(57)【要約】【課題】様々な姿勢となる錠剤に対して複数のノズルから吐出するインク滴により品質の良い印刷のできる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供することである。【解決手段】搬送される錠剤の搬送面に対する傾き姿勢を検出する傾き姿勢検出手段（２３、１００）と、インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッド２１を有し、搬送される前記錠剤に対して複数の前記ノズルからインクを吐出して当該錠剤に対する印刷を行う印刷機構と、前記傾き姿勢検出手段にて検出された前記錠剤の傾き姿勢に応じて、予め設定された印刷データを、当該錠剤に対する所定の印刷がなされるように調整する制御部１００と、を有し、前記印刷機構が、前記印刷データ調整手段にて調整された印刷データに基づいて前記錠剤に対する印刷を行う構成となる。【選択図】図１
2017002502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送される錠剤の搬送面に対する傾き姿勢を検出する傾き姿勢検出手段と、
インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、搬送される前記錠剤に対して複数の前記ノズルからインクを吐出して当該錠剤に対する印刷を行う印刷機構と、
前記傾き姿勢検出手段にて検出された前記錠剤の傾き姿勢に応じて、予め設定された印刷データを、当該錠剤に対する所定の印刷がなされるように調整する印刷データ調整手段と、を有し、
前記印刷機構は、前記印刷データ調整手段にて調整された印刷データに基づいて前記錠剤に対する印刷を行う錠剤印刷装置。
【請求項２】
前記傾き姿勢検出手段は、前記錠剤の搬送方向を横切る方向に並べて配置された少なくとも２つの、前記錠剤表面との距離を光学的に検出する光学変位センサと、
前記各光学変位センサからの出力に基づいて前記錠剤の傾き姿勢を表す傾き姿勢情報を生成する傾き姿勢情報生成手段と、を有する請求項１記載の錠剤印刷装置。
【請求項３】
前記少なくとも２つの光学変位センサは、搬送される各錠剤の中心位置が通ると見込まれる線を挟んで対称的に配置された２つの光学変位センサを含む請求項２記載の錠剤印刷装置。
【請求項４】
前記少なくとも２つの光学変位センサは、搬送される各錠剤の中心位置を通ると見込まれる線に対向するように配置された１つの光学変位センサを含む請求項２記載の錠剤印刷装置。
【請求項５】
前記少なくとも２つの光学変位センサは、前記錠剤の搬送方向に対して直交する方向に並べて配置されている請求項２記載の錠剤印刷装置。
【請求項６】
前記傾き姿勢検出手段は、３つの前記光学変位センサを有し、中央の光学変位センサは、残り２つの前記光学変位センサよりも前記錠剤の搬送方向の下流側に配置された請求項５記載の錠剤印刷装置。
【請求項７】
前記印刷データ調整手段は、前記錠剤が傾くことによって、前記錠剤の予め定めた基準の姿勢に対して前記インクジェットヘッドから離れた部分へのインク滴の吐出量を増やすように印刷データを調整する請求項２記載の錠剤印刷装置。
【請求項８】
搬送される錠剤の搬送面に対する傾き姿勢を検出する傾き姿勢検出工程と、
搬送される前記錠剤に対してインクジェットヘッドの複数のノズルからインクを吐出して当該錠剤に対する印刷を行う印刷工程と、
前記傾き姿勢検出工程にて検出された前記錠剤の傾き姿勢に応じて、予め設定された印刷データを、当該錠剤に対する所定の印刷がなされるように調整する印刷データ調整工程と、を有し、
前記印刷工程は、前記印刷データ調整工程にて調整された印刷データに基づいて印刷を行う錠剤印刷方法。
【請求項９】
前記印刷データ調整工程は、前記錠剤が傾くことによって、前記錠剤の予め定めた基準の姿勢に対して、前記インクジェットヘッドから離れた部分へのインク滴の吐出量を増やすように印刷データを調整する請求項８記載の錠剤印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送ベルトにて搬送される錠剤の表面に文字、マーク、絵柄等を印刷する錠剤印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載される固形製剤印刷装置（錠剤印刷装置）が知られている。この固形製剤印刷装置では、コンベア（搬送ベルト）によって順次搬送される固形製剤（錠剤）の表面に転写ローラによって印刷（転写）を行う印刷機構が文字やマーク等を印刷する。前記コンベアには、その搬送方向に微小穴の形成されたポケットが配列されており、そのポケットに固形製剤が収容された状態でコンベアが移動することにより、固形製剤が順次搬送される。そして、前記コンベアの前記転写ローラに対向した部分の裏側に各ポケットの微小穴を通して空気を吸引する空気吸引部が設けられ、この空気吸引部による空気吸引作用によって前記コンベアの前記転写ローラに対向した部分の各ポケットに収容された固形製剤が当該ポケット内で固定される。これにより、転写ローラによって各ポケットに収容された固形製剤に文字やマーク等をずれることなく転写（印刷）する。そして、印刷機構の固形製剤の搬送方向下流側に設けられた温風乾燥機によって、各固形製剤の表面に転写されたインクを乾燥させる。【０００３】
また、文字やマークの変更の容易さや衛生面から、前記転写ローラを用いた印刷機構に代えて、非接触で印刷を行うインク吐出印刷機構（所謂、インクジェット方式の印刷機構）を用いることもある。このインクジェット方式の印刷機構は、インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、印刷データに基づいたパターンに従って前記インクジェットヘッドの複数のノズルからインク滴を吐出して、錠剤の表面に印刷を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１４３５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述した従来の固形製剤印刷装置のように、搬送ベルトに錠剤を供給する際に、搬送ベルトの表面の上方から落とすようにして錠剤が供給される場合がある。【０００６】
