(57)【要約】物品吸着用部品（１０Ａ）は、第１・第２吸引部材（５１、５２）と、第１・第２吸着器具（７１、７２）と、多房ユニット（２０Ａ）を備える。多房ユニット（２０Ａ）は、第１・第２吸引機構側接続口（２１、２２）がある吸引機構側部材（３０Ａ）と、第１・第２物品側接続口（２３、２４）がある物品側部材（４０Ａ）と、そのいずれかにあるセパレータ（２５Ａ）を有する。第１・第２吸引部材（５１、５２）は、それぞれ第１・第２吸引機構側接続口（２１、２２）に接続される。第１状態（Ｆ１）では、第１・第２物品側接続口（２３、２４）は、それぞれ第１・第２吸引機構側接続口（２１、２２）のみと連通する。第２状態（Ｆ２）では、第１・第２物品側接続口（２３、２４）はいずれも、第１・第２吸引機構側接続口（２１、２２）の両方に連通する。
2016189946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸引機構から延びる第１吸引部材と、
前記吸引機構から延びる第２吸引部材と、
物品を吸着する第１吸着器具と、
物品を吸着する第２吸着器具と、
内部空間が形成され、第１状態と第２状態をとりうる多房ユニットと、
を備え、
前記多房ユニットは、
前記第１吸引部材に接続される第１吸引機構側接続口および前記第２吸引部材に接続される第２吸引機構側接続口が形成された吸引機構側部材と、
前記第１吸着器具が接続される第１物品側接続口および前記第２吸着器具が接続される第２物品側接続口が形成され、前記吸引機構側部材に対して回転する物品側部材と、
前記物品側部材および前記吸引機構側部材のいずれか一方に設けられ、前記内部空間を分割して複数の房を形成するセパレータと、
を有し、
前記セパレータは、
前記第１状態において、前記第１物品側接続口を前記第１吸引機構側接続口のみと連通させるとともに、前記第２物品側接続口を前記第２吸引機構側接続口のみと連通させ、
前記第２状態において、前記第１物品側接続口および前記第２物品側接続口のいずれをも、前記第１吸引機構側接続口および前記第２吸引機構側接続口の両方に連通させる、
物品吸着用部品。
【請求項２】
前記セパレータは、前記物品側部材に設けられている、
請求項１に記載の物品吸着用部品。
【請求項３】
前記セパレータは、前記吸引機構側部材に設けられている、
請求項１に記載の物品吸着用部品。
【請求項４】
前記第１状態と前記第２状態の切り替えは、前記物品側部材が、前記吸引機構側部材に対して９０°回転することにより行われる、
請求項１から３のいずれか１つに記載の物品吸着用部品。
【請求項５】
前記吸引機構の吸引力の前記第１吸引部材への伝達の有無を切り替える第１切替素子と、
前記吸引機構の前記吸引力の前記第２吸引部材への伝達の有無を切り替える第２切替素子と、
をさらに備え、
前記第１吸着器具および前記第２吸着器具のそれぞれの吸着動作が独立して行われる、
請求項１から４のいずれか１つに記載の物品吸着用部品。
【請求項６】
前記物品側部材の回転角度を検出する回転角度検出部と、
前記回転角度検出部の出力に応じて前記物品側部材の種類を判定する種類判定部と、
をさらに備え、
前記物品側部材には突出部が形成されており、
前記吸引機構側部材には前記突出部と接触することによって前記物品側部材の回転を制限する制限部が形成されている、
請求項１から５のいずれか１つに記載の物品吸着用部品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品吸着用部品に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットのアームの先端に、物品吸着用部品が装着されることがある。この物品吸着用部品は、エア吸引によって物品を吸着し、把持するものである。特許文献１（特許４１６８００８号公報）が開示するロボットおよび物品吸着用部品は、物品を次の要領で移動させる。まず、物品吸着用部品が物品に接触した後、エア吸引によりそれを把持する。次に、ロボットのアームが姿勢を変えることにより、物品を移動させる。最後に、移動先においてエア吸引が終了することにより、物品吸着用部品が物品を開放する。【０００３】
