(57)【要約】【課題】穿孔機械で穿孔した孔曲りの測定時、測定機器が穿孔した孔壁面の凹凸の影響を受けずに、測定機器の精度を最大限に発揮し且つ円滑にプローブを移動させ、孔曲がりの測定作業を孔軸に沿って効率よく進めることのできる孔曲り測定方法を提供する。【解決手段】この孔曲り測定方法は、クローラドリル等の穿孔機械５２で穿孔した孔５１の曲りを測定する方法であって、穿孔機械５２で使用される穿孔用ロッド４０の水孔４０ａに孔曲がりを測定するプローブ１０を挿入し、プローブ１０を穿孔した孔５１内に水孔４０ａに沿って移動させることで穿孔した孔５１の曲りの状態を測定する。【選択図】図１
2014089050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
穿孔機械で穿孔した孔の曲りを測定する方法であって、
前記穿孔機械で使用される穿孔用ロッドの水孔に孔曲がりを測定するプローブを挿入し、該プローブを前記穿孔した孔内に前記水孔に沿って移動させることで前記穿孔した孔の曲りの状態を測定することを特徴とする孔曲り測定方法。
【請求項２】
前記穿孔機械で穿孔した複数の孔の曲りを測定する方法であって、
各孔の曲りの状態を、前記穿孔機械で使用される穿孔用ロッドの水孔に、前記穿孔用ロッドを地中に残した状態で孔曲がりを測定するプローブを挿入し、該プローブを前記穿孔した孔内に前記水孔に沿って移動させることで前記穿孔した孔の曲りの状態をそれぞれ測定し、隣接する孔同士の近接または遠隔の状態を相対的に評価することを特徴とする孔曲り測定方法。
【請求項３】
前記穿孔した孔曲り状態の測定は、前記プローブと、前記プローブを案内するガイド部と、前記プローブの軌跡を計算する主演算部と、該主演算部の演算結果を出力する出力部とを備える装置を用いており、
前記プローブは、前記プローブの軸方向先端側をＸ軸正の向きとして、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸それぞれの回転軸に対する回転角を検出するセンサを有し、前記ガイド部は、前記穿孔用ロッドの上端部に装着されるようになっており、前記プローブを前記水孔に沿って移動させるモータが付設されたモータ付ローラと、前記プローブを前記水孔に沿って移動させるワイヤの送り量を検出するエンコーダが付設されたエンコーダ付ローラと、前記プローブを挿入時の姿勢校正用ガイドとを有し、前記主演算部は、前記回転軸に対する回転角によるセンサ姿勢と前記ワイヤの送り量によるプローブ移動量を、時間を基準に合致させることで前記プローブの軌跡を計算するように構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の孔曲り測定方法。
【請求項４】
前記プローブは、加速度および角加速度の計測情報を取得可能なＭＥＭＳ技術を用いた小型で６軸の慣性計測センサと、該慣性計測センサで得られた計測情報を角度情報に演算する計測情報演算部と、該計測情報演算部で演算された角度情報をノイズに強い差動信号方式で地上にデータを転送する通信用インターフェースとを自身内に備え、自身の外形が、前記穿孔用ロッドの水孔を通ることのできる外形のペンシル型プローブであることを特徴とする請求項３に記載の孔曲り測定方法。
【請求項５】
前記プローブは、自身の初期姿勢の校正が可能な傾斜センサを更に備えることを特徴とする請求項３または４に記載の孔曲り測定方法。
【請求項６】
前記プローブは、グローバル座標系（ｇｌｏｂａｌ  ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ  ｓｙｓｔｅｍ）に対する前記穿孔した孔の先端位置座標を測定可能なＧＰＳ及び方位センサを更に備える請求項３〜５のいずれか一項に記載の孔曲り測定方法。
【請求項７】
穿孔機械で穿孔した複数の孔の曲りの状態を測定する孔曲り測定装置であって、
前記穿孔機械で使用される穿孔用ロッドの水孔に挿入可能なプローブと、該プローブを前記穿孔した孔内に前記水孔に沿って移動させるガイド部と、記プローブの軌跡を計算する主演算部と、該主演算部の演算結果を出力する出力部とを備え、
