(57)【要約】【課題】  画像処理の負担を軽減可能な画像処理装置を提供する。【解決手段】  画像処理装置１００は、車両２００に設けられる撮像部１１０によって撮像された画像から抽出されるレーンマーク候補ＬＭ３の色相を取得する取得部２０と、前記取得部２０によって取得された前記色相に基づき前記レーンマーク候補ＬＭ３が真のレーンマークＬＭであるか否かを判定する判定部３０と、を備える。画像処理装置１００は、前記画像内の少なくとも１つのエッジＥ５を検出して前記レーンマーク候補ＬＭ３を抽出する抽出部１０をさらに備えることができ、前記取得部２０は、前記抽出部１０によって検出された前記少なくとも１つのエッジＥ５を有する前記レーンマーク候補ＬＭ３の前記色相を取得することができる。好ましくは、取得部２０は、前記少なくとも１つのエッジＥ５から所定距離だけ離れた位置Ｃ３の色相を前記レーンマーク候補ＬＭ３の前記色相として取得する。【選択図】  図１
2014137691.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられる撮像部によって撮像された画像から抽出されるレーンマーク候補の色相を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記色相に基づき前記レーンマーク候補が真のレーンマークであるか否かを判定する判定部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記画像内の少なくとも１つのエッジを検出して前記レーンマーク候補を抽出する抽出部を
さらに備え、
前記取得部は、前記抽出部によって検出された前記少なくとも１つのエッジを有する前記レーンマーク候補の前記色相を取得することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記少なくとも１つのエッジから所定距離だけ離れた位置の色相を前記レーンマーク候補の前記色相として取得することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記抽出部は、前記画像内の複数のエッジを検出し、前記複数のエッジのうちの２つエッジから前記レーンマーク候補を抽出し、
前記取得部は、前記２つのエッジの間の色相を前記レーンマーク候補の前記色相として取得することを特徴とする請求項２又は３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記車両が駐車場にいる時のみ前記取得部及び前記判定部が作動することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記レーンマーク候補の前記色相が所定の色相であるか否か判定し、前記所定の色相を有する前記レーンマーク候補を除外又は採用することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記撮像部をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像内の例えば道路、駐車場等に設けられた白線、黄線等のレーンマークを認識する画像処理装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１の図１は、画像処理装置として画像処理システム１００を開示している。また、特許文献１の要約書の記載、及び段落［０００２］，［０００３］，［００１９］，［００２０］の記載によれば、輝度が変わるエッジ（レーンマーク候補）が抽出された後、レーンマーク候補のエッジの連続性を表す「第１指数」、レーンマーク候補の幅とレーンマークの規格幅との整合性を表す「第２指数」及びレーンマーク候補に含まれる画素の輝度の一様性を表す「第３指数」に基づき、レーンマーク候補の中から真のレーンマークが選定される。
【０００３】
具体的には、特許文献１の段落［００４６］，［００５１］，［００５４］，［００６２］の記載及び図４の内容によれば、レーンマーク候補Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３のエッジの直線性（第１指数）、レーンマーク候補Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３の幅の一致率（第２指数）、レーンマーク候補Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３の輝度の均一性（第３指数）が考慮される。ここで、特許文献１の段落［００６４］の記載によれば、白線Ｍ１にかかっている影Ｓと白線Ｍ１からレーン中央寄りに窪み（タイヤの轍）による影Ｔとの間のレーンマーク候補Ｍ２の第１指数及び第２指数がレーンマーク候補Ｍ１の第１指数及び第２指数よりも低いので、左側のレーンマーク（真のレーンマーク）としてレーンマーク候補Ｍ１が選定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３０９６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の画像処理システム１００では、第１指数、第２指数及び第３指数が考慮されるので、画像処理の負担が大きくなってしまう。特に、白線Ｍ１にかかっている影Ｓ等のノイズが多い程、第１指数、第２指数及び第３指数を考慮する回数も多くなり、従ってノイズの量に応じて画像処理の負担も大きくなる。同様に、駐車場によっては、画像が木漏れ日を含み易く、ノイズが多くなってしまい、従ってノイズの量に応じて画像処理の負担も大きくなる。