「ダブルピック」と呼ばれる方法を用いれば、さらに効率的に多数の物品を移動できる。ダブルピックは、２つのエア吸引経路を備える物品吸着用部品を用いて、次の要領で行われる。まず、物品吸着用部品が１つの物品に接触した後、第１経路がそれを把持する。次に、物品吸着用部品が別の物品に接触した後、第２経路がそれを把持する。次に、ロボットが２つの物品を移動させる。最後に、物品吸着用部品が２つの物品を解放する。【０００４】
ダブルピック可能な物品吸着用部品は、２つ物品の配置方向を変更できるよう、回転機構を有することが好ましい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
エア吸引経路は柔軟なホースを用いて構成されることが多い。回転機構が動作すると、ホースが捩じられ、振り回され、他の機器に接触するおそれがある。これにより、ホースの磨耗、劣化、あるいは損傷が起こりかねない。【０００６】
とりわけ、物品吸着用部品が取り扱う物品が、フィルムからなる袋で包装された小片、粒子、粉などの集合体などである場合、ホースはより早く損傷することが予想される。なぜなら、この種の物品は柔軟であり変形しやすいので、物品の把持が難しいからである。この種の物品を確実に把持するためには、物品が接触する物品吸着用部品の吸着口をより大径にするとともに、単位時間により多くの体積のエアを吸引する必要がある。そのために用いられる太く重いホースは、捩じりや振り回しに対する耐久性が劣る可能性が高い。【０００７】
本発明の課題は、ダブルピックおよび回転が可能な物品吸着用部品において、吸引経路を構成する部材の損傷を低減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１観点に係る物品吸着用部品は、第１吸引部材と、第２吸引部材と、第１吸着器具と、第２吸着器具と、多房ユニットと、を備える。第１吸引部材は、吸引機構から延びる。第２吸引部材は、吸引機構から延びる。第１吸着器具は、物品を吸着する。第２吸着器具は、物品を吸着する。多房ユニットには、内部空間が形成されている。多房ユニットは、第１状態と第２状態をとりうる。多房ユニットは、吸引機構側部材と、物品側部材と、セパレータと、を有する。吸引機構側部材には、第１吸引機構側接続口および第２吸引機構側接続口が形成されている。第１吸引機構側接続口は、第１吸引部材に接続される。第２吸引機構側接続口は、第２吸引部材に接続される。物品側部材には、第１物品側接続口および第２物品側接続口が形成されている。第１物品側接続口は、第１吸着器具に接続される。第２物品側接続口は、第２吸着器具に接続される。物品側部材は、吸引機構側部材に対して回転する。セパレータは、物品側部材および吸引機構側部材のいずれか一方に設けられている。セパレータは、内部空間を分割して複数の房を形成する。セパレータは、第１状態において、第１物品側接続口を第１吸引機構側接続口のみと連通させるとともに、第２物品側接続口を第２吸引機構側接続口のみと連通させる。セパレータは、第２状態において、第１物品側接続口および第２物品側接続口のいずれをも、第１吸引機構側接続口および第２吸引機構側接続口の両方に連通させる。【０００９】
この構成によれば、第１吸引部材および第２吸引部材はいずれも吸引機構側部材に接続されており、物品側部材には接続されていない。したがって、ダブルピックをすることができる物品吸着用部品において、物品側部材が回転しても第１吸引部材および第２吸引部材が振り回されにくいので、第１吸引部材および第２吸引部材の損傷を低減できる。【００１０】
本発明の第２観点に係る物品吸着用部品は、第１観点に係る物品吸着用部品において、セパレータが、物品側部材に設けられている。【００１１】