前記主演算部は、隣接する孔同士の近接または遠隔の状態を相対的に評価することを特徴とする孔曲り測定装置。
【請求項８】
前記プローブは、前記プローブの軸方向先端側をＸ軸正の向きとして、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸それぞれの回転軸に対する回転角を検出するセンサを有し、前記ガイド部は、前記穿孔用ロッドの上端部に装着されるようになっており、前記プローブを前記水孔に沿って移動させるモータが付設されたモータ付ローラと、前記プローブを前記水孔に沿って移動させるワイヤの送り量を検出するエンコーダが付設されたエンコーダ付ローラと、前記プローブを挿入時の姿勢校正用ガイドとを有し、
前記主演算部は、前記回転軸に対する回転角によるセンサ姿勢と前記ワイヤの送り量によるプローブ移動量を、時間を基準に合致させることで前記プローブの軌跡を計算するように構成されていることを特徴とする請求項７に記載の孔曲り測定装置。
【請求項９】
前記プローブは、自身の初期姿勢の校正が可能な傾斜センサを更に備えることを特徴とする請求項７または８に記載の孔曲り測定装置。
【請求項１０】
前記プローブは、グローバル座標系（ｇｌｏｂａｌ  ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ  ｓｙｓｔｅｍ）に対する前記穿孔した孔の先端位置座標を測定可能なＧＰＳ及び方位センサを更に備えることを特徴とする請求項７〜９のいずれか一項に記載の孔曲り測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穿孔機械で穿孔した孔の曲りの状態を測定する孔曲り測定方法およびこれに好適に用い得る孔曲り測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばベンチカット工法において、穿孔した複数の孔の相対的な孔曲りは、ベンチカット時の火薬装填量の調整に影響を与える。つまり、穿孔した孔同士が近接する場合は発破の威力を軽減するために火薬量を少なくする必要があり、孔同士が遠隔する場合は岩盤が発破されずに残るということを防ぐために火薬量を多くする必要がある。このため、各孔の曲りの状態をそれぞれ測定し、隣接する孔同士の近接または離隔の状態を相対的に評価する必要がある。
【０００３】
ここで、多くの孔曲り測定装置は、ワイヤやロッドの先端に種々のセンサを内蔵したプローブを取り付け、このプローブを孔に挿入してセンサから得られる情報を処理して孔の曲りを測定している（例えば特許文献１参照）。また、例えば非特許文献１には、プローブ内に設置された２つのリングの軸のずれを、ＣＣＤカメラを用いて光学的に測定し、プローブ自体のたわみを計測することで孔の曲がりを光学的に計測する技術が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２８１６９３号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】光学式孔曲り測定器の適用精度について  石川貴規，山内政也  応用地質技術年報：２３頁：１２３−１２９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、現状では、穿孔機械で穿孔した孔曲りの測定時、測定機器が穿孔した孔壁面の凹凸の影響を受けることが一番の課題となる。つまり、上記特許文献１や非特許文献１に記載の従来技術のいずれの方式においても、孔壁面の凹凸による振動がセンサの測定精度に悪影響を及ぼすという問題や、測定機器が孔壁面の凹凸に引っかかってしまうという未解決の問題がある。測定機器が孔壁面の凹凸に引っかかってしまった場合は、作業効率の低下につながる上、引っかかった測定機器を回収できなくなる場合もある。そのため、従来技術のいずれの方式であっても穿孔した孔の曲りの状態の測定時に、プローブを滑らかに移動させる上で不十分である。
【０００７】
ここで、測定機器の精度を最大限に発揮し且つ円滑にプローブを移動させ測定作業を進めるために、穿孔した孔に沿ってケーシング管を埋設することが考えられる。しかし、クローラドリル等の穿孔機械での作業は岩盤の発破を目的としており、１つの現場において火薬を装填するための多数の孔が穿孔される。そのため、一つ一つの孔に対してケーシング管を埋設して測定するという作業は非常に効率が悪く、また、孔の深度も１０ｍを超えるものが多いため実用上困難といえる。
