(57)【要約】  自車両の周囲の移動体を検出する検出器１１０を用いて、移動体の位置を判断する走行制御方法であって、地図情報から移動体が走行する道路における車線の進行方向を検出し、自車両が転回している場合には、車線の進行方向に基づいて、移動体の位置を予測する制御方法。
2017056247.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の移動体を検出する検出器を用いて、前記移動体の位置を予測する走行制御方法であって、
地図情報から前記移動体が走行する道路における車線の進行方向を検出し、
自車両が転回している場合には、前記車線の進行方向に基づいて、前記移動体の位置を予測する制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の制御方法であって、
自車両が転回している場合には、前記移動体が走行していた前記車線を、当該車線の進行方向に、前記移動体を移動させた位置を、前記移動体の位置として予測する制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載の制御方法であって、
自車両が転回している場合には、前記移動体の位置の履歴に基づいて、前記移動体の移動量を推定し、前回予測時の前記移動体の位置から、前記移動体が走行していた前記車線を、当該車線の進行方向に、前記移動体を前記移動量だけ移動させた位置を、前記移動体の位置として予測する制御方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の制御方法であって、
自車両が転回している場合には、前記移動体の位置の履歴に基づいて、前記移動体の移動方向を推定し、推定した前記移動体の移動方向に前記移動体を移動させた位置を、前記移動体の位置として予測する制御方法。
【請求項５】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記移動体のウィンカーの点灯状態と、前記移動体が走行する道路における各車線の進行方向とに基づいて、前記移動体が走行する車線を推定し、前記推定した車線内の位置を、前記移動体の位置として予測する制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の制御方法であって、
前記各車線の進行方向に基づいて、前記移動体が車線変更禁止区間を走行しているか否かを判断し、前記移動体が前記車線変更禁止区間を走行している間は、前記移動体の位置を同一の車線内において予測する制御方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の制御方法であって、
前記検出器の検出結果に基づいて道路またはその近傍に設置される道路指標物を検出し、
地図情報に基づいて前記道路指標物を検出し、
前記検出器の検出結果に基づく前記道路指標物の位置と、前記地図情報に基づく前記道路指標物の位置とが一致するように、自車両または前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の制御方法であって、
前記検出器の検出結果に基づいて道路形状を検出し、
前記地図情報に基づいて道路形状を検出し、
前記検出器の検出結果に基づく前記道路形状が、前記地図情報に基づく前記道路形状と一致するように、自車両または前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項９】
請求項７または８に記載の制御方法であって、
自車両の位置および前記移動体の位置を、同一の方向に、同一の移動量で補正する制御方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかに記載の制御方法であって、
自車両が直進している場合も、前記車線の進行方向に基づいて、前記移動体の位置を予測する制御方法。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれかに記載の制御方法であって、
前記検出器による検出結果に基づいて、自車両の周囲の車線の境界線を第１境界線として検出し、
前記地図情報に基づいて、自車両が走行する車線を含む車線の境界線を第２境界線として検出し、
前記第１境界線と前記第２境界線とを統合して、車線の境界線を生成する制御方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の制御方法であって、
前記第１境界線を検出できる範囲よりも広い範囲において、前記第２境界線を検出することができ、
前記第１境界線と前記第２境界線の一部との一致度が所定値以上である場合には、前記第１境界線を検出できる範囲よりも外側の範囲を、前記第２境界線で補完する制御方法。
【請求項１３】
請求項１１または１２に記載の制御方法であって、
前記第１境界線と前記第２境界線との一致度が所定値未満である場合に、自車両の地図上の位置を推定し、推定した前記自車両の地図上の位置を含む車線の境界線を、前記第２境界線で補完する制御方法。
【請求項１４】
自車両の周囲の移動体を検出する検出器と、
前記移動体の位置を判断する制御部と、を備える走行制御装置であって、
前記制御部は、
地図情報から前記移動体が走行する道路における車線の進行方向を検出し、
自車両が転回している場合に、前記車線の進行方向に基づいて、前記移動体の位置を判断する走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御方法および走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図情報に含まれる車線の数と、他車両から受信した他車両の位置とに基づいて、他車両が、自車両が走行する車線（自車線）に隣接する車線（隣接車線）を走行しているか否かを判断する技術がある（たとえば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１３４５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、他車両が備えるセンサによっては、他車両の位置を高い精度で検出することができず、他車両が隣接車線を走行していないと判断した場合でも、実際には、他車両が隣接車線を走行している場合があった。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、自車両の周囲に存在する移動体の位置を適切に予測可能な走行制御方法を提供することである。  
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両が転回している場合に、移動体が走行する道路における車線の進行方向に基づいて、移動体の位置を予測することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両の周囲に存在する移動体の位置を適切に予測することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る走行制御装置の構成を示す構成図である。
【図２】車線境界線を説明するための図である。
【図３】周囲検知センサの検知範囲を説明するための図である。
【図４】車線境界線の統合方法を説明するための図である。
【図５】自車両が転回している場面を例示する図である。
【図６】図５に示す場面における車線の進行方向を説明するための図である。
【図７】第１実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。
【図８】自車両がＴ字交差点に進入する場面を例示する図である。
【図９】図８に示す場面における車線の進行方向を説明するための図である。
【図１０】図８に示す場面において、自車両が転回している場面を例示する図である。
【図１１】第２実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。
【図１２Ａ】自車両が十字交差点に進入する場面を例示する図である。
【図１２Ｂ】図１２Ａに示す場面における、周囲検知センサの検知結果の一例を示す図である。
【図１３】図１２Ａに示す場面における、自車両および周囲車両の位置の補正方法を説明するための図である。
【図１４】第３実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、車両に搭載される走行制御装置を例示して説明する。
【００１０】
≪第１実施形態≫
