(57)【要約】【課題】左右傾斜制御を行う作業車両において、水平方向に対して走行機体を予め定めた所定の左右傾斜状態に保持させるが常時容易な作業車両を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、走行機体２を左右傾斜駆動させるアクチュエータ２７Ｌ，２７Ｒと、走行機体２の左右傾斜を検出する傾斜検出手段３２とを備え、水平方向に対して走行機体２が予め定めた所定の左右傾斜状態になるように走行機体２の左右傾斜を制御する自動傾斜制御を実行する作業車両において、自動傾斜制御の実行中に、前記旋回検出手段３３，３６によって走行機体２の旋回を検出した場合、傾斜検出手段３２からの検出結果に旋回中の遠心力の影響を考慮した補正を加え、該補正した検出結果に基づいて、走行機体２の左右傾斜を制御することを特徴とする。【選択図】図５
2014054188.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部（４Ｌ，４Ｒ）に対して走行機体（２）を左右傾斜駆動させるアクチュエータ（２７Ｌ，２７Ｒ）と、走行機体（２）の水平方向に対する左右傾斜を検出する傾斜検出手段（３２）と、制御部（２８）とを備え、該制御部（２８）は、水平方向に対して走行機体（２）が予め定めた所定の左右傾斜状態になるように、前記傾斜検出手段（３２）の検出結果に基づいて、前記アクチュエータ（２７Ｌ，２７Ｒ）により、走行部（４Ｌ，４Ｒ）に対する走行機体（２）の左右傾斜を制御する自動傾斜制御を実行する作業車両において、走行機体（２）の旋回を検出する旋回検出手段（３３，３６）を設け、制御部（２８）は、自動傾斜制御の実行中に、前記旋回検出手段（３３，３６）によって走行機体（２）の旋回を検出した場合、傾斜検出手段（３２）からの検出結果に旋回中の遠心力の影響を考慮した補正を加え、該補正した検出結果に基づいて、走行部（４Ｌ，４Ｒ）に対する走行機体（２）の左右傾斜を制御する作業車両。
【請求項２】
制御部（２８）は、左旋回の場合にのみ、上記旋回中の遠心力の影響を加味した補正を加えて、自動傾斜制御を実行する請求項１に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、左右傾斜制御を行う作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行部に対して走行機体を左右傾斜駆動させるアクチュエータと、走行機体の水平方向に対する左右傾斜を検出する傾斜検出手段と、制御部とを備え、該制御部は、水平方向に対して走行機体が予め定めた所定の左右傾斜状態になるように、前記傾斜検出手段の検出結果に基づいて、前記アクチュエータにより、走行部に対する走行機体の左右傾斜を制御する自動傾斜制御を実行する作業車両が従来公知である。
【０００３】
このような機能を有する作業車両では、走行機体の旋回中は、遠心力により、傾斜検出手段による左右傾斜の検出精度が低下し、自動傾斜制御の実行に支障をきたす場合がある。
【０００４】
このため、走行機体の旋回を検出する旋回検出手段を設け、走行機体の旋回中は、自動傾斜制御の実行を一時的に停止する特許文献１に示す作業車両が公知になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平６ー５２４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記文献の作業車両のように旋回のたびに自動傾斜制御の実行を一時停止させると、自動傾斜精度の応答性が低下し、旋回の頻度が高い場所等では、水平方向に対して走行機体を予め定めた所定の左右傾斜状態に保持させることが困難な場合がある。
