(57)【要約】【課題】ドラムモータの回転数を短時間に目標回転数に到達させることができ、ドラムモータの回転数を上昇させている間に発生する回転ドラム及び水槽の振動が小さい洗濯機の提供。【解決手段】ＣＰＵ７０は、インバータ回路５２の動作を制御することによって、水槽内で回転ドラムを回転させるドラムモータ４の回転数を第１上昇率で上昇させている間に、加速度センサ２２が検出した水槽の加速度が閾値以上であるか否かを経時的に判定する。ＣＰＵ７０は、加速度センサ２２から読み込んだ加速度が閾値以上であると判定した場合に、ドラムモータ４の回転数の上昇率を第１上昇率から第２上昇率に低減する。【選択図】図３
2014045818.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水槽内の回転ドラムをドラムモータによって回転させる洗濯機において、
前記ドラムモータの回転数を調整する調整手段と、
前記水槽の振動を検出する振動検出部と、
該振動検出部が検出した振動値が閾値以上であるか否かを経時的に判定する判定手段と、
前記調整手段が前記ドラムモータの回転数を所定上昇率で上昇させている間に、前記判定手段が閾値以上であると判定した場合に、前記ドラムモータの回転数の上昇率を前記所定上昇率から低減する低減手段と
を備えることを特徴とする洗濯機。
【請求項２】
前記振動検出部が検出した振動値が第２の閾値以上であるか否かを経時的に判定する第２の判定手段と、
前記調整手段が前記ドラムモータの回転数を上昇させている間に、前記第２の判定手段が第２の閾値以上であると判定した場合に、前記ドラムモータの回転を停止するか、又は、前記ドラムモータの回転数を維持する停止／維持手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の洗濯機。
【請求項３】
前記ドラムモータの回転数を検出する回転数検出手段を備え、
前記停止／維持手段は、
前記調整手段が前記ドラムモータの回転数を上昇させている間に、前記第２の判定手段が第２の閾値以上であると判定した場合に、
前記回転数検出手段が検出した回転数が所定回転数未満であるとき、前記ドラムモータの回転を停止し、
前記回転数検出手段が検出した回転数が前記所定回転数以上であるとき、前記ドラムモータの回転数を維持するように構成してあること
を特徴とする請求項２に記載の洗濯機。
【請求項４】
前記振動検出部が検出した振動値が第２の閾値以上であるか否かを判定する第２の判定手段と、
前記調整手段が前記ドラムモータの回転数を上昇させている間に、前記第２の判定手段が第２の閾値以上であると判定した場合に前記ドラムモータの回転数を維持する維持手段と
を備え、
前記調整手段は、前記維持手段が前記ドラムモータの回転数を所定時間維持した後、前記所定上昇率で前記ドラムモータの回転数を上昇させるように構成してあること
を特徴とする請求項１に記載の洗濯機。
【請求項５】
前記ドラムモータの回転数を検出する回転数検出手段と、
該回転数検出手段が検出した回転数に基づいて前記第２の閾値を決定する決定手段と
を備え、
前記第２の判定手段は、前記振動検出部が検出した振動値が、前記決定手段によって決定された第２の閾値以上であるか否かを判定するように構成してあること
を特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１つに記載の洗濯機。
【請求項６】
前記ドラムモータの回転数に対応付けて前記第２の閾値の候補値を記憶してある記憶手段を備え、
前記決定手段は、
前記回転数検出手段が検出した前記ドラムモータの回転数に対応する候補値を前記記憶手段から読み出し、
前記第２の閾値を、読み出した候補値に決定するように構成してあること
を特徴とする請求項５に記載の洗濯機。
【請求項７】
前記ドラムモータの回転数を検出する回転数検出手段と、
該回転数検出手段が検出した回転数に基づいて前記閾値を決定する第２の決定手段と、
を備え、
前記判定手段は、前記振動検出部が検出した振動値が、前記第２の決定手段によって決定された閾値以上であるか否かを判定するように構成してあること
を特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１つに記載の洗濯機。
【請求項８】
前記ドラムモータの回転数に対応付けて前記閾値の候補値を記憶してある第２の記憶手段を備え、
前記第２の決定手段は、
前記回転数検出手段が検出した回転数に対応する候補値を前記第２の記憶手段から読み出し、
前記閾値を、読み出した候補値に決定するように構成してあること
を特徴とする請求項７に記載の洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドラムモータが回転ドラムを水槽内で回転させる洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、上側に開口を有する有底円筒形の回転ドラムの底部にパルセータが設けられた洗濯機が普及している（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の洗濯機では、洗濯物が投入された回転ドラムに洗濯水又は濯ぎ水を供給した後に、パルセータを回転させることによって洗濯又は濯ぎを行う。
【０００３】
また、特許文献１に記載の洗濯機で洗濯物を脱水する場合、回転ドラムに洗濯物を投入し、回転ドラムの底面に出力端が連結してあるドラムモータを一方向に高速に回転させることによって、回転ドラムを回転させる。ドラムモータを駆動するインバータ回路には、制御装置が接続されており、制御装置は、インバータ回路の動作を制御することによって、ドラムモータの回転数を制御している。
【０００４】
回転ドラム内では洗濯物はある程度不均一に分布しているため、ドラムモータの回転によって回転ドラムを回転させた場合、回転ドラムは振動する。通常、ドラムモータは、回転ドラムを収容する有底円筒形の水槽の底面における外側に設置されており、水槽の底板を液密に貫通してあるドラムモータの出力軸の端部は回転ドラムの底板の中央に連結してある。このため、回転ドラムと共に水槽も振動し、回転ドラム及び水槽の振動によって騒音が発生する。
【０００５】
洗濯物の脱水を開始する場合、制御装置は、単位時間当たりのドラムモータの回転数を、該回転数が目標回転数となるまで上昇させる。このとき、単位時間当たりに上昇させる回転数の上昇率が大きい程、回転ドラム及び水槽夫々は大きく振動し、回転ドラム及び水槽の振動によって発生する騒音は大きい。
【０００６】
そこで、特許文献１に記載の洗濯機では、ドラムモータの回転数について、目標回転数よりも小さい複数の回転数が設定されており、ドラムモータの回転数の上昇を開始した後、ドラムモータの回転数が予め設定された回転数を超える都度、ドラムモータの回転数の上昇率を低減する。
これにより、ドラムモータの回転数を上昇させている間に発生する回転ドラム及び水槽の振動を小さくして騒音を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３１７１５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の洗濯機では、ドラムモータの回転数の上昇率は、予め設定された回転数を超えた場合に低減される。従って、特許文献１に記載の洗濯機では、ドラムモータの回転数の上昇によって発生している回転ドラム及び水槽の振動が小さい状態であっても、ドラムモータの回転数が予め設定された回転数を超えた場合にはドラムモータの回転数が低減される。
【０００９】
このため、ドラムモータが回転を開始してからドラムモータの回転数が目標回転数に到達するまでに時間がかかり、洗濯物を脱水する時間が長いという問題点がある。
【００１０】
また、特許文献１に記載の洗濯機では、ドラムモータの回転数の上昇によって発生している回転ドラム及び水槽の振動が大きく、ドラムモータの回転数の上昇率を低減すべき状態であっても、ドラムモータの回転数が、予め設定されている回転数に到達しない限り、ドラムモータの回転数の上昇率は低減されない。
【００１１】
従って、ドラムモータの回転数が、予め設定されている回転数に到達するまで、回転ドラム及び水槽夫々は大きく振動し続け、大きな騒音を発生し続ける。このため、特許文献１に記載の洗濯機には、回転ドラム及び水槽の大きな振動によって部品が故障する虞があり、ドラムモータの回転数を上昇させている間に発生する回転ドラム及び水槽の振動が十分に抑制されていないという問題点がある。
【００１２】
また、パルセータを備えずに、軸心が水平方向又は斜め方向に傾けられている有底円筒体の回転ドラムを備える洗濯機でも、特許文献１に記載した洗濯機と同様に、洗濯物を脱水する場合、回転ドラムに洗濯物を投入し、回転ドラムの底面の出力端が連結してあるドラムモータを一方向に高速に回転させることによって、回転ドラムを回転させる。ドラムモータを駆動するインバータ回路には、制御装置が接続されており、制御装置は、インバータ回路の動作を制御することによって、ドラムモータの回転数を制御している。