このように、搬送系に対して落とされるようにして供給される錠剤の姿勢は、なかなか定まり難い。例えば、錠剤が傾いた状態でポケットや吸引機構に保持されることがある。このような傾斜姿勢の錠剤に対して非接触にて印刷を行うインクジェット方式の印刷機構にて印刷を行うと、印刷された文字、マークや絵柄が所望の位置からずれる場合がある。【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、傾き姿勢となる錠剤に対して複数のノズルから吐出するインク滴により品質の良い印刷のできる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る錠剤印刷装置は、搬送される錠剤の搬送面に対する傾き姿勢を検出する傾き姿勢検出手段と、インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、搬送される前記錠剤に対して複数の前記ノズルからインクを吐出して当該錠剤に対する印刷を行う印刷機構と、前記傾き姿勢検出手段にて検出された前記錠剤の傾き姿勢に応じて、予め設定された印刷データを、当該錠剤に対する所定の印刷がなされるように調整する印刷データ調整手段と、を有し、前記印刷機構が、前記印刷データ調整手段にて調整された印刷データに基づいて前記錠剤に対する印刷を行う構成となる。【０００９】
また、本発明に係る錠剤印刷方法は、搬送される錠剤の搬送面に対する傾き姿勢を検出する傾き姿勢検出工程と、搬送される前記錠剤に対してインクジェットヘッドの複数のノズルからインクを吐出して当該錠剤に対する印刷を行う印刷工程と、前記傾き姿勢検出工程にて検出された前記錠剤の傾き姿勢に応じて、予め設定された印刷データを、当該錠剤に対する所定の印刷がなされるように調整する印刷データ調整工程と、を有し、前記印刷工程が、前記印刷データ調整工程にて調整された印刷データに基づいて印刷を行う構成となる。【００１０】
これらのような構成によれば、搬送される錠剤の搬送面に対する傾き姿勢が検出され、その錠剤の傾き姿勢に応じて当該錠剤に対する所定の印刷がなされるように調整された印刷データに従って複数のノズルから吐出するインクにより当該錠剤に対する印刷が行われる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法によれば、搬送される錠剤の傾き姿勢に応じて当該錠剤に対する所定の印刷がなされるように調整された印刷データに従って複数のノズルから吐出するインクにより当該錠剤に対する印刷が行われるので、様々な姿勢となる錠剤に対して複数のノズルから吐出するインク滴により品質の良い印刷ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態に係る錠剤印刷装置の全体構成を模式的に示す図である。
【図２】図１に示す錠剤印刷装置に用いられる搬送ベルトによって搬送される錠剤を示す平面図である。
【図３Ａ】搬送ベルト上の錠剤と、第１錠剤姿勢センサユニットとを、搬送方向から見た状態を示す図である。
【図３Ｂ】搬送ベルト上の錠剤と第１錠剤姿勢センサユニットとの位置関係を示す平面図である。
【図３Ｃ】搬送ベルト上の錠剤と、第１錠剤姿勢センサユニットとを、搬送方向に直交する方向から見た状態を示す図である。
【図４Ａ】搬送ベルト上において基準の姿勢にある錠剤上の印刷範囲Ｅｐと、インク滴の吐出範囲Ｅｄｃとの関係を示す図である。
【図４Ｂ】搬送ベル上において傾いた姿勢にある錠剤上の印刷範囲Ｅｐと、インク滴の吐出範囲Ｅｄｃとの関係を示す図である。
【図５】錠剤Ｔｂが傾いていない状態における、右レーザ変位センサ及び左レーザ変位センサと錠剤Ｔｂとの関係と、右レーザ変位センサの出力信号及び左レーザ変位センサの出力信号の一例を示す図である。
【図６】錠剤が、搬送方向Ｄ左側が持ち上がるように当該進行方向Ｄに直交する方向に傾いた状態における、右レーザ変位センサ及び左レーザ変位センサと錠剤Ｔｂとの関係と、右レーザ変位センサの出力信号及び左レーザ変位センサの出力信号の一例を示す図である。
【図７】錠剤Ｔｂが、搬送方向Ｄ右側が持ち上がるように当該進行方向Ｄに直交する方向に傾いた状態における、右レーザ変位センサ及び左レーザ変位センサと錠剤Ｔｂとの関係と、右レーザ変位センサの出力信号及び左レーザ変位センサの出力信号の一例を示す図である。
【図８】錠剤Ｔｂが、搬送方向Ｄの上流側が持ち上がるように当該進行方向Ｄに傾いた状態における、右レーザ変位センサ及び左レーザ変位センサと錠剤Ｔｂとの関係と、右レーザ変位センサの出力信号及び左レーザ変位センサの出力信号の一例を示す図である。
【図９】錠剤Ｔｂが、搬送方向Ｄの下流側が持ち上がるように当該進行方向Ｄに傾いた状態における、右レーザ変位センサ及び左レーザ変位センサと錠剤Ｔｂとの関係と、右レーザ変位センサの出力信号及び左レーザ変位センサの出力信号の一例を示す図である。
【図１０】搬送ベルト状で錠剤Ｔｂが搬送方向に直交する方向にずれた状態の例を示す図である。
【図１１】第１錠剤姿勢センサユニットの他の構成例と、当該第１錠剤センサユニットを構成する２つのレーザ変位センサと搬送方向に直交する方向にずれる錠剤との関係とを示す図である。
【図１２】図１１に示す第１錠剤姿勢センサユニットを構成する２つのレーザ変位センサの出力信号の一例を示す波形図である。
【図１３】第１錠剤姿勢センサユニットを構成する２つのレーザ変位センサの他の配置例を示す図である。
【図１４Ａ】第１錠剤姿勢センサユニットの他の構成例を示す図である。
【図１４Ｂ】第１錠剤姿勢センサユニットの更に他の構成例を示す図である。
【図１５】他の実施の形態における錠剤に対する印刷例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００１４】
本発明に係る錠剤印刷装置の印刷対象物である錠剤は、一例である平面視で真円上で、かつ、表面が曲面である錠剤Ｔｂを例に挙げて説明するが、錠剤は、裸錠（素錠）、糖衣錠、フィルムコーティング錠（ＦＣ錠）、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠等の錠剤やタブレットを含むほか、硬カプセル、軟カプセル等のカプセル錠を含み得るもので、医薬用、食用、洗剤用、工業用等、その用途を問わない。
【００１５】
本発明の実施の一形態に係る錠剤印刷装置は、図１に示すように構成される。図１において、印刷対象の錠剤を貯めるホッパー１１から第１振動フィーダ１２ａ及び第２振動フィーダ１２ｂが続き、第２振動フィーダ１２ｂから更に続いて第１受け渡しフィーダ１３及び整列フィーダ１４が配置されている。整列フィーダ１４の後方には第１搬送機構１７が配置されており、整列フィーダ１４の後端部と第１搬送機構１７の前端部に上からかぶさるように、第２受け渡しフィーダ１６が配置されている。
