(57)【要約】【課題】シフトレンジの切換中にレンジ切換制御装置のマイコンがリセットされて再起動した場合に、運転者に違和感を与えることなくシフトレンジの切換制御を再開できるようにする。【解決手段】シフトレンジの切換中にマイコン４１がリセットされて再起動したときに、切換前又は切換後のシフトレンジがＰレンジの場合には、Ｐレンジ壁突き当て制御（レンジ切換機構１１の可動範囲のＰレンジ側の限界位置であるＰレンジ壁に突き当たるまでモータ１２を回転させる突き当て制御）を実行して基準位置を学習し、切換前及び切換後のシフトレンジがＰレンジ以外のレンジの場合には、Ｄレンジ壁突き当て制御（レンジ切換機構１１の可動範囲のＤレンジ側の限界位置であるＤレンジ壁に突き当たるまでモータ１２を回転させる突き当て制御）を実行して基準位置を学習する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（１２）を駆動源としてシフトレンジをＰレンジを含む複数のレンジ間で切り換えるレンジ切換機構（１１）と、前記モータ（１２）の回転に同期してパルス信号を出力するエンコーダ（４６）と、前記エンコーダ（４６）の出力信号のカウント値に基づいて前記モータ（１２）を目標レンジに相当する位置まで回転させることで前記シフトレンジを前記目標レンジに切り換える制御手段（４１）とを備えたレンジ切換装置において、
前記制御手段（４１）は、前記シフトレンジの切換中にリセットされて再起動したときに、前記レンジ切換機構（１１）の可動範囲の限界位置に突き当たるまで前記モータ（１２）を回転させる突き当て制御を実行して基準位置を学習すると共に、切換前後のシフトレンジに基づいて前記突き当て制御の際に突き当てる限界位置を前記Ｐレンジ側の限界位置と前記Ｐレンジと反対側の限界位置のうちの一方に設定することを特徴とするレンジ切換装置。
【請求項２】
前記制御手段（４１）は、前記シフトレンジの切換中にリセットされて再起動したときに、切換前又は切換後のシフトレンジが前記Ｐレンジの場合には前記Ｐレンジ側の限界位置に突き当たるまで前記モータ（１２）を回転させるＰレンジ壁突き当て制御を実行することを特徴とする請求項１に記載のレンジ切換装置。
【請求項３】
前記制御手段（４１）は、前記シフトレンジの切換中にリセットされて再起動したときに、切換前及び切換後のシフトレンジが前記Ｐレンジ以外のレンジの場合には前記Ｐレンジと反対側の限界位置に突き当たるまで前記モータ（１２）を回転させる反対壁突き当て制御を実行することを特徴とする請求項１又は２に記載のレンジ切換装置。
【請求項４】
前記制御手段（４１）は、前記シフトレンジの切換中に車両の動力源のトルクが車輪に伝達されないようにするためのトルク伝達禁止要求を出力することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のレンジ切換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを駆動源としてシフトレンジを切り換えるレンジ切換装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車においても、省スペース化、組立性向上、制御性向上等の要求を満たすために、機械的な駆動システムを、モータによって電気的に駆動するシステムに変更する事例が増加する傾向にある。その一例として、車両の自動変速機のレンジ切換機構をモータで駆動するようにしたものがある。このものは、モータの回転に同期して所定角度毎にパルス信号を出力するエンコーダを搭載し、レンジ切換時には、このエンコーダのパルス信号のカウント値（以下「エンコーダカウント値」という）に基づいてモータを目標レンジに相当する目標回転位置（目標カウント値）まで回転させることで、シフトレンジを目標レンジに切り換えるようにしている。
【０００３】