【００１３】
このため、上述した問題点は、特許文献１に記載した洗濯機のように、上側に開口を有する回転ドラムとパルセータとを備える洗濯機にのみ存在するのではなく、パルセータを備えずに、軸心が水平方向又は斜め方向に傾けられている有底円筒体の回転ドラムを備える洗濯機にも存在する。
該洗濯機では、洗濯物が投入された回転ドラムに洗濯水又は濯ぎ水を供給した後に回転ドラムを回転させることによって洗濯及び濯ぎを行う。
【００１４】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ドラムモータの回転数を短時間に目標回転数に到達させることができ、ドラムモータの回転数を上昇させている間に発生する回転ドラム及び水槽の振動が小さい洗濯機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明に係る洗濯機は、水槽内の回転ドラムをドラムモータによって回転させる洗濯機において、前記ドラムモータの回転数を調整する調整手段と、前記水槽の振動を検出する振動検出部と、該振動検出部が検出した振動値が閾値以上であるか否かを経時的に判定する判定手段と、前記調整手段が前記ドラムモータの回転数を所定上昇率で上昇させている間に、前記判定手段が閾値以上であると判定した場合に、前記ドラムモータの回転数の上昇率を前記所定上昇率から低減する低減手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明にあっては、水槽内で回転ドラムを回転させるドラムモータの回転数を調整する調整手段が該回転数を所定上昇率で上昇させている間に、振動検出部が検出した水槽の振動値が閾値以上であるか否かを経時的に判定する。振動値が閾値以上であると判定した場合に、ドラムモータの回転数の上昇率を所定上昇率から低減する。
【００１７】
ドラムモータの回転数を所定上昇率で上昇させている間、回転ドラム及び水槽の振動が小さくて水槽の振動値が閾値未満である場合、ドラムモータの回転数の上昇率が低減されることはない。このため、水槽及び回転ドラムの振動が小さい状態でドラムモータの回転数が目標回転数に短時間に到達する。
【００１８】
また、ドラムモータの回転数が所定上昇率で上昇させている間、水槽及び回転ドラムの振動が大きくて水槽の振動値が閾値以上である場合、ドラムモータの回転数の上昇率が所定上昇率から低減される。このため、ドラムモータの回転数を上昇させている間に発生する回転ドラム及び水槽の振動は小さい。
【００１９】
本発明に係る洗濯機は、前記振動検出部が検出した振動値が第２の閾値以上であるか否かを経時的に判定する第２の判定手段と、前記調整手段が前記ドラムモータの回転数を上昇させている間に、前記第２の判定手段が第２の閾値以上であると判定した場合に、前記ドラムモータの回転を停止するか、又は、前記ドラムモータの回転数を維持する停止／維持手段とを備えることを特徴とする。
【００２０】
本発明にあっては、ドラムモータの回転数を上昇させている間に、振動検出部が検出した振動値が第２の閾値以上であるか否かを経時的に判定する。水槽及び回転ドラムが大きく振動して振動検出部が検出した振動値が第２の閾値以上であると判定した場合、ドラムモータの回転の停止、又は、回転数の維持を行う。このため、回転ドラム及び水槽が第２の閾値以上の振動値で振動することはなく、回転ドラム及び水槽の振動によって機器を構成する部品が故障する確率が低い。
【００２１】
本発明に係る洗濯機は、前記ドラムモータの回転数を検出する回転数検出手段を備え、前記停止／維持手段は、前記調整手段が前記ドラムモータの回転数を上昇させている間に、前記第２の判定手段が第２の閾値以上であると判定した場合に、前記回転数検出手段が検出した回転数が所定回転数未満であるとき、前記ドラムモータの回転を停止し、前記回転数検出手段が検出した回転数が前記所定回転数以上であるとき、前記ドラムモータの回転数を維持するように構成してあることを特徴とする。
【００２２】
本発明にあっては、ドラムモータの回転数を上昇させている間に、振動検出部が検出した振動値が第２の閾値以上であると判定した場合において、回転数検出手段が検出したドラムモータの回転数が所定回転数、例えば、洗濯物を十分に脱水することができる回転数以上であるとき、ドラムモータの回転数を維持する。このため、ドラムモータの回転を停止して洗濯物を再び脱水する回数が少なく、洗濯物を脱水する時間がより短い。
【００２３】
ドラムモータの回転数を上昇させている間に、振動検出部が検出した振動値が第２の閾値以上であると判定した場合において、回転数検出手段が検出したドラムモータの回転数が所定回転数未満であって、例えば、洗濯物を十分に脱水することができない回転数であるとき、ドラムモータの回転を停止する。この場合、例えば、ドラムモータの回転を再開して回転数を上昇させる。
【００２４】
本発明に係る洗濯機は、前記振動検出部が検出した振動値が第２の閾値以上であるか否かを判定する第２の判定手段と、前記調整手段が前記ドラムモータの回転数を上昇させている間に、前記第２の判定手段が第２の閾値以上であると判定した場合に前記ドラムモータの回転数を維持する維持手段とを備え、前記調整手段は、前記維持手段が前記ドラムモータの回転数を所定時間維持した後、前記所定上昇率で前記ドラムモータの回転数を上昇させるように構成してあることを特徴とする。
【００２５】
本発明にあっては、ドラムモータの回転数を上昇させている間に、振動検出部が検出した振動値が第２の閾値以上であると判定した場合に、このときのドラムモータの回転数を維持する。ドラムモータの回転数が維持された状態で所定時間が経過した後、低減手段によって低減される前の所定上昇率でドラムモータの回転数を上昇させる。
【００２６】
例えば、ドラムモータに回転ドラムを回転させて、回転ドラム内の洗濯物を脱水している場合、洗濯物に含まれる水分の除去によって、回転ドラム内での洗濯物がより均一に分布し、水槽及び回転ドラムの振動が小さくなる。ドラムモータの回転数を維持した状態で所定時間ドラムモータを回転させることによって、洗濯物が脱水されて回転ドラム及び水槽の振動が小さくなった後、再びドラムモータの回転数を所定上昇率で上昇させる。これにより、ドラムモータの回転を停止することはないため、回転ドラム及び水槽の振動が小さい状態で、ドラムモータの回転数がより短時間に目標回転数に到達する。
【００２７】
本発明に係る洗濯機は、前記ドラムモータの回転数を検出する回転数検出手段と、該回転数検出手段が検出した回転数に基づいて前記第２の閾値を決定する決定手段とを備え、前記第２の判定手段は、前記振動検出部が検出した振動値が、前記決定手段によって決定された第２の閾値以上であるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする。
【００２８】
本発明にあっては、回転数検出手段が検出したドラムモータの回転数に基づいて第２の閾値を決定するので、適切なタイミングでドラムモータの回転の停止、又は、ドラムモータの回転数の維持が行われる。
【００２９】
本発明に係る洗濯機は、前記ドラムモータの回転数に対応付けて前記第２の閾値の候補値を記憶してある記憶手段を備え、前記決定手段は、前記回転数検出手段が検出した前記ドラムモータの回転数に対応する候補値を前記記憶手段から読み出し、前記第２の閾値を、読み出した候補値に決定するように構成してあることを特徴とする。
【００３０】
本発明にあっては、回転数検出手段が検出したドラムモータの回転数に対応する第２の閾値の候補値を記憶手段から読み出し、第２の閾値を、読み出した候補値に決定する。このため、複雑な処理を行うことなく、適切な第２の閾値を決定することが可能となる。
【００３１】
本発明に係る洗濯機は、前記ドラムモータの回転数を検出する回転数検出手段と、該回転数検出手段が検出した回転数に基づいて前記閾値を決定する第２の決定手段と、を備え、前記判定手段は、前記振動検出部が検出した振動値が、前記第２の決定手段によって決定された閾値以上であるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする。
【００３２】
本発明にあっては、回転数検出手段が検出したドラムモータの回転数に基づいて閾値を決定するので、適切なタイミングでドラムモータの回転数の上昇率が所定上昇率から低減される。
【００３３】
本発明に係る洗濯機は、前記ドラムモータの回転数に対応付けて前記閾値の候補値を記憶してある第２の記憶手段を備え、前記第２の決定手段は、前記回転数検出手段が検出した回転数に対応する候補値を前記第２の記憶手段から読み出し、前記閾値を、読み出した候補値に決定するように構成してあることを特徴とする。
【００３４】