本発明は、左右傾斜制御を行う作業車両において、水平方向に対して走行機体を予め定めた所定の左右傾斜状態に維持させることが容易な作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、第１に、走行部４Ｌ，４Ｒに対して走行機体２を左右傾斜駆動させるアクチュエータ２７Ｌ，２７Ｒと、走行機体２の水平方向に対する左右傾斜を検出する傾斜検出手段３２と、制御部２８とを備え、該制御部２８は、水平方向に対して走行機体２が予め定めた所定の左右傾斜状態になるように、前記傾斜検出手段３２の検出結果に基づいて、前記アクチュエータ２７Ｌ，２７Ｒにより、走行部４Ｌ，４Ｒに対する走行機体２の左右傾斜を制御する自動傾斜制御を実行する作業車両において、走行機体２の旋回を検出する旋回検出手段３３，３６を設け、制御部２８は、自動傾斜制御の実行中に、前記旋回検出手段３３，３６によって走行機体２の旋回を検出した場合、傾斜検出手段３２からの検出結果に旋回中の遠心力の影響を考慮した補正を加え、該補正した検出結果に基づいて、走行部４Ｌ，４Ｒに対する走行機体２の左右傾斜を制御することを特徴とする。
【０００８】
第２に、制御部２８は、左旋回の場合にのみ、上記旋回中の遠心力の影響を加味した補正を加えて、自動傾斜制御を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
上記構成によれば、走行機体の旋回中には遠心力の影響が加味されて走行機体の走行部に対する左右傾斜が正確に制御されるため、旋回中に自動傾斜制御の実行を停止させる必要がなく、走行機体を、常時、水平方向に対して、予め定めた所定の左右傾斜状態に維持させることが容易になる。
【００１０】
また、制御部は、左旋回の場合にのみ、上記旋回中の遠心力の影響を加味した補正を加えて、自動傾斜制御を実行するものによれば、作業車両が例えばコンバインである場合、刈取作業中は左旋回が主であり、殆ど、走行機体を右旋回させることがなく、このような必要性の低い右旋回時には、遠心力の影響を考慮した上記補正を行わず、制御構成を簡略化できる。この他、コンバインでは、操縦部が走行機体の右寄りに配置されることが多く、この場合、右側の視界は良好なため、上記のような補正を行う必要性はさらに低くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明を適用した自脱式のコンバインの全体側面図である。
【図２】本発明を適用した自脱式のコンバインの全体平面図である。
【図３】（Ａ）は走行機体を下降させた状態のクローラ式走行装置の側面図であり、（Ｂ）は走行機体を上昇させた状態のクローラ式走行装置の側面図である。
【図４】制御部のブロック図である。
【図５】自動傾斜制御の一種である水平制御の処理フロー図である。
【図６】作動バルブ決定のサブルーチンの処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１，２は、本発明を適用した自脱式のコンバインの全体側面図及び全体平面図である。本コンバインは、主に、前部右側に運転席１を備えた走行機体２と、上記走行機体２の機体フレーム３を支持する左右一対のクローラ式走行装置（走行部）４Ｌ，４Ｒと、上記走行機体２の前方に昇降自在に連結された穀稈の刈取りを行う前処理部６とから構成されている。
【００１３】
各クローラ式走行装置４Ｌ，４Ｒには、走行機体２の片側をそれぞれ昇降させる昇降機構７Ｌ，７Ｒ（図３参照）が設置され、この昇降機構７Ｌ，７Ｒを個別に昇降作動させることにより、走行機体２を、水平方向に対して左右傾斜駆動させる。
【００１４】
圃場の植立穀稈の処理手順について説明すると、走行機体２の走行中に前処理部６で刈り取られた穀稈は、走行機体２の左部に設けられた脱穀部８に搬送されて脱穀・選別処理され、穀粒は走行機体２の後部右側に設けられたグレンタンク９内に収容され、排藁等は機外に排出される。グレンタンク９内の穀粒は、排出オーガ１１を介して機外に排出される。
【００１５】
なお、コンバインは、徐々に中央側に近づくように圃場を端側から左回り走行し、この走行過程で、圃場の穀稈の刈取作業を行う。このため、刈取作業中は、直進走行及び左旋回を行い、右旋回を原則として行わない。
【００１６】
次に、図３に基づいて左右の昇降機構７Ｌ，７Ｒの構成を詳述する。
【００１７】