このようなシステムにおいては、例えば、特許文献１（特開２００４−５６８５８号公報）に記載されているように、目標位置（指令シフトレンジ）を記憶する不揮発性メモリを備え、制御装置の起動時（リセット後又は電源投入後）に不揮発性メモリに記憶されている目標位置を起動時の目標位置にセットすることで、制御装置が何等かの原因（例えば瞬時停電やノイズ等）でリセットされた場合でも、そのリセットの前後で目標位置のデータが変更されないようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−５６８５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、シフトレンジの切換中に何等かの原因で制御装置がリセットされると、エンコーダカウント値や基準位置等を記憶するＲＡＭもリセットされると共に、制御装置が再起動するまでの間にモータが回転していてもその間はエンコーダカウント値を算出できないため、制御装置が再起動したときに、目標位置を把握できていてもモータの回転位置が不明の状態となり、そのままではシフトレンジの切換制御（モータの制御）を再開できない可能性がある。
【０００６】
そこで、本出願人は、シフトレンジの切換中に制御装置がリセットされて再起動したときに、レンジ切換機構の可動範囲の限界位置に突き当たるまでモータを回転させる突き当て制御を実行して基準位置を学習することで、モータの回転位置を把握してシフトレンジの切換制御を再開できるようにするシステムを研究しているが、その研究過程で次のような新たな課題が判明した。
【０００７】
基準位置を学習するための突き当て制御としては、Ｐレンジ側の限界位置に突き当てるＰレンジ壁突き当て制御やＤレンジ側（Ｐレンジと反対側）の限界位置に突き当てるＤレンジ壁突き当て制御が考えられるが、シフトレンジの切換中に制御装置がリセットされて再起動したときに、切換前後のシフトレンジを考慮せずにＰレンジ壁突き当て制御やＤレンジ壁突き当て制御を実行すると、シフトレンジの切換中に車両が運転者の意図せぬ挙動を示して運転者に違和感を与える可能性がある。
【０００８】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、シフトレンジの切換中に制御手段がリセットされて再起動した場合に、運転者に違和感を与えることなくシフトレンジの切換制御を再開できるようにすることができるレンジ切換装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、モータ（１２）を駆動源としてシフトレンジをＰレンジを含む複数のレンジ間で切り換えるレンジ切換機構（１１）と、モータ（１２）の回転に同期してパルス信号を出力するエンコーダ（４６）と、このエンコーダ（４６）の出力信号のカウント値に基づいてモータ（１２）を目標レンジに相当する位置まで回転させることでシフトレンジを目標レンジに切り換える制御手段（４１）とを備えたレンジ切換装置において、制御手段（４１）は、シフトレンジの切換中にリセットされて再起動したときに、レンジ切換機構（１１）の可動範囲の限界位置に突き当たるまでモータ（１２）を回転させる突き当て制御を実行して基準位置を学習すると共に、切換前後のシフトレンジに基づいて突き当て制御の際に突き当てる限界位置をＰレンジ側の限界位置とＰレンジと反対側の限界位置のうちの一方に設定するようにしたものである。
【００１０】
この構成では、シフトレンジの切換中に制御手段がリセットされて再起動したときに、突き当て制御を実行して基準位置を学習することができるため、シフトレンジの切換中に制御手段がリセットされて再起動した場合でも、基準位置を基準にしてモータの回転量（回転角）を制御することが可能となり、シフトレンジの切換制御（モータの制御）を再開することができる。
【００１１】
また、シフトレンジの切換中に制御手段がリセットされて再起動したときに、切換前後のシフトレンジに基づいて突き当て制御の際に突き当てる限界位置をＰレンジ側の限界位置とＰレンジと反対側の限界位置のうちの一方に設定することで、シフトレンジの切換中に車両が運転者の意図せぬ挙動を示すことを回避することができ、運転者に違和感を与えないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は本発明の一実施例におけるレンジ切換装置の斜視図である。
【図２】図２はレンジ切換装置の制御システム全体の構成を概略的に示す図である。
【図３】図３はディテントレバーの各レンジ保持凹部及びその周辺部を概略的に示す図である。
【図４】図４は切換前後のシフトレンジに基づいて突き当て制御の際に突き当てる限界位置を設定する方法を説明する図である。
