(57)【要約】自動運転システムの車線変更を自動で行う車線変更制御装置を提供する。車両の現在走行車線と目標車線または目標位置とに仮想的な車線を設け、その仮想車線を実車線として制御することで、白線を跨ぐ場合でも、車線維持制御システム(LKAS)を維持したまま自動車線変更を行う。
2017047261.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線内を維持するように自車を走行制御する車線維持制御部と、
ウインカの点滅を制御するウインカ制御部と、を有し、
前記ウインカ制御部からのウインカ点滅信号が入力された場合に、前記車線維持制御部での走行制御を維持しながら自車の位置する車線とは異なる車線へ車線変更を行うことを特徴とする車線変更制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車線変更制御装置において、
前記ウインカ点滅信号に基づいて、車線変更を判断する車線変更判断部と、
前記車線変更判断部で車線変更すると判断された場合に車線変更制御を行う車線変更制御部と、を有し、
前記車線変更制御部は、車線を跨がっても車線維持制御機能を維持したまま車線変更を行うことを特徴とする車線変更制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車線変更制御装置において、
車線を跨ぐように仮想車線を生成する仮想車線生成部を有し、
前記車線変更制御部は、車線を跨ぐように生成された前記仮想車線に沿って車線変更を行うことを特徴とする車線変更制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車線変更制御装置において、
走行路上の道路形状を認識する道路形状認識部を有し、
前記仮想車線生成部は、認識された前記道路形状に基づいて仮想車線を生成することを特徴とする車線変更制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車線変更制御装置において、
交通情報を取得する交通情報取得部を有し、
前記仮想車線生成部は、取得された前記交通情報に基づいて仮想車線を生成することを特徴とする車線変更制御装置。
【請求項６】
請求項３に記載の車線変更制御装置において、
車線を検知する車線検知部を有し、
車線変更中は、前記仮想車線に沿って走行制御し、車線変更後は、検知された車線に沿って走行制御することを特徴とする車線変更制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に代表される車両の自動運転システムにおいて車線変更を制御する車線変更制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の安全支援を行う機能には、設定した速度で走行し、前走車がいる場合は速度を自動的に調整して間隔を保つ「定速走行・車間距離制御装置(ACC)」や「車線維持制御装置(以降、LKAS)」がある。LKASは、走行車線の左右実白線を前方カメラにより認識し、その左右実白線の中心を目標走行車線として車両走行制御する装置である。【０００３】
このLKASが作動している時に車線変更を行うと、車線変更前と車線変更後で走行車線が変わるため、実白線の未認識期間が生じ、LKASが解除される。【０００４】
また、運転者によるウインカ点滅操作が行われた場合も、車線変更の意思があると判断し、前記実白線未認識による解除より前にLKASが解除される。【０００５】
