(57)【要約】【課題】フェルールを搬送する途中で、該フェルールの向きを同じ方向に揃えながら搬送すること。【解決手段】第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２まで延設され、第１地点に供給されたフェルールＦを第２地点に搬送する搬送路２００と、第１地点と第２地点との間の搬送路上に設けられ、搬送中のフェルールの向きを判別すると共に、その判別結果に応じてフェルールの向きを調整して、予め決められた向きに揃える姿勢調整機構２０１と、を備えるフェルール搬送装置３を提供する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１地点から第２地点まで延設され、前記第１地点に供給されたフェルールを前記第２地点に搬送する搬送路と、
前記第１地点と前記第２地点との間の搬送路上に設けられ、搬送中の前記フェルールの向きを判別すると共に、その判別結果に応じて前記フェルールの向きを調整して、予め決められた向きに揃える姿勢調整機構と、
を備えることを特徴とするフェルール搬送装置。
【請求項２】
請求項１記載のフェルール搬送装置において、
前記搬送路は、
搬送方向上流側が前記第１地点に配置されると共に、搬送方向下流側に開口部が形成された第１搬送路と、
前記第１搬送路から前記開口部を通じて前記フェルールを受け取り可能に配置され、搬送方向下流側が前記第２地点に配置される第２搬送路と、を備え、
前記姿勢調整機構は、
前記第１搬送路に設けられ、搬送される前記フェルールを停止させて前記開口部に位置させるストッパ壁と、
前記ストッパ壁によって停止した前記フェルールの向きを判別する判別機構と、
前記開口部を通じた前記フェルールの移動を規制すると共に、該規制を解除して、前記フェルールを前記第２搬送路側に受け渡して搬送を再開させる搬送再開機構と、を備え、
前記搬送再開機構は、前記判別機構による判別結果に基づいて前記フェルールを反転又は非反転させることで、該フェルールを予め決められた向きに揃えながら前記第２搬送路側に受け渡すことを特徴とするフェルール搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載のフェルール搬送装置において、
前記搬送再開機構は、
前記ストッパ壁によって停止した前記フェルールに対して接近離間する方向に移動自在とされ、前記開口部を通じて前記フェルールの両端部にそれぞれ当接して該フェルールを支持する一対の支持部材と、
前記一対の支持部材の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記判別機構による判別結果に応じて、前記一対の支持部材のうちの一方の支持部材を前記フェルールから離間させることで、前記フェルールを前記第２搬送路側に受け渡すことを特徴とするフェルール搬送装置。
【請求項４】
請求項２に記載のフェルール搬送装置において、
前記搬送再開機構は、
前記ストッパ壁によって停止した前記フェルールの重力方向側に配置されると共に、前記フェルールの長手方向に移動自在とされ、且つ前記開口部を通じて前記フェルールに当接して該フェルールを支持する支持部材と、
前記支持部材の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記判別機構による判別結果に応じて、前記支持部材を前記フェルールのいずれかの端部側に移動させることで、前記フェルールを前記第２搬送路側に受け渡すことを特徴とするフェルール搬送装置。
【請求項５】
請求項２から４のいずれか１項に記載のフェルール搬送装置において、
前記判別機構は、前記ストッパ壁に当接した前記フェルールの端面に向けて検出光を照射し、前記端面からの反射光の光量に基づいて前記フェルールの向きを判別することを特徴とするフェルール搬送装置。
【請求項６】
請求項１に記載のフェルール搬送装置と、
複数の前記フェルールが収容される収容体を備え、該収容体から前記フェルールを１つずつ前記第１地点に送り出すフェルール供給装置と、
処理地点に供給された前記フェルールを撮像するフェルール撮像装置と、
撮像終了後、前記処理地点から受け渡し地点まで搬送された前記フェルールを回収すると共に、複数の収納体のうちのいずれかの収納体に収納させるフェルール回収装置と、を備え、
前記フェルール搬送装置は、
前記第２地点から前記処理地点を経て前記受け渡し地点に至る搬送路に沿って延びる搬送用アームと、
前記搬送用アームを前記搬送路に沿って移動させるアーム移動機構と、を備え、
前記フェルール回収装置は、
前記フェルール撮像装置による撮像画像に基づいて前記フェルールを複数の品質ランク毎に分類すると共に、同じ品質ランクの前記フェルールが同一の前記収納体に収納することを特徴とするフェルール分類装置。
【請求項７】
請求項１に記載のフェルール搬送装置を利用したフェルール搬送方法であって、
前記搬送路を利用して、前記第１地点に供給された前記フェルールを前記第２地点に搬送する搬送工程中に、
前記フェルールの向きを判別する判別工程と、
前記判別工程による判別結果に応じて前記フェルールの向きを調整して、予め決められた向きに揃える姿勢調整工程と、を行うことを特徴とするフェルール搬送方法。
【請求項８】
請求項１に記載のフェルール搬送装置のコンピュータに、
前記搬送路を利用して、前記第１地点に供給された前記フェルールを前記第２地点に搬送する搬送工程中、
前記フェルールの向きを判別する判別工程と、
前記判別工程による判別結果に応じて前記フェルールの向きを調整して、予め決められた向きに揃える姿勢調整工程と、を実行させることを特徴とするフェルール搬送プログラム。
【請求項９】
コンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、請求項８に記載のフェルール搬送プログラムが記録されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フェルール搬送装置、フェルール分類装置、フェルール搬送方法、フェルール搬送プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から光ファイバの芯線の端面を正確に位置合わせしながら、光ファイバ同士を接続するための部材として、フェルールが用いられている。このフェルールは、その中心軸に沿って貫通孔が形成された円筒状部材であり、光ファイバの芯線を貫通孔内に挿通させた状態で例えば光コネクタ部品に装着される。従って、芯線の端面を正確に位置合わせしながら光ファイバ同士を接続するためには、フェルールの真円度やフェルールの外径に対する内径の同軸度（同芯度）等の精度が高いレベルで要求されている。
【０００３】
そのため、一般的にはフェルールを製造した後、これらフェルール１つずつについて、外形寸法測定や同軸度測定等を行って、製品としての良否判断や仕上がり精度毎に分類分け（レベル分け）がなされている。特に、フェルールの同軸度は、光ファイバの光学特性に影響を与えると共に、光ファイバコネクタとしての性能を決定する要素であるので、同軸度測定は重要な作業とされている。
【０００４】
従来、フェルールの同軸度を測定する装置として、下記特許文献１に記載されているものが知られている。
この装置によれば、複数の吸着部を有するアームを利用して、同軸度を測定する測定台上にフェルールを搬送し、且つ同軸度測定が終了したフェルールを測定台上から搬送できるので、スムーズにフェルールを交換しながら同軸度測定を行うことが可能とされる。従って、大量に生産されたフェルールの同軸度測定を効率良く行える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１１１１２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、同軸度を測定するためには、フェルールを撮像した撮像画像を取得することが必要である。具体的には、フェルールを端面側から撮像して貫通孔の撮像画像を取得し、貫通孔が写った撮像画像に基づいて同軸度の測定を行っている。
【０００７】
しかしながら、フェルールの種類によっては、端面の形状が両側で異なるものがあり、その形状に応じて一方の端面側から撮像した方が良いのか、或いは他方の端面側から撮像した方が良いのかが変わる場合がある。従って、この場合には、フェルールの向きを同じ方向に揃えた状態で、測定台に搬送することが要求される。
