(57)【要約】【課題】自車両の進行方向側において歩行者等の物標が横断しようとしているか否かをより好適に判定可能な横断判定装置を提供する。【解決手段】横断判定装置は、自車両の進行方向に対して横側から自車両に接近する方向を横断方向とし、物標の横断方向への移動量である横断移動量を算出して、この横断移動量が閾値下限量以上である事象をカウントする。そして、カウント数が閾値回数以上になることを閾値判定条件とし、複数の閾値判定条件の成立可否に基づき、物標が横断しようとしているか否かを判定する。ここで、複数の閾値判定条件では、閾値判定条件毎に異なる閾値下限量および閾値回数が設定されており、且つ、閾値下限量は、閾値回数が多いほど小さく設定されている。このように、閾値判定条件を単純に緩和するのではなく、事象のカウント数および閾値下限量のうち、一方の条件を緩めると、他方の条件が厳しくなるように、複数の閾値判定条件を用意した。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向側に位置する物標と前記自車両との距離を測定する測距手段（２１，Ｓ２６０）と、
前記自車両に対して前記物標が位置する方向を測定する方向測定手段（Ｓ２５０，Ｓ２６０）と、
前記自車両の進行方向に対して横側から前記自車両に接近する方向を横断方向とし、前記測距手段および前記方向測定手段による測定結果に基づき、前記物標の前記横断方向への移動量である横断移動量を算出する移動量算出手段（Ｓ２８０，Ｓ２９０）と、
前記移動量算出手段による複数の算出結果に基づき、前記自車両の進行方向側において前記物標が横断しようとしているか否かを判定する横断判定手段（Ｓ３００）と、
を備え、
前記横断判定手段は、前記移動量算出手段により算出された横断移動量が予め設定された閾値下限量以上である事象をカウントし、該事象が予め設定された閾値回数以上発生することを閾値判定条件として、複数の前記閾値判定条件の成立可否に基づいて、前記物標が横断しようとしているか否かを判定し、
前記複数の閾値判定条件では、前記閾値判定条件毎に異なる前記閾値下限量および前記閾値回数が設定されており、且つ、前記閾値下限量は、前記閾値回数が多いほど小さく設定されていることを特徴とする横断判定装置。
【請求項２】
前記横断判定手段は、前記複数の閾値判定条件が全て成立した場合に限り、前記物標が横断しようとしていると判定することを特徴とする請求項１に記載の横断判定装置。
【請求項３】
前記自車両の進行方向側の所定範囲にレーダ波を照射し、その照射方向から到来する前記レーダ波の反射波に基づいて得られるレーダ情報を入力するレーダ情報入力手段（Ｓ２１０）と、
前記自車両の進行方向側の所定範囲を含む画像を撮影し、その撮影画像に基づいて得られる画像情報を入力する画像情報入力手段（Ｓ２２０）と、
を備え、
前記測距手段は、前記レーダ情報入力手段により入力されたレーダ情報に基づいて、前記物標に関する前記距離を測定し、
前記方向測定手段は、前記画像情報入力手段により入力された画像情報に基づいて、前記物標に関する前記方向を測定し、
前記横断判定手段は、前記移動量算出手段により前記レーダ情報に基づく前記距離および前記画像情報に基づく前記方向の測定結果から算出された横断移動量を第１の横断移動量とし、該第１の横断移動量について予め規定された前記複数の閾値判定条件の成立可否に基づいて、前記物標が横断しようとしているか否かを判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の横断判定装置。
【請求項４】
前記測距手段は、さらに、前記画像情報入力手段により入力された画像情報に基づいて、前記物標に関する前記距離を測定し、
前記方向測定手段は、さらに、前記レーダ情報入力手段により入力されたレーダ情報に基づいて、前記物標に関する前記方向を測定し、
前記移動量算出手段は、前記画像情報に基づく前記距離および前記方向の測定結果と、前記レーダ情報に基づく前記距離および前記方向の測定結果との差分が、予め設定された誤差範囲内である場合に限り、前記第１の横断移動量を算出することを特徴とする請求項３に記載の横断判定装置。
【請求項５】
前記方向測定手段は、さらに、前記レーダ情報入力手段により入力されたレーダ情報に基づいて、前記物標に関する前記方向を測定し、
前記横断判定手段は、前記移動量算出手段により前記レーダ情報に基づく前記距離および前記方向の測定結果から算出された横断移動量を第２の横断移動量とし、前記第１の横断移動量および前記第２の横断移動量についてそれぞれ予め規定された前記複数の閾値判定条件が全て成立した場合に限り、前記物標が横断しようとしていると判定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の横断判定装置。
【請求項６】
前記閾値判定条件では、前記物標の種類に応じて前記横断移動量に関する閾値上限量が予め設定されており、
前記横断判定手段は、前記移動量算出手段により算出された横断移動量が前記閾値上限量を超える前記事象をカウントしないことを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の横断判定装置。
【請求項７】
前記物標の速度を算出する速度算出手段（Ｓ３１０）を備え、
前記横断判定手段は、前記速度算出手段による算出速度が前記物標の種類に応じて予め設定された閾値下限速度以下である場合、前記複数の閾値判定条件の成立可否にかかわらず、前記物標が横断しようとしていないと判定することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の横断判定装置。
【請求項８】
コンピュータを、請求項１に記載の測距手段、方向測定手段、移動量算出手段、および横断判定手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の進行方向側に位置する物標が横断しようとしているか否かを判定する横断判定装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーダ装置や画像センサを用いて自車両の進行方向側に位置する他車両や障害物、歩行者等の物標を検出し、例えば物標と自車両との距離を相対速度で除算した衝突予測時間（以下「ＴＴＣ」：Time to Collision）に基づいて、物標と自車両との衝突可能性が高い場合に、運転者に警報したり、衝突を回避するために自動ブレーキを作動させたりするプリクラッシュセーフティシステム（以下「ＰＣＳ」）が知られている。
【０００３】
なお、この種のＰＣＳでは、自車両の進行方向に位置する物標だけでなく、自車両の進行方向に対して横側から自車両に接近する物標に対しても、衝突可能性が高い場合には、警報や必要に応じて自動ブレーキを作動させることが要求されている。
