(57)【要約】【課題】印刷の進行方向に沿って曲がる様々な断面形状を有する被印刷面に対し、高精度のあるいは高品位の印刷ができるようにする。【解決手段】印刷の進行方向をＹ軸、Ｙ軸に直交しかつ前記断面に属する方向をＺ軸、ＹＺ平面に直交する軸の周り方向をθ軸と定義する。スキージ４８を、被印刷面６０ａに対して相対的に、Ｙ、Ｚ、θの各軸方向に移動可能に配置する。ＹＺ平面における被印刷面６０ａの印刷位置の接線方向とスキージ４８とがなす角度を維持してまたは概ね維持して印刷することを可能にする、Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を求める。被印刷面６０ａに対するスキージ４８のＹ、Ｚ、θの各軸位置を、該求められたＹ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報に応じて制御して印刷を実行する。【選択図】図１
2017082428.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷の進行方向に沿って曲がる断面形状を有する被印刷面にスクリーン印刷するスクリーン印刷方法において、
前記印刷の進行方向をＹ軸、Ｙ軸に直交しかつ前記断面に属する方向をＺ軸、ＹＺ平面に直交する軸の周り方向をθ軸と定義して、
スキージを、前記被印刷面に対して相対的に、Ｙ、Ｚ、θの各軸方向に移動可能に配置し、
ＹＺ平面における前記被印刷面の印刷位置の接線方向と前記スキージとがなす角度を維持してまたは概ね維持して印刷することを可能にする、Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を求め、
前記被印刷面に対する前記スキージのＹ、Ｚ、θの各軸位置を、前記求められたＹ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報に応じて制御して印刷を実行する
スクリーン印刷方法。
【請求項２】
前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を印刷実行前に求めて予め設定し、
前記被印刷面に対する前記スキージのＹ、Ｚ、θの各軸位置を、前記設定されたＹ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報に応じて制御して印刷を実行する
請求項１に記載のスクリーン印刷方法。
【請求項３】
前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を、前記被印刷面の前記断面形状のデータまたは該断面形状に近似した形状のデータに基づいて求める請求項１または２に記載のスクリーン印刷方法。
【請求項４】
前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報は、θ軸位置の変動に伴うＹ軸位置およびＺ軸位置の変動分を加味した情報として求められる請求項１から３のいずれか１つに記載のスクリーン印刷方法。
【請求項５】
前記被印刷面に倣ってまたは概ね倣って印刷の進行方向に沿って曲がる断面形状を有するスクリーンを使用して印刷を実行する請求項１から４のいずれか１つに記載のスクリーン印刷方法。
【請求項６】
ＹＺ平面における前記被印刷面の印刷位置の接線方向の印刷速度を維持してまたは概ね維持して印刷を実行する請求項１から５のいずれか１つに記載のスクリーン印刷方法。
【請求項７】
前記印刷速度の制御は、前記被印刷面に沿って所定距離進む位置ごとの前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を印刷実行前に求めて予め設定し、指示された印刷速度に応じた時間間隔で該情報を順次読み出してＹ、Ｚ、θ各軸の位置指令値として与えて各軸を制御することにより実行される請求項６に記載のスクリーン印刷方法。
【請求項８】
印刷の進行方向に沿って曲がる断面形状を有する被印刷面にスクリーン印刷するスクリーン印刷装置において、
スキージと、
ドクターと、
前記印刷の進行方向をＹ軸、Ｙ軸に直交しかつ前記断面に属する方向をＺ軸、ＹＺ平面に直交する軸の周り方向をθ軸と定義して、前記スキージを前記被印刷面に対して相対的にＹ、Ｚ、θの各軸方向に移動させる移動装置と、
ＹＺ平面における前記被印刷面の印刷位置の接線方向と前記スキージとがなす角度を維持してまたは概ね維持して印刷することを可能にする、Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を求めてまたは該情報が設定されて、前記スキージによる印刷時に、前記情報に応じて前記移動装置を制御して、前記被印刷面に対する前記スキージのＹ、Ｚ、θの各軸位置を該情報に応じた位置に制御する制御装置と
を具備するスクリーン印刷装置。
【請求項９】
前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を、該Ｙ、Ｚ、θの各軸位置の位置データを組み合わせた情報として予め記憶するメモリを有し、
前記制御装置は、前記メモリを参照して前記移動装置を制御して、前記被印刷面に対するスキージのＹ、Ｚ、θの各軸位置を該メモリに記憶された情報に応じた位置に制御する請求項８に記載のスクリーン印刷装置。
【請求項１０】
前記メモリは、前記被印刷面に沿って所定距離進む位置ごとの前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を記憶し、
前記制御装置は、指示された印刷速度に応じた時間間隔で、前記メモリから前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を順次読み出してＹ、Ｚ、θ各軸の位置指令値として与えて各軸を制御する請求項９に記載のスクリーン印刷装置。
【請求項１１】
前記移動装置は、前記スキージと前記ドクターを一緒に前記被印刷面に対して相対的にＹ、Ｚ、θの各軸方向に移動させる機構を有し、
前記制御装置は、前記ドクターがインキを戻す際の該ドクターとスクリーンとの当接箇所における該スクリーンの接線方向と該ドクターとがなす角度を維持してまたは概ね維持してインキを戻すことを可能にする、Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を求めてまたは該情報が設定されて、前記ドクターによるインキの戻し時に、前記スクリーンに対する前記ドクターのＹ、Ｚ、θの各軸位置を、前記求められたまたは設定されたＹ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報に応じて制御する請求項８から１０のいずれか１つに記載のスクリーン印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はスクリーン印刷方法およびその装置に関する。この発明は、印刷の進行方向に沿って曲がる様々な断面形状を有する被印刷面に対し、高精度のあるいは高品位の印刷ができるスクリーン印刷方法およびその装置を提供する。
【背景技術】
【０００２】
