(57)【要約】【課題】部材に破損が発生する問題を抑止することにある。【解決手段】カムフォロアを複数有する回転部材と、該カムフォロアと係合する係合部を有する回転可能なカムと、を備えるカム機構であって、前記カムの回転に伴って前記回転部材が回転する非停留区間と前記カムが回転しても前記回転部材が回転しない停留区間とを有するカム機構と、前記停留区間中の所定のタイミングで、前記回転部材を位置決めする位置決め部材と、を有するカム装置であって、前記カム機構は、前記停留区間中であって前記位置決め部材による位置決め前において、前記カムフォロアと前記係合部との間に与圧をかける一方で、前記停留区間中に前記位置決め部材が前記回転部材を位置決めしているときに、前記与圧を解除することを特徴とする。【選択図】図８
2014092233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カムフォロアを複数有する回転部材と、該カムフォロアと係合する係合部を有する回転可能なカムと、を備えるカム機構であって、前記カムの回転に伴って前記回転部材が回転する非停留区間と前記カムが回転しても前記回転部材が回転しない停留区間とを有するカム機構と、
前記停留区間中の所定のタイミングで、前記回転部材を位置決めする位置決め部材と、
を有するカム装置であって、
前記カム機構は、前記停留区間中であって前記位置決め部材による位置決め前において、前記カムフォロアと前記係合部との間に与圧をかける一方で、前記停留区間中に前記位置決め部材が前記回転部材を位置決めしているときに、前記与圧を解除することを特徴とするカム装置。
【請求項２】
請求項１に記載のカム装置であって、
前記回転部材と一体的に回転する回転テーブルを有し、
前記位置決め部材は、
前記回転テーブルに設けられた第一カップリング部と第二カップリング部との結合により前記回転テーブル及び前記回転部材の位置決めを行うカップリング部材であることを特徴とするカム装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のカム装置であって、
前記カム機構は、
前記停留区間の開始時には前記与圧を既にかけており、かつ、前記位置決めの開始直前に前記与圧を解除し、
前記位置決めの終了まで前記与圧が解除されている状態を維持することを特徴とするカム装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カム装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カムフォロアを複数有する回転部材と、該カムフォロアと係合する係合部を有する回転可能なカムと、を備えるカム機構を有するカム装置は、既によく知られている。かかるカム装置においては、カムの回転に伴って回転部材が回転する非停留区間とカムが回転しても回転部材が回転しない停留区間とを有する場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７１３２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記カム装置の中には、回転部材を位置決めする位置決め部材が備えられているものがあり、当該位置決め部材は、停留区間中の所定のタイミングで回転部材を位置決めする。しかしながら、かかる際に、回転部材に振動が発生し、当該振動が原因となって位置決め部材等の部材に破損が生ずる恐れがあった。
【０００５】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、部材に破損が発生する問題を抑止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための主たる発明は、
カムフォロアを複数有する回転部材と、該カムフォロアと係合する係合部を有する回転可能なカムと、を備えるカム機構であって、前記カムの回転に伴って前記回転部材が回転する非停留区間と前記カムが回転しても前記回転部材が回転しない停留区間とを有するカム機構と、