図３（Ａ）は走行機体を下降させた状態のクローラ式走行装置の側面図であり、（Ｂ）は走行機体を上昇させた状態のクローラ式走行装置の側面図である。左右の各クローラ式走行装置４Ｌ，４Ｒは、前後方向に延びる支持フレーム１２と、支持フレーム１２にブラケット等（図示しない）を介して回転自在に支持された前後複数の接地輪１３と、支持フレーム１２の後端部に設けられて回転自在に支持されたアイドラ輪１４と、最前方の接地輪１３の前方斜め上方に配置されて走行機体２に回転駆動可能に支持された駆動スプロケット１６と、支持フレーム１２の中途部上方に配置されて走行機体２に回転自在に支持されたガイド輪１５と、複数の接地輪１３、アイドラ輪１４、ガイド輪１５、駆動スプロケット１６に掛け回される側面視環状のクローラ１７とを備えている。
【００１８】
各昇降機構７Ｌ，７Ｒは、走行機体２の機体フレーム３に取付支持された左右方向の前後一対の支持軸１８，１９と、支持軸１８，１９回りに揺動する操作アーム２１，２２及び作動アーム２３，２４と、前後の操作アーム２１，２２を連結する連結ロッド２６とを備え、同一の支持軸１８，１９に支持された操作アーム２１，２２と支持アーム２３，２４とは、側面視でへの字状をなした状態で一体揺動するように支持軸１８，１９に支持され、各作動アーム２３，２４の先端部は、上述した支持フレーム１２に回動自在に連結される。このため、前後一対の操作アーム２１，２２及び作動アーム２３，２４と、連結ロッド２６と、支持フレーム１２とによって、リンク機構が構成される。
【００１９】
そして、前後の操作アーム２１，２２の一方である主動操作アーム２２を後方揺動させると、主動操作アーム２２側の作動アーム２４と、他方の操作アームである従動操作アーム２１側の作動アーム２３とが、一体的に下方揺動され、クローラ式走行装置４Ｌ，４Ｒの支持フレーム１２に対して、支持軸１８，１９が走行機体２とともに上昇する（図３（Ａ）参照）。
【００２０】
一方、主動操作アーム２２を前方揺動させると、従動操作アーム２１が前方揺動するとともに、前後の作動アーム２３，２４が上方揺動し、これに伴って、クローラ式走行装置４Ｌ，４Ｒの支持フレーム１２に対して、支持軸１８，１９が走行機体２とともに下降する（同図（Ｂ）参照）。
【００２１】
この主動操作アーム２２には、油圧式の傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒが連結され、この傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒの伸縮によって、主動操作アーム２２が前後揺動駆動される。具体的には、主動操作アーム２２の前方に連結された傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒを伸長作動させると、主動操作アーム２２が後方揺動して走行機体２の片側が上昇する一方で、傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒを縮小作動させると、主動操作アーム２２が前方揺動して走行機体２の片側が下降する。すなわち、この左右の傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒの伸縮作動によって、走行機体２が左右傾斜駆動される。
【００２２】
走行機体２の上記左右傾斜駆動によって、圃場の傾斜に係わり無く、走行機体２の左右傾斜角を水平方向に対して所定角度（本例では０度、すなわち水平）に維持する自動傾斜制御（さらに具体的には水平制御）を行うことが可能になる。この自動傾斜制御を実行するマイコン等からなる制御部２８（図４参照）が、本コンバインには、搭載されている。
【００２３】
次に、図４乃至図６に基づいて自動傾斜制御の構成を説明する。
【００２４】
