(57)【要約】  案内情報生成部（１０３）が生成した案内情報を乗員に振動によって提示する振動条件を決定する振動態様決定部（１０５）と、決定された振動条件で、案内情報を乗員に提示するための制御情報を生成する振動制御部（１０７）とを備え、振動態様決定部（１０５）が、車両の運転状況を参照し、乗員に提示する振動を低減可能であると判定した場合に、予め設定された振動条件を低減して新たな振動条件を決定する。
2018055753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報を取得する車両情報取得部と、
地図情報を参照し、前記車両情報取得部が取得した前記位置情報に基づいて経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部が探索した経路に対する案内情報を生成する案内情報生成部と、
前記車両の運転状況に基づいて、前記案内情報生成部が生成した前記案内情報を乗員に振動によって提示する振動条件を決定する振動態様決定部と、
前記振動態様決定部が決定した振動条件で、前記案内情報を乗員に提示するための制御情報を生成する振動制御部とを備え、
前記振動態様決定部は、前記車両の運転状況を参照し、前記乗員に提示する振動を低減可能であると判定した場合に、予め設定された前記振動条件を低減して新たな振動条件を決定するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記振動態様決定部は、前記車両の運転状況として前記車両の走行履歴を参照し、前記経路探索部が探索した前記経路を前記車両が走行した走行回数が閾値以上である場合に、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車両情報取得部は、時刻情報を取得し、
前記振動態様決定部は、前記車両の運転状況として前記車両情報取得部が取得した前記時刻情報を参照し、当該時刻情報が予め設定された時間帯に含まれる場合に、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記振動制御部が生成した制御情報に基づいて提示された前記案内情報を前記乗員が認識したかを評価する評価部を備え、
前記振動態様決定部は、前記車両の運転状況として前記評価部の評価結果を参照し、前記経路探索部が探索した前記経路における評価値が閾値以上である場合に、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記振動態様決定部は、前記車両の運転状況として前記車両の外乱情報を取得し、前記車両の内外の外乱の発生状況が閾値未満である場合に、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記車両内の音声情報を取得し、前記車両の外乱情報として、前記車両内の雑音の発生を示す車内状況情報を取得する車内状況取得部と、
前記車両外の音声情報を取得し、前記車両の外乱情報として、前記車両外の騒音の発生を示す車外状況情報を取得する車外状況取得部とを備え、
前記振動態様決定部は、前記車内状況取得部が取得した前記車内状況情報、前記車外状況取得部が取得した前記車外状況情報を参照し、車両内外の雑音および騒音の発生状況が閾値未満である場合に、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記車両情報取得部は、前記車両の外乱情報として、前記車両に加わる振動を示す振動状態を示す情報を取得し、
前記振動態様決定部は、前記車両情報取得部が取得した前記振動状態を示す情報を参照し、前記車両に加わる振動の発生状況が閾値未満である場合に、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記車両の運転者の状態を示す情報を取得する乗員状態取得部を備え、
前記振動態様決定部は、前記車両の運転状況として前記乗員状態取得部が取得した前記運転者の状態を示す情報を参照し、前記運転者が運転に集中している場合に、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記振動態様決定部は、前記車両が自動運転制御により走行している場合に、前記乗員状態取得部が前記車両の運転状況として、前記運転者が前記車両のハンドルから手を離している状況を取得した場合にも、その他の前記運転者の状態を示す情報を参照して前記運転者が運転に集中していると判断された場合には、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記振動制御部が生成した制御情報に基づいて前記案内情報が提示された後に、前記車両が前記案内情報に沿って運行されている否か判定を行う運行状況判定部を備え、
前記振動態様決定部は、前記運行状況判定部の判定結果を参照し、前記車両が前記案内情報に沿って運行されている場合に、前回決定した振動条件を低減して前記振動条件を更新することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記振動態様決定部は、前記案内情報生成部が生成した前記案内情報を振動により通知する対象者を減少させることにより、前記振動条件を低減することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記振動態様決定部は、前記案内情報生成部が生成した前記案内情報を振動により通知するための振動装置を減少させることにより、前記振動条件を低減することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ナビゲーション装置における案内情報の提示態様を制御する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置において、車両の進行方向を示す情報（例えば「右折」、「左折」等）を音声により提示している。しかし、車両の進行方向を示す情報を提示する音声が、車両のエンジン音、車内の会話の音声、およびカーステレオの音等によって打ち消され、乗員が音声による情報を聞き取りにくい場合があった。そこで、車両の進行方向を示す情報を、振動装置を振動させることにより、乗員に提示する技術が用いられている。
例えば、特許文献１には、地図情報に応じて運転者に必要な案内音声が発生されると、当該音声の発生に対応した制御信号に基づいて振動装置を振動させる制御を行うナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１８３１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載されたナビゲーション装置によれば、発生された全ての案内音声に対して振動装置を振動させる制御が行われるため、運転者が熟知している経路または場所についても音声案内と振動装置の振動の双方で案内を行ってしまう。そのため、運転者の運転を阻害すると共に、案内情報の提示処理の演算量が増大するという課題があった。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、乗員にとって必要な案内情報を提示し、案内情報の提示処理の演算量を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るナビゲーション装置は、車両の位置情報を取得する車両情報取得部と、地図情報を参照し、車両情報取得部が取得した位置情報に基づいて経路を探索する経路探索部と、経路探索部が探索した経路に対する案内情報を生成する案内情報生成部と、車両の運転状況に基づいて、案内情報生成部が生成した案内情報を乗員に振動によって提示する振動条件を決定する振動態様決定部と、振動態様決定部が決定した振動条件で、案内情報を乗員に提示するための制御情報を生成する振動制御部とを備え、振動態様決定部は、車両の運転状況を参照し、乗員に提示する振動を低減可能であると判定した場合に、予め設定された振動条件を低減して新たな振動条件を決定するものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、運転者の運転を阻害することなく、乗員にとって必要な案内情報を提示することができる。これにより、ナビゲーション装置の演算量も抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａ、図２Ｂは、実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１に係るナビゲーション装置の振動条件の一例を示す図である。
【図５】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すその他のフローチャートである。
【図６】実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図７】実施の形態２に係るナビゲーション装置の評価情報の蓄積動作を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２に係るナビゲーション装置の振動条件の決定動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態３に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態３に係るナビゲーション装置の振動条件の決定動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態３に係るナビゲーション装置の振動条件のその他の決定動作を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態３に係るナビゲーション装置の振動条件のその他の決定動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】実施の形態４に係るナビゲーション装置の振動条件の決定動作を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態５に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】実施の形態５に係るナビゲーション装置の振動条件の決定動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。
ナビゲーション装置１００は、車両情報取得部１０１、経路探索部１０２、案内情報生成部１０３、地図情報記憶部１０４、振動態様決定部１０５、走行履歴記憶部１０６、振動制御部１０７および出力制御部１０８を備える。
