(57)【要約】      （修正有）【課題】飛行経路を判定するための方法を提供する【解決手段】センサを有するデータ収集航空機の飛行経路を判定するための方法は、データ収集エリアを定義するステップと、そのデータ収集エリアをゾーンに再分割するステップと、各々のゾーンに航路定点を定義して１セットの航路定点を定義するステップと、その航路定点を組み込んだそのデータ収集航空機のための飛行経路を判定するステップとを含み得る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
データセンサを有するデータ収集航空機のための飛行経路を判定する方法であって、
データ収集エリアを定義するステップと、
前記データ収集エリアを前記データセンサの視界に基づきゾーンに再分割するステップと、
前記ゾーンの各々に航路定点を定義して１セットの航路定点を定義するステップと、
前記航路定点を組み込んだ前記データ収集航空機のための飛行経路を判定するステップと
を含む、方法。
【請求項２】
前記データ収集エリアを定義するステップが、所定のデータ収集エリアを受信するステップを含む、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記所定のデータ収集エリアが、ユーザー定義のデータ収集エリアを備える、請求項２記載の方法。
【請求項４】
前記ゾーンが、少なくとも１つの幾何学的図形によって定義される、請求項１記載の方法。
【請求項５】
前記少なくとも１つの幾何学的図形が、凸多角形を備える、請求項４記載の方法。
【請求項６】
前記航路定点が、前記幾何学的図形の幾何学的中心に定義される、請求項４記載の方法。
【請求項７】
前記幾何学的図形の少なくとも１つの次元が、前記データセンサの前記視界に基づく、請求項４記載の方法。
【請求項８】
前記データ収集エリアをゾーンに再分割する前記ステップが、環境要因に基づく、請求項１記載の方法。
【請求項９】
前記環境要因が、地勢および気象のうちの少なくとも１つでもよい、請求項８記載の方法。
【請求項１０】
前記データ収集エリア内に前記データ収集航空機の入口点および出口点のうちの少なくとも１つを定義するステップをさらに含む、請求項１記載の方法。
【請求項１１】
前記飛行経路を判定する前記ステップが、前記少なくとも１つの定義された入口点および出口点に基づく、請求項１０記載の方法。
【請求項１２】
前記飛行経路を判定する前記ステップが、前記セットの航路定点に対して最短経路のアルゴリズムを適用するステップを含む、請求項１記載の方法。
【請求項１３】
前記飛行経路を判定する前記ステップが、ユーザー定義の飛行経路を受信するステップを含む、請求項１記載の方法。
【請求項１４】
前記判定された飛行経路の少なくとも一部に沿って前記データ収集航空機を飛行させ、前記飛行中にデータを収集するステップをさらに含む、請求項１記載の方法。
【請求項１５】
前記収集されたデータに基づき前記飛行経路の追加の部分を判定するステップをさらに含む、請求項１４記載の方法。
【請求項１６】
前記飛行経路の高さが、前記収集されたデータに基づき判定される、請求項１５記載の方法。
【請求項１７】
前記データ収集データに基づき前記データ収集エリア内で前記データ収集航空機の第２の飛行経路を判定するステップをさらに含む、請求項１４記載の方法。
【請求項１８】
データセンサを有するデータ収集航空機のための飛行経路を判定する方法であって、
ユーザー定義の興味の対象のエリアに基づきデータ収集エリアを定義するステップと、
前記データセンサの視界に基づき前記データ収集エリアを凸多角形に再分割するステップと、
前記凸多角形の各々で航路定点を定義して１セットの航路定点を定義するステップと、
前記興味の対象のエリア内に前記データ収集航空機の入口および出口点を定義するステップと、
前記定義された入口および出口点に基づき、前記定義されたセットの航路定点を組み込む、前記データ収集航空機の飛行経路を判定するステップと