図４は、制御部のブロック図である。制御部２８の入力側には、自動傾斜制御の実行を開始する操作具である傾斜自動スイッチ（水平自動スイッチ）２９と、前処理部６及び脱穀部７に伝動する動力の断続操作を行う作業機クラッチスイッチ３１と、走行機体２の水平方向に対する左右傾斜角度を検出するジャイロ等の傾斜センサ（傾斜検出手段）３２と、走行機体２の走行速度（車速）を検出する車速センサ（車速検出手段）３３と、前後揺動によって前処理部６の昇降操作を行うとともに左右揺動によって走行機体２の左右旋回操作を行うように運転席１に設置されたマルチステアリングレバー３４（図２参照）の前後揺動位置及び左右揺動位置を検出するマルチレバーポテンショ（旋回検出手段）３６と、左側の傾斜シリンダ（左傾斜シリンダ）２７Ｌの伸縮位置を検出する左傾斜シリンダポテンショ３７Ｌと、右側の傾斜シリンダ（右傾斜シリンダ）２７Ｒの伸縮位置を検出する右傾斜シリンダポテンショ３７Ｒとが接続されている。
【００２５】
制御部２８の出力側には、左傾斜シリンダ２７Ｌを伸長作動させて走行機体３の左側を上昇させるように作動油の流路を切換える左上げバルブ３８と、左傾斜シリンダ２７Ｌを縮小作動させて走行機体３の左側を下降させるように作動油の流路を切換える左下げバルブ３９と、右傾斜シリンダ２７Ｒを伸長作動させて走行機体３の右側を上昇させるように作動油の流路を切換える右上げバルブ４１と、右傾斜シリンダ２７Ｒを縮小作動させて走行機体３の右側を下降させるように作動油の流路を切換える右下げバルブ４２とが接続されている。
【００２６】
制御部２８は、水平自動スイッチ２９が入状態になって水平制御の実行が開始され、且つ前処理部６及び脱穀部８が駆動されている最中の状態において、マルチレバーポテンショ３６によって走行機体２の左旋回が検出された場合には、傾斜センサ３２から検出される走行機体２の水平方向に対する左右傾斜角に対して、左旋回中の遠心力の影響を考慮した補正を加え、この補正後の左右傾斜を、実際の走行機体２の水平方向に対して左右傾斜角とみなして、上記水平制御を実行する一方で、マルチレバーポテンショ３６によって走行機体２の左旋回が検出されなかった場合には、傾斜センサ３２から検出される走行機体２の水平方向に対する左右傾斜角を、そのまま実際の走行機体２の水平方向に対する左右傾斜角として、上記水平制御を実行する。
【００２７】
ちなみに、走行機体２の左旋回中は、遠心力が旋回外側である右側に向かって作用し、傾斜センサ３２によって検出される走行機体２の左右傾斜角が実際の左右傾斜角よりも若干右下がりになる。このため、この傾斜センサ３２の値をそのまま用いて、自動傾斜制御を行うと、走行機体２が予め定めた所定の左右傾斜角度よりも若干右上りの左右傾斜姿勢に制御されてしまう。そこで、左旋回中は、走行機体２が予め定めた所定の左右傾斜角度（水平状態）よりも若干右下がりに目標値を設定して、自動傾斜制御を行う。このような目標値の変更によって上記補正を行う。ちなみに、目標値を変更せずに検出値を増減させて補正を加えてもよい。
【００２８】
なお、走行機体２の右旋回時においても、上記場合と同様の制御（具体的には、左旋回中の補正と左右逆の補正）を行ってもよい。但し本例では、刈取作業中のみ、旋回中の補正を行えば、十分な脱穀・選別性能を確保できるため、非作業状態での走行中であると過程される走行機体２の右旋回中は、上記のような補正を行わないこととした。ちなみに、この水平制御を行うことにより、走行機体２が水平な状態で、穀稈の脱穀・選別処理を行うことが可能になるため、圃場面の傾斜状態の影響を殆ど受けることなく、コンバインの脱穀・選別性能が良好な状態で保持される。
以下、この水平制御の詳細について詳述する。
【００２９】
図５は、自動傾斜制御の一種である水平制御の処理フロー図である。制御部２８は、処理が開始されると、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、水平自動スイッチ２９の入切状態を検出して、水平自動スイッチ２９が入状態となって水平制御が開始されている場合には、ステップＳ２に進む一方で、水平自動スイッチ２９が切状態であって水平制御が開始されていない場合には、ステップＳ１の処理を再度繰返す。
【００３０】
ステップＳ２では、作業機クラッチスイッチ３１の入切状態を検知することによって、前処理部６及び脱穀部８への動力の断続状態を検出する。前処理部６及び脱穀部８への動力が切断され駆動が停止している場合には、ステップＳ１に処理を戻す一方で、前処理部６及び脱穀部８に動力が伝動されている場合には、ステップＳ３に進む。