【００１６】
第１振動フィーダ１２ａ及び第２振動フィーダ１２ｂのそれぞれは、例えば、樋状の搬送路に加振器が設けられた構造となっており、ホッパー１１から順次供給される錠剤Ｔｂが振動によって前記搬送路内を整列フィーダ１４に向けて順次移動する。整列フィーダ１４は、搬送路上に整列ガイドが配置された構造となっており、その整列ガイドによって錠剤Ｔｂを、例えば、２列に分けて、各列の錠剤Ｔｂを第２受け渡しフィーダ１６に向けて順次搬送する。第１受け渡しフィーダ１３及び第２受け渡しフィーダ１６のそれぞれは、図示しない２つのプーリに、気体透過性を有する搬送ベルトが巻き掛けられ、その搬送ベルトの内側に図示しない吸気装置が接続された吸気チャンバが設けられた構造となっている。そして、第１受け渡しフィーダ１３において搬送ベルトは、第１振動フィーダ１２ｂからの錠剤Ｔｂを吸気チャンバの吸気作用によって引き受けて搬送し、当該吸気チャンバの吸気作用が働かなくなる位置にて整列フィーダ１４に引き渡す。また、第２受け渡しフィーダ１６において搬送ベルトは、整列フィーダ１４からの錠剤Ｔｂを吸気チャンバの吸気作用によって吸引して搬送し、当該吸気チャンバの吸気作用が働かなくなる位置にて第１搬送機構１７に引き渡す。
【００１７】
第１搬送機構１７は、駆動プーリ１７２と、テンションプーリ１７３と、２つの調整プーリ１７４ａ、１７４ｂとに搬送ベルト１７１が巻き掛けられた構造となっている。搬送ベルト１７１には、図２に示すように、当該搬送ベルト１７１の移動方向に所定間隔をもって配列されるように通孔１７６が設けられている。この通孔１７６は、整列フィーダ１４により２列に整列されて搬送ベルト１７１に供給される錠剤Ｔｂの各列に対応するように、２列設けられている。各通孔１７６に吸引空気を通して、錠剤Ｔｂを当該搬送ベルト１７１に吸着させる。駆動プーリ１７２は、モータＭによって駆動され、モータＭの駆動に伴う駆動プーリ１７２の回転によって環状の搬送ベルト１７１が回転移動する。また、駆動プーリ１７２側には、モータＭの駆動軸の回転に伴って動作する第１エンコーダ４５が設けられている。環状の搬送ベルト１７１の内側には、図示しない吸気装置（例えば、真空ポンプ）が接続された吸気チャンバ１７５が設けられている。吸気チャンバ１７５の吸気作用により、搬送ベルト１７１の裏面側から空気が吸引され、それにより、前記通孔１７６を介して搬送ベルト１７１の表面に錠剤Ｔｂが吸着保持される。
【００１８】
この錠剤印刷装置では、インク滴を吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドを有し、印刷データに従って、圧電素子や熱素子等のエネルギー発生素子を駆動させることにより、各ノズルからインク滴を吐出して印刷を行うインクジェット方式の印刷機構が用いられている。搬送ベルト１７１の周囲には、前記インクジェット方式の印刷機構のインクジェットルヘッド（第１インクジェットヘッドという）２１、２つのレーザ変位センサ２３ａ、２３ｂ（図３Ａ〜図３Ｃ参照）で構成される第１錠剤姿勢センサユニット２３、第１姿勢確認カメラ２４、第１印刷確認カメラ２５、第１乾燥ユニット２７及び２つの回収トレイ２８ａ、２８ｂが設けられている。吸気チャンバ１７５内には、２つのエアー噴射ノズル２６ａ、２６ｂが、搬送ベルト１７１を挟んで回収トレイ２８ａ、２８ｂに対向するように設けられている。
【００１９】
前述したように、整列フィーダ１４によって２列に配列された錠剤Ｔｂが第２受け渡しフィーダ１６を介して第１搬送機構１７の搬送ベルト１７１に供給される。この場合、搬送ベルト１７１上の２列の錠剤Ｔｂのそれぞれについて印刷を行うために、実際には、上述した第１インクジェットヘッド２１、第１錠剤姿勢センサユニット２３、第１姿勢確認カメラ２４、第１印刷確認カメラ２５、２つのエアー噴射ノズル２６ａ、２６ｂ、第１乾燥ユニット２７及び２つの回収トレイ２８ａ、２８ｂは、当該２列の錠剤Ｔｂに対応するように、２セット設けられている。この２セットは同じ動作を行うので、以下、１セットについて説明する。
【００２０】
第１インクジェットヘッド２１（複数のノズル）は、印刷位置Ｐｐにおいて、搬送ベルト１７１の表面に対向して配置されている。第１錠剤姿勢センサユニット２３は、印刷位置Ｐｐの搬送ベルト１７１の移動方向Ｄ（錠剤Ｔｂの搬送方向Ｄ）における上流側の所定位置に設定された錠剤検出位置Ｐｄで、錠剤Ｔｂの、搬送ベルト１７１の表面に対する傾き姿勢に基づいた検出信号を出力する。また、第１錠剤姿勢センサユニット２３からの検出信号は、錠剤検出位置Ｐｄにおける搬送ベルト１７１上の錠剤Ｔｂの有無を表す信号として用いることができる。第１姿勢確認カメラ２４の撮影領域は、搬送ベルト１７１の上記印刷位置Ｐｐと錠剤検出位置Ｐｄとの間の所定範囲を含む。第１印刷確認カメラ２５の撮影領域は、搬送ベルト１７１の移動方向Ｄ（錠剤Ｔｂの搬送方向Ｄ）における印刷位置Ｐｐの下流側の所定範囲に設定されている。２つのエアー噴射ノズル２６ａ、２６ｂと２つの回収トレイ２８ａ、２８ｂとは、吸気チャンバ１７５の下側、すなわち、駆動プーリ１７２と調整プーリ１７４ｂとの間に張られた搬送ベルト１７１を挟むように配置されている。また、回収トレイ２８ａ、２８ｂの上流側の所定位置には、搬送ベルト１７１に対向して第１乾燥ユニット２７が配置されている。
【００２１】
前述した第１錠剤姿勢センサユニット２３は、図３Ａ〜図３Ｃに示すように、搬送ベルト１７１に対向するように配置されている。なお、図３Ａは、搬送ベルト上の錠剤Ｔｂと、第１錠剤姿勢センサユニット２３とを、搬送方向から見た状態を示す図であり、図３Ｂは、搬送ベルト上の錠剤Ｔｂと第１錠剤姿勢センサユニット２３との位置関係を示す平面図であり、図３Ｃは、搬送ベルト上の錠剤Ｔｂと、第１錠剤姿勢センサユニット２３とを、搬送方向に直交する方向から見た状態を示す図である、
【００２２】
