら追従走行を行う構成にしても良い。
操作者１１を追従して走行する追従機能自体に関しては、リード型入力デバイス３を使用しなくても追従走行は可能である。しかし本発明においては、操作者１１はリード型入力デバイス３を使って追従機能の開始、停止、追従モードの変更等を行うことができる。図８を用いて具体的なリード操作の例を示す。図８には横軸を時間、縦軸をリード操作とした場合の操作の例を（ａ），（ｂ），（ｃ）の３パターンで示した。例えば、追従走行を開始する際に、操作者１１は図８の（ａ）に示すように、ダブルクリックの要領で短く２度だけリード３１を引っ張ることで、移動筐体１は開始の合図と判断し、移動筐体１は追従走行を開始する構成にすることができる。この時リード型入力デバイス３は引っ張られたことを検知するのと同時に、引っ張られた方向も検知できる。請求項３に記載のように、引っ張られた方向に基づいて、スキャナ式レーザ距離センサ４によって計測された点群を追従対象として選択し追従走行を開始することができる。つまり操作者１１を含む複数の歩行者がいる場合でも、引っ張られた方向に基づいて追従対象を特定することで、操作者１１以外の他の歩行者を間違って追従対象として追従することがなくなり、操作性が向上する。スキャナ式レーザ距離計４のスキャン範囲内であれば、操作者１１は移動筐体１の真横に立っていても、ダブルクリックの要領でリード３１を２回引っ張ることで、移動筐体１は操作者１１を追従対象と認識し、追従走行を開始することができる。
本実施例において、追従走行中は操作者１１はリード３１を把持していなくても移動筐体１は追従走行を継続することができる。リード３１を可変長にして、追従走行中は収納できるように構成しても良い。障害物がほとんどない、もしくは他の歩行者、移動筐体がいない状態であれば、追従走行中はリード３１を収納することで、操作者１１は両手が空いて他の作業に集中することもできる。一方で障害物が多い、他の歩行者も多い環境においては、図７に示すように操作者１１はリード３１を把持したままで追従走行を継続した方が安全性は向上する。例えば追従走行中に他の歩行者が移動筐体１の前方に急に飛び出した時など、障害物検知機能が十分に対応できない場合に、操作者１１は直ちに移動筐体１を停止させる必要がある。そこで本実施例ではリード３１を図８の（ｂ）に示すように、１回だけ引いたら移動筐体１が一時停止するように構成する。歩行者が急に飛び出した場合でも、操作者１１はとっさにリード３１を引っ張ることで移動筐体１は一時停止し、歩行者との接触を回避することができる。
歩行者ではない障害物に関して、本実施例では請求項２に記載の通り、障害物を検知して停止する停止モード、障害物を検知し避けて追従走行を行う回避追従モード、追従対象以外の障害物を無視して走行する直接追従モードを備える構成にする。通常の追従走行では、停止モード、回避追従モードのいずれかを適用する。障害物が多い、走行経路が複雑な環境では停止モードが適しており、障害物が比較的少ない環境においては回避追従モードが適しており。追従走行を開始する前に、操作者１１は表示操作部３３を操作し、停止モードか回避追従モードかを事前に選択する構成にする。追従走行中は、停止モードが選択されている場合は障害物を検知したら移動筐体１が停止し、回避追従モードが選択されている場合は移動筐体１は障害物を回避しながら追従走行を継続する。ここで本実施例では、停止モードにおいて障害物によって停止した時に、操作者１１はリード３１を図８の（ｃ）に示すように、所定の時間以上長く引っ張ることで停止モードから直接追従モードに切替えるように構成する。所定の時間は、例えば１秒に設定することができる。つまり障害物を検知して停止していた移動筐体１を、操作者１１はリード３１を操作することで走行を再開させることができる。直接追従モードに切替えることは、追従対象以外の障害物を無視して追従走行するモードであり、操作者１１の判断で安全を確保しながら移動筐体１を誘導することを意味する。