(57)【要約】【課題】  運転者の閉眼や脇見を検出して警報を行う運転支援装置において、当該警報のタイミングを適切に決定することが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】  運転者カメラからの画像を取得し、画像認識を行い、閉眼時間を算出する。この閉眼時間が閾値Ｔｈ以上になると、閉眼警報を行う。また、脇見時間を算出し、この脇見時間が閾値Ｔｈ以上になると、脇見警報を行う。このような構成を前提とし、前方カメラからの画像を取得し（Ｓ２００）、先行車の車両種別を判定し（Ｓ２１０）、自車の空走時間を算出する（Ｓ２５０）。具体的には、画像認識警報処理中で算出される閉眼時間及び脇見時間のうち長い方の時間と反応時間とを加えたものとして空走時間を算出する。そして、先行車の車両種別に基づく先行車減速度、自車の空走時間、及び、既知となっている自車減速度をパラメータとして閾値を設定する（Ｓ２６０）。【選択図】  図３
2014089589.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の顔画像を撮像する運転者カメラ（１１）と、
前記運転者カメラからの前記顔画像に基づき、前記運転者が閉眼状態にある時間である閉眼時間及び前記運転者が脇見状態にある時間である脇見時間のうち少なくとも一方に基づく空走時間を計測する計測手段（１０ａ）と、
前記計測手段にて計測される前記空走時間が設定された閾値以上になると、警報を行う警報手段（１０ｂ）と、
を備えた運転支援装置（１）であって、
自車が追従する先行車の特徴を示す特徴情報を取得する特徴情報取得部（１３）と、
前記特徴情報取得部にて取得される前記特徴情報に基づき、前記先行車の車両種別を判定する判定手段（１０ｃ）と、
前記判定手段にて判定された前記先行車の車両種別から想定される先行車減速度、前記計測手段にて計測される前記空走時間、及び、自車減速度をパラメータとして、前記警報手段における前記閾値を変更する変更手段（１０ｄ）と、
を備えていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
自車速度を取得する車速取得部（１６）を備え、
前記変更手段は、さらに前記自車速度を前記パラメータに含め、前記警報手段における前記閾値を変更すること（Ｓ２４０，Ｓ２６０）
を特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
前記先行車との車間距離を少なくとも含む距離情報を取得する距離情報取得部（１４）を備え、
前記変更手段は、さらに、前記距離情報に基づく前記車間距離を前記パラメータに含め、前記警報手段における前記閾値を変更すること（Ｓ２２０，Ｓ２４０）
を特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記変更手段は、さらに、前記距離情報に基づく前記先行車の速度である先行車速度を前記パラメータに含め、前記警報手段における前記閾値を変更すること（Ｓ２２０，Ｓ２４０）
を特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の運転支援装置において、
前記変更手段は、前記距離情報に基づき、前記先行車が減速を開始すると、前記警報手段における前記閾値を変更すること（Ｓ２３０：ＹＥＳ，Ｓ２６０）
を特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項３〜５の何れか一項に記載の運転支援装置において、
前記変更手段は、前記距離情報に基づき、前記先行車の実際の減速度を計測し、前記先行車の車両種別から想定される前記先行車減速度と比較して、前記前記警報手段における前記閾値を補正すること
を特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか一項に記載の運転支援装置において、
前記複数のパラメータから前記閾値を設定するための閾値設定情報（１５ｂ）を記憶するデータベース（１５）を備え、
前記変更手段は、前記閾値設定情報を参照し、前記警報手段における前記閾値を変更すること（Ｓ２６０）
を特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか一項に記載の運転支援装置において、
前記先行車の特徴を示す前記特徴情報から前記先行車の車両種別を判定するための車両判定情報（１５ａ）を記憶するデータベース（１５）を備え、