図３Ａ〜図３Ｃにおいて、第１錠剤姿勢センサユニット２３は、右レーザ変位センサ２３ａ及び左変位レーザセンサ２３ｂの２つのレーザ変位センサ（光学変位センサ）を有し、これら２つのレーザ変位センサ２３ａ、２３ｂは、錠剤Ｔｂの搬送方向Ｄに直交する方向（搬送方向Ｄを横切る方向）に並ぶように、配置されている。また、レーザ変位センサ２３ａ、２３ｂは、搬送される各錠剤Ｔｂの中心位置が通ると見込まれる線ＣＬ、具体的には、搬送ベルト１７１の通孔１７６が並ぶ線ＣＬ（図３Ｂ参照）を挟んで、対称的に配置されている。２つのレーザ変位センサ２３ａ、２３ｂの間隔Ｗは、錠剤Ｔｂの直径より僅かに小さい、所定の値に設定されている。右レーザ変位センサ２３ａ及び左レーザ変位センサ２３ｂのそれぞれは、出射されるレーザ光が反射する物体表面との距離（例えば、出射されるレーザ光が反射する錠剤Ｔｂの表面との距離）に応じたレベルの検出信号を出力する。
【００２３】
図１に戻って、第２搬送機構１８は、上述した第１搬送機構１７の構造と略同様の構造である。具体的には、第２搬送機構１８は、第２エンコーダ４６が装着されたモータＭで駆動される駆動プーリ１８２と、テンションプーリ１８３と、２つの調整プーリ１８４ａ、１８４ｂとに搬送ベルト１８１が巻き掛けられた構造であって、搬送ベルト１８１の内側に吸気チャンバ１８５が設けられている。吸気チャンバ１８５は、図示しない吸気装置に排気口１８５ａを介して接続されている。また、搬送ベルト１８１には、搬送ベルト１７１と同様に、搬送ベルト１８１の移動方向に所定間隔をもって通孔が形成されている。そして、吸気チャンバ１８５の吸気作用により、前記通孔を介して、錠剤Ｔｂが搬送ベルト１８１に吸着保持されるようになっている。搬送ベルト１８１の周囲に、前記インクジェット方式の印刷機構の第２インクジェットヘッド３１（印刷位置Ｐｐ）、第２錠剤姿勢センサユニット３３（錠剤検出位置Ｐｄ）、第２姿勢確認カメラ３４、第２印刷確認カメラ３５、第２乾燥ユニット３７及び２つの回収トレイ３８ａ、３８ｂが設けられている。また、吸引チャンバ１８５内には、２つのエアー噴射ノズル３６ａ、３６ｂが、搬送ベルト１８１を挟んで２つの回収トレイ３８ａ、３８ｂに対向するように配置されている。特に、第２搬送機構１８では、搬送ベルト１８１の移動方向Ｄ（錠剤Ｔｂの搬送方向Ｄ）における最下流の部分に対向して収納トレイ４０が配置されている。
【００２４】
上述した構造の錠剤印刷装置では、印刷制御部１００の制御のもと、次のようにして順次錠剤Ｔｂの表面に文字やマークが印刷される。
【００２５】
錠剤Ｔｂは、ホッパー１１から順次供給されて第１振動フィーダ１２ａ及び第２振動フィーダ１２ｂを移動していき、第１受け渡しフィーダ１３により整列フィーダ１４に引き渡される。そして、錠剤Ｔｂは、整列フィーダ１４により、例えば、２列に配列され、第２受け渡しフィーダ１６によって第１搬送機構１７に順次引き渡されていく。第２受け渡しフィーダ１６により順次第１搬送機構１７に引き渡された錠剤Ｔｂは、２列になって搬送ベルト１７１に吸着保持された状態で順次搬送されていく（図２参照）。
【００２６】
第１搬送機構１７において、各列の錠剤Ｔｂが搬送されていく過程で、第１錠剤姿勢センサユニット２３（レーザ変位センサ２３ａ、２３ｂ）からの検出信号に基づいて錠剤Ｔｂ（錠剤検出位置Ｐｄに位置する）が検出されると、以後、第１エンコーダ４５の値に基づいて錠剤検出位置Ｐｄを基点として、その検出された錠剤Ｔｂの位置が印刷制御部１００によって認識される。例えば、レーザ変位センサ２３ａ、２３ｂのうちの、先に錠剤Ｔｂを検出した方の検出結果に基づいて、錠剤Ｔｂの位置を認識するようにする。また、印刷制御部１００は、錠剤Ｔｂが第１錠剤姿勢センサユニット２３の下方を通過する際に、第１錠剤姿勢センサユニット２３の光の右レーザ変位センサ２３ａ及び左レーザ変位センサ２３ｂのそれぞれから出力される検出信号に基づいて、錠剤Ｔｂの傾き姿勢を表す傾き姿勢情報を生成する（傾き姿勢情報生成手段）。この錠剤Ｔｂの傾き姿勢とは、搬送ベルト１７１の表面に対する傾きである。右レーザ変位センサ２３ａ及び左レーザ変位センサ２３ｂから出力される検出信号は、錠剤Ｔｂの傾き姿勢に応じて変化するものであって、これら右レーザ変位センサ２３ａ及び左レーザ変位センサ２３ｂ（光学変位センサ）と、印刷制御部１００の前記傾き姿勢情報を生成する機能とによって、傾き姿勢検出手段が構成される。なお、傾き姿勢情報の生成の詳細については、後述する。
【００２７】
錠剤Ｔｂが第１姿勢確認カメラ２４の撮影領域に進入すると、第１姿勢確認カメラ２４で所定の撮影範囲の撮影がなされる。印刷制御部１００は、この第１姿勢確認カメラ２４での撮影により得られた撮影画像に基づいて、錠剤Ｔｂの汚れ、カケ等の損傷の有無を判定する。更に、印刷制御部１００は、損傷が無いと判定された錠剤Ｔｂの搬送ベルト１７１上での平面的な姿勢（錠剤Ｔｂの表裏や、搬送ベルト１７１上での位置、ベルト上での保持されている向きなどの姿勢を含む）を表す平面姿勢情報を生成する。そして、印刷制御部１００は、錠剤Ｔｂの基準の姿勢に対応した印刷データを、前記平面姿勢情報及び傾き姿勢情報に基づいて、実際の平面姿勢及び傾き姿勢となる錠剤Ｔｂに所定の印刷がなされるように、調整する（印刷データ調整手段）。ここで言う錠剤Ｔｂの基準の姿勢とは、例えば、錠剤Ｔｂに印刷する文字やマークの印刷方向が搬送方向と直交する方向となり、錠剤Ｔｂの中心位置が通孔１７６の並ぶ線ＣＬに一致し、錠剤Ｔｂが搬送ベルト１７１の表面に対して傾いていない姿勢のことをいう。なお、この基準の姿勢に対応する印刷データは、予め設定されている。印刷データの調整は、実際の平面姿勢及び傾き姿勢を有する錠剤Ｔｂが、予め定めた姿勢である基準の姿勢に印刷をしたときと同じ印刷がなされるように、予め定めた印刷データを調整することによって行われる。
【００２８】
例えば、図４Ａに示すように、基準の姿勢の錠剤Ｔｂに印刷する場合、錠剤Ｔｂ上の印刷範囲Ｅｐと、印刷データによるインク滴の吐出範囲Ｅｄとは、一致している（Ｅｄ＝Ｅｐ）。これに対して、例えば、図４Ｂに示すように、搬送ベルト１７１の表面に対して角度θ傾いた姿勢の錠剤Ｔｂに印刷する場合、傾いた錠剤Ｔｂ上の印刷範囲Ｅｐに正規の印刷を行うために、この印刷範囲Ｅｐより狭いインク滴の吐出範囲Ｅｄｃとなるように印刷データが調整される（Ｅｄｃ＜Ｅｐ）。
【００２９】
