(57)【要約】【課題】消費電力を低く抑えることができ精密な動作が可能な駆動機構、およびブレ補正装置を提供することを課題とする。【解決手段】実施形態に係る駆動機構は、第２部材を第１部材に対してその並び方向と直交する面方向に移動させる駆動部を有する。第２部材は、転動体を挟んで第１部材に対向し、付勢部材によって第１部材に向けて引っ張られる。付勢部材の一端は、第１移動部材を介して、第１部材に対して、並び方向と直交する第１方向に移動可能に取り付けられ、付勢部材の他端は、第２移動部材を介して、第２部材に対して、並び方向と直交し且つ第１方向と直交する第２方向に移動可能に取り付けられている。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の凹部を有する第１の部材と、
第２の凹部を有する第２の部材と、
上記第１の部材を上記第２の部材に対してその並び方向と直交する仮想面に沿って移動させる駆動部と、
上記仮想面に沿った第１の方向への移動は拘束され上記第１の方向と垂直な第２の方向への移動は許容するように、上記第１の凹部に配置された第１のローラ部材と、
上記第２の方向への移動は拘束され上記第１の方向への移動は許容するように上記第２の凹部に配置された第２のローラ部材と、
上記第１のローラ部材と上記第２のローラ部材の各々に係止され、上記第２の部材と上記第１の部材とを互いに向けて引っ張る付勢部材と、を具備し、
上記駆動部によって上記第１の部材が上記第１の方向へ駆動された際には当該駆動部の非駆動時における上記付勢部材の姿勢を保った状態で上記第２のローラ部材が転動し、上記駆動部によって上記第１部材が第２の方向へ駆動された際には、当該駆動部の非駆動時における上記付勢部材の姿勢を保った状態で上記第１のローラ部材が転動することを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
上記第１のローラ部材及び上記第２のローラ部材は、略円筒形状をしていることを特徴とする請求項１記載の駆動装置。
【請求項３】
上記第１のローラ部材及び上記第２のローラ部材は、各々の軸方向中央部であってその周面に溝部を有し、上記付勢部材とは上記溝部で回動可能に係止されていることを特徴とする請求項２記載の駆動装置。
【請求項４】
上記溝部はＶ溝であることを特徴とする請求項３記載の駆動装置。
【請求項５】
上記第１のローラ部材の周面と上記第１の部材との間に生じる摩擦力は上記付勢部材と上記溝との間に生じる摩擦力より大きく、
上記第２のローラ部材の周面と上記第２の部材との間に生じる摩擦力は上記付勢部材と上記溝との間に生じる摩擦力より大きいことを特徴とする請求項３記載の駆動装置。
【請求項６】
上記第１のローラ部材及び上記第２のローラ部材の各々は、少なくとも最外周面にゴム層を有することを特徴とする請求項１記載の駆動装置。
【請求項７】
上記第１のローラ部材及び上記第２のローラ部材の各々は、上記付勢部材の一端と係合する係合部材と上記係合部材とベアリングを介して回転可能な回転部材とから構成されていることを特徴とする請求項１記載の駆動装置。
【請求項８】
上記第１の凹部と上記第１のローラ部材とが接触する第１の接触面及び上記第２の凹部と上記第２のローラ部材とが接触する第２の接触面の各々は、上記第１の部材が上記第２の部材に対して移動する際の上記仮想面と平行であって、上記第１および第２の接触面には上記付勢部材を通過させるための孔がそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項１記載の駆動装置。
【請求項９】
上記第１のローラ部材が上記第１の方向へ移動するのを拘束するのは、上記第１の凹部に形成された上記第１の接触面と垂直な面であり、
上記第２のローラ部材が上記第２の方向へ移動するのを拘束するのは、上記第２の凹部に形成された上記第２の接触面と垂直な面であることを特徴とする請求項８記載の駆動装置。
【請求項１０】
上記第１の凹部と上記第１のローラ部材とが接触する第１の接触面及び上記第２の凹部と上記第２のローラ部材とが接触する第２の接触面には、それぞれ、突状部またはこの突状部と係合する係合凹部の一方が形成されており、
上記第１のローラ部材及び上記第２のローラ部材の各々の外周面には、上記突状部または上記係合凹部の他方が形成され、
当該突状部と当該係合凹部とによって、上記第１のローラ部材が上記第１の方向へ移動するのを拘束し、また、上記第２のローラ部材が上記第２の方向へ移動するのを拘束していることを特徴とする請求項８記載の駆動装置。
【請求項１１】
光学部品または撮像素子が取り付けられた第１の凹部を有する第１の部材と、
第２の凹部を有する第２の部材と、
ブレを検出する検出部と、
上記検出部における検出結果に基づいて、上記第１の部材を上記第２の部材に対してその並び方向と直交する面方向に移動させる駆動部と、
上記第１の部材と上記第２の部材との間に配置された転動体と、
上記面方向に沿った第１の方向への移動は拘束され上記第１の方向と垂直な第２の方向への移動は許容するように、上記第１の凹部に配置された第１のローラ部材と、
上記第２の方向への移動は拘束され上記第１の方向への移動は許容するように上記第２の凹部に配置された第２のローラ部材と、
上記第１のローラ部材と上記第２のローラ部材の各々に係止され、上記第１の部材と上記第２の部材とを互いに向けて引っ張ることで、上記転動体を挟持するように押圧する付勢部材と、を具備し、
上記駆動部によって上記第１の部材が上記第１の方向へ駆動された際には当該駆動部の非駆動時における上記付勢部材の姿勢を保った状態で上記第２のローラ部材が転動し、上記駆動部によって上記第１の部材が上記第２の方向へ駆動された際には、当該駆動部の非駆動時における上記付勢部材の姿勢を保った状態で上記第１のローラ部材が転動することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項１２】
上記第１のローラ部材及び上記第２のローラ部材は、略円筒形状をしていることを特徴とする請求項１１記載のブレ補正装置。
【請求項１３】
上記付勢部材、上記第１のローラ部材、及び上記第２のローラ部材とからなる連結機構は、上記光学部品または上記撮像素子の外周部の３ヶ所に配置され、上記第１の部材と上記第２の部材とは３ヶ所で連結されていることを特徴とする請求項１２記載のブレ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、固定部に対して可動部を面方向に移動させる駆動装置、およびこの駆動装置を用いたブレ補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブレ補正装置として、カメラのレンズや撮像素子を保持した可動部を固定部に対して光軸と直交する面に沿って移動させることで手ブレを補正する装置が知られている。この種のブレ補正装置は、可動部と固定部との間に配置した球状のスペーサ、およびこの球体を挟むように可動部を固定部に向けて引っ張るバネを有する。バネの一端は固定部に固定され、バネの他端は可動部に固定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−３９０７２号公報