この構成によれば、セパレータが物品側部材に設けられる。したがって、セパレータを回転軸と一体の部品とすることができ、回転軸がセパレータと摺動する必要がなくなる。【００１２】
本発明の第３観点に係る物品吸着用部品は、第１観点に係る物品吸着用部品において、セパレータが、吸引機構側部材に設けられている。【００１３】
この構成によれば、セパレータが吸引機構側部材に設けられる。したがって、物品側部材の形状は、吸引機構側部材の下方に空いた開口を塞ぎさえすればよいので、設計の自由度が上がる。【００１４】
本発明の第４観点に係る物品吸着用部品は、第１観点から第３観点のいずれか１つに係る物品吸着用部品において、第１状態と第２状態の切り替えは、物品側部材が、吸引機構側部材に対して９０°回転することにより行われる。【００１５】
この構成によれば、物品の把持時に第１状態、物品の載置時に第２状態をとることによりダブルピックが可能であり、その際の第１吸引部材および第２吸引部材の消耗をより低減できる。【００１６】
本発明の第５観点に係る物品吸着用部品は、第１観点から第４観点のいずれか１つに係る物品吸着用部品において、第１切替素子と、第２切替素子と、をさらに備える。第１切替素子は、吸引機構の吸引力の第１吸引部材への伝達の有無を切り替える。第２切替素子は、吸引機構の吸引力の第２吸引部材への伝達の有無を切り替える。第１吸着器具および第２吸着器具のそれぞれの吸着動作が独立して行われる。【００１７】
この構成によれば、第１吸着器具および第２吸着器具のそれぞれの吸着動作が独立して行われる。したがって、第１吸着器具および第２吸着器具が単一の吸引機構を共有できる。【００１８】
本発明の第６観点に係る物品吸着用部品は、第１観点から第５観点のいずれか１つに係る物品吸着用部品において、回転角度検出部と、種類判定部と、をさらに備える。回転角度検出部は、物品側部材の回転角度を検出する。種類判定部は、回転角度検出部の出力に応じて物品側部材の種類を判定する。物品側部材には突出部が形成されている。吸引機構側部材には制限部が形成されている。制限部は、突出部と接触することによって物品側部材の回転を制限する。【００１９】
この構成によれば、物品側部材が回転できる角度によって物品側部材の種類、さらには、第１吸着器具および第２吸着器具の種類を判定できる。したがって、誤った種類の部品が搭載されることを抑制できる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の第１観点に係る物品吸着用部品によれば、第１吸引部材および第２吸引部材の損傷を低減できる。【００２１】
本発明の第２観点に係る物品吸着用部品によれば、回転軸がセパレータと摺動する必要がなくなる。【００２２】
本発明の第３観点に係る物品吸着用部品によれば、設計の自由度が上がる。【００２３】
本発明の第４観点に係る物品吸着用部品によれば、ダブルピックにおける第１吸引部材および第２吸引部材の消耗をより低減できる。【００２４】
本発明の第５観点に係る物品吸着用部品によれば、第１吸着器具および第２吸着器具が単一の吸引機構を共有できる。【００２５】
本発明の第６観点に係る物品吸着用部品によれば、誤った種類の部品が搭載されることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る物品吸着用部品１０Ａが搭載された箱詰装置１００の概略図。
【図２】箱詰装置１００の内部構成の概略図。
【図３】本発明の第１実施形態に係る物品吸着用部品１０Ａの分解図。
【図４】物品吸着用部品１０Ａのエア吸引経路を示す回路図。
【図５】物品吸着用部品１０Ａの第１状態Ｆ１を示す断面図。
【図６】物品吸着用部品１０Ａの第１状態Ｆ１を示す断面図。
【図７】物品吸着用部品１０Ａの第１状態Ｆ１を示す断面図。
【図８】物品吸着用部品１０Ａの第２状態Ｆ２を示す断面図。
