(57)【要約】【課題】パワーステアリング装置において、接点溶着検出専用の回路を用いることなく、簡素な診断プログラムで相開放リレーの接点溶着を検出する。【解決手段】電動パワーステアリング装置は、インバータ５４に流れる電流を検出する電流検出回路５５と、モータＭの３相のうち少なくとも２相を通電可能な連通状態と通電不能な遮断状態とに切り換える相開放リレー５８ｖ，５８ｗと、を有する。そして、前記相開放リレー５８ｖ，５８ｗの全てを遮断状態とし、正側方向のｄ軸電流のみを通電するようにベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*を出力し、前記電流検出回路５５が電流値を検出した場合、前記相開放リレー５８ｖ，５８ｗの異常と判断する異常監視部５７を有する。【選択図】図３
2014054927.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールの操舵操作に伴い転舵輪を転舵させる操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与するモータと、
前記モータを駆動制御する制御装置と、
前記制御装置に設けられ、車両の運転状況に応じて前記モータを駆動制御するためのベクトル制御指令信号を演算する指令信号演算部と、
前記制御装置に設けられ、前記ベクトル制御指令信号を前記モータの各相への指令信号である３相指令信号に変換する２相−３相変換部と、
前記制御装置に設けられ、前記３相指令信号に応じて前記モータのＵ，Ｖ，Ｗ各相へのＰＷＭデューティ信号を出力するＰＷＭ制御部と、
前記制御装置に設けられ、前記ＰＷＭデューティ信号によって駆動制御されるスイッチング回路によって構成され、前記モータを駆動制御するインバータと、
前記インバータに流れる電流を検出する電流検出回路と、
前記モータの３相のうち少なくとも２相を通電可能な連通状態と通電不能な遮断状態とに切り換える相開放リレーと、
前記相開放リレーの全てを遮断状態とし、正側方向のｄ軸電流のみを通電するようにベクトル制御指令信号を出力し、前記電流検出回路が電流値を検出した場合、前記相開放リレーの異常と判断する異常監視部と、
を有することを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項２】
ステアリングホイールの操舵操作に伴い転舵輪を転舵させる操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与するモータと、
前記モータを駆動制御する制御装置と、
前記制御装置に設けられ、車両の運転状況に応じて前記モータを駆動制御するためのベクトル制御指令信号を演算する指令信号演算部と、
前記制御装置に設けられ、前記ベクトル制御指令信号を前記モータの各相への指令信号である３相指令信号に変換する２相−３相変換部と、
前記制御装置に設けられ、前記３相指令信号に応じて前記モータのＵ，Ｖ，Ｗ各相へのＰＷＭデューティ信号を出力するＰＷＭ制御部と、
前記制御装置に設けられ、前記ＰＷＭデューティ信号によって駆動制御されるスイッチング回路によって構成され、前記モータを駆動制御するインバータと、
前記モータの３相のうち少なくとも２相を通電可能な連通状態と通電不能な遮断状態とに切換える相開放リレーと、
前記相開放リレーの全てを遮断状態とし、負側方向のｄ軸電流のみを通電するようにベクトル制御指令信号を出力し、前記モータの回転が検出された場合、前記相開放リレーの異常と判断する異常監視部と、
を有することを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項３】
ステアリングホイールの操舵操作に伴い転舵輪を転舵させる操舵機構と、         
前記操舵機構に操舵力を付与すると共に、モータ巻線がスター結線によって結線されたモータと、
前記モータを駆動制御する制御装置と、
前記制御装置に設けられ、車両の運転状況に応じて前記モータを駆動制御するためのベクトル制御指令信号を演算する指令信号演算部と、
前記制御装置に設けられ、前記ベクトル制御指令信号を前記モータの各相への指令信号である３相指令信号に変換する２相−３相変換部と、