前記停留区間中の所定のタイミングで、前記回転部材を位置決めする位置決め部材と、
を有するカム装置であって、
前記カム機構は、前記停留区間中であって前記位置決め部材による位置決め前において、前記カムフォロアと前記係合部との間に与圧をかける一方で、前記停留区間中に前記位置決め部材が前記回転部材を位置決めしているときに、前記与圧を解除することを特徴とするカム装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】カム装置の適用事例について説明するための説明概念図である。
【図２】自動パレット交換装置１０の要部を示した斜視図である。
【図３】自動パレット交換装置１０の上面図である。
【図４】自動パレット交換装置１０の側面図である。
【図５】図４の一部拡大図である。
【図６】固定カムフォロア６６が通常位置の溝６２ｂに係合している様子と固定カムフォロア６６がシフト位置の溝６２ｂに係合している様子を示した図である。
【図７】入力軸３２（パラレルカム２０）の回転角度と出力軸３４（カムフォロア支持部２８）の回転角度の関係を表した模式図である。
【図８】カムフォロア２９と係合部２４との間に与圧をかけるタイミングを説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【００１０】
カムフォロアを複数有する回転部材と、該カムフォロアと係合する係合部を有する回転可能なカムと、を備えるカム機構であって、前記カムの回転に伴って前記回転部材が回転する非停留区間と前記カムが回転しても前記回転部材が回転しない停留区間とを有するカム機構と、
前記停留区間中の所定のタイミングで、前記回転部材を位置決めする位置決め部材と、
を有するカム装置であって、
前記カム機構は、前記停留区間中であって前記位置決め部材による位置決め前において、前記カムフォロアと前記係合部との間に与圧をかける一方で、前記停留区間中に前記位置決め部材が前記回転部材を位置決めしているときに、前記与圧を解除することを特徴とするカム装置。
【００１１】
かかる場合には、部材に破損が発生する問題を抑止することが可能となる。
【００１２】
また、前記回転部材と一体的に回転する回転テーブルを有し、
前記位置決め部材は、
前記回転テーブルに設けられた第一カップリング部と第二カップリング部との結合により前記回転テーブル及び前記回転部材の位置決めを行うカップリング部材であることとしてもよい。
【００１３】
また、前記カム機構は、
前記停留区間の開始時には前記与圧を既にかけており、かつ、前記位置決めの開始直前に前記与圧を解除し、
前記位置決めの終了まで前記与圧が解除されている状態を維持することとしてもよい。
【００１４】
かかる場合には、振動をより一層抑えることが可能となる。
【００１５】
＝＝＝カム装置の適用事例について＝＝＝
図１は、カム装置の適用事例について説明するための説明概念図（上から見た図）である。
【００１６】
本実施の形態においては、カム装置として工作機械に用いられる自動パレット交換装置１０を例に挙げて説明する。
【００１７】
自動パレット交換装置１０は、回転体の一例としての回転テーブル４０を備えており、回転テーブル４０の径方向における最外側には、ワークＷを備えるパレット１２が設けられている。また、パレット１２は二つ設けられており、二つのパレット１２の位置関係は、一方のパレット１２（第一パレット１２ａとする）と他方のパレット１２（第二パレット１２ｂとする）を結ぶ仮想線の中央に、回転テーブル４０の中心Ｃが位置するような関係となっている。
【００１８】
そして、図１に示した状態（この状態で、回転テーブル４０は静止している）においては、第一パレット１２ａは、ワーク加工位置に位置しており、当該第一パレット１２ａに備えられたワークＷが加工される。一方、かかる際に、第二パレット１２ｂはワーク交換位置に位置しており、第一パレット１２ａに備えられたワークＷがワーク加工位置で加工されている間に、ワーク交換位置で、加工済みのワークＷが第二パレット１２ｂから取り外され、未加工のワークＷが第二パレット１２ｂに新たに装着される（ワークＷの交換が行われる）。