この点、上記特許文献１に記載の装置では、このような要求に対応することができるものではなかった。
【０００８】
本発明は、このような事情に考慮してなされたもので、その目的は、フェルールを搬送する途中で、該フェルールの向きを同じ方向に揃えながら搬送することができるフェルール搬送装置を提供することである。
さらには、フェルール分類装置、フェルール搬送方法、フェルール搬送プログラム及び該プログラムが記録された記録媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、前記課題を解決するために以下の手段を提供する。
（１）本発明に係るフェルール搬送装置は、第１地点から第２地点まで延設され、前記第１地点に供給されたフェルールを前記第２地点に搬送する搬送路と、前記第１地点と前記第２地点との間の搬送路上に設けられ、搬送中の前記フェルールの向きを判別すると共に、その判別結果に応じて前記フェルールの向きを調整して、予め決められた向きに揃える姿勢調整機構と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明に係るフェルール搬送装置によれば、搬送路を利用して、第１地点に供給されたフェルールを第２地点まで搬送する途中において、姿勢調整機構がフェルールの向きを判別し、その判別結果に応じてフェルールの向きを調整するので、第１地点にフェルールがどのような姿勢で供給されてきたとしても、毎回予め決められた向きに揃えた状態でフェルールを第２地点まで搬送することができる。
従って、その後のフェルールの扱いを容易なものとすることができ、例えば決まった方向からフェルールを撮像すること等を行える。
【００１１】
（２）上記本発明に係るフェルール搬送装置において、前記搬送路は、搬送方向上流側が前記第１地点に配置されると共に、搬送方向下流側に開口部が形成された第１搬送路と、前記第１搬送路から前記開口部を通じて前記フェルールを受け取り可能に配置され、搬送方向下流側が前記第２地点に配置される第２搬送路と、を備え、前記姿勢調整機構は、前記第１搬送路に設けられ、搬送される前記フェルールを停止させて前記開口部に位置させるストッパ壁と、前記ストッパ壁によって停止した前記フェルールの向きを判別する判別機構と、前記開口部を通じた前記フェルールの移動を規制すると共に、該規制を解除して、前記フェルールを前記第２搬送路側に受け渡して搬送を再開させる搬送再開機構と、を備え、前記搬送再開機構は、前記判別機構による判別結果に基づいて前記フェルールを反転又は非反転させることで、該フェルールを予め決められた向きに揃えながら前記第２搬送路側に受け渡すことが好ましい。
【００１２】
この場合には、第１地点にフェルールが供給されると、該フェルールは第１搬送路を通じて搬送され、ストッパ壁によって一旦停止して開口部が形成された部分に位置する。この際、搬送再開機構によって開口部を通じた移動が規制されるので、フェルールは開口部に位置した状態とされる。フェルールが停止すると、判別機構がフェルールの向きを判別する。判別が終了すると、搬送再開機構は上記規制を解除して、開口部を通じてフェルールを第２搬送路側に受け渡して搬送を再開させる。このとき、搬送再開機構は、判別機構による判別結果に基づいてフェルールを反転又は非反転させることで、該フェルールを予め決められた向きに揃えながら、第２搬送路への受け渡しを行う。
これにより、毎回予め決められた向きに揃えた状態でフェルールを第２地点まで搬送することができる。特に、フェルールを一旦停止させた状態で向きを判別するので、高精度に向きを判別することができる。また、一旦停止したフェルールを反転又は非反転させながら、開口部を通じて第２搬送路側に受け渡すだけの簡便な動作だけでフェルールの向きを揃えることができるので、構成を簡略化し易いうえ、搬送効率を高めることができる。
【００１３】
（３）上記本発明に係るフェルール搬送装置において、前記搬送再開機構は、前記ストッパ壁によって停止した前記フェルールに対して接近離間する方向に移動自在とされ、前記開口部を通じて前記フェルールの両端部にそれぞれ当接して該フェルールを支持する一対の支持部材と、前記一対の支持部材の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記判別機構による判別結果に応じて、前記一対の支持部材のうちの一方の支持部材を前記フェルールから離間させることで、前記フェルールを前記第２搬送路側に受け渡すことが好ましい。
【００１４】
この場合には、制御部が一対の支持部材を適宜移動させるだけの簡便な動作で、フェルールの向きを揃えることができる。
例えば、判別機構による判別結果によって、ストッパ壁に当接している側の端部が所望する方向の場合には、該端部側に位置する支持部材をフェルールから離間させる。これにより、フェルールを反転させずに（非反転）第２搬送路に受け渡し、当接していた側の端部が搬送方向下流を向いた状態で搬送を再開させることができる。
一方、ストッパ壁に当接している側の端部が所望する方向とは反対の場合には、該端部とは反対の端部側に位置する支持部材をフェルールから離間させる。これにより、フェルールを反転させながら第２搬送路に受け渡し、当接していた側とは反対の端部が搬送方向下流を向いた状態で搬送を再開させることができる。
【００１５】
このように、一対の支持部材を適宜移動させるだけの簡便な構成でフェルールの向きを確実に揃えることができる。特に、複雑な機構を必要とせず、一対の支持部材を往復移動させるだけの簡便な構成で済むので、さらなる構成の簡略化を図ることができるうえ、コストダウンを図り易い。
【００１６】
（４）上記本発明に係るフェルール搬送装置において、前記搬送再開機構は、前記ストッパ壁によって停止した前記フェルールの重力方向側に配置されると共に、前記フェルールの長手方向に移動自在とされ、且つ前記開口部を通じて前記フェルールに当接して該フェルールを支持する支持部材と、前記支持部材の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記判別機構による判別結果に応じて、前記支持部材を前記フェルールのいずれかの端部側に移動させることで、前記フェルールを前記第２搬送路側に受け渡すことが好ましい。
【００１７】
この場合には、制御部が支持部材をフェルールに沿って、該フェルールの長手方向に適宜移動させるだけの簡便な動作で、フェルールの向きを揃えることができる。
例えば、判別機構による判別結果によって、ストッパ壁に当接している側の端部が所望する方向の場合には、支持部材をその端部とは反対の端部側に移動させる。これにより、フェルールを反転させずに（非反転）第２搬送路に受け渡し、当接していた側の端部が搬送方向下流を向いた状態で搬送を再開させることができる。
一方、ストッパ壁に当接している側の端部が所望する方向とは反対の場合には、支持部材を該端部側に移動させる。これにより、フェルールを反転させながら第２搬送路に受け渡し、当接していた側とは反対の端部が搬送方向下流を向いた状態で搬送を再開させることができる。
【００１８】
このように、支持部材をフェルールの長手方向に移動させるだけの簡便な構成でフェルールの向きを確実に揃えることができる。特に、複雑な機構を必要とせず、支持部材を往復移動させるだけの簡便な構成で済むので、さらなる構成の簡略化を図ることができるうえ、コストダウンを図り易い。
【００１９】
（５）上記本発明に係るフェルール搬送装置において、前記判別機構は、前記ストッパ壁に当接した前記フェルールの端面に向けて検出光を照射し、前記端面からの反射光の光量に基づいて前記フェルールの向きを判別することが好ましい。
【００２０】
この場合には、フェルールの端面からの反射光の光量に基づいてフェルールの向きを判別する。特に、フェルールの端面形状の違いは反射光の光量に現れ易いので、フェルールの向きを精度良く判別し易い。しかも、非接触で向きを判別できるので、判別作業を速やかに効率良く行えるうえ、フェルールに傷等を付け難い。従って、搬送効率をさらに高めることができると共にフェルールの品質を維持し易い。
【００２１】