このため、車線変更時は運転者によるハンドル操作が必要であったが、近年では、LKASが解除されても目標車線変更位置を設けて自動操舵制御して車線変更する技術が提案されている(例えば、特許文献１参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−０９１５１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に所載の技術では、車線変更を行う際にLKASが解除され、LKASランプが消灯してしまうため、走行車線を逸脱すると車両が自動車線変更を行っているのか分からなくなり、運転者は不安や違和感を持った車線変更となる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の車線変更制御装置は、車線内を維持するように自車を走行制御する車線維持制御部と、ウインカの点滅を制御するウインカ制御部と、を有し、ウインカ制御部からのウインカ点滅信号が入力された場合に、車線維持制御部での走行制御を維持しながら自車の位置する車線とは異なる車線へ車線変更を行うことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、実白線を跨いで車線変更を行う場合に運転者によるハンドル操作が不要となり、かつLKASを維持(LKASランプ点灯)したまま車線変更を行うことで、運転者の不安感や違和感を軽減しながら、自動で車線変更する車線変更制御装置を提供できる。【００１０】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る車線変更制御装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】車線変更制御の手順を示すフローチャートである。
【図３】隣接車線への車線変更を示す模式図である。
【図４】分岐の車線変更を示す模式図である。
【図５】合流の車線変更を示す模式図である。
【図６】渋滞末尾位置への車線変更を示す模式図である。
【図７】仮想白線生成を示す模式図である。
【図８】車線変更軌道を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施形態を図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明は、下記実施形態に限定されるものではなく、様々な態様にて実施することが可能である。
【００１３】
本発明が適用された車線変更制御装置１１１の構成を図１に示す。
【００１４】
＜自動運転制御装置１１０＞
自動運転制御装置１１０は、カメラシステム１０１と、周辺状況検出装置１０２と、高精度地図装置１０３と、路側通信装置１０４と、表示装置１０５と、車両制御装置１２０と、の周辺装置を備える。
【００１５】
車両制御装置１２０は、ステアリング制御部１２１と、ブレーキ制御部１２２と、アクセル制御部１２３と、ウインカ制御部１２４と、車速検出部１２５と、ヨーレート検出部１２６と、を備え、制御情報の入出力を行う。
【００１６】
自動運転制御装置１１０の車線変更制御装置１１１は、車線変更検知装置１１２と、車線変更判断装置１１３と、仮想白線生成装置１１４と、制御白線制御装置１１５と、を備え、前記入力制御情報から、定速走行・車間距離制御装置(ACC)１１６または車線維持制御装置(LKAS)１１７を介して車線変更を制御する。
【００１７】
＜カメラシステム１０１＞
カメラシステム１０１は、車両前方に取り付けられたカメラシステムであり、前方道路を撮像し、道路および付帯情報の画像(画素)を抽出し、自動運転制御装置１１０へ送信する。自動運転制御装置１１０は、その画像情報から実白線位置および形状を抽出し、制御白線制御装置１１５へ送信する。なお、実白線とは、道路ペイントの実線、破線、点線などにより表される道路区画線のことである。
【００１８】
＜周辺状況検出装置１０２＞
周辺状況検出装置１０２は、車両の前側方および後側方に取り付けられたレーダセンサにより構成され、前方車両の状況や停止車などの障害物、および後側方の車両状況を精度よく検出し、自動運転制御装置１１０へ送信する。自動運転制御装置１１０は、走行車線の状況および車線変更先車線の車両状況を抽出し、車線変更判断装置１１３へ送信する。なお、周辺状況検出装置１０２は、レーダセンサに代わって、カメラやソナー等を用いて自車両周辺状況を検出してもよい。