【０００６】
本発明の１つの目的は、画像処理の負担を軽減可能な画像処理装置を提供することである。本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び好ましい実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。
【０００８】
本発明に従う第１の態様は、車両に設けられる撮像部によって撮像された画像から抽出されるレーンマーク候補の色相を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記色相に基づき前記レーンマーク候補が真のレーンマークであるか否かを判定する判定部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置に関係する。
【０００９】
第１の態様では、レーンマーク候補の色相が考慮される。例えば、ノイズを含む画像からレーンマーク候補を抽出する場合、ノイズを表す色相を有するレーンマーク候補を除外する又は真のレーンマークを表す色相を有するレーンマーク候補だけを採用すること等によって、画像処理の負担を軽減することができる。代替的に、例えば、ノイズを表す色相を画像から除外する場合、ノイズが低減された画像からレーンマーク候補を抽出すること等によって、画像処理の負担を軽減することができる。
【００１０】
本発明に従う第２の態様では、第１の態様は、
前記画像内の少なくとも１つのエッジを検出して前記レーンマーク候補を抽出する抽出部を
さらに備えてもよく、
前記取得部は、前記抽出部によって検出された前記少なくとも１つのエッジを有する前記レーンマーク候補の前記色相を取得してもよい。
【００１１】
第２の態様では、画像内の少なくとも１つのエッジが検出された後に、レーンマーク候補の色相が考慮される。言い換えれば、第２の態様では、エッジを検出する前にノイズ（レーンマーク候補の色相）が画像から除外されるのではなく、ノイズを含む画像からエッジが検出される。エッジを検出する前にノイズを画像から除外する場合、画像内の多くの画素を処理する必要があり、画像処理の負担が大きくなってしまう。一方、ノイズを含む画像からエッジを検出する場合、レーンマーク候補を処理するだけでよく、画像処理の負担が軽減される。
【００１２】
本発明に従う第３の態様では、第２の態様において、
前記取得部は、前記少なくとも１つのエッジから所定距離だけ離れた位置の色相を前記レーンマーク候補の前記色相として取得してもよい。
【００１３】
エッジで明度又は輝度が変化しているので、エッジの色相は、一般に、変動し易い。従って、第３の態様では、エッジから所定距離だけ離れた位置の色相を考慮することによって、取得部は、安定した色相を取得することができる。
【００１４】
本発明に従う第４の態様では、第２又は第３の態様において、
前記抽出部は、前記画像内の複数のエッジを検出し、前記複数のエッジのうちの２つエッジから前記レーンマーク候補を抽出してもよく、
前記取得部は、前記２つのエッジの間の色相を前記レーンマーク候補の前記色相として取得してもよい。
【００１５】
２つエッジからレーンマーク候補が抽出される場合、第４の態様では、２つのエッジの間の色相を考慮することによって、取得部は、色相をより確実に取得することができる。
【００１６】
本発明に従う第５の態様では、第１乃至第４の態様のいずれかにおいて、
前記車両が駐車場にいる時のみ前記取得部及び前記判定部が作動してもよい。
【００１７】
第５の態様では、車両が駐車場にいる時のみ例えば取得部及び判定部の双方が作動して真のレーンマークが判定される。車両が駐車場にいる時には車両が道路を走行中である時と比べて、ノイズの要因は、一般に、限定される。或いは、道路によっては真のレーンマークの色相がノイズの色相と一致する。従って、車両が駐車場にいる時、判定部は、レーンマーク候補が真のレーンマークであるか否かをより適切に判定することができる。
【００１８】
本発明に従う第６の態様では、第１乃至第５の態様のいずれかにおいて、
前記判定部は、前記レーンマーク候補の前記色相が所定の色相であるか否か判定し、前記所定の色相を有する前記レーンマーク候補を除外又は採用してもよい。
【００１９】