【特許文献２】特開２０１２−３２５２６号公報
【特許文献３】特開２００８−７６６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来のブレ補正装置では、可動部を固定部に対して面方向に移動させたとき、両端を固定したバネが傾斜して両者の間に僅かながら面方向の付勢力を生じる。この面方向の付勢力は、可動部を駆動する駆動部の負荷となり、その分、消費電力が増大する。また、この面方向の付勢力は、可動部の精密な駆動を妨げ、正確なブレ補正に悪影響を及ぼす。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みなされたもので、その目的は、第２の部材（固定部）に対して第１の部材（可動部）が面方向に駆動された際に付勢部材（バネ）の姿勢を保った状態となるようにして消費電力を低く抑えることができる駆動装置またはブレ補正装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態に係る駆動装置は、第１の凹部を有する第１の部材と、第２の凹部を有する第２の部材と、上記第１の部材を上記第２の部材に対してその並び方向と直交する仮想面に沿って移動させる駆動部と、上記仮想面に沿った第１の方向への移動は拘束され上記第１の方向と垂直な第２の方向への移動は許容するように、上記第１の凹部に配置された第１のローラ部材と、上記第２の方向への移動は拘束され上記第１の方向への移動は許容するように上記第２の凹部に配置された第２のローラ部材と、上記第１のローラ部材と上記第２のローラ部材の各々に係止され、上記第２の部材と上記第１の部材とを互いに向けて引っ張る付勢部材と、を具備し、上記駆動部によって上記第１の部材が上記第１の方向へ駆動された際には当該駆動部の非駆動時における上記付勢部材の姿勢を保った状態で上記第２のローラ部材が転動し、上記駆動部によって上記第１部材が第２の方向へ駆動された際には、当該駆動部の非駆動時における上記付勢部材の姿勢を保った状態で上記第１のローラ部材が転動することを特徴とする。
【０００７】
また、実施形態に係るブレ補正装置は、光学部品または撮像素子が取り付けられた第１の凹部を有する第１の部材と、第２の凹部を有する第２の部材と、ブレを検出する検出部と、上記検出部における検出結果に基づいて、上記第１の部材を上記第２の部材に対してその並び方向と直交する面方向に移動させる駆動部と、上記第１の部材と上記第２の部材との間に配置された転動体と、上記面方向に沿った第１の方向への移動は拘束され上記第１の方向と垂直な第２の方向への移動は許容するように、上記第１の凹部に配置された第１のローラ部材と、上記第２の方向への移動は拘束され上記第１の方向への移動は許容するように上記第２の凹部に配置された第２のローラ部材と、上記第１のローラ部材と上記第２のローラ部材の各々に係止され、上記第１の部材と上記第２の部材とを互いに向けて引っ張ることで、上記転動体を挟持するように押圧する付勢部材と、を具備し、上記駆動部によって上記第１の部材が上記第１の方向へ駆動された際には当該駆動部の非駆動時における上記付勢部材の姿勢を保った状態で上記第２のローラ部材が転動し、上記駆動部によって上記第１の部材が上記第２の方向へ駆動された際には、当該駆動部の非駆動時における上記付勢部材の姿勢を保った状態で上記第１のローラ部材が転動することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、第２の部材（固定部）に対して第１の部材（可動部）を面方向に駆動した際に、第２の部材（固定部）と第１の部材（可動部）とを付勢する付勢部材（バネ）の姿勢を保った状態で駆動することができる。そのため、付勢部材への面方向への負荷がなくなり消費電力を低く抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係るカメラシステムのブロック図である。
【図２】図２は、図１のカメラシステムの撮像ユニットの外観斜視図である。
【図３】図３は、図２の撮像ユニットの分解斜視図である。
【図４】図４は、図２の撮像ユニットからレンズユニットを取り除いた組立体の斜視図である。
【図５】図５は、図４の組立体の背面図である。
【図６】図６は、図２の撮像ユニットの可動部の正面図である。
【図７】図７は、図１のカメラシステムの動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】図８は、図７のフローチャートのブレ補正動作を説明するためのフローチャートある。
【図９】図９は、図１のカメラシステムのＶＣＭの動作原理を説明するための断面図である。
【図１０】図１０は、図２の撮像ユニットの可動部を固定部に対して面方向に移動可能に取り付けた第１の実施形態に係る取付構造の一部を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、図１０の一部を部分的に拡大した部分拡大斜視図である。
【図１２】図１２は、第２の実施形態に係る取付構造の要部を部分的に拡大して示す部分拡大断面図である。
【図１３】図１３は、第３の実施形態に係る取付構造の要部を部分的に拡大して示す部分拡大断面図である。
【図１４】図１４は、第４の実施形態に係る取付構造の要部を部分的に拡大して示す部分拡大断面図である。
【図１５】図１５は、第５の実施形態に係る取付構造の要部を部分的に拡大して示す部分拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。  
図１は、実施形態に係るカメラシステム１００のブロック図である。本実施形態のカメラシステム１００は、光電変換によって画像信号を得る撮像素子を搭載した可動部７０（図６参照）を光軸と直交する面（仮想面）に沿って移動することで手ブレを補正する手ブレ補正機能を有する。ここでは、一例として、デジタルカメラへ本発明を適用した場合について説明する。なお、本発明は、以下に説明する実施形態に限らず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば、種々の変形が可能である。
【００１１】
以下の説明では、図１で右から左に向かう方向を前方と称し、その反対を後方と称する。ここでは、カメラシステム１００は、水平方向から横向きに被写体を撮像する姿勢に配置されていることを前提とする。また、この場合、カメラシステム１００の光軸Ｏと一致する軸をＺ軸（前後方向の軸）とし、Ｚ軸に直交する面に沿って互いに直交する２つの軸をＸ軸（水平方向の軸）及びＹ軸（垂直方向の軸）とする。
【００１２】