（６）本発明に係るフェルール分類装置は、上記本発明に係るフェルール搬送装置と、複数の前記フェルールが収容される収容体を備え、該収容体から前記フェルールを１つずつ前記第１地点に送り出すフェルール供給装置と、処理地点に供給された前記フェルールを撮像するフェルール撮像装置と、撮像終了後、前記処理地点から受け渡し地点まで搬送された前記フェルールを回収すると共に、複数の収納体のうちのいずれかの収納体に収納させるフェルール回収装置と、を備え、前記フェルール搬送装置は、前記第２地点から前記処理地点を経て前記受け渡し地点に至る搬送路に沿って延びる搬送用アームと、前記搬送用アームを前記搬送路に沿って移動させるアーム移動機構と、を備え、前記フェルール回収装置は、前記フェルール撮像装置による撮像画像に基づいて前記フェルールを複数の品質ランク毎に分類すると共に、同じ品質ランクの前記フェルールが同一の前記収納体に収納することを特徴とする。
【００２２】
本発明に係るフェルール分類装置によれば、フェルール供給装置が収容体からフェルールを第１地点に１つずつ送り出すと、フェルール搬送装置がこのフェルールを第１地点から第２地点まで、フェルールの向きを揃えながら搬送する。そして、向きの揃ったフェルールを、搬送用アームを利用して処理地点に搬送する。すると、フェルール撮像装置がこのフェルールを撮像して撮像画像を取得する。この際、フェルールの向きが同じ方向に揃っているので、所望する撮像画像を確実に取得することができる。
そして、この撮像が終了すると、フェルール搬送装置がフェルールを処理地点から受け渡し地点まで搬送すると共に、新たなフェルールを第２地点から処理地点に搬送する。このようにして、フェルールの撮像が繰り返し行われる。
一方、受け渡し受け地点までフェルールが搬送されると、フェルール回収装置がこのフェルールを回収した後、品質ランクに対応した収納体に振り分けながら収納する。
【００２３】
これにより、複数の収納体には、それぞれ同じ品質ランクに分類されたフェルールが次々と収納される。このように、収容体に収容されている複数のフェルールを、最終的に品質ランク毎に分類しながら収納体に収納することができるので、使い易いうえ、高い付加価値を具備させることができる。
【００２４】
（７）本発明に係るフェルール搬送装置は、上記本発明に係るフェルール搬送装置を利用したフェルール搬送方法であって、前記搬送路を利用して、前記第１地点に供給された前記フェルールを前記第２地点に搬送する搬送工程中に、前記フェルールの向きを判別する判別工程と、前記判別工程による判別結果に応じて前記フェルールの向きを調整して、予め決められた向きに揃える姿勢調整工程と、を行うことを特徴とする。
【００２５】
本発明に係るフェルール搬送方法によれば、上述したフェルール搬送装置と同様の作用効果を奏効することができる。即ち、第１地点にフェルールがどのような姿勢で供給されてきたとしても、毎回予め決められた向きに揃えた状態でフェルールを第２地点まで搬送することができる。従って、その後のフェルールの扱いを容易なものとすることができ、例えば決まった方向からフェルールを撮像すること等を行える。
【００２６】
（８）本発明に係るフェルール搬送プログラムは、上記本発明に係るフェルール搬送装置のコンピュータに、前記搬送路を利用して、前記第１地点に供給された前記フェルールを前記第２地点に搬送する搬送工程中、前記フェルールの向きを判別する判別工程と、前記判別工程による判別結果に応じて前記フェルールの向きを調整して、予め決められた向きに揃える姿勢調整工程と、を実行させることを特徴とする。
【００２７】
本発明に係るフェルール搬送プログラムによれば、フェルール搬送装置のコンピュータに、上記搬送工程中、判別工程及び姿勢調整工程を確実に実行させることができるので、フェルールの向きを揃えながら第２地点への搬送を行うことができる。
【００２８】
（９）本発明に係る記録媒体は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、上記本発明に係るフェルール搬送プログラムが記録されていることを特徴とする。
【００２９】
本発明に係る記録媒体によれば、例えばフェルール搬送装置のコンピュータに対してインストール等することで、上述したフェルールの搬送を確実に実行させることができる。特に、プログラムの流通等に好適に対応できる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、搬送路を利用しながら、フェルールの向きを同じ方向に揃えながら第１地点から第２地点まで確実に搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明に係るフェルール分類装置の実施形態を示す図であって、全体の簡略構成図である。
【図２】図１に示すフェルール分類装置の全体斜視図である。
【図３】フェルールの断面図である。
【図４】図１に示すフェルール分類装置を構成するフェルール供給装置における収容体の内部を見た図である。
【図５】図１に示すフェルール分類装置を構成する支持台の斜視図である。
【図６】図１に示すフェルール分類装置を構成するフェルール搬送装置の断面図である。
【図７】図６に示すフェルール搬送装置を矢印Ｂ方向から見た側面図である。
【図８】図６に示すストッパ壁にフェルールが当接して停止した状態を示す図であり、（ａ）は一方の端面側がストッパ壁に当接している状態を示し、（ｂ）は他方の端面側がストッパ壁に当接している状態を示す。
【図９】ストッパ壁に当接して停止したフェルールを、開口部を通じて第２搬送路側に反転させずに搬送させている状態を示す図である。
【図１０】ストッパ壁に当接して停止したフェルールを、開口部を通じて第２搬送路側に反転させながら搬送させている状態を示す図である。
【図１１】本発明に係るフェルール搬送装置の変形例を示す断面図である。
【図１２】図１１に示すフェルール搬送装置を矢印Ｃ方向から見た側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
＜フェルール分類装置の構成＞
図１及び図２に示すように、本実施形態のフェルール分類装置１は、複数のフェルールＦを１つずつ撮像し、その撮像画像に基づいてフェルールＦの同軸度測定（品質検査）を行うと共に、さらに該測定結果に基づいて品質ランク毎に分類しながら収納ボックス（本発明における収納体）４０に収納する装置であって、フェルール供給装置２と、フェルール搬送装置３と、フェルール撮像装置４と、フェルール回収装置５と、図示しない床面上に設置され、上記各装置が設置されるベース台６と、上記各装置を総合的に制御する制御部７と、を備えている。
【００３３】
〔フェルール〕
はじめにフェルールＦについて簡単に説明する。
図３に示すように、フェルールＦは、中心軸Ｃに沿って図示しない光ファイバの芯線が挿通される貫通孔Ｆ１が形成された円筒状に形成されている。この貫通孔Ｆ１は、フェルールＦの一方の端面Ｆ２における一部分が、他方の端面Ｆ３側から一方の端面Ｆ２側に向かうにしたがって漸次拡径する断面テーパ状に形成されたテーパ部Ｆ４とされている。
従って、本実施形態のフェルールＦは、一方の端面Ｆ２の形状と他方の端面Ｆ３の形状とが異なっている。なお、フェルール撮像装置４は、他方の端面Ｆ３側からフェルールＦを撮像して、撮像画像を取得する。
【００３４】
続いて、上記したフェルール分類装置１の各構成品について説明する。
本実施形態では、フェルール供給装置２、フェルール撮像装置４及びフェルール回収装置５について順次簡単に説明し、その後フェルール搬送装置３について詳細に説明する。
なお、本実施形態では、図１に示すように、ベース台６の上面（水平面）に対して垂直な方向を上下方向Ｌ１とし、ベース台６の上面において互いに直交する方向を前後方向Ｌ２及び左右方向Ｌ３とする。また、前後方向Ｌ２のうち、フェルール供給装置２における後述する収容体１０の開口方向（矢印ＦＷ方向）を前方とし、その反対方向（矢印ＢＡ方向）を後方とする。
【００３５】
〔フェルール供給装置〕
上記フェルール供給装置２は、図１、図２及び図４に示すように、複数のフェルールＦが収容される収容体１０を備えており、該収容体１０からフェルールＦを１つずつ送り出す装置とされている。
収容体１０は、上方に開口した有底筒状に形成されており、ベース台６の上面から上方に向かって起立した支柱部１１によって支持されている。この際、収容体１０は、ベース台６の上面に対して前方側に傾斜しており、その傾斜角度は任意の角度に調整可能とされている。
【００３６】