を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行経路を判定するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現代のデータ収集航空機は、経時的に情報を収集することができ、交通監視、地図作製、地質調査などを含む多数の任務のために使用することができる。そのようなデータ収集航空機は、無人でも有人でもよい。一般に、データ収集航空機が無人であるか有人であるかにかかわらず、その航空機は、調査されることになるエリアに亘り往復移動式に向かわされることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第６３３８０２３号明細書
【発明の概要】
【０００４】
一実施形態で、本発明は、データ収集エリアを定義するステップと、そのデータ収集エリアをデータセンサの視界に基づくゾーンに再分割するステップと、各々のゾーンの航路定点を定義して１セットの航路定点を定義するステップと、それらの航路定点を組み込んだデータ収集航空機のための飛行経路を判定するステップとを含む、データセンサを有するデータ収集航空機のための飛行経路を判定する方法に関する。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】その中で本発明の実施形態が実装され得る、例示的データ収集航空機および地上局の透視図である。
【図２】地勢の視覚的図解および本発明の一実施形態に従って定義され得るデータ収集エリアの概略図である。
【図３】本発明の一実施形態によるゾーンに再分割されたデータ収集エリアの概略図である。
【図４】定義された航路定点と本発明の一実施形態に従って判定された航路定点を組み込んだ飛行経路との概略図である。
【図５】飛行経路の高度が本発明の一実施形態に従ってどのように変化し得るかを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
図１は、本発明の実施形態を実行することができる、そして、機体１６に結合されたエンジン１２およびプロペラ１４などの推進システムと機体１６から外側に伸びた翼部品１８とを含み得る、データ収集航空機１０を示す。データ収集航空機１０は飛行機として示されるが、本発明の実施形態は、限定ではなく、たとえば、固定翼、回転翼、ロケットなど、任意のタイプの有人または無人の航空機で使用され得ることが、企図される。
【０００７】
データ収集航空機１０の適切な動作を可能にする複数のシステム２０と同様に、コントローラ２２、および、ワイヤレス通信リンク２４を含み得る通信システムも、含まれ得る。コントローラ２２は、エンジン１２、複数の航空機システム２０、およびワイヤレス通信リンク２４に動作可能なように結合され得る。コントローラ２２はまた、データ収集航空機１０の任意の他のコントローラと接続され得る。コントローラ２２は記憶装置２６を含むことができ、記憶装置２６は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、または、ディスク、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの１つもしくは複数の異なるタイプの携帯用電子記憶装置、あるいは、これらのタイプの記憶装置の任意の適切な組合せを含み得る。コントローラ２２は、任意の適切なプログラムを実行することができる１つまたは複数のプロセッサ２８を含み得る。
【０００８】
情報のコンピュータ検索可能データベースが、記憶装置２６で格納可能であり、プロセッサ２８によってアクセス可能であり得る。プロセッサ２８は、１セットの実行可能命令を実行してそのデータベースにアクセスすることができる。別法として、コントローラ２２が、情報のデータベースに動作可能なように結合され得る。たとえば、そのようなデータベースは、代替コンピュータまたはコントローラで格納され得る。そのデータベースは、複数セットのデータを有する単一のデータベース、ともにリンクされた複数の離散的データベース、または、データの単純な表さえも含む、任意の適切なデータベースでもよいことが、理解されよう。そのデータベースはいくつかのデータベースを含み得ること、または、そのデータベースは実際にはいくつかの別個のデータベースでもよいことが、企図される。そのデータベースは、土地特有の地勢と、人工物体と、地政学的情報および飛行禁止ゾーンを含む追加のデータとを含む、地勢情報を含み得る、データを格納することができる。そのデータベースはまた、現在の気象条件も含み得る。すべての前述のデータは、環境要因として記憶され得る。そのデータベースはまた、航空機性能データも含み得る。