図１に示すように、カメラシステム１００は、例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）やＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を具備してなる撮像部２、および図示しない被写体の光学像を撮像部２へ結像するための撮影レンズ３、４を有する。カメラシステム１００に必要な電力は、電源回路５から制御用マイクロコンピュータ１０へ供給される。
【００１３】
撮影レンズ３、４は、変倍レンズ４を光軸方向へ変位することによって焦点距離を変更することが可能なズームレンズである。変倍レンズ４は、レンズ駆動機構１１のＤＣモータ５６（図３参照）によって光軸に沿って変位される。フォーカスレンズ３は、レンズ駆動機構１１の図示しないステッピングモータによって光軸方向に振動される。
【００１４】
撮影レンズ３、４の間には、絞りシャッタ６が配設されている。絞りシャッタ６は、絞りシャッタ駆動機構１２の図示しないステッピングモータ等のアクチュエータによって駆動される。撮影レンズ３、４の合焦距離、焦点距離、及び絞り値等の情報は、位置検出センサ７、８や図示されていないエンコーダ等によって検出され、制御用マイクロコンピュータ１０（以下、制御用μｃｏｍ１０と称する）に入力される。
【００１５】
撮像部２は、撮像部２を光軸Ｏと直交する面に沿って移動させる駆動機構２０によって保持されている。駆動機構２０の詳細については後述する。撮像部２の前方には、光学ローパスフィルタや赤外線カットフィルタ等の光学フィルタ９が配設されている。
【００１６】
撮像部２は、撮像部２の動作を制御する撮像部制御回路１３を介して、画像処理部１４に電気的に接続されている。画像処理部１４は、制御用μｃｏｍ１０に接続されている。画像処理部１４は、ＳＤＲＡＭ１５やＦｌａｓｈメモリ１６等の記憶領域を使用して、撮像部２から出力されて撮像部制御回路１３で処理された画像信号に基づいて画像を生成する。
【００１７】
一方、画像処理部１４は、自動露出とオートフォーカスに関わる制御も行なっている。自動露出は、画像処理部１４で生成された画像の所定領域の輝度値を検出し、適正な露光量になるように絞りシャッタ６の開口の大きさや、絞りシャッタ６のシャッタ速度を制御するものである。また、オートフォーカスは、いわゆるコントラスト検出方式によるものである。フォーカスレンズ３を光軸方向に所定の振幅で振動（ウォブリングの動作）させて、異なる光軸上の位置での複数の画像を生成し、それらの画像の所定の領域（フォーカスエリア）におけるコントラスト値を算出して、遠距離側、近距離側のいずれに焦点位置があるのか検出している。そして、ウォブリング動作をしながら焦点のある方向にフォーカスレンズ３を移動させつつ、画像を取り込む（撮影する）と、それらの画像から最大コントラストの状態（焦点位置）を検出することができ、その位置でフォーカスレンズ３を停止することにより、オートフォーカスをする。この自動露出制御回路やオートフォーカス制御回路は、画像処理部１４に全てを設けなくても良く、制御用μｃｏｍ１０等の別の回路部に設けることも可能である。
【００１８】
また、画像処理部１４は、カメラボディの後方に配設された液晶表示装置や有機エレクトロルミネッセンス表示装置（有機ＥＬ表示装置）等の画像表示装置１７に接続されており、画像表示装置１７を介して画像を表示することができる。画像表示装置１７は、カメラシステム１００による撮影画像をリアルタイムに表示する、いわゆる電子ビューファインダとしても機能する。また、本実施形態のカメラシステム１００は、光学式のファインダを持たない構成となっているが、いわゆる一眼レフ形式の光学式ファインダを設けても良い。
【００１９】
記録メディア１８は、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記録媒体であり、カメラボディに対して着脱可能に設けられている。記録メディア１８は、カメラシステム１００で撮像された画像等（動画の場合は音声も含む）のデータを記録する。撮影画像のデータは、そのままでは情報量が大きいので、圧縮して情報量を少なくしてから記録メディア１８に記録される。この画像データの圧縮は、画像処理部１４でなされる。また、逆に記録メディア１８に記録された圧縮データを元の画像データに伸張して、画像表示装置１７に表示させる場合の画像伸張処理も画像処理部１４でなされている。
【００２０】
不揮発性メモリ１９は、カメラシステム１００の制御に必要な所定の制御パラメータを記憶する、例えばＥＥＰＲＯＭからなる記憶部である。不揮発性メモリ１９は、制御用μｃｏｍ１０からアクセス可能に設けられている。
【００２１】
制御用μｃｏｍ１０には、カメラシステム１００の動作状態を表示してユーザへ告知するための動作表示用ＬＣＤ２１および動作表示用ＬＥＤ２２と、カメラ操作部２３と、内蔵ストロボ２４及び図示しない外部ストロボを駆動するストロボ制御回路２５と、が接続されている。カメラ操作部２３は、例えばレリーズＳＷ、モード変更ＳＷ、及びパワーＳＷなど、カメラシステム１００を操作するために必要な操作釦を含むスイッチ群である。
【００２２】
さらに、カメラシステム１００は、電源としての電池２６と、該電池２６の電圧を、当該カメラシステム１００を構成する各回路ユニットが必要とする電圧に変換して供給する電源回路５と、を有する。また、カメラシステム１００には、外部電源から不図示のジャックを介して電流が供給されたときの電圧変化を検知する電圧検出回路（図示せず）も設けられている。
【００２３】
本実施形態のカメラシステム１００は、手ブレを補正するために、撮像部２をＸ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸回りの回転方向に移動させるとともに、撮像部２を所定位置に固定するための駆動機構２０（ブレ補正装置）を具備している。すなわち、駆動機構２０を介して撮像部２を保持することによって、撮像部２をＸＹ平面に沿って機械的に移動させることができるとともに、撮像部２を所定位置に機械的に固定することができる。なお、ここで言う手ブレ補正とは、必ずしもカメラボディを手で持った状態でのブレのみを意味するものではなく、三脚やロボットアームに取り付けた状態でのブレの補正などを含む。
【００２４】
駆動機構２０は、Ｘ軸ジャイロ３１、Ｙ軸ジャイロ３２、Ｚ軸回転検出器３３、Ｙ軸加速度センサ３４、Ｘ軸加速度センサ３５、位置検出センサ（Ｘ方向）３６、位置検出センサ（Ｙ方向）３７、防振制御回路３０、Ｘ軸アクチュエータ４１、Ｙ軸アクチュエータ４２、撮像部２を保持したホルダ４３（第１の部材）、固定フレーム４４（第２の部材）、及びアクチュエータ駆動回路４０を具備している。防振制御回路３０は、アクチュエータ駆動回路４０に接続され、アクチュエータ駆動回路４０は、制御用μｃｏｍ１０に接続されている。
【００２５】
以下、図１のカメラシステム１００に組み込まれた撮像ユニット１について、図２乃至図６を参照して説明する。  