印刷の進行方向に沿って曲がる断面形状を有する被印刷面にスクリーン印刷するスクリーン印刷装置が下記特許文献１，２に記載されている。特許文献１に記載のスクリーン印刷装置では、案内レールが被印刷面の断面形状に合致するように造形して配置されている。このスクリーン印刷装置は、スキージを案内レールに沿って移動させることにより、被印刷面に印刷する。特許文献１に記載の別のスクリーン印刷装置では、案内レールが直線部材として設けられている。このスクリーン印刷装置は、スキージをプログラムによって被印刷面の断面形状に合わせて位置調整しながら、該スキージを案内レールに沿って移動させることにより、被印刷面に印刷する。特許文献２に記載のスクリーン印刷装置では、スキージが振り子の下部に支持されている。このスクリーン印刷装置は、スクリーンの上で振り子を振り子運動させることにより、被印刷面に印刷する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００８−５２８３２３号公報
【特許文献２】特表２００３−５３５７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のスクリーン印刷装置は、被印刷面の断面形状に合致するように造形された案内レールを使用する。このスクリーン印刷装置によれば、断面形状が異なる被印刷面ごとに、該断面形状に合致した案内レールを用意する必要があった。また、特許文献１に記載の別のスクリーン印刷装置は、直線部材による案内レールを使用する。この別のスクリーン印刷装置によれば、被印刷面とスキージとがなす角度が被印刷面の印刷の進行方向の印刷位置によって変化するため、印刷状態が一定しない問題があった。また、特許文献２に記載のスクリーン印刷装置は、スキージを振り子運動させる。このスクリーン印刷装置によれば、被印刷面の曲率に応じて振り子の長さを変更する必要があり、特に曲率の大きい被印刷面に対しては長尺の振り子が必要であった。【０００５】
この発明は上述の問題を解決するものである。すなわち、この発明は、印刷の進行方向に沿って曲がる様々な断面形状を有する被印刷面に対し、高精度のあるいは高品位の印刷ができるようにしたスクリーン印刷方法およびその装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明のスクリーン印刷方法は、印刷の進行方向に沿って曲がる断面形状を有する被印刷面にスクリーン印刷するスクリーン印刷方法において、前記印刷の進行方向をＹ軸、Ｙ軸に直交しかつ前記断面に属する方向をＺ軸、ＹＺ平面に直交する軸の周り方向をθ軸と定義して、スキージを、前記被印刷面に対して相対的に、Ｙ、Ｚ、θの各軸方向に移動可能に配置し、ＹＺ平面における前記被印刷面の印刷位置の接線方向と前記スキージとがなす角度を維持してまたは概ね維持して印刷することを可能にする、Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を求め、前記被印刷面に対する前記スキージのＹ、Ｚ、θの各軸位置を、前記求められたＹ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報に応じて制御して印刷を実行するものである。これによれば、印刷の進行方向に沿って曲がる断面形状を有する様々な断面形状の被印刷面に対し、被印刷面の印刷位置の接線方向とスキージとがなす角度を維持してまたは概ね維持して印刷することができるので、被印刷面に高精度のあるいは高品位の印刷を行うことができる。【０００７】
この発明のスクリーン印刷方法は、例えば、前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を印刷実行前に求めて予め設定し、前記被印刷面に対する前記スキージのＹ、Ｚ、θの各軸位置を、前記設定されたＹ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報に応じて制御して印刷を実行することができる。これによれば、Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を印刷実行前に求めて予め設定するので、印刷実行中にＹ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を求める演算が不要になり、印刷実行中の演算量を少なくすることができる。【０００８】
この発明のスクリーン印刷方法は、例えば、前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を、前記被印刷面の前記断面形状のデータまたは該断面形状に近似した形状のデータに基づいて求めることができる。これによれば、被印刷面の断面形状のデータまたは該断面形状に近似した形状（例えば、被印刷面の断面形状に近似したスクリーンの断面形状）のデータに基づいてＹ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を求めることができる。【０００９】
この発明のスクリーン印刷方法において、前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報は、例えば、θ軸位置の変動に伴うＹ軸位置およびＺ軸位置の変動分を加味した情報として求めることができる。これによれば、印刷実行中にスキージのθ軸位置が変動しても、被印刷面に対するスキージ先端の位置関係を維持してまたは概ね維持して印刷を行うことができるので、被印刷面に、より高精度のあるいはより高品位の印刷を行うことができる。【００１０】
この発明のスクリーン印刷方法は、例えば、前記被印刷面に倣ってまたは概ね倣って印刷の進行方向に沿って曲がる断面形状を有するスクリーンを使用して印刷を実行することができる。これによれば、被印刷面とスクリーンとの間のクリアランスを維持してまたは概ね維持してスクリーンを配置した状態で印刷することができるので、被印刷面に、より高精度のあるいはより高品位の印刷を行うことができる。【００１１】
この発明のスクリーン印刷方法は、例えば、ＹＺ平面における前記被印刷面の印刷位置の接線方向の印刷速度を維持してまたは概ね維持して印刷を実行することができる。これによれば、被印刷面の印刷位置の接線方向の印刷速度を維持してまたは概ね維持して印刷することができるので、被印刷面に、より高精度のあるいはより高品位の印刷を行うことができる。この印刷速度の制御は、例えば、次の手順により実行することができる。被印刷面に沿って所定距離進む位置ごとの前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を印刷実行前に求めて予め設定する。指示された印刷速度に応じた時間間隔で該情報を順次読み出してＹ、Ｚ、θ各軸の位置指令値として与えて各軸を制御する。【００１２】