【０００９】
そのデータベースは、標準の更新で、その内容において静的でもよく、および／または、その航空機によって収集される調査データに基づく更新を含めて、その航空機の飛行中に動的に更新され得る。
【００１０】
別法として、そのデータベースは、コントローラ２２と別個でもよいが、それがコントローラ２２によってアクセスされ得るようにコントローラ２２と通信し得ることが、企図される。たとえば、そのデータベースは、ワイヤレス通信リンク２４を介して更新することができ、そして、この方式では、気象条件などのリアルタイム情報が、データベースに含まれることが可能であり、コントローラ２２によってアクセスされ得ることが、企図される。
【００１１】
さらに、そのようなデータベースは、データ収集航空機１０から離れたコントロールセンタなどの場所または別の場所に置かれ得ることが、企図される。コントローラ２２は、それを介してデータベース情報がコントローラ２２に提供され得るワイヤレスネットワークに動作可能なように結合され得る。たとえば、気象データが、リアルタイムの気象データまたは予測される気象データを含み得る気象データベースから取得され得る。そのような気象データベースは、ある種の気象関連現象（たとえば、特に、風速、風向、気温）に関する情報、視程に関連するデータ（たとえば、霧、曇りなど）、降水（雨、霰、雪、氷晶雨など）、および、他の気象情報を含み得る。
【００１２】
データセンサ３０は、データ収集航空機１０に取り付けることができ、データ収集航空機１０の前方部に置かれたものとして概略的に示されている。データセンサ３０は、内部にまたは外部に、データ収集航空機１０のどこにでも取り付けることができ、それがデータ収集航空機１０の飛行中にその航空機の前に位置する環境に関するデータを生成することができるように、好ましくは前向きであることが、理解されよう。データセンサ３０は、視界を有する光センサを含む任意の適切なセンサでもよい。非限定的な例として、データセンサ３０は、固定された場所でデータ収集航空機１０の前方部分に取り付けることができる、そしてデータセンサ３０の視界３２に対応する画像を生成することができる、カメラなどの光センサでもよい。例示的カメラは、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、デジタルカメラ、ビデオカメラ、赤外線カメラ、または、データ収集航空機１０の外部環境を観測するための任意の他のタイプの適切なカメラを含む。この方式で、データセンサ３０は、静止画像もしくはビデオ画像のうちの少なくとも１つを含む画像を生成するおよび同じものの画像信号を出力する能力を有し得る。カメラの使用は単に例示的であり、他のタイプのデータセンサ３０が使用され得ることを理解されたい。データセンサ３０は、そのタイプにかかわらず、データ収集航空機１０の前のおよびデータセンサ３０の視界３２内の環境の任意の適切なタイプのデータ信号を提供し得ることが、企図される。
【００１３】
データセンサ３０は単数形で参照されるが、データセンサ３０は、同じまたは異なるデータを感知する複数のセンサを含み得る。一部の例では、同センサが、感知能力を高めるために、その航空機について分散され得る。たとえば、データセンサ３０は、その航空機に置かれた複数の画像化デバイスを含むことができ、各画像化デバイスは、その画像が結合されて３次元画像を形成することができるように、異なる視点から同じ一般的場面を画像化する。
【００１４】
データ収集航空機１０が示されているが、本発明の実施形態およびその部分は、地上システム４２にあるコンピュータ４０内を含むどこにでも実装され得ることが企図される。さらに、前述のデータベース（複数可）はまた、指定された地上システム４２に置かれ、それを含み得る、宛先サーバまたはコンピュータ４０内に置かれ得る。別法として、データベースまたはコンピュータ４０は、代替の地上の場所に置かれ得る。地上システム４２は、ワイヤレス通信リンク４４を介してコンピュータ４０から遠隔に置かれたコントローラ２２およびデータベースを含む他のデバイスと通信することができる。地上システム４２は、コントロールセンタなどの任意のタイプの通信する地上システム４２でもよい。