図１は、本実施形態に係る走行制御装置１００の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る走行制御装置１００は、周囲検知センサ１１０と、自車位置検出装置１２０と、地図データベース１３０と、提示装置１４０と、駆動制御装置１５０と、制御装置１６０とを有している。これら装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１１】
周囲検知センサ１１０は、自車両の周囲に存在する障害物（他車両など）や道路標識（レーンマークや縁石など）を検出する。周囲検知センサ１１０としては、たとえば、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の側方を撮像する側方カメラなどを用いることができる。また、周囲検知センサ１１０として、自車両の周囲の障害物を検出するレーザー距離計（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ  Ｆｉｎｄｅｒ）を用いることもできる。なお、周囲検知センサ１１０として、上述した複数のセンサのうち１つのセンサを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせて用いる構成としてもよい。周囲検知センサ１１０の検出結果は、制御装置１６０に出力される。
【００１２】
自車位置検出装置１２０は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成されており、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、対象車両（自車両）の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した対象車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、対象車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１２０により検出された対象車両の位置情報は、制御装置１６０に出力される。
【００１３】
地図データベース１３０は、道路情報を含む地図情報を記憶している。道路情報は、各道路における車線の数、各車線を区画する車線境界線、各車線の進行方向の情報を含む。車線の進行方向としては、「直進」、「右折」、「左折」、「直進および右折」、「直進および左折」などが挙げられる。本実施形態において、地図データベース１３０は、各車線に対応するノードおよびリンクの情報を記憶しており、これらノードおよびリンクの情報から、車線の数や車線の進行方向を把握することができる（詳細は後述する。）。
【００１４】
提示装置１４０は、たとえば、ナビゲーション装置が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、メーター部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ、あるいは、オーディオ装置が備えるスピーカーなどの装置である。
【００１５】
駆動制御装置１５０は、自車両の走行を制御する。たとえば、駆動制御装置１５０は、自車両が先行車両に追従する場合には、自車両と先行車両との車間距離が一定距離となるように、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作を制御する。また、自車両が車線変更を行う場合や、交差点を右折または左折する場合には、ステアリングアクチュエータの動作を制御して、車輪の動作を制御することで、自車両の転回制御を実行する。なお、駆動制御装置１５０は、後述する制御装置１６０の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置１５０による走行制御方法として、その他の周知の方法を用いることもできる。
【００１６】
制御装置１６０は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００１７】
制御装置１６０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の予定走行経路を探索する経路探索機能と、地図情報に基づいて自車両が走行する車線（自車線）の境界線を検出する第１の境界線検出機能と、周囲検知センサ１１０による検知結果に基づいて自車線の境界線を検出する第２の境界線検出機能と、地図情報に基づいて検出された車線境界線と、周囲検知センサ１１０の検知結果に基づいて検出された車線境界線とを統合する境界線統合機能と、周囲車両を検出する周囲車両検出機能と、車線の進行方向と周囲車両の進行方向とが一致するか否かを判定する進行方向判定機能と、周囲車両が走行する車線を予測し、周囲車両を地図上の適切な車線内に配置する周囲車両配置機能と、を実現する。以下において、制御装置１６０が備える各機能について説明する。
【００１８】
制御装置１６０の経路探索機能は、自車両の現在位置および目的地から、自車両の走行予定経路を生成する。たとえば、経路探索機能は、自車位置検出装置１２０から自車両の位置を取得するとともに、図示しない入力装置から、ドライバーが入力した目的地を取得することができる。また、経路探索機能は、公知の方法を用いて、走行予定経路の探索を行うことができる。
【００１９】
制御装置１６０の第１の境界線検出機能は、地図データベース１３０に記憶された地図情報に基づいて、自車線を含む車線の車線境界線を検出する。車線境界線とは、レーンマーク（車線を区画するために道路上に白色または黄色などで描かれた実線、二重線、破線など）や、縁石など、車線とそれに隣接する車線、あるいは、車線と路肩との境界を定める線である。地図データベース１３０が記憶する地図情報には、各車線の境界線の情報が含まれており、第１の境界線検出機能は、地図情報を参照して、自車線を含む車線の車線境界線を地図情報から検出する。なお、図２に示すように、第１の境界線検出機能により検出される車線境界線は、自車両の周囲の車線に限定されず、たとえば、自車両の走行予定経路における車線の車線境界線を検出することもできる。
【００２０】
制御装置１６０の第２の境界線検出機能は、周囲検知センサ１１０による検知結果に基づいて自車両の周囲の車線の車線境界線を検出する。たとえば、第２の境界線検出機能は、自車両の周囲に存在するレーンマークや縁石を、前方カメラ、側方カメラ、または後方カメラにより撮像し、撮像した画像を分析することで、自車両の周囲の車線の車線境界線を検出することができる。また、第２の境界線検出機能は、レーザー距離計により、自車両の周囲の路面やレーンマークの輝度、あるいは、測距により縁石の凸部を検出することで、自車両の周囲の車線の車線境界線を検出することができる。
【００２１】
なお、カーブや交差点が多く存在する一般道路では、レーンマークや縁石がある方向を推定することは難しく、また、カメラの解像度にも限度がある。そのため、カメラにより、レーンマークや縁石を高精度に検出できる範囲は、カメラからおおよそ数十メートルの範囲となる。また、レーザー距離計を用いて、レーンマークや縁石を識別することもできる。しかし、この場合も、路面に描かれたレーンマークの輝度を検出するために、レーザー距離計を下向きに設置する必要があり、また、レーザー距離計で縁石の微小な凸部を検出するためには、やはりレーザー距離計を下向きに設置する必要がある。そのため、レーザー距離計を用いた場合も、レーンマークや縁石を高精度に検出できる範囲は、レーザー距離計からおおよそ数十メートルの範囲となる。このように、第２の境界線検出機能で車線境界線を検知可能な範囲は、図２に示すように、自車両からおおよそ数十メートルの範囲、すなわち、自車両の周囲の範囲となる。
【００２２】
制御装置１６０の境界線統合機能は、第１の境界線検出機能により検出された車線境界線と、第２の境界線検出機能により検出された車線境界線とを統合して、自車両が走行する車線を含む車線の車線境界線を生成する。ここで、図３に示すように、第２の境界線検出機能が車線境界線を高精度に検出できる範囲は、自車両の周囲の範囲であり、自車両から離れるほど車線境界線の検出精度は低くなる。そこで、本実施形態では、第２の境界線検出機能で車線境界線を検出できる範囲の外側においては、第１の境界線検出機能で検出した車線境界線を補完する。
【００２３】
一方、自車位置検出装置１２０による自車両の位置の検出誤差により、図２に示すように、自車両の実際の位置（図中、破線で示す。）と、自車位置検出装置１２０の検出結果に基づく自車両の位置（図中、実線で示す。）とに誤差が生じる場合がある。この場合、図３に示すように、地図上の自車両の位置の周囲における車線境界線と、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づく自車両の周囲における車線境界線とにずれが生じる。そのため、図３に示すように第２の境界線検出機能で車線境界線を検出できる範囲の外側を、第１の境界線検出機能で検出した車線境界線で統合するだけでは、実際の車線境界線に適合した車線境界線を生成することができない。