【図９】本発明の第１実施形態の変形例に係る物品吸着用部品１０Ａ’を示す断面図。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る物品吸着用部品１０Ｂの分解図。
【図１１】物品吸着用部品１０Ｂの第１状態Ｆ１を示す断面図。
【図１２】物品吸着用部品１０Ｂの第１状態Ｆ１を示す断面図。
【図１３】物品吸着用部品１０Ｂの第１状態Ｆ１を示す断面図。
【図１４】物品吸着用部品１０Ｂの第２状態Ｆ２を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
＜第１実施形態＞
（１）全体構成
図１は、本発明の第１実施形態に係る物品吸着用部品１０Ａが搭載された箱詰装置１００を示す。箱詰装置１００は、複数の物品Ｐを１つの箱Ｂに入れるためのものである。箱詰装置１００のフレーム８１には、複数の物品Ｐを一箇所にまとめるパラレルリンクロボット８２、および、まとめられた複数の物品Ｐを箱Ｂに入れる箱入れロボット８３が取り付けられている。物品吸着用部品１０Ａはパラレルリンクロボット８２に搭載されている。
【００２８】
図２は、箱詰装置１００の内部構成を示す。第１コンベア９１は、物品入口ＰＩから入れられた物品Ｐを１つずつ搬送する。パラレルリンクロボット８２は、第１コンベア９１の上の２つの物品Ｐを持ち上げて、９０°回転させ、２つの物品Ｐからなる物品列Ｒを第２コンベア９２の上に置く。第２コンベア９２は、搬送速度を調節することにより、４つの物品Ｐからなる物品群Ｇを作る。箱入れロボット８３は物品群Ｇを構成する４つの物品を同時に把持し、箱待機部８４で待機している箱Ｂの中へ入れる。
【００２９】
箱Ｂは、箱入口ＢＩ１または箱入口ＢＩ２から入れられ、コンベアローラ９４の上を移動し、押出機構９５によって第３コンベア９３の方へ押し出される。その後、箱Ｂは第３コンベア９３によって、箱待機部８４まで搬送され、複数回にわたり物品群Ｇを受け取る。その後、箱Ｂは再び第３コンベア９３によって搬送され、箱出口ＢＯから出る。
【００３０】
パラレルリンクロボット８２は、ダブルピックによって、効率的に物品Ｐを第１コンベア９１から第２コンベア９２へ移動させる。ダブルピックは、２つのエア吸引経路にそれぞれ接続された第１吸着器具７１および第２吸着器具７２を有する物品吸着用部品１０Ａを用いて、次の要領で行われる。まず、パラレルリンクロボット８２は、第１コンベア９１の上にある１つの物品Ｐに第１吸着器具７１を接触させ、その物品Ｐを把持する。次に、パラレルリンクロボット８２は物品吸着用部品１０Ａを移動させ、第１コンベア９１の上にある別の１つの物品Ｐに第２吸着器具７２を接触させ、その物品Ｐを把持する。最後に、パラレルリンクロボット８２は、把持された２つの物品Ｐを９０°回転させ、それらを第２コンベア９２の上に置く。これによって、第２コンベア９２の上に物品列Ｒが形成される。
【００３１】
（２）詳細構成
図３は物品吸着用部品１０Ａの分解図であり、図４は物品吸着用部品１０Ａのエア吸引経路の回路図である。これらの図に示されるように、物品吸着用部品１０Ａは、多房ユニット２０Ａ、金属パイプ１１、第１吸着器具７１、第２吸着器具７２、第１吸引部材５１、第２吸引部材５２、第１切替素子５３、第２切替素子５４、および吸引機構５８を有する。
【００３２】
（２−１）多房ユニット２０Ａ
図３に示すとおり、多房ユニット２０Ａは、吸引機構側部材３０Ａおよび物品側部材４０Ａを有する。
【００３３】
（２−１−１）吸引機構側部材３０Ａ
吸引機構側部材３０Ａは、下側が開放した円筒状の部材である。吸引機構側部材３０Ａには、第１吸引機構側接続口２１、第２吸引機構側接続口２２、および穴３１が形成されている。第１吸引機構側接続口２１および第２吸引機構側接続口２２は、それぞれ、後述する第１吸引部材５１および第２吸引部材５２を接続するためのものである。穴３１は、後述する回転軸４１を通すためのものである。
【００３４】
（２−１−２）物品側部材４０Ａ
