(57)【要約】【課題】代掻き深さに応じて適切な植付深さで苗を植え付けることができる作業情報共有システムを提供する。【解決手段】作業情報共有システム１は、トラクタ１０１及び苗移植機２０１それぞれに設けられたＧＰＳ通信部２，４と、トラクタ１０１及び苗移植機２０１それぞれに設けられた制御装置３，５と、制御装置３，５に着脱自在な記録装置６を備えている。記録装置６は、代掻き作業では、トラクタ１０１に設けられた制御装置３に取り付けられる。制御装置３は、ＧＰＳ通信部２からの情報と代掻き深さとを関連付けて記録装置６に記録する。記録装置６は、植付作業では、苗移植機２０１に設けられた制御装置５に取り付けられる。制御装置５は、記録装置６に記録された情報に基いて圃場の各位置における植付深さを算出し、算出した植付深さとおりに苗移植機２０１に苗を植え付けさせる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場に代掻き作業を行う第１の作業車両に設けられかつＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ通信部と、
前記ＧＰＳ通信部からの情報と前記第１の作業車両の代掻き作業に関する情報とを関連付けて記録するとともに、前記第１の作業車両に着脱自在な記録装置と、
前記圃場に苗の植付作業を行う第２の作業車両に設けられ、且つ前記記録装置に記録された情報に基いて、前記圃場の各位置における第２の作業車両の苗の植付作業の植付深さを算出するとともに、算出した植付深さとおりに前記第２の作業車両に植付作業を行わせる制御装置と、
を備えることを特徴とする作業情報共有システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記圃場の各位置における第２の作業車両の苗の植付作業の植付深さを示す植付作業マップを算出して、前記記録装置の表示部に前記植付作業マップを表示させることを特徴とする請求項１記載の作業情報共有システム。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記第１の作業車両の前記代掻き作業を行う代掻き装置の深さが、前記第１の作業車両の代掻き作業に関する情報として、前記記録装置に記憶された情報に基いて、前記植付作業マップを算出するとともに、
前記植付作業マップの前記代掻き装置の深さが所定深さを超える部分を、他の部分と異なる態様で前記表示部に表示させるとともに、前記所定深さを超える部分までの距離が所定距離を下回ると、前記第２の作業車両に設けられた報知装置を作動させることを特徴とする請求項２記載の作業情報共有システム。
【請求項４】
前記第１の作業車両に設けられ、かつ前記ＧＰＳ通信部からの情報と前記第１の作業車両の代掻き装置の深さとを関連付けて前記記録装置に記録する代掻き制御装置を備え、
前記代掻き制御装置は、前記記録装置の表示部に代掻きを行う圃場を表示させるとともに、前記圃場の代掻き作業が終了した部分と代掻き作業前の部分とを互いに異なる態様で表示させることを特徴とする請求項３記載の作業情報共有システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記第２の作業車両に設けられたＧＰＳ通信部からの情報に基いて、前記植付作業マップの植付作業が終了した部分と植付作業前の部分とを互いに異なる態様で表示させることを特徴とする請求項３記載の作業情報共有システム。
【請求項６】
前記代掻き制御装置は、前記代掻き作業が重複された部分を前記記録装置に記録し、
前記制御装置は、前記植付作業中に、前記代掻き作業が重複された部分までの距離が所定距離を下回ると、前記報知装置を作動させることを特徴とする請求項４記載の作業情報共有システム。
【請求項７】
前記記録装置は、
前記代掻き作業後に、前記第１の作業車両が代掻き作業を行った圃場の面積を算出するとともに、前記第２の作業車両に関する情報に基いて、必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を算出することを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム。
【請求項８】
前記記録装置は、
前記植付作業後に、前記第２の作業車両が植付作業を行った植付作業面積を算出することを特徴とする請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム。
【請求項９】
前記制御装置は、
前記植付作業中に、前記第２の作業車両のハンドル回転操作に連動して、前記第２の作業車両の旋回時に、前記植付作業を行う苗植付部を非作業位置と作業位置とに亘って昇降させるとともに、
前記第２の作業車両の後輪の回転速度を検知する後輪回転センサの検知結果に基いて前記第２の作業車両のスリップ率を算出し、算出したスリップ率に基いて、前記苗植付部を非作業位置と作業位置とに亘って昇降させるタイミングを修正する、ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両間での情報を共有する作業情報共有システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両としての苗移植機は、圃場を走行する走行車体と、この走行車体の後部に取り付けた苗植付装置などを有している。この種の苗移植機については、例えば、下記の特許文献１に開示されている。また、圃場での施肥などの作業を行う際には、無人ヘリコプタなどを用いてリモートセンシングを行い、施肥マップを作成し、作成した施肥マップに基いて施肥を行うシステムについては、例えば、下記の特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−９２８１８号公報
【特許文献２】特開２０１１−２５４７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に示された苗移植機は、苗植付部の下部に設けられたフロートの回転動作により圃場の凹凸を検知し、フロートの回転動作に基いて、苗の植付深さを自動的に変更している。しかしながら、この種の苗移植機では、圃場の凹凸に遅れて、苗の植付深さを変更するために、植付深さが不適切な箇所が生じることがあり、植付精度が低下するという問題がある。
【０００５】