前記判定手段は、前記車両判定情報を参照し、前記先行車の車両種別を判定すること（Ｓ２１０）
を特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の走行中における閉眼や脇見などを検出して警報を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
安全運転を実現するために閉眼や脇見などを検出して警報を行う運転支援装置が知られている。このような装置では、例えば運転者を撮影するカメラを用い、運転者の瞼の開き具合を監視し、当該開き具合が一定値よりも小さくなった場合、閉眼状態と判断する。そして、この閉眼状態が継続する時間である閉眼時間を計測し、当該閉眼時間が予め定められた閾値以上になると、閉眼に対する警報を行う。また、運転者の顔の角度を監視し、当該角度が一定値よりも大きくなった場合、脇見状態と判断する。そして、この脇見状態が継続する時間である脇見時間を計測し、当該脇見時間が予め定められた閾値以上になると、脇見に対する警報を行う。これにより、前方を走行する車両である先行車との接触事故を減少させることが可能となる。
【０００３】
ところで、先行車との接触事故が発生する状況として先行車の減速時が考えられる。このとき、先行車が大型車であるのか小型車であるのかによって、その減速度は異なる。例えばトラックである場合は、車両重量が比較的大きくなることで、その減速度は小さくなる。また例えばバイクである場合は、車両重量が比較的小さくなることで、その減速度は大きくなる。例えばスポーツカーである場合は、大型の制動装置を備えることで、やはり、その減速度は大きくなる。
【０００４】
この点、従来、レーダ装置が受信する反射波の強度パターンで他車両が四輪車であるのか二輪車であるのかを判定し、他車両の種類に応じて警報を発する車間距離を変更するという技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。したがって、この技術を応用することで、閉眼や脇見に対する警報を行うタイミングを決定する閾値を変更することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３８６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術をそのまま閉眼や脇見に対する警報の閾値に応用する場合、次に示すような点が問題となる。それは、閉眼時間や脇見時間は、自車の空走距離を増加させるという点である。すなわち、閉眼時間や脇見時間に比例して空走距離が長くなるため、先行車の減速度を考慮してもなお、先行車との接触を回避できない虞がある。
【０００７】
なお、一般的に空走距離とは運転者が危険に気付いてから制動操作を行い車両の制動が開始されるまでの距離をいうが、本明細書では、閉眼時間や脇見時間に走行する距離も含めて空走距離と定義する。したがって、閉眼時間や脇見時間を空走時間の一部と考える。
【０００８】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、運転者の閉眼や脇見を検出して警報を行う運転支援装置において、当該警報のタイミングを適切に決定することが可能な運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するためになされた運転支援装置（１）は、運転者の顔画像を撮像する運転者カメラ（１１）を備える。このとき、計測手段（１０ａ）は、運転者カメラからの顔画像に基づき、空走時間を計測する。
【００１０】
この空走時間は、運転者が閉眼状態にある時間である閉眼時間及び運転者が脇見状態にある時間である脇見時間のうち少なくとも一方に基づく時間である。すなわち、閉眼時間を空走時間としてもよいし、脇見時間を空走時間としてもよいし、閉眼時間及び脇見時間を空走時間としてもよい。
【００１１】
なお、一般的な空走時間は、運転者が危険に気付いてから制動操作を行い車両の制動が開始されるまでの時間（以下「反応時間」という）であり、約０．７５秒となっている。本明細書では、上述したように、閉眼時間や脇見時間を含めて空走時間と定義する。
【００１２】
ここでは、閉眼時間や脇見時間そのものを空走時間として計測してもよいし、閉眼時間や脇見時間に反応時間を加えたものを空走時間として計測してもよい。
そして、計測される空走時間が設定された閾値以上になると、警報手段（１０ｂ）が、警報を行う。
【００１３】
ここで特に本発明では、特徴情報取得部（１３）が、自車が追従する先行車の特徴を示す特徴情報を取得する。また、判定手段（１０ｃ）が、特徴情報取得部にて取得される特徴情報に基づき、先行車の車両種別を判定する。