【０００８】
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、穿孔機械で穿孔した孔曲りの測定時、測定機器が穿孔した孔壁面の凹凸の影響を受けずに、測定機器の精度を最大限に発揮し且つ円滑にプローブを移動させ、孔曲がりの測定作業を孔軸に沿って効率よく進めることのできる孔曲り測定方法およびこれに好適に用い得る孔曲り測定装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
穿孔機械で使用される穿孔用ロッドは、水孔が形成されることから中空となっている。そこで、本発明者らは、鋭意検討の結果、この穿孔用ロッドの水孔をガイドとして利用することにより、水孔に沿って孔の曲がり具合を測定する孔曲り測定方法を想到した。
すなわち、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る孔曲り測定方法は、クローラドリル等の穿孔機械で穿孔した孔の曲りを測定する方法であって、前記穿孔機械で使用される穿孔用ロッドの水孔に孔曲がりを測定するプローブを挿入し、該プローブを前記穿孔した孔内に前記水孔に沿って移動させることで前記穿孔した孔の曲りの状態を測定することを特徴とする。
【００１０】
ここで、本発明の一態様に係る孔曲り測定方法において、ベンチカット工法での火薬装填量調整のために、前記穿孔機械で穿孔した複数の孔の曲りを測定する方法であって、各孔の曲りの状態を、前記穿孔機械で使用される穿孔用ロッドの水孔に、前記穿孔用ロッドを地中に残した状態で孔曲がりを測定するプローブを挿入し、該プローブを前記穿孔した孔内に前記水孔に沿って移動させることで前記穿孔した孔の曲りの状態をそれぞれ測定し、隣接する孔同士の近接または遠隔の状態を相対的に評価することは好ましい。
【００１１】
また、本発明の一態様に係る孔曲り測定方法において、前記穿孔した孔曲り状態の測定は、前記プローブと、前記プローブを案内するガイド部と、前記プローブの軌跡を計算する主演算部と、該主演算部の演算結果を出力する出力部とを備える装置を用いており、前記プローブは、前記プローブの軸方向先端側をＸ軸正の向きとして、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸それぞれの回転軸に対する回転角を検出するセンサを有し、前記ガイド部は、前記穿孔用ロッドの上端部に装着されるようになっており、前記プローブを前記水孔に沿って移動させるモータが付設されたモータ付ローラと、前記プローブを前記水孔に沿って移動させるワイヤの送り量を検出するエンコーダが付設されたエンコーダ付ローラと、前記プローブを挿入時の姿勢校正用ガイドとを有し、前記主演算部は、前記回転軸に対する回転角によるセンサ姿勢と前記ワイヤの送り量によるプローブ移動量を、時間を基準に合致させることで前記プローブの軌跡を計算するように構成されていることは好ましい。
【００１２】
また、本発明の一態様に係る孔曲り測定方法において、前記プローブは、加速度および角加速度の計測情報を取得可能なＭＥＭＳ技術を用いた小型で６軸の慣性計測センサと、該慣性計測センサで得られた計測情報を角度情報に演算する計測情報演算部と、該計測情報演算部で演算された角度情報をノイズに強い差動信号方式で地上にデータを転送する通信用インターフェースとを自身内に備え、自身の外形が、前記穿孔用ロッドの水孔を通ることのできる外形のペンシル型プローブであることは好ましい。このような構成であれば、プローブが、ＭＥＭＳ技術を用いた小型で６軸の慣性計測センサを備えた、穿孔用のロッドの水孔を通すことのできるサイズのペンシル型なので、穿孔用ロッドの水孔をプローブのガイドとして利用する上で好適である。
【００１３】
また、本発明の一態様に係る孔曲り測定方法において、前記プローブは、自身の初期姿勢の校正が可能な傾斜センサを更に備えることは好ましい。
