(57)【要約】【課題】トラックの記録性能を向上させることが可能な情報記録装置を実現する。【解決手段】実施形態によれば、情報記録装置は、磁気ディスクに瓦記録方式でトラックを記録する。情報記録装置は、トラックとトラックに隣接するトラックとのピッチに基づき、トラックの記録目標位置を算出する。情報記録装置は、再生ヘッドによって読み出される再生信号に含まれるサーボ再生信号に基づき、記録ヘッドの位置を算出する。情報記録装置は、記録目標位置と記録ヘッドの位置とに基づき、位置決め誤差をトラックのセクタ毎に算出する。情報記録装置は、所定のトラックを記録するよりも前に記録された複数のトラックの位置決め誤差をセクタ毎に積算し、積算されたセクタ毎の位置決め誤差に基づき、所定のトラックの記録目標位置を補正する。情報記録装置は、補正された所定のトラックの記録目標位置に基づき、記録ヘッドの位置を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気ディスクに瓦記録方式でトラックを記録する記録ヘッドと、
前記トラックから再生信号を読み出す再生ヘッドと、
前記トラックと前記トラックに隣接するトラックとのピッチに基づき、前記トラックの記録目標位置を算出する目標位置算出手段と、
前記再生ヘッドによって読み出される再生信号に含まれるサーボ再生信号に基づき、前記記録ヘッドの位置を算出するヘッド位置算出手段と、
前記記録目標位置と前記記録ヘッドの位置とに基づき、位置決め誤差を前記トラックのセクタ毎に算出する誤差算出手段と、
前記算出された位置決め誤差を各セクタに対応づけて記憶する記憶手段と、
所定のトラックを記録する際、前記所定のトラックを記録するよりも前に記録された複数のトラックの位置決め誤差をセクタ毎に積算し、前記積算されたセクタ毎の位置決め誤差に基づき、前記所定のトラックの記録目標位置を補正する補正手段と、
前記所定のトラックを記録する際、前記補正された所定のトラックの記録目標位置に基づき、前記記録ヘッドの位置を制御する制御手段と
を具備する情報記録装置。
【請求項２】
磁気ディスクに瓦記録方式でトラックを記録する記録ヘッドと、
第１のトラックが記録されるよりも前に記録された第２のトラックの位置決め誤差に基づき、前記第１のトラックの記録目標位置を補正する補正手段と、
前記補正された第１のトラックの記録目標位置に基づき、前記記録ヘッドの位置を制御する制御手段と
を具備する情報記録装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記第２のトラックの軌道に沿うように、前記記録ヘッドの位置を制御する請求項２記載の情報記録装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記第２のトラックの位置決め誤差から得られる周波数成分の中から所定の周波数成分を除去することによって、前記第１のトラックの記録目標位置を補正する請求項２記載の情報記録装置。
【請求項５】
前記補正手段は、前記第１のトラックの記録目標位置の補正量が予め設定された上限値または下限値を超えない範囲内で、前記第１のトラックの記録目標位置を補正する請求項２記載の情報記録装置。
【請求項６】
前記補正手段は、前記第１のトラックが記録されるよりも前に記録された所定数のトラックの位置決め誤差の変化量に基づき、前記第１のトラックの記録目標位置を補正する請求項２記載の情報記録装置。
【請求項７】
前記記録ヘッドは、複数のトラック群を記録し、
前記補正手段は、前記第１のトラックの記録目標位置の補正量が予め設定された上限値を超えない範囲内で前記第１のトラックの記録目標位置を補正し、
前記制御手段は、前記複数のトラック群間の半径方向の距離が前記記録ヘッドの前記磁気ディスクの半径方向の幅の値に前記上限値を加えた値以上になるように、前記記録ヘッドの位置を制御する請求項２記載の情報記録装置。
【請求項８】
前記記録されたトラックから再生信号を読み出す再生ヘッドをさらに具備し、
前記補正手段は、前記第２のトラックの記録目標位置に基づき、前記第１のトラックの再生目標位置を補正し、
前記制御手段は、前記補正された第１のトラックの再生目標位置に基づき、前記再生ヘッドの位置を制御する請求項２記載の情報記録装置。
【請求項９】
前記記録ヘッドは、複数のトラック群を記録し、
前記第１のトラックの記録目標位置の補正量を、各トラック群の末尾のセクタに記録する記録手段をさらに具備する請求項２記載の情報記録装置。
【請求項１０】
前記記録されたトラックから再生信号を読み出す再生ヘッドをさらに具備し、
前記補正手段は、前記第２のトラックの記録位置に基づき、前記第１のトラックの再生目標位置を補正し、
前記制御手段は、前記補正された第１のトラックの再生目標位置に基づき、前記再生ヘッドの位置を制御する請求項２記載の情報記録装置。
【請求項１１】
前記記録ヘッドは、複数のトラック群を記録し、
前記第１のトラックの記録位置のデータを、各トラック群の末尾のセクタに記録する記録手段をさらに具備する請求項２記載の情報記録装置。
【請求項１２】
磁気ディスクに瓦記録方式で、記録ヘッドによりトラックを記録し、
前記トラックと前記トラックに隣接するトラックとのピッチに基づき、前記トラックの記録目標位置を算出し、
前記トラックから再生信号を読み出し、
前記読み出される再生信号に含まれるサーボ再生信号に基づき、前記記録ヘッドの位置を算出し、
前記記録目標位置と前記記録ヘッドの位置とに基づき、位置決め誤差を前記トラックのセクタ毎に算出し、
前記算出された位置決め誤差を各セクタに対応づけて記憶し、
所定のトラックを記録する際、前記所定のトラックを記録するよりも前に記録された複数のトラックの位置決め誤差をセクタ毎に積算し、
前記積算されたセクタ毎の位置決め誤差に基づき、前記所定のトラックの記録目標位置を補正し、
前記所定のトラックを記録する際、前記補正された所定のトラックの記録目標位置に基づき、前記記録ヘッドの位置を制御する情報記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、トラックを記録可能な情報記録装置及び情報記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、磁気ディスクにトラックを高密度に記録するための技術が開発されている。この技術は、例えば、トラックを重ねて記録する瓦記録(shingled write recording)技術である。瓦記録技術を用いることで、多数のトラックに、高密度にトラックを記録する（トラックにデータを記録する）ことができる。
【０００３】
また、高密度にトラックを記録するだけでなく、トラックを高精度に記録することも求められている。トラックを高精度に記録することにより、例えば、既に記録されているトラックのデータが壊されることを防ぐことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３４５４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、トラックはライトヘッドによって記録されるため、高精度にトラックを記録するためには、ライトヘッドの位置決め誤差を減少させる必要がある。しかし、ライトヘッドの位置決め誤差は外乱等による影響を受けるため、ライトヘッドの位置決め誤差を好適に減少させることは困難である。
