(57)【要約】  検知装置（３）は、路面（６）を移動する移動体（２）に搭載される検知装置である。検知装置は、検知部（３２）と、撮像部（３１）と、制御部（３５）とを備える。検知部は、移動体における衝撃を検知する。撮像部は、移動体の移動方向における後方の路面を撮像する。制御部は、撮像部の動作を制御する。制御部は、検知部の検知結果に基づき、移動体における衝撃が検知されたときに移動体が通過した路面を撮像部に撮像させる。
2017145928.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面を移動する移動体に搭載される検知装置であって、  前記移動体における衝撃を検知する検知部と、  前記移動体の移動方向における後方の路面を撮像する撮像部と、  前記撮像部の動作を制御する制御部とを備え、  前記制御部は、前記検知部の検知結果に基づき、前記移動体における衝撃が検知されたときに前記移動体が通過した路面を前記撮像部に撮像させる検知装置。
【請求項２】
前記移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、  前記制御部は、前記検知部の検知結果に基づき、前記移動体における衝撃が検知されたときの前記移動体の位置を示す位置情報を、前記位置情報取得部から取得する請求項１に記載の検知装置。
【請求項３】
前記撮像部によって撮像された画像データを外部機器に送信する通信部をさらに備える請求項１又は２に記載の検知装置。
【請求項４】
前記検知部は、ショックセンサ、加速度センサ及びジャイロセンサの内の少なくとも１つを含む請求項１〜３のいずれか１項に記載の検知装置。
【請求項５】
前記撮像部は、魚眼カメラで構成される請求項１〜４のいずれか１項に記載の検知装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の検知装置と、  前記検知装置の撮像部によって撮像された画像データと、前記画像データが撮像された位置を示す位置情報とを関連づけて管理するサーバ装置とを備える路面情報システム。
【請求項７】
前記検知装置から、前記撮像部によって撮像された画像データを取得する情報機器をさらに備え、  前記情報機器は、前記画像データが撮像された位置を示す位置情報と共に、前記画像データを前記サーバ装置に送信する請求項６に記載の路面情報システム。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の検知装置が搭載された車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、路面の欠陥を検知する検知装置、及び検知装置を備えた路面情報システム、車両に関する。
【背景技術】
【０００２】  路面には、経年劣化により陥没、ひび割れ、凹凸などの欠陥が生じることがある。このような路面の欠陥に関して補修や警告などの迅速な対処ができるように、路面を恒常的に維持管理することが求められている。しかし、全国に敷かれた道路インフラを維持管理するためには多大なコストが必要であり、迅速な対処が難しい状況である。【０００３】  従来の路面点検の技術としては、主に二つの方法が知られている。一つ目の方法は、光学系あるいはレーザーなどにより路面の凹凸を測定するなどの高性能な検査車を用いる方法である。二つ目の方法は、コンピュータ解析で走行中の車の振動をモニタリングし、振動の特異点を検知することにより、道路の異常箇所を推測する方法である（例えば、特許文献１参照）。【０００４】  特許文献１は、角速度センサによって取得された車両のピッチング角速度をＧＰＳによって取得されたＧＰＳ情報と同期させてモニタリングする路面評価方法を開示している。特許文献１の路面評価方法では、計測車両の角速度応答から基準となる仮想車両であるクォーターカー（以下、「ＱＣ」という）の加速度応答への伝達関数、及びＱＣの加速度応答と国際ラフネス指数（ＩＲＩ）との相関関数を用いてデータ解析を行っている。特許文献１では、取得された車両のピッチング角速度と上記の伝達関数とを用いてＱＣの加速度応答を推定し、推定されたＱＣの加速度応答と上記の相関関数とを用いて国際ラフネス指数（ＩＲＩ）を推定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−２８４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  従来の路面点検方法において、上記の一つ目の方法によると、高性能検査車を用いて精度良く定量的に路面の欠陥（異常）を計測できる。しかし、高性能検査車は高価であり、データの解析にも時間を費やしてしまう。また、上記の二つ目の方法によると、特殊なアルゴリズムに基づく計算処理を行うことで、車の振動から道路の異常箇所が間接的に推測される。