収容体１０の内部には、該収容体１０の中心軸線回りに回転可能とされた回転板１２が該収容体１０の底壁部１０ａに重なった状態で配設されている。この回転板１２は、図示しない駆動源からの回転力を受けて一方向（図４に示す矢印方向）に回転する部材であり、外周縁部が収容体１０の周壁部１０ｂに摺接或いは近接する程度の直径に形成されている。また、図示の例では、回転板１２は、外周縁部に向かうに従って厚みが漸次薄くなるように、その上面が下方に向けて漸次傾斜した断面テーパ状に形成されている。
【００３７】
回転板１２の外周縁部には、収容体１０の内部に収容された複数のフェルールＦのうちの１つを入り込ませて収納し、この収納したフェルールＦを回転板１２の回転に伴って周方向に移動させる収納凹部１２ａが形成されている。なお、図示の例では、収納凹部１２ａは回転板１２の周方向に間隔をあけて複数形成されている。
これにより、回転板１２の回転によって、前方に傾斜した収容体１０の底壁部１０ａにおける最上点側に向けて、フェルールＦを次々と移動させることが可能とされる。
【００３８】
また、収容体１０には、図４に示すように、回転板１２の回転によって上記最上点まで移動されてきたフェルールＦを該収容体１０の外部に排出させる排出口１３が形成されている。これにより、排出口１３を通じて収容体１０からフェルールＦを１つずつ送り出すことが可能とされている。
【００３９】
ところで、図１及び図２に示すように、上記排出口１３はフェルール搬送装置３における第１地点Ｐ１に位置しており、該排出口１３にはフェルール搬送装置３における排出チューブ１４が接続されている。従って、この排出チューブ１４を通じてフェルールＦは縦向き姿勢で１つずつ送り出される。
【００４０】
〔フェルール撮像装置〕
フェルール撮像装置４は、図１及び図２に示すように、フェルールＦを撮像する撮像手段５０と、撮像手段５０の光軸ＯにフェルールＦの中心軸Ｃを一致させた状態でフェルールＦを支持する支持台５１と、光軸Ｏ上であって支持台５１を挟んで撮像手段５０の反対側に配置され、光軸Ｏに沿ってフェルールＦに照明光を照射するライトユニット５２と、を備えている。
【００４１】
上記撮像手段５０は、前後方向Ｌ２に沿って配置され、前方側にレンズ先端部５５ａが向いた長尺なレンズ鏡筒５５と、該レンズ鏡筒５５の基端部に配設された撮像素子５６と、を備えている。
【００４２】
レンズ鏡筒５５は、内部に図示しない複数の光学系（レンズ等）が内蔵されており、その光軸Ｏは前後方向Ｌ２に一致している。そして、このレンズ鏡筒５５は、レンズ先端部５５ａから撮像した被写体の像を複数の光学系を利用して撮像素子５６に結像させている。これにより、レンズ鏡筒５５を介して支持台５１上のフェルールＦを撮像素子５６により撮像することが可能とされる。
上記撮像素子５６は、例えばＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等であり、制御部７からの指示に基づいてフェルールＦを撮像し、その撮像画像を制御部７に出力する。
【００４３】
なお、レンズ鏡筒５５は、レンズ保持部材６０によって保持されることで、ベース台６から上方に離間した状態で配置されている。
このレンズ保持部材６０は、ベース台６の上面に防振台６１を介して載置された板状の保持台６２と、この保持台６２上に板状の中間台６３を介して立設された垂壁ブロック６４と、この垂壁ブロック６４の上端部に取り付けられ、レンズ鏡筒５５を保持する保持ブロック６５と、で主に構成されている。
【００４４】
上記防振台６１は、例えば、所定の硬度及び減衰性能を具備するゴム板であり、ベース台６と保持台６２との間に複数配置されている。保持ブロック６５は、垂壁ブロック６４の上端部に取り付けられた上面視Ｃ形状の固定ブロック６６と、この固定ブロック６６との間でレンズ鏡筒５５を挟み込むように保持する２つの押さえブロック６７と、を備えている。
【００４５】
固定ブロック６６は、レンズ鏡筒５５と同じ高さに位置し、且つレンズ鏡筒５５から左右方向Ｌ３に離間した状態で該レンズ鏡筒５５と平行に前後方向Ｌ２に延在しており、前後方向Ｌ２の中間部が垂壁ブロック６４に取り付けられている。この固定ブロック６６における前後方向Ｌ２の両端部は、レンズ鏡筒５５側に向けて折り曲げられており、その端面にはレンズ鏡筒５５の外径に対応した半円状の凹部が形成されている。
一方、押さえブロック６７は、上述した固定ブロック６６の両端部における端面に対してそれぞれ着脱自在とされ、その取付面にはレンズ鏡筒５５の外径に対応した半円状の凹部が形成されている。
【００４６】
そのため、２つの押さえブロック６７を固定ブロック６６に対して例えば螺着等により取り付けることで、固定ブロック６６と押さえブロック６７との間でレンズ鏡筒５５を挟み込んで保持することが可能とされる。
なお、レンズ鏡筒５５は前後方向Ｌ２に間隔をあけた２箇所で保持されるので、がたつき等がなく安定して保持される。また、２つの押さえブロック６７を固定ブロック６６から取り外すことで、レンズ鏡筒５５を取り外し、メンテナンスや交換等を行うことが可能となる。さらに、固定ブロック６６には、撮像素子５６を支持する撮像素子サポート６８が取り付けられている。
【００４７】
上記支持台５１は、フェルール搬送装置３における処理地点Ｐ３に配置されており、具体的には、保持台６２上に立設された台座ブロック７０を介してレンズ先端部５５ａの前方側に配置されている。
支持台５１は、図１及び図５に示すように、前後方向Ｌ２に一定隙間をあけて対向する第１支持台５１Ａ及び第２支持台５１Ｂで構成されている。これら第１支持台５１Ａ及び第２支持台５１Ｂは、厚み方向が前後方向Ｌ２に一致するように形成された板片部材であり、レンズ先端部５５ａ側に第１支持台５１Ａが位置し、該第１支持台５１Ａの前方側に第２支持台５１Ｂが位置している。
【００４８】
第１支持台５１Ａ及び第２支持台５１Ｂの上端縁は、それぞれ同じ高さに位置するように調整されており、これら上端縁にはそれぞれＶ字状の溝部７５が形成されている。そして、これら両溝部７５を利用してフェルールＦを支持することが可能とされている。
【００４９】
具体的には、両溝部７５内にフェルールＦを収納した状態で、該フェルールＦを第１支持台５１Ａ及び第２支持台５１Ｂに架け渡すように支持することが可能とされている。これにより、フェルールＦの中心軸Ｃを前後方向Ｌ２に一致させた状態で、該フェルールＦを支持することが可能とされる。
しかも、レンズ鏡筒５５における光軸Ｏと、支持台５１上におけるフェルールＦの中心軸Ｃとが一致するように（図１参照）、第１支持台５１Ａ及び第２支持台５１Ｂの高さが調整されている。
なお、溝部７５の形状としては、Ｖ字状に限定されるものではなく、フェルールＦの形状に対応して半円形状等でも構わない。
【００５０】
図１及び図２に示すように、上記ライトユニット５２は、上記照明光を照射する光源８０を内蔵しており、ライト支持部材８５を介して支持台５１における第２支持台５１Ｂよりもさらに前方側に配置されている。そして、このライトユニット５２は、光源８０から発せられた照明光を支持台５１側に向けて照射可能とされている。
この際、光軸Ｏと同じ高さにライトユニット５２が位置するように高さ調整されており、光軸Ｏに沿って照明光を支持台５１側に照射することが可能とされている。
【００５１】
なお、上記光源８０としては、特に限定されるものではないが例えばＬＥＤ等を採用することが可能である。また、照明光としては平行光であることが好ましく例えばレーザ光等が好適である。また、ライト支持部材８５は、支持台５１を支持している台座ブロック７０に連結されている。
【００５２】
また、本実施形態のフェルール撮像装置４は、図２に示すように、支持台５１上に支持されたフェルールＦを該支持台５１との間で押さえ込みながら光軸Ｏ回りに回転させる回転押さえ込み手段１２０を備えている。
この回転押さえ込み手段１２０は、フェルールＦを回転させる回転ベルト１２１と、該回転ベルト１２１を回転させる駆動プーリ１２２及び従動プーリ１２３が取り付けられ、上下動可能とされた上下動プレート１２４と、該上下動プレート１２４を所定のストロークの範囲内で上下動させて、支持台５１上のフェルールＦに対して回転ベルト１２１を上方から押し当てる上下動用シリンダ１２５と、を備えている。
【００５３】
上下動プレート１２４には、レンズ鏡筒５５におけるレンズ先端部５５ａとの干渉を回避するための切欠き部１２４ａが形成されており、該切欠き部１２４ａは下方に開口している。そして、上下動プレート１２４は、切欠き部１２４ａ内にレンズ先端部５５ａを配置させた状態で、該レンズ先端部５５ａと略面一となる位置に配置されている。よって、上下動プレート１２４が所定のストローク内で上下動させられたとしても、レンズ先端部５５ａと該上下動プレート１２４との干渉が回避される。
