(57)【要約】【課題】AVMシステムの障害物検出装置及び方法を提供する。【解決手段】本発明は、AVMシステムの障害物検出装置及び方法に係り、障害物検出装置は、カメラを通じて撮影される画像などを格納する画像格納部と、画像格納部に格納された画像などのビューを変換して各画像に対応するビュー変換画像を生成する画像変換部と、時間差をつけて撮影された二つの画像に対するビュー変換画像をそれぞれ比較し、ビュー変換画像間の交差領域を抽出する交差領域抽出部と、ビュー変換画像間の交差領域の不一致程度を計算して交差領域内の不一致領域を検出する不一致領域検出部と、不一致領域を障害物領域と認知し、当該車のディスプレイを介して障害物の位置を表示する障害物報知部とを含む。【選択図】図１
2014089687.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラを通じて撮影される画像などを格納する画像格納部と、
前記画像格納部に格納された画像などのビューを変換して各画像に対応するビュー変換画像を生成する画像変換部と、
時間差をつけて撮影された二つの画像に対するビュー変換画像をそれぞれ比較し、前記ビュー変換画像間の交差領域を抽出する交差領域抽出部と、
前記ビュー変換画像間の交差領域の不一致程度を計算して前記交差領域内の不一致領域を検出する不一致領域検出部と、
前記不一致領域を障害物領域と認知し、当該車のディスプレイを介して前記障害物の位置を表示する障害物報知部と
を含むことを特徴とするAVMシステムの障害物検出装置。
【請求項２】
前記交差領域抽出部は、
以前の時点に撮影された画像のビュー変換画像と、現在の時点に撮影されたビュー変換画像との間の移動変位を計算し、前記ビュー変換画像間の交差領域を抽出することを特徴とする請求項１に記載のAVMシステムの障害物検出装置。
【請求項３】
前記不一致領域検出部は、
前記ビュー変換画像間の交差領域に対して水平方向及び垂直方向の不一致程度をそれぞれ計算し、前記交差領域内の不一致領域を検出することを特徴とする請求項１に記載のAVMシステムの障害物検出装置。
【請求項４】
前記障害物報知部は、
前記不一致領域に対して色相、明暗、パターン及びビューのうち少なくとも一つを異にして表示することを特徴とする請求項１に記載のAVMシステムの障害物検出装置。
【請求項５】
前記障害物報知部は、
現在の時点に撮影された画像又はそのビュー変換画像に前記障害物の位置を表示することを特徴とする請求項１に記載のAVMシステムの障害物検出装置。
【請求項６】
カメラを通じて撮影される画像などを格納するステップと、
前記格納された画像などのビューを変換して各画像に対応するビュー変換画像を生成するステップと、
時間差をつけて撮影された二つの画像に対するビュー変換画像をそれぞれ比較し、前記ビュー変換画像間の交差領域を抽出するステップと、
前記ビュー変換画像間の交差領域の不一致程度を計算して前記交差領域内の不一致領域を検出するステップと、
前記不一致領域を障害物領域と認知し、当該車のディスプレイを介して前記障害物の位置を表示するステップと
を含むことを特徴とするAVMシステムの障害物検出方法。
【請求項７】
前記交差領域を抽出するステップは、
以前の時点に撮影された画像のビュー変換画像と、現在の時点に撮影されたビュー変換画像との間の移動変位を計算し、前記ビュー変換画像間の交差領域を抽出することを特徴とする請求項６に記載のAVMシステムの障害物検出方法。
【請求項８】
前記不一致領域を検出するステップは、
前記ビュー変換画像間の交差領域に対して水平方向及び垂直方向の不一致程度をそれぞれ計算し、前記交差領域内の不一致領域を検出することを特徴とする請求項６に記載のAVMシステムの障害物検出方法。
【請求項９】
前記障害物の位置を表示するステップは、
前記不一致領域に対して色相、明暗、パターン及びビューのうち少なくとも一つを異にして表示することを特徴とする請求項６に記載のAVMシステムの障害物検出方法。
【請求項１０】
前記障害物の位置を表示するステップは、
現在の時点に撮影された画像又はそのビュー変換画像に前記障害物の位置を表示することを特徴とする請求項６に記載のAVMシステムの障害物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はAVMシステムの障害物検出装置及び方法に係り、AVM（Around View Monitoring）システムを通じて取得された互いに異なる二つの時点のビュー変換画像を比較し、交差領域から障害物を検出してその位置を表示する装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車周辺の障害物を認識する方法は、動作推定方式、事物認識方式、異種センサ融合方式及びカメラの交差領域基盤方式など多様に適用されている。