この際、特殊なアルゴリズムに基づく計算処理を行うために高度なプロセッサが必要であり、データ解析の処理負荷及びデータ量を費やしてしまう。【０００７】  本発明は、路面の欠陥を示す路面情報を蓄積する路面情報システムにおいて、効率良く路面情報を収集することができる検知装置および路面情報システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  本発明の一態様に係る検知装置は、路面を移動する移動体に搭載される検知装置である。検知装置は、検知部と、撮像部と、制御部とを備える。検知部は、移動体における衝撃を検知する。撮像部は、移動体の移動方向における後方の路面を撮像する。制御部は、撮像部の動作を制御する。制御部は、検知部の検知結果に基づき、移動体における衝撃が検知されたときに移動体が通過した路面を撮像部に撮像させる。【０００９】  本発明の一態様に係る路面情報システムは、検知装置と、サーバ装置とを備える。サーバ装置は、検知装置の撮像部によって撮像された画像データと、画像データが撮像された位置を示す位置情報とを関連づけて管理する。
【発明の効果】
【００１０】  本発明の一態様に係る検知装置及び路面情報システムは、路面を移動中の移動体において衝撃が検知されたときに移動体が通過した路面を撮像部で撮像する。これにより、路面情報を蓄積する路面情報システムにおいて、効率良く路面情報を収集できる検知装置および路面情報システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態１に係る路面情報システムの構成を示す図
【図２】実施形態１に係るスマートカメラの構成を示すブロック図
【図３】実施形態１に係るモバイル端末の構成を示すブロック図
【図４】路面情報システムのサーバ装置の構成を示すブロック図
【図５】路面情報システムにおける路面情報ＤＢを説明するための図
【図６】路面情報システムにおける路面情報の表示例を示す図
【図７】実施形態１に係る路面情報システムの動作を示すシーケンス図
【図８】実施形態１に係るスマートカメラの動作を説明するための図
【図９】スマートカメラの撮像画像の表示例を示す図
【図１０】実施形態２に係る路面情報システムの構成を示す図
【図１１】実施形態２に係るスマートカメラの構成を示すブロック図
【図１２】実施形態２に係るスマートカメラの動作を示すフローチャート
【図１３】実施形態３係る路面情報システムの構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】  以下、添付の図面を参照して、本発明に係る検知装置、車両及び路面情報システムについて説明する。
【００１３】  各実施形態は例示であり、異なる実施形態で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。実施形態２以降では実施形態１と共通の事項についての記述を省略し、異なる点についてのみ説明する。特に、同様の構成による同様の作用効果については、実施形態毎には逐次言及しない。
【００１４】（実施形態１）１．構成１−１．概要  実施形態１に係る路面情報システムの概要について説明する。
【００１５】  本実施形態に係る路面情報システムは、例えば自動運転やＭ２Ｍのサービスプロバイダが管理するクラウドサーバにおいて、路面の陥没、ひび割れ、轍等を含む凹凸などの欠陥（路面の異常）を示す路面情報を収集するシステムである。クラウドサーバは、本システムにおいて収集した路面情報に基づいて、例えば道路整備業者に路面の欠陥がある異常箇所を通知したり、異常箇所に近づく車両に警告したりする。
【００１６】  実施形態に係る路面情報システムでは、例えばポイント課金制などによりユーザを募り、広く一般の車両から路面情報を収集して随時、クラウドサーバにアップロードする。これにより、全国に敷かれた大量の道路インフラに対する情報収集のカバレッジを広げ、効率良く路面情報を収集することができる。以下、本システムの構成について説明する。
【００１７】１−２．システム構成  図１は、実施形態１に係る路面情報システムの構成を示す図である。以下、図１に示すように、車両２の進行方向をＹ方向とし、車両２の高さ方向をＺ方向とし、Ｙ方向及びＺ方向と直交する車両２の幅方向をＸ方向とする。
【００１８】  本実施形態に係る路面情報システムは、図１に示すように、サーバ装置１０と、車両２に搭載されたスマートカメラ３と、モバイル端末４とを備える。車両２は、例えば乗用車であり、本実施形態に係る路面情報システムにおける移動体の一例である。
【００１９】  スマートカメラ３は、車両２から路面６の凹凸（ポットホール）６１を検知して撮像画像を取得するために車両２に取り付けられる撮像装置である。スマートカメラ３は、例えば路面６の凹凸６１の撮像画像を示す画像データをモバイル端末４に送信する。スマートカメラ３は、本実施形態において路面６の凹凸６１を検知する検知装置の一例である。