この発明のスクリーン印刷装置は、印刷の進行方向に沿って曲がる断面形状を有する被印刷面にスクリーン印刷するスクリーン印刷装置において、スキージと、ドクターと、前記印刷の進行方向をＹ軸、Ｙ軸に直交しかつ前記断面に属する方向をＺ軸、ＹＺ平面に直交する軸の周り方向をθ軸と定義して、前記スキージを前記被印刷面に対して相対的にＹ、Ｚ、θの各軸方向に移動させる移動装置と、ＹＺ平面における前記被印刷面の印刷位置の接線方向と前記スキージとがなす角度を維持してまたは概ね維持して印刷することを可能にする、Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を求めてまたは該情報が設定されて、前記スキージによる印刷時に、前記情報に応じて前記移動装置を制御して、前記被印刷面に対する前記スキージのＹ、Ｚ、θの各軸位置を該情報に応じた位置に制御する制御装置とを具備するものである。これによれば、印刷の進行方向に沿って曲がる断面形状を有する様々な断面形状の被印刷面に対し、被印刷面の印刷位置の接線方向とスキージとがなす角度を維持してまたは概ね維持して印刷することができる。したがって、被印刷面に高精度のあるいは高品位の印刷を行うことができる。【００１３】
この発明のスクリーン印刷装置は、例えば、前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を、該Ｙ、Ｚ、θの各軸位置の位置データを組み合わせた情報として予め記憶するメモリを有し、前記制御装置は、前記メモリを参照して前記移動装置を制御して、前記被印刷面に対するスキージのＹ、Ｚ、θの各軸位置を該メモリに記憶された情報に応じた位置に制御するものとして構成することができる。これによれば、スキージのＹ、Ｚ、θの各軸位置をメモリを参照して制御して印刷できるので、スキージのＹ、Ｚ、θの各軸位置を印刷時に逐次演算で求めて制御して印刷する場合に比べて、印刷実行中の演算量を少なくすることができる。【００１４】
この発明のスクリーン印刷装置において、前記制御装置は、例えば、ＹＺ平面における前記被印刷面の印刷位置の接線方向の印刷速度を維持してまたは概ね維持して印刷を実行することができる。これによれば、被印刷面の印刷位置の接線方向の印刷速度を維持してまたは概ね維持して印刷することができ、被印刷面に、より高精度のあるいはより高品位の印刷を行うことができる。この印刷速度の制御は、例えば、次の手順により実行することができる。前記メモリに、前記被印刷面に沿って所定距離進む位置ごとの前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を記憶する。前記制御装置は、指示された印刷速度に応じた時間間隔で、前記メモリから前記Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を順次読み出してＹ、Ｚ、θ各軸の位置指令値として与えて各軸を制御する。【００１５】
この発明のスクリーン印刷装置は、例えば、前記移動装置が、前記スキージと前記ドクターを一緒に前記被印刷面に対して相対的にＹ、Ｚ、θの各軸方向に移動させる機構を有し、前記制御装置が、前記ドクターがインキを戻す際の該ドクターとスクリーンとの当接箇所における該スクリーンの接線方向と該ドクターとがなす角度を維持してまたは概ね維持してインキを戻すことを可能にする、Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を求めてまたは該情報が設定されて、前記ドクターによるインキの戻し時に、前記スクリーンに対する前記ドクターのＹ、Ｚ、θの各軸位置を、前記求められたまたは設定されたＹ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報に応じて制御するものとして構成することができる。これによれば、スクリーンの断面形状の影響を受けずにスクリーンに均一にインキコーティング（インキ戻し、インキ返し）を行えるので、次回の印刷の品位を向上させることができる。【００１６】
この発明のスクリーン印刷装置において、前記移動装置は、例えば、前記被印刷面の位置を固定し、前記スキージをＹ、Ｚ、θの各軸方向に移動する機構を有することができる。これによれば、被印刷面の位置を固定したまま印刷を行うことができる。【００１７】
この発明のスクリーン印刷装置において、前記移動装置は例えば次のように構成することができる。Ｙ（またはＺ）軸ステージにＺ（またはＹ）軸ステージが搭載されている。該Ｚ（またはＹ）軸ステージにθ軸ステージが搭載されている。前記スキージは前記θ軸ステージに搭載されている。前記θ軸ステージに印圧微調整機構が搭載されている。該印刷微調整機構は、前記スキージを前記被印刷面に接近、離隔させる方向に微少量移動させて印圧を微調整する。これによれば、印圧微調整機構をθ軸ステージに搭載して印圧調整を行うことにより、θ軸ステージのＺ軸方向の位置調整により印圧調整を行う場合に比べて、印圧調整を容易に行うことができる。【００１８】
この発明のスクリーン印刷装置は、例えば、前記θ軸ステージに前記ドクターを前記スクリーンの面に接近、離隔させる方向に微少量移動させてドクター圧を微調整するドクター圧微調整機構が搭載されているものとすることができる。これによれば、ドクター圧微調整機構をθ軸ステージに搭載してドクター圧調整を行うことにより、θ軸ステージのＺ軸方向の位置調整によりドクター圧調整を行う場合に比べて、ドクター圧調整が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明によるスクリーン印刷装置の機構部の実施の形態を示す模式図で、ＹＺ平面上の配置を示す（スクリーン印刷版とその治具および被印刷物はＹＺ平面で切断した断面で示す）。
【図２Ａ】図１におけるスクリーン印刷版の構成を示す斜視図である。
【図２Ｂ】図２Ａのスクリーン印刷版の平面図である。
【図２Ｃ】図２ＢのＩ−Ｉ矢視断面図である。
【図２Ｄ】図２ＡのＪ矢視図である。
【図３Ａ】図１における印刷ヘッドを示す斜視図である（ドクターに関する部分は図示を省略する）。
【図３Ｂ】図３Ａにおける印圧微調整機構の内部構造（図３Ｄの部分Ｌの内部構造）をスキージの正面側から見た図である。
【図３Ｃ】図３Ａにおける印圧ロック機構の内部構造（図３Ａの部分Ｋの内部構造）をスキージの側面側から見た図である。
【図３Ｄ】図３Ａの印刷ヘッドをスキージの正面から見た図で、スキージが、下降した印刷動作位置にある状態を示す。
【図３Ｅ】図３Ａの印刷ヘッドをスキージの正面から見た図で、スキージが、上昇した待機位置にある状態を示す。
【図４Ａ】図１における印刷ヘッドをスキージおよびドクターの側面側から見た図で、スキージおよびドクターがいずれも、上昇した待機位置にあるニュートラル時の状態を示す。
【図４Ｂ】図１の印刷ヘッドを図４Ａと同じ位置から見た図で、スキージが、下降した印刷動作位置にあり、ドクターが、上昇した待機位置にある印刷時の状態を示す。
【図４Ｃ】図１の印刷ヘッドを図４Ａ、図４Ｂと同じ位置から見た図で、スキージが、上昇した待機位置にあり、ドクターが、下降したインキコーティング動作位置にある状態を示す。
【図５】この発明によるスクリーン印刷装置の制御系統の実施の形態を示すブロック図で、図１の機構部を制御する制御系統を示す。
【図６】図５の制御部による印刷時の制御の説明図である。
【図７】図１の機構部および図５の制御系統を有するスクリーン印刷装置による印刷作業の手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】図１のスクリーン印刷装置の機構部の、印刷時の動作例をＹＺ平面上で示す図である。