【００３１】
ステップＳ３では、マルチレバーポテンショ３６によって、走行機体２の左旋回検出を行い、走行機体２の左旋回が検出された場合には、ステップＳ４に進む一方で、検出されなかった場合には、ステップＳ５に進む。
【００３２】
ステップＳ４では、予め定めた傾斜姿勢である水平姿勢に対して、上述した理由により、目標姿勢を若干右下がりに補正し、ステップＳ６に進む。一方、ステップＳ５では、予め定めた傾斜姿勢である水平姿勢をそのまま目標姿勢にセットし、ステップＳ６に進む。
【００３３】
ステップＳ６では、傾斜センサ３２によって、走行機体２の水平方向に対す左右傾斜角を検出し、該検出された左右傾斜角（現姿勢）と、ステップＳ４またはステップＳ５にセットした目標姿勢とを比べて、現姿勢が目標姿勢よりも左下がりな状態であれば、ステップＳ７に進み、現姿勢が目標姿勢よりも右下がりな状態であれば、ステップＳ８に進み、現姿勢と目標姿勢が同一または略同一の状態であれば、ステップＳ９に進む。
【００３４】
ステップＳ７では、その時点での走行機体２の目標姿勢に対する左右傾斜状態を示す傾き判断を左下がりにセットし、ステップＳ１０に進む。ステップＳ８では、傾き判断を右下がりにセットし、ステップＳ１０に進む。ステップＳ９では、現姿勢が目標姿勢と一致していることを示す目的で、傾き判断を水平にセットし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００３５】
ステップＳ１０では、ステップＳ７またはステップＳ８での傾き判断に基づいて、左右の傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒの作動を決定する作動バルブ決定のサブルーチンを実行し、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、ステップＳ１０で決定した通りに傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒを作動させ、ステップＳ１に処理を戻す。
【００３６】
図６は、作動バルブ決定のサブルーチンの処理フロー図である。制御部２８は、作動バルブ決定のサブルーチンが開始されると、ステップＳ２１から処理を開始する。ステップＳ２１では、左傾斜シリンダ２７Ｌが故障しているか否かを示す左故障フラグのＯＮ・ＯＦＦ検出を行い、左傾斜シリンダ２７Ｌが正常な状態であることを示す左故障フラグのＯＦＦを検出すると、ステップＳ２２に進む。
【００３７】
ステップＳ２２では、右傾斜シリンダ２７Ｒが故障しているか否かを示す右故障フラグのＯＮ・ＯＦＦ検出を行い、右傾斜シリンダ２７Ｒが正常な状態であることを示す右故障フラグのＯＦＦを検出すると、ステップＳ２３に進む。
【００３８】
ステップＳ２３では、前記傾き判断を確認し、駆動する傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒを左右何れにするかを決定する。
【００３９】
ここで、傾き判断が左下がりとなっている走行機体を目標姿勢に切換える場合、左傾斜シリンダ２７Ｌを伸長作動させて走行機体２の左側を上昇させるか、或いは、右傾斜シリンダ２７Ｒを縮小作動させて走行機体２の右側を下降させるかの２つの選択肢があるが、走行機体２の右側を下降させる余地がまだ残っている（右傾斜シリンダ２７Ｒを縮小させる余地がまだ残っている）場合には、右傾斜シリンダ２７Ｒを縮小駆動させる一方で、走行機体２の右側を下降させる余地が残っていない場合には、左傾斜シリンダ２７Ｌを伸長駆動させて走行機体２の左側を上昇させる。
【００４０】
逆に、傾き判断が右下がりとなっている走行機体を目標姿勢に切換える場合、左傾斜シリンダ２７Ｌを縮小作動させて走行機体２の左側を下降させるか、或いは、右傾斜シリンダ２７Ｒを伸長作動させて走行機体２の右側を上昇させるかの２つの選択肢があるが、走行機体２の左側を下降させる余地がまだ残っている（左傾斜シリンダ２７Ｒを縮小させる余地がまだ残っている）場合には、左傾斜シリンダ２７Ｒを縮小駆動させる一方で、走行機体２の左側を下降させる余地が残っていない場合には、右傾斜シリンダ２７Ｒを伸長駆動させて走行機体２の右側を上昇させる。