図２は、撮像ユニット１を斜め前方から見た外観斜視図であり、図３は、撮像ユニット１の分解斜視図であり、図４は、撮像ユニット１からレンズユニット５０を取り除いた状態の組立体６０の斜視図であり、図５は、図４の組立体６０を斜め後方から見た背面斜視図であり、図６は、撮像ユニット１の可動部７０の正面図である。図４および図５に図示した組立体６０は、図１に図示した駆動機構２０のいくつかの構成要素を含む。従って、以下の説明の中で、図１の駆動機構２０の構成要素についても適宜その符号を参照して説明する。
【００２６】
撮像ユニット１は、図３に示すように、レンズユニット５０の他に、固定フレーム４４、ホルダ４３、ホルダ４３の前方に配置したヨーク５１、ホルダ４３の後方から重ねて配置した基板５２、ホルダ４３の後方に配置した３つのマグネット５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、および各マグネットの後方に配置した３つのヨーク５４ａ、５４ｂ、５４ｃを有する。基板５２は、撮像部２を備えている。
【００２７】
ホルダ４３は、図６にも示すように、その略中央に撮像部２を前方に露出するための略矩形の孔４３ａを有する板状体であり、孔４３ａの周りに３つのコイル５５ａ、５５ｂ、５５ｃを備えている。撮像部２を備えた基板５２は、撮像部２が孔４３ａに嵌るようにホルダ４３の後方から重ねられ、３本のネジ５２ａによってホルダ４３に取り付けられる。
【００２８】
なお、３つのコイルのうちＹ軸方向に離間して並んだ２つのコイル５５ａ、５５ｂは、ホルダ４３を固定フレーム４４に対してＸ軸方向に移動させるためのＸ方向駆動用のコイルであり、Ｘ軸方向に延びた残り１つのコイル５５ｃは、ホルダ４３を固定フレーム４４に対してＹ軸方向に移動させるためのＹ方向駆動用のコイルである。つまり、コイル５５ａ、５５ｂは、それぞれ対向するマグネット５３ａ、５３ｂとともにＸ軸アクチュエータ４１として機能し、コイル５５ｃは、マグネット５３ｃとともにＹ軸アクチュエータ４２として機能する。
【００２９】
ホルダ４３は、３つのコイル５５ａ、５５ｂ、５５ｃを取り付けるための略矩形の３つの取付孔４３ｂを有する。３つのコイル５５ａ、５５ｂ、５５ｃは、それぞれ対応する取付孔４３ｂに嵌め込まれてその周辺部を取付孔４３ｂの縁に接着剤によって接着することでホルダ４３に固着される。
【００３０】
ホルダ４３には、この他に、３つのコイル５５ａ、５５ｂ、５５ｃに接続したコイル用のフレキシブルプリント基板４５（ＦＰＣ４５）が取り付けられている。また、基板５２には、撮像部２用のＦＰＣ４６が取り付けられている。また、ホルダ４３には、ホルダ４３のＸ軸方向の位置を検出するためのホール素子４７ａ、およびホルダ４３のＹ軸方向の位置を検出するためのホール素子４７ｂ（図示省略）が取り付けられている。
【００３１】
ホルダ４３は、撮像部２を有する基板５２、３つのコイル５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、および２つのホール素子４７ａ、４７ｂを取り付けた状態（図６の状態）で、固定フレーム４４に対して相対的に移動する。つまり、ホルダ４３、撮像部２、基板５２、コイル５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、ホール素子４７ａ、４７ｂは、一体となった可動部７０として機能する。
【００３２】
レンズユニット５０は、フォーカスレンズ３、変倍レンズ４、フォーカスレンズ３を光軸方向に振動させるステッピングモータ（図示せず）および変倍レンズ４を光軸方向へ変位させるＤＣモータ５６（図３参照）を含むレンズ駆動機構１１、絞りシャッタ６、絞りシャッタ６を駆動するステッピングモータ等のアクチュエータ（図示せず）を含む絞りシャッタ駆動機構１２、位置検出センサ７、８、およびレンズユニット用のＦＰＣ５７（図２参照）を有する。
【００３３】
図２に示す撮像ユニット１を組み立てる場合、まず、上述したように、撮像部２および撮像部用ＦＰＣ４６を取り付けた基板を、コイル５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、ホール素子４７ａ、４７ｂ、およびコイル用ＦＰＣ４５を取り付けたホルダ４３に、３本のネジ５２ａによって取り付けて、図６に示す可動部７０を組み立てる。
【００３４】
また、一方で、固定フレーム４４の前方に３つのヨーク５４ａ、５４ｂ、５４ｃを重ねて配置して、固定フレーム４４の後方からそれぞれのヨークに対して２本ずつ（合計６本）ネジ６１ａ、６１ｂ、６１ｃを挿通して、３つのヨーク５４ａ、５４ｂ、５４ｃを固定フレーム４４に固定する（図５参照）。そして、各ヨーク５４ａ、５４ｂ、５４ｃの前方にマグネット５３ａ、５３ｂ、５３ｃを重ねて取り付ける。また、固定フレーム４４には、上述した可動部７０の２つのホール素子４７ａ、４７ｂに磁力変化を生じるための２つの検出用のマグネット４８ａ、４８ｂを取り付ける。
【００３５】
そして、上述した固定側の部材４４、５４ａ、５４ｂ、５４ｃ、５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、４８ａ、４８ｂ（固定部）に対し、上述した可動部７０を移動可能に、固定フレーム４４の前方に重ねて配置する。
【００３６】
このとき、後述する３つの球体コロ７２ａ、７２ｂ、７２ｃ（転動体）、３本の引っ張りバネ７４ａ、７４ｂ、７４ｃ（付勢部材）、各バネの両端を移動可能に取り付けるための６つの円筒コロ７６ａ、７６ｂ、７６ｃ、７８ａ、７８ｂ、７８ｃ（第１のローラ部材、第２のローラ部材）を固定フレーム４４とホルダ４３との間に取り付ける。
【００３７】
固定フレーム４４とホルダ４３の間に配置したこれら複数の部材７２ａ、７２ｂ、７２ｃ、７４ａ、７４ｂ、７４ｃ、７６ａ、７６ｂ、７６ｃ、７８ａ、７８ｂ、７８ｃは、後述するように組み合わされて所定位置に取り付けられ、可動部７０を固定部に対して移動可能に取り付ける。これら複数の部材７２ａ、７２ｂ、７２ｃ、７４ａ、７４ｂ、７４ｃ、７６ａ、７６ｂ、７６ｃ、７８ａ、７８ｂ、７８ｃからなる取付構造８０については後に詳述する。
【００３８】
さらに、この後、図４に示すように、ホルダ４３の前方にヨーク５１を配置して、４本のネジ５８を介して、ヨーク５１を固定フレーム４４に固定する。この際、ヨーク５１は、固定部の構成要素となるので、可動部７０に対して非接触状態で取り付けられる。最後に、レンズユニット５０をヨーク５１の前方から組立体６０に重ねて配置し、固定フレーム４４の後方から挿通した３本のネジ５９によってレンズユニット５０を固定フレーム４４に固定する。
【００３９】
以下、図７および図８を参照して、上述したカメラシステム１００の動作について説明する。  
電源ボタンが操作され、電源ＯＮとなると、制御用μｃｏｍ１０は、図７に示すメインフローの動作を開始する。  
動作を開始すると、まず、制御用μｃｏｍ１０は、システム起動時の初期化を行ない、この中で、撮像ユニット１の可動部７０を中立位置にセンタリングする（ステップＳ１）。このとき、制御用μｃｏｍ１０は、撮像部２の中心が光軸Ｏ上に配置されるように可動部７０を駆動する。