また、インクジェットヘッド２１と印刷面との距離も錠剤Ｔｂの傾きによって変化してしまう。これに対しては、インク滴の吐出条件を調整する。例えば、錠剤Ｔｂが傾くことによって、基準の姿勢に対して、インクジェットヘッド２１に近づいた部分へのインク滴の吐出量を減らし、インクジェットヘッド２１から離れた部分へのインク滴の吐出量を増やすように印刷データが調整される。このような調整で、インクジェットヘッド２１に近い位置へのインク滴の着弾は小さく、インクジェットヘッド２１から遠い位置へのインク滴の着弾は大きくなるように調整され、錠剤Ｔｂ全体においての印刷状態が正常に保たれる。これは、インクジェットヘッド２１と印刷面との距離が長くなっても、吐出量を増やすことでインク滴の重量を増やし、予定している着弾位置に確実にインク滴を着弾させることができるからである。この吐出量の調整は圧電素子や熱素子等のエネルギー発生素子の駆動量の調整を行う。例えば圧電素子に印加する電圧を調整する。なお、吐出量の調整は、インクジェットヘッド２１に近づいた部分に対する調整は行わずに、離れた部分に対する調整のみを行うようにしてもよい。
【００３０】
また、インクジェットヘッド２１の複数のノズルから吐出されて印刷面に着弾するインク滴のピッチも錠剤の傾き状態で変化する。例えば平面に着弾するインク滴のピッチはノズルのピッチとほぼ同じになるが、傾いた面に着弾したインク滴のピッチは傾いた面をその方向から見るとノズルのピッチより広がってしまう。この点を考慮してインク滴を吐出するノズルを選択して着弾するインク滴のピッチを調整すると、傾いた錠剤に印刷したとしても、その錠剤を傾かない状態で視認して、傾かない状態で印刷した時と変わらない印刷状態とできる。
【００３１】
そして、損傷が無いと判定された錠剤Ｔｂが印刷位置Ｐｐを通過する際に、印刷制御部１００は、上記のように調整された印刷データに従って第１インクジェットヘッド２１の複数のノズルからのインク滴の吐出パターン（インクを吐出するノズルの選択やインクの吐出量等）を制御する。その結果、印刷位置Ｐｐを通過する当該錠剤Ｔｂの表面の所定の位置に所定の向きにて文字やマーク等が印刷される。
【００３２】
更に、印刷（印刷位置Ｐｐ）を経た錠剤Ｔｂが第１印刷確認カメラ２５の撮影領域に進入すると、第１印刷確認カメラ２５で所定の撮影範囲の撮影がなされる。印刷制御部１００は、この第１印刷確認カメラ２５での撮影で得られた撮影画像に基づいて錠剤Ｔｂに正常に文字やマークが印刷されたか否かを判定する。そして、印刷制御部１００は、以後、正常に印刷がなされなかったと判定された錠剤Ｔｂの位置（第１エンコーダ４５の値に基づく）を追跡する。
【００３３】
印刷が完了して第１印刷確認カメラ２５の撮影領域を通過した錠剤Ｔｂは、搬送ベルト１７１の移動に伴って搬送され、第１乾燥ユニット２７に対向して搬送される際に、表面に印刷された文字やマークのインクが乾燥（定着）させられる。カケ等の損傷により印刷がなされずに、印刷制御部１００により位置が追跡されている錠剤Ｔｂは、一方のエアー噴射ノズル２６ａに対向する位置に到達すると、そのエアー噴射ノズル２６ａから噴射されるエアーによって搬送ベルト１７１から飛ばされて、回収トレイ２８ａに回収される。また、カケ等の損傷はないが、印刷が正常になされずに、印刷制御部１００により位置が追跡されている錠剤Ｔｂは、他方のエアー噴射ノズル２６ｂに対向する位置に達すると、そのエアー噴射ノズル２６ｂから噴射されるエアーによって搬送ベルト１７１から飛ばされて、他方の回収トレイ２８ｂに回収される。
【００３４】
表面に文字やマークが正常に印刷された錠剤Ｔｂは、搬送ベルト１７１の移動に伴って搬送され、吸引チャンバ１７５の吸気作用が働かなくなった位置にて搬送ベルト１７１から第２搬送機構１８の搬送ベルト１８１上に落ちる。このようにして、表面に正常に印刷のなされた錠剤Ｔｂが第１搬送機構１７から第２搬送機構１８に受け渡される。すなわち、印刷された面が搬送ベルト１８１側になるように裏返された状態で受け渡される。
【００３５】
第２搬送機構１８においても、第１搬送機構１７の場合と同様に、搬送ベルト１８１の移動に伴って順次搬送される錠剤Ｔｂの、第２錠剤姿勢センサユニット３３（錠剤検出位置Ｐｄ）の検出信号の出力タイミングを基点とした第２エンコーダ４６の値に基づく位置追跡、傾き姿勢情報及び平面姿勢情報の生成、傾き姿勢情報及び平面姿勢情報に基づいた印刷データの調整、調整後の印刷データに基づく、各錠剤Ｔｂの裏面（第１搬送機構１７で印刷された面の反対側の面）に対する第２インクジェットヘッド３１（印刷位置Ｐｐに位置する）による文字やマーク等の印刷、第２乾燥ユニット３７による錠剤Ｔｂに印刷された文字やマークのインクの乾燥、エアー噴射ノズル３６ａによる損傷のある錠剤Ｔｂの回収トレイ３８ａへの回収、及びエアー噴射ノズル３６ｂによる印刷不良の錠剤Ｔｂの回収トレイ３８ｂへの回収について印刷制御部１００が制御する。そして、正常に印刷された錠剤Ｔｂは、吸引チャンバ１８５の吸気作用が働かなくなった位置にて、収納トレイ４０内に落ち収容される。
【００３６】
上述した傾き姿勢情報の生成の原理について説明する。
【００３７】
第１錠剤姿勢センサユニット２３の出力信号は、レーザ光の出射面と錠剤Ｔｂ表面との距離によって変化し、距離が短いほど高い値として出力される。例えば、図５（ａ：搬送方向から見た図、ｂ：平面図、ｃ：搬送方向に直交する方向から見た図（以下、図６〜図９において同じ））は、錠剤Ｔｂが傾くことなく、第１錠剤姿勢センサユニット２３（レーザ変位センサ２３ａ、２３ｂ）の下方を通過する状態を示している。このとき、右レーザ変位センサ２３ａの出力信号ｏｕｔ１と左レーザ変位センサ２３ｂの出力信号ｏｕｔ２とは、図５（ｄ）、（ｅ）に示すように、略同じような波形になる。即ち、各出力信号ｏｕｔ１、ｏｕｔ２は、対応するレーザ変位センサ２３ａ、２３ｂからのレーザスポットが錠剤Ｔｂ内に進入するときに立ち上がり、該レーザスポットの走査線上の錠剤Ｔｂの形状に応じてレベル変化しつつ、当該レーザスポットが錠剤Ｔｂから外れるときに立ち下がって、そのレーザスポットによる錠剤Ｔｂの表面の走査時間に対応した幅Ａ１、Ａ２の立ち上がり状態の期間を有する。そして、右レーザ変位センサ２３ａから錠剤Ｔｂの表面までの距離Ｌ１と、左レーザ変位センサ２３ｂから錠剤Ｔｂの表面までの距離Ｌ２とは略等しい（Ｌ１＝Ｌ２：図５（ａ）参照）ので、右レーザ変位センサ２３ａの出力信号ｏｕｔ１のレベルと左レーザ変位センサ２３ｂの出力信号ｏｕｔ２のレベルとは全体的に略等しい（図５（ｄ）、（ｅ）参照）。
【００３８】