例えば雑草などの障害物は、障害物と検知され、停止モードにおいては移動筐体１は停止してしまうが、操作者１１がリード３１を引っ張ることで直接追従モードに切替え、雑草を障害物と検知することなく追従走行を継続することができる。回避追従モードでも同様に、雑草など回避する必要のない障害物や、障害物を回避することで走行経路を逸脱してしまうことが危険な箇所等において、操作者１１はリード３１を引っ張り直接追従モードに切替え、操作者１１の判断で安全を確保しながら移動筐体１は直接追従モードによって追従走行を継続することができる。また、図８の（ｂ）のように一度リード３１を引いた後に、改めて再度引いた際に同様に所定の時間に応じて、直接追従モードに切替えても良い。
操作者１１がリード３１を引っ張っている間は直接追従モードが適用されるが、リード３１を離したあとは、センサによる追従機能に復帰し追従走行を継続しても良い。追従開始時の同様に、操作者１１がリード３１を引っ張っていた方向に基づいて追従対象を再設定しても良い。またはリード３１を離した後は、追従機能を停止し、次の操作まで待機する構成にしても良い。追従走行を再開させる場合は開始時と同様に、操作者１１はダブルクリックのように短く２度だけリード３１を引っ張ることで追従走行を開始する構成にすることができる。
それぞれのモードにおいて、移動筐体１の速度を異なる設定しても良い。例えば直接追従モードの際の速度を遅く設定することができる。操作者１１がリード３１を引っ張り直接追従モードが適用されている間は速度が遅くなり、安全性が向上する。
【実施例２】
【００１０】
以下、図９を用いて、本発明の第二実施形態による移動筐体に関して説明する。
本実施例において、追従機能は複数の方式を有し、複数ある方式のうち、リード型入力デバイスによって追従機能を実現している実施例を説明する。実施例１では追従対象の位置を特定する方式として、スキャナ式レーザ距離計４を用いた方式のみであったが、本実施例ではリード型入力デバイスを用いた方式も持ち合わせる。図９を用いて、リード型入力デバイスによるリード追従方式に関して説明する。図９の３１に示すのがリード型入力デバイス３のリード部３１であり、操作者１１はリード３１を把持し移動筐体１と繋がれた状態となる。図９中のθがリード３１が引かれている方向と、移動筐体１の進行方向のなす角であり、図９中のＬがリード３１の長さである。リード型入力デバイスは少なくとも引かれている方向θを検出できるデバイスであり、望ましくは可変長のリード３１が引かれている長さＬも検出できるとなお良い。θはすなわち操作者１１がいる方向であり、リード３１の長さＬも検出できる場合は、θとＬでもって操作者１１の位置を算出することができる。リード３１が引かれている、引かれていないに関わらず、θもＬも検知できる構成のリード型入力デバイスだとなお良い。リード３１が固定長の場合は０．１ｍ以上の長さ、可変長の場合はリード３１が引かれている状態で最低０．１ｍ以上の長さが必要である。可変長と固定長を切替えることができるリードだとなお良い。Ｌの代わりに、リードを引く力や速度を用いる構成でも良い。
リード型入力デバイス３によって、少なくとも操作者１１の方向が検知でき、移動筐体１は原動機を制御することで、実施例１でスキャナ式レーザ距離計を用いた追従機能と同様に、追従走行を行うことができる。θのみが検出されるリード型入力デバイスの場合は、例えばリード３１が引かれている間は所定の速度で、操作者１１がいる方向に向かうように追従走行を行うことができる。リード３１が固定長であれば、リード３１の長さによって移動筐体１と操作者１１の位置が決まる。リード３１が可変長であり、リード３１の長さ３１も検知できる構成であれば、実施例１と同様に、移動筐体１と所定な距離を保つように原動機２を制御することで、操作者１１に追従して走行することができる。