【０００６】
また、トラックが所望の位置からずれて記録された場合、ずれて記録されたトラックを再度記録する必要があり、再度記録することにより既に記録されているトラックが壊されるまたは記録速度の低下を招く場合がある。
【０００７】
本発明は、トラックの記録性能を向上させることが可能な情報記録装置および情報記録方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態によれば、情報記録装置は、記録ヘッドと、再生ヘッドと、目標位置算出手段と、ヘッド位置算出手段と、誤差算出手段と、記憶手段と、補正手段と、制御手段とを具備する。記録ヘッドは、磁気ディスクに瓦記録方式でトラックを記録する。再生ヘッドは、前記トラックから再生信号を読み出す。目標位置算出手段は、前記トラックと前記トラックに隣接するトラックとのピッチに基づき、前記トラックの記録目標位置を算出する。ヘッド位置算出手段は、前記再生ヘッドによって読み出される再生信号に含まれるサーボ再生信号に基づき、前記記録ヘッドの位置を算出する。誤差算出手段は、前記記録目標位置と前記記録ヘッドの位置とに基づき、位置決め誤差を前記トラックのセクタ毎に算出する。記憶手段は、前記算出された位置決め誤差を各セクタに対応づけて記憶する。補正手段は、所定のトラックを記録する際、前記所定のトラックを記録するよりも前に記録された複数のトラックの位置決め誤差をセクタ毎に積算し、前記積算されたセクタ毎の位置決め誤差に基づき、前記所定のトラックの記録目標位置を補正する。制御手段は、前記所定のトラックを記録する際、前記補正された所定のトラックの記録目標位置に基づき、前記記録ヘッドの位置を制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る磁気ディスク装置の構成例を示す図。
【図２】第１の実施形態の概要を説明するための図。
【図３】第１の実施形態に係る磁気ディスク装置のより詳細な構成例を示す図。
【図４】第１の実施形態に係る磁気ディスク装置の補正量計算部の構成例を示す図。
【図５】第１の実施形態に係る磁気ディスク装置に備えられた磁気ディスクに記録されるトラックについて説明するための図。
【図６】第１の実施形態に係る磁気ディスク装置によって記録されるトラックのアドレスについて説明するための図。
【図７】第１の実施形態に係る磁気ディスク装置における記録目標補正処理手順を示すフローチャート。
【図８】第２の実施形態に係る磁気ディスク装置の補正量計算部の構成例を示す図。
【図９】第３の実施形態に係る磁気ディスク装置の補正量計算部の構成例を示す図。
【図１０】第４の実施形態の概要を説明するための図。
【図１１】第５の実施形態に係る磁気ディスク装置の構成例を示す図。
【図１２】第５の実施形態に係る磁気ディスク装置の記録時の構成例を示す図。
【図１３】第５の実施形態に係る磁気ディスク装置の再生時の構成例を示す図。
【図１４】第５の実施形態に係る磁気ディスク装置の再生目標補正量計算部の構成例を示す図。
【図１５】第６の実施形態に係る磁気ディスク装置の記録目標補正量記憶部によって記憶される記録目標補正量データのトラック内の格納位置を示す図。
【図１６】第７の実施形態に係る磁気ディスク装置の記録時の構成例を示す図。
【図１７】第７の実施形態に係る磁気ディスク装置の実記録位置記憶部の構成例を示す図。
【図１８】第７の実施形態に係る磁気ディスク装置の再生時の構成例を示す図。
【図１９】第７の実施形態に係る磁気ディスク装置の再生目標補正量計算部の構成例を示す図。
【図２０】第８の実施形態に係る磁気ディスク装置の実記録位置記憶部によって記憶される実記録位置データのトラック内の格納位置を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１の実施形態）
以下、図面を参照して、第１の実施形態を説明する。  
図１は、第１の実施形態に関する磁気ディスク装置の要部を示すブロック図である。  
図１に示すように、磁気ディスク装置は大別して、ヘッド・ディスクアセンブリ（head-disk assembly：ＨＤＡ）、ヘッドアンプ集積回路（以下、ヘッドアンプＩＣ）１１と、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）１５とから構成されている。
【００１１】
ＨＤＡは、記録媒体である磁気ディスク１と、スピンドルモータ（ＳＰＭ）２と、ヘッド１０を搭載しているアーム３と、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）４とを有する。磁気ディスク１は、スピンドルモータ２により回転する。アーム３とＶＣＭ４は、アクチュエータを構成している。アクチュエータは、ＶＣＭ４の駆動により、アーム３に搭載されているヘッド１０を磁気ディスク１上の指定の位置まで移動制御する。
【００１２】
ヘッド１０はスライダを本体として、当該スライダに実装されているリードヘッド２１及びライトヘッド２２を有する。リードヘッド２１は、磁気ディスク１上のトラックを再生する（読み出す）。ライトヘッド２２は、磁気ディスク１にトラックを記録する（書き込む）。
【００１３】
ヘッドアンプＩＣ１１は、プリアンプ及びライトドライバを有する。プリアンプは、リードヘッド２１により読み出されたリード信号を増幅して、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル１２に伝送する。一方、ライトドライバは、Ｒ／Ｗチャネル１２から出力されるライトデータに応じたライト電流をライトヘッド２２に伝送する。
【００１４】
ＨＤＣ１５は、Ｒ／Ｗチャネル１２と、インターフェースコントローラ１３と、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）１４とを含む１チップの集積回路から構成されている。Ｒ／Ｗチャネル１２は、リードデータの信号処理を実行するリードチャネルと、ライトデータの信号処理を実行するライトチャネルとを含む。
【００１５】
インターフェースコントローラ１３は、ホストシステム２０とＲ／Ｗチャネル１２との間のデータ転送を制御する。  
ＭＰＵ１４は磁気ディスク装置のメインコントローラであり、ＶＣＭ４を制御してヘッド１０の位置決めを行うサーボ制御を実行する。また、ＭＰＵ１４は、以下で詳述する記録目標補正量計算等の実行を指示する。
【００１６】
第１の実施形態の詳細な構成について説明する前に、図２を参照し、第１の実施形態の概要について説明する。  
第１の実施形態において、トラックは、瓦記録技術を用いた記録方式（以下、瓦記録方式と称す。）で磁気ディスク１に記録される。  