例えば、図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、錠剤Ｔｂが、搬送方向Ｄ左側が持ち上がるように当該進行方向Ｄに直交する方向に傾いた状態で、第１錠剤姿勢センサユニット２３の下方を通過する際には、右レーザ変位センサ２３ａの出力信号ｏｕｔ１は、図６（ｄ）に示すような波形となり、左レーザ変位センサ２３ｂの出力信号ｏｕｔ２は、図６（ｅ）に示すような波形となる。即ち、各出力信号ｏｕｔ１、ｏｕｔ２は、図５（ｄ）、（ｅ）に示す場合と同様に、対応するレーザ変位センサ２３ａ、２３ｂからのレーザスポットによる錠剤Ｔｂの表面の走査時間に対応した幅Ａ１、Ａ２の立ち上がり状態の期間を有する。そして、右レーザ変位センサ２３ａから錠剤Ｔｂの表面までの距離Ｌ１は、左レーザ変位センサ２３ｂから錠剤Ｔｂの表面までの距離Ｌ２より大きい（Ｌ１＞Ｌ２：図６（ａ）参照）ので、右レーザ変位センサ２３ａの出力信号ｏｕｔ１のレベルは、全体的に、左レーザ変位センサ２３ｂの出力ｏｕｔ２のレベルより低い（図６（ｄ）、（ｅ）参照）。
【００３９】
例えば、図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、錠剤Ｔｂが、搬送方向Ｄ右側が持ち上がるように当該進行方向Ｄに直交する方向に傾いた状態で、第１錠剤姿勢センサユニット２３の下方を通過する際には、右レーザ変位センサ２３ａの出力信号ｏｕｔ１は、図７（ｄ）に示すような波形となり、左レーザ変位センサ２３ｂの出力信号ｏｕｔ２は、図７（ｅ）に示すような波形となる。即ち、各出力信号ｏｕｔ１、ｏｕｔ２は、図５（ｄ）、（ｅ）、図６（ｄ）、（ｅ）のそれぞれに示す場合と同様に、対応するレーザ変位センサ２３ａ、２３ｂからのレーザスポットによる錠剤Ｔｂの表面の走査時間に対応した幅Ａ１、Ａ２の立ち上がり状態の期間を有する。そして、右レーザ変位センサ２３ａから錠剤Ｔｂの表面までの距離Ｌ１は、左レーザ変位センサ２３ｂから錠剤Ｔｂの表面までの距離Ｌ２より小さい（Ｌ１＜Ｌ２：図７（ａ）参照）ので、右レーザ変位センサ２３ａの出力信号ｏｕｔ１のレベルは、全体的に、左レーザ変位センサ２３ｂの出力信号ｏｕｔ２のレベルより高い（図７（ｄ）、（ｅ）参照）。
【００４０】
例えば、図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、錠剤Ｔｂが、搬送方向Ｄの上流側が持ち上がるように当該進行方向Ｄに傾いた状態で、第１錠剤姿勢センサユニット２３の下方を通過する際には、右レーザ変位センサ２３ａの出力信号ｏｕｔ１は、図８（ｄ）に示すような波形となり、左レーザ変位センサ２３ｂの出力信号ｏｕｔ２は、図８（ｄ）に示すような波形となる。即ち、各出力信号ｏｕｔ１、ｏｕｔ２は、図５（ｄ）、（ｅ）、図６（ｄ）、（ｅ）、図７（ｄ）、（ｅ）のそれぞれに示す場合と同様に、対応するレーザ変位センサ２３ａ、２３ｂからのレーザスポットによる錠剤Ｔｂの表面の走査時間に対応した幅Ａ１、Ａ２の立ち上がり状態の期間を有する。そして、レーザスポットが錠剤Ｔｂに進入したとき（走査開始時）の各レーザ変位センサ２３ａ、２３ｂから錠剤Ｔｂの表面までの距離Ｌｕは、レーザスポットが錠剤Ｔｂから外れたとき（走査終了時）の各レーザ変位センサ２３ａ、２３ｂから錠剤Ｔｂの表面までの距離Ｌｄより大きい（Ｌｕ＞Ｌｄ：図８（ｃ）参照）ので、立ち上がった各出力信号ｏｕｔ１、ｏｕｔ１のレベルは、傾いた錠剤Ｔｂの表面の形状に応じて徐々に上昇して、最大レベル値となって、立ち下がる（図８（ｄ）、（ｅ）参照）。
【００４１】
例えば、図９（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、錠剤Ｔｂが、搬送方向Ｄの下流側が持ち上がるように当該進行方向Ｄに傾いた状態で、第１錠剤姿勢センサユニット２３の下方を通過する際には、右レーザ変位センサ２３ａの出力信号ｏｕｔ１は、図９（ｄ）に示すような波形となり、左レーザ変位センサ２３ｂの出力信号ｏｕｔ２は、図９（ｅ）に示すような波形となる。即ち、各出力信号ｏｕｔ１、ｏｕｔ２は、図５（ｄ）、（ｅ）、図６（ｄ）、（ｅ）、図７（ｄ）、（ｅ）、図８（ｄ）、（ｅ）のそれぞれの場合に示す場合と同様に、対応するレーザ変位センサ２３ａ、２３ｂからのレーザスポットによる錠剤Ｔｂの表面の走査時間に対応した幅Ａ１、Ａ２の立ち上がり状態の期間を有する。そして、レーザスポットが錠剤Ｔｂに進入したとき（走査開始時）の各レーザ変位センサ２３ａ、２３ｂから錠剤Ｔｂの表面までの距離Ｌｕは、レーザスポットが錠剤Ｔｂから外れたとき（走査終了時）の各レーザ変位センサ２３ａ、２３ｂから錠剤Ｔｂの表面までの距離Ｌｄより小さい（Ｌｕ＜Ｌｄ：図９（ｃ）参照）ので、立ち上がった各出力信号ｏｕｔ１、ｏｕｔ２のレベルは、傾いた錠剤Ｔｂの表面の形状に応じて徐々に下降して、最小レベル値となって、立ち下がる（図９（ｄ）、（ｅ）参照）。
【００４２】
上述したように、錠剤Ｔｂが、傾いていない場合（図５参照）、搬送方向Ｄと直交する方向に傾いている場合（図６、図７参照）及び搬送方向Ｄに傾いている場合（図８、図９参照）のそれぞれで波形の異なる右レーザ変位センサ２３ａ及び左レーザ変位センサ２３ｂからの出力信号ｏｕｔ１、ｏｕｔ２に基づいて錠剤Ｔｂの傾き姿勢情報が生成される。
【００４３】
具体的には、搬送方向Ｄに直交する方向の傾き成分を表す横傾き姿勢情報は、右レーザ変位センサ２３ａの出力信号ｏｕｔ１から得られる所定点での値（例えば、立ち上がり点での距離ｈ１ｕ（図５（ｄ）〜図９（ｄ）参照））と、左レーザ変位センサ２３ｂの出力信号ｏｕｔ２から得られる対応点での値（例えば、立ち上がり点での距離ｈ２ｕ（図５（ｅ）〜図９（ｅ）参照））との差（ｈ１ｕ−ｈ２ｕ）を右レーザ変位センサ２３ａと左レーザ変位センサ２３ｂとの間隔Ｗで除した値（（ｈ１ｕ−ｈ２ｕ）／Ｗ）の関数として算出される。
横傾き傾斜情報＝ＦＴ（（ｈ１ｕ−ｈ２ｕ）／Ｗ）
【００４４】
例えば、図５、図８及び図９に示すように、錠剤Ｔｂが搬送方向Ｄに直交する方向に傾いていない場合、ｈ１ｕ＝ｈ２ｕであるので、ｈ１ｕ−ｈ２ｕ＝０であって、横傾き姿勢情報はＦＴ（０）となる。この横傾き姿勢情報ＦＴ（０）は、錠剤Ｔｂが搬送方向Ｄに直交する方向に傾いていないことを表す。
【００４５】
なお、右レーザ変位センサ２３ａの出力信号ｏｕｔ１と左レーザ変位センサ２３ｂの出力信号ｏｕｔ２とにおける対応する所定点として、各出力信号ｏｕｔ１、ｏｕｔ２の立ち上がり点としたが、これに限定されない、各出力信号ｏｕｔ１、ｏｕｔ２の立下り点であっても、他の対応する点であってもよい。
【００４６】
搬送方向Ｄの傾き成分を表す縦傾き姿勢情報は、右レーザ変位センサ２３ａの出力信号ｏｕｔ１または左レーザ変位センサ２３ｂの出力信号ｏｕｔ２から得られる立ち上がり点での値ｈ１ｕ（ｈ２ｕ）と立下り点に対応する値ｈ１ｄ（ｈ２ｄ）との差（ｈ１ｕ−ｈ１ｄ）を右レーザ変位センサ２３ａの出力信号ｏｕｔ１の立ち上がりから立下りまでの幅Ａ１（Ａ２）で除した値（（ｈ１ｕ−ｈ１ｄ）／Ａ１）の関数として算出される。
