(57)【要約】【課題】柔軟物の切断精度を向上させる。【解決手段】柔軟物を上面から底面に向けて切断する切断刃の動作、及び、上面のうち目標切断位置の両側を底面に向けて押し込む一対の押込部材の動作、を制御するコントロールユニットは、一対の押込部材の押し込みによる導電性ガスケットの変形により一対の押込部材に対してすべる上面の各すべり量を検出して比較し（Ｓ１００４）、各すべり量が、同符号、又は、異なる大きさであると判定された場合には、切断刃を下降させたときに上面と接触する位置が目標切断位置となるように、すべり量の大きさが大きい方の押込部材を更に下降させる（Ｓ１００５〜Ｓ１００７）。一方、各すべり量が、異符号、かつ、ほぼ等しい大きさであると判定された場合には、柔軟物が切断可能な剛性になるまで一対の押込部材が押し込まれていることを条件に（Ｓ１００８）、切断刃を下降させて柔軟物の切断を開始する（Ｓ１００９）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
柔軟物を一面から他面に向けて切断する切断刃を動作させる切断アクチュエータ、及び、前記一面のうち目標切断位置の両側を前記他面に向けて押し込む一対の押込部材を動作させる一対の押込アクチュエータ、の各駆動量を制御するコントロールユニットが、
前記一対の押込部材の押し込みによる前記柔軟物の変形量に基づいて、前記一対の押込アクチュエータの駆動量を個別に制御しつつ、前記一対の押込部材により、前記目標切断位置における前記柔軟物が切断可能な剛性となるまで、前記目標切断位置の両側を前記他面に向けて押し込み、その後、前記切断アクチュエータを駆動して前記柔軟物を切断することを特徴とする柔軟物の切断方法。
【請求項２】
前記コントロールユニットは、前記柔軟物の変形により前記一対の押込部材に対してすべる前記一面の各すべり量に応じて、前記一対の押込アクチュエータの駆動量を個別に制御することを特徴とする請求項１に記載の柔軟物の切断方法。
【請求項３】
前記コントロールユニットは、前記一対の押込アクチュエータの各駆動量のうち一方が所定値以上となり、かつ、前記各すべり量の加算値が０を含む所定範囲内である場合に、前記切断アクチュエータを駆動して前記柔軟物を切断することを特徴とする請求項２に記載の柔軟物の切断方法。
【請求項４】
前記一対の押込部材は、前記一面と接触する接触部の少なくとも一部が、前記柔軟物の変形により前記一面が前記一対の押込部材に対してすべる方向に回転する回転体で置換されて、前記回転体の回転量に応じて電気信号を出力するセンサを更に有し、
前記コントロールユニットは、前記電気信号に基づいて、前記一対の押込アクチュエータの各駆動量を個別に制御することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の柔軟物の切断方法。
【請求項５】
前記コントロールユニットは、前記一対の押込部材が前記目標切断位置の両側を前記他面に向けて押し込む間、前記切断刃の刃先の前記他面に対する距離が前記一対の押込部材と前記一面との接触位置の前記他面に対する２つの距離の中間となるように、前記切断刃の位置を制御することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１つに記載の柔軟物の切断方法。
【請求項６】
柔軟物を一面から他面に向けて切断する切断刃と、
前記一面のうち目標切断位置の両側を前記他面に向けて押し込む一対の押込部材と、
前記切断刃を動作させる切断アクチュエータと、
前記一対の押込部材を動作させる一対の押込アクチュエータと、
前記切断アクチュエータ及び前記一対の押込アクチュエータの各駆動量を制御するコントロールユニットと、
を有し、
前記コントロールユニットは、前記一対の押込部材の押し込みによる前記柔軟物の変形に基づいて、前記一対の押込アクチュエータの駆動量を個別に制御しつつ、前記一対の押込部材により、前記目標切断位置における前記柔軟物が切断可能な剛性となるまで、前記目標切断位置の両側を前記底面に向けて押し込み、その後、前記切断アクチュエータを駆動して前記柔軟物を切断することを特徴とする柔軟物の切断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、柔軟物を切断する切断方法及び切断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
