(57)【要約】【課題】走行中の車両から所定位置までの間の残距離を精度良く算出することができる残距離算出装置、残距離算出方法、及び運転支援装置を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、ＧＰＳ情報に基づいて所定時点における車両の位置である所定時地点を取得し、記憶部に記憶された基準地点の座標と、基準地点での車両の進行方向と、取得された所定時地点と、所定時地点での車両の進行方向とに基づいて、所定時地点での車両の進行方向における基準地点と所定時地点との離間距離を算出し、記憶部に記憶された基準地点から目標地点までの道のり距離から、所定時点以降における車両の積算走行距離を差し引いた距離に対して、算出された離間距離を減算または加算することで、車両から目標地点までの残距離を算出する。【選択図】図１
2014089128.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準地点の座標、前記基準地点での車両の進行方向、および、前記基準地点から目標地点までの道のり距離を少なくとも記憶する記憶部と、
ＧＰＳ情報に基づいて所定時点における前記車両の位置である所定時地点を取得する所定時地点取得部と、
前記記憶部に記憶された前記基準地点の座標と、前記基準地点での前記車両の進行方向と、前記所定時地点取得部により取得された前記所定時地点と、前記所定時地点での前記車両の進行方向とに基づいて、前記所定時地点での前記車両の進行方向における前記基準地点と前記所定時地点との離間距離を算出する離間距離算出部と、
前記記憶部に記憶された前記道のり距離から、前記所定時点以降の前記車両の積算走行距離を差し引いた距離に対して、前記離間距離算出部により算出された前記離間距離を減算または加算することで、前記車両から前記目標地点までの残距離を算出する残距離算出部と、を備えたことを特徴とする残距離算出装置。
【請求項２】
前記離間距離算出部は、
前記記憶部に記憶された前記基準地点の座標と、前記基準地点での前記車両の進行方向とに基づいて、前記基準地点での前記車両の進行方向に沿った直線である第１仮想走行ラインを生成し、当該第１仮想走行ラインと直交しかつ前記基準地点を通る直線である基準ラインを生成し、前記所定時地点取得部により取得された前記所定時地点と、前記所定時地点での前記車両の進行方向とに基づいて、前記所定時地点での前記車両の進行方向に沿った直線である第２仮想走行ラインを生成し、前記基準ラインと前記第２仮想走行ラインとの交点である仮想基準地点を決定し、前記所定時地点と前記仮想基準地点との間の直線距離を前記離間距離として算出することを特徴とする請求項１に記載の残距離算出装置。
【請求項３】
前記所定時点は、前記所定時地点取得部により前記基準地点から所定範囲内で取得される複数の所定時地点のうち、前記基準地点からの距離が最も近い所定時地点が取得された時点である請求項１または２に記載の残距離算出装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の残距離算出装置により算出された前記残距離に基づいて、前記目標地点に関する運転支援を実行することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
基準地点の座標、前記基準地点での車両の進行方向、および、前記基準地点から目標地点までの道のり距離を少なくとも記憶する記憶部と、制御部と、を備えた残距離算出装置において実行される残距離算出方法であって、
前記制御部において実行される、
ＧＰＳ情報に基づいて所定時点における前記車両の位置である所定時地点を取得する所定時地点取得ステップと、
前記記憶部に記憶された前記基準地点の座標と、前記基準地点での前記車両の進行方向と、前記所定時地点取得ステップにて取得された前記所定時地点と、前記所定時地点での前記車両の進行方向とに基づいて、前記所定時地点での前記車両の進行方向における前記基準地点と前記所定時地点との離間距離を算出する離間距離算出ステップと、
前記記憶部に記憶された前記道のり距離から、前記所定時点以降の前記車両の積算走行距離を差し引いた距離に対して、前記離間距離算出ステップにて算出された前記離間距離を減算または加算することで、前記車両から前記目標地点までの残距離を算出する残距離算出ステップと、
