(57)【要約】【課題】縦横に並置された植物を挾持具で挾持して一度に縦横方向の間隔を広げることができる移植装置を提供する。【解決手段】複数の培地盤間で植物を移植する移植装置に、植物を挾持する複数の挾持具１４が各別に設けられたＸ軸スライダ１１ａを長手方向へ移動可能にそれぞれ複数支持する複数のＸ軸レール１１と、Ｘ軸レール１１に対して略直交しており、各Ｘ軸レール１１の両端に設けられたＹ軸スライダ１２ａ，１３ａそれぞれを長手方向へ移動可能に支持するＹ軸レール１２，１３と、Ｘ軸スライダ１１ａ、Ｙ軸スライダ１２ａ，１３ａをそれぞれ連動連結するリンク１１ｂ，１２ｂ，１３ｂと、Ｘ軸レール１１及びＹ軸スライダ１２ａ，１３ａの端部に位置するＸ軸スライダ１１ａ、及びＹ軸スライダ１２ａ，１３ａそれぞれを移動させることにより、Ｘ軸方向及びＹ軸方向における挾持具１４の間隔を変更させる駆動機構１５とを備える。【選択図】図２
2014045679.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
並植された複数の植物を育てる複数の培地盤間で該植物を移植する移植装置において、
前記植物を挾持する複数の挾持具と、
略平行に配されており、前記挾持具が各別に設けられた第１移動体を長手方向へ移動可能にそれぞれ複数支持する複数の第１支持レールと、
該第１支持レールに対して略直交しており、各第１支持レールの一端側に設けられた第２移動体それぞれを長手方向へ移動可能に支持する第２支持レールと、
該第２支持レールに対して略平行に配されており、各第１支持レールの他端側に設けられた第３移動体それぞれを長手方向へ移動可能に支持する第３支持レールと、
複数の前記第１移動体、第２移動体及び第３移動体をそれぞれ前記第１支持レール、前記第２支持レール及び前記第３支持レールに沿って接離可能に連動連結するリンクと、
前記第１支持レールの一端側に位置する第１移動体、並びに前記第２支持レール及び前記第３支持レールそれぞれの一端側に位置する第２移動体及び第３移動体それぞれを移動させることにより、前記第１支持レールの長手方向及び幅方向における前記挾持具の間隔を変更させる駆動機構と
を備えることを特徴とする移植装置。
【請求項２】
複数の前記第１移動体、第２移動体及び第３移動体をそれぞれ前記第１支持レール、前記第２支持レール及び前記第３支持レールに沿って接近させ又は離隔させる付勢手段を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の移植装置。
【請求項３】
前記駆動機構は、
各第１支持レールに対して略直交しており、各第１支持レールの一端側に位置する第１移動体それぞれを連結する第１連結部材と、
前記第１支持レールに対して略直交しており、各第１支持レールの他端側に位置する第１移動体それぞれを連結する第２連結部材と、
前記第２支持レールに対して略直交しており、前記第２支持レール及び第３支持レールの一端側に位置する第２移動体及び第３移動体を連結する第３連結部材と、
前記第２支持レールに対して略直交しており、前記第２支持レール及び第３支持レールの他端側に位置する第２移動体及び第３移動体を連結する第４連結部材と、
モータと、
該モータの回転力を、前記第１移動体の移動方向の力と、前記第２移動体及び第３移動体の移動方向の力とに変換する変換機構と
を備え、
該変換機構で変換された力によって、前記第２連結部材に対して前記第１連結部材を接離させ、前記第４連結部材に対して前記第３連結部材を接離させるようにしてある
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移植装置。
【請求項４】
前記第２連結部材及び第４連結部材は前記第２支持レールに対して相対的に固定されている
ことを特徴とする請求項３に記載の移植装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は複数の培地盤間で植物を移植する移植装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、農業分野においては各種農業機械の導入による機械化が図られている。また低農薬で高品質の作物に対する需要が高まっており、植物工場における栽培も行われている。植物工場における栽培は、播種、育苗、移植、及び収穫の各段階を経て行われる。