第６の態様では、所定の色相を有するレーンマーク候補を除外することによって、所定の色相を有するレーンマーク候補をノイズとみなすことができる。或いは、所定の色相を有するレーンマーク候補を採用することによって、所定の色相を有するレーンマーク候補だけを真のレーンマークとみなすことができる。
【００２０】
本発明に従う第７の態様では、第１乃至第６の態様のいずれかは、
前記撮像部をさらに備えてもよい。
【００２１】
第７の態様では、画像処理装置は、レーンマーク候補を抽出するために用いられる画像を撮像可能な撮像部を備えることができる。
【００２２】
当業者は、例示した本発明に従う態様が、本発明の精神を逸脱することなく、さらに変更され得ることを容易に理解できるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１（Ａ）は、本発明に従う画像処理装置を備える車両の外観例を示し、図１（Ｂ）は、図１（Ａ）の画像処理装置の構成例を示す。
【図２】図２（Ａ）は、駐車場内のレーンマークと車両との位置関係の１例を示し、図２（Ｂ）及び図２（Ｃ）は、それぞれ、車両に設けられる撮像部によって撮像された原画像例及び鳥瞰画像例を示す。
【図３】図３（Ａ）は、エッジ検出の説明図を示し、図３（Ｂ）及び図３（Ｃ）の各々は、レーンマーク候補の色相取得の説明図を示す。
【図４】図４（Ａ）及び図４（Ｂ）の各々は、画像内のノイズ除去の説明図を示し、図４（Ｃ）は、ノイズを含まない又は低減されたノイズを含む画像例を示す。
【図５】図１（Ｂ）の画像処理装置の動作例を示す。
【図６】図６（Ａ）及び図６（Ｂ）は、それぞれ、図５のマップマッチングの実行前及び実行後の画像例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に説明する好ましい実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。
【００２５】
図１（Ａ）は、本発明に従う画像処理装置を備える車両の外観例を示し、図１（Ｂ）は、図１（Ａ）の画像処理装置１００の構成例を示す。図１（Ｂ）の例において、画像処理装置１００は、取得部２０及び判定部３０を備え、例えば抽出部１０等をさらに備えることができる。ここで、取得部２０は、図１（Ａ）の車両２００に設けられる撮像部１１０によって撮像された画像から抽出されたレーンマーク候補の色相を取得し、判定部３０は、取得部２０によって取得された色相に基づきレーンマーク候補が真のレーンマークであるか否かを判定する。また、抽出部１０は、画像内の少なくとも１つのエッジを検出してレーンマーク候補を抽出することができる。なお、画像処理装置１００が例えば抽出部１０を備えない場合、レーンマーク候補を表す情報は、画像処理装置１００の外部から例えば取得部２０に入力される。
【００２６】
図１（Ａ）の例において、車両２００として例えば自動車が図示され、例えばカメラで構成される撮像部１１０は、車両２００の前方に設けられている。なお、撮像部１１０は、車両２００の例えば後方に設けられてもよく、撮像部１１０によって撮像された画像は、車両２００の周辺の景色を表すことができる。言い換えれば、撮像部１１０は、車両２００が例えば道路を走行する時の道路に設けられた白線、黄線等のレーンマークを撮像可能であり、また、車両２００が例えば駐車場にいる時の駐車場に設けられたレーンマークを撮像可能である。
【００２７】
図１（Ｂ）の画像処理装置１００は、例えばＥＣＵ（electronic control unit）で構成され、抽出部１０、取得部２０及び判定部３０は、ＥＣＵの処理部（例えばマイクロコンピュータ）が例えば画像処理プログラムを実行することによって実現される。画像処理装置１００は、例えばメモリで構成される記憶部４０を備えることができ、画像処理プログラム及び処理部のワーク領域は、例えばその記憶部４０に記憶又は形成されてもよい。ここで、記憶部４０は、様々なデータを記憶することができ、また、例えば画像処理装置１００の外部に設けられてもよい。
【００２８】
図１（Ａ）の撮像部１１０は、例えばＣＡＮ（controller area network）等の車載ネットワークを介して接続され、撮像部１１０によって撮像された画像は、画像処理装置１００に入力されて、画像処理装置１００の処理部は、画像処理プログラムに従って、レーンマーク候補に関する画像処理を実行することができる。図１（Ｂ）の画像処理装置１００は、例えばＷｉＦｉ（wireless fidelity）モジュールで構成される通信部４０を備えることができ、画像処理装置１００の処理部は、撮像部１１０を遠隔操作してもよい。また、図１（Ａ）の撮像部１１０が無線通信部（図示せず）を備える場合、画像処理装置１００の処理部は、ＷｉＦｉ等の無線ネットワークを介して撮像部１１０によって撮像された画像を入力してもよい。
【００２９】