を含むことを特徴とする残距離算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、残距離算出装置、残距離算出方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ情報に基づき車両から所定位置までの残距離を算出して減速制御を行う技術が開発されている。例えば、特許文献１には、ＧＰＳ情報に基づき、車両が目標停止位置に対して減速を開始すべき残距離の位置に到達すると減速制御を開始し、目標停止位置の所定距離手前からＧＰＳ情報を使用せずに積算走行距離に基づいて残距離を算出して減速制御を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１９６４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術においては、ＧＰＳによる緯度経度のように離散的な位置情報に基づいて走行中の車両から所定位置までの残距離を算出する場合、車両の移動速度とそのサンプリング周期によって、実際に残距離を通知する位置と、残距離算出の際に基準とした位置との間に位置ズレ（距離誤差）が発生していた。このように、従来技術には、走行中の車両から所定位置までの間の残距離を精度良く算出する点で改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、走行中の車両から所定位置までの間の残距離を精度良く算出することができる残距離算出装置、残距離算出方法、及び運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の残距離算出装置は、基準地点の座標、前記基準地点での車両の進行方向、および、前記基準地点から目標地点までの道のり距離を少なくとも記憶する記憶部と、ＧＰＳ情報に基づいて所定時点における前記車両の位置である所定時地点を取得する所定時地点取得部と、前記記憶部に記憶された前記基準地点の座標と、前記基準地点での前記車両の進行方向と、前記所定時地点取得部により取得された前記所定時地点と、前記所定時地点での前記車両の進行方向とに基づいて、前記所定時地点での前記車両の進行方向における前記基準地点と前記所定時地点との離間距離を算出する離間距離算出部と、前記記憶部に記憶された前記道のり距離から、前記所定時点以降の前記車両の積算走行距離を差し引いた距離に対して、前記離間距離算出部により算出された前記離間距離を減算または加算することで、前記車両から前記目標地点までの残距離を算出する残距離算出部と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
上記記載の残距離算出装置において、前記離間距離算出部は、前記記憶部に記憶された前記基準地点の座標と、前記基準地点での前記車両の進行方向とに基づいて、前記基準地点での前記車両の進行方向に沿った直線である第１仮想走行ラインを生成し、当該第１仮想走行ラインと直交しかつ前記基準地点を通る直線である基準ラインを生成し、前記所定時地点取得部により取得された前記所定時地点と、前記所定時地点での前記車両の進行方向とに基づいて、前記所定時地点での前記車両の進行方向に沿った直線である第２仮想走行ラインを生成し、前記基準ラインと前記第２仮想走行ラインとの交点である仮想基準地点を決定し、前記所定時地点と前記仮想基準地点との間の直線距離を前記離間距離として算出することが好ましい。
【０００８】
上記記載の残距離算出装置において、前記所定時点は、前記所定時地点取得部により前記基準地点から所定範囲内で取得される複数の所定時地点のうち、前記基準地点からの距離が最も近い所定時地点が取得された時点であることが好ましい。
【０００９】
また、本発明の運転支援装置は、上記記載の残距離算出装置により算出された前記残距離に基づいて、前記目標地点に関する運転支援を実行することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の残距離算出方法は、基準地点の座標、前記基準地点での車両の進行方向、および、前記基準地点から目標地点までの道のり距離を少なくとも記憶する記憶部と、制御部と、を備えた残距離算出装置において実行される残距離算出方法であって、前記制御部において実行される、ＧＰＳ情報に基づいて所定時点における前記車両の位置である所定時地点を取得する所定時地点取得ステップと、前記記憶部に記憶された前記基準地点の座標と、前記基準地点での前記車両の進行方向と、前記所定時地点取得ステップにて取得された前記所定時地点と、前記所定時地点での前記車両の進行方向とに基づいて、前記所定時地点での前記車両の進行方向における前記基準地点と前記所定時地点との離間距離を算出する離間距離算出ステップと、前記記憶部に記憶された前記道のり距離から、前記所定時点以降の前記車両の積算走行距離を差し引いた距離に対して、前記離間距離算出ステップにて算出された前記離間距離を減算または加算することで、前記車両から前記目標地点までの残距離を算出する残距離算出ステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明にかかる残距離算出装置、残距離算出方法、及び運転支援装置は、走行中の車両から所定位置までの間の残距離を精度良く算出することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態にかかる残距離算出システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、残距離算出状況の一例を示す図である。
【図３】図３は、第１仮想走行ラインと基準ラインの一例を示す図である。