また、本発明の一態様に係る孔曲り測定方法において、前記プローブは、グローバル座標系（ｇｌｏｂａｌ  ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ  ｓｙｓｔｅｍ）に対する前記穿孔した孔の先端位置座標を測定可能なＧＰＳ及び方位センサを更に備えることは好ましい。
【００１４】
さらに、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る孔曲り測定装置は、穿孔機械で穿孔した複数の孔の曲りの状態を測定する孔曲り測定装置であって、前記穿孔機械で使用される穿孔用ロッドの水孔に挿入可能なプローブと、該プローブを前記穿孔した孔内に前記水孔に沿って移動させるガイド部と、前記プローブの軌跡を計算する主演算部と、該主演算部の演算結果を出力する出力部とを備え、前記主演算部は、隣接する孔同士の近接または遠隔の状態を相対的に評価することを特徴とする。
【００１５】
ここで、本発明の一態様に係る孔曲り測定装置において、前記プローブは、前記プローブの軸方向先端側をＸ軸正の向きとして、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸それぞれの回転軸に対する回転角を検出するセンサを有し、前記ガイド部は、前記穿孔用ロッドの上端部に装着されるようになっており、前記プローブを前記水孔に沿って移動させるモータが付設されたモータ付ローラと、前記プローブを前記水孔に沿って移動させるワイヤの送り量を検出するエンコーダが付設されたエンコーダ付ローラと、前記プローブを挿入時の姿勢校正用ガイドとを有し、前記主演算部は、前記回転軸に対する回転角によるセンサ姿勢と前記ワイヤの送り量によるプローブ移動量を、時間を基準に合致させることで前記プローブの軌跡を計算するように構成されていることは好ましい。
【００１６】
また、本発明の一態様に係る孔曲り測定装置において、前記プローブは、自身の初期姿勢の校正が可能な傾斜センサを更に備えることは好ましい。
また、本発明の一態様に係る孔曲り測定装置において、前記プローブは、グローバル座標系（ｇｌｏｂａｌ  ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ  ｓｙｓｔｅｍ）に対する前記穿孔した孔の先端位置座標を測定可能なＧＰＳ及び方位センサを更に備えることは好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
穿孔用ロッドは、穿孔した孔の先端まで続いていることから、本発明によれば、穿孔用ロッドの水孔をプローブのガイドとして利用することにより、穿孔用ロッドがケーシング管の役割を果たす。これにより、本発明によれば、穿孔用ロッドの水孔に沿ってプローブを移動させることで穿孔した孔壁面の凹凸にひっかかる問題と振動による誤差の問題の解決を図ることができる。さらに、穿孔用ロッドの水孔に沿うようにプローブの移動の方向の自由度を規定することができるので、測定誤差を減少させることができる。すなわち、本発明によれば、穿孔した孔内壁面の凹凸にプローブが孔の途中で引っかかることなく、プローブを水孔に沿って移動させることができるので、測定機器の精度を最大限に発揮し且つ円滑にプローブを移動させ、孔曲がりの測定作業を孔軸に沿って効率よく進めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る孔曲り測定方法の一実施形態を説明する図であり、同図では、要部を穿孔用ロッドの軸線を含む断面にて示している。
【図２】本発明に係る孔曲り測定装置の一実施形態を説明するブロック図である。
【図３】孔曲り測定装置を構成するプローブの一実施形態を説明する斜視図である。
【図４】孔曲り測定装置を構成するガイド部の一実施形態を説明する斜視図である。
【図５】穿孔機械の一例であるクローラドリルと穿孔した孔の例を説明する図である。
【図６】ガイド部、穿孔用ロッドおよび岩盤の関係を説明する図である。
【図７】本発明に係る孔曲り測定方法のフローチャートである。
【図８】穿孔機械で穿孔した複数の孔の相対位置関係を説明する図である。
【図９】本発明の第二実施形態に係るガイド部を説明する斜視図である。