【００２０】  スマートカメラ３は、車両２の進行方向Ｙにおいて車両後方の路面６を撮像可能に、例えば車両２のリアバンパー、リアゲートなどに取り付けられる。スマートカメラ３は、運転者が車両２後方の視野を確認するためのリアカメラとしての機能を有していてもよいし、本システムの専用装置であってもよい。リアカメラとして機能するスマートカメラ３を用いることにより、一般のユーザが本システムを利用し易くすることができる。スマートカメラ３の構成の詳細については後述する。
【００２１】  モバイル端末４は、例えば車両２の運転者が所有する情報端末である。例えば、モバイル端末４は、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話などである。
【００２２】  モバイル端末４は、車両２内でスマートカメラ３と情報通信を行うとともに、インターネットなどのネットワーク５を介してサーバ装置１０に通信接続する。モバイル端末４は、本システムにおけるスマートカメラ３とサーバ装置１０との間のゲートウェイの機能を実現する情報機器の一例である。モバイル端末４の構成の詳細については後述する。
【００２３】  サーバ装置１０は、例えばクラウドサーバによるクラウドコンピューティングにおいて適宜アクセスされる情報処理装置である。サーバ装置１０は、本システムにおいて収集される路面情報を例えばビッグデータとして分析し、管理する。クラウドサーバでは、適宜、多数のサーバ装置１０を用いて並列処理が行われてもよい。なお、サーバ装置１０は、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）で構成されてもよい。サーバ装置１０の構成の詳細については後述する。
【００２４】１−２−１．スマートカメラの構成  スマートカメラ３の構成の詳細について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係るスマートカメラ３の構成を示すブロック図である。
【００２５】  スマートカメラ３は、図２に示すように、撮像部３１と、ショックセンサ３２と、通信部３３と、記憶部３４と、制御部３５とを備える。
【００２６】  撮像部３１は、例えばＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子、及び例えば画角が１００度以上の広角レンズを備えて構成される。また、撮像部３１は、魚眼レンズを備える魚眼カメラ（全方位カメラ）で構成されてもよい。これにより、広い視野角の撮像範囲を確保でき、路面６の凹凸６１の撮像漏れを低減することができる。
【００２７】  ショックセンサ３２は、例えば圧電素子を備える圧電型の加速度センサで構成される。ショックセンサ３２は、所定方向（例えば図１のＺ方向）における加速度に応じて圧電素子から生じる電荷に基づくセンサ信号を生成し、センサ信号の信号レベルの変動に基づき所定方向のショック（衝撃）を検知する。センサ信号の信号レベルは、スマートカメラ３に加わる衝撃及び振動などに応じて変動する。生成したセンサ信号は、制御部３５に入力される。
【００２８】  本実施形態において、ショックセンサ３２の検知対象の衝撃は、路面６から車両２に伝わる垂直抗力等の力の急激な変化である。本実施形態では、車両２におけるＺ方向の加速度が重力加速度から所定値以上変化したことに基づき、衝撃を検知する。ショックセンサ３２は、所定の一方向における加速度に限らず、２軸又は３軸方向においてそれぞれの加速度を検知可能に構成されてもよい。ショックセンサ３２は、本実施形態に係るスマートカメラ３における衝撃を検知する検知部の一例である。
【００２９】  通信部３３は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に従い無線通信を行う通信モジュールである。通信部３３は、スマートカメラ３とモバイル端末４との間の通信接続を行い、例えば撮像部３１による撮像画像の画像データをモバイル端末４に送信する。通信部３３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に限らず、Ｗｉ−Ｆｉ或いはＮＦＣ（近距離無線通信）等の通信方式を利用してもよい。
【００３０】  記憶部３４は、スマートカメラ３の機能を実現するために必要なプログラム及びデータを記憶する記憶媒体であり、例えばフラッシュメモリを備える。記憶部３４は、例えば撮像画像の画像データなどを記録する。
【００３１】  制御部３５は、例えばソフトウェアと協働して所定の機能を実現するＣＰＵで構成される。制御部３５は、スマートカメラ３の全体動作を制御する。制御部３５は、記憶部３４に格納されたデータ及びプログラムを読み出して種々の演算処理を行い、各種の機能を実現する。