本発明にあっては、回転数検出手段が検出したドラムモータの回転数に対応する閾値の候補値を第２の記憶手段から読み出し、閾値を、読み出した候補値に決定する。このため、複雑な処理を行うことなく、適切な閾値を決定することが可能となる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明によれば、水槽の振動値に応じてドラムモータの回転数の上昇率が低減されるため、ドラムモータの回転数を短時間に目標回転数に到達させることができ、ドラムモータの回転数を上昇させている間に発生する回転ドラム及び水槽の振動が小さい。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】実施の形態１に係る洗濯機の外観を略示する斜視図である。
【図２】実施の形態１に係る洗濯機の内部構成を略示する縦断面図である。
【図３】実施の形態１に係る洗濯機の制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】ドラムモータの回転数に対応する閾値の候補値を示す図表である。
【図５】ドラムモータの回転数の推移を示すグラフである。
【図６】ドラムモータの回転数の推移を示すグラフである。
【図７】ドラムモータの回転数の推移を示すグラフである。
【図８】ドラムモータの回転数の推移を示すグラフである。
【図９】運転制御部のＣＰＵによる脱水処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】運転制御部のＣＰＵによる脱水処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２に係るドラムモータの回転数の推移を示すグラフである。
【図１２】運転制御部のＣＰＵによる脱水処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】運転制御部のＣＰＵによる脱水処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。実施の形態では、本発明を、軸心が斜め方向に傾けられている有底円筒形の回転ドラムを備える洗濯機に適用した場合を例として説明する。
なお、本発明を適用することができる洗濯機は、軸心が斜め方向に傾けられている有底円筒形の回転ドラムを備える洗濯機に限定されず、回転ドラムを回転することによって洗濯物を脱水する洗濯機であればよい。従って、本発明を、軸心が水平方向に傾けられている有底円筒形の回転ドラムを備える洗濯機、更には、特許文献１に記載の洗濯機のように、上側に開口を有する有底円筒形の回転ドラムの底部にパルセータが設けられた洗濯機にも適用することができる。
【００３８】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る洗濯機の外観を略示する斜視図であり、図２は、実施の形態１に係る洗濯機の内部構成を略示する縦断面図である。図２に示すように実施の形態１に係る洗濯機は、外装を構成する外箱１の内部に水槽２及び回転ドラム３を備えている。水槽２は、一側に開口２０を備える大径の有底円筒体であり、外箱１の底面に立設された複数本の支持脚２１（１本のみ図示）により、開口２０の側を上とし、水平面に対して軸心を傾けた傾斜姿勢を保って弾性的に支持されている。
【００３９】
外箱１の前面（図２の左側面）には、水槽２の開口２０を臨む位置に、蓋体１０によって開閉自在に洗濯物の投入口１１が開設されており、投入口１１と水槽２の開口２０との間は、ベローズ１２によって液密に封止されている。
【００４０】
水槽２の内部には、回転ドラム３が収容されている。回転ドラム３は、水槽２よりもやや小径の有底円筒体であり、一側の開口３０を水槽２の開口２０の内側に臨ませ、水槽２内で回転する。回転ドラム３は、開口３０の外側に周設された流体バランサ３１を備えている。流体バランサ３１は、回転ドラム３が回転した場合に、この回転に伴う振動を吸収して緩和する作用をなす。
【００４１】
水槽２の底部中央にはドラムモータ４が固設されており、ドラムモータ４は、水槽２の底板の外側に連設されたモータ室４１の内部に構成してある。ドラムモータ４の出力軸４０は、水槽２の底板を液密に貫通し、該底板の中央に突出しており、出力軸４０の端部は回転ドラム３の底板の中央部に連結してある。ドラムモータ４は水槽２内の回転ドラム３を回転させる。
【００４２】
図２に示すように、回転ドラム３の周壁には、多数の小孔３２が全面に亘って貫通形成されており、また、回転ドラム３の内面には、軸長方向に延びる複数のバッフル３３が周方向に等配をなして突設されている。なお、図２には、図面の煩雑化を避けるべく、小孔３２の一部と１つのバッフル３３のみとを図示している。
【００４３】
図１に示すように、外箱１の前面には、蓋体１０の近傍にドア開ボタン１３が設けてある。また、蓋体１０には、蓋体１０の閉止時に押圧操作するための押圧部１４が設けてある。蓋体１０は、ドア開ボタン１３の操作によって開放され、また周縁部を把持して閉操作し、押圧部１４を外側から押すことにより閉止される。外箱１の前面に設けた投入口１１は、水槽２及び回転ドラム３の開口２０，３０に臨ませてある。
【００４４】
外箱１の前面上部には操作パネル１５が設置されている。操作パネル１５は、運転内容を設定するための複数の操作ボタンと、運転内容及び運転状況等を表示する表示部とを有する。操作パネル１５は、外箱１の内部における前下部に設けられている運転制御部１６（図２参照）に接続してあり、操作パネル１５が有する複数の操作ボタンの中で押圧された操作ボタンを示す操作情報が運転制御部１６に与えられる。
【００４５】
運転制御部１６は、操作パネルから与えられた操作情報が示す操作ボタンに基づいて運転内容を設定し、設定した運転内容に従って、後述する洗濯運転を行う。また、操作パネル１５は、表示部に表示すべき内容を示す表示情報を運転制御部１６から受け付け、受け付けた表示情報が示す内容を表示部に表示する。
【００４６】
外箱１の後部上面には、給水源、例えば水道への接続端となる給水口１７が設けてあり、給水口１７は、外箱１の内側に設けられた給水弁１８に接続されている。給水弁１８の給水出口は、給水管１９を介して水槽２の底板近傍の上部周面に接続されている。
【００４７】
給水弁１８が開放された場合、給水源から給水口１７に流入した水は、給水弁１８及び給水管１９を経て水槽２の内部に供給され、洗い用の洗濯水、又は、濯ぎ用の濯ぎ水として使用される。なお、給水管１９の中途に、公知のように洗剤ケースを配置し、給水と共に適量の洗剤が導入されるように構成することができる。
【００４８】
また、水槽２における周面の上部に、振動検出部として機能する加速度センサ２２が設置されており、加速度センサ２２は運転制御部１６に接続されている。加速度センサ２２は、回転ドラム３の回転によって振動する水槽２の上下方向の加速度を、水槽２の振動値として検出し、検出した加速度αは運転制御部１６によって読み込まれる。水槽２の振動が大きい程、加速度センサ２２が検出する加速度αは大きい。
【００４９】
また、水槽２には、最下位置となる底板近傍の周面に導水管２３が接続されており、導水管２３は、外箱１の内側における前下部に固定支持された筒形のフィルタケース２４に接続されている。フィルタケース２４の内部には、繊維屑等の異物を捕捉するリントフィルタ２５が収容されている。フィルタケース２４の下部は、排水弁２６を介して外箱１の底面に沿って敷設された排水管２７に接続されている。
【００５０】
排水弁２６が開放された場合、水槽２内の洗濯水又は濯ぎ水は、導水管２３及びフィルタケース２４を経て排水管２７に排出される。水槽２内の洗濯水又は濯ぎ水に含まれる異物は、フィルタケース２４内のリントフィルタ２５によって捕捉され、洗濯水又は濯ぎ水から除去される。従って、異物が排水管２７を経て下水管に排出される虞がないため、環境負荷の軽減を図ることができる。
【００５１】
洗濯機の洗濯運転では、洗濯物の洗い、濯ぎ及び脱水が行われる。洗濯物の洗いは、外箱１前面の蓋体１０により投入口１１を開放して洗濯物を投入し、蓋体１０を閉止した後に給水弁１８を開放することによって水槽２の内部に洗濯水を供給し、ドラムモータ４を回転させることによって回転ドラム３を回転せしめて実施される。
【００５２】
前述したように回転ドラム３の周壁には、多数の小孔３２が貫通した状態で形成されており、回転ドラム３の内面には、複数のバッフル３３が突設されている。このため、回転ドラム３の内部の洗濯物は、小孔３２を経て回転ドラム３内に流入する洗濯水に浸され、バッフル３３の作用による持ち上げ及び落下を含めて洗濯水と共に撹拌されて洗われる。洗濯物の洗いが終了した後、排水弁２６が開放され、水槽２内の洗濯水は排水管２７に排出される。
【００５３】
洗濯物の濯ぎは、排水弁２６を閉鎖した状態で、給水弁１８を開放することによって水槽２の内部に、洗剤を含まない濯ぎ水を供給し、ドラムモータ４を回転させることによって回転ドラム３を回転せしめて実施される。洗濯物は、回転ドラム３内に溜まる濯ぎ水に浸され、洗い運転時と同様に、回転ドラム３内での持ち上げ及び落下を繰り返すことで濯がれる。
【００５４】