【００４１】
ちなみに、左右の傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒを同時に作動させることはなく、必ず、何れか一方のみが作動される。また、左右の傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒの状態は、一対の傾斜シリンダポテンショ３７Ｌ，３７Ｒを介して取得可能である。
【００４２】
ステップＳ２３において、駆動側として右傾斜シリンダ２７Ｒが選択された場合、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、直前のステップＳ２３の判断結果や、上記傾斜判断や、左傾斜シリンダポテンショ３７Ｒの検出結果に基づいて、右傾斜シリンダ２７Ｒの駆動方向と駆動量を算出し、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、右上げバルブ４１または右下げバルブ４２を介して、右傾斜シリンダ２７Ｒに駆動信号を出力し、ステップＳ２６に進む。
【００４３】
ステップＳ２６では、タイマーをセットして、カウントダウンを開始し、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、右傾斜シリンダポテンショ３７Ｒによって、右傾斜シリンダ２７Ｒが作動しているか否かを確認し、作動していれば、右傾斜シリンダ２７Ｒは正常に作動しているものとして、このサブルーチンの処理を終了させ、処理を図５に示すメインルーチンに戻す。
【００４４】
一方、ステップＳ２７において、右傾斜シリンダ２７Ｒの駆動が確認されない場合には、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、ステップＳ２６でセットしたタイマーのカウントダウンが終了しているか否かを確認し、終了していなければステップＳ２７に処理を戻す一方で、終了していればステップＳ２９に進む。
【００４５】
ステップＳ２９では、駆動信号を出力したにもかかわらず、タイマーのカウントダウンが完了するまでの間、右傾斜シリンダ２７Ｒが駆動していないため、右傾斜シリンダ２７Ｒの故障を示すために、右故障フラグをＯＮにセットして、このサブルーチンの処理を終了させ、処理を図５に示すメインルーチンに戻す。
【００４６】
ステップＳ２３において、駆動側として左傾斜シリンダ２７Ｌが選択された場合、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、直前のステップＳ２３の判断結果や、上記傾斜判断や、右傾斜シリンダポテンショ３７Ｌの検出結果に基づいて、左傾斜シリンダ２７Ｌの駆動方向と駆動量を算出し、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、左上げバルブ３８または左下げバルブ３９を介して、左傾斜シリンダ２７Ｌに駆動信号を出力し、ステップＳ３３に進む。
【００４７】
ステップＳ３３では、タイマーをセットして、カウントダウンを開始し、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、左傾斜シリンダポテンショ３７Ｌによって、左傾斜シリンダ２７Ｒが作動しているか否かを確認し、作動していれば、左傾斜シリンダ２７Ｌは正常に作動しているものとして、このサブルーチンの処理を終了させ、処理を図５に示すメインルーチンに戻す。
【００４８】
一方、ステップＳ３４において、左傾斜シリンダ２７Ｌの駆動が確認されない場合には、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、ステップＳ３３でセットしたタイマーのカウントダウンが終了しているか否かを確認し、終了していなければステップＳ３４に処理を戻す一方で、終了していればステップＳ３６に進む。
【００４９】