【００１４】
先行車の車両種別は、例えば、大型トラック、ミニバン、乗用車、スポーツカー、バイクという種別である。なお、先行車の車両種別から先行車減速度を得るのが目的であるため、車両種別は、大型車、小型車というもっと大きな区分としてもよいし、もっと細かな区分としてもよい。例えば、先行車の車種名の表示などを特徴情報として取得し、車種名で区分してもよい。
【００１５】
そして、変更手段（１０ｄ）により、判定手段にて判定された先行車の車両種別から想定される先行車減速度、計測手段にて計測される空走時間、及び、自車減速度をパラメータとして、警報手段における閾値が変更される。
【００１６】
このように先行車の車両種別に基づく先行車減速度と共に閉眼時間や脇見時間に基づく空走時間を用いて閾値を設定すれば、運転者の閉眼や脇見を検出して警報を行う運転支援装置において、当該警報のタイミングを適切に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】運転支援装置における画像認識警報処理を示すフローチャートである。
【図３】運転支援装置における閾値設定処理を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は自車と先行車とが接触しない条件を示す説明図であり、（ｂ）は自車が時刻ｔ０までに走行する距離を示す説明図であり、（ｃ）は先行車が時刻ｔ１までに走行する距離を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示す運転支援装置１は、制御部１０を中心に構成されており、この制御部１０には、運転者カメラ１１、近赤外ＬＥＤ１２、前方カメラ１３、レーダ部１４、データベース１５、車速取得部１６、及び、警報部１７が接続されている。
【００１９】
制御部１０は、いわゆるコンピュータであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを含む。この制御部１０が、後述するように、画像認識警報処理及び閾値設定処理を実行する。
【００２０】
運転者カメラ１１は、運転者を撮影するためのカメラであり、例えばメータパネルの近傍に設置される。この運転者カメラ１１により運転者の顔画像が所定周期で制御部１０へ入力されることで、制御部１０は、運転者の瞼の開き具合から閉眼状態を判断し、当該閉眼状態の継続時間である閉眼時間を計測する。また、制御部１０は、運転者の顔の角度から脇見状態を判断し、当該脇見状態の継続時間である脇見時間を計測する。
【００２１】
近赤外ＬＥＤ１２は、近赤外線を運転者に対して照射する。近赤外線は、波長がおよそ０．７〜２．５μｍの電磁波であり、可視光線に近い性質を持つ。近赤外線を運転者に照射することにより、夜間においても、運転者の顔画像を撮影することが可能となる。
【００２２】
前方カメラ１３は、自車の前方を撮影するための構成である。この前方カメラ１３により、自車の追従する他車（以下「先行車」という）が撮像される。先行車の画像が所定周期で制御部１０へ入力されることで、制御部１０は、先行車の車両種別を判定する。
【００２３】
レーダ部１４は、自車の前端に取り付けられている。レーダ部１４は、レーザ光を照射し、その反射光を受光することにより、自車前方の探査範囲内に存在する物体の反射点までの距離を計測する。具体的には、周期的（例えば１００ｍｓ周期）に到来する探査タイミング毎にレーザ光を照射し、探査範囲に存在する物体の反射点までの距離を表す測距データを制御部１０に供給する。
【００２４】
データベース１５には、制御部１０が先行車の車両種別を判定するための車両判定情報１５ａが記憶されている。車両種別は、大型車、小型車というような区分としてもよいし、大型トラック、ミニバン、乗用車、スポーツカー、バイクというような区分としてもよい。区分が細かくなるほど、車両判定情報１５ａは多くなる。具体的に車両判定情報１５ａは、車両の大きさ（車高、車幅）、タイヤの太さなどで構成されている。なお、車両判定情報１５ａに車両の後端に取り付けられる車種名表示を判定する画像情報を含め、当該画像情報から車種まで特定することも考えられる。
【００２５】
また、データベース１５には、制御部１０が閉眼や脇見に対する閾値を設定するための閾値設定情報１５ｂが記憶されている。本実施形態では、後述するように先行車の減速度をはじめ、各種パラメータから閾値を設定する。そこで、閾値設定情報１５ｂは、各種パラメータから閾値を決定するためのテーブル情報となっている。