瓦記録方式とは、磁気ディスク１上の隣接するトラックの一部が重なるように、トラックピッチをつめて瓦状にトラックを記録する記録方式である。トラックの一部を重ねて隣接するトラックを順に記録することにより、高密度にトラックを記録することができる。そのため、磁気ディスク１の容量を増加させることができる。また、瓦記録方式では、複数のトラックを１つのまとまりとしたトラック群単位でトラックが記録される。
【００１７】
磁気ディスク装置は、ライトヘッド２２の中心位置が位置決め（記録）目標軌道上に位置するように、ライトヘッド２２を制御する。目標軌道は、例えば、予め定められた各トラックの中心を示す軌道（以下、トラック中心軌道と称す。）である。しかしながら、目標軌道と、実際に走行したライトヘッド２２の中心位置からなる軌道である実記録軌道と、の間には位置決め誤差が生じる。なお、位置は、磁気ディスク１の中心からのある方位における半径量で表される。また、軌道は、磁気ディスク１の一周分の位置に基づいて表される。
【００１８】
位置決め誤差は、例えば、予め記録されているサーボデータのずれ等によって生じる繰り返し性位置決め誤差（Repeatable Run Out）、または外乱等によって制御系に対して生じる振動等に基づき発生する制御残差である非繰り返し性位置決め誤差（Non-Repeatable Run Out）等である。繰り返し性位置決め誤差と非繰り返し性位置決め誤差との和は巨視的には正規分布する。また、仮に目標軌道がトラック中心軌道であった場合、各トラックの位置決め誤差はトラック毎に独立して分布する。また、瓦記録方式を用いた場合、隣接するトラックを順に記録するため、隣接するトラック間の距離がトラックピッチに相当する。そのため、位置決め誤差のばらつきの標準偏差（以下、単に標準偏差と称する）σposが例えばｓ(nm)であった場合、正規分布する２者のばらつきの加法性により、隣接するトラック間の距離の標準偏差σtpはsの√２倍になり、隣接するトラック間の距離の標準偏差は、以下に示す数式１のようになる。  
【数１】
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【００１９】
このように、σtpはσposよりも大きな値となる。そのため、トラックピッチが所定のトラックピッチTP0よりも狭い狭窄が生じる頻度が高くなる。狭窄は、記録したトラックを再生する際の信号ノイズレート（SNR）の低下の原因となる。
【００２０】
第１の実施形態では、補正前の目標軌道が各トラックのトラック中心軌道である。このトラック中心軌道が、所定のトラックを記録するよりも前に記録されたトラックの位置決め誤差に基づき、補正される。より詳細には、目標軌道は、記録されるトラックの所定のセクタに対応する方位に既に記録されているトラックの位置に基づき、補正される。補正された目標軌道に対してトラックが記録される。なお、方位とは、磁気ディスク１の中心から所定の位置への向きを意味する。
【００２１】
具体的に、図２を参照して、第１の実施形態における、目標軌道の補正の概要について説明する。  
図２は、第１トラック、第２トラック、及び第３トラックの順にトラックが記録される場合を示している。第１トラックが磁気ディスク１の外周側に記録されるトラックであり、第３トラックが磁気ディスク１の内周側に記録されるトラックである。なお、図２において、各トラックは隣接するトラックのエッジ間の記録領域として示されているが、各トラックはトラック中心軌道を中心として半径方向に所定のトラックピッチTｐ０の記録領域として示されていてもよい。
【００２２】
始めに、第１トラックを記録する際、第１トラックよりも前に記録されているトラックがないため、目標軌道を補正することなく、第１トラックのトラック中心軌道２３を目標軌道として、ライトヘッド２２Bの位置を制御する。ライトヘッド２２Bは、ライトヘッド２２Bの中心位置がトラック中心軌道２３上を走行するように制御されるが、上述したような位置決め誤差が生じる。そのため、ライトヘッド２２Bの中心位置によって描かれる軌跡は、トラック中心軌道２３と交錯する実記録軌道２６で示される。また、ライトヘッド２２Bは、図２に示すように、半径方向に対して一定の幅がある。ライトヘッド２２Bが実記録軌道２６を走行した際、ライトヘッド２２Bの外周側の端がトラックエッジ２７となる。
【００２３】
次に、第２トラックを記録する際、第２トラックよりも前に記録されている第１トラックの位置決め誤差に基づいて、第２トラックが記録される。具体的には、実記録軌道２６に沿うように、トラック中心軌道２４が第２トラックの目標軌道２８に補正される。目標軌道２８は、実記録軌道２６と平行な軌道であり且つトラックエッジ間の平均距離の期待値が所定のトラックピッチTｐ０となるような軌道である。目標軌道２８を決定する場合におけるトラック間の平均距離とは、実記録軌道２６と目標軌道２８との半径方向の距離である。第１トラックの位置決め誤差は、目標軌道２３と実記録軌道２６との間の半径方向の距離である。目標軌道２８に対してライトヘッド２２Cの位置決め制御を行った結果、目標軌道２８と交錯する実記録軌道２９が得られる。図２に示すように、実記録軌道２９は、目標軌道２８から位置決め誤差だけずれている。このずれが、第２トラックの位置決め誤差である。換言すると、第２トラックの位置決め誤差は、目標軌道２８と実記録軌道２９との間の半径方向の距離である。また、ライトヘッド２２Cが実記録軌道２９を走行した際、ライトヘッド２２Cの外周側の端がトラックエッジ３０となる。
【００２４】
このように、目標軌道２８は、上述したように実記録軌道２６に沿った軌道となるように、補正される。より詳細には、トラック中心軌道２４と目標軌道２８との距離が第１トラックの位置決め誤差に相当するように、目標軌道２８がトラック中心軌道２４から補正される。あるいは、実記録軌道２６をトラックピッチTP０だけ内周方向に平行移動させた軌道が目標軌道２８となるように、目標軌道２８が実記録軌道２６から補正されてもよい。
【００２５】
次に、第３トラックを記録する際、第３トラックよりも前に記録されている第２トラックの位置決め誤差に基づいて、第３トラックが記録される。具体的には、実記録軌道２９に沿うように、第３トラックの目標軌道３１が決定される。目標軌道３１は、実記録軌道２９と平行な軌道であり且つトラック間の平均距離の期待値が所定のトラックピッチTｐ０となるような軌道である。目標軌道３１を決定する場合におけるトラック間の平均距離とは、実記録軌道２９と目標軌道３１との半径方向の距離である。第２トラックの位置決め誤差は、第２トラックのトラック中心軌道２４と実記録軌道２９との間の半径方向の距離である。目標軌道３１に対してライトヘッド２２Dの位置決め制御を行った結果、目標軌道３１と交錯する実記録軌道３２が得られる。また、ライトヘッド２２Dが実記録軌道３２を走行した際、ライトヘッド２２Dの外周側の端がトラックエッジ３３となる。
【００２６】
このように、目標軌道３１は、上述したように実記録軌道２９に沿った軌道となるように、補正される。より詳細には、トラック中心軌道２５と目標軌道３１との距離が第２トラックの位置決め誤差に相当するように、目標軌道３１がトラック中心軌道２５から補正される。あるいは、実記録軌道２９をトラックピッチTP０だけ内周方向に平行移動させた軌道が目標軌道３１となるように、目標軌道３１が実記録軌道２９から補正されてもよい。