前記制御装置に設けられ、前記３相指令信号に応じて前記モータのＵ，Ｖ，Ｗ各相へのＰＷＭデューティ信号を出力するＰＷＭ制御部と、
前記制御装置に設けられ、前記ＰＷＭデューティ信号によって駆動制御されるスイッチング回路によって構成され、前記モータを駆動制御するインバータと、
前記モータのスター結線の中性点の電圧を検出する電圧検出回路と、
前記モータの３相全てを通電可能な連通状態と通電不能な遮断状態とに切換える相開放リレーと、
前記相開放リレーの全てを遮断状態とし、正側方向のｄ軸電流のみを通電するようにベクトル制御指令信号を出力し、前記電圧検出回路が電位差を検出した場合、前記相開放リレーの異常と判断する異常監視部と、
を有することを特徴とするパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パワーステアリング装置に係り、特に、操舵補助力を付与するモータに設けられた相開放リレーの異常判定に関する。
【背景技術】
【０００２】
パワーステアリング装置に設けられたモータには、通常、モータ駆動回路の故障によるモータ焼損や、電磁ブレーキによるモータの急停止を防止するため、モータの通電を不能とする相開放リレーが設けられている。この相開放リレーは、パワーステアリング装置が正常稼働状態の際は、接点は閉（ＯＮ）状態であるが、故障が検出された際には、接点を開放（ＯＦＦ）することにより、モータを通電不能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２６１０６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、相開放リレーの接点溶着を検出するために、従来は、接点溶着検出専用の回路を用いて診断を行っていた。また、接点溶着検出専用の回路を用いない場合は、各相に設けられた相開放リレーまたはリレー接点の数だけ複数回診断を行う必要があり、診断プログラムが複雑化していた。
【０００５】
以上示したようなことから、パワーステアリング装置において、接点溶着検出専用の回路を用いることなく、簡素な診断プログラムで相開放リレーの接点溶着を検出することが課題となる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、インバータに流れる電流を検出する電流検出回路と、モータの３相のうち少なくとも２相を通電可能な連通状態と通電不能な遮断状態とに切換える相開放リレーとを有するパワーステアリング装置であって、とりわけ、前記相開放リレーの全てを遮断状態とし、正側方向のｄ軸電流のみを通電するようにベクトル制御指令信号を出力し、前記電流検出回路が電流値を検出した場合、前記相開放リレーの異常と判断する異常監視部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、パワーステアリング装置において、接点溶着検出専用の回路を用いることなく、簡素な診断プログラムで相開放リレーの接点溶着を検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態１におけるパワーステアリング装置を示す概略図である。
【図２】実施形態１におけるＥＣＵを示すブロック図である。
【図３】実施形態１におけるモータを示す概略図である。
【図４】２相に相開放リレーが設けられたモータを示す概略図である。
【図５】３相に相開放リレーが設けられたモータを示す概略図である。
【図６】負側方向のｄ軸電流を印加した場合のモータを示す概略図である。
【図７】実施形態２における３接点リレーが設けられたモータを示す概略図である
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係るパワーステアリング装置の各実施形態１，２を図面に基づいて詳述する。
【００１０】
［実施形態１］