【００１９】
そして、上述したワークＷの加工及び交換が終わったら、回転テーブル４０が１８０度回転する。すると、今度は、第二パレット１２ｂが、ワーク加工位置へ移動することとなり、第二パレット１２ｂに装着された未加工のワークＷが加工される。一方で、第一パレット１２ａは、ワーク加工位置からワーク交換位置へ移動し、第一パレット１２ａに備えられた加工済みのワークＷが第一パレット１２ａから取り外される（その後、未加工のワークＷが第一パレット１２ａに新たに装着される）。
【００２０】
このように、自動パレット交換装置１０においては、回転テーブル４０が、１８０度回転する回転移動（割り出しとも呼ぶ）と静止とを繰り返すようになっている。
【００２１】
＝＝＝自動パレット交換装置１０の構成について＝＝＝
次に、自動パレット交換装置１０の構成について、図２乃至図７を用いて説明する。図２は、自動パレット交換装置１０の要部を示した斜視図である。図３は、自動パレット交換装置１０の上面図である。図４は、自動パレット交換装置１０の側面図である。図５は、図４の一部拡大図である。図６は、固定カムフォロア６６が通常位置の溝６２ｂに係合している様子と固定カムフォロア６６がシフト位置の溝６２ｂに係合している様子を示した図である。なお、図７については、後述する。
【００２２】
自動パレット交換装置１０は、カム機構の一例としてのパラレルカム機構１８と、前述した回転テーブル４０と、位置決め部材の一例としてのカップリング部材５０と、カップリング部材５０を駆動するための下側カップリング駆動機構６０と、を有している。
【００２３】
パラレルカム機構１８は、カムの一例としてのパラレルカム２０と回転部材の一例としての出力回転部２６とを備えた平面カム機構である。
【００２４】
パラレルカム２０は、入力軸３２に固定され、当該入力軸３２と一体的に回転する二つの板カム２２（二つの板カム２２は、入力軸３２の軸方向において並ぶように固定されている）、を備えている。すなわち、入力軸３２がモーター等の不図示の駆動源により回転駆動されると、入力軸３２と二つの板カム２２が回転することとなる。本実施の形態においては、入力軸３２の軸方向が鉛直方向に沿っているので、二つの板カム２２は、上下方向に並ぶこととなる（便宜上、上側の板カム２２を上板カム２２ａ、下側の板カム２２を下板カム２２ｂと呼ぶ）。
【００２５】
出力回転部２６は、軸方向が前記入力軸３２の軸方向と平行となるように設けられた出力軸３４に固定され、当該出力軸３４と一体的に回転する二つの円形状のカムフォロア支持部２８（二つのカムフォロア支持部２８は、出力軸３４の軸方向において並ぶように固定されている）、を備えている。本実施の形態においては、出力軸３４の軸方向も鉛直方向に沿っているので、二つのカムフォロア支持部２８は、上下方向に並ぶこととなる（便宜上、上側のカムフォロア支持部２８を上カムフォロア支持部２８ａ、下側のカムフォロア支持部２８を下カムフォロア支持部２８ｂと呼ぶ）。
【００２６】
そして、本実施の形態においては、図３に示すように、カムフォロア２９が複数（８個）カムフォロア支持部２８に設けられており（カムフォロア２９は円形状のカムフォロア支持部２８の円周方向に沿って等間隔に設けられている）、これらのカムフォロア２９がパラレルカム２０の係合部２４（具体的には、板カム２２の周側面）と係合している。したがって、前記駆動源の回転力が、入力軸３２及びパラレルカム２０（二つの板カム２２）を介して、カムフォロア支持部２８、延いては、出力軸３４に伝わるようになっている。すなわち、出力軸３４（カムフォロア支持部２８）は入力軸３２（パラレルカム２０）の回転に伴って回転する。
【００２７】