図１（Ｂ）の例において、図１（Ａ）の撮像部１１０によって撮像された画像は、例えば抽出部１０、取得部２０及び判定部３０の順で処理される。具体的には、抽出部１０は、影、木漏れ日等のノイズを含む画像からレーンマーク候補を抽出し、取得部２０は、そのレーンマーク候補の色相を取得し、判定部３０は、そのレーンマーク候補の色相が所定の色相（例えばノイズを表す色相、真のレーンを表す色相等）であるか否かを判定することができる。判定部３０は、例えばノイズを表す色相を有するレーンマーク候補を除外する又は例えば真のレーンマークを表す色相を有するレーンマーク候補だけを採用すること等によって、レーンマーク候補の色相を考慮して画層処理の負担を軽減することができる。
【００３０】
言い換えれば、例えばノイズを表す色相を有するレーンマーク候補を除外すること等によって、レーンマーク候補の色相が考慮される場合、特許文献１では、例えば除外されたレーンマーク候補に関連する第１指数、第２指数及び第３指数を考慮する必要がなく、これにより、画層処理の負担が軽減される。また、仮に、特許文献１でのノイズである影Ｓの第１指数（エッジの直線性）、第２指数（幅の一致率）及び第３指数（輝度の均一性）が、白線Ｍ１の第１指数、第２指数及び第３指数と同程度である場合、特許文献１では、ノイズである影Ｓも、真のレーンマークとして選定されてしまう。
【００３１】
なお、図１（Ａ）の撮像部１１０によって撮像された画像は、例えば取得部２０、判定部３０（前段の判定部３０）、抽出部１０及び判定部３０（後段の判定部３０）の順で処理されてもよい。具体的には、ノイズを表す色相を画像から除外するために、取得部２０は、画像内の例えばすべての画素（レーンマーク候補を表す画素を含む）の色相を取得し、判定部３０は、すべての画素の各々の色相が所定の色相であるか否かを判定し、抽出部１０は、ノイズが低減された画像（例えばノイズを表す色相が除外される複数の画素で構成された画像、真のレーンマークを表す色相だけを有する複数の画素で構成された画像等）からレーンマーク候補を抽出してもよい。この場合、判定部３０（後段の判定部３０）は、ノイズを含まない又はノイズが低減されたレーンマーク候補をそのまま真のレーンマークとして判定すること等によって、画像処理の負担を軽減することができる。但し、後段の判定部３０が画像処理を実行する前に前段の判定部３０は、画像内の多くの画素を処理する必要がある。
【００３２】
このように、ノイズを表す色相を画像から除外すること等によって、レーンマーク候補の色相が考慮される場合でも、特許文献１では、ノイズとして低減されたレーンマーク候補に関連する第１指数、第２指数及び第３指数を考慮する必要がなく、これにより、画層処理の負担が軽減される。
【００３３】
図２（Ａ）は、図１（Ａ）の車両２００が駐車場にいる時の駐車場内のレーンマークＬＭと車両２００との位置関係の１例を示し、図２（Ｂ）及び図２（Ｃ）は、それぞれ、図１（Ａ）の車両２００に設けられる撮像部１１０によって撮像された原画像例及び鳥瞰画像例を示す。図２（Ａ）の例において、車両２００の前方側の左右方向のレーンマークＬＭ，ＬＭが駐車場に設けられ、車両２００の前方は、左のレーンマークＬＭと向き合っている。この場合、車両２００の前方に設けられる撮像部１１０の画角が大きい程、撮像部１１０によって撮像された画像は、広範囲の景色又はレーンマークＬＭ，ＬＭの大部分を表すことができる。
【００３４】
図２（Ｂ）の例において、図１（Ａ）の撮像部１１０によって撮像された原画像が図示され、原画像は、ノイズとして例えば木漏れ日を含んでいる。また、撮像部１１０の取付け位置によっては、原画像は、車両２００の前方の例えば車体も含んでいる。図２（Ｃ）の例において、図２（Ｂ）の原画像を鳥瞰変換することによって得られた鳥瞰画像が図示されている。ここで、鳥瞰画像は、車両２００の上に存在する視点から駐車場を見下ろしたように見える画像である。なお、図２（Ｂ）の原画像は、図２（Ｃ）の鳥瞰画像ではなく、図２（Ａ）又は後述の図３（Ａ）で示されるような平面画像、即ち上空から駐車場を垂直に見下ろしたように見える画像に平面変換されてもよい。このように、原画像から座標変換される鳥瞰画像、平面画像等を利用することによって、運転者に車両２００をレーンマーク又は駐車区画線に従って駐車させる時に車両２００の駐車を支援することができる。
【００３５】
原画像を座標変換する時に用いるパラメータは、例えば図１（Ｂ）の記憶部４０に格納され、画像処理装置１００の処理部又は抽出部１０は、このようなパラメータを用いて原画像を座標変換することができる。代替的に、図１（Ａ）の撮像部１１０側で座標変換を実行してもよく、この場合、座標変換された画像は、画像処理装置１００の処理部又は抽出部１０に入力される。但し、このような座標変換は、省略されてもよく、原画像をそのまま利用することによって車両２００の駐車を支援してもよく、また、運転者に道路を車両２００で走行させる時に車両２００の走行を支援してもよい。
【００３６】