【００５４】
上下動プレート１２４における支持台５１側の前面には、切欠き部１２４ａを間に挟んで左右方向Ｌ３に並ぶように、上記駆動プーリ１２２と従動プーリ１２３とが配置されている。駆動プーリ１２２は、上下動プレート１２４におけるレンズ鏡筒５５側の後面に取り付けられた駆動モータ１３０の出力軸に連結されている。
つまり、駆動プーリ１２２は、駆動モータ１３０を介して上下動プレート１２４に取り付けられており、該駆動モータ１３０の駆動に伴って回転する。なお、駆動モータ１３０は、制御部７によって作動が制御されている。
【００５５】
一方、従動プーリ１２３は、駆動プーリ１２２と同じ高さに位置しており、図示しない軸部を介して上下動プレート１２４の前面に連結されていると共に、該軸部に回転可能に支持されている。
【００５６】
回転ベルト１２１は、無端ベルトであり、上記した駆動プーリ１２２と従動プーリ１２３との間に所定の張力で架け渡されるように両プーリ１２２、１２３に巻回されている。
これにより、回転ベルト１２１は駆動プーリ１２２の回転に伴って左右方向Ｌ３に移動させられ、支持台５１上に支持されているフェルールＦを溝部７５内に収納したまま光軸Ｏ回りに回転させることが可能とされる。
【００５７】
上下動用シリンダ１２５は、例えばエアシリンダであり、上下動可能（上下方向Ｌ１に往復移動可能）な可動体１３１と、該可動体１３１を移動自在に支持すると共に、供給されたエアの圧力を利用して可動体１３１を上下動させるシリンダ本体１３２と、を備えており、全体で薄型の箱形状とされている。
【００５８】
シリンダ本体１３２は、可動体１３１を前方側に向けた状態で、保持台６２に立設された垂直プレート１３３に取り付けられている。また、シリンダ本体１３２には、内部に所定圧のエアを供給する２つのエア供給継手１０９が取り付けられており、これら２つのエア供給継手１０９のいずれかから供給されたエアの圧力を利用して、可動体１３１を上下動させることが可能とされる。
【００５９】
即ち、一方のエア供給継手１０９からシリンダ本体１３２内にエアを供給することで、可動体１３１を上昇させ、他方のエア供給継手１０９からシリンダ本体１３２内にエアを供給することで、可動体１３１を下降させることが可能とされる。
なお、２つのエア供給継手１０９には、図示しないエアチューブが連結され、該エアチューブを通じて図示しないエア源からエアが供給される。
【００６０】
可動体１３１は、上下動プレート１２４の後面に取り付けられている。これにより、可動体１３１の上下動に伴って上下動プレート１２４を上下動させることができ、回転ベルト１２１を支持台５１上のフェルールＦに対して上方から押し当てたり、回転ベルト１２１を上方に退避させてフェルールＦから離間させたりすることが可能とされる。
【００６１】
〔フェルール回収装置〕
フェルール回収装置５は、図１及び図２に示すように、後述する搬送用アーム１６０によって、処理地点Ｐ３に位置する支持台５１から受け渡し地点Ｐ４まで搬送されてきたフェルールＦを回収すると共に、５つの収納ボックス４０のうちのいずれかの収納ボックス４０に収納させる装置である。
このフェルール回収装置５は、回収シュータ４１と、５つの収納ボックス４０と、これら５つの収納ボックス４０を移動させるボックス移動機構４２と、を備えている。
【００６２】
回収シュータ４１は、左右方向Ｌ３に沿って配置されると共に、ベース台６の上面に対して傾斜した状態で配置されている。具体的には、回収シュータ４１の回収端部４１ａが排出端部４１ｂよりも上方に位置するように傾斜している。このとき、回収シュータ４１は、回収端部４１ａが上記受け渡し地点Ｐ４に位置するように配置されている。これにより、回収シュータ４１は、搬送用アーム１６０によって受け渡し地点Ｐ４まで搬送されてきたフェルールＦを回収端部４１ａで回収した後、傾斜を利用して該フェルールＦを排出端部４１ｂまで滑らすように搬送することが可能とされている。
【００６３】
５つの収納ボックス４０は、上方に開口した有底筒状の容器であり、回収シュータ４１の排出端部４１ｂよりも下方に配置され、且つ前後方向Ｌ２に一列に配置されている。
図示の例では、最も品質の優れたＡランクのフェルールＦが収納される第１収納ボックス４０Ａ（４０）、その次に品質の優れたＢランクのフェルールＦが収納される第２収納ボックス４０Ｂ（４０）、その次に品質の優れたＣランクのフェルールＦが収納される第３収納ボックス４０Ｃ（４０）、その次に品質の優れたＤランクのフェルールＦが収納される第４収納ボックス４０Ｄ（４０）、その次に品質の優れたＥランクのフェルールＦが収納される第５収納ボックス４０Ｅ（４０）が、例えば前方側から後方側に向かって順に配置されている。
【００６４】
そして、これら５つの収納ボックス４０は、ガイドレール４３に沿って移動する移動体４４上に取り付けられている。
ガイドレール４３は、ベース台６の上面に固定されており、前後方向Ｌ２に沿って延在している。移動体４４は、図示しない駆動機構によりガイドレール４３に沿って前後方向Ｌ２に往復移動可能とされている。駆動機構は、制御部７からの指示に基づいて移動体４４を適宜前後方向Ｌ２に移動させ、回収シュータ４１における排出端部４１ｂの真下にいずれかの収納ボックス４０を配置させることが可能とされている。
これにより、同じ品質同士のフェルールＦを各収納ボックス４０に収納することが可能とされている。なお、ガイドレール４３、移動体４４及び駆動機構は、上記ボックス移動機構４２として機能する。
【００６５】
〔フェルール搬送装置〕
フェルール搬送装置３は、図１、図６及び図７に示すように、フェルール供給装置２における収容体１０の排出口１３から送り出されてくるフェルールＦを、同じ方向に揃えながら第２地点Ｐ２に搬送する装置であって、第１地点Ｐ１に位置する上記排出口１３から第２地点Ｐ２まで延設され、排出口１３に供給されたフェルールＦを第２地点Ｐ２に搬送する搬送路２００と、第１地点Ｐ１と第２地点Ｐ２との間の搬送路上に設けられ、搬送中のフェルールＦの向きを判別すると共に、その判別結果に応じてフェルールＦの向きを調整して、予め決められた向きに揃える姿勢調整機構２０１と、を備えている。
【００６６】
（搬送路）
上記搬送路２００は、上記排出チューブ１４と、該排出チューブ１４の終端部に連結された連結管２０５と、から構成される第１搬送路２００Ａと、この第１搬送路２００Ａを通じて搬送されるフェルールＦを受け取って第２地点Ｐ２に搬送する第２搬送路２００Ｂと、を備えている。
【００６７】
排出チューブ１４は、搬送方向上流側が排出口１３に位置しており、該排出口１３を通じて供給されるフェルールＦを連結管２０５に導いている。連結管２０５は、ベース台６の上面に対して傾斜した状態で配置され、その搬送方向下流側における周面の一部にはフェルールＦの外形よりも一回り大きく開口した開口部２０５ａが形成されている。
なお、上記したように排出チューブ１４と連結管２０５とで第１搬送路２００Ａとして機能する。
第２搬送路２００Ｂは、搬送方向上流側が上記開口部２０５ａの下方に配置され、搬送方向下流側が第２地点Ｐ２に配置された排出シュータであり、開口部２０５ａを通じて第１搬送路２００ＡからフェルールＦを受け取った後、該フェルールＦを最終的に横向き姿勢で第２地点Ｐ２まで搬送する役割を担っている。
【００６８】
（姿勢調整機構）
上記姿勢調整機構２０１は、第１搬送路２００Ａにおける連結管２０５に設けられ、搬送されるフェルールＦを停止させて開口部２０５ａに位置させるストッパ壁２１０と、ストッパ壁２１０によって停止したフェルールＦの向きを判別する判別機構２１１と、開口部２０５ａを通じたフェルールＦの移動を規制すると共に、該規制を解除して、フェルールＦを第２搬送路２００Ｂ側に重力を利用して受け渡して搬送を再開させる搬送再開機構２１２と、を備えている。
【００６９】
ストッパ壁２１０は、連結管２０５を閉塞するように設けられており、その中心にはフェルールＦの貫通孔Ｆ１よりも大きく、フェルールＦの外形よりも小さい透孔２１０ａが形成されている。
従って、ストッパ壁２１０によってフェルールＦが停止した際、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、透孔２１０ａを通じてストッパ壁２１０に当接したフェルールＦの一方の端面Ｆ２又は他方の端面Ｆ３の一部を露出させることが可能とされている。