【図４】図４は、第２仮想走行ラインの一例を示す図である。
【図５】図５は、離間距離の一例を示す図である。
【図６】図６は、所定時地点選択の一例を示す図である。
【図７】図７は、所定時地点選択の別の一例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる残距離算出システムの処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明にかかる残距離算出装置、残距離算出方法、及び運転支援装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１４】
〔実施形態〕
本発明にかかる残距離算出システムの構成について図１〜図７を用いて説明する。ここで、図１は、実施形態にかかる残距離算出システムの構成の一例を示すブロック図である。
【００１５】
図１において、ＥＣＵ１１は、車両１０に搭載された制御部として電子制御ユニットであり、ＧＰＳ受信機１２、車両情報網１３、および、記憶部１６等から得られる各種データに基づいて車両１０から所定地点までの残距離を算出する機能を有する。ここで、ＥＣＵ１１は、所定時地点取得部１１ａ、離間距離算出部１１ｂ、残距離算出部１１ｇ、および、運転支援実行部１１ｈを備える。離間距離算出部１１ｂは、第１仮想走行ライン生成部１１ｃ、基準ライン生成部１１ｄ、第２仮想走行ライン生成部１１ｅ、および、離間距離決定部１１ｆを更に備える。本実施形態において、残距離算出装置は、ＥＣＵ１１、ＧＰＳ受信機１２、および、記憶部１６から構成される。
【００１６】
本実施形態において、残距離算出装置は、図２に示すように、予め探索された走行経路を走行中の車両１０の所定時地点Ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）から目標地点Ｔ（Ｘｔ，Ｙｔ）までの残距離Ｌｎｔを算出する。図２は、残距離算出状況の一例を示す図である。図２において、車両１０の残距離算出装置のＥＣＵ１１は、記憶部１６に記憶された基準地点Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）から目標地点Ｔ（Ｘｔ，Ｙｔ）との間の道のり距離Ｌｓｔから、基準地点Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）と走行中の車両１０の所定時地点Ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）との位置ズレ量（後述する離間距離Ｌｓｎに対応）を考慮したうえで、ＧＰＳ受信機１２により受信したＧＰＳ情報に基づく車両１０の所定時地点Ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）と、記憶部１６に記憶された目標地点Ｔ（Ｘｔ，Ｙｔ）との間の道のり距離Ｌｎｔに対応する残距離を算出する。
【００１７】
図１に戻り、ＥＣＵ１１のうち、所定時地点取得部１１ａは、ＧＰＳ情報に基づいて所定時点における走行経路を走行中の車両１０の位置である所定時地点を取得する所定時地点取得手段である。具体的には、所定時地点取得部１１ａは、ＧＰＳ衛星２０から送信されるＧＰＳ情報（ＧＰＳ信号）をＧＰＳ受信機１２を介して受信し、当該ＧＰＳ情報を用いて測位演算することで、車両１０の位置情報を検出して、当該位置情報が示す地点を所定時地点として取得する。つまり、所定時地点取得部１１ａは、ＧＰＳ衛星２０から車両１０の現在位置として位置情報（緯度、経度、方位）を取得する。
【００１８】
離間距離算出部１１ｂは、記憶部１６に記憶された基準地点の座標と、基準地点での車両１０の進行方向と、所定時地点取得部１１ａにより取得された所定時地点と、所定時地点での車両１０の進行方向とに基づいて、所定時地点での車両１０の進行方向における基準地点と所定時地点との離間距離を算出する離間距離算出手段である。
【００１９】
ここで、基準地点での車両１０の進行方向は、後述する記憶部１６に記憶された学習データ１６ａに基づいて決定される。本実施形態において、学習データ１６ａには、車両１０が過去に対象の走行経路を走行した際に、所定時地点取得部１１ａにより取得された少なくとも２つの異なる所定時地点に基づいて決定された、基準地点での車両１０の進行方向が記憶されている。つまり、学習データ１６ａには、車両１０が過去に対象の走行経路を走行した際に、残距離算出等の基準として用いた所定時地点取得部１１ａにより取得した所定時地点が、基準地点として登録されている。更に、学習データ１６ａには、基準地点を起点とした場合に当該基準地点の次に取得した所定時地点が存在する方向が、基準地点での車両１０の進行方向として登録されている。よって、基準地点での車両１０の進行方向は、車両１０が過去に対象の走行経路を走行した際における、基準地点での走行経路の延在方向を示している。
【００２０】