また、ナビゲーション装置１００は、車両の乗員に情報を提示するための出力装置２００が接続される。出力装置２００は、例えば振動装置２０１、表示装置２０２および音声出力装置２０３で構成される。
【００１０】
ナビゲーション装置１００の詳細について説明する。
車両情報取得部１０１は、ＧＰＳ受信機（図示しない）が取得した自車両の現在位置情報および時刻情報を取得する。また、車両情報取得部１０１は、コントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）等の公知のネットワークから、車両の速度、操舵角、ブレーキ操作、ギア操作、バック操作などの車両情報を取得する。車両情報取得部１０１は、取得した現在位置情報および時刻情報を経路探索部１０２に出力する。また、車両情報取得部１０１は、取得した現在位置情報および車両情報を走行履歴記憶部１０６に記憶させる。
【００１１】
経路探索部１０２は、地図情報記憶部１０４を参照し、自車両の現在位置から目的地までの経路を探索する。なお、探索する経路の始点は、自車両の現在位置に限定されるものではなく、乗員が任意に設定する地点等であってもよい。案内情報生成部１０３は、地図情報記憶部１０４を参照し、経路探索部１０２が探索した経路に含まれる案内地点に対する案内情報を生成する。ここで、案内情報とは、案内地点が、右左折地点、高速道路の出入り口、渋滞の発生地点、通行止めの地点、減速が必要な地点等であることを乗員に通知するための情報である。
【００１２】
地図情報記憶部１０４は、リンクおよびノードによって道路を規定した道路データを含むデジタル化された地図データを記憶している。また、地図情報記憶部１０４は、ナビゲーション機能を実現するための種々のデータ、例えば案内地点に関する情報、施設情報等を記憶している。地図情報記憶部１０４は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）装置で構成してもよいし、装着されたＤＶＤ（Digital Versatile Disk）またはＣＤ（Compact Disc）からデータを読み出すディスクドライブ装置、ＵＳＢメモリまたはＳＤカードなどによって構成してもよい。
【００１３】
振動態様決定部１０５は、振動装置２０１を振動させる振動条件を決定する。振動態様決定部１０５は、振動条件として、振動装置２０１に与える振動の強さ、頻度、タイミング等を決定する。振動態様決定部１０５は、車両の運転状況を参照して、乗員に提示する振動を低減させることが可能であると判定した場合に、予め設定された振動条件を低減する。ここで、振動条件を低減するとは、振動の強さを弱くする、頻度を低下させる、タイミングを案内地点に近づけることである。この実施の形態１では、振動態様決定部１０５は、車両の運転状況として走行履歴記憶部１０６を参照し、案内情報に含まれる案内地点を、自車両が過去に走行したことがあるかを示す走行履歴に基づいて、乗員に提示する振動が低減可能か否か判定を行う。
【００１４】
走行履歴記憶部１０６は、自車両の走行履歴を記憶している。走行履歴記憶部１０６は、走行履歴として、経路探索部１０２が探索した経路、車両情報取得部１０１が取得した現在位置情報および車両情報に基づいて得られる走行経路、当該走行経路の走行回数、当該走行経路をどのように走行したかを示す走行状態を示す情報を蓄積する。
【００１５】
振動制御部１０７は、振動態様決定部１０５が決定した振動条件で案内情報生成部１０３が生成した案内情報を提示するための制御情報を生成する。また、振動制御部１０７は、車両情報取得部１０１が取得した現在位置情報を参照し、自車両が案内地点に近づいた場合に、生成した制御情報を振動装置２０１に出力する。
出力制御部１０８は、案内情報生成部１０３が生成した案内情報を映像出力および音声出力するための映像信号および音声信号を生成する。また、出力制御部１０８は、車両情報取得部１０１が取得した現在位置情報を参照し、自車両が案内地点に近づいた場合に、生成した映像信号を表示装置２０２に出力し、生成した音声信号を音声出力装置２０３に出力する。
【００１６】
次に、出力装置２００の詳細について説明する。
振動装置２０１は、例えば運転席の座席シート、車両のハンドル、運転者およびその他の乗員が着用している時計等のウェアラブルデバイス、または運転者およびその他の乗員が保持するスマートフォン等に設けられる。振動装置２０１は、振動制御部１０７で生成された制御情報で指定された強さ、頻度およびタイミングで上述した運転席の座席シート等に振動を発生させる。
【００１７】
表示装置２０２は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、出力制御部１０８で生成された映像信号に従って、地図、経路、拡大図または種々の案内メッセージ等を画面に表示する。音声出力装置２０３は、例えばスピーカから構成されており、出力制御部１０８で生成された音声信号に従って、案内地点に対する案内メッセージ等を音声で出力する。
【００１８】
次に、ナビゲーション装置１００のハードウェア構成例を説明する。
図２Ａ、図２Ｂは、ナビゲーション装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
ナビゲーション装置１００における車両情報取得部１０１、経路探索部１０２、案内情報生成部１０３、振動態様決定部１０５、振動制御部１０７および出力制御部１０８は、図２Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００Ａであってもよいし、図２Ｂに示すようにメモリ１００Ｃに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００Ｂであってもよい。
【００１９】
図２Ａに示すように、車両情報取得部１０１、経路探索部１０２、案内情報生成部１０３、振動態様決定部１０５、振動制御部１０７および出力制御部１０８が専用のハードウェアである場合、処理回路１００Ａは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＦＰＧＡ（Field-programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車両情報取得部１０１、経路探索部１０２、案内情報生成部１０３、振動態様決定部１０５、振動制御部１０７および出力制御部１０８の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。
【００２０】
図２Ｂに示すように、車両情報取得部１０１、経路探索部１０２、案内情報生成部１０３、振動態様決定部１０５、振動制御部１０７および出力制御部１０８がプロセッサ１００Ｂである場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００Ｃに格納される。プロセッサ１００Ｂは、メモリ１００Ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、車両情報取得部１０１、経路探索部１０２、案内情報生成部１０３、振動態様決定部１０５、振動制御部１０７および出力制御部１０８の各機能を実現する。即ち、車両情報取得部１０１、経路探索部１０２、案内情報生成部１０３、振動態様決定部１０５、振動制御部１０７および出力制御部１０８は、プロセッサ１００Ｂにより実行されるときに、後述する図３および図５に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００Ｃを備える。また、これらのプログラムは、車両情報取得部１０１、経路探索部１０２、案内情報生成部１０３、振動態様決定部１０５、振動制御部１０７および出力制御部１０８の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００２１】
ここで、プロセッサ１００Ｂとは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのことである。
メモリ１００Ｃは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ミニディスク、ＣＤ、ＤＶＤ等の光ディスクであってもよい。
【００２２】
なお、車両情報取得部１０１、経路探索部１０２、案内情報生成部１０３、振動態様決定部１０５、振動制御部１０７および出力制御部１０８の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、ナビゲーション装置１００における処理回路１００Ａは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００２３】
次に、ナビゲーション装置１００の動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１００の動作を示すフローチャートである。
車両情報取得部１０１は、自車両の現在位置情報を取得する（ステップＳＴ１）。経路探索部１０２は、地図情報記憶部１０４を参照し、自車両の現在位置から目的地までの経路を探索する（ステップＳＴ２）。案内情報生成部１０３は、地図情報記憶部１０４を参照し、経路探索部１０２が探索した経路に含まれる案内地点に対する案内情報を生成する（ステップＳＴ３）。
【００２４】
振動態様決定部１０５は、まず振動条件として、予め設定されたデフォルト条件を設定する（ステップＳＴ４）。ここで、予め設定されたデフォルト条件は、振動の強さ、頻度、タイミングが最も強く設定された条件である。振動態様決定部１０５は、走行履歴記憶部１０６を参照し、経路探索部１０２が探索した経路に含まれる案内地点を自車両が過去に走行した回数を取得する（ステップＳＴ５）。振動態様決定部１０５は、ステップＳＴ５で取得した走行回数が予め設定された閾値以上であるか否か判定を行う（ステップＳＴ６）。走行回数が閾値以上である場合（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）、振動態様決定部１０５は閾値以上である走行回数に応じて、ステップＳＴ４で設定したデフォルト条件を低減し、新たな振動条件を決定する（ステップＳＴ７）。ここで、デフォルト条件の低減とは、振動の強さを弱くする、頻度を低下させる、タイミングを案内地点に近づけることである。一方、走行回数が閾値未満である場合（ステップＳＴ６；ＮＯ）、ナビゲーション装置１００はステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理を実行する。
【００２５】