【０００４】
このような要求に対し、例えば市街地等の歩行者が多いところで全ての歩行者に対してＴＴＣを算出すると、歩行者が自車両の前方を横断する意思がなく、単に横断方向に少し移動しただけでも警報等が発動しかねないため、かえって運転者による走行を妨げてしまうことになる。
【０００５】
このため、歩行者等の物標が自車両の進行方向側において横断しようとしているか否かを判定する精度を高め、横断しようとしていないと判定した物標に対しては、例えばＴＴＣを算出しない等、警報等を発動させないようにするオフ性能の向上が求められる。
【０００６】
例えば、このようなオフ性能を向上させるために、自車両の進行方向側において歩行者の横断方向への移動量が所定閾値以上である事象を連続的に繰り返し検出することを作動条件とし、このような作動条件を満たした場合に限り、警報を作動させることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−１９７７２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、従来のＰＣＳでは、歩行者が自車両の進行方向側において横断しようとしている場合であっても、例えば車両から見て歩行者が一時的に見えなくなる死角に入る等により、レーダ装置や画像センサによって歩行者を連続的に検出できなかった場合には警報が作動しないことになるため、本来作動させるべき警報がなされない可能性が高くなるという懸念があった。
【０００９】
また、このような懸念に対し、警報が作動しやすくなるように作動条件を単純に緩和すると、オフ性能がうまく機能しなくなるという別の懸念が生じる。
本発明は、これらの懸念に鑑みてなされたものであり、自車両の進行方向側において歩行者等の物標が横断しようとしているか否かをより好適に判定可能な横断判定装置およびプログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するためになされた本発明の横断判定装置では、測距手段が、自車両の進行方向側に位置する物標と自車両との距離を測定し、方向測定手段は、自車両に対して物標が位置する方向を測定する。そして、移動量算出手段が、自車両の進行方向に対して横側から自車両に接近する方向を横断方向とし、測距手段および方向測定手段による測定結果に基づき、物標の横断方向への移動量である横断移動量を算出し、横断判定手段が、移動量算出手段による複数の算出結果に基づき、自車両の進行方向側において物標が横断しようとしているか否かを判定する。
【００１１】
ここで、本発明において、横断判定手段は、移動量算出手段により算出された横断移動量が予め設定された閾値下限量以上である事象をカウントし、その事象が予め設定された閾値回数以上発生することを閾値判定条件として、複数の閾値判定条件の成立可否に基づいて、物標が横断しようとしているか否かを判定する。
【００１２】
そして、本発明において、複数の閾値判定条件では、閾値判定条件毎に異なる閾値下限量および閾値回数が設定されており、且つ、閾値下限量は、閾値回数が多いほど小さく設定されているように構成した。
【００１３】
このような構成では、自車両の進行方向側に位置する物標について、横断移動量が予め設定された閾値下限量以上である事象のカウント数が多い場合や、このような事象のカウント数が少なくても物標の横断移動量が大きい場合等を総合的に考慮して、その物標が横断しようとしているか否かが判定される。
【００１４】
つまり、本発明では、警報等が作動しやすくなるように作動条件（閾値判定条件）を単純に緩和するのではなく、閾値回数（事象のカウント数）および閾値下限量（物標の横断移動量）のうち、一方の条件を緩めると、他方の条件が厳しくなるように、複数の閾値判定条件が用意されている。
【００１５】
したがって、本発明によれば、自車両の進行方向側において歩行者等の物標が横断しようとしているか否かをより好適に判定することができる。また、本発明をＰＣＳに適用することにより、物標を連続的に検出できなかった場合であっても、本来作動させるべき警報等を行うことができ、且つ、警報等に関するオフ性能を適度に機能させることができる。
【００１６】
なお、本発明において、横断判定手段は、複数の閾値判定条件のうち少なくとも一つが成立した場合（ＯＲ条件を満たした場合）に、物標が横断しようとしていると判定してもよいし、複数の閾値判定条件が全て成立した場合（ＡＮＤ条件を満たした場合）に限り、物標が横断しようとしていると判定してもよい。あるいは、ＯＲ条件とＡＮＤ条件とを適宜複合させた条件を満たした場合に、物標が横断しようとしていると判定してもよい。
【００１７】
ここで、例えば、複数の閾値判定条件をＯＲ条件とする場合、ＡＮＤ条件の場合と比較して、警報等を作動させやすくなることに伴い、本来作動させるべきでない警報等の作動（誤作動）が生じやすくなり、警報等に関するオフ性能が低下してしまうという懸念もある。
【００１８】
これに対し、複数の閾値判定条件をＡＮＤ条件とする場合、物標の横断移動量の算出回数（ひいては物標に関する距離および方向の測定回数）に占める事象の発生数が多く、且つ、その発生した複数の事象に物標の横断移動量が大きい事象が適度に含まれている場合に、その物標が横断しようとしていると判定されるため、ＯＲ条件の場合と比較して、その判定精度を向上させることができる。
【００１９】
また、本発明では、自車両の進行方向側の所定範囲にレーダ波を照射し、その照射方向から到来するレーダ波の反射波に基づいて得られるレーダ情報を入力するレーダ情報入力手段と、自車両の進行方向側の所定範囲を含む画像を撮影し、その撮影画像に基づいて得られる画像情報を入力する画像情報入力手段とを備える構成のもと、以下のような態様であってもよい。
【００２０】
即ち、測距手段が、レーダ情報入力手段により入力されたレーダ情報に基づいて、物標に関する距離を測定し、方向測定手段が、画像情報入力手段により入力された画像情報に基づいて、物標に関する方向を測定する。そして、横断判定手段が、移動量算出手段によりレーダ情報に基づく距離および画像情報に基づく方向の測定結果から算出された横断移動量を第１の横断移動量とし、この第１の横断移動量について予め規定された複数の閾値判定条件の成立可否に基づいて、物標が横断しようとしているか否かを判定する。
【００２１】
なお、レーダ情報は、実際に物標に反射したレーダ波に基づいて距離が測定できるため、測距に適した情報であるものの、レーダ波が物標のどの位置で反射されたか不明であるため、物標の横幅分に対応する誤差が発生し、方向の測定には比較的不利な面もある。また、画像情報は、レーダ情報に比べて測距の性能が落ちるものの、実際に撮影された画像に基づいて物標が特定できるため、自車両の進行方向軸に対する物標の位置を示す距離（自車両の進行方向軸と物標との距離）や角度（自車両から見て進行方向軸に対して物標が位置する角度）といった方向の測定には適した情報である。