また、特許文献２に示されたシステムを用いると、リモートセンシングにより得られた情報に基いて、苗の植え付けを行うことは可能であるが、代掻き深さに応じて植付深さを変更するためには、作業者の操作が必要となる。このために、作業者の労力が増加するとともに、作業者の経験が浅いと苗の植付精度が低下するという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、代掻き深さに応じて適切な植付深さで苗を植え付けることができる作業情報共有システムを提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する為、請求項１に記載の発明は、圃場に代掻き作業を行う第１の作業車両（１０１）に設けられかつＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ通信部（２）と、前記ＧＰＳ通信部（２）からの情報と前記第１の作業車両（１０１）の代掻き作業に関する情報とを関連付けて記録するとともに、前記第１の作業車両（１０１）に着脱自在な記録装置（６）と、前記圃場に苗の植付作業を行う第２の作業車両（２０１）に設けられ、且つ前記記録装置（６）に記録された情報に基いて、前記圃場の各位置（ＷＰ）における第２の作業車両（２０１）の苗の植付作業の植付深さを算出するとともに、算出した植付深さとおりに前記第２の作業車両（２０１）に植付作業を行わせる制御装置（５）と、を備えることを特徴とする作業情報共有システム（１）である。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、前記制御装置（５）は、前記圃場の各位置（ＷＰ）における第２の作業車両（２０１）の苗の植付作業の植付深さを示す植付作業マップ（ＷＭ）を算出して、前記記録装置（６）の表示部（６ａ）に前記植付作業マップ（ＷＭ）を表示させることを特徴とする請求項１に記載の作業情報共有システム（１）である。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、前記制御装置（５）は、前記第１の作業車両（１０１）の前記代掻き作業を行う代掻き装置（１０３）の深さが、前記第１の作業車両（１０１）の代掻き作業に関する情報として、前記記録装置（６）に記憶された情報に基いて、前記植付作業マップ（ＷＭ）を算出するとともに、前記植付作業マップ（ＷＭ）の前記代掻き装置（１０３）の深さが所定深さを超える部分（ＷＤ）を、他の部分と異なる態様で前記表示部（６ａ）に表示させるとともに、前記所定深さを超える部分（ＷＤ）までの距離が所定距離を下回ると、前記第２の作業車両（２０１）に設けられた報知装置（９）を作動させることを特徴とする請求項２に記載の作業情報共有システム（１）である。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明は、前記第１の作業車両（１０１）に設けられ、かつ前記ＧＰＳ通信部（２）からの情報と前記第１の作業車両（１０１）の代掻き装置（１０３）の深さとを関連付けて前記記録装置（６）に記録する代掻き制御装置（３）を備え、前記代掻き制御装置（３）は、前記記録装置（６）の表示部（６ａ）に代掻きを行う圃場を表示させるとともに、前記圃場の代掻き作業が終了した部分（ＲＥ）と代掻き作業前の部分（ＲＢ）とを互いに異なる態様で表示させることを特徴とする請求項３に記載の作業情報共有システム（１）である。
【００１１】
また、請求項５に記載の発明は、前記制御装置（５）は、前記第２の作業車両（２０１）に設けられたＧＰＳ通信部（４）からの情報に基いて、前記植付作業マップ（ＷＭ）の植付作業が終了した部分（ＷＥ）と植付作業前の部分とを互いに異なる態様で表示させることを特徴とする請求項３に記載の作業情報共有システム（１）である。
【００１２】
また、請求項６に記載の発明は、前記代掻き制御装置（３）は、前記代掻き作業が重複された部分（ＷＢ）を前記記録装置（６）に記録し、前記制御装置（５）は、前記植付作業中に、前記代掻き作業が重複された部分（ＷＢ）までの距離が所定距離を下回ると、前記報知装置（９）を作動させることを特徴とする請求項４に記載の作業情報共有システム（１）である。
【００１３】
また、請求項７に記載の発明は、前記記録装置（６）は、前記代掻き作業後に、前記第１の作業車両（１０１）が代掻き作業を行った圃場の面積を算出するとともに、前記第２の作業車両（２０１）に関する情報に基いて、必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を算出することを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム（１）である。
【００１４】
また、請求項８に記載の発明は、前記記録装置（６）は、前記植付作業後に、前記第２の作業車両（２０１）が植付作業を行った植付作業面積を算出することを特徴とする請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム（１）である。
【００１５】
また、請求項９に記載の発明は、前記制御装置（５）は、前記植付作業中に、前記第２の作業車両（２０１）のハンドル（２０７）回転操作に連動して、前記第２の作業車両（２０１）の旋回時に、前記植付作業を行う苗植付部（２２２）を非作業位置と作業位置とに亘って昇降させるとともに、前記第２の作業車両（２０１）の後輪（２０６）の回転速度を検知する後輪回転センサ（２１９）の検知結果に基いて前記第２の作業車両（２０１）のスリップ率を算出し、算出したスリップ率に基いて、前記苗植付部（２２２）を非作業位置と作業位置とに亘って昇降させるタイミングを修正することを特徴とする請求項１から請求項８のうちいずれか一項に記載の作業情報共有システム（１）である。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の発明によれば、第１の作業車両（１０１）で行った代掻き作業に関する情報とＧＰＳ通信部（２）からの情報とを関連付けて記録装置（６）に記録し、記録装置（６）に記憶された情報に基いて第２の作業車両（２０１）により植付作業を行う。このために、代掻き作業の代掻き深さに対応して、適切な植付深さで苗を圃場に植え付けることができ、植付精度を向上させることができる。また、作業車両（１０１，２０１）間で持ち運び可能な記録装置（６）としたことにより、作業車両（１０１，２０１）ごとに記録装置（６）を設ける必要が無く、コストの高騰やメンテナンス作業の能率が低下することを抑制できる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、記録装置（６）の表示部（６ａ）に植付作業マップ（ＷＭ）を表示させるので、作業者が植付作業の進捗状況などを容易に把握することができ、作業能率が向上する。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の効果に加えて、植付作業マップ（ＷＭ）では、代掻き装置（１０３）の深さが所定深さを超える部分（ＷＤ）を他の部分と異なる態様で表示するので、代掻き装置（１０３）の深さが所定深さを超える部分（ＷＤ）の迂回や、デフロック操作などの対応する操作を容易に行うことが可能となる。したがって、圃場に苗の植付作業を確実に行うことが可能となる。
【００１９】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の効果に加えて、代掻き作業マップ（ＷＭ）の代掻き作業が終了した部分（ＲＥ）と代掻き作業前の部分（ＲＢ）とを異なる態様で表示するので、代掻き作業が終了した部分（ＲＥ）を容易に把握することができる。また、代掻き作業が終了した部分（ＲＥ）と代掻き作業前の部分（ＲＢ）とを異なる態様で表示するので、代掻き作業を重複して同一箇所に施すことを抑制できる。したがって、圃場の土質が柔らかくなり過ぎることが防止され、苗の植付姿勢を安定させることができる。