【図９】図１のスクリーン印刷装置の機構部の、インキコーティング時の動作例をＹＺ平面上で示す図である。
【図１０】図１のスクリーン印刷装置の機構部のインキコーティング時の別の動作例をＹＺ平面上で示す図である。
【図１１】図１の機構部および図５の制御系統を有するスクリーン印刷装置による印刷作業の手順の別の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
この発明の実施の形態を説明する。図１はこの発明によるスクリーン印刷装置１０の機構部の実施の形態を示す。スクリーン印刷装置１０は、Ｙ軸ステージ１２、Ｚ軸ステージ１４、θ軸ステージ１６の３軸の移動軸を有する。Ｙ軸ステージ１２、Ｚ軸ステージ１４は市販の適宜の電動式直線ステージで構成でき、θ軸ステージ１６は市販の適宜の電動式回転ステージで構成できる。
【００２１】
スクリーン印刷装置１０の本体の台座部１７には左右の支柱１８，２０が立設固定されている。Ｙ軸ステージ１２の長手方向の両端は左右の支柱１８，２０に固定支持されている。これにより、Ｙ軸ステージ１２は水平方向（Ｙ軸方向、図１の左右方向）に延在した状態に、スクリーン印刷装置１０の本体に固定配置されている。Ｙ軸ステージ１２には２本のレール２２がＹ軸方向に延在して固定配設されている。２本のレール２２の間にはボールねじ２４がレール２２と平行に配設されている。ボールねじ２４はサーボモータ２６により回転駆動される。レール２２にはＹ軸台座２８がレール２２に沿って移動自在に取り付けられている。Ｙ軸台座２８はボールねじ２４に螺合し、サーボモータ２６で駆動されるボールねじ２４の回転によりＹ軸ステージ１２上をＹ軸方向に移送される。
【００２２】
Ｚ軸ステージ１４は、鉛直方向（Ｚ軸方向、図１の上下方向）に延在した状態にＹ軸台座２８に固定支持されている。Ｚ軸ステージ１４には２本のレール３０がＺ軸方向に延在して固定配設されている。２本のレール３０の間にはボールねじ３２がレール３０と平行に配設されている。ボールねじ３２はサーボモータ３４により回転駆動される。レール３０にはＺ軸台座３６がレール３０に沿って移動自在に取り付けられている。Ｚ軸台座３６はボールねじ３２に螺合し、サーボモータ３４で駆動されるボールねじ３２の回転によりＺ軸ステージ１４上をＺ軸方向に移送される。
【００２３】
θ軸ステージ１６はＺ軸台座３６に固定支持されている。θ軸ステージ１６は、Ｙ軸台座２８とＺ軸台座３６の移動により、ＹＺ平面（鉛直面）上の任意の位置に移動することができる。θ軸ステージ１６は回転軸部３８（回転軸棒）を有する。回転軸部３８の軸ＨはＸ軸に平行に配置されている。Ｘ軸はＹＺ平面に直交する水平方向（図１の紙面に直交する方向）の軸である。θ軸は軸Ｈの周り方向の軸である。回転軸部３８は、θ軸ステージ１６に内蔵されたサーボモータ（図５の符号３５。図１では図示せず）により、θ軸方向に回転駆動される。回転軸部３８の一端部には印刷ヘッド４０が固定されている。これにより、印刷ヘッド４０は回転軸部３８の回転によりθ軸方向に移送（回転）される。
【００２４】
印刷ヘッド４０は、回転軸部３８の一端部に固定支持された基部ブロック４２を有する。基部ブロック４２には、回転軸部３８の回転軸（Ｈ軸）を挟んで該回転軸の両側の位置に、ガイドシャフト４４，４６が、ガイドシャフト４４，４６の軸方向に移動可能に挿通保持されている。ガイドシャフト４４，４６は、後述するように、エアシリンダ８８，１００（図４Ａ，図４Ｂ，図４Ｃ）により個別に軸方向に移動される。ガイドシャフト４４，４６は互いに平行に基部ブロック４２に配設されている。基部ブロック４２が回転すると、基部ブロック４２とともにガイドシャフト４４，４６が回転する。ガイドシャフト４４，４６の軸が鉛直にある姿勢（Ｚ軸に平行な姿勢）が、θ軸の０度の位置である。ガイドシャフト４４の下端にはスキージホルダー４５を介してスキージ４８が取り付けられている。この実施の形態では、スキージ４８として、正面形状（Ｙ軸方向に平行に見た形状）が横長矩形の平型スキージが使用されている。スキージ４８の硬度は例えば６０〜７０度である。ガイドシャフト４６の下端にはドクターホルダー５０を介してドクター５２が取り付けられている。
【００２５】
スクリーン印刷装置１０の本体の台座部１７には昇降機５４を介してテーブル５６が固定支持されている。テーブル５６は昇降機５４により、水平の姿勢を保って昇降される。テーブル５６の上には印刷ヘッド４０に対面する位置に治具５８が載置して固定されている。治具５８の上面中央部には被印刷物６０が載置支持されている。被印刷物６０は例えば一定板厚のガラス板、樹脂板等である。被印刷物６０の表面（被印刷面）６０ａは印刷の進行方向（Ｙ軸方向）に沿って湾曲した断面形状を有する。被印刷面６０ａのＸ軸方向の断面形状は、この実施の形態ではＸ軸に平行な直線である。つまり、被印刷面６０ａはＹ軸方向に沿って湾曲した２次元曲面である。ただし、被印刷面６０ａのＸ軸方向の断面形状が曲線や折れ線であっても（つまり被印刷面６０ａが３次元曲面であっても）、スキージ４８およびドクター５２のＸ軸方向の断面形状を被印刷面６０ａのＸ軸方向の断面形状に合わせた形状にすることにより、被印刷面６０ａに印刷を行うことができる。治具５８の表面は被印刷面６０ａの湾曲形状に合わせて湾曲して形成されている。被印刷物６０を載置支持した治具５８の上にはスクリーン印刷版６２が載置支持される。スクリーン印刷版６２は枠部材（湾曲印刷用強化版枠）６４にスクリーン６６を展帳した構造を有する。スクリーン６６は被印刷面６０ａの湾曲形状に合わせて湾曲して展帳されている。スクリーン６６は被印刷面６０ａに所定のクリアランスｇを隔てて対面している。
【００２６】
以上説明した図１の配置によれば、次のようにして被印刷面６０ａに対する印刷が行われる。ガイドシャフト４４によりスキージ４８を下降位置に保持する。ガイドシャフト４６によりドクター５２を上昇位置に保持する。この状態で、印刷ヘッド４０をＹ軸方向に移送しながら、印刷ヘッド４０を被印刷面６０ａのＹ軸方向の断面形状に合わせてＺ軸方向に移送する。これにより、インキがコーティングされたスクリーン６６をスキージ４８が所定の印圧で擦って、被印刷面６０ａに対する印刷が行われる。このとき同時に、被印刷面６０ａのＹ軸方向の断面形状に合わせて印刷ヘッド４０をθ軸方向に回転させてθ軸位置を調節する。これにより、印刷位置の接線方向（すなわち、被印刷面６０ａのＹ軸方向の断面形状における該印刷位置の接線方向）とスキージ４８とがなす角度（アタック角度）を一定角度に保って印刷する。また、被印刷面６０ａ上での印刷速度が一定速度になるようにＹ軸、Ｚ軸、θ軸の移動速度を制御して印刷する。これにより、高品位の曲面印刷が実現される。
【００２７】