洗濯物の脱水は、排水弁２６の開放によって濯ぎ水を排水管２７に排出して濯ぎを終了した後、排水弁２６を開放した状態で、ドラムモータ４を一方向に高速に回転させることによって回転ドラム３を高速に回転せしめて実施される。回転ドラム３内の洗濯物は、回転ドラム３の内周面に張り付いた状態で回転し、洗濯物に含まれる水は、遠心力の作用により洗濯物から離脱して、回転ドラム３の周壁に設けた小孔３２から導水管２３及びフィルタケース２４を経て排水管２７に排出される。
【００５５】
通常、回転ドラム３内で洗濯物はある程度不均一に分布してある。このため、ドラムモータ４が回転ドラム３を回転させた場合、回転ドラム３が振動する。前述したように、ドラムモータ４は、水槽２の底板に連設されたモータ室４１の内部に構成してあり、ドラムモータ４の出力軸４０の端部は回転ドラム３に連結してあるため、水槽２は回転ドラム３と共に振動する。運転制御部１６は、加速度センサ２２が検出した水槽２の加速度αに応じてドラムモータ４の動作を制御する。
【００５６】
図３は、実施の形態１に係る洗濯機の制御系の構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る洗濯機は、ドラムモータ４、操作パネル１５、運転制御部１６、給水弁１８、加速度センサ２２及び排水弁２６等に加えて、更に、整流回路５０、コンデンサ５１及びインバータ回路５２を備える。
【００５７】
整流回路５０は、入力端子対及び出力端子対を有し、入力端子対間には、５０Ｈｚ又は６０Ｈｚ等の周波数で振動する交流電圧を出力する商用電源６が接続され、出力端子対間にはコンデンサ５１が接続されている。コンデンサ５１の両端子はインバータ回路５２に各別に接続されており、インバータ回路５２は、ドラムモータ４及び運転制御部１６夫々に接続されている。
【００５８】
整流回路５０は、商用電源６によって入力端子対間に印加された交流電圧を直流電圧に整流し、整流した直流電圧を出力端子対から出力する。コンデンサ５１は、整流回路５０が出力端子対から出力した直流電圧を平滑化し、平滑化した直流電圧をインバータ回路５２に出力する。
【００５９】
インバータ回路５２は、バイポーラトランジスタ又はＦＥＴ（Field Effect Transistor）等の図示しない６つの半導体スイッチを有し、６つの半導体スイッチは運転制御部１６によって各別にオン／オフされる。運転制御部１６が６つの半導体スイッチを各別にオン／オフすることによって、インバータ回路５２は、コンデンサ５１が平滑化した直流電圧のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）を行い、位相が異なる３相のパルス電圧を生成する。インバータ回路５２は、生成した３相のパルス電圧夫々をドラムモータ４が有する３つの端子に印加することによって、ドラムモータ４を回転させる。
【００６０】
運転制御部１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７０、ＲＯＭ（Read Only Memory）７１、ＲＡＭ（Random Access Memory）７２、不揮発性メモリ７３、タイマ７４及び入出力インターフェース７５を共有バスで接続してなるコンピュータである。ＣＰＵ７０は、ＲＯＭ７１に記憶してある制御プログラムをＲＡＭ７２に読み出して実行する。不揮発性メモリ７３は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）又はＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）等からなり、回転ドラム３内の洗濯物を脱水する脱水時間を記憶している。
【００６１】
入出力インターフェース７５は、操作パネル１５、加速度センサ２２、給水弁１８及び排水弁２６に各別に接続してある。ＣＰＵ７０は、入出力インターフェース７５を介して、操作パネル１５から操作情報を受け付けて、受け付けた操作情報に基づいて運転内容を設定し、設定した運転内容に従って洗濯運転を実施する。更に、ＣＰＵ７０は、入出力インターフェース７５を介して、表示情報を操作パネル１５に与え、操作パネル１５に表示情報が示す内容を表示する。
【００６２】
ＣＰＵ７０は、入出力インターフェース７５を介して、加速度センサ２２から、加速度センサ２２が検出した水槽２の加速度αを読み込む。また、ＣＰＵ７０は、入出力インターフェース７５を介して給水弁１８及び排水弁２６夫々を開閉する。
【００６３】
また、入出力インターフェース７５は、インバータ回路５２が有する６つの半導体スイッチ夫々に接続してある。ＣＰＵ７０は入出力インターフェース７５を介して６つの半導体スイッチ夫々をオン／オフすることによってインバータ回路５２の動作を制御して、ドラムモータ４を回転させる。
【００６４】
ＣＰＵ７０は、インバータ回路５２が有する６つの半導体スイッチ夫々のオン／オフを調整することによって、ドラムモータ４に印加される３相のパルス電圧夫々のパルス幅を変更し、ドラムモータ４の回転数を調整する。ＣＰＵ７０は調整手段として機能する。
【００６５】
入出力インターフェース７５は、ドラムモータ４が有するホールセンサ４２，４３，４４夫々にも各別に接続してある。ホールセンサ４２，４３，４４夫々は、ドラムモータ４の回転に応じた電圧を、入出力インターフェース７５を介してＣＰＵ７０に出力する。
【００６６】
ドラムモータ４には、出力軸４０の周面を囲繞し、３相のパルス電圧の印加によって出力軸４０と共に周方向に回転する図示しない永久磁石のロータが設けられており、ホールセンサ４２，４３，４４夫々は、ロータの外側近傍で、該ロータの周方向に等配されている。ホールセンサ４２，４３，４４夫々は、ロータの磁極が切替わった場合に大きな電圧をＣＰＵ７０に出力する。ＣＰＵ７０は、ホールセンサ４２，４３，４４夫々の出力電圧からドラムモータ４の回転数を検出する。ＣＰＵは回転数検出手段としても機能する。
【００６７】
以下には、ＣＰＵ７０の脱水処理を説明する。ＣＰＵ７０は、洗濯物の脱水を開始する場合、給水弁１８を閉鎖して排水弁２６を開放した後、アンバランスセンシングを実施する。アンバランスセンシングでは、ＣＰＵ７０は、インバータ回路５２の動作を制御してドラムモータ４を一定の低い回転数、例えば１００ｒｐｍで一定期間、回転するように制御し、ホールセンサ４２，４３，４４夫々の出力電圧からドラムモータ４の回転数を検出する。
【００６８】
ＣＰＵ７０は、ドラムモータ４を一定の低い回転数、例えば１００ｒｐｍで回転させることによって、洗濯物を回転ドラム３の内周面に均等に張り付ける。ＣＰＵ７０は、低い回転数で一定期間回転させている間に、ホールセンサ４２，４３，４４夫々の出力電圧から検出したドラムモータ４の回転数ωの変動から、回転ドラム３内に分布する洗濯物の不均一性の度合を確認する。ＣＰＵ７０は、低い回転数で一定期間回転させている間にホールセンサ４２，４３，４４夫々の出力電圧から検出したドラムモータ４の回転数ωの変動が許容範囲内に収まって、洗濯物の不均一性の度合がある程度低くなった場合にアンバランスセンシングの工程を終了する。
【００６９】
ＣＰＵ７０は、アンバランスセンシングを終了した後、前述の低い回転数から、水槽２及び回転ドラム３が共振する共振回転数、例えば３００ｒｐｍを超える回転数、例えば４００ｒｐｍに急速に上昇させる立上げ制御を行う。
【００７０】
ＣＰＵ７０は、立上げ制御を行った後、ドラムモータ４を高速で回転させるべく、インバータ回路５２の動作を制御することによって、ドラムモータ４の回転数を、所定上昇率に該当する第１上昇率Δω１で上昇させる。ＣＰＵ７０は、上昇率Δω１でドラムモータ４の回転数を上昇させる都度、ホールセンサ４２，４３，４４の出力からドラムモータ４の回転数を検出し、加速度センサ２２から水槽２の加速度αを読み込む。
【００７１】
ＣＰＵ７０は、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出した回転数ωが基準回転数ωｂ（＝８１１ｒｐｍ）以上である場合、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ以上であるか否かを判定する。ＣＰＵ７０は、判定手段としても機能し、この判定を経時的に行う。
【００７２】
ＣＰＵ７０は、ドラムモータ４の回転数を第１上昇率Δω１で上昇させている間、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ以上であると判定した場合、ドラムモータ４の回転数の上昇率Δωを第１上昇率Δω１から第２上昇率Δω２に低減する。ＣＰＵ７０は低減手段としても機能する。
不揮発性メモリ７３には、第１上昇率Δω１及び第２上昇率Δω２が記憶してあり、これらはＣＰＵ７０によって適宜読み出される。
【００７３】
また、ＣＰＵ７０は、ドラムモータ４の回転数を上昇させている間、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上であるか否かを経時的に判定する。ＣＰＵ７０は、第２の判定手段としても機能する。ＣＰＵ７０は、加速度αが閾値αｒ未満であると判定した場合、ドラムモータ４の回転数ωが目標回転数ωｇとなるまでドラムモータ４の回転数ωを上昇させ続ける。