【００２７】
以上のように、位置決め誤差に基づき目標軌道を補正することにより、上述したような狭窄が生じる可能性がある部位がないように記録することができる。また、トラックピッチが広い部位を詰めて記録することができる。そのため、トラックピッチのばらつきを抑えることができる。トラックの位置決め誤差の標準偏差σposは、既に記録されているトラックの位置決め誤差の標準偏差に基づき得られる。そのため、σposがｓ(nm)であるとすると、トラック間の距離の標準偏差σtpを数式1で示した従来技術の値√２s[nm]から、ｓ(nm)へと小さくすることができる。
【００２８】
次に、図３を参照し、第１の実施形態の詳細な構成について説明する。  
第１の実施形態の詳細な構成は、図１に示すような、ヘッドアンプＩＣ１１およびＨＤＣ１５に含まれる。図３において、ヘッドアンプＩＣ１１は、再生信号増幅部１７を具備する。また、ＨＤＣ１５は、フォーマットコントローラ３４、目標計算部３５、制御計算部３６、サーボ検出部３７、位置計算部３８、誤差記憶部４０、及び補正量計算部４１を具備する。
【００２９】
始めに、ヘッド位置ｐを求める。リードヘッド２１によって再生されたサーボパタン信号は、再生信号増幅部１７に送られる。再生信号増幅部１７は、サーボ検出部３７、位置計算部３８を介して制御計算部３６に接続されている。再生信号増幅部１７は、サーボパタン信号を含む再生信号を増幅する。サーボ検出部３７は、増幅されたサーボパタン信号を含む再生信号から、サーボパタン信号を検出する。位置計算部３８は、サーボ検出部３７によって検出されたサーボパタン信号を、サーボ再生信号として受信する。位置計算部３８は、サーボ再生信号に基づき、ヘッド１０の位置を数値化する。位置計算部３８は、数値化したヘッド１０の位置を、ヘッド位置ｐとして、制御計算部３６に送る。
【００３０】
次に、記録目標位置Ｔを求める。記録目標位置Ｔは、ライトヘッド２２の磁気ディスク１上における記録目標位置である。記録目標位置Ｔは、例えば上述したような目標軌道を表すための位置である。フォーマットコントローラ３４は、目標計算部３５を介して制御計算部３６に接続されている。目標計算部３５は、記録しようとするトラック番号ｋと目標トラックピッチＴｐとに関する指示にしたがい、記録目標位置Ｔを計算する。なお、目標トラックピッチＴｐは、例えば、所定のトラックと所定のトラックに隣接する隣接トラックとのピッチである。目標計算部３５は、所定のトラックと隣接トラックとのピッチに基づき、所定のトラックの記録目標位置を算出することができる。また、フォーマットコントローラ３４は、補正量計算部４１を介して、目標計算部３５とも接続されている。フォーマットコントローラ３４は、記録しようとするトラック番号ｋと目標トラックピッチＴｐとに関する指示を、補正量計算部４１に送る。目標計算部３５は、制御計算部３６を介してアクチュエータ３９と接続されている。制御計算部３６は、ヘッド位置ｐと目標計算部３５から送られてきた記録目標位置Ｔとに基づき、記録目標位置Ｔに対するライトヘッド２２の位置決め誤差Ｙを計算する。制御計算部３６は、誤差記憶部４０を介して補正量計算部４１に接続されている。制御計算部３６は、位置決め誤差Ｙを誤差記憶部４０に送る。なお、制御計算部３６によって計算される位置決め誤差Ｙは、記録しているトラックに関する位置決め誤差Ｙ（以下、現在の位置決め誤差Ｙと称す。）である。また、制御計算部３６は、記録目標位置Ｔに基づき、ライトヘッド２２の操作に必要な操作量を計算する。アクチュエータ３９は、制御計算部３６から出力される操作量に基づき、ライトヘッド２２の位置決めを行う。
【００３１】
ここで、目標計算部３５によって計算される記録目標位置Ｔについて述べる。記録目標位置Ｔは、目標位置補正量ｄＴに基づき補正された記録目標位置である。目標位置補正量ｄＴは、既に記録されているトラックの位置決め誤差Ｙｂ（以下、過去の位置決め誤差Ｙｂと称す。）に基づき求められる。なお、過去の位置決め誤差Ｙｂがない場合は、記録目標位置Ｔは補正されていない記録目標位置そのものを用いる。誤差記憶部４０は、制御計算部３６から送られてくる現在の位置決め誤差Ｙｐ及び／または過去の位置決め誤差Yｂを記憶する。なお、誤差記憶部４０に記憶されている現在の位置決め誤差Yｐは、例えば新たにトラックが記録され新たに記録されたトラックに関して現在の位置決め誤差Yｐが計算された場合等に、過去の位置決め誤差Yｂとして、誤差記憶部４０に記憶される。誤差記憶部４０は、補正量計算部４１を介して目標計算部３５に接続されている。補正量計算部４１は、誤差記憶部４０から過去の位置決め誤差Ｙｂを呼び出す。補正量計算部４１は、過去の位置決め誤差Ｙｂに基づき、目標位置補正量ｄＴを計算する。補正量計算部４１は、目標位置補正量ｄＴを目標計算部３５に送る。なお、図３において、現在の位置誤差Ｙｐ（ｔ＝０、ｍ）は、トラック０のサーボセクタmに対応する現在の位置誤差Ｙｐである。過去の位置誤差Ｙｂ（ｔ＝−１、ｍ）は、トラック−１のサーボセクタmに対応する過去の位置誤差Ｙｐである。トラック−１は、トラック０が記録されるよりも前に記録されたトラックであり、例えばトラック０の１つ前に記録されたトラックである。過去の位置誤差Ｙｂ（ｔ＝−２、ｍ）は、トラック−２のサーボセクタmに対応する過去の位置誤差Ｙｐである。トラック−２は、トラック−１が記録されるよりも前に記録されたトラックであり、例えばトラック０の２つ前に記録されたトラックである。
【００３２】
次に、図４を参照し、補正量計算部４１の詳細な構成について述べる。  
補正量計算部４１は、記録時位置決め誤差積算部４２を具備する。記録時位置決め誤差積算部４２は、フォーマットコントローラ３４、誤差記憶部４０、及び目標計算部３５と接続されている。記録時位置決め誤差積算部４２は、フォーマットコントローラ３４から、記録しようとするトラック番号ｋと目標トラックピッチＴｐとに関する指示を与えられる。記録時位置決め誤差積算部４２は、その指示にしたがい、トラック番号ｋの所定セクタと同じ方位の過去の位置決め誤差Yｂを、誤差記憶部４０から呼び出す。記録時位置決め誤差積算部４２は、呼び出した過去の位置決め誤差Yｂを積算する。記録時位置決め誤差積算部４２は、積算した過去の位置決め誤差Yｂを目標計算部３５に送る。
【００３３】
次に、図５及び図６を参照し、より具体的で定量的な動作について説明する。  
図５は、磁気ディスク１上における複数のトラックの記録位置を示している。  
