(57)【要約】【課題】飛しょう体における構成品間通信において遅延発生を防止すること。【解決手段】飛しょう体は、バスを介して接続された第１構成品と第２構成品とを備える。第１構成品は、バスに対して、第１信号を第１周波数で発行する。第２構成品は、バスに対して、複数種類の第２信号を第１周波数よりも低い第２周波数で発行する。バスにおける信号通信期間は、フレーム毎に区分され、１フレームの期間は、第１周波数の逆数である。第１構成品は、第１信号を、各フレーム毎にバスに送信する。第２構成品は、複数種類の第２信号を、それぞれ異なるフレームで分散的にバスに送信する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バスを介して接続された第１構成品と第２構成品とを備える飛しょう体であって、
前記第１構成品は、前記バスに対して、第１信号を第１周波数で発行し、
前記第２構成品は、前記バスに対して、複数種類の第２信号を前記第１周波数よりも低い第２周波数で発行し、
前記バスにおける信号通信期間は、フレーム毎に区分され、
１フレームの期間は、前記第１周波数の逆数であり、
前記第１構成品は、前記第１信号を、各フレーム毎に前記バスに送信し、
前記第２構成品は、前記複数種類の第２信号を、それぞれ異なるフレームで分散的に前記バスに送信する
飛しょう体。
【請求項２】
請求項１に記載の飛しょう体であって、
前記第１構成品は、前記第２構成品を制御するための制御装置であり、
前記第１信号は、前記第１構成品から前記第２構成品に送られるコマンドであり、
前記複数種類の第２信号の各々は、前記第２構成品から前記第１構成品に送られるテレメトリ信号である
飛しょう体。
【請求項３】
飛しょう体における構成品間通信方法であって、
前記飛しょう体は、バスを介して接続された第１構成品と第２構成品とを備え、
前記構成品間通信方法は、
（Ａ）前記第１構成品から前記バスに対して、第１信号を第１周波数で発行するステップと、
（Ｂ）前記第２構成品から前記バスに対して、複数種類の第２信号を前記第１周波数よりも低い第２周波数で発行するステップと
を含み、
前記バスにおける信号通信期間は、フレーム毎に区分され、
１フレームの期間は、前記第１周波数の逆数であり、
前記（Ａ）ステップにおいて、前記第１信号は、各フレーム毎に前記バスに送信され、
前記（Ｂ）ステップにおいて、前記複数種類の第２信号は、それぞれ異なるフレームで分散的に前記バスに送信される
構成品間通信方法。
【請求項４】
請求項３に記載の構成品間通信方法であって、
前記第１構成品は、前記第２構成品を制御するための制御装置であり、
前記第１信号は、前記第１構成品から前記第２構成品に送られるコマンドであり、
前記複数種類の第２信号の各々は、前記第２構成品から前記第１構成品に送られるテレメトリ信号である
構成品間通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛しょう体における構成品間の通信技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
飛しょう体では、各段の推進装置の切り離しや操舵装置等の動作制御のために、構成品間で通信が行われる。そのような構成品間通信の効率化が望まれている。
【０００３】
特許文献１は、車載装置間の異なる通信ネットワーク間の通信を可能にするゲートウェイ装置を開示している。具体的には、異なる車内ネットワーク間でゲートウェイ装置を介して行われる通信が、送信エラー等により送信タイミングが遅れたとき、優先順位の高いＩＤから確実に送信される。
【０００４】
特許文献２は、車載データベース分配ノード及び電子制御ユニット（ＥＣＵ）を備えた車載データベースシステムを開示している。車載データベース分配ノードは、各電子制御ユニットが他のＥＣＵと効率よく更新データを送受信することができるように構成される。電子制御ユニットは、この車載データベース分配ノードに接続される。該車載データベース分配ノードを用いることにより、データベースのデータの共有化が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１５９５６８号公報
【特許文献２】特許第５０８５８９５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