【００２２】
したがって、上記態様によれば、レーダ情報および画像情報のうち一方の不利な面が他方の有利な面によって補完されるため、これらを相互補完するように結合した情報（フュージョン情報）を用いることで、物標における横断移動量の算出精度を向上させることができ、ひいては、物標が横断しようとしているか否かを判定する際の判定精度の向上に寄与することができる。
【００２３】
また、本発明では、測距手段が、さらに、画像情報入力手段により入力された画像情報に基づいて、物標に関する距離を測定し、方向測定手段が、さらに、レーダ情報入力手段により入力されたレーダ情報に基づいて、物標に関する方向を測定する構成のもと、以下のような態様であってもよい。
【００２４】
即ち、移動量算出手段が、画像情報に基づく距離および方向の測定結果と、レーダ情報に基づく距離および方向の測定結果との差分が、予め設定された誤差範囲内である場合に限り、第１の横断移動量を算出する。
【００２５】
このような態様では、画像情報とレーダ情報とのそれぞれの測定結果がかけ離れている場合には、第１の横断移動量が算出されないため、第１の横断移動量を算出する際に、異なる２つの物標の一方を対象とする画像情報と他方を対象とするレーダ情報とを誤って結合させてしまうことを防ぎ、ひいては、第１の横断移動量の算出精度の低下を抑制することができる。
【００２６】
また、本発明では、方向測定手段が、さらに、レーダ情報入力手段により入力されたレーダ情報に基づいて、物標に関する方向を測定する構成のもと、以下の態様であってもよい。
【００２７】
即ち、横断判定手段が、移動量算出手段によりレーダ情報に基づく距離および方向の測定結果から算出された横断移動量を第２の横断移動量とし、第１の横断移動量および第２の横断移動量についてそれぞれ予め規定された複数の閾値判定条件が全て成立した場合に
限り、物標が横断しようとしていると判定する。
【００２８】
このような態様では、仮に、異なる２つの物標の一方を対象とする画像情報と他方を対象とするレーダ情報とを誤って結合させてしまった場合であっても、レーダ情報に基づく算出結果を用いた複数の閾値判定条件が全て成立しなければ、物標が横断しようとしていると判定されないので、画像情報を基にした物標の誤認識があっても警報等に関するオフ性能が低下しないというフェールセーフとして好適に機能することができる。
【００２９】
また、本発明において、閾値判定条件では、物標の種類に応じて横断移動量に関する閾値上限値が予め設定されており、横断判定手段が、移動量算出手段により算出された横断移動量が閾値上限量を超える事象をカウントしない（カウント数から除外する）ことが望ましい。
【００３０】
このような構成によれば、物標について想定し得ない横断移動量が算出された場合には、閾値判定条件における事象の発生としてカウントされないため、例えば物標の横断判定途中で、画像情報やレーダ情報によって対象としている物標の同一性が失われた場合であっても、警報等に関するオフ性能が低下しないというフェールセーフとして好適に機能することができる。
【００３１】
なお、本発明では、物標の速度を算出する速度算出手段を備える構成のもと、横断判定手段が、速度算出手段による算出速度が物標の種類に応じて予め設定された閾値下限速度以下である場合、複数の閾値判定条件の成立可否にかかわらず、物標が横断しようとしていないと判定してもよい。
【００３２】
このような構成によれば、例えば停止している物標に関してあたかも移動しているかのように横断移動量が誤って算出されて閾値判定条件が成立したとしても、物標が横断しようとしていると判定されないので、閾値判定条件における誤判定があっても警報等に関するオフ性能が低下しないというフェールセーフとして好適に機能することができる。
【００３３】
なお、本発明は、プログラムとして市場に流通させることができる。具体的には、コンピュータを、少なくとも前述の測距手段、方向測定手段、移動量算出手段、および横断判定手段として機能させるためのプログラムである。これらのプログラムは、上記コンピュータに組み込まれることにより、本発明の横断判定装置によって奏する効果と同等の効果を得ることができる。なお、プログラムは、コンピュータに組み込まれるＲＯＭやフラッシュメモリ等に記憶され、これらＲＯＭやフラッシュメモリ等からコンピュータにロードされて用いられてもよいし、ネットワークを介してコンピュータにロードされて用いられてもよい。
【００３４】
また、上述のプログラムは、コンピュータにて読み取り可能なあらゆる形態の記録媒体に記録されて用いられてもよい。記録媒体としては、例えば、持ち運び可能な半導体メモリ（例えばＵＳＢメモリ、メモリカード（登録商標）など）などが含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】（ａ）は、横断判定装置を備えるＰＣＳの全体構成を例示するブロック図であり、（ｂ）は、横断判定装置の構成を例示するブロック図である。
【図２】レーダ装置および画像センサの検知範囲を例示する説明図である。
【図３】作動判定装置が行う各処理を例示するフローチャートである。
【図４】横断判定装置が行う各処理を例示するフローチャートである。
【図５】フュージョン情報を説明するための解説図である。
【図６】横断判定処理を説明するための論理ブロック図である。
【図７】（ａ）は、閾値上限量を説明するための解説図であり、（ｂ）は、カウント数を説明するための解説図である。
【図８】（ａ）は、フュージョン情報に関する各閾値判定条件（各グループ）における閾値下限量と閾値回数との関係性を例示するグラフであり、（ｂ）は、レーダ情報に関する各閾値判定条件（各グループ）における閾値下限量と閾値回数との関係性を例示するグラフである。
【図９】閾値判定条件の成立可否に関する具体例を示すチャート図である。
【図１０】画像誤差範囲のバリエーションを説明するための解説図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下に、本発明の実施形態としての横断判定装置を備えるプリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）を図面と共に説明する。なお、ＰＣＳは、車両に搭載されるシステムであって、障害物を感知して、このシステムを搭載した車両（自車両）が障害物に衝突する前に、その衝突被害を軽減または防止するための車両制御を行うシステムである。
【００３７】
＜全体構成＞