物品側部材４０Ａは、回転可能に吸引機構側部材３０Ａに嵌合する円盤状の部材である。物品側部材４０Ａには、第１物品側接続口２３および第２物品側接続口２４が形成されている。物品側部材４０Ａの中心には、上方に延びる回転軸４１が形成されている。回転軸４１は、物品側部材４０Ａを回転させるために、図示しないモータから動力の伝達を受けるためのものである。回転軸４１から外周に向かって、セパレータ２５Ａが延びている。セパレータ２５Ａは、２つのエア吸引経路を作るために、多房ユニット２０Ａの内部空間を２房に分割するためのものである。
【００３５】
（２−２）金属パイプ１１
金属パイプ１１は、吸引機構側部材３０Ａに固定される。金属パイプ１１の内部空間には、回転軸４１が収容される。
【００３６】
（２−３）第１吸着器具７１
第１吸着器具７１は、エア吸引により物品Ｐを把持するためのものであり、マニホルド７１１、空気出口７１２、接触具７１３を有する。マニホルド７１１は中空の箱型部材である。マニホルド７１１の上面には、物品側部材４０Ａの第１物品側接続口２３に接続するための空気出口７１２が形成されている。マニホルド７１１の下面には複数の穴が形成されており、それぞれの穴には接触具７１３が取り付けられている。接触具７１３は、物品Ｐと接触して、エア吸引における気密を確立するためのものである。接触具７１３は、伸縮可能かつ柔軟な材質からなる円筒状部材である。
【００３７】
（２−４）第２吸着器具７２
第２吸着器具７２は、第１吸着器具７１と同一の部品であり、マニホルド７２１、空気出口７２２、接触具７２３を有する。空気出口７２２は、第２物品側接続口２４に接続される。
【００３８】
（２−５）第１吸引部材５１および第２吸引部材５２
図４に示すとおり、第１吸引部材５１および第２吸引部材５２は、エアを誘導するための経路を構成する部材であり、例えばホースである。第１吸引部材５１および第２吸引部材５２は、それぞれ、第１吸引機構側接続口２１および第２吸引機構側接続口２２から延びている。
【００３９】
（２−６）第１切替素子５３および第２切替素子５４
第１切替素子５３および第２切替素子５４は、エア吸引経路の連通または分断を切り替える装置であり、たとえば電磁弁である。第１切替素子５３および第２切替素子５４は、それぞれ、第１吸引部材５１および第２吸引部材５２に接続されている。
【００４０】
（２−７）吸引機構５８
吸引機構５８は、吸引装置５５および吸引機構側管路５６を有する。
【００４１】
（２−７−１）吸引装置５５
吸引装置５５は、エア吸引の動力を発生させる装置であり、例えば真空ポンプである。
【００４２】
（２−７−２）吸引機構側管路５６
吸引機構側管路５６は、分岐点５７で分岐するＹ字管であり、第１切替素子５３、第２切替素子５４、および吸引装置５５を接続する。
【００４３】
（３）動作
ダブルピックにおいて、物品吸着用部品１０Ａは、物品Ｐを拾い上げるときに第１状態Ｆ１になり、物品を移動させるときに第２状態Ｆ２となる。
【００４４】
（３−１）第１状態Ｆ１
図５〜図７は、物品吸着用部品１０Ａの第１状態Ｆ１を示す。第１状態Ｆ１においては、２つのエア吸引経路が完全に独立する。したがって、第１状態Ｆ１においては、２つのエア吸引経路を個別に動作させることができる。
【００４５】
図５は、水平面に沿った断面図である。図６は、図５のＶ−Ｖ線に沿った断面図である。図７は、図５のＶＩ−ＶＩ線に沿った断面図である。これらの図に示すとおり、第１状態Ｆ１においては、第１吸着器具７１から吸引されるエアは第１物品側接続口２３を経由して多房ユニット２０Ａのひとつの房に入り、第１吸引機構側接続口２１から出て行く。一方、第２吸着器具７２から吸引されるエアは第２物品側接続口２４を経由して多房ユニット２０Ａのひとつの房に入り、第２吸引機構側接続口２２から出て行く。これらの２つのエア吸引経路は、セパレータ２５Ａによって隔離されている。
【００４６】
（３−２）第２状態Ｆ２