スクリーン印刷版６２の構造を図２Ａ〜Ｄに示す。スクリーン印刷版６２は枠部材６４にスクリーン６６を展帳した構成を有する。枠部材６４は木またはプラスチックまたは金属等の材料で構成されている。枠部材６４は、平面形状がともに矩形の上枠６８と壁部７０を有する。上枠６８は平板で構成され、治具５８の上に載置支持される。壁部７０は上枠６８の内周縁に連結され、該内周縁の全周から下方に垂下して形成されている。壁部７０を構成する４枚の板部７１，７２，７３，７４のうち、２枚の板部７１，７３は、Ｙ軸方向に沿って配置される。板部７１，７３の下面７１ａ，７３ａは、被印刷面６０ａのＹ軸方向の断面形状に合わせて、Ｙ軸方向に沿ってＺ軸方向に湾曲して形成されている。また、２枚の板部７２，７４は、Ｘ軸方向に沿って配置される。板部７２，７４の下面７２ａ，７４ａは被印刷面６０ａのＸ軸方向の断面形状に合わせて、Ｘ軸方向に沿って、Ｘ軸に平行に、直線状に形成されている。スクリーン６６は、壁部７０の下面７１ａ，７２ａ，７３ａ，７４ａに支持されて展帳されている。つまり、スクリーン６６は、被印刷面６０ａに倣って、Ｙ軸方向に沿ってＺ軸方向に湾曲した２次元曲面を構成するように展帳されている。
【００２８】
印刷ヘッド４０の構造を図３Ａ〜Ｅに示す。印刷ヘッド４０の基部ブロック４２はθ軸ステージ１６（図１）の回転軸部３８の端部に固定連結されて、回転軸部３８とともにθ軸方向に回転駆動される。基部ブロック４２にはスキージ４８の駆動機構とドクター５２の駆動機構が搭載される。なお、両駆動機構は、スキージホルダー４５とドクターホルダー５０の構成が異なるだけで、それ以外の構成および配置は同じである。そこで、図３では、スキージ４８の駆動機構を示し、ドクター５２の駆動機構は図示を省略している。基部ブロック４２には、２本のガイドシャフト４４，４４が互いに平行に、かつガイドシャフト４４，４４の軸方向に移動自在に挿通されている。各ガイドシャフト４４，４４の軸は、回転軸部３８の回転軸Ｈに直交する個別の面上にそれぞれ配設されている。また、両ガイドシャフト４４，４４の軸は回転軸部３８の回転軸Ｈが属する１つの平面に平行な、１つの平面上に属するように配設されている。ガイドシャフト４４，４４の上端は連結板７６に固定されている。これにより、両ガイドシャフト４４，４４の上端は連結板７６を介して相互に連結されている。また、両ガイドシャフト４４，４４の下端はスキージホルダー４５に固定されている。これにより、両ガイドシャフト４４，４４の下端はスキージホルダー４５を介して相互に連結されている。スキージホルダー４５は、ガイドシャフト４４，４４に対する角度（すなわち、Ｘ軸と平行な軸Ｆの周り方向の角度）を手動で調整可能に、ガイドシャフト４４，４４に連結されている。スキージホルダー４５にはスキージ４８が、スキージ４８の上辺部で取り付けられている。ガイドシャフト４４，４４および連結板７６およびスキージホルダー４５は四角い枠状に相互に組み付けられている。これにより、ガイドシャフト４４，４４が基部ブロック４２に対しガイドシャフト４４，４４の軸方向に移動すると、スキージ４８は該移動方向に平行移動する。
【００２９】
連結板７６の長手方向の中間位置（すなわち、両ガイドシャフト４４，４４の固定箇所に挟まれた位置）には、上下方向に貫通する断面円形の穴８０が形成されている。穴８０には印圧微調整用の回転ノブ８２が、穴８０の軸と回転ノブ８２の軸を一致させて差し込まれている。回転ノブ８２は連結板７６に、穴８０の軸周り方向に回転自在でかつ穴８０の軸方向に移動不能に取り付けられている。回転ノブ８２の内部には雌ねじ８４（図３Ｂ）が、回転ノブ８２の軸と同軸に形成されている。ガイドシャフト４４，４４の中間位置には、ガイドシャフト４４，４４に平行に駆動シャフト８６が配設されている。また、基部ブロック４２にはエアシリンダ８８（図３Ｄおよび図３Ｅに図示。図３Ａは図示を省略）が内蔵固定されている。駆動シャフト８６の下端は、エアシリンダ８８内のピストン（図示せず）に連結されている。駆動シャフト８６の上部には雄ねじ９０（図３Ｂ）が形成されている。雄ねじ９０は回転ノブ８２の下部開口から回転ノブ８２内に差し込まれて雌ねじ８４にねじ込まれる。これにより、回転ノブ８２を指で回すと、駆動シャフト８６が連結板７６に対し上下に移動し、これに伴いガイドシャフト４４，４４が基部ブロック４２に対し上下に移動する。すなわち、回転ノブ８２を一方向に回すと、駆動シャフト８６が連結板７６に対し上方向に移動し、これに伴いガイドシャフト４４，４４が基部ブロック４２に対し下方向に移動する。また、回転ノブ８２を反対方向に回すと、駆動シャフト８６が連結板７６に対し下方向に移動し、これに伴いガイドシャフト４４，４４が基部ブロック４２に対し上方向に移動する。回転ノブ８２によるこの動作は印圧の微調整に利用される。連結板７６には印圧ロック用ねじ９１（図３Ｃ）がねじ込まれている。印圧ロック用ねじ９１の先端は、回転ノブ８２の側面の、穴８０内にある箇所に対面する。印圧ロック用ねじ９１の後部には摘まみ９１ａが固定されている。印圧の微調整を行うときは、摘まみ９１ａを緩める方向に回して印圧ロック用ねじ９１の先端を回転ノブ８２の側面の対面箇所から離す。これにより、回転ノブ８２は回転可能になるので、回転ノブ８２を回して印圧の微調整を行う。印圧の微調整が終了したら、摘まみ９１ａを締める方向に回して印圧ロック用ねじ９１の先端を回転ノブ８２の対面箇所に押しつける。これにより回転ノブ８２の回転はロックされ、調整された印圧が保持される。
【００３０】
エアシリンダ８８にはエアホース９２，９４（図３Ｄ）が接続されている。上側のエアホース９２はエアシリンダ８８内のピストン（図示せず）の上側の空間に連通している。下側のエアホース９４はエアシリンダ８８内の該ピストンの下側の空間に連通している。電磁弁（図示せず）による流路の切り替えにより、エアホース９２，９４の一方を通して外部からエアシリンダ８８内に加圧エアーが供給され、エアホース９２，９４の他方を通してエアシリンダ８８内から外部にエアーが排出される。これにより、ピストンは上下２位置に択一的に移動する。すなわち、上側のエアホース９２から加圧エアーが供給され、下側のエアホース９４からエアーが排出されたときは、ピストンは下限位置に移動して機械的に停止される。ピストンの該移動に伴いスキージ４８は下降し、スクリーン６６を押圧する印刷動作位置で停止する（図３Ｄの印刷時の状態）。逆に、下側のエアホース９４から加圧エアーが供給され、上側のエアホース９２からエアーが排出されたときは、ピストンは上限位置に移動して機械的に停止される。ピストンの該移動に伴いスキージ４８は上昇してスクリーン６６から離れた待機位置で停止する（図３Ｅのインキコーティング時の状態）。
【００３１】
ドクター５２の駆動機構は、図３のスキージ４８の駆動機構と比べて、スキージホルダー４５とドクターホルダー５０（図４Ａ）の構成が異なるだけで、それ以外の構成および配置はスキージ４８の駆動機構と同じである。すなわち、図４Ａを使って説明すると、基部ブロック４２には、２本のガイドシャフト４６，４６（図４Ａでは２本のガイドシャフト４６，４６が重なって見える）が互いに平行に、かつガイドシャフト４６，４６の軸方向に移動自在に挿通されている。ガイドシャフト４６，４６はスキージ側のガイドシャフト４４，４４に対し、平行にかつ対面して配置されている。各ガイドシャフト４６，４６の軸は、回転軸部３８（図３Ａ）の回転軸Ｈに直交する個別の面上にそれぞれ配設されている。また、両ガイドシャフト４６，４６の軸は、回転軸部３８の回転軸Ｈ（図３Ａ）が属する１つの平面に平行な、１つの平面上に属するように配設されている。ガイドシャフト４６，４６の上端は連結板９６に固定されている。これにより、両ガイドシャフト４６，４６の上端は連結板９６を介して相互に連結されている。また、両ガイドシャフト４６，４６の下端はドクターホルダー５０に固定されている。これにより、両ガイドシャフト４６，４６の下端はドクターホルダー５０を介して相互に連結されている。ドクターホルダー５０は、ガイドシャフト４６，４６に対する角度（すなわち、Ｘ軸と平行な軸Ｇの周り方向の角度）を手動で調整可能に、ガイドシャフト４６，４６に連結されている。ドクターホルダー５０にはドクター５２が、ドクター５２の上辺部で取り付けられている。ガイドシャフト４６，４６および連結板９６およびドクターホルダー５０は四角い枠状に相互に組み付けられている。これにより、ガイドシャフト４６，４６が基部ブロック４２に対しガイドシャフト４６，４６の軸方向に移動すると、ドクター５２は該移動方向に平行移動する。