振動制御部１０７は、ステップＳＴ３で生成された案内情報を、案内地点で、ステップＳＴ７で決定された振動条件に基づいて振動によって乗員に提示するための制御情報を生成する（ステップＳＴ８）。ステップＳＴ８の処理において、振動制御部１０７は、車両情報取得部１０１が取得した現在位置情報を参照し、自車両が案内地点に近づいた場合に、ステップＳＴ８で生成した制御情報を振動装置２０１に出力する（ステップＳＴ９）。出力制御部１０８は、ステップＳＴ３で生成された案内情報を案内地点において映像出力および音声出力するための映像信号および音声信号を生成する（ステップＳＴ１０）。出力制御部１０８は、車両情報取得部１０１が取得した現在位置情報を参照し、自車両が案内地点に近づいた場合に、ステップＳＴ１０で生成した映像信号を表示装置２０２に出力し、音声信号を音声出力装置２０３に出力する（ステップＳＴ１１）。その後、処理を終了する。
【００２６】
なお、上述した図３のフローチャートのステップＳＴ８において、振動制御部１０７が、経路探索部１０２が探索した経路に含まれる全ての案内地点における制御情報を生成し、自車両が案内地点に近づく度に振動装置２０１に制御情報を出力するステップＳＴ９の処理を繰り返してもよい。
一方、ステップＳＴ８において、振動制御部１０７が自車両の走行に伴って、次の案内地点における制御情報を生成し、ステップＳＴ９において振動装置２０１に制御情報を出力する処理を繰り返してもよい。
上述した点は、出力制御部１０８についても同様である。
【００２７】
図３のフローチャートのステップＳＴ７の処理で示した、デフォルト条件の低減処理について、図４を参照しながら説明する。
図４は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１００の振動条件の一例を示す図である。
図４の例では、振動レベル５から振動レベル１の振動条件を定義した場合を示している。また、振動条件は、振動装置２０１に与える振動の強さ、頻度およびタイミングで構成されている。
振動レベル５の振動条件は、振動の強さ「強い」、頻度「案内地点までに５回」、タイミング「案内地点の１００ｍ手前から案内開始」である。
振動レベル３の振動条件は、振動の強さ「中程度」、頻度「案内地点までに３回」、タイミング「案内地点の８０ｍ手前から案内開始」である。
振動レベル１の振動条件は、振動の強さ「振動なし」である。
【００２８】
また、図４に示したように、各レベルの振動条件に対して、例えば走行回数の目安が定義される。振動態様決定部１０５には、予め振動レベル５の振動条件がデフォルト条件として設定されているものとする。振動態様決定部１０５は、ステップＳＴ４で取得した走行回数が５回であり、閾値（例えば、４回）以上であると判断した場合に、デフォルト条件の低減を行う。振動態様決定部１０５は、走行回数が５回であることから、図４で示した走行回数の目安を参照して、デフォルト条件である振動レベル５よりも１段階低い、振動レベル４の振動条件を新たな振動条件に決定する。
【００２９】
また、振動態様決定部１０５は、上述した走行回数に加えて、または替えて、自車両が走行している時刻情報を参照して振動条件を決定してもよい。以下では、振動態様決定部１０５が、走行回数と時刻情報を参照する場合を例に説明する。
車両情報取得部１０１は、自車両の現在位置情報に加えて時刻情報を取得する。走行履歴記憶部１０６は、自車両の走行履歴に加えて、自車両が案内経路を指定回数以上走行した時間帯（以下、高頻度の時間帯と称する）を示す情報を記憶している。振動態様決定部１０５は、走行履歴記憶部１０６を参照し、案内地点を自車両が過去に走行した回数と、案内地点の高頻度の時間帯とに基づいて、乗員に提示する振動が低減可能か判定を行う。具体的には、振動態様決定部１０５は、自車両の走行回数が閾値以上であり、自車両の走行時刻が、高頻度の時間帯に含まれる場合に、乗員に提示する振動が低減可能であると判定する。
【００３０】
次に、ナビゲーション装置１００が走行回数に加えて自車両が走行している時刻情報を参照して振動条件を決定する動作を示す。
図５は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１００の動作を示すその他のフローチャートである。なお、以下では上述した図３のフローチャートと同一のステップには図３で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
車両情報取得部１０１は、自車両の現在位置情報に加えて、時刻情報を取得する（ステップＳＴ２１）。その後、ステップＳＴ２からステップＳＴ６の処理を行う。
【００３１】
走行回数が閾値以上である場合（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）、振動態様決定部１０５はさらに走行履歴記憶部１０６を参照し、車両情報取得部１０１が取得した時刻情報が、案内地点の高頻度の時間帯に含まれるか否か判定を行う（ステップＳＴ２２）。高頻度の時間帯に含まれる場合（ステップＳＴ２２；ＹＥＳ）、振動態様決定部１０５は走行回数に応じて、且つ高頻度の時間帯であることを考慮して、ステップＳＴ４で設定したデフォルト条件を低減し、新たな振動条件を決定する（ステップＳＴ２３）。その後、ナビゲーション装置１００はステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理を実行する。
【００３２】
一方、走行回数が閾値未満である場合（ステップＳＴ６；ＮＯ）、または時刻情報が、高頻度の時間帯に含まれない場合（ステップＳＴ２２；ＮＯ）、ナビゲーション装置１００はステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理を実行する。
【００３３】
以上のように、案内地点の走行回数が多く、且つ案内地点を高頻度の時間帯に走行する場合、運転者は当該案内地点をよく認識していると推定される。よって、振動態様決定部１０５がデフォルト条件を低減して新たな振動条件を決定する。これにより、乗員にとって必要な案内情報を、車両の運転状態に適した提示条件で提示することができる。
一方、案内地点の走行回数は多いが、高頻度の時間帯とは異なる時間に案内地点を走行する場合、運転者は当該案内地点をよく認識しているとは言えない。よって、振動態様決定部１０５がデフォルト条件を振動条件に決定する。これにより、乗員にとって必要な十分な案内情報を十分な提示条件で提示することができる。
【００３４】
上述した図５のフローチャートでは、振動態様決定部１０５が、走行回数に加えて、自車両が走行している時刻情報を参照して振動条件を決定する動作を示したが、振動態様決定部１０５は自車両が走行している時刻情報のみを参照して振動条件を決定することが可能である。これにより、走行回数が少ない案内地点であるが、高頻度の時間帯に走行している場合に、振動態様決定部１０５がデフォルト条件を低減して新たな振動条件を決定する。これにより、乗員にとって必要な案内情報を車両の運転状態に適した提示条件で提示することができる。
【００３５】
以上のように、この実施の形態１によれば、車両の位置情報を取得する車両情報取得部１０１と、地図情報を参照し、位置情報に基づいて経路を探索する経路探索部１０２と、探索された経路に対する案内情報を生成する案内情報生成部１０３と、車両の運転状況に基づいて、生成された案内情報を乗員に振動によって提示する振動条件を決定する振動態様決定部１０５と、決定された振動条件で、案内情報を乗員に提示するための制御情報を生成する振動制御部１０７とを備え、振動態様決定部１０５が、車両の運転状況を参照し、乗員に提示する振動を低減可能であると判定した場合に、予め設定された振動条件を低減して新たな振動条件を決定するように構成したので、車両の運転状況に合わせて、乗員にとって必要な案内情報を提示することができる。これにより、ナビゲーション装置１００の演算量を抑制することができる。
【００３６】
また、この実施の形態１によれば、振動態様決定部１０５は、車両の運転状況として車両の走行履歴を参照し、探索された経路を車両が走行した走行回数が閾値以上である場合に、予め設定された振動条件を低減して新たな振動条件を決定するように構成したので、走行回数の多い案内地点において、振動条件を低減することができる。これにより、運転者の運転を阻害する案内情報の提示を抑制することができる。
【００３７】
また、この実施の形態１によれば、振動態様決定部１０５は、車両の運転状況として車両情報取得部１０１が取得した時刻情報を参照し、当該時刻情報が予め設定された時間帯に含まれる場合に、予め設定された振動条件を低減して新たな振動条件を決定するように構成したので、探索した経路を自車両がよく走行する時間帯に走行している場合に、振動条件を低減することができる。これにより、運転者の運転を阻害する案内情報の提示を抑制することができる。
【００３８】
また、上述した実施の形態１の構成に加えて、振動態様決定部１０５は、夜間、降雨時、降雪時等の走行環境を判定してもよい。振動態様決定部１０５が、夜間、降雨時、降雪時であると判定した場合には、経路をよく認識していると推定される場合であっても、デフォルト条件を振動条件とする。これにより、運転者にとって運転し難い環境では、乗員にとって必要な案内情報を確実に提示することができる。
【００３９】
実施の形態２．
この実施の形態２では、ナビゲーション装置１００が案内情報を出力装置２００から運転者に提示した後、運転者が案内情報を認識したか評価を行い、評価情報を次の案内情報提示の際に参照する構成を示す。
図６は、実施の形態２に係るナビゲーション装置１００ａの構成を示すブロック図である。
実施の形態２に係るナビゲーション装置１００ａは、図１に示した実施の形態１のナビゲーション装置１００の走行履歴記憶部１０６に替えて、評価部１０９および評価情報記憶部１１０を備えて構成している。また、実施の形態１のナビゲーション装置１００の振動態様決定部１０５に替えて振動態様決定部１０５ａを備える。
以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置１００の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００４０】