【００２０】
請求項５に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の効果に加えて、植付作業マップ（ＷＭ）の植付作業が終了した部分（ＷＥ）と植付作業前の部分とを異なる態様で表示するので、植付作業が終了した部分（ＷＥ）を容易に把握することができ、作業能率が向上する。
【００２１】
請求項６に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、植付作業中において、代掻き作業が重複された部分（ＷＢ）までの距離が所定距離を下回ると報知装置（９）を作動させるので、代掻き作業が重複された部分（ＷＢ）の迂回や、デフロック操作などの対応する操作を容易に行うことが可能となる。したがって、圃場に苗の植付作業を確実に行うことが可能となる。
【００２２】
請求項７に記載の発明によれば、請求項１から６のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、苗の植付作業前に、必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を把握できるので、苗の育苗や肥料の購入などを無駄なく行なうことができる。
【００２３】
請求項８に記載の発明によれば、請求項１から７のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、苗の植付作業面積を算出するので、一つ一つの圃場における植え付け作業を計画的に行うことができる。
【００２４】
請求項９に記載の発明によれば、請求項１から８のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、スリップ率に基いて、苗植付部（２２２）を非作業位置と作業位置とに亘って昇降させるタイミングなどを修正するので、圃場の所定の位置に苗を確実に植え付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施形態に係る作業情報共有システムの概要の構成を示す図である。
【図２】本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された代掻き作業マップの一例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された圃場の一例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された植付作業マップの一例を示す図である。
【図５】本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された植付作業マップの他の例を示す図である。
【図６】本実施形態に係る作業情報共有システムのトラクタに設けられた制御装置のフローチャートの一例である。
【図７】本実施形態に係る作業情報共有システムの苗移植機に設けられた制御装置のフローチャートの一例である。
【図８】本実施形態に係る作業情報共有システムの苗移植機に設けられた制御装置の旋回連動機構作動時のフローチャートの一例である。
【図９】本実施形態に係る作業情報共有システムが適用されるトラクタの側面図である。
【図１０】本実施形態に係る作業情報共有システムが適用される苗移植機の側面図である。
【図１１】本実施形態に係る作業情報共有システムが適用される苗移植機の平面図である。
【図１２】図１１に示された苗移植機の予備苗載台が回動された状態を示す平面図である。
【図１３】図１１に示された苗移植機の予備苗載台が回動された状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に、本発明に係る苗移植機の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００２７】
［実施形態］
本発明の実施形態に係る作業情報共有システム１を図面に基いて説明する。図１は、本実施形態に係る作業情報共有システムの概要の構成を示す図である。図２は、本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された代掻き作業マップの一例を示す図である。図３は、本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された圃場の一例を示す図である。図４は、本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された植付作業マップの一例を示す図である。図５は、本実施形態に係る作業情報共有システムの記録装置の表示部に表示された植付作業マップの他の例を示す図である。図６は、本実施形態に係る作業情報共有システムのトラクタに設けられた制御装置のフローチャートの一例である。図７は、本実施形態に係る作業情報共有システムの苗移植機に設けられた制御装置のフローチャートの一例である。図８は、本実施形態に係る作業情報共有システムの苗移植機に設けられた制御装置の旋回連動機構作動時のフローチャートの一例である。図９は、本実施形態に係る作業情報共有システムが適用されるトラクタの側面図である。図１０は、本実施形態に係る作業情報共有システムが適用される苗移植機の側面図である。図１１は、本実施形態に係る作業情報共有システムが適用される苗移植機の平面図である。図１２は、図１１に示された苗移植機の予備苗載台が回動された状態を示す平面図である。図１３は、図１１に示された苗移植機の予備苗載台が回動された状態を示す側面図である。
【００２８】
本実施形態に係る作業情報共有システム１（以下、単に、共有システムと記す）は、第１の作業車両としてのトラクタ１０１（図９に示す）と、第２の作業車両としての苗移植機２０１（図１０などに示す）との間で作業情報を共有するものである。
【００２９】
トラクタ１０１は、圃場に代掻き用耕耘と代掻きとを同時に行うものである。代掻き用耕耘と代掻きは、代掻き作業に相当する。トラクタ１０１は、図９に示すように、エンジン１０４の駆動力により前後進する走行車体１０２と、走行車体１０２の後部に連結されかつ代掻き用耕耘と代掻きとを同時に行う代掻き装置１０３とを備えている。走行車体１０２には、エンジン１０４の他、左右一対の前輪１０５、左右一対の後輪１０６、操縦席１０７よりも前方のダッシュボードに設けられかつ前輪１０５を操舵するハンドル１０８などを備えている。また、走行車体１０２の後部には、エンジン１０４の駆動力を代掻き装置１０３に伝えるＰＴＯ軸１０９が設けられている。
【００３０】
代掻き装置１０３は、トラクタ１０１の後部にリフトアーム１１０で昇降されるロアリンク１１１やトップリンク１１２等の昇降リンク１１３を介して装着される。リフトアーム１１０によりロアリンク１１１やトップリンク１１２等が昇降されることで、代掻き装置１０３は、昇降される。また、リフトアーム１１０の基部には、回転角度から代掻き装置１０３の圃場の表面からの深さ（代掻き深さ）を検知する検知センサ１１４を設けている。検知センサ１１４は、圃場の表面からの代掻き装置１０３の下端までの深さを、代掻き装置１０３の深さ（以下、代掻き深さと記す）として検知する。