【０００３】
動作推定方式の場合、既存の画像処理、監視カメラ及び物体追跡技術を利用してオプティカルフローなどの複雑な動作推定技術を適用する。事物認識方式の場合、パターン認識などの高級学習技術を利用して事物を認識する。異種センサ融合方式の場合、動く物体の検出はカメラが担当し、固定的に立てられている障害物の検出はライダー、レーザスキャナ及び超音波などを利用し、それぞれの検出結果を融合して事物を認識する。カメラの交差領域基盤方式の場合、複数のカメラを通じて同一時点に撮影された画像の交差領域を組み合わせて獲得した画像から事物を認識する。
【０００４】
一例として、車を検出する技術は、車に取り付けられたカメラを通じて走行中に入力される画像データからオプティカルフロー（Optical Flow）を求め、車の走行により発生する背景オプティカルフローを求めてオプティカルフローと背景オプティカルフローとの差を比較し、比較の結果で求められる車の周りにある物体の動作に対するオプティカルフローを通じて車の候補領域を検出し、その車の候補領域をテンプレートマッチング（template matching）して車を検出する。
【０００５】
勿論、この他にも障害物を認識するのに多様な方法が利用されているが、殆ど演算過程が複雑であるか認識種類及び領域が制限的であり、システム構築の費用が多くかかるとの問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】韓国公開特許第１０−２００６−００７５３１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、既存のAVM（Around View Monitoring）システムを介して取得された互いに異なる二つの時点のビュー変換画像から抽出された交差領域の差から障害物を検出することにより、演算過程が単純で、高価システムの導入による費用増加のないAVMシステムの障害物検出装置及び方法を提供することにある。
【０００８】
さらに、本発明の他の目的は、互いに異なる二つの時点のビュー変換画像を利用するため、カメラの交差領域基盤方式に比べてより拡大された認識領域を有する障害物検出装置及び方法を提供することにある。
【０００９】
さらに、本発明の他の目的は、学習によって障害物を認識しないので、認識種類に制限がないようにした障害物検出装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置は、カメラを通じて撮影される画像などを格納する画像格納部と、前記画像格納部に格納された画像などのビューを変換して各画像に対応するビュー変換画像を生成する画像変換部と、時間差をつけて撮影された二つの画像に対するビュー変換画像をそれぞれ比較し、前記ビュー変換画像間の交差領域を抽出する交差領域抽出部と、前記ビュー変換画像間の交差領域の不一致程度を計算して前記交差領域内の不一致領域を検出する不一致領域検出部と、前記不一致領域を障害物領域と認知し、当該車のディスプレイを介して前記障害物の位置を表示する障害物報知部とを含むことを特徴とする。
【００１１】
前記交差領域抽出部は、以前の時点に撮影された画像のビュー変換画像と、現在の時点に撮影されたビュー変換画像との間の移動変位を計算し、前記ビュー変換画像間の交差領域を抽出することを特徴とする。
【００１２】
前記不一致領域検出部は、前記ビュー変換画像間の交差領域に対して水平方向及び垂直方向の不一致程度をそれぞれ計算し、前記交差領域内の不一致領域を検出することを特徴とする。
【００１３】
前記障害物報知部は、前記不一致領域に対して色相、明暗、パターン及びビューのうち少なくとも一つを異にして表示することを特徴とする。
【００１４】
前記障害物報知部は、現在の時点に撮影された画像又はそのビュー変換画像に前記障害物の位置を表示することを特徴とする。
【００１５】
一方、本発明に係わるAVMシステムの障害物検出方法は、カメラを通じて撮影される画像などを格納するステップと、前記格納された画像などのビューを変換して各画像に対応するビュー変換画像を生成するステップと、時間差をつけて撮影された二つの画像に対するビュー変換画像をそれぞれ比較し、前記ビュー変換画像間の交差領域を抽出するステップと、前記ビュー変換画像間の交差領域の不一致程度を計算して前記交差領域内の不一致領域を検出するステップと、前記不一致領域を障害物領域と認知し、当該車のディスプレイを介して前記障害物の位置を表示するステップとを含むことを特徴とする。
【００１６】