【００２６】
車速取得部１６は、自車の車速を取得するための構成である。車速取得部１６は、車内ＬＡＮ（不図示）などに接続されており、自車の車速を取得し、制御部１０に提供する。
警報部１７は、閉眼及び脇見に対する警報を行うための構成である。警報は、視覚や聴覚を通じて運転者へ伝えられる。したがって、警報部１７には、注意喚起の表示を行う表示器や、警報音や音声を発生させるスピーカが含まれる。
【００２７】
次に、図２のフローチャートに基づいて画像認識警報処理を説明する。この画像認識警報処理は、自車の走行中に制御部１０によって所定時間間隔で繰り返し実行される。
最初のＳ１００では、運転者カメラ１１の画像を取得する。この処理は、運転者カメラ１１にて撮影された運転者の顔画像を取得するものである。上述したように、夜間にあっても、近赤外ＬＥＤ１２の照射光によって運転者の顔画像が取得される。
【００２８】
続くＳ１１０では、画像認識を行う。ここでは、運転者の瞼の位置を認識し、目の開き具合を開眼度として検出する。もちろん、閉じ具合である閉眼度を検出してもよい。例えば通常時を基準として何％という具合に検出することが考えられる。ここで開眼度が一定値以下となった場合に、閉眼状態と判断する。また、ここでは、運転者の顔の向きを認識し、顔の角度を検出する。ここで顔の角度が一定値以上となった場合に、脇見状態と判断する。
【００２９】
次のＳ１２０では、閉眼時間を算出する。この処理は、Ｓ１１０にて閉眼状態と判断された時刻からの経過時間を算出するものである。具体的には、閉眼状態が解消されないまま本画像認識警報処理が所定時間間隔で繰り返されることで、閉眼時間が累積されていく。なお、Ｓ１１０にて閉眼状態が解消されると、その時点で経過時間はリセットされて「０」となる。
【００３０】
続くＳ１３０では、閉眼時間が閾値Ｔｈ以上か否かを判断する。ここで閉眼時間≧閾値Ｔｈである場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０にて閉眼警報を行い、その後、Ｓ１５０へ移行する。一方、閉眼時間＜閾値Ｔｈである場合（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ１４０の処理を実行せず、Ｓ１５０へ移行する。なお、Ｓ１４０における閉眼警報は、警報部１７への信号出力で実現される。
【００３１】
Ｓ１５０では、脇見時間を算出する。この処理は、Ｓ１１０にて脇見状態と判断された時刻からの経過時間を算出するものである。具体的には、脇見状態が解消されないまま本画像認識警報処理が所定時間間隔で繰り返されることで、脇見時間が累積されていく。なお、Ｓ１１０にて脇見状態が解消されると、その時点で経過時間はリセットされて「０」となる。
【００３２】
続くＳ１６０では、脇見時間が閾値Ｔｈ以上か否かを判断する。ここで脇見時間≧閾値Ｔｈである場合（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、Ｓ１７０にて脇見警報を行い、その後、画像認識警報処理を終了する。一方、脇見時間＜閾値Ｔｈである場合（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１７０の処理を実行せず、画像認識警報処理を終了する。なお、Ｓ１７０における脇見警報は、警報部１７への信号出力で実現される。
【００３３】
このように本実施形態では、画像認識警報処理において、運転者カメラ１１の画像を認識し（図２中のＳ１００，Ｓ１１０）、閉眼状態が継続する閉眼時間を算出する（Ｓ１２０）。そして、閉眼時間が閾値Ｔｈ以上になると（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、閉眼警報を行う（Ｓ１４０）。また、脇見状態が継続する脇見時間を算出する（Ｓ１５０）。そして、脇見時間が閾値Ｔｈ以上になると（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、脇見警報を行う（Ｓ１７０）。
【００３４】
ここで先行車が減速を開始してから先行車と接触するまでの時間は、先行車の減速度によって、また、自車の空走距離によって変わってくる。したがって、警報のタイミングを決定する閾値Ｔｈを一律で設定した場合、警報のタイミングが適切とならない虞がある。
【００３５】
そこで、本実施形態では、閾値設定処理を実行し、閾値を変更するようにした。次に、図３のフローチャートに基づいて閾値設定処理を説明する。閾値設定処理は、制御部１０によって所定時間間隔で繰り返し実行される。