柔軟物を一面から他面に向けて切断する技術として、柔軟物の表面のうち切断位置の両側を、切断刃による柔軟物の圧縮に合わせて、切断位置における柔軟物が切断可能な剛性となるまで押し込むものがあった。この技術により、切断刃の刃先の両側における柔軟物の変形量の相違を抑えて、実際に切断を開始する柔軟物表面の実切断開始位置と切断を開始する必要のある柔軟物表面の目標切断開始位置とのずれを低減し、切断した柔軟物の切断面を柔軟物の他面に対して垂直となるようにしていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３８６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、柔軟物の端部を切断する場合、柔軟物のうち、切断刃に対して末端側とその反対側との間では、弾性率が大きく異なることがある。この場合、切断刃の両側における柔軟物を、柔軟物の底面からの距離を同一に維持しつつ、切断刃による圧縮に合わせて押し込んでも、切断刃の両側における柔軟物の変形量に差違が発生して、実切断開始位置が目標切断開始位置からずれてしまうため、切断した柔軟物の切断面が垂直にならないおそれがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、柔軟物の切断面を垂直に近づけて、柔軟物を精度良く切断する切断方法及び切断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
柔軟物を一面から他面に向けて切断する切断刃を動作させる切断アクチュエータ、及び、柔軟物の一面のうち目標切断位置の両側を柔軟物の他面に向けて押し込む一対の押込部材を動作させる一対の押込アクチュエータ、の各駆動量を制御するコントロールユニットが、一対の押込部材の押し込みによる柔軟物の変形量に基づいて、一対の押込アクチュエータの駆動量を個別に制御しつつ、一対の押込部材により、目標切断位置における柔軟物が切断可能な剛性となるまで、目標切断位置の両側を柔軟物の他面に向けて押し込み、その後、切断アクチュエータを駆動して柔軟物を切断する。
【発明の効果】
【０００７】
柔軟物の切断精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】導電性ガスケットを切断する切断装置の概略図である。
【図２】コントロールユニットによる制御処理の第１実施形態を示すフローチャートである。
【図３】一対の押込部材を第１所定位置まで下降させた状態を示す説明図である。
【図４】一対の押込部材を第２所定位置まで下降させた状態を示す説明図である。
【図５】図４における一対の押込部材の先端周囲の拡大図である。
【図６】図４の状態から第１押込部材を更に下降させた状態を示す説明図である。
【図７】導電性ガスケットの切断を開始する直前の状態を示す説明図である。
【図８】一対の押込部材を第１所定位置まで下降させた状態の解析図である。
【図９】図８における一対の押込部材の先端周囲の拡大図である。
【図１０】一対の押込部材を第２所定位置まで下降させた状態の解析図である。
【図１１】図１０における一対の押込部材の先端周囲の拡大図である。
【図１２】図１０の状態に対し、第１押込部材を下降させた状態の解析図である。
【図１３】図１２における一対の押込部材の先端周囲の拡大図である。
【図１４】一対の押込部材に対する上面のＸ方向のすべり量を示すグラフである。
【図１５】コントロールユニットによる制御処理の第２実施形態を示すフローチャートである。
【図１６】切断刃の位置制御を示すフローチャートである。
【図１７】切断刃の位置を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための第１実施形態について詳述する。
図１は、導電性ガスケットの切断方法を具現化する切断装置の概略を例示的に示したものである。
【００１０】
導電性ガスケット１０は、ＥＭＣ（Electromagnetic Compatibility）対策、すなわち電磁ノイズ対策を目的としたものであり、例えば、プリント基板上の電子部品に貼り付けられて、電子部品自身の電磁耐性を高めるとともに、他の電子部品の動作に対する干渉を回避する。