図１（ａ）に示すように、本実施形態のＰＣＳ１は、レーダ装置２、画像センサ３、横断判定装置１０、作動判定装置２０、状態センサ４、警報装置５、ブレーキ装置６、およびシートベルト装置７を備えて構成される。
【００３８】
なお、図１（ｂ）に示すように、横断判定装置１０および作動判定装置２０は、それぞれ、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，フラッシュメモリ等を有する１ないし複数のマイクロコンピュータを中心に構成され、ＣＰＵが、ＲＯＭまたはフラッシュメモリに記憶されたプログラムに基づいて、ＲＡＭをワークエリアとして使用し、後述する各種処理を実行するように構成されている。
【００３９】
レーダ装置２は、例えば自車両の前端部に配置され、自車両の進行方向側の所定範囲である探査領域にレーダ波を照射し、その照射方向から到来するレーダ波の反射波に基づくレーダ情報を、所定の周期毎（本実施形態ではＴ１ｓｅｃ毎）に、横断判定装置１０および作動判定装置２０に出力する。
【００４０】
本実施形態のレーダ装置２は、ＦＭＣＷ方式のいわゆる「ミリ波レーダ」として構成されたものであり、周波数変調されたミリ波帯の電磁波をレーダ波として自車両の進行方向側の所定範囲に送信するとともに、レーダ波の反射波を受信し、そのレーダ波を反射した物標に関する情報を生成する。
【００４１】
具体的には、レーダ装置２は、時間に対して周波数を直線的に上昇（上り変調）および下降（下り変調）させた送信波を探査領域に向けて送信し、前方の物標で反射された電波を受信すると、送信波と受信波とをミキシングして、レーダ装置２と物標との距離及び相対速度に対応したビート周波数をもつビート信号を抽出する。
【００４２】
但し、レーダ装置２は、送信アンテナ及び受信アンテナのうち少なくとも一方がアレイアンテナによって構成され、送信アンテナと受信アンテナの組み合わせをチャンネルと呼ぶものとして、チャンネル毎にビート信号を抽出し、抽出したビート信号をＡＤコンバータによってＡＤ変換し、レーダ情報として出力する。
【００４３】
画像センサ３は、例えば自車両の前側における中央付近に配置され、自車両の進行方向側の所定範囲を含む画像を撮影し、その撮影画像に基づく画像情報を、所定の周期毎（本実施形態ではＴ２（＝Ｔ１×２）ｓｅｃ毎）に、横断判定装置１０および作動判定装置２０に出力する。
【００４４】
本実施形態の画像センサ３は、例えばＣＣＤカメラからなり、このＣＣＤカメラは、レーダ装置２の検知範囲より広い角度範囲を検知範囲とする（図２参照）。画像センサ３は、ＣＣＤカメラで撮影した撮影画像に対して、テンプレートマッチング等の周知の画像処理を行うことにより、撮像範囲内に存在する所定の物標（他車両や歩行者等）を検出する。
【００４５】
そして、画像センサ３は、この処理により検出された物標に関する情報を撮影画像に付加した画像情報を出力する。なお、画像情報には、撮影画像の他、検出した物標の種類、大きさ、撮影画像上の位置についての情報が少なくとも付加されている。
【００４６】
状態センサ４は、自車両の運転状態を検出するセンサの総称であり、具体的には、自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、自車両の加速度を検出する加速度センサ、自車両の操舵角を検出する操舵角センサ、自車両の進行方向に対するヨーレートを検出するヨーレートセンサ等によって構成され、これらの検出結果を示す状態情報を、作動判定装置２０に出力する。
【００４７】
警報装置５は、自車両の車室内に設置されたスピーカやディスプレイであり、ＰＣＳ１では、作動判定装置２０によって、障害物に衝突する可能性が高まったと判定した場合に、警報音や警報メッセージ、警報画像を出力することで、その衝突を回避または軽減できるよう運転者に報知するために用いられる。
【００４８】
ブレーキ装置６は、自車両を制動する制動装置であり、ＰＣＳ１では、作動判定装置２０によって、障害物に衝突する可能性が高まったと判定した場合の警報時に、ブレーキペダルの踏込量に対する制動力（ブレーキの効き）を強めたり、障害物に衝突する可能性がかなり高いと判定した場合に、その衝突を軽減または回避できるように自車両の自動制動（自動ブレーキ）を行ったりするために用いられる。
【００４９】
シートベルト装置７は、自車両の各座席に設けられたシートベルトの帯（ウェビング）を引き込むプリテンショナであり、ＰＣＳ１では、障害物に衝突する可能性が高まったと判定した場合の警報時に、ウェビングの巻き上げ等の予備動作を行うために用いられる。なお、シートベルト装置７は、自車両の衝突時には、ウェビングのたるみを取り除くことにより、乗員が前方に動き出す前に確実に座席に固定し、乗員を保護するために用いられる。
【００５０】
＜作動判定装置＞
作動判定装置２０は、図１（ｂ）に示すように、前述のマイクロコンピュータを中心に構成され、さらに高速フーリエ変換（ＦＦＴ）等の信号処理を実行するためのデジタルシグナルプロセッサ（以下「ＤＳＰ」）２１を備える。なお、ＤＳＰ２１は、レーダ装置２から入力したレーダ情報（ビート信号）から、ＦＭＣＷレーダにおける周知の手法により、物標毎に自車両との距離や相対速度、方位を検出するために用いられる。
【００５１】
具体的には、ＤＳＰ２１は、取得したビート信号について、チャンネル毎に、且つ変調（上り変調／下り変調）期毎に、時系列方向の高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を実行し、ＦＦＴの処理結果として、周波数軸上で、信号強度が予め定めた閾値を超えて、ピークとなる周波数（ピーク周波数）を抽出する。そして、抽出されたピーク周波数毎に、そのピーク周波数における各チャンネルでの信号成分（振幅、位相）を抽出し、その抽出した信号成分を用いて、周知のデジタルビームフォーミング（ＤＢＦ）によって物標の方位を推定する。次に、抽出したピーク周波数の周波数群に対して、ピーク信号強度や方位検出の結果及び過去の履歴情報などに基づき、両変調期間（上り変調期間／下り変調期間）の間で
、同一の物標からの反射波に基づいて生成された対になるべきピーク周波数（以下、ピークペアという）を特定するペアマッチ処理を行う。そして、ペアマッチ処理で特定された各ピークペアについて、そのピーク周波数（上り変調時のビート周波数、下り変調時のビート周波数）から、それぞれの物標との距離および相対速度を算出する。以上により算出した物標毎の自車両との距離や相対速度、物標の方位の結果をＣＰＵに供給する。
【００５２】
次に、作動判定装置２０のＣＰＵが実行する各処理について、図３のフローチャートに沿って説明する。