【００１９】
＜高精度地図装置１０３＞
高精度地図装置１０３は、道路車線毎の地図情報を正確に表すことができ、車線毎の道路形状、白線位置と形状、曲率、縦横勾配、運転者が設定した目的地経路、およびGPS、ジャイロセンサ、車速センサにより検出した自車両位置を自動運転制御装置１１０へ送信する。自動運転制御装置１１０は、前記情報を目的地経路から車線変更の検知、地図情報から車線変更可否判断を行うために車線変更検知装置１１２と車線変更判断装置１１３へ、また、仮想白線生成時に道路形状を考慮した仮想白線とするために仮想白線生成装置１１４へ送信する。
【００２０】
＜路側通信装置１０４＞
路側通信装置１０４は、ビーコンやFM放送により、進行路の交通状況を検出し、自動運転制御装置１１０へ送信する。自動運転制御装置１１０は、進行路のIC出口やSA/PA入口などで本線まで渋滞が続いているときは、渋滞末尾車両の後ろへ車線変更を行わせるため、渋滞末尾車両の位置を仮想白線生成装置１１４へ送信する。
【００２１】
＜表示装置１０５＞
表示装置１０５は、運転者意思であるLKAS、ACCの有効/無効設定や車線変更時間などの各種設定および目的地設定を行う入力部と、LKASが使用している制御白線が実白線か仮想白線かを表示する出力部と、実白線と仮想白線の切換え時に音声発話する出力部を有する。
【００２２】
前記入力情報であるLKAS、ACCの設定は、当該機能の動作を行うか否かの判断を行うため、車線維持制御装置(LKAS)１１７および定速走行・車間距離制御装置(ACC)１１６へ送信される。目的地設定は高精度地図装置１０３へ、車線変更時間を設定した場合は仮想白線生成装置１１４へ送信される。
【００２３】
また、表示装置１０５への出力は、車線維持制御装置(LKAS)１１７から指示し、LKASの制御白線が実白線または仮想白線なのかを運転者が認識できるように画面表示と音声発話で通知する。
【００２４】
＜車両制御装置１２０＞
車両制御装置１２０は、ステアリング制御部１２１と、ブレーキ制御部１２２と、アクセル制御部１２３と、ウインカ制御部１２４と、車速検出部１２５と、ヨーレート検出部１２６と、を備える。
【００２５】
＜ステアリング制御部１２１＞
ステアリング制御部１２１は、車線維持制御装置(LKAS)１１７から目標走行車線に沿うようにトルク指示値を受け、ステアリング制御を行う。
【００２６】
＜ブレーキ制御部１２２＞
ブレーキ制御部１２２は、定速走行・車間距離制御装置(ACC)１１６から減速指示を受け、減速制御を行う。
【００２７】
＜アクセル制御部１２３＞
アクセル制御部１２３は、定速走行・車間距離制御装置(ACC)１１６から加速指示を受け、加速制御を行う。
【００２８】
＜ウインカ制御部１２４＞
ウインカ制御部１２４は、ウインカ点滅状態を検知し、自動運転制御装置１１０へ送信する。自動運転制御装置１１０は、ウインカの点滅状態を車線変更検知装置１１２へ送信する。
【００２９】
なお、目的地経路から車線変更検知装置１１２が車線変更を検知する場合は、車線変更検知装置１１２からの指示によりウインカの点滅を行う。
【００３０】
＜車速検出部１２５＞
車速検出部１２５は、車速センサより自車両の車両速度を検出し、自動運転制御装置１１０へ送信する。自動運転制御装置１１０は、仮想白線生成時の走行軌道算出に使用するため、仮想白線生成装置１１４へ送信する。
【００３１】
＜ヨーレート検出部１２６＞
ヨーレート検出部１２６は、ヨーレートセンサより角速度を検出し、自動運転制御装置１１０へ送信する。自動運転制御装置１１０は、仮想白線生成時の走行軌道算出に使用するため、仮想白線生成装置１１４へ送信する。
【００３２】
＜車線変更制御装置１１１＞
車線変更制御装置１１１は、車線変更検知装置１１２と、車線変更判断装置１１３と、仮想白線生成装置１１４と、制御白線制御装置１１５と、を備え、車線変更を検知し、車線変更可否を判断した後、現在走行車線と車線変更先との間に仮想白線を設け、LKASを維持したまま実白線を跨いだ車線変更を制御する。