【図１０】本発明に係る孔曲り測定装置の第二実施形態を説明するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
【００２０】
本発明に係る孔曲り測定方法に用いられる孔曲り測定装置は、図１ないし図２に示すように、クローラドリル等の穿孔機械５２で使用される穿孔用ロッド４０の水孔４０ａに挿入可能なプローブ１０と、このプローブ１０を案内するガイド部２０と、プローブ１０の軌跡を計算する主演算部３０と、この主演算部３０の演算結果を出力する出力部３１とを備える。
プローブ１０は、図１、３に示すように、自身の外形が、上記穿孔用ロッド４０の水孔４０ａを通ることのできる外形のペンシル型プローブであり、図２に示すように、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）技術を用いた小型で６軸の慣性計測センサ１１と、計測情報演算部１２と、通信用インターフェース１３とを自身内に備えている。
【００２１】
また、このプローブ１０は、図３に示すように、自身外周面に径方向に突出する凸部１０ａが形成されている。そして、慣性計測センサ１１は、加速度および角加速度の計測情報を取得可能であり、プローブ１０の軸方向先端側をＸ軸正の向きとして、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸それぞれの回転軸に対する回転角が検出可能となっている。そして、計測情報演算部１２は、慣性計測センサ１１で得られた計測情報から角度情報を演算し、通信用インターフェース１３は、計測情報演算部１２で演算された角度情報のデータをノイズに強い差動信号方式で地上の主演算部３０に転送するようになっている。なお、この孔曲り測定装置は、主要な使用条件として、穿孔深さが１０ｍを超える孔が対象となるため、通信用インターフェース１３では、ノイズ対策のため差動信号を用いた通信方式を採用している。
【００２２】
ガイド部２０は、図４に示すように、略円筒状の本体部２０ｃを有し、図１に示すように、穿孔用ロッド４０の上端部４０ｔに同軸に装着可能なように、穿孔用ロッド４０の上端部４０ｔにインロー嵌合する凹部２０ｈが本体部２０ｃの下部に形成されている。そして、ガイド部２０は、図４に示すように、本体部２０ｃの上部の側部には、上下に対向する一対のローラ２１，２２が、プローブ１０のワイヤ１４を挟持可能に設けられている。一対のローラ２１，２２は、下方に設けられて上記プローブ１０を水孔４０ａに沿って移動させるモータ２１ｍが付設されたモータ付ローラ２１と、上方に設けられてプローブ１０を水孔４０ａに沿って移動させるためのワイヤ１４の送り量を検出するエンコーダ（不図示）が内蔵されたエンコーダ付ローラ２２とからなる。また、ガイド部２０は、本体部２０ｃの内部に、プローブ１０を水孔４０ａに挿入時の姿勢を校正するための校正用ガイド２０ａを有する。
【００２３】
校正用ガイド２０ａは、ガイド部２０の本体部２０ｃの内周面に、軸方向に沿って貫通形成されるとともに、内周面に軸方向に沿って形成されたスリット２０ｂを有する。スリット２０ｂは、プローブ１０の初期方向を規定するための位置決め溝となっており、プローブ１０の上記凸部１０ａに嵌合可能に形成されている。そして、プローブ１０をガイド部２０に挿入するときは、プローブ１０の凸部１０ａをスリット２０ｂに嵌めあわせてプローブ１０の初期方向を規定しつつ校正用ガイド２０ａに挿入するものである。これにより、プローブ１０の軸線が揺れないように校正用ガイド２０ａによってプローブ１０の初期姿勢が規定されるようになっている。このとき、プローブ１０からの出力が主演算部３０で初期姿勢として記録されるようになっている。
【００２４】
地上の主演算部３０は、プローブ１０の上記回転軸に対する回転角による姿勢のデータとワイヤ１４の送り量によるプローブ移動量のデータを時間で合致させることでプローブ１０の軌跡を算出するものである。算出されたプローブの軌跡情報は出力部３１から外部に出力され、たとえばディスプレイなどの表示器に表示される。
【００２５】
次に、上述の孔曲り測定装置を使用した孔曲り測定方法について説明する。