【０００３】
育苗段階においては、播種されたスポンジ又は発泡プラスチック等の培地部材を保持する保持孔がマトリクス状に複数設けられた培地盤上で、植物が育成される。各保持孔は表裏に貫通形成され、培地部材の底部は養液に浸かっており、植物は培地部材から栄養を吸収し、生長する。植物の成長に従って枝葉は横広がりに延びるため、隣接する培地部材間において植物が干渉し、植物の良好な生育が妨げられるおそれがある。これを回避するために、植物は育苗用の培地盤から、株間隔が広い培地盤に移植される。もちろん、播種の段階から隣接する培地部材間の間隔を広くしておくことも考えられるが、植物の生育初期段階における空間利用効率が悪く、生産効率が低下する。
【０００４】
特許文献１には、保持孔の間隔が狭い培地盤（苗付パネル）から、保持孔の間隔が広い培地盤（育成パネル）へ植物を移植する移植装置が開示されている。該移植装置は、並列して設けられた苗付パネル用コンベヤと、育成パネル用コンベヤを備える。両コンベヤ間に跨るように移植部が設けられている。移植部は、両コンベヤの走行方向に対して略直角方向に並列して設けられた植物挾持用の挾持具を複数備え、該挾持具を両コンベヤ間で移動、昇降、開閉させることにより、植物の移植を行うように構成されている。
【０００５】
また、特許文献２には、植物が植えられた培地部材を収納した栽培カップを用いて植物を移植する移植装置が開示されている。栽培カップは、該栽培カップを保持する複数の保持孔がマトリクス状に設けられた培地盤（栽培パネル）に並置される。前記移植装置は、栽培カップを支持する複数対のレール部材を備える。１対のレール部材の間隔は植物が植えられた栽培カップのフランジ外径より小さく、一列に並置された栽培カップを両側から挟み、一列分の栽培カップをまとめて持ち上げることができる。移植装置は対をなすレール部材同士の間隔を広げる機構を備えており、栽培カップの列毎の間隔を広げることができる。また、前記移植装置は、レール部材に支持された栽培カップの下部を把持して下から持ち上げ、レール部材の長手方向における栽培カップの間隔を変化させる複数のＹ字ハンドを備えている。Ｙ字ハンドはレールに沿って移動可能に設けられており、パンダグラフ機構によってＹ字ハンドの間隔を変化させることができる。Ｙ字ハンドの間隔を変化させることによって、前記レール部材の長手方向における栽培カップの間隔を広げることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２４２６５２号公報
【特許文献２】特開平７−１４７８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に係る移植装置においては、挾持具の間隔を変化させることができないため、挾持具の並列方向における植物の間隔を広げて移植することができないという問題があった。
【０００８】
また、特許文献２に係る移植装置においては、栽培パネルに配された栽培カップをレール部材によって列毎に持ち上げて、レール部材の間隔を広げ、更に該レール部材によって支持された栽培カップをＹ字ハンドで持ち上げて栽培カップ同士の間隔を広げることによって、栽培カップの縦横の間隔を広げる構成であるため、構成が複雑であり、縦横に並置された植物を挾持して一度に縦横方向の間隔を広げることができないという問題があった。
【０００９】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は縦横に並置された植物を挾持具で挾持して一度に縦横方向の間隔を広げることができる移植装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る移植装置は、並植された複数の植物を育てる複数の培地盤間で該植物を移植する移植装置において、前記植物を挾持する複数の挾持具と、略平行に配されており、前記挾持具が各別に設けられた第１移動体を長手方向へ移動可能にそれぞれ複数支持する複数の第１支持レールと、該第１支持レールに対して略直交しており、各第１支持レールの一端側に設けられた第２移動体それぞれを長手方向へ移動可能に支持する第２支持レールと、該第２支持レールに対して略平行に配されており、各第１支持レールの他端側に設けられた第３移動体それぞれを長手方向へ移動可能に支持する第３支持レールと、複数の前記第１移動体、第２移動体及び第３移動体をそれぞれ前記第１支持レール、前記第２支持レール及び前記第３支持レールに沿って接離可能に連動連結するリンクと、前記第１支持レールの一端側に位置する第１移動体、並びに前記第２支持レール及び前記第３支持レールそれぞれの一端側に位置する第２移動体及び第３移動体それぞれを移動させることにより、前記第１支持レールの長手方向及び幅方向における前記挾持具の間隔を変更させる駆動機構とを備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明にあっては、挾持具が設けられた第１移動体は第１支持レールに沿って移動することができる。