【００３１】
苗移植機２０１は、代掻き作業後の圃場に苗を植え付けるものである。苗移植機２０１は、図１０から図１３に示すように、エンジン２０４の駆動力により前後進する走行車体２０２と、走行車体２０２の後部（後方側）に設けられた苗植付装置２０３とを備えている。
【００３２】
走行車体２０２は、エンジン２０４の他、左右一対の前輪２０５、左右一対の後輪２０６、前輪２０５を操舵するハンドル２０７などを備えている。苗移植機２０１において、エンジン２０４の駆動力は、走行車体２０２を前進または後退させるために使用されるだけでなく、苗植付装置２０３を駆動させるためにも使用される。
【００３３】
ハンドル２０７には、ハンドルポテンショメータ２０８（図１に示す）が取り付けられている。ハンドルポテンショメータ２０８は、ハンドル２０７の回転操作角度を検知する。ハンドルポテンショメータ２０８は、例えば、前後方向の正面を零とし、正面からの右方向のハンドル２０７の回転操作角度又は正面からの左方向のハンドル２０７の回転操作角度を検知して、検知結果を制御装置５に出力する。
【００３４】
エンジン２０４は、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関であって、出力軸から駆動力を出力する。出力軸は、走行車体２０２の左側方から突出している。エンジン２０４は、走行車体２０２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２０９よりも上方に突出させた状態で配置されている。このとき、エンジン２０４の出力軸は、フロアステップ２０９の床面よりも下方に位置している。
【００３５】
ここで、フロアステップ２０９は、走行車体２０２の前部（前方側）とエンジン２０４の後部（後方側）との間に渡って設けられている。フロアステップ２０９は、その一部が格子状となっており、靴に付いた泥を圃場に落とせるようにしている。また、フロアステップ２０９の後方には、後輪２０６のフェンダを兼ねたリアステップ２１０が設けられている。このリアステップ２１０は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン２０４の左右それぞれの側方に配置されている。
【００３６】
エンジン２０４は、これらのフロアステップ２０９とリアステップ２１０とから上方に突出しており、これらのステップ２０９，２１０から突出している部分には、エンジン２０４を覆うエンジンカバー２１１が配設されている。即ち、エンジンカバー２１１は、フロアステップ２０９とリアステップ２１０とから上方に突出した状態で、エンジン２０４を覆っている。
【００３７】
また、走行車体２０２には、エンジンカバー２１１の上部に操縦席２１２が設置されており、操縦席２１２の前方で、且つ、走行車体２０２の前部には、フロントカバー２１３が配設されている。このフロントカバー２１３は、フロアステップ２０９の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２０９の前方側を左右に分断している。
【００３８】
このフロントカバー２１３の内部には、操作パネル等の操作装置、操舵機構およびエンジン用燃料の燃料タンク等が配設されている。また、フロントカバー２１３の上部には、各種操作レバー等や計器類、前述したハンドル２０７が配設されている。このハンドル２０７は、作業者が前輪２０５を操舵操作することにより走行車体２０２を操舵する操舵部材として設けられており、フロントカバー２１３内の操舵機構等を介して前輪２０５をステアリング操舵（転舵）させることが可能になっている。
【００３９】
フロントカバー２１３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２０２の前後進、停止及び移動速度を切り替える走行操作レバー（図示せず）が配設されている。また、フロントカバー２１３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２０２が路上を走行する「路上走行モード」と、走行車体２０２が走行しながら圃場に苗を植え付ける「作業走行モード」等とを切替える副変速操作レバー２１４（図１１及び図１２に示す）が配設されている。また、フロントカバー２１３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、苗植付装置２０３が圃場に植え付ける苗の間隔（走行車体２０２の進行方向における苗の植付間隔）を変更する株間変更ダイヤル２１５（図１１及び図１２に示す）が配設されている。本実施形態では、株間変更ダイヤル２１５は、苗の株間（植付間隔）を、坪当たりの株数を３７株とする状態と、４２株とする状態と、４７株とする状態と、５０株とする状態と、６０株とする状態と、７０株とする状態と、８０株とする状態と、９０株とする状態とのいずれかに変更する。
【００４０】
また、フロントカバー２１３内には、副変速操作レバー２１４が「作業走行モード」であることを検知可能な検知センサ２１６（図１に示す）と、株間変更ダイヤル２１５の操作位置を検知する検知センサ２１７（図１に示す）と、走行操作レバーの操作位置を検知するレバーポテンショメータ（図示しない）と、ＧＰＳ通信部４（図１に示す）とが配設されている。
【００４１】
また、フロアステップ２０９におけるフロントカバー２１３の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用のマット状苗を載せておく予備苗載台２１８が配置されている。この予備苗載台２１８は、フロアステップ２０９の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回転自在に支持されており、図示しないモータによって、図９及び図１１に示す植付作業中での作業位置と、図１２及び図１３に示す補給用のマット状苗を積むことができる展開位置とに亘って回動させることが可能になっている。
【００４２】
また、走行車体２０２には、後輪２０６の回転速度を検知する後輪回転センサ２１９（図１に示す）が設けられ、操縦席２１２の後方に施肥装置２２０（図１０から図１３に示す）が設けられている。施肥装置２２０は、肥料ホッパ２２１に貯留されている肥料を植付作業中に一定量ずつ圃場に放出する。
【００４３】
苗植付装置２０３は、走行車体２０２の後部に設けられる苗植付部２２２と、苗植付部２２２を昇降させる苗植付部昇降機構２２３とを有している。苗植付部昇降機構２２３は、昇降リンク装置２２４を有しており、苗植付部２２２は、この昇降リンク装置２２４を介して走行車体２０２に取り付けられている。昇降リンク装置２２４は、走行車体２０２の後部と苗植付部２２２とを連結させる平行リンク機構２２５を備えている。この平行リンク機構２２５は、上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、走行車体２０２の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム２２６に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部２２２に回転自在に連結されることにより、苗植付部２２２を昇降可能に走行車体２０２に連結している。