図１は、本実施形態１におけるパワーステアリング装置を示す概略図である。図１に示すパワーステアリング装置は、ステアリングホイールＳＷ，ステアリングシャフト１，ピニオン軸２，ラック軸３により基本的な操舵機構が構成されている。この操舵機構は、運転者によってステアリングホイールＳＷが回転操作されると、そのステアリングホイールＳＷの操舵トルクがステアリングシャフト１を介してピニオン軸２に伝達されるとともに、そのピニオン軸２の回転運動がラック軸３の直線運動に変換され、ラック軸３の両端に連結された左右の転舵輪Ｗが転舵するようになっている。つまり、ラック軸３には、ピニオン軸２が噛み合いするラック歯３Ａが形成されており、そのラック歯３Ａとピニオン軸２との噛合をもってステアリングシャフト１の回転を転舵動作に変換する変換機構が構成される。
【００１１】
また、ステアリングシャフト１にはステアリングシャフト１の回転角を検出するトルクセンサＴＳや舵角センサ４が設けられており、トルクセンサＴＳや舵角センサ４の出力信号に基づいて制御装置（以下、ＥＣＵと称する）５によりモータ（例えば、３相ブラシレスモータ：以下、三相ブラシレスモータと称する）Ｍの電流制御を行い、３相ブラシレスモータＭからピニオン軸２に対して操舵補助力を付与するように構成されている。
【００１２】
図２は、前記ＥＣＵ５を示すブロック図である。図２に示すように、ＥＣＵ５は、指令信号演算部５１と、２相−３相変換部５２と、ＰＷＭ制御部５３と、３相インバータ５４と、異常監視部５７と、を備える。
【００１３】
前記指令信号演算部５１は、指令電流演算部５１ａと、３相−２相変換部５１ｂ，とＰＩ制御部５１ｃと、を備える。前記指令電流演算部５１ａは、車両の運転状況（トルクセンサＴＳ，車速センサ，舵角センサ４等の出力信号）に応じて３相ブラシレスモータＭを駆動制御するための指令電流Ｉｄ*，Ｉｑ*を演算する。３相−２相変換部５１ｂは、電流検出回路５５から出力された３相の電流検出値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを２相の電流検出値Ｉｄ，Ｉｑに変換する。ＰＩ制御部５１ｃは、指令電流Ｉｄ*，Ｉｑ*と電流検出値Ｉｄ，Ｉｑとの偏差を入力し、比例積分演算を行って３相ブラシレスモータＭを制御するためのベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*を演算する。
【００１４】
２相−３相変換部５２は、２相のベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*を、３相ブラシレスモータＭのＵ，Ｖ，Ｗ各相の指令信号Ｖｕ*，Ｖｖ*、Ｖｗ*に変換する。
【００１５】
ＰＷＭ制御部５３は、３相の指令信号Ｖｕ*，Ｖｖ*、Ｖｗ*に応じて３相ブラシレスモータＭのＵ，Ｖ，Ｗ各相へのＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗを出力する。
【００１６】
３相インバータ５４は、スイッチング素子（例えば、ＦＥＴ）をブリッジ接続したスイッチング回路によって構成され、ＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗに基づいてスイッチング素子をスイッチング動作させることにより、電源５６の直流電圧を３相の交流電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換して３相ブラシレスモータＭに供給する。これにより、３相ブラシレスモータＭが回転駆動され、当該３相ブラシレスモータＭの発生したトルクが操舵補助力としてピニオン軸２に付与されることとなる。
【００１７】
電流検出回路５５は、電流センサ５５ａと、モータ電流検出器５５ｂと、を備える。例えば、電流センサ５５ａがシャント抵抗の場合は、３相インバータ５４の入力側に設けられた微小抵抗値を有するシャント抵抗の両端電圧を検出し、モータ電流検出器５５ｂにより前記両端電圧から３相ブラシレスモータＭに流れる３相の電流検出値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを導出する。導出された３相の電流検出値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、異常監視部５７と、３相−２相変換部５１ｂに出力される。