作動判定装置２０のＣＰＵは、エンジンが始動すると、レーダ装置２から出力されるレーダ情報、および画像センサ３から出力される画像情報を入力する処理を開始し（Ｓ１１０）、さらに、横断判定装置１０から出力される横断物標情報を入力する処理を開始する（Ｓ１２０）。なお、Ｓ１１０で入力されたレーダ情報は、ＤＳＰ２１によって、物標毎の自車両との距離や相対速度、物標の方位が算出された情報として、以下では説明を続ける。
【００５３】
また、横断物標情報は、レーダ装置２および画像センサ３の検知範囲のうち、自車両の進行方向に沿って形成される自車両の車幅分の領域（以下「車幅内領域」）を除外した領域（以下「車幅外領域」）で検出された物標について、その物標が自車両の前方を横断しようとしているか否かを表す情報である。この横断物標情報では、車幅外領域における物標毎に、物標の位置（距離や方位）と、自車両の前方を横断しようとしているか否かを表すフラグとが、少なくとも対応づけられている。
【００５４】
そして、Ｓ１１０で入力されたレーダ情報および画像情報、ならびにＳ１２０で入力された横断物標情報に基づいて、後段の処理の対象とする物標（本処理の対象物標）を認識する物標認識処理を行う（Ｓ１３０）。
【００５５】
具体的には、物標認識処理では、Ｓ１１０で入力されたレーダ情報および画像情報が示す候補物標を、車幅内領域に位置する物標と、車幅外領域に位置する物標とに区分し、Ｓ１２０で入力された横断物標情報に基づいて、車幅外領域に位置する物標のうち、自車両の前方を横断しようとしている物標を抽出する。そして、車幅内領域に位置する物標と、車幅外領域に位置する物標のうち、自車両の前方を横断しようとしている物標とを、本処理の対象物標として認識する。なお、物標の少なくとも一部が車幅内領域に入っている場合には、その物標は、車幅内領域に位置する物標として抽出される。
【００５６】
次に、Ｓ１３０で認識した本処理の対象物標について、Ｓ１１０で入力されたレーダ情報および画像情報の連続的な変化から、物標の移動方向および相対速度を算出する（Ｓ１４０）。なお、相対速度については、ＤＳＰ２１によって既に算出されたレーダ情報が示す値を用いてもよい。
【００５７】
続いて、状態センサ４の検出結果としての自車両の運転状態を表す状態情報（加速度，車速，操舵角，ヨーレート）を取得し、この状態情報と、画像センサ３による撮影画像とに基づいて、例えば車速およびヨーレートが現状のまま自車両が走行道路を推移（移動）した場合に予測される自車両の予測走行軌跡を算出する（Ｓ１５０）。
【００５８】
そして、Ｓ１３０で認識した本処理の対象物標について、Ｓ１４０における相対速度から物標が現在の移動方向に進む物標の速度を算出し、算出した物標の速度ベクトル（速度および移動方向）と、Ｓ１５０で算出した自車両の予測走行軌跡上の車速ベクトル（車速および移動方向）とに基づいて、両者が衝突する可能性の有無を判断し、衝突する可能性がある場合には、自車両が物標に衝突するまでの余裕時間（ＴＴＣ）を算出する（Ｓ１６０）。
【００５９】
次に、Ｓ１６０で算出したＴＴＣが予め設定された第１の閾値時間以内になると、自車両が物標（障害物）に衝突する可能性が高まったと判定し、Ｓ１６０で算出したＴＴＣが閾値時間を超えると、自車両が物標（障害物）に衝突する可能性が低いと判定する作動判定処理を行う（Ｓ１７０）。また、作動判定処理では、Ｓ１６０で算出したＴＴＣが予め設定された第２の閾値時間（第１の閾値時間よりも小さい値）以内になると、自車両が物標（障害物）に衝突する可能性がかなり高いと判定する。
【００６０】
そして、Ｓ１７０における判定結果に応じて、自車両が障害物に衝突する可能性が高まったと判定した場合に、警報装置５によって警報音や警報メッセージ、警報画像を出力したり、ブレーキ装置６によってブレーキの効きを強めたり、シートベルト装置７によってウェビングの巻き上げ等の予備動作を行ったりする車両制御処理を行う（Ｓ１８０）。
【００６１】
なお、車両制御処理では、自車両が障害物に衝突する可能性がかなり高いと判定した場合には、その衝突を軽減または回避できるように、ブレーキ装置６によって自動ブレーキを行うようになっている。
【００６２】
＜横断判定装置＞
横断判定装置１０は、図１（ｂ）に示すように、作動判定装置２０と同様に、前述のマイクロコンピュータを中心に構成され、さらにレーダ装置２から入力したレーダ情報（ビート信号）から算出した物標毎の自車両との距離や相対速度、方位の結果をＣＰＵに供給するＤＳＰ１１を備える。
【００６３】
次に、横断判定装置１０のＣＰＵが実行する各処理について、図４のフローチャートに沿って説明する。
横断判定装置１０のＣＰＵは、エンジンが始動すると、レーダ装置２から出力されるレーダ情報を入力する処理を開始するとともに（Ｓ２１０）、画像センサ３から出力される画像情報を入力する処理を開始する（Ｓ２２０）。
【００６４】
そして、Ｓ２１０で入力されたレーダ情報、およびＳ２２０で入力された画像情報のうち少なくとも一方の情報に基づいて、後段の処理の対象とする物標（本処理の対象物標）を認識する物標認識処理を開始する（Ｓ２３０）。
【００６５】
具体的には、物標認識処理では、Ｓ２１０で入力されたレーダ情報、およびＳ２２０で入力された画像情報が示す候補物標を、車幅内領域に位置する物標と、車幅外領域に位置する物標とに区分し、このうち車幅外領域に位置する歩行者を、本処理の対象物標として認識する。なお、ここでは、Ｓ２２０で入力された画像情報に基づいて、周知のパターンマッチング等の画像処理を行うことにより、物標のなかから歩行者を抽出している。
【００６６】
次に、Ｓ２３０で認識した本処理の対象物標について、Ｓ１１０で入力されたレーダ情報（ビート信号）から算出された物標毎の自車両との距離や相対速度、物標の方位の結果をＤＳＰ１１から取得するレーダ算出結果取得処理を開始する（Ｓ２４０）。
【００６７】
そして、Ｓ２４０におけるＤＳＰ１１の算出結果から、レーダ情報に基づく距離（物標と自車両との距離）および物標の方位に基づいて、自車両に対して物標が位置する方向として、自車両の進行方向に沿った軸と物標との距離（物標の横位置）を算出し、レーダ情報に基づく物標の距離および横位置を示すレーダ物標情報を生成するレーダ物標情報生成処理を開始する（Ｓ２５０）。
【００６８】
なお、本実施形態のレーダ物標情報生成処理では、レーダ装置２がレーダ情報を出力す
る周期と同じく、Ｔ１ｓｅｃ毎にレーダ物標情報を生成するようになっている。
続いて、Ｓ２３０で認識した本処理の対象物標について、Ｓ２２０で入力された画像情報に基づいて、周知のエッジ抽出処理等の画像処理を行うことにより、撮影画像上の歩行者（物標）の位置から、物標と自車両との距離、および自車両の進行方向に沿った軸と物標との距離（物標の横位置）を算出し、画像情報に基づく物標の距離および横位置を示す画像物標情報を生成する画像物標情報生成処理を開始する（Ｓ２６０）。
【００６９】