【００２４】
そこで、境界線統合機能は、図４に示すように、周囲検知センサ１１０により検出された車線境界線と、地図情報に基づく車線境界線とが一致するように、周囲検知センサ１１０により検出された車線境界線を、地図情報に基づく車線境界線で補完する。これにより、図４に示すように、周囲検知センサ１１０の検知結果に基づく自車両の位置を地図上の適切な位置に配置することができる。また、図４に示すように、周囲検知センサ１１０の検知範囲より外側の範囲においても車線境界線を適切に把握することができる。
【００２５】
なお、境界線統合機能は、周囲検知センサ１１０による検知結果に基づく車線境界線と、地図情報に基づく車線境界線との一致度が所定値以上である場合に、これら車線境界線の統合を行う。境界線統合機能は、たとえば、ＩＣＰ（Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ  Ｃｌｏｓｅｓｔ  Ｐｏｉｎｔ）の手法により、これら車線境界線の一致度を判定することができる。ＩＣＰとは、「周囲検知センサ１１０により検出された車線境界線を示す点群」と「地図情報が有する車線境界線を示す点群」との位置合わせを、最小二乗法に基づいて行うものである。そして、境界線統合機能は、車線境界線の一致度が所定値以上であると判断した場合に、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づく車線境界線を、地図情報に基づく車線境界線で補完する。
【００２６】
一方、境界線統合機能は、車線境界線との一致度が所定値未満である場合には、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づいて自車両の地図上の位置を予測する。そして、境界線統合機能は、地図情報から、自車両の地図上の位置を含む車線の車線境界線を検出し、地図情報に基づく車線境界線内に自車両を配置する。このように、境界線統合機能は、車線境界線との一致度が所定値未満である場合には、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づく車線境界線を用いないで、地図情報に基づく車線境界線を用いて、自車両の周囲の車線境界線を設定する。
【００２７】
制御装置１６０の周囲車両検出機能は、自車両の周囲に存在する周囲車両の位置および車速を検出する。具体的には、周囲車両検出機能は、周囲検知センサ１１０を構成する前方カメラ、側方カメラ、または後方カメラにより撮像された撮像画像、あるいは、レーザー距離計の検出結果に基づいて、自車両の周囲に存在する周囲車両の位置を検出することができる。また、周囲車両検出機能は、たとえば、カメラにより撮像された画像情報から移動体の種類を解析することで、歩行者、自転車、自動車などを識別することができる。さらに、周囲車両検出機能は、自車両の位置に対する周囲車両の相対位置の変化量と、自車両の車速とに基づいて、周囲車両の車速（絶対速度）を求めることもできる。
【００２８】
制御装置１６０の進行方向判定機能は、周囲車両が走行していた車線の進行方向と、周囲車両の進行方向とが一致するか否かを判定する。本実施形態において、進行方向判定機能は、自車両が直進または停止している場合には、車線の進行方向と周囲車両の走行方向とは一致すると判定し、自車両が転回している場合には、車線の進行方向と周囲車両の走行方向とは一致しないと判定する。ここで、図５は、自車両が車線変更（転回）を行っている場面を例示している。図５に示すように、自車両が転回している際に、周囲車両を検出した場合には、自車両の転回によるヨーレートの発生に伴い、周囲検知センサ１１０による周囲車両の検出結果に誤差が生じる場合がある。たとえば、図５に示すように、周囲車両が実際には車線Ａを直進している場合でも、自車両が転回している場合には、周囲車両が車線Ａから逸脱する方向に進行しているように検出されてしまう場合がある。そこで、進行方向判定機能は、図５に示すように、自車両が転回している場合には、車線の進行方向（図５では直進方向）と周囲車両の走行方向（図５では車線Ａから逸脱する方向）とが一致しない傾向が高いため、車線の進行方向と周囲車両の走行方向とは一致しないと判定する。
【００２９】
制御装置１６０の周囲車両配置機能は、進行方向判定機能の判定結果に基づいて、周囲車両が走行する車線を予測し、予測した車線の地図上の位置に周囲車両を配置する。たとえば、周囲車両配置機能は、自車両が直進または停止しており、車線の進行方向と移動体の走行方向とが一致していると判定された場合には、周囲検知センサ１１０により検出された周囲車両の位置が、周囲車両が走行する車線であると予測し、予測した周囲車両の地図上の位置に、周囲車両を配置する。自車両が直進または停止している場合には、自車両のヨーレートの発生に伴う周囲車両の位置の検出誤差が少ないため、周囲検知センサ１１０の検知結果の信頼性が高くなるためである。
【００３０】
一方、周囲車両配置機能は、図５に示すように、自車両が転回しており、車線の進行方向と移動体の走行方向とが一致しないと判定された場合には、周囲車両が走行していた車線を、当該車線の進行方向に、周囲車両を移動させた位置を、周囲車両の位置として予測する。たとえば、図５に示す例において、周囲車両が走行していた車線Ａの進行方向は直進方向であるため、周囲車両配置機能は、周囲車両を、車線Ａにおいて、車線Ａの直進方向に移動させた位置を、周囲車両の位置として予測する。そして、周囲車両配置機能は、図５に示すように、予測した周囲車両の位置に対応する地図上の位置に、周囲車両を配置することで、周囲車両を車線Ａに配置することができる。これにより、周囲車両が走行する車線を適切に把握することができる。
【００３１】
具体的には、周囲車両配置機能は、まず、地図データベース１３０が記憶する地図情報から、周囲車両が走行していた車線の進行方向を検出する。本実施形態では、図６に示すように、地図情報は、各車線に対応するリンク情報を有している。図６に示す例では、周囲車両Ａ〜Ｃが走行する全ての車線Ａ〜Ｃのリンクは直進方向に延びている。そのため、周囲車両配置機能は、これら車線Ａ〜Ｃの進行方向は直進方向であると推定することができる。なお、自車両が走行する車線Ｆのリンクは、車線Ｆのノードおよび車線Ａのノードを介して、車線Ａのリンクと接続しているとともに、車線Ｆのノードおよび車線Ｅのノードを介して、車線Ｅのリンクとも接続している。この場合、周囲車両配置機能は、自車両が進行する車線Ｆの進行方向を、「直進」および「左折」として推定することができる。そして、周囲車両配置機能は、推定した車線の進行方向を、周囲車両の進行方向として推定する。周囲車両は、周囲車両が走行していた車線を、そのまま走行する傾向が高いためである。これにより、たとえば図５に示す例において、周囲車両配置機能は、周囲車両が、周囲車両が走行している車線の進行方向（直進方向）に走行していると判断し、周囲車両を車線Ａの直進方向に配置することができる。
【００３２】
また、周囲車両配置機能は、自車両が転回する前の周囲車両の位置の履歴に基づいて、周囲車両が走行していた車線、および周囲車両の移動量を推定することができる。そして、周囲車両配置機能は、周囲車両を、前回予測時の周囲車両の位置から、周囲車両が走行していた車線の進行方向に、周囲車両の移動量だけ移動させた位置に配置する。これにより、図５に示すように、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づく周囲車両の位置（図５中、破線で示す。）を、周囲車両が実際に走行している車線内の位置（図５中、実線で示す。）に適切に補正することができる。
【００３３】
続いて、図７を参照して、第１実施形態に係る走行制御処理について説明する。図２は、第１実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置１６０により実行される。
【００３４】
ステップＳ１０１では、経路探索機能により、自車両の現在位置が検出される。ステップＳ１０２では、経路探索機能より、走行予定経路を探索するか否かの判断が行われる。たとえば、経路探索機能は、ステップＳ１０１で取得された自車両の現在位置が、予め設定されている走行予定経路上にない場合に、走行予定経路を探索すると判断し、ステップＳ１０３に進む。一方、自車両の現在位置が、予め設定されている走行予定経路上にある場合には、ステップＳ１０３の処理を行わずに、ステップＳ１０４に進む。また、経路探索機能は、自車両が走行する車線が特定されている場合には、自車両が走行予定経路を走行可能な車線を走行しているか否かを判断し、自車両が走行予定経路を走行可能な車線を走行していない場合には、走行予定経路を変更すると判断することができる。