【００３３】
＜車線変更検知装置１１２＞
車線変更検知装置１１２は、左ウインカまたは右ウインカの点滅から車線変更を検知し、前記検知したウインカ方向に車線変更が可能か車線変更判断装置１１３へ判断を依頼する。
【００３４】
なお、本車線変更検知装置１１２は、目的地経路から車線変更を検知することも可能であるが、その場合もウインカ制御部１２４へウインカ点滅指示を行うのみで、本発明の車線変更制御はウインカ点滅により検知する。
【００３５】
＜車線変更判断装置１１３＞
車線変更判断装置１１３は、周辺状況検出装置１０２からの自車両周辺の車両情報および停止車両情報により他車両や障害物と接触せずに車線変更が可能かを判断する。
【００３６】
更に、高精度地図装置１０３の地図情報より、道路形状からウインカ方向に車線変更先車線があるか、規制情報から自車両走行車線が車線変更禁止車線ではないか、など、車線変更の可否を判断する。車線変更が可能と判断した場合は、仮想白線の生成を仮想白線生成装置１１４へ依頼する。
【００３７】
＜仮想白線生成装置１１４＞
仮想白線生成装置１１４は、地図情報の道路形状、白線位置と形状、曲率、縦横勾配、渋滞末尾車両情報、車速、ヨーレート、運転者意思の設定値(例えば、車線変更時間)を基に、現在走行車線と車線変更先との間に仮想白線を生成し、制御白線制御装置１１５へ走行車線の制御を依頼する。
【００３８】
＜制御白線制御装置１１５＞
制御白線制御装置１１５は、走行車線がカメラシステム１０１からの実白線と仮想白線を接続し、LKAS走行制御を行う制御白線を決定し、車線維持制御装置(LKAS)１１７へ前記決定した制御白線に従った走行を行うよう依頼する。仮想白線の走行終了時は、カメラシステム１０１で認識する実白線へ切換えを行う。
【００３９】
＜定速走行・車間距離制御装置(ACC)１１６＞
定速走行・車間距離制御装置(ACC)１１６は、運転者が当該機能を有効に設定した場合、運転者が設定した一定速度で走行するよう制御し、前走車がいる場合は車間距離を制御するため、ブレーキ制御部１２２およびアクセル制御部１２３へ加減速制御指示を行う。
【００４０】
＜車線維持制御装置(LKAS)１１７＞
車線維持制御装置(LKAS)１１７は、運転者が当該機能を有効に設定した場合、制御白線(実白線または仮想白線)に従って、その制御白線の中心を目標走行車線として自動走行制御するため、ステアリング制御部１２１へ操舵制御指示を行う。
【００４１】
このとき、LKAS制御に用いる制御白線が実白線か仮想白線か、それを運転者が認知できるよう、表示装置１０５に画面表示と音声発話を行うよう指示する。
【００４２】
また、仮想白線幅により車両の加減速制御を行う場合は、定速走行・車間距離制御装置(ACC)１１６へ加減速指示を行う。
【００４３】
［実施例１］
＜フローチャート＞
次に、隣接車線へ車線変更を行う場合の実施例１を、車線変更制御装置１１１が実行する処理とともに図２、図３を参照して説明する。
【００４４】
＜周辺装置から情報取得Ｓ２０１＞
最初のステップＳ２０１では、自動運転車３０３が、カメラシステム１０１の実白線３３１、３３２を認識し、LKASを動作(LKASランプを点灯)させ、常に、カメラシステム１０１が検出した実白線、周辺状況検出装置１０２が検出した自車両周辺情報、高精度地図装置１０３が検出した地図情報および目的地経路情報、路側通信装置１０４が検出する進行路の交通情報、車速検出部１２５およびヨーレート検出部１２６が検出する車速およびヨーレート、表示装置１０５から入力された運転者意思情報などの情報を取得しながら、走行路Ａ３０１を走行している。
【００４５】
＜車線変更検知Ｓ２０２＞
つづくＳ２０２では、先行車３０４を追越すために、走行路Ａ３０１から右側隣接車線の走行路Ｂ３０２へ車線変更を行うため、自動運転車３０３の運転者は右ウインカ点滅操作を行い、右側ウインカを点滅させる。