第１支持レールに支持された第１移動体は互いにリンクによって接離可能に連結しているため、前記第１支持レールの一端側に位置する第１移動体を移動させることによって、該第１支持レールに支持された他の第１移動体も一端側の移動体に追随して移動する。
更に、第１支持レールの両側には、該第１支持レールに略直交する第２支持レール及び第３支持レールが配されている。第１支持レールの両端には第２移動体及び第３移動体がそれぞれ設けられている。第２移動体は第２支持レールによって移動可能に支持され、第３移動体は第３支持レールによって支持されている。第２及び第３支持レールに支持された第２及び第３移動体はそれぞれリンクによって各レールに沿って接離可能に連結しているため、前記第２及び第３支持レールの一端側に位置する第２移動体及び第３移動体を移動させることによって、該第２及び第３支持レールに支持された他の第２及び第３移動体も一端側の第２及び第３移動体に追随して移動する。
駆動機構は、前記第１支持レールの一端側に位置する第１移動体、並びに前記第２支持レール及び第３支持レールそれぞれの一端側に位置する第２及び第３移動体それぞれを移動させることにより、前記第１支持レールの長手方向及び直交方向における前記挾持具の間隔を変更させることが可能である。
【００１２】
本発明に係る移植装置は、複数の前記第１移動体、第２移動体及び第３移動体をそれぞれ前記第１支持レール、前記第２支持レール及び前記第３支持レールに沿って接近させ又は離隔させる付勢手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明にあっては、第１乃至第３支持レールにそれぞれ支持された第１乃至第３移動体には、付勢手段によって、各レールに沿って接近させる付勢力が与えられる。この場合、第１乃至第３移動体に力が加えられていない状態においては、複数の挾持具の間隔は狭い状態にある。第１支持レールに支持されている複数の第１移動体はリンクによって連動連結されているため、少なくとも第１支持レールの一端側に位置する第１移動体に対して、付勢力に抗する力を加えることで、複数の第１移動体の間隔を広げることができる。また、付勢手段によって各第１移動体には、互いに近接させる付勢力が働いているため、前記一端側に位置する第１移動体が移動すると、他の第１移動体も追随して移動し、各第１移動体の間隔が広がる。
第２及び第３支持レールに支持されている複数の第２及び第３移動体はリンクによって連動連結されているため、少なくとも第２及び第３支持レールの一端側に位置する第２及び第３移動体に対して、付勢力に抗する力を加えることで、複数の第２及び第３移動体の間隔を広げることができる。また、付勢手段によって各第２及び第３移動体には、互いに近接させる付勢力が働いているため、前記一端側に位置する第２及び第３移動体が移動すると、他の第２及び第３移動体も追随して移動し、各第２及び第３移動体の間隔が広がる。
このようにして、前記第１支持レールの長手方向及び直交方向における前記挾持具の間隔を変更させることが可能である。
一方、付勢力の向きを逆向きにしても、同様の作用を奏する。即ち、第１乃至第３支持レールにそれぞれ支持された第１乃至第３移動体には、付勢手段によって、各レールに沿って離隔させる付勢力が与えられる。この場合、第１乃至第３移動体に力が加えられていない状態においては、複数の挾持具の間隔は広い状態にある。各支持レールに支持されている複数の第１乃至第３移動体はリンクによって連動連結されているため、少なくとも各支持レールの一端側に位置する第１乃至第３移動体に対して、付勢力に抗する力を加えることで、複数の第１乃至第３移動体の間隔を狭めることができる。また、付勢手段によって各第１乃至第３移動体には、互いに離隔させる付勢力が働いているため、前記一端側に位置する第１乃至第３移動体が移動すると、他の第１乃至第３移動体も追随して移動し、各第１乃至第３移動体の間隔が狭まる。