本実施例では、取分け追従機能においてスキャナ式レーザ距離計４を用いた方式と、リード型入力デバイス３を用いた方式の２つの追従方式を、切替えることができる構成にする。実施例１と同様に、リード型入力デバイス３によって、追従機能の２方式を切替える。具体的には、リード３１が所定の時間以上長く引かれている間は、リード追従方式が適用され、リード３１が引かれていない場合には、スキャナ式レーザ距離計４による追従方式が適用される。実施例１では、リード３１が所定時間以上長く引っ張ることで障害物に対する停止モードから直接追従モードに切替えるように構成されていたが、本実施例では障害物に対するモードの切替えではなく、追従機能の方式を切りかえている。
スキャナ式レーザ距離計４による追従機能は、歩行者が多い環境や、遮蔽物によって操作者１１を見失うことがある。この時、移動筐体１は警告音を出すのとともに、停止してしまうが、リード型入力デバイス３を用いて、操作者１１がリード３１を引っ張り続けることで、追従機能はリード追従方式に切替えられ、操作者１１を見失った後も追従走行を継続することができる。操作者１１がリード３１を離した際に、直前まで引っ張られた方向に基づいて、スキャナ式レーザ距離センサ４によって計測された点群を選択し追従対象として再び追従走行を開始することができる。実施例１同様、操作者１１も含む複数の歩行者がいる場合でも、引っ張られた方向に基づいて追従対象を特定することで、操作者１１以外の他の歩行者を間違って追従対象として追従することがなくなり、操作性が向上する。
【実施例３】
【００１１】
以下、図１０〜図１２を用いて、本発明の第三実施形態による移動筐体に関して説明する。
本実施例では、追従性能と障害物検知性能を向上させるセンサの構成に関する実施例である。請求項６に記載のように、スキャナ式レーザ距離計にスリット型ミラーを備えることが本実施例の特徴である。
図１０にスリット型ミラー４２２の外観を示す。スリット型ミラーは、ミラーとしてレーザ光などを反射する箇所と、反射せずに通過する箇所が交互に存在することが特徴である。スリット型ミラー４２２の表面は鏡面加工が施されており、可視光やレーザ光を反射することができる。図１０のスリット型ミラー４２２の（ａ）で示した箇所は、レーザ光４２を反射し、反射したレーザ光４２は照射された方向とは異なる方向にある対象との距離を検出することができるようになる。図１０のスリット型ミラー４２２の（ｂ）で示した箇所は、スリットが空いておりレーザ光４２はそのまま通過する。なお、ミラー面全体が曲面、またはスリット部のミラーが曲面になっている構成でも良い。曲面にすることで
図１１にスリット型ミラー４２２の配置例の側面からの模式図と、反射されたレーザ光の照射方向の例を示す。本実施例ではスキャナ式レーザ距離計４の斜め後方に、スリット型ミラー４２２を配置する。スキャナ式レーザ距離計４のスキャン範囲は斜め後方にも及ぶため、斜め後方に照射されたレーザ光４２の一部が、スリット型ミラー４２２に反射し前方に照射される。この時反射されたレーザ光４２３は元のレーザ光４２のスキャン面より低い箇所を照射するようにスリット型ミラー４２２の角度を決定するようにする。２次元のスキャン面を有するスキャナ式レーザ距離計はスキャン面以外に存在する対象を検知できない課題があったが、スリット型ミラーを設けることで、これまでのレーザ光４２が検知することができなかった低い障害物や、段差、窪みなどを検知できるようになり、安全性が向上する。
図１２にスリット型ミラー４２２の配置例を上からみた模式図を示す。スリット型ミラー４２２をスキャナ式レーザ距離計４の斜め後方に配置することで、反射されたレーザ光４２３は前方を照射し、操作者１１を検知するのに用いることができる。スリット型であるので、スリットを通過した一部のレーザ光４２は、従来通りの方向に照射され、斜め後方の障害物や歩行者などの検知もこれまで通りできる。反射されたレーザ光４２３は操作者１１の検知をより確実にするのと共に、低い障害物や段差、窪みなどの検知にも使えることから、操作性と安全性の向上に有効である。スリット型のミラーにし、斜め後方のレーザ光を部分的に間引くことで、斜め後方の検知性能を維持しつつ、追従対象の検知をより確実に、障害物検知性能も向上させることができ、操作性と安全性が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００１２】