【００３２】
ドクター圧（インキコーティング時にドクター５２がスクリーン６６を押圧する力）の微調整機構およびロック機構は、印圧に関する微調整機構およびロック機構を示す図３Ｂ、図３Ｃと同じ構成である。すなわち、図４Ａにおいて、連結板９６の長手方向（図４Ａの紙面に直交する方向）の中間位置（すなわち、両ガイドシャフト４６，４６の固定箇所に挟まれた位置）には、上下方向に貫通する断面円形の穴（図示せず。図３Ｂのスキージ側の穴８０に相当）が形成されている。該穴にはドクター圧の微調整用の回転ノブ９８（スキージ側の回転ノブ８２に相当）が、該穴の軸と回転ノブ９８の軸を一致させて差し込まれている。回転ノブ９８は連結板９６に、該穴の軸周り方向に回転自在でかつ該穴の軸方向に移動不能に取り付けられている。回転ノブ９８の内部には雌ねじ（図示せず。図３Ｂのスキージ側の雌ねじ８４に相当）が、回転ノブ９８の軸と同軸に形成されている。ガイドシャフト４６，４６の中間位置には、ガイドシャフト４６，４６に平行に駆動シャフト（図示せず。図３Ａのスキージ側の駆動シャフト８６に相当）が配設されている。また、基部ブロック４２にはエアシリンダ１００（スキージ側のエアシリンダ８８に相当）が内蔵固定されている。該駆動シャフトの下端は、エアシリンダ１００内のピストン（図示せず）に連結されている。該駆動シャフトの上部には雄ねじ（図示せず。図３Ｂのスキージ側の雄ねじ９０に相当）が形成されている。該雄ねじは回転ノブ９８の下部開口から回転ノブ９８内に差し込まれて前記雌ねじにねじ込まれる。これにより、回転ノブ９８を指で回すと、前記駆動シャフトが連結板９６に対し上下に移動し、これに伴いガイドシャフト４６，４６が基部ブロック４２に対し上下に移動する。すなわち、回転ノブ９８を一方向に回すと、該駆動シャフトが連結板９６に対し上方向に移動し、これに伴いガイドシャフト４６，４６が基部ブロック４２に対し下方向に移動する。また、回転ノブ９８を反対方向に回すと、該駆動シャフトが連結板９６に対し下方向に移動し、これに伴いガイドシャフト４６，４６が基部ブロック４２に対し上方向に移動する。回転ノブ９８によるこの動作はドクター圧の微調整に利用される。連結板９６にはドクター圧ロック用ねじ１０２（スキージ側の印圧ロック用ねじ９１に相当）がねじ込まれている。ドクター圧ロック用ねじ１０２の先端は、回転ノブ９８の側面の、前記穴内にある箇所に対面する。ドクター圧ロック用ねじ１０２の後部には摘まみ１０２ａ（スキージ側の摘まみ９１ａに相当）が固定されている。ドクター圧の微調整を行うときは、摘まみ１０２ａを緩める方向に回してドクター圧ロック用ねじ１０２の先端を回転ノブ９８の側面の対面箇所から離す。これにより、回転ノブ９８は回転可能になるので、回転ノブ９８を回してドクター圧の微調整を行う。ドクター圧の微調整が終了したら、摘まみ１０２ａを締める方向に回してドクター圧ロック用ねじ１０２の先端を回転ノブ９８の側面の対面箇所に押しつける。これにより回転ノブ９８の回転はロックされ、調整されたドクター圧が保持される。
【００３３】
エアシリンダ１００にはエアホース１０４，１０６（スキージ側のエアホース９２，９４に相当）が接続されている。上側のエアホース１０４はエアシリンダ１００内のピストン（図示せず）の上側の空間に連通している。下側のエアホース１０６はエアシリンダ１００内の該ピストンの下側の空間に連通している。電磁弁（図示せず）による流路の切り替えにより、エアホース１０４，１０６の一方を通して外部からエアシリンダ１００内に加圧エアーが供給され、エアホース１０４，１０６の他方を通してエアシリンダ１００内から外部にエアーが排出される。これにより、ピストンは上下２位置に択一的に移動する。すなわち、上側のエアホース１０４から加圧エアーが供給され、下側のエアホース１０６からエアーが排出されたときは、ピストンは下限位置に移動して機械的に停止される。ピストンの該移動に伴いドクター５２は下降し、スクリーン６６を押圧してインキコーティング動作位置で停止する（図４Ｃのインキコーティング時の状態）。逆に、下側のエアホース１０６から加圧エアーが供給され、上側のエアホース１０４からエアーが排出されたときは、ピストンは上限位置に移動して機械的に停止される。ピストンの該移動に伴いドクター５２は上昇してスクリーン６６から離れた待機位置で停止する（図４Ｂの印刷時の状態）。
【００３４】
図４Ａ〜Ｃは印刷ヘッド４０の動作モードを示す。図４Ａは印刷およびインキコーティングのいずれも行っていないニュートラル時の状態を示す。このとき下側のエアホース９４，１０６からそれぞれ加圧エアーを供給し、上側のエアホース９２，１０４からそれぞれエアーを排出して、スキージ４８およびドクター５２をいずれも上昇位置に保持しておく。次に、図４Ｂは印刷時の状態を示す。このときスキージ４８は下降位置にありスクリーン６６を介して被印刷面６０ａに所定の印圧で接触している。ドクター５２は上昇位置にありスクリーン６６から離れている。この状態で印刷ヘッド４０を印刷方向（図４Ｂの右方向）に移送して印刷が行われる。図４Ｃはインキコーティング時の状態を示す。このときスキージ４８は上昇位置にありスクリーン６６から離れている。ドクター５２は下降位置にありスクリーン６６に所定のドクター圧で接触している。この状態で印刷ヘッド４０をインキコーティング方向（図４Ｃの左方向）に移送してインキコーティングが行われる。
【００３５】
図５は、図１の機構部を制御する制御系統を示す。被印刷面形状データメモリ１０８にはＣＡＤデータ等に基づく被印刷面６０ａの断面形状のデータが記憶されている。この形状データは図１の機構部のＹＺ座標系における位置データで表されている。ティーチング時に、制御部１１１はこの形状データに基づき、グラフィックディスプレイ１１３に印刷ヘッド４０および被印刷面６０ａのＹＺ座標平面上の位置関係をグラフィック表示する。操作者（ティーチングマン）は、このグラフィック表示画面上で、オフラインティーチング操作で、被印刷面６０ａ上の印刷方向に沿った適宜の位置ごとに教示を行っていく。この教示操作は次のようにして行われる。グラフィック表示画面に表示された印刷ヘッド４０をＹ、Ｚ、θの各軸方向に移動させる（このときスキージ４８は下降位置に設定されている）。同表示画面に表示された被印刷面６０ａ上の適宜の位置で、ＹＺ平面における該位置の接線方向とスキージ４８とがなすアタック角度を所定角度に維持してスキージ４８の先端を該位置に当接させる。