図３（Ａ）は、図１（Ｂ）の抽出部１０でのエッジ検出の説明図を示し、図３（Ｂ）は、例えば図３（Ａ）のレーンマーク候補ＬＭ３の色相取得の説明図を示し、例えば図３（Ａ）のレーンマーク候補ＬＭ１等のレーンマーク候補の色相取得の説明図を示す。図１（Ｂ）の抽出部１０は、図１（Ａ）の撮像部１１０によって撮像された画像内の少なくとも１つのエッジを検出してレーンマーク候補を抽出し、図３（Ａ）の例において、例えば図２（Ａ）の点線で示される領域内のエッジＥ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５，Ｅ６が図示されている。具体的には、図１（Ｂ）の抽出部１０は、画像を平面画像に変換した後、画像（平面画像）を構成する各画素の例えば明度を参照し、明度が暗から明に変化する点（正エッジ点）を抽出し、抽出された複数の正エッジ点を例えばハフ変換し、正エッジ点で構成される正エッジ（例えばエッジＥ２，Ｅ３，Ｅ６）を検出する。同様に、抽出部１０は、明度が明から暗に変化する点（負エッジ点）を抽出し、抽出された複数の負エッジ点から負エッジ（例えばエッジＥ１，Ｅ４，Ｅ５）を検出する。
【００３７】
なお、図３（Ａ）では、６つのエッジＥ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５，Ｅ６だけが図示されているが、実際には、図２（Ａ）の真のレーンマークＬＭ，ＬＭを選定可能なように、より多くのエッジ（図示せず）が検出され、また、これらの多くのエッジは、エッジ検出の説明を容易に理解するために図３（Ａ）から省略されている。
【００３８】
次に、図１（Ｂ）の抽出部１０は、検出された複数の正エッジの各々を対応する１つの負エッジに関連付けて、複数のレーンマーク候補を抽出する。例えば、１組のエッジＥ２及びエッジＥ１から１つのレーンマーク候補ＬＭ１が抽出される。同様に、レーンマーク候補ＬＭ２，ＬＭ３が抽出される。図３（Ａ）の例において、レーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２は、真のレーンマークであり、その真のレーンマークは、例えば白線である。また、レーンマーク候補ＬＭ３は、ノイズであり、そのノイズは、例えば木漏れ日である。
【００３９】
なお、抽出部１０は、正エッジ又は負エッジのいずれか一方だけを検出してもよく、例えば正エッジ（例えばエッジＥ２，Ｅ３，Ｅ６）だけを検出してもよい。この場合、抽出部１０は、例えば正エッジ及び所定の幅（例えばレーンマークの規格幅）からレーンマーク候補（例えばレーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２，ＬＭ３）を抽出してもよい。
【００４０】
次に、図１（Ｂ）の取得部２０は、抽出部１０によって検出された少なくとも１つのエッジを有するレーンマーク候補の色相を取得し、図３（Ｂ）の例において、２つエッジＥ６，Ｅ５から抽出されるレーンマーク候補ＬＭ３の色相が取得される。具体的には、取得部２０は、２つのエッジＥ６，Ｅ５の間の色相として、２つのエッジＥ６，Ｅ５の間の例えば中心線Ｃ３を構成する全部又は一部の画素の色相の統計値（例えば、平均値、中央値、最頻値等）を算出する。但し、抽出部１０が例えば正エッジ（例えばＥ６）だけを検出する場合、取得部２０は、エッジＥ６から所定距離だけ離れた位置の色相として、エッジＥ６から明側（左側）に例えばレーンマークの規格幅の半分だけ離れた仮想線を構成する全部又は一部の画素の色相の統計値を算出してもよい。代替的に、抽出部１０が例えば負エッジ（例えばＥ５）だけを検出する場合、取得部２０は、エッジＥ５から明側（右側）に例えばレーンマークの規格幅の半分だけ離れた仮想線を構成する全部又は一部の画素の色相の統計値を算出してもよい。
【００４１】
図３（Ａ）の例において、レーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２（真のレーンマーク）の幅は、レーンマーク候補ＬＭ３（ノイズ）の幅とほぼ一致する。このような場合、エッジＥ６から明側に例えばレーンマークの規格幅の半分だけ離れた仮想線は、２つのエッジＥ６，Ｅ５の間の例えば中心線Ｃ３とほぼ一致する。従って、抽出部１０が正エッジ又は負エッジのいずれか一方だけを検出する場合であっても、仮想線を構成する全部又は一部の画素の色相の統計値は、中心線Ｃ３を構成する全部又は一部の画素の色相の統計値とほぼ一致する。しかしながら、仮に、レーンマーク候補ＬＭ３（ノイズ）の幅がレーンマークの規格幅の半分よりも小さい場合、仮想線を構成する全部又は一部の画素の色相の統計値は、レーンマーク候補ＬＭ３の色相を表さなくなってしまう。言い換えれば、抽出部１０が２つのエッジＥ６，Ｅ５（１対の正エッジ及び負エッジ）を検出する場合、取得部２０は、レーンマーク候補ＬＭ３（ノイズ）の色相をより確実に取得することができる。
【００４２】