【００１４】
本発明に係る移植装置は、前記駆動機構は、各第１支持レールに対して略直交しており、各第１支持レールの一端側に位置する第１移動体それぞれを連結する第１連結部材と、前記第１支持レールに対して略直交しており、各第１支持レールの他端側に位置する第１移動体それぞれを連結する第２連結部材と、前記第２支持レールに対して略直交しており、前記第２支持レール及び第３支持レールの一端側に位置する第２移動体及び第３移動体を連結する第３連結部材と、前記第２支持レールに対して略直交しており、前記第２支持レール及び第３支持レールの他端側に位置する第２移動体及び第３移動体を連結する第４連結部材と、モータと、該モータの回転力を、前記第１移動体の移動方向の力と、前記第２移動体及び第３移動体の移動方向の力とに変換する変換機構とを備え、該変換機構で変換された力によって、前記第２連結部材に対して前記第１連結部材を接離させ、前記第４連結部材に対して前記第３連結部材を接離させるようにしてあることを特徴とする。
【００１５】
本発明にあっては、モータの駆動力によって、第１及び第３連結部材は、それぞれ第２連結部材及び第４連結部材に対して接離する方向に移動する。
第１連結部材及び第２連結部材が離隔した場合、複数の第１支持レールに支持された各第１移動体同士の間隔が長くなり、第１支持レールの長手方向における挾持具の間隔が広がる。第１連結部材及び第２連結部材が接近した場合、複数の第１支持レールに支持された各第１移動体同士の間隔が短くなり、第１支持レールの長手方向における挾持具の間隔が狭くなる。
同様に、第３連結部材及び第４連結部材が離隔した場合、複数の第２及び第３支持レールに支持された各第２移動体同士の間隔及び第３移動体同士の間隔が長くなり、第１支持レールの直交方向における前記挾持具の間隔が広がる。２移動軸及び第４連結部材が接近した場合、複数の第２及び第３支持レールに支持された各第２移動体同士の間隔及び第３移動体同士の間隔が短くなり、前記第１支持レールの直交方向における前記挾持具の間隔が狭くなる。
【００１６】
本発明に係る移植装置は、前記第２連結部材及び第４連結部材は前記第２支持レールに対して相対的に固定されていることを特徴とする。
【００１７】
本発明にあっては、第２連結部材及び第４連結部材が第２支持レールに対して相対的に固定され、第１連結部材及び第３連結部材を移動させることによって、挾持具の間隔を変化させる。従って、各連結部材を移動させる構成に比べて、構成を簡素化することが可能である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、縦横に並置された植物を挾持具で挾持して一度に縦横方向の間隔を広げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施の形態に係る移植装置の一構成例を示す斜視図である。
【図２】移植部の一構成例を示す平面図である。
【図３】Ｘ軸スライダを示す平面図である。
【図４】Ｘ軸スライダを示す側面図である。
【図５】挾持具の間隔を広げた状態にある移植部の一構成例を示す平面図である。
【図６】挾持具の間隔を広げた状態にあるＸ軸スライダを示す平面図である。
【図７】挾持具の間隔を広げた状態にあるＸ軸スライダを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
図１は、本実施の形態に係る移植装置の一構成例を示す斜視図である。本実施の形態に係る移植装置は、複数の植物６を並置して育成するための第１培地盤４及び第２培地盤５が載置される載置板２と、第１培地盤４から第２培地盤５へ植物６を移植する移植部１と、該移植部１を第１及び第２培地盤４，５間で移動させる送り機構３とを備える。
【００２１】