より具体的に説明すると、８個のカムフォロア２９のうちの４個のカムフォロア２９（図３において、２、４、６、８番のカムフォロア２９）が上カムフォロア支持部２８ａに、残りの４個のカムフォロア２９（図３において、１、３、５、７番のカムフォロア２９）が下カムフォロア支持部２８ｂに設けられている。そして、上板カム２２ａが上カムフォロア支持部２８ａに、下板カム２２ｂが下カムフォロア支持部２８ｂに、それぞれ対応しているので、入力軸３２が回転すると、上板カム２２ａの係合部２４（具体的には、上板カム２２ａの突出した部分である突出部分２２ｃの係合部２４）が上カムフォロア支持部２８ａのカムフォロア２９（１、３、５、７番のカムフォロア２９）を押すことにより、また、下板カム２２ｂの係合部２４（具体的には、下板カム２２ｂの突出した部分である突出部分２２ｃの係合部２４）が下カムフォロア支持部２８ｂのカムフォロア２９（２、４、６、８番のカムフォロア２９）を押すことにより、カムフォロア支持部２８及び出力軸３４を回転させるようになっている。
【００２８】
図７は、入力軸３２（パラレルカム２０）の回転角度と出力軸３４（カムフォロア支持部２８）の回転角度の関係を表した模式図である。
【００２９】
前述した突出部分２２ｃとしては、図３に示すように、４つの突出部分、すなわち、下板カム２２ｂに設けられた第一突出部分２２ｄ、上板カム２２ａに設けられた第二突出部分２２ｅ、下板カム２２ｂに設けられた第三突出部分２２ｆ、上板カム２２ａに設けられた第四突出部分２２ｇが、設けられており、入力軸３２の回転に伴って、パラレルカム２０が回転すると、第一突出部分２２ｄ、第二突出部分２２ｅ、第三突出部分２２ｆ、第四突出部分２２ｇの順に、それぞれが、１、２、３、４番目のカムフォロア２９を押すこととなる（図７において、入力軸３２の回転角度が０度から２７０度まで）。そして、第四突出部分２２ｇが４番目のカムフォロア２９を押し終えると（図７において、入力軸３２の回転角度が２７０度）、板カム２２の突出部分２２ｃでない部分の係合部２４がカムフォロア２９と係合するようになり、パラレルカム２０が回転しているのにカムフォロア支持部２８及び出力軸３４が回転しない状態となる（図７において、入力軸３２の回転角度が２７０度から３６０度）。
【００３０】
このように、本実施の形態に係るパラレルカム機構１８は、パラレルカム２０の回転に伴って出力回転部２６（カムフォロア支持部２８）が回転する非停留期間と、パラレルカム２０が回転しても出力回転部２６（カムフォロア支持部２８）が回転しない停留区間とを備えている。そして、入力軸３２（パラレルカム２０）が一回転すると、前述したとおり、板カム２２の突出部分２２ｃは８つのカムフォロア２９のうちの４つの（１〜４番目の）カムフォロア２９のみを押すこととなる（５〜８番目のカムフォロア２９は入力軸３２（パラレルカム２０）の二回転目に押される）ため、出力軸３４及びカムフォロア支持部２８は１／２周する（１８０度回転する）こととなる（図７において、出力軸３４の回転角度が０度から１８０度）。
【００３１】
また、回転テーブル４０は、前記出力回転部２６と同様、出力軸３４に固定されているため、出力回転部２６と一体的に回転する。したがって、このような（また、図７に示した）出力回転部２６の動作により、前項において述べた回転テーブル４０の動作、すなわち、１８０度回転する回転移動（割り出しとも呼ぶ）と静止とを繰り返す動作が実現される。
【００３２】
カップリング部材５０は、回転テーブル４０が静止している際に（換言すれば、前記停留区間中に）、回転テーブル４０を位置決めするためのものであり、本実施の形態においては、当該カップリング部材５０として、所謂ティースカップリング（Teeth Coupling）が備えられている。
【００３３】
このカップリング部材５０は、図５に示すように、回転テーブル４０の下方部分に設けられた第一カップリング部の一例としてのリング状の上内側カップリング５０ａと、ハウジングに設けられ、かつ、上内側カップリング５０ａの外側に位置し、上内側カップリング５０ａよりも一回り大きいリング状の上外側カップリング５０ｂと、上内側カップリング５０ａ及び上外側カップリング５０ｂの下方に、上内側カップリング５０ａ及び上外側カップリング５０ｂ（これらを合わせて、上側カップリングとも呼ぶ）と対向するように設けられた、第二カップリング部の一例としてのリング状の下側カップリング５０ｃと、を備えている。
【００３４】