【００１８】
前記３相ブラシレスモータＭには、図３に示すように、３相のうち少なくとも２相に、通電状態と遮断状態とを切り換える相開放リレー５８ｖ，５８ｗが設けられている。前記相開放リレー５８ｖ，５８ｗは、通常時は閉じて通電状態としているが、異常時（例えば、電流指令異常や、電磁ブレーキ等）には、開放して遮断状態とし、モータ巻線５９ｕ，５９ｖ，５９ｗへの通電を防止し、３相ブラシレスモータＭを停止させる構成となっている。
【００１９】
ここで、従来における相開放リレーの異常判定方法を説明する。図４（ａ）は、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相のうちＶ相，Ｗ相の２相に相開放リレー５８ｖ，５８ｗが設けられた３相ブラシレスモータＭを示す概略図である。このような場合、図４（ｂ）に示すように、１回目の診断では、Ｖ相から電圧を印加し、Ｖ相とＵ相の電位差を検出する。そして、Ｖ相とＵ相に電位差がある場合には相開放リレー５８ｖが正常に遮断していると判断し、Ｖ相とＵ相に電位差が無い場合には相開放リレー５８ｖが接点溶着していると判断する。２回目の診断では、図４（ｃ）に示すように、Ｗ相から電圧を印加し、Ｗ相とＵ相の電位差を検出する。そして、Ｗ相とＵ相に電位差がある場合には相開放リレー５８ｗが正常に遮断していると判断し、Ｗ相とＵ相の電位差が無い場合には相開放リレー５８ｗが接点溶着していると判断する。
【００２０】
図５は、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の全ての相に相開放リレー５８ｕ，５８ｖ，５８ｗが設けられた３相ブラシレスモータＭを示す概略図である。３相全て相開放リレー５８ｕ，５８ｖ，５８ｗが設けられている場合は、３相のうち１相の相開放リレーが接点溶着していても、他の２相の相開放リレーが正常に遮断できれば３相ブラシレスモータＭを停止することができるため、３相のうち２相の相開放リレーが接点溶着している場合に異常と判定する。
【００２１】
相開放リレーの異常判定においては、相開放リレー５８ｕ，５８ｖ，５８ｗを全て開放状態とし、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相全ての相を通電不能とする。そして、１回目の診断では、図５（ｂ）に示すように、Ｕ相から電圧を印加し、Ｕ相とＶ相の電位差を検出する。そして、Ｕ相とＶ相に電位差が存在する場合は、相開放リレー５８ｕ，５８ｖのどちらかが正常に遮断していると判断し、Ｕ相とＶ相に電位差が無い場合には、相開放リレー５８ｕ，５８ｖの両方が接点溶着していると判断する。２回目の診断では、図５（ｃ）に示すように、Ｖ相から電圧を印加し、Ｖ相とＷ相の電位差を検出する。そして、Ｖ相とＷ相に電位差が存在する場合は、相開放リレー５８ｖ，５８ｗのどちらかが正常に遮断していると判断し、Ｖ相とＷ相に電位差が無い場合には、相開放リレー５８ｖ，５８ｗの両方が接点溶着していると判断する。３回目の診断では、図５（ｄ）に示すように、Ｗ相から電圧を印加し、Ｗ相とＵ相の電位差を検出する。そして、Ｗ相とＵ相に電位差が存在する場合は、相開放リレー５８ｗ，５８ｕのどちらかが正常に遮断していると判断し、Ｗ相とＵ相に電位差が無い場合には、相開放リレー５８ｗ，５８ｕの両方が接点溶着していると判断する。
【００２２】
このように、接点溶着検出専用の回路を用いない場合は、相開放リレーの数または接点の数だけ診断を行わなければならず、診断プログラムが複雑化していた。
【００２３】
そこで、本実施形態１では、接点溶着検出専用の回路を用いずに、１度の診断で相開放リレーの接点溶着を検出する方法を提案する。ここで、本実施形態１における相開放リレーの異常判定方法を図３に基づいて説明する。本実施形態１では、図３（ａ），（ｂ）に示すように、Ｖ相，Ｗ相のモータ巻線５９ｖ，５９ｗに対して直列に相開放リレー５８ｖ，５８ｗが設けられている。また、永久磁石から成る回転子６０はＮ極側がＵ相側に位置している。
【００２４】