飛しょう体における構成品間通信の一例を説明する。図１において、飛しょう体１は、複数の構成品１０ａ、１０ｂ、２０ａ〜２０ｄ、３０ａ、３０ｂを備えている。各構成品は、ＣＰＵを備えたコンピュータを有しており、他の構成品に対して信号を発行することができる。
【０００７】
構成品１０ａ、１０ｂは、各段の推進装置の切り離しや操舵装置等の動作を制御するための制御装置である。また、これら制御装置１０ａ、１０ｂは、地上の管制センター等とデータ通信を行う機能も有している。
【０００８】
構成品２０ａ〜２０ｄは、制御装置１０ａによって制御される被制御装置である。より詳細には、制御装置１０ａは、被制御装置２０ａ〜２０ｄに対してコマンドを送信する。被制御装置２０ａ〜２０ｄの各々は、制御装置１０ａからコマンドを受けとり、受け取ったコマンドに従って動作する。また、被制御装置２０ａ〜２０ｄの各々は、自身の状態を示すテレメトリ信号を、制御装置１０ａに送信する。制御措置１０ａは、被制御装置２０ａ〜２０ｄから受け取ったテレメトリ信号を、地上の管制センター等に送信する。
【０００９】
構成品３０ａ、３０ｂは、制御装置１０ｂによって制御される被制御装置である。より詳細には、制御装置１０ｂは、被制御装置３０ａ、３０ｂに対してコマンドを送信する。被制御装置３０ａ、３０ｂの各々は、制御装置１０ｂからコマンドを受けとり、受け取ったコマンドに従って動作する。また、被制御装置３０ａ、３０ｂの各々は、自身の状態を示すテレメトリ信号を、制御装置１０ｂに送信する。制御措置１０ｂは、被制御装置３０ａ、３０ｂから受け取ったテレメトリ信号を、地上の管制センター等に送信する。
【００１０】
図２は、制御装置１０ａと被制御装置２０ａ〜２０ｄとの間の通信の一例を示している。制御装置１０ａと被制御装置２０ａ〜２０ｄは、バス４０を介して互いに接続されている。
【００１１】
制御装置１０ａは、被制御装置２０ａ〜２０ｄを制御するためのコマンドＣを、バス４０に対して発行する。より詳細には、制御装置１０ａは、コマンドＣを１００Ｈｚの周波数で発行する。そのコマンドＣは、バス４０を通して、被制御装置２０ａ〜２０ｄの各々に送られる。
【００１２】
被制御装置２０ａは、複数種のテレメトリ信号Ｔａ１〜Ｔａ３を、バス４０に対して発行する。より詳細には、被制御装置２０ａは、複数種のテレメトリ信号Ｔａ１〜Ｔａ３を、１００Ｈｚの周波数で発行する。それらテレメトリ信号Ｔａ１〜Ｔａ３は、バス４０を通して、制御装置１０ａに送られる。また、被制御装置２０ａは、複数種のテレメトリ信号Ｔａ４〜Ｔａ６を、バス４０に対して発行する。より詳細には、被制御装置２０ａは、複数種のテレメトリ信号Ｔａ４〜Ｔａ６を、１０Ｈｚ（＜１００Ｈｚ）の周波数で発行する。それらテレメトリ信号Ｔａ４〜Ｔａ６は、バス４０を通して、制御装置１０ａに送られる。
【００１３】
被制御装置２０ｂは、複数種のテレメトリ信号Ｔｂ１〜Ｔｂ３を、バス４０に対して発行する。より詳細には、被制御装置２０ｂは、複数種のテレメトリ信号Ｔｂ１〜Ｔｂ３を、１００Ｈｚの周波数で発行する。それらテレメトリ信号Ｔｂ１〜Ｔｂ３は、バス４０を通して、制御装置１０ａに送られる。また、被制御装置２０ｂは、複数種のテレメトリ信号Ｔｂ４〜Ｔｂ６を、バス４０に対して発行する。より詳細には、被制御装置２０ｂは、複数種のテレメトリ信号Ｔｂ４〜Ｔｂ６を、１０Ｈｚ（＜１００Ｈｚ）の周波数で発行する。それらテレメトリ信号Ｔｂ４〜Ｔｂ６は、バス４０を通して、制御装置１０ａに送られる。
【００１４】
被制御装置２０ｃは、複数種のテレメトリ信号Ｔｃ１〜Ｔｃ３を、バス４０に対して発行する。より詳細には、被制御装置２０ｃは、複数種のテレメトリ信号Ｔｃ１〜Ｔｃ３を、１００Ｈｚの周波数で発行する。それらテレメトリ信号Ｔｃ１〜Ｔｃ３は、バス４０を通して、制御装置１０ａに送られる。また、被制御装置２０ｃは、複数種のテレメトリ信号Ｔｃ４〜Ｔｃ６を、バス４０に対して発行する。より詳細には、被制御装置２０ｃは、複数種のテレメトリ信号Ｔｃ４〜Ｔｃ６を、１０Ｈｚ（＜１００Ｈｚ）の周波数で発行する。それらテレメトリ信号Ｔｃ４〜Ｔｃ６は、バス４０を通して、制御装置１０ａに送られる。
【００１５】