上内側カップリング５０ａは、回転テーブル４０に設けられているため、回転テーブル４０の回転に伴って回転するようになっているが、その一方で、上外側カップリング５０ｂと下側カップリング５０ｃは回転しないようになっている。さらに、上内側カップリング５０ａと上外側カップリング５０ｂは、上下（鉛直）方向に移動しない一方で、下側カップリング５０ｃは、後述する下側カップリング駆動機構６０により上下方向に移動可能となっている。
【００３５】
そして、下側カップリング５０ｃが上側カップリングへ向かって上方向へ移動することにより、下側カップリング５０ｃと上側カップリングとが結合し（噛み合い）、このことにより、回転テーブル４０の位置決めが行われることとなる。
【００３６】
なお、本実施の形態に係るカップリング部材５０は、停留区間中の所定のタイミング（つまり、一部区間）で、回転テーブル４０を位置決めする。
【００３７】
具体的には、図７に示すように、後述する下側カップリング駆動機構６０によって、入力軸３２の回転角度が３００度から３３０度までの間に（位置決め区間と呼ぶ）、カップリング部材５０による位置決めが成されるようになっている。具体的には、回転角度が３００度のときに、下側カップリング５０ｃが上がり始め、回転角度が３３０度のときに、下側カップリング５０ｃが下がり終えるようになっている。そして、この位置決め区間は、ワークＷの加工実施時期と対応しており、そのため、回転テーブル４０、延いては、ワークＷが、正確な位置に位置した状態で、ワークＷの加工が行われることとなる。また、カップリング部材５０の結合力により、剛性が高く、かつ、びびり振動の発生が抑制された状態で、当該加工を行うことが可能となる。
【００３８】
また、前述したとおり、回転テーブル４０は、出力回転部２６と一体的に回転する。そのため、回転テーブル４０が位置決めされると、出力回転部２６も位置決めされる。すなわち、カップリング部材５０は、回転テーブル４０に設けられた上内側カップリング５０ａと下側カップリング５０ｃとの結合により回転テーブル４０及び出力回転部２６の位置決めを行っていることになる。
【００３９】
下側カップリング駆動機構６０は、下側カップリング５０ｃを上下移動させるためのものである。この下側カップリング駆動機構６０は、溝カム６２と、溝カム駆動ギヤ６８と  、押し付けディスク７０と、皿バネ７２と、を有している。
【００４０】
溝カム６２は、カップリング部材５０側へ（換言すれば、上方へ）移動して第一カップリング部及び第二カップリングのうちの一方（本実施の形態においては、下側カップリング５０ｃ）を他方（本実施の形態においては、上内側カップリング５０ａ）に向けて押圧することにより、下側カップリング５０ｃを移動させて下側カップリング５０ｃと上内側カップリング５０ａとを結合させるためのものである。
【００４１】
この溝カム６２は、リング状の部材であり、その中心軸は、前述した出力回転部２６と同軸となっている。しかしながら、当該溝カム６２は、出力回転部２６（さらには、出力軸３４及び回転テーブル４０）とは、独立に回転可能となっている。そして、当該溝カム６２の外周面６２ａには周方向に沿って溝６２ｂが形成されており、当該溝６２ｂには、固定カムフォロア６６（つまり、ハウジングに固定され、移動できないようになっているカムフォロア）が係合している。
【００４２】
ここで、上下方向における溝６２ｂの形成位置（溝６２ｂが溝カム６２の上下方向におけるどの位置に形成されているか）は、溝全周の殆どの箇所において一定の位置（通常位置ＵＰと呼ぶ。図６の上図参照）に位置しているが、一部の箇所でのみ前記一定の位置よりも下方にシフトしている（シフト位置ＳＰと呼ぶ。図６の下図参照）。そのため、溝カム６２が、溝６２ｂが固定カムフォロア６６と係合しながら回転すると、固定カムフォロア６６が通常位置ＵＰからシフト位置ＳＰへ至った際に（すなわち、図６の上図の状態から下図の状態へ移行した際に）、溝カム６２全体が上方へ（つまり、カップリング部材５０側へ）移動する（固定カムフォロア６６が移動不可能であるため、溝カム６２の方が移動する。図６の上図と下図を比較参照）。
【００４３】