そして、相開放リレー５８ｖ，５８ｗを遮断し、指令信号演算部５１において、正側方向のｄ軸（永久磁石における磁束と平行方向）電流を印加するようにベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*を生成し、相開放リレー５８ｖ，５８ｗにおける接点溶着の判定を行う。
【００２５】
正側方向のｄ軸電流を印加するとＵ相からＶ相，Ｗ相へ電流を流そうとするが、相開放リレー５８ｖ，５８ｗが正常に遮断されている場合は、モータ巻線５９ｕ，５９ｖ，５９ｗに電流は印加されず、回転子６０も回転しない。
【００２６】
一方、Ｗ相の相開放リレー５８ｗが接点溶着している場合は、正側方向のｄ軸電流を印加すると、Ｕ相からＶ相へは電流が流れないが、Ｕ相からＷ相へは電流が流れる。そして、Ｕ相とＷ相のモータ巻線５９ｕ，５９ｗに電流が印加されることにより、図３（ｃ）に示すように、Ｕ相における＋方向の磁界と、Ｗ相における−方向の磁界と、で合成磁界Ｓ極が発生する。
【００２７】
回転子６０は、この合成磁界Ｓ極方向にＮ極が重なり合う方向に回転し、図３（ｅ）に示すように、合成磁界Ｓ極の方向に回転子６０のＮ極が重なりあった位置で静定する。このように、ある相からある相へ電流が流れると回転子６０が回転して合成磁界Ｓ極と回転子６０のＮ極が重なり合う位置で釣り合う。そして、電流検出回路５５がこの時の電流を検出し、異常監視部５７が相開放リレー５８ｗが接点溶着しているとして異常を検出する。また、Ｖ相の相間リレー５８ｖが接点溶着している場合も、同様に正側方向のｄ軸電流を印加することよりＵ相からＶ相に電流が流れ、接点溶着として異常検出することができる。そのため、接点溶着検出専用の回路を用いずに、１度の診断で、全ての相開放リレーの接点溶着の判定を行うことが可能となる。
【００２８】
また、負側方向のｄ軸電流を印加する方法も適用可能であるが、正側方向のｄ軸電流を印加することにより、負側方向のｄ軸電流を印加する方法と比較して、以下に示すような効果がある。例えば、図６（ａ），（ｂ）に示すように、ｄ軸がＵ相側に位置しており、Ｖ相の相開放リレー５８ｖが正常に遮断されており、Ｗ相の相開放リレー５８ｗが接点溶着している場合、負側方向のｄ軸電流を印加すると、図６（ｃ），（ｄ）に示すように、Ｖ相からＵ相へは相開放リレー５８ｖにより電流が遮断されるが、Ｗ相からＵ相へは電流が流れる。Ｗ相からＵ相へ電流が流れることで合成磁界Ｓ極の方向が変化して回転子６０が回転する。回転子６０が回転することにより、ｄ軸電流は過渡的に発生するものの、図６（ｅ）に示すように故障箇所が介在するＵ相−Ｗ相間の電位差がゼロとなる位置（−ｄ軸指令電圧がＵ相とＷ相の中間位置）で回転子６０が静定し、電流が発生しないため電流検出では故障を検知できない場合がある。そのため、負側方向のｄ軸電流を印加する場合は、電流検出による異常検出に代え、回転子６０の回転を検出することにより、異常検出を行う必要がある。
【００２９】
それに対し、正側方向のｄ軸電流を印加した場合、接点が溶着している相開放リレーがあると、必ずその相を経由して電流が流れるため、電流検出による異常検出により確実に相開放リレーの接点溶着を検出することが可能となる。
【００３０】
また、ｄ軸に対して直交するｑ軸はトルクに寄与する成分であるため、ｑ軸電流を印加することにより回転子６０にトルクが発生する。しかし、ｄ軸電流は印加しても磁石磁束に寄与する成分であり、トルクは発生しない。すなわち、接点溶着の診断時において、３相ブラシレスモータＭの回転子６０の回転に伴ってステアリングホイールＳＷが回転してしまうと運転者が違和感を覚えるため、できるだけステアリングホイールＳＷを回転させたくない。本実施形態１は、トルク寄与成分であるｑ軸ではなく、ｄ軸電流を印加するため、正常時（相開放リレー５８ｖ，５８ｗが接点溶着していない場合）は相開放リレーの異常判定時にステアリングホイールＳＷが回転することはなく、異常時（相開放リレー５８ｖ，５８ｗのうち少なくともいずれか一方が接点溶着している場合）のみモータ巻線に電流が印加されることにより、回転子６０が静定するまで回転するため、ステアリングホイールＳＷが回転することとなる。その結果、相開放リレーの異常判定による運転手の違和感を最小限に抑制することができる。また、異常時にステアリングホイールＳＷが多少回転することは、運転者に対する異常のインフォメーションとすることもできる。