評価部１０９は、車両の運転者が提示された案内情報を認識したか否かの評価を行う。評価部１０９は、車両情報取得部１０１が取得した自車位置情報およびＣＡＮ等のネットワークから取得した車両情報と、案内情報生成部１０３から取得した案内情報とを照合し、自車両が案内情報に沿った走行を行ったか否か判定する。自車両が案内情報に沿った走行を行った場合には、評価部１０９は、案内情報の認識度合いが高いと評価し、基準よりも高い評価値を付与する。一方、自車両が案内情報に沿った走行を行わなかった場合には、評価部１０９は、案内情報の認識度合いが低いと評価し、基準よりも低い評価値を付与する。評価部１０９は、付与した評価値と、その際の案内地点、案内情報および振動条件とを対応付けて評価情報を生成し、評価情報記憶部１１０に記憶させる。
【００４１】
例えば、過去に運転者がある案内地点において、減速を指示する案内情報に従わなかった場合、評価部１０９は案内情報の認識度合いが低いと評価し、基準値（３点）よりも低い評価値（２点）を付与する。一方、過去に運転者がある案内地点において、減速を指示する案内情報に従った場合、評価部１０９は案内情報の認識度合いが高いと評価し、基準値（３点）よりも高い評価値（４点）を付与する。
【００４２】
また、評価部１０９は、ナビゲーション装置１００の外部に設けられた音声認識装置３００から得られた音声認識結果を参照し、案内情報の提示が不要であることを示す運転者の反応が得られた場合に、案内情報の認識度合いが高いと評価し、基準よりも高い評価値を付与する。
具体的には、評価部１０９が、運転者が案内情報に対して不満を発言した、または運転者が案内情報に対して舌打ちをしたと判定した場合、案内情報の認識度合いが高いと評価する。
【００４３】
振動態様決定部１０５ａは、実施の形態１と同様に、車両の運転状況を参照して、乗員に提示する振動を低減させることが可能であると判定した場合に、予め設定されたデフォルト条件を低減して新たな振動条件を決定する。この実施の形態２では、車両の運行状況として、評価情報記憶部１１０を参照し、案内地点を過去に走行した際の評価結果に基づいて、乗員に提示する振動が低減可能か判定を行う。
振動態様決定部１０５ａは、評価情報記憶部１１０を参照し、該当する案内地点での評価情報が閾値よりも高い評価値を示していた場合に、予め設定されたデフォルト条件を低減して新たな振動条件を決定する。
一方、振動態様決定部１０５ａは、評価情報記憶部１１０を参照し、該当する案内地点での評価情報が閾値よりも低い評価値を示していた場合に、予め設定されたデフォルト条件を振動条件とする。
【００４４】
次に、ナビゲーション装置１００ａのハードウェア構成例を説明する。なお、実施の形態１と同一の構成の説明は省略する。
ナビゲーション装置１００ａにおける振動態様決定部１０５ａおよび評価部１０９は、図２Ａで示した処理回路１００Ａ、または図２Ｂで示したメモリ１００Ｃに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００Ｂである。
【００４５】
次に、評価部１０９が、評価情報を生成する動作について説明する。
図７は、実施の形態２に係るナビゲーション装置１００ａの評価部１０９の動作を示すフローチャートである。
評価部１０９は、車両情報取得部１０１から自車両の現在位置情報および車両情報を取得し、音声認識装置３００から音声認識結果を取得する（ステップＳＴ３１）。評価部１０９は、ステップＳＴ３１で取得した情報が得られた際の案内地点、案内情報、および振動条件を、経路探索部１０２、案内情報生成部１０３および振動態様決定部１０５ａから取得する（ステップＳＴ３２）。
【００４６】
評価部１０９は、ステップＳＴ３１で取得した現在位置情報および車両情報と、ステップＳＴ３２で取得した案内情報とを照合し、車両が案内情報に沿った走行を行ったか否か判定を行う（ステップＳＴ３３）。車両案内情報に沿った走行を行っていた場合（ステップＳＴ３３；ＹＥＳ）、評価部１０９は運転者の認識度合いが高いと評価し、基準値よりも高い評価値を付与する（ステップＳＴ３４）。一方、車両が案内情報に沿った走行を行っていなかった場合（ステップＳＴ３３；ＮＯ）、評価部１０９は運転者の認識度合いが低いと評価し、基準値よりも低い評価値を付与する（ステップＳＴ３５）。
【００４７】
さらに、評価部１０９は、ステップＳＴ３１で取得した音声認識結果を参照し、案内情報の提示が不要であることを示す運転者の反応が得られたか否か判定を行う（ステップＳＴ３６）。案内情報の提示が不要であることを示す運転者の反応が得られた場合（ステップＳＴ３６；ＹＥＳ）、評価部１０９は運転者の認識度合いが高いと評価し、基準値よりも高い評価値を付与する（ステップＳＴ３７）。一方、案内情報の提示が不要であることを示す運転者の反応が得られなかった場合には（ステップＳＴ３６；ＮＯ）、ステップＳＴ３８の処理に進む。
【００４８】
評価部１０９は、ステップＳＴ３４、ステップＳＴ３５またはステップＳＴ３７で付与した評価値と、ステップＳＴ３２で取得した案内地点、案内情報、および振動条件とを対応付けて評価情報を生成し、評価情報記憶部１１０に記憶させる（ステップＳＴ３８）。その後、フローチャートはステップＳＴ３１の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。
なお、ステップＳＴ３８の処理において、評価情報記憶部１１０に既に同一の案内地点および同一の案内情報に対して評価情報が記憶されていた場合には、評価部１０９は、評価値の加算または減算を行う等により、今回の評価値を評価情報に反映させる処理を行う。
【００４９】
次に、ナビゲーション装置１００ａが、評価結果に基づいて振動条件を決定する動作について説明する。
図８は、実施の形態２に係るナビゲーション装置１００ａの振動条件の決定動作を示すフローチャートである。
図８において、図３で示した実施の形態１のフローチャートと同一のステップには同一の符号を付し、説明を省略する。
【００５０】
ステップＳＴ１からステップＳＴ４の処理が行われると、振動態様決定部１０５ａは、評価情報記憶部１１０を参照し、経路探索部１０２がステップＳＴ２において探索した経路に含まれる案内地点を、過去に走行したことがあるか否か判定を行う（ステップＳＴ４１）。過去に走行したことがある場合（ステップＳＴ４１；ＹＥＳ）、振動態様決定部１０５ａは、評価情報記憶部１１０を参照し、当該案内地点における案内情報に対する運転者の評価値が閾値以上であるか否か判定を行う（ステップＳＴ４２）。
【００５１】
評価値が閾値以上である場合（ステップＳＴ４２；ＹＥＳ）、振動態様決定部１０５ａは評価値に応じて、ステップＳＴ４で設定したデフォルト条件を低減し、新たな振動条件を決定する（ステップＳＴ４３）。その後、ナビゲーション装置１００ａはステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理を実行する。
一方、過去に走行したことがない場合（ステップＳＴ４１；ＮＯ）、または評価値が閾値未満である場合（ステップＳＴ４２；ＮＯ）、ナビゲーション装置１００ａはステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理を実行する。
【００５２】
このように、ナビゲーション装置１００ａは、評価部１０９の評価値が閾値以上である場合には、案内情報に対する認識度合いが高いと判断し、設定されたデフォルト条件を低減する。これにより、運転者に案内情報が不要な案内地点、および運転者が案内情報を不要と感じている案内地点において、振動条件を低減することができる。
【００５３】
また、ナビゲーション装置１００ａは、評価部１０９の評価値が閾値未満である場合には、案内情報に対する認識度合いが低いと判断し、設定されたデフォルト条件を維持する。これにより、運転者が案内情報を見逃しやすい案内地点、運転者の癖、走行エラーが発生する案内地点において、案内情報を確実に提示することができる。
【００５４】
以上のように、この実施の形態２によれば、制御情報に基づいて提示された案内情報を乗員が認識したかを評価する評価部１０９を備え、振動態様決定部１０５ａは、車両の運転状況として評価結果を参照し、探索された経路における評価値が閾値以上である場合に、予め設定された振動条件を低減して新たな振動条件を決定するように構成したので、運転者の案内情報に対する認識度合いが高い案内地点において、振動条件を低減することができる。これにより、運転者の運転を阻害する案内情報の提示を抑制することができる。
【００５５】
また、上述した実施の形態２の構成を、実施の形態１で示した車両の走行回数を考慮して振動条件を決定する構成、または車両の走行時間を考慮して振動条件を決定する構成に追加して適用してもよい。その場合、図１で示した実施の形態１のナビゲーション装置１００に、上述した評価部１０９および評価情報記憶部１１０を追加して設ける。
これにより、走行回数が閾値以上である案内地点、または車両閾値以上の頻度で走行する時間帯での案内地点においても、運転者の案内情報に対する認識度合いが低い場合には、設定したデフォルト条件が維持され、乗員にとって必要な案内情報を確実に提示することができる。
【００５６】
実施の形態３．
この実施の形態３では、車両内外の外乱の発生状況を用いて、振動条件を決定する構成を示す。
図９は、実施の形態３に係るナビゲーション装置１００ｂの構成を示すブロック図である。
実施の形態３に係るナビゲーション装置１００ｂは、図１に示した実施の形態１のナビゲーション装置１００の走行履歴記憶部１０６に替えて車内状況取得部１１１および車外状況取得部１１２を備えて構成している。車内状況取得部１１１および車外状況取得部１１２が、車両内外の外乱の発生状況を取得する。また、実施の形態１のナビゲーション装置１００の振動態様決定部１０５に替えて振動態様決定部１０５ｂを備える。
以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置１００の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００５７】
車内状況取得部１１１は、車両内に設置されたマイク（図示しない）が取得した音声情報を取得する。車内状況取得部１１１は、取得した音声情報から、車両内の雑音の有無および雑音の強度を示す情報を取得する。車内状況取得部１１１は、車両内で、音楽が再生されているか、子供の泣き声がするか、ペットの泣き声がするか、乗員が会話しているか等に基づいて、車両内の雑音の有無を判断する。車内状況取得部１１１は、車両内の雑音の有無および雑音の強度を示す情報を、車内状況情報として振動態様決定部１０５ｂに出力する。
【００５８】
車外状況取得部１１２は、車両外に設置されたマイク（図示しない）が取得した車外の音声情報を取得する。車外状況取得部１１２は、取得した音声情報から、車両外の騒音の有無および騒音の強度を示す情報を取得する。車外状況取得部１１２は、車両外で、工事が行われているか、災害が発生しているか、大雨または落雷等が発生しているか等に基づいて、車両外の騒音の有無を判断する。車外状況取得部１１２は、車両外の騒音の有無および騒音の強度を示す情報を、車外状況情報として振動態様決定部１０５ｂに出力する。