【００１５】
コントローラ２２およびコンピュータ４０のうちの１つは、データ収集航空機１０の飛行経路を判定するための実行可能命令セットを有するコンピュータプログラムのすべてまたは一部を含み得る。コントローラ２２またはコンピュータ４０が飛行経路を判定するためのプログラムを実行するかどうかにかかわらず、そのプログラムは、機械実行可能命令またはデータ構造体を運ぶまたはそこに記憶させるための機械可読媒体を含み得るコンピュータプログラム製品を含み得る。そのような機械可読媒体は、汎用もしくは専用コンピュータ、またはプロセッサを有する他の機械によってアクセスが可能な、任意の使用可能な媒体でもよい。一般に、そのようなコンピュータプログラムは、特定のタスクを実行するための技術的効果を有するまたは特定の抽象データタイプを実装する、ルーチン、プログラム、オブジェクト、構成要素、データ構造体、アルゴリズムなどを含み得る。機械実行可能命令、関連するデータ構造体、およびプログラムは、本明細書で開示されるものとしての情報の交換を実行するためのプログラムコードの例を表す。機械実行可能命令は、たとえば、汎用コンピュータ、専用コンピュータまたは専用処理機械にある種の機能または機能のグループを実行させる、命令およびデータを含み得る。
【００１６】
データ収集航空機１０およびコンピュータ４０は、本発明の実施形態を実装するように構成することができる２つの例示的実施形態を単に表すことが理解されよう。動作中、データ収集航空機１０および／またはコンピュータ４０は、興味の対象のエリアまたはデータ収集のために調査されることになるデータ収集エリア内のデータ収集航空機１０の飛行経路を判定することができる。非限定的例として、コントローラ２２および／またはコンピュータ４０は、エリアまたは興味の範囲内でデータ収集航空機１０の飛行経路を判定するために、パイロット、データベース（複数可）および／またはコントロールセンタなどの別のソースからの情報からの入力を使用することができる。飛行経路が判定された後は、その飛行経路はデータ収集航空機１０によって飛行され得る。たとえば、コントローラ２２がプログラムを実行した場合、次いで、判定された飛行経路は、データ収集航空機１０のオートパイロットによって、またはそのデータ収集航空機のパイロットによって、使用され得る。無人のデータ収集航空機１０の場合、判定された飛行経路は、データ収集航空機１０の遠隔制御で使用され得る。別法として、コンピュータ４０がそのプログラムを実行した場合、次いで、判定された飛行経路は、データ収集航空機１０にアップロードまたは他の方法で中継され得る。
【００１７】
図２は、そこでデータ収集航空機１０が飛行させられ得る、地勢５０の視覚的表現を示す。本視覚的表現は様々な方法で図で示され得ること、そして、本視覚的表現は、２次元地図、３次元地図、地形図などを含む任意の様々な形を取ることができ、本発明の実施形態に密接な結び付きはなく、単に例示的目的で使用されていることが、理解されよう。
【００１８】
データ収集航空機１０の飛行経路を判定する際、本方法の実施形態は、データ収集エリアまたは興味の対象のエリア５２を定義するステップを含み得る。興味の対象のエリア５２は、ユーザー、１つまたは複数のデータベースなどによって定義され得る。たとえば、そのデータ収集エリアを定義するステップは、ユーザーから所定のデータ収集エリアを受信するステップまたは他の方法を含み得る。非限定的例として、ユーザーが興味の対象のエリア５２の境界を選択し得ること、および、そのような選択はコントロールセンタまたは他の場所で起こり得ることが、企図される。そのような選択がデータ収集航空機１０で行われない場合、そのような情報はデータ収集航空機１０またはコンピュータ４０に中継され得る。ユーザーによる興味の対象のエリア５２の選択は、ユーザーがユーザーインターフェースで適切な興味の対象のエリアをトレースし得ることを含む任意の適切な技法を使用し、行われ得る。そのような選択技法は、本発明の実施形態に密接な結び付きはなく、本明細書でさらに説明はされない。図示された例で、興味の対象のエリア５２は、人工物体５４、厳しい気象５６、および山の多い地勢５８を含むものとして示されるが、そのような情報はまた、ユーザー、コントロールセンタ、または、１つもしくは複数のデータベースから取得され得る。