縦傾き傾斜情報＝ＦＬ（ｈ１ｕ−ｈ１ｄ）／Ａ１
【００４７】
例えば、図５、図６、図７に示すように、錠剤Ｔｂが搬送方向Ｄに傾いていない場合、ｈ１ｕ＝ｈ１ｄであるので、ｈ１ｕ−ｈ２ｕ＝０であって、縦傾き姿勢情報ＦＬ（０）となる。この縦傾き姿勢情報ＦＬ（０）は、錠剤Ｔｂが搬送方向Ｄに傾いていないことを表す。
【００４８】
上述したようにして右レーザ変位センサ２３ａの出力信号ｏｕｔ１と左レーザ変位センサ２３ｂの出力信号ｏｕｔ２とに基づいて得られる傾き姿勢情報（横傾き姿勢情報及び縦傾き姿勢情報）に基づいて、印刷制御部１００（印刷データ調整手段）が、前述したように錠剤Ｔｂに所定の印刷がなされるように、印刷データを調整する。
【００４９】
ところで、搬送される錠剤Ｔｂは、搬送ベルト１７１上において、例えば、図１０に示すように、搬送方向Ｄに対して左右にずれる場合がある。この場合、左方向に大きくずれた錠剤Ｔｂｓ１は、右レーザ変位センサ２３ａからのレーザスポットによって走査されず、当該錠剤Ｔｂｓ１の傾き姿勢情報を得ることができない。また、右方向に大きくずれたＴｂｓ２は、左レーザ変位センサ２３ｂからのレーザスポットによって走査されず、当該錠剤Ｔｂｓ２の傾き姿勢情報を得ることができない（図１０において走査されないことを×印で示した）。
【００５０】
このような不具合を解決するために、図１１に示すように、一方のレーザ変位センサ（例えば、左レーザ変位センサ２３ｂ）を、搬送される各錠剤Ｔｂの中心位置を通ると見込まれる線ＣＬ（通孔１７６が並ぶ線）に対向するように配置することが好ましい。
【００５１】
このように２つのレーザ変位センサ２３ａ、２３ｂを配置することにより、錠剤Ｔｂが大きく左右方向にずれたとしても、少なくとも左レーザ変位センサ２３ｂからのレーザビームが錠剤Ｔｂから外れることは防止できる。例えば、図１２に示すように、左方向に大きくずれた錠剤Ｔｂｓ１が、右レーザ変位センサ２３ａからのレーザスポットによって走査されずに、右レーザ変位センサ２３ａからの出力信号ｏｕｔ１のレベルが無くなる場合には、右レーザ変位センサ２３ａからの出力信号ｏｕｔ１は検出されない。しかしながら、右方向にずれた錠剤Ｔｂｓ２は、左レーザセンサ２３ｂからのレーザスポットによって走査され、出力信号ｏｕｔ２が検出される。つまり、搬送される錠剤Ｔｂが左右方向に大きくずれて搬送されてきたとしても、搬送される各錠剤Ｔｂの中心位置を通ると見込まれる線ＣＬ（通孔１７６が並ぶ線）に対向するように左レーザ変位センサ２３ｂを配置することによって、少なくとも右側にずれた場合においては、右レーザ変位センサ２３ａ、左レーザ変位センサ２３ｂの両方から検出信号を得ることができる。よって、錠剤Ｔｂの傾き姿勢情報を生成することができない場合が減り、各錠剤Ｔｂに対して確実に印刷をすることができる確率を上げることができる。
【００５２】
上述した例では、第１錠剤姿勢センサユニット２３を構成するレーザ変位センサは２つであるとしたが、これに限られない。例えば、右レーザ変位センサ２３ａと左レーザ変位センサ２３ｂとの間に中央レーザ変位センサ（図示せず）を有するようにしてもよい。
【００５３】
上述した例では、第１錠剤姿勢センサユニット２３を構成する右レーザ変位センサ２３ａと左レーザ変位センサ２３ｂとは、搬送方向Ｄに直交する方向に並ぶように配置されていたがこれに限られない。例えば、図１３に示すように、右レーザ変位センサ２３ａと左レーザ変位センサ２３ｂとが、搬送方向Ｄに対して斜め方向に並ぶように配置されるものであってもよい。
【００５４】
また、上述した例では、第１錠剤姿勢センサユニット２３は、２つのレーザ変位センサ２３ａ、２３ｂで構成されていが、これに限定されない。例えば、図１４Ａに示すように、３つのレーザ変位センサ２３ａ、２３ｂ、２３ｃを、搬送方向Ｄを横切るように並べて配置するようにしてもよい。この場合、錠剤Ｔｂの表面のより多くの当該錠剤Ｔｂの傾き姿勢に基づいた信号を得ることができ、これらの３つの信号に基づいて傾き姿勢情報を得ることができるので、より精度の良い傾き姿勢情報を得ることができる。また、上述のように錠剤Ｔｂが左右方向にずれたとしても錠剤Ｔｂの傾き姿勢情報を生成することができない場合が更に減り、各錠剤Ｔｂに対して確実に印刷をすることができるようになる。
【００５５】
更に、３つのレーザ変位センサ２３ａ、２３ｂ、２３ｃは、図１４Ａに示すように、一直線上に配置することに限定されない。例えば、図１４Ｂに示すように、中央のレーザ変位センサ２３ｃを２つのレーザ変位センサ２３ａ、２３よりも下流側に配置するようにしてもよい。
【００５６】
また、第１錠剤姿勢センサユニット２３を構成するレーザ変位センサの数は、前述した２つ及び３つに限定されず、４つ以上であってもよい。更に、搬送方向Ｄを横切る方向（例えば、搬送方向Ｄに直交する方向）に、搬送される錠剤Ｔｂの表面を直線状のレーザビームで走査する単一のレーザ変位センサで第１錠剤姿勢センサユニット２３を構成することも可能である。
【００５７】
なお、上述した例では、搬送ベルト１７１（１８１）に錠剤Ｔｂが２列になって供給されている（図３参照）が、これに限らない。搬送ベルト１７１（１８１）に錠剤Ｔｂが、１列や３列以上で供給されるようにしてもよい。更に、搬送ベルトを並列に複数配列し、各搬送ベルトに錠剤Ｔｂを１列にて供給するようにしてもよい。特に、複数列で錠剤Ｔｂを搬送する場合、インクジェットヘッド２１（３１）、カメラ２４、２５（３４、３５）、乾燥ユニット２７（３７）、回収機構（２８ａ、２８ｂ、４０、３８ａ、３８ｂ）は、それら複数の列の錠剤Ｔｂに対して共用させるようにすることもできる。
【００５８】
前述した例では、錠剤Ｔｂの傾き姿勢を検出するために複数のレーザ変位センサ（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ）を用いたが、これに限定されない。前記錠剤Ｔｂの傾き姿勢を検出するために、カメラを用いることができる。この場合、第１錠剤姿勢センサユニット２３に代えて別個のカメラを用いるようにしても、また、錠剤Ｔｂの平面姿勢を検出するために用いられる第１姿勢確認カメラ２４を、錠剤Ｔｂの傾き姿勢を検出するためにも用いるようにしてもよい。
【００５９】