前記交差領域を抽出するステップは、以前の時点に撮影された画像のビュー変換画像と、現在の時点に撮影されたビュー変換画像との間の移動変位を計算し、前記ビュー変換画像間の交差領域を抽出することを特徴とする。
【００１７】
前記不一致領域を検出するステップは、前記ビュー変換画像間の交差領域に対して水平方向及び垂直方向の不一致程度をそれぞれ計算し、前記交差領域内の不一致領域を検出することを特徴とする。
【００１８】
前記障害物の位置を表示するステップは、前記不一致領域に対して色相、明暗、パターン及びビューのうち少なくとも一つを異にして表示することを特徴とする。
【００１９】
前記障害物の位置を表示するステップは、現在の時点に撮影された画像又はそのビュー変換画像に前記障害物の位置を表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、既存のAVM（Around View Monitoring）システムを介して取得された互いに異なる二つの時点のビュー変換画像から抽出された交差領域の差から障害物を検出することにより、演算過程が単純で、高価システムの導入による費用増加がないとの利点がある。
【００２１】
さらに、本発明は、互いに異なる二つの時点のビュー変換画像を利用するため、より拡大された認識領域を有し、学習によって障害物を認識しないので認識種類に制限がないとの利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置の説明に参照される図である。
【図２】本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置の構成の説明に参照されるブロック図である。
【図３】本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置で撮影画像間の交差領域を検出する動作の説明に参照される例示図である。
【図４】本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置で撮影画像間の交差領域を検出する動作の説明に参照される例示図である。
【図５】本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置で撮影画像間の交差領域を検出する動作の説明に参照される例示図である。
【図６】本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置で撮影画像間の交差領域を検出する動作の説明に参照される例示図である。
【図７】本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置で交差領域間の不一致領域を検出する動作の説明に参照される例示図である。
【図８】本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置で交差領域間の不一致領域を検出する動作の説明に参照される例示図である。
【図９】本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置で障害物領域を表示する動作の説明に参照される例示図である。
【図１０】本発明に係わるAVMシステムの障害物検出方法に対する動作の流れを示したフローチャートである。
【図１１】本発明に係わるAVMシステムの障害物検出方法に対する動作の流れを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図を参照しつつ、本発明の実施形態を説明する。
【００２４】
図1は、本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置の説明に参照される図である。
【００２５】
本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置（以下、「障害物検出装置」と記す）は、互いに異なる二つの時点に同一方向を撮影した画像の交差領域を比較して障害物の位置を認知し、これを表示させるものである。但し、本発明は車が低速に走行するか、停止及び走行を繰り返す時に行われるのが好ましい。
【００２６】
図1に示す通り、車1は移動中に車の側面に備えられたカメラ（図1の実施形態では右側面に備えられたカメラ）5を通じて側面領域（P1）を撮影する。以後、所定時間（Δt）が経過すれば、車1は同じく車の側面に備えられたカメラ5を通じて同一方向の側面領域（P2）を撮影する。
【００２７】