【図５】図５は目標レンジ設定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図１及び図２に基づいてレンジ切換機構１１の構成を説明する。
【００１４】
図１に示すように、レンジ切換機構１１は、自動変速機２７（図２参照）のシフトレンジをＰレンジ（パーキングレンジ）とＲレンジ（リバースレンジ）とＮレンジ（ニュートラルレンジ）とＤレンジ（ドライブレンジ）との間で切り換える４ポジション式のレンジ切換機構である。このレンジ切換機構１１の駆動源となるモータ１２は、例えばスイッチトリラクタンスモータにより構成されている。このモータ１２は、減速機構２６（図２参照）が内蔵され、その出力軸１２ａ（図２参照）の回転位置を検出する出力軸センサ１０（図２参照）が設けられている。このモータ１２の出力軸１２ａには、マニュアルシャフト１３が接続され、このマニュアルシャフト１３に、ディテントレバー１５が固定されている。
【００１５】
ディテントレバー１５には、ディテントレバー１５の回転に応じて直線運動するマニュアルバルブ（図示せず）が接続され、このマニュアルバルブによって自動変速機２７の内部の油圧回路（図示せず）を切り換えることで、シフトレンジを切り換えるようになっている。
【００１６】
また、ディテントレバー１５にはＬ字形のパーキングロッド１８が固定され、このパーキングロッド１８の先端部に設けられた円錐体１９がロックレバー２１に当接している。このロックレバー２１は、円錐体１９の位置に応じて軸２２を中心にして上下動してパーキングギヤ２０をロック／ロック解除するようになっている。パーキングギヤ２０は、自動変速機２７の出力軸に設けられ、このパーキングギヤ２０がロックレバー２１によってロックされると、車両の駆動輪が回り止めされた状態（パーキング状態）に保持される。
【００１７】
一方、ディテントレバー１５をＰ、Ｒ、Ｎ、Ｄの各レンジに保持するためのディテントバネ２３が支持ベース１７に固定され、ディテントレバー１５には、Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄの各レンジ保持凹部２４（図３参照）が形成され、ディテントバネ２３の先端に設けられた係合部２３ａがディテントレバー１５の各レンジ保持凹部２４に嵌まり込んだときに、ディテントレバー１５が各レンジの位置に保持されるようになっている。これらディテントレバー１５とディテントバネ２３とからディテントレバー１５の回転位置を各レンジの位置に係合保持する（つまりレンジ切換機構１１を各レンジの位置に保持する）ためのディテント機構１４（節度機構）が構成されている。
【００１８】
Ｐレンジでは、パーキングロッド１８がロックレバー２１に接近する方向に移動して、円錐体１９の太い部分がロックレバー２１を押し上げてロックレバー２１の凸部２１ａがパーキングギヤ２０に嵌まり込んでパーキングギヤ２０をロックした状態となり、それによって、自動変速機２７の出力軸（駆動輪）がロックされた状態（パーキング状態）に保持される。
【００１９】
一方、Ｐレンジ以外のレンジでは、パーキングロッド１８がロックレバー２１から離れる方向に移動して、円錐体１９の太い部分がロックレバー２１から抜け出てロックレバー２１が下降し、それによって、ロックレバー２１の凸部２１ａがパーキングギヤ２０から外れてパーキングギヤ２０のロックが解除され、自動変速機２７の出力軸が回転可能な状態（走行可能な状態）に保持される。
【００２０】
尚、前述した出力軸センサ１０は、モータ１２の減速機構２６の出力軸１２ａの回転角度に応じた電圧を出力する回転センサ（例えばポテンショメータ）によって構成され、その出力電圧によって実際のシフトレンジが、Ｐレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジのいずれであるかを確認できるようになっている。また、出力軸センサ１０が無い場合においても、後述するエンコーダ４６によって実際のシフトレンジが、Ｐレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジのいずれであるかを確認できるようになっている。
【００２１】