図５に示すクローラドリル等の穿孔機械５２の多くは、穿孔深さが深くなるにつれ穿孔用ロッド４０を継ぎ足しながら穿孔作業を行う。本発明の孔曲り測定装置を使用する場合は、図６に示すように、まず、地中内に穿孔用ロッド４０を残したまま地上の穿孔用ロッド４０だけを外し、地中側の穿孔用ロッド４０の水孔４０ａの上端部が見える状態にする。次いで、上述したガイド部２０を穿孔用ロッドの上端部４０ｔに取り付ける（図１参照）。次いで、図１に示すように、穿孔用ロッド４０の水孔４０ａに孔曲がりを測定するプローブ１０をプローブ本体が揺れないように、プローブ１０の凸部１０ａをスリット２０ｂに嵌めあわせて校正用ガイド２０ａに挿入し、次いで、図７に示すように、プローブ本体の初期姿勢の取得と校正を行う（ステップＳ１）。
【００２６】
プローブ１０の初期姿勢の取得と校正が終了したら、モータ２１ｍを駆動してモータ付ローラ２１を回転させ、一対のローラ２１，２２で挟持したワイヤ１４を送り出すことにより、プローブ１０を穿孔した孔５１内に水孔４０ａに沿って移動させつつ穿孔した孔５１の曲りの状態を測定する。孔曲り状態の測定は、モータ付ローラ２１を回転させてワイヤ１４を水孔４０ａに沿って送り、プローブ１０を水孔４０ａに沿って穿孔した孔５１の下方に移動させていく。このとき、エンコーダ付ローラ２２に取り付けられたエンコーダ２２ａ（図２）によりワイヤ１４の送り量をカウントし、プローブ１０内の計測情報演算部１２にて時間情報とともに送り量を記録し、且つ慣性計測センサ１１で得られた計測情報から角度情報を演算してこれを記録する。
【００２７】
このように、この孔曲り測定装置を使用した孔曲り測定方法によれば、穿孔用ロッド４０を地中に残した状態で、水孔４０ａをプローブ１０のガイドとしているので、穿孔した孔５１の曲がり、すなわち穿孔用ロッド４０の曲がりが発生した場合であっても、プローブ１０の進行方向をプローブ１０のＸ軸方向と規定することができる。そのため、エンコーダ２２ａで取得したワイヤ１４の送り量、すなわちプローブ１０の移動量はＸ軸方向に対するプローブ１０の移動量として安定して取得することができる。エンコーダ２２ａで取得したワイヤ１４の送り量は主演算部３０に送られる（図７のステップＳ２）。
【００２８】
また、プローブ１０に内蔵された小型で６軸の慣性計測センサ１１で得られた加速度および角加速度の計測情報は、プローブ内の計測情報演算部１２にて計測情報が角度情報に演算処理され、測定時間情報とともに通信用インターフェース１３を介して差動信号で主演算部３０に送られる（図７のステップＳ３）。
【００２９】
主演算部３０では、プローブ１０からの図３中のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸それぞれに対する回転角データθｘ，θｙ，θｚが各軸周りの回転に変換される。それぞれの回転をT（θｘ），T（θｙ），T（θｚ）とすると、プローブ１０の姿勢は、Ｔ（θｘ）・Ｔ（θｙ）・Ｔ（θｚ）となる。主演算部３０は、この姿勢データを送り量データとともに時間（測定時間情報）を基準に合致させることで、プローブ１０の移動軌跡（すなわち孔の曲がり）を算出する（図７のステップＳ４）。算出されたプローブ１０の移動軌跡情報は出力部３１から外部に出力され、たとえばディスプレイなどの表示器に表示される（図７のステップＳ５）。
【００３０】
これにより、使用者は、穿孔した孔５１の曲がり具合を視覚的に把握することができる。そして、この孔曲り測定方法によれば、穿孔機械５２で穿孔した孔曲りの測定時、測定機器のプローブ１０が穿孔した孔壁面の凹凸５１ａの影響を受けずに、測定機器の精度を最大限に発揮し且つ円滑にプローブ１０を移動させ、孔曲がりの測定作業を孔軸に沿って効率よく進めることができる。
なお、本発明に係る孔曲り測定方法または孔曲り測定装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
【００３１】
例えば、上記実施形態において、プローブ１０の初期姿勢を算出するに際し、プローブ１０内の慣性計測センサ１１からの信号だけでもプローブ１０の初期姿勢を求めることは可能である。しかし、図９ないし図１０に示す第二実施形態のように、ガイド部２０に、傾斜センサ２３を更に備えることにより、プローブ１０の詳細な角度をあらかじめ算出しておくことで、初期姿勢をより確実に導出することもできる。