【００４６】
これにより、車線変更検知装置１１２は、ウインカ制御部１２４からウインカ点滅状態の通知を受け、右側車線への車線変更を検知する。
【００４７】
車線変更を検知すると、車線変更可否の判断（Ｓ２０３）を依頼する。
【００４８】
なお、本発明ではウインカ制御部１２４からの通知により車線変更を検知するが、運転者がウインカの点滅を操作した場合や、目的地経路から、車線変更を検知してもよい。
【００４９】
＜車線変更判断Ｓ２０３、Ｓ２０４＞
Ｓ２０３およびＳ２０４では、周辺状況検出装置１０２が検出した自車両周辺情報から、前側方の他車両、および後側方からの急接近車などにより車両と接触しないことを確認し、車線変更の可否を判断する。更に、車線変更方向に隣接車線があるか、また車線変更禁止車線でないかなど、地図情報の道路形状や規制情報により車線変更可否を判断する。
【００５０】
車線変更可能であると判断した場合は、仮想白線生成（Ｓ２０５）を依頼する。
【００５１】
車線変更不可の場合は、車線変更不可要因(例えば、後側方からの急接近車)を取り除いて、再度Ｓ２０３の車線変更可否判断を行う。
【００５２】
＜仮想白線生成Ｓ２０５＞
Ｓ２０５では、走行路Ａと走行路Ｂを繋ぐ仮想白線３０５を生成する。この仮想白線の生成を図７にて説明する。
【００５３】
自動運転車３０３は、Ｓ２０１にて地図情報の道路形状から、走行路Ａの実白線(カメラシステム１０１からの実白線と一致)と走行路Ｂの実白線を取得しており、走行路Ａと走行路Ｂの実白線形状は正しく認識できている。
【００５４】
次に、自動運転車位置から車線変更の操舵を開始する仮想白線切換始点７０６を決め、運転者が設定した車線変更時間、車速、ヨーレートから車線変更軌道(走行軌道)７０４を算出する。この車線変更軌道７０４は、前記車速等の情報より車線変更の操舵終了地点である仮想白線切換終点７０８を先に求めてから算出してもよい。これは、車線変更軌道７０４が自動運転車３０３の速度に応じた曲線であり、速度が大きいと車線変更に係る距離も長くなるためである(図８参照)。
【００５５】
この車線変更軌道７０４は、隣接車線への車線変更では複合クロソイド曲線となるが、この車線変更軌道７０４に道路形状の曲率、縦横勾配に基づいて補正を行う。
【００５６】
次に、前記補正後の車線変更軌道から、仮想白線切換中点７０７および仮想白線切換終点７０８などの形状点を抽出する。
【００５７】
次に、仮想白線切換余裕区間７１２を仮想白線切換始点７０６の手前と、仮想白線切換終点７０８の奥に設け、その先端または終端を仮想白線生成始点７０９と仮想白線生成終点７１０とする。この仮想白線切換余裕区間７１２は、実白線と仮想白線を一定区間重複させることで、実白線と仮想白線を違和感なく繋げるためのものである。この仮想白線切換余裕区間７１２は、速度に応じた時間換算距離や特定距離(例えば、100km/hの場合約30m)としてもよい。
【００５８】
次に、前記走行軌道の形状点位置に対する各レーン幅７１１を用いて、左右仮想白線位置を算出し、その仮想白線位置を繋いで仮想白線３０５を生成する。
【００５９】
このとき用いるレーン幅７１１は、仮想白線切換中点７０７までは走行路Ａの車線のレーン幅を、仮想白線切換中点７０７後は走行路Ｂの車線のレーン幅を用いる。
【００６０】
前記生成した仮想白線３０５は、走行路Ａの実白線３３１と３３２と仮想白線、および仮想白線と走行路Ｂの実白線３３２と３３３と繋がることになる。
【００６１】
なお、レーン幅７１１は走行路Ｂ側に速度抑制レーンマークなどがある場合には、仮想白線切換中点７０７から仮想白線切換終点７０８までの間でレーン幅を減少させて生成し、レーン幅に基づいて減速させるなど速度調整を行ってもよい。この場合、車線維持制御装置(LKAS)１１７から定速走行・車間距離制御装置(ACC)１１６へ加減速指示を行うことになる。
【００６２】
＜制御白線制御Ｓ２０６＞