被制御装置２０ｄは、複数種のテレメトリ信号Ｔｄ１〜Ｔｄ３を、バス４０に対して発行する。より詳細には、被制御装置２０ｄは、複数種のテレメトリ信号Ｔｄ１〜Ｔｄ３を、１００Ｈｚの周波数で発行する。それらテレメトリ信号Ｔｄ１〜Ｔｄ３は、バス４０を通して、制御装置１０ａに送られる。また、被制御装置２０ｄは、複数種のテレメトリ信号Ｔｄ４〜Ｔｄ６を、バス４０に対して発行する。より詳細には、被制御装置２０ｄは、複数種のテレメトリ信号Ｔｄ４〜Ｔｄ６を、１０Ｈｚ（＜１００Ｈｚ）の周波数で発行する。それらテレメトリ信号Ｔｄ４〜Ｔｄ６は、バス４０を通して、制御装置１０ａに送られる。
【００１６】
図３は、バス４０上における信号の送信状態を概念的に示している。バス４０における信号通信期間は、単位周期である「フレーム」毎に区分される。１フレームの期間は、上記の周波数のうち最高である１００Ｈｚの逆数である１０ｍｓである。図３に示されるように、１０ｍｓ毎に、第１フレームＦ１、第２フレームＦ２、第３フレームＦ３・・・と連続していく。
【００１７】
また、以下の説明において、被制御装置２０ａ〜２０ｄは、まとめて、被制御装置２０と参照される。更に、テレメトリ信号Ｔａ１、Ｔｂ１、Ｔｃ１、Ｔｄ１は、まとめて、テレメトリ信号Ｔ１と参照される。同様に、テレメトリ信号Ｔａ２、Ｔｂ２、Ｔｃ２、Ｔｄ２は、まとめて、テレメトリ信号Ｔ２と参照される。テレメトリ信号Ｔａ３、Ｔｂ３、Ｔｃ３、Ｔｄ３は、まとめて、テレメトリ信号Ｔ３と参照される。テレメトリ信号Ｔａ４、Ｔｂ４、Ｔｃ４、Ｔｄ４は、まとめて、テレメトリ信号Ｔ４と参照される。テレメトリ信号Ｔａ５、Ｔｂ５、Ｔｃ５、Ｔｄ５は、まとめて、テレメトリ信号Ｔ５と参照される。テレメトリ信号Ｔａ６、Ｔｂ６、Ｔｃ６、Ｔｄ６は、まとめて、テレメトリ信号Ｔ６と参照される。
【００１８】
制御装置１０ａは、コマンドＣを、１００Ｈｚの周波数で、すなわち、１０ｍｓ毎に発行する。よって、バス４０上では、図３に示されるように、コマンドＣは、各フレーム毎に送信される。
【００１９】
被制御装置２０は、複数種のテレメトリ信号Ｔ１〜Ｔ３を、１００Ｈｚの周波数で、すなわち、１０ｍｓ毎に発行する。よって、バス４０上では、図３に示されるように、テレメトリ信号Ｔ１〜Ｔ３は、各フレーム毎に送信される。
【００２０】
また、被制御装置２０は、複数種のテレメトリ信号Ｔ４〜Ｔ６を、１０Ｈｚの周波数で、すなわち、１００ｍｓ毎に発行する。図３に示される例では、テレメトリ信号Ｔ４〜Ｔ６は、第１フレームＦ１と第１１フレームＦ１１においてバス４０上で送信される。
【００２１】
しかしながら、１フレームの期間は１０ｍｓと限られている。つまり、１フレームあたりに通信可能なデータ容量には限界がある。従って、図３に示されるように、第１フレームＦ１内においてテレメトリ信号Ｔ４〜Ｔ６を通信しきれずに、続く第２フレームＦ２における信号通信に遅延が発生する恐れがある。同様に、第１１フレームＦ１１内においてテレメトリ信号Ｔ４〜Ｔ６を通信しきれずに、続く第１２フレームＦ１２における信号通信に遅延が発生する恐れがある。
【００２２】
このような信号遅延の発生は、被制御装置２０における動作制御の遅延を招く。このことは、飛しょう体の飛行精度の劣化の原因となり、好ましくない。以上に説明された問題は、コマンド周波数が高くなり、フレーム期間が短くなるにつれて、より顕著になる。
【００２３】
本発明の目的は、飛しょう体における構成品間通信において遅延発生を防止することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
本発明の１つの観点において、飛しょう体が提供される。その飛しょう体は、バスを介して接続された第１構成品と第２構成品とを備える。第１構成品は、バスに対して、第１信号を第１周波数で発行する。第２構成品は、バスに対して、複数種類の第２信号を第１周波数よりも低い第２周波数で発行する。バスにおける信号通信期間は、フレーム毎に区分され、１フレームの期間は、第１周波数の逆数である。第１構成品は、第１信号を、各フレーム毎にバスに送信する。第２構成品は、複数種類の第２信号を、それぞれ異なるフレームで分散的にバスに送信する。
【００２５】