【００３２】  例えば、制御部３５は、撮像動作の開始タイミングを示すトリガ信号を出力して、撮像部３１の撮像動作を制御する。また、制御部３５は、例えばショックセンサ３２からのセンサ信号の信号レベルと所定のしきい値とを比較したり、センサ信号の信号波形を解析したりする。制御部３５は、信号レベル及び信号波形などのセンサ信号の状態に基づき、ショックセンサ３２が路面６の凹凸６１に起因するショックを検知したか否かを判断する。
【００３３】  制御部３５は、所定の機能を実現するように設計された専用の電子回路や再構成可能な電子回路などのハードウェア回路であってもよい。制御部３５は、ＣＰＵ，ＭＰＵ，マイコン、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等の種々の半導体集積回路で構成されてもよい。
【００３４】１−２−２．モバイル端末の構成  モバイル端末４の構成の詳細について、図３を参照して説明する。図３は、本実施形態に係るモバイル端末４の構成を示すブロック図である。
【００３５】  モバイル端末４は、図３に示すように、端末制御部４０と、端末記憶部４１と、通信インタフェース４２と、ＧＰＳ測位部４３と、表示部４４と、ユーザインタフェース４５とを備える（以下、「インタフェース」を「Ｉ／Ｆ」と略記する）。
【００３６】  端末制御部４０は、例えばソフトウェアと協働して所定の機能を実現するＣＰＵで構成される。端末制御部４０は、モバイル端末４の全体動作を制御する。端末制御部４０は、端末記憶部４１に格納されたデータ及びプログラムを読み出して種々の演算処理を行い、各種の機能を実現する。端末制御部４０は、所定の機能を実現するように設計された専用の電子回路や再構成可能な電子回路などのハードウェア回路であってもよい。端末制御部４０は、ＣＰＵ，ＭＰＵ，マイコン、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等の種々の半導体集積回路で構成されてもよい。
【００３７】  端末記憶部４１は、モバイル端末４の機能を実現するために必要なプログラム及びデータを記憶する記憶媒体であり、例えばフラッシュメモリを備える。また、端末記憶部４１は、ＤＲＡＭ及びＳＲＡＭ等の半導体デバイスを備えてもよく、データを一時的に記憶したり、端末制御部４０の作業エリアとして機能したりしてもよい。例えば、端末記憶部４１は、スマートカメラ３から通信Ｉ／Ｆ４２を介して受信した画像データを記憶する。
【００３８】  通信Ｉ／Ｆ４２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信、及び所定の通信規格に従うネットワーク通信をサポートする通信モジュールである。所定の通信規格には、ＩＥＥＥ８０２．３，ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／１１ｂ／１１ｇ／１１ａｃ等の通信規格が含まれる。通信Ｉ／Ｆ４２は、近距離無線通信によってスマートカメラ３と無線通信を行う。また、通信Ｉ／Ｆ４２は、ネットワーク５に接続してサーバ装置１とデータ通信を行う。
【００３９】  ＧＰＳ測位部４３は、ＧＰＳ衛星から電波（ＧＰＳ情報）を受信して、受信した地点の緯度、経度及び高度を測位するモジュールである。ＧＰＳ測位部４３は、測位した緯度等、車両２の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部の一例である。
【００４０】  表示部４４は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイで構成される。表示部４４は、ユーザＩ／Ｆ４５から入力された情報など、種々の情報を表示する。
【００４１】  ユーザＩ／Ｆ４５は、モバイル端末４のユーザが操作を行う操作部材である。ユーザＩ／Ｆ４５は、例えば、タッチパネル、タッチパッド、キーボード、ボタン、スイッチ、及びこれらの組み合わせで構成される。ユーザＩ／Ｆ４５は、ユーザによって入力される諸情報を取得する取得部の一例である。
【００４２】１−２−３．サーバ装置の構成  サーバ装置１０の構成の詳細について、図４を参照して説明する。本実施形態に係る路面情報システムのサーバ装置１０の構成を示すブロック図である。
【００４３】  サーバ装置１０は、図４に示すように、サーバ制御部１１と、ネットワークＩ／Ｆ１２と、機器Ｉ／Ｆ１３と、サーバ記憶部１４とを備える。
【００４４】  サーバ制御部１１は、例えばソフトウェアと協働して所定の機能を実現するＣＰＵで構成される。サーバ制御部１１は、サーバ装置１０の全体動作を制御する。サーバ制御部１１は、サーバ記憶部１４に格納されたデータ及びプログラムを読み出して種々の演算処理を行い、各種の機能を実現する。例えば、サーバ制御部１１は収集されたデータに対して、機械学習等に基づくデータ解析、画像解析などを行う。サーバ制御部１１は、所定の機能を実現するように設計された専用の電子回路や再構成可能な電子回路などのハードウェア回路であってもよい。サーバ制御部１１は、ＣＰＵ，ＭＰＵ，マイコン、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等の種々の半導体集積回路で構成されてもよい。