この他、基準地点での車両１０の進行方向は、後述する記憶部１６に記憶された地図データ１６ｂに含まれるネットワークデータに基づいて決定されてもよい。この場合、離間距離算出部１１ｂは、基準地点に対応するノードを起点とした場合に当該ノードから延在するリンクの方向（すなわち、走行経路の延在方向）を、基準地点での車両１０の進行方向として決定する。
【００２１】
また、所定時地点での車両１０の進行方向は、対象の走行経路を現在走行中の車両１０の所定時地点取得部１１ａにより取得される少なくとも２つの異なる所定時地点に基づいて決定される。つまり、離間距離算出部１１ｂは、最初に取得した第１の所定時地点を起点とした場合に、当該第１の所定時地点の次に取得した第２の所定時地点が存在する方向を、車両に進行方向として決定する。よって、所定時地点での車両１０の進行方向は、対象の走行経路を現在走行中の車両１０における、所定時地点での走行経路の延在方向を示している。
【００２２】
本実施形態において、離間距離算出部１１ｂは、具体的には、記憶部１６に記憶された基準地点の座標と、基準地点での車両１０の進行方向とに基づいて、基準地点での車両１０の進行方向に沿った直線である第１仮想走行ラインを生成し、当該第１仮想走行ラインと直交しかつ基準地点を通る直線である基準ラインを生成し、所定時地点取得部１１ａにより取得された所定時地点と、所定時地点での車両１０の進行方向とに基づいて、所定時地点での車両１０の進行方向に沿った直線である第２仮想走行ラインを生成し、基準ラインと第２仮想走行ラインとの交点である仮想基準地点を決定し、所定時地点と仮想基準地点との間の直線距離を、所定時地点での車両１０の進行方向における基準地点と所定時地点との離間距離として算出する離間距離算出手段である。
【００２３】
以下、図３〜図５を参照して、離間距離算出部１１ｂの処理の詳細について、離間距離算出部１１ｂが更に備える第１仮想走行ライン生成部１１ｃ、基準ライン生成部１１ｄ、第２仮想走行ライン生成部１１ｅ、および、離間距離決定部１１ｆの処理の順で説明する。図３は、第１仮想走行ラインと基準ラインの一例を示す図である。図４は、第２仮想走行ラインの一例を示す図である。図５は、離間距離の一例を示す図である。
【００２４】
第１仮想走行ライン生成部１１ｃは、記憶部１６に記憶された基準地点の座標と、基準地点での車両１０の進行方向とに基づいて、基準地点での車両１０の進行方向に沿った直線である第１仮想走行ラインを生成する第１仮想走行ライン生成手段である。図３に示すように、第１仮想走行ライン生成部１１ｃは、記憶部１６に記憶された基準地点Ｓの座標（Ｘｓ，Ｙｓ）と、基準地点Ｓでの車両１０の進行方向（図３において、方位θｓが示す方向に延在する矢印方向）とに基づいて、基準地点Ｓでの車両１０の進行方向に沿った直線（図３において、基準地点Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）を通る点線）を生成する。本実施形態において、基準地点Ｓでの車両１０の進行方向を示す方位θｓは、基準地点Ｓから北側へ延在するｙ軸と、基準地点Ｓでの車両１０の進行方向に沿った直線とがなす角度として示される。このようにして得られた情報に基づき、第１仮想走行ライン生成部１１ｃは、基準地点Ｓでの車両１０の進行方向に沿った直線を、以下の数式（１）のように表現される第１仮想走行ラインとして生成する。
【数１】
2014089128.tif 000003
数式１において、「９０°」の値は、θｓが「０°≦θｓ≦１８０°」の場合の値である。θｓが「１８０°≦θｓ≦３６０°」の場合は、数式１の「９０°」の値は、「２７０°」に置換されるものとする。
【００２５】
続いて、基準ライン生成部１１ｄは、図３に示すように、第１仮想走行ライン生成部１１ｃにより生成された第１仮想走行ラインと直交し、かつ、基準地点Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）を通る直線である基準ラインを生成する基準ライン生成手段である。基準ラインは、上記数式（１）で示した第１仮想走行ラインと直交する直線として、以下の数式（２）のように表現される。
【数２】
2014089128.tif 000004
数式２において、「９０°」の値は、θｓが「０°≦θｓ≦１８０°」の場合の値である。θｓが「１８０°≦θｓ≦３６０°」の場合は、数式２の「９０°」の値は、「２７０°」に置換されるものとする。
【００２６】
続いて、第２仮想走行ライン生成部１１ｅは、所定時地点取得部１１ａにより取得された所定時地点と、所定時地点での車両１０の進行方向とに基づいて、所定時地点での車両１０の進行方向に沿った直線である第２仮想走行ラインを生成する第２仮想走行ライン生成手段である。図４に示すように、第２仮想走行ライン生成部１１ｅは、所定時地点取得部１１ａにより取得された所定時地点Ｎの座標（Ｘｎ，Ｙｎ）と、所定時地点Ｎでの車両１０の進行方向（図４において、方位θｎが示す方向に延在する矢印方向）とに基づいて、所定時地点Ｎでの車両１０の進行方向に沿った直線（図４において、所定時地点Ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）を通る点線）を生成する。本実施形態において、所定時地点Ｎでの車両１０の進行方向を示す方位θｎは、所定時地点Ｎから北側へ延在するｙ軸と、所定時地点Ｎでの車両１０の進行方向に沿った直線とがなす角度として示される。