【００７４】
ＣＰＵ７０は、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上であると判定した場合、このときにホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出したドラムモータ４の回転数ωが、十分に洗濯物を脱水することが可能な所定の回転数ωｔｈ以上であるか否かを判定する。ＣＰＵ７０は、検出した回転数ωが回転数ωｔｈ以上であると判定した場合、ドラムモータ４の回転数を、検出した回転数ωに維持し、タイマ７４に計時を開始させ、タイマ７４が計時されている計時時間が脱水時間以上となるまで、ドラムモータ４を回転させ続ける。その後、ＣＰＵ７０は洗濯物の脱水を終了する。閾値αｓ，αｒ夫々は、特許請求の範囲における閾値、及び、第２の閾値に該当し、回転数ωｔｈは所定回転数に該当する。
【００７５】
ＣＰＵ７０は、検出した回転数ωが回転数ωｔｈ未満であると判定した場合、インバータ回路５２の動作を制御してドラムモータ４にブレーキをかけることによって、ドラムモータ４の回転を停止させる。ＣＰＵ７０は、再びアンバランスセンシングを実施し、洗濯物の脱水をやり直す。以上のように、ＣＰＵ７０は停止／維持手段としても機能する。
【００７６】
ＣＰＵ７０は、ドラムモータ４の回転数を上昇させて、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出した回転数ωが目標回転数ωｇ以上となった場合、ドラムモータ４の回転数を、検出した回転数ωに維持し、タイマ７４に計時を開始させる。ＣＰＵ７０は、タイマ７４が計時している計時時間が脱水時間以上となるまで、ドラムモータ４を回転させ続けた後、洗濯物の脱水を終了する。
【００７７】
以上のように、ＣＰＵ７０は、ドラムモータ４の回転数を上昇させている間に、水槽２及び回転ドラム３が大きく振動して加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上であると判定した場合、ドラムモータ４の回転の停止、又は、回転数の維持を行う。このため、水槽２及び回転ドラム３が閾値αｒ以上の加速度で振動することはなく、水槽２及び回転ドラム３の振動によって、実施の形態１に係る洗濯機の部品が故障する確率がより低い。
【００７８】
また、ＣＰＵ７０は、ドラムモータ４の回転数を上昇させている間に、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上であると判定した場合において、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出した回転数ωが回転数ωｔｈ以上であるとき、ドラムモータ４の回転数を、検出した回転数ωに維持する。このため、ドラムモータ４の回転を停止して洗濯物を再び脱水する回数が少なく、洗濯物を脱水する時間がより短い。
【００７９】
ＣＰＵ７０は、閾値αｓ，αｒ夫々をホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧に基づいて決定する。不揮発性メモリ７３には、ドラムモータ４の回転数に対応付けて閾値αｓ，αｒ夫々の候補値を記憶してある。不揮発性メモリ７３は記憶手段及び第２の記憶手段として機能する。
【００８０】
図４は、ドラムモータ４の回転数に対応する閾値αｓ，αｒの候補値を示す図表である。不揮発性メモリ７３は、図４に示すように、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出される回転数ωと閾値αｓ，αｒ夫々の候補値との関係を記憶している。図４に示すように、検出されたドラムモータ４の回転数ωが大きい程、閾値αｓ，αｒ夫々の候補値は大きな値に設定されている。また、同一の回転数ωにおいては、閾値αｒの候補値は、閾値αｓの候補値よりも大きな値に設定されている。
【００８１】
また、ＣＰＵ７０は、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出したドラムモータ４の回転数ωが基準回転数ωｂ（＝８１１ｒｐｍ）以上である場合に、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ以上であるか否かを判定するように構成してある。このため、不揮発性メモリ７３は、回転数ωｂ未満の回転数ωに対応する閾値αｓの候補値を記憶していない。
【００８２】
ＣＰＵ７０は、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ（又は閾値αｒ）以上であるか否かを判定する前、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出した回転数ωに対応する閾値αｓ（又は閾値αｒ）の候補値を不揮発性メモリ７３から読み出す。ＣＰＵ７０は、読み出した候補値を閾値αｓ（又は閾値αｒ）に決定する。その後、ＣＰＵ７０は、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが、決定した閾値αｓ（又は閾値αｒ）以上であるか否かを判定する。ＣＰＵ７０は、決定手段及び第２の決定手段としても機能する。
【００８３】
以上のように、閾値αｓ及び閾値αｒはホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出した回転数ωに基づいて決定されるため、適切なタイミングでドラムモータ４の回転数の上昇率Δωが第１上昇率Δω１から第２上昇率Δω２に低減することができ、適切なタイミングでドラムモータ４の回転の停止、又は、ドラムモータ４の回転数の維持を行うことができる。
【００８４】
また、ＣＰＵ７０は、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出した回転数ωに対応する閾値αｓ（又は閾値αｒ）の候補値を読み出し、読み出した候補値を閾値αｓ（又は閾値αｒ）に決定する。このため、ＣＰＵ７０は、複雑な処理を行うことなく、適切な閾値αｓ及び閾値αｒを決定することができる。
【００８５】
図５から図８夫々はドラムモータ４の回転数の推移を示すグラフである。図５は、ドラムモータ４の回転数が第１上昇率Δω１で上昇している間に加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ未満である場合におけるドラムモータ４の回転数の推移を示している。
【００８６】
図５に示すように、洗濯物の脱水が開始されてアンバランスセンシングが実施された場合、ドラムモータ４の回転数は、洗濯物の脱水が開始された後、一定の低い回転数に上昇されて該回転数を一定期間維持される。その後、立上げ制御が実施されて、ＣＰＵ７０は、ドラムモータ４の回転数を、水槽２及び回転ドラム３が共振する共振回転数を超える回転数に急速に上昇させる。
【００８７】
立上げ制御が実施された後、水槽２の振動が小さくて加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ未満であるため、上昇率Δωが第１上昇率Δω１から第２上昇率Δω２に低減されることなく、ドラムモータ４の回転数は、第１上昇率Δω１で目標回転数ωｇに上昇する。ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出したドラムモータ４の回転数ωが目標回転数ωｇに到達した後、ドラムモータ４の回転数は維持されて洗濯物が脱水される。
【００８８】
このように、ドラムモータ４の回転数を第１上昇率Δω１で上昇させている間、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ未満であって水槽２及び回転ドラム３の振動が小さい場合、水槽２及び回転ドラム３の振動が小さい状態でドラムモータ４の回転数が目標回転数ωｇに短時間に到達する。このため、短時間に回転ドラム３内に投入してある洗濯物を脱水することができる。
【００８９】
図６は、ドラムモータ４の回転数が第１上昇率Δω１で上昇している間に加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ以上となり、かつ、ドラムモータ４の回転数が上昇している間に加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ未満である場合におけるドラムモータ４の回転数の推移を示している。
【００９０】