図１（Ｂ）の取得部２０は、レーンマーク候補ＬＭ３（ノイズ）の色相と同様に、抽出部１０によって検出された他のエッジＥ２，Ｅ１，Ｅ３，Ｅ４から抽出された他のレーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２（図３（Ａ）参照）の色相も取得するために、図３（Ｃ）の例において、例えば１対の正エッジＥＰ及び負エッジＥＮの間の例えば中心線Ｃ（或いは、正エッジＥＰ又は負エッジＥＮのいずれか一方から明側に例えばレーンマークの規格幅の半分だけ離れた仮想線ＩＭ）を構成する全部又は一部の画素の色相の統計値を算出する。ここで、取得部２０は、例えば１対の正エッジＥＰと負エッジＥＮとで挟まれた中間領域Ｍ（例えば図３（Ａ）で示される中間領域Ｍ１，Ｍ２）を構成する全部又は一部の画素の色相の統計値を算出してもよく、或いは、例えば正エッジＥＰ（又は負エッジＥＮ）と例えば仮想線ＩＭとで挟まれた中間領域ＭＰ（又は中間領域ＭＮ）を算出してもよい。言い換えれば、取得部２０は、中心線Ｃ、仮想線ＩＭ等の特定の線の代わりに、中間領域Ｍ，ＭＰ，ＭＮ，Ｍ１，Ｍ２等の特定の面を構成する全部又は一部の画素の色相の統計値を算出してもよい。なお、図３（Ｃ）の例において、仮想線ＩＭは、正エッジＥＰ又は負エッジＥＮのいずれか一方から明側に例えばレーンマークの規格幅の半分だけ離れているが、正エッジＥＰ又は負エッジＥＮのいずれか一方から明側に、所定距離として例えばレーンマークの規格幅だけ離れているものとし、中間領域Ｍの特定の面を構成する全部又は一部の画素の色相の統計値を算出してもよい。
【００４３】
ところで、図３（Ａ）の例において、例えばエッジＥ３の位置は、図１（Ａ）の撮像部１１０によって撮像された画像から変換された平面画像内のレーンマーク候補ＬＭ２のエッジ（境界）の位置と一致としておらず、例えばエッジＥ２の角度は、平面画像内のレーンマーク候補ＬＭ１のエッジ（境界）の角度と一致していない。加えて、例えば平面画像内のレーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２，ＬＭ３の位置、角度等の配置とほぼ一致する配置を有する例えばエッジＥ１，Ｅ４，Ｅ６，Ｅ５であっても、平面画像内のエッジ（境界）で明度又は輝度が変化しているので、検出された例えばエッジＥ６を構成する全部又は一部の画素の色相は、一般に、変動し易い。従って、例えばエッジＥ６から所定距離だけ離れた位置の色相が考慮される場合、図１（Ｂ）の取得部２０は、安定した色相を取得することができる。なお、図３（Ｂ）の２つのエッジＥ６，Ｅ５の間の例えば中心線Ｃ３も、例えばエッジＥ６から所定距離だけ離れた位置である。
【００４４】
次に、図１（Ｂ）の判定部３０は、取得部２０によって取得された色相に基づきレーンマーク候補が真のレーンマークであるか否かを判定し、例えば図３（Ａ）のレーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２，ＬＭ３の中から例えばレーンマーク候補ＬＭ３が除外される。具体的には、判定部３０は、取得部２０によって抽出されたすべてのレーンマーク候補（例えばレーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２，ＬＭ３）の各々の色相が、所定の色相として例えば木漏れ日の色相であるか否かを判定し、木漏れ日の色相を有する例えばレーンマーク候補ＬＭ３を除外し、木漏れ日の色相を有しない例えばレーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２を例えば真のレーンマークであると判定する。
【００４５】
ここで、木漏れ日の色相は、例えば赤っぽさを表し、具体的には、例えば４０［ｄｅｇｒｅｅ］のＨＳＶ色空間上のＨ（Ｈｕｅ）成分を有し、また、ある程度の幅として、例えば４０±１０［ｄｅｇｒｅｅ］のＨ（Ｈｕｅ）成分を有することが好ましい。従って、画像が例えばＲＧＢ色空間で表されている場合、取得部２０は、ある画素のＲＧＢ色空間上のＲ成分、Ｇ成分及びＢ成分から、ＨＳＶ色空間上の少なくともＨ成分を算出し、判定部３０は、その取得されたＨ成分が４０±１０［ｄｅｇｒｅｅ］の範囲に属しているか否かを判定することができる。このように、例えば図３（Ａ）のレーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２，ＬＭ３の中から例えば４０±１０［ｄｅｇｒｅｅ］の範囲に属するＨ成分を有するレーンマーク候補ＬＭ３が除外される。なお、ＨＳＶ色空間上のＨ成分の代わりに、ＨＬＳ色空間上のＨ成分が用いられてもよく、Ｌａｂ（L*a*b*）色空間上のａ成分及びｂ成分が用いられてもよい。
【００４６】
所定の色相として、木漏れ日の色相に加えて、例えば車両２００の色相も設定されてもよい。即ち、上述の通り、原画像は、車両２００の前方の例えば車体を含み得るので（図２（Ａ）等参照）、車体の色相が例えば青っぽさを表す時に、木漏れ日以外の車両２００に固有のノイズ（所定の色相）として、車両２００の色相も設定されてもよい。但し、撮像部１１０の取付け位置は、一般に、固定されているので、言い換えれば、原画像内で車体（車両２００）が専有する画素の位置は、一般に、固定されているので、図１（Ｂ）の画像処理装置１００の処理部又は抽出部１０は、原画像から車両２００に固有のノイズを表す領域をトリミングし、トリミングされた画像内のエッジを抽出し、その後に、レーンマーク候補を抽出してもよい。この場合、所定の色相として、例えば木漏れ日の色相（１つの色相）だけが設定されてもよい。もちろん、車両２００に固有ではないノイズ（所定の色相）として、木漏れ日の色相及び他の色相（複数の色相）が設定されてもよい。