【００４４】
また、苗植付部昇降機構２２３は、エンジン２０４の駆動力により発生する油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ２２７を有しており、油圧昇降シリンダ２２７の伸縮動作によって、苗植付部２２２を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構２２３は、その昇降動作によって、苗植付部２２２を非作業位置まで上昇させたり、作業位置（苗の植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。また、苗植付装置２０３には、苗植付部２２２の圃場の表面からの深さ（植付作業における植え付け深さに相当）を検知する検知センサ２２８（図１に示す）が設けられている。
【００４５】
苗植付部２２２は、苗の植付範囲を複数の区画あるいは複数の列で、苗を圃場に植え付けることができる。本実施形態に係る苗移植機２０１は、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植のものである。苗植付部２２２は、マット状苗を積載する苗載せ台２２９と、苗載せ台２２９に積載されたマット状苗を圃場に植え付ける植付機構２３０と、フロート２３１とを備えている。
【００４６】
フロート２３１は、走行車体２０２の移動と共に、圃場上を滑走して整地するものである。フロート２３１は、走行車体２０２の左右方向における苗植付部２２２の中央に設けられた一つのセンターフロート２３１ａと、該センターフロート２３１ａの左右両側にそれぞれ設けられたサイドフロート２３１ｂとの３枚で構成されている。
【００４７】
さらに、苗植付部２２２と走行車体２０２との間には、エンジン２０４からの駆動力の分離、接続自在な図示しない植付クラッチが設けられているとともに、植付クラッチの分離、接続を検知可能な植付検知センサ２３２（図１に示す）が設けられている。植付検知センサ２３２は、苗移植機２０１が苗の植付作業を行っているか否かを検知するものである。
【００４８】
共有システム１は、図１に示すように、トラクタ１０１に設けられたＧＰＳ通信部２と、トラクタ１０１に設けられた制御装置３（代掻き制御装置に相当）と、苗移植機２０１に設けられたＧＰＳ通信部４と、苗移植機２０１に設けられた制御装置５と、制御装置３，５に着脱自在な記録装置６などを備えている。
【００４９】
ＧＰＳ通信部２，４は、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）衛星から出力されるＧＰＳ信号をそれぞれ受信するものである。ＧＰＳ通信部２，４は、受信したＧＰＳ信号を制御装置３，５に送る。制御装置３，５は、受信した複数のＧＰＳ信号を解析することで、自車の現在位置を検知する。
【００５０】
記録装置６は、タブレットＰＣやスマートフォンなどの携帯型の多機能携帯端末であって、情報を表示可能な表示部６ａと、各種の命令や情報を入力可能な入力部６ｂとを備え、各種の情報を作業者による記憶可能で持ち運びが容易なものである。記録装置６は、コネクタ７を介して制御装置３，５に着脱自在であるとともに、制御装置３，５により情報が記録されたり、参照される。記録装置６は、代掻き作業では、制御装置３にコネクタ７を介して取り付けられ、苗の植付作業では、制御装置５にコネクタ７を介して取り付けられる。なお、図１では、記録装置６は、２つ示されているが、本発明では、１つでよい。また、記録装置６として、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、ＵＳＢメモリなどの携帯可能でかつ情報の読み書き自在な記録媒体を用いても良い。なお、本実施形態では、記録装置６を、苗移植機２０１の制御装置５に取り付ける際には、予備苗載台２１８の後端部などに設ける記録装置載置台６ｓに配置されるのが望ましい。この場合、予備苗載台２１８を図１２及び図１３に示す展開位置に位置付けることで、記録装置６を積載した記録装置載置台６ｓを作業者の近くに移動させることができ、作業者が記録装置６の表示部６ａに表示された情報を容易に把握することができ、以降の苗の植付作業の適正化が図られる。
【００５１】
トラクタ１０１に設けられた制御装置３は、トラクタ１０１を構成する上述した構成要素をそれぞれ制御するものである。制御装置３は、例えば、前後進の変速制御、代掻き装置１０３の昇降制御、エンジン１０４を制御するエンジン制御等を実行している。
【００５２】
制御装置３は、データベースを備えている。データベースは、種々の情報を記録するものである。データベースは、複数の圃場の情報を含む地図情報、特に、地図情報により特定される各圃場の外縁の位置など等を記録する。また、データベースは、トラクタ１０１に関する情報、例えば、代掻き装置１０３の幅などを記録する。データベースに記録されている情報は、制御装置３によって適宜参照され、必要な情報が参照される。
【００５３】
また、制御装置３は、トラクタ１０１の代掻き作業中において、ＧＰＳ通信部２からの情報と、トラクタ１０１の代掻き作業に関する情報とを関連付けて、記録装置６に記録する。具体的には、制御装置３は、トラクタ１０１の代掻き作業中において、ＧＰＳ通信部２からの情報と、検知センサ１１４からの情報に基いて、図２に一例を示す代掻き作業マップＴＭを算出して、記録装置６に記録する。
【００５４】
代掻き作業マップＴＭでは、代掻き作業で実際にトラクタ１０１が圃場内で走行した走行経路ＲＴ（図２中に一例を実線で示す）と、走行経路ＲＴの複数の位置ＲＰ（図２中に黒丸で示す）の位置情報と、各位置ＲＰでの検知センサ１１４の検知結果即ち代掻き深さとが示されている。即ち、代掻き作業マップＴＭでは、走行経路ＲＴの複数の位置ＲＰの位置情報と、各位置ＲＰでの検知センサ１１４の検知結果であるトラクタ１０１の代掻き作業に関する情報としての代掻き装置１０３の深さ(代掻き深さ)とが１対１で関連付けられている。
【００５５】
制御装置３は、トラクタ１０１の代掻き作業が開始されると、ＧＰＳ通信部２からの情報、データベースに記録された情報に基いて、トラクタ１０１が代掻き作業を行う圃場を示す図形を、図３に示すように、記録装置６の表示部６ａに表示させる。そして、制御装置３は、ＧＰＳ通信部２からの情報、検知センサ１１４の検知結果に基いて、表示部６ａに表示された圃場のうち代掻き作業が終了した部分ＲＥと、代掻き作業前の部分ＲＢとを互いに異なる態様（色、濃度等）で表示させる。なお、図３では、代掻き作業が終了した部分ＲＥを平行斜線で示し、代掻き作業前の部分ＲＢを白地で示している。トラクタ１０１の代掻き作業が進むのにしたがって、代掻き作業が終了した部分ＲＥが徐々に増加し、代掻き作業前の部分ＲＢが除々に減少する。
【００５６】
また、制御装置３は、代掻き作業マップＴＭにおいて、走行経路ＲＴの複数の直線部分のうち所定の距離よりも間隔が狭い直線部分で囲まれた部分を代掻き作業が重複された部分ＷＢ（図５に示す）として、記録装置６に記録する。
【００５７】