【００２７】
そして、第２仮想走行ライン生成部１１ｅは、基準地点Ｓから南側へ延在するｙ軸上で、基準地点Ｓと所定時地点Ｎとのｙ軸方向の距離「Ｙｎ−Ｙｓ」を取得する。そして、第２仮想走行ライン生成部１１ｅは、所定時地点Ｎでの車両１０の進行方向に沿った直線（図４において、所定時地点Ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）を通る点線）と、基準地点Ｓから南側へ延在するｙ軸との交点を取得する。そして、第２仮想走行ライン生成部１１ｅは、基準地点Ｓから南側へ延在するｙ軸上で、この交点と所定時地点Ｎとのｙ軸方向の距離「−ｔａｎ（９０°−θｎ）（Ｘｎ−Ｘｓ）」を取得する。このようにして得られた情報に基づき、第２仮想走行ライン生成部１１ｅは、所定時地点Ｎでの車両１０の進行方向に沿った直線を、以下の数式（３）のように表現される第２仮想走行ラインとして生成する。
【数３】
2014089128.tif 000005
数式３において、「９０°」の値は、θｎが「０°≦θｎ≦１８０°」の場合の値である。θｎが「１８０°≦θｎ≦３６０°」の場合は、数式２の「９０°」の値は、「２７０°」に置換されるものとする。
【００２８】
なお、図４において、基準地点Ｓにおける方位θｓの値が、計測や過去複数回の学習によって信頼できる値である場合、所定時地点Ｎにおける方位は、θｎ＝θｓとしてもよい。
【００２９】
続いて、離間距離決定部１１ｆは、図５に示すように、基準ラインと第２仮想走行ラインとの交点である仮想基準地点Ｓ’（Ｘｓ’，Ｙｓ’）を決定し、所定時地点Ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）と仮想基準地点Ｓ’（Ｘｓ’，Ｙｓ’）との間の直線距離を離間距離Ｌｓｎとして決定する離間距離決定手段である。離間距離Ｌｓｎは、所定時地点Ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）と仮想基準地点Ｓ’（Ｘｓ’，Ｙｓ’）との間の直線距離として、以下の数式（４）のように表現される。
【数４】
2014089128.tif 000006
【００３０】
このように、本実施形態において、離間距離決定部１１ｆは、所定時地点Ｎでの車両１０の進行方向（図５において、方位θｎが示す方向に延在する矢印方向）における、所定時地点Ｎと仮想基準地点Ｓ’との間の直線距離である離間距離Ｌｓｎを、基準地点Ｓと所定時地点Ｎとの離間距離として決定する。言い換えると、離間距離Ｌｓｎとは、基準地点Ｓと所定時地点Ｎの間が、基準地点Ｓでの車両１０の進行方向に沿って置き換えた場合にどの程度離れているかを示す距離情報である。つまり、当該距離情報は、基準地点Ｓと所定時地点Ｎのズレ量を示す情報となる。これにより、本実施形態では、以下の残距離算出処理において、基準地点Ｓと所定時地点Ｎの間のズレ量を把握して補正することができるので、残距離を高精度に算出することが可能となる。
【００３１】
図１に戻り、残距離算出部１１ｇは、記憶部１６に記憶された、基準地点から目標地点までの道のり距離から、所定時点以降の車両１０の積算走行距離を差し引いた距離に対して、離間距離算出部１１ｂにより算出された離間距離を減算または加算することで、車両１０から目標地点までの残距離を算出する残距離算出手段である。
【００３２】
本実施形態において、例えば、残距離算出部１１ｇは、後述の車速センサ１７から車両情報網（ＣＡＮ）１３を介して取得される車速に基づき、所定時点以降の車両１０の積算走行距離を算出する。そして、残距離算出部１１ｇは、当該積算走行距離を、基準地点Ｓから目標地点Ｔまでの道のり距離Ｌｓｔから差し引いた上で、この道のり距離Ｌｓｔから、以下の数式（５）に示すように、離間距離算出部１１ｂにより算出された離間距離Ｌｓｎ（図５参照）を減算することで、車両１０から目標地点Ｔまでの残距離Ｌｎｔを算出する。
【数５】
2014089128.tif 000007
【００３３】
このように、所定時地点Ｎが基準地点Ｓよりも走行経路の下流側（すなわち、目標地点Ｔに近づく方向）にある場合は、上述のように道のり距離Ｌｓｔから離間距離Ｌｓｎを減算することで、残距離Ｌｎｔを算出することができる。ここで、例えば、所定時地点Ｎが基準地点Ｓよりも走行経路の上流側（すなわち、目標地点Ｔから離れる方向）にある場合は、この道のり距離Ｌｓｔに離間距離Ｌｓｎを加算することで、残距離Ｌｎｔを算出してもよい。このようにして、残距離算出部１１ｇは、予め探索された走行経路を走行中の車両１０から目標地点Ｔまでの残距離Ｌｎｔを算出する。これにより、本実施形態では、従来技術において残距離を通知する際に毎回発生していた、基準地点Ｓと所定時地点Ｎとの位置ズレ（距離誤差）に対応する離間距離Ｌｓｎを考慮した上で、走行中の車両１０から目標地点までの間の残距離を精度良く算出することができる。