【００１１】
導電性ガスケット１０は、ポリウレタンフォーム等の弾性体で形成された芯材１２を導電布１４で覆った柔軟物の一面に接着層１６を有するもの、あるいは、芯材１２を導電布１４で覆ったものの一面に接着層１６を有する柔軟物であり、接着層１６を介して比較的薄い台紙１８に剥離可能に貼り付けられている。本実施形態において、導電性ガスケット１０は、図中のＸ方向に所定の長さ（例えば、１ｍ）、図中のＹ方向に所定の高さ（例えば、６ｍｍ）、図中のＺ方向（紙面に垂直な方向）に所定の幅（例えば、６ｍｍ）を有しているが、本実施形態の切断装置により切断可能な範囲において、様々な大きさを取り得る。
【００１２】
切断装置１００は、基台２０に載置された導電性ガスケット１０に対して、図中のＹ方向、例えば、上方に離間して配置されている。切断装置１００は、作業者の手動により、あるいは、導電性ガスケット１０が所定の位置に配置されたことを検知して自動的に、切断を指示する切断指示信号を入力すると、導電性ガスケット１０を所望の長さにハーフカット、すなわち、台紙１８を除く、芯材１２、導電布１４、及び接着層１６を切断する。なお、切断後、手作業により、切断された所望の長さごとに台紙１８から剥離されてプリント基板上の電子部品などに貼り付けることもできるが、組み立て効率化及び製造コスト削減を考慮する場合には、組み立てロボットにより自動的に剥離・貼付がなされてもよい。
【００１３】
切断装置１００は、切断刃１０２、一対の押込部材１０４、一対の変位センサ１０６、切断アクチュエータ１０８、一対の押込アクチュエータ１１０、及びコントロールユニット１１２を有する。
【００１４】
切断刃１０２は、切断アクチュエータ１０８の駆動により、図中のＹ方向、例えば、上下方向に動作し、導電性ガスケット１０の上面２２から底面２４に向けて下降して、導電性ガスケット１０をその幅方向で切断する。切断刃１０２が下降していく場合、刃先１０２Ｔが導電性ガスケット１０の上面２２に最初に接触する位置が切断を開始する目標としての目標切断位置（図中の黒塗り三角）である。なお、図中のＹ方向は上下方向に限定されず、切断刃１０２が、導電性ガスケット１０を一面から他面に向けて切断できれば、いずれの方向であってもよい。
【００１５】
一対の押込部材１０４は、切断刃１０２を挟んで、図中のＸ方向に前後して配列される第１押込部材１０４ａ及び第２押込部材１０４ｂを有する。一対の押込部材１０４は、第１押込アクチュエータ１１０ａ及び第２押込アクチュエータ１１０ｂの２つのアクチュエータを有する一対の押込アクチュエータ１１０の駆動により、切断刃１０２と同様に図中のＹ方向に動作する。そして、一対の押込部材１０４は、導電性ガスケット１０の上面２２から底面２４に向けて下降して、導電性ガスケット１０の上面２２のうち目標切断位置の両側を、目標切断位置において導電性ガスケット１０が切断可能な剛性となるまで、幅方向にわたって底面２４に向けて押し込む。第１押込部材１０４ａは、第１押込アクチュエータ１１０ａの駆動により動作し、第２押込部材１０４ｂは、第２押込アクチュエータ１１０ｂの駆動により動作する。
【００１６】
導電性ガスケット１０は、一対の押込部材１０４により押し込まれると変形するが、導電性ガスケット１０の上面２２は、ポリウレタンフォーム等で形成される芯材１２と比較して摩擦係数の低い導電布１４で覆われているため、導電性ガスケット１０の変形状態によっては、一対の押込部材１０４に対してすべる。同様の理由で、切断刃１０２の刃先１０２Ｔが導電性ガスケット１０の上面２２に接触している場合にも、導電性ガスケット１０の変形状態によっては、導電性ガスケット１０の上面２２は刃先１０２Ｔに対してすべる。
【００１７】