【００１９】
図３に示すように、興味の対象のエリア５２は、データセンサ３０の視界３２に基づきゾーン６０に再分割することができる。ゾーン６０は、少なくとも１つの幾何学的図形によって定義され得ることが企図される。非限定的例として、本ゾーンは、様々な凸多角形６２によって定義されている。興味の対象のエリア５２は、各々が領域またはゾーン６０を含むランダムな凸多角形６２に分割され得ることが企図される。
【００２０】
各々の凸多角形６２のエリアは、データ収集航空機１０の調査能力と、データ収集航空機１０の飛行に影響を及ぼし得る他の環境要因とに依存し得る。さらに具体的には、興味の対象のエリア５２を凸多角形６２に再分割するステップは、データセンサ３０の視界３２、ならびに、データセンサ３０によって供される解像度およびデータ収集航空機１０の最低飛行限界を考慮し得る。データ収集航空機１０ならびにデータセンサ３０の視界３２は、概略的に示されてある。幾何学的図形の少なくとも１つの次元はデータセンサ３０の視界３２に基づくことが、企図される。たとえば、各々の凸多角形６２について言えば、凸多角形６２の幅は、データセンサ３０の視界３２が捉えることができるものよりも広くはなり得ない。
【００２１】
さらに、興味の対象のエリア５２のゾーン６０への再分割は、環境要因に基づき得る。そのような環境要因は、土地特有の地勢などの地勢、人工物体、地政学的情報、および飛行禁止ゾーン、ならびに気象を含み得る。たとえば、ゾーン６０は、雷雨および障害物が回避され得るように、再分割され得る。
【００２２】
さらに、通常は、データ収集航空機１０が高ければ高いほどデータセンサ３０はより多くをその視界において見ることができるので、コントローラ２２および／またはコンピュータ４０は、データ収集航空機１０が飛行させられることになる高度を考慮し得る。さらなる例として、雷雨は、データ収集航空機１０が地上に対してより低く飛行することを要求し、視程を減らし得る。そのような場合、視界は見難くなるので、ゾーン６０はより小さくなる必要があることになる。コントローラ２２および／またはコンピュータ４０は興味の対象のエリア５２のゾーン６０への再分割を実施し得ることが理解されよう。実装で、１つまたは複数の環境要因および／またはデータセンサ３０の特性は、コントローラ２２および／またはコンピュータ４０によって実行し得る１セットの実行可能命令を備えるコンピュータプログラムに変換することができるアルゴリズムに変換することができる。
【００２３】
ここで図４を参照すると、航路定点６４が、各々のゾーン６０に定義されて、１セットの航路定点６４を定義することができる。非限定的例として、各航路定点６４は、本例示的図解で凸多角形６２である幾何学的図形の幾何学的中心に定義されている。ゾーン６０およびそこにある航路定点６４は、任意の適切な方式で定義または生成され得ることが、理解されよう。図示された例で、そのような中央の航路定点６４をあらゆる凸多角形６２内で定義することで、データ収集航空機１０が各航路定点６４を通過するときにデータ収集実行でゾーン６０の全エリアを実際にカバーできるようにする。この方式では、補助的なメッシュ６６が、航路定点６４によって作成され、データ収集航空機１０が興味の対象のエリア５２の全体を実際にカバーできるようにする。
【００２４】
航路定点６４を組み込む、データ収集航空機１０の飛行経路６８が、次いで、判定され得る。興味の対象のエリア５２へのデータ収集航空機１０の入口点７０および出口点７２のうちの少なくとも１つが、飛行経路６８の判定の前に定義され得ることが、企図される。この方式では、飛行経路６８の判定は、定義された入口点７０および出口点７２のうちの少なくとも１つに基づき得る。たとえば、ユーザーは、興味の対象のエリア５２の入口および出口点を入力する能力をもち得る。ユーザーが興味の対象のエリア５２に関して入口点７０および出口点７２を入力しない状況では、コントローラ２２および／またはコンピュータ４０は、経路７４によって概略的に示されるように、データ収集航空機１０がそこから来るデータ収集航空機１０の現在の場所と、周囲のエリア内の環境要因を含む興味の対象のエリア５２に関連する環境要因とに基づき、それらを定義することができる。