【００３４】
運転支援実行部１１ｈは、残距離算出部１１ｇにより算出された残距離に基づいて、目標地点に関する運転支援を実行する運転支援実行手段である。例えば、運転支援実行部１１ｈは、残距離算出部１１ｇにより算出された残距離に基づいて、目標地点で停止するための目標速度を計算し、当該目標速度にしたがって、ブレーキ等を制御可能な車両制御装置１８を制御することで、減速制御を運転支援として実行してもよい。また、運転支援実行部１１ｈは、残距離算出部１１ｇにより算出された残距離を、ディスプレイ１４やスピーカ１５を介して運転者へ通知する情報提供による運転支援を実行してもよい。また、運転支援実行部１１ｈは、残距離算出部１１ｇにより算出された残距離に基づいて、目標地点で停止するための目標速度を計算し、当該目標速度と残距離をディスプレイ１４やスピーカ１５を介して運転者へ通知する運転支援を実行してもよい。本実施形態において、これらディスプレイ１４、スピーカ１５、および車両制御装置１８は、ＥＣＵ１１とともに、運転支援装置として構成される。
【００３５】
その他、ＥＣＵ１１は、出発地と目的地とを少なくとも含む経路探索条件に基づいて、ネットワークデータを含む地図データ１６ｂを用いて、出発地から目的地までの車両１０の走行経路を探索する経路探索手段を備えていてもよい。
【００３６】
ここで、残距離算出の精度をより向上させるためには、基準地点に最も近い所定時地点に基づいて離間距離を算出し、この離間距離を用いて残距離を算出することが望ましい。そこで、本実施形態では、上述の所定時地点取得部１１ａは、基準地点から所定範囲内で取得される複数の所定時地点のうち、基準地点からの距離が最も近い所定時地点を、所定時点における走行中の車両１０の所定時地点として取得する。つまり、本実施形態における所定時点とは、所定時地点取得部１１ａにより基準地点から所定範囲内で取得される複数の所定時地点のうち、基準地点からの距離が最も近い所定時地点が取得された時点である。
【００３７】
以下、図６および図７を参照して、所定時地点取得部１１ａによる基準地点からの距離が最も近い所定時地点を選択する処理の詳細について説明する。図６は、所定時地点選択の一例を示す図である。図７は、所定時地点選択の別の一例を示す図である。
【００３８】
図６に示すように、所定時地点取得部１１ａは、基準地点Ｓとの直線距離Ｌが最も近い所定時地点Ｎを選択する。具体的には、所定時地点取得部１１ａは、所定範囲内で複数の所定時地点Ｎ１（Ｘｎ１，Ｙｎ１）、所定時地点Ｎ２（Ｘｎ２，Ｙｎ２）、所定時地点Ｎ３（Ｘｎ３，Ｙｎ３）を取得する。そして、所定時地点取得部１１ａは、各所定時地点Ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）と、基準地点Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）との直線距離Ｌを、以下の数式（６）により算出する。
【数６】
2014089128.tif 000008
そして、所定時地点取得部１１ａは、所定時地点Ｎ１（Ｘｎ１，Ｙｎ１）と基準地点Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）との直線距離Ｌ１、所定時地点Ｎ２（Ｘｎ２，Ｙｎ２）と基準地点Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）との直線距離Ｌ２、および、所定時地点Ｎ３（Ｘｎ３，Ｙｎ３）と基準地点Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）との直線距離Ｌ３の長さを比較して、最も短い直線距離を選択する。例えば、所定時地点取得部１１ａは、先に取得した所定時地点Ｎから順番に直線距離の長さを比較して、前回値＜今回値となった場合、前回値の所定時地点（Ｘｎ，Ｙｎ）を選択する。図６の例では、最初に所定時地点取得部１１ａは、直線距離Ｌ１（前回値）と直線距離Ｌ２（今回値）の長さを比較する。この場合、Ｌ１＞Ｌ２となり、前回値＞今回値となるため、次の比較処理を行う。次に、所定時地点取得部１１ａは、直線距離Ｌ２（前回値）と直線距離Ｌ３（今回値）の長さを比較する。この場合、Ｌ２＜Ｌ３となり、前回値＜今回値となるため、前回値の所定時地点Ｎ（Ｘｎ２，Ｙｎ２）を選択する。そして、所定時地点取得部１１ａは、このようにして選択した基準地点Ｓとの距離が最も近い所定時地点Ｎ２（Ｘｎ２，Ｙｎ２）を、所定時点における走行中の車両１０の所定時地点として取得する。
【００３９】
図７に示すように、所定時地点取得部１１ａは、基準ラインと、各所定時地点Ｎに基づく各第２仮想走行ラインとの交点Ｐを決定し、各所定時地点Ｎと各交点Ｐとの直線距離Ｌが最も近い所定時地点Ｎを選択してもよい。具体的には、所定時地点取得部１１ａは、所定範囲内で複数の所定時地点Ｎ１（Ｘｎ１，Ｙｎ１）、所定時地点Ｎ２（Ｘｎ２，Ｙｎ２）、所定時地点Ｎ３（Ｘｎ３，Ｙｎ３）を取得する。そして、所定時地点取得部１１ａは、各所定時地点Ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）と、各交点Ｐ１（Ｘｐ，Ｙｐ）との直線距離Ｌを、以下の数式（７）により算出する。