一対の変位センサ１０６は、第１押込部材１０４ａの先端部において、導電性ガスケット１０の幅方向を回転軸として遊転自在に取り付けられた回転体を備える第１変位センサ１０６ａと、第２押込部材１０４ｂの先端部において、導電性ガスケット１０の幅方向を回転軸として遊転自在に取り付けられた回転体を備える第２変位センサ１０６ｂと、で構成されている。一対の変位センサ１０６の各回転体は、導電性ガスケット１０の上面２２に対して、第１押込部材１０４ａ及び第２押込部材１０４ｂの各先端１０４Ｔとともに接触するように配置されている。換言すると、一対の押込部材１０４は、各先端部における少なくとも一部が、導電性ガスケット１０の変形により一対の押込部材１０４に対して上面２２がすべる方向に回転する回転体で置換され、一対の変位センサ１０６は、夫々、この回転体を有している。一対の変位センサ１０６は、それぞれの回転体の回転量に応じて、個別に電気信号を出力する、例えば、ロータリーエンコーダやポテンショメータなどの回転変位センサである。一対の変位センサ１０６は、一対の押込部材１０４の押し込みによる導電性ガスケット１０の変形により、導電性ガスケット１０の上面２２に対して回転する回転体の各回転量を、一対の押込部材１０４に対してすべる上面２２の各すべり量として検出するものである。
【００１８】
なお、各押込部材１０４ａ，１０４ｂの各先端部は、各変位センサ１０６ａ，１０６ｂの回転体により構成してもよい。この場合、各押込部材１０４ａ，１０４ｂは、回転体を介してはじめて導電性ガスケット１０の上面２２と接触する。
【００１９】
コンピュータを内蔵したコントロールユニット１１２は、前述の切断指示信号、及び一対の変位センサ１０６から入力した電気信号に基づいて、切断アクチュエータ１０８及び一対の押込アクチュエータ１１０の各駆動量を制御する。そして、コントロールユニット１１２は、一対の押込部材１０４の押し込みによる導電性ガスケット１０の変形に基づいて、一対の押込アクチュエータ１１０の駆動量を個別に制御しつつ、一対の押込部材１０４により、目標切断位置における導電性ガスケット１０が切断可能な剛性となるまで、目標切断位置の両側を底面２４に向けて押し込み、その後、切断アクチュエータ１０８を駆動して導電性ガスケット１０を切断する。
【００２０】
図２は、切断装置１００に対する導電性ガスケット１０の切断指示信号の入力ごとに、コントロールユニット１１２において実施される切断アクチュエータ１０８及び一対の押込アクチュエータ１１０の制御処理内容を示す。
【００２１】
ステップ１００１（図では「Ｓ１００１」と略記する。以下同様）では、図３に示すように、一対の押込アクチュエータ１１０を駆動して、一対の押込部材１０４の各先端１０４Ｔを第１所定位置まで下降させる。
【００２２】
ここで、第１所定位置とは、導電性ガスケット１０の上面２２の基台２０からの高さ位置である。第１所定位置は、コントロールユニット１１２に予め入力された導電性ガスケット１０及び台紙１８の２つの厚さデータから設定され、厚さの異なる導電性ガスケット１０及び台紙１８ごとに変化する。導電性ガスケット１０及び台紙１８の２つの厚さデータは、本制御処理の実施前に、手動で、又はセンサ検知により自動的に、コントロールユニット１１２に入力される。
【００２３】
なお、一対の押込部材１０４の各先端１４０Ｔに位置検出センサを取り付けて、各先端１４０Ｔと導電性ガスケット１０の上面２２との接触が実際に検出されるまで一対の押込部材１０４を下降させてもよい。
【００２４】
ステップ１００２では、コントロールユニット１１２に既に入力されている、第１変位センサ１０６ａの回転量ω1、及び第２変位センサ１０６ｂの回転量ω2を、夫々、ゼロにリセットする。なお、回転量の値は、導電性ガスケット１０の上面２２が＋Ｘ方向にすべり変位した場合、正の値を示し、導電性ガスケット１０の上面２２が−Ｘ方向にすべり変位した場合、負の値を示すものとする。本ステップでは、目標切断位置（図中の黒塗り三角）は変化しない。
【００２５】
ステップ１００３では、図４に示すように、一対の押込部材１０４がほぼ同一の速度で動作するように一対の押込アクチュエータ１１０を駆動して、一対の押込部材１０４の各先端１０４Ｔを第２所定位置まで下降させる。
【００２６】
ここで、第２所定位置は、第１所定位置よりも低く、導電性ガスケット１０を切断可能な剛性にする一対の押込部材１０４の押し込み位置（後述の下限位置）よりも高い高さ位置であり、例えば、第１所定位置の７５％の高さ位置である。第２所定位置は、本制御処理の実施前に、導電性ガスケット１０の材質及び寸法ごとに、コントロールユニット１１２で予め設定される。
【００２７】