【００４５】  ネットワークＩ／Ｆ１２は、無線または有線の通信回線を介してサーバ装置１０をネットワーク５に接続するための回路（モジュール）である。ネットワークＩ／Ｆ１２は、所定の通信規格に準拠した通信を行う。所定の通信規格には、ＩＥＥＥ８０２．３，ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／１１ｂ／１１ｇ／１１ａｃ等の通信規格が含まれる。
【００４６】  機器Ｉ／Ｆ１３は、サーバ装置１０に他の機器を接続するための回路（モジュール）である。機器Ｉ／Ｆ１３は、所定の通信規格にしたがい通信を行う。所定の規格には、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＩＥＥＥ１３９５、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が含まれる。
【００４７】  サーバ記憶部１４は、サーバ装置１０の機能を実現するために必要なプログラム及びデータを記憶する記憶媒体であり、例えばハードディスク（ＨＤＤ）及び半導体記憶装置（ＳＳＤ）を備える。また、サーバ記憶部１４は、ＤＲＡＭ及びＳＲＡＭ等の半導体デバイスを備えてもよく、データを一時的に記憶したり、サーバ制御部１１の作業エリアとして機能したりしてもよい。なお、サーバ記憶部１４は、サーバ装置１０とは別体のストレージデバイスとして構成されてもよい。
【００４８】１−２−３−１．データベースについて  本システムでは、サーバ記憶部１４に格納される各種データベースを用いる（以下、「データベース」を「ＤＢ」と略記する）。以下、サーバ記憶部１４に格納される各種ＤＢについて、図５，６を参照して説明する。図５は、路面情報システムにおける路面情報ＤＢを説明するための図である。図６は、路面情報システムにおける路面情報の表示例を示す図である。
【００４９】  サーバ記憶部１４は、例えば、地図ＤＢ１４１及び路面情報ＤＢ１４２を格納する。地図ＤＢ１４１は、種々のエリアに関する地図を示す地図データを管理するデータベースである（図６参照）。路面情報ＤＢ１４２は、路面の欠陥の状態及び位置等を示す路面情報を管理するデータベースである。
【００５０】  路面情報ＤＢ１４２は、図５に示すように、「画像データ」と、「緯度」及び「経度」とを関連付けて管理する。図５の路面情報ＤＢ１４２において、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３は、それぞれ路面の欠陥が撮像された画像データを示している。図５の路面情報ＤＢ１４２では、画像データＤ１，Ｄ２，Ｄ３に対して、それぞれ位置情報を構成する緯度Ｌａ１及び経度Ｌｏ１、緯度Ｌａ２及び経度Ｌｏ２、緯度Ｌａ３及び経度Ｌｏ３が関連付けされている。路面情報ＤＢ１４２において、各画像データＤ１，Ｄ２，Ｄ３と、それぞれに関連付けされた位置情報とは、路面情報を構成する。各画像データＤ１，Ｄ２，Ｄ３は、一つのスマートカメラ３によって撮像されてもよいし、複数のスマートカメラ３によって別々に撮像されてもよい。
【００５１】  図６に示すように、サーバ装置１０は、地図ＤＢ１４１及び路面情報ＤＢ１４２に基づいて、地図ＤＢ１４１において管理される地図データＤｍ上に、路面情報ＤＢ１４２において管理される路面情報をマッピングして表示する機能を有する。路面情報は、例えば、機器Ｉ／Ｆ１３を介して外部の表示装置に表示したり、ネットワークＩ／Ｆ１２を介して外部の閲覧端末に表示したりすることができる。
【００５２】  図６に示すように、地図データＤｍは、道路に関して、例えば車線などの詳細な情報を含む。アイコンＰ１，Ｐ２，Ｐ３は、それぞれ路面情報ＤＢ１４２の画像データＤ１，Ｄ２，Ｄ３に関連付けされた位置情報に基づくアイコンである。サーバ制御部１１は、路面情報ＤＢ１４２を読み出し、例えば路面情報ＤＢ１４２において画像データＤ１が関連付けされた位置情報に基づいて、地図データＤｍ上で緯度Ｌａ１及び経度Ｌｏ１の位置にアイコンＰ１を表示（プロット）する。また、例えばユーザの操作によってアイコンＰ１が選択されることで、画像データＤ１が表示される。道路検査業者などの道路整備事業に関わる関係者は、図６のような路面情報を閲覧端末等で確認することにより、地図上のアイコンＰ１，Ｐ２，Ｐ３から道路の異常箇所を正確に認識して業務を行うことが可能となる。