なお、固定カムフォロア６６は、少なくとも３つ（本実施の形態においては、３つ）設けられている。すなわち、本実施の形態において、固定カムフォロア６６は、図３に示すように、周方向において等間隔に（すなわち、１２０度間隔で）３つ設けられている。また、同様に、前記シフト位置ＳＰも、周方向において等間隔に（すなわち、１２０度間隔で）、３箇所設けられている。そのため、固定カムフォロア６６がシフト位置ＳＰへ至った際には、３つの固定カムフォロア６６が全て、同時に、シフト位置ＳＰに至ることなる。そして、かかる状況においては、３つの固定カムフォロア６６が支点となって、溝カム６２を持ち上げる（押圧する）こととなる。
【００４４】
また、溝カム６２は、外周面６２ａの溝６２ｂより下方の位置に、周方向に沿って形成されたギヤ歯６２ｃを備えている。そして、このギヤ歯６２ｃには、入力軸３２に固定された溝カム駆動ギヤ６８が噛合しており、前記駆動源により入力軸３２が回転すると、溝カム駆動ギヤ６８により溝カム６２が回転するようになっている。すなわち、当該駆動源は、作動することにより、回転テーブル４０（さらに、出力軸３４及び出力回転部２６）及び溝カム６２の双方を共に回転させるようになっている。
【００４５】
なお、溝カム駆動ギヤ６８と溝カム６２のギヤ比は１対３となっている。そのため、入力軸３２（パラレルカム２０）が１回転する間に、溝カム６２は１／３回転する。一方で、固定カムフォロア６６とシフト位置ＳＰは、前述したとおり、等間隔に３つ設けられているため、溝カム６２が１２０度回転する毎に、固定カムフォロア６６がシフト位置ＳＰに至るようになっている。したがって、入力軸３２（パラレルカム２０）が１回転する間に、必ず１回だけ、固定カムフォロア６６がシフト位置ＳＰに至って溝カム６２が上方へ移動しカップリング部材５０を結合させることとなる。
【００４６】
また、前述したとおり、溝カム６２は、カップリング部材５０側へ（換言すれば、上方へ）移動して下側カップリング５０ｃを上側カップリング（上内側カップリング５０ａ）に向けて押圧するが、下側カップリング５０ｃを直接的に押圧するのではなく、幾つかの部材を介して間接的に押圧するようになっている。すなわち、本実施の形態に係る溝カム６２は、後述する押し付けディスク７０とバネ部材の一例としての皿バネ７２とを介して（これらの部材は、溝カム６２とカップリング部材５０との間に設けられている）、下側カップリング５０ｃを押圧し、下側カップリング５０ｃを移動させて下側カップリング５０ｃと上側カップリングとを結合させる。
【００４７】
押し付けディスク７０は、溝カム６２の上側かつ下側カップリング５０ｃの下側に、設けられた部材である。この押し付けディスク７０は、溝カム６２の上に載置されているため、溝カム６２の上下移動に連動して上下移動できるようになっている。一方で、押し付けディスク７０は、溝カム６２が回転可能であるのに対し、回転不能となっている（これ（回転不能）を実現した機構については、後述する）。そのため、押し付けディスク７０は、溝カム６２に対して、相対回転することとなるため、この相対回転がスムーズとなるように、押し付けディスク７０と溝カム６２との間に、ボールベアリング７４が介装されている。
【００４８】
また、押し付けディスク７０には、前述した３つの固定カムフォロア６６の各々に対応した位置（換言すれば、各々の固定カムフォロア６６の上方の位置）にて、上方向へ突出した突出部７０ａが設けられている。すなわち、突出部７０ａは、周方向において等間隔に（すなわち、１２０度間隔で）、３箇所設けられている。そして、この３箇所の突出部７０ａの各々には、当該突出部７０ａに嵌め込まれるようにして皿バネ７２が備えられている。
【００４９】
そして、下側カップリング５０ｃは、皿バネ７２を挟んだ状態で、押し付けディスク７０の上に置かれている。そのため、押し付けディスク７０は、皿バネ７２を介して下側カップリング５０ｃを押圧することとなる。
【００５０】