【００４０】
可動部７０を駆動する場合、制御用μｃｏｍ１０は、ホール素子４７ａ、４７ｂの出力を監視して可動部７０のＸＹ平面に沿った位置を検出し、この検出結果に基づいてアクチュエータ駆動回路４０を制御して、Ｘ軸アクチュエータ４１のＸ方向駆動用のコイル５５ａ、５５ｂ、およびＹ軸アクチュエータ４２のＹ方向駆動用のコイル５５ｃにそれぞれ所定方向の電流を流す。Ｘ軸アクチュエータ４１およびＹ軸アクチュエータ４２は、周知のボイスコイルモータ（ＶＣＭ）であり、同じ動作原理に基づいて動作する。
【００４１】
ステップＳ１のシステム起動時の初期化が終了すると、制御用μｃｏｍ１０は、ブレ補正モードのスイッチがＯＮ状態になっているかを判定し（ステップＳ２）、カメラシステム１００の動作モードがブレ補正モードであれば（ステップＳ２；ＹＥＳ）、ブレ補正処理を実行する（ステップＳ３）。
【００４２】
一方、ステップＳ２の判断の結果、カメラシステム１００の動作モードがブレ補正モードでなかったことを判断した場合（ステップＳ２；ＮＯ）、制御用μｃｏｍ１０は、撮像部２が中立位置に保持されているか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４の判断の結果、中立保持状態でなかった場合（ステップＳ４；ＮＯ）、制御用μｃｏｍ１０は、アクチュエータ駆動回路４０を制御して、撮像部２を中立位置にセンタリングする（ステップＳ５）。
【００４３】
次に、制御用μｃｏｍ１０は、ライブビュー表示をする（ステップＳ６）。ここでは、撮像部２によって画像信号を取得し、ライブビュー表示用に画像処理を行い、画像表示装置１７にライブビュー表示を行なう。この状態で、制御用μｃｏｍ１０は、再生ボタンが押されたか否かを判定する（ステップＳ７）。この判定の結果、再生ボタンが押された場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）、制御用μｃｏｍ１０は、画像を再生する（ステップＳ８）。ここでは、制御用μｃｏｍ１０は、記録メディア１８から画像データを読み出し、画像表示装置１７を介して表示させる。
【００４４】
上記ステップＳ８において再生を実行した後、または上記ステップＳ７において再生ボタンが押されていなかった場合（ステップＳ７；ＮＯ）、制御用μｃｏｍ１０は、次に、動画ボタンが押されたか否かを判定する（ステップＳ９）。このステップＳ９では、制御用μｃｏｍ１０は、カメラ操作部２３において、動画ボタンの操作状態を検知し、この検知結果に基づいて判定する。
【００４５】
ステップＳ９の判定の結果、動画ボタンが押されたことを判断した場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）、制御用μｃｏｍ１０は、記録中フラグの反転を行なう（ステップＳ１０）。このステップＳ１０では、記録中フラグがＯＦＦであった場合にはＯＮに、また、ＯＮであった場合にはＯＦＦに、記録中フラグを反転させる。
【００４６】
上記ステップＳ１０において記録中フラグを反転させた後、または上記ステップＳ９における判定の結果、動画ボタンが押されていなかった場合（ステップＳ９；ＮＯ）、制御用μｃｏｍ１０は、次に、動画記録中か否かの判定を行なう（ステップＳ１１）。記録フラグがＯＮであれば動画記録中であることから、ここでは、記録フラグがＯＮであるか否かに基づいて判定する。
【００４７】
上記ステップＳ１１における判定の結果、動画記録中でなかった場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、制御用μｃｏｍ１０は、ファーストレリーズが押されたか否か、言いかえると、ファーストレリーズスイッチがＯＦＦからＯＮとなったか否かを判定する（ステップＳ１２）。この判定は、レリーズボタンに連動するファーストレリーズスイッチの状態をカメラ操作部２３によって検知し、この検知結果に基づいて行なう。なお、このステップＳ１２では、ファーストレリーズスイッチがＯＦＦからＯＮに変化したかを判定し、ＯＮ状態が維持されている場合には、判定結果はＮＯになる。
【００４８】
上記ステップＳ１２における判定の結果、ファーストレリーズが押された場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）には、ファーストレリーズが押された時点の画像撮影を行ない、ＡＥを行なう（ステップＳ１３）。ここでの画像撮影は、撮像部２によって画像信号を取得し、画像処理を行い、ＡＥに使われる画像データを取得するもので、画像データを記録メディア１８に記録することはない。
【００４９】
このＡＥでは、画像処理部１４によって、画像データから被写体輝度を測定し、絞り値やシャッタ速度等の露出制御値を決め、また、画像表示装置１７に表示するライブビュー表示を適正露光で行なうための制御値を決める。
【００５０】
こうしてＡＥを行なうと、次に、ＡＦを行なう（ステップＳ１４）。このステップでは、フォーカスレンズ３をウォブリングさせて、画像処理部１４によって、撮像部２によって取得された画像データのコントラストを評価して焦点位置の方向を検出しながら、制御用μｃｏｍ１０によりフォーカスレンズ３を検出方向に移動させ、画像が最高のコントラストになるようにフォーカスレンズ３を駆動制御する。
【００５１】
また、上記ステップＳ１２における判定の結果、レリーズボタンが押されずにファーストレリーズスイッチがＯＦＦからＯＮに遷移しなかった場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、制御用μｃｏｍ１０は、次に、セカンドレリーズが押されたか否か、言いかえると、レリーズボタンが全押しされ、セカンドレリーズスイッチがＯＦＦからＯＮになったか否かを判定する（ステップＳ１５）。このステップＳ１５では、レリーズボタンに連動するセカンドレリーズスイッチの状態をカメラ操作部２３によって検知し、この検知結果に基づいて判定を行なう。
【００５２】
上記ステップＳ１５における判定の結果、セカンドレリーズが押された場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、制御用μｃｏｍ１０は、静止画撮影を行なう（ステップＳ１６）。ここでは、撮像部２において露光を行い、被写体像に応じた画像信号を取得して、ＳＤＲＡＭ１５に一時的に記憶する。こうして静止画撮影を行なうと、次に、画像処理部１４により、ＳＤＲＡＭ１５から画像信号を読み出し、この画像信号に基づく静止画の画像データについて画像処理をし（ステップＳ１７）、さらに、画像圧縮処理を行なった後、記録メディア１８に記録する（ステップＳ１８）。
【００５３】
また、上記ステップＳ１１における判定の結果、動画記録中であった場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、制御用μｃｏｍ１０は、次に、上記ステップＳ１３と同様にＡＥ動作を行なう（ステップＳ１９）。続いて、同様にＡＦ動作を行い（ステップＳ２０）、その後、動画撮影を行なう（ステップＳ２１）。ここでは、撮像部２によって動画の画像信号を取得し、この画像データについて画像処理部１４で画像処理を行い（ステップＳ２２）、動画の画像圧縮を行なった後、動画の画像データを記録メディア１８に記録する（ステップＳ２３）。