【００７０】
図６に示すように、判別機構２１１は、ストッパ壁２１０に当接したフェルールＦの端面（一方の端面Ｆ２又は他方の端面Ｆ３）に向けて検出光Ｋ１を照射すると共に、端面からの反射光Ｋ２の光量を検出する光量センサ２１１ａと、該光量センサ２１１ａで検出された光量に基づいてフェルールＦの向きを判別する方向判別部２１１ｂと、を備えている。
方向判別部２１１ｂは、後述する制御部７内に組み込まれており（図２参照）、例えば予め設定された光量の基準値（閾値）と検出された光量とを比較することで、フェルールＦの向きを判別している。
【００７１】
詳細に説明すると、図８（ａ）に示すように、ストッパ壁２１０にフェルールＦの一方の端面Ｆ２が当接した場合には、透孔２１０ａを通じてテーパ部Ｆ４が露出した状態となる。従って、検出光Ｋ１が効率良く反射されない。これに対して、図８（ｂ）に示すように、ストッパ壁２１０にフェルールＦの他方の端面Ｆ３が当接した場合には、貫通孔Ｆ１を除く残りの面のほとんどが透孔２１０ａを塞ぐように露出するので、検出光Ｋ１を効率良く反射することが可能となる。
従って、ストッパ壁２１０に一方の端面Ｆ２が当接した場合と、他方の端面Ｆ３が当接した場合とで、反射光Ｋ２の光量が異なり、基準値と比較することでフェルールＦの向きを判別することが可能となる。
【００７２】
図６及び図７に示すように、上記搬送再開機構２１２は、判別機構２１１による判別結果に基づいてフェルールＦを反転又は非反転させることで、フェルールＦを予め決められた向きに揃えながら第２搬送路２００Ｂ側に受け渡しさせる機構であって、一対のエアシリンダ（本発明における支持部材）２２０を具備している。
なお、本実施形態において予め決められた向きとは、他方の端面Ｆ３が搬送方向下流側、即ち第２地点Ｐ２側を向いた姿勢である。
【００７３】
一対のエアシリンダ２２０は、往復移動可能な可動ロッド２２０ａと、該可動ロッド２２０ａを移動自在に支持すると共に、供給されたエアの圧力を利用して可動ロッド２２０ａを移動させるシリンダ本体２２０ｂと、をそれぞれ備えている。
そして、これら一対のエアシリンダ２２０は、可動ロッド２２０ａが、ストッパ壁２１０によって停止したフェルールＦに対して接近離間する水平方向に移動自在とされ、開口部２０５ａを通じてフェルールＦの両端部にそれぞれ当接して、フェルールＦを下方から支持するように配置されている。
この際、ストッパ壁２１０寄りに配置されたエアシリンダ２２０の可動ロッド２２０ａは、ストッパ壁２１０によって停止したフェルールＦの重心位置Ｇを通過する仮想鉛直線Ｑ上から外れるように配置されている。
【００７４】
シリンダ本体２２０ｂは、図示しない支持部材によって支持されている。また、このシリンダ本体２２０ｂには、内部に所定圧のエアを供給する２つのエア供給継手１０９が取り付けられており、これら２つのエア供給継手１０９のいずれかから供給されたエアの圧力を利用して、可動ロッド２２０ａを往復移動させることが可能とされる。
即ち、一方のエア供給継手１０９からシリンダ本体２２０ｂ内にエアを供給することで、可動ロッド２２０ａを伸長させるように移動させてフェルールＦを支持させることができ、他方のエア供給継手１０９からシリンダ本体２２０ｂ内にエアを供給することで、可動ロッド２２０ａを短縮させるように移動させてフェルールＦから離間させることが可能とされる。
なお、２つのエア供給継手１０９には、図示しないエアチューブが連結され、該エアチューブを通じて図示しないエア源からエアが供給される。
【００７５】
そして、制御部７は、判別機構２１１による判別結果に応じて、一方のエアシリンダ２２０の可動ロッド２２０ａをフェルールＦから離間させることで、フェルールＦを反転又は非反転させながら、第２搬送路２００Ｂ側に受け渡すように制御している。
【００７６】
また、本実施形態のフェルール搬送装置３は、図１及び図２に示すように、第２搬送路２００Ｂによって第２地点Ｐ２まで搬送されてきたフェルールＦを受け取った後に、処理地点Ｐ３に配置されているフェルール撮像装置４の支持台５１上に搬送すると共に、撮像終了後、支持台５１上からフェルールＦを受け渡し地点Ｐ４まで搬送する搬送用アーム１６０と、該搬送用アーム１６０を移動させるアーム移動機構１６１と、を備えている。
【００７７】
（搬送用アーム）
上記搬送用アーム１６０は、第２地点Ｐ２と支持台５１と受け渡し地点Ｐ４とを結ぶ方向である左右方向Ｌ３に沿って（受け取り地点Ｐ１から処理地点Ｐ３を経て受け渡し地点Ｐ４に至る搬送路に沿って）延びた長尺なアームとされている。この搬送用アーム１６０には、第２地点Ｐ２に対応する位置にフェルールＦを保持する図示しない第１保持部が形成されていると共に、支持台５１に対応する位置にフェルールＦを保持する図示しない第２保持部が形成されている。
【００７８】
（アーム移動機構）
上記アーム移動機構１６１は、搬送用アーム１６０を左右方向Ｌ３に沿って往復移動させる移動用シリンダ１７０と、搬送用アーム１６０を上下動させる昇降用シリンダ１８０と、を備えている。
なお、これら移動用シリンダ１７０及び昇降用シリンダ１８０は、例えばエアシリンダであり、供給されるエアの圧力により搬送用アーム１６０を移動させる。
【００７９】
そして、アーム移動機構１６１は、制御部７からの指示を受けてこれら移動用シリンダ１７０及び昇降用シリンダ１８０を適宜作動させて、搬送用アーム１６０を左右方向Ｌ３に沿って往復移動させながら上下動させる。これにより、第２地点Ｐ２まで向きが揃った状態で搬送されてきたフェルールＦを、第１保持部を利用して支持台５１上に搬送すると共に、支持台５１上のフェルールＦを、第２保持部を利用して受け渡し地点Ｐ４まで搬送することが可能とされている。
【００８０】
つまり、本実施形態のフェルール搬送装置３は、フェルールＦの向きを揃えた状態で第２地点Ｐ２まで搬送した後、さらに搬送用アーム１６０を利用して、該フェルールを第２地点Ｐ２から支持台５１に搬送すると共に、支持台５１から受け渡し地点Ｆ４まで搬送することが可能とされる。
なお、フェルールＦの向きが揃った状態でフェルールＦが搬送されてくるので、該フェルールＦが支持台５１上に支持された際に、該フェルールＦの一方の端面Ｆ２側がライトユニット５２側を向き、他方の端面Ｆ３側が撮像手段５０側に向いた状態にすることが可能である。
【００８１】
〔制御部〕
図２に示すように、制御部７は、例えば図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、各種インターフェース等に加え、後述する記録媒体７ａを有しており、ＣＰＵが記録媒体７ａに記録される各種プログラムを適宜実行することで、上記した各種構成品を総合的に制御してフェルールＦの分類作業を行わせる。
【００８２】
特に、制御部７はフェルール搬送装置３については、その動作の一例として、例えばＣＰＵが記録媒体７ａに記憶されている本発明におけるフェルール搬送プログラムを読み出し実行することにより、後述する本発明における搬送工程、判別工程及び姿勢調整工程を実行している。
【００８３】
なお、フェルール搬送プログラムとは、フェルール搬送装置３に、搬送路２００を利用して第１地点Ｐ１に供給されたフェルールＦを第２地点Ｐ２に搬送する際に、フェルールＦの向きを判別し、その判別結果に応じてフェルールＦの向きを調整して、予め決められた向きに揃える工程を実行するためのプログラムである。このフェルール搬送プログラムは、コンピュータ読み取り可能な上記記録媒体７ａに記録されている。
【００８４】
なお、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭや半導体メモリ等の可搬媒体であり、ドライブ装置（例えば、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置等）やインターフェース（例えば、ＵＳＢインターフェース等）を介して読み込まれるものである。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、上記可搬媒体に限られず、コンピュータシステム（ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものをいう）に内蔵されるハードディスク等の記憶部であっても良い。