【００５９】
車両情報取得部１０１は、実施の形態１で示した情報に加えて、ＣＡＮ等のネットワークから車両の振動状態を示す情報を取得する。車両情報取得部１０１が取得した車両の振動状態を示す情報とは、車両に発生している振動の有無、振動の強度等を示す情報である。
【００６０】
振動態様決定部１０５ｂは、車内状況取得部１１１が取得した車内状況情報、車外状況取得部１１２が取得した車外状況情報または車両情報取得部１０１が取得した振動状態を示す情報の少なくとも１つの情報に基づいて、車両に外乱が発生しているか否か判定を行う。振動態様決定部１０５ｂは、判定結果に基づいて振動条件を決定する。
【００６１】
具体的には、振動態様決定部１０５ｂは、車内状況取得部１１１が取得した車内状況情報に基づいて、車両内に雑音が発生していない、または車両内に発生した雑音の強度が閾値未満であると判定した場合に、車両に外乱が発生していないと判定する。
一方、振動態様決定部１０５ｂは、車内状況取得部１１１が取得した車内状況情報に基づいて、車両内に強度が閾値以上の雑音が発生していると判定した場合に、車両に外乱が発生していると判定する。
【００６２】
振動態様決定部１０５ｂは、車外状況取得部１１２が取得した車外状況情報に基づいて、車外騒音が発生していない、または車両内に発生した騒音の強度が閾値未満であると判定した場合に、車両に外乱が発生していないと判定する。
一方、振動態様決定部１０５ｂは、車外状況取得部１１２が取得した車外状況情報に基づいて、車両外に強度が閾値以上の騒音が発生していると判定した場合に、車両に外乱が発生していると判定する。
【００６３】
振動態様決定部１０５ｂは、車両情報取得部１０１が取得した振動状態を示す情報に基づいて、車両に振動が発生していない、または車両に発生した振動の強度が閾値未満であると判定した場合に、車両に外乱が発生していないと判定する。
一方、振動態様決定部１０５ｂは、車両情報取得部１０１が取得した振動状態を示す情報に基づいて、車両に強度が閾値以上の振動が発生していると判定した場合に、車両に外乱が発生していると判定する。
【００６４】
振動態様決定部１０５ｂは、雑音の強度、騒音の強度および振動の強度を、予め設定された閾値と比較した際の比較結果を用いて、各強度のレベル付けを行う。振動態様決定部１０５ｂは、車両に外乱が発生していないと判定した場合には、各外乱に付したレベル値に基づいて、予め設定された振動条件をどの程度低減させるかを決定する。
振動態様決定部１０５ｂ、車両内外に外乱が発生していると判定した場合には、予め設定された振動条件を維持する。
【００６５】
次に、ナビゲーション装置１００ｂのハードウェア構成例を説明する。なお、実施の形態１と同一の構成の説明は省略する。
ナビゲーション装置１００ｂにおける振動態様決定部１０５ｂ、車内状況取得部１１１および車外状況取得部１１２は、図２Ａで示した処理回路１００Ａ、または図２Ｂで示したメモリ１００Ｃに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００Ｂである。
【００６６】
次に、ナビゲーション装置１００ｂが、外乱の発生状況に基づいて振動条件を決定する動作について説明する。まず、外乱として、車両内での雑音の発生および車両外での騒音の発生を考慮する場合について図１０のフローチャートを参照しながら説明する。
図１０は、実施の形態３に係るナビゲーション装置１００ｂの振動条件の決定動作を示すフローチャートである。
図１０において、図３で示した実施の形態１のフローチャートと同一のステップには同一の符号を付し、説明を省略する。
【００６７】
ステップＳＴ４において、デフォルト条件が設定されると、振動態様決定部１０５ｂは、車内状況取得部１１１が取得した車内状況情報を参照し、閾値以上の強度の雑音が発生しているか否か判定を行う（ステップＳＴ５１）。閾値以上の強度の雑音が発生していない場合（ステップＳＴ５１；ＮＯ）、振動態様決定部１０５ｂは、車外状況取得部１１２が取得した車外状況情報を参照し、閾値以上の強度の騒音が発生しているか否か判定を行う（ステップＳＴ５２）。閾値以上の強度の騒音が発生していない場合（ステップＳＴ５２；ＮＯ）、振動態様決定部１０５ｂは雑音の強度および騒音の強度に応じて、ステップＳＴ４で設定したデフォルト条件を低減し、新たな振動条件を決定する（ステップＳＴ５３）。その後、ナビゲーション装置１００ｂはステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理を実行する。
【００６８】
一方、閾値以上の強度の雑音が発生している場合（ステップＳＴ５１；ＹＥＳ）、または閾値以上の強度の騒音が発生している場合（ステップＳＴ５２；ＹＥＳ）、ナビゲーション装置１００ｂはステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理を実行する。
【００６９】
図１０のフローチャートで示した処理により、車内の雑音が大きく運転者が運転しにくい場合、または天候状態等により普段よりも運転し難い状況である場合等、運転者が案内情報を見逃しやすい状況において、乗員にとって必要な案内情報を確実に提示する振動条件を決定することができる。
車内の雑音が大きい、または天候状態が悪い等、運転者にとって普段よりも運転し難い状況である場合、運転者の注意が散漫になり、振動レベルが低い状態で振動装置２０１が振動しても、運転者が気付かない場合も想定される。この場合、振動態様決定部１０５ｂはデフォルト条件を維持するため、乗員にとって必要な案内情報を確実に提示することができる。
【００７０】
次に、ナビゲーション装置１００ｂが、外乱として、車両に加わる振動を考慮する場合について、図１１のフローチャートを参照しながら説明する。
図１１は、実施の形態３に係るナビゲーション装置１００ｂの振動条件のその他の決定動作を示すフローチャートである。
図１１において、図３で示した実施の形態１のフローチャートと同一のステップには同一の符号を付し、説明を省略する。
ステップＳＴ４において、デフォルト条件が設定されると、振動態様決定部１０５ｂは、車内状況取得部１１１が取得した振動状態を示す情報を参照し、閾値以上の強度の振動が発生しているか否か判定を行う（ステップＳＴ５４）。
【００７１】
閾値以上の強度の振動が発生していない場合（ステップＳＴ５４；ＮＯ）、振動態様決定部１０５ｂは振動の強度に応じて、ステップＳＴ４で設定したデフォルト条件を低減し、新たな振動条件を決定する（ステップＳＴ５５）。その後、ナビゲーション装置１００ｂはステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理を実行する。
一方、閾値以上の強度の振動が発生している場合（ステップＳＴ５４；ＹＥＳ）、ナビゲーション装置１００ｂはステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理を実行する。
【００７２】
外乱として車両に加わる振動が大きい場合、運転者は振動装置２０１の振動であるか、外乱として車両に加わる振動であるか区別することができない。この場合にも、図１１のフローチャートで示した処理により、振動態様決定部１０５ｂがデフォルト条件を維持するため、乗員にとって必要な案内情報を確実に提示することができる。
【００７３】
図１０および図１１のフローチャートでは、振動態様決定部１０５ｂが、車内の雑音および車外の騒音を考慮して振動条件を決定する処理と、車両の振動を考慮して振動条件を決定する処理とを分けて説明したが、振動態様決定部１０５ｂが、車内の雑音および車外の騒音と、車両への振動との双方を同時に考慮して振動条件を決定してもよい。
【００７４】
なお、上述した外乱の発生状況に加えて車両の走行回数も考慮して振動条件を決定してもよい。この場合、図１で示した実施の形態１のナビゲーション装置１００に、上述した車内状況取得部１１１および車外状況取得部１１２を追加して設ける。
これにより、過去の走行回数が多い案内地点においても、外乱による影響が大きい場合には、振動態様決定部１０５ｂがデフォルト条件を維持するため、乗員にとって必要な案内情報を確実に提示することができる。
【００７５】
次に、ナビゲーション装置１００ｂが車両の走行回数および外乱の発生状況を考慮して振動条件を決定する動作について説明する。
図１２は、実施の形態３に係るナビゲーション装置１００ｂの振動条件のその他の決定動作を示すフローチャートである。図１２では、走行回数と、車内の雑音、および車外の騒音を考慮した場合の振動条件の決定動作を示している。
図１２において、図３で示した実施の形態１のフローチャートと同一のステップには同一の符号を付し、説明を省略する。
ステップＳＴ１からステップＳＴ６の処理を行い、ステップＳＴ６において、走行回数が閾値以上であると判定された場合（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）、振動態様決定部１０５ｂは、車内状況取得部１１１が取得した車内状況情報を参照し、閾値以上の強度の雑音が発生しているか否か判定を行う（ステップＳＴ５１）。同様に、振動態様決定部１０５ｂは、車外状況取得部１１２が取得した車外状況情報を参照し、閾値以上の強度の騒音が発生しているか否か判定を行う（ステップＳＴ５２）。
【００７６】
走行回数が閾値以上であり（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）、閾値以上の強度の雑音が発生しておらず（ステップＳＴ５１；ＮＯ）、且つ閾値以上の強度の騒音が発生していない場合（ステップＳＴ５２；ＮＯ）、振動態様決定部１０５ｂは、ステップＳＴ４で設定したデフォルト条件を低減し、新たな振動対応を決定する（ステップＳＴ５６）。その後、ナビゲーション装置１００ｂはステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理を実行する。ステップＳＴ５６の処理では、振動態様決定部１０５ｂは、走行回数、車内の雑音の強度および車外の騒音の強度に応じて、デフォルト条件を低減する。
【００７７】
一方、走行回数が閾値未満である（ステップＳＴ６；ＮＯ）、閾値以上の強度の雑音が発生している（ステップＳＴ５１；ＹＥＳ）、または閾値以上の強度の騒音が発生している場合（ステップＳＴ５２；ＹＥＳ）、ナビゲーション装置１００ｂはステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理を実行する。