図５では、トラックX、トラックX＋１、及びトラックX＋２の順に記録される。また、トラックX、トラックX＋１、及びトラックX＋２の各々が、トラックピッチTｐ０で、瓦記録方式で記録される場合を想定している。始めに、トラックX上の位置００１から記録が開始される。なお、記録開始半径はRｘである。トラックXは、半径Rｘ上を時計回りにトラックX上の位置００３まで記録される。次に、トラックX＋１の記録が行われる。トラックX＋１は、トラックX＋１上の位置１０１から位置１０３までトラックX+1上を時計回りに記録される。その後、トラックX＋２は、トラックX＋２上の位置２０１から位置２０３までトラックX＋２上を時計回りに記録される。このように、隣接するトラックを記録する場合、トラックの物理的な記録開始位置は、１トラック進むごとに、トラック間の位置決め所要時間であるシーク時間に相当する分だけずれて記録される。例えば、図５に示すように、ヘッド１０がトラックX上の位置００３からトラックX＋１上の位置１０１まで移動するために要する時間だけ、トラックX+1の記録開始位置がずれる。
【００３４】
次に、図６を参照し、各トラック間のより詳細な記録位置について説明する。  
各トラックは、例えば、１６個のサーボセクタ（S００〜S０F）からなる。図６では、サーボセクタごとに３周分のLBA（００〜２Ｆ）が割り当てられていることを示している。このように、各トラックのLBAを１６進数で表す。まず、トラックXは、トラックXのサーボセクタS００のLBA００であらわされる領域からサーボセクタS０FのＬＢＡ０Fであらわされる領域まで記録される。次に、ヘッド１０は、図６の矢印で示すように、サーボセクタS０FのLBA０Fで表される領域からサーボセクタS０３のLBA１０で表される領域に移動する。トラックX＋１は、サーボセクタS０３のLBA１０からサーボセクタS０FのLBA１Cまで記録された後、サーボセクタS００のLBA１DからサーボセクタS０２のLBA１Fまで記録される。ヘッド１０は、図６の矢印で示すように、サーボセクタS０６のLBA１FからサーボセクタS０６のLBA２０に移動する。トラックX＋２は、サーボセクタS０６のLBA２０からサーボセクタS０FのLBA２９まで記録された後、サーボセクタS００のLBA２AからサーボセクタS０5のLBA２Fまで記録される。このように、各トラックは、１トラック進むごとに３つ分のサーボセクタ（３LBA）分のずれ（トラックスキュー）が生じる。しかしながら、補正量計算部４１は、トラック番号の所定セクタと同じ方位の過去の位置決め誤差Yｂに基づき、目標位置補正量dＴを計算する。例えば、トラックX＋２のLBA２１に関して目標位置補正量dＴを計算する場合、トラックX+1のLBA１４及び／またはLBA０７に関する過去の位置決め誤差Yｂに基づき、LBA２１に関する目標位置補正量dＴが計算される。
【００３５】
図６において、目標位置補正量ｄTのより定量的な計算について説明する。データの記録をLBA００から順に行う際の、トラックn、サーボセクタSm（ｍ＝００〜０F）に対する目標位置補正量dT(n,m)の算出について説明する。書きはじめのトラックであるn=Xにおいては、過去の位置決め誤差Yｂが存在しないため、dT(X,00)=dT(X,01)=…=dT(X,0F)=0 として、補正量ゼロでトラックXの記録を行う。また、各サーボセクタの現在の位置決め誤差Yｐ(X,00),Yｐ(X,01),…,Yｐ(X,0F)を、誤差記憶部４０に記憶させる。書きはじめのトラックXの次のトラックn=X+１では、サーボセクタSmに対する書きはじめのトラックXの過去の位置決め誤差Yｂ(X,m)が既知である。そのため、トラックXの過去の位置決め誤差Yｂ(X,m)を用いて、dT(X+1,m)= Yb(X,m)とする。次のn=X+2トラックでは、T(X+2,m)= Yb(n-1,m)+Yb(n-2,m)、それ以降のn=X+kトラックでは、目標位置補正量は数式２のようになる。  
【数２】
2014089780.tif 000004
【００３６】
図３においては、kトラック目での誤差記憶部４０に記憶されている過去の位置決め誤差Yｂ(n-1,m),Yｂ(n-2,m)…が、補正量計算部４１によって参照される。補正量計算部４１は、過去の位置決め誤差Yｂ(n-1,m),Yｂ(n-2,m)…を積算し、目標位置補正量ｄTを計算する。
【００３７】
なお、誤差記憶部４０は、すべてのトラックの各セクタに対応づけて位置決め誤差Yを記憶してもよいが、同一方向の過去の位置決め誤差Yｂを積算した位置決め誤差Yを記憶してもよい。これにより、位置決め誤差Yを記憶するために必要なメモリ量を削減することができる。
【００３８】
次に、図７を参照し、第１の実施形態の位置決め誤差の補正及び制御の処理手順について説明する。  
ブロック７０で、補正量計算部４１は、フォーマットコントローラ３４からの上述したような指示を受けると、過去の位置決め誤差Yｂを用いて、目標位置補正量dＴを計算する。ブロック７２で、目標計算部３５は、目標位置補正量dＴを用いて目標位置Tを補正する。ブロック７４で、制御計算部３６は、補正された目標位置Tに基づき、ライトヘッド２２を制御のための処理を行う。ブロック７６で、制御計算部３６は、補正された目標位置Tに基づき制御されたライトヘッド２２の位置と、補正された目標位置Tと、から得られる現在の位置決め誤差Ypを誤差記憶部４０に記録する。
【００３９】
以上説明したように、第１の本実施形態によれば、所定のトラックを記録するよりも前に記録された複数のトラックの位置決め誤差に基づき、所定のトラックの目標位置Tを補正することができる。また、同一方向の過去の位置決め誤差Yｂをセクタ毎に積算することによって所定のトラックの目標位置Tを補正することもできる。また、記録目標位置Ｔを、例えばセクタ毎に、動的に変更することにより、狭窄を回避してトラックを記録することができる。そして、位置決め誤差に基づき目標軌道を補正することにより、狭窄が生じる可能性がある部位がないように記録することができる。また、トラックピッチが広い部位を詰めて記録することができる。そのため、トラックピッチのばらつきを抑えることができる。そして、トラック間の距離の標準偏差をたかだかｓ(nm)に小さくすることができる。
【００４０】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施の形態について図面を参照して説明する。  
なお、第１の実施形態と同様の機能及び構成等については説明を省略する。  
第２の実施形態では、ノッチフィルタによって誤差伝播を抑圧することによって、目標位置補正量dＴを計算する。誤差伝播とは、目標軌道の振動と機械的共振周波数等の共振周波数とが共鳴した場合、誤差の積分的伝播により、位置決め誤差が特定の方向に増大または発散し、位置決め誤差が伝播することである。
【００４１】
具体的に、図８を参照して、第２の実施形態における補正量計算部４１の構成について説明する。補正量計算部４１は、記録時位置決め誤差積算部４２A、ノッチフィルタ８０、有害周波数成分リスト８１、及び記録方位決定部８２とを具備する。
【００４２】
ノッチフィルタ８０は、記録時位置決め誤差積算部４２A及び有害周波数成分リスト８１と接続されている。ノッチフィルタ８０は、記録時位置決め誤差積算部４２Aによって積算された任意のトラック（トラックｗ）の一周分の過去の位置決め誤差に基づき得られる特定の有害周波数成分を、有害周波数成分リストを参照して、抑圧する。なお、任意のトラック（トラックｗ）の一周分の過去の位置決め誤差は、数式３のように表される。  
【数３】
2014089780.tif 000005