更に、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時刻の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時刻プログラムを保持しているものも含んでも良い。
【００８５】
また、本実施形態の制御部７は、上記した方向判別部２１１ｂに加え、撮像素子５６から送られてきたフェルールＦの撮像画像に基づいて同軸度を測定し、さらにこの測定結果に基づいてフェルールＦの品質をＡランク〜Ｅランクの５段階に判別する品質判別部７ｂを備えている。そして、制御部７は、判別された品質ランクに応じた収納ボックス４０が回収シュータ４１の真下に位置するようにフェルール回収装置５を制御する。これにより、フェルールＦを品質ランクに対応した収納ボックス４０内に収納することが可能とされる。
【００８６】
＜フェルール分類装置の作用＞
次に、上述したように構成されたフェルール分類装置１の作用について説明する。
本実施形態では、収容体１０の内部に収容されているフェルールＦが品質ランク毎に分類され、品質ランクに応じた収納ボックス４０内に収納されるまでの全体の流れを説明しながら、特に搬送に関連する作用を詳細に説明する。
【００８７】
まず、事前準備として、作業者は図２に示すように収容体１０の内部に複数のフェルールＦを投入し、図示しない蓋体を収容体１０に被せて内部に塵埃等が混入することを防止しておく。なお、投入された複数のフェルールＦは、ベース台６の上面に対して傾斜された収容体１０の最下点側に片寄った状態で集合され、そのうちの１つが収納凹部１２ａ内に収納される。
また、５つの収納ボックス４０内にフェルールＦが収納されていないこと、フェルール搬送装置３における搬送用アーム１６０の第１保持部が第２地点Ｐ２に位置していること、上下動プレート１２４が最上昇位置に位置して回転ベルト１２１が支持台５１の上方に大きく離間して待機していること等を確認して、事前準備が終了する。
これら事前準備終了後、作業者は制御部７を作動させる。すると、制御部７は各構成品の作動を、記録媒体７ａに記録された各種プログラムに基づいて開始する。
【００８８】
まず、フェルール供給装置２において、図４に示すように収容体１０の底壁部１０ａに配置されている回転板１２を回転させる。これにより、収納凹部１２ａ内に収納されたフェルールＦを回転板１２の回転に伴って移動させることができ、該フェルールＦを複数のフェルールＦの中から１つだけ取り出した状態で上方に向けて移動させることができる。
この際、残りのフェルールＦが回転板１２の回転に連られて上方に移動しようとするが、回転板１２が傾斜しているので、重力を利用して該回転板１２の上面に沿って滑り落とすことができる。よって、余計なフェルールＦまでもが上方に移動してしまうことを防止できる。従って、収納凹部１２ａ内に収納されたフェルールＦだけを排出口１３まで移動させることができる。
【００８９】
その結果、収納凹部１２ａ内に収納されたフェルールＦだけを１つずつ安定的且つ確実に一定の時間間隔で第１地点Ｐ１に位置する排出口１３に移動させることができ、排出口１３を通じて排出チューブ１４に縦向き姿勢で送り出すことができる。そして、排出チューブ１４に送り出されたフェルールＦは、該排出チューブ１４及び連結管２０５の内部を通じて搬送された後、図６に示すように、ストッパ壁２１０に当接して一旦停止する。これにより、連結管２０５の開口部２０５ａが形成された部分にフェルールＦが位置する。このとき、搬送再開機構２１２による一対のエアシリンダ２２０の可動ロッド２２０ａによって開口部２０５ａを通じた移動が規制されているので、フェルールＦは開口部２０５ａに位置した状態が維持される。
【００９０】
上記したようにフェルールＦが一旦停止すると、光量センサ２１１ａがストッパ壁２１０の透孔２１０ａを通じて、ストッパ壁２１０に当接しているフェルールＦの端面に向けて検出光Ｋ１を照射すると共に、その反射光Ｋ２を検出する。そして、方向判別部２１１ｂは、その反射光Ｋ２の光量に基づいて、フェルールＦの向きを判別する。即ち、フェルールＦの向きが、図８（ａ）に示すようにストッパ壁２１０に一方の端面Ｆ２が当接している向きなのか、又は、図８（ｂ）に示すようにストッパ壁２１０に他方の端面Ｆ３が当接している向きなのかを判別する。
【００９１】
判別が終了すると、搬送再開機構２１２は、上記規制を解除して、開口部２０５ａを通じてフェルールＦを第２搬送路２００Ｂ側に受け渡して搬送を再開させる。このとき、搬送再開機構２１２は、判別機構２１１による判別結果に基づいてフェルールＦを反転又は非反転させることで、フェルールＦを予め決められた向きに揃えながら第２搬送路２００Ｂへの受け渡しを行う。
【００９２】
この点、詳細に説明する。
判別機構２１１による判別結果によって、フェルールの向きが図８（ｂ）に示す状態の場合には、該フェルールＦが所望する方向を向いているので、ストッパ壁２１０に近い側のエアシリンダ２２０の可動ロッド２２０ａを短縮させて、該可動ロッド２２０ａをフェルールＦから離間させる。これにより、図９に示すように、フェルールＦを反転させずに（非反転）第２搬送路２００Ｂに受け渡し、ストッパ壁２１０に当接していた他方の端面Ｆ３側が搬送方向下流側を向いた状態で搬送を再開させることができる。
【００９３】
一方、判別機構２１１による判別結果によって、フェルールＦの向きが図８（ａ）に示す状態の場合には、該フェルールＦが所望する方向とは反対の方向を向いているので、ストッパ壁２１０から遠い側のエアシリンダ２２０の可動ロッド２２０ａを短縮させて、該可動ロッド２２０ａをフェルールＦから離間させる。これにより、図１０に示すように、フェルールＦを反転させながら第２搬送路２００Ｂに受け渡し、ストッパ壁２１０に当接していた側とは反対の他方の端面Ｆ３側が搬送方向下流側を向いた状態で搬送を再開させることができる。
【００９４】
このように、フェルールＦを毎回予め決められた向きに揃えた状態で、第２搬送路２００Ｂを通じて第２地点Ｐ２まで搬送することができる。
ところで、第２地点Ｐ２には、図２に示すように、搬送用アーム１６０の第１保持部が待機している。そのため、向きが揃った状態で第２地点Ｐ２に供給されたフェルールＦは第１保持部に保持される。そしてフェルールＦが保持されると、アーム移動機構１６１が搬送用アーム１６０を上昇させた後、左右方向Ｌ３に沿って移動させて、第１保持部を支持台５１の上方に位置させる。
【００９５】
続いて、アーム移動機構１６１は搬送用アーム１６０を下降させて、該搬送用アーム１６０を第１支持台５１Ａと第２支持台５１Ｂとの間を通過させながら、図５に示すように、第１保持部で保持したフェルールＦを両支持台５１Ａ、５１Ｂの溝部７５に収納するように受け渡す。これにより、第２地点Ｐ２から支持台５１へのフェルールＦの搬送が完了する。
【００９６】
支持台５１へのフェルールＦの搬送が完了すると、アーム移動機構１６１は搬送用アーム１６０を同じ高さのまま第２地点Ｐ２側に移動させ、元の位置で一旦待機させる。これにより、搬送用アーム１６０の第１保持部が第２地点Ｐ２に再度戻った状態となり、次のフェルールＦに備える。なお、第２保持部については、両支持台５１Ａ、５１Ｂの溝部７５よりも下方に待機された状態となる。
【００９７】
フェルールＦが支持台５１上にセットされると、フェルール撮像装置４がフェルールＦの撮像を開始して撮像画像を取得する。
具体的には、回転押さえ込み手段１２０によりフェルールＦを支持台５１との間で押さえ込みながら光軸Ｏ回りに回転させ、その回転中に、図１に示すように、ライトユニット５２から照射された照明光をバックにして撮像手段５０によりフェルールＦの撮像画像を複数枚取得する。
【００９８】
そして、フェルールＦの撮像が終了すると、その取得した撮像画像は制御部７に出力される。すると、制御部７における品質判別部７ｂは、送られてきた撮像画像に基づいて同軸度を測定し、その測定結果に基づいてフェルールＦの品質ランクをＡランク〜Ｅランクの５段階に分類する。そして、制御部７は、この分類した品質ランクに対応した収納ボックス４０が回収シュータ４１における回収端部４１ａの真下に位置するように、ボックス移動機構４２を制御する。
これにより、例えばフェルールＦの品質ランクがＣランクの場合であれば、図２に示すように、Ｃランク用の第３収納ボックス４０Ｃ（４０）を回収シュータ４１における回収端部４１ａの真下にセットすることができる。