【００５３】２．動作２−１．動作の概要  本実施形態に係る路面情報システムの動作の概要について説明する。本システムにおいて、スマートカメラ３（図１）は、一般人が所有する乗用車などの広く一般の車両２に搭載されることを想定している。車両２では、モバイル端末４が、スマートカメラ３で撮像された画像データＤ１，Ｄ２，Ｄ３に位置情報を付与し、路面情報としてネットワーク５を介してサーバ装置１０にアップロードする（図５）。サーバ装置１０は、モバイル端末４からの路面情報を、サーバ記憶部１４の路面情報ＤＢ１４２に蓄積する。本システムによると、広く一般の車両２から随時、路面情報を収集でき、情報収集のカバレッジを効率良く広げることができる。
【００５４】  また、本システムの路面情報ＤＢ１４２には、図６に示すように、路面の凹凸６２を直に撮像した画像データＤ２が蓄積されるので、本システムのユーザは、視覚的な情報によって路面の欠陥の状態を正確に把握することができる。しかし、路面の欠陥の撮像画像を得るために、例えば車両２の走行中に都度、路面をモニタリングすると、画像データに路面の欠陥が映っていない状態でも処理負荷が掛かり、データ量及び処理負荷の観点において非効率である。
【００５５】  そこで、本実施形態では、スマートカメラ３がショックセンサ３２を用いて車両２が通過中の路面６の凹凸６１を検知し（図８（ａ）参照）、車両２が通過後の凹凸６１を撮像する（図８（ｂ）参照）。これにより、スマートカメラ３で効率良く路面６の欠陥（凹凸６１）が映っている画像データを取得することができる。
【００５６】２−２．動作の詳細  本実施形態に係る路面情報システム及びスマートカメラ３の動作の詳細について、図７〜９を参照して説明する。図７は、実施形態１に係る路面情報システムの動作を示すシーケンス図である。図８は、スマートカメラ３の動作を説明するための図である。図９は、スマートカメラ３の撮像画像の表示例を示す図である。
【００５７】  図７のシーケンスは、例えばモバイル端末４とスマートカメラ３とが通信接続を確立したときに開始される。
【００５８】  図７において、まず、スマートカメラ３の制御部３５（図２）は、ショックセンサ３２からのセンサ信号に基づき、ショックセンサ３２がショックを検知したか否かを判断する（Ｓ１）。例えば、制御部３５は、センサ信号の信号レベルが所定のしきい値を越えたか否かを判断する。所定のしきい値は、路面の凹凸に起因するショックの基準を示すしきい値である。
【００５９】  制御部３５は、ショックセンサ３２がショックを検知していないと判断したとき（Ｓ１でＮＯ）、ステップＳ１の処理を所定の周期（例えば１／３０秒）で繰り返す。
【００６０】  一方、制御部３５は、ショックセンサ３２がショックを検知したと判断したとき（Ｓ１でＹＥＳ）、撮像部３１にトリガ信号を出力して路面６を撮像させる（Ｓ２）。ステップＳ２の処理において、撮像部３１は、制御部３５からのトリガ信号が示すタイミングにおいて１フレームの撮像画像を撮像してもよいし、トリガ信号が示すタイミングから所定期間（例えば１秒）において連続的に、所定のフレームレート（例えば３０ｆｐｓ）で複数フレームの撮像画像を撮像してもよい。また、撮像部３１は、トリガ信号から所定枚数（フレーム）の画像データを撮像してもよい。
【００６１】  図８（ａ）に示すように、車両２が路面６の凹凸６１を通過すると、路面６からの抗力が変化し、車両２には路面６の凹凸６１を通過することによるショック（急激なＺ方向の加速度の変化）が生じる。すると、スマートカメラ３は、ショックセンサ３２からのセンサ信号に基づき、凹凸６１に基づくショックを検知し（Ｓ１でＹＥＳ）、図８（ｂ）に示すように、車両２が路面６の凹凸６１を通過後に路面６を撮像する（Ｓ２）。これにより、図９に示すように、路面６の凹凸６１が映っている撮像画像の画像データＤｉを得ることができる。
【００６２】  図７に戻り、次に、制御部３５は、通信部３３を介してモバイル端末４に、撮像部３１によって撮像された画像データＤｉを送信する（Ｓ３）。
【００６３】  モバイル端末４において、端末制御部４０（図３）は、通信Ｉ／Ｆ４２を介してスマートカメラ３からの画像データＤｉを受信する（Ｓ４）。受信した画像データＤｉは、端末記憶部４１に一時的に記憶される。
【００６４】  端末制御部４０は、スマートカメラ３から画像データＤｉを受信すると（Ｓ４）、ＧＰＳ測位部４３から、モバイル端末４の位置、即ち車両２の現在位置を示す位置情報を取得する（Ｓ５）。
【００６５】  次に、端末制御部４０は、通信Ｉ／Ｆ４２及びネットワーク５（図１）を介してサーバ装置１０に、スマートカメラ３から受信した画像データＤｉと、ＧＰＳ測位部４３から取得した位置情報とを含む路面情報を送信する（Ｓ６）。
【００６６】  サーバ装置１０において、サーバ制御部１１（図４）は、ネットワークＩ／Ｆ１２を介してモバイル端末４からの画像データＤｉ及び位置情報を含む路面情報を受信する（Ｓ７）。
【００６７】  次に、サーバ制御部１１は、サーバ記憶部１４における路面情報ＤＢ１４２に、モバイル端末４から受信した路面情報を格納することで、路面情報ＤＢ１４２を更新し（Ｓ８）、本処理を終了する。