このときのＹ、Ｚ、θの各軸座標値を、該位置（ティーチングポイント）における測定データ（ティーチングデータ）として記憶することを指示する。該記憶指示により、該ティーチングデータはティーチングデータメモリ１１５に記憶される。このティーチング操作を被印刷面６０ａ上の印刷方向に沿った適宜の位置ごとに行う。これにより、ティーチングデータメモリ１１５には、被印刷面６０ａ上の、印刷方向に沿った適宜のティーチングポイントごとのティーチングデータ（Ｙ、Ｚ、θの各軸座標値）が格納される。演算部１１７は、操作者による演算開始指令に基づき、ティーチングデータメモリ１１５に記憶されている各軸座標値についてスプライン演算等の補間演算をする。この補間演算の結果、演算部１１７は、被印刷面６０ａに沿って単位距離Δｄ（ティーチングポイント間を補間する微少距離）進む位置ごとのＹ、Ｚ、θ値を求める。求められたＹ、Ｚ、θ値は補間データメモリ１１９に格納される。このようにして補間データメモリ１１９にＹ、Ｚ、θ値が記憶された状態で、操作者が印刷速度を設定して印刷実行を指示すると、印刷が実行される。すなわち、印刷実行が指示されると、制御部１１１は次の制御を実行する。印刷動作開始位置にあるスキージ４８を下降位置に下ろし、ドクター５２を上昇位置に上げる。指示された印刷速度に応じた時間間隔で、補間データメモリ１１９に記憶されたＹ、Ｚ、θ値を順次読み出して、各軸のサーボモータ２６，３４，３５に位置指令値として出力する。これにより、スキージ４８が所定のアタック角度を維持しながら、スキージ４８の先端は被印刷面６０ａに沿って、指示された一定の速度で移動して、スクリーン６６を介して被印刷面６０ａを擦って、被印刷面６０ａに印刷を行う。スキージ４８が印刷終了位置まで達したら、制御部１１１は次の制御を実行する。Ｙ、Ｚ、θの各軸の移動を停止する。スキージ４８を上昇位置に上げてスクリーン６６から離す。ドクター５２を下降位置に下ろしてスクリーン６６に接触させる。印刷ヘッド４０をＹ軸方向に印刷時とは逆方向に移送してインキコーティング動作を行わせる。このとき、印刷ヘッド４０のＺ軸位置をスクリーン６６の湾曲に合わせて移動させる。このＺ軸位置の移動制御については詳しい説明を省略するが、例えば、前述したスキージ４８についてのオフラインティーチング操作と同様の、ドクター５２についてのオフラインティーチング操作に基づいて行うことができる。
【００３６】
ここで、制御部１１１による上記印刷時の制御について、図６を参照して説明する。この制御は、アタック角度を所定角度に維持してスキージ４８の先端を該印刷位置に接触させ、かつスキージ４８の先端を被印刷面６０ａに沿って、指示された一定の速度で移動させて印刷を行う制御である。前述のとおり、補間データメモリ１１９には、アタック角度を所定角度に維持しかつスキージ４８の先端を該印刷位置に接触させた状態で、スキージ４８の先端が被印刷面６０ａに沿って単位距離Δｄ進む位置ごとのＹ、Ｚ、θ値が記憶されている。図６の印刷位置Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，・・・は、ＹＺ平面上で、スキージ４８の先端が被印刷面６０ａ上の任意の位置Ｐ０にある状態から、被印刷面６０ａに沿って単位距離Δｄ進むごとの位置を示す。座標値（ｙi,ｚi）（i＝０，１，２，・・・）は、スキージ４８の回転軸ＨのＹＺ座標値である。座標値θi（i＝０，１，２，・・・）は、ＹＺ平面上のＺ軸方向を基準とした回転軸Ｈの周り方向のスキージ４８の角度である。各印刷位置Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，・・・に関して補間データメモリ１１９に記憶されているＹ、Ｚ、θ値（ｙi,ｚi,θi）は、次のとおりである。
・印刷位置Ｐ０に関するＹ、Ｚ、θ値（ｙ0,ｚ0,θ0）：スキージ４８の先端を位置Ｐ０に接触させた状態で、所定のアタック角度αが得られるＹ、Ｚ、θ値
・印刷位置Ｐ１に関するＹ、Ｚ、θ値（ｙ1,ｚ1,θ1）：スキージ４８の先端を位置Ｐ１（印刷位置を位置Ｐ０から被印刷面６０ａに沿って単位距離Δｄ進ませた位置）に接触させた状態で、所定のアタック角度αが得られるＹ、Ｚ、θ値
・印刷位置Ｐ２に関するＹ、Ｚ、θ値（ｙ2,ｚ2,θ2）：スキージ４８の先端を位置Ｐ２（印刷位置を位置Ｐ１から被印刷面６０ａに沿って単位距離Δｄ進ませた位置）に接触させた状態で、所定のアタック角度αが得られるＹ、Ｚ、θ値
・
・
・
【００３７】
制御部１１１は、印刷時に、指示された印刷速度に応じた時間間隔Δｔで、補間データメモリ１１９に記憶された印刷位置Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，・・・のＹ、Ｚ、θ値を順次読み出して各軸のサーボモータ２６，３４，３５に位置指令値として出力する。すなわち、ある時刻ｔ0に位置Ｐ０のＹ、Ｚ、θ値を読み出して各軸の位置指令値として出力する。時刻ｔ0＋Δｔに位置Ｐ１のＹ、Ｚ、θ値を読み出して各軸の位置指令値として出力する。時刻ｔ0＋２Δｔに位置Ｐ２のＹ、Ｚ、θ値を読み出して各軸の位置指令値として出力する。以後同様に、時間がΔｔ進行するごとに位置Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，・・・のＹ、Ｚ、θ値を読み出して各軸の位置指令値として順次出力する。これにより、所定のアタック角度αを維持しながら、スキージ４８の先端は被印刷面６０ａに沿って被印刷面６０ａを一定速度Δｄ／Δｔで移動して、被印刷面６０ａに印刷を行う。
【００３８】
図７は、以上説明したスクリーン印刷装置１０を使用したスクリーン印刷作業の手順を示す。図７の作業手順を説明する。ＣＡＤデータ等に基づく被印刷面６０ａの断面形状のデータを被印刷面形状データメモリ１０８に取り込む（Ｓ１）。グラフィックディスプレイ１１３の表示画面上で、オフラインティーチング操作により、被印刷面６０ａ上の印刷方向に沿った適宜の位置ごとにＹ、Ｚ、θ値の教示を行う（Ｓ２）。教示した各位置のＹ、Ｚ、θ値はティーチングデータメモリ１１５に格納される。印刷開始位置から印刷終了位置までティーチングを行った後、操作者の指示に基づき演算部１１７で教示位置のＹ、Ｚ、θ値についてそれぞれスプライン演算等の補間演算が実行される（Ｓ３）。これにより、被印刷面６０ａに沿って単位距離Δｄ進む位置ごとのＹ、Ｚ、θ値が求められる。該求められた補間データは補間データメモリ１１９に格納される（Ｓ４）。補間データメモリ１１９に格納された補間データを用いて、指示された本番印刷時の速度で試し刷りを行う（Ｓ５）。試し刷りの結果を見て、印刷不良箇所があれば（Ｓ６で“NO”）、微調整を行う（Ｓ７）。この微調整は、回転ノブ８２（図３Ａ）による印圧の微調整、印刷不良箇所の再ティーチング（オフラインティーチングまたはダイレクトティーチングまたはティーチングプレイバック）等により行われる。印刷不良箇所の再ティーチィングが行われたときは、該印刷不良箇所についてティーチングデータメモリ１１５に記憶されている該印刷不良箇所のティーチングデータが、再ティーチングにより得られたティーチングデータで更新される。演算部１１７は該更新されたティーチングデータに基づいてスプライン演算等の補間演算をし直す。補間データメモリ１１９の内容は、新たな補間データ（被印刷面６０ａに沿って単位距離Δｄ進む位置ごとのＹ、Ｚ、θ値）で更新される。次の試し刷りはこの更新された補間データに基づいて実行される。試し刷りおよび微調整は、被印刷面６０ａの全領域で良好な印刷結果が得られるまで繰り返される。被印刷面６０ａの全領域で良好な印刷結果が得られたら（Ｓ６で“YES”）、試し刷り時と同じ速度で本番印刷を行う（Ｓ８）。