また、記録装置６は、制御装置３により代掻き作業が終了した旨が記録されると、代掻き作業マップＴＭ即ちＧＰＳ通信部２からの情報とトラクタ１０１の代掻き作業に関する情報とに基いて、代掻き作業を行った圃場の面積を算出する。そして、記録装置６は、入力部６ｂから苗移植機２０１に関する情報（苗移植機２０１の条数、苗移植機２０１が苗を植え付ける株間、単位作業時間あたりの燃料消費量）などが入力されると、前記算出した圃場の面積と苗移植機２０１に関する情報とに基いて、圃場に苗を植え付けるのに必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を算出して、表示部６ａに表示する。
【００５８】
苗移植機２０１に設けられた制御装置５は、苗移植機２０１を構成する上述した構成要素をそれぞれ制御するものである。制御装置５は、例えば、変速制御、苗植付部昇降機構２２３による苗植付部２２２の昇降制御、エンジン２０４を制御するエンジン制御等を実行している。また、制御装置５は、記録装置６が取り付けられると、この記録装置６に記録されている代掻き作業マップＴＭに基いて、圃場の各位置ＷＰにおける苗移植機２０１の苗の植付深さを算出し、算出した植付深さとおりに苗移植機２０１に植付作業を行わせるものである。
【００５９】
制御装置５は、図１に示すように、データベース８を備えている。データベース８は、種々の情報を記録するものである。データベース８は、複数の圃場の情報を含む地図情報、特に、地図情報により特定される各圃場の外縁の位置等を記録する。また、データベース８は、苗移植機２０１に関する情報、例えば、苗植付装置２０３の植付機構２３０の個数、即ち苗植付装置２０３の条数を記録する。データベース８に記録されている情報は、制御装置５によって適宜参照され、必要な情報が参照される。
【００６０】
制御装置５は、記録装置６が取り付けられると、この記録装置６に記録されている代掻き作業マップＴＭを参照する。また、制御装置５は、検知センサ２１６が副変速操作レバー２１４が「作業走行モード」であることを検知し、ＧＰＳ通信部４からの情報により苗移植機２０１が圃場に位置したことを検知すると、検知センサ２１７が検知した株間変更ダイヤル２１５の操作位置及びデータベース８に記録された苗植付装置２０３の条数などに基いて、圃場での走行経路ＲＷ（図４中に実線で示す）を算出する。この走行経路ＷＲは、株間変更ダイヤル２１５で設定された株間を実現することができる走行経路である。
【００６１】
また、制御装置５は、代掻き作業マップＴＭに基いて、圃場の走行経路ＲＷ上の各位置ＷＰ（図４に黒丸で示す）における苗移植機２０１の苗の植付深さである苗植付部２２２の深さを算出する。制御装置５は、代掻き深さと苗の植付深さとの対応関係を予めデータベース８に記録しておく、代掻き作業マップＴＭと、データベース８に記録した対応関係とに基いて、圃場の各位置ＷＰにおける苗移植機２０１の苗の植付深さである苗植付部２２２の深さを算出する。そして、制御装置５は、走行経路ＲＷと、走行経路ＲＷ上の複数の位置ＷＰの位置情報と、各位置ＷＰでの苗植付部２２２の深さとが示された、植付作業マップＷＭを作成する。植付作業マップＷＭでは、走行経路ＲＷの複数の位置ＷＰの位置情報と、各位置ＷＰでの苗植付部２２２の深さ即ち苗の植付深さとが１対１で関連付けられている。
【００６２】
制御装置５は、図４に示すように、作成した植付作業マップＷＭを記録装置６の表示部６ａに表示させる。制御装置５は、植付作業マップＷＭにおいて、代掻き作業マップＴＭに基いて、圃場の代掻き深さが所定深さを超える部分ＷＤがあるか否かを判定し、所定深さを超える部分ＷＤを、図４に示すように、他の部分と異なる態様（色、濃度等）で表示する。なお、図４では、代掻き深さが所定深さを超える部分ＷＤを密な平行斜線で示し、他の部分を白地又は疎な平行斜線で示している。制御装置５は、ＧＰＳ通信部４からの情報に基づいて、代掻き深さが所定深さを超える部分ＷＤまでの距離が所定距離を下回ると、苗移植機２０１に設けられたブザーやランプなどの報知装置９を作動させる。
【００６３】
制御装置５は、苗移植機２０１の植付作業が開始されると、ＧＰＳ通信部４からの情報、データベース８に記録された情報に基いて、図４に示すように、表示部６ａに表示された植付作業マップＷＭのうち植付作業が終了した部分ＷＥと、植付作業前の部分とを互いに異なる態様（色、濃度等）で表示させる。なお、図４では、植付作業が終了した部分ＷＥを疎な平行斜線で示し、植付作業前の部分を白地又は密な平行斜線で示している。苗移植機２０１の植付作業が進むのにしたがって、植付作業が終了した部分ＷＥが徐々に増加し、植付作業前の部分が除々に減少する。
【００６４】
また、制御装置５は、植付作業マップＷＭにおいて、記録装置６に記録された代掻き作業が重複された部分ＷＢを、図５に示すように、他の部分と異なる態様（色、濃度等）で表示する。なお、図５では、代掻き作業が重複された部分ＷＢを密な平行斜線で示し、他の部分を白地又は疎な平行斜線で示している。制御装置５は、ＧＰＳ通信部４からの情報に基づいて、代掻き作業が重複された部分ＷＢまでの距離が所定距離を下回ると、苗移植機２０１に設けられたブザーやランプなどの報知装置９を作動させる。
【００６５】
制御装置５は、苗移植機２０１の植付作業中において、ハンドルポテンショメータ２０８の検知結果に基いて、ハンドル２０７の回転角度が所定角度（圃場での走行方向を反転させる程度の角度であることが望ましい）を超えると、苗移植機２０１が圃場内で走行方向を反転させる旋回連動機構を作動させて旋回連動走行をしようとしていると判定して、植付クラッチを分離させるとともに苗植付部２２２を非作業位置まで上昇させる。その後、制御装置５は、苗移植機２０１の植付作業中において、ハンドルポテンショメータ２０８の検知結果に基いて、ハンドル２０７の回転角度が第２所定角度（圃場での走行方向の反転が終了したことを示す程度の角度であることが望ましい）を下回ると、旋回連動走行が終了したと判定して、植付クラッチを接続させるとともに苗植付部２２２を作業位置でかつ植付作業マップＷＭで規定される植付深さまで下降させる。
【００６６】
このとき、制御装置５は、後輪回転センサ２１９からの情報と、ＧＰＳ通信部４からの情報とに基いて、苗移植機２０１のスリップ率を算出し、算出したスリップ率に基いて、植付クラッチを分離、接続させるタイミング及び苗植付部２２２を作業位置と非作業位置とに亘って昇降させるタイミングを修正する。具体的には、制御装置５は、後輪回転センサ２１９の検知結果に基いて後輪２０６の回転数などから苗移植機２０１が走行していると予測される距離と、ＧＰＳ通信部４からの情報に基いて得られる苗移植機２０１が実際に走行した距離との差を算出し、この差に応じて、植付クラッチを分離、接続させるタイミング及び苗植付部２２２を作業位置と非作業位置とに亘って昇降させるタイミングを修正する。例えば、苗移植機２０１が走行していると予測される距離が苗移植機２０１が実際に走行した距離よりも短くなるのにしたがって、これらの距離差が殆ど無い場合のタイミングよりも、植付クラッチを分離、接続させるタイミング及び苗植付部２２２を作業位置と非作業位置とに亘って昇降させるタイミングを遅らせる。こうして、制御装置５は、植付作業マップＷＭで規定された位置に、苗を植え付けるようにする。