【００５４】
そして、上記ステップＳ１４でＡＦ動作が終了した場合、また、上記ステップＳ１５における判定の結果、レリーズボタンの全押しがなされていなかった場合（ステップＳ１５；ＮＯ）、あるいは、上記ステップＳ１８で静止画の画像データの記録メディア１８への記録が終了した場合、または上記ステップＳ２３で動画の画像データの記録メディア１８への記録が終了した場合、制御用μｃｏｍ１０は、カメラ操作部２３の電源スイッチがＯＦＦされているか否かが判定する（ステップＳ２４）。この判定の結果、電源がＯＦＦでなかった場合（ステップＳ２４；ＮＯ）、制御用μｃｏｍ１０は、上記ステップＳ２の処理に戻る。一方、判定の結果、電源がＯＦＦであった場合（ステップＳ２４；ＹＥＳ）、制御用μｃｏｍ１０は、メインのフローの終了動作を行なった後に、メインフローを終了する。
【００５５】
なお、ステップ３のブレ補正処理において、制御用μｃｏｍ１０は、図８に示すサブフローに従ってアクチュエータ駆動回路４０を制御する。  
つまり、制御用μｃｏｍ１０は、まず、撮像部２の中心が撮影光軸Ｏに重なるように、アクチュエータ駆動回路４０を制御して、可動部７０を中立位置にセンタリングする（ステップＳ３１）。
【００５６】
そして、この状態で、制御用μｃｏｍ１０は、防振制御回路３０に接続されたＸ軸ジャイロ３１、Ｙ軸ジャイロ３２、Ｚ軸回転検出器３３、Ｙ軸加速度センサ３４、Ｘ軸加速度センサ３５の出力に基づいて、カメラシステム１００の各種ブレ量を検出する（ステップ３２）。
【００５７】
ステップ３２の処理では、Ｘ軸ジャイロ３１は、カメラシステム１００のＸ軸回りの回動（ブレ）の角速度を検出し、Ｙ軸ジャイロ３２は、カメラシステム１００のＹ軸周りの回動の角速度を検出し、Ｚ軸回転検出器３３は、カメラシステム１００のＸＹ平面内の回動の角速度と回転中心位置を検出する。また、Ｘ軸加速度センサ３５は、カメラシステム１００のＸＹ平面内におけるＸ軸方向の加速度を検出し、Ｙ軸加速度センサ３４は、カメラシステム１００のＸＹ平面内におけるＹ軸方向の加速度を検出する。これらＸ軸ジャイロ３１、Ｙ軸ジャイロ３２、Ｚ軸回転検出器３３、Ｘ軸加速度センサ３５、Ｙ軸加速度センサ３４は、検出部として機能する。
【００５８】
そして、防振制御回路３０は、この検出部で検出されたカメラシステム１００の角速度、回転中心位置から、手ブレ補正量を演算する（ステップ３３）。制御用μｃｏｍ１０は、この防振制御回路３０で算出した手ブレ補正量に基づいて、アクチュエータ駆動回路４０を制御して、撮像部２を、ブレを補償するようにＸＹ平面に沿って移動させて、手ブレを補正する（ステップ３４）。
【００５９】
ここで、図９を参照して、Ｘ軸アクチュエータ４１およびＹ軸アクチュエータ４２のＶＣＭ（ボイスコイルモータ）の動作原理について、例えば、Ｙ方向駆動用のＶＣＭを例示して説明する。Ｙ方向駆動用のＶＣＭは、上述したように、固定部側に固設されたマグネット５３ｃ、２枚のヨーク５１、５４ｃ、および可動部側に固設されたコイル５５ｃを含む。
【００６０】
マグネット５３ｃは、Ｓ極とＮ極が駆動方向Ｆ（ここではＹ軸方向）に沿って分極したものであり、図示矢印Ｗ方向の磁束を発生する。この際、マグネット５３ｃをＺ軸方向に挟む２枚のヨーク５１、５４ｃが磁気回路を構成し、矢印Ｗ方向の強い磁束を発生する。なお、この磁束Ｗは、マグネット５３ｃの分極線を境に反転し、図示左右で逆方向となっている。
【００６１】
一方、マグネット５３ｃに重ねて配置されたコイル５５ｃは、Ｓ極に重なる部位とＮ極に重なる部位をつなげた環状に巻かれている。つまり、コイル５５ｃに一定方向の電流を流すと、Ｓ極に重なる部位を流れる電流の向きとＮ極に重なる部位を流れる電流の向きが逆向きになる。このため、上述したように互いに逆向きの磁束に組み合わせることで、一定方向の駆動力Ｆが可動部に作用することになる。
【００６２】
すなわち、上述した検出部で検出したブレ量に基づいて、このブレを相殺する方向に上述した駆動力Ｆを作用せしめることのできる大きさ及び向きの電流を、Ｘ方向駆動用のＶＣＭおよびＹ方向駆動用のＶＣＭそれぞれに流すことで、手ブレを補正することができる。
【００６３】
以下、図２乃至図５とともに図１０および図１１を参照して、可動部７０を固定部に対して面方向に移動可能に取り付けた第１の実施形態に係る取付構造８０について説明する。図１０は、取付構造８０の一部を示す斜視図であり、図１１は、図１０のＦ１１−Ｆ１１に沿った部分拡大断面図である。
【００６４】
取付構造８０は、上述したように、３つの球体コロ７２ａ、７２ｂ、７２ｃ、３本の引っ張りバネ７４ａ、７４ｂ、７４ｃ、および６つの円筒コロ７６ａ、７６ｂ、７６ｃ、７８ａ、７８ｂ、７８ｃを含む。図１０は、１本の引っ張りバネ７４ｂの両端に２つの円筒コロ７６ｂ、７８ｂを取り付けた構造（連結機構）を示す。取付構造８０は、図１０と同様の構造をこの他に２組有するが、ここでは図１０に図示した組み合わせについてのみ代表して説明し、他の組み合わせについての説明は省略する。
【００６５】
３つの球体コロ７２ａ、７２ｂ、７２ｃは、ホルダ４３の後方の面（背面）に設けた図示しない３つの凹部と、これら３つの凹部に対向する位置で固定フレーム４４の前方の面（前面）に設けた図示しない３つの凹部と、の間にそれぞれ配置される。各凹部の深さは球体コロの半径より短いため、３つの球体コロ７２ａ、７２ｂ、７２ｃを間に挟んでホルダ４３を固定フレーム４４に対向させると、両者の間に隙間が形成される。なお、球体コロ７２ａ、７２ｂ、７２ｃ、およびそれぞれ対向する凹部のＸＹ平面に沿った位置は、互いの距離が略同じになる均等な位置に設計されている。
【００６６】
３本の引っ張りバネ７４ａ、７４ｂ、７４ｃは、それぞれ、球体コロ７２ａ、７２ｂ、７２ｃより外側で球体コロ７２ａ、７２ｂ、７２ｃの近傍に取り付けられる。図１０に示すように、引っ張りバネ７４ｂ（付勢部材）の一端（図示下端）には、円筒コロ７６ｂ（第２のローラ部材）が取り付けられ、引っ張りバネ７４ｂの他端（図示上端）には、円筒コロ７８ｂ（第１のローラ部材）が取り付けられている（図１１参照）。
【００６７】
可動部７０側のホルダ４３には、円筒コロ７８ｂを転動可能に収容する矩形の凹所８２（第１の凹部）が設けられ、固定部側の固定フレーム４４には、円筒コロ７６ｂを転動可能に収容する矩形の凹所８４（第２の凹部）が設けられている。これら２つの凹所８２、８４は、可動部７０を固定部に対する中立位置に配置した状態でちょうど対向する位置に設けられている。
【００６８】
凹所８２は、ホルダ４３の前方側から凹んで設けられ、円筒コロ７８ｂはホルダ４３の前方からこの凹所８２内に取り付けられる。また、凹所８４は、固定フレーム４４の後方側から凹んで設けられ、円筒コロ７６ｂは固定フレーム４４の後方からこの凹所８４内に取り付けられる。