【００７８】
なお、ナビゲーション装置１００ｂは、図１２のフローチャートにおいて、外乱の発生状況として、さらに振動を考慮してもよい。
【００７９】
以上のように、この実施の形態３によれば、振動態様決定部１０５ｂは、車両の運転状況として車両の外乱情報を取得し、車両の内外の外乱の発生状況が閾値未満である場合に、予め設定された振動条件を低減して新たな振動条件を決定するように構成したので、外乱の発生により運転者が運転し難い状況、または運転者が案内情報の提示に気付き難い状況であっても、乗員にとって必要な案内情報を確実に提示することができる。
【００８０】
また、この実施の形態３によれば、車両の外乱情報として、車両内の雑音の発生を示す車内状況情報を取得する車内状況取得部１１１と、車両外の音声情報を取得し、車両の外乱情報として、車両外の騒音の発生を示す車外状況情報を取得する車外状況取得部１１２とを備えるように構成したので、車両内の雑音および車両外の騒音に基づいて、振動条件を決定することができる。
【００８１】
また、この実施の形態３によれば、車両情報取得部１０１が、車両の外乱情報として、前記車両に加わる振動を示す振動状態を示す情報を取得するように構成したので、車両に加わる振動に基づいて、振動条件を決定することができる。
【００８２】
実施の形態４．
この実施の形態４では、運転者の状態に合わせて振動条件を決定する構成を示す。
図１３は、実施の形態４に係るナビゲーション装置１００ｃの構成を示すブロック図である。
実施の形態４に係るナビゲーション装置１００ｃは、図１に示した実施の形態１のナビゲーション装置１００の走行履歴記憶部１０６に替えて、乗員状態取得部１１３を備えて構成している。また、実施の形態１のナビゲーション装置１００の振動態様決定部１０５に替えて振動態様決定部１０５ｃを備える。
以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置１００の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００８３】
乗員状態取得部１１３は、車両内に設置されたカメラ（図示しない）が撮像した撮像画像、および生体情報収集装置（図示しない）が取得した運転者の生体情報等を取得する。
乗員状態取得部１１３は、撮像画像を解析し、運転者のあくび、運転者の眠気、運転者の居眠り、運転者がハンズフリー通話を行っている等を示す情報を取得する。また、乗員状態取得部１１３は、撮像画像を解析し、運転者の視認方向、運転者の視点の変化等、運転者の視認動作を示す情報を取得する。
また、乗員状態取得部１１３は、生体情報を解析し、運転者の疲労度、運転者の眠気、運転者の発熱、運転者が風邪気味であるか等を示す情報を取得する。
【００８４】
車両情報取得部１０１は、実施の形態１で示した情報に加えて、ＣＡＮ等のネットワークから車両のふらつきを示す情報、運転者の継続運転時間を示す情報、自車両と前方車両との車間距離を示す情報、車両の表示装置２０２の表示内容を示す情報等を取得する。
【００８５】
振動態様決定部１０５ｃは、乗員状態取得部１１３が取得した情報および車両情報取得部１０１が取得した情報に基づいて、車両の運転者の集中度合いを判断する。振動態様決定部１０５ｃは、車両の運転者が集中しているか否かに基づいて振動条件を決定する。
具体的に、振動態様決定部１０５ｃは、乗員状態取得部１１３が取得した情報に運転者が眠そうにしている情報、運転者が運転以外の動作または操作を行っている情報が含まれている場合に、運転者の集中度合いが低いと判断する。また、振動態様決定部１０５ｃは、乗員状態取得部１１３が取得した情報に、運転者が車内の表示画面を凝視する情報、運転者の視点が頻繁に移動している情報が含まれている場合に、運転者の集中度が低いと判断する。また、振動態様決定部１０５ｃは、乗員状態取得部１１３が取得した情報に、運転者が疲れている、運転者の体調が悪いことを示す情報が含まれている場合に、運転者の集中度が低いと判断する。
【００８６】
同様に、振動態様決定部１０５ｃは、車両情報取得部１０１が取得した情報に、運転者の継続運転時間が設定された時間以上であることを示す情報が含まれている場合に、運転者の集中度が低いと判断する。また、振動態様決定部１０５ｃは、車両情報取得部１０１が取得した情報に、車内の表示画面が経路案内以外の情報を表示していることを示す情報が含まれている場合に、運転者の集中度が低いと判断する。
【００８７】
振動態様決定部１０５ｃは、乗員状態取得部１１３が取得した情報および車両情報取得部１０１が取得した情報に基づいて、運転者が集中していると判定した場合に、判定した運転者の集中度合いを、予め設定された閾値と比較してレベル付けを行う。振動態様決定部１０５ｃは、レベル値に基づいて、予め設定された振動条件をどの程度低減させるか決定する。
振動態様決定部１０５ｃ、運転者が集中していないと判定した場合には、予め設定された振動条件を維持する。
【００８８】
次に、ナビゲーション装置１００ｃのハードウェア構成例を説明する。なお、実施の形態１と同一の構成の説明は省略する。
ナビゲーション装置１００ｃにおける振動態様決定部１０５ｃおよび乗員状態取得部１１３は、図２Ａで示した処理回路１００Ａ、または図２Ｂで示したメモリ１００Ｃに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００Ｂである。
【００８９】
次に、ナビゲーション装置１００ｃが、運転者の集中度合いに基づいて振動条件を決定する動作について説明する。
図１４は、実施の形態４に係るナビゲーション装置１００ｃの振動条件の決定動作を示すフローチャートである。
図１４において、図３で示した実施の形態１のフローチャートと同一のステップには同一の符号を付し、説明を省略する。
ステップＳＴ４において、デフォルト条件が設定されると、振動態様決定部１０５ｃは、乗員状態取得部１１３が取得した情報および車両情報取得部１０１が取得した情報を参照し、運転者の集中度合いが閾値以上であるか否か判定を行う（ステップＳＴ６１）。
【００９０】
運転者の集中度合いが閾値以上である場合（ステップＳＴ６１；ＹＥＳ）、振動態様決定部１０５ｃは運転者の集中度合いに応じて、ステップＳＴ４で設定したデフォルト条件を低減し、新たな振動条件を決定する（ステップＳＴ６２）。一方、運転者の集中度合いが閾値未満である場合（ステップＳＴ６１；ＮＯ）、ナビゲーション装置１００ｃはステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理を実行する。
【００９１】
以上のように、この実施の形態４によれば、運転者の状態を示す情報を取得する乗員状態取得部１１３を備え、振動態様決定部１０５ｃは、車両の運転状況として運転者の状態を示す情報を参照し、運転者が運転に集中している場合に、予め設定された振動条件を低減して新たな振動条件を決定するように構成したので、運転者が運転に集中している場合には、乗員に不要な通知を行うのを抑制することができる。一方、運転者が運転に集中していない場合には、見逃しやすい案内情報であっても確実に乗員に提示することができる。
【００９２】
なお、上述した実施の形態４では、乗員が集中しているかを判定するための条件が、車両が自動運転であるか否かで変化する場合がある。例えば、車両が自動運転制御である場合、運転者はハンドルから手を放しているが、運転には集中している場合等がある。
車両が自動運転制御であった場合、振動態様決定部１０５ｃは、乗員状態取得部１１３が、運転者が車両のハンドルから手を放していることを示す情報を取得した場合であっても、運転者が運転に集中していることを示すその他の情報を取得している場合には、振動態様決定部１０５ｃは乗員が集中していると判断する。
【００９３】
なお、上述した実施の形態４で示した構成を、実施の形態１から実施の形態３で示したナビゲーション装置１００，１００ａ，１００ｂに適用することが可能である。
これにより、例えば、過去の走行回数が多い案内地点においても、運転者が集中していない場合には、デフォルト条件を維持し、乗員にとって必要な案内情報を確実に提示することができる。
【００９４】
実施の形態５．
この実施の形態５では、車両の運行状況を用いて、振動条件を更新する構成を示す。
図１５は、実施の形態５に係るナビゲーション装置１００ｄの構成を示すブロック図である。
実施の形態５に係るナビゲーション装置１００ｄは、図１に示した実施の形態１のナビゲーション装置１００の走行履歴記憶部１０６に替えて運行状況判定部１１４を備えて構成している。また、実施の形態１のナビゲーション装置１００の振動態様決定部１０５に替えて振動態様決定部１０５ｄを備える。
以下では、実施の形態１に係るナビゲーション装置１００の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００９５】
運行状況判定部１１４は、案内情報生成部１０３が生成した案内情報と、車両情報取得部１０１が取得した自車位置情報とを参照し、自車両が案内情報で示された案内地点に到達していない場合に、自車両の運行状況を判定する。運行状況判定部１１４は、車両情報取得部１０１が取得した自車位置情報およびＣＡＮ等のネットワークから取得した車両情報に基づいて、車両が案内情報に沿って運行されているか否かを判定する。運行状況判定部１１４は、例えば案内地点が右左折地点、渋滞地点、または通行止め地点等、到達する前に予め減速が必要な地点であるが、車両の現在位置から案内地点までの距離が短く、且つ車速が閾値以上である場合に、車両が案内情報に沿って運行されていないと判定する。
【００９６】
また、運行状況判定部１１４は、例えば案内地点が右左折地点、渋滞地点、または通行止め地点等、到達する前に予め減速が必要な地点であるが、車両の現在位置から案内地点までの距離が短く、且つ車速が減速されていない場合に、車両が案内情報に沿って運行されていないと判定する。
【００９７】
また、運行状況判定部１１４は、例えば案内地点が右左折地点、高速道路の出入り口等、到達する前に予めレーン変更が必要な地点であるが、車両の現在位置から案内地点までの距離が短く、且つレーン変更を行っていない場合に、車両が案内情報に沿って運行されていないと判定する。
【００９８】
振動態様決定部１０５ｄは、運行状況判定部１１４から車両が案内情報に沿って運行されていないとの通知を受けると、現在の振動条件をデフォルト条件に更新する。一方、振動態様決定部１０５ｄは、運行状況判定部１１４から運車両が案内情報に沿って運行されているとの通知を受けると、現在の振動条件を低減して新たな振動条件に更新する。
【００９９】
次に、ナビゲーション装置１００ｂのハードウェア構成例を説明する。なお、実施の形態１と同一の構成の説明は省略する。