【００３１】
また、前記電流検出回路５５は相開放リレーが接点溶着していなくても電子素子や組み付けの誤差等により微小電流が検出されることがあるため、電流検出回路５５で検出された電流値が所定値以上の値になった時に、相開放リレーが接点溶着していると判断して異常を検出するものとする。これにより、接点溶着の検出精度を向上させることが可能となる。
【００３２】
電流指令異常や電磁ブレーキ等の異常時にモータ巻線５９ｕ，５９ｖ，５９ｗに通電されると危険であるため、この相開放リレー５８ｖ，５８ｗは、該異常時に必ず遮断状態とならなければならない。そこで、前記異常監視部５７は、車両のアクセサリスイッチがオン状態に切り換えられ、パワーステアリング装置に電力が供給されたときに、相開放リレー５８ｖ，５８ｗが接点溶着しているか否かの異常判定を行い、異常時に相開放リレー５８ｖ，５８ｗが遮断状態にならないことを防止している。このように、車両の走行前に相開放リレーの異常判定を実施することにより、安全性の向上を図ることが可能となる。
【００３３】
また、前記異常監視部５７は、イグニッションスイッチが切られた後の所定時間内に、相開放リレーの異常判断を実施するようにしても良い。この場合、ＥＣＵ５はイグニッションスイッチが切られた後においても、所定時間電力が供給される自己保持機能を備える必要がある。そして、イグニッションスイッチが切られた後の異常判定において相開放リレーの異常が検出された場合、再度イグニッションスイッチがオン状態になったとき、運転者に対して相開放リレーの異常を知らせる。このように、車両の走行後に相開放リレーの異常判断を実施し、走行前に運転者に相開放リレーの異常を通知することにより、安全性の向上を図ることが可能となる。
【００３４】
また、前記ＥＣＵ５は、前記異常監視部５７において相開放リレーの異常が検出された場合、３相ブラシレスモータＭの駆動制御を中止する。このように、接点溶着の異常が検出された場合は、操舵補助を中止することにより、セルフステア等の異常動作を防止することができる。
【００３５】
［実施形態２］
次に、実施形態２におけるパワーステアリング装置について説明する。実施形態１では、３相ブラシレスモータＭに印加される電流を検出することにより相開放リレーの接点溶着を判定していたが、本実施形態２では、３相ブラシレスモータＭの中性点電圧を検出することにより相開放リレーの接点溶着を判定する。その他の構成は実施形態１と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００３６】
本実施形態２では、図７に示すように、３相ブラシレスモータＭのＵ相，Ｖ相，Ｗ相をスター結線し、そのＵ相，Ｖ相，Ｗ相の３相全てを通電可能な連通状態と通電不能な遮断状態とに切り換える３接点リレー６１が設けられている。
【００３７】
前述した通り、３相全てに相開放リレー（又は、接点）が設けられている場合は、１つの相の接点が溶着状態となっていても、その他２つの相の接点を開放することにより３相ブラシレスモータＭを停止することができる。そのため、本実施形態２では、３相のうち２相以上の接点が溶着している場合に接点溶着と判定する。
【００３８】
Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の３相全ての接点を開放し、正側方向のｄ軸電流を印加する。これにより、３相のうち２相以上の接点が溶着している場合は、その２相間のモータ巻線に電流が印加される。例えば、Ｕ相とＶ相の接点が溶着している場合は、Ｕ相からＵ相のモータ巻線５９ｕ，中性点６２，Ｖ相のモータ巻線５９ｖを介してＶ相に電流が流れ、中性点電圧が上昇する。Ｕ相，Ｗ相またはＶ相，Ｗ相の接点が溶着している場合も同様であり、中性点電圧が上昇する。そのため、電圧検出回路を設け、この電圧検出回路により中性点電圧を検出することにより、３相のうち２相以上の接点が溶着しているか否かを判定することができる。
【００３９】