図２に示すように、モータ１２には、ロータの回転角（回転位置）を検出するためのエンコーダ４６が設けられている。このエンコーダ４６は、例えば磁気式のロータリエンコーダにより構成されており、モータ１２のロータの回転に同期して所定角度毎にＡ相、Ｂ相のパルス信号をレンジ切換制御装置４２に出力するように構成されている。レンジ切換制御装置４２のマイコン４１は、エンコーダ４６から出力されるＡ相信号とＢ相信号の立ち上がり／立ち下がりの両方のエッジをカウントして、そのカウント値（以下「エンコーダカウント値」という）に応じてモータドライバ３７によってモータ１２の通電相を所定の順序で切り換えることでモータ１２を回転駆動する。尚、モータ１２の３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ相）の巻線とモータドライバ３７の組み合わせを２系統設けて、一方の系統が故障しても、他方の系統でモータ１２を回転駆動できるようにしても良い。
【００２２】
モータ１２の回転中は、Ａ相信号とＢ相信号の発生順序によってモータ１２の回転方向を判定し、正回転（Ｐレンジ→Ｄレンジの回転方向）ではエンコーダカウント値をカウントアップし、逆回転（Ｄレンジ→Ｐレンジの回転方向）ではエンコーダカウント値をカウントダウンする。これにより、モータ１２が正回転／逆回転のいずれの方向に回転しても、エンコーダカウント値とモータ１２の回転角との対応関係が維持されるため、正回転／逆回転のいずれの回転方向でも、エンコーダカウント値によってモータ１２の回転位置を検出して、その回転位置に対応した相の巻線に通電してモータ１２を回転駆動できるようになっている。
【００２３】
レンジ切換制御装置４２には、シフトスイッチ４４で検出したシフトレバー操作位置の信号が入力される。これにより、レンジ切換制御装置４２のマイコン４１（制御手段）は、運転者のシフトレバー操作等に応じて目標レンジを切り換え、その目標レンジに応じてモータ１２を駆動してシフトレンジを切り換え、切り換え後の実際のシフトレンジをインストルメントパネル（図示せず）に設けられたレンジ表示部４５に表示する。
【００２４】
レンジ切換制御装置４２には、車両に搭載されたバッテリ５０（電源）から電源リレー５１を介して電源電圧が供給される。電源リレー５１のオン／オフは、電源スイッチであるＩＧスイッチ５２（イグニッションスイッチ）のオン／オフを手動操作することで切り換えられる。ＩＧスイッチ５２がオンされると、電源リレー５１がオンされてレンジ切換制御装置４２に電源電圧が供給され、ＩＧスイッチ５２がオフされると、電源リレー５１がオフされてレンジ切換制御装置４２への電源供給が遮断（オフ）される。
【００２５】
ところで、エンコーダカウント値は、マイコン４１のＲＡＭ４７に記憶されるため、レンジ切換制御装置４２の電源がオフされると、エンコーダカウント値の記憶値が消えてしまう。そのため、レンジ切換制御装置４２の電源投入直後のエンコーダカウント値は、実際のモータ１２の回転位置（通電相）に対応したものとならない。従って、エンコーダカウント値に応じて通電相を切り換えるためには、電源投入後にエンコーダカウント値と実際のモータ１２の回転位置とを対応させて、エンコーダカウント値と通電相とを対応させる必要がある。
【００２６】
そこで、マイコン４１は、電源投入後に初期駆動を行ってモータ１２の通電相とエンコーダカウント値との対応関係を学習する。この初期駆動では、オープンループ制御でモータ１２の通電相の切り換えを所定のタイムスケジュールで一巡させることで、いずれかの通電相でモータ１２の回転位置と該通電相とを一致させてモータ１２を回転駆動してエンコーダ４６のＡ相信号及びＢ相信号のエッジをカウントし、初期駆動終了時のエンコーダカウント値とモータ１２の回転位置と通電相との対応関係を学習する。
【００２７】
また、マイコン４１は、モータ１２の起動後のエンコーダカウント値に基づいてモータ１２の起動位置からの回転量（回転角）を検出できるだけであるため、電源投入後に何等かの方法で、モータ１２の絶対的な回転位置を検出しないと、モータ１２を正確に目標位置まで回転駆動することができない。
【００２８】
そこで、マイコン４１は、初期駆動の終了後に、モータ１２をレンジ切換機構１１の可動範囲の限界位置に突き当たるまで回転させる突き当て制御を実行して、その限界位置を基準位置として学習し、この基準位置のエンコーダカウント値を基準にしてモータ１２の回転量（回転角）を制御する。
【００２９】