一方、障害物検出装置は、カメラ5を通じて撮影される画像をリアルタイムで取得して格納する。このとき、障害物検出装置は以前の時点、例えば、t0時点に撮影されたP1領域の撮影画像と、t0+Δt時点に撮影されたP2領域の撮影画像とを比較して各撮影画像の交差領域（P3）を検出し、二つの撮影画像の交差領域を比較することにより障害物を検出することになる。
【００２８】
障害物検出装置で障害物を検出する具体的な動作は、図2の実施形態を参照する。
【００２９】
図2は、本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置の構成の説明に参照されるブロック図である。
【００３０】
図2に示す通り、本発明に係わる障害物検出装置10は、制御部11、画像入力部12、表示部13、画像格納部14、画像変換部15、交差領域抽出部16、不一致領域検出部17及び障害物報知部18を含む。ここで、制御部11は障害物検出装置10の各部の動作を制御する。
【００３１】
画像入力部12はカメラと連結され、カメラを通じて撮影される画像の入力を受ける。カメラは、リアルタイム又は時間差をつけて車周辺の画像を撮影し、カメラを通じて撮影された画像などは画像入力部12を介して入力され画像格納部14に格納される。
【００３２】
画像変換部15は、画像入力部12を介し入力される画像のビューを変換して当該画像に対応するビュー変換画像を生成する。画像変換部15によって生成されたビュー変換画像は、画像格納部14に格納される。このとき、画像格納部14は画像入力部12を介して入力された画像とビュー変換画像が互いに対応されるように格納されてもよい。
【００３３】
一例として、画像格納部14には第1時点に撮影された画像及びそれに対応するビュー変換画像が格納され、第2時点に撮影された画像及びそれに対応するビュー変換画像が格納される。
【００３４】
交差領域抽出部16は、現在の時点に画像入力部12を介して入力された画像のビュー変換画像と、以前の時点に撮影された画像のビュー変換画像とを比較する。このとき、交差領域抽出部16は現在の時点に撮影された画像のビュー変換画像と、以前の時点に撮影された画像との移動変位を計算し、互いに異なる二つの時点のビュー変換画像間の交差領域を抽出する。互いに異なる二つの時点のビュー変換画像間の交差領域を抽出する動作に対する具体的な実施形態は、図3乃至図6を参照する。
【００３５】
不一致領域検出部17は、互いに異なる二つの時点のビュー変換画像から抽出された各交差領域を比較し、二つの交差領域に対する不一致程度を計算する。このとき、不一致領域検出部17は二つの交差領域に対する水平方向及び垂直方向の不一致程度をそれぞれ計算することにより、二つの交差領域内の不一致領域を検出する。
【００３６】
一例として、二つの交差領域を列（column）別に比較して水平方向に対する不一致領域を検出し、二つの交差領域を行（raw）別に比較して垂直方向に対する不一致領域を検出する。
【００３７】
このとき、不一致領域検出部17は二つの交差領域で水平方向又は垂直方向に対する不一致程度が一定値以上であれば不一致領域であると判断する。一例として、不一致領域検出部17は二つの交差領域で水平方向又は垂直方向に対する不一致程度が50%以上であれば不一致領域であると判断する。ここで、不一致領域検出部17は不一致程度が一定値以上の地点が一定以上連続される区間に対し不一致領域であるものと判断することができる。不一致領域を検出する動作に対する具体的な実施形態は、図7及び図8を参照する。
【００３８】
障害物報知部18は、不一致領域検出部17により検出された不一致領域を障害物領域と認知し、当該車のディスプレイを介して障害物の位置を表示させる。
【００３９】
ここで、障害物報知部18は、表示部13に表示された現在の時点に撮影された画像又はそのビュー変換画像に障害物の位置を表示させる。このとき、障害物報知部18は、不一致領域検出部17を介し検出された不一致領域に対して色相、明暗、パターン及びビューのうち少なくとも一つを異にして表示させる。
【００４０】
一例として、障害物報知部18は、現在の時点に撮影された画像内で障害物領域と認知された不一致領域の色相、明暗、パターン及びビューのうち少なくとも一つを異にして表示させる。他の例として、障害物報知部18は現在の時点に撮影された画像のビュー変換画像内で障害物領域と認知された不一致領域の色相、明暗、パターン及びビューのうち少なくとも一つを異にして表示させる。これをもって、使用者は周辺画像とは異なる色相、明暗、パターン及びビューなどを介して障害物の位置を容易に認知することができるようになる。障害物の位置を表示する具体的な実施形態は、図9を参照する。
【００４１】
図3乃至図6は、本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置で撮影画像間の交差領域を検出する動作の説明に参照される例示図である。