【００６９】
凹所８２の底部には、Ｙ軸方向に長いスリット状の開口部８１ａ（孔）が設けられ、この開口部８１ａを間に挟んだＸ軸方向の両側には、結果的に、Ｙ軸方向にそれぞれ延びた２本のレール８１ｂ、８１ｂが設けられる。また、凹所８４の底部には、Ｘ軸方向に長いスリット状の開口部８３ａ（孔）が設けられ、この開口部８３ａを間に挟んだＹ軸方向の両側には、結果的に、Ｘ軸方向にそれぞれ延びた２本のレール８３ｂ、８３ｂが設けられる。
【００７０】
レール８１ｂ、８１ｂが円筒コロ７８ｂの外周面に接触する面（第１）の接触面）、およびレール８３ｂ、８３ｂが円筒コロ７６ｂの外周面に接触する面（第２の接触面）は、それぞれ、可動部７０が固定部に対して移動する上述した仮想面（ＸＹ平面）と平行である。また、円筒コロ７８ｂの軸方向への移動を規制する凹所８２の壁はレール８１ｂ、８１ｂの接触面と垂直な面を有し、円筒コロ７６ｂの軸方向への移動を規制する凹所８４の壁はレール８３ｂ、８３ｂの接触面と垂直な面を有する。
【００７１】
引っ張りバネ７４ｂの一端には、ＸＺ平面と平行にコイルされた円環状のフック７３ａが設けられており、引っ張りバネ７４ｂの他端には、ＹＺ平面と平行にコイルされた円環状のフック７３ｂが設けられている。つまり、フック７３ａはＹ軸に沿った軸（第２方向に沿った軸）を有し、フック７３ｂはＸ軸に沿った軸（第１方向に沿った軸）を有する。
【００７２】
固定部側のフック７３ａにはＹ軸と平行に長手軸を配置した姿勢の円筒コロ７６ｂが取り付けられ、可動部７０側のフック７３ｂにはＸ軸と平行に長手軸を配置した姿勢の円筒コロ７８ｂが取り付けられる。円筒コロ７６ｂの軸方向略中央の外周面には、フック７３ａをかけるための円環状の溝７５（溝部）が設けられ、円筒コロ７８ｂの軸方向略中央の外周面には、フック７３ｂをかけるための円環状の溝７７（溝部）が設けられている。
【００７３】
図１０の引っ張りバネ７４ｂおよび２つの円筒コロ７６ｂ、７８ｂを取り付ける場合、固定フレーム４４とホルダ４３との間に上述したように３つの球体コロ７２ａ、７２ｂ、７２ｃを挟んだ状態で両者を近接対向させ、２つの凹所８２、８４のＺ軸方向に重なった２つの開口部８１ａ、８３ａ内に引っ張りバネ７４ｂを配置する。このとき、引っ張りバネ７４ｂの一端のフック７３ａの一部が開口部８３ａを介して凹所８４内に延び、且つ引っ張りバネ７４ｂの他端のフック７３ｂの一部が開口部８１ａを介して凹所８２内に延びる（図１１）。
【００７４】
この状態で、引っ張りバネ７４ｂの両端をＺ軸方向に引っ張って、一端のフック７３ａに円筒コロ７６ｂの溝７５をかけ、他端のフック７３ｂに円筒コロ７８ｂの溝７７をかける。これにより、固定部側の円筒コロ７６ｂの軸方向両端近くの外周面が凹所８４の底にある２本のレール８３ｂ、８３ｂに係合して円筒コロ７６ｂが凹所８４内に収容配置され、可動部７０側の円筒コロ７８ｂの軸方向両端近くの外周面が凹所８２の底にある２本のレール８１ｂ、８１ｂに係合して円筒コロ７８ｂが凹所８２内に収容配置される。
【００７５】
この状態で、引っ張りバネ７４ｂが僅かに引き伸ばされた状態であるため、両端の円筒コロ７６ｂ、７８ｂの外周面が、それぞれ、凹所８２、８４のレール８１ｂ、８３ｂに押圧された状態となり、ホルダ４３が固定フレーム４４の方向に引っ張られる。また、この状態で、固定部側の円筒コロ７６ｂがレール８３ｂ、８３ｂに沿ってＸ軸方向（第１方向）に転動可能であり、可動部７０側の円筒コロ７８ｂがレール８１ｂ、８１ｂに沿ってＹ軸方向（第２方向）に転動可能である。言い換えると、固定部側の円筒コロ７６ｂは凹所８４の壁によってその軸方向（第２方向）への移動が拘束され、可動部７０側の円筒コロ７８ｂは凹所８２の壁によってその軸方向（第１方向）への移動が拘束される。
【００７６】
このため、ブレ補正時において、例えば、可動部７０（ホルダ４３）が固定部に対してＸ軸方向に移動された場合、固定部側の円筒コロ７６ｂがレール８３ｂに沿ってＸ軸方向に移動する。この場合、円筒コロ７６ｂの外周面とレール８３ｂとの間に生じる摩擦力が円筒コロ７６ｂの溝７５と引っ張りバネ７４ｂのフック７３ａとの間に生じる摩擦力より大きくなるように各構成部材の材質や引っ張りバネ７４ｂのバネ定数（すなわち、円筒コロ７６ｂのレール８３ｂに対する押圧力）などが決められているため、円筒コロ７６ｂがレール８３ｂに接触して転動する。
【００７７】
一方、このとき、可動部７０側の円筒コロ７８ｂは、凹所８２の内側の壁によってＸ軸方向への移動（転動）が規制されるため、その場に留まる。言い換えると、この場合、可動部７０側の円筒コロ７８ｂは、可動部７０とともにＸ軸方向に移動する。つまり、この場合、可動部７０側の円筒コロ７８ｂがＸ軸方向への移動を規制される一方で、固定部側の円筒コロ７６ｂがＸ軸方向に転動するため、引っ張りバネ７４ｂは、Ｚ軸方向に延びた軸を傾斜することなく、その真っ直ぐな姿勢を維持したまま、可動部７０の移動方向（すなわち、Ｘ軸方向）に移動することになる。
【００７８】
以上のように、円筒コロ７６ｂが固定フレーム４４の一部に接触した状態で転動することにより、両者の間の摩擦を極めて小さくでき、極僅かな力がＸ軸方向に作用しただけで、円筒コロ７６ｂをレール８３ｂに沿って転動させることができる。この結果、円筒コロ７６ｂが摩擦力によってその場に留まって引っ張りバネ７４ｂが傾斜してしまう不具合を防止でき、可動部７０の移動方向（すなわち、Ｘ軸方向）に沿った不所望な応力の発生を防ぐことができる。
【００７９】
一方、ブレ補正時において、可動部７０（ホルダ４３）が固定部に対してＹ軸方向に移動された場合、可動部７０側の円筒コロ７８ｂがレール８１ｂに沿ってＹ軸方向に移動する。この場合、円筒コロ７８ｂの外周面とレール８１ｂとの間に生じる摩擦力が円筒コロ７８ｂの溝７７と引っ張りバネ７４ｂのフック７３ｂとの間に生じる摩擦力より大きくなるように各構成部材の材質や引っ張りバネ７４ｂのバネ定数（すなわち、円筒コロ７８ｂのレール８１ｂに対する押圧力）などが決められているため、円筒コロ７８ｂがレール８１ｂに接触して転動する。
【００８０】
一方、このとき、固定部側の円筒コロ７６ｂは、凹所８４の内側の壁によってＹ軸方向への移動（転動）が規制されるため、その場に留まる。つまり、この場合、固定部側の円筒コロ７６ｂがＹ軸方向への移動を規制される一方で、可動部７０側の円筒コロ７８ｂがＹ軸方向に転動するため、引っ張りバネ７４ｂは、Ｚ軸方向に延びた軸を傾斜することなく、その真っ直ぐな姿勢を維持したまま、その場に留まることになる。
【００８１】
以上のように、円筒コロ７８ｂがホルダ４３の一部に接触した状態で転動することにより、両者の間の摩擦を極めて小さくでき、極僅かな力がＹ軸方向に作用しただけで、円筒コロ７８ｂをレール８１ｂに沿って転動させることができる。この結果、円筒コロ７８ｂが摩擦力によってその場に留まって引っ張りバネ７４ｂが傾斜してしまう不具合を防止でき、可動部７０の移動方向（すなわち、Ｙ軸方向）に沿った不所望な応力の発生を防ぐことができる。