なお、本実施形態の画像物標情報生成処理では、画像センサ３が画像情報を出力する周期と同じく、Ｔ２ｓｅｃ毎に画像物標情報を生成するようになっている。
そして、Ｓ２５０で生成したレーダ物標情報と、Ｓ２６０で生成した画像物標情報とを結合したフュージョン情報を生成するフュージョン情報生成処理を開始する（Ｓ２７０）。具体的には、フュージョン情報生成処理では、図５に示すように、レーダ物標情報が示す物標の距離および横位置に予め設定された想定誤差を加えた領域（レーダ物標領域）と、画像物標情報が示す物標の距離および方位（距離を横位置で除算した値）に予め設定された想定誤差を加えた領域（画像物標領域）とを生成する。そして、両者の少なくとも一部が交わるレーダ物標領域と画像物標領域とを選択し、レーダ物標情報が示す物標の距離と、このレーダ物標情報が示す物標の距離を画像物標情報が示す方位で除算した値である横位置とを示す情報を、フュージョン情報として生成する。
【００７０】
なお、本実施形態のフュージョン情報生成処理では、画像物標情報生成処理によって画像物標情報が生成される周期と同じく、Ｔ２ｓｅｃ毎にフュージョン情報を生成するようになっている。
【００７１】
次に、Ｓ２３０で認識した本処理の対象物標について、Ｓ２７０で生成したフュージョン情報が示す横位置の今回値と前回値との差分から、歩行者（物標）の横断方向への移動量（以下「横断移動量」）を算出するフュージョン移動量算出処理を開始する（Ｓ２８０）。なお、横断方向とは、自車両の進行方向に対して横側から自車両に接近する方向であり、本実施形態では、自車両の進行方向に沿った軸に直交し、自車両の進行方向に接近する方向をいう。
【００７２】
また、Ｓ２３０で認識した本処理の対象物標について、Ｓ２５０で生成したレーダ物標情報が示す横位置の今回値と前回値との差分から、歩行者（物標）の横断移動量を算出するレーダ移動量算出処理を開始する（Ｓ２９０）。
【００７３】
そして、Ｓ２３０で認識した本処理の対象物標について、Ｓ２８０およびＳ２９０による複数の算出結果に基づいて、自車両の進行方向側（前方）において歩行者（物標）が横断しようとしているか否かを判定する横断判定処理を開始する（Ｓ３００）。
【００７４】
また、Ｓ２３０で認識した本処理の対象物標について、Ｓ２８０およびＳ２９０の少なくとも一方の処理で算出された歩行者（物標）の横断移動量の今回値と前回値とから、歩行者（物標）の移動速度を算出し、ここで算出した移動速度の今回値と前回値とを少なくとも含む複数の算出値を平均した値を、歩行者速度として算出する歩行者速度算出処理を開始する（Ｓ３１０）。
【００７５】
最後に、Ｓ２３０で認識した本処理の対象物標について、物標の位置（距離や方位）と、Ｓ３００による判定結果（自車両の前方を横断しようとしているか否か）を表すフラグとを対応づけた情報を、横断物標情報として作動判定装置２０に出力する横断物標情報出力処理を開始する（Ｓ３２０）。
【００７６】
＜横断判定処理＞
ここで、Ｓ３００で横断判定装置１０のＣＰＵが実行する横断判定処理について、図６の論理ブロック図を用いて説明する。
【００７７】
横断判定処理が開始されると、横断判定装置１０のＣＰＵは、以下の作動条件（ａ）〜（ｄ）が全て成立するか否かを判断し、これらの作動条件（ａ）〜（ｄ）が全て成立した場合に限り、Ｓ２３０で認識した本処理の対象物標が自車両の前方を横断しようとしていると判定する。
【００７８】
作動条件（ａ）では、横断判定装置１０のＣＰＵは、Ｓ２３０で認識した本処理の対象物標について、Ｓ３１０で算出された歩行者速度と、歩行者が少なくとも停止していないことを示す速度として予め設定された閾値下限速度（図では、Ｖ１ｋｍ／ｈ）と比較し、歩行者速度が閾値下限速度を上回る場合に、作動条件（ａ）が成立するものとみなし、歩行者速度が閾値下限速度以下である場合に、作動条件（ａ）が不成立であるものとみなす。
【００７９】
作動条件（ｂ）では、横断判定装置１０のＣＰＵは、Ｓ２３０で認識した本処理の対象物標について、Ｓ２７０でフュージョン情報が生成されたか否かを判断し、Ｓ２７０でフュージョン情報が生成された場合に、作動条件（ｂ）が成立するものとみなし、Ｓ２７０でフュージョン情報が生成されなかった場合に、作動条件（ｂ）が不成立であるものとみなす。例えば、所定期間（本実施形態では、Ｔ２ｓｅｃ）の間に、少なくとも一度、フュージョン情報が生成された場合には、作動条件（ｂ）が成立するものとみなし、一度もフュージョン情報が生成されなかった場合には、作動条件（ｂ）が不成立であるものとみなす。
【００８０】
作動条件（ｃ）では、横断判定装置１０のＣＰＵは、Ｓ２３０で認識した本処理の対象物標について、Ｓ２８０でフュージョン情報に基づく横断移動量（以下「第１の横断移動量」）が算出される毎に、その第１の横断移動量が予め設定された閾値範囲内であるか否かを判断する。なお、閾値範囲は、その下限値である閾値下限量が異なる３つのグループに分かれており、本実施形態では、第１のグループの閾値下限量がＡｍ、第２のグループの閾値下限量がＢｍ、第３のグループの閾値下限量がＣｍに予め設定されている（但し、Ａ＜Ｂ＜Ｃ）。また、閾値範囲は、各グループ共通の上限値である閾値上限量がＤｍに予め設定されている。これにより、第１の横断移動量がＣｍ以上且つＤｍ以下である場合には、全てのグループの閾値範囲内となり、第１の横断移動量がＢｍ以上且つＣｍ未満である場合には、第２のグループおよび第１のグループの閾値範囲内（第３のグループの閾値範囲外）となり、第１の横断移動量がＡｍ以上且つＢｍ未満である場合には、第１のグループの閾値範囲内（第３のグループおよび第２のグループの閾値範囲外）ということになる。また、各グループ共通の閾値上限量は、図７（ａ）に示すように、人の走行速度の上限値を多く見積もっても約Ｘｋｍ／ｈとすると、Ｔ２ｓｅｃに対して人が約Ｙｍ移動でき、これに人の横幅（左手から右手までの幅）として約Ｚｍを加算し、さらにマージンをとってＤｍとされている。このため、図７（ｂ）に示すように、第１の横断移動量が閾値下限量（Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ）以上であっても、閾値上限量（Ｄｍ）を超える場合には、その第１の横断移動量が閾値範囲外であると判断され、後述のカウント数には含まれないことになる。
【００８１】
そして、具体的には、作動条件（ｃ）では、各グループについて、Ｓ２８０で第１の横断移動量が算出される毎に、その第１の横断移動量が閾値範囲内であるか否かを判断する工程をＮ回（本実施形態ではＮ≧５）行うなかで、その第１の横断移動量が閾値範囲内である回数をカウントし、そのカウント数が、連続するＭ回（本実施形態ではＭ＝５）中、グループ毎に予め設定された閾値回数以上であるか否かを判断する。なお、閾値回数は、グループ毎に異なる回数であり、閾値下限量が大きいほど少なく設定されている（換言す