なお、下側カップリング５０ｃは、当該下側カップリング５０ｃに設けられている穴部に突出部７０ａが嵌合した状態で、押し付けディスク７０の上に置かれている（すなわち、下側カップリング５０ｃは押し付けディスク７０に嵌合している）。さらに、下側カップリング５０ｃの側面には、キー溝５０ｄが設けられ、当該キー溝５０ｄに回り止めとしてのキー７６が挿入されているため、下側カップリング５０ｃは回転不能となっている。したがって、押し付けディスク７０も、下側カップリング５０ｃと同様、回転不能となっている。そして、このことにより、押し付けディスク７０の突出部７０ａに設けられた皿バネ７２を、常に、固定カムフォロア６６の上方へ位置させることができ、支点である３つの固定カムフォロア６６で、皿バネ７２を安定的に押圧することが可能となる。
【００５１】
＜＜＜カムフォロア２９、係合部２４間の与圧について＞＞＞
ここでは、カムフォロア２９、係合部２４間の与圧について、図８を用いて説明する。図８は、カムフォロア２９と係合部２４との間に与圧をかけるタイミング（特に、停留区間中のタイミング）を説明するための説明図である。
【００５２】
図８に示すように、本実施の形態に係るパラレルカム機構１８は、停留区間に入る直前（２７０度の少し手前）で与圧をかけ始める。すなわち、停留区間の開始時には既に与圧をかけており、その後暫く、与圧がかかった状態（換言すれば、カムフォロア２９と係合部２４とが当接した状態。図３の記号Ａで示された部分を参照）で、パラレルカム２０が回転する。
【００５３】
そして、パラレルカム機構１８は、位置決め区間に入る直前（３００度の少し手前）で、与圧を解除し、位置決め区間では、与圧が解除されている状態を維持する。そして、位置決め区間の終了直後（３３０度の少し後）に、与圧がかかった状態に戻す。
【００５４】
なお、このような与圧の有無は、例えば、係合部２４の加工を工夫すること等（加工の際に係合部２４の寸法調整を行うこと等）により、実現され得る。
【００５５】
このように、本実施の形態に係るパラレルカム機構１８は、停留区間中であってカップリング部材５０による位置決め前において、与圧をかける一方で、停留区間中にカップリング部材５０が出力回転部２６（及び回転テーブル４０）を位置決めしているときに、与圧を解除するようになっている。
【００５６】
従来例においては、停留期間中に（位置決め区間か否かに関わらず）、与圧をかけることはなかった。そのため、以下の不都合が生じていた。
【００５７】
すなわち、カップリング部材５０による位置決めの前に与圧がかかっていないため、所謂がたつきが生じ、位置決めが行われる際に出力回転部２６（及び回転テーブル４０）に顕著な振動が発生していた。そして、当該振動が発生している状態で、カップリング部材５０による位置決めが行われると、カップリング部材５０等の部材に破損が生ずる恐れがあった。また、当該破損の発生を避けるために、振動が収まるまで待つような方策を採ることも考えられるが、このようにした場合には、装置のスループット（単位時間当たりの処理能力）が落ちてしまう。
【００５８】
これに対し、本実施の形態においては、停留区間中であってカップリング部材５０による位置決め前において、与圧をかけるため、がたつきが適切に抑えられ、振動が抑制された状態で、位置決めを行うことができる。したがって、前述した破損の問題の発生が抑止され、また、スループットが落ちる問題も生じない。
【００５９】
さらに、本実施の形態においては、停留区間中にカップリング部材５０が出力回転部２６（及び回転テーブル４０）を位置決めしているときに、与圧を解除するようにしている。そのため、与圧（カムフォロア２９と係合部２４との間に与圧をかけること）が、カップリング部材５０による位置決め機能の邪魔をしないようにすることが可能となる。
【００６０】
すなわち、カムフォロア２９と係合部２４との間に与圧をかける際には、出力回転部２６（及び回転テーブル４０）を動かさないようにする力が働くため、出力回転部２６（及び回転テーブル４０）に対し一種の位置決め作用が発生し得る。そして、カップリング部材５０による位置決めとカムフォロア２９と係合部２４との間に与圧をかけることとが同時期に行われると、双方の位置決め作用がバッティングしてしまい、本来の位置決め機能の方が正確に働かなくなってしまう。本実施の形態においては、上記のようにしたため、かかる問題の発生を抑えることが可能となる。