人や物品を乗せて操作者の後方を追従して移動する移動筐体として、建築現場および農地での物品搬送やテーマパークの遊具、スマートモビリティなどに適用することができる。
【符号の説明】
【００１３】
１    移動筐体
１１  移動筐体の操作者
１２  障害物
２    原動機によって駆動されるタイヤ
３    リード型入力デバイス
３１  リード
４    スキャナ式レーザ距離計
４２  レーザ照射光
５    荷台
４２２  スリット型ミラー
【図１】
2017056334.tif 000003
【図２】
2017056334.tif 000004
【図３】
2017056334.tif 000005
【図４】
2017056334.tif 000006
【図５】
2017056334.tif 000007
【図６】
2017056334.tif 000008
【図７】
2017056334.tif 000009
【図８】
2017056334.tif 000010
【図９】
2017056334.tif 000011
【図１０】
2017056334.tif 000012
【図１１】
2017056334.tif 000013
【図１２】
2017056334.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成28年2月1日(2016.2.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機を備えた移動筐体が移動する移動システムであって、
前記移動システムは、
可変長または固定長により０．１ｍ以上の長さのリードにより前記移動筐体から離れた位置から操作を行うことができるリード型入力デバイスと、
追従対象の位置を検出して前記追従対象を追従して走行する追従機能を備え、
前記リード型入力デバイスを引っ張ることによって、前記追従機能の開始、停止、モードの変更、方式の変更、前記追従対象の特定を行う
ことを特徴とする追従移動システム。
【請求項２】
請求項第１項に記載の移動システムであって、
前記移動システムは周辺の障害物を検出するための障害物検出機能を備え、
前記追従機能のモードとして、障害物を検知して停止する停止モード、周辺の障害物を避けながら前記追従対象を追従して走行する回避追従モードと、周辺の障害物を避けずに前記追従対象を追従して走行する直接追従モードとを
いずれか１つ以上備える
ことを特徴とする追従移動システム。
【請求項３】
請求項第１、第２項に記載の移動システムであって、
前記リード型入力デバイスは、少なくともリードの操作方位を取得可能であり、前記操作方位に基づいて前記追従対象の位置を検出し、前記追従対象として設定する
ことを特徴とする追従移動システム。
【請求項４】
請求項第２、第３項に記載の移動システムであって、
前記リード型入力デバイスは、リード操作として少なくとも操作力または操作速度または操作量のいずれか１つ以上を取得可能であり、
前記リード操作に基づいて追従機能のモードを変更する際に、前記移動筐体の走行を一時的または継続的に停止または遅くすること
ことを特徴とする追従移動システム。
【請求項５】
請求項第２〜４項に記載の移動システムであって、
前記追従機能の開始、停止、モードの変更、方式の変更、前記追従対象の特定を行う際には
前記リードを連続して２回以上の引き寄せ操作を行い、
もしくは前記リードを所定の時間以上引き寄せ操作を行う
ことを特徴とする追従移動システム。
【請求項６】
原動機を備えた移動筐体が移動する移動システムであって、
前記移動システムは、
２次元のスキャン面を有するスキャナ式レーザ距離計と
前記スキャナ式レーザ距離計の照射方角を部分的に変更するスリット型ミラーを備え、
前記スキャナ式レーザ距離計のレーザ照射面以外の対象物も検知できる
ことを特徴とする追従移動システム。
【国際調査報告】
2017056334.tif 000015
2017056334.tif 000016
2017056334.tif 000017