【００３９】
図８は印刷時の印刷ヘッド４０の動作を示す。なお、図８では図示の便宜上、スクリーン６６と被印刷面６０ａが、Ｙ軸方向の全域にわたり、離れて図示されているが、実際には、当然のことながら、印刷位置（スキージ４８の先端がスクリーン６６に接触する位置）でスクリーン６６と被印刷面６０ａは接触する。Ｙ、Ｚ、θ各軸の制御により、スキージ４８は、インキ１２１の溜まりを維持しながら、所定のアタック角度αを維持して、スクリーン６６を介して被印刷面６０ａを擦って、被印刷面６０ａに印刷を行う。
【００４０】
図９は、印刷終了位置に達した後の戻し（インキコーティング）動作を示す。このとき、スキージ４８は上昇位置にあり、ドクター５２は下降位置にある。θ軸は固定のまま、Ｙ、Ｚ両軸を駆動して、ドクター５２の先端でスクリーン６６を擦ってインキ１２１をスクリーン６６に塗布して、次回の印刷に備える。
【００４１】
図１０は、印刷終了位置に達した後の戻し（インキコーティング）動作の別の例を示す。これは、ドクター５２がスクリーン６６に接触する位置で、該位置のスクリーン６６の接線方向とドクター５２とがなす角度（ドクター角）βを所定角度に維持してインキコーティングを行うようにしたものである。これを実現するために、Ｙ、Ｚ軸のほか、θ軸の駆動する。これによれば、スクリーン６６の断面形状の影響を受けずにスクリーン６６に均一にインキコーティングを行うことができる。その結果、次回の印刷を高精度にあるいは高品位に行うことができる。インキコーティング時にドクター角βを所定角度に維持する制御は、例えば、印刷時にアタック角αを所定角度に維持する前述の制御と同様に行うことができる。すなわち、該制御は、被印刷面６０ａの断面形状のデータを利用したオフラインティーチングに基づき、図７と同様の手順で行うことができる。あるいは、後述する図１１と同様の手順で行うこともできる。
【００４２】
前記図７の作業手順では、被印刷面６０ａの断面形状のデータに基づくオフラインティーチング操作で被印刷面６０ａ上の印刷方向に沿った適宜の位置ごとのＹ、Ｚ、θ値の教示を行い、該教示で得られた教示データを補間演算して、スキージ４８の先端が被印刷面６０ａに沿って単位距離Δｄ進む位置ごとのＹ、Ｚ、θ値を求めるようにした。しかし、被印刷面６０ａの断面形状のデータが決まれば、該被印刷面６０ａ上の位置に応じて、スキージ４８が所定のアタック角度を維持しながらスキージ４８の先端が該位置に接触するための、Ｙ，Ｚ，θ各軸位置の組合せが決まる。そこで、被印刷面６０ａの断面形状のデータから直接、スキージ４８の先端が被印刷面６０ａに沿って単位距離Δｄ進む位置ごとのＹ、Ｚ、θ値を求めることもできる。そのようにする場合の、図７に代わる作業手順の一例を図１１に示す。図１１の作業手順を、図５の制御系統を流用して説明する。ＣＡＤデータ等に基づく被印刷面６０ａの断面形状のデータを被印刷面形状データメモリ１０８に取り込む（Ｓ１１）。演算部１１７はこの形状データに基づき、スキージ４８が所定のアタック角度αを維持しながらスキージ４８の先端が被印刷面６０ａに沿って単位距離Δｄ進む位置ごとのＹ、Ｚ、θ値を求める。すなわち、前出の図６に基づいて説明すれば、アタック角度αを維持しながら、スキージ４８の先端が被印刷面６０ａに沿って単位距離Δｄ進む位置Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，・・・ごとのＹ、Ｚ、θ値、Ｐ０（ｙ0,ｚ0,θ0），Ｐ１（ｙ1,ｚ1,θ1），Ｐ２（ｙ2,ｚ2,θ2），・・・を求める。求められた各位置のＹ、Ｚ、θ値は補間データメモリ１１９に格納される（Ｓ１２）。補間データメモリ１１９に格納されたデータを用いて、指示された本番印刷時の速度で試し刷りを行う（Ｓ１３）。試し刷りの結果を見て、印刷不良箇所があれば（Ｓ１４で“NO”）、微調整を行う（Ｓ１５）。この微調整は、回転ノブ８２（図３）による印圧の微調整、印刷不良箇所のティーチング（オフラインティーチングまたはダイレクトティーチングまたはティーチングプレイバック）等により行われる。印刷不良箇所のティーチィングが行われたときは、該ティーチングで得られたティーチングデータに基づき、補間データメモリ１１９の印刷不良箇所のデータが修正される。次の試し刷りはこの修正されたデータに基づいて実行される。試し刷りおよび微調整は、被印刷面６０ａの全領域で良好な印刷結果が得られるまで繰り返される。被印刷面６０ａの全領域で良好な印刷結果が得られたら（Ｓ１４で“YES”）、試し刷り時と同じ速度で本番印刷を行う（Ｓ１６）。
【００４３】
前記実施の形態では、印刷実行前に被印刷面の断面形状のデータに基づいてＹ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を求めて設定し、該設定された情報に基づきスキージの各軸位置を制御して印刷するようにした。しかし、演算速度が速ければ、印刷実行中に被印刷面の断面形状のデータ等に基づいて実時間でＹ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を示す情報を求めて、スキージの各軸位置を制御して印刷することもできる。また、前記実施の形態では、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の位置制御を、被印刷面を固定し、印刷ヘッドをＹ軸方向、Ｚ軸方向に移動させることにより行った。これとは逆に、印刷ヘッドを固定し、被印刷面をＹ軸方向、Ｚ軸方向に移動させることにより行うこともできる。また、前記実施の形態では、スクリーン６６の断面形状を被印刷面の断面形状と同一にした。しかし、スクリーンの断面形状は被印刷面の断面形状と同一である必要はなく、概ね倣ったものとすることもできる。この場合、Ｙ、Ｚ、θの各軸位置相互の関係を該スクリーンの断面形状（すなわち、被印刷面の断面形状に概ね倣った形状）のデータに基づいて求めることもできる。
【符号の説明】
【００４４】
１０…スクリーン印刷装置、１２…Ｙ軸ステージ（Ｙ軸移動装置）、１４…Ｚ軸ステージ（Ｚ軸移動装置）、１６…θ軸ステージ（θ軸移動装置）、４０…印刷ヘッド、４８…スキージ、５２…ドクター、５６…テーブル、５８…治具、６０…被印刷物、６０ａ…被印刷面、６２…スクリーン印刷版、６６…スクリーン、８２…回転ノブ（印圧微調整機構）、８４…雌ねじ（印圧微調整機構）、９０…雄ねじ（印圧微調整機構）、１１１…制御部（制御装置）、１１９…補間データメモリ（メモリ）
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図３Ｅ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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