本発明の他の観点において、飛しょう体における構成品間通信方法が提供される。飛しょう体は、バスを介して接続された第１構成品と第２構成品とを備える。構成品間通信方法は、（Ａ）第１構成品からバスに対して、第１信号を第１周波数で発行するステップと、（Ｂ）第２構成品からバスに対して、複数種類の第２信号を第１周波数よりも低い第２周波数で発行するステップと、を含む。バスにおける信号通信期間は、フレーム毎に区分され、１フレームの期間は、第１周波数の逆数である。上記（Ａ）ステップにおいて、第１信号は、各フレーム毎にバスに送信される。上記（Ｂ）ステップにおいて、複数種類の第２信号は、それぞれ異なるフレームで分散的にバスに送信される。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、飛しょう体における構成品間通信において遅延発生を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、飛しょう体を示す概念図である。
【図２】図２は、飛しょう体における構成品間通信の一例を示す概念図である。
【図３】図３は、課題を説明するための概念図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る構成品間通信方式を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図４は、本発明の実施の形態に係る構成品間通信方式を示す概念図である。尚、上記の図１〜図３での説明と重複する説明は適宜省略される。
【００２９】
制御装置１０ａは、コマンドＣを、１００Ｈｚの周波数で、すなわち、１０ｍｓ毎に発行する。よって、バス４０上では、コマンドＣは、各フレーム毎に送信される。このように、制御装置１０ａは、コマンドＣを、各フレーム毎にバス４０に送信する。
【００３０】
被制御装置２０は、複数種のテレメトリ信号Ｔ１〜Ｔ３を、１００Ｈｚの周波数で、すなわち、１０ｍｓ毎に発行する。よって、バス４０上では、テレメトリ信号Ｔ１〜Ｔ３は、各フレーム毎に送信される。このように、被制御装置２０は、テレメトリ信号Ｔ１〜Ｔ３を、各フレーム毎にバス４０に送信する。
【００３１】
また、被制御装置２０は、複数種のテレメトリ信号Ｔ４〜Ｔ６を、１０Ｈｚの周波数で、すなわち、１００ｍｓ毎に発行する。ここで、本実施の形態によれば、図３で示されたような遅延が発生しないように、複数種のテレメトリ信号Ｔ４〜Ｔ６は、それぞれ異なるフレームで“分散的”にバス４０に送信される。
【００３２】
具体的には、被制御装置２０は、第１フレームＦ１と第１１フレームＦ１１において、テレメトリ信号Ｔ４を発行し、バス４０に送信する。また、被制御装置２０は、第２フレームＦ２と第１２フレームＦ１２において、テレメトリ信号Ｔ５を発行し、バス４０に送信する。また、被制御装置２０は、第３フレームＦ３と第１３フレーム（図示されない）において、テレメトリ信号Ｔ６を発行し、バス４０に送信する。尚、テレメトリ信号Ｔ４〜Ｔ６はそれぞれ異なるフレームで送信されるが、いずれも周波数が１０Ｈｚであることに変わりはない。
【００３３】
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、被制御装置２０は、送信頻度が低いテレメトリ信号Ｔ４〜Ｔ６を、一度に送信するのではなく、それぞれ異なるフレームで“分散的”に送信する。言い換えれば、被制御装置２０は、送信頻度が低いテレメトリ信号Ｔ４〜Ｔ６に関しては、各フレームの空き時間を有効に利用して送信を行う。これにより、図３で示されたような遅延の発生が防止される。その結果、被制御装置２０における動作制御の遅延が防止され、飛しょう体の飛行精度の劣化も防止される。
【００３４】
また、本実施の形態に係る構成品間通信を行うにあたり、追加の制御機器や複雑な処理は不要である。
【００３５】
尚、上記の例で示された制御装置１０と被制御装置２０の場合だけでなく、周波数の異なる信号に関して構成品間通信が行われる場合であれば、本実施の形態を同様に適用可能である。
【００３６】
以上、本発明の実施の形態が添付の図面を参照することにより説明された。但し、本発明は、上述の実施の形態に限定されず、要旨を逸脱しない範囲で当業者により適宜変更され得る。
【符号の説明】
【００３７】
１    飛しょう体
１０    構成品、制御装置
２０    構成品、被制御装置
３０    構成品、被制御装置
４０    バス
【図１】
2014165535.tif 000003
【図２】
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【図３】
2014165535.tif 000005
【図４】
2014165535.tif 000006