この場合、例えば、ディテントバネ２３の係合部２３ａがレンジ切換機構１１の可動範囲のＰレンジ側の限界位置であるＰレンジ壁（Ｐレンジ保持凹部２４の側壁）に突き当たるまでモータ１２を回転させる“Ｐレンジ壁突き当て制御”を実施して、Ｐレンジ側の限界位置を基準位置として学習する。或は、ディテントバネ２３の係合部２３ａがレンジ切換機構１１の可動範囲のＤレンジ側（Ｐレンジと反対側）の限界位置であるＤレンジ壁（Ｄレンジ保持凹部２４の側壁）に突き当たるまでモータ１２を回転させる“Ｄレンジ壁突き当て制御”を実施して、Ｄレンジ側の限界位置を基準位置として学習するようにしても良い。
【００３０】
基準位置を学習した後、マイコン４１は、運転者のシフトレバー操作により目標レンジが切り換えられると、それに応じて目標回転位置（目標カウント値）を変更し、エンコーダカウント値に基づいてモータ１２の通電相を順次切り換えることでモータ１２を目標回転位置まで回転駆動するフィードバック制御を実行して、シフトレンジを目標レンジに切り換える（レンジ切換機構１１の切換位置を目標レンジの位置に切り換える）。
【００３１】
また、マイコン４１は、目標レンジ（シフトレバー操作により選択されているシフトレンジ）が切り換えられる毎に、目標レンジをバックアップＲＡＭ４８（マイコン４１のリセット時でも記憶データを保持する書き換え可能な不揮発性メモリ）に更新記憶する。この際、目標レンジの今回値と前回値をバックアップＲＡＭ４８に記憶するようにしても良い。更に、シフトレンジの切り換えが完了する毎に、切り換え後の実際のシフトレンジを実レンジとしてバックアップＲＡＭ４８に更新記憶するようにしても良い。
【００３２】
ところで、シフトレンジの切換中に何等かの原因（例えば瞬時停電やノイズ等）でマイコン４１がリセットされると、エンコーダカウント値や基準位置等を記憶するＲＡＭ４７もリセットされると共に、マイコン４１が再起動するまでの間にモータ１２が回転していてもその間はエンコーダカウント値を算出できないため、マイコン４１が再起動したときに、モータ１２の回転位置が不明の状態となり、そのままではシフトレンジの切換制御（モータ１２の制御）を再開できない可能性がある。
【００３３】
そこで、本実施例では、レンジ切換制御装置４２のマイコン４１により後述する図５のルーチンを実行することで、シフトレンジの切換中にマイコン４１がリセットされて再起動したときに、Ｐレンジ壁突き当て制御（レンジ切換機構１１の可動範囲のＰレンジ側の限界位置であるＰレンジ壁に突き当たるまでモータ１２を回転させる突き当て制御）又はＤレンジ壁突き当て制御（レンジ切換機構１１の可動範囲のＤレンジ側の限界位置であるＤレンジ壁に突き当たるまでモータ１２を回転させる突き当て制御）を実行して基準位置を学習する。
【００３４】
しかし、シフトレンジの切換中にマイコン４１がリセットされて再起動したときに、切換前後のシフトレンジを考慮せずにＰレンジ壁突き当て制御やＤレンジ壁突き当て制御を実行すると、シフトレンジの切換中に車両が運転者の意図せぬ挙動を示して運転者に違和感を与える可能性がある。
【００３５】
例えば、シフトレンジをＤレンジからＰレンジに切り換える制御の途中にマイコン４１がリセットされて再起動したときに、Ｄレンジ壁突き当て制御を実行すると、シフトレンジの切換中に一時的にシフトレンジがＤレンジに切り換えられて、運転者の意に反して車両が駆動される可能性がある。
【００３６】
一方、シフトレンジをＤレンジからＮレンジに切り換える制御の途中にマイコン４１がリセットされて再起動したときに、Ｐレンジ壁突き当て制御を実行すると、シフトレンジの切換中に一時的にシフトレンジがＰレンジに切り換えられて、運転者の意に反して車両が停止する可能性がある。
【００３７】
そこで、本実施例では、シフトレンジの切換中にマイコン４１がリセットされて再起動したときに、切換前後のシフトレンジに基づいて突き当て制御の際に突き当てる限界位置をＰレンジ壁（Ｐレンジ側の限界位置）とＤレンジ壁（Ｄレンジ側の限界位置）のうちの一方に設定するようにしている。
【００３８】
具体的には、図４に示すように、シフトレンジの切換中にマイコン４１がリセットされて再起動したときに、切換前又は切換後のシフトレンジがＰレンジの場合（つまり切換前のシフトレンジと切換後のシフトレンジのうちの一方がＰレンジの場合）には、突き当て制御の際に突き当てる限界位置をＰレンジ壁に設定して、Ｐレンジ壁突き当て制御を実行して基準位置を学習する。これにより、シフトレンジの切換中に運転者の意に反して車両が駆動されることを防止することができる。