載置板２は略長方形の板状をなし、例えば図１に示すように載置板２には長手方向に沿って第１及び第２培地盤４，５が並置される。第１及び第２培地盤４，５には，スポンジ、又は発泡プラスチック等の培地部材６０を保持する複数の保持孔４０，５０が設けられている。保持孔４０，５０は、第１及び第２培地盤４，５の一面にマトリクス状に配置され、表裏に貫通形成されている。第１培地盤４は保持孔４０の間隔が狭い育苗用であり、各保持孔４０には播種された培地部材６０が挿入され、植物６は苗となるまで第１培地盤４上で育成される。植物６が苗まで育成された段階で、図示しない育苗室から第１培地盤４が搬送され、載置板２に載置される。第２培地盤５は植物６の移植先であり、第１培地盤４に比べて保持孔５０の間隔を広くしてある。移植先の保持孔５０の間隔を広くすることで、隣接する植物６同士の間隔を広げ、移植された植物６の枝葉が干渉しないようにすることができる。
【００２２】
載置板２の一長辺側部分には長尺の支持板３０が立設されている。支持板３０の培地盤４，５側の面には、長手方向の全長に亘って搬送レール３１が敷設されている。搬送レール３１には、図示しない送りねじ機構によって、昇降レール３２が搬送レール３１に沿って移動可能に支持されている。昇降レール３２は、搬送レール３１に直交しており、昇降レール３２には該昇降レール３２に沿って移動する昇降スライダ３３が設けられ、昇降スライダ３３には、図示しない送りねじ機構によって、移動部１が昇降レール３２に沿って移動可能に支持されている。移植部１を第１及び第２培地盤４，５間で移動させる送り機構３は、例えば上述した支持板３０、搬送レール３１及び前記送りネジ機構によって構成されている。
移植部１は、搬送レール３１に沿って移動することにより、第１及び第２培地盤４、５間を移動でき、更に、昇降レール３２に沿って昇降することができる。
【００２３】
図２は、移植部１の一構成例を示す平面図、図３は、Ｘ軸スライダ（第１移動体）１１ａを示す平面図、図４は、Ｘ軸スライダ１１ａを示す側面図である。以下、搬送レール３１の長手方向をＸ軸方向（図２中左右方向）、搬送レール３１及び昇降レール３２に略直交する方向をＹ軸方向（図２中上下方向）、昇降レール３２の長手方向を上下方向と呼ぶ。
移植部１は、Ｙ軸方向を向き、Ｘ軸方向に離隔して配された２本のＹ軸レール（第２支持レール、第３支持レール）１２，１３を備える。Ｙ軸レール１２，１３にはＹ軸方向に沿って移動可能な複数のＹ軸スライダ（第２及び第３移動体）１２ａ，１３ａがそれぞれ嵌合している。例えば、図２に示すように、Ｙ軸レール１２，１３にはそれぞれ３個のＹ軸スライダ１２ａ，１３ａが移動可能に設けられている。
【００２４】
Ｙ軸レール１２に支持されたＹ軸スライダ１２ａの移動方向両端部それぞれには、棒状のリンク部材１２ｂの一端が上下方向の支持軸により回動可能に支持されている。隣り合うＹ軸スライダ１２ａに支持された隣り合う２本のリンク部材１２ｂの他端が上下方向の連結軸により連結され、隣り合うＹ軸スライダ１２ａが連結される。
同様にして、Ｙ軸スライダ１３ａに支持された各Ｙ軸スライダ１３ａも、リンク部材１３ｂによって連結されている。
【００２５】
また、移植部１は、Ｙ軸スライダ１２ａ，１３ａをＹ軸レール１２，１３方向に沿って移動させ、Ｙ軸方向における第１及び第２スライダの間隔を変化させるための部材として、Ｙ固定軸１６ａ、Ｙ移動軸１６ｂ及びコイルばね１６ｇ，１６ｈを有する。
Ｙ固定軸１６ａは、Ｘ軸方向を向くような姿勢でＹ軸レール１２，１３の一端側（図２中上側）に配され、Ｙ軸方向及びＸ軸方向へ移動しないように固定されている。Ｙ固定軸１６ａの両端部は、リンク部材１６ｃ，１６ｄによって、それぞれＹ軸レール１２，１３の一端側に位置するＹ軸スライダ１２ａ，１３ａに連結されている。具体的には、リンク部材１６ｃは棒状をなし、リンク部材１６ｃの一端は、Ｙ固定軸１６ａの一端部に設けられた上下方向の支持軸によって回動可能に支持され、リンク部材１６ｃの他端は、Ｙ軸レール１２の一端側に位置するＹ軸スライダ１２ａのリンク部材１２ｂの他端と上下方向の連結軸によって回動可能に連結されている。リンク部材１６ｄも、リンク部材１６ｃと同様の構成であり、Ｙ固定軸１６ａの他端部と、Ｙ軸レール１３の一端側に位置するＹ軸スライダ１３ａのリンク部材１３ｂとを連結している。
なお、Ｙ固定軸１６ａと、Ｙ軸スライダ１２ａ，１３ａとは必ずしもリンク部材１６ｃ，１６ｄで連結する必要は無く、Ｙ固定軸１６ａを直接、Ｙ軸スライダ１２ａ，１３ａに固定するように構成しても良い。
【００２６】
Ｙ移動軸１６ｂは、Ｘ軸方向を向くような姿勢でＹ軸方向へ移動可能に配されている。Ｙ移動軸１６ｂの両端部は、リンク部材１６ｅ，１６ｆによって、それぞれＹ軸レール１２，１３の他端側（図２中下側）に位置するＹ軸スライダ１２ａ，１３ａに連結されている。リンク部材１６ｅ，１６ｆの構成は、Ｙ固定軸１６ａの両端部に設けられているリンク部材１６ｃ，１６ｄと同様の構成である。