洗濯物の脱水が開始されてから立上げ制御が行われるまでのドラムモータ４の回転数は、図５に示すドラムモータ４の回転数と同様に推移する。図６に示すように、ドラムモータ４の回転数は、立上げ制御が実施された後、第１上昇率Δω１で上昇する。ドラムモータ４の回転数が第１上昇率Δω１で上昇している間に水槽２及び回転ドラム３が大きく振動し、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ以上となり、上昇率Δωは、第１上昇率Δω１から第２上昇率Δω２に低減される。
【００９１】
上昇率Δωが第１上昇率Δω１から第２上昇率Δω２に低減された後、ドラムモータ４の回転数は第２上昇率Δω２で目標回転数ωｇまで上昇する。ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出した回転数ωが目標回転数ωｇに到達した後、ドラムモータ４の回転数は目標回転数ωｇに維持されて洗濯物が脱水される。
【００９２】
このように、ドラムモータ４の回転数が第１上昇率Δω１で上昇させている間に加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ以上であって水槽２及び回転ドラム３の振動が大きい場合、ドラムモータ４の回転数の上昇率Δωが第２上昇率Δω２に低減される。従って、ドラムモータ４の回転数を上昇させている間に発生する水槽２及び回転ドラム３の振動は小さい。
【００９３】
図７は、ドラムモータ４の回転数が上昇している間に加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上となり、このときにホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出したドラムモータ４の回転数ωが回転数ωｔｈ以上である場合におけるドラムモータ４の回転数の推移を示している。
【００９４】
洗濯物の脱水が開始されてから立上げ制御が行われるまでのドラムモータ４の回転数は、図５及び図６に示すドラムモータ４の回転数と同様に推移する。図７に示すように、ドラムモータ４の回転数は、立上げ制御が実施された後、第１上昇率Δω１で上昇する。ドラムモータ４の回転数が第１上昇率Δω１で上昇している間に水槽２及び回転ドラム３が大きく振動し、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ以上となり、上昇率Δωは第１上昇率Δω１から第２上昇率Δω２に低減される。
【００９５】
上昇率Δωが第１上昇率Δω１から第２上昇率Δω２に低減された後、ドラムモータ４の回転数は第２上昇率Δωで上昇する。更に、ドラムモータ４の回転数が第２上昇率Δωで上昇している間に、水槽２及び回転ドラム３が更に大きく振動し、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上となる。このとき、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出したドラムモータ４の回転数ωは回転数ωｔｈ以上であるため、ドラムモータ４の回転数は、検出された回転数ωに維持されて洗濯物が脱水される。
【００９６】
図８は、ドラムモータ４の回転数ωが上昇している間に加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上となり、このときにホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出したドラムモータ４の回転数ωが回転数ωｔｈ未満である場合におけるドラムモータ４の回転数の推移を示している。
【００９７】
ドラムモータ４の回転数は、図７に示すドラムモータ４の回転数の推移と同様に、アンバランスセンシング及び立上げ制御が実施された後、第１上昇率Δω１で上昇し、ドラムモータ４の回転数が第１上昇率Δω１で上昇している間に加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ以上となる。その後、ドラムモータ４の回転数の上昇率Δωは第１上昇率Δω１から第２上昇率Δω２に低減され、ドラムモータ４の回転数は第２上昇率Δω２で上昇する。
【００９８】
ドラムモータ４の回転数が上昇率Δω２で上昇している間に水槽２及び回転ドラム３が更に大きく振動し、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上となる。このときにホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出したドラムモータ４の回転数ωは回転数ωｔｈ未満であるため、ドラムモータ４の回転は停止されて、再びアンバランスセンシングが実施される。
【００９９】
なお、図５から図８夫々に示すドラムモータ４の回転数の推移は、ＣＰＵ７０が脱水処理を行った場合におけるドラムモータ４の回転数の推移の一例であり、ＣＰＵ７０が脱水処理を行った場合におけるドラムモータ４の回転数の推移は、図５から図８夫々に示すドラムモータ４の回転数の推移に限定されない。
【０１００】
図９及び図１０は、運転制御部１６のＣＰＵ７０による脱水処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ７０は、給水弁１８を閉鎖し、排水弁２６を開放して水槽２内の濯ぎ水を排水管２７に排出した後に、脱水処理を開始する。また、立上げ制御を行った直後に上昇させるドラムモータ４の回転数の上昇率Δωは第１上昇率Δω１である。
【０１０１】
ＣＰＵ７０はアンバランスセンシングを実施し（ステップＳ１）、立上げ制御を実施する（ステップＳ２）。次に、ＣＰＵ７０は、設定してある上昇率Δω、即ち、第１上昇率Δω１又は第２上昇率Δω２でドラムモータ４の回転数ωを上昇させる（ステップＳ３）。
【０１０２】
ＣＰＵ７０は、ステップＳ３を実行した後、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧からドラムモータ４の回転数ωを検出し（ステップＳ４）、加速度センサ２２から水槽２の加速度αを読み込む（ステップＳ５）。
【０１０３】
次に、ＣＰＵ７０は、ステップＳ４で検出した回転数ωが基準回転数ωｂ以上であるか否かを判定する（ステップＳ６）。ＣＰＵ７０は、回転数ωが基準回転数ωｂ以上であると判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、不揮発性メモリ７３からステップＳ４で検出した回転数ωに基づいて閾値αｓを決定する（ステップＳ７）。ここでは、前述したように、ＣＰＵ７０は、ステップＳ４で検出した回転数ωに対応する閾値αｓの候補値を読み出すことによって、閾値αｓを決定している。ＣＰＵ７０は、ステップＳ７を実行した後、ステップＳ５で読み込んだ加速度αがステップＳ７で決定した閾値αｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。
【０１０４】
ＣＰＵ７０は、加速度αが閾値αｓ以上であると判定した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、現在設定してある上昇率Δωが第２上昇率Δω２である否かを判定する（ステップＳ９）。不揮発性メモリ７３には、現在設定してある上昇率Δωが記憶してあり、ＣＰＵ７０は、不揮発性メモリ７３の記憶内容を参照することによって、ステップＳ９の判定を行う。
【０１０５】
ＣＰＵ７０は、現在設定してある上昇率Δωが第２上昇率Δω２ではない、即ち、第１上昇率Δω１であると判定した場合（ステップＳ９：ＮＯ）、上昇率Δωを第１上昇率Δω１から第２上昇率Δω２に低減する（ステップＳ１０）。具体的には、ＣＰＵ７０は、不揮発性メモリ７３の記憶内容について、現在設定してある上昇率Δωを第２上昇率Δω２に変更することによって、上昇率Δωを低減する。
【０１０６】
ＣＰＵ７０は、回転数ωが基準回転数ωｂ未満であると判定した場合（ステップＳ６：ＮＯ）、加速度αが閾値αｓ未満であると判定した場合（ステップＳ８：ＮＯ）、上昇率Δωが第２上昇率Δω２であると判定した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、又は、ステップＳ１０を実行した後、ステップＳ４で検出した回転数ωに基づいて閾値αｒを決定する（ステップＳ１１）。ここでは、閾値αｓと同様に、ＣＰＵ７０は、ステップＳ４で検出した回転数ωに対応する閾値αｒの候補値を読み出すことによって、閾値αｒを決定している。
【０１０７】
次に、ＣＰＵ７０は、ステップＳ５で読み込んだ加速度αがステップＳ１１で決定した閾値αｒ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。ＣＰＵ７０は加速度αが閾値αｒ以上であると判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ４で検出した回転数ωが、十分に洗濯物を脱水することが可能な回転数ωｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【０１０８】