【００４２】
先ず、図3はt0時点に左側へ進んでいる車の側面領域（P1）を撮影する動作を示した図である。このとき、撮影された画像は図4に示す通りである。
【００４３】
図4に示す通り、障害物検出装置は、図3に示す通り、t0時点にP1領域を撮影した画像（I1）がn番目のフレームであるとすれば、当該画像（I1）に対して「frame（n）[t0]」のように表示することができる。障害物検出装置は、カメラを通じてP1領域の画像（I1）が撮影されると、撮影された画像（I1）をビュー変換したビュー変換画像（I3）を生成して格納する。
【００４４】
一方、図5は、図3で一定時間が経過したあと、車の側面領域を撮影する動作を示した図である。言い換えれば、車は図3で左側への進行中に一定時間が経過すれば、車の側面領域（P2）を撮影する。このとき、撮影された画像は図6に示す通りである。
【００４５】
図6に示す通り、障害物検出装置は、図5に示す通り、t0時点で一定時間（Δt）が経過した時点にP2領域を撮影した画像（I2）で、当該画像（I2）は図4のI1を基準にn+Δt番目のフレームであると仮定する。このとき、当該画像（I2）に対して「frame（n+Δt）[t0+Δt]」のように表示することができる。障害物検出装置は、カメラを通じてP2領域の画像（I2）が撮影されると、撮影された画像（I2）をビュー変換したビュー変換画像（I4）を生成して格納する。
【００４６】
以後、障害物検出装置は、図4のビュー変換画像（I3）と図6のビュー変換画像（I4）との間の移動変位を計算し、二つのビュー変換画像（I3、I4）の間の交差領域（R1、R2）を抽出する。さらに、障害物検出装置は二つの交差領域（R1、R2）の不一致程度を比較して一定値以上不一致する領域から障害物領域を認知させる。
【００４７】
図7及び図8は、本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置で交差領域間の不一致領域を検出する動作の説明に参照される例示図である。
【００４８】
先ず、図7は、図4及び図6で抽出された二つの交差領域（R1、R2）に対して水平方向の不一致程度を算出する動作を示した図である。
【００４９】
図7に示す通り、障害物検出装置は二つの交差領域（R1、R2）の対応される各列（column）を比較し、当該列の不一致程度を計算する。図7に示された二つの交差領域（R1、R2）は、水平方向に合計六つのブロックが各列をなしているので、六つの列それぞれに対し二つの交差領域（R1、R2）をそれぞれ比較して水平方向の不一致程度を計算する。
【００５０】
このように算出された不一致程度は図7に示されたグラフの通りであり、グラフを介して二番目と三番目の間、及び四番目と五番目の間から不一致程度が最も高いので、三番目の列及び四番目の列が含まれた領域を不一致領域と判断する。ここで、三番目の列と四番目の列の間は障害物の中心位置であるため、障害物が互いに重なって不一致程度は相対的に低くなる。
【００５１】
一方、図8は、図4及び図6で抽出された二つの交差領域（R1、R2）の対応される各行（raw）を比較し、当該行の不一致程度を計算する。図8に示された二つの交差領域（R1、R2）は、垂直方向に合計五つのブロックが各列をなしているので、五つの行それぞれに対し二つの交差領域（R1、R2）をそれぞれ比較して垂直方向の不一致程度を計算する。
【００５２】
このように算出された不一致程度は図8に示されたグラフの通りであり、グラフを介して一番目の行から四番目の行まで不一致程度が高く、その後は不一致程度が低いことを確認することができる。したがって、障害物検出装置は一番目の行から四番目の行までの領域を不一致領域と判断する。
【００５３】
このとき、障害物検出装置は図7で検出された水平方向の不一致領域と、図8で検出された垂直方向の不一致領域とを組み合わせて障害物領域を判断する。
【００５４】
図9は、本発明に係わるAVMシステムの障害物検出装置で障害物領域を表示する動作の説明に参照される例示図である。
【００５５】
図9に示す通り、障害物検出装置は図7及び図8で検出された障害物領域を現在の時点に取得された画像、又は当該画像のビュー変換画像を介して表示することができる。
【００５６】
図9の（a）は、現在の時点に取得された画像上に障害物領域を示した図である。障害物領域は、周辺領域と区分されるように色相、明暗、パターン及びビューのうち少なくとも一つを異にして表示させる。
【００５７】
一方、図9の（b）は、取得された画像のビュー変換画像の上に障害物領域を示した図である。この場合も同様に、障害物領域は周辺領域と区分されるように色相、明暗、パターン及びビューのうち少なくとも一つを異にして表示させる。