なお、Ｙ移動軸１６ｂと、Ｙ軸スライダ１２ａ，１３ａとは必ずしもリンク部材１６ｅ，１６ｆで連結する必要は無く、Ｙ移動軸１６ｂを直接、Ｙ軸スライダ１２ａ，１３ａに固定するように構成しても良い。
【００２７】
各Ｙ軸スライダ１２ａに設けられた隣り合うリンク部材１２ｂには、Ｙ軸スライダ１２ａが互いに接近するような方向の付勢力を各Ｙ軸スライダ１２ａに与えるコイルばね１６ｇが設けられている。コイルばね１６ｇの両端部は、それぞれ隣り合うリンク部材１２ｂ，１２ｂに接続されている。具体的には、隣り合う２本のリンク部材１２ｂ，１２ｂの連結箇所にコイルばね１６ｇの端部が接続されている。また、他のコイルばね１６ｇの両端部は、それぞれリンク部材１２ｂ，１６ｃ、及びリンク部材１２ｂ，１６ｅの他端に接続されている。
同様にして、コイルばね１６ｈは、リンク部材１３ｂ，１６ｄ，１６ｆに設けられており、Ｙ軸スライダ１３ａが互いに接近するような方向の付勢力を各Ｙ軸スライダ１３ａに与える。
【００２８】
また、３個のＹ軸スライダ１２ａと、３個のＹ軸スライダ１３ａとの間には、各別にＸ軸レール（第１支持レール）１１が架設されている。Ｘ軸レール１１は、Ｘ軸方向を向くように、両端部がそれぞれＹ軸スライダ１２ａ，１３ａに固定されている。Ｘ軸レール１１には、Ｙ軸レール１２，１３と同様、Ｘ軸方向に沿って移動可能な複数のＸ軸スライダ１１ａが嵌合している。例えば、図２に示すように、複数の各Ｘ軸レール１１にはそれぞれ３個のＸ軸スライダ１１ａが移動可能に設けられている。
Ｘ軸レール１１に支持された各Ｘ軸スライダ１１ａは、Ｙ軸スライダ１２ａ，１３ａと同様、リンク部材１１ｂによって連動連結されている。
【００２９】
移植部１は、Ｘ軸スライダ１１ａをＸ軸レール１１方向に沿って移動させ、Ｘ軸方向におけるＸ軸スライダ１１ａの間隔を変化させるための部材として、Ｘ固定軸１７ａ、Ｘ移動軸１７ｂ及びコイルばね１７ｅを有する。Ｘ固定軸１７ａは、Ｙ軸方向を向くような姿勢でＸ軸レール１１の一端側に配され、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動しないように固定されている。Ｘ固定軸１７ａの両端部は、リンク部材１７ｃによって、それぞれ複数の各Ｘ軸レール１１の一端側（図２中左側）に位置するＸ軸スライダ１１ａのリンク部材１７ｃに連結されている。具体的には、リンク部材１７ｃは棒状をなし、該リンク部材１７ｃの一端は、Ｘ軸レール１１の一端側に位置するＸ軸スライダ１１ａに設けられたＹ軸方向の支持軸によって回動可能に支持され、リンク部材１７ｃの他端は、Ｘ固定軸１７ａによって回動可能に支持されている。
【００３０】
Ｘ移動軸１７ｂは、Ｙ軸方向を向くような姿勢でＸ軸方向へ移動可能に配されている。Ｘ移動軸１７ｂは、リンク部材１７ｄによって、それぞれＸ軸レール１１の他端側に位置するＸ軸スライダ１１ａに連結されている。リンク部材１７ｄの構成は、Ｘ固定軸１７ａに設けられているリンク部材１６ｃと同様の構成である。つまり、リンク部材１７ｄは棒状をなし、該リンク部材１７ｄの一端は、Ｘ軸レール１１の他端側に位置するＸ軸スライダ１１ａに設けられたＹ軸方向の支持軸によって回動可能に支持され、他端はＸ移動軸１７ｂに回動可能に接続されている。
【００３１】
各Ｘ軸スライダ１１ａに設けられた隣り合うリンク部材１１ｂ，１７ｃ，１７ｄには、図４に示すようにＸ軸スライダ１１ａが互いに接近するような方向の付勢力を各Ｘ軸スライダ１１ａに与えるコイルばね１７ｅが設けられている。具体的には、隣り合う２本のリンク部材１１ｂ，１７ｃ，１７ｄの連結箇所にコイルばね１７ｅの端部が接続されている。
【００３２】
複数のＸ軸スライダ１１ａのそれぞれには、植物６が植えられた培地部材６０を挾持する挾持具１４が設けられている。挾持具１４は、培地部材６０を挾持する一対の挾持片をそれぞれ有する。挾持片は移植部１の昇降方向に長い略長方形の板状であり、先端部には相対向し、培地部材６０を把持するための把持部が設けられている。挾持片の基端部は、挾持具１４の基体に設けられた軸によって回動可能に支持され、一対の挾持片がそれぞれ回動することによって、挾持具１４が開閉するように構成されている。また、挾持具１４は、各挾持片を回動させるためのボールねじ機構を備える。ボールねじ機構は、ねじ機構によって進退する進退棒を有する。進退棒の移動によって、各挾持片が回動し、挾持具１４は開閉する。