本ステップで一対の押込部材１０４を第２所定位置まで下降させると、図５に示すように、変形前の導電性ガスケット１０（図中の二点鎖線）における目標切断位置（図中の白抜き三角）が導電性ガスケット１０の端部付近である場合には、この目標切断位置を挟んで、末端側１０Ｒでは剛性が相対的に低く、反対側１０Ｌでは剛性が相対的に高いため、末端側１０Ｒにおける変形量の方が反対側１０Ｌにおける変形量よりも大きくなる。すなわち、第１押込部材１０４ａに対する導電性ガスケット１０の上面２２のすべり量Ｓ1は、第２押込部材１０４ｂに対する上面２２のすべり量Ｓ2よりも大きくなってしまう。このため、変形後の導電性ガスケット１０における目標切断位置（図中の黒塗り三角）は、変形前の導電性ガスケット１０における目標切断位置（図中の白抜き三角）に対してＸ方向にΔＸ1だけ移動し、このまま切断刃１０２を下降すると、目標切断位置（図中の黒塗り三角）からずれた位置で切断が開始されてしまう。
【００２８】
したがって、コントロールユニット１１２は、目標切断位置が導電性ガスケット１０の端部付近に位置する場合に、一対の押込部材１０４で導電性ガスケット１０を押し込んでも、実際に切断を開始する位置（すなわち、導電性ガスケット１０を切断可能な剛性となるように変形させた状態で切断刃１０２を下降して最初に上面２２に接触する位置）に対して目標切断位置がＸ方向にずれないように、後述するステップ１００４〜ステップ１００７において、一対の押込アクチュエータ１１０の制御を行う。
【００２９】
ステップ１００４では、第１押込部材１０４ａに対する導電性ガスケット１０の上面２２のすべり量Ｓ1と、第２押込部材１０４ｂに対する上面２２のすべり量Ｓ2と、が異符号となり、かつ、大きさがほぼ等しいか否かを判断すべく、第１変位センサ１０６ａの回転量ω1と第２変位センサ１０６ｂの回転量ω2との加算値（ω1＋ω2）が０を含む所定範囲内にあるか否か、すなわち、｜ω1＋ω2｜≦αであるか否かを判定する。所定値αは、一対の変位センサ１０６の検出精度を考慮して設定される、０より大きい値である。
【００３０】
ステップ１００４の判定を行うのは、目標切断位置が導電性ガスケット１０の端部付近に位置する場合に、一対の押込部材１０４で導電性ガスケット１０を押し込んでも、すべり量Ｓ1とすべり量Ｓ2と、が異符号となり、かつ、ほぼ等しい大きさと判断されれば、実際に切断を開始する位置に対して目標切断位置がＸ方向にずれていないと推定されるため、後述するステップ１００５〜ステップ１００７において、一対の押込アクチュエータ１１０の制御を行う必要がなくなるからである。
【００３１】
ステップ１００４において、｜ω1＋ω2｜≦αであると判定された場合には、第１押込部材１０４ａ及び第２押込部材１０４ｂに対する上面２２の各すべり量Ｓ1，Ｓ2が、異符号、かつ、ほぼ等しい大きさであると判断されるので、ステップ１００８へ進む（Ｙｅｓ）。一方、｜ω1＋ω2｜＞αであると判定された場合には、ステップ１００５へ進む（Ｎｏ）。
【００３２】
ステップ１００５では、第１変位センサ１０６ａの回転量ω1の大きさ｜ω1｜と第２変位センサ１０６ｂの回転量ω2の大きさ｜ω2｜との大小を判定する。｜ω1｜＞｜ω2｜と判定された場合には、ステップ１００６へ進む（Ｙｅｓ）。一方、｜ω1｜≦｜ω2｜と判定された場合には、ステップ１００７へ進む（Ｎｏ）。
【００３３】
ステップ１００６では、図６に示すように、第２押込アクチュエータ１１０ｂを駆動せずに、第１押込アクチュエータ１１０ａを所定駆動量又は所定時間駆動して、第１押込部材１０４ａを下降させる。これにより、本ステップにおいて第１押込部材１０４ａを下降させた後の導電性ガスケット１０の目標切断位置（図中の黒塗り三角）を、ステップ１００４において一対の押込部材１０４を第２所定位置まで下降させた後の導電性ガスケット１０（図中の一点鎖線）の目標切断位置（図中の白抜き三角）に対してＸ方向に−ΔＸ2だけ移動させて、実際に切断を開始する位置に対する目標切断位置のＸ方向のずれを縮小している。
【００３４】
ステップ１００７では、第１押込アクチュエータ１１０ａを駆動せずに、第２押込アクチュエータ１１０ｂを所定駆動量又は所定時間駆動して、第２押込部材１０４ｂを下降させる。本ステップでは、目標切断位置を、ステップ１００６とは逆のＸ方向に移動させて、実際に切断を開始する位置に対する目標切断位置のＸ方向のずれを縮小している。
【００３５】