ナビゲーション装置１００ｄにおける振動態様決定部１０５ｄおよび運行状況判定部１１４は、図２Ａで示した処理回路１００Ａ、または図２Ｂで示したメモリ１００Ｃに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００Ｂである。
【０１００】
次に、ナビゲーション装置１００ｄが、運行状況に基づいて振動条件を更新する動作について説明する。
図１６は、実施の形態５に係るナビゲーション装置１００ｄの振動条件の更新動作を示すフローチャートである。
図１６において、図３で示した実施の形態１のフローチャートと同一のステップには同一の符号を付し、説明を省略する。
【０１０１】
ステップＳＴ９において振動制御部１０７が制御情報を振動装置２０１に出力し、ステップＳＴ１１において出力制御部１０８が映像信号を表示装置２０２に出力すると、運行状況判定部１１４は、車両情報取得部１０１から自車両の現在位置情報および車両情報を取得する（ステップＳＴ７１）。運行状況判定部１１４は、直前に生成された案内情報を案内情報生成部１０３から取得する（ステップＳＴ７２）。運行状況判定部１１４は、ステップＳＴ７１で取得した自車両の現在位置情報と、ステップＳＴ７２で取得した案内情報とを照合し、自車両が案内情報で示された案内地点に到達したか否か判定を行う（ステップＳＴ７３）。自車両が案内情報で示された案内地点に到達している場合（ステップＳＴ７３；ＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１０２】
一方、自車両が案内情報で示された案内地点に到達していない場合（ステップＳＴ７３；ＮＯ）、運行状況判定部１１４はステップＳＴ７１で取得した現在位置情報および車両情報と、ステップＳＴ７２で取得した案内情報とを照合し、車両が案内情報に沿って運行されているか否か判定を行う（ステップＳＴ７４）。車両が案内情報に沿って運行されている場合（ステップＳＴ７４；ＹＥＳ）、運行状況判定部１１４はその旨を振動態様決定部１０５ｄに通知し、振動態様決定部１０５ｄは前回設定された振動条件を低減して振動条件を更新する（ステップＳＴ７５）。一方、車両が案内情報に沿って運行されていない場合（ステップＳＴ７４；ＮＯ）、運行状況判定部１１４はその旨を振動態様決定部１０５ｄに通知し、振動態様決定部１０５ｄは振動条件をデフォルト条件に更新する（ステップＳＴ７６）。
【０１０３】
振動態様決定部１０５ｄは、ステップＳＴ７５またはステップＳＴ７６で更新した振動条件で、ステップＳＴ３で生成された案内情報を該当する案内地点において提示するための制御情報を生成する（ステップＳＴ７７）。振動制御部１０７は、ステップＳＴ７７で生成した制御情報を振動装置２０１に出力し（ステップＳＴ７８）、ステップＳＴ７１の処理に戻る。
【０１０４】
また、上述した構成に加えて、運行状況判定部１１４は、実施の形態４で示した乗員状態取得部１１３が取得する運転者の視線方向を参照し、運行状況が適切であるか判定してもよい。運行状況判定部１１４は、運転者が表示画面に視線を向けていない場合に、運行状況が適切でないと判定する。一方、運行状況判定部１１４は、運転者がこまめに表示画面に表示されたナビゲーション情報を確認している場合には、運行状況が適切であると判定し、図４で示した振動条件を参照して現在の振動条件を低減して新たな振動条件に更新する。ここで、こまめに確認する動作とは、例えば、よく視線を表示画面に向ける、次の案内地点または交差点などの確認が可能な操作を実施するなどの動作である。
【０１０５】
また、運行状況判定部１１４は、乗員状態取得部１１３が取得する運転者の撮像画像を参照し、通常通りの運転傾向であると場合に、運行状況が適切であると判定し、図４で示した振動条件を参照して現在の振動条件を低減して新たな振動条件に更新する。ここで、通常通りの運転傾向である場合とは、例えば運転者がボーっとしていない、キョロキョロしていない、極端に通常と異なる行動を取っていない場合等が挙げられる。
また、運行状況判定部１１４は、表示装置２０２の画面情報を参照し、運行状況が適切であるか判定してもよい。運行状況判定部１１４は、画面情報を取得し、経路案内以外の画面が表示されていることを示す情報を取得した場合には、運行状況が適切でないと判定する。
【０１０６】
以上のように、この実施の形態５によれば、制御情報に基づいて案内情報が提示された後に、車両が案内情報に沿って適切に運行されている否か判定を行う運行状況判定部１１４を備え、振動態様決定部１０５ｄは、運行状況判定部１１４の判定結果を参照し、車両が案内情報に沿って適切に運行されている場合に、前回決定した振動条件を低減して振動条件を更新するように構成したので、車両が案内情報に沿って適切に運行している場合に、運転者の運転を阻害する案内情報の提示を抑制することができる。これにより、ナビゲーション装置１００ｄの演算量を抑制することができる。
一方、車両が案内情報に沿って運行していない場合に、乗員に案内情報を確実に提示することができる。
【０１０７】
上述した実施の形態１から実施の形態５で示したナビゲーション装置１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄでは、振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄが、予め設定された振動条件を低減して新たな振動条件を決定する構成を示した。
当該構成以外にも、振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄは、予め設定された乗員のうち、振動を提示する乗員を限定して振動条件を低減する構成としてもよい。
例えば、振動装置２０１が、運転席のシート、運転者以外の乗員が保持する複数のスマートフォンに設定されているものとする。振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄは、運転席のシート、運転者以外の乗員が保持する複数のスマートフォンがデフォルト装置として設定されており、当該デフォルト装置の中から、振動させる必要のある乗員の装置を選択する。これにより、振動させる振動装置２０１の数が低減される。
【０１０８】
経路探索部１０２が探索した経路に含まれる案内地点が、乗員の姿勢が崩れるほどのカーブ、または車体が揺れる道路である場合に、経路探索部１０２は当該情報を振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄに出力する。振動態様決定部１０５は、車両内を撮像するカメラ（図示しない）の撮像画像等を参照し、カーブ、または車体が揺れる道路を認識していない乗員（例えば、眠っている乗員、または後ろを向いている乗員）を特定する。振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄは、デフォルト装置から、特定した乗員のスマートフォンのみを選択する。これにより、振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄは、振動を提示する乗員を低減した振動条件を決定することができる。
【０１０９】
同様に、経路探索部１０２が探索した経路に含まれる案内地点が、運転者のみに知らせればよい一般的な案内地点である場合に、経路探索部１０２は当該情報を振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄに出力する。振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄは、経路探索部１０２から入力された情報に基づいて、運転席の座席シートまたは車両のハンドル等、運転者に振動を提示する振動装置２０１のみを選択する。これにより、振動を提示する乗員を低減した新たな振動条件を決定することができる。
【０１１０】
なお、振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄは、経路探索部１０２から入力された情報に基づいて、全ての乗員に対して振動を提示する必要があると判断した場合には、各乗員に対応した全ての振動装置２０１を振動させる振動条件を決定する。
【０１１１】
以上のように、振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄが、経路探索部１０２から入力された情報に基づいて、振動を提示する乗員を低減して振動条件を決定し、振動による通知を必要とする乗員に対して振動提示を行うことができる。これにより、例えば乗員は車体の揺れ、または車両の急停止等に対して身構えることができる。
【０１１２】
また、上述した実施の形態１から実施の形態５で示したナビゲーション装置１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄの構成以外にも、１人の乗員に複数の振動装置２０１が設定されている場合に、振動を提示する振動装置２０１を限定して振動条件を決定する構成としてもよい。
例えば、運転者に振動を提示する振動装置２０１が、運転席の座席シート、車両のハンドル、ウェアラブルデバイスおよびスマートフォンの４つに設定されているものとする。振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄは、設定された４つの振動装置２０１の中から、振動させる必要のある振動装置２０１を選択する。これにより、振動させる振動装置２０１の数が低減される。振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄは、振動させる振動装置２０１の数を低減する場合に、例えば運転者が振動を感じにくい振動装置２０１から順に振動させない装置として選択する。具体的には、振動態様決定部１０５は、スマートフォン、車両のハンドル、ウェアラブルデバイス、運転席の座席シートの順に振動させる振動装置２０１を限定する。
【０１１３】
なお、振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄは、乗員に確実に案内情報を提示すべき場合には、振動させる振動装置２０１の数を限定せずに、予め設定された全ての振動装置２０１を振動させる。
【０１１４】
以上のように、振動態様決定部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄが、同一の乗員に複数の振動装置２０１が設定されている場合に、振動させる振動装置２０１を限定することにより、乗員に対して過度に振動提示を行い、車両の運転を阻害するのを抑制することができる。また、乗員が振動を感じにくい振動装置２０１から順に振動させない装置として選択することにより、乗員に効果的に振動を提示することができる。