れば、閾値下限量は、閾値回数が多いほど小さく設定されている）。本実施形態では、図８（ａ）に示すように、第１のグループの閾値回数が４（閾値下限量は０）、第２のグループの閾値回数が３（閾値下限量は０．０４）、第３のグループの閾値回数が２（閾値下限量は０．０８）であり、閾値回数と閾値下限量との関係が線形性を有するように設定されている。
【００８２】
なお、作動条件（ｃ）では、全てのグループについて、第１の横断移動量が閾値範囲内である回数をカウントし、そのカウント数がグループ毎に予め設定された閾値回数以上であると判断した場合に限り、作動条件（ｃ）が成立するものとみなす。例えば、図９に示すように、第１の横断移動量が連続的に７回（Ｎ＝７）算出された場合に、連続する５回（Ｍ＝５）中４回、第１のグループの閾値範囲内（例えば０ｍ〜Ｄｍ）であるとカウントされると、第１のグループに関する閾値判定条件が成立する。そして、連続する５回（Ｍ＝５）中３回、第２のグループの閾値範囲内（例えば０．０４ｍ〜Ｄｍ）であるとカウントされると、第２のグループに関する閾値判定条件が成立し、連続する５回（Ｍ＝５）中２回、第３のグループの閾値範囲内（例えば０．０８ｍ〜Ｄｍ）であるとカウントされると、第３のグループに関する閾値判定条件が成立することになる。
【００８３】
最後に、作動条件（ｄ）では、作動条件（ｃ）と基本的には同じ考え方であり、横断判定装置１０のＣＰＵは、Ｓ２３０で認識した本処理の対象物標について、Ｓ２９０でレーダ物標情報に基づく横断移動量（以下「第２の横断移動量」）が算出される毎に、その第２の横断移動量が予め設定された閾値範囲内であるか否かを判断する。そして、３つの全てのグループについて、第２の横断移動量が閾値範囲内である回数をカウントし、そのカウント数がグループ毎に予め設定された閾値回数以上であると判断した場合に限り、作動条件（ｄ）が成立するものとみなす。なお、作動条件（ｄ）では、前述したようにＴ１ｓｅｃ毎に第２の横断移動量が算出されること（つまり、第１の横断移動量のときの半分の周期である）を考慮し、作動条件（ｃ）と比べて、Ｍが２倍、グループ共通の閾値上限量が１／２倍に設定されている。また、図８（ｂ）に示すように、例えば、第１グループの閾値下限量が０ｍ、第２グループの閾値下限量が０．０２ｍ（＝０．０４ｍ／２）、第３グループの閾値下限量が０．０４ｍ（＝０．０８ｍ／２）にそれぞれ設定されている。
【００８４】
このように、横断判定処理では、歩行者速度がＶ１ｋｍ／ｈであり（作動条件（ａ）が成立）、フュージョン情報が生成されており（作動条件（ｂ）が成立）、フュージョン情報に基づく複数の閾値判定条件が全て成立（作動条件（ｃ）が成立）し、レーダ物標情報に基づく複数の閾値判定条件が全て成立（作動条件（ｄ）が成立）すると、Ｓ２３０で認識した本処理の対象物標が自車両の前方を横断しようとしていると判定する。
【００８５】
＜効果＞
以上説明したように、本実施形態のＰＣＳ１では、自車両の進行方向側において車幅外領域に存在する物標については、横断判定装置１０によって、自車両の前方を横断しようとしていると判定した歩行者だけを対象物標とし、作動判定装置２０によって、この対象物標と自車両との衝突可能性を判定する。
【００８６】
そして、横断判定装置１０が、歩行者の横断移動量が閾値下限量以上である事象をカウントし、その事象が閾値回数以上発生することを閾値判定条件として、複数の閾値判定条件の成立可否に基づいて、物標が横断しようとしているか否かを判定する構成において、複数の閾値判定条件では、閾値判定条件毎に異なる閾値下限量および閾値回数が設定されており、且つ、閾値下限量は、閾値回数が多いほど小さく設定されているように構成した。
【００８７】
このような構成では、自車両の進行方向側に位置する歩行者（物標）について、横断移
動量が閾値下限量以上である事象のカウント数が多い場合や、このような事象のカウント数が少なくても歩行者（物標）の横断移動量が大きい場合等を総合的に考慮して、その物標が横断しようとしているか否かが判定される。
【００８８】
つまり、横断判定装置１０を備えるＰＣＳ１では、警報等の作動対象となるための条件を単純に緩和するのではなく、閾値回数（事象のカウント数）および閾値下限量（物標の横断移動量）のうち、一方の条件を緩めると、他方の条件が厳しくなるように、複数の閾値判定条件が用意されている。
【００８９】
したがって、横断判定装置１０によれば、自車両の進行方向側において歩行者（物標）が横断しようとしているか否かをより好適に判定することができる。また、ＰＣＳ１によれば、歩行者（物標）を連続的に検出できなかった場合であっても、本来作動させるべき警報等を行うことができ、且つ、警報等に関するオフ性能を適度に機能させることができる。
【００９０】
また、横断判定装置１０では、複数の閾値判定条件をＡＮＤ条件とし、全ての閾値判定条件が成立した場合に限り、歩行者（物標）が横断しようとしていると判定するため、物標の横断移動量の算出回数（ひいては物標に関する距離および方向の測定回数）に占める事象の発生数が多く、且つ、その発生した複数の事象に物標の横断移動量が大きい事象が適度に含まれている場合に、その物標が横断しようとしていると判定される。よって、複数の閾値判定条件をＯＲ条件とする場合と比較して、その判定精度を向上させることができる。
【００９１】
また、横断判定装置１０では、レーダ物標情報に基づく距離（自車両と物標との距離）と、画像物標情報に基づく方位（物標の方位）とからフュージョン情報を生成し、このフュージョン情報に関する複数の閾値判定条件の成立可否に基づいて、物標が横断しようとしているか否かを判定する。
【００９２】
なお、レーダ物標情報の基となるレーダ情報は、実際に物標に反射したレーダ波に基づいて距離が測定できるため、測距に適した情報であるものの、レーダ波が物標のどの位置で反射されたか不明であるため、物標の横幅分に対応する誤差が発生し、方向の測定には比較的不利な面もある。また、画像物標情報の基となる画像情報は、レーダ情報に比べて測距の性能が落ちるものの、実際に撮影された画像に基づいて物標が特定できるため、自車両の進行方向軸に対する物標の位置を示す距離（自車両の進行方向軸と物標との距離）や方位（自車両から見て進行方向軸に対して物標が位置する方位）といった方向の測定には適した情報である。
【００９３】
したがって、横断判定装置１０によれば、レーダ情報および画像情報のうち一方の不利な面が他方の有利な面によって補完されるため、これらを相互補完するように結合した情報（フュージョン情報）を用いることで、物標における横断移動量の算出精度を向上させることができ、ひいては、物標が横断しようとしているか否かを判定する際の判定精度の向上に寄与することができる。