ステップ１００８では、第１押込部材１０４ａ及び第２押込部材１０４ｂのうち、いずれか一方の先端１０４Ｔが、下限位置に到達したか否かを判定する。ここで下限位置とは、前述のように、導電性ガスケット１０を切断可能な剛性にするまで一対の押込部材１０４を押し込んだときの一対の押込部材１０４の先端１０４Ｔにおける高さ位置であり、導電性ガスケット１０の材質・形状などにより異なるが、例えば、第１所定位置の２５％の高さ位置である。下限位置は、本制御処理の実施前に、導電性ガスケット１０の材質及び寸法ごとに、コントロールユニット１１２で予め設定される。
【００３６】
第１押込部材１０４ａ及び第２押込部材１０４ｂのうち、いずれか一方の先端１０４Ｔが、下限位置に到達していると判定された場合には、ステップ１００９へ進む（Ｙｅｓ）。一方、第１押込部材１０４ａ及び第２押込部材１０４ｂのうち、いずれか一方の先端１０４Ｔが、下限位置に到達していないと判定された場合には、ステップ１０１０へ進む（Ｎｏ）。
【００３７】
ステップ１００９では、図７に示すように、切断アクチュエータ１０８を駆動して切断刃１０２を動作させ、目標切断位置から導電性ガスケット１０の切断を開始する。
本ステップでは、一対の押込部材１４０の押し込みにより、導電性ガスケット１０を切断可能な剛性にしているとともに、実際に切断を開始する位置に対する目標切断位置（図中の黒塗り三角）のＸ方向のずれをほぼ解消しているので、切断刃１０２を下降させると、目標切断位置（図中の黒塗り三角）から切断を開始することができる。
【００３８】
ステップ１０１０では、第１押込アクチュエータ１１０ａ及び第２押込アクチュエータ１１０ｂの少なくとも一方を駆動して、第１押込部材１０４ａ又は第２押込部材１０４ｂのいずれか一方を下限位置まで下降させ、導電性ガスケット１０の剛性を切断可能な程度にする。第１押込部材１０４ａ又は第２押込部材１０４ｂのいずれか一方を下降させる場合には、目標切断位置のＸ方向の位置変化が少なくなる方を選択すればよい。
【００３９】
ここで、本実施形態の切断装置１００における一対の押込部材１０４の押し込みによる導電性ガスケット１０の端部の挙動についてシミュレーション解析を行ったので、その解析結果を図８〜図１４に示す。
【００４０】
図８及び図９は、一対の押込部材１０４を第１所定位置まで下降させるステップ１００１に対応する状態（図３）を示す。図中の破線は、切断刃１０２の刃先１０２Ｔが下降するときの軌跡を示し、この破線と導電性ガスケット１０の上面２２との交点が目標切断位置（図中の黒塗り三角）である。また、図中の一点鎖線は、各押込部材１０４ａ及び１０４ｂの中心線を示し、この一点鎖線と導電性ガスケット１０の上面２２との交点が、一対の押込部材１０４と導電性ガスケット１０との接触位置（図中の白抜き三角）である。
【００４１】
図１０及び図１１は、一対の押込部材１０４を第２所定位置まで下降させるステップ１００３に対応する状態（図４）を示す。特に、図１１から明らかなように、導電性ガスケット１０の上面２２は、一対の押込部材１０４に対して正のＸ方向にすべり、目標切断位置（図中の黒塗り三角）が破線からずれてしまっている。
【００４２】
図１２及び図１３は、第１押込部材１０４ａのみを下降させるステップ１００６に対応する状態（図６）を示す。特に、図１３から明らかなように、第１押込部材１０４ａに対する上面２２のすべりは、図１０及び図１１と比較してあまり変化しないが、第２押込部材１０４ｂに対して上面２２は、図１０及び図１１と比較して反対方向にすべっている。このため、目標切断位置が破線上に移動していることがわかる。
【００４３】
図８〜図１３の解析結果から、一対の押込部材１０４の高さ位置に対して、第１押込部材１０４ａに対する上面２２のＸ方向のすべり量（図中のＰ線）、第２押込部材１０４ｂに対する上面２２のＸ方向のすべり量（図中のＱ線）、及び目標切断位置のＸ方向ずれ量（図中のＲ線）がどのように変化したかを表したものが図１４である。第１所定位置では、前述のステップ１００２のように、各すべり量をゼロリセットしている。また、第１所定位置における目標切断位置のＸ方向位置を０としている。
【００４４】