【００６１】
なお、本実施の形態に係るパラレルカム機構１８は、停留区間の開始時には与圧を既にかけており、かつ、位置決めの開始直前に与圧を解除し、位置決めの終了まで与圧が解除されている状態を維持することとしたが、これに限定されるものではない。例えば、与圧を停留区間の開始後にかけ始めることとしてもよい。  
ただし、振動がより一層抑えられる点で本実施の形態の方が望ましい。
【００６２】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、上記実施の形態に基づき本発明に係るカム装置を説明したが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。
【００６３】
上記実施の形態においては、回転部材として出力回転部２６を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、回転テーブル４０であってもよい。
【００６４】
すなわち、上記実施の形態においては、カムフォロア２９を複数有する回転部材としての出力回転部２６と該出力回転部２６と一体的に回転する回転テーブル４０とが備えられており、位置決め部材は、回転テーブル４０に設けられた第一カップリング部と第二カップリング部との結合により回転テーブル４０及び出力回転部２６の位置決めを行うカップリング部材５０であることとしたが、これに限定されるものではない。
【００６５】
例えば、カムフォロアを複数有する回転部材としての回転テーブルが備えられており、位置決め部材は、回転テーブルに設けられた第一カップリング部と第二カップリング部との結合により回転テーブルの位置決めを行うカップリング部材であることとしてもよい。
【００６６】
また、上記実施の形態において、位置決め部材として、カップリング部材５０を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではい。位置決め機能を有する部材であれば、どのようなものでも構わない。
【００６７】
また、上記実施の形態において、カップリング部材５０は、上内側カップリング５０ａと、上外側カップリング５０ｂと、下側カップリング５０ｃと、を備えていることとしたが、これに限定されるものではない。例えば、上外側カップリング５０ｂを備えていないこととしてもよい。
【００６８】
また、上記実施の形態においては、バネ部材として皿バネ７２を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、コイルバネであってもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１０  自動パレット交換装置
１２  パレット
１２ａ  第一パレット
１２ｂ  第二パレット
１８  パラレルカム機構
２０  パラレルカム
２２  板カム
２２ａ  上板カム
２２ｂ  下板カム
２２ｃ  突出部分
２２ｄ  第一突出部分
２２ｅ  第二突出部分
２２ｆ  第三突出部分
２２ｇ  第四突出部分
２４  係合部
２６  出力回転部
２８  カムフォロア支持部
２８ａ  上カムフォロア支持部
２８ｂ  下カムフォロア支持部
２９  カムフォロア
３２  入力軸
３４  出力軸
４０  回転テーブル
５０  カップリング部材
５０ａ  上内側カップリング
５０ｂ  上外側カップリング
５０ｃ  下側カップリング
５０ｄ  キー溝
６０  下側カップリング駆動機構
６２  溝カム
６２ａ  外周面
６２ｂ  溝
６２ｃ  ギヤ歯
６６  固定カムフォロア
６８  溝カム駆動ギヤ
７０  押し付けディスク
７０ａ  突出部
７２  皿バネ
７４  ボールベアリング
７６  キー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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