【００４３】
また、記録時位置決め誤差積算部４２Aは、任意のトラックの所定のセクタの過去の位置決め誤差Yｂだけ積算するのではなく、例えば任意のトラックが複数のセクタを有している場合は複数の過去の位置決め誤差Yｂをセクタ毎に積算する。ノッチフィルタ８０は、記録方位決定部８２を介して目標計算部３５と接続されている。ノッチフィルタ８０は、ノッチフィルタ８０による特定の有害周波数成分の抑圧の結果を記録方位決定部８２に送る。記録方位決定部８２は、抑圧の結果に基づき、これから記録するサーボセクタの方位を決定しその方位の目標位置補正量dＴを算出する。記録方位決定部８２は、決定した方位の目標位置補正量dＴを目標計算部３５に送る。
【００４４】
なお、ノッチフィルタ８０は、例えば、所定のトラックの一周分の過去の位置決め誤差Yｂから得られる軌道をFFTにより周波数変換した後、特定周波数帯域成分を抑圧する。その後、ノッチフィルタ８０は、逆FFT変換を行うような構成でもよい。あるいは、ノッチフィルタ８０は、FIRフィルタであってもよい。なお、有害周波数成分リスト８１に複数の特定周波数帯域成分が含まれる場合、ノッチフィルタ８０は、複数の特定周波数帯域成分の何れかを抑圧できるような構成であってもよい。
【００４５】
以上説明したように、第２の実施形態によれば、既に記録されているトラックの位置決め誤差から得られる周波数成分の中から所定の周波数成分を除去することによって、これから記録するトラックの記録目標位置を補正することができる。所定の周波数成分を除去することによって、共振の誘発による誤差伝搬を抑圧することが可能となる。誤差伝播を抑圧することにより、再生不良を低減させることができる。なお、再生不良は、リードオフセットマージンを超える記録位置補正が行われたトラックに対して再生時にリードヘッド２１が走行した場合等に生じる。また、所定のトラックの実記録軌道が一方向に過度に蛇行することにより生じる位置決め障害を低減させることができる。また、トラック中心軌道を中心としたトラックピッチTP０記録半径領域に対して目標位置補正量dＴが過大となる場合が生じることがないため、近傍の既に記録されているトラックが破壊されることを防止することができる。
【００４６】
なお、第２の実施形態の構成は、第１の実施形態の構成と組み合わせてもよい。  
（第３の実施形態）
以下、第３の実施形態について図面を参照して説明する。  
なお、第１の実施形態または第２の実施形態と同様の機能及び構成等については説明を省略する。  
第３の実施形態では、上述したような誤差伝播を抑圧するために、過去の位置決め誤差Yｂから導かれる目標位置補正量ｄTに制限を加えるための収束計算機能を、補正量計算部４１が有する。
【００４７】
具体的に、図９を参照して、第３の実施形態について説明する。  
補正量計算部４１は、記録時位置決め誤差積算部４２及び収束計算部９０を備える。収束計算部９０は、誤差記憶部４０、記録時位置決め誤差積算部４２、及び目標計算部３５と接続されている。
【００４８】
収束計算部９０は、誤差記憶部４０から送られてくる過去の位置決め誤差Yｂと、記録時位置決め誤差積算部４２によって積算された過去の位置決め誤差Yｂと、を用いて、次のような関数ｆからなる制限項を有する数式から目標位置補正量dＴを計算する。  
【数４】
2014089780.tif 000006
【００４９】
また、関数ｆは、例えば、次のような数式５で表わされる。  
【数５】
2014089780.tif 000007
【００５０】
関数ｆに数式５を適用することにより、過去の位置決め誤差Yｂの絶対値が上限Ymaxに制限される。過去の位置決め誤差Yｂの絶対値が上限Ymaxを超えた場合、過去の位置決め誤差YｂがYmax(ないしは-Ymax)に固定される。これにより、目標位置補正量ｄTの一定以上の増大を抑圧できる。
【００５１】
また、関数ｆは、次のような数式６を用いてもよい。  
【数６】
2014089780.tif 000008
【００５２】
関数ｆに数式６を適用して、記録しているトラックの所定のセクタｍについて、その所定のセクタと同一の方向の既に記録されているn個前のトラックの過去の位置決め誤差Yｂの傾向を監視し、目標位置補正量ｄTが増大する速度に比例してゲインを抑圧することによって、収束計算を行う。これにより、n個前のトラックに関して、急激な目標位置補正量ｄTの一方向への増大が発生した場合、目標位置補正量ｄTを抑圧できる。そのため、目標位置補正量ｄTが増大する傾向が連続して発生することを抑圧できる。数式５と比較して、数式６を用いた場合、過去の位置決め誤差Yｂの制限が急激に発生しないという利点がある。数式６のβは抑圧度である。抑圧度βが大きくなるほど、目標位置補正量ｄTはより抑圧される。
【００５３】
以上説明したように、本実施形態によれば、所定のトラックの目標位置補正量ｄTが予め設定された上限値または下限値を超えない範囲内で、所定のトラックの記録目標位置を補正することができる。また、所定のトラックが記録されるよりも前に記録された所定数のトラックの位置決め誤差の変化量に基づき、所定のトラックの記録目標位置を補正することができる。
【００５４】
なお、第３の実施形態の構成は、第１の実施形態の構成または第２の実施形態の構成と組み合わせてもよい。例えば、図８に示すような記録方位決定部８２の出力結果を、図９に示すような記録時位置決め誤差積算部４２に入力するような構成にすることによって、第２の実施形態の構成と第３の実施形態の構成とを組み合わせてもよい。第２の実施形態の構成と第３の実施形態の構成とを組み合わせることによって、例えば、ノッチフィルタ８０によって所定の周波数成分が抑圧された後、さらに、積算された過去の位置決め誤差Yｂを制限することができる。
【００５５】
（第４の実施形態）
以下、第４の実施形態について図面を参照して説明する。  
なお、第１の実施形態乃至第３の実施形態の何れかの実施形態と同様の機能及び構成等については説明を省略する。  
第４の実施形態では、瓦記録方式で記録される複数のトラックを１つのまとまりとしたトラック群（バンド）に関して、バンド間の緩衝領域の幅を所定の値に設定することによって、誤差伝播が生じた場合の影響を抑える。具体的には、所定のバンドが記録された後、制御計算部３６が、バンド間の緩衝領域の幅がトラック間の幅よりも大きくなるように、アクチュエータ３９の操作量を変更する。これにより、バンド間の緩衝領域の幅が所定の値に設定される。
【００５６】
瓦記録方式によって記録される記録領域は、記録された記憶領域の一部分の書き換えを可能にするために、複数のバンドに分割されている。また、バンド間にはライトヘッド２２の半径方向の幅Hwに相当する緩衝領域が設けられている。しかしながら、この緩衝領域の幅Hｗを、１つのバンドを書き終える際に想定される誤差伝搬の結果生じうる最大の目標位置補正量ｄT、例えば数式５中のYmax、と、幅Hwと、の和以上に確保する。これにより、誤差伝搬により隣接するバンドを上書きしてしまう可能性を減少させることができる。
【００５７】
具体的に、図１０を参照し、磁気ディスク１上のバンドの配置関係について説明する。  