【００４７】
なお、所定の色相として、ノイズの色相が設定されるのではなく、真のレーンマークを表す色相が設定されてもよい。この場合、判定部３０は、取得部２０によって抽出されたすべてのレーンマーク候補（例えばレーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２，ＬＭ３）の各々の色相が、例えば真のレーンマークである白線を表す色相（Ｈ成分が０±１０［ｄｅｇｒｅｅ］）を判定し、例えば０±１０［ｄｅｇｒｅｅ］の範囲に属するＨ成分を有する例えばレーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２だけを採用して真のレーンマークとみなしてもよい。これにより、例えば０±１０［ｄｅｇｒｅｅ］の範囲に属するＨ成分を有しない例えばレーンマーク候補ＬＭ３が除外される。
【００４８】
図４（Ａ）及び図４（Ｂ）の各々は、画像内のノイズ除去の説明図を示し、図４（Ｃ）は、ノイズを含まない又は低減されたノイズを含む画像例を示す。上述の通り、ノイズを表す色相は、画像から予め除外されてもよく、その後、図１（Ｂ）の画像処理装置１００の処理部又は抽出部１０は、ノイズが低減された画像からレーンマーク候補を抽出してもよい。具体的には、取得部２０は、例えば図４（Ａ）で示されるように、画像内の例えばすべての画素（レーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２，ＬＭ３を表す画素を含む）の色相を参照又は取得し、判定部３０は、すべての画素の各々の色相が例えば木漏れ日の色相であるか否かを判定することができる。従って、例えば４０±１０［ｄｅｇｒｅｅ］の範囲に属するＨ成分を有するレーンマーク候補ＬＭ３を構成する例えばすべての画素をノイズとして除去することができる（図４（Ｂ）参照）。
【００４９】
次に、抽出部１０は、ノイズを含まない画像から少なくとも１つのエッジを検出して、レーンマーク候補を抽出することができる。即ち、少なくとも１つのエッジが検出される前にノイズ（例えばレーンマーク候補ＬＭ３の色相）が画像から除外されるので（図４（Ｂ）参照）、図３（Ａ）で示されるようなエッジＥ６，Ｅ５は検出されず、例えばエッジＥ２，Ｅ１，Ｅ３，Ｅ４が検出されて、図３（Ａ）で示されるようなレーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２だけが検出される。
【００５０】
但し、図４（Ａ）で示されるように、画像内の多くの画素を処理する必要がある。また、例えば図４（Ａ）のレーンマーク候補ＬＭ３を構成する例えばすべての画素をノイズとして除去する場合、ノイズの除去は、一般に、難しく、例えば、図４（Ｃ）に示されるように、一部のノイズだけが除去されて、低減されたノイズが例えば鳥瞰画像内に少しだけ残り得る。言い換えれば、低減されたノイズを表すエッジが検出され得るので、仮に、低減されたノイズを表すエッジが検出される場合、特許文献１で開示されたような第１指数（エッジの直線性）、第２指数（幅の一致率）及び第３指数（輝度の均一性）も考慮する必要がある。従って、エッジを検出する前にノイズ（レーンマーク候補の色相）が画像から除外されるのではなく、画像内のエッジが検出された後に、レーンマーク候補の色相が考慮される場合（図３（Ａ）及び図３（Ｂ）参照）、画像処理の負担が軽減される。
【００５１】
図５は、図１（Ｂ）の画像処理装置１００の動作例を示す。図５の例において、図１（Ａ）の車両２００のスイッチ、ボタン等の操作部（図示せず）が例えばオンされると、画像処理装置１００は、初期処理を実行する（ステップＳＴ１）。具体的には、画像処理装置１００は、初期処理として例えば駐車支援プログラム（画像処理プログラムを含む）を実行することができる。
【００５２】
次に、画像処理装置１００は、駐車場マップ及び車両データを例えば車両２００内のカーナビゲーション装置等の車載機器（図示せず）から記憶部４０に読み込む（ステップＳＴ２）。具体的には、画像処理装置１００は、車両２００が駐車場にいる時のみ駐車支援プログラム内の画像処理プログラムを実行することができる。ここで、画像処理装置１００は、例えばカーナビゲーション装置のＧＰＳデータ及び駐車場マップから、車両２００が駐車場にいるか否かを判定することができる。なお、駐車場に通信システム（図示せず）が設けられる場合、その通信システムから送信される駐車場データを例えば通信部５０が受信すること等によって、画像処理装置１００は、その駐車場データ及び駐車場マップから、車両２００が駐車場にいるか否かを判定してもよい。