以上、本発明において、記載された具体例に対してのみ詳細に説明したが、本発明の技術思想の範囲で多彩な変形および修正が可能であることは、当業者にとって明白なことであり、このような変形および修正が特許請求の範囲に属することは当然のことである。
【００４０】
例えば、実施形態１において、指令信号演算部５１における特定の構成についてのみ説明したが、ｄ，ｑ軸の指令値を演算できる構成であればその他の構成でも適用可能である。
【００４１】
以上示したように、本実施形態２におけるパワーステアリング装置によれば、実施形態１と同様の作用効果を有する。
【００４２】
ここで、上述した各実施形態から把握される技術的思想であって、特許請求の範囲に記載したもの以外のものについて、その効果ともに以下に記載する。
【００４３】
（１）請求項１に記載のパワーステアリング装置において、前記異常監視部は、前記電流検出回路が検出する電流値が所定値以上のとき、前記相開放リレーの異常と判断することを特徴とするパワーステアリング装置。
【００４４】
（１）記載の技術的思想によれば、相開放リレーに異常が無い場合であっても、電子素子や組付けの誤差等により、微小電流が検出される場合があるため、検出された電流値が所定値以上のとき相開放リレーの異常と判断することにより、検出精度を向上させることができる。
【００４５】
（２）請求項１に記載のパワーステアリング装置において、前記異常監視部は、車両のアクセサリスイッチがオン状態に切り換えられ、パワーステアリング装置に電力が供給されたとき、相開放リレーの異常判断を実施することを特徴とするパワーステアリング装置。
【００４６】
（２）記載の技術的思想によれば、車両の走行前に相開放リレーの異常判断を実施することにより、安全性を高めることができる。
【００４７】
（３）請求項１に記載のパワーステアリング装置において、前記制御装置は、イグニッションスイッチが切られた後においても、所定時間電力が供給される自己保持機能を備え、
前記異常監視部は、イグニッションスイッチが切られた後の前記所定時間内に前記相開放リレーの異常判断を実施することを特徴とするパワーステアリング装置。
【００４８】
（３）記載の技術的思想によれば、車両の走行後に相開放リレーの異常判断を実施することにより、安全性を高めることができる。
【００４９】
（４）（３）に記載のパワーステアリング装置において、前記異常監視部は、前記所定時間内の前記異常判断において前記相開放リレーの異常が検出された場合、再度イグニッションスイッチがオン状態となったとき、運転者に対して相開放リレーの異常を知らせることを特徴とするパワーステアリング装置。
【００５０】
（４）に記載の技術的思想によれば、走行前に運転者に相開放リレーの異常を通知することにより、安全性を高めることができる。
【００５１】
（５）請求項１に記載のパワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記異常監視部によって前記相開放リレーの異常が検出された場合、前記モータの駆動制御を中止することを特徴とするパワーステアリング装置。
【００５２】
（５）に記載の技術的思想によれば、相開放リレーの異常が検出された場合は操舵補助を中止することにより、セルフステア等の異常動作を防止することができる。
【００５３】
（６）請求項２に記載のパワーステアリング装置において、前記異常監視部は、車両のアクセサリスイッチがオン状態に切り換えられ、パワーステアリング装置に電力が供給されたとき、前記相開放リレーの異常判断を実施することを特徴とするパワーステアリング装置。
【００５４】
（６）記載の技術的思想によれば、車両の走行前に相開放リレーの異常判断を実施することにより、安全性を高めることができる。
【００５５】
（７）請求項２に記載のパワーステアリング装置において、前記制御装置は、イグニッションスイッチが切られた後においても、所定時間電力が供給される自己保持機能を備え、
前記異常監視部は、イグニッションスイッチが切られた後の前記所定時間内に相開放リレーの異常判断を実施することを特徴とするパワーステアリング装置。
【００５６】
（７）記載の技術的思想によれば、車両の走行後に相開放リレーの異常判断を実施することにより、安全性を高めることができる。