図８は、物品吸着用部品１０Ａの第２状態Ｆ２を示す。第２状態Ｆ２では、物品側部材４０Ａの方向が第１状態Ｆ１より９０°回転している。第２状態Ｆ２においては、２つのエア吸引経路が多房ユニット２０Ａにおいて合流する。したがって、第２状態Ｆ２においては、２つのエア吸引経路を個別に動作させることは想定されていない。第２状態Ｆ２をとることが想定されるのは、第１吸着器具７１および第２吸着器具７２が、いずれも物品Ｐを把持している局面である。
【００４７】
（４）特徴
（４−１）
第１吸引部材５１および第２吸引部材５２はいずれも吸引機構側部材３０Ａに接続されており、物品側部材４０Ａには接続されていない。したがって、ダブルピックをすることができる物品吸着用部品１０Ａにおいて、物品側部材４０Ａが回転しても第１吸引部材５１および第２吸引部材５２が振り回されにくいので、第１吸引部材５１および第２吸引部材５２の損傷を低減できる。
【００４８】
（４−２）
セパレータ２５Ａは物品側部材４０Ａに設けられている。したがって、セパレータ２５Ａを回転軸４１と一体の部品とすることができ、回転軸４１がセパレータ２５Ａと摺動する必要がなくなる。
【００４９】
（４−３）
物品Ｐの把持時に第１状態Ｆ１、物品Ｐの載置時に第２状態Ｆ２をとることによりダブルピックが可能であり、その際の第１吸引部材５１および第２吸引部材５２の消耗をより低減できる。
【００５０】
（４−４）
第１吸着器具７１および第２吸着器具７２のそれぞれの吸着動作が独立して行われる。したがって、第１吸着器具７１および第２吸着器具７２が単一の吸引機構５８または吸引装置５５を共有できる。
【００５１】
（５）変形例
（５−１）ヘッド種類判定機構
図９は、本発明の第１実施形態の変形例に係る物品吸着用部品１０Ａ’の一部を示す。物品吸着用部品１０Ａ’の多房ユニット２０Ａは、制限部３５と突出部４５を有する点において上述の第１実施形態に係る物品吸着用部品１０Ａとは異なっている。
【００５２】
突出部４５は、物品側部材４０Ａに設けられている。制限部３５は吸引機構側部材３０Ａに設けられている。物品側部材４０Ａの回転により、突出部４５は円軌道を移動する。制限部３５はこの円軌道の一部を塞いでおり、それによって物品側部材４０Ａの回転を物理的に制限する。
【００５３】
様々な種類の物品Ｐの箱詰作業を行うにあたり、物品Ｐの種類ごとに最適な構造を持つ第１吸着器具７１、第２吸着器具７２、およびそれらを取り付ける物品側部材４０Ｂが準備される場合が想定される。しかし、箱詰作業の現場では、箱詰装置１００のセッティングにおいて、人為的なミスにより、これらの部品の誤った種類が搭載されてしまう恐れがある。
【００５４】
しかし、本変形例による物品吸着用部品１０Ａ’によれば、搭載されている物品側部材４０Ｂの種類を確認できる。すなわち、物品側部材４０Ｂの各種類は、それぞれ突出部４５の位置が異なるように設計される。このため、物品側部材４０Ｂの種類ごとに、回転可能な角度が異なる。回転の限界となる角度において突出部４５が制限部３５と制限したとき、物品側部材４０Ｂを回転させるモータの消費電流は上昇する。したがって、電流値をモニタすることにより、突出部４５の設置位置を把握し、これによって物品側部材４０Ｂの種類を判定できる。
【００５５】
回転角度の検出、および、物品側部材４０Ｂの種類判定は、物品吸着用部品１０Ａの各部位の制御を担う制御回路およびプログラムによって実行される。
【００５６】
この構成によれば、物品側部材４０Ａが回転できる角度によって物品側部材４０Ｂの種類、さらには、第１吸着器具７１および第２吸着器具７２の種類を判定できる。したがって、誤った種類の部品が搭載されることを抑制できる。
【００５７】
（５−２）多房ユニット２０Ａの形状
上述の第１実施形態では、吸引機構側部材３０Ａおよび物品側部材４０Ａは、円筒状または円盤状の形状を有している。これに代えて、吸引機構側部材３０Ａおよび物品側部材４０Ａは、物品側部材４０Ａの回転が阻害されない限り、他の形状を有していてもよい。
【００５８】