図２、図３に戻り、Ｓ２０６では、カメラシステム１０１からの実白線３３１、３３２をＳ２０５で生成した仮想白線３０５に接続して制御白線を決定し、その制御白線情報を車線維持制御装置(LKAS)１１７へ通知する。車線維持制御装置(LKAS)１１７は、制御白線から車線の中心を求め、目標走行車線に沿った走行を行うよう当該車両を制御する。
【００６３】
これにより、制御白線をあたかも実白線として走行制御することで、LKASを維持(LKASランプ点灯)したまま、実白線を跨いで自動車線変更を行うことができる。
【００６４】
また、このとき、表示装置１０５は、実白線３３１、３３２から仮想白線を走行する画面表示と、実白線から仮想白線に走行が切り替わることを音声発話にて運転者に通知し、運転者は自動運転制御による車線変更を行っていることが認知でき、不安や違和感を軽減できる。
【００６５】
その後、仮想白線と実白線３３２、３３３は、自動運転車３０３が走行路Ｂの仮想白線走行中にカメラシステム１０１で実白線を認識したときに接続される。
【００６６】
なお、カメラシステム１０１からの実白線、地図情報の道路形状の実白線、仮想白線、を階層化して重ね合わせ、仮想白線、カメラシステム１０１からの実白線、道路形状の実白線、の優先順位で取り出して繋ぎ合わせてもよい。この方法とすると、仮想白線と走行路Ｂの実白線が車線変更前から繋がることになる。
【００６７】
［実施例２］
次に、分岐または合流する場合に白線を跨いで車線変更する実施例２について、図４および図５にて説明する。
【００６８】
この実施例２も実施例１と同様、本発明の車線変更制御装置を搭載した車両である。
【００６９】
実施例２の一つは、自動運転車４０３が、走行路Ａ４０１から分岐路４０２へ分岐による車線変更する場合である(図４参照)。
【００７０】
この場合、自動運転車４０３は、左側ウインカ点滅により車線変更を検知する。
【００７１】
次に、目的地経路や地図情報の道路形状より、左側車線がなく、左側前方に分岐路があるため、分岐による車線変更であると判断する。
【００７２】
車線変更可否判断は、実施例１と同様、自車両周辺情報から分岐車線変更が可能か判断する。
【００７３】
分岐の車線変更が可能である場合は、地図情報の道路形状を基に走行路Ａ４０１と分岐路４０２との間に仮想白線４０５を生成する。このとき、実施例１と異なるのは、車両通行帯線を通過して分岐しなくてはいけないため、地図情報の道路形状から車線変更可能範囲４０６の位置を認識し、その上を通過するように仮想白線４０５を生成する。
【００７４】
前記生成した仮想白線４０５と走行路Ａ４０１の実白線４０４を接続し、LKASを維持(LKASランプ点灯)したまま、車両通行帯線を跨いで分岐の車線変更を行うことができる。
【００７５】
実施例２の二つ目は、自動運転車５０３が、合流路５０１から走行路Ａ５０２へ合流による車線変更する場合である(図５参照)。
【００７６】
前記分岐の車線変更と同様、自動運転車５０３は、右側ウインカ点滅により、目的地経路や道路形状により、合流の車線変更を検知する。
【００７７】
車線変更可否判断は、実施例１と同様、自車両周辺情報から合流の車線変更が可能か判断する。
【００７８】
次に、実施例２の分岐車線変更と同様、車両通行帯線を通過して合流するため、地図情報の道路形状から車線変更可能範囲５０６の位置を認識し、その上を通過するように仮想白線５０５を生成する。
【００７９】
前記生成した仮想白線５０５と走行路Ａ５０２の実白線５０４を接続し、LKASを維持(LKASランプ点灯)したまま、車両通行帯線を跨いで合流の車線変更を行うことができる。
【００８０】
［実施例３］
次に、道路区画線外を通過する場合の実施例３を、図６にて説明する。
【００８１】
この実施例３も前記実施例１、２と同様、本発明の車線変更制御装置を搭載した車両である。
【００８２】
この実施例は、自動運転車６０３が、走行路Ａ６０１から分岐路６０２へ分岐の車線変更を行おうとしているが、分岐路６０２および本線に渋滞列６０４があり、渋滞末尾車６０５は道路区画線外に停車しており、その渋滞末尾車６０５の後ろへ走行しなくてはいけない場合である。