【数７】
2014089128.tif 000009
そして、所定時地点取得部１１ａは、所定時地点Ｎ１（Ｘｎ１，Ｙｎ１）と交点Ｐ１（Ｘｐ１，Ｙｐ１）との直線距離Ｌ１、所定時地点Ｎ２（Ｘｎ２，Ｙｎ２）と交点Ｐ２（Ｘｐ２，Ｙｐ２）との直線距離Ｌ２、および、所定時地点Ｎ３（Ｘｎ３，Ｙｎ３）と交点Ｐ３（Ｘｐ３，Ｙｐ３）との直線距離Ｌ３の長さを比較して、最も短い直線距離を選択する。例えば、所定時地点取得部１１ａは、先に取得した所定時地点Ｎから順番に直線距離の長さを比較して、前回値＜今回値となった場合、前回値の所定時地点（Ｘｎ，Ｙｎ）を選択する。図７の例においても、最初に所定時地点取得部１１ａは、直線距離Ｌ１（前回値）と直線距離Ｌ２（今回値）の長さを比較する。この場合、Ｌ１＞Ｌ２となり、前回値＞今回値となるため、次の比較処理を行う。次に、所定時地点取得部１１ａは、直線距離Ｌ２（前回値）と直線距離Ｌ３（今回値）の長さを比較する。この場合、Ｌ２＜Ｌ３となり、前回値＜今回値となるため、前回値の所定時地点Ｎ（Ｘｎ２，Ｙｎ２）を選択する。そして、所定時地点取得部１１ａは、このようにして選択した基準地点Ｓとの距離が最も近い所定時地点Ｎ２（Ｘｎ２，Ｙｎ２）を、所定時点における走行中の車両１０の所定時地点として取得する。
【００４０】
図１に戻り、ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ衛星２０から配信されるＧＰＳ情報を受信する通信手段である。ＧＰＳ受信機１２は、受信したＧＰＳ情報をＥＣＵ１１に提供する。
【００４１】
車両情報網（ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）１３は、車両１０に搭載された各種センサに接続された伝送路から構成される車載ネットワークである。車両情報網１３は、各種センサにて検知される車両１０の状態を示す車両状態情報を、ＥＣＵ１１に提供する。ここで、各種センサは、例えば、車速センサ１７の他、方位センサ、アクセル開度センサ、ブレーキセンサ、周辺監視センサ、方向指示スイッチなどを含む。
【００４２】
ディスプレイ１４は、ＥＣＵ１１により提供される情報を表示する表示手段である。例えば、ディスプレイ１４は、機器メータやナビゲーションを表示するディスプレイであってもよい。スピーカ１５は、ＥＣＵ１１の処理により提供される情報を音声出力する音声出力手段である。
【００４３】
記憶部１６は、ＥＣＵ１１の処理に必要な各種データを記憶する記憶手段である。記憶部１６は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、またはハードディスクなどである。記憶部１６は、ナビゲーションや経路探索や残距離算出に必要な学習データ１６ａおよび地図データ１６ｂを記憶している。
【００４４】
学習データ１６ａは、車両１０が過去に対象の走行経路を走行した際に取得された、基準地点の座標、基準地点での車両１０の進行方向、および、基準地点から目標地点までの道のり距離を少なくとも含む。基準地点の座標は、車両１０が過去に対象の走行経路を走行した際に学習された、残距離算出の基準として用いられた所定時地点の座標である。基準地点での車両１０の進行方向は、車両１０が過去に対象の走行経路を走行した際に学習された、基準地点を起点とした場合に当該基準地点の次に取得された所定時地点が存在する方向である。基準地点から目標地点までの道のり距離は、車両１０が過去に対象の走行経路を走行した際に、車速センサ１７から取得される車速に基づき学習された、基準地点から目標地点までの積算走行距離である。
【００４５】
地図データ１６ｂは、道路の車線形状を示す道路線形情報として、複数のノードおよび当該ノードを接続するリンクから構成されるネットワークデータを含む。本実施形態において、地図データ１６ｂに含まれるネットワークデータは、基準地点のノード、目標地点のノード、および、基準地点ノードから目標地点のノードまでのリンクから構成されるネットワークデータを少なくとも含む。つまり、地図データ１６ｂに含まれるネットワークデータは、目標地点の座標、目標地点の座標、および、基準地点から目標地点までの道のり距離を少なくとも記憶する。
【００４６】
また、ＧＰＳ衛星２０は、所定時間ごとまたは車両１０からの要求に応じて車両１０にＧＰＳ情報を配信する人工衛星である。
【００４７】
以下、図８を参照し、上述した構成の残距離算出システムで実行される残距離算出処理について説明する。図８は、実施形態にかかる残距離算出システムの処理の一例を示すフローチャートである。
【００４８】