【００３５】
ステップＳ１０３では、経路探索機能により、ステップＳ１０１で取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の現在位置から目的地までの走行予定経路の探索が行われる。また、経路探索機能は、自車両が走行する道路だけではなく、自車両が走行する車線に基づいて、自車両の走行予定経路を探索する。たとえば、経路探索機能は、ダイキストラ法やＡ＊アルゴリズムなどのグラフ探索理論を用いた手法により、自車両の走行予定経路を車線レベルで決定することができる。たとえば、本実施形態において、地図データベース１３０は、車線ごとのリンクおよびノードの情報を、地図情報に含めて記憶している。また、リンクには、各車線における走行距離や道路状況などに応じた重みが予め設定されている（たとえば、距離が長いほど、道路状況が悪いほど、リンクの重みは大きくなる）。さらに、経路探索機能は、目的地までの走行経路に適した車線を特定し、特定した車線のリンクの重みを補正する。たとえば、目的地に到達するために右折する必要がある場合には、右折車線のリンクの重みを小さくする補正を行うことができる。そして、経路探索機能は、ダイキストラ法やＡ＊アルゴリズムなどのグラフ探索理論を用いて、自車両の現在位置から目的地までに通る車線のリンクの重みの総和が最も小さくなる車線レベルの経路を、走行予定経路として探索することができる。
【００３６】
ステップＳ１０４では、第１の境界線検出機能により、地図情報に基づく車線境界線の検出が行われる。本実施形態では、地図データベース１３０が記憶する地図情報に、各車線の車線境界線の情報が含まれている。そのため、第１の境界線検出機能は、地図データベース１３０に記憶された地図情報を参照することで、図２に示すように、自車線を含む車線の車線境界線を検出することができる。
【００３７】
ステップＳ１０５では、第２の境界線検出機能により、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づいて、車線境界線の検出が行われる。なお、図３に示すように、周囲検知センサ１１０による車線境界線の検知範囲は、自車両から所定距離（たとえば数十メートル）以内の範囲、すなわち、自車両の周囲の範囲となる。
【００３８】
ステップＳ１０６では、境界線統合機能により、ステップＳ１０４において検出した地図情報に基づく車線境界線と、ステップＳ１０５で検出した周囲検知センサ１１０の検出結果に基づく車線境界線との一致度の判定が行われる。一致度が所定値以上である場合には、ステップＳ１０７に進み、一方、一致度が所定値未満である場合には、ステップＳ１０８に進む。たとえば、図３に示す例では、地図情報に基づく車線境界線と、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づく車線境界線とは少しずれている。しかし、ＩＰＣなどの手法により、一致度は所定値以上と判定され、ステップＳ１０７に進む。
【００３９】
ステップＳ１０７では、境界線統合機能により、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づく車線境界線に、地図情報に基づく車線境界線を補完する処理が行われる。具体的には、境界線統合機能は、周囲検知センサ１１０により車線境界線を検出可能な範囲よりも外側の範囲を、地図情報に基づく車線境界線で補完する。また、境界線統合機能は、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づく車線境界線と地図情報に基づく車線境界線とが一致するように、地図情報に基づく車線境界線の位置を調整して統合する。これにより、図４に示すように、地図上における自車両の位置を適切に検出することができる。また、図４に示すように、周囲検知センサ１１０により車線境界線を検出可能な範囲より外側の範囲においても、車線境界線を適切に検出することができるため、自車両がこれから走行する道路の形状や、走行予定経路における自車両の位置などを適切に把握することができる。
【００４０】
一方、ステップＳ１０６において、地図情報に基づく車線境界線と周囲検知センサ１１０の検出結果に基づく車線境界線とが一致しない場合には、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、境界線統合機能により、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づいて、地図上における自車両の位置が推定される。たとえば、境界線統合機能は、ステップＳ１０３で探索した自車両の走行予定経路と、自車両の速度とに基づいて、自車両の現在位置を推定することができる。
【００４１】
そして、ステップＳ１０９では、境界線統合機能により、推定された自車両の地図上の位置を含む車線の車線境界線が地図情報から検出される。これにより、自車両の地図上の位置を含む車線の車線境界線により、自車両が走行する車線や、予定走行経路における自車両の位置を適切に把握することができる。
【００４２】
ステップＳ１１０〜Ｓ１１４では、ステップＳ１０７またはステップＳ１０９で検出された車線に、周囲車両を配置する処理が行われる。まず、ステップＳ１１０では、周囲車両検出機能により、周囲車両の位置および車速の検出が行われる。また、周囲車両検出機能は、前回処理時の周囲車両の位置と、今回検出した周囲車両の位置および車速とに基づいて、前回処理時からの周囲車両の移動量も検出する。
【００４３】
ステップＳ１１１では、進行方向判定機能により、自車両が転回しているか否かの判断が行われる。進行方向判定機能は、自車両が車線変更などの転回中である場合には、周囲車両の進行方向と車線の進行方向とが一致しないと判断し、ステップＳ１１２に進む。一方、自車両が直進または停止中である場合には、周囲車両の進行方向と車線の進行方向とが一致すると判断し、ステップＳ１１４に進む。このように、本実施形態では、自車両が転回中であるか否かを判断することで、周囲車両の進行方向と車線の進行方向とに矛盾があるか否かを判断する。そして、周囲車両の進行方向と車線の進行方向とが一致せず、周囲車両の進行方向と車線の進行方向とに矛盾がある場合には、周囲検知センサ１１０により検出された周囲車両の位置に誤差があると判断し、周囲車両の位置を補正するために、ステップＳ１１２に進む。
【００４４】
ステップＳ１１２では、周囲車両配置機能により、周囲車両の進行方向の推定が行われる。たとえば、周囲車両配置機能は、道路情報に含まれる車線のリンク情報に基づいて、周囲車両が走行していた車線の進行方向を検出し、検出した車線の進行方向を、周囲車両の進行方向として推定する。たとえば、図５に示す例では、周囲車両が車線Ａを走行しており、車線Ａの進行方向が直進方向であるため、周囲車両配置機能は、周囲車両の進行方向を車線Ａの直進方向として推定することができる。
【００４５】
ステップＳ１１３では、周囲車両配置機能により、ステップＳ１１２で推定した周囲車両の進行方向に基づいて、周囲車両を地図上に配置する処理が行われる。具体的には、周囲車両配置機能は、前回処理時の周囲車両の位置から、周囲車両の進行方向に、前回処理時からの移動量だけ、周囲車両を移動させた位置を、周囲車両の位置として予測する。そして、周囲車両配置機能は、予測した周囲車両の位置に対応する地図上の位置に、周囲車両を配置する。
【００４６】
一方、ステップＳ１１１において、周囲車両配置機能により、自車両が直進または停止しており、車線の進行方向と周囲車両の進行方向とが一致すると判定された場合は、ステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４では、周囲車両配置機能により、周囲車両を、ステップＳ１１０で検出された周囲車両の地図上の位置に配置する処理が行われる。すなわち、周囲車両配置機能は、周囲検知センサ１１０により検出された周囲車両の位置を周囲車両の位置として予測し、予測した周囲車両の位置（すなわち、周囲検知センサ１１０により検出された周囲車両の位置）に対応する地図上の位置に、周囲車両を配置する。
【００４７】
以上のように、第１実施形態では、自車両が転回している場合には、周囲車両が走行していた車線の進行方向と周囲車両の進行方向とが一致しないと判断し、周囲車両を、周囲車両が走行していた車線において当該車線の進行方向に移動させた位置を、周囲車両の位置として予測する。これにより、自車両の転回により、周囲検知センサ１１０より検出された周囲車両の位置に検出誤差が生じ、図５に示すように、周囲車両が走行していた車線とは異なる車線内で誤検出された場合でも、周囲車両が実際に走行する車線を予測することができる。