【００３６】
最初のＳ２００では、前方カメラ１３の画像を取得する。この処理は、前方カメラ１３にて撮影された自車前方の画像を取得するものである。上述したように、ここでは、先行車の画像が取得される。
【００３７】
続くＳ２１０では、先行車の車両種別を判定する。この処理は、データベース１５に記憶されている車両判定情報１５ａを用いることにより、先行車の車両種別を判定するものである。ここでは、例えば、先行車が大型トラック、ミニバン、乗用車、スポーツカー、バイクのいずれであるかを判定するという具合である。
【００３８】
次のＳ２２０では、先行車との車間距離及び先行車の速度を取得する。この処理は、レーダ部１４からの測距データに基づき、先行車との車間距離及び先行車の速度を取得するものである。
【００３９】
続くＳ２３０では、先行車が減速したか否かを判断する。この判断は、例えばＳ２２０にて繰り返し取得される先行車との車間距離に基づき、当該車間距離が減少したか否かで行う。あるいは、Ｓ２２０にて取得される先行車の速度に基づき、当該先行車の速度が減少したか否かで判断してもよい。ここで先行車が減速したと判断された場合（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、Ｓ２４０へ移行する。一方、先行車が減速していないと判断された場合（Ｓ２３０：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、閾値設定処理を終了する。
【００４０】
Ｓ２４０では、自車速度を取得する。この処理は、車速取得部１６を介し、自車の走行速度を取得するものである。
続くＳ２５０では、自車の空走時間を算出する。ここでいう空走時間とは、運転者が危険に気付いてから制動操作を行い車両の制動が開始されるまでの時間（以下「反応時間」という）に、閉眼時間又は脇見時間を加えたものである。反応時間は、個人差があるものの、一般的に０．７５秒程度である。したがって、ここでは、画像認識警報処理中で算出される閉眼時間（図２中のＳ１２０）及び脇見時間（Ｓ１５０）のうち長い方の時間と反応時間とを加えたものとして空走時間を算出する。
【００４１】
次のＳ２６０では、各種パラメータから閾値を設定する。この処理は、Ｓ２１０にて判定された先行車の車両種別に基づく減速度、Ｓ２２０にて取得された先行車との車間距離及び先行車の速度、Ｓ２４０にて取得された自車の速度、及び、Ｓ２５０にて算出された自車の空走時間から、警報を行う閾値を設定するものである。具体的には、データベース１５の閾値設定情報１５ｂを用いて、各種パラメータから閾値Ｔｈを設定する。したがって、本実施形態では、自車の減速度は既知であるとし、「先行車の減速度」、「先行車の速度」、「自車の速度」、「自車の空走時間」及び「先行車との車間距離」という５つのパラメータと閾値Ｔｈを紐付けるための閾値設定情報１５ｂがデータベース１５に記憶されている。
【００４２】
ここで閾値設定情報１５ｂをいかにして用意するかについて、図４を参照し説明する。
図４（ａ）の上段に黒丸で自車Ｘの位置を示した。このときの時刻が起点となる時刻「０」であるとすると、自車が停止する時刻ｔ０までに進む距離は、空走距離Ｋと制動距離Ｓ０との和となる。一方、図４（ａ）の下段に黒丸で先行車Ｙの位置を示した。時刻「０」には先行車Ｙは自車Ｘよりも車間距離ｄ０だけ前方に位置するものとする。このとき、先行車Ｙが停止する時刻ｔ１までに進む距離は、制動距離Ｓ１となる。
【００４３】
この場合、自車Ｘが先行車Ｙに接触しないための条件は、次の式１で示される。
【００４４】
【数１】
2014089589.tif 000003
ここで自車Ｘの時刻「０」における速度をｖ０とし、自車の空走時間をｔｋとすると、空走距離Ｋは、図４（ｂ）中の左側の長方形の面積となり、次の式２で示される。
【００４５】
【数２】
2014089589.tif 000004
また、自車の減速度をａ0とすると、自車の制動距離Ｓ０は、図４（ｂ）中の右側の三角形の面積となり、次の式３で示される。
【００４６】
【数３】
2014089589.tif 000005
なお、時刻ｔ０は、次の式４で示される。
【００４７】
【数４】
2014089589.tif 000006
一方、先行車Ｙの時刻「０」における速度をｖ１とし、先行車の減速度ａ1とすると、先行車の制動距離Ｓ１は、図４（ｃ）に示す三角形の面積となり、次の式５で示される。
【００４８】
【数５】
2014089589.tif 000007