【００２５】
データ収集航空機１０の飛行経路６８を判定するステップは、航路定点６４のセットにより短い経路のアルゴリズムを適用するステップを含み得る。既に定義された入口点７０および出口点７２で、すべての定義された航路定点６４を通過する、最短の経路が、導出され得る。とりわけ、その最短の経路を判定するための適切なアルゴリズムは、ダイクストラのアルゴリズム、ベルマン−フォードアルゴリズム、Ａ＊検索アルゴリズム、フロイド  −  ワーシャルアルゴリズム、ジョンソンのアルゴリズムなどを含み得る。より長い飛行経路がデータ収集航空機１０のために判定され得ることもまた企図される。
【００２６】
別法として、飛行経路６８を判定するステップは、ユーザー定義の飛行経路を受信するステップを含み得る。そのような場合、ユーザーは、定義された航路定点６４上に飛行経路６８を手動で描いてデータ収集航空機の飛行経路６８を判定することができる。そのような場合、飛行経路６８は、次いで、飛行経路６８を次いで飛ぶことができるデータ収集航空機１０に中継され得る。
【００２７】
飛行経路６８を判定するステップはまた、データ収集航空機１０がそのデータ収集実行中に飛行することができる高度を判定するステップを含み得る。飛行高度は、任意の環境要因ならびにデータセンサ３０の特性を含む興味の対象のエリア５２の特性に依存し得る。実装で、１つまたは複数の環境要因およびデータセンサ３０の特性は、コントローラ２２および／またはコンピュータ４０によって実行することができる１セットの実行可能命令を備えるコンピュータプログラムに変換され得るアルゴリズムに変換することができる。この方式では、判定される飛行経路６８は、人工物体５４、厳しい気象５６、および山の多い地勢５８などの環境要因を考慮することができる。非限定的例として、厳しい気象５６は、使用可能なデータを取得するために、データ収集航空機１０がより低く飛行させられることを必要とし得る。さらに、ユーザーはまた、飛行経路を導出するための閾値の役割を果たすことになる最低高度を定義するためのオプションを有し得る。
【００２８】
非限定的例として、図５は、データ収集航空機１０が飛行させられ得る固定高度８０を示す。そのような固定高度で、センサの視界は、その視界内の高い地点に関連して一定である。全飛行経路６８は、この固定高度８０で飛行され得る。同様に示されるのは、携帯電話塔８２、ビルディング８４、木８６、および大きな丘８８を含む、様々な環境要因である。そのような環境要因は、飛行経路６８を判定する際に考慮され得る。図５に示すように、飛行経路の高度は、９０で示すように調整することができる。たとえば、携帯電話塔８２は比較的幅が狭いので、データ収集航空機１０はその周りを飛行することができる。データ収集航空機１０は、より高く飛行して、ビルディング８４を回避することができる。データ収集航空機はビルディング８４の周りを飛ぶことができるが、飛行経路を調整してより高くビルディングの上を飛ぶことは、データ収集航空機１０がビルディング８４に関する情報を取得することを可能にする。その高度は、木８６の上でより低くされて、データ収集航空機がそれらの木に関してより詳細を得られるようにすることができる。最後に、データ収集航空機は、大きな丘８８の周りを飛ぶと様々なデータを収集する機会を失うことになるので、大きな丘８８の周りを飛ぶことを望まないことになるため、その飛行経路の高度は、データ収集航空機が大きな丘８８の上を飛ぶことができるように、はるかに大きくされ得る。
【００２９】