【００４８】
また、第１実施形態では、周囲車両の位置の履歴に基づいて、周囲車両の移動量を推定し、前回予測時の周囲車両の位置から、周囲車両の進行方向に、周囲車両の移動量だけ周囲車両を移動させた位置を、周囲車両の位置として予測する。これにより、車線レベルにおける周囲車両の位置だけではなく、周囲車両の進行方向における位置も適切に予測することができる。
【００４９】
さらに、第１実施形態では、周囲検知センサ１１０の検知結果に基づく車線境界線と、地図情報に基づく車線境界線とに基づいて、自車線を含む車線の車線境界線を地図上に生成する。具体的には、周囲検知センサ１１０の検知結果に基づく自車両の周囲の車線境界線と、地図情報に基づく自車両の周囲の車線境界線との一致度が所定値以上である場合には、周囲検知センサ１１０の検知結果に基づく自車両の周囲の車線境界線を、地図情報に基づく自車線を含む車線の車線境界線で補完する。すなわち、周囲検知センサ１１０による車線境界線の検知範囲は、地図情報に基づく車線境界線の範囲よりも小さいため、周囲検知センサ１１０による車線境界線の検知範囲の外側の範囲を、地図情報に基づく車線境界線で補完する。これにより、図４に示すように、周囲検知センサ１１０による車線境界線の検知範囲の外側においても、車線境界線を適切に検出することができ、自車両がこれから走行する道路の形状や、走行予定経路における自車両の位置などを適切に把握することができる。また、図４に示すように、自車位置検出装置１２０による自車両の位置に検出誤差が生じた場合でも、自車両が走行する車線を適切に予測することができ、自車両を地図上の適切な車線上に配置することができる。
【００５０】
また、第１実施形態では、周囲検知センサ１１０の検知結果に基づく自車線の車線境界線と、地図情報に基づく自車線の車線境界線との一致度が所定値未満である場合には、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づいて、自車両の地図上の位置を推定し、推定した自車両の地図上の位置を含む車線の車線境界線を、地図情報から検出した車線境界線で補完する。これにより、周囲検知センサ１１０の検知結果に基づく自車線の車線境界線と、地図情報に基づく自車線の車線境界線との一致度が所定値未満であり、周囲検知センサ１１０の検知結果に基づく自車線の車線境界線と、地図情報に基づく自車線の車線境界線とを統合できない場合でも、自車両の周囲の車線の車線境界線を適切に検出することができる。
【００５１】
≪第２実施形態≫
続いて、第２実施形態に係る走行制御装置について説明する。第２実施形態に係る走行制御装置１００は、第１実施形態の走行制御装置１００と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態と同様である。
【００５２】
第２実施形態に係る制御装置１６０の周囲車両配置機能は、周囲車両が走行する道路における各車線の進行方向、および、周囲車両のウィンカーの点灯状態に基づいて、周囲車両が走行する車線を予測し、周囲車両を予測した車線内に配置する。
【００５３】
ここで、図８は、自車両がＴ字交差点に進入する場面を例示する図である。図８に示す例では、周囲車両Ａは実際には車線Ａを走行しているが、周囲検知センサ１１０の検出誤差により、周囲車両Ａが車線Ａと車線Ｂとの間で検出されている。また、周囲車両Ｂは実際には車線Ｅを走行しているが、周囲検知センサ１１０の検出誤差により、周囲車両Ｂが、周囲車両Ｂの走行方向と反対に進行可能な車線Ｄ内で検出されている。
【００５４】
周囲車両配置機能は、周囲車両Ａを地図上に配置する際に、周囲車両Ａが走行する道路における各車線の進行方向を検出する。具体的には、周囲車両配置機能は、周囲車両Ａが走行する道路における各車線のリンク情報に基づいて、周囲車両Ａが走行する道路における各車線の進行方向を検出する。ここで、図９は、図８に示す場面における各車線のリンクおよびノードの一例を示す図である。たとえば、図９に示す例において、車線Ａのリンクは、車線Ａのノードおよび車線Ｃのノードを介して、左折方向にある車線Ｃのリンクとのみ接続している。そのため、周囲車両配置機能は、車線Ａの進行方向を「左折」と判断することができる。また、車線Ｂのリンクは、車線Ｂのノードおよび車線Ｄのノードを介して、直進方向にある車線Ｄのリンクとのみ接続している。そのため、周囲車両配置機能は、車線Ｂの進行方向を「直進」と判断することができる。
【００５５】
また、周囲車両配置機能は、図８および図９に示すように、車線Ａが左折専用車線であり、車線Ｂが直進専用車線であるため、交差点付近において左折専用車線または右折専用車線と直進専用車線との間で車線変更が禁止されるとの交通ルール情報に基づいて、周囲車両が車線変更禁止区間に存在すると判断することができる。なお、交通ルール情報は、制御装置１６０のメモリに記憶されている。
【００５６】
さらに、周囲車両配置機能は、周囲車両のウィンカーの点灯状態を検出する。たとえば、周囲車両配置機能は、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラなどを用いて、周囲車両のウィンカーの点灯状態を検出することができる。たとえば、図８に示す例において、周囲車両配置機能は、周囲車両Ａのウィンカーの点灯状態として「左側のウィンカーが点滅している」ことを検出することができる。
【００５７】
そして、周囲車両配置機能は、周囲車両が走行する道路における各車線の進行方向と、周囲車両のウィンカーの点灯状態とに基づいて、周囲車両を適切な車線内に配置する。たとえば、図８に示す例において、周囲車両配置機能は、車線Ｂの進行方向が「直進」であり、車線Ａの進行方向が「左折」であり、また、左側のウィンカーが点滅していることから、周囲車両Ａが走行する車線は、左折専用車線である車線Ａであると判断することができる。よって、周囲車両配置機能は、周囲車両Ａが走行する車線は車線Ａであると予測し、周囲車両Ａを地図上の車線Ａに配置する。
【００５８】
なお、図８に示すように、周囲車両Ａが車線変更禁止区間を走行する場合には、周囲車両配置機能は、周囲車両Ａが走行する車線を予測せずに、前回処理時に周囲車両Ａを配置した車線Ａ内に、周囲車両を配置する構成としてもよい。たとえば、図８に示す例において、周囲車両配置機能は、周囲車両Ａが車線変更禁止区間を走行している場合には、周囲車両Ａを車線Ａに一度配置した後は、周囲車両Ａが車線変更禁止区間を走行している間、周囲車両Ａを車線Ａ内に配置することができる。
【００５９】
次に、周囲車両Ｂの配置方法について説明する。図８に示す例において、周囲車両Ｂは、周囲車両Ｂの進行方向と逆方向に進行可能な車線Ｄ上で検出されている。一方、周囲車両Ｂが走行する道路には、車線Ｄの他に、車線Ｅおよび車線Ｆが存在する。図９に示すように、車線Ｅのリンクは、車線Ｅのノードおよび車線Ｇのノードを介して直進方向にある車線Ｇのリンクと接続しているとともに、車線Ｅのノードおよび車線Ｃのノードを介して右折方向にある車線Ｃのリンクと接続している。そのため、周囲車両配置機能は、車線Ｅの進行方向を「直進」または「右折」と判断することができる。また、車線Ｆのリンクは、車線Ｆのノードおよび車線Ｈのノードを介して、直進方向にある車線Ｈのリンクとのみ接続している。そのため、周囲車両配置機能は、車線Ｆの進行方向を「直進」と判断することができる。
【００６０】
さらに、図８に示す例において、周囲車両配置機能は、周囲車両Ｂのウィンカーの点灯状態として「無点灯」を検出する。そして、周囲車両配置機能は、車線Ｅおよび車線Ｆの進行方向の検出結果に基づいて、周囲車両Ｂが車線Ｄを逆走している可能性は低く、車線Ｅまたは車線Ｆを走行していると予測し、周囲車両Ｂを、地図上の車線Ｅまたは車線Ｆに配置する。
【００６１】
また、図１０は、図９に示す場面において、自車両がＴ字交差点を右折（転回）する場面を例示している。図１０に示すように、自車両が転回している場合には、自車両の姿勢角が変化してヨーレートが発生する。そのため、周囲検知センサ１１０による周囲車両の位置や速度の検出結果の信頼性は低下し、周囲車両の位置が実際の位置とは異なる位置で検出されることがある。このような場合も、第２実施形態では、周囲車両が走行する道路における各車線の進行方向および周囲車両のウィンカーの点灯状態に基づいて、周囲車両が走行する車線を予測し、周囲車両を、予測した車線に配置することができる。これにより、図１０に示す例において、周囲車両配置機能は、周囲車両Ａを車線Ａ内に配置することができ、周囲車両Ｂを車線Ｅ内に配置することができる。
【００６２】