【００３９】
一方、シフトレンジの切換中にマイコン４１がリセットされて再起動したときに、切換前及び切換後のシフトレンジがＰレンジ以外のレンジの場合（つまり切換前のシフトレンジと切換後のシフトレンジが両方ともＰレンジ以外のレンジの場合）には、突き当て制御の際に突き当てる限界位置をＤレンジ壁に設定して、Ｄレンジ壁突き当て制御（反対壁突き当て制御）を実行して基準位置を学習する。これにより、シフトレンジの切換中に運転者の意に反して車両が停止することを防止することができる。
【００４０】
また、本実施例では、シフトレンジの切換中にトルク伝達禁止要求を出力して、車両の動力源であるエンジン（図示せず）のトルクが車輪（図示せず）に伝達されないようにする。この場合、例えば、自動変速機２７をニュートラル状態にすることでエンジンのトルクが車輪に伝達されないようにする。或は、エンジンのトルクを車輪に伝達する経路に設けられたクラッチを開放することでエンジンのトルクが車輪に伝達されないようにしても良い。
【００４１】
以下、レンジ切換制御装置４２のマイコン４１が実行する図５のルーチンの処理内容を説明する。
図５に示す目標レンジ設定ルーチンは、レンジ切換制御装置４２の電源オン期間中にマイコン４１により所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、初期起動時（電源オン後の最初の起動時）であるか否かを判定し、初期起動時であると判定された場合には、ステップ１０２に進み、バックアップＲＡＭ４８に記憶されている目標レンジ（記憶値）を初期値（例えばＰレンジ）に設定する。
目標レンジ＝初期値
【００４２】
一方、上記ステップ１０１で、初期起動時ではないと判定された場合には、ステップ１０３に進み、切換中リセット再起動時（シフトレンジの切換中にマイコン４１がリセットされた再起動時）であるか否かを判定する。
【００４３】
このステップ１０３で、切換中リセット再起動時ではないと判定された場合には、ステップ１０４に進み、シフトスイッチ４４の出力信号に基づいて目標レンジが切り換えられたか否かを判定する。この場合、例えば、シフトレバー操作により選択されている目標レンジの今回値が前回値から変化したか否かによって目標レンジが切り換えられたか否かを判定する。或は、シフトレバー操作により選択されている目標レンジがバックアップＲＡＭ４８に記憶されている目標レンジ（記憶値）と異なっているか否かによって目標レンジが切り換えられたか否かを判定するようにしても良い。
【００４４】
このステップ１０４で、目標レンジが切り換えられていないと判定された場合には、ステップ１０５に進み、バックアップＲＡＭ４８に記憶されている目標レンジ（記憶値）を前回値に維持する。
目標レンジ＝前回値
【００４５】
その後、上記ステップ１０４で、目標レンジが切り換えられたと判定された場合には、シフトレンジの切換中と判断して、ステップ１０６に進み、シフトレンジの切換中にトルク伝達禁止要求を出力してエンジンのトルクが車輪に伝達されないようにする。この場合、例えば、自動変速機２７をニュートラル状態にすることでエンジンのトルクが車輪に伝達されないようにする。或は、エンジンのトルクを車輪に伝達する経路に設けられたクラッチを開放することでエンジンのトルクが車輪に伝達されないようにしても良い。
【００４６】
この後、ステップ１０７に進み、バックアップＲＡＭ４８に記憶されている目標レンジ（記憶値）を今回値（シフトレバー操作により選択されている目標レンジ）で更新する。
目標レンジ＝今回値
【００４７】
一方、上記ステップ１０３で、切換中リセット再起動時であると判定された場合には、ステップ１０８に進み、切換前又は切換後のシフトレンジがＰレンジ（つまり切換前のシフトレンジと切換後のシフトレンジのうちの一方がＰレンジ）であるか否かを判定する。この場合、例えば、切換前のシフトレンジの情報として、バックアップＲＡＭ４８に記憶されている目標レンジの前回値を採用し、切換後のシフトレンジの情報として、バックアップＲＡＭ４８に記憶されている目標レンジの今回値を採用する。尚、切換前のシフトレンジの情報として、バックアップＲＡＭ４８に記憶されている実レンジを採用するようにしても良い。