【００６８】  以上の処理によると、車両２の走行中に路面６の凹凸６１によるショックが検知されることで凹凸６１が撮像される。これにより、常時、路面状態を撮像する場合に比べて、効率良く路面の欠陥を示す路面情報を収集することができる。
【００６９】  また、モバイル端末４は、スマートカメラ３からの画像データＤｉに対して画像解析を行ってもよい。例えば、端末制御部４０は、スマートカメラ３から複数フレームの画像データを受信し（Ｓ４）、画像解析において路面６の凹凸６１がより明瞭に映っているフレームを選択し、選択したフレームの画像データＤｉをサーバ装置１０に送信してもよい（Ｓ６）。また、端末制御部４０は、画像解析において画像データ中の車線等の情報を抽出し、路面６における凹凸６１の詳細な位置を示す情報を取得してもよい。
【００７０】  また、上記のような画像解析は、モバイル端末４に限らず、サーバ装置１０において行われてもよいし、スマートカメラ３において行われてもよい。
【００７１】３．まとめ  以上のように、本実施形態に係るスマートカメラ３は、路面６を移動する車両２に搭載される検知装置である。スマートカメラ３は、ショックセンサ３２と、撮像部３１と、制御部３５とを備える。ショックセンサ３２は、車両２における衝撃を検知する。撮像部３１は、車両２の移動方向Ｙにおける後方の路面を撮像する。制御部３５は、撮像部３１の動作を制御する。制御部３５は、ショックセンサ３２の検知結果に基づき、車両２における衝撃が検知されたときに車両２が通過した路面を撮像部３１に撮像させる。
【００７２】  以上のスマートカメラ３によると、車両２が路面６の凹凸６１などの欠陥を通過することで生じる衝撃が検知されたときに車両２が通過した路面を撮像部３１で撮像する。これにより、路面情報を蓄積する路面情報システムにおいて、効率良く路面情報を収集できる検知装置を提供することができる。
【００７３】  また、本実施形態において、スマートカメラ３は、撮像部３１によって撮像された画像データＤｉをモバイル端末４などの外部機器に送信する通信部３３をさらに備える。通信部３３により、撮像された画像データＤｉをスマートカメラ３の外部に収集することができる。なお、スマートカメラ３は、通信部３３を備えなくてもよく、例えば画像データＤｉを記憶部３４に蓄積してもよいし、外部の記憶媒体に記録してもよい。
【００７４】  また、本実施形態において、スマートカメラ３の撮像部３１は、魚眼カメラで構成されてもよい。これにより、広い視野角の撮像範囲を確保でき、路面６の凹凸６１の撮像漏れを低減することができる。
【００７５】  また、本実施形態に係る路面情報システムは、スマートカメラ３と、サーバ装置１０とを備える。サーバ装置１０は、スマートカメラ３の撮像部３１によって撮像された画像データＤｉと、画像データＤｉが撮像された位置を示す位置情報とを関連づけて管理する（図５参照）。これにより、スマートカメラ３から路面情報を効率良く取得することができる。
【００７６】  また、本実施形態において、路面情報システムは、スマートカメラ３から、撮像部３１によって撮像された画像データＤｉを取得するモバイル端末４をさらに備える。モバイル端末４は、画像データＤｉが撮像された位置を示す位置情報と共に、画像データＤｉをサーバ装置１０に送信する。スマートカメラ３とサーバ装置１０との間で情報通信を行う情報機器は、モバイル端末４に限らず、例えばカーナビゲーション装置であってもよい。
【００７７】（実施形態２）  実施形態１では、路面情報をサーバ装置１０にアップロードするためにモバイル端末４を用いた。本実施形態では、モバイル端末４を用いずに構成される路面情報システムについて説明する。以下、図１０〜１２を参照して、本実施形態を説明する。
【００７８】  図１０は、実施形態２に係る路面情報システムの構成を示す図である。図１１は、実施形態２に係るスマートカメラ３Ａの構成を示すブロック図である。
【００７９】  図１０に示すように、本実施形態に係る路面情報システムは、スマートカメラ３Ａと、サーバ装置１０とを備える。スマートカメラ３Ａは、モバイル端末等の情報機器を介さずに直接、ネットワーク５に接続し、サーバ装置１０とデータ通信を行う。図１１に示すように、スマートカメラ３Ａは、実施形態１における通信部３３（図２参照）に代えて、インターネットなどのネットワークによるデータ通信を行う通信部３３Ａを備える。
【００８０】  また、図１１に示すように、スマートカメラ３Ａは、実施形態１に係るスマートカメラ３（図２参照）と同様の構成に加えて、ＧＰＳ測位部３６をさらに備える。ＧＰＳ測位部３６は、例えば実施形態１に係るモバイル端末４（図３参照）のＧＰＳ測位部４３と同様のモジュールで構成される。
【００８１】  図１２は、実施形態２に係るスマートカメラ３Ａの動作を示すフローチャートである。図１２に示すフローチャートの各処理は、スマートカメラ３Ａの制御部３５によって実行される。