【００５８】
したがって、使用者は取得された画像又はそのビュー変換画像から、障害物が位置した領域を速やかで容易に認知することができる。
【００５９】
前記のような構成を有する本発明に係るAVMシステムの障害物検出装置に対する動作の流れをより詳しく説明する。
【００６０】
図10及び図11は、本発明に係るAVMシステムの障害物検出方法に対する動作の流れを示したフローチャートである。
【００６１】
図10は、取得画像をビュー変換する動作の流れを示した図である。
【００６２】
図10に示す通り、障害物検出装置はカメラを通じて撮影された現在の時点の撮影画像を取得し（S100）、取得された撮影画像を格納する（S110）。このとき、障害物検出装置は「S100」過程で取得された撮影画像をビュー変換し（S120）、「S120」過程のビュー変換画像を撮影画像とともに格納する（S130）。
【００６３】
次いで、所定時間が経過すれば、経過された時点で当該時点に撮影された画像を再度取得し（S100）、取得された撮影画像と撮影画像をビュー変換したビュー変換画像を格納する（S110乃至S130）。
【００６４】
このような方法で、障害物検出装置は画像撮影終了命令がある前まで「S100」乃至「S150」過程を繰り返して行い、所定時間が経過する都度引続き当該時点の撮影画像及びそれに対応するビュー変換画像を格納することになる。勿論、画像撮影終了命令が入力されると（S140）、当該動作は終了する。
【００６５】
図11は、図10で生成されたビュー変換画像を通じて障害物を検出する動作の流れを示した図である。
【００６６】
図11に示す通り、障害物検出装置は図10の「S130」過程で格納された以前の時点のビュー変換画像（以下、「第1画像」と記す）と、現在の時点のビュー変換画像（以下、「第2画像」と記す）とを抽出し（S200）、「S200」過程で抽出された第1画像及び第2画像を比較する（S210）。
【００６７】
このとき、障害物検出装置は第1画像及び第2画像の間の移動変位を計算し（S220）、第1画像及び第2画像の間の交差領域を抽出し（S230）、「S230」過程で抽出された交差領域をそれぞれ比較して不一致程度を計算する（S240）。障害物検出装置は、「S240」過程で計算された不一致程度に基づいて交差領域内の不一致領域を検出する（S250）。
【００６８】
一例として、障害物検出装置は第1画像と第2画像を水平方向及び垂直方向にそれぞれ比較して水平方向及び垂直方向に対する不一致程度をそれぞれ計算し、水平方向及び垂直方向それぞれに対する不一致領域を検出する。
【００６９】
したがって、障害物検出装置は「S250」過程で検出された不一致領域から障害物を認知する（S260）。このとき、障害物検出装置は水平方向の不一致領域と垂直方向の不一致領域とを組み合わせ、交差する領域を障害物領域と認知することができる。
【００７０】
次いで、障害物検出装置は、使用者が障害物の位置を認知することができるよう、現在の時点の撮影画像又はそれに対応するビュー変換画像の上に障害物が認知された領域を表示させる（S270）。勿論、障害物検出装置は障害物が認知された領域を表示することにおいて、周辺領域と区分されるよう、図9に示す通り、色相、明暗、パターン及びビューのうち少なくとも一つを異にして表示させる。
【００７１】
以上のように、本発明に係るAVMシステムの障害物検出装置及び方法は例示された図を参照して説明したが、本明細書に開示された実施形態と図により本発明は限定されず、技術思想の保護される範囲以内で応用され得る。
【符号の説明】
【００７２】
1 車
5 カメラ
10 障害物検出装置
11 制御部
12 画像入力部
13 表示部
14 画像格納部
15 画像変換部
16 交差領域抽出部
17 不一致領域検出部
18 障害物報知部
P1、P2 撮影領域
P3 交差領域
I1、I2 撮影画像
I3、I4 ビュー変換画像
R1、R2 交差領域
【図１】
2014089687.tif 000003
【図２】
2014089687.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2014089687.tif 000008
【図７】
2014089687.tif 000009
【図８】
2014089687.tif 000010
【図９】
2014089687.tif 000011
【図１０】
2014089687.tif 000012
【図１１】
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