なお、時刻ｔ１は、次の式６で示される。
【００４９】
【数６】
2014089589.tif 000008
上記式１の不等式は、自車の減速度ａ0を既知であるとして、先行車の減速度ａ1、先行車の速度ｖ１、自車の速度ｖ０、自車の空走時間ｔｋ及び先行車との車間距離ｄ０という５つのパラメータで示される。したがって、式１を満たすような閾値Ｔｈを設定するための閾値設定情報１５ｂを用意すればよい。
【００５０】
なお、閾値設定情報１５ｂを用意せず、上述した式１を満たすような空走時間ｔｋを算出し、当該空走時間ｔｋに基づいて閾値Ｔｈを都度計算によって設定することも考えられる。
【００５１】
以上詳述したように本実施形態では、運転者カメラからの画像を取得し（図２中のＳ１００）、画像認識を行い（Ｓ１１０）、閉眼時間を算出する（Ｓ１２０）。この閉眼時間が閾値Ｔｈ以上になると（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、閉眼警報を行う（Ｓ１４０）。また、脇見時間を算出し（Ｓ１５０）、この脇見時間が閾値Ｔｈ以上になると（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、脇見警報を行う（Ｓ１７０）。
【００５２】
このような構成を前提とし、本実施形態では、前方カメラ１３からの画像を取得し（図３中のＳ２００）、先行車の車両種別を判定し（Ｓ２１０）、自車の空走時間を算出する（Ｓ２５０）。具体的には、画像認識警報処理中で算出される閉眼時間及び脇見時間のうち長い方の時間と反応時間とを加えたものとして空走時間を算出する。そして、先行車の車両種別に基づく先行車減速度、自車の空走時間、及び、既知となっている自車減速度をパラメータとして閾値を設定する（Ｓ２６０）。
【００５３】
すなわち、運転者の顔画像を撮像する運転者カメラ１１と、運転者カメラ１１からの顔画像に基づき、運転者が閉眼状態にある時間である閉眼時間及び運転者が脇見状態にある時間である脇見時間のうち少なくとも一方に基づく空走時間を計測する計測手段１０ａと、計測手段１０ａにて計測される空走時間が設定された閾値以上になると、警報を行う警報手段１０ｂと、を備えた運転支援装置１であって、自車が追従する先行車の特徴を示す特徴情報を取得する前方カメラ１３と、前方カメラ１３にて取得される特徴情報に基づき、先行車の車両種別を判定する判定手段１０ｃと、判定手段１０ｃにて判定された先行車の車両種別から想定される先行車減速度、計測手段１０ａにて計測される空走時間、及び、自車減速度をパラメータとして、警報手段１０ｂにおける閾値を変更する変更手段１０ｄと、を備えていることを特徴とする。
【００５４】
これにより、運転者の閉眼や脇見を検出して警報を行う運転支援装置１において、当該警報のタイミングを適切に決定することができる。
また、本実施形態では、自車の速度を取得し（図３中のＳ２４０）、自車速度をパラメータの一つとして、閾値を設定する（Ｓ２６０）。すなわち、自車速度を取得する車速取得部１６を備え、変更手段１０ｄは、さらに車速取得部１６にて取得される自車速度をパラメータに含め、警報手段１０ｂにおける閾値を変更する。これにより、運転者の閉眼や脇見を検出して警報を行う際、当該警報のタイミングを、より一層適切に決定することができる。
【００５５】
さらにまた、本実施形態では、先行車との車間距離を取得し（図３中のＳ２２０）、先行車との車間距離をパラメータの一つとして、閾値を設定する（Ｓ２６０）。すなわち、先行車との車間距離を少なくとも含む距離情報を取得するレーダ部１４を備え、変更手段１０ｄは、さらに、レーダ部１４にて取得される距離情報に基づく車間距離をパラメータに含め、警報手段１０ｂにおける閾値を変更する。これにより、運転者の閉眼や脇見を検出して警報を行う際、当該警報のタイミングを、より一層適切に決定することができる。
【００５６】
また、本実施形態では、先行車の速度を取得し（図３中のＳ２２０）、先行車の速度をパラメータの一つとして、閾値を設定する（Ｓ２６０）。すなわち、変更手段１０ｄは、さらに、レーダ部１４にて取得される距離情報に基づく先行車の速度である先行車速度をパラメータに含め、警報手段１０ｂにおける閾値を変更する。これにより、運転者の閉眼や脇見を検出して警報を行う際、当該警報のタイミングを、より一層適切に決定することができる。
【００５７】