次に、図１１を参照して、第２実施形態に係る走行制御処理について説明する。図１１は、第２実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。なお、第２実施形態において、ステップＳ１０１〜Ｓ１１０は、第１実施形態と同様であるため、説明は省略する。
【００６３】
すなわち、ステップＳ１１０において、周囲車両の位置および速度の検出が行われると、ステップＳ２０１に進む。ステップＳ２０１では、進行方向判定機能により、自車両が直進または転回しているか否かの判断が行われる。自車両が停止している場合には、周囲車両の位置や速度の検出結果の信頼性は高くなるため、ステップＳ１１３に進み、検出された周囲車両の位置に対応する地図上の位置に、周囲車両を配置する処理が行われる。一方、自車両が直進または転回している場合には、周囲車両の位置や速度の検出結果の信頼性は低くなるため、周囲車両が走行する車線を適切に予測するために、ステップＳ２０２に進む。
【００６４】
ステップＳ２０２では、周囲車両配置機能により、周囲車両が走行する道路における各車線の進行方向が検出される。たとえば、周囲車両配置機能は、図９に示すように、地図データベース１３０から周囲車両が走行する道路における各車線のリンクおよびノードの情報を取得し、取得したリンクおよびノードの情報に基づいて、各車線の進行方向を検出することができる。また、周囲車両配置機能は、各車線の進行方向の情報から、周囲車両が車線変更禁止区間を走行しているか否かを判断する。
【００６５】
ステップＳ２０３では、周囲車両配置機能により、周囲車両のウィンカーの点灯状態の検出が行われる。周囲車両配置機能は、たとえば、自車両の前方を撮像する前方カメラを用いて、周囲車両のウィンカーの点灯状態を検出することができる。
【００６６】
ステップＳ２０４では、周囲車両配置機能により、周囲車両が走行する道路における各車線の進行方向と、周囲車両のウィンカーの点灯状態とに基づいて、周囲車両の位置の予測が行われる。そして、ステップＳ２０５では、周囲車両配置機能により、ステップＳ２０５で予測された周囲車両の位置に対応する地図上の位置に、周囲車両が配置される。
【００６７】
たとえば、図８に示す例では、自車両が交差点に進入するために直進している（ステップＳ２０１＝Ｙｅｓ）。この場合、周囲車両配置機能は、周囲車両Ａが走行する道路における各車線Ａ，Ｂの進行方向を、それぞれ直進方向および左折方向として検出するとともに、周囲車両Ａが、車線変更禁止区間に存在することを検出する（ステップＳ２０２）。また、周囲車両配置機能は、周囲車両Ａが左側のウィンカーを点滅させていることを検出する（ステップＳ２０３）。これにより、周囲車両配置機能は、周囲車両Ａは、左折専用車線である車線Ａに存在すると予測し（ステップＳ２０４）、周囲車両Ａを地図上の車線Ａに配置する（ステップＳ２０５）。
【００６８】
また、周囲車両配置機能は、周囲車両Ｂが走行する道路における各車線Ｅ，Ｆの進行方向を、それぞれ「直進または右折」、および「直進」として検出する（ステップＳ２０２）。また、周囲車両配置機能は、周囲車両Ｂがウィンカーを点滅させていないことを検出する（ステップＳ２０３）。さらに、周囲車両配置機能は、周囲車両Ｂが車線Ｄを逆走している可能性は低いと判断し、周囲車両Ｂは直進可能な車線Ｅ，Ｆを走行していると予測する（ステップＳ２０４）。そこで、周囲車両配置機能は、周囲車両Ｂを車線Ｅまたは車線Ｆに配置する（ステップＳ２０５）。なお、周囲車両配置機能は、図８に示すように、車線Ｅおよび車線Ｆのうち、周囲検知センサ１１０により周囲車両Ｂが検出された位置に近い車線に、周囲車両Ｂを配置することができる。
【００６９】
以上のように、第２実施形態では、周囲車両のウィンカーの点灯状態と、周囲車両が走行する道路における各車線の進行方向とに基づいて、周囲車両が走行する車線を予測し、予測した車線に対応する地図上の位置に周囲車両を配置する。これにより、第２実施形態では、周囲車両のウィンカーの点灯状態、周囲車両が走行する道路における各車線の進行方向を考慮して、周囲車両が走行する車線をより適切に予測することができ、周囲車両を地図上の適切な位置に配置することができる。
【００７０】
また、第２実施形態では、周囲車両が走行する道路の各車線の進行方向に基づいて、周囲車両が車線変更禁止区間を走行しているか否かを判断し、周囲車両が車線変更禁止区間を走行している場合には、周囲車両の位置を、同一の車線内において予測する。これにより、車線変更禁止区間の交通ルールに従って、周囲車両が走行する車線を適切に予測することができ、周囲車両を地図上の適切な位置に配置することができる。
【００７１】
また、第２実施形態では、自車両が転回または直進している場合に、周囲車両の進行方向と車線の進行方向とが一致しないと判断し、周囲車両の配置位置を補正する。これにより、自車両が走行しているために、周囲車両の位置や速度の検出速度が低下する場面でも、周囲車両を適切な位置に配置することができる。
【００７２】
≪第３実施形態≫
続いて、第３実施形態に係る走行制御装置について説明する。第３実施形態に係る走行制御装置１００は、第１実施形態の走行制御装置１００と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態と同様である。
【００７３】
第３実施形態において、制御装置１６０の周囲車両配置機能は、道路指標物および道路形状（道路曲線を含む）に基づいて、自車両および周囲車両の地図上の位置を決定する。なお、道路指標物とは、停止線、標識、信号機、消火栓など、路面またはその近傍に固定され、指標となり得るものである。また、道路形状とは、カーブなどの道路の形状である。
【００７４】
周囲車両配置機能は、周囲検知センサ１１０を構成するカメラまたはレーザー距離計の検出結果に基づいて、道路指標物および道路形状を検出する。また、周囲車両配置機能は、地図情報から道路指標物および道路形状を検出する。本実施形態では、地図データベース１３０が記憶する地図情報に、道路指標物の位置や道路形状の情報が含まれている。また、道路指標物の情報には、停止線の幅、道路標識の形状および高さ、信号機や消火栓の形状、大きさ、高さなどの情報も含まれる。さらに、地図データベース１３０は、各車線の道路形状を、点列または多項式関数として記憶している。また、地図データベース１３０は、各車線を区画するレーンマークの種類（実線、二重線、破線など）や色（白や黄色など）、縁石の高さなどの情報も記憶している。そのため、周囲車両配置機能は、地図データベース１３０の地図情報を参照することで、自車両の周囲の道路指標物および道路形状を検出することができる。
【００７５】
ここで、図１２Ａは、自車両が十字交差点に進入する場面を例示している。図１２Ａに示す例では、自車位置検出装置１２０の測定結果に基づいて、自車両の位置が、交差点の停止線からある程度離れた位置で検出されている。一方、図１２Ｂは、図１２Ａに示す場面における、周囲検知センサ１１０の検知結果の一例を示す図である。図１２Ｂに示すように、周囲検知センサ１１０の検知結果では、自車両の直ぐ手前に、交差点の停止線が検出されている。すなわち、図１２Ａに示す例においては、自車位置検出装置１２０の検出誤差により、自車位置検出装置１２０により検出された自車両の位置が、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づく自車両の位置とは異なる位置となっている。
【００７６】
この場合、周囲車両配置機能は、図１３に示すように、周囲検知センサ１１０で検出された停止線と、地図情報に基づいて検出された停止線とをマッチングさせることで、自車両の進行方向において、自車両の位置を補正する。これにより、自車位置検出装置１２０に検出誤差が生じた場合でも、自車両の位置を適切に予測し、自車両を地図上の適切な位置に配置することができる。
【００７７】
また、周囲車両配置機能は、自車両の位置の補正に合わせて、周囲車両の位置も補正する。すなわち、自車両の位置に誤差が生じている場合、図１２に示すように、自車両の位置を基準として検出された周囲車両の位置にも誤差が生じる。そこで、周囲車両配置機能は、自車両の地図上の位置を補正した場合には、自車両と同様の方向に、自車両と同様の移動量だけ、周囲車両の地図上の位置も移動させる。これにより、図１３に示すように、周囲車両が走行する車線を適切に予測することができるとともに、周囲車両を地図上の適切な車線内に配置することができる。
【００７８】
次に、図１４を参照して、第３実施形態に係る走行制御処理について説明する。図１４は、第３実施形態に係る走行制御処理を説明するための図である。なお、図１４に示す制御処理は、図７に示す第１実施形態の走行制御処理に続けて実行される。すなわち、図７に示すステップＳ１１３またはステップＳ１１４の処理が行われた後に、図１４に示すステップＳ３０１の処理が行われる。
【００７９】