【００６７】
また、制御装置５は、植付検知センサ２３２からの情報に基いて、苗の植付作業が終了したと判定すると、ＧＰＳ通信部４からの情報及び植付検知センサ２３２からの情報に基いて、圃場において植え付け作業を行った植付作業面積を算出し、記録装置６に記録し、表示部６ａに表示させる。
【００６８】
次に、本実施形態に係る共有システム１における代掻き作業中のトラクタ１０１に設けられた制御装置３などの制御の一例について、図６に基いて説明する。なお、図６に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。なお、この制御周期は、上記の数字の範囲でなく、記録装置６等を用いて作業者が任意の数値に変更可能に構成しても良い。
【００６９】
まず、制御装置３は、トラクタ１０１が代掻き作業中であると、ＧＰＳ通信部２からの情報（位置情報）と、検知センサ１１４の検知結果（代掻き深さ）とを１対１で関連付けて、記録装置６に記録する。また、制御装置３は、ＧＰＳ通信部２からの情報（位置情報に基いて、トラクタ１０１の走行経路ＲＴを算出して、走行経路ＲＴを記録装置６に記録する。そして、制御装置３は、代掻き作業マップＴＭを順に算出して、記録装置６に順に記録する（ステップＳＴ１１）。
【００７０】
制御装置３は、検知センサ１１４の検知結果を取得し、取得した検知結果に基いて、代掻き深さが所定の深さを超えているか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。制御装置３は、代掻き深さが所定の深さを超えていると判定する（ステップＳＴ１２：Ｙｅｓ）と、ＧＰＳ通信部２からの情報を取得して、代掻き深さが所定深さを超える部分ＷＤの位置情報を記録装置６に記録する（ステップＳＴ１３）。制御装置３は、代掻き深さが所定の深さを超えていないと判定する（ステップＳＴ１２：Ｎｏ）、又は、代掻き深さが所定深さを超える部分ＷＤの位置情報を記録装置６に記録した後、ＧＰＳ通信部２からの情報を取得して、現在代掻き作業中の位置情報と、すでに記録装置６に記録されている走行経路の直線部分との距離を算出し、算出した距離が所定の距離を下回るか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。制御装置３は、算出した距離が所定の距離を下回ると判定する（ステップＳＴ１４：Ｙｅｓ）と、代掻き作業が重複された部分ＷＢとして、記録装置６に記録する（ステップＳＴ１５）。制御装置３は、算出した距離が所定の距離を下回らないと判定する（ステップＳＴ１４：Ｎｏ）、又は、代掻き作業が重複された部分ＷＢを記録装置６に記録した後、代掻き作業が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ１６）。
【００７１】
制御装置３は、代掻き作業が終了していないと判定する（ステップＳＴ１６：Ｎｏ）と、ステップＳＴ１１に戻る。制御装置３は、代掻き作業が終了したと判定する（ステップＳＴ１６：Ｙｅｓ）と、その旨を記録装置６に書き込み、記録装置６は、代掻き作業マップＴＭに基いて、代掻き作業を行った圃場の面積を算出する。そして、記録装置６は、入力部６ｂから苗移植機２０１に関する情報（苗移植機２０１の条数、苗移植機２０１が苗を植え付ける株間、単位作業時間あたりの燃料消費量）などが入力されると、前記算出した圃場の面積と苗移植機２０１に関する情報とに基いて、圃場に苗を植え付けるのに必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を算出して、表示部６ａに表示する（ステップＳＴ１７）。
【００７２】
次に、本実施形態に係る共有システム１における植付作業中の苗移植機２０１に設けられた制御装置５などの制御の一例について、図７に基いて説明する。なお、図７に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。なお、この制御周期は、上記の数字の範囲でなく、記録装置６等を用いて作業者が任意の数値に変更可能に構成しても良い。
【００７３】
制御装置５は、記録装置６が取り付けられると、この記録装置６に記録された代掻き作業マップＴＭを参照し、検知センサ２１６の検知結果などに基いて、苗移植機２０１が苗の植付作業中であると判定すると、ＧＰＳ通信部４からの情報、データベース８に記録された、現在苗移植機２０１が位置している圃場の外縁の位置、検知センサ２１７の検知結果、データベース８に記録された苗植付装置２０３の条数などに基いて、植付作業マップＷＭの作成を開始する（ステップＳＴ２１）。制御装置５は、記録装置６に記憶されている代掻き作業マップＴＭに代掻き深さが所定深さを超える部分ＷＤがあるか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。制御装置５は、代掻き深さが所定深さを超える部分ＷＤがあると判定する（ステップＳＴ２２：Ｙｅｓ）と、代掻き深さが所定深さを超える部分ＷＤを他の部分と異なる態様で表示部６ａに表示させる（ステップＳＴ２３）。
【００７４】
その後、制御装置５は、代掻き作業マップＴＭに代掻き作業が重複された部分ＷＢがあるか否かを判定する（ステップＳＴ２４）。制御装置５は、代掻き作業が重複された部分ＷＢがあると判定する（ステップＳＴ２４：Ｙｅｓ）と、代掻き作業が重複された部分ＷＢを他の部分と異なる態様で表示部６ａに表示させる。こうして、制御装置５は、植付作業マップＷＭを作成して、作成した植付作業マップＷＭを記録装置６の表示部６ａに表示させる。
【００７５】
そして、苗移植機２０１が苗を圃場に植え付けていくと、制御装置５は、ＧＰＳ通信部４からの情報に基いて、苗移植機２０１の代掻き深さが所定深さを超える部分ＷＤまでの距離を算出し、代掻き深さが所定深さを超える部分ＷＤまでの距離が所定距離を下回るか否かを判定する（ステップＳＴ２６）。制御装置５は、代掻き深さが所定深さを超える部分ＷＤまでの距離が所定距離を下回ると判定する（ステップＳＴ２６：Ｙｅｓ）と、報知装置９に報知させる（ステップＳＴ２７）。
【００７６】
制御装置５は、代掻き深さが所定深さを超える部分ＷＤまでの距離が所定距離を下回らないと判定する（ステップＳＴ２６：Ｎｏ）、又は、報知装置９の報知後に、ＧＰＳ通信部４からの情報に基いて、苗移植機２０１の代掻き作業が重複された部分ＷＢまでの距離を算出し、代掻き作業が重複された部分ＷＢまでの距離が所定距離を下回るか否かを判定する（ステップＳＴ２８）。制御装置５は、代掻き作業が重複された部分ＷＢまでの距離が所定距離を下回ると判定する（ステップＳＴ２８：Ｙｅｓ）と、報知装置９に報知させる（ステップＳＴ２９）。制御装置５は、代掻き作業が重複された部分ＷＢまでの距離が所定距離を下回らないと判定する（ステップＳＴ２８：Ｎｏ）、又は、報知装置９の報知後に、検知センサ２１６や植付検知センサ２３２の検知結果などに基いて、植付作業が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ３０）。
【００７７】