また、例えば上記実施形態では、穿孔した孔５１の数や隣接する孔５１同士の相対的評価については特に言及しなかったが、本発明は、穿孔機械で穿孔した複数の孔の曲りを測定する場合に好適である。
【００３２】
つまり、例えばベンチカット工法において、図８に示すように、複数の孔５１の曲りを測定する場合に、各孔５１の曲りの状態を、穿孔機械５２で使用される穿孔用ロッド４０の水孔４０ａに、穿孔用ロッド４０を地中に残した状態で孔曲がりを測定するプローブ１０を挿入し、プローブ１０を穿孔した孔５１内に水孔４０ａに沿って移動させることで穿孔した孔５１の曲りの状態をそれぞれ測定し、主演算部３０にて隣接する孔５１同士の近接５３または遠隔５４の状態を相対的に評価することができる。算出された各孔５１毎のプローブ１０の移動軌跡情報は出力部３１から外部にそれぞれ出力され、たとえばディスプレイなどの表示器にて相対関係を視認可能に表示される。
【００３３】
ここで、隣接する孔５１同士の近接５３または遠隔５４の状態を相対的に評価する場合、孔曲り測定方法に用いられる孔曲り測定装置は、図９ないし図１０に示す第二実施形態のように、ガイド部２０が、更に、ＧＰＳ２４と方位センサ２５を備える構成とすることが好ましい。ＧＰＳ２４と方位センサ２５は、出力後の表示時に、グローバル座標（ｇｌｏｂａｌ  ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ  ｓｙｓｔｅｍ）に対してどの方向に穿孔した孔５１が曲がっていたのかを示すのに使用する。
【００３４】
つまり、クローラドリルなどの穿孔機械５２によって穿孔した孔５１の曲がりは、ベンチカット時に発破用の火薬装填量を調整する必要がある。そのため、図８に示すように、孔５１を複数穿孔した際に、隣接する孔５１同士が曲がりにより近づいてしまったのか（５３）、遠ざかってしまったのか（５４）を知る目的で、グローバル座標に対してどの方向に孔が曲がっていたのかを測定する。これは、一つの孔の計測であれば位置と方角を規定しなくとも目的を達成できるのに対し、複数の孔の場合は、座標と方角の基準を設けて相対的に孔曲りを評価することが求められるからである。
【００３５】
なお、隣接する孔５１同士の近接５３または遠隔５４の状態を相対的に評価する場合、作業員の手作業により位置と機械の向きにより方角を確認する方法もあるものの、穿孔した孔５１の測定時に、ＧＰＳで座標を、方位センサで測定開始時のセンサの方角を取得し、測定データ内に組み込んでおくことで、相対的な位置関係をデータとして持つことができる。これにより、隣接する孔５１同士の近接（５３）または遠隔（５４）の状態を相対的に評価して、その評価結果を表示機に出力すれば視覚的に相対位置関係を一層容易に把握することができる。
【符号の説明】
【００３６】
１０    （ペンシル型）プローブ
１０ａ    校正用凸部（兼座標原点マーカー）
１１    慣性計測センサ
１２    計測情報演算部
１３    通信用インターフェース
１４    ワイヤ
２０    ガイド部
２０ａ    校正用ガイド
２０ｂ    （初期方向規定用の）スリット
２１    モータ付ローラ
２２    エンコーダ付ローラ
２２ａ    エンコーダ
２３    傾斜センサ
２４    ＧＰＳセンサ
２５    方位センサ
３０    主演算部
３１    出力部
４０    穿孔用ロッド
４０ａ    （ロッド内部の）水孔
５０    岩盤
５１    穿孔した孔
５１ａ    孔壁面の凹凸
５２    クローラドリル（穿孔機械）
５３    孔曲りによって相対的に近接する孔
５４    孔曲りによって相対的に離隔する孔
【図１】
2014089050.tif 000003
【図２】
2014089050.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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