【００５７】
（８）（７）に記載のパワーステアリング装置において、前記異常監視部は、前記所定時間内の前記異常判断において前記相開放リレーの異常が検出された場合、再度イグニッションスイッチがオン状態となったとき、運転者に対して相開放リレーの異常を知らせることを特徴とするパワーステアリング装置。
【００５８】
（８）に記載の技術的思想によれば、走行前に運転者に相開放リレーの異常を通知することにより、安全性を高めることができる。
【００５９】
（９）請求項２に記載のパワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記異常監視部によって前記相開放リレーの異常が検出された場合、前記モータの駆動制御を中止することを特徴とするパワーステアリング装置。
【００６０】
（９）記載の技術的思想によれば、装置の異常が検出された場合は操舵補助を中止することにより、セルフステア等の異常動作を防止することができる。
【００６１】
（１０）請求項３に記載のパワーステアリング装置において、前記異常監視部は、前記電圧検出回路が検出する値が所定値以上のとき、前記相開放リレーの異常と判断することを特徴とするパワーステアリング装置。
【００６２】
（１０）記載の技術的思想によれば、相開放リレーに異常が無い場合であっても、電子素子や組付けの誤差等により、微小電圧が検出される場合があるため、検出された電圧検出値が所定値以上のとき相開放リレーの異常と判断することにより、検出精度を向上させることができる。
【００６３】
（１１）請求項３に記載のパワーステアリング装置において、前記異常監視部は、車両のアクセサリスイッチがオン状態に切換えられ、パワーステアリング装置に電力が供給されたとき、相開放リレーの異常判断を実施することを特徴とするパワーステアリング装置。
【００６４】
（１１）記載の技術的思想によれば、車両の走行前に相開放リレーの異常判断を実施することにより、安全性を高めることができる。
【００６５】
（１２）請求項３に記載のパワーステアリング装置において、前記制御装置は、イグニッションスイッチが切られた後においても、所定時間電力が供給される自己保持機能を備え、
前記異常監視部は、イグニッションスイッチが切られた後の前記所定時間内に相開放リレーの異常判断を実施することを特徴とするパワーステアリング装置。
【００６６】
（１２）記載の技術的思想によれば、車両の走行後に相開放リレーの異常判断を実施することにより、安全性を高めることができる。
【００６７】
（１３）（１２）に記載のパワーステアリング装置において、前記異常監視部は、前記所定時間内の前記異常判断において前記相開放リレーの異常が検出された場合、再度イグニッションスイッチがオン状態となったとき、運転者に対して相開放リレーの異常を知らせることを特徴とするパワーステアリング装置。
【００６８】
（１３）記載の技術的思想によれば、走行前に運転者に相開放リレーの異常を通知することにより、安全性を高めることができる。
【００６９】
（１４）請求項３に記載のパワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記異常監視部によって前記相開放リレーの異常が検出された場合、前記モータの駆動制御を中止することを特徴とするパワーステアリング装置。
【００７０】
（１４）記載の技術的思想によれば、相開放リレーの異常が検出された場合は操舵補助を中止することにより、セルフステア等の異常動作を防止することができる。      
【符号の説明】
【００７１】
ＳＷ…ステアリングホイール
Ｗ…転舵輪
Ｍ…モータ（３相ブラシレスモータ）
５…制御装置（ＥＣＵ）
５１…指令信号演算部
５２…２相−３相変換部
５３…ＰＷＭ制御部
５４…３相インバータ
５５…電流検出回路
５７…異常監視部
５８ｕ，５８ｖ，５８ｗ，６１…相開放リレー
６１…３接点リレー
６２…中性点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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