【００３３】
また、移植部１はＸ軸スライダ１１ａ、Ｙ軸スライダ１２ａ，１３ａを移動させることにより、挾持具１４のＸ軸方向及びＹ軸方向の間隔を変更するためのモータ１８を備える。モータ１８は回転軸がＸ軸方向を向くように配されている。モータ１８の回転軸には、Ｘ軸方向を向いたＹ軸巻取軸１８ａが設けられている。なお、モータ１８の回転軸そのものをＹ軸巻取軸１８ａとして構成しても良い。Ｙ軸巻取軸１８ａの適宜箇所にはボビン１８ｂが設けられている。ボビン１８ｂには、一端部がＹ移動軸１６ｂに固定されたＹ軸プッシュプルチェーン１８ｃが巻回されている。
【００３４】
また、モータ１８の回転軸には該回転軸と一体的に回転する傘歯車１８ｄが設けられている。傘歯車１８ｄの回転軸は、モータ１８の回転軸と略一致している。該傘歯車１８ｄには、回転軸がＹ軸方向の傘歯車１８ｅに噛合している。傘歯車１８ｅには、例えば孔部が設けられており、該孔部には、Ｘ移動軸１７ｂに略平行なＸ軸巻取軸１８ｆが圧入され、傘歯車１８ｅと一体的に回転するように構成されている。Ｘ軸巻取軸１８ｆの適宜箇所には、ボビン１８ｇ，１８ｇが設けられている。ボビン１８ｇ，１８ｇには、一端部がＸ移動軸１７ｂに固定されたＸ軸プッシュプルチェーン１８ｈ，１８ｉが巻回されている。
なお、挾持具１４の間隔を変更させる駆動機構１５は、例えば、モータ１８、Ｙ軸巻取軸１８ａ，Ｘ軸巻取軸１８ｆ、傘歯車１８ｄ，１８ｅ、ボビン１８ｂ，１８ｇ、Ｙ軸プッシュプルチェーン１８ｃ、Ｘ軸プッシュプルチェーン１８ｈ，１８ｉ、Ｙ固定軸１６ａ、Ｙ移動軸１６ｂ、Ｘ固定軸１７ａ、Ｘ移動軸１７ｂによって構成されている。
特に、Ｙ軸巻取軸１８ａ，Ｘ軸巻取軸１８ｆ、傘歯車１８ｄ，１８ｅ、ボビン１８ｂ，１８ｇ、Ｙ軸プッシュプルチェーン１８ｃ、Ｘ軸プッシュプルチェーン１８ｈ，１８ｉは、モータ１８の回転力を、Ｘ軸スライダ１１ａの移動方向の力と、Ｙ軸スライダ１２ａ，１３ａの移動方向の力とに変換する変換機構を構成している。
【００３５】
以下、このように構成された移植装置の動作を説明する。移植装置は送り機構３によって、移植部１を第１培地盤４と、第２培地盤５との間を移動させ、昇降させることができる。
【００３６】
モータ１８が駆動していない状態においては、付勢手段１６ｇ，１６ｈ，１７ｅによってＸ軸スライダ１１ａ，及びＹ軸スライダ１２ａ，１３ａは接近した状態になる。つまり、Ｘ軸方向及びＹ軸方向における複数の挾持具１４の間隔が狭い状態で安定する。
【００３７】
図５は、挾持具１４の間隔を広げた状態にある移植部１の一構成例を示す平面図、図６は、挾持具１４の間隔を広げた状態にあるＸ軸スライダ１１ａを示す平面図、図７は、挾持具１４の間隔を広げた状態にあるＸ軸スライダ１１ａを示す側面図である。
モータ１８によってＹ軸巻取軸１８ａが回転した場合、ボビン１８ｂが回転してＹ軸プッシュプルチェーン１８ｃが巻き取られ又は押し出される。また、Ｙ軸巻取軸１８ａが回転した場合、傘歯車１８ｄ，１８ｅの歯車機構によって、Ｘ軸巻き取り軸１８ｆも回転する。Ｘ軸巻取軸１８ｆが回転した場合、ボビン１８ｇが回転してＸ軸プッシュプルチェーン１８ｈ，１８ｉが巻き取られ又は押し出される。
【００３８】
モータ１８が巻き取り方向に回転し、Ｙ軸プッシュプルチェーン１８ｃがボビン１８ｂに巻き取られた場合、Ｙ移動軸１６ｂがＹ固定軸１６ａから離隔する方向へ移動し、図５に示すように、Ｙ軸スライダ１２ａ，１３ａの間隔が広げられる。Ｙ軸巻取軸１８ａが巻き取り方向へ回転した場合、Ｘ軸巻取軸１８ｆも、Ｘ軸プッシュプルチェーン１８ｈ，１８ｉの巻き取り方向へ回転する。Ｘ軸プッシュプルチェーン１８ｈ，１８ｉがボビン１８ｆに巻き取られた場合、Ｘ移動軸１７ｂがＸ固定軸１７ａから離隔する方向へ移動し、Ｘ軸スライダ１１ａの間隔が広げられる。
Ｘ軸スライダ１１ａ及びＹ軸スライダ１２ａ，１３ａは、リンク部材１１ｂ，１２ｂ，１３ｂによって連動連結し、互いに接近するように付勢されているため、Ｙ軸移動軸１６ｂ及びＸ軸移動軸１７ｂを移動させるだけで、追随するようにＸ軸スライダ１１ａ及びＹ軸スライダ１２ａ，１３ａが移動し、挾持具１４の間隔が広げられる。
【００３９】