【００９４】
また、横断判定装置１０では、画像物標情報に基づく距離および横位置に関する画像想定誤差領域と、レーダ物標情報に基づく距離および方位に関するレーダ想定誤差領域とが、少なくとも一部交わる場合に限り、両者の情報を結合してフュージョン情報を生成する。
【００９５】
このため、画像物標情報とレーダ物標情報とにおけるそれぞれの測定値がかけ離れている場合には、フュージョン情報が生成されないので、作動条件（ｂ）が不成立となる。よ
って、異なる２つの物標の一方を対象とする画像物標情報と他方を対象とするレーダ物標情報とを誤って結合させてしまうことを防ぎ、第１の横断移動量の算出精度の低下を抑制することができ、ひいては、物標が横断しようとしているか否かを判定する際の判定精度の向上に寄与することができる。
【００９６】
また、横断判定装置１０では、フュージョン情報に関する複数の閾値判定条件だけでなく、レーダ物標情報に関する複数の閾値判定条件が全て成立した場合に限り、物標が横断しようとしていると判定する。このため、仮に、異なる２つの物標の一方を対象とする画像物標情報と他方を対象とするレーダ物標情報とを誤って結合させてしまった場合であっても、レーダ物標情報に関する複数の閾値判定条件が全て成立しなければ、物標が横断しようとしていると判定されないので、画像情報を基にした物標の誤認識に対するフェールセーフとして好適に機能することができる。
【００９７】
また、横断判定装置１０において、閾値判定条件では、歩行者の横断移動量に関する閾値上限値が予め設定されており、横断移動量が閾値上限量を超える事象をカウント数から除外している。よって、歩行者（物標）について想定し得ない横断移動量が算出された場合には、閾値判定条件における事象の発生としてカウントされないため、例えば横断判定処理の途中で、画像情報やレーダ情報によって対象としている物標の同一性が失われて、想定外の横断移動量が算出された場合に対するフェールセーフとして好適に機能することができる。
【００９８】
また、横断判定装置１０では、歩行者速度が閾値下限速度以下である場合、複数の閾値判定条件の成立可否にかかわらず、物標が横断しようとしていないと判定する。よって、例えば停止している物標に関してあたかも移動しているかのように横断移動量が誤って算出されて閾値判定条件が成立したとしても、物標が横断しようとしていると判定されないので、閾値判定条件における誤判定に対するフェールセーフとして好適に機能することができる。
【００９９】
＜発明との対応＞
なお、本実施形態において、ＤＳＰ２１およびＳ２６０の処理を行うＣＰＵが測距手段、Ｓ２５０およびＳ２６０の処理を行うＣＰＵが方向測定手段、Ｓ２８０およびＳ２９０の処理を行うＣＰＵが移動量算出手段、Ｓ３００の処理を行うＣＰＵが横断判定手段、Ｓ２１０の処理を行うＣＰＵがレーダ情報入力手段、Ｓ２２０の処理を行うＣＰＵが画像情報入力手段、Ｓ３１０の処理を行うＣＰＵが速度算出手段の各一例にそれぞれ相当する。
【０１００】
＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【０１０１】
例えば、上記実施形態のフュージョン情報生成処理（Ｓ２７０）では、図１０（ａ）に示すように、画像物標情報が示す物標の距離および方位（角度）に想定誤差を加えた領域を、画像物標領域として設定しているが、これに限定されるものではなく、図１０（ｂ）に示すように、画像物標情報が示す物標の距離および横位置に想定誤差を加えた領域を、画像物標領域として設定してもよい。また、画像物標情報が示す物標の距離および横位置に応じて、例えば距離が大きい場合や、距離が比較的大きく横位置が大きい場合には、画像物標情報が示す物標の距離および方位（角度）に想定誤差を加えた領域を、画像物標領域として設定し、距離が小さい場合や、距離が比較的小さく横位置が小さい場合には、画像物標情報が示す物標の距離および横位置に想定誤差を加えた領域を、画像物標領域として設定してもよい。
【０１０２】
また、上記実施形態の横断判定処理（Ｓ３００）では、作動条件（ｃ）、（ｄ）において、複数の閾値判定条件が全て成立した場合（ＡＮＤ条件を満たした場合）に限り、作動条件（ｃ）、（ｄ）が成立するものとみなしているが、これに限定されるものではなく、複数の閾値判定条件のうち少なくとも一つが成立した場合（ＯＲ条件を満たした場合）に、作動条件（ｃ）、（ｄ）が成立するものとみなしてもよい。
【０１０３】
また、上記実施形態の横断判定装置１０のＣＰＵが行う物標認識処理（Ｓ２３０）では、車幅外領域に位置する歩行者を、本処理の対象物標として認識しているが、これに限定されるものではなく、他車両を含む物標を、本処理の対象物標として認識してもよい。つまり、上記実施形態の横断判定処理（Ｓ３００）では、車幅外領域に位置する歩行者について、車両の前方を横断しようとしているか否かを判定しているが、これに限定されるものではなく、他車両についても同様の判定を行ってもよい。この場合、作動条件（ｃ）、（ｄ）において、閾値範囲（閾値上限量、閾値下限量）や閾値回数は、物標の種類毎に予め設定されていると、物標の種類に応じて、車両の前方を横断しようとしているか否かを好適に判定することができる。なお、横断判定処理（Ｓ３００）では、車両の前方に限らず、車両の進行方向に応じて、物標が車両の後方を横断しようとしているか否かを判定してもよい。
【０１０４】
また、上記実施形態の作動条件（ｃ），（ｄ）において、閾値回数と閾値下限量との関係が、線形性を有するように設定されているが、閾値回数が多くなるほど閾値下限量が小さくなるようにされていれば、非線形性を有するように設定されてもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１…ＰＣＳ、２…レーダ装置、３…画像センサ、４…状態センサ、５…警報装置、６…ブレーキ装置、７…シートベルト装置、１０…横断判定装置、１１…ＤＳＰ、２０…作動判定装置。
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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【図９】
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【図２】
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【図７】
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【図１０】
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