ステップＳ３０１では、周囲車両配置機能により、周囲検知センサ１１０の検出結果に基づいて、自車両の周囲の道路指標物および道路形状の検出が行われる。また、ステップＳ３０２では、周囲車両配置機能により、地図情報に基づいて、自車両の周囲の道路指標物および道路形状の検出が行われる。
【００８０】
ステップＳ３０３では、周囲車両配置機能により、ステップＳ３０１で検出された周囲検知センサ１１０の検知結果に基づく道路指標物および道路形状と、ステップＳ３０２で検出された地図情報に基づく道路指標物および道路形状とのマッチングが行われる。たとえば、周囲車両配置機能は、パターンマッチングの手法を用いることで、周囲検知センサ１１０の検知結果に基づく道路指標物と、地図情報に基づく道路指標物とをマッチングすることができる。また、周囲車両配置機能は、ＩＣＰの手法により、周囲検知センサ１１０の検知結果に基づく道路形状と、ステップＳ３０２で取得された地図情報に基づく道路形状とをマッチングすることができる。
【００８１】
ステップＳ３０４では、周囲車両配置機能により、ステップＳ３０３のマッチング結果に基づいて、自車両および周囲車両の位置の補正が行われる。たとえば、図１３に示すように、周囲検知センサ１１０により検出された停止線と、地図情報から検出された停止線とが一致するように、自車両および周囲車両の地図上の位置を補正することで、自車両および周囲車両の位置を適切に予測することができる。また、交差点やカーブなどの道路形状においては、周囲検知センサ１１０の検知結果に基づく道路形状と、地図情報に基づく道路形状とが一致するように、自車両および周囲車両の位置を補正することで、自車両および周囲車両の位置を適切に予測することができる。そして、周囲車両配置機能は、補正した自車両および周囲車両の位置に基づいて、自車両および周囲車両を地図上に配置する。これにより、自車両および周囲車両を地図上の適切な位置に配置することができる。
【００８２】
なお、ステップＳ３０４において、自車両および周囲車両の地図上の位置を唐突に変更してしまうと、ドライバーに違和感を与えてしまうことがある。そこで、自車両および周囲車両の位置の移動量（補正量）に所定のフィルタを掛けることで、自車両および周囲車両の位置の変化を緩やかにし、ドライバーの違和感を軽減することができる。
【００８３】
以上のように、第３実施形態では、周囲検知センサ１１０により検出された道路指標物や道路形状と、地図情報から検出された道路指標物や道路形状とが一致するように、自車両および周囲車両の地図上の位置を補正することで、自車両および周囲車両が走行する車線を適切に予測することができ、自車両および周囲車両を地図上の適切な位置に配置することができる。
【００８４】
また、第３実施形態では、自車両の位置を補正した方向および移動量だけ、周囲車両の位置を移動させることで、周囲車両の位置も適切に補正することができる。周囲車両の位置は、自車両の位置に基づいて決定されるため、自車両の位置に誤差がある場合には、周囲車両の位置にも誤差が生じる。そのため、自車両の位置の補正分だけ周囲車両の位置を補正することで、周囲車両が走行する車線を適切に予測することができ、周囲車両を地図上の適切な位置に配置することができる。
【００８５】
なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００８６】
たとえば、上述した実施形態では、周囲車両が走行する道路における車線の進行方向に基づいて、周囲車両が実際に走行する車線を予測し、周囲車両を地図上の適切な車線に配置する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、周囲車両が走行する道路における車線の進行方向に基づいて、周囲車両が実際に走行する車線を予測し、この予測結果に基づいて、自車両の走行を自動で制御する構成としてもよい。
【００８７】
また、上述した第１実施形態では、周囲車両を、周囲車両が走行していた車線において、当該車線の進行方向に移動させた位置を、周囲車両の位置として予測する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、周囲車両の位置の履歴に基づいて、周囲車両の進行方向を推定し、周囲車両を、推定した進行方向に移動させた位置を、周囲車両の位置として予測する構成としてもよい。この場合も、周囲検知センサ１１０による周囲車両の検出位置に誤差が生じた場合でも、周囲車両が走行する車線を適切に予測することができ、周囲車両を地図上の適切な位置に配置することができる。
【００８８】
また、上述した第１実施形態では、自車両が転回している場合に、周囲車両の進行方向と周囲車両が走行していた車線の進行方向とが一致しないと判断し、周囲車両の位置を補正する構成を例示したが、この構成に限定されず、自車両が直進している場合も、周囲車両の進行方向と周囲車両が走行していた車線の進行方向とが一致しないと判断し、周囲車両の位置を補正する構成としてもよい。
【００８９】
さらに、上述した実施形態に加えて、周囲車両が、自車両が走行する車線上に存在する場合には、自車両が転回している場合でも、周囲車両を、周囲検知センサ１１０で検出された位置に配置する構成とすることができる。この場合も、ヨーレートによる検出誤差が生じにくいため、周囲車両を適切な位置に配置することができる。
【００９０】
なお、上述した実施形態に係る周囲検知センサ１１０は本発明の検出器に相当する。
【符号の説明】
【００９１】
１００…走行制御装置
１１０…周囲検知センサ
１２０…自車両位置検出装置
１３０…地図データベース
１４０…提示装置
１５０…駆動制御装置
１６０…制御装置
【図１】
2017056247.tif 000003
【図２】
2017056247.tif 000004
【図３】
2017056247.tif 000005
【図４】
2017056247.tif 000006
【図５】
2017056247.tif 000007
【図６】
2017056247.tif 000008
【図７】
2017056247.tif 000009
【図８】
2017056247.tif 000010
【図９】
2017056247.tif 000011
【図１０】
2017056247.tif 000012
【図１１】
2017056247.tif 000013
【図１２Ａ】
2017056247.tif 000014
【図１２Ｂ】
2017056247.tif 000015
【図１３】
2017056247.tif 000016
【図１４】
2017056247.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】平成28年4月28日(2016.4.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の移動体を検出する検出器を用いて、前記移動体の位置を予測する走行制御方法であって、
地図情報から前記移動体が走行する道路における車線の進行方向を検出し、
自車両が転回している場合には、前記車線の進行方向に基づいて、前記検出器により検出された前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の制御方法であって、
自車両が転回している場合には、前記移動体が走行していた前記車線を、当該車線の進行方向に、前記移動体を移動させた位置に、前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載の制御方法であって、
自車両が転回している場合には、前記移動体の位置の履歴に基づいて、前記移動体の移動量を推定し、前回補正時の前記移動体の位置から、前記移動体が走行していた前記車線を、当該車線の進行方向に、前記移動体を前記移動量だけ移動させた位置に、前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の制御方法であって、
自車両が転回している場合には、前記移動体の位置の履歴に基づいて、前記移動体の移動方向を推定し、推定した前記移動体の移動方向に前記移動体を移動させた位置に、前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項５】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記移動体のウィンカーの点灯状態と、前記移動体が走行する道路における各車線の進行方向とに基づいて、前記移動体が走行する車線を推定し、前記推定した車線内の位置に、前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の制御方法であって、