ＣＰＵ７０は、ステップＳ４で検出した回転数ωが回転数ωｔｈ未満であると判定した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ドラムモータ４の回転を停止し（ステップＳ１４）、処理をステップＳ１に戻す。これにより、ＣＰＵ７０は、脱水処理を最初からやり直す。
【０１０９】
ＣＰＵ７０は、ステップＳ５で読み込んだ加速度αが閾値αｒ未満であると判定した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ４で検出した回転数ωが目標回転数ωｇ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。ＣＰＵ７０は、ステップＳ４で検出した回転数ωが目標回転数ωｇ未満であると判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、処理をステップＳ３に戻し、再び上昇率Δωで回転数ωを上昇させる。このように、ＣＰＵ７０は、ステップＳ５で読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上とならない限り、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出した回転数ωが目標回転数ωｇとなるまで、ドラムモータ４の回転数を第１上昇率Δω１又は第２上昇率Δω２で上昇させ続ける。また、ステップＳ１３においてステップＳ４で検出したドラムモータ４の回転数ωが目標回転数ωｇ以上となるまで、ＣＰＵ７０は、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ（又は閾値αｒ）以上であるか否かを経時的に判定する。
【０１１０】
ＣＰＵ７０は、ステップＳ４で検出した回転数ωが回転数ωｔｈ以上であると判定した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、又は、ステップＳ４で検出した回転数ωが目標回転数ωｇ以上であると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、タイマ７４に指示して計時を開始させる（ステップＳ１６）。次に、ＣＰＵ７０は、タイマ７４が計時している計時時間が脱水時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【０１１１】
ＣＰＵ７０は、計時時間が脱水時間未満である場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、ステップＳ１７の判定を繰り返し、計時時間が脱水時間以上となるまで待機する。この間、ドラムモータ４の回転数は、ステップＳ４で検出した回転数ωに維持され、維持された回転数ωでドラムモータ４が回転し、回転ドラム３内に投入してある洗濯物が脱水される。
【０１１２】
ＣＰＵ７０は、計時時間が脱水時間以上であると判定した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、タイマ７４に指示して計時を終了させ（ステップＳ１８）、処理を終了する。
【０１１３】
なお、実施の形態１において、ＣＰＵ７０は、ドラムモータ４の回転数を上昇させている間に加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上であると判定した場合、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出した回転数ωが回転数ωｔｈ以上であるか否かを判定することなく、ドラムモータ４の回転の停止、及び、ドラムモータ４の回転数の維持のいずれか一方のみを行ってもよい。
【０１１４】
ＣＰＵ７０は、ドラムモータ４の回転の停止のみを行う場合、図１０に示すステップＳ１２で加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上であると判定したとき、ステップＳ１３を実行することなく、ステップＳ１４を実行し、ドラムモータ４の回転を停止する。
【０１１５】
また、ＣＰＵ７０は、ドラムモータ４の回転数の維持のみを行う場合、図１０に示すステップＳ１２で加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上である判定したとき、ドラムモータ４の回転数ωを維持する。例えば、ＣＰＵ７０は、ステップＳ１２で加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上であると判定した場合、ステップＳ１６を実行し、維持された回転数ωで洗濯物を脱水してもよい。
【０１１６】
（実施の形態２）
実施の形態２における洗濯機は、実施の形態１における洗濯機と比較して、ドラムモータ４の回転数を上昇させている間に加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上であると判定した場合に運転制御部１６のＣＰＵ７０が行う処理が異なっている。
【０１１７】
以下では、ドラムモータ４の回転数を上昇させている間に、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上であると判定した場合に運転制御部１６のＣＰＵ７０が行う処理を説明する。実施の形態２の構成は、実施の形態１の構成（図１から図３参照）と同様であるため、同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１１８】
実施の形態２におけるＣＰＵ７０は、インバータ回路５２の動作を制御することによってドラムモータ４の回転数を上昇させている間に、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上であるか否かを経時的に判定する。実施の形態２におけるＣＰＵ７０は、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上であると判定した場合、ドラムモータ４の回転数を、このときにホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出した回転数ωに維持する。実施の形態２におけるＣＰＵ７０は、維持手段として機能する。
【０１１９】
なお、実施の形態２におけるＣＰＵ７０は、実施の形態１におけるＣＰＵ７０と同様に、調整手段、低減手段、判定手段、第２の判定手段、回転数検出手段、決定手段及び第２の決定手段としても機能する。
【０１２０】
ＣＰＵ７０は、ドラムモータ４の回転数をホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出した回転数ωに所定時間維持してドラムモータ４を回転させた後、上昇率Δωを第１上昇率Δω１に戻し、再び第１上昇率Δω１でドラムモータ４の回転数を上昇させる。ドラムモータ４の回転数を所定時間維持してドラムモータ４を回転させることによって、洗濯物が脱水されて回転ドラム３内での洗濯物の不均一性の度合が小さくなり、水槽２及び回転ドラム３の振動は小さくなる。
【０１２１】
ドラムモータ４の回転数を維持した状態で所定時間ドラムモータ４を回転させることによって、洗濯物が脱水されて水槽２及び回転ドラム３の振動が小さくなった後、再びドラムモータ４の回転数を第１上昇率Δω１で上昇させる。これにより、ドラムモータ４の回転を停止することはないため、水槽２及び回転ドラム３の振動が小さい状態で、ドラムモータ４の回転数がより短時間に目標回転数ωｇに到達する。
【０１２２】
図１１は、実施の形態２に係るドラムモータ４の回転数の推移を示すグラフである。図１１は、ドラムモータ４の回転数が上昇している間に加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上となった場合におけるドラムモータ４の回転数の推移を示している。
【０１２３】
ドラムモータ４の回転数は、洗濯物の脱水を開始してアンバランスセンシング及び立上げ制御が実施された後、第１上昇率Δω１で上昇し、ドラムモータ４の回転数が第１上昇率Δω１で上昇している間に加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ以上となる。その後、ドラムモータ４の回転数の上昇率Δωは第１上昇率Δω１から第２上昇率Δω２に低減され、ドラムモータ４の回転数は第２上昇率Δω２で上昇する。
【０１２４】
ドラムモータ４の回転数が第２上昇率Δω２で上昇している間に、水槽２及び回転ドラム３が大きく振動して加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上となった場合、ドラムモータ４の回転数が所定時間維持される。ドラムモータ４の回転数は、所定時間維持された後、再び第１上昇率Δω１で上昇する。加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが再び閾値αｓ以上となった場合、上昇率Δωが第１上昇率Δω１から第２上昇率Δω２に低減され、ドラムモータ４の回転数は第２上昇率Δω２で目標回転数ωｇまで上昇する。ドラムモータ４の回転数が目標回転数ωｇに到達した後、ドラムモータ４の回転数は目標回転数ωｇに維持されて洗濯物が脱水される。