制御装置５は、植付作業が終了していないと判定する（ステップＳＴ３０：Ｎｏ）と、ステップＳＴ２６に戻る。制御装置５は、植付作業が終了したと判定する（ステップＳＴ３０：Ｙｅｓ）と、その旨を記録装置６に書き込み、記録装置６は、植付作業マップＷＭや植付検知センサ２３２などの検知結果に基いて、植付作業を行った圃場の植付作業面積を算出して、記録装置６に記録する（ステップＳＴ３１）。
【００７８】
次に、本実施形態に係る共有システム１における植付作業中の苗移植機２０１に設けられた制御装置５の旋回連動機構作動時の制御の一例について、図８に基いて説明する。なお、図８に示されたフローチャートの制御ルーチンは、植付作業中に数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。なお、この制御周期は、上記の数字の範囲でなく、記録装置６等を用いて作業者が任意の数値に変更可能に構成しても良い。
【００７９】
制御装置５は、ハンドルポテンショメータ２０８の検知結果を取得し、ハンドル２０７の回転角度が所定角度を超えているか否かを判定する（ステップＳＴ４１）。制御装置５は、ハンドル２０７の回転角度が所定角度を超えていないと判定すると、苗移植機２０１が旋回連動走行をしようとしていないと判定（ステップＳＴ４１：Ｎｏ）して、ステップＳＴ４１を繰り返す。制御装置５は、ハンドル２０７の回転角度が所定角度を超えていると判定すると、苗移植機２０１が旋回連動走行をしようとしていると判定（ステップＳＴ４１：Ｙｅｓ）する。そして、制御装置５は、後輪回転センサ２１９からの情報とＧＰＳ通信部４からの情報とに基いて、後輪２０６のスリップ率を算出し、スリップ率が所定値を超えているか否かを判定する（ステップＳＴ４２）。
【００８０】
制御装置５は、スリップ率が所定値を超えていないと判定する（ステップＳＴ４２：Ｎｏ）と、ステップＳＴ４１に戻り、スリップ率が所定値を超えていると判定する（ステップＳＴ４２：Ｙｅｓ）と、算出したスリップ率に応じて、旋回連動機構作動時の植付クラッチの分離、接続するタイミング及び苗植付部２２２を昇降するタイミングを修正する。制御装置５は、旋回連動機構作動時に修正したタイミングで植付クラッチを分離、接続するとともに、苗植付部２２２を昇降させる。
【００８１】
以上のように、本実施形態の共有システム１の構成によれば、トラクタ１０１で行った代掻き作業に関する情報とＧＰＳ通信部２からの情報とを関連付けて記録装置６に記録し、記録装置６に記憶された情報に基いて、苗移植機２０１により植付作業を行う。このために、代掻き作業の代掻き深さに対応して、適切な植付深さで苗を圃場に植え付けることができ、植付精度を向上することができる。また、トラクタ１０１と苗移植機２０１との間で持ち運ぶ記録装置６を設けるという簡潔な構成により、植付精度を向上することができるので、コストの高騰やメンテナンス作業の能率が低下することを抑制できる。
【００８２】
本実施形態の共有システム１の構成によれば、代掻き作業では、記録装置６の表示部６ａに、代掻き作業が終了した部分ＲＥと代掻き作業前の部分ＲＢとを異なる態様で表示するので、代掻き作業が終了した部分ＲＥを容易に把握することができる。また、代掻き作業が終了した部分ＲＥと代掻き作業前の部分ＲＢとを異なる態様で表示するので、代掻き作業を重複して同一箇所に施すことを抑制できる。
【００８３】
また、本実施形態の共有システム１の構成によれば、記録装置６が、代掻き作業を行った圃場の面積を算出して、植付作業に必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を算出する。このために、苗の植付作業前に、必要なマット状苗の枚数、肥料量、燃料消費量を把握できるので、苗の育苗や肥料の購入などを無駄なくおこなうことができる。
【００８４】
また、本実施形態の共有システム１の構成によれば、植付作業中では、記録装置６の表示部６ａに植付作業マップＷＭを表示させるので、作業者が植付作業の進捗状況などを容易に把握することができる。
【００８５】
本実施形態の共有システム１の構成によれば、植付作業マップＷＭでは、代掻き作業において所定深さを超える部分ＷＤを他の部分と異なる態様で表示するので、所定深さを超える部分ＷＤの迂回や、デフロック操作などの対応する操作を容易に行うことが可能となる。したがって、圃場に苗の植付作業を確実に行うことが可能となる。
【００８６】
また、本実施形態の共有システム１の構成によれば、植付作業マップＷＭでは、植付作業が終了した部分ＷＥと植付作業前の部分とを異なる態様で表示するので、植付作業が終了した部分ＷＥを容易に把握することができる。
【００８７】
また、本実施形態の共有システム１の構成によれば、植付作業中において、代掻き作業が重複された部分ＷＢまでの距離が所定距離を下回ると報知装置９を作動させるので、代掻き作業が重複された部分ＷＢの迂回や、デフロック操作などの対応する操作を容易に行うことが可能となる。したがって、圃場に苗の植付作業を確実に行うことが可能となる。
【００８８】
また、本実施形態の共有システム１の構成によれば、植付作業の旋回連動機構作動時には、苗移植機２０１の後輪２０６のスリップ率に基いて、苗植付部を非作業位置と作業位置とに亘って昇降させるタイミングや、植付クラッチを分離、接続するタイミングを修正するので、圃場の所定の位置に苗を確実に植え付けることができる。
【００８９】
また、本実施形態の共有システム１の構成によれば、記録装置６が、植付作業後に、苗の植付作業面積を算出するので、毎日の植付作業面積を容易に把握でき、毎日の植え付け作業を計画的に行うことができる。
【００９０】
また、実施形態に係る共有システム１で用いられる苗移植機２０１では、植付作業中に圃場の外縁の畦までの距離が所定距離を下回って、苗移植機２０１が畦に近付くと、モータを駆動して、予備苗載台２１８を図１２及び図１３に示す展開位置に位置付け、植付作業中に圃場の外縁の畦までの距離が所定距離以上となって、苗移植機２０１が畦から離れると、モータを駆動して、予備苗載台２１８を図１０及び図１１に示す作業位置に位置付けるようにしても良い。この場合、マット状苗の補給作業や、植付作業の作業効率を向上させることができる。
【００９１】
なお、本発明は上記実施形態や変形例に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【符号の説明】
【００９２】
１  作業情報共有システム
２  ＧＰＳ通信部
３  制御装置（代掻き制御装置）
５  制御装置
６  記録装置
６ａ  表示部
９  報知装置
１０１  トラクタ（第１の作業車両）
１０３  代掻き装置
２０１  苗移植機（第２の作業車両）
２１９  後輪回転センサ
２２２  苗植付部
ＲＥ  代掻き作業が終了した部分
ＲＢ  代掻き作業前の部分
ＷＥ  植付作業が終了した部分
ＷＢ  代掻き作業が重複された部分
ＷＭ  植付作業マップ
ＷＰ  位置
ＷＤ  所定深さを超える部分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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