さらに、ユーザーの制約条件など、追加の制約条件が、考慮され得る。ユーザーの制約条件はまた、飛行経路航路定点の配置の適切な場所を判定する際にコントローラ２２および／またはコンピュータ４０によって考慮され得る。たとえば、ユーザーの飛行の優先は、１つのタイプの制約条件でもよい。ユーザーが山のある一定の範囲内を飛行することを望まない場合、そのとき、そのような情報は、飛行経路航路定点の配置の適切な場所の判定に使用され得る。実装で、その情報または１つもしくは複数の制約条件は、コントローラ２２および／またはコンピュータ４０によって実行することができる１セットの実行可能命令を備えるコンピュータプログラムに変換することができるアルゴリズムに変換され得る。この方式では、飛行経路の判定は、興味の対象のエリア５２内の部分を飛ぶために望ましくないものなど、様々な追加の情報を考慮し得ることが、企図される。
【００３０】
飛行経路６８の少なくとも一部が判定された後は、データ収集航空機１０は、判定された飛行経路６８の少なくとも一部に沿って飛行し、飛行中にデータを収集することができる。続いて、飛行経路６８の追加の部分が、収集されたデータに基づき判定され得る。たとえば、飛行経路の高さは、収集されたデータに基づき判定および変更することができる。この方式では、戻り経路は、実行の最初の部分の間に収集されたデータに基づき異なるようにされ得る。別法として、データ収集エリア内のデータ収集航空機の第２の飛行経路が、データ収集データに基づき判定され得る。したがって、データ収集から取得されたリアルタイムの情報で、コントローラ２２および／またはコンピュータ４０は、現在の飛行経路６８の残りおよび任意の未来の飛行経路６８を更新することができる、またはリアルタイムで航行する。別法として、ユーザーは、データ収集航空機１０によって収集される情報を参照して、制約条件を更新することができる。
【００３１】
データ収集航空機の飛行経路を判定する本方法は柔軟であり、前述の方法の実施形態は単に説明を目的とするものであることが、理解されよう。さらに、前述の図面のうちのいくつかは２次元の地勢図形を引用するが、本発明の実施形態は、３次元または４次元の適切な飛行経路を判定し得ることが、理解されよう。
【００３２】
前述の実施形態は、データ収集航空機の飛行経路が効率的におよび迅速に判定され得ることを含む様々な利益を提供する。さらに、そのエリアを調査するために航空機があちこちへ飛行することを必要とせずに、効率的飛行経路が判定され得る。その技術的効果は、前述の実施形態が、データ収集航空機によって行われることになる調査の要件を満たす効率的飛行経路の判定を可能にする、ということである。飛行経路は、興味の対象のエリアの完全なおよび正確な調査を可能にしながら、環境要因に関連して定義され得る。
【００３３】
本明細書は、最良の形態を含めて、本発明を開示するために、また、任意のデバイスまたはシステムの作成および使用と任意の組み込まれた方法の実行とを含めて、本発明を当業者が実施することを可能にするために、例を使用する。本発明の特許性のある範囲は、特許請求の範囲によって定義され、当業者が思い付く他の例を含み得る。そのような他の例は、それらが本特許請求の範囲の文字通りの言語と異ならない構造的要素を有する場合、またはそれらが本特許請求の範囲の文字通りの言語とわずかな差を有する同等の構造的要素を有する場合、本特許請求の範囲内にあるものとする。
【符号の説明】
【００３４】
１０  データ収集航空機
１２  エンジン
１４  プロペラ
１６  機体
１８  翼部品
２０  システム
２２  コントローラ
２４  ワイヤレス通信リンク
２６  記憶装置
２８  プロセッサ
３０  データセンサ
３２  視界
４０  コンピュータ
４２  地上システム
４４  ワイヤレス通信リンク
５０  地勢
５２  興味の対象のエリア
５４  人工物体
５６  厳しい気象
５８  山の多い地勢
６０  ゾーン
６２  凸多角形
６４  航路定点
６６  補助的なメッシュ
６８  飛行経路
７０  入口点
７２  出口点
７４  経路
８０  固定高度
８２  携帯電話塔
８４  ビルディング
８６  木
８８  大きな丘
９０  調整された高度
【図１】
2014137375.tif 000003
【図２】
2014137375.tif 000004
【図３】
2014137375.tif 000005
【図４】
2014137375.tif 000006
【図５】
2014137375.tif 000007