【０１２５】
なお、図１１に示すドラムモータ４の回転数の推移は、ＣＰＵ７０が脱水処理を行った場合におけるドラムモータ４の回転数の推移の一例であり、ＣＰＵ７０が脱水処理を行った場合におけるドラムモータ４の回転数の推移は、図１１に示すドラムモータ４の回転数の推移に限定されない。
【０１２６】
図１２及び図１３は、運転制御部１６のＣＰＵ７０による脱水処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ７０は、給水弁１８を閉鎖し、排水弁２６を開放して水槽２内の濯ぎ水を排水管２７に排出した後に、脱水処理を開始する。また、立上げ制御を行った直後に上昇させるドラムモータ４の回転数の上昇率Δωは第１上昇率Δω１である。
【０１２７】
実施の形態２におけるＣＰＵ７０が実行するステップＳ２１からＳ３２、及び、ステップＳ３８からＳ４１夫々は、実施の形態１におけるＣＰＵ７０が実行するステップＳ１からＳ１２、及び、ステップＳ１５からＳ１８と同様であるため説明を省略する。
【０１２８】
ＣＰＵ７０は、ステップＳ２５で読み込んだ加速度αがステップＳ３１で決定した閾値αｒ以上であると判定した場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、タイマ７４に指示して計時を開始させ（ステップＳ３３）、タイマ７４が計時している計時時間が脱水時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。
【０１２９】
ＣＰＵ７０は、計時時間が脱水時間未満であると判定した場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、ステップＳ３４の判定を繰り返し、計時時間が所定時間以上となるまで待機する。この間、ドラムモータ４の回転数は、ステップＳ４で検出した回転数ωに維持され、維持された回転数ωでドラムモータ４が回転し、回転ドラム３内に投入してある洗濯物が脱水される。
【０１３０】
ＣＰＵ７０は、計時時間が所定時間以上であると判定した場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、タイマ７４に指示して計時を終了し（ステップＳ３５）、現在設定してある上昇率Δωが第２上昇率Δω２である否かを判定する（ステップＳ３６）。ＣＰＵ７０は、不揮発性メモリ７３に記憶してある現在の上昇率Δωを参照することによって、ステップＳ３６の判定を行う。
【０１３１】
ＣＰＵ７０は、現在設定してある上昇率Δωが第２上昇率Δω２であると判定した場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、ドラムモータ４の回転数の上昇率Δωを第２上昇率Δω２から第１上昇率Δω１に上げる（ステップＳ３７）。具体的には、ＣＰＵ７０は、不揮発性メモリ７３の記憶内容について、現在設定してある上昇率Δωを第２上昇率Δω２から第１上昇率Δω１に変更することによって、上昇率Δωを上げる。
【０１３２】
ＣＰＵ７０は、ステップＳ２５で検出した加速度αがステップＳ３１で読み出した閾値αｒ未満であると判定した場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、現在設定してある上昇率Δωが第２上昇率Δω２ではない、即ち、第１上昇率Δω１であると判定した場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、又は、ステップＳ３７を実行した後、ステップＳ３８を実行する。ＣＰＵ７０は、ステップＳ２５で検出したドラムモータ４の回転数ωが目標回転数ωｇ以上であるとステップＳ３８で判定するまで、第１上昇率Δω１又は第２上昇率Δω２でドラムモータ４の回転数を上昇させ続ける。
【０１３３】
実施の形態２におけるＣＰＵ７０は、回転数ωを上昇させている間に加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上であると判断した場合に運転制御部１６のＣＰＵ７０が行う処理以外の処理を、実施の形態１におけるＣＰＵ７０と同様に行う。
【０１３４】
このため、実施の形態２に係る洗濯機は、実施の形態１に係る洗濯機と同様の効果を奏する。具体的には、実施の形態２に係る洗濯機は、適切なタイミングでドラムモータ４の回転数の上昇率Δωを第１上昇率Δω１から第２上昇率Δω２に低減することができ、適切なタイミングでドラムモータ４の回転数ωの維持を行うことができる。
【０１３５】
また、実施の形態２に係る洗濯機は、複雑な処理を行うことなく、適切な閾値αｓ及び閾値αｒを決定することができる。更に、実施の形態２に係る洗濯機は、水槽２及び回転ドラム３の振動が小さい状態でドラムモータ４の回転数が目標回転数ωｇに短時間に到達し、ドラムモータ４の回転数を上昇させている間に発生する水槽２及び回転ドラム３の振動は小さい。
【０１３６】
なお、ドラムモータ４の回転数の上昇率Δωを低減するか否かを決定するための判定に用いられる閾値αｓの数は、１つに限定されず、２以上であってもよい。この場合、ＣＰＵ７０は、複数の閾値夫々について、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値を超える都度、ドラムモータ４の回転数の上昇率Δωを低減する。更に、ドラムモータ４の回転数ωについて複数の範囲を設け、複数の範囲夫々に前記複数の閾値の中の１つ又は複数を設けてもよい。
【０１３７】
また、ＣＰＵ７０がホールセンサ４２，４３，４４夫々の出力電圧から検出する回転数ωに基づいて閾値αｓ，αｒ夫々を決定する方法は、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出する回転数ωに対応する閾値αｓ又は閾値αｒの候補値を不揮発性メモリ７３から読み出し、読み出した候補値を閾値αｓ又は閾値αｒに決定する方法に限定されない。例えば、ＣＰＵ７０は、検出するドラムモータ４の回転数ωと閾値αｓとの演算式、又は、検出するドラムモータ４の回転数ωと閾値αｒとの演算式に、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出した回転数ωを代入して閾値αｓ，αｒを算出することによって、閾値αｓ，αｒ夫々を決定してもよい。この場合、前述の２つの演算式は不揮発性メモリ７３に記憶してある。
【０１３８】
また、ＣＰＵ７０は、閾値αｓ，αｒ夫々をホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出したドラムモータ４の回転数ωに基づいて決定しなくてもよい。閾値αｓ，αｒ夫々は、検出したドラムモータ４の回転数ωに依存しない所定の値であってもよい。
【０１３９】
また、ＣＰＵ７０は、ドラムモータ４の回転数を上昇させている間に、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｒ以上であるか否かを判定せずに、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ以上であるか否かのみを判定してもよい。この場合においても、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αに応じてドラムモータ４の上昇率Δωが低減されるので、ドラムモータ４の回転数を短時間に目標回転数ωｇに到達させることができ、ドラムモータ４の回転数を上昇させている間に発生する水槽２及び回転ドラム３の振動が小さい。
【０１４０】
加速度センサ２２が検出する加速度は水槽２の上下方向の加速度に限定されない。加速度センサ２２は、水槽２の他方向、例えば左右方向の加速度を検出してもよい。また、水槽２の振動の検出に用いる振動値は加速度に限定されず、水槽２の振動の大小に応じて大小に変化するパラメータであればよい。
【０１４１】
また、回転数ωｔｈの代わりに、予め設定してある他の回転数を用いてもよい。更に、基準回転数ωｂは８１１ｒｐｍに限定されない。また、ホールセンサ４２，４３，４４の出力電圧から検出したドラムモータ４の回転数ωが基準回転数ωｂ以上であるか否かに無関係に、加速度センサ２２から読み込んだ加速度αが閾値αｓ以上であるか否かを判定してもよい。
【符号の説明】
【０１４２】
２  水槽
２２  加速度センサ
３  回転ドラム
４  ドラムモータ
７０  ＣＰＵ
７３  不揮発性メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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