搬送ベルト１７１により搬送される錠剤Ｔｂの上方に設置されたカメラにて当該錠剤Ｔｂを撮影し、その撮影画像に基づいて前記錠剤Ｔｂの傾き姿勢を表す傾き姿勢情報を生成することができる。例えば、撮影により得られた錠剤Ｔｂの平面画像の各部位の焦点のずれ量を濃淡情報から算出し、その焦点のずれ量に基づいて、錠剤Ｔｂの傾き姿勢を表す傾き姿勢情報を生成することができる。また、例えば、錠剤Ｔｂの傾き度合に応じて平面形状が異なることを利用して、撮影により得られた錠剤Ｔｂの平面画像の形状と、傾きの無い状態の錠剤Ｔｂの平面形状（基準平面形状）との比較結果に基づいて、錠剤Ｔｂの傾き姿勢を表す傾き姿勢情報を生成することができる。また、傾きによって錠剤Ｔｂのカメラに近い部分と遠い部分での反射光の強度が異なることを利用して、撮影により得られた錠剤Ｔｂの平面画像の濃淡分布に基づいて錠剤の傾き姿勢を表す傾き姿勢情報を生成することができる。更に、錠剤Ｔｂの上方から撮影するカメラと、錠剤Ｔｂの側方から撮影するカメラと、を用い、それら２つのカメラの撮影により得られた錠剤Ｔｂの平面画像と側面画像とから、錠剤Ｔｂの傾き姿勢を表す傾き姿勢情報を生成することができる。
【００６０】
更に、複数のＣＣＤ素子がライン状に配列されたラインセンサを用いて錠剤Ｔｂの傾き姿勢を検出することができる。例えば、ラインセンサを搬送ベルト１７１の上方所定位置に錠剤Ｔｂの搬送方向Ｄを横切る方向（例えば、搬送方向Ｄに直交する方向）に延びるように設置し、搬送される錠剤Ｔｂを副走査（ＣＣＤ素子の並び方向の走査）及び主走査（搬送方向Ｄと逆方向の走査）することによって、平面画像を得ることができる。そして、上述したカメラの場合と同様に、前記平面画像から錠剤Ｔｂの傾き姿勢を検出、即ち、傾き姿勢情報を生成することができる。
【００６１】
また、前述した例では、第１姿勢確認カメラ２４によって錠剤Ｔｂの損傷を検出するとともに、錠剤Ｔｂの姿勢を確認しているが、これに限られない。例えば、右レーザ変位センサ２３ａおよび左レーザ変位センサ２３ｂにおいて、錠剤Ｔｂの位置を検出するようにし、第１姿勢確認カメラ２４を省略することもできる。左レーザ変位センサ２３ｂを、図１１に示すように配置した場合、左レーザ変位センサ２３ｂの出力ｏｕｔ２の立ち下りが、基準の姿勢で錠剤Ｔｂが搬送されている場合と比べて速く現れた場合、搬送されている錠剤Ｔｂは搬送方向と直交する方向にずれた状態であることが分かる。右レーザ変位センサ２３ａの出力ｏｕｔ１の値と組み合わせと、錠剤Ｔｂが存在する位置の関係を予め印刷制御部１００に記憶させておき、実際の出力値と比較することによって、錠剤Ｔｂの位置を検出することができる。
【００６２】
また、第１錠剤姿勢センサユニット２３によって位置を検出する場合において、さらに、実施形態において述べた錠剤印刷装置の前の工程に錠剤検査装置を配置し、予め錠剤Ｔｂの損傷を検査するようにした場合には、印刷前の損傷の検査を省略することができるため、第１姿勢確認カメラ２４を省略することができる。
【００６３】
なお、本発明に基づく簡易的な錠剤印刷装置を、例えば薬局に設置するようにしても良い。この場合、錠剤印刷装置には、薬剤師が、処方箋に記載された内容に基づいて錠剤Ｔｂへの印刷情報（印刷データ）を入力できる印刷情報入力部が設けられるようにするとよい。この印刷情報入力部に入力される情報としては、錠剤Ｔｂを服用する患者名、年齢、１回に服用する錠剤数、服用する時間帯（朝、昼、就寝前など）、印刷色などが考えられる。錠剤印刷装置は、これらの入力情報に基づいて錠剤Ｔｂに印刷を施す。図１５は、このようにして、患者名、年齢、服用する時間帯等の文字・記号列ＣＳが印刷された錠剤Ｔｂのサンプルを示す。
【００６４】
以上、本発明の実施形態及び各部の変形例を説明したが、この実施形態や各部の変形例は、一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述したこれら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明に含まれる。
【符号の説明】
【００６５】
１１  ホッパー
１２ａ  第１振動フィーダ
１２ｂ  第２振動フィーダ
１３  第１受け渡しフィーダ
１４  整列フィーダ
１６  第２受け渡しフィーダ
１７  第１搬送機構
１７１  搬送ベルト
１７２  駆動プーリ
１７３  テンションプーリ
１７４ａ、１７４ｂ  調整プーリ
１７５  吸気チャンバ
１７６  通孔
１８  第２搬送機構
１８１  搬送ベルト
１８２  駆動プーリ
１８３  テンションプーリ
１８４ａ、１８４ｂ  調整プーリ
１８５  吸気チャンバ
２１  第１インクジェットヘッド
２３  第１錠剤姿勢センサユニット
２３ａ、２３ｂ、２３ｃ  レーザ変位センサ
２４  第１姿勢確認カメラ
２５  第１印刷確認カメラ
２６ａ、２６ｂ  エアー噴射ノズル
２７  第１乾燥ユニット
２８ａ、２８ｂ  回収トレイ
３１  第２インクジェットヘッド
３３  第２錠剤姿勢センサユニット
３４  第２姿勢確認カメラ
３５  第２印刷確認カメラ
３６ａ、３６ｂ  エアー噴射ノズル
３７  第２乾燥ユニット
３８ａ、３８ｂ  回収トレイ
４０  収納トレイ
４５  第１エンコーダ
４６  第２エンコーダ
１００  印刷制御部
【図１】
2017002502.tif 000003
【図２】
2017002502.tif 000004
【図３Ａ】
2017002502.tif 000005
【図３Ｂ】
2017002502.tif 000006
【図３Ｃ】
2017002502.tif 000007
【図４Ａ】
2017002502.tif 000008
【図４Ｂ】
2017002502.tif 000009
【図５】
2017002502.tif 000010
【図６】
2017002502.tif 000011
【図７】
2017002502.tif 000012
【図８】
2017002502.tif 000013
【図９】
2017002502.tif 000014
【図１０】
2017002502.tif 000015
【図１１】
2017002502.tif 000016
【図１２】
2017002502.tif 000017
【図１３】
2017002502.tif 000018
【図１４Ａ】
2017002502.tif 000019
【図１４Ｂ】
2017002502.tif 000020
【図１５】
2017002502.tif 000021
【国際調査報告】
2017002502.tif 000022
2017002502.tif 000023