【００８２】
よって、可動部７０が固定部に対してＸ軸方向に移動した場合、および可動部７０が固定部に対してＹ軸方向に移動した場合の両方の場合において、引っ張りバネ７４ｂが傾斜する不具合を防止でき、可動部７０に作用するＸＹ平面に沿った不所望な応力の発生を防止することができる。また、ブレ補正時において、ＸＹ平面に沿ってＸ軸またはＹ軸に平行ではない方向に可動部７０が移動された場合においても、固定部側の円筒コロ７６ｂおよび可動部７０側の円筒コロ７８ｂが両方とも転動することで、Ｘ軸方向に沿った応力の成分を吸収するとともに、Ｙ軸方向に沿った応力の成分を吸収することができる。
【００８３】
言い換えると、図１０および図１１で説明した２つの円筒コロ７６ｂ、７８ｂはそれぞれＸ軸方向およびＹ軸方向に転動可能な向きに取り付けたが、２つの円筒コロ７６ｂ、７８ｂの軸が互いに交差する方向に配置すれば良く、その取付姿勢は任意に選択できる。なお、この場合の「交差する方向」は、必ずしも直交する方向でなくても良く、９０°に近い角度に設定することが望ましい。例えば、図４に示すように、図中左上の別の円筒コロ７８ａは、図１０で説明した可動部７０側の円筒コロ７８ｂと９０°異なる角度で取り付けられている。
【００８４】
以上のように、本実施形態によると、可動部７０を固定部に向けて引っ張る３本の引っ張りバネ７４ａ、７４ｂ、７４ｃそれぞれの両端を、ホルダ４３および固定フレーム４４に対して、それぞれ、ＸＹ平面に沿った互いに異なる方向へ移動可能に取り付けたため、ブレ補正時において、可動部７０を固定部に対してＸＹ平面に沿って移動させた際に、可動部７０に対してＺ軸方向に沿った力以外の不所望な応力が作用することを防止できる。これにより、ブレ補正時における消費電力を低く抑えることができ、可動部７０の精密な動作が可能となる。
【００８５】
以下、他の実施形態について、図１２乃至図１５を参照して説明する。  
図１２は、第２の実施形態に係る円筒コロ１１０の断面図であり、図１３は、第３の実施形態に係る円筒コロ１２０の断面図であり、図１４は、第４の実施形態に係る円筒コロ１３０の断面図であり、図１５は、第５の実施形態に係る円筒コロ１４０の断面図である。以下の説明において、円筒コロの構造以外、上述した第１の実施形態の取付構造と同様に機能する構成要素には同一符号を付してその詳細な説明を省略する。なお、ここでは、図１１の構造に対応させて、可動部７０側の円筒コロ１１０、１２０、１３０、１４０について説明するが、固定部側の円筒コロも位相を９０°異ならせて取り付けた以外、同じ構造を有するものとする。
【００８６】
図１２の円筒コロ１１０は、第１の実施形態の円筒コロ７８ｂの溝７７の代りに、断面Ｖ字の円環状の溝１１２（Ｖ溝）を有する。この溝１１２は、引っ張りバネ７４ｂのフック７３ｂの軸方向（本実施形態ではＸ軸方向）への移動を規制するように機能する。これにより、引っ張りバネ７４ｂの両端をより安定して円筒コロに接続することができ、ガタを生じることがない。
【００８７】
図１３の円筒コロ１２０は、その外周表面にゴム層１２２を有する。ゴム層１２２は、溝７７の部分で２つに分割された円筒状のものである。このゴム層１２２は、ホルダ４３の凹所８２の底にある２つのレール８１ｂ、８１ｂの表面との間の摩擦力を大きくする役割を担う。これにより、フック７３ｂと溝７７との間に生じる摩擦力より大きな摩擦力を円筒コロ１２０の表面とレール８１ｂとの間に生じせしめることができ、円筒コロ１２０をレール８１ｂに沿って転動させ易くすることができる。
【００８８】
図１４の円筒コロ１３０は、引っ張りバネ７４ｂの他端を係合する係合部材１３２、およびこの係合部材１３２の外側にベアリング１３４を介して回転可能に設けられた回転部材１３６を有する。回転部材１３６は、係合部材１３２に対して回転し、レール８１ｂ、８１ｂに沿って転動する。本実施形態では係合部材１３２の表面が溝７７に露出してフック７３ｂが溝７７にかけられているが、係合部材１３２にフック７３ｂを固定しても良い。これにより、円筒コロ１３０を引っ張りバネ７４ｂに対してよりスムーズに回転させることができ、不所望な応力の発生を防止できる。
【００８９】
図１５の円筒コロ１４０は、その軸方向両端の外周面に、レール８１ｂ、８１ｂの接触面からそれぞれ突設した突状部１４２、１４２に係合する係合凹部１４４、１４４を有する。突状部１４２は、レール８１ｂに沿って直線状に設けられ、係合凹部１４４は、円筒コロ１４０の外周面に環状に設けられている。これら突状部１４２および係合凹部１４４は、円筒コロ１４０の転動を許容するとともに、円筒コロ１４０の軸方向への移動を規制するよう機能する。
【００９０】
なお、本実施形態では、円筒コロ１４０側に突状部１４２を設けてレール８１ｂ側に係合凹部１４４を設けたが、円筒コロ１４０側に係合凹部１４４を設けてレール８１ｂ側に突状部１４２を設けても良い。また、突状部１４２および係合凹部１４４の断面形状も図示のものに限定されるものではない。
【００９１】
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【００９２】
以下、他の実施形態に係る発明を付記する。
【００９３】
［１］
第２部材を第１部材に対してその並び方向と直交する面方向に移動させる駆動部と、
上記第２部材と上記第１部材との間に配置された転動体と、
上記第２部材を上記第１部材に向けて引っ張る付勢部材と、
この付勢部材の一端を上記並び方向と直交する第１方向に移動可能に上記第１部材に取り付けた第１移動部材と、
上記付勢部材の他端を上記並び方向と直交し且つ上記第１方向と直交する第２方向に移動可能に上記第２部材に取り付けた第２移動部材と、
を有する駆動機構。
【００９４】
［２］
ブレを検出する検出部と、
この検出部における検出結果に基づいて、当該ブレを補正するように、光学部品を取り付けた可動部を固定部に対して光軸と直交する面方向に移動させる駆動部と、
上記可動部と上記固定部との間に配置された転動体と、
上記可動部を上記固定部に向けて引っ張る付勢部材と、
この付勢部材の一端を上記光軸と直交する第１方向に移動可能に上記固定部に取り付けた第１移動部材と、
上記付勢部材の他端を上記光軸と直交し且つ上記第１方向と直交する第２方向に移動可能に上記可動部に取り付けた第２移動部材と、
を有するブレ補正装置。
【符号の説明】
【００９５】
１…撮像ユニット、２…撮像部、１０…制御用マイクロコンピュータ、４３…ホルダ、４４…固定フレーム、７２ａ、７２ｂ、７２ｃ…球体コロ、７３ａ、７３ｂ…フック、７４ａ、７４ｂ、７４ｃ…引っ張りバネ、７５、７７…溝、７６ａ、７６ｂ、７６ｃ、７８ａ、７８ｂ、７８ｃ…円筒コロ、８１ａ、８３ａ…開口部、８１ｂ、８３ｂ…レール、８２、８４…凹所、Ｏ…光軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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