図１０は、第１バンド、第２バンド、及び第３バンドの順に記録する場合を想定している。また、図１０の左側は位置決め誤差Yがない場合を示している。図１０の右側は位置決め誤差Yがある場合を示している。
【００５８】
位置決め誤差Yがない場合、各バンドのトラックはずれて記録されないため、緩衝領域の幅はＨwであればよい。しかしながら、位置決め誤差Yがある場合、仮に緩衝領域の幅がHwであると、隣接するバンドを上書きする可能性が生じる。例えば、第１バンドの複数のトラックの中で最後に記録されるトラック１０００に、第２バンドの最初に記録されるトラック１００１が、上書きされる可能性がある。
【００５９】
第４の実施形態では、バンド間の緩衝領域の半径方向の幅をHｗと数式５中のYmaxとの和以上に設定することによって、仮に位置決め誤差がYmaxであっても、バンド間でトラックが上書きされて記録されなくなる。
【００６０】
なお、第４の実施形態におけるYmaxの値は、第３の実施形態におけるYmaxの値と同じ値でなくてもよい。  
なお、第４の実施形態の構成は、第１の実施形態の構成乃至第３の実施形態の構成の何れかの構成と組み合わせてもよい。  
以上説明したように、第４の実施形態によれば、複数のトラック群を記録する際、所定のトラックの目標位置Tの補正量が予め設定された上限値を超えない範囲内で所定のトラックの目標位置Tが補正される。そのため、複数のトラック群間の半径方向の距離がライトヘッド２２の磁気ディスク１上の半径方向の幅の値に上限値を加えた値以上になるように、ライトヘッド２２の位置を制御することによって、トラック群間でトラックが上書きされる可能性が減少する。
【００６１】
（第５の実施形態）
以下、第５の実施形態について図面を参照して説明する。  
なお、第１の実施形態乃至第４の実施形態の何れかの実施形態と同様の機能及び構成等については説明を省略する。  
第５の実施形態では、記録時に算出された目標位置補正量dＴを用いて、再生時のリードヘッド２１の再生目標位置Tｒを補正する。  
図１１は、第５の実施形態の全体の構成を示している。第５の実施形態では、磁気ディスク装置は、図１１に示すような、トラックを記録する構成とトラックを再生する構成とから成る磁気記録再生装置である。以下、図１１に示すような磁気記録再生装置におけるトラックの記録時の構成と、図１１に示すような磁気記録再生装置におけるトラックの再生時の構成と、を区別して説明する。
【００６２】
図１２は、第５の実施形態の記録時における構成を示している。記録目標補正量記憶部１１０は、補正量計算部４１によって計算された目標位置補正量dＴを記憶する。記録目標補正量記憶部１１０は、目標位置補正量ｄTを積算せずに各セクタに対応づけて記憶してもよいし、所定の方位に既に記録されているトラックのセクタの目標位置補正量dＴを積算した目標位置補正量dＴを記憶してもよい。
【００６３】
図１３は、第５の実施形態の再生時における構成を示している。再生目標計算部１２１は、再生目標補正量計算部１２０を介して記録目標補正量記憶部１１０に接続されている。また、再生目標計算部１２１は、フォーマットコントローラ３４及び制御計算部３６と接続されている。記録目標補正量記憶部１１０は、フォーマットコントローラ３４からの指示にしたがい、記録トラック番号ｋの記録時の目標位置補正量ｄTを再生目標補正量計算部１２０に送る。再生目標補正量計算部１２０は、記録トラック番号ｋの記録時の目標位置補正量ｄTに基づき、再生目標位置補正量dＴrを計算する。再生目標計算部１２１は、再生目標位置補正量dＴrに基づき、予め定められた再生目標位置を補正し、補正した再生目標位置Tｒを制御計算部３６に送る。
【００６４】
次に、図１４を参照し、再生目標補正量計算部１２０の詳細な構成について説明する。  
再生目標補正量計算部１２０は、再生補正量決定部１３０を具備する。再生補正量決定部１３０は、再生するトラックのサーボセクタの方位に応じて、再生目標位置補正量dＴrを決定する。
【００６５】
なお、第５の実施形態の構成は、第１の実施形態の構成乃至第４の実施形態の構成の何れかの構成と組み合わせてもよい。  
以上説明したように、第５の実施形態によれば、既に記録されているトラックの記録目標位置または記録時の目標位置補正量ｄTに基づき、再生時に所定のトラックに対する再生目標位置Tｒを補正することができる。補正された所定のトラックの再生目標位置Tｒに基づき、リードヘッド２１の位置を制御することができる。これによって、記録時に、リードオフセットマージンを超えた記録位置補正が行われた場合でも、再生時の位置決めに対しても再生位置補正を行うことによって、より正確にトラックセンターを再生できるため、再生SNRの向上が期待できる。なお、記録位置補正量がリードオフセットマージンを超えない場合でも、記録位置補正軌道に沿う形で再生を行ったほうが、より正確にトラックセンターを再生できるため、再生SNRの向上が期待できる。
【００６６】
（第６の実施形態）
以下、第６の実施形態について図面を参照して説明する。  
なお、第１の実施形態乃至第５の実施形態の何れかの実施形態と同様の機能及び構成等については説明を省略する。  
第６の実施形態では、記録されたバンドの中で最後に記録されたトラックにおいて、そのトラックの末尾の記録セクタに、目標位置補正量ｄTのデータを格納する。これにより、トラックを記録した後、トラックを再生するまでに時間を要する場合等でも、再生時に、目標位置補正量dＴのデータを用いて、再生時の位置決めに対しても補正を行うことができる。
【００６７】
目標位置補正量dＴのデータは、トラックが再生されるまで保持されていなければならない。そのため、目標位置補正量dＴは、不揮発性のメモリに記憶される必要がある。目標位置補正量ｄTのデータは、EEPROM等の半導体不揮発性メモリに記憶されてもよい。しかしながら、磁気ディスク１も不揮発性記憶媒体であり、記録を保持するコストの観点からも磁気ディスク１上に目標位置補正量ｄTのデータを格納することが望ましい。また、磁気ディスク１上のある位置を再生する際、目標位置補正量dＴのデータが物理的に離れた場所に格納されていると、目標位置補正量dＴを読み出すために必要なシーク時間及び再生時の位置決め処理が必要になる。そのため、再生処理の転送速度が著しく低下する場合がある。そのため、目標位置補正量dＴのデータは、目標位置補正量dＴに関連する記録位置の近傍に格納されることが望ましい。以上のような理由により、記録されたバンドの最終記録トラックの最終記録セクタに、目標位置補正量dＴのデータを格納する。
【００６８】
具体的に、図１５を参照して、目標位置補正量dＴの格納場所について説明する。  
目標位置補正量dＴのデータは、図１５のハッチングで示す場所等に格納される。図１５では、第１バンド、第２バンド、及び第３バンドの順に記録される場合を想定している。また、各バンドは５つのトラックが順に記録される。例えば、第１バンドにおいて、トラック１４０、１４１、１４２、１４３、及び１４４の順に記録される。また、ヘッド１０の走行方向は図１５の右方向である。そのため、第１バンドに記録されているトラックに関する目標位置補正量dＴのデータは、図１５においてハッチングで示される場所に、第１記録目標補正量データとして、格納される。