【００４８】
このステップ１０８で、切換前又は切換後のシフトレンジがＰレンジであると判定された場合には、ステップ１０９に進み、突き当て制御の際に突き当てる限界位置をＰレンジ壁に設定して、Ｐレンジ壁突き当て制御を実行して基準位置を学習する。これにより、シフトレンジの切換中に運転者の意に反して車両が駆動されることを防止する。
【００４９】
一方、上記ステップ１０８で、切換前及び切換後のシフトレンジがＰレンジ以外のレンジ（つまり切換前のシフトレンジと切換後のシフトレンジが両方ともＰレンジ以外のレンジ）であると判定された場合には、ステップ１１０に進み、突き当て制御の際に突き当てる限界位置をＤレンジ壁に設定して、Ｄレンジ壁突き当て制御を実行して基準位置を学習する。これにより、シフトレンジの切換中に運転者の意に反して車両が停止することを防止する。
【００５０】
以上説明した本実施例では、シフトレンジの切換中にマイコン４１がリセットされて再起動したときに、Ｐレンジ壁突き当て制御又はＤレンジ壁突き当て制御を実行して基準位置を学習するようにしたので、シフトレンジの切換中にマイコン４１がリセットされて再起動した場合でも、基準位置を基準にしてモータ１２の回転量（回転角）を制御することができ、シフトレンジの切換制御（モータ１２の制御）を再開することができる。
【００５１】
また、シフトレンジの切換中にマイコン４１がリセットされて再起動したときに、切換前又は切換後のシフトレンジがＰレンジの場合には、突き当て制御の際に突き当てる限界位置をＰレンジ壁に設定してＰレンジ壁突き当て制御を実行し、切換前及び切換後のシフトレンジがＰレンジ以外のレンジの場合には、突き当て制御の際に突き当てる限界位置をＤレンジ壁に設定してＤレンジ壁突き当て制御を実行するようにしたので、シフトレンジの切換中に車両が運転者の意図せぬ挙動を示すことを回避することができ、運転者に違和感を与えないようにすることができる。
【００５２】
更に、本実施例では、シフトレンジの切換中にエンジンのトルクが車輪に伝達されないようにするためのトルク伝達禁止要求を出力するようにしたので、シフトレンジの切換中にマイコン４１がリセットされたときに、運転者の意図せぬ方向に車両が駆動されることを確実に防止することができる。
【００５３】
尚、上記実施例では、エンコーダ４６として磁気式のエンコーダを用いたが、これに限定されず、エンコーダ４６は、例えば、光学式のエンコーダやブラシ式のエンコーダを用いても良い。また、エンコーダ４６は、Ａ相信号とＢ相信号を出力するエンコーダに限定されず、Ａ相、Ｂ相信号に加え、補正用（インデックス用）のＺ相信号を出力するエンコーダを用いても良い。
【００５４】
また、上記実施例では、モータ１２としてスイッチトリラクタンスモータ（ＳＲモータ）を用いたが、エンコーダの出力信号のカウント値に基づいてモータの回転位置を検出してモータの通電相を順次切り換えるブラシレス型の同期モータであれば、ＳＲモータに限定されず、他の種類のブラシレス型の同期モータであっても良い。
【００５５】
また、上記実施例では、シフトレンジをＰレンジとＲレンジとＮレンジとＤレンジの四つのレンジ間で切り換えるレンジ切換機構を備えたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、例えば、シフトレンジをＰレンジとＮｏｔＰレンジの二つのレンジ間で切り換えるレンジ切換機構を備えたシステムに本発明を適用しても良い。或は、シフトレンジを三つのレンジ間又は五つ以上のレンジ間で切り換えるレンジ切換機構を備えたシステムに本発明を適用しても良い。
【００５６】
その他、本発明は、自動変速機（ＡＴ、ＣＶＴ、ＤＣＴ等）に限定されず、電気自動車用の減速機のシフトレンジを切り換えるレンジ切換装置に適用しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。
【符号の説明】
【００５７】
１１…レンジ切換機構、１２…モータ、１４…ディテント機構、２７…自動変速機、４１…マイコン（制御手段）、４２…レンジ切換制御装置、４６…エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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