【００５３】
車両２００が駐車場にいる時には車両２００が道路を走行中である時と比べて、ノイズの要因は、一般に、例えば木漏れ日等に限定される。或いは、道路によっては真のレーンマーク（黄線の色相）がノイズの色相（木漏れ日の色相）と一致する。従って、車両２００が駐車場にいる時、画像処理装置１００は、レーンマーク候補が真のレーンマークであるか否かをより適切に判定することができる。
【００５４】
図５中のステップＳ２で示される車両データは、車両２００の大きさ（全幅及び全長）を示し、ステップＳＴ７が実行される時に例えば図６（Ｂ）で示される車両２００の仮想図の作成等に利用される。言い換えれば、画像処理装置１００又は駐車支援プログラムは、車両２００の大きさを考慮して、車両２００の位置を例えばカーナビゲーション装置の表示部（図示せず）に出力しながら、車両２００の駐車を支援することができる。
【００５５】
図５の例において、車両２００が駐車場にいる時のみ画像処理装置１００の少なくとも取得部２０及び判定部３０の双方が作動して真のレーンマークが判定される。具体的には、画像処理装置１００は、例えば画像を取得した後、前処理として、例えばノイズを含む画像内の複数のエッジを検出する（ステップＳＴ３）。次に、画像処理装置１００は、複数のエッジから駐車場内の例えば真の白線を表す白線候補（レーンマーク候補）を抽出するとともに、例えば駐車場内の例えば木漏れ日を表すノイズ（レーンマーク候補）も抽出する（ステップＳＴ４）。次に、画像処理装置１００は、抽出したすべてのレーンマーク候補の各々の色相を取得し、取得した色相がノイズの色相（所定の色相）を示すか否かを判定する。ノイズの色相（所定の色相）を有するレーンマーク候補を除外することで、ノイズ（木漏れ日）が除去される（ステップＳＴ５）。
【００５６】
図６（Ａ）及び図６（Ｂ）は、それぞれ、図５中のステップＳＴ６で示されるマップマッチングの実行前及び実行後の画像例を示す。図６（Ａ）の例において、図３（Ａ）で示されるようなレーンマーク候補ＬＭ３（ノイズ）が除去されることによって、真のレーンマークであると判定される例えばレーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２，ＬＭ４が図示されている。また、図６（Ａ）の例において、例えば平面画像（原画像）にレーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２，ＬＭ４が重畳され、レーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２，ＬＭ４の位置は、真のレーンマークＬＭの位置と一致していない。この場合、画像処理装置１００がステップＳＴ６のマップマッチングを実行することにより、画像処理装置１００によって抽出又は認識されるレーンマーク候補ＬＭ１，ＬＭ２，ＬＭ４の位置は、真のレーンマークＬＭの位置とほぼ一致する（図６（Ｂ）参照）。この時、画像処理装置１００がステップＳＴ７の車両２００の位置も出力することにより、車両２００の仮想図が示される（図６（Ｂ）参照）。次に、スイッチ、ボタン等の操作部が例えばオフされ、画像処理装置１００は、駐車支援プログラムを終了させる（図５のステップＳＴ８）。
【００５７】
運転者は、例えば図６（Ｂ）で示されるようなレーンマークＬＭ，ＬＭ又は駐車区画線を例えばカーナビゲーション装置の表示部で認識することができ、従って、運転者は、車両２００の位置とレーンマークＬＭ，ＬＭ又は駐車区画線の位置との関係を認識しながら、車両２００をレーンマークＬＭ，ＬＭ又は駐車区画線に従って容易に駐車させることができる。なお、画像処理装置１００が例えば駐車支援プログラムを実行しない場合、図５のステップＳＴ２、ステップＳＴ６等は、省略されてもよく、ステップＳＴ５において、例えば道路内の影（ノイズ）が除去されることによって、画像処理装置１００は、例えば運転支援プログラム（画像処理プログラムを含む）を実行してもよい。
【００５８】
本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。
【符号の説明】
【００５９】
１０・・・抽出部、２０・・・取得部、３０・・・判定部、４０・・・記憶部、５０・・・通信部、１００・・・画像処理装置、１１０・・・撮像部、２００・・・車両、Ｃ３・・・中心線、Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５，Ｅ６・・・エッジ、ＥＮ・・・負エッジ，ＥＰ・・・正エッジ、ＩＭ・・・仮想線、ＬＭ・・・真のレーンマーク、ＬＭ１，ＬＭ２，ＬＭ３・・・レーンマーク候補、Ｍ，Ｍ１，Ｍ２，ＭＮ，ＭＰ・・・中間領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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