図８に示すように、所定時地点取得部１１ａは、ＧＰＳ情報に基づいて所定時点における走行中の車両１０の所定時地点を取得する（ステップＳ１）。ここで、ステップＳ１において、所定時地点取得部１１ａは、基準地点Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）との直線距離Ｌが最も近い所定時地点Ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）を選択する。
【００４９】
次いで、離間距離算出部１１ｂは、学習データ１６ａに記憶された基準地点Ｓの座標（Ｘｓ，Ｙｓ）と、基準地点Ｓでの車両１０の進行方向と、所定時地点取得部１１ａにより取得された所定時地点Ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）と、所定時地点での車両１０の進行方向とに基づいて、所定時地点Ｎでの車両１０の進行方向における基準地点Ｓと所定時地点Ｎとの離間距離Ｌｓｎを算出する（ステップＳ２〜Ｓ５）。
【００５０】
具体的には、第１仮想走行ライン生成部１１ｃは、学習データ１６ａに記憶された基準地点Ｓの座標（Ｘｓ，Ｙｓ）と、基準地点Ｓでの車両１０の進行方向とに基づいて、基準地点Ｓでの車両１０の進行方向に沿った直線である第１仮想走行ラインを生成する（ステップＳ２）。そして、基準ライン生成部１１ｄは、第１仮想走行ライン生成部１１ｃにより生成された第１仮想走行ラインと直交し、かつ、基準地点Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）を通る直線である基準ラインを生成する（ステップＳ３）。そして、第２仮想走行ライン生成部１１ｅは、所定時地点取得部１１ａにより取得された所定時地点Ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）と、所定時地点Ｎでの車両１０の進行方向とに基づいて、所定時地点Ｎでの車両１０の進行方向に沿った直線である第２仮想走行ラインを生成する（ステップＳ４）。そして、離間距離決定部１１ｆは、基準ラインと第２仮想走行ラインとの交点である仮想基準地点Ｓ’（Ｘｓ’，Ｙｓ’）を決定し、所定時地点Ｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）と仮想基準地点Ｓ’（Ｘｓ’，Ｙｓ’）との間の直線距離を離間距離Ｌｓｎとして決定する（ステップＳ５）。
【００５１】
次いで、残距離算出部１１ｇは、学習データ１６ａに記憶された、基準地点Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）から目標地点Ｔ（Ｘｔ，Ｙｔ）までの道のり距離Ｌｓｔから、所定時点以降の車両１０の積算走行距離を差し引いた距離に対して、離間距離算出部１１ｂにより算出された離間距離Ｌｓｎを減算または加算することで、車両１０から目標地点Ｔ（Ｘｔ，Ｙｔ）までの残距離Ｌｎｔを算出する（ステップＳ６）。その後、本処理を終了する。
【００５２】
なお、図８の処理の後、運転支援実行部１１ｈは、残距離算出部１１ｇにより算出された残距離に基づいて、目標地点に関する運転支援を実行してもよい。
【００５３】
以上説明したように、本実施形態によれば、ＧＰＳ情報に基づいて所定時点における車両１０の位置である所定時地点Ｎを取得し、記憶部１６に記憶された基準地点Ｓの座標と、基準地点Ｓでの車両１０の進行方向と、取得された所定時地点Ｎと、所定時地点Ｎでの車両１０の進行方向とに基づいて、所定時地点Ｎでの車両１０の進行方向における基準地点Ｓと所定時地点Ｎとの離間距離を算出し、基準地点Ｓから目標地点Ｔまでの道のり距離Ｌｓｔから、所定時点以降における車両の積算走行距離を差し引いた距離に対して、算出された離間距離Ｌｓｎを減算または加算することで、車両１０から目標地点Ｔまでの残距離Ｌｎｔを算出するので、従来技術と比較して、走行中の車両から所定位置までの間の残距離を精度良く算出することができる。また、本実施形態によれば、基準地点Ｓから所定範囲内で取得される複数の所定時地点Ｎのうち、基準地点Ｓからの距離が最も近い所定時地点Ｎが取得された時点であるため、残距離算出の精度を更に向上させることができる。更に、本実施形態によれば、算出された残距離Ｌｎｔに基づいて、目標地点Ｔに関する運転支援を実行するので、正確な残距離Ｌｎｔに基づく運転支援を提供することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１０  車両
１１  ＥＣＵ
１１ａ  所定時地点取得部
１１ｂ  離間距離算出部
１１ｃ  第１仮想走行ライン生成部
１１ｄ  基準ライン生成部
１１ｅ  第２仮想走行ライン生成部
１１ｆ  離間距離決定部
１１ｇ  残距離算出部
１１ｈ  運転支援実行部
１２  ＧＰＳ受信機
１３  車両情報網
１４  ディスプレイ
１５  スピーカ
１６  記憶部
１６ａ  学習データ
１６ｂ  地図データ
２０  ＧＰＳ衛星
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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