さらにまた、本実施形態では、先行車が減速したか否かを判断し（図３中のＳ２３０）、先行車が減速したと判断された場合に（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、閾値を設定する（Ｓ２６０）。すなわち、変更手段１０ｄは、レーダ部１４にて取得される距離情報に基づき、先行車が減速を開始すると、警報手段１０ｂにおける閾値を変更する。これにより、接触の虞が生じた場合に閾値の変更が行われることになり、運転者の閉眼や脇見を検出して警報を行う際、当該警報のタイミングを、より一層適切に決定することができる。
【００５８】
また、本実施形態では、閾値設定情報１５ｂを参照し、閾値を設定する（図３中のＳ２６０）。すなわち、複数のパラメータから閾値を設定するための閾値設定情報１５ｂを記憶するデータベース１５を備え、変更手段１０ｄは、閾値設定情報１５ｂを参照し、警報手段１０ｂにおける閾値を変更する。これにより、パラメータの数が多くなっても簡単に閾値を設定することができる。
【００５９】
さらにまた、本実施形態では、車両判定情報１５ａを参照し、先行車の車両種別を判定する（図３中のＳ２２０）。すなわち、先行車の特徴を示す特徴情報から先行車の車両種別を判定するための車両判定情報１５ａを記憶するデータベース１５を備え、判定手段１０ｃは、車両判定情報１５ａを参照し、先行車の車両種別を判定する。これにより、車両種別の判定が比較的簡単なものとなる。
【００６０】
以上、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限り、種々なる形態で実施可能である。
（イ）上記実施形態ではレーダ部１４からの測距データを用いて先行車との車間距離及び先行車の速度を取得しているが、前方カメラ１３の画像から先行車との車間距離及び先行車の速度を取得する構成であってもよい。
【００６１】
（ロ）上記実施形態では、先行車の速度ｖ１を取得していたが（図３中のＳ２２０）、自車が先行車に追従して走行している追従制御の状態から先行車が減速を始めた直後は、先行車の速度ｖ１は自車の速度ｖ０とほぼ同じになると考えられる。そこで、先行車の速度ｖ１を取得せず、先行車の速度ｖ１を自車の速度ｖ０とみなして処理を行ってもよい。この場合、先行車の速度ｖ１を除く４つのパラメータから、閾値Ｔｈを決定することになる。
【００６２】
（ハ）同様に、上記実施形態では、先行車との車間距離ｄ０を取得していたが（図３中のＳ２２０）、自車が先行車に追従して走行する追従制御にあっては、先行車との車間距離ｄ０は一定であると考えられる。そこで、車間距離ｄ０は一定距離であるものとして処理を行ってもよい。この場合、車間距離ｄ０を除く４つのパラメータから閾値Ｔｈを決定することになる。また、上記（イ）に示したように先行車の速度ｖ１を自車の速度ｖ０とみなして処理を行うのであれば、３つのパラメータから閾値Ｔｈを決定することになる。このときは、レーダ部１４を省略することができる。
【００６３】
（ニ）上記実施形態では、前方カメラ１３の画像に基づいて先行車の車両種別を判定しているが（図３中のＳ２００，Ｓ２１０）、前方カメラ１３に代え、レーダ部１４にて受信される反射光の強度によって先行車の車両種別を判定する構成としてもよい。この場合、前方カメラ１３を省略することができる。
【００６４】
（ホ）上記実施形態では、先行車の車両種別を判定し（図３中のＳ２１０）車両種別に基づく減速度ａ1で先行車が減速するものとしているが、実際の先行車の減速度は、データベース１５から得られる減速度ａ１からずれを生じることがある。したがって、閾値設定処理において先行車の減速度を測定するステップを設け、当該測定された実際の減速度に基づき閾値Ｔｈを補正するようにしてもよい。
【００６５】
（へ）上記実施形態では、閉眼時間に基づく閉眼警報の閾値も脇見時間に基づく脇見警報の閾値も同じ閾値Ｔｈとしているが、例えば閉眼状態の場合には、眠気などの影響で反応時間が長くなる虞がある。そこで、閉眼警報の閾値を脇見警報の閾値に比べて厳しくするなど、閉眼警報の閾値と脇見警報の閾値とを異なるものとして設定してもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１…運転支援装置、１０…制御部、１０ａ…計測手段、１０ｂ…警報手段、１０ｃ…判定手段、１０ｄ…変更手段、１１…運転者カメラ、１２…近赤外ＬＥＤ、１３…前方カメラ、１４…レーダ部、１５…データベース、１５ａ…車両判定情報、１５ｂ…閾値設定情報、１６…車速取得部、１７…警報部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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