図１４によると、第１押込部材１０４ａ及び第２押込部材１０４ｂを第２所定値まで下降させた後、第１押込部材１０４ａのみを更に下降させると、各すべり量は、異符号、かつ、ほぼ等しい大きさになり、これにより、目標切断位置のＸ方向位置が０に近づいていく、すなわち、実際に切断を開始する位置に近づいていくことがわかる。
【００４５】
このような切断装置１００によれば、一対の押込部材１０４の押し込みにより、導電性ガスケット１０が切断可能な剛性となったときには、実際に切断を開始する位置に対する目標切断位置のＸ方向のずれがほぼ解消されているので、切断刃１０２を下降させると、目標切断位置から導電性ガスケット１０の切断を開始することができる。このため、導電性ガスケット１０の切断面が底面２４に対してほぼ垂直になり、導電性ガスケット１０を精度良く切断することが可能となる。
【００４６】
また、従来の切断装置では、導電性ガスケット１０の個体差が大きいため、動作の決め打ち（プロファイル）だけでは切断の精度にバラつきがあったが、本実施形態の切断装置１００によれば、プロファイルを作成することなく、導電性ガスケット１０に合わせた精度良好な切断を提供することができる。
【００４７】
次に、本発明を実施する第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一構成については、同一符号を付すことでその説明を省略又は簡潔にする。
図１５は、切断装置１００に対する導電性ガスケット１０の切断指示信号の入力ごとに、コントロールユニット１１２において実施される切断アクチュエータ１０８及び一対の押込アクチュエータ１１０の制御処理内容を示す。
【００４８】
図１５は、ステップ２００４において切断刃１０２の位置制御が追加されている点で、図２の第１実施形態の制御処理と異なり、ステップ２００１〜ステップ２００３、及びステップ２００５〜ステップ２０１１は共通である。
【００４９】
切断刃１０２の位置制御は、ステップ２００３において一対の押込部材１０４を第２所定位置へ下降させた後、ステップ２００７において第１押込部材１０４ａを下降させた後、ステップ２００８において第２押込部材１０４ｂを下降させた後、又は、ステップ２０１１において第１押込部材１０４ａ及び第２押込部材１０４ｂの少なくとも一方を下降させた後であって、ステップ２００５において、第１変位センサ１０６ａの回転量ω1と第２変位センサ１０６ｂの回転量ω2との加算値（ω1＋ω2）が０を含む所定範囲内にあるか否かを判定する前に実施される。
【００５０】
図１６は、ステップ２００４における切断刃１０２の位置制御の詳細を示す。
ステップ３００１では、第１押込アクチュエータ１１０ａの駆動量などから第１押込部材１０４ａの位置Ｈ1を検出する。
【００５１】
ステップ３００２では、第２押込アクチュエータ１１０ｂの駆動量などから第２押込部材１０４ｂの位置Ｈ2を検出する。
ステップ３００３では、切断刃１０２の目標位置Ｈを演算する。
【００５２】
図１７に示すように、目標位置Ｈが切断刃１０２の刃先１０２Ｔの底面２４（あるいは基台２０）に対する距離であり、位置Ｈ2が第１押込部材１０４ａと上面２２との接触位置の底面２４（あるいは基台２０）に対する距離であり、位置Ｈ2が第２押込部材１０４ｂと上面２２との接触位置の底面２４（あるいは基台２０）に対する距離であるとすると、目標位置ＨをＨ＝（Ｈ1＋Ｈ2）／２なる式で演算する。
【００５３】
ステップ３００４では、ステップ３００３で演算した目標位置Ｈとなるように、切断アクチュエータ１０８を駆動する。
このように切断刃１０２の位置を制御しないと、図１７に示すように、第１押込部材１０４ａと第２押込部材１０４ｂとの間で上面２２が一点鎖線のように上方に膨出してしまう。このため、第１押込部材１０４ａ及び第２押込部材１０４ｂに対する上面２２の各すべり量に基づいて目標切断位置のＸ方向位置を調整しても、実際に切断を開始する位置と一致しないおそれがある。
【００５４】
しかし、第２実施形態による切断刃１０２の位置制御を行えば、第１押込部材１０４ａと第２押込部材１０４ｂとの間における上面２２の膨らみが刃先１０２Ｔにより抑えられ、より平面に近づけることができる。このため、第１押込部材１０４ａ及び第２押込部材１０４ｂに対する上面２２の各すべり量に基づいて調整した目標切断位置が、実際に切断を開始する位置に一致しやすくなり、導電性ガスケット１０の切断精度をさらに向上させることが可能となる。