【０１１５】
上述した実施の形態１または実施の形態２で示したナビゲーション装置１００，１００ａがサーバ装置（図示しない）を介して情報を取得する構成としてもよい。
例えば、図１のナビゲーション装置１００が備えた走行履歴記憶部１０６をサーバ装置に設ける。この場合、自車両の走行履歴をサーバ装置が収集して蓄積する。サーバ装置は、自車両以外の複数の他車両の走行履歴を収集し、車両毎に蓄積するものとする。これにより、運転者が、例えば旅行先などで通常とは異なる車両に乗車した際にも、ナビゲーション装置１００がサーバ装置から運転者の過去の走行履歴を取得することができ、実施の形態１で示した情報提示を行うことができる。また、車両に搭載した車載機器が取り換えられた場合にも、ナビゲーション装置１００がサーバ装置から運転者の過去の走行履歴を取得することができ、継続して実施の形態１で示した情報提示を行うことができる。
【０１１６】
また、図６のナビゲーション装置１００ａが備える評価情報記憶部１１０をサーバ装置に設ける。この場合、自車両の評価情報をサーバ装置が収集して蓄積する。サーバ装置は、自車両以外の複数の他車両の評価情報を収集し、蓄積するものとする。これにより、ナビゲーション装置１００ａの振動態様決定部１０５ａが他車両の評価情報を参照して振動態様を決定することができ、誰もが間違えやすい案内地点において、デフォルト条件を低減させないようにすることができる。この際、振動態様決定部１０５ａは、サーバ装置から取得した他車両の評価情報に紐づけられた、他車両の運転者の走行経験、運転技能および天候等の条件を考慮して、振動態様を決定してもよい。
【０１１７】
上記以外にも、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
この発明に係るナビゲーション装置は、案内情報の振動による提示を、必要とする乗員に対してのみ行うことができるため、演算処理の負荷の抑制が求められるナビゲーションシステム等に適用し、案内情報を提示するための演算量を抑制するのに適している。
【符号の説明】
【０１１９】
１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ  ナビゲーション装置、１０１  車両情報取得部、１０２  経路探索部、１０３  案内情報生成部、１０４  地図情報記憶部、１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ  振動態様決定部、１０６  走行履歴蓄積部、１０７  振動制御部、１０８  出力制御部、１０９  評価部、１１０  評価情報記憶部、１１１  車内状況取得部、１１２  車外状況取得部、１１３  乗員状態取得部、１１４  運行状況判定部、２００  出力装置、２０１  振動装置、２０２  表示装置、２０３  音声出力装置、３００  音声認識装置。
【図１】
2018055753.tif 000003
【図２】
2018055753.tif 000004
【図３】
2018055753.tif 000005
【図４】
2018055753.tif 000006
【図５】
2018055753.tif 000007
【図６】
2018055753.tif 000008
【図７】
2018055753.tif 000009
【図８】
2018055753.tif 000010
【図９】
2018055753.tif 000011
【図１０】
2018055753.tif 000012
【図１１】
2018055753.tif 000013
【図１２】
2018055753.tif 000014
【図１３】
2018055753.tif 000015
【図１４】
2018055753.tif 000016
【図１５】
2018055753.tif 000017
【図１６】
2018055753.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】平成30年9月10日(2018.9.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係るナビゲーション装置は、車両の位置情報を取得する車両情報取得部と、地図情報を参照し、車両情報取得部が取得した位置情報に基づいて経路を探索する経路探索部と、経路探索部が探索した経路に対する案内情報を生成する案内情報生成部と、車両の運転状況に基づいて、案内情報生成部が生成した案内情報を乗員に振動によって提示する振動条件を決定する振動態様決定部と、振動態様決定部が決定した振動条件で、案内情報を乗員に提示するための制御情報を生成する振動制御部とを備え、振動態様決定部は、車両の運転状況を参照し、乗員に提示する振動を低減可能であると判定した場合に、予め設定された振動条件を低減して新たな振動条件を決定するものであって、車両の運転者の状態を示す情報を取得する乗員状態取得部をさらに備え、振動態様決定部は、車両が自動運転制御により走行している場合に、乗員状態取得部が車両の運転状況として、運転者が車両のハンドルから手を離している状況を取得した場合にも、乗員状態取得部が取得した他の運転者の状態を示す情報を参照して運転者が運転に集中していると判断された場合には、予め設定された振動条件を低減して新たな振動条件を決定するものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報を取得する車両情報取得部と、
地図情報を参照し、前記車両情報取得部が取得した前記位置情報に基づいて経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部が探索した経路に対する案内情報を生成する案内情報生成部と、
前記車両の運転状況に基づいて、前記案内情報生成部が生成した前記案内情報を乗員に振動によって提示する振動条件を決定する振動態様決定部と、
前記振動態様決定部が決定した振動条件で、前記案内情報を乗員に提示するための制御情報を生成する振動制御部とを備え、
前記振動態様決定部は、前記車両の運転状況を参照し、前記乗員に提示する振動を低減可能であると判定した場合に、予め設定された前記振動条件を低減して新たな振動条件を決定するものであって、
前記車両の運転者の状態を示す情報を取得する乗員状態取得部をさらに備え、
前記振動態様決定部は、前記車両が自動運転制御により走行している場合に、前記乗員状態取得部が前記車両の運転状況として、前記運転者が前記車両のハンドルから手を離している状況を取得した場合にも、前記乗員状態取得部が取得した他の前記運転者の状態を示す情報を参照して前記運転者が運転に集中していると判断された場合には、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記振動態様決定部は、さらに、前記車両の運転状況として前記車両の走行履歴を参照し、前記経路探索部が探索した前記経路を前記車両が走行した走行回数が閾値以上である場合に、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車両情報取得部は、時刻情報を取得し、
前記振動態様決定部は、さらに、前記車両の運転状況として前記車両情報取得部が取得した前記時刻情報を参照し、当該時刻情報が予め設定された時間帯に含まれる場合に、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記振動制御部が生成した制御情報に基づいて提示された前記案内情報を前記乗員が認識したかを評価する評価部を備え、
前記振動態様決定部は、さらに、前記車両の運転状況として前記評価部の評価結果を参照し、前記経路探索部が探索した前記経路における評価値が閾値以上である場合に、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記振動態様決定部は、さらに、前記車両の運転状況として前記車両の外乱情報を取得し、前記車両の内外の外乱の発生状況が閾値未満である場合に、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記車両内の音声情報を取得し、前記車両の外乱情報として、前記車両内の雑音の発生を示す車内状況情報を取得する車内状況取得部と、
前記車両外の音声情報を取得し、前記車両の外乱情報として、前記車両外の騒音の発生を示す車外状況情報を取得する車外状況取得部とを備え、
前記振動態様決定部は、さらに、前記車内状況取得部が取得した前記車内状況情報、前記車外状況取得部が取得した前記車外状況情報を参照し、車両内外の雑音および騒音の発生状況が閾値未満である場合に、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記車両情報取得部は、前記車両の外乱情報として、前記車両に加わる振動を示す振動状態を示す情報を取得し、
前記振動態様決定部は、さらに、前記車両情報取得部が取得した前記振動状態を示す情報を参照し、前記車両に加わる振動の発生状況が閾値未満である場合に、前記予め設定された振動条件を低減して前記新たな振動条件を決定することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記振動制御部が生成した制御情報に基づいて前記案内情報が提示された後に、前記車両が前記案内情報に沿って運行されている否か判定を行う運行状況判定部を備え、
前記振動態様決定部は、さらに、前記運行状況判定部の判定結果を参照し、前記車両が前記案内情報に沿って運行されている場合に、前回決定した振動条件を低減して前記振動条件を更新することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記振動態様決定部は、前記案内情報生成部が生成した前記案内情報を振動により通知する対象者を減少させることにより、前記振動条件を低減することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記振動態様決定部は、前記案内情報生成部が生成した前記案内情報を振動により通知するための振動装置を減少させることにより、前記振動条件を低減することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【国際調査報告】
2018055753.tif 000019
2018055753.tif 000020
2018055753.tif 000021
2018055753.tif 000022