（５−３）多房ユニット２０Ａの房の数
上述の第１実施形態では、多房ユニット２０Ａの内部空間は、２房に分割されている。これに代えて、多房ユニット２０Ａが、例えば３や４などの、２以外の数の房を有する構造を有してもよい。
【００５９】
＜第２実施形態＞
（１）全体構成
図１０は、本発明の第１実施形態に係る物品吸着用部品１０Ｂを示す。物品吸着用部品１０Ｂの多房ユニット２０Ｂの構造が、第１実施形態に係る多房ユニット２０Ａとは異なる。具体的には、多房ユニット２０Ｂのセパレータ２５Ｂは、回転する物品側部材４０Ｂではなく、固定された吸引機構側部材３０Ｂに設けられている。
【００６０】
（２）動作
ダブルピックにおいて、物品吸着用部品１０Ｂは、第１実施形態に係る物品吸着用部品１０Ａと同様に、物品Ｐを拾い上げるときに第１状態Ｆ１になり、物品を移動させるときに第２状態Ｆ２となる。
【００６１】
（２−１）第１状態Ｆ１
図１１〜図１３は、物品吸着用部品１０Ｂの第１状態Ｆ１を示す。第１実施形態と同様に、第１状態Ｆ１においては、２つのエア吸引経路が完全に独立する。
【００６２】
図１１は、水平面に沿った断面図である。図１２は、図１１のＸＩＩ−ＸＩＩ線に沿った断面図である。図１３は、図１１のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線に沿った断面図である。これらの図に示すとおり、第１状態Ｆ１においては、２つのエア吸引経路は、吸引機構側部材３０Ｂに設けられたセパレータ２５Ｂによって隔離されている。
【００６３】
（２−２）第２状態Ｆ２
図１４は、物品吸着用部品１０Ｂの第２状態Ｆ２を示す。第２状態Ｆ２では、物品側部材４０Ｂの方向が第１状態Ｆ１より９０°回転している。第１実施形態と同様に、第２状態Ｆ２においては、２つのエア吸引経路が多房ユニット２０Ｂにおいて合流する。
【００６４】
（３）特徴
セパレータ２５Ｂが吸引機構側部材３０Ｂに設けられている。したがって、物品側部材４０Ｂの形状は、吸引機構側部材３０Ｂの下方に空いた開口を塞ぎさえすればよいので、設計の自由度が上がる。
【００６５】
（４）変形例
第１実施形態の変形例を本実施形態に適用してもよい。
【符号の説明】
【００６６】
Ｐ      物品
Ｆ１    第１状態
Ｆ２    第２状態
１０Ａ  物品吸着用部品
１０Ｂ  物品吸着用部品
１１    金属パイプ
２０Ａ  多房ユニット
２０Ｂ  多房ユニット
２１    第１吸引機構側接続口
２２    第２吸引機構側接続口
２３    第１物品側接続口
２４    第２物品側接続口
２５Ａ  セパレータ
２５Ｂ  セパレータ
３０Ａ  吸引機構側部材
３０Ｂ  吸引機構側部材
３１    穴
３５    制限部
４０Ａ  物品側部材
４０Ｂ  物品側部材
４１    回転軸
４５    突出部
５１    第１吸引部材
５２    第２吸引部材
５３    第１切替素子
５４    第２切替素子
５５    吸引装置
５６    吸引機構側管路
５７    分岐点
５８    吸引機構
７１    第１吸着器具
７２    第２吸着器具
１００    箱詰装置
７１１    マニホルド
７１２    空気出口
７１３    接触具
７２１    マニホルド
７２２    空気出口
７２３    接触具
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６７】
【特許文献１】特許４１６８００８号公報
【図１】
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【図２】
2016189946.tif 000004
【図３】
2016189946.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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