【００８３】
先ず、自動運転車６０３は、左側ウインカ点滅により分岐の車線変更を検知する。
【００８４】
次に、路側通信装置１０４の情報から、分岐路６０２の渋滞列６０４および渋滞末尾車６０５の位置を検知し、道路区画線外への走行が必要なことを認識する。
【００８５】
次に、仮想白線６０６を生成するが、渋滞末尾車６０５の位置を通過するように仮想白線６０６を生成し、この仮想白線６０６と実白線６０７を接続し、LKASの制御白線とする。
【００８６】
この渋滞末尾車６０５の位置を通過させる仮想白線６０６を生成するとき、路側通信装置１０４からの渋滞末尾車６０５の位置と高精度地図装置１０３からの路側帯幅を得て、渋滞末尾車６０５の位置に仮想白線を生成しても路側帯を超えてしまわないか、実際に走行可能かを判断し、走行可能であれば仮想白線６０６を生成する。
【００８７】
これにより、区画線外である渋滞末尾車６０５の後ろへ誘導するような走行を行う場合にも、LKASを維持(LKASランプ点灯)したまま車線変更できる。
【００８８】
渋滞末尾車６０５の後ろを通過する仮想白線を生成できないときは、運転者へLKASを維持したまま自動車線変更ができないことを通知する。
【００８９】
なお、自動運転車６０３は、渋滞末尾車６０５の後ろで、定速走行・車間距離制御装置(ACC)１１６の前走車検知または前方障害物検知による自動ブレーキにて停車する。
【００９０】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００９１】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ(Solid State Drive)等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【００９２】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１０１…カメラシステム、１０２…周辺状況検出装置、１０３…高精度地図装置、１０４…路側通信装置、１０５…表示装置、１１０…自動運転制御装置、１１１…車線変更制御装置、１１２…車線変更検知装置、１１３…車線変更判断装置、１１４…仮想白線生成装置、１１５…制御白線制御装置、１１６…定速走行・車間距離制御(ACC)、１１７…車線維持制御装置(LKAS)、１２０…車両制御装置、１２１…ステアリング制御部、１２２…ブレーキ制御部、１２３…アクセル制御部、１２４…ウインカ制御部、１２５…車速検出部、１２６…ヨーレート検出部、３０１，４０１，５０２，６０１…走行路Ａ、３０２…走行路Ｂ、４０２，６０２…分岐路、５０１…合流路、３０３，４０３，５０３，６０３，８０１…自動運転車、３０４…先行車、３０５，４０５，５０５，６０６…仮想白線、３３１，３３２，３３３，４０４，５０４，６０７…実白線、４０６，５０６…車線変更可能範囲、６０４…渋滞列、６０５…渋滞末尾車、７０４，８０２…車線変更軌道(走行軌道)、７０６…仮想白線切換始点、７０７…仮想白線切換中点、７０８…仮想白線切換終点、７０９…仮想白線生成始点、７１０…仮想白線生成終点、７１１…レーン幅、７１２…仮想白線切換余裕区間
【図１】
2017047261.tif 000003
【図２】
2017047261.tif 000004
【図３】
2017047261.tif 000005
【図４】
2017047261.tif 000006
【図５】
2017047261.tif 000007
【図６】
2017047261.tif 000008
【図７】
2017047261.tif 000009
【図８】
2017047261.tif 000010
【国際調査報告】
2017047261.tif 000011
2017047261.tif 000012
2017047261.tif 000013