【００８２】  図１２のフローチャートにおいて、制御部３５は、実施形態１における図７のステップＳ１，Ｓ２と同様に、ショックセンサ３２を用いて路面の凹凸によるショックを検知し（Ｓ２１）、ショックが検知されたときの路面を撮像部３１に撮像させる（Ｓ２２）。次いで、制御部３５は、ＧＰＳ測位部３６から位置情報を取得する（Ｓ２３）。これにより、撮像部３１によって路面の凹凸が撮像されたときの位置を示す位置情報を精度良く得ることができる。
【００８３】  次に、制御部３５は、通信部３３Ａ及びネットワーク５を介してサーバ装置１０に、撮像部３１が撮像した画像データと、ＧＰＳ測位部３６から取得した位置情報とを含む路面情報を送信し（Ｓ２４）、本処理を終了する。
【００８４】  以上の処理によると、モバイル端末４を用いずに路面情報をサーバ装置１０にアップロードすることができる。
【００８５】  以上のように、本実施形態に係るスマートカメラ３Ａは、車両２の位置を示す位置情報を取得するＧＰＳ測位部３６をさらに備える。スマートカメラ３Ａの制御部３５は、ショックセンサ３２の検知結果に基づき、車両２における衝撃が検知されたときの車両２の位置を示す位置情報を、ＧＰＳ測位部３６から取得する。
【００８６】  以上のスマートカメラ３Ａによると、ＧＰＳ測位部３６から車両２における衝撃が検知されたときの位置情報が取得され、路面６の凹凸６１の位置情報を精度良く取得することができる。
【００８７】  また、上記の実施形態においては、ＧＰＳ測位部３６を備えるスマートカメラ３Ａが直接、サーバ装置１０に路面情報をアップロードした。これに限らず、例えば、スマートカメラ３Ａが、撮像時にＧＰＳ測位部３６から位置情報を取得し、モバイル端末４（図１参照）を介して路面情報をサーバ装置１０にアップロードしてもよい。
【００８８】（実施形態３）  上記の実施形態１，２では、車両に後付けで搭載されるスマートカメラ３，３Ａを用いたが、スマートカメラ３，３Ａに代えて、車両に予め内蔵されるカメラを用いてもよい。以下、本システムの変形例について、図１３を参照して説明する。
【００８９】  図１３は、実施形態３に係る路面情報システムの構成を示す図である。本実施形態に係る路面情報システムは、実施形態２に係るスマートカメラ３Ａ（図１０，１１参照）に代えて、検知装置３Ｂを備える。検知装置３Ｂは、図１３に示すように、実施形態２に係るスマートカメラ３Ａと同様の構成が車両２Ａの内部に組み込まれた装置である。例えば、検知装置３Ｂの撮像部３１は、車両２Ａにリアカメラとして内蔵されている。また、制御部３５は、車両２ＡのＥＣＵとして実装されている。
【００９０】  検知装置３Ｂでは、例えば、制御部３５が、図１２のフローチャートに示す各処理を実行する。これにより、車両２Ａ内部に組み込まれた検知装置３Ｂからサーバ装置１０に路面情報をアップロードすることができる。
【００９１】  以上のような構成であっても、実施形態１，２と同様の効果が得られる。
【００９２】（他の実施形態）  上記の各実施形態では、検知装置における検知部の一例としてショックセンサについて説明した。検知装置における検知部は、ショックセンサに限らず、例えば静電容量型及びピエゾ抵抗型などの種々の加速度センサで構成されてもよいし、ジャイロセンサを含んで構成されてもよい。ジャイロセンサを用いることにより、（例えばＹＺ平面やＺＸ平面における）角速度の変化に基づき、車両２におけるショックを検知することができる。
【００９３】  また、上記の各実施形態では、ショックセンサの検知結果に基づいて、路面の凹凸によるＺ方向のショックを検知した。検知部の検知対象は路面の凹凸に限らず、例えば路面の凍結や水溜まり等によるショックであってもよい。例えば、車両２の幅方向Ｘ（図１参照）の加速度の変化、或いはＸＹ平面における角速度の変化に基づき、路面の凍結等によるショックを検知して、車両２が通過した路面の凍結箇所を撮像してもよい。また、路面情報は、凍結等のような天候に応じた路面の状態に関する情報であってもよい。
【００９４】  また、上記の各実施形態では、位置情報取得部の例示としてＧＰＳ測位部４３，３６について説明した。位置情報取得部は、ＧＰＳ測位部に加えて、又はこれに代えて、例えば準天頂衛星システムに基づく測位モジュールを備えて構成されてもよい。準天頂衛星システムに基づく測位モジュールを用いることにより、高精度な位置情報を取得することができる。
【００９５】  また、上記の各実施形態では、検知装置が搭載される移動体の一例である車両２が、乗用車である例について説明した。検知装置が搭載される移動体（車両）は、乗用車に限らず、例えばバス、タクシー、トラックなどの商用車であってもよいし、自動二輪車を含む種々の自動車であってもよいし、自転車、鉄道車両などであってもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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