前記各車線の進行方向に基づいて、前記移動体が車線変更禁止区間を走行しているか否かを判断し、前記移動体が前記車線変更禁止区間を走行している間は、前記移動体の位置を同一の車線内において補正する制御方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の制御方法であって、
前記検出器の検出結果に基づいて道路またはその近傍に設置される道路指標物を検出し、
地図情報に基づいて前記道路指標物を検出し、
前記検出器の検出結果に基づく前記道路指標物の位置と、前記地図情報に基づく前記道路指標物の位置とが一致するように、自車両または前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の制御方法であって、
前記検出器の検出結果に基づいて道路形状を検出し、
前記地図情報に基づいて道路形状を検出し、
前記検出器の検出結果に基づく前記道路形状が、前記地図情報に基づく前記道路形状と一致するように、自車両または前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項９】
請求項７または８に記載の制御方法であって、
自車両の位置および前記移動体の位置を、同一の方向に、同一の移動量で補正する制御方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかに記載の制御方法であって、
自車両が直進している場合も、前記車線の進行方向に基づいて、前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれかに記載の制御方法であって、
前記検出器による検出結果に基づいて、自車両の周囲の車線の境界線を第１境界線として検出し、
前記地図情報に基づいて、自車両が走行する車線を含む車線の境界線を第２境界線として検出し、
前記第１境界線と前記第２境界線とを統合して、車線の境界線を生成する制御方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の制御方法であって、
前記第１境界線を検出できる範囲よりも広い範囲において、前記第２境界線を検出することができ、
前記第１境界線と前記第２境界線の一部との一致度が所定値以上である場合には、前記第１境界線を検出できる範囲よりも外側の範囲を、前記第２境界線で補完する制御方法。
【請求項１３】
請求項１１または１２に記載の制御方法であって、
前記第１境界線と前記第２境界線との一致度が所定値未満である場合に、自車両の地図上の位置を推定し、推定した前記自車両の地図上の位置を含む車線の境界線を、前記第２境界線で補完する制御方法。
【請求項１４】
自車両の周囲の移動体を検出する検出器と、
前記移動体の位置を判断する制御部と、を備える走行制御装置であって、
前記制御部は、
地図情報から前記移動体が走行する道路における車線の進行方向を検出し、
自車両が転回している場合に、前記車線の進行方向に基づいて、前記検出器により検出された前記移動体の位置を補正する走行制御装置。
【手続補正書】
【提出日】平成28年10月11日(2016.10.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の移動体を検出する検出器を用いて、前記移動体の位置を予測する走行制御方法であって、
地図情報から前記移動体が走行する道路における車線の進行方向を検出し、
自車両が転回しているか否かを判断し、
自車両が転回している場合には、前記地図情報から検出された車線の進行方向に基づいて、前記検出器により検出された前記移動体の位置を補正し、
自車両が転回していない場合には、前記地図情報から検出された車線の進行方向に基づいて、前記検出器により検出された前記移動体の位置を補正しない制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の制御方法であって、
自車両が転回している場合には、前記移動体が走行していた前記車線を、当該車線の進行方向に、前記移動体を移動させた位置に、前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載の制御方法であって、
自車両が転回している場合には、前記移動体の位置の履歴に基づいて、前記移動体の移動量を推定し、前回補正時の前記移動体の位置から、前記移動体が走行していた前記車線を、当該車線の進行方向に、前記移動体を前記移動量だけ移動させた位置に、前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の制御方法であって、
自車両が転回している場合には、前記移動体の位置の履歴に基づいて、前記移動体の移動方向を推定し、推定した前記移動体の移動方向に前記移動体を移動させた位置に、前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項５】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記移動体のウィンカーの点灯状態と、前記移動体が走行する道路における各車線の進行方向とに基づいて、前記移動体が走行する車線を推定し、前記推定した車線内の位置に、前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の制御方法であって、
前記各車線の進行方向に基づいて、前記移動体が車線変更禁止区間を走行しているか否かを判断し、前記移動体が前記車線変更禁止区間を走行している間は、前記移動体の位置を同一の車線内において補正する制御方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の制御方法であって、
前記検出器の検出結果に基づいて道路またはその近傍に設置される道路指標物を検出し、
地図情報に基づいて前記道路指標物を検出し、
前記検出器の検出結果に基づく前記道路指標物の位置と、前記地図情報に基づく前記道路指標物の位置とが一致するように、自車両または前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の制御方法であって、
前記検出器の検出結果に基づいて道路形状を検出し、
前記地図情報に基づいて道路形状を検出し、
前記検出器の検出結果に基づく前記道路形状が、前記地図情報に基づく前記道路形状と一致するように、自車両または前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項９】
請求項７または８に記載の制御方法であって、
自車両の位置および前記移動体の位置を、同一の方向に、同一の移動量で補正する制御方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかに記載の制御方法であって、
自車両が直進している場合も、前記車線の進行方向に基づいて、前記移動体の位置を補正する制御方法。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれかに記載の制御方法であって、
前記検出器による検出結果に基づいて、自車両の周囲の車線の境界線を第１境界線として検出し、
前記地図情報に基づいて、自車両が走行する車線を含む車線の境界線を第２境界線として検出し、
前記第１境界線と前記第２境界線とを統合して、車線の境界線を生成する制御方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の制御方法であって、
前記第１境界線を検出できる範囲よりも広い範囲において、前記第２境界線を検出することができ、
前記第１境界線と前記第２境界線の一部との一致度が所定値以上である場合には、前記第１境界線を検出できる範囲よりも外側の範囲を、前記第２境界線で補完する制御方法。
【請求項１３】
請求項１１または１２に記載の制御方法であって、
前記第１境界線と前記第２境界線との一致度が所定値未満である場合に、自車両の地図上の位置を推定し、推定した前記自車両の地図上の位置を含む車線の境界線を、前記第２境界線で補完する制御方法。
【請求項１４】
自車両の周囲の移動体を検出する検出器と、
前記移動体の位置を判断する制御部と、を備える走行制御装置であって、
前記制御部は、
地図情報から前記移動体が走行する道路における車線の進行方向を検出し、
自車両が転回しているか否かを判断し、
自車両が転回している場合には、前記地図情報から検出された車線の進行方向に基づいて、前記検出器により検出された前記移動体の位置を補正し、
自車両が転回していない場合には、前記地図情報から検出された車線の進行方向に基づいて、前記検出器により検出された前記移動体の位置を補正しない走行制御装置。
【国際調査報告】
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