ステップＳ３６では、駆動信号を出力したにもかかわらず、タイマーのカウントダウンが完了するまでの間、左傾斜シリンダ２７Ｌが駆動していないため、左傾斜シリンダ２７Ｌの故障を示すために、左故障フラグをＯＮにセットして、このサブルーチンの処理を終了させ、処理を図５に示すメインルーチンに戻す。
【００５０】
ステップＳ２１において、左傾斜シリンダ２７Ｌが故障して状態である左故障フラグＯＮ状態の場合には、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３７では、右故障フラグのＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、右故障フラグがＯＦＦされた右傾斜シリンダ２７Ｒの正常状態の場合は、ステップＳ２４に進む一方で、右故障フラグがＯＮされた右傾斜シリンダ２７Ｒが故障している場合は、ステップＳ３８に進む。
【００５１】
ステップＳ３７→ステップＳ２４と進む処理では、左傾斜シリンダ２７Ｌが故障して、右傾斜シリンダ２７Ｒが正常な状態であるため、右傾斜シリンダ２７Ｒのみを伸縮させて、走行機体２の左右傾斜制御を行う。
【００５２】
また、ステップＳ２２において、右故障フラグがＯＮ状態で、右傾斜シリンダ２７Ｒが故障している場合には、ステップＳ３１に進む。ステップＳ２２→ステップＳ３１と進む処理では、右傾斜シリンダ２７Ｒが故障して、左傾斜シリンダ２７Ｌが正常な状態であるため、左傾斜シリンダ２７Ｌのみを伸縮させて、走行機体２の左右傾斜制御を行う。
【００５３】
ステップＳ３８では、左右両方の傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒが故障している状態であるため、オペレータ及び周囲の者への報知を行い、ステップＳ３９に進み、ステップＳ３９では、各傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒの駆動信号を停止して、このサブルーチンの処理を終了させ、処理を図５に示すメインルーチンに戻す。
【００５４】
このようなサブルーチン処理によって、左右の傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒの故障診断が行われ、一方の傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒが故障しても、他方の傾斜シリンダ２７Ｌ，２７Ｒが正常であれば、水平制御等の自動傾斜制御を継続できる。
【００５５】
また、上述のような制御を行うと、左旋回中に、右下がりぎみになる可能性もあるが、走行機体２の右側に設置された運転席１からは、走行機体２が右下がりになっている方が、走行機体２の左端側が見易くなるため、補正が若干強く働いても、不都合は少ないものと思われる。
【００５６】
なお、ステップＳ３における旋回検出を、マルチレバーポテンショ３６のみによって行ったが、これに車速センサ３３の検出結果を組合せてもよい。すなわち、車速センサ３３によって、走行機体２の走行が検出されるとともに、マルチレバーポテンショ３６によって、マルチステアリングレバー３４による操向操作が検出されている場合に、走行機体２が旋回中であると判断してもよい。
【符号の説明】
【００５７】
２  走行機体
４Ｌ  クローラ式走行装置（走行部，左クローラ式走行装置）
４Ｒ  クローラ式走行装置（走行部，右クローラ式走行装置）
２７Ｌ  傾斜シリンダ（アクチュエータ，左傾斜シリンダ）
２８Ｒ  傾斜シリンダ（アクチュエータ，右傾斜シリンダ）
２８  制御部（マイコン）
３２  傾斜センサ（傾斜検出手段，ジャイロ）
３３  車速センサ（旋回検出手段）
３６  マルチレバーポテンショ（旋回検出手段）
【図１】
2014054188.tif 000003
【図２】
2014054188.tif 000004
【図３】
2014054188.tif 000005
【図４】
2014054188.tif 000006
【図５】
2014054188.tif 000007
【図６】
2014054188.tif 000008