モータ１８の回転によってＹ軸巻取軸１８ａが押し出し方向へ回転した場合、付勢手段１６ｇ，１６ｈの付勢力及びモータ１８の回転力によって、Ｙ軸プッシュプルチェーン１８ｃがボビン１８ｂから押し出され、Ｙ移動軸１６ｂがＹ固定軸１６ａに接近する方向へ移動し、Ｙ軸スライダ１２ａ，１３ａの間隔が狭められる。
Ｙ軸巻取軸１８ａが押し出し方向へ回転した場合、Ｘ軸巻取軸１８ｆも、Ｘ軸プッシュプルチェーン１８ｈ，１８ｉの押し出し方向へ回転する。付勢手段１７ｅの付勢力及びモータ１８の回転力によって、Ｘ軸プッシュプルチェーン１８ｈ，１８ｉがボビン１８ｇから押し出された場合、Ｘ移動軸１７ｂがＸ固定軸１７ａに接近する方向へ移動し、Ｘ軸スライダ１１ａの間隔が狭められる。
Ｘ軸スライダ１１ａ及びＹ軸スライダ１２ａ，１３ａは、リンク部材１１ｂ，１２ｂ，１３ｂによって連動連結し、互いに接近するように付勢されているため、追随するように各Ｘ軸スライダ１１ａ及びＹ軸スライダ１２ａ，１３ａが移動し、挾持具１４の間隔が狭められる。
【００４０】
このように構成された移植装置によれば、縦横に並置された植物６を挾持具１４で挾持して一度に縦横方向の間隔を広げ、移植することができる。
【００４１】
また、Ｘ移動軸１７ｂ及びＹ移動軸１６ｂを移動させるだけで、Ｘ軸方向及びＹ軸方向における挾持具１４の間隔を一度に広げることができる。
【００４２】
更に、本実施の形態に係る駆動機構１５によれば、一つのモータ１８でＸ移動軸１７ｂ及びＹ移動軸１６ｂを移動させ、Ｘ軸方向及びＹ軸方向における挾持具１４の間隔を一度に広げることができる。
【００４３】
なお、本実施の形態では、Ｘ軸プッシュプルチェーン１８ｈ，１８ｉ、Ｙ軸プッシュプルチェーン１８ｃ及び付勢手段１６ｇ，１６ｈ，１７ｅによって、Ｘ移動軸１７ｂ及びＹ移動軸１６ｂを移動させるように構成してあるが、モータ１８の回転力をＸ移動軸１７ｂ及びＹ移動軸１６ｂに伝達する機構はこれに限定されない。
例えば、Ｘ軸プッシュプルチェーン１８ｈ，１８ｉ及びＹ軸プッシュプルチェーン１８ｃに代えて、ボールネジ、台形ねじ等の送りねじ機構を用いてＸ移動軸及びＹ移動軸を移動させるように構成しても良い。
また、Ｙ移動軸１６ｂ及びＹ移動軸１６ｂをコンベヤにて移動させるように構成しても良い。
更に、回転軸が上下方向になるようにモータ１８を配し、歯車機構にてモータ１８の回転力をＸ軸巻取軸１８ｆ及びＹ軸巻取軸１８ａに伝達し、Ｘ軸巻取軸１８ｆ及びＹ軸巻取軸１８ａを回転させるように構成しても良い。この場合、移植部のＸ軸方向及びＹ方向における省スペース化を図ることができる。
【００４４】
更にまた、本実施の形態では、付勢手段によって、Ｘ軸スライダ及びＹ軸スライダを接近させるように構成してあるが、Ｘ軸スライダ及びＹ軸スライダが離隔するような付勢力を該Ｘ軸スライダ及びＹ軸スライダに与えるように構成しても良い。この場合、モータが駆動していない状態において、挾持具の間隔が広い状態で安定し、モータを駆動することによって、挾持具の間隔を狭めることができる。
【００４５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００４６】
１  移植部
２  載置板
３  送り機構
４  第１培地盤
５  第２培地盤
６  植物
１１  Ｘ軸レール（第１支持レール）
１２，１３  Ｙ軸レール（第２支持レール、第３支持レール）
１１ａ  Ｘ軸スライダ（第１移動体）
１２ａ，１３ａ  Ｙ軸スライダ（第２移動体、第３移動体）
１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ  リンク部材（リンク）
１４  挾持具
１５  駆動機構
１６ａ  Ｙ固定軸（第３連結部材）
１６ｂ  Ｙ移動軸（第４連結部材）
１６ｇ，１６ｈ  コイルばね（付勢手段）
１７ａ  Ｘ固定軸（第１連結部材）
１７ｂ  Ｘ移動軸（第２連結部材）
１７ｅ  コイルばね（付勢手段）
１８  モータ
１８ａ  Ｙ軸巻取軸（変換機構）
１８ｂ，１８ｇ  ボビン（変換機構）
１８ｃ  Ｙ軸プッシュプルチェーン（変換機構）
１８ｄ，１８ｅ  傘歯車（変換機構）
１８ｆ  Ｘ軸巻取軸（変換機構）
１８ｈ，１８ｉ  Ｘ軸プッシュプルチェーン（変換機構）
６０  培地部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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