【００６９】
なお、第６の実施形態の構成は、第１の実施形態の構成乃至第５の実施形態の構成の何れかの構成と組み合わせてもよい。  
以上説明したように、第６の実施形態によれば、所定のトラックの記録目標位置補正量を、各バンドの末尾のセクタに記録することにより、再生処理の転送速度が著しく低下させることなく、再生処理を行うことができる。
【００７０】
（第７の実施形態）
以下、第７の実施形態について図面を参照して説明する。  
なお、第１の実施形態乃至第６の実施形態の何れかの実施形態と同様の機能及び構成等については説明を省略する。  
第７の実施形態では、目標位置補正量dＴだけでなく、実際に記録された実記録位置を用いて、再生時の再生目標位置Tｒを補正する。これにより、目標位置補正量dＴだけを用いた場合よりも、より正確な記録トラック中心の位置決めを行うことができる。
【００７１】
図１６は、第７の実施形態における記録時の構成を示している。  
実記録位置記憶部１５０は、補正量計算部４１によって計算された目標位置補正量ｄTと、制御計算部３６によって計算された現在の位置誤差Ypと、を記憶する。
【００７２】
図１７は、実記録位置記憶部１５０のより詳細な構成を示している。  
実記録位置記憶部１５０は、実記録位置算出部１６０及び不揮発性で記憶可能なテーブル１６１を具備する。実記録位置算出部１６０は、フォーマットコントローラ３４、制御計算部３６、補正量計算部４１、及びテーブル１６１と接続されている。実記録位置記憶部１５０は、所定のトラックの目標位置補正量ｄTに、所定のトラックの現在の位置誤差Ypを、加算して実記録位置を算出する。実記録位置算出部１６０は、算出した実記録位置のデータをテーブル１６１に記録する。
【００７３】
図１８は、第７の実施形態の再生時における構成を示している。実記録位置記憶部１７０は、フォーマットコントローラ３４からの指示にしたがい、記録トラック番号ｋの記録時の実記録位置のデータを再生目標補正量計算部１２０に送る。
【００７４】
次に、図１９を参照し、第７の実施形態における再生目標補正量計算部１２０の詳細な構成について説明する。  
再生目標補正量計算部１２０は、再生補正量決定部１３０を具備している。再生補正量決定部１３０は、再生するトラックのサーボセクタの方位に応じて、実記録位置記憶部１７０から送られてくる実記録位置のデータに基づき、再生目標位置補正量dＴｒを決定する。再生補正量決定部１３０は、決定した再生目標位置補正量dＴｒを再生目標計算部１２１に送る。
【００７５】
なお、第７の実施形態の構成は、第１の実施形態の構成乃至第６の実施形態の構成の何れかの構成と組み合わせてもよい。  
以上説明したように、第７の実施形態によれば、所定のトラックの実記録位置に基づき、所定のトラックの再生目標位置を補正し、補正された所定のトラックの再生目標位置に基づき、リードヘッド２１の位置を制御することができる。そのため、再生時のSNRを向上させることができる。
【００７６】
（第８の実施形態）
以下、第８の実施形態について図面を参照して説明する。  
なお、第１の実施形態乃至第７の実施形態の何れかの実施形態と同様の機能及び構成等については説明を省略する。  
第８の実施形態では、記録されたバンドの中で最後に記録されたトラックにおいて、そのトラックの末尾の記録セクタに、実記録位置データを格納する。なお、実記録位置データをトラックの末尾の記録セクタに格納する理由は、図１５を参照して、上述した理由と同様である。
【００７７】
具体的に、図２０を参照して、実記録位置データの格納場所について説明する。  
実記録位置データは、図２０のハッチングで示す場所等に格納される。図２０では、第１バンド、第２バンド、及び第３バンドの順に記録される場合を想定している。また、各バンドは５つのトラックが順に記録される。例えば、第１バンドにおいて、トラック１９０、１９１、１９２、１９３、及び１９４の順に記録される。また、ヘッド１０の走行方向は図２０の右方向である。そのため、第１バンドに記録されているトラックに関する実記録位置データは、図２０においてハッチングで示される場所に、第１実記録位置データとして、格納される。
【００７８】
なお、第８の実施形態の構成は、第１の実施形態の構成乃至第７の実施形態の構成の何れかの構成と組み合わせてもよい。  
以上説明したように、第８の実施形態によれば、所定のトラックの実記録位置データを、各バンドの末尾のセクタに記録することにより、再生処理の転送速度が著しく低下させることなく、再生処理を行うことができる。
【００７９】
以上説明したように、第１の実施形態乃至第８の実施形態によれば、トラックの記録性能を向上させることができる。また、記録トラック幅の狭窄量を低減できる。これにより、再生SNRを向上させることができる。また、記録トラック幅の狭窄量を低減する際に併発する記録位置補正量の発散を抑制できる。これにより、瓦記録方式で記録されたトラック群の中で隣接するトラックへの干渉によって生じる記録情報の破壊、あるいは再生軌道とのリードオフセットマージン以上のかい離、が原因となる再生時のSNRの低減を抑圧できる。
【００８０】
なお、上述した磁気ディスク装置は、磁気ディスクと不揮発性メモリとを具備するような複合記憶装置であってもよい。  
また、図３、４、８、９、１１、１２、１３、１４、１６、１７、１８、１９に示した各部の機能は、例えば、専用ＬＳＩ、ＤＳＰのようなハードウェアによって実現してもよい。  
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８１】
１…磁気ディスク、２１…リードヘッド、２２…ライトヘッド、３５…目標計算部、３６…制御計算部、４０…誤差記憶部、４１…補正量計算部。
【図１】
2014089780.tif 000009
【図２】
2014089780.tif 000010
【図３】
2014089780.tif 000011
【図４】
2014089780.tif 000012
【図５】
2014089780.tif 000013
【図６】
2014089780.tif 000014
【図７】
2014089780.tif 000015
【図８】
2014089780.tif 000016
【図９】
2014089780.tif 000017
【図１０】
2014089780.tif 000018
【図１１】
2014089780.tif 000019
【図１２】
2014089780.tif 000020
【図１３】
2014089780.tif 000021
【図１４】
2014089780.tif 000022
【図１５】
2014089780.tif 000023
【図１６】
2014089780.tif 000024
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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