【００９９】
一方、フェルールＦの撮像を行っている間、フェルール搬送装置３が次のフェルールＦを第２地点Ｐ２に待機している搬送用アーム１６０の第１保持部に供給している。これにより、第１保持部は次のフェルールＦを保持した状態とされている。
【０１００】
そして、フェルールＦの撮像が終了すると、アーム移動機構１６１は搬送用アーム１６０を上昇させる。これにより、第１保持部で保持されたフェルールＦを第２地点Ｐ２から上昇させると共に、支持台５１上のフェルールＦを第２保持部で受け取って保持した後、上昇させる。そして、アーム移動機構１６１は、再度搬送用アーム１６０を左右方向Ｌ３に沿って移動させて、第１保持部を支持台５１の上方に位置させると共に、第２保持部を受け渡し地点Ｐ４に位置する回収シュータ４１の回収端部４１ａの上方に位置させる。
【０１０１】
続いて、アーム移動機構１６１は搬送用アーム１６０を下降させる。これにより、上述したように第１保持部で保持したフェルールＦ（これから撮像を行うフェルールＦ）を両支持台５１Ａ、５１Ｂの溝部７５に収納するように受け渡すことができると共に、第２保持部で保持したフェルールＦ（撮像が完了したフェルールＦ）を回収シュータ４１に受け渡すことができる。
【０１０２】
このように、１つの搬送用アーム１６０で、第２地点Ｐ２から支持台５１へのフェルールＦの搬送と、支持台５１から受け渡し地点Ｐ４に位置する回収シュータ４１へのフェルールＦの搬送と、を同時に行うことができる。
【０１０３】
また、上記搬送が完了すると、アーム移動機構１６１は搬送用アーム１６０を同じ高さのまま第２地点Ｐ２側に移動させ、元の位置で一旦待機させる。これにより、搬送用アーム１６０の第１保持部及び第２保持部が、第２地点Ｐ２及び支持台５１にそれぞれ再度戻った状態となり、次のフェルールＦに備える。これ以降、上記搬送が繰り返し行われる。
【０１０４】
また、回収シュータ４１に受け渡されたフェルールＦは、排出端部４１ｂ側に向けて回収シュータ４１を滑り落ちるように移動して、真下に待機している、品質ランクに対応した収納ボックス４０内に収納される。
【０１０５】
以上説明したように、本実施形態のフェルール分類装置１によれば、複数のフェルールＦを１つずつ撮像し、その撮像画像からフェルールＦの同軸度測定（品質検査）を行って、品質ランク毎に分類しながら専用の収納ボックス４０に収納することができる。
これにより、作業者は、同じ品質のフェルールＦを容易に集めることができ、品質ランクに応じたフェルールＦの使い分けを行うことができる。従って、使い易く利便性に優れているうえ、高い付加価値を具備させることができる。
【０１０６】
特に、本実施形態のフェルール搬送装置３によれば、さらに以下の作用効果を奏功することができる。
即ち、第１搬送路２００Ａ及び第２搬送路２００Ｂからなる搬送路２００を利用して、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２まで搬送する（本発明における搬送工程）途中において、姿勢調整機構２０１がフェルールＦの向きを判別し（本発明における判別工程）、その判別結果に応じてフェルールＦの向きを調整することができる（本発明における姿勢調整工程）。従って、フェルール供給装置２から第１地点Ｐ１にフェルールＦがどのような姿勢で供給されてきたとしても、毎回予め決められた向きに揃えた状態でフェルールＦを第２地点Ｐ２まで搬送することができる。
従って、搬送用アーム１６０を利用して、フェルールＦを第２地点Ｐ２から支持台５１に搬送することで、確実に他方の端面Ｆ３側を撮像手段５０側に向けた状態とすることができ、所望する撮像画像を取得することができる。その結果、フェルールＦの同軸度測定を高精度に行い易い。
【０１０７】
また、フェルールＦの向きを判別した後、一旦停止したフェルールＦを反転又は非反転させながら、開口部２０５ａを通じて第２搬送路２００Ｂ側に受け渡すだけの簡便な動作だけでフェルールＦの向きを揃えることができる。
つまり、一対のエアシリンダ２２０の可動ロッド２２０ａを適宜移動させるだけの簡便な構成でフェルールＦの向きを確実に揃えることができる。よって、複雑な機構（例えばロータリーアクチュエータ等）を必要とせず、可動ロッド２２０ａを往復移動させるだけの簡便な構成で済み、構成の簡略化を図ることができるうえ、コストダウンを図り易い。
【０１０８】
さらに、フェルールＦの向きを判別する際、ストッパ壁２１０でフェルールＦを一旦停止させた状態で行うので、高精度に向きを判別し易い。
特に、上記実施形態の場合には、反射光Ｋ２の光量に基づいて向きを判別している。フェルールＦの端面形状の違いは反射光Ｋ２の光量に現れ易いので、フェルールＦの向きを精度良く判別し易い。しかも、非接触で向きを判別できるので、判別作業を速やかに効率良く行えるうえ、フェルールＦに傷等を付け難い。従って、搬送効率をさらに高めることができると共に、フェルールＦの品質を維持し易い。
【０１０９】
なお、本発明の技術範囲は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
【０１１０】
例えば、上記実施形態におけるフェルール分類装置１では、収納ボックス４０を５つ具備し、フェルールＦの品質ランクを５段階に分類した後に、いずれかの収納ボックス４０内に収納したが、この場合に限定されるものではない。例えば、２〜４段階や、６段階以上に分類しても良い。その場合には、分類数に応じて、収納ボックス４０を用意すれば良い。
また、フェルール供給装置２、フェルール搬送装置３やフェルール回収装置５は、一例であり、上述した構成に限定されるものではない。
【０１１１】
また、上記実施形態におけるフェルール撮像装置４では、回転押さえ込み手段１２０を具備した構成としたが、この回転押さえ込み手段１２０は必須なものではなく、具備しなくても良い。
但し、具備することで、フェルールＦを光軸Ｏ回りに回転させながら撮像画像を複数枚取得することができるので、例えば各撮像画像からフェルールＦの中心点を算出し、これら算出した中心点の回転軌跡に基づいて、より高精度な同軸度測定を行うことが可能となる。この点において、具備することが好ましい。
【０１１２】
また、上記実施形態におけるフェルール搬送装置３では、一対のエアシリンダ２２０を利用して、フェルールＦを適宜反転又は非反転させながら第２搬送路２００Ｂ側に受け渡すことで、フェルールＦの向きを揃えたが、この場合に限定されるものではない。
【０１１３】
例えば、図１１及び図１２に示すように、１つのエアシリンダ２２０を利用してフェルールＦの向きを揃えても構わない。この場合のエアシリンダ２２０は、例えば可動ロッド２２０ａが略９０度屈曲しており、フェルールＦに沿って、該フェルールＦの長手方向に移動自在とされている。
従って、可動ロッド２２０ａをストッパ壁２１０に接近させたり、離間させたりすることができ、上記実施形態と同様の作用効果を奏効することができる。なお、この場合にはエアシリンダ２２０を１つだけ具備すれば良いので、さらに構成を簡略化することができる。
【０１１４】
さらには、エアシリンダ２２０を利用する場合に限定されるものではなく、例えば開閉自在な一対のシャッター部材を利用してフェルールＦを反転又は非反転させても構わないし、ストッパ壁２１０で一旦停止したフェルールＦにエアを適宜吹き付けることで、該フェルールＦを反転又は非反転させても構わない。
いずれにしても、フェルールＦの向きを判別した後、フェルールＦの向きを調整して予め決められた向きに揃えることができれば良い。
【符号の説明】
【０１１５】
Ｆ…フェルール
Ｐ１…第１地点
Ｐ２…第２地点
Ｐ３…処理地点
Ｐ４…受け渡し地点
Ｋ１…検出光
Ｋ２…反射光
１…フェルール分類装置
２…フェルール供給装置
３…フェルール搬送装置
４…フェルール撮像装置
５…フェルール回収装置
７…制御部
７ａ…記録媒体
１０…収容体
４０…収納ボックス（収納体）
１６０…搬送用アーム
１６１…アーム移動機構
２００…搬送路
２００Ａ…第１搬送路
２００Ｂ…第２搬送路
２０１…姿勢調整機構
２０５ａ…開口部
２１０…ストッパ壁
２１１…判別機構
２１２…搬送再開機構
２２０…エアシリンダ（支持部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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