【００５５】
以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）柔軟物を一面から他面に向けて切断する切断刃を動作させる切断アクチュエータ、及び、前記一面のうち目標切断位置の両側を前記他面に向けて押し込む一対の押込部材を動作させる一対の押込アクチュエータ、の各駆動量を制御するコントロールユニットが、前記一対の押込部材の押し込みによる前記柔軟物の変形量に基づいて、前記一対の押込アクチュエータの駆動量を個別に制御しつつ、前記一対の押込部材により、前記目標切断位置における前記柔軟物が切断可能な剛性となるまで、前記目標切断位置の両側を前記他面に向けて押し込み、その後、前記切断アクチュエータを駆動して前記柔軟物を切断する
ことを特徴とする柔軟物の切断方法。
【００５６】
（付記２）前記コントロールユニットは、前記柔軟物の変形により前記一対の押込部材に対してすべる前記一面の各すべり量に応じて、前記一対の押込アクチュエータの駆動量を個別に制御する
ことを特徴とする付記１に記載の柔軟物の切断方法。
【００５７】
（付記３）前記コントロールユニットは、前記一対の押込アクチュエータの各駆動量のうち一方が所定値以上となり、かつ、前記各すべり量の加算値が０を含む所定範囲内である場合に、前記切断アクチュエータを駆動して前記柔軟物を切断する
ことを特徴とする付記２に記載の柔軟物の切断方法。
【００５８】
（付記４）前記一対の押込部材は、前記一面と接触する接触部の少なくとも一部が、前記柔軟物の変形により前記一面が前記一対の押込部材に対してすべる方向に回転する回転体で置換されて、前記回転体の回転量に応じて電気信号を出力するセンサを更に有し、前記コントロールユニットは、前記電気信号に基づいて、前記一対の押込アクチュエータの各駆動量を個別に制御することを特徴とする付記２又は付記３に記載の柔軟物の切断方法。
【００５９】
（付記５）前記コントロールユニットは、前記一対の押込部材が前記目標切断位置の両側を前記他面に向けて押し込む間、前記切断刃の刃先の前記他面に対する距離が前記一対の押込部材と前記一面との接触位置の前記他面に対する２つの距離の和の半分となるように、前記切断刃の位置を制御する
ことを特徴とする付記１〜付記４のいずれか１つに記載の柔軟物の切断方法。
【００６０】
（付記６）前記一対の押込アクチュエータを所定駆動量駆動させた後に、前記一対の押込部材の押し込みによる前記柔軟物の変形量に基づいて、前記一対の押込アクチュエータの駆動量を個別に制御する
ことを特徴とする柔軟物の切断方法。
【００６１】
（付記７）前記すべり量の加算値が０を含む所定範囲から外れている場合には、前記すべり量のうち絶対値が大きい方の押込部材を更に押し込む
ことを特徴とする付記３に記載の柔軟物の切断方法。
【００６２】
（付記８）柔軟物を一面から他面に向けて切断する切断刃と、前記一面のうち目標切断位置の両側を前記他面に向けて押し込む一対の押込部材と、前記切断刃を動作させる切断アクチュエータと、前記一対の押込部材を動作させる一対の押込アクチュエータと、前記切断アクチュエータ及び前記一対の押込アクチュエータの各駆動量を制御するコントロールユニットと、を有し、前記コントロールユニットは、前記一対の押込部材の押し込みによる前記柔軟物の変形に基づいて、前記一対の押込アクチュエータの駆動量を個別に制御しつつ、前記一対の押込部材により、前記目標切断位置における前記柔軟物が切断可能な剛性となるまで、前記目標切断位置の両側を前記底面に向けて押し込み、その後、前記切断アクチュエータを駆動して前記柔軟物を切断する
ことを特徴とする柔軟物の切断装置。
【符号の説明】
【００６３】
１０      導電性ガスケット
２２      上面
２４      底面
１００    切断装置
１０２    切断刃
１０２Ｔ  刃先
１０４    一対の押込部材
１０６    一対の変位センサ
１０８    切断アクチュエータ